(57)【要約】【課題】感光体ドラムなどの駆動を行うモータをフィードバックおよびフィードフォワード制御する際に、フィードフォワード制御の破綻を防止する。【解決手段】駆動モータに対し、速度フィードバック制御と速度フィードフォワード制御を実施する制御部と、前記駆動モータの駆動負荷トルクを検知する負荷検知部と、前記駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能な負荷トルク発生部を備え、前記制御部は、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記負荷検知部によって検知された負荷トルクが前記閾値以下の場合に、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻を回避可能にする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度フィードバック制御および速度フィードフォワード制御が行われる駆動モータと、該駆動モータに対し、前記速度フィードバック制御と前記速度フィードフォワード制御を実施する制御部と、前記駆動モータの駆動負荷トルクを検知する負荷検知部と、前記駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能な負荷トルク発生部と、を備え、
前記制御部は、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記負荷検知部によって検知された負荷トルクが前記閾値以下の場合に、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻を回避可能にすることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
速度フィードバック制御は、速度フィードフォワード制御用パラメータに基づいて実施され、前記閾値は、前記速度フィードフォワード制御用パラメータを利用可能な負荷トルク範囲内で設定されていることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記負荷検知部は、前記駆動モータのＰＷＭ指令値から前記駆動負荷トルクを検知することを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記駆動モータが、画像形成を行う像担持体を回転駆動するものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記像担持体１周分の過去の速度変動プロファイルによりフィードフォワード制御値を定めることを特徴とする請求項４記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記負荷トルク発生手段は、入力電流もしくは入力電圧によってブレーキトルクを可変可能な電磁式ブレーキであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記電磁式ブレーキがバイアス式またはパウダー式であることを特徴とする請求項６記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記負荷トルク発生手段は、前記像担持体のクリーニングに用いる第１のクリーニングブレードの下流に設置され、前記像担持体に圧着／解除可能な第２のクリーニングブレードであることを特徴とする請求項３または４に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記第２のクリーニングブレードは、前記圧着の加圧力が変更可能であり、前記制御部は、前記負荷検知部で検知される前記駆動モータの負荷トルクに応じて前記加圧力の変更制御が可能であることを特徴とする請求項８記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記第１のクリーニングブレードおよび前記第２のクリーニングブレード双方が前記像担持体に圧着／解除可能であり、クリーニング性能は、いずれか１本の前記クリーニングブレードにより実現可能な構成とし、前記制御部は、前記第１クリーニングブレードおよび第２のクリーニングブレード双方の圧着／解除の制御を行い、それぞれの前記クリーニングブレードの圧着時間を記憶して所定の周期で交互利用するとともに、前記負荷検知部で検知される前記駆動モータの負荷トルクが前記閾値以下になった場合、両方の前記クリーニングブレードを圧着制御して前記フィードフォワード制御の破綻を回避可能とすることを特徴とする請求項８または９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記閾値を第１の閾値として有し、さらに前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定され、前記第１の閾値よりも大きな値の第２の閾値を有しており、前記負荷トルク発生部が動作して前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させている場合、前記負荷検知部によって検知された負荷トルクが前記第２の閾値以上になると、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷の増加を解除または小さくすることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項１２】
駆動モータに対し、速度フィードバック制御と速度フィードフォワードとを実施する制御部であって、
前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記駆動モータの駆動負荷トルクが前記閾値以下の場合、前記駆動モータに対する通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生する負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻を回避可能にすることを特徴とする制御部。
【請求項１３】
速度フィードバック制御は、速度フィードフォワード制御用パラメータに基づいて実施され、前記閾値は、前記速度フィードフォワード制御用パラメータを利用可能な負荷トルク範囲内で設定されていることを特徴とする請求項１２記載の制御部。
【請求項１４】
前記駆動モータが画像形成を行う像担持体を回転駆動するものであり、前記駆動負荷トルクは、前記像担持体一周分のＰＷＭ指令値を平均して算出することを特徴とする請求項１２または１３記載の制御部。
【請求項１５】
