(57)【要約】【課題】ユーザがより状況を把握し易い案内を可能とする経路案内技術を提供する。【解決手段】経路案内システムは、出発地から目的地までの経路上であって、利用者に対して次に進行方向を案内すべき経路上の案内地点を検出し、案内地点と利用者の現在位置との間に関連付けられた目印地物を検索し、目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成し、案内情報を利用者へ提示する。【選択図】図１
2010203946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、
を備える、経路案内システム。
【請求項２】
請求項１記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記複数の目印地物と、隣接する目印地物間の距離と、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の経路案内システムであって、
前記案内地点検出部は、前記案内地点と、前記案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点との２点間の距離を求め、
前記２点間の距離が、予め定められた距離よりも短い場合、
前記目印地物検索部は、さらに、前記経路上であって、前記案内地点と前記次の案内地点との間に関連付けられた次の目印地物を検索し、
前記案内情報生成部は、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、に加えて、前記次の目印地物と、前記次の目印地物と前記次の案内地点の間の距離と、前記次の案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する、経路案内システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記目印地物を検索する際に使用される前記案内地点と前記目印地物との間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項５】
請求項２記載の経路案内システムであって、
前記経路探索部は、前記現在位置情報の経時的変化から前記利用者の移動速度を推定し、
前記目印地物検索部は、さらに、前記移動速度に応じて、前記複数の目印地物を検索する際に使用される地物間の距離の許容範囲、および、前記複数の目印地物のうち前記案内地点の最も近くに位置する目印地物と前記案内地点の間の距離の許容範囲を変更する、経路案内システム。
【請求項６】
請求項２または５記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、各目印地物から前記案内地点までの距離が、前記複数の目印地物のうち、前記案内地点から最も離れた位置に位置する目印地物と前記案内地点との距離の１／Ｎ（Ｎは２以上の整数）に最も近い目印地物を検索する、経路案内システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項記載の経路案内システムであって、
前記目印地物検索部は、さらに、前記利用者の進行方向に対して左側に位置する地物を優先して検索する、経路案内システム。
【請求項８】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内サーバであって、
道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、
道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、
前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、
前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、
前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、
前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、
を備える、経路案内サーバ。
【請求項９】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、
（ａ）コンピュータが、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する工程と、
（ｂ）コンピュータが、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する工程と、
（ｃ）コンピュータが、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた道路にアクセスしている目印地物を検索する工程と、
（ｄ）コンピュータが、前記目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する工程と、
（ｅ）コンピュータが、前記案内情報を前記利用者へ提示する工程と、
