(57)【要約】【課題】車両の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了することができる方向指示器制御装置を提供する。【解決手段】方向指示器制御装置は、検出したヨーレート（ヨーレート信号ＳＹ）若しくは操舵角（舵角検出信号Ｓθ）と自車両の速度領域毎に設定された判定基準値ＴＨとの比較結果に基づいて、方向指示器の方向指示動作を終了するか否かを判定する。また、方向指示器制御装置は、走行状態の変化を速度領域毎に学習し、該学習結果をもとに、速度領域の速度で走行中に方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる判定基準値ＴＨを速度領域毎に設定する。【選択図】図４
2010018185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられた方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、
自車両の速度を含む走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、
前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態と、前記方向指示器の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うための判定基準となる走行状態とを比較し、該比較結果に基づいて前記方向指示器の方向指示動作を終了する旨判定する方向指示器制御装置であって、
前記走行状態の変化を速度領域毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域の速度で走行中に前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域毎に設定することを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項２】
前記自車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得手段を備え、
前記速度領域に対応する速度で走行中の前記走行状態の変化を前記道路形状毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域に対応する速度で前記道路形状に対応する道路を走行中に前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域に対して前記道路形状毎に設定することを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御装置。
【請求項３】
前記道路形状取得手段は、前記自車両の前方を含む該自車両周辺の地図情報に基づいて前記道路形状を取得することを特徴とする請求項２に記載の方向指示器制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向指示器の方向指示動作を制御する方向指示器制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、ステアリングホイールの近傍に設けられたターンレバーが操作されることにより車両の前後に設けられたターンランプ（ターンシグナルランプ）を点滅させることで、例えば右左折する際や隣接車線に車線変更する際等に、運転者が意図する自車両の進行方向を周囲に示す方向指示器が設けられている。
【０００３】
方向指示器は、ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されることによりその進行方向のターンランプを作動させるターンスイッチと、ステアリングホイールがターンレバーの操作方向とは逆方向へ所定の角度以上回動されて元に戻った際にターンレバーを元の位置に復帰させ、方向指示を自動解除する解除機構とを備えている。ターンレバーが自車両の進行方向に対応する方向へ操作されターンスイッチが作動すると、その進行方向のターンランプが点滅する。そして、自車両のターンが終了しステアリングホイールが直進位置に戻されると、解除機構によってターンレバーが元の位置に復帰し、ターンランプが消灯する。
【０００４】
ところで、このような操舵角に基づく解除機構を備えた方向指示器は、ステアリングホイールがターンレバーの操作方向とは逆方向へ所定の角度以上回動されて元に戻されることにより、方向指示器の方向指示動作が終了されるようになっている。このため、例えば自車両が隣接する車線へ車線変更する場合等のように、ターンレバーの操作方向へのステアリングホイールの操舵角度が小さいと、ステアリングホイールを元に戻しても、方向指示器の方向指示動作が終了されない場合がある。
【０００５】
そこで、このように車線変更が完了した場合においても適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させるために、例えば特許文献１に示されるような方向指示器制御装置が従来提案されている。
【０００６】
この方向指示器制御装置は、ステアリングの絶対操舵角を検出する操舵角センサを備え、該絶対操舵角からステアリング操舵角の時間変化である微分値を演算する。そして、その微分値に基づいて判定されるステアリング操舵角が、判定基準値の範囲内になり自車両が直進状態へ移行したときに、方向指示器の方向指示動作を終了する。
