(57)【要約】【課題】ドライバに対して普段より強めにパーキングブレーキ操作手段を操作する契機を与える技術を提供する。【解決手段】パーキングブレーキシステム１０において、保持部２０は、ドライバによる過去のブレーキレバー１２の操作量情報を保持する。傾斜検知部１３６は、車両停止時の路面の傾斜を検知する。操作量検知部１３０は、保持部２０に保持された操作量情報から、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量を予測する。ずり下がり判定部１２０は、検知された路面傾斜と、予測した操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する。警報部１５０は、車両のずり下がり動作が発生することが予測される場合に、ドライバによるブレーキレバー１２の操作前に、ドライバに対して警報を発生する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによる過去のパーキングブレーキ操作手段の操作量情報を保持する保持手段と、
車両停止時の路面の傾斜を検知する傾斜検知手段と、
前記保持手段に保持された操作量情報から、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作量を予測する操作量予測手段と、
前記傾斜検知手段により検知された路面傾斜と、予測した操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測するずり下がり予測手段と、
前記ずり下がり予測手段により、車両のずり下がり動作が発生することが予測される場合に、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作前に、ドライバに対して警報を発生する警報手段と、
を備えることを特徴とするパーキングブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、停車後、静的推定路面傾斜度が動的推定路面傾斜度よりも大きい場合に、パーキングブレーキの制動力を、動的推定路面傾斜度に基づいて設定される制動力よりも増加させる電動パーキングブレーキ制御装置が提案されている（たとえば特許文献１参照）。また、カーナビゲーションを用いて記憶手段が記憶した位置に再度停止する場合に、前回記憶した作動力の増加分を、今回のシフト位置と前回のシフト位置とを用いて補正して、ドラムブレーキの作動力を増加する電動パーキングブレーキ制御装置も提案されている（たとえば特許文献２参照）。また、パーキングブレーキの作動力を検出して、この作動力が所定時間以内に基準値以上と判断されない場合には、異常判定を行う電動パーキングブレーキの異常検出装置も提案されている（たとえば特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８７６９８号公報
【特許文献２】特開２００８−１３２９３９号公報
【特許文献３】実公平５−３３４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
たとえば特許文献１に示される技術は、ドライバがパーキングブレーキを作動させた後に坂路での制動力が不足する場合に、パーキングブレーキの制動力を増加するように制御する。そのため、停車後に制動力を増加させる手段が必須であり、コストがかかる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作前に、車両のずり下がりを予測することで、ドライバに注意喚起する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の態様は、パーキングブレーキシステムに関し、このパーキングブレーキシステムは、ドライバによる過去のパーキングブレーキ操作手段の操作量情報を保持する保持手段と、車両停止時の路面の傾斜を検知する傾斜検知手段と、保持手段に保持された操作量情報から、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作量を予測する操作量予測手段と、傾斜検知手段により検知された路面傾斜と予測した操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測するずり下がり予測手段と、ずり下がり予測手段により、車両のずり下がり動作が発生することが予測される場合に、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作前に、ドライバに対して警報を発生する警報手段とを備える。
【０００７】
