(57)【要約】【課題】自車両を現在位置から目的地へ誘導する経路案内情報を表示させる場合において、ユーザに煩わしさを与えないように、非案内分岐路の接続位置を案内する。【解決手段】自車両の現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す道路図と、自車両の誘導方向が変化する案内分岐路について自車両の進行すべき方向を示す方向指示図を含む経路案内情報を表示させる際に、自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が誘導道路に交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す道路図を表示させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置に自車両を現在位置から目的地へ誘導する経路案内情報を表示させる表示制御手段を備える経路案内装置であって、
前記表示制御手段は、
前記自車両の現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す道路図と、
前記自車両の誘導方向が変化する案内分岐路について前記自車両の進行すべき方向を示す方向指示図を含む経路案内情報を表示させるとともに、
前記自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が前記誘導道路に交差する場合は、当該非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す道路図を表示させる経路案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路案内装置において、
前記表示制御手段は、前記経路案内情報を表示する際に、前記自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が前記誘導道路に交差する場合は、当該非案内分岐路が交差する位置に切れ目のある誘導道路を示す道路図を表示させる経路案内装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路案内装置において、
前記経路案内情報は、前記自車両の現在位置から案内分岐路までの距離情報をさらに含む経路案内装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の経路案内装置において、
前記経路案内情報は、前記自車両を現在位置から案内分岐路へ誘導する誘導図列をさらに含む経路案内装置。
【請求項５】
請求項４に記載の経路案内装置において、
前記表示制御手段は、前記経路案内情報を表示する際に、前前記自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が記誘導道路に交差する場合は、当該非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の色又は形が他の誘導図の色又は形と異なる経路案内情報を表示させる経路案内装置。
【請求項６】
請求項４に記載の経路案内装置において、
前記表示制御手段は、前記経路案内情報を表示する際に、前記自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が前記誘導道路に交差する場合は、当該非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図が点滅、又は誘導図の色若しくは形が時間の経過に応じて変化する経路案内情報を表示させる経路案内装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の経路案内装置において、
前記表示制御手段は、前記自車両が走行する誘導道路の道路幅員よりも前記非案内分岐路の道路幅員の方が狭く、前記自車両の車速が所定速度以上である場合は、前記非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図と共通の表示態様で表示する経路案内装置。
【請求項８】
請求項５〜７の何れか一項に記載の経路案内装置において、
前記表示制御手段は、前記自車両が走行する誘導道路の道路幅員が前記非案内分岐路の道路復員と同等又は前記自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が前記非案内分岐路の道路復員よりも広く、前記自車両の車速が所定速度未満である場合は、前記非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図よりも強調させた表示態様で表示する経路案内装置。
【請求項９】
自車両を現在位置から目的地へ誘導する際に、前記自車両の現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す経路図と、前記自車両の誘導方向が変化する案内分岐路について前記自車両の進行すべき方向を示す方向指示図とを含む経路案内情報を表示する経路案内方法であって、
