(57)【要約】【課題】バッテリを有効に活用にすると共に、ハンチングを抑制してバッテリの保護範囲内において高い効率で交流機を力行及び回生させることが可能な交流機制御装置を提供する。【解決手段】交流機が力行する際にインバータ回路を介して電力を供給すると共に、交流機が回生する際にインバータ回路を介して電力を受け取って蓄電するバッテリのバッテリ電圧ＶＢと、所定の基準電圧ＶＲとの差分ｅに基づいて、交流機が最大トルク制御により制御される際の要求トルクを調整して調整トルクを演算する調整トルク演算部８と、バッテリ電圧ＶＢが、交流機が力行する際の所定の下限電圧以下となった場合及び交流機が回生する際の所定の上限電圧以上となった場合に、交流機の目標トルクを、要求トルクと調整トルクとの間で切り換える目標トルク切り換え部９とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電動機及び交流発電機の少なくとも一方として機能する交流機が力行する際にインバータ回路を介して電力を供給すると共に、前記交流機が回生する際に前記インバータ回路を介して電力を受け取って蓄電するバッテリのバッテリ電圧と、所定の基準電圧との差分に基づいて、前記交流機が最大トルク制御により制御される際の要求トルクを調整して調整トルクを演算する調整トルク演算部と、
前記バッテリ電圧が、前記交流機が力行する際の所定の下限電圧以下となった場合及び前記交流機が回生する際の所定の上限電圧以上となった場合に、前記交流機の目標トルクを、前記要求トルクと前記調整トルクとの間で切り換える目標トルク切り換え部と、
を備える交流機制御装置。
【請求項２】
前記調整トルク演算部は、
前記要求トルクを記憶する要求トルク記憶部と、
前記所定の基準電圧と前記バッテリ電圧との差分に基づいて、比例積分制御により前記要求トルクに対して増減させるトルク調整量を演算する調整量演算部と、
前記要求トルク記憶部に記憶された前記要求トルクに対して前記トルク調整量を増減させて前記調整トルクを演算する出力部と、を備える請求項１に記載の交流機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリより給電される直流電源を交流に変換して交流電動機として機能する交流機を駆動する機能、及び交流発電機として機能する交流機により発電された交流を直流に変換してバッテリへ回生する機能の少なくとも一方の機能を有する交流機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、化石燃料の消費による環境負荷への注目が高まり、ガソリンを燃料とする内燃機関を駆動源とする構成が多数を占める自動車においても、環境負荷を軽減する種々の試みがなされている。モータにより駆動される電気自動車や、内燃機関及びモータにより駆動されるハイブリッド自動車は、その一例である。電気自動車やハイブリッド自動車において用いられるモータは、蓄電池（バッテリ）から電力の供給を受けて駆動される。モータの出力が大きくなり、消費電力が増加するとバッテリからの放電も増加する。特にバッテリの残容量が少ない状態で放電が増加すると、バッテリが過放電となる可能性がある。バッテリが過放電状態となると、損傷を受け、その寿命を著しく縮める可能性が生じる。これを防止するため、従来、バッテリの電圧が所定のしきい値以下となると、モータの駆動を停止し、モータの停止によってバッテリの電圧が回復した後にモータを再駆動していた。
【０００３】
しかし、バッテリの容量が充分に多い場合であっても、例えば急激な加速などが行われた場合には、一時的に出力電流が増加して、バッテリの電圧が低下することがある。従来の構成では、このような場合であってもモータの駆動が停止される。モータの駆動が停止されると、充分な容量を有するバッテリの電圧は、直ちに回復するため、モータは再駆動される。一方、加速の要求が続いていた場合には、再駆動されたモータに再度多くの電流が供給されるので、バッテリの電圧が低下して、モータの駆動が停止される可能性がある。つまり、モータの駆動と停止とが頻繁に繰り返されて車両の動力に振動（ハンチング：hunting）が生じるため、快適走行の妨げとなる。
【０００４】
