(57)【要約】      （修正有）【課題】予め通常検出状態で検出してしまう物体の位置を学習する必要がなく、障害物、特に停止している被洗浄車両を確実に検知でき、洗車機本体の被洗浄車両への接触を確実に防止できる洗車機を提供する。【解決手段】後部本体１Ｂの後面に、床面４までの距離を検出する距離検出器４２を設け、後部本体１Ｂを後方へ移動させるとき、距離検出器４２により測定される距離Ｌに変化が生じると、または距離Ｌの検出ができないと、床面４に物体（障害物）あると判断し、後部本体１Ｂの走行を停止する構成とする。この構成により、床面４の障害物、特に停止している車両２へ後部本体１Ｂ（洗車機本体）の接触を防止でき、また距離検出器４２により常に床面４までの距離Ｌを検出していることにより、通常状態で検出してしまう物体の位置を予め学習しておく必要をなくすことができる。【選択図】図４
2010018216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗車機本体を一定経路に沿って前方へ移動させながら、被洗浄車両に対して洗車を行い、洗車が終了すると前記洗車機本体の後方から前記被洗浄車両を退出させる洗車機であって、
前記洗車機本体の後端部に、前記洗車機本体の移動エリアの床面へ向かって、後方斜め下方へ光を照射し、前記床面からの反射光を検知することにより、前記床面までの距離を測定する距離検出手段を設け、
前記洗車機本体を前記一定経路に沿って後方へ移動させるとき、前記距離検出手段により測定される距離に変化が生じると、または距離の検出ができないと、前記洗車機本体の移動を停止すること
を特徴とする洗車機。
【請求項２】
前記距離検出手段を、前記洗車機本体の後方の面において前記被洗浄車両の退出方向側に設置したこと
を特徴とする請求項１に記載の洗車機。
【請求項３】
前記距離検出手段は、レーザー光を照射し、前記床面を構成するコンクリートまたはアスファルトから反射してくる反射光を半導体位置検出素子により受光し、その受光位置により前記床面までの距離を測定する光センサで構成したこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗車機、特に洗車機本体走行時の障害物検知に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
洗車機本体走行時に障害物の検知を行う従来の洗車機の一例が特許文献１に開示されている。
この洗車機は、被洗浄車両（自動車）を跨ぐように移動して車体を自動洗浄するドライブスルータイプの洗車機（前方から洗車機本体内へ進入した被洗浄車両を洗車終了後に後方へ通り抜け退出させる方式の洗車機）であり、洗車機本体の後面には、洗車機本体の後方への移動方向に対し一定範囲内に接近した被洗浄車両等の物体を非接触で検出する物体検出器が配置されている。この物体検出器は、照射した赤外光の反射波を検知して物体検出する、いわゆる光エリアセンサからなり、洗車機後方の所定範囲にある物体を検出し、これにより、洗車機本体が後方へ移動する際にその進行方向に退出する車両や人等がいないか確認できる。
【０００３】
また洗車機本体には、洗車機の移動位置を検出するエンコーダと、洗車機の移動範囲近くに固定設置され洗車機の接近に伴い前記物体検出器が通常検出状態で検出する物体（固定物体）の位置（前記エンコーダで与えられる洗車機の移動位置）を記憶する記憶部と、前記物体検出器が物体を検出したときの物体の位置（前記洗車機の移動位置）と前記記憶部で与える固定物体の位置とを比較し、物体検出器が検出した物体が、通常検出状態で検出する固定物体かその他の接触の危険がある物体かどうかを判別し、その他の接触の危険がある物体と判別したとき、洗車機の移動を緊急停止する制御部が備えられている。
【０００４】
ドライブスルータイプの洗車機は、洗車機本体を前方へ移動しながら、被洗浄車両に対して洗車を行い、洗車が終了すると、被洗浄車両の退出を確認して、次の洗車のために（原点復帰のために）洗車機本体を後方へ移動する。このとき、物体検出器が物体を検出すると、記憶部に記憶した通常検出状態で検出する固定物体の位置と、物体検出器が検出したときの物体の位置とを比較して、物体検出器が検出した物体が、通常検出状態で検出する固定物体かその他の接触の危険がある物体かどうかを判別し、その他の接触の危険がある物体と判別したとき、洗車機の移動を緊急停止して物体との接触を防止している。また固定物体と判別するとき、後方への移動を続行する。
