(57)【要約】【課題】先導車による後続車の適切な先導を支援することができ、後続車が先導車からはぐれることを防止する「車両走行支援システム」を提供すること。【解決手段】後続車位置通知手段３によって通知された後続車位置に基づいて、地図データから後続車位置についての高さ情報および後続車位置の前方の所定範囲の領域内に存在する地物についての高さ情報を抽出して、後続車の前方の立体的な視界を算出する視界算出手段２９と、この視界算出手段２９の算出結果および先導車位置検出手段２３の検出結果に基づいて第１の判定を行う第１の判定手段３１と、第１の判定において否定的な判定結果が得られた場合に、後続車２が先導車５からはぐれる旨の警告を出力する警告手段３２とを備えたこと。【選択図】図１
2010203886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後続車に配設され、前記後続車の位置を先導車に通知可能とされた後続車位置通知手段と、
前記先導車に配設され、目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索された前記経路に沿って前記先導車を前記目的地まで誘導可能とされた車載用ナビゲーション装置と
を備え、
前記車載用ナビゲーション装置は、
前記先導車の位置を検出する先導車位置検出手段と、
前記後続車位置通知手段によって通知された前記後続車の位置に基づいて、前記地図データから前記後続車の位置についての高さ情報および前記後続車の位置の前方の所定範囲の領域内に存在する地物についての高さ情報を抽出し、抽出された前記後続車の位置についての高さ情報および前記地物についての高さ情報を用いて、前記後続車の前方の立体的な視界を算出する視界算出手段と、
この視界算出手段の算出結果および前記先導車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記視界中に前記先導車が含まれるか否かの判定を行う第１の判定手段と、
この第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合に、前記後続車が前記先導車からはぐれる旨の警告を出力する警告手段と
を備え、
前記警告手段による前記警告によって、前記先導車による前記後続車の先導走行を支援するように形成されていること
を特徴とする車両走行支援システム。
【請求項２】
前記車載用ナビゲーション装置は、
前記先導車の車速を検出する先導車用車速検出手段と、
前記後続車の位置の変化に基づいて前記後続車の車速を検出する後続車用車速検出手段と、
前記第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合に、前記先導車用車速検出手段の検出結果および前記後続車用車速検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた後、所定時間以内に前記第１の判定手段によって肯定的な判定結果が得られることが予想されるか否かの判定を行う第２の判定手段と
を備え、
前記警告手段は、前記第２の判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力を未然に回避または事後的に停止するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の車両走行支援システム。
【請求項３】
前記警告手段は、前記警告とともに前記後続車がはぐれることを防止するための前記先導車の走行方法の案内を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両走行支援システム。
【請求項４】
視界算出手段は、前記地図データから前記後続車の位置と前記先導車の位置との間の道路の形状データを抽出し、抽出された前記形状データを前記視界の算出に用いるように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両走行支援システム。
【請求項５】
前記車載用ナビゲーション装置は、前記後続車の位置の周辺の領域の天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、
前記視界算出手段は、前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報を前記視界の算出に用いるように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両走行支援システム。
【請求項６】
前記車載用ナビゲーション装置は、現在の時刻を取得する時刻情報取得手段を備え、
前記視界算出手段は、前記時刻情報取得手段によって取得された前記時刻を前記視界の算出に用いるように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両走行支援システム。
【請求項７】
前記視界算出手段は、
予め取得されている前記後続車の車両情報を前記視界の算出に用いるように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援システムに係り、特に、先導車による後続車の先導走行を支援するのに好適な車両走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、２世帯で各世帯１台ずつ自動車を利用して、２台で同じ目的地に旅行に出かけるような場面や複数のグループで各グループごとに１台ずつ自動車を利用して、複数台で同じ目的地に赴くような場面が珍しくはなかった。
【０００３】
