(57)【要約】【目的】カメラ撮影画像の表示が真に必要な方向から登録地点に接近したときにのみ該カメラ撮影画像を表示する「画像表示装置及び画像表示方法」を提供することである。【構成】車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示装置において、カメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示すると共に、該要求がなされたときに車両が位置する地点と車両の進行方向を登録する。車両が登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視し、到達したとき、車両の進行方向が登録されている車両進行方向と一致するかチェックし、一致する場合には、ナビゲーション画像に替えてカメラ撮影画像をモニターに表示する。【選択図】図１
2010140109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示方法において、
所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示する第１ステップ、
前記要求がなされたときに車両が位置する地点と車両の進行方向を登録する第２ステップ、
車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視する第３ステップ、
車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックする第４ステップ、
一致する場合には、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示する第５ステップ、
を備えたことを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するか選択するステップ、
を備え、第１ステップにおいて前記選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、前記第２ステップにおいて前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を登録し、前記第５ステップにおいて、該記憶されているカメラの画像をモニターに表示することを特徴とする請求項１記載の画像表示方法。
【請求項３】
前記カメラにより撮影した画像の表示を停止する要求がなされたとき、該画像の表示を停止すると共に、該要求がなされたときの車両位置を表示停止位置として登録するステップ、
を備えたことを特徴とする請求項１または２記載の画像表示方法。
【請求項４】
前記登録されている表示停止位置に車両が到達したとき、前記第５ステップで表示した画像の表示を停止するステップ、
を備えたことを特徴とする請求項３記載の画像表示方法。
【請求項５】
ナビゲーション画像が表示されているとき、該ナビゲーション画像に替えて前記カメラ撮影画像を表示し、該カメラ撮影画像の表示を停止する場合、ナビゲーション画像を表示することを特徴とする請求項４記載の画像表示方法。
【請求項６】
前記画像を表示するステップは、
車両の走行速度が設定速度以下になったか監視するステップ、
走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示するステップ、
走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するステップ、
を備えたことを特徴とする請求項１または２記載の画像表示方法。
【請求項７】
前記表示する画像が交差点におけるフロントビューである場合、前記一部範囲は該交差点の左側範囲及び右側範囲であり、これら２つの範囲の画像を画面分割して表示する、
ことを特徴とする請求項６記載の画像表示方法。
【請求項８】
前記表示する画像が細い道路のサイドビューである場合、前記一部範囲は車両片側サイド部分である、
ことを特徴とする請求項６記載の画像表示方法。
【請求項９】
車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示装置において、
所定のカメラが撮影した画像の表示を要求する要求部、
カメラ撮影画像をモニターに表示する表示部、
カメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両が位置する地点と車両の進行方向を記憶する記憶部、
カメラ撮影画像の表示要求により前記表示部に該カメラ撮影画像の表示を指示し、かつ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視し、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックし、一致する場合には、前記表示部に前記カメラの撮影画像の表示を指示する制御部、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。
