(57)【要約】【課題】被検体内部のカプセル型医療装置を逆戻りさせる際のユーザの操作負担を軽減することができること。【解決手段】本発明にかかるカプセル誘導システム１は、被検体内部の体内画像を撮像するカプセル型医療装置２と、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置４と、被検体内部のカプセル型医療装置２から体内画像群を受信する受信装置３と、受信装置３が受信した体内画像群を表示する表示部８と、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置４の誘導情報を順次記憶する記憶部９と、入力部７と、制御部１０とを備える。制御部１０は、入力部７によってカプセル型医療装置２の逆戻りの指示情報を入力された場合、記憶部９が記憶した磁気誘導装置４の誘導情報をもとに、カプセル型医療装置２が軌跡を逆戻りするように磁気誘導装置４を制御する。【選択図】        図１
2010099137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部に導入され、前記被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置を誘導するカプセル誘導部と、
前記カプセル型医療装置から前記被検体の体内画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記被検体の体内画像を表示する表示部と、
前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を順次記憶する記憶部と、
前記カプセル型医療装置の逆戻りを指示する指示情報を入力する入力部と、
前記指示情報が入力された場合、前記記憶部が記憶した前記カプセル誘導部の誘導情報をもとに、前記カプセル型医療装置が軌跡を逆戻りするように前記カプセル誘導部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするカプセル誘導システム。
【請求項２】
前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付するマーク情報を入力し、
前記記憶部は、前記マーク情報が付された体内画像の撮像位置である過去位置から前記カプセル型医療装置が現在存在する現在位置まで前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を順次記憶し、
前記制御部は、前記現在位置から前記過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル誘導システム。
【請求項３】
前記記憶部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された体内画像と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、
前記制御部は、前記表示部に現在表示されている体内画像の撮像位置に比して過去の体内画像の撮像位置に前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項２に記載のカプセル誘導システム。
【請求項４】
前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付するマーク情報を入力し、
前記記憶部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された体内画像と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、
前記制御部は、前記マーク情報が付された体内画像の撮像位置である過去位置から現在位置まで前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を前記記憶部から抽出し、この抽出した誘導情報をもとに、前記現在位置から前記過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル誘導システム。
【請求項５】
前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置情報を検出する位置検出部を備え、
前記表示部は、前記カプセル型医療装置の位置情報を連結した軌跡情報を表示し、
前記記憶部は、前記カプセル型医療装置の位置情報と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、
前記入力部は、前記軌跡情報に含まれる前記カプセル型医療装置の過去の位置情報を指定する指定情報を入力し、
前記制御部は、現在位置から前記過去の位置情報に対応する過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル誘導システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記過去位置に向けて誘導される前記カプセル型医療装置の位置情報と前記軌跡情報との距離差を順次算出し、該距離差が所定の閾値を超えた場合、前記カプセル型医療装置の誘導を停止するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項５に記載のカプセル誘導システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置の近傍に到達したか否かを判断し、前記過去位置の近傍に到達した場合、到達する以前に比して前記カプセル型医療装置の誘導速度を低速にするように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置に到達したか否かを判断し、前記過去位置に到達した場合、到達した前記過去位置に前記カプセル型医療装置を停滞させるように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置に到達したか否かを判断し、前記過去位置に到達した場合、前記カプセル型医療装置が揺動するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
【請求項１０】
前記入力部は、前記カプセル型医療装置の前進を指示する前進指示情報を入力し、
前記制御部は、前記前進指示情報が入力された場合、前記記憶部が記憶した前記カプセル誘導部の誘導情報をもとに、前記カプセル型医療装置が軌跡を前進するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された前記被検体の体内画像群の中から所定の特徴をもつ少なくとも１以上の特徴画像を抽出し、この抽出した前記特徴画像を表示するように前記表示部を制御し、
前記入力部は、前記表示部に表示された前記特徴画像のうちのいずれかに付する前記マーク情報を入力することを特徴とする請求項３または４に記載のカプセル誘導システム。
【請求項１２】
前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付加する付加情報をさらに入力し、
前記記憶部は、前記体内画像と前記付加情報と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて記憶することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
【請求項１３】
前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が前記カプセル型医療装置に作用させる引力に関する情報であることを特徴とする請求項４に記載のカプセル誘導システム。
【請求項１４】
前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が前記カプセル型医療装置に作用させるトルクに関する情報であることを特徴とする請求項４に記載のカプセル誘導システム。
【請求項１５】
前記マーク情報は、前記カプセル型医療装置の移動速度に関する情報であることを特徴とする請求項４に記載のカプセル誘導システム。
【請求項１６】
前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が発生する予め規定された磁界の変化パターンに関する情報であることを特徴とする請求項４に記載のカプセル誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者等の被検体の内部に導入したカプセル型医療装置を誘導するカプセル誘導システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、内視鏡の分野において、患者等の被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動する。かかるカプセル型医療装置は、被検体の消化管内部に導入されてから被検体外部に排出されるまでの期間、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を順次取得し、取得した体内画像を被検体外部の受信装置に順次無線送信する。
【０００３】
また、被検体内部に導入したカプセル型医療装置を磁力によって誘導（すなわち磁気誘導）するカプセル誘導システムが提案されている。一般に、カプセル誘導システムでは、カプセル型筐体の内部に磁石を備えたカプセル型医療装置を被検体の臓器内部に導入し、この被検体内部のカプセル型医療装置に外部から磁界を印加して、この被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する。
【０００４】
なお、かかるカプセル誘導システムとして、例えば、被検体内部のカプセル型医療装置の位置および方向を検出しつつ、このカプセル型医療装置を磁気誘導するものがあれば（特許文献１，２参照）、被検体内部のカプセル型医療装置が臓器内部の狭窄部等において停止状態であるか否かを検出して停止状態のカプセル型医療装置を磁気誘導するものもある（特許文献３参照）。また、被検体内部のカプセル型医療装置が撮像した画像データとその撮像位置とを関連付けて記録するシステムもある（特許文献４参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２１６０４０号公報
【特許文献２】国際公開第２００５／１１２７３３号パンフレット
【特許文献３】米国特許第７０７６２８４号明細書
【特許文献４】米国特許出願公開第２００６／０２０２９９８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、被検体内部のカプセル型医療装置が撮像した体内画像群は、被検体外部の受信装置を介して画像表示装置に取り込まれ、この画像表示装置の表示部に表示される。医師または看護師等のユーザは、かかる表示部に表示された体内画像群を視認しつつ、カプセル誘導システムの操作部を操作して被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する。これによって、ユーザは、被検体の消化管に沿ってカプセル型医療装置を移動させつつ、このカプセル型医療装置によって撮像された体内画像を観察する。このような状態において、このカプセル型医療装置が既に通過した体内部位を再度観察したい状況が発生する場合がある。
【０００７】
しかしながら、上述した従来のカプセル誘導システムでは、磁気誘導によって被検体内部のカプセル型医療装置を現在位置から既に通過した位置（現在位置に対して過去位置）に逆戻りさせる際、ユーザは、この被検体内部のカプセル型医療装置を前進させる場合と同様に操作部を操作して、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導しなければならない。このため、被検体内部のカプセル型医療装置を過去位置に逆戻りさせる際のユーザの操作負担が大きいという問題があった。
【０００８】
特に、被検体内部のカプセル型医療装置は、例えば小腸または大腸等の腸管内部において、逆進方向と異なる方向（例えば反対方向）に撮像視野を向けつつ逆戻りする場合がある。この場合、ユーザは、このカプセル型医療装置の逆進方向と異なる方向の体内画像を視認しつつ、操作部によって磁気誘導を操作しなければならないため、ユーザの操作負担は一層増大する。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、被検体内部のカプセル型医療装置を逆戻りさせる際のユーザの操作負担を軽減することができるカプセル誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル誘導システムは、被検体内部に導入され、前記被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置を誘導するカプセル誘導部と、前記カプセル型医療装置から前記被検体の体内画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得された前記被検体の体内画像を表示する表示部と、前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を順次記憶する記憶部と、前記カプセル型医療装置の逆戻りを指示する指示情報を入力する入力部と、前記指示情報が入力された場合、前記記憶部が記憶した前記カプセル誘導部の誘導情報をもとに、前記カプセル型医療装置が軌跡を逆戻りするように前記カプセル誘導部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付するマーク情報を入力し、前記記憶部は、前記マーク情報が付された体内画像の撮像位置である過去位置から前記カプセル型医療装置が現在存在する現在位置まで前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を順次記憶し、前記制御部は、前記現在位置から前記過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記記憶部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された体内画像と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、前記制御部は、前記表示部に現在表示されている体内画像の撮像位置に比して過去の体内画像の撮像位置に前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付するマーク情報を入力し、前記記憶部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された体内画像と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、前記制御部は、前記マーク情報が付された体内画像の撮像位置である過去位置から現在位置まで前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を前記記憶部から抽出し、この抽出した誘導情報をもとに、前記現在位置から前記過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置情報を検出する位置検出部を備え、前記表示部は、前記カプセル型医療装置の位置情報を連結した軌跡情報を表示し、前記記憶部は、前記カプセル型医療装置の位置情報と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて順次記憶し、前記入力部は、前記軌跡情報に含まれる前記カプセル型医療装置の過去の位置情報を指定する指定情報を入力し、前記制御部は、現在位置から前記過去の位置情報に対応する過去位置まで前記カプセル型医療装置を誘導するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記過去位置に向けて誘導される前記カプセル型医療装置の位置情報と前記軌跡情報との距離差を順次算出し、該距離差が所定の閾値を超えた場合、前記カプセル型医療装置の誘導を停止するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置の近傍に到達したか否かを判断し、前記過去位置の近傍に到達した場合、到達する以前に比して前記カプセル型医療装置の誘導速度を低速にするように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置に到達したか否かを判断し、前記過去位置に到達した場合、到達した前記過去位置に前記カプセル型医療装置を停滞させるように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記カプセル型医療装置が目標とする前記過去位置に到達したか否かを判断し、前記過去位置に到達した場合、前記カプセル型医療装置が揺動するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記入力部は、前記カプセル型医療装置の前進を指示する前進指示情報を入力し、前記制御部は、前記前進指示情報が入力された場合、前記記憶部が記憶した前記カプセル誘導部の誘導情報をもとに、前記カプセル型医療装置が軌跡を前進するように前記カプセル誘導部を制御することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記制御部は、前記カプセル型医療装置によって撮像された前記被検体の体内画像群の中から所定の特徴をもつ少なくとも１以上の特徴画像を抽出し、この抽出した前記特徴画像を表示するように前記表示部を制御し、前記入力部は、前記表示部に表示された前記特徴画像のうちのいずれかに付する前記マーク情報を入力することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記入力部は、前記表示部に表示された体内画像に付加する付加情報をさらに入力し、前記記憶部は、前記体内画像と前記付加情報と前記カプセル誘導部の誘導情報とを対応付けて記憶することを特徴とする。
【００２２】
また本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が前記カプセル型医療装置に作用させる引力に関する情報であることを特徴とする。
【００２３】
また本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が前記カプセル型医療装置に作用させるトルクに関する情報であることを特徴とする。
【００２４】
また本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記マーク情報は、前記カプセル型医療装置の移動速度に関する情報であることを特徴とする。
【００２５】
また本発明にかかるカプセル誘導システムは、上記の発明において、前記マーク情報は、前記カプセル誘導部が発生する予め規定された磁界の変化パターンに関する情報であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明にかかるカプセル誘導システムでは、カプセル型医療装置が、被検体内部に導入されて前記被検体の体内画像を撮像し、カプセル誘導部が、前記カプセル型医療装置を誘導し、画像取得部が、前記カプセル型医療装置から前記被検体の体内画像を取得し、表示部が、前記画像取得部によって取得された前記被検体の体内画像を表示し、記憶部が、前記カプセル型医療装置を誘導する前記カプセル誘導部の誘導情報を順次記憶し、入力部が、前記カプセル型医療装置の逆戻りを指示する指示情報を入力し、制御部が、前記指示情報を入力された場合、前記記憶部が記憶した前記カプセル誘導部の誘導情報をもとに、前記カプセル型医療装置が軌跡を逆戻りするように前記カプセル誘導部を制御する。このため、医師または看護師等のユーザがカプセル型医療装置の逆戻りの誘導を手動操作する必要がなく、所望のタイミングにおいて自動的に被検体内部のカプセル型医療装置を所望の体内位置に逆戻りさせることができ、この結果、被検体内部のカプセル型医療装置を逆戻りさせる際のユーザの操作負担を軽減できるカプセル誘導システムを実現することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、この発明を実施するための最良の形態であるカプセル誘導システムについて説明する。なお、以下では、被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置（カプセル型内視鏡）を磁気誘導するカプセル誘導システムを例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を示す模式図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１は、被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置２と、カプセル型医療装置２から画像信号を受信する受信装置３と、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置４と、この被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を検出する位置検出装置５とを備える。また、カプセル誘導システム１は、この磁気誘導装置４によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作部６と、各種情報を入力する入力部７と、被検体の体内画像等の各種情報を表示する表示部８と、各種情報を記憶する記憶部９と、かかるカプセル誘導システム１の各構成部を制御する制御部１０とを備える。
