(57)【要約】【課題】車両が実際に走行していない道路が走行履歴として記憶されるのを防止することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両が５０ｍ走行する毎に、現在地装置１４により車両の現在地を検出する。そして、マップマッチングにより車両の現在地を設定し、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶した地図データと照合して、車両が走行している道路の道路名称を検出する。同じ道路名称を連続して２回検出すると、その道路名称を走行履歴としてデータ記憶部１９に記憶する。一方、道路名称を検出しても同じ道路名称を連続して２回検出しない場合、その道路名称を走行履歴としてデータ記憶部１９に記憶しない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記車両が所定距離走行する毎に、前記検出した車両の現在地に対応する道路の道路名称を検出する道路名称検出手段と、
前記検出した道路名称と同じ道路名称を所定回数連続して検出した場合、前記検出した道路名称を前記車両の走行履歴として記憶する走行履歴記憶手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記走行履歴記憶手段は、同じ道路名称を連続して検出した回数が前記所定回数未満のとき、直前に記憶した道路名称を走行履歴として保持することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記走行履歴記憶手段は、同じ道路名称を連続して検出した回数が前記所定回数未満のとき、前記検出した道路名称を走行履歴として記憶することを禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記現在地検出手段は、マップマッチングを行うことにより、走行軌路と同一または類似の形状をもつ道路上に前記車両の現在地を補正するマッチマッチング手段を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記検出した車両の現在地に対応する道路の道路種別を検出する道路種別検出手段を備え、
前記走行履歴記憶手段は、前記所定回数を、前記道路種別検出手段によって検出された道路の道路種別によって異なる値に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または５に記載のナビゲーション装置において、
前記道路名称検出手段は、前記車両が右折走行または左折走行しているとき、前記道路名称を検出する処理を禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１または５に記載のナビゲーション装置において、
前記道路名称検出手段は、前記車両が駐車場内を走行しているとき、前記道路名称を検出する処理を禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行履歴を記憶するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ受信機および自立航法センサで検出した車両の現在位置の緯度・経度（座標）をマップマッチングにより補正し、補正した車両の現在位置を走行履歴として記憶する車載用ナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−２９４４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両が実際に走行していない道路に車両の現在位置をマップマッチングした場合も、マップマッチングにより補正した車両の現在位置が走行履歴として記憶されてしまうという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、車両が所定距離走行する毎に、検出した車両の現在地に対応する道路の道路名称を検出する道路名称検出手段と、検出した道路名称と同じ道路名称を所定回数連続して検出した場合、検出した道路名称を車両の走行履歴として記憶する走行履歴記憶手段と、を備えたことを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、走行履歴記憶手段は、同じ道路名称を連続して検出した回数が所定回数未満のとき、直前に記憶した道路名称を走行履歴として保持することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、走行履歴記憶手段は、同じ道路名称を連続して検出した回数が所定回数未満のとき、検出した道路名称を走行履歴として記憶することを禁止することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、現在地検出手段は、マップマッチングを行うことにより、走行軌路と同一または類似の形状を持つ道路上に車両の現在地を補正するマッチマッチング手段を含むことを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、設定した車両の現在地に対応する道路の道路種別を検出する道路種別検出手段を備え、走行履歴記憶手段は、所定回数を、道路種別検出手段によって検出された道路の道路種別によって異なる値に設定することