(57)【要約】【課題】ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行う。【解決手段】腕部移動量検出系３６により検出される、腕部３０が物体（絵画等）を指し示すために移動した移動量と、ロボット位置検出系２４により検出されるグローバル座標系上における情報提供ロボットの位置及び向き（回転）と、に基づいて、腕部３０の手先が指し示す方向のベクトル及び手先位置（ベクトルの始点）をグローバル座標系上にて算出し、この算出結果と、物体の位置座標データとに基づいて、物体特定部５６が、腕部３０の手先が指し示している物体を特定し、情報提供部５８が特定された物体の情報をユーザに提供する。【選択図】図２
2010231315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座標系が設定された空間内に配置される装置本体と、
前記装置本体の前記座標系上における位置及び向きを検出する装置本体検出系と、
前記装置本体に設けられ、前記空間内に存在する物体を指し示すために用いられる指示機構と、
前記指示機構が物体を指し示すために移動した移動量を検出する移動量検出系と、
前記移動量と、前記装置本体検出系による検出結果とに基づいて、前記座標系上における前記指示機構の指し示す方向のベクトル、及び当該ベクトルの始点を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部による算出結果、及び前記空間内に配置された物体の座標に基づいて、前記指示機構が指し示している物体を特定する物体特定部と、
前記物体特定部により特定された物体の情報を提供する情報提供部と、を備える情報提供装置。
【請求項２】
前記情報提供部は、前記物体の情報をデータベース上から取得し、
前記データベースは、前記物体の情報を、詳細度に応じたツリー構造で保持することを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記情報提供部は、前記装置本体の位置と前記物体特定部にて特定された物体との距離を算出し、
前記算出された距離に応じて、提供する情報の詳細度を変更することを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記情報提供部が提供する情報の詳細度は、ユーザからの入力に基づいて決定することを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記物体特定部が特定した物体が複数存在していた場合に、
前記情報提供部は、前記特定された複数の物体のいずれかを選択するための情報を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記物体特定部が特定した物体が複数存在していた場合に、
前記情報提供部は、前記装置本体と前記特定された複数の物体それぞれとの間の距離を算出し、当該距離に基づいて情報を提供する物体を選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記指示機構が指し示している方向を表示する表示部を更に備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置に関し、特に空間内に配置された物体の情報を提供する情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近では、美術館や博物館、歴史的建築物などにおいて、見学者に対し絵画や彫刻、壁画などの展示物の情報を選択的に提供するツールとして、オーディオガイドなどの装置が用いられている。このオーディオガイドでは、一般的に、ユーザが手入力した番号に対応する展示物の情報が提供される。
【０００３】
しかるに、美術館等においては、一つの空間や壁面に数多くの展示物が展示してある場合や、歴史的建築物の壁画や天井画、壁面彫刻など一つの作品に説明すべき部分が多数存在する場合がある。このような場合には、情報（情報の番号）が割り当てられている部分が不明確となり、番号の入力ミスが生じるおそれがある。
【０００４】
これに対し、最近では、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）などを展示物近傍に設置し、見学者が展示物に近づいたことを検出すると、自動的に展示物の説明を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００５】
