(57)【要約】【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、位置領域情報３６を入力する入力部２２と、予め複数の図形ルートパターン３７を蓄積させたパターン蓄積部３８とを有している。通過位置設定部２４は、図面データ２５と、位置領域情報３６と、図形ルートパターン３７とに基づいてロボット１１の通過位置を設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、移動プログラム３２は出力部３３によりロボットコントローラ１２へ送信される。【選択図】図１
2010231518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、
ロボットと、
ロボットに接続されたロボットコントローラと、
ロボットに取付られたツールと、
ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、
制御部は、
加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、
ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、
予め複数の図形ルートパターンを蓄積させたパターン蓄積部と、
図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの図形ルートパターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、
通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、
プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システム。
【請求項２】
パターン蓄積部内の図形ルートパターンは、直線状パターン、矩形状パターン、または円弧状パターンからなる典型パターンを含むことを特徴とする請求項１記載のロボット教示システム。
【請求項３】
加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、
ロボットと、
ロボットに接続されたロボットコントローラと、
ロボットに取付られたツールと、
ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、
制御部は、
加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、
ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、
予め複数の登録座標パターンを蓄積させたパターン蓄積部と、
図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの登録座標パターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、
通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、
プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システム。
【請求項４】
登録座標パターンは、入力部により追加登録されることを特徴とする請求項３記載のロボット教示システム。
【請求項５】
パターン蓄積部は、登録座標パターンと、当該登録座標パターンに関連する付加情報とをリンクして蓄積することを特徴とする請求項３または４記載のロボット教示システム。
【請求項６】
プログラム作成部は、パターン蓄積部に蓄積された付加情報に基づいて移動プログラムを作成することを特徴とする請求項５記載のロボット教示システム。
【請求項７】
通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置を編集する通過位置編集部を更に備えたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項記載のロボット教示システム。
【請求項８】
制御部に、ロボットの通過位置を表示するための表示部が接続されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項記載のロボット教示システム。
【請求項９】
入力部は、ロボットが通過位置を通過する通過順序を規定する軌道パターン情報を入力可能であり、通過位置設定部は、入力部により入力された軌道パターン情報に基づいてロボットの通過順序を自動的に設定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項記載のロボット教示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示（ティーチング）するロボット教示システムに係り、とりわけロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、半田付け、ねじ締め等の作業をロボットに行わせる場合、予め各作業に対応するツールをロボット先端に取付け、その後ロボットに各作業位置を教示する。この場合、ロボットを手動で実際に操作して位置決めを行い、各作業位置を１箇所ずつロボットに教示する必要がある。