【特許文献１】特開２００３−２３７４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、通常、車線変更時や右左折時等、進路を変更する際の操舵量や操舵タイミングには個人差があるため、前記判定基準値の設定によっては、車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまい、運転者に違和感を与えてしまうことが懸念される。また、通常、進路を変更する際の操舵量や操舵タイミングは、例えば車両の速度等、車両の走行状態の影響を受けるため、このことによっても車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまい、運転者に違和感を与えてしまうことが懸念される。
【０００８】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了することができる方向指示器制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、自車両に設けられた方向指示器の作動状態を検出する作動状態検出手段と、自車両の速度を含む走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、前記作動状態検出手段により前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記自車両の走行状態と、前記方向指示器の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うための判定基準となる走行状態とを比較し、該比較結果に基づいて前記方向指示器の方向指示動作を終了する旨判定する方向指示器制御装置であって、前記走行状態の変化を速度領域毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域の速度で走行中に前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域毎に設定することをその要旨とする。
【００１０】
通常、車線変更時や右左折時等、進路を変更する際の操舵量や操舵タイミングは、車両の速度の影響を受けるため、方向指示器の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うための判定基準となる走行状態の設定によっては、車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまい、運転者に違和感を与えてしまうことが懸念される。本発明によれば、方向指示器制御装置は、走行状態の変化を速度領域毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域の速度で走行中に方向指示器の方向指示動作が検出される場合に方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を、速度領域毎に設定する。このため、方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、車両の速度に応じた方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準に基づいて方向指示器の終了判定を行うことができる。よって、車両の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記自車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得手段を備え、前記速度領域に対応する速度で走行中の前記走行状態の変化を前記道路形状毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域に対応する速度で前記道路形状に対応する道路を走行中に前記方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、前記方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域に対して前記道路形状毎に設定することをその要旨とする。
【００１２】
通常、車線変更時や右左折時等、進路を変更する際の操舵量や操舵タイミングは、車両の速度のみならず、自車両が走行する道路形状の影響を受けるため、方向指示器の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うための判定基準となる走行状態の設定によっては、車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまい、運転者に違和感を与えてしまうことが懸念される。この点、本発明によれば、方向指示器制御装置は、前記速度領域に対応する速度で走行中の走行状態の変化を道路形状毎に学習する。そして、該学習結果をもとに、方向指示器制御装置は、速度領域に対応する速度で道路形状に対応する道路を走行中に方向指示器の方向指示動作が検出される場合に方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域に対して前記道路形状毎に設定する。このため、方向指示器の方向指示動作が検出される場合に、自車両が走行する道路形状に応じた方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準に基づいて方向指示器の終了判定を行うことができる。よって、車両の挙動に応じたより適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記道路形状取得手段は、前記自車両の前方を含む該自車両周辺の地図情報に基づいて前記道路形状を取得することをその要旨とする。
