(57)【要約】【課題】車両の停止維持に必要なパーキングブレーキ操作量を通知するパーキングブレーキ装置を提供することを目的とする。【解決手段】摩擦材の摩擦により車両を継続的に停止させるパーキングブレーキ装置であって、車両の運転者によるパーキングブレーキ操作量と、摩擦材の摩擦特性の温度依存性に基づいて予め定められたパーキングブレーキ必要操作量とを比較して、パーキングブレーキ操作量が小さい場合に、車両の運転者にパーキングブレーキ操作量の不足を通知するように、パーキングブレーキ操作入力部を振動させる振動部を備えるパーキングブレーキ装置とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦材の摩擦により車両を継続的に停止させるパーキングブレーキ装置において、
前記車両を継続的に停止させるために必要なパーキングブレーキ必要操作量を、前記車両の運転者に通知する通知手段を備える
ことを特徴とするパーキングブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパーキングブレーキ装置において、
前記車両の運転者によるパーキングブレーキ操作量と、前記摩擦材の摩擦特性の温度依存性に基づいて予め定められた前記パーキングブレーキ必要操作量とを比較して、前記パーキングブレーキ操作量が小さい場合に、
前記車両の運転者に前記パーキングブレーキ操作量の不足を通知するように、パーキングブレーキ操作入力部を振動させる振動手段を備える
ことを特徴とするパーキングブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のパーキングブレーキ装置において、
前記摩擦材の温度に対応して予め定められた前記パーキングブレーキ必要操作量を記憶するパーキングブレーキ必要操作量記憶部を備える
ことを特徴とするパーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
傾斜した路面に継続的に車両を停止させるために、車輪速センサを用いて車両のズリ下がりを検知するパーキングブレーキ装置が知られている。車両のズリ下がりを検知したパーキングブレーキ装置は、ＡＢＳやＶＳＣ等の車両の制動アクチュエータを電気駆動させて制動力を増大させる。そして、パーキングブレーキ装置が増大させた制動力により、車両のズリ下がりを抑制する提案が、例えば下記特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６３２７０号公報
【特許文献２】特開平１０−３２９７０４号公報
【特許文献３】実開平２−２１１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、パーキングブレーキ装置による制動力の増大駆動処理は、バッテリの電力を消費することから、長時間にわたる傾斜路での停止は好ましくない。また、運転者がイグニションをオフとして車外に出るような駐車状況にあっては、制動力を増大させる電気駆動ができない場合も想定される。
【０００５】
また、制動力の増大駆動処理の用に供するアクチュエータのピストンやシール部材等は、使用頻度の増大により耐用年数が低下するとの懸念が生じるだけでなく、点検や交換等の維持メンテナンスの負担も増大する。
【０００６】
本発明は、上述のような問題点に鑑み為されたものであり、車両の停止維持に必要なパーキングブレーキ操作量を通知するパーキングブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明にかかるパーキングブレーキ装置は、摩擦材の摩擦により車両を継続的に停止させるパーキングブレーキ装置において、車両を継続的に停止させるために必要なパーキングブレーキ必要操作量を、車両の運転者に通知する通知手段を備える。
【０００８】
この発明にかかるパーキングブレーキ装置は、摩擦材の摩擦により車両を継続的に停止させるパーキングブレーキ装置であって、車両の運転者によるパーキングブレーキ操作量と、摩擦材の摩擦特性の温度依存性に基づいて予め定められたパーキングブレーキ必要操作量とを比較して、パーキングブレーキ操作量が小さい場合に、車両の運転者にパーキングブレーキ操作量の不足を通知するように、パーキングブレーキ操作入力部を振動させる振動部を備える。
【０００９】
また、この発明にかかるパーキングブレーキ装置は、好ましくは摩擦材の温度に対応して予め定められたパーキングブレーキ必要操作量を記憶するパーキングブレーキ必要操作量記憶部を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
