(57)【要約】【課題】空気量等の機関出力に関わる所定の物理量に応じてアクチュエータの動作を制御する場合に、その動作が前記物理量に与える影響によってアクチュエータの制御にハンチングが生じることを防止しつつ、アクチュエータの制御精度を向上させることができるようにする。【解決手段】目標ＫＬに基づいて設定した第１目標ＶＴに従ってＶＶＴの動作を制御する。そして、その制御結果である実ＶＴを取得し、実際のＫＬに基づいて設定した第２目標ＶＴと実ＶＴとの差（ＶＴ偏差）を算出する。そして、そのＶＴ偏差の積分によって目標ＶＴ補正量を算出し、目標ＶＴ補正量によって第１目標ＶＴを補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関出力に関わる所定の物理量（以下、出力関連量）に応じて動作を制御されるアクチュエータであって、その動作が前記出力関連量に影響するアクチュエータを備えた内燃機関の制御装置において、
前記出力関連量の目標値を取得する目標出力関連量取得手段と、
前記目標出力関連量に基づいて前記アクチュエータの仮の目標動作量を設定する仮目標動作量設定手段と、
前記仮目標動作量に従って前記アクチュエータの動作を制御する制御手段と、
前記アクチュエータの実際の動作量を取得する実際動作量取得手段と、
前記出力関連量の実際値を取得する実際出力関連量取得手段と、
前記実際出力関連量に基づいて前記アクチュエータの目標動作量を設定する目標動作量設定手段と、
前記目標動作量と前記実際動作量との偏差から、前記仮目標動作量と前記目標動作量とのずれを補正するための動作補正量を学習する動作補正量学習手段と、
前記動作補正量によって前記仮目標動作量を補正する仮目標動作量補正手段と、
を備えることを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記目標動作量を前記アクチュエータの応答遅れ時間によって遅延処理する遅延処理手段
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
比例要素、積分要素及び微分要素のうち前記動作補正量学習手段が有する要素とは異なる要素からなるフィードバック制御回路を有し、前記仮目標動作量と前記実際動作量との差を前記フィードバック制御回路で処理したものを前記アクチュエータの操作量として設定する操作量設定手段と、
前記操作量によって前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記動作補正量学習手段は積分要素を有し、
前記フィードバック制御回路は比例要素と微分要素とからなることを特徴とする請求項３記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記出力関連量は空気量であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは可変バルブタイミング機構であることを特徴とする請求項５記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の制御装置に関し、特に、機関出力に関わる所定の物理量に応じて動作を制御されるアクチュエータであって、その動作が前記の物理量に影響するアクチュエータを備えた内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関にはＥＧＲ装置、可変バルブタイミング機構或いはスワール制御弁等の複数のアクチュエータが備えられている。これらアクチュエータを適宜に動作させることで燃費の向上や排気エミッションの低減といった各種機能を実現することができる。また、これらアクチュエータの動作を制御するための情報としては、空気量や吸気圧等の機関出力に関わる所定の物理量が用いられている。
【０００３】
しかし、アクチュエータの種類によってはその動作の影響によって前記の物理量が変化することがある。例えば、可変動弁機構によってバルブタイミングを変更したときには空気量（筒内吸入空気量）にも変化が生じる。バルブタイミングの目標値が実際の空気量に基づいて設定されているときには、空気量の変化に応じて目標値が変更されることになって再びバルブタイミングを変更しなければならなくなる。
【０００４】