を備える、経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータで利用可能に電子化された地図データを利用して、車や歩行者に経路案内や交通情報を表示するナビゲーション装置が知られている。「経路案内」とは、情報端末に目的地や経由地などを設定すると、移動中にナビゲーション装置が経由地や目的地への経路に従った案内を利用者に行う動作である。このような経路案内の実行中に、案内地点の手前で、案内地点までの信号機の数を取得し、信号機の数による音声ガイダンスを実行する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５６２４２号公報
【０００４】
上記従来技術では、案内地点（例えば、交差点等）に信号機がない場合は、信号機の数による音声ガイダンスは実行できない。このような場合、上記従来技術のナビゲーション装置は、案内地点までの残距離による音声ガイダンスを行っていた。しかしながら、残距離による音声ガイダンスは、種々の影響（例えば、ＧＰＳ精度のばらつき、より優先する音声案内との競合調整等）により、正確なタイミングで出力されないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、ユーザがより状況を把握し易い案内を可能とする経路案内技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例］
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、道路ネットワークを表す道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワーク記憶部と、道路にアクセスしている目印地物の存在位置を前記道路ネットワークに関連付けて記憶する目印地物記憶部と、前記道路ネットワークデータを用いて前記経路を探索する経路探索部と、前記経路の情報に基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき前記経路上の案内地点を検出する案内地点検出部と、前記経路上であって、前記案内地点と前記現在位置との間において前記道路ネットワークに関連付けられた目印地物を検索する目印地物検索部と、前記目印地物検索部により検索された目印地物と、前記目印地物と前記案内地点の間の距離と、前記案内地点における進行方向と、を含んだ案内情報を生成する案内情報生成部と、前記案内情報を前記利用者へ提示する情報提示部と、を備える、経路案内システム。
【０００８】
こうすれば、道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。ここで、「道路にアクセスしている」とは、目標地物が単に道路から近い位置に存在することを意味するのではない。例えば、目標地物が道路から進入可能である状態を、当該目的地物は「道路にアクセスしている」と表現している。道路から目標地物へ進入可能な位置には、通常その地物の広告など、地物の認識が容易となるような情報が存在している。そのため、この情報を案内に利用することも可能である。
【０００９】
本発明における目印地物記憶部には、目的地物の存在位置に関する情報と、その目的地物にアクセス（進入）可能な道路の道路ネットワークとが関連付けられた状態で記憶されている。なお、実施例では、便宜上「道路に近接している」とも表現する。さらに、目印地物から案内地点（例えば、交差点）までの距離が案内されるため、利用者は、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。
【００１０】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、本発明は、経路案内システム、経路案内サーバ、経路案内方法のほか、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例としての経路案内システム１０の概略構成を示す説明図である。
【図２】サーバシステム１０００に格納されたデータベースの内容を説明する図である。
【図３】目印地物と道路ネットワークとの関連付けについての説明図である。
【図４】地物データベース１０７の例を示す説明図である。
【図５】経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】目印地物を検索する際に使用される閾値の説明図である。
【図７】目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】目印地物の検索についての説明図である。
【図９】第２実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【図１０】第３実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施例における目印地物の検索についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．第１実施例：
Ｂ．第２実施例：
Ｃ．第３実施例：
Ｄ．変形例：
【００１３】
Ａ．第１実施例：
