(57)【要約】【課題】  道路の交差点を早期に特定し、より正確な地図データに基づいて搭乗者をサポートすることを目的とする。【解決手段】  本発明のナビゲーション装置１００は、地図記憶部１２０と、位置取得部１２２と、車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部１８４と、道路上に位置していないと判定すると、ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成して地図データを更新する道路更新部１８６と、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する候補判定部１８８と、交差点候補であると判定すると、搭乗者に地点が交差点であるか否かの確認を行う交差点確認部１９０と、搭乗者の確認入力に応じて、地点が交差点であると確認されると、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報に基づいて地図データを更新する交差点更新部１９２と、を備えることを特徴とする。【選択図】    図２
2010276553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、
前記ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記地図データと前記位置情報とに基づいて、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、
前記道路判定部が前記車両は道路上に位置していないと判定すると、前記位置取得部が取得した前記ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、前記新たな道路データに基づいて前記地図データを更新する道路更新部と、
前記新たな道路データに対応する道路上の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する候補判定部と、
前記候補判定部が前記地点は交差点候補であると判定すると、搭乗者に前記地点が交差点であるか否かの確認を行う交差点確認部と、
前記搭乗者の確認入力に応じて前記地点が交差点であると確認されると、前記地点の位置情報と前記地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、前記新たな交差点データに基づいて前記地図データを更新する交差点更新部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車両の側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を取得する側面情報取得部をさらに備え、
前記候補判定部は、前記側面情報取得部が前記側面障害物情報を所定時間以上取得しなかった地点を前記交差点候補であると判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両の移動速度を取得する速度取得部をさらに備え、
前記候補判定部は、前記速度取得部が取得した移動速度が略０であった地点を交差点候補であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両の進行方向に障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得する前方情報取得部をさらに備え、
前記候補判定部は、前記速度取得部が取得した移動速度が略０であっても前記前方情報取得部が前記前方障害物情報を取得している間、前記地点を交差点候補とは判定しないことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両の方向指示器の使用を示す指示器情報を取得する指示器情報取得部をさらに備え、
前記候補判定部は、前記指示器情報取得部が前記指示器情報を取得した地点を交差点候補であると判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記車両に搭載されている通信機と、自動料金収受システムの料金所に設置されている通信機との間で通信が行われたことを検知する通信検知部と、
前記通信が行われたことが検知された地点に前記料金所が存在することを示す料金所位置データを生成し、前記料金所位置データに基づいて前記地図データを更新する料金所位置更新部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、
前記ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の側面方向に障害物が存在していることを示す側面障害物情報を取得する側面情報取得部と、
前記地図データと前記位置情報とに基づいて、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、
前記道路判定部が前記車両は道路上に位置していないと判定すると、前記位置取得部が取得した前記ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、前記新たな道路データに基づいて前記地図データを更新する道路更新部と、
前記新たな道路データに対応する道路上の任意の地点において、前記側面情報取得部が前記側面障害物情報を所定時間以上取得しない場合、前記地点の位置情報と前記地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、前記新たな交差点データに基づいて前記地図データを更新する交差点更新部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、
前記ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の移動速度を取得する速度取得部と、
前記地図データと前記位置情報とに基づいて、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、
前記道路判定部が前記車両は道路上に位置していないと判定すると、前記位置取得部が取得した前記ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、前記新たな道路データに基づいて前記地図データを更新する道路更新部と、
前記道路データが示す任意の地点において、前記速度取得部が取得した移動速度が略０であった場合、前記地点の位置情報と前記地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、前記新たな交差点データに基づいて前記地図データを更新する交差点更新部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、
前記ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記車両の方向指示器の使用を示す指示器情報を取得する指示器情報取得部と、
前記地図データと前記位置情報とに基づいて、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、
前記道路判定部が前記車両は道路上に位置していないと判定すると、前記位置取得部が取得した前記ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、前記新たな道路データに基づいて前記地図データを更新する道路更新部と、
