(57)【要約】【課題】ロボット動作領域に作業者が入ることなく、復旧、設定変更、製造等の人的作業を行うことができる生産設備を提供すること。【解決手段】生産設備１は、ケーシング１１と、ケーシング１１内に収容されてブーツバンドの加締めを行う専用装置としての加締め装置１２と、内部搬送装置１３とを備える。加締め装置１２とケーシング１１により、生産設備１の前面側の人的作業領域Ｆと、生産設備１の背面側の搬送ロボット２の動作領域Ｂとを隔てる。生産設備１の前面側に存在する作業者は、搬送ロボット２の動作領域Ｂに入ることなく加締め装置１２の操作を行うので、作業を行う際に搬送ロボット２を停止することが不要となる。したがって、生産効率を向上でき、しかも、安全柵や隔壁を生産設備１とは別に設ける必要がないので生産エリアの小型化を図ることができる。【選択図】図１
2010082799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ロボットと、
該搬送ロボットを背面側にして搬送ロボットとの間で製品の受け取り及び引き渡しの少なくとも一方が可能な製品アクセス位置と、
この製品アクセス位置と、製品アクセス位置よりも前面側の作業位置との間で製品を搬送する内部搬送装置とを備え、
搬送ロボットの動作領域外である前面側から前記作業位置にかけて人的作業空間を形成したことを特徴とする生産設備。
【請求項２】
請求項１に記載の生産設備において、
上記製品アクセス位置は、製品の受け取りを行う第１のアクセス位置と、製品の引き渡しを行う第２のアクセス位置とを有することを特徴とする生産設備。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の生産設備において、
所定の作業を行うための専用装置を備え、
専用装置本体又は専用装置の取付支柱あるいはケーシングにより、背面側の搬送ロボットの動作領域と、前面側の人的作業領域とを隔てたことを特徴とする生産設備。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の生産設備において、
所定の作業を行うための専用装置を備え、該専用装置の下方に前記内部搬送装置を配設したことを特徴とする生産設備。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の生産設備において、
所定の作業を行うための専用装置を備え、
専用装置と連結された専用隔壁により、背面側の搬送ロボットの動作領域と、前面側の人的作業領域とを隔てたことを特徴とする生産設備。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載の生産設備を複数備え、１つ又は複数の搬送ロボットを複数の生産設備で取り囲んでセル型に配置したことを特徴とする生産システム。
【請求項７】
請求項１〜５の何れか一項に記載の生産設備を複数備え、複数の生産設備を線状に並べた第１のラインと、第１のラインに対向して複数の生産設備を線状に並べた第２のラインと、第１のラインと第２のラインの間に位置する複数の搬送ロボットとを配置したことを特徴とする生産システム。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の生産システムにおいて、
少なくとも１つの生産設備に換えて、搬送ロボットの動作領域への出入口扉を設けたことを特徴とする生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボットが用いられる生産設備及び生産システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、各種製品の生産システムに産業用ロボットが導入されている。産業用ロボットを導入した生産システムとして、複数の組立ロボットをコンベヤに沿って配置したライン型の生産システムが多く採用されており、この種の生産システムは大量少品種の生産に適している。
【０００３】