【特許文献１】特開平１１−２０６２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の洗車機では、光エリアセンサからなる物体検出器を使用しているために、車体が黒のように低反射率の色で塗装された被洗浄車両の場合、停止していても反射する光の量が少ないために被洗浄車両の検知が困難であった。また被洗浄車両のテールランプに光エリアセンサからの光が照射された場合、テールランプは光を多重反射しまた吸収し、照射された光が戻ってこないために、被洗浄車両の検知が困難であった。このようなとき、洗車機本体が後方へ移動していると、被洗浄車両に接触する恐れがあった。
【０００６】
また記憶部に、物体検出器により通常検出状態で検出される物体の位置（エンコーダで与える移動位置）を予め学習して設定しなければならないために、検出される恐れがある備品等を設置する毎に、洗車機本体を後方へ移動させて備品等の位置を学習し記憶部へその位置を設定しなければならず、手間がかかるという問題があった。
【０００７】
上記光エリアセンサの使用に伴う不具合を解消するために、物体検出器として、反射方式の超音波センサを使用することが考えられる。しかし、超音波センサを使用する場合でも、やはり記憶部に通常検出状態で検出する物体の位置を学習して記憶しておく必要があり、手間がかかるという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、予め通常検出状態で検出する物体の位置を学習する必要がなく、障害物、特に停止している被洗浄車両を確実に検知でき、洗車機本体が障害物（被洗浄車両等）へ接触することを確実に防止できる洗車機を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、洗車機本体を一定経路に沿って前方へ移動させながら、被洗浄車両に対して洗車を行い、洗車が終了すると前記洗車機本体の後方から前記被洗浄車両を退出させる洗車機であって、前記洗車機本体の後端部に、前記洗車機本体の移動エリアの床面へ向かって、後方斜め下方へ光を照射し、前記床面からの反射光を検知することにより、前記床面までの距離を測定する距離検出手段を設け、前記洗車機本体を前記一定経路に沿って後方へ移動させるとき、前記距離検出手段により測定される距離に変化が生じると、または距離の検出ができないと、前記洗車機本体の移動を停止することを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、洗車機本体の後端部に、洗車機本体の移動エリアの床面までの距離を検出する距離検出手段を設け、洗車機本体を後方へ移動させるとき、距離検出手段により測定される距離に変化が生じると、または距離の検出ができないと、洗車機本体が停止される。これにより、前記床面に、障害物があるとき、洗車機本体の移動が停止され、障害物、特に停止している被洗浄車両へ洗車機本体の接触が防止される。このように、距離検出手段により常に床面までの距離を検出していることにより、従来のごとく、洗車機本体を一旦移動させて通常状態で検出されてしまう物体の移動位置を予め学習しておく必要がなくなり、学習させる手間を省くことができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記距離検出手段を、前記洗車機本体の後方の面において前記被洗浄車両の退出方向側に設置したことを特徴とするものである。
【００１２】
被洗浄車両の退出経路がカーブしている場合、被洗浄車両がそのカーブに沿って姿勢を変えて停止している場合が想定される。そこで、カーブの向きと逆の洗車機本体の後面位置に、距離検出手段を設置してしまうと、カーブに沿って姿勢を変えて停止している被洗浄車両を検出できない。
【００１３】
上記構成によれば、被洗浄車両の退出方向側の洗車機本体後面位置に、距離検出手段を設置したことにより、被洗浄車両の退出方向側に姿勢を変えて停止している被洗浄車両が確実に検出される。