(57)【要約】【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数使用して、手指の動作補助やリハビリテーションの目的で使用することができる比較的簡単な構造の手指用補助アクチュエータを提供する。【解決手段】手指用補助アクチュエータは、複数のねじり紐アクチュエータと、手指の先端部に被せるように装着される指サック部材５１と、手指の関節付近に装着される複数のリング部材５２とを備え、ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐と、その基端側に接続されたモータと、ねじれ紐の先端側にスライド部材を介して接続されたワイヤ４１を有する。３本のワイヤ４１が指サック部材５１の周方向に離間した３箇所にそれぞれ接続され、リング部材５２の周方向に離間した３箇所に、ワイヤ４１を長手方向に移動自在に保持する貫通孔５２１が形成されている。【選択図】図３
2010082342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のねじり紐アクチュエータと、手指の先端部に被せるように装着される指サック部材と、手指の関節付近に装着される複数のリング部材とを備え、
前記ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐と、当該ねじれ紐の基端側に接続された回転出力軸を有する駆動機構部と、前記ねじれ紐の先端側に接続されて前記ねじれ紐の長手方向のスライド運動のみが許容されるスライド部材と、当該スライド部材と駆動対象物である前記指サック部材との間に前記リング部材を介して接続されるワイヤとを有し、前記駆動機構部の回転出力軸が回転すると前記ねじれ紐を構成する２本の紐のねじれ状態の変化によって前記ねじれ紐の長さが変化し、その結果、前記スライド部材が前記ねじれ紐の長手方向に変位し、当該変位が前記ワイヤを介して前記指サック部材に伝達されるように構成され、
前記指サック部材の周方向に離間した複数箇所に前記複数のねじり紐アクチュエータの前記ワイヤの先端部がそれぞれ接続され、
前記リング部材の周方向に離間した複数箇所に前記ねじり紐アクチュエータの前記ワイヤをその長手方向に移動自在に保持する貫通孔又は切欠きが設けられていることを特徴とする手指用補助アクチュエータ。
【請求項２】
前記指サック部材の周方向に離間した３箇所に前記ねじり紐アクチュエータの前記ワイヤの先端部がそれぞれ接続され、前記３箇所のうちの１箇所は手の甲側に配置された第１作用点であり、他の２箇所は前記第１作用点の両側に９０度より大きく１８０度より小さい角度で周方向に離間する第２及び第３作用点であることを特徴とする
請求項１記載の手指用補助アクチュエータ。
【請求項３】
前記複数のねじり紐アクチュエータのそれぞれの駆動機構部を構成するモータの回転方向及び回転量の駆動制御を行うコントローラを更に備え、前記コントローラは、
前記手指を伸展させる場合は、前記第１作用点に接続されたねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が縮む方向にそのモータを駆動すると共に、前記第２及び第３作用点に接続された２本のねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が共に弛緩する方向にそれらのモータを駆動し、
前記手指を屈曲させる場合は、前記第２及び第３作用点に接続された２本のねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が共に縮む方向にそれらのモータを駆動すると共に、前記第１作用点に接続されたねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が弛緩する方向にそのモータを駆動し、
前記手指を内転又は外転させる場合は、前記第２及び第３作用点に接続された２本の前記ねじり紐アクチュエータのねじれ紐の一方が縮み他方が弛緩するようにそれらのモータを駆動することを特徴とする
請求項２記載の手指用補助アクチュエータ。
【請求項４】
筋電位を検出する筋電位センサを更に備え、前記コントローラは、前記筋電位センサから出力される筋電位信号に基づいて、前記複数のねじり紐アクチュエータのそれぞれの駆動機構部を構成するモータの回転方向及び回転量の駆動制御を行うことを特徴とする
請求項３記載の手指用補助アクチュエータ。
【請求項５】
手袋部材を更に備え、前記手袋部材の個別の指部に、前記指サック部材、前記リング部材及び前記ワイヤがそれぞれ内装されていることを特徴とする
