(57)【要約】【課題】現在位置を取得するための消費電力を低減することによって、目的地点に到着する前に電池がなくなることを防止できるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、外部から受信した測位信号に基づいて現在位置を取得する位置取得手段１０６Ｅと、加速度を取得する加速度取得手段１０７Ａと、現在位置と加速度とに基づいて現在位置を更新する位置更新手段１０６Ｆと、目的地までの経路を生成する経路生成手段１０６Ｂと、経路上に少なくとも１つの測位地点を設定する第１の設定手段１０６Ｃと、現在位置が測位地点に一致したと判断した場合は位置取得手段を機能させ、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合は加速度取得手段と位置更新手段とを機能させる切替手段１０６Ｄと、表示部１１０Ｂに地図上に現在位置を表示させる表示制御部１０６Ｇとを備える。【選択図】図４
2010032289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を出力するナビゲーション装置であって、
外部から受信した測位信号に基づいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を取得する位置取得手段と、
前記ナビゲーション装置の加速度を取得する加速度取得手段と、
最新の現在位置と当該最新の現在位置の取得タイミング以降に取得された前記加速度とに基づいて、前記現在位置を順次更新する位置更新手段と、
地図データを記憶する記憶部と、
目的地の設定を受け付ける操作部と、
前記地図データを参照して、前記目的地までの経路を生成する経路生成手段と、
前記経路上に少なくとも１つの測位地点を設定する第１の設定手段と、
前記現在位置が前記測位地点に一致したと判断した場合は、前記位置取得手段を動作させ、前記現在位置が前記測位地点に一致していないと判断した場合は、前記位置取得手段の動作を停止させるとともに前記加速度取得手段と前記位置更新手段とを動作させる切替手段とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
表示部と、
前記地図データと前記現在位置とに基づいて、前記表示部に、地図上に前記現在位置を表示させる表示制御部とをさらに備える、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置の各部に電力を供給する電池部と、
前記電池部の電池残量を測定する測定手段とをさらに備え、
前記第１の設定手段は、前記電池残量に基づいて、前記測位地点の個数を演算する個数演算手段を含み、
前記第１の設定手段は、前記経路上に前記個数の測位地点を設定する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第１の設定手段は、
前記経路の総距離を演算する総距離演算手段と、
前記個数と前記総距離とに基づいて、第１の所定距離を演算する所定距離演算手段と、
前記経路上に前記第１の所定距離毎に第１の測位地点を設定する第２の設定手段とをさらに含む、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第１の設定手段は、前記経路上の分岐地点の前方および後方の、該分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する第３の設定手段をさらに含み、
前記所定距離演算手段は、前記個数から前記第２の測位地点の個数を減じた個数と前記総距離とに基づいて、前記第１の所定距離を演算する、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記第１の設定手段は、経路上の前記分岐地点の前方および後方の、該分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する第３の設定手段を含む、前記請求項１から３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記第３の設定手段は、前記経路上の前記分岐地点のうち曲がるべき分岐地点から前方および後方の前記第２の所定距離離れた地点に、前記第２の測位地点を設定する、請求項５または６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記第１の設定手段は、前記経路上の前記目的地から第３の所定距離離れた地点に第３の測位地点を設定する第４の設定手段を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記現在位置が前記測位地点に一致した時刻からの経過時間を測定する時間測定手段と、
前記経過時間が所定時間に達したか否かを判断する第１の判断手段とをさらに備え、
前記切替手段は、前記経過時間が所定時間に達したときに、前記位置取得手段を動作させる、請求項１から８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記経路と前記現在位置とに基づいて、前記現在位置の前記経路からの離間距離を演算する離間距離演算手段と、
前記離間距離が第４の所定距離に達したか否かを判断する第２の判断手段とをさらに備え、
前記切替手段は、前記離間距離が第４の所定距離に達したときに、前記位置取得手段を動作させる、請求項１から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記経路生成手段は、前記離間距離が第４の所定距離に達したときに、前記地図データを参照して、前記位置取得手段によって取得された現在位置から前記目的地までの経路を生成し直す、請求項１０に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
表示部と、
地図データを記憶する記憶部と、
ナビゲーション装置を制御する制御部とを備え、
前記ナビゲーション方法は、
前記制御部が、外部から受信した測位信号に基づいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を取得するステップと、
前記制御部が、目的地の設定を受け付けるステップと、
前記制御部が、前記地図データを参照して、前記目的地までの経路を生成するステップと、
前記制御部が、前記経路上に少なくとも１つの測位地点を設定するステップと、  前記制御部が、前記現在位置が前記測位地点に一致していないと判断した場合に、前記ナビゲーション装置の加速度を取得するステップと、
前記制御部が、前記現在位置が前記測位地点に一致していないと判断した場合に、前記現在位置と前記加速度とに基づいて前記現在位置を順次更新するステップと、
前記制御部が、前記現在位置が前記測位地点に一致したと判断した場合に、外部から受信した測位信号に基づいて前記現在位置を更新するステップと、
前記制御部が、前記地図データと前記現在位置とに基づいて、前記表示部に、地図上に前記現在位置を表示させるステップとを備える、ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法。
【請求項１３】
ナビゲーション装置に現在位置を取得させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記ナビゲーション装置は、
表示部と、
地図データを記憶する記憶部と、
ナビゲーション装置を制御する制御部とを備え、
前記ナビゲーションプログラムは、前記制御部に、
外部から受信した測位信号に基づいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を取得するステップと、
目的地の設定を受け付けるステップと、
前記地図データを参照して、前記目的地までの経路を生成するステップと、
前記経路上に少なくとも１つの測位地点を設定するステップと、
前記現在位置が前記測位地点に一致していないと判断した場合に、前記ナビゲーション装置の加速度を取得するステップと、
前記現在位置が前記測位地点に一致していないと判断した場合に、前記現在位置と前記加速度とに基づいて前記現在位置を順次更新するステップと、
前記現在位置が前記測位地点に一致したと判断した場合に、外部から受信した測位信号に基づいて前記現在位置を更新するステップと、
前記地図データと前記現在位置とに基づいて、前記表示部に、地図上に前記現在位置を表示させるステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部からの測位用電波に基づいて自身の現在位置を取得することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムに関し、特に加速度センサを用いても現在位置を更新することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自身の現在位置を取得する機能、たとえばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位用電波を受信することによって自身の現在位置を特定するＧＰＳ機能を備えるナビゲーション装置が開発されている。