このパーキングブレーキシステムによると、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作前に、ドライバの操作量を予測することで、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測することが可能となる。ずり下がり動作の発生が予測される場合には、警報を発生することで、ドライバに対して普段より強めにパーキングブレーキ操作手段を操作する契機を与えることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ドライバによるパーキングブレーキ操作手段の操作前に、車両のずり下がりを予測することで、ドライバへの注意喚起を行う技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態にかかるパーキングブレーキシステムの機能ブロックを示す図である。
【図２】学習処理部による学習機能を説明するためのフローチャートである。
【図３】ずり下がり判定部による車両のずり下がり動作の予測機能の第１例を説明するためのフローチャートである。
【図４】ずり下がり判定部による車両のずり下がり動作の予測機能の第２例を説明するためのフローチャートである。
【図５】ずり下がり判定部による車両のずり下がり動作の予測機能の第３例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は、実施形態にかかるパーキングブレーキシステム１０の機能ブロックを示す。パーキングブレーキシステム１０は車両に搭載され、ドライバにより手動操作されるブレーキレバー１２と、ブレーキレバー１２の操作を受けて制動力を生成するパーキングブレーキ１４を備える。なお、パーキングブレーキ１４の操作手段として手動式のブレーキレバー１２を例示しているが、足踏み式のペダルであってもよい。
【００１２】
パーキングブレーキ１４は、ドラムブレーキであってもよく、またパーキングブレーキ内蔵ディスクブレーキであってもよい。後者は、浮動型のビルトインキャリパを有して構成され、ビルトインキャリパは、自身を車体側に固定するための支持部材として機能するマウンティングと、ディスクロータに押圧され制動力を発生するブレーキパッドと、ブレーキパッドを駆動するシリンダ部を含む。
【００１３】
またパーキングブレーキシステム１０は、制御部１００、保持部２０、操作量検知部１３０、傾斜検知部１３６、車輪速検知部１３８、警報部１５０およびアシスト部１５２を備える。制御部１００は、学習処理部１１０、ずり下がり判定部１２０およびシフト位置検知部１２６を有し、学習処理部１１０は、情報取得部１１２、平均処理部１１４および登録部１１６を含み、ずり下がり判定部１２０は、操作量予測部１２２およびずり下がり予測部１２４を含む。また操作量検知部１３０は、操作力検知部１３２およびノッチ数検知部１３４を有する。なお、操作量検知部１３０は、操作力検知部１３２またはノッチ数検知部１３４のいずれか一方を含んで構成されてもよい。
【００１４】
操作量検知部１３０は、パーキングブレーキ１４をかけるためにドライバが操作するブレーキレバー１２の操作量を検知する。操作量として、たとえばドライバによる操作力を検知してもよく、またノッチ数を検知してもよい。
【００１５】
操作力検知部１３２は、ドライバがブレーキレバー１２を引いたときの操作力を検知する。操作力検知部１３２は、操作力を直接的または間接的に検知できるものであればよい。たとえば操作力検知部１３２は、ブレーキレバー１２の端部に接続されているパーキングブレーキケーブルの張力を測定する荷重計であってもよく、またパーキングブレーキケーブルの変位量を測定する変位計であってもよい。さらに操作力検知部１３２は、パーキングブレーキケーブルの端部または中途の位置に取り付けられた歪センサであってもよく、ブレーキレバー１２の操作時におけるケーブルとケーブルカバーの間の歪みを測定するものであってもよい。このように操作力検知部１３２は、ドライバによる操作力を、ケーブル張力やケーブル変位量、またはケーブルの歪みなどをもとに検知し、また他の手法により操作力を検知してもよい。
【００１６】
ノッチ数検知部１３４は、ドライバがブレーキレバー１２を引いたときのノッチ数を検知する。ノッチ数検知部１３４は、ノッチ数を直接的または間接的に検知できるものであればよい。たとえばノッチ数検知部１３４は、ブレーキレバー１２の回転量をギアやカムなどの機構を用いて検出することでノッチ数を検知してもよく、また角度センサを用いて回転角を検出することでノッチ数を検知してもよい。またノッチ数検知部１３４は、ラチェット機構のノッチ数を直接カウントするものであってもよい。
【００１７】
傾斜検知部１３６は、車両の傾きを検知することで、車両停止時の路面の傾斜を検知する。たとえば傾斜検知部１３６は加速度センサを含んで構成されてよい。車輪速検知部１３８は、車輪速を検知する。本実施形態において、車輪速検知部１３８は、車両が停止したことを検出し、また坂路に停車中の車両のずり下がり動作の発生を検出するために用いられる。停車中、車輪速検知部１３８は速度ゼロを検知するはずであるが、速度ゼロを超える値を検知した場合は、車両のずり下がり動作が発生したことが検出される。
【００１８】
学習処理部１１０は、ドライバによるブレーキレバー１２の操作特性を学習する。情報取得部１１２は、ドライバがブレーキレバー１２を操作すると、操作量検知部１３０からドライバによるブレーキレバー１２の操作量情報を取得し、傾斜検知部１３６から路面の傾斜情報を取得する。また、情報取得部１１２は、車輪速検知部１３８からパーキングブレーキ１４作動中の車輪速値を取得する。
