(57)【要約】【課題】死角情報の表示位置を変更すること、および死角情報をドライバに確実に認知させることを課題とする。【解決手段】運転者支援装置は、ドライバの視線移動を検知すると、移動後のドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する。視野範囲の測定後、運転者支援装置は、測定した視野範囲に収まるように、ヘッドアップディスプレイの画像投影方向を制御して、各車載カメラから入力される死角画像の表示位置を変更する。【選択図】        図２
2010018201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定手段と、
前記視野範囲測定手段により測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
前記ドライバごとに固有の視覚範囲を測定する視覚範囲測定手段をさらに備え、
前記視野範囲測定手段は、前記視覚範囲測定手段により測定された視覚範囲を加味して前記視野範囲を測定することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
【請求項３】
前記ドライバから前記表示位置の入力を受け付ける入力受付手段をさらに備え、
前記表示位置変更手段は、前記視野範囲測定手段により測定された前記視野範囲内であって、かつ前記入力受付手段により受け付けられた表示位置に前記死角情報の表示位置を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の運転者支援装置。
【請求項４】
前記表示位置変更手段により死角情報の表示位置を変更する場合に、当該死角情報を補正する死角情報補正手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転者支援装置。
【請求項５】
車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定ステップと、
前記視野範囲測定ステップにより測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更ステップと、
を含んだことを特徴とする運転者支援方法。
【請求項６】
車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定手順と、
前記視野範囲測定手順により測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転者支援処理プログラム。
【請求項７】
車両内の運転席に位置するドライバから、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置の入力を受け付ける入力受付手段と、
前記入力受付手段により受け付けられた表示位置に前記死角情報を表示する死角情報表示手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転操作中のドライバの死角を補うことを目的とした技術が種々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車外カメラにより撮像された死角画像をＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌｙ）などを用いてフロントガラスやサイドガラスに投影することにより、ドライバに提供する技術が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−７１８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、車外カメラにより撮像された死角画像を予め設定された位置に投影して表示するので、死角画像の表示位置を後から自由に変更することができないという問題点があった。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載の技術では、車外カメラにより撮像された死角画像が予め設定された位置に投影されてしまうので、ドライバが視線を移動した場合や、何らかの要因でドライバの視覚範囲が狭い場合などには、必ずしもドライバが確実に認知できる範囲に死角画像が表示されているとは限らないという問題点があった。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、死角情報の表示位置を変更することができるとともに、死角情報をドライバに確実に認知させることが可能な運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定手段と、前記視野範囲測定手段により測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定ステップと、前記視野範囲測定ステップにより測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更ステップと、を含んだことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定手順と、前記視野範囲測定手順により測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、死角情報の表示位置を変更することができるとともに、死角情報をドライバに確実に認知させることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１を説明した後に、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１３】
