(57)【要約】【課題】  運転者の運転操作によらずに駐車スペースを精度よく検出して正確に車両を誘導することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】  駐車支援装置は、自車両の前方に存在する障害物を周辺監視センサ１によって検出した後に、自車両周囲に存在する障害物を距離センサ２によって検出し、周辺監視センサ１によって障害物が検出された場合には、距離センサ２が有する障害物検出可能範囲に基づいて、システムＥＣＵ４の制御に従って、自車両が周辺監視センサ１によって検出された障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両を誘導する。【選択図】      図１
2010018180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者を支援する駐車支援装置において、
前記自車両の前方に存在する障害物を検出する第１の障害物検出手段と、
前記自車両周囲に存在する障害物を検出する第２の障害物検出手段と、
前記第１の障害物検出手段によって障害物が検出された場合には、前記第２の障害物検出手段の障害物検出可能範囲に基づいて、前記障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両を誘導する制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、自車両から斜め方向に駐車していることを認識した場合には、その認識結果に基づいて、前記第２の障害物検出手段によって障害物を検出可能となるように前記目標駐車位置の認識形状を補正することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、障害物が丸み形状を帯びていると認識した場合には、その認識結果に基づいて、前記第２の障害物検出手段によって検出可能となるように前記目標駐車位置の認識形状を補正することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の進行方向前方に障害物が存在すると認識した場合には、その認識結果に基づいて、誘導軌跡を変更することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段によって検出された前記自車両の進行方向前方に存在する障害物の手前で前記目標駐車位置とは反対側に曲がって走行するように誘導を行うことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記目標駐車位置の手前側のみに障害物が存在すると認識した場合には、当該障害物を基点とした誘導を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の左右両側に位置する駐車スペースの候補が検出された場合には、いずれか一方の駐車スペースを前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の左右いずれか一方の側にしか駐車スペースの候補が検出されなかった場合には、当該一方の駐車スペースを前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記第１の障害物検出手段による障害物検出の結果、複数の駐車スペースの候補が検出された場合には、駐車しやすい駐車スペースを優先付けて前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるに際して、
前記自車両の前方に障害物が検出された場合には、前記自車両周囲に存在する障害物に対する障害物検出手段の障害物検出可能範囲に基づいて、前記自車両が前方に障害物の近傍を通過する経路に沿って当該自車両を誘導することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者の運転操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の側面に取り付けられたセンサを用いて、当該車両の側面に位置する他車両等の障害物までの距離を走行しながら繰り返し測定し、自車両が駐車可能な駐車スペースを検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−３３５５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した特許文献１に記載された従来の技術においては、車両の側面に取り付けられたセンサを用いて障害物までの距離を走行しながら繰り返し測定する。その測定の際に障害物に対して車両が通過する距離は、運転者の運転操作によって決まる。そのため、従来の技術においては、障害物の近傍を通過する際の通過距離が、センサが有する検出範囲を超えている場合には、その障害物までの距離をセンサによって正確に検出することができないことがある。