前記自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が前記誘導道路に交差する場合は、前記非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す経路図を表示する経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が現在位置から目的地に至る経路の案内情報を提示する経路案内装置及び経路案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
案内分岐点の手前に非案内道路がある場合、非案内道路上に進入禁止を知らせるアイコンを表示することにより、非案内道路への進入を防止するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、交差点を案内するたびに進入禁止を知らせるアイコンを表示すると、表示される情報量が増加するため、右左折が案内される案内分岐点に対する注意・意識の集中が妨げられ、ユーザに煩わしさを感じさせるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、目的地へ連なる誘導道路に非案内分岐路が交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す道路図を含む経路案内情報を表示させることにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、誘導道路の不連続点を用いて非案内分岐路との接続を知らせるので、表示される情報量の増加を抑えることができるため、案内分岐点に注意・意識を集中させ、ユーザに煩わしさを感じさせることなく経路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態の経路案内ユニット１０００のブロック構成図である。
【図２】本実施形態の道路図と方向指示図と誘導図とを含む経路案内情報の一例を示す図である。
【図３】非案内分岐路との接続を、誘導道路の切れ目により知らせる経路案内情報の一例を示す図である。
【図４】非案内分岐路との接続を、誘導道路の切れ目により知らせる経路案内情報の他の例を示す図である。
【図５】誘導図列を含む経路案内情報の一例を示す図であり、非案内分岐路の接続地点に対応する誘導図の形状を変化させる例を示す図である。
【図６】誘導図列を含む経路案内情報の他の例を示す図であり、非案内分岐路の接続地点に対応する誘導図の表示態様を変化させる例を示す図である。
【図７】道路幅員と車速に応じた経路案内情報の態様の一例を示す図である。
【図８】本実施形態の経路案内ユニット１０００の動作手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜第１実施形態＞
以下、図面に基づいて、本実施形態に係る、車両に搭載された経路案内ユニット１０００について説明する。本実施形態の経路案内ユニット１０００は、ＬＣＤ（liquid crystal monitor，又はLiquid crystal on silicon）などの表示装置を備え、この表示装置に自車両を現在位置から目的地へ誘導する経路案内情報を表示させる装置である。
【０００９】
図１に、本実施形態に係る経路案内ユニット１０００のブロック構成図を示す。本実施形態の経路案内ユニット１０００は、一般的なナビゲーション機能（経路案内機能）を有し、制御装置１００と、自車位置測定部００５と、地図データ記憶部００６及び地図データ検索装置００７と、経路演算装置００８及び経路記憶装置００９と、スピーカ０１１と、インターフェース制御装置０１２と、ＬＣＤ１（０１６）、ＬＣＤ２（０１７）及びＬＣＤコントローラ０１８とを有する。制御装置１００と、その他の各車載装置（００２〜０１８）とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１０】
まず、この制御装置１００について説明する。本実施形態の経路案内ユニット１０００が備える制御装置１００は、自車両を現在位置から目的地へ誘導する経路案内情報の生成及び提示に係る処理を制御する機能を有する。
【００１１】
この制御装置１００は、経路案内情報の表示処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory ）１０２と、このＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを実行することで、本装置を経路案内ユニット１０００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１２】
この制御装置１００は、経路案内情報を表示させる表示制御機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１３】
以下、上述した経路案内ユニット１０００の制御装置１００が実現する機能についてそれぞれ説明する。
【００１４】
制御装置１００は、自車両の現在位置から目的地に至る経路を取得する。具体的に、制御装置１００は、以下の手法により目的地に至る経路を取得する。
【００１５】