最近、製品の生産形態が大量少品種から少量多品種へ変化しつつあり、これに対応してセル型の生産システムが採用されている。セル型の生産システムとしては、互いに隣接して設けた複数の組立ロボットと、これら組立ロボットの相互間で製品を夫々搬送する複数の搬送装置を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２３６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
生産システムに産業用ロボットを採用する場合、ロボット安全基準により、産業用ロボットの動作領域と人の作業領域とを分離することが求められる。そこで、従来の生産システムでは、産業用ロボットの動作領域を取り囲む専用の安全壁を設けている。これにより、生産システムの稼動中は産業用ロボットの動作領域には人の進入が禁止される。
【０００６】
したがって、生産システムに異常が発生した場合、産業用ロボットを完全に停止した後、安全壁に設けられた扉から産業用ロボットの動作領域に作業者が入って復旧作業を行うこととなり、作業に手間がかかる不都合がある。また、産業用ロボットを完全に停止させるので、生産システムが完全に停止するから、生産効率の低下を招く不都合がある。
【０００７】
また、生産する製品の変更に伴い、作業装置の設定等を変更するいわゆる段取り替えを行う場合、変更作業を行うには作業者が産業用ロボットの動作領域に入る必要がある。したがって、産業用ロボットを完全に停止する必要があるので、作業に手間がかかり、また、生産効率の低下を招く不都合がある。
【０００８】
また、生産工程に、産業用ロボットの自動作業と人手作業とが混在する場合、人手作業に用いる装置や道具を産業用ロボットの動作領域外に設置し、ロボット動作領域から製品を一旦持ち出して人手作業を施した後、製品を再びロボット動作領域に投入する必要がある。したがって、装置構成が大掛かりなものとなり、生産エリアの大型化と、ロボット動作領域と人手作業領域との間での製品の出し入れの手間による生産効率の低下を招く不都合がある。
【０００９】
そこで、本発明の課題は、ロボット作業領域に作業者が入ることなく、復旧や、設定変更や、製造等の人的作業を行うことができる生産設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するためになされた本発明に係る生産設備は、搬送ロボットと、搬送ロボットを背面側にして搬送ロボットとの間で製品の受け取り及び引き渡しの少なくとも一方が可能な製品アクセス位置と、この製品アクセス位置と、製品アクセス位置よりも前面側の作業位置との間で製品を搬送する内部搬送装置とを備え、搬送ロボットの動作領域外である前面側から作業位置にかけて人的作業空間を形成したことを特徴としている。
【００１１】
上記構成の生産設備によれば、搬送ロボットで搬送された製品がアクセス位置で受け取られ、アクセス位置から作業位置へ内部搬送装置によって搬送される。作業位置に搬送された製品に対しては、例えば所定の工程を行う専用装置による自動作業や、人手作業が行われる。製品に対する作業が完了すると、製品は、内部搬送装置で作業位置からアクセス位置に移送され、アクセス位置で搬送ロボットへ引き渡されて次の工程に搬送される。
【００１２】
ここで、生産設備の装置の故障等が発生して生産システムに異常が発生した場合、搬送ロボットの動作領域外である前面側から作業位置にかけて形成した人的作業空間を通じて、復旧作業を生産設備の前面側から行うことができる。すなわち、作業者は、搬送ロボットの動作領域に入らなくても復旧作業を行うことができるので、搬送ロボットを停止させる必要がない。したがって、他の生産設備のために搬送ロボットの動作を継続できるから、生産効率の低下を防止できる。また、搬送ロボットの停止作業が不要であるので、容易かつ迅速に復旧作業を行うことができる。
【００１３】