【００２９】
カプセル型医療装置２は、体内画像等の被検体の体内情報を取得するカプセル型の医療装置であり、カプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備える。カプセル型医療装置２は、患者等の被検体の臓器内部に導入され、その後、この被検体の臓器内部を移動して、最終的に、この被検体の外部に排出される。カプセル型医療装置２は、被検体の臓器内部に導入されてから被検体の外部に排出されるまでの期間、この被検体の体内画像を所定の時間間隔で順次撮像し、得られた体内画像を含む無線信号を被検体外部の受信装置３に順次送信する。また、カプセル型医療装置２は、永久磁石等の磁性体または電磁石（以下、単に磁石という）と、コイルおよびコンデンサを用いたＬＣ共振回路であるＬＣマーカ２ａとを内蔵する。かかるカプセル型医療装置２は、被検体内部に導入された後、この被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を位置検出装置５によって検出されつつ、磁気誘導装置４によって磁気誘導される。なお、かかる位置検出装置５によるカプセル型医療装置２の位置検出方式は、ＬＣマーカ２ａを用いたＬＣ方式に限定されず、他の方式であってもよい。例えば、位置検出装置５は、被検体内部のカプセル型医療装置２からの無線信号の受信電界強度をもとに被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出してもよい。
【００３０】
受信装置３は、被検体内部のカプセル型医療装置２から被検体の体内情報を取得する画像取得部として機能する。具体的には、受信装置３は、複数の受信アンテナ３ａを備える。複数の受信アンテナ３ａは、被検体の体表面上に分散配置され、この被検体内部のカプセル型医療装置２が送信した無線信号を捕捉する。受信装置３は、これら複数の受信アンテナ３ａを介して被検体内部のカプセル型医療装置２からの無線信号を受信する。受信装置３は、かかるカプセル型医療装置２からの無線信号に対して復調処理等を行って、この無線信号に含まれる被検体の体内画像を取得する。受信装置３は、取得した体内画像の画像信号を制御部１０に送信する。
【００３１】
磁気誘導装置４は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２を磁気誘導するカプセル誘導部として機能する。具体的には、磁気誘導装置４は、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する磁界発生部１１ａ〜１１ｃと、かかる誘導用磁界の発生に必要な電流を磁界発生部１１ａ〜１１ｃに供給するコイル駆動部１２とを備える。なお、以下では、３つの磁界発生部１１ａ〜１１ｃを備えた最も簡易な構成の磁気誘導装置４を例示するが、本発明にかかるカプセル誘導システム１の磁気誘導装置４は、特に図示しないが、複数（例えば４以上）の磁界発生部を備え、これら複数の磁界発生部によってカプセル型医療装置２の誘導用磁界を生成するものであってもよい。
【００３２】
磁界発生部１１ａ〜１１ｃは、コイル等を用いて実現され、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する。具体的には、磁界発生部１１ａは、３次元空間Ｓを規定する３軸直交座標系のＸ軸方向の磁界を発生する。磁界発生部１１ｂは、この３軸直交座標系のＹ軸方向の磁界を発生する。磁界発生部１１ｃは、この３軸直交座標系のＺ軸方向の磁界を発生する。ここで、この３軸直交座標系によって空間座標が規定される３次元空間Ｓには、臓器内部にカプセル型医療装置２を導入した状態の被検体が載置される。磁界発生部１１ａ〜１１ｃは、この被検体が存在する３次元空間Ｓ内に、この被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する。かかる誘導用磁界は、磁界発生部１１ａによるＸ軸方向の磁界、磁界発生部１１ｂによるＹ軸方向の磁界または磁界発生部１１ｃによるＺ軸方向の磁界によって形成され、あるいは磁界発生部１１ａ〜１１ｃによる各磁界を適宜合成することによって形成される。磁界発生部１１ａ〜１１ｃは、かかる誘導用磁界を被検体内部のカプセル型医療装置２に印加し、これによって、この被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する。
【００３３】
コイル駆動部１２は、上述した誘導用磁界が発生するように磁界発生部１１ａ〜１１ｃを駆動する。具体的には、コイル駆動部１２は、制御部１０の制御に基づいて、磁界発生部１１ａ〜１１ｃに対する電流信号を適宜生成する。コイル駆動部１２は、生成した電流信号を増幅し、増幅後の電流信号を磁界発生部１１ａ〜１１ｃに適宜入力する。これによって、コイル駆動部１２は、誘導用磁界の発生に必要な電流を磁界発生部１１ａ〜１１ｃに供給する。
【００３４】
位置検出装置５は、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を検出するためのものである。具体的には、位置検出装置５は、カプセル型医療装置２のＬＣマーカ２ａに印加する検出用磁界を発生する磁界発生部１５と、この検出用磁界の作用によってＬＣマーカ２ａから発生した誘導磁界を検出する磁界検出部１６と、磁界検出部１６の誘導磁界検出結果をもとに被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出する位置検出部１７とを備える。
【００３５】
磁界発生部１５は、コイル等を用いて実現され、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出するための検出用磁界を発生する。具体的には、磁界発生部１５は、被検体が存在する３次元空間Ｓ内に検出用磁界を発生させて、この被検体内部のカプセル型医療装置２のＬＣマーカ２ａに検出用磁界を印加する。これによって、磁界発生部１５は、このＬＣマーカ２ａからの誘導磁界を発生させる。
【００３６】
磁界検出部１６は、カプセル型医療装置２のＬＣマーカ２ａから発生した誘導磁界を検出する。具体的には、磁界検出部１６は、複数の磁界検出用コイル（図１では９つの磁界検出用コイル）を備え、これら複数の磁界検出用コイルによってＬＣマーカ２ａからの誘導磁界を検出する。磁界検出部１６は、この検出したＬＣマーカ２ａからの誘導磁界を磁界検出用コイル毎に電圧信号に変換し、ＬＣマーカ２ａからの誘導磁界の検出結果として、かかる各磁界検出用コイルによる電圧信号を位置検出部１７に送信する。なお、かかる磁界検出部１６における磁界検出用コイルの配置数は、複数であればよく、特に９つに限定されない。また、かかる磁界検出部１６における複数の磁界検出用コイルは、マトリックス状に配列されてもよいし、それ以外の配列態様で配置されてもよい。
【００３７】
位置検出部１７は、上述した磁界発生部１５および磁界検出部１６を用いて被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出する。具体的には、位置検出部１７は、制御部１０の制御に基づいて、磁界発生部１５に対する電流信号を生成し、この生成した電流信号を増幅する。位置検出部１７は、この増幅後の電流信号を磁界発生部１５に入力し、これによって、上述した検出用磁界の発生に必要な電流を磁界発生部１５に供給する。また、位置検出部１７は、上述したＬＣマーカ２ａからの誘導磁界の検出結果である電圧信号を磁界検出部１６から順次取得する。かかる位置検出部１７は、磁界検出部１６から取得したＬＣマーカ２ａの誘導磁界の検出結果をもとに、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を検出する。この場合、位置検出部１７は、３次元空間Ｓにおけるカプセル型医療装置２の位置座標と方向ベクトルとを算出する。位置検出部１７は、かかる被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を制御部１０に送信する。なお、かかる位置情報には、位置検出部１７によって算出されたカプセル型医療装置２の位置座標および方向ベクトルの各情報が含まれる。
【００３８】
操作部６は、上述した磁気誘導装置４によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するためのものである。具体的には、操作部６は、ジョイスティックおよび入力ボタン等の入力デバイスを用いて実現される。操作部６は、医師または看護師等のユーザによる入力操作に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導を指示する指示情報を制御部１０に入力する。
【００３９】
入力部７は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部１０に各種情報を入力する。具体的には、入力部７は、制御部１０に対して指示する指示情報を入力する。より具体的には、入力部７は、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆戻りを指示する指示情報、カプセル型医療装置２によって撮像された被検体の体内画像の表示を指示する指示情報、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の軌跡情報の表示を指示する指示情報等を入力する。また、入力部７は、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等の被検体を特定する患者情報、被検体の検査ＩＤ、検査日等の被検体に対する検査を特定する検査情報等を入力する。
【００４０】
表示部８は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１０によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部８は、カプセル型医療装置２が撮像した被検体の体内画像群、この被検体の患者情報および検査情報、この被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報、この被検体内部におけるカプセル型医療装置２の移動軌跡を示す軌跡情報等を表示する。
【００４１】
記憶部９は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、またはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部９は、制御部１０が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１０が読み出し指示した情報を制御部１０に送信する。具体的には、記憶部９は、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置４の誘導情報を誘導情報群９ａとして順次記憶し、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を位置情報群９ｂとして順次記憶し、被検体内部のカプセル型医療装置２が撮像した体内画像を画像情報群９ｃとして順次記憶する。また、記憶部９は、上述した入力部７による各種入力情報を記憶する。
【００４２】
制御部１０は、カプセル誘導システム１の構成部である磁気誘導装置４、位置検出装置５、操作部６、入力部７、表示部８および記憶部９の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１０は、操作部６によって入力された指示情報に基づいて、磁気誘導装置４によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。この場合、制御部１０は、かかる操作部６からの指示情報をもとにコイル駆動部１２を制御して、磁界発生部１１ａ〜１１ｃに対する供給電流量を制御し、これによって、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界の強度および方向を制御する。また、制御部１０は、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆戻りを指示する指示情報が入力部７によって入力された場合、記憶部９内の誘導情報群９ａに含まれる１以上の誘導情報をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２が自身の移動軌跡を逆戻りするように磁気誘導装置４を制御する。この場合、制御部１０は、磁界発生部１１ａ〜１１ｃに対する供給電流量の制御を通して誘導用磁界の強度および方向を制御し、これによって、被検体内部のカプセル型医療装置２が自身の移動軌跡を辿って逆進する磁気誘導（以下、逆進誘導という）を制御する。
【００４３】
また、制御部１０は、入力部７によって入力された指示情報に基づいて、被検体の体内画像群およびカプセル型医療装置２の軌跡情報等の各種情報を表示部８に表示させ、誘導情報群９ａ、位置情報群９ｂおよび画像情報群９ｃ等の各種情報を記憶部９に記憶させ、記憶部９に記憶情報を読み出させる。さらに、制御部１０は、受信装置３の動作開始および動作停止を制御し、位置検出部１７の動作開始および動作停止を制御する。
【００４４】
一方、制御部１０は、被検体の体内画像を生成する画像処理部１０ａと、磁気誘導装置４の誘導情報を取得する誘導情報取得部１０ｂと、カプセル型医療装置２を逆進誘導する際の磁界情報を算出する磁界情報算出部１０ｃとを有する。画像処理部１０ａは、受信装置３から画像信号を順次取得し、その都度、取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って被検体の体内画像（すなわちカプセル型医療装置２が撮像した体内画像）を生成する。制御部１０は、かかる画像処理部１０ａによって生成された体内画像を表示部８に順次表示させる。また、制御部１０は、かかる画像処理部１０ａによって生成された体内画像を画像情報群９ｃの一部として記憶部９に順次記憶させる。
【００４５】
誘導情報取得部１０ｂは、磁気誘導装置４が被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する都度、このカプセル型医療装置２を磁気誘導した際の磁気誘導装置４の誘導情報を取得する。具体的には、誘導情報取得部１０ｂは、カプセル型医療装置２の磁気誘導の際に制御部１０がコイル駆動部１２に生成させた電流信号、すなわち、カプセル型医療装置２の磁気誘導時におけるコイル駆動部１２から磁界発生部１１ａ〜１１ｃへの供給電流値をもとに、カプセル型医療装置２に印加した誘導用磁界の強度および方向を算出する。誘導情報取得部１０ｂは、かかる誘導用磁界の磁界情報を磁気誘導装置４の誘導情報として取得する。なお、かかる誘導用磁界の磁界情報には、誘導用磁界の磁界強度情報と磁界方向情報とが含まれる。かかる誘導情報取得部１０ｂは、被検体内部にカプセル型医療装置２が存在する期間、このカプセル型医療装置２を磁気誘導した際の磁気誘導装置４の各誘導情報を時系列順に全て取得する。制御部１０は、かかる誘導情報取得部１０ｂが取得した誘導情報を誘導情報群９ａの一部として記憶部９に順次記憶させる。
【００４６】
磁界情報算出部１０ｃは、磁気誘導装置４がカプセル型医療装置２を逆進誘導する際の磁界情報を算出する。具体的には、磁界情報算出部１０ｃは、記憶部９内に蓄積された誘導情報群９ａをもとに、カプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界の磁界情報を算出する。より具体的には、磁界情報算出部１０ｃは、この誘導情報群９ａに含まれる各誘導情報を最新のものから時系列の逆順に順次読み出し、読み出した誘導情報毎に逆進誘導のための誘導用磁界の磁界強度情報および磁界方向情報を順次算出する。この場合、磁界情報算出部１０ｃは、例えば、読み出した誘導情報をもとに、この誘導情報内の磁界方向情報と反対方向の磁界方向情報と、この誘導情報内の磁界強度情報と同じ磁界強度情報とを算出する。制御部１０は、かかる磁界情報算出部１０ｃが算出した磁界情報をもとに磁界発生部１１ａ〜１１ｃに対する供給電流量を制御し、これによって、この磁界情報に対応する磁界強度および磁界方向の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加してカプセル型医療装置２を逆進誘導するように磁気誘導装置４を制御する。
【００４７】
つぎに、上述したカプセル型医療装置２の構成について詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムにおけるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図２に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさのカプセル型筐体２１を備える。カプセル型筐体２１は、一端がドーム形状をなす筒状筐体２１ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２１ｂによって塞いで実現される。筒状筐体２１ａは、可視光等の所定の波長帯域の光に対して不透明な筐体である。ドーム形状筐体２１ｂは、ドーム形状をなす光学部材であり、可視光等の所定の波長帯域の光に対して透明である。
【００４８】
かかるカプセル型筐体２１の内部には、上述したＬＣマーカ２ａと、照明部２２と、撮像部２３と、信号処理部２４と、送信部２５と、制御部２６と、電池２７と、磁石２８とが液密状態に収容される。この場合、照明部２２および撮像部２３はドーム形状筐体２１ｂ側に配置され、ＬＣマーカ２ａ、信号処理部２４、送信部２５、制御部２６、電池２７および磁石２８は、筒状筐体２１ａ側に配置される。
【００４９】
照明部２２は、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、撮像部２３の撮像視野を照明する。撮像部２３は、集光レンズ２３ａおよび固体撮像素子２３ｂを有する。集光レンズ２３ａは、照明部２２によって照明された被写体からの反射光を固体撮像素子２３ｂの受光面に集光して被写体の光学像を結像する。固体撮像素子２３ｂは、この集光レンズ２３ａによって集光された被写体からの反射光を受光して被写体の画像すなわち被検体の体内画像を撮像する。
【００５０】
信号処理部２４は、かかる固体撮像素子２３ｂからの出力信号をもとに体内画像の画像信号を生成する。送信部２５は、この画像信号に対して所定の変調処理等を行って、この体内画像を含む無線信号を生成し、この生成した無線信号を外部（具体的には上述した受信装置３）に送信する。制御部２６は、かかる照明部２２、撮像部２３、信号処理部２４および送信部２５の各動作を制御する。電池２７は、かかる照明部２２、撮像部２３、信号処理部２４、送信部２５および制御部２６に駆動電力を供給する。
【００５１】
ＬＣマーカ２ａは、コイルおよびコンデンサを用いて形成されるＬＣ共振回路であり、カプセル型筐体２１の所定方向（例えばカプセル型筐体２１の長手軸方向または径方向等）とコイル軸方向とを一致させた態様でカプセル型筐体２１の内部に配置される。かかるＬＣマーカ２ａは、所定の共振周波数を有し、上述した位置検出装置５の磁界発生部１５が発生させた検出用磁界を受けて誘導磁界を放出する。かかるＬＣマーカ２ａからの誘導磁界は、上述した位置検出装置５の磁界検出部１６によって検出される。
【００５２】
