(57)【要約】【課題】車両の車線からの逸脱が予測されたときに、警報音を発生させる車両の車線逸脱警報装置において、車両の逸脱が予測されかつ車両の周囲の危険対象物が検出されたときに、危険対象物にも注意を向かせる。【解決手段】車線逸脱警報装置Ａは、車両Ｖの車線Ｌからの逸脱を予測する逸脱可能性推定部１９ｃと、この逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されたときに、逸脱擬音を発生させる擬音生成出力部１９ｄと、車両Ｖの周囲の危険対象物を検出する危険対象物検出部１９ｂとを備えている。擬音生成出力部１９ｄは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検出されたときには、逸脱擬音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる逸脱危険物擬音を発生させるようになっている。【選択図】図２
2010231337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車線からの逸脱を予測する逸脱予測手段と、
上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときに、第１警報音を発生させる警報制御手段と、
上記車両の周囲の危険対象物を検出する危険対象物検出手段とを備えており、
上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、上記第１警報音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる第２警報音を発生させるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、
上記警報制御手段は、上記第２警報音の発生後、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が上記危険対象物に向いたときには、上記第２警報音の発生を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記第２警報音は、上記第１警報音とは連続特性、周波数特性、音質特性、及び発生位置のうち少なくとも１つが異なることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されていないときには、上記第１警報音を発生させるように構成されており、
上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されていないときに上記警報制御手段により発生させた第１警報音に対する、上記乗員の反応を検出する反応検出手段をさらに備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記警報制御手段は、上記反応検出手段により検出された乗員の反応が鈍い場合、その後、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときには、上記第１警報音を発生させるのに加えて又は代えて、上記乗員の視覚に訴える警報及びステアリングホイールの操舵トルクをアシストする操舵トルクアシストのうち少なくとも一方を行わせるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記警報制御手段は、ダッシュボードに車幅方向に並設された複数の発光素子を上記ステアリングホイールを操舵すべき方向に向かって順に点灯させることにより上記乗員の視覚に訴える警報を行わせるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により検出された危険対象物の危険度が低いときには、上記第２警報音を発生させるように構成されており、
上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により検出された危険対象物の危険度が低いときに上記警報制御手段により発生させた第２警報音に対する、上記乗員の反応を検出する反応検出手段をさらに備えており、
上記警報制御手段は、上記反応検出手段により検出された乗員の反応に基づいて、上記第２警報音の特性及び発生態様のうち少なくとも１つを適正化し、その後、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、上記適正化した第２警報音を発生させるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両の車線逸脱警報装置において、
ステアリングホイールの操舵を検出する操舵検出手段をさらに備えており、
上記警報制御手段は、上記操舵検出手段により操舵が検出されたときには、上記第１警報音を乗員が知覚することができない程度に発生させるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線からの逸脱が予測されたときに、警報音を発生させる車両の車線逸脱警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の車線からの逸脱が予測されたときに、警報音を発生させる車両の車線逸脱警報装置が知られている。例えば、特許文献１のものでは、白線が検出されなかった領域に仮想白線を設定し、白線と仮想白線とによって区分される車線からの車両の逸脱が予測されたときに、警報音を発生させるようになっている。
【特許文献１】特開２００７−８２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両の周囲に対向車両や歩行者などの危険対象物が存在する場合、その危険対象物に乗員は注意を払う必要があるが、特許文献１のものでは、車両の車線からの逸脱が予測された場合であって、そのような危険対象物が存在するときも、危険対象物が存在しないときと同じ警報音を発生させるため、危険対象物に乗員の注意が向かない虞がある。特に、警報音を、車両が車線に対して逸脱すると予測される方向から発生させる場合、乗員はその方向を注視する傾向にあるため、危険対象物に乗員の注意が向かない虞がある。
