(57)【要約】【課題】後視カメラの画像により現在の走行車線を検出する装置では、車線変更しても後視カメラの画像にそれが表れるのにタイムラグがあり、車線変更の検出遅れが生じるので、後視カメラの画像を利用しても検出遅れの生じない「車線変更検出装置」を得る。【解決手段】後視カメラの撮影画像により走行車線を検出している時、車線境界線の傾斜角を測定し、車線境界線が所定以上傾斜したことを測定し検出した時、測定した傾斜角と、車速と、測定の開始時からの経過時間とにより、車両が横方向に移動した距離を演算し、この横方向移動量が所定距離以上の時には、後視カメラで車線の移動を検出しなくても、車両が車線を変更したと判断し、走行車線の表示を変更する。このとき予めデータベースから右折レーンにより車線が増加する等のデータを入力しておくと、そのタイミングで前記横移動が発生すると、走行車線が移動したものとしてより早く先読みできる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後視カメラの撮影画像により車線境界線の傾斜角を測定する車線境界線傾斜角測定部と、
前記車線境界線傾斜角測定部で車線境界線が所定以上傾斜したことを測定した時、測定した傾斜角と、車速と、当該測定の開始時からの経過時間とにより、車両が横方向に移動した距離を検出する横方向移動量検出部と、
前記横方向移動量検出部で検出した横方向移動量が所定距離以上の時に、車両が車線を変更したことを検出する車線変更検出部とを備えたことを特徴とする車線変更検出装置。
【請求項２】
データベースから現在走行している道路の車線数が変化することを検出する車線数変更検出部を備え、
前記車線数変更検出部で所定距離以内に車線数が変化することを検出した時、前記車線変更検出部は、前記横方向移動量検出部で車両が所定距離以上横移動したことを検出した時に、車線数の変化による車線変更を行ったと判別することを特徴とする請求項１記載の車線変更検出装置。
【請求項３】
前記車線変更検出部は、前記車線数変更検出部で車線数が変化することを検出した時には、車線数が変化することを検出しない場合よりも横移動量が少ない時に車線変更を行ったと判別することを特徴とする請求項１記載の車線変更検出装置。
【請求項４】
前記走行車線検出部は、定常走行時には前記後視カメラの撮影画像により、現在車両が走行している車線を検出し、前記車線変更検出部で車線変更を検出した時には、後視カメラの撮影画像上で車線変更が表示されない時でも、車線変更を行ったと判別することを特徴とする請求項１記載の車線変更検出装置。
【請求項５】
前記後視カメラは、車両後退時に車両の後方を撮影するカメラであることを特徴とする請求項１記載の車線変更検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は片側複数車線存在する道路を走行していて車線変更する時、車両が現在いずれの車線を走行しているのかを素早く、正確に検出することができるようにした走行車線検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載するナビゲーション装置は、地図を描画するための地図データ、及び施設等を表示しこれを検索するための施設情報データを記録したＤＶＤ、ハードディスク等の地図・情報データ記録媒体を備えている。ナビゲーション装置ではこの地図・情報データ記録媒体のデータを取り込むデータ取込装置と、地図等を表示するモニタと、必要に応じてＧＰＳ受信機及び走行距離センサやジャイロ等を用いた自立航法装置を用い、現在位置及び進行方向の方位を検出する現在位置検出装置を有し、現在位置を含む地図データを地図・情報データ記録媒体から取り込み、この地図データに基づいて現在位置の周囲の地図画像をモニタの画面に描画すると共に、現在位置マークをモニタ画面に重ね合わせて表示し、車両等の移動に応じて地図画像をスクロール表示し、或いは地図画像を画面に固定し現在位置マークを移動させ、現在どこを移動しているのかを一目でわかるようにしている。
【０００３】
近年のナビゲーション装置は、ＧＰＳで得られる現在位置データの精度が向上しているものの、現在走行している車線を素早く正確に検出することは必ずしも実用レベルに達しているとは言えない。それに対して、特に右左折すべき交差点の手前で余裕を持って車線変更できるように案内を行うことが望まれている。
【０００４】