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１または５に記載のナビゲーション装置において、道路名称検出手段は、車両が右折走行または左折走行しているとき、道路名称を検出する処理を禁止することを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１または５に記載のナビゲーション装置において、道路名称検出手段は、車両が駐車場内を走行しているとき、道路名称を検出する処理を禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両が実際に走行していない道路の道路名称が走行履歴として記憶されるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１は、本発明の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、データ記憶部１９およびディスクドライブ１１０を有している。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填されている。
【０００７】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。そして、その処理結果を推奨経路として表示モニタ１６に表示する。
【０００８】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。
【０００９】
また、後述する地図データに基づいて、現在地検出装置１４によって検出された現在地は、公知のマップマッチングによって道路上の位置に設定される。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４およびマップマッチングにより検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索を開始する出発地点などを決定したり、自車位置マークを地図上に表示したりする。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて、制御回路１１において適宜生成される。
【００１１】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。リンク情報には道路種別および道路名称の情報が付加されている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１２】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などのために操作される操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。
【００１３】
データ記憶部１９は、フラッシュメモリやハードディスクなどの書き換え可能な記録媒体によって構成され、車両の走行履歴を記憶する。走行履歴として、車両が走行した道路に対応するリンクのリンクＩＤ、道路種別、道路名称および走行日時が記憶される。
【００１４】
制御回路１１は、マップマッチングにより決定された車両の現在地を地図データのリンク情報およびノード情報と照合し、決定された車両の現在地に対応するリンクのリンクＩＤ、道路種別および道路名称を検出する。そして、検出したリンクＩＤ、道路種別、道路名称および検出した日時をデータ記憶部１９に記憶する。
【００１５】
目的地がユーザによって設定されると、経路探索用データを用いて現在地から目的地までの経路演算が所定のアルゴリズムに基づいて行われる。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１６】
次に、本発明の一実施形態における車両の走行履歴記憶方法について、図２〜図５を参照して説明する。ここで、一例として、ナビゲーション装置１には、××高速道路３２を通過する推奨経路が設定されているが、車両は推奨経路にしたがって走行せず、国道○○号３１を走行する場合を説明する。一般に車両は、推奨経路上を走行するものと推定されるので、マップマッチングに際して、複数の自車位置候補点の中から××高速道路３２上の自車位置候補点が選択されやすい。マップマッチングは、複数の自車位置候補点の中から最も信頼度の高い候補点を選択して、車両の現在地として決定する。このマップマッチングは、車両が５０ｍを走行する毎に行うものとする。
【００１７】
図２（ａ）は、走行している車両の実際の現在地２１ａ〜２１ｅを示す図である。図２（ｂ）は、ナビゲーション装置１が車両の現在地を検出し、マップマッチングによって設定した車両の現在地２２ａ〜２２ｅを示す図ある。車両は国道○○号３１を走行しているので、図２（ａ）に示すように、車両の実際の現在地２１ａ〜２１ｅは国道○○号３１上にすべて存在する。しかし、ナビゲーション装置１がマップマッチングにより設定した車両の現在地では、図２（ｂ）に示すように、××高速道路３２へ進入する分岐路を通過したすぐ後の車両の現在地２２ｂが、××高速道路３２上に存在する。これは、上述したようにマップマッチングでは推奨経路に近い自車位置候補点の信頼度が高く設定されるためである。××高速道路３２の分岐路を通過すると、ナビゲーション装置１は、車両の現在地２２ｃ〜２２ｅを国道○○号３１上に設定する。次に、データ記憶部１９に記憶する走行履歴について説明する。