このような制御系を２重制御系といい、その全体の構成をブロック図で表したものが図４である。図４に示す構成を前述の可変バルブタイミング機構の制御系に当てはめると、制御対象１が空気量であり、制御対象２がバルブタイミングとなる。そして、目標値決定部では空気量に基づいてバルブタイミングの目標値が決定されることになる。２重制御系では、制御対象１の入力が変化すると、制御対象１が変化し、制御対象２の目標値が変化する。そして、目標値の変化に応じて制御対象２が変化することで、制御対象１の入力が変化し、再び制御対象１が変化する。このような動作が繰り返されるため、２重制御系では制御対象２の動作にハンチングが生じてしまう。
【０００５】
このような問題に関して、特開２００２−３３２８８４号公報には、実際の空気量ではなく目標空気量から各アクチュエータの目標動作量を決定する技術が開示されている。例えば、目標空気量からＥＧＲ装置の目標ＥＧＲ開度を決定し、また、同目標空気量から可変バルブタイミング機構（ＶＶＴ）の目標ＶＶＴ進角値を決定している。これによれば、実際の空気量の変動によってアクチュエータの動作にハンチングが生じてしまうのを回避することができる。
【特許文献１】特開２００２−３３２８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、内燃機関の制御において実際の空気量と目標空気量とは必ずしも一致しない。目標空気量に基づいてスロットル開度を算出する際の計算誤差や、スロットルの経年変化や個体差、空気量の算出に使用するセンサの誤差等の影響により、実際の空気量と目標空気量との間に定常的な誤差が生じる場合がある。
【０００７】
上記公報に記載の技術では、アクチュエータの目標動作量は目標空気量に基づいて決定される。このため、目標動作量に従って実際に実現されたアクチュエータの動作量が必ずしも実際の空気量にとって最適な動作量になっているとは限らない。例えば、可変バルブタイミング機構の場合であればバルブタイミングが誤った位相に制御されてしまう可能性がある。つまり、上記公報に記載の技術は、ハンチングの回避という点では有効であるものの、アクチュエータの制御精度の点において改善の余地が有った。
【０００８】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、空気量等の機関出力に関わる所定の物理量に応じてアクチュエータの動作を制御する場合に、その動作が前記物理量に与える影響によってアクチュエータの動作にハンチングが生じることを防止しつつ、アクチュエータの制御精度を向上させることができるようにした内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、上記の目的を達成するため、機関出力に関わる所定の物理量（以下、出力関連量）に応じて動作を制御されるアクチュエータであって、その動作が前記出力関連量に影響するアクチュエータを備えた内燃機関の制御装置において、
前記出力関連量の目標値を取得する目標出力関連量取得手段と、
前記目標出力関連量に基づいて前記アクチュエータの仮の目標動作量を設定する仮目標動作量設定手段と、
前記仮目標動作量に従って前記アクチュエータの動作を制御する制御手段と、
前記アクチュエータの実際の動作量を取得する実際動作量取得手段と、
前記出力関連量の実際値を取得する実際出力関連量取得手段と、
前記実際出力関連量に基づいて前記アクチュエータの目標動作量を設定する目標動作量設定手段と、
前記目標動作量と前記実際動作量との偏差から、前記仮目標動作量と前記目標動作量とのずれを補正するための動作補正量を学習する動作補正量学習手段と、
前記動作補正量によって前記仮目標動作量を補正する仮目標動作量補正手段と、
を備えることを特徴としている。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、
前記目標動作量を前記アクチュエータの応答遅れ時間によって遅延処理する遅延処理手段
をさらに備えることを特徴としている。
【００１１】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、
前記制御手段は、
比例要素、積分要素及び微分要素のうち前記動作補正量学習手段が有する要素とは異なる要素からなるフィードバック制御回路を有し、前記仮目標動作量と前記実際動作量との差を前記フィードバック制御回路で処理したものを前記アクチュエータの操作量として設定する操作量設定手段と、