本発明によれば、自車両周辺の地図情報に基づいて道路形状を取得することにより、自車両からは直接確認できない範囲の道路形状も取得することができる。よって、広範囲の道路形状に基づいて、終了判定を行うための判定基準となる走行状態を設定することが可能となり、車両の挙動に応じたより適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作を終了することができる方向指示器制御装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を四輪自動車の方向指示器に具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）に示すように、方向指示器は、車両１の前後にそれぞれ設けられる左右一対のターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを点滅させることにより自車両の進行方向を他車両の運転者等に知らせる方向指示動作を行うものである。
【００１６】
＜方向指示器の操作概要＞
方向指示器は、図１（ｂ）に示すように、車両１のステアリングコラムＣに設けられる操作レバー４を通じて操作される。操作レバー４は、運転者からみて図１（ｂ）において二点鎖線にて示すステアリングホイールＷの裏側に配置されている。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣの内部において片持ち支持されており、同操作レバー４の先端部は、ステアリングコラムＣの外部に突出している。操作レバー４の基端部は、ステアリングコラムＣに対して同ステアリングコラムＣの内部に配置された図示しない回転軸を中心として、ステアリングホイールＷの回転方向に沿った方向へ所定角度だけ傾動可能に支持されている。
【００１７】
操作レバー４は、その中心軸が図１（ｂ）に一点鎖線で示される操作中立位置Ｐに保持されている。そして、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＬにて示す反時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される左折操作位置ＰＬまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記左側ターンランプ２ａ，２ｂ（図１（ａ）参照）が点滅する。この矢印ＡＬ方向への操作力が解除されると、図示しない復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、左側ターンランプ２ａ，２ｂの点滅は継続される。また、図１（ｂ）に示すように、操作レバー４は、操作中立位置Ｐに保持された状態で矢印ＡＲにて示す時計回り方向への操作力が付与されると、前記回転軸を中心として同図１（ｂ）に一点鎖線で示される右折操作位置ＰＲまで傾動する。これにより、車両１の前後にそれぞれ設けられた前記右側ターンランプ３ａ，３ｂ（図１（ｂ））が点滅する。この矢印ＡＲ方向への操作力が解除されると、前記復帰機構の作用により、操作レバー４は操作中立位置Ｐへ復帰する。操作レバー４が操作中立位置Ｐに復帰した場合であれ、右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅は継続される。
【００１８】
＜電気的な構成＞
次に、前述した操作レバー４を通じて操作される方向指示器の電気的な構成を説明する。図２に示されるように、方向指示器１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成された方向指示器制御装置１１を備えている。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示器１０の全体を統括的に制御するための各種の制御プログラム及びデータが格納されている。当該制御プログラムには、例えば前記ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの点灯制御を行うための点灯制御プログラムが含まれている。ＲＡＭはＲＯＭに格納された制御プログラムを展開してマイクロコンピュータが各種の処理を実行するためのデータ記憶領域、すなわち作業領域である。
【００１９】
方向指示器制御装置１１には、車速センサ１２、舵角センサ１３、及びヨーレートセンサ１４が接続されている。なお、車速センサ１２、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１４が走行状態検出手段に相当する。
【００２０】
車速センサ１２は、車両１の走行速度を検出し、その検出した速度に応じた車速検出信号ＳＶを方向指示器制御装置１１へ出力する。
舵角センサ１３は、運転者によってステアリングホイールＷが回転操作された際に、その回転角度である操舵角を検出し、その検出された操舵角に応じて舵角検出信号Ｓθを方向指示器制御装置１１へ出力する。詳述すると、舵角センサ１３は、ステアリングホイールＷが舵角中点（車両１直進時の操舵角）を基準として左右いずれの方向へ回転操作されたのかを検出して、いずれの場合であれ舵角中点を基準とする正の値の操舵角情報を前記舵角検出信号Ｓθとして出力する。なお、当該操舵角情報にはステアリングホイールＷが左右いずれの方向へ操舵されたのかを示す操舵方向情報が含まれる。
【００２１】
ヨーレートセンサ１４は、例えば自車両が右左折したり車線変更したりする際のヨーレート（車両１の回転方向の挙動）を検出し、その検出したヨーレートに応じたヨーレート検出信号ＳＹを方向指示器制御装置１１へ出力する。