【請求項１０】
フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するかを選択する選択部、
を備え、前記表示部は前記選択されたカメラの画像をモニターに表示し、前記記憶部は前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を記憶し、車両が前記登録された進行方向から前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記表示部は前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示する、
ことを特徴とする請求項９記載の画像表示装置。
【請求項１１】
前記カメラにより撮影した画像の表示停止を要求する手段、
を備え、該表示停止の要求がなされたとき、前記表示部はカメラ撮影画像の表示を停止し、前記記憶部は表示停止が要求されたときの車両位置を表示停止位置として記憶する、
ことを特徴とする請求項９または１０記載の画像表示装置。
【請求項１２】
前記制御部は車両が前記記憶されている表示停止位置に到達したか監視し、到達したとき、前記表示部にカメラ撮影画像の表示停止を指示する、
ことを特徴とする請求項１１記載の画像表示装置。
【請求項１３】
前記表示部は、通常、モニターにナビゲーション画像を表示し、カメラ撮影画像の表示が指示されたとき、該ナビゲーション画像に替えて該カメラ撮影画像を表示し、該カメラ撮影画像の表示停止が指示されたとき、ナビゲーション画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１２記載の画像表示装置。
【請求項１４】
前記制御部は車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、前記表示部は、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した画像のうち全範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示する、
ことを特徴とする請求項９または１０記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像表示装置及び画像表示方法に関わり、特に、車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示装置及び画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全運転に対する要求が高まっている。このため安全運転を支援する種々の装置が自動車に装備されるようになってきており、車々間距離を測定して所定距離以下になると警告したり、運転手の眠気を検出して警告したり、あるいは、自動車にカメラを取り付けて車両周辺の風景を撮影して運転席の表示装置に表示することが行なわれている。このカメラを用いた支援では、例えば、後方監視カメラを車両に取り付け、該後方監視カメラにより取得した車両後方の監視映像を、運転者の操作により車室内の表示装置に表示して車両後退時に運転者を支援する。また、かかる後方監視カメラを備えた車両では、所定速度未満での後退を検出して自動的に表示装置の表示をナビゲーション画面から後方監視映像に切り替えるものも提案されている。更に、駐車エリア、あるいは自宅、その他登録した地点に接近したとき、モニターの表示画像を、ナビゲーション画像から後方あるいは前方監視カメラで撮影した画像に自動的に切り替える支援システムも提案されている（特許文献１）。この提案されている支援システムは、ユーザが登録地点から例えば５０m以内に、１０秒以上連続して存在する場合に、所定の監視カメラで撮影した画像をモニターに表示する。
【特許文献１】特開２００５−５０２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
細い道路から車幅の大きな道路へ進入する見通しの悪い交差点において、運転手は自動車の前部に取り付けた監視カメラ撮影映像をモニターに表示して交差点左右の見えにくい場所の状況を把握する。かかる場合、上記の従来技術によれば該交差点位置を地点登録しておき、該地点に接近したら監視カメラ撮影映像をモニターに表示する。
しかし、該交差点に広い道路を走行して接近して通過する場合には、監視カメラ撮影映像をモニターに表示する必要はない。従来技術では、登録地点に接近したら必ず監視カメラ撮影映像をモニターに表示するものであり、無用にナビゲーション画面から監視カメラ撮影画像に切り換えるものであり、安全運転上支障を来たしている。
また、従来技術では、登録地点に接近して監視カメラ撮影映像をモニターに表示した場合、登録地点から設定距離、たとえば５０m以上離れたとき自動的に、あるいはユーザ操作で監視カメラ撮影映像の表示を停止するものであった。しかし、カメラ撮影映像が不要になっても５０m離れるまでは表示し続けるものであり、早目にナビゲーション画面への戻しができず、あるいはユーザの表示停止操作が必要になり問題であった。
