(57)【要約】【課題】経路を逸脱した際に、その地点およびその時点で表示されていた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行でその地点に接近した時により詳細な地図を表示する。【解決手段】車載用ナビゲーション装置１は、案内経路を走行中に経路外れ判別手段により経路外れを検出すると、その地点とその時表示していた地図の縮尺を地点・地図縮尺記憶手段に記憶しておく。その後の経路案内において、現在位置検出手段が検出した現在位置が、地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている地図の縮尺と、地点・地図縮尺記憶手段に記憶された地図の縮尺とを比較し、現在の地図の縮尺が前記記憶された地図の縮尺よりも詳細な地図の縮尺でない場合、表示手段に表示する地図の縮尺を、より詳細な地図の縮尺に変更する。【選択図】図１
2010038633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、複数の縮尺の地図データを記憶した地図記憶手段と、前記地図記憶手段に記憶された地図データに含まれる地図画像を表示するとともに、車両の現在位置を前記地図画像上に表示して経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、
前記車載用ナビゲーション装置は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を前記地図画像の道路上にマッチングするマッチング処理手段と、前記マッチング処理手段によりマッチングされた道路が案内経路上にあるか否かを判別する経路外れ判別手段と、前記経路外れ判別手段において案内経路からの逸脱が検出された場合、該経路逸脱地点とともにその時点で表示手段に表示されていた地図の縮尺を対応付けて記憶する地点・地図縮尺記憶手段と、地図縮尺比較手段と、を備え、
経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記複数の縮尺の地図データは、少なくとも３以上の縮尺の地図データを含み、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも１段階詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記地図記憶手段に記憶される地図データには、前記複数の縮尺の地図データに加え、更に、交差点ノードに対応した拡大図を記憶し、
経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第２の地図の縮尺が、最も詳細な地図画像を表示するものである場合、前記第１の地図の縮尺の変更を行わず、前記経路逸脱地点の交差点ノードに対応した拡大図を表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所望の出発地と目的地を指定してその間の最適経路を探索して経路案内を行う車載用ナビゲーション装置に関するものであり、特に、案内経路を走行中に交差点などの右左折箇所において案内された経路から逸脱した際に、その地点およびその時に表示していた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行においてその地点に接近した際に、表示手段に表示する地図の縮尺を、前回よりも詳細な地図に変更して表示するようにした車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する。また、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面の地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
ナビゲーション装置は、経路探索のために道路ネットワークのデータベースを備えている。この道路ネットワークのデータベースは、地図データの道路（経路）を、その結節点、屈曲点などの位置をノードとするノードデータ、各ノードを結ぶ経路をリンクとするリンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）を有するリンクコストデータを蓄積したものである。ナビゲーション装置は、このデータベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を探索して案内する。このようなデータベースを用いた経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。
【０００４】
ＧＰＳ受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダンスポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力して利用者をガイドする。
【０００５】
