(57)【要約】【課題】簡単な構成で、しかも安価にズーム撮像ユニットの位置ズレを補正することができる撮像装置を提供する。【解決手段】本発明の撮像装置１００は、広角撮像ユニット１と、ズーム撮像ユニット２と、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲を変更するようにズーム撮像ユニットを回動させる駆動部３と、広角撮像ユニット１で撮像した広角画像の部分画像とズーム撮像ユニット２で撮像した拡大画像とを比較する画像比較部７２と、画像比較部７２の比較結果に基づいて、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新する光軸情報更新部７３と、を備える。【選択図】図２
2010193347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズと撮像素子とを備える撮像ユニットを複数備える撮像装置であって、
複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、他の前記撮像ユニットよりも画角が広い前記レンズを有する広角撮像ユニットであり、
複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きい前記レンズを有し、前記撮像装置に回動可能に設けられたズーム撮像ユニットであり、
前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲を変更するように前記ズーム撮像ユニットを回動させる駆動部と、
前記広角撮像ユニットで撮像した広角画像の部分画像と前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像とを比較する画像比較部と、
前記画像比較部の比較結果に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新する光軸情報更新部と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記画像比較部は、前記広角画像及び前記拡大画像をモザイク化処理して相互の１画素あたりの視野角を略等しくし、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出すことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値が１つである場合に、前記最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値と、当該一致度が二番目に大きな値との差が閾値以上となると、前記最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記光軸情報更新部は、一定時間毎に、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
動体検知部をさらに備え、
前記画像比較部は、前記動体検出部によって前記広角画像内で動体が検出された範囲の部分画像と、前記拡大画像とを比較することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記ズーム撮像ユニットが撮像し得る範囲の少なくとも一部を円弧状に遮る遮光板と、
前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像に写り込んだ前記遮光板の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの基準位置を取得する基準位置取得部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
レンズと撮像素子とを備える撮像ユニットを複数備える撮像装置であって、
複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、他の前記撮像ユニットよりも画角が広い前記レンズを有する広角撮像ユニットであり、
複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きい前記レンズを有し、前記撮像装置に回動可能に設けられたズーム撮像ユニットであり、
前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲を変更するように前記ズーム撮像ユニットを回動させる駆動部と、
前記ズーム撮像ユニットが撮像し得る範囲の少なくとも一部を円弧状に遮る遮光板と、
を備える撮像装置。
【請求項１０】
前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像に写り込んだ前記遮光板の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの基準位置を取得する基準位置取得部を備えることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
広角撮像ユニットと前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きいズーム撮像ユニットとを備える撮像装置の光軸補正方法であって、
前記広角撮像ユニットによって広角画像を撮像し、
前記ズーム撮像ユニットによって拡大画像を撮像し、
前記広角画像及び前記拡大画像をモザイク化処理して相互の１画素あたりの視野角を略等しくし、
前記モザイク化処理した広角画像から部分画像を抽出し、
前記部分画像と前記モザイク化処理した拡大画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出し、
前記一致部に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新する撮像装置の光軸補正方法。
【請求項１２】
前記広角画像内で動体が検出された範囲の前記部分画像と、前記拡大画像とを比較することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置の光軸補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及び撮像装置の光軸補正方法に関するものであり、特に、監視カメラなどの撮像装置及び撮像装置の光軸補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、広角撮像ユニットとズーム撮像ユニットとを有する監視カメラが知られている。広角撮像ユニットは、比較的広い範囲を撮像する。一方、ズーム撮像ユニットは、広角撮像ユニットの撮像範囲内の一部分を高倍率で撮像する。また、ズーム撮像ユニットは駆動可能となっている。これにより、監視カメラは、監視範囲内の所望の部分を撮像できる。例えば、ズーム撮像ユニットを駆動することにより、監視範囲内を移動する目標を追尾して撮像することができる。さらに、２以上の画角の異なる撮像ユニットを用いる監視カメラも知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、広角撮像ユニットで撮像した画像の表示画面に、ズーム撮像ユニットで撮像した範囲を示す枠を表示するカメラ制御システムが記載されている。このように倍率の異なる複数の撮像ユニットを有する撮像装置では、監視範囲の全範囲を監視しながら、当該監視範囲の所望の一部の詳細な画像を表示することができるという利点がある。
