(57)【要約】【課題】 編地の編み目に目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しする目刺し作業を自動化するリンキング目刺し装置を提供する。【解決手段】目刺しドラムユニット２０は、目刺し針２０３が所定間隔毎に径方向に向けて突設されている。編地ケースユニット３０は、目刺し針群の一部が載置面に突出するように目刺しドラムユニット２０を配置する切欠溝３０１ａが形成されている。編地調整ユニット５０は、切欠溝３０１ａに隙間を介して対向するように配置され、編地を撮像する撮像カメラ５５１，撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段，画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針２０３に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラ５１１Ａ，５１１Ｂ，およびボールローラ５１１Ａ，５１１Ｂを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットを備える。【選択図】図１
2010131168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数本の目刺し針が所定間隔毎に列設された目刺し針群を含む目刺し針群保持部材と、
前記目刺し針群の一部が載置面に突出するように前記目刺し針群保持部材を配置する切欠溝が形成された編地ケースユニットと、
前記切欠溝に間隙を介して対向するように配置され、編地を撮像する撮像手段，前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段，前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラ，および前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットを含む編地調整ユニットと
を備えることを特徴とするリンキング目刺し装置。
【請求項２】
多数本の目刺し針が所定間隔毎に径方向に向けて突設された目刺し針群を含む目刺しドラムユニットと、
前記目刺し針群の一部が載置面に突出するように前記目刺しドラムユニットを配置する切欠溝が形成された編地ケースユニットと、
前記切欠溝に間隙を介して対向するように配置され、編地を撮像する撮像手段，前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段，前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラ，および前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットを含む編地調整ユニットと
を備えることを特徴とするリンキング目刺し装置。
【請求項３】
前記目刺しドラムユニットが、目刺しドラム回転用モータにより回転される請求項２に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項４】
前記編地ケースユニットが、載置面にセットされた編地を挟んで前記編地調整ユニットに圧接する編地セット板を前記切欠溝の近傍に備えている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項５】
前記ボールローラが左右一対設けられていて、左ボールローラおよび右ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する４つの駆動モータユニットが設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項６】
前記４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータおよび該左横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左横ずれ調整用補助ローラを含む左横ずれ調整用モータユニットと、右横ずれ調整用モータおよび該右横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右横ずれ調整用補助ローラを含む右横ずれ調整用モータユニットと、左進行調整用モータおよび該左進行調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左進行調整用補助ローラを含む左進行調整用モータユニットと、右進行調整用モータおよび該右進行調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右進行調整用補助ローラを含む右進行調整用モータユニットとからなる請求項５に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項７】
前記編地調整ユニットが、前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地を編地進行方向に送る送りローラを含む請求項１ないし６のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項８】
前記送りローラが左右一対設けられていて、左送りローラおよび右送りローラを編地進行方向に回転駆動する２つの駆動モータユニットが設けられている請求項１ないし７のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項９】
前記２つの駆動モータユニットが、左送り調整用モータおよび該左送り調整用モータにより回転駆動され前記左送りローラに転接された左送り調整用補助ローラを含む左送り調整用モータユニットと、右送り調整用モータおよび該右送り調整用モータにより回転駆動され前記右送りローラに転接された右送り調整用補助ローラを含む右送り調整用モータユニットとからなる請求項８に記載のリンキング目刺し装置。
【請求項１０】
編地を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラと、
前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットと
を備えることを特徴とする編地調整ユニット。
【請求項１１】
前記ボールローラが左右一対設けられていて、左ボールローラおよび右ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する４つの駆動モータユニットが設けられている請求項１０に記載の編地調整ユニット。
【請求項１２】
前記４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータおよび該左横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左横ずれ調整用補助ローラを含む左横ずれ調整用モータユニットと、右横ずれ調整用モータおよび該右横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右横ずれ調整用補助ローラを含む右横ずれ調整用モータユニットと、左進行調整用モータおよび該左進行調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左進行調整用補助ローラを含む左進行調整用モータユニットと、右進行調整用モータおよび該右進行調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右進行調整用補助ローラを含む右進行調整用モータユニットとからなる請求項１１に記載の編地調整ユニット。
【請求項１３】
前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地を編地進行方向に送る送りローラを含む請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の編地調整ユニット。
【請求項１４】
