(57)【要約】【課題】従来のブラケットによって生じる課題を解決するとことにより低コストで品質の安定した全方向性車両玩具並びにその車輪を提供する。【解決手段】回転駆動部を搭載する車体と、前記回転駆動部と減速部を介して連結される複数の回転軸と、回転軸に装着される中心部材と、前記中心部材を構成する第一の中心部材と前記第一の中心部材に相対する第二の中心部材との間に複数のロールが回転自在に挿入される全方向性車両玩具において、前記第一の中心部材の端部が前記第二の中心部材側に傾斜して折り曲げられて前記ロールの一端を回転自在に支持する第一の支持部が設けられ、前記第二の中心部材にも前記第一の支持部と平行となるように折り曲げられて前記ロールの他端を回転自在に支持する前記第二の支持部が設けられることで中心部材に対してロールを傾斜させて支持する。【選択図】図１
2010082080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動部を搭載する車体と、前記回転駆動部と減速部とを介して連結される複数の回転軸と、回転軸に装着される中心部材と、前記中心部材を構成する第一の中心部材と前記第一の中心部材に相対する第二の中心部材との間に複数のロータが回転自在に挿入される全方向性車両玩具において、
前記第一の中心部材の端部が前記第二の中心部材側に傾斜して折り曲げられて前記ロールの一端を回転自在に支持する第一の支持部が設けられ、前記第二の中心部材にも前記第一の支持部と平行となるように設定される前記ロールの他端を回転自在に支持する前記第二の支持部が設けられることで中心部材に対してロールを傾斜させて支持する全方向性車両玩具。
【請求項２】
前記中心部材は、前記車体に対して前方両端に前方左側中心部材と前方右側中心部材とが設けられ、後方両端に後方左側中心部材と後方右側中心部材とが設けられて、前方左側中心部材と前方右側中心部材それぞれロールの回転軸は設置面において進行方向に対して前方の支持部が車体側に配置して後方の支持部が車体から離間する側となるように配置し、後方左側中心部材と後方右側中心部材それぞれロールの回転軸は設置面において進行方向に対して後方の支持部が車体側に配置して前方の支持部が車体から離間する側となるように配置されることを特徴とする請求項１記載の全方向性車両玩具。
【請求項３】
前記ロールは、長軸側を回転軸とする紡錘形状に形成され、回転軸と平行にトレッドが刻設されて、最太部に回転軸と垂直なトレッドが設けられることを特徴とする請求項１記載の全方向性車両玩具。
【請求項４】
前記回転駆動部は、車輪毎に設けられることを特徴とする請求項１記載の全方向性車両玩具。
【請求項５】
前記回転駆動部は、無線操縦装置により駆動されることを特徴とする請求項１記載の全方向性車両玩具。
【請求項６】
回転駆動部を搭載する車体と、前記回転駆動部と減速部を介して連結される複数の回転軸と、回転軸に装着される中心部材と、前記中心部材を構成する第一の中心部材と前記第一の中心部材に相対する第二の中心部材との間に複数のロータが回転自在に挿入される全方向性車両玩具の車輪において、
前記第一の中心部材の端部が前記第二の中心部材側に傾斜して折り曲げられて前記ロールの一端を回転自在に支持する第一の支持部が設けられ、前記第二の中心部材にも前記第一の支持部と平行となるように折り曲げられて前記ロールの他端を回転自在に支持する前記第二の支持部が設けられることで中心部材に対してロールを傾斜させて支持する全方向性車両玩具の車輪。
【請求項７】
前記ロールは、長軸側を回転軸とする紡錘形状に形成され、回転軸と平行にトレッドが刻設されて、最太部に回転軸と垂直なトレッドが設けられることを特徴とする請求項６記載の全方向性車両玩具の車輪。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方向性車両玩具並びにその車輪に関し、特に部品数が少なくてシンプルに構成されて着実に操作可能な全方向性車両玩具並びにその車輪に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明に関する現時点での技術水準をより十分に説明する目的で、本願で引用され或いは特定される特許、特許出願、特許公報、科学論文等の全てを、ここに、参照することでそれらの全ての説明を組入れる。
【０００３】
例えば、引用文献１は、「進路の安定した自動推進式車両用車輪の改良」に係る発明であり、特にロールによる振動を防ぐために、その配置等を途切れの無い車輪周を形成するように提案されている。また、車輪の駆動中に一度に１個のロールだけをベースに係合させることによって固いベース上での駆動の際にも滑らかな運動が得られるようにするものである。
【０００４】
一方、引用文献２は、モータ式車椅子に関し、特に全方向性モータ式車椅子に関する発明である。特に従来の車椅子のように前方移動、後方移動、駆動部が４つの車輪と、車輪駆動モータと、減速器とを有するものである。このようなモータ式車椅子は、一人で歩行することが困難な老人及び身体弱者が、アパート、オフィス、ショッピングモール、ホテル、病院などの狭い空間で用いるのに適しており、オフィスでの高品質な椅子および家での休憩用椅子として作用しうる。
【０００５】
【特許文献１】特開昭４９−１３４００２号公報
【特許文献２】特表平１０−５０００４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、この特許文献１は、中心部材３から延びるブラケット７によって、各ロールを個別に固定するため、固定すべきロールの数に対して、同数のブラケットを準備する必要がある。しかし、ブラケットを全てバランスよく固定させることは困難であり、また、製造工程においても工数が増加してしまい、コストも増大することとなる。
【０００７】
さらに、引用文献１、２では、進行方向と平行なトレッドまたは全くトレッドの無いロールが開示されている。このため、振動が少ないという効果を有するものの適切なグリップ力が不足するという課題も生じている。
【０００８】
本発明は、上述した従来のブラケットによって生じる課題を解決するとことにより低コストで品質の安定した全方向性車両玩具並びにその車輪を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決すべく本発明に係る全方向性車両玩具は、回転駆動部を搭載する車体と、前記回転駆動部と減速部を介して連結される複数の回転軸と、回転軸に装着される中心部材と、前記中心部材を構成する第一の中心部材と前記第一の中心部材に相対する第二の中心部材との間に複数のロールが回転自在に挿入される全方向性車両玩具において、前記第一の中心部材の端部が前記第二の中心部材側に傾斜して折り曲げられて前記ロールの一端を回転自在に支持する第一の支持部が設けられ、前記第二の中心部材にも前記第一の支持部と平行となるように折り曲げられて前記ロールの他端を回転自在に支持する前記第二の支持部が設けられることで中心部材に対してロールを傾斜させて支持する。
