(57)【要約】【課題】  車両に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標を用いることなくレーダのビームの出射方向を調整することができるレーダ装置およびレーダ調整方法を提供する。【解決手段】  マイコン１６は、レーダ装置１単体で、Ｇセンサ１１によって４つの姿勢で検出した加速度を表すベクトルＧｐ１〜Ｇｐ４に基づいて、回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を算出し、メモリ１７に記憶する。次に、レーダ装置１を車両２に搭載した状態で、Ｇセンサ１１によって２つの車両姿勢で検出した加速度を表すベクトルＧｐ５，Ｇｐ６に基づいて、第２のビーム軸ベクトルＢ２を算出し、メモリ１７に記憶する。そして、メモリ１７に記憶される回転軸ベクトルａ、第１のビーム軸ベクトルＢ１、および第２のビーム軸ベクトルＢ２に基づいて、垂直方向でのずれ角度θｄを算出し、ずれ角度θｄだけアンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０を回転して調整する。【選択図】      図１
2010243219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、被検出物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ部と、
アンテナ部に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
回転軸を中心にアンテナ部を回転させる回転手段と、
加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するための記憶手段と、
記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度を表すベクトルに基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段を制御する制御手段とを含むレーダ装置であって、
制御手段は、
レーダ装置が車両に搭載されない状態で、４つの姿勢での加速度を加速度検出手段によって検出し、加速度検出手段によって検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルを算出し、算出した回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報を記憶手段に記憶し、
第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、２つの車両姿勢での加速度を加速度検出手段によって検出し、加速度検出手段によって検出された加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルを算出し、算出した第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報を記憶手段に記憶し、
第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部を回転させることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記回転軸に平行で、かつビームの出射方向を含む方位平面上で、ビームの出射方向を調整する方位調整手段をさらに含み、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルに基づいて、方位平面上で、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向との第２のずれ角度を算出し、算出した第２のずれ角度だけ方位調整手段によってビームの出射方向を調整させることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記アンテナ部を、前記回転軸が底面と平行になるように収納する収納手段をさらに含み、
前記４つの姿勢は、収納手段の底面を水平面に設置した状態での３つの姿勢と、前記回転軸を水平面に平行にし、かつ収納手段を傾斜させた状態での１つの姿勢とからなり、
収納手段は、車両が直線状に前進するときの進行方向に対して前記回転軸が直交する方向になるように車両に設置され、
前記２つの車両姿勢は、車両を水平面に停止させた状態での１つの車両姿勢と、前記回転軸を水平面に平行にし、かつ車両を斜面に停止させた状態での１つの車両姿勢とからなることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記アンテナ部を、前記回転軸が底面と平行になるように収納する収納手段をさらに含み、
前記４つの姿勢は、収納手段の底面を水平面に設置した状態での３つの姿勢と、前記回転軸を水平面に平行にし、かつ収納手段を傾斜させた状態での１つの姿勢とからなり、
収納手段は、車両が直線状に前進するときの進行方向に対して前記回転軸が直交する方向になるように車両に設置され、
前記２つの車両姿勢は、車両を水平面に停止させた状態での１つの車両姿勢と、車両が加速されるとき、または車両が減速されるときの１つの車両姿勢とからなることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項５】
水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、被検出物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ部と、アンテナ部に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出する加速度検出手段と、回転軸を中心にアンテナ部を回転させる回転手段と、加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するための記憶手段と、記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度に基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段を制御する制御手段とを含むレーダ装置でのビームの方向を調整するレーダ調整方法であって、
レーダ装置を車両に搭載しない状態で、加速度検出手段が４つの姿勢での加速度を検出する第１の検出ステップと、
制御手段が、第１の検出ステップで検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルを算出し、算出した回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報を記憶手段に記憶する第１の記憶ステップと、
