(57)【要約】【課題】複数の異形部品としての加工物が無造作に配置されている場合でも、各加工物のエッジを検出・認識して、エッジにおけるバリ取りや面取り或いはスラグやスケールの除去など、効率的な仕上げ処理を可能にする加工物の仕上げ方法及び装置を提供する。【解決手段】加工物９０を定盤１０上に載置し、定盤１０上の加工物９０を撮像手段であるセンサ３０で撮影し、当該撮影データに基づいて加工物９０のエッジを認識するとともに当該エッジの座標データを生成する。座標データに基づいて加工物９０に対する仕上げ工具２０の位置を制御することによって、スラグ除去、バリ取り／面取り、或いはスケール除去などのような、仕上げ工具２０による加工物９０の仕上げ処理を効率的に行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工物を定盤上に載置し、前記定盤上の前記加工物を撮像手段で撮影し、当該撮影データに基づいて前記加工物のエッジを認識するとともに当該エッジの座標データを生成し、前記座標データに基づいて前記加工物に対する仕上げ工具の位置を制御することによって前記仕上げ工具による前記加工物の仕上げ処理を行うことから成る加工物の仕上げ方法。  
【請求項２】
請求項１記載の加工物の仕上げ方法において、
前記加工物を前記定盤上に載置した後、前記加工物の撮影から始まる前記加工物に対する前記仕上げ処理に先立って、スラグ除去工具によって前記加工物のスラグ除去を行うこと
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項３】
請求項２記載の加工物の仕上げ方法において、
前記加工物の厚さ情報に基づいて前記スラグ除去工具の高さ位置を制御すること
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項４】
請求項３記載の加工物の仕上げ方法において、
前記スラグ除去に先立って、前記撮像手段で前記加工物を撮影し、当該撮影データに基づいて前記加工物のエッジのスラグ除去前における座標データを生成し、当該座標データに基づいて前記加工物に対する前記スラグ除去を行うこと
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項記載の加工物の仕上げ方法において、
前記撮影データに基づいて前記加工物の前記エッジを点群データとして処理をし、次に前記点群データに基づいて多角形で結んだ閉形状データで処理をし、更に前記閉形状データについて内形／外形識別処理をすることで、前記加工物の前記エッジの前記座標データを生成すること
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項記載の加工物の仕上げ方法において、
前記仕上げ工具は、前記加工物の前記座標データの測定誤差を吸収するため、押付勝手に位置制御されること
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項記載の加工物の仕上げ方法において、
前記加工物は、前記母材から切断によって切り出された部品であること
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項記載の加工物の仕上げ方法において、
前記仕上げ処理は、前記加工物のバリ取り、面取り又はスケール除去であること
を特徴とする加工物の仕上げ方法。
【請求項９】
加工物を載置する定盤、前記定盤上の前記加工物を撮影する撮像手段、前記加工物に仕上げ処理をする仕上げ工具、前記加工物に対して相対的に前記仕上げ工具を駆動する駆動機構、及び当該撮影データに基づいて前記加工物のエッジの座標データを生成するとともに前記駆動機構と前記仕上げ工具の作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記座標データに基づいて前記駆動機構の作動を制御して前記加工物に対する前記仕上げ工具の相対的な位置を制御することにより前記加工物の仕上げ処理を行うことから成る加工物の仕上げ装置。
【請求項１０】
請求項９記載の加工物の仕上げ装置において、
前記制御部は、前記加工物の厚さ情報に基づいて前記仕上げ工具の高さ位置を制御すること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０記載の加工物の仕上げ装置において、