ところで、車載用のナビゲーション装置においては、移動速度が早く、運転操作を伴っているため、案内経路を走行中に案内経路上のガイダンスポイントで正しくガイダンス通りの行動をとれないことがある。例えば、右折のガイダンスが行われたノード（ガイダンスポイント）の手前のノードで右折してしまったり、ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまうこともある。ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまった場合には、運転者の心理としては案内された経路に戻ろうとする意識が働き、通過したガイダンスポイントの先にある交差点ノードで先のガイダンスに従って右折をして案内経路に戻ろうとする運転操作を行ったりする。
【０００６】
このような状態になると車両が案内経路からはずれた（逸脱した）ことになり、目的地までの最適経路を新たに探索して案内する必要が生じる。このため一般的な車載用ナビゲーション装置においては、車両が案内経路から逸脱したことを検出すると、車両の現在位置（案内経路でない道路を走行している現在の車両位置）を出発点とし、当初の目的地までの最適経路を再探索する機能を有している。この再探索の処理をリルート処理と称している。
【０００７】
例えば、下記の特許文献１（特開平９−１５２３５１号公報）には、経路からの逸脱を検出すると自動的に経路を再探索するオートリルートモードを有する車両用ナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、ルート外れが検出されるとオートリルートモードを判断し、ONのときは再探索処理を実行し、その再探索ルートの表示処理を行って、引続き経路誘導を行う。OFFのときは再探索処理を実行し、その後に現在位置が再探索ルート(最新の経路)上にいるかの判定を行うようにしたものである。
【０００８】
経路から外れる場合の多くは、複雑な道路構造の交差点であったり、右左折の専用レーンへの車線変更が困難な交差点であったりする。このような交差点では何度も同じ間違えが生じる可能性があり、過去に経路外れが発生した地点を記憶しておき、次に車両がその地点に接近した時に注意を喚起して、同じ間違えを繰り返さないようにすることが好ましい。
【０００９】
例えば、下記の特許文献２（特開２００６−６４５６３号公報）には、過去に経路外れが発生した地点を記憶しておき、次に経路探索をした際に、その地点が経路に含まれる場合、車両がその地点に接近した時には表示手段の表示画面を画面分割し、通常の地図画像とともに、経路外れを生じた交差点の拡大図を同時に表示するようにしたナビゲーション装置が開示されている。
【特許文献１】特開平０９−１５２３５１号公報（段落［００２８］）
【特許文献２】特開２００６−６４５６３号公報（段落［００４９］、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
一般的なナビゲーション装置においては、広域図、中域図、詳細図等の複数の縮尺の地図データを備え、最も適した縮尺の地図画像を表示するようにされる。例えば、都市部と郊外とでは単位面積中に設置された道路数が異なり、郊外では広域地図や中域図を表示しても経路の視認が容易であるが、都市部で広域図を表示しても経路を視認し難い。また出発地と目的地との間の距離が長い場合に、経路全体を観察するためには広域図の表示が適している場合もある。案内経路を表示して経路案内を受けながら走行している場合には、現在位置が郊外であるか、都市部であるかにより適切な縮尺の地図画像が表示されるようにされる。
【００１１】
このように複数の縮尺の地図が用意されている場合、表示する地図の縮尺を変更する場合、広域図からいきなり詳細図（市街地図など）に変更すると、表示される地図が大きく変化するので、ナビゲーション装置の利用者に混乱を与えるという問題点がある。
【００１２】
また、経路外れか検出された時に、上記特許文献２に開示された発明の技術を適用した場合、表示手段の表示画面を画面分割して一方に交差点など該当する地点の拡大図を表示するので、画面分割制御が必要になるため、ナビゲーション装置が複雑、高価になるという問題点が生じる。
【００１３】
本願は、上記問題点を解消すべくなされたものであって、経路案内中に経路を逸脱した際に、その地点およびその時点で表示されていた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行でその地点に接近した時により詳細な地図を表示し、経路を逸脱しないように注意を喚起することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
指定された出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、複数の縮尺の地図データを記憶した地図記憶手段と、前記地図記憶手段に記憶された地図データに含まれる地図画像を表示するとともに、車両の現在位置を前記地図画像上に表示して経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、
