(57)【要約】【課題】注意して直進走行すべき地点を通過する際に推奨車線を明確に案内することができなかった。【解決手段】地図情報を取得し、自車両の位置を示す自車両位置情報を取得し、前記地図情報および前記自車両位置情報に基づいて、通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にないような走行注意地点に前記自車両が接近したことを検出し、前記自車両が前記走行注意地点に接近したときに、前記地図情報に基づいて前記自車両が走行している走行車線に対応する前記走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行う。【選択図】図５
2010107364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
前記地図情報および前記自車両位置情報に基づいて、通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にないような走行注意地点に前記自車両が接近したことを検出する走行注意地点検出手段と、
前記自車両が前記走行注意地点に接近したときに、前記地図情報に基づいて前記自車両が走行している走行車線に対応する前記走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行う推奨車線案内手段と、
を備える道路情報案内装置。
【請求項２】
前記推奨車線案内手段は、前記走行車線と前記推奨車線とのずれを示す案内を行う、
請求項１に記載の道路情報案内装置。
【請求項３】
前記推奨車線案内手段は、前記自車両を前記走行車線から前記推奨車線へ走行させる際の進行方向の変化を示す案内を行う、
請求項１または請求項２に記載の道路情報案内装置。
【請求項４】
前記自車両が走行している前記走行車線の隣接車線上を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、
前記他車両が検出されたとき、当該他車両を示す案内を行う他車両案内手段と、
を備える請求項１〜請求項３のいずれかに記載の道路情報案内装置。
【請求項５】
前記推奨車線案内手段は、前記自車両の走行予定経路に前記走行注意地点が含まれているか否かを判定し、前記走行注意地点が含まれている場合には、前記走行予定経路が示す、前記走行注意地点通過前の道路と前記走行注意地点通過後の道路とが平行であるとともに、該走行注意地点通過後の道路が該走行注意地点通過前の道路の延長線上にないような場合に、前記推奨車線に関する案内を行う、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の道路情報案内装置。
【請求項６】
地図情報を取得する地図情報取得工程と、
自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得工程と、
前記地図情報および前記自車両位置情報に基づいて、通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にないような走行注意地点に前記自車両が接近したことを検出する走行注意地点検出工程と、
前記自車両が前記走行注意地点に接近したときに、前記地図情報に基づいて前記自車両が走行している走行車線に対応する前記走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行う推奨車線案内工程と、
を含む道路情報案内方法。
【請求項７】
地図情報を取得する地図情報取得機能と、
自車両の位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得機能と、
前記地図情報および前記自車両位置情報に基づいて、通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にないような走行注意地点に前記自車両が接近したことを検出する走行注意地点検出機能と、
前記自車両が前記走行注意地点に接近したときに、前記地図情報に基づいて前記自車両が走行している走行車線に対応する前記走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行う推奨車線案内機能と、
をコンピュータに実現させる道路情報案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に関する情報を生成する道路情報案内装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、車両の走行中に当該車両の経路上に存在する交差点等に関する案内を行っている。この案内にはディスプレイ表示による視覚的な案内や音声案内があるが、実際の道路上には定型化された地図案内や音声案内で利用者の混同を誘発してしまう地点も多く、利用者に対して明確に推奨経路を認識させるために各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、推奨経路の道路付近に推奨経路との混同を誘発する他の道路が存在する地点を案内困難地点として当該案内困難地点用の音声案内を行う技術や、推奨経路の道路と混同を誘発する他の道路との差異（例えば、レーン数の差異）を案内する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−２３２６０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、推奨経路と他の道路とで混同を誘発しない状態であっても運転中の利用者に不安を与える地点は存在する。例えば、推奨経路が交差点で右左折せずに直進する経路であったとしても、当該交差点の通過前後の道路の延長方向が一致していない場合には交差点内を走行する際の操舵が必要となる。