【０００３】
しかしながら、測位用電波を受信して現在位置を取得する際には、多量の電力を消費してしまう。たとえば、所定期間毎にＧＰＳ信号を受信することによって現在位置を更新するポータブル型のナビゲーション装置の場合には、目的地に到着する前に電池残量が無くなってしまう虞もある。そこで、移動時にのみ測位用電波に基づいて現在位置を取得するナビゲーション装置や、測位用電波に基づいて現在位置を取得する方法以外の方法に基づいて現在位置を取得することができるナビゲーション装置が提案されている。
【０００４】
たとえば、特開２０００−３５２５１９号公報（特許文献１）には、測位装置が開示されている。特開２０００−３５２５１９号公報（特許文献１）によると、測位装置は、ＧＰＳ衛星から送られてくる位置情報に基づき、ＧＰＳ処理部により現在位置を計測する。傾斜スイッチの検出信号に基づき装置本体の振動の有無を検知するとともに、振動のない状態が一定時間以上継続したときには、停止状態にあると判断して、ＧＰＳ処理部による現在位置の計測動作を自動的に停止する。また、計測された現在位置が一定時間前の計測結果と同一であったとき、ＧＰＳ処理部による現在位置の計測動作を自動的に停止する。無意味な測位動作を停止することにより消費電力を削減する。また、サーモセンサや加速度センサにより装置本体の所定時間内の温度変化や姿勢変化等を検出する。それにより使用者に装着されていない状態を検知して現在位置の計測動作を自動的に停止する。
【０００５】
また、地磁気センサや加速度センサを利用することによって、現在位置を取得するナビゲーション装置なども提案されている。たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献２）には、集積化方位センサが開示されている。特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献２）によると、集積化方位センサは、重力加速度を検出する加速度センサと、地磁気を検出する磁気センサと、加速度センサからの加速度情報および磁気センサからの磁気情報を演算処理する演算処理部とを備える。加速度センサは、ガラス台に固定される支持体と、重り部と、この重り部を可動自在に支持体に支持させる梁等から構成される。加速度センサを構成する重り部上の所定位置には、磁気センサおよび演算処理部がそれぞれ配置されている。
【０００６】
また、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献３）には、携帯型地図表示装置が開示されている。特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献３）によると、正面方位算出部は端末の正面方位を算出する。進行方位算出部は、移動方向検出部からの携帯機器移動方向情報と、正面方位算出部からの端末正面方位情報とから、携帯機器の進行方向がどの方位に向かって進行しているのかの情報を得る。選択部は、端末移動状態検出部からの情報をもとに、携帯機器が歩行者によって保持されていると判断されているときは正面方位算出部から得た方位情報を選択し、携帯機器が車載状態であると判断されるときは進行方位検出部からの方位情報を選択して計算部に渡す。計算部は、記憶部に保存されている地図情報を読み出すとともに、選択部からの表示方位情報およびＧＰＳが取得する緯度経度情報をもとに地図情報を処理し、表示部に送る。
【特許文献１】特開２０００−３５２５１９号公報
【特許文献２】特開２００３−１７２６３３号公報
【特許文献３】特開２００７−１０８３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特開２０００−３５２５１９号公報（特許文献１）に係る測位装置は、ＧＰＳ信号に基づいた測位しか行えないため、移動時には常に電力消費が大きいＧＰＳに基づいた測位を行う必要がある。その結果、たとえば、ポータブルの測位装置の場合には、目的地点に到着する前に測位装置の電池残量がなくなってしまう虞があった。
【０００８】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであって、本発明の主たる目的は、現在位置を取得するための消費電力を低減することによって、目的地点に到着する前に電池がなくなることを防止できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの局面に従うと、現在位置を出力するナビゲーション装置が提供される。ナビゲーション装置は、外部から受信した測位信号に基づいて、ナビゲーション装置の現在位置を取得する位置取得手段と、ナビゲーション装置の加速度を取得する加速度取得手段と、最新の現在位置と当該最新の現在位置の取得タイミング以降に取得された加速度とに基づいて、現在位置を順次更新する位置更新手段と、地図データを記憶する記憶部と、目的地の設定を受け付ける操作部と、地図データを参照して、目的地までの経路を生成する経路生成手段と、経路上に少なくとも１つの測位地点を設定する第１の設定手段と、現在位置が測位地点に一致したと判断した場合は、位置取得手段を動作させ、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合は、位置取得手段の動作を停止させるとともに加速度取得手段と位置更新手段とを動作させる切替手段とを備える。
【００１０】
好ましくは、ナビゲーション装置は、表示部と、地図データと現在位置とに基づいて、表示部に、地図上に現在位置を表示させる表示制御部とをさらに備える。
【００１１】
好ましくは、ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の各部に電力を供給する電池部と、電池部の電池残量を測定する測定手段とをさらに備える。第１の設定手段は、電池残量に基づいて、測位地点の個数を演算する個数演算手段を含む。第１の設定手段は、経路上に個数の測位地点を設定する。
【００１２】
好ましくは、第１の設定手段は、経路の総距離を演算する総距離演算手段と、個数と総距離とに基づいて、第１の所定距離を演算する所定距離演算手段と、経路上に第１の所定距離毎に第１の測位地点を設定する第２の設定手段とをさらに含む。
【００１３】
好ましくは、第１の設定手段は、経路上の分岐地点の前方および後方の、分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する第３の設定手段をさらに含む。所定距離演算手段は、個数から第２の測位地点の個数を減じた個数と総距離とに基づいて、第１の所定距離を演算する。
【００１４】
好ましくは、第１の設定手段は、経路上の分岐地点の前方および後方の、分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する第３の設定手段を含む。
【００１５】
好ましくは、第３の設定手段は、経路上の分岐地点のうち曲がるべき分岐地点から前方および後方の第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する。
【００１６】
好ましくは、第１の設定手段は、経路上の目的地から第３の所定距離離れた地点に第３の測位地点を設定する第４の設定手段を含む。
【００１７】
好ましくは、ナビゲーション装置は、現在位置が測位地点に一致した時刻からの経過時間を測定する時間測定手段と、経過時間が所定時間に達したか否かを判断する第１の判断手段とをさらに備える。切替手段は、経過時間が所定時間に達したときに、位置取得手段を動作させる。
【００１８】
好ましくは、ナビゲーション装置は、経路と現在位置とに基づいて、現在位置の経路からの離間距離を演算する離間距離演算手段と、離間距離が第４の所定距離に達したか否かを判断する第２の判断手段とをさらに備える。切替手段は、離間距離が第４の所定距離に達したときに、位置取得手段を動作させる。
【００１９】
好ましくは、経路生成手段は、離間距離が第４の所定距離に達したときに、地図データを参照して、位置取得手段によって取得された現在位置から目的地までの経路を生成し直す。
【００２０】
