(57)【要約】【課題】運転者の意思に応じた走行制御を実行できる走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、その一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する場合であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。【選択図】  図１
2010173530.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報から制御因子を特定し、該制御因子に基づいて前記自車両が実行可能な走行制御を抽出する制御抽出手段と、
前記制御抽出手段によって抽出された前記走行制御が複数存在する場合に、当該各制御の制御因子及び制御内容を表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示制御手段によって前記表示手段に前記制御因子及び前記制御内容が表示された後に、前記複数の走行制御のうちから一の走行制御の選択を受け付ける選択受付手段と、
前記選択受付手段によって選択を受け付けた一の走行制御を優先的に実行する走行制御手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記自車両の周辺を撮像する撮像手段を備え、
前記表示制御手段は、前記撮像手段によって撮像された映像と共に前記制御因子及び前記制御内容を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記撮像手段によって撮像された前記映像のうち前記視線方向検出手段によって検出された前記運転者の視線方向の映像を拡大して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記運転者の視線方向の映像を拡大して前記表示手段に表示させた後、前記視線方向検出手段によって前記運転者の視線が前記表示手段に移ったことが検出された場合に、前記映像の表示を静止させることを特徴とする請求項３記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する装置として、例えば特許文献１の走行支援装置がある。この従来の装置では、自車両が先行車両に追従して走行する際、走行レーンや追従すべき先行車両の判断が困難な場合に、追従対象となる先行車両をディスプレイに表示し、運転者に追従すべき先行車両を選択させることで追従対象の判断の誤りを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した自車両の追従走行等を行う自律系運転支援システムにおいて、例えば追従対象（先行車両）や信号機等といった制御因子が複数存在する場合には、追従対象の変更や速度の変更等といった複数の走行制御が実行できる。このとき、走行制御が周辺環境情報やその他の多くの情報に基づいて複合的に判断され自動で実行される場合には、自動で実行された走行制御と、運転者が予測する走行制御とが一致しない可能性がある。そのため、運転者は、不測の車両挙動に違和感を覚えるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記課題の解決のためになされたものであり、運転者の意思に応じた走行制御を実行できる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題解決のため、本発明に係る走行支援装置は、自車両の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、環境情報取得手段によって取得された環境情報から制御因子を特定し、制御因子に基づいて自車両が実行可能な走行制御を抽出する制御抽出手段と、制御抽出手段によって抽出された走行制御が複数存在する場合に、各制御の制御因子及び制御内容を表示手段に表示させる表示制御手段と、表示制御手段によって表示手段に制御因子及び制御内容が表示された後に、複数の走行制御のうちから一の走行制御の選択を受け付ける選択受付手段と、選択受付手段によって選択を受け付けた一の走行制御を優先的に実行する走行制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この走行支援装置では、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、その一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する場合であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。
【０００８】
