(57)【要約】【課題】  人物の向きの変化にかかわらず、人物を追従することが可能な撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供する。【解決手段】  所定画角内の画像を時系列的に複数枚順次撮像する撮像手段と、前記複数枚の画像の中から人物を検出する検出手段と、前記人物の頭（頭髪）部分を対象領域としてこの対象領域を追従する追従手段とを備える。人物の顔の向きの変化にかかわらず、人物を追従することが可能な撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供することができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を順次撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像の中から人物を検出する検出手段と、
前記撮像手段によって順次撮像される画像において、前記検出手段によって検出された人物の頭部分の領域を追従する追従手段と
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記追従手段は、前記人物の頭部分の領域の色情報を記憶する色情報記憶手段を備え、この色情報記憶手段によって記憶した色情報に基づいて、前記人物の頭部分の領域を追従することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記追従手段は、前記検出手段によって検出した人物の頭部分として当該人物の頭髪部分を含んだ領域を追従することを特徴とする請求項２記載の撮像装置。
【請求項４】
前記検出手段は、人物の顔領域を検出する顔領域検出手段を含み、
前記顔領域検出手段によって検出された顔領域の向きを判定する判定手段を更に備え、
前記追従手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、当該人物の頭部分に該当する領域を追従することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記追従手段は、パーティクルフィルタを用いて人物を追従することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の撮像装置。
【請求項６】
画像を順次撮像する撮像工程と、
順次撮像される画像の中から人物を検出する検出工程と、
検出された人物の頭部分の領域を順次撮像される画像において追従する追従工程と
を含むことを特徴とする撮像方法。
【請求項７】
撮像装置のコンピュータに、
撮像された画像の中から人物を検出する検出手段、
検出された人物の頭部分の領域を順次撮像される画像において追従する追従手段
としての機能を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像方法及びプログラムに関し、たとえば、オートフォーカスを行うためなどに、人物を検出してその人物を追従することができる撮像装置、撮像方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記の特許文献１のように、肌色モデルを用いて肌色抽出の処理を行い、その後、人物の顔を検出した場合に、その検出人物の顔の肌色情報を用いて肌色モデルの更新処理を行うことにより、検出した顔を追従できるようにした技術（以下、従来技術という）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４２５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記の従来技術にあっては、たとえば、人物の顔が後ろ向きになってしまった場合に、頭髪などによって顔の肌色部分が見えなくなると、肌色抽出ができなくなり、その時点で人物の追跡が不可能になるという問題点がある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、人物の向きの変化にかかわらず、人物を追従することが可能な撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、画像を順次撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像の中から人物を検出する検出手段と、前記撮像手段によって順次撮像される画像において、前記検出手段によって検出された人物の頭部分の領域を追従する追従手段とを備えたことを特徴とする撮像装置である。