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記距離検出手段は、レーザー光を照射し、前記床面を構成するコンクリートまたはアスファルトから反射してくる反射光を半導体位置検出素子により受光し、その受光位置により前記床面までの距離を測定する光センサで構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、床面がコンクリートまたはアスファルトの場合、表面の凹凸の特性によりレーザー光は反射され、半導体位置検出素子で受光され、受光位置が検出され、その受光位置により、床面までの距離が求められる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の洗車機は、洗車機本体を後方へ移動させるとき、距離検出手段により測定される距離に変化が生じると、または距離の検出ができないと、洗車機本体の移動が停止されることにより、前記床面に、障害物があるとき、洗車機本体の移動が停止され、障害物、特に停止している被洗浄車両へ洗車機本体の接触が防止することができ、また距離検出手段により常に床面までの距離を検出していることにより、従来のごとく、予め通常状態で検出されてしまう物体を予め学習しておく必要がなくなり、学習させる手間を省くことができる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施の形態における洗車機の側面図、図２は同洗車機の正面図、図３は同洗車機の平面図である。図示する洗車機は、ドライブスルータイプの洗車機（前方から洗車機本体内へ進入した被洗浄車両を洗車終了後に後方へ通り抜け退場させる方式のセルフ洗車機）としている。
【００１８】
図１〜図３において、１は被洗浄車両である車両２を跨ぎ、車両２の前後方向に走行する門型の洗車機本体であり、洗車機本体１を車両２の前後方向に移動させながら、車両２に対して洗車を行う洗車機が構成されている。洗車機本体１は、車両２の洗浄を行う洗浄手段を備えた前部本体１Ａと、車両２の乾燥を行う乾燥手段を備えた後部本体１Ｂに分離され、前部本体１Ａと後部本体１Ｂはそれぞれ複数個の輪体３を介して床面４に敷設された一対の走行レール（一定経路の一例）５の上をそれぞれ別個に走行可能とされ、実行可能な複数の洗車コース（洗車処理の一例）の中から選択された一つの洗車コースに基づいて、車両２を跨いで移動しながら車両２に対して洗車を行うように構成されている。また前部本体１Ａと後部本体１Ｂは、ワイヤ（索体）６により接近・離間自在に接続されている。また前部本体１Ａの後端の両側には、後述するアーチを取り付けるためのパネル９が突設されている。また床面４は、コンクリート（またはアスファルト）により構成されている。
【００１９】
上記パネル９を含む前部本体１Ａ内には、洗浄手段として、車両２をブラッシングするブラッシング装置１１（図５）と、洗浄水あるいは洗剤あるいはコーティング剤を車両２に噴霧するスプレー装置１２（図５）が備えられている。
【００２０】
またブラッシング装置１１として、図１〜図３に示すように、洗車機本体１の走行方向（前後方向）と直角な方向（以下、左右方向と称す）に出退自在で車両２のタイヤおよび下部側面を洗浄する左右一対のロッカーブラシ１３と、上下方向に移動自在で車両２の上面を洗浄するトップブラシ１４と、前記左右方向に横行自在で車両２の前後面および両側面を洗浄する左右一対のサイドブラシ１５が設けられている。
【００２１】
また前記スプレー装置１２として、図示しないが、洗浄水（リンス）を車両２の上面と両側面へ噴射する洗浄水アーチ、通常の洗剤を車両２の上面へ噴射する洗剤（前洗剤）アーチ、ワックス液を車両２の上面と両側面へ噴霧するワックスアーチなどが設けられ、一部が前記パネル９に取り付けられている。
【００２２】
また前部本体１Ａの前端部に、前方に突出させて、洗車機本体１による自動洗車に必要な情報を操作入力する操作パネルなどが配列された操作ボックス２１が設けられ、さらに車両２の運転者に車両２の進入および停止を報知する手段として、緑色ランプからなる進入信号灯２２と赤色ランプからなる停止信号灯２３が設けられている。
【００２３】
また前部本体１Ａの下端には、前部本体１がホームポジション（ＨＰ；走行開始位置）にあることを検出するリミットスイッチからなる前部本体ＨＰ検出センサ２４と前部本体１Ａがエンドポジション（ＥＰ；走行終了位置）にあることを検出するリミットスイッチからなる前部本体ＥＰ検出センサ２５が設けられ、また前部本体１Ａの前端部には、垂直に１列に配置された複数の透過型光電センサからなる車高センサ２６が設けられている。
【００２４】
また前部本体１Ａには、前部本体１Ａの輪体３の回転軸に連結され、輪体３を駆動することにより前部本体１Ａを走行させる前部本体走行駆動装置（走行モータを含む）２８（図５）と、輪体３の回転を検出する前部本体エンコーダ２９（図５）が設けられている。
【００２５】
また前部本体１Ａの前面右側には、マイクロコンピュータからなる制御装置（制御手段）３０が内蔵されている。