また、自車両の周辺を撮像する撮像手段を備え、表示制御手段は、撮像手段によって撮像された映像と共に制御因子及び制御内容を表示手段に表示させることが好ましい。このように、運転者が見ている自車両周辺の映像と共に制御因子及び制御内容を表示手段に表示させることで、運転者が制御内容を容易且つ確実に理解することができる。
【０００９】
また、運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、表示制御手段は、撮像手段によって撮像された映像のうち視線方向検出手段によって検出された運転者の視線方向の映像を拡大して表示手段に表示させることが好ましい。表示手段の画面サイズは限られているため、自車両が実行可能な走行制御が複数存在する場合には、制御因子及び制御内容が重なって表示されることがある。そのため、運転者が走行制御を選択する際には、制御因子の映像が拡大表示されることが望ましい。そこで、運転者の視線方向を検出し、その視線方向の映像を拡大して表示することで、例えばタッチパネル等による煩わしい操作を運転中に行うことなく、視線の移動だけで運転者が意図する走行制御の制御因子の映像を拡大表示することができる。
【００１０】
また、表示制御手段は、運転者の視線方向の映像を拡大して表示手段に表示させた後、視線方向検出手段によって運転者の視線が表示手段に移ったことが検出された場合に、映像の表示を静止させることが好ましい。こうすると、運転者が特別な操作をしなくても映像を静止させることができる。従って、運転者が意図する走行制御を選択する際に映像が移動することなく、好適に走行制御の選択を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者の意思に応じた制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援装置を示すブロック構成図である。
【図２】走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】制御選択処理を示すフローチャートである。
【図４】ヘッドアップディスプレイにおける制御因子及び制御内容の表示の一例を示す図である。
【図５】ヘッドアップディスプレイにおける運転者の視線方向の拡大映像の一例を示す図である。
【図６】ヘッドアップディスプレイにおける静止映像の一例を示す図である。
【図７】信号機を特定する方法を示すフローチャートである。
【図８】一旦停止を特定する方法を示すフローチャートである。
【図９】先行車両（追従対象）を特定する方法を示すフローチャートである。
【図１０】回避物を特定する方法を示すフローチャートである。
【図１１】走行制御として信号機が選択された場合の走行制御を示すフローチャートである。
【図１２】走行制御として一旦停止が選択された場合の走行制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る走行支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置を示すブロック構成図である。同図に示すように、走行支援装置１は、ＤＳＳ（Driver Support System：走行支援）ＥＣＵ２と、エンジンＥＣＵ３と、ブレーキＥＣＵ４とを有している。走行支援装置１は、自車両が先行車両に追従して走行するように制御するＡＣＣ（AdaptiveCruise Control）システム等の自律系運転支援システムに適用され、自動制御による自車両の走行制御を実行すると共に、運転者の意思に応じた走行制御を実行する装置である。
【００１５】
この走行支援装置１には、車両周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段として、前方ミリ波レーダ５と、側方ミリ波レーダ６と、後方ミリ波レーダ７と、前方監視カメラ８と、前方監視レーザレーダ９と、ナビゲーションＥＣＵ１０とが接続されている。また、走行支援装置１には、顔画像撮像カメラ１１と、メータ１２と、ストップランプスイッチ１３と、ヘッドアップディスプレイ（表示手段）１４と、ステアリングスイッチ１５と、クルーズレバー１６と、ヨーセンサ１７と、Ｇセンサ１８と、ステアリングセンサ１９とが接続されている。これらは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回路で接続されることにより、ＤＳＳＥＣＵ２、エンジンＥＣＵ３及びブレーキＥＣＵ４とそれぞれ相互にデータ交換が可能な構成とされている。
【００１６】
前方ミリ波レーダ５、側方ミリ波レーダ６及び後方ミリ波レーダ７は、ミリ波帯の電波を車両の周囲に発信し、障害物等によって反射した電波を受信するものである。前方ミリ波レーダ５、側方ミリ波レーダ６及び後方ミリ波レーダ７は、受信した電波の周波数の反射率・周波数等のパターンに基づいて、先行車両や歩行者等の物体（物標）の有無、物体と自車両との距離、相対速度、自車両からの横変位（横位置）等のパラメータを検出する。前方ミリ波レーダ５、側方ミリ波レーダ６及び後方ミリ波レーダ７は、検出情報をＤＳＳＥＣＵ２に出力する。