このため、従来の技術では、駐車スペースを精度よく検出することができず、適切な後退開始位置に誘導することができない場合が生じるという可能性があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者の運転操作によらずに駐車スペースを精度よく検出して正確に車両を誘導することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、自車両の前方に障害物が検出された場合には、自車両周囲に存在する障害物検出手段の障害物検出可能範囲に基づいて、自車両が障害物の近傍を通過する経路に沿って当該自車両を誘導することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、前方に存在する障害物の近傍を通過するような経路に沿って自車両を誘導するので、運転者の運転操作によらずに障害物までの距離を正確に検出することができ、駐車スペースを精度よく検出して正確に車両を誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態としての駐車支援装置について具体的に説明する。
【０００８】
［駐車支援装置の構成］
本発明の実施形態として示す駐車支援装置は、図１に示すように、自車両周辺を監視する周辺監視センサ１と、自車両から障害物までの距離を検出する右側方距離センサ２Ｒ及び左側方距離センサ２Ｌ（以下、総称する場合には単に「距離センサ２」ともいう。）と、自車両の移動量を算出する移動距離センサ３と、当該駐車支援装置を統括的に制御するシステムＥＣＵ（Electronic Control Unit）４と、運転者に対して駐車支援情報を提示するＨＭＩ（Human Machine Interface）装置５と、ステアリングの操舵機構６とを備える。
【０００９】
周辺監視センサ１は、例えばレーダやステレオカメラ等を用いて構成される。この周辺監視センサ１は、自車両の前方に存在する障害物を検出するために設けられる。この周辺監視センサ１によって検出された障害物の情報は、システムＥＣＵ４に供給される。
【００１０】
距離センサ２（右側方距離センサ２Ｒ及び左側方距離センサ２Ｌ）は、例えば自車両左右側方（例えば車両の左側前端側部）にそれぞれ設置された超音波ソナーやレーダ装置等を用いて構成される。この距離センサ２は、当該距離センサ２の性能によって決定される障害物検出可能範囲がある。すなわち、距離センサ２は、障害物の近傍を通過する際の通過距離が離れている場合には、その障害物までの距離を正確に検出できず、所定範囲の距離であれば障害物までの距離を正確に検出することができる。
【００１１】
この距離センサ２は、自車両周囲に存在する障害物を検出し、自車両から障害物までの距離を検出する。駐車支援装置は、この距離センサ２によって検出された距離情報に基づいて、駐車スペースの幅や奥行きを算出することができる。この距離センサ２によって検出された距離情報は、右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌからぞれぞれ、システムＥＣＵ４に供給される。
【００１２】
移動距離センサ３は、例えば自車両の車輪に設置された回転数センサ等を用いて構成される。この移動距離センサ３は、自車両の移動量を算出する。この移動距離センサ３によって検出された移動量情報は、システムＥＣＵ４に供給される。
【００１３】
システムＥＣＵ４は、当該駐車支援装置を統括的に制御するコントローラであり、例えばマイクロコンピュータとメモリとを用いて動作するプログラムや、各処理を回路として組み込んだＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いて構成することができる。なお、図１に示すシステムＥＣＵ４は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡといったハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【００１４】
具体的には、システムＥＣＵ４は、障害物の近傍を後退開始位置まで自車両を前進させる際の最適経路を算出する前進最適経路算出部４ａと、駐車スペースの幅を算出する駐車幅算出部４ｂと、後退開始位置から駐車スペースまでの最適経路を算出する最適経路算出部４ｃとを有する。このようなシステムＥＣＵ４は、周辺監視センサ１によって検出された周辺情報、距離センサ２によって検出された距離情報、及び移動距離センサ３によって検出された移動量情報に基づいて、前進最適経路算出部４ａ、駐車幅算出部４ｂ、及び最適経路算出部４ｃによる処理を行い、ＨＭＩ装置５や操舵機構６を制御するための制御信号を出力する。
【００１５】
ＨＭＩ装置５は、誘導経路を含む駐車支援情報を運転者に対して明確に提示する装置であり、システムＥＣＵ４の指示にしたがって、ディスプレイや各種メータ等への表示内容やスピーカから出力する音声内容を切り替える。
【００１６】
操舵機構６は、ステアリングを操舵する一連の機構であり、システムＥＣＵ４の指示にしたがって、ステアリングを操舵する。
【００１７】
［駐車支援装置の動作］
このような各部を備える駐車支援装置は、目標とする駐車スペースの近傍に存在する障害物の近傍を通過する際に当該駐車スペースに対して最適な通過距離を算出し、その通過距離に基づいて自車両周囲に存在する障害物を回避した最適な誘導経路を算出し、運転者に対して提示する。
【００１８】