また、案内ロボットが予め作成したルートに従って案内を行う技術も提案されている（例えば、特許文献２等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３４８２４３号公報
【特許文献２】特開２００８−００３８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１では、展示物数が多い場合には、どの説明が行われているのかを判断しにくく、また見学者が説明を受けたい展示物を、見学者側から指定することができない。
【０００８】
また、上記特許文献２では、ルートに沿った案内を受けている途中で他の物に興味を持った場合に、当該興味を持った物を別途指定することができないなど、案内の柔軟性に乏しい。
【０００９】
そこで本件は上記の課題に鑑みてなされたものであり、ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行うことが可能な情報提供装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本明細書に記載の情報提供装置は、座標系が設定された空間内に配置される装置本体と、前記装置本体の前記座標系上における位置及び向きを検出する装置本体検出系と、前記装置本体に設けられ、前記空間内に存在する物体を指し示すために用いられる指示機構と、前記指示機構が物体を指し示すために移動した移動量を検出する移動量検出系と、前記移動量と、前記装置本体検出系による検出結果とに基づいて、前記座標系上における前記指示機構の指し示す方向のベクトル、及び当該ベクトルの始点を算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部による算出結果、及び前記空間内に配置された物体の座標に基づいて、前記指示機構が指し示している物体を特定する物体特定部と、前記物体特定部により特定された物体の情報を提供する情報提供部と、を備える情報提供装置である。
【００１１】
これによれば、ユーザが指示機構を動かして物体を指し示した場合に、位置情報算出部が、指示機構の移動した移動量と、装置本体検出系により検出される座標系上における装置本体の位置及び向きと、に基づいて、座標系上における指示機構の指し示す方向のベクトル及び当該ベクトルの始点を算出し、この算出結果と、空間内に配置された物体の座標とに基づいて、物体特定部が、指示機構が指し示した物体を特定する。したがって、情報提供部が上記のようにして特定された物体の情報を提供することで、ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行うことが可能となる。この場合、装置周辺に位置検出のための発信機等を設ける必要が無いので、設備投資を低減し、発信機等を設けることによる空間（例えば、美術館や博物館、歴史的建造物など）の美感低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本明細書に記載の情報提供装置は、ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る情報提供ロボットの構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】情報提供ロボットの制御系のブロック図である。
【図３】情報提供ロボットが設置される部屋１内の物体（絵画や彫刻等）の配置を示す図である。
【図４】部屋や絵画等の説明に用いられる情報のツリー構造を示す図である。
【図５】制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図６】ディスプレイに表示される手動モードボタン、説明開始ボタン、ズームレベル設定ボタンなどを含むウィンドウの一例を示す図である。
【図７】ステップＳ３６（ズームレベル未入力時の処理サブルーチン）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図８】ズームレベル算出表を示す図である。
【図９】ステップＳ４２（対象選択処理サブルーチン）の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図１０】ディスプレイに、複数の説明対象を表示する表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、情報提供装置の一実施形態について、図１〜図１０に基づいて詳細に説明する。図１には、情報提供装置としての情報提供ロボット１００が斜視図にて示されている。また、図２には、情報提供ロボット１００の制御系のブロック図が示されている。この情報提供ロボット１００は、美術館や博物館、歴史的建築物などにおいて、見学者に対し絵画や彫刻、壁画などの展示物の情報を提供するロボットである。