この発明の別の局面に従うと、ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法が提供される。ナビゲーション装置は、表示部と、地図データを記憶する記憶部と、ナビゲーション装置を制御する制御部とを備える。ナビゲーション方法は、制御部が、外部から受信した測位信号に基づいて、ナビゲーション装置の現在位置を取得するステップと、制御部が、目的地の設定を受け付けるステップと、制御部が、地図データを参照して、目的地までの経路を生成するステップと、制御部が、経路上に少なくとも１つの測位地点を設定するステップと、制御部が、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合に、ナビゲーション装置の加速度を取得するステップと、制御部が、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合に、現在位置と加速度とに基づいて現在位置を順次更新するステップと、制御部が、現在位置が測位地点に一致したと判断した場合に、外部から受信した測位信号に基づいて現在位置を更新するステップと、制御部が、地図データと現在位置とに基づいて、表示部に、地図上に現在位置を表示させるステップとを備える。
【００２１】
この発明の別の局面に従うと、ナビゲーション装置に現在位置を取得させるためのナビゲーションプログラムが提供される。ナビゲーション装置は、表示部と、地図データを記憶する記憶部と、ナビゲーション装置を制御する制御部とを備える。ナビゲーションプログラムは、制御部に、外部から受信した測位信号に基づいて、ナビゲーション装置の現在位置を取得するステップと、目的地の設定を受け付けるステップと、地図データを参照して、目的地までの経路を生成するステップと、経路上に少なくとも１つの測位地点を設定するステップと、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合に、ナビゲーション装置の加速度を取得するステップと、現在位置が測位地点に一致していないと判断した場合に、現在位置と加速度とに基づいて現在位置を順次更新するステップと、現在位置が測位地点に一致したと判断した場合に、外部から受信した測位信号に基づいて現在位置を更新するステップと、地図データと現在位置とに基づいて、表示部に、地図上に現在位置を表示させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、この発明によれば、現在位置を取得するための消費電力を低減することによって、目的地点に到着する前に電池がなくなることを防止できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムが実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。なお以下の説明では、同一の部品については同一の符号を付すものとし、当該部品の名称や機能が同一である場合には、当該部品についての詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
「ナビゲーション装置」は、ナビゲーション装置自身の現在位置を取得する位置取得部と、ナビゲーション装置の加速度を取得する加速度取得部とを備える情報機器である。「ナビゲーション装置」は、ユーザによって持ち運ばれたり、車両などに搭載されたりする。より詳細には、「ナビゲーション装置」は、たとえばＧＰＳ機能に代表される、外部からの測位用電波に基づいてナビゲーション装置の現在位置を取得するための機能と、地磁気センサや加速度センサに代表されるナビゲーション装置の加速度を取得するための機能と、地図データを格納する記憶部とを有している。「ナビゲーション装置」は、目的地までの経路やナビゲーション装置自身の現在位置などを出力することができる。
【００２５】
なお、「出力」とは、データや信号に基づいて表示や印刷を行う動作だけでなく、少なくともデータや信号を他のプログラムや装置に与える動作も含む概念である。すなわち、「出力」とは、コンピュータ内部において他のアプリケーションなどにデータを受け渡す動作や、ネットワークを介してデータを送信する動作も含む概念である。
【００２６】
たとえば、「ナビゲーション装置」は、表示部を介して、地図上に、目的地までの経路やナビゲーション装置自身の現在位置などを表示することができる。具体的には、「ナビゲーション装置」は、携帯電話やカーナビゲーション装置（Satellite navigation system）やＰＮＤ（Personal Navigation Device）やノート型パーソナルコンピュータや電子辞書などによって実現される。
【００２７】
［実施の形態１］
＜ＰＮＤ１００の動作概要＞
まず、本実施の形態に係るナビゲーション装置における動作概要について説明する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作概要を示す第１のイメージ図である。図１に示すように、本実施の形態に係るナビゲーション装置は、出発地点から目的地点までの間において、予め設定された測位地点２０５においてはＧＰＳによる現在位置の測位を行い、測位地点以外の箇所２０６では加速度センサや地磁気センサ（以下、両センサをまとめて６軸センサともいう。）による現在位置の測定を行う。
【００２８】
より詳細には、ナビゲーション装置には、出発地点と目的地点とが入力される。ナビゲーション装置は、ナビゲーションの開始時に測位用電波を受信することによって、出発地点の位置を測定する。ナビゲーション装置は、出発地点と目的地点とから、地図データを参照してナビゲーション装置の経路を演算する。その後、ナビゲーション装置は、次の測位地点に達するまで６軸センサを用いて現在位置を測定し、次の測位地点に達したときにＧＰＳによって現在位置を測定する。
【００２９】
ここで、ナビゲーション装置は、たとえば、経路上の全ての交差点の前後１００ｍの地点を測位地点に設定する。あるいは、ナビゲーション装置は、経路上のナビゲーション装置が右折または左折すべき交差点の前後１００ｍの地点を測位地点に設定する。つまり、ナビゲーション装置は、ユーザが右折しなければならない交差点の前後１００ｍに達した際に、ＧＰＳによる測位を行う。換言すれば、設定された測位地点以外の箇所では、ナビゲーション装置は６軸センサを用いて現在位置を測定する。これによって、ナビゲーション装置は、ＧＰＳによる測位の回数を低減することができ、電力消費を抑制することができる。
【００３０】
より詳細には、本実施の形態に係るナビゲーション装置は、交差点の前後１００ｍの地点だけでなく、交差点の間においても測位地点を設定することができる。図２は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作概要を示す第２のイメージ図である。図２に示すように、本実施の形態に係るナビゲーション装置は、経路上のナビゲーション装置が右折または左折すべき交差点の後方１００ｍの地点２０５Ａと次の交差点の前方１００ｍの地点２０５Ａとの間に、電池残量に応じた第１の所定間隔毎に測位地点２０５Ｂを設定する。これによって、ナビゲーション装置は、電池残量に応じた頻度で、ＧＰＳに基づく正確な現在位置を取得することができる。
【００３１】
以下、このような動作を実現するための構成について詳述する。
＜ＰＮＤ１００のハードウェア構成＞
図３は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の一例であるＰＮＤ１００のハードウェア構成を示す制御ブロック図である。図３に示すように、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、ＰＮＤ１００の各部を制御するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０６と、通信信号を送受信する通信アンテナ１１１と、通信信号とデータとを相互に変換する無線通信部１０１と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ測位アンテナ１１２と、その電波に基づいて現在位置を取得するＧＰＳ信号処理部１０２と、現在位置や目的地点などを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、制御プログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０４と、ＰＮＤ１００の各部に電力を供給する電池１０５と、ＰＮＤ１００の向きを取得するための地磁気センサ１０７と、ＰＮＤ１００に所定の座標系におけるＰＮＤ１００の加速度を取得するための加速度センサ１０８と、音声を出力するスピーカ１０９と、タッチパネル１１０と、各種データを記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１３と、時間を計測する時計１１４を備える。
【００３２】
