(57)【要約】      （修正有）【課題】構造が複雑になることを抑制しながら、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることが可能な舶用推進システムを提供する。【解決手段】この舶用推進システムは、２機の船外機３０１，３０２のシフト状態を船外機に指示するために操船者が操作可能な２つの操作レバー１０２ａ，１０２ｂと、操作レバーの位置を検出するための２つのレバー位置検出センサと、レバー位置検出センサの検出結果に基づいて、船外機のシフト状態を制御する船体側ＥＣＵとを備えている。船体側ＥＣＵは、レバー位置検出センサの検出結果に基づいて、船外機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの船外機の操舵角を変化させるように構成されている。【選択図】図６
2010173341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角を変化させることが可能なように船体に取り付けられる複数の推進機と、
前記複数の推進機の前進状態、中立状態および後進状態のシフト状態を前記推進機に指示するための複数の操作レバーと、
前記複数の操作レバーのそれぞれに対応して設けられ、前記操作レバーの位置を検出するための複数のレバー位置検出センサと、
前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させる制御部とを備えた、舶用推進システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記推進機のシフト状態を制御するとともに、前記推進機のシフト状態による前記船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項１に記載の舶用推進システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記操作レバーの位置と、前記複数の推進機のシフト状態とが対応するように前記複数の推進機のシフト状態を制御するとともに、前記推進機のシフト状態による前記船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項１または２に記載の舶用推進システム。
【請求項４】
前記複数の推進機は、少なくとも１つの前記推進機を含む第１推進機グループと、前記第１推進機グループとは異なる少なくとも１つの前記推進機を含む第２推進機グループとを含み、
前記複数の操作レバーは、前記第１推進機グループに対応する第１操作レバーと、前記第２推進機グループに対応する第２操作レバーとを含み、
前記制御部は、前記第１操作レバーの位置と、前記第２操作レバーの位置とが異なる場合に、前記第１推進機グループおよび前記第２推進機グループのシフト状態による前記船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項３に記載の舶用推進システム。
【請求項５】
前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーは、前記前進状態に対応する前進位置、前記中立状態に対応する中立位置および前記後進状態に対応する後進位置に移動可能に構成されており、
前記制御部は、前記第１操作レバーの前記前進位置、前記中立位置または前記後進位置のいずれかの位置と、前記第２操作レバーの前記前進位置、前記中立位置または前記後進位置のいずれかの位置とが異なる場合に、前記第１推進機グループおよび前記第２推進機グループのシフト状態による前記船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項４に記載の舶用推進システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１操作レバーの位置および前記第２操作レバーの位置がそれぞれ前記中立位置および前記中立位置以外の位置である場合に、前記第１推進機グループのシフト状態が前記中立状態で、かつ、前記第２推進機グループのシフト状態が前記前進状態または前記後進状態であることによる前記船体の旋回動作を助長させる方向を向くように、少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項５に記載の舶用推進システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーがそれぞれ前記前進位置および前記後進位置に位置する場合に、前記第１推進機グループの後端部と前記第２推進機グループの後端部とが近づくように前記第１推進機グループおよび前記第２推進機グループの操舵角を変化させることにより、前記船体を回頭させるように構成されている、請求項５に記載の舶用推進システム。
【請求項８】
前記複数の推進機は、少なくとも１つの前記推進機を含む第１推進機グループと、前記第１推進機グループとは異なる少なくとも１つの前記推進機を含む第２推進機グループとを含み、
前記複数の操作レバーは、前記第１推進機グループに対応する第１操作レバーと、前記第２推進機グループに対応する第２操作レバーとを含み、
前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーは、前記前進状態に対応する前進位置、前記中立状態に対応する中立位置および前記後進状態に対応する後進位置に移動可能に構成されており、
前記制御部は、前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーがそれぞれ前記前進位置および前記後進位置に位置する場合に、前記第１推進機グループの後端部と前記第２推進機グループの後端部とが離れるように前記第１推進機グループおよび前記第２推進機グループの操舵角を変化させることにより、前記船体を横方向に移動させるように構成されている、請求項１に記載の舶用推進システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記操作レバーの位置の前記中立位置に対する変位量に拘わらず、前記推進機の操舵角の変化量を一定にするように構成されている、請求項６〜８のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記操作レバーの位置の前記中立位置に対する変化量に応じて前記推進機の操舵角の変化量を変更するように構成されている、請求項６〜８のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１１】
前記複数の推進機の操舵角を操作するためのハンドルと、
前記ハンドルの回動角度を検出するハンドル角センサと、
通常操船制御と、操船アシスト制御とを切り換えるための切換手段とをさらに備え、
前記通常操船制御時において、前記制御部は、前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記推進機のシフト状態および推進力を制御するとともに、前記ハンドル角センサの検出結果に基づいて、前記複数の推進機の操舵角を変化させるように構成されており、
前記操船アシスト制御時において、前記制御部は、前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記推進機のシフト状態および推進力を制御するとともに、少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１２】
前記操船アシスト制御時において、前記制御部は、前記通常操船制御時における前記操作レバーの位置に対応する前記推進機の推進力よりも小さい推進力となるように前記推進機を制御する、請求項１１に記載の舶用推進システム。
【請求項１３】
前記推進機は、スロットル開度を調節することによって駆動力を調節可能なエンジンと、前記エンジンの駆動力によって回転されるプロペラと、シフト状態を切り換えるための切換機構部とを含み、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられる船外機を含み、
前記操作レバーは、前記複数の船外機のシフト状態およびスロットル開度を前記船外機に指示するために操船者が操作可能に構成されており、
前記制御部は、前記複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、前記船外機のシフト状態およびスロットル開度を制御するとともに、少なくとも１つの前記船外機の操舵角を変化させるように構成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の舶用推進システム。
【請求項１４】
複数の操作レバーを操作することにより、船体に取り付けられた複数の推進機にシフト状態を指示するステップと、
前記複数の操作レバーの位置を検出するステップと、
検出された前記複数の操作レバーの位置に基づいて、前記推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの前記推進機の操舵角を変化させるステップとを備えた、操船方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、舶用推進システムおよび操船方法に関し、特に、複数の推進機のシフト状態を推進機に指示するための操作レバーを備えた舶用推進システムおよび操船方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の推進機のシフト状態を推進機に指示するための操作レバーを備えた舶用推進システムが知られている。
【０００３】
上記のような舶用推進システムでは、船体にたとえば２機の船外機（推進機）が取り付けられている。２機の船外機はタイバーにより連結されており、同一の操舵角となるように構成されている。また、船体には２機の船外機のそれぞれに対応した２つの操作レバーが設けられている。２つの操作レバーを操作することにより、船外機のシフト状態およびスロットル開度を個別に調節することが可能に構成されている。また、２機の船外機は、１つのハンドルによって操舵することが可能に構成されている。