この発明により、車両の停止維持に必要なパーキングブレーキ操作量を通知するパーキングブレーキ装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】パーキングブレーキ装置の構成を概念的に説明するブロック図である。
【図２】パーキングブレーキ装置の動作と処理とを概念的に説明するフロー図である。
【図３】振動部として振動モータを用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。
【図４】振動部として振動モータを用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。
【図５】振動部として振動モータを用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。
【図６】第二の実施形態のパーキングブレーキ装置の動作と処理とを概念的に説明するフロー図である。
【図７】必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。
【図８】必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。
【図９】必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。
【図１０】必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。
【図１１】必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。
【図１２】パーキングブレーキ装置の構成を模式的に示す概念構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施形態で例示するパーキングブレーキ装置は、車両の運転者からパーキングブレーキの操作があった場合に、操作量が車両が斜面に停止維持してズリ下がらない操作量であるか否かを判断する。そして、ズリ下がらない操作量に満たないと判断した場合には、運転者の操作量がズリ下がらない操作量に足りるように、ズリ下がる操作量であることを通知する。
【００１３】
通知方法は、例えばブレーキレバーの振動や警報音であってもよいし、例えばインパネ等への表示としてもよい。これにより、パーキングブレーキ装置は、車両運転者に警告と操作誘導とをするので、運転者は運転経験の長短や運転技量の多少に拘わらず、確実かつ適切なパーキングブレーキ操作をすることができる。
【００１４】
主として走行時からの停止に用いるディスクブレーキと、継続的な停止の維持に用いるドラムブレーキとを兼ね備えたビルトインタイプのドラムインディスクブレーキにおいては、制動による摩擦熱によってドラム等の温度が高くなる場合が想定される。ドラム等の温度が高いと、ドラムと接触摺動して摩擦力を生じるパッドの温度も高くなるので、パッドの体積が膨張する。
【００１５】
パッドの体積が膨張している場合には、ロータクランプ力がいわば増大するように、少ない操作量で所望の摩擦力が得られるものと考えられ少ない操作量で駐車が可能である。一方、駐車後に時間が経過すると共に、パッドとドラム等の温度は、次第に環境温度へと低下する。
【００１６】
パッドの温度が低温となることでパッドの体積が収縮するので、ロータクランプ力が低下して、すなわちパッドとドラムとの摩擦力が低下して、斜面に駐車した車両が斜面下方向へズリ下がる懸念が生じる。後述するパーキングブレーキ装置は、パッドやディスク等の摩擦材の温度特性から、駐車から時間が経過した場合でも車両がズリ下がらない程度のパーキングブレーキ必要操作量を運転者が操作可能なように、運転者に通知する手段を備える。
【００１７】
（第一の実施形態）
第一の実施形態で説明するパーキングブレーキ装置１０００は、パーキングブレーキレバー、または脚踏み式ペダルパッドに、運転者の操作量がパーキングブレーキ必要操作量に満たないことを通知する振動ユニットを備える。
【００１８】
パーキングブレーキ必要操作量に達するまで振動ユニットを振動させることにより、運転者がパーキングブレーキ必要操作量を的確に操作可能となるように、運転者を誘導する。図１は、パーキングブレーキ装置１０００の構成を概念的に説明するブロック図である。
【００１９】
パーキングブレーキ装置１０００は、車両の運転者からの操作が入力されるパーキングブレーキ操作入力部１０１０を備える。パーキングブレーキ操作入力部１０１０は、車両の運転者に操作量不足を振動して通知する振動部１０１１を備える。
【００２０】