一方、近年の車両には車両走行の安全のために車外を撮影するカメラを搭載してその撮影画像をモニタに表示し、例えば車両の後方を撮影するカメラによって、車庫入れ等の車両のバック走行時に危険物と接触することなく、また歩行者との事故を防止するシステムが普及している。
【０００５】
そのような車外を撮影するカメラは近年安価となり、前記のような後方を撮影するカメラのほか、前方や側方を撮影するカメラを搭載し、適宜カメラを切り替えてモニタに各カメラの撮影画像を表示することができるようにしたものも存在する。更に、これらのカメラの撮影画像を画像処理し、あたかも車両の上方に設置した１台のカメラで車両周囲を撮影しているかのように、モニタに車両周囲をわかりやすく表示する、トップビューシステムとも呼ばれるシステムも存在する。
【０００６】
更に車両の前方を撮影するカメラについては、車両が見通しの悪い交差点に入ろうとする時の安全のために、車両前方の左右を撮影するカメラを用いるほか、車両前方の走行車両を認識しながら車間距離を維持する等の用途にも使用されようとしており、これらのシステムが更に普及することが想像されている。
【０００７】
このような車外を撮影するカメラを用いて、現在走行している道路上における走行車線を検出し、運転者に情報を提供する技術も提案されており、特に車両の前方を撮影するカメラを用いて現在走行している車線を認識し、それをナビゲーション装置の案内に生かすことができるようにした技術が下記特許文献１〜３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３００４９４号公報
【特許文献２】特開２００５−３４５２４０号公報
【特許文献３】特開２００１−８２９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記のように車外を撮影するカメラの画像を用いて現在走行している車線を認識して案内を行う技術が提案されているものの、それらは車両の前方を撮影するカメラを用いる技術であり、他の用途にはあまり使われないカメラである。即ち、例えば車両の後方を撮影するカメラは、運転者にとって最も見にくい領域を撮影し、しかも駐車時等では極めて有効に利用できるカメラであるのに対して、前記のような車両の前方を撮影するカメラは、特殊な用途に用いられ、多くの人にとっては必要性の少ないカメラであるといえる。したがってこのような前方を撮影するカメラを用いて車線を認識しようとすると、多くの場合はその目的のためにのみカメラを新設することとなるため、先に提案されている前記文献記載の技術は高価なものとならざるをえない。
【００１０】
そのために広く普及している後視カメラを用いて現在走行している車線を認識することができれば、特別の前方を撮影するカメラを用いる必要はない。しかしながら、後視カメラでは車両が車線変更を行った時、車両が全て隣の車線に移動した後で車線が変更したことを検出することとなる。即ち、例えば図７（ａ）に示すように片側３車線の道路を走行していた時、誘導経路に沿って走行するため交差点で右折しようとした際に、その交差点の手前のＬ４ｃの位置から右折レーンが存在する場合、運転者は第４レーンである右折レーンにこの位置から入ることとなる。このような走行を行う時、車両の後に備えている後視カメラの画像は、同図（ａ）のＣ１の画像を拡大して示す同図（ｂ）のＣ１に示すような画像が得られ、更にデータベースから現在位置近辺の車線のデータを取り込むことによって片側３車線存在する道路であること、またこの走行車線をしばらく走行していることにより、後視カメラの画像認識から現在走行している道路の車線数の確認と、それらの車線の中で自車両が走行している車線は第３レーンであることが検出される。
【００１１】
その後車両が右折レーンである第４レーンに移動しても、第３レーンと右折レーンである第４レーンとを分離する車線境界線Ｌ４の先端であるＬ４ｃが写らないとそれを認識することができず、したがって、同図（ａ）及び（ｂ）のＣ２に示すように、右折レーンに入ったことを認識することができない。その後Ｃ３の画像によって初めて右折レーンである第４レーンに移動したことを検出することができる。
【００１２】
そのため、後視カメラを備えた車両のナビゲーション装置においては、データベースから３車線道路を走行中であることを検出し、後視カメラの画像処理によって第３レーンを走行していることを確認している状態から、右折レーンへの誘導域を通って第４レーンである右折レーンに入ると、直ちにデータベースでここから４車線であることが検出される。後視カメラはＣ２の画像によっては第３レーンと第４レーンの車線境界線L4を検出することができないので、車両は未だ４車線道路の内の第３レーンを走行しているものと判断するとともに、モニタ画面上では第３車線を走行している自車位置マークを表示する。このような状態は、前記のような右折レーンへの導入部分に車線境界線のない広い誘導域Uが存在することにも大きな原因がある。
