(57)【要約】【課題】重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像を表示部に表示させる画像表示操作を、重機の遠隔操作の妨げを抑えつつ、重機を遠隔操作するオペレータが行なうことができる。【解決手段】作業情報（作業エリアと作業内容）を入力するという簡単な操作で、重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像を表示部に表示させる画像表示操作を、オペレータが容易に行なうことができる。言い換えると、オペレータが画像表示操作と、ブルドーザ８０又はショベルカー９０の遠隔操作と、の両方を行なっても、貯蔵施設内１１での作業効率の低下が抑えられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バルク材が貯蔵された貯蔵施設内に設置され、前記貯蔵施設内を撮影する複数の貯蔵施設カメラと、
前記貯蔵施設内で作業を行なう重機を遠隔操作するオペレータが作業情報を入力する入力部と、
前記入力部から入力された前記作業情報に基づいて、前記貯蔵施設カメラによって撮影された貯蔵施設画像が一つ又は複数表示される表示部と、
を備える無線による重機遠隔操作システム。
【請求項２】
オペレータが前記入力部に入力する前記作業情報には、前記重機の作業エリアに関する情報及び作業内容に関する情報の少なくも一方が含まれる請求項１に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項３】
前記作業情報に基づいて前記表示部に表示する前記貯蔵施設内を撮影する前記貯蔵施設カメラは、
前記作業情報に基づいて、前記貯蔵施設カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される請求項１又は請求項２に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項４】
前記作業情報に基づいて前記表示部に表示する前記貯蔵施設内を撮影する前記貯蔵施設カメラのうち少なくとも一つは、
前記重機の移動に伴い、前記重機を追尾する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項５】
前記入力部には、オペレータが足で作業情報を入力する足入力部が備えられた請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項６】
前記入力部には、オペレータが音声で作業情報を入力する音声入力部が備えられた請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項７】
前記重機には車載カメラが一つ又は複数搭載されると共に、前記表示部は、前記貯蔵施設画像に加え、前記車載カメラによって撮影された車載カメラ画像も表示可能とされた請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項８】
前記重機には、前記車載カメラが複数搭載されると共に、先端部に作業具が備えられたアームが設けられ、
前記作業具の位置に基づいて、前記車載カメラを切り替え、前記表示部に一つ又は複数の車載カメラ画像が表示される請求項７に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【請求項９】
前記重機には、先端部に作業具が備えられたアームが設けられ、
前記作業具の位置に基づいて、前記車載カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される請求項７に記載の無線による重機遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯蔵施設内で作業を行なう重機を無線によって遠隔操作する無線による重機遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、石炭等のバルク材を上方に設置した供給コンベアから供給してバルク材の山を形成して貯蔵すると共に、バルク材の山を貯蔵施設の床面の略中央部分に設置したホッパー（払出装置）を通じて重力作用で排出し、ホッパーと接続された排出コンベアによって積込み位置まで搬送する構成の貯蔵施設が知られている。
【０００３】
このとき、重力作用では排出されないで残留したバルク材は、ホッパーの周りに輪山形状に残留する。この輪山形状に残留したバルク材は、ショベルカーやブルドーザ等の重機によって、ホッパーへかき集めて（集積して）、ホッパーから強制的に排出する払出作業が行なわれる。
【０００４】
この重機によるバルク材の強制排出作業の所要時間を、短く、しかも略一定とすることができるバルク貯蔵施設におけるバルク材の排出管理方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
一方、カメラによって撮影された撮影画像を見ながら、オペレータが重機を無線によって遠隔操作する遠隔操作システムが提案されている（例えば、特許文献２、特許文献３を参照）。
【特許文献１】特開２００１−３１５９６９号公報
【特許文献２】特開平８−１６２３５号公報
【特許文献３】特許第２６２８００８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、カメラが撮影した撮影画像を見ながら、オペレータが重機を遠隔操作する際には、重機の位置や作業内容に応じた必要な画像を得るために、複数ある貯蔵施設カメラが撮影した貯蔵施設画像のいくつかを選択して表示させる操作やカメラの角度設定やズームなどの操作などを行なう必要がある。
【０００７】
このような操作を、重機を遠隔操作するオペレータが、重機を遠隔操作しながら同時に行なうことは非常に困難とされている。このため、重機を遠隔操作するオペレータが重機を遠隔操作しながら、このような操作を行なうと、重機の遠隔操作が著しく妨げられ、この結果、重機によるバルク材の排出作業の作業効率が著しく低下する。よって、作業効率を向上させるため、重機を遠隔操作するオペレータとは別に、このような操作を行なうための専用の人員が必要となる場合がある。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決すべく成されたもので、重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像を表示部に表示させる画像表示操作を、重機の遠隔操作の妨げを抑えつつ、重機を遠隔操作するオペレータが行なうことができる無線による重機遠隔操作システムを提供することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の無線による重機遠隔操作システムは、バルク材が貯蔵された貯蔵施設内に設置され、前記貯蔵施設内を撮影する複数の貯蔵施設カメラと、前記貯蔵施設内で作業を行なう重機を遠隔操作するオペレータが作業情報を入力する入力部と、前記入力部から入力された前記作業情報に基づいて、前記貯蔵施設カメラによって撮影された貯蔵施設画像が一つ又は複数表示される表示部と、を備える。
【００１０】
請求項１に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、重機を遠隔操作するオペレータが入力部から入力する作業情報に基づいて、貯蔵施設カメラによって撮影された貯蔵施設画像が一つ又は複数表示部に表示される。つまり、重機を遠隔操作するオペレータが作業情報を入力するだけで、重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像が一つ又は複数、自動的に表示部に表示される。