前記車載用ナビゲーション装置は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を前記地図画像の道路上にマッチングするマッチング処理手段と、前記マッチング処理手段によりマッチングされた道路が案内経路上にあるか否かを判別する経路外れ判別手段と、前記経路外れ判別手段において案内経路からの逸脱が検出された場合、該経路逸脱地点とともにその時点で表示手段に表示されていた地図の縮尺を対応付けて記憶する地点・地図縮尺記憶手段と、地図縮尺比較手段と、を備え、
経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更することを特徴とする。
【００１５】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる車載用ナビゲーション装置において、前記複数の縮尺の地図データは、少なくとも３以上の縮尺の地図データを含み、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも１段階詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更することを特徴とする。
【００１６】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１または請求項２にかかる車載用ナビゲーション装置において、前記地図記憶手段に記憶される地図データには、前記複数の縮尺の地図データに加え、更に、交差点ノードに対応した拡大図を記憶し、経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第２の地図の縮尺が、最も詳細な地図画像を表示するものである場合、前記第１の地図の縮尺の変更を行わず、前記経路逸脱地点である交差点ノードに対応した拡大図を用いて拡大画像を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１にかかる発明においては、車載用ナビゲーション装置は、前記現在位置検出手段が検出した現在位置を地図画像の道路上にマッチングするマッチング処理手段と、前記マッチング処理手段によりマッチングされた道路が案内経路上にあるか否かを判別する経路外れ判別手段と、前記経路外れ判別手段において案内経路からの逸脱が検出された場合、該経路逸脱地点とともにその時点で表示手段に表示されていた地図の縮尺を対応付けて記憶する地点・地図縮尺記憶手段と、地図縮尺比較手段と、を備え、
経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更する。
【００１８】
かかる構成によれば、車載用ナビゲーション装置１は、案内経路を走行中に案内経路から逸脱した際、例えば、案内経路上の交差点などの右左折箇所において案内された経路から逸脱した際に、その地点およびその時に表示していた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行においてその地点に接近した際に、表示手段に表示する地図の縮尺を、前回よりも詳細な地図に変更して表示するので、過去に経路外れを起こした地点の地図画像をその時よりも詳細な地図画像で表示することができ、経路外れの発生を防止できるようになる。
【００１９】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる車載用ナビゲーション装置において、前記複数の縮尺の地図データは、少なくとも３以上の縮尺の地図データを含み、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第１の地図の縮尺が前記第２の地図の縮尺よりも詳細な地図画像を表示するものでない場合、前記表示手段に表示する第１の地図の縮尺を、前記第２の地図の縮尺よりも１段階詳細な地図画像を表示できる縮尺に変更する。
【００２０】
かかる構成によれば、次の走行において過去の経路外れを生じた地点に接近した際に、表示手段に表示する地図の縮尺を、前回よりも１段階詳細な地図に変更して表示するので、過去に経路外れを起こした地点の地図画像をその時よりも１段階詳細な地図画像で表示することができ、経路外れの発生を防止できるようになる。また、表示する地図画像の縮尺の変更は１段階であるので、表示される地図画像が突然に大きく変化することがないので、利用者が混乱することがない。
【００２１】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかる車載用ナビゲーション装置において、前記地図記憶手段に記憶される地図データには、前記複数の縮尺の地図データに加え、更に、交差点ノードに対応した拡大図を記憶し、
経路案内中に、前記現在位置検出手段が検出した現在位置が前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された経路逸脱地点に対して所定の距離範囲になると、前記地図縮尺比較手段は、現在表示手段に表示されている第１の地図の縮尺と、経路逸脱地点に対応して前記地点・地図縮尺記憶手段に記憶された第２の地図の縮尺とを比較し、前記第２の地図の縮尺が、最も詳細な地図画像を表示するものである場合、前記第１の地図の縮尺の変更を行わず、前記経路逸脱地点である交差点ノードに対応した拡大図を表示する。