無線通信部１０１は、ＣＰＵ１０６からの通信データを通信信号に変換し、その通信信号を通信アンテナ１１１を介して発信する。無線通信部１０１は、通信アンテナ１１１を介して受信した通信信号を通信データに変換し、その通信データをＣＰＵ１０６に入力する。これによって、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、たとえばデジタル放送を受信したり、ネットワークを介してキャリア網やインターネット網に接続したりすることができる。
【００３３】
ＧＰＳ信号処理部１０２は、ＧＰＳ測位アンテナ１１２を介して受信した測位用電波に基づいて、ＰＮＤ１００の現在位置を示すデータを生成し、そのデータをＣＰＵ１０６に入力する。
【００３４】
タッチパネル１１０は、画像を表示するモニタ（表示部）と、液晶ディスプレイに積層されるスイッチ（操作部）から構成される。なお、モニタ（表示部）は、液晶パネルやＣＲＴから構成されるものであって、ＣＰＵ１０６が出力したデータに基づいて、画像やテキストを表示する。スイッチ（操作部）は、スタイラスペンによる押下やキー入力操作などによってユーザから情報を受け付ける。
【００３５】
ＨＤＤ１１３は、地図データや現在位置に関するデータ（測定現在位置や予想現在位置）などを格納する。ただし、ＰＮＤ１００は、地図データや現在位置に関するデータなどを格納できればよく、ＨＤＤ１１３などの固定ディスクを装備する構成でなくともよい。たとえば、ＰＮＤ１００は、ＨＤＤ１１３の代わりに、メモリインターフェイスを装備する構成であってもよい。そして、メモリインターフェイスに、ＳＤカードなどの着脱自在なメモリが装着される構成であってもよい。
【００３６】
時計１１４は、最後にＧＰＳによって現在地位を取得したときからの経過時間を計測する。
【００３７】
＜ナビゲーション装置の機能構成＞
次に、本実施の形態に係るナビゲーション装置の機能構成について説明する。図４は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、本実施の形態に係るナビゲーション装置は、操作部１１０Ａと、表示部１１０Ｂと、電池１０５と、加速度取得部１０７Ａと、経路生成部１０６Ｂと、設定部１０６Ｃと、切替部１０６Ｄと、第１の位置取得部（位置取得手段）１０６Ｅと、第２の位置取得部（位置更新手段）１０６Ｆと、表示制御部１０６Ｇと、電池測定部１０６Ｈと、時間測定部１０６Ｊと、第１の判断部１０６Ｋと、離間距離演算部１０６Ｌと、第２の判断部１０６Ｍと、記憶部１１３Ａとを含む。
【００３８】
なお、図４に示される各機能は、ＣＰＵ１０６がＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などに記憶されるプログラムを実行して図３に示される各ハードウェアを制御することによって発揮される機能である。本実施の形態においては、現在位置取得処理を実行するための機能がＰＮＤ１００などのコンピュータ上で実行されるソフトウェアによって実現される構成としているが、各ブロックの機能や各ステップの処理をソフトウェアによって実現する代わりに、各々を専用のハードウェア回路等によって実現してもよい。
【００３９】
以下、各機能について説明する。まず、加速度取得部１０７Ａは、たとえば、地磁気センサ１０７や加速度センサ１０８やＣＰＵ１０６などによって実現される。加速度取得部１０７Ａは、加速度センサ１０８にて取得されるナビゲーション装置の座標系における加速度を、地磁気センサ１０７にて取得されるナビゲーション装置の向き（姿勢）に基づいて、地図の座標系における加速度に修正する。
【００４０】
これによって、ナビゲーション装置は、自身の移動ベクトルを取得することができる。そして、加速度取得部１０７Ａは、ナビゲーション装置の移動ベクトルに関するデータを記憶部１１３Ａに格納する。これによって、加速度取得部１０７Ａは、ナビゲーション装置自身の移動ベクトルに関するデータを第２の位置取得部１０６Ｆに受け渡す。
【００４１】
なお、地磁気センサ１０７および加速度センサ１０８（いわゆる６軸センサ）を利用したナビゲーション装置の移動ベクトルの取得方法は、たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献２）や、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献３）などによって公知の技術となっているため、ここでは説明を繰り返さない。
【００４２】
そして、操作部１１０Ａおよび表示部１１０Ｂは、たとえば、タッチパネル１１０によって実現される。あるいは、操作部１１０Ａは、たとえばスイッチ（操作部）によって実現される。あるいは、表示部１１０Ｂは、たとえばＣＰＵ１０６からのデータに基づいて画像やテキストを表示するモニタ（表示部）によって実現される。
【００４３】
操作部１１０Ａは、ユーザから目的地点の設定を受け付けて、演算処理部１０６Ａに入力する。表示部１１０Ｂは、演算処理部１０６Ａからのデータに基づいて、地図や、目的地点までの経路や、ナビゲーション装置の現在位置などを表示する。
【００４４】
なお、表示部１１０Ｂは、ナビゲーション装置の現在位置を出力するための出力部の一例である。すなわち、ナビゲーション装置は、出力部として、表示部１１０Ｂの代わりに（あるいは表示部１１０Ｂに加えて）、ネットワークや他の装置に現在位置を出力するためのインターフェイスを備えてもよい。
【００４５】
（記憶部１１３Ａの機能構成）
記憶部１１３Ａは、ＲＡＭ１０３やＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などによって実現される。記憶部１１３Ａは、地図を表示するためのデータや、経路を示すデータや、ナビゲーション装置の現在位置を示すデータなどを格納する。具体的には、記憶部１１３Ａは、地図を表示するためのデータを格納する地図データベース１１３Ｘや、ナビゲーションに関するデータを格納するナビゲーションデータベース１１３Ｙなどを記憶する。
【００４６】
地図データベース１１３Ｘは、地図を構成する画像データを位置座標に対応付けて格納する。地図データベース１１３Ｘは、地図を構成する道路に関するデータ、たとえば、分岐地点（交差点）の位置座標や、分岐地点間の距離などを格納する。
【００４７】
図５（ａ）は、記憶部１１３Ａに記憶されている第１のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−１のデータ構造を示すイメージ図である。図５（ｂ）は、記憶部１１３Ａに記憶されている第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２のデータ構造を示すイメージ図である。
【００４８】
図５（ａ）に示すように、第１のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−１には、目的地点を示す座標が格納されている。図５（ｂ）に示すように、第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２には、現在位置を示す座標が格納されている。より詳細には、第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２は、現在位置に関するデータとして、第１の位置取得部１０６Ｅによって取得された最新のＧＰＳ位置座標と、当該ＧＰＳ位置座標の取得時刻と、第２の位置取得部１０６Ｆによって取得された当該ＧＰＳ位置座標からの相対座標と、ＧＰＳ位置座標と相対位置とから算出された現在位置座標とを格納する。
【００４９】
図６（ａ）は、記憶部１１３Ａに記憶されている第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３のデータ構造を示すイメージ図である。図６（ｂ）は、記憶部１１３Ａに記憶されている第４のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−４のデータ構造を示すイメージ図である。
【００５０】
図６（ａ）に示すように、第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３は、地図データベース１１３Ｘを参照して生成された出発地点から目的地点までの経路を格納する。より詳細には、第３のナビゲーションデータベースは、その経路上の分岐地点に関するデータや、その経路上の道路に関するデータなどを格納する。第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３は、分岐地点毎に、分岐地点の位置座標を示すデータと、ナビゲーション装置のユーザが直進すべきか右折すべきか左折すべきかを示すデータと、分岐地点の重要度とを格納する。
【００５１】
