(57)【要約】【課題】  必要な運動性能の確保とエネルギー消費の抑制との両立を図ることができるジオメトリ可変車両およびジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方法を提供する。【解決手段】  車輪390を懸架する車輪ユニット300を車体100に対して相対移動可能なトレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350と、走行状態に応じた目標ジオメトリを決定し、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350に対しジオメトリ可変指令を出力するコントローラ500と、を備え、コントローラ500は、車両に要求される必要運動性能の程度が低いほど、ジオメトリ可変によるエネルギー消費の小さな目標ジオメトリを決定する。【選択図】      図１
2010173356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を懸架する車輪ユニットを車体に対して相対移動可能な車輪ユニット移動機構と、
前記車輪ユニット移動機構に車体に対する相対位置を変更する車輪移動指令を出力するジオメトリ制御手段と、
を備え、
前記ジオメトリ制御手段は、車両に要求される必要運動性能の程度が低いほど、車輪ユニット移動機構のエネルギー消費の小さな目標ジオメトリを決定し、該目標ジオメトリに応じた車輪移動指令を出力することを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項２】
請求項１に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ制御手段は、前記必要運動性能の程度に応じた複数のジオメトリ状態の中から、車両に要求される必要運動性能に応じて１つのジオメトリ状態を選択し、選択したジオメトリ状態となるように目標ジオメトリを決定することを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項３】
請求項２に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ制御手段は、運転者の操作入力量と車体に作用する加速度の少なくとも一方に基づいて車両に要求される必要運動性能の程度を判断することを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ制御手段は、運転者の操作入力速度と車体に作用する加速度の時間変化率である躍度の少なくとも一方に基づいて車両に要求される必要運動性能の程度を予測することを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ状態の１つは、各車輪の輪荷重が等配分されるように各車輪位置を変更するジオメトリ状態であることを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ状態の１つは、車体に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最大限移動させるジオメトリ状態であることを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項７】
請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ状態の１つは、車体に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最小限移動させるジオメトリ状態であることを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項８】
請求項２ないし請求項７のいずれか１項に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ状態の１つは、車両の減速時、車体に慣性力が作用する方向と反対方向の車輪で制動力を発生させるジオメトリ状態であることを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項９】
請求項８に記載のジオメトリ可変車両において、
前記ジオメトリ制御手段は、車体に慣性力が作用する方向と反対方向の車輪で制動力を発生させつつ、車体に慣性力が作用する方向の車輪を走行状態に応じて移動させる際、当該車輪に駆動力を発生させることを特徴とするジオメトリ可変車両。
【請求項１０】
走行状態に応じた目標ジオメトリを決定し、車輪位置を車体に対して相対移動させるジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方法において、
