(57)【要約】【課題】運転者が道路標示を容易に良好に視認できて車両の運転を支援する。【解決手段】自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置において、自車両の周囲の情報を入手する入手手段（Ｓ１）と、この入手手段で入手した自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段（Ｓ２）と、この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段（Ｓ３）と、この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段を制御する制御手段（Ｓ４）とを有する。【選択図】図２
2010018243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置であって、
自車両の周囲の情報を入手する入手手段と、
この入手手段で入手した自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段と、
この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段と、
この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方を撮像する撮像手段が備えられ、
前記入手手段は、この撮像手段の撮像画像を入手し、
前記判定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標示の形状及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、
前記撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する欠落判定手段が備えられ、
前記制御手段は、この欠落判定手段で欠落があると判定したときにのみ、前記制御を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方を撮像する撮像手段が備えられ、
前記入手手段は、この撮像手段の撮像画像を入手し、
前記判定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標識の形状、意味及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記請求項４に記載の車両の運転支援装置であって、
前記特定手段は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されないときにのみ、該撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステムが備えられ、
前記入手手段は、このナビゲーションシステムの前記地図情報を入手し、
前記判定手段は、前記地図情報に基いて、前記判定を行い、
前記特定手段は、前記地図情報に基いて、前記特定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記道路標示の種類は停止線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記道路標示の種類は車線境界線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御手段は、車線境界線を描くように前記照射手段を制御すると共に、
自車両が車線を逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段が備えられ、
この車線逸脱判定手段は、前記照射手段の制御により可視光ビームの照射で描かれた車線境界線に基いて、前記車線逸脱判定を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】
前記請求項１から９のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記可視光ビームはレーザ光線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する種々の運転支援装置が知られている。例えば特許文献１には、自車両の車速や舵角等に基づいて自車両の走行予定経路を演算し、その演算結果に基づいて走行路の路面上に可視光ビームを照射することにより、自車両の左右両サイド前方の走行路の路面に進行方向に延びる左右一対の線でなる走行予定経路を表示する技術が開示されている。これによれば、当該車両の運転者が自車両の走行予定経路を視覚的に把握することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３１４３８号公報（段落００５１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に、車両が走行する路面上には、交通事故の未然防止や道路交通の円滑化等を図るため、塗料や道路鋲あるいは石材等を用いて、例えば対面通行道路における中央線や、片側複数車線道路における車線境界線、あるいは交差点や踏切の手前の停止線等の種々の道路標示が描かれており、運転者はその道路標示に従って車両を運転する。
【０００５】
しかしながら、交通量の多い場所や経年劣化が進んだ場所では道路標示が消えていたり、夜間の運転や雨天時の運転では道路標示が見難いことがあり、そのような場合に運転者が道路標示を良好に視認することができないと、車両を安全かつ円滑に運転する上で支障が生じてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、運転者が道路標示を容易に良好に視認できるようにし、もって運転者による車両の運転を支援することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。なお、以下の本発明の開示において、後述する発明の実施形態で相当する符号を参考までに付記する。
【０００８】