ここで、分岐地点の重要度とは、たとえば、次の分岐地点までの距離に基づいて予め設定される値であってもよいし、交差する道路の数に基づいて予め設定される値であってもよい。すなわち、重要度は、ユーザが、各分岐地点において直進や右折や左折を間違えた場合の損失（たとえば時間的なロス）の大きさなどに基づいて決定されることが好ましい。なお、第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３は、経路上の、ナビゲーション装置のユーザが右折すべきまたは左折すべき分岐地点のみのデータを格納してもよい。
【００５２】
また、第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３は、分岐地点間の道路に関するデータを格納する。分岐地点間の道路に関するデータとは、分岐地点間の（道路毎の）距離などである。
【００５３】
図６（ｂ）に示すように、第４のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−４は、生成された経路の総距離Ｔ（ｍ）と、電池残量に基づくＧＰＳによる測位可能回数Ａ（回）と、経路上の分岐地点数Ｂ（個）と、分岐地点でない箇所の総距離である非分岐距離Ｌ（ｍ）と、測位地点間の距離であるＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）とを格納する。
【００５４】
（演算処理部１０６Ａの機能構成）
図４に戻って、経路生成部１０６Ｂ、設定部１０６Ｃ、切替部１０６Ｄ、第１の位置取得部１０６Ｅ、第２の位置取得部１０６Ｆ、表示制御部１０６Ｇ、電池測定部１０６Ｈ、時間測定部１０６Ｊ、第１の判断部１０６Ｋ、離間距離演算部１０６Ｌ、第２の判断部１０６Ｍは、演算処理部１０６Ａに含まれる機能である。そして、演算処理部１０６Ａは、たとえば、ＣＰＵ１０６によって実現される。すなわち、演算処理部１０６Ａが有する各機能は、ＣＰＵ１０６が、ＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３に記憶されたプログラムを一旦ＲＡＭ１０３へと読み出して、ＲＡＭ１０３からそのプログラムを読み出しながら順次実行することによって実現される。
【００５５】
第１の位置取得部１０６Ｅは、たとえば、ＧＰＳ測位アンテナ１１２やＧＰＳ信号処理部１０２やＣＰＵ１０６などによって実現される。第１の位置取得部１０６Ｅは、複数の衛星などからの測位用電波を受信して、現在位置を取得する。本実施の形態に係る第１の位置取得部１０６Ｅは、時間的に間欠的に測位用電波を受信して新たな現在位置を取得して、古い現在位置を更新する。
【００５６】
より詳細には、第１の位置取得部１０６Ｅは、所定期間内に取得された複数の測定現在位置に基づいて、ナビゲーション装置自身の予想現在位置を取得する。第１の位置取得部１０６Ｅは、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＸ座標の平均値を予想現在位置のＸ座標とし、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＹ座標の平均値を予想現在位置のＹ座標とする。そして、第１の位置取得部１０６Ｅは、複数の測定現在位置や予想現在位置を、記憶部１１３Ａに格納する。これによって、第１の位置取得部１０６Ｅは、所定期間内の複数の測定現在位置や予想現在位置を表示制御部１０６Ｇに受け渡す。以下では、予想現在位置を現在位置と略す。
【００５７】
第２の位置取得部１０６Ｆは、加速度取得部１０７Ａが取得したナビゲーション装置の加速度に基づいて、ナビゲーション装置の移動量を算出する。具体的には、加速度ベクトルを積分することによって、最後に取得された現在位置からの変位を算出する。本実施の形態に係る第２の位置取得部１０６Ｆは、第１の位置取得部１０６Ｅが現在位置の測位を行っていないときに、あるいは第１の位置取得部１０６Ｅが現在位置の測位を行っているか否かにかかわらず、最後に取得された現在位置とその現在位置からの変位とに基づき新たな現在位置を取得して、古い現在位置を更新する。
【００５８】
経路生成部１０６Ｂは、地図データベース１１３Ｘを参照して、操作部１１０Ａを介して目的地点を受け付ける。経路生成部１０６Ｂは、現在位置から目的地点までの経路を生成する。より詳細には、経路生成部１０６Ｂは、操作部１１０Ａを介して入力される目的地点に関するデータと、第１の位置取得部１０６Ｅから入力される現在位置に関するデータとに基づいて、最適な（最短の）経路を演算する。なお、操作部１１０Ａが現在位置の入力を受け付け、経路生成部１０６Ｂが操作部１１０Ａからの現在位置と目的地点とに基づいて経路を演算する構成であってもよい。
【００５９】
電池測定部１０６Ｈは、電圧計やＣＰＵ１０６などによって実現される。電池測定部１０６Ｈは、電池１０５の電池残量を測定し、測定結果を記憶部１１３Ａに記憶する。これによって、電池測定部１０６Ｈは、電池残量を設定部１０６Ｃに受け渡す。
【００６０】
設定部１０６Ｃは、生成された経路上に少なくとも１つのＧＰＳ（第１の位置取得部１０６Ｅ）による測位地点を設定する。図７は、設定部１０６Ｃの機能構成を示す機能ブロック図である。図７に示すように、設定部１０６Ｃは、個数演算部１０６Ｃ−５と、総距離演算部１０６Ｃ−６と、所定距離演算部１０６Ｃ−７と、第２の設定部１０６Ｃ−２と、第３の設定部１０６Ｃ−３と、第４の設定部１０６Ｃ−４とを含む。
【００６１】
個数演算部１０６Ｃ−５は、電池測定部１０６Ｈからの電池残量に基づいて、ＧＰＳによる現在位置の測定が可能な回数Ａ（回）、すなわち測位地点の個数Ａ（個）を演算する。これによって、設定部１０６Ｃは、経路上に電池残量に基づいた個数の測位地点を設定することができる。
【００６２】
総距離演算部１０６Ｃ−６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、出発地点から目的地点までの経路の総距離Ｔ（ｍ）を演算する。
【００６３】
所定距離演算部１０６Ｃ−７は、個数Ａ（個）と総距離Ｔ（ｍ）とに基づいて、第１の所定距離、すなわちＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を演算する。たとえば、所定距離演算部１０６Ｃ−７は、以下の式（１）に基づいて、第１の所定距離Ｄ（ｍ）を計算する。そして、所定距離演算部１０６Ｃ−７は、第１の所定距離Ｄ（ｍ）を第４のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−４に格納する。
【００６４】
Ｄ＝Ｔ／Ａ・・・（１）
第２の設定部１０６Ｃ−２は、経路上に第１の所定距離Ｄ（ｍ）毎に第１の測位地点を設定する。たとえば、第２の設定部１０６Ｃ−２は、第１の測位地点の位置座標をナビゲーションデータベース１１３Ｙに格納する。
【００６５】
第３の設定部１０６Ｃ−３は、経路上の全ての分岐地点の前方および後方の、分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する。あるいは、第３の設定部１０６Ｃ−３は、経路上の分岐地点のうちナビゲーション装置が曲がるべき分岐地点の前方および後方の、ナビゲーション装置が曲がるべき分岐地点から第２の所定距離離れた地点に、第２の測位地点を設定する。
【００６６】
所定距離演算部１０６Ｃ−７は、測位可能回数Ａ（回）が第２の測位地点の個数よりも多い場合に、測位可能回数Ａ（回）から第２の測位地点の個数を減じた個数と総距離Ｔ（ｍ）とに基づいて、第１の所定距離Ｄを演算する。
【００６７】
あるいは、所定距離演算部１０６Ｃ−７は、測位可能回数Ａ（回）から第２の測位地点の個数を減じた個数と、総距離Ｔ（ｍ）から各分岐地点付近の距離を減じた距離とに基づいて、第１の所定距離Ｄ（ｍ）を演算する。ここで、各分岐地点付近の距離とは、経路上の各分岐地点の前方および後方の、分岐地点から第２の所定距離離れた地点（測位地点）、の間の距離をいう。
【００６８】
第４の設定部１０６Ｃ−４は、目的地点から第３の所定距離離れた経路上の地点に第３の測位地点を設定する。
【００６９】
図４に戻って、時間測定部１０６Ｊは、現在位置が測位地点に実質的に一致した最新の時刻からの経過時間を計測する。すなわち、時間測定部１０６Ｊは、最後に第１の位置取得部１０６Ｅによって現在位置が取得された時刻からの経過時間を計測する。
【００７０】
第１の判断部１０６Ｋは、その経過時間が所定時間に達したか否かを判断する。
離間距離演算部１０６Ｌは、生成された経路と現在位置とに基づいて、現在位置の経路からの離間距離を演算する。
【００７１】
第２の判断部１０６Ｍは、離間距離が第４の所定距離に達したか否かを判断する。
経路生成部１０６Ｂは、離間距離が第４の所定距離に達したときに、地図データベース１１３Ｘを参照して、現在位置から目的地点までの経路を生成し直す。
【００７２】