前記駆動モータに対する駆動負荷トルクに応じて、前記負荷トルク発生部で発生する負荷トルクを変更制御可能であることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記載の制御部。
【請求項１６】
像担持体のクリーニングに用いる第１クリーニングブレードと、該第１クリーニングブレードの下流に配置され、前記負荷トルク発生手段を構成する第２のクリーニングブレード双方の圧着／解除を制御し、それぞれのクリーニングブレードの圧着時間を記憶して所定の周期で交互利用可能にするとともに、前記像担持体を駆動する駆動モータの負荷トルクが前記閾値以下の場合、両方のクリーニングブレードを圧着制御して前記フィードフォワード制御の破綻を回避可能とすることを特徴とする請求項１２〜１５のいずれかに記載の制御部。
【請求項１７】
前記閾値を第１の閾値として有し、さらに前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定され、前記第１の閾値よりも大きな値の第２の閾値を有しており、前記負荷トルク発生部が動作して前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させている場合、前記負荷トルクが前記第２の閾値以上の場合、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷の増加を解除または小さくすることを特徴とする請求項１２〜１６のいずれかに記載の制御部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子写真方式によって回転する感光体ドラムなどの像担持体上にトナー像を形成し画像形成を行う画像形成装置および該画像形成装置などに備える制御部に関し、回転する像担持体などの回転速度を一様に保つ制御を行う回転駆動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式による画像形成装置では、回転する感光体ドラムや感光体ベルトなどの像担持体上にトナー像を形成し、形成されたトナー像を直接或いは間接に記録紙上に転写し、さらに定着して画像を形成することが行われている。
この画像形成にあたっては、露光手段による像露光の潜像形成に当たって一様の回転速度で回転する像担持体の速度が変動すると、形成される画像に副走査方向の歪みが生じることとなる。
またタンデム方式のカラー画像形成装置では、複数の単色画像形成ユニットで形成された単色画像を重ね合わせてカラー画像を記録紙上に形成しているが、各単色画像形成ユニットでの像担持体は同速でかつ速度むらがないことが良質なカラー画像を得るための必須の条件とされている。このため、各色の画像形成ユニットの像担持体の速度が異なっていると、色ずれが発生することになる。
感光体の速度制御には、色々の速度検知手段を用いた制御方法が提案されているが、リアルタイムに感光体の角速度を等速に制御しようとすると、エンコーダによる角速度検出手段を用い回転速度制御を行う回転速度制御方法が用いられている。
なお、この種の回転速度制御については、以下の特許文献１や特許文献２に効率的な処理についての提案がなされている。
【０００３】
特許文献１では、感光体ドラムの角速度制御に対して、フィードバック制御やフィードフォワード制御を用いて、ある時間での感光体ドラムの回転むらのプロファイルを測定し、次回の決められたサンプリングタイミングまでそのデータを用いて角速度制御を行うことが提案されている。
また、特許文献２では、感光体ドラムの角速度制御に対して、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを用いて制御する際に、メモリ内の角速度偏差プロファイルを絶えず更新しながら１回転前の現在ドラム位置での角速度偏差値を参照して駆動制御を行うことで、角速度むらを急速に収束させることが提案されている。
【０００４】
ところで、感光体ドラムの表面にクリーニングブレードを圧接し、感光体ドラム面上のトナーを除去することが行われる。この際に、環境条件、画像形成経歴、クリーニングブレードの経時特性変化などによって、感光体ドラム表面とクリーニングブレードとの摩擦負荷が大きく変動する。このような摩擦負荷の変動が生じても、感光体ドラムを一定の回転速度で回転させるように、フィードバック制御が行われている。
【０００５】
また、回転体の回転が円滑になされないために生じる弊害を解消するものとして、従来、特許文献３においてベルトに発生する蛇行や寄りを調整する技術が提案されている。この技術では、該ベルトを支持する駆動回転体以外の回転体に任意のトルクを発生させるトルク発生機構を備えるものとしており、該トルク発生機構のトルク調整によって上記蛇行や寄りを防止している。
【０００６】
また、クリーニングブレードに関する経時的な変化に対応するため、像担持体の回転方向上流から順に、第一クリーニングブレードと、研磨剤を含有した離接可能な第二クリーニングブレードとを備え、周期的に前記第二クリーニングブレードを前記像担持体に当接させる装置が提案されている（特許文献４）。この装置では、像担持体表面に第一クリーニングブレードでは除去が困難な異物が固着した場合においても、第二クリーニングブレードによって異物を除去することができ、長期にわたって画像品質を維持することを可能としている。
【０００７】
また、同様にクリーニングブレードに関する経時的な変化に対応するため、特許文献５では、像担持体とクリーニングブレード間の摩擦力の変動を検知してクリーニングブレードの当接部近傍のクリーニングブレードと像担持体のなす角を変更可能とした画像形成装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平６−３２７２７８号公報
【特許文献２】特開２００３−１８６３６８号公報
【特許文献３】特開２００８−１８１０７１号公報
【特許文献４】特開２００６−２９３２８６号公報
【特許文献５】特開２００３−２１９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、一般的にハードウエアで構築されているＰＬＬ制御のブラシレスモータは、広く安定した回転を保持できる様な定数設定となっている。一方で広く安定動作を確保するために変動に対する抑制力は小さい。従って、ドラムモータやベルトモータの様な変動を押さえ込まなければならない制御が必要なモータの制御方法としては能力不足であり、変動の抑制を行うために、上記ＰＬＬ制御（フィードバック制御）に加えてフィードフォワード制御を適用し、低周波の変動（１回転ムラなど）を抑え込んでいる。
【００１０】