このような場合に、後続車は、目的地まで先導車に追従する走行を行うことになるが、先導車側において、後続車の乗員が先導車を視認することができる地点を走行しているか否かを正確に判断することが困難であったため、後続車が先導車からはぐれてしまう場合があった。
【０００４】
例えば、信号や踏切において後続車のみが停止することを余儀なくされるような場合や、急なカーブを走行するような場合には、後続車の乗員が先導車を見失ってしまう可能性が高かった。
【０００５】
さらに、このように、後続車が先導車からはぐれた場合には、後続車に車載用ナビゲーション装置が搭載されていなければ、最悪、後続車が目的地に辿り着けない虞もあった。また、たとえ、後続車に車載用ナビゲーション装置が搭載されており、先導車側の車載用ナビゲーション装置と同一の目的地が設定されている場合であっても、車載用ナビゲーション装置の機種やバージョン等の違いによって誘導経路が必ずしも一致しない場合があり、はぐれた後にすみやかに先導車に合流することができない虞があった。
【０００６】
このように、従来は、後続車が先導車からはぐれることによって先導車と後続車とによるドライブの楽しさが減殺されてしまうといった問題が生じていた。
【０００７】
このような問題に対して、例えば、特許文献１においては、複数の車両のそれぞれにナビゲーション装置を設け、リーダー車両と他車両との距離が所定値以上となった場合に、警告メッセージを表示器に表示するとともに、リーダー車両に追いつくためのルートを案内する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１６８６４０号公報
【特許文献２】特開２００６−１７７７２１号公報
【特許文献３】特開２００４−４６５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかるに、先導車と後続車との距離がそれほど離れていない場合であっても、例えば、標高差のある山道やビル群の合間において先導車が急なカーブを曲がった場合には、後続車の乗員が先導車を見失う可能性は極めて高いが、特許文献１においては、このような場合に適切に対応することができなかった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、先導車による後続車の適切な先導を支援することができ、ひいては、後続車が先導車からはぐれることを防止して安定的な追従走行を楽しむことができる車両走行支援システムを提供することを目的地とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の課題を解決するために、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、後続車に配設され、前記後続車の位置を先導車に通知可能とされた後続車位置通知手段と、前記先導車に配設され、目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索された前記経路に沿って前記先導車を前記目的地まで誘導可能とされた車載用ナビゲーション装置とを備え、前記車載用ナビゲーション装置は、前記先導車の位置を検出する先導車位置検出手段と、前記後続車位置通知手段によって通知された前記後続車の位置に基づいて、前記地図データから前記後続車の位置についての高さ情報および前記後続車の位置の前方の所定範囲の領域内に存在する地物についての高さ情報を抽出し、抽出された前記後続車の位置についての高さ情報および前記地物についての高さ情報を用いて、前記後続車の前方の立体的な視界を算出する視界算出手段と、この視界算出手段の算出結果および前記先導車位置検出手段の検出結果に基づいて、前記視界中に前記先導車が含まれるか否かの判定を行う第１の判定手段と、この第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合に、前記後続車が前記先導車からはぐれる旨の警告を出力する警告手段とを備え、前記警告手段による前記警告によって、前記先導車による前記後続車の先導走行を支援するように形成されていることを特徴としている。
【００１２】
そして、このような構成によれば、視界算出手段によって算出された後続車の前方の立体的な視界中に先導車が含まれない場合には、後続車が先導車からはぐれる虞があるとみなして警告手段によって警告を出力することができるため、先導車による後続車の適切な先導を支援することができ、ひいては、後続車が先導車からはぐれることを防止して安定的な追従走行を楽しむことができる。
【００１３】
また、前記車載用ナビゲーション装置は、前記先導車の車速を検出する先導車用車速検出手段と、前記後続車の位置の変化に基づいて前記後続車の車速を検出する後続車用車速検出手段と、前記第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた場合に、前記先導車用車速検出手段の検出結果および前記後続車用車速検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の判定手段によって否定的な判定結果が得られた後、所定時間以内に前記第１の判定手段によって肯定的な判定結果が得られることが予想されるか否かの判定を行う第２の判定手段とを備え、前記警告手段は、前記第２の判定手段によって肯定的な判定結果が得られた場合には、前記警告の出力を未然に回避または事後的に停止するように形成されていてもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、視界算出手段によって算出された後続車の前方の立体的な視界に先導車が含まれない場合であっても、所定時間以内に当該視界中に先導車が含まれることが予想される場合には、警告の出力を未然に回避または事後的に停止することによって、警告の出力を必要時のみに限定することができる。