【００１１】
したがって、重機を遠隔操作するために適当とされる撮影画像を表示部に表示させる画像表示操作を、重機の遠隔操作の妨げを抑えつつ、オペレータが行なうことができる。この結果、オペレータが画像表示操作と重機操作の両方を行なっても、貯蔵施設内での重機の作業効率の低下が抑えられる。
【００１２】
請求項２に記載の無線による重機遠隔操作システムは、オペレータが前記入力部に入力する前記作業情報には、前記重機の作業エリアに関する情報及び作業内容に関する情報の少なくも一方が含まれる。
【００１３】
請求項２に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、オペレータが入力部に入力する作業情報には、重機の作業エリアに関する情報及び作業内容に関する情報の少なくも一方が含まれるので、重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像が的確に選択されて表示部に表示される。
【００１４】
請求項３に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記作業情報に基づいて前記表示部に表示する前記貯蔵施設内を撮影する前記貯蔵施設カメラは、前記作業情報に基づいて、前記貯蔵施設カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される。
【００１５】
請求項３に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、作業情報に基づいて表示部に表示する貯蔵施設内を撮影する貯蔵施設カメラは、作業情報に基づいて、貯蔵施設カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される。
【００１６】
したがって、重機を遠隔操作するためにより適した貯蔵施設画像が表示部に表示される。
【００１７】
請求項４に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記作業情報に基づいて前記表示部に表示する前記貯蔵施設内を撮影する前記貯蔵施設カメラのうち少なくとも一つは、前記重機の移動に伴い、前記重機を追尾する。
【００１８】
請求項４に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、作業情報に基づいて表示部に表示する貯蔵施設内を撮影する貯蔵施設カメラのうち少なくとも一つは、重機の移動に伴い、重機を追尾するので、重機の遠隔操作の操作性が向上され、この結果、重機の作業効率が向上する。
【００１９】
請求項５に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記入力部には、オペレータが足で作業情報を入力する足入力部が備えられている。
【００２０】
請求項５に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、オペレータは作業情報を足で足入力部から入力することが可能であるので、手で行なう重機の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率が向上する。
【００２１】
請求項６に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記入力部には、オペレータが音声で作業情報を入力する音声入力部が備えられている。
【００２２】
請求項６に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、オペレータは作業情報を音声で音声入力部から入力することが可能であるので、手や足で行なう重機の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率が向上する。
【００２３】
請求項７に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記重機には車載カメラが一つ又は複数搭載されると共に、前記表示部は前記貯蔵施設画像に加え、前記車載カメラによって撮影された車載カメラ画像も表示可能とされる。
【００２４】
請求項７に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、表示部には、貯蔵施設画像に加え、車載カメラによって撮影された車載カメラ画像も表示可能であるので、重機の遠隔操作の操作性が向上され、この結果、作業効率が向上する。
【００２５】
請求項８に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記重機には、前記車載カメラが複数搭載されると共に、先端部に作業具が備えられたアームが設けられ、前記作業具の位置に基づいて、前記車載カメラを切り替え、前記表示部に一つ又は複数の車載カメラ画像が表示される。
【００２６】
請求項８に記載の無線による重機遠隔操作システムでは、作業具の位置に基づいて、車載カメラを切り替え、車載カメラ画像が、一つ又は複数選択されて表示部に表示される。
【００２７】
したがって、作業具を用いて行なう作業をするために、適当とされる車載カメラ画像が自動的に表示部に表示させるので、作業具を用いて行なう作業の作業効率が向上する。
【００２８】
請求項９に記載の無線による重機遠隔操作システムは、前記重機には、先端部に作業具が備えられたアームが設けられ、前記作業具の位置に基づいて、前記車載カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される
【００２９】
請求項９に記載の無線による重機遠隔操作システムは、作業具の位置に基づいて、車載カメラの角度設定及びズーム設定の少なくとも一方が設定される。
【００３０】
したがって、自動的に作業具を用いて行なう作業をするために、適当とされる車載カメラ画像となるので、作業具を用いて行なう作業の作業効率が向上する。
【発明の効果】
【００３１】
以上説明したように請求項１に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、重機を遠隔操作するために適当とされる撮影画像を表示部に表示させる画像表示操作を、重機の遠隔操作の妨げを抑えつつ、オペレータが行なうことができる、という優れた効果を有する。
【００３２】
請求項２に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、重機を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像が的確に選択されて表示される、という優れた効果を有する。
【００３３】
請求項３に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、より重機を遠隔操作するために適した貯蔵施設画像が表示部に表示される、という優れた効果を有する。
【００３４】
請求項４に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、重機の遠隔操作の操作性が向上され、この結果、重機の作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【００３５】
請求項５に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、手で行なう重機の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【００３６】