【０００３】
このように、ロボットの教示作業には時間がかかっている。このため、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮するため、ロボットを実際に動作させることなくオフラインで教示作業を行うこと（オフラインティーチング）が求められている。
【０００４】
このようなオフラインティーチングを行うためのシステムも存在する。しかしながら、従来のオフラインティーチングシステムにおいては、教示位置を一点ずつ設定する必要があるため、効率的にロボットプログラムを作成することは難しい。例えば、ロボットに半田付け作業を行わせる場合、半田付けを行う箇所は、直線状、四角形状、または円弧状に並んでいることが多い。しかしながら、従来は、それらを一点ずつ指定しなければならず、教示作業に時間がかかっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１８８７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、予め頻繁に用いられる図形ルートパターンおよび登録座標パターンをパターン蓄積部に蓄積しておくことにより、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、ロボットと、ロボットに接続されたロボットコントローラと、ロボットに取付られたツールと、ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、制御部は、加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、予め複数の図形ルートパターンを蓄積させたパターン蓄積部と、図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの図形ルートパターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システムである。
【０００８】
本発明は、パターン蓄積部内の図形ルートパターンは、直線状パターン、矩形状パターン、または円弧状パターンからなる典型パターンを含むことを特徴とするロボット教示システムである。
【０００９】
本発明は、加工対象に対して加工作業を行うロボットを教示するロボット教示システムにおいて、ロボットと、ロボットに接続されたロボットコントローラと、ロボットに取付られたツールと、ロボットコントローラに接続され、ロボットコントローラを制御する制御部とを備え、制御部は、加工対象の図面データを読み込む図面データ読込部と、ロボットの複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報を入力する入力部と、予め複数の登録座標パターンを蓄積させたパターン蓄積部と、図面データ読込部により読み込まれた図面データと、入力部により入力された位置領域情報と、パターン蓄積部からの登録座標パターンとに基づいて、ロボットの通過位置を設定する通過位置設定部と、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置に基づいて、ロボットの移動プログラムを作成するプログラム作成部と、プログラム作成部で作成された移動プログラムをロボットコントローラへ送信する出力部とを有することを特徴とするロボット教示システムである。
【００１０】
本発明は、登録座標パターンは、入力部により追加登録されることを特徴とするロボット教示システムである。
【００１１】
本発明は、パターン蓄積部は、登録座標パターンと、当該登録座標パターンに関連する付加情報とをリンクして蓄積することを特徴とするロボット教示システムである。
【００１２】
本発明は、プログラム作成部は、パターン蓄積部に蓄積された付加情報に基づいて移動プログラムを作成することを特徴とするロボット教示システムである。
【００１３】
本発明は、通過位置設定部により設定されたロボットの通過位置を編集する通過位置編集部を更に備えたことを特徴とするロボット教示システムである。
【００１４】
本発明は、制御部に、ロボットの通過位置を表示するための表示部が接続されていることを特徴とするロボット教示システムである。
【００１５】