【００２２】
かかる構成によれば、地点・地図縮尺記憶手段に記憶されている地図画像が最も詳細な地図を表示する縮尺のものである場合においては、次の走行において過去の経路外れを起こした地点に接近した際に、現在表示手段に表示されている地図の縮尺の変更を行わず、経路を逸脱した地点に対応して地図記憶手段に記憶された拡大図を用いて拡大画像を表示するものであるから、経路外れの発生を防止できるようになる。また、最も詳細な地図画像に対して１段階詳細な画像である拡大図が表示されるので、地図画像が突然に大きく変化することがなく、利用者が混乱することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための車載用ナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこの車載用ナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の車載用ナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００２４】
図１は、本発明の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１は、制御手段１０、現在位置検出手段１１、地図記憶手段１２、経路探索手段１３、通信手段１４、経路外れ判別手段１５、入力手段１６、マッチング処理手段１７、表示手段１８、地点・地図縮尺記憶手段１９、表示縮尺比較手段２０などを備えて構成されている。なお、地点・地図縮尺記憶手段１９は、図示しないＲＡＭを用いることができ、
制御手段１０は、プログラムを記憶したＲＯＭや一時記憶のためのＲＡＭを有するマイクロプロセッサから構成され、各部を制御する。現在位置検出手段１１は、ＧＰＳ受信機を備え、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、現在の位置を緯度・経度で算出する測位手段であり、車載用ナビゲーション装置１が搭載された自動車の現在位置を所定の時間間隔で測位するものである。また、現在位置検出手段１１は、車両に設けられた車速センサや加速度センサ、舵角センサなどの出力から現在位置を算出する自立航法手段を含んでおり、ＧＰＳ衛星信号を受信できない場合や、マルチパスの影響でＧＰＳによる測位誤差が大きい場合にも現在位置を検出できるように構成されている。
【００２５】
通信手段１４は、種々のサーバと通信するためのインターフェースであり、道路の渋滞情報などを取得することができる。入力手段１６は、キーや操作ボタンおよびタッチパネルユニットを含み、メニュー画面の操作やキー、操作ボタンの操作により出発地や目的地、時刻条件などの経路探索条件を設定することができる。
【００２６】
地図記憶手段１２は、地図データとして、各道路の交差点や分岐点などの結節点をノードとし、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路ノードデータ（ノードデータ）と道路リンクデータ（リンクデータ）を含む道路データを記憶する。道路ノードデータには、道路ノードの番号、位置座標、接続リンク本数、交差点名称などが含まれる。また、道路リンクデータには起点および終点となる道路ノードの番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータにはさらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別は、高速道路や有料道路の別および国道や都道府県道などの別を含む情報である。
【００２７】
地図データには、さらに海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、施設の位置、形状、名称を含む施設データからなる背景データを記憶している。
【００２８】
また、地図記憶手段１２には、道路データや背景データの他、地図画像を見やすく表示するためにベクター形式で記憶された地図画像データを含んでいてもよい。
【００２９】
経路探索手段１３は、ユーザによって出発地や目的地が指定されると、地図記憶手段１２に記憶されている道路データを参照し、出発地から目的地に至る最適経路を探索し、案内経路データを作成するものである。この最適経路の探索は、現在位置またはユーザによって指定された出発地に対応する道路ノードからユーザによって指定された目的地に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを案内経路データとして提供するものである。
【００３０】
マッチング処理手段１７は、現在位置検出手段１１により測位された車両の現在位置情報をもとに、現在位置が道路上（道路データ上）に特定できない時は、地図データ（道路のデータ）を参照して現在位置に最も近い道路上に位置をマッチングさせるマップマッチングを行う。