また後部本体１Ｂには、乾燥手段として、空気を噴出して車両２を乾燥する乾燥装置３５（図５）が備えられている。
【００２６】
前記乾燥装置３５として、図１〜図３に示すように、上下方向に移動自在で車両２の上面を乾燥するトップノズル３６と、左右方向に横行自在で車両２の両側面を乾燥する左右一対のサイドノズル３７が設けられ、さらに両ノズル３６，３７に同時に連通して風を供給する左右一対のブロワ装置３８が設けられている。
【００２７】
また後部本体１Ｂの下端には、後部本体１Ｂがホームポジション（ＨＰ；走行開始位置）にあることを検出するリミットスイッチからなる後部本体ＨＰ検出センサ３９と後部本体１Ｂがエンドポジション（ＥＰ；走行終了位置）にあることを検出するリミットスイッチからなる後部本体ＥＰ検出センサ４０が設けられ、さらに後部本体１Ｂの後端には、車両２の後端を検出する透過型光電センサからなる後端検出センサ４１が設けられている。
【００２８】
また後部本体１Ｂの後端部には（後面には）、その車両２の退出方向側に距離検出器４２が設けられている。図４（ｂ）に示すように、車両２の退出経路４３が右にカーブしていると、距離検出器４２は後面の移動方向右側に設けられる。なお、距離検出器４２は、車両２の退出経路４３が左にカーブしていることとき、後面の移動方向左側に設けられる。
【００２９】
この距離検出器４２は、レーザー光を照射し、床面４を構成するコンクリート（またはアスファルト）の凹凸から反射してくる反射光を検出可能な半導体位置検出素子（ＰＳＤ；Position Sensitive Light Detector）を使用した光センサで構成され、洗車機本体１の移動エリア内で、且つ車両２の退出経路４３を形成する床面４に向かって後方斜め下方へレーザー光を照射し、その反射光を半導体位置検出素子で受光し、その受光位置により、前記床面４までの距離Ｌを測定している。後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａを後方へ移動させているとき、この距離検出器４２により測定される距離Ｌに変化が生じたとき、すなわち床面４上の障害物（反射率が低くてもよい）の存在により距離Ｌが短くなったとき、または距離の検出ができないとき、すなわち車両２のメッキ処理部でレーザー光が鏡面反射したとき、あるいは車両２のテールランプにレーザー光が照射されレーザー光が多重反射され、また吸収されたとき、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａの走行が停止される（詳細は後述する）。
【００３０】
また後部本体１Ｂには、後部本体１Ｂの輪体３の回転軸に連結され、輪体３を駆動することにより後部本体１Ｂを走行させる後部本体走行駆動装置（走行モータを含む）４５（図５）と、輪体３の回転を検出する後部本体エンコーダ４６（図５）が設けられている。
【００３１】
また車両２の洗車開始時の停止位置は、ホームポジションＨＰに位置している状態の前部本体１Ａの前方に、車両２の前輪２Ａが洗車開始時に停止する位置として配置され、この停止位置の床面４に、車両２が入車したことを車両２の前輪２Ａの検出により検出する光電センサからなるタイヤ検出センサ（停止検出手段の一例）４８が設けられている。
【００３２】
また図１に示すように、走行レール５の先端前方に、車両２の洗車位置への進入をコントロールする遮断機５１と、車両２の車高が洗車機本体１の制限高さ以下であるかどうかを検出する進入センサ５２が設けられ、また走行レール５の後端後方には車両２の運転者へ洗車終了による退場（洗車位置からの脱出）を促す出口信号灯５３が設けられている。
【００３３】
上記構成の洗車機の制御構成図を図５に示す。
図示するように、前記制御装置３０と、制御装置３０に接続される、前部本体ＨＰ検出センサ２４、前部本体ＥＰ検出センサ２５、車高センサ２６、前部本体エンコーダ２９、後部本体ＨＰ検出センサ３９、後部本体ＥＰ検出センサ４０、後端検出センサ４１、距離検出器４２、後部本体エンコーダ４６、タイヤ検出センサ４８、および進入センサ５２からなるセンサ系３２、前部本体走行駆動装置２８、後部本体走行駆動装置４５、ブラッシング装置１１（各ブラシ１３，１４，１５）、スプレー装置１２、および乾燥装置３５（ノズル３６，３７、ブロワ装置３８）からなる駆動系３３、操作ボックス２１、進入信号灯２２、停止信号灯２３、遮断機５１、および出口信号灯５３から構成されている。
【００３４】