【０００４】
しかしながら、上記のような舶用推進システムでは、たとえば船を離着岸させる場合などのように船の動きを細かくコントロールする場合には、ハンドルと、２つの操作レバーとを微調整しながら行う必要があるので、船の操作が煩雑になる。また、サイドスラスタ（横方向移動用の推進機）を設けた場合には、船の操作は容易になる一方、舶用推進システムの構造が複雑になってしまう。
【０００５】
そこで、上記のような煩雑さや複雑さを解消するために、サイドスラスタを設けることなく、船の動きを細かくコントロールする場合に船の操作を容易に行うことが可能な舶用推進システムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
上記特許文献１の舶用推進システムでは、２機の船外機のそれぞれに対応した２つの操作レバーと、２つの操作レバーとは別個に設けられた十字キーとが設置されている。２つの操作レバーを操作することにより、船外機のシフト状態およびスロットル開度を個別に調節することが可能に構成されている。また、２機の船外機は、１つのハンドルによって操舵することが可能に構成されている。上記特許文献１では、操船支援モードの場合には、２つの操作レバーとは別個に設けられた十字キーを操作することにより、十字キーにより指示した方向に船体が移動するように、２機の船外機のそれぞれの操舵角、シフト状態およびスロットル開度が調整されるように構成されている。これにより、上記特許文献１では、サイドスラスタ（横方向移動用の推進機）が設けられていない船舶においても、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２００００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１では、２つの操作レバーに加えて、十字キーを別途設ける必要があるので、舶用推進システムの構造が複雑になってしまう。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、構造が複雑になることを抑制しながら、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることが可能な舶用推進システムおよび操船方法を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１０】
この発明の第１の局面による舶用推進システムは、操舵角を変化させることが可能なように船体に取り付けられる複数の推進機と、複数の推進機の前進状態、中立状態および後進状態のシフト状態を推進機に指示するための複数の操作レバーと、複数の操作レバーのそれぞれに対応して設けられ、操作レバーの位置を検出するための複数のレバー位置検出センサと、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる制御部とを備えている。
【００１１】
この第１の局面による舶用推進システムでは、上記のように、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる。このように構成することによって、推進機の推進力を船体の挙動の動作方向に効果的に作用させるように推進機の操舵角を変化させることができる。これにより、船体の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができるので、船の動きを細かくコントロールすることができる。また、操作レバーの操作のみによって船をコントロールすることができるので、ハンドルを操作する必要がなくなり、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。また、操作レバーの操作のみによって船をコントロールすることができるので、操作レバーとは別に十字キーなどの船の操縦用の操作部を設ける必要がなくなり、その結果、舶用推進システムの構造が複雑になることを抑制することができる。したがって、この第１の局面では、舶用推進システムの構造が複雑になることを抑制しながら、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。
【００１２】
上記第１の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、制御部は、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、推進機のシフト状態を制御するとともに、推進機のシフト状態による船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、推進機の推進力を船体の挙動の動作方向に沿って作用させることができる。これにより、船体の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができるので、船の動きを細かくコントロールすることができる。
【００１３】
上記第１の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、制御部は、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、操作レバーの位置と、複数の推進機のシフト状態とが対応するように複数の推進機のシフト状態を制御するとともに、推進機のシフト状態による船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。 このように構成すれば、操作レバーの位置が示す前進状態、中立状態および後進状態などのシフト状態と実際の推進機のシフト状態とが対応しているので、船体にどのような方向の推進力が加わっているかを操船者が操作レバーを操作しながら認識することができる。これにより、操船者が自分の操作レバーの操作による旋回動作および回頭動作などの船の挙動を容易にイメージすることができる。そして、このような状態で、推進機の推進力を船体の挙動の動作方向に沿って作用させることができるので、操船者がイメージした船の挙動が素早く（応答性よく）行われる。その結果、操船者による船の操作性をより向上させることができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、複数の推進機は、少なくとも１つの推進機を含む第１推進機グループと、第１推進機グループとは異なる少なくとも１つの推進機を含む第２推進機グループとを含み、複数の操作レバーは、第１推進機グループに対応する第１操作レバーと、第２推進機グループに対応する第２操作レバーとを含み、制御部は、第１操作レバーの位置と、第２操作レバーの位置とが異なる場合に、第１推進機グループおよび第２推進機グループのシフト状態による船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、操船者が船体を旋回させるために第１操作レバーの位置と第２操作レバーの位置とを異ならせた場合に、船体の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができる。
【００１５】
上記第１操作レバーの位置と第２操作レバーの位置とが異なる場合に少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる構成において、好ましくは、第１操作レバーおよび第２操作レバーは、前進状態に対応する前進位置、中立状態に対応する中立位置および後進状態に対応する後進位置に移動可能に構成されており、制御部は、第１操作レバーの前進位置、中立位置または後進位置のいずれかの位置と、第２操作レバーの前進位置、中立位置または後進位置のいずれかの位置とが異なる場合に、第１推進機グループおよび第２推進機グループのシフト状態による船体の挙動を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、操船者が船体を旋回させるために第１操作レバーの位置と第２操作レバーの位置とを前進位置、中立位置および後進位置の間で異ならせた場合に、船体の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができる。
【００１６】
上記第１操作レバーの位置と第２操作レバーの位置とが異なる場合に少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる構成において、好ましくは、制御部は、第１操作レバーの位置および第２操作レバーの位置がそれぞれ中立位置および中立位置以外の位置である場合に、第１推進機グループのシフト状態が中立状態で、かつ、第２推進機グループのシフト状態が前進状態または後進状態であることによる船体の旋回動作を助長させる方向を向くように、少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、船体の旋回方向により推進力を加えることができるので、船体の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができる。
【００１７】
上記第１操作レバーの位置と第２操作レバーの位置とが異なる場合に少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる構成において、好ましくは、制御部は、第１操作レバーおよび第２操作レバーがそれぞれ前進位置および後進位置に位置する場合に、第１推進機グループの後端部と第２推進機グループの後端部とが近づくように第１推進機グループおよび第２推進機グループの操舵角を変化させることにより、船体を回頭させるように構成されている。このように構成すれば、第１推進機グループの推進力および第２推進機グループの推進力を船体が回頭する方向に沿うように作用させることができるので、船体をその位置で素早く（応答性よく）回転（回頭）させることができる。
【００１８】