【００１０】
また、前記中心部材は、前記車体に対して前方両端に前方左側中心部材と前方右側中心部材とが設けられ、後方両端に後方左側中心部材と後方右側中心部材とが設けられて、前方左側中心部材と前方右側中心部材それぞれロールの回転軸は設置面において進行方向に対して前方の支持部が車体側に配置して後方の支持部が車体から離間する側となるように配置し、後方左側中心部材と後方右側中心部材それぞれロールの回転軸は設置面において進行方向に対して後方の支持部が車体側に配置して前方の支持部が車体から離間する側となるように配置されることを特徴とする。
【００１１】
さらに、前記ロールは、長軸側を回転軸とする紡錘形状に形成され、回転軸と平行にトレッドが刻設されて、最太部に回転軸と垂直なトレッドが設けられることを特徴とする。
【００１２】
一方、前記回転駆動部は、車輪毎に設けられることを特徴とする。
【００１３】
加えて、前記回転駆動部は、無線操縦装置により駆動されることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る全方向性車両玩具の車輪は、回転駆動部を搭載する車体と、前記回転駆動部と減速部を介して連結される複数の回転軸と、回転軸に装着される中心部材と、前記中心部材を構成する第一の中心部材と前記第一の中心部材に相対する第二の中心部材との間に複数のロータが回転自在に挿入される全方向性車両玩具の車輪において、前記第一の中心部材の端部が前記第二の中心部材側に傾斜して折り曲げられて前記ロールの一端を回転自在に支持する第一の支持部が設けられ、前記第二の中心部材にも前記第一の支持部と平行となるように折り曲げられて前記ロールの他端を回転自在に支持する前記第二の支持部が設けられることで中心部材に対してロールを傾斜させて支持する。
【００１５】
前記ロールは、長軸側を回転軸とする紡錘形状に形成され、回転軸と平行にトレッドが刻設されて、最太部に回転軸と垂直なトレッドが設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る全方向性車両玩具並びにその車輪を用いることで、従来のブラケットによって生じる品質のばらつきや工数の長期化を防ぎコストの増大を防ぐことのできる全方向性車両玩具並びにその車輪を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下本発明の実施の形態について複数の実施例を用いて以下に説明する。
【００１８】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、実施の形態が適宜変更され得るものである。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の概観図である。この全方向性車両玩具２は、車体４と、車体４の前方左側に設けられる前方左側車輪６と、車体４の前方右側に設けられる前方右側車輪８と、車体４の後方左側に設けられる後方左側車輪１０と、車体４の後方右側に設けられる後方右側車輪１２とから構成される。
【００２０】
車体４は、図２に示すように側板３０、３１と図示されない底板の上に、ケース１８とカバー２０が搭載される。カバー２０の下には車輪６、８、１０、１２の回転用に４つのモータ２２、２４、２６、２８が搭載される。
【００２１】
側板３０はその両側に開口部３２、３４が開口される。開口部３２、３４から、モータ２６、２８の回転軸が突出される。モータ２６、２８の回転軸の先端には、ピニオンギア３６、４８が装着される。ピニオンギア３６は、ギア３８、４０、４２、４４を介して回転軸４６を回転駆動する。回転軸４６に、前方左側車輪６が装着される。
【００２２】
一方、ピニオンギア４８は、ギア５０、５２、５４、５６を介して回転軸５８を回転駆動する。回転軸５８に、後方左側車輪１０が装着される。ギア３８、４０、４２、４４と、ギア５０、５２、５４、５６は減速機能を備える減速ギアである。
【００２３】
側板３１にも同様に減速ギアが設けられ、これらのギアを介して前方右側車輪８と後方右側車輪１２とがそれぞれのギアに設けられる回転軸４７、５９に装着される。
【００２４】
次に前方左側車輪６の拡大図を図３、図４に示す。
【００２５】
前方左側車輪６は、フランジ６０とホイールカバー６２から構成される。このフランジ６０とホイールカバー６２との間にロール６４、６６、６８、７０、７２、７４の６本が装着される。
【００２６】
フランジ６０は、フランジ中央部とそのフランジ中央部の周端部から突設される突設部として、図示される６０、１０６、１０８を含めて６個突設される。この突設部のロール側の側面にロール形状に開口した開口部がそれぞれ１つずつ合計６か所設けられる。中心には回転軸４６、４７、５８、５９用の中央開口部が設けられる。また、その中央開口部の周囲にホイールカバー６２との固定用のねじ穴も設けられる。
【００２７】
ホイールカバー６２は、中央ホイール部６３と、その周囲に平板部７７との中心軸用キャップの開口した開口部８１を有する折り曲げ部７８、折り曲げ部７８に隣接する折り曲げ部７６と、折り曲げ部７６に隣接する平板部８２と、平板部８２に隣接する折り曲げ部８４と、折り曲げ部８４に隣接する平板部８６と、さらに平板部８８と、平板部８８と、平板部９０と、折り曲げ部９２と、折り曲げ部９２に隣接する折り曲げ部９６と、折り曲げ部９６に接続される平板部７７と、平板部７７に隣接される折り曲げ部９８と、折り曲げ部９８に連接される折り曲げ部１０４と、折り曲げ部１０４は平板部７７に連結される。
折り曲げ部のうち、７８、９２、１００に開口部が設けられる。
【００２８】
ロール６６を図４に示す。ロール６６は、その中心に中心軸７５が貫通し、中心軸７５の両端にキャップ８０、１１８が装着される。ロール６６には、中心軸と平行な方向に中心から外側へ放射状にトレッド１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ等が突設される。一方、ロール６６の中央の最も軸径が太い部分に沿って、中心軸７５と垂直な方向にトレッド１１６が突設される。
【００２９】