【００２２】
また、方向指示器制御装置１１には、ボデーＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）１５が接続されている。ボデーＥＣＵ１５には、操作レバー４の操作に連動してオンオフする作動状態検出手段としてのターンスイッチ１５ａが接続されている。ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５は、ターンスイッチ１５ａを通じて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、その旨を示す操作位置検出信号ＳＰを方向指示器制御装置１１に出力する。また、ボデーＥＣＵ１５には、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂが接続されている。
【００２３】
方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４の各操作位置ＰＬ，ＰＲへの操作を検出すると、車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始する旨の指示開始信号Ｓｓを、ボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、方向指示器制御装置１１からの指示開始信号Ｓｓに基づいて、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。具体的には、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの前記操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が操作中立位置Ｐから左折操作位置ＰＬへ傾動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。また、方向指示器制御装置１１は、ボデーＥＣＵ１５からの操作位置検出信号ＳＰに基づいて操作レバー４が右折操作位置ＰＲに回動操作されたことを検出すると、ボデーＥＣＵ１５に対して２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂを点滅させる旨の指示開始信号Ｓｓを出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示開始信号Ｓｓに基づいて、２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂに駆動電流を間欠的に供給し、これらを点滅させる。
【００２４】
また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、該開始した時点からの経過時間、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレート等から自車両の走行状態を検出し、該走行状態に基づいて、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。そして、該終了判定に基づいて方向指示器１０による方向指示動作を終了するようになっている。
【００２５】
具体的には、方向指示器制御装置１１は、左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は右側ターンランプ３ａ，３ｂの点滅を通じて車両１の進行方向を周辺に合図する方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点からの経過時間を内部に設けられたタイマによりカウントしていく。前記方向指示動作を開始してから、ある速度以上で自車両が走行している状態で通常想定される方向指示動作の継続時間を超える程度の一定時間が経過した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。方向指示器制御装置１１は、この終了判定に基づいて、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力する。ボデーＥＣＵ１５は、該指示終了信号Ｓｅに基づいて２つの左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は２つの右側ターンランプ３ａ，３ｂへの駆動電流の供給を停止し、これらを消灯する。
【００２６】
また、方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、キャンセル準備角θ１及び該キャンセル準備角θ１よりも小さいキャンセル角θ２が記憶されている。方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始すると、舵角センサ１３を通じてステアリングホイールＷの操舵角θの変化を検出する。そして、該操舵角θがキャンセル準備角θ１に達した（θ＞θ１）後にキャンセル角θ２の範囲内になった場合（θ＜θ２）、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する条件が成立したと判断し、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば交差点等を右折若しくは左折した後に直進状態に移行する場合のように、方向指示器１０の示す方向へステアリングホイールＷがキャンセル準備角θ１に達した後に同ステアリングホイールＷがキャンセル角θ２の範囲内に戻されると、操舵角θに基づいて方向指示動作の終了判定がなされ、方向指示動作が自動終了される。
