(57)【要約】【課題】  横向き状態の被施療者に対する体側部へのマッサージを安全且つ効果的に実行でき、被施療者におけるマッサージ対象範囲を拡大して使い勝手を向上させられるマッサージ機を提供する。【解決手段】  制御部が横向きでの使用を被施療者から直接指示されるか、被施療者の横向き姿勢を検出すると、一対の揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を適切な範囲に制限して、横向きの被施療者が揉み玉５１、５２間に入り込む危険のない状態を確保することから、被施療者が揉み玉５１、５２による圧迫等を受ける危険な状態を確実に防止して、安全に被施療者の体側部に対し揉み玉５１、５２による刺激を与えることができ、マッサージの対象範囲を拡大して、被施療者に対するマッサージ効果を高められる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、左右の揉み玉の間隔調整範囲を、背もたれ部に対し横向きとなった被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさの範囲に制限する制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、左右の揉み玉の間隔を、背もたれ部に対し横向きとなった被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさに調整する制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記揉み玉のマッサージ中における上下方向の移動範囲を、横向きの被施療者に対し揉み玉が有効に接触可能な範囲に制限することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記背もたれ部のマッサージ中におけるリクライニング角度の調整範囲を、所定の背もたれ部倒れ角以下に制限することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記座部の両側に移動可能に配設されて被施療者の少なくとも前腕部を支持する肘掛部を備え、
前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、被施療者の正面側に位置する肘掛部を、被施療者の横向き姿勢の支障とならない位置に移動させる、及び／又は、被施療者の背面側に位置する肘掛部を、被施療者の背中の少なくとも一部を背もたれとして支持可能とする位置に移動させることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
前記請求項１ないし５のいずれかに記載のマッサージ機において、
前記背もたれ部に、背中に対する施療機構として少なくとも左右一対の膨縮するエアセルを備え、
前記制御部が、横向きとなった被施療者の背中寄りの側に位置するエアセルを膨張させ、
当該膨張状態のエアセルで横向きの被施療者を支持することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記座部の両側に手動又は自動で移動可能に配設されて被施療者の少なくとも前腕部を支持する肘掛部を備え、
前記制御部が、肘掛部が被施療者の横向き姿勢の支障とならない位置に手動又は自動で動かされた状態を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項８】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項９】
少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、
前記制御部が、所定の入力手段を介して被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、背もたれ部に対し横向きの姿勢となった被施療者にも対応できるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を支持しながらマッサージ動作を実行する椅子式のマッサージ機は、背もたれ部や座部における施療機構による背中や腰へのマッサージにとどまらず、脚、さらに上腕部に対するマッサージも行えるものが近年一般的になりつつある。こうした上腕部等にもマッサージ可能な従来のマッサージ機の一例として、特開２００３−３２５６０８号公報に開示されるものがある。
この従来のマッサージ機は、複数のエアバッグを同期させて動作させ、上腕部をマッサージする仕組みとなっている。
【特許文献１】特開２００３−３２５６０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のマッサージ機は前記特許文献に示される構成となっており、エアバッグにより上腕部へのマッサージを行う機構を有しているが、上腕部へのマッサージを適切に実行する前提として、被施療者が背もたれ部に正しい姿勢で寄りかかって着座していることを要するものであった。
【０００４】
一方、上腕部や肩部等の体側部について、エアバッグの振動や打撃によるマッサージではなく、揉み玉による背中に対するのと同様の比較的強い揉み等の刺激を受けたいという被施療者の要望も少なからず存在している。従来のマッサージ機には、体側部に対しマッサージ動作可能な揉み玉等の施療機構を、背中に対するものと別途に有するものは存在しなかった。しかし、従来のマッサージ機でも、背中用の揉み玉に対し、被施療者が横向きの姿勢をとることで体側部を揉み玉に当てることは可能であった。
【０００５】
ただし、従来のマッサージ機では、こうした被施療者が横向きの姿勢をとって体側部を揉み玉に当てるような使用形態は一切考慮されておらず、むしろ被施療者が横向きの姿勢をとるような行為は禁止事項とされることが多かった。このようなマッサージ機の本来想定された使用形態から外れる使用については、安全を確保されていないことも多く、適切な取扱方法を無視してマッサージ機を使用することは被施療者にとっては事故に繋がりやすく危険性が高いという課題を有していた。
【０００６】
また、仮に被施療者の側で危険は承知の上で横向き姿勢をとって体側部を揉み玉に当てる使用を続けたとしても、マッサージ機としては、背中に対する動作を実行しているに過ぎず、これは被施療者の横向き姿勢を考慮したものとなっていないことから、対象範囲の広い背中に対するマッサージ動作として揉み玉等の施療機構の移動する範囲は、体側部に対するマッサージ動作としてみた場合は、マッサージ対象範囲を越えて大きく移動する状態となり、対象範囲を外れて移動している期間は無駄な動作となり、横向き姿勢の被施療者が揉み玉等から体側部に効率よくマッサージの刺激を受けることは難しいという課題を有していた。
【０００７】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、横向き状態の被施療者に対する体側部へのマッサージを安全且つ効果的に実行でき、被施療者におけるマッサージ対象範囲を拡大して使い勝手を向上させられるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、左右の揉み玉の間隔調整範囲を、背もたれ部に対し横向きとなった被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさの範囲に制限する制御を実行するものである。
【０００９】
このように本発明によれば、制御部が横向きでの使用を被施療者から直接指示されるか、被施療者の横向き姿勢を検出すると、マッサージ中における左右の揉み玉の間隔調整範囲を適切な範囲内に制限して、横向きの被施療者が揉み玉間に入り込む危険のない状態を確保することにより、被施療者が揉み玉による圧迫等を受ける危険な状態を確実に防止して、安全に被施療者の体側部に対し揉み玉による刺激を与えることができ、マッサージの対象範囲を拡大して、被施療者に対するマッサージ効果を高められる。
【００１０】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、左右の揉み玉の間隔を、背もたれ部に対し横向きとなった被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさに調整する制御を実行するものである。
【００１１】