磁石２８は、カプセル型筐体２１の所定方向（例えばカプセル型筐体２１の径方向）と磁化方向とを一致させる態様でカプセル型筐体２１の内部に配置される。磁石２８は、上述した磁気誘導装置４の磁界発生部１１ａ〜１１ｃが印加した誘導用磁界に追随して動作し、これによって、かかる誘導用磁界に追随する態様のカプセル型筐体２１の回転動作または変位動作を実現する。かかる磁石２８を内蔵するカプセル型医療装置２は、磁気誘導装置４の誘導用磁界の作用によって、所望の回転方向、前進方向または逆進方向に磁気誘導可能である。
【００５３】
このような構成を有するカプセル型医療装置２は、経口摂取等によって被検体の消化管内部に導入され、消化管内部において体内画像の撮像および送信を順次行う。カプセル誘導システム１は、位置検出装置５によって被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を順次検出し、得られた位置情報をカプセル型医療装置２の現在位置として表示部８に表示する。この場合、制御部１０は、かかるカプセル型医療装置２の位置情報群を時系列順に連結して、カプセル型医療装置２の移動軌跡を示す軌跡情報を生成し、この生成した軌跡情報を表示部８に表示させることができる。また、制御部１０は、このカプセル型医療装置２が撮像した体内画像群を時系列順に表示部８に順次表示させる。
【００５４】
一方、医師または看護師等のユーザ（操作者）は、表示部８に表示された体内画像または軌跡情報等を参照して被検体内部におけるカプセル型医療装置２の現在位置を確認しつつ、操作部６を用いて被検体内部におけるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する。磁気誘導装置４は、かかるユーザによる操作部６の手動操作に対応して、被検体内部のカプセル型医療装置２に誘導用磁界を印加し、この誘導用磁界によってカプセル型医療装置２を磁気誘導する。ここで、カプセル誘導システム１は、被検体内部のカプセル型医療装置２が既に通過した過去位置をユーザが再度観察したい状況等の所望のタイミングにおいて、被検体内部のカプセル型医療装置２を消化管に沿って逆進誘導する。表示部８は、このカプセル型医療装置２が自身の移動軌跡を逆戻りしつつ撮像した体内画像群を順次表示する。ユーザは、このように表示部８に表示された体内画像群を視認することによって、被検体内部における過去位置を再度観察することができる。
【００５５】
つぎに、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム１の動作について説明する。図３は、被検体内部のカプセル型医療装置を逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【００５６】
被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム１において、制御部１０は、図３に示すように、まず、逆進誘導の指示の有無を判断する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、制御部１０は、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆進誘導を指示する逆進指示情報の入力有無を監視し、この逆進指示情報が入力されない場合、逆進誘導の指示なしと判断し（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、逆進指示情報を入力されるまでステップＳ１０１を繰り返す。この状態において、制御部１０は、ユーザによる操作部６の手動操作に対応して、磁気誘導装置４による被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御可能である。
【００５７】
なお、ユーザは、被検体内部のカプセル型医療装置２が既に通過した過去位置を再度観察したい状況等の所望のタイミングにおいて、入力部７を用いて逆進指示情報の入力操作（例えばボタンの押下げ等）を行う。入力部７は、かかるユーザによる入力操作に対応して、制御部１０に逆進指示情報を入力する。
【００５８】
一方、制御部１０は、ステップＳ１０１において入力部７から逆進指示情報が入力された場合、逆進誘導の指示ありと判断し（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導情報を記憶部９内の誘導情報群９ａの中から抽出する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２において、制御部１０は、誘導情報群９ａの中から時系列の逆順に誘導情報を順次抽出する。
【００５９】
つぎに、制御部１０は、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導するための磁界情報を算出する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、磁界情報算出部１０ｃは、ステップＳ１０２において誘導情報群９ａの中から抽出した誘導情報をもとに、カプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界の磁界強度情報および磁界方向情報を算出する。
【００６０】
続いて、制御部１０は、ステップＳ１０３において算出した磁界情報をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆進誘導を制御する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、制御部１０は、磁界発生部１１ａ〜１１ｃに対する供給電流量の制御を通して、上述したステップＳ１０３において算出した磁界情報に対応する磁界強度および磁界方向の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加するように磁気誘導装置４を制御する。この場合、磁気誘導装置４は、かかる制御部１０の制御に基づいて、ステップＳ１０３の処理による磁界強度および磁界方向の誘導用磁界を発生させて被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【００６１】
その後、制御部１０は、誘導停止の指示の有無を判断する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５において、制御部１０は、かかるカプセル型医療装置２の逆進誘導の停止を指示する停止指示情報の入力有無を監視し、この停止指示情報が入力されない場合、誘導停止の指示なしと判断し（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、上述したステップＳ１０２に戻り、このステップＳ１０２以降の処理手順を繰り返す。すなわち、制御部１０は、入力部７によって停止指示情報を入力されるまで、上述したカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続するように磁気誘導装置４を制御する。
【００６２】
なお、ユーザは、被検体内部のカプセル型医療装置２が所望の過去位置まで逆戻りし終えたタイミング等の所望のタイミングにおいて、入力部７を用いて停止指示情報の入力操作（例えばボタンの押下げ等）を行う。入力部７は、かかるユーザによる入力操作に対応して、制御部１０に停止指示情報を入力する。
【００６３】
一方、制御部１０は、ステップＳ１０５において入力部７から停止指示情報が入力された場合、誘導停止の指示ありと判断し（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、カプセル型医療装置２の逆進誘導を停止する旨を示す停止情報を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ１０６）。続いて、制御部１０は、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御し（ステップＳ１０７）、その後、上述したステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理手順を繰り返す。
【００６４】
このステップＳ１０７において、磁気誘導装置４は、かかる制御部１０の制御に基づいて、被検体内部のカプセル型医療装置２に対する誘導用磁界の印加を停止し、これによって、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止する。この時点において、被検体内部のカプセル型医療装置２は、自身の移動軌跡上の過去位置、すなわち以前通過した体内位置に逆戻りした状態である。一方、ユーザは、表示部８に表示された停止情報を視認することによって、このカプセル型医療装置２の逆進誘導が停止した旨を知る。
【００６５】
つぎに、被検体の腸管（小腸等）内部に位置するカプセル型医療装置２を逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１の作用を具体的に説明する。図４は、腸管内部のカプセル型医療装置が自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。以下、上述した図１および図４を参照しつつ、カプセル誘導システム１の作用を説明する。
【００６６】
磁気誘導装置４は、被検体内部のカプセル型医療装置２の磁石２８に誘導用磁界を印加して、このカプセル型医療装置２を前方向に磁気誘導する。かかる磁気誘導装置４によって磁気誘導された状態のカプセル型医療装置２は、被検体の消化管内部に沿って順次前進し、例えば、図４の点線矢印に示すように、この被検体の小腸１９に沿って順次前進する。かかるカプセル型医療装置２は、前進方向に撮像部２３の撮像視野を向けた態様で小腸１９の内部における位置Ｐ１〜Ｐ８を順次通過し、現在の位置Ｐ９に到達する。
【００６７】
このようにカプセル型医療装置２を磁気誘導するカプセル誘導システム１において、誘導情報取得部１０ｂは、図４に示す点線矢印の方向に位置Ｐ１〜Ｐ８を順次通過して位置Ｐ９に至るまでカプセル型医療装置２を磁気誘導した磁気誘導装置４の各誘導情報を時系列順に順次取得する。制御部１０は、かかる磁気誘導装置４の各誘導情報を誘導情報群９ａの一部として記憶部９に順次記憶させる。
【００６８】
一方、位置検出部１７は、かかる小腸１９の内部におけるカプセル型医療装置２の位置Ｐ１〜Ｐ９を時系列順に順次検出し、かかる位置Ｐ１〜Ｐ９の各位置情報を制御部１０に順次送信する。制御部１０は、かかる位置検出部１７から取得した各位置情報を位置情報群９ｂの一部として記憶部９に記憶させる。また、制御部１０は、かかる各位置情報を時系列順に連結してカプセル型医療装置２の移動軌跡Ｆを示す軌跡情報を生成し、この生成した軌跡情報を表示部８に表示させる。なお、かかる表示部８に表示される移動軌跡Ｆの軌跡情報は、図４に示す位置Ｐ１〜Ｐ９に各々対応する各点情報を直線等によって時系列順に連結したものである。
【００６９】
また、制御部１０は、かかるカプセル型医療装置２が位置Ｐ９に至るまでに順次撮像した体内画像群を受信装置３から取得し、この取得した体内画像群を時系列順に表示部８に順次表示させる。制御部１０は、かかる体内画像群を画像情報群９ｃの一部として記憶部９に記憶させる。
【００７０】
ここで、ユーザは、例えば小腸１９の内部におけるカプセル型医療装置２の移動軌跡Ｆ上の過去位置を再度観察したい場合、入力部７を用いて逆進指示情報の入力操作を行う。制御部１０は、このように入力部７によって逆進指示情報を入力された場合、カプセル型医療装置２が現在の位置Ｐ９から移動軌跡Ｆを逆戻りするように磁気誘導装置４を制御する。
【００７１】
具体的には、制御部１０は、まず、位置Ｐ８から位置Ｐ９までの磁気誘導に対応する誘導情報を記憶部９内の誘導情報群９ａから抽出する。磁界情報算出部１０ｃは、この位置Ｐ８から位置Ｐ９までの誘導情報をもとに、位置Ｐ９から位置Ｐ８までカプセル型医療装置２を逆進誘導するための誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を算出する。制御部１０は、この算出した磁界強度および磁界方向の誘導用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部１０の制御に基づいて逆進誘導の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加し、これによって、位置Ｐ９から位置Ｐ８までカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【００７２】
つぎに、制御部１０は、位置Ｐ７から位置Ｐ８までの磁気誘導に対応する誘導情報を記憶部９内の誘導情報群９ａから抽出する。磁界情報算出部１０ｃは、この位置Ｐ７から位置Ｐ８までの誘導情報をもとに、位置Ｐ８から位置Ｐ７までカプセル型医療装置２を逆進誘導するための誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を算出する。制御部１０は、この算出した磁界強度および磁界方向の誘導用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部１０の制御に基づいて逆進誘導の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加し、これによって、位置Ｐ８から位置Ｐ７までカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【００７３】
その後、かかる制御部１０は、この位置Ｐ７に比して過去の位置（例えば図４に示す位置Ｐ１〜Ｐ６等）についても、上述した位置Ｐ９から位置Ｐ８を経由して位置Ｐ７に至るまでカプセル型医療装置２を逆進誘導する場合と同様の処理を繰り返して、このカプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界を磁気誘導装置４に順次発生させる。磁気誘導装置４は、かかる制御部１０の制御に基づいて、カプセル型医療装置２が移動軌跡Ｆを逆戻りするようにカプセル型医療装置２を逆進誘導する。制御部１０は、入力部７によって逆進誘導の停止指示情報を入力されるまで、かかる磁気誘導装置４によるカプセル型医療装置２の逆進誘導の制御を継続する。
【００７４】
このように磁気誘導装置４によって逆進誘導されたカプセル型医療装置２は、図４の実線矢印に示すように、現在の位置Ｐ９から移動軌跡Ｆを逆戻りする。この場合、カプセル型医療装置２は、撮像部２３の撮像視野を逆進方向と異なる方向、具体的には反対方向に向けた態様で移動軌跡Ｆを逆戻りして、図４に示す位置Ｐ８、位置Ｐ７、位置Ｐ６、位置Ｐ５、位置Ｐ４、位置Ｐ３、位置Ｐ２、位置Ｐ１をこの順に順次通過する。かかるカプセル型医療装置２は、上述した制御部１０が入力部７から停止指示情報を取得するまで逆進動作を継続する。
【００７５】
以上、説明したように、本発明の実施の形態１では、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導装置によって磁気誘導し、このカプセル型医療装置を磁気誘導した際の磁気誘導装置の誘導情報を記憶部に順次記憶し、このカプセル型医療装置の逆進誘導の指示情報が入力部によって入力された場合、制御部が、この記憶部内の誘導情報をもとに磁気誘導装置によるカプセル型医療装置の逆進誘導を制御して、このカプセル型医療装置が自身の移動軌跡を逆戻りするように構成した。このため、医師または看護師等のユーザが操作部を用いてカプセル型医療装置の逆進誘導を手動操作する必要がなく、所望のタイミングにおいて自動的に被検体内部のカプセル型医療装置を逆進誘導することができ、この結果、磁気誘導によって被検体内部のカプセル型医療装置を逆戻りさせる際のユーザの操作負担を軽減できるカプセル誘導システムを実現することができる。
【００７６】
本発明にかかるカプセル誘導システムを用いることによって、ユーザは、所望のタイミングに、この被検体内部のカプセル型医療装置２を所望の過去位置に容易に逆戻りさせることができる。これによって、ユーザは、被検体内部のカプセル型医療装置が既に通過した過去の体内位置を容易に再度観察することができる。
【００７７】
また、本発明の実施の形態１では、被検体内部のカプセル型医療装置を実際に磁気誘導した磁気誘導装置の誘導情報をもとに、このカプセル型医療装置の逆進誘導のための誘導用磁界の磁界情報を算出している。このため、磁気誘導によってカプセル型医療装置が通過した消化管の状況、例えば、磁気誘導時のカプセル型医療装置と消化管内壁部との摩擦、カプセル型医療装置の移動経路である消化管の形状等を加味した磁界強度および磁界方向を有する逆進誘導の誘導用磁界を発生させることができる。この結果、かかる消化管の状況に応じてカプセル型医療装置の逆進誘導を確実に行うことができる。
【００７８】
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、制御部１０に逆進指示情報が入力されてから逆進誘導の停止指示情報が入力されるまでの期間、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導していたが、この実施の形態２では、逆進誘導の目標位置を設定し、この設定した目標位置に到達するまでカプセル型医療装置２を逆進誘導するようにしている。
【００７９】
図５は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図５に示すように、この実施の形態２にかかるカプセル誘導システム３１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１の制御部１０に代えて制御部３９を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【００８０】
制御部３９は、誘導情報取得部１０ｂによって時系列順に順次取得した磁気誘導装置４の各誘導情報と、位置検出部１７によって時系列順に順次検出されたカプセル型医療装置２の各位置情報とを各々対応付けて記憶するように記憶部９を制御する。すなわち、制御部３９は、かかる記憶部９内の誘導情報群９ａに含まれる各誘導情報と位置情報群９ｂに含まれる各位置情報とを時系列順に各々対応付ける。かかる制御部３９は、入力部７によって目標位置の指定情報を入力された場合、この位置情報群９ｂの中から、この入力された指定情報に対応する位置情報を抽出し、この抽出した位置情報を、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の目標位置に設定する。なお、入力部７は、表示部８に表示されたカプセル型医療装置２の軌跡情報に含まれる各位置情報（すなわちカプセル型医療装置２の移動軌跡上の各点情報）の中から所望の位置情報にカーソルを合わせてクリックする等、所定の入力操作に対応して、制御部３９に目標位置の指定情報を選択的に入力する。
【００８１】
また、制御部３９は、上述した画像処理部１０ａ、誘導情報取得部１０ｂおよび磁界情報算出部１０ｃの他に、距離算出部３９ｄを備える。距離算出部３９ｄは、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残距離と、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との離間距離とを適宜算出する。なお、この離間距離は、かかるカプセル型医療装置２の位置情報と軌跡情報との距離差である。距離算出部３９ｄは、位置検出部１７から逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の位置情報を取得する都度、かかる残距離および離間距離を順次算出する。なお、かかる目標位置までの残距離は、カプセル型医療装置２が目標位置に到達するまでの残りの逆進距離であり、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残りの移動軌跡の長さに略等しい。制御部３９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された残距離が所定の閾値以下である場合、または、かかる距離算出部３９ｄによって算出された離間距離が所定の閾値を超過する場合、カプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。なお、かかる制御部３９が有する他の機能は、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１の制御部１０と同様である。
【００８２】
つぎに、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム３１の動作について説明する。図６は、被検体内部のカプセル型医療装置を目標位置まで逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【００８３】