上記第１の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、複数の推進機は、少なくとも１つの推進機を含む第１推進機グループと、第１推進機グループとは異なる少なくとも１つの推進機を含む第２推進機グループとを含み、複数の操作レバーは、第１推進機グループに対応する第１操作レバーと、第２推進機グループに対応する第２操作レバーとを含み、第１操作レバーおよび第２操作レバーは、前進状態に対応する前進位置、中立状態に対応する中立位置および後進状態に対応する後進位置に移動可能に構成されており、制御部は、第１操作レバーおよび第２操作レバーがそれぞれ前進位置および後進位置に位置する場合に、第１推進機グループの後端部と第２推進機グループの後端部とが離れるように第１推進機グループおよび第２推進機グループの操舵角を変化させることにより、船体を横方向に移動させるように構成されている。このように構成すれば、サイドスラスタを用いることなく、第１推進機グループの推進力および第２推進機グループの推進力によって船体を横方向に移動させることができる。
【００１９】
上記操作レバーが前進位置、中立位置および後進位置に移動可能な構成において、好ましくは、制御部は、操作レバーの位置の中立位置に対する変位量に拘わらず、推進機の操舵角の変化量を一定にするように構成されている。このように構成すれば、操作レバーの調節量に忠実に対応するように、船体の挙動の速さを調節することができる。
【００２０】
上記操作レバーが前進位置、中立位置および後進位置に移動可能な構成において、好ましくは、制御部は、操作レバーの位置の中立位置に対する変化量に応じて推進機の操舵角の変化量を変更するように構成されている。このように構成すれば、操作レバーの操作量を大きくすることにより、推進機の操舵角の変化量を大きくすることができる。これにより、操作レバーの操作量を大きくした場合に、船体を旋回または回頭させる力をより強く作用させることができる。これにより、船体の旋回動作の際に旋回半径をより小さくすることができるとともに、船体の挙動をより素早く（応答性よく）行うことができる。
【００２１】
上記第１の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、複数の推進機の操舵角を操作するためのハンドルと、ハンドルの回動角度を検出するハンドル角センサと、通常操船制御と、操船アシスト制御とを切り換えるための切換手段とをさらに備え、通常操船制御時において、制御部は、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、推進機のシフト状態および推進力を制御するとともに、ハンドル角センサの検出結果に基づいて、複数の推進機の操舵角を変化させるように構成されており、操船アシスト制御時において、制御部は、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、推進機のシフト状態および推進力を制御するとともに、推進機のシフト状態および推進力による船体の挙動の動作を助長させる操舵角となるように少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、操船者は、通常の操船時には通常操船制御に切り換えてハンドルを用いて操船を行い、船の動きを細かくコントロールする必要がある場合（離着岸を行う場合など）には操船アシスト制御に切り換えて操作レバーのみを用いて操船を行うことができる。これにより、操船者の利便性を向上させることができる。
【００２２】
この場合、好ましくは、操船アシスト制御時において、制御部は、通常操船制御時における操作レバーの位置に対応する推進機の推進力よりも小さい推進力となるように推進機を制御してもよい。
【００２３】
上記第１の局面による舶用推進システムにおいて、好ましくは、推進機は、スロットル開度を調節することによって駆動力を調節可能なエンジンと、エンジンの駆動力によって回転されるプロペラと、シフト状態を切り換えるための切換機構部とを含み、操舵角を変化させることが可能なように船体に取り付けられる船外機を含み、操作レバーは、複数の船外機のシフト状態およびスロットル開度を船外機に指示するために操船者が操作可能に構成されており、制御部は、複数のレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、船外機のシフト状態およびスロットル開度を制御するとともに、少なくとも１つの船外機の操舵角を変化させるように構成されている。このように構成すれば、船外機を用いた舶用推進システムにおいて、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。
【００２４】
この発明の第２の局面による操船方法は、複数の操作レバーを操作することにより、船体に取り付けられた複数の推進機にシフト状態を指示するステップと、複数の操作レバーの位置を検出するステップと、検出された複数の操作レバーの位置に基づいて、推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させるステップとを備えている。
【００２５】
この第２の局面による操船方法では、上記のように、複数の操作レバーの位置に基づいて、推進機のシフト状態を制御するとともに、少なくとも１つの推進機の操舵角を変化させる。このように構成することによって、推進機の推進力を船体の挙動の動作方向に効果的に作用させるように推進機の操舵角を変化させることができる。これにより、船体が旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体の挙動を素早く（応答性よく）行うことができるので、船の動きを細かくコントロールすることができる。また、操作レバーの操作のみによって船をコントロールすることができるので、ハンドルを操作する必要がなくなり、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。また、操作レバーの操作のみによって船をコントロールすることができるので、操作レバーとは別に十字キーなどの船の操縦用の操作部を設ける必要がなくなり、その結果、舶用推進システムの構造が複雑になることを抑制することができる。したがって、この第３の局面では、舶用推進システムの構造が複雑になることを抑制しながら、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す模式的な平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態による舶用推進システムのコントロールレバーを示す模式的な平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの船外機を示す側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。
【図６】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操舵角の制御を説明するための図である。
【図７】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、操作レバーの位置と船外機のシフト状態および操舵角との対応関係を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの効果を説明するための図である。
【図１０】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの効果を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの効果を説明するための図である。
【図１２】本発明の第１実施形態による舶用推進システムの効果を説明するための図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操舵角の制御を説明するための図である。
【図１４】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、操作レバーの位置と船外機のシフト状態および操舵角との対応関係を示す図である。
【図１５】本発明の第２実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操作レバーの変位量と操舵角との関係を説明するための図である。
【図１６】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操舵角の制御を説明するための図である。
【図１７】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、操作レバーの位置と船外機のシフト状態および操舵角との対応関係を示す図である。
【図１８】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、横方向への移動速度の変化を説明するための図である。
【図１９】本発明の第３実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、横方向への移動速度の変化を説明するための図である。
【図２０】本発明の第４実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における、操作レバーの位置と船外機のシフト状態および操舵角との対応関係を示す図である。
【図２１】本発明の第５実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操舵角の制御を説明するための図である。
【図２２】本発明の第６実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における操舵角の制御を説明するための図である。
【図２３】本発明の第１実施形態の変形例による舶用推進システムの通常操船モード時および操船アシストモード時におけるスロットル開度の制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
（第１実施形態）