【００１７】
前方監視カメラ８は、車両の前部に設けられており、車両の前方を監視できる向きで配置されている。前方監視カメラ８は、自車両前方の撮像映像を取得し、この撮像映像を映像データとしてＤＳＳＥＣＵ２に出力する。なお、前方監視カメラ８は、ステレオカメラであることが好ましい。
【００１８】
前方監視レーザレーダ９は、車両の前部に投光部及び受光部が配置されており、投光部が前方に向けて赤外線を照射して、反射光が受光部に戻ってくるまでの時間を測定することで先行車両等の物体までの距離を測定するものである。前方監視レーザレーダ９は、測定した測定情報をＤＳＳＥＣＵ２に出力する。
【００１９】
ナビゲーションＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム（図示せず）を制御する制御装置である。ナビゲーションＥＣＵ１０には、車両後方の映像を撮像する後方カメラ２０が接続されている。この後方カメラ２０で撮像された映像は、例えば車両が後進する際にナビゲーションシステムのディスプレイに表示される。また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機（図示せず）が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステムの地図データベースから現在走行中の道路の形状や、自車両前方の信号機（交差点）の位置、制限速度、及び一時停止等の情報を含む道路情報を読み出し、ＤＳＳＥＣＵ２に出力する。
【００２０】
顔画像撮像カメラ１１は、例えばコラムカバー上に設置され、運転者の顔画像を取得するカメラである。顔画像撮像カメラ１１は、例えばＣＣＤカメラであり、取得した顔画像データをＤＳＳＥＣＵ２に送信する。
【００２１】
ストップランプスイッチ１３は、ブレーキペダルが踏み込まれたか否かを検出するスイッチである。ストップランプスイッチ１３は、そのオン／オフ信号をＤＳＳＥＣＵ２及びブレーキＥＣＵ４に出力する。
【００２２】
ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）１４は、車両のフロントガラスに映像を表示する装置であり、プロジェクタ及びコンバイナを備えている。プロジェクタでは、後述する表示制御部２０３から表示信号を受信毎に、液晶パネルで表示信号に応じた表示映像を生成し、その表示映像をコンバイナに向けて投射する。コンバイナでは、プロジェクタから投射された表示映像を運転者に向けて回折させることで、その表示映像が運転者の前方に浮かびあがるように見える。
【００２３】
ステアリングスイッチ１５は、運転者がステアリングを握った状態で操作できる位置に配設されているスイッチである。ステアリングスイッチ１５は、押下されたことを示す押下信号をＤＳＳＥＣＵ２に出力する。
【００２４】
クルーズレバー１６は、ＡＣＣシステムの起動を指示したり、ＡＣＣシステムが起動されたときの設定車速を決定するための操作レバーである。クルーズレバー１６は、起動の状態や設定車速に関するクルーズ情報をＤＳＳＥＣＵ２に出力する。
【００２５】
ヨーセンサ１７は、車両のヨー角を検出するセンサである。Ｇセンサ１８は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。ステアリングセンサ１９は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。各センサ１７，１８，１９は、検出情報を各ＥＣＵ２，３，４に出力する。
【００２６】
ＤＳＳＥＣＵ２は、走行支援装置１全体の制御を行うものであり、機能的な構成要素として、制御抽出部２０１と、視線方向検出部２０２と、表示制御部２０３と、選択受付部２０４と、走行制御部２０５とを有している。
【００２７】
制御抽出部２０１は、前方ミリ波レーダ５、側方ミリ波レーダ６、後方ミリ波レーダ７、前方監視カメラ８、前方監視レーザレーダ９及びナビゲーションＥＣＵ１０から出力された各種情報（環境情報）から、例えば先行車両や信号機等といった制御因子を特定する。そして、制御抽出部２０１は、特定された制御因子に基づいて、自車両が実行可能な走行制御を抽出する。具体的に、例えば走行制御は、制御因子及び制御内容（制御アクション）と対応付けられてメモリ（図示せず）に格納されており、制御抽出部２０１は、特定した制御因子に基づいて対応する走行制御を抽出する。制御抽出部２０１は、抽出した走行制御を示す走行制御情報を表示制御部２０３に出力する。なお、走行制御情報には、制御因子及び制御内容を示す情報が含まれている。
【００２８】
