(57)【要約】【課題】教示されている定常溶接条件およびスロープ区間の距離に基づいて初期溶接条件が自動的に算出されるアーク溶接ロボット装置を提供する。【解決手段】溶接線Ｗｓ上に定めた始点Ｓｓおよび終点Ｓｅで形成されるスロープ区間Ｓを溶接トーチが移動する間、溶接条件を始点条件値から終点条件値までスロープ状に変更するアーク溶接ロボット装置において、始点Ｓｓの位置、終点Ｓｅの位置および終点条件値を設定する設定手段を備える。始点Ｓｓおよび終点Ｓｅの離間距離（スロープ距離Ｄ）と溶接条件の変更率との対応関係を定めた離間距離−変更率テーブルを予め記憶しておき、この離間距離−変更率テーブルにスロープ距離Ｄを入力して得られる変更率を終点条件値に乗じて始点条件値を算出するようにした。始点条件値が自動的に算出されることにより教示工数を低減することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接線上に予め定められた溶接開始位置およびスロープ終了位置を結ぶ区間を溶接トーチが移動する間、溶接条件である溶接電流値、溶接電圧値または溶接速度のうち少なくとも１つを溶接開始条件値からスロープ終了条件値までスロープ状に変更するアーク溶接ロボット装置において、
前記溶接開始位置、前記スロープ終了位置および前記スロープ終了条件値を設定する設定手段と、
前記溶接開始位置および前記スロープ終了位置の離間距離と前記溶接条件の変更率との対応関係を予め定めた離間距離−変更率テーブルを記憶した記憶手段と、
前記溶接開始位置および前記スロープ終了位置の離間距離を前記離間距離−変更率テーブルに入力して得られる変更率を前記スロープ終了条件値に乗じて前記溶接開始条件値を算出する算出手段と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボット装置。
【請求項２】
前記区間における溶接速度が予め定められた閾値を越えているか否かを判定するとともに前記溶接速度を適正値に修正する判定修正手段を備え、前記溶接速度が前記閾値を越えていると判定した場合は前記溶接速度をそのまま使用し、前記溶接速度が前記閾値を越えていないと判定した場合は前記溶接速度を前記閾値と同じ値にすることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボット装置。
【請求項３】
前記離間距離−変更率テーブルを修正するための修正手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接ロボット装置。
【請求項４】
前記スロープ終了位置は、前記溶接開始位置から溶接進行方向への離間距離を指定すること算出される前記溶接線上の位置であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のアーク溶接ロボット装置。
【請求項５】
前記スロープ終了位置は、前記離間距離の代わりに、前記溶接トーチの移動時間を指定することによって算出される位置であることを特徴とする請求項４記載のアーク溶接ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接条件をスロープ状に変更するアーク溶接ロボット装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶接開始時または溶接終了時に、予め教示した２点間（始点および終点間）で溶接条件を徐々に増減させるスロープ制御を行うアーク溶接ロボット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。スロープ制御とは、溶接条件を、始点で定められた溶接条件値から終点で定められた溶接条件値にスロープ状に増加または減少させる制御のことをいう。
【０００３】
特許文献１には、スロープ制御を開始する始点（溶接開始位置）と、スロープ制御を終了する終点（スロープ終了位置）を１つの溶接線上に教示し、溶接トーチが溶接開始位置からスロープ終了位置に移動する間、予め定められた溶接開始条件値およびスロープ終了条件値に基づいて、溶接条件（溶接電流値、溶接電圧値および溶接速度）をスロープ状に変更するアーク溶接方法が開示されている。以下、特許文献１に記載された従来技術について説明する。