前記送りローラが左右一対設けられていて、左送りローラおよび右送りローラを編地進行方向に回転駆動する２つの駆動モータユニットが設けられている請求項１０ないし１３のいずれか１項に記載の編地調整ユニット。
【請求項１５】
前記２つの駆動モータユニットが、左送り調整用モータおよび該左送り調整用モータにより回転駆動され前記左送りローラに転接された左送り調整用補助ローラを含む左送り調整用モータユニットと、右送り調整用モータおよび該右送り調整用モータにより回転駆動され前記右送りローラに転接された右送り調整用補助ローラを含む右送り調整用モータユニットとからなる請求項１４に記載の編地調整ユニット。
【請求項１６】
編地進行方向に移動する目刺し針群の目刺し針を編地の編み目に連続的に目刺しするリンキング目刺し方法において、
撮像手段により編地を撮像するステップと、
画像処理手段により撮像された編地の画像を画像処理するステップと、
ボールローラを含む編地調整ユニットにより前記画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するステップと
を含むことを特徴とするリンキング目刺し方法。
【請求項１７】
撮像手段により編地を撮像するステップと、
画像処理手段により撮像された編地の画像を画像処理するステップと、
ボールローラを含む編地調整ユニットにより前記画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するステップと
を含むことを特徴とする編地調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はリンキング目刺し装置および編地調整ユニットに関し、特に編地の編み目に目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しするリンキング目刺し装置およびそれに使用する編地調整ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
編地は、糸を編み針や編み棒で編み込んで製造されるため、多数の編み目が連続的に絡み合った組織を有し、伸縮性に富んでいる。このような編地を縫製して、例えばセータ等のニット製品を製造する際には、複数の編地部品を縫い合わせるために編地専用のミシン（以下、「リンキング装置」と称する）が用いられる。リンキング装置は、多数本のリンキング針を一定の間隔で櫛歯状に配列させている（例えば、特許文献１，特許文献２，非特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開平９−１５８０１６号公報
【特許文献２】特開平１１−２６７３８０号公報
【非特許文献１】「ダイヤルリンキングマシンＤＬ１０００」、[online]、シルバー精工株式会社、［平成２０年１１月２５日検索］、インターネット＜http://www.silver-reed.jp/category6/lineup2/dl1000/＞
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来は、リンキング装置を用いて編地の編み目にリンキング針群のリンキング針を連続的に目刺しするためには、編み目を１つも飛び越すことなく、全ての編み目を順番にリンキング針群のリンキング針に突き刺す必要があり、この目刺し作業は熟練労働者の手作業に頼らざるを得ないのが実状であった。すなわち、人の眼で編地の編み目１つ１つを視認し、リンキング針群のリンキング針に連続的に目刺しさせる必要があった。このため、リンキング装置の駆動を電動化することによってリンキング作業時間の短縮を企図したとしても、リンキング装置に編地をセットする目刺し作業に手間取るため、全体としての生産性向上には大きな限界があった。
【０００４】
本発明の目的は、上述の点に鑑み、リンキング装置によるリンキングの前段として、編地の編み目１つ１つに目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しすることができるようにしたリンキング目刺し装置を提供することにある。
【０００５】
また、本発明の他の目的は、リンキング目刺し装置に付設して、リンキング装置によるリンキングの前段として、編地の編み目１つ１つに目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しできるように編地の位置を調整する編地調整ユニットを提供することにある。
【０００６】
さらに、本発明の別の目的は、リンキング装置によるリンキングの前段として、編地の編み目１つ１つに目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しすることができるようにするリンキング目刺し方法を提供することにある。
【０００７】
さらにまた、本発明のその他の目的は、リンキング装置によるリンキングの前段として、編地の編み目１つ１つに目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しできるように編地の位置を調整するようにする編地調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載のリンキング目刺し装置は、多数本の目刺し針が所定間隔毎に列設された目刺し針群を含む目刺し針群保持部材と、前記目刺し針群の一部が載置面に突出するように前記目刺し針群保持部材を配置する切欠溝が形成された編地ケースユニットと、前記切欠溝に間隙を介して対向するように配置され、編地を撮像する撮像手段，前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段，前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラ，および前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットを含む編地調整ユニットとを備えることを特徴とする。請求項１記載のリンキング目刺し装置によれば、撮像手段により撮像された編地の画像に基づいて目刺しすべき編み目が存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地を目刺し針が位置する座標（目刺し位置）に移動させ、目刺し位置の編み目を自動的に目刺しさせることができる。従来のように人の眼で編地の編み目１つ１つを視認し目刺し針群の目刺し針に目刺しさせることなく、目刺し作業の自動化を実現できる。しかも、ボールローラが設けられているため、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【０００９】
請求項２記載のリンキング目刺し装置は、多数本の目刺し針が所定間隔毎に径方向に向けて突設された目刺し針群を含む目刺しドラムユニットと、前記目刺し針群の一部が載置面に突出するように前記目刺しドラムユニットを配置する切欠溝が形成された編地ケースユニットと、前記切欠溝に間隙を介して対向するように配置され、編地を撮像する撮像手段，前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段，前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラ，および前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットを含む編地調整ユニットとを備えることを特徴とする。請求項２記載のリンキング目刺し装置によれば、撮像手段により撮像された編地の画像に基づいて目刺しすべき編み目が存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地を目刺し位置に移動させ、目刺し位置の編み目を自動的に目刺しさせることができる。従来のように人の眼で編地の編み目１つ１つを視認し目刺し針群の目刺し針に目刺しさせることなく、目刺し作業の自動化を実現できる。しかも、一対のボールローラが設けられているため、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００１０】