第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、加速度検出手段が２つの車両姿勢での加速度を検出する第２の検出ステップと、
制御手段が、第２の検出ステップで検出された２つの加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルを算出し、算出した第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報を記憶手段に記憶する第２の記憶ステップと、
制御手段が、第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルとに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部を回転させる調整ステップとを含むことを特徴とするレーダ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるレーダのビームの出射方向を調整することができるレーダ装置およびレーダ調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両は、障害物を検知するためにレーダ装置を用いている。レーダ装置は、たとえばミリ波帯域などの電磁波あるいは光レーザなどのビームを出射して、障害物を検知する装置である。レーダ装置は、部品および車両のばらつきによってビームが出射される方向（以下「ビーム軸」という）が異なり、障害物の位置を正確に検知するためには、レーダ装置を車両に搭載した後にビーム軸の調整が必要になる。
【０００３】
ビーム軸の調整作業の自動化を目指した従来の技術として、レーダ装置内部に設けられるアンテナを、垂直方向に回転することができる構造にするレーダ装置が提案されている。垂直方向は、水平方向の回転軸を中心に回転する方向である。アンテナに取り付けた加速度センサを用いて加速度を検出し、検出した加速度に基づいて、アンテナ面の垂直方向の角度をモータによって回転させて、アンテナの姿勢を調整するものがある。
【０００４】
レーダ装置を車両に取り付けたとき、ビーム軸が垂直方向および水平方向にずれている可能性があり、車両工場では、ビームを反射するコーナリフレクタなどの物標を所定の位置に設置して、ビーム軸を調整している。あるいは、アンテナが稼働するときの水平方向のずれを予め検出しておき、検出したデータを用いて調整する必要がある。
【０００５】
特許文献１に記載されるレーダシステムは、車両等の被装着体にレーダを取り付けた状態での方位方向の角度ずれである基準方位θ０を、車両前後軸の軸線上に設置されるコーナリフレクタなどの物標を用いて検出し、検出した基準方位θ０を、基準方向設定モードで予めメモリに記憶する。そして、通常モードでは、レーダによって検知した物標の方位θからメモリに記憶した基準方位θ０を減じてオフセット分の補正を行う。
【０００６】
特許文献２に記載されるレーダ装置は、水準器を、高さの異なる突起部を有する第１，第２の補正部材に設置する。第２の補正部材は、第１の補正部材上でスライドするスライド機構を有しており、スライド機構によって突起部間の距離を変化させることによって、水準器が水平となるように調整するものである。
【０００７】
特許文献３に記載される投光装置は、反射平面との距離に基づいて投射光軸ずれの角度を算出して記憶しておき、記憶した投射光軸ずれの角度だけ補正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２７０３２７号公報
【特許文献２】特開２００８−２４９６３０号公報
【特許文献３】特開２００８−１９１０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載されるレーダシステムは、車両に取り付けられた状態でレーダを調整するためのコーナリフレクタなどの物標を用いる必要があるという問題がある。特許文献２に記載されるレーダ装置は水準器を用いる必要があり、特許文献３に記載される投光装置は反射平面を用いる必要があるという問題がある。
【００１０】
本発明の目的は、車両に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標を用いることなくレーダのビームの出射方向を調整することができるレーダ装置およびレーダ調整方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明（１）は、水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、被検出物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ部と、
アンテナ部に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
回転軸を中心にアンテナ部を回転させる回転手段と、
加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するための記憶手段と、
記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度を表すベクトルに基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段を制御する制御手段とを含むレーダ装置であって、
制御手段は、
レーダ装置が車両に搭載されない状態で、４つの姿勢での加速度を加速度検出手段によって検出し、加速度検出手段によって検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルを算出し、算出した回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報を記憶手段に記憶し、
第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、２つの車両姿勢での加速度を加速度検出手段によって検出し、加速度検出手段によって検出された加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルを算出し、算出した第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報を記憶手段に記憶し、
第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部を回転させることを特徴とするレーダ装置である。
【００１２】