前記道路データが示す任意の地点において、前記指示器情報取得部が前記指示器情報を取得した場合、前記地点の位置情報と前記地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、前記新たな交差点データに基づいて前記地図データを更新する交差点更新部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
車両に用いられるナビゲーション方法であって、
前記車両の位置を示す位置情報を取得し、
予め記憶している地図データと前記位置情報とに基づいて、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定し、
前記車両は道路上に位置していないと判定すると、前記位置取得部が取得した前記ナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、
前記新たな道路データに基づいて前記地図データを更新し、
前記道路データ中の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定し、
前記地点が交差点候補であると判定すると、搭乗者に前記地点が交差点であるか否かの確認を行い、
前記搭乗者の確認入力に応じて、前記地点が交差点であることを確認すると、前記地点の位置情報と前記地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、
前記新たな交差点データに基づいて前記地図データを更新することを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の移動軌跡に基づいて地図データを更新可能な、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーション装置を搭載した車両が急増している。ナビゲーション装置は、予め記憶された地図データとＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した位置情報に基づき、搭乗者に車両の現在位置や目的地までのルートを報知する。ユーザは、かかるナビゲーション装置に従って移動することで、迅速かつ安全に目的地にたどり着くことができる。
【０００３】
しかし、車両が道路上を走行していても、ナビゲーション装置に記憶された地図データが古かったり、その道路が新設されたばかりで地図データに反映されていなかったりした場合、地図上の道路ではない領域を走行していることとなり、正規のルート検索を実行できない等の問題が生じていた。
【０００４】
そこで、車両の位置に対応する道路が、地図データに含まれる道路情報中に存在しない場合、その道路を新規の道路とみなし、新規の道路同士がそれぞれの始終点以外で交差する地点を道路の交差点として、地図データを更新する地図情報処理装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−５３１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来の地図情報処理装置は、車両の位置に対応する道路が地図データに含まれるか否かを判定して、含まれない場合、新規の道路と判断して地図データを更新する。さらに、地図情報処理装置は、新規の道路同士が交差する地点を交差点とみなして記憶しておき、ルート検索時に利用することができる。
【０００７】
しかし、従来の地図情報処理装置では、新規の道路同士が交差しなければ交差点を検知できない。そのため、かかる地図情報処理装置を用いても、同一の地点を、方位を異として複数回通過しなければその地点を交差点として地図データに反映させることができなかった。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑み、道路の交差点を早期に特定し、より正確な地図データに基づいて搭乗者をサポートすることが可能なナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置（１００）は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部（１２０）と、ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部（１２２）と、地図データと位置情報とに基づいて、車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部（１８４）と、道路判定部が車両は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部が取得したナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新する道路更新部（１８６）と、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する候補判定部（１８８）と、候補判定部が地点は交差点候補であると判定すると、搭乗者に地点が交差点であるか否かの確認を行う交差点確認部（１９０）と、搭乗者の確認入力に応じて地点が交差点であると確認されると、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する交差点更新部（１９２）と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、地図データに含まれない道路を走行中に、その道路が地図データに含まれない他の道路と交差しなくとも、その走行中の道路の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する。従って、道路の交差点を早期に特定し、特定した交差点を地図データに反映させることで、実際の道路状況を反映した地図データを生成することが可能となる。したがって、実際の道路状況に基づいて、適切なルートを搭乗者に報知できる。また、その交差点候補が真の交差点であるか否かを、ナビゲーション装置を利用する搭乗者本人に確認することで、信頼性の高い地図データに更新することが可能となる。
【００１１】
例えば、走行時間短縮のため交差点の少ない道路を優先的に通過するようにルート検索を行う場合、この交差点が反映された地図データを用いることで、実際の交差点の設置状況に即した精度の高いルート案内を行うことが可能となる。また、目的地の正確な位置を知らず目的地の近辺を探索しながら目的地への到着を試みる場合、地図データに反映された交差点の位置を搭乗者に把握させて、より効率的に探索を行うことができる。
【００１２】
上記ナビゲーション装置は、車両の側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を取得する側面情報取得部（１２６）をさらに備え、候補判定部は、側面情報取得部が側面障害物情報を所定時間以上取得しなかった地点を交差点候補であると判定してもよい。
【００１３】
側面方向にガードレール、樹木および建物等の障害物がない場合、その地点が交差点である可能性が高い。本発明では、側面方向の障害物を検知することでその地点が交差点であるか否かを判定し、障害物がない地点を交差点候補として、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる側面障害物情報を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００１４】
上記ナビゲーション装置は、車両の移動速度を取得する速度取得部（１２８）をさらに備え、候補判定部は、速度取得部が取得した移動速度が略０であった地点を交差点候補であると判定してもよい。
【００１５】