すなわち、このような交差点においては、交差点を通過する際に右左折をしないにもかかわらず操舵を行うことなく直進することは不可能である。従って、当該地点を通過するためには、通過前後および通過過程で適切な車線を走行するためにステアリング操作や車線の認識等が必要になり、利用者の負担は重くなる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、注意して直進走行すべき地点を通過する際に適切な車線を明確に案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の目的を達成するため、本発明においては、通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にないような走行注意地点に自車両が接近したときに、自車両が走行している走行車線に対応する走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行う。すなわち、走行注意地点の前後において道路を直進するが当該道路の延びる方向にずれが生じている場合には、走行注意地点に接近したときに走行注意地点通過前後の車線の対応関係を利用者に認識させるための案内を行う。この結果、利用者は、走行注意地点に到達する以前に走行注意地点の通過前後にて車線が変化することやその変化の様子を認識することができ、注意して直進走行すべき地点を通過する際に推奨経路を明確に把握することができる。
【０００５】
ここで、地図情報取得手段は、走行注意地点および当該走行注意地点の通過前後における道路に存在する車線を示す地図情報を取得することができればよい。従って、走行注意地点であることを示す情報と、車線数および各車線上で進行可能な方向を示す情報が対応づけられたノードデータを含むデータベースによって地図情報を構成することが可能である。また、地図情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得する形態であってもよいし、情報センターから通信によって取得する形態であってもよい。
【０００６】
自車両位置情報取得手段は、自車両の位置を示す自車両位置情報を取得することができればよく、自車両の位置を示す情報を取得するための種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両の軌跡，車車間通信，路車間通信等によって自車両位置情報を取得する構成等を採用可能である。
【０００７】
走行注意地点検出手段は、地図情報および自車両位置情報に基づいて、走行注意地点に自車両が接近したことを検出することができれば良く、自車両が走行している道路が走行注意地点に接続された道路であるとともに、走行注意地点の位置と自車両の現在位置とが所定の距離以下であることを特定することができればよい。
【０００８】
なお、走行注意地点は、当該地点の通過前後の道路が平行であるとともに各道路が当該各道路に対して略垂直な方向にずれている地点である。すなわち、地点通過前後の道路が平行であると、当該地点通過前後において自車両は略同一の方向に走行するため、一般的な運転者の感覚としては地点通過前後で直進を行う感覚となる。一方、平行に延びる各道路において一方の道路の延長線が他の道路の延長線と一致しない場合には、各道路のずれと同じ方向に車両の進行方向を変更させながら直進することになる。従って、当該地点は注意して直進走行すべき走行注意地点となる。
【０００９】
なお、走行注意地点の通過前後の各道路は平行であるとともに、通過後の道路の延長線が通過前の道路の延長線上になければよい。従って、各道路の延長線が一致しなければよい。各道路の延長線は、各道路が直線状の道路である場合には道路の中心や各車線の中心を通るように設定すればよいし、各道路が曲線状の道路である場合には、走行注意地点への各道路の接続点など、所定の基準点を設定し、当該基準点における道路に対する接線を延長線として設定するなど種々の構成を採用可能である。また、各道路が平行であるか否かを判定する際には各道路の延長線が厳密に平行であるか否かを判定しても良いし、各道路の延長線の交差角度が０に近い所定の範囲内であるか否かを判定しても良い。また、走行注意地点は、１本の直進道路上の地点であっても良いし、複数の道路が接続した交差点であっても良いが、交差点内においては車線を示す白線等の道路標示が存在しない場合も多く、このような交差点に対して本発明を適用すると特に好ましい。
【００１０】
推奨車線案内手段は、自車両が前記走行注意地点に接近したときに、走行車線に対応する推奨車線に関する案内を行うことができれば良い。従って、走行車線と推奨車線との対応関係を示す案内を行っても良いし、走行車線と推奨車線のずれを示す案内をしても良いし、走行車線から推奨車線へ走行させる際の進行方向の変化（推奨走行経路）を示す案内を行っても良く、種々の構成を採用可能である。なお、推奨車線は、自車両が走行車線を走行し、さらに、走行注意地点を通過した後に走行すべき車線である。従って、各走行車線に対して予め対応づけられた車線を推奨車線としても良いし、地図情報に基づいて走行注意地点通過前後の道路の車線を特定して通過前後の車線を対応づけても良く、種々の構成を採用可能である。
【００１１】
さらに、より慎重に注意して走行することが必要となる対面通行の道路において走行車線に対応する推奨車線に関する案内を行うことが好ましい。すなわち、走行注意地点が存在する道路が対面通行道路であるとき、走行注意地点通過前後の各道路の延長線は一致せず、当該各道路にずれが生じているため、走行注意地点付近を走行する際には慎重な走行が要求される。このため、本発明による案内を行うことで、利用者の注意負担を低減することが可能になる。