また、生産設備で生産する製品を変更する場合等、生産設備の所定の装置に対する設定変更作業を行う必要が生じた場合、この設定変更作業は、作業者が搬送ロボットの動作領域に入ることなく、生産設備の前面側から人的作業空間を通じて行うことができる。したがって、搬送ロボットを停止させる必要がないから、生産効率の低下を防止できると共に、容易かつ迅速に設定変更作業を行うことができる。
【００１４】
また、生産設備で行われる工程に人手作業が存在する場合、作業者は、作業位置に搬送された製品に対して生産設備の前面側から人的作業空間を通じて人手作業を行うことができる。したがって、人手作業に用いる装置や道具を搬送ロボットの動作領域外に設置し、ロボット動作領域から製品を一旦持ち出して人手作業を施した後、製品を再びロボット動作領域に投入する必要が無い。これにより、生産エリアの小型化と、生産効率の向上を図ることができる。
【００１５】
本明細書において、製品とは、生産途中の仕掛品及び完成品のいずれをも意味する。
【００１６】
上記の生産設備において、製品アクセス位置は、製品の受け取りを行う第１のアクセス位置と、製品の引き渡しを行う第２のアクセス位置とを有するものとすることができる。
【００１７】
このような構成によれば、搬送ロボットとの間の製品の受け取りと引き渡しを異なる位置で行うことができる。
【００１８】
上記の生産設備が、所定の作業を行うための専用装置を備えるものである場合、専用装置本体又は専用装置の取付支柱あるいはケーシングにより、背面側の搬送ロボットの動作領域と、前面側の人的作業領域とを隔てることができる。
【００１９】
このような構成によれば、生産設備が、例えば生産工程の一つを行う専用装置を備える場合、この専用装置本体や取付支柱やケーシングによって搬送ロボットの動作領域と人的作業領域とを隔てることにより、専用装置本体や取付支柱やケーシングを隔壁として機能させることができる。したがって、生産設備とは別の隔壁を設けることなく、生産設備の設置のみによって搬送ロボットの動作領域を人的作業領域から隔てることができる。
【００２０】
上記の生産設備が、所定の作業を行うための専用装置を備えるものである場合、この専用装置の下方に内部搬送装置を配設することができる。このような構成によれば、専用装置と内部搬送装置をコンパクトなスペースに収めることができると共に、人的作業領域から専用装置にかけての人的作業空間を作業に適した適度な高さに形成することができる。
【００２１】
また、上記の生産設備が、所定の作業を行うための専用装置を備えるものである場合、専用装置と連結された専用隔壁により、背面側の搬送ロボットの動作領域と、前面側の人的作業領域を隔てるものとしても良い。
【００２２】
このような構成によれば、専用装置を備える場合、この専用装置が例えば上部ユニットを有さないものであっても、専用装置の上部に専用隔壁を連結することにより、生産設備内に隔壁を設けることができる。このように、専用装置が比較的小型の場合に、生産設備内の空きスペースに専用隔壁を設けることにより、隔壁を別途設けることなく、搬送ロボットの動作領域を人的作業領域から隔てることができる。この専用隔壁は、上述した取付支柱やケーシングに加えて設けることもできる。
【００２３】
また、本発明では、上記の生産設備を複数備え、１つ又は複数の搬送ロボットを複数の生産設備で取り囲んでセル型に配置したことを特徴とする生産システムを提供する。
【００２４】
このような生産システムによれば、１つ又は複数の搬送ロボットで生産設備間に製品を搬送するセル型の生産システムが得られる。ここで、搬送ロボットを複数の生産設備で取り囲むので、搬送ロボットの動作領域を、安全柵を別途設けることなく人的作業領域から隔てることができる。したがって、復旧作業、変更作業及び工程の人手作業を、搬送ロボットを停止することなく行うことができて良好な生産効率を奏することができ、しかも、小型の生産システムを形成することができる。
【００２５】
また、本発明では、上記の生産設備を複数備え、複数の生産設備を線状に並べた第１のラインと、第１のラインに対向して複数の生産設備を線状に並べた第２のラインとの間に複数の搬送ロボットを配置したことを特徴とする生産システムを提供する。
