(57)【要約】【課題】比較的狭いスペースであっても、自律移動装置に搭載されている複数の検出手段の検査を行うことができ、検出手段の高精度な検査を容易且つ迅速に行うことができる自律移動装置における検出機能検査方法を提供する。【解決手段】自律的に移動自在で複数の検出手段が搭載された自律移動装置Ｒを基準位置１に位置させて、基準位置１の自律移動装置１と被検出体Ｔとを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程を行う。次いで、自律移動装置Ｒをその移動機構により基準位置１で自転させ、自律移動装置Ｒの向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程を行う。続いて、自律移動装置Ｒが向いた各方向毎で被検出体Ｔを検出させる検出処理工程を行う。そして、各検出手段毎に良否を判定する判定工程を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作手段との通信に基づき自律的に移動自在であり、互いに異なる検出領域を有する複数の検出手段が搭載されて周囲にある所定の被検出体を検出する機能を有する自律移動装置における検出機能検査方法であって、
自律移動装置は、基体と、該基体に設けられて基体の移動及び定位置での基体の自転を行う移動機構とを備えており、
自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、
自律移動装置をその移動機構により基準位置で自転させることにより、自律移動装置の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程と、
該自転工程により自律移動装置が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、
該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする自律移動装置における検出機能検査方法。
【請求項２】
遠隔操作手段との通信に基づき自律的に移動自在であり、互いに異なる検出領域を有する複数の検出手段が搭載されて周囲にある所定の被検出体を検出する機能を有する自律移動装置における検出機能検査方法であって、
自律移動装置は、基体と、該基体に対して旋回自在の旋回体とを備え、前記検出手段は、少なくとも旋回体に搭載され、
自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、
自律移動装置を基準位置に位置させた状態を維持して旋回体を旋回させることにより、旋回体の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける旋回工程と、
該旋回工程により旋回体が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、
該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする自律移動装置における検出機能検査方法。
【請求項３】
遠隔操作手段との通信に基づき自律的に移動自在であり、互いに異なる検出領域を有する複数の検出手段が搭載されて周囲にある所定の被検出体を検出する機能を有する自律移動装置における検出機能検査方法であって、
自律移動装置は、基体と、該基体に設けられて基体の移動及び定位置での基体の自転を行う移動機構と、前記検出手段を備えて基体に対して旋回自在の旋回体とを備え、前記検出手段は、少なくとも旋回体に搭載され、
自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、
自律移動装置をその移動機構により基準位置で自転させることにより、自律移動装置の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程と、
該自転工程により自律移動装置が向いた各方向において更に旋回体を旋回させ、旋回体の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける旋回工程と、
前記自転工程と前記旋回工程とにより旋回体が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、
該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする自律移動装置における検出機能検査方法。
【請求項４】
前記基準位置を中心とする円周上の予め設定された該自律移動装置の向きに対応する複数位置の床面上に床マークを設置し、