【００１２】
さらに、走行注意地点の通過前後の各道路における直進車線の数が異なるときにも、より慎重に注意して走行することが必要となる。すなわち、走行注意地点の通過前後の各道路にて直進車線の数が異なる場合、走行注意地点の通過前後において直進車線が一対一に対応していないため、利用者が走行中に一見して推奨車線を認識することが困難な場合が多い。このため、本発明によって走行注意地点通過前後の各道路における直進車線の対応関係を明示することが好ましい。
【００１３】
直進車線の対応関係を決定するための構成は種々の構成を採用可能であり、例えば、走行注意地点の通過前後の道路のそれぞれにおける直進車線の数が異なるとき、走行注意地点通過前の道路の直進車線と走行注意地点通過後の道路の直進車線とを、道路の幅方向のいずれか一方から順に対応づける構成を採用可能である。なお、走行注意地点通過前後の道路において直進車線を一対一に対応づけることが不可能であった場合には、１個の直進車線に対して２個の直進車線を対応づければよい。
【００１４】
さらに、好ましい案内の一種として、自車両が走行する走行車線の隣接車線上を走行する他車両に関する案内を行う構成を採用しても良い。例えば、走行注意地点通過前後における各道路のずれの方向に隣接する隣接車線上に他車両が検出されたときに当該他車両を示す案内を行う構成を採用可能である。すなわち、走行注意地点通過前後における各道路においては、当該各道路の延長線同士のずれ方向と同じ方向に自車両の向きを変更させながら走行させる場合が多い。この場合、当該ずれと同じ方向に他車両が存在すると、自車両を走行させる方向に他車両が存在することになるため、当該他車両を案内することによって自車両の利用者に安全運転を促すことが可能になる。
【００１５】
むろん、前記ずれと逆方向に他車両が存在する場合に当該他車両を案内する構成としても良い。すなわち、他車両が当該ずれと同じ方向に向きを変更させながら走行している場合、自車両に対して他車両が接近するおそれがあるため、当該他車両を案内すれば自車両の利用者に注意喚起を行うことが可能になる。
【００１６】
さらに、走行注意地点が走行予定経路に含まれ、かつ、当該走行予定経路が示す走行注意地点通過前後の道路が平行であるとともに通過後の道路が通過前の道路の延長線上にない場合に推奨車線に関する案内を行う構成としても良い。すなわち、走行予定経路に含まれる走行注意地点を走行する際に、注意して走行すべきであるか否かを判定して案内を行う。この構成においては、注意をしながら走行すべき走行注意地点を通過することが予定されている場合に案内を行うことが可能である。
【００１７】
さらに、本発明のように走行注意地点の通過前後における各道路にずれが生じているとき、各道路を直進走行する際に走行車線に対応する推奨車線に関する案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような道路情報案内装置、プログラム、方法は、単独の道路情報案内装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような道路情報案内装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、道路情報案内装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）走行注意地点情報作成処理：
（３）道路情報案内処理：
（４）他の実施形態：
【００１９】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる道路情報案内装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして走行注意地点通過前の走行車線と通過後の推奨車線の対応を案内する機能を備えている。
【００２０】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２と表示部４３とスピーカー４４とカメラ４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２１】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００２２】
カメラ４５は、自車両の周囲の画像を撮影して画像情報を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の周囲の画像を解析して自車両の周囲を走行する他車両の特徴量を抽出することで他車両を検出する。なお、カメラ４５は自車両から見て他車両を検出したい方向を視野に含むカメラであれば良く、自車両の前方、後方、側方のそれぞれを撮影するフロントカメラ、リアカメラ、サイドカメラのいずれかまたは組み合わせによって構成される。むろん、ここでは他車両を検出することができれば良く、ミリ波センサや超音波センサなど他のセンサを利用しても良い。
【００２３】
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム２１の処理によって制御部２０が走行注意地点情報を作成する情報管理センターと通信を行い、当該通信によって取得した走行注意地点情報に基づいて走行車線と推奨車線との対応関係を示す案内を行う。このため、ナビゲーションプログラム２１は、地図情報取得部２１ａと自車両位置情報取得部２１ｂと走行注意地点検出部２１ｃと推奨車線案内部２１ｄと他車両検出部２１ｅとを備えている。
【００２４】
また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノードや形状補間点の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内、自車両の走行軌跡に基づく自車位置の補正（マップマッチング）等に利用される。