【０００４】
また、従来技術では、車速に関係なくカメラで撮影した画像を同じ方法で表示するものであるため、状況を把握しづらく、あるいは見づらい問題がある。たとえば、カメラで撮影した画像のうち広範囲の画像を表示する方法では、走行注意すべき場所の状況を把握しづらく、また、カメラで撮影した画像のうち注意すべき一部範囲を拡大表示する場合には、その範囲が実風景のどこなのかを判断しづらい。
また、自動車によっては、フロントカメラ、左右のサイドビュー、バックビューのマルチビュー表示が可能となるように前方撮影カメラ、左右サイド撮影カメラ、後方撮影カメラが取り付けられているが、従来技術ではマルチビュー表示に対応できるようになっておらず、登録地点に接近したとき、どのビューを表示すべきか判らない問題がある。
【０００５】
以上より、本発明の目的は、カメラ撮影画像の表示が真に必要な方向から登録地点に接近したときにのみ該カメラ撮影画像を表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、カメラ撮影画像の表示が不要になったとき、自動的に該カメラ撮影画像の表示を停止するようにすることである。
本発明の別の目的は、運転手が注意すべき場所の状況を把握しやすいようにカメラ撮影画像の表示を行なうことである。
本発明の別の目的は、登録地点に接近したとき該地点で真に必要なカメラ撮影ビューを表示できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両に取り付けたカメラにより撮影した画像をモニターに表示する画像表示方法及び画像表示装置である。
・画像表示方法
本発明の画像表示方法は、所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示する第１ステップ、前記要求がなされたときに車両が位置する地点と車両の進行方向を登録する第２ステップ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視する第３ステップ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックする第４ステップ、一致する場合には、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示する第５ステップを備えている。
本発明の画像表示方法は、更に、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するか選択するステップを備え、第１ステップにおいて前記選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、前記第２ステップにおいて前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を登録し、前記第５ステップにおいて、該記憶されているカメラの画像をモニターに表示する。
本発明の画像表示方法は、更に、前記カメラにより撮影した画像の表示を停止する要求がなされたとき、該画像の表示を停止すると共に、該要求がなされたときの車両位置を表示停止位置として登録する。
本発明の画像表示方法は、更に、前記登録されている表示停止位置に車両が到達したとき、前記第５ステップで表示した画像の表示を停止する。
本発明の画像表示方法における画像表示ステップは、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視するステップ、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示するステップ、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するステップを備えている。
【０００７】
・画像表示装置
本発明の画像表示装置は、所定のカメラが撮影した画像の表示を要求する要求部、カメラ撮影画像をモニターに表示する表示部、カメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両が位置する地点と車両の進行方向を記憶する記憶部、カメラ撮影画像の表示要求により前記表示部に該カメラ撮影画像の表示を指示し、かつ、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したか監視し、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向と一致するかチェックし、一致する場合には、前記表示部に前記カメラ撮影画像の表示を指示する制御部を備えている。