請求項６に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、手や足で行なう重機の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【００３７】
請求項７に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、重機の遠隔操作の操作性が向上され、この結果、作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【００３８】
請求項８に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、作業具を用いて行なう作業をするために適当とされる車載カメラ画像が自動的に表示部に表示させるので、作業具を用いて行なう作業の作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【００３９】
請求項９に記載の無線による重機遠隔操作システムによれば、作業具を用いて行なう作業の作業効率を向上させることができる、という優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明における無線による重機遠隔操作システムの実施形態の一例を詳細に説明する。
【００４１】
図１は、本発明に係る無線による重機遠隔操作システムの概要を模式的に示す概略構成図である。図１に示すように、貯蔵施設１０は、貯蔵施設内１１に石炭等のバルク材Ｙを貯蔵するサイロとされている。貯蔵施設１０は、鉄骨１２が略三角形状に組上げられた躯体部１４を備えている。躯体部１４の上端部には、バルク材の投入部１６が設けられている。また、投入部１６には、供給用コンベア１８が接続されている。一方、貯蔵施設１０の床面２０の略中央部分には、排出装置（ホッパー）２２が設けられている。また、排出装置２２には、排出用コンベア２４が接続されている。
【００４２】
図２は、貯蔵施設１０におけるバルク材の貯蔵作業及び排出作業を（Ａ）〜（Ｃ）に順番に説明した説明図である。なお、図２では、後述する貯蔵施設カメラの図示を省略している。
【００４３】
図２（Ａ）に示すように、石炭等のバルク材Ｙを供給用コンベア１８で搬送し、投入部１６からバルク材Ｙを供給する。これにより、貯蔵施設内１１にはバルク材Ｙの山が形成され貯蔵される。
【００４４】
図２（Ｂ）に示すように、バルク材Ｙの山は、床面２０の略中央部分に設置した排出装置２２を通じて重力作用で排出される。排出されたバルク材Ｙは排出用コンベア２４によって積込み位置まで搬送される。
【００４５】
図２（Ｃ）に示すように、重力作用では排出されないで残留したバルク材Ｙは、排出装置２２の周りに輪山形状に残留する。この輪山形状に残留したバルク材Ｙは、重機、本実施形態では、ブルドーザ８０とショベルカー９０とによって、排出装置２２へかき集めて（集積して）、排出装置２２から強制的に排出する払出作業が行なわれる（図１も参照）。
【００４６】
このように貯蔵施設内１１で払出作業を行なうブルドーザ８０及びショベルカー９０は、図１に示すように、オペレータが乗車して操作する有人操作でなく、貯蔵施設１０の外に設置された操作室５０からオペレータによって遠隔操作（本実施形態では無線操作）される。
【００４７】
貯蔵施設内１１には、ブルドーザ８０及びショベルカー９０を貯蔵施設１０の外から遠隔操作する際にオペレータが見る貯蔵施設内１１の撮影画像、すなわち貯蔵施設画像（図７参照、詳細は後述する）を撮影するための、複数の貯蔵施設カメラが設置されている。
【００４８】
本実施形態においては、貯蔵施設カメラは、以下の場所に合計１０基設置されている（図１と図３とを参照）。なお、これは一例であって、貯蔵施設内１１に設置する貯蔵施設カメラの設置数や設置場所は、下記に限定されない。また、図３は、貯蔵施設カメラの設置場所を模式的に示す平面図である。
【００４９】
（１）天井部分（頂部）の投入部１６の下面に固定された貯蔵施設カメラ１０２
（２）高さ約２５ｍ付近の鉄骨１２に固定された貯蔵施設カメラ１１２、１１４
（３）高さ約１０ｍ〜１５付近の鉄骨１２に固定された貯蔵施設カメラ１２２、１２４、１２６、１２８
（４）高さ約５ｍ付近の鉄骨１２に固定された貯蔵施設カメラ１３２、１３４，１３６
【００５０】
なお、上述した全ての貯蔵施設カメラ１０２〜１３６は、上下回転（チルト）及び左右回転（パン）が可能とされ、つまり、角度設定機能を有しており、任意の方向に向けて撮影が可能とされている。更に、全ての貯蔵施設カメラ１０２〜１３６はズーム機能（ズームアップ及びズームダウン）も備えている。
【００５１】
図４（Ａ）はショベルカー９０を示す側面図であり、（Ｂ）は上面図である。なお、矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示しており、矢印ＯＵＴは車両幅方向外側を示している。
【００５２】
図４に示すように、ショベルカー９０には、ショベルカー９０を貯蔵施設１０の外から遠隔操作する際にオペレータが見る車載カメラ画像（図７（Ａ）画面Ｃを参照、詳細は後述する）を撮影する車載カメラ９２、９４が搭載されている。
【００５３】
車載カメラ９２、９４は、ショベルカー９０の上部旋回体９７の車室９１の上部に搭載されている。また、ショベルカー９０の上部旋回体９７における車両前部にはアーム９５Ａとアーム９５Ｂとで構成されているアーム９５が備えられ、アーム９５Ｂの先端部分に、バルク材を掬い込むバケット９６が設けられている。また、部旋回体は３６０度旋回可能となっている。
【００５４】
上側の車載カメラ９２は、ショベルカー９０の前方側（Ｓ１参照）を撮影すると共に、上下回転（チルト）及び左右回転（パン）が可能とされ、つまり、角度設定機能を有しており、任意の方向に向けて撮影可能とされ、更に、ズーム機能（ズームアップ及びズームダウン）も備えている。また、通常のレンズ（図のＷ１）と広角レンズ（図のＷ２）とに、切り替えられるようになっている。
【００５５】
一方、下側の車載カメラ９４は、ショベルカー９０の下方（足元、Ｓ２参照）を常に視認するため撮影を行う。よって、本実施形態では、この車載カメラ９４は、角度設定機能及びズーム機能は有していない。
【００５６】
なお、本実施形態においては、ブルドーザ８０（図１、図２（Ｃ）参照）には車載カメラは搭載されていない。これは、ブルドーザ８０には、前面に可動式の大きなブレード（排土板）８６が備えられており、車載カメラを搭載しても、前方側の撮影画像（車載カメラ画像）がブレード８６で略隠れてしまうためである。なお、本実施形態ではブルドーザ８０には車載カメラは搭載されていないが、前方側の撮影画像（車載カメラ画像）がブレード８６で隠れないように工夫して搭載してもよい。
【００５７】
図１に示すように、貯蔵施設１０の外に、操作室５０が設置されている。操作室５０の中には、上述した貯蔵施設カメラ１０２〜１３６よって撮影された貯蔵施設画像と、車載カメラ９２、９４によって撮影された車載カメラ画像と、を表示可能な大型の表示画面２０２（表示部）を備える表示装置２００が設置えられている（図５と図７も参照）。なお、本実施形態では、表示画面２０２には、画面Ａ〜Ｄの４つの画面が表示される（図７も参照）。この表示装置２００の正面側（表示画面２０２側）には、重機を操作する重機操作部、本実施形態では、ブルドーザ８０を遠隔操作するブルドーザ操作部１８０と、ショベルカー９０を遠隔操作するショベルカー操作部１９０（図５も参照）と、が設けられている。
【００５８】