【０００４】
図４は、従来のアーク溶接ロボット装置５１の構成図である。
【０００５】
マニピュレータＭは、ワークＷに対してアーク溶接を自動で行うものであり、上アーム５３、下アーム５４及び手首部５５と、これらを回転駆動するための複数のサーボモータ（図示せず）とによって構成されている。
【０００６】
溶接トーチＴは、マニピュレータＭの上アーム５３の先端部分に取り付けられており、ワイヤリール５６に巻回された直径１ｍｍ程度の溶接ワイヤ５７をワークＷの教示された溶接線に導くためのものである。溶接電源ＷＰは、溶接トーチＴとワークＷとの間に溶接電圧を供給する。
【０００７】
コンジットケーブル５２は、内部に溶接ワイヤ５７を案内するためのコイルライナ（図示せず）を備えており、溶接トーチＴに接続されている。さらにコンジットケーブル５２は、溶接電源ＷＰからの電力およびガスボンベ５８からのシールドガスをも溶接トーチＴに供給する。
【０００８】
ティーチペンダントＴＰは、マニピュレータＭの動作、アーク溶接を行わせるために必要な溶接条件（溶接電流値、溶接電圧値、溶接速度）等を教示データとして設定するためのものであり、教示データ等が表示される表示部４１、教示データを入力するためのキーボード４２を備えている。作業者は、このティーチペンダントＴＰを用いて、マニピュレータＭの動作とともに上記溶接条件を設定した作業プログラムを作成する。
【０００９】
ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＭに溶接動作の制御を実行させるためのものであり、内部に主制御部、動作制御部およびサーボドライバ（いずれも図示せず）等を備えている。そして、作業者がティーチペンダントＴＰによって教示した作業プログラムに基づき、サーボドライバからマニピュレータＭの各サーボモータに動作制御信号を出力し、マニピュレータＭの複数の軸をそれぞれ回転させる。ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＭのサーボモータに備えられたエンコーダ（図示せず）からの出力によって現在位置を認識しているので溶接トーチＴの先端位置を制御することができる。
【００１０】
次に、スロープ制御を行う場合の教示データおよび動作について説明する。
【００１１】
図５は、教示データに基づいて溶接条件がスロープ制御される様子を説明するための図である。同図（ａ）は、溶接開始後にスロープ制御を行うための始点Ｓｓおよび終点Ｓｅが教示された例を示している。同図（ａ）において、ワークＷの溶接線Ｗｓは、溶接開始位置Ａｓと溶接終了位置Ａｅとによって形成される作業線である。スロープ制御を開始する始点Ｓｓおよびスロープ制御を終了する終点Ｓｅが、溶接線Ｗｓ上に教示されている。始点Ｓｓは溶接開始位置Ａｓと同一の位置である。以下では、始点Ｓｓから終点Ｓｅまでの区間のことをスロープ区間と呼び、スロープ終了位置である終点Ｓｅから溶接終了位置Ａｅまでの区間のことを定常溶接区間と呼ぶことにする。
【００１２】
同図（ｂ）は、溶接開始位置Ａｓで教示された溶接条件Ｗｃを示している。溶接条件Ｗｃは、溶接線Ｗｓを溶接加工する際の条件である。同図（ｂ）に示すように、スロープ制御を行うか否かを決定するためのパラメータ（スロープ機能）が有効に設定されており、始点Ｓｓにおける溶接開始条件値として、例えば、初期溶接電流値１５０Ａ、初期溶接電圧値１７Ｖ、初期溶接速度５５ｃｍ／分がそれぞれ教示されている。また、終点Ｓｅにおけるスロープ終了条件値（すなわちスロープ区間終了後の定常溶接区間での溶接条件値）として、定常溶接電流値２４０Ａ、定常溶接電圧値１９Ｖ、定常溶接速度６０ｃｍ／分がそれぞれ教示されている。
【００１３】