請求項３記載のリンキング目刺し装置は、請求項２に記載のリンキング目刺し装置において、前記目刺しドラムユニットが、目刺しドラム回転用モータにより回転されることを特徴とする。請求項３記載のリンキング目刺し装置によれば、目刺しドラムユニットが目刺しドラム回転用モータにより回転されるので、目刺し針群の目刺し針の位置（目刺し位置）の移動を制御することができ、目刺し作業の自動化を実現できる。
【００１１】
請求項４記載のリンキング目刺し装置は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置において、前記編地ケースユニットが、載置面にセットされた編地を挟んで前記編地調整ユニットに圧接する編地セット板を前記切欠溝の近傍に備えていることを特徴とする。請求項４記載のリンキング目刺し装置によれば、編地セット板によって編地が編地調整ユニットに圧接されるので、撮像手段により編地の画像を正確に撮像できると同時に、ボールローラによる編地の移動調整を確実に行えるという効果がある。
【００１２】
請求項５記載のリンキング目刺し装置は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置において、前記ボールローラが左右一対設けられていて、左ボールローラおよび右ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する４つの駆動モータユニットが設けられていることを特徴とする。請求項５記載のリンキング目刺し装置によれば、複数の駆動モータユニットによって一対のボールローラが編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００１３】
請求項６記載のリンキング目刺し装置は、請求項５に記載のリンキング目刺し装置において、前記４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータおよび該左横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左横ずれ調整用補助ローラを含む左横ずれ調整用モータユニットと、右横ずれ調整用モータおよび該右横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右横ずれ調整用補助ローラを含む右横ずれ調整用モータユニットと、左進行調整用モータおよび該左進行調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左進行調整用補助ローラを含む左進行調整用モータユニットと、右進行調整用モータおよび該右進行調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右進行調整用補助ローラを含む右進行調整用モータユニットとからなることを特徴とする。請求項６記載のリンキング目刺し装置によれば、４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータユニット，右横ずれ調整用モータユニット，左進行調整用モータユニット，および右進行調整用モータユニットからなるので、左ボールローラおよび右ボールローラによって編地を前後左右に自由に移動調整することができる。
【００１４】
請求項７記載のリンキング目刺し装置は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置において、前記編地調整ユニットが、前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地を編地進行方向に送る送りローラを含むことを特徴とする。請求項７記載のリンキング目刺し装置によれば、ボールローラによって必要な長さまで引き伸ばされた編地を移動する送りローラを設けるようにしたので、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことをより有効に防止できる。
【００１５】
請求項８記載のリンキング目刺し装置は、請求項１ないし７のいずれか１項に記載のリンキング目刺し装置において、前記送りローラが左右一対設けられていて、左送りローラおよび右送りローラを編地進行方向に回転駆動する２つの駆動モータユニットが設けられていることを特徴とする。請求項８記載のリンキング目刺し装置によれば、２つの駆動モータユニットによって左右一対の送りローラが編地進行方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の送り方向への移動調整がより容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００１６】
請求項９記載のリンキング目刺し装置は、請求項８に記載のリンキング目刺し装置において、前記２つの駆動モータユニットが、左送り調整用モータおよび該左送り調整用モータにより回転駆動され前記左送りローラに転接された左送り調整用補助ローラを含む左送り調整用モータユニットと、右送り調整用モータおよび該右送り調整用モータにより回転駆動され前記右送りローラに転接された右送り調整用補助ローラを含む右送り調整用モータユニットとからなることを特徴とする。請求項９記載のリンキング目刺し装置によれば、左送り調整用モータユニットおよび右送り調整用モータユニットによって左送りローラおよび右送りローラが編地進行方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の送り方向への移動調整がより容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地の編み目ピッチの変動による位置ずれを有効に防止できる。
【００１７】
請求項１０記載の編地調整ユニットは、編地を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された編地の画像を画像処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するボールローラと、前記ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する複数の駆動モータユニットとを備えることを特徴とする。請求項１０記載の編地調整ユニットによれば、撮像手段により撮像された編地の画像に基づいて目刺しすべき編み目が存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地を目刺し位置に移動させ、目刺し位置の編み目を自動的に目刺しさせることができる。従来のように人の眼で編地の編み目１つ１つを視認し目刺し針群の目刺し針に目刺しさせることなく、目刺し作業の自動化を実現できる。しかも、一対のボールローラが設けられているため、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００１８】
請求項１１記載の編地調整ユニットは、請求項１０に記載の編地調整ユニットにおいて、前記ボールローラが左右一対設けられていて、左ボールローラおよび右ボールローラを編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動する４つの駆動モータユニットが設けられていることを特徴とする。請求項１１記載の編地調整ユニットによれば、４つの駆動モータユニットによって左右一対のボールローラが編地進行方向および編地横ずれ方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００１９】
請求項１２記載の編地調整ユニットは、請求項１１に記載の編地調整ユニットにおいて、前記４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータおよび該左横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左横ずれ調整用補助ローラを含む左横ずれ調整用モータユニットと、右横ずれ調整用モータおよび該右横ずれ調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右横ずれ調整用補助ローラを含む右横ずれ調整用モータユニットと、左進行調整用モータおよび該左進行調整用モータにより回転駆動され前記左ボールローラに転接された左進行調整用補助ローラを含む左進行調整用モータユニットと、右進行調整用モータおよび該右進行調整用モータにより回転駆動され前記右ボールローラに転接された右進行調整用補助ローラを含む右進行調整用モータユニットとからなることを特徴とする。請求項１２記載の編地調整ユニットによれば、４つの駆動モータユニットが、左横ずれ調整用モータユニット，右横ずれ調整用モータユニット，左進行調整用モータユニット，および右進行調整用モータユニットからなるので、左ボールローラおよび右ボールローラによって編地を前後左右に自由に移動調整することができる。