視線方向検出部２０２は、顔画像撮像カメラ１１によって検出された運転者の顔画像に基づいて、運転者の視線方向の検出を行う。視線方向検出部２０２は、顔画像撮像カメラ１１から出力された顔画像データを受け取ると、その顔画像データの画像処理を行うことで例えば運転者の目画像を抽出し、運転者の視線方向を検出する。視線方向検出部２０２は、検出した視線方向を示す視線方向情報を表示制御部２０３に出力する。なお、視線方向は、上記以外の方法によって検出されてもよい。
【００２９】
表示制御部２０３は、制御抽出部２０１から出力された走行制御情報を複数受け取ると、その走行制御情報に対応する制御因子及び制御内容と共に車両前方の映像をＨＵＤ１４に表示させるように制御する。具体的に、表示制御部２０３は、前方監視カメラ８によって撮像された車両周辺の映像データを入力し、この映像データの映像と共に走行制御情報に含まれる制御因子及び制御内容を表示させるための表示信号をＨＵＤ１４に出力する。また、表示制御部２０３は、表示信号を出力したことを示す出力情報を選択受付部２０４に出力する。
【００３０】
また、表示制御部２０３は、視線方向検出部２０２から視線方向情報を受け取ると、前方監視カメラ８から出力された映像データにおいて、視線方向情報に該当する部分の映像を拡大して表示させるための映像信号をＨＵＤ１４に出力する。具体的に、表示制御部２０３は、例えば映像データを９つの領域に分割し、運転者の視線方向に該当する領域の映像を拡大して表示させる。更に、表示制御部２０３は、拡大して映像が表示された状態において、視線方向検出部２０２から受け取った視線方向情報がＨＵＤ１４の方向（ＨＵＤ１４を含む領域）を示している場合には、ＨＵＤ１４の拡大された映像を静止（固定）させるための静止信号をＨＵＤ１４に出力する。なお、具体的な制御因子及び制御内容の表示ついては後述する。
【００３１】
選択受付部２０４は、表示制御部２０３から出力された出力情報を受け取ると、ＨＵＤ１４に表示された複数の走行制御のうちから一の走行制御の選択を運転者から受け付ける。具体的に、選択受付部２０４は、出力情報を受け取った後に、ステアリングスイッチ１５から出力される押下信号を受け取った場合に、その押下信号に応じて運転者が所望する走行制御の選択（確定）を受け付ける。選択受付部２０４は、運転者によって選択された走行制御の実行を指示する走行制御指示情報を走行制御部２０５に出力する。
【００３２】
走行制御部２０５は、各種レーダ５〜７，９の検出・測定情報、各種センサ１７〜１９の検出情報及びクルーズレバー１６のクルーズ情報等を受け取ると、その情報に基づいて、例えば追従制御、制動制御及び発進制御等を行う。また、走行制御部２０５は、選択受付部２０４から走行制御指示情報を受け取った場合には、その走行制御指示情報が示す走行制御が優先的に実行されるように制御する制御信号をエンジンＥＣＵ３又はブレーキＥＣＵ４に出力する。
【００３３】
エンジンＥＣＵ３は、車両のエンジン制御を行う制御装置である。エンジンＥＣＵ３は、走行制御部２０５から出力された制御信号を受け取ると、例えばスロットルアクチュエータ等を制御し、車両の走行駆動を実行する。
【００３４】
ブレーキＥＣＵ４は、車両のブレーキ制御を行う制御装置である。ブレーキＥＣＵ４は、マスタシリンダ圧センサ（図示しない）で検出されたマスタ圧に基づいて、ブレーキ制御を行う。また、ブレーキＥＣＵ４は、走行制御部２０５から出力された制御信号を受け取ると、例えばブレーキアクチュエータ等を制御し、車両の制動を実行する。
【００３５】
続いて、上述した構成を有する走行支援装置１の動作について説明する。図２は、走行支援装置１の動作を示すフローチャートである。図３は、制御選択処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、ＡＣＣ制御が起動状態であるものとする。
【００３６】
図２に示すように、まず前方ミリ波レーダ５、側方ミリ波レーダ６、後方ミリ波レーダ７、前方監視カメラ８、前方監視レーザレーダ９、ナビゲーションＥＣＵ１０から出力された各検出・測定情報及び道路情報等の環境情報が取得される（ステップＳ０１）。次に、取得された環境情報から、制御抽出部２０１によって制御因子が特定される（ステップＳ０２）。そして、特定された制御因子に対応する走行制御が、制御抽出部２０１によって抽出される（ステップＳ０３）。
【００３７】
続いて、抽出された走行制御に対応する制御因子及び制御内容が表示制御部２０３によってＨＵＤ１４に表示される（ステップＳ０４）。具体的な表示について、図４を参照しながら説明する。図４は、ＨＵＤ１４における制御因子及び制御内容の表示の一例を示す図である。同図に示すように、ＨＵＤ１４には、車両前方の映像と共に制御因子及び制御内容の文字情報が表示される。例えば、制御因子となる信号機が枠によって囲われると共に、「信号制御：黄・赤時減速します」と表示される。同様に、先行車両が枠によって囲われると共に、「追従制御：追従対象を変更します」と表示される。また、前方の右折車両が枠によって囲われると共に、「回避制御：自車線上に来たら減速回避します」等といった表示がなされる。