まず、自車位置測定装置００５は、ＧＰＳ受信機００２が受信した自車両の現在位置を示す測位信号と、ジャイロセンサ００３により取得された測位データと、車速センサ００４により取得された移動データとに基づいて車両の現在位置を測位する。
【００１６】
また、インターフェース制御装置０１２は、リモコン０１３、タッチパネル０１４、及び／又はパネルスイッチ０１５を介して入力された目的地（経由地を含む）の情報を取得する。なお、ユーザは、リモコン０１３、タッチパネル０１４、及び／又はパネルスイッチ０１５を介して各種の操作指令を入力し、経路案内ユニットが備える各種ナビゲーション機能を利用することができる。
【００１７】
そして、地図データ検索装置００７は、地図データ記憶部００６にアクセスし、取得された車両の現在位置及び目的地に応じた領域の地図を検索する。地図データ記憶部００６は、経度及び緯度で表現されたノード座標の集合が地図情報として記憶されている。道路又は道路リンクはノードにより定義され、誘導道路は２つ以上のリンクの連結により構成される。地図データは道路リスト、ノードテーブル、及び交差点を構成するノードリスト（相互に接続するノードリスト）等からなる道路ネットワーク情報を含む。また、地図データ記憶部００６は、各ノードにより定義されるリンクが属する道路の道路種別、道路幅員を含む。
【００１８】
さらに、経路演算装置００８は、検索された地図データを参照し、現在位置から目的地に至る経路を演算し、その結果を経路記憶装置００９に書き込む。なお、経路演算装置００８は、経路の走行に要する平均所要時間、距離、通行料金などのデータを備えており、必要に応じて、入力された目的地へ至る（経由地を通って目的地に至る）経路のほか、所要時間、走行距離、通行料金等の条件を考慮し、各条件に適する経路を自動探索する。
【００１９】
また、制御装置１００は、自車両を現在位置から目的地へ誘導する経路案内情報を表示させる。
【００２０】
本実施形態の制御装置１００は、交差点などの案内分岐点に係る経路案内情報を表示させる。制御装置１００は、地図データ記憶部００６から読み出された自車両の現在位置近傍に対応する地図データに基づいて、案内分岐点において自車両を誘導するための経路案内情報用の画像データを生成し、これをＬＣＤ１（０１６）に出力する。このとき制御装置１００は、車両位置マークを画像データに重畳させて表示する。さらに、制御装置１００は、自車両の移動に応じて経路案内情報用の画像データをスクロールさせて表示する。もちろん、制御装置１００は、経路案内情報用の画像データを所定時間スクロールさせずに、車両位置マークを自車両の移動に伴って移動させて表示する。これにより、自車両が案内される経路のどこを走行しているのかを分かりやすく示すことができる。
【００２１】
また、制御装置１００は、ＬＣＤ２（００１７）を用いて、ドライバ正面にフロントウィンドウや別体のコンバイナを介して経路案内情報を提示する。このＬＣＤ２（００１７）は、いわゆるＨＵＤ（（Head-Up Display）であり、前景に生成された経路案内情報を重畳させて表示することができる。
【００２２】
さらに、制御装置１００は、経路案内情報用の画像データを表示するとともに、経路案内情報用の音声データを、スピーカ０１１を介して出力する。
【００２３】
次に、本実施形態の制御装置１００が表示する経路案内情報について説明する。
【００２４】
図２は、本実施形態の経路案内情報の一例を示す図である。この図２に示すように、本実施形態の経路案内情報は、自車両の現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す道路図と、自車両の誘導方向が変化する交差点などの案内分岐路において自車両の進行すべき方向を示す方向指示図と、自車両を現在位置から案内分岐路へ誘導する誘導図列とを含む。
【００２５】
本実施形態における道路図は、自車両が現在走行する道路であって、目的地に連なる道路を示す図であり、連続する線形により表現される。また、方向指示図は、例えば、右左折方向を示す矢印図形である。さらに、誘導図列は、案内分岐路に至る自車両の予測移動軌跡として表された誘導図１，２，３…ｎの集合である。つまり、この誘導図を辿ると、案内分岐路に至る。
【００２６】
また、図２に示すように、本実施形態の経路案内情報は、自車両の現在位置から案内分岐路までの距離情報をさらに含む。制御装置１００は、自車位置測定装置００５により測定された現在位置に基づいて算出された、地図データ記憶部００６の地図データを参照し、案内分岐路までの距離情報を取得する。この距離情報は、経路演算装置００８が算出する。
【００２７】
図２は、道路図と方向指示図と誘導図列とを前景に重畳させて、ヘッドアップディスプレイに表示される経路案内情報の一例を示す図である。図２に示すように、例えば、交差点において自車両の進行すべき方向を示す場合においては、現在位置から目的地まで連続する誘導道路を示す道路図を三次元的に鳥瞰図として表示する。この道路図に案内分岐路（交差点）における進行方向を示す矢印（方向指示図）と、案内分岐路（右左折すべき交差点）までの距離情報を重畳させる。また、道路図を、自車の進行に連動させて表示することで、案内分岐路での距離感、案内分岐路に対する接近速度、案内分岐路に至るタイミングをドライバに感覚的に知らせることができる。