【００２０】
請求項１３記載の編地調整ユニットは、請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の編地調整ユニットにおいて、前記画像処理手段により画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地を編地進行方向に送る送りローラを含むことを特徴とする。請求項１３記載の編地調整ユニットによれば、ボールローラによって必要な長さまで引き伸ばされた編地を移動する送りローラを設けるようにしたので、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことをより有効に防止できる。
【００２１】
請求項１４記載の編地調整ユニットは、請求項１０ないし１３のいずれか１項に記載の編地調整ユニットにおいて、前記送りローラが左右一対設けられていて、左送りローラおよび右送りローラを編地進行方向に回転駆動する２つの駆動モータユニットが設けられていることを特徴とする。請求項１４記載の編地調整ユニットによれば、複数の駆動モータユニットによって一対の送りローラが編地進行方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の移動調整がより容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００２２】
請求項１５記載の編地調整ユニットは、請求項１４に記載の編地調整ユニットにおいて、前記２つの駆動モータユニットが、左送り調整用モータおよび該左送り調整用モータにより回転駆動され前記左送りローラに転接された左送り調整用補助ローラを含む左送り調整用モータユニットと、右送り調整用モータおよび該右送り調整用モータにより回転駆動され前記右送りローラに転接された右送り調整用補助ローラを含む右送り調整用モータユニットとからなることを特徴とする。請求項１５記載の編地調整ユニットによれば、左送り調整用モータユニットおよび右送り調整用モータユニットによって左送りローラおよび右送りローラが編地進行方向に回転駆動されるので、伸縮性に富んだ編地の送り方向への移動調整がより容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地の編み目ピッチの変動による位置ずれを有効に防止できる。
【００２３】
請求項１６記載のリンキング目刺し方法は、編地進行方向に移動する目刺し針群の目刺し針を編地の編み目に連続的に目刺しするリンキング目刺し方法において、撮像手段により編地を撮像するステップと、画像処理手段により撮像された編地の画像を画像処理するステップと、ボールローラを含む編地調整ユニットにより前記画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するステップとを含むことを特徴とする。請求項１６記載のリンキング目刺し方法によれば、撮像手段により撮像された編地の画像に基づいて目刺しすべき編み目が存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地を目刺し位置に移動させ、目刺し位置の編み目を自動的に目刺しさせることができる。従来のように人の眼で編地の編み目１つ１つに目刺し針群の目刺し針を目刺しさせることなく、目刺し作業の自動化を実現できる。しかも、ボールローラを使用するため、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【００２４】
請求項１７記載の編地調整方法は、撮像手段により編地を撮像するステップと、画像処理手段により撮像された編地の画像を画像処理するステップと、ボールローラを含む編地調整ユニットにより前記画像処理された編地の編み目の位置に基づいて編み目が目刺し針に目刺しされるように編地の位置を調整するステップとを含むことを特徴とする。請求項１７記載の編地調整方法によれば、撮像手段により撮像された編地の画像に基づいて目刺しすべき編み目が存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地を目刺し位置に移動させ、目刺し位置の編み目を自動的に目刺しさせることができる。従来のように人の眼で編地の編み目１つ１つに目刺し針群を目刺しさせることなく、目刺し位置に編み目を連続的に揃えることが可能となり、目刺し作業の自動化を実現できる。しかも、ボールローラを使用するため、伸縮性に富んだ編地の移動調整が容易となり、自動目刺し作業の実行中に編地が位置ずれを起こすことを有効に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
リンキング装置によるリンキングの前段として、編地の編み目に目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しすることを可能にするリンキング目刺し装置を提供するという目的を、編地を撮像してボールローラにより目刺し針の位置に編地の編み目を移動させることにより達成した。
【００２６】
以下、本発明のリンキング目刺し装置について、添付図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００２７】
図１ないし図７は、本発明の実施例に係るリンキング目刺し装置の全体構成を示す斜視図，右側面図，背面図，左側面図，平面図，前面図，および底面図である。図８は、本実施例に係るリンキング目刺し装置における目刺しドラムユニット２０（図９参照）の回転駆動系を取り出して示す要部斜視図である。以下、本実施例に係るリンキング目刺し装置における前後左右については、原則として、図６に示す前面図から見た方向を表すものとする。
【００２８】
本実施例に係るリンキング目刺し装置は、図１に示すように、ベースユニット１０と、目刺しドラムユニット２０と、編地ケースユニット３０と、編地調整ユニット５０とから、その主要部が構成されている。
【００２９】
ベースユニット１０は、平板状の金属板でなるベースプレート１０１と、ベースプレート１０１から起立された左右一対の前側サイドプレート１０２，１０２と、右側の前側サイドプレート１０２と連設されるように起立された中程サイドプレート１０３と、ベースプレート１０１の左端後部に起立されたプーリボックスプレート１０４と、プーリボックスプレート１０４の上半部に突設されたアセンブリガイドプレート１０５と、プーリボックスプレート１０４の中程に突設されたガイド上固定プレート１０６と、ベースプレート１０１の下面の四隅に取り付けられた４つの足ゴム１０７と、プーリボックスプレート１０４に取り付けられた目刺しドラム回転用モータ１１０と、目刺しドラム回転用モータ１１０の出力軸に固着された出力プーリ１１１（図４参照）と、出力プーリ１１１にタイミングベルト（図示せず）を介して接続されたタイミングプーリ１１２（図４参照）と、タイミングプーリ１１２を軸支するタイミングドラム接続ギア軸１１３（図８参照）と、タイミングドラム接続ギア軸１１３の先端部に固着されたドラム接続ギア１１４（図８参照）とを含んで構成されている。
【００３０】
目刺しドラム回転用モータ１１０は、目刺しドラムユニット２０を回転させるための交流モータでなり、図示しない電源スイッチのオンにより通電されて回転駆動される。
【００３１】
図８に示すように、目刺しドラム回転用モータ１１０の出力軸には出力プーリ１１１が固着され、出力プーリ１１１にはタイミングベルト（図示せず）を介してタイミングプーリ１１２が接続されている。タイミングプーリ１１２は、タイミングドラム接続ギア軸１１３の基端部に取り付けられ、タイミングドラム接続ギア軸１１３の先端部にはドラム接続ギア１１４が取り付けられている。ドラム接続ギア１１４は、目刺しドラムユニット２０の目刺しドラムギア２０１の内周面に刻設されたギアに噛合されている。