本発明は、入力部は、ロボットが通過位置を通過する通過順序を規定する軌道パターン情報を入力可能であり、通過位置設定部は、入力部により入力された軌道パターン情報に基づいてロボットの通過順序を自動的に設定することを特徴とするロボット教示システムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、予め複数の図形ルートパターンおよび登録座標パターンをパターン蓄積部に蓄積させておくので、教示作業に必要な時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明によるロボット教示システムの一実施の形態を示す全体構成図。
【図２】図形ルートパターンの例を示す図。
【図３】登録座標パターンの例を示す図。
【図４】本発明によるロボット教示システムの一実施の形態の作用を示す図（表示部に表示される画面）。
【図５】通過位置設定部における通過位置の設定方法を示すフロー図。
【図６】登録座標パターンを追加登録する際の作用を示す図（表示部に表示される画面）。
【図７】登録座標パターンを用いて通過位置を設定する際の作用を示す図（表示部に表示される画面）。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図７を参照して説明する。ここで、図１乃至図７は、本発明の一実施の形態を示す図である。
【００１９】
（ロボット教示システムの概略）
まず、図１により、本実施の形態によるロボット教示システムの概略について説明する。図１に示すように、ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボット１１に接続されるとともに、ロボット１１を手動で操作する際に用いられるプログラミングペンダント１５が設けられたロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付られたツール１３と、ロボットコントローラ１２に接続されるとともにツール１３に接続されたツールコントローラ１４とを備えている。
【００２０】
このうちロボット１１は、ワーク（加工対象）Ｗに対して加工作業を行うロボットであり、例えば直交ロボット、スカラロボット、垂直多関節ロボット等からなっている。またワークＷは、例えばプリント基板、電子部品等からなっているが、ロボット１１により作業が行われるものであれば特に限定されない。
【００２１】
ツール１３は、例えば半田付け用ツール、ねじ締め用ツール、溶接用ツール、および塗装用ツール等、ワークＷに対して所定の作業を行う手段からなっている。一方、ツールコントローラ１４は、ロボットコントローラ１２からの制御信号によって各ツール１３を制御可能となっている。
【００２２】
また図１に示すように、ロボットコントローラ１２には、このロボットコントローラ１２を制御する例えばコンピュータからなる制御部２０が接続されている。以下、この制御部２０の構成について、ロボット１１がプリント基板からなるワークＷに対して半田付けを行う場合を例にとって説明する。
【００２３】
制御部２０は、ワークＷの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、ロボット１１の複数の通過位置を含む領域を指定する位置領域情報３６を入力する入力部２２と、予め複数の図形ルートパターン３７および複数の登録座標パターン３９を蓄積させたパターン蓄積部３８とを有している。
【００２４】
このうち図形ルートパターン３７は、ロボット１１がワークＷに加工作業を行う際に通過する複数の通過位置（教示点）の形状をパターン化したものである。具体的には、図形ルートパターン３７には、直線状パターン（図２（ａ））、矩形状パターン（図２（ｂ））、および円弧状パターン（図２（ｃ））等、ティーチング時に頻繁に使用される幾何学形状からなる典型パターンが含まれる。なお図２（ａ）〜（ｃ）において、各ロボット１１の通過位置（教示点）を白丸で示している。ただし、これら通過位置（教示点）の座標や個数等に関する情報は、各図形ルートパターン３７の情報に含まれていない（位置領域情報３６に含まれる）。
【００２５】
次に、パターン蓄積部３８に蓄積された登録座標パターン３９について説明する。登録座標パターン３９は、ユーザーが入力部２２を操作することにより追加登録されたものであり、教示作業を行う際に頻繁に使用される座標パターン形状のうちからユーザーにより選択されたものである。
【００２６】
各登録座標パターン３９には、各通過位置（教示点）の座標の情報が含まれている。例えば図３（ａ）において、登録座標パターン３９には、矩形状に配置された１２個の通過位置Ｓ1〜Ｓ12を含んでおり、すなわち、例えば矩形の左上の点Ｏ1を基準点とした通過位置Ｓ1〜Ｓ12の各座標（Ｘ、Ｙ）の情報が含まれている。
【００２７】
またパターン蓄積部３８において、登録座標パターン３９と、当該登録座標パターン３９に関連する付加情報４０とがリンクして蓄積されている。例えば図３（ｂ）において、パターン蓄積部３８に、通過位置Ｓ1〜Ｓ12を含む登録座標パターン３９（図３（ａ）参照）と、この登録座標パターン３９に関連付けられた付加情報４０とが蓄積されている。このうち付加情報４０としては、例えば、当該登録座標パターン３９に関する登録名（例えば「矩形１」）、登録座標パターン３９に含まれる部品の種類（例えば抵抗、コンデンサ、ダイオード等）、部品の個数、部品のサイズ、作業内容（例えば半田付け等）、部品の価格、部品の在庫数、および作業上の注意事項等が挙げられる。