【０００４】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の車線からの逸脱が予測されたときに、警報音を発生させる車両の車線逸脱警報装置において、車両の逸脱が予測されかつ車両の周囲の危険対象物が検出されたときに、危険対象物にも注意を向かせることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明は、車両の車線からの逸脱を予測する逸脱予測手段と、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときに、第１警報音を発生させる警報制御手段と、上記車両の周囲の危険対象物を検出する危険対象物検出手段とを備えており、上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、上記第１警報音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる第２警報音を発生させるように構成されていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置である。
【０００６】
これにより、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、警報制御手段により、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときに発生させる第１警報音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる第２警報音を発生させるので、危険対象物にも乗員の注意を向かせることができる。
【０００７】
尚、警報音の特性とは、警報音の連続特性（即ち、連続音か断続音か）や周波数特性、音質特性などを含む。警報音の発生態様とは、警報音の発生位置などを含む。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、乗員の視線を検出する視線検出手段をさらに備えており、上記警報制御手段は、上記第２警報音の発生後、上記視線検出手段により検出された乗員の視線が上記危険対象物に向いたときには、上記第２警報音の発生を停止させるように構成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、第２警報音の発生後、視線検出手段により検出された乗員の視線が危険対象物に向いたときには、警報制御手段により、第２警報音の発生を停止させるので、危険対象物に乗員の注意を向かせた後、第２警報音を不必要に発生させるのを抑制することができ、乗員に煩わしさを感じさせるのを抑制することができる。
【００１０】
第３の発明は、上記第１の発明において、上記第２警報音は、上記第１警報音とは連続特性、周波数特性、音質特性、及び発生位置のうち少なくとも１つが異なることを特徴とするものである。
【００１１】
これにより、第２警報音は、第１警報音とは連続特性、周波数特性、音質特性、及び発生位置のうち少なくとも１つが異なるので、危険対象物にも乗員の注意を確実に向かせることができる。
【００１２】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されていないときには、上記第１警報音を発生させるように構成されており、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されていないときに上記警報制御手段により発生させた第１警報音に対する、上記乗員の反応を検出する反応検出手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
これにより、逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ危険対象物検出手段により危険対象物が検出されていないときには、警報制御手段により、第１警報音を発生させるので、乗員に車両の逸脱と第１警報音とは関係があることを学習させることができ、第１警報音を発生させてから乗員が反応するまでの反応時間を短くすることができる。
【００１４】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記警報制御手段は、上記反応検出手段により検出された乗員の反応が鈍い場合、その後、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときには、上記第１警報音を発生させるのに加えて又は代えて、上記乗員の視覚に訴える警報及びステアリングホイールの操舵トルクをアシストする操舵トルクアシストのうち少なくとも一方を行わせるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
これにより、反応検出手段により検出された乗員の反応が鈍い場合、その後、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときには、警報制御手段により、第１警報音を発生させるのに加えて又は代えて、乗員の視覚に訴える警報及びステアリングホイールの操舵トルクをアシストする操舵トルクアシストのうち少なくとも一方を行わせるので、音に対する反応が鈍い乗員の注意を車両の逸脱に向けさせることができる。
【００１６】
第６の発明は、上記第５の発明において、上記警報制御手段は、ダッシュボードに車幅方向に並設された複数の発光素子を上記ステアリングホイールを操舵すべき方向に向かって順に点灯させることにより上記乗員の視覚に訴える警報を行わせるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
これにより、警報制御手段により、ダッシュボードに車幅方向に並設された複数の発光素子をステアリングホイールを操舵すべき方向に向かって順に点灯させるので、乗員にステアリングホイールを操舵すべき方向に操舵させることができる。
【００１８】
第７の発明は、上記第１の発明において、上記警報制御手段は、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により検出された危険対象物の危険度が低いときには、上記第２警報音を発生させるように構成されており、上記逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ上記危険対象物検出手段により検出された危険対象物の危険度が低いときに上記警報制御手段により発生させた第２警報音に対する、上記乗員の反応を検出する反応検出手段をさらに備えており、上記警報制御手段は、上記反応検出手段により検出された乗員の反応に基づいて、上記第２警報音の特性及び発生態様のうち少なくとも１つを適正化し、その後、上記逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ上記危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、上記適正化した第２警報音を発生させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