請求項２に記載の発明は、前記追従手段は、前記人物の頭部分の領域の色情報を記憶する色情報記憶手段を備え、この色情報記憶手段によって記憶した色情報に基づいて、前記人物の頭部分の領域を追従することを特徴とする請求項１記載の撮像装置である。
請求項３に記載の発明は、前記追従手段は、前記検出手段によって検出した人物の頭部分として当該人物の頭髪部分を含んだ領域を追従することを特徴とする請求項２記載の撮像装置である。
請求項４に記載の発明は、前記検出手段は、人物の顔領域を検出する顔領域検出手段を含み、前記顔領域検出手段によって検出された顔領域の向きを判定する判定手段を更に備え、前記追従手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、当該人物の頭部分に該当する領域を追従することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の撮像装置である。
請求項５に記載の発明は、前記追従手段は、パーティクルフィルタを用いて人物を追従することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の撮像装置である。
請求項６に記載の発明は、画像を順次撮像する撮像工程と、順次撮像される画像の中から人物を検出する検出工程と、検出された人物の頭部分の領域を順次撮像される画像において追従する追従工程とを含むことを特徴とする撮像方法である。
請求項７に記載の発明は、撮像装置のコンピュータに、撮像された画像の中から人物を検出する検出手段、検出された人物の頭部分の領域を順次撮像される画像において追従する追従手段としての機能を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、人物の顔の向きの変化にかかわらず、人物を追従することが可能な撮像装置、撮像方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】デジタルカメラ１の外観図である。
【図２】デジタルカメラ１の概略構成を示すブロック図である。
【図３】撮影対象追従処理を実行するための制御プログラムのフローを示す図である。
【図４】学習処理（図３のステップＳ１３参照）を実行するための制御プログラムのフローを示す図である。
【図５】（ａ）は、探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］の概念図、（ｂ）は、初期座標設定の概念図である。
【図６】「特定部分」を示す概念図である。
【図７】粒子Ｐの分布を示す図である。
【図８】粒子Ｐの対応付けテーブルの概念図である。
【図９】新たなＰ［ｎｕｍ］の分布図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を、デジタルカメラを例にして、図面を参照しながら説明する。
図１は、デジタルカメラ１の外観図であり、（ａ）は前面図、（ｂ）は背面図である。この図において、デジタルカメラ１は、手持ちに適した形状のボディ２の前面にレンズ鏡筒３を配すると共に、そのボディ２の背面に液晶ディスプレイからなる表示部４、ファンクションキー５及びカーソルキー６を配し、さらに、そのボディ２の上面に電源スイッチ７やハーフシャッタ機能付きのシャッタキー８を配して構成されている。なお、この構成は汎用デジタルカメラのものであるが、これに限定されず、たとえば、デジタル一眼レフカメラのような構成であっても構わないし、あるいは、携帯電話機やその他の電子機器に搭載されたもの、または、デジタルビデオカメラに搭載されたものであってもよい。
【００１０】
図２は、デジタルカメラ１の概略構成を示すブロック図である。この図において、デジタルカメラ１は、レンズ鏡筒３、駆動制御部９、撮像部１０、ＣＤＳ／ＡＤＣ１１、画像処理部１２、符号化／復号化処理部１３、プレビューエンジン１４、キー入力部１５、表示部４、中央制御部１６、ＲＡＭ１７、プログラムメモリ１８、画像記録部１９、学習制御部２０及びこれらの各部を接続するバスライン２１を含む。
【００１１】
各部の詳細を説明すると、まず、レンズ鏡筒３は、光軸が揃えられた複数枚の撮影レンズを収めたレンズユニットであり、図示の撮影レンズは、そのうちのフォーカスレンズ３ａを示している。このフォーカスレンズ３ａは、駆動制御部９の制御によって動作する不図示のフォーカスモータの動きに伴い、他の撮影レンズに対して光軸上を前後に移動可能になっており、この移動により、人物２２の焦点位置を調整する。なお、複数枚の撮影レンズにズームレンズが含まれていてもよい。
【００１２】
撮像部１０は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの二次元イメージセンサで構成されており、上述のフォーカスレンズ３ａを含む撮影レンズの光軸上に配置され、この撮影レンズを介して結像する人物の光学像に応じたアナログの撮像信号を出力する。