本発明の画像表示装置は、更に、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するかを選択する選択部を備え、前記表示部は前記選択されたカメラの画像をモニターに表示し、前記記憶部は前記地点及び進行方向と共に、前記選択されたカメラの種別を記憶し、車両が前記登録された進行方向から前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記表示部は前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示する。
本発明の画像表示装置は、更に、前記カメラにより撮影した画像の表示停止を要求する手段を備え、該表示停止の要求がなされたとき、前記表示部はカメラ撮影画像の表示を停止し、前記記憶部は表示停止が要求されたときの車両位置を表示停止位置として記憶する。
本発明の画像表示装置の制御部は車両が前記記憶されている表示停止位置に到達したか監視し、到達したとき、前記表示部にカメラ撮影画像の表示停止を指示する。また、制御部は車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、前記表示部は、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した画像のうち全範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、所定のカメラが撮影した画像をモニターに表示することが要求されたとき、該画像をモニターに表示するとともに、車両が位置する地点と車両の進行方向を登録しておき、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達し、かつ、車両の進行方向が登録されている車両進行方向と一致する場合、前記カメラが撮影した画像をモニターに表示するようにしたから、カメラ撮影画像の表示が真に必要な方向から登録地点に接近したときにのみ該カメラ撮影画像を表示することができる。
本発明によれば、カメラにより撮影した画像の表示を停止する要求がなされたとき、該画像の表示を停止すると共に、該要求がなされたときの車両位置を表示停止位置として登録したから、カメラ撮影画像をモニターに表示した状態で該表示停止位置に車両が到達したとき、画像の表示を自動的に停止することができる。
本発明によれば、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するようにしたから、すなわち、接近度合に応じて全体図→部分拡大図と絞込み表示するため、運転手が走行注意すべき場所の状況を把握しやすいように、カメラ撮影画像の表示を行なうことができる。
本発明によれば、フロントビュー、サイドビューのそれぞれを表示するカメラが車両に取り付けられている場合、何れのカメラの画像をモニターに表示するかを選択し、該選択されたカメラの画像をモニターに表示すると共に、該選択されたカメラの種別を記憶し、車両が登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、前記記憶されているカメラの画像をモニターに表示するようにしたから、登録地点で真に必要なカメラ撮影ビューを表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（A）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、（A）に示すように、自動車CARを運転し、細い道路NRDから車幅の大きな道路WRDへ進入する見通しの悪い交差点Pcにおいて、車両前方のカメラにより撮影した画像を車両CARのモニターに表示するようスイッチをオンする。これにより、画像表示装置は、車両前方のカメラによる撮影画像をモニターに表示するとともに、スイッチをオンしたときの車両位置と車両の進行方向Aを登録する。かかる状態で、後日、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達したとき、画像表示装置は、車両の進行方向が前記登録されている車両進行方向Aと一致するかチェックし、一致すれば、すなわち、（A）に示す方向Aから交差点Pcに接近した場合には車両前方のカメラによるカメラ撮影画像をモニターに表示する。しかし、（B）に示すように、車両CARの進行方向Bが前記登録されている車両進行方向Aと異なる場合には、車両が前記登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達しても車両前方のカメラによるカメラ撮影画像をモニターに表示しない。
【００１０】
（B）画像表示装置の構成