特開平９−２３５１２号公報（特許文献１）には、これに鑑みた電動車両の制御装置の技術が開示されている。この制御装置は、バッテリの電圧が第１しきい値よりも低下した時にモータの駆動力を低下させると共に、モータの駆動力を低下させてから所定時間が経過してもバッテリの電圧が回復しないときにはモータの駆動力を更に低下させる。また、この制御装置は、バッテリの電圧が第１しきい値よりも高い電圧に設定された第２しきい値まで回復するとモータの駆動力を回復させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２３５１２号公報（第２〜７段落等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された技術は、従来の問題点に鑑みて、ハンチングを解消させる優れた制御方法である。但し、しきい値に基づいてモータの駆動力を制限しているため、バッテリの出力に余裕があっても、バッテリの電圧が第２のしきい値まで回復するまではモータの駆動力が余分に制限される。また、従来のようにモータが停止されることはないものの、急な電流変動などによって、バッテリの電圧が第１のしきい値と第２のしきい値との間で行き来した場合には、やはりハンチングは発生する。バッテリの使用電圧範囲内においてバッテリを有効活用することができず、運転者の要求するトルクが出力されないことによって運転者が不快感を覚える可能性もある。
【０００７】
電気自動車やハイブリッド自動車に利用されるモータは、重量や効率、メンテナンス性などの面において、交流モータの一種である同期モータが最も適していると言われている。自動車に搭載されるバッテリは直流電源であるから、電気自動車やハイブリッド自動車は、直流を交流に変換するインバータ回路を備えて構成される。同期モータは同期発電機としても機能することができるから、以下、同期モータ及び同期発電機を総称して交流機と称する。発電された交流電力はインバータ回路を介して直流に変換されて蓄電池であるバッテリへ回生され、バッテリが充電される。交流機がモータとして機能する場合、即ち力行時には上述したようにバッテリの過放電が問題となる。一方、交流機が発電機として機能する場合に、即ち回生時にはバッテリの過充電が問題となる。しかし、力行時と同様に制限を掛けすぎると、回生が不充分となって、エネルギー効率を低下させることになる。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みて創案されたもので、バッテリを有効に活用にすると共に、ハンチングを抑制してバッテリの保護範囲内において高い効率で交流機を力行及び回生させることが可能な交流機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る交流機制御装置の特徴構成は、
交流電動機及び交流発電機の少なくとも一方として機能する交流機が力行する際にインバータ回路を介して電力を供給すると共に、前記交流機が回生する際に前記インバータ回路を介して電力を受け取って蓄電するバッテリのバッテリ電圧と、所定の基準電圧との差分に基づいて、前記交流機が最大トルク制御により制御される際の要求トルクを調整して調整トルクを演算する調整トルク演算部と、
前記バッテリ電圧が、前記交流機が力行する際の所定の下限電圧以下となった場合及び前記交流機が回生する際の所定の上限電圧以上となった場合に、前記交流機の目標トルクを、前記要求トルクと前記調整トルクとの間で切り換える目標トルク切り換え部と、
を備える点にある。
【００１０】
この特徴構成によれば、バッテリ電圧と基準電圧との差分に基づいて要求トルクが調整された調整トルクと、元の要求トルクとの間で、交流機を制御するための目標トルクが切り換えられる。調整トルクは、力行時にバッテリ電圧が所定の下限電圧以下となっても、ゼロになったり、一律にカットされて一定値に抑えられたりすることはない。調整トルクは、バッテリ電圧と所定の基準電圧との差分に基づいて要求トルクが調整されたものであるから、バッテリが供給可能な電力の範囲内で交流機は最大限のトルクを出力することができる。従って、バッテリは無駄なく、有効に活用される。回生時も同様である。また、調整トルクは、要求トルクを元にして演算されているから、目標トルクが要求トルクから調整トルクに切り換わる際や、調整トルクから要求トルクに切り替わる際に円滑に目標トルクが変化する。従って、力行時にバッテリ電圧が所定の下限値近傍で変動しても、目標トルクは大きく変動せず、交流機もハンチングを生じることなく安定して回転する。その結果、バッテリを有効に活用にすると共に、ハンチングを抑制してバッテリの保護範囲内において高い効率で交流機を力行及び回生させることが可能な交流機制御装置を提供することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る交流機制御装置の前記調整トルク演算部は、
前記要求トルクを記憶する要求トルク記憶部と、