以下の実施例１では、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴、かかる運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。
【００１４】
［運転者支援装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１および図２を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明する。図１および図２は、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１５】
実施例１に係る運転者支援装置は、車両に搭載され、車両を運転操作中のドライバの死角を補うことを目的として、車外カメラにより撮像された死角画像をＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いてフロントガラスやサイドガラスに投影して表示することを概要とする。
【００１６】
そして、実施例１に係る運転者支援装置は、ドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定し、測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する点に主たる特徴がある。
【００１７】
例えば、図１に示すように、実施例１に係る運転者支援装置は、車両１に搭載された右カメラ２、左カメラ３および後方カメラ４の各車載カメラから死角画像５（５Ｌ，５Ｃ，５Ｒ）をそれぞれ入力し、ヘッドアップディスプレイを用いて、車両１のフロントガラス６に投影して表示している状態を想定する。
【００１８】
このような状態において、実施例１に係る運転者支援装置は、図２に示すように、ドライバの視線移動を検知すると、移動後のドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する。
【００１９】
視野範囲の測定後、実施例１に係る運転者支援装置は、測定した視野範囲に収まるように、ヘッドアップディスプレイの画像投影方向を制御して、各車載カメラから入力される死角画像の表示位置を変更する。
【００２０】
このようなことから、実施例１に係る運転者支援装置は、死角情報の表示位置を変更することができるとともに、死角情報をドライバに確実に認知させることができる。
【００２１】
［運転者支援装置の構成（実施例１）］
次に、図３を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の構成を説明する。図３は、実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。
【００２２】
同図に示すように、実施例１に係る運転者支援装置は、ヨーレートセンサ１００と、舵角センサ１１０と、車速センサ１２０と、ユーザ入力受付部１３０と、車載カメラ１４０と、駆動装置１５０と、駆動ドライバ１６０と、駆動制御回路１７０と、画像取込回路１８０と、画像処理回路１９０と、車内カメラ２００と、視野範囲測定装置２１０と、表示位置変更装置２２０と、ヘッドアップディスプレイ２３０とを有する。
【００２３】
なお、視野範囲測定装置２１０は、特許請求の範囲に記載の「視野範囲測定手段」に対応し、表示位置変更装置２２０は、特許請求の範囲に記載の「表示位置変更手段」に対応する。
【００２４】
ヨーレートセンサ１００は、車両走行中に車両の旋回方向への回転角の変化する速度を検出するセンサであり、検出が行われるごとに検出結果を駆動制御回路１７０に出力する。
【００２５】
舵角センサ１１０は、車両走行中にハンドル操作によって操舵輪（主にフロントタイヤ）につく角度を検出するセンサであり、検出が行われるごとに検出結果を駆動制御回路１７０に出力する。
【００２６】
車速センサ１２０は、車速を検出するセンサであり、検出が行われるごとに検出結果を駆動制御回路１７０に出力する。
【００２７】
ユーザ入力受付部１３０は、車載カメラの角度調節や、死角情報の表示位置等に関するドライバからの設定入力を受け付ける入力受付部であり、ドライバからの設定入力を駆動制御回路１７０や表示位置変更装置２２０に出力する。
【００２８】
例えば、ユーザ入力受付部１３０は、ドライバの視線方向に応じて死角情報の表示位置を自動で変更する自動表示モード、死角情報の表示位置をドライバ自らが設定するユーザ設定モードの入力や、死角情報の表示位置の設定入力をドライバから受け付ける。
【００２９】
車載カメラ１４０は、車両を運転操作中のドライバの死角の状況を撮像するカメラであり、例えば、運転者側のドアミラーに設置される右カメラ、助手席側のドアミラーに設置される左カメラ、および車両後部に設置される後方カメラの３台のカメラからなる（図１参照）。
【００３０】
駆動装置１５０は、車載カメラ１４０の焦点調節や角度調節等を実行する装置である。駆動ドライバ１６０は、駆動制御装置１７０の制御下で駆動装置１５０を動作させる装置である。
【００３１】
駆動制御回路１７０は、ヨーレートセンサ１００、舵角センサ１１０および車速センサ１２０から入力した各センサの検出結果に基づいて、駆動装置１５０および駆動ドライバ１６０を介して、車載カメラ１４０の焦点調節や角度調節等を制御する回路である。
【００３２】
画像取込回路１８０は、車載カメラ１４０により撮像された死角画像を取り込んで、画像処理回路１９０に出力する装置である。
【００３３】
画像処理回路１９０は、画像取込回路１８０から入力した死角画像をヘッドアップディスプレイ２３０に表示するための加工処理を実行する装置であり、加工処理した死角画像を表示位置変更装置２２０に出力する。