前記制御部は、前記撮影データに基づいて前記加工物の前記エッジを点群データとして処理をし、次に前記点群データに基づいて多角形で結んだ閉形状データで処理をし、更に前記閉形状データについて内形／外形識別処理をすることで、前記加工物の前記エッジの前記座標データを生成すること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記仕上げ工具は、前記加工物の前記座標データの測定誤差を吸収するため、工具軸に弾性支持機能を備えているとともに、前記加工物に押付勝手に位置制御されること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記加工物に対する前記仕上げ工具の相対的な前記位置は、前記定盤に平行な平面内の直交２軸と当該平面に垂直な軸とによる三次元座標上の位置であること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１４】
請求項１３記載の加工物の仕上げ装置において、
前記駆動機構は、前記定盤を水平移動させる機構、前記仕上げ工具を保持するキャリアを水平移動させる機構、及び前記キャリアにおいて前記仕上げ工具が取り付けられたヘッダを垂直移動させる機構であり、
前記直交２軸の一方の軸は前記定盤の水平方向移動軸であり、前記直交２軸の一方の軸は前記キャリアの水平方向移動軸であり、前記平面に垂直な前記軸は前記ヘッダの垂直方向移動軸であること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１５】
請求項９〜１４のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記加工物は、前記母材から切断によって切り出された部品であること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１６】
請求項９〜１５のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記仕上げ処理は、前記仕上げ工具をロータリーバー等のバリ／面取り工具として行う前記加工物のバリ取り又は面取り、或いは前記仕上げ工具をブラシ等から成るスケール除去工具として行うスケール除去であること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記加工物は前記定盤上にマグネット吸着又は真空吸着で保持されること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか一項記載の加工物の仕上げ装置において、
前記加工物は色彩差または光沢差を持たせるカラー板を挟んで前記定盤上に保持されること
を特徴とする加工物の仕上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被削物である加工物のスラグやスケールの除去、或いはバリ取り・面取り等の仕上げを行う加工物の仕上げ方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＮＣ工作機械に使用するＮＣプログラムの作成については、プログラムの作成基準となる直線・円弧・丸め形状・面取り形状のような部品形状を登録しておき、予め登録してある部品形状の中から指定した部品形状を基準部品形状として、ＮＣプログラムが作成されている。基準部品形状のうちコーナ部には、必要に応じて丸め形状や面取り形状が入力されており、こうした基準部品形状のデータは予め記憶装置に保存されている。
【０００３】
大きさは異なるが形状については相似形である部品の場合には、加工倍率に関わらず、コーナ部のバリ取りなどに適した寸法値を指定できるプログラム作成装置が提案されている（特許文献１）。このプログラム作成装置によれば、基準部品形状に加工倍率を指定し、拡大若しくは縮小することにより加工部品形状を作成して記憶装置に保存し、記憶装置から加工部品形状のデータを呼び出し、更に加工方法を適用してＮＣプログラムが作成されている。作成されたプログラムは、記憶装置に保存され、実際の加工に際しては、記憶装置から読み出して、ＮＣ工作機械にＮＣプログラムが利用される。
【０００４】