【００１５】
さらに、前記警告手段は、前記警告とともに前記後続車がはぐれることを防止するための前記先導車の走行方法の案内を出力するように形成されていてもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、後続車がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００１７】
さらにまた、視界算出手段は、前記地図データから前記後続車の位置と前記先導車の位置との間の道路の形状データを抽出し、抽出された前記形状データを前記視界の算出に用いるように形成されていてもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、後続車の位置と先導車の位置との間の道路の形状に応じた後続車の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００１９】
また、前記車載用ナビゲーション装置は、前記後続車の位置の周辺の領域の天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、前記視界算出手段は、前記天候情報取得手段によって取得された前記天候情報を前記視界の算出に用いるように形成されていてもよい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、後続車の位置の天候に応じた後続車の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車がはぐれることをより確実に防止することができる。
【００２１】
さらに、前記車載用ナビゲーション装置は、現在の時刻を取得する時刻情報取得手段を備え、前記視界算出手段は、前記時刻情報取得手段によって取得された前記時刻を前記視界の算出に用いるように形成されていてもよい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、現在の時刻に応じた後続車の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００２３】
さらにまた、前記視界算出手段は、予め取得されている前記後続車の車両情報を前記視界の算出に用いるように形成されていてもよい。
【００２４】
そして、このような構成によれば、車両情報に応じた後続車の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車がはぐれることをより確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、先導車による後続車の適切な先導を支援することができ、ひいては、後続車が先導車からはぐれることを防止して安定的な追従走行を楽しむことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態を示す概要図
【図２】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態において、車載用ナビゲーション装置を示すブロック図
【図３】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態において、後続車の前方の立体的な視界の算出方法を説明するための第１の説明図
【図４】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態において、後続車の前方の立体的な視界の算出方法を説明するための第２の説明図
【図５】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態において、後続車の前方の立体的な視界の算出方法を説明するための第３の説明図
【図６】本発明に係る車両走行支援システムの実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る車両走行支援システムの実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。
【００２８】
図１に示すように、本実施形態における車両走行支援システム１は、後続車２に配設された後続車位置通知手段３と、先導車５に配設された車載用ナビゲーション装置６とによって構成されている。
【００２９】
ここで、後続車２に配設された後続車位置通知手段３は、予め設定された所定時間ごとに後続車２の位置（以下、後続車位置と略称する）を自動的に検出するとともに、検出された後続車位置を検出の都度先導車５に無線で自動的に通知するようになっている。この後続車位置通知手段３は、ＧＰＳに基づいて絶対位置を測位するＧＰＳ機能付きの携帯電話機であってもよい。そのようにすれば、後続車２においては後続車位置通知手段３として車載用ナビゲーション装置を必ずしも備える必要がなくなるため、コストを削減することができる。ただし、ＧＰＳ機能付きの携帯電話機を後続車位置通知手段３として用いる場合には、この携帯電話機に、所定時間ごとに後続車位置（すなわち携帯電話機の位置）を先導車の車載用ナビゲーション装置６に通知するようなモードを設定可能とされていることが必要である。また、ＧＰＳ機能付きの携帯電話機は、必ずしも車載器（車載用ナビゲーション装置やハンズフリー通話装置等）に接続されている必要はなく、後続車２の乗員が車内に持ち込んでいるだけであってもよい。