被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム３１において、制御部３９は、図６に示すように、まず、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置を設定する目標位置設定処理を行い（ステップＳ２０１）、その後、図３に示したステップＳ１０１と同様に、逆進誘導の指示の有無を判断する（ステップＳ２０２）。制御部３９は、このステップＳ２０２において逆進誘導の指示なしと判断した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、入力部７によって逆進指示情報を入力されるまで、このステップＳ２０１，Ｓ２０２の処理手順を繰り返す。この状態において、制御部３９は、ユーザによる操作部６の手動操作に対応して、磁気誘導装置４による被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御可能である。
【００８４】
一方、制御部３９は、逆進誘導の指示ありと判断した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、被検体内部のカプセル型医療装置２の移動軌跡の位置情報およびこの位置情報に対応する誘導情報を記憶部９から抽出する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３において、制御部３９は、逆進誘導によってカプセル型医療装置２が逆戻りする自身の移動軌跡（すなわち現在位置から目標位置に至るまでのカプセル型医療装置２の移動軌跡）を形成する位置情報を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から時系列の逆順に順次抽出する。さらに、制御部３９は、この位置情報群９ｂから抽出した位置情報と対応付けられた誘導情報を記憶部９内の誘導情報群９ａの中から時系列の逆順に順次抽出する。
【００８５】
つぎに、制御部３９は、図３に示したステップＳ１０３，Ｓ１０４と同様に、このステップＳ２０３において抽出した誘導情報をもとに、カプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界の磁界情報を算出し（ステップＳ２０４）、このステップＳ２０４において算出した磁界情報、すなわち誘導用磁界の磁界強度情報および磁界方向情報をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆進誘導を制御する（ステップＳ２０５）。
【００８６】
その後、制御部３９は、ステップＳ２０５において逆進誘導したカプセル型医療装置２の位置情報を取得する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６において、上述した位置検出部１７は、この逆進誘導されたカプセル型医療装置２の現在の位置情報を検出する。制御部３９は、この逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の現在の位置情報を位置検出部１７から取得する。
【００８７】
つぎに、制御部３９は、この逆進誘導されたカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが所定の閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７において、距離算出部３９ｄは、ステップＳ２０６において位置検出部１７から取得した現在の位置情報とステップＳ２０３において抽出した位置情報とをもとに、逆進誘導時のカプセル型医療装置の現在位置と、このカプセル型医療装置２が逆戻りすべき自身の移動軌跡との離間距離を算出する。制御部３９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された離間距離と予め設定された閾値とを比較処理し、この比較処理結果をもとに、カプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが所定の閾値以下であるか否かを判断する。
【００８８】
制御部３９は、かかる移動軌跡からの離間距離が閾値以下である場合、カプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが閾値以下であると判断し（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、図３に示したステップＳ１０５と同様に誘導停止の指示の有無を判断する（ステップＳ２０８）。制御部３９は、このステップＳ２０８において誘導停止の指示なしと判断した場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、カプセル型医療装置２が目標位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
【００８９】
このステップＳ２０９において、距離算出部３９ｄは、ステップＳ２０６において位置検出部１７から取得した現在の位置情報とステップＳ２０１において設定した目標位置までの各位置情報とをもとに、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残距離を算出する。制御部３９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された残距離と予め設定された閾値とを比較処理し、この比較処理結果をもとに、ステップＳ２０１の目標位置設定処理による目標位置にカプセル型医療装置２が到達したか否かを判断する。
【００９０】
制御部３９は、この目標位置までの残距離が閾値を超過する場合、この目標位置にカプセル型医療装置２が未だ到達していないと判断し（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、上述したステップＳ２０３に戻り、このステップＳ２０３以降の処理手順を繰り返す。一方、制御部３９は、この目標位置までの残距離が閾値以下である場合、この目標位置にカプセル型医療装置２が到達したと判断し（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、この目標位置にカプセル型医療装置２が到達した旨を示す到達情報を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ２１０）。
【００９１】
続いて、制御部３９は、図３に示したステップＳ１０７と同様に、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御し（ステップＳ２１２）、その後、上述したステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理手順を繰り返す。この時点において、被検体内部のカプセル型医療装置２は、ステップＳ２０１の目標位置設定処理によって設定された目標位置、すなわち、このカプセル型医療装置２の移動軌跡上における所望の体内位置に逆戻りした状態である。一方、ユーザは、表示部８に表示された到達情報を視認することによって、このカプセル型医療装置２が所望の目標位置に逆戻りした旨を知る。
【００９２】
一方、制御部３９は、上述したステップＳ２０７において移動軌跡からの離間距離が閾値を超過する場合、カプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが閾値を超過すると判断する。かかる制御部３９は、ステップＳ２０７においてカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが閾値を超過すると判断した場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）またはステップＳ２０８において誘導停止の指示ありと判断した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、カプセル型医療装置２の逆進誘導を停止する旨を示す停止情報を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ２１１）。
【００９３】
このステップＳ２１１において、制御部３９は、逆進誘導時のカプセル型医療装置２が移動軌跡から所定の閾値を超過する位置ずれを起こしている場合、この位置ずれの発生を警告する旨の警告情報を含む停止情報を表示部８に表示させ、逆進誘導の停止指示情報が入力された場合、この停止指示情報に基づいてカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止する旨の停止情報を表示部８に表示させる。
【００９４】
かかるステップＳ２１１の処理手順を実行した制御部３９は、上述したステップＳ２１２に進み、このステップＳ２１２以降の処理手順を繰り返す。この時点において、ユーザは、表示部８に表示された停止情報を視認することによって、このカプセル型医療装置２が所望の目標位置に到達せずに逆進動作を停止した旨を知る。
【００９５】
つぎに、上述したステップＳ２０１の目標位置設定処理について説明する。図７は、実施の形態２にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【００９６】
上述したステップＳ２０１の目標位置設定処理を実行する際のカプセル誘導システム３１において、制御部３９は、図７に示すように、まず、カプセル型医療装置２の移動軌跡上における位置情報の指定の有無を判断する（ステップＳ３０１）。このステップＳ３０１において、入力部７は、表示部８に表示されたカプセル型医療装置２の軌跡情報内の各位置情報、すなわちカプセル型医療装置２の移動軌跡を形成する各位置点の中から、ユーザによる入力操作によって選択された所望の位置点を指定する位置指定情報を制御部３９に入力する。制御部３９は、この位置指定情報を入力部７から取得した場合、この取得した位置指定情報に対応する位置情報の指定ありと判断し（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定画面を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ３０２）。
【００９７】
このステップＳ３０２において、制御部３９は、ステップＳ３０１における位置指定情報によって指定される位置情報を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定するか否かをユーザに問い合わせる旨の設定画面を表示部８に表示させる。この場合、表示部８は、例えば「設定する（Ｙｅｓ）」の選択アイコンと「設定しない（Ｎｏ）」の選択アイコンとを含む設定画面等、ユーザが入力部７の操作によって目標位置の設定または非設定を選択可能な設定画面を表示する。
【００９８】
つぎに、制御部３９は、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定指示の有無を判断する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３において、制御部３９は、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定指示情報を入力部７によって入力された場合、目標位置の設定指示ありと判断し、目標位置の非設定指示情報を入力部７によって入力された場合、目標位置の設定指示なしと判断する。なお、入力部７は、例えば表示部８に表示された設定画面における「設定する（Ｙｅｓ）」の選択アイコンをクリックする操作に対応して、目標位置の設定指示情報を制御部３９に入力する。一方、入力部７は、例えば表示部８に表示された設定画面における「設定しない（Ｎｏ）」の選択アイコンをクリックする操作に対応して、目標位置の非設定指示情報を制御部３９に入力する。
【００９９】
制御部３９は、ステップＳ３０３において目標位置の設定指示ありと判断した場合（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置を設定する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４において、制御部３９は、ステップＳ３０１における位置指定情報によって指定される位置情報を記憶部９内の位置情報群９ｂから抽出し、この抽出した位置情報を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定する。
【０１００】
つぎに、制御部３９は、ステップＳ３０４において設定した目標位置からカプセル型医療装置２の現在位置までの移動軌跡に対応する位置情報群を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から抽出する（ステップＳ３０５）。続いて、制御部３９は、このステップＳ３０５において抽出した位置情報群をもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの軌跡情報を表示するように表示部８を制御し（ステップＳ３０６）、図６に示したステップＳ２０１にリターンする。
【０１０１】
このステップＳ３０６において、制御部３９は、表示部８に表示されているカプセル型医療装置２の軌跡情報のうち、このステップＳ３０５において抽出した位置情報群によって形成される軌跡情報、すなわち、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置に至る区間の軌跡情報を点滅または表示色変更等によって強調表示する。
【０１０２】
なお、制御部３９は、上述したステップＳ３０１において位置指定情報を入力部７から取得していない場合、位置情報の指定なしと判断し（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、このステップＳ３０１を繰り返す。また、制御部３９は、上述したステップＳ３０３において目標位置の設定指示なしと判断した場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、現時点において取得している位置指定情報を削除し、その後、上述したステップＳ３０１に戻り、このステップＳ３０１以降の処理手順を繰り返す。
【０１０３】
つぎに、被検体の小腸内部に位置するカプセル型医療装置２を目標位置まで逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態２にかかるカプセル誘導システム３１の作用を具体的に説明する。図８は、小腸内部のカプセル型医療装置が目標位置まで自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。
【０１０４】
なお、図８の点線矢印に示すように位置Ｐ１〜Ｐ８を順次経由して現在の位置Ｐ９にカプセル型医療装置２を磁気誘導するまでのカプセル誘導システム３１の動作は、実施の形態１にかかるカプセル誘導システム１と同様である。このため、以下では、上述した図５および図８を参照しつつ、カプセル型医療装置２を逆進誘導する際の目標位置を設定し、この設定した目標位置までカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム３１の動作を説明する。
【０１０５】
図８に示すように、カプセル誘導システム３１の制御部３９は、上述した目標位置設定処理を行って、カプセル型医療装置２の移動軌跡Ｆ上における過去の位置Ｐ１を逆進誘導における目標位置に設定する。その後、制御部３９は、入力部７によって逆進指示情報を入力された場合、カプセル型医療装置２が現在の位置Ｐ９から目標位置である過去の位置Ｐ１まで移動軌跡Ｆを逆戻りするように磁気誘導装置４を制御する。
【０１０６】
具体的には、制御部３９は、まず、位置Ｐ９の位置情報と対応付けられた誘導情報と、位置Ｐ８の位置情報と対応付けられた誘導情報とを記憶部９内の誘導情報群９ａから抽出する。磁界情報算出部１０ｃは、この抽出した各誘導情報をもとに、位置Ｐ９から位置Ｐ８までカプセル型医療装置２を逆進誘導するための誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を算出する。制御部３９は、この算出した磁界強度および磁界方向の誘導用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部３９の制御に基づいて逆進誘導の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加し、これによって、位置Ｐ９から位置Ｐ８までカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【０１０７】
この位置Ｐ９から位置Ｐ８までの区間において、距離算出部３９ｄは、逆進誘導状態のカプセル型医療装置２の現時点における位置情報と位置Ｐ８，Ｐ９の各位置情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置と移動軌跡Ｆとの離間距離を算出する。制御部３９は、この算出した離間距離が閾値以下である場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続し、この算出した離間距離が閾値を超過する場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１０８】
また、距離算出部３９ｄは、かかる逆進誘導状態のカプセル型医療装置２の現時点における位置情報と位置Ｐ１〜Ｐ９の各位置情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標の位置Ｐ１までの残距離を算出する。制御部３９は、この算出した残距離が閾値を超過する場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続し、この算出した残距離が閾値以下である場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。なお、この位置Ｐ９から位置Ｐ８の区間においては、この残距離は閾値を超過する場合であるため、制御部３９は、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続する。
【０１０９】
つぎに、制御部３９は、位置Ｐ８の位置情報と対応付けられた誘導情報と、位置Ｐ７の位置情報と対応付けられた誘導情報とを記憶部９内の誘導情報群９ａから抽出する。磁界情報算出部１０ｃは、この抽出した各誘導情報をもとに、位置Ｐ８から位置Ｐ７までカプセル型医療装置２を逆進誘導するための誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を算出する。制御部３９は、この算出した磁界強度および磁界方向の誘導用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部３９の制御に基づいて逆進誘導の誘導用磁界をカプセル型医療装置２に印加し、これによって、位置Ｐ８から位置Ｐ７までカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【０１１０】
この位置Ｐ８から位置Ｐ７までの区間において、距離算出部３９ｄは、逆進誘導状態のカプセル型医療装置２の現時点における位置情報と位置Ｐ７，Ｐ８の各位置情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置と移動軌跡Ｆとの離間距離を算出する。制御部３９は、この算出した離間距離が閾値以下である場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続し、この算出した離間距離が閾値を超過する場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１１１】
また、距離算出部３９ｄは、かかる逆進誘導状態のカプセル型医療装置２の現時点における位置情報と位置Ｐ１〜Ｐ９の各位置情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標の位置Ｐ１までの残距離を算出する。制御部３９は、この算出した残距離が閾値を超過する場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続し、この算出した残距離が閾値以下である場合、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。なお、この位置Ｐ８から位置Ｐ７の区間においては、この残距離は閾値を超過する場合であるため、制御部３９は、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を継続する。
