(57)【要約】【課題】加速度センサによる加速度の測定結果の精度が悪い場合に、精度の悪い加速度の測定結果に基づく処理の実行を回避することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置は、自車両が交差点に進入する場面や、高速道路の本線に進入する場面等である運転診断場面が発生すると、加速度センサにより測定された自車両の加速度と、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度との差分に基づき、加速度センサにより測定された自車両の加速度の精度について判定する（Ｓ１１５）。そして、ナビゲーション装置は、上記差分が所定の値以内である場合に限り、加速度センサにより測定された自車両の加速度に基づき、自車両の運転についての運転診断を行う（Ｓ１２０）。【選択図】図４
2010038643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
自車両の車速を特定する速度特定手段と、
自車両の角速度を特定する角速度特定手段と、
前記速度特定手段により特定された自車両の車速と、前記角速度特定手段により特定された自車両の角速度とを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第二の加速度特定手段と、
前記第一の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度と、前記第二の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度とに基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第一の判定手段と、
を備えること、
を特徴とする車載装置。
【請求項２】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
前記第一の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度の変化度合いに基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第二の判定手段と、
を備えること、
を特徴とする車載装置。
【請求項３】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
自車両の進路の勾配を特定する勾配特定手段と、
前記勾配特定手段により特定された前記自車両の進路の勾配に基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第三の判定手段と、
を備えること、
を特徴とする車載装置。
【請求項４】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
自車両の進路の路面の状態を特定する路面状態特定手段と、
前記路面状態特定手段により特定された前記自車両の進路の路面の状態に基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第四の判定手段と、
を備えること、
を特徴とする車載装置。
【請求項５】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
前記加速度センサが水平方向に対して傾いた状態で自車両に取り付けられていることにより生じる、前記加速度センサの測定誤差を補正するための補正データを算出する補正データ算出手段と、
前記補正データ算出手段により前記補正データの算出が行なわれていない場合、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定する第五の判定手段と、
を備えること、
を特徴とする車載装置。
【請求項６】
自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う車載装置であって、
前記車載装置は、
前記加速度センサを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、
自車両の車速を特定する速度特定手段と、
自車両の角速度を特定する角速度特定手段と、
前記速度特定手段により特定された自車両の車速と、前記角速度特定手段により特定された自車両の角速度とを用いて、前記水平方向の加速度を特定する第二の加速度特定手段と、
前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて特定した前記水平方向の加速度に基づき処理を行う制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度についての条件が成立した場合、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置において、
前記制御手段は、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができない場合に、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載装置において、
前記車載装置は、前記第一の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度と、前記第二の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度とに基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第一の判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第一の判定手段により、前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項９】
請求項７に記載の車載装置において、
前記車載装置は、前記第一の加速度特定手段により特定される前記水平方向の加速度の変化度合いに基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第二の判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第二の判定手段により、前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項１０】
請求項７に記載の車載装置において、
前記車載装置は、
自車両の進路の勾配を特定する勾配特定手段と、
前記勾配特定手段により特定された前記自車両の進路の勾配に基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第三の判定手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記第三の判定手段により、前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項１１】
請求項７に記載の車載装置において、
前記車載装置は、
自車両の進路の路面の状態を特定する路面状態特定手段と、
前記路面状態特定手段により特定された前記自車両の進路の路面の状態に基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第四の判定手段と、
をさらに備え
前記制御手段は、前記第四の判定手段により、前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項１２】
請求項７に記載の車載装置において、
前記車載装置は、
前記加速度センサが水平方向に対して傾いた状態で自車両に取り付けられていることにより生じる、前記加速度センサの測定誤差を補正するための補正データを算出する補正データ算出手段と、
前記補正データ算出手段により前記補正データの算出が行なわれたか否かに基づき、前記第一の加速度特定手段が、前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第五の判定手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記第五の判定手段により、前記第一の加速度特定手段が前記加速度センサを用いて前記水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項１３】
請求項６に記載の車載装置において、
前記制御手段は、前記速度特定手段により特定された自車両の車速が所定の速度以上である場合、前記条件が成立したとみなし、前記第一の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に替えて、前記第二の加速度特定手段により特定された前記水平方向の加速度に基づき処理を行うこと、
を特徴とする車載装置。
【請求項１４】
請求項１、または、請求項６から請求項１３のいずれかに記載の車載装置において、
前記速度特定手段は、ＧＰＳによる測位データに基づき自車両の車速を特定すること、
を特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の加速度を用いて処理を行う車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、地球温暖化等といった地球環境問題に対して社会的関心が高まっており、自動車関連メーカにとっては、地球環境問題についての取り組みは、自動車の安全性向上についての取り組みと同様に社会的使命となっている。このような問題に鑑み、交通安全や地球環境問題に対するドライバの貢献度に対しポイントを付与し、そのポイントの累計に応じたドライバのランキングや、車両購入時の割引等を行うサービスが検討されている。このようなサービスを行う際には、ドライバの運転が、交通安全や地球環境問題に対してどの程度貢献しているか判定しなければならない。このような判定を行うために、走行中のハンドル操作がスムーズであったかどうかを診断するハンドル操作診断や、カーブを安全に走行したかを診断するカーブ走行診断や、急アクセルが行われたかどうかを診断する急アクセル診断や、急ブレーキが行われたかどうかを診断する急ブレーキ診断等を行うことが考えられる。
【０００３】