【００３４】
車内カメラ２００は、ドライバを撮像するために車両内に設置されたカメラであり、ドライバの視線方向に関する画像を撮像して視野範囲測定装置２１０に出力する。
【００３５】
視野範囲測定装置２１０は、車内カメラ２００から入力するドライバの視線方向の画像に基づいて、ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する装置である。視野範囲測定装置２１０は、運転者支援装置の起動時および自動表示モード中において、以下に説明するような処理を実行する。
【００３６】
具体的には、視野範囲測定装置２１０は、運転者支援装置の起動時に、自動表示モードの設定入力がドライバから受け付けられている場合には、車内カメラ２００から入力するドライバの視線方向の画像から、ドライバにより視認可能な視野範囲、すなわち、ドライバが現に視認している範囲を視野範囲として測定して表示位置変更装置２２０に出力する。
【００３７】
また、視野範囲測定装置２１０は、車両走行中の運転者支援装置の自動表示モード中に、車内カメラ２００から継続的に入力されるドライバの視線方向の画像に基づいて、ドライバの視線方向に変更があるが否かを監視する。
【００３８】
視野範囲測定装置２１０は、ドライバの視線方向に変更があるごとに、変更後のドライバの視線方向の画像から新たな視野範囲を改めて測定し、死角情報の表示位置変更通知とともに、改めて測定した新たな視野範囲を表示位置変更装置２２０に出力する。
【００３９】
なお、視野範囲測定装置２１０は、ユーザ入力受付部１３０を介して、自動表示モードの設定入力をドライバから受け付けていない場合には、視野範囲の測定を実行しない。
【００４０】
表示位置変更装置２２０は、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御して、画像処理回路１９０から入力する死角画像の表示位置を制御する装置である。
【００４１】
具体的には、表示位置変更装置２２０は、運転者支援装置の起動時に、ユーザ入力受付部１３０を介して、ドライバから自動表示モードの設定入力を受け付けている場合には、ヘッドアップディスプレイ２３０を介して、死角情報の表示位置（例えば、視野範囲内の右、左、上、下のいずれか）を視野範囲内で設定するか否かを問い合わせるための表示位置設定要求をドライバに出力する。
【００４２】
表示位置変更装置２２０は、ユーザ入力受付部１３０を介して、ドライバから表示位置の設定入力を受け付けた場合には、視野範囲測定装置２１０から入力する視野範囲内で、かつ、ドライバから受け付けられた表示位置に死角情報が表示されるように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する。
【００４３】
一方、表示位置変更装置２２０は、ユーザ入力受付部１３０を介して、ドライバから表示位置の設定入力を受け付けなかった場合（表示位置を設定しない旨の入力を受け付けた場合）には、視野範囲測定装置２１０から入力する視野範囲内で、かつ、デフォルトの表示位置（視野範囲の中心よりもやや下側で、ドライバの視線移動が最小となる位置）に死角情報が表示されるように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する。
【００４４】
また、表示位置変更装置２２０は、車両走行中の運転者支援装置動作中に、表示位置変更通知および新たな視野範囲を視野範囲測定装置２１０から入力するごとに、新たな視野範囲内で、かつ、ドライバから受け付けられた表示位置、あるいはデフォルトの表示位置に死角情報の表示位置を変更するように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する。
【００４５】
なお、表示位置変更装置２２０は、ユーザ入力受付部１３０を介して、自動表示モードの設定入力をドライバから受け付けていない場合（ユーザ設定モードの入力を受け付けた場合）には、死角情報の表示位置を問い合わせるための表示位置設定要求をドライバに出力する。
【００４６】
そして、表示位置変更装置２２０は、ユーザ入力受付部１３０を介して、死角情報の表示位置の設定入力をドライバから受け付けると、画像処理回路１９０から入力する死角画像をドライバから受け付けた表示位置に常に表示するように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する。
【００４７】
ヘッドアップディスプレイ２３０は、表示位置変更装置２２０の制御下で、車両のフロントガラスに前面に設置した無色透明なスクリーンに死角画像を投影する装置である。
【００４８】
［運転者支援装置による処理（実施例１）］
続いて、図４および図５を用いて、実施例１に係る運転者支援装置による処理を説明する。図４は、実施例１に係る運転者支援装置による起動時の処理の流れを示す図である。図５は、実施例１に係る運転者支援装置による自動表示モード中の処理の流れを示す図である。
【００４９】
［運転者支援装置による起動時の処理］
図４に示すように、運転者支援装置の視野範囲測定装置２１０は、運転者支援装置の起動時に、自動表示モードの設定入力がドライバから受け付けられている場合には（ステップＳ４０１肯定）、車内カメラ２００から入力するドライバの視線方向の画像から、ドライバにより視認可能な視野範囲、すなわち、ドライバが現に視認している範囲を視野範囲として測定する（ステップＳ４０２）。
【００５０】
続いて、運転者支援装置の表示位置変更装置２２０は、ヘッドアップディスプレイ２３０を介して、死角情報の表示位置（例えば、視野範囲内の右、左、上、下のいずれか）を視野範囲内で設定するか否かを問い合わせるための表示位置設定要求をドライバに出力して（ステップＳ４０３）、ユーザからの設定入力の受付を待機する（ステップＳ４０４）。