このように本発明によれば、制御部が横向きでの使用を被施療者から直接指示されるか、被施療者の横向き姿勢を検出すると、一対の揉み玉を適切な間隔に調整して、横向きの被施療者が揉み玉間に入り込む危険のない状態を確保することにより、被施療者が揉み玉による圧迫等を受ける危険な状態を確実に防止して、安全に被施療者の体側部に対し揉み玉による刺激を与えることができ、マッサージの対象範囲を拡大して、被施療者に対するマッサージ効果を高められる。
【００１２】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記揉み玉のマッサージ中における上下方向の移動範囲を、横向きの被施療者に対し揉み玉が有効に接触可能な範囲に制限するものである。
【００１３】
このように本発明によれば、揉み玉のマッサージ中の上下移動範囲を、被施療者の横向き姿勢に対応して、横向きの場合に体側部と揉み玉が接触しない状態となる不必要な行程分を除いた適切な範囲に設定することにより、被施療者と接触しない揉み玉の無駄な移動時間がなくなる分、被施療者が横向きでマッサージを受ける状態での揉み玉と接しない待ち時間が必要最小限となり、マッサージの間で間延びした感がなく、快適な刺激をほぼ連続して効率よく受けることができ、被施療者の快適感、リラックス感を大きく向上させられる。
【００１４】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記背もたれ部のマッサージ中におけるリクライニング角度の調整範囲を、所定の背もたれ部倒れ角以下に制限するものである。
【００１５】
このように本発明によれば、横向きの被施療者に対するマッサージ中における背もたれ部のリクライニング角度の調整範囲を、背もたれ部の倒れ角度が大きくなるに伴って体重の影響で増大する被施療者への揉み玉からの施療圧力が過剰にならないよう、所定の背もたれ部倒れ角より大きくしないことにより、横向きの被施療者に対し痛みを感じるような過大な刺激が加わるのを防止でき、適度な刺激を被施療者に付与して心地よさや快適性を維持できると共に、被施療者の角度調整の誤りに伴って強い刺激が加わるような事態も回避でき、常に過剰な痛みの無い安全なマッサージを実行できる。
【００１６】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、少なくとも左右一対の揉み玉を用いる背もたれ部の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記座部の両側に移動可能に配設されて被施療者の少なくとも前腕部を支持する肘掛部を備え、前記制御部が、被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出するか、又は所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、被施療者の正面側に位置する肘掛部を、被施療者の横向き姿勢の支障とならない位置に移動させる、及び／又は、被施療者の背面側に位置する肘掛部を、被施療者の背中の少なくとも一部を背もたれとして支持可能とする位置に移動させるものである。
【００１７】
このように本発明によれば、座部両側に配設した肘掛部を、横向きの被施療者に対応させて、被施療者の邪魔にならない位置や被施療者を支える位置にそれぞれ移動させることにより、被施療者がマッサージ機に対し横向きの姿勢をとりやすく、横向き状態で確実に体側部へのマッサージを受けられると共に、被施療者が肘掛部を支えとして横向き姿勢を維持しやすく、横向き姿勢での体側部へのマッサージをより安定した状態で受けることができ、マッサージ効果を高められると共に、マッサージの間、被施療者が横向きの同じ姿勢を続けても疲労を小さくすることができ、快適性を損わない。
【００１８】
また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記背もたれ部に、背中に対する施療機構として少なくとも左右一対の膨縮するエアセルを備え、前記制御部が、揉み玉間隔を調整後又は調整と同時に、横向きとなった被施療者の背中寄りの側に位置するエアセルを膨張させ、当該膨張状態のエアセルで横向きの被施療者を支持するものである。
【００１９】
このように本発明によれば、横向きの被施療者に対し、背もたれ部に設けたエアセルのうち被施療者の背中寄りのエアセルを膨張させて、横向き姿勢の被施療者の背中がエアセルで支持される状態とし、被施療者が横向きの姿勢を保ちやすくすることにより、被施療者が体側部へのマッサージを安定した横向きの姿勢で受けることができ、刺激を受けるマッサージ対象箇所がぶれたりせず、マッサージ効果を高められると共に、マッサージの間、被施療者が横向きの同じ姿勢を続けても疲労を小さくすることができ、快適性を損わない。
【００２０】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記座部の両側に手動又は自動で移動可能に配設されて被施療者の少なくとも前腕部を支持する肘掛部を備え、前記制御部が、肘掛部が被施療者の横向き姿勢の支障とならない位置に手動又は自動で動かされた状態を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行するものである。
【００２１】
このように本発明によれば、被施療者が横向き姿勢でのマッサージを受けるために、肘掛部を自らの手で横向き姿勢の支障にならない位置へ動かしたり、肘掛部を動かす操作を行って肘掛部を自動的に移動させると、制御部が肘掛部の移動を検出して横向き使用状態への移行指示がなされたと判定し、横向き姿勢の被施療者にとって施療機構を危険のない状態としたり、危険に繋がる動作を規制したり、施療機構の可動範囲を制限することにより、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行でき、マッサージの対象範囲を拡大して被施療者に対するマッサージ効果を高められる。
【００２２】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、所定の検出手段を介して被施療者が背もたれ部に対し横向きになった状態を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行するものである。
【００２３】
このように本発明によれば、被施療者が体側部へのマッサージのために横向き姿勢となった状態を制御部が検出すると、横向き姿勢の被施療者にとって施療機構を危険のない状態としたり、その危険に繋がる動作を規制したり、施療機構の可動範囲を制限することにより、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行でき、マッサージの対象範囲を拡大して被施療者に対するマッサージ効果を高められる。さらに、被施療者は特別な操作無しに姿勢を変えるだけで安全に体側部へのマッサージを受けられ、使い勝手の点でも優れる。
【００２４】
また、本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備えると共に、所定の施療機構を制御部による制御の下で動作させる椅子式のマッサージ機において、前記制御部が、所定の入力手段を介して被施療者からの横向き使用を指示する所定の操作を検出すると、前記施療機構を横向きの被施療者に危険を与えない状態に移行させる制御、及び／又は横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構の動作を規制する制御、及び／又は施療機構の可動範囲を横向きの被施療者に対し施療動作可能な範囲に制限する制御を実行するものである。
【００２５】
このように本発明によれば、被施療者が横向き姿勢でのマッサージを受けるために、入力手段への入力操作を行うと、制御部が横向き使用状態への移行指示を受入れ、横向き姿勢の被施療者にとって施療機構を危険のない状態としたり、危険に繋がる動作を規制したり、施療機構の可動範囲を制限することにより、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行でき、マッサージの対象範囲を拡大して被施療者に対するマッサージ効果を高められる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を図１ないし図８に基づいて説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機における揉み玉間隔調整状態説明図、図３は本実施形態に係るマッサージ機における揉み玉移動範囲調整状態説明図、図４は本実施形態に係るマッサージ機における横向き対応時の背もたれ角度調整状態説明図、図５は本実施形態に係るマッサージ機における横向き対応時の背中用エアセル膨張状態説明図、図６は本実施形態に係るマッサージ機における制御ハードウェアのブロック構成図、図７は本実施形態に係るマッサージ機における制御機能のブロック構成図、図８は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【００２７】