【００１３】
それによりナビゲーション装置は至急第３レーンに移動するように注意を促す音声案内等を出力する。このとき運転者は、既に右折レーンに入っているのにもかかわらず右折レーンに入るべきであるという案内を聞き、よけいな案内をするナビゲーションであると不快になり、性能の良くないナビゲーション装置であると思うことが考えられる。
【００１４】
また、このような後視カメラで現在走行している車線を検出するときの走行車線の認識遅れの問題は、上記のような、データベースで車線数が増えていることを検出し、運転者は既に車線変更しているにもかかわらず、後視カメラでは未だこれを認識できない時には顕著な問題を生じるが、それ以外にも、例えば交差点で左折しようとして左側の車線に移動する時においても、後視カメラの撮影画像による認識では、ほぼ完全に車線変更している状態で初めて車線が変更したことを検出することとなるので、車線変更をほぼ終了した運転者に対して、車線を変更すべきであるという案内を出力することになり、同様の問題を生じる。
【００１５】
したがって本発明による車線変更検出装置は、多くの車両に搭載される後視カメラの画像により現在走行している車線を検出するシステムにおいて、車両がほぼ完全に車線を変更して走行していることを検出した時に初めて車線変更を検出する車線変更検出遅れの問題点を解決することを目的とし、特にデータベースによって右折レーン等の車線数が増加したこと検出し、車両は既にそのレーンを走行しているのにも関わらず、後視カメラによる走行車線の認識遅れによって、未だ別の車線を走行していると判断する問題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明に係る車線変更検出装置は、前記課題を解決するため、後視カメラの撮影画像により車線境界線の傾斜角を測定する車線境界線傾斜角測定部と、前記車線境界線傾斜角測定部で車線境界線が所定以上傾斜したことを測定した時、測定した傾斜角と、車速と、当該測定の開始時からの経過時間とにより、車両が横方向に移動した距離を検出する横方向移動量検出部と、前記横方向移動量検出部で検出した横方向移動量が所定距離以上の時に、車両が車線を変更したことを検出する車線変更検出部とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る車線変更検出装置は、前記車線変更検出装置において、データベースから現在走行している道路の車線数が変化することを検出する車線数変更検出部を備え、前記車線数変更検出部で所定距離以内に車線数が変化することを検出した時、前記車線変更検出部は、前記横方向移動量検出部で車両が所定距離以上横移動したことを検出した時に、車線数の変化による車線変更を行ったと判別することを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る車線変更検出装置は、前記車線変更検出装置において、前記車線変更検出部は、前記車線数変更検出部で車線数が変化することを検出した時には、車線数が変化することを検出しない場合よりも横移動量が少ない時に車線を行ったと判別することを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る車線変更検出装置は、前記車線変更検出装置において、前記走行車線検出部は、定常走行時には前記後視カメラの撮影画像により、現在車両が走行している車線を検出し、前記車線変更検出部で車線変更を検出した時には、後視カメラの撮影画像上で車線変更が表示されない時でも、車線変更を行ったと判別することを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る車線変更検出装置は、前記車線変更検出装置において、前記後視カメラは、車両後退時に車両の後方を撮影するカメラであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は上記のように構成したので、あまり使用されることのない前方を撮影するカメラを使用することが無く、多くの車両に搭載される後視カメラの画像を用いて現在走行しているレーンを検出するシステムにおいて、後視カメラの撮影画像が車両の移動の後にその状態が撮影されることによる走行車線の検出遅れの問題点を解決することができる。