【００１５】
図１に示すように、情報提供ロボット１００は、ロボット本体部１０と、ロボット本体部１０を２次元面内で移動させる移動部２０と、ロボット本体部１０に取り付けられた指示機構としての腕部３０と、を備えている。なお、本実施形態のロボット本体部１０と移動部２０とにより、装置本体が構成される。
【００１６】
ロボット本体部１０は、頭部１０ａと胴体部１０ｂとを有する。胴体部１０ｂには、表示部としてのディスプレイ１２と、スピーカ１４とが設けられている。ディスプレイ１２は、タッチパネルから成るユーザ指示入力部１６（図２参照）を有している。
【００１７】
移動部２０は、複数の車輪（タイヤなど）を含む２次元移動系２２（図２参照）を有している。また、移動部２０は、２次元面内（ＸＹ面内）における位置及び向き（回転）を検出するための、装置本体検出系としてのロボット位置検出系２４（図２参照）も有している。このロボット位置検出系２４は、移動部２０の２次元面（ＸＹ面）内における移動量を検出するＸＹ検出部と、移動部２０の２次元面内における向き（θｚ回転）を検出する回転検出部と、を具備している。ＸＹ検出部は、例えば、２次元移動系２２の各車輪の回転数を検知するロータリエンコーダ等を含み、回転検出部は、例えばジャイロセンサを含む。なお、ロボット位置検出系２４は、周辺の画像を撮像し、当該撮像結果に基づいて移動部２０の位置を適宜補正する位置補正部を有していても良い。
【００１８】
腕部３０は、図１では、３箇所の可動部３２ａ，３２ｂ，３２ｃを有している。可動部３２ａ〜３２ｃは、モータ等を含む腕部駆動系３４（図２参照）により駆動される。また、腕部３０には、可動部３２ａ〜３２ｂの動作量を検出する腕部移動量検出系３６（図２参照）が設けられている。この腕部移動量検出系３６は、例えば、可動部３２ａ〜３２ｃそれぞれに設けられたロータリエンコーダを含み、各可動部３２ａ〜３２ｃの移動量又は可動部（関節）の移動角度を検出する。
【００１９】
腕部３０の先端（手先）には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のカメラ３８が設けられている。このカメラ３８により撮影された画像は、ディスプレイ１２に表示される。
【００２０】
図２の制御装置５０は、情報提供ロボット１００の各部を統括的に制御するものであり、駆動制御部５２と、位置情報算出部５４と、物体特定部５６と、情報提供部５８とを有する。
【００２１】
駆動制御部５２は、制御プログラムに基づいて、情報提供ロボット１００の腕部３０と移動部２０の動き、すなわち、腕部駆動系３４と２次元移動系２２の駆動を制御する。また、ユーザ指示入力部（タッチパネル）１６を介してユーザ（見学者など）から「手動モード」の指示が出されると、駆動制御部５２は、腕部駆動系３４のサーボをＯＦＦする。これにより、ユーザ（見学者など）は、腕部３０を簡易に動かすことができるようになる。
【００２２】
位置情報算出部５４は、腕部移動量検出系３６による検出結果とロボット位置検出系２４による検出結果とを用い、一般的な順運動学の計算により、手先の指し示す方向（ベクトル）を算出する。
【００２３】
物体特定部５６は、位置情報算出部５４にて算出された手先の指し示す方向（ベクトル）と、情報提供ロボット１００が存在する空間（例えば、美術館や博物館、歴史的建築物の部屋など）内に存在する物体（絵画や彫刻、壁画など）の配置データ（位置座標データ）と、に基づいて、手先が指し示す物体を特定する。なお、物体の位置座標データは、データベース６０内に格納されている。
【００２４】
情報提供部５８は、情報提供ロボット１００の手先が指し示す物体（絵画や彫刻、壁画など）の情報を音声合成部６４を介してスピーカ１４から出力したり、画面表示部６２を介してディスプレイ１２から出力したりする。なお、物体の情報については、データベース６０内に格納されている。
【００２５】
次に、データベース６０内に格納されているデータ（物体の位置座標データ及び物体の情報）について、図３、図４に基づいて説明する。
【００２６】