【００３０】
一方、先導車５に配設された車載用ナビゲーション装置６は、目的地までの経路を地図データを用いて探索し、探索された経路に沿って先導車５を目的地まで誘導可能とされている。
【００３１】
車載用ナビゲーション装置６について詳述すると、図２に示すように、車載用ナビゲーション装置６は、大別して、ナビゲーションメインユニット７と、このナビゲーションメインユニット７にそれぞれ接続されたＧＰＳレシーバ８、自律航法センサ１０、ディスプレイ１１、スピーカ１２、通信部１４および入力操作部１５とによって構成されている。
【００３２】
ここで、ＧＰＳレシーバ８は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信されたＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット７側に出力するようになっている。
【００３３】
また、自律航法センサ１０は、自車両の加速度、車速および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット７側に出力するようになっている。この自律航法センサ１０は、ジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００３４】
さらに、通信部１４は、後続車位置通知手段３によって通知される後続車位置の情報を受信し、受信された後続車位置の情報をナビゲーションメインユニット７側に出力するようになっている。この通信部１４は、携帯電話機であってもよい。
【００３５】
さらにまた、入力操作部１５は、リモコン、ディスプレイ１１のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００３６】
次に、ナビゲーションメインユニット７について詳述すると、図２に示すように、ナビゲーションメインユニット７は、システムバス１６にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１７、ＲＯＭ１８、ＲＡＭ１９、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２０およびユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）２１とによって構成されている。
【００３７】
ここで、ナビＣＰＵ１７は、車載用ナビゲーション装置６の後述する各種の機能を実行するようになっている。
【００３８】
また、ＲＯＭ１８には、ナビＣＰＵ１７の実行プログラムが記憶されており、ナビＣＰＵ１７は、この実行プログラムを実行することによって車載用ナビゲーション装置６の機能を実行するようになっている。
【００３９】
さらに、ＲＡＭ１９は、ナビＣＰＵ１７による処理結果等のデータの一時的な保存に用いられるようになっている。
【００４０】
さらにまた、ハードディスクドライブ２０は、地図データが記憶されており、この地図データには、道路、建物、山等の地図データにおいて把握されている地物の高さ（標高を含む）情報が含まれている。
【００４１】
また、ユーザインターフェース２１には、入力操作部１５が接続されており、このユーザインターフェース２１を介して入力操作部１５による操作結果がナビＣＰＵ１７に入力されるようになっている。
【００４２】
次に、ナビＣＰＵ１７についてさらに詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、先導車位置検出手段としての自車位置算出部２３を有しており、この自車位置算出部２３には、ＧＰＳレシーバ８から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ１０から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部２３は、ＧＰＳレシーバ８側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（測位）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部２３は、自律航法センサ１０側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部２３は、ハードディスクドライブ２０に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２３は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４３】
また、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、地図表示部２４を有しており、この地図表示部２４は、自車位置算出部２３による算出結果およびハードディスクドライブ２０に記憶されている地図データを用いることによって、自車位置算出部２３によって算出された自車位置の周辺の領域を示す地図を生成し、生成された地図をディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００４４】
さらに、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、目的地設定部２５を有しており、この目的地設定部２５は、ディスプレイ１１にナビゲーションの目的地を設定するための操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部１５を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４５】