制御装置３０は操作ボックス２１からの起動、停止などの操作信号、センサ系３２からの検出信号を入力して記憶し、これら操作信号、検出信号に応じて、駆動系３３、進入信号灯２２、停止信号灯２３、遮断機５１、および出口信号灯５３を制御して洗車機本体１全体の動作を制御し、洗車機本体１を走行レール５に沿って前方へ移動させながら、車両２に対して洗車を行い、洗車が終了すると洗車機本体１の後方から車両２を退出させ、洗車機本体１を走行レール５に沿って後方へ移動させてホームポジションＨＰへ戻す動作を実行している。
【００３５】
詳細には制御装置３０は次の制御を行う。
（１）前部本体エンコーダ２９から出力されるパルス信号をカウントすることにより、前部本体１ＡのＨＰからの走行位置（距離）を演算する。
【００３６】
（２）後部本体エンコーダ４６から出力されるパルス信号をカウントすることにより、後部本体１ＢのＨＰからの走行位置（距離）を演算する。
（３）後方への走行（後進）中、前部本体ＨＰ検出センサ２４の動作により前部本体１ＡがＨＰにあることを確認すると、後方への走行（後進）を終了し、また前方への走行（前進）中、前部本体ＥＰ検出センサ２５の動作により前部本体１ＡがＥＰにあることを確認すると、前方への走行（前進）を終了する。
【００３７】
（４）後方への走行（後進）中、後部本体ＨＰ検出センサ３９の動作により後部本体１ＢがＨＰにあることを確認すると、後方への走行（後進）を終了し、また前方への走行（前進）中、後部本体ＥＰ検出センサ４０の動作により後部本体１ＢがＥＰにあることを確認すると、前方への走行（前進）を終了する。
【００３８】
（５）前部本体１Ａが前進されると、車高センサ２６により検出される車両２の車高と、検出した時点の前記前部本体１Ａの走行位置（距離）を連続して記憶することにより、車両２の車体形状を求める。
【００３９】
（６）洗車開始前の動作；進入センサ５２により車両２が検出されると、タイヤ検出センサ４８により車両２が存在しているかどうかを確認し、車両２が存在していないと、進入信号灯２２を点灯し、遮断機５１を開く。そして、車両２が進入し、タイヤ検出センサ４８が動作すると、停止信号灯２３を点灯し、進入信号灯２２を消灯し、遮断機５１を閉じる。これにより、車両２は洗車開始位置に停止され、次の車両２の進入が阻止される。
【００４０】
（７）操作ボックス２１により設定される洗車条件（洗車コース、車両タイプ、装備品の設定）、および起動の操作信号において、洗車を開始する。
（８）洗車動作；洗車動作は、設定された洗車コースに基づいて実行される。たとえば「水洗いコース」と「ワックスコース」が設定された場合について説明する。
「水洗いコース」
前部走行駆動装置２８を駆動して前部本体１Ａを前進させ、求める前部本体１Ａの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、ブラッシング装置１１とスプレー装置１２を駆動して、車両２を洗浄する。前部本体１Ａが前進し、後部本体１Ｂとの間に一定の距離が開くと、後部走行駆動装置４５を駆動して後部本体１Ｂを前進させ、求める後部本体１Ｂの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、乾燥装置３５を駆動して、車両２を乾燥する。そして前部本体１ＡがＥＰに到着すると、前進を停止し、ブラッシング装置１１とスプレー装置１２を停止して、車両２の洗浄を終了する。また後部本体１ＢがＥＰに到着すると、前進を停止し、乾燥装置３５を停止して、車両２の乾燥を終了する。
「ワックスコース」
１回目の前部本体１Ａおよび後部本体１Ｂの前進時には（第１往路においては）、前部本体１Ａの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、ブラッシング装置１１とスプレー装置１２を駆動して、車両２を洗浄し、前部本体１ＡがＥＰに到着すると、前進を停止し、ブラッシング装置１１とスプレー装置１２を停止して、車両２の洗浄を終了する（後部本体１Ｂは前部本体１Ａに追従する）。続いて１回目の前部本体１Ａおよび後部本体１Ｂの後進時には（第１復路においては）、後部本体１Ｂの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、乾燥装置３５を駆動して、車両２を乾燥し、後部本体１ＢがＨＰに到着すると、前進を停止し、乾燥装置３５を停止して、車両２の乾燥を終了する（前部本体１Ａは後部本体１Ｂに追従する）。そして、２回目の前部本体１Ａおよび後部本体１Ｂの前進時には（第２往路においては）、前部本体１Ａの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、スプレー装置１２を駆動して、ワックスを車両２に塗布し、前部本体１Ａが前進し、後部本体１Ｂとの間に一定の距離が開くと、後部本体１Ｂの走行位置（距離）と車両形状に基づいて、乾燥装置３５を駆動して、車両２を乾燥する。前部本体１ＡがＥＰに到着すると、前進を停止し、スプレー装置１２を停止して、車両２へのワックスの塗布を終了し、また後部本体１ＢがＥＰに到着すると、前進を停止し、乾燥装置３５を停止して、車両２の乾燥を終了する。