【０１１２】
その後、かかる制御部３９は、この位置Ｐ７から目標の位置Ｐ１までの各区間についても、上述した位置Ｐ９から位置Ｐ８を経由して位置Ｐ７に至るまでカプセル型医療装置２を逆進誘導する場合と同様の処理を繰り返して、このカプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界を磁気誘導装置４に順次発生させる。磁気誘導装置４は、かかる制御部３９の制御に基づいて、カプセル型医療装置２が目標の位置Ｐ１に向けて移動軌跡Ｆを逆戻りするようにカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【０１１３】
ここで、上述した距離算出部３９ｄによって算出される目標の位置Ｐ１までの残距離は、カプセル型医療装置２が位置Ｐ１に到達した際に閾値以下になる。この場合、制御部３９は、かかる残距離が閾値以下であることに基づいて、カプセル型医療装置２が目標の位置Ｐ１に到達したと判断する。かかる制御部３９は、表示部８に到達情報を表示させ、且つ、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１１４】
このように逆進誘導されたカプセル型医療装置２は、図８の実線矢印に示すように、逆進誘導の出発点である位置Ｐ９から移動軌跡Ｆを逆戻りして、図８に示す位置Ｐ８、位置Ｐ７、位置Ｐ６、位置Ｐ５、位置Ｐ４、位置Ｐ３、位置Ｐ２をこの順に順次通過し、目標の位置Ｐ１に到達する。この場合、カプセル型医療装置２は、撮像部２３の撮像視野を逆進方向と異なる方向、具体的には反対方向に向けた態様で逆進動作する。
【０１１５】
なお、制御部３９は、図８に示す位置Ｐ９から位置Ｐ１に至るまでのいずれかの区間において距離算出部３９ｄによる離間距離が閾値を超過した場合、逆進誘導状態のカプセル型医療装置２の現在位置と移動軌跡Ｆとの位置ずれが想定範囲を超えたと判断する。この場合、制御部３９は、カプセル型医療装置２が目標の位置Ｐ１に到達する以前であっても、上述した停止情報を表示部８に表示させ、且つ、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１１６】
以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置情報を位置検出装置によって時系列順に順次検出し、このカプセル型医療装置を磁気誘導した際の磁気誘導装置の各誘導情報と位置検出装置によるカプセル型医療装置の各位置情報とを時系列順に対応付けて記憶部に順次記憶し、この位置検出装置によるカプセル型医療装置の位置情報群の中から逆進誘導時の目標位置を選択的に設定し、この設定した目標位置までカプセル型医療装置を逆進誘導するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、このカプセル型医療装置の移動軌跡上の各位置の中から所望の位置を容易に選択して、この選択した所望の位置を逆進誘導時の目標位置を設定でき、ユーザの操作負担を増大させることなく、被検体内部における所望の目標位置までカプセル型医療装置を逆戻りさせることが可能なカプセル誘導システムを実現できる。
【０１１７】
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態２では、表示部８に表示されたカプセル型医療装置２の軌跡情報の中から選択された所望の位置を逆進誘導時の目標位置に設定していたが、この実施の形態３では、カプセル型医療装置２による体内画像と、磁気誘導装置４の誘導情報と、位置検出装置５による位置情報とを時系列順に対応付けて順次記憶し、この記憶した体内画像群と対応付けた誘導情報群をもとに目標位置までカプセル型医療装置２を逆進誘導するようにしている。
【０１１８】
図９は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図９に示すように、この実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１は、上述した実施の形態２にかかるカプセル誘導システム３１の制御部３９に代えて制御部４９を備える。また、このカプセル誘導システム４１において、入力部７は、表示部８に表示された体内画像に付するマーク情報９ｄを入力し、記憶部９は、この体内画像と対応付けた態様でマーク情報９ｄを記憶する。その他の構成は実施の形態２と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１１９】
制御部４９は、誘導情報取得部１０ｂによって順次取得した磁気誘導装置４の各誘導情報と、位置検出部１７によって順次検出されたカプセル型医療装置２の各位置情報と、このカプセル型医療装置２によって順次撮像された各体内画像の画像情報とを時系列順に各々対応付けて記憶するように記憶部９を制御する。すなわち、制御部４９は、かかる記憶部９内の誘導情報群９ａに含まれる各誘導情報と、位置情報群９ｂに含まれる各位置情報と、画像情報群９ｃに含まれる各体内画像とを時系列順に各々対応付ける。
【０１２０】
また、制御部４９は、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、表示部８に現に表示された体内画像にこのマーク情報９ｄを付加する。制御部４９は、この体内画像の画像情報と対応付けてこのマーク情報９ｄを記憶するように記憶部９を制御する。かかる制御部４９は、このマーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置である移動軌跡上の過去位置から現在位置までカプセル型医療装置２を磁気誘導した際の磁気誘導装置４の誘導情報を記憶部９から抽出し、この抽出した誘導情報をもとに、この現在位置から過去位置までカプセル型医療装置２を逆進誘導するように磁気誘導装置４を制御する。この場合、制御部４９は、このマーク情報を付加した体内画像の撮像位置に対応する位置情報を逆進誘導の目標位置に設定する。なお、かかる制御部４９が有する他の機能は、上述した実施の形態２にかかるカプセル誘導システム３１の制御部３９と同様である。
【０１２１】
なお、この実施の形態３において、入力部７は、表示部８に現に表示された体内画像にカーソルを合わせてクリックする等、所定の入力操作に対応して、この現体内画像に付加するマーク情報９ｄを制御部４９に入力する。
【０１２２】
ここで、かかる制御部４９は、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際、図６に示したステップＳ２０１〜Ｓ２１２と略同様の処理手順を適宜繰り返す。すなわち、制御部４９は、上述したステップＳ２０１において、実施の形態２における制御部３９と異なる目標位置設定処理、具体的には、マーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する目標位置設定処理を行う。一方、上述したステップＳ２０３において、制御部４９は、マーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置（すなわち逆進誘導時の目標位置）から現在位置までの移動軌跡を形成する位置情報を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から時系列の逆順に順次抽出する。さらに、制御部４９は、この位置情報群９ｂから抽出した位置情報と対応付けられた誘導情報を記憶部９内の誘導情報群９ａの中から時系列の逆順に順次抽出する。すなわち、制御部４９は、マーク情報９ｄを付加した体内画像と対応付けられた誘導情報から現在の誘導情報までの各誘導情報を誘導情報群９ａの中から時系列の逆順に順次抽出する。
【０１２３】
つぎに、この実施の形態３における目標位置設定処理について説明する。図１０は、実施の形態３にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【０１２４】
図６に示したステップＳ２０１の処理手順においてカプセル誘導システム４１が目標位置設定処理を実行する際、制御部４９は、図１０に示すように、まず、表示部８に表示された体内画像に付加するマーク情報９ｄの入力の有無を判断する（ステップＳ４０１）。このステップＳ４０１において、制御部４９は、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、マーク情報９ｄの入力ありと判断し（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、この取得したマーク情報９ｄを体内画像の画像情報に付加する（ステップＳ４０２）。
【０１２５】
このステップＳ４０２において、制御部４９は、表示部８に現に表示された体内画像の画像情報に対してこのマーク情報９ｄを付加し、このマーク情報９ｄを体内画像に重畳表示するように表示部８を制御するとともに、このマーク情報９ｄをこの現体内画像の画像情報と対応付けて記憶するように記憶部９を制御する。
【０１２６】
つぎに、制御部４９は、ステップＳ４０２においてマーク情報９ｄを付加した体内画像の画像情報に対応する位置情報を抽出する（ステップＳ４０３）。この場合、制御部４９は、記憶部９内の位置情報群９ｂの中から、このマーク情報９ｄを付加した体内画像の画像情報と対応付けられた位置情報を抽出する。
【０１２７】
続いて、制御部４９は、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定画面を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ４０４）。このステップＳ４０４において、制御部４９は、ステップＳ４０１におけるマーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定するか否かをユーザに問い合わせる旨の設定画面を表示部８に表示させる。この場合、表示部８は、上述した実施の形態２の場合と同様に、ユーザが入力部７の操作によって目標位置の設定または非設定を選択可能な設定画面を表示する。
【０１２８】
その後、制御部４９は、図７に示したステップＳ３０３と同様に、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定指示の有無を判断し（ステップＳ４０５）、目標位置の設定指示ありと判断した場合（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置を設定する（ステップＳ４０６）。このステップＳ４０６において、制御部４９は、ステップＳ４０１におけるマーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置、すなわちステップＳ４０３において抽出した位置情報を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定する。
【０１２９】
つぎに、制御部４９は、ステップＳ４０６において設定した目標位置からカプセル型医療装置２の現在位置までの移動軌跡に対応する位置情報群を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から抽出する（ステップＳ４０７）。続いて、制御部４９は、このステップＳ４０７において抽出した位置情報群をもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの軌跡情報を表示するように表示部８を制御し（ステップＳ４０８）、図６に示したステップＳ２０１にリターンする。
【０１３０】
このステップＳ４０８において、制御部４９は、表示部８に表示されているカプセル型医療装置２の軌跡情報のうち、このステップＳ４０７において抽出した位置情報群によって形成される軌跡情報、すなわち、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置に至る区間の軌跡情報を点滅または表示色変更等によって強調表示する。
【０１３１】
なお、制御部４９は、上述したステップＳ４０１においてマーク情報９ｄを入力部７から取得していない場合、マーク情報９ｄの入力なしと判断し（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、このステップＳ４０１を繰り返す。また、制御部４９は、上述したステップＳ４０５において目標位置の設定指示なしと判断した場合（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、現時点において取得している位置指定情報を削除し、その後、上述したステップＳ４０１に戻り、このステップＳ４０１以降の処理手順を繰り返す。
【０１３２】
つぎに、被検体の小腸内部に位置するカプセル型医療装置２を目標位置まで逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１の作用を具体的に説明する。図１１は、マーク情報を付した体内画像の撮像位置である目標位置までカプセル型医療装置が自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。なお、この実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１の動作は、マーク情報９ｄを付した体内画像の撮像位置を目標位置に設定する際の動作以外、実施の形態２にかかるカプセル誘導システム３１と同様である。このため、以下では、上述した図９および図１１を参照しつつ、マーク情報９ｄを付した体内画像Ｑ１の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する際のカプセル誘導システム４１の動作を説明する。
【０１３３】
上述した目標位置設定処理を実行するカプセル誘導システム４１において、制御部４９は、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、表示部８に現に表示されている体内画像Ｑ１に対してこのマーク情報９ｄを付加する。そして、制御部４９は、このマーク情報９ｄを付加した体内画像Ｑ１の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する。具体的には、制御部４９は、このマーク情報９ｄを付加した体内画像Ｑ１の画像情報と対応付けられた位置情報、すなわち体内画像Ｑ１の撮像位置の位置情報を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から抽出し、この抽出した位置情報に対応する移動軌跡Ｆ上の位置Ｐ１を目標位置に設定する。
【０１３４】
その後、制御部４９は、入力部７によって逆進指示情報を入力された場合、上述した実施の形態２の場合と同様の処理を繰り返して、カプセル型医療装置２が現在の位置Ｐ９から目標位置である過去の位置Ｐ１まで移動軌跡Ｆを逆戻りするように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部４９の制御に基づいて小腸１９内部のカプセル型医療装置２に誘導用磁界を印加し、これによって、目標位置である位置Ｐ１までカプセル型医療装置２を逆進誘導する。
【０１３５】
このように逆進誘導されたカプセル型医療装置２は、図１１の実線矢印に示すように、逆進誘導の出発点である位置Ｐ９から移動軌跡Ｆを逆戻りして、図１１に示す位置Ｐ８、位置Ｐ７、位置Ｐ６、位置Ｐ５、位置Ｐ４、位置Ｐ３、位置Ｐ２をこの順に順次通過し、目標の位置Ｐ１に到達する。
【０１３６】
ここで、この目標位置である位置Ｐ１は、上述したマーク情報９ｄを付加された体内画像Ｑ１の撮像位置と略一致する。かかる位置Ｐ１に到達したカプセル型医療装置２は、この体内画像Ｑ１を撮像した場合と略同様の方向に撮像部２３の撮像視野を向け、この状態の撮像部２３によって体内画像Ｑ１に近似する体内画像を撮像する。このように位置Ｐ１のカプセル型医療装置２によって撮像された体内画像は、上述した表示部８に表示される。ユーザは、このように表示部８に表示された体内画像を観察することによって、マーク情報９ｄを付加した体内画像Ｑ１の撮像位置の近傍を容易に再観察することができる。
【０１３７】
以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、カプセル型医療装置によって撮像された被検体内部の各体内画像の画像情報と、このカプセル型医療装置を磁気誘導した際の磁気誘導装置の各誘導情報と、位置検出装置によるカプセル型医療装置の各位置情報とを時系列順に対応付けて記憶部に順次記憶し、表示部に現に表示された体内画像に付するマーク情報を入力部によって入力し、このマーク情報を付加した体内画像の画像情報と対応付けられた誘導情報から現在の誘導情報までの各誘導情報を時系列の逆順に順次抽出し、抽出した誘導情報をもとに、この撮像位置すなわち目標位置までカプセル型医療装置を逆進誘導するようにし、その他を実施の形態２と同様に構成した。このため、上述した実施の形態２の場合と同様の作用効果を享受するとともに、ユーザの操作負担を増大させることなく、表示部に表示された体内画像群の中から選択した所望の体内画像、例えば出血部位または病変部位等を捉えた特徴的な体内画像の撮像位置まで、カプセル型医療装置を容易に逆戻りさせることが可能なカプセル誘導システムを実現することができる。
【０１３８】
また、このマーク情報を付加した体内画像の画像情報と対応付けられた位置情報を逆進誘導時の目標位置の位置情報に設定しているので、このマーク情報を付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に容易に設定できるとともに、この撮像位置の位置情報を含むカプセル型医療装置の軌跡情報を表示部に容易に表示することができる。これによって、ユーザは、この体内画像の撮像位置である目標位置がカプセル型医療装置の移動軌跡上のいずれの位置に該当するかを容易に確認することができる。
【０１３９】
（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態３では、カプセル型医療装置２の逆進誘導速度を特に制御していなかったが、この実施の形態４では、カプセル型医療装置２が目標位置の近傍まで逆進した場合に、このカプセル型医療装置２の逆進速度を低速に変更するようにしている。
【０１４０】
図１２は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図１２に示すように、この実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１は、上述した実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１の制御部４９に代えて制御部５９を備える。その他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１４１】
制御部５９は、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の移動速度、すなわちカプセル型医療装置２を逆進誘導する際の磁気誘導装置４の磁気誘導速度（以下、逆進誘導速度という）を制御する機能を備える。具体的には、距離算出部３９ｄは、上述したように、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残距離と、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との離間距離とを適宜算出する。制御部５９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された残距離と予め設定された距離設定値とを比較する。制御部５９は、かかる残距離が距離設定値を超過する場合、磁気誘導装置４の逆進誘導速度を所定の通常速度に制御する。一方、制御部５９は、かかる残距離が距離設定値以下である場合、磁気誘導装置４の逆進誘導速度をこの通常速度に比して低速度に制御する。なお、制御部５９は、かかる逆進誘導速度の制御機能以外、上述した実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１の制御部４９と同様の機能を有する。
【０１４２】
つぎに、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム５１の動作について説明する。図１３は、逆進誘導速度を制御しつつ被検体内部のカプセル型医療装置を目標位置まで逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【０１４３】