図２は本発明の画像表示装置１の構成図である。自動車に取り付けたフロントカメラ１０a、左右のサイドカメラ１０b, １０c、バックカメラ１０dで、それぞれ自動車前方、左サイド、右サイド、後方の風景を撮影し、カメラ対応の画像メモリ１１a〜１１dに記憶する。図３は自動車のカメラ取り付け位置説明図であり、カメラは魚眼カメラである。車両CARの前部、例えばエンブレム部に車両前方の風景（フロントビュー）FRVを撮影するフロントカメラ１０aが取り付けられ、車両左右の側部、例えば左右のドアミラー部に車両左側の風景（左サイドビュー）LSV、車両右側の風景（右サイドビュー）RSVをそれぞれ撮影するサイドカメラ１０b，１０cが取り付けられ、車両の後部、例えば、リアライセンスガーニッシュ部に車両後方の風景（バックビュー）BKVを撮影するバックカメラ１０dが取り付けられている。図３では駐車場の風景が撮影されて示されている。
【００１１】
AD変換１２a〜１２dは画像メモリ１１a〜１１dに記憶されているアナログの画像データをディジタルに変換して歪補正部１３a〜１３dに入力する。歪補正部１３a〜１３dは制御部１４からの指示に従って魚眼カメラで撮影した魚眼画像の歪を補正して出力する。歪補正は歪部分(曲線)を本来の直線となるように補正する周知の処理であり、歪補正するか、しないかは制御部１４から指示される。
画像処理部１５は、制御部１４からの指示に従って、所定の歪補正部から出力される画像を選択し、必要な画像処理を施してフレームメモリ１６に保存する。例えば、フロントビュー全体の表示が制御部１４から指示されると、画像処理部１５は、歪補正部１３aから出力されるフロントビュー画像を選択し、周囲の不要部分を除去してフレームメモリ１６に保存する。また、フロントビューの左右の一部範囲の拡大表示が制御部１４から指示されると、画像処理部１５は、歪補正部１３aから出力されるフロントビュー画像から必要な部分を切り取り、該部分を拡大してフレームメモリ１６に保存する。また、各カメラで撮影した画像を合成して車両上方の視点から眺めた合成画像(トップビュー画像)の表示が制御部１４から指示されると、各歪補正部１３a〜１３dから出力される画像を用いてトップビュー画像を生成してフレームメモリ１６に保存する。
【００１２】
画像読み出し部１７はフレームメモリ１６に記憶されている画像データを読み出し、セレクタ１８を介してモニター１９に入力して表示する。セレクタ１８は通常、ナビゲーション装置２から出力されるナビゲーション画像を選択するが、制御部１４からの指示によりフレームメモリ１６から読み出されたカメラ撮影画像を選択してモニター１９に表示する。制御部１４は、タッチパネル２０や操作キー部２１から入力されるユーザ指示に従って後述する画像表示制御を実行する。
操作キー部２１には、カメラ撮影画像の表示及び表示停止を要求するキー（カメラ画像切換スイッチ）２１aや、どのカメラの撮影画像を表示するかを指示するキー（ビュー選択スイッチ）２１bなどが設けられている。なお、カメラ撮影画像の表示要求や表示すべきビューの種別はタッチパネルより入力することもできる。
【００１３】
ROM２２には後述する画像処理制御のためのソフトウェア、その他の種々のソフトウェアが記憶されており、RAM２３にはカメラ画像表示制御データを記憶する記憶領域（表示制御データ記憶領域）が含まれている。ユーザが運転中にカメラ画像切換スイッチ２１aをオンしてカメラ撮影画像の表示を要求すると、制御部１４はナビゲーション装置２より該スイッチがオンしたときの車両位置や進行方向を取得して、RAMの表示制御データ記憶領域に記憶する。
図４は表示制御データ記憶領域に記憶されるデータの例であり、（Ａ）はカメラ撮影画像の表示が要求されたとき、どのカメラの撮影画像を表示するか決まっている場合であり、（Ｂ）はカメラ撮影画像の表示を要求すると共に、どのカメラの撮影画像を表示するかを選択した場合の例である。
（Ａ）のカメラ画像表示制御データには、カメラ画像切換スイッチ２１aをオンしてカメラ撮影画像の表示が要求されたときの車両位置及び車両進行方向、並びに該スイッチ２１aをオフしてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたときの車両位置（表示終了位置）が含まれている。また、（Ｂ）のカメラ画像表示制御データには、（Ａ）のデータに加えて、更に、ビュー選択スイッチ２１ｂによりどのカメラの撮影画像を表示するか選択されたときのカメラ種別（ビュー種別）が含まれている。
【００１４】
（Ｃ）第１の画像表示制御
図５は本発明の第１の画像表示制御フローであり、カメラ撮影画像の表示が要求されたとき、どのカメラの撮影画像を表示するか決まっている場合（例えばフロントビュー画像表示）である。
通常、セレクタ１８は制御部１４からの指示により、ナビゲーション装置２から出力されるナビゲーション用の画像（自車周辺地図画像等）を選択してモニターに表示する（ステップ１０１）。かかる状態において、制御部１４はカメラ画像切換スイッチ２１ａがオンされてカメラ撮影画像の表示が要求されたか監視し（ステップ１０２）、カメラ画像切換スイッチ２１ａがオンされると、そのときの車両現在位置や車両進行方向をナビゲーション装置２より取得してRAM２３の表示制御データ記憶領域に記憶すると共に（ステップ１０３）、画像処理部１５にフロントビュー画像の表示を指示する。車両進行方向は、例えば、スイッチがオンしたときに走行あるいは停車している道路リンクのリンクIDと、リンク両端の２つのノードのうち該リンクへの車両進入ノードとにより特定される。