【００３２】
図９ないし図１１は、目刺しドラムユニット２０の構成を示す右側斜視図，左側斜視図および一部削除左側面図である。
【００３３】
目刺しドラムユニット２０は、多数本の目刺し針２０３が列設されてなる目刺し針群を備えている。目刺しドラムユニット２０は、回転可能に配置されており、目刺しドラムユニット２０の最上位に位置する部分の目刺し針２０３は、編地ケース３０１の切欠溝３０１ａ（図１２参照）から載置面に突出するように配置されている。
【００３４】
詳しくは、目刺しドラムユニット２０は、内周面にギアが刻設された目刺しドラムギア２０１と、リング状体を等角度で８つに分割してなる目刺しドラムホルダ２０２と、１６０本の目刺し針２０３と、目刺しドラムギア２０１に埋設された１６個の六角ナット２０４と、８つの目刺しドラムホルダ２０２を目刺しドラムギア２０１に螺着する１６個のバインド２０５とから構成されている。目刺し針２０３は、目刺しドラムギア２０１の外周部に径方向に向けて多数突設されるように配置され、８つの目刺しドラムホルダ２０２が１６個の六角ナット２０４および１６個のバインド２０５とによって目刺しドラムギア２０１に固着されることにより固定されている。
【００３５】
目刺しドラムギア２０１は、図８に示すように、３組のベアリングユニット２２０と、ベアリング軸２２１とによって回転自在に軸支されている。各ベアリングユニット２２０は、ベアリングプレート２２２，ベアリング軸２２３およびプーリ２２４からなる。各ベアリングユニット２２０およびベアリング軸２２１は、ドラム軸支持部材２３０の左端円形外方突出縁でなる軸受部２３０ａに嵌合されて支持されており、ドラム軸支持部材２３０の右端縁部２３０ｂは、図示しないビス等によりプーリボックスプレート１０４に固着されている。
【００３６】
なお、目刺しドラムユニット２０の背面側は、図１に示すように、自動目刺し作業中に目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３に目刺しすべき編み目α（図４５参照）が目刺しされた編地Ｆ（図４５参照）が目刺しドラムユニット２０から離脱しないように、かつ目刺し針２０３に人の手等が直接触れることがないように、下側編地ガイド２２５および上側編地ガイド２２６によって被覆されている。
【００３７】
図１２ないし図１８は、編地ケースユニット３０および目刺しドラムユニット２０の構成を示す斜視図，右側面図，背面図，左側面図，平面図，前面図，および底面図である。図１９は、編地セット板３０２，３０２の配置構成を示す要部斜視図である。
【００３８】
編地ケースユニット３０は、目刺しドラムユニット２０が配置される切欠溝３０１ａが形成されている湾曲板体でなる編地ケース３０１と、編地Ｆを挟んで編地調整ユニット５０の下面に圧接する一対の編地セット板３０２，３０２とを含んで構成されている。
【００３９】
詳しくは、編地ケースユニット３０は、図１９にも示すように、編地ケース３０１と、セット板固定プレート３０２ａ，３０２ａを下面に有する一対の編地セット板３０２，３０２と、セット板固定プレート３０２ａ，３０２ａで編地セット板３０２，３０２を軸支するセット板軸３１０，３１０と、セット板回転軸３０４と、一端部がセット板軸３１０，３１０に揺動自在に取り付けられ、ほぼ中央位置をセット板回転軸３０４により軸支されているセット板移動プレート３０８，３０８と、セット板移動プレート３０８，３０８に係合されている一対のセット板移動カム３０６，３０６と、一対のセット板移動カム３０６，３０６を固着するセット板レバー軸３０５と、基端部をセット板レバー軸３０５の一端に固着されているセット板レバー３１５とを含んで構成されている。
【００４０】
編地ケース３０１は、図１３の右側面から見て、左半部が左下がりに湾曲しており、右半部が水平から上方に膨出する湾曲板体でなる。編地ケース３０１の左半部は編地Ｆを仮収納する仮収納部を形成し、編地ケース３０１の右半部の上面は編地Ｆをセットする載置面となっている。編地ケース３０１の右端縁部には、編地進行方向に沿って延びる長溝状の切欠溝３０１ａが形成されており、切欠溝３０１ａは、編地ケース３０１の載置面に突出した目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３が通過できるようになっている。編地ケース３０１の載置面には、切欠溝３０１ａを挟むように、左右一対の編地セット板３０２，３０２がセット板レバー３１５の操作に応じて浮動自在に配置されている。
【００４１】
編地ケースユニット３０の編地ケース３０１の載置面側には、図２に示すように、狭い間隙を介して編地調整ユニット５０が対向して配置されるようになっている。詳しくは、編地調整ユニット５０の軸受部材５０２は、アセンブリガイドプレート１０５のアセンブリガイドプレート軸１０５ａに軸支されており、編地調整ユニット５０は、編地ケース３０１の載置面と狭い間隙を介して対向する調整位置と、編地ケース３０１の載置面から大きく離間して編地Ｆの初期セットを可能にする退避位置との間で揺動自在に配置されている。調整位置では、編地ケース３０１の載置面と調整ユニット基板５０１の下面との間には、編地ケース３０１に沿って編地Ｆが移動可能となるような一定の間隙が確保されている。
【００４２】
図２０ないし図２７は、編地調整ユニット５０の構成を示す斜視図，右側面図，右側断面図，背面図，左側面図，平面図，前面図，および底面図である。図２８は、編地調整ユニット５０の各ユニット群の配置関係を示す要部平面図である。図２９は、編地調整ユニット５０の各ローラ群の配置関係を示す模式図である。
【００４３】
調整ユニット基板５０１は、金属製板体で形成されていて、編地進行方向（Ｘ方向）の端縁部に軸受部材５０２が一体的に固着されている。なお、編地進行方向Ｘと直交する方向を、編地横ずれ方向（Ｙ方向）という。軸受部材５０２は、アセンブリガイドプレート１０５から突出するアセンブリガイドプレート軸１０５ａに揺動自在に軸支されている。調整ユニット基板５０１は、固定シャフト５０３が弾性手段（図示せず）の弾力によってアセンブリガイドプレート１０５に穿設された係止孔（図示せず）に嵌合することにより、編地ケース３０１の載置面と狭い間隙を介して対向する調整位置と、編地ケース３０１の載置面から大きく離間して編地Ｆの初期セットを可能にする退避位置とに暫定的に固定できるようになっている。調整ユニット基板５０１には、図２３および図２７に示すように、スリット５５３ａ，左送りローラ窓５５３ｂおよび右送りローラ窓５５３ｃが穿設されたガラス板５５３と、左ボールローラキャップ５１４Ａと、右ボールローラキャップ５１４Ｂとが埋設されている。
【００４４】
調整ユニット基板５０１の上面側には、図２６に示すように、左ボールローラユニット５１０Ａと、右ボールローラユニット５１０Ｂと、左横ずれ調整用モータユニット５２０Ａ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、右横ずれ調整用モータユニット５２０Ｂ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、左進行調整用モータユニット５３０Ａ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、右進行調整用モータユニット５３０Ｂ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、左送り調整用モータユニット５４０Ｃ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、右送り調整用モータユニット５４０Ｄ（本発明の駆動モータユニットに相当）と、撮像カメラユニット５５０とが配置されている。
【００４５】