請求項１、２、３又は４記載の手指用補助アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手指の動作が不自由な人の動作補助又はリハビリテーション（機能回復）等を目的として使用可能な手指用補助アクチュエータに関し、詳しくは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐とモータを含むねじれ紐式アクチュエータを複数用いた手指用補助アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
義肢やロボットハンド等に使用可能なアクチュエータの一種として、例えば特許文献１又は２に記載されているようなワイヤとモータを用いたアクチュエータ（以下、ワイヤ式アクチュエータという）がある。図６に、ワイヤ又は紐（以下、単に紐という）とモータを用いた指関節用のワイヤ式アクチュエータの従来技術の基本的な構造を示す。
【０００３】
図６に示すワイヤ式アクチュエータでは、モータ１０１の回転軸１０１ａに減速機を介してプーリーのような回転体１０２が接続されている。あるいは、減速機内蔵型モータ１０１の回転軸１０１ａに回転体１０２が直接接続されている。回転体１０２の径方向に対向する２箇所に紐１０３、１０４が１本ずつ接続され、それぞれの紐１０３、１０４の他端は指関節１０５に接続されている。
【０００４】
モータ１０１の回転軸１０１ａが回転すると、回転体１０２がゆっくり回転し、２本の紐１０３、１０４が互いに逆方向に駆動される。つまり、一方は引っ張られ、他方は緩められる。その結果、指関節１０５は軸心ＡＸを中心として回転駆動される。
【０００５】
多くの関節を有するモータ駆動義手やロボットハンド等に上記のようなワイヤ式アクチュエータを使用する場合は各関節に１つのモータが必要であり、装置全体の重量を抑えるためには小型モータ又は超小型モータを使用する必要がある。他方、モータ駆動義手やロボットハンド等に要求される一定以上の把持力を確保するためには、モータ及び減速機を含む駆動系に最低限必要な出力トルクが要求される。
【０００６】
小さなモータであっても減速機を使用することによって大きなトルクを得ることが可能となるが、減速機それ自体が装置の重量を増加させるので、例えば義手（ハンド）の先端部分が重くなってしまう問題が生ずる。さらに、減速機を組み込むスペースが必要であるので、小形軽量のモータ駆動義手やロボットハンドを実現することが困難になる。
【０００７】
また、複数段の減速ギアが組み込まれたギア式の減速機を用いる場合は、その重量及びスペースの問題に加えて、ギアが回転する際にギア同士の噛合部で発生する騒音の問題もある。
【０００８】
このような問題を解決し得るワイヤ式アクチュエータとして、本出願人は先に、ねじれ紐式アクチュエータに関する発明の特許出願を行った。このねじれ紐式アクチュエータでは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐の基端側がモータ（駆動機構部）の回転軸に接続され、ねじれ紐の先端側がスライド部材及びワイヤを介して駆動対象物に接続されている。モータの回転に伴って、ねじれ紐を構成する２本の紐のねじれが強められ、又は緩められることにより、ねじれ紐の長さが伸縮するので、その結果、駆動対象物が駆動される。
【特許文献１】特開平０６−００８１７８号公報
【特許文献２】特開平０７−０９６４８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明者等は、上記のようなねじれ紐式アクチュエータを、手指の動作が不自由な人の動作補助又はリハビリテーション等を目的とする手指用補助アクチュエータに応用することを検討した。例えばリハビリテーションの分野では、手指の関節が曲がったまま（閉じたまま）の状態を解除するために、バネ式機構の装具を用いたスプリント療法や、ゴムバンドを用いたクライナート法等による治療が行われている。
【００１０】
他方、従来の筋電位センサを用いた電動義手は、手首から先を欠損した人に装着する用途を対象としており、手指が存在する人に装着することはできない。手指が存在するがその動作が不自由な人（高齢者、疾病患者等）の動作補助又はリハビリテーション等を目的として、外部アクチュエータ駆動によりワイヤ及びリンクを介して手指を駆動するパワーアシスト装置の研究が行われているが、そのような装置は手指に装着する部分が複雑かつ大型のものとなりやすく、実用化には至っていない。また、手指の内転及び外転動作のための機構は、複雑化しやすいので、従来の電動義手やパワーアシスト装置には採用されていない。
【００１１】