前記操作量によって前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ駆動手段と、
を備えることを特徴としている。
【００１２】
第４の発明は、第３の発明において、
前記動作補正量学習手段は積分要素を有し、
前記フィードバック制御回路は比例要素と微分要素とからなることを特徴としている。
【００１３】
第５の発明は、第１乃至第４の何れか１つの発明において、
前記出力関連量は空気量であることを特徴としている。
【００１４】
第６の発明は、第５の発明において、
前記アクチュエータは可変バルブタイミング機構であることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
第１の発明によれば、出力関連量の実際値ではなく目標値に基づいてアクチュエータの仮目標動作量が設定され、その仮目標動作量に基づいてアクチュエータの動作が制御されるので、アクチュエータの動作によって出力関連量の実際値が変化したとしても、それによりアクチュエータの動作にハンチングが生じることは回避される。
【００１６】
さらに、第１の発明によれば、出力関連量の実際値に基づいた目標動作量と仮目標動作量とのずれは、目標動作量と実際動作量との偏差から学習される動作補正量によって補正される。また、アクチュエータの実際動作量と出力関連量の実際値との間で生じる相互干渉の影響は動作補正量の計算にも及ぶが、その影響は動作補正量の学習過程において吸収されるので、相互干渉の影響が動作補正量を介してアクチュエータの制御に及ぶことは防止されている。したがって、第１の発明によれば、アクチュエータの実際動作量と出力関連量の実際値との間の相互干渉の影響でアクチュエータの動作にハンチングが生じることを防止しつつ、出力関連量の実際値に応じた制御結果を得ることができる。
【００１７】
第２の発明によれば、アクチュエータの動作が実際動作量に反映されるのと同じ応答速度で目標動作量が設定される。これによれば、過渡的にアクチュエータの応答に遅れが生じた場合でも、目標動作量と実際動作量との間に大きなずれが生じてしまうことは回避されるので、過渡時におけるアクチュエータの制御の安定性を確保することができる。
【００１８】
第３の発明によれば、アクチュエータの実際動作量を仮目標動作量に近づけるためのフィードバック制御と、仮目標動作量を目標動作量に近づけるためのフィードバック制御との間で制御干渉が生じることを防止することができる。
【００１９】
第４の発明によれば、アクチュエータの実際動作量を仮目標動作量に素早く収束させつつ、仮目標動作量と目標動作量とのずれを学習によってゆっくりと吸収していくことができる。
【００２０】
第５の発明によれば、空気量に応じて動作を制御されるアクチュエータに関し、アクチュエータの動作によって空気量が変化したとしても、それによりハンチングが生じることを回避しつつ、その制御精度を向上させることができる。
【００２１】
第６の発明によれば、可変バルブタイミング機構によるバルブタイミングの制御精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１について図を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態１としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置は、吸気バルブの駆動系に設けられた可変バルブタイミング機構（以下、ＶＶＴ）の動作を制御する制御装置として構成されている。以下、図１を参照して本実施の形態の制御装置の構成について説明する。
【００２４】
本実施の形態の制御装置は、ＶＶＴの動作を制御するための目標バルブタイミング（以下、目標ＶＴ）を実際の空気量（以下、実ＫＬ）に基づいて設定するのと同時に、目標空気量（以下、目標ＫＬ）にも基づいて設定する。以下、目標ＫＬから定めた目標ＶＴを第１目標ＶＴと表記し、実ＫＬから定めた目標ＶＴを第２目標ＶＴと表記する。本実施の形態の制御装置は、実際にＶＶＴを動作させるための基本の目標ＶＴとしては、目標ＫＬから定めた第１目標ＶＴを用いる。
【００２５】