また、パーキングブレーキ装置１０００は、運転者からの操作に応じてパッドをドラムに押圧するアクチュエータ１０３０と、アクチュエータ１０３０が備えるモータ１０３１を制御するパーキングブレーキ制御部１０２０とを備える。アクチュエータ１０３０は、アクチュエータ１０３０の押圧長さを検知するストロークセンサ１０３２を備えてもよい。
【００２１】
パーキングブレーキ制御部１０２０は、駐車から時間が経過した場合においても継続的に車両を斜面に停止維持できる程度の必要操作量を演算するパーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５を備える。
【００２２】
なお車両が停止維持する斜面の勾配によって、必要操作量も異なると考えられるところ、パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、不図示の車両前後方向傾き検知部からの入力に基づいて、必要操作量を演算してもよい。また、パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量を予め記憶する必要操作量記憶部１０２７から、現実の駐車状況に対応する必要操作量を読み出してもよい。
【００２３】
パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、車速を検知する車速検知部１０４０と車両重量を記憶する車両重量記憶部１０５０とドラム等の熱容量を記憶する熱容量記憶部１０６０とパーキングブレーキの冷却係数を記憶する冷却係数記憶部１０７０とからの情報に基づいて、摩擦部材の摩擦特性の時間変動を推定する摩擦特性推定部１０２３を備える。
【００２４】
車両を継続的に停止させる摩擦力特性は、摩擦部材の温度によって変動し、その変動は主として摩擦部材の熱膨張と摩擦係数の温度変動とに依存する。このため、摩擦特性推定部１０２３は、駐車開始時点での摩擦部材の温度を、車速、車両重量、ロータまたはドラムの熱容量、冷却係数（ドラム等の冷えやすさ）の走行条件等から推定する。
【００２５】
摩擦部材の温度上昇は、上述の走行条件等のパラメータに依存して、同条件の下では一定の再現性を有する。このため、摩擦特性推定部１０２３は、予め特性試験等により得たパーキングブレーキ特性マップを記憶しておき、上述した走行条件等の条件に対応する温度値を適宜読み出すこととできる。なお、摩擦特性推定部１０２３は、不図示の温度検出部を備えて現実の摩擦部材の温度を検知してもよい。
【００２６】
典型的には、摩擦特性推定部１０２３は、駐車開始時点での摩擦部材の特性と、駐車開始から相当の時間が経過した場合の摩擦部材の特性と、の変動値を推定することとなる。
【００２７】
また、パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、外気温を検知する外気温検知部１０８０から入力される環境温度を基に、温度と対応させて予め必要なパーキングブレーキ操作量を記憶する必要操作量記憶部１０２７を備えてもよい。パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量記憶部１０２７から読み出した必要操作量を比較部１０２４に出力して、比較部１０２４がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力された運転者の操作量と、必要操作量とを比較してもよい。
【００２８】
また、パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、摩擦特性推定部１０２３が推定した時間経過した場合の摩擦特性の変動値に基づいて、運転者の操作量に対して追加的に重畳する必要がある操作量を演算する追加操作量演算部１０２６を備える。追加操作量演算部１０２６は、典型的にはパッドが環境温度にまで冷却された場合のパッドの熱収縮量に対応して追加的に必要となるであろう操作量を演算することとなる。
【００２９】
また、パーキングブレーキ制御部１０２０は、振動部１０１１の振動を駆動制御する振動駆動部１０２２と、モータ１０３１の電気駆動を制御するモータ駆動部１０２１とを備えてもよい。
【００３０】
次に、図２を用いてパーキングブレーキ装置１０００の動作及び処理について説明する。図２は、パーキングブレーキ装置１０００の動作と処理とを概念的に説明するフロー図である。なお、説明する動作及び処理は、パーキングブレーキ装置１０００の動作及び処理の一例であってこれに限定されるものではない。
【００３１】
（ステップＳ２１０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、パーキングブレーキ操作入力部１０１０に運転者からパーキングブレーキ操作があったか否かを判断する。パーキングブレーキ操作があった場合にはステップＳ２２０へと進む。パーキングブレーキ操作がない場合には、ステップＳ２１０で待機する。