本発明は、上記のような従来の課題に鑑み、ねじれ紐式アクチュエータを複数使用して、手指の動作補助やリハビリテーションの目的で使用することができる比較的簡単な構造の手指用補助アクチュエータを提供することを目的とする。また、手指の内転及び外転動作の補助を簡単な構造で可能にすることも本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による手指用補助アクチュエータは、複数のねじり紐アクチュエータと、手指の先端部に被せるように装着される指サック部材と、手指の関節付近に装着される複数のリング部材とを備え、前記ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐と、当該ねじれ紐の基端側に接続された回転出力軸を有する駆動機構部と、前記ねじれ紐の先端側に接続されて前記ねじれ紐の長手方向のスライド運動のみが許容されるスライド部材と、当該スライド部材と駆動対象物である前記指サック部材との間に前記リング部材を介して接続されるワイヤとを有し、前記駆動機構部の回転出力軸が回転すると前記ねじれ紐を構成する２本の紐のねじれ状態の変化によって前記ねじれ紐の長さが変化し、その結果、前記スライド部材が前記ねじれ紐の長手方向に変位し、当該変位が前記ワイヤを介して前記指サック部材に伝達されるように構成され、前記指サック部材の周方向に離間した複数箇所に前記複数のねじり紐アクチュエータの前記ワイヤの先端部がそれぞれ接続され、前記リング部材の周方向に離間した複数箇所に前記ねじり紐アクチュエータの前記ワイヤをその長手方向に移動自在に保持する貫通孔又は切欠きが設けられていることを特徴とする（請求項１）。
【００１３】
このような構成によれば、駆動機構部の回転運動がねじれ紐の長手方向に沿うスライド部材の変位に変換され、スライド部材の変位はワイヤを介して指サック部材に伝達され、指サック部材を介して手指の屈曲、伸展等の動作を補助することができる。
【００１４】
好ましくは、前記指サック部材の周方向に離間した３箇所に前記ねじり紐アクチュエータの前記ワイヤの先端部がそれぞれ接続され、前記３箇所のうちの１箇所は手の甲側に配置された第１作用点であり、他の２箇所は前記第１作用点の両側に９０度より大きく１８０度より小さい角度で周方向に離間する第２及び第３作用点である（請求項２）。
【００１５】
このような構成によれば、指サック部材の第１作用点に対して張力を作用させる（第２及び第３作用点は弛緩）ことにより手指の伸展動作の補助を行い、第２及び第３作用点に対して張力を作用させる（第１作用点は弛緩）ことにより手指の屈曲動作の補助を行うことができる。また、第２及び第３作用点の一方に張力を作用させて他方を弛緩させることにより、手指の内転又は外転動作の補助を行うことができる。
【００１６】
更に好ましい実施形態において、手指用補助アクチュエータは前記複数のねじり紐アクチュエータのそれぞれの駆動機構部を構成するモータの回転方向及び回転量の駆動制御を行うコントローラを更に備え、前記コントローラは、前記手指を伸展させる場合は、前記第１作用点に接続されたねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が縮む方向にそのモータを駆動すると共に、前記第２及び第３作用点に接続された２本のねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が共に弛緩する方向にそれらのモータを駆動し、前記手指を屈曲させる場合は、前記第２及び第３作用点に接続された２本のねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が共に縮む方向にそれらのモータを駆動すると共に、前記第１作用点に接続されたねじり紐アクチュエータの前記ねじれ紐が弛緩する方向にそのモータを駆動し、前記手指を内転又は外転させる場合は、前記第２及び第３作用点に接続された２本の前記ねじり紐アクチュエータのねじれ紐の一方が縮み他方が弛緩するようにそれらのモータを駆動する（請求項３）。
【００１７】
このような構成によれば、複数のねじり紐アクチュエータを構成するモータの回転方向及び回転量の駆動制御を行うコントローラの制御動作によって、各手指の伸展、屈曲、内転又は外転動作の補助（パワーアシスト）を自在に行うことができる。
【００１８】
更に好ましい実施形態において、手指用補助アクチュエータは筋電位を検出する筋電位センサを更に備え、前記コントローラは、前記筋電位センサから出力される筋電位信号に基づいて、前記複数のねじり紐アクチュエータのそれぞれの駆動機構部を構成するモータの回転方向及び回転量の駆動制御を行う。
【００１９】
このような構成によれば、手指用補助アクチュエータを装着した人の意志に従って発生する筋電位を筋電位センサが検出し、その出力信号である筋電位信号に基づいてコントローラが各モータの回転方向及び回転量の駆動制御を行うので、各手指の伸展、屈曲、内転又は外転動作の補助（パワーアシスト）を的確に行うことができる。
【００２０】