ここで、これらの診断は、自車両の前後方向や左右方向への加速度が閾値を超えたか否かを判定することにより行われても良い。また、自車両の加速度とは、ナビゲーション装置等に搭載されている加速度センサによる自車両の加速度の測定結果であっても良い。しかし、加速度センサが搭載されているナビゲーション装置等が水平方向に対して傾いた状態で車両に取り付けられている場合には、重力の影響により加速度センサによる測定結果に誤差が生じてしまう。このため、上記ナビゲーション装置等は、加速度センサの測定結果に対し自装置の傾きを考慮して補正を行うことにより、自車両の加速度を特定している。しかしながら、上記ナビゲーション装置等が傾いた状態で車両に取り付けられている場合には、このような補正を行ったとしても、自車両が悪路を走行した場合の上下振動等により生じる鉛直方向の加速度の影響により加速度センサの測定結果に誤差が生じてしまう。また、上記ナビゲーション装置等が水平な状態で自車両に取り付けられている場合であっても、自車両が勾配のある進路を走行している際には、重力の影響により加速度センサの測定結果に誤差が生じてしまう。このため、上述したドライバの運転についての診断等といった自車両の加速度に基づく処理を精度良く行うためには、加速度センサを用いた加速度の測定結果に誤差が生じているかどうか判定しなければならない。
【０００４】
ここで、特許文献１には、加速度センサを用いることなく、二輪車の事故発生を検知することができる事故自動通報装置が記載されている。特許文献１に記載の事故自動通報装置では、二輪車に搭載された傾斜センサにより検知された傾斜角度が、所定の時間以上継続して所定の角度である場合に、この二輪車に事故が発生したものとみなし、所定の通知先に事故発生を通知する。しかしながら、特許文献１には、加速度センサを用いた自車両の加速度の測定結果に誤差が生じているかどうかを判定する方法については記載されていない。
【０００５】
また、特許文献２には、車両の挙動等を制御する運動制御装置に関する発明が記載されている。この運動制御装置は、自装置の水平方向に対する傾きが初期の状態から変化した場合には制御を禁止すると共に、自装置の搭載姿勢が異常であることをユーザに対して報知する。
【特許文献１】特開２００１−３２８５８０号公報
【特許文献２】特開２００７−２４６０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に記載の運動制御装置によれば、自装置の傾きが初期の状態から変化した場合には、加速度等の測定結果に誤差が生じるとみなして制御を禁止することができる。しかしながら、運動制御装置は、自車両が悪路を走行し上下振動が生じている場合や、自車両が勾配のある進路を走行している場合等のように、自装置の傾き以外の要因により加速度等の測定結果に誤差が生じている場合には制御を禁止することはできない。
【０００７】
本願発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、加速度センサによる加速度の測定結果の精度が悪い場合に、精度の悪い加速度の測定結果に基づく処理の実行を回避することができる車載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の車載装置は、自車両に取り付けられている加速度センサを用い、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定し、特定した前記水平方向の加速度を用いて処理を行う。そして、この車載装置は、上記加速度センサを用いて、水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、自車両の車速を特定する速度特定手段と、自車両の角速度を特定する角速度特定手段と、速度特定手段により特定された自車両の車速と、角速度特定手段により特定された自車両の角速度とを用いて、水平方向の加速度を特定する第二の加速度特定手段とを備える。また、この車載装置は、第一の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度と、第二の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度とに基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第一の判定手段を備える。
【０００９】
一般的に、自車両の加速度を特定する際には加速度センサが用いられる。しかし、上述した様に、加速度センサを搭載している装置が傾いた状態で自車両に備え付けられている場合や、自車両に上下振動が生じている場合や、自車両が勾配のある進路を走行している場合等、加速度センサは、自車両の加速度を精度良く特定することができない場合がある。
【００１０】
また、周知のジャイロスコープを用いて自車両の角速度を測定することが可能であり、このジャイロスコープにより測定された自車両の角速度と、車速パルス等に基づき特定された自車両の車速と基づき、自車両の加速度を特定することができる。
【００１１】
そこで、請求項１に記載の車載装置は、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度と、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度とに基づき、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度について判定する。具体的には、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度と、車速及び角速度を用いて特定された自車両の加速度の差異が大きい場合には、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いとみなしても良い。
【００１２】
こうすることにより、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪い場合には、自車両の加速度に基づく処理の実行を回避することが可能となる。したがって、例えば、車載装置が加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の測定結果に基づき、自車両の運転についての診断等を行っている場合等において、精度の悪い加速度の測定結果に基づき誤った診断が行われてしまうといったことを防ぐことが可能となる。
【００１３】
尚、自車両の車速は、一般的に、自車両の車軸の回転数に応じて生成される車速パルスに基づき特定されるため、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定する際には、加速度センサを用いて自車両の加速度を特定する場合に比べて時間がかかってしまう。このため、自車両の車速等に基づき自車両の加速度を特定するよりも、加速度センサを用いて自車両の加速度を特定するほうがより高い頻度で自車両の加速度を特定することが可能となる。このような理由により、一般的に、自車両の加速度を特定する際には、加速度センサが用いられるということを念のため付け加えておく。
【００１４】
また、自車両が悪路を走行した場合や、道路に設けられているキャッツアイ上を走行した場合等に生じる振動により、加速度センサを用いた加速度の測定結果に誤差が生じるおそれがある。特に、上述したように、加速度センサが搭載された装置が傾いた状態で車両に取り付けられている場合には、悪路等を走行した際の上下振動により生じる鉛直方向の加速度により、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の測定結果に誤差が生じやすくなってしまう。
【００１５】
そこで、請求項２に記載の車載装置は、自車両に取り付けられている加速度センサを用いて、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、第一の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度の変化度合いに基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第二の判定手段とを備える。
【００１６】
こうすることにより、車載装置は、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の変化率が大きい場合には、自車両が悪路等を走行した際の上下振動等により加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪くなっていると判定し、自車両の加速度に基づく処理の実行を回避することが可能となる。
【００１７】
また、自車両が勾配のある進路を走行している場合には、加速度センサが搭載されている装置は傾いた状態となってしまい、重力の影響により、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度に誤差が生じてしまう。
【００１８】
そこで、請求項３に記載の車載装置は、自車両に取り付けられている加速度センサを用いて、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、自車両の進路の勾配を特定する勾配特定手段と、勾配特定手段により特定された自車両の進路の勾配に基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第三の判定手段とを備える。
【００１９】
尚、勾配特定手段は、例えば、自車両の現在地や地図データに基づき、自車両が走行している道路の勾配を特定しても良い。
こうすることにより、車載装置は、自車両が坂道等を走行している場合には、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の加速度に基づく処理の実行を回避することが可能となる。
【００２０】
また、自車両が悪路を走行している場合には、上下振動により加速度センサを用いて特定された自車両の加速度に誤差が生じるおそれがある。
そこで、請求項４に記載の車載装置は、自車両に取り付けられている加速度センサを用いて、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、自車両の進路の路面の状態を特定する路面状態特定手段と、路面状態特定手段により特定された自車両の進路の路面の状態に基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第四の判定手段とを備える。
【００２１】