図１に示すように、経路案内システム１０は、サーバシステム１０００と、基地局ＢＳと、案内端末２００とを含んでいる。サーバシステム１０００は、経路案内サーバ１００と、地図サーバ１５０とを有している。経路案内サーバ１００と、地図サーバ１５０と、基地局ＢＳとは、インターネットＩＮＴを介して通信可能に接続されている。案内端末２００は、基地局ＢＳと無線通信することが可能であり、この結果、案内端末２００は、基地局ＢＳを介して、経路案内サーバ１００および地図サーバ１５０と通信を行うことができる。
【００１４】
案内端末２００は、現在地検出部２０１と、表示パネル２０２と、音声出力部２０４と、入力部２０５と、通信部２０７と、外部記憶装置２０８と、主制御部２１０とを備えている。本実施例における案内端末２００は、自動車に搭載されており、利用者に対して地図をはじめとする交通情報を表示するとともに、経路案内を行うカーナビゲーションシステムである。
【００１５】
現在地検出部２０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）を構成する人工衛星から送信された電波を受信する装置である。なお、現在地検出部２０１として、ＧＰＳの他にジャイロセンサ等を用いても良い。表示パネル２０２は、液晶ディスプレイとこれを駆動する駆動回路とを備えている。音声出力部２０４は、経路案内時に音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する回路等から構成される。入力部２０５は、方向入力キー２０５ａや、その他の操作キー２０５ｂ等のキー群から構成される。案内端末２００の利用者は、これらのキー２０５ａ，２０５ｂを用いることで、各種の操作を行うことができる。
【００１６】
通信部２０７は、基地局ＢＳとの間でデータ通信を行うための回路である。通信部２０７は、基地局ＢＳを介して、経路案内サーバ１００や地図サーバ１５０にアクセスを行うことができる、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカード等で構成される外部記憶装置２０８には、案内端末２００を動作させるための各種ソフトウェアやデータが格納されている。外部記憶装置２０８には、案内端末２００の利用者が任意に種々のデータを格納することが可能な構成としても良い。主制御部２１０は、案内端末２００の上述した各部２０１〜２０８を制御するためのコントローラである。主制御部２１０は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置とを含んでいる。
【００１７】
経路案内サーバ１００は、通信部１０２と、制御部１０４と、記憶部１０５とを備えている。通信部１０２は、インターネットＩＮＴを介して地図サーバ１５０と通信し、また、インターネットＩＮＴと基地局ＢＳを介して案内端末２００と通信することができる。記憶部１０５には、経路データベース（ＤＢ）１０６と、地物データベース（ＤＢ）１０７とが格納されている。各データベース１０６、１０７についての詳細は後述する。
【００１８】
地図サーバ１５０は、通信部１５２と、制御部１５４と、記憶部１５５とを備えている。記憶部１５５には、地図データベース（ＤＢ）１５６が格納されている。通信部１５２は、インターネットＩＮＴを介して経路案内サーバ１００と通信し、また、インターネットＩＮＴと基地局ＢＳを介して案内端末２００と通信することができる。地図データベース１５６についての詳細は後述する。
【００１９】
経路案内サーバ１００の制御部１０４および地図サーバ１５０の制御部１５４は、それぞれ、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置を含んでいる。制御部１０４および制御部１５４は内部記憶装置（ＲＡＭまたはＲＯＭ）に格納されている各種のプログラムを実行することにより、後述する様々な処理／機能を実現する。なお、本実施例では、地図サーバ１５０と経路案内サーバ１００とは、インターネットを介して接続され、１つのサーバシステム１０００を構成しているが、これら経路案内サーバ１００および地図サーバ１５０は、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して接続されるものとしても良い。また、サーバシステム１０００は、一つのサーバ計算機を用いて構成することも可能である。
【００２０】
次に、サーバシステム１０００に格納されたデータベースについて説明する。図２に示すように、地図データベース１５６には、案内端末２００に送信される地図画像を表すデータ（地図画像データ）がベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図画像データは、ベクトルデータ形式に変えて、ビットマップ形式やＪＰＥＧデータ形式等のラスタデータ形式で格納されるものとしても良い。この地図画像データには、地形や建物、道路等の形状を表すデータが含まれている。
【００２１】