【０００４】
また、特許文献２には、撮像範囲の一部が互いに重複するように配置された複数の撮像ユニットを用いて監視を行う監視装置が記載されている。そして、当該監視装置は、動く物体の位置を３次元で検出する。
【０００５】
また、特許文献３には、左右の２つの撮像ユニットによりカラー画像を撮像する監視装置が記載されている。また、当該監視装置は、連続するフレーム毎にカラー画像に含まれる動体の重心の色比率ヒストグラムを算出する。そして、当該色比率ヒストグラムを比較することにより、個々のフレームの動体が同一の動体か否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３４１５７４号公報
【特許文献２】特開２００６−４１９３９号公報
【特許文献３】特開２００４−３５５６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記のような駆動部を持つ撮像装置は、ズーム撮像ユニットの基準位置を検出するためのセンサーが必要であるため、価格が高くなる。また、センサーからの配線が必要で構成が複雑になる。さらに、センサーを設置した場合においても、駆動部の構成部材としてステッピングモータを使用した場合は、脱調して位置ズレが生じると、ズーム撮像ユニットを基準位置に戻さないと位置ズレを補正することができないという欠点があった。
【０００８】
本発明は、簡単な構成で、しかも安価にズーム撮像ユニットの位置ズレを補正することができる撮像装置及び撮像装置の光軸補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る撮像装置は、レンズと撮像素子とを備える撮像ユニットを複数備える撮像装置であって、複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、他の前記撮像ユニットよりも画角が広い前記レンズを有する広角撮像ユニットであり、複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きい前記レンズを有し、前記撮像装置に回動可能に設けられたズーム撮像ユニットであり、前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲を変更するように前記ズーム撮像ユニットを回動させる駆動部と、前記広角撮像ユニットで撮像した広角画像の部分画像と前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像とを比較する画像比較部と、前記画像比較部の比較結果に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新する光軸情報更新部と、を備える。これにより、例えばズーム撮像ユニットを駆動させるステッピングモータに脱調が生じ、ズーム撮像ユニットの光軸情報に位置ズレが生じていても、簡単に当該位置ズレを補正することができる。しかも、センサーなどを必要としないので、安価にズーム撮像ユニットの光軸情報の位置ズレを補正することができる。さらに配線などを省略することができ、簡易な構成とすることができる。
【００１０】
前記画像比較部は、前記広角画像及び前記拡大画像をモザイク化処理して相互の１画素あたりの視野角を略等しくし、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出すこと、が好ましい。
【００１１】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新すること、が好ましい。
【００１２】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値が１つである場合に、前記最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新すること、が好ましい。不用意にズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することにより、当該ズーム撮像ユニットの光軸情報の位置ズレがより大きくなるのを防ぐことができる。
【００１３】
前記光軸情報更新部は、前記広角画像の部分画像と前記拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値と、当該一致度が二番目に大きな値との差が閾値以上となると、前記最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新すること、が好ましい。不用意にズーム撮像ユニットの光軸情報を更新することにより、当該ズーム撮像ユニットの光軸情報の位置ズレがより大きくなるのを防ぐことができる。
前記光軸情報更新部は、一定時間毎に、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新すること、が好ましい。
【００１４】
上述の撮像装置は、動体検知部をさらに備え、前記画像比較部は、前記動体検出部によって前記広角画像内で動体が検出された範囲の部分画像と、前記拡大画像とを比較すること、が好ましい。これにより、広角画像内で動体が検出された範囲のみで拡大画像と比較すれば良いので、更新処理の時間を大幅に短縮することができる。
【００１５】
上述の撮像装置は、前記ズーム撮像ユニットが撮像し得る範囲の少なくとも一部を円弧状に遮る遮光板と、前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像に写り込んだ前記遮光板の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの基準位置を取得する基準位置取得部と、をさらに備えること、が好ましい。これにより、カメラ筐体に対するズーム撮像ユニットの基準位置を、ズーム撮像ユニットの拡大画像及び遮光板を用いて簡単に導き出すことができる。
【００１６】
本発明に係る撮像装置は、レンズと撮像素子とを備える撮像ユニットを複数備える撮像装置であって、複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、他の前記撮像ユニットよりも画角が広い前記レンズを有する広角撮像ユニットであり、複数の前記撮像ユニットのうち少なくとも１つは、前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きい前記レンズを有し、前記撮像装置に回動可能に設けられたズーム撮像ユニットであり、前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲を変更するように前記ズーム撮像ユニットを回動させる駆動部と、前記ズーム撮像ユニットが撮像し得る範囲の少なくとも一部を円弧状に遮る遮光板と、を備える。