【００１９】
パーキングブレーキ１４がビルトインキャリパで構成されている場合、走行中の車両を制動停止させたときには、ブレーキパッドがディスクロータに押圧され、両者は発熱して膨張した状態にある。この状態でパーキングブレーキ１４を作動させると、ディスクロータやブレーキパッドが冷えて収縮したとき、押圧力が低下することがある。そのため、パーキングブレーキ１４を作動したタイミングでは車両のずり下がり動作が発生しなくても、時間の経過とともに制動力が低下して、ずり下がり動作が発生することがある。そこで車輪速検知部１３８は、パーキングブレーキ１４作動中の車輪速を情報取得部１１２に供給し、情報取得部１１２は、車輪速値が０より大きくなったときに、ずり下がり動作の発生を検出する。
【００２０】
登録部１１６は、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量情報と、パーキングブレーキ作動時の路面の傾斜情報と、パーキングブレーキ作動中の車両のずり下がり動作の発生の有無とを、保持部２０に登録する。保持部２０はメモリであって、エンジンが停止されても登録データを保持するように構成される。なお保持部２０は、路面の傾斜情報と、車両のずり下がり動作の発生の有無とを対応付けて保持する。
【００２１】
情報取得部１１２は、ドライバがブレーキレバー１２をロック方向に操作するごとに、操作量検知部１３０および傾斜検知部１３６から情報を取得し、またパーキングブレーキ１４作動中に車輪速検知部１３８から情報を取得し、登録部１１６が履歴として保持部２０に登録する。
【００２２】
平均処理部１１４が、今回の操作量情報も含む直近の所定数（たとえば５０件）の操作量情報を平均処理する。平均処理部１１４は、直近の所定数の操作量情報を加算平均処理することで、ドライバによる最近の操作量を導出することができる。実施形態のパーキングブレーキシステム１０において、ブレーキレバー１２の前回操作時に導出した操作量情報は、次のブレーキレバー１２の操作前に、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量の予測値として用いられる。登録部１１６は、過去のブレーキレバー１２の操作量の平均値を、次回操作時の操作量の予測値として、保持部２０に登録する。
【００２３】
また平均処理部１１４は、傾斜情報で特定される路面状態ごとに、ずり下がり動作の発生の有無を平均処理してもよい。たとえば傾斜情報は、平坦路面、緩斜面、急斜面の３段階の情報として構成される。傾斜検知部１３６は、パーキングブレーキ作動時の路面斜度を検知すると、０度からＡ度（たとえば５度）未満を平坦路面、Ａ度からＢ度（たとえば２５度）未満を緩斜面、２５度以上を急斜面として特定し、傾斜情報として情報取得部１１２に供給する。なお、傾斜検知部１３６は、検知した斜度情報を情報取得部１１２に供給し、情報取得部１１２が、その斜度に対応する傾斜情報を特定してもよい。なお、ここでは路面状態を３段階に分類する例を示したが、たとえば路面の傾斜を１度ごとに分類することも可能である。
【００２４】
平均処理部１１４は、ある路面状態において、たとえば今回も含めて全体で１０件のずり下がり動作の発生有無情報があった場合に、発生有りが８件、発生なしが２件であれば、データ数の多い「発生有り」を学習情報として採用してもよい。この平均処理は、たとえば直近の所定数（たとえば１０件）の発生有無情報を用いて行われてもよく、古い情報は破棄していってもよい。このように平均処理部１１４は、「発生有り」情報と「発生無し」情報のうち、数の多い方を学習情報として採用してもよい。
【００２５】
また平均処理部１１４は、ある路面状態において、「発生有り」情報が１件でもあれば、「発生有り」を学習情報として採用してもよい。この場合、平均処理部１１４は、直近の所定数（たとえば１０件）の発生有無情報を用いて、学習情報を決定する。
【００２６】
たとえば傾斜検知部１３６により斜度が２０度であることが検知され、傾斜情報が緩斜面であるとして特定されると、平均処理部１１４が、緩斜面における過去直近の９件のずり下がり動作の発生有無情報と、今回の発生有無情報とを平均処理して、学習情報を生成する。なお過去直近の９件のずり下がり動作の発生有無情報は、保持部２０に履歴として登録されている。なお、上記したように、平均処理部１１４は、過去直近の９件および今回のずり下がり動作の発生有無情報のなかに、「発生有り」情報が１件でもあれば、「発生有り」を学習情報として採用してもよい。登録部１１６は、過去のパーキングブレーキ１４作動中の路面の傾斜情報と、車両のずり下がり動作の発生の有無とを、学習情報として保持部２０に登録する。
【００２７】
以上により、保持部２０は、ドライバによる過去のブレーキレバー１２の平均操作量情報を保持するとともに、傾斜情報と車両のずり下がり動作の発生の有無とを対応付けて保持することになる。
【００２８】