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、被施療者を支えつつ内蔵された複数の施療機構でマッサージ動作を実行するマッサージ機本体１０と、施療機構によるマッサージ動作を制御する制御部２０と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付けるリモコン３０とを備える構成である。
【００２８】
前記マッサージ機本体１０は、着座した被施療者を支える椅子状のものであり、詳細には、床面上に載置されて椅子全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５とを備える構成である。
【００２９】
前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持する他、本マッサージ機の全荷重を支持する脚部分に制御部２０と接続された重量センサ（図示を省略）を備えており、被施療者が着座した後の重量と被施療者が着座する前の重量との差を、被施療者の体重として検出できる仕組みである。なお、重量センサで得られる重量が被施療者の着座前後で変化することを基に、制御部２０で着座検出を行うこともできる。
【００３０】
前記座部１２は、座面にて被施療者の臀部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側に配設される。この座部１２は、基台部１１に対し傾動可能に取付け、必要に応じて座面の傾斜角度を調整できるようにすることもできる。
【００３１】
前記背もたれ部１３は、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整可能、すなわちリクライニング動作可能とされる構成である。背もたれ部１３の被施療者と接する表面は、被施療者が着座して背もたれ部１３に背中を向けてもたれ掛るとその背中を自然に背もたれ部１３の中心に位置させる形状となっている。
【００３２】
背もたれ部１３においてマッサージを実行する施療機構としては、背もたれ部１３の内部に配設されて施療子としての揉み玉５１、５２を動作させるメカユニット５０と、同じく内部に配設されて空気の給排で動作する背中用エアセル７３、７４、及び腰用エアセル７５、７６とを備える構成である。これらエアセルを動作させるエアポンプ７０は座部１２と共通である。この背もたれ部１３の左右両側部には一対の側壁部１３ａが突出配設され、その被施療者に面する内面側にもエアセル（図示を省略）が設けられ、被施療者の上腕部に対してマッサージを行える構成である。
【００３３】
前記メカユニット５０は、左右一対の揉み玉５１、５２を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて動かす機構部であり、背もたれ部１３に内蔵固定された一対のガイドレール５５に沿って上下動可能に配設される構成である。左右の揉み玉５１、５２間の間隔は、被施療者の体格や姿勢、マッサージ動作状況に応じて制御部２０により自動調整される。また、メカユニット５０には、各揉み玉５１、５２にかかる圧力の変化をそれぞれ検出する圧力センサ５３、５４が内蔵されており、左右の揉み玉にかかる圧力の差異から被施療者の左右いずれかの横向き姿勢を識別できる仕組みである。このメカユニット５０は、被施療者の体形センサの役割も兼ねており、制御部２０による制御の下、背もたれ部１３上部の初期位置からガイドレール５５に従って下降していく過程で、揉み玉５１に対する圧力の変化又は揉み玉５１の傾き変化を順次取得し、この情報に基づいて、制御部２０で被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出できる仕組みである。
【００３４】
このメカユニット５０における揉み玉５１、５２は、被施療者が背もたれ部１３に背中を向けて着座した通常の姿勢の状態では、被施療者の背中や腰に対し必要に応じて上下に移動しながら揉みやたたき等の刺激を与えてマッサージを実行する。また、被施療者が背もたれ部１３に対し体側部を向ける横向きの姿勢をとった状態では、被施療者により揉み玉５１、５２に押し当てられた体側部、すなわち上腕部や肩から背中側の肋間部に至る部位の、例えば僧帽筋等の筋肉や腱に対し、各揉み玉５１、５２は前記同様の揉みやたたき等の刺激を与える。
【００３５】
メカユニット５０では、被施療者が背もたれ部１３に対し横向きの姿勢をとる場合には、制御部２０による制御に基づき、マッサージ中における左右の揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を、横向きとなった被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさの範囲内に制限され、また、揉み玉間隔が広がっている場合など必要に応じて、揉み玉５１、５２の間隔を横向きの被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさに速やかに縮小調整する（図２参照）。加えて、揉み玉５１、５２のマッサージ中における上下方向の移動範囲を、横向きの被施療者の体側部に対し揉み玉５１、５２が有効に接触可能な上寄りの所定範囲に制限される（図３参照）。
【００３６】
こうして横向きの被施療者が揉み玉５１、５２間に入り込む危険のない状態を確保することで、被施療者が揉み玉５１、５２による圧迫等を受ける危険な状態を確実に防止して、安全に被施療者の体側部に対し揉み玉５１、５２によるマッサージを実行できる。また、揉み玉５１、５２の上下方向の移動範囲が、被施療者の体側部と揉み玉５１、５２が接触しない状態となる下方への不必要な行程分を除いた上寄りの適切な範囲に設定されることで、被施療者と接触しない揉み玉５１、５２の無駄な移動時間がなくなる分、被施療者が横向きでマッサージを受ける状態での揉み玉５１、５２と接しない待ち時間を必要最小限にでき、マッサージの間で間延びした感を被施療者に与えず、効率よくマッサージを実行できる。
【００３７】
また、背もたれ部１３全体においても、被施療者が横向きの姿勢をとった場合、背もたれ部１３のリクライニング角度の調整範囲を、制御部２０による制御に基づいて所定の背もたれ部倒れ角以下に制限し、背もたれ部１３の倒れ角度が大きくなるに伴って体重の影響で増大する被施療者への揉み玉５１、５２からの施療圧力が過剰になるのを防止する仕組みである。このようにリクライニング角度の調整範囲を上限の倒れ角より大きくならないよう狭く制限することで、横向きの被施療者に対し痛みを感じるような過大な刺激が加わるのを防げると共に、被施療者の角度調整の誤りに伴って強い刺激が加わるような事態も適切に回避でき、横向き姿勢の被施療者に対し安全にマッサージを実行できる。
【００３８】
さらに、被施療者が背もたれ部１３に対し横向きの姿勢をとった場合には、制御部２０により、背もたれ部１３の左右一対の背中用エアセル７３、７４のうち、横向きとなった被施療者の背中寄りの側に位置する背中用エアセル７４が膨張し、被施療者の背中の一部に接してこれを支える仕組みである（図５参照）。この場合必要に応じて、膨張する背中用エアセル７４と同じ側の腰用エアセル７６も膨張状態として、横向き姿勢の被施療者の背中下部を支持するようにすることもできる。これにより、被施療者が横向きの姿勢を保ちやすく、被施療者が体側部へのマッサージを安定した横向きの姿勢で受けることができ、刺激を受けるマッサージ対象箇所がぶれたりしない上、マッサージの間、被施療者が横向きの同じ姿勢を続けても疲労を小さくすることができ、快適性を損わず、マッサージ効果を高められることとなる。
【００３９】
前記肘掛部１４は、基台部１１に取付けられて座部１２の両側に位置し、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動しても、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてもかまわない。