そして、同図（ｃ）はスロープ区間における溶接電流値の変化を示し、同図（ｄ）はスロープ区間における溶接電圧値の変化を示し、同図（ｅ）は溶接速度の変化をそれぞれ示している。すなわち、同図（ａ）および（ｂ）で示した教示データに基づいて、スロープ区間でスロープ制御を行うことにより、溶接電流値、溶接電圧値および溶接速度をそれぞれ徐々に増大させている。溶接電流値、溶接電圧値および溶接速度のスロープ制御は、以下のように行われる。
【００１４】
スロープ区間における溶接電流値および溶接電圧値の算出は、始点Ｓｓからの移動距離を変数とする所定関数によって求めている。具体的には、溶接トーチＴが始点Ｓｓと終点Ｓｅ間を移動する間、始点Ｓｓにおける始点条件値に、終点Ｓｅにおける終点条件値から始点Ｓｓでの始点条件値を減じた差分を上記始点と終点間の移動指令の補間数で除した値の整数倍を該整数倍の補間周期毎に積算加算する演算をロボット制御装置ＲＣで行い、補間周期毎に溶接電源ＷＰに出力することによって、溶接電流値および溶接電圧値をスロープ状に変更している。
【００１５】
また、スロープ区間における溶接速度の算出は、以下のように行われる。始点Ｓｓにおける溶接速度を現在速度の初期値とし、溶接トーチＴが始点Ｓｓと終点Ｓｅ間を移動する間、（１）現在位置から終点Ｓｅまでの距離と現在速度から補間周期毎のロボットの各軸に出力する移動指令量を求めると共に総補間数を求め、補間周期毎、求めた各軸への移動指令量を出力しロボットを駆動すると共に、（２）設定補間回数毎に終点Ｓｅの溶接速度から現在速度を減じた差分を上記総補間数で除した値に上記設定補間回数を乗じて得られた値を現在速度に加算して現在速度を更新し、（３）上記（１）、（２）の工程を繰り返し実行して始点Ｓｓの溶接速度から終点Ｓｅにおける段階的な溶接速度をロボット制御装置ＲＣで演算し、演算結果を補間周期毎にマニピュレータＭのサーボモータに出力することによって、溶接速度をスロープ状に変更している。
【００１６】
【特許文献１】特開平１０−６００５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
上述したように、従来技術においては、溶接条件を、始点（溶接開始位置）と終点（スロープ終了位置）との両方で設定する必要がある。具体的には、溶接開始位置における初期溶接条件として初期溶接電流値、初期溶接電圧値および初期溶接速度の３条件と、スロープ終了位置におけるスロープ終了条件（定常溶接条件）として定常溶接電流値、定常溶接電圧値および定常溶接速度の３条件とを教示する必要があり、教示工数が多くなるという課題を有していた。
【００１８】
そこで、本発明は、教示されている定常溶接条件およびスロープ区間の距離に基づいて初期溶接条件が自動的に算出されることにより教示工数を低減することができるアーク溶接ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
溶接線上に予め定められた溶接開始位置およびスロープ終了位置を結ぶ区間を溶接トーチが移動する間、溶接条件である溶接電流値、溶接電圧値または溶接速度のうち少なくとも１つを溶接開始条件値からスロープ終了条件値までスロープ状に変更するアーク溶接ロボット装置において、
前記溶接開始位置、前記スロープ終了位置および前記スロープ終了条件値を設定する設定手段と、
前記溶接開始位置および前記スロープ終了位置の離間距離と前記溶接条件の変更率との対応関係を予め定めた離間距離−変更率テーブルを記憶した記憶手段と、
前記溶接開始位置および前記スロープ終了位置の離間距離を前記離間距離−変更率テーブルに入力して得られる変更率を前記スロープ終了条件値に乗じて前記溶接開始条件値を算出する算出手段と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボット装置である。
【００２０】
第２の発明は、前記区間における溶接速度が予め定められた閾値を越えているか否かを判定するとともに前記溶接速度を適正値に修正する判定修正手段を備え、前記溶接速度が前記閾値を越えていると判定した場合は前記溶接速度をそのまま使用し、前記溶接速度が前記閾値を越えていないと判定した場合は前記溶接速度を前記閾値と同じ値にすることを特徴とする第１の発明に記載のアーク溶接ロボット装置である。