［左側並列駐車における駐車動作］
まず、図２に示すように、整備された駐車場に進入した自車両１０の左側に存在する障害物としての駐車車両Ｃ１と駐車車両Ｃ２との間にある駐車スペースＰに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって並列駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
【００１９】
この状況において並列駐車を行うにあたって、駐車支援装置は、周辺監視センサ１によるレーダやステレオカメラによる視野領域等、所定領域Ａ（例えば自車周囲５〜１０メートル）に存在する駐車車両Ｃ１，Ｃ２を検出する。また、システムＥＣＵ４は、前進最適経路算出部４ａによって、当該自車両１０との位置関係を算出する。そして、システムＥＣＵ４は、算出した位置関係に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出可能とし、且つ、前進及び後退誘導に最適通過距離Ｄとなるように自車両１０を誘導する。
【００２０】
ここで、例えばレーダとして構成された周辺監視センサ１は、自車両１０の左側に存在する２台の駐車車両Ｃ１，Ｃ２を、障害物として検出する。具体的には、周辺監視センサ１は、駐車車両Ｃ１，Ｃ２それぞれにおける前面のバンパー端部Ｅ１，Ｅ２を検出する。システムＥＣＵ４は、これら駐車車両Ｃ１，Ｃ２の位置と自車両１０の位置との位置関係に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出するための最適通過距離Ｄを算出する。そして、システムＥＣＵ４は、この最適通過距離Ｄを用いて自車両１０が通過できる経路を算出する。この最適通過距離Ｄは、距離センサ２が有する障害物検出可能範囲のうちで検出精度が最も高い距離を意味する。すなわち、この最適通過距離Ｄは、障害物としての駐車車両Ｃ１，Ｃ２を検出するための検出精度が最も高い距離を意味する。例えば、システムＥＣＵ４は、最適通過距離Ｄを２ｍとし、自車両１０が通過できる経路を算出する。
【００２１】
なお、システムＥＣＵ４は、周辺監視センサ１によって検出されたバンパー端部Ｅ１，Ｅ２が自車両１０から見て一列に揃っている場合には、それらバンパー端部Ｅ１，Ｅ２の位置に基づいて最適通過距離Ｄを算出する。一方、バンパー端部Ｅ１，Ｅ２が自車両１０から見て一列に揃っていない場合には、その段差に基づいて最適通過距離Ｄを算出する。いずれにせよ、システムＥＣＵ４は、図２中破線矢印で示すように、周辺監視センサ１によって検出された駐車車両Ｃ１，Ｃ２、すなわち、バンパー端部Ｅ１，Ｅ２を基点とし、最適通過距離Ｄだけ離れて自車両１０が通過する経路を算出して運転者に対して提示し、この経路に沿って自車両１０を誘導する。
【００２２】
このとき、システムＥＣＵ４は、ＨＭＩ装置５を介して映像や音声による経路を提示することによって運転者に対して操舵させ、自車両１０を誘導するようにしたり、また、操舵機構６を自動制御することによって自車両１０を誘導するようにしたりしてもよい。なお、操舵機構６を自動制御することによる自動誘導とは、ステアリングの操舵も含めて自動で誘導することである。また、算出された経路を提示するタイミングとしては、周辺監視センサ１によって駐車車両Ｃ１，Ｃ２を検出した時点からでもよい。
【００２３】
駐車支援装置は、このようにして駐車スペースＰを検出し、最終的に自車両１０を駐車スペースＰに正確に誘導することができる。これにより、駐車支援装置は、従来のように、例えば駐車場で駐車スペースＰを見つける際に、運転者によっては駐車スペースＰに対して通過する距離が短かったり長かったりすることに起因して駐車スペースＰを検出することができないという問題点を解決することができる。
【００２４】
［斜め駐車における駐車動作］
つぎに、図３に示すように、例えば高速道路のサービスエリアやパーキングエリアにあるような、駐車スペースＰ前の通路に対して斜め方向に駐車スペースＰが設けられている斜め駐車場に自車両１０を進入させる場合について説明する。すなわち、斜め方向に駐車する際に、障害物としての駐車車両Ｃ１と駐車車両Ｃ２との間にある駐車スペースＰに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとって、駐車支援装置の処理について説明する。
【００２５】
図３に示す状況において、駐車支援装置は、周辺監視センサ１によるレーダ覆域やステレオカメラによる視野領域等、所定領域Ａに存在する駐車車両Ｃ１，Ｃ２を検出する。具体的には、周辺監視センサ１は、駐車車両Ｃ１，Ｃ２におけるそれぞれの前面のバンパー端部Ｅ１，Ｅ２を検出する。駐車支援装置は、周辺監視センサ１の検出結果に基づいて、システムＥＣＵ４の制御に従って、当該自車両１０との位置関係を算出し、斜め方向に駐車していることを認識することができる。
【００２６】
そして、駐車支援装置は、この認識結果に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰの認識形状を補正して当該駐車スペースＰを距離センサ２によって検出可能とする。また、駐車支援装置は、前進及び後退誘導に最適通過距離Ｄとなるように、自車両１０を誘導する。