図３は、情報提供ロボット１００が設置される部屋１内の物体（絵画や彫刻等）の配置を示す図である。この図３に示すように、例えば、部屋１内の壁面１に、絵画１〜６が設けられ、壁面２には、壁画（説明部分ｐａｒｔ１、ｐａｒｔ２を有する）が存在し、壁面３には、壁画（説明部分ｐａｒｔ１を有する）が存在し、天井には天井画（説明部分ｐａｒｔ１〜ｐａｒｔ３を有する）が存在し、床面上には、彫刻１が設けられている。また、壁面３には部屋２の入口が設けられている。これら絵画、壁画、彫刻の位置や、部屋１全体の範囲及び部屋２の入口の位置などの３次元形状情報は、図３に示すグローバル座標系（ＸＹＺ）上での座標値として表すことができる。これら座標値は、物体の位置座標データとして、データベース６０内に格納されている。なお、部屋２全体の範囲や、部屋２内に展示されている絵画などの位置についても、グローバル座標系上での座標値として表すことができるので、これら座標値も、物体の位置座標データとして、データベース６０内に格納される。
【００２７】
図４には、部屋や絵画等の説明に用いられる情報のツリー構造が示されている。この図４に示すように、建物（美術館等）のデータの下位に廊下１などのデータが存在し、その下位に、廊下１からアクセス可能な部屋１、部屋２、及び部屋１入口、部屋２入口などのデータが存在している。図４では、部屋１、部屋２などのデータ（大きな括りのデータ）にズームレベル「０」が設定されている。なお、ズームレベル「０」のデータ（説明情報）は、例えば、「この部屋は、××時代の画家の作品を集めた部屋です」などの音声情報やこれに関連する画像情報である。
【００２８】
また、部屋１や部屋２などの下位には、図４に示すように、各部屋を細分化したデータ、すなわち天井画データ、壁面１データ、壁面２データ、壁面３データ、部屋２入口データなどが存在している。図４では、これらのデータのズームレベルが「１」に設定されている。なお、ズームレベル「１」のデータ（説明情報）は、例えば、「この壁面に並べられている絵画は、画家××の作品です」などの音声情報やこれに関連する画像情報である。
【００２９】
更に、ズームレベル「１」のデータの下位には、さらに細分化されたデータ、例えば説明部分ｐａｒｔ１，ｐａｒｔ２、絵画１、２、彫刻１などのデータが存在している。図４では、これら更に細分化されたデータのズームレベルが「２」に設定されている。なお、ズームレベル「２」のデータ（説明情報）は、例えば、「この作品の名称は、××であり、…という内容のものです」などの音声情報やこれに関連する画像情報である。
【００３０】
なお、図４において四角で囲んだデータ（説明情報）は全て用意しなくても良い。本実施形態では、例えば、図４においてハッチングを付して示すデータについては用意していないものとする。
【００３１】
なお、図３、図４のようなデータを格納するデータベース６０は、情報提供ロボット１００内に設けられていても良いし、通信回線等を介して接続されるサーバ内に設けられても良い。
【００３２】
次に、本実施形態における情報提供ロボット１００の動作・処理について、図５、図７、図９のフローチャートに沿って、かつその他図面を適宜参照しつつ説明する。
【００３３】
図５には、制御装置５０の処理がフローチャートにて示されている。この図５の処理の前提として、図３に示すグローバル座標系が予め定められており、データベース６０にも物体の位置座標データや、図４に示す物体の情報が格納されているものとする。なお、グローバル座標系における情報提供ロボット１００の初期位置は、情報提供ロボット１００に対して充電を行う充電ステーションの位置などが予め定められているものとする。
【００３４】
また、ディスプレイ１２には、図６に示すように、手動モードボタン、説明開始ボタン、ズームレベル設定ボタンなどを含むウィンドウ６８が表示されているものとする。
【００３５】
まず、図５のステップＳ１０では、制御装置５０の位置情報算出部５４が、ロボット位置検出系２４による検出結果に基づいて、自己位置を取得する。なお、ここで取得される自己位置は、主に、情報提供ロボット１００が、現在、ズームレベル「０」の中のどの位置にいるのか、すなわち、どの部屋にいるのかを検出するのに用いられる。
【００３６】
次いで、ステップＳ１２では、制御装置５０の情報提供部５８が、ユーザ指示入力部１６からユーザによる手動モード指示が出されたか否か、すなわち、ユーザにより手動モードボタンが押されたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１４に移行する。このステップＳ１４では、情報提供部５８が、ズームレベル「０」での説明を実行（又は継続）する。すなわち、情報提供ロボット１００が、部屋１内に存在する場合には、部屋１の説明情報を、スピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供する。