尚、路面状態特定手段は、例えば、地図データに基づき自車両が走行している道路の路面の状態を特定しても良い。また、路面状態特定手段は、外部から取得した情報や、カメラ画像に基づき、自車両の進路の路面の状態を特定しても良い。
【００２２】
こうすることにより、車載装置は、自車両が、例えば舗装されていない道路や工事中の道路等を走行している場合には、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の加速度に基づく処理の実行を回避することが可能となる。
【００２３】
また、加速度センサが搭載されている装置は、通常、自車両の傾きに基づく補正データを生成し、この補正データを用いて加速度センサの測定結果に対し補正を行うことにより自車両の加速度を精度良く特定している。したがって、上記装置が傾いた状態で車両に搭載されている場合には、上記補正データを生成するまでは、加速度センサを用いて自車両の加速度を精度良く特定することは困難である。
【００２４】
そこで、請求項５に記載の車載装置は、自車両に取り付けられている加速度センサを用いて、水平ないずれかの方向への自車両の加速度である水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、加速度センサが水平方向に対して傾いた状態で自車両に取り付けられていることにより生じる、加速度センサの測定誤差を補正するための補正データを算出する補正データ算出手段とを備える。また、この車載装置は、補正データ算出手段により補正データの算出が行なわれていない場合、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定する第五の判定手段を備える。
【００２５】
こうすることにより、車載装置は、自装置の傾きに基づく上記補正データが生成されるまでの間については、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の加速度に基づく処理の実行を回避することが可能となる。
【００２６】
また、上述したように、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定する際には、加速度センサを用いて自車両の加速度を特定する場合に比べて時間がかかってしまう。このため、自車両の車速等に基づき自車両の加速度を特定するよりも、加速度センサを用いて自車両の加速度を特定するほうがより高い頻度で自車両の加速度を特定することが可能であり、一般的に加速度センサを用いて特定された自車両の加速度に基づき処理が行われる。したがって、加速度センサに替えて自車両の車速等に基づき自車両の加速度を特定し、この加速度に基づき処理を行う場合には、加速度センサを用いて自車両の加速度を特定する場合に比べ十分な頻度で自車両の加速度を特定することができず、その結果、この処理の精度が悪化してしまうおそれがある。しかし、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合には、車載装置は、一時的に、加速度センサに替えて、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度を用いて処理を行っても良い。
【００２７】
すなわち、請求項６に記載されているように、車載装置は、加速度センサを用いて、水平方向の加速度を特定する第一の加速度特定手段と、自車両の車速を特定する速度特定手段と、自車両の角速度を特定する角速度特定手段と、速度特定手段により特定された自車両の車速と、角速度特定手段により特定された自車両の角速度とを用いて、水平方向の加速度を特定する第二の加速度特定手段と、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて特定した水平方向の加速度に基づき処理を行う制御手段とを備えていても良い。そして、制御手段は、加速度特定手段により特定された水平方向の加速度についての条件が成立した場合、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行っても良い。
【００２８】
こうすることにより、車載装置は、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度や、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度の精度に応じて、いずれか一方の自車両の加速度を選択し、選択した自車両の加速度に基づき処理を行うことができる。
【００２９】
ここで、加速度特定手段により特定された水平方向の加速度についての条件とは、例えば、自車両に取り付けられている加速度センサを用いて自車両の加速度を精度良く特定することが可能かどうかを判定するための条件であっても良い。
【００３０】
すなわち、請求項７に記載されているように、制御手段は、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができない場合に、上記条件が成立したとみなしても良い。
【００３１】
こうすることにより、車載装置は、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００３２】
また、車載装置は、次のようにして加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度について判定を行っても良い。
すなわち、請求項８に記載されているように、車載装置は、第一の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度と、第二の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度とに基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第一の判定手段をさらに備えても良い。制御手段は、第一の判定手段により、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行っても良い。
【００３３】
こうすることにより、車載装置は、例えば、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度と、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度との差異が大きい場合には、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いとみなすことができる。そして、車載装置は、加速度センサに基づき特定された自車両の加速度に替えて、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき処理を行うことができる。したがって、車載装置は、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００３４】
また、自車両が悪路を走行した場合や、道路に設けられているキャッツアイ上を走行した場合等に生じる振動により、加速度センサを用いた加速度の測定結果に誤差が生じるおそれがある。特に、上述したように、加速度センサが搭載された装置が傾いた状態で車両に取り付けられている場合には、悪路等を走行した際の上下振動により、加速度センサを用いた加速度の測定結果に誤差が生じやすくなってしまう。
【００３５】
そこで、請求項９に記載の車載装置は、第一の加速度特定手段により特定される水平方向の加速度の変化度合いに基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第二の判定手段をさらに備える。そして、制御手段は、第二の判定手段により、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行う。
【００３６】
こうすることにより、車載装置は、自車両の上下振動等により加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００３７】
また、自車両が勾配のある進路を走行している場合には、加速度センサが搭載されている装置は傾いた状態となってしまい、重力の影響により、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度に誤差が生じてしまう。
【００３８】
そこで、請求項１０に記載の車載装置は、自車両の進路の勾配を特定する勾配特定手段と、勾配特定手段により特定された自車両の進路の勾配に基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第三の判定手段とをさらに備える。そして、制御手段は、第三の判定手段により、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行う。
【００３９】
尚、勾配特定手段は、例えば、自車両の現在地や地図データに基づき、自車両が走行している道路の勾配を特定しても良い。
こうすることにより、車載装置は、例えば、自車両が坂道等を走行しており、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００４０】
また、自車両が悪路を走行している場合には、上下振動により加速度センサを用いて特定された自車両の加速度に誤差が生じるおそれがある。
そこで、請求項１１に記載の車載装置は、自車両の進路の路面の状態を特定する路面状態特定手段と、路面状態特定手段により特定された自車両の進路の路面の状態に基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第四の判定手段とをさらに備える。そして、制御手段は、第四の判定手段により、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行う。
【００４１】
こうすることにより、車載装置は、例えば、自車両が、例えば舗装されていない道路や工事中の道路等を走行しており、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００４２】
また、加速度センサが搭載されている装置は、通常、自車両の傾きに基づく補正データを生成し、この補正データを用いて加速度センサの測定結果に対し補正を行うことにより自車両の加速度を精度良く特定している。したがって、上記装置が傾いた状態で車両に搭載されている場合には、上記補正データを生成するまでは、加速度センサを用いて自車両の加速度を精度良く特定することは困難である。
【００４３】