キャップ８０、１１８は、一端が軸受けであり、他端が矩形状のカバーを備える。中心軸７５にキャップ８０、１１８を装着する際にワッシャを装着してもよい。ロール６６は、中心軸７５を中心に自在に回転可能である。キャップ８０、１１８は、フランジ６０から突設される突設部１０５に設けられる開口部（図示せず）と、ホイールカバー６２の端部を折り曲げ加工した折り曲げ部７８に設けられる開口部８１に装着されて固定される。ここで、突設部１０５と折り曲げ部７８は平行となるように設けられるが、前方左側車輪６の回転軸に対して傾斜する角度となる。同様に、突設部１０６がロール６８と、突設部１０８がロール７０と、一方、折り曲げ部１０２がロール６４と、折り曲げ部９２がロール７４をそれぞれ固定する。
【００３０】
ここで、前方左側車輪６と前方右側車輪８と後方左側車輪１０と後方右側車輪１２は、ロールが車輪の車軸と傾斜する特徴を有する。
【００３１】
例えば、前方左側車輪６が地面に設置している際に、地面と接するロールの回転軸の車輪の進行方向に対する傾斜は、ロールの一方部分が車体４側に傾斜しており、ロールの他方部分が車体から離間するように配置される。
【００３２】
ところで、このように傾斜したロールが装着された車輪は、車輪が回転するとロールが車輪と逆方向に回転する。このロールの逆方向回転により、ロールの回転軸と垂直に進む力である傾斜推進力が発生する。この傾斜推力は、車輪の回転方向に対して、ロールの取り付け角だけずれることとなる。
【００３３】
つまり、前方左側車輪６の場合、車輪が前方に回転すると、右斜め前方向に傾斜推進力が発生する。逆に車輪が後方に回転すると左斜め後方向に傾斜推進力が発生する。
【００３４】
以上を他の車輪について確認すると、前方右側車輪８は同様に、前方が車体４側となり、後方が車体から離間するように配置される。このため、車輪が前方に回転すると、左斜め前方向に傾斜推進力が発生する。逆に車輪が後方に回転すると右斜め後方向に傾斜推進力が発生する。
【００３５】
一方、後方左側車輪１０は、前方が車体から離間するように配置され、後方が車体４側に配置される。このため、車輪が前方に回転すると、左斜め前方向に傾斜推進力が発生する。逆に車輪が後方に回転すると右斜め後方向に傾斜推進力が発生する。
【００３６】
さらに、後方右側車輪１２は、前方が車体から離間するように配置され、後方が車体４側に配置される。このため、車輪が前方に回転すると、右斜め前方向に傾斜推進力が発生する。逆に車輪が後方に回転すると左斜め後方向に傾斜推進力が発生する。
【００３７】
次に本玩具を動作させるためのラジオコントロールの送信器と受診器について図５、６を用いて説明する。
【００３８】
送信器１２０は、電源１２２と、制御スイッチ１２４と、制御ＩＣ１２６と、ＲＦ変調回路１２８と、フィルタ部１３０と、アンテナ１３２と、水晶発振子回路１３４と、ＲＦ発振回路１３６とから構成される。
【００３９】
電源１２２は、各回路に電源を供給するものであり、具体的には９Ｖ乾電池等を用いる。
【００４０】
制御スイッチ１２４は、受信器に送信する信号を決定するスイッチである。スイッチとして、図７に示し、送信機の左側の操作ボタンが前進信号スイッチ１２４ａにより前進信号、後進信号スイッチ１２４ｂにより後進信号、左回転信号スイッチ１２４ｃにより左回転信号、右回転信号スイッチ１２４ｄにより右回転信号、送信機の右側の操作ボタンが左移動信号スイッチ１２４ｅにより左移動信号、右移動信号スイッチ１２４ｆにより右移動信号を送信可能である。
【００４１】
制御ＩＣ１２６は、制御スイッチ１２４から受信した信号を変調するための制御回路である。可変抵抗の操作による制御電圧を変換して予め定められたパルス幅やパルス本数等の変動信号を出力する回路装置である。
【００４２】
ＲＦ変調回路１２８は、制御ＩＣ１２６回路で生成された信号でＲＦ発振回路１３６により生成した電磁波を変調させて受信器に送信するための電波を生成する回路である。
【００４３】
フィルタ部１３０は、ＲＦ変調回路１２８で生成した電磁波のうち不要な輻射を排除するためのフィルタ回路である。
【００４４】
フィルタ部１３０の生成した電磁波はアンテナ１３２を介して受信器へ送信される。
【００４５】
水晶発振回路１３４は、基本周波数のクロックを発生する回路である。
【００４６】
ＲＦ発振回路１３６は、水晶発振回路１３４で発生させたクロックを増幅して電磁波とする回路である。
【００４７】
以上の構成により、送信器１２０は、本発明に係る全方向性車両玩具を制御するラジオコントロール信号を発生させる。
【００４８】
次に図６を用いて、本玩具を動作させるためのラジオコントロールの受信部１３９について説明する。
【００４９】
受信部１３９は、アンテナ１４０と、受信器１４２と、制御ＩＣ１４４と、モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８と、前方左モータユニット１４８と、前方右モータユニット１５２と、後方左モータユニット１５６と、後方左モータユニット１６０と、電源１６２とから構成される。この受信部１３９は、全方向性車両玩具２の車体４に搭載される。
【００５０】
アンテナ１４０は、送信器１２０の生成した信号を受信するアンテナである。
【００５１】
受信器１４２は、受信した電磁波から制御信号を検波する回路である。
【００５２】
制御ＩＣ１４４は、送信器１２０から送信された信号に従って、駆動すべきモータとその回転方向を決定して動作信号を送信する制御回路である。
【００５３】
モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８は、制御ＩＣ１４４に従って、モータを駆動させる電力を供給する増幅回路である。
【００５４】
前方左モータユニット１４８は、前方左側車輪６を駆動するモータである。
【００５５】
前方右モータユニット１５２は、前方右側車輪８を駆動するモータである。
【００５６】
後方左モータユニット１５６は、後方左側車輪１０を駆動するモータである。
【００５７】
後方左モータユニット１６０は、後方左側車輪１２を駆動するモータである。
【００５８】
以上の構成により、受信部１３９は送信器１２０が生成する信号を受信して、全方向性車両玩具２の車体４を駆動制御する。
【００５９】
続いて、本発明に係る全方向性車両玩具２の動作について図７乃至１２を用いて説明する。
【００６０】
【表１】
2010082080.tif 000003
【００６１】
表１に示すように前進、後進、右回転、左回転、左移動、右移動の順に説明する。
【００６２】
（前進）