本実施の形態の制御装置には、目標ＫＬを設定する目標ＫＬ設定部２、目標ＫＬに基づいて第１目標ＶＴを設定する第１目標ＶＴ設定部４、第１目標ＶＴに従ってＶＶＴを制御するＶＶＴ制御部６が設けられている。目標ＫＬ設定部２は内燃機関への要求トルクに基づいて目標ＫＬを設定している。第１目標ＶＴ設定部４は予め用意されたマップを用いて目標ＫＬに応じたＶＴを算出し、それを第１目標ＶＴとして設定する。マップに規定されているＫＬとＶＴとの関係は、燃費や排気エミッション等の内燃機関の各種機能に関する観点から決定されている。ＶＶＴ制御部６は第１目標ＶＴからＶＶＴの操作量（例えばＯＣＶの駆動デューティ）を計算し、その操作量によってＶＶＴを動作させる。
【００２６】
目標ＫＬ設定部２で設定された目標ＫＬは吸気制御システム１８でも用いられている。吸気制御システム１８では、実ＫＬが目標ＫＬになるようにスロットルの動作を制御している。上述のＶＶＴの動作によって実現されたバルブタイミング（以下、実ＶＴ）は吸気制御システム１８の制御に反映されている。
【００２７】
実ＶＴの変化は実ＫＬに影響する。吸気制御システム１８によって実ＫＬが目標ＫＬになるような吸気制御が行われているものの、実ＶＴが変化したときには実ＫＬにも過渡的な変化が生じる。このため、目標ＶＴが実ＫＬに基づいて設定されているのであれば、実ＫＬの変化と実ＶＴの変化とが相互に影響しあうことになってＶＶＴの動作にハンチングが生じることになる。この点に関して本実施の形態の制御装置が採用している構成によれば、実ＫＬではなく目標ＫＬに基づいて設定された第１目標ＶＴによってＶＶＴの動作を制御するので、ＶＶＴの動作によって実ＫＬが変化したとしても、それによりＶＶＴの動作にハンチングが生じることは回避される。
【００２８】
ところで、吸気制御システム１８の制御誤差に起因して、目標ＫＬと実ＫＬとの間には定常的な誤差が生じている場合がある。このような場合、目標ＫＬに基づいて設定された第１目標ＶＴでは、必ずしも実ＫＬに応じた最適なバルブタイミングを実現できるとは限らない。バルブタイミングが誤った位相に制御されるのを防止するためには、目標ＫＬと実ＫＬとの間の定常誤差によるバルブタイミングのずれを何らかの方法によって補償する必要がある。
【００２９】
本実施の形態の制御装置では、バルブタイミングのずれを補償するための方法として、実ＫＬから設定される第２目標ＶＴを真の目標ＶＴとし、この第２目標ＶＴと実ＶＴとの偏差を用いて計算される補正量によって第１目標ＶＴを補正することにした。つまり、真の目標ＶＴである第２目標ＶＴと第１目標ＶＴとのずれを第２目標ＶＴと実ＶＴとの偏差から学習することによって、仮の目標ＶＴである第１目標ＶＴを真の目標ＶＴに近づけるようにした。このような方法を実施するため、本実施の形態の制御装置には、実ＫＬ算出部８、第２目標ＶＴ設定部１０、ＶＴ偏差算出部１２、Ｉ制御部１４及び目標ＶＴ補正部１６が設けられている。
【００３０】
実ＫＬ算出部８はスロットル開度に基づいて実ＫＬを算出している。実ＫＬの計算には、スロットルの動作に対する空気量の応答を数式等によってモデル化したエアモデルが用いられる。このエアモデルではエアフローセンサの出力値、機関回転数、実ＶＴ等がパラメータとして用いられている。
【００３１】
第２目標ＶＴ設定部１０は予め用意されたマップを用いて実ＫＬに応じたＶＴを算出し、それを第２目標ＶＴとして設定する。第２目標ＶＴ設定部１０と第１目標ＶＴ設定部４とは入力のみが異なっており、そこで用いられているマップは両者で共通している。
【００３２】
ＶＴ偏差算出部１２は第２目標ＶＴ設定部１０で設定された第２目標ＶＴと実ＶＴとの差（ＶＴ偏差）を算出する。実ＶＴはＶＶＴに設けられた回転角センサの出力値に基づいてＶＶＴ制御部６で計算されている。
【００３３】
Ｉ制御部１４は積分要素（Ｉ項）からなるフィードバック制御回路であり、ＶＴ偏差算出部１２から入力されるＶＴ偏差を積分する。そして、その積分値に所定のＦＢゲインを乗じた値を目標ＶＴ補正量として出力する。
【００３４】
目標ＶＴ補正部１６は第１目標ＶＴ設定部４とＶＶＴ制御部６との間に設けられ、第１目標ＶＴ設定部４で設定された第１目標ＶＴにＩ制御部１４から入力される目標ＶＴ補正量を加算する。ＶＶＴ制御部６には目標ＶＴ補正量が加算された補正後の第１目標ＶＴが入力される。
【００３５】
以上のような構成によれば、目標ＫＬから設定される第１目標ＶＴ（仮の目標ＶＴ）と実ＫＬから設定される第２目標ＶＴ（真の目標ＶＴ）とのずれは、実ＶＴと第２目標ＶＴとの偏差から学習される目標ＶＴ補正量によって補正することができる。このようにして補正された第１目標ＶＴに従いＶＶＴを制御することによって、実ＶＬに応じた最適な実ＶＴを実現することができるようになる。