しかし、駆動モータの速度制御として、特許文献１、２に示されるように、速度フィードバック制御と速度フィードフォワード制御を実施している装置において、感光体ドラムなどの負荷が軽くなり駆動特性が変わることでフィードフォワード制御範囲から逸脱すると、駆動異常が発生する可能性が高まる。これは、フィードフォワード制御を適用すると、安定して回転できる制御範囲は狭くなってしまい、変動の抑制と安定回転領域を広く取ることの両立ができないためである。すなわち、フィードフォワード制御を適用した場合は、通常のＰＬＬ制御を行っている場合に比べ、回転数や負荷の変動で安定回転ができる範囲が狭く、負荷変動により制御が破綻してしまう不具合が発生する。
これに対しては、感光体ドラムにバイアスブレーキを付加するなどして当初より過負荷状態とすることで制御破綻を回避することが考えられる。しかし、この方法では、通常負荷よりも常にバイアスブレーキ分の負荷が余剰にかかるため駆動モータの出力を大きくする必要があり、モータの大きさ（スペース）的にも、コスト的にも、電力的にも無駄な部分が多いという問題がある。
【００１１】
また、前記した特許文献３に示された提案技術は、ベルト駆動において、ベルト寄り位置検出部によって検出されたベルト寄り位置を目標ベルト寄り位置と比較し、算出した位置偏差に応じてトルク発生機構を制御するものであり、トルク発生機構を可変とするが、負荷情報によりモータの制御を行うものではなく、上記フィードバック制御およびフィードフォワード制御に適用することは困難であり、当然に上記フィードフォワード制御における制御破綻を回避する目的を達成することもできない。
また、特許文献４、５に示された提案技術は、駆動モータの速度制御に関わるものではなく、当然にフィードフォワード制御の破綻を回避する目的を達成することもできない。
【００１２】
本願発明は、上記事情を背景としてなされたものであり、無駄なエネルギーの発生を極力防止して、フィードフォワード制御の制御破綻を回避することが可能な画像形成装置および制御部を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
すなわち、本発明の画像形成装置では、速度フィードバック制御および速度フィードフォワード制御が行われる駆動モータと、該駆動モータに対し、前記速度フィードバック制御と前記速度フィードフォワード制御を実施する制御部と、前記駆動モータの駆動負荷トルクを検知する負荷検知部と、前記駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能な負荷トルク発生部と、を備え、前記制御部は、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記負荷検知部によって検知された負荷トルクが前記閾値以下の場合に、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻回避を可能にすることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の制御部では、駆動モータに対し、速度フィードバック制御と速度フィードフォワード制御とを実施する制御部であって、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記駆動モータの駆動負荷トルクが前記閾値以下の場合、前記駆動モータに対する通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生する負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻回避を可能にすることを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、駆動モータの負荷トルクが予め設定した閾値以下になると、制御部の制御によって駆動モータに対する負荷を負荷トルク発生部によって増大させ、フィードフォワード制御における制御破綻を回避可能にする。また、駆動モータの負荷トルクが上記閾値を下回ることなく適切な高い負荷トルクを示していれば、駆動モータに対する負荷を増大させることなく通常の負荷で駆動モードを動作させることができ、無駄なエネルギー消費を発生させることなく、フィードフォワード制御における制御破綻を回避することができる。
【００１６】
上記制御部は、ＣＰＵとこれを動作させるプログラムや、該プログラムを格納したＲＯＭ、データの一時保存やワークエリアとして機能するＲＡＭ、設定データやプロセスパラメータなどを記憶する不揮発メモリからなる記憶部などにより構成される。
【００１７】
前記駆動モータとしては、感光体ドラム、感光体ベルトなどの像担持体を駆動するモータが代表的に示される。該像担持体では、前記したように、僅かな回転ムラも画像品質に悪影響を与えるため、高精度（例えば数μｍオーダー）の回転制御が必要になる。ただし、本発明としては、駆動モータにおける駆動対象が特定のものに限定されるものではない。
【００１８】
前記駆動モータの負荷トルクを検知する負荷検知部は、前記駆動モータのＰＷＭ指令値から前記駆動負荷トルクを検知することができる。ＰＷＭ指令値は前記制御部で生成されており、該指令値と駆動モータの速度とから該駆動モータの負荷トルクを容易に算出することができる。例えば、像担持体の一回転分について、ＰＷＭ指令値の平均値と駆動モータの回転速度とから負荷トルクの平均値を算出することができる。なお、ＰＷＭ指令値は、ここではＰＷＭデューティーを制御するためのＰＷＭデューティー指令値を意味している。
上記制御部によってＰＷＭ指令値を用いて負荷トルクを算出する場合、制御部は、負荷検知部として機能することになる。
【００１９】
前記駆動モータを速度フィードフォワード制御する際は、駆動モータにより駆動される対象の速度変動プロファイルと速度フィードフォワード制御用パラメータにより制御値を決定することができる。制御部では、該速度フィードフォワード制御用パラメータに基づいて、前記プロファイルに対し像担持体の周期的な速度変動を相殺するための逆相指示値を生成する。制御部では、この逆相指示値にフィードバック制御に関わる制御値を加えてＰ制御、ＰＩ制御、ＰＤ制御、ＰＩＤ制御などを行う。速度フィードフォワード制御用パラメータは、回転体の速度変動を打ち消すために、負荷トルクに応じて予め設定されており、制御テーブルとして用意される。
【００２０】
上記速度フィードフォワード制御が実行可能な負荷トルク範囲内、例えば速度フィードフォワード制御用パラメータを利用可能な負荷トルク範囲内で、上記閾値が設定される。該閾値は、閾値以下になった場合にフィードフォワード制御が破綻するおそれがあり、また、この閾値を上回る状態では、フィードフォワード制御の破綻が回避されるように設定する。したがって、安全度を考慮して、閾値を適宜設定することができる。該閾値は、制御部に含まれる記憶部に記憶しておき、制御部において適宜参照することで、回転制御に用いることができる。