詳細には、コーナ部などに多くある丸め形状と面取り形状の丸め半径と面取り量は、加工倍率により一律に設定されるものではなく、最大寸法値以下又は最小寸法以上という寸法範囲に制限がある。また、特定の（絶対的な、或いは必要な）寸法値に指定することもある。このプログラム作成装置によれば、特徴形状認識倍率適用手段は、記憶装置から基準部品形状を呼び出し、基準部品形状のうち丸め形状・面取り形状については、基準部品形状での寸法値と、丸め寸法値入力手段と面取り寸法値入力手段より指定された寸法値との比率を算出し、その比率から求まる算出倍率を利用して、丸め形状・面取り形状に算出倍率を適用し、指定された丸め寸法値と面取り寸法値の丸め形状と面取り形状とを作成する。そして、基準部品形状から処理して加工部品形状を作成し、ＮＣプログラム作成手段は、加工部品形状に、加工方法入力手段より入力された加工方法を適用してＮＣプログラムを作成している。
【０００５】
上記のように相似形である部品の場合には、部品形状を指定することで基準部品形状が定予めまっており、ＮＣプログラムに作成については倍率適用で対応することができる。しかしながら、複数の異形部品としての被削物が無造作に配置されている場合には、基本的に対応できるものではない。
【０００６】
また、面取り加工を施す前に認識されたワークの形状データにより面取り工具を移動規制して、ワークの面取り加工を正確に行うことを図った面取り装置のワーク形状認識加工方法が提案されている（特許文献２）。この方法によれば、ワークの前端部と後端部をカメラで撮像して、得られた画像データを画像処理してワーク前端部と後端部の外形線データを抽出し、それらの外形を定義し、両データを合成してワーク全体の外形形状を求めている。ワーク全体の外形データから面取り用プログラムを作成し、このプログラムに基づいて面取り装置において面取り工具が稼働してワークに面取り加工を施している。
【０００７】
ところで、加工物（ワーク）においては、レーザー、ガス、シャー等によって平板を平面切断して加工物を製作することがある。図８に示すように、例えば母材からガス切断で切り出した部品の場合には、切出し周面にスケールが生じるとともに、上側周縁部にはスラグがまた側周縁部には溶融鉄がそれぞれ残ることがあり、更にエッジにはバリが形成されている（図８（ａ））。また、母材からレーザー切断で切り出した部品の場合には、スラグや溶融鉄が残ることはないが切出し周面にスケールが生じるとともに、エッジにはバリが形成されている（図８（ｂ））。切断品に対しては面取りの外にも、これらのスラグやスケール、溶融鉄等の不具合があり、面取りと並んでこれらの不具合の除去も望まれるところである。現状では、かかる仕上げ加工作業については、グラインダ等の手動工具で行っているのが実情である。作業量が増加すると、工数が多大になるとともに、粉塵により作業環境が悪化し、作業者への負担増となっている。
【特許文献１】特開２００４−４６５３９号公報
【特許文献２】特開平９−２０１７５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、複数の異形部品としての加工物が無造作に配置されている場合でも、各加工物の認識データを生成して、一連の作業を自動的に処理して、加工物仕上げ処理を迅速に且つ効率良く行う点で解決すべき課題がある。
【０００９】
この発明の目的は、複数の異形部品としての加工物が無造作に配置されている場合でも、各加工物のエッジを検出・認識して、エッジにおけるバリ取りや面取り、或いはスラグやスケール、溶融鉄等の不具合についても除去するなどの、効率的な仕上げ処理を可能にする加工物の仕上げ方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、この発明による加工物の仕上げ方法は、加工物を定盤上に載置し、前記定盤上の前記加工品を撮像手段で撮影し、当該撮影データに基づいて前記加工品のエッジを認識するとともに当該エッジの座標データを生成し、前記座標データに基づいて前記加工品に対する仕上げ工具の位置を制御することによって前記仕上げ工具による前記加工品の仕上げ処理を行うことから成っている。
【００１１】
また、この発明による加工物の仕上げ装置は、母材から切り出された加工品を載置する定盤、前記定盤上の前記加工品を撮影する撮像手段、前記加工品に仕上げ処理をする仕上げ工具、前記加工品に対して相対的に前記仕上げ工具を駆動する駆動機構、及び当該撮影データに基づいて前記加工品のエッジの座標データを生成するとともに前記駆動機構と前記仕上げ工具の作動を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記座標データに基づいて前記駆動機構の作動を制御して前記加工品に対する前記仕上げ工具の相対的な三次元位置を制御することにより前記加工品の仕上げ処理を行うことから成っている。
