(57)【要約】【課題】払拭周期のバラツキを抑えつつ、反転時におけるブレードのオーバーランを制御する。【解決手段】経過時間ｔとモータの目標回転数ＴＲを取得し(S1,S2)、ブレード現在位置とモータの現在回転数を算出する(S3,S4)。ブレード現在状況を判断し(S5)、それに基づきモータ回転数を適宜補正する(S6〜S11)。まず、モータ回転数の補正値ＣＮを算出し(S6)、補正値ＣＮと目標回転数ＴＲとから補正目標回転数ＣＴＲを設定する(S7)。また、補正加算上限値αを算出し(S8)、目標回転数ＴＲにα値を加えて上限回転数ＵＬＲを算出して上限回転数ＵＬＲと補正目標回転数ＣＴＲを比較する(S9)。ＣＴＲ＞ＵＬＲの場合は、上限回転数ＵＬＲを最終目標回転数ＦＴＲとして設定し(S11)、モータ回転数の上昇を抑え、反転時のブレード速度を抑制する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記電動モータは、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数に基づいて駆動制御され、
前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定することを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のワイパ制御方法において、前記補正加算上限値は、前記経過時間に対応して設定されることを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項３】
請求項１または２記載のワイパ制御方法において、前記経過時間の前記基準位置は、前記ワイパブレードの下反転位置であることを特徴とするワイパ制御方法。
【請求項４】
払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記経過時間を計時する経過時間算出部と、
前記ワイパブレードの現在位置を算出するブレード位置算出部と、
前記経過時間に対応する前記ワイパブレードの目標位置と前記ブレード位置算出部にて算出された前記ワイパブレードの現在位置とを比較するブレード位置判定部と、
前記経過時間に対応する前記電動モータの目標回転数と前記電動モータの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部と、
前記ブレード位置判定部及び前記モータ回転数判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部と、
前記モータ回転数補正部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項５】
請求項４記載のワイパ制御装置において、前記モータ回転数補正部は、
前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数を設定し、
前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示することを特徴とするワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車用ワイパ装置の制御方法及び制御装置に関し、特に、上下反転位置におけるワイパブレードのオーバーランを抑えるための制御形態に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車用ワイパ装置では、ガラス面上におけるワイパブレード（以下、ブレードと略記する）の現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ブレードを上下反転位置間にて往復払拭動作させるワイパシステムが広く用いられている。例えば、特許文献１には、運転席側と助手席側のブレードが各々独立したモータによって駆動され、現在の各ブレード位置に基づいて各モータをフィードバック制御するワイパ装置が記載されている。
【０００３】
一方、このようなワイパ装置においては、ワイパ払拭周期の精度を向上するため、反転位置からの経過時間を用いてモータを制御する方式が知られている。そこでは、例えば、下反転位置からの経過時間とブレードの位置（角度）とが予め関係付けられており、現在のブレード位置をフィードバックしてモータの駆動制御が行われる。この場合、片道払拭動作の前半でワイパ動作に遅れが生じると、動作の後半では、この遅れを取り返すべくモータの出力が上げられる。これにより、動作後半にてこれまでの遅れが回復され、所定の払拭周期が維持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2002-264776号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自動車用ワイパ装置では、降雪時などのように動作負荷が大きい場合や、バッテリ電圧が低下している場合など、ワイパ動作速度が大きく低下し、片道払拭動作の前半で大きな動作遅れが発生する場合がある。