また本発明（５）は、水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、被検出物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ部と、アンテナ部に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出する加速度検出手段と、回転軸を中心にアンテナ部を回転させる回転手段と、加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するための記憶手段と、記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度に基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段を制御する制御手段とを含むレーダ装置でのビームの方向を調整するレーダ調整方法であって、
レーダ装置を車両に搭載しない状態で、加速度検出手段が４つの姿勢での加速度を検出する第１の検出ステップと、
制御手段が、第１の検出ステップで検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルを算出し、算出した回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報を記憶手段に記憶する第１の記憶ステップと、
第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、加速度検出手段が２つの車両姿勢での加速度を検出する第２の検出ステップと、
制御手段が、第２の検出ステップで検出された２つの加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルを算出し、算出した第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報を記憶手段に記憶する第２の記憶ステップと、
制御手段が、第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルとに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部を回転させる調整ステップとを含むことを特徴とするレーダ調整方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明（１）によれば、水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられる平面状のアンテナ部によって、ミリ波帯域の電磁波がビームとして出射され、被検出物で反射されるビームが受信され、アンテナ部に設けられる加速度検出手段によって、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度が検出される。回転手段によって、回転軸を中心にアンテナ部が回転され、記憶手段によって、加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報が記憶される。制御手段によって、記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度を表すベクトルに基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度が算出され、算出されたずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段が制御される。
【００１４】
さらに、制御手段によって、レーダ装置が車両に搭載されない状態で、４つの姿勢での加速度が加速度検出手段によって検出され、加速度検出手段によって検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルが算出され、算出された回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報が記憶手段に記憶される。また、第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、２つの車両姿勢での加速度が加速度検出手段によって検出され、加速度検出手段によって検出された加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルが算出され、算出された第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報が記憶手段に記憶される。そして、第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度が算出され、算出されたずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部が回転される。
【００１５】
したがって、車両に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標を用いることなくレーダのビームの出射方向を調整することができる。
【００１６】
また本発明（５）によれば、水平方向に設置されるべき回転軸を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、被検出物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ部と、アンテナ部に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出する加速度検出手段と、回転軸を中心にアンテナ部を回転させる回転手段と、加速度検出手段によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するための記憶手段と、記憶手段に記憶される加速度情報が示す加速度に基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転軸を中心にアンテナ部が回転するように回転手段を制御する制御手段とを含むレーダ装置で、ビームの方向を調整するにあたって、第１の検出ステップでは、レーダ装置を車両に搭載しない状態で、加速度検出手段が４つの姿勢での加速度を検出する。第１の記憶ステップでは、制御手段が、第１の検出ステップで検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、回転軸の方向を示す回転軸ベクトル、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビームベクトルを算出し、算出した回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトルを表す第１の加速度情報を記憶手段に記憶する。