【００１８】
図３（ａ）は、データ記憶部１９に記憶される走行履歴を説明するための図である。車両の現在地「１」は符号２２ａの位置に車両の現在地「２」は符号２２ｂの位置に、車両の現在地「３」は符号２２ｃの位置に車両の現在地「４」は符号２２ｄの位置に、車両の現在地「５」は符号２２ｅの位置にそれぞれ対応する。
【００１９】
上述したように、ナビゲーション装置１は、マップマッチングなどにより検出された車両の現在地を、地図データのリンク情報およびノード情報と照合し、車両の現在地に対応する道路の道路名称を検出する。
【００２０】
地図データを参照して、車両の現在地「１」では、車両は国道○○号３１を走行しているものと検出する。前回の現在地検出においても、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出した場合、コラム１０２に「国道○○号」を設定し、前回（コラム１０２）も今回（コラム１０１）も国道○○号３１を車両が走行しているものと検出することになる。この場合、データ記憶部１９には、今回検出した道路名称である国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム１０３）。
【００２１】
地図データを参照して、車両の現在地「２」では、車両が××高速道路３２を走行しているものと検出する（コラム２０１）。前回（コラム２０２。コラム１０１と同じ内容が設定されている。）は、上述のように国道○○号３１を車両が走行しているものと検出した。前回（コラム２０２）と今回（コラム２０１）とで検出した道路名称が異なる場合、今回または前回検出した道路名称（コラム２０１または２０２）を走行履歴としてデータ記憶部１９には記憶しない。この場合、データ記憶部１９には、前回記憶した道路名称（コラム１０３）と同じ国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム２０３）。
【００２２】
地図データを参照して、車両の現在地「３」では、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出する（コラム３０１）。前回（コラム３０２。コラム２０１と同じ内容が設定されている。）は、上述のように××高速道路３２を車両が走行しているものと検出した。前回（コラム３０２）と今回（コラム３０１）とでは車両が走行している道路が異なるので、データ記憶部１９には、前回記憶した道路名称（コラム２０３）と同じ国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム３０３）。
【００２３】
地図データを参照して、車両の現在地「４」および「５」では、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出する。前回（コラム４０２および５０２）も今回（コラム４０１および５０１）も国道○○号３１を車両が走行していると検出している。この場合、データ記憶部１９には、今回コラム４０１および５０１）検出した道路名称である国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム４０３および５０３）。
【００２４】
車両の現在地「２」においてナビゲーション装置１は、誤って車両が××高速道路３２を走行しているものと検出した。しかし、誤って検出した道路名称がデータ記憶部１９の走行履歴に記憶されない。
【００２５】
次に、車両が国道○○号３１から××高速道路３２に進入する場合の走行履歴について図４により説明する。図４に示すように、マップマッチングにより、車両の現在地２２ｆは国道○○号３１上に存在し、車両の現在地２２ｇ〜２２ｊは××高速道路上に存在する。
【００２６】
図５は、データ記憶部１９に記憶される走行履歴を説明するための図である。車両の現在地「１」は符号２２ｆの位置に、車両の現在地「２」は符号２２ｇの位置に、車両の現在地「３」は符号２２ｈの位置に、車両の現在地「４」は符号２２ｉの位置に、車両の現在地「５」は符号２２ｊの位置にそれぞれ対応する。
【００２７】
車両の現在地「１」では、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出する。前回の現在地検出においても、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出した場合、コラム６０２に「国道○○号」を設定し、前回（コラム６０２）も今回（コラム６０１）も検出した道路名称は国道○○号３１である。この場合、データ記憶部１９には、今回（コラム６０１）検出した道路名称である国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム６０３）。
【００２８】
車両の現在地「２」では、車両が××高速道路３２を走行しているものと検出する（コラム７０１）。前回（コラム７０２。コラム６０１と同じ内容が設定されている。）検出した道路名称は、国道○○号３１である。前回（コラム７０２）と今回（コラム７０１）とでは検出した道路名称が異なるので、データ記憶部１９には、前回記憶した道路名称（コラム６０３）と同じ国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム７０３）。
【００２９】