【００４１】
他にも、第１往路、第１復路および第２往路において車両２を洗浄し、第２復路および第３往路においてワックスを塗布し、乾燥を行う洗車コース等があり、いずれの洗車コースにおいても、一度の前進、あるいは数度の往復後の前進の後で、洗車動作は終了される。
【００４２】
（９）洗車が終了すると、出口信号灯５３を点灯し、車両２の退出を促す。これに応じて車両２の退出が開始され、後端検出センサ４１がオフとなり、車両２の退出を確認すると、後部走行駆動装置４５を駆動して後部本体１Ｂを後進させ、同時に前部走行駆動装置２８を駆動して前部本体１Ａを後進させる。この後進中に、後述する障害物の有無の検出を行う。そして、後部本体ＨＰ検出センサ３９の動作により後部本体１ＢがＨＰに到着したことを確認すると、後部走行駆動装置４５を停止して後部本体１Ｂの後方への走行（後進）を終了し、前部本体ＨＰ検出センサ２４の動作により前部本体１ＡがＨＰにあることを確認すると、前部走行駆動装置２８を停止して前部本体１Ａの後方への走行（後進）を終了する。
【００４３】
［後進中の障害物の検出］
制御装置３０による後進中の障害物の検出動作を図６に示すフローチャートに従って説明する。
【００４４】
後部本体１Ｂが後進を開始すると（ステップ−１）、フラグＦをリセットし（Ｆ＝０）（ステップ−２）、距離検出器４２の信号の取り込みを開始し（ステップ−３）、検出される床面４までの距離Ｌを確認する（ステップ−４）。距離Ｌを確認できない場合、後部走行駆動装置４５を停止して後部本体１Ｂの後方への走行（後進）を停止し（ステップ−５）、前部走行駆動装置２８を停止して前部本体１Ａの後方への走行（後進）を停止し（ステップ−６）、フラグＦをセットする（Ｆ＝１）（ステップ−７）。そして、ステップ−３へ戻り、距離検出器４２の信号を取り込む。
【００４５】
ステップ−４において距離Ｌが確認されると、この距離Ｌは床面４の凹凸により変化するので、床面４の凹凸に基づく距離の変化分αより短くなったどうか（変化したかどうか）を確認し（ステップ−８）、変化したことが確認されると、上記ステップ−５〜ステップ−７を実行する。
【００４６】
上記ステップ−８において、距離Ｌが正常に検出されていると、フラグＦを確認し（ステップ−９）、フラグＦがセットされていないと（Ｆ＝０）、後部本体ＨＰ検出センサ３９の動作により後部本体１ＢがＨＰにあるかどうかを確認し（ステップ−１０）、確認できないと、ステップ−３へ戻り距離検出器４２の信号を取り込み、確認すると、後進中の障害物の検出を終了する。
【００４７】
またステップ−９において、フラグＦがセットされていると（Ｆ＝１）、後部走行駆動装置４５を駆動して後部本体１Ｂの後方への走行（後進）を再開し（ステップ−１１）、前部走行駆動装置２８を駆動して前部本体１Ａの後方への走行（後進）を再開し（ステップ−１２）、フラグＦをリセットとし（Ｆ＝０）（ステップ−１３）、ステップ−１０を実行する。
【００４８】
このような検出動作による作用は次の通りである。
・後部本体１Ｂの後進が開始されると、後部本体１ＢがＨＰに戻るまで、距離検出器４２により検出される床面４までの距離Ｌが監視（確認）される。
【００４９】
・監視中、距離検出器４２の検出信号を確認できないとき、すなわち車両２のメッキ処理部でレーザー光が鏡面反射したとき、あるいは車両２のテールランプにレーザー光が照射されレーザー光が多重反射され、また吸収されたとき、車両２の退出経路４３に車両２が存在すると判断し、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａの走行を停止する。これにより、車両２への後部本体１Ｂの衝突が回避される。
【００５０】
・監視中、距離検出器４２により検出される床面４までの距離Ｌが、床面４の凹凸に基づく距離の変化分αより短くなったとき、すなわち床面４上の障害物の存在により距離Ｌが短くなったとき（車両２の車体が反射率が低い黒色に塗装された場合であっても距離Ｌは短くなる）、障害物が車両２の退出経路４３に存在すると判断し、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａの走行を停止する。これにより、障害物への後部本体１Ｂの衝突が回避される。