前記自転工程において自律移動装置が自転するとき、自律移動装置は、前記床マークを検知してその床マークに基づいて予め設定された複数の方向に順次向くことを特徴とする請求項１又は３記載の自律移動装置における検出機能検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動装置が、遠隔操作手段との通信に基づき自律的に移動自在であり、周囲にある所定の被検出体を検出する複数の検出手段を備えているものであるとき、各検出手段が正常に機能するか否かを検査する検出機能検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動装置として、例えば、自律移動ロボットが挙げられる。この種のロボットにおいては、環境の認識機能や自律的な移動機能等の諸機能を持たせて荷物の運搬や種々の作業を実行させることが試みられており、外部状態を認識するための各種の検出手段をロボットに搭載することで、物体との接触回避および円滑な作業の実行が図られている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、ロボットに搭載されている検出手段が正常に作動しなかった場合には、ロボットが自律移動する際に物体との接触が回避できない状態となり、円滑な自律移動を行うことができない。このため、ロボットに搭載されている検出手段の検出機能の良否を検査することが行われている。具体的には、先ず、ロボットを基準位置に位置させ、ロボットに搭載されている検出手段により検出する所定の被検出体をロボットから所定距離を存して設置する。この状態で、ロボットによる被検出体の検出処理を行う。
【０００４】
ここで、この種のロボットは、その前方だけでなく左右方向や後方にある物体を検出するために、複数の検出手段が搭載され、各検出手段の検出領域が放射状に配列されている。そこで、吊り下げ装置を用いて基準位置のロボットを吊り下げて床から離反させ、ロボットを作業者が回転させる。この回転の際に、ロボットを複数の方向に順次向けてゆき、ロボットが向いた各方向での被検出体の検出処理を行う。こうすることにより、ロボットの周囲の円周上に複数の被検出体を設置しておかなくても、被検出体を基準位置を通る直線上に設置しておくだけで、各検出手段によるロボットの周囲の全周に対する検出機能の良否を検査することができる。
【特許文献１】特開２００６−１９２５６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ロボットを複数の方向に順次向けるときに吊り下げ装置を用いなければならず大掛かりとなり、また、吊り下げ装置の設置スペースが必要となる。特に、自律移動装置である自律移動ロボットを家庭等で使用する場合にも、自律移動ロボットの始動時等に検出機能の検査を行うことが望ましいが、一般家庭の家屋内の比較的狭い領域では、吊り下げ装置を設置することが困難である。しかも、ロボットを所定の方向を向ける際には、ロボットが吊り下げられた状態であるために、ロボットの回転角度を精度よく調整するために手間がかかる不都合がある。
【０００６】
上記の点に鑑み、本発明は、比較的狭いスペースであっても、自律移動装置に搭載されている複数の検出手段の検査を行うことができ、検出手段の高精度な検査を容易且つ迅速に行うことができる自律移動装置における検出機能検査方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するために、本発明は、遠隔操作手段との通信に基づき自律的に移動自在であり、互いに異なる検出領域を有する複数の検出手段が搭載されて周囲にある所定の被検出体を検出する機能を有する自律移動装置における検出機能検査方法であって、自律移動装置は、基体と、該基体に設けられて基体の移動及び定位置での基体の自転を行う移動機構とを備えており、自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、自律移動装置をその移動機構により基準位置で自転させることにより、自律移動装置の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程と、該自転工程により自律移動装置が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする。
【０００８】
自律移動装置としては、移動機構として脚部を備えた２足歩行ロボット、移動機構としてクローラを有するクローラ式移動ロボット、或いは、移動機構として車輪を有する車輪式移動ロボット（自動車も含む）等が挙げられる。
【０００９】