車両の現在地「３」では、車両が××高速道路３２を走行しているものと検出する（コラム８０１）。前回（コラム８０２。コラム７０１と同じ内容が設定されている。）検出した道路名称も、上述のように××高速道路３２である。この場合、データ記憶部１９には、今回（コラム８０１）検出した道路名称である××高速道路３２を走行履歴として記憶する（コラム８０３）。
【００３０】
車両の現在地「４」および「５」では、車両が××高速道路３２を走行しているものと検出する。前回（コラム９０２および１００２）も今回（コラム９０１および１００１）も検出した道路名称は××高速道路３２である。この場合、データ記憶部１９には、今回（コラム９０１および１００１）検出した道路名称である××高速道路３２を車両を走行履歴して記憶する（コラム９０３および１００３）。
【００３１】
次に、本発明の実施形態の車両の走行履歴記憶処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。図６の処理は、車両が走行を開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００３２】
ステップＳ６０１では、現在地検出装置１４を用いて車両の現在地を検出する。ステップＳ６０２では、現在地検出装置１４で検出した車両の現在地をマップマッチングによって設定する。ここで、車両が５０ｍを進行する毎にマップマッチングを行う。ステップＳ６０３では、マップマッチングにより設定された車両の現在地を、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データのリンク情報およびノード情報と照合し、設定された車両の現在地に対応する道路の道路名称を検出する。ステップＳ６０４では、検出した道路名称をＲＡＭ１３に記憶する。
【００３３】
ステップＳ６０５では、ＲＡＭ１３に記憶した道路名称を参照し、今回検出した道路名称が前回検出した道路名称と同じか否かを判定する。今回検出した道路名称が前回検出した道路名称と同じ場合はステップＳ６０５が肯定判定され、ステップＳ６０６へ進む。今回検出した道路名称が前回検出した道路名称と異なる場合はステップＳ６０５が否定判定され、ステップＳ６０７へ進む。ステップＳ６０６では、走行履歴として今回検出した道路名称をデータ記憶部１９に記憶する。ステップＳ６０７では、走行履歴として前回記憶した道路名称と同様の道路名称を記憶する。
【００３４】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような効果を奏する。
５０ｍ毎に車両が走行している道路の道路名称を検出し、同じ道路名称を連続して２回検出すると、その道路名称を走行履歴として記憶するようにした。したがって、車両が実際に走行していない道路が走行履歴として記憶されるのを防止することができる。
【００３５】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）同じ道路名称を連続して２回検出すると、その道路名称を車両が走行した道路として記憶するようにした。しかし、同じ道路名称を連続して３回以上の所定回数検出すると、今回検出した道路名称を走行履歴として記憶するようにしてもよい。車両が実際に走行していない道路を走行履歴として記憶するのをさらに確実に防止することができる。
【００３６】
（２）上述した所定回数を道路種別によって変更するようにしてもよい。道路種別は、道路名称の検出とともに、マップマッチング後の車両の現在地を、地図データのリンク情報およびノード情報と照合して求める。たとえば、国道の場合、同じ道路名称を連続して２回検出すると、その道路名称を走行履歴として記憶するようにし、高速道路の場合、同じ道路名称を連続して６回検出すると、その道路名称を走行履歴として記憶する。道路種別によってマップマッチングの精度が異なるからである。マップマッチングによって、車両の現在地が誤った道路上に設定されやすい道路種別の場合は回数を増やし、車両の現在地が誤った道路上に設定されにくい道路種別の場合は回数を減らす。
【００３７】
（３）車両が５０ｍ走行する毎に車両が走行している道路の道路名称を検出したが、道路名称の検出時の基準となる車両の走行距離は５０ｍに限定されない。たとえば、３００ｍでもよい。また、道路種別によって車両の走行距離を変更するようにしてもよい。
【００３８】
（４）車両が５０ｍ走行する毎に車両が走行している道路の道路名称を検出したが、車両が所定時間走行する毎に車両が走行している道路の道路名称を検出するようにしてもよい。また、道路が渋滞しているときなど車両は動かない場合があるので、車両の速度と走行時間とを組み合わせて車両が走行している道路の道路名称を検出する時期を決定するようにしてもよい。
【００３９】
−他の実施の形態−
車両が右左折走行しているとき、または車両が駐車場を走行しているとき、道路名称を検出しないようにしてもよい。車両が右左折走行しているときは、マップマッチングの精度が低いためである。車両が駐車場に走行しているときは、マップマッチングを行わないからである。車両の右左折走行は、現在地検出装置１４の振動ジャイロ１４ａより検出する。ステアリングの操舵角、あるいはウインカの点灯より検出してもよい。駐車場の駐車は、車両の現在地を地図データの駐車場の情報に照合して検出する。
【００４０】