さらにまた、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、経路探索部２６を有しており、この経路探索部２６は、ハードディスクドライブ２０に記憶されている地図データを用いることによって、自車位置算出部２３によって算出された自車位置から目的地設定部２５によって設定された目的地までの経路を探索するルート計算を行うようになっている。
【００４６】
また、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導部２７を有しており、この経路誘導部２７は、経路探索部２６によって探索された経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導（換言すればルート案内）を行うようになっている。この経路誘導は、例えば、地図表示部２４によってディスプレイ１１に表示された地図上に、交差点拡大図を割り込むことや、スピーカ１２を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行うようになっている。
【００４７】
そして、以上のような基本的な車載用ナビゲーション装置６の構成に加えて、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、視界算出手段としての視界算出部２９を有しており、この視界算出部２９は、後続車２の前方の立体的な視界を算出するようになっている。
【００４８】
すなわち、まず、視界算出部２９には、後続車位置通知手段３から通知される後続車位置の情報が通信部１４を介して入力されるようになっている。次いで、視界算出部２９は、入力された後続車位置の情報に基づいて、ハードディスクドライブ２０に記憶された地図データから、後続車位置についての高さ情報および後続車位置の前方の所定範囲の領域内に存在する地物についての高さ情報を抽出するようになっている。そして、視界算出部２９は、抽出された後続車位置についての高さ情報および前記地物についての高さ情報を用いて、後続車２の前方の立体的な視界を算出するようになっている。
【００４９】
ここで、視界算出部２９による具体的な視界の算出方法の一例について説明する。
【００５０】
本算出方法において、視界算出部２９は、前記地物についての高さ情報を抽出するための後続車位置の前方の所定範囲の領域（以下、地物高さ情報抽出領域と称する）Ｒとして、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すような立体的な領域Ｒを用いるようにする。
【００５１】
なお、図３（ａ）に示すように、地物高さ情報抽出領域Ｒは、その平面形状が、後続車２の進行方向前方を基準として左右にθ〔°〕ずつ広がるような後続車位置Ｐを中心とした半径ｒ〔ｍ〕の円弧を有する扇形状の領域Ｒとされている。ただし、後続車２の進行方向については、後続車位置に対応する地図データの道路形状や、後続車位置Ｐの単位時間あたりの変化（すなわち後続車２の走行軌跡）に基づいて取得することができる。
【００５２】
また、図３（ｂ）に示すように、地物高さ情報抽出領域Ｒは、その側面形状が、後続車位置Ｐおよび後続車２の進行方向を含む平面Ｓに対して仰角α〔°〕広がるような略扇形状の領域Ｒとされている。なお、平面Ｓは、後続車２が上り坂や下り坂を走行している場合、すなわち、後続車２の走行方向が水平方向に対して鉛直上方または鉛直下方に傾きを有する場合には、水平面に対して鉛直上方または鉛直下方に傾きを有するような面となる。
【００５３】
このようにな地物高さ情報抽出領域Ｒの情報は、予めＲＯＭ１８やハードディスクドライブ２０等の記憶部に記憶させておき、視界算出部２９が視界の算出の際に、当該記憶部から読み出して用いるようにすればよい。
【００５４】
次いで、視界算出部２９は、このような地物高さ情報抽出領域Ｒ内に存在する地物についての高さ情報を地図データから抽出し、抽出された地物についての高さ情報と、既に抽出された後続車位置Ｐについての高さ情報とを比較する。
【００５５】
そして、視界算出部２９は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、地物高さ情報抽出領域Ｒから、後続車位置Ｐの標高に対する高さの加算分が閾値以上となるような視界の妨げとなり得る特定の地物３０の以後の領域を除外することによって、後続車位置Ｐの前方の立体的な視界Ｖを算出する。なお、地物３０としては、例えば、ビル、住居または山等が考えられる。また、図４（ａ）および図４（ｂ）においては、後続車２の右前方に特定の地物３０が存在することによって、後続車２の右前方の視界Ｖが後続車位置Ｐから半径ｒ１〔ｍ〕の位置（地物３０が存在する位置）に限定されていることを示している。ただし、視界Ｖの前端部は、図４（ａ）のように円孤線分によって限定（規定）されている必要はなく、地物３０の輪郭に沿った形状に前端部を限定するようにしてもよい。また、このように地物３０の輪郭に沿って視界Ｖの前端部を限定するには、地物３０の詳細な二次元座標位置を把握する必要があるが、例えば、視界Ｖの前端部を地物３０の代表的な座標点（地物３０の中心点）の位置で限定する場合であっても、実用上問題は少ない。
【００５６】
このような視界の算出方法によれば、例えば、図５に示すように、ビルもしくはビル群に沿った急なカーブ等においては、先導車５が地物高さ情報抽出領域Ｒ中に含まれる場合であっても、視界算出部２９によって算出される視界Ｖには先導車５が含まれない場合がある。
