(57)【要約】【課題】  特殊仕様の作業機械の開発効率をも向上する制御システムを提供する。【解決手段】  ネットワーク１００によって互いに接続される演算制御ユニット１０１と入出力制御ユニット１０２で制御システムを構成し、入出力制御ユニット１０２は、制御対象となる作業機械に備えられる各種入出力信号を管理し、作業機械の機種に依存した機構定数と入出力信号仕様に関する機種依存情報を記憶する。演算制御ユニット１０１は、制御システムの起動時に入出力制御ユニット１０２から機種依存情報を取得し、制御システムの動作中には入出力制御ユニット１０２との間で各種入出力信号のデータを転送し、これらのデータと機種依存情報を用いて作業機械の機構を制御する各種演算を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
演算制御ユニットと、この演算制御ユニットと接続する入出力制御ユニットとを備えた制御システムを有する作業機械において、
前記入出力制御ユニットは、作業機械に備えられる出力機器の駆動信号を出力する出力装置と、作業機械に備えられる入力機器からの信号を入力する入力装置と、この入力装置と前記出力装置との間でやりとりする入出力信号データを管理する入出力管理部と、作業機械の機種に依存した機構定数と入出力信号仕様に関する機種依存情報を格納する機種依存情報記憶部とを備え、
前記演算制御ユニットは、各種データを記憶するためのデータ記憶部と、前記制御システムの起動時には前記入出力制御ユニットから前記機種依存情報を取得して、これを前記データ記憶部に転送し、前記制御システムの動作中には前記入出力制御ユニットとの間で前記入出力信号データを転送する入出力処理部と、前記機種依存情報と前記入出力信号のデータを用いて前記出力装置を制御する演算を行う機構制御演算部とを備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械において、前記演算制御ユニットは、前記制御システムの動作中に、前記入出力制御ユニットに格納された入力信号データを一定周期で読み取ることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１記載の作業機械において、前記演算制御ユニットは、前記制御システムの動作中に、前記データ記憶部に記憶された前記出力装置の指令データを一定周期で前記入出力制御ユニットに送信することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械において、前記演算制御ユニットと入出力制御ユニットとはネットワークを介して接続して、前記演算制御ユニットの前記入出力処理部は、前記ネットワークを経由して、前記制御システムの起動時には前記入出力制御ユニットから前記ネットワークを経由して前記機種依存情報を取得して、これを前記データ記憶部に転送し、前記制御システムの動作中には前記入出力制御ユニットとの間で前記ネットワークを経由して前記入出力信号データを転送することを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１記載の作業機械において、前記演算制御ユニットは演算制御基板からなり、前記入出力制御ユニットは入出力制御基板からなることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項５記載の作業機械において、前記演算制御基板は、前記制御システムの動作中に、前記入出力制御基板に格納された入力信号データを一定周期で読み取ることを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項５記載の作業機械において、前記演算制御基板は、前記制御システムの動作中に、前記データ記憶部に記憶された前記出力装置の指令データを一定周期で前記入出力制御基板に送信することを特徴とする作業機械。
【請求項８】