【００１７】
第２の検出ステップでは、第１の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、加速度検出手段が２つの車両姿勢での加速度を検出する。第２の記憶ステップでは、制御手段が、第２の検出ステップで検出された２つの加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビームベクトルを算出し、算出した第２のビームベクトルを表す第２の加速度情報を記憶手段に記憶する。そして、調整ステップでは、制御手段が、第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶手段に記憶したレーダ装置を車両に搭載した状態で、記憶手段に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルおよび第１のビームベクトル、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビームベクトルとに基づいて、回転軸を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけ回転手段によって回転軸を中心にしてアンテナ部を回転させる。
【００１８】
したがって、車両に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標を用いることなくレーダのビームの出射方向を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態であるレーダ装置１の断面図である。
【図２】レーダ装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】アンテナ１０に設けらるＧセンサ１１のＸＹＺ座標系を説明するための図である。
【図４】レーダ装置１に搭載されたアンテナ１０の方向を説明するための図である。
【図５】自動軸調工程１で加速度を検出する４つの姿勢を説明するための図である。
【図６】Ｇセンサ１１の重心を原点とするＸＹＺ座標での各ベクトルの関係を説明するための図である。
【図７】第１のビーム軸ベクトルＢ１を説明するための図である。
【図８】車両２に搭載されたレーダ装置１の位置を説明するための図である。
【図９】自動軸調工程２で加速度を検出する第１の車両姿勢を説明するための図である。
【図１０】自動軸調工程２で加速度を検出する第２の車両姿勢を説明するための図である。
【図１１】第２のビーム軸ベクトルＢ２を説明するための図である。
【図１２】車両２に搭載されたレーダ装置１のビーム軸のずれ角度θｄを説明するための図である。
【図１３】垂直方向に調整すべき角度θｄを説明するための図である。
【図１４】水平方向に調整すべき角度θｈを説明するための図である。
【図１５】マイコン１６が処理するレーダ軸調整処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態であるレーダ装置１の断面図である。図２は、レーダ装置１の構成を示すブロック図である。レーダ装置１は、たとえばミリ波帯域の電磁波を用いるレーダ装置であり、アンテナ１０、加速度センサ（以下「Ｇセンサ」という）１１、アンテナ可動回転軸（以下「アンテナ回転軸」という）１２、モータ１３、支持部１４、レーダケース１５、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）１６およびメモリ１７を含んで構成される。本発明に係るレーダ調整方法は、レーダ装置１で処理される。
【００２１】
アンテナ部であるアンテナ１０は、たとえばミリ波帯域の電磁波をビームとして出射する図示しないビーム出力部を備え、被検出物である障害物で反射されるビームを受信する。アンテナ１０は、矩形の平面状のアンテナであり、一端部に水平方向に設置されるべきアンテナ回転軸１２が形成される。アンテナ１０がアンテナ回転軸１２を中心に回転することによって、図示しないビーム出力部から出力されるビームの出射方向が変化する。以下、ビームの出射方向をビーム軸という。アンテナ１０は、アンテナ１０ａの位置からアンテナ１０ｂの範囲で回転し、それに伴ってビーム軸は範囲Ｒを変化する。
【００２２】
加速度検出手段であるＧセンサ１１は、ＸＹＺ座標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の３軸方向について加速度を検出するセンサであり、アンテナ１０に設けられる。Ｇセンサ１１は、検出した加速度をマイコン１６に知らせる。回転軸であるアンテナ回転軸１２は、支持部１４によって回転可能に支持される。
【００２３】
回転手段であるモータ１３は、水平方向に前後する駆動部１３１を備え、マイコン１６から指示される移動量だけ、前あるいは後ろに駆動部１３１を移動させる。アンテナ１０は、他端部近傍が駆動部１３１に連結される。アンテナ１０は、駆動部１３１が移動する移動量に応じた角度だけ、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０が回転する。支持部１４は、レーダケース１５内部に固定され、アンテナ回転軸１２を回転可能に支持する。収納手段であるレーダケース１５は、アンテナ１０、モータ１３およびマイコン１６を収納し、車両などに搭載される。
【００２４】
アンテナ回転軸１２は、支持部１４によって指示され、底面に対して水平方向になるように設置されるが、実際には部品のばらつきなどによって必ずしも底面に対して水平方向に設置されるとは限らない。すなわちビームが出射する出射方向のずれ、つまりビーム軸のずれが生じている可能性がある。
【００２５】
制御手段であるマイコン１６は、たとえば中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という）によって構成される。ＣＰＵは、メモリ１７に記憶されるプログラムを実行することによって、レーダ装置１を制御する。記憶手段であるメモリ１７は、たとえば不揮発性の記憶装置によって構成され、ＣＰＵで実行されるプログラム、および後述する加速度情報などの情報を記憶する。
【００２６】
マイコン１６は、たとえばＧセンサ１１によって検出される加速度を表すベクトル、加速度を表すベクトルに基づいて算出した回転軸ベクトル、ビーム軸を変化させるべき方向を示すビーム軸ベクトルなどの加速度情報をメモリ１７に記憶し、またメモリ１７に記憶される加速度情報に基づいて、垂直方向および水平方向のビーム軸のずれ量を算出する。垂直方向は、アンテナ回転軸１２を中心軸に垂直な平面上の方向であり、水平方向は、アンテナ回転軸１２に平行でかつアンテナ１０の面に垂直な方向である。