このような遅れが生じると、前述のような制御形態を採るワイパ装置では、動作後半でこれを取り返すべく、モータの出力が大幅に上げられる。その結果、反転位置直前におけるブレード速度が速くなり過ぎ、所定の反転位置にてブレードを停止させることができず、オーバーランの原因となるという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、高負荷等により片道払拭動作の前半で動作遅れが生じても、反転時にブレードがオーバーランしないようにワイパ装置を制御することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のワイパ制御方法は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数に基づいて駆動制御され、前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定することを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、補正目標回転数が上限回転数よりも大きい場合は、最終目標回転数として上限回転数を設定することにより、モータ回転数の上昇が抑えられ、反転時のブレード速度が抑制される。これにより、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、オーバーランの発生が抑えられる。
【０００９】
前記ワイパ制御方法において、前記補正加算上限値を前記経過時間に対応して設定しても良く、また、前記経過時間の前記基準位置を前記ワイパブレードの下反転位置としても良い。
【００１０】
一方、本発明のワイパ制御装置は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御装置であって、前記経過時間を計時する経過時間算出部と、前記ワイパブレードの現在位置を算出するブレード位置算出部と、前記経過時間に対応する前記ワイパブレードの目標位置と前記ブレード位置算出部にて算出された前記ワイパブレードの現在位置とを比較するブレード位置判定部と、前記経過時間に対応する前記電動モータの目標回転数と前記電動モータの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部と、前記ブレード位置判定部及び前記モータ回転数判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部と、前記モータ回転数補正部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、ブレード位置とモータ回転数に基づいて電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部を設け、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、補正目標回転数を適宜抑制する。これにより、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、反転時のブレード速度が抑制され、オーバーランの発生が抑えられる。
【００１２】
前記ワイパ制御装置において、前記モータ回転数補正部が、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のワイパ制御方法によれば、例えば、ワイパブレードの動作に遅れが生じた場合、電動モータを補正目標回転数に基づいて駆動制御すると共に、補正目標回転数が上限回転数よりも大きい場合は、最終目標回転数として上限回転数を設定するようにしたので、モータ回転数の上昇が抑えられ、反転時のブレード速度を抑制することが可能となる。このため、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、反転位置でのブレードのオーバーランを抑えることが可能となる。
【００１４】
本発明のワイパ制御装置によれば、ブレード位置とモータ回転数に基づいて電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部を設けたので、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、補正目標回転数を適宜抑制することが可能となる。このため、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、払拭周期のバラツキを抑えつつ、反転位置でのブレードのオーバーランを抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパ装置の全体構成を示す説明図である。