道路ネットワーク記憶部として機能する経路データベース１０６には、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する交通経路（道路ネットワーク）のうち、車が通行可能な経路（以降、「車道」とも呼ぶ。）に関する経路データが格納されている。この経路データは、交通経路の地表上における配置を示す道路ネットワークデータと、道路ネットワークデータに関連付けられた経路属性情報とを含んでいる。道路ネットワークデータは、交通経路における要素点ＮＤ（以降、「ノード」とも呼ぶ。）を表すノードデータと、ノード間を結ぶ線分ＬＫ（以降、「リンク」とも呼ぶ。）を表すリンクデータを含む。ノードＮＤは、例えば、交差点、Ｔ字路、分岐点、始点、終点等を表している。リンクＬＫは、例えば、上述した車道等の交通経路を表している。経路属性情報は、ノードＮＤあるいはリンクＬＫに関連付けられており、その属性を表す情報である。経路属性情報は、図２に示すように、例えば、リンクＬＫの名称（例えば、道路の名称、車線数、制限速度）、ノードＮＤの名称（例えば、交差点の名称）を含むテキストデータＺ１１を含む。
【００２２】
目印地物記憶部として機能する地物データベース１０７には、目印地物の存在位置を表す目印地物ポイントＢＰと、目印地物ポイントＢＰに関連付けられた目印地物属性情報とが含まれている。ここで「目印地物」とは、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する地物であって、車道に近接している地物を意味する。目印地物属性情報Ｚ２１は、例えば、目印地物ポイントＢＰが表す位置に存在する地物の名称Ｚ２１を含む。なお、目印地物属性情報としては、地物の名称Ｚ２１の他に、地物の分類情報、種類、特徴等の種々の情報を設定することができる。
【００２３】
次に、目印地物と道路ネットワークとの関連付けについて説明する。図３に示すように、リンクＬ５８には、３つの目印地物ＧＢ１〜ＧＢ３が関連付けられている。同様に、リンクＬ４５には目印地物ＧＢ４が、リンクＬ５６には目印地物ＧＢ５が、それぞれ関連付けられている。
【００２４】
次に、地物データベース１０７を説明する。図４に示すように、地物データベース１０７は、ＩＤフィールドと、名称ＮＭフィールドと、リンクＬＩＤフィールドと、起点ノードＮＩＤフィールドと、位置ＰＯフィールドと、方向ＤＲフィールドとを含んでいる。ＩＤフィールドには、各エントリを一意に識別可能な記号が格納される。名称ＮＭフィールドには、目印地物の名称が格納される。リンクＬＩＤフィールドには、目印地物が関連付けられている道路ネットワーク上のリンクＬＫの識別記号が格納される。起点ノードＮＩＤフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクＬＫが有するノードＮＤのうち、当該目印地物の位置を特定するための基点となるノードＮＤの識別記号が格納される。位置ＰＯフィールドには、目印地物が関連付けられているリンクＬＫの距離を１００％としたときの、起点ノードＮＩＤから当該目印地物までの距離の割合（％）が格納される。方向ＤＲフィールドには、利用者が、目印地物が関連付けられているリンクＬＫを走行したと仮定した場合、当該目印地物が進行方向に対して左側に位置するための進行方向（ノードＮＤ）を特定するための情報が格納される。なお、方向ＤＲフィールドは、省略可能である。
【００２５】
図３の目印地物ＧＢ１は、その名称が「Ａ町児童公園」であり、リンクＬ５８に関連付けられている。また、起点ノードＮ５から目印地物ＧＢ１までの距離は、目印地物ＧＢ１が関連付けられているリンクＬ５８の距離に対して３０％の距離である。さらに、目印地物ＧＢ１が関連付けられているリンクＬ５８を、ノードＮ５方面に向かって走行したと仮定した場合、目印地物ＧＢ１は、進行方向に対して左側に位置する。このため、図４に示した地物データベース１０７には、ＩＤフィールドに目印地物のＩＤであるＧＢ１が格納されている。同様に、名称ＮＭフィールドには「Ａ町児童公園」が、リンクＬＩＤフィールドには「Ｌ５８」が、起点ノードＮＩＤフィールドには「Ｎ５」が、位置ＰＯフィールドには「３０」が、方向ＤＲフィールドには「Ｎ５」が、それぞれ格納されている。
【００２６】
・経路案内システムの動作
図５に示すように、経路案内処理では、まず、案内端末２００の主制御部２１０が、所定の設定画面を表示パネル２０２に表示して、経路探索の条件の入力を利用者から受け付ける（ステップＳ１１０）。この経路探索の条件は、例えば、出発地や目的地のほか、経由地を用いることもできる。また、利用者が出発地を入力することに代えて、現在地検出部２０１によって検出された現在位置情報を出発地として用いても良い。案内端末２００の主制御部２１０は、検索条件の入力を受け付けると、入力された検索条件に応じた経路探索要求をサーバシステム１０００へ送信する（ステップＳ１２０）。
【００２７】
経路探索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、経路探索要求を受信すると（ステップＳ２１０）経路データベース１０６に格納された道路ネットワークデータを用いて、指定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ２２０）。
【００２８】