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
【００２９】
図１〜図５に示すように、第１実施形態による舶用推進システムでは、船体１００の船尾１０１に２つの舵取装置２００（右側舵取装置２０１および左側舵取装置２０２）（図２および図５参照）を介して２機の船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）が取り付けられている。船体１００には、船外機３００のスロットル開度およびシフト状態の切換を指示するためのリモコンレバー１０２と、船体１００の進行方向を変更するためのハンドル１０３と、舶用推進システムの制御を行う船体側ＥＣＵ１０４と、船外機３００の取り付け角度を変えるトリムスイッチ（図示せず）となどが設置されている。なお、船外機３００および船体側ＥＣＵ１０４は、それぞれ、本発明の「推進機」および「制御部」の一例である。
【００３０】
リモコンレバー１０２は、右側船外機３０１および左側船外機３０２にそれぞれ対応する２つの操作レバー（右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂ）を含んでいる。右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂは、横方向（Ａ方向）に並んで配置されるとともに、それぞれが独立して縦方向（Ｂ方向）に回動可能に構成されている。操船者は、右側操作レバー１０２ａを回動させることにより、右側船外機３０１のニュートラル状態（中立状態）、前進状態および後進状態からなるシフト状態の切換と、アクセル操作（スロットル開度の調節）とを行うことが可能である。また、左側操作レバー１０２ｂを回動させることにより、左側船外機３０２のシフト状態の切換と、アクセル操作とを行うことが可能である。なお、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂは、それぞれ、本発明の「第１操作レバー」および「第２操作レバー」の一例である。また、右側船外機３０１および左側船外機３０２は、それぞれ、本発明の「第１推進機グループ」および「第２推進機グループ」の一例である。
【００３１】
具体的には、図３に示すように、操作レバー（右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂ）は、船外機３００のニュートラル状態、前進状態および後進状態にそれぞれ対応するニュートラル位置（中立位置）、前進位置および後進位置に移動可能に構成されている。また、操作レバーが前進位置または後進位置に位置する場合に、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量に対応して、船外機３００のスロットル開度が大きくなるように構成されている。リモコンレバー１０２には、操作レバーの回動角度を検出するレバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄが右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂにそれぞれ対応して設けられており、レバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄの検出結果に基づいて船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）のシフト状態およびスロットル開度が制御されるように構成されている。
【００３２】
また、ハンドル１０３は、船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）を操舵するために設けられている。ハンドル１０３には、ハンドル１０３の回動角度を検出するためのハンドル角センサ１０３ａが設けられている。
【００３３】
舵取装置２００（右側舵取装置２０１および左側舵取装置２０２）は、クランプブラケット４００を介して船体１００の船尾１０１に取り付けられている。右側舵取装置２０１および左側舵取装置２０２は、それぞれ、操舵時に船外機３００を回動させるためのモータ２０１ａおよび２０２ａ（図５参照）と、船外機３００の回動角度（実舵角）を検出するための実舵角センサ２０１ｂおよび２０２ｂ（図５参照）とを含んでいる。ハンドル角センサ１０３ａの検出結果に基づいて、モータ２０１ａおよび２０２ａが駆動されることにより、船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）の操舵角が調節されるように構成されている。すなわち、船外機３００の本体を左右に振る（回動させる）ことによりプロペラ３０７の向きを変えることによって、そのプロペラ３０７の推進力で船体１００が方向を変えるように構成されている。舵取装置２００は、船外機３００の操舵角を６０度（±３０度）の角度範囲で変更することが可能である。なお、ハンドル角センサ１０３ａの検出結果に基づいて船外機３００の操舵角が調節される場合には、右側船外機３０１の操舵角と左側船外機３０２の操舵角とが同じ角度となるようにモータ２０１ａおよび２０２ａが制御されるように構成されている。
【００３４】
図４に示すように、船外機３００は、空気と燃料との混合気を燃焼させることにより駆動力を発生するエンジン３０３と、エンジン３０３の駆動力により回転され、鉛直方向（Ｚ方向）に延びるドライブ軸３０４と、ドライブ軸３０４の下端と接続された前後進切換機構３０５と、前後進切換機構３０５と接続され、水平方向に延びるプロペラ軸３０６と、プロペラ軸３０６の後端部に取り付けられたプロペラ３０７と、船外機側ＥＣＵ３０８とを備えている。
【００３５】
エンジン３０３は、混合気の燃焼室（図示せず）に空気を供給する供給経路に設けられ、モータ３０３ａの駆動力により全閉状態（開度０％）から全開状態（開度１００％）まで開閉可能なスロットルバルブ３０３ｂを含んでいる。スロットルバルブ３０３ｂの開度（スロットル開度）を調節して空気の供給量を調節することにより、エンジン３０３の駆動力を調節することが可能である。また、前後進切換機構３０５は、エンジン３０３の駆動力により回転されるドライブ軸３０４の回転を、プロペラ軸３０６に伝達する前進状態と、ドライブ軸３０４の回転を反転させてプロペラ軸３０６に伝達する後進状態と、ドライブ軸３０４とプロペラ軸３０６との回転の伝達を遮断するニュートラル状態とにシフト状態を切り換える機能を有する。前進状態、後進状態およびニュートラル状態のシフト状態の切換は、モータ３０５ａの駆動力により行われる。船外機側ＥＣＵ３０８は、船体側ＥＣＵ１０４からの信号に基づいて、スロットルバルブ３０３ｂのモータ３０３ａおよび前後進切換機構３０５のモータ３０５ａを含む船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）の制御を行う機能を有する。なお、前後進切換機構３０５は、本発明の「切換機構部」の一例である。
【００３６】
また、エンジン３０３は、カウリング３０９内に収納されている。カウリング３０９の下方に配置されたアッパーケース３１０およびロアーケース３１１内には、ドライブ軸３０４、前後進切換機構３０５およびプロペラ軸３０６が収納されている。また、船外機３００は船体１００の後進方向（矢印Ｂ１方向）側の船尾１０１にクランプブラケット４００を介して取り付けられている。クランプブラケット４００は、船外機３００をチルト軸４００ａを中心に船体１００に対して上下に揺動可能に支持している。また、カウリング３０９の後進方向（矢印Ｂ１方向）側の側部には通気穴３０９ａが設けられており、エンジン３０３に供給される空気は通気穴３０９ａを介してカウリング３０９内のエンジン３０３に取り込まれる。
【００３７】
また、第１実施形態では、船体１００には、ハンドル１０３を用いて操船を行う通常操船モードとハンドル１０３を用いずに操船を行うことが可能な操船アシストモードとに制御モードを切り換えるための切換スイッチ１０５が設置されている。通常操船モード時においては、レバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄの検出結果に基づいて、右側船外機３０１および左側船外機３０２のそれぞれのシフト状態およびスロットル開度が調節されるとともに、ハンドル角センサ１０３ａの検出結果に基づいて、船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）の操舵角が調節される。操船アシストモード時においては、レバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄの検出結果に基づいて、右側船外機３０１および左側船外機３０２のそれぞれのシフト状態およびスロットル開度と、操舵角とが調節される。操船者は、切換スイッチ１０５のオンおよびオフを切り換えることにより、通常操船モードと操船アシストモードとを切り換えることが可能である。なお、操船アシストモード時においてハンドル１０３が操作された場合には、切換スイッチ１０５がオフになるとともに、通常操船モードに自動的に切り替わるように構成されている。なお、切換スイッチ１０５は、本発明の「切換手段」の一例である。
【００３８】
次に、図６および図７を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの操船アシストモード時における制御について説明する。なお、図６の「推進方向」で示す矢印は、右側船外機３０１および左側船外機３０２が船体１００を推進する方向を示しており、右側船外機３０１および左側船外機３０２の推進力は矢印の向きと逆方向に働いている。また、矢印の長さは右側船外機３０１および左側船外機３０２の推進力の大きさを示している。
【００３９】
操船アシストモード時においては、図７に示すように、操作レバーの位置（前進位置、後進位置およびニュートラル位置）と船外機３００のシフト状態（前進（Ｆ）、後進（Ｒ）およびニュートラル（Ｎ））とはそれぞれ対応している。また、図示しないが、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量とスロットル開度も対応している。したがって、操作レバーの位置と、船外機３００のシフト状態およびスロットル開度との関係は、通常操船モードの場合と同様である。