貯蔵施設内１１に設置された貯蔵施設カメラ１０２〜１３６は、画像信号変換器４０と分配器４２を介して有線で、操作室５０に設置された制御部６０に接続されている。また、制御部６０は、表示装置２００、入力装置２５０（後述する）、ブルドーザ操作部１８０、ショベルカー操作部１９０に接続されている。
【００５９】
また、ブルドーザ８０には送受信機８８が設けられ、ショベルカー９０には送受信機９８が設けられている。貯蔵施設内１１には、これら送受信機８８、９８と無線によって通信される送受信機４４が設置されている。この送受信機４４は分配器４２を介して有線ＬＡＮで制御部６０に接続されている。なお、貯蔵施設内１１の全領域で良好な無線信を可能とするため、更に、ブルドーザ８０及びショベルカー９０の向きによることなく良好な無線通信を可能とするため、送受信機４４、８８、８９にはダイバーシティーアンテナが用いられている。
【００６０】
なお、本実施形態では、有線と無線とで制御部６０が接続さているが、これに限定されない。どのような接続方法であってもよい。例えば、全て有線で接続されていてもよいし、或いは全て無線で接続されていてもよい。
【００６１】
また、制御部６０は、本実施形態の無線による重機遠隔操作システム全体を制御する。制御部６０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含んで構成される制御回路を有している。ＲＯＭには、各種プログラムや各種情報（後述するプリセットデータ等）などが予め記憶されている。
【００６２】
つぎに、ショベルカー９０を遠隔操作するショベルカー操作部１９０について、説明する。
【００６３】
図５は、ショベルカー操作部１９０と表示装置２００とを示す斜視図である。図５に示すように、オペレータが着座するシート１９２の左右前方に操作レバー１９４Ｒ，１９４Ｌが配置され、足元にブレーキやアクセルなどの操作ペダル（図示略）が配置されている。そして、オペレータは、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像を見ながら、主に操作レバー１９４Ｒ，１９４Ｌ及び操作ペダル（図示略）を操作して、ショベルカー９０を無線によって遠隔操作するシステムとなっている。また、右斜め前方には、ショベルカー９０から送られてきた各種情報等を表示するモニターや各種操作を行なうため各種ボタンが設けられた操作パネル１９６が配置されている。
【００６４】
更に足元には、作業情報（詳細は後述する）を入力するための入力部としての入力装置２５０が設置されている。入力装置２５０には、オペレータが足で踏んで操作する複数の入力ペダル２５２が設けられている。
【００６５】
なお、ブルドーザ８０を遠隔操作するブルドーザ操作部１８０（図１参照）の基本的な構成は、このショベルカー操作部１９０と同様であるので、詳しい説明は省略する。
【００６６】
さて、図１及び図２（Ｃ）に示すように、重力作用では排出されないで、排出装置２２の周りに輪山形状に残留したバルク材Ｙの山を、ブルドーザ８０とショベルカー９０とによって、排出装置２２上にかき集めて（集積して）、かき集めた（集積した）バルク材Ｙを排出装置２２から強制的に排出する払出作業は、毎回同様の作業の繰り返しである。
【００６７】
具体的には、本実施形態の貯蔵施設１０では、図６に示す次の六つの作業にまとめられる。なお、図６は、六つの作業を（Ａ）〜（Ｆ）へと順番に説明する説明図である。
【００６８】
（１）図６（Ａ）に示す、ブルドーザ８０で行なう、進入路造り作業
（２）図６（Ｂ）に示す、ショベルカー９０で行なう、山頂部掘り削作業
（３）図６（Ｃ）に示す、ブルドーザ８０で行なう、頂部ドージング作業
（４）図６（Ｄ）に示す、ショベルカー９０で行なう、法面掘り削作業
（５）図６（Ｅ）に示す、ブルドーザ８０で行なう、法面ドージング作業
（６）図６（Ｆ）に示す、ショベルカー９０で行なう、かき上げ作業
【００６９】
なお、図６では、輪山形状に残留したバルク材Ｙの山の、図における略右側半分のみの払出作業のみ図示しているが、左側半分も同様の作業が同じ順番で行なわれる。また、図６（Ａ）〜（Ｆ）は、あくまでも本実施形態において、まとめられる作業例であって、これらの作業に限定されるものではない。
【００７０】
このように本実施形態の貯蔵施設１０では、図６に示す次の六つの作業にまとめられるので、ブルドーザ８０及びショベルカー９０を遠隔操作するために適当とされる画像（表示装置２００の表示画面２０２に表示させる画像）は、ブルドーザ８０及びショベルカー９０が作業を行なう作業エリアと作業内容とが決まれば、決定することが可能である。
【００７１】
したがって、本実施施形態の無線による重機遠隔操作システムでは、オペレータが作業情報（作業エリアと作業内容）を、入力装置２５０からの入力ペダル２５２（図５）を踏んで入力すると、この作業情報に基づいて、制御部６０（図１参照）が、複数の貯蔵施設カメラ１０２〜１３６が撮影した複数の貯蔵施設画像をいくつか選択して、表示装置２００の表示画面２０２の画面Ａ〜Ｄ（図５参照）に表示するようになっている。
【００７２】
なお、図６（Ａ）〜（Ｆ）に示す黒丸（●）は、各作業において、選択された貯蔵施設カメラ１０２〜１３６を示している（白丸（○）は選択されなかった貯蔵施設カメラを示している）。
【００７３】
更に、制御部６０（図１参照）は、オペレータによって入力された作業情報に基づいて、選択された貯蔵施設画像を撮影する貯蔵施設カメラ１０２〜１３６（図６の黒丸（●）の貯蔵施設カメラ）の角度設定とズーム設定を行なう。より詳しく説明すると、ブルドーザ８０又はショベルカー９０が、画面の略中央に写るように貯蔵施設カメラ１０２〜１３６を上下左右に回転させて適当な角度に設定すると共に、適当とされる大きさに写るようにズームアップ又はズームダウンする。なお、この適当とされる角度やズームは、本実施形態では予め記憶されたプリセットデータ（詳細は後述する）に基づいて決定される。
【００７４】
このようにカメラ設定（角度設定とズーム設定）がなされるので、表示される貯蔵施設画像（画面Ａ〜画面Ｄ、図１参照）が、ブルドーザ８０又はショベルカー９０を遠隔操作するために、より適した貯蔵施設画像となる。
【００７５】
更に、ショベルカー９０で作業を行なう場合は、車載カメラ９２、９４が撮影した車載カメラ画像を、貯蔵施設画像に加え、表示装置２００の表示画面２０２の画面Ａ〜Ｄのいずれかに表示される（本実施形態では、図７の画面Ｃ）。
【００７６】
ここで、図７（Ａ）にショベルカー９０を遠隔操作する際の表示画面２０２の一例を示している。また、図７（Ｂ）は、ブルドーザ８０を遠隔操作する際の表示画面２０２の一例を示している。
【００７７】
具体的には、図７（Ａ）の画面Ａは、必要な作業エリアを拡大して表示している。この貯蔵施設画像は、可動中のショベルカー９０を拡大（後述する画面Ｂの１５倍以上）して視認することが可能な撮影画像とされ、バルク材Ｙの凹凸などを詳細に観察する。特に、掘削孔などの他の横から撮影する貯蔵施設カメラの貯蔵施設画像（この例では後述する画面Ｄ）では、視認できない場所（部位）を視認し情報を得ることができる。なお、この画像（貯蔵施設カメラ）は、作業情報を入力することで、回転移動及び、ズームアップ又はズームダウンする。
【００７８】
画面Ｂは、天井の貯蔵施設カメラ１０２（図１参照）が撮影した貯蔵施設画像であり、全体平面視画像を表示する。前述した画像Ａ（貯蔵施設カメラ）は、作業情報に基づいて、回転移動やズームアップ又はズームダウンするので、オペレータが作業位置の全体把握などが困難となる場合がある（オペレータが戸惑う場合がある）。この画面Ｂは、これを解消することが主目的とされ、基本的には常に同じ角度、同じ大きさで撮影することで、他の重機（本実施形態の場合はブルドーザ８０）や壁等との距離を把握する。また、バルク材全体の分布を定量的に把握することができる。