【００２８】
ところで、自車両を目的地まで誘導する際、右左折しなくてはならない案内分岐点（交差点）に至る前（手前）に、右左折してはいけない非案内分岐路が存在する場合がある。右左折の案内は、ある程度の時間的余裕をもってドライバに知らせるため、実際に右左折をする案内分岐路よりも手前（自車両側）の位置で報知される。このため、右左折の操作が誘導される案内分岐点と、右左折をしてはならない非案内分岐路とが、同一の経路案内情報に混在する場合がある。
【００２９】
本実施形態の制御装置１００は、このように、自車両の現在位置から目的地へ連なる誘導道路に自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す。連続する誘導道路を示す道路図について、不連続となる位置を示す手法は特に限定されないが、誘導道路を示す道路図の太さを変更する、誘導道路を示す道路図に切り欠き図形を挿入する、誘導道路を示す道路図に切れ目を挿入するなどの手法を用いることができる。
【００３０】
図３及び図４は、誘導道路に非案内分岐路が交差する場合に、走行路と非案内分岐路との接続を知らせる経路案内情報の例を示す図である。図３は、走行路と非案内分岐路とが十字に交差する場合の経路案内情報であり、図４は、非案内分岐路が走行路にＴ字に接続する場合の経路案内情報である。
【００３１】
図３及び図４に示すように、本実施形態の制御装置１００は、非案内分岐路が自車両の走行路（目的地へ連なる誘導道路）に交差する位置に切れ目がある誘導道路を示す道路図を表示させる。つまり、連続する誘導道路の道路図に切れ目を挿入する。
【００３２】
この場合において、本実施形態では、経路案内情報に非案内分岐路を含めない（表示しない）。図３及び図４において、自車両の走行路（目的地へ連なる誘導道路）に交差する非案内分岐路は、現実には図面の左右方向又は右方向に延在するはずであるが、本実施形態の経路案内情報においては、その延在するはずの非案内分岐路を表示しない。
【００３３】
このように、図３及び図４に示す経路案内情報において、案内分岐路よりも手前に非案内分岐路が存在する場合、非案内分岐路が交差することをドライバに知らせるため、誘導道路に切れ目を設け、非案内分岐路自体の表示を行わない。ドライバは、誘導道路の切れ目により、“右折するのは、次の、次の交差点である”という経路案内情報の内容を正確に理解することができる。
【００３４】
このようにすることで、表示される経路案内情報において、非案内分岐路の交差点を、案内分岐路の交差点よりも目立たないように表示させることができるので、ドライバが誤って非案内分岐路の交差点で右左折操作をすることを防止することができる。言い換えると、表示される経路案内情報において、案内分岐路の交差点を、非案内分岐路の交差点よりも目立たせて表示させることができるので、ドライバの注意を案内分岐路の交差点に集中させることができる。
【００３５】
なお、進入禁止などのアイコンを表示しなくても、非案内分岐路の存在をドライバに知らせることができるので、表示される情報を低減させることができ、経路案内のための表示内容を簡潔にできる。その結果、ドライバは右左折を行う案内分岐点に注意を集中できるようになる。
【００３６】
なお、本例では、ヘッドアップディスプレイを例に挙げたが、メータ内のＬＣＤ又はステアリング上方に設置したＬＣＤを用いて経路案内情報を提示してもよい。
【００３７】
また、本実施形態の制御装置１００は、誘導道路に自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の色又は形が他の位置の誘導図の色又は形と異なる経路案内情報を表示させる。
【００３８】
図５は、非案内分岐路の交差点における誘導図の形状を変化させた経路案内情報の例を示す図である。図５に示すように、非案内分岐路の交差点における誘導図の形状だけが矩形であり、他の位置の誘導図の形状（円形）と異なる。このとき、非案内分岐路の交差点における誘導図の色を、他の位置の誘導図の色と異なる色にしてもよい。
【００３９】
このように、誘導図を変化させることにより、誘導道路の切れ目だけでなく、誘導図の色や形によっても、非案内分岐路の交差位置を知らせることができる。
【００４０】
加えて、本実施形態の制御装置１００は、誘導道路に自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路が交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図が点滅又は誘導路の色若しくは形が時間に応じて変化する経路案内情報を表示させる。
【００４１】
図６は、非案内分岐路の交差点における誘導図を点滅又は誘導図の色若しくは形を時間の経過に応じて変化する経路案内情報の例を示す図である。このようにすることで、誘導道路の切れ目が非案内分岐路の交差地点であることを強調することができる。特に、図６に示すような3叉路の場合は、誘導道路の一方側にしか切れ目がないため、誘導図を用いることにより非案内分岐路の交差位置を確実に知らせることができる。
【００４２】