【００３１】
地図上で現在位置を表示する際や、経路案内を行っている際、さらにユーザが所定の位置と縮尺を指定した場合などには、所定範囲の道路データや背景データ、地図画像データが地図記憶手段１２から読み出され、制御手段１０の制御により、現在位置を示すアイコン（現在位置マーク：自車位置マーク）や走行道路の軌跡や案内経路などを示す画像、さらには種々の案内解説などの画像を重ね合わせて合成してＶＲＡＭ（図示せず）に展開され、表示手段１８に表示される。
【００３２】
地図データは、図２に示すように、広域をカバーする縮尺の広域縮尺Ａから市街地など道路の混んだ比較的狭い地域をカバーする市街縮尺Ｂまで縮尺の異なる数段階のデータから構成され、利用者が設定した縮尺や、車両の走行エリアなどに応じて適切な縮尺の地図データが選択され、表示手段１８に地図画像が表示される。
【００３３】
図２において、それぞれの地図縮尺は、例えば、市街縮尺Ｂは１／５００であり、最も詳細な地図画像を表示する地図データであり、市街縮尺Ａ〜広域縮尺Ａは、それぞれ、１／１０００、１／２０００、１／５０００、１／１００００、１／２００００のように設定することができる。また、交差点のノードに対しては、そのノードに対応して拡大図のデータを記憶しておき、複雑でわかり難い構造の交差点などでは、拡大図画像を表示できるようにしてもよい。
【００３４】
経路探索の結果に基づいて経路案内を受ける場合には、ナビゲーション装置１の現在位置を含む所定の縮尺の地図データが地図記憶手段１２から抽出され、地図画像上に現在位置を示す現在位置マークや案内経路の画像が重ね合わされて表示手段１８に表示される。また、制御手段１０は、経路案内中に現在位置が交差点や分岐点など案内を要する地点に到達すると、右折、左折、直進などの案内をスピーカ（図示せず）から音声出力する。
【００３５】
本実施例において、ナビゲーション装置１は、地点・地図縮尺記憶手段１９を備え、案内経路を走行中に交差点などの右左折箇所において案内された経路から逸脱した際に、その地点およびその時に表示していた地図の縮尺を記憶しておくようにされる。そのため、経路外れ判別手段１５は、マッチング処理手段１７によりマッチング処理された現在位置が案内経路上にあるか否かを監視し、経路から外れた場合にはこれを検出する。その結果、案内経路を外れた地点の情報（緯度、経度、交差点名称やノード名称）と、その際、表示されていた地図の縮尺とを、地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶する。なお、本明細書においては、地図・地点記憶手段１９に記憶した地図の縮尺を第２の地図の縮尺ということとする。
【００３６】
マッチングされた道路上の位置が案内経路から逸脱したか否かは、案内経路であるリンク、ノードのデータと、マッチングされた道路のリンク、ノードと対比することによって行い、両者のリンク、ノードが一致すれば、マッチングされた位置が案内経路上にあると判断でき、一致しない場合はマッチングされた位置が案内経路上にない、すなわち案内経路から逸脱したと判断することができる。
【００３７】
図３は、地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶される情報の構成の一例を示す図である。図３に示すように、経路外れ判別手段１５により経路外れが検出された場合、その時の案内経路のＩＤ、利用日時、経路外れが検出された地点の情報、交差点ノードのＩＤ（交差点番号）やその地点の緯度、経度の地点情報と、その時に表示手段に表示されていた地図の縮尺が記憶される。
【００３８】
地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶された経路外れ地点と地図縮尺の情報は、次に車両が経路案内を受けて走行している際に、次のようにして利用される。すなわち、走行中の案内経路の前方に、過去に経路外れを起こした地点が存在する場合、車両がその地点に接近（所定の距離範囲に到達）すると、表示縮尺比較手段２０は、表示手段１８に現在表示されている地図の縮尺を検出し、経路外れを生じた地点とともに地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶されている地図の縮尺とを比較する。本明細書においては、地図・地点記憶手段１９に記憶した第２の地図の縮尺に対して、表示手段１８に現在表示されている地図の縮尺を第１の地図の縮尺という。
【００３９】
その結果、現在表示されている地図の縮尺（第１の地図縮尺）が経路外れを生じた時の地図の縮尺（第２の地図縮尺）より広域な縮尺の地図である場合には、表示縮尺比較手段２０は、経路外れを生じた時の地図の縮尺よりも１段階詳細な地図を表示できる縮尺に変更し、制御手段１０は、該当する地図データを地図記憶手段１２から読み出して地図画像を表示手段１８に表示する。
【００４０】