請求項５記載の作業機械において、前記演算制御基板と前記入出力制御ユニットとはバスを介して接続して、前記演算制御基板の入出力処理部は、前記制御システムの起動時には前記入出力制御基板から前記バスを経由して前記機種依存情報を取得して、これを前記データ記憶部に転送し、前記制御システムの動作中には前記入出力制御基板との間で前記バスを経由して前記各種入出力信号のデータを転送することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に係り、特に、油圧ショベルなどの油圧作業機械の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建設機械の分野では、高層建築物の解体など用いられる油圧ショベルを応用した特殊仕様の作業機械の需要が増している。このような特殊仕様の作業機械は、標準の油圧ショベルの機構を一部仕様変更したものが多く、例えば、ブームやアームの長さを変更したものや、アーム先端のバケットを別のエンドエフェクタに変更したものが多い。また、作業用途に応じたセンサ機器を機構に付加することもある。このような機構の仕様変更に伴い、アクチュエータ及びその駆動装置，センサなどの信号処理装置も変更となり、その制御システムのハードウェア及びソフトウェアにも様々な変更が必要となる。このため、標準の油圧ショベルをベースとした作業機械でありながら、その開発工数は必ずしも少なくはないのが現状であり、開発効率の向上が重要な課題となっている。
【０００３】
油圧ショベルなどの油圧作業機械は、複数の可動機構、すなわちブーム，アーム及びエンドエフェクタから構成される作業装置，旋回体及び走行体を備えるほか、これらの可動機構を駆動する油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動するエンジンを備える。通常、油圧作業機械の制御システムは、ネットワークにより接続される複数の制御ユニットから構成される。例えば、可動機構の動作を制御するユニット，ポンプ制御ユニット，エンジン制御ユニットなどで構成される。前記特殊仕様の作業機械の場合、可動機構、特に、作業装置に関する仕様変更が多く、これに関わる制御ユニットのハードウェア及びソフトウェアに変更が必要となる。
【０００４】
作業装置のアクチュエータとその駆動装置，センサなどの信号処理装置の変更により、その制御ユニットのハードウェアの入出力回路にも変更が必要となれば、ハードウェアの再設計が必要となる。また、作業装置の機構仕様の変更により、その動作制御を行うソフトウェアの改造や各種パラメータの変更が必要となる。通常、このような制御ユニットのハードウェアの新規開発とソフトウェアの改変には多くの工数を要するため、これを効率化できれば、前記特殊仕様の作業機械の開発コストの低減につながる。
【０００５】
このような制御システムの開発効率向上に関しては、工場自動化の分野において各種の取り組みが行われており、コントローラにネットワークまたはバスシステムを介して接続される入出力デバイスを自動的に識別し、入出力とコントローラの内部変数を関連付ける手段により、入出力デバイスの接続が変更されてもコントローラのプログラムには変更が不要となるようにする技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術では、入出力デバイスの信号データをコントローラの内部変数のメモリアドレスに自動的に割り付けることにより、ネットワーク接続の設定に関するユーザの手間を軽減できる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２６９０２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された技術によれば、入出力仕様の変更には自動的に対応できるが、制御対象となる装置の機構仕様の変更に対応するためにはコントローラの制御プログラムの改造あるいはパラメータの変更を行う必要がある。
【０００８】
本発明は、作業機械において、特殊仕様の作業機械に対して開発する際にも開発効率を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するために、本発明の作業機械は、演算制御ユニットと、この演算制御ユニットと接続する入出力制御ユニットとを備えた制御システムを有する作業機械において、前記入出力制御ユニットは、作業機械に備えられる出力機器の駆動信号を出力する出力装置と、作業機械に備えられる入力機器からの信号を入力する入力装置と、この入力装置と前記出力装置との間でやりとりする入出力信号データを管理する入出力管理部と、作業機械の機種に依存した機構定数と入出力信号仕様に関する機種依存情報を格納する機種依存情報記憶部とを備え、前記演算制御ユニットは、各種データを記憶するためのデータ記憶部と、前記制御システムの起動時には前記入出力制御ユニットから前記機種依存情報を取得して、これを前記データ記憶部に転送し、前記制御システムの動作中には前記入出力制御ユニットとの間で前記入出力信号データを転送する入出力処理部と、前記機種依存情報と前記入出力信号のデータを用いて前記出力装置を制御する演算を行う機構制御演算部とを備えた。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、特殊仕様の作業機械を開発する際にも開発効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図１〜図９を用いて、本発明の一実施形態における作業機械について説明する。