前記所定の基準電圧と前記バッテリ電圧との差分に基づいて、比例積分制御により前記要求トルクに対して増減させるトルク調整量を演算する調整量演算部と、
前記要求トルク記憶部に記憶された前記要求トルクに対して前記トルク調整量を増減させて前記調整トルクを演算する出力部と、を備えると好適である
【００１２】
要求トルク記憶部に要求トルクが記憶され、記憶された要求トルクに対してトルク調整量を増減させることによって、調整トルクが演算される。従って、要求トルクに応じて適切な調整トルクが演算される。また、トルク調整量は、比例積分制御によって高い応答性で算出されるので、バッテリ電圧の変動に対して良好に調整トルクが追従する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】交流機を制御する交流機制御システムの構成例を模式的に示すブロック図
【図２】交流機制御装置の構成例を模式的に示すブロック図
【図３】目標トルク設定部の構成例を模式的に示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、交流機を制御する交流機制御システムの構成を模式的に示すブロック図である。交流電動機と交流発電機とは、同様の構成であるので、以下、交流機として交流モータを例として説明する。交流モータであるモータ１２を駆動する交流機制御システムは、モータ１２と直流電源であるバッテリ２０との間に介在されて、バッテリ２０の出力を３相交流に変換するインバータ回路５を有して構成される。インバータ回路５は、複数のスイッチング素子を有して構成される。スイッチング素子には、ＩＧＢＴ（insulated gate bipolar transistor）やＭＯＳＦＥＴ（metal oxide semiconductor field effect transistor）を適用すると好適である。ここでは、スイッチング素子としてＩＧＢＴを用いる場合を例示している。
【００１５】
インバータ回路５は、３相のブリッジ回路により構成されている。インバータ回路５の入力プラス側２１と入力マイナス側２２との間に２つのＩＧＢＴが直列に接続され、この直列回路が３回線並列接続される。つまり、モータ１２のステータコイルｕ相、ｖ相、ｗ相のそれぞれに一組の直列回路が対応したブリッジ回路が構成される。図１において、ＩＧＢＴＱ５、Ｑ１、Ｑ３は、それぞれｕ相、ｖ相、ｗ相に対応する上段側のスイッチング素子である。また、ＩＧＢＴＱ６、Ｑ２、Ｑ４は、それぞれｕ相、ｖ相、ｗ相に対応する下段側のスイッチング素子である。尚、ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６には、それぞれフライホイールダイオード（回生ダイオード）が並列に接続される。フライホイールダイオードは、カソード端子がＩＧＢＴのコレクタ端子に接続され、アノード端子がＩＧＢＴのエミッタ端子に接続される形で並列に接続される。
【００１６】
各相の上段側のＩＧＢＴＱ１、Ｑ３、Ｑ５のコレクタはインバータ回路５の入力プラス側２１に接続され、エミッタは各相の下段側のＩＧＢＴＱ２、Ｑ４、Ｑ６のコレクタに接続されている。また、各相の下段側のＩＧＢＴＱ２、Ｑ４、Ｑ６のエミッタは、インバータ回路５の入力マイナス側２２（グラウンド）に接続されている。対となる各相のＩＧＢＴ（Ｑ５，Ｑ６）、（Ｑ３，Ｑ４）、（Ｑ１，Ｑ２）による直列回路の中間点（ＩＧＢＴの接続点）は、モータ１２のｕ相、ｖ相、ｗ相のステータコイル１２ｕ、１２ｖ、１２ｗにそれぞれ接続されている。
【００１７】
各ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６のゲートは、ドライバ回路５１を介して制御部としてのＥＣＵ５０に接続されており、それぞれ個別にスイッチング制御される。ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータなどの論理回路を中核として構成される。ＥＣＵ５０は、本発明のモータ制御装置に相当する。高電圧をスイッチングするＩＧＢＴやＭＯＳＦＥＴのゲートに入力される駆動信号は、一般的な論理回路の電圧よりも高い電圧を必要とするため、ドライバ回路５１を介してインバータ回路５に入力される。
【００１８】