別の好ましい実施形態において、手指用補助アクチュエータは手袋部材を更に備え、前記手袋部材の個別の指部に、前記指サック部材、前記リング部材及び前記ワイヤがそれぞれ内装されている。このような構成によれば、手に対する装着及び取り外しが容易で、外観上好ましい形態の手指用補助アクチュエータを提供することができる。
【発明の効果】
【００２１】
上記のように、本発明によれば、ねじれ紐式アクチュエータを複数使用して、手指の動作補助やリハビリテーションの目的で使用することができる比較的簡単な構造の手指用補助アクチュエータを提供することができる。また、手指の内転及び外転動作を簡単な構造で補助することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００２３】
図１（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の手指用補助アクチュエータを構成するねじれ紐アクチュエータの概念を示す模式図である。図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すねじれ紐アクチュエータは、２本の紐１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ（駆動機構部に相当する）２とを用いて構成される。図１（Ａ）は２本の紐１１、１２のねじれ合わせが緩められて２本の平行な紐になった状態を模式的に示しており、図１（Ｂ）は２本の紐１１、１２が互いにねじれ合わされた状態を模式的に示している。ねじれ紐１、すなわち２本の紐１１、１２の一端（先端）側は駆動対象物ＯＢに接続（固定）され、他端（基端）側はモータ２の回転軸（回転出力軸に相当する）２１に接続（固定）されている。
【００２４】
図１（Ａ）に示す状態でのねじれ紐１の長さをＬとし、この状態からモータ２の回転軸２１が回転して、図１（Ｂ）に示すように、ねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２が互いにねじれ合わされた状態になると、ねじれ紐１の長さはＬ−ΔＬとなる。つまり、２本の紐１１、１２がねじれ合わされることにより、ねじれ紐１の長さがΔＬだけ短縮される。その結果、駆動対象物ＯＢには、ねじれ紐１の張力によってモータ２へ引き寄せられる方向（右方向）の駆動力Ｆが働く。したがって、ねじれ紐１は、そのねじれ方向の回転運動（モータ２の回転力）を長さ方向の直線運動（張力）に変換する機能を有することになる。
【００２５】
また、図１（Ｂ）の状態からモータ２の回転軸２１が上記と逆方向に回転すると、ねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが緩められる。このとき、図１（Ａ）及び（Ｂ）には示していないが、引っ張りバネのような付勢手段で物体ＯＢが左方向に付勢されていると仮定すると、その付勢力によって物体ＯＢはモータ２から遠ざかる方向（左方向）へ移動し、ねじれ紐１の長さが伸張する。２本の紐１１、１２のねじれ合わせが緩められて２本の平行な紐になった図１（Ａ）の状態で、ねじれ紐１の長さが最も長い値（Ｌ）になることが分かる。
【００２６】
したがって、２本の紐１１、１２を互いに緩くねじり合わせた構造のねじれ紐１とモータ２とを用いた上記のねじれ紐アクチュエータによれば、モータ２の回転軸２１の回転方向に応じてねじれ紐１を構成する２本の紐１１、１２のねじれが強められ、又は緩められることにより、ねじれ紐１の長さが短縮され、又は伸張され、その結果、駆動対象物ＯＢを所定の範囲内で駆動することが可能である。
【００２７】
ねじれ紐１は減速機構を含む動力伝達手段として機能するので、多段ギア等を用いた減速機が不要となり、装置全体の小型化、軽量化に大きく貢献することができる。また、多段ギア等を用いた減速機で発生するような騒音の発生が無く、静音アクチュエータを実現することができる。更に、一般にねじれ紐は多段ギア等を用いた減速機に比べて安価であるので、アクチュエータのコスト低減が可能になる。なお、必要に応じて、モータ２として減速ギア付きのモータを使用してもよい。
【００２８】
また、ねじれ紐１のねじれ方向の回転運動と長さ方向の直線運動との間にある程度の柔軟性（フレキシビリティ）及び弾性が存在するので、バネやエアシリンダ等の弾性付勢手段を用いなくても、いわゆるソフトアクチュエータを実現することが可能である。これにより、例えば人の手のようなコンプライアンス機能を容易に実現することが可能になる。
【００２９】
図２は、ねじれ紐式アクチュエータを用いて駆動対象物を駆動する構成例を示す模式図である。本実施形態では、手指用補助アクチュエータを構成する指サック部材５１が駆動対象物である。ねじれ紐１の先端側はスライド部材３２を介してワイヤ４１の基端側に接続され、ワイヤ４１の先端側が駆動対象物である指サック部材５１に接続されている。
【００３０】