【００２７】
そして、算出した垂直方向のずれ量に相当する移動量だけモータ１３の駆動部１３１を駆動してアンテナ１０の姿勢を調整し、算出した水平方向のずれ量だけ、方位調整機能によって方位方向のビーム軸を調整する。方位調整手段である方位調整機能は、従来の技術によって実現される機能であり、詳細な説明は省略する。ミリ波帯域の電磁波のビームは、水平方向には広がりのある範囲に出射されるビームであり、レーダ装置１は、その範囲のうちでどの方位を０度とするかを電子的に調整する方位調整機能を備えている。
【００２８】
図３は、アンテナ１０に設けらるＧセンサ１１のＸＹＺ座標系を説明するための図である。Ｇセンサ１１の重心を原点とするＸＹＺ座標を仮定する。以下、Ｇセンサ１１のＸＹＺ座標において、Ｘ軸をＧセンサＸ軸といい、Ｙ軸をＧセンサＹ軸といい、Ｚ軸をＧセンサＺ軸という。ＧセンサＺ軸は、アンテナ１０の面のうちＧセンサ１１が設けられる平面に垂直な軸であり、ＸＹ平面は、その平面に平行な面である。
【００２９】
以下、加速度を、このＸＹＺ座標系でのベクトルとして表す。たとえばＧセンサ１１がアンテナ１０に働く重力方向の加速度を検出したとき、検出された加速度を表すベクトルＧのＸ軸方向の成分をＧｘ、Ｙ軸方向の成分をＧｙ、およびＺ軸方向の成分をＧｚとすると、ベクトルＧは、Ｇセンサ１１のＸＹＺ座標において、座標（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）で表わされる。回転軸ベクトルａは、アンテナ回転軸１２の方向を表す基準ベクトルである。
【００３０】
図４は、レーダ装置１に搭載されたアンテナ１０の方向を説明するための図である。レーダ構造基準線Ｘは、底面に垂直な軸であり、レーダ構造基準線Ｙは、底面に平行で、かつアンテナ回転軸１２に平行な軸であり、レーダ構造基準線Ｚは、底面に平行で、かつアンテナ回転軸１２に直交する軸である。アンテナ回転軸１２は、底面に平行で、かつビーム軸が、レーダ構造基準線Ｘおよびレーダ構造基準線Ｚを含む平面に平行になるように設置される。
【００３１】
レーダ装置１は、ビーム軸の調整を自動軸調工程１〜３の３つの工程で行う。自動軸調工程１は、レーダ装置１を車両に搭載しない単体の状態で、たとえばレーダ装置１を製造する工場などで、４つの姿勢について加速度を検出し、検出した加速度を表すベクトルから回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を算出し、算出した回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を表す第１の加速度情報をメモリ１７に記憶する工程である。第１のビームベクトルである第１のビーム軸ベクトルＢ１は、レーダ装置１単体の状態で、ビーム軸のずれの方向、つまりビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示すベクトルである。
【００３２】
自動軸調工程２は、レーダ装置１を車両に搭載した状態で、たとえばレーダ装置１を車両に搭載する自動車工場などで、２つの車両姿勢について加速度を検出し、検出した加速度から第２のビーム軸ベクトルＢ２を算出し、算出した第２のビーム軸ベクトルＢ２を表す第２の加速度情報をメモリ１７に記憶する工程である。第２のビームベクトルである第２のビーム軸ベクトルＢ２は、レーダ装置１を車両に搭載した状態で、ビーム軸のずれを示すベクトルである。第１の加速度情報および第２の加速度情報は、加速度情報である。
【００３３】
自動軸調工程３は、第１の加速度情報および第２の加速度情報を記憶したレーダ装置１が車両に搭載された状態で、メモリ１７に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２に基づいて、垂直方向のずれ角度θｄ、および水平方向のずれ角度θｈを算出し、算出したずれ角度θｄ，θｈだけ、ビーム軸を調整する工程である。
【００３４】
図５は、自動軸調工程１で加速度を検出する４つの姿勢を説明するための図である。自動軸調工程１では、マイコン１６は、レーダ装置１が車両に搭載されない状態で、Ｇセンサ１１によって、４つの姿勢で加速度を検出する。図５（ａ）〜（ｃ）では、レーダ装置１は、レーダ構造基準線Ｘが鉛直方向、つまり重力方向に一致するように、かつビーム軸がレーダ構造基準線Ｚに一致するように載置される。そして、コーナリフレクタなどの物標２０は、レーダ構造基準線Ｚ上に設置される。
【００３５】
図５（ａ）は、ビーム軸が物標２０の方向に一致している第１の姿勢を示す。第１の姿勢でＧセンサ１１によって検出された加速度をベクトルＧｐ１とする。第１の姿勢で、アンテナ１０の平面とレーダ構造基準線Ｘとの角度をθａとする。図５（ｂ）は、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０を第１の姿勢から回転した第２の姿勢を示す。第２の姿勢は、ビーム軸が物標２０の方向に一致しない姿勢である。第２の姿勢でＧセンサ１１によって検出された加速度をベクトルＧｐ２とする。図５（ｃ）は、アンテナ１０を、アンテナ回転軸１２を中心に第１の姿勢から、第２の姿勢とは異なる姿勢に回転した第３の姿勢を示す。第３の姿勢は、ビーム軸が物標２０の方向に一致しない姿勢である。第３の姿勢でＧセンサ１１によって検出された加速度をベクトルＧｐ３とする。
【００３６】
図５（ｄ）は、レーダ構造基準線Ｘに対するアンテナ１０の平面の角度がθａである状態で、レーダ装置１を、レーダ装置１の背面上で、かつレーダ構造基準線Ｙに平行な直線を回転軸にして任意の角度θｂだけ回転した第４の姿勢を示す。第４の姿勢でＧセンサ１１によって検出した加速度をベクトルＧｐ４とする。
【００３７】
第１〜第３の姿勢は、アンテナ１０のみをアンテナ回転軸１２を中心に回転させた状態であるので、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の大きさは同じであり、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の方向のみが異なる。第４の姿勢は、レーダ装置１が傾斜しているので、ベクトルＧｐ４の大きさは、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の大きさとは異なる。
【００３８】