まず、送信器１２０において、左側の操作ボタンにおいて前進信号スイッチ１２４ａを選択することで、前進信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から前進信号が送信される。
【００６３】
受信部１３９は、前進信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１に示すように受信器１４２より前進信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）を全て前進回転（Ｆ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８全てへ前進駆動信号（Ｆ）を伝達する。モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８は、それぞれ、前方左モータユニット１４８と、前方右モータユニット１５２と、後方左モータユニット１５６と、後方左モータユニット１６０を前進回転（Ｆ）させる。
【００６４】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図８のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【００６５】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図８のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【００６６】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図８のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【００６７】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図８のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【００６８】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）は合成されると横向き方向の推進力は互いに打ち消され、前進方向の推進力が残る。
【００６９】
また、後方左側車輪１０（ＢＬ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）もまた、合成されると横向き方向の推進力は互いに打ち消され、前進方向の推進力が残る。
【００７０】
従って、全体として、車体４は前進することとなる。
【００７１】
（後進）
続いて、送信器１２０において、左側の操作ボタンにおいて後進信号スイッチ１２４ｂを選択することで、後進信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から後進信号が送信される。
【００７２】
受信部１３９は、後進信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１に示すように受信器１４２より後進信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）を全て後進回転（Ｂ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８全てへ後進駆動信号（Ｂ）を伝達する。モータ駆動アンプ１４６、１５０、１５４、１５８は、それぞれ、前方左モータユニット１４８と、前方右モータユニット１５２と、後方左モータユニット１５６と、後方左モータユニット１６０を後進回転（Ｂ）させる。
【００７３】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図９のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【００７４】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図９のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【００７５】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図９のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【００７６】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図９のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【００７７】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）は合成されると横向き方向の推進力は互いに打ち消され、後進方向の推進力が残る。
【００７８】
また、後方左側車輪１０（ＢＬ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）もまた、合成されると横向き方向の推進力は互いに打ち消され、後進方向の推進力が残る。
【００７９】
従って、全体として、車体４は後進することとなる。
【００８０】
（右回転）
続いて、送信器１２０において、左側の操作ボタンにおいて右回転信号スイッチ１２４ｃを選択することで、右回転信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から右回転進信号が送信される。
【００８１】
受信部１３９は、右回転信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１右回転に示すように受信器１４２より右回転信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを前進回転（Ｆ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を全て後進回転（Ｂ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５４へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５８へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達する。
【００８２】