【００３６】
また、第２目標ＶＴには実ＶＬの変動が反映されているので、実ＶＴと第２目標ＶＴとの偏差であるＶＴ偏差は、実ＶＴと実ＶＬとの間で生じる相互干渉の影響によって変動する。しかし、目標ＶＴ補正量はＶＴ偏差の積分値であるので、相互干渉の影響による変動は積分処理によって平滑化して吸収されてしまい、相互干渉の影響によって目標ＶＴ補正量が変動することはない。つまり、上述の構成によれば、実ＶＴと実ＶＬとの相互干渉の影響が目標ＶＴ補正量を介してＶＶＴの制御に及ぶことは防止されている。
【００３７】
以上説明した実施の形態１では、ＫＬ（空気量）が第１の発明に係る「出力関連量」に相当し、目標ＫＬ設定部２が第１の発明の「目標出力関連量取得手段」に相当する。第１目標ＶＴ設定部４は第１の発明の「仮目標動作量設定手段」に相当し、そこで設定される第１目標ＶＴが第１の発明に係る「仮目標動作量」に相当する。また、ＶＶＴ制御部６は第１の発明の「制御手段」として、また、第１の発明の「実際動作量取得手段」として機能している。実ＫＬ算出部８は第１の発明の「実際出力関連量取得手段」に相当する。第２目標ＶＴ設定部１０は第１の発明の「目標動作量設定手段」に相当し、そこで設定される第２目標ＶＴが第１の発明に係る「目標動作量」に相当する。また、ＶＴ偏差算出部１２とＩ制御部１４とにより第１の発明の「動作補正量学習手段」が構成されている。そして、目標ＶＴ補正部１６は第１の発明の「仮目標動作量補正手段」に相当する。
【００３８】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２について図を参照して説明する。
【００３９】
図２は、本発明の実施の形態２としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置は、実施の形態１の制御装置の構成に新たな要素を追加した構成になっている。図２において実施の形態１と共通する要素は同一の符号を付している。以下、図２を参照して本実施の形態の制御装置の構成について説明する。ただし、実施の形態１と共通する構成についてはその説明を省略或いは簡略し、実施の形態１と異なる構成について重点的に説明するものとする。
【００４０】
本実施の形態の制御装置は、実施の形態１の制御装置の構成において、第２目標ＶＴ設定部１０とＶＴ偏差算出部１２との間にＶＶＴモデル２０を追加した構成になっている。ＶＶＴモデル２０は、ＶＶＴにおける入出力間の応答遅れ、具体的には、目標ＶＴの変化に対する実ＶＴの応答遅れをモデル化したものである。モデル化は物理モデルを用いるのでも良く、統計モデルを用いるのでもよい。或いは、無駄時間と一次遅れ要素とで表される簡単な数学モデルでもよい。第２目標ＶＴ設定部１０で設定された第２目標ＶＴは、ＶＶＴモデル２０によって遅延処理された後、ＶＴ偏差算出部１２に入力される。
【００４１】
本実施の形態の制御装置によれば、第１目標ＶＴ設定部４で第１目標ＶＴが設定されてから、その第１目標ＶＴがＶＶＴ制御部６による制御を介して実ＶＴに反映されるまでの応答速度と、第２目標ＶＴ設定部１０で第２目標ＶＴが設定されてから、その第２目標ＶＴがＶＴ偏差算出部１２でのＶＴ偏差の計算に反映されるまでの応答速度とを揃えることができる。これによれば、過渡的にＶＶＴの応答に遅れが生じた場合でも、ＶＴ偏差算出部１２で比較される第２目標ＶＴと実ＶＴとの間に大きなずれが生じてしまうことは回避される。したがって、本実施の形態の制御装置によれば、Ｉ制御部１４のＦＢゲインを低く設定せずとも過渡時におけるＶＶＴの制御の安定性を確保することができる。
【００４２】
以上説明した実施の形態２では、ＶＶＴモデル２０は第２の発明の「遅延処理手段」に相当している。実施の形態２と本発明とのその他の対応関係に関しては、実施の形態１と本発明との対応関係に共通している。
【００４３】
実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３について図を参照して説明する。
【００４４】
図３は、本発明の実施の形態３としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置は、実施の形態１の制御装置をベースとしつつ、ＶＶＴ制御部６の内部の構成に特徴をもたせたものになっている。図３において実施の形態１と共通する要素は同一の符号を付している。以下、図３を参照して本実施の形態の制御装置の構成について説明する。ただし、実施の形態１と共通する構成についてはその説明を省略或いは簡略し、実施の形態１と異なる構成について重点的に説明するものとする。