車両に要求される必要運動性能を満足しつつ、ジオメトリ可変によるエネルギー消費が小さくなるような目標ジオメトリを決定することを特徴とするジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪の車体に対する位置であるジオメトリを可変するジオメトリ可変車両およびジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、各車輪の輪荷重配分を均等化する目標ジオメトリに基づいて車輪位置を変更することで、車両の運動性能を最適化する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１００６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、常に車輪のタイヤ能力が最大限発揮できるように車輪位置を変更しているため、輪荷重移動がほとんど発生せず、輪荷重配分を均等化する必要がない場合には、不要な車輪位置の変更により車両のエネルギーが過剰に消費されるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、必要な運動性能の確保とエネルギー消費の抑制との両立を図ることができるジオメトリ可変車両およびジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方向を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明のジオメトリ可変車両では、車両に要求される必要運動性能の程度が低いほど、車輪ユニット移動機構のエネルギー消費の小さな目標ジオメトリを決定し、該目標ジオメトリに応じた車輪移動指令を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にあっては、車両に要求される運動性能の程度に応じてジオメトリ可変を最小限に抑えることができ、必要な運動性能の確保とエネルギー消費の抑制との両立を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１のジオメトリ可変車両を示す外観図である。
【図２】実施例１のジオメトリ可変車両を示す平面図である。
【図３】実施例１のジオメトリ可変車両における車輪取り付け構造を示す側面図である。
【図４】減速時のジオメトリ状態の一覧を示す図である。
【図５】実施例１のコントローラ500で実行される車両の減速時におけるジオメトリ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１のジオメトリ状態選択マップである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づく実施例を用いて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
［全体構成］
図１は、実施例１のジオメトリ可変車両の外観図であり、車体100の下部には４つの車輪ユニット300をそれぞれ配置している。以降、車体100に対する車輪位置可変をジオメトリ可変という。また、各車輪ユニット300のうち、車両前方側に位置する車輪ユニット300の車輪390を前輪、車両後方側に位置する車輪ユニット300の車輪390を後輪という。
【００１１】
図２は、実施例１のジオメトリ可変車両を示す平面図であり、実施例１のジオメトリ可変車両は、車体100、操舵角センサ110、アクセル開度センサ111、ブレーキストロークセンサ112、加速度&ヨーレートセンサ120、車輪ユニット300、車輪ユニット位置センサ310、転舵角センサ320、駆動アクチュエータ330、転舵アクチュエータ340、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ（車輪ユニット移動機構）350、車輪390、コントローラ（ジオメトリ制御手段）500を備えている。
【００１２】
操舵角センサ110は、運転者のステアリングホイール操作量（操舵角）を検出する。アクセル開度センサ111は、運転者のアクセル操作量を検出する。ブレーキストロークセンサ112は、運転者のブレーキ操作量を検出する。
加速度&ヨーレートセンサ120は、車両の加速度およびヨーレートを検出する。車輪ユニット位置センサ310は、各車輪ユニット300の車輪ユニット移動軌道200上の位置を検出する。
【００１３】
転舵角センサ320は、車輪390の転舵角（車両前方に対する車輪切れ角）を検出する。
駆動アクチュエータ330は、各車輪ユニット300にそれぞれ設けられ、車輪390を駆動する。駆動アクチュエータ330としては、例えば、インホイールモータを用いることができる。
転舵アクチュエータ340は、各車輪ユニット300にそれぞれ設けられ、車輪390の転舵角を変更する。転舵アクチュエータ340としては、例えば電動モータを用いることができる。
【００１４】
トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350は、各車輪ユニット300を、車輪ユニット移動軌道200上に沿って移動させる。このトレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350は、コントローラ500により駆動制御される。実施例１では、車輪ユニット移動軌道200を、車両の重心を中心とする水平な円形に設定しており、各車輪390は、重心を中心とする１つの環状軌道上を移動することとなる。なお、車輪ユニット移動軌道200を実現する構造については後述する。