これにより、逸脱予測手段により予測された車両の逸脱の可能性が低くかつ危険対象物検出手段により検出された危険対象物の危険度が低いときには、警報制御手段により、第２警報音を発生させるので、乗員に車両の逸脱及び危険対象物と第２警報音とは関係があることを学習させることができ、第２警報音を発生させてから乗員が反応するまでの反応時間を短くすることができる。
【００２０】
また、警報制御手段により、反応検出手段により検出された乗員の反応に基づいて、第２警報音の特性及び発生態様のうち少なくとも１つを適正化し、その後、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、その適正化した第２警報音を発生させるので、乗員の反応特性に適した第２警報音を発生させることができる。
【００２１】
第８の発明は、上記第１の発明において、ステアリングホイールの操舵を検出する操舵検出手段をさらに備えており、上記警報制御手段は、上記操舵検出手段により操舵が検出されたときには、上記第１警報音を乗員が知覚することができない程度に発生させるように構成されていることを特徴とするものである。
【００２２】
これにより、操舵検出手段により操舵が検出されたときには、警報制御手段により、第１警報音を乗員が知覚することができない程度に発生させるので、操舵と第１警報音とは関係があることを乗員の意識に刷り込むことができ、第１警報音を発生させてから乗員が操舵するまでの反応時間を短くすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されかつ危険対象物検出手段により危険対象物が検出されたときには、警報制御手段により、逸脱予測手段により車両の逸脱が予測されたときに発生させる第１警報音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる第２警報音を発生させるので、危険対象物にも乗員の注意を向かせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置Ａを搭載した車両（自車両）Ｖを示している。この車両Ｖは、車両Ｖ前方を撮像するステレオカメラからなる外界カメラ１と、車両Ｖの車速を検出する車速センサ３（図２のみ図示）と、ステアリングホイール５の舵角を検出する舵角センサ７（操舵検出手段）と、車両Ｖ室内を撮像する室内カメラ９（視線検出手段）と、車両Ｖの右前方、左前方、右後方、及び左後方にそれぞれ配設された第１〜第４スピーカー１１ａ〜１１ｄと、ダッシュボード１３にそれぞれ配設された複数のＬＥＤ１５，…（発光素子）と、ステアリング装置（図示せず）に配設された操舵トルクモータ１７と、スピーカー１１やＬＥＤ１５、操舵トルクモータ１７を制御する制御ユニット１９（図２のみ図示）とを備えている。そして、車両Ｖは、車両Ｖが現在走行中の走行車線Ｌから逸脱すると予測したときに、その逸脱を抑制するため、スピーカー１１が鳴ったり、ＬＥＤ１５が点灯したり、操舵トルクモータ１７が作動したりするようになっている。
【００２６】
上記外界カメラ１は、車両Ｖの前部の車幅方向中央部に取り付けられていて、車両Ｖ前方の車線区分線Ｓ（例えば、中央線や車線と車線との境界線、車道と歩道との境界線など）や、車両Ｖ前方の危険対象物（例えば、走行車線Ｌと隣接する隣接車線Ｍを現在走行中の対向車両Ｗや歩行者Ｐ、走行車線ＬのカーブＣなど）等を撮像するようになっている。外界カメラ１の撮像画像情報は、制御ユニット１９の画像取得部１９ａに入力される。
【００２７】
上記車速センサ３の車速情報は、制御ユニット１９の逸脱可能性推定部１９ｃに入力される。上記舵角センサ７の舵角情報は、制御ユニット１９の逸脱可能性推定部１９ｃや学習制御部１９ｅ、効果検出部１９ｆ、刷り込み制御部１９ｇに入力される。
【００２８】
上記室内カメラ９は、車両Ｖ室内の車幅方向中央部に取り付けられていて、運転者（乗員）を撮像することによりその視線を検出するようになっている。室内カメラ９の撮像画像情報は、制御ユニット１９の擬音生成出力部１９ｄや学習制御部１９ｅ、効果検出部１９ｆに入力される。
【００２９】
上記第１〜第４スピーカー１１ａ〜１１ｄは、ダッシュボード１３の右端部、ダッシュボード１３の左端部、後部席２１の右方、及び後部席２１の左方にそれぞれ取り付けられていて、警報音（例えば、ランブルストリップス音やクラクション音、人工音などの擬音等）を発生するようになっている。第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂの警報音の発生方向は車両Ｖ後方である一方、第３及び第４スピーカー１１ｃ，１１ｄの警報音の発生方向は車両Ｖ前方である。
【００３０】
上記複数のＬＥＤ１５，…は、ダッシュボード１３の上面上の運転席２３側に車幅方向に並設されていて、そのＬＥＤ１５が発した光がフロントウインドガラス（図示せず）で反射されることにより、運転者の視覚に訴える警報を行うようになっている。上記操舵トルクモータ１７は、ステアリングホイール５の操舵トルクをアシストする操舵トルクアシストを行うようになっている。
【００３１】
上記制御ユニット１９は、図２に示すように、外界カメラ１の撮像画像を取得する画像取得部１９ａと、車両Ｖの周囲の危険対象物を検出する危険対象物検出部１９ｂ（危険対象物検出手段）と、車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱の可能性を予測する逸脱可能性推定部１９ｃ（逸脱予測手段）と、この逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱が予測されたときに、擬音をスピーカー１１に発生させる擬音生成出力部１９ｄと、擬音をスピーカー１１に発生させるように擬音生成出力部１９ｄを制御することにより運転者に学習させる学習制御部１９ｅと、この学習制御部１９ｅによる運転者の学習の効果を検出する効果検出部１９ｆ（反応検出手段）と、舵角センサ７によりステアリングホイール５の操舵が検出されたときに、擬音を運転者が知覚することができない程度にスピーカー１１に発生させるように擬音生成出力部１９ｄを制御することにより操舵と擬音とは関係があることを運転者の意識に刷り込む刷り込み制御部１９ｇとを有しており、これらは相互通信可能に接続されている。尚、擬音生成出力部１９ｄ、学習制御部１９ｅ、効果検出部１９ｆ、及び刷り込み制御部１９ｇは、警報制御手段を構成している。
【００３２】
上記画像取得部１９ａの取得画像は、危険対象物検出部１９ｂや逸脱可能性推定部１９ｃに入力される。上記危険対象物検出部１９ｂは、画像取得部１９ａの取得画像に対して画像処理を行い、車両Ｖ前方（車両Ｖ周囲）の危険対象物を検知して、その危険対象物の危険度を判定するようになっている。具体的には、危険対象物検出部１９ｂは、例えば、車両Ｖから対象物までの距離が所定距離以下であるときには、その対象物が危険対象物であると判断して、その距離が相対的に近いときには、その危険対象物の危険度が相対的に高く、その距離が相対的に遠いときには、その危険度が相対的に低いと判定する。