【００２７】
すなわち、システムＥＣＵ４は、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の位置と自車両１０の位置との位置関係に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出するための最適通過距離Ｄを算出する。そして、システムＥＣＵ４は、図３中破線矢印で示すように、この最適通過距離Ｄを用いて自車両１０が通過できる経路を算出する。そして、システムＥＣＵ４は、算出した経路を運転者に対して提示し、この経路に沿って自車両１０を誘導する。この場合も、システムＥＣＵ４は、ＨＭＩ装置５を介して映像や音声による経路を提示することによって運転者に対して運転操舵をさせ、自車両１０を誘導するようにしたり、また、操舵機構６を自動制御することによって自車両１０を誘導するようにしたりする。
【００２８】
駐車支援装置は、このようにして距離センサ２によっては検出することができない斜めの駐車スペースＰを検出することができる上に、距離センサ２の誤検出要因となる駐車車両の前面のバンパー端部Ｅ１，Ｅ２の丸み形状等も検出し、これに基づいて駐車スペースＰの認識形状を補正することができ、最終的に自車両１０を駐車スペースＰに正確に誘導することができる。これにより、駐車支援装置は、斜め駐車を行う場合であっても、運転者によっては駐車スペースＰに対して通過する距離が短かったり長かったりすることに起因して駐車スペースＰを検出することができないという問題点を解決することができる。
【００２９】
［前方に壁面がある場合における駐車動作］
つぎに、図４に示すように、駐車スペースＰが自車両１０の進行方向前方に存在する壁面Ｗから近い位置にある駐車場に自車両１０を進入させた際に、障害物としての駐車車両Ｃ１と駐車車両Ｃ２との間にある駐車スペースＰに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
【００３０】
このような状況において、かかる駐車を行うにあたって駐車支援装置は、周辺監視センサ１によるレーダ覆域やステレオカメラによる視野領域等、所定領域Ａに存在する駐車車両Ｃ１，Ｃ２及び壁面Ｗを検出する。具体的には、周辺監視センサ１は、自車両１０の進行方向前方に存在する障害物として駐車車両Ｃ１，Ｃ２のそれぞれの前面のバンパー端部Ｅ１，Ｅ２と、壁面Ｗの端面Ｅ３とを検出する。そして、システムＥＣＵ４は、周辺監視センサ１の検出結果に基づいて、当該自車両１０との位置関係を算出し、誘導軌跡の変更の必要性を認識することができる。
【００３１】
そして、駐車支援装置は、この認識結果に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出可能とし、且つ、壁面Ｗに対して接触せずに前進及び後退誘導に最適通過距離ＤとなるようにシステムＥＣＵ４の制御に従って自車両１０を誘導する。
【００３２】
すなわち、システムＥＣＵ４は、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の位置と壁面Ｗの位置と自車両１０の位置との位置関係に基づいて、駐車車両Ｃ１，Ｃ２の間にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出するための最適通過距離Ｄを算出し、図４中破線矢印で示すように、この最適通過距離Ｄを用いて自車両１０が通過できる経路を算出する。そして、システムＥＣＵ４は、算出した経路を運転者に対して提示し、この経路に沿って自車両１０を誘導する。ただし、システムＥＣＵ４は、上述した並列駐車や斜め駐車の場合と異なり、図４中破線矢印で示すように、壁面Ｗの手前で駐車スペースＰが位置する側とは反対側に曲がって走行するように誘導を行うことになる。この場合も、システムＥＣＵ４は、ＨＭＩ装置５を介して映像や音声による経路を提示することによって運転者に対して操舵させ、自車両１０を誘導するようにしたり、また、操舵機構６を自動制御することによって自車両１０を誘導するようにしたりする。
【００３３】
駐車支援装置は、このようにして駐車スペースＰを検出し、最終的に自車両１０を駐車スペースＰに正確に誘導することができる。これにより、駐車支援装置は、前方に壁面Ｗがあることによって後退開始位置まで自車両１０を誘導することができない場合であっても、運転者によっては駐車スペースＰに対して通過する距離が短かったり長かったりすることに起因して駐車スペースＰを検出することができないという問題点を解決することができる。
【００３４】
［手前側のみに停止車両がある場合における駐車動作］
最後に、図５に示すように、駐車スペースＰの手前側のみに障害物としての駐車車両Ｃ１が存在する場合に、当該駐車スペースＰに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
【００３５】
このような状況において、かかる駐車を行うにあたって駐車支援装置は、周辺監視センサ１によるレーダ覆域やステレオカメラによる視野領域等、所定領域Ａに存在する駐車車両Ｃ１を検出する。具体的には、周辺監視センサ１は、駐車車両Ｃ１の前面のバンパー端部Ｅ１を検出する。駐車支援装置は、周辺監視センサ１の検出結果に基づいて、システムＥＣＵ４の制御に従って、当該自車両１０との位置関係を算出し、駐車スペースＰの奥側での障害物の存在有無を判断することができ、手前側に位置する駐車車両Ｃ１を基点とした誘導を行えばよい旨を認識することができる。すなわち、駐車車両Ｃ１の位置にて最適通過距離Ｄとなるように誘導を行う。