【００２１】
また、本発明では、前記駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能な負荷トルク発生部が用いられる。該負荷トルク発生部としては、種々のものを用いることができ、例えば、入力電流もしくは入力電圧によってブレーキトルクを可変可能な電磁式ブレーキにより構成することができる。電磁式ブレーキとしてはバイアス式やパウダー式のものを例示することができる。この電磁式ブレーキを駆動モータに組み込んだり、駆動対象や駆動力伝達機構にブレーキトルクの付加を可能にすることで、駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能になる。
【００２２】
また、負荷トルク発生部としては、画像形成装置内に含まれる機構などを利用することも可能である。例えば、像担持体のクリーニングに用いる第１のクリーニングブレードの下流に前記像担持体に対して圧着／解除可能な第２のクリーニングブレードを設置して、負荷トルク発生部として用いることができる。
【００２３】
この第２のクリーニングブレードは、負荷トルク発生部としての機能の他に、像担持体のクリーニングを行う機能を有する。したがって、第１のクリーニングブレードと第２のクリーニングブレードを使い分けることで、両者の経時劣化の差を小さくして交換サイクルを長くすることができる。例えば、通常のクリーニング性能は、いずれか１本の前記クリーニングブレードにより実現可能な構成とし、前記制御部において、それぞれの前記クリーニングブレードの圧着時間を記憶して制御部の制御によって所定の周期で交互利用するとともに、前記負荷検知部で検知される前記駆動モータの負荷トルクが前記閾値以下になった場合、両方の前記クリーニングブレードを圧着制御して前記フィードフォワード制御の破綻回避に利用する。上記所定の周期も予め設定して制御部に記憶しておき、上記各クリーニングブレードの圧着経過時間と比較しつつクリーニングブレードの交互利用を行う。所定の周期は、適宜設定が可能であり、両クリーニングブレードの劣化の差が小さくなるように、適宜の時間を設定することができる。例えば、該周期として画像形成枚数数千枚に設定することができる。
【００２４】
制御部では、上記のように負荷トルクに関する閾値を設定して制御に利用しているが、さらに、該閾値よりも大きな値を有する第２の閾値を設定して、制御に利用することもできる。第２の閾値は、駆動モータに対する負荷トルクが前記負荷トルク発生部によって増加されている場合に、前記負荷トルクが第２の閾値以上になると、前記負荷トルク発生部によって付加している負荷トルクを解除または小さくするのに利用することができる。第２の閾値は、第１の閾値よりも大きな値を有しており、これ以上に負荷トルクが生じていれば、前記負荷トルク発生部による負荷の増加を解除しても、第１の閾値を上回る負荷トルクの状態が得られるものとして、該負荷増加の解除を行う。これにより、フィードフォワード制御の破綻のおそれがない場合に、無駄なエネルギー消費がなされるのを回避できる。また、負荷トルク発生部において発生可能な負荷トルクを調整可能な場合、負荷トルクが上記第２の閾値以上であれば、負荷トルク発生部で増加させている負荷トルク量を小さくするように制御することもできる。上記第２の閾値は、負荷トルク発生部によって増加させている負荷トルク量を考慮してこれを解除した場合の負荷トルクが前記第１の閾値を上回るように設定する。
また、上記第１の閾値と第２の閾値との間に第３の閾値を設定して、負荷トルクが第３の閾値以上では負荷トルク発生部で増加させている負荷トルク量を小さくし、第３の閾値以上では負荷トルクの増加を解除するように制御することも可能である。
【発明の効果】
【００２５】
以上説明したように、本願発明の画像形成装置では、速度フィードバック制御および速度フィードフォワード制御が行われる駆動モータと、該駆動モータに対し、前記速度フィードバック制御と前記速度フィードフォワード制御を実施する制御部と、前記駆動モータの駆動負荷トルクを検知する負荷検知部と、前記駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生することが可能な負荷トルク発生部と、を備え、前記制御部は、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記負荷検知部によって検知された負荷トルクが前記閾値以下の場合に、前記負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻回避を可能にし、
本願発明の制御部では、駆動モータに対し、速度フィードバック制御と速度フィードフォワード制御とを実施する制御部であって、前記速度フィードフォワード制御を実行可能な負荷トルク範囲内で設定された閾値を有し、前記駆動モータの駆動負荷トルクが前記閾値以下の場合、前記駆動モータに対する通常駆動負荷に追加して所定の駆動負荷を発生する負荷トルク発生部を制御動作させ、前記駆動モータに対する駆動負荷を増加させて前記速度フィードフォワード制御の破綻回避を可能にするので、
トルク発生手段により必要な時のみ駆動負荷を大きくすることが可能な構成となり、必要最小サイズのモータで且つ無駄なエネルギーを利用することなく、フィードフォワード制御が破綻することを回避可能となる。
また、負荷トルクを追加して発生する負荷トルク発生部をクリーニングブレードで実現する場合には高価なバイアスブレーキを採用する必要がなく、安価な機械構成で、フィードフォワード制御が破綻することを回避可能となる。また、二つのクリーニングブレードの使用を制御することで、さらにクリーニングブレードの交換サイクルを延長することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態の画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同じく、制御ブロック図である。
【図３】同じく、変動プロファイルと、フィードフォワード制御による相殺結果を示す図である。