【００３３】
上記逸脱可能性推定部１９ｃは、画像取得部１９ａの取得画像に対して画像処理を行い、車両Ｖ前方の車線区分線Ｓを検知して、その車線区分線Ｓに基づいて、走行車線Ｌを検知するようになっている。そして、逸脱可能性推定部１９ｃは、車線区分線Ｓや走行車線Ｌ、車速センサ３の車速情報、舵角センサ７の舵角情報に基づいて、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱する可能性を推定するようになっている。具体的には、例えば、車線区分線Ｓや走行車線Ｌ、車速、舵角に基づいて、１秒後における車両Ｖが走行車線Ｌに対して傾斜する方向の車両Ｖ側面と、その方向の車線区分線Ｓとの距離を計算して、この計算値に基づいて、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱する可能性を推定する。
【００３４】
上記擬音生成出力部１９ｄは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性がないと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に高いと判定されたときには、運転者の注意をその危険対象物に向けさせるため、危険対象物の種類などに基づいて、危険物用の擬音（以下、危険物擬音という）を生成して、その擬音を危険対象物が車両Ｖに対して存在する方向のスピーカー１１に出力させるようになっている。具体的には、自転車（危険対象物）が車両Ｖの右前方に存在すると判定された場合は、例えば、自転車のベル音の擬音（危険物擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その擬音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。また、歩行者Ｐ（危険対象物）が車両Ｖの右前方に存在すると判定された場合は、例えば、人の叫び声や歩く音などの擬音（危険物擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その擬音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。尚、上記のように、車両Ｖ右前方の第１スピーカー１１ａの音量を車両Ｖ左前方の第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくしているのは、危険対象物が車両Ｖ前方のうち車両Ｖ右前方に存在することを知らせるためである。
【００３５】
また、擬音生成出力部１９ｄは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないとき又は危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときには、運転者の注意を車両Ｖの逸脱に向けさせるため、逸脱用の擬音（以下、逸脱擬音という。第１警報音）を生成して、その擬音を車両Ｖが走行車線Ｌに対して逸脱すると推定される方向のスピーカー１１に出力させるようになっている。具体的には、図３（ａ）に示すように、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定される場合は、例えば、図３（ｂ）に示すように、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。尚、上記のように、車両Ｖ右前方の第１スピーカー１１ａの音量を車両Ｖ左前方の第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくしているのは、車両Ｖがその前方のうち右前方から逸脱しそうと推定されていることを知らせるためである（以下、同じ）。
【００３６】
一方、擬音生成出力部１９ｄは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に高いと判定されたときには、運転者の注意を車両Ｖの逸脱と危険対象物の両方に向けさせるため、上記逸脱擬音とは特性や発生態様が異なる逸脱・危険対象物用の擬音（以下、逸脱危険物擬音という。第２警報音）をスピーカー１１に出力させるようになっている。具体的には、図４（ａ）に示すように、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定された後、さらに、対向車両Ｗ又は歩行者Ｐ（図４（ａ）では対向車両Ｗを図示。危険対象物）が車両Ｖの右前方に存在すると判定されたときは、例えば、図４（ｂ）に示すように、まず、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させて、その後、対向車両Ｗ又は歩行者Ｐが車両Ｖの右前方に存在すると判定されたときに、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の断続音（即ち、上記逸脱擬音とは連続特性が異なる逸脱危険物擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その断続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。
【００３７】
また、図５（ａ）に示すように、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定された後、さらに、歩行者Ｐ（危険対象物）が車両Ｖの右前方に存在すると判定されたときは、例えば、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、まず、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させて、その後、歩行者Ｐが車両Ｖの右前方に存在すると判定されたときに、波形が矩形でかつ上記逸脱擬音とは周波数特性が異なる（この例では、逸脱擬音よりも高周波数成分が多い）、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱危険物擬音）を第１スピーカー１１ａの音量が第２スピーカー１１ｂの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。
【００３８】