左ボールローラユニット５１０Ａは、図２２に示すように、硬質ゴム，プラスチック等の球体でなる左ボールローラ５１１Ａと、左ボールローラ５１１Ａを収納して回転自在に配置する円筒体でなる左ボールローラケース５１２Ａと、左ボールローラケース５１２Ａの上端開口を塞ぐ左ボールローラ蓋５１３Ａと、左ボールローラケース５１２Ａの下端開口を塞ぐように調整ユニット基板５０１に取り付けられているリング板状の左ボールローラキャップ５１４Ａとを含んで構成されている。左ボールローラケース５１２Ａの左側周壁には、後述する左横ずれ調整用モータユニット５２０Ａの左横ずれ調整用補助ローラ５２５Ａが左ボールローラ５１１Ａに転接するための開口が穿設されている。また、左ボールローラケース５１２Ａの後側周壁には、後述する左進行調整用モータユニット５３０Ａの左進行調整用補助ローラ５３５Ａが左ボールローラ５１１Ａに転接するための開口が穿設されている。さらに、左ボールローラキャップ５１４Ａの中央孔からは、左ボールローラケース５１２Ａに収納配置された状態で、左ボールローラ５１１Ａの下端部分が若干突出するようになっている。これは、左ボールローラ５１１Ａが、編地ケース３０１の載置面上で編地Ｆを確実に移動調整できるようにするためである。また、左ボールローラ蓋５１３Ａの内側には、左ボールローラ５１１Ａの頂点に転接して押圧する押圧ボール５１３Ａａと、押圧ボール５１３Ａａを収納するケース５１３Ａｂと、押圧ボール５１３Ａａをケース５１３Ａｂ内で転がり自在とするベアリング球５１３Ａｃとが配置されている。
【００４６】
右ボールローラユニット５１０Ｂも、左ボールローラユニット５１０Ａと同様に、硬質ゴム，プラスチック等の球体でなる右ボールローラ５１１Ｂと、右ボールローラ５１１Ｂを収納して回転自在に配置する円筒体でなる右ボールローラケース５１２Ｂと、右ボールローラケース５１２Ｂの上端開口を塞ぐ右ボールローラ蓋５１３Ｂ（右ボールローラケース５１２Ｂの内部が見えるように図示および符号図示を省略する。以下同様）と、右ボールローラケース５１２Ｂの下端開口を塞ぐように調整ユニット基板５０１に取り付けられているリング板状の右ボールローラキャップ５１４Ｂとを含んで構成されている。右ボールローラケース５１２Ｂの右側周壁には、後述する右横ずれ調整用モータユニット５２０Ｂの右横ずれ調整用補助ローラ５２５Ｂが右ボールローラ５１１Ｂに転接するための開口が穿設されている。また、右ボールローラケース５１２Ｂの後側周壁には、後述する右進行調整用モータユニット５３０Ｂの右進行調整用補助ローラ５３５Ｂが右ボールローラ５１１Ｂに転接するための開口が穿設されている。さらに、右ボールローラキャップ５１４Ｂの中央孔からは、右ボールローラケース５１２Ｂに収納配置された状態で、右ボールローラ５１１Ｂの下端部分が若干突出するようになっている。これは、右ボールローラ５１１Ｂが、編地ケース３０１の載置面上で編地Ｆを確実に移動調整できるようにするためである。また、右ボールローラ蓋５１３Ｂの内側には、右ボールローラ５１１Ｂの頂点に転接して押圧する押圧ボール５１３Ｂａと、押圧ボール５１３Ｂａを収納するケース５１３Ｂｂと、押圧ボール５１３Ｂａをケース５１３Ｂｂ内で転がり自在とするベアリング球５１３Ｂｃとが配置されている。ただし、符号５１３Ｂａ，５１３Ｂｂ，５１３Ｂｃ等については図示を省略する。
【００４７】
左横ずれ調整用モータユニット５２０Ａは、図２６および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の左横ずれ調整用モータ５２１Ａと、左横ずれ調整用モータ５２１Ａの出力軸の先端に取り付けられた傘歯車５２２Ａと、傘歯車５２２Ａに噛合する傘歯車５２３Ａと、傘歯車５２３Ａが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５２４Ａと、駆動ローラ軸５２４Ａの他端部に取り付けられ左ボールローラ５１１Ａに圧接された左横ずれ調整用補助ローラ５２５Ａとを含んで構成されている。左横ずれ調整用補助ローラ５２５Ａは、左ボールローラケース５１２Ａの左側周壁に穿設された開口を介して左ボールローラ５１１Ａに転接している。
【００４８】
右横ずれ調整用モータユニット５２０Ｂは、図２６および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の右横ずれ調整用モータ５２１Ｂと、右横ずれ調整用モータ５２１Ｂの出力軸の先端に取り付けられて傘歯車５２２Ｂと、傘歯車５２２Ｂに噛合する傘歯車５２３Ｂと、傘歯車５２３Ｂが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５２４Ｂと、駆動ローラ軸５２４Ｂの他端部に取り付けられ右ボールローラ５１１Ｂに圧接された左進行調整用補助ローラ５２５Ｂとを含んで構成されている。右横ずれ調整用補助ローラ５２５Ｂは、右ボールローラケース５１２Ｂの右側周壁に穿設された開口を介して右ボールローラ５１１Ｂに転接している。
【００４９】
左進行調整用モータユニット５３０Ａは、図２４および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の左進行調整用モータ５３１Ａと、左進行調整用モータ５３１Ａの出力軸の先端に取り付けられて傘歯車５３２Ａと、傘歯車５３２Ａに噛合する傘歯車５３３Ａと、傘歯車５３３Ａが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５３４Ａと、駆動ローラ軸５３４Ａの他端部に取り付けられ左ボールローラ５１１Ａに圧接された左進行調整用補助ローラ５３５Ａとを含んで構成されている。左進行調整用補助ローラ５３５Ａは、左ボールローラケース５１２Ａの後側周壁に穿設された開口を介して左ボールローラ５１１Ａに転接している。
【００５０】
右進行調整用モータユニット５３０Ｂは、図２１および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の右進行調整用モータ５３１Ｂと、右進行調整用モータ５３１Ｂの出力軸の先端に取り付けられて傘歯車５３２Ｂと、傘歯車５３２Ｂに噛合する傘歯車５３３Ｂと、傘歯車５３３Ｂが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５３４Ｂと、駆動ローラ軸５３４Ｂの他端部に取り付けられ左ボールローラ５１１Ｂに圧接された横ずれ方向補助ローラ５３５Ｂとを含んで構成されている。右進行調整用補助ローラ５３５Ｂは、右ボールローラケース５１２Ｂの後側周壁に穿設された開口を介して右ボールローラ５１１Ｂに転接している。
【００５１】
左送り調整用モータユニット５４０Ｃは、図２４および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の左送り調整用モータ５４１Ｃと、左送り調整用モータ５４１Ｃの出力軸の先端に取り付けられて傘歯車５４２Ｃと、傘歯車５４２Ｃに噛合する傘歯車５４３Ｃと、傘歯車５４３Ｃが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５４４Ｃと、駆動ローラ軸５４４Ｃの他端部に取り付けられ編地Ｆに圧接される左送り調整用補助ローラ５４５Ｃとを含んで構成されている。左送り調整用補助ローラ５４５Ｃは、ガラス板５５３に穿設された左送りローラ窓５５３ｂを介して下端部分が調整ユニット基板５０１の下面から若干突出するように配設されている。これは、左送り調整用補助ローラ５４５Ｃが、編地ケース３０１の載置面上で編地Ｆを確実に送り方向に移動調整できるようにするためである。
【００５２】
右送り調整用モータユニット５４０Ｄは、図２１および図２８に示すように、縦方向に配置された円筒体状の右送り調整用モータ５４１Ｄと、右送り調整用モータ５４１Ｄの出力軸の先端に取り付けられて傘歯車５４２Ｄと、傘歯車５４２Ｄに噛合する傘歯車５４３Ｄと、傘歯車５４３Ｄが先端部に固着され軸受部材によって調整ユニット基板５０１に並行に回転自在に配置された駆動ローラ軸５４４Ｄと、駆動ローラ軸５４４Ｄの他端部に取り付けられ編地Ｆに圧接される左進行調整用補助ローラ５４５Ｄとを含んで構成されている。右送り調整用補助ローラ５４５Ｄは、ガラス板５５３に穿設された右送りローラ窓５５３ｃを介して下端部分が調整ユニット基板５０１の下面から若干突出するように配設されている。これは、右送り調整用補助ローラ５４５Ｄが、編地ケース３０１の載置面上で編地Ｆを確実に送り方向に移動調整できるようにするためである。
【００５３】