本願の請求項１に記載の発明は、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段４０を有する車両の運転支援装置であって、自車両１の周囲の情報を入手する入手手段１０（Ｓ１）と、この入手手段で入手した自車両１の周囲の情報に基いて、自車両１前方の路面上に道路標示を描くべきか否かを判定する判定手段１０（Ｓ２）と、この判定手段で描くべきと判定したとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する特定手段１０（Ｓ３）と、この特定手段で特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くように前記照射手段４０を制御する制御手段１０（Ｓ４）とを有することを特徴とする。
【０００９】
ここで、「道路標示」には、前述の中央線や車線境界線あるいは停止線等に限らず、例えば横断歩道等も含まれる。
【００１０】
本願の請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、自車両前方を撮像する撮像手段２０が備えられ、前記入手手段１０（Ｓ１）は、この撮像手段２０の撮像画像を入手し、前記判定手段１０（Ｓ２）は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、前記特定手段１０（Ｓ３）は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標示の形状及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
【００１１】
本願の請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、前記撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する欠落判定手段１０（Ｓ１４）が備えられ、前記制御手段１０（Ｓ１５）は、この欠落判定手段で欠落があると判定したとき（Ｓ１４でＹＥＳ）にのみ、前記制御を行うことを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項４に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、自車両前方を撮像する撮像手段２０が備えられ、前記入手手段１０（Ｓ２１）は、この撮像手段２０の撮像画像を入手し、前記判定手段１０（Ｓ２２）は、前記撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定し、前記特定手段１０（Ｓ２７）は、前記撮像画像の中に確認される前記道路標識の形状、意味及び位置に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
【００１３】
ここで、「道路標示が付随する道路標識」とは、例えば、停止線が付随して路面上に描かれることが通例である一時停止標識や横断歩道標識あるいは踏切あり標識、又は中央線が付随して路面上に描かれることが通例である中央線標識等をいう。
【００１４】
本願の請求項５に記載の発明は、前記請求項４に記載の車両の運転支援装置であって、前記特定手段１０（Ｓ２７）は、前記撮像画像の中に道路標示が確認されないとき（Ｓ２３でＮＯ）にのみ、該撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定を行うことを特徴とする。
【００１５】
本願の請求項６に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、自車両１の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステム３０が備えられ、前記入手手段１０（Ｓ３１，Ｓ４１，Ｓ５１）は、このナビゲーションシステムの前記地図情報を入手し、前記判定手段１０（Ｓ３２，Ｓ４２，Ｓ５２）は、前記地図情報に基いて、前記判定を行い、前記特定手段１０（Ｓ３４，Ｓ４４，Ｓ５４）は、前記地図情報に基いて、前記特定を行うことを特徴とする。
【００１６】
本願の請求項７に記載の発明は、前記請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記道路標示の種類は停止線Ｘであることを特徴とする。
【００１７】
本願の請求項８に記載の発明は、前記請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記道路標示の種類は車線境界線Ａであることを特徴とする。
【００１８】
本願の請求項９に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、前記制御手段１０（Ｓ６５）は、車線境界線Ａを描くように前記照射手段４０を制御すると共に、自車両１が車線を逸脱するか否かを判定する車線逸脱判定手段５０（Ｓ７４）が備えられ、この車線逸脱判定手段は、前記照射手段４０の制御により可視光ビームＬの照射で描かれた車線境界線Ａ（Ｙ）に基いて、前記車線逸脱判定（Ｓ７４）を行うことを特徴とする。
【００１９】
本願の請求項１０に記載の発明は、前記請求項１から９のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記可視光ビームはレーザ光線Ｌであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段を有する車両の運転支援装置において、自車両の周囲の情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきと判定されたとき、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定手段により特定される。例えば、対面通行道路における中央線が自車両前方の右側で自車両の進路に沿って延びていることや、片側複数車線道路における車線境界線が自車両前方の左右両側で自車両の進路に沿って延びていること、あるいは停止線が自車両前方で自車両の進路を横切って延びていること等が特定される。
【００２１】