【００２７】
また、方向指示器制御装置１１は、前記方向指示動作を開始したとき、言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力した時点から、前記ヨーレート検出信号ＳＹに基づいてヨーレートの変化（自車両の旋回方向への回転角度の変化量）を検出する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が記憶されている。通常、ヨーレートは、自車両が右左折や車線変更等の進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をそれぞれとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、ヨーレートが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。また、方向指示器制御装置１１は、前記舵角検出信号Ｓθに基づいて操舵角θの変化量を検出（算出）する。方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、方向指示動作の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値が記憶されている。通常、操舵角θは、前記ヨーレートと同様、自車両が進路変更を開始してから終了するまでの間に最大値及び最小値をとるように変化する。方向指示器制御装置１１は、操舵角θが最大値をとった後に前記判定基準値を下回った場合や、最小値をとった後に前記判定基準値を上回った場合、方向指示動作を終了する条件（終了判定条件）が成立したと判断する。
【００２８】
方向指示器制御装置１１は、前記ヨーレートに基づく終了判定条件、及び操舵角θに基づく終了判定条件の何れか一方が成立した場合、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行う。これにより、例えば隣接する車線へ車線変更する場合等のように、方向指示器１０の示す方向へのステアリングホイールＷの操舵角θが小さく該操舵角θが前記キャンセル準備角θ１に達しない場合でも、ヨーレート若しくは操舵角θの変化に基づいて方向指示動作の終了判定がなされる。即ち、上述した操舵角θに基づく終了判定条件が成立しない場合でも、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく終了判定条件が成立した場合、方向指示動作を終了する旨の終了判定がなされ、交差点等の右左折時のみならず、例えば隣接する車線へ車線変更する場合でも、方向指示動作が自動終了される。
【００２９】
ここで、方向指示器１０の方向指示動作を終了する旨の終了判定を行うための判定基準となる判定基準値ＴＨについて説明する。本実施の形態では、方向指示器制御装置１１のＲＯＭには、ヨーレートに基づいて終了判定を行うための判定基準値ＴＨ（Ｘ１〜Ｘ５６）が、自車両の進路方向や、自車両が走行している道路形状や、自車両の速度に応じて設定されている。
【００３０】
具体的には、図３に示すように、前記判定基準値ＴＨは、自車両がとる進路方向、言い換えれば方向指示器１０の指示方向毎（右か左か）に設定されている。なお、これは、車線変更時や右左折時等、進路変更時における操舵量や操舵タイミングは、進路方向の影響を受けるため、このような道路形状の影響により生じる自車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間のずれを緩和することを目的としている。
【００３１】
また、判定基準値ＴＨは、道路形状毎に設定されている。具体的には、道路形状を、直線道路、右カーブ、左カーブで場合分けしている。直線道路は、曲率半径ｒが第１半径Ｒ１以上の道路としている。また、右カーブ及び左カーブについては、その曲率半径ｒが、前記第１半径Ｒ１よりも小さく第２半径Ｒ２以上の場合、該第２半径Ｒ２よりも小さく第３半径Ｒ３以上の場合、及び該第３半径Ｒ３よりも小さい場合の、３通りの場合をそれぞれ想定している（但し、Ｒ１＞Ｒ２＞Ｒ３）。なお、これは、進路変更時における操舵量や操舵タイミングは、自車両が走行する道路形状の影響を受けるため、このような道路形状の影響により生じる自車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間のずれを緩和することを目的としている。
【００３２】
また、判定基準値ＴＨは、車両１の速度領域毎に設定されている。具体的には、自車両の速度領域を第１速度領域ＶＲ１、第２速度領域ＶＲ２、第３速度領域ＶＲ３、及び第４速度領域ＶＲ４の４段階の場合を想定している。なお、第１の速度Ｖ１よりも低い速度領域を第１速度領域ＶＲ１とし、第１の速度Ｖ１以上で第２の速度Ｖ２よりも低い速度領域を第２速度領域ＶＲ２とし、第２の速度Ｖ２以上で第３の速度Ｖ３よりも低い速度領域を第３速度領域ＶＲ３とし、第３の速度Ｖ３以上速度領域を第４速度領域ＶＲ４としている（但し、Ｖ３＞Ｖ２＞Ｖ１）。なお、これは、進路変更時における操舵量や操舵タイミングは、車両の速度の影響を受けるため、このような車両の速度の影響により生じる自車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間のずれを緩和することを目的としている。即ち、本実施の形態では、ヨーレートの判定基準値ＴＨが５６個、設定されている。
【００３３】
また、本実施の形態では、ヨーレートの判定基準値ＴＨと同様、操舵角θの判定基準値ＴＨも、自車両の進路方向や、自車両が走行している道路形状や、自車両の速度に応じて設定されている。即ち、本実施の形態では、操舵角θの判定基準値ＴＨも５６個、設定されている。