【００４５】
図３に示すように、本実施の形態にかかるＶＶＴ制御部６は、ＶＴ偏差算出部３０、ＰＤ制御部３２及びＶＶＴ駆動部３４から構成されている。ＶＴ偏差算出部３０は、ＶＶＴ制御部６に入力される第１目標ＶＴとＶＶＴ制御部６から出力される実ＶＴとの偏差を算出する。ＰＤ制御部３２は比例要素（Ｐ項）と微分要素（Ｄ項）とからなるフィードバック制御回路であり、ＶＴ偏差算出部３０から入力されるＶＴ偏差を比例処理及び微分処理し、その算出値をＶＶＴの操作量として出力する。ＶＶＴ駆動部３４はＰＤ制御部３２から入力される操作量によってＶＶＴを駆動するとともに、その駆動結果から実ＶＴを計算して出力する。このようなＶＶＴ制御部６の構成によれば、実ＶＴを第１目標ＶＴ（目標ＶＴ補正量による補正後の第１目標ＶＴ）に速やかに近づけることができる。
【００４６】
ところで、図３に示す構成では、第１目標ＶＴを第２目標動ＶＴに近づけるためのフィードバック制御系と、実ＶＴを第１目標ＶＴに近づけるためのフィードバック制御系とが重なっている。一般に、このような２重のフィードバック制御系では２つのフィードバック制御間での制御干渉が懸念される。しかし、本実施の形態の制御装置は、一方をＩ制御による低周波でのフィードバック制御とし、他方をＰＤ制御による高周波でのフィードバック制御としているので、相互に制御干渉を与えることは回避されている。本実施の形態の制御装置によれば、実ＶＴを第１目標ＶＴに素早く収束させつつ、第１目標ＶＴと第２目標ＶＴとのずれは学習によってゆっくりと目標ＶＴ補正量に吸収させていくことができる。
【００４７】
以上説明した実施の形態３では、ＶＴ偏差算出部３０とＰＤ制御部３２とにより第３の発明の「操作量設定手段」が構成されている。また、ＶＶＴ駆動部３４は第３の発明の「アクチュエータ駆動手段」に相当している。実施の形態３と本発明とのその他の対応関係に関しては、実施の形態１と本発明との対応関係に共通している
【００４８】
その他．
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、次のように変形して実施することもできる。
【００４９】
実施の形態３に係るＶＶＴ制御部６の構成は実施の形態２の制御装置の構成にも適用することができる。また、実施の形態３ではＶＶＴ制御部６に備えるフィードバック制御回路をＰＤ制御回路としているがＰ制御回路でもよい。
【００５０】
また、上述の実施の形態では本発明をＶＶＴの制御に適用したが、本発明はＥＧＲ装置、ＳＣＶ或いは点火装置等の制御にも適用することができる。これらのアクチュエータもその目標動作量が空気量に応じて設定され、且つ、その動作が実際の空気量に影響を与える点ではＶＶＴに共通している。また、上述の実施の形態では空気量を出力関連量としているが、トルクを出力関連量として用いても良い。トルクも空気量と同様に機関出力に関わる物理量であり、ＶＶＴ等のアクチュエータの動作が影響する。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態１としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態２としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態３としての内燃機関の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】２重制御系の問題について説明するための図である。
【符号の説明】
【００５２】
２  目標ＫＬ設定部
４  第１目標ＶＴ設定部
６  ＶＶＴ制御部
８  実ＫＬ算出部
１０  第２目標ＶＴ設定部
１２  ＶＴ偏差算出部
１４  Ｉ制御部
１６  目標ＶＴ補正部
１８  吸気制御システム
２０  ＶＶＴモデル
３０  ＶＴ偏差算出部
３２  ＰＤ制御部
３４  ＶＶＴ駆動部
【図１】
2010007528.tif 000003
【図２】
2010007528.tif 000004
【図３】
2010007528.tif 000005
【図４】
2010007528.tif 000006