【図４】同じく、イニシャル動作時の負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】同じく、ＪＯＢ実行中の負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】同じく、ＪＯＢ間での負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図７】同じく、第２閾値を用いたイニシャル動作時の負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】同じく、第２閾値を用いたＪＯＢ実行中の負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図９】同じく、第２閾値を用いたＪＯＢ間での負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【図１０】同じく、第１、第２クリーニングブレードを交互利用する際のＪＯＢ間での負荷制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の画像形成装置の構成ブロック図である。
エンジン制御部２は、画像形成装置１において機械的動作を行うモータなどの制御を行うものであり、ＣＰＵやこれを動作させるプログラム、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発メモリなどによって構成される記憶部などによって構成されている。
該エンジン制御部２には、像担持体である感光体ドラムを回転駆動するモータ４の駆動を制御するモータ制御部３がシリアル接続またはバス接続されて互いに通信可能になっている。エンジン制御部２は、モータ制御部３に対し、フィードバック制御およびフィードフォワード制御を指示する。
【００２８】
モータ制御部３は、ＣＰＵやこれを動作させるプログラム、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発メモリなどによって構成される記憶部などによって構成されている。該モータ制御部３は、フィードバック制御およびフィードフォワード制御に対応して前記モータ４の速度を制御するＰＷＭ指令値がＰＷＭ信号として該モータ４に送信される。また、該モータ４では、回転が検出されてＦＧ信号としてモータ制御部３にフィードバックされる。
上記エンジン制御部２およびモータ制御部３は、協働することで本願発明の制御部として機能する。なお、画像形成装置１がカラー画像形成可能なカラー画像形成装置である場合には、モータ制御部３は各色（たとえば、ＹＭＣＫの４色）に対応するように構成されている。したがって、モータ４、感光体ドラムも、各色（たとえば、ＹＭＣＫの４色）に対応するように構成されている。
【００２９】
また、該モータ制御部３には、上記感光体ドラムのドラム軸の回転を検知するエンコーダ５の出力が送信されている。図では、２つのエンコーダが図示されているが、カラー画像形成部を有する画像形成装置では、各色毎に感光体ドラムが用意され、各感光体ドラムの回転を検知するエンコーダがそれぞれ用意されて、その検知結果が個別にモータ制御部３に送信される。
【００３０】
さらにこの画像形成装置１では、前記モータ４に対する負荷トルクを可変に発生させて前記モータ４における負荷トルクを増加させるモータ負荷可変手段６を備えている。該モータ負荷可変手段６は本発明の負荷トルク発生部に相当する。モータ負荷可変手段６は、エンジン制御部２およびモータ制御部３のいずれかによって制御信号が与えられて負荷発生制御がなされる。
【００３１】
モータ負荷可変手段６は、感光体ドラムの回転駆動系に設ける可変式バイアスブレーキや前記感光体ドラムのクリーニングを行う第１クリーニングブレードの下流側に位置する第２クリーニングブレードにより構成することができる。感光体ドラムを複数備えるカラー画像形成装置では、各感光体ドラム毎にモータ負荷手段６を備える。
【００３２】
図２は、上記制御部によりモータ４の回転制御が行われる制御ブロックを示す図である。
モータ制御部３では、画像形成装置の電源投入後のイニシャル動作（画像安定化など調整動作）において、レジスト調整動作を除く安定化動作中のドラム駆動制御としてフィードバック制御のみ実施して、ドラム回転動作を行う。
すなわち、モータ４からはＦＧ信号がフィードバックされ、また、モータ４で駆動される回転ドラムでは、エンコーダ５によってドラム軸の回転が検出され、検出値がフィードバックされる。モータ制御部３では、これらのフィードバック信号によって前記目標値が得られるようにＰＷＭ指令値を出力し、モータ４の制御を実施する。ＰＷＭ指令値の周波数は、通常２０ｋＨｚ程度である。該フィードバック制御では、Ｐ制御、Ｉ制御、ＰＩ制御、ＰＩＤ制御などの手法を適宜用いることができる。また、モータ制御部３では、その際の各色のモータ４への制御出力（ＰＷＭ指令値＝駆動トルク）を測定する。
【００３３】
イニシャル動作後の通常動作では、モータ制御部３は、前記エンコーダ５による検知結果から、各色の回転ドラムが回転した過去１周分の速度変動プロファイルを生成する。該速度変動プロファイルの例を図３（ａ）に示す。図中破線は目標値、すなわち指令速度であり、速度変動プロファイルは、指令速度に対し変動が生じている。
モータ制御部３では、各色感光体ドラム１回転分のＰＷＭ指令値を平均し、各色のモータ４に供給する電力、回転速度により駆動トルクを算出することができる。さらに該駆動トルクは、各色感光体ドラム１回転分の平均値として求めるものであってもよい。該駆動トルクの算出方法は、常法により行うことができる。したがって、モータ制御部３は、各色のモータ４の駆動負荷トルクを検知する負荷検知部として機能する。
【００３４】
モータ制御部３では、駆動トルクに応じて速度変動を打ち消すためのパラメータが予め記憶部に記憶されており、算出した上記駆動トルクから必要なパラメータが選択される。パラメータは各色毎に設定されているものであってもよい。モータ制御部３では、該パラメータと上記速度変動プロファイルとから、図３（ｂ）に示すように、該速度変動を相殺する各色用の逆相成分を生成する。上記ＰＩ制御などに加えてフィードフォワード制御を行う。該逆相成分を加えたフィードフォワード制御により、図３（ｃ）に示すように速度変動が相殺されて安定した回転駆動状態が得られる。
【００３５】
また、モータ制御部３では、上記パラメータを利用可能な駆動トルク範囲が想定されており、該トルク範囲内で、下限に対し、安全度を有する値で閾値が設定されている。すなわち、閾値を上回る状態では、フィードフォワード制御の破綻が生じず、閾値直下では直ちに制御の破綻が生じないように前記閾値が設定されている。該閾値はモータ制御部３に備える記憶部に記憶され、適宜参照される。閾値は、各色毎に設定されていても良く、また、各色で共通する値が設定されているものであってもよい。モータ制御部３では、上記で得られた負荷トルクと閾値とを各色毎に比較して、その大小によって、モータ負荷可変手段６を制御して、各色のモータ４に対する負荷切替を実施する。