スライド部材３２は、ねじれ紐１の長手方向のスライド運動のみが許容された状態でスライドホルダ３１に保持されている。例えば、スライドホルダ３１にはスライド部材３２の長方形断面より少し大きい角孔３１ａが形成されており、この角孔３１ａにスライド部材３２が挿通されている。ねじれ紐１の伸縮に伴ってスライド部材３２は長手方向にスライドし、ワイヤ４１を介して指サック部材５１に張力を与え、又は弛緩させることができる。
【００３１】
指サック部材５１は手指の先端部に被せるように装着され、その周方向に離間した３箇所（作用点）に３組のねじれ紐アクチュエータのワイヤ４１がそれぞれ接続されている。但し、図２では、指サック部材５１の３箇所のうちの１箇所の作用点５１１にワイヤ４１の先端部が接続された１組のねじれ紐アクチュエータのみが図示されている。
【００３２】
詳しくは後述するが、手指の第１関節（遠位指節間関節又はＤＩＰ関節ともいう）及び第２関節（近位指節間関節又はＰＩＰ関節ともいう）の近傍にはそれぞれリング部材５２が装着されている。各リング部材５２にはワイヤ４１が挿通される３個の貫通孔が周方向に離間するように設けられ、ワイヤ４１は、その長手方向に移動自在に保持されている。また、ワイヤ４１の基端側部分にはアウターチューブ４２が被せられ、その中でワイヤ４１は他の部材と接触することなく長手方向に円滑に移動できる。
【００３３】
図３は、本発明の実施形態に係る手指用補助アクチュエータの一部を模式的に示す斜視図である。１本の手指ＦＧの先端部に指サック部材５１が被せられ、第１及び第２関節の近傍にリング部材５２が装着されている。指サック部材５１の甲側（爪側）に１本のワイヤ４１（４１Ａ）の先端が接続される第１作用点５１１が設けられている。また、指の側部よりやや掌側に位置する２箇所、すなわち、第１作用点の両側に９０度より大きく１８０度より小さい角度で周方向に離間する２箇所に、他の２本のワイヤ４１（４１Ｂ及び４１Ｃ）の先端が接続される第２及び第３作用点５１２及び５１３が設けられている。
【００３４】
また、指サック部材５１の第１、第２及び第３作用点に対応するように、各リング部材５２の周方向に離間した３箇所に貫通孔５２１がそれぞれ設けられている。基端側がアウターチューブ４２に通されてスライド部材３２に接続された（図２参照）ワイヤ４１は、２個の指サック部材５１の貫通孔５２１に通されて、長手方向に移動自在に保持され、その先端が指サック部材５１の第１、第２又は第３作用点５１１、５１２又は５１３に接続されている。
【００３５】
図３は、手指ＦＧを伸展させた状態を示しているが、これに対して手指ＦＧを屈曲させた状態を図４に示す。図３の伸展状態から図４の屈曲状態へ変化させるには、甲側のワイヤ４１Ａを弛緩させると共に他の２本のワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃに張力を付与すればよい。すなわち、ワイヤ４１Ａに接続されたねじれ紐１が伸長する（ねじれ状態が緩む）方向にそのモータ２を駆動し、ワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃに接続されたねじれ紐１が収縮する（ねじれ状態が強められる）方向に、それぞれのモータ２を駆動すればよい。逆に、図４の屈曲状態から図３の伸展状態へ変化させるには、側部（掌側）２本のワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃを弛緩させると共に甲側のワイヤ４１Ａに張力を付与すればよい。すなわち、ワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃに接続されたねじれ紐１が伸長する方向にそれぞれのモータ２を駆動し、ワイヤ４１Ａに接続されたねじれ紐１が収縮する方向にそのモータ２を駆動すればよい。
【００３６】
また、側部（掌側）２本のワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃのうちの一方を弛緩させ、他方に張力を付与するように、それらのワイヤ４１Ｂ及び４１Ｃに接続されたねじれ紐１の駆動用モータ２を制御することにより、手指ＦＧを内転又は外転させることができる。つまり、張力を付与されたワイヤ４１の方向（側面方向）へ手指ＦＧの先端が動く。
【００３７】
なお、図３及び図４は１本の手指に装着される部分のみを示しているが、他の手指についても同様に構成される。但し、親指については、リング部材５２を１個だけ（第１関節付近に）配置すればよい。１本の手指に３組のワイヤ４１、スライド部材３２、ねじり紐１、モータ（駆動機構部）２等を含むねじり紐アクチュエータが使用されるので、５本の手指の動作補助を行う手指用補助アクチュエータの場合は、合計１５組のねじり紐アクチュエータが必要である。これらの構成要素のうち、スライド部材３１、ねじり紐１、モータ２を含む部分は、例えば手首の周りに環状に配置される。