【００４０】
この肘掛部１４は、基台部１１に対し可倒構造となっており、被施療者が横向き姿勢をとる場合や車椅子に対する乗降りの場合などは、通常位置のままでは横向き姿勢の支障となる肘掛部１４を倒して外側に移動させることで、被施療者に対し邪魔にならない状態とすることができる。この場合、倒して移動させた肘掛部１４は座部１２の座面を横に拡張するように位置して、横向き姿勢の場合の脚載せ部や移乗の補助部として利用できる。この肘掛部１４の移動させた状態と通常状態との差異は、センサやスイッチ等の検出部１４ａで検出されて制御部２０に出力され、被施療者により肘掛部１４を動かした状態を制御部２０で把握できるようになっており、被施療者の操作で移動する肘掛部１４が被施療者の横向き使用を指示入力する一種の入力手段とされる仕組みである。
【００４１】
前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整されるものである。この脚支持部１５には、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する脚用エアセル７７、７８が配設される。
【００４２】
前記制御部２０は、検出部１４ａによる肘掛部１４の状態検出結果に基づいて被施療者の通常姿勢と横向き姿勢を判別し、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整する調整手段２１と、施療機構や他の各可動部分に対しリモコン操作やあらかじめ設定されたマッサージ内容に基づいて適切なマッサージの実行のための動作制御を行うマッサージ実行手段２２とを備える構成である。
【００４３】
この制御部２０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵ６０と、メモリ６１と、ＲＯＭ６２と、入出力インターフェース６３とを備えるコンピュータとなっており、ＲＯＭ６２に格納されるプログラムにより、コンピュータを前記調整手段２１及びマッサージ実行手段２２として動作させる仕組みである。
【００４４】
前記メモリ６１はＲＡＭ部６１ａと記録部６１ｂとからなり、被施療者の個人情報や履歴等のデータは、被施療者毎に登録される状態で、不揮発性メモリ等で構成される記録部６１ｂに記録保存される。また、前記ＲＯＭ６２は、前記プログラムの他、複数のマッサージコースのマッサージデータを格納する。なお、ＣＰＵ６０、メモリ６１及びＲＯＭ６２を一体的に形成されたマイクロコンピュータとすることもできる。
【００４５】
この制御部２０をなす回路が搭載された基板ユニットは、座部１２直下のスペースに配設され、入出力インターフェース６３を介して、肘掛部１４の移動検出部１４ａ及びリモコン３０を有線接続されるか、又はこれらと無線通信可能な状態とされる。
【００４６】
また、制御部２０は、入出力インターフェース６３を介して、メカユニット５０や、背もたれ部１３や脚支持部１５の各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、制御信号出力によりこれらの駆動機構を動作させる。さらに制御部２０は、メカユニット５０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、背もたれ部１３及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつこれらの動作制御を行うこととなる。
【００４７】
前記調整手段２１は、肘掛部１４が通常位置から被施療者の横向き姿勢に対応した外側位置に移動しているか否かを検出部１４ａの検出出力より判定することで、被施療者が通常姿勢と横向き姿勢のいずれをとっているかを判別し、横向き姿勢の場合には、揉み玉５１、５２をはじめとする施療機構や他の各可動部分を横向きの被施療者に危険を与えない状態に速やかに移行させる制御、例えば、揉み玉５１、５２の間隔を小さく調整したり、背もたれ部１３のリクライニング角度をあらかじめ設定された倒れ角上限値以下まで小さくする動作制御を実行し、また、横向きの被施療者を危険に至らしめる施療機構や他の可動部分の動作を規制したり、施療機構や他の可動部分の可動範囲を横向きの被施療者に対し有効に施療動作可能な範囲に制限したりする制御情報、例えば、揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を被施療者が揉み玉間に入り込まない大きさの範囲内に制限したり、背もたれ部１３のリクライニング角度調整範囲を前記倒れ角上限値以下となる狭い範囲に制限したり、揉み玉５１、５２の上下方向移動範囲を上寄りに狭く制限する、といったマッサージ実行に係る制御情報をマッサージ実行手段２２に出力するものである。
【００４８】
なお、施療機構や他の各可動部分に対する横向き姿勢に対応した各制御の実行は、同時に実行するのが最も好ましいが、同時実行が難しい場合には、安全に係る優先順位の高いものから実行するのが好ましい。例えば、危険度の高い揉み玉間への被施療者の入り込みを防止するために、まず、揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を制限し、必要に応じて揉み玉５１、５２の間隔を小さく調整する制御を実行し、続いて、被施療者への過大な刺激を防止するために、背もたれ部１３のリクライニング角度調整範囲を狭い範囲に制限し、必要に応じて背もたれ部１３のリクライニング角度を実際に小さくする制御を実行し、その後に、マッサージの効率化に係る、揉み玉５１、５２の上下方向移動範囲を制限する制御を実行するのが、安全確保の面で好ましい。
【００４９】
この調整手段２１が、被施療者を横向き姿勢と見なして実行した制御やマッサージ実行手段２２に出力した制御情報に関し、その後肘掛部１４が元の通常位置に戻され、被施療者が通常姿勢に戻ったと判定した場合には、施療機構や他の可動部分の状態変更分を通常状態に復帰させる制御が実行され、また規制や制限等を設けた施療機構や他の可動部分を通常状態に復帰させる制御情報をマッサージ実行手段に出力することとなる。
【００５０】
前記マッサージ実行手段２２は、被施療者に係るマッサージ履歴や体形・姿勢等の情報に基づいて、ＲＯＭ６２に格納されたマッサージコースの中から、その時点における被施療者にとって好適なものとして自動的に選定したマッサージコース、もしくは被施療者によりリモコン３０を介して選択指示されたマッサージコースやマッサージについて、必要に応じて表示部３２に表示し、また被施療者に確認の指示入力を求めた上で、選択されたマッサージコースのマッサージデータをＲＯＭ６２から読み出し、データに基づく制御信号を出力してメカユニット５０及び／又はエアポンプ７０を動作させ、メカユニット５０の揉み玉５１、５２によるメカマッサージ及び／又はエアセルマッサージを実行するものである。
【００５１】
ＲＯＭ６２から読み出される複数のマッサージコースは、例えば、施療手段として揉み玉５１、５２を用いる場合の、強さ、速度を変化させたり、動きをローリング、たたき、もみのいずれかに変化させることでバリエーションを与えたものを、所定の一施療部位に対し一又は複数割当て、さらにこうした施療部位に対する動作を複数の異なる施療部位について関連づけて連続実行や同時実行するといった内容を規定した情報となっている。
【００５２】
このマッサージ実行手段２２は、マッサージコースに沿ったマッサージ実行中に、前記調整手段２１から出力された施療機構や他の可動部分の動作規制や可動範囲制限に係る情報を取得した場合には、速やかに施療機構や他の可動部分の動作制御に反映させる処理を行い、また、リモコン３０から選択指示されたマッサージコースやマッサージの情報を取得した場合には、それらが積極的に実行することを要求されたものか、あるいは実行しないことを要求されたものかを適切に判定した上で、実行すべきマッサージである場合には、現在進行中のマッサージコースより優先して実行したり、実行中のマッサージの後に割込ませる処理を行い、また実行すべきでないマッサージである場合には、そのマッサージを中止してコースとして規定された次のマッサージに移行する、すなわちスキップ処理を行う。
【００５３】