【００２８】
図１を再度参照すると、制御部２０に、ロボット１１の通過位置を視覚的に表示するための表示部２９が接続されている。この表示部２９としては、液晶モニタ等、従来公知の表示手段を用いることができる。
【００２９】
図面データ読込部２１には、ワークＷの図面データ２５を記憶する記憶部２３が接続されている。図面データ読込部２１は、この記憶部２３から図面データ２５を読み込むとともに、このようにして読み込んだ図面データ２５を表示部２９に表示する機能を有している。
【００３０】
記憶部２３としては、磁気ディスク、フロッピーディスク（登録商標）、ハードディスク、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲおよびＤＶＤ等）、光磁気ディスク（ＭＯ等）または半導体メモリ等からなり、図面データ２５を記憶することができるものであれば、制御部２０内部に位置しているか外部に位置しているかは問わない。また図面データ２５としては、例えばＤＸＦファイル等のＣＡＤデータ、あるいはガーバーデータ等のＣＡＭデータが挙げられる。さらに入力部２２としては、例えばマウス、キーボード等、ユーザーが上記位置領域情報３６を入力するために使用可能な入力手段が挙げられる。
【００３１】
ここで、入力部２２により入力される位置領域情報３６とは、ロボット１１が加工作業を行う図面データ２５の領域のうち、パターン蓄積部３８内に蓄積された図形ルートパターン３７または登録座標パターン３９を適用させる領域を指定する情報である。以下、位置領域情報３６の具体例について述べる。
【００３２】
（１）直線状パターンからなる図形ルートパターン３７を適用させる場合（図２（ａ））、位置領域情報３６としては、例えば直線の始点、直線の終点、通過位置（教示点）同士のピッチ、通過位置の点数、直線の角度、通過位置のうち作成しない点番号等が挙げられる。
【００３３】
（２）矩形状パターンからなる図形ルートパターン３７を適用させる場合（図２（ｂ））、位置領域情報３６としては、例えば矩形を適用する基準点、矩形の対角線の位置、横（縦）方向の通過位置（教示点）同士のピッチ、横（縦）方向の通過位置の点数、通過位置が矩形の頂点からオフセットする量、矩形を傾ける角度等が挙げられる。
【００３４】
（３）円弧状パターンからなる図形ルートパターン３７を適用させる場合（図２（ｃ））、位置領域情報３６としては、例えば円の中心点、円の半径、始点となる通過位置（教示点）の角度、通過位置の点数、通過位置同士の角度ピッチ、通過位置のうち作成しない点番号等が挙げられる。
【００３５】
（４）また、登録座標パターン３９を適用させる場合（図３（ａ））、位置領域情報３６としては、例えば登録座標パターン３９を適用する基準点、登録座標パターン３９を傾ける角度等が挙げられる。
【００３６】
一方、図面データ読込部２１には、通過位置設定部２４が接続されている。通過位置設定部２４は、図面データ読込部２１により読み込まれた図面データ２５と、入力部２２により入力された位置領域情報３６と、パターン蓄積部３８からの図形ルートパターン３７（または登録座標パターン３９）とに基づいて、ロボット１１の通過位置を具体的に設定するものである。すなわち、通過位置設定部２４は、図面データ２５と、位置領域情報３６と、図形ルートパターン３７（または登録座標パターン３９）とを対応付けることにより、ロボット１１が通過する通過位置と通過順序とを設定する。また通過位置設定部２４は、この通過位置および通過順序を表示部２９に表示する機能も有している。
【００３７】
また、通過位置設定部２４には通過位置編集部３０が接続されている。通過位置編集部３０は、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置を編集するためのものである。具体的には、通過位置編集部３０において、ユーザーが入力部２２を操作することにより、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置を必要に応じて微調整することができるようになっている。
【００３８】
さらに、通過位置編集部３０にはプログラム作成部３１が接続されている。このプログラム作成部３１は、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置および通過順序（または通過位置編集部３０において編集されたロボット１１の通過位置および通過順序）に基づいて、ロボット１１の移動プログラム３２を作成するものである。すなわちプログラム作成部３１は、ロボット１１の通過位置および通過順序の情報に基づき、これら各通過位置を所定の通過順序で通過する移動プログラム３２を作成する。
【００３９】