被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム５１において、制御部５９は、図１３に示すように、まず、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置を設定する目標位置設定処理を行い（ステップＳ５０１）、その後、図６に示したステップＳ２０２と同様に、逆進誘導の指示の有無を判断する（ステップＳ５０２）。このステップＳ５０１において、制御部５９は、上述した実施の形態３における制御部４９と同様に、図１０に示したステップＳ４０１〜Ｓ４０８の処理手順を適宜繰り返す。
【０１４４】
制御部５９は、このステップＳ５０２において逆進誘導の指示なしと判断した場合（ステップＳ５０２，Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、入力部７によって逆進指示情報を入力されるまで、このステップＳ５０１，Ｓ５０２の処理手順を繰り返す。この状態において、制御部５９は、ユーザによる操作部６の手動操作に対応して、磁気誘導装置４による被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御可能である。
【０１４５】
一方、制御部５９は、逆進誘導の指示ありと判断した場合（ステップＳ５０２，Ｙｅｓ）、上述した実施の形態３における制御部４９と同様に、被検体内部のカプセル型医療装置２の移動軌跡の位置情報と磁気誘導装置４の誘導情報とを記憶部９から抽出する（ステップＳ５０３）。
【０１４６】
つぎに、制御部５９は、図６に示したステップＳ２０４，Ｓ２０５と同様に、このステップＳ５０３において抽出した誘導情報をもとにカプセル型医療装置２の逆進誘導に必要な誘導用磁界の磁界情報を算出し（ステップＳ５０４）、このステップＳ５０４において算出した磁界情報、すなわち誘導用磁界の磁界強度情報および磁界方向情報をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２の逆進誘導を制御する（ステップＳ５０５）。続いて、制御部５９は、図６に示したステップＳ２０６と同様に、ステップＳ５０５において逆進誘導したカプセル型医療装置２の位置情報を取得する（ステップＳ５０６）。
【０１４７】
その後、制御部５９は、図６に示したステップＳ２０７と同様に、逆進誘導されたカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが所定の閾値以下であるか否かを判断し（ステップＳ５０７）、この位置ずれが閾値以下であると判断した場合（ステップＳ５０７，Ｙｅｓ）、図６に示したステップＳ２０８と同様に誘導停止の指示の有無を判断する（ステップＳ５０８）。制御部５９は、このステップＳ５０８において誘導停止の指示なしと判断した場合（ステップＳ５０８，Ｎｏ）、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残距離を判断する（ステップＳ５０９）。
【０１４８】
このステップＳ５０９において、距離算出部３９ｄは、ステップＳ５０６において位置検出部１７から取得した現在の位置情報とステップＳ５０１において設定した目標位置までの各位置情報とをもとに、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの残距離を算出する。制御部５９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された残距離と予め設定された距離設定値とを比較処理する。制御部５９は、この残距離が距離設定値を超過する場合（ステップＳ５０９，設定値超過）、カプセル型医療装置２が目標位置の近傍まで未だ到達していないと判断し、上述したステップＳ５０３に戻り、このステップＳ５０３以降の処理手順を繰り返す。この場合、制御部５９は、このカプセル型医療装置２を逆進誘導する磁気誘導装置４の逆進誘導速度を通常速度に維持する。
【０１４９】
なお、ここでいう通常速度は、逆進誘導時の出発位置から目標位置の近傍（具体的には目標位置までの残距離が設定距離以下の位置）までの区間においてカプセル型医療装置２を逆進誘導する際の通常の逆進誘導速度である。
【０１５０】
一方、制御部５９は、ステップＳ５０９において残距離が距離設定値以下である場合（ステップＳ５０９，設定値以下）、カプセル型医療装置２が目標位置の近傍まで到達したと判断して、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を低速化する（ステップＳ５１０）。このステップＳ５１０において、制御部５９は、上述した位置情報または誘導情報の読出処理速度を低速化することによって、あるいは、誘導用磁界の磁界強度を一定比率低減することによって、上述した通常速度に比して磁気誘導装置４の逆進誘導速度を低速に制御する。これによって、逆進誘導時のカプセル型医療装置２の移動速度は低速化される。
【０１５１】
その後、制御部５９は、図６に示したステップＳ２０９と同様にカプセル型医療装置２が目標位置に到達したか否かを判断し（ステップＳ５１１）、この目標位置にカプセル型医療装置２が未だ到達していないと判断した場合（ステップＳ５１１，Ｎｏ）、上述したステップＳ５０３に戻り、このステップＳ５０３以降の処理手順を繰り返す。一方、制御部５９は、この目標位置にカプセル型医療装置２が到達したと判断した場合（ステップＳ５１１，Ｙｅｓ）、図６に示したステップＳ２１０と同様に、この目標位置にカプセル型医療装置２が到達した旨を示す到達情報を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ５１２）。
【０１５２】
続いて、制御部５９は、図６に示したステップＳ２１２と同様に、このカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止するように磁気誘導装置４を制御し（ステップＳ５１４）、その後、上述したステップＳ５０１に戻り、このステップＳ５０１以降の処理手順を繰り返す。この時点において、被検体内部のカプセル型医療装置２は、ステップＳ５０１の目標位置設定処理によって設定された目標位置に逆戻りした状態である。一方、ユーザは、表示部８に表示された到達情報を視認することによって、このカプセル型医療装置２が所望の目標位置に逆戻りした旨を知る。
【０１５３】
一方、制御部５９は、上述したステップＳ５０７においてカプセル型医療装置２の現在位置と自身の移動軌跡との位置ずれが閾値を超過すると判断した場合（ステップＳ５０７，Ｎｏ）またはステップＳ５０８において誘導停止の指示ありと判断した場合（ステップＳ５０８，Ｙｅｓ）、図６に示したステップＳ２１１と同様に、カプセル型医療装置２の逆進誘導を停止する旨を示す停止情報を表示するように表示部８を制御し（ステップＳ５１３）、その後、上述したステップＳ５１４に進み、このステップＳ５１４以降の処理手順を繰り返す。この時点において、ユーザは、表示部８に表示された停止情報を視認することによって、このカプセル型医療装置２が所望の目標位置に到達せずに逆進動作を停止した旨を知る。
【０１５４】
つぎに、被検体の小腸内部に位置するカプセル型医療装置２を目標位置まで逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の作用を具体的に説明する。図１４は、目標位置の近傍から逆進誘導速度を低速化してカプセル型医療装置を逆進誘導する状態を例示する模式図である。なお、この実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の動作は、カプセル型医療装置２を逆進誘導する磁気誘導装置４の逆進誘導速度を低速化する際の動作以外、実施の形態３にかかるカプセル誘導システム４１と同様である。このため、以下では、上述した図１２および図１４を参照しつつ、目標位置の近傍から逆進誘導速度を低速化してカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム５１の動作を説明する。
【０１５５】
被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導するカプセル誘導システム５１において、制御部５９は、小腸１９内部における目標位置である位置Ｐ１までカプセル型医療装置２が移動軌跡Ｆを逆戻りするように磁気誘導装置４を制御しつつ、上述した距離算出部３９ｄの算出値、すなわち、このカプセル型医療装置２の現在位置から位置Ｐ１までの残距離を監視する。
【０１５６】
ここで、図１４に示すように、カプセル型医療装置２が移動軌跡Ｆ上の位置Ｐ１２まで逆戻りした場合、距離算出部３９ｄは、このカプセル型医療装置２の現在位置である位置Ｐ１２から目標位置である位置Ｐ１までの残距離Ｌ１を算出する。制御部５９は、この算出された残距離Ｌ１が所定の距離設定値を超過するため、このカプセル型医療装置２が位置Ｐ１の近傍に未だ到達していないと判断する。この場合、制御部５９は、このカプセル型医療装置２を位置Ｐ１に向けて逆進誘導する磁気誘導装置４の逆進誘導速度を通常速度に維持する。
【０１５７】
一方、カプセル型医療装置２が移動軌跡Ｆ上の位置Ｐ１１まで逆戻りした場合、距離算出部３９ｄは、このカプセル型医療装置２の現在位置である位置Ｐ１１から目標位置である位置Ｐ１までの残距離Ｌ２を算出する。制御部５９は、この算出された残距離Ｌ２が所定の距離設定値以下であるため、このカプセル型医療装置２が位置Ｐ１の近傍に到達したと判断する。この場合、制御部５９は、このカプセル型医療装置２を位置Ｐ１に向けて逆進誘導する磁気誘導装置４の逆進誘導速度を通常速度に比して低速度に制御する。
【０１５８】
磁気誘導装置４は、かかる制御部５９の制御に基づいて、この位置Ｐ１１から位置Ｐ１に至るまでの区間、カプセル型医療装置２を低速度で逆進誘導する。この場合、カプセル型医療装置２は、この位置Ｐ１１から目標の位置Ｐ１に向けて低速度で逆進しつつ、撮像部２３によって体内画像を順次撮像する。このように低速度で逆進しているカプセル型医療装置２は、通常速度で逆進する場合に比して、目標の位置Ｐ１の近傍領域における体内画像を詳細に撮像することができる。
【０１５９】
ユーザは、かかる低速逆進状態のカプセル型医療装置２が撮像した体内画像群を表示部８によって視認し、これによって、この目標の位置Ｐ１の近傍領域を詳細に観察することができる。この結果、ユーザは、制御部５９によって設定された目標位置と実際に観察したい目標位置との間に多少の位置ずれが生じる場合であっても、より希望に近い体内位置を容易に探し出すことができる。
【０１６０】
以上、説明したように、本発明の実施の形態４では、逆進誘導時のカプセル型医療装置の現在位置から目標位置までの残距離をもとに、このカプセル型医療装置が目標位置の近傍まで逆進したか否かを判断し、このカプセル型医療装置が目標位置の近傍まで未だ逆進していない場合、このカプセル型医療装置を逆進誘導する磁気誘導装置の逆進誘導速度を通常速度に制御し、このカプセル型医療装置が目標位置の近傍まで逆進した場合、このカプセル型医療装置を逆進誘導する磁気誘導装置の逆進誘導速度を通常速度に比して低速度に制御するようにし、その他を実施の形態３と同様に構成した。このため、上述した実施の形態３の場合と同様の作用効果を享受するとともに、低速逆進状態のカプセル型医療装置によって目標位置の近傍領域における体内画像群を詳細に撮像することができ、設定した目標位置と実際に観察したい体内位置との間に多少の位置ずれが生じる場合であっても、かかる詳細な体内画像群を表示部に表示することによって、より希望に近い体内位置の探索を容易に支援することが可能なカプセル誘導システムを実現できる。
【０１６１】
（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態４では、カプセル型医療装置２が目標位置の近傍まで逆進した場合にカプセル型医療装置２の逆進誘導速度を低速に変更していたが、この実施の形態５では、さらに、逆進誘導によって目標位置に到達したカプセル型医療装置２に対して磁界を印加して、この目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させるようにしている。
【０１６２】
図１５は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図１５に示すように、この実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１は、上述した実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の制御部５９に代えて制御部６９を備える。その他の構成は実施の形態４と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１６３】
制御部６９は、被検体内部における目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置２を磁力によってこの目標位置に停滞させるように磁気誘導装置４を制御する機能を備える。具体的には、距離算出部３９ｄは、逆進誘導によってカプセル型医療装置２が目標位置に到達した場合、このカプセル型医療装置２の現在位置と目標位置との離間距離（位置ずれ量）を順次算出する。制御部６９は、かかる距離算出部３９ｄによって算出された離間距離をもとに、この目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させるために必要な誘導用磁界（以下、停滞用磁界という）を発生するように磁気誘導装置４を制御する。この場合、磁気誘導装置４は、かかる制御部６９の制御に基づいて、かかる目標位置とカプセル型医療装置２の現在位置との位置ずれを補正するようにカプセル型医療装置２を磁気誘導し、これによって、この目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させる。なお、制御部６９は、かかる目標位置におけるカプセル型医療装置２の停滞制御機能以外、上述した実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の制御部５９と同様の機能を有する。
【０１６４】
つぎに、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際のカプセル誘導システム６１の動作について説明する。図１６は、目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置を停滞状態にする際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【０１６５】
図１６に示すように、カプセル誘導システム６１の制御部６９は、まず、図１３に示したステップＳ５０１と同様に目標位置設定処理を行う（ステップＳ６０１）。続いて、制御部６９は、図１３に示したステップＳ５０２と同様に、逆進誘導の指示の有無を判断し（ステップＳ６０２）、逆進誘導の指示なしと判断した場合（ステップＳ６０２，Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻り、入力部７によって逆進指示情報を入力されるまで、このステップＳ６０１，Ｓ６０２の処理手順を繰り返す。この状態において、制御部６９は、ユーザによる操作部６の手動操作に対応して、磁気誘導装置４による被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御可能である。
【０１６６】
一方、制御部６９は、逆進誘導の指示ありと判断した場合（ステップＳ６０２，Ｙｅｓ）、目標位置におけるカプセル停滞の指示の有無を判断する（ステップＳ６０３）。なお、この目標位置におけるカプセル停滞とは、ステップＳ６０１において設定した目標位置に到達したカプセル型医療装置２をこの目標位置に停滞させることである。制御部６９は、このステップＳ６０３において、入力部７によってカプセル停滞の指示情報を入力されない場合、この目標位置におけるカプセル停滞の指示なし判断する。
【０１６７】
制御部６９は、カプセル停滞の指示なしと判断した場合（ステップＳ６０３，Ｎｏ）、この目標位置に向けてカプセル型医療装置２を逆進誘導する逆進誘導処理を実行する（ステップＳ６０４）。このステップＳ６０４において、制御部６９は、図１３に示したステップＳ５０３〜Ｓ５１４と同様の処理手順を実行する。その後、制御部６９は、上述したステップＳ６０１に戻り、このステップＳ６０１以降の処理手順を繰り返す。
【０１６８】
一方、制御部６９は、ステップＳ６０３においてカプセル停滞の指示ありと判断した場合（ステップＳ６０３，Ｙｅｓ）、この目標位置に向けてカプセル型医療装置２を逆進誘導する逆進誘導処理を実行し（ステップＳ６０５）、その後、この逆進誘導後のカプセル型医療装置２の現在位置を示す位置情報を位置検出部１７から取得する（ステップＳ６０６）。なお、制御部６９は、このステップＳ６０５において、図１３に示したステップＳ５０３〜Ｓ５１４と同様の処理手順を実行する。
【０１６９】
つぎに、制御部６９は、上述したステップＳ６０５における逆進誘導時の目標位置からのカプセル型医療装置２の位置ずれを算出する（ステップＳ６０７）。このステップＳ６０７において、距離算出部３９ｄは、上述したステップＳ６０１において設定された目標位置の位置情報とステップＳ６０６において取得した位置情報とをもとに、この目標位置とカプセル型医療装置２の現在位置との離間距離を算出する。制御部６９は、このように距離算出部３９ｄが算出した離間距離を、この目標位置とカプセル型医療装置２の現在位置との位置ずれ量（位置差）として取得する。
【０１７０】
続いて、制御部６９は、この目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させるための停滞用磁界を算出し（ステップＳ６０８）、この算出した停滞用磁界をカプセル型医療装置２に印加して目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させるように磁気誘導装置４を制御する（ステップＳ６０９）。
【０１７１】
このステップＳ６０８，Ｓ６０９において、制御部６９は、ステップＳ６０７において算出した位置ずれ量をもとに、停滞用磁界の発生に必要な電流パターンを算出し、この算出した電流パターンに基づく停滞用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。この場合、制御部６９は、カプセル型医療装置２の目標位置および現在位置の各位置情報をもとに停滞用磁界の磁界方向を算出する。また、制御部６９は、この停滞用磁界の磁界強度として、予め設定された規定値を用いる。磁気誘導装置４は、かかる制御部６９の制御に基づいて、この磁界方向および磁界強度を有する停滞用磁界をカプセル型医療装置２に印加し、これによって、このカプセル型医療装置２の目標位置と現在位置との位置ずれを補正する方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導する。この結果、カプセル型医療装置２は、たとえ消化管の蠕動運動が生じた場合であっても、この目標位置に停滞する状態になる。
【０１７２】
その後、制御部６９は、かかる目標位置におけるカプセル停滞の終了指示の有無を判断する（ステップＳ６１０）。制御部６９は、入力部７によってカプセル停滞の終了指示情報を入力された場合、カプセル停滞の終了指示ありと判断し（ステップＳ６１０，Ｙｅｓ）、停滞用磁界の発生を停止するように磁気誘導装置４を制御する（ステップＳ６１１）。この結果、カプセル型医療装置２は、磁気誘導装置４の停滞用磁界によって拘束された状態から解放される。その後、制御部６９は、上述したステップＳ６０１に戻り、このステップＳ６０１以降の処理手順を繰り返す。
【０１７３】
一方、制御部６９は、このステップＳ６１０においてカプセル停滞の終了指示情報を入力されていない場合、カプセル停滞の終了指示なしと判断し（ステップＳ６１０，Ｎｏ）、上述したステップＳ６０６に戻り、このステップＳ６０６以降の処理手順を繰り返す。
【０１７４】
つぎに、被検体の小腸内部に位置するカプセル型医療装置２を目標位置まで逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１の作用を具体的に説明する。図１７は、目標位置にカプセル型医療装置を停滞させる状態を例示する模式図である。なお、この実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１の動作は、目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置２をこの目標位置に停滞させる際の動作以外、実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１と同様である。このため、以下では、上述した図１５および図１７を参照しつつ、停滞用磁界の作用によって目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させる際のカプセル誘導システム６１の動作を説明する。