そして、特定手段で特定された種類の道路標示が特定された路面上の位置に描かれるように前記照射手段が制御手段により制御される。例えば、自車両前方の右側で自車両の進路に沿って延びる中央線が描かれるように、自車両前方の左右両側で自車両の進路に沿って延びる車線境界線が描かれるように、あるいは自車両前方で自車両の進路を横切って延びる停止線が描かれるように、照射手段から自車両前方の路面上に可視光ビームが照射される。
【００２２】
その結果、運転者は、この可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、したがって、たとえ道路標示が消えていたり、夜間や雨天時等で道路標示が見難いときでも、容易に良好に道路標示を視認できて、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
【００２３】
本願の請求項２に記載の発明によれば、自車両前方を撮像する撮像手段の撮像画像の中に道路標示が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標示の形状及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記撮像手段からの情報を入手するだけで、路面上にある道路標示の上に同じ道路標示が可視光ビームで描かれることとなる。
【００２４】
本願の請求項３に記載の発明によれば、撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるときにのみ、照射手段の制御が行われるから、不必要な可視光ビームの照射が回避されて合理的であると共に、自車両前方の歩行者や対向車の運転者等が可視光ビームの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
【００２５】
本願の請求項４に記載の発明によれば、自車両前方を撮像する撮像手段の撮像画像の中に道路標示が付随する道路標識が確認されるとき、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標識の形状、意味及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記撮像手段からの情報を入手するだけで、道路標識に付随する道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
【００２６】
本願の請求項５に記載の発明によれば、撮像画像の中に道路標示が確認されないときにのみ、撮像画像の中に確認される道路標識に基く前記特定が行なわれるから、たとえ撮像画像の中に道路標示が確認されなくても、道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
【００２７】
本願の請求項６に記載の発明によれば、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステムの前記地図情報に基いて、自車両前方の路面上に道路標示を描くべきか否かが判定され、かつ描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから、前記ナビゲーションシステムからの地図情報を入手するだけで、たとえ道路標示が路面上になくても、道路標示が可視光ビームで路面上に描かれることとなる。
【００２８】
本願の請求項７に記載の発明によれば、停止線が、自車両前方の路面上に自車両の進路を横切って延びるように可視光ビームで描かれることとなり、この結果、自車両が交差点や踏切の手前で確実に停止するように、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
【００２９】
本願の請求項８に記載の発明によれば、車線境界線が、自車両前方の路面上に自車両の進路に沿って延びるように可視光ビームで描かれることとなり、この結果、自車両が確実に車線を守って走行するように、運転者による車両の運転が支援されることとなる。
【００３０】
本願の請求項９に記載の発明によれば、可視光ビームで描かれた車線境界線に基いて、自車両が車線を逸脱するか否かの判定が行われるから、たとえ車線境界線が消えていたり、夜間や雨天時等で車線境界線が確認し難いときでも、前記車線逸脱判定が確実に行われることとなる。
【００３１】
本願の請求項１０に記載の発明によれば、可視光ビームとしてレーザ光線が用いられるから、道路標示がぼやけずくっきりと描かれて視認性がさらに良好となり、運転者は、より一層、可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できることとなる。以下、発明の最良の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説述する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図１は、本発明の最良の実施の形態に係る車両の運転支援装置のシステム構成図である。本実施形態に係る車両１には、レーザ照射制御ユニット１０と、この制御ユニット１０へ信号を出力するカメラ２０及びナビゲーションシステム（図中「ＮＡＶＩ」と記す）３０と、この制御ユニット１０から制御信号が入力されるレーザ４０と、カメラ２０から信号が入力される車線逸脱警報（図中「ＬＤＷ（Lane Departure Warning）」と記す）システム制御ユニット５０とが備えられている。
【００３３】
レーザ照射制御ユニット１０は、ＣＰＵ、制御用プログラム及びデータを記憶するＲＯＭ、プログラムの実行の際種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備えて構成され、カメラ２０やナビゲーションシステム３０からの信号に基き、レーザ４０を制御するためにレーザ４０に制御信号を出力する。
【００３４】
カメラ２０は、自車両１の前方の走行路及び物標を撮像するもので、車室のルーフ前端部に取り付けられ、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサを利用したデジタル式のカメラにより構成され、撮像信号をレーザ照射制御ユニット１０に出力する。