【００３８】
図２に戻って、次に走行制御選択処理が実施される（ステップＳ０５）。走行制御選択処理について、図３を参照しながら詳しく説明する。走行制御選択処理が開始されると、まず運転者の視線方向が視線方向検出部２０２によって検出される（ステップＳ１１）。そして、表示制御部２０３によって、前方監視カメラ８から出力された映像データのうち、検出された運転者の視線方向に該当する映像が拡大されてＨＵＤ１４に表示される（ステップＳ１２）。
【００３９】
図５は、ＨＵＤ１４における運転者の視線方向の拡大映像の一例を示す図である。図５（ａ）において、運転者の視線方向が点線で囲われた範囲（交差点付近）Ａから図示右側前方を走行する先行車両Ｍに移った場合には、図５（ｂ）に示す交差点付近が拡大された映像から、図５（ｃ）に示すように先行車両Ｍが拡大された映像にＨＵＤ１４の表示が変更される。
【００４０】
図３に戻って、続いて拡大された映像がＨＵＤ１４に表示されている状態において、運転者の視線方向が所定の領域（ＨＵＤ１４）に移ったか否かが、視線方向検出部２０２によって判定される（ステップＳ１３）。運転者の視線方向が所定の領域に移ったと判定された場合には、ステップＳ１４に進む。一方、運転者の視線方向が所定の領域に移ったと判定されなかった場合には、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００４１】
ステップＳ１４では、表示制御部２０３によって拡大された映像が静止されて表示される。図６は、ＨＵＤ１４における静止映像の一例を示す図である。同図に示すように、運転者の視線方向が図６（ａ）の点線で囲われた部分Ａ１からＨＵＤ１４に移った場合には、図６（ｂ）に示すような映像から図６（ｃ）に示すような静止画にＨＵＤ１４の表示が変更される。
【００４２】
図３に戻って、拡大表示された映像の静止後、別の制御因子の要求が無いか否かが選択受付部２０４によって判定される（ステップＳ１５）。具体的に、拡大された映像が静止した状態において、ステアリングスイッチ１５が運転者によって長押しされたときは、別の制御因子の要求が無いと判定される。別の制御因子の要求が無いと判定された場合には、走行制御選択処理が終了する。一方、別の制御因子の要求が無いと判定されなかった場合には、ステップＳ１１の処理に戻って上記の処理を繰り返す。
【００４３】
図２に戻って、上記の走行制御選択処理において表示された制御因子（走行制御）に対して、運転者による走行制御の選択（確定）が有るか否かが選択受付部２０４によって判定される（ステップＳ０６）。具体的に、ステアリングスイッチ１５が運転者によって短押しされたときは、運転者による走行制御の選択有りと判定される。運転者による走行制御の選択が有ると判定された場合には、ステップＳ０７に進む。一方、運転者による走行制御の選択が有ると判定されなかった場合には、ＡＣＣ制御が維持される（ステップＳ０８）。
【００４４】
ステップＳ０７では、表示制御部２０３によって例えば制御因子を囲う枠が点滅表示される。なお、制御因子を示す文字情報が点滅表示されてもよい。そして、所定の時間制御因子が点滅表示されると、走行制御が確定され（ステップＳ０９）、走行制御が実行される（ステップＳ１０）。
【００４５】
次に、制御抽出部２０２によって実行される制御因子の特定（図２のステップＳ０２）について具体的に説明する。図７〜図１０は、制御因子の特定方法の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
図７は、信号機を特定する方法を示すフローチャートである。同図に示すように、まずナビゲーションＥＣＵ１０から出力された道路情報に基づいて、視認範囲（５００ｍ）に交差点があるか否かが判定される（ステップＳ２１）。視認範囲に交差点があると判定された場合には、ステップＳ２２に進む。一方、視認範囲に交差点があると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００４７】
ステップＳ２２では、前方監視カメラ８から出力された映像データにおいて、道路情報を参考にして信号機が探索される。具体的には、標準的な信号機の形状の法比、距離から推定される大きさから信号機が探索される。そして、信号機が認識可能であるか否かが判定される（ステップＳ２３）。信号機が認識可能であると判定された場合には、認識された信号機がマーク（特定）される（ステップＳ２４）。一方、信号機が認識可能であると判定されなかった場合には、処理が終了する。以上のように、環境情報から制御因子として信号機が特定される。
【００４８】