【００３２】
（ステップＳ２２０）
パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量記憶部１０２７から、時間が経過しても継続的に駐車可能な程度のパーキングブレーキ必要操作量を読み出す。パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量記憶部１０２７から読み出したパーキングブレーキ必要操作量を、比較部１０２４へ入力する。
【００３３】
（ステップＳ２３０）
比較部１０２４は、パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが小さいか否かを比較判断する。パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが小さい場合には、ステップＳ２４０へと進む。また、パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが小さくない場合には、この処理フローを終了する。この場合には、時間経過しても車両が安定的かつ継続的に斜面に停止できる程度に、パーキングブレーキが操作されている。
【００３４】
（ステップＳ２４０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、車両の運転者にパーキングブレーキ操作量が不足していることを通知する。具体的には、振動駆動部１０２２が、パーキングブレーキ操作入力部１０１０の振動部１０１１を振動させる。また、パーキングブレーキ制御部１０２０は、振動と共に振動音により通知してもよい。振動音は、例えば振動部１０１１とブレーキレバーとの振動接触音としてもよい。このステップＳ２４０の処理が終われば、ステップＳ２３０へと戻る。
【００３５】
図３は、振動部１０１１として振動モータ３１１を用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。図３に示すように、振動モータ３１１をパーキングブレーキ３００の握り部３１０内に配置することで、運転者がパーキングブレーキ３００を操作する場合に、確実かつ容易に操作量の不足情報を運転者に伝達することが可能である。
【００３６】
図４は、振動部１０１１として振動モータ４１１を用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。図４に示すように、振動モータ４１１をパーキングブレーキ４００の握り部４１０内に配置されたリリースロッド４１２に係止することで、運転者がパーキングブレーキ４００を操作する場合に、確実かつ容易に操作量の不足情報を運転者に伝達することが可能である。
【００３７】
また、振動モータ４１１の振動により、リリースロッド４１２と係止部分との干渉振動と干渉音とを発生させることができる。従って、振動モータ４１１の設置箇所の自由度が高まり搭載性が向上するだけではなく、運転者へより確実に通知することが可能となる。
【００３８】
図５は、振動部１０１１として振動モータ５１１を用いた場合の具体的な配置箇所を例示する図である。図５に示すように、振動モータ５１１が振動する場合に、パーキングブレーキ５００と接触してこれを振動させ・干渉音を生じるように係止することで、運転者がパーキングブレーキ５００を操作する場合に、確実かつ容易に操作量の不足情報を運転者に伝達することが可能である。振動モータ５１１は、不図示のセンターコンソール内に配置することが好ましい。
【００３９】
（第二の実施形態）
第二の実施形態で説明するパーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキ装置１０００の振動部１０１１に替えてまたは振動部１０１１と共に、必要操作量を運転者に視覚的に通知する表示部を備えることを除いて、パーキングブレーキ装置１０００と同一の構成となる。このため、第二の実施形態では、図１で説明したパーキングブレーキ装置１０００の符号を適宜用いて説明することとし、重複を避けるため構成の説明は省略する。
【００４０】
図６は、第二の実施形態のパーキングブレーキ装置の動作と処理とを概念的に説明するフロー図である。以下、図６の各ステップに基づいて第二の実施形態のパーキングブレーキ装置の動作と処理とについて説明する。
【００４１】
（ステップＳ６１０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、パーキングブレーキ操作入力部１０１０に運転者からパーキングブレーキ操作があったか否かを判断する。パーキングブレーキ操作があった場合にはステップＳ６２０へと進む。パーキングブレーキ操作がない場合には、ステップＳ６１０で待機する。