【００３７】
一方、ステップＳ１２の判断が肯定されると、ステップＳ１６に移行し、駆動制御部５２が、腕部３０のサーボをＯＦＦする。このように、腕部３０のサーボがＯＦＦされた状態では、腕部３０が垂れ下がった状態となり、ユーザは、腕部３０を比較的簡易に動かすことができるようになる。この状態で、ユーザは、腕部３０を動かして、説明を受けたい物体（絵画など）に手先を向けるようにすることができる。なお、サーボがＯＦＦされた段階で、情報提供部５８が、スピーカ１４やディスプレイ１２を介して、ユーザに腕部３０を動かすように促すこととしても良い。また、情報提供部５８は、腕部３０のサーボがＯＦＦされた後、腕部３０の先端（手先）に設けられたカメラ３８による撮影を開始し、当該撮影画像を、ディスプレイ１２に表示するようにする。これにより、ユーザは、ディスプレイ１２に表示されている画像から、情報提供ロボット１００の手先が指し示している物体を確認することができる。また、ユーザは、情報提供ロボット１００の手先を、説明を受けたい物体に向けたことを確認した段階で、ユーザ指示入力部１６を介して説明開始ボタン（図６参照）を押す。
【００３８】
次のステップＳ１８では、駆動制御部５２が、ユーザから説明開始指示が出されるまで、すなわち、説明開始ボタンが押されるまで待機する。そして、ステップＳ１８の判断が肯定されると、ステップＳ２０において、駆動制御部５２が、腕部３０のサーボをＯＮする。このサーボＯＮ動作により、説明開始指示が出された時点、すなわち、説明開始ボタンが押された時点での、腕部３０の状態を維持することができる。
【００３９】
次のステップＳ２２では、位置情報算出部５４が、ロボット位置検出系２４による検出結果に基づいて、自己位置を取得する。図３では、自己位置が（ｘ０，ｙ０，０，θｚ）として示されている。
【００４０】
次いで、ステップＳ２４では、位置情報算出部５４が、ステップＳ２２で取得した自己位置（ｘ０，ｙ０，０，θｚ）と、腕部移動量検出系３６による検出結果、すなわち、腕部３０の各可動部３２ａ〜３２ｃの移動量に基づいて、手先の位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を算出する。また、位置情報算出部５４は、手先の向いている方向（ベクトル（ｘ１’、ｙ１’、ｚ１’））についても算出し、これら手先の位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とベクトル（ｘ１’、ｙ１’、ｚ１’）を用いて、図３に示す半直線Ｌを取得する。
【００４１】
次いで、ステップＳ２６では、情報提供部５８が、所定時間内にユーザからズームレベル（１又は２）のいずれかが入力（選択）されたか否かを判断する。すなわち、所定時間内に、ユーザから、絵画などの詳細な情報が知りたいのか（ズームレベル２）、それよりも大雑把な情報が知りたいのか（ズームレベル１）、のいずれかが入力されたか否かを判断する。
【００４２】
ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ２８に移行し、情報提供部５８は、入力されたズームレベルに設定する。なお、ここでは、一例として、ズームレベルとして「２」が入力されたものとする。そして、ステップＳ３０では、物体特定部５６が、半直線Ｌとの交点を有する物体（具体的には、設定されたズームレベル（ズームレベル「２」）に含まれる物体）を検索する。なお、情報提供ロボット１００が部屋１内に存在する場合に、他の部屋の物体を指し示すことは考えられないので、物体の検索の際には、部屋１内の物体のみを検索対象とする。
【００４３】
次いで、ステップＳ３２では、物体特定部５６が、半直線Ｌとの交点を有する物体が存在するか否か、すなわち説明対象の物体が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、説明情報が存在しないので、ステップＳ３４において、情報提供部５８が、その旨をスピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供し、ステップＳ４４に移行する。なお、説明対象が存在しない場合とは、半直線Ｌが設定されたズームレベルの物体のいずれとも交差しない場合、及び交差した場合でも、図４にハッチングを付して示すように、情報が存在しない物体である場合を含む。
【００４４】
一方、ステップＳ３２の判断が肯定された場合には、ステップＳ３８に移行する。
【００４５】