【００３６】
そして、駐車支援装置は、この認識結果に基づいて、駐車車両Ｃ１の奥側にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出可能とし、且つ、前進及び後退誘導に最適通過距離ＤとなるようにシステムＥＣＵ４の制御に従って自車両１０を誘導する。すなわち、システムＥＣＵ４は、駐車車両Ｃ１の位置と自車両１０の位置との位置関係に基づいて、駐車車両Ｃ１の奥側にある駐車スペースＰを距離センサ２によって検出するための最適通過距離Ｄを算出し、図５中破線矢印で示すように、この最適通過距離Ｄを用いて自車両１０が通過できる経路を算出する。そして、システムＥＣＵ４は、算出した経路を運転者に対して提示し、この経路に沿って自車両１０を誘導する。この場合も、システムＥＣＵ４は、ＨＭＩ装置５を介して映像や音声による経路を提示することによって運転者に対して操舵させ、自車両１０を誘導するようにしたり、また、操舵機構６を自動制御することによって自車両１０を誘導するようにしたりする。
【００３７】
駐車支援装置は、このようにして駐車スペースＰを検出し、最終的に自車両１０を駐車スペースＰに正確に誘導することができる。これにより、駐車支援装置は、駐車スペースの手前側のみに障害物がある場合であっても、運転者によっては駐車スペースＰに対して通過する距離が短かったり長かったりすることに起因して駐車スペースＰを検出することができないという問題点を解決することができる。
【００３８】
なお、以上では、全ての駐車態様の場合に、自車両１０の左側に目標駐車位置を設定して駐車を行う場合について説明した。ただし、現実の駐車状況においては、いずれの駐車態様の場合にも、自車両１０の右側に駐車を行うこともあり得る。駐車支援装置においては、かかる場合にも、上述した処理を左右対称に考慮して適用することにより、同様の方法で周囲の障害物を回避しながら駐車の誘導を行うことが可能である。
【００３９】
また、駐車支援装置においては、事前に自車両１０の左右両側に位置する駐車スペースの候補を検出し、いずれか一方の側に位置する駐車スペースＰを目標駐車位置として自動的に設定して誘導するようにしてもよく、一方の側にしか駐車スペースＰの候補がない場合には、その一方の駐車スペースＰを目標駐車位置として自動的に設定して誘導するようにしてもよい。さらに、駐車支援装置においては、複数の駐車スペースの候補が検出された場合には、より駐車しやすい駐車スペースを優先付けて目標駐車位置として自動的に設定して誘導するようにしてもよい。
【００４０】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した駐車支援装置によれば、自車両１０の前方に存在する障害物を周辺監視センサ１によって検出した後に、自車両１０の周囲に存在する障害物を距離センサ２によって検出し、周辺監視センサ１によって障害物が検出された場合には、距離センサ２が有する障害物検出可能範囲に基づいて、自車両１０が周辺監視センサ１によって検出された障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両１０を誘導する。
【００４１】
これにより、この駐車支援装置によれば、運転者の運転操作によらずに障害物までの距離を正確に検出することができるため、目標駐車位置とする駐車スペースＰの近傍を最適通過距離Ｄで通過することができる。そのため、この駐車支援装置によれば、駐車スペースＰの近傍を通過したのにかかわらず当該駐車スペースＰを検出することができないという不具合や、駐車スペースＰに対する通過距離が短かったり長かったりすることによる当該駐車スペースＰの幅の誤差が大きくなるのを防止して、駐車スペースＰを精度よく検出することができ、正確に自車両１０を誘導することができる。また、後退開始位置のロバスト性は通過距離に起因するが、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１を用いることによって事前に駐車スペースＰの候補の位置を把握することができるため、最適通過距離Ｄを適切に算出することができ、結果として、自動操舵を行うことが可能となる。
【００４２】
また、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による検出結果に基づいて、斜め方向に駐車していることを認識し、その認識結果に基づいて、距離センサ２によって検出可能となるように駐車スペースＰの認識形状を補正する。このように、この駐車支援装置によれば、距離センサ２のみでは斜め駐車の検出を行うことが原理的に不可能であるが、駐車スペースＰの認識形状を補正することにより、検出した駐車スペースＰを補正した認識形状の角度に傾けるのみで、正確に自車両１０を誘導することができる。
【００４３】