図６は、Ｇセンサ１１の重心を原点とするＸＹＺ座標での各ベクトルの関係を説明するための図である。ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の大きさは同じであり、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の方向のみが異なるので、回転軸ベクトルａの始点を原点に合わせたとき、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３の先端は、回転軸ベクトルａと直交する平面上で、かつ回転軸ベクトルａとの交点を中心とする円周Ｃ１上にある。
【００３９】
したがって、ベクトルＧｐ１〜Ｇｐ３および回転軸ベクトルａの間には、式（１），（２）の関係が成立する。
Ｇｐ１×Ｇｐ２＋（Ｇｐ１×ａ）×ａ×（Ｇｐ１−Ｇｐ２）＝−ａ    …（１）
Ｇｐ１×Ｇｐ３＋（Ｇｐ１×ａ）×ａ×（Ｇｐ１−Ｇｐ３）＝ａ      …（２）
マイコン１６は、式（１），（２）から回転軸ベクトルａを算出する。
【００４０】
図７は、第１のビーム軸ベクトルＢ１を説明するための図である。第１のビーム軸ベクトルＢ１は、レーダ装置１を第１の姿勢から第４の姿勢に角度θｂだけ傾斜させたとき、回転軸ベクトルａに対する加速度の変化、つまり重力方向のベクトルの変化を示すベクトルである。すなわち、レーダ装置１単体の状態で、レーダ装置１を角度θｂだけ傾けたときのビーム軸のずれを示すベクトルである。第１のビーム軸ベクトルＢ１は、ベクトルＧｐ１の方向の直線上の点からベクトルＧｐ４の先端に向かい、かつベクトルＧｐ１の方向に直交するベクトルであり、式（３）で表わされる。
Ｂ１＝Ｇｐ４−（Ｇｐ４×Ｇｐ１／｜Ｇｐ１|）×（Ｇｐ１／｜Ｇｐ１|）…（３）
【００４１】
マイコン１６は、自動軸調工程１で、式（１），（２）によって算出した回転軸ベクトルａ、式（３）によって算出した第１のビーム軸ベクトルＢ１、およびベクトルＧｐ１を表す第１の加速度情報をメモリ１７に記憶する。
【００４２】
図８は、車両２に搭載されたレーダ装置１の位置を説明するための図である。車両２は、第１の姿勢であるレーダ装置１を車両２の進行方向前部に搭載している。図８に示した例は、車両２の進行方向の前方の障害物を検出するためにレーダ装置１を車両２の進行方向前部に設けた例であるが、検出する障害物の位置に応じて、車両２の斜め前方部、後方部あるいは斜め後方部などに設けることができる。
【００４３】
レーダ装置１は、レーダケース１５の底面が水平になるように車両２に搭載されるが、部品等のばらつきによって、必ずしもレーダケース１５の底面が水平になるとは限らず、ビーム軸がさらにずれる可能性がある。
【００４４】
図９は、自動軸調工程２で加速度を検出する第１の車両姿勢を説明するための図である。図９（ａ）は、車両２の側面から見た図であり、図９（ｂ）は車両２の前方から見た図であり、図９（ｃ）は、車両２の鉛直方向上方から見た図である。
【００４５】
第１の車両姿勢は、車両２を水平面に対して傾斜する斜面に、車両２の前部を高い位置および車両２の後部を低い位置とするように停車した状態での車両２の姿勢である。斜面の角度は、任意の角度θｃである。第１の車両姿勢でＧセンサ１１によって検出された加速度のベクトルをベクトルＧｐ５とする。
【００４６】
図１０は、自動軸調工程２で加速度を検出する第２の車両姿勢を説明するための図である。図１０（ａ）は、車両２の側面から見た図であり、図１０（ｂ）は車両２の前方から見た図である。第２の車両姿勢は、車両２を水平面に停車した状態での車両２の姿勢である。第２の車両姿勢でＧセンサ１１によって検出された加速度のベクトルをベクトルＧｐ６とする。
【００４７】
図１１は、第２のビーム軸ベクトルＢ２を説明するための図である。第２のビーム軸ベクトルＢ２は、図８に示した車両２を第２の車両姿勢から第１の車両姿勢に角度θｃだけ傾斜させたとき、回転軸ベクトルａに対する加速度の変化、つまり重力方向のベクトルの変化を示すベクトルである。すなわち、レーダ装置１を車両２に搭載し、車両２を角度θｃだけ傾けたときのビーム軸のずれを示すベクトルである。
【００４８】
ベクトルＧｐ６は、レーダ装置１が車両２に搭載された状態であり、ベクトルＧｐ６のベクトルの大きさは、ベクトルＧｐ１とは異なり、ベクトルＧｐ６の先端は、回転軸ベクトルａと直交する平面上で、かつ回転軸ベクトルａとの交点を中心とする円周Ｃ２上にある。
【００４９】
第２のビーム軸ベクトルＢ２は、ベクトルＧｐ６の方向の直線上の点からベクトルＧｐ５の先端に向かい、ベクトルＧｐ６の方向に直交するベクトルであり、式（４）で表わされる。
Ｂ２＝Ｇｐ５−（Ｇｐ５×Ｇｐ６／｜Ｇｐ６|）×（Ｇｐ６／｜Ｇｐ６|）…（４）
【００５０】
マイコン１６は、自動軸調工程２で、式（４）によって算出した第２のビーム軸ベクトルＢ２を表す第２の加速度情報をメモリ１７に記憶する。
【００５１】
図１２は、車両２に搭載されたレーダ装置１のビーム軸のずれ角度θｄを説明するための図である。アンテナ１０が第１の姿勢であるレーダ装置１を車両２に搭載した状態で、アンテナ回転軸１２、つまり回転軸ベクトルａを中心にアンテナ１０を回転すると、第１のビーム軸ベクトルＢ１は、先端が円周Ｃ３上を移動する。円周Ｃ３は、第１のビーム軸ベクトルＢ１の先端が、回転軸ベクトルａと直交する平面上で、かつ回転軸ベクトルａとの交点を中心として移動する円周である。
【００５２】
第１のビーム軸ベクトルＢ１の先端を、円周Ｃ３上で移動し、第２のビーム軸ベクトルＢ２と回転軸ベクトルａを含む平面上になるようにしたときの第１のビーム軸ベクトルＢ１をベクトルＢ３とし、そのとき移動した角度をθｄとすると、式（５），（６）が成立する。
｛（Ｂ３−Ｂ２）×Ｂ３｝×ａ＝０                                …（５）
Ｂ３＝Ｂ１×ｃｏｓθｄ＋（１−ｃｏｓθｄ）×（Ｂ１×ａ）×ａ
＋ａ×Ｂ１×ｓｉｎθｄ                                    …（６）
【００５３】
角度θｄは、垂直方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度であり、式（５），（６）の連立方程式を解くことによって求めることができる。
【００５４】
図１３は、垂直方向に調整すべき角度θｄを説明するための図である。垂直方向は、アンテナ回転軸１２を中心にして回転する方向である。第１の加速度情報および第２の加速度情報をメモリ１７に記憶するレーダ装置１を搭載する車両２で調整する工程である自動軸調工程３では、車両２に搭載されたレーダ装置１のアンテナ１０が第１の姿勢であるとき、Ｇセンサ１１によって検知された加速度のベクトルをＧｐ７とし、ビーム軸のずれが調整された後の加速度のベクトルをＧｐ８とすると、式（７）が成立する。
Ｇｐ８＝Ｇｐ７×ｃｏｓθｄ＋（１−ｃｏｓθｄ）×（Ｇｐ７×ａ）×ａ
＋ａ×Ｇｐ７×ｓｉｎθｄ                                …（７）