前記ズーム撮像ユニットで撮像した拡大画像に写り込んだ前記遮光板の座標情報に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの基準位置を取得する基準位置取得部を備えること、が好ましい。
これにより、カメラ筐体に対するズーム撮像ユニットの基準位置を、ズーム撮像ユニットの拡大画像及び遮光板を用いて簡単に導き出すことができる。
【００１７】
本発明に係る撮像装置の光軸補正方法は、広角撮像ユニットと前記広角撮像ユニットより画角が狭く且つ倍率が大きいズーム撮像ユニットとを備える撮像装置の光軸補正方法であって、前記広角撮像ユニットによって広角画像を撮像し、前記ズーム撮像ユニットによって拡大画像を撮像し、前記広角画像及び前記拡大画像をモザイク化処理して相互の１画素あたりの視野角を略等しくし、前記モザイク化処理した広角画像から部分画像を抽出し、前記部分画像と前記モザイク化処理した拡大画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出し、前記一致部に基づいて、前記ズーム撮像ユニットの光軸情報を更新する。これにより、例えばズーム撮像ユニットを駆動させるステッピングモータに脱調が生じ、ズーム撮像ユニットの光軸情報に位置ズレが生じていても、簡単に当該位置ズレを補正することができる。しかも、センサーなどを必要としないので、安価にズーム撮像ユニットの光軸情報の位置ズレを補正することができる。さらに配線などを省略することができ、簡易な構成とすることができる。
【００１８】
前記広角画像内で動体が検出された範囲の前記部分画像と、前記拡大画像とを比較すること、が好ましい。これにより、広角画像内で動体が検出された範囲のみで拡大画像と比較すれば良いので、更新処理の時間を大幅に短縮することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、簡単な構成で、しかも安価にズーム撮像ユニットの位置ズレを補正することができる撮像装置及び撮像装置の光軸補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る二眼カメラの一例を示す斜視図である。
【図２】二眼カメラの概略構成を示すブロック図である。
【図３】広角撮像ユニットの撮像範囲と、ズーム撮像ユニットの撮像範囲との関係を示す図である。
【図４】広角画像内における当該広角画像から抽出した部分画像の座標を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る二眼カメラの光軸補正方法を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る二眼カメラの概略構成を示すブロック図である。
【図７】広角画像内で動体が検出された範囲の座標を説明する図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る二眼カメラの光軸補正方法を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係る二眼カメラにおける、遮光部とズーム撮像ユニットとの配置関係を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る二眼カメラの概略構成を示すブロック図である。
【図１１】ズーム撮像ユニットを上下左右の限界位置まで移動させ、夫々の位置で撮像した拡大画像を模式的に示す図である。
【図１２】ズーム撮像ユニットの基準位置を導き出す方法を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００２２】
＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１に係る撮像装置（二眼カメラ）を説明する。二眼カメラ１００は、図１に示すように、複数の撮像ユニットを有している。また、それぞれの撮像ユニットは、レンズ（図示省略）、撮像素子（図示省略）などを備えている。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子により構成されている。
【００２３】
具体的には、二眼カメラ１００は、広角撮像ユニット１、ズーム撮像ユニット２を備えている。図１において、広角撮像ユニット１の撮像範囲を実線で示し、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲の一例を破線及び点線で示す。
【００２４】
さらに二眼カメラ１００は、図２に示すように、２軸球面アクチュエータ３（駆動部）、コントローラ４、メモリ５、インターフェース６、信号処理部７などを有している。
広角撮像ユニット１は、ズーム撮像ユニット２よりも画角が広いレンズを有している。具体的には、広角撮像ユニット１は、結像レンズとして、画角１２０度の組レンズを有している。また、広角撮像ユニット１は、撮像素子として、１／７．４インチ、６４０×４８０画素（３３万画素）の撮像素子を有している。
【００２５】
ズーム撮像ユニット２は、広角撮像ユニット１よりも画角が狭く且つ倍率が大きいレンズを有している。具体的には、ズーム撮像ユニット２は、結像レンズとして、画角３０度の組レンズを有している。また、ズーム撮像ユニット２は、撮像素子として、１／７．４インチ、６４０×４８０画素（３３万画素）の撮像素子を有している。したがって、広角撮像ユニット１の撮像範囲（視野）は、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲の１６倍となっている。
【００２６】
また、ズーム撮像ユニット２は、二眼カメラ１００に回動可能に設けられている。具体的には、ズーム撮像ユニット２は、２軸球面アクチュエータ３を介して、二眼カメラ１００に設けられている。これにより、ズーム撮像ユニット２は、二眼カメラ１００の上下方向及び左右方向に回動可能となっている。また、ズーム撮像ユニット２の回動範囲は、二眼カメラ１００の上下左右方向に７０度ずつとなっている。
【００２７】
２軸球面アクチュエータ３は、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲を変更するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。具体的には、２軸球面アクチュエータ３は、ゴニオステージを、ステッピングモータやＤＣモータ（Ｄｉｒｅｃｔ−Ｃｕｒｒｅｎｔモータ）などのモータ（図示省略）によって駆動させる構成とされている。そして、ズーム撮像ユニット２は、当該２軸球面アクチュエータ３に接続されている。ゴニオステージは、二眼カメラ１００の上下方向及び左右方向に回動可能となっている。但し、ステッピングモータを用いると、当該ステッピングモータに入力する駆動パルスに基づいて、容易にズーム撮像ユニット２の回転角度、しいては光軸情報を取得することができるので、ステッピングモータを用いることが好ましい。なお、ＤＣモータを用いる場合は、搭載するエンコーダの検出情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を取得することができる。
【００２８】