さらに、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、障害物が駐車車両の前面のバンパー端部のように丸み形状を帯びていると認識した場合には、その認識結果に基づいて、距離センサ２によって検出可能となるように駐車スペースＰの認識形状を補正する。これにより、この駐車支援装置によれば、距離センサ２による検出では丸みを帯びた形状ほど幅が短く誤検出される等の傾向があるが、駐車スペースＰの認識形状を補正することにより、より精度の高い駐車スペースＰの設定を行うことができる。
【００４４】
さらにまた、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、自車両１０の進行方向前方に壁面Ｗ等の障害物が存在すると認識した場合には、その認識結果に基づいて、誘導軌跡を変更する。具体的には、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１によって検出された自車両１０の進行方向前方に存在する障害物の手前で目標駐車位置とは反対側に曲がって走行するように誘導を行う。これにより、この駐車支援装置によれば、前方の障害物の存在のために後退開始位置まで自車両１０を誘導することができない場合であっても駐車スペースＰまで正確に誘導することができる。
【００４５】
また、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、駐車スペースＰの手前側のみに障害物が存在すると認識した場合には、当該障害物を基点とした誘導を行う。このように、この駐車支援装置によれば、距離センサ２のみでは駐車スペースＰの奥側の障害物の存在を把握する精度が低いが、周辺監視センサ１によって事前に駐車スペースＰの奥側に障害物を検出することにより、確実性を高くすることができ、駐車スペースＰを精度よく検出することができ、正確に自車両１０を誘導することができる。
【００４６】
さらに、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、自車両１０の左右両側に位置する駐車スペースの候補が検出された場合には、いずれか一方の駐車スペースを目標駐車位置として設定して誘導することにより、自動操舵開始時に、運転者によって方向を選択させる必要がなくなり、運転者の手間を大幅に低減することができる。
【００４７】
さらにまた、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、自車両１０の左右いずれか一方の側にしか駐車スペースの候補が検出されなかった場合には、当該一方の駐車スペースを目標駐車位置として設定して誘導することにより、自動操舵開始時に、運転者によって方向を選択させる必要がなくなり、運転者の手間を大幅に低減することができる。
【００４８】
また、この駐車支援装置によれば、周辺監視センサ１による障害物検出の結果、複数の駐車スペースの候補が検出された場合には、駐車しやすい駐車スペースを優先付けて目標駐車位置として設定して誘導することにより、自動操舵開始時に、運転者によって方向を選択させる必要がなくなり、運転者の手間を大幅に低減することができ、また、より駐車しやすい方向を自動的に提示することにより、運転者による駐車スペースの選択を支援することができる。
【００４９】
さらに、この駐車支援装置によれば、算出した経路を映像及び／又は音声を介して運転者に対して提示することによって自車両１０を誘導する、又は、算出した経路に沿って自動操舵することによって自車両１０を誘導することにより、運転者の負担を大幅に低減して正確に自車両１０を誘導することができる。
【００５０】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態として示す駐車支援装置の構成について示すブロック図である。
【図２】自車両の左側に存在する障害物としての２台の駐車車両の間にある駐車スペースに並列駐車を行う状況の例を示す図である。
【図３】自車両の左側に存在する障害物としての２台の駐車車両の間にある駐車スペースに斜め駐車を行う状況の例を示す図である。
【図４】前方に壁面がある場合に障害物としての２台の駐車車両の間にある駐車スペースに駐車を行う状況の例を示す図である。
【図５】駐車スペースの手前側のみに障害物としての駐車車両が存在する場合に、当該駐車スペースに駐車を行う状況の例を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  周辺監視センサ
２  距離センサ（右側方距離センサ２Ｒ、左側方距離センサ２Ｌ）
３  移動距離センサ
４  システムＥＣＵ
４ａ  前進最適経路算出部
４ｂ  駐車幅算出部
４ｃ  最適経路算出部
５  ＨＭＩ装置
６  操舵機構
１０  自車両
Ａ  所定領域
Ｃ１，Ｃ２  駐車車両
Ｄ  最適通過距離
Ｅ１，Ｅ２  バンパー端部
Ｅ３  端面
ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ  直線
Ｐ  駐車スペース
【図１】
2010018180.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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