さらに、図６（ａ）に示すように、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ左方に逸脱すると推定された後、さらに、右カーブＣ（危険対象物）が車両Ｖ前方に存在すると判定されたときは、例えば、図６（ｂ）に示すように、まず、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱擬音）を第２スピーカー１１ｂの音量が第１スピーカー１１ａの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させて、その後、右カーブＣが車両Ｖ前方に存在すると判定されたときに、波形が三角形状の、ランブルストリップス音の擬音（逸脱危険物擬音）を生成して、その音を上記逸脱擬音とは出力位置が異なるようにスピーカー１１に出力させる。この例では、第１スピーカー１１ａ、第３スピーカー１１ｃ、第４スピーカー１１ｄ、第２スピーカー１１ｂの順に出力させる（即ち、ステアリングホイール５を操舵すべき方向のスピーカー１１の順に出力させる）。尚、上記のように、車両Ｖ左前方の第２スピーカー１１ｂの音量を車両Ｖ右前方の第１スピーカー１１ａの音量よりも大きくしているのは、車両Ｖがその前方のうち左前方から逸脱しそうと推定されていることを知らせるためである（以下、同じ）。
【００３９】
さらにまた、図７（ａ）に示すように、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ左方に逸脱すると推定された後、さらに、右カーブＣ（危険対象物）が車両Ｖ前方に存在すると判定されたときは、例えば、図７（ｂ）に示すように、まず、波形が矩形の、ランブルストリップス音の擬音の連続音（逸脱擬音）を第２スピーカー１１ｂの音量が第１スピーカー１１ａの音量よりも大きくなるように生成して、その連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させて、その後、右カーブＣが車両Ｖ前方に存在すると判定されたときに、ランブルストリップス音の擬音を、同じ周期で第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂの音量が徐々に大きくなりかつ第３及び第４スピーカー１１ｃ，１１ｄの音量が徐々に小さくなる（即ち、同じ周期で音の出力位置があたかも車両Ｖ後方から前方から移動する）ように生成して、その音を第１〜第４スピーカー１１ａ〜１１ｄに出力させる。つまり、各スピーカー１１の音量配分を変化させる。
【００４０】
また、擬音生成出力部１９ｄは、逸脱危険物擬音の出力後（即ち、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に高いと判定された後）、室内カメラ９により検出された運転者の視線が危険対象物に向いたときには、逸脱危険物擬音の出力を停止させるようになっている。
【００４１】
上記学習制御部１９ｅは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないときには、運転者に車両Ｖの逸脱と上記逸脱擬音とは関係があることを学習させるため、逸脱擬音をスピーカー１１に出力させるべく、擬音生成出力部１９ｄを制御するようになっている。尚、この学習用の逸脱擬音の具体的な出力方法は、上記した、警告用の逸脱擬音の具体的な出力方法と同様である。
【００４２】
また、学習制御部１９ｅは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときには、運転者に車両Ｖの逸脱及び危険対象物と上記逸脱危険物擬音とは関係があることを学習させるため、逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させるべく、擬音生成出力部１９ｄを制御するようになっている。尚、この学習用の逸脱危険物擬音の具体的な出力方法は、上記した、警告用の逸脱危険物擬音の具体的な出力方法と同様である。
【００４３】
上記効果検出部１９ｆは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないときにスピーカー１１に出力させた上記逸脱擬音に対する、運転者の反応を検出するようになっている。具体的には、例えば、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないときにスピーカー１１に逸脱擬音を出力させてから、運転者がその逸脱を回避するためステアリングホイール５を操舵するまでの操舵反応時間を計測する。
【００４４】
そして、効果検出部１９ｆは、検出した運転者の反応が相対的に鈍い場合（この例では、上記操舵反応時間が所定時間以上である場合）、その後、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないとき又は危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときには、擬音生成出力部１９ｄにより逸脱擬音をスピーカー１１に出力させるのに加えて又は代えて、ＬＥＤ１５をステアリングホイール５を操舵すべき方向に向かって順に点灯させる又はステアリングホイール５の操舵時に操舵トルクモータ１７を作動させるようになっている。図８は、ＬＥＤ１５をステアリングホイール５を操舵すべき方向（図の例では右方向）に向かって順に点灯させた場合にそのＬＥＤ１５が発した光がフロントウインドガラスで反射されることにより生成された反射光を示している。
【００４５】
また、効果検出部１９ｆは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときにスピーカー１１に出力させた上記逸脱擬音に対する、運転者の反応を検出するようになっている。具体的には、例えば、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に低いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときにスピーカー１１に逸脱擬音を出力させてから、室内カメラ９により検出された運転者の視線が危険対象物に向くまでの前方視認反応時間を計測する。
【００４６】
そして、効果検出部１９ｆは、検出した運転者の反応が相対的に鈍い場合（この例では、上記前方視認反応時間が所定時間以上である場合）、その運転者の反応（この例では、前方視認反応時間）に基づいて、逸脱危険物擬音の特性及び発生態様のうち少なくとも１つを適正化し（例えば、逸脱危険物擬音の出力タイミングを早くする）、その後、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物の危険度が相対的に高いと判定されたときには、その適正化した逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させるべく、擬音生成出力部１９ｄを制御するようになっている。