【００４０】
また、第１実施形態では、右側操作レバー１０２ａの位置に対応する右側船外機３０１のシフト状態と、左側操作レバー１０２ｂの位置に対応する左側船外機３０２のシフト状態とが同じ場合には、通常操船モード時と同様に、船外機３００の操舵角は変化せず、船外機３００のシフト状態およびスロットル開度のみが変化する。具体的には、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが共にニュートラル位置の場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態も共にニュートラル（Ｎ）になり、スロットル開度は共に全閉状態（開度０％）となる。また、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが共に前進位置または後進位置の場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態も共に前進（Ｆ）または後進（Ｒ）になり、スロットル開度は共に操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量に対応した開度（０％〜１００％）となる。
【００４１】
ここで、第１実施形態では、右側操作レバー１０２ａの位置に対応する船外機３００のシフト状態と、左側操作レバー１０２ｂの位置に対応する船外機３００のシフト状態とが異なる場合に、船外機３００のシフト状態および推進力による船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように船外機３００の操舵角が変化される。たとえば、図７の（Ａ１）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および前進位置の場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態がそれぞれニュートラル（Ｎ）および前進（Ｆ）となる。この場合、図６の（Ａ１）に示すように、船体１００の左側のみに前進方向の推進力が加わるので、船体１００の挙動は右前方への旋回動作となる。この場合に、推進力を発生している左側船外機３０２の操舵角が船体１００の右前方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。同様にして、図７の（Ａ２）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ前進位置およびニュートラル位置の場合には、推進力を発生している右側船外機３０１の操舵角が船体１００の左前方への旋回方向に沿うように−１０度だけ変化される。
【００４２】
また、図７の（Ｂ１）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および後進位置の場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態がそれぞれニュートラル（Ｎ）および後進（Ｒ）となる。この場合、図６の（Ｂ１）に示すように、船体１００の左側のみに後進方向の推進力が加わるので、船体１００の挙動は右後方への旋回動作となる。この場合に、推進力を発生している左側船外機３０２の操舵角が船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。同様にして、図７の（Ｂ２）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ後進位置およびニュートラル位置の場合には、推進力を発生している右側船外機３０１の操舵角が船体１００の左後方への旋回方向に沿うように−１０度だけ変化される。
【００４３】
また、図７の（Ｃ１）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ後進位置および前進位置の場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態がそれぞれ後進（Ｒ）および前進（Ｆ）となる。この場合、図６の（Ｃ１）に示すように、船体１００の左側に前進方向の推進力が加わり、船体１００の右側に後進方向の推進力が加わるので、船体１００の挙動は船体１００の船尾部分を中心とした右方向への回頭動作となる。この場合には、左側船外機３０２の操舵角が船体１００の右方向への回頭方向に沿うように＋１０度だけ変化されるとともに、右側船外機３０１の操舵角が船体１００の右方向への回頭方向に沿うように−１０度だけ変化される。同様にして、図７の（Ｃ２）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ前進位置および後進位置の場合には、左側船外機３０２の操舵角が船体１００の左方向への回頭方向に沿うように＋１０度だけ変化されるとともに、右側船外機３０１の操舵角が船体１００の左方向への回頭方向に沿うように−１０度だけ変化される。すなわち、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置の場合には、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とが近づくように右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角が変化される。
【００４４】
また、図６の（Ｄ）に示すように、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｃ１）および（Ｃ２）のパターンの動作を組み合わせることによって、船体１００を横方向に移動させることが可能である。
【００４５】
第１実施形態では、船外機３００の操舵角の変化量は操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量（スロットル開度）に拘わらず、１０度で固定されている。２機の船外機３００を用いた舶用推進システムでは、通常、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とが近づくように操舵角を１３度以上変化させた場合に右側船外機３０１と左側船外機３０２とが干渉する。したがって、船外機３００の操舵角の変化量は、１２度以下となるように設定される。
【００４６】
次に、図７および図８を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの動作制御について説明する。
【００４７】
まず、ステップＳ１において、船体側ＥＣＵ１０４により、切換スイッチ１０５がオン状態であるか否かが判断される。切換スイッチ１０５がオフ状態である場合には、ステップＳ７に進み、通常操船モードによる制御が行われる。また、切換スイッチ１０５がオン状態である場合には、ステップＳ２において、操船アシストモードによる制御が行われる。
【００４８】
操船アシストモードでは、ステップＳ３において、操作レバー（右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂ）の位置がレバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄにより検出される。操作レバーの位置の情報はレバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄから船体側ＥＣＵ１０４に送信される。そして、ステップＳ４において、船体側ＥＣＵ１０４は、受信した操作レバーの位置の情報および図７に示した対応関係に基づいて、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態、スロットル開度および操舵角を決定する。
【００４９】
次に、ステップＳ５において、船体側ＥＣＵ１０４は、決定したシフト状態およびスロットル開度を右側船外機３０１および左側船外機３０２に送信するとともに、決定した操舵角になるように右側舵取装置２０１のモータ２０１ａおよび左側舵取装置２０２のモータ２０２ａを駆動する。また、船外機側ＥＣＵ３０８は、受信したシフト状態およびスロットル開度となるように、前後進切換機構３０５のモータ３０５ａおよびスロットルバルブ３０３ｂのモータ３０３ａを駆動する。
【００５０】
また、ステップＳ６において、船体側ＥＣＵ１０４は、ハンドル角センサ１０３ａの検出結果に基づいて、ハンドル１０３が操作されたか否かを判断する。所定の角度以上ハンドル１０３が回動された場合には、船体側ＥＣＵ１０４は、ハンドル１０３が操船者によって操作されたと判断してステップＳ７に進み、通常操船モードの制御に切り換える。所定の角度以上ハンドル１０３が回動されていない場合には、船体側ＥＣＵ１０４は、操船者によるハンドル１０３の操作はないと判断してステップＳ１に戻る。この後、ステップＳ１〜ステップＳ７の処理が繰り返し行われる。
【００５１】
第１実施形態では、上記のように、２つのレバー位置検出センサ１０２ｃおよび１０２ｄの検出結果に基づいて、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態および推進力を制御するとともに、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態および推進力による船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角を変化させる。このように構成することによって、船外機３００の推進力を船体１００の挙動の動作方向に沿って作用させることができる。これにより、船体１００が旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体１００の挙動を素早く行うことができるので、船の動きを細かくコントロールすることができる。また、操作レバー（右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂ）の操作のみによって船をコントロールすることができるので、ハンドル１０３を操作する必要がなくなり、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。また、操作レバーの操作のみによって船をコントロールすることができるので、操作レバーとは別に十字キーなどの船の操縦用の操作部を設ける必要がなくなり、その結果、舶用推進システムの構造が複雑になることを抑制することができる。