【００４２】
（ステップＳ６２０）
パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量記憶部１０２７から、時間が経過しても継続的に駐車可能な程度のパーキングブレーキ必要操作量を読み出す。パーキングブレーキ必要操作量演算部１０２５は、必要操作量記憶部１０２７から読み出したパーキングブレーキ必要操作量を、比較部１０２４へ入力する。
【００４３】
（ステップＳ６３０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、不図示の表示部へパーキングブレーキ必要操作量と、パーキングブレーキ操作量とを、車両の運転者に視認可能なように表示する。
【００４４】
（ステップＳ６４０）
比較部１０２４は、パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが大きいか否かを比較判断する。パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが大きい場合には、ステップＳ６５０へと進む。
【００４５】
また、パーキングブレーキ必要操作量より運手者がパーキングブレーキ操作入力部１０１０に入力した操作量のほうが大きくない場合には、ステップＳ６３０へと戻る。この場合には、時間経過しても車両が安定的かつ継続的に斜面に停止できる程度に、パーキングブレーキが操作されていない場合に対応する。
【００４６】
（ステップＳ６５０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、イグニションがオフとされたか否かを判断する。イグニションがオフとされた場合には、ステップＳ６６０へと進む。イグニションがオフとされていない場合には、ステップＳ６３０へと戻る。
【００４７】
（ステップＳ６６０）
パーキングブレーキ制御部１０２０は、不図示の表示部への表示を終了する。
第二の実施形態においては、パーキングブレーキ制御部１０２０は、運転者が視認して判別し易い位置に必要操作量と操作量とを表示する。これにより、パーキングブレーキ制御部１０２０は、運手者の操作が必要操作量に到達するように誘導できる。
【００４８】
図７は、必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。図７に示すように、スピードメータ等が配置されるインパネ７００が、必要操作量を表示する表示部７１０を備えてもよい。なお、表示する必要操作量は、必要ノッチ数としてもよい。
【００４９】
図８乃至図１１は、各々必要操作量を表示する表示部の一例を説明する図である。図８はパーキングブレーキレバーの握り部への表示例であり、図９はカーナビ画面への表示例であり、図１０はルーム後方ミラーへの表示例であり、図１１はエアコントロールパネルへの表示例である。
【００５０】
上述した実施形態の適用に好適なパーキングブレーキ装置１２００について、図１２に基づいて詳細に説明する。図１２は、パーキングブレーキ装置１２００の構成を模式的に示す概念構成図である。図１２において、パーキングブレーキ装置１２００は、例えばレバー状とされ、引かれた位置で係止するように複数段のラチェットが設けられた操作入力部１２２０を備える。
【００５１】
また、パーキングブレーキ装置１２００は、パーキングブレーキ作動部１２３１が組み込まれたドラムインディスクの主ブレーキ装置１２３０と、一端が操作入力部１２２０に接続され他端がパーキングブレーキ作動部１２３１に接続されるワイヤ１２４０とを備える。
【００５２】
パーキングブレーキ装置１２００は、操作入力部１２２０とパーキングブレーキ作動部１２３１との間に操作力検出センサ１２５０を備え、操作力検出センサ１２５０からの出力はパーキングブレーキ制御部１２６０に入力される。
【００５３】
具体的には、操作力検出センサ１２５０は、操作入力部１２２０とワイヤ１２４０との間、またはワイヤ１２４０とパーキングブレーキ作動部１２３１との間など操作入力部１２２０に対し加えられる操作量を検出するのに好適な位置に設けることとできる。図１２においては、操作力検出センサ１２５０が、操作入力部１２２０とワイヤ１２４０との間に設けた例を示している。
【００５４】
操作力検出センサ１２５０は、外筒１２５１と、外筒１２５１に一端が接続されたコイルスプリング１２５２と、外筒１２５１に取付けられてコイルスプリング１２５２の長さが伸長することで投入される検出スイッチ１２５３とから構成される。
【００５５】