【００２１】
第３の発明は、離間距離−変更率テーブルを修正するための修正手段を備えたことを特徴とする第１または第２の発明に記載のアーク溶接ロボット装置である。
【００２２】
第４の発明は、前記スロープ終了位置は、前記溶接開始位置から溶接進行方向への離間距離を指定すること算出される前記溶接線上の位置であることを特徴とする第１〜第３のいずれか１の発明に記載のアーク溶接ロボット装置である。
【００２３】
第５の発明は、前記スロープ終了位置は、前記離間距離の代わりに、前記溶接トーチの移動時間を指定することによって算出される位置であることを特徴とする第４の発明に記載のアーク溶接ロボット装置である。
【発明の効果】
【００２４】
第１の発明によれば、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離と溶接条件の変更率との対応関係を予め定めた離間距離−変更率テーブルを備え、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離と、スロープ終了位置での溶接条件であるスロープ終了条件値（すなわち定常溶接条件値）とに基づいて、溶接開始位置での溶接条件が自動的に算出されるようにしている。すなわち、溶接開始位置での溶接条件を設定作業を不要としたので、教示工数を低減することができる。また、上記離間距離−変更率テーブルは、ワークの種類、溶接ワイヤの種類、シールドガスの種類等の溶接環境や、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離に応じた最適な変更率が、事前の実験によって予め定められたものである。このことによって、溶接開始位置での最適な溶接条件を算出することもできる。
【００２５】
第２の発明によれば、スロープ区間における溶接速度が、予め定めた閾値を越えているか否かを判定し、溶接速度が閾値を越えていると判定した場合は溶接速度をそのまま使用し、溶接速度が閾値を越えていないと判定した場合は溶接速度を閾値と同じ値にする（上昇させる）ようにしている。スロープ区間における溶接速度が比較的低い状態であると、ワークに対する入熱量が増すことによってスロープ区間において溶け落ちが発生してしまう場合があるが、第２の発明によって、第１の発明が奏する効果に加えて、溶け落ちが発生することを防止することができる。
【００２６】
第３の発明によれば、離間距離−変更率テーブルを修正するための修正手段を備えたことによって、第１または第２の発明が奏する効果に加えて、ユーザの溶接施工環境に応じた離間距離−変更率テーブルを提供することができる。
【００２７】
第４の発明によれば、スロープ終点位置を溶接開始位置からの離間距離によって設定するようにしたことによって、スロープ終点位置を設定する際にロボットを手動操作で移動させる必要がない。すなわち、第１〜第３のいずれか１の発明が奏する効果に加えて、さらに教示工数を低減することができる。
【００２８】
第５の発明によれば、スロープ終点位置を、溶接開始位置からの離間距離で指定する代わりに、溶接トーチの移動時間で指定できるようにしたことによって、第４の発明が奏する効果に加えて、ユーザニーズに応じたフレキシブルな教示方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
［実施の形態１］
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施形態を示すアーク溶接ロボット装置１のブロック図である。同図において、従来技術として示した図４との相違は、ティーチペンダントＴＰおよびロボット制御装置ＲＣである。以下、ティーチペンダントＴＰおよびロボット制御装置ＲＣについて説明する。その他は、図４と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。
【００３１】