【００４７】
上記刷り込み制御部１９ｇは、舵角センサ７によりステアリングホイール５の舵角が検出されたときには、サブリミナル効果のため、上記逸脱擬音を短時間（この例では、約５０ミリ秒）だけスピーカー１１に出力させるべく、擬音生成出力部１９ｄを制御するようになっている。
【００４８】
以下、図９のフローチャートを参照しながら、制御ユニット１９の車線逸脱警報制御について説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ１では、各カメラ１，９の画像情報や各センサ３，７の検出情報が入力される。続くステップＳ２では、外界カメラ１の画像情報や車速センサ３の車速情報、舵角センサ７の舵角情報に基づいて、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱する可能性を予測する。続くステップＳ３では、外界カメラ１の画像情報に基づいて、車両Ｖ前方の危険対象物を検出する。続くステップＳ４では、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱する可能性が無いか否かを判定する。ステップＳ４の判定結果がＹＥＳで逸脱可能性が無いときはステップＳ５に進む一方、その判定結果がＮＯで逸脱可能性が有るときはステップＳ９に進む。
【００５０】
ステップＳ５では、危険対象物が有りかつその危険度が高いか否かを判定する。ステップＳ５の判定結果がＹＥＳで危険対象物が有りかつその危険度が高い場合はステップＳ６に進む一方、その判定結果がＮＯで危険対象物が無い又はその危険度が低い場合はステップＳ７に進む。
【００５１】
ステップＳ６では、危険対象物の種類やその存在方位に応じた危険物擬音をスピーカー１１に出力させる。具体的には、自転車が車両Ｖの右前方に存在する場合は、例えば、自転車のベル音の擬音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。また、歩行者Ｐが車両Ｖの右前方に存在する場合、例えば、人の叫び声や歩く音などの擬音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。
【００５２】
続くステップＳ７では、舵角センサ７の舵角情報に基づいて、ステアリングホイール５の操舵が有ったか否かを判定する。ステップＳ７の判定結果がＹＥＳで操舵が有った場合はステップＳ８に進む一方、その判定結果がＮＯで操舵が無かった場合はスタートにリターンする。ステップＳ８では、サブリミナル効果用の逸脱擬音を短時間だけスピーカー１１に出力させた後、スタートにリターンする。
【００５３】
ステップＳ９では、車両Ｖが走行車線Ｌから逸脱する可能性が低いか否かを判定する。ステップＳ９の判定結果がＹＥＳで逸脱可能性が低い場合はステップＳ１０に進む一方、その判定結果がＮＯで逸脱可能性が高い場合はステップＳ２５に進む。
【００５４】
ステップＳ１０では、危険対象物が有りかつその危険度が高いか否かを判定する。ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳで危険対象物が有りかつその危険度が高い場合はステップＳ１１に進む一方、その判定結果がＮＯで危険対象物が無い又はその危険度が低い場合はステップＳ１２に進む。
【００５５】
ステップＳ１１では、ステップＳ６と同様、危険対象物の種類やその存在方位に応じた擬音をスピーカー１１に出力させた後、ステップＳ７に進む。
【００５６】
ステップＳ１２では、危険対象物が有りかつその危険度が低いか否かを判定する。ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳで危険対象物が有りかつその危険度が低い場合はステップＳ１３に進む一方、その判定結果がＮＯで危険対象物が無い場合はステップＳ１９に進む。
【００５７】
ステップＳ１３では、逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させることにより運転者に車両Ｖの逸脱及び危険対象物と逸脱危険物擬音とは関係があることを学習させる学習（下記ステップＳ１４〜Ｓ１７を参照）をすでに複数回実施しているか否かを判定する。ステップＳ１３の判定結果がＮＯで学習を１回実施した又は実施していない場合はステップＳ１４に進む一方、その判定結果がＹＥＳで学習を複数回実施した場合はステップＳ１８に進む。
【００５８】
ステップＳ１４では、学習用の逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させる。具体的には、下記ステップＳ２８と同様である。
【００５９】
続くステップＳ１５では、室内カメラ９の画像情報に基づいて、ステップＳ１４でスピーカー１１に逸脱危険物擬音を出力させてから、運転者の視線が危険対象物に向くまでの前方視認反応時間を計測する。続くステップＳ１６では、前方視認反応時間が所定時間以上であるか否かを判定する。ステップＳ１６の判定結果がＹＥＳで所定時間以上である場合はステップＳ１７に進む一方、その判定結果がＮＯで所定時間未満である場合はステップＳ７に進む。
【００６０】
ステップＳ１７では、下記ステップＳ２６でスピーカー１１に出力させる警報用の逸脱危険物擬音の出力パターンを変更させる。具体的には、例えば、逸脱危険物擬音の出力タイミングを早くさせる。その後、ステップＳ７に進む。
【００６１】
ステップＳ１８では、ステップＳ２６でスピーカー１１に出力させる警報用の逸脱危険物擬音の出力パターンを前方視認反応時間が最短となる出力パターンに固定させた後、ステップＳ７に進む。
【００６２】
ステップＳ１９では、逸脱擬音をスピーカー１１に出力させることにより運転者に車両Ｖの逸脱と逸脱擬音とは関係があることを学習させる学習（下記ステップＳ２０〜Ｓ２３を参照）をすでに複数回実施しているか否かを判定する。ステップＳ１９の判定結果がＮＯで学習を１回実施した又は実施していない場合はステップＳ２０に進む一方、その判定結果がＹＥＳで学習を複数回実施した場合はステップＳ２４に進む。
【００６３】
ステップＳ２０では、学習用の逸脱擬音をスピーカー１１に出力させる。具体的には、下記ステップＳ２９と同様である。
【００６４】
続くステップＳ２１では、舵角センサ７の舵角情報に基づいて、ステップＳ２０でスピーカー１１に逸脱擬音を出力させてから、運転者がステアリングホイール５を操舵するまでの操舵反応時間を計測する。続くステップＳ２２では、操舵反応時間が所定時間以上であるか否かを判定する。ステップＳ２２の判定結果がＹＥＳで所定時間以上である場合はステップＳ２３に進む一方、その判定結果がＮＯで所定時間未満である場合はステップＳ７に進む。
【００６５】