コイルスプリング１２５２の一端は、外筒１２５１を介すなどして操作入力部１２２０に接続され、コイルスプリング１２５２の他端は、ワイヤ１２４０に接続される。また、コイルスプリング１２５２の強度（スプリングレート）は、コイルスプリング１２５２が伸長して検出スイッチ１２５３を動作させるときにパーキングブレーキ作動部１２３１に対して車両の停止を維持するための必要充分な引張り力（操作力）が加わる程度に調整されている。
【００５６】
図１２において、符号１２２２はパーキングブレーキ操作検知部であり、パーキングブレーキを作動させたまま走行することがないように、車両の運転者に警告等を行うために設けられている。
【００５７】
また、パーキングブレーキ制御部１２６０は、例えば電子回路を用いたモータ駆動部１２６１と、振動手段や必要操作量表示手段などによる告知部１２６２とを備えてもよい。また、モータ駆動部１２６１は、パーキングブレーキ操作検知部１２２２からの検知出力で、例えば振動手段である告知部１２６２を振動させて告知を開始し継続させてもよく、この状態で検出スイッチ１２５３から、必要操作量の検知出力があった場合に振動を停止させることとしてもよい。このため、例えば検出スイッチ１２５３を複数設けて、走行状態や環境温度に対応して必要な操作量が変動した場合でも、現実の操作量を正確に検知することとしてもよい。
【００５８】
パーキングブレーキ装置１２００の作用および効果について次に説明する。駐停車をする場合には、先ず走行中の自動車を主ブレーキ装置１２３０のブレーキディスクの摩擦力により停止させた後に、レバー状などとされた操作入力部１２２０を操作する。操作入力部１２２０の操作により、パーキングブレーキ操作検知部１２２２が投入され、その出力によりパーキングブレーキ制御部１２６０の例えば振動手段である告知部１２６２は振動を開始してもよい。
【００５９】
また、車両の運転者が操作入力部１２２０をより一層引くようにして操作量を増大させると、コイルスプリング１２５２はその操作量に応じて伸張し、ワイヤ１２４０を引きパーキングブレーキ作動部１２３１を作動させる。コイルスプリング１２５２の伸びが検出スイッチ１２５３を投入するに到らない状態、すなわち車両の停止を維持するための必要充分な引張り力（操作力）が加わる程度ではない状態、においては告知部１２６２は依然として振動を継続する。なお、車両の停止を維持するための必要充分な引張り力が加わる程度とは、斜面に停止した車両が時間が経過してもずり落ちることなく継続して停止できる程度の引張り力が加わる程度のことである。
【００６０】
操作入力部１２２０の操作量をさらに増大させると、検出スイッチ１２５３は投入され、パーキングブレーキ制御部１２６０のモータ駆動部１２６１は駆動を停止し告知部１２６２は振動を停止する。従って、振動が停止された時点では、パーキングブレーキ作動部１２３１には自動車を継続して斜面に停止するのに必要な操作力が加えられている。
【００６１】
また、パーキングブレーキ作動部１２３１に加えられる操作量が斜面への車両停止継続に十分である場合に、告知部１２６２の振動が停止されるので、例えばワイヤ１２４０が伸びて操作量（距離）に変化を生じた場合においても、ワイヤ１２４０の伸びの影響を低減できる。また、告知部１２６２の告知が停止するまで操作入力部１２２０を操作すれば良いので、運転者の経験の多少などにも影響されることはなく、確実に車両を斜面に継続して停止させることが可能となる。
【００６２】
上述したパーキングブレーキ装置１０００は、各実施形態で説明した構成に限定されるものではなく、自明な範囲で適宜構成を変更して用いることとできる。また、上述したパーキングブレーキ装置１０００の動作及び処理は、説明した動作等に限定されるものではなく、自明な範囲で適宜その動作と処理とを変更して用いることとできる。
【符号の説明】
【００６３】
１０００・・パーキングブレーキ装置、１０１０・・パーキングブレーキ操作入力部、１０１１・・振動部、１０２０・・パーキングブレーキ制御部、１０２１・・モータ駆動部、１０２２・・振動駆動部、１０２３・・摩擦特性推定部、１０２４・・比較部、１０２５・・パーキングブレーキ必要操作量演算部、１０２６・・追加操作量演算部、１０２７・・必要操作量記憶部、１０３０・・アクチュエータ、１０３１・・モータ、１０３２・・ストロークセンサ、１０４０・・車速検知部、１０５０・・車両重量記憶部、１０６０・・熱容量記憶部、１０７０・・冷却係数記憶部、１０８０・・外気温検知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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