さらにまた、プログラム作成部３１には、プログラム作成部３１で作成された移動プログラム３２をロボットコントローラ１２へ送信する出力部３３が接続されている。
【００４０】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００４１】
（図形ルートパターンを用いる場合の作用）
まず、図形ルートパターンを用いる場合の作用について、ロボット１１がプリント基板からなるワークＷに対して半田付けを行う場合を例にとって、図４（ａ）〜（ｆ）および図５を用いて説明する。なお図４（ａ）〜（ｆ）は、表示部２９に表示された図面データ２５の画面を示している。以下において、便宜上、ロボット１１に取付られたツール１３がプリント基板表面に沿って二次元的に動く場合を想定する。
【００４２】
まず、ユーザーが入力部２２（例えばマウス）を操作することにより、記憶部２３から図面データ読込部２１にワークＷの図面データ２５が読み込まれる。図面データ読込部２１は、このようにして読み込んだ図面データ２５を表示部２９に表示する（図４（ａ））。なお、図４（ａ）に示す表示部２９の画面中、符号Ｒはそれぞれ電子部品を示し、白丸印（Ｓ1〜Ｓ4）はそれぞれ半田付け作業を行う箇所を示している。
【００４３】
次に、ユーザーは、入力部２２を操作することにより、パターン蓄積部３８に蓄積された複数の図形ルートパターン３７のうち最も適切なものを選択する。具体的には、図４（ａ）において、ロボット１１の通過位置（半田付け作業箇所）Ｓ1〜Ｓ4は直線状に並んでいる。したがって、ユーザーは、図形ルートパターン３７のうち直線状パターン（図２（ａ））を選択する。
【００４４】
次に、ユーザーは、入力部２２を操作することにより位置領域情報３６を入力する。続いて通過位置設定部２４は、図面データ読込部２１により読み込まれた図面データ２５と、パターン蓄積部３８からの図形ルートパターン３７（直線状パターン）と、このようにして入力された位置領域情報３６とに基づいて、ロボット１１の通過位置および通過順序を設定する。
【００４５】
すなわち、ユーザーが入力部２２を操作する（例えばマウスを右クリックする）ことにより、図４（ｂ）に示すような画面が表示される。続いてユーザーは、直線状パターン上の通過位置（教示点）同士のピッチ（例えば１０．０００ｍｍ）を入力する。あるいは、直線状パターン上の通過位置の個数（例えばＳ1〜Ｓ4の４個）を入力する。
【００４６】
次いで、ユーザーは、表示部２９を参照しながらポインタ３５を移動し、直線状パターンの開始位置（例えば通過位置Ｓ1）でマウスを左クリックする（図４（ｃ））。続いて直線状パターンの終了位置（例えば通過位置Ｓ4）にポインタ３５を移動して、マウスを左クリックする（図４（ｄ））。このようにして、図面データ２５の領域における、直線状パターンおよび通過位置（教示点）の配置が決定する。
【００４７】
ここで、図５により、通過位置設定部２４による通過位置の作成フローについて簡単に説明する。まず、通過位置設定部２４は、図形ルートパターン３７を用いる指定がなされたか否かを判断する（ステップＳ０１）。これが否定される場合（ＮＯ）、ユーザーにより通過位置を一点ずつ指定するマニュアルモードに移行するが（ステップＳ０５）、本明細書ではその説明を省略する。他方、これが肯定される場合（ＹＥＳ）、通過位置設定部２４は位置領域情報３６を入力すべきことを促す（例えば、表示部２９に、図４（ｂ）に示す画面を表示する）。次いで、入力部２２により位置領域情報３６が入力される（ステップＳ０２）。次に、通過位置設定部２４は、入力された位置領域情報３６が必要十分であるか否かを判断する（ステップＳ０３）。これが否定される場合（ＮＯ）、前記ステップＳ０２に戻る。他方、これが肯定される場合（ＹＥＳ）、通過位置設定部２４は、ロボット１１の通過位置を設定する（ステップＳ０４）。
【００４８】
次に、ユーザーは、入力部２２を操作することにより、ロボット１１が通過位置を通過する通過順序を規定する軌道パターン情報を入力する。続いて通過位置設定部２４は、入力部２２により入力された軌道パターン情報に基づいて、ロボット１１の通過順序を自動的に設定する。
【００４９】
すなわち、ユーザーが入力部２２を操作する（例えばマウスを左クリックする）ことにより、図４（ｅ）に示すような画面が表示される。続いてユーザーは、表示部２９の画面に表示された軌道パターンのうち、ロボット１１が各通過位置Ｓ1〜Ｓ4を通過する順序として最も適切なものを選択する。
【００５０】
図４（ｅ）において、複数の軌道パターンＰ1〜Ｐ4が表示されている。このうち軌道パターンＰ1は、「左上からスタートし、左から右へ一方向に移動する」軌道を生成するものである。同様に、軌道パターンＰ2は、「左上からスタートし、左右方向へ往復で移動する」軌道を生成し、軌道パターンＰ3は、「左上からスタートし、上から下へ一方向に移動する」軌道を生成し、軌道パターンＰ4は、「左上からスタートし、上下方向へ往復で移動する」軌道を生成するものである。なお、ここでは図示していないが、このほかにも多数の軌道パターンが用意されている。