【図２】本発明によるワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明によるワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のような制御形態を採用した場合のモータの制御状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパ装置の全体構成を示す説明図である。図１に示すワイパ装置は、車体に揺動自在に設けられた運転席側のワイパアーム１ａと助手席側のワイパアーム１ｂとを有している。各ワイパアーム１ａ,１ｂには、運転席側のワイパブレード２ａと助手席側のワイパブレード２ｂが取り付けられている。ワイパブレード２ａ,２ｂ（以下、ブレード２ａ,２ｂと略記する)はワイパアーム１ａ,１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス３に弾圧的に接触している。車体には２つのワイパ軸４ａ,４ｂが設けられており、ワイパアーム１ａ,１ｂはその基端部でワイパ軸４ａ,４ｂにそれぞれ取り付けられている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。
【００１７】
ワイパアーム１ａ,１ｂを揺動運動させるため、ワイパ装置には２つ電動モータ７ａ,７ｂ（以下、モータ７ａ,７ｂと略記する）が設けられている。モータ７ａ,７ｂは、モータ本体８と減速機構９とによって構成されており、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって駆動制御される。モータ７ａを駆動制御するワイパ制御装置１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ１１と車載ＬＡＮ１２を介して接続されている。ＥＣＵ１１からワイパ制御装置１０ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがＬＡＮ１２を介して入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ同士の間は通信線１３にて接続されている。
【００１８】
図１のワイパ装置では、制御上の基準となる絶対位置からの経過時間に基づいてモータ７ａ,７ｂがフィードバック制御され、ブレード２ａ,２ｂの位置がコントロールされる。ここでは、絶対位置として下反転位置が使用されており、下反転位置からの経過時間ｔに対応して、その時点におけるモータ７ａ,７ｂの目標回転数ＴＲが予めマップ等によって設定されている。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、下反転位置からの経過時間ｔを計時すると共に、モータ７ａ,７ｂの現在の回転数を把握し、それと当該経過時間における目標回転数ＴＲとを比較する。そして、目標回転数ＴＲと現在の回転数との差に応じて、適宜、モータ７ａ,７ｂを制御してブレード２ａ,２ｂの動作をコントロールする。
【００１９】
このようなフィードバック制御を行うため、モータ７ａ,７ｂには、ブレード位置検出用のセンサが設けられている。すなわち、モータ７ａ,７ｂには、モータ回転角度に比例しブレード２ａ,２ｂの移動量を示す相対位置信号を出力するセンサと、特定のブレード位置を示す絶対位置信号を出力するセンサが設けられている。相対位置信号は、モータの回転に伴って発生するパルス信号（モータパルス）であり、モータの回転角度に比例したパルス数が出力される。一方、絶対位置信号は、ブレード２ａ,２ｂが制御基準位置（ここでは下反転位置）に来たときに発せられる単発信号である。
【００２０】
この場合、モータ７ａ,７ｂの回転数とワイパ軸４ａ,４ｂの回転数は、減速機構９の減速比に基づく一定関係にあることから、パルス数によってワイパ軸４ａ,４ｂの回転角度を算出することができる。また、ワイパ軸４ａ,４ｂの回転角度とブレード２ａ,２ｂの移動角度も一定の相関関係を有している。従って、相対位置信号のパルス数を積算することでブレード２ａ,２ｂの移動角度を知ることができる。そこで、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、下反転位置を示す絶対位置信号とパルス数の組み合わせによって、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出する。また、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、モータパルスをカウントすることにより、現在のモータ回転数を検出する。なお、回転数の算出は、経過時間に対するセンサ出力電圧の変化量でも算出することができる。
【００２１】