ステップＳ２３では、下記ステップＳ２９でスピーカー１１に逸脱擬音を出力させるのに追加又は変更して、ＬＥＤ１５を点灯させる又はステアリングホイール５の操舵時にその操舵トルクを補助する。尚、上記追加又は変更に代えて、ステップＳ２９でスピーカー１１に出力させる逸脱擬音の出力タイミングを早くさせてもよい。その後、ステップＳ７に進む。
【００６６】
ステップＳ２４では、ステップＳ２９での警報方法を操舵反応時間が最短となる警報方法に固定させた後、ステップＳ７に進む。
【００６７】
ステップＳ２５では、危険対象物が有りかつその危険度が高いか否かを判定する。ステップＳ２５の判定結果がＹＥＳで危険対象物が有りかつその危険度が高い場合はステップＳ２６に進む一方、その判定結果がＮＯで危険対象物が無い又はその危険度が低い場合はステップＳ２９に進む。
【００６８】
ステップＳ２６では、警報用の逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させる。具体的には、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定された場合であって、対向車両Ｗ又は歩行者Ｐが車両Ｖの右前方に存在するときは、例えば、ランブルストリップス音の擬音の断続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。また、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定された場合であって、歩行者Ｐが車両Ｖの右前方に存在するときは、例えば、逸脱擬音よりも高周波数成分が多いランブルストリップス音の擬音の連続音を第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂに出力させる。さらに、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ左方に逸脱すると推定された場合であって、右カーブＣが車両Ｖ前方に存在するときは、ランブルストリップス音の擬音をステアリングホイール５を操舵すべき右回り方向のスピーカー１１の順に出力させる。さらにまた、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ左方に逸脱すると推定された場合であって、右カーブＣが車両Ｖ前方に存在するときは、例えば、ランブルストリップス音の擬音を、同じ周期で第１及び第２スピーカー１１ａ，１１ｂの音量が徐々に大きくなりかつ第３及び第４スピーカー１１ｃ，１１ｄの音量が徐々に小さくなるように第１〜第４スピーカー１１ａ〜１１ｄに出力させる。尚、ステップＳ２６でスピーカー１１に出力させる逸脱危険物擬音の出力パターンは、ステップＳ１７やステップＳ１８で適正化されたものである。
【００６９】
ステップＳ２７では、室内カメラ９の画像情報に基づいて、運転者による危険対象物の視認が有ったか否かを判定する。ステップＳ２７の判定結果がＹＥＳで視認が有った場合はステップＳ２８に進む一方、その判定結果がＮＯで視認が無かった場合は逸脱危険物擬音をスピーカー１１に出力させたままステップＳ７に進む。
【００７０】
ステップＳ２８では、警報用の逸脱危険物擬音の出力を中止させる。続くステップＳ２９では、警報用の逸脱擬音をスピーカー１１に出力させる、又はこれに追加若しくは変更して、ＬＥＤ１５を点灯させる若しくはステアリングホイール５の操舵時にその操舵トルクを補助する。具体的には、車両Ｖが走行車線Ｌから車両Ｖ右方に逸脱すると推定された場合は、例えば、ランブルストリップス音の擬音の連続音を第１及び第２スピーカー１１に出力させる、又はこれに追加若しくは変更して、ＬＥＤ１５をステアリングホイール５を操舵すべき左方向に向かって順に点灯させる若しくはステアリングホイール５の操舵時にその操舵トルクを補助する。尚、ステップＳ２９での警報方法は、ステップＳ２３やステップＳ２４で設定されたものである。
【００７１】
続くステップＳ３０では、ステアリングホイール５の操舵により、高かった、車両Ｖが走行車線から逸脱する可能性が低くなった又は無くなったか否かを判定する。ステップＳ３０の判定結果がＹＥＳで逸脱可能性が低くなった又は無くなった場合はステップＳ３１に進む一方、その判定結果がＮＯで逸脱可能性が高いままの場合は逸脱擬音をスピーカー１１に出力させたままステップＳ７に進む。
【００７２】
ステップＳ３１では、警報用の逸脱擬音の出力を中止させた後、ステップＳ７に進む。
【００７３】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検出されたときには、擬音生成出力部１９ｄにより、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されたときに発生させる逸脱擬音とは特性又は発生態様が異なる逸脱危険物擬音を発生させるので、危険対象物にも運転者の注意を向かせることができる。
【００７４】
また、逸脱危険物擬音の発生後、室内カメラ９により検出された運転者の視線が危険対象物に向いたときには、擬音生成出力部１９ｄにより、逸脱危険物擬音の発生を停止させるので、危険対象物に運転者の注意を向かせた後、逸脱危険物擬音を不必要に発生させるのを抑制することができ、運転者に煩わしさを感じさせるのを抑制することができる。
【００７５】
また、逸脱危険物擬音は、逸脱擬音とは連続特性、周波数特性、又は発生位置が異なるので、危険対象物にも運転者の注意を確実に向かせることができる。
【００７６】
また、逸脱可能性推定部１９ｃにより予測された車両Ｖの逸脱の可能性が低くかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検出されていないときには、擬音生成出力部１９ｄにより、逸脱擬音を発生させるので、運転者に車両Ｖの逸脱と逸脱擬音とは関係があることを学習させることができ、逸脱擬音を発生させてから運転者が反応するまでの反応時間を短くすることができる。
【００７７】
また、効果検出部１９ｆにより検出された運転者の反応が鈍い場合、その後、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されたときには、逸脱擬音を発生させるのに加えて又は代えて、効果検出部１９ｆにより、ＬＥＤ１５を点灯させる又は操舵トルクモータ１７を作動させるので、音に対する反応が鈍い運転者の注意を車両Ｖの逸脱に向けさせることができる。
【００７８】
また、効果検出部１９ｆにより、ダッシュボード１３の上面上に車幅方向に並設された複数のＬＥＤ１５，…をステアリングホイール５を操舵すべき方向に向かって順に点灯させるので、運転者にステアリングホイール５を操舵すべき方向に操舵させることができる。