切替部１０６Ｄは、現在位置が測位地点に実質的に一致したときに、第１の位置取得部１０６Ｅを機能させることによって新たな現在位置を取得する。すなわち、切替部１０６Ｄは、現在位置が測位地点に実質的に一致したときに、第１の位置取得部１０６Ｅによって取得された現在位置によって、第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２のＧＰＳ位置座標および現在位置座標を更新する。
【００７３】
一方、切替部１０６Ｄは、現在位置が測位地点に一致しないときに、加速度取得部１０７Ａと第２の位置取得部１０６Ｆとを機能させることによって新たな現在位置を取得する。すなわち、切替部１０６Ｄは、現在位置が測位地点に一致しないときに、加速度取得部１０７Ａと第２の位置取得部１０６Ｆとによって取得された現在位置によって、第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２の現在位置座標を更新する。
【００７４】
切替部１０６Ｄは、最後に第１の位置取得部１０６Ｅによって現在位置が取得された時刻からの経過時間が所定時間に達したときに、第１の位置取得部１０６Ｅを機能させることによって新たな現在位置を取得する。
【００７５】
切替部１０６Ｄは、現在位置の経路からの離間距離が第４の所定距離に達したときに、第１の位置取得部１０６Ｅを機能させることによって新たな現在位置を取得する。
【００７６】
表示制御部１０６Ｇは、第１の位置取得部１０６Ｅあるいは第２の位置取得部１０６Ｆから現在位置を取得して、すなわち第２のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−２の現在位置を読み出して、地図データベース１１３Ｘを参照して、表示部１１０Ｂに地図上に経路と新たな現在位置とを表示させる。
【００７７】
＜ＰＮＤ１００における現在位置取得処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置取得処理について説明する。図８は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置取得処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７８】
図８に示すように、ユーザがＰＮＤ１００に目的地点を入力すると（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はＧＰＳ信号を待ち受ける（ステップＳ１０４）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳ信号を受信することによって現在位置を取得する（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１０６は、目的地点と現在位置とに基づき、地図データを参照して経路を設定する（ステップＳ１０６）。そして、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００の電池残量が目的地までＧＰＳによる測位を行うのに十分であるか否かを判断するための電池残量比較処理（ステップＳ２００）を実行する。電池残量比較処理（ステップＳ２００）については後述する。
【００７９】
ＣＰＵ１０６は、電池残量が目的地までＧＰＳによる測位を行うのに十分である場合（ステップＳ１１４にてＹＥＳである場合）、電池余裕処理（ステップＳ３００）を実行する。電池余裕処理（ステップＳ３００）については後述する。
【００８０】
一方、ＣＰＵ１０６は、電池残量が目的地までＧＰＳによる測位を行うのに十分でない場合（ステップＳ１１４にてＮＯである場合）、電池不足処理（ステップＳ４００）を実行する。電池不足処理（ステップＳ４００）については後述する。
【００８１】
電池余裕処理（ステップＳ３００）あるいは電池不足処理（ステップＳ４００）において、ＣＰＵ１０６がＧＰＳによる測位地点を設定すると、ＣＰＵ１０６は地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて、自律航法を開始する（ステップＳ１１６）。ＣＰＵ１０６は、目的地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、現在位置が実質的に目的地点に一致するか否かを判断する。
【００８２】
未だ、目的地点に達していない場合（ステップＳ１１８にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００が測位地点に達したか否かを判断する（ステップＳ１２０）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、現在位置が実質的に測位地点に一致するか否かを判断する。ＣＰＵ１０６は、測位地点に達した場合（ステップＳ１２０にてＹＥＳである場合）、ＧＰＳ測位アンテナ１１２およびＧＰＳ信号処理部１０２を介してＧＰＳ信号を受信して、現在位置を測定する（ステップＳ１２２）。そして、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置を取得することにより、自律航法を続行する（ステップＳ１１６）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ１１６からの処理を繰り返す。
【００８３】
一方、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００が測位地点に達していない場合（ステップＳ１２０にてＮＯである場合）、ステップＳ１１６からの処理を繰り返す。
【００８４】
＜ＰＮＤ１００における電池残量比較処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池残量比較処理について説明する。図９は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池残量比較処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８５】
図９に示すように、電池残量比較処理（ステップＳ２００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、ナビゲーションデータベース１１３Ｙから生成された経路の総距離Ｔを取得する（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ１０６は、電池１０５の電池残量を取得する（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ１０６は、総距離Ｔに基づいて、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とよる現在位置の取得に必要な電力を計算する（ステップＳ２０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、総距離Ｔに基づいて現在位置（出発地点）から目的地点までの所要時間を算出し、予め設定された単位時間当たりの地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とよる現在位置の取得に必要な電力と当該所要時間とから、現在位置から目的地点までの地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とよる現在位置の取得に必要な電力を計算する。
【００８６】
ＣＰＵ１０６は、電池残量と地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とよる現在位置の取得に必要な電力から、ＧＰＳによる測位に利用できる電力を算出する。ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳによる測位に利用できる電力と、予め設定されているＧＰＳによる測位１回分の消費電力とに基づいて、ＧＰＳによる測位可能回数Ａ（回）を算出する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１０６は、ナビゲーションデータベース１１３Ｙから分岐地点数Ｂ（箇所）を取得する（ステップＳ２１０）。
【００８７】
ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳによる測位可能回数Ａ（回）と、ＧＰＳによる予定測位回数とを比較する。本実施の形態に係るＰＮＤ１００においては、分岐地点の前後１００ｍの地点をＧＰＳによる測位地点に設定する構成であるため、ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳによる測位可能回数Ａ（回）が、分岐地点数Ｂ×２（回）よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２１２）。その後、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ１１４に進む。