【００３４】
また、図２に示すように、方向指示器制御装置１１には、車両１に搭載された例えばカーナビゲーションシステム等の道路形状取得装置（ＧＰＳ搭載機器）１６が接続されている。なお、この道路形状取得装置１６が道路形状取得手段に相当する。道路形状取得装置１６には、自車両の前方を含む該自車両周辺の地図情報が記憶されており、該地図情報と自車両の位置とに基づいて自車両の前方の道路の曲率半径を取得し、該取得した道路の曲率半径を方向指示器制御装置１１に出力する。
【００３５】
方向指示動作を開始すると、方向指示器制御装置１１は、ターンスイッチ１５ａからの操作位置検出信号ＳＰに基づいて方向指示器１０の指示方向を取得し、前記車速センサ１２からの車速検出信号ＳＶに基づいて自車両の速度Ｖを取得し、道路形状取得装置１６から自車両が走行する道路の曲率半径ｒを取得する。そして、方向指示器制御装置１１は、これら指示方向、速度Ｖ及び曲率半径ｒに対応する判定基準値ＴＨと、前記ヨーレートセンサ１４からのヨーレート検出信号ＳＹに基づいて取得したヨーレートとを比較する。また、方向指示器制御装置１１は、これら指示方向、速度Ｖ及び曲率半径ｒに対応する判定基準値ＴＨと、前記舵角センサ１３からの舵角検出信号Ｓθに基づいて取得した、操舵角θとを比較する。即ち、自車両の進路方向や、自車両が走行している道路形状や、自車両の速度等の自車両の走行状態に応じた判定基準値ＴＨに基づいて方向指示動作の終了判定が行われる。
【００３６】
また、本実施の形態の方向指示器制御装置１１は、前記速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で走行中の走行状態の変化を道路形状毎に学習し、該学習結果をもとに、速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で前記道路形状に対応する道路を走行中に前記方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に、方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる前記判定基準値ＴＨを設定する。
【００３７】
具体的には、方向指示器制御装置１１は、車線変更時のヨーレートの変化の最小値及び最大値の平均値をそれぞれ算出し、その半値を、ヨーレートに基づく次の終了判定を行うための判定基準値ＴＨとして設定する。また、方向指示器制御装置１１は、車線変更時の操舵角θの変化の最小値及び最大値をそれぞれ算出し、その半値を、操舵角θに基づく次の終了判定を行うための判定基準値ＴＨとして設定する。なお、これは、車線変更する際、ヨーレート若しくは操舵角θが、それぞれ最大値と最小値の略中間の値をとるときが、方向指示動作を終了させるのに最適なタイミングであるという想定に基づくものであり、判定基準値ＴＨの設定基準（根拠）は適宜変更可能である。
【００３８】
ここで、前述のように構成した方向指示器の終了判定処理の処理手順を図６に示されるフローチャートに従って説明する。このフローチャートの処理は、方向指示器制御装置１１が、そのＲＯＭに格納された点灯制御プログラムに従い所定の周期で繰り返し実行する。
【００３９】
同図６のフローチャートに示されるように、先ず、ステップ１０１において、方向指示器制御装置１１は、ターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であるか否かを判断する。このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態でないと判断すると、方向指示器制御装置１１は、本処理を終了する。一方、このステップ１０１においてターンランプ２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂが作動状態であると判断すると、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０２に移行する。
【００４０】
次のステップ１０２において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を開始してから一定時間経過したか否かを判断する。このステップ１０２において方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力し、本処理を終了する。即ち、方向指示動作が開始されてから一定時間経過すると、このステップ１０２の判断に基づいて方向指示動作が自動終了される。
【００４１】
一方、ステップ１０２において、方向指示動作を開始してから言い換えれば、前記指示開始信号Ｓｓを出力してから一定時間経過していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０４に移行する。そして、このステップ１０４において、方向指示器制御装置１１は、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。
【００４２】