一方、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、絶対位置信号が得られた時点からの経過時間ｔを計時しており、現在の経過時間におけるブレード２ａ,２ｂの目標位置とモータ７ａ,７ｂの目標回転数ＴＲを取得する。そして、ブレード２ａ,２ｂの現在位置と目標位置を比較し、ブレードの現在の状況（目標位置に対する遅れや進み具合）を把握すると共に、モータ７ａ,７ｂの回転数の状況（目標回転数ＴＲに対する高低）に基づいてモータ７ａ,７ｂの回転数を算出し、その動作を制御する。つまり、当該ワイパ装置では、経過時間ｔをパラメータとして、ブレード位置とモータ回転数の目標値が予め設定されており、これらの目標値と現在値を比較してモータ７ａ,７ｂをフィードバック制御する。
【００２２】
このような制御情報は、通信線１３を介してワイパ制御装置１０ａ,１０ｂの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ７ａ,７ｂが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ７ａ,７ｂを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ７ａ,７ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないように当該ワイパ装置を制御する。
【００２３】
これにより、ブレード２ａ,２ｂが下反転位置Ａと上反転位置Ｂとの間、つまり図中一点鎖線で示す払拭範囲５を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。その際、ブレード２ａ,２ｂは、経過時間ｔをパラメータとして駆動制御されるため、上下反転位置間における払拭周期のバラツキも抑えられる。なお、ブレード２ａ,２ｂは、ワイパ休止時には下反転位置Ａよりも下側に位置する格納位置Ｃへ移動して格納部６に格納される。格納部６は図示しない車体のボンネットの内部に設けられている。ブレード２ａ,２ｂをこの格納部６に格納すると、フロントガラス３の最下端にブレード２ａ,２ｂが退去する。
【００２４】
一方、図１のワイパ装置においても、降雪時やバッテリ電圧低下時などでは、ワイパ動作速度が大きく低下し、片道払拭動作の前半で大きな動作遅れが発生する場合がある。前述のように、このような遅れが生じると、これを取り返すべく、動作後半でモータの出力が上げられるが、その結果、ブレード速度が速くなり過ぎ、ブレードが反転位置をオーバーランしてしまうおそれがある。
【００２５】
そこで、当該ワイパ装置では、反転位置でのオーバーランを防止すべく、モータ回転数に上限を設け、動作遅延時におけるブレード速度の上昇を抑制している。図２は、本発明によるワイパ制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。また、図３は、本発明によるワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、図３の処理はワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって実行される。
【００２６】
図２に示すように、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、ＣＰＵ２１ａ,２１ｂと、データ送受信部２２ａ,２２ｂが設けられている。ワイパ制御装置１０ａは、ＬＡＮ１２を介してＥＣＵ１１と接続されており、ＥＣＵ１１からワイパスイッチの設定状態（ＯＮ／ＯＦＦやＬｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ等の動作モード設定）や、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ内にはさらに、制御プログラムや各種制御情報が格納されたＲＯＭ２３ａ,２３ｂや、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくＲＡＭ２４ａ,２４ｂが設けられている。加えて、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂには、下反転位置からの経過時間ｔを計時するためのタイマ２５ａ,２５ｂが設けられている。
【００２７】
ＣＰＵ２１ａ,２１ｂは中央演算処理装置であり、ここでは、ＥＣＵ１１と接続されたＣＰＵ２１ａがマスタ側、ＣＰＵ２１ｂがスレーブ側となっている。ＣＰＵ２１ａ,２１ｂは、データ送受信部２２ａ,２２ｂを介して通信線１３に接続されており、それらを通じて位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のＣＰＵ２１ａは、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置１０ｂから送られてきたブレード２ｂの位置情報や自ら（ブレード２ａ）の位置情報に基づいてモータ７ａの動作を制御する。スレーブ側のＣＰＵ２１ｂは、ワイパ制御装置１０ａからの指示に従って、ワイパ制御装置１０ａから送られてきたブレード２ａの位置情報や自ら（ブレード２ｂ）の位置情報に基づいてモータ７ｂの動作を制御する。