【００７９】
また、逸脱可能性推定部１９ｃにより予測された車両Ｖの逸脱の可能性が低くかつ危険対象物検出部１９ｂにより検出された危険対象物の危険度が低いときには、擬音生成出力部１９ｄにより、逸脱危険物擬音を発生させるので、運転者に車両Ｖの逸脱及び危険対象物と逸脱危険物擬音とは関係があることを学習させることができ、逸脱危険物擬音を発生させてから運転者が反応するまでの反応時間を短くすることができる。
【００８０】
また、擬音生成出力部１９ｄにより、効果検出部１９ｆにより検出された運転者の反応に基づいて、逸脱危険物擬音の特性及び発生態様のうち少なくとも１つを適正化し、その後、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検出されたときには、その適正化した逸脱危険物擬音を発生させるので、運転者の反応特性に適した逸脱危険物擬音を発生させることができる。
【００８１】
また、舵角センサ７により操舵が検出されたときには、擬音生成出力部１９ｄにより、逸脱擬音を運転者が知覚することができない程度に発生させるので、操舵と逸脱擬音とは関係があることを運転者の意識に刷り込むことができ、逸脱擬音を発生させてから運転者が操舵するまでの反応時間を短くすることができる。
【００８２】
（その他の実施形態）
上記逸脱危険物擬音は、上記実施形態のものに限らず、上記逸脱擬音と特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なっていればよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、操舵反応時間が所定時間以上である場合、その後、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱可能性が相対的に高いと推定されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検知されないとき又は危険対象物の危険度が相対的に低いと判定されたときには、逸脱擬音をスピーカー１１に出力させるのに加えて又は代えて、ＬＥＤ１５を点灯させる又はステアリングホイール５の操舵時に操舵トルクモータ１７を作動させているが、ＬＥＤ１５の点灯及び操舵トルクモータ１７の作動の両方を行ってもよい。
【００８４】
さらに、上記実施形態では、ＬＥＤ１５を点灯させることにより運転者の視覚に訴える警報を行っているが、これに限らず、例えば、画像を映し出すことにより運転者の視覚に訴える警報を行ってもよい。
【００８５】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００８６】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上説明したように、本発明にかかる車両の車線逸脱警報装置は、車両の逸脱が予測されかつ車両の周囲の危険対象物が検出されたときに、危険対象物にも注意を向かせることが必要な用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両を示す概略上面図である。
【図２】車線逸脱警報装置を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は、車両の車線からの逸脱が予測されたときの様子を示す概略上面図であり、（ｂ）は、車両の車線からの逸脱が予測されたときにスピーカーに発生させる警報音の波形を示す図である。
【図４】（ａ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方の対向車両が検出されたときの様子を示す概略上面図であり、（ｂ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方の対向車両が検出されたときにスピーカーに発生させる警報音の波形を示す図である。
【図５】（ａ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方の歩行者が検出されたときの様子を示す概略上面図であり、（ｂ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方の歩行者が検出されたときにスピーカーに発生させる警報音の波形を示す図であり、（ｃ）は、車両の車線からの逸脱が予測されたときにスピーカーに発生させる警報音、及び車両の車線からの逸脱が予測されかつ車両前方の歩行者が検出されたときにスピーカーに発生させる警報音の周波数特性を示すグラフ図である。
【図６】（ａ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方のカーブが検出されたときの様子を示す概略上面図であり、（ｂ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方のカーブが検出されたときにスピーカーに発生させる警報音の波形を示す図である。
【図７】（ａ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方のカーブが検出されたときの様子を示す概略上面図であり、（ｂ）は、車両の車線からの逸脱が予測された後に車両前方のカーブが検出されたときにスピーカーに発生させる警報音の波形を示す図である。
【図８】ＬＥＤが発した光がフロントウインドガラスで反射されることにより生成された反射光を示す概略図である。
【図９】制御ユニットの車線逸脱警報制御を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８９】
Ａ      車線逸脱警報装置
Ｃ      カーブ（危険対象物）
Ｌ      走行車線
Ｐ      歩行者（危険対象物）
Ｖ      車両
Ｗ      対向車両（危険対象物）
１      外界カメラ
７      舵角センサ（操舵検出手段）
９      室内カメラ（視線検出手段）
１１    スピーカー
１３    ダッシュボード
１５    ＬＥＤ（発光素子）
１７    操舵トルクモータ
１９    制御ユニット
１９ｂ  危険対象物検出部（危険対象物検出手段）
１９ｃ  逸脱可能性推定部（逸脱予測手段）
１９ｄ  擬音生成出力部（警報制御手段）
１９ｅ  学習制御部（警報制御手段）
１９ｆ  効果検出部（警報制御手段、反応検出部）
１９ｇ  刷り込み制御部（警報制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010231337.tif 000008
【図７】
2010231337.tif 000009
【図８】
2010231337.tif 000010
【図９】
2010231337.tif 000011