【００１２】
まず、図２は、本発明に係る作業機械の一構成を示す側面図である。
【００１３】
走行体２０１は、一対のクローラ及びクローラフレーム（図示せず）から構成される。走行体２０１の上に搭載される旋回体２０２は、旋回フレーム，旋回機構，エンジン，バッテリ等（いずれも図示せず）から構成される。旋回体２０２の上に搭載される作業装置２０３は、起伏可能なブーム２０３ａとブーム２０３ａを駆動するためのブームシリンダ２０３ｂ，ブーム２０３ａの先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム２０３ｃとアーム２０３ｃを駆動するためのアームシリンダ２０３ｄ，アーム２０３ｃの先端に回転可能に軸支されたエンドエフェクタ２０３ｅ（図２の例ではバケット）とエンドエフェクタ２０３ｅを駆動するためのエンドエフェクタシリンダ２０３ｆ等で構成される。また、旋回体２０２上には、ブームシリンダ２０３ｂ，アームシリンダ２０３ｄ，エンドエフェクタシリンダ２０３ｆを駆動するための油圧ポンプ及び各シリンダに設けられた油圧制御弁（比例弁）等で構成される油圧回路（図示せず）が搭載される。さらに、旋回体２０２上には、作業機械の各可動機構，油圧ポンプ，エンジンなどを制御するための制御システム（図示せず）が搭載される。本実施例は、この制御システムの中で、作業機械の可動機構、特に作業装置を制御するための制御システムに関するものである。
【００１４】
図１は、本発明の第１の実施形態における作業機械の制御システムの構成を示すブロック図である。ここで、作業機械の制御システムは、ネットワーク１００によって互いに接続される演算制御ユニット１０１と入出力制御ユニット１０２から構成される。
【００１５】
ネットワーク１００には、例えば車載用ネットワークであるＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）などが用いられる。このネットワーク１００において、演算制御ユニット１０１と入出力制御ユニット１０２は互いのノード番号情報を持っているものとする。
【００１６】
作業機械の機種に依存した全ての情報と入出力回路が集約する入出力制御ユニット１０２には、制御対象となる作業機械に取り付けられたエンコーダ１０３，オペレータ用のスイッチ１０４，操作レバー１０５などが入力機器として接続し、油圧アクチュエータの比例弁を駆動する比例弁ドライバ１０６などが出力機器として接続する。
【００１７】
入出力制御ユニット１０２は、機種毎に構成を変えて複数設けられる出力機器や、それらの出力機器を操作するための入力機器と接続する入出力装置として入出力回路を複数備える。例えば図１に図示したものとして、エンコーダ１０３からの入力信号を処理するカウンタ回路１０２ｄ，オペレータ用のスイッチ１０４からの信号を処理するデジタル入力回路１０２ｅ，操作レバー１０５からの入力信号を処理するアナログ入力回路１０２ｆ，比例弁ドライバ１０６への出力信号を処理するアナログ出力回路１０２ｇ等である。
【００１８】
また、これらの各種入出力回路とのデータのやりとりを管理し、入出力信号データに対する操作を外部から行うためのレジスタを設けた入出力管理部１０２ａと、作業機械の機種に依存した機構定数と入出力信号仕様に関する機種依存情報を格納し、これらの情報を外部から参照するためのレジスタを設けた機種依存情報記憶部１０２ｂと、ネットワーク１００を経由したデータ送受信を制御する通信制御部１０２ｃを備える。
【００１９】
機種に依存しないハードウェアとソフトウェアで構成され、全ての機種に共通的に適用可能な演算制御ユニット１０１は、各種データを記憶するためのデータ記憶部１０１ａと、制御システムの起動時にはネットワーク１００を経由して入出力制御ユニット１０２の機種依存情報記憶部１０２ｂから機種依存情報を取得して、これをデータ記憶部１０１ａに転送し、制御システムの動作中には入出力制御ユニット１０２の入出力管理部１０２ａとの間で各種入出力信号のデータを転送する入出力処理部１０１ｂと、機種依存情報と入出力信号のデータに基づいて作業機械の機構を制御するための各種演算を行う機構制御演算部１０１ｃと、ネットワーク１００を経由したデータ送受信を制御する通信制御部１０１ｄを備える。
【００２０】
図３は、後述する入出力制御ユニット１０２の機種依存情報記憶部１０２ｂが備えるレジスタのデータ構造を示す図である。