【００１５】
コントローラ500は、アクセル開度センサ111およびブレーキストロークセンサ112からの信号と、車輪速から求まる車速とに基づいて、駆動アクチュエータ330を駆動し、車速を制御する。また、操舵角センサ110、加速度&ヨーレートセンサ120からの信号に応じて、転舵アクチュエータ340を駆動し、車両の進行方向を制御する。
【００１６】
また、コントローラ500は、操舵角センサ110、アクセル開度センサ111、ブレーキストロークセンサ112、加速度&ヨーレートセンサ120、車輪ユニット位置センサ310、車体速等に基づいて、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350を駆動し、各車輪位置を変更するジオメトリ制御を実行する。
【００１７】
［車輪取り付け構造］
図３は、実施例１のジオメトリ可変車両における車輪取り付け構造を示す側面図である。
車輪390は、サスペンションフレーム（600の車輪側支持端600aに支持されている。サスペンションフレーム600の車体側支持端600bは、車体100の底面（または他のサスペンションフレームの底面）に設けられたベアリング610により車体100に対し回動自在に支持されている。
【００１８】
車輪390を懸架するサスペンションアーム650は、車体100の側面中央部に沿って環状に設けられたリニアモータ・スライダ615により、車体100に対し相対回転可能に支持されている。実施例１のリニアモータ・スライダ615は、図２のトレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350に相当し、リニアモータの水平方向の推力により車輪390を車体100に対して相対的に移動させる。
【００１９】
車輪390の転舵軸を支持するロッド620は、中央部がベアリング630を介してサスペンションフレーム600に支持され、上端部がボールジョイント640を介してサスペンションアーム650に支持されている。このサスペンションアーム650は、サスペンションフレーム600に対し上下方向回動可能に設けられている。
ロッド620には、ステアリングギア660が連結されており、サスペンションフレーム600に固定された転舵アクチュエータ340を駆動することで、車輪390が転舵される。
【００２０】
［ジオメトリ制御］
実施例１のジオメトリ制御では、車体100に作用する加速度または運転者の操作入力に基づいて、車両に要求される必要運動性能の程度を判断および予測し、必要運動性能の程度に応じた複数のジオメトリ状態の中から、必要運動性能の程度に合致した１つのジオメトリ状態を選択し、選択したジオメトリ状態となるように目標ジオメトリを決定する。ここで、ジオメトリ状態とは、車輪位置および各車輪の制駆動力の発生の有無をいい、各ジオメトリ状態は、車輪位置と制駆動力発生の有無の少なくとも一方を互いに異ならせている。
なお、以下の説明では、車両の減速度におけるジオメトリ制御について説明するが、加速時および旋回時についても同様のロジックが適用される。
【００２１】
図４は、減速時のジオメトリ状態の一覧を示す図であり、減速時には、(a)〜(e)の右側に示す５つのジオメトリ状態の中から１つが選択される。なお、(a)〜(e)の左側には、比較のためにType.Normal（車体100の中心から前後車軸までの距離が等しいジオメトリ状態）を示している。車両の進行方向は図の右方向とし、車体100に対し右側の車輪が前輪、左側の車輪が後輪である。また、斜線のある車輪390は制動力を発生している状態を示し、白抜きは制動力を発生していない状態を示す。
【００２２】
ちなみに、Type.Normalは、例えば、極低速走行時や直線路定常走行時のジオメトリ状態として選択される。ここで、Type.Normal選択時の車軸間距離、すなわちホイールベースは、車速が高いほどより長くし、高速走行時の直進安定性を高めてもよい。また、旋回時には、横加速度が高いほど左右輪間距離、すなわちトレッドベースをより長くし、旋回性能を高めてもよい。
【００２３】
以下、各ジオメトリ状態について説明する。
(a) Type.1（４輪移動大；４輪制動）
Type.1は、車体100に作用する減速度に応じて４輪の輪荷重が変化しないように、すなわち、常に４輪の輪荷重が等配分されるように、４輪全ての位置を変化させるジオメトリ状態である。すなわち、減速時には、車体100の重心位置が前方（進行方向）へ移動するのに対し、減速度に応じて前後輪を車体100に対しそれぞれ車両前方へと移動させる。
【００２４】
このジオメトリ状態では、輪荷重移動が生じないため、４輪のタイヤ力を最大限発揮でき、高い減速性能が得られる反面、４輪全てで制動力を発生させながら常に車輪位置を変更する必要があるため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350に与える負荷が高く、各ジオメトリ状態の中で最も消費エネルギーが高くなる。
【００２５】
(b) Type.2（前輪移動大；後輪移動無し；４輪制動）