モータ駆動アンプ１４６、１５４は、前方左モータユニット１４８と、後方左モータユニット１５６とを前進回転（Ｆ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５８は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と、後方左モータユニット１６０を後進回転（Ｂ）させる。
【００８３】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図１０のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【００８４】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図１０のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【００８５】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図１０のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【００８６】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図１０のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【００８７】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）とが合成されると車体４の中心を軸として右方向に回転させる推進力が残る。
【００８８】
従って、全体として、車体４は右回転することとなる。
【００８９】
（左回転）
続いて、送信器１２０において、左側の操作ボタンにおいて左回転信号スイッチ１２４ｄを選択することで、左回転信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から左回転進信号が送信される。
【００９０】
受信部１３９は、左回転信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１左回転に示すように受信器１４２より左回転信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを後進回転（Ｂ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を全て前進回転（Ｆ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５４へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５８へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達する。
【００９１】
モータ駆動アンプ１４６、１５４は、前方左モータユニット１４８と、後方左モータユニット１５６とを後進回転（Ｂ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５８は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と、後方左モータユニット１６０を前進回転（Ｆ）させる。
【００９２】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図１１のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【００９３】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図１１のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【００９４】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図１１のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【００９５】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図１１のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【００９６】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）と、前方右側車輪８（ＦＲ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）とが合成されると車体４の中心を軸として左方向に回転させる推進力が残る。
【００９７】
従って、全体として、車体４は左回転することとなる。
【００９８】
（左移動）
続いて、送信器１２０において、右側の操作ボタンにおいて左移動信号スイッチ１２４ｅを選択することで、左移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から左移動信号が送信される。
【００９９】
受信部１３９は、左移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１左移動に示すように受信器１４２より左移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を後進回転（Ｂ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て前進回転（Ｆ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達する。
【０１００】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを後進回転（Ｂ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を前進回転（Ｆ）させる。