なお、制御部２０では、マッサージコースに沿ったマッサージ実行中に被施療者により新たに選択され、マッサージ実行手段２２により実行制御されたコースに含まれないマッサージについて、選択過程を含めて履歴データとして被施療者毎の登録データに記録し、次回の被施療者毎に一又は複数選定するマッサージコースとして、既存のマッサージコースに対し、先のマッサージ実行中にスキップしたマッサージ動作をコースから排除又は実行時間を短縮する一方、リピートしたマッサージ動作の実行時間をより多くした新たなコースプログラムを生成するようにすることもできる。
【００５４】
前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける入力手段としての多数のスイッチ３１と、表示手段としての表示部３２とを備え、マッサージ機本体１０の側部に着脱自在に設置され、制御部２０と無線又は有線で通信を行ってマッサージに係る操作入力を制御部２０に送信する一方、制御部２０から送られた表示情報を受信して表示部３２に表示する構成である。このリモコン３０は、独立したスイッチを多数配設する構成の他、表示部３２に表示された所定領域を触れてスイッチ操作するタッチパネル式とすることもできる。
【００５５】
次に、本実施形態に係るマッサージ機における被施療者の横向き姿勢に対応する動作制御についてフローチャートを用いて説明する。前提として、マッサージ機１が起動し、被施療者が背中を背もたれ部１３に向けた通常姿勢の着座状態にあって、体重や肩・腰位置の測定、検出などのマッサージ開始前の準備動作が完了し、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力されてマッサージを開始可能な状態にあるものとする。
【００５６】
被施療者に当初指定された通りの横向き対応でない通常のマッサージ動作が開始すると（ステップＳ００１）、制御部２０は肘掛部１４の動きを検出する検出部１４ａからの出力を監視して、マッサージ中に被施療者により肘掛部１４が被施療者の横向き姿勢に対応する所定位置へ動かされたか否かを判定する（ステップＳ００２）。ここで肘掛部１４が動かされた場合、制御部２０は被施療者が横向き姿勢をとるために肘掛部１４を動かしたと見なして、被施療者に対し横向き姿勢に対応した動作状態（横向き対応モード）へ移行することを表示部３２に確認表示する（ステップＳ００３）。
【００５７】
さらに制御部２０は、揉み玉５１、５２の左右方向間隔調整範囲を被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ００４）、その時点の揉み玉５１、５２の間隔がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ００５）。揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にある場合は、続いて、背もたれ部１３のリクライニング角度範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ００６）、その時点の背もたれ部１３のリクライニング角度がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ００７）。リクライニング角度が安全な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２の上下可動範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した背もたれ部上側寄りの適切な範囲に置換え（ステップＳ００８）、その時点の揉み玉５１、５２の位置がこの置換えた適切な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ００９）。
【００５８】
揉み玉５１、５２位置が適切な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２に加わる圧力を圧力センサ５３、５４で検出し、被施療者が左右どちらに体を傾けて横向き姿勢となっているかの判定段階に移行する（ステップＳ０１０）。ここでは、揉み玉５１、５２への圧力から被施療者が右側に体を傾けているか否かを判定し（ステップＳ０１１）、被施療者が体を右側に傾けている場合は、左側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の左部分を支えた状態とする（ステップＳ０１２）。そして、マッサージ動作を継続する中、この実行中の揉みに係るマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ０１３）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。
【００５９】
前記ステップＳ０１３でまだマッサージが終了していない場合は、さらに、制御部２０は肘掛部１４の検出部１４ａからの出力を監視して、マッサージ中に被施療者により肘掛部１４が元に戻されて当初位置にあるか否かを判定する（ステップＳ０１４）。ここで肘掛部１４が当初位置にある場合、制御部２０は被施療者が通常のマッサージを所望して肘掛部１４を動かしたと見なして、元の通常マッサージ動作に復帰し（ステップＳ０１５）、再びステップＳ００２に戻って、以降の処理を繰返す。前記ステップＳ０１４で肘掛部１４が当初位置になく元に戻されていない場合には、前記ステップＳ０１３に移行する。
【００６０】
前記ステップＳ０１１で被施療者が右側に体を傾けていない、すなわち左側に体を傾けている場合には、右側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の右部分を支えた状態とし（ステップＳ０１６）、前記ステップＳ０１３に移行する。
【００６１】
前記ステップＳ００９で揉み玉５１、５２の位置が、置換えた適切な範囲内に無い場合には、揉み玉５１の位置を前記適切な範囲内に移動させ（ステップＳ０１７）、前記ステップＳ０１０に移行する。
【００６２】
前記ステップＳ００７で背もたれ部１３のリクライニング角度が、置換えた安全な範囲内に無い場合には、リクライニング角度が前記安全な範囲内となるように背もたれ部を起し（ステップＳ０１８；図４参照）、前記ステップＳ００８に移行する。
【００６３】
前記ステップＳ００５で、揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にない場合には、制御部２０は、メカユニット５０を制御して揉み玉５１、５２の間隔を安全な間隔に調整し（ステップＳ０１９；図２参照）、前記ステップＳ００６に移行する。
【００６４】
前記ステップＳ００２で肘掛部１４が動かされていない場合には、そのまま実行中の通常のマッサージを続行し、実行中のマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ０２０）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。前記ステップＳ０２０でまだマッサージが終了していない場合は、前記ステップＳ００２に戻って、以降の処理を繰返す。
【００６５】
このように、本実施形態に係るマッサージ機は、肘掛部１４の移動操作という形で、横向き姿勢での使用を制御部２０が被施療者から直接指示されると、左右一対の揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を適切な範囲内に制限したり、揉み玉５１、５２を適切な間隔に速やかに調整したりして、横向きの被施療者が揉み玉間に入り込む危険のない状態を確保することから、被施療者が揉み玉５１、５２による圧迫等を受ける危険な状態を確実に防止して、安全に被施療者の体側部に対し揉み玉５１、５２による刺激を与えることができ、マッサージの対象範囲を拡大して、被施療者に対するマッサージ効果を高められる。また、揉み玉以外の施療機構や他の可動部分も横向き姿勢の被施療者にとって危険のない状態としたり、危険に繋がる動作を規制したり、揉み玉を含む施療機構や他の可動部分の可動範囲を制限することで、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行できる。
【００６６】
なお、前記実施形態に係るマッサージ機において、被施療者がマッサージ前から肘掛部１４を移動させて横向きで着座している場合は、制御部２０は肘掛部１４の移動状態検出から被施療者の横向き姿勢を認識していることから、一旦警告等を行って被施療者を通常姿勢で着座し直すよう仕向けるか、そのまま通常姿勢で着座している場合に行う準備動作をスキップし、前記同様の横向き姿勢に対応する各制御動作を順次実行してから横向き姿勢に対応するマッサージを開始することができる。