【００１３】
ＣＤＳ／ＡＤＣ１１は、撮像部１０から出力される人物の光学像に応じたアナログの撮像信号をデジタル信号に変換する回路であり、このＣＤＳ／ＡＤＣ１１は、入力された撮像信号を保持するＣＤＳと、ＡＥ（自動露出調整）処理等に伴って撮像信号を増幅するゲイン調整アンプ（ＡＧＣ）、増幅された撮像信号をデジタルの撮像信号に変換するＡ／Ｄ変換器（ＡＤＣ）等から構成されている。
【００１４】
画像処理部１２は、ＣＤＳ／ＡＤＣ１１から出力されたデジタルの撮像信号に対して各種の画像処理（ガンマ処理等）を施す回路である。
【００１５】
符号化／復号化処理部１３は、ＪＰＥＧ形式等の所定の符号化方式で記録画像（画像記録部１９に書き込まれる画像ファイル）を圧縮したり、また、同方式で再生画像（画像記録部１９から読み出される画像ファイル）を伸張したりする回路である。
【００１６】
プレビューエンジン１４は、ＣＤＳ／ＡＤＣ１１から出力されたデジタルの撮像信号を縮小加工し、構図確認用のスルー画像（またはプレビュー画像ともいう。）として表示部４に出力したり、また、画像記録モードにおいて画像記録部１９に記録される直前の画像を縮小加工して表示部４に出力したり、さらには、画像再生モードにおいて画像記録部１９から読み出された画像を縮小加工して表示部４に出力したりする回路である。
【００１７】
キー入力部１５は、ボディ２の各部に配置された各種ボタン類（ファンクションキー５、カーソルキー６、シャッタキー８等）の操作信号を生成する回路である。
【００１８】
表示部４は、所定アスペクト比（たとえば、１６：９）の液晶ディスプレイとドライバからなり、表示信号やドライバを駆動する駆動制御信号が入力されると、その表示信号に基づく画像をスルー画像として下位レイヤーに表示し、また、中央制御部１６から出力されるメッセージやアイコンなどを上位レイヤーに表示する。
【００１９】
中央制御部１６は、デジタルカメラ１の各部を統括制御するワンチップマイコンであり、この中央制御部１６は、予めプログラムメモリ１５に格納されている制御プログラムを読み出し、この制御プログラムを実行することによってデジタルカメラ１の各部を制御し、撮像信号に含まれる輝度情報に基づいたＡＥ制御処理や、オートフォーカス（ＡＦ）制御処理、及び、後述の撮影対象追従処理などを行う。
【００２０】
ＲＡＭ１７は、ＣＤＳ／ＡＤＣ１１から出力される画像信号を一時的に記憶するバッファメモリであり、このバッファメモリは連続撮影された画像を複数枚記憶できる容量を持っている。
【００２１】
プログラムメモリ１８は、中央制御部１６で実行される制御プログラムを予め格納保持するものであり、画像記録部１９は、撮影済みの画像ファイルを記録保存するものである。この画像記録部１９は、たとえば、メモリカードのような着脱できるものであってもよい。
【００２２】
学習制御部２０は、後述の撮影対象追従処理を実行する際に学習処理を行う回路である。バスライン２１は、デジタルカメラ１の各部の信号伝達を行う共通線である。
【００２３】
次に、デジタルカメラ１の動作について説明する。
［撮影対象追従処理］
図３は、撮影対象追従処理を中央制御部１６で実行するための制御プログラムのフローを示す図である。まず、ユーザのファンクションキー４及びカーソルキー５の操作によって、画像記録モードが設定され、更に人物追従モードが選択されると、表示部４の下位レイヤーにスルー画像を表示する（ステップＳ１１）とともに、表示部４の上位レイヤーに、撮影対象追従処理を伴う画像記録モードである旨のアイコンを表示する。
【００２４】
次いで、顔検出処理を行う（ステップＳ１２）が、この顔検出は、本実施形態では既存の顔検出技術（たとえば、冒頭で説明した特許文献１に記載のものなど）を用いるものとする。
【００２５】
次いで、撮影対象を追従するための学習処理を行う（ステップＳ１３）。この学習処理については、後に詳述する。
【００２６】
次いで、学習処理の結果、撮影対象を追跡可能であるか否かを判定し（ステップＳ１４）、その判定結果がＮＯの場合は、撮影対象を追跡不可能である旨を表示部４に表示（ステップＳ１５）して、ステップＳ１２に戻る一方、その判定結果がＹＥＳの場合は、撮影対象を追跡可能である旨を表示部４に表示（ステップＳ１６）して、追従処理を実行する（ステップＳ１７）。
【００２７】
したがって、この追従処理が行われている間、ユーザは、デジタルカメラ１の向きを操作してフレーミングを行うことができる。中央制御部１６は、このフレーミングに合わせて追従処理を行う。
【００２８】
［学習処理］