【００５１】
表示位置変更装置２２０は、ドライバから表示位置の設定入力を受け付けた場合には（ステップＳ４０４肯定）、視野範囲測定装置２１０から入力する視野範囲内で、かつ、ドライバから受け付けられた表示位置に死角情報が表示されるように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する（ステップＳ４０５）。
【００５２】
一方、表示位置変更装置２２０は、ドライバから表示位置の設定入力を受け付けなかった場合（表示位置を設定しない旨の入力を受け付けた場合、ステップＳ４０４否定）には、視野範囲測定装置２１０から入力する視野範囲内で、かつ、デフォルトの表示位置（視野範囲の中心よりもやや下側で、ドライバの視線移動が最小となる位置）に死角情報が表示されるように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する（ステップＳ４０６）。
【００５３】
ここで、ステップＳ４０１の説明に戻ると、表示位置変更装置２２０は、自動表示モードの設定入力をドライバから受け付けていない場合（ユーザ設定モードの入力を受け付けた場合、ステップＳ４０１否定）には、死角情報の表示位置を問い合わせるための表示位置設定要求をドライバに出力する（ステップＳ４０７）。
【００５４】
そして、表示位置変更装置２２０は、死角情報の表示位置の設定入力をドライバから受け付けると、画像処理回路１９０から入力する死角画像をドライバから受け付けた表示位置に常に表示するように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する（ステップＳ４０８）。
【００５５】
［運転者支援装置による自動表示モード中の処理］
図５に示すように、視野範囲測定装置２１０は、車両走行中の運転者支援装置の動作中に、車内カメラ２００から継続的に入力されるドライバの視線方向の画像に基づいて、ドライバの視線方向に変更があるが否かを監視する（ステップＳ５０１）。
【００５６】
そして、視野範囲測定装置２１０は、ドライバの視線方向に変更があると（ステップＳ５０１肯定）、変更後のドライバの視線方向の画像から新たな視野範囲を改めて測定し（ステップＳ５０２）、死角情報の表示位置変更通知とともに、改めて測定した新たな視野範囲を表示位置変更装置２２０に出力する（ステップＳ５０３）。
【００５７】
表示位置変更装置２２０は、車両走行中の運転者支援装置動作中に、表示位置変更通知および新たな視野範囲を視野範囲測定装置２１０から入力すると、新たな視野範囲内で、かつ、ドライバから受け付けられた表示位置、あるいはデフォルトの表示位置に死角情報の表示位置を変更するように、ヘッドアップディスプレイ２３０の画像投影方向を制御する（ステップＳ５０４）。
【００５８】
上述してきた運転者支援装置による自動表示モード中の処理は、運転者支援装置の起動中に繰り返し実行される。
【００５９】
［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定し、測定された視野範囲に応じて死角情報の表示位置を変更するので、死角情報の表示位置を変更することができるとともに、死角情報をドライバに確実に認知させることができるという効果を奏する。
【００６０】
また、実施例１によれば、例えば、運転者支援装置の起動時に、死角情報の表示位置の設定入力をドライバから受け付けるので、ドライバの希望する位置に死角情報を表示することができる。
【００６１】
なお、運転者支援装置の起動時に、死角情報の表示位置の設定入力をドライバから受け付ける場合に限られるものではなく、車両走行中に改めて死角情報の表示位置の設定入力を受け付けて、死角情報を適宜変更することもできる。
【実施例２】
【００６２】
さて、これまで本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１を説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００６３】
（１）視覚範囲の測定
上記の実施例において、視線方向だけでは測定することができないドライバごとに固有の視覚範囲を測定して、視野範囲に加味するようにしてもよい。
【００６４】
例えば、車両乗車時に視覚範囲の測定を行い、視線方向に基づいて測定した視野範囲を視覚範囲でさらに絞り込んだ範囲を視野範囲として決定する。
【００６５】
これにより、身体的な要因や眼鏡着用などの物理的な要因を考慮しつつ、死角情報を表示位置を変更することができる。
【００６６】
（２）死角情報の補正
また、上記の実施例において、表示位置変更装置２２０は、死角情報の表示位置を変更する場合に、表示位置の変更に合わせて死角情報を補正するようにしてもよい。
【００６７】
これにより、例えば、前方を注視しているドライバが、左側に視線を変更した先で死角情報を参照した場合であっても、前方を注視している場合に参照する死角情報と同じような状態でドライバに参照させることができる。
【００６８】
（３）装置構成等
また、図３に示した運転者支援装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００６９】
すなわち、運転者支援装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、視野範囲測定装置２１０と表示位置変更装置２００とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００７０】