ティーチペンダントＴＰは、マニピュレータＭの動作、アーク溶接を行わせるために必要な教示データＴｄ、溶接条件Ｗｃ（溶接電流値、溶接電圧値、溶接速度）等を入力してハードディスク４に記憶するためのものである。本実施例においては、スロープ制御を行うためのスロープ開始位置、スロープ終了位置およびスロープ終了条件値（定常溶接条件）を設定する設定手段および後述する離間距離−変更率テーブルＴｂを修正してハードディスク４に記憶する修正手段に相当する。
【００３２】
ロボット制御装置ＲＣの各部について説明する。ＣＰＵ６は中央演算処理装置、ＲＡＭ５は一時的な計算領域である。ハードディスク４はマニピュレータＭの位置データである教示データＴｄ、アーク溶接加工を行う際に溶接電源ＷＰに対する出力値を決定する溶接条件Ｗｃ等を記憶するための不揮発性メモリである。ハードディスク４は、教示データＴｄ、溶接条件Ｗｃの他、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離と溶接条件の変更率との対応関係を定めた離間距離−変更率テーブルＴｂを記憶しており、本実施例においては、記憶手段に相当するものである。離間距離−変更率テーブルＴｂについては後述する。
【００３３】
主制御部３はロボット制御装置ＲＣの制御中枢であって、教示処理部２０、表示処理部２１、解釈実行部２２、開始条件値算出部２５およびテーブル修正部２６を備えている。教示処理部２０は、ティーチペンダントＴＰから入力された教示データＴｄ、溶接条件Ｗｃ等をハードディスク４に記憶する。表示処理部２１は、必要に応じて教示データＴｄ、各種メッセージ等をティーチペンダントＴＰに表示する。解釈実行部２２は、教示データＴｄを解釈して各種制御信号を溶接条件制御部１３および動作制御部１１に出力する。
【００３４】
算出手段としての開始条件値算出部２５は、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離を、上述した離間距離−変更率テーブルＴｂに入力して得られる変更率をスロープ終了位置での溶接条件値であるスロープ終了条件値に乗じて、溶接開始位置での溶接条件値である溶接開始条件値を算出する。テーブル修正部２６は、修正手段としてのティーチペンダントＴＰからの指示入力により、離間距離−変更率テーブルＴｂを修正しハードディスク４に記憶する。
【００３５】
溶接条件制御部１３は、所定の周期で溶接電流制御信号および溶接電圧制御信号を溶接電源ＷＰに出力することで溶接電源ＷＰを駆動する。
【００３６】
動作制御部１１は、マニピュレータＭを教示データＴｄに基づいて移動させるための位置指令信号を駆動指令部１２に出力する。駆動指令部１２は、位置指令信号に基づいてマニピュレータＭの各サーボモータを回転制御するためのサーボ制御信号を出力してマニピュレータＭの各軸を駆動し、溶接トーチＴの制御点を移動させる。
【００３７】
次に、スロープ制御を行う場合の教示データおよび溶接条件について説明する。
【００３８】
図２は、教示データおよび溶接条件に基づいてスロープ制御する様子を説明するための図である。
【００３９】
同図（ａ）は、スロープ制御を行う区間を示す始点Ｓｓおよび終点Ｓｅが設定されている様子を示し、同図（ｂ）は、溶接開始位置Ａｓで設定されている溶接条件Ｗｃ１を示している。また、同図（ｃ）〜（ｅ）は、同図（ａ）および（ｂ）で示した教示データおよび溶接条件に基づいてスロープ区間Ｓにおいてスロープ制御を行ったときの様子を示しており、同図（ｃ）は溶接電流値の変化を、同図（ｄ）は溶接電圧値の変化を、同図（ｅ）は溶接速度の変化をそれぞれ示している。
【００４０】
同図（ａ）において、ワークＷの溶接線Ｗｓは、溶接開始位置Ａｓと溶接終了位置Ａｅとによって形成される作業線である。始点Ｓｓは、スロープ制御を開始する位置であり、溶接開始位置Ａｓと同一位置である。終点Ｓｅは、スロープ制御を終了するスロープ終了位置である。
【００４１】