【００２５】
本実施形態において、リンクデータには当該リンクデータが示す道路上の車線および各車線における進行方向を示すデータが対応づけられている。また、リンクの端点を構成するノードデータや形状補間点データには、各ノードや各形状補間点の位置を示す情報が対応づけられている。また、走行注意地点情報は、後述の走行注意地点情報作成処理によって作成され、各ノードに対応する交差点が走行注意地点である場合にはそのノードデータに対して走行注意地点であることを示す情報および走行注意地点における道路のずれを示す情報が対応づけられる（図１に示す走行注意地点情報３０ｂ）。
【００２６】
本実施形態における走行注意地点は、通過前後の道路が平行であるとともに各道路が当該各道路に対して略垂直な方向にずれているような交差点である。図２は、当該走行注意地点に対応する交差点の例を示している、同図２において、交差点Ｉには自車両Ｃが走行する走行道路Ｒ1と他の道路Ｒ2〜Ｒ4が接続されている。同図２に示す例において、道路Ｒ1が延びる方向と道路Ｒ3が延びる方向とは平行であるが、各道路Ｒ1，Ｒ3にはずれが生じている。従って、交差点Ｉは、交差点Ｉの通過前後の道路が平行であるとともに各道路が当該各道路に対して略垂直な方向にずれている走行注意地点である。なお、図２において、交差点Ｉは対面通行道路の交差点であり、交差点Ｉを通過する際に慎重な走行が要求される交差点である。また、本実施形態において各道路Ｒ1，Ｒ3のそれぞれにおける車線数および車線の幅は同一であるため、各道路Ｒ1，Ｒ3のずれは車線のずれＧｌと一致する。
【００２７】
すなわち、地点通過前後の道路が平行であると、当該地点通過前後において自車両は略同一の方向に走行するため、一般的な運転者の感覚としては地点通過前後で直進を行う感覚となる。一方、平行に延びる各道路において一方の道路の延長線が他の道路の延長線と一致しない場合には、各道路のずれと同じ方向に車両の進行方向を変更させながら直進することになる。従って、当該地点は注意して直進走行すべき走行注意地点となる。そこで、本実施形態において、交差点が走行注意地点である場合には、上述のノードデータに対して走行注意地点であることを示す情報と上述のずれＧｌの量および方向を示す情報と走行注意地点を通過する前後の各道路を示す情報とを対応づける。
【００２８】
なお、図２においては、道路Ｒ1上に、交差点Ｉへ進入する方向に走行する直進車線（直進と左折が可能な車線を含む）が２車線、右折車線が１車線存在し、交差点Ｉから退出する方向に走行する車線が１車線存在する例を示している。また、道路Ｒ3上に、交差点Ｉへ進入する方向に走行する直進車線が１車線、左折車線が１車線存在し、交差点Ｉから退出する方向に走行する車線が２車線存在する例を示している。このように、図２に示す例では、道路Ｒ1から道路Ｒ3に向けて走行する経路において交差点Ｉの通過前後で直進車線数は２車線で維持され、道路Ｒ3から道路Ｒ1に向けて走行する経路において交差点Ｉの通過前後で車線数は１車線に維持される。
【００２９】
地図情報取得部２１ａは、自車両の走行予定経路を案内するために記憶媒体３０から地図情報３０ａを取得するモジュールであり、制御部２０は当該地図情報取得部２１ａの処理によって自車両の前方の道路に関する情報等を取得する。このとき、自車両の前方に存在する交差点が走行注意地点であれば、交差点に対応するノードデータに当該ノードが走行注意地点であることを示す走行注意地点情報３０ｂが含まれる。自車両位置情報取得部２１ｂは、自車両の位置を示す自車両位置情報を取得するモジュールであり、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号を取得し、自車両の現在位置の緯度および経度を検出して自車両位置情報とする。
【００３０】
走行注意地点検出部２１ｃは、地図情報３０ａおよび自車両位置情報に基づいて、自車両が走行注意地点に接近したことを検出するモジュールである。すなわち、自車両が交差点に接続された道路を走行中であるとともに自車両と交差点との距離が所定の距離以下になった場合に、当該交差点を示す地図情報３０ａを参照し、当該交差点に対して走行注意地点であることを示す情報が対応づけられているときに、自車両が走行注意地点に接近したことを検出する。他車両検出部２１ｅは、カメラ４５が出力する画像に基づいて自車両の周囲を走行する他車両を検出するモジュールである。
【００３１】
推奨車線案内部２１ｄは、自車両が走行注意地点に接近した自車両が走行している走行車線に対応する、走行注意地点通過後の推奨車線に関する案内を行うモジュールであり、本実施形態においては、自車両の周囲を走行する他車両が検出されときに当該案内を行うように構成されている。すなわち、制御部２０は、自車両が走行注意地点に接近し、自車両の周囲を他車両が走行するときに、走行注意地点である交差点に対応づけられた地図情報３０ａを参照し、交差点に接続する道路の車線を示す情報を取得する。そして、自車両が走行している車線を示す情報を特定して走行車線とし、走行車線を走行した後、さらに、右左折することなく交差点を通過した後に、通過後の道路で走行すべき推奨車線を特定する。
【００３２】
走行車線および推奨車線を特定すると、制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄの処理により、走行注意地点の事前案内と走行注意地点（交差点）走行中の案内とを行う。本実施形態においては、走行注意地点の事前案内として、走行車線から推奨車線へ走行させる際の進行方向の変化および走行車線と推奨車線とのずれを示す案内を行い、さらに、走行車線から推奨車線に走行するための推奨走行軌跡を案内する。また、走行注意地点走行中の案内として、自車両の軌跡と推奨走行軌跡が不一致の場合にその旨を警告する案内を行う。