経路探索が終了すると、案内地点検出部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、案内地点の検出を行う（ステップＳ２３０）。案内地点の検出とは、利用者の現在位置情報と、推奨経路の情報とに基づいて、利用者に対して次に進行方向を案内すべき推奨経路上のノードＮＤを特定することである。この案内地点は、利用者が右左折を必要とする地点であって、例えば、交差点やＴ字路等がある。また、利用者の現在位置情報は、案内端末２００が、現在地検出部２０１からの情報を定期的に経路案内サーバ１００へ送信することによって得ることができる。なお、推奨経路中に複数の案内地点が検出された場合、経路案内サーバ１００の制御部１０４は、各案内地点について、後述するステップＳ２４０、Ｓ２５０を行い、複数の案内情報を生成する。
【００２９】
案内地点を検出すると、目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、目印地物の検索と特定を行う（ステップＳ２４０）。この目印地物特定処理についての詳細については後述する。目印地物を特定すると、案内情報生成部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、案内情報の生成を行う（ステップＳ２５０）。具体的には、制御部１０４は、ステップＳ２４０により特定された目印地物と、目印地物と案内地点の間の距離と、ステップＳ２３０において検出された案内地点における進行方向とを含んだ案内情報を生成する。詳細については後述する。この案内情報は音声データとして生成される。案内情報を生成後、経路案内サーバ１００の制御部１０４は、推奨経路と案内情報を案内端末２００へ送信する（ステップＳ２６０）。また、このとき、地図サーバ１５０の制御部１５４は、推奨経路と対応する地図画像データを案内端末２００へ送信する。
【００３０】
案内端末２００の主制御部２１０は、経路案内サーバ１００から推奨経路情報を受信すると（ステップＳ１３０）、受信した推奨経路情報を表示パネル２０２に表示する（ステップＳ１４０）。そして、主制御部２１０は、現在地検出部２０１からの現在位置情報を元に、表示パネル２０２に表示された推奨経路情報を一定時間毎に更新する。
【００３１】
さらに、情報提示部としての案内端末２００の主制御部２１０は、案内情報を利用者へ提示すべき位置（以降、「案内情報提示位置」とも呼ぶ。）まで利用者が到達したと判断した場合（ステップＳ１５０）、案内情報を報知する（ステップＳ１６０）。具体的には、主制御部２１０は、経路案内サーバ１００から受信した案内情報を音声出力部２０４から出力する。案内情報提示位置は、可能な限り目印地物の近傍であることが好ましい。また、現在地検出部２０１の現在位置の計測精度に併せて、案内情報提示位置を調整するものとしても良い。例えば、現在地検出部２０１としてＧＰＳのみを用いる場合よりも、ＧＰＳとジャイロセンサを併用する場合の方が利用者の現在位置を高精度で検出可能である。このため、ＧＰＳのみを用いる場合、案内情報提示位置は目印地物の１０ｍ手前とし、ＧＰＳとジャイロセンサを併用する場合、案内情報提示位置は目印地物の５ｍ手前とすることができる。さらに、案内情報提示位置は、利用者の移動速度に応じて変えるものとしても良い。なお、経路案内サーバ１００から複数の案内情報を受信している場合、案内端末２００の主制御部２１０は、ステップＳ１５０、Ｓ１６０を繰り返す。その後、案内端末２００の主制御部２１０は、所定距離ｄ１を超過したと判断した場合（ステップＳ１７０）、ステップＳ１２０へ戻り、再度経路探索要求をサーバシステム１０００へ送信する。所定距離ｄ１は任意に設定することができる。
【００３２】
目印地物を検索する際に使用される距離の許容範囲については、図６に示すように、速度ＳＰが大きくなるほど、距離の許容範囲ＬＴが遠く設定されている。
【００３３】
次に、目印地物特定処理について説明する。なお、特筆しない限り、各工程は目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４が行う。
【００３４】
まず、利用者が現在走行中のリンクＬＫに近接する目印地物を検索する（ステップＳ２４１）。具体的には、リンクＬＫから進入可能な目的地物、すなわち利用者が現在走行しているリンクＬＫと、リンクＬＩＤフィールドの値（図４）とが一致する目印地物を検索する。次に、案内地点を起点とする目印地物を検索する（ステップＳ２４２）。具体的には、ステップＳ２４１で検索された目印地物のうちから、図５のステップＳ２３０において案内地点として検出されたノードＮＤと、ノードＮＩＤフィールドの値（図４）が一致する目印地物を検索する。次に、現在位置と案内地点との間に位置する目印地物を検索する（ステップＳ２４３）。具体的には、ステップＳ２４２で検索された各目印地物について、位置ＰＯフィールドの値（図４）とリンクＬＫの長さから、案内地点と目印地物との間の距離を求め、利用者の現在位置情報と比較することで、当該現在位置と案内地点との間に関連付けられた目印地物を検索する。
【００３５】
次に、利用者の移動速度を推定する（ステップＳ２４４）。具体的には、経路探索部としての制御部１０４は、案内端末２００から定期的に送信される利用者の現在位置情報の経時的変化から、利用者の移動速度を推定する。次に、移動速度から距離の許容範囲ＬＴを算出する（ステップＳ２４５）。具体的には、現在の利用者の移動速度を速度ＳＰ（図６）と照合することによって、許容範囲ＬＴを求める。次に、案内地点と目印地物との距離が許容範囲ＬＴの範囲内である目印地物を検索する（ステップＳ２４６）。具体的には、ステップＳ２４３で検索された各目印地物について、案内地点と目印地物との間の距離が、許容範囲ＬＴの範囲内である目印地物を検索する。このようにすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物を検索することができる。