図２は、学習処理部１１０による学習機能を説明するためのフローチャートである。車両が停止すると（Ｓ１０）、傾斜検知部１３６が路面の傾斜を検知する（Ｓ１２）。シフト位置検知部１２６が、ギアがＰレンジにシフトされたことを検知し（Ｓ１４）、ドライバによりブレーキレバー１２が操作されると（Ｓ１６）、操作量検知部１３０が、そのときのブレーキレバー１２の操作量を検知する（Ｓ１８）。情報取得部１１２は、次にパーキングブレーキ１４の作動が解除されるまで、車輪速検知部１３８から供給される車輪速値をもとに、車両のずり下がり動作の有無を判定する（Ｓ２０）。平均処理部１１４は、今回の操作量情報を、過去の平均操作量情報に対して加算平均処理し、また検知された斜度に応じた傾斜情報に関して、ずり下がり動作の発生の有無を決定し（Ｓ２２）、登録部１１６が、平均処理された学習情報を保持部２０に登録する（Ｓ２４）。
【００２９】
パーキングブレーキシステム１０において、ずり下がり判定部１２０は、学習された操作量情報をもとに、車両停止時のずり下がりを予測判定する。ずり下がり判定部１２０において、操作量予測部１２２は、ドライバによるブレーキレバー１２の操作前に、保持部２０に保持された操作量情報を読み出し、今回のドライバによるブレーキレバー１２の操作量を予測する。ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６により検知された路面傾斜と、操作量予測部１２２により予測された操作量とから、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する。
【００３０】
ずり下がり予測部１２４は、傾斜情報の段階ごとに、ずり下がりの可能性があるブレーキレバー１２の操作量閾値を予め保持している。たとえば、ずり下がり予測部１２４は、平坦路面の場合にずり下がりの可能性がある操作量閾値Ｘ、緩斜面における操作量閾値Ｙ（＞Ｘ）、急斜面における操作量閾値Ｚ（＞Ｙ）を保持し、今回停止時の傾斜情報に対応する操作量閾値と、予測した操作量とから、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する。
【００３１】
図３は、ずり下がり判定部１２０による車両のずり下がり動作の予測機能の第１例を説明するためのフローチャートである。車両が停止すると（Ｓ３０）、傾斜検知部１３６が路面の傾斜を検知する（Ｓ３２）。シフト位置検知部１２６が、ギアがＰレンジにシフトされたことを検知すると（Ｓ３４）、操作量予測部１２２が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量を予測する（Ｓ３６）。このとき操作量予測部１２２は、過去の操作量をもとに学習した操作量情報を保持部２０から読み出して、その学習操作量情報を、今回のブレーキレバー１２の操作量予測値として利用する。ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６により検知された傾斜と、操作量予測部１２２により予測された操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する（Ｓ３８）。具体的に、ずり下がり予測部１２４は、傾斜情報に対応して設定されている操作量閾値と、予測された操作量とを比較し、予測された操作量が、閾値よりも小さければ、ずり下がり動作の発生可能性があることを判定する（Ｓ３８のＹ）。
【００３２】
ずり下がり予測部１２４によりずり下がり動作が発生することが予測される場合は（Ｓ３８のＹ）、警報部１５０が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作前に、ドライバに対して警報を発生する（Ｓ４０）。警報部１５０は、たとえば音声により警報を発生してもよく、また車両に搭載したディスプレイを通じて警報を発生してもよい。これにより、ドライバに対して普段より強めにブレーキレバー１２を操作する契機を与えることができる。なお、ずり下がり予測部１２４によりずり下がりが予測されない場合は（Ｓ３８のＮ）、本フローを終了する。
【００３３】
以上は、学習した操作量を用いて、ずり下がり動作の発生を予測する例について説明した。以下では、学習操作量に加えて、過去のずり下がり動作の発生の有無情報も用いて、ずり下がり動作の発生を予測する例について説明する。
【００３４】
図４は、ずり下がり判定部１２０による車両のずり下がり動作の予測機能の第２例を説明するためのフローチャートである。車両が停止すると（Ｓ３０）、傾斜検知部１３６が路面の傾斜を検知する（Ｓ３２）。シフト位置検知部１２６が、ギアがＰレンジにシフトされたことを検知すると（Ｓ３４）、操作量予測部１２２が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量を予測する（Ｓ３６）。ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６により検知された傾斜と、操作量予測部１２２により予測された操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する（Ｓ３８）。具体的に、ずり下がり予測部１２４は、傾斜情報に対応して設定されている操作量閾値と、予測された操作量とを比較し、予測された操作量が、閾値よりも小さければ、ずり下がり動作の発生可能性があることを判定する（Ｓ３８のＹ）。