車両は直進、右左折に拘わらず交差点付近で減速することが多い。従って、車両の移動速度が略０であると、その地点が交差点である可能性が高い。本発明では、このような地点を交差点候補とし、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる車両の移動速度を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００１６】
上記ナビゲーション装置は、車両の進行方向に障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得する前方情報取得部（１３０）をさらに備え、候補判定部は、速度取得部が取得した移動速度が略０であっても前方情報取得部が前方障害物情報を取得している間、地点を交差点候補とは判定しなくてもよい。
【００１７】
本発明のナビゲーション装置を搭載した車両の速度が略０であり交差点候補として判定される状態であっても、それが進行方向の車両との車間距離による場合がある。そこで、前方障害物情報を取得している間、その地点は交差点候補では無いと判定する。かかる構成により、搭乗者に無用な確認入力をさせたり、地図データに誤った交差点が反映されたりする事態を回避できる。
【００１８】
上記ナビゲーション装置は、車両の方向指示器の使用を示す指示器情報を取得する指示器情報取得部（１３２）をさらに備え、候補判定部は、指示器情報取得部が指示器情報を取得した地点を交差点候補であると判定してもよい。
【００１９】
車両の方向指示器が右左折の指示表示を行うと、その位置が交差点である可能性が高い。本発明では、このような地点を交差点候補とし、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる指示器情報を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００２０】
上記ナビゲーション装置は、車両に搭載されている通信機と、自動料金収受システムの料金所に設置されている通信機との間で通信が行われたことを検知する通信検知部（１３６）と、通信が行われたことが検知された地点に料金所が存在することを示す料金所位置データを生成し、料金所位置データに基づいて地図データを更新する料金所位置更新部（１９４）と、をさらに備えてもよい。
【００２１】
かかる構成により、有料道路の料金所（出入口）が地図データに含まれていない場合においても、その位置を地図データに反映させることができる。
【００２２】
上記課題を解決するために、本発明の他のナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、車両の側面方向における障害物の存在の有無を示す側面障害物情報を取得する側面情報取得部と、地図データと位置情報とに基づいて、車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、道路判定部が車両は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部が取得したナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新する道路更新部と、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点において、側面情報取得部が側面障害物情報を所定時間以上取得しない場合、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する交差点更新部と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
本発明のナビゲーション装置は、地図データに含まれない道路を走行中に、自体が搭載された車両の側面方向に所定時間以上障害物が検出されないと、その位置を交差点として地図データに反映させる。従って、搭乗者は特別な操作をせずとも、車両の側面方向の側面障害物情報を利用することで道路の交差点を早期に特定できる。
【００２４】
上記課題を解決するために、本発明の他のナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、車両の移動速度を取得する速度取得部と、地図データと位置情報とに基づいて、車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、道路判定部が車両は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部が取得したナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新する道路更新部と、道路データが示す任意の地点において、速度取得部が取得した移動速度が略０であった場合、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する交差点更新部と、を備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明のナビゲーション装置は、地図データに含まれない道路を走行中に、搭載された車両の移動速度が略０であると、その位置を交差点として地図データに反映させる。従って、搭乗者は特別な操作をせずとも、車両の移動速度を利用することで道路の交差点を早期に特定できる。
【００２６】
上記課題を解決するために、本発明の他のナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、道路データ及び交差点データを含む地図データを予め記憶している地図記憶部と、ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、車両の方向指示器の使用を示す指示器情報を取得する指示器情報取得部と、地図データと位置情報とに基づいて、車両が道路上に位置しているか否かを判定する道路判定部と、道路判定部が車両は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部が取得したナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新する道路更新部と、道路データが示す任意の地点において、指示器情報取得部が指示器情報を取得した場合、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する交差点更新部と、を備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明のナビゲーション装置は、地図データに含まれない道路を走行中に、搭載された車両の方向指示器の動作を検出すると、その位置を交差点として地図データに反映させる。従って、搭乗者は特別な操作をせずとも、指示器情報を利用することで道路の交差点を早期に特定できる。
【００２８】
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション方法は、車両に用いられるナビゲーション方法であって、車両の位置を示す位置情報を取得し、予め記憶している地図データと位置情報とに基づいて、車両が道路上に位置しているか否かを判定し、車両は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部が取得したナビゲーション装置の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新し、道路データ中の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定し、地点が交差点候補であると判定すると、搭乗者に地点が交差点であるか否かの確認を行い、搭乗者の確認入力に応じて、地点が交差点であることを確認すると、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新することを特徴とする。