同図（ｂ）において、溶接条件Ｗｃ１は、溶接線Ｗｓを溶接加工する際の条件である。同図（ｂ）に示すように、スロープ制御を行うか否かを決定するためのパラメータ（スロープ制御）が有効に設定されている。また、終点Ｓｅの位置を決定するためのパラメータ（スロープ距離Ｄ）が２５ｍｍに設定されている。この場合、終点Ｓｅは、溶接開始位置Ａｓ（始点Ｓｓ）から２５ｍｍだけ溶接進行方向に離間した溶接線Ｗｓ上の位置に自動的に決定される。なお、終点Ｓｅを溶接開始位置Ａｓからの離間距離で設定するようにしているが、この代わりに、溶接トーチＴの移動時間を設定するようにし、この移動時間に基づいて算出される位置を終点Ｓｅとしてもよい。
【００４２】
また、終点Ｓｅでのスロープ終了条件値（すなわちスロープ区間終了後の定常溶接区間での溶接条件）として、定常溶接電流値２４０Ａ、定常溶接電圧値１９．０Ｖ、定常溶接速度６０ｃｍ／分が設定されている。そして、始点Ｓｓでの溶接開始条件値として、初期溶接電流値１５０Ａ、初期溶接電圧値１７Ｖ、初期溶接速度４５ｃｍ／分が、後述する方法によって自動的に算出されている。
【００４３】
以下、始点Ｓｓでの溶接開始条件値を算出する方法について説明する。
【００４４】
図３は、離間距離−変更率テーブルＴｂの一例を示す図である。同図に示すように、離間距離−変更率テーブルＴｂには、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離（スロープ距離Ｄに相当する）と溶接条件値の変更率との対応関係が予め定められている。
【００４５】
開始条件値算出部２５は、設定されたスロープ距離Ｄを離間距離−変更率テーブルＴｂに入力し、その結果得られる変更率を終点Ｓｅ（スロープ終了位置）での溶接条件値であるスロープ終了条件値に乗じることによって、溶接開始位置Ａｓでの溶接条件値である溶接開始条件値を算出する。具体的には、例えば図２（ｂ）で示した溶接条件Ｗｃ１が教示されている場合、スロープ距離Ｄは２５ｍｍであるので、離間距離−変更率テーブルＴｂから、溶接電流値の変更率として７０％、溶接電圧値の変更率として７５％、溶接速度の変更率として７５％を得る。そして、これらの変更率を、各スロープ終了条件値に乗ずる。この結果、初期溶接電流値１５０Ａ、初期溶接電圧値１７Ｖ、初期溶接速度４５ｃｍ／分がそれぞれ算出される。
【００４６】
ところで、離間距離−変更率テーブルＴｂは離間距離と溶接条件の変更率が数点記憶されたテーブルとなっているが、これらは内部的に近似曲線で展開されるので、例えばスロープ距離Ｄとして２２．５ｍｍ等の中間の値が入力されても、近似曲線に基づいて変更率を得ることが可能である。
【００４７】
なお、溶接開始位置Ａｓでの溶接開始条件値は、ワークＷの種類、溶接ワイヤの種類、シールドガスの種類等といった溶接環境に左右されるのはもちろんのこと、離間距離に応じても最適な値が変化する。このため、上記した離間距離−変更率テーブルＴｂにおける離間距離およびこれに対応する溶接条件値の変更率は、事前の実験によって最適な対応関係が予め定められている。
【００４８】
上述したように、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離と溶接条件の変更率との対応関係を予め定めた離間距離−変更率テーブルを備え、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離と、スロープ終了位置での溶接条件であるスロープ終了条件値（すなわち定常溶接条件値）とに基づいて、溶接開始位置での溶接条件が自動的に算出されるようにしている。すなわち、溶接開始位置での溶接条件を設定作業を不要としたので、教示工数を低減することができる。また、上記離間距離−変更率テーブルは、ワークの種類、溶接ワイヤの種類、シールドガスの種類等の溶接施工環境や、溶接開始位置およびスロープ終了位置の離間距離に応じた最適な変更率が、事前の実験によって予め定められたものである。このことによって、溶接開始位置での最適な溶接条件を算出することもできる。
【００４９】