ＥＣＵ５０は、ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６を、モータ１２に対する目標トルク及び回転数に基づいてＰＷＭ制御することで、モータ１２に３相の交流駆動電流を供給する。これにより、モータ１２は、回転数、目標トルクに応じて力行する。尚、交流機としてのモータ１２が発電機として働き、交流機側からインバータ回路５が電力を受ける回生時も力行時と同様である。ＥＣＵ５０は、ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６を、交流機に対する目標トルク及び回転数に基づいてＰＷＭ制御することで、発電された電力を直流に変換する。尚、単純に、ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６に並列接続されたフライホイールダイオードを用いて整流することも可能である。つまり、インバータ回路５は、交流電動機及び交流発電機の少なくとも一方として機能する交流機であるモータ１２が力行する際にバッテリ２０からの直流電源を交流に変換して供給する。また、モータ１２が回生する際には、交流発電機として機能するモータ１２から受け取った交流電力を直流に変換してバッテリ２０に蓄電する。
【００１９】
また、ＥＣＵ５０は、回転数やモータ電流に基づいてフィードバック制御を行う。図１に示すように、モータ２のｕ相、ｖ相、ｗ相の各ステータコイル１２ｕ、１２ｖ、１２ｗへ供給される駆動電流を計測するために、電流検出部１３として機能する電流センサが備えられている。電流センサによる検出値は、ＥＣＵ５０が受け取り、フィードバック制御に用いられる。本例では、３相全ての電流を計測する構成を示しているが、３相は平衡状態にあり、電流の瞬時値の総和は零であるので２相のみの電流を計測して、ＥＣＵ５０において残りの１相の電流を演算により求めてもよい。
【００２０】
また、モータ１２には、回転検出部１１として、レゾルバなどの回転検出センサが備えられており、モータ１２のロータの回転角（機械角）を検出する。回転検出センサは、単独で、又はＥＣＵ５０と協働して回転検出部１１として機能する。回転検出センサは、ロータの極数（極対数）に応じて設定されており、ロータの回転角を電気角θに変換し、電気角θに応じた信号を出力することも可能である。ＥＣＵ５０は、この回転角や電気角θに基づいてモータ１２の回転数（角速度ω）や、インバータ回路５の各ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６の制御タイミングを演算する。
【００２１】
また、バッテリ２０の出力電圧を検出する電圧検出部１４も備えられており、ＥＣＵ５０は電圧検出部１４の検出結果を取得して、モータ１２を制御する。つまり、ＥＵＣ５０は、バッテリ２０の電圧に応じて、モータ１２の出力トルクを調整する制御を実施する。バッテリ２０の残容量が少ない状態でモータ１２への電力供給量が増加すると、バッテリ２０が過放電となる可能性がある。一方、モータ１２が発電機として機能する場合、即ち回生時にはバッテリ２０の過充電が問題となる。このような、過放電や過充電を抑制すべく、ＥＣＵ５０はバッテリ２０の電圧（バッテリ電圧）に応じて、モータ１２のトルクを調整する。
【００２２】
図２は、交流機制御装置としてのＥＣＵ５０の構成を模式的に示すブロック図である。図２では、交流機制御システムの内、ＥＣＵ５０以外の構成については適宜簡略化して表している。上述したように、ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータなどの論理回路を中核として構成される。従って、ＥＣＵ５０の各機能部は、それぞれ独立して構成される必要はなく、プログラムと共通のハードウェアとの協働によって各機能が実現されれば充分である。ＥＣＵ５０は、図２に示すように、目標電流設定部１と、電流ＰＩ制御部２と、２相／３相変換部３と、ＰＷＭ制御部４と、３相／２相変換部６と、目標トルク設定部７と、回転状態演算部１０と有して構成される。
【００２３】
交流機を制御する方法として、ベクトル制御（field oriented control : FOC）と呼ばれる制御方法が知られている。ベクトル制御では、交流機の３相各相のステータコイルに流れるコイル電流を、回転子に配置された永久磁石が発生する磁界の方向であるｄ軸と、ｄ軸に直交するｑ軸とのベクトル成分に座標変換してフィードバック制御を行う。本例においても、このベクトル制御を採用している。
【００２４】
目標電流設定部１は、モータ１２を駆動するための目標電流を設定する機能部である。目標電流設定部１は、ＥＣＵ５０とは別の制御部、例えば車両全体を制御するＥＣＵなどから、モータ１２に要求される要求トルクに基づいて設定された目標トルクを受け取り、この目標トルクとモータ１２の回転数などの回転状態に基づいて目標電流値を演算する。モータ１２の回転状態は、上述したように回転角検出部１１により検出される。目標電流値は、ｄ軸電流及びｑ軸電流の２相電流として演算される。尚、目標トルクは、後述する目標トルク設定部７によって設定される。