【００５５】
ベクトルＧｐ７，Ｇｐ８は、アンテナ１０のみをアンテナ回転軸１２を中心に回転させたベクトルであり、ベクトルＧｐ７，Ｇｐ８の先端は、回転軸ベクトルａと直交する平面上で、かつ回転軸ベクトルａとの交点を中心とする円周Ｃ４上にある。ベクトルＧｐ８の先端は、円周Ｃ４上にあるベクトルＧｐ７の先端を、角度θｄだけ回転させた位置にある。
【００５６】
マイコン１６は、Ｇセンサ１１によって検出される加速度のベクトルが、式（７）で求められるベクトルＧｐ８となるように、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０を回転させる。すなわち、マイコン１６は、式（５），（６）で算出した角度θｄだけアンテナ１０を回転させることによって垂直方向の調整を行う。
【００５７】
図１４は、水平方向に調整すべき角度θｈを説明するための図である。水平方向は、アンテナ回転軸１２に平行でかつアンテナ１０の面に垂直な方位方向である。水平方向のずれ角度θｈは、第２のビーム軸ベクトルＢ２とベクトルＢ３との角度であり、式（８）によって算出することができる。ずれ角度θｈは、第２のずれ角度である。
ｃｏｓθｈ＝Ｂ２×Ｂ３／（｜Ｂ２｜×｜Ｂ３｜）                  …（８）
【００５８】
マイコン１６は、式（８）によって算出した角度θｈだけ、レーダ装置１が有する方位調整機能によって、ビーム軸を調整する。
【００５９】
図１５は、マイコン１６が処理するビーム軸調整処理の処理手順を示すフローチャートである。レーダ装置１が製造された最終段階で、ステップＡ１に移る。ステップＡ１，Ａ２は、自動軸調工程１であり、ステップＡ３，Ａ４は、自動軸調工程２であり、ステップＡ５〜Ａ８は、自動軸調工程３である。
【００６０】
第１の検出ステップであるステップＡ１では、車両２に搭載されないレーダ装置１単体で、図５に示した４つの姿勢でＧセンサ１１によって加速度を検出する。第１の記憶ステップであるステップＡ２では、４つの姿勢で検出した４つの加速度を表すベクトルＧｐ１〜Ｇｐ４に基づいて、アンテナ回転軸１２の回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を算出し、算出したアンテナ回転軸１２の回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびにベクトルＧｐ１を表す第１の加速度情報をメモリ１７に記憶する。
【００６１】
第２の検出ステップであるステップＡ３では、レーダ装置１を車両２に搭載した状態で、図９，１０に示した２つの車両姿勢でＧセンサ１１によって加速度を検出する。第２の記憶ステップであるステップＡ４では、２つの車両姿勢で検出した加速度を表すベクトルＧｐ５，Ｇｐ６に基づいて、第２のビーム軸ベクトルＢ２を算出し、算出した第２のビーム軸ベクトルＢ２を表す第２の加速度情報をメモリ１７に記憶する。
【００６２】
ステップＡ５では、メモリ１７に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２に基づいて、垂直方向のずれ角度θｄおよびベクトルＢ３を算出する。ベクトルＢ３は、第１のビーム軸ベクトルＢ１をずれ角度θｄだけ回転したベクトルである。
【００６３】
ステップＡ６では、任意の車両姿勢でＧセンサ１１によって加速度を検出し、検出した加速度のベクトルＧｐ７をずれ角度θｄだけ調整した後の加速度のベクトルＧｐ８を算出し、Ｇセンサ１１によって検出される加速度を表すベクトルが、ベクトルＧｐ８に一致するように、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０を回転して、垂直方向の調整を行う。ステップＡ５，Ａ６は、調整ステップである。
【００６４】
ステップＡ７では、メモリ１７に記憶される第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２、およびステップＡ５で算出されたベクトルＢ３に基づいて、水平方向のずれ角度θｈを算出する。ステップＡ８では、方位調整機能によって、ずれ角度θｈだけ、ビーム軸の方位方向を調整し、ビーム軸調整処理を終了する。
【００６５】
上述した実施形態では、第１の車両姿勢で加速度を検出してベクトルＧｐ７としたが、第１の車両姿勢に代えて、車両２が加速されるときの加速度、または車両２が減速されるときの加速度をＧセンサ１１によって検出してベクトルＧｐ７としてもよい。この場合、車両２を斜面に停車して加速度を検出することは、不要になる。また、車両２に搭載したレーダ装置１の設置位置がずれても、その状態で再検出が可能である。
【００６６】
このように、水平方向に設置されるべきアンテナ回転軸１２を中心に回転可能に設けられる平面状のアンテナ１０によって、ミリ波帯域の電磁波がビームとして出射され、障害物で反射されるビームが受信され、アンテナ１０に設けられるＧセンサ１１によって、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度が検出される。モータ１３によって、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０が回転され、メモリ１７によって、Ｇセンサ１１によって検出される加速度を表す加速度情報が記憶される。マイコン１６によって、メモリ１７に記憶される加速度情報が示す加速度を表すベクトルに基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度が算出され、算出されたずれ角度だけアンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０が回転するようにモータ１３が制御される。
【００６７】
さらに、マイコン１６によって、レーダ装置が車両に搭載されない状態で、４つの姿勢での加速度がＧセンサ１１によって検出され、Ｇセンサ１１によって検出された４つの加速度を表す４つのベクトルＧｐ１〜Ｇｐ４に基づいて、アンテナ回転軸１２の方向を示す回転軸ベクトルａ、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビーム軸ベクトルＢ１が算出され、算出された回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を表す第１の加速度情報がメモリ１７に記憶される。また、第１の加速度情報をメモリ１７に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、２つの車両姿勢での加速度がＧセンサ１１によって検出され、Ｇセンサ１１によって検出された加速度を表す２つのベクトルＧｐ５，Ｇｐ６に基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビーム軸ベクトルＢ２が算出され、算出された第２のビーム軸ベクトルＢ２を表す第２の加速度情報がメモリ１７に記憶される。そして、第１の加速度情報および第２の加速度情報をメモリ１７に記憶したレーダ装置が車両に搭載される状態で、メモリ１７に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２に基づいて、アンテナ回転軸１２を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度θｄが算出され、算出されたずれ角度θｄだけモータ１３によってアンテナ回転軸１２を中心にしてアンテナ１０が回転される。