【００５２】
また、第１実施形態では、上記のように、操作レバーの位置とシフト状態およびスロットル開度とが対応するように船外機３００のシフト状態および推進力を制御するとともに、船外機３００のシフト状態および推進力による船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように船外機３００の操舵角を変化させる。このように構成することによって、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂの位置と右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態とがそれぞれ対応しているので、船体１００にどのような方向の推進力が加わっているかを操船者が操作レバーを操作しながら認識することができる。これにより、操船者が自分の操作レバーの操作による旋回動作および回頭動作などの船の挙動を容易にイメージすることができる。そして、このような状態で、船外機３００の推進力を船体１００の挙動の動作方向に沿って作用させることができるので、第１実施形態では、操船者がイメージした船の挙動が素早く（応答性よく）行われる。その結果、操船者による船の操作性をより向上させることができる。
【００５３】
また、第１実施形態では、上記のように、右側操作レバー１０２ａの位置と、左側操作レバー１０２ｂの位置とが異なる場合に、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態および推進力による船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように船外機３００の操舵角を変化させる。このように構成することによって、操船者が船体１００を旋回させるために右側操作レバー１０２ａの位置と左側操作レバー１０２ｂの位置とを異ならせた場合に、船体１００の旋回動作の際に旋回半径を小さくすることができるとともに、船体１００の挙動を素早く（応答性よく）行うことができる。
【００５４】
また、第１実施形態では、上記のように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とが近づくように右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角を変化させることにより、船体１００を回頭させる。このように構成すれば、右側船外機３０１および左側船外機３０２のシフト状態がそれぞれ前進状態および後進状態である場合に、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とを近づけるように推進機の操舵角を変化させることによって、右側船外機３０１の推進力および左側船外機３０２の推進力を回頭方向に沿うように作用させることができるので、船体１００をその位置で素早く回転（回頭）させることができる。
【００５５】
また、第１実施形態では、上記のように、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量に拘わらず、船外機３００の操舵角の変化量を一定にすることによって、操作レバーの調節量に忠実に対応するように、船体１００の挙動の速さを調節することができる。
【００５６】
また、第１実施形態では、上記のように、通常操船モードと、操船アシストモードとに制御モードを切り換えるための切換スイッチ１０５を設けることによって、操船者は、通常の操船時には通常操船モードに切り換えてハンドル１０３を用いて操船を行い、船の動きを細かくコントロールする必要がある場合（離着岸を行う場合など）には操船アシストモードに切り換えて操作レバーのみを用いて操船を行うことができる。これにより、操船者の利便性を向上させることができる。
【００５７】
次に、図９〜図１２を参照して、本発明の第１実施形態による舶用推進システムの上記した効果をより詳細に説明する。以下の説明では、操作レバーによる船外機３００の操舵角の制御を行わない通常操船モードの舶用推進システムの挙動を操船アシストモードと比較可能なように示している。
【００５８】
図９では、第１実施形態の操船アシストモードおよび通常操船モードについて、旋回動作を行った場合の船体１００の挙動を示している。図９に示すように、通常操船モードでは、旋回方向と船外機３００の推進力が加わる方向とがずれているため旋回速度が小さい。このため、通常操船モードでは旋回半径が大きくなっている。その一方、操船アシストモードでは、旋回方向に沿って船外機３００の推進力を加えているので旋回速度が大きく、旋回半径が小さくなっている。
【００５９】
図１０では、操船アシストモードおよび通常操船モードについて、桟橋に船を入れる場合の船体１００の挙動を示している。図１０に示すように、通常操船モードでは、旋回速度および回頭速度が小さいので船体１００の小回りが効かず、船を桟橋に入れるために大きいスペースＲ１を使う必要がある。その一方、操船アシストモードでは、旋回速度および回頭速度が大きいので、小さいスペースＳ１を使って船を桟橋に入れることができる。
【００６０】
図１１では、操船アシストモードおよび通常操船モードについて、桟橋に船を横付けする場合の船体１００の挙動を示している。図１１に示すように、通常操船モードでは、旋回速度および回頭速度が小さいので船体１００の小回りが効かず、船を桟橋に入れるために大きいスペースＲ２を使う必要がある。その一方、操船アシストモードでは、旋回速度および回頭速度が大きいので、小さいスペースＳ２を使って船を桟橋に横付けすることができる。
【００６１】
図１２では、操船アシストモードおよび通常操船モードについて、所定の方向から風を受けている状況において、回頭動作を行った場合の船体１００の挙動を示している。風を受けている状況においては、より速く船体１００を移動させることが求められる。図１２に示すように、通常操船モードでは、回頭方向と船外機３００の推進力が加わる方向とがずれているため回頭速度が小さい。このため、回頭動作を行っている間に船体１００が風に流されて船体１００の位置が大きくずれている。その一方、操船アシストモードでは、回頭方向に沿って船外機３００の推進力を加えているので回頭速度が大きい。これにより、回頭動作を行っている間の船体１００の位置のずれも小さい。
【００６２】
（第２実施形態）
次に、図１３〜図１５を参照して、この第２実施形態では、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量に拘わらず船外機３００の操舵角の変化量を一定とした上記第１実施形態と異なり、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量に応じて船外機３００の操舵角の変化量を変える例を説明する。なお、第２実施形態による舶用推進システムの船体側ＥＣＵ１０４以外の構造は、上記第１実施形態と同様であるので、船体側ＥＣＵ以外の構造の説明を省略する。
【００６３】
第２実施形態では、図１４に示すように、上記第１実施形態と同様に、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｃ１）および（Ｃ２）のパターンで船外機３００の操舵角が変化される。ここで、第２実施形態では、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量（スロットル開度）に応じて船外機３００の操舵角の変化量が変えられる。
【００６４】
たとえば、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および前進位置である（Ａ１）のパターンでは、左側船外機３０２の操舵角が左側操作レバー１０２ｂの変位量に応じて変化される。図１３に示すように、左側操作レバー１０２ｂの変位量が小さい場合（左側船外機３０２のスロットル開度が小さい場合）には、左側船外機３０２の操舵角の変化量θ１も小さく、左側操作レバー１０２ｂの変位量が大きい場合（左側船外機３０２のスロットル開度が大きい場合）には、左側船外機３０２の操舵角の変化量θ２も大きくなる。
【００６５】
また、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ後進位置および前進位置である（Ｃ１）のパターンでは、右側船外機３０１の操舵角および左側船外機３０２の操舵角がそれぞれ右側操作レバー１０２ａの変位量および左側操作レバー１０２ｂの変位量に応じて変化される。図１３に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂの変位量が小さい場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角の変化量θ３も小さく、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂの変位量が大きい場合には、右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角の変化量θ４も大きくなる。
【００６６】
第２実施形態では、操作レバーの変位量（スロットル開度）と船外機３００の操舵角の変化量とが比例するように設定されている。具体的には、図１５に示すように、スロットル開度が０％から１００％（０％以上１００％以下）まで変化する場合に、船外機３００の操舵角は２度から１０度（２度以上１０度以下、または、−１０度以上−２度以下）まで変化する。