このように、非案内分岐路の交差点における誘導図に変化を与えることにより、非案内分岐路の交差点を強調させて比較的目立つように表示し、又は非案内分岐路の交差点を強調させずに比較的目立たないようにすることができる。
【００４３】
また、本実施形態の制御装置１００は、道路幅員と自車両の車速に応じて非案内分岐路の交差点における誘導図の表示態様を変化させる。
【００４４】
具体的に、本実施形態の制御装置１００は、自車両が走行する走行道路の道路幅員よりも非案内分岐路の道路幅員の方が狭く、自車両の車速が所定速度以上である場合は、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図と共通の表示態様で表示する。
【００４５】
さらに、本実施形態の制御装置１００は、自車両が走行する誘導道路の道路幅員が非案内分岐路の道路幅員と同等又は自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が非案内分岐路の道路幅員よりも広く、自車両の車速が所定速度未満である場合は、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図よりも強調させた表示態様で表示する。
【００４６】
具体的に、本実施形態の制御装置１００は、予め定義された、道路幅員と車速に応じた経路案内情報の表示態様制御マップを有する。図７は、この経路案内情報の表示態様制御マップの一例を示す図である。
【００４７】
本実施形態の制御装置１００は、自車両が現在走行する誘導道路が比較的大きい（道路幅員が広い）一般道を走行し、この誘導道路に接続する非案内分岐路が細街路（道路幅員が狭い）である場合であって、自車両が定速で走行しているときは、図７の表示態様制御マップを参照し、非案内分岐路が交差する位置に切れ目が挿入された誘導道路の道路図だけを提示する。自車両が道路幅員の広い一般道を走行している場合、相対的に道路幅員が狭い細街路との接続地点は目立たない。また、自車両が所定の車速で誘導道路を走行しているので、案内分岐点の位置も把握していると考えられる。このため、経路案内情報において誘導図列は表示せず、非案内分岐路が交差する位置に切れ目が挿入された誘導道路の道路図だけを提示する。
【００４８】
一方、自車両が現在走行する誘導道路が比較的大きい（道路幅員が広い）一般道を走行しており、この誘導道路に接続する非案内分岐路が細街路（道路幅員が狭い）である場合であっても、減速している場合は、ドライバが案内分岐路を探索している可能性があると予測できる。このため、制御装置１００は、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の形状又は色を変更し、ドライバに非案内分岐路の交差点であることを分かりやすく表示する。
【００４９】
また、本実施形態の制御装置１００は、自車両が現在走行する誘導道路の道路幅員が非案内分岐路の道路幅員と同等又は自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が非案内分岐路の道路幅員よりも広い場合であって、自車両が定速で走行しているときは、図７の表示態様制御マップを参照し、非案内分岐路が交差する位置に切れ目が挿入された誘導道路の道路図を表示するとともに、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の形状又は色を変更し、ドライバに非案内分岐路の交差点であることを分かりやすく表示する。
【００５０】
他方、本実施形態の制御装置１００は、自車両が現在走行する誘導道路の道路幅員が非案内分岐路の道路幅員と同等又は自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が非案内分岐路の道路幅員よりも広い場合であって、自車両の車速が所定速度未満である場合は、図７の表示態様制御マップを参照し、非案内分岐路が交差する位置に切れ目が挿入された誘導道路の道路図を表示させるとともに、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図よりも強調させた、例えば点滅させ、色や形が時間の経過とともに変化する表示態様で表示する。
【００５１】
自車両の誘導道路に、この道路と同等又はこれより広い道路が接続する場合、接続する非案内分岐路の接続地点は目立つため、上記同様、車両が定速走行する場合には、非案内分岐路に対応する誘導図形の色又は形を変更して、その非案内分岐路の接続をドライバに知らせる。また、減速時には非案内分岐路で右左折するべきか否かを迷っている可能性があるので、非案内分岐路であることを明確に知らせるため、点滅表示や色又は形が時間の経過とともに変化する表示態様で、非案内分岐路の交差点を強調させて表示する。
【００５２】
このように、幅の広い誘導道路に細街路が交差する場合など、ドライバが交差点として認識しにくい（注目しない）非案内分岐路については、余分な情報を表示しないことにより、案内分岐点への注目を保つ。また、幅の狭い住宅街路のような細街路に同等の道路幅の細街路やより道路幅の広い一般道が交差する場合のように、ドライバが交差点として認識しやすい（注目する）非案内分岐路については、誘導図を強調して表示することにより、非案内分岐路を識別させ、案内分岐路に注目させることができる。これにより、経路案内情報に対する不安を軽減できる。