【００３６】
次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物を検索する（ステップＳ２４７）。具体的には、ステップＳ２４６で検索された各目印地物のうち、方向ＤＲフィールドの値（図４）と、案内地点として検出されたノードＮＤとが等しいものを検索する。このようにすれば、利用者から見た場合に、道路の同じ側（左側）に位置する地物が案内されるため、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。さらに、利用者が対向車線を挟んで右側に位置する地物を探す場合と比較すると、より、利用者が地物を発見する際の手助けとなる。
【００３７】
なお、ステップＳ２４５で求めた許容範囲ＬＴは、図２で説明した経路属性情報（例えば、リンクＬＫの車線数や制限速度等）を考慮して補正するものとしても良い。また、利用者が案内端末２００に対して、目印地物の距離等（例えば、近め／遠め）の設定をすることが可能な構成とし、制御部１０４がこの設定値に応じて、ステップＳ２４５で求めた許容範囲ＬＴを補正するものとしても良い。
【００３８】
なお、ステップＳ２４４〜Ｓ２４７は省略可能である。従って、ステップＳ２４１〜Ｓ２４３を終えた時点で、候補となる目印地物が複数存在する場合に、ステップＳ２４４〜Ｓ２４６を実施し、さらに候補が複数存在する場合にステップＳ２４７を実施するものとしても良い。また、ステップＳ２４７では、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物のみを検索することとしたが、利用者の進行方向に対して右側に位置する目印地物のみを検索することとしても良く、あるいは、利用者の両側に位置する目印地物を検索することとしても良い。
【００３９】
図８は、目印地物の検索についての説明図である。図８において、符号ＰＰで表す点は、利用者の現在位置を表している。例えば、現在位置ＰＰは、案内端末２００から定期的に送信される現在位置情報のうち、最新のものを用いることができる。利用者移動方向ＰＤと利用者移動速度ＰＶは、案内端末２００から定期的に送信される現在位置情報を用いて求める。
【００４０】
図８のように、利用者が、推奨経路上を次の条件で走行している場合の目印地物の検索について説明する。
・走行中のリンク：Ｌ５８（リンク長：６７０ｍ）
・利用者移動方向ＰＤ：ノードＮ８からノードＮ５へ向かう方向
・利用者移動速度ＰＶ：５０ｋｍ
この場合、リンクＬ５８に関連付けられている３つの目印地物ＧＢ１〜ＧＢ３が制御部１０４により検索される（図４、図７：ステップＳ２４１）。次に、案内地点であるノードＮ５を起点とする３つの目印地物ＧＢ１〜ＧＢ３が制御部１０４により検索される（図４、図７：ステップＳ２４２）。次に、現在位置ＰＰと案内地点Ｎ５との間に位置する目印地物ＧＢ１〜ＧＢ３が制御部１０４により検索される（図４、図７：ステップＳ２４３）。この時、制御部１０４は、ノードＮ５から各目印地物ＧＢ１〜ＧＢ３までの距離を求める。リンクＬ５８はリンク長が６７０ｍであるため、ノードＮ５から目印地物ＧＢ１までの距離は約２００ｍ、ノードＮ５から目印地物ＧＢ２までの距離は約２３０ｍ、ノードＮ５から目印地物ＧＢ３までの距離は約１００ｍである。
【００４１】
制御部１０４は、利用者移動速度ＰＶから許容範囲ＬＴを算出する（図６、図７：ステップＳ２４５）。利用者移動速度ＰＶが５０ｋｍであるため、許容範囲ＬＴは１５０ｍ以上、２５０ｍ未満である。次に、ノードＮ５と目印地物との距離が許容範囲ＬＴ（１５０ｍ以上、２５０ｍ未満）の範囲内である２つの目印地物ＧＢ１、ＧＢ２が制御部１０４により検索される（図４、図７：ステップＳ２４６）。次に、利用者の進行方向に対して左側に位置する目印地物ＧＢ１が制御部１０４により検索される（図４、図７：ステップＳ２４７）。
【００４２】
以上のようにして、案内すべき目印地物ＧＢ１と、当該目印地物ＧＢ１と案内地点（ノードＮ５）との間の距離（約２００ｍ）とが求められる。制御部１０４は、それらの情報と、案内地点（ノードＮ５）における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、Ａ町児童公園を過ぎ２００ｍ先の交差点を右です。」となる。案内情報を受信した案内端末２００の主制御部２１０は、図５において説明した案内情報提示位置（Ａ５）まで利用者が到達した際に、上記案内情報を報知する。
【００４３】