そこで、請求項１２に記載の車載装置は、加速度センサが水平方向に対して傾いた状態で自車両に取り付けられていることにより生じる、加速度センサの測定誤差を補正するための補正データを算出する補正データ算出手段と、補正データ算出手段により補正データの算出が行なわれたか否かに基づき、第一の加速度特定手段が、加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができるか否かを判定する第五の判定手段とをさらに備える。そして、制御手段は、第五の判定手段により、第一の加速度特定手段が加速度センサを用いて水平方向の加速度を精度良く特定することができないと判定した場合、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行う。
【００４４】
こうすることにより、車載装置は、自装置の傾きに基づく上記補正データが生成されておらず、加速度センサを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪い場合であっても、自車両の加速度に基づく処理の精度を著しく悪化させること無く、この処理を継続して行うことが可能となる。
【００４５】
また、上述したように、一般的に、自車両の車速は、車軸の回転数に基づき生成された車速パルスに基づき特定されるが、自車両が高速で走行している場合には、この車速パルスの周期が短くなり、車速パルスに基づき車速を特定に必要となる時間が短くなる。このため、自車両の車速が高速となるにつれて、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定に必要となる時間が短くなる。
【００４６】
そこで、請求項１３に記載の車載装置では、制御手段は、速度特定手段により特定された自車両の車速が所定の速度以上である場合、すなわち、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定する場合であっても、少なくともある一定の頻度で水平方向の加速度を特定可能である場合には、上記条件が成立したとみなし、第一の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に替えて、第二の加速度特定手段により特定された水平方向の加速度に基づき処理を行う。
【００４７】
こうすることにより、車載装置は、自車両の加速度に基づく処理に必要となる頻度で、車速パルスに基づく自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定可能である場合に限り、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度を用いて上記処理を行うことができる。したがって、車載装置は、精度を悪化させること無く上記処理を行うことができる。
【００４８】
また、車載装置は、次のようにして自車両の車速を特定しても良い。
すなわち、請求項１４に記載されているように、速度特定手段は、ＧＰＳによる測位データに基づき自車両の速度を特定しても良い。
【００４９】
このようにして自車両の車速を特定した場合であっても、車載装置は、車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００５１】
［第一実施形態］
［構成の説明］
（１）ナビゲーション装置の構成について
図１は、第一実施形態におけるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、周知の経路案内処理等を行うと共に、自車両において行われた運転について、走行中のハンドル操作がスムーズであったか，カーブを安全に走行したか，急ブレーキや急アクセルが行われたか等といった判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転についての運転診断を行う。このナビゲーション装置１０は、表示部１１と、操作部１２と、記憶部１３と、地図データ入力器１４と、外部通信機１５と、車速パルス検知部１６と、制御部１７と、位置検出器１８と、車内ＬＡＮ通信部１９とから構成されている。
【００５２】
表示部１１は、各種表示を行う部位であり、具体的にはＬＣＤや有機ＥＬ等から構成される。
操作部１２は、ユーザからの各種指示を受け付ける部位であり、具体的にはメカニカルなキースイッチや、タッチスイッチ等から構成される。
【００５３】
記憶部１３は、記憶保持動作が不要なデバイス（例えば、ＨＤＤ）から構成され、各種情報を記憶することができる。
地図データ入力器１４は、経路案内等を行う際に使用する地図データや、所定の施設を検索する際に用いる施設検索情報等の各種データを入力するための装置である。これらのデータの記憶媒体としては、そのデータ量が膨大であるため、ＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるのが一般的である。尚、地図データ入力器１４から入力される地図データには、この地図データにより特定される道路に関して、これらの道路の道幅や、これらの道路が舗装されているか否を示す情報が含まれている。
【００５４】
外部通信機１５は、路側に設置された光ビーコンや電波ビーコン等を介してＶＩＣＳの情報センタから交通情報（事故情報や渋滞情報等）を取得する。また、ＦＭ多重放送によって送信される交通情報も取得する。
【００５５】
車速パルス検知部１６は、自車両の車軸の回転数に応じた信号である車速パルスを検知する部位である。
制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１７は、ＲＯＭに記憶されているプログラムに従いナビゲーション装置１０の各部位を制御する部位である。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を介して所定の周期分の車速パルスを検知する度に、自車両の速度を特定する。
【００５６】
位置検出器１８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信して自車両の位置、方位、速度等を検出するＧＰＳ受信器１８ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出し、自車両の角速度を特定するジャイロスコープ１８ｂと、自車両の加速度を測定する加速度センサ１８ｃとを備えている。尚、ジャイロスコープ１８ｂ及び加速度センサ１８ｃは、自律航法により現在地を特定するために用いられる。また、これらは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００５７】
車内ＬＡＮ通信部１９は、図示しない車内ＬＡＮを介して種々の情報の送受信を行う部位である。
（２）加速度センサにより測定される自車両の加速度について
次に、ナビゲーション装置１０が備える位置検出器１８を構成する加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度について説明する。
【００５８】
図２には、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度の方向について説明するための説明図５０が記載されている。加速度センサ１８ｃは、自車両の前方向から４５°右に傾いた方向への自車両の加速度の測定データであるａ１（ｍ／ｓ＾２）と、自車両の前方向から４５°左に傾いた方向への自車両の加速度の測定データであるａ２（ｍ／ｓ＾２）とを生成する。図２に記載の説明図５０における矢印５１がａ１（ｍ／ｓ＾２）に相当し、矢印５２がａ２（ｍ／ｓ＾２）に相当する。尚、ｓ＾２とは、ｓの二乗を意味する。
【００５９】
制御部１７は、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データであるａ１（ｍ／ｓ＾２）及びａ２（ｍ／ｓ＾２）に対し、自装置の傾きによる測定誤差の補正を行い、Ａ１（ｍ／ｓ＾２）及びＡ２（ｍ／ｓ＾２）を算出する。尚、この補正については後述する。そして、制御部１７は、次のようにして自車両の前後方向の加速度と、左右方向の加速度とを特定する。以後、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づく前後方向の加速度をＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）とも記載すると共に、この測定データに基づく左右方向の加速度をＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）とも記載する。
【００６０】
ＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）＝Ａ１（ｍ／ｓ＾２）×ｓｉｎ（４５°）＋Ａ２（ｍ／ｓ＾２）×ｓｉｎ（４５°）
ＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）＝Ａ１（ｍ／ｓ＾２）×ｃｏｓ（４５°）＋Ａ２（ｍ／ｓ＾２）×ｃｏｓ（４５°）
（３）加速度センサの測定誤差について
また、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されている場合には、重力の影響により、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまう。図３の（ａ）には、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されている場合に生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差について説明するための説明図が記載されている。図３の（ａ）の説明図は、ナビゲーション装置１０におけるユーザと対面する側（以後、操作面側とも記載）が、水平方向に対して３０°上方に傾いた状態で自車両に搭載されている様子を示している。ナビゲーション装置１０に搭載されている加速度センサ１８ｃは、ナビゲーション装置１０を基準とした水平方向への自車両の加速度を測定する。このため、ナビゲーション装置１０が傾いている場合には、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度には、重力による誤差が生じる。
【００６１】