【００２１】
機種依存情報記憶部１０２ｂのレジスタは、ヘッダテーブル３０１と機構定数テーブル３０２の二つのテーブルから構成される。ヘッダテーブル３０１には、作業機械の機種を示す機種識別番号，機構タイプ，機構定数を格納する領域の相対アドレス（ａ１）を示す機構定数格納アドレス，入力信号タイプ，入力信号データを格納する領域の相対アドレス（ａ２）を示す入力信号データ格納アドレス，出力信号タイプ，出力信号データを格納する領域の相対アドレス（ａ３）を示す出力信号データ格納アドレスに関する情報が記憶されている。ちなみに図３には相対アドレス（ａ１）を図示していて、他の相対アドレス（ａ２）（ａ３）は他の図に示す。
【００２２】
図４は、機構定数テーブル３０２のデータ構造を示す図であり、図３に示した機構定数テーブルを詳細に例示するものである。
【００２３】
機構定数テーブル３０２には、図２に示した機構の寸法を表す長さや角度の情報、すなわち、ブームリンク長さ（Ｌ１），アームリンク長さ（Ｌ２），エンドエフェクタリンク長さ（Ｌ３）などの情報が格納されている。また、各アクチュエータの可動範囲と許容速度範囲などの情報が格納されている。機構定数テーブル３０２は、図４のレジスタ名称から示されるように、作業機械の機構を構成する各構成要素の情報を集約して入出力制御ユニット１０２にまとめて記憶するものである。
【００２４】
図５は、入出力制御ユニット１０２の入出力管理部１０２ａが備えるレジスタのうち、入力信号データに関する部分のデータ構造を示す図であり、図３の説明における相対アドレス（ａ２）に対応するものである。
【００２５】
入力信号データ５０１には、図１に示したエンコーダ１０３，スイッチ１０４，操作レバー１０５などの入力信号に関する情報が格納されている。ここで、入出力管理部１０２ａの処理により、各レジスタには必要に応じて各種入力信号に単位変換を行った値が格納されている。例えば、エンコーダ１０３の入力信号データの場合、エンコーダのカウント値にその分解能を乗じた角度値（単位はｄｅｇ）がレジスタに格納されている。
【００２６】
このように、入力信号データ５０１は、作業機械の機種に依存した入力信号に関する情報を入出力制御ユニット１０２にまとめて記憶させておくものである。
【００２７】
図６は、入出力制御ユニット１０２の入出力管理部１０２ａが備えるレジスタのうち、出力信号データに関する部分のデータ構造を示す図であり、図３の説明における相対アドレス（ａ３）に対応するものである。
【００２８】
出力信号データ６０１は、図１に示した比例弁ドライバ１０６などへの出力信号に関する情報である。ここで、入出力管理部１０２ａの処理により、各レジスタの値は必要に応じて単位変換が行われ、後段処理回路へ出力される。例えば、シリンダ速度指令（単位はｍ／ｓ）は、これに対応した比例弁操作量を実現するための電圧指令値（単位はＶ）に変換され、比例弁ドライバ１０６へ出力される。このように、出力信号データ６０１は、作業機械の機種に依存した出力信号に関する情報を入出力制御ユニット１０２にまとめて格納したものである。
【００２９】
次に、図７から図１０を用いて、演算制御ユニット１０１における処理例を説明する。
【００３０】
図７は、制御システムの起動時における、入出力処理部１０１ｂの処理手順を示すフローチャートである。
【００３１】
制御システム起動時には、まず、入出力処理部１０１ｂが、ネットワーク１００を経由して、入出力制御ユニット１０２の機種依存情報記憶部１０２ｂのレジスタから図３及び図４に示した機種依存情報（ヘッダテーブル３０１と機構定数テーブル３０２）を全て取得し、これを演算制御ユニット１０１のデータ記憶部１０１ａ内に予め設けられた内部レジスタ領域に転送する（ステップ７０１）。さらに、この内部レジスタ領域に連続して、内部入力データレジスタと内部出力データレジスタの領域を確保（設定）する（ステップ７０２）。
【００３２】
図８は、制御システムの動作中に、演算制御ユニット１０１における入出力処理部１０１ｂの処理手順例を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、入出力処理部１０１ｂが、ネットワーク１００を経由し、入出力制御ユニット１０２における入出力管理部１０２ａの入力信号データレジスタ（図５に示したレジスタ）の全ての値をデータ記憶部１０１ａの内部入力データレジスタに読み込む（ステップ８０１）。
【００３４】