【０１０１】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図１２のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【０１０２】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図１２のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【０１０３】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図１２のように前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【０１０４】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図１２のように後回転（白矢印方向）し、左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【０１０５】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）とを合成されると前方左側車輪６（ＦＬ）の後方向推進力と後方左側車輪１０（ＢＬ）前方向推進力が打ち消しあい、左方向推進力のみとなる。
【０１０６】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の左斜め後方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＢＬ）とが合成されると前方左側車輪８（ＦＲ）の前方向推進力と後方左側車輪１２（ＢＲ）後方向推進力が打ち消しあい、左方向推進力のみとなる。
【０１０７】
従って、全体として、車体４は左移動することとなる。
【０１０８】
（右移動）
続いて、送信器１２０において、右側の操作ボタンにおいて右移動信号スイッチ１２４ｆを選択することで、右移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から右移動信号が送信される。
【０１０９】
受信部１３９は、右移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表１右移動に示すように受信器１４２より右移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を前進回転（Ｆ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て後進回転（Ｂ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達する。
【０１１０】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを前進回転（Ｆ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を後進回転（Ｂ）させる。
【０１１１】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が図１３のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【０１１２】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が図１３のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【０１１３】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、図１３のように後回転（白矢印方向）し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【０１１４】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、図１３のように前回転（白矢印方向）し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【０１１５】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）とを合成されると前方左側車輪６（ＦＬ）の前方向推進力と後方左側車輪１０（ＢＬ）後方向推進力が打ち消しあい、右方向推進力のみとなる。
【０１１６】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）とが合成されると前方左側車輪８（ＦＲ）の後方向推進力と後方左側車輪１２（ＢＲ）前方向推進力が打ち消しあい、右方向推進力のみとなる。
【０１１７】
従って、全体として、車体４は右移動することとなる。
【０１１８】
以上、本願のような制御を行うことで、前進、後進、右回転、左回転、左移動、右移動が、従来のブラケットによって生じる品質のばらつきや工数の長期化を防ぎコストの増大を防ぐことのできる全方向性車両玩具並びにその車輪を提供することができる。
【実施例２】
【０１１９】
次に、例えば、信号スイッチ１２４ｃ〜１２４ｆに右回転、左回転、左移動、右移動に代わり、右前移動、左前移動、右後移動、左後移動に置き換え、制御ＩＣ１４４の制御プログラムを変更することで以下のような動作を行わせることも可能となる。
【０１２０】
【表２】
2010082080.tif 000004
【０１２１】
（右前移動）
送信器１２０において、右側の操作ボタンにおいて右前移動信号スイッチ１２４ｃを選択することで、右前移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から右前移動信号が送信される。
【０１２２】
受信部１３９は、右前移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表２右前移動に示すように受信器１４２より右前移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を前進回転（Ｆ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て停止（ＳＴＯＰ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ停止信号（ＳＴＯＰ）を伝達する。
【０１２３】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを前進回転（Ｆ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を停止（ＳＴＯＰ）させる。
【０１２４】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が前回転し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【０１２５】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が停止する。