Type.2は、車体100に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最大限移動させるジオメトリ状態である。よって、減速時には、後輪の位置は変えず、前輪の位置のみを車体100から最も遠ざかる位置まで車両前方側に移動させる。ここで、前輪が車体100から最も遠ざかる位置とは、走行安定性を確保する最低限の左右輪間距離、すなわち、最低限のトレッドベースを確保した上で、前輪が移動可能な位置とする。
このジオメトリ状態では、Type.1と比較して輪荷重移動は多少発生するが、後輪の位置を変えないため、Type.1よりも消費エネルギーは抑えられる。
【００２６】
(c) Type.3（前輪移動小；後輪移動無し；４輪制動）
Type.3は、車体100に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最小限移動させるジオメトリ状態である。よって、減速時には、後輪の位置は変えず、前輪の位置のみを減速度に応じて車両の前後方向の姿勢が不安定にならない程度の位置まで車両前方側に移動させる。
このジオメトリ状態では、Type.2よりも輪荷重移動が大きく発生するがが、前輪の移動範囲が小さくなるため、Type.2よりも消費エネルギーは小さく抑えられる。
【００２７】
(d) Type.4（前輪移動大；後輪移動無し；後輪制動）
Type.4は、車両の減速時、車体100に慣性力が作用する方向と反対方向の車輪で制動力を発生させるジオメトリ状態である。よって、後輪の位置は変えず、後輪のみ制動力を発生させた状態から減速度に応じて前輪の位置のみを変化させるジオメトリ状態である。前輪の位置は、Type.2と同様、車体100から最大限遠ざかる位置とする。
前輪を移動させる際には、前輪の制動力と後輪の制動力に差を持たせることで、前輪を後輪に対して相対的に移動させることができる。また応答性を高めたい場合には前輪に駆動力を発生させることで移動時の応答性を高めることができる。前輪に発生させる駆動力は、運転者のブレーキ操作量に応じた要求減速度に影響を与えない程度とする。
【００２８】
このジオメトリ状態では、前輪の制動力と後輪の制動力に差を持たせることで前輪を移動させるので前輪を車両前方へ動かすときの消費エネルギーを小さく抑えることができる。また、応答性を高める場合には前輪で僅かな駆動力を発生させているものの、前輪で制動力を発生させていないため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350の消費エネルギーを小さく抑えることができる。また、前輪で制動力を発生させた状態で前輪を移動させる場合と比較して、前輪を素早く移動させることができるため、その後の必要運動性能の変化にも素早く対応できる。
【００２９】
(e) Type.5（停止時の発進準備）
Type.5は、Type.Normalから前輪を車両後方へ移動させ、発進時の加速に備えるジオメトリ状態である。すなわち、発進時には、車体100の重心位置が後方へ移動するのに対し、前輪を車両後方へと移動させておくことで、発進時の輪荷重移動を小さく抑え、加速性能の向上を図ることができる。なお、前輪を車両後方へと移動させる際には、タイヤと路面との摩擦力を利用できるため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350には負荷がほとんど発生しない。
【００３０】
図５は、実施例１のコントローラ500で実行される車両の減速時におけるジオメトリ制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、所定の演算周期で繰り返し実行される。
まず、ステップS1では、各センサからの信号を読み込み、ステップS2へ移行する。
【００３１】
ステップS2では、ブレーキストロークセンサ112からのブレーキ操作量（または加速度&ヨーレートセンサ120からの減速度）とブレーキ操作速度（または躍度）とに基づき、図６に示すようなマップを参照して各ジオメトリ状態の中から１つを選択すると共に、加速度&ヨーレートセンサ120からの減速度に応じて具体的な各車輪位置である目標ジオメトリを決定し、ステップS3へ移行する。ここで、ブレーキ操作速度は、ブレーキ操作量の単位時間当たりの変化量から算出する。また、躍度は、減速度の単位時間当たりの変化量から算出する。
【００３２】
図６は、実施例１のジオメトリ状態選択マップであり、ジオメトリ状態は、ブレーキ操作量（または減速度）が大きくなるほど、Type.Normal→Type.4→Type.3→Type.2→Type.1へと変化させ、かつ、ブレーキ操作速度（または躍度）が高くなるほど、Type.Normal→Type.4→Type.3→Type.2へと変化させる。なお、Type.Normalの選択時に車速が極低速（≒０）となった場合には、Type.Normalに代えてType.5を選択する。
【００３３】
ステップS3では、ステップS2で決定した目標ジオメトリが得られるように各車輪位置を変更するジオメトリ可変指令をトレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350に出力して各車輪位置を変更すると共に、必要な場合は駆動指令を前輪側の各車輪ユニット300に出力して車輪390に駆動力を発生させ、リターンへ移行する。