撮像カメラユニット５５０は、撮像カメラ５５１（本発明の撮像手段に相当）と、撮像カメラ５５１を固定するためのカメラ固定プレート５５２と、スリット５５３ａ，左送りローラ窓５５３ｂおよび右送りローラ窓５５３ｃが穿設された透明なガラス板５５３とを含んで構成されている。なお、撮像カメラ５５１には、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ライト，ブラックライト等の照明手段が含まれていてもよい。
【００５４】
なお、編地調整ユニット５０には、モータ固定プレート，六角スペーサ，軸受部材等の支持部材が多数配置されているが、これらの部材は上述した各ユニットを支持するために設けられたものであるので、特に符号を付することなく、かつ詳しい説明を割愛する。
【００５５】
図３０ないし図３６は、編地ケースユニット３０，目刺しドラムユニット２０および編地調整ユニット５０を組み合わせた調整位置での状態を示す斜視図，右側面図，背面図，左側面図，平面図，前面図，および底面図である。
【００５６】
図３１に示すように、調整位置では、編地ケース３０１の載置面と調整ユニット基板５０１の下面との間には一定の間隙が確保されている。また、調整位置では、編地ケース３０１の載置面に突出した目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３の先端部が、調整ユニット基板５０１に埋め込まれたガラス板５５３のスリット５５３ａに進入している。これは、編地ケース３０１の載置面と調整ユニット基板５０１の下面との間の間隙を通過する編地Ｆの編み目に目刺し針２０３が確実に目刺しされるようにするためである。
【００５７】
調整位置からセット板レバー３１５を上方に向けて回転操作すると、図１９に示すように、セット板レバー軸３０５に固着されている一対のセット板移動カム３０６，３０６が揺動されて、セット板移動プレート３０８，３０８がセット板回転軸３０４を中心に回動してセット板軸３１０，３１０を介して編地セット板３０２，３０２が跳ね上げられるようになっている。これにより、編地セット板３０２，３０２が調整ユニット基板５０１の下面に圧接されるようになる。
【００５８】
図３７は、本実施例に係るリンキング目刺し装置の制御機構の主要部分を示すブロック図である。本実施例に係るリンキング目刺し装置は、撮像カメラ５５１に接続された画像処理用パーソナルコンピュータ（ＰＣ）６００と、画像処理用ＰＣ６００に接続された中央制御ボード７００と、中央制御ボード７００に接続されたモーションコントロールボード８００と、モーションコントロールボード８００に接続されたモータドライバ９０１〜９０７とから構成されている。
【００５９】
撮像カメラ５５１は、例えばインターライン方式のＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）でなる撮像素子を備え、例えば３０回／秒の撮像を行うことができるようになっている。撮像カメラ５５１は、例えばＥＩＡ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ  Ａｌｌｉａｎｃｅ）規格によるビデオ信号のインターフェースで画像処理用ＰＣ６００と接続されている。
【００６０】
画像処理用ＰＣ６００は、本実施例に係るリンキング目刺し装置の制御プログラムが格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、様々な設定条件等のデータが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含んで構成されている。画像処理用ＰＣ６００には、撮像カメラ５５１の他に、入力装置としてのコンソール、あるいは図示しないキーボードやテンキー等が接続されている。
【００６１】
中央制御ボード７００は、シリアル通信インターフェース（ＲＳ２３２ＣまたはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ））で画像処理用ＰＣ６００と接続され、中央制御ボード７００の拡張バス（中央制御ボード７００搭載のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が使用しているバス）を使用してモーションコントロールボード８００と接続されている。中央制御ボード７００は、電源投入時に全システムを初期化したり、ユーザーインターフェース（表示／キー入力）を管理したり、画像処理用ＰＣ６００からの編み目位置データを受信したり、受信した編み目位置データを元に編地Ｆを移動する左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂ，左進行調整用モータ５３１Ａおよび右進行調整用モータ５３１Ｂ，ならびに左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄの駆動情報を作成したり、モーションコントロールボード８００に対して左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂ，左進行調整用モータ５３１Ａおよび右進行調整用モータ５３１Ｂ，ならびに左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄの駆動情報を伝達して駆動を実行させたりする。
【００６２】
モーションコントロールボード８００は、例えばプログラマブル・コントローラやマイクロ・コンピュータ，パーソナル・コンピュータ，エンジニアリング・ワークステーション等のＣＰＵによって構成される。モーションコントロールボード８００の入力端子には，撮像カメラ５５１の中央処理ボード７００が接続されている。モーションコントロールボード８００の出力端子には、モータドライバ９０１〜９０７が接続されている。
【００６３】
詳しくは、モーションコントロールボード８００は、図３８に示すように、電源８０１と、中央制御ボード７００と接続される拡張バスコネクタ８０２と、拡張バスコネクタ８０２と接続されたモーションコントロール用ＩＣ８０３，８０４と、左送り調整用モータ接続コネクタ８０５と、右送り調整用モータ接続コネクタ８０６と、左進行調整用モータ接続コネクタ８０７と、左横ずれ進行調整用モータ接続コネクタ８０８と、右進行調整用モータ接続コネクタ８０９と、右横ずれ調整用モータ接続コネクタ８１０と、未使用コネクタ８１１と、目刺しドラム回転用モータ接続コネクタ８１２とを含んで構成されている。
【００６４】
モーションコントール用ＩＣ８０３は、左送り調整用モータ５４１Ｃに接続されるモータドライバ９０１に接続される左送り調整用モータ接続コネクタ８０５と、右送り調整用モータ５４１Ｄに接続されるモータドライバ９０２に接続される右送り調整用モータ接続コネクタ８０６と、左進行調整用モータ５３１Ａに接続されるモータドライバ９０３に接続される左進行調整用モータ接続コネクタ８０７と、左横ずれ調整用モータ５２１Ａに接続されるモータドライバ９０４に接続される左横ずれ調整用モータ接続コネクタ８０８とに接続されている。また、モーションコントール用ＩＣ８０４は、右進行調整用モータ５３１Ｂに接続されるモータドライバ９０５に接続される右進行調整用モータ接続コネクタ８０９と、右横ずれ調整用モータ５２１Ｂに接続されるモータドライバ９０６に接続される右横ずれ調整用モータ接続コネクタ８１０と、未使用コネクタ８１１と、目刺しドラム回転用モータ１１０に接続されるモータドライバ９０７に接続される目刺しドラム回転用モータ接続用コネクタ８１２とに接続されている。
【００６５】
図３９を参照すると、本実施例に係るリンキング目刺し装置における編地調整処理は、編地位置確認ステップＳ１０１と、編地進行方向送りステップＳ１０２と、右ずれ判断ステップＳ１０３と、ボールローラ左移動調整ステップＳ１０４と、左ずれ判断ステップＳ１０５と、ボールローラ右移動調整ステップＳ１０６と、編み目ピッチ狭い判断ステップＳ１０７と、ボールローラまたは送りローラ順方向調整ステップＳ１０８と、編み目ピッチ広い判断ステップＳ１０９と、ボールローラまたは送りローラ逆方向調整ステップＳ１１０とからなる。なお、順方向とは編地進行方向Ｘに進む方向をいい、逆方向とは編地進行方向Ｘを戻る方向をいう。
【００６６】