ところで、ステップＳ２６の判断が否定された場合、すなわち、所定時間内にズームレベルの入力がなされなかった場合には、ステップＳ３６（ズームレベル未入力時の処理サブルーチン）に移行する。
【００４６】
このサブルーチンでは、図７の処理を実行する。まず、図７のステップＳ１１０では、情報提供部５８が、ズームレベルを「１」に設定する。次いで、ステップＳ１１２では、物体特定部５６が、ズームレベル「１」で半直線Ｌと交点を持つ物体（又は部屋の壁や床）を検索し、検索された物体と情報提供ロボット１００との距離を算出する。次いで、ステップＳ１１４では、情報提供部５８が、ステップＳ１１２において算出された距離が、一定値以下か否かを判断する。本実施形態では、一定値として、図８のズームレベル算出表に示す３（ｍ）を採用するものとする。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１１６に移行し、図８のズームレベル算出表に基づいて、ズームレベルを上げる。ここでは、図８に基づいて、ズームレベルを＋１する。すなわちズームレベルを「２」に設定する。
【００４７】
一方、ステップＳ１１４の判断が否定された場合には、ステップＳ１１８に移行する。
【００４８】
ステップＳ１１８では、物体特定部５６が、現在設定されているズームレベルで、半直線Ｌと交差する物体が存在するか否か、すなわち、説明対象が存在するか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１２０において、情報提供部５８が、ズームレベルを１引き下げ、次のステップＳ１２２において、ズームレベルが０になったか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合、すなわち、ズームレベルが１以上である場合には、ステップＳ１１８に移行し、新たなズームレベルで説明対象があるか否かを判断する。一方、ステップＳ１２２の判断が肯定された場合には、情報提供部５８は、説明情報が無い旨をスピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供し、図５のステップＳ４４に移行する。
【００４９】
これに対し、ステップＳ１１８の判断が肯定された場合には、図５のステップＳ３８に移行する。
【００５０】
図５のステップＳ３８では、物体特定部５６が、説明対象が複数存在するか否かを判断する。ここで、説明対象が複数存在する場合とは、半直線Ｌと交差する物体が２以上ある場合、例えば、図３において、彫刻１越しに絵画４を指し示した場合を意味する。ここでの判断が否定された場合、すなわち、説明対象が１つであった場合には、ステップＳ４０において、情報提供部５８が、説明対象についての情報をスピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供し、その後、図５のステップＳ４４に移行する。なお、ディスプレイ１２には、予め用意しておいた画像を表示しても良いし、カメラ３８により撮影されている画像のズーム画像を表示することとしても良い。一方、説明対象が複数あった場合には、ステップＳ３８の判断が肯定され、ステップＳ４２（対象選択処理サブルーチン）に移行する。
【００５１】
このステップＳ４２（対象選択処理サブルーチン）では、図９の処理を実行する。まず、図９のステップＳ１３０では、情報提供部５８が、複数の対象を、距離が近い順にディスプレイ１２上に表示する。例えば、図１０に示すように、ディスプレイ１２上にウィンドウ７０を表示し、当該ウィンドウ７０内に複数の対象（ここでは、彫刻１と絵画４）を情報提供ロボット１００に近い方から順に表示する。
【００５２】
次いで、図９のステップＳ１３２では、所定時間内に、ユーザにより複数の対象のいずれかが選択されたか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１３４に移行して、情報提供部５８が、選択された対象に関する説明を、スピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供し、図５のステップＳ４４に移行する。一方、ステップＳ１３２における判断が否定された場合には、ステップＳ１３６において、情報提供部５８が、距離が最も近い対象（ここでは、彫刻１）についての情報を、スピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供し、図５のステップＳ４４に移行する。なお、ステップＳ１３４やＳ１３６では、ディスプレイ１２に、予め用意しておいた画像情報を表示しても良いし、カメラ３８により撮像された画像のズーム画像を表示することとしても良い。