【発明の効果】
【００１２】
この発明による加工物の仕上げ方法及び装置は、上記のように構成されており、母材から切り出された切出し品のような加工物を定盤上に載置して撮像手段で撮影し、当該撮影データに基づいた画像認識により、加工物のエッジを認識するとともに当該エッジの座標データを生成し、座標データに基づいて加工物に対する仕上げ工具の位置を制御しているので、加工物の加工形状にかかわらず、また加工物が定盤上にランダムに載置されていても、エッジにおけるバリ取りや面取り或いはスケールの除去というような加工物の仕上げ処理を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付した図面に基づいて、この発明による加工物の仕上げ方法及び装置の実施例を説明する。図１はこの発明による加工物の仕上げ装置の一例を示す斜視図である。
【００１４】
図１に示す仕上げ装置３００は、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸を有するバリ取り等の自動仕上げ専用装置である。仕上げ装置３００は、上面に複数の母材から切り出された異形の加工物９０が無造作に載置される定盤１０を備えている。加工物９０は母材から、ガス切断、レーザー切断、プラズマ切断、シャー切断等により切り出されている。定盤１０は、スライドレールを備える移動装置１１上において水平なＸ軸方向にスライド可能に装着されている。定盤１０は、例えば、マグネット定盤として構成されており、加工物９０を磁力によって定盤１０上に吸着固定しているので、後述する画像認識の際などにおいて加工物９０の不用意な動きを防止することができる。定盤１０の加工物９０を載置する載置面には、加工物９０のエッジを鮮明にするために、色彩差または光沢差を持たせるカラー板とされている。なお、マグネット定盤に代えて、真空引きで加工物９０を吸着する真空吸着定盤としてもよい。
【００１５】
仕上げ装置３００の装置本体は、定盤１０とその移動装置１１を跨ぐ門形に構成されており、梁上に加工ヘッダ１５を備えている。加工ヘッダ１５には、加工物９０のバリ取りを行う仕上げ工具２０が取外し可能に装着されている。移動装置１１或いは定盤１０には、交換用仕上げ工具２５が用意されており、工具交換をスムーズに行うことを可能にしている。装置本体の梁上には、サーボモータのような駆動装置とボールねじのような運動変換機構１６とによって、キャリアが水平なＹ軸方向に往復駆動するように設けられている。仕上げ工具２０が装着される加工ヘッダ１５は、当該キャリアに対してスライドレール等の昇降手段によって昇降可能に設けられており、下降して加工物９０へのバリ取り等の仕上げ作業を行う。
【００１６】
仕上げ工具２０と加工ヘッダ１５との間には、バネや樹脂等の弾性体を介在させるなどして弾性支持機能が備わっている。即ち、加工ヘッダ１５と仕上げ工具２０との間に弾性体を介在させ、予め仕上げ工具２０を加工物９０に押付勝手となるように位置決めすることにより、加工物９０についての認識データに含まれる誤差を吸収することができる。そうした仕上げ工具２０への工夫の態様が図６に示されている。図６（ａ）は、仕上げ工具２０の加工軸２０ｂを弾性変形可能に構成した例を模式的に示している。図６（ｂ）は、仕上げ工具２０の加工軸２０ｂを伸縮機構に構成した例を模式的に示している。図６（ｃ）は、仕上げ工具２０の加工軸２０ｃを首振り機構に構成した例を模式的に示している。また、かかる弾性体の介在によって、加工品との間で過大な力が作用するのを回避することができる。即ち、認識データに誤差が含まれることに起因して仕上げ工具２０に対して加工物９０側から無理な力がかかるような場合には、例えば、±２ｍｍ程度の誤差の範囲内であれば、こうした仕上げ工具２０の加工軸２０ａ〜２０ｃへの工夫によって加工軸２０ａが撓む、加工軸２０ｂが後退する、或いは加工軸２０ｃが首振りを行うことで、仕上げ工具２０が加工物９０から退避し、加工物９０や仕上げ工具２０の損傷を回避することができる。
【００１７】
仕上げ装置本体には、加工物９０のエッジ検出用の撮像手段としてのセンサ３０が備わっている。センサ３０はライン又はエリアセンサとすることができる。ラインセンサの場合には加工物９０が相対移動しながらセンサ３０が作動する。エリアセンサの場合には加工物９０は静止状態にあってよい。撮像手段は、これらセンサに代えてカメラとしてもよい。センサ３０に関連して影消し用の照明装置を付設することが好ましい。仕上げ装置本体には、更に、必要に応じて、遮光カバー４０が搬送装置に向かって垂れ下がる態様で設けられている。遮光カバー４０は、センサ３０によって加工物９０のエッジを検出する際に、外乱光が検出領域に射り込むのを防止する。