【００５３】
なお、制御装置１００は、この処理をする上で必要となる誘導道路の道路幅員、非案内分岐路の道路幅員を、経路演算装置００８から取得する。経路演算装置００８は、経路演算処理時に、地図データ記憶部００６の地図データを参照して、道路幅員の情報を取得する。また、制御装置１００は、この処理をする上で必要となる自車両の車速を車速センサ００４から取得する。
【００５４】
制御装置１００は、作成された道路図、方向指示図、誘導図列を重畳させて経路案内情報を生成する。
【００５５】
そして、制御装置１００は、自車両が進行方向を案内する案内分岐路に所定距離以内に接近した場合は、経路案内情報に係る交差点の画像データと、その交差点における進行方向を示す矢印等の画像データを、ＬＣＤ１（０１６）又はＬＣＤ２（００１７）に表示させるとともに、その進行方向の音声テキストをスピーカ０１１から出力させる。
【００５６】
続いて、本実施形態の経路案内ユニット１０００の制御手順を説明する。図８は、本実施形態の経路案内ユニット１０００の制御手順を説明するためにフローチャート図である。本制御は経路案内ユニット１０００において一定時間間隔で実行される。
【００５７】
まず、ステップＳ１１１において、制御装置１００は、自車両の現在位置を取得する。自車両の現在位置は、自車位置測定装置００５が検出する。
【００５８】
続くステップＳ１１２において、制御装置１００は、自車両の現在位置から目的地に至る誘導経路の情報を取得する。誘導経路は、経路演算装置００８が算出する。ちなみに、経路演算装置００８は、インターフェース制御装置０１２を介して入力された目的地と、自車位置測定装置００５により測定された自車両の現在位置とに基づいて、地図データ検索装置００７により検索された地図データを参照し、現在位置から目的地へ至る経路を演算する。
【００５９】
続くステップＳ１１３において、制御装置１００は、算出された誘導経路に基づいて、現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す道路図を描画する。この道路図により、自車両が走行すべき誘導道路をドライバに知らせることができる。この道路図とその道路図の表示座標は、ＲＡＭ１０３に記憶される。
【００６０】
また、ステップＳ１１４において、制御装置１００は、ステップＳ１１２で取得された誘導経路から、自車両の誘導方向が変化する案内分岐路を抽出する。つまり、自車両に対して右左折を誘導する直近の案内分岐路を抽出する。
【００６１】
これに続くステップＳ１１５において、制御装置１００は、誘導方向が変化する案内分岐路について自車両の進行すべき方向を示す方向指示図を描画する。方向指示図は右左折又は進入すべき方向を指示する矢印の図形などである。この方向指示図により、自車両が走行すべき方向をドライバに知らせることができる。この方向指示図とその表示位置は、ＲＡＭ１０３に記憶される。
【００６２】
また、ステップＳ１１６において、制御装置１００は、ステップＳ１１２で取得された誘導経路から、この誘導道路に自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路の交差する位置（交差点）を抽出する。
【００６３】
そして、ステップＳ１１７において、制御装置１００は、ステップＳ１１３で描画した道路図の、自車両の誘導方向が変化しない非案内分岐路の交差する位置（交差点）に切れ目を入れて、非案内分岐路の交差点で不連続となる道路図を作成する。このように新たな情報を表示するのではなく、誘導道路を示す道路図の形状を変更する（例えば切れ目を入れる）ことにより非案内分岐路の存在を表示するので、表示される情報量を増加させることなく、非案内分岐路であるか案内分岐路であるかの区別をドライバに知らせることができる。この切れ目が挿入された道路図、又は切れ目（不連続点）の表示位置は、ＲＡＭ１０３に記憶される。
【００６４】
また、ステップＳ１１７において、制御装置１００は、ステップＳ１１１で取得された現在位置と、ステップＳ１１２で取得された誘導経路と、ステップＳ１１４で抽出された案内分岐点と、ステップＳ１１６で抽出された非案内分岐点とに基づいて、現在位置から目的地に至る誘導経路に沿って表示され、自車両を現在位置から案内分岐路へ誘導する誘導図列を描画する。この誘導図列により、ドライバは進行する方向及び進行方向を変更する位置を知ることができる。また、制御装置１００は、誘導道路に非案内分岐路が交差する場合は、この非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の色又は形が他の位置の誘導図の色又は形と異なるようにする。また、制御装置１００は、誘導道路に非案内分岐路が交差する場合は、この非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図が点滅、又は誘導図の色若しくは形が時間の経過に応じて変化するようにしてもよい。この誘導図列とその表示位置、及び表示態様は、ＲＡＭ１０３に記憶される。
【００６５】