【００６７】
また、前記実施形態に係るマッサージ機において、その移動を検知可能とされた肘掛部１４は、被施療者により手動で動かされる構成としているが、この他、肘掛部の移動を検知する仕組みはそのままで、肘掛部をアクチュエータ等の駆動で自動的に移動するようにし、被施療者は肘掛部の移動に関しては移動を指示する入力操作のみ行えばよい構成とすることもでき、被施療者の横向き姿勢でマッサージを受ける際の手間を軽減してリラックス感を損わず、マッサージ効果をさらに向上させられる。
【００６８】
また、前記実施形態に係るマッサージ機においては、肘掛部１４を横向き姿勢の被施療者にとって邪魔にならない位置に移動させられる構成としているが、この他、被施療者の背面側に位置する肘掛部を、横向きの被施療者の背中の少なくとも一部を背もたれとして支える位置に手動又は自動で移動させられる構成とすることもでき、横向きの姿勢をとった被施療者がこの移動させた背中側の肘掛部を支えとして横向き姿勢を維持しやすく、横向き姿勢での体側部へのマッサージをより安定した状態で受けることができると共に、マッサージの間、被施療者が横向きの同じ姿勢を続けても疲労を小さくすることができ、快適性を損うこともなく、マッサージ効果をより一層高められる。
【００６９】
さらに、前記実施形態に係るマッサージ機においては、横向き姿勢の被施療者を支えるために左右いずれかの背中用エアセル７３、７４を膨張させるにあたり、揉み玉５１、５２に加わる圧力を圧力センサ５３、５４で検出し、被施療者が左右どちらに体を傾けて横向き姿勢となっているかを判定し、被施療者の体を傾けて正面を向いた側と反対側の背中用エアセルを膨張状態とする構成としているが、これに限らず、横向き姿勢をとる前に肘掛部を動かす際、被施療者の体を傾けて正面を向く側に位置して邪魔になる方の肘掛部が動かされることを利用して、被施療者が左右どちらに体を傾けるかを肘掛部の動きから認識して、この被施療者の体を傾けて正面を向く側と反対側の背中用エアセルを膨張させる構成とすることもできる。
【００７０】
（本発明の第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機を図９に基づいて説明する。図９は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
前記図９において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態同様の構成を有する一方、異なる点として、制御部２０が、マッサージ中に被施療者が横向きの姿勢をとった際の揉み玉５１、５２に加わる圧力の変化から、被施療者の横向き姿勢を判別し、横向き姿勢に対応する処理を実行するものである。
【００７１】
詳細には、メカユニット５０に内蔵されて各揉み玉５１、５２にかかる圧力の変化を検出する圧力センサ５３、５４を、被施療者の横向き姿勢を検出する前記検出手段として用い、検出された圧力を制御部２０で監視し、左右の各揉み玉５１、５２にかかる圧力に大きく差異が生じた場合に、被施療者が左右いずれかの横向き姿勢をとったと判定し、制御部２０が前記第１の実施形態同様の揉み玉５１、５２の間隔調整範囲設定変更や、背もたれ部１３のリクライニング角度範囲及び揉み玉移動範囲の設定変更等に係る処理を速やかに実行する仕組みである。一方、被施療者が左右の揉み玉５１、５２に均等に接する通常の姿勢に戻った場合には、圧力センサ５３、５４で検出される圧力に差異が生じないか小さくなることを利用して、この状態を判別し、横向き対応状態としていた各施療機構や他の可動部分を元の通常状態に復帰させることとなる。
【００７２】
ただし、被施療者が横向き姿勢において一瞬だけ左右の揉み玉に均等に接した状況など、被施療者が横向き姿勢から通常姿勢に完全に移行していない場合に各機構を通常状態に復帰させると、被施療者に危険が及ぶこともあり得るため、横向き対応状態から通常状態への復帰は直ちには行わず、圧力センサ５３、５４での検出圧力に基づいて、被施療者が左右の揉み玉５１、５２に均等に接する状態が数秒間など所定時間継続し、被施療者が通常姿勢に完全に移行したと見なせる段階で、はじめて制御部２０は各機構を通常状態に復帰させる処理を実行するようにしており、被施療者の安全が確保される。
【００７３】
次に、本実施形態に係るマッサージ機における被施療者の横向き姿勢に対応する動作制御についてフローチャートを用いて説明する。前提として、前記第１の実施形態同様、マッサージ機１が起動し、被施療者が通常姿勢の着座状態にあって、体重や肩・腰位置の測定、検出などのマッサージ開始前の準備動作が完了し、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力されてマッサージを開始可能な状態にあるものとする。
【００７４】
被施療者に指定された通りの横向き対応でない通常のマッサージ動作が開始すると（ステップＳ１０１）、制御部２０は被施療者から揉み玉５１、５２に加わる圧力を検出する圧力センサ５３、５４からの出力を監視して、マッサージ中に被施療者が背もたれ部１３に対し横向き姿勢となり、一瞬体を傾けたような場合と見なせるような所定の時間より長く揉み玉の一方に偏ってもたれかかる状態となって、各圧力センサ５３、５４の検出値に大きな差異が生じたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで圧力センサ５３、５４の検出値に大きな差異がある場合、制御部２０は被施療者が横向き姿勢をとったと見なして、被施療者に対し横向き姿勢に対応した動作状態（横向き対応モード）へ移行することを表示部３２に確認表示する（ステップＳ１０３）。さらに、制御部２０はメカユニット５０を制御して揉み玉５１、５２の間隔を安全な間隔に調整する（ステップＳ１０４）。
【００７５】
さらに制御部２０は、揉み玉５１、５２の左右方向間隔調整範囲を被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ１０４）、その時点の揉み玉５１、５２の間隔がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にある場合は、続いて、背もたれ部１３のリクライニング角度範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ１０６）、その時点の背もたれ部１３のリクライニング角度がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。リクライニング角度が安全な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２の上下可動範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した背もたれ部上側寄りの適切な範囲に置換え（ステップＳ１０８）、その時点の揉み玉５１、５２の位置がこの置換えた適切な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００７６】
揉み玉５１、５２位置が適切な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２に加わる圧力の大小から、被施療者が右側に体を傾けているか否かを判定し（ステップＳ１１０）、被施療者が体を右側に傾けている場合は、左側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の左部分を支えた状態とする（ステップＳ１１１）。そして、マッサージ動作を継続する中、この実行中の揉みに係るマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ１１２）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。
【００７７】