【００２８】
ＣＰＵ２１ａ,２１ｂにはそれぞれ、タイマ２５ａ,２５ｂを用いて、絶対位置信号からの経過時間ｔを計時する経過時間算出部２６ａ,２６ｂと、絶対位置信号と相対位置信号に基づいてブレード２ａ,２ｂの現在位置を算出するブレード位置算出部２７ａ,２７ｂが設けられている。また、ＣＰＵ２１ａ,２１ｂには、経過時間算出部２６ａ,２６ｂにて算出された経過時間ｔに対応するブレード２ａ,２ｂの目標位置をＲＯＭ２３ａ,２３ｂから読み込み、これとブレード位置算出部２７ａ,２７ｂにて算出されたブレード２ａ,２ｂの現在位置とを比較するブレード位置判定部２８ａ,２８ｂと、経過時間ｔに対応するモータ７ａ,７ｂの目標回転数ＴＲをＲＯＭ２３ａ,２３ｂから読み込み、これと相対位置信号を用いて算出したモータ７ａ,７ｂの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部２９ａ,２９ｂと、が設けられている。
【００２９】
ＣＰＵ２１ａ,２１ｂにはさらに、ブレード位置判定部２８ａ,２８ｂやモータ回転数判定部２９ａ,２９における判定結果と、相手側ブレードとの位置関係、ワイパスイッチ情報などに基づいて、モータ７ａ,７ｂの回転数を補正するモータ回転数補正部３１ａ,３１ｂが設けられている。モータ回転数補正部３１ａ,３１ｂは、前述の諸条件を考慮してモータ７ａ,７ｂの回転数を決定するが、当該ワイパ装置では、その回転数は、ＲＯＭ２３ａ,２３ｂから取得したモータ７ａ,７ｂの上限値によって規制される。加えて、ＣＰＵ２１ａ,２１ｂには、このモータ回転数補正部３１ａ,３１ｂの指示に基づき、モータ７ａ,７ｂに対し回転方向やDuty等を指示し、ブレード２ａ,２ｂを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部３２ａ,３２ｂが設けられている。
【００３０】
このような構成を備えた本発明によるワイパ装置では、払拭動作時には次のような処理が行われる。図３に示すように、ここではまずステップＳ１にて下反転位置からの経過時間ｔが把握され、ステップＳ２にて、この経過時間ｔに対応するモータ７ａ,７ｂの目標回転数ＴＲがモータ回転数判定部２９ａ,２９ｂによって取得される。この目標回転数ＴＲは、前述のようにＲＯＭ２３ａ,２３ｂ内に格納されており、下反転位置からの経過時間ｔをパラメータとして予め設定されている。従って、下反転位置から位置（角度）に応じてモータ回転数の目標値、すなわち、ブレード２ａ,２ｂの移動速度の目標値がこれによって設定される。
【００３１】
モータ目標回転数ＴＲを取得した後、ステップＳ３に進み、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を把握する。ブレード２ａ,２ｂの現在位置は、下反転位置を示す絶対位置信号と相対位置信号のパルス数の組み合わせによって算出され、ＲＡＭ２４ａ,２４ｂに格納される。また、ブレード現在位置と共に、ステップＳ４にて、モータ７ａ,７ｂの現在の回転数も算出される。モータ回転数は、相対位置信号のパルスカウントによって算出され、これもＲＡＭ２４ａ,２４ｂに格納される。
【００３２】
ブレード２ａ,２ｂの現在位置やモータ７ａ,７ｂの現在回転数を求めた後、ステップＳ５に進み、経過時間ｔや自身及び相手側のブレード位置などから、ブレードの現在の状況（目標より遅れているか？、進んでいるか？、相手との関係は正常か？等）がブレード位置判定部２８ａ,２８ｂにて判断される。そして、ステップＳ６以下に進み、ブレードの現在の状況と、モータ７ａ,７ｂの現在回転数及び目標回転数ＴＲに基づいて、モータ回転数補正部３１ａ,３１ｂにて、モータ回転数を適宜補正する。
【００３３】
ここではまず、ステップＳ６にて、モータ回転数の補正値ＣＮを算出する。この際の「補正値ＣＮ」は、経過時間ｔに対する「ブレード目標位置」と「ブレード現在位置」との対比により把握したブレードの現在状況と、経過時間ｔに対する「モータ目標回転数ＴＲ」と「モータ現在回転数」との関係から求められ、ＲＡＭ２４ａ,２４ｂに格納されたマップ等によって算出される。回転数の補正値ＣＮを算出した後、ステップＳ７に進み、この補正値ＣＮと当該経過時間の目標回転数ＴＲとから補正目標回転数ＣＴＲを設定する。この場合、ブレードが遅れていたり目標回転数ＴＲより遅かったりすると、補正値ＣＮは＋の値となり、補正目標回転数ＣＴＲが通常の制御値（目標回転数ＴＲ）よりも高く設定される。
【００３４】