【００３５】
ナビゲーションシステム３０は、車室のルーフ部に取り付けられて現在地の位置情報（緯度、経度）を検出するＧＰＳ部と、道路情報を記憶する記憶部（道路情報記憶媒体）と、前記ＧＰＳ部で検出された位置情報に基づいて、現在地を中心とする所定の範囲の道路情報を読み出す情報読出部等を有し、情報読出部で読み出された道路情報や目的地に関する情報、及び自車両１の現在位置周辺の地図情報等をレーザ照射制御ユニット１０に出力する。
【００３６】
レーザ４０は、本実施形態においては、自車両１前方の路面上に道路標示を描くために備えられ、自車両１の前端部に左右一対配置されている。そして、コントロールユニット１０からの制御信号を受けて、可視光ビームとしてのレーザ光線を自車両１の周囲、特に自車両１の前方に照射する。
【００３７】
車線逸脱警報システム制御ユニット５０は、レーザ照射制御ユニット１０と同様、ＣＰＵ、制御用プログラム及びデータを記憶するＲＯＭ、プログラムの実行の際種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備えて構成され、カメラ２０からの信号に基き、自車両１が車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱する可能性が大きいときは運転者に注意を促すために警報（音声、画像、振動等）を発する。
【００３８】
次に、この車両１の運転支援装置におけるいくつかの具体的制御動作をフローチャートに従って説明する。なお、以下のフローチャートによる制御動作は制御ユニット１０により所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３９】
図２のフローチャート（第１実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ１で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００４０】
次いで、ステップＳ２で、前記撮像画像中に、路面に設けられた道路標示が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ３に進み、確認されないときは、リターンする。
【００４１】
ステップＳ３では、前記撮像画像中に確認される道路標示の形状及び位置に基き、ステップＳ４で描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する。
【００４２】
次いで、ステップＳ４で、特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００４３】
この第１実施形態の制御動作によれば、自車両１前方を撮像するカメラ２０の撮像画像の中に道路標示が確認されるとき（Ｓ２でＹＥＳ）、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標示の形状及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから（Ｓ３）、前記カメラ２０からの情報を入手するだけで、路面上にある道路標示の上に同じ道路標示がレーザ光線Ｌで描かれることとなる（Ｓ４）。
【００４４】
例えば、図３は、自車両１前方で自車両１の進路を横切って延びる停止線Ｘが道路標示として描かれるように、レーザ４０から自車両１前方の路面上にレーザ光線Ｌが照射される場合を示している。
【００４５】
この結果、車両１の運転者は、このレーザ光線Ｌで描かれた道路標示（停止線Ｘ）を視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、したがって、たとえ道路標示が消えていたり、夜間や雨天時等で道路標示が見難いときでも、容易に良好に道路標示（停止線Ｘ）を視認できて、運転者による車両１の運転が支援されることとなる。
【００４６】
図４のフローチャート（第２実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ１１で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００４７】
次いで、ステップＳ１２で、前記撮像画像中に、路面に設けられた道路標示が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ１３に進み、確認されないときは、リターンする。
【００４８】
ステップＳ１３では、前記撮像画像中に確認される道路標示の形状及び位置に基き、ステップＳ１５で描くべき道路標示の種類及び路面上の位置を特定する。
【００４９】
次いで、ステップＳ１４で、前記撮像画像中に確認される道路標示に欠落があるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップＳ１５に進み、欠落がないときは、リターンする。
【００５０】
ステップＳ１５では、特定した種類の道路標示を特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００５１】
この第２実施形態の制御動作によれば、撮像画像の中に確認される道路標示に欠落があるときにのみ（Ｓ１４でＹＥＳ）、レーザ４０の制御が行われるから（Ｓ１５）、不必要なレーザ光線Ｌの照射が回避されて合理的であると共に、自車両前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Ｌの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
【００５２】
図５のフローチャート（第３実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ２１で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００５３】
次いで、ステップＳ２２で、前記撮像画像中に、「一時停止」の道路標識が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ２３に進み、確認されないときは、リターンする。