【００２６】
このような生産システムによれば、第１及び第２のラインの生産設備間に複数の搬送ロボットで製品を搬送するライン型の生産システムが得られる。ここで、搬送ロボットを、複数の生産設備で形成された２つのラインの間に配置するので、搬送ロボットの動作領域を、安全柵を別途設けることなく人的作業領域から隔てることができる。したがって、復旧作業、変更作業及び工程の人手作業を、搬送ロボットを停止することなく行うことができて良好な生産効率を奏することができ、しかも、小型の生産システムを形成することができる。
【００２７】
上述した生産システムにおいて、少なくとも１つの生産設備に換えて、搬送ロボットの動作領域への出入口扉を設けることができる。
【００２８】
このようにすれば、例えば搬送ロボットの保守作業等を行う場合、作業者が、出入口扉を通じて搬送ロボットの動作領域と人的作業領域との間を容易に出入りすることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、生産設備の前面側に存在する作業者は、生産設備の背面側の搬送ロボットの動作領域に入ることなく、生産設備の所定の装置に対して復旧作業を行い、生産設備の所定の装置に対する変更作業を行い、また、作業位置の製品に人手作業を施すことができる。したがって、各作業を行う際に搬送ロボットを停止することが不要となって生産効率を向上させることができ、しかも、安全柵や隔壁を生産設備とは別に設ける必要が無いので生産エリアの小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る生産設備を側面から見た状態における概略断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る生産設備の概略正面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る生産システムの平面図である。
【図４】他の実施形態に係る生産システムの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る生産設備１を側面から見た状態における概略断面図であり、図２は、同生産設備１の概略正面図である。
【００３２】
この生産設備１は、等速ジョイントの組立ラインに用いられるものであり、等速ジョイントにブーツを固定する工程を行うための設備である。この生産設備１は、ケーシング１１と、ケーシング１１内に収容されてブーツバンドの加締め（本加締め）を行う専用装置としての加締め装置１２と、この加締め装置１２の下方に配設された内部搬送装置１３とを備える。加締め装置１２は、作業員の操作により動作する装置であり、人手作業を行う作業者は生産設備１の前面側で作業を行うようになっている。一方、生産設備１の背面側には、生産設備１との間で製品の受け渡しを行う搬送ロボット２が配置されている。
【００３３】
図１に示すように、ケーシング１１は、生産設備１の前面側の人的作業領域Ｆから搬送ロボット２の動作領域Ｂに向けて構築されている。このケーシング１１は、図１及び図２に示すように、床面上に設置された下部フレーム１１ｄと、下部フレーム１１ｄ上に立設されたパネル取付支柱１１ｃおよび装置取付支柱１１ｅとを有する。パネル取付支柱１１ｃの前面側（図１中、左側）には上下二箇所に離隔して前面パネル１１ａ，１１ａが取付けられており、パネル取付支柱１１ｃの背面側（図１中、右側）には背面パネル１１ｂが取付けられている。これら前面パネル１１ａ及び背面パネル１１ｂにより、ケーシング１１内に収容された加締め装置１２及び内部搬送装置１３が（部分的に）覆い隠され、生産設備１の前面側で作業を行う作業者が加締め装置１２や内部搬送装置１３の駆動機構に接触等するような事態を防止するようにしている。図２に示すように、装置取付支柱１１ｅは生産設備１の幅方向両端部に立設されており、専用装置としての加締め装置１２は、装置取付支柱１１ｅ，１１ｅ間に設けられた装置取付フレーム１１ｆで支持される。