図８は、一旦停止を特定する方法を示すフローチャートである。同図に示すように、まずナビゲーションＥＣＵ１０から出力された道路情報に基づいて、視認範囲（５００ｍ）に一旦停止があるか否かが判定される（ステップＳ３１）。視認範囲に一旦停止があると判定された場合には、ステップＳ３２に進む。一方、視認範囲に一旦停止があると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００４９】
ステップＳ３２では、前方監視カメラ８から出力された映像データにおいて、道路情報を参考にして一旦停止標識又は停止線が探索され、一旦停止標識又は停止線が認識可能であるか否かが判定される（ステップＳ３３）。一旦停止標識又は停止線が認識可能であると判定された場合には、一旦停止標識又は停止線がマークされる（ステップＳ３４）。一方、一旦停止標識又は停止線が認識可能であると判定されなかった場合には、処理が終了する。以上のように、環境情報から制御因子として一旦停止が特定される。
【００５０】
図９は、先行車両（追従対象）を特定する方法を示すフローチャートである。同図に示すように、まず各レーダ５〜７，９から出力された車両位置及び速度（同じ方向に進む車両のみ）に基づいて、先行車両が検出される。そして、カメラ白線認識を行うことにより、その先行車両が自車線外にあるか否かが判定される（ステップＳ４１）。先行車両が自車線外にあると判定された場合には、ステップＳ４２に進む。一方、先行車両が自車線外にあると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００５１】
ステップＳ４２では、前方監視カメラ８から出力された映像データにおいて、レーダ５〜７，９から出力された検出距離及び横位置から自車線外の先行車両が探索され、先行車両が認識可能であるか否かが判定される（ステップＳ４３）。先行車両が認識可能であると判定された場合には、先行車両がマークされる（ステップＳ４４）。一方、先行車両が認識可能であると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００５２】
図１０は、回避物体を特定する方法を示すフローチャートである。同図に示すように、まず各レーダ５〜７，９から出力された検出・測定情報に基づいて、自車両前方の物体が検出され、自車両前方に回避物体（例えば右折車両）があるか否かが判定される（ステップＳ５１）。自車両前方に回避物体があると判定された場合には、ステップＳ５２に進む。一方、自車両前方に回避物体があると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００５３】
ステップＳ５２では、前方監視カメラ８から出力された映像データにおいて、レーダ５〜７，９から出力された検出距離及び横位置から回避物体が探索され、回避物体が認識可能であるか否かが判定される（ステップＳ５３）。回避物体が認識可能であると判定された場合には、回避物体がマークされる（ステップＳ５４）。一方、回避物体が認識可能でると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００５４】
次に、走行支援装置１によって実行される走行制御（図２のステップＳ１０）のについて具体的に説明する。図１１及び図１２は、走行制御の実行の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
図１１は、走行制御（制御因子）として信号機が選択された場合の走行制御を示すフローチャートである。同図に示すように、信号機に係る走行制御が選択されると、まず信号機の色情報が取得される（ステップＳ６１）。また、自車両から信号機までの距離が算出される（ステップＳ６２）。次に、ステップＳ６１において取得された信号機の色情報が青を示しているか否かが判定される（ステップＳ６３）。信号機の色情報が青を示していると判定された場合には、ステップＳ６４に進む。一方、信号機の色情報が青を示していると判定されなかった場合には、ステップＳ６７に進む。
【００５６】
ステップＳ６４では、ステップＳ６２において取得された自車両と信号機との距離が所定の距離以内であるか否かが判定される。自車両と信号機との距離が所定の距離以内であると判定された場合には、ステップＳ６５に進む。一方、自車両と信号機との距離が所定の距離以内であると判定されなかった場合には、ステップＳ６７に進む。
【００５７】
ステップＳ６５では、制動（駆動力オフ）制御が実行されることを運転者に通知する警報が実行される。その後、制動制御が実行される（ステップＳ６６）。一方、ステップＳ６７では、ＡＣＣによる走行制御が継続される。
【００５８】
図１２は、走行制御として一旦停止が選択された場合の走行制御を示すフローチャートである。同図に示すように、一旦停止に係る走行制御が選択されると、まず自車両から一旦停止位置までの距離が計測される（ステップＳ７１）。次に、自車両から一旦停止位置までの距離が所定の距離以内であるか否かが判定される（ステップＳ７２）。自車両から一旦停止位置までの距離が所定の距離以内であると判定された場合には、ステップＳ７３に進む。一方、自車両から一旦停止位置までの距離が所定の距離以内であると判定されなかった場合には、ＡＣＣ制御が継続される（ステップＳ７４）。