コントローラ４は、２軸球面アクチュエータ３の動作を制御する。すなわち、コントローラ４の制御に基づいて、２軸球面アクチュエータ３は、ゴニオステージに搭載されたズーム撮像ユニット２を回動させる。
【００２９】
ここで、広角撮像ユニット１の撮像範囲と、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲との関係を図３に示す。図３において、太い実線で示す範囲が広角撮像ユニット１の撮像範囲である。また、図３において、細い実線で示す範囲がズーム撮像ユニット２の撮像範囲である。
【００３０】
図３に示すように、広角撮像ユニット１によって撮像される広角画像と広角撮像ユニット１の光軸との交点（広角撮像ユニット１の撮像範囲の中心）を原点とし、横軸をＩ軸、縦軸をＪ軸とする。このとき、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲の中心Ａの座標は（ｉ，ｊ）で表わされ、ズーム撮像ユニット２の光軸情報としてメモリ５に記憶される。そして、予め、広角撮像ユニット１の撮像範囲における座標とズーム撮像ユニット２の回動角度とを対応付けておくことにより、広角画像の所定位置における画像をズーム撮像ユニット２が撮像するために必要な回動角度を求めることができる。換言すれば、広角画像における座標が位置情報となり、当該位置情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の回動角度を求めることができる。
【００３１】
メモリ５は、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を記憶している。
メモリ５は、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像を記憶している。メモリ５は、画像比較部７２によってモザイク化処理された拡大画像と１画素あたりの視野角が略等しくされた広角画像、及び当該広角画像の一部を抽出した部分画像を記憶している。
メモリ５は、ズーム撮像ユニット２によって撮像された拡大画像を記憶している。メモリ５は、画像比較部７２によってモザイク化処理された拡大画像を記憶している。
メモリ５は、画像比較部７２によって比較された部分画像と拡大画像との濃淡が一致する個数（一致度）を記憶している。また、メモリ５は、当該比較した部分画像の座標情報を記憶している。
【００３２】
インターフェース６は、二眼カメラ１００の信号処理部７と、二眼カメラ１００と接続される外部装置とを接続する接続部である。例えば、インターフェース６は、キーボードなどの入力部（図示省略）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示部（図示省略）と二眼カメラ１００とを接続する。そして、インターフェース６を介して、入力部から認識情報、各種コマンドなどが二眼カメラ１００の信号処理部７に入力される。また、インターフェース６を介して、二眼カメラ１００の信号処理部７から画像データが表示部に入力される。
【００３３】
信号処理部７は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を有し、二眼カメラ１００の各部を制御するための各種プログラムを格納している。そして、信号処理部７は、当該各種プログラムを実行することにより、二眼カメラ１００の各部の制御を行う。なお、信号処理部７は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などにより構成されてもよい。信号処理部７がＦＰＧＡなどにより構成される場合、信号処理部７に格納された各種プログラムを書き換えることができる。
【００３４】
信号処理部７は、図２に示すように、撮像制御部７１、画像比較部７２、光軸情報更新部７３、アクチュエータ制御部７４（駆動制御部）などを有している。
撮像制御部７１は、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像をメモリ５に記憶させる。撮像制御部７１は、ズーム撮像ユニット２によって撮像された拡大画像をメモリ５に記憶させる。
【００３５】
画像比較部７２は、メモリ５から読み出した広角画像及び拡大画像をモザイク化処理して相互の１画素あたりの視野角を略等しくする。本実施形態では、画像容量を少なくして処理時間を短縮するために、広角画像を８０×６０画素へ、拡大画像を２０×１５画素へそれぞれモザイク化処理する。これにより、広角画像と拡大画像との比率が当初の１６：１となり、１画素あたりの視野角を略等しくすることができる。
【００３６】
画像比較部７２は、モザイク化処理した広角画像の一部を部分画像として抽出する。すなわち、画像比較部７２は、モザイク化処理した拡大画像と各画素における濃淡の一致を比較することができるように、当該モザイク化処理した広角画像から２０×１５画素の部分画像を抽出する。
【００３７】
画像比較部７２は、当該部分画像と当該モザイク化処理した拡大画像とを比較し、相互の画素における濃淡（輝度）が略一致する個数をメモリ５に記憶させる。それと共に画像比較部７２は、モザイク化処理した拡大画像と比較した当該部分画像の座標情報をメモリ５に記憶させる。
【００３８】
ここで、部分画像の座標情報を図４に示す。図４に示すように、広角画像の左上を原点とし、横軸をＭ軸、縦軸をＮ軸とする。このとき、部分画像の左上の座標は（ｍ，ｎ）で表わされ、当該座標が部分画像の座標情報として与えられる。ちなみに、当該座標は１画素単位とする。
【００３９】
すなわち、画像比較部７２は、８０×６０画素の広角画像内における各座標において、部分画像を抽出しつつ、当該部分画像をモザイク化処理した拡大画像と比較して、濃淡の一致度を、当該部分画像の座標情報と共にメモリ５に記憶させる。このとき、メモリ５の各アドレスには、部分画像毎の濃淡の一致度が、部分画像の座標情報と共に記憶される。これにより、メモリ５のアドレスと部分画像の座標情報とを対応付けることができる。
【００４０】
光軸情報更新部７３は、メモリ５の各アドレスから部分画像とモザイク化処理した拡大画像との画素における濃淡の一致度を読み出し、当該一致度の最大値を示した部分画像の座標情報を得る。このとき、メモリ５のアドレスと部分画像の座標情報とが対応付けられているので、簡単に部分画像の座標情報を得ることができる。
【００４１】
光軸情報更新部７３は、当該部分画像の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新（補正）する。すなわち、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を算出し、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を図３に示す座標系に対応させる。つまり、図３に示す座標系における当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を導き出す。当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）は、実際にズーム撮像ユニット２によって撮像された拡大画像の中心座標を表すことになる。そこで、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を、ズーム撮像ユニット２の光軸情報としてメモリ５に出力し、予め記憶されていたズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新する。これにより、例えばズーム撮像ユニット２を駆動させるステッピングモータに脱調が生じ、ズーム撮像ユニット２の光軸情報に位置ズレが生じていても、簡単に当該位置ズレを補正することができる。しかも、センサーなどを必要としないので、安価にズーム撮像ユニット２の光軸情報の位置ズレを補正することができる。さらに配線などを省略することができ、簡易な構成とすることができる。