【００３３】
以上の処理によれば、利用者は、走行注意地点に到達する以前に走行注意地点の通過前後にて車線が変化することやその変化の様子を認識することができ、注意して直進走行すべき地点を通過する際に推奨経路を明確に把握することができる。また、走行注意地点に到達後、通過を完了するまでの間の推奨走行軌跡を認識することができ、走行注意地点を通過する際の利用者の注意負担を低減することができる。
【００３４】
（２）走行注意地点情報作成処理：
次に、走行注意地点情報を作成するための処理について説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、図３Ａに示す走行注意地点情報作成処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施され、この処理の結果、管理センターに走行注意地点情報が蓄積される。自車両においては、所定のタイミングで当該管理センターと通信し、当該走行注意地点情報をダウンロードして地図情報３０ａに組み込む。
【００３５】
図３Ａに示す処理において、制御部２０は、自車両位置情報および地図情報３０ａに基づいて自車両が交差点に進入したか否かを判別し（ステップＳ１００）、ステップＳ１００にて自車両が交差点に進入したと判別されなければステップＳ１０５以降の処理をスキップする。ステップＳ１００にて自車両が交差点に進入したと判別されたとき、制御部２０は、図示しないステアリングセンサの出力に基づいてステアリングの舵角を取得し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１１０にて自車両が交差点を退出したと判別されるまでステップＳ１０５の処理を繰り返す。すなわち、交差点内を走行している間、ステアリングの舵角を取得し続ける。
【００３６】
次に、制御部２０は、ステアリングの舵角に基づいて自車両が直進して交差点を通過し、かつ、道路のずれに対応した操舵がなされたことを検出したか否かを判別する（ステップＳ１１５）。すなわち、ステアリングの舵角が、交差点の通過前後で直進していることを示すとともに、交差点内で道路のずれに応じて走行するための操舵を示しているか否かを判別する。図３Ｂは、当該操舵の例を示すグラフであり、横軸が位置、縦軸がステアリング舵角である。縦軸においては、０°より上が左回転の舵角、０°より下が右回転の舵角を示している。
【００３７】
同図３Ｂに示す例においては、位置Ｐ1が交差点への進入位置、位置Ｐ2が交差点からの退出位置である。同図３Ｂにおいては、一点鎖線によって交差点の通過前後および交差点内で直進する際の舵角を示している。すなわち、交差点内で直進する際には、当該一点鎖線で示すように位置Ｐ1，Ｐ2間で舵角は０°で推移する。一方、図２に示す交差点Ｉのように、交差点通過前後の各道路において自車両が直進している場合であっても、各車線にずれが生じている場合には図３Ｂにて実線で示すように、交差点Ｉ内で所定以上の舵角で操舵が行われる。そこで、図３Ｂにて実線で示すように交差点内で０°を挟んで上下に振れる（ステアリングが左右に回転される）とともに交差点の通過前後で０°で推移している場合には、自車両が直進して交差点を通過し、かつ、車線のずれＧｌに対応した操舵がなされたとみなすことができる。また、交差点Ｉ内で先に操舵された回転方向に対応した方向をずれの方向とみなすことができる。さらに、舵角が０°ではない状態において各舵角および車速に基づいて操舵による進行方向のずれＧｌの量を特定することができる。
【００３８】
ステップＳ１１５にて、自車両が直進して交差点を通過し、かつ、車線のずれに対応した操舵がなされたことを検出した場合には、当該交差点が走行注意地点であることを示す情報を作成し（ステップＳ１２０）、管理センターと通信して当該情報をアップロードする（ステップＳ１２５）。すなわち、上述の舵角の推移と車速の推移とに基づいて車線のずれＧｌの方向およびずれ量を取得し、走行注意地点であることを示す情報および走行注意地点を通過する前後の各道路を示す情報とともに車線のずれＧｌの方向およびずれ量を示す情報を作成して走行注意地点情報を定義する。ステップＳ１１５にて、自車両が直進して交差点を通過し、かつ、車線のずれに対応した操舵がなされたことを検出しないときにはステップＳ１２０をスキップする。以上の処理によれば、通過前後の道路が平行であるとともに各道路が当該各道路に対して略垂直な方向にずれているような交差点を走行注意地点として定義した走行注意地点情報を作成することができる。
【００３９】
（３）道路情報案内処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する道路情報案内処理を説明する。自車両が走行中に、ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、図４に示す道路情報案内処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施される。
【００４０】
この処理において制御部２０は、地図情報取得部２１ａおよび自車両位置情報取得部２１ｂの処理によって地図情報３０ａおよび自車両位置情報を取得する（ステップＳ２００）。そして、制御部２０は、走行注意地点検出部２１ｃの処理により、地図情報３０ａおよび自車両位置情報に基づいて自車両の前方に走行注意地点が存在するか否かを判別する（ステップＳ２１０）。すなわち、自車両の前方の交差点に対して走行注意地点情報が対応づけられており、かつ、走行注意地点通過前後の道路が自車両の走行予定経路に含まれているか否かを判別する。走行注意地点通過前後の道路が自車両の走行予定経路に含まれているか否かは、自車両の前方の交差点を通過する前後に走行する予定の道路が走行注意地点情報に対応づけられているか否かによって判別可能である。なお、走行予定経路は予め決められていても良いし、走行中に決めても良い。後者のように走行中に走行予定経路を決める場合、例えば、自車両が現在走行中の道路を道なりに沿って走行する場合の道路を走行予定経路とする構成等を採用可能である。