さらに、データ記憶部１０１ａの内部出力データレジスタにおける全ての値を、ネットワーク１００を経由して、入出力制御ユニット１０２における入出力管理部１０２ａの出力信号データレジスタ（図６に示したレジスタ）に書き出す（内部出力データレジスタへ送信して記憶させる）（ステップ８０２）。
【００３５】
以上のステップ８０１，８０２は、一定周期の割込みプロセスにおいて実行される。
【００３６】
図９は、制御システムの動作中に、演算制御ユニット１０１における機構制御演算部１０１ｃの処理手順の一例を示すフローチャートである。この例では、操作レバー１０５の入力を作業装置の各シリンダの目標速度とする動作モードの処理手順を示す。
【００３７】
まず、機構制御演算部１０１ｃがデータ記憶部１０１ａの内部入力データレジスタ（図示せず）から、操作レバー入力信号データを読み込み（ステップ９０１）、この情報に基づいて各シリンダの目標速度、すなわちシリンダ速度指令を算出し（ステップ９０２）、このシリンダ速度指令の値をデータ記憶部１０１ａの内部出力データレジスタに書き出す（内部出力データレジスタへ送信して記憶させる）（ステップ９０３）。
【００３８】
以上のステップ９０１から９０３は、図８に示した処理と同様に一定周期の割込みプロセスにおいて実行される。
【００３９】
図１０は、制御システムの動作中に、演算制御ユニット１０１における機構制御演算部１０１ｃの処理手順の別の例を示すフローチャートである。この例では、操作レバー１０５の入力を作業装置のエンドエフェクタ先端の目標速度・姿勢とする動作モードの処理手順を示す。
【００４０】
まず、機構制御演算部１０１ｃがデータ記憶部１０１ａの内部入力データレジスタ（図示せず）から操作レバー入力信号データを読み込み（ステップ１００１）、この情報に基づいてエンドエフェクタ先端の目標速度・姿勢を算出する（ステップ１００２）。
【００４１】
さらに、内部入力データレジスタからエンコーダ入力信号データを読み込み（ステップ１００３）、この情報に基づいて現在の各シリンダ長さを算出し（ステップ１００４）、エンドエフェクタ先端の現在位置・姿勢を算出する（ステップ１００５）。
【００４２】
エンドエフェクタ先端の現在位置・姿勢と先に算出したエンドエフェクタ先端の目標速度・姿勢の情報からエンドエフェクタ先端の目標位置・姿勢を算出し（ステップ１００６）、このエンドエフェクタ先端の目標位置・姿勢から作業装置の各関節の目標角度を算出する（ステップ１００７）。
【００４３】
さらに、この関節角度の情報から各シリンダの目標長さを算出し（ステップ１００８）、これと先に算出した現在の各シリンダ長さの情報から各シリンダの目標速度、すなわちシリンダ速度指令を算出し（ステップ１００９）、このシリンダ速度指令の値を内部出力データレジスタに書き出す（ステップ１０１０）。
【００４４】
以上のステップ１００１から１０１０は、図８に示した処理と同様に一定周期の割込みプロセスにおいて実行される。
【００４５】
上述の制御システムを適用した作業機械は、図７の起動手順を実施後、図８，図９及び図１０のフローチャートに示した手順を一定周期の割込みプロセスにおいて適宜実施することで入力に応じた処理を実施することができる。例えば、図９及び図１０で例示した処理によれば、操作レバー１０５を操作してエンドエフェクタを操作することができる。
【００４６】
以上により、図７から図１０に示した各フローチャートの処理手順は、作業機械の機種に依存しない共通の処理手順となっており、これらを実装した演算制御ユニット１０１は機種に依存しない共通の制御ユニットとなる。
【００４７】
一方、入出力制御ユニット１０２は、作業機械の機種に依存した入出力仕様と機構定数が実装されており、ここに機種依存情報が集約して格納する。よって、本実施例の制御システムを作業機械に適用する場合、演算制御ユニット１０１を機種によらずに開発し、機種に応じた入出力制御ユニット１０２のみを新規に開発すれば良く、従来と比べて制御システムの開発工数を大幅に低減できる。
【００４８】
次に、図１１を用いて、本発明の他の実施形態における作業機械の制御システムについて説明する。
【００４９】
図１１は、本発明の第２の実施形態による作業機械の制御システムの構成を示すブロック図である。ここで、作業機械の制御システムは、バス１１００により互いに接続される演算制御基板１１０１と入出力制御基板１１０２から構成される。
【００５０】
第１の実施形態との違いは、図１で示したネットワーク接続のための通信制御部１０１ｄ，１０２ｃが、図１１ではバス接続のためのバス制御部１１０１ａ，１１０２ａに置き換わった部分だけであり、それ以外は同じである。図１１に示した制御システムは、作業機械に搭載されるときには、演算制御基板１１０１と入出力制御基板１１０２とをコネクタで層状に結合した一体型のユニットとなる。