【００４２】
アクチュエータ制御部７４は、２軸球面アクチュエータ３を制御する。具体的には、アクチュエータ制御部７４は、所望の領域をズーム撮像ユニット２が撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させるための制御信号をコントローラ４に入力する。コントローラ４は、制御信号に基づいて、ズーム撮像ユニット２を回動させる角度（回動角度）を導き出す。次いで、コントローラ４は、ゴニオステージを当該角度回動させる。これにより、ズーム撮像ユニット２が回動される。
【００４３】
次に、本実施形態に係る二眼カメラ１００の光軸補正方法について、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。図中、ｍ、ｎは部分画像の座標情報を示し、ｐはメモリ５のアドレスを示している。ｍ、ｎ、ｐは０を含む自然数である。
【００４４】
先ず、撮像制御部７１は、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像（６４０×４８０画素）をメモリ５に記憶させる（ステップＳ１）。さらに撮像制御部７１は、ズーム撮像ユニット２によって撮像された拡大画像（６４０×４８０画素）をメモリ５に記憶させる（ステップＳ２）。
【００４５】
次に、画像比較部７２は、メモリ５から広角画像を読み出して、当該広角画像をモザイク化処理し、当該モザイク化処理した広角画像をメモリ５に記憶させる（ステップＳ３）。モザイク化処理した広角画像は８０×６０画素とされる。さらに画像比較部７２は、メモリ５から拡大画像を読み出して、拡大画像が当該モザイク化処理した広角画像と１画素あたりの視野角が略等しくなるように、拡大画像をモザイク化処理し、当該モザイク化処理した拡大画像をメモリ５に記憶させる（ステップＳ４）。モザイク化処理した拡大画像は２０×１５画素とされる。
【００４６】
次に、画像比較部７２は、メモリ５からモザイク化処理した広角画像を読み出して、当該広角画像から部分画像（２０×１５画素）を抽出し、当該部分画像をメモリ５に記憶させる（ステップＳ５）。このとき、部分画像の座標情報は（０，０）である。
【００４７】
次に、画像比較部７２は、メモリ５からモザイク化処理した拡大画像と座標情報（０，０）の部分画像とを読み出し、モザイク化処理した拡大画像と部分画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、当該一致度を部分画像の座標情報（０，０）と共にメモリ５のアドレス０に記憶する（ステップＳ６）。
【００４８】
次に、画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｎが６０より大きいか否かを判断する（ステップＳ７）。画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｎが６０より小さいと判断すると、部分画像の座標情報ｍが８０と等しいか否かを判断する（ステップＳ８）。画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｍが８０と等しくないと判断すると、部分画像の座標情報ｍに１を加える（ステップＳ９）。さらに画像比較部７２は、メモリ５のアドレスｐに１を加え（ステップＳ１０）、部分画像を抽出するステップＳ５に戻る。そして、画像比較部７２は、座標情報（１，０）の部分画像を抽出し、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較する。なお、図中では便宜上、ｍ＝ｍ＋１、ｐ＝ｐ＋１と記載しているが、左辺のｍ及びｐは１を加えた値である。
【００４９】
このように、画像比較部７２は、ｍ軸方向に１画素づつ抽出する部分画像を移動させつつ、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較し、相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、比較毎に一致度を部分画像の座標情報と共にメモリ５の各アドレスに記憶させる。
【００５０】
一方、画像比較部７２は、ステップＳ８において部分画像の座標情報ｍが８０と等しいと判断すると、部分画像の画像情報ｍを０とすると共に、部分画像の座標情報ｎに１を加える（ステップＳ１１）。なお、図中では便宜上、ｎ＝ｎ＋１と記載しているが、左辺のｎは１を加えた値である。画像比較部７２は、メモリのアドレスｐに１を加える（ステップＳ１０）。すなわち、画像比較部７２は、座標情報（０，１）の部分画像を抽出し、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較する。さらに、上述のように画像比較部７２は、ｍ軸方向に１画素づつ抽出する部分画像を移動させつつ、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較し、相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、比較毎に一致度を部分画像の座標情報と共にメモリ５の各アドレスに記憶させる。
【００５１】
このように、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較するｍ軸方向への走査を、ｎ軸方向へ繰り返す。そして、画像比較部７２は、ステップＳ７において部分画像の座標情報ｎが６０より大きいと判断すると、すなわち、広角画像内の全領域をモザイク化処理した拡大画像と比較し終えると、光軸情報更新部７３に比較処理が終了した旨の信号を出力する。
【００５２】
光軸情報更新部７３は、メモリ５の各アドレスから一致度を読み出し、当該一致度の最大値を示した部分画像の座標情報を読み出す（ステップＳ１２）。そして、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を算出し、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を図３に示す座標系に対応させる。つまり、光軸情報更新部７３は、図３に示す座標系における当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を算出する。そして、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を、ズーム撮像ユニット２の光軸情報としてメモリ５に出力し、予め記憶されていたズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新すると（ステップＳ１３）、一連の更新処理を終了する。これにより、例えばズーム撮像ユニット２を駆動させるステッピングモータに脱調が生じ、ズーム撮像ユニット２の光軸情報に位置ズレが生じていても、簡単に当該位置ズレを補正することができる。しかも、センサーなどを必要としないので、安価にズーム撮像ユニット２の光軸情報の位置ズレを補正することができる。さらに配線などを省略することができ、簡易な構成とすることができる。