【００３４】
次に、作用を説明する。
［ジオメトリ可変時の消費エネルギー抑制作用］
実施例１のジオメトリ可変車両では、定常走行状態から運転者がブレーキペダルを一定速度で踏み込むと、ジオメトリ状態をType.NormalからType.4へと遷移させる。Type.NormalからType.4への遷移時には、後輪でブレーキ操作量に応じた制動力を発生させつつ、前輪を車体100から最も遠ざかる位置まで移動させる。なお、運転者のブレーキ操作量は小さいため、後輪のみで必要な制動力を発生させることができる。
【００３５】
このとき、前輪には僅かな駆動力を発生させるため、前輪を素早く目的の位置まで移動させることができ、制動力の急増に備えることができる。同時に、前輪は制動力を発生させていないため、前輪を移動させる際、路面との間に発生する摩擦力が小さく抑えられる。このため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350にかかる負荷を小さく抑え、エネルギー消費量を抑制できる。
【００３６】
Type.4で減速中に運転者がブレーキペダルをさらに踏み込むと、ジオメトリ状態をType.4からType.3へと遷移させる。Type.4からType.3への遷移時には、前輪を車体の前後方向の姿勢が不安定にならない程度の位置まで車両後方に移動させた後、前輪に制動力を発生させる。このとき、前輪は路面との摩擦により車両後方に移動しやすい状態であるため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350は僅かなエネルギー消費量で前輪を移動させることができる。Type.3では、前後輪共に制動力を発生しているため、必要な制動力を確保できる。
【００３７】
Type.3で減速中に運転者がブレーキペダルをさらに踏み込むと、ジオメトリ状態をType.3からType.2へと遷移させる。Type.3からtype.2への遷移時には、前輪で制動力を発生させつつ、前輪を車体100から最も遠ざかる位置まで移動させる。Type.2では、前後輪で制動力を発生させつつ、前輪を車体100から最も遠ざかる位置まで移動させているため、必要な制動力の確保と輪荷重移動の抑制との両立を図ることができる。
【００３８】
Type.2で減速中に運転者がブレーキペダルをさらに踏み込むと、ジオメトリ状態をType.2からType.1へと遷移させる。Type.2からType.1への遷移時には、４輪の輪荷重が等配分されるように、４輪全ての位置を変化させる。Type.1では、輪荷重等配分により、各車輪はタイヤ能力を最大限発揮できるため、運動性能の最適化を図ることができる。
【００３９】
Type.1で減速中に運転者がブレーキペダルから足を離すと、ジオメトリ状態は、type.1→Type.2→Type.3→Type.4へと順に遷移させ、Type.4から車速が極低速になった場合には、Type.5へと遷移させる。Type.4からType.5への遷移時には、前輪を車両後方へ移動させる。このとき、前輪は路面との摩擦により車両後方に移動しやすい状態であるため、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350は僅かなエネルギー消費量で前輪を移動させることができる。
【００４０】
Type.5で停車中に運転者が車両を発進させたとき、車体100の重心位置は後方へ移動するのに対し、前輪はType.Normalの車輪位置よりも車両後方へと移動しているため、発進時の輪荷重移動が小さく抑えられ、加速性能の向上を図ることができる。また、見通しの悪い交差点で一旦停止し、左右を確認する際にも、相対的に車体が前方に位置するので車両を前進させることなく左右の視認性が向上するので、利便性が高められる。
【００４１】
以上のように、実施例１のジオメトリ可変車両では、ブレーキ操作量（または減速度）とブレーキ操作速度（または躍度）とから車両の必要運動性能を判断および予測し、必要運動性能の程度が低いほど、ジオメトリ可変によるエネルギー消費の小さな目標ジオメトリを決定する。言い換えると、車両に要求される必要運動性能を満足しつつ、ジオメトリ可変によるエネルギー消費が小さくなるような目標ジオメトリを決定する。
【００４２】
このため、従来のジオメトリ可変車両では、常に車輪のタイヤ能力が最大限発揮できるように各車輪位置を変更しているため、不要な車輪位置の変更に伴う過剰なエネルギー消費が発生するのに対し、必要な運動性能を確保しつつ、エネルギー消費の抑制を図ることができる。
【００４３】
次に、効果を説明する。
実施例１のジオメトリ可変車両にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
【００４４】
(1) 車輪390を懸架する車輪ユニット300を車体100に対して相対移動可能なトレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350と、走行状態に応じた目標ジオメトリを決定し、トレッド&ホイールベース変更アクチュエータ350に対しジオメトリ可変指令を出力するコントローラ500と、を備え、コントローラ500は、車両に要求される必要運動性能の程度が低いほど、ジオメトリ可変によるエネルギー消費の小さな目標ジオメトリを決定する。これにより、必要な運動性能の確保とエネルギー消費の抑制との両立を図ることができる。