【００１８】
仕上げ装置３００は、また、センサ３０からの検出データに基づいて、加工物９０のエッジを認識する画像認識手段を備えている。図７には、本発明における加工物の仕上げにおいて、加工物９０の撮像データから座標データを得る手法の一例が示されている。画像認識手段は、また、判定したエッジの情報に基づいて加工順序を決定する。画像認識の手順については、次のとおりである。即ち、まず、センサ３０の出力によって、画像認識手段は、加工物９０の画像データからエッジを認識する（図７（ａ））。エッジの認識に基づいて、加工物９０の平面輪郭が点群データ（有限個の点のデータ）として処理される（図７（ｂ））。点群データに基づいて、加工物９０の輪郭は閉形状、即ち、有限個の線分で結んだ閉じた多角形としてデータが生成される（図７（ｃ））。または、加工物９０の輪郭を閉じた多角形データに代えて近似曲線で結んだ閉曲線データとして生成しても良い。更に外形／内形識別を行って、閉じた多角形または閉曲線は外形線であるのか内形線であるのかを認識して、エッジが判定される（図７（ｄ））。
【００１９】
仕上げ装置３００は、更に、画像認識手段が行った判定・決定に基づいて、加工物９０への加工種類を入力する加工種類入力手段を備えている。加工種類入力手段は、例えば、スラグ除去、スケール除去、面取り・バリ取りのような加工種類を定めて入力するのに用いられる。
【００２０】
図１に示す仕上げ装置３００が行う一通りの作業の概略が、図２にフローとして示されている。図２に示すように、仕上げ作業が開始されると、まず定盤１０上に加工物９０の表面配置される（ステップ１、「Ｓ１」と略す。以下同じ）。本装置３００で扱う加工物９０は、厚さが比較的薄く且つ一様な厚さで、例えば平たい円柱物や角柱物（表面から孔が空いていても可能である）が好ましい。初期情報として、板厚が装置の入力部に入力される。入力された厚さは後での座標データや仕上げ工具による加工制御に利用される。
【００２１】
センサ（カメラ）３０が撮影した撮像データから画像認識が行われ、加工物９０のエッジが認識される（Ｓ３）。認識された画像から、数値制御（ＮＣ）用の座標データが生成される（Ｓ４）。Ｓ４で生成された座標データに基づいてスラグ除去が行われる（Ｓ５）。スラグ１１０は、既に説明したように、加工物９０の表面に盛り上がるように付着した異物であってバリ取りや面取り加工等のエッジ処理、或いはスケール除去処理に妨げになるものであるので、仕上げ加工の最初において除去される。このように、スラグ除去においても、画像認識の結果に基づいて加工物９０毎にスラグの存在を把握し、加工物９０についてスラグを含んだ画像データを生成し、例えば、品番２０の仕上げ工具によってスラグ１１０が個別に取り除かれる。
【００２２】
スラグ除去が行われた加工物９０について、再び画像認識が行われ（Ｓ６）、数値制御（ＮＣ）用の座標データが生成される（Ｓ７）。Ｓ７で生成された座標データに基づいてバリ１４０についてのバリ取りやエッジ１５０での面取り加工が施される（Ｓ８）。Ｓ８のバリ取りや面取り加工が終了すると、スケール除去用の仕上げ工具への工具交換を行って（Ｓ９）、スケール１３０が除去される（Ｓ１０）。定盤１０上のすべての加工物９０について加工が終了したときに、部品（裏面）配置（Ｓ１１）が行われ、※１の範囲のステップ（Ｓ６〜Ｓ１０）が加工物９０の裏面についても実施される（Ｓ１２）。なお、※１の範囲のステップ（Ｓ６〜Ｓ１０）は、加工物９０毎に実施される。
【００２３】
図３は、この発明による仕上げ装置３００において回転ワイヤーブラシ５０ａによるバリ取りを説明する斜視図である。また、図４は、この発明による仕上げ装置３００においてワイヤーブラシ５０ｂによるバリ取りを説明する斜視図である。図３に示すように、回転ワイヤーブラシ５０ａが、移動装置１１に関連して定盤１０を跨ぐように、その回転軸線を定盤１０の載置面と平行にして配設されている。図１に示す仕上げ装置３００と共通する部品や機構については、図面上での符号指示及び再度の説明を省略する。本例においては、加工物９０の厚さは同じ、又は略同じである。回転ワイヤーブラシ５０ａが回転しながら定盤１０に対して相対移動することにより、複数の加工物９０に対してスラグ１１０の除去処理が一括して行われる。この例においては、個々の加工物９０に対して画像認識によってスラグ１１０の画像データを生成することはしない。