【０１２６】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、停止する。
【０１２７】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、前回転し、右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）が発生する。
【０１２８】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）とが合成されると共に右斜め前方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＦＲ）であるので、右斜め前方向に傾斜推進力のみとなる。
【０１２９】
従って、全体として、車体４は右前移動することとなる。
【０１３０】
（左前移動）
続いて、送信器１２０において、右側の操作ボタンにおいて左前移動信号スイッチ１２４ｄを選択することで、左前移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から左前移動信号が送信される。
【０１３１】
受信部１３９は、左前移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表２左前移動に示すように受信器１４２より左前移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を停止（ＳＴＯＰ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て前進回転（Ｆ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ停止信号（ＳＴＯＰ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ前進駆動信号（Ｆ）を伝達する。
【０１３２】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを停止（ＳＴＯＰ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を前進回転（Ｆ）させる。
【０１３３】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が停止する。
【０１３４】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【０１３５】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、前回転（白矢印方向）し、左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）が発生する。
【０１３６】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、停止する。
【０１３７】
ここで、前方右側車輪８（ＦＲ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の左斜め前方向に傾斜推進力（左傾斜矢印ＹＦＬ）とを合成されると、左前方向推進力のみとなる。
【０１３８】
従って、全体として、車体４は左前移動することとなる。
【０１３９】
（右後移動）
続いて、送信器１２０において、右後側の操作ボタンにおいて右後移動信号スイッチ１２４ｅを選択することで、右後移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から右後移動信号が送信される。
【０１４０】
受信部１３９は、右後移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表２右後移動に示すように受信器１４２より右後移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を停止（ＳＴＯＰ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て後進回転（Ｂ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ停止信号（ＳＴＯＰ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達する。
【０１４１】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを停止（ＳＴＯＰ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を後進回転（Ｂ）させる。
【０１４２】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が停止する。
【０１４３】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が後回転し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【０１４４】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、後回転し、右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）が発生する。
【０１４５】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、停止する。
【０１４６】
ここで、前方右側車輪８（ＦＲ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）と、後方左側車輪１０（ＢＬ）の右斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＲ）とを合成されると、右後方向推進力のみとなる。
【０１４７】
従って、全体として、車体４は右後移動することとなる。
【０１４８】
（左後移動）
送信器１２０において、左側の操作ボタンにおいて左後移動信号スイッチ１２４ｆを選択することで、左後移動信号が制御ＩＣ１２６に伝達され、ＲＦ変調回路１２８とフィルタ部１３０を経由してアンテナ１３２から左後移動信号が送信される。
【０１４９】