以上のように、第１実施例では、利用者が走行中の道路にアクセスしている目印地物の中から検索された目印地物と、両者間の距離と、案内地点における進行方向とを含んだ案内情報が利用者へ提示される。利用者は、当該目印地物の存在を確認することにより、自らが走行している道路が間違いなく案内経路上であることを確認することができ、安心感を得ることができる。また、利用者は、目印地物から案内地点までの距離を知ることができるため、案内地点に目標となる地物が存在しない場合であっても、安心して走行を続けることができる。さらに、目印地物という特定の基点から案内地点までの距離が報知されるため、音声ガイダンスが出力されるタイミングのばらつきが発生した場合であっても、利用者は案内地点を正確に特定することができる。この結果、ユーザがより状況を把握し易い案内をすることが可能となる。さらに、第１実施例では、案内される目印地物は道路に近接している地物の中から任意に選択可能である。このため例えば信号機等の特定の目印に依存することなく、案内地点の案内をすることが可能となる。
【００４４】
Ｂ．第２実施例：
図９は、第２実施例における目印地物の検索についての説明図である。図８に示した第１実施例との大きな違いは、案内地点と現在位置との間に関連付けられた複数の目印地物が検索される点であり、他の構成や動作は第１実施例と同じである。
【００４５】
第１の目印地物ＧＢ１の検索方法は、図８で説明した通りである。目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、さらに、第１の目印地物ＧＢ１よりも案内地点に近い、第２の目印地物ＧＢ３を検索する。この第２の目印地物ＧＢ３は、第２の目印地物ＧＢ３と案内地点との間の距離が、第１の目印地物ＧＢ１と案内地点との間の距離の１／Ｎ（Ｎは２以上の整数）に最も近くなるように検索されることが好ましい。そうすれば、概ね等しい略同一の間隔を有する複数の目印地物が案内されるため、利用者が距離感をつかむ際の手助けとなるためである。次に、目印地物検索部としての制御部１０４は、第１と第２の目印地物間の距離、および、第２の目印地物と案内地点との間の距離を求める。距離の求め方については、図３、図４で説明した通りである。
【００４６】
なお、ここでは２つの目印地物を検索するものとして説明したが、３つ以上の目印地物を検索する構成とすることも可能である。さらに、複数の目印地物を検索する際に、利用者の移動速度に応じて、隣接する目印地物間の距離および複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物と案内地点の間の距離を変更することもできる。この場合、目印地物検索部としての制御部１０４は、図６で説明したものと同様の距離の許容範囲ＬＴを使用することができる。勿論、図６とは別の許容範囲を用いても良い。こうすれば、利用者の移動速度に応じて、案内地点までの適切な距離を有する目印地物と、隣接する目印地物同士が適切な間隔を有する目印地物目印地物とを検索することができる。
【００４７】
以上のようにして、案内すべき複数の目印地物ＧＢ１、ＧＢ３と、隣接する目印地物間の距離（１００ｍ）と、複数の目印地物のうち案内地点の最も近くに位置する目印地物ＧＢ３と案内地点（ノードＮ５）の間の距離（１００ｍ）とが求められる。案内情報生成部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、それらの情報と、案内地点（ノードＮ５）における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、Ａ町児童公園から１００ｍ先の右手Ｃ警察署を通後、１００ｍ先の交差点を右です。」となる。
【００４８】
このように、第２実施例においては、複数の目印地物を用いて案内地点の案内を行うため、利用者の距離感を正確に修正することができる。特に、目的地物間の距離と、案内地点から当該案内地点に近い目的地物間までの距離とが略同一となることで、利用者は好適に距離感を修正することができる。
【００４９】
Ｃ．第３実施例：
図１０は、第３実施例における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。図５に示した第１実施例との違いは、ステップＳ２３０〜Ｓ２５０の処理が、ステップＳ３１０〜Ｓ３５０の処理に置き換えられている点のみであり、他の構成や動作は第１実施例と同じである。
【００５０】
第３実施例では、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、推奨経路の探索を行った後（ステップＳ２２０）、案内地点に加えて、案内地点の次に進行方向を案内すべき次の案内地点（以降、「準案内地点」とも呼ぶ。）を検出する（ステップＳ３１０）。さらに、前記案内地点検出部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、案内地点と準案内地点との２点間の距離を求め、この２点間の距離が予め定められた所定の距離ｄ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。２点間の距離が所定の距離ｄ２未満である場合、目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、準案内地点に対する目印地物の検索と特定を行う（ステップＳ３３０）。詳細は後述する。２点間の距離が所定の距離ｄ２以上である場合、制御部１０４は、目印地物の特定を行う（ステップＳ３４０）。ステップＳ３４０の処理は、図５のステップＳ２４０（すなわち、図７のステップＳ２４１〜Ｓ２４７）の処理と同じである。