【００２２】
また、特にデータベースによって右折レーン等の車線数が増加したことを検出し、車両は既にそのレーンを走行しているのにも関わらず、後視カメラによる走行車線の認識遅れによって、未だ別の車線を走行していると判断して運転者に注意するを促す案内を行う問題を解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例の基本作動を示す作動フロー図である。
【図３】図２のステップＳ５の処理を行う作動フロー図である。
【図４】図２のステップＳ６の処理を行う作動フロー図である。
【図５】片側３車線道路走行中に右折レーンが増加し、車両が右折レーンに移動する時の走行状態、及び後視カメラの撮影画像例を示す図である。
【図６】片側２車線道路走行中に左折のため車線変更する走行状態、及び後視カメラの撮影画像例を示す図である。
【図７】片側３車線道路走行中に右折レーンが増加し、車両が右折レーンに移動する時の走行状態、及び後視カメラの撮影画像の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００２４】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明の実施例の機能ブロック図であり、車両の後方に設けた後視カメラによって撮影した画像を、撮影画像取込部２でこのシステムに取り込んでいる。この後視カメラ１は、現在多くの車両に搭載している、例えば駐車スペースにバックで入る時、駐車スペースに確実に入ることができるように、また後方に危険物が存在しないかを検出し、或いは子供や歩行者等がいないかを確認するために主として用いている後視カメラを用いることができる。
【００２５】
撮影画像取込部２で取り込んだ後視カメラの画像は各種の機能部で用いられ、図示の例では本発明を実施するために車線境界線傾斜角測定部３に出力している。この車線境界線傾斜角測定部５では、撮影画像取込部２の画像に存在する車線間の境界線を表示するための車線境界線が、車両の進行方向に対して傾斜している角度を測定する。
【００２６】
即ち、例えば図５に示す例においては、最初３車線道路の第３レーンを走行している時、交差点で右折するため、その後増加する車線である右折レーンの第４レーンに移動しようとしたとき、車両が右折レーンに入るためにハンドルを右方向に切り、車両が図示するように回転すると、後視カメラの画像は図５（ｂ）のＡ１の状態からＡ２の状態に変化する。このときの後視カメラの画像中に表示されている車線境界線は角度αだけ傾斜する。したがって車線境界線傾斜角測定部３ではこの角度を測定して、車線境界線の傾斜角度としており、その角度を測定することにより実質的な車両の繰蛇角を検出することができる。
【００２７】
撮影画像上車線数検出部４では、後視カメラの撮影画像から車線境界線を検出し、現在走行している道路の車線数を検出する。この車線数の検出は、後述するデータベース上車線数検出部１１において、現在位置検出部９の現在位置データに基づいてデータベース１０から現在走行している道路の車線数を検出したものと同様の機能を行うので、必ずしもこの機能は必要がないが、データベース上車線数検出部１１では現在位置データを必要とするので、車両がビル群を比較的長時間走行していることにより、現在位置データがずれてくるような時に、この撮影画像で得られた車線数を利用し、より確実な車線数検出が可能となる。
【００２８】
車線境界線横移動検出部５では、車両が車線変更する時車線境界線を斜めに横切ることが多いが、その状態を後視カメラの撮影画像によって検出する。その検出に際しては例えば撮影画像において常に中心に存在する自車両位置が、傾斜して横方向に移動している車線境界線と交差する時に、車線境界線を横切って移動したと検出することができる。最終的には、後視カメラ撮影画像全体の車線境界線のどの車線位置に現在車両が存在するかを確認することにより、現在走行している車線の検出を行うことができる。
【００２９】
なお、車線の変更においては必ずしも車線境界線を横切るとは限らず、後述するような右折レーンが増加する時には、車線境界線を横切ることなく右折レーンに入り、また後視カメラの撮影画像で完全に車線数を確認するまで走行しなければならないため、後述する走行車線検出部１３によって、後視カメラで撮影された車線境界線の数には頼らない方式で、走行車線が変更し、車両が移動したことの検出が必要となる。