【００３４】
ケーシング１１の下方に内部搬送装置１３が配設されている。この内部搬送装置１３は、製品が載置される載置部１４と、載置部１４を支持する支持部１５とを備え、載置部１４及び支持部１５が生産設備１の前後方向（図１中、左右方向）に延びるレール１６に沿って往復駆動されるように形成されている。載置部１４は、搬送ロボット２との間で製品の受け渡しが行われるアクセス位置Ｐａと、作業員による人手作業が行われる作業位置Ｐｗとの間を搬送されるようになっている。図１において、１４（Ｐａ）は、アクセス位置Ｐａに位置する載置部１４を示し、１４（Ｐｗ）は、作業位置Ｐｗに位置する載置部１４を示している。
【００３５】
生産設備１の背面側に配置された搬送ロボット２は、多関節のアーム型ロボットであり、生産システムを構成する他の生産設備との間で製品を搬送するものである。搬送ロボット２の動作領域Ｂは、生産設備１のアクセス位置Ｐａよりも背面側に設定されている。
【００３６】
加締め装置１２は、作業者の人手作業によって仮加締めされたブーツバンドの本加締めを行うものである。作業者は、生産設備１の前面側の人的作業領域Ｆに存在し、ケーシング１１に取付けられた上下の前面パネル１１ａ，１１ａ間の開口から手を挿入して、作業位置Ｐｗに搬送された等速ジョイントに対してブーツを仮加締めする作業を行うようになっている。作業位置Ｐｗは、搬送ロボット２の動作領域Ｂと隔てられた人的作業領域Ｆに存在している。このような配置構成により、生産設備１の加締め装置１２が、搬送ロボット２の動作領域Ｂと人的作業領域Ｆとを隔てている。加締め装置１２の制御部には、上下の前面パネル１１ａ，１１ａ間の開口から手を挿入することによってアクセス可能になっている。そのため、加締め装置１２の設定変更作業は、前面パネル１１ａ，１１ａ間の開口から手を挿入することにより行うことができる。
【００３７】
生産設備１の上部ユニットに加締め装置１２が配置され、生産設備１の下部ユニットに内部搬送装置１３が配置されている。
【００３８】
上記構成の生産設備１において、搬送ロボット２により図示しない他の生産設備から搬送された製品は、内部搬送装置１３のアクセス位置Ｐａにある載置部１４（Ｐａ）上に載置される。製品が載置部１４（Ｐａ）上に載置されると、内部搬送装置１３が駆動し、製品がアクセス位置Ｐａから作業位置Ｐｗへ搬送される。人的作業領域Ｆに存在する作業位置Ｐｗに搬送された製品に対し、作業者が人手作業でブーツバンドの仮加締め作業を行う。人手作業の後、加締め装置１２が動作してブーツバンドが本加締めされることにより、等速ジョイントにブーツが固定される。加締め装置１２の動作が終了し、製品が作業位置Ｐｗの載置部１４（Ｐｗ）に戻されると、内部搬送装置１３が駆動し、製品が作業位置Ｐｗからアクセス位置Ｐａへ搬送される。搬送ロボット２の動作領域Ｂ内のアクセス位置Ｐａに搬送された製品は、搬送ロボット２に引き渡されて、他の生産設備に搬送される。
【００３９】
このように、生産設備１による等速ジョイントのブーツの加締め工程において、人手作業を行う作業者は、作業位置Ｐｗに搬送された製品に対して、生産設備１の前面側から作業を行うことができる。したがって、従来の生産設備のように、搬送ロボットの動作領域から製品を一旦持ち出し、加締め装置を用いて人手作業を伴う加締め工程を行った後、製品を再びロボット動作領域に投入する大掛かりな構成が不要となる。その結果、本実施形態の生産設備１によれば、生産システムを小型にでき、また、生産効率の向上を図ることができる。
【００４０】
ところで、生産設備１の加締め装置１２に故障が発生した場合、加締め装置１２の修理等の復旧作業は、生産設備１の前面側の人的作業領域Ｆから行うことができる。詳しくは、復旧を行う作業者は、ケーシング１１に取り付けられた上側の前面パネル１１ａを開いて、前面側の人的作業領域Ｆから修理を行うことができる。つまり人的作業領域Ｆから加締め装置１２にかけて人的作業空間が形成されていることになる。このように、本発明の生産設備１では、作業者が搬送ロボット２の動作領域Ｂに入ることなく加締め装置１２の復旧作業を行えるので、搬送ロボット２を停止させる必要が無い。したがって、搬送ロボット２は他の生産設備に対する搬送動作を継続することができ、生産システムの生産効率の低下を防止することができる。また、復旧作業者は、搬送ロボット２の停止作業が不要であるので、容易かつ迅速に復旧作業を行うことができる。