受信部１３９は、左後移動信号をアンテナ１４０で受信し、受信器１４２で検波する。制御ＩＣ１４４は、表２左後移動に示すように受信器１４２より左後移動信号を受信すると、前方左側車輪６（ＦＬ）と後方右側車輪１２（ＢＲ）を後進回転（Ｂ）させと、前方右側車輪８（ＦＲ）と後方左側車輪１０（ＢＬ）とを全て停止（ＳＴＯＰ）させる信号を生成する。すなわち、モータ駆動アンプ１４６、１５８へ後進駆動信号（Ｂ）を伝達し、モータ駆動アンプ１５０、１５４へ停止信号（ＳＴＯＰ）を伝達する。
【０１５０】
モータ駆動アンプ１４６、１５８は、前方左モータユニット１４８と後方左モータユニット１６０とを後進回転（Ｂ）させ、モータ駆動アンプ１５０、１５４は、それぞれ、前方右モータユニット１５２と後方左モータユニット１５６を停止（ＳＴＯＰ）させる。
【０１５１】
すると、前方左側車輪６（ＦＬ）が後回転し、左斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【０１５２】
また、前方右側車輪８（ＦＲ）が停止する。
【０１５３】
後方左側車輪１０（ＢＬ）は、停止する。
【０１５４】
後方右側車輪１２（ＢＲ）は、後回転し、左斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＬ）が発生する。
【０１５５】
ここで、前方左側車輪６（ＦＬ）の左斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＬ）と、後方右側車輪１２（ＢＲ）の左斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＬ）とが合成されると共に左斜め後方向に傾斜推進力（右傾斜矢印ＹＢＬ）であるので、右斜め前方向に傾斜推進力のみとなる。
【０１５６】
従って、全体として、車体４は左後移動することとなる。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の概観図である。
【図２】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の分解図である。
【図３】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例のタイヤの概観図である。
【図４】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例のタイヤの断面図である。
【図５】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の送信器である。
【図６】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の受信部である。
【図７】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の送信器である。
【図８】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【図９】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【図１０】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【図１１】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【図１２】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【図１３】本発明に係る全方向性車両玩具の一実施例の動作図である。
【符号の説明】
【０１５８】
２  全方向性車両玩具
４  車体
６  前方左側車輪
８  前方右側車輪
１０  後方左側車輪
１２  後方右側車輪
１８  ケース
２０  カバー
２２、２４、２６、２８  モータ
３０、３１  側板
３２、３４  開口部
３６、４８  ピニオンギア
３８、４０、４２、４４  ギア
４６、４７、５８、５９  回転軸
５０、５２、５４、５６  ギア
５８  回転軸
６０  フランジ
６２  ホイールカバー
６４、６６、６８、７０、７２、７４  ロール
６２  ホイールカバー
６３  中央ホイール部
７５  中心軸
７６  折り曲げ部
７８  折り曲げ部
７７  平板部
７８、９２、１００  折り曲げ部
８０、１１８  キャップ
８１  開口部
８２  平板部
８４  折り曲げ部
８６  平板部
８８  平板部
９０  平板部
９２  折り曲げ部
９６  折り曲げ部
９８  折り曲げ部
１０２  折り曲げ部
１０４  折り曲げ部
１０５、１０６、１０８  突設部
１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ  トレッド
１１６  トレッド
１２０  送信器
１２２  電源
１２４  制御スイッチ
１２４ａ〜１２４ｆ  信号スイッチ
１２４ａ  前進信号スイッチ
１２４ｂ  後進信号スイッチ
１２４ｃ  右回転信号スイッチ
１２４ｄ  左前移動信号スイッチ
１２４ｄ  左回転信号スイッチ
１２４ｅ  左移動信号スイッチ
１２４ｅ  右後移動信号スイッチ
１２４ｆ  右移動信号スイッチ
１２４ｆ  左後移動信号スイッチ
１２６  制御ＩＣ
１２８  ＲＦ変調回路
１３０  フィルタ部
１３２  アンテナ
１３４  水晶発振回路
１３６  ＲＦ発振回路
１３９  受信部
１４０  アンテナ
１４２  受信器
１４４  制御ＩＣ
１４６、１５０、１５４、１５８  モータ駆動アンプ
１４８  前方左モータユニット
１５２  前方右モータユニット
１５６  後方左モータユニット
１６０  後方左モータユニット
１６２  電源
【図１】
2010082080.tif 000005
【図２】
2010082080.tif 000006
【図３】
2010082080.tif 000007
【図４】
2010082080.tif 000008
【図５】
2010082080.tif 000009
【図６】
2010082080.tif 000010
【図７】
2010082080.tif 000011
【図８】
2010082080.tif 000012
【図９】
2010082080.tif 000013
【図１０】
2010082080.tif 000014
【図１１】
2010082080.tif 000015
【図１２】
2010082080.tif 000016
【図１３】
2010082080.tif 000017