本発明によれば、従来のように吊り下げ装置等を用いることなく自律移動装置を回転させることができ、被検出体を自律移動装置の周囲に複数設けなくても自律移動装置に搭載された複数の検出手段に対する検査が手軽に行えるので、例えば家庭内の比較的狭い部屋（厨房等）を利用して迅速且つ確実に各検出手段の検査が行える。また、自律移動装置に設けられた移動機構を用いて基準位置で自転させるので、自律移動装置の移動機構における定位置での自転動作についても良否を確認することも可能となり、複数の検査を行う場合にも効率を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明は、自律移動装置が、基体と、該基体に対して旋回自在の旋回体とを備え、前記検出手段は、少なくとも旋回体に搭載され、自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、自律移動装置を基準位置に位置させた状態を維持して旋回体を旋回させることにより、旋回体の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける旋回工程と、該旋回工程により旋回体が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする。
【００１１】
自律移動装置が旋回体を備え、その旋回体に複数の検出手段が設けられている場合には、被検出体を自律移動装置の周囲に複数設けなくても、旋回体を回転させるだけで旋回体に設けられた複数の検出手段に対する検査が容易且つ迅速に行える。
【００１２】
また、本発明は、自律移動装置が、基体と、該基体に設けられて基体の移動及び定位置での基体の自転を行う移動機構と、前記検出手段を備えて基体に対して旋回自在の旋回体とを備え、前記検出手段は、少なくとも旋回体に搭載され、自律移動装置を基準位置に位置させて該基準位置の自律移動装置と被検出体とを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程と、自律移動装置をその移動機構により基準位置で自転させることにより、自律移動装置の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程と、該自転工程により自律移動装置が向いた各方向において更に旋回体を旋回させ、旋回体の向きを予め設定した複数の方向に順次向ける旋回工程と、前記自転工程と前記旋回工程とにより旋回体が向いた各方向毎に各検出手段による被検出体の検出処理を行う検出処理工程と、該検出処理工程による検出処理に基づいて各検出手段毎に良否を判定する判定工程とを備えることを特徴とする。
【００１３】
自律移動装置が、例えば、移動機構として脚部を備えた２足歩行ロボットであるとき、この種のロボットは、人間にとって違和感のない動作を行うようになっている。即ち、人間の肩関節、肘関節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等の複数の関節に相当する複数の関節部分において腕や脚を屈伸運動させることができるようになっており、例えば家庭において人間と同じようにして作業を行うことが考慮されている。そして、この種のロボットは、旋回体として頭部を備えるが、その許容旋回角度は人間にとって違和感のないよう、人間と同等の設定されている。そこで、本発明においては、前記自転工程により基体を複数の方向に順次向けるだけでなく、基体が向けられた各方向において前記旋回工程を行い、旋回体（頭部）の旋回範囲が人間と同等に設定されていても、旋回体（頭部）に搭載されたの複数の検出手段の高精度な検査が容易且つ迅速に行える。
【００１４】
また、本発明においては、前記自転工程を行う場合の具体的方法として、前記基準位置を中心とする円周上の予め設定された該自律移動装置の向きに対応する複数位置の床面に床マークを設置し、前記自転工程において自律移動装置が自転するとき、自律移動装置が、前記床マークを検知してその床マークに基づいて予め設定された複数の方向に順次向くようにすれば、自律移動装置が予め設定された方向に向く際の精度を飛躍的に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１及び図２に示すように、ロボットＲを基準位置１に位置させ、ロボットＲによる後述のＲＦＩＤタグＴ（被検出体）を検出する機能を検査する。図２に示すように、基準位置１は矩形状のシート２に設けられている。このシート２は、折り畳み自在とされており、本実施形態の検査の際に床上に広げられる。これにより、基準位置１の設定が容易であり、シート２は小さく畳んで収納保管できる。更に、シート２には、基準位置１の中心とする円周上には、２つずつで１組とされた３組の床マークＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３が設けられている。各床マークＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３は、方向を特定する３つのドットが用いられている。第１組の床マークＦＭ１の中央位置は第１の方向Ａとされ、第２組の床マークＦＭ２の中央位置は第２の方向Ｂとされ、第３組の床マークＦＭ３の中央位置は第３の方向Ｃとされる。そして第１〜第３の方向Ａ，Ｂ，Ｃは、基準位置１の中心として１２０°間隔とされる。なお、本実施形態においては、シート２に基準位置１と床マークＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３とを設けた例を示したが、基準位置１と床マークＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３とは床面に直接設けることもできる。