また、交差点などのノードにおいては、交差点の形状を視認し易くするための拡大画像データとして拡大図や３Ｄ画像データ（以下、これらを単に拡大図と称する）を地図画像とは別に用意しておく（図２参照）。従って、経路外れを生じた時の地図の縮尺（第２の地図縮尺）が最も詳細な縮尺の地図画像である場合には、現在表示手段１８に表示されている地図の縮尺の変更をするのではなく、地図記憶手段１２に交差点ノードに対応して記憶してある拡大図に変更して表示する。
【００４１】
例えば、図３に示すように、地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶されている地図の縮尺が、中域縮尺Ｂであり、現在、表示手段１８に表示されている地図が中域縮尺Ａまたは広域縮尺Ｂや広域縮尺Ａのように中域縮尺Ｂよりも広域な縮尺の地図である場合は、地図縮尺比較手段２０は、中域縮尺Ｂよりも１段階詳細な地図の縮尺、すなわち、市街縮尺Ａに地図の縮尺を変更し、制御手段１０は地図記憶手段１２から該当する縮尺の地図データを読み出して地図画像を表示手段１８に表示する。
【００４２】
すなわち、本発明の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置１は、案内経路を走行中に案内経路から逸脱した際、例えば、案内経路上の交差点などの右左折箇所において案内された経路から逸脱した際に、その地点およびその時に表示していた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行においてその地点に接近した際に、表示手段に表示する地図の縮尺を、前回よりも詳細な地図に変更して表示するので、過去に経路外れを起こした地点の地図画像をその時よりも１段階詳細な地図画像で表示することができ、経路外れの発生を防止できるようになる。
【００４３】
次に、図４、図５のフローチャートを用いて本発明の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置１における制御手段１０の動作手順を説明する。図４は、経路外れを検出した地点とその時の情報を蓄積する際の処理手順を示すフローチャートである。図５は、蓄積された経路外れ地点とその時に情報に基づいて、案内経路走行時に経路外れ地点がある場合の地図表示の処理手順を示すフローチャートである。
【００４４】
車載用ナビゲーション装置１は、案内経路を走行中に、図４のフローチャートに示す手順に従って制御手段１０が動作し、経路外れを検出した地点とその時の情報を蓄積する。ステップＳ１０１の処理で経路探索条件が設定されると、経路探索手段１３は、ステップＳ１０２で経路探索件に従って出発地から目的地までの最適経路を探索し、ステップＳ１０３で案内経路データを編集する。制御手段１０は、案内経路データに従ってステップＳ１０４で経路案内を開始する。
【００４５】
経路案内が開始されると、ステップＳ１０５の処理で、現在位置検出手段１１は所定の時間間隔で車両の現在位置を検出し、マッチング処理手段１７は、現在位置検出手段１１によって検出された現在位置を取得し、取得した現在位置の情報に基づいてステップＳ１０６の処理でマッチング処理を行う。ステップＳ１０７で制御手段１０は現在位置が目的地に到達したか否か、すなわち、経路案内が終了したか否かを判別する。目的地に到達していなければステップＳ１０８の処理に進み、目的地に到達していれば処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１０８の処理で、経路外れ判別手段１５は、マッチングされた位置が案内経路上にあるか否か、すなわち、経路外れが生じたか否かを判別する。この判別処理でマッチングされた位置が案内経路上であると判別されると、処理はステップＳ１０５に戻り現在位置検出の処理を繰り返す。マッチングされた位置が案内経路から外れていると判別されると、ステップＳ１０９の処理に進み、経路外れが検出された地点と、その時に表示手段１８に表示されていた地図の縮尺に関する情報を地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶する。
【００４７】
ステップＳ１０９の処理で地点と地図縮尺を記憶すると、ステップＳ１１０の処理に進み、リルート処理が有るか否かを判別する。オートリルートの設定が有る、または、リルート処理が指示されるとステップＳ１０２の処理に戻り、経路探索手段１３は目的地までの経路を再探索する。リルート処理がなければ、経路案内は終了であり、ナビゲーション装置１は処理を終了する。なお、リルート処理を行わない場合には経路外れを警告して処理を終了するようにしてもよい。
【００４８】
ナビゲーション装置１は、経路案内に従って走行としているものとする。その場合は、図５のフローチャートの手順で過去に経路外れを起こした地点に接近すると、表示手段１８に表示する地図の縮尺の変更を行う。
【００４９】