このような誤差を補正するため、ナビゲーション装置１０は、自装置の傾きに基づき補正データを生成し、この補正データを用いて、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データであるａ１（ｍ／ｓ＾２）及びａ２（ｍ／ｓ＾２）に対して補正を行う。尚、既に述べたが、ａ１（ｍ／ｓ＾２）及びａ２（ｍ／ｓ＾２）に対して補正が行われた加速度が、Ａ１（ｍ／ｓ＾２）及びＡ２（ｍ／ｓ＾２）である。また、ナビゲーション装置１０が自車両に搭載された際には、上記補正データを生成する処理である傾斜補正処理が行われる。
【００６２】
また、ナビゲーション装置１０が水平な状態で自車両に搭載されている場合であっても、自車両が坂道等を走行する場合には、重力の影響により、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに誤差が生じてしまう。図３の（ｂ）には、自車両が坂道を走行する際に生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差について説明するための説明図が記載されている。図３の（ｂ）の説明図は、自車両が１０°の傾斜を有する坂道を登っている様子を示している。このとき、ナビゲーション装置１０は、水平方向に対して操作面側が１０°下方に傾いた状態となる。このため、ナビゲーション装置１０が傾いている場合には、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度には、重力による誤差が生じてしまう。
【００６３】
［動作の説明］
次に、第一実施形態におけるナビゲーション装置１０の動作について説明する。
（１）第一の運転診断処理について
上述したように、ナビゲーション装置１０は、自車両において行われた運転について、走行中のハンドル操作がスムーズであったか，カーブを安全に走行したか，急ブレーキや急アクセルが行われたか等といった判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転についての運転診断を行う。これらの判定は、ナビゲーション装置１０が備える位置検出器１８を構成する加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度に基づき行われる。
【００６４】
ここでは、ナビゲーション装置１０が、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度について判定し、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度が良い場合に自車両の運転についての運転診断を行う処理である第一の運転診断処理について、図４に記載のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両の運転が開始された際に起動される処理である。
【００６５】
Ｓ１０５では、ナビゲーション装置１０の制御部１７は、自装置が自車両に搭載された際に実行される処理である傾斜補正処理が終了しているか否かを判定する。この傾斜補正処理とは、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されている場合に、重力の影響により生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差を補正するための補正データを生成する処理である。傾斜補正処理が終了している場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、制御部１７は、Ｓ１１０に処理を移行する。傾斜補正処理が終了していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ１０５に処理を移行する。
【００６６】
Ｓ１１０では、制御部１７は、運転診断場面が発生しているか否かを判定する。運転診断場面とは、例えば、自車両が交差点を右左折する場合や、自車両が側道から高速道路の本線に進入する場合や、急アクセルや急ブレーキが行われた場合等のことである。制御部１７は、地図データ入力器１４から入力された地図データと、位置検出器１８とにより自車両が走行している場所を特定し、自車両が交差点や高速道路への進入地点付近等を走行している場合に運転診断場面が発生していると判定しても良い。また、制御部１７は、車内ＬＡＮ通信部１９を介して自車両に対して行われた操作情報を取得し、操作情報に基づき急アクセル等が行われたか否かを判定することにより、運転診断場面が発生しているか否かを判定しても良い。運転診断場面が発生している場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、制御部１７は、Ｓ１１５に処理を移行する。運転診断場面が発生していない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ１１０に処理を移行する。
【００６７】
Ｓ１１５では、制御部１７は、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づき、自車両の前後方向の加速度であるＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）と、自車両の左右方向の加速度であるＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）を特定する。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定された自車両の車速の履歴に基づき、自車両の前後方向の加速度を特定する。尚、自車両の車速に基づき特定された前後方向の加速度を、ＦＢ２（ｍ／ｓ＾２）とも記載する。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した現在の自車両の車速と、ジャイロスコープ１８ｂにより測定された自車両の角速度とに基づき、以下のようにして自車両の左右方向の加速度を特定する。尚、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の左右方向の加速度を、ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）とも記載する。
【００６８】
ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）＝角速度（ｄｅｇ／ｓ）×（π／１８０）×車速（ｋｍ／ｈ）×１０００／３６００
そして、制御部１７は、ＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）とＦＢ２（ｍ／ｓ＾２）との差分と、ＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）とＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）との差分を算出する。これらの差分が共に１（ｍ／ｓ＾２）以下である場合、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データの精度は良いと判定し、制御部１７は、Ｓ１２５に処理を移行する。これらの差分のいずれか一方が１（ｍ／ｓ＾２）より大きい場合、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データの精度が悪いと判定し、制御部１７は、Ｓ１２０に処理を移行する。
【００６９】
Ｓ１２０では、制御部１７は、運転診断を実施する。具体的には、制御部１７は、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づき特定された自車両の前後方向の加速度と、左右方向の加速度とに基づき、自車両において行われた運転について、走行中のハンドル操作がスムーズであったか，カーブを安全に走行したか，急ブレーキや急アクセルが行われたか等といった判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転について診断を行う。診断を終えると、制御部１７は、Ｓ１２５に処理を移行する。
【００７０】
Ｓ１２５では、制御部１７は、自車両の運転が終了したか否かを判定する。自車両の運転が終了した場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、制御部１７は、本処理を終了する。自車両の運転が終了していない場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ１１０に処理を移行する。
【００７１】
（２）第一の運転診断処理の変形例について
ナビゲーション装置１０の制御部１７は、Ｓ１１５において、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度と、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づき特定された自車両の加速度とに基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定している。しかし、制御部１７は、次のようにして加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。
【００７２】
（ａ）例えば、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化度合いに基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。具体的には、制御部１７は、定期的に加速度センサ１８ｃにより自車両の加速度を測定しても良い。そして、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化率がある一定の値を超えた場合や、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度が所定の変化率で増減を繰り返している場合等、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定しても良い。また、上記以外の他の場合については、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度は良いと判定しても良い。
【００７３】