【０１７５】
小腸１９内部のカプセル型医療装置２を目標の位置Ｐ１まで逆進誘導したカプセル誘導システム６１において、制御部６９は、この位置Ｐ１にカプセル型医療装置２を停滞させるように磁気誘導装置４を制御する。この場合、距離算出部３９ｄは、この位置Ｐ１の位置情報とカプセル型医療装置２の現在位置の位置情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置と位置Ｐ１との離間距離である位置ずれ量を算出する。制御部６９は、この算出した位置ずれ量をもとに停滞用磁界の磁界方向を算出し、この算出した磁界方向と予め設定された磁界強度を有する停滞用磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１７６】
磁気誘導装置４は、かかる制御部６９の制御に基づいて、図１７の点線矢印に例示されるような停滞用磁界（例えば勾配磁界）をカプセル型医療装置２の磁石２８に印加する。磁石２８は、かかる停滞用磁界に追従して動作する。かかる磁石２８を内蔵したカプセル型医療装置２は、この停滞用磁界の作用によって、位置Ｐ１に近付く方向に磁気誘導される。この結果、カプセル型医療装置２は、この目標の位置Ｐ１において停滞した状態になる。かかるカプセル型医療装置２は、たとえ小腸１９が蠕動運動によって変位した場合であっても、この停滞用磁界の作用によって目標の位置Ｐ１に復帰する。
【０１７７】
以上、説明したように、本発明の実施の形態５では、被検体内部における目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置に停滞用磁界を印加し、この停滞用磁界の作用によって目標位置にカプセル型医療装置を停滞させるようにし、その他を実施の形態４と同様に構成した。このため、上述した実施の形態４の場合と同様の作用効果を享受するとともに、たとえ消化管の蠕動運動によってカプセル型医療装置が変位した場合であっても、ユーザによる磁気誘導の手動操作を必要とせずに、被検体内部における目標位置にカプセル型医療装置を容易に復帰させることが可能なカプセル誘導システムを実現できる。
【０１７８】
（実施の形態６）
つぎに、本発明の実施の形態６について説明する。上述した実施の形態５では、逆進誘導によって目標位置に到達したカプセル型医療装置２を磁力によってこの目標位置に停滞させていたが、この実施の形態６では、目標位置にカプセル型医療装置２を停滞させる代わりに、回転磁界によってこの目標位置のカプセル型医療装置２を揺動（首振り動作）させるようにしている。
【０１７９】
図１８は、本発明の実施の形態６にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図１８に示すように、この実施の形態６にかかるカプセル誘導システム７１は、上述した実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の制御部５９に代えて制御部７９を備える。その他の構成は実施の形態４と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１８０】
制御部７９は、被検体内部における目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置２を磁力によって揺動させるように磁気誘導装置４を制御する機能を備える。具体的には、制御部７９は、上述した位置検出部１７によって検出された位置情報の方向ベクトル等をもとに、現在のカプセル型医療装置２の長手軸方向を取得する。なお、カプセル型医療装置２の撮像部２３が図２に示した態様でカプセル型筐体２１の内部に配置される場合、このカプセル型医療装置２の長手軸方向は、撮像部２３の撮像方向と一致する。制御部７９は、この取得したカプセル型医療装置２の長手軸方向の中心軸を回転中心にしてカプセル型医療装置２を揺動させる回転磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。制御部７９は、かかる磁気誘導装置４の制御を通して、被検体内部の目標位置におけるカプセル型医療装置２の揺動を制御する。なお、制御部７９は、かかるカプセル型医療装置２の揺動制御機能以外、上述した実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の制御部５９と同様の機能を有する。
【０１８１】
つぎに、被検体内部における目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置２を磁力によって揺動させる際のカプセル誘導システム７１の動作について説明する。図１９は、磁力によってカプセル型医療装置を揺動させる際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【０１８２】
被検体内部のカプセル型医療装置２を磁力によって揺動させる際、カプセル誘導システム７１の制御部７９は、図１９に示すように、まず、被検体内部における広範囲撮像の指示の有無を判断する（ステップＳ７０１）。なお、ここでいう広範囲撮像とは、カプセル型医療装置２がカプセル型筐体２１の長手軸方向の中心軸を回転中心にして回転しつつ撮像部２３によって体内画像を撮像する動作である。このステップＳ７０１において、制御部７９は、入力部７によって広範囲撮像の指示情報を入力された場合、広範囲撮像の指示ありと判断し（ステップＳ７０１，Ｙｅｓ）、広範囲撮像に必要な揺動をカプセル型医療装置２に行わせるための回転磁界の磁界情報を算出する（ステップＳ７０２）。
【０１８３】
このステップＳ７０２において、制御部７９は、上述した位置検出部１７によって検出された位置情報の方向ベクトル等をもとに、現在のカプセル型医療装置２の長手軸方向を取得する。そして、制御部７９は、この取得した長手軸方向の中心軸を中心に規定の角度をなして円錐を形成するような回転磁界の磁界パターン（電流パターン）を算出する。
【０１８４】
続いて、制御部７９は、このステップＳ７０２において算出した回転磁界情報に基づく回転磁界によってカプセル型医療装置２を揺動させるように磁気誘導装置４を制御する（ステップＳ７０３）。このステップＳ７０３において、制御部７９は、算出した磁界パターンを有する回転磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。この場合、磁気誘導装置４は、かかる制御部７９の制御に基づく回転磁界をカプセル型医療装置２に印加し、この回転磁界によってカプセル型医療装置２を揺動させる。
【０１８５】
つぎに、制御部７９は、かかるカプセル型医療装置２の揺動停止の指示の有無を判断する（ステップＳ７０４）。このステップＳ７０４において、制御部７９は、入力部７によって揺動停止の指示情報を入力された場合、揺動停止の指示ありと判断し（ステップＳ７０４，Ｙｅｓ）、このカプセル型医療装置２の揺動を停止するように磁気誘導装置４を制御し（ステップＳ７０５）、本処理を終了する。
【０１８６】
このステップＳ７０５において、制御部７９は、カプセル型医療装置２を揺動させる回転磁界の発生を停止するように磁気誘導装置４を制御する。磁気誘導装置４は、かかる制御部７９の制御に基づいて揺動のための回転磁界を停止し、これによって、カプセル型医療装置２の揺動を停止する。
【０１８７】
一方、上述したステップＳ７０４において、制御部７９は、揺動停止の指示情報を入力されていない場合、揺動停止の指示なしと判断し（ステップＳ７０４，Ｎｏ）、上述したステップＳ７０３に戻り、このステップＳ７０３以降の処理手順を繰り返す。
【０１８８】
なお、上述したステップＳ７０１において、制御部７９は、広範囲撮像の指示情報を入力されていない場合、広範囲撮像の指示なしと判断し（ステップＳ７０１，Ｎｏ）、入力部７によって広範囲撮像の指示情報を入力されるまで、このステップＳ７０１を繰り返す。
【０１８９】
ここで、制御部７９は、被検体内部のカプセル型医療装置２を目標位置に逆進誘導する際、上述した実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１の制御部５９と同様に、図１３に示したステップＳ５０１〜Ｓ５１４の処理手順を適宜繰り返す。かかる制御部７９は、上述したステップＳ５１４に続いてステップＳ７０１以降の処理手順を実行してもよい。この場合、制御部７９は、上述したステップＳ７０５を実行した後、図１３に示したステップＳ５０１に戻り、このステップＳ５０１以降の処理手順を繰り返す。なお、制御部７９は、目標位置にカプセル型医療装置２を逆進誘導し終えた以後の所望のタイミングに、上述したステップＳ７０１〜Ｓ７０５の処理手順を実行してもよい。
【０１９０】
つぎに、この実施の形態６にかかるカプセル誘導システム７１の作用を具体的に説明する。図２０は、被検体内部の目標位置においてカプセル型医療装置を揺動させる状態を例示する模式図である。なお、この実施の形態６にかかるカプセル誘導システム７１の動作は、目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置２を揺動させる際の動作以外、実施の形態４にかかるカプセル誘導システム５１と同様である。このため、以下では、上述した図１８および図２０を参照しつつ、逆進誘導時の目標位置においてカプセル型医療装置２を揺動させる際のカプセル誘導システム７１の動作を説明する。
【０１９１】
被検体内部の目標位置（例えば上述した小腸１９内部における目標の位置Ｐ１等）までカプセル型医療装置２を逆進誘導し終えたカプセル誘導システム７１において、制御部７９は、このカプセル型医療装置２を揺動させるように磁気誘導装置４を制御する。この場合、制御部７９は、上述した位置検出部１７によって検出された位置情報をもとに、この目標位置における現在のカプセル型医療装置２の長手軸方向を取得する。そして、制御部７９は、この取得した長手軸方向の情報をもとに、カプセル型医療装置２の揺動に必要な回転磁界の磁界パターンを算出し、この算出した磁界パターンを有する回転磁界を発生するように磁気誘導装置４を制御する。
【０１９２】
かかる磁気誘導装置４は、図２０に示すように、このカプセル型医療装置２の長手軸を回転中心にして規定の角度をなす円錐状の回転磁界を発生させる。かかる回転磁界を印加されたカプセル型医療装置２の磁石２８は、かかる回転磁界に追従して動作する。この結果、カプセル型医療装置２は、図２０に示すように、撮像部２３の撮像方向の中心軸を回転中心にして円錐を描くように揺動する。かかる揺動状態のカプセル型医療装置２は、被検体内部における撮像方向を変化させつつ撮像部２３によって広範囲に体内画像を撮像する。このようにカプセル型医療装置２が揺動しつつ順次撮像した体内画像群は、被検体内部における目標位置のみならず、その周辺部位を広範囲に捉えた画像群であり、上述した表示部８に表示される。ユーザは、かかる表示部８に表示された体内画像群を観察することによって、被検体内部における所望の目標部位周辺を広範囲に観察できるとともに、以前の体内画像によって観察した体内部位を容易に探し出して再度観察することができる。
【０１９３】
以上、説明したように、本発明の実施の形態６では、被検体内部における目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置に回転磁界を印加し、この回転磁界の作用によってカプセル型医療装置を揺動させるようにし、その他を実施の形態４と同様に構成した。このため、上述した実施の形態４の場合と同様の作用効果を享受するとともに、揺動状態のカプセル型医療装置によって、この目標位置およびその周辺の体内画像群を広範囲に撮像することができ、これによって、被検体内部における所望の目標位置およびその周辺部位に亘る広範囲な被検体内部位の観察を可能にするとともに、以前の体内画像によって観察した体内部位を容易に再観察することが可能なカプセル誘導システムを実現できる。
【０１９４】
（実施の形態７）
つぎに、本発明の実施の形態７について説明する。上述した実施の形態５では、マーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定していたが、この実施の形態７では、出血部位または病変部位等の予め設定された特徴部位を捉えた１以上の体内画像を自動抽出し、この自動抽出した１以上の体内画像の中から選択した所望の体内画像にマーク情報９ｄを付加し、このマーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定できるようにしている。
【０１９５】
図２１は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図２１に示すように、この実施の形態７にかかるカプセル誘導システム８１は、上述した実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１の制御部６９に代えて制御部８９を備える。その他の構成は実施の形態５と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１９６】
制御部８９は、上述した画像処理部１０ａ、誘導情報取得部１０ｂ、磁界情報算出部１０ｃおよび距離算出部３９ｄを有し、さらに画像抽出部８９ｅを有する。画像抽出部８９ｅは、出血部位または病変部位等の被検体内の特徴部位の情報を予め設定され、カプセル型医療装置２によって撮像された体内画像群の中から、この設定された特徴部位を捉えた１以上の体内画像を抽出する。この場合、画像抽出部８９ｅは、かかるカプセル型医療装置２による体内画像の色情報または輝度情報等をもとに特徴部位の体内画像を抽出する。なお、以下では、かかる特徴部位を捉えた体内画像を特徴画像という場合がある。制御部８９は、かかる画像抽出部８９ｅによって抽出された１以上の特徴画像を表示部８に表示させる。制御部８９は、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、かかる１以上の特徴画像の中からユーザによる入力部７の入力操作によって選択された所望の特徴画像にマーク情報９ｄを付加する。制御部８９は、このようにマーク情報９ｄを付加した特徴画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する。一方、制御部８９は、画像抽出部８９ｅが特徴画像を抽出しなかった場合、上述した実施の形態５の場合と同様に、マーク情報９ｄを付加した体内画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する。なお、かかる制御部８９が有する他の機能は、上述した実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１の制御部６９と同様である。
【０１９７】
なお、この実施の形態７において、入力部７は、表示部８に現に表示された１以上の特徴画像にカーソルを合わせてクリックする等、所定の入力操作に対応して、この現表示画像である特徴画像に付加するマーク情報９ｄを制御部８９に入力する。
【０１９８】
ここで、かかる制御部８９は、被検体内部のカプセル型医療装置２を逆進誘導する際、図１６に示したステップＳ６０１〜Ｓ６１１と略同様の処理手順を適宜繰り返す。すなわち、制御部８９は、上述したステップＳ６０１において、マーク情報９ｄを付加した特徴画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する目標位置設定処理を行い、その後、上述したステップＳ６０２以降の処理手順を実行する。
【０１９９】
つぎに、この実施の形態７における目標位置設定処理について説明する。図２２は、実施の形態７にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【０２００】
図１６に示したステップＳ６０１の処理手順においてカプセル誘導システム８１が目標位置設定処理を実行する際、制御部８９は、図２２に示すように、まず、カプセル型医療装置２が撮像した体内画像群の中から１以上の特徴画像を抽出する（ステップＳ８０１）。この場合、画像抽出部８９ｅは、記憶部９内の画像情報群９ｃの中から体内画像を時系列順または時系列の逆順に読み出し、その都度、読み出した体内画像の色情報または輝度情報等をもとに、この体内画像が特徴画像であるか否かを判断する。画像抽出部８９ｅは、かかる画像判断処理を体内画像毎に順次繰り返すことによって、この画像情報群９ｃの中から１以上の特徴画像を抽出する。
【０２０１】
つぎに、制御部８９は、このステップＳ８０１において抽出した１以上の特徴画像を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ８０２）。なお、ステップＳ８０１において画像抽出部８９ｅが特徴画像を抽出しなかった場合、制御部８９は、このステップＳ８０２において、画像情報群９ｃ内に特徴画像が含まれなかった旨の情報を表示部８に表示させるとともに、この画像情報群９ｃ内の各体内画像を時系列順または時系列の逆順に順次表示するように表示部８を制御する。
【０２０２】
その後、制御部８９は、表示部８に表示された特徴画像に付加するマーク情報９ｄの入力の有無を判断する（ステップＳ８０３）。このステップＳ８０３において、制御部８９は、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、マーク情報９ｄの入力ありと判断し（ステップＳ８０３，Ｙｅｓ）、この取得したマーク情報９ｄを特徴画像の画像情報に付加する（ステップＳ８０４）。
【０２０３】
このステップＳ８０４において、制御部８９は、表示部８に現に表示された１以上の特徴画像の中から入力部７の入力操作によって選択された特徴画像の画像情報に対してこのマーク情報９ｄを付加する。制御部８９は、この選択された特徴画像にマーク情報９ｄを重畳表示するように表示部８を制御するとともに、このマーク情報９ｄをこの現体内画像である特徴画像の画像情報と対応付けて記憶するように記憶部９を制御する。
【０２０４】
つぎに、制御部８９は、ステップＳ８０４においてマーク情報９ｄを付加した特徴画像の画像情報に対応する位置情報を抽出する（ステップＳ８０５）。この場合、制御部８９は、記憶部９内の位置情報群９ｂの中から、このマーク情報９ｄを付加した特徴画像の画像情報と対応付けられた位置情報を抽出する。
【０２０５】
続いて、制御部８９は、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定画面を表示するように表示部８を制御する（ステップＳ８０６）。このステップＳ８０６において、制御部８９は、ステップＳ８０３におけるマーク情報９ｄを付加した特徴画像の撮像位置を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定するか否かをユーザに問い合わせる旨の設定画面を表示部８に表示させる。この場合、表示部８は、上述した実施の形態２の場合と同様に、ユーザが入力部７の操作によって目標位置の設定または非設定を選択可能な設定画面を表示する。
【０２０６】
その後、制御部８９は、図１０に示したステップＳ４０５と同様に、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置の設定指示の有無を判断し（ステップＳ８０７）、目標位置の設定指示ありと判断した場合（ステップＳ８０７，Ｙｅｓ）、逆進誘導時におけるカプセル型医療装置２の目標位置を設定する（ステップＳ８０８）。このステップＳ８０８において、制御部８９は、ステップＳ８０３におけるマーク情報９ｄを付加した特徴画像の撮像位置、すなわちステップＳ８０５において抽出した位置情報を逆進誘導時のカプセル型医療装置２の目標位置に設定する。
【０２０７】
つぎに、制御部８９は、ステップＳ８０８において設定した目標位置からカプセル型医療装置２の現在位置までの移動軌跡に対応する位置情報群を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から抽出する（ステップＳ８０９）。続いて、制御部８９は、このステップＳ８０９において抽出した位置情報群をもとに、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置までの軌跡情報を表示するように表示部８を制御し（ステップＳ８１０）、図１６に示したステップＳ６０１にリターンする。