図４は、学習処理（図３のステップＳ１３参照）を中央制御部１６で実行するための制御プログラムのフローを示す図である。このフローでは、スルー画像から複数枚（ここでは５枚）の評価対象画像を取得し（ステップＳ１１０）、この５枚の評価対象画像に対して以下の学習処理を順番に行う。
【００２９】
まず、評価対象画像に所定数の探索点（以下、粒子という）Ｐを生成する（ステップＳ１１１）。たとえば、粒子Ｐの個数を２５６個とすると、各々の粒子Ｐの座標は、Ｐ［ｎｕｍ］（Ｐｘ［ｎｕｍ］，Ｐｙ［ｎｕｍ］）（０＜＝ｎｕｍ＜＝２５５）と表される。
【００３０】
なお、本実施形態では、粒子Ｐの個数を２５６個としたが、これに限らず、適切な個数は、デジタルカメラ１に搭載されるＣＰＵの処理能力に基づいて適宜決定すればよい。
【００３１】
次いで、各粒子Ｐ［ｎｕｍ］を中心とする所定範囲を、探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］として設定する（ステップＳ１１２）。
【００３２】
図５（ａ）は、探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］の概念図である。この図に示すように、ｓｉｚｅ＝２とし、探索対象領域Ｔを各粒子から縦横２画素範囲、つまり各粒子を中心とした縦５画素、横５画素の範囲とする。この探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］は、次式（１）で表される。
【００３３】
【数１】
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【００３４】
なお、本実施形態では、説明の容易化のためにｓｉｚｅ＝２としたが、これに限らない。適切なｓｉｚｅの値は学習精度と処理負担のトレードオフから決定すべきであり、実用上の観点からは、たとえば、４＜ｓｉｚｅ＜１０程度に設定することが望ましい。
【００３５】
次いで、追従する領域である追跡対象領域Ｃを設定し、全ての粒子Ｐ［ｎｕｍ］の初期座標を設定する（ステップＳ１１３）。
【００３６】
図５（ｂ）は、初期座標設定の概念図である。この図に示すように、図３のステップＳ１２で顔を検出した領域（図６の顔検出枠２４に相当）の上部の半円（図６の特定部分枠２５に相当）を追跡対象領域Ｃとして設定し、この領域内に全ての粒子Ｐ［ｎｕｍ］の初期座標をランダムに設定する。そして、１枚目の評価対象画像のＲＧＢの各色空間において、追跡対象領域Ｃのヒストグラムを算出し、それぞれを基準ヒストグラムＨ１、Ｈ２、Ｈ３として記憶する（ステップＳ１１４）。
【００３７】
図６は、「特定部分」を示す概念図である。この図において、人物２２の顔２３の上に重畳表示されている矩形状の枠は、たとえば、肌色モデルを用いて検出された顔２３の位置を示す顔検出枠２４である。冒頭の従来技術では、この顔２３を追従するために肌色モデルを用いていたため、たとえば、顔２３が後ろ向きになってしまった場合は、頭髪によって顔２３の肌色部分が隠れてしまい、その時点で顔２３を追従できなくなってしまうという不都合があった。
【００３８】
これに対して、本実施形態では、たとえ、顔２３が後ろ向きになったとしても、色情報が失われることが少ない「頭（頭髪）部分」を「特定部分」として追従するようにした。この特定部分は、たとえば、検出された顔２３における目、鼻、口などの位置関係から顔２３の頭方向を判断し、顔検出枠２４における顔２３の頭方向に該当する上辺に接して設定された半円状の枠で示した領域であり、図示の例の場合は特定部分枠２５である。このように、特定部分枠２５を追跡対象領域として設定すれば、たとえ、顔２３が後ろ向きになったとしても、特定部分枠２５内の色情報（頭髪情報）は失われないので、人物２２の追従動作を継続することができ、撮影に支障を与えない。
【００３９】
なお、本実施形態では、評価対象画像の色空間としてＲＧＢ色空間を用いたが、これに限らず、ＹＵＶ色空間、ＨＳＶ色空間、ＨＬＳ色空間、ＯＨＨＴＡ色空間など他の色空間を用いてもよいことはもちろんである。デジタルカメラ１のスルー画像の色空間に応じて適宜選択すればよい。
【００４０】
次いで、正規分布に従う乱数を用いて、全ての粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標を更新する（ステップＳ１１５）。
【００４１】
図７は、粒子Ｐの分布を示す図である。なお、この図では、簡単化のために２５６個の粒子Ｐのうちの２０個のみを示している。図において、正方形の升目はそれぞれ粒子Ｐの探索対象領域Ｔであり、一部探索対象領域にＴ［０］、Ｔ［１］、Ｔ［２］、Ｔ［３］、Ｔ［４］・・・・Ｔ［６］の符号を付してある。また、升目内のドットはそれぞれ粒子Ｐであり、同様に、それらの粒子ＰにＰ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］・・・・Ｐ［６］の符号を付してある。