（ｂ）また、例えば、制御部１７は、自車両が現在走行している道路の勾配に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。具体的には、制御部１７は、地図データ入力器１４を介して入力された地図データと、位置検出器１８とを用いて自車両が走行している道路を特定し、上記地図データに基づき自車両が現在走行している道路の勾配について特定しても良い。また、制御部１７は、外部通信機１５を介して取得した情報に基づき、自車両が現在走行している道路の勾配について特定しても良い。そして、自車両が現在走行している道路の勾配が所定の角度以上である場合、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定しても良い。また、上記以外の他の場合については、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度は良いと判定しても良い。
【００７４】
（ｃ）また、例えば、制御部１７は、自車両が走行している道路の路面の状態に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。具体的には、制御部１７は、地図データ入力器１４を介して入力された地図データと、位置検出器１８とを用いて自車両が現在走行している道路を特定し、さらに、自車両が現在走行している道路に関する情報を上記地図データから取得しても良い。そして、制御部１７は、地図データから取得した情報に基づき、自車両が走行している道路の路面の状態を特定しても良い。また、例えば、制御部１７は、外部通信機１５を介して取得した情報や、図示しないカメラから車内ＬＡＮ通信部１９を介して取得した画像データに基づき、自車両が走行している道路に関する情報を特定しても良い。そして、制御部１７は、例えば、道路に関する情報に基づきこの道路が舗装されていないと判定した場合等には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定しても良い。また、上記以外の他の場合については、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度は良いと判定しても良い。
【００７５】
［効果］
第一実施形態のナビゲーション装置１０は、自車両の運転についての診断を行う運転診断処理において、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度に基づき、自車両の運転についての診断を行う。このとき、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度と、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度と差分により、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度の精度について判定を行う（Ｓ１１５）。そして、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度の精度が良いと判定された場合に限り、運転診断を実施している。したがって、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪い場合には運転診断の実施を回避することができ、精度の悪い自車両の加速度の測定結果に基づき誤った運転診断が行われてしまうといったことを防ぐことができる。
【００７６】
また、ナビゲーション装置１０は、自装置の傾きにより生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差を補正するための補正データを生成する処理である傾斜補正処理が終了していない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）には、運転診断を行わない。したがって、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度に対し、上記測定誤差を取り除くための補正を行うことができず、加速度センサ１８ｃを用いて精度良く自車両の加速度を測定できない場合には、運転診断の実施を回避することができる。このため、精度の悪い自車両の加速度の測定結果に基づき誤った運転診断が行われてしまうといったことを防ぐことができる。
【００７７】
また、自車両が悪路等を走行する場合には、自車両に上下振動等が生じ、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じるおそれがある。特に、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されていると、鉛直方向の加速度の影響により、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまう。そこで、“（２）第一の運転診断処理の変形例について”における（ａ）に記載したように、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化度合いに基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、例えば、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度が急激に変動した場合等には、自車両の上下振動等により加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪くなっていると判定し、運転診断を回避することができる。このため、ナビゲーション装置１０は、精度の悪い自車両の加速度の測定結果に基づき誤った運転診断が行われてしまうといったことを防ぐことができる。
【００７８】
また、自車両が勾配のある道路を走行している場合には、ナビゲーション装置１０が水平方向に対して傾いた状態となり、重力の影響により、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまう。そこで、“（２）第一の運転診断処理の変形例について”における（ｂ）に記載したように、ナビゲーション装置１０は、自車両が現在走行中の道路の勾配に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、自車両が所定の角度以上の勾配を有する道路を走行している場合には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、運転診断を回避することができる。このため、ナビゲーション装置１０は、精度の悪い自車両の加速度の測定結果に基づき誤った運転診断が行われてしまうといったことを防ぐことができる。
【００７９】
また、自車両が悪路等を走行している場合には、上下振動により加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまうおそれがある。そこで、“（２）第一の運転診断処理の変形例について”における（ｃ）に記載したように、ナビゲーション装置１０は、自車両が現在走行中の道路の路面の状態に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、例えば、舗装されていない道路等を走行している場合には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、運転診断を回避することができる。このため、ナビゲーション装置１０は、精度の悪い自車両の加速度の測定結果に基づき誤った運転診断が行われてしまうといったことを防ぐことができる。
【００８０】
［第二実施形態］
［構成の説明］
第二実施形態においても、第一実施形態におけるナビゲーション装置１０と同様のナビゲーション装置が用いられる。したがって、ナビゲーション装置１０の構成についての説明や、ナビゲーション装置１０に搭載されている加速度センサ１８ｃについての説明を省略する。
【００８１】
［動作の説明］
次に、第二実施形態におけるナビゲーション装置１０の動作について説明する。
（１）第二の運転診断処理について
上述したように、ナビゲーション装置１０は、自車両において行われた運転について、走行中のハンドル操作がスムーズであったか，カーブを安全に走行したか，急ブレーキや急アクセルが行われたか等といった判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転についての運転診断を行う。これらの判定は、自車両の加速度に基づき行われる。
【００８２】
ここでは、ナビゲーション装置１０が、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度と、自車両の車速と角速度とに基づき特定された自車両の加速度のうちのいずれかを用いて上記判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転についての運転診断を行う第二の運転診断処理について、図５に記載のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自車両の運転が開始された際に起動される処理である。
【００８３】
Ｓ２０５では、ナビゲーション装置１０の制御部１７は、自装置が自車両に搭載された際に実行される処理である傾斜補正処理が終了しているか否かを判定する。この傾斜補正処理とは、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されている場合に、重力の影響により生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差を補正するための補正データを生成する処理である。傾斜補正処理が終了している場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、制御部１７は、Ｓ２２０に処理を移行する。傾斜補正処理が終了していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ２１０に処理を移行する。
【００８４】