【００２９】
上述したナビゲーション装置における技術的思想に対応する構成要素やその説明は、当該ナビゲーション方法にも適用可能である。
【発明の効果】
【００３０】
本発明のナビゲーション装置およびナビゲーション方法は、道路の交差点を早期に特定し、より正確な地図データに基づいて搭乗者をサポートすることを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１の実施形態におけるナビゲーション装置の一例を示した外観図である。
【図２】第１の実施形態におけるナビゲーション装置の概略的な機能を示した機能ブロック図である。
【図３】ノード、リンクおよびリンク構成要素の管理形式を説明するための説明図である。
【図４】車両が地図データに含まれない道路上を移動する様子を説明するための説明図である。
【図５】車両の側面の障害物の有無から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。
【図６】車両の速度から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。
【図７】車両の前方の障害物の有無から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。
【図８】方向指示器の使用から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。
【図９】搭乗者への確認手段の一例を示した説明図である。
【図１０】ノードおよびリンクの更新の一例を示した説明図である。
【図１１】既存の交差点に対する新規の道路の関連付けを説明するための説明図である。
【図１２】ノードおよびリンクの更新の他の例を示した説明図である。
【図１３】立体交差を示した説明図である。
【図１４】第１の実施形態にかかるナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法の全体の処理の流れを説明したフローチャートである。
【図１５】第２の実施形態におけるナビゲーション装置の概略的な機能を示した機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００３３】
（第１の実施形態：ナビゲーション装置１００）
図１は、第１の実施形態におけるナビゲーション装置１００の一例を示した外観図であり、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーション装置１００の概略的な機能を示した機能ブロック図である。ナビゲーション装置１００は、操作部１１０と、表示部１１２と、音声出力部１１４と、音声入力部１１６と、中央制御部１１８と、地図記憶部１２０と、位置取得部１２２と、一時記憶部１２４と、側面情報取得部１２６と、速度取得部１２８と、前方情報取得部１３０と、指示器情報取得部１３２と、高度取得部１３４と、通信検知部１３６と、を含んで構成される。
【００３４】
操作部１１０は、搭乗者の操作によって、ナビゲーション装置１００の音声出力部１１４が出力する音声の音量調節や、車両２００の現在位置を表示させる地図範囲を切り替える画面切替、後述する交差点（分岐点）の確認入力等、搭乗者の操作入力を受け付け、その操作内容を中央制御部１１８に伝達する。
【００３５】
表示部１１２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ(Electro Luminescence)ディスプレイ等で構成される。表示部１１２は、後述する中央制御部１１８によって制御され、主に記号１３８を用いて地図上における車両２００の現在位置を表示する。
【００３６】
音声出力部１１４は、車両２００の行き先方向を音声で案内すると共に、後述する交差点確認部が交差点か否かの確認を行う際、その質問の音声を出力する。
【００３７】
音声入力部１１６は、後述する交差点か否かの確認入力を、操作部１１０の代わりにまたは加えて音声で行う場合、搭乗者が発する音声を収音し、中央制御部１１８へ伝達する。
【００３８】
中央制御部１１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路により、ナビゲーション装置１００全体を制御する。
【００３９】
地図記憶部１２０は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、地図データを予め記憶している。地図データは地図上の交差点の情報であるノード及び道路の情報であるリンクを含んでいる。以下、このノードとリンクを説明する。
【００４０】
図１（ａ）の表示部１１２に表示された地図の一部を拡大した図１（ｂ）に示す例では、ノードおよびリンクを視覚的に把握できるように、ノード１４０を白抜き丸、リンク１４２をハッチングで示す。地図データにおいて交差点と道路を管理する場合、図１（ｂ）に示すように、交差点はノードとし、道路は各ノード間を繋ぐリンクとして、置き換えて管理している。
【００４１】
図３は、ノード、リンクおよびリンク構成要素の管理形式を説明するための説明図であり、特に図３（ａ）はノードの管理形式を、図３（ｂ）はリンクの管理形式を、図３（ｃ）はリンクを構成するリンク構成要素の管理形式を示す。
【００４２】
図３（ａ）に示すように、ノードは、そのノード名１４６と、ノードの地図上の座標であるノード座標１４８と、ノードに接続しているリンクの識別子であるノード接続リンク名１５０とによって特定される。本実施形態において、ノードは交差点に相当し、このノードを特定可能なデータが交差点データに相当する。
【００４３】
図３（ｂ）に示すように、リンクは、そのリンク名１５２と、リンクを構成する要素であるリンク構成要素名１５４とによって特定される。そして、図３（ｃ）に示すように、リンク構成要素は、地図上のリンク座標１５６で定義され、後述する表示制御部は、複数のリンク構成要素の間を例えば直線で繋ぐことによってリンク（道路）の曲線等の形状を近似的に表して表示部１１２に表示させる。本実施形態において、リンクは道路に相当し、このリンクを特定可能なデータが道路データに相当する。
【００４４】
本実施形態では理解を容易にするためその記載を省略するが、交差点データおよび道路データには、この他に、道路幅、車線数、道路種別、信号の有無等、交差点および道路に関するさまざまな情報を関連付けることが可能である。
【００４５】
位置取得部１２２は、ＧＰＳ衛星２５０と無線通信を実行し、ナビゲーション装置１００を搭載している車両２００の位置情報（例えば、経度、緯度、高度の情報）を取得して、中央制御部１１８に伝達する。かかる位置情報に基づいて、中央制御部１１８は、地図上の車両２００の位置を表示部１１２に表示させる。
【００４６】
一時記憶部１２４は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、不揮発性ＲＡＭ等で構成され、地図データの更新に用いられるまで、道路データや交差点データが一時的に保持される。
【００４７】
側面情報取得部１２６は、車両２００に搭載された障害物センサ２０２から、車両２００の側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を取得する。
【００４８】
速度取得部１２８は、車両２００に搭載された車速パルス発振機（図示せず）によって出力された車速パルスを受信し、この車速パルスに基づいて車両２００の速度を検出する。ここで、車速パルスは、車両２００の走行タイヤの回転角度を示している。速度取得部１２８は、車速パルスに限らず、加速度センサを通じて取得した加速度を積分したり、ＧＰＳ衛星２５０を通じて取得した位置情報が示す位置から単位時間当たりの移動量を導出したりすることで、車両２００の速度を検出してもよい。