図７および図８を参照して、車両が右折走行する場合の車両の走行履歴記憶方法を説明する。図７は、マップマッチングによって設定した車両の現在地２２ｋ〜２２ｏを示す図である。図７に示すように、車両は十字路を右折して国道○○号３１から国道□□号３３に進入するものとして説明する。マップマッチング後の車両の現在地２２ｋ，２２ｌは、国道○○号３１に存在する。マップマッチング後の車両の現在地２２ｍは、車両が右折しているときの位置である。マップマッチング後の車両の現在地２２ｎ，２２ｏは、国道□□号３４に存在する。
【００４１】
図８は、データ記憶部１９に記憶される走行履歴を説明するための図である。車両の現在地「１」は符号２２ｋの位置に、車両の現在地「２」は符号２２ｌの位置に、車両の現在地「３」は符号２２ｍの位置に、車両の現在地「４」は符号２２ｎの位置に、車両の現在地「５」は符号２２ｏの位置にそれぞれ対応する。
【００４２】
車両の現在地「１」では、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出する。前回の現在地検出においても、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出した場合、コラム１１０２に「国道○○号」を設定し、前回（コラム１１０２）も今回（コラム１１０２）も検出した道路名称は同じであるので、データ記憶部１９には、今回（コラム１１０１）検出した道路名称である国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム１１０３）。
【００４３】
車両の現在地「２」では、車両が国道○○号３１を走行しているものと検出する（コラム１２０１）。前回（コラム１２０２）も今回（コラム１２０１）も検出した道路名称は国道○○号３１であるので、データ記憶部１９には、今回（コラム１２０１）検出した道路名称である国道○○号３１を車両履歴として記憶する（コラム１２０３）。
【００４４】
車両の現在地「３」では、車両は右折しているので、車両が走行している道路の道路名称を検出しない（コラム１３０１）。前回（コラム１３０２）検出した道路名称と今回（コラム１３０１）検出した道路名称とは同じ道路名称といえないので、データ記憶部１９には、前回記憶した道路名称（コラム１２０３）と同様に国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム１３０３）。
【００４５】
車両の現在地「４」では、車両が国道□□号３３を走行しているものと検出する（コラム１４０１）。前回（コラム１４０２）と今回（コラム１４０１）とで同じ道路名称を検出したとはいえないので、データ記憶部１９には、前回記憶した道路名称（コラム１３０３）と同様に車両が国道○○号３１を走行履歴として記憶する（コラム１４０３）。
【００４６】
車両の現在地「５」では、車両が国道□□号３３を走行しているものと検出する（コラム１５０１）。前回（コラム１５０２）も今回（コラム１５０１）も検出した道路名称は国道□□号３３であるので、データ記憶部１９には、国道□□号３３を車両の走行履歴として記憶する（コラム１５０３）。
【００４７】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００４８】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の現在地検出手段は現在地検出装置１４に対応し、道路名称検出手段は制御回路１１、ディスクドライブ１１０およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に対応する。走行履歴記憶手段は制御回路１１およびデータ記憶部１９に対応し、マップマッチング手段は制御回路１１に対応する。道路種別検出手段は制御回路１１、ディスクドライブ１１０およびＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の実際の現在地と、マップマッチングにより設定した車両の現在地とを説明するための図である。
【図３】データ記憶部に記憶する走行履歴を説明するための図である。
【図４】車両が国道から高速道路に進入する場合のマップマッチングによって設定した車両の現在地を説明するための図である。
【図５】車両が国道から高速道路に進入する場合のデータ記憶部に記憶される走行履歴を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態の車両の走行履歴記憶処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】車両が右折する場合のマップマッチングによって設定した車両の現在地を説明するための図である。
【図８】車両が右折走行する場合のデータ記憶部に記憶される走行履歴を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１４  現在地検出装置
１９  データ記憶部
２１ａ〜２１ｅ  車両の実際の現在地
２２ａ〜２２ｏ  マップマッチングにより設定された車両の現在地
３１，３３  国道
３２  高速道路
１１１  ＤＶＤ−ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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