【００１６】
図１に示すように、ＲＦＩＤタグＴは、タグスタンド３に取り付けられており、タグスタンド３は、基準位置１を通る直線上でロボットＲから所定の距離を存した位置に設置される。タグスタンド３の設置位置は変更自在であり、本実施形態においては、ロボットＲから距離Ｌ1（２ｍ）離れた位置にタグスタンド３を設置して検査を行った後、ロボットＲから距離Ｌ2（４ｍ）離れた位置に設置して検査を行う。
【００１７】
ここで、本実施形態において自律移動装置として採用するロボットＲについて説明する。ロボットＲは、所謂２足歩行ロボットであって人間の動作を模倣している。即ち、図３に示すように、基体１０と、基体１０の上部に設けられた頭部１１（旋回体）と、基体１０の上部左右両側から延設された左右の腕部１２と、腕部１２の先端部に設けられた手部１４と、基体１０の下部から下方に延設された左右の脚部１３（移動機構）と、脚部１３の先端部に取り付けられている足部１５とを備えている。ロボットＲは、再表０３／０９０９７８号公報や、再表０３／０９０９７９号公報に開示されているように、アクチュエータ１０００（図５参照）から伝達される力によって、人間の肩関節、肘関節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等の複数の関節に相当する複数の関節部分において腕部１２や脚部１３を屈伸運動させることができる。また、ロボットＲは、例えば家庭において人間の作業補助等を行うことも考慮され、人間にとって違和感のない動作を行うようになっている。例えば、頭部１１の許容旋回角度や各関節の屈伸角度は、人間と同等に設定されている。
【００１８】
ロボットＲは、左右の脚部１３（または足部１５）のそれぞれの離床および着床の繰り返しを伴う動きによって自律的に歩行移動（足踏み状態による定位置での自転動作を含む）することができる。なお、自律移動装置は、複数の脚部１３を備えた本実施形態のロボットＲのほか、移動機構としてクローラを有するクローラ式移動ロボット、移動機構として車輪を有する車輪式移動ロボット（自動車も含む）等であってもよい。
【００１９】
頭部１１には、左右に並んでロボットＲの前方に向けられた一対の頭カメラ（ＣＣＤカメラ）Ｃ1が搭載されている。基体１０には、ロボットＲの前側下部の検知領域に赤外レーザ光線（電磁波）を出力し、その反射光の入力に応じた信号を出力する腰カメラＣ2が搭載されている。腰カメラＣ2はロボットＲの前方下方にある物体の位置の測定、床マークＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３（図２参照）の形状および姿勢の認識に基づくロボットＲの基体１０の向きや姿勢の測定等に用いられる。
【００２０】
基体１０には、ロボットＲの前側、右側、後側および左側のそれぞれに広がる検知領域に超音波（弾性振動波）を出力し、その反射波の入力に応じた信号を出力する超音波センサＳ１１〜Ｓ１４が搭載されている。各超音波センサＳ１１〜Ｓ１４はロボットＲの周囲にある物体の位置の測定等に用いられる。
【００２１】
頭部１１には、図３及び図４に示すように、人間が携帯したＲＦＩＤタグ、或いは、物体に付されたＲＦＩＤタグとの無線通信を行うための８つのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８（本発明における検出手段）が搭載されている。各ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８は、夫々所定の指向性を有しており、ロボットＲの頭部１１から放射状に異なる検知領域に電磁波（電波及び赤外レーザ光線）を出力する。そして、各ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８は、その電磁波を受信したＲＦＩＤタグＴ（図１参照）が返信する電磁波を受信することによりＲＦＩＤタグＴを検出し、人間や物体を識別する。各ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検出領域は、夫々異なっているが、互いに隣り合う検出領域は一部に重なる部分が形成されるように設定されている。また、頭部１１の前側に設けられた３つのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２３は検知領域が２５°間隔で比較的狭く設定され、頭部１１の後ろ側、及び左右の斜め後方側に設けられた３つのＲＦＩＤリーダＳ２６〜Ｓ２８は検知領域が６０°間隔で最も広く設定されている。
【００２２】
ＲＦＩＤタグＴは、詳しい図示は省略したが、赤外線受光部及び通信部を備え、ロボットＲからの電磁波（電波及び赤外レーザ光線）が受信されたとき、ロボットＲに向けて返答する電磁波（電波）を送信する。
【００２３】