【００５４】
次いで、ステップＳ２３で、前記撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ２４に進み、確認されないときは、ステップＳ２７に進む。
【００５５】
ここで、「一時停止」の道路標識は、停止線が道路標示として付随する道路標識である。
【００５６】
ステップＳ２４では、前記撮像画像中に確認される停止線の位置に基き、ステップＳ２６で描くべき停止線の路面上の位置を特定する。
【００５７】
次いで、ステップＳ２５で、前記撮像画像中に確認される停止線に欠落があるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップＳ２６に進み、欠落がないときは、リターンする。
【００５８】
ステップＳ２６では、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００５９】
一方、ステップＳ２７では、前記撮像画像中に確認される道路標識の位置に基き、ステップＳ２６で描くべき停止線の路面上の位置を特定する。そして、前記ステップＳ２６に進む。
【００６０】
この第３実施形態の制御動作によれば、自車両１前方を撮像するカメラ２０の撮像画像の中に道路標示（停止線Ｘ）が付随する道路標識（一時停止標識）が確認されるとき（Ｓ２２でＹＥＳ）、道路標示を描くべきと判定され、そして、撮像画像の中に確認される道路標識の形状、意味及び位置に基いて、描くべき道路標示の種類及び路面上の位置が特定されるから（Ｓ２７）、前記カメラ２０からの情報を入手するだけで、道路標識（一時停止標識）に付随する道路標示（停止線Ｘ）がレーザ光線Ｌで路面上に描かれることとなる（Ｓ２６）。
【００６１】
また、自車両１前方を撮像するカメラ２０の撮像画像の中に道路標示（停止線Ｘ）が確認されないときにのみ（Ｓ２３でＮＯ）、撮像画像の中に確認される道路標識（一時停止標識）に基く前記特定が行なわれるから（Ｓ２７）、たとえ撮像画像の中に道路標示が確認されなくても、道路標示がレーザ光線Ｌで路面上に描かれることとなる（Ｓ２６）。
【００６２】
図６のフローチャート（第４実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ３１で、ナビゲーションシステム３０から自車両１の現在位置周辺の地図情報を入手する。
【００６３】
次いで、ステップＳ３２で、前記地図情報から、自車両１の前方に交差点があるか否かを判定する。交差点があるときは、ステップＳ３３に進み、ないときは、リターンする。
【００６４】
ステップＳ３３では、前記地図情報に基き、交差点の位置を特定する。
【００６５】
次いで、ステップＳ３４で、前記地図情報に基き、交差点の手前に設けられる停止線の路面上の位置を特定する。
【００６６】
次いで、ステップＳ３５で、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００６７】
この第４実施形態の制御動作によれば、自車両１の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーションシステム３０の前記地図情報に基いて、自車両１前方の路面上に道路標示を描くべきか否かが判定され（Ｓ３２）、かつ描くべき道路標示の種類（停止線Ｘ）及び路面上の位置が特定されるから（Ｓ３４）、前記ナビゲーションシステム３０からの地図情報を入手するだけで、たとえ道路標示が路面上になくても、道路標示（停止線Ｘ）がレーザ光線Ｌで路面上に描かれることとなる。
【００６８】
図７のフローチャート（第５実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ４１で、ナビゲーションシステム３０から自車両１の現在位置周辺の地図情報を入手する。
【００６９】
次いで、ステップＳ４２で、前記地図情報から、自車両１の前方に交差点があるか否かを判定する。交差点があるときは、ステップＳ４３に進み、ないときは、リターンする。
【００７０】
ステップＳ４３では、前記地図情報に基き、交差点の位置を特定する。
【００７１】
次いで、ステップＳ４４で、前記地図情報に基き、交差点の手前に設けられる停止線の路面上の位置を特定する。
【００７２】
次いで、ステップＳ４５で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００７３】
次いで、ステップＳ４６で、前記撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定する。確認されないときは、ステップＳ４７に進み、確認されるときは、リターンする。
【００７４】
ステップＳ４７では、停止線を特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００７５】
この第５実施形態の制御動作によれば、自車両１前方を撮像するカメラ２０の撮像画像の中に停止線Ｘが確認されないときにのみ（Ｓ４６でＮＯ）、停止線Ｘがレーザ光線Ｌで路面上に描かれるから（Ｓ４７）、不必要なレーザ光線Ｌの照射が回避されて合理的であると共に、自車両１前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Ｌの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
【００７６】
図８のフローチャート（第６実施形態）において、ステップＳ５１〜Ｓ５７は、図７のフローチャート（第５実施形態）のステップＳ４１〜Ｓ４７に同じである。
【００７７】
ただし、ステップＳ５６で、撮像画像中に、路面に設けられた停止線が確認されるか否かを判定し、確認されるときは、ステップＳ５８で、停止線に欠落があるか否かを判定し、欠落がある場合はステップＳ５７に進み、欠落がない場合はリターンする。
【００７８】
この第６実施形態の制御動作によれば、撮像画像の中に確認される停止線Ｘに欠落があるときにのみ（Ｓ５８でＹＥＳ）、レーザ４０の制御が行われるから（Ｓ５７）、不必要なレーザ光線Ｌの照射が回避されて合理的であると共に、自車両１前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Ｌの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