【００４９】
前方情報取得部１３０は、車両２００に搭載された障害物センサ２０２から、車両２００の進行方向（前方）に他の車両等の障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得する。
【００５０】
指示器情報取得部１３２は、車両２００の方向指示器（図示せず）に電気的に接続され、方向指示器２０４の使用、即ち右折指示または左折指示を示す指示器情報を取得する。
【００５１】
高度取得部１３４は、車両２００に搭載された加速度センサ（図示せず）から取得した加速度の情報から、鉛直方向の加速度（加速度成分）を取得し、この鉛直方向の加速度を２回積分して、車両２００の高度を示す高度情報を取得する。また、かかる場合に限らず、位置取得部１２２が４台以上のＧＰＳ衛星２５０と無線通信を行ったり、気圧を利用した高度計を用いたりすることで車両２００の高度情報を取得してもよい。
【００５２】
通信検知部１３６は、車両２００に搭載された例えば無線端末である通信機（図示せず）に電気的に接続され、車両に搭載されている通信機と自動料金収受システムの料金所に設置されている通信機との間で通信が行われたことを検知する。なお、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）は自動料金収受システムの一種である。
【００５３】
また、本実施形態において中央制御部１１８は、表示制御部１８０、音声制御部１８２、道路判定部１８４、道路更新部１８６、候補判定部１８８、交差点確認部１９０、交差点更新部１９２、料金所位置更新部１９４としても機能する。
【００５４】
表示制御部１８０は、地図データに基づいた地図、位置取得部１２２が取得した位置情報に基づいた車両２００の地図上の位置、搭乗者が設定した目的地へのルート、表示部１１２が表示している地図上の道路の渋滞情報、後述する交差点の確認表示等、様々な情報を表示部１１２に表示させる。
【００５５】
音声制御部１８２は、音声出力部１１４に車両２００の行き先方向を案内する音声、後述する交差点確認部１９０が交差点か否かを確認するための質問の音声等を出力させる。さらに、音声制御部１８２は、交差点か否かを確認するための質問に対して、搭乗者の返答が音声入力部１１６を通じて入力されると、搭乗者の音声から肯定か否定かを分析して、後述する交差点確認部１９０に結果を伝達する。
【００５６】
道路判定部１８４は、地図記憶部１２０に記憶された地図データと、位置取得部１２２が取得した位置情報とに基づいて、車両２００が道路上に位置しているか否かを判定する。
【００５７】
上述したように、地図データに含まれる道路データには、リンクにおけるリンク構成要素の座標が定義されており、さらに、道路の道路幅などの情報が関連付けられている。道路判定部１８４は、この座標や道路幅等から、位置取得部１２２が取得した位置情報に示された位置が、道路上に位置するか否かを判定する。
【００５８】
道路更新部１８６は、道路判定部１８４が車両２００は道路上に位置していないと判定すると、位置取得部１２２が取得したナビゲーション装置１００の位置の軌跡に基づく新たな道路データを生成し、新たな道路データに基づいて地図データを更新する。このとき、道路更新部１８６は、すぐには地図データを更新せず、生成した道路データを一時記憶部１２４に蓄積させる。
【００５９】
図４は、車両２００が地図データに含まれない道路上を移動する様子を説明するための説明図であり、図１（ｂ）と同様、表示部１１２に表示された地図の一部を拡大して示した図である。図４（ａ）においては、まだ車両２００が既存の道路上に位置しているので、道路判定部１８４は、車両２００が地図データに含まれる道路上に位置すると判定する。その後、図４（ｂ）に示すように、車両２００が地図データに含まれる道路から外れると、道路判定部１８４は、車両２００が道路上に位置していないと判定する。道路更新部１８６は、道路判定部１８４が車両２００は道路上に位置していないと判定している間、道路データを生成し一時記憶部１２４に蓄積させる。
【００６０】
そして、車両２００がさらに移動し、図４（ｃ）のように既存の道路上に戻ると、道路判定部１８４は、車両２００が道路上に位置すると判定し、道路更新部１８６は、蓄積させた新たな道路データに基づいて地図データを更新する。地図データには新規の道路が反映され、表示部１１２には、図４（ｃ）に示すような、位置取得部１２２が取得したナビゲーション装置１００の位置の軌跡に沿った新規の道路（リンク１４２ａ）が表示される。
【００６１】
候補判定部１８８は、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する。以下、候補判定部１８８の交差点候補の判定について図５から図８を用いて説明する。
【００６２】
候補判定部１８８は、側面情報取得部１２６が障害物センサ２０２から車両２００の側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を所定時間以上取得しなかった地点があると、その地点を交差点候補であると判定する。
【００６３】
図５は、車両２００の側面の障害物の有無から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。図５（ａ）に示すように、車両２００がＴ字路を通過するとき、車両２００の側面方向の少なくとも片側（図５（ａ）において破線矢印で示す）が道路となり、ガードレール、樹木および建物等の障害物がない状態となる。また、図５（ｂ）に示すように、車両２００が十字路を通過するとき、車両２００の側面方向（図５（ｂ）において破線矢印で示す）の両側が道路となり、ガードレール、樹木および建物等の障害物がない状態となる。
【００６４】
このように、側面方向にガードレール、樹木および建物等の障害物がない場合、その地点が交差点である可能性が高い。本実施形態では、側面方向の障害物を検知することでその地点が交差点であるか否かを判定し、障害物がない地点を交差点候補として、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる側面障害物情報を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００６５】
また、候補判定部１８８は、速度取得部１２８が取得した移動速度が略０であった地点を交差点候補であると判定する。
【００６６】
図６は、車両２００の速度から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図であり、図１（ｂ）と同様、表示部１１２に表示された地図の一部を拡大して示した図である。ここでは、説明のため、車両２００の移動の軌跡を図６（ａ）において他より太い実線２６０で示す。また、車両２００の移動軌跡中における所定の時間間隔の車両２００の位置をＰ１からＰ９で示し、図６（ｂ）においてそれぞれの位置における時間をＴ１からＴ９で示す。なお、図６（ｂ）では、それぞれの位置における時間を横軸に、各時間における車両２００の速度を縦軸に示す。
【００６７】
図６（ａ）に示すように、車両２００は地図データに含まれない道路上を移動しＰ１からＰ９までを経て地図データに含まれる道路に戻る。例えば、Ｐ７において、交差点がある場合において、一時停止の標識があったり信号待ちになったりして、車両２００の移動速度が略０であったとする（図６（ｂ）のＴ７の時点における速度を参照）。
【００６８】
このとき、候補判定部１８８は、速度取得部１２８が取得した車両２００の移動速度が略０（所定速度以下、例えば１０ｋｍ／ｈ以下）であった地点、すなわちＰ７の地点を交差点候補であると判定する。
【００６９】