【００７９】
画面Ｃは、車載カメラ映像を表示する。上側の車載カメラ９２（図４参照）が撮影した画像によって、ショベルカー９０の動きやバケット９６でバルク材Ｙを掬い込む量等を近距離で視認する。また、走行中は下側の車載カメラ９４（図４参照）に切り替えることで、走行路面を確認する。この切り替えは、オペレータが対応する入力ペダル２５２を踏むことで切り替えるようになっていてもよいし、アクセル（図示略）を踏んで前進を開始すると、自動的に切り替わるようになっていてもよい。
【００８０】
また、バケット９６の位置に応じて、上側の車載カメラ９２と車載カメラ９４とを切り替えている。更に、上側の車載カメラ９２の場合は、バケット９６の位置に応じて、角度設定及びズーム設定がなされる。すなわち、バケット９６でバクル材Ｙを掬い込む作業が行ないやすいように、例えば、バケット９６を画面の常に中央部分に所定の大きさで表示させる（バケット９６を最適表示させる）。
【００８１】
なお、バケット９６の位置を検知する方法は、どのような方法であってもよい。一例を説明すると、図４に示すように、アーム９５Ａと上部旋回体９７との角度θ１、アーム９５Ａとアーム９５Ｂとの角度θ２、を夫々測定し、それぞれの角度からバケット９６の位置を求めることができる。
【００８２】
また、上部旋回体９７が旋回する場合は、旋回と同時に自動的に上側の車載カメラ９２を広角レンズ（Ｗ２）に切り替えることで、旋回先をより確実に把握することができる。或いは、上部旋回体９７以外の場所（上部旋回体９７が旋回しても旋回しないで固定されている場所）に、設置された横方向（車両幅方向に沿った方向）を写す車載カメラ（図示略）を別途備え、旋回時には、旋回方向を向いている車載カメラ（図示略）の車載カメラ画像に自動的に切り替え、旋回が終了すると車載カメラ９２の車載カメラ画像に自動的に戻るようにしてもよい。或いは、旋回と同時に車載カメラ９２を旋回方向に所定の角度回転させたのち、車載カメラ９２を旋回先の所定位置を常に定点撮影するように制御するようにしてもよい。
【００８３】
なお、オペレータが手動で、車載カメラ９２と車載カメラ９４との切り替えやズーム及び角度調整、或いは、通常レンズ（Ｗ１）と広角レンズ（Ｗ２）の切り替え等を行うこともできるようになっている。
【００８４】
画面Ｄは、最適な包囲の画像を表示する。例えば、この例のショベルカー９０では、前方の排土側４５°の方位からの操作が最も効率が良いとされているので、この方位からの画像などを表示する。この画像（貯蔵施設カメラ）は、作業情報を入力することで、回転移動及び、ズームアップ又はズームダウンする。
【００８５】
図７（Ｂ）の画面Ａは、図７（Ａ）の画面Ｂと同じ天井の貯蔵施設カメラ１０２（図１参照）が撮影した貯蔵施設画像であり、全体平面視画像を表示する。また、画面Ｂは、図７（Ａ）の画像Ａと同様である。
【００８６】
画面Ｃは、ブルドーザ８０の正面側からの画像を表示する。前進開始時におけるブレード８６の前方側の状況が表示される。
【００８７】
画面Ｄは、ブルドーザ８０の後方又は側方等からの最適な画像を表示する。例えば、前進時には、ブレード８６の掘削深さを視認できる横から撮影された映像とし、かき上げ等、急勾配時の後退時には、後方からの映像を提供する。
【００８８】
なお、本実施形形態では、大型の表示画面２０２を四分割して画面Ａ〜Ｄの、四つの貯蔵施設画像（と車載カメラ画像）が表示されている。しかし、５分割以上して五つ以上の貯蔵施設画像（と車載カメラ画像）を表示可能としてもよいし、三つ以下、或いは一つであってもよい。或いは、大型の表示画面２０２を分割して複数の画像を表示するのでなく、複数の表示画面を備える構成の表示装置であってもよい。言い換えると、表示部は複数の表示画面で構成されていてもよい。
【００８９】
つぎに、図１、図２（Ｃ）、図６（Ａ）〜（Ｆ）に示すブルドーザ８０又はショベルカー９０を遠隔操作して行なう払出作業の作業手順の一例を、図８のフローチャート５００を用いて具体的に説明する。
【００９０】
フローチャート５００に示すように、まずステップ５０２で作業を開始し、ステップ５０４で作業エリアと作業内容を入力する。このとき、オペレータは、例えば、図６（Ａ）であれば、「入口付近」に対応する入力ペダル２５２（図５参照）を踏むことで作業エリアが入力され、「進入路造り作業」に対応する入力ペダル２５２（図５参照）を踏むことで作業内容が入力される。
【００９１】
ステップ５０６で入力された作業情報（作業エリアと作業内容）に基づいて、貯蔵施設画像の選択（撮影カメラの選択）とカメラ設定が行なわれ表示される。例えば、図７に示すように、表示画面２０２に画面Ａ〜Ｄが表示される。
【００９２】
ステップ５０８で所定の作業手順に沿って重機、この場合は、ブルドーザ８０を遠隔操作して作業を行い、次のステップ５１０で進入路造り作業の終了を確認する。
【００９３】
ステップ５１０で進入路造り作業が終了していない場合は、ステップ５１４に進む。ステップ５１４で重機、この場合は、ブルドーザ８０が画面からフレームアウトしそうであるか否かを確認する。フレームアウトしそうでなければステップ５０８に戻って作業を継続する。フレームアウトしそうな場合は、ステップ５１６に進む。
【００９４】
ステップ５１６では「元の場所に戻る」移動であるか否かを確認する（詳細は後述する）。「元の場所に戻る」でない場合はステップ５１８に進み、「進む」の入力ペダル２５２（図５参照）を踏む。そして、ステップ５０６に戻り、フレームアウトしない貯蔵施設画像やカメラ設定（回転など）をする。つまり、フレームアウトしないように、ここでは画面Ｂや画面Ｄに表示する貯蔵施設画像（貯蔵施設カメラ）の切り替えや貯蔵施設カメラのカメラ設定（角度設定とズーム設定）を行なう。そして、ステップ５０８に進んで作業を行なう。
【００９５】
ステップ５１６で「元の場所に戻る」移動であれば、ステップ５２２に進む。ここで「元の場所に戻る」とは、ステップ５１８で「進む」を選択して、重機（ここではブルドーザ８０）が移動したのち、元の場所（位置）に戻って作業行なうような場合をさす。例えば、ブルドーザ８０で前進してバルク材Ｙを運搬した後、後進して元の場所（位置）に戻る場合などがあげられる。
【００９６】
ステップ５２０で「戻る」の入力ペダル２５２（図５参照）を踏む。これにより、ステップ５０６に戻り、元の貯蔵施設カメラ（貯蔵施設画像）への切り替えやカメラ設定（角度設定とズーム設定）を行なう。そして、ステップ５０８に進んで作業を行なう。
【００９７】
そして、ステップ５１０で進入路造り作業が終了していない場合は、再びステップ５１４に進む。一方、進入路造り作業が終了すれば、ステップ５１０からステップ５１２に進み作業を終了し、次ぎの作業、この例では、図６（Ｂ）に示すショベルカー９０で行なう、山頂部掘り削作業に進む。そして、同様に、作業エリアと作業内容とを入力する。
【００９８】
ここで、選択された貯蔵施設カメラのうち少なくとも一つは、ブルドーザ８０又はショベルカー９０の移動に伴い、移動するブルドーザ８０又はショベルカー９０を自動的に追尾するようにしてもよい。ここでは、画面Ｃと画面Ｄを撮影する貯蔵施設カメラがブルドーザ８０又はショベルカー９０を自動的に追尾するようにしてもよい。
【００９９】
具体的には、図９（Ａ）に示すように、制御部６０（図１参照）は、画面上のブルドーザ８０又はショベルカー９０を画像処理により追尾し、設定した限界ラインＧに達した時に、その位置が画面の略センターになるように、図９（Ｂ）に示すように、自動的に貯蔵施設カメラの上下左右角度を調整する。なお、画像処理により常に画面内の平面位置を検出しているため、その位置データから貯蔵施設カメラの角度の調整値を算出し、その調整値に基づいて貯蔵施設カメラの上下左右角度を調整することが可能である。