以下に、その手順を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下では、それぞれ一つのフローチャートによって説明しているが、各色毎に同様の手順が実施される。したがって、各判定内容に従って各色によって手順が異なる場合もある。
【００３６】
先ず、イニシャル動作時の制御部による制御手順について図４に基づいて説明する。
上記したように、画像形成装置１の安定化動作を行い（ステップｓ１）、次いでフィードフォワード制御をオフにしてフィードバック制御のみによりモータ４の回転制御を行うとともに、該モータ４の負荷トルクを測定する（ステップｓ２）。該負荷トルクは、前記したＰＷＭ指令値を用いた算出方法により得られる。安定化動作完了後（ステップｓ３）、モータ負荷可変手段６が動作ＯＮになっているか否かの判定を行う（ステップｓ４）。モータ負荷可変手段６が動作ＯＮになっていれば（ステップｓ４、ＹＥＳ（ＯＮ））、以下の制御手順を行うことなくイニシャル動作を完了する。一方、モータ負荷可変手段６が動作ＯＦＦの場合（ステップｓ４、ＮＯ（ＯＦＦ））、上記で測定された負荷トルクが設定されているトルク閾値以下であるか否かの判定が行われる（ステップｓ５）。負荷トルクが閾値を上回っていれば（ステップｓ５、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないため、イニシャル動作を完了する。
【００３７】
一方、負荷トルクが閾値以下である場合（ステップｓ５、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御を行った場合に制御が破綻するおそれがあるため、駆動モータに対する負荷制御を実施する（ステップｓ６）。すなわち、モータ負荷可変手段６を制御動作させ、駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加してモータ負荷可変手段６により発生される所定の駆動負荷を加えて駆動負荷を増加させる。これによりモータに対する駆動負荷を上記閾値を上回り、フィードフォワード制御を行った際の破綻制御が回避される。なお、モータ負荷可変手段６により増加する駆動負荷量は予め想定されており、制御破綻を確実に回避でき、かつ無駄なエネルギー消費を極力小さくするような負荷量であるのが望ましい。
【００３８】
次に、ＪＯＢ実行中に負荷切替を実施する場合の制御手順を図５に基づいて説明する。
ＪＯＢが開始されると（ステップｓ１０）、モータに対する制御も通常制御となり、前記したフィードバック制御とフィードフォワード制御が併用されてモータ４の駆動制御がなされるとともに、該モータ４の負荷トルクの測定が行われる（ステップｓ１１）。該負荷トルクは、前記と同様にＰＷＭ指令値を用いた算出方法により得られる。ＪＯＢの実行中に、モータ負荷可変手段がＯＮになっているか否かの判定がなされる（ステップｓ１２）。モータ負荷可変手段がＯＮであれば（ステップｓ１２、ＹＥＳ（ＯＮ））、モータの負荷切替は必要ないものとしてＪＯＢ完了の判定手順に移行する（ステップ１７へ）。
【００３９】
一方、モータ負荷可変手段がＯＦＦの場合（ステップ１２、ＮＯ（ＯＦＦ））、上記で測定された負荷トルクが、設定されているトルク閾値以下であるか否かによって負荷制御が必要か否かの判定が行われる（ステップｓ１３）。負荷トルクが閾値を上回っていれば（ステップｓ１３、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないためＪＯＢ完了の判定手順に移行する（ステップ１７へ）。一方、負荷トルクが閾値以下の場合（ステップｓ１３、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御が破綻するおそれがあるため、上記ＪＯＢに関するコピー動作を一時的に停止し（ステップｓ１４）、負荷制御を実施する（ステップｓ１５）。すなわち、モータ負荷可変手段６を制御動作させ、モータ４に対し、通常駆動負荷に追加してモータ負荷可変手段６により発生される所定の駆動負荷を加えて駆動負荷を増加させる。これによりモータ４に対する駆動負荷を上記閾値を上回り、フィードフォワード制御を行った際の破綻制御が回避される。
【００４０】
上記負荷制御実施後、コピー動作を再開し（ステップｓ１６）、ＪＯＢが完了するまで上記手順を繰り返す（ステップｓ１７）。なお、コピー動作の再開は、感光体ドラムの回転が安定した状態で行う。
【００４１】
さらに、次では、ＪＯＢ間で負荷切替を実施する際の制御手順について図６のフローチャートに基づいて説明する。
ＪＯＢが開始されると（ステップｓ２０）、モータに対する制御も通常制御となり、前記したフィードバック制御とフィードフォワード制御が併用されてモータの駆動制御がなされるとともに、前記と同様に該モータ４の負荷トルクの測定が行われる（ステップｓ２１）。ＪＯＢが完了するまで上記制御が実施され（ステップｓ２２、ＮＯ）、ＪＯＢが完了すると（ステップｓ２２、ＹＥＳ）、動作停止（モータ停止）を行い（ステップｓ２３）、その後、モータ負荷可変手段がＯＮになっているか否かの判定がなされる（ステップｓ２４）。モータ負荷可変手段がＯＮであれば（ステップｓ２４、ＹＥＳ（ＯＮ））、モータの負荷切替は必要ないとして通常動作を完了する。
【００４２】
一方、モータ負荷可変手段がＯＦＦの場合（ステップ２４、ＮＯ（ＯＦＦ））、上記で測定された負荷トルクが、前記トルク閾値以下であるか否かによって負荷制御が必要か否かの判定が行われる（ステップｓ２５）。負荷トルクが閾値を上回っていれば（ステップｓ２５、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないため通常動作を完了する。一方、負荷トルクが閾値以下の場合（ステップｓ２５、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御が破綻するおそれがあるため、負荷制御を実施する（ステップｓ２６）。すなわち、モータ負荷可変手段６を制御動作させ、駆動モータに対し、通常駆動負荷に追加してモータ負荷可変手段６により発生される所定の駆動負荷を加えて駆動負荷を増加させる。これによりモータに対する駆動負荷が上記閾値を上回り、次ＪＯＢ以降で、フィードフォワード制御を行った際の破綻制御が回避される。上記負荷制御実施後、通常動作を完了する。
【００４３】
上記制御手順では、一つの閾値を設定して負荷の切替制御を行ったが、制御部において、二つの大小の閾値（第１の閾値、第２の閾値、第１の閾値＜第２の閾値）を設定して負荷の切り換え制御を行うことも可能である。第１の閾値、第２の閾値は、上記閾値と同様に、モータ制御部３の記憶部に記憶され、適宜参照される。以下にその制御手順を図７〜図９のフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