【００５３】
本実施形態では、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との画素における濃淡が比較的大きい撮像条件を前提としているが、例えば、撮像範囲が暗すぎる場合や明るすぎる場合には、撮像範囲全体が一様な画像となり、ズーム撮像ユニット２の光軸情報との対応関係が明確でなくなることがある。そのため、光軸情報更新部７３は、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値と、当該一致度が二番目に大きな値との差が閾値以上となると、当該最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新すると良い。例えば、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値と、当該一致度が二番目に大きな値との差が１５０画素以上（２０×１５画素の半分に相当）である場合にのみ、光軸情報更新部７３は、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新する。不用意にズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新することにより、当該ズーム撮像ユニット２の光軸情報の位置ズレがより大きくなるのを防ぐことができる。
【００５４】
本実施形態では、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との画素における濃淡の一致度の最大値が１つである場合を前提として、当該最大値を示した部分画像の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新しているが、この限りでない。撮像条件によっては、当該最大値が複数存在する場合がある。この場合、光軸情報更新部７３はズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新しない。不用意にズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新することにより、当該ズーム撮像ユニット２の光軸情報の位置ズレがより大きくなるのを防ぐことができる。
【００５５】
本実施形態では、上述の更新処理を行うタイミングについて特に言及していないが、拡大画像を撮像する毎に、更新処理を行う必要はなく、一定時間毎に更新処理を行なっても良い。例えば、１０秒毎に更新処理を行う。
【００５６】
本実施形態では、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との比較を、座標（０，０）から（８０，６０）まで実施しているが、この限りでない。部分画像とモザイク化処理した拡大画像との比較は、必要最小限度で座標（０，０）から（６０，４５）まで実施すれば良い。
【００５７】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係る撮像装置（二眼カメラ）１０１を説明する。本実施形態の二眼カメラ１０１は、図６に示すように、動体検出部７５を備えている。他の構成は、上記実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００５８】
動体検出部７５は、例えば広角撮像ユニット１によって撮像した広角画像の変化から動体部分を検出しつつ、当該検出結果に基づいて当該動体をズーム撮像ユニット２で追尾して撮像できるように、２軸球面アクチュエータ３の制御信号をアクチュエータ制御部７４に生成させる。すなわち、動体検出部７５は、例えば動体を検出した広角画像内の範囲Ｒの座標情報を図３の座標系において導き出す。そして、動体検出部７５は、ズーム撮像ユニット２によって当該範囲Ｒ内を撮像できるように、当該範囲Ｒの座標情報に基づいて、アクチュエータ制御部７４に２軸球面アクチュエータ３の制御信号を生成させる。アクチュエータ制御部７４は制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいてコントローラ４が２軸球面アクチュエータ３を制御する。但し、動体検出部７５は、上記構成の限りでなく、特許文献３に開示されているような、公知の動体を検出・追尾する構成であれば良い。
【００５９】
つまり、範囲Ｒはズーム撮像ユニット２の撮像範囲でもあるので、上記実施の形態１のように広角画像の全領域で拡大画像と比較しなくても、当該範囲Ｒの領域内で拡大画像と比較すれば良いことになる。そこで、画像比較部７２は、図７に示すように、範囲Ｒの左上の座標（ｍ１，ｎ１）と右下の座標（ｍ２，ｎ２）とを導き出し、この範囲内で広角画像の部分画像と拡大画像とを比較する。
【００６０】
すなわち、図８に示すように、ステップＳ１〜ステップＳ４までの工程は、上記実施の形態１と同様である。画像比較部７２は、モザイク化処理した広角画像内に動体部分が検出されているか否かを判断する（ステップＳ５）。このとき、例えば画像比較部７２に動体検出部７５から動体を検出した旨の信号が入力されていると、画像比較部７２は、動体部分が検出されたと判断し、メモリ５から広角画像の範囲Ｒの座標情報を読み出す。画像比較部７２は、当該座標情報から図４の座標系での座標に変換し、図８に示すように、範囲Ｒの左上の座標（ｍ１，ｎ１）と右下の座標（ｍ２，ｎ２）とを導き出す。
【００６１】
次に、画像比較部７２は、メモリ５からモザイク化処理した広角画像を読み出して、当該広角画像から部分画像（２０×１５画素）を抽出し、当該部分画像をメモリ５に記憶させる（ステップＳ６）。このとき、部分画像の座標情報は（ｍ１，ｎ１）である。
【００６２】
次に、画像比較部７２は、メモリ５からモザイク化処理した拡大画像と座標情報（ｍ１，ｎ１）の部分画像とを読み出し、モザイク化処理した拡大画像と部分画像とを比較して相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、当該一致度を部分画像の座標情報（ｍ１，ｎ１）と共にメモリ５のアドレスｎ１×８０＋ｍ１に記憶する（ステップＳ７）。
【００６３】