【００３８】
また、筋電位センサが手首等の所定部に複数設けられ、それらの出力信号である筋電位信号に基づいて複数のねじり紐アクチュエータのモータ２の駆動制御を行うコントローラや電源回路等が胴部等の所定箇所に装着される。図５は、複数の筋電位センサの出力信号に基づいてコントローラが複数のモータ２の駆動制御を行う電子回路構成例を示すブロック図である。
【００３９】
図５に示すように、各筋電位センサ７の出力信号を受けて複数のモータ２の駆動制御を行うコントローラ６は、複数の信号増幅器６１、ＡＤ変換器６２、マイクロコンピュータ６３、駆動回路６４を有している。各筋電位センサ７の出力信号（アナログ電圧信号）はコントローラ６の信号増幅器６１で増幅された後、ＡＤ変換器６２でディジタル信号に変換されてマイクロコンピュータ６３に入力される。マイクロコンピュータ６３は、各筋電位センサ７で検出された筋電位信号に対応する入力信号から各ねじり紐アクチュエータのモータ２の駆動信号（オン・オフ、回転方向及び回転速度等を示す信号）を生成し、駆動回路６４を介して各モータ２の駆動制御（例えばＰＷＭ制御）を行う。
【００４０】
このような構成により、本実施形態の手指用補助アクチュエータは、前述のように各手指ＦＧを伸展、屈曲、内転、又は外転させる動作（パワーアシスト動作）を行うことができる。つまり、手指用補助アクチュエータを装着した人の意志に従って発生する筋電位を各筋電位センサ７が検出し、その出力信号である筋電位信号に基づいてコントローラ６が各モータ２の回転方向及び回転量等の駆動制御を行うので、各手指ＦＧの伸展、屈曲、内転又は外転動作の補助（パワーアシスト）を的確に行うことができる。
【００４１】
図３及び図４に示した指サック部材５１、リング部材５２及びワイヤ４１は露出していてもよいが、これらを覆う手袋部材を設けることが好ましい。すなわち、図示は省略するが、好ましい実施形態の手指用補助アクチュエータは手袋部材を備え、手袋部材の個別の指部に、指サック部材５１、リング部材５２及びワイヤ４１がそれぞれ内装されている。このような構成により、手に対する装着及び取り外しが容易で、外観上好ましい形態の手指用補助アクチュエータを提供することができる。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限らず、特許請求の範囲に記載した技術的事項の範囲内において、種々の形態で実施することが可能である。
【００４３】
例えば、上記実施形態では各手指に３組のねじり紐アクチュエータを使用して、各手指の伸展動作及び屈曲動作だけでなく内転又は外転動作も補助するように構成しているが、伸展動作及び屈曲動作だけを補助する場合は、甲側の１本及び掌側の１本、計２本のワイヤを含む２組のねじり紐アクチュエータを各手指に割り当てるように構成することが可能である。逆に４組以上のねじり紐アクチュエータを各手指に割り当てるように構成してもよい。
【００４４】
また、各手指の関節付近に装着されるリング部材５２に形成される貫通孔５２１に代えて、切欠きを形成してもよい。要は、各ワイヤ４１をその長手方向に移動自在に保持する構造であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の手指用補助アクチュエータを構成するねじれ紐アクチュエータの概念を示す模式図である。
【図２】ねじれ紐式アクチュエータを用いて駆動対象物を駆動する構成例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係る手指用補助アクチュエータの一部を模式的に示す斜視図であり、手指を伸展させた状態を示している。
【図４】本発明の実施形態に係る手指用補助アクチュエータの一部を模式的に示す斜視図であり、手指を屈曲させた状態を示している。
【図５】複数の筋電位センサの出力信号に基づいてコントローラが複数のモータの駆動制御を行う電子回路構成例を示すブロック図である。
【図６】ワイヤ式アクチュエータの従来技術の基本的な構造を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  ねじれ紐
２  モータ（駆動機構部）
６  コントローラ
３２  スライド部材
４１  ワイヤ
５１  指サック部材
５２  リング部材
５２１  貫通孔
【図１】
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【図２】
2010082342.tif 000004
【図３】
2010082342.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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