【０１００】
なお、上述した画像処理による自動追尾の方法は一例であって、これに限定されない。他の方法で自動追尾を行なってもよい。例えば、ブルドーザ８０とショベルカー９０にＧＰＳ受信機を搭載して現在位置を把握し、この現在位置のデータから貯蔵カメラの角度が自動的に調整されるようにしてもよい。
【０１０１】
そして、このような自動追尾を行なうことで、図８のフローチャート５００のステップ５１４〜ステップ５２２の操作を省略又は操作回数を減少させることできる。
【０１０２】
ブルドーザ８０での作業は、ショベルカー９０よりも、バルク材Ｙの運搬距離が長く、頻繁に速く移動する（往復動作する）。よって、操作が煩雑になるため、このような自動追尾することは、特に有効である。
【０１０３】
なお、貯蔵施設画像の選択（カメラ選択）及びカメラ設定操作（角度設定及びズーム設定）は、例えば、操作パネル１９６（図５参照）などで手動によっても操作することも可能である。
【０１０４】
また、制御部６０には、表示させる貯蔵施設画像の選択（撮影カメラの選択）及びカメラ設定（角度設定及びズーム設定）を予めプリセットデータとして記憶させておき、前述したように作業情報が入力されると、制御部６０はプリセットデータに基づいて、表示させる貯蔵施設画像の選択（撮影カメラの選択）及びカメラ設定（角度設定及びズーム設定）を行なう。
【０１０５】
よってつぎに、この予め記憶させるプリセットデータの作成方法の一例を説明する。
【０１０６】
まず実際に作業を行いながら手動で表示させる貯蔵施設画像の選択（撮影カメラの選択）及びカメラ設定を行い標準的なプリセットデータを作成する。そして、このプリセットデータを記憶させて使用する。
【０１０７】
更に、この標準的なプリセットデータを用いて作業を行いながらカメラ設定等を微調整し記憶させることで、より正確な効率の高いプリセットデータを作成してもよい。また、オペレータ毎に標準的なプリセットデータをカスタマイズしてもよい。
【０１０８】
なお、プリセットデータは、制御部６０に記憶させておいてもよいし、或いは、例えば、オペレータ毎にカスタマイズされたプリセットデータを記憶媒体、例えば、ＵＳＢメモリーなどに記憶させておき、作業開始前に制御部６０に接続して利用するようにしてもよい。
【０１０９】
つぎに、本実施形態の作用について説明する。
【０１１０】
今まで説明したように、作業情報（作業エリアと作業内容）を入力するという簡単な操作で、表示させる貯蔵施設画像の選択（撮影カメラの選択）とカメラ設定（角度設定及びズーム設定）を、オペレータが容易に略同時平行して行なうことができる。言い換えると、オペレータが画像表示操作と、ブルドーザ８０又はショベルカー９０の遠隔操作と、の両方を行なっても、貯蔵施設内１１でのブルドーザ８０及びショベルカー９０による払出作業（図１、図２（Ｃ），図６）の作業効率の低下が抑えられる。
【０１１１】
また、オペレータが入力する作業情報として、作業エリアと作業内容との両方を入力するので、ブルドーザ８０又はショベルカー９０を遠隔操作するために適当とされる貯蔵施設画像が的確に選択されて表示装置に表示される。
【０１１２】
また、入力された作業情報に基づいて、自動的に貯蔵施設カメラの角度設定及びズーム設定が設定される。つまり、ブルドーザ８０又はショベルカー９０を遠隔操作するオペレータが作業情報を入力するだけで、貯蔵施設１０を撮影する貯蔵施設画像が自動的に選択されて表示され、且つ、貯蔵施設カメラの角度設定及びズーム設定が自動的に設定される。
【０１１３】
したがって、選択された貯蔵施設画像は、よりブルドーザ８０又はショベルカー９０を遠隔操作するために適した貯蔵施設画像になる。
【０１１４】
また、貯蔵施設カメラの少なくとも一つは、ブルドーザ８０又はショベルカー９０の移動に伴い、ブルドーザ８０又はショベルカー９０を自動的に追尾するので、ブルドーザ８０又はショベルカー９０の遠隔操作の操作性が向上され、この結果、作業効率が向上する。
【０１１５】
また、オペレータが入力ペダル２５２を踏むことで作業情報が入力されるので、手で行なう本実施形態では操作レバー１９４Ｒ，１９４（図５参照）を用いた、ブルドーザ８０及びショベルカー９０の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率が向上する。
【０１１６】
また、ショベルカー９０のバケット９６の位置に応じて、上側の車載カメラ９２と車載カメラ９４とを切り替えている。更に、上側の車載カメラ９２の場合は、更にバケット９６の位置に応じて、車載カメラの角度設定及びズーム設定がなされる。すなわち、バケット９６でバクル材Ｙを掬い込む等作業が行ないやすいように、例えば、バケット９６を画面の常に中央部分に所定の大きさで表示させている。
【０１１７】
したがって、ショベルカー９０のバケット９６でバルク材Ｙを掬う作業するために適当とされる車載カメラ画像が自動的に選択される表示されるので、バルク材を掬う作業の作業効率が向上する。
【０１１８】
また、ショベルカー９０の上部旋回体９７が旋回する場合は、自動的に上側の車載カメラ９２を広角レンズ（Ｗ２）に切り替えることで、旋回先をより確実に把握することがきるので、ショベルカー９０の遠隔操作をスムーズに行なうことができる（操作性が向上する）。
【０１１９】
つぎに、本実施形態の入力装置の変形例について説明する。
【０１２０】
図１０に示すように、本実施形態の変形例では、入力装置に音声入力用のマイク３５０が設けられている。マイク３５０は、シートバック１９３の背面側から延びるフレキシブルアーム３５２の先端部分に設けられている。フレキシブルアーム３５２は屈曲変形が自在となっており、オペレータが自分の口元にマイク３５０を配置することができるようになっている。
【０１２１】
オペレータは、このマイク３５０に向かって、例えば、「入口」、「進入路造り作業」と喋ることで音声が入力される。制御部６０（図１参照）は、入力された音声を音声認識プログラムによって解析して文字データとする処理を行なうことで、作業情報に変換される。そして、この作業情報に基づいて、同様に、画像の選択とカメラ設定を行なう。
【０１２２】
なお、このように音声で作業情報を入力することで、オペレータが手及び足で行なう重機の遠隔操作の妨げが効果的に抑えられ、この結果、作業効率がより向上する。
【０１２３】
また、操作パネル１９６（図３参照）からオペレータが手で作業情報を入力するようにしてもよい。
【０１２４】
なお、オペレータが作業情報の入力を行なう入力部としては、音声で入力するマイク（音声入力部）、足で入力する入力ペンダル（足入力部）、操作パネル１９６からの手での入力、いずれか一つのみでなく、いずれか二つ、或いは三つ全て、備えられていてもよい。
【０１２５】
ここで、オペレータは、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像を見てショベルカー９０及びブルドーザ８０を遠隔操作している。しかし、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像を見るだけでは遠隔操作を十分効率的に行なえない場合がある。よってつぎに、ショベルカー９０及びブルドーザ８０を、更に効率的に遠隔操作するために、補助的に用いるシステムや装置について説明する。
【０１２６】