さらに、ステップＳ１１９において、制御装置１００は、現在走行する誘導道路の幅員と非案内道路の幅員、及び自車両の車速を取得する。誘導道路の幅員と非案内道路の幅員は、地図データ記憶部００６にアクセス可能な地図データ検索装置００７又は経路演算装置００８から取得する。自車両の車速は、車速センサ００４から取得する。
【００６６】
そして、ステップＳ１２０において、制御装置１００は、図７の表示態様制御マップを参照し、現在走行する誘導道路の幅員と非案内道路の幅員との関係、及び自車両の車速に基づいて、誘導図を変化させる。具体的な制御は図７に示すような表示態様制御マップに従い実行する。
【００６７】
本処理の例を説明すると、本実施形態の制御装置１００は、誘導道路の道路幅員よりも非案内分岐路の道路幅員の方が狭く非案内分岐路が目立たない場合であって、車速が所定速度以上でドライバが迷っていいない場合は、非案内分岐路を目立たせることなく、不連続点を含む道路図と一様の誘導図列を示す。
【００６８】
また、本実施形態の制御装置１００は、誘導道路の道路幅員が非案内分岐路の道路復員と同等又は自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が非案内分岐路の道路復員よりも広く非案内分岐路が目立つのに、自車両の車速が所定速度未満であるときはドライバが迷っていると推測し、このような場面では非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図よりも強調させ、点滅表示や色又は形を経時的に変化させる。
【００６９】
この処理により、非案内分岐路の視認環境やドライバの状態に応じて誘導図列の表示態様を変化させることにより、ドライバに煩わしさを与えることなく、また案内分岐路に対する注意を低減させることもない適切な誘導図を表示する。
【００７０】
続くステップＳ１２１において、制御装置１００は、ステップＳ１１３で描画された道路図と、ステップＳ１１５で病がされた方向指示図と、ステップＳ１１７で描画された切れ目が挿入された道路図と、ステップＳ１１８で描画された誘導図とに基づいて、現在位置から目的地に至る誘導経路に沿って表示され、自車両を現在位置から案内分岐路へ自車両を誘導するための経路案内情報を生成する。この経路案内情報により、自車両を目的地へ誘導することができる。
【００７１】
さらに、ステップＳ１２２において、制御装置１００は、ステップＳ１２２で生成された経路案内情報を、ヘッドアップディスプレイとして機能するＬＣＤ２（０１７）に表示させる。表示させるタイミングは、自車両と案内分岐路の位置関係と、自車両の車速に基づいて判断する。制御装置１００は、自車両が案内分岐路に到達する予想時間の所定時間前に経路案内情報を提示させる。
【００７２】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００７３】
本実施形態の経路案内ユニット１０００によれば、誘導道路の不連続点を用いて非案内分岐路との接続を知らせることにより、表示される情報量の増加を抑えるので、右左折が案内される案内分岐点に注意・意識を集中させ、ユーザに煩わしさを感じさせることなく経路を案内することができる。
【００７４】
つまり、本実施形態の経路案内ユニット１０００によれば、現在位置から目的地へ連なる誘導道路を示す道路図（線形）と、案内分岐路において車両の進行すべき方向を示す方向指示図（矢印など）を含む経路案内情報を表示させ、道路図に非案内分岐路が交差する場合は、その非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路を示す道路図を表示させるので、表示される情報量の増加を抑えつつ、非案内分岐路の存在をドライバに知らせることができる。ドライバは、提示された経路案内情報により右左折操作を行ってはいけない非案内分岐路の位置を確認することができる。また、非案内分岐路の存在を知らせる新たなアイコン（図形）などを表示することがないので、右左折が案内される案内分岐点に注意・意識を集中させ、ユーザに煩わしさを感じさせることがない。
【００７５】
また、非案内分岐路が交差する位置で不連続となる誘導道路として、非案内分岐路が交差する位置に切れ目のある誘導道路を示す道路図を表示させることにより、上述した作用・効果を得ることができる。このとき、誘導道路に交差する非案内分岐路を経路案内情報に表示しないので、ドライバが誤って非案内分岐点において右左折操作をすることを防止することができる。
【００７６】
また、経路案内情報に自車両の現在位置から案内分岐路までの距離情報を含ませることにより、距離の観点からドライバに案内分岐路の位置を知らせることができる。
【００７７】
また、経路案内情報に、自車両を現在位置から案内分岐路へ誘導する誘導図列を含ませることにより、現在位置との関係からドライバに案内分岐路の位置を知らせることができる。ドライバは誘導図列が前方に延在するときは、案内分岐点は進行方向側にあることを知ることができる。
【００７８】
このように、経路案内情報において非案内分岐路を表示せず、誘導道路の不連続部分（例えば切れ目部分）と、誘導道路に沿った誘導図列を表示することにより、非案内分岐点の存在と、非案内である（右左折をしてはいけない）ことをドライバに認識させることができる。また、誘導道路に沿った誘導図列により自車両を案内分岐点まで誘導することができる。