【００８８】
＜ＰＮＤ１００における電池余裕処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池余裕処理について説明する。図１０は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池余裕処理の処理手順を示すフローチャートである。本実施の形態においては、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２（箇所）よりも大きい場合に、ＣＰＵ１０６が電池余裕処理（ステップＳ３００）を実行する。
【００８９】
図１０に示すように、電池余裕処理（ステップＳ３００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、分岐地点の前後Ｓ（ｍ）に分岐測位地点（図２における測位地点２０５Ａ）を設定する（ステップＳ３０２）。そして、ＣＰＵ１０６は、測位可能回数Ａ（回）から分岐測位地点の個数Ｂ×２（個）を減じることによって、余裕回数Ｃ（回）を計算する（ステップＳ３０４）。ここでの、分岐地点は、経路上の全ての分岐地点であってもよいし、ＰＮＤ１００のユーザが右折あるいは左折すべき分岐地点であってもよい。
【００９０】
ＣＰＵ１０６は、経路から分岐地点の付近を除いた部分の総距離Ｌ（ｍ）を計算する（ステップＳ３０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、以下の式（２）から非分岐距離Ｌ（ｍ）を計算する（ステップＳ３０６）。
【００９１】
Ｌ＝Ｔ−Ｂ×２×Ｓ・・・（２）
そして、ＣＰＵ１０６は、以下の式（３）から余裕ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を計算する（ステップＳ３０８）。
【００９２】
Ｄ＝Ｌ／（Ａ−Ｂ×２）（回）・・・（３）
ＣＰＵ１０６は、余裕ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）に基づいて、地図データベース１１３Ｘを参照して、経路上に測位地点（図２における測位地点２０５Ｂ）を設定する（ステップＳ３１０）。その後、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置の測位を開始する（ステップＳ１１６）。
【００９３】
＜ＰＮＤ１００における電池不足処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理について説明する。図１１は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の処理手順を示すフローチャートである。本実施の形態においては、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２（箇所）よりも小さい場合に、ＣＰＵ１０６が電池不足処理（ステップＳ４００）を実行する。
【００９４】
図１１に示すように、電池不足処理（ステップＳ４００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、以下の式（４）に基づいて、ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を計算する（ステップＳ４０２）。
【００９５】
Ｄ＝Ｔ／Ａ・・・（４）
ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）に基づいて、地図データベース１１３Ｘを参照して、経路上に第１の測位地点を設定する（ステップＳ４０４）。その後、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置の測位を開始する（ステップＳ１１６）。
【００９６】
＜ＰＮＤ１００における電池不足処理の第１の変形例＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の第１の変形例について説明する。図１２は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の第１の変形例の処理手順を示すフローチャートである。本変形例においても、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２（箇所）よりも小さい場合に、ＣＰＵ１０６が電池不足処理（ステップＳ４００）を実行する。
【００９７】
図１２に示すように、電池不足処理（ステップＳ４００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、図６（ａ）に示すように、分岐地点毎に重要度を設定する（ステップＳ４１２）。
【００９８】
そして、本実施の形態においては、分岐地点の前後１００ｍの地点をＧＰＳによる測位地点に設定する構成であるため、ＣＰＵ１０６は、以下の式（５）に基づいて、測位可能分岐地点数Ｅ（箇所）を計算する（ステップＳ４１４）。
【００９９】
Ｅ＝Ａ／２・・・（５）
ＣＰＵ１０６は、図６（ａ）に示す第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３を参照して、各分岐地点の重要度に基づいて、測位可能分岐地点数Ｅ（箇所）分の分岐地点を選択する（ステップＳ４１６）。そして、ＣＰＵ１０６は、選択された分岐地点の前後Ｓ（ｍ）に第２の測位地点を設定する（ステップＳ４１８）。その後、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置の測位を開始する（ステップＳ１１６）。
【０１００】
＜ＰＮＤ１００における電池不足処理の第２の変形例＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の第２の変形例について説明する。図１３は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の第２の変形例の処理手順を示すフローチャートである。本変形例においても、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２（箇所）よりも小さい場合に、ＣＰＵ１０６が電池不足処理（ステップＳ４００）を実行する。
【０１０１】
図１３に示すように、電池不足処理（ステップＳ４００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、操作部１１０Ａを介してユーザから、ＧＰＳによる測位を行うべき目的地点からの距離あるいは目的地点からの近傍度合いの入力を受け付ける（ステップＳ４２２）。ＧＰＳによる測位を行うべき目的地点からの距離とは、目的地点手前のＧＰＳによる測位を行う場所から目的地点までの距離である。目的地点からの近傍度合いとは、総距離Ｔに対する目的地点からＧＰＳによる測位を行うべき場所までの距離の割合である。
【０１０２】
これによって、ユーザはより正確な位置を知りたい目的地点からの近傍度合いを設定でき、その近傍度合いの設定地点では、ＧＰＳによる測位を行うようにして位置を確認することができる。また、その近傍度合いの距離以内にある分岐点では、ＧＰＳによる測位を行うように設定することも可能である。つまり、ユーザは、適切なタイミングでＧＰＳによる正確な現在位置を取得して、自身の現在位置を確認することができる。
【０１０３】
たとえば、ユーザが、操作部１１０Ａを介して、ＧＰＳによる測位を行うべき目的地点からの距離として「１ｋｍ」を入力すると（ステップＳ４２２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は経路上の目的地点から１ｋｍ手前の位置を第３の測位地点に設定する（ステップＳ４２４）。あるいは、総距離が２０ｋｍの場合に、ユーザが、操作部１１０Ａを介して、目的地点からの近傍度合いとして１／１０を入力すると（ステップＳ４２２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は目的地点から２ｋｍ（＝２０ｋｍ×１／１０）手前の位置を第３の測位地点に設定する（ステップＳ４２４）。
【０１０４】
その後、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置の測位を開始する（ステップＳ１１６）。
【０１０５】
＜ＰＮＤ１００における電池不足処理のその他の変形例＞