前記ステップＳ１１２でまだマッサージが終了していない場合は、さらに、制御部２０は圧力センサ５３、５４からの出力を監視して、マッサージ中に被施療者が当初の通常姿勢に戻してその状態を所定時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。ここで圧力センサの値が左右でほぼ同じになった状態が所定時間継続している場合、制御部２０は被施療者が通常のマッサージを所望して姿勢を元に戻したと見なして、元の通常マッサージ動作に復帰し（ステップＳ１１４）、再びステップＳ１０２に戻って、以降の処理を繰返す。前記ステップＳ１１３で圧力センサの値が依然として当初の状態と異なり姿勢が元に戻されていない場合には、前記ステップＳ１１２に移行する。
【００７８】
前記ステップＳ１１０で被施療者が右側に体を傾けていない、すなわち左側に体を傾けている場合には、右側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の右部分を支えた状態とし（ステップＳ１１５）、前記ステップＳ１１２に移行する。
【００７９】
前記ステップＳ１０９で揉み玉５１、５２の位置が、置換えた適切な範囲内に無い場合には、揉み玉５１、５２の位置を前記適切な範囲内に移動させ（ステップＳ１１６）、前記ステップＳ１１０に移行する。
【００８０】
前記ステップＳ１０７で背もたれ部１３のリクライニング角度が、置換えた安全な範囲内に無い場合には、リクライニング角度が前記安全な範囲内となるように背もたれ部を起し（ステップＳ１１７）、前記ステップＳ１０８に移行する。
【００８１】
前記ステップＳ１０５で、揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にない場合には、制御部２０は、メカユニット５０を制御して揉み玉５１、５２の間隔を安全な間隔に調整し（ステップＳ１１８；図２参照）、前記ステップＳ１０６に移行する。
【００８２】
前記ステップＳ１０２で圧力センサ５３、５４の検出値に大きな差異がない場合には、通常のマッサージ動作を継続し、この実行中のマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ１１９）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。前記ステップＳ１１９でまだマッサージが終了していない場合は、再びステップＳ１０２に戻って、以降の処理を繰返す。
【００８３】
このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、被施療者が体側部へのマッサージのために横向き姿勢となった状態を、圧力センサ５３、５４を通じて制御部２０が検出すると、横向き姿勢の被施療者にとって揉み玉５１、５２をはじめとする施療機構やリクライニングなど他の可動機構を危険のない状態としたり、その危険に繋がる動作を規制したり、また施療機構や他の可動機構の可動範囲を制限することから、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行でき、マッサージの対象範囲を拡大して被施療者に対するマッサージ効果を高められる。さらに、被施療者は特別な操作無しに姿勢を変えるだけで安全に体側部へのマッサージを受けられ、使い勝手の点でも優れる。
【００８４】
なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、揉み玉５１、５２に加わる圧力を検出する圧力センサ５３、５４を検出手段として用いて、被施療者の横向き姿勢を自動検出する構成としているが、この他、検出手段として被施療者を撮像する撮像手段を配設し、撮像手段で得た撮像画像を解析して被施療者の横向き姿勢となった状態を検出するなど、他の検出手法による検出手段を採用する構成とすることもできる。
【００８５】
（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機を図１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作の前半フローチャート、図１１は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作の後半フローチャートである。
【００８６】
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態同様の構成を有する一方、異なる点として、マッサージ中における制御で、被施療者が横向きの姿勢をとる際には、肘掛部を移動操作することに代えてリモコン３０で入力操作を行うものとし、制御部２０でその入力を受けて横向き姿勢に対応する処理を実行することに加え、肘掛部１４がリモコン３０への前記入力操作を受けて自動的に移動する構成を有するものである。
【００８７】
前記肘掛部１４は、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により移動可能とされており、被施療者の横向き姿勢への対応がリモコン３０へ入力されると、基台部１１に対し外側に倒れて移動し、被施療者に対し邪魔にならない状態に自動的に移行する構成である。一方、通常状態への復帰の指示がリモコン３０に入力されると、肘掛としての機能を果す元の位置に自動的に戻る仕組みである。
【００８８】
前記リモコン３０は、前記第１の実施形態の場合の肘掛部に相当する横向き対応への移行を制御部２０に指示するための入力部を備えており、被施療者がマッサージ中に入力操作を行うと、制御部２０に対し横向き対応の動作を実行する指示がなされ、制御部２０が揉み玉５１、５２の間隔調整範囲設定変更や、肘掛部１４の移動、リクライニング角度範囲及び揉み玉上下移動範囲の設定変更に係る処理を実行することとなる。
【００８９】
この本実施形態に係るマッサージ機における被施療者の横向き姿勢に対応する動作制御についてフローチャートを用いて説明する。前提として、前記第１の実施形態同様、マッサージ機１が起動し、被施療者が着座状態にあって、体重や肩・腰位置の測定、検出などのマッサージ開始前の準備動作が完了し、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力されてマッサージを開始可能な状態にあるものとする。
【００９０】
被施療者に指定された通りの横向き対応でない通常のマッサージ動作が開始すると（ステップＳ２０１）、制御部２０は被施療者の入力手段に対する入力操作を監視して、マッサージ中に被施療者により横向き姿勢に対応する動作状態（横向き対応モード）への移行が入力指示されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ここで横向き対応モードへの移行が指示された場合、制御部２０は被施療者が横向き姿勢をとるものと見なして、被施療者に対し横向き対応モードへ移行することを表示部３２に確認表示する（ステップＳ２０３）。
【００９１】
さらに制御部２０は、揉み玉５１、５２の左右方向間隔調整範囲を被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ２０４）、その時点の揉み玉５１、５２の間隔がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にある場合は、肘掛部１４を外側に移動させる（ステップＳ２０６）。
【００９２】
続いて、制御部２０は背もたれ部１３のリクライニング角度範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した安全な範囲に置換え（ステップＳ２０７）、その時点の背もたれ部１３のリクライニング角度がこの置換えた安全な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。リクライニング角度が安全な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２の上下可動範囲をあらかじめ設定された被施療者の横向き姿勢に対応した背もたれ部上側寄りの適切な範囲に置換え（ステップＳ２０９）、その時点の揉み玉５１、５２の位置がこの置換えた適切な範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【００９３】
揉み玉５１、５２位置が適切な範囲内にある場合は、揉み玉５１、５２に加わる圧力を圧力センサ５３、５４で検知し、被施療者が左右どちらに体を傾けて横向き姿勢となっているかの判定段階に移行する（ステップＳ２１１）。ここでは、揉み玉５１、５２への圧力から被施療者が右側に体を傾けているか否かを判定し（ステップＳ２１２）、被施療者が体を右側に傾けている場合は、左側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の左部分を支えた状態とする（ステップＳ２１３）。そして、マッサージ動作を継続する中、この実行中の揉みに係るマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ２１４）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。