先ず、イニシャル動作時の制御部による制御手順について図７に基づいて説明する。
上記したように、画像形成装置１の安定化動作を行い（ステップｓ３０）、次いでフィードフォワード制御をオフにしてフィードバック制御のみによりモータ４の回転制御を行うとともに、該モータ４の負荷トルクを測定する（ステップｓ３１）。安定化動作完了後（ステップｓ３２）、モータ負荷可変手段６が動作ＯＮになっているか否かの判定を行う（ステップｓ３３）。モータ負荷可変手段６が動作ＯＮになっていれば（ステップｓ３３、ＹＥＳ（ＯＮ））、測定された負荷トルクが第２の閾値以上か否かの判定を行う（ステップｓ３６）。負荷トルクが第２の閾値を下回っていれば（ステップｓ３６、ＮＯ）、現状の負荷トルクのままでよいため、負荷切替を行うことなくイニシャル動作を完了する。一方、負荷トルクが第２の閾値以上の場合（ステップｓ３６、ＹＥＳ）、負荷の解除によってもフィードフォワード制御が破綻する負荷トルクではないため、モータ負荷可変手段６をＯＦＦ制御する。したがって、第２の閾値は、モータ負荷可変手段によって発生する負荷トルク量を考慮して、この増加した負荷を解除してもモータの負荷トルクは第１の閾値を上回る値になるように、第２の閾値を設定する。上記ＯＦＦ制御後、イニシャル動作を完了する。
【００４５】
一方、上記判定（ステップｓ３３）で、モータ負荷可変手段６が動作ＯＦＦの場合（ステップｓ３３、ＮＯ（ＯＦＦ））、測定負荷トルクが第１の閾値以下であるか否かの判定が行われる（ステップｓ３４）。負荷トルクが第１の閾値を上回っていれば（ステップｓ３４、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないため、イニシャル動作を完了する。
一方、負荷トルクが第１の閾値以下である場合（ステップｓ３４、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御を行った場合に制御が破綻するおそれがあるため、モータ負荷可変手段６をＯＮ制御して、モータ４に対し、通常駆動負荷に追加してモータ負荷可変手段６により発生する所定の駆動負荷を加える（ステップｓ３５）。
上記手順により、フィードフォワード制御が破綻するおそれがある場合には、モータに対する駆動負荷を増加させ、増加した駆動負荷を解除してもフィードフォワードが破綻するおそれがない場合には、増加駆動負荷を解除することで、制御破綻を確実に回避できるとともに、無駄なエネルギー消費を防止することができる。
【００４６】
次に、ＪＯＢ実行中に第１、第２閾値を用いて負荷切替を実施する場合の制御手順を図８に基づいて説明する。
ＪＯＢが開始されると（ステップｓ４０）、モータに対する制御も通常制御となり、前記したフィードバック制御とフィードフォワード制御が併用されてモータの駆動制御がなされるとともに、該モータ４の負荷トルクを測定する（ステップｓ４１）。該動作中に、モータ負荷可変手段がＯＮか否かの判定がなされ（ステップｓ４２）、モータ負荷可変手段がＯＮであれば（ステップｓ４２、ＹＥＳ（ＯＮ））、測定された負荷トルクが第２の閾値以上か否かの判定を行う（ステップｓ４８）。負荷トルクが第２の閾値を下回っていれば（ステップｓ４８、ＮＯ）、現状の負荷トルクのままでよいため、ＪＯＢ完了を判定する手順に移行する（ステップｓ４７へ）。
一方、負荷トルクが第２の閾値以上の場合（ステップｓ４８、ＹＥＳ）、負荷増加の解除によってもフィードフォワード制御が破綻する負荷トルクではないため、モータ負荷可変手段６をＯＦＦ制御する手順を実施する。すなわち、上記ＪＯＢに関するコピー動作を一時的に停止し（ステップｓ４９）、モータ負荷可変手段６をＯＦＦ制御する（ステップｓ５０）。次いで、コピー動作を開始し（ステップｓ５１）、ＪＯＢ完了を判定する手順に移行する（ステップｓ４７へ）。
【００４７】
一方、上記判定（ステップｓ４２）で、モータ負荷可変手段６がＯＦＦの場合（ステップ４２、ＮＯ（ＯＦＦ））、負荷トルクが第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップｓ４３）。負荷トルクが第１の閾値を上回っていれば（ステップｓ４３、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないためＪＯＢ完了の判定手順に移行する（ステップｓ４７へ）。一方、負荷トルクが第１の閾値以下の場合（ステップｓ４３、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御が破綻するおそれがあるため、上記ＪＯＢに関するコピー動作を一時的に停止し（ステップｓ４４）、モータ負荷可変手段６をＯＮ制御する（ステップｓ４５）。その後、コピー動作を再開し（ステップｓ４６）、ＪＯＢが完了するまで上記手順を繰り返す（ステップｓ４７）。
【００４８】
さらに、次では、ＪＯＢ間で第１、第２の閾値を用いて負荷切替を実施する制御手順について図９のフローチャートに基づいて説明する。
ＪＯＢが開始されると（ステップｓ６０）、モータに対する制御も通常制御となり、前記したフィードバック制御とフィードフォワード制御が併用されてモータの駆動制御がなされるとともに、該モータ４の負荷トルクを測定する（ステップｓ６１）。ＪＯＢが完了するまで制御が実施され（ステップｓ６２、ＮＯ）、ＪＯＢが完了すると（ステップｓ６２、ＹＥＳ）、動作停止（モータ停止）を行い（ステップｓ６３）、その後、モータ負荷可変手段６がＯＮか否かの判定がなされる（ステップｓ６４）。モータ負荷可変手段６がＯＮであれば（ステップｓ６４、ＹＥＳ（ＯＮ））、測定された負荷トルクが第２の閾値以上か否かの判定を行う（ステップｓ６７）。負荷トルクが第２の閾値を下回っていれば（ステップｓ６７、ＮＯ）、現状の負荷トルクのままでよいため、通常動作を完了する。
一方、負荷トルクが第２の閾値以上の場合（ステップｓ６７、ＹＥＳ）、負荷の解除によってもフィードフォワード制御が破綻する負荷トルクではないため、モータ負荷可変手段６をＯＦＦ制御する手順を実施し（ステップｓ６８）、通常動作を完了する。
【００４９】
一方、上記判定（ステップｓ６４）で、モータ負荷可変手段がＯＦＦの場合（ステップ６４、ＮＯ（ＯＦＦ））、上記で測定された負荷トルクが、前記第１の閾値以下であるか否かの判定が行われる（ステップｓ６５）。負荷トルクが第１の閾値を上回っていれば（ステップｓ６５、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないため通常動作を完了する。一方、負荷トルクが第１の閾値以下の場合（ステップｓ６５、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御が破綻するおそれがあるため、モータ負荷可変手段をＯＮ制御し（ステップｓ６６）、通常動作を完了する。