【００３０】
図１の横方向移動量検出部８では、前記のような車線境界線傾斜角測定部３で検出した車線境界線の傾斜角と、例えば車両の車速表示に用いる車速データによって車速を検出する車速検出部７の信号と、経過時間計測部６からの車線境界線傾斜角検出部で車線境界線が傾斜したことを検出した時点からの経過時間データとによって、車両が横方向に移動した量を積算して検出する。即ち、車両が車線を変更するためにハンドルを右側或いは左側に回転することによって車両の角度が変化し、相対的に後視カメラの撮影画像内の車線境界線の角度αが次第に変化する時、その角度と移動量を積算することによって、車両が横方向に移動したときからの横方向移動量を検出することができる。
【００３１】
走行車線検出部１３では現在走行している車線を検出するものであり、定常的には後視カメラの前記撮影画像を用い、撮影画像上車線数検出部４で現在走行している道路の車線数を検出し、更に必要に応じてデータベース上車線数検出部１１で検出した現在走行している道路の車線数に基づいて、現在走行している道路の車線数を確定し、後視カメラの前記画像によって、それらの車線の中で現在走行している車線部分を検出する。走行車線検出部１３には、走行車線が変更したことを検出する走行車線変更検出部１４を備え、走行車線を検出するに際して特に走行車線が変更したことを検出する。
【００３２】
走行車線検出部１３にはデータベース上車線数検出部１１のデータを入力しており、このデータベース上車線数検出部１１では前記現在位置検出部９のデータに基づき、ナビゲーション装置が備えているＤＶＤやハードディスクのような地図・情報データ記録媒体に記録しているデータベースから、現在走行している道路の車線数を読み取っており、これを走行車線検出部１３に出力している。
【００３３】
なお、データベース上車線数検出部１１は、前記撮影画像上車線数検出部４と共に車線数を検出するものであるが、撮影画像上車線数検出部４とは車線数検出手法が大きく異なり、それぞれメリットとデメリットを備えているので、走行車線検出部１３等においては必要に応じてこれらを使い分けることができる。したがって車線数変更検出に際しても、それぞれの車線数検出データを用いることができるが、本発明において特に右折レーンの存在による車線数の増加に機敏に対応可能とするため、データベースを用いた車線数の検出を主として利用している。
【００３４】
走行車線検出部１３ではデータベース上車線数変更検出部１２のデータも入力しており、このデータベース上車線数変更検出部１２では、前記データベース上車線数検出部１１で検出している車線数が例えば３車線から４車線に増加したこと等の車線数が変更したことを検出し、走行車線位置検出部１２に出力する。
【００３５】
走行車線検出部１３における走行車線変更検出部１４にはデータベース上車線数変更時走行車線変更検出部１５を備え、ここではデータベース上車線数変更検出部１２で現在走行している道路において、例えば右折レーンが存在する等の理由によって車線数が変化することを検出した時において、走行車線の変更を検出する。
【００３６】
このようなケースは、多くの場合交差点の手前から右折レーンが設けられることにより車線数が変化し、前記本発明の課題において説明したように、単に後視カメラの撮影画像によって走行車線を検出する時の、ナビゲーション装置の不適切な案内が行われないようにする。このときの走行車線変更検出処理は、後述する図２及び図３の作動フロー、及び図５の態様によって実施することができる。
【００３７】
図示の例では走行車線変更検出部１４に定常走行時走行車線変更検出部１６を備え、ここでは前記車線数変更時の走行車線変更検出が定常走行時ではないものとし、それ以外の走行時を定常走行時として、その時における車線変更の検出処理を行う。したがって、データベース上車線数変更時走行車線変更検出部１５と、定常走行時走行車線変更検出部１６の作動の切換は、データベース上車線数変更検出部１２から車線数が変更した信号の入力により切り替えることができる。
【００３８】
走行車線検出部１３で、現在走行している道路の車線数と現在走行している車線の検出結果は、走行車線上現在位置表示部から地図を表示している地図表示処理部に出力し、地図画面に重ねて表示する。地図表示処理部で既にデータベースからこれから走行する道路近辺の車線を含めた地図データが読み出され表示処理されている時には、そこに表示された車線上に現在位置を表示すこととなる。
【００３９】