【００１５】
フロントビュー画像の表示が指示されると、画像処理部１５は歪補正部１３aから入力する画像を選択してモニター１９に表示する（ステップ１０４）。なお、ステップ１０４において、フロントビュー画像の全体を表示するか、あるいは運転手が見づらい部分の拡大図を表示するかは、予め設定されている。部分拡大図を表示する際は、例えば、フロントビュー画像の左右部分の拡大図を表示する。これは、狭い道路から広い道路に進入する際の交差点の左右部分がブラインドとなって見づらいため、運転手がカメラ撮影画像の表示要求する場合が多いからである。図６（A）はフロントビューの全体を歪補正しないで表示する例であり、（B）はフロントビュー画像の左右部分の拡大図を歪補正して表示する例であり、歪補正するかしないかは予め設定されている。
ついで、制御部２４はカメラ画像切換スイッチ２１ａがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたか監視し（ステップ１０５）、オフされるまでフロントビュー画像の表示を継続する。
【００１６】
カメラ画像切換スイッチ２１ａがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されると、制御部１４はオフされたときの車両位置を表示終了位置としてRAM２３の表示制御データ記憶領域に、ステップ１０３で記憶した車両現在位置や車両進行方向と組にして図４（A）に示すように記憶する（ステップ１０６）。また、画像処理部１５にフロントビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ１８にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される（ステップ１０７）。
【００１７】
以上の処理により、RAM２３の表示制御データ記憶領域にカメラ画像表示制御データが記憶されている状態において、自動車を運転し、前記登録されている車両進行方向から登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達すると、画像表示制御装置１は自動的にフロントビュー画像をモニター１９に表示する。図７は自動的にフロントビュー画像をモニターに表示する処理フローである。
通常、セレクタ１８は制御部１４からの指示により、ナビゲーション装置２から出力されるナビゲーション画像を選択して表示する（ステップ２０１）。かかる状態において、制御部１４はナビゲーション装置２から取得した車両現在位置を用いて、自車が表示制御データ記憶領域に記憶されている登録地点から所定距離（例えば０〜５０m）の範囲内に到達したか監視する（ステップ２０２）。到達しなければナビゲーション画像の表示を継続するよう制御し、所定距離範囲内に到達すれば、制御部１４はナビゲーション装置２より車両の実際の進行方向を取得し、該実際の進行方向が表示制御データ記憶領域に記憶されている車両進行方向と一致するかチェックする（ステップ２０３）。なお、制御部１４は、表示制御データ記憶領域に記憶されている車両進行方向を特定するデータをナビゲーション装置２に入力して方向の一致判定を依頼し、判定結果を取得するように構成することもできる。
【００１８】
制御部１４は、車両の実際の進行方向が登録されている車両進行方向と一致しなければナビゲーション画像の表示を継続するよう制御し、一致すれば、画像処理部１５とセレクタ１８にフロントビュー画像の表示を指示する。これにより、画像処理部１５は図５のステップ１０４と同様に歪補正部１３aから入力するフロントビュー画像を発生し、セレクタ１８は該フロントビュー画像を選択してモニター１９に表示する（ステップ２０４）。
しかる後、制御部１４は、ナビゲーション装置２から取得した自車の現在位置を参照して表示終了位置を通過したか監視し（ステップ２０５）、通過しなければフロントビュー画像の表示を継続し、通過すれば画像処理部１５にフロントビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ１８にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される（ステップ２０６）。
【００１９】
（Ｄ）第２の画像表示制御
図８はカメラ撮影画像の表示を要求すると共に、どのカメラの撮影画像（ビュー）を表示するか選択し、選択されたビュー画像を表示する処理フローでる。
通常、セレクタ１８は制御部１４からの指示により、ナビゲーション装置２から出力されるナビゲーション画像を選択して表示する（ステップ３０１）。かかる状態において、制御部１４はカメラ画像切換スイッチ２１ａがオンされてカメラ撮影画像の表示が要求されたか監視し（ステップ３０２）、カメラ画像切換スイッチ２１ａがオンされると、制御部１４は、カメラ画像切換スイッチ２１ａがオンしたときの車両現在位置や車両進行方向をナビゲーション装置２より取得してRAM２３の表示制御データ記憶領域に記憶する（ステップ３０３）。