なお、上記図７〜９に示した制御手順では、モータ負荷可変手段６がＯＮで負荷トルクが第２の閾値以上の場合に、モータ負荷可変手段６をＯＦＦ制御するものとしたが、モータ負荷可変手段６が、負荷トルク量を調整可能なものであれば、ＯＦＦ制御の代わりに負荷トルク量を小さくする制御を行うことも可能である。
【００５０】
なお、上記実施形態では、モータ負荷可変手段のＯＮ／ＯＦＦ制御によって負荷の切替を行っているが、モータ負荷可変手段として、第２のクリーニングブレードを利用する例を以下に説明する。
第２のクリーニングブレードは、感光体ドラムのクリーニングを行うために設置される第１のクリーニングブレードの下流側に設置され、それぞれが、エンジン制御部２またはモータ制御部３によって、感光体ドラムに対する圧着／解除の制御が行われる。以下では、エンジン制御部２によってクリーニングブレードの制御が行われるものとして説明する。第１、第２のクリーニングブレードは、単独で必要なクリーニング性能を実現できるものである。
【００５１】
第１、第２のクリーニングブレードは、それぞれ圧着時間がエンジン制御部２で管理されており、例えば、画像形成を行った用紙枚数で管理が行われる。圧着時間は、エンジン制御部２の記憶部に記憶され、画像形成に伴って更新がされる。エンジン制御部２では、第１クリーニングブレード、第２クリーニングブレードを所定の周期で交互に利用するように設定されており、該周期としては、例えば５０００枚などの前記圧着時間を設定する。該周期は、エンジン制御部２の記憶部に記憶され、適宜参照される。
【００５２】
以下に、第２クリーニングブレードをモータ負荷可変手段として備える装置の負荷切替の制御手順について図１０に基づいて説明する。この制御手順では、ＪＯＢ間で、負荷切替をおこなう例について説明する。
【００５３】
ＪＯＢが開始されると（ステップｓ７０）、画像形成に伴って使用されている側のクリーニングブレードの圧着時間が計測され、加算される（ステップｓ７１）。また、モータに対する制御は通常制御となり、前記したフィードバック制御とフィードフォワード制御が併用されてモータの駆動制御がなされるとともに、該モータ４の負荷トルクを測定する（ステップｓ７２）。ＪＯＢが完了するまで制御が実施され（ステップｓ７３、ＮＯ）、ＪＯＢが完了すると（ステップｓ７３、ＹＥＳ）、動作停止（モータ停止）を行う（ステップｓ７４）。その後、前記圧着時間と設定された周期とを比較して、使用中のクリーニングブレードの圧着時間がが所定の周期に達したか否かの判定がなされる（ステップｓ７５）。所定の周期に達していなければ（ステップｓ７５、ＮＯ）、そのまま使用中のクリーニングブレードが継続使用される（ステップｓ７６）。一方、クリーニングブレードが所定の周期に達していると（ステップｓ７５、ＹＥＳ）、使用中のクリーニングブレードの圧着を解除して、他方のクリーニングブレードを感光体ドラムに圧着させる。この際に、圧着時間が計測される対象を使用切替が行われたのクリーニングブレードに切り替える（ステップｓ７６）。
【００５４】
次いで、モータ負荷可変手段６がＯＮか否かの判定がなされる（ステップｓ７７）。モータ負荷可変手段がＯＮであれば（ステップｓ７７、ＹＥＳ（ＯＮ））、上記第１、第２のクリーニングブレードは、双方が、感光体ドラムに圧着された状態にあり、それぞれの圧着時間が計測されている。この状態では、測定された負荷トルクが第２の閾値以上か否かの判定を行う（ステップｓ８０）。負荷トルクが第２の閾値を下回っていれば（ステップｓ８０、ＮＯ）、現状の負荷トルクのままでよいため、双方のクリーニングブレードが圧着されたままにして通常動作を完了する。
【００５５】
一方、負荷トルクが第２の閾値以上の場合（ステップｓ８０、ＹＥＳ）、負荷の解除によってもフィードフォワード制御が破綻する負荷トルクではないため、一方のクリーニングブレードは圧着したままにし、他方のクリーニングブレードの圧着を解除し（ステップｓ８１）、通常動作を完了する。この圧着／解除の選択は、クリーニングブレードの圧着時間が短い方を圧着したままにして、圧着時間の長い方を圧着解除するのが望ましい。これにより、両方の使用時間の差が小さくなる傾向にすることができる。
【００５６】
一方、上記判定（ステップｓ７７）で、モータ負荷可変手段がＯＦＦの場合（ステップ７７、ＮＯ（ＯＦＦ））、上記で測定された負荷トルクが、前記第１の閾値以下であるか否かの判定が行われる（ステップｓ７８）。負荷トルクが第１の閾値を上回っていれば（ステップｓ７８、ＮＯ）、負荷の切替制御は必要でないため通常動作を完了する。一方、負荷トルクが第１の閾値以下の場合（ステップｓ７８、ＹＥＳ）、フィードフォワード制御が破綻するおそれがあるため、圧着解除されていたクリーニングブレードを感光体ブレードに圧着させ、第１、第２のクリーニングブレードの両方が感光体ドラムに圧着した状態にしてモータの負荷トルクを増加させる（ステップｓ７９）。その後、通常動作を完了する。なお、次ＪＯＢ以降では、両クリーニングブレードが圧着されていると、使用クリーニングブレードの圧着時間は、双方が計測されることになる。
【００５７】
上記により、第１、第２のクリーニングブレードの経時劣化の差を小さくして交換サイクルを長くするとともに、フィードフォワード制御の破綻を確実に回避することが可能になる。なお、上記では、第１、第２のクリーニングブレードの圧着／解除によって負荷トルクの切替を行うものとしたが、第１、第２のクリーニングブレードを、圧着に際し加圧力を可変なものとし、この加圧力を変更することで負荷トルクの切替を行うようにしてもよい。
【００５８】
以上、本発明について上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定されるものではなく、当然に本発明の範囲を逸脱しない限りは適宜の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１    画像形成装置
２    エンジン制御部
３    モータ制御部
４    モータ
５    エンコーダ
６    モータ負荷可変手段
【図１】
2010276777.tif 000003
【図２】
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【図３】
2010276777.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010276777.tif 000009
【図８】
2010276777.tif 000010
【図９】
2010276777.tif 000011
【図１０】
2010276777.tif 000012