【００４１】
ステップＳ２１０にて、自車両の前方に走行注意地点が存在すると判別されなければステップＳ２１５以降の処理をスキップする。ステップＳ２１０にて、自車両の前方に走行注意地点が存在すると判別されたとき、制御部２０は、走行注意地点の事前案内を行う。本実施形態において、走行注意地点の事前案内は、走行注意地点と自車両の距離とに応じて２段階の案内を行うように構成されている。すなわち、自車両から走行注意地点までの距離がＸ（ｍ）の地点で事前案内１を行い、自車両から走行注意地点までの距離がＹ（ｍ）の地点（Ｘ＞Ｙ）で事前案内２を行うように構成されている。このためにまず、制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄの処理により、自車両から走行注意地点までの距離がＸ（ｍ）の地点で音声案内を行い（ステップＳ２１５）、走行注意地点に関する事前案内１を行う（ステップＳ２２０）。
【００４２】
より具体的には、ステップＳ２１５において制御部２０は、自車両の前方に走行注意地点がある旨の音声案内をスピーカー４４から出力させる。むろん、このとき、他車両に対する注意を促す案内や道路のずれを示す案内等を行っても良い。ステップＳ２２０おいては、制御部２０が、走行車線から推奨車線へ走行させる際の進行方向の変化および走行車線と推奨車線とのずれを示す案内を行う。
【００４３】
図５Ａは事前案内１として表示部４３に表示される画面の例を示す図であり、同図５Ａにおいて、画面の左側には走行注意地点の通過前後で直進する走行予定経路が地図上に表示されている。また、画面の右側には走行注意地点である交差点を示す案内図４３ａが表示されている。案内図４３ａは図２に示す交差点Ｉに対して距離Ｘ（ｍ）の地点に自車両Ｃが接近したときに表示される案内図の例であり、当該案内図４３ａは図２と同様に交差点Ｉと道路Ｒ1〜Ｒ4とを上方から眺めた状態を示す図となっている。
【００４４】
すなわち、この案内図４３ａにおいては、走行注意地点通過前後の各道路におけるずれ（各道路が延びる方向に対して略垂直方向のずれＧｌ）が走行車線と推奨車線とのずれであるとみなして画面上で再現している。すなわち、制御部２０は、画面上での各車線の幅と共通のスケールとなるように画面上での各道路のずれの量を算出し、道路Ｒ1と道路Ｒ3とが延びる方向が平行となるように画面表示を行うとともに道路Ｒ3が道路Ｒ1に対して当該ずれの量だけ道路に対して垂直な方向にずれるように案内図４３ａを表示させる。
【００４５】
また、制御部２０は、事前案内１において、走行車線を含む道路Ｒ1から道路Ｒ3に自車両を走行させる際の進行方向に対応した矢印Ａａを道路上に表示する。この矢印Ａａの始点は道路Ｒ1の車線上に存在し、矢印Ａａの終点は道路Ｒ3の車線上に存在し、始点と終点の間において道路のずれに対応して曲がった矢印となっている。従って、当該案内図４３ａを視認した利用者は、走行車線が存在する道路Ｒ1を直進して交差点Ｉを通過し、さらに推奨車線が存在する道路Ｒ3を走行するためには、進行方向を左側に変化させる必要があることを極めて容易に認識することができる。また、交差点の周りの道路の配置および矢印Ａａの曲がり具合から道路Ｒ1と道路Ｒ3との間で生じているずれの量を認識することができる。さらに、案内図４３ａにおいては、総ての直進車線上に矢印Ａａを表示している。このため、走行注意地点への進入車線数（交差点への進入車線となり得る車線の数）および走行注意地点からの退出車線数（交差点から退出可能な車線の数）を利用者に認識させることができる。むろん、進入車線数と退出車線数とが異なるときには、進入車線１個に対して退出車線２個を対応づけた矢印や進入車線２個に対して退出車線１個を対応づけた矢印を表示させることが好ましい。
【００４６】
次に、制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄおよび他車両検出部２１ｅの処理により、自車両から走行注意地点までの距離がＹ（ｍ）以下であり、かつ、自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判別する（ステップＳ２２５）。ステップＳ２２５において、自車両から走行注意地点までの距離がＹ（ｍ）以下であり、かつ、自車両の周囲に他車両が存在すると判別されないときには、ステップＳ２３０以降の処理をスキップする。
【００４７】
ステップＳ２２５において、自車両から走行注意地点までの距離がＹ（ｍ）以下であり、かつ、自車両の周囲に他車両が存在すると判別されたとき、制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄの処理により、他車両を案内し（ステップＳ２３０）、走行注意地点に関する事前案内２を行う（ステップＳ２３５）。他車両の案内は、他車両の存在を利用者に認識させるための案内であれば良く、例えば、表示部４３における表示やスピーカー４４による音声案内等を採用することができる。
【００４８】