【００７９】
また、経路案内情報に含まれる誘導図列について、案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の色又は形が他の位置の誘導図の色又は形と異なるようにしたので、規則的に並んだ誘導図列（点列）の一部を変化させることで、さらに明確に、非案内分岐点の存在と、非案内である（右左折をしてはいけない）ことをドライバに認識させることができる。
【００８０】
また、経路案内情報に含まれる誘導図列について、案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図が点滅、又は誘導図の色若しくは形が時間の経過に応じて変化するようにしたので、規則的に並んだ誘導図列（点列）の一部の表示態様を経時的に変化させることで、非案内分岐点の存在位置を強調することができ、その交差点が非案内である（右左折をしてはいけない）ことをドライバに明示的に認識させることができる。
【００８１】
さらに、誘導道路と非案内分岐路の道路幅員及び自車両の速度に応じて、案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図の色若しくは形、又はその表示態様を変化させることにより、ドライバの視認能力や理解度に応じて非案内分岐点に関する表示を行うことができるので、案内分岐点と非案内分岐点との混同を防止することができる。
【００８２】
また、自車両が走行する誘導道路の道路幅員よりも非案内分岐路の道路幅員の方が狭く、自車両の車速が所定速度以上である場合は、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図と共通の表示態様で表示する。自車両が道路幅員の広い一般道を走行している場合、相対的に道路幅員が狭い細街路との接続地点は目立たない。さらに車両が定速で走行している場合は、ドライバは非案内分岐路に注目していないと判断できる。本実施形態ではこのような場合に、非案内分岐点路に関して余計な情報を与えないので、案内分岐路の方にドライバの意識を集中させることができる。
【００８３】
さらに、自車両が走行する誘導道路の道路幅員が非案内分岐路の道路幅員と同等又は自車両が走行する誘導道路の道路幅員の方が非案内分岐路の道路幅員よりも広く、自車両の車速が所定速度未満である場合は、非案内分岐路が交差する位置に対応する誘導図を他の誘導図よりも強調させた表示態様で表示する。自車両の誘導道路に、この道路と同等又はこれより広い道路が接続する場合、接続する非案内分岐路の接続地点は目立つ。車両が減速する場合は、非案内分岐路で右左折するべきか否かを迷っている可能性があるので、非案内分岐路であることを明確に知らせるため点滅表示や色又は形が時間の経過とともに変化する表示態様で表示する。
【００８４】
このように、幅の広い誘導道路に細街路が交差する場合のように、ドライバが交差点として認識しにくい（注目しない）非案内分岐路については、余計な情報を表示せず、案内分岐点への注目を保つようにすることができる。他方、幅の狭い住宅街路のような細街路に同等の道路幅の細街路やより道路幅の広い一般道が交差する場合のように、ドライバが交差点として認識しやすい（注目する）非案内分岐路については、誘導図を強調して表示することにより、非案内分岐路と案内分岐路とを識別させることができる。これにより、経路案内情報に対する不安を軽減できる。
【００８５】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８６】
すなわち、本明細書では、本発明に係る経路案内装置の一態様として経路案内ユニット１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８７】
また、本明細書では、本発明に係る経路案内装置の一態様として、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３を含む制御装置１００を備える経路案内ユニット１０００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【００８８】
また、本明細書では、本願発明に係る表示制御手段を有する経路案内装置の一態様として、経路案内情報の表示制御機能を備える経路案内ユニット１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８９】
１０００…経路案内ユニット
１００…制御装置
１０１…ＣＰＵ
１０２…ＲＯＭ
１０３…ＲＡＭ
００２…ＧＰＳ受信器
００３…ジャイロセンサ
００４…車速センサ
００５…自車位置測定装置
００６…地図データ記憶部
００７…地図データ検索装置
００８…経路演算装置
００９…経路記憶装置
０１１…スピーカ
０１２…インターフェース制御装置
０１３…リモコン
０１４…タッチパネル
０１５…パネルスイッチ
０１６…ＬＣＤ１
０１７…ＬＣＤ２
０１８…ＬＣＤコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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