【００５７】
図２に戻って、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、第１の判定手段としての第１判定部３１を有している。この第１判定部３１は、視界算出部２９の算出結果および自車位置算出部２３の算出結果（検出結果）に基づいて、視界算出部２９によって算出された視界中に先導車５が含まれるか否かの判定（以下、第１の判定と称する）を行うようになっている。
【００５８】
さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、警告手段としての警告部３２を有している。この警告部３２は、第１判定部３１による第１の判定において否定的な判定結果（すなわち、視界算出部２９によって算出された視界中に先導車５が含まれない旨の判定結果）が得られた場合（図５参照）に、後続車２が先導車５からはぐれる旨の警告を出力するようになっている。この警告は、「後続車がはぐれる虞があります。」といった警告メッセージをディスプレイ１１上に文字表示することによって行うようにしてもよいし、また、そのような警告メッセージをスピーカ１２を介して一定時間ごとに繰り返し音声案内するようにしてもよい。
【００５９】
すなわち、本実施形態における車両走行支援システム１は、警告部３２による警告の出力によって、先導車５による後続車２の先導走行を支援するようになっている。
【００６０】
このような構成によれば、視界算出部２９によって算出された後続車２の前方の立体的な視界中に先導車５が含まれない場合には、後続車２が先導車５からはぐれる虞があるとみなして警告部３２によって警告を出力することができるため、先導車５による後続車２の適切な先導を支援することができる。
【００６１】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、先導車用車速検出手段としての自車用車速検出部３４を有しており、この自車用車速検出部３４は、自車両の車速パルスに基づいて、自車両（先導車５）の車速を検出するようになっている。
【００６２】
また、本実施形態において、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、後続車用車速検出手段としての後続車用車速検出部３５を有しており、この後続車用車速検出部３５は、後続車位置通知手段３によって通知される後続車位置の変化に基づいて後続車２の車速を検出するようになっている。
【００６３】
さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１７は、その機能ブロックの１つとして、第２の判定手段としての第２判定部３６を有している。この第２判定部３６は、第１判定部３１による第１の判定において否定的な判定結果が得られた場合に、自車用車速検出部３４の検出結果および後続車用車速検出部３５の検出結果に基づいて第２の判定を行うようになっている。この第２の判定は、第１の判定において否定的な判定結果が得られた後、所定時間以内（例えば、１０秒以内）に第１の判定において肯定的な判定結果（すなわち、視界算出部２９によって算出された視界中に先導車５が含まれる旨の判定結果）が得られることが予想されるか否かの判定とされている。
【００６４】
この第２の判定においては、例えば、第１の判定の終了直後に自車用車速検出部３４によって検出された先導車５の車速と、第１の判定の終了直後に後続車用車速検出部３５によって検出された後続車２の車速とを今後において一定であると仮定した上で、先導車５の位置と後続車位置との間の道路の形状、この道路沿いの地物の高さ情報に基づいて、ｔ秒後における先導車５の位置、後続車位置および視界Ｖの形状を、ｔの値を増加させつつシミュレーションするようにしてもよい。そして、このシミュレーションの結果、先導車５が含まれるようになったときの視界Ｖに対応するｔの値が、前述した所定時間以下の場合には、肯定的な第２の判定の判定結果を出力すればよい。
【００６５】
そして、本実施形態において、警告部３２は、第２判定部３６による第２の判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、警告の出力を未然に回避または事後的に停止するようになっている。すなわち、警告部３２は、警告の出力前の段階においては、第１の判定において否定的な判定結果が得られ、かつ、第２の判定において否定的な判定結果（すなわち、所定時間以内に第１の判定において肯定的な判定結果が得られることが予想されない旨の判定結果）が得られた場合に、警告を出力するようになっている。また、警告部３２は、警告の出力後の段階においては、第２の判定において肯定的な判定結果が得られた場合に、警告の出力を停止するようになっている。
【００６６】
このような構成によれば、視界算出部２９によって算出された後続車の前方の立体的な視界に先導車５が含まれない場合であっても、所定時間以内に当該視界中に先導車５が含まれることが予想される場合には、警告の出力を未然に回避または事後的に停止することによって、警告の出力を必要時のみに限定することができる。
【００６７】
なお、上記構成の他にも、警告部３２が、警告とともに後続車２がはぐれることを防止するための先導車５の走行方法の案内を出力するように形成されていてもよい。このような場合に、警告部３２は、前述した警告メッセージの文字表示または音声出力に加えて、「速度を落として下さい」あるいは「安全な場所で停車してお待ち下さい」といった案内メッセージを文字表示または音声出力することによって走行方法の案内を出力するようにしてもよい。このとき、警告部３２は、停車を促す場合には、停車に適した場所を地図データを用いて検索してディスプレイ１１に表示するようにしてもよい。このようなに構成すれば、後続車２がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００６８】