図１に示す機能ブロックからなる走行車線検出装置は、例えば図２〜図４に示す作動フローにしたがい順に作動させて実施することができる。以下に図２〜図４に示す作動フローを前記図１の機能ブロック図、及び図５〜図６の作動例を参照しつつ説明する。図２には本発明の全体の作動フローを示しており、同図の後視カメラ画像利用車線変更検出処理においては、最初データベース或いは後視カメラ撮影画像から、現在走行している道路の車線数の検出を行う（ステップＳ１）。
【００４０】
この作動は車両が走行し、ナビゲーション装置が作動している時には定常的に行っており、第１に図１のデータベース上車線数検出部１１が現在位置検出部９で検出した現在位置についてデータベース１０にアクセスし、現在走行している道路の車線数を読み取ることにより行うことができ、第２に図１の撮影画像上車線数検出部４でも前記のようにして検出することができ、例えば原則としてデータベースのデータを利用し、現在位置検出不能時等に後視カメラ撮影画像を利用する等、必要に応じて選択することもできる。
【００４１】
次いで後視カメラで走行車線を認識する（ステップＳ２）。この状態は図５（ａ）の道路平面図において、車両位置Ｐ１で後視カメラにより撮影を行い、その画像の中から画像Ａ１の範囲の画像を処理し、同図（ｂ）の撮影画像例におけるＡ１に示される画像を入力することができる。なお、図示する画像は更に広くすることが可能であるが、１図面で比較検討を行うために狭い範囲を図示している。図５（ｂ）の画像Ａ１には、現在３車線の道路を走行しており、その中のセンターラインＣＬ側に寄った第３レーンを走行していることがわかる。この画像の中心には自車両の中心位置が存在し、車両の進行方向左側に合計３車線が並行に表示される。
【００４２】
その後前記ステップＳ１及びＳ２のデータにより、現在の道路の車線数と走行車線を表示する（ステップＳ３）。この表示はナビゲーション装置の地図画面を表示するモニタにおいて、車線数に応じた道路画面を地図画面に表示し、その道路画面においてステップＳ２で認識した走行車線の上に自車位置マークを重ねて表示することにより行うことができる。
【００４３】
次いで図２に示す実施例ではデータベースから読み取っている現在走行している道路の車線数は、所定距離以内に変化するか否かを判別している（ステップＳ４）。即ち、前記のように後視カメラによって走行車線を検出する方式は、後視カメラは駐車用として極めて汎用性があり、前方を撮影するフロントカメラのような特殊性がないので有効であるものの、フロントカメラの画像を利用する時よりも走行車線が変更したことを検出するタイミングが遅くなり、また、車両が現在走行している道路の車線数をデータベースから検出するよりもかなり遅くなってしまい、ナビゲーション装置での案内に支障を来す問題を解決することを主たる目的としているため、現在はそのような状況であるか否かを、データベースから読み取っている現在走行している車線数は変化するか否かのデータによってを判別している。
【００４４】
ステップＳ４でデータベースから読み取っている現在走行している道路の車線数は、その位置から例えば１０ｍ等の所定距離以内に変化すると判別した時にはステップＳ５に進み、図３に示す車線数の変化検出時の走行車線変更検出処理を行う。それに対して、データベースから読み取っている現在走行している車線数は所定距離以内に変化しない、と判別した時には、ステップＳ６に進んで図４に示すような車線数の変化非検出時の走行車線変更検出処理を行う。ステップＳ５及びステップＳ６の処理がなされた後は、ステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。
【００４５】
なお、ナビゲーション装置が予め設定した誘導経路では、この交差点で右折或いは左折することになっている時には、そろそろ車線変更を行っておくことが好ましいこと、また右折レーンが存在する時にはそのレーンに入ること等を音声等で運転者に伝える処理がなされる。更に交差点に近づいて、走行車線の検出により未だその対応ができていない時には、右折レーン或いは左折レーンに移動すべき事の案内も行うこととなる。
【００４６】
ステップＳ５における車線数の変化検出時の走行車線変更検出処理は図３に示すように、最初後視カメラの画像で車線が傾斜したか否かを判別する（ステップＳ１１）。ここで後視カメラの画像で車線が傾斜していないと判別した時には、その後ステップＳ１８に進んで、図２のステップＳ１に戻り、前記作動を繰り返す。それに対して傾斜したと判別した時には、傾斜方向と傾斜角度を測定する（ステップＳ１２）。