さらに、運転者支援装置にて行なわれる各処理機能（例えば、図４または図５等参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００７１】
（４）運転者支援処理プログラム
また、上記の実施例で説明した運転者支援装置の各種の処理（例えば、図４または図５等参照）は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することができる。
【００７２】
そこで、以下では、図６を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図６は、運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００７３】
同図に示すように、コンピュータ３００は、入力部３１０、出力部３２０、ＨＤＤ３３０、ＲＡＭ３４０およびＣＰＵ３５０をバス４００で接続して構成される。
【００７４】
ここで、入力部３１０は、ユーザから各種データの入力を受け付ける。出力部３２０は、各種情報を表示する。ＨＤＤ３３０は、ＣＰＵ３５０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ３４０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ３５０は、各種演算処理を実行する。
【００７５】
そして、ＨＤＤ３３０には、図６に示すように、上記の実施例に示した運転者支援装置の各処理部と同様の機能を発揮する運転者支援処理プログラム３３１と、運転者支援処理用データ３３２とがあらかじめ記憶されている。
【００７６】
なお、この運転者支援処理プログラム３３１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。
【００７７】
そして、ＣＰＵ３５０が、この運転者支援処理プログラム３３１をＨＤＤ３３０から読み出してＲＡＭ３４０に展開することにより、図６に示すように、運転者支援処理プログラム３３１は運転者支援処理プロセス３４１として機能するようになる。
【００７８】
そして、運転者支援処理プロセス３４１は、運転者支援処理用データ３３２等をＨＤＤ３３０から読み出して、ＲＡＭ３４０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。
【００７９】
なお、運転者支援処理プロセス３４１は、例えば、図３に示した運転者支援装置の視野範囲測定装置２１０および表示位置変更装置２２０において実行される処理にそれぞれ対応する。
【００８０】
なお、上記した運転者支援処理プログラム３３１については、必ずしも最初からＨＤＤ３３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００８１】
（５）運転者支援方法
上記の実施例で説明した装置により、以下のような運転者支援方法が実現される。
【００８２】
すなわち、車両内の運転席に位置するドライバの視線方向に基づいて、当該ドライバにより視認可能な視野範囲を測定する視野範囲測定ステップと（例えば、ステップＳ５０２参照）、視野範囲測定ステップにより測定された視野範囲に応じて、車載カメラによりドライバの死角を撮像した死角情報の表示位置を変更する表示位置変更ステップと（例えば、ステップＳ５０３およびステップＳ５０４参照）、を含んだ運転者支援方法が実現される。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラは、車外カメラにより撮像された死角画像をＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いてフロントガラスやサイドガラスに投影して表示する場合に有用であり、特に、死角情報の表示位置を変更すること、および死角情報をドライバに確実に認知させることに適する。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。
【図４】実施例１に係る運転者支援装置による起動時の処理の流れを示す図である。
【図５】実施例１に係る運転者支援装置による自動表示モード中の処理の流れを示す図である。
【図６】運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  車両
２  右カメラ
３  左カメラ
４  後方カメラ
５  死角画像
６  フロントガラス
１００  ヨーレートセンサ
１１０  舵角センサ
１２０  車速センサ
１３０  ユーザ入力受付部
１４０  車載カメラ
１５０  駆動装置
１６０  駆動ドライバ
１７０  駆動制御回路
１８０  画像取込回路
１９０  画像処理回路
２００  車内カメラ
２１０  視野範囲測定装置
２２０  表示位置変更装置
２３０  ヘッドアップディスプレイ
３００  コンピュータ
３１０  入力部
３２０  出力部
３３０  ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
３３１  運転者支援処理プログラム
３３２  運転者支援処理用データ
３４０  ＲＡＭ（Random Access Memory）
３４１  運転者支援処理プロセス
３５０  ＣＰＵ（Central Processing Unit）
４００  バス
【図１】
2010018201.tif 000003
【図２】
2010018201.tif 000004
【図３】
2010018201.tif 000005
【図４】
2010018201.tif 000006
【図５】
2010018201.tif 000007
【図６】
2010018201.tif 000008