【００５１】
ここで、ユーザーが、例えば軌道パターンＰ1（「左上からスタートし、左から右へ一方向に移動する」）を選択した場合、通過位置設定部２４は、この軌道パターン情報に基づいて、（１）Ｓ1、（２）Ｓ2、（３）Ｓ3、（４）Ｓ4の順に、ロボット１１の通過順序を自動的に設定する。また通過位置設定部２４は、ロボット１１の通過位置および通過順序を表示部２９に表示する（図４（ｆ）の丸囲み数字および丸囲み数字間の矢印参照）。
【００５２】
なお、これに限らず、ユーザーが入力部２２を操作（例えばマウスを左クリック）することにより、ロボット１１の通過順序を手動で設定しても良い。
【００５３】
続いて、通過位置編集部３０において、通過位置設定部２４で設定されたロボット１１の通過位置等を編集する。すなわち、ユーザーが入力部２２を操作することにより、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置等を必要に応じて編集する。例えばロボット１１の通過位置（Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向）を微調整したり、ロボット１１の速度を調整したりすることができる。
【００５４】
続いて、プログラム作成部３１は、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置ならびに通過順序（および通過位置編集部３０で編集されたロボット１１の通過位置等）に基づいて、ロボット１１の移動プログラム３２を作成する。なお、この移動プログラム３２は、ロボットコントローラ１２が直接読み取り可能な言語形式で記述される。すなわちプログラム作成部３１は、ロボット１１が通過位置Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4（図４（ｆ）参照）をこの順番で直線的に移動する移動プログラム３２を作成する。
【００５５】
移動プログラム３２が完成した後、出力部３３は、作成された移動プログラム３２をロボットコントローラ１２へ送信する。
【００５６】
このようにして、ユーザーがプログラミングペンダント１５を手動で操作することなく、ロボット１１の教示作業をオフラインで完了することができる。オフラインでの教示作業が終了した後、ロボットコントローラ１２は、移動プログラム３２に沿ってロボット１１を動作させる。
【００５７】
（登録座標パターンを用いる場合の作用）
次に、登録座標パターン３９を使用する場合の作用について、図６（ａ）〜（ｃ）および図７（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。ここで図６（ａ）〜（ｃ）および図７（ａ）〜（ｃ）は、表示部２９に表示された図面データ２５の画面を示している。
【００５８】
まず、入力部２２により登録座標パターン３９を追加登録する際のステップについて説明する。
【００５９】
はじめに、ユーザーが入力部２２（例えばマウス）を操作することにより、記憶部２３から図面データ読込部２１にワークＷの図面データ２５が読み込まれる（図６（ａ））。図６（ａ）において、図４（ａ）と同様、符号Ｒはそれぞれ電子部品を示し、白丸印はそれぞれ半田付け作業を行う箇所を示している。
【００６０】
次に、ユーザーが入力部２２を操作することにより、登録座標パターン３９に登録する通過位置（教示点）Ｓ5〜Ｓ10を指定する（図６（ｂ））。図６（ｂ）において、入力部２２（例えばマウス）を用いて範囲指定することにより、通過位置（教示点）Ｓ5〜Ｓ10を指定している。なおこれに限らず、入力部２２を用いて一点ずつ通過位置（教示点）Ｓ5〜Ｓ10を指定しても良い。
【００６１】
続いて、ユーザーが入力部２２を操作する（例えばマウスを右クリックする）ことにより、指定された通過位置Ｓ5〜Ｓ10を登録座標パターン３９に登録するための画面を表示する（図６（ｃ））。この際、登録座標パターン３９を適用する基準点Ｏ2が設定される。次にユーザーは、この画面を用いて付加情報４０を入力し、これにより登録座標パターン３９の登録が完了する。
【００６２】
続いて、このようにして登録された登録座標パターン３９を用いて移動プログラム３２を作成する際の作用について説明する。なお、基本的な作用は図４（ａ）〜（ｆ）および図５を用いて既に説明したものと略同様であるので、ここでは上述した内容と異なる点を中心に説明する。
【００６３】
まず図面データ読込部２１にワークＷの図面データ２５が読み込まれる（図７（ａ））。ここで、図７（ａ）に示す図面データ２５において、半田付け作業を行う位置は、図６（ａ）の位置と同一である。
【００６４】
次にユーザーは、入力部２２を操作することにより、パターン蓄積部３８に蓄積された複数の登録座標パターン３９のうち、特定の登録座標パターン３９（図６（ｂ））を選択する。ここで登録座標パターン３９を選択する際、登録座標パターン３９にリンクする付加情報４０を併せて参照できるようになっているので、登録座標パターン３９の選択をスムーズに進めることができる。