次に、画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｎがｎ２より大きいか否かを判断する（ステップＳ８）。画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｎがｎ２より小さいと判断すると、部分画像の座標情報ｍがｍ２と等しいか否かを判断する（ステップＳ９）。画像比較部７２は、部分画像の座標情報ｍがｍ２と等しくないと判断すると、部分画像の座標情報ｍに１を加える（ステップＳ１０）。さらに画像比較部７２は、メモリ５のアドレスｐをｎ×８０＋ｍとし（ステップＳ１１）、部分画像を抽出するステップＳ６に戻る。そして、画像比較部７２は、座標情報（ｍ１＋１，ｎ１）の部分画像を抽出し、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較する。なお、図中では便宜上、ｍ＝ｍ＋１と記載しているが、左辺のｍは１を加えた値である。また、図中では便宜上、ｐ＝ｎ×８０＋ｍと記載しているが、この場合のｍの値はステップＳ１０での左辺のｍの値である。
【００６４】
このように、画像比較部７２は、ｍ軸方向に１画素づつ抽出する部分画像を移動させつつ、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較し、相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、比較毎に一致度を部分画像の座標情報と共にメモリ５の各アドレスに記憶させる。
【００６５】
一方、画像比較部７２は、ステップＳ９において部分画像の座標情報ｍがｍ２と等しいと判断すると、部分画像の座標情報ｍをｍ１とすると共に、部分画像の座標情報ｎに１を加える（ステップＳ１２）。さらに画像比較部７２は、メモリのアドレスｐをｎ×８０＋ｍとし（ステップＳ１１）、部分画像を抽出するステップＳ６に戻る。すなわち、画像比較部７２は、座標情報（ｍ１，ｎ１＋１）の部分画像を抽出し、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較する。さらに、上述のように画像比較部７２は、ｍ軸方向に１画素づつ抽出する部分画像を移動させつつ、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較し、相互の画素における濃淡の一致度を導き出す。そして、画像比較部７２は、比較毎に一致度を部分画像の座標情報と共にメモリ５の各アドレスに記憶させる。なお、図中では便宜上、ｎ＝ｎ＋１と記載しているが、左辺のｎは１を加えた値である。また、図中では便宜上、ｐ＝ｎ×８０＋ｍと記載しているが、この場合のｎ、ｍの値はステップＳ１２での左辺のｎ、ｍの値である。
【００６６】
このように、部分画像とモザイク化処理した拡大画像とを比較するｍ軸方向への走査を、ｎ軸方向へ繰り返す。そして、画像比較部７２は、ステップＳ８において部分画像の座標情報ｎがｎ２より大きいと判断すると、すなわち、広角画像内の範囲Ｒの全領域をモザイク化処理した拡大画像と比較し終えると、光軸情報更新部７３に比較処理が終了した旨の信号を出力する。
【００６７】
光軸情報更新部７３は、メモリ５の各アドレスから一致度を読み出し、当該一致度の最大値を示した部分画像の座標情報を読み出す（ステップＳ１３）。そして、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を算出し、当該部分画像の中心座標（ｍ０，ｎ０）を図３に示す座標系に対応させる。つまり、光軸情報更新部７３は、図３に示す座標系における当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を算出する。そして、光軸情報更新部７３は、当該部分画像の中心座標（ｉ０，ｊ０）を、ズーム撮像ユニット２の光軸情報としてメモリ５に出力し、予め記憶されていたズーム撮像ユニット２の光軸情報を更新すると（ステップＳ１４）、一連の更新処理は終了する。このように、広角画像の範囲Ｒのみで拡大画像と比較すれば良いので、更新処理の時間を大幅に短縮することができる。
【００６８】
なお、画像比較部７２は、ステップＳ５において動体部分が検出されていないと判断すると、更新処理は終了する。ズーム撮像ユニット２は動体を撮像するために、用いることが多く、動体が存在しない場合はズーム撮像ユニット２によって画像が撮像されていない可能性が高いからである。
【００６９】
本実施形態では、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との比較を、座標（ｍ１，ｎ１）から（ｍ２，ｎ２）まで実施しているが、この限りでない。部分画像とモザイク化処理した拡大画像との比較は、必要最小限度で座標（ｍ１，ｎ１）から（ｍ２−２０，ｎ２−１５）まで実施すれば良い。
【００７０】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係る撮像装置（二眼カメラ）１０２を説明する。本実施形態の二眼カメラ１０２は、図９に示すように、遮光板８０を備えている。また、本実施形態の二眼カメラは、図１０に示すように、ズーム撮像ユニット２で撮像した拡大画像に写り込んだ当該遮光板８０の座標情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の基準位置を取得する基準位置取得部７６を備えている。他の構成は、上記実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００７１】
すなわち、本実施形態では、ズーム撮像ユニット２の中心部の前面２０ｍｍの位置に直径６９．２ｍｍの穴の開いた遮光板８０が配置されている。但し、具体的な数値はこの限りでなく、適宜設定される。
【００７２】
ズーム撮像ユニット２を可動範囲の限界位置まで駆動させた場合には、ズーム撮像ユニット２の光軸の方向によって、拡大画像には、図１１（ａ）〜（ｄ）に示すように、遮光板８０の端部が写り込む。図１１（ａ）は、ズーム撮像ユニット２を上側の限界位置まで駆動させた場合の拡大画像である。図１１（ｂ）は、ズーム撮像ユニット２を下側の限界位置まで駆動させた場合の拡大画像である。図１１（ｃ）は、ズーム撮像ユニット２を左側の限界位置まで駆動させた場合の拡大画像である。図１１（ｄ）は、ズーム撮像ユニット２を右側の限界位置まで駆動させた場合の拡大画像である。
【００７３】
本実施形態の二眼カメラ１０２は、このように拡大画像内に写り込む遮光板８０を用いてズーム撮像ユニットのカメラ筐体に対する基準位置を導き出す。
先ず、図１２に示すように、ズーム撮像ユニット２によって拡大画像を撮像し、撮像した拡大画像を撮像制御部７１はメモリ５に記憶させる（ステップＳ１０１）。次に、撮像制御部７１は、メモリ５から拡大画像を読み出し、当該拡大画像から中心部分の部分画像を抽出し、メモリ５に記憶する（ステップＳ１０２）。抽出した部分画像は例えば４８０×４８０画素とされる。そして、撮像制御部７１は、メモリ５から部分画像を読み出し、二値化処理し、当該二値化処理した部分画像をメモリ５に記憶させる（ステップＳ１０３）。
【００７４】