また、離間距離−変更率テーブルＴｂは、ティーチペンダントＴＰから修正できるようにしておくことが望ましい。すなわち、離間距離−変更率テーブルＴｂを修正するための修正手段を備えたことによって、上記効果に加えて、ユーザの溶接施工環境に応じた離間距離−変更率テーブルを提供することができる。
【００５０】
また、スロープ終点位置を溶接開始位置からの離間距離によって設定するようにしたことによって、スロープ終点位置を設定する際にロボットを手動操作で移動させる必要がない。すなわち、上記した効果に加えて、教示工数を低減することができる。
【００５１】
また、スロープ区間の終点を、溶接開始位置からの離間距離で指定する代わりに、溶接トーチの移動時間で指定できるようにしたことによって、上記効果に加えて、ユーザニーズに応じたフレキシブルな教示方法を提供することができる。
【００５２】
ところで、定常溶接速度が比較的低い状態に設定されたにも関わらずスロープ制御を行うと、定常溶接速度よりもさらに低い溶接速度で溶接を行ってしまうため、ワークに対する入熱量が増すことによって溶け落ちが発生してしまう場合がある。
【００５３】
この溶け落ちを防止するために、動作制御部１１において、スロープ区間Ｓにおける溶接速度が予め定められた閾値（例えば２０ｃｍ／分）を越えているか否かを判定するとともに、溶接速度を適正値に修正するようにしてもよい。すなわち、スロープ制御の際に補間周期毎に算出した溶接速度が、閾値を越えていると判定した場合は算出した溶接速度でマニピュレータＭを駆動制御する。逆に、算出した溶接速度が閾値を越えていないと判定した場合は溶接速度を閾値と同じ値に修正してマニピュレータＭを駆動制御する。具体的には、算出した溶接速度が３０ｃｍ／分であった場合は、閾値（２０ｃｍ／分）を越えているので溶け落ちが発生しないと判断して３０ｃｍ／分でマニピュレータＭを駆動制御するための駆動制御信号を駆動指令部１２に出力する。算出した溶接速度が１５ｃｍ／分であった場合は、閾値（２０ｃｍ／分）を越えていないので溶け落ちが発生する可能性があると判断し、１５ｃｍ／分ではなく閾値である２０ｃｍ／分でマニピュレータＭを駆動制御するための駆動制御信号を駆動指令部１２に出力する。このことによって、溶け落ちが発生することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態を示すアーク溶接ロボット装置のブロック図である。
【図２】教示データおよび溶接条件に基づいてスロープ制御する様子を説明するための図である。
【図３】離間距離−変更率テーブルの一例を示す図である。
【図４】従来のアーク溶接ロボット装置の構成図である。
【図５】従来のスロープ制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５５】
１      アーク溶接ロボット装置
３      主制御部
４      ハードディスク
１１    動作制御部
１２    駆動指令部
１３    溶接条件制御部
２０    教示処理部
２１    表示処理部
２２    解釈実行部
２５    開始条件値算出部
２６    テーブル修正部
４１    表示部
４２    キーボード
５１    アーク溶接ロボット装置
５２    コンジットケーブル
５３    上アーム
５４    下アーム
５５    手首部
５６    ワイヤリール
５７    溶接ワイヤ
５８    ガスボンベ
Ａｅ    溶接終了位置
Ａｓ    溶接開始位置
Ｍ      マニピュレータ
ＲＣ    ロボット制御装置
Ｓｅ    終点（スロープ終了位置）
Ｓｓ    始点（溶接開始位置）
Ｔ      溶接トーチ
Ｔｂ    離間距離−変更率テーブル
Ｔｄ    教示データ
ＴＰ    ティーチペンダント
Ｗ      ワーク
Ｗｃ    溶接条件
Ｗｃ１  溶接条件
ＷＰ    溶接電源
【図１】
2010099690.tif 000003
【図２】
2010099690.tif 000004
【図３】
2010099690.tif 000005
【図４】
2010099690.tif 000006
【図５】
2010099690.tif 000007