【００５３】
その後は、図５のステップＳ４４において、駆動制御部５２が、ユーザから手動モードの指示が出されたか否かを判断し、判断が肯定された場合には、ステップＳ１６に戻り、新たにユーザから指し示される物体の情報提供を行う。
【００５４】
一方、ステップＳ４４の判断が否定された場合には、位置情報算出部５４が、ステップＳ４６において、ロボット位置検出系２４の検出結果に基づいて自己位置を取得する。そして、位置情報算出部５４は、自己位置に基づいて、情報提供ロボット１００が部屋を移動したか否かを判断する（ステップＳ４８）。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ４４に戻り、肯定された場合には、上記ステップＳ１２〜Ｓ４８の処理判断を繰り返すことで、新たな部屋での情報提供を実行する。
【００５５】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、ユーザが腕部３０を動かして物体を指し示した場合に、腕部移動量検出系３６により検出される腕部３０の移動量と、ロボット位置検出系２４により検出されるグローバル座標系上における情報提供ロボット１００の位置及び向き（回転）と、に基づいて、腕部３０の手先が指し示す方向のベクトル及び手先位置（ベクトルの始点）をグローバル座標系上にて算出し、この算出結果と、物体の位置座標データとに基づいて、物体特定部５６が、腕部３０の手先が指し示している物体を特定する。したがって、情報提供部５８が上記のようにして特定された物体の情報を提供することで、ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行うことが可能となる。この場合、情報提供ロボット１００の周辺に位置検出のための発信機等を設ける必要が無いので、設備投資を低減し、発信機等を設けることによる空間（例えば、美術館など）の美感低下を抑制することができる。
【００５６】
また、本実施形態によると、データベース６０が、図４に示すように、物体（絵画等）の情報を、詳細度に応じたツリー構造で保持するので、適切な詳細度の情報を、簡易に検索し、提供することができる。
【００５７】
また、本実施形態によると、ユーザがズームレベルの選択を行わなかった場合に、情報提供部５８が、情報提供ロボット１００の位置と物体との距離を算出し、算出された距離に応じて、提供する情報の詳細度を変更する（ステップＳ１１４、Ｓ１１６）ので、適切な詳細度の情報を自動的に選択して、ユーザに提供することができる。
【００５８】
また、本実施形態によると、情報提供部５８が提供する情報の詳細度を、ユーザからの入力に基づいて決定することもできる（ステップＳ２８）ので、ユーザの要求に応じた適切な情報を提供することが可能である。
【００５９】
また、物体特定部５６が特定した物体（説明対象）が複数存在していた場合に、情報提供部５８は、複数の説明対象のいずれかを選択するための情報（ウィンドウ７０）をディスプレイ１２上に表示するので、この点からも、ユーザの要求に応じた適切な情報を提供することができる。また、ユーザが複数の説明対象のいずれかを所定時間内に選択しなかった場合に、距離が最も近い説明対象の情報をユーザに提供するので、ユーザが指し示している蓋然性が比較的高い情報をユーザに提供することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、腕部３０の手先が指し示している物体をカメラで撮像し、当該撮像結果をディスプレイ１２に表示するので、ユーザは、腕部３０の指し示している位置を正確に認識することが可能である。
【００６１】
なお、上記実施形態では、物体の情報を、図４に示すようにツリー構造とした場合について説明したが、これに限らず、ツリー構造を採用しなくても良い。この場合、例えば、展示物のカテゴリー（絵画、彫刻、壁画など）ごとに情報を纏めるなどすることができる。
【００６２】
なお、上記実施形態では、腕部３０の手先が指し示している物体を、ディスプレイ１２上に表示することで、ユーザに、腕部３０の指し示している位置を認識させる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、腕部３０の手先に、レーザポインタなどの指示機構を設けておき、当該レーザポインタの照射位置により、ユーザに、腕部３０の指し示している位置を認識させることとしても良い。