【００４１】
また、ブーツバンドの本加締めを行う等速ジョイントの種類を変更する場合、段取り替えのため、作業者が加締め装置１２の設定を変更する必要がある。ここで、上述のとおり、加締め装置１２の制御部には、上下の前面パネル１１ａ，１１ａ間の開口から手を挿入することによってアクセス可能になっていることから、加締め装置１２の設定変更作業は、前面側の人的作業領域Ｆから行うことができる。このように、作業者が搬送ロボット２の動作領域Ｂに入ることなく設定変更作業を行うことができるので、搬送ロボット２を停止させる必要が無く、その結果、生産システムの生産効率の低下を防止することができる。また、搬送ロボット２の停止作業が不要であるので、作業者は容易かつ迅速に設定変更作業を行うことができる。
【００４２】
以上で説明した生産設備１は、専用装置としての加締め装置１２が上部ユニットに設けられたものであるが、生産設備１としては、所定の工程を行う専用装置が下部ユニットのみに設けられる場合もある。この場合、上部ユニットに相当する位置に、下部ユニットの専用装置に連結された専用隔壁を設置するのが好ましい。この専用隔壁により、生産設備１に換えて隔壁を別途設置しなくても、生産設備１の背面側に位置する搬送ロボット２の動作領域Ｂと、生産設備１の前面側に位置する人的作業領域Ｆとを隔てることができるからである。
【００４３】
また、以上で説明した生産設備１は、内部搬送装置１３と搬送ロボット２との間における製品の受け渡しを単一のアクセス位置Ｐａで行うものであるが、生産設備１には、互いに異なる受け取り用の第１のアクセス位置と引き渡し用の第２のアクセス位置とを設けても良い。この場合、受け取り用の第１のアクセス位置で受け取った製品を作業位置Ｐｗへ搬送する投入用内部搬送装置と、作業位置Ｐｗから引き渡し用の第２のアクセス位置へ製品を搬送する排出用内部搬送装置を別途設ける必要があるが、製品の投入動作と排出動作を同時に行うことが可能となるため、サイクルタイムの高速化を図ることができるというメリットがある。
【００４４】
図３は、本発明の実施形態の生産システムを示す平面図である。この生産システムは、上記実施形態の生産設備１を４つ用いて形成したセル型の生産システムである。図３に示す生産システムの実施形態において、図１の生産設備１の実施形態と同一の部分には同一の参照番号を付して詳細な説明を省略する。
【００４５】
この生産システムは、製品を搬送する搬送ロボット２を４つの生産設備１で取り囲んで構成している。４つの生産設備１は、背面を搬送ロボット２に向けて配置されており、搬送ロボット２の動作領域Ｂが各生産設備１で取り囲まれた内側に設定されている。４つの生産設備１は、反時計回りに連なる工程を順次行うように設定されており、各工程を行う専用装置が内蔵されている。各生産設備１の動作に関して人手作業を行う作業者が、各生産設備１の前面側の人的作業領域Ｆに配置される。搬送ロボット２の動作領域Ｂは、図３に示すような中心角度が鈍角の扇型をなし、載置部１４のアクセス位置Ｐａが動作領域Ｂの外縁部に位置している。
【００４６】
この生産システムでは、搬送ロボット２により、製品が矢印Ｒで示すように各生産設備１の間で移送される。搬送ロボット２で移送された製品は、アクセス位置Ｐａで載置部１４に載置され、図示しない内部搬送装置１３の動作により、矢印Ｍ１で示すように作業位置Ｐｗに移送される。人的作業領域Ｆにある作業位置Ｐｗで、人手作業や専用装置による各種作業が行われる。所定の作業が行われた製品は、矢印Ｍ２で示すように内部搬送装置１３の動作によってアクセス位置Ｐａに移送された後、搬送ロボット２によって次の生産設備１に搬送される。搬送ロボット２の動作領域Ｂと人的作業領域Ｆとは、図示しない生産設備１の専用装置やケーシングにより隔てられている。