【００６７】
第２実施形態では、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量（スロットル開度）に応じて船外機３００の操舵角の変化量を変更することによって、操作レバーの操作量を大きくすることにより、船外機３００の操舵角の変化量を大きくすることができる。これにより、操作レバーの操作量を大きくした場合に、船体１００を旋回または回頭させる力をより強く作用させることができる。これにより、船体１００の旋回動作の際に旋回半径をより小さくすることができるとともに、船体１００の挙動をより素早く（応答性よく）行うことができる。
【００６８】
第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００６９】
（第３実施形態）
図１６および図１７を参照して、この第３実施形態では、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に、船体１００を回頭させた上記第１実施形態と異なり、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に、船体１００を横方向に移動させる例を説明する。なお、第３実施形態による舶用推進システムの船体側ＥＣＵ以外の構造は、上記第１実施形態と同様であるので、船体側ＥＣＵ以外の構造の説明を省略する。
【００７０】
第３実施形態では、図１７に示すように、右側操作レバー１０２ａまたは左側操作レバー１０２ｂのいずれかがニュートラル位置に位置する場合には、上記第１実施形態と同様に、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）および（Ｂ２）のパターンで船外機３００の操舵角が変化される。ここで、第３実施形態では、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に、船体１００を横方向に移動させるように構成されている。
【００７１】
たとえば、図１６および図１７の（Ｅ１）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ後進位置および前進位置に位置する場合には、右側船外機３０１の操舵角が＋１０度だけ変化されるとともに、左側船外機３０２の操舵角が−１０度だけ変化される。同様にして、図１７の（Ｅ２）に示すように、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ前進位置および後進位置に位置する場合にも、右側船外機３０１の操舵角が＋１０度だけ変化されるとともに、左側船外機３０２の操舵角が−１０度だけ変化される。すなわち、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置の場合には、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とが離れるように右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角が変化される。これにより、図１６の（Ｅ１）に示すように、右側船外機３０１の推進力と左側船外機３０２の推進力との合力により、船体１００が横方向に移動する。
【００７２】
第３実施形態では、図１８および図１９に示すように、操作レバーの変位量を変えることによって、船体１００の横方向への移動速度を変えることができる。すなわち、操作レバーの変位量が小さい場合には、船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）の推進力も小さいので、横方向への移動速度も小さい。操作レバーの変位量が大きい場合には、船外機３００（右側船外機３０１および左側船外機３０２）の推進力も大きいので、横方向への移動速度も大きくなる。
【００７３】
第３実施形態では、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ前進位置および後進位置に位置する場合に、右側船外機３０１の後端部と左側船外機３０２の後端部とが離れるように右側船外機３０１および左側船外機３０２の操舵角を変化させることにより、船体１００を横方向に移動させる。このように構成することによって、サイドスラスタを用いることなく、右側船外機３０１の推進力および左側船外機３０２の推進力によって船体１００を横方向に移動させることができる。
【００７４】
第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００７５】
（第４実施形態）
図２０を参照して、この第４実施形態では、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に船体１００を回頭させた上記第１実施形態と異なり、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂが前進位置および後進位置に位置する場合に船体１００を横方向に移動させる例を説明する。なお、第４実施形態による舶用推進システムの船体側ＥＣＵ１０４以外の構造は、上記第１実施形態と同様であるので、船体側ＥＣＵ以外の構造の説明を省略する。
【００７６】
第４実施形態では、図２０に示すように、上記第３実施形態と同様に、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｅ１）および（Ｅ２）のパターンで船外機３００の操舵角が変化される。ここで、第４実施形態では、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）および（Ｂ２）のパターンの場合に、操作レバーの変位量に応じて船外機３００の操舵角の変化量を変化させるように構成されている。すなわち、第４実施形態では、（Ａ１）、（Ａ２）、（Ｂ１）および（Ｂ２）のパターンにおいて上記第２実施形態の制御を行い、（Ｅ１）および（Ｅ２）のパターンにおいて上記第３実施形態の横方向移動の制御を行うように構成されている。
【００７７】
第４実施形態の効果は、上記第１〜第３実施形態と同様である。
【００７８】
（第５実施形態）
図２１を参照して、この第５実施形態では、２機の船外機を取り付けた上記第１実施形態と異なり、３機の船外機を取り付けた例を説明する。
【００７９】
第５実施形態では、図２１に示すように、船体１００に３つの舵取装置（図示せず）を介して３つの船外機（右側船外機５０１、中央船外機５０２および左側船外機５０３）が取り付けられている。右側操作レバー１０２ａの位置と右側船外機５０１のシフト状態およびスロットル開度は対応するように制御される。また、左側操作レバー１０２ｂの位置と左側船外機５０３のシフト状態およびスロットル開度は対応するように制御される。また、中央船外機５０２のシフト状態およびスロットル開度は、右側操作レバー１０２ａの位置および左側操作レバー１０２ｂの位置に基づいて制御される。操船アシストモード時において、船体側ＥＣＵ１０４（図示せず）は、２つのレバー位置検出センサの検出結果に基づいて、３つの船外機のシフト状態、スロットル開度および操舵角を制御するように構成されている。この第５実施形態では、上記第１実施形態と同様のパターンにより、船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように船外機（右側船外機５０１、中央船外機５０２および左側船外機５０３）の操舵角が変化するように構成されている。
【００８０】
たとえば、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および前進位置に位置する場合には、図２１の（Ｆａ）および（Ｆｂ）に示すように、推進力を発生している左側船外機５０３の操舵角が船体１００の右前方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。ここで、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および前進位置に位置する場合には、中央船外機５０２のシフト状態をニュートラル状態にする場合と前進状態にする場合とがある。図２１の（Ｆａ）に示すように、中央船外機５０２のシフト状態をニュートラル状態にする場合には、中央船外機５０２には推進力は発生しないので、中央船外機５０２の操舵角は変化されない。図２１の（Ｆｂ）に示すように、中央船外機５０２のシフト状態を前進状態にする場合には、中央船外機５０２も推進力を発生するので、中央船外機５０２の操舵角も船体１００の右前方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。
【００８１】
また、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれニュートラル位置および後進位置に位置する場合には、図２１の（Ｇａ）および（Ｇｂ）に示すように、推進力を発生している左側船外機５０３の操舵角が船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。この場合にも、図２１の（Ｇａ）に示すように、中央船外機５０２のシフト状態をニュートラル状態にする場合には、中央船外機５０２には推進力は発生しないので、中央船外機５０２の操舵角は変化されない。図２１の（Ｇｂ）に示すように、中央船外機５０２のシフト状態を後進状態にする場合には、中央船外機５０２も推進力を発生するので、中央船外機５０２の操舵角も船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。
【００８２】
また、右側操作レバー１０２ａおよび左側操作レバー１０２ｂがそれぞれ後進位置および前進位置に位置する場合には、図２１の（Ｈ）に示すように、推進力を発生している右側船外機５０１の操舵角および左側船外機５０３の操舵角が船体１００の右方向への回頭方向に沿うようにそれぞれ−１０度および＋１０度だけ変化される。すなわち、右側船外機５０１の後端部と左側船外機５０３の後端部とが近づくように右側船外機５０１の操舵角および左側船外機５０３の操舵角が変化される。