【００７９】
図９のフローチャート（第７実施形態）では、制御ユニット１０は、ステップＳ６１で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００８０】
次いで、ステップＳ６２で、前記撮像画像中に、路面に設けられた車線境界線Ａが確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ６３に進み、確認されないときは、リターンする。
【００８１】
ステップＳ６３では、前記撮像画像中に確認される車線境界線Ａに欠落Ｙがあるか否かを判定する。欠落があるときは、ステップＳ６４に進み、欠落がないときは、リターンする。
【００８２】
ステップＳ６４では、前記撮像画像中に確認される車線境界線の欠落部分の路面上の位置を特定する。
【００８３】
次いで、ステップＳ６５で、車線境界線Ａの欠落部分Ｙを、特定した路面上の位置に描くようにレーザ４０を制御する。
【００８４】
この第７実施形態の制御動作によれば、図１０に示すように、撮像画像の中に確認される車線境界線Ａに欠落Ｙがあるときにのみ（Ｓ６３でＹＥＳ）、レーザ４０の制御が行われるから（Ｓ６５）、不必要なレーザ光線Ｌの照射が回避されて合理的であると共に、自車両１前方の歩行者や対向車の運転者等がレーザ光線Ｌの照射で幻惑されるという問題が抑制されることとなる。
【００８５】
そして、この第７実施形態では、車線逸脱警報システム制御ユニット５０が図１１に示すフローチャートに従って、ステップＳ７１で、カメラ２０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００８６】
次いで、ステップＳ７２で、前記撮像画像中に、車線境界線が確認されるか否かを判定する。確認されるときは、ステップＳ７３に進み、確認されないときは、リターンする。
【００８７】
なお、ここで、撮像画像中に確認されるか否かが判定される車線境界線は、レーザ光線Ｌで描かれた車線境界線Ｙも含まれる。
【００８８】
ステップＳ７３では、撮像画像中に確認された車線境界線に基き、自車両１の車線逸脱可能性を周知の方法で算出する。
【００８９】
次いで、ステップＳ７４で、算出した自車両１の車線逸脱可能性が大きいか否かを判定し、大きいときはステップＳ７５で警報を作動して運転者に注意を促す一方で、大きくないときはリターンする。
【００９０】
したがって、この第７実施形態の制御動作によれば、レーザ光線Ｌで描かれた車線境界線Ｙに基いて、自車両１が車線を逸脱するか否かの判定が行われるから（Ｓ７３，Ｓ７４）、たとえ車線境界線Ａが消えていたり、夜間や雨天時等で車線境界線Ａが確認し難いときでも、前記車線逸脱判定（Ｓ７３，Ｓ７４）が確実に行われることとなる。
【００９１】
そして、以上の各実施形態では、可視光ビームとしてレーザ光線Ｌが用いられるから、道路標示がぼやけずくっきりと描かれて視認性がさらに良好となり、運転者は、より一層、可視光ビームで描かれた道路標示を視覚を通じて明瞭に確認できることとなる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、運転者が道路標示を容易に良好に視認できるようにし、もって運転者による車両の運転を支援することができる技術であるから、車両の安全技術の分野において広範な産業上の利用可能性を有する。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の最良の実施の形態に係る車両の運転支援装置のシステム構成図である。
【図２】第１実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図３】レーザ照射で停止線が描かれる様子を示す平面図である。
【図４】第２実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図５】第３実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図６】第４実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図７】第５実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図８】第６実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図９】第７実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】レーザ照射で車線境界線の欠落部分が描かれる様子を示す平面図である。
【図１１】第７実施形態におけるレーザ照射制御ユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１        自車両
１０      レーザ照射制御ユニット（入手手段、判定手段、特定手段、制御手段、欠落判定手段）
２０      カメラ（撮像手段）
３０      ナビゲーションシステム
４０      レーザ（照射手段）
５０      車線逸脱警報ユニット（車線逸脱判定手段）
Ａ        車線境界線（道路標示）
Ｌ        可視光ビーム（レーザ光線）
Ｘ        停止線（道路標示）
Ｙ        車線境界線の欠落
【図１】
2010018243.tif 000003
【図２】
2010018243.tif 000004
【図３】
2010018243.tif 000005
【図４】
2010018243.tif 000006
【図５】
2010018243.tif 000007
【図６】
2010018243.tif 000008
【図７】
2010018243.tif 000009
【図８】
2010018243.tif 000010
【図９】
2010018243.tif 000011
【図１０】
2010018243.tif 000012
【図１１】
2010018243.tif 000013