ついで、制御部１４は、表示すべきビュー（フロントビュー、左サイドビュー、右サイドビュー）が選択されたか、すなわち、どのカメラで撮影したビューを表示するか選択されたかチェックする（ステップ３０４）。表示すべきビューが選択されなければ、ナビゲーション画像の表示を継続する。
【００２０】
表示すべきビューが特定されると制御部１４は、画像処理部１５とセレクタ１８に特定されたビュー画像の表示を指示する。これにより、画像処理部１５は歪補正部１３a〜１３cから入力する所定の画像を選択して表示要求されたビュー画像を発生し、セレクタ１８は該ビュー画像を選択してモニター１９に表示する（ステップ３０５）。又、制御部１４は、特定されたビューの種別（カメラ種別）をステップ３０３で記憶された車両現在位置や車両進行方向と組にして図４（B）に示すように表示制御データ記憶領域に記憶する（ステップ３０６）。
ついで、制御部２４はカメラ画像切換スイッチ２１ａがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されたか監視し（ステップ３０７）、オフされるまで選択されたビュー画像の表示を継続する（ステップ３０８）。カメラ画像切換スイッチ２１ａがオフされてカメラ撮影画像の表示停止が要求されると、制御部１４はオフされたときの車両位置を表示終了位置としてRAM２３の表示制御データ記憶領域に記憶し（ステップ３０９）、画像処理部１５にビュー画像の表示停止を指示すると共に、セレクタ１８にナビゲーション画像の選択を指示する。これにより、以後、ナビゲーション画像がモニターに表示される（ステップ３１０）。
【００２１】
以上の処理により、RAM２３の表示制御データ記憶領域にカメラ画像表示制御データ（図４（B）参照）が記憶されている状態において、自動車を運転し、前記登録されている車両進行方向から登録地点あるいは該登録地点の近傍に到達すると、画像表示制御装置１は自動的に登録されているビュー画像をモニター１９に表示する。図９は自動的に登録されているビュー画像をモニターに表示する処理フローであり、図７と同一処理ステップには同一ステップ番号を付している。異なる点は、車両が登録地点あるいは該登録地点の近傍に登録してある車両進行方向から到達したとき、図８のステップ３０６で記憶したビューの画像をモニターに表示する点である（ステップ４０１）。
【００２２】
（Ｅ）第３の画像表示制御
車速に関係なくカメラで撮影した画像を同じ方法で表示すると、カメラ撮影画像からの車両周辺状況の把握がしづらく、あるいは見づらくなる。たとえば、カメラで撮影した画像のうち広範囲の画像を表示する方法は、車両が走行注意すべき場所から離れており、比較的早い速度で走行しているときには問題ないが、走行注意すべき場所に接近してその状況を把握したいときに状況把握しづらい問題がある。また、カメラで撮影した画像のうち走行注意すべき一部範囲を拡大表示する方法では、その範囲が実風景のどこなのかを判断しづらくなる問題がある。
【００２３】
そこで、本発明では、車両の走行速度が設定速度以下になったか監視し、走行速度が該設定速度以上のときはカメラで撮影した広範囲の画像を表示し、走行速度が該設定速度より低速になって注意すべき地点に接近あるいは到着すれば、カメラで撮影した画像のうち一部範囲を拡大表示するようにする。このようにすれば、運転手が注意すべき場所の状況を把握しやすくなる。図１０はかかる本発明のカメラ撮影画像表示方法の説明図であり、（Ａ）はフロントカメラでフロントビューを表示する場合、（Ｂ）は左サイドカメラで左サイドビューを表示する場合である。
（Ａ）では、自車がたとえば登録地点（見通しの悪い交差点）に接近し、車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hになるとフロントカメラ１０aで撮影したフロントビュー（交差点撮影画像）の全体を表示し、自車が更に交差点に接近して車速Ｓが５Km/h＞Ｓ≧０Km/hの低速になると、フロントビュー（交差点撮影画像）の左右一部範囲（見通しの悪い交差点の左右）を拡大してモニター画面に分割表示する。
（Ｂ）では、自車がたとえば登録地点（車幅が狭い道路地点）に接近し、車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hになると左サイドカメラ１０bで撮影した左サイドビュー（左サイド前方）の全体を表示し、自車が更に登録地点に接近して車速Ｓが５Km/h＞Ｓ≧０Km/hの低速になると、左サイドビューの一部範囲（片側車両脇部分：図ではフェンス）を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する。
以上のように表示すると、運転手が走行注意すべき地点の状況を接近具合に応じて全体図→部分図、のように表示するため走行注意すべき地点の状況を把握しやすくなる。
【００２４】