【００９４】
前記ステップＳ２１４でまだマッサージが終了していない場合は、さらに、制御部２０は入力手段への被施療者の入力操作を監視して、マッサージ中に被施療者により当初の姿勢に対応するマッサージ動作を指示する入力がなされたか否かを判定する（ステップＳ２１５）。ここで当初動作に戻す指示入力がなされている場合、制御部２０は被施療者が通常のマッサージを所望し、同時に姿勢を元に戻したものと見なして、元の通常マッサージ動作に復帰し（ステップＳ２１６）、また肘掛部１４を元の状態に復帰させ（ステップＳ２１７）、再びステップＳ２０２に戻って、以降の処理を繰返す。前記ステップＳ２１５で入力がなされず横向き対応モードが継続している場合には、前記ステップＳ２１４に移行する。
【００９５】
前記ステップＳ２１２で被施療者が右側に体を傾けていない、すなわち左側に体を傾けている場合には、右側の背中用エアセルを所定の膨張状態とし、被施療者の背中の右部分を支えた状態とし（ステップＳ２１８）、前記ステップＳ２１４に移行する。
【００９６】
前記ステップＳ２１０で揉み玉５１、５２の上下方向位置が、置換えた適切な範囲内に無い場合には、揉み玉５１、５２の位置を前記適切な範囲内に移動させ（ステップＳ２１９）、前記ステップＳ２１１に移行する。
【００９７】
前記ステップＳ２０８で背もたれ部１３のリクライニング角度が、置換えた安全な範囲内に無い場合には、リクライニング角度が前記安全な範囲内となるように背もたれ部を起し（ステップＳ２２０）、前記ステップＳ２０９に移行する。
【００９８】
前記ステップＳ２０５で、揉み玉５１、５２の間隔が安全な範囲内にない場合には、制御部２０は、メカユニット５０を制御して揉み玉５１、５２の間隔を安全な間隔に調整し（ステップＳ２２１；図２参照）、前記ステップＳ２０６に移行する。
【００９９】
前記ステップＳ２０２で横向き対応モードへの移行指示入力がなされていない場合には、通常のマッサージ動作を継続し、この実行中のマッサージについてあらかじめ設定された終了時間に達したか否かを判定し（ステップＳ２２２）、終了時間に達していれば一連の処理が完了となる。前記ステップＳ２２２でまだマッサージが終了していない場合は、再び前記ステップＳ２０２に戻って、以降の処理を繰返す。
【０１００】
このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、被施療者が横向き姿勢でのマッサージを受けるために、リモコン３０に対し入力操作を行うと、制御部２０がこの入力を受けて、横向き姿勢の被施療者にとって揉み玉５１、５２をはじめとする施療機構やリクライニングなど他の可動機構を危険のない状態としたり、その危険に繋がる動作を規制したり、また施療機構や他の可動機構の可動範囲を制限することから、マッサージを受ける被施療者の安全を確保して、横向きの被施療者が危険な状態に陥るのを確実に防止しつつ、体側部に適切で且つ効率の良いマッサージ動作を実行でき、マッサージの対象範囲を拡大して被施療者に対するマッサージ効果を高められる。さらに、肘掛部１４を横向きの被施療者に対応させて、被施療者の邪魔にならない位置に自動的に移動させることから、被施療者が肘掛部１４を直接移動させるなどの準備動作を行わずに済み、手間無くマッサージ機に対し横向きの姿勢をとることができ、横向き状態での体側部へのマッサージをリラックスした状態で受けられる。
【０１０１】
なお、前記第１ないし第３の各実施形態に係るマッサージ機においては、肘掛部１４の移動構造は座面から見て外側へ倒すものとしているが、これに限らず、図１２、１３に示すように、肘掛部１６を背もたれ部１３のリクライニング中心軸と平行な回転軸周りの回転やマッサージ機の前後及び／又は上下方向あるいは斜め方向へのスライドで被施療者の横向き姿勢の邪魔にならない位置へ移動させる構成とすることもできる。
【０１０２】
また、前記第１ないし第３の各実施形態に係るマッサージ機においては、被施療者の横向き姿勢に対応して、左右の揉み玉５１、５２の間隔調整範囲を、横向きとなった被施療者が揉み玉５１、５２間に入り込まない大きさとなる範囲に制限し、間隔が前記範囲より広がっている場合には、速やかに揉み玉５１、５２の間隔を横向きの被施療者が揉み玉５１、５２間に入り込まない大きさに縮小調整する構成としているが、これに限らず、被施療者が危険性を認識して過度に揉み玉側に寄りかからないよう注意してマッサージ機を使用できる場合には、図１４に示すように、揉み玉５１、５２間に被施療者の肩が少し入る程度に揉み玉同士の間隔を広げ、横向きとなった被施療者が揉み玉間に肩を入れるのに対応して、揉み玉をその間隔を縮めたり広げたりするように動作させ、肩を前後から圧迫するマッサージを実行する構成とすることもでき、マッサージの種類をさらに増やしてマッサージ効果の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉間隔調整状態説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉移動範囲調整状態説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における横向き対応時の背もたれ角度調整状態説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における横向き対応時の背中用エアセル膨張状態説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における制御ハードウェアのブロック構成図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における制御機能のブロック構成図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作の前半フローチャートである。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作の後半フローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施形態に係るマッサージ機における肘掛部の移動状態説明図である。
【図１３】本発明の他の実施形態に係るマッサージ機における肘掛部の移動状態説明図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係るマッサージ機における揉み玉のマッサージ動作状態説明図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１            マッサージ機
１０          マッサージ機本体
１１          基台部
１２          座部
１３          背もたれ部
１３ａ        側壁部
１４、１６    肘掛部
１４ａ        検出部
１５          脚支持部
２０          制御部
２１          調整手段
２２          マッサージ実行手段
３０          リモコン
３１          スイッチ
３２          表示部
５０          メカユニット
５１、５２    揉み玉
５３、５４    圧力センサ
５５          ガイドレール
６０          ＣＰＵ
６１          メモリ
６１ａ        ＲＡＭ部
６１ｂ        記録部
６２          ＲＯＭ
６３          入出力インターフェース
７０          エアポンプ
７１          臀部用エアセル
７２          太腿用エアセル
７３、７４    背中用エアセル
７５、７６    腰用エアセル
７７、７８    脚用エアセル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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