【００６５】
次いでユーザーは、入力部２２を操作することにより位置領域情報３６を入力する。すなわちユーザーは、表示部２９を参照しながらポインタ３５を移動し、登録座標パターン３９を適用する基準点Ｏ2の位置を指定する（図７（ｂ））。更に入力部２２を操作する（例えばマウスを右クリックする）ことにより、登録座標パターン３９が図面データ２５上に重ね合わせられる（図７（ｃ）の斜線丸印）。
【００６６】
この際、通過位置設定部２４は、図面データ２５と、登録座標パターン３９と、位置領域情報３６（基準点Ｏ2の位置）とに基づいてロボット１１の通過位置Ｓ5〜Ｓ10を設定する。続いて、ロボット１１の通過順序が設定されるが、この点は既に説明したとおりである。
【００６７】
その後、プログラム作成部３１は、通過位置設定部２４により設定されたロボット１１の通過位置ならびに通過順序に基づいて、ロボット１１の移動プログラム３２を作成する。
【００６８】
この際プログラム作成部３１は、パターン蓄積部３８内で登録座標パターン３９にリンクさせて蓄積された付加情報４０に基づいて移動プログラム３２を作成しても良い。
【００６９】
例えば、付加情報４０に記憶された作業内容が「半田付け」である場合、プログラム作成部３１は、ロボット１１が通過位置Ｓ5〜Ｓ10に到達した際、この通過位置Ｓ5〜Ｓ10で加工作業（すなわち半田付け）を行う加工作業用プログラムを作成し、これを移動プログラム３２に含めることができる。
【００７０】
この加工作業用プログラムの一例としては以下のようなものが挙げられる。すなわち、まずロボット１１が通過位置Ｓ5〜Ｓ10に到達すると、ロボット１１はワークＷに接近し、この状態で一時停止する。次いでロボットコントローラ１２からツールコントローラ１４に対して制御信号を送信する。これによりツール１３がワークＷに対して所定の加工作業（半田付け）を行い、この間ロボット１１は待機している。加工作業（半田付け）が終了した後、ツールコントローラ１４からロボットコントローラ１２に対して信号が送信され、この信号を受けて、ロボット１１はワークＷから離間するとともに、次の通過位置に向けて進行する。
【００７１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、ロボット１１を手動で操作することなく、図面データ２５に基づいてワークＷに対するロボット１１の教示作業を行うことができる。とりわけ予め複数の図形ルートパターン３７（または登録座標パターン３９）をパターン蓄積部３８に蓄積させておくので、教示作業に必要な時間を短縮することができる。
【００７２】
また、本実施の形態によれば、図形ルートパターン３７は、直線状パターン、矩形状パターン、または円弧状パターン等、一般的に使用頻度が高い典型パターンを含んでいる。さらにパターン蓄積部３８には、入力部２２により追加登録された特定のユーザーにとって使用頻度が高い登録座標パターン３９が蓄積されている。このことにより、通過位置（教示点）を一箇所ずつ指定する必要がなく、教示作業の時間を短縮することができる。
【００７３】
さらに、本実施の形態によれば、通過位置設定部２４は、入力部２２により入力された軌道パターン情報（例えば軌道パターンＰ1〜Ｐ4）に基づいてロボット１１の通過順序を自動的に設定するので、教示作業の時間を短縮することができる。
【００７４】
さらにまた、本実施の形態によれば、プログラム作成部３１は、パターン蓄積部３８に蓄積された付加情報４０に基づいて移動プログラム３２を作成することができるので、移動プログラム３２を作成する際の操作負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０        ロボット教示システム
１１        ロボット
１２        ロボットコントローラ
１３        ツール
１４        ツールコントローラ
１５        プログラミングペンダント
２０        制御部
２１        図面データ読込部
２２        入力部
２３        記憶部
２４        通過位置設定部
２５        図面データ
２９        表示部
３０        通過位置編集部
３１        プログラム作成部
３２        移動プログラム
３３        出力部
３５        ポインタ
３６        位置領域情報
３７        図形ルートパターン
３８        パターン蓄積部
３９        登録座標パターン
４０        付加情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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