ステップ１０４において、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立したと判断した場合、即ち車線変更時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、ステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力し、本処理を終了する。即ち、車線変更が完了した場合、このステップ１０３の判断、即ちヨーレート若しくは操舵角θに基づいて、方向指示動作が自動終了される。一方、ステップ１０４において、ヨーレート若しくは操舵角θに基づく車線変更時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０５に移行する。このステップ１０５において、方向指示器制御装置１１は、ステアリングホイールＷの操舵角θの変化に基づく右左折時の終了判定条件が成立したか否かを判断する。
【００４３】
ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立したと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、ステップ１０３に移行する。そして、このステップ１０３において、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の指示終了信号ＳｅをボデーＥＣＵ１５に出力し、本処理を終了する。即ち、車線変更時や右左折時（特に右左折時）においてステアリングホイールＷが前記キャンセル準備角θ１を越えて操作された場合、このステップ１０５の判断、即ち操舵角θの変化に基づいて、方向指示動作が自動終了される。なお、ステップ１０５において右左折時の終了判定条件が成立していないと判断した場合、方向指示器制御装置１１は、方向指示動作を終了する旨の前記指示終了信号Ｓｅを出力することなく、本処理を終了する。即ち、方向指示器１０の方向指示動作が継続される。
【００４４】
＜方向指示器の作用＞
次に、前述のように構成した方向指示器の作用を説明する。
通常、操作レバー４は操作中立位置Ｐに保持されて、左側ターンランプ２ａ，２ｂ及び右側ターンランプ３ａ，３ｂは消灯状態に保たれている。そして、右左折又は車線変更等する際には、運転者はその旨を周辺に合図するべく、自車両の進路方向に対応する方向へ操作レバー４を傾動操作して、左側ターンランプ２ａ，２ｂ又は右側ターンランプ３ａ，３ｂを点滅させる。
【００４５】
例えば隣接する右車線へ車線変更する場合を想定する。この場合、隣接する車線への車線変更が開始されると、自車両のヨーレート若しくは操舵角θが減少し、直進状態に移行するにつれて前記ヨーレート若しくは操舵角θが増加する。方向指示器制御装置１１は、このヨーレート若しくは操舵角θが、前記判定基準値ＴＨを越えると、車線変更時の終了判定条件が成立したと判断し、これにより方向指示動作が自動終了される。
【００４６】
ここで、車線変更時や右左折時等、進路変更時における操舵量や操舵タイミングは、車両の速度の影響を受けるため、例えば、車両の速度にかかわらず前記判定基準値ＴＨが一定の値に固定されている場合（この場合、ＴＨ＝Ｘ１）、図４（ｂ）に示すように、低速走行時においては車両１の挙動に応じた最適なタイミングで方向指示動作が終了された場合でも、同図４（ｃ）に示すように、高速走行時においては車両１の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまう場合がある。また、進路変更時における操舵量や操舵タイミングは、自車両が走行する道路形状の影響も受けるため、例えば、自車両が走行する道路形状にかかわらず前記判定基準値ＴＨが一定の値に固定されている場合（この場合、ＴＨ＝Ｘ１３）、図５（ａ）に示すように、曲率半径ｒが小さい道路（この場合、ｒ＜Ｒ３）で車線変更する場合には車両１の挙動に応じた最適なタイミングで方向指示動作が終了された場合でも、同図５（ｂ）に示すように、曲率半径ｒが大きい道路（この場合、Ｒ１＞ｒ＞＝Ｒ２）で車線変更する場合には、車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとの間にずれが生じてしまう場合がある。
【００４７】
この点、本実施の形態では、方向指示器制御装置１１は、上述したように、前記速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で走行中の走行状態（この場合ヨーレート若しくは操舵角θ）の変化を道路形状毎に学習し、該学習結果をもとに、方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる前記判定基準値ＴＨを設定する。このため、速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で前記道路形状に対応する道路を走行中に前記方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に、方向指示器の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準値に基づいて、方向指示器の終了判定が行われる。従って、車両１の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器の方向指示動作が終了される。即ち、方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準値ＴＨを車両の速度領域毎に設定するため、車両の挙動と方向指示動作の終了タイミングとを合わせることが可能となり、運転者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。
【００４８】
次に、上記実施の形態の作用効果を以下に記載する。