【００４７】
図５の例においては同図（ａ）の車両位置Ｐ２において後視カメラで撮影した画像がＡ２のように得られ、これを拡大して示す同図（ｂ）の画像Ａ２において、ここで撮影した車線境界線は全て平行に、車両の進行方向に対して角度α１だけ傾斜していることが検出される。したがってステップＳ１１でこのような傾斜を検出した時には、運転者が車両の進行方向を変更するためにハンドルを操作した結果であると判断し、傾斜方向と傾斜角度を測定する（ステップＳ１２）。
【００４８】
その後車線の傾斜角と走行距離から横方向への移動量を演算し（ステップＳ１３）、その演算結果により横方向に第１の所定量移動したか否かを判別して（ステップＳ１４）、例えば１．５ｍ等の第１の所定量移動していないと判別した時には、図２に示す例では元の走行位置に戻ったか否かを判別し（ステップＳ１７）、元の車線に戻っていない時にはステップＳ１２に戻って前記作動を繰り返し、横方向への移動量の積算を継続する。また、ステップＳ１７で元の走行車線に戻ったと判別したときには、先の一連の車両の進行方向変化は一時的なものであったと判別し、ステップＳ１８に進んで図２のステップＳ１に戻り、前記作動を繰り返す。
【００４９】
図５に示す例では同図（ａ）の車両位置Ｐ３において更に右方向に方向を変えるハンドル操作を行っており、その時の後視カメラの画像では画像Ａ３に示すように角度α３とその角度が大きく、そこまでの車線の傾斜角の変化と走行距離の積算によって、この車両は車線を変更中であると判別することができる。
【００５０】
また、このときには前記第１の所定量を、例えば１ｍ、或いは１．５ｍのように比較的に少なくしても、データベースによってこれから走行車線が増加するデータが得られておいる時には、そのタイミングで車両が横方向に移動したのは、車線変更するためであると推定できるので、比較的少ない横移動でも、車線変更を行ったものと推定し、早めに車両位置を変更する車線側に移動するようにしても良い。
【００５１】
図３に示す作動フローでは、車線境界線の傾斜角と車両の走行距離から、横方向への移動量を積算していく過程で、例えば１．５ｍ等の第１の所定距離横方向に移動したと判別した時には、車線数が変化した事による走行車線変更であると推定して（ステップＳ１５）、変更した斜線上に自車位置マークを移動して表示する（ステップＳ１６）。
【００５２】
それにより、従来は例えば図５（ａ）の車両位置Ｐ４でも、後視カメラの撮影画像Ａ４からは車線数が増加したことを検出することができず、したがって現在は未だ第３レーンを走行していると判断してしまうのに対して、上記実施例では例えば車両位置Ｐ３においてでも自車位置マークを第４レーンに移動して表示することができる。またそれにより、ナビゲーション装置は予め設定した誘導経路ではこの交差点を右折すべきである時、運転者はこの交差点を右折する操作を行っていることをいち早く検出することができ、このような状態での「右折レーンに移動してください」のような余計な案内を行わせないで済むようにもなる。なお、上記の作動は、図１のデータベース上車線数変更時走行車線変更検出部１５で行っている。
【００５３】
一方、図２のステップＳ６の処理である図４の車線数の変化非検出時の走行車線変更検出処理においては、前記図３の作動とほぼ同様の作動を行う例を示しており、特にステップＳ２１〜Ｓ２３は同様であるので詳細な説明は省略するが、この処理では前記のようにデータベースから読み取っている現在走行している車線数は所定距離以内には変化しないと判別しており、したがってこの処理は後視カメラを用いた定常的な車線変更の検出処理行っている。この処理波図１の定常走行時走行車線変更検出部１６で行っている。
【００５４】
図４に示す処理においては最初後視カメラの画像で車線が傾斜したか否かを判別し（ステップＳ２１）、傾斜した時には傾斜方向と傾斜角度を測定し（ステップＳ２２）、その後車線の傾斜角と走行距離から横方向への移動量を演算し（ステップＳ２３）、次いで横方向に第２の所定量移動したか否かを判別する（ステップＳ２４）。ここでの第２の所定量は前記図３のステップＳ１４における第１の所定量より多くすることが好ましい。
【００５５】