【００４２】
ここで、平均μ、分散σ２の正規分布に従う乱数をＮ（μ，σ２）とした場合、粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標は、次式（２）のように更新される。
【００４３】
【数２】
2010193333.tif 000004
【００４４】
このようにして、全ての粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標を更新すると、次に、各粒子の重みを算出する（ステップＳ１１６）。具体的には、評価対象画像のＲＧＢの各色空間において、探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］のヒストグラムを算出し、そのヒストグラムと記憶した基準ヒストグラムＨ１〜Ｈ３との距離が所定範囲内であるものの画素数を計数して、その個数を当該粒子の重みとする。
【００４５】
つまり、重みが大きいということは、評価対象画像の探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］と、１枚目の評価対象画像の追跡対象領域Ｃと、が類似していることを意味する。
【００４６】
具体的には、上下の閾値をＴＨ１，ＴＨ２として、次式（３）〜（５）を満たすものの画素Ｑの個数をカウントし、重みＰｗ［ｎｕｍ］とする。ちなみに、本実施形態では、ｓｉｚｅを２とし、各探索対象領域Ｔ［ｎｕｍ］を構成する画素Ｑを２５個としたので、重みＰｗ［ｎｕｍ］の最小値はゼロ、最大値は２５となる。
【００４７】
【数３】
2010193333.tif 000005
【００４８】
次に、粒子Ｐのリサンプリングを行う（ステップＳ１１７）。具体的には、閾値をＴＨ３として、重みＰｗがＴＨ３以下である粒子を除去する。そして、粒子Ｐのサンプリングを行う（ステップＳ１１８）。すなわち、リサンプリングにより残った粒子Ｐの重みＰｗの総和を所定値Ｎとするようにサンプリングを行う。次に、Ｎ個の識別子を生成し、これらＮ個の識別子のそれぞれを、重みＰｗに応じて粒子Ｐに対応付ける。つまり、粒子Ｐの重みＰｗが大きいほど、この粒子Ｐに対応する識別子の個数が多くなる。
【００４９】
次に、Ｎ個の識別子の中の１つをランダムに選択する処理を、粒子Ｐの個数に等しい回数だけ繰り返し、この選択された識別子に対応する粒子Ｐを、新たな２５６個の粒子Ｐ［ｎｕｍ］として記憶する。ここで、特定の粒子Ｐが複数回選択される場合があるが、この場合、特定の粒子Ｐを複数回記憶する。
【００５０】
図８は、粒子Ｐの対応付けテーブルの概念図である。この図において、ステップＳ１１７で用いるＴＨ３を４とし、重みＰｗの総和であるＮを１０２４とし、識別子として０〜１０２３までの整数を生成する。そして、これら１０２４個の整数のそれぞれを、重みＰｗに応じて粒子Ｐに対応付ける。
【００５１】
たとえば、粒子Ｐ［２３］は、重みＰｗが２２であるため、０−２１の整数に対応する。粒子Ｐ［２４８］は、重みＰｗが２２であるため、２２−４３の整数に対応する。
【００５２】
次に、ゼロから１０２３の範囲内で乱数を２５６回発生させて、発生した乱数に等しい数値を１０２４個の整数の中から抽出し、この抽出した数値に対応する粒子Ｐを新たな粒子Ｐ［ｎｕｍ］として記憶する。
【００５３】
つまり、以上のステップＳ１１７（粒子のリサンプリング）およびステップＳ１１８（粒子のサンプリング）の処理により、Ｐ［ｎｕｍ］の中から特定のものが選択されて、０〜２５５の番号が付され、新たなＰ［ｎｕｍ］として記憶される。
【００５４】
図９は、新たなＰ［ｎｕｍ］の分布図である。粒子Ｐの分布は、先の図７に示す状態からこの図に示す状態になる。たとえば、Ｐ［５］、Ｐ［６］は、重みＰｗがＴＨ３未満であるか、または、乱数により選択されなかったために消去される。一方、Ｐ［０］は、新たなＰ［９２］、Ｐ［１１９］として記憶され、Ｐ［１］は、新たなＰ［２０８］として記憶され、Ｐ［２］は、新たなＰ［１０３］として記憶される。また、Ｐ［３］は、新たなＰ［１３９］として記憶され、Ｐ［４］は、新たなＰ［５４］として記憶される。
【００５５】
このようにして、新たなＰ［ｎｕｍ］の分布を得ると、次に、新たな粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標の分散Ｖを算出し（ステップＳ１１９）、この分散Ｖが所定の閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００５６】