オペレータは、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像でショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢（傾き）を確認している。しかし、オペレータは、ショベルカー９０及びブルドーザ８０に搭乗し操作している場合と異なり、オペレータは平行感覚によって姿勢を把握することができない。よってまず、オペレータがショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢を容易にしかも確実に認識するシステムが設けられた実施形態について説明する。なお、オペレータがショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢を容易にしかも確実に認識するシステム以外は同様の構成であるので、他の説明は省略する。
【０１２７】
ショベルカー９０には車両の姿勢を計測可能な計測器９９（図４（Ｂ）参照）が搭載されている。ブルドーザ８０にも同様の計測器９９が搭載されている。本実施形態の計測器９９は、応答性の高い慣性計測装置とされ、ショベルカー９０及びブルドーザ８０のＸＹＺ３軸の挙動を計測し、ＸＹＺ３軸(ロール、ピッチ、ヨー)の加速度、角速度及びＸＹ軸(ロール、ピッチ)の角度を計測する。
【０１２８】
そして、ショベルカー９０及びブルドーザ８０に搭載されている計測器９９の計測結果が、送受信機８８、９８から発信され、操作パネル１９６（図５参照）に数値やグラフ、或いはイメージ図（図１５を参照）によって表示されることで、オペレータがショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢を認識する。つまり、オペレータが、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像のみを見て認識する場合と比較し、ショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢（傾き）を容易にしかも正確に認識することができる。この結果、ショベルカー９０及びブルドーザ８０を、更に効率的に遠隔操作することができる。
【０１２９】
ショベルカー９０及びブルドーザ８０の姿勢（傾き）を正確に把握できるので、傾き過ぎによるショベルカー９０及びブルドーザ８０の転倒をより確実に未然に防ぐこともできる。なお、予め設定された角度や角速度となった場合（傾き過ぎになると）、警報等を鳴らすようにすることで、ショベルカー９０及びブルドーザ８０の転倒を更に確実に防止することできる。
【０１３０】
なお、計測器の計測結果は、操作パネル１９６以外に表示されてもよい。例えば、ショベルカー操作部１９０及びブルドーザ操作部１８０に専用の表示パネル（図示略）を設けて表示してもよい。或いは、表示装置２００の表示画面２０２に表示してもよいし、表示装置２００に専用の表示パネル（図示略）を設けて表示してもよい。
【０１３１】
ショベルカー９０及びブルドーザ８０の進入を禁止する進入禁止領域がある場合、進入禁止領域をオペレータが確実に確認する必要がある。しかし、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像では進入禁止領域を認識しにくい場合がある。よってつぎに、ショベルカー９０及びブルドーザ８０の、進入禁止領域への進入を防止する進入防止装置が備えられた実施形態について説明する。なお、進入防止装置以外は同様の構成であるので、進入防止装置以外の説明は省略する。
【０１３２】
図１１は、第一の進入防止装置としての照明装置３００の概要を模式的に示す模式図である。図１１に示すように、天井部分（頂部）の投入部１６の下面には、光ビームＬＢを下方に向けて出射する照明装置３００が固定されている。本実施形態では、照明装置３００は防爆型とされていると共に、出射される光ビームＬＢはフレネルレンズによって絞られている。そして、照明装置３００から出射する光ビームＬＢが貯蔵施設１０の床面２０の略中央部分に設けられた排出装置２２上のバルク材Ｙの表面を照射している。
【０１３３】
これにより、排出装置２２が埋設されている進入禁止領域をオペレータが容易に認識することができ、この結果、ショベルカー９０及びブルドーザ８０が、排出装置２２上への侵入を防止することができる。
【０１３４】
なお、図１１では、一つの光ビームＬＢで照射していたが、これに限定されない。例えば、埋設物が大きい場合、複数の光ビームで照射してもよい。また、バルク材Ｙに埋設されている埋設装置としての一例として排出装置２２で説明したが、これに限定されない。他の埋設装置の上のバルク材Ｙの表面に光ビームＬＢを照射してもよい。
【０１３５】
光ビームＬＢの色は特に限定されないが、空気中のビームが見易く且つバルク材の照射面が見易い色が望ましい。
【０１３６】
図１２は、第二の進入防止装置としての吊下装置３５０の概要を模式的に示す模式図である。図１２に示すように、貯蔵施設内１１の外周縁（鉄骨１２）の近傍領域２１（進入禁止領域）の境界上に設置されている。吊下装置３５０は、鉄骨１２にチェーン３５２で、吊下部材３５４、３５６、３５８を吊り下げた構成とされている。なお、吊下装置３５０は、貯蔵施設内１１の外周縁部に所定の間隔をあけて設置されている。
【０１３７】
よって、貯蔵施設内１１の外周縁の近傍領域２１（進入禁止領域）の境界部分をオペレータが容易に認識することができる。また、ショベルカー９０（図１２では図示略）及びブルドーザ８０が貯蔵施設内１１の端部領域２１に進入しようとすると、この吊り下げられた吊下部材３５４、３５６、３５８に当たり、吊下部材３５４、３５６、３５８が揺れるので、オペレータが容易に表示装置２００の表示画面２０２で認識することができる。この結果、ショベルカー９０及びブルドーザ８０の鉄骨１２への衝突が防止される。
【０１３８】
なお、吊下部材３５４、３５６、３５８の表面を鏡面としたり、吊下部材３５４、３５６、３５８に発光ダイオードなどの照明装置を設けたりすることで、貯蔵施設内１１の端部領域２１の境界部分及び吊下部材３５４、３５６、３５８の揺れを、更に容易に認識できるようにしてもよい。
【０１３９】
図１３は、第三の進入防止装置としてのレーザ照射器４５２の概要を模式的に示す模式図である。図１３示すように、レーザ照射器４５２は、鉄骨１２に固定され、下方に向けてレーザビーム（可視光）ＬＣを照射する。よって、貯蔵施設内１１の端部領域２１（進入禁止領域）の境界部分をオペレータが容易に認識することができる。この結果、ショベルカー９０及びブルドーザ８０の鉄骨１２への衝突が防止される。
【０１４０】
なお、レーザ照射器４５２を光電センサーとすることで、ショベルカー９０（図１２では図示略）及びブルドーザ８０が貯蔵施設内１１の外周縁の近傍領域２１に進入しようとして、光ビームＬＣに接触すると検知され、検知結果が操作室５０に送られて、警報がなるようにすることで、オペレータがより確実に認識することができる。
【０１４１】
また、図示は省略するが、ワイヤーを張っておき、ワイヤーに接触すると、警報がなるようにしてもよい。
【０１４２】
ブルドーザ８０は、可動式のブレード（排土板）８６によって、進行方向にバルク材Ｙを押しだす。このとき、バルク材Ｙを所定の高さに均一（略平坦）に均すレベル出しをすると共に、バルク材Ｙの掘り過ぎに注意する（床面２０を削ずらないように注意する）。しかし、表示装置２００の表示画面２０２に表示された撮影画像では、ブレード８６の高さ等が正確に判りにくい場合がある。よってつぎに、ブルドーザ８０のブレード８６の高さを正確に把握すると共に、自動的に調整する均平装置を備えた実施形態について説明する。なお、均平装置以外の構成は同様であるので、均平装置以外の説明は省略する。