車両２００は直進、右左折に拘わらず交差点付近で減速することが多い。従って、車両２００の移動速度が略０であると、その地点が交差点である可能性が高い。本実施形態では、このような地点を交差点候補とし、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる車両２００の移動速度を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００７０】
この車両２００の速度による交差点候補の判定をより正確に行うため、前方情報取得部１３０が機能する。すなわち、候補判定部１８８は、速度取得部１２８が取得した移動速度が略０であっても前方情報取得部１３０が進行方向に障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得している間、移動速度が略０であった地点を交差点候補とは判定しない。
【００７１】
図７は、車両２００の前方の障害物の有無から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。図７に示すように、車両２００は交差点において信号待ちをしている場合、常に交差点の直前で停止するとは限らず、数台の車両の後方に位置する場合がある。
【００７２】
この場合、車両２００に搭載された障害物センサ２０２は、車両２００の進行方向の障害物（車両２７０）を検出し、前方情報取得部１３０は、車両２００の進行方向に障害物
が存在することを示す前方障害物情報を取得する。
【００７３】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００を搭載した車両２００の速度が略０であり交差点候補として判定される状態であっても、それが進行方向の車両との車間距離による場合がある。そこで、速度取得部１２８が取得した移動速度が略０であっても、前方情報取得部１３０が進行方向に障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得している間、その地点は交差点候補では無いと判定する。かかる構成により、搭乗者に無用な確認入力をさせたり、地図データに誤った交差点が反映されたりする事態を回避できる。
【００７４】
また、候補判定部１８８は、指示器情報取得部１３２が指示器情報を取得した地点を交差点候補であると判定する。
【００７５】
図８は、方向指示器２０４の使用から交差点候補の判定を行う様子を説明するための説明図である。図８に示すように、車両２００が右左折を行う場合、搭乗者（運転者）は、方向指示器２０４を点滅させる。このとき、指示器情報取得部１３２は、方向指示器２０４の使用を示す指示器情報を取得する。
【００７６】
車両２００の方向指示器２０４が右左折の指示表示を行うと、その位置が交差点である可能性が高い。本実施形態では、このような地点を交差点候補とし、搭乗者の確認入力に応じて地図データに交差点を反映させる。かかる指示器情報を利用する構成により、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００７７】
さらに、ナビゲーション装置１００や車両２００にジャイロセンサや、加速度センサを備える構成とし、本実施形態の候補判定部１８８は、かかるジャイロセンサや加速度センサと協働して、車両２００が実際に右左折をしたのか否かを判定してもよい。このように、単なる車線変更や操作ミスによる方向指示器２０４の使用では交差点候補と判定しないこととして、交差点候補の検出精度を高めることができる。
【００７８】
交差点確認部１９０は、候補判定部１８８が対象の地点は交差点候補であると判定すると、搭乗者にその地点が実際に交差点であるか否かの確認を行う。
【００７９】
図９は、搭乗者への確認手段の一例を示した説明図である。図９（ａ）に示すように、候補判定部１８８が交差点候補であると判定した地点において、例えば、表示部１１２に「ここは交差点ですか？」と確認のための画像が表示される。搭乗者は操作部１１０を操作したり、音声入力部１１６に向かって返答したりして、交差点であるか否かの確認入力を行う。このとき、車両２００のハンドルに設置された操作ボタンを利用して確認入力ができる構成としてもよい。また、上述した搭乗者への確認は、画像の代わりに、もしくは画像と併用して音声制御部１８２が音声出力部１１４から出力させた音声を通じて行ってもよい。
【００８０】
交差点更新部１９２は、搭乗者の確認入力に応じて、対象の地点が交差点であると確認されると、その地点の位置情報と、その地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する。同様に、道路更新部１８６も、一時記憶部１２４に蓄積させた新たな道路データに基づいて地図データを更新する。図９（ｂ）は、その後、車両２００が交差点を通り過ぎたときの状態を示す。表示部１１２には新規の道路画像２８０と交差点マーク２８２が表示される。
【００８１】
このように、道路更新部１８６は、搭乗者の確認入力に応じてその地点が交差点であると確認されたとき、地図データを更新する。走行中の車両の位置の軌跡に基づいてリアルタイムに地図データを更新すると、処理が煩雑になり、実際には道路ではないところまで道路と判断してしまう可能性がある。本実施形態では、搭乗者による確認入力を通じて交差点が確認される毎にその交差点と交差点までの道路を地図データに反映することで、少ない処理負荷で信頼性の高い地図データを適切に構築できる。
【００８２】
また、道路更新部１８６および交差点更新部１９２は、道路判定部１８４が車両は道路上に位置していると判定したとき、地図データを更新してもよい。
【００８３】
この場合、車両２００が少なくとも地図データに含まれる既存の道路上に戻ったとき、道路データおよび交差点データに基づいて地図データを更新する。かかる構成により、地図データに無い新規の道路において交差点が検出されず、上述した地図データの更新契機を逸した場合であっても、その新規の道路を確実に地図データに反映することができる。また、正確な位置情報を有する既存の道路データと新たな道路データとの整合性を評価できるので、より信頼性の高い地図データに更新することが可能となる。
【００８４】
このとき、表示制御部１８０は、記憶された地図データの代わりに、一時記憶部１２４に蓄積された道路データおよび交差点データに基づいて、表示部１１２に表示させる地図に道路や交差点を反映させてもよい。
【００８５】
また、道路更新部１８６および交差点更新部１９２は、道路データおよび交差点データを生成すると、随時、地図データを更新してもよい。この場合、道路更新部１８６および交差点更新部１９２は、生成した道路データや交差点データの位置や関連付けの整合性を取るように修正を加えて、地図データを更新する。
【００８６】
図１０は、ノードおよびリンクの更新の一例を示した説明図である。図１０（ａ）に示すように、交差点と確認された地点（例えば、図９（ｂ）の交差点マーク２８２の地点）をノード名１４６がＮｉである新たなノードとして追加される。この交差点データにおいて、ノード名１４６に、その地点の位置情報に基づく地図上の座標であるノード座標１４８（Ｘｎｉ、Ｙｎｉ）と、リンク名がＬｉであるリンクとが関連付けられる。
【００８７】
続いて、図１０（ｂ）に示すように、新たな交差点（ノード名Ｎｉ）によって端点が決定した道路（例えば、図９（ｂ）の道路２８０）を、リンク名１５２がＬｉ、リンク構成要素がＣｉ、Ｃｊ、Ｃｋ、Ｃｌとして登録する。かかるリンク構成要素Ｃｉ、Ｃｊ、Ｃｋ、Ｃｌはそれぞれ図１０（ｃ）のようなリンク座標（Ｘｃｉ、Ｙｃｉ）、（Ｘｃｊ、Ｙｃｉ）、（Ｘｃｋ、Ｙｃｋ）、（Ｘｃｌ、Ｙｃｌ）を有している。
【００８８】
図１１は、既存の交差点に対する新規の道路の関連付けを説明するための説明図である。図１１も、図１（ｂ）および図４と同様、表示部１１２に表示された地図の一部を拡大して示した図である。