経路案内が開始されると、ステップＳ２０１の処理で、現在位置検出手段１１は所定の時間間隔で車両の現在位置を検出し、マッチング処理手段１７は、現在位置検出手段１１によって検出された現在位置を取得し取得した現在位置の情報に基づいてステップＳ２０２の処理でマッチング処理を行う。ステップＳ２０３で制御手段１０は現在位置が目的地に到達したか否か、すなわち、経路案内が終了したか否かを判別する。目的地に到達していなければステップＳ２０４の処理に進み、目的地に到達していれば処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ２０４で経路外れ検出手段１５は、マッチングされた位置が案内経路上にあるか否か、すなわち、経路外れが生じたか否かを判別する。この判別処理でマッチングされた位置が案内経路上にない（案内経路から外れている）と判別されると、ステップＳ２１２の処理に進み、エラー表示して処理を終了する。なお、この処理を、リルート機能を用いた処理で置き換えることもできる。
【００５１】
マッチングされた位置が案内経路から外れていないと判別されると、ステップＳ２０５の処理に進み、地点・地図縮尺記憶手段１９を参照して、案内経路における所定の距離範囲の前方に過去に経路を外れた地点（逸脱地点）があるか否かを判別する。逸脱地点がない場合は、ステップＳ２０１の処理に戻る。
【００５２】
案内経路の前方に過去の逸脱地点があると、ステップＳ２０６の処理で表示縮尺比較手段２０は、表示手段１８に現在表示されている地図の縮尺を検出し、経路外れを起こした地点とともに地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶されている地図の縮尺とを比較する。
【００５３】
その結果、現在表示されている地図の縮尺が経路外れを起こした時の地図の縮尺よりも詳細な縮尺であればステップＳ２１０の処理に進み、地図の縮尺の変更をせず、ステップＳ２１３の処理に進む。
【００５４】
現在表示されている地図の縮尺が経路外れを起こした時の地図の縮尺よりも広域な縮尺である場合は、ステップＳ２０８の処理に進み、地点・地図記憶手段１９に記憶されている縮尺（第２の地図の縮尺）から１段階詳細な縮尺の地図があるか否かを判別する。１段階詳細な縮尺の地図データがない、すなわち、地点・地図縮尺記憶手段１９に記憶された地図の縮尺が最も詳細な地図を表示するものであった場合は、ステップＳ２１１の処理に進み、拡大図を表示してステップＳ２１３の処理に進む。
【００５５】
ステップＳ２０８の判別処理で、１段階詳細な縮尺の地図があると判別されると、ステップＳ２０９の処理に進み、制御手段１０は現在表示手段１８に表示されている縮尺（第１の地図の縮尺）を変更し、該当する縮尺（第２の地図の縮尺に対して１段階詳細な縮尺）の地図データを読み出して表示し、ステップＳ２１３の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ２１３の処理で制御手段１０は、現在位置が目的地に到達したか否か、すなわち、経路案内が終了したか否かを判別する。目的地に到達していなければステップＳ２０８の処理に進み、目的地に到達していれば処理を終了する。
【００５７】
なお、案内経路における所定の距離範囲の前方に過去に経路を外れた地点（逸脱地点）があり、表示手段１８に表示された地図の縮尺を変更または逸脱地点（交差点）の拡大図を表示した際、現在位置が逸脱地点を通過した時点で、縮尺を変更、または拡大図を表示する前の地図の縮尺に戻すこともできる。
【００５８】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、案内経路を走行中に交差点などの右左折箇所において案内された経路から逸脱した際に、その地点およびその時に表示していた地図の縮尺を記憶しておき、次の走行においてその地点に接近した際に、表示手段に表示する地図の縮尺を、前回よりも詳細な地図の縮尺に変更して表示するので、過去に経路外れを生じた地点の地図の縮尺をその時よりも１段階詳細な地図の縮尺に変更することができ、経路外れの発生を防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置において用いられる地図データの縮尺種別の一例を示す図である。
【図３】経路外れを検出した地点とその時の地図の縮尺を記憶する際のデータ構成の一例を示す図である。
【図４】経路外れを検出した地点とその時の情報を蓄積する際の制御手段における処理手順を示すフローチャートである。
【図５】蓄積された経路外れ地点とその時に情報に基づいて、案内経路走行時に経路外れ地点がある場合の制御手段における地図表示の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１：      車載用ナビゲーション装置
１０：    制御手段
１１：    現在位置検出手段
１２：    地図記憶手段
１３：    経路探索手段
１４：    通信手段
１５：    経路外れ判別手段
１６：    入力手段
１７：    マッチング処理手段
１８：    表示手段
１９：    地点・地図縮尺記憶手段
２０：    表示縮尺比較手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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