【００５１】
この第２の実施形態によっても、演算制御基板１１０１を共通部品として開発しておき、入出力制御基板１１０２を作業機械毎に開発することで、従来と比べて様々な機能を実装する作業機械の制御システムの開発工数を大幅に低減することが可能となる。
【００５２】
上記の各実施形態の説明で詳細に説明したように、本実施形態における作業機械は、ネットワークまたはバスにより互いに接続される演算制御ユニットと入出力制御ユニットを備えた制御システムを有し、演算制御ユニットは作業機械の機種に依存しない共通のユニット，入出力制御ユニットは機種に依存した各種情報と入出力回路を実装したユニットとして、特殊仕様の作業機械の制御システムを開発する際には、入出力制御ユニットのみを開発することで対応可能とでき、特殊仕様の作業機械の構成に好適な作業機械の制御システムを提供することができる。本来、入出力仕様と機構仕様は、いずれも制御対象となる機種に依存した仕様であるが、情報一元化の観点に着目したのが本発明である。そのために、入出力仕様と機構仕様の仕様をまとめて管理するようにした。
【００５３】
本実施形態のように、仕様が変更される際には入出力仕様と機構仕様の両方の情報が同時に更新されると、制御システム開発時の手間も少ない。すなわち、機種に依存しない共通部分を括り出し、これを機種に依存した部分と分離できれば、仕様変更に伴う改造の手間を最小限に留めることが可能となる。
【００５４】
そこで、通常の作業機械の開発に対して上記説明の制御システムを採用することにより開発効率が向上するだけでなく、特殊仕様の作業機械を開発する際にも開発効率を向上することができ、また開発コストの低減も図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施形態による作業機械の制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明実施形態に係る作業機械の側面図を示す図である。
【図３】本発明実施形態に係る機種依存情報のデータ構造を示す図である。
【図４】本発明実施形態に係る機種依存情報の機構定数テーブルのデータ構造を示す図である。
【図５】本発明実施形態に係る入力信号データレジスタのデータ構造を示す図である。
【図６】本発明実施形態に係る出力信号データレジスタのデータ構造を示す図である。
【図７】本発明実施形態に係る入出力処理部の制御システム起動時における処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明実施形態に係る入出力処理部の制御システム動作中における処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明実施形態に係る機構制御演算部の制御システム動作中における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明実施形態に係る機構制御演算部の制御システム動作中における処理手順の別の例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施形態による作業機械の制御システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００  ネットワーク
１０１  演算制御ユニット
１０１ａ  データ記憶部
１０１ｂ  入出力処理部
１０１ｃ  機構制御演算部
１０１ｄ，１０２ｃ  通信制御部
１０２  入出力制御ユニット
１０２ａ  入出力管理部
１０２ｂ  機種依存情報記憶部
１０２ｄ  カウンタ回路
１０２ｅ  デジタル入力回路
１０２ｆ  アナログ入力回路
１０２ｇ  アナログ出力回路
１０３  エンコーダ
１０４  スイッチ
１０５  操作レバー
１０６  比例弁ドライバ
２０１  走行体
２０２  旋回体
２０３  作業装置
２０３ａ  ブーム
２０３ｂ  ブームシリンダ
２０３ｃ  アーム
２０３ｄ  アームシリンダ
２０３ｅ  エンドエフェクタ
２０３ｆ  エンドエフェクタシリンダ
３０１  ヘッダテーブル
３０２  機構定数テーブル
５０１  入力信号データ
５０２  出力信号データ
１１００  バス
１１０１  演算制御基板
１１０１ａ，１１０２ａ  バス制御部
１１０２  入出力制御基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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