【００２５】
電流ＰＩ制御部２は、モータ１２を駆動するための駆動電流を決定するための電流制御を行うと共に決定された電流に基づいて駆動電圧を決定する機能部である。電流ＰＩ制御部２は、目標電流設定部１により設定された目標電流と、電流検出部１３により検出され、３相／２相変換部６を介してフィードバックされたモータ電流に基づいて電流制御を実施して駆動電流を決定する。電流制御の方式には、比例制御（Ｐ制御）や、比例積分制御（ＰＩ制御）が一般的に用いられる。本例では、比例積分制御方式が用いられる場合を例示しているが、もちろん比例制御方式を用いることも可能である。モータ電流は、上述したように電流検出部１３によって検出されるが、これらは実際に３相のステータコイル１２ｖ〜１２Ｗに流れる電流である。一方、電流ＰＩ制御部２は、仮想的なベクトル空間上において、ｄ軸電流及びｑ軸電流の２相電流に対して電流制御を実施する。従って、電流検出部１３によって検出された３相電流は、３相／２相変換部６において２相電流へ変換されて電流ＰＩ制御部２へ伝達される。電流ＰＩ制御部２は、決定した駆動電流を用いて電圧方程式を演算し、２相の駆動電圧を決定する。
【００２６】
２相／３相変換部３は、電流ＰＩ制御部２により演算されたｄ軸電圧及びｑ軸電圧の２相の駆動電圧を、実際に３相のステータコイル１２ｖ〜１２ｗに駆動電流を流すための駆動電圧である３相電圧に変換する機能部である。そして、ＰＷＭ制御部４は、２相／３相変換部３において決定された３相の駆動電圧を発生させるべく、インバータ回路５の各ＩＧＢＴＱ１〜Ｑ６をスイッチングするゲート駆動信号を生成する機能部である。インバータ回路５は、ＰＷＭ制御部４によりスイッチング制御されて、直流電源２０の出力を交流に変換して、モータ１２を駆動する。
【００２７】
目標トルク設定部７は、電圧検出部１４によって検出されたバッテリ２０の電圧と要求トルクとに基づいて、目標トルクを設定する機能部である。図３は、目標トルク設定部７の構成例を模式的に示すブロック図である。目標トルク設定部７は、調整トルク演算部８と目標トルク切り換え部９とを有して構成される。また、調整トルク演算部８は、要求トルク記憶部８３と、調整量演算部８０と、出力部８６とを備えて構成される。
【００２８】
目標トルク切り換え部９は、モータ１２の目標トルクを、モータ１２が標準的な制御である最大トルク制御により制御される際の要求トルクと、この要求トルクが調整された調整トルクとの間で切り換える機能部である。目標トルク切り換え部９は、切り換えスイッチ９１と、切り換えスイッチ９１を制御するスイッチ制御部９２とを有している。要求トルクと調整トルクとは、切り換えスイッチ９１によって切り換えられる。スイッチ制御部９２は、電圧検出部１４により検出されたバッテリ２０の電圧ＶＢ（バッテリ電圧）に基づいて切り換えスイッチ９１を切り換える。
【００２９】
具体的には、スイッチ制御部９２は、モータ１２（交流機）が力行運転しているときには、バッテリ２０の電圧ＶＢが所定の下限電圧以下の場合に、目標トルクが調整トルクとなるように切り換えスイッチ９１を制御する。また、スイッチ制御部９２は、モータ１２（交流機）が回生運転しているときには、バッテリ２０の電圧ＶＢが所定の上限電圧以上の場合に、目標トルクが調整トルクとなるように切り換えスイッチ９１を制御する。尚、目標トルク切り換え部９は、必ずしもアナログスイッチやリレー回路などの物理的なスイッチを用いて構成される必要はない。目標トルク切り換え部９も一機能部であり、当然、マイクロコンピュータとプログラム等との協働によって構成されるものであってよい。
【００３０】
調整トルクは、以下に示すように、要求トルクに調整量演算部で演算されたトルク調整量ΔＴを加算することによって生成される。ここで、トルク調整量ΔＴは、正負両方の値を取り得る。つまり、モータ１２が力行運転している場合には、要求トルクよりも目標トルクが少なく設定されることによって、バッテリ２０からの電力の引き出し量が抑制される。従って、トルク調整量は負の値となる。モータ１２が回生運転している場合には、逆である。
【００３１】