図１１は図１０に示すようにカメラ撮影画像を表示する画像表示処理のフローである。
制御部１４は、表示すべきビューがフロントビューであるかサイドビューであるか判断し（ステップ５０１）、フロントビューであれば、制御部１４はナビゲーション装置２より車速Ｓを取得し、１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hであるか判定する（ステップ５０２）。車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hでなければ、５Km/h＞Ｓ≧０Km/hであるか判定し（ステップ５０３）、「ＮＯ」であれば、高速走行中であるためフロントビューの表示をせず、車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hになるのを待つ。しかし、ステップ５０３において車速が５Km/h＞Ｓ≧０Km/hであれば、フロントビュー画像の左右一部範囲を拡大してモニター画面に分割表示する（ステップ５０４）。
一方、ステップ５０２において、「ＹＥＳ」であれば画像処理部１５に指示してフロントビュー画像の全体（広範囲のフロントビュー）を表示する（ステップ５０５）。ついで、制御部１４は車速Ｓが５Km/h＞Ｓ≧０Km/hの低速になったか判定し（ステップ５０３）、「ＮＯ」であれば広範囲のフロントビュー表示を継続し、「ＹＥＳ」であれば画像処理部１５に指示してフロントビュー画像の左右一部範囲を拡大してモニター画面に分割表示する（ステップ５０４）。
【００２５】
ステップ５０１において表示すべきビューが左サイドビューであれば、制御部１４はナビゲーション装置２より車速Ｓを取得し、１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hであるか判定する（ステップ５０６）。車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hでなければ、５Km/h＞Ｓ≧０Km/hであるか判定し（ステップ５０７）、「ＮＯ」であれば、高速走行中であるため左サイドビューの表示をせず、車速Ｓが１５Km/h≧Ｓ≧５Km/hになるのを待つ。しかし、ステップ５０７において車速が５Km/h＞Ｓ≧０Km/hであれば、画像処理部１５に指示して左サイドビュー画像の一部範囲（片側車両脇部分）を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する（ステップ５０８）。
一方、ステップ５０６において、「ＹＥＳ」であれば画像処理部１５に指示してサイドビュー画像の全体（サイド前方の全体ビュー）を表示する（ステップ５０９）。ついで、制御部１４は車速Ｓが５Km/h＞Ｓ≧０Km/hの低速になったか判定し（ステップ５０７）、「ＮＯ」であればサイドビュー画像の全体表示を継続し、「ＹＥＳ」であれば画像処理部１５に指示して左サイドビュー画像の一部範囲を車の上方より見た画像に変換し、かつ拡大してモニター画面に表示する（ステップ５０８）。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の概略説明図である。
【図２】本発明の画像表示装置の構成図である。
【図３】自動車のカメラ取り付け位置説明図である。
【図４】表示制御データ記憶領域に記憶されるデータ（カメラ画像表示制御データ）の例である。
【図５】本発明の第１の画像表示制御フローである。
【図６】モニター表示するフロントビュー画像の例である。
【図７】自動的にフロントビュー画像をモニターに表示する処理フローである。
【図８】カメラ撮影画像の表示を要求すると共に、どのカメラの撮影画像（ビュー）を表示するか選択し、選択されたビュー画像を表示する処理フローである。
【図９】自動的にフロントビュー画像をモニターに表示する別の処理フローである。
【図１０】本発明のカメラ撮影画像表示方法の説明図である。
【図１１】図１０に示すようにカメラ撮影画像を表示する画像表示処理のフローである。
【符号の説明】
【００２７】
CAR  自動車
NRD  細い道路
WRD  車幅の大きな道路
Pc  見通しの悪い交差点
１  画像表示装置
２  ナビゲーション装置
１０a〜１０d  カメラ
１１a〜１１d  カメラ対応の画像メモリ
１２a〜１２d  AD変換器
１３a〜１３d  歪補正部
１４  制御部
１５  画像処理部
１６  フレームメモリ
１７  画像読み出し部
１８  セレクタ
１９  モニター
２０  タッチパネル
２１  操作キー部
２２  ROM
２３  RAM
【図１】
2010140109.tif 000003
【図２】
2010140109.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2010140109.tif 000012
【図１１】
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