【００４５】
(2) コントローラ500は、必要運動性能の程度に応じた複数のジオメトリ状態の中から、車両に要求される必要運動性能に応じて１つのジオメトリ状態を選択し、選択したジオメトリ状態となるように目標ジオメトリを決定する。これにより、必要な運動性能の確保とエネルギー消費量の抑制との両立を実現できる。
【００４６】
(3) コントローラ500は、運転者の操作入力量（ブレーキ操作量）と車体100に作用する加速度（減速度）の少なくとも一方に基づいて車両に要求される必要運動性能の程度を判断する。これにより、現在の走行状態において必要とされる運動性能を正確に判断できる。
【００４７】
(4) コントローラ500は、運転者の操作入力速度（ブレーキ操作速度）と車体100に作用する加速度の時間変化率である躍度の少なくとも一方に基づいて車両に要求される必要運動性能を予測する。これにより、将来の走行状態において必要とされる運動性能を予測できる。
【００４８】
(5) ジオメトリ状態の１つは、各車輪の輪荷重が等配分されるように各車輪位置を変更するジオメトリ状態であるため、高い必要運動性能が要求される走行シーンにおいて、常に運動性能を最適化できる。
【００４９】
(6) ジオメトリ状態の１つは、車体に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最大限移動させるジオメトリ状態であるため、ジオメトリ可変によるエネルギー消費を抑えつつ、輪荷重等配分に近い運動性能を得ることができる。
【００５０】
(7) ジオメトリ状態の１つは、車体に慣性力が作用する方向の車輪位置のみを走行状態に応じて最小限移動させるジオメトリ状態であるため、必要運動性能が低い走行シーンにおいて、ジオメトリ可変によるエネルギー消費を小さく抑えることができる。
【００５１】
(8) ジオメトリ状態の１つは、車両の減速時、車体100に慣性力が作用する方向と反対方向の車輪で制動力を発生させるジオメトリ状態であるため、必要運動性能が低い走行シーンにおいて、ジオメトリ可変によるエネルギー消費を小さく抑えつつ、減速度の急変にも対応可能な目標ジオメトリを設定できる。
【００５２】
(9) コントローラ500は、車体に慣性力が作用する方向と反対方向の車輪で制動力を発生させつつ、車体に慣性力が作用する方向の車輪を走行状態に応じて移動させる際、当該車輪に駆動力を発生させる。これにより、ジオメトリを可変するときの応答性を高めることができ、減速度の急変にも素早く対応できる。
【００５３】
(10) 走行状態に応じた目標ジオメトリを決定し、車輪位置を車体100に対して相対移動させるジオメトリ可変車両のジオメトリ変更方法において、車両に要求される必要運動性能を満足しつつ、ジオメトリ可変によるエネルギー消費が小さくなるような目標ジオメトリを決定する。これにより、必要な運動性能の確保とエネルギー消費の抑制との両立を図ることができる。
【００５４】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００５５】
例えば、実施例１では、車両の減速時におけるジオメトリ制御についてのみ説明したが、加速時や旋回時にも、実施例１と同様のロジック（矛盾しない範囲）で必要運動性能の程度に応じて複数のジオメトリ状態を切り替えることで、実施例１と同様の作用効果を得ることができる。
【００５６】
また、実施例１のジオメトリ可変車両では、各車輪ユニットが１つの環状軌道上を移動する例を示したが、車輪ユニット移動機構の構成および各車輪ユニットの移動軌跡は任意であり、各車輪移動ユニットをそれぞれ別々の軌道上を移動する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
100  車体
110  操舵角センサ
111  アクセル開度センサ
112  ブレーキストロークセンサ
120  ヨーレートセンサ
200  車輪ユニット移動軌道
300  車輪ユニット
310  車輪ユニット位置センサ
320  転舵角センサ
330  駆動アクチュエータ
340  転舵アクチュエータ
350  ホイールベース変更アクチュエータ（車輪ユニット移動機構）
390  車輪
500  コントローラ（ジオメトリ制御手段）
600  サスペンションフレーム
600a  車輪側支持端
600b  車体側支持端
610  ベアリング
615  リニアモータ・スライダ
620  ロッド
630  ベアリング
640  ボールジョイント
650  サスペンションアーム
660  ステアリングギア
【図１】
2010173356.tif 000003
【図２】
2010173356.tif 000004
【図３】
2010173356.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010173356.tif 000007
【図６】
2010173356.tif 000008