【００５１】
図１１は、第３実施例における準案内地点に対する目印地物特定処理の手順を示すフローチャートである。まず、目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、推奨経路中の、案内地点の次のリンクＬＫに近接する目印地物を検索する（ステップＳ３３１）。次に、制御部１０４は、準案内地点を起点とする目印地物を検索する（ステップＳ３３２）。具体的には、ステップＳ３３１で検索された目印地物のうちから、図１０のステップＳ３１０において準案内地点として検出されたノードＮＤと、ノードＮＩＤフィールドの値（図４）が一致する目印地物を検索する。ステップＳ２４４、Ｓ２４５は図７で説明した通りである。許容範囲ＬＴを求めた後、目印地物検索部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、準案内地点と目印地物との距離が許容範囲ＬＴの範囲内である目印地物を検索する（ステップＳ３３３）。ステップＳ２４７は図７で説明した通りである。
【００５２】
図１２は、第３実施例における目印地物の検索についての説明図である。第３実施例では、図１０〜図１１で説明した処理に従って、以下のものが求められる。
・準案内地点に対する目印地物ＧＢ５
・案内地点に対する目印地物ＧＢ１
・準案内地点と準案内地点に対する目印地物の間の距離（１５０ｍ）
・案内地点と案内地点に対する目印地物の間の距離（２００ｍ）
案内情報生成部としての経路案内サーバ１００の制御部１０４は、上記の情報と、準案内地点（ノードＮ６）における進行方向、および、案内地点（ノードＮ５）における進行方向を含んだ案内情報を生成する。この案内情報は、例えば、「左手、Ａ町児童公園を過ぎ２００ｍ先交差点を右折、その先、左手Ｅ消防署から１５０ｍで左折です。」となる。
【００５３】
このように、第３実施例においては、案内地点と次の案内地点（準案内地点）との間の距離が短い場合は、案内地点に対する案内に加えて、次の案内地点に対する案内を同時に行うことができる。このため、利用者は、案内地点通過後の次の案内地点に対する案内を事前に受け取ることができるため、慌てることなく次の案内地点に向かうことが可能となる。
【００５４】
Ｄ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。
【００５５】
Ｄ１．変形例１：
上記実施例では、目印地物は、道路ネットワークのうちのリンクＬＫに関連付けられているものとした。しかし、目印地物は、ノードＮＤに関連付けられているものとしても良い。
【００５６】
Ｄ２．変形例２：
上記実施例では、目印地物として公共施設を例示した。しかし、目印地物は公共施設に限らず、任意の地物とすることができる。例えば、コンビニエンスストアや、ガソリンスタンド、全国チェーン店、スーパー、駐車場、道路上に設けられた看板、ポスト等にしても良い。ただし、目印地物としては、信号機以外の地物を用いることが好ましい。
【００５７】
Ｄ３．変形例３：
上記実施例では、経路データベースは、車道に関する経路データであるものとした。しかし、経路データベースは、車道に関するものに限らず、例えば、歩行者が利用可能な経路（歩行車道）に関する経路データを格納するものとしても良い。さらに、車道と歩道の両方に関する経路データを格納するものとすることもできる。
【００５８】
Ｄ４．変形例４：
上記実施例では、地物データベースの構成を例示した。しかし、この構成はあくまで一例であり、地物データベースには任意の項目を格納することができる。例えば、地物の説明や、より地物を特定しやすくするための特徴等を格納しても良い。
【００５９】
Ｄ５．変形例５：
上記実施例では、利用者の現在位置情報から、利用者の移動速度を推定するものとした。しかし、上記実施例における態様はあくまで一例であり、他の態様を採用することもできる。例えば、案内端末が移動速度を計測し、現在位置情報と共にサーバシステムへ送信する構成とすることも可能である。
【００６０】
Ｄ６．変形例６：
上記実施例では、案内情報は、音声データとして生成され、音声出力部から出力されることにより、利用者に提示されるものとした。しかし、上記実施例で例示した態様に限らず、例えば、案内情報を画像データとして生成し、表示パネルに表示されることにより、利用者に提示されるものとしても良い。また、音声データと画像データを併用することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
１０…経路案内システム、１００…経路案内サーバ、１０２…通信部、１０４…制御部、１０５…記憶部、１０６…経路データベース、１０７…地物データベース、１５０…地図サーバ、１５２…通信部、１５４…制御部、１５５…記憶部、１５６…地図データベース、２００…案内端末、２０１…現在地検出部、２０２…表示パネル、２０４…音声出力部、２０５…入力部、２０７…通信部、２０８…外部記憶装置、２１０…主制御部、１０００…サーバシステム、ＢＳ…基地局、ＩＮＴ…インターネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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