Ｓ７にて補正目標回転数ＣＴＲを設定した後、ステップＳ８に進み、補正加算上限値αが算出される。補正加算上限値αは経過時間ｔに応じて予め設定されており（α（ｔ））、その経過時間ｔの時点で加算し得るモータ回転数の最大値であり、当該経過時間にてモータ回転数の上昇をこの範囲内に抑えれば、ブレード反転時にオーバーランが生じない値となっている。補正加算上限値α（ｔ）もまたＲＡＭ２４ａ,２４ｂに格納されており、モータ回転数補正部３１ａ,３１ｂは、Ｓ８にて、経過時間ｔに対応したα値をＲＡＭ２４ａ,２４ｂから読み込み、ステップＳ９に進む。
【００３５】
ステップＳ９では、目標回転数ＴＲにこのα値を加えた上限回転数ＵＬＲを算出し、この上限回転数ＵＬＲをステップＳ７にて求めた補正目標回転数ＣＴＲと比較する。この際、補正目標回転数ＣＴＲが上限回転数ＵＬＲ以下のときは（ＣＴＲ≦ＵＬＲ＝ＴＲ＋α（ｔ））、オーバーラン問題が生じることなくブレードが作動するため、ステップＳ１０にて、補正目標回転数ＣＴＲをそのまま最終目標回転数ＦＴＲとして出力し、ルーチンを抜ける。これに対し、補正目標回転数ＣＴＲが上限回転数ＵＬＲよりも大きいときは（ＣＴＲ＞ＵＬＲ）、反転時にオーバーランが生じるおそれがあるため、モータ回転数を抑制すべくステップＳ１１に進む。
【００３６】
ステップＳ１１では、このまま先の補正目標回転数ＣＴＲを最終目標回転数ＦＴＲとして出力すると反転時にブレードが速度超過となるおそれがあるため、目標回転数ＴＲに補正加算上限値α（ｔ）を加えた上限回転数ＵＬＲ（＝ＴＲ＋α（ｔ））を最終目標回転数ＦＴＲとして設定する。これにより、当該経過時間におけるモータ回転数の加算値（α）が抑えられ、反転時のブレード速度が抑制される。これにより、回転数補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、ブレード反転時におけるオーバーランを抑えることが可能となる。
【００３７】
図４は、図３のような制御形態を採用したワイパ装置にてブレード動作に遅延が生じた場合のモータの制御状態を示す説明図であり、横軸は経過時間ｔ、縦軸は回転数となっている。なお、図４はモータ７ａの制御状態を示したものであるが、モータ７ｂも同様の制御状態となる。図４に破線にて示したように、従来の制御形態では、動作前半の遅れを取り戻すべくモータ回転数が大幅に高められる。このため、反転位置近傍でのモータ回転数が超過状態となり、オーバーラン発生の可能性が非常に高い。これに対し、本発明による制御形態では、図４に実線にて示したように、モータの最終目標回転数ＦＴＲが、目標回転数ＴＲ（一点鎖線）にα（ｔ）を加えた上限回転数ＵＬＲ（二点鎖線）よりも低く抑えられる。従って、反転位置近傍でのモータ回転数が破線のように過大とならず、反転時のブレード速度が抑制され、オーバーランの発生も抑えられる。
【００３８】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【００３９】
例えば、前述の実施例では、左右のワイパアーム１ａ,１ｂを各々個別のモータで駆動するワイパ装置に本発明を適用した例を示したが、本発明は、このような形態のワイパ装置のみならず、単一のモータとリンク機構によって左右のワイパアームを作動させるワイパ装置にも適用可能である。その場合、ワイパ制御装置は１個で足り、前述のワイパ制御装置１０ａ,１０ｂのうち、ワイパ制御装置１０ａの構成のみで対応可能であり、この場合、データ送受信部２２ａが不要となる。また、本発明は、図１のような並行払拭型(タンデムタイプ)のワイパ装置のみならず、対向払拭型(オポジットタイプ)のワイパ装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１ａ,１ｂ    ワイパアーム
２ａ,２ｂ    ワイパブレード
３    フロントガラス
４ａ,４ｂ    ワイパ軸
５    払拭範囲
６    格納部
７ａ,７ｂ    モータ
８    モータ本体
９    減速機構
１０ａ,１０ｂ    ワイパ制御装置
１１    ＥＣＵ
１２    車載ＬＡＮ
１３    通信線
２１ａ,２１ｂ    ＣＰＵ
２２ａ,２２ｂ    データ送受信部
２３ａ,２３ｂ    ＲＯＭ
２４ａ,２４ｂ    ＲＡＭ
２５ａ,２５ｂ    タイマ
２６ａ,２６ｂ    経過時間算出部
２７ａ,２７ｂ    ブレード位置算出部
２８ａ,２８ｂ    ブレード位置判定部
２９ａ,２９ｂ    モータ回転数判定部
３１ａ,３１ｂ    モータ回転数補正部
３２ａ,３２ｂ    駆動制御指示部
Ａ      下反転位置
Ｂ      上反転位置
Ｃ      格納位置
ｔ      経過時間
ＣＮ    補正値
ＴＲ    モータ目標回転数
ＣＴＲ  補正目標回転数
α      補正加算上限値
ＵＬＲ  上限回転数
ＦＴＲ  最終目標回転数
【図１】
2010173338.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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