また、上記構成の他にも、視界算出部２９が、地図データから後続車位置と先導車５の位置（自車位置）との間の道路の形状データを抽出し、抽出された形状データを視界の算出に用いるように形成されていてもよい。具体的には、例えば、視界算出部２９は、抽出された形状データが直線性が低い道路（カーブや蛇行が多い道路）を示す場合には、形状データが直線性が高い道路を示す場合に比べて地物高さ情報抽出領域Ｒの半径ｒを短くとるようにしてもよい。この場合に、形状データの直線性は、後続車位置と先導車５の位置との間の道路の始端部と終端部とを結ぶ仮想直線の距離Ｌ１を当該道路の道程Ｌ２で除した値Ｌ１／Ｌ２（理論上の最大値は１）として定義すればよい。さらに、この場合には、直線性の値（Ｌ１／Ｌ２）に対応する半径ｒを有する地物高さ情報抽出領域Ｒのデータを、直線性の値に対応した状態（例えば、テーブル形式）としてＲＯＭ１８やハードディスクドライブ２０等の記憶部に格納しておき、視界算出部２９が、自らが算出した直線性の値に適合する地物高さ情報抽出領域Ｒを当該記憶部から読み出して視界の算出に利用するようにしてもよい。このように構成すれば、後続車２の位置と先導車５の位置との間の道路の形状に応じた後続車２の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車２がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００６９】
さらに、上記構成の他にも、車載用ナビゲーション装置６が、後続車位置の周辺の領域の天候情報を取得する天候情報取得手段を備え、視界算出部２９が、天候情報取得手段によって取得された天候情報を視界の算出に用いるように形成されていてもよい。なお、天候情報取得手段としては、ラジオ放送受信機、テレビ放送受信機あるいはインターネット接続手段等を用いることができる。より具体的には、視界算出部２９は、天候情報取得手段によって取得された天候情報が示す後続車位置の天候が悪いほど、地物高さ情報抽出領域Ｒの半径ｒや角度θ、αを小さく設定するようにしてもよい。この場合に、天候の悪さは、「曇り」「雨」「霧」「雪」「大雨」「濃霧」「大雪」等のレベルに区分するようにしてもよい。また、この場合に、天候に対応する半径ｒ、角度θ、αを有する地物高さ情報抽出領域Ｒのデータを、天候に対応した状態としてＲＯＭ１８やハードディスクドライブ２０等の記憶部に格納しておき、視界算出部２９が、天候情報取得手段によって取得された天候に適合する地物高さ情報抽出領域Ｒを当該記憶部から読み出して視界の算出に利用するようにしてもよい。なお、前述した道路の直線性も加味する場合には、天候に加えて道路の直線性の値も地物高さ情報抽出領域Ｒのデータの対応項目となる。このように構成すれば、後続車位置の天候に応じた後続車２の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車２がはぐれることをより確実に防止することができる。
【００７０】
さらにまた、上記構成の他にも、車載用ナビゲーション装置６が、現在の時刻を取得する時刻情報取得手段を備え、視界算出部２９が、時刻情報取得手段によって取得された時刻を視界の算出に用いるように形成されていてもよい。なお、時刻情報取得手段としては、時報を受信するラジオ受信機を用いることができる。より具体的には、視界算出部３２は、時刻情報取得手段によって取得された時刻が夜または夜に近い時間帯であるほど、地物高さ情報抽出領域Ｒの半径ｒや角度θ、αを小さく設定するようにしてもよい。この場合に、時間帯に対応する半径ｒ、角度θ、αを有する地物高さ情報抽出領域Ｒのデータを、時間帯に対応した状態としてＲＯＭ１８やハードディスクドライブ２０等の記憶部に格納しておき、視界算出部２９が、時刻取得手段によって取得された時刻（時間帯）に適合する地物高さ情報抽出領域Ｒを当該記憶部から読み出して視界の算出に利用するようにしてもよい。なお、前述した道路の直線性および天候も加味する場合には、時刻に加えて道路の直線性および天候も地物高さ情報抽出領域Ｒのデータの対応項目となる。このように構成すれば、現在の時刻に応じた後続車２の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車２がはぐれることをさらに確実に防止することができる。
【００７１】
また、上記構成の他にも、視界算出部２９が、予め取得されている後続車２の車両情報を視界の算出に用いるように形成されていてもよい。具体的には、視界算出部２９は、例えば、後続車２の車高が高いほど、地物高さ情報抽出領域Ｒの半径ｒを長くとるようにしてもよい。この場合に、車高に対応する半径ｒを有する地物高さ情報抽出領域Ｒのデータを、車高に対応した状態としてＲＯＭ１８やハードディスクドライブ２０等の記憶部に格納しておき、視界算出部２９が、車高に適合する地物高さ情報抽出領域Ｒを当該記憶部から読み出して視界の算出に利用するようにしてもよい。なお、前述した道路の直線性、天候および時刻も加味する場合には、車高に加えて道路の直線性、天候および時刻も地物高さ情報抽出領域Ｒのデータの対応項目となる。このように構成すれば、車両情報に応じた後続車２の前方の立体的な視界を算出することができるので、後続車２がはぐれることをより確実に防止することができる。
【００７２】