【００８３】
なお、右側船外機５０１および左側船外機５０３は、それぞれ、本発明の「第１推進機グループ」および「第２推進機グループ」の一例である。中央船外機５０２は、右側船外機５０１と共に操舵角が変化される場合には本発明の「第１推進機グループ」の一例であり、左側船外機５０３と共に操舵角が変化される場合には本発明の「第２推進機グループ」の一例である。
【００８４】
第５実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００８５】
（第６実施形態）
図２２を参照して、この第６実施形態では、２つの操作レバーを用いて３機の船外機を制御した上記第５実施形態と異なり、３つの操作レバーを用いて３機の船外機を制御する例を説明する。
【００８６】
第６実施形態では、図２２に示すように、３つの船外機（右側船外機５０１、中央船外機５０２および左側船外機５０３）にそれぞれ対応する３つの操作レバー（右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃ）がコントロールレバー６００に設けられている。右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃのそれぞれの位置と、右側船外機５０１、中央船外機５０２および左側船外機５０３のそれぞれのシフト状態およびスロットル開度とは対応するように制御される。操船アシストモード時において、船体側ＥＣＵ１０４（図示せず）は、３つの操作レバーに対応して設けられた３つのレバー位置検出センサ（図示せず）の検出結果に基づいて、３つの船外機のシフト状態、スロットル開度および操舵角を制御するように構成されている。この第６実施形態でも、上記第１実施形態および第５実施形態と同様のパターンにより、船体１００の挙動の動作を助長させる操舵角となるように船外機の操舵角が変化するように構成されている。
【００８７】
たとえば、図２２の（Ｉａ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれニュートラル位置、ニュートラル位置および前進位置に位置する場合には、推進力を発生している左側船外機５０３のみが船体１００の右前方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。また、図２２の（Ｉｂ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれニュートラル位置、前進位置および前進位置に位置する場合には、中央船外機５０２も推進力を発生するので、中央船外機５０２の操舵角も船体１００の右前方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。
【００８８】
また、図２２の（Ｊａ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれニュートラル位置、ニュートラル位置および後進位置に位置する場合には、推進力を発生している左側船外機５０３のみが船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。また、図２２の（Ｊｂ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれニュートラル位置、後進位置および後進位置に位置する場合には、中央船外機５０２も推進力を発生するので、中央船外機５０２の操舵角も船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。
【００８９】
また、図２２の（Ｋａ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれ後進位置、ニュートラル位置および前進位置に位置する場合には、右側船外機５０１および左側船外機５０３の操舵角が船体１００の右方向への回頭方向に沿うようにそれぞれ−１０度および＋１０度だけ変化される。すなわち、右側船外機５０１の後端部と左側船外機５０３の後端部とが近づくように右側船外機５０１の操舵角および左側船外機５０３の操舵角が変化される。また、図２２の（Ｋｂ）に示すように、右側操作レバー６００ａ、中央操作レバー６００ｂおよび左側操作レバー６００ｃがそれぞれ後進位置、前進位置および前進位置に位置する場合には、中央船外機５０２の操舵角も船体１００の右後方への旋回方向に沿うように＋１０度だけ変化される。この場合には、右側船外機５０１の後端部と左側船外機５０３および中央船外機５０２の後端部とが近づくように右側船外機５０１、中央船外機５０２および左側船外機５０３の操舵角が変化される。
【００９０】
なお、右側操作レバー６００ａおよび左側操作レバー６００ｃは、それぞれ、本発明の「第１操作レバー」および「第２操作レバー」の一例である。中央操作レバー６００ｂは、右側操作レバー６００ａの位置と同じ位置である場合には本発明の「第１操作レバー」の一例であり、左側操作レバー６００ｃの位置と同じ位置である場合には本発明の「第２操作レバー」の一例である。
【００９１】
第６実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００９２】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００９３】
たとえば、上記第１〜第６実施形態では、２つまたは３つの操作レバーを用いて２機または３機の船外機を操舵する例を示したが、本発明はこれに限らず、たとえば２つの操作レバーを用いて４機の船外機を操舵するなど、２つ以上の操作レバーを用いて４機以上の船外機を操舵してもよい。
【００９４】
また、上記第１〜第６実施形態では、エンジンの駆動力によりプロペラを回転させて推進力を発生する船外機を用いた例を示したが、本発明はこれに限らず、モータの駆動力によりプロペラを回転させて推進力を発生させてもよい。また、プロペラの回転により推進力を発生させる場合のみならず、噴射ノズルから水を噴射するジェットドライブにより推進力を発生させてもよい。
【００９５】
また、上記第１〜第６実施形態では、通常操船モードと操船アシストモードとを切換ボタンにより操船者が切り換えるように構成した例を示したが、本発明はこれに限らず、所定の条件を満たした場合に自動的に操船アシストモードに切り替わるように構成してもよい。
【００９６】
また、上記第１〜第６実施形態では、通常操船モードと１つの操船アシストモードとを切換可能に構成した例を示したが、本発明はこれに限らず、複数の操船アシストモードを操船者が選択することが可能に構成してもよい。
【００９７】
また、上記第１実施形態では、船外機の操舵角の変化量を１０度に固定した例を示したが、本発明はこれに限らず、１０度以外の角度に操舵角を変化させてもよい。
【００９８】
また、上記第１実施形態では、右側船外機の操舵角の変化量と左側船外機の操舵角の変化量とを同じ角度（１０度）だけ変化させる例を示したが、本発明はこれに限らず、右側船外機の操舵角の変化量と左側船外機の操舵角の変化量とを異ならせてもよい。
【００９９】
また、上記第１実施形態では、右側操作レバー１０２ａの位置に対応するシフト状態と左側操作レバー１０２ｂの位置に対応するシフト状態とが異なる場合に、船外機の操舵角を変化させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、右側操作レバー１０２ａの位置に対応するシフト状態と左側操作レバー１０２ｂの位置に対応するシフト状態とが同じであった場合（たとえば、両方が前進位置にある場合）でも、右側操作レバー１０２ａの位置と左側操作レバー１０２ｂの位置とが異なる場合（右側船外機と左側船外機のスロットル開度が異なる場合）に、船外機の操舵角を変化させてもよい。
【０１００】
また、上記第２実施形態では、操作レバーの変位量と船外機の操舵角の変化量とを比例させて変化させる例を示したが、本発明はこれに限らず、比例関係でなくてもよい。
【０１０１】
また、上記第１実施形態では、操船アシストモード時において、通常操船モード時における操作レバーの変位量とスロットル開度との関係と同じ関係になるようにスロットル開度を制御した例を示したが、本発明はこれに限らず、操船アシストモード時においては、通常操船モード時のスロットル開度よりも小さくなるようにスロットル開度を制御してもよい。たとえば、図２３に示すように、操作レバーの変位量が最大の場合にスロットル開度が通常操船モード時の３０％の開度となるようにスロットル開度を制御してもよい。また、エンジン回転数に上限値を定めておき、操船アシストモード時においてはエンジン回転数が上限値を上回らないようにスロットル開度を制御してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１００  船体
１０２ａ  右側操作レバー（操作レバー、第１操作レバー）
１０２ｂ  左側操作レバー（操作レバー、第２操作レバー）
１０２ｃ  レバー位置検出センサ
１０２ｄ  レバー位置検出センサ
１０３  ハンドル
１０３ａ  ハンドル角センサ
１０４  船体側ＥＣＵ１０４（制御部）
１０５  切換スイッチ（切換手段）
３００  船外機（推進機）
３０１  右側船外機（推進機、第１推進機グループ）
３０２  左側船外機（推進機、第２推進機グループ）
３０３  エンジン
３０５  前後進切換機構（切換機構部）
３０７  プロペラ
５０１  右側船外機（推進機、第１推進機グループ）
５０２  中央船外機（推進機、第１推進機グループ、第２推進機グループ）
５０３  左側船外機（推進機、第２推進機グループ）
６００ａ  右側操作レバー（操作レバー、第１操作レバー）
６００ｂ  中央操作レバー（操作レバー、第１操作レバー、第２操作レバー）
６００ｃ  左側操作レバー（操作レバー、第２操作レバー）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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