トルク調整量ΔＴは、調整量演算部８０によって演算される。調整量演算部８０は、電圧検出部１４によって検出されたバッテリ２０の電圧ＶＢと、基準電圧設定部８４により設定されている所定の基準電圧ＶＲとの差分ｅに基づいてトルク調整量ΔＴを演算する。この所定の基準電圧は、モータ１２が力行運転される際の基準電圧ＶＲＬと、回生運転される際の基準電圧ＶＲＨとのそれぞれに対応して設定されている。また、これら所定の基準電圧は、それぞれ、切り換えスイッチ９１が制御される際のしきい値である所定の上限電圧及び所定の下限電圧と同値であると好適である。つまり、モータ１２が力行運転している際には、基準電圧ＶＲＬ（ＶＲ）が所定の下限電圧と等しく、回生運転している際には、基準電圧ＶＲＨ（ＶＲ）が所定の上限電圧と等しいと好適である。
【００３２】
差分ｅは、差分器８５によって演算される。調整量演算部８０は、トルクＰＩ制御部８１と積分部８２とを有して構成されている。トルクＰＩ制御部８１は、例えば以下に示す式（１）に従って差分eを比例積分制御（ＰＩ制御）して、トルク調整量ΔＴの元となる調整値δＴを演算する。式（１）において、ｋｐ及びｋｉは比例定数であり、ｎは繰り返し演算の演算回数（ｎ回目）を示す。
【００３３】
δＴ ＝ ｋｐ・(ｅ(ｎ)−ｅ(ｎ−１)  ＋  ｋｉ・ｅ(ｎ)・・・(1)
【００３４】
積分部８２は、式（１）に基づいてトルクＰＩ制御部８１にて演算された調整値δＴを積分してトルク調整量ΔＴを求める。要求トルク記憶部８３に一時記憶されている要求トルクと、調整量演算部８０にて求めたトルク調整量ΔＴとを加算器８６において加算することによって、調整トルクが演算される。例えば、力行運転時に出力トルクを減じることにより、バッテリ２０の放電量を減らす必要が有る場合などでは、トルク調整量ΔＴが負の値となるので、加算機８６において要求トルクからトルク調整量ΔＴが減算されることとなる。調整トルクが演算されると、目標トルク切り換え部９に出力される。加算器８６は、本発明の出力部に相当する。上述したように、スイッチ制御部９２において切り換えスイッチ９１が調整トルクを出力する側に切り換えられている場合には、目標電流設定部１に対して、目標トルクとして調整トルクが出力される。
【００３５】
調整量演算部８０は、基準電圧とバッテリ２０との差分ｅに基づいてトルク調整量ΔＴを演算する。そして、目標トルクは、要求トルクにこのトルク調整量ΔＴを増減させることによって演算される。つまり、モータ１２が力行している場合、バッテリ２０の電圧ＶＢが所定の下限電圧以下になっても、目標トルクがゼロになったり、一律に低下されて一定値になったりすることがない。バッテリ２０が供給可能な電力の範囲内でモータ１２が最大限のトルクを出力するように目標トルクが設定される。従って、バッテリ２０を有効に活用にすることができる。
【００３６】
また、モータ１２が力行している場合、バッテリ２０の電圧ＶＢが所定の下限電圧以下になると、目標トルクが要求トルクから調整トルクへと切り替わるが、切り替わりの際のバッテリ２０の電圧ＶＢは下限電圧の近傍である。そして、好適には基準電圧ＶＲＬ（ＶＲ）はこの下限電圧と等しく設定されているので、差分器８５において演算される差分ｅは僅かである。従って、この差分ｅを用いて演算されるトルク調整量ΔＴも僅かであり、要求トルクとの差も僅かである。その結果、目標トルク切り換え部９における切り換えの前後における目標トルクの変動量は小さくなるので、円滑な移行が達成される。これ以降、バッテリ２０の電圧ＶＢが下限電圧を下回っている場合には、バッテリ２０の電圧ＶＢに追従して調整トルク(目標トルク)が設定される。従って、目標トルクは良好に追従し、モータ１２はハンチングを生じることなく安定して回転する。また、バッテリ２０の電圧ＶＢが回復し、下限電圧を上回る際も同様である。切り換えの前後における目標トルクの変動量は小さくなるので、円滑な移行が達成される。
【００３７】
上記においては、モータ１２が力行運転する場合を例として説明したが、回生運転する際においても同様である。従って、本発明によれば、バッテリ２０を有効に活用にすることができると共に、ハンチングを抑制してバッテリ２０の保護範囲内において高い効率でモータ１２（交流機）を力行及び回生させることが可能な交流機制御装置を提供することが可能となる。
【符号の説明】
【００３８】
５：インバータ回路
８：調整トルク演算部
９：目標トルク切り換え部
１２：モータ（交流機）
２０：バッテリ
８０：調整量演算部
８３：要求トルク記憶部
８６：加算器（出力部）
ｅ：バッテリ電圧と所定の基準電圧との差分
ＶＢ：バッテリ電圧
ＶＲ、ＶＲＨ、ＶＲＬ：所定の基準電圧
ΔＴ：トルク調整量
【図１】
2010193665.tif 000003
【図２】
2010193665.tif 000004
【図３】
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