次に、基準位置取得部７６は、メモリ５から二値化処理した部分画像を読み出し、当該部分画像の左辺側の上辺及び下辺に遮光体８０が写り込んでいるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。つまり、本実施形態では、基準位置取得部７６は、二値化処理した部分画像が図１１（ｃ）に近い画像か否かを判断する。基準位置取得部７６は、当該部分画像の左辺側の上辺及び下辺に遮光体８０が写り込んでいないと判断すると、ズーム撮像ユニット２を左側の限界位置まで駆動させるべく、アクチュエータ制御部７４に２軸球面アクチュエータ３の制御信号を生成させる（ステップＳ１０５）。アクチュエータ制御部７４は制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいてコントローラ４が２軸球面アクチュエータ３を制御する。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の工程を繰り返す。
【００７５】
一方、基準位置取得部７６は、二値化処理した部分画像の左辺側の上辺及び下辺に遮光体８０が写り込んでいると判断すると、上辺の座標（Ｕ１）及び下辺の座標（Ｌ１）を導き出す（ステップＳ１０６、図１１（ｃ））。この場合、部分画像の左右方向の座標を導き出す。
【００７６】
ここで、Ｌ１−Ｕ１の値が０の場合は、ズーム撮像ユニット２が上下方向の中心に位置していると判断することができる。そこで、基準位置取得部７６は、Ｌ１−Ｕ１の値を算出する（ステップＳ１０７）。さらに基準位置取得部７６は、Ｌ１＝Ｕ１の値が０と等しくないと判断すると、ズーム撮像ユニット２を上下方向に移動させるべく、アクチュエータ制御部７４に２軸球面アクチュエータ３の制御信号を生成させる。アクチュエータ制御部７４は制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいてコントローラ４が２軸球面アクチュエータ３を制御する（ステップＳ１０８）。すなわち、基準位置取得部７６は、Ｌ１−Ｕ１の値が正の値である場合、ズーム撮像ユニット２が下側に向いていると判断できるので、ズーム撮像ユニット２を上側に移動させるべく、アクチュエータ制御部７４に制御信号を生成させる。一方、基準位置取得部７６は、Ｌ１−Ｕ１の値が負の値である場合、ズーム撮像ユニット２が上側を向いていると判断できるので、ズーム撮像ユニット２を下側に移動させるべく、アクチュエータ制御部７４に制御信号を生成させる。このとき、ズーム撮像ユニット２の移動量は、予めＬ１−Ｕ１の値とズーム撮像ユニット２の上下方向への移動量との関係を対応付けて、Ｌ１−Ｕ１の値からズーム撮像ユニット２の上下方向の移動量を導き出すと良い。また、Ｌ１−Ｕ１の値が０と等しくない場合、予め設定された微小移動量でズーム撮像ユニット２を上下方向に移動させても良い。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の工程を繰り返す。
【００７７】
一方、基準位置取得部７６は、Ｌ１−Ｕ１の値が０と等しいと判断すると、ズーム撮像ユニット２を左側の限界位置まで駆動させるべく、アクチュエータ制御部７４に制御信号を生成させる（ステップＳ１０９）。アクチュエータ制御部７４は制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいてコントローラ４が２軸球面アクチュエータ３を制御する。このとき、ズーム撮像ユニット２は、上下方向には中央に位置し、左右方向には左端に位置することになる。基準位置取得部７６は、当該ズーム撮像ユニット２の位置を基準位置し、当該基準位置での部分画像の中心座標を二眼カメラに電源を投入した際のズーム撮像ユニット２の光軸の方向としてメモリ５に記憶する。このように、カメラ筐体に対するズーム撮像ユニット２の基準位置を、ズーム撮像ユニット２の拡大画像及び遮光板８０を用いて簡単に導き出すことができる。
【００７８】
但し、光のない撮像条件では、上述のようにズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出すことができないので、予め広角撮像ユニット１で二眼カメラの前方の明るさを検出し、その結果に基づいてズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出すか否かを決定すれば良い。あるいは、ズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出す際の２軸球面アクチュエータ３の移動方向を決定すれば良い。つまり、予め撮像した広角画像内において輝度の高い範囲を検出し、この範囲内でズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出す。具体的に云うと、基準位置取得部７６は、メモリ５から広角画像を読み出し、当該広角画像内において輝度の高い範囲を検出し、この範囲内をズーム撮像ユニット２で撮像できるように、アクチュエータ制御部７４に制御信号を生成させる。アクチュエータ制御部７４は制御信号を生成し、生成した制御信号に基づいてコントローラ４が２軸球面アクチュエータ３を制御する。
【００７９】
本実施形態では、ズーム撮像ユニット２の左端の位置を導き出したが、右端、上端、下端のいずれでも略同様にズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出すことができる。
【００８０】
本実施形態では、ズーム撮像ユニット２の駆動限界位置、すなわち機械的な限界位置を前提として説明したが、システム的な限界位置を前提とすると、部分画像全領域に遮光体が写り込む場合がある。この場合、部分画像の左辺側の上辺及び下辺に遮光体が写り込むまで、ズーム撮像ユニット２を上下左右に駆動させる。
【００８１】
本実施形態では、写り込んだ遮光体８０の座標の差分に基づいて、ズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出したが、この限りでない。写り込んだ遮光体８０の曲率は決まっているので、写り込んだ遮光体８０の座標から直接にズーム撮像ユニット２の基準位置を導き出しても良い。
【００８２】
本実施形態では、上記実施の形態１等と同様に画像比較部７２及び光軸情報更新部７３を備えているが、省略しても良い。要するに、二眼カメラの電源を投入した際に、ズーム撮像ユニットの基準位置を導き出すことができれば良い。
【００８３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態では、拡大画像から抽出した部分画像の左上の座標を基準として、部分画像とモザイク化処理した拡大画像との比較を行っているが、部分画像の左下、右上、右下のいずれか又は任意の位置の座標を基準とすれば良い。また、上述した画像サイズは飽くまで一例であって、上述した画像サイズに限定されない。
【符号の説明】
【００８４】
１  広角撮像ユニット
２  ズーム撮像ユニット
３  ２軸球面アクチュエータ
４  コントローラ
５  メモリ
６  インターフェース
７  信号処理部
７１  撮像制御部
７２  画像比較部
７３  光軸情報更新部
７４  アクチュエータ制御部
７５  動体検出部
７６  基準位置取得部
８０  遮光板
１００  二眼カメラ
【図１】
2010193347.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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