【００６８】
したがって、車両２に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標２０を用いることなくレーダ装置１のビームの出射方向を調整することができる。
【００６９】
さらに、方位調整機能によって、アンテナ回転軸１２に平行で、かつビームの出射方向を含む方位平面上で、ビームの出射方向が調整される。マイコン１６によって、メモリ１７に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２に基づいて、方位平面上で、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度θｈが算出され、算出されたずれ角度θｈだけ方位調整機能によってビームの出射方向が調整される。したがって、方位方向のずれについても調整することができる。
【００７０】
さらに、レーダケース１５によって、アンテナ１０が、アンテナ回転軸１２が底面と平行になるように収納される。前記４つの姿勢は、レーダケース１５の底面を水平面に設置した状態での３つの姿勢と、アンテナ回転軸１２を水平面に平行にし、かつレーダケース１５を傾斜させた状態での１つの姿勢とからなる。レーダケース１５は、車両が直線状に前進するときの進行方向に対してアンテナ回転軸１２が直交する方向になるように車両に設置される。そして、前記２つの車両姿勢は、車両を水平面に停止させた状態での１つの車両姿勢と、アンテナ回転軸１２を水平面に平行にし、かつ車両を斜面に停止させた状態での１つの車両姿勢とからなる。したがって、物標２０を用いるのは、レーダ装置１を製造する工場のみで、レーダ装置１を搭載する自動車工場では、物標２０を用いる必要がない。
【００７１】
さらに、レーダケース１５によって、アンテナ１０が、アンテナ回転軸１２が底面と平行になるように収納される。前記４つの姿勢は、レーダケース１５の底面を水平面に設置した状態での３つの姿勢と、アンテナ回転軸１２を水平面に平行にし、かつレーダケース１５を傾斜させた状態での１つの姿勢とからなる。レーダケース１５は、車両が直線状に前進するときの進行方向に対してアンテナ回転軸１２が直交する方向になるように車両に設置される。そして、前記２つの車両姿勢は、車両を水平面に停止させた状態での１つの車両姿勢と、車両が加速されるとき、または車両が減速されるときの１つの車両姿勢とからなる。したがって、レーダ装置１を車両２に搭載したとき、車両２を斜面に停止させた状態で加速度を検出する必要がない。
【００７２】
さらに、水平方向に設置されるべきアンテナ回転軸１２を中心に回転可能に設けられ、ミリ波帯域の電磁波をビームとして出射し、障害物で反射されるビームを受信する平面状のアンテナ１０と、アンテナ１０に設けられ、ＸＹＺ座標系における各軸の方向の加速度を検出するＧセンサ１１と、アンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０を回転させるモータ１３と、Ｇセンサ１１によって検出される加速度を表す加速度情報を記憶するためのメモリ１７と、メモリ１７に記憶される加速度情報が示す加速度に基づいて、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度を算出し、算出したずれ角度だけアンテナ回転軸１２を中心にアンテナ１０が回転するようにモータ１３を制御するマイコン１６とを含むレーダ装置１で、ビームの方向を調整するにあたって、図１５に示したフローチャートで、ステップＡ１では、レーダ装置１を車両２に搭載しない状態で、Ｇセンサ１１が４つの姿勢での加速度を検出する。ステップＡ２では、マイコン１６が、第１の検出ステップで検出された４つの加速度を表す４つのベクトルに基づいて、アンテナ回転軸１２の方向を示す回転軸ベクトルａ、およびビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第１のビーム軸ベクトルＢ１を算出し、算出した回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１を表す第１の加速度情報をメモリ１７に記憶する。
【００７３】
ステップＡ３では、第１の加速度情報をメモリ１７に記憶したレーダ装置１を車両２に搭載した状態で、Ｇセンサ１１が２つの車両姿勢での加速度を検出する。ステップＡ４では、マイコン１６が、第２の検出ステップで検出された２つの加速度を表す２つのベクトルに基づいて、ビームを出射する出射方向を調整すべき方向を示す第２のビーム軸ベクトルＢ２を算出し、算出した第２のビーム軸ベクトルＢ２を表す第２の加速度情報をメモリ１７に記憶する。そして、ステップＡ５，Ａ６では、マイコン１６が、第１の加速度情報および第２の加速度情報をメモリ１７に記憶したレーダ装置１を車両２に搭載した状態で、メモリ１７に記憶される第１の加速度情報が示す回転軸ベクトルａおよび第１のビーム軸ベクトルＢ１、ならびに第２の加速度情報が示す第２のビーム軸ベクトルＢ２とに基づいて、アンテナ回転軸１２を中心とする回転方向について、ビームを出射すべき方向とビームの出射方向とのずれ角度θｄを算出し、算出したずれ角度θｄだけモータ１３によってアンテナ回転軸１２を中心にしてアンテナ１０を回転させる。
【００７４】
したがって、車両２に搭載された状態でコーナリフレクタなどの物標２０を用いることなくレーダ装置１のビームの出射方向を調整することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  レーダ装置
２  車両
１０  アンテナ
１１  Ｇセンサ
１２  アンテナ回転軸
１３  モータ
１４  支持部
１５  レーダケース
１６  マイコン
１７  メモリ
２０  物標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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