【０１４３】
図１４（Ａ）は、均平装置の概要を模式的に示す模式図であり、（Ｂ）は（Ａ）の要部を拡大した拡大図である。図１４に示すように、均平装置５００はレーザ装置５００と受光センサー５０４とが主要な構成要素とされている。鉄骨１２には、レーザ装置５０２が固定されている。レーザ装置５０２から略水平にレーザビームＬＤが出射されている。つまり、レーザビームＬＤは床面２０から所定の高さを照射している。
【０１４４】
ブルドーザ８０のブレード８６には、支柱５０６が立設されている。支柱５０６の上には、受光センサー５０４が取付けられている。そして、受光センサー５０４にレーザビームＬＤが当たり検知することで受光センサー５０４の位置が検知され、受光センサー５０４の位置が検知されることで、ブレード８６の位置が検知される。これにより、レーザビームＬＤからブレード８６の下端部８６Ａとの距離Ｄが検知される。言い換えると、ブレード８６の下端部８６Ａの高さと（ブレード８６の下端部８６Ａと床面２２との距離）が検知される。
【０１４５】
検知結果は、操作室５０のブルドーザ操作部１８０（図１参照）に送られる。そして、オペレータが操作部１８０の操作パネルなどを操作し、ブレード８６の下端部８６Ａの高さを設定すると、別途設けられたブレード制御部（図示略）が、ブレード８６を制御し、ブルドーザ８０のブレード８６の高さを自動的に調整する。
【０１４６】
これにより、自動的にバルク材Ｙを所定の高さに均一（略平坦）に均すレベル出しがなされると共に、バルク材Ｙの掘り過ぎが防止される。
【０１４７】
また、受光センサー５０４を複数個設けることで、具体的には、複数の受光センサー５０４をブレード８６の車両幅方向に間隔をあけて設けたり車両前後方向に間隔をあけて設けたりすることで、ブレード８６の高さに加え、ブレード８６の角度（車両幅方向の傾き・車両戦後方向に傾き）も検知される。そして、ブレード８６の高さの検知結果に加え、ブレード８６の角度の検知結果を用いてブレード８６を制御することで、より正確にレベル出しがなされると共に、バルク材Ｙの掘り過ぎがより確実に防止される。
【０１４８】
なお、ブレード制御部（図示略）がブレード８６を自動操作するのでなく、ブレード８６の高さの情報等に基づいて、オペレータがブレード８６を操作してもよい。
【０１４９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されない。
【０１５０】
例えは、上記実施形態では、貯蔵施設内１１で作業する重機は、ブルドーザ８０及びショベルカー９０であったがこれに限定されない。バルク材の種類や貯蔵施設の構造などに応じて他の重機を使用している場合は、その重機、例えば、ドーザーショベルやダンプトラック等の遠隔操作にも本発明は適用できる。
【０１５１】
また、例えば、上記実施形態では、作業情報として、作業エリアと作業内容の両方を入力したが、これに限定されない。いずれか一方であってもよい。或いは、単に作業の順番のみを入力してもよい。例えば、図６（Ａ）を手順１として、手順６まで順番に入力していくような操作であってもよい。
【０１５２】
また、例えば、上記実施形態では、図１に示すように、貯蔵施設１０の外に、操作室５０が設置されていたが、これに限定されない。貯蔵施設内１１の、例えば重機の作業を妨げない場所に、防塵処理が施された操作室を設置してもよい。
【０１５３】
また、例えば、上記実施形態では、バルク材を貯蔵する貯蔵施設１０は基本的には開放されていない閉塞された構造物（例えば、石炭サイロ）を前提に記載している。言い換えると、重機はバクル材を屋内貯蔵する構造物内（屋内）で作業を行なっている。しかし、バルク材を貯蔵する貯蔵施設は開放された施設であってもよい。例えば、単に柵や塀などで囲まれた敷地内にバルク材が野積みされて貯蔵されている場合も、本発明が適用可能な貯蔵施設とされる。つまり、施設内であっても、実質的に野外（屋外）で作業している重機（ブルドーザ８０及びショベルカー９０）の無線による重機遠隔操作システムにも本発明は適用可能である。
【０１５４】
また、例えば、上記実施形態では、バルク材の山は貯蔵施設内に一つ図示されているが、これに限定されない。複数個のバルク材の山が貯蔵施設内に複数あってもよい。また、必ずしもバクル材を山状にして貯蔵する形態でなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明に係る無線による重機遠隔操作システムの概要を模式的に示す概略構成図である。
【図２】貯蔵施設におけるバルク材の貯蔵作業及び排出作業を（Ａ）〜（Ｃ）に順番に説明した説明図である。
【図３】貯蔵施設カメラの設置場所を模式的に示す平面図である。
【図４】（Ａ）はショベルカーを示す側面図であり、（Ｂ）は上面図である。
【図５】入力装置、ショベルカー操作部、及び表示装置を示す斜視図である。
【図６】ブルドーザ及びショベルカーで行なう六つの作業を（Ａ）〜（Ｆ）へと順番に説明する説明図である。
【図７】（Ａ）はショベルカーを遠隔操作する際の表示画面の一例を示し、（Ｂ）はブルドーザを遠隔操作する際の表示画面の一例を示している。
【図８】ブルドーザ及びショベルカーを遠隔操作して行なう払出作業の作業手順を示すフローチャートである。
【図９】貯蔵施設カメラの自動追尾について説明する説明図であり、（Ａ）はブルドーザ又はショベルカーが画面上に設定した限界ラインに達した画面を示す図であり、（Ｂ）は貯蔵施設カメラの上下左右角度を調整してブルドーザ又はショベルカーを画面の略中央に表示した画面を示す図である。
【図１０】入力装置の変形例を示す図５に対応する斜視図である。
【図１１】第一の進入防止装置としての照明装置の概要を模式的に示す模式図である。
【図１２】第二の進入防止装置としての吊下装置の概要を模式的に示す模式図である。
【図１３】第三の進入防止装置としてのレーザ照射器の概要を模式的に示す模式図である。
【図１４】（Ａ）は、均平装置の概要を模式的に示す模式図であり、（Ｂ）は（Ａ）の要部を拡大した拡大図である。
【図１５】重機の傾きを表すイメージ図の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１５６】
１０      貯蔵施設
１１      貯蔵施設内
５０      操作室
６０      制御部
８０      ブルドーザ（重機）
９０      ショベルカー（重機）
９２      車載カメラ
９４      車載カメラ
９５      アーム
９６      バケット（作業具）
１０２      貯蔵施設カメラ
１１２      貯蔵施設カメラ
１１４      貯蔵施設カメラ
１２２      貯蔵施設カメラ
１２４      貯蔵施設カメラ
１２６      貯蔵施設カメラ
１２８      貯蔵施設カメラ
１３２      貯蔵施設カメラ
１３４      貯蔵施設カメラ
１３６      貯蔵施設カメラ
１８０      ブルドーザ操作部
１９０      ショベルカー操作部
２００      表示装置
２０２      表示画面（表示部）
２５０      入力装置（入力部）
２５２      入力ペダル（足入力部）
３５０      マイク（音声入力部）
Ｙ        バルク材
【図１】
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【図２】
2010053609.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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