図５Ｂは事前案内２として表示部４３に表示される画面の例を示す図であり、同図５Ｂに示す事前案内２においても事前案内１と同様に画面の左側に走行注意地点の通過前後で直進する走行予定経路を示している。また、画面の右側には走行注意地点である交差点をその周囲の道路とともに上方から眺めた状態を示す案内図４３ｂが表示されている。すなわち、この案内図４３ｂにおいても、制御部２０は、道路Ｒ1と道路Ｒ3とが延びる方向が平行となるように画面表示を行うとともに道路Ｒ3が道路Ｒ1に対して当該ずれの量だけ道路に対して垂直な方向にずれるように案内図４３ｂを表示させる。
【００４９】
また、制御部２０は、事前案内２において、走行車線から推奨車線に向けて延びる矢印Ａｂおよび自車両を示すアイコンＩｃを道路上に表示する。この矢印Ａｂの始点は走行車線上に存在し、矢印Ａｂの終点は推奨車線上に存在し、始点と終点の間において道路のずれに対応して曲がった矢印となっている。従って、当該案内図４３ｂを視認した利用者は、走行車線を直進して交差点Ｉを通過し、さらに推奨車線を走行するために、進行方向を左側に変化させる必要があることを極めて容易に認識することができる。また、走行車線および推奨車線の位置関係および矢印Ａｂの曲がり具合から走行車線と推奨車線との間で生じているずれの量を認識することができる。さらに、矢印Ａｂは、走行車線から推奨車線に走行する際の好ましい推奨走行軌跡に相当するため、利用者は、走行注意地点を通過する際の好ましい推奨走行軌跡を直感的に認識することが可能である。
【００５０】
なお、走行車線は事前案内２を表示させる前に特定されれば良く、例えば、自車両に搭載されたカメラ４５が出力する画像の白線を解析するなどして特定しても良いし、車車間通信や路車間通信を利用して特定しても良い。また、推奨車線も事前案内２を表示させる前に自車両の走行予定経路から特定されていれば良く、例えば、走行注意地点通過前後の道路において直進車線が並ぶ順序に基づいて特定することが可能である。すなわち、図２に示す交差点Ｉにおいては、走行注意地点通過前後の道路Ｒ1および道路Ｒ3の双方において直進車線の数は２個であるため、車線が並び順に、例えば、右側の直進車線から順に対応づけることによって走行注意地点通過前後の車線の対応付けを行うことができる。そこで、当該対応関係を参照すれば走行車線に対応づけられた車線を推奨車線として特定することができる。
【００５１】
なお、走行注意地点の通過前後の道路のそれぞれにおける直進車線の数が異なるときには、道路の中央あるいは端から順に対応づけることによって直進車線の対応関係を規定することができる。なお、走行注意地点通過前後の道路において直進車線を一対一に対応づけることが不可能であった場合には、１個の直進車線に対して２個の直進車線を対応づければよい。なお、このように重複して対応づけられた直進車線が走行車線あるいは推奨車線である場合、利用者が走行中に一見して推奨車線を認識することが困難な場合が多い。このため、車線数が変化することを示す案内を行う構成や、周囲の車線に他車両が存在するか否かを注意する構成、自車両の周囲の他車両を検出して警告する構成等を採用することが好ましい。
【００５２】
また、本実施形態においては、走行注意地点を通過して直進する場面を想定しているため、走行注意地点通過前後の道路において直進車線以外の車線が存在する場合には、その車線を除外して対応付けを行うことが好ましい。すなわち、図２に示す例においては道路Ｒ1に右折専用車線が存在するため、この車線は道路Ｒ3に存在する車線に対する対応付けを行っていない。むろん、道路Ｒ1に左折専用車線が存在し、また、道路Ｒ3において道路Ｒ2や道路Ｒ4から進入するための専用車線が存在する場合には、これらの車線は直進車線ではないため、道路Ｒ1および道路Ｒ3の車線を対応づける際に除外することが好ましい。
【００５３】
次に、制御部２０は、走行注意地点走行中の案内を行うため、自車両が走行注意地点（交差点）に進入したと判別されるまで待機する（ステップＳ２４０）。すなわち、走行注意地点に進入したと判別されるまで、事前案内２を続ける。ステップＳ２４０にて、自車両が走行注意地点に進入したと判別されたとき、制御部２０は、走行注意地点走行中の案内として、走行注意地点走行中の推奨走行軌跡（すなわち、走行車線から推奨車線に走行するための推奨走行軌跡）を案内するための処理を行う。
【００５４】
本実施形態においては、自車両の軌跡が推奨走行軌跡と一致していないときに警告音を出力することによって推奨走行軌跡を案内することにしており、この案内を行うために、制御部２０は、推奨車線案内部２１ｄの処理により、自車両の軌跡と推奨走行軌跡とが不一致であるか否かを判別する（ステップＳ２４５）。そして、ステップＳ２４５にて、自車両の軌跡と推奨走行軌跡とが不一致であると判別されたとき、制御部２０はステップＳ２５０にてスピーカー４４に警告音を出力させ、ステップＳ２４５にて、自車両の軌跡と推奨走行軌跡とが不一致であると判別されないときにはステップＳ２５０をスキップする。そして、制御部２０は、自車両が走行注意地点（交差点）から退出したと判別されるまでステップＳ２４５以降の処理を繰り返す（ステップＳ２５５）。ステップＳ２５５において、自車両が走行注意地点から退出したと判別されたとき、制御部２０は、走行注意地点を通過したとして道路情報案内処理を終了する。
【００５５】
上述の推奨走行軌跡は予め決められていればよく、走行車線と推奨車線とのそれぞれに設定された基準位置をなめらかに繋ぐ道路上の曲線によって推奨走行軌跡を規定することができる。例えば、図３に示す走行注意地点情報作成処理によって走行注意地点情報を作成する際に、カメラ４５等によって自車両の周囲を撮影し、走行車線および推奨車線上に目印（例えば、車線内の横断歩道）を設定して基準点とし、その位置を示す情報を取得して走行注意地点情報に含める構成とする。そして、走行車線上の基準点を通過した後、自車両の進行方向が推奨車線上の基準点と略一致するように走行させる走行軌跡を推奨走行軌跡とする構成を採用可能である。むろん、自車両の軌跡と推奨走行軌跡とが一致するか否かを判別する際には、自車両の位置変化と推奨走行軌跡とを比較する構成など、種々の構成を採用可能である。