【００５９】
ステップＳ７３では、制動制御が実行されることを運転者に通知する警報が実行される。その後、制動制御が実行される（ステップＳ７５）。
【００６０】
以上説明したように、走行支援装置１では、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にはその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、この受け付けた一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する状況であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。
【００６１】
また、表示制御部２０３は、前方監視カメラ８によって撮像された映像と共に制御因子及び制御内容をＨＵＤ１４に表示させるので、運転者が見ている自車両周辺の映像と共に制御因子及び制御内容がＨＵＤ１４に表示され、運転者が制御内容を容易且つ確実に理解することができる。
【００６２】
また、運転者の視線方向を検出する視線方向検出部２０２を備え、表示制御部２０３は、前方監視カメラ８によって撮像された映像のうち視線方向検出部２０２によって検出された運転者の視線方向の映像を拡大してＨＵＤ１４に表示させている。ＨＵＤ１４は、直接視界との干渉軽減やタッチパネル機構等のコスト抑制のため、画面サイズを大きくすることが困難である。そのため、自車両が実行可能な走行制御が複数存在する場合には、制御因子及び制御内容が重なって表示されることがある。従って、運転者が走行制御を選択する際には、制御因子となる映像の拡大表示が必要となる。そこで、本実施形態では、運転者の視線方向を検出し、その視線方向の映像を拡大して表示している。これにより、例えばタッチパネル等による運転中の煩わしい操作を行うことなく、視線の移動だけで運転者が意図する走行制御の制御因子の映像を拡大表示することができる。
【００６３】
また、表示制御部２０３は、運転者の視線方向の映像を拡大してＨＵＤ１４に表示させた後、視線方向検出部２０２によって運転者の視線がＨＵＤ１４に移ったことが検出された場合に、映像の表示を静止させる。これにより、運転者が特別な操作をしなくても映像を静止させることができ、運転者が意図する走行制御を選択する際に映像が移動することなく、好適に走行制御の選択を行うことができる。
【００６４】
本発明は、上記実施形態に限られたものではない。例えば上記実施形態では、運転者の視線方向に基づいてＨＵＤ１４の映像の拡大等の画面視野の移動を行っているが、その他の方法によって画面視野の移動が行われてもよい。例えば、ハンドルにタッチパッドを付設し、タッチパッドの操作によって画面視野が移動されてもよい。また、ハンドルの上下・左右の回転操舵以外の操作による圧力を検知するセンサを付設し、運転者が意図的に上下・左右に力を加えたと判断したときに、その方向に応じて画面の視野を移動させてもよい。更に、所定の空間（ハンドル周辺上でハンドルを握りながら方向を示すことができる配意）における指の指す方向を画像等で認識し、その指の指す領域の画像を拡大して表示してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、ステアリングスイッチ１５の押下によって走行制御の選択（確定）を受け付けているが、例えばハンドル操作回転軸方向のスラスト力を計測し、スラスト力に応じて走行制御の選択が受け付けられてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、運転者の視線方向を検出し、その視線方向の映像を拡大して表示しているが、運転者の顔向き方向に基づいて映像が拡大されてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…運転支援装置、２…ＤＳＳＥＣＵ、５…前方ミリ波レーダ（環境情報取得手段）、６…側方ミリ波レーダ（環境情報取得手段）、７…後方ミリ波レーダ（環境情報取得手段）、８…前方監視カメラ（撮像手段、環境情報取得手段）、９…前方監視レーザレーダ（環境情報取得手段）、１０…ナビゲーションＥＣＵ（環境情報取得手段）、１１…顔画像撮像カメラ（視線方向検出手段）、２０１…制御抽出部（制御抽出手段）、２０２…視線方向検出部（視線方向検出手段）、２０３…表示制御部（表示制御手段）、２０４…選択受付部（選択受付手段）、２０５…走行制御部（走行制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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