即ち、前記図３の作動は、予めデータベースによって、現在位置から例えば１０ｍ等の所定距離以内に車線数が変化するという情報が得られている時には、この位置で車線変更を行う確率がかなり高いと推定されるので、比較的少ない距離の横移動でも車線変更したものと推定できる。しかしながらデータベースからそのような情報が得られていない時には、一般的な車線幅と同じか、それより幾分少なめで車線変更したと推定する。そのため、このときの第２の所定距離は、前記第１の所定距離よりは大きく設定し、大きな横移動で車線を変更したと判断することとなる。
【００５６】
ステップＳ２４で例えば２ｍ等の第２の所定量移動していないと判別した時にはステップＳ２７に進んで、元の走行位置に戻ったか否かを判別して、元の走行位置に戻ったと判別した時にはステップＳ２８に進み、図２のステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。また、ステップＳ２７で元の走行位置に戻ってはいないと判別した時には、ステップＳ２２に戻って横方向への移動量の積算処理を継続する。
【００５７】
このような作動の結果、例えば図６に示すように、同図（ａ）の車両位置Ｐ１で２車線道路の第２レーンを走行している時、次の交差点を左折するために左方向にハンドルを切った結果、車両位置Ｐ２で後視カメラの撮影画像は同図（ｂ）の画像Ｂ１からＢ２のように変化し、車線境界線がβ１だけ傾斜する。
【００５８】
この状態は図２のステップＳ４においてデータベースから読み取っている現在走行している車線数は変化しないと判別して、その後ステップＳ２１で後視カメラの画像で車線が傾斜したと判別し、ステップＳ２２で車線方向と傾斜角度を測定した状態に相当する。ここでは車両の方向が左方向に変化したのに伴って相対的に車線が右方向にβ１だけ回転したことを検出している。
【００５９】
その後ステップＳ２３で車線の傾斜角と走行距離から横方向への移動量を演算し、図６（ａ）の車両位置Ｐ３から更にＰ４まで移動すると、同図Ｂ２の画像からＢ３、Ｂ４と画像が変化し、この過程でステップＳ２４において横方向に第２の所定量移動したと判別する。ステップＳ１４で例えば所定距離である２ｍ横方向に移動したと判別した時には、ステップＳ２５に進んで走行車線位置を前記隣の車線に変更表示し、ステップＳ２８で図２のステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。
【００６０】
その結果、図６（ａ）の車両位置Ｐ３では同図（ｂ）の画像Ｂ３のように、後視カメラの画像では車両が隣の車線に移動したことが検出されない場合でも、前記演算により第２の所定距離である例えば２ｍ移動したことを検出した時には、ここでモニタに表示される現在の車両位置を第１レーンに移動させることができる。したがって、後視カメラの撮影画像による車線変更の判別が、図６（ａ）の車両位置Ｐ４において同図（ｂ）の画像Ｂ４によって車線が変更したことを検出する前に、車両は車線変更を行ったことを推定し、車両走行位置を移動することができる。
【００６１】
なお、図１に示す例においては前記のように、車線境界線横切り移動検出部４を備えており、図６の画像Ｂ３からＢ４に変化する過程で、車両の中心線が車線境界線を横切るので、この瞬間に車両が隣の車線に移動した、と検出することもできるようにしている。この手法によっても、この手法を必要に応じて併用することによっても、より正確な車線変更の検出を行うことができる。
【００６２】
上記のような処理を行うことにより、車両の前方を撮影するフロントカメラを備えることなく、一般的に利用されている後視カメラの撮影画像を用いても、ナビゲーション装置が左折する交差点の手間で車線変更指示を行う時、交差点の直前になっても車両が車線変更していないと推定し、至急左車線に変更すべきである旨の案内を行うことが無くなり、運転者に無用の心配をかけず、運転操作に混乱を与えることもなくなる。
【符号の説明】
【００６３】
１  後視カメラ
２  撮影画像取込部
３  車線境界線傾斜角測定部
４  撮影画像上車線数検出部
５  車線境界線横移動検出部
６  経過経過時間計測部
７  車速検出部
８  横方向移動量検出部
９  現在位置検出部
１０  データベース
１１  データベース上車線数検出部
１２  データベース上車線数変更検出部
１３  走行車線検出部
１４  走行車線変更検出部
１５  データベース上車線数変更時走行車線変更検出部
１６  定常走行時走行車線変更検出部
１７  走行車線上現在位置表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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