【００３５】
予測された操作量からずり下がり動作が発生することが予測される場合は（Ｓ３８のＹ）、ずり下がり予測部１２４は、さらに過去の履歴をもとに、ずり下がり動作の発生の有無を予測する（Ｓ５０）。具体的に、ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６において検知された傾斜情報をもとに、過去におけるパーキングブレーキ１４作動中の車両のずり下がり動作の発生の有無を示す学習情報を、保持部２０から読み出す。ずり下がり予測部１２４が、検知された傾斜情報に対応付けられている学習情報が「発生有り」を示すものであることを判定すると（Ｓ５０のＹ）、警報部１５０が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作前に、ドライバに対して警報を発生する（Ｓ５２）。なお、ずり下がり予測部１２４によりずり下がりが予測されない場合（Ｓ３８のＮ）、検知された傾斜情報に関して過去にずり下がりが発生していない場合は（Ｓ５０のＮ）、本フローを終了する。
【００３６】
以上は、学習した操作量および過去のずり下がり動作の発生の有無情報を用いて、ずり下がり動作の発生を予測する例について説明した。これにより、検知した操作量が操作量閾値より低い場合であっても、過去の履歴をもとに、ずり下がりの可能性を再検証することができ、不要な警報の発生を減らすことができる。
【００３７】
以下において、パーキングブレーキ１４のアシスト機構を用いて、警報の発生を減らす例について説明する。
【００３８】
図５は、ずり下がり判定部１２０による車両のずり下がり動作の予測機能の第３例を説明するためのフローチャートである。車両が停止すると（Ｓ３０）、傾斜検知部１３６が路面の傾斜を検知する（Ｓ３２）。シフト位置検知部１２６が、ギアがＰレンジにシフトされたことを検知すると（Ｓ３４）、操作量予測部１２２が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作量を予測する（Ｓ３６）。ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６により検知された傾斜と、操作量予測部１２２により予測された操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する（Ｓ３８）。具体的に、ずり下がり予測部１２４は、傾斜情報に対応して設定されている操作量閾値と、予測された操作量とを比較し、予測された操作量が、閾値よりも小さければ、ずり下がり動作の発生可能性があることを判定する（Ｓ３８のＹ）。
【００３９】
予測された操作量からずり下がり動作が発生することが予測される場合は（Ｓ３８のＹ）、ずり下がり予測部１２４は、ドライバの操作力をアシストするアシスト部１５２を駆動する（Ｓ６０）。アシスト部１５２は、たとえばモータアシスト機構やレバー比可変機構など、ドライバの操作力を補助するものであればよい。これにより、ドライバがブレーキレバー１２を操作すると、本来の操作量よりもアシスト分だけ実際の操作量が多くなる。ずり下がり予測部１２４は、アシスト部１５２を作動させる前提で、アシスト分だけ増加される操作量を再度予測する。ずり下がり予測部１２４は、傾斜検知部１３６により検知された傾斜と、アシスト分だけ増加される予測操作量から、車両のずり下がり動作の発生の有無を予測する（Ｓ６２）。
【００４０】
ずり下がり予測部１２４によりずり下がり動作が発生することが予測される場合は（Ｓ６２のＹ）、警報部１５０が、ドライバによるブレーキレバー１２の操作前に、ドライバに対して警報を発生する（Ｓ６４）。なお、ずり下がり予測部１２４によりずり下がりが予測されない場合は（Ｓ３８のＮ、Ｓ６２のＮ）、本フローを終了する。
【００４１】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能であり、同様な効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１０・・・パーキングブレーキシステム、１２・・・ブレーキレバー、１４・・・パーキングブレーキ、２０・・・保持部、１００・・・制御部、１１０・・・学習処理部、１１２・・・情報取得部、１１４・・・平均処理部、１１６・・・登録部、１２０・・・ずり下がり判定部、１２２・・・操作量予測部、１２４・・・ずり下がり予測部、１２６・・・シフト位置検知部、１３０・・・操作量検知部、１３２・・・操作力検知部、１３４・・・ノッチ数検知部、１３６・・・傾斜検知部、１３８・・・車輪速検知部、１５０・・・警報部、１５２・・・アシスト部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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