【００８９】
図１１（ａ）において、地図データに含まれる道路上にいた車両２００が、地図データに含まれない道路を通って、図１１（ｂ）に示すように交差点（図１１（ａ）に示すノード１４０ａ）に到達し、そのまま図１１（ｃ）に示す位置まで移動したとする。
【００９０】
このとき、交差点更新部１９２は、道路更新部１８６が現在生成している道路データの位置情報に示される位置の軌跡に、地図データに含まれる交差点データの位置情報に示された地点が重なった場合、その地点を、現在生成している道路データの道路における交差点として地図データを更新する。
【００９１】
図１２は、ノードおよびリンクの更新の他の例を示した説明図である。ここでは、図１１（ｃ）に示す、交差点更新部１９２が既存の交差点（ノード１４０ａ）を現在生成している道路データ上の交差点であるとみなした場合の地図データの更新の例を説明する。
【００９２】
図１２（ａ）に示すように、既存のノード１４０ａのデータに対して、リンク１４２ｂのリンク名Ｌｋが、ノード接続リンク名１５０として追加される。そして、図１２（ｂ）に示すように、リンク１４２ｂのリンク名１５２がＬｋとして、そのリンク構成要素名１５４であるＣｑ、Ｃｒ、Ｃｓ、Ｃｔと関連付けて追加され、図１２（ｃ）に示すように、それぞれのリンク構成要素名１５４でその座標と共に関連付けて追加される。
【００９３】
このように、既に交差点として認識されている地点を、新規の道路が通過した場合、搭乗者の特別な操作を伴わずに、その交差点を新規の道路の交差点とする。即ち、既に交差点に繋がっている道路として認識されている道路と、新規の道路とがその交差点で交わり、相互に移動できる道路として関連付けられる。つまり、交差点更新部１９２は、交差点に繋がっている道路として認識されている道路と、新規の道路とがその交差点において連結しているものとして地図データを更新する。かかる構成により、ルート検索を行う場合、正確な交差点情報に基づいて最短であるルートを検索結果として出力でき、搭乗者に案内することが可能となる。
【００９４】
図１３は、立体交差を示した説明図である。図１３に示すように、道路２８４ａ、２８４ｂ同士が立体交差する地点では当然、高さの異なる道路２８４ａ、２８４ｂをまたいで移動はできない。このような立体交差を、通常の交差点と区別するため、高度取得部１３４を機能させる。
【００９５】
上述した道路データおよび交差点データには、高度取得部１３４が取得した車両２００の高度を示す高度情報をさらに含むこともできる。この場合、交差点更新部１９２は、道路更新部１８６が現在生成している道路データの位置情報に示される位置の軌跡に、地図データに含まれる交差点データの位置情報に示された地点が重なった場合であっても、その地点において、現在生成している道路データの高度情報と、交差点データに含まれる高度情報とが所定高さ、例えば２ｍ以上異なっていると、その地点では現在生成している道路データと既存の道路データが立体交差しているとして地図データを更新する。
【００９６】
すなわち、図１２（ａ）に相当するノード接続リンク名１５０を追加せず、ノードとリンクを関連付けずに、図１２（ｂ）、（ｃ）に相当するデータのみを追加する。
【００９７】
上述したように、複数の道路データの位置情報が示す範囲がある場所で重複していても、実際には道路同士が立体交差しており、交差点となっていない場合がある。そこで、道路の構造を３次元的に把握すべく、交差点更新部１９２がそれぞれの地点の高度に基づいて立体交差か否かを判断する。立体交差である場合、道路同士が立体交差していることとして、ノードとリンクを関連付けずに地図データを更新する。かかる構成により、立体交差を交差点と誤認してしまう事態を回避できる。
【００９８】
また、ナビゲーション装置１００は、地図データに含まれていない有料道路の料金所についても、道路や交差点と同様、その地点に料金所があることを地図データに反映することができる。
【００９９】
通信検知部１３６が、車両に搭載されている通信機とＥＴＣ料金所（自動料金収受システムの料金所）に設置されている通信機との間で通信が行われたことを検知すると、料金所位置更新部１９４は、通信検知部１３６が通信を検知した地点にＥＴＣ料金所が設置されていることを示す情報であるＥＴＣデータを生成し、そのＥＴＣデータに基づいて地図データを更新する。ＥＴＣデータは料金所位置データである。
【０１００】
かかる構成により、有料道路の料金所（出入口）が地図データに含まれていない場合においても、その位置を地図データに反映させ、より正確な地図データで搭乗者をサポートすることが可能となる。
【０１０１】
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、地図データに含まれない道路を走行中に、その道路が地図データに含まれない他の道路と交差しなくとも、その走行中の道路の任意の地点が交差点候補であるか否かを判定する。従って、道路の交差点を早期に特定し、特定した交差点を地図データに反映させることで、実際の道路状況を反映した地図データを生成することが可能となる。したがって、実際の道路状況に基づいて、適切なルートを搭乗者に報知できる。また、その交差点候補が真の交差点であるか否かを、ナビゲーション装置１００を利用する搭乗者本人に確認することで、信頼性の高い地図データに更新することが可能となる。
【０１０２】
例えば、走行時間短縮のため交差点の少ない道路を優先的に通過するようにルート検索を行う場合、この交差点が反映された地図データを用いることで、実際の交差点の設置状況に即した精度の高いルート案内を行うことが可能となる。また、目的地の正確な位置を知らず目的地の近辺を探索しながら目的地への到着を試みる場合、地図データに反映された交差点の位置を搭乗者に把握させて、より効率的に探索を行うことができる。
【０１０３】
続いて上述したナビゲーション装置１００を用いたナビゲーション方法について、フローチャートを用いて説明する。
【０１０４】
（ナビゲーション方法）
図１４は、第１の実施形態にかかるナビゲーション装置１００を用いたナビゲーション方法の全体の処理の流れを説明したフローチャートである。
【０１０５】
位置取得部１２２が車両２００の位置情報を取得すると（Ｓ３００）、道路判定部１８４は、車両２００が地図データに含まれる道路上に位置するか否かを判定する（Ｓ３０２）。道路判定部１８４が、車両２００が道路上に位置しないと判定し（Ｓ３０２のＮＯ）、側面情報取得部１２６が車両２００の側面方向に障害物が存在すること示す側面障害物情報を取得していない場合（Ｓ３０４のＮＯ）、候補判定部１８８は、その地点を交差点候補と判定する。
【０１０６】
側面情報取得部１２６が車両２００の側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を取得しており（Ｓ３０４のＹＥＳ）、速度取得部１２８が取得した車両２００の速度が略０である場合（Ｓ３０６のＹＥＳ）において、前方情報取得部１３０が車両２００の進行方向における障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得していない場合（Ｓ３０８のＮＯ）も、候補判定部１８８は、その地点を交差点候補と判定する。
【０１０７】
また、車両２００の速度が略０ではない場合（Ｓ３０６のＮＯ）、または、速度が略０で（Ｓ３０６のＹＥＳ）車両２００の進行方向の障害物が存在することを示す前方障害物情報を取得している場合（Ｓ３０８のＹＥＳ）において、指示器情報取得部１３２が車両２００の方向指示器２０４の使用を示す指示器情報を取得した場合（Ｓ３１０のＹＥＳ）も、候補判定部１８８は、その地点を交差点候補と判定する。
【０１０８】