【００６３】
なお、上記実施形態では、ユーザが、腕部３０を直接動かして、物体を指し示す場合について説明したが、これに限らず、腕部３０を駆動するためのコントローラを用意しておき、当該コントローラを介して、腕部３０をユーザが操作することとしても良い。このコントローラは、ディスプレイ１２に設けられるタッチパネルに表示することとしても良い。また、ユーザが動かす対象は、腕部３０に限らず、頭部１０ａとしても良い。この場合、頭部１０ａにカメラやレーザポインタなどの指示機構を設けることで、上記実施形態と同様の処理を行うことができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、ユーザ指示入力部１６が、タッチパネルである場合について説明したが、これに限らず、例えば、腕部３０やロボット本体部１０に操作ボタンを設け、当該操作ボタンをユーザ指示入力部１６として採用することとしても良い。また、ロボット本体部１０等に音声認識用のマイクを設け、当該マイクをユーザ指示入力部１６として採用することとしても良い。
【００６５】
なお、上記実施形態では、腕部３０が可動部を３つ有しており、当該可動部の移動量を検出するためにロータリエンコーダを用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、可動部の数は任意であり、当該可動部の移動量の検出に、ロータリエンコーダとは別の検出器を用いても良い。
【００６６】
なお、上記実施形態では、ズームレベルを「０」，「１」，「２」の３段階とした場合について説明したが、これに限らず、３段階より少なくしても良いし、３段階より多くしても良い。３段階より多くする場合には、例えば、図４の例であれば、絵画を更に細分化し、当該細分化された各部分をズームレベル「３」に設定することとしても良い。
【００６７】
なお、上記実施形態で説明した処理（フローチャート）は全て実行しなくても良い。例えば、説明対象が複数存在する場合に、図９のフローチャート（サブルーチン）を実行せずに、自動的に情報提供ロボット１００に最も近い説明対象の情報を提供することとしても良い。また、彫刻が存在しない部屋であれば、複数の説明対象が選択される状況が存在しないので、ステップＳ３８やステップＳ４２を省略しても良い。
【００６８】
なお、図１では、２本の腕部３０の一方にカメラ３８（又はレーザポインタ）を設ける場合を図示しているが、これに限らず、両方の腕部３０にカメラ（又はレーザポインタ）を設けることとしても良い。この場合、ユーザが動かした側の腕部３０を処理（指し示した方向の検出）に用いることで、当該動かした側の腕部が指し示す物体の情報をユーザに提供するようにすることができる。
【００６９】
なお、上記実施形態においては、例えば、貸出中や修復中等の理由により、実物を見ることができない場合に、実物が本来設置される位置に、その旨を表示しておくこととしても良い。この場合、その旨の表示を腕部３０の手先で指し示すことにより、見ることができない物体の情報をスピーカ１４やディスプレイ１２を介してユーザに提供することができる。
【００７０】
なお、上記実施形態では、情報提供装置が、図１に示すような人型のロボットである場合について説明したが、これに限らず、その他の形状を有していても良い。
【００７１】
なお、上記実施形態では、情報提供ロボット１００が、美術館や博物館、歴史的建築物などにおいて、見学者に対し絵画や彫刻、壁画などの展示物の情報を提供するロボットである場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、スーパーマーケットなどにおける商品説明など、ユーザが物体の情報の提供を必要とする種々の場面において、情報提供ロボット１００を用いることが可能である。
【００７２】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  ロボット本体部（装置本体の一部）
１２  ディスプレイ（表示部）
２０  移動部（装置本体の一部）
２４  ロボット位置検出系（装置本体検出系）
３０  腕部（指示機構）
３６  腕部移動量検出系（移動量検出系）
５４  位置情報算出部
５６  物体特定部
５８  情報提供部
６０  データベース
１００  情報提供ロボット（情報提供装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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