【０２０８】
このステップＳ８１０において、制御部８９は、表示部８に表示されているカプセル型医療装置２の軌跡情報のうち、このステップＳ８０９において抽出した位置情報群によって形成される軌跡情報、すなわち、このカプセル型医療装置２の現在位置から目標位置に至る区間の軌跡情報を点滅または表示色変更等によって強調表示する。
【０２０９】
なお、制御部８９は、上述したステップＳ８０３においてマーク情報９ｄを入力部７から取得していない場合、マーク情報９ｄの入力なしと判断し（ステップＳ８０３，Ｎｏ）、このステップＳ８０３を繰り返す。また、制御部８９は、上述したステップＳ８０７において目標位置の設定指示なしと判断した場合（ステップＳ８０７，Ｎｏ）、現時点において取得している位置指定情報を削除し、その後、上述したステップＳ８０１に戻り、このステップＳ８０１以降の処理手順を繰り返す。
【０２１０】
つぎに、被検体の小腸内部に位置するカプセル型医療装置２を目標位置まで逆進誘導する場合を例示して、この実施の形態７にかかるカプセル誘導システム８１の作用を具体的に説明する。図２３は、マーク情報を付した特徴画像の撮像位置である目標位置までカプセル型医療装置を逆進誘導する状態を例示する模式図である。なお、この実施の形態７にかかるカプセル誘導システム８１の動作は、マーク情報９ｄを付した特徴画像の撮像位置を目標位置に設定する際の動作以外、実施の形態５にかかるカプセル誘導システム６１と同様である。このため、以下では、上述した図２１および図２３を参照しつつ、マーク情報９ｄを付した特徴画像Ｑ２の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する際のカプセル誘導システム８１の動作を説明する。
【０２１１】
カプセル型医療装置２によって撮像された体内画像群の中に小腸１９内部の病変部１９ａを捉えた特徴画像Ｑ２が含まれる場合、カプセル誘導システム８１の制御部８９は、この特徴画像Ｑ２の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定する。この場合、画像抽出部８９ｅは、この体内画像群の中から特徴画像Ｑ２を抽出する。制御部８９は、この特徴画像Ｑ２を表示するように表示部８を制御し、入力部７によってマーク情報９ｄを入力された場合、この現表示画像である特徴画像Ｑ２に対してこのマーク情報９ｄを付加する。そして、制御部８９は、このマーク情報９ｄを付加した特徴画像Ｑ２の画像情報と対応付けられた位置情報、すなわち特徴画像Ｑ２の撮像位置の位置情報を記憶部９内の位置情報群９ｂの中から抽出し、この抽出した位置情報に対応する位置Ｐ１を目標位置に設定する。
【０２１２】
その後、制御部８９は、入力部７によって逆進指示情報を入力された場合、上述した実施の形態５の場合と同様の処理を繰り返して、この目標の位置Ｐ１までカプセル型医療装置２を逆進誘導するように磁気誘導装置４を制御する。かかる磁気誘導装置４によって逆進誘導されたカプセル型医療装置２は、上述した実施の形態５の場合と同様に、自身の移動軌跡を逆戻りして目標の位置Ｐ１に到達する。
【０２１３】
ここで、この目標の位置Ｐ１は、上述したマーク情報９ｄを付加された特徴画像Ｑ２の撮像位置と略一致する。かかる位置Ｐ１に到達したカプセル型医療装置２は、この特徴画像Ｑ２を撮像した場合と略同様の方向に撮像部２３の撮像視野を向け、この状態の撮像部２３によって特徴画像Ｑ２に近似する特徴画像を撮像する。このように位置Ｐ１のカプセル型医療装置２によって撮像された特徴画像は、上述した表示部８に表示される。ユーザは、このように表示部８に表示された特徴画像を観察することによって、マーク情報９ｄを付加した特徴画像Ｑ２に描画された病変部１９ａを容易に再観察することができる。
【０２１４】
以上、説明したように、本発明の実施の形態７では、カプセル型医療装置によって撮像された被検体内部の体内画像群の中から１以上の特徴画像を自動抽出し、この自動抽出した１以上の特徴画像のうちのマーク情報を付加した特徴画像の撮像位置を逆進誘導時の目標位置に設定するようにし、その他を実施の形態５と同様に構成した。このため、上述した実施の形態５の場合と同様の作用効果を享受するとともに、ユーザの操作負担を増大させることなく、例えば出血部位または病変部位等の特徴的な部位を捉えた特徴画像の撮像位置を目標位置に容易に設定して、この設定した目標位置までカプセル型医療装置を逆進誘導することができ、これによって、より容易に特徴的な部位の再観察を支援可能なカプセル誘導システムを実現できる。
【０２１５】
なお、上述した実施の形態１〜７では、磁気誘導装置４が被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導した際の磁気誘導装置４の誘導情報を全て記憶部９に記憶していたが、この発明はこれに限定されるものではない。具体的には、実施の形態１〜７にかかるカプセル誘導システムは、現在から所定の期間遡った過去までの誘導情報群を記憶部９に記憶、更新してもよいし、予め設定した所定の情報量分の誘導情報群を記憶部９に記憶、更新してもよい。また、実施の形態２にかかるカプセル誘導システム２にかかるカプセル誘導システム３１は、逆進誘導時の目標位置として指定された移動軌跡上の位置から現在の位置までの各位置情報に対応する誘導情報群を記憶部９に記憶してもよい。一方、実施の形態３〜７にかかるカプセル誘導システムは、マーク情報９ｄを入力された時点から現在までの誘導情報群、すなわちマーク情報９ｄが付された体内画像の撮像位置である過去位置から現在位置までカプセル型医療装置２を磁気誘導した際の磁気誘導装置４の誘導情報群を記憶部９に記憶してもよい。
【０２１６】
また、上述した実施の形態３〜７では、磁気誘導装置４の誘導情報群９ａ内の各誘導情報と、カプセル型医療装置２の位置情報群９ｂ内の各位置情報と、被検体の画像情報群９ｃ内の各体内画像とを時系列順に各々対応付けていたが、これに限らず、この誘導情報群９ａ内の各誘導情報は、位置情報群９ｂ内の各位置情報と対応付けていなくてもよく、少なくとも画像情報群９ｃ内の各体内画像と時系列順に対応付けられていればよい。この場合、カプセル型医療装置２の逆進誘導のための磁界情報を算出するために必要な誘導情報群は、このカプセル型医療装置２を逆戻りさせる移動軌跡上の各位置において順次撮像した体内画像群と対応付けられたものを記憶部９の中から時系列の逆順に順次抽出すればよい。
【０２１７】
さらに、上述した実施の形態１〜７では、入力部７によって逆進指示情報を入力された場合に被検体内部のカプセル型医療装置２を現在位置から目標位置まで自動的に逆進誘導していたが、さらには、実施の形態１〜７にかかるカプセル誘導システムは、この目標位置に逆戻りした際の磁気誘導装置４の磁界情報（逆進誘導時の誘導情報）をもとに、この目標位置から元の位置（すなわち逆進誘導前の現在位置）までカプセル型医療装置２が消化管に沿って前進するように磁気誘導してもよい。この場合、かかるカプセル誘導システムにおいて、制御部は、カプセル型医療装置２を逆進誘導した際の磁気誘導装置４の誘導情報を時系列順に順次取得し、記憶部は、かかる制御部によって取得された逆進誘導時の誘導情報を時系列順に順次記憶する。かかる制御部は、カプセル型医療装置２の前進を指示する前進指示情報を入力部７によって入力された場合、この記憶部が記憶した逆進誘導時の誘導情報群をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２が自身の移動軌跡を元の位置まで前進するように磁気誘導装置４を制御すればよい。
【０２１８】
また、上述した実施の形態１〜７では、逆進誘導時の目標位置にカプセル型医療装置２が到達した旨を示す情報またはカプセル型医療装置２の逆進誘導を停止した旨を示す情報を表示部８に表示していたが、これに限らず、かかる情報は、例えばブザー等の音声情報によって外部に出力してもよい。
【０２１９】
さらに、上述した実施の形態１〜７では、今回被検体内部に導入したカプセル型医療装置２の移動軌跡を示す今回の軌跡情報を表示部８に表示していたが、これに限らず、表示部８は、今回の軌跡情報のみならず、過去に被検体内部に導入したカプセル型医療装置の移動軌跡を示す過去の軌跡情報をさらに表示してもよい。この場合、表示部８は、今回の軌跡情報と過去の軌跡情報とを、互いに色または形状等の表示態様を異なるものにして重畳表示してもよい。かかる表示部８を備えたカプセル誘導システムにおいて、制御部は、逆進誘導時の目標位置として過去の軌跡情報上の位置点の指定情報を入力された場合、この指定された過去の位置情報に最も近い今回の軌跡情報上の位置情報を目標位置に設定して、カプセル型医療装置２が過去の軌跡情報を逆戻りするように磁気誘導装置４を制御してもよい。
【０２２０】
また、上述した実施の形態１〜７では、被検体内部における所望の体内位置までカプセル型医療装置２を逆進誘導によって逆戻りさせていたが、これに限らず、被検体内部における所望の体内位置に到達したカプセル型医療装置２が新たに体内画像を撮像した際、この体内画像の撮像位置（観察位置）に対してメモまたはコメント等の付加情報を付加し、この付加情報と誘導情報とを対応付けて記憶部９に記憶してもよい。この場合、入力部７は、表示部８に表示された体内画像に付加するメモまたはコメント等の付加情報をさらに入力する。記憶部９は、この入力部７によって入力された付加情報と所望の体内位置においてカプセル型医療装置２が撮像した体内画像とを対応付けて記憶する。これによって、制御部は、かかる付加情報に関するキーワードを入力部７によって入力された場合、このキーワードを含む付加情報と対応付けられた体内画像の撮像位置を目標位置に容易に設定でき、これによって、ユーザはカプセル型医療装置２の目標位置を容易に設定しやすくなる。
【０２２１】
さらに、上述した実施の形態１〜７において、記憶部９は各種の情報を体内画像と対応づけて記憶しているが、これに限らず、記憶部９が記憶する情報として、上記以外に、例えば、カプセル型医療装置２の磁気誘導の状況を示すものが挙げられる。具体的には、カプセル型医療装置２の誘導操作中に、被検体内部のカプセル型医療装置２が消化管を通過することが困難であった場合には、このカプセル型医療装置２に対して発生させる磁気引力またはトルクが大きめになる。この場合、かかる磁気引力またはトルクの基準値を記憶部９に記憶しておく。制御部１０は、発生させた磁気引力またはトルクの大きさをこの基準値と比較し、仮に磁気引力またはトルクの大きさが基準値を超えた場合、この基準値を超過する磁界を発生させたときにカプセル型医療装置２が撮像した画像と、この磁気引力またはトルクの情報（すなわちカプセル型医療装置２の磁気誘導の状況を示す情報）とを対応づけて記憶部９に記憶する。この場合、記憶部９は、かかる磁気引力またはトルクの情報をマーク情報として記憶する。このマーク情報を用いてカプセル型医療装置２の逆進誘導の目標地点を設定することによって、誘導操作の区切りごとにカプセル型医療装置２を逆進誘導することが可能となる。
【０２２２】
一方、位置検出部１７によるカプセル型医療装置２の位置検出結果を用いることによって、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の移動速度や安定状態を知ることができる。具体的には、単位時間あたりの移動量に関する閾値を設定し、この設定した閾値を、体内画像と対応付けるマーク情報として記憶部９に予め記憶する。制御部１０は、この閾値とカプセル型医療装置２の位置情報に基づく移動量とを比較することによって、被検体内部のカプセル型医療装置２が進行している（止まっていない）状態であるか否かを判定できる。また、カプセル型医療装置２の移動速度に関する閾値をさらに設定し、この設定した閾値を、体内画像と対応付けるマーク情報として記憶部９に予め記憶する。制御部１０は、この閾値とカプセル型医療装置２の移動速度とを比較することによって、被検体内部においてカプセル型医療装置がスムーズに進行しているか否かを判定することができる。
【０２２３】
この場合、かかる移動速度に関するマーク情報として、例えば、「カプセル型医療装置２が止まっている」、「カプセル型医療装置２がゆっくり移動している」、「カプセル型医療装置２が早く移動している」等が得られる。記憶部９は、かかる移動速度に関するマーク情報とカプセル型医療装置２の取得画像（体内画像）とを対応付けて記憶する。
【０２２４】
実際に体内画像に対してマーキングをするときには、所望の体内画像とカプセル型医療装置２の誘導状況に関する情報とをもとに複数の体内画像の中からマーキング対象画像を選び出す作業が必要となる。この作業自体も全画像の枚数が膨大であれば困難になる。これを回避するため、例えば、カプセル型医療装置２が止まっている状態において撮像された体内画像を予め除外して、選択対象画像の数を減らすことができる。他にも、一度早く通過している体内部位を見落としが無いか再度観察するという目的で、カプセル型医療装置２が早く移動しているときの体内画像のみを抽出しておくという手法も可能である。この手法も同様に選択対象画像の数を減らすという効果がある。
【０２２５】
その他にも、誘導に関して特殊な操作をしたことをマーキングすることも考えられる。ここでいう特殊な操作とは、観察目的で予め操作をプログラムされているような操作であり、さらに具体的には、図１に示したコイル駆動部１２が出力する電圧によって変化させられる磁界発生部１１ａ〜１１ｃからの発生磁界の変化パターンによって特定可能な操作である。ここで、上述したカプセル誘導システムの制御部は、カプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する際、かかる特殊な操作が実行された状態において磁界発生部１１ａ〜１１ｃに磁界の変化パターンを発生させる。このため、その発生指示をトリガとして使えるが、ここで説明した電圧や磁界のパターンを直接検出しても同じ結果となる。
【０２２６】
なお、かかる特殊な操作に基づくカプセル型医療装置２の動作として、例えば、上述した実施形態６において説明したカプセル型医療装置２の首振り動作、胃部などの水中でカプセル型医療装置２が螺旋を描くように潜行しながら体内画像を撮像する動作等が挙げられる。いずれの動作であっても、かかるカプセル型医療装置２の動作を起こさせる特殊な操作が誘導制御中に発生したことを示す情報（すなわち磁界発生部１１ａ〜１１ｃが発生する磁界の変化パターンに関する情報）と体内画像とを対応づけて、この情報をマーク情報として記憶部９に記憶する。かかる記憶部９に記憶した情報を用いることによって、後からその位置までカプセル型医療装置２を戻し、この位置における体内部位を再観察することが可能となる。
【０２２７】
なお、上述したいずれのマーキングであっても、カプセル型医療装置２の逆進誘導の目標地点として直接利用することができ、また、単純に、取得した体内画像を後で読影する際にも、観察対象画像を減らし、絞り込みやすくするという効果が得られる。
【０２２８】
一方、上述した実施の形態６では、制御部７９は、カプセル型医療装置２の揺動停止の指示情報を入力されるまで、磁気誘導装置４の回転磁界を制御してカプセル型医療装置２を揺動させていたが、これに限らず、制御部７９は、カプセル型医療装置２が所定の回転数（例えば１回転）揺動し終えた場合、上述した実施の形態５の場合と同様に目標位置においてカプセル型医療装置２を磁力によって停止させるように磁気誘導装置４を制御してもよい。
【０２２９】
また、上述した実施の形態１〜７では、撮像機能と無線通信機能とを内蔵したカプセル型医療装置２を磁気誘導するカプセル誘導システムを例示したが、本発明にかかるカプセル誘導システムにおいて磁気誘導されるカプセル型医療装置は、撮像機能と無線通信機能とを内蔵するものであれば、生体内のｐＨを計測するカプセル型ｐＨ計測装置であってもよいし、生体内に薬剤を散布または注射する機能を備えたカプセル型薬剤投与装置であってもよいし、生体内の物質を採取するカプセル型採取装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２３０】
【図１】本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムにおけるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。
【図３】被検体内部のカプセル型医療装置を逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【図４】腸管内部のカプセル型医療装置が自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。
【図５】本発明の実施の形態２にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図６】被検体内部のカプセル型医療装置を目標位置まで逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【図７】実施の形態２にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【図８】小腸内部のカプセル型医療装置が目標位置まで自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。
【図９】本発明の実施の形態３にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図１０】実施の形態３にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【図１１】マーク情報を付した体内画像の撮像位置である目標位置までカプセル型医療装置が自身の移動軌跡を逆戻りする状態を例示する模式図である。
【図１２】本発明の実施の形態４にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図１３】逆進誘導速度を制御しつつカプセル型医療装置を目標位置まで逆進誘導する際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【図１４】目標位置の近傍から逆進誘導速度を低速化してカプセル型医療装置を逆進誘導する状態を例示する模式図である。
【図１５】本発明の実施の形態５にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図１６】目標位置まで逆進誘導したカプセル型医療装置を停滞状態にする際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【図１７】目標位置にカプセル型医療装置を停滞させる状態を例示する模式図である。
【図１８】本発明の実施の形態６にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図１９】磁力によってカプセル型医療装置を揺動させる際のカプセル誘導システムの処理手順を例示するフローチャートである。
【図２０】被検体内部の目標位置においてカプセル型医療装置を揺動させる状態を例示する模式図である。
【図２１】本発明の実施の形態７にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示す模式図である。
【図２２】実施の形態７にかかるカプセル誘導システムの制御部が目標位置設定処理を達成するまでの処理手順を例示するフローチャートである。
【図２３】マーク情報を付した特徴画像の撮像位置である目標位置までカプセル型医療装置を逆進誘導する状態を例示する模式図である。
【符号の説明】
【０２３１】
１，３１，４１，５１，６１，７１，８１  カプセル誘導システム
２  カプセル型医療装置
２ａ  ＬＣマーカ
３  受信装置
３ａ  受信アンテナ
４  磁気誘導装置
５  位置検出装置
６  操作部
７  入力部
８  表示部
９  記憶部
９ａ  誘導情報群
９ｂ  位置情報群
９ｃ  画像情報群
９ｄ  マーク情報
１０，３９，４９，５９，６９，７９，８９  制御部
１０ａ  画像処理部
１０ｂ  誘導情報取得部
１０ｃ  磁界情報算出部
１１ａ〜１１ｃ，１５  磁界発生部
１２  コイル駆動部
１６  磁界検出部
１７  位置検出部
１９  小腸
２１  カプセル型筐体
２１ａ  筒状筐体
２１ｂ  ドーム形状筐体
２２  照明部
２３  撮像部
２３ａ  集光レンズ
２３ｂ  固体撮像素子
２４  信号処理部
２５  送信部
２６  制御部
２７  電池
２８  磁石
３９ｄ  距離算出部
８９ｅ  画像抽出部
Ｆ  移動軌跡
Ｑ１  体内画像
Ｑ２  特徴画像
Ｓ  ３次元空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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