そして、その判定結果がＮＯの場合は、撮影対象を追跡できないため、ステップＳ１２６に移り、追跡不可フラグをオンにして、図３のステップＳ１４に戻る一方、その判定結果がＹＥＳの場合は、分散Ｖの前回からの変化量が大きいか否かを判定する（ステップＳ１２１）。
【００５７】
そして、その判定結果がＮＯの場合は、追跡不可フラグをオンにして、図３のステップＳ１４に戻る一方、その判定結果がＹＥＳの場合は、全粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標の重みつき平均を撮影対象の現在の座標として算出し（ステップＳ１２２）、その座標が評価対象画像の追跡範囲内に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１２３）。
【００５８】
そして、その判定結果がＮＯの場合は、追跡不可フラグをオンにして、図３のステップＳ１４に戻る一方、その判定結果がＹＥＳの場合は、現在の評価対象画像が最後（５枚目）であるか否かを判定し（ステップＳ１２４）、その判定結果がＮＯの場合は、評価対象画像を次の画像に更新して（ステップＳ１２５）、ステップＳ１１５に戻ってループ処理を行い、その判定結果がＮＯの場合は、そのまま図３のステップＳ１４に進む。
【００５９】
［追従処理］
追従処理では、図４の学習処理のステップＳ１１５からステップＳ１２５までのループ処理を継続して行い、ステップＳ１２０、ステップＳ１２１またはステップＳ１２３の判定結果がＮＯになった場合、追従処理を終了して、図３のステップＳ１４に戻る。
【００６０】
なお、撮影対象を追従する際、テンプレートマッチングによる追従処理では、単純にテンプレート画像との一致度によって撮影対象を追従するため、たとえ、検出した撮影対象を新たなテンプレートとして随時更新しながら撮影対象を追従する方法であっても、撮影対象に急激な変化があった場合にはテンプレートとの一致度が低くなり、撮影対象を見失ってしまうという問題があった。
【００６１】
しかしながら、本実施形態においては、追跡対象領域に生成した全粒子Ｐ［ｎｕｍ］の座標を正規分布に従う乱数を用いて更新し（Ｓ１１５）、座標を更新した全粒子から重みを算出し（Ｓ１１６）、算出した重みが大きい粒子、つまり追跡対象と尤度の高い粒子の周りほど多くの識別子を発生させ（Ｓ１１７）、粒子のサンプリング処理により最終的に尤度の高い粒子が記憶するようにした。これにより、追跡対象領域Ｃと尤度の高い（追跡対象領域Ｃが存在する確率が高い）範囲を次の画像データ内で追従するので、撮影対象の急激な変化により、前回画像における撮影対象との一致度が低くなってしまうような場合であっても撮影対象を見失わずに追従することができる。
【００６２】
以上のように、本実施形態においては、人物の頭（頭髪）部分を含む特定部分を追跡対象とし、その特定部分枠２５内に生成した粒子Ｐの色情報に基づいて人物を追跡するので、仮に、人物の顔が後ろを向いた場合でも、頭（頭髪）部分を追従することができるので、人物追従の動作を支障無く継続できるという特有の効果を奏することができる。
【００６３】
また、本実施形態においては、多数の粒子を使用して確率的に物体位置を推定するパーティクルフィルタを用いて頭（頭髪）部分を追従することとしたため、テンプレートマッチングによって撮影対象を追従する場合よりもノイズや環境の変動に対して頑健な追従を行うことができる。
【００６４】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれるものである。
【００６５】
例えば、本実施形態においては、人物の頭（頭髪）部分を含む特定部分を追跡対象としたが、追跡対象はこれに限らず、要は人物の向きが変化しても色情報に変化がない、又は少ない部分であればよい。
【００６６】
また、特定部分を追従し、人物追従を行うようにしたが、更に追従した特定部分から所定の範囲内で顔検出処理を行うようにしてもよい。これにより、人物の顔が後ろを向いた状態から急に前を向いた場合でも、すばやく人物の顔を検出することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  デジタルカメラ
３ａ  フォーカスレンズ
１０  撮像部
１６  中央処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010193333.tif 000011
【図７】
2010193333.tif 000012
【図８】
2010193333.tif 000013
【図９】
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