Ｓ２１０では、制御部１７は、運転診断場面が発生しているか否かを判定する。運転診断場面とは、例えば、自車両が交差点を右左折する場合や、自車両が側道から高速道路の本線に進入する場合や、急アクセルや急ブレーキが行われた場合等のことである。制御部１７は、地図データ入力器１４から入力された地図データと、位置検出器１８とにより自車両が走行している場所を特定し、自車両が交差点や高速道路への進入地点付近等を走行している場合に運転診断場面が発生していると判定しても良い。また、制御部１７は、車内ＬＡＮ通信部１９を介して自車両に対して行われた操作情報を取得し、操作情報に基づき急アクセル等が行われたか否かを判定することにより、運転診断場面が発生しているか否かを判定しても良い。運転診断場面が発生している場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、制御部１７は、Ｓ２１５に処理を移行する。運転診断場面が発生していない場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ２５０に処理を移行する。
【００８５】
Ｓ２１５では、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した自車両の車速の履歴に基づき、自車両の前後方向の加速度（ＦＢ２（ｍ／ｓ＾２））を特定する。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した現在の自車両の車速と、ジャイロスコープ１８ｂにより測定された自車両の角速度とに基づき、以下のようにして自車両の左右方向の加速度（ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２））を特定する。
【００８６】
ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）＝角速度（ｄｅｇ／ｓ）×（π／１８０）×車速（ｋｍ／ｈ）×１０００／３６００
制御部１７は、自車両の車速等に基づき特定した自車両の前後方向の加速度と自車両の左右方向の加速度とに基づき、運転診断を実施する。具体的には、制御部１７は、自車両の車速等に基づき特定された自車両の前後方向の加速度と、左右方向の加速度とに基づき、自車両において行われた運転について、走行中のハンドル操作がスムーズであったか，カーブを安全に走行したか，急ブレーキや急アクセルが行われたか等といった判定を行い、判定結果に基づき自車両の運転について診断を行う。診断を終えると、制御部１７は、Ｓ２５０に処理を移行する。
【００８７】
傾斜補正処理が終了している場合に移行するＳ２２０では、制御部１７は、Ｓ２１０と同様にして運転診断場面が発生しているか否かを判定する。運転診断場面が発生している場合（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、制御部１７は、Ｓ２２５に処理を移行する。運転診断場面が発生していない場合（Ｓ２２０：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ２２０に処理を移行する。
【００８８】
Ｓ２２５では、制御部１７は、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づき、自車両の前後方向の加速度であるＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）と、自車両の左右方向の加速度であるＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）を特定する。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定された自車両の車速の履歴に基づき、自車両の前後方向の加速度（ＦＢ２（ｍ／ｓ＾２））を特定する。また、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した現在の自車両の車速と、ジャイロスコープ１８ｂにより測定された自車両の角速度とに基づき、以下のようにして自車両の左右方向の加速度（ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２））を特定する。
【００８９】
ＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）＝角速度（ｄｅｇ／ｓ）×（π／１８０）×車速（ｋｍ／ｈ）×１０００／３６００
そして、制御部１７は、ＦＢ１（ｍ／ｓ＾２）とＦＢ２（ｍ／ｓ＾２）との差分と、ＬＲ１（ｍ／ｓ＾２）とＬＲ２（ｍ／ｓ＾２）との差分を算出する。これらの差分が共に１（ｍ／ｓ＾２）以下である場合、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データの精度は良いと判定し、制御部１７は、Ｓ２３０に処理を移行する。これらの差分のいずれか一方が１（ｍ／ｓ＾２）より大きい場合、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データの精度が悪いと判定し、制御部１７は、Ｓ２４５に処理を移行する。
【００９０】
Ｓ２３０では、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した自車両の現在の車速が、所定の速度以上であるか否かを判定する。自車両の現在の車速が所定の速度以上である場合（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、制御部１７は、運転診断の実施に必要となる頻度で、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定可能であると判定し、Ｓ２４５に処理を移行する。自車両の現在の車速が所定の速度未満である場合（Ｓ２３０：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ２３５に処理を移行する。
【００９１】
Ｓ２３５では、制御部１７は、自車両が現在走行している道路の勾配が、所定の角度以上であるか否かを判定する。具体的には、制御部１７は、地図データ入力器１４を介して入力された地図データと、位置検出器１８とを用いて自車両が走行している道路を特定し、上記地図データに基づき自車両が現在走行している道路の勾配について特定しても良い。また、制御部１７は、外部通信機１５を介して取得した情報に基づき、自車両が現在走行している道路の勾配について特定しても良い。そして、自車両が現在走行している道路の勾配が所定の角度以上である場合（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、Ｓ２４５に処理を移行する。また、自車両が現在走行している道路の勾配が所定の角度未満である場合（Ｓ２３５：Ｎｏ）、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が良いと判定し、制御部１７は、Ｓ２４０に処理を移行する。
【００９２】
Ｓ２４０では、制御部１７は、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データに基づき特定された自車両の前後方向の加速度と、左右方向の加速度とに基づき、自車両において行われた運転について、上述した運転診断を実施する。診断を終えると、制御部１７は、Ｓ２５０に処理を移行する。
【００９３】
加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪い場合や、運転診断の実施に必要となる頻度で、自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定可能である場合に移行するＳ２４５では、制御部１７は、車速パルス検知部１６を用いて特定した自車両の車速と、ジャイロスコープ１８ｂにより測定された自車両の角速度とに基づき特定された自車両の前後方向の加速度と自車両の左右方向の加速度とに基づき、上述した運転診断を実施する。診断を終えると、制御部１７は、Ｓ２５０に処理を移行する。
【００９４】
Ｓ２５０では、制御部１７は、自車両の運転が終了したか否かを判定する。自車両の運転が終了した場合（Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、制御部１７は、本処理を終了する。自車両の運転が終了していない場合（Ｓ２５０：Ｎｏ）、制御部１７は、Ｓ２０５に処理を移行する。
【００９５】
（２）第二の運転診断処理の変形例について
尚、制御部１７は、Ｓ２３５において、自車両が走行している道路の勾配に基づき、加速度センサ１８ｃによる自車両の加速度の測定データの精度について判定している。しかし、制御部１７は、次のようにして加速度センサ１８ｃの測定データの精度について判定しても良い。
【００９６】
（ａ）例えば、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化度合いに基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。具体的には、制御部１７は、定期的に加速度センサ１８ｃにより自車両の加速度を測定しても良い。そして、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化率がある一定の値を超えた場合や、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度が所定の変化率で増減を繰り返している場合等、制御部１７は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定しても良い。また、上記以外の他の場合については、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度は良いと判定しても良い。
【００９７】
（ｂ）また、例えば、制御部１７は、自車両が走行している道路の路面の状態に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。具体的には、制御部１７は、地図データ入力器１４を介して入力された地図データと、位置検出器１８とを用いて自車両が現在走行している道路を特定し、さらに、自車両が現在走行している道路に関する情報を上記地図データから取得しても良い。そして、制御部１７は、地図データから取得した情報に基づき、自車両が走行している道路の路面の状態を特定しても良い。また、例えば、制御部１７は、外部通信機１５を介して取得した情報や、図示しないカメラから車内ＬＡＮ通信部１９を介して取得した画像データに基づき、自車両が走行している道路に関する情報を特定しても良い。そして、制御部１７は、例えば、道路に関する情報に基づきこの道路が舗装されていないと判定した場合等には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定しても良い。また、上記以外の他の場合については、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度は良いと判定しても良い。