なお、超音波センサＳ１１〜Ｓ１４、ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８および腰カメラＣ2のそれぞれの検知領域は互いに異なる空間的広がりを有する検知領域が採用されていてもよい。また、超音波センサＳ１１〜Ｓ１４、ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８および腰カメラＣ2の個数は検知領域の空間的広がりや、ロボットＲの用途や役割等に応じて適宜変更されてもよい。さらに、超音波センサＳ１１〜Ｓ１４、ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８および腰カメラＣ2のほか、種々の電磁波または弾性振動波（超音波、音波）を出力し、その反射波の入力に応じた信号を出力する、指向性を有するさまざまなセンサがロボットＲに搭載されていてもよい。
【００２４】
ロボットＲは、図５に示すように、ハードウェアとしてのＥＣＵまたはコンピュータ（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等により構成されている。）により構成されている制御装置１００と、通信機器１０２とを備えている。コンピュータのメモリには制御プログラム（ソフトウェア）が格納されている。
【００２５】
制御装置１００は、内部状態センサ１１１および外部状態センサ１１２からの出力信号等に基づき、各アクチュエータ１０００の動作を制御することにより、腕部１２や脚部１３の動作を制御する。内部状態センサ１１１はロボットＲの内部状態または挙動状態を測定するためのセンサである。基体１０の加速度に応じた信号を出力するジャイロセンサ、各関節の関節角度に応じた信号を出力するロータリエンコーダ、脚部１３に作用する床反力に応じた信号を出力する力センサ等、ロボットＲに搭載されている種々のセンサが内部状態センサ１１１に該当する。外部状態センサ１１２は物体の挙動状態等、ロボットＲの外部状態または環境を測定するためのセンサである。頭カメラＣ1、腰カメラＣ2、超音波センサＳ１１〜Ｓ１４およびＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８等が外部状態センサ１１２に該当する。アクチュエータ１０００は電動モータ等の駆動源のほか、駆動源の出力軸と腕部１２や脚部１３を構成するリンクとの間に設けられた減速機や、弾性部材等の柔軟要素により構成されている。
【００２６】
制御装置１００は、サーバ２００（遠隔操作手段）からロボットＲに対して送信された指令にしたがって所定の作業を実行するように、このロボットＲの行動を制御する。サーバ２００は、パーソナルコンピュータ等が採用されており、後述するＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査データを採取し表示できるようになっている。また、サーバ２００から送信された指令にしたがって、制御装置１００は、ＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の感度調整を行う。
【００２７】
次に、上記構成のロボットＲにおけるＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査（検出機能検査）について図６に基づいて説明する。先ず、ＳＴＥＰ１で、シート２（図２参照）を床面上に広げ、第１の方向Ａに対応する位置に基準位置１から距離Ｌ1（２ｍ）の位置にＲＦＩＤタグＴを設置する。次いで、ＳＴＥＰ２で、サーバ２００によりロボットＲに指令を送りロボットＲを基準位置１に位置させる。このとき、ロボットＲは、腰カメラＣ2により第１組の床マークＦＭ１を確認して足踏み移動による微調整を行い基体１０を正確に第１の方向Ａに向ける（位置合せ工程）。
【００２８】
次いで、ＳＴＥＰ３で、サーバ２００によりロボットＲに指令を送り、頭部１１を旋回させる（旋回工程）。ＳＴＥＰ４で、この旋回範囲において１つのＲＦＩＤリーダとＲＦＩＤタグＴと通信させ、当該ＲＦＩＤリーダによるＲＦＩＤタグＴの検出（通信）結果をサーバ２００に記録する（検出処理工程）。そして、この結果をサーバ２００側（パーソナルコンピュータのディスプレイ装置等）で表示させて、当該ＲＦＩＤリーダの検出機能の良否を判定する（判定工程）。次いで、ＳＴＥＰ５で、当該ＲＦＩＤリーダにＲＦＩＤタグＴの検出不良があれば、ＳＴＥＰ６へ進み、サーバ２００からの操作により当該ＲＦＩＤリーダの感度調整等を行う。ロボットＲの基体１０を第１の方向Ａに向けたときに、頭部１１の旋回によりＲＦＩＤタグＴとの通信が可能となるのは、図４に示すＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２５である。従って、ＳＴＥＰ７では、５つのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２５の全ての検査が終了するまで、ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ７を繰り返す。５つのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２５の全ての検査が終了すると、ＳＴＥＰ８へ進み、第２の方向Ｂ及び第３の方向Ｃによる検査が行われていなければ、ＳＴＥＰ９で、ロボットＲを自転させる（自転工程）。このとき、ロボットＲは、サーバ２００からの指令により、足踏み自転を開始し、腰カメラＣ2による第２組の床マークＦＭ２を確認して基体１０を第２の方向Ｂに向ける。基体１０が第２の方向Ｂに向いたときにロボットＲの頭部１１の旋回によりＲＦＩＤタグＴとの通信が可能となるのは、図４に示すＲＦＩＤリーダＳ２４，Ｓ２６，Ｓ２８である。
【００２９】
そして、ＲＦＩＤリーダＳ２４については既に検査が終了しているので、ここでは、ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ７を繰り返してＲＦＩＤリーダＳ２６，Ｓ２８の検査が行われる。ＲＦＩＤリーダＳ２６，Ｓ２８の検査が終了すると、続いて、ＳＴＥＰ８経てＳＴＥＰ９で、ロボットＲを自転させる（自転工程）。ここでは、ロボットＲは、サーバ２００からの指令により、足踏み自転を開始し、腰カメラＣ2による第３組の床マークＦＭ３を確認して基体１０を第３の方向Ｃに向ける。基体１０が第３の方向Ｃに向いたときにロボットＲの頭部１１の旋回によりＲＦＩＤタグＴとの通信が可能となるのは、図４に示すＲＦＩＤリーダＳ２５，Ｓ２７，Ｓ２８である。ＲＦＩＤリーダＳ２５，Ｓ２８については既に検査が終了しているので、ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ７によりＲＦＩＤリーダＳ２７の検査が行われる。これにより、基準位置１からＬ1（２ｍ）の位置にあるＲＦＩＤタグＴの検出（通信）について全てのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査及び調整が終了する。なお、各方向において検査対象となるＲＦＩＤリーダは、各ＲＦＩＤリーダの取り付け位置に応じて選択される。
【００３０】
続いて、ＳＴＥＰ１０へ進み、基準位置１から距離Ｌ2（４ｍ）の位置にあるＲＦＩＤタグＴの検出（通信）についてＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査が行われていなければ、ＳＴＥＰ１１で、第１の方向Ａに対応する位置に基準位置１から距離Ｌ2（４ｍ）の位置にＲＦＩＤタグＴを設置する。そして、上述したように、ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ９により、基準位置１から距離Ｌ2（４ｍ）の位置にあるＲＦＩＤタグＴの検出（通信）について全てのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査及び調整を行う。
【００３１】
これにより、従来のようにロボットＲを吊り下げ装置等を用いて回転させなくても、ロボットＲがサーバ２００の指令により基準位置１で足踏み自転して全てのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査及び調整が行えるので、例えば家庭内の比較的狭い部屋（厨房等）を利用して迅速且つ確実にＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の検査が行える。しかも、ロボットＲが人間にとって違和感のない動作を行うようになっていることにより頭部１１の旋回範囲が人間と同等に設定されていても、頭部１１の外周に所定間隔に設けられた全てのＲＦＩＤリーダＳ２１〜Ｓ２８の高精度な検査が容易且つ迅速に行える。また、基準位置１でロボットＲをその脚部１３により自転させるので、定位置での自転動作についても良否を確認することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態における検査状態を側面視した説明図。
【図２】本実施形態における検査状態を平面視した説明図。
【図３】本実施形態において用いたロボットの構成説明図。
【図４】ロボットの頭部の説明的平面図。
【図５】ロボットが備える制御装置の構成説明図。
【図６】本実施形態における検査方法のフローチャート。
【符号の説明】
【００３３】
Ｒ…ロボット（自律移動装置）、Ｓ２１〜Ｓ２８…ＲＦＩＤリーダ（検出手段）、Ｔ…ＲＦＩＤタグ（被検出体）、１０…基体、１１…頭部（旋回体）、１３…脚部（移動機構）、２００…サーバ（遠隔操作手段）、ＦＭ１，ＦＭ２，ＦＭ３…床マーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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