【００５６】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、走行注意地点の通過前後における各道路にずれが生じているとき、各道路を直進走行する際に走行車線に対応する推奨車線に関する案内を行うことができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、地図情報において、交差点に接続する道路の各車線が延びる方向や各車線上に設定された基準位置を示す情報が含まれる場合には、当該地図情報に基づいて走行注意地点情報を作成する構成としても良い。むろん、予め走行注意地点を作成しておき、作成済みの走行注意地点を地図情報に含める構成としても良い。
【００５７】
自車両位置情報は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２のすべてを利用する構成の他、一部を利用する構成であってもよいし、カメラ４５にて取得した画像情報に基づいて自車両位置情報を取得してもよい。また、車車間通信，路車間通信等によって自車両位置情報を取得する構成等を採用可能である。他車両を検出するための構成もカメラ４５の他、各種センサ、車車間通信，路車間通信等を利用可能である。
【００５８】
上述の実施形態において、走行注意地点通過前後の各道路は平行であったが、各道路が平行であれば本発明の適用対象となる。すなわち、各道路の平行度は、各道路における車両の進行方向が直進と見なせるほど類似するように設定されていれば良い。従って、平行度に対して所定の基準を設定して地図情報が示す道路の方向から走行注意地点となり得るか否かを特定してもよい。走行注意地点は、交差点に限定されず、１本の直進道路であっても良いが、交差点内においては車線を示す白線等の道路標示が存在しない場合も多く、このような交差点に対して本発明を適用すると特に好ましい。
【００５９】
さらに、上述の実施形態においては、対面通行の道路に対して本発明を適用したが、片側通行の道路であっても道路にずれがあるときには他車両に注意して走行することが必要になるため、当該片側通行の道路に対して本発明を適用しても良い。
【００６０】
さらに、他車両を案内する際に、他車両と自車両との位置関係に応じて案内の態様を決定しても良い。例えば、走行注意地点通過前後における各道路は当該各道路に対して略垂直な方向にずれているため、当該ずれの方向に他車両が検出されたときに当該他車両を示す案内を行う構成を採用可能である。すなわち、走行注意地点を通過する際には、通過前後における各道路のずれと同じ方向に自車両の向きを変更させながら走行させる場合が多い。この場合、当該ずれと同じ方向に他車両が存在すると、自車両を走行させる方向に他車両が存在することになる。そこで、当該他車両を案内することによって自車両の利用者に安全運転を促すことが可能になる。むろん、他車両を案内する際には、他車両の存在を示す案内の他、自車両から見た他車両の方向や距離等を案内する構成としても良い。
【００６１】
また、前記ずれと逆方向に他車両が存在する場合に当該他車両を案内する構成としても良い。すなわち、他車両が当該ずれと同じ方向に向きを変更させながら走行している場合、自車両に対して他車両が接近するおそれがあるため、当該他車両を案内すれば自車両の利用者に注意喚起を行うことが可能になる。さらに、自車両の周囲を走行する他車両が検出されたときに、当該検出をトリガにして推奨車線に関する案内を行う構成としても良い。この構成によれば、実際に注意をしながら走行注意地点を走行する必要が生じているときに案内を行うことが可能である。
【００６２】
さらに、案内を行うためのトリガは走行注意地点までの距離に限定されず、自車両の車線変更が検出されたときに当該検出をトリガにして事前案内１，事前案内２，警告音のいずれかまたは組み合わせの案内を行う構成としても良い。この構成においても、実際に注意をしながら走行注意地点を走行する必要が生じるときに案内を行うことが可能である。なお、車線変更の検出は自車両位置情報に基づいて行っても良いし、車両内の機器操作に基づいて行っても良い。例えば、自車両位置情報に基づいて車線変更の初期動作（車線の垂直方向への移動）に対応する動作を検出してもよいし、ウインカーの操作等に基づいて車線変更の意志を検出しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】道路情報案内装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】道路を走行する自車両を上から眺めた状態を示す図である。
【図３】（３Ａ）は走行注意地点情報作成処理のフローチャートであり、（３Ｂ）は交差点における舵角の推移を示す図である。
【図４】道路情報案内処理のフローチャートである。
【図５】表示部に表示される案内の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…地図情報取得部、２１ｂ…自車両位置情報取得部、２１ｃ…走行注意地点検出部、２１ｄ…推奨車線案内部、２１ｅ…他車両検出部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行注意地点情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…表示部、４３ａ…案内図、４３ｂ…案内図、４４…スピーカー、４５…カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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