【００９８】
［効果］
第二実施形態のナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が良い場合等には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度に基づき運転診断を行う（Ｓ２４０）。このため、ナビゲーション装置１０は、運転診断を精度良く行うことができる。また、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪い場合等には、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を行う（Ｓ２１５，Ｓ２４５）。尚、自車両の車速等に基づき自車両の加速度を特定する際は、加速度センサ１８ｃを用いて自車両の加速度を特定する場合に比べて加速度の特定に時間がかかってしまう。このため、ナビゲーション装置１０は、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度を用いて運転診断を行う際には、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度を用いて運転診断を行う場合に比べ、運転診断の精度が悪化するおそれがあることを付言しておく。
【００９９】
具体的に説明すると、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度と、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度と差分により、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度の精度について判定を行う（Ｓ２２５）。そして、加速度センサ１８ｃを用いて特定された自車両の加速度の精度が悪いと判定された場合、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施している（Ｓ２４５）。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、精度を著しく悪化させること無く運転診断を行うことが可能となる。
【０１００】
また、ナビゲーション装置１０は、自車両が所定の角度以上の勾配を有する道路を走行している場合には（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施している（Ｓ２４５）。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、精度を著しく悪化させること無く運転診断を行うことが可能となる。
【０１０１】
また、ナビゲーション装置１０は、自装置の傾きにより生じる加速度センサ１８ｃの測定誤差を補正するための補正データを生成する処理である傾斜補正処理が終了していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施している（Ｓ２１５）。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて自車両の加速度を精度良く測定できない場合であっても、精度を著しく悪化させること無く運転診断を行うことが可能となる。
【０１０２】
また、ナビゲーション装置１０は、自車両の車速が所定の速度以上である場合には（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、運転診断の実施に必要となる頻度で自車両の車速と角速度とに基づき自車両の加速度を特定可能であると判定し、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施する（Ｓ２４５）。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度に基づき運転診断を行う場合とほぼ同等の精度で、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき運転診断を行うことができる。
【０１０３】
また、自車両が悪路等を走行する場合には、自車両に上下振動等が生じ、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じるおそれがある。特に、ナビゲーション装置１０が傾いた状態で自車両に搭載されていると、鉛直方向の加速度の影響により、加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまう。そこで、“（２）第二の運転診断処理の変形例について”における（ａ）に記載したように、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の変化度合いに基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、例えば、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度が急激に変動した場合等には、自車両の上下振動等により加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪くなっていると判定し、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施することができる。したがって、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、精度を著しく悪化させること無く運転診断を行うことが可能となる。
【０１０４】
また、自車両が悪路等を走行している場合には、上下振動により加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度に誤差が生じてしまうおそれがある。そこで、“（２）第二の運転診断処理の変形例について”における（ｂ）に記載したように、ナビゲーション装置１０は、自車両が現在走行中の道路の路面の状態に基づき、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定しても良い。こうすることにより、ナビゲーション装置１０は、例えば、舗装されていない道路等を走行している場合には、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度が悪いと判定し、自車両の車速等に基づき特定された自車両の加速度に基づき、運転診断を実施することができる。したがって、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ１８ｃを用いて測定された自車両の加速度の精度が悪化している場合であっても、精度を著しく悪化させること無く運転診断を行うことが可能となる。
【０１０５】
［他の実施形態］
（１）第一実施形態、及び第二実施形態のナビゲーション装置１０では、車速パルス検知部１６を介して検知された車速パルスに基づき自車両の車速を特定している。しかし、ナビゲーション装置１０は、例えば、ＧＰＳ受信器１８ａにより特定された自車両の現在地の履歴に基づき、自車両の速度を特定しても良い。このような構成を有する場合であっても、ナビゲーション装置１０は、自車両の車速等に基づき自車両の加速度を特定することができる。
【０１０６】
（２）第一実施形態、及び第二実施形態のナビゲーション装置１０では、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度の精度について判定し、加速度センサ１８ｃにより測定された自車両の加速度や、自車両の車速及び角速度に基づき特定された自車両の加速度を用いて、自車両の運転についての運転診断を行っている。しかし、言うまでもないことではあるが、ナビゲーション装置１０は、上記加速度を用いて運転診断以外の他の処理を行っても良い。このような構成を有する場合であっても、ナビゲーション装置１０は、精度の悪い自車両の加速度を用いて他の処理が実行されてしまうことを回避すること等ができる。
【０１０７】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【０１０８】
ナビゲーション装置１０が車載装置に相当する。また、ナビゲーション装置１０の制御部１７が、第二の加速度特定手段，第一の判定手段，第二の判定手段，第三の判定手段，第四の判定手段，第五の判定手段，補正データ算出手段，制御手段にそれぞれ相当する。また、制御部１７及び加速度センサ１８ｃが第一の加速度特定手段に、車速パルス検知部１６及び制御部１７が速度特定手段に、制御部１７及びジャイロスコープ１８ｂが角速度特定手段に相当する。また、地図データ入力器１４、地図データ、制御部１７、及び位置検出器１８が、勾配特定手段に相当する。また、地図データ入力器１４、地図データ、制御部１７、及び位置検出器１８が、路面状態特定手段に相当する。また、外部通信機１５が路面状態特定手段に相当する。
【０１０９】
また、自車両の前後方向の加速度及び左右方向の加速度が、水平方向の加速度に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】ナビゲーション装置１０の構成について説明するためのブロック図である。
【図２】加速度センサ１８ｃにより測定される自車両の加速度の方向についての説明図である。
【図３】加速度センサ１８ｃに生じる測定誤差について説明するための説明図である。
【図４】第一の運転診断処理について説明するためのフローチャートである。
【図５】第二の運転診断処理について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…ナビゲーション装置、１１…表示部、１２…操作部、１３…記憶部、１４…地図データ入力器、１５…外部通信機、１６…車速パルス検知部、１７…制御部、１８…位置検出器、１８ａ…ＧＰＳ受信器、１８ｂ…ジャイロスコープ、１８ｃ…加速度センサ、１９…車内ＬＡＮ通信部。
【図１】
2010038643.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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