さらに、候補判定部１８８がその地点を交差点候補と判定した場合（Ｓ３０４のＮＯ、Ｓ３０８のＮＯ、Ｓ３１０のＹＥＳ）、交差点確認部１９０は、搭乗者に対してその地点が交差点か否かの確認を行う（Ｓ３１２）。
【０１０９】
その結果、その地点が交差点であると確認されると（Ｓ３１４のＹＥＳ）、交差点更新部１９２は、その地点（交差点）の位置情報を含む交差点データを生成し（Ｓ３１６）、この交差点データとこれまでに生成された道路データとに基づいて地図データを更新する（Ｓ３１８）。そして、位置情報取得ステップ（Ｓ３００）に戻る。
【０１１０】
交差点ではない場合（Ｓ３１４のＮＯ）および、指示器情報を取得しなかった場合（Ｓ３１０のＮＯ）、道路データを生成し（Ｓ３２０）、一時記憶部１２４に蓄積させる（Ｓ３２２）。そして、位置情報取得ステップ（Ｓ３００）に戻る。
【０１１１】
道路判定部１８４が車両２００は道路上に位置すると判定した場合（Ｓ３０２のＹＥＳ）、一時記憶部１２４に道路データが蓄積されているか否かの判定を行う（Ｓ３２４）。蓄積されている場合（Ｓ３２４のＹＥＳ）、その道路データに基づいて地図データの更新を行う（Ｓ３２６）。そして、位置情報取得ステップ（Ｓ３００）に戻る。
【０１１２】
かかる処理は、ナビゲーション装置１００が起動している間、例えば、数秒毎に位置情報を取得するたび、実行される。
【０１１３】
このように、本実施形態におけるナビゲーション方法によれば、地図データに含まれない道路において、道路同士が交差しなくとも、道路の交差点を早期に特定し、より正確な地図データに基づいて搭乗者をサポートすることができる。
【０１１４】
（第２の実施形態：ナビゲーション装置４００）
第１の実施形態では、候補判定部１８８が対象の地点を交差点候補と判定した後、搭乗者に問い合わせて交差点を判断するナビゲーション装置１００について説明した。続いて、第２の実施形態において、搭乗者への確認を行わず自動的に交差点を判断するナビゲーション装置について説明する。なお、上述したナビゲーション装置１００と実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１５】
図１５は、第２の実施形態におけるナビゲーション装置４００の概略的な機能を示した機能ブロック図である。ナビゲーション装置４００は、操作部１１０と、表示部１１２と、音声出力部１１４と、音声入力部１１６と、中央制御部４１８と、地図記憶部１２０と、位置取得部１２２と、一時記憶部１２４と、側面情報取得部１２６と、速度取得部１２８と、前方情報取得部１３０と、指示器情報取得部１３２と、高度取得部１３４と、通信検知部１３６と、を含んで構成される。
【０１１６】
中央制御部４１８は、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路により、ナビゲーション装置４００全体を制御する。また、本実施形態において、中央制御部４１８は、表示制御部１８０、音声制御部１８２、道路判定部１８４、道路更新部１８６、交差点更新部４９２、料金所位置更新部１９４としても機能する。
【０１１７】
交差点更新部４９２は、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点において、側面情報取得部１２６が側面方向に障害物が存在することを示す側面障害物情報を所定時間以上取得しない場合、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する。
【０１１８】
さらに、交差点更新部４９２は、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点において、速度取得部１２８が取得した移動速度が略０であった場合も、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する。
【０１１９】
また、交差点更新部４９２は、新たな道路データに対応する道路上の任意の地点において、指示器情報取得部１３２が指示器情報を取得した場合も、地点の位置情報と地点が交差点であることを示す情報とを含む新たな交差点データを生成し、新たな交差点データに基づいて地図データを更新する。
【０１２０】
上述したように本実施形態のナビゲーション装置４００は、地図データに含まれない道路を走行中に、搭載された車両の側面方向に所定時間以上障害物が検出されないと、その位置を新たな交差点として地図データに反映させる。
【０１２１】
同様に、地図データに含まれない道路を走行中に、搭載された車両の移動速度が略０となると、その位置を新たな交差点として地図データに反映させる。さらに、地図データに含まれない道路を走行中に、搭載された車両の方向指示器の動作を検出すると、その位置を新たな交差点として地図データに反映させる。従って、道路の新たな交差点を早期に特定し、より正確な地図データに基づいて搭乗者をサポートすることができる。
【０１２２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２３】
例えば、上述したナビゲーション装置１００、４００はさらに無線通信部を備え、この無線通信部を通じてインターネット等の通信網に接続し、道路更新部１８６および交差点更新部４９２は、通信網上のデータベースサーバに記憶されている地図データを更新するとしてもよい。かかる構成により、道路や交差点の最新の情報を多数の搭乗者で共有することができる。
【０１２４】
さらに、地図データに含まれる道路と、道路更新部１８６が生成した道路データの位置情報の軌跡が交差する場合、そこが交差点として認識されていなくとも、交差点更新部１９２、４９２は、交差する地点を交差点として、地図データを更新してもよい。
【０１２５】
なお、本明細書のナビゲーション方法における各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明は、移動した位置の軌跡に基づいて地図データを更新可能な、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に利用することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１００、４００  …ナビゲーション装置
１２０  …地図記憶部
１２２  …位置取得部
１２４  …一時記憶部
１２６  …側面情報取得部
１２８  …速度取得部
１３０  …前方情報取得部
１３２  …指示器情報取得部
１３４  …高度取得部
１３６  …通信検知部
１８４  …道路判定部
１８６  …道路更新部
１８８  …候補判定部
１９０  …交差点確認部
１９２、４９２  …交差点更新部
１９４  …料金所位置更新部
２００  …車両
２０４  …方向指示器
【図１】
2010276553.tif 000003
【図２】
2010276553.tif 000004
【図３】
2010276553.tif 000005
【図４】
2010276553.tif 000006
【図５】
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【図６】
2010276553.tif 000008
【図７】
2010276553.tif 000009
【図８】
2010276553.tif 000010
【図９】
2010276553.tif 000011
【図１０】
2010276553.tif 000012
【図１１】
2010276553.tif 000013
【図１２】
2010276553.tif 000014
【図１３】
2010276553.tif 000015
【図１４】
2010276553.tif 000016
【図１５】
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