（１）方向指示器制御装置１１は、走行状態の変化を速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４毎に学習し、該学習結果をもとに、前記速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４の速度で走行中に方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を、速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４毎に設定する。このため、方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に、車両の速度に応じた方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準に基づいて方向指示器１０の終了判定を行うことができる。よって、車両の挙動に応じた適切なタイミングで方向指示器１０の方向指示動作を終了させることができる。
【００４９】
（２）方向指示器制御装置１１は、前記速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で走行中の走行状態の変化を道路形状毎に学習する。そして、方向指示器制御装置１１は、該学習結果をもとに、速度領域ＶＲ１〜ＶＲ４に対応する速度で道路形状に対応する道路を走行中に方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準となる走行状態を前記速度領域に対して前記道路形状毎に設定する。このため、方向指示器１０の方向指示動作が検出される場合に、自車両が走行する道路形状に応じた方向指示器１０の方向指示動作を終了するのに最適な判定基準に基づいて方向指示器１０の終了判定を行うことができる。よって、車両の挙動に応じたより適切なタイミングで方向指示器１０の方向指示動作を終了させることができる。
【００５０】
（３）方向指示器制御装置１１は、自車両周辺の地図情報に基づいて自車両が走行する道路形状を取得するため、自車両からは直接確認できない範囲の道路形状も取得することができる。よって、広範囲の道路形状に基づいて、終了判定を行うための判定基準値ＴＨを設定することが可能となり、車両の挙動に応じたより適切なタイミングで方向指示器１０の方向指示動作を終了させることができる。
【００５１】
尚、本実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態では、右左折時の終了判定に加えて、車線変更時にも終了判定がなされるよう、ヨーレート及び操舵角θの変化を終了判定条件としたが、このような態様に限定されない。例えば、ステアリングホイールＷの操舵角θに基づく終了判定条件、即ち右左折時の終了判定条件のみに基づいて方向指示動作の終了判定がなされるようにしてもよい。この場合、ステアリングホイールＷの操舵角θを学習し、該学習結果をもとに前記判定基準値ＴＨを設定する。
【００５２】
・上記実施の形態では、ヨーレート及び操舵角θの変化に基づいて車線変更時の終了判定を行うようにしたが、このような態様に限定されず何れか一方のみに基づいて終了判定を行うようにしてもよい。
【００５３】
・上記実施の形態では、前記速度領域に対応する速度で走行中の前記走行状態の変化を前記道路形状毎に学習し、該学習結果をもとに判定基準値ＴＨを設定するようにしたが、このような態様に限定されず、前記走行状態の変化を前記速度領域毎に学習し、該学習結果をもとに判定基準値ＴＨを設定するようにしてもよい。
【００５４】
・上記実施の形態では、道路形状取得装置１６は、自車両周辺の地図情報に基づいて前記道路形状を取得するようにしたが、このような態様に限定されず、自車両前方の道路をカメラ等の撮像装置によって撮像し、該撮像画像から道路形状を取得するようにしてもよい。
【００５５】
・上記実施の形態では、操作力が解除されると操作中立位置Ｐへ復帰する自動復帰型の操作レバー４を用いたが、各操作位置ＰＬ，ＰＲに保持される構造の操作レバーを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】（ａ）は、車両を上から見た場合の概略図、（ｂ）は、ステアリングホイール周辺の概略図。
【図２】方向指示器の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】判定基準値の一例を示す説明図。
【図４】（ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）及び（ｃ）は、直線車線走行時に車線変更する場合の方向指示動作の終了タイミングを示す説明図。
【図５】（ａ）は、自車両の進路を説明するための説明図、（ｂ）及び（ｃ）は、右カーブ走行時に車線変更する場合の方向指示動作の終了タイミングを示す説明図。
【図６】方向指示器の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５７】
ＴＨ…判定基準値、１０…方向指示器、１１…終了判定手段としての方向指示器制御装置、１２…走行状態検出手段としての車速センサ、１３…走行状態検出手段としての舵角センサ、１４…走行状態検出手段としてのヨーレートセンサ、１５ａ…作動状態検出手段としてのターンスイッチ、１６…道路形状取得手段としての道路形状取得装置、Ｖ…速度、ＶＲ１〜ＶＲ４…速度領域。
【図１】
2010018185.tif 000003
【図２】
2010018185.tif 000004
【図３】
2010018185.tif 000005
【図４】
2010018185.tif 000006
【図５】
2010018185.tif 000007
【図６】
2010018185.tif 000008