【００４７】
上記構成の生産システムによれば、搬送ロボット２を複数の生産設備１で取り囲むので、搬送ロボット２の動作領域Ｂを、安全柵を別途設けることなく人的作業領域Ｆから隔てることができる。したがって、復旧作業、変更作業及び工程の人手作業を、搬送ロボット２を停止することなく行うことができて良好な生産効率を奏することができ、しかも、小型の生産システムを形成することができる。なお、以上で説明した実施形態は、一の搬送ロボット２を複数（４つ）の生産設備１で取り囲むことによって、セル型の生産システムを構築したものであるが、複数の搬送ロボット２を複数の生産設備１で取り囲むことによってセル型の生産システムを構築することもできる。この場合であっても、図３に示す生産システムと同様の効果が得られる。
【００４８】
図４は、本発明の他の実施形態に係る生産システムを示す平面図である。この生産システムは、上記実施形態の生産設備１を夫々線状に並べてなる第１のラインＬ１と第２のラインＬ２とを備えるライン型の生産システムである。図４に示す生産システムの実施形態において、図１の生産設備１の実施形態と同一の部分には同一の参照番号を付して詳細な説明を省略する。
【００４９】
この生産システムは、複数の生産設備１で形成された第１のラインＬ１と、複数の生産設備１で形成された第２のラインＬ２との間に複数の搬送ロボット２を配置している。各ラインＬ１，Ｌ２の両端以外の生産設備１は、背面が対向するように所定間隔をおいて対向配置されており、両ラインＬ１，Ｌ２の間に、搬送ロボット２の細長の動作領域Ｂが形成されている。各ラインＬ１，Ｌ２両端の生産設備Ｓ１，Ｓ２，Ｅ１，Ｅ２は、動作領域Ｂの両端を塞ぐように、各ラインＬ１，Ｌ２が延在する方向に背面を向けている。搬送ロボット２の動作領域Ｂと人的作業領域Ｆは、生産設備１，Ｓ１，Ｓ２，Ｅ１，Ｅ２の専用装置やケーシング、あるいは専用隔壁によって隔てられている。
【００５０】
この生産システムでは、各ラインＬ１，Ｌ２の先頭に配された生産設備Ｓ１，Ｓ２に製品が投入される。先頭の生産設備Ｓ１，Ｓ２の作業者により載置部１４に載置された製品が矢印Ｒで示すように隣接する生産設備１に順次移送される。これに伴い、各生産設備１で製品に対する作業が行われ、各ラインＬ１，Ｌ２の最後の生産設備Ｅ１，Ｅ２に移送された製品は、矢印Ｍ１で示すように内部搬送装置１３で人的作業領域Ｆに移送され、作業者に受け取られる。
【００５１】
本実施形態の生産システムによれば、複数の搬送ロボット２を、複数の生産設備１，Ｓ１，Ｓ２，Ｅ１，Ｅ２で形成された２つのラインＬ１，Ｌ２の間に配置するので、搬送ロボット２の動作領域Ｂを、安全柵を別途設けることなく人的作業領域Ｆから隔てることができる。したがって、復旧作業、変更作業及び工程の人手作業を、搬送ロボット２を停止することなく行うことができる。その結果、各ラインＬ１，Ｌ２の生産効率を向上することができ、しかも、ライン型の生産システムの小型化を行うことができる。
【００５２】
上記各実施形態の生産システムにおいて、複数の生産設備１のうちの所定の生産設備１を、人的作業領域Ｆから搬送ロボット２の動作領域Ｂへの出入口扉に置き換えても良い。これにより、搬送ロボット１の保守作業等の際、作業者が出入口扉を通じて搬送ロボット２の動作領域Ｂと人的作業領域Ｆとの間を容易に出入りすることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１    生産設備
２    搬送ロボット
１１  ケーシング
１２  加締め装置（専用装置）
１３  内部搬送装置
１４  載置部
Ｐａ  アクセス位置
Ｐｗ  作業位置
Ｂ    搬送ロボットの動作領域
Ｆ    人的作業領域
【図１】
2010082799.tif 000003
【図２】
2010082799.tif 000004
【図３】
2010082799.tif 000005
【図４】
2010082799.tif 000006