【００２４】
また、図４に示すように、回転ワイヤーブラシ５０ａに代えて、振動する形式のワイヤーブラシ５０ｂが、定盤１０を跨いで配設されている。図４に示す仕上げ装置においても、図１に示す仕上げ装置３００と共通する部品や機構について図面上での符号指示及び再度の説明を省略する。ワイヤーブラシ５０ｂが加工物９０と相対移動するときに、ワイヤーブラシ５０ｂをＸ−Ｙ平面内で振動させることにより、複数の加工物９０に対してスラグ１１０の除去処理が一括して行われる。この例においても、個々の加工物９０に対して画像認識によってスラグ１１０の画像データを生成することはしない。
【００２５】
図３及び図４に示す仕上げ装置３００についての一通りの作業の概略が、図５にフローとして示されている。図５に示すように、仕上げ作業が開始されると、まず定盤１０上に加工物９０の表面配置される（Ｓ２１）。本装置で扱う加工物９０についても、厚さが比較的薄く且つ一様な厚さであるのが好ましい。初期情報として、加工物９０の板厚が装置の入力部に入力される（Ｓ２２）。
【００２６】
スラグについては、画像認識無しで、図３又は図４に示す仕上げ装置においてワイヤーブラシ５０ａ，５０ｂよって簡易的に除去される（Ｓ２３）。特に、加工物９０をレーザーで切り出した場合には、スラグ１１０が発生しないので、スラグ除去の工程それ自体を省略することができる。
【００２７】
スラグ除去を施した、又はスラグ除去をする必要がない加工物９０について、画像認識が行われる（Ｓ２４）。画像認識の具体的な手順については既に説明したとおりである。センサ（カメラ）３０が撮影した撮像データから画像認識が行われ（加工物９０のエッジが認識される）、認識された画像から数値制御（ＮＣ）用の座標データが生成される（Ｓ２５）。Ｓ２５で生成された座標データに基づいてバリ１４０についてのバリ取りやエッジ１５０での面取り加工が施される（Ｓ２６）。Ｓ２６のバリ取りや面取り加工が終了すると、スケール除去用の仕上げ工具への工具交換を行って（Ｓ２７）、スケール１３０が除去される（Ｓ２８）。定盤１０上のすべての加工物９０について加工が終了したときに、部品（裏面）配置（Ｓ２９）が行われ、※１の範囲のステップ（Ｓ２４〜Ｓ２８）が加工物９０の裏面についても実施される（Ｓ３０）。なお、※１の範囲のステップ（Ｓ６〜Ｓ１０）は、加工物９０毎に実施される。
【００２８】
本発明による加工物の仕上げについて、加工物については厚さが一様な物品として説明したが、センサ（カメラ）を増設して加工物を３次元的に認識することで、厚さについては一様ではなく、任意の形状の加工物を仕上げ加工の対象にすることができる。また、本発明による加工物の仕上げ装置については、その実施例においてＸ，Ｙ，Ｚの３軸を有する仕上げ専用機として説明したが、これに限らず、例えば、６軸制御のロボットであっても本仕上げ作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明による仕上げ装置の一実施例を示す斜視図。
【図２】図１に示す仕上げ装置の作業の一例を示すフロー図。
【図３】この発明による仕上げ装置の別の実施例を示す斜視図。
【図４】この発明による仕上げ装置の更に別の実施例を示す斜視図。
【図５】図３及び図４に示す仕上げ装置についての作業の概略流れを示すフロー図。
【図６】本発明による仕上げ装置に用いる仕上げ工具の機能を説明する図。
【図７】本発明における加工物の仕上げにおいて、加工物の撮像データから座標データを得る手法の一例を示す説明図。
【図８】加工物に生じる、スラグ、溶融鉄、スケール、バリ、及びエッジを示す図。
【符号の説明】
【００３０】
１０  定盤                          １１  移動装置
１５  加工ヘッダ                    １６  運動変換機構
２０  仕上げ工具                    ２０ａ〜２０ｃ  加工軸
３０  センサ                        ４０  遮光カバー
５０ａ  回転ワイヤーブラシ          ５０ｂ  ワイヤーブラシ
９０  加工物                    ３００  仕上げ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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