上記に示す変形例は、その本質を変容させることなく互いに組み合わせ可能であり、他の実施の形態にも適用することができる。たとえば、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理（ステップＳ４００）の変形例を組み合わせた構成について説明する。図１４は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における電池不足処理の第３の変形例の処理手順を示すフローチャートである。本変形例においても、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２（箇所）よりも小さい場合に、ＣＰＵ１０６が電池不足処理（ステップＳ４００）を実行する。
【０１０６】
図１４に示すように、電池不足処理（ステップＳ４００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、操作部１１０Ａを介して、ユーザからＧＰＳによる測位を行うべき目的地点からの距離あるいは目的地点からの近傍度合いの入力を受け付ける（ステップＳ４３２）。ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳによる測位を行うべき目的地点からの距離あるいは目的地点からの近傍度合いに基づいて第３の測位地点に設定する（ステップＳ４３４）。
【０１０７】
次に、ＣＰＵ１０６が、図６（ａ）に示すように、分岐地点毎に重要度を設定する（ステップＳ４３６）。本変形例においては、ＣＰＵ１０６が、測位可能回数Ａから第３の測位地点の個数、すなわち１回分を減じた回数を、分岐地点での測位と非分岐地点での測位とに均等に分割する。ここで、本実施の形態においては、分岐地点の前後１００ｍの地点をＧＰＳによる測位地点に設定する構成であるため、ＣＰＵ１０６は、以下の式（６）に基づいて、測位可能分岐地点数Ｅ（箇所）を計算する（ステップＳ４３８）。ここで、Ｅの値が整数にならない場合は、小数点以下は切り下げて計算するものとする。
【０１０８】
Ｅ＝（Ａ−１）／２／２・・・（６）
ＣＰＵ１０６は、第３のナビゲーションデータベース１１３Ｙ−３を参照して、各分岐地点の重要度に基づいて、測位可能分岐地点数Ｅ（箇所）分の分岐地点を選択する（ステップＳ４４０）。そして、ＣＰＵ１０６は、選択された分岐地点の前後Ｓ（ｍ）に第２の測位地点を設定する（ステップＳ４４２）。
【０１０９】
そして、ＣＰＵ１０６は、経路から分岐地点の付近を除いた部分の総距離Ｌ（ｍ）を計算する（ステップＳ４４４）。ＣＰＵ１０６は、以下の式（７）からＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を計算する（ステップＳ４４６）。
【０１１０】
Ｄ＝Ｌ／（Ｅ×２）＝Ｌ／Ａ−１−Ｅ×２・・・（７）
分岐地点前後の測位地点の個数（Ｅ×２）と非分岐地点の測位地点の個数とが同じであることから、式（７）に示すように、総距離Ｌ（ｍ）を分岐地点前後の測位地点の個数で除することによって、ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を算出することができる。また、非分岐地点の測位地点の個数は、測位可能回数Ａから第３の測位地点の個数（１個）と分岐地点前後の測位地点の個数（Ｅ×２個）とを減算することによって算出されるため、総距離Ｌ（ｍ）を減算後の個数で除することによってＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）を算出することができる。
【０１１１】
ＣＰＵ１０６は、ＧＰＳ測位間隔Ｄ（ｍ）に基づいて、地図データベース１１３Ｘを参照して、経路上に第１の測位地点を設定する（ステップＳ４４８）。その後、ＣＰＵ１０６は、地磁気センサ１０７と加速度センサ１０８とを用いて現在位置の測位を開始する（ステップＳ１１６）。
【０１１２】
また、別の形態として、ステップＳ２００の電池残量比較処理において、ステップＳ２１２で、ＧＰＳによる測位可能回数Ａが分岐地点数Ｂ×２より小さい場合と判断された場合は、一旦、ステップＳ１０６に戻り、Ｂ×２の値がＡより小さくなるような分岐点のより少ない経路を生成するように処理を行うことも可能である。この場合は、ステップＳ１０６における経路の生成は、ナビゲーションシステム等で通常行われる最短時間で到着する経路を生成するのではなく、極力分岐点が少なくなるような経路の生成を行うことになる。この機能は、限られた電池容量で、確実に案内をして欲しいナビゲーションを所望するユーザにとっては非常に有用である。
【０１１３】
＜その他の実施の形態＞
本発明は、システム或いは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１１４】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１１５】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭ（マスクＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭなど）などを用いることができる。
【０１１６】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１７】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作概要を示す第１のイメージ図である。
【図２】本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作概要を示す第２のイメージ図である。
【図３】本実施の形態に係るナビゲーション装置の一例であるＰＮＤのハードウェア構成を示す制御ブロック図である。
【図４】本実施の形態に係るナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】記憶部に記憶されている第１および第２のナビゲーションデータベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図６】記憶部に記憶されている第３および第４のナビゲーションデータベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図７】設定部の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】本実施の形態に係るＰＮＤにおける現在位置取得処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池残量比較処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池余裕処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池不足処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池不足処理の第１の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池不足処理の第２の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係るＰＮＤにおける電池不足処理の第３の変形例の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１００  ＰＮＤ、１０１  無線通信部、１０２  ＧＰＳ信号処理部、１０２Ａ  位置取得部、１０３  ＲＡＭ、１０４  ＲＯＭ、１０５  電池、１０６  ＣＰＵ、１０６Ａ  演算処理部、１０６Ｂ  経路生成部、１０６Ｃ  設定部、１０６Ｃ−２  第２の設定部、１０６Ｃ−３  第３の設定部、１０６Ｃ−４  第４の設定部、１０６Ｃ−５  個数演算部、１０６Ｃ−６  総距離演算部、１０６Ｃ−７  所定距離演算部、１０６Ｄ  切替部、１０６Ｅ  第１の位置取得部、１０６Ｆ  第２の位置取得部、１０６Ｇ  表示制御部、１０６Ｈ  電池測定部、１０６Ｊ  時間測定部、１０６Ｋ  第１の判断部、１０６Ｌ  離間距離演算部、１０６Ｍ  第２の判断部、１０７  地磁気センサ、１０７Ａ  加速度取得部、１０８  加速度センサ、１０９  スピーカ、１１０  タッチパネル、１１０Ａ  操作部、１１０Ｂ  表示部、１１１  通信アンテナ、１１２  ＧＰＳ測位アンテナ、１１３  ＨＤＤ、１１３Ａ  記憶部、１１３Ｘ  地図データベース、１１３Ｙ  ナビゲーションデータベース、１１４  時計、２０５，２０５Ａ，２０５Ｂ  測位地点、Ａ  測位可能回数、Ｂ  分岐地点数、Ｃ  余裕回数、Ｄ  ＧＰＳ測位間隔、Ｅ  測位可能分岐地点数、Ｌ  非分岐距離、Ｔ  総距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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