【００５１】
・後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａが停止された状態で、距離検出器４２により検出される床面４までの距離Ｌが正常に戻ると、すなわち車両２の退出経路４３より障害物（車両２等）が除去され、検出されなくなると、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａの後進が再開される。
【００５２】
以上のように本実施の形態によれば、後部本体１Ｂ（洗車機本体１）の車両２の退出方向側後面に、車両２の退出経路４３を形成する床面４までの距離を検出する距離検出器４２を設け、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａを後方へ移動させるとき、距離検出器４２により測定される距離Ｌに変化が生じると、または距離Ｌの検出ができないと、床面４に障害物（物体）あると判断することにより、車体が黒色に塗装された車両２であっても、メッキ処理された車両２であっても、またレーザー光が車両２のテールランプに照射された場合であっても、床面４に障害物（物体）有りと判断でき、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａの走行が停止されることにより、床面４の障害物、特に停止している車両２へ後部本体１Ｂ（洗車機本体１）の接触を防止できる。
【００５３】
このように、後部本体１Ｂおよび前部本体１Ａを後方へ移動させるとき、距離検出器４２により常に床面４までの距離Ｌを検出していることにより、従来のごとく、洗車機本体１を一旦走行させて通常状態で検出されてしまう物体の走行位置を予め学習しておく必要がなくなり、学習させる手間を省くことができる。
【００５４】
また本実施の形態によれば、退出経路４３のカーブの向きと一致する車両２の退出方向側の後部本体１Ｂ（洗車機本体１）の後面位置に、距離検出器４２を設置したことにより、図４（ｂ）に示すように、カーブに沿って姿勢を変えて停止している車両２を確実に検出することができる。
【００５５】
なお、本実施の形態では、車両２の退出方向側後部本体１Ｂに距離検出器４２を１台のみ設置しているが、さらに後部本体１Ｂの車両２の退出方向側とは他方側にも、洗車機本体１の移動エリア内の床面４に向かって後方斜め下方へレーザー光を照射する距離検出器４２を設置してもよい。このとき、カーブに沿って姿勢を変えて停止している車両２のみでなく、洗車機本体１の移動エリアの左右のいずれかに障害物があっても検出することができる。
【００５６】
また本実施の形態では、洗車機本体１を前部本体１Ａと後部本体１Ｂに分離し、それぞれ走行自在としているが、洗車機本体１は分離されていない一体型であってもよい。また洗車機本体１のみを移動させているが、洗車機本体１の移動に加えて、ローラコンベヤ（車両移動手段）などを用いて車両２を洗車機本体１の移動方向とは逆方向へ移動させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施の形態における洗車機の概略側面図である。
【図２】同洗車機の正面図である。
【図３】同洗車機の平面図である。
【図４】同洗車機の距離検出器を説明する図であり、（ａ）は距離検出器の設置図、（ｂ）は距離検出器の検出図である。
【図５】同洗車機の制御構成図である。
【図６】同洗車機の制御装置による障害物検出時の手順を順に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５８】
１    洗車機本体
１Ａ  前部本体
１Ｂ  後部本体
２    被洗浄車両
５    走行レール
１１  ブラッシング装置
１２  スプレー装置
２１  操作ボックス
２６  車高センサ
２８  前部本体走行駆動装置
２９  前部本体エンコーダ
３０  制御装置
３５  乾燥装置
４１  後端検出センサ
４２  距離検出器
４３  退出経路
４５  後部本体走行駆動装置
４６  後部本体エンコーダ
【図１】
2010018216.tif 000003
【図２】
2010018216.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010018216.tif 000008