なお、車載用ナビゲーション装置６は、入力操作部１５によって後続車の先導走行を開始する旨の情報を入力する入力操作が行われた上で、先導車５の先導走行を支援するための各構成部２９，３１，３２のアルゴリズムを起動するようにしてもよい。
【００７３】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００７４】
なお、便宜上、初期状態において、先導車５による後続車２の先導走行は行われておらず、先導車５の先導走行を支援するための各構成部２９，３１，３２のアルゴリズムは起動されていないものとする。
【００７５】
次いで、初期状態から、図６のステップ１（ＳＴ１）に示すように、視界算出部２９によって、入力操作部１５から先導走行を行う旨の情報の入力操作が行われたか否かを判定し、当該入力操作が行われた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、行われていない場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。
【００７６】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、後続車位置通知手段３からの後続車位置の通知を開始する。ただし、ステップ２（ＳＴ２）における処理は、後続車２側において後続車位置通知手段３が起動されていることが前提である。後続車位置通知手段３としてＧＰＳ機能付きの携帯電話機を用いる場合には、この携帯電話機に対して現在地を車載用ナビゲーション装置６の通信部１４に通知するモードを後続車２の乗員が例えば手動で設定すればよい。
【００７７】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、視界算出部２９により、ステップ２（ＳＴ２）において取得された後続車位置に基づいて、後続車２の前方の立体的な視界を算出する。この視界の算出は、前述のように、ハードディスクドライブ２０内の地図データから、後続車位置についての高さ情報および地物高さ情報抽出領域Ｒ（図３参照）内に存在する地物３０についての高さ情報を抽出し、抽出された後続車位置についての高さ情報および前記地物についての高さ情報を用いて行う。
【００７８】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、第１判定部３１により、ステップ３（ＳＴ３）において算出された視界と自車位置算出部２３によって算出された自車位置（先導車５の位置）とを用いることによって、第１の判定を行う。そして、この第１の判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ９（ＳＴ９）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ５（ＳＴ５）に進む。
【００７９】
次いで、ステップ９（ＳＴ９）においては、警告部３２による警告の出力は行わないまま処理を終了する。
【００８０】
一方、ステップ５（ＳＴ５）においては、第２判定部３６により、自車用車速検出部３４の検出結果および後続車用車速検出部３５の検出結果に基づいて第２の判定を行う。そして、この第２の判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ９（ＳＴ９）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ６（ＳＴ６）に進む。
【００８１】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）においては、警告部３２により警告の出力を行う。この警告の出力は、例えば先導車２のエンジンが停止すること等によって支援システム１の動作が停止させられない限りは、後述するステップ８（ＳＴ８）に進むまで連続的もしくは断続的に行う。
【００８２】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、第２判定部３６により、ステップ５（ＳＴ５）と同様の第２の判定を行う。そして、この第２の判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ７（ＳＴ７）を繰り返す。
【００８３】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、警告部３２による警告の出力を停止して処理を終了する。
【００８４】
以上述べたように、本実施形態によれば、視界算出部２９によって算出された後続車２の前方の立体的な視界中に先導車５が含まれない場合には、後続車２が先導車５からはぐれる虞があるとみなして警告部３２によって警告を出力することができるため、先導車５による後続車２の適切な先導を支援することができ、ひいては、後続車２が先導車５からはぐれることを防止して安定的な追従走行を楽しむことができる。
【００８５】
なお、本発明は、このような構成に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。例えば、本発明は、後続車２が複数台の場合にも適用可能なものである。
【符号の説明】
【００８６】
１  車両走行支援システム
２  後続車
３  後続車位置通知手段
５  先導車
６  車載用ナビゲーション装置
２３  自車位置算出部
２９  視界算出部
３１  第１判定部
３２  警告部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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