ボールローラ左移動調整ステップＳ１０４は、さらに図４０に示すように、中央制御ボード７００が編地Ｆを左に移動調整する制御情報を作成してモーションコントロールボード８００に転送するステップＳ１０４１と、モーションコントロールボード８００が中央制御ボード７００からの制御信号に従った信号をモータドライバ９０４，９０６に出力するステップＳ１０４２とからなる。ここでの制御情報は、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂを制御する情報であり、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は時計方向であり、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数である。
【００６７】
ボールローラ右移動調整ステップＳ１０６は、さらに図４１に示すように、中央制御ボード７００が編地Ｆを右に移動調整する制御情報を作成してモーションコントロールボード８００に転送するステップＳ１０６１と、モーションコントロールボード８００が中央制御ボード７００からの制御信号に従った信号をモータドライバ９０４，９０６に出力するステップＳ１０６２とからなる。ここでの制御情報は、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂを制御する情報であり、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は反時計方向であり、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数である。
【００６８】
ボールローラまたは送りローラ順方向移動調整ステップＳ１０８は、さらに図４２に示すように、中央制御ボード７００が編地Ｆを順方向（＋Ｘ方向）に移動調整する制御情報を作成してモーションコントロールボード８００に転送するステップＳ１０８１と、モーションコントロールボード８００が中央制御ボード７００からの制御信号に従った信号をモータドライバ９０１〜９０７に出力するステップＳ１０８２とからなる。ここでの制御情報は、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂ，左進行調整用モータ５３１Ａおよび右進行調整用モータ５３１Ｂ，ならびに左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄを制御する情報であり、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は時計方向であり、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数である。
【００６９】
ボールローラおよび送りローラ逆方向移動調整ステップＳ１１０は、さらに図４３に示すように、中央制御ボード７００が編地Ｆを逆方向（−Ｘ方向）に移動調整する制御情報を作成してモーションコントロールボード８００に転送するステップＳ１１０１と、モーションコントロールボード８００が中央制御ボード７００からの制御信号に従った信号をモータドライバ９０１〜９０７に出力するステップＳ１１０２とからなる。ここでの制御情報は、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂ，左進行調整用モータ５３１Ａおよび右進行調整用モータ５３１Ｂ，ならびに左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄを制御する情報であり、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は時計方向であり、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数である。
【００７０】
編地Ｆとしては、綿，絹，毛，合成繊維等による編地Ｆはもちろんのこと、合成皮革や本革等、あらゆる編地材料が該当する。編地Ｆの目刺しすべき編み目αは必ずしも明確な輪郭パターンを備えているとはいえず、むしろそれぞれの目刺しすべき編み目αは輪郭がぼやけたり潰れたりしたような形状を備えている。また、図４５に示すように、一定の目刺しすべき編み目αを備えた編地Ｆの中、想像上の黒点で印した多数の目刺しすべき編み目αを連続的に目刺ししようとする場合、図４６に示すように、目刺しすべき編み目αの上下にも似たような編み目が多数存在しているため、例え１つの目刺しすべき編み目αを形成する編み目パターンを記憶させておいても、目刺しドラムユニット２０の回転中に次に目刺しすべき編み目αを正確に抽出することは困難であり、結果的に目刺しすべき編み目αを連続的に目刺しすることが不可能となる。この問題を解決するためには、目印パターンは、例えば編地Ｆの表面に捨て糸Ｇを所定形状の目刺しすべき編み目αが連続するように編み込むことによって形成される。例えば、図４７に示すように、目刺しすべき編み目αが並んでいる直ぐ上の列に、編地Ｆの地色の反対色などの目立つ色彩を備えるとともに、所定の樹脂溶液（例えば、アルコール等の溶剤中に繊維素系樹脂を溶融させたもの）に漬け込むことによって、編地Ｆを構成している糸と明瞭に区別できるようになされた１本の捨て糸Ｇを、編地Ｆを形成する際に予め半コース（場合によっては１コース）だけ編み込んでダミーの目印パターンを形成しておき、この目印パターンを手掛かりとして目刺しすべき編み目αを特定することが有効である。具体的には、画像処理用ＰＣ６００上に映し出された撮像カメラ５５１からの拡大画像を見ながら、図４８に示すように、捨て糸Ｇからなる目印パターンの１つの目刺しすべき編み目αを中心にしつつ、左右の目刺しすべき編み目αの一部をも取り込む領域をサーチウィンドウＷで囲って、探索すべき形状の範囲を指定する。次に、サーチウィンドウＷ内で目刺しすべき編み目αにパターンウィンドウＷａを合わせ、目印パターンの目刺しすべき編み目αを基準にして目刺しすべき編み目αの位置を指定する。図４８においては、捨て糸Ｇの略逆「ハ」字頂点の直ぐ下に位置する編み目を目刺しすべき編み目αとして設定した例が示されている。
【００７１】
次に、このように構成された本実施例のリンキング目刺し装置の動作について説明する。
【００７２】
リンキング目刺し装置に編地Ｆを初期セットするには、図１に示す編地調整ユニット５０の調整位置から、固定シャフト５０３を指で摘まんで弾性手段（図示せず）の弾力に抗して手前に引き、固定シャフト５０３の先端部をアセンブリガイドプレート１０５の係止孔（図示せず）から引き出して嵌合を解除させた後に、固定シャフト５０３をアセンブリガイドプレート１０５のアセンブリガイドプレート軸１０５ａを中心に時計方向に回動させる。調整ユニット基板５０１が所定の退避位置まで回動すると、固定シャフト５０３の先端部が弾性手段（図示せず）の復元弾力によりアセンブリガイドプレート１０５の他の係止孔（図示せず）に嵌合して、編地調整ユニット５０が所定の退避位置で係止される。
【００７３】
編地調整ユニット５０の退避位置では、編地調整ユニット５０が編地ケース３０１から大きく離間するので、編地ケース３０１の載置面の右端側に編地セット板３０２，３０２が露出するとともに、編地ケース３０１の載置面の右端縁に切欠溝３０１ａから突出する目刺し針２０３が露呈する。
【００７４】
編地調整ユニット５０の退避位置で編地Ｆを編地ケース３０１の載置面に載せ、編地Ｆの先端側を手で持ちながら目刺しすべき編み目α（図４５参照）を目視して、切欠溝３０１ａから露呈する目刺し針２０３のいくつかに刺し込む。これにより、編地Ｆの初期セットが完了する。
【００７５】
リンキング目刺し装置に編地Ｆを初期セットすると、固定シャフト５０３を指で摘まんで弾性手段（図示せず）の弾力に抗して手前に引き、固定シャフト５０３の先端部をアセンブリガイドプレート１０５の他の係止孔（図示せず）から引き出して嵌合を解除させた後に、固定シャフト５０３をアセンブリガイドプレート１０５のアセンブリガイドプレート軸１０５ａを中心に反時計方向に回動させる。調整ユニット基板５０１が所定の調整位置まで回動すると、固定シャフト５０３の先端部が弾性手段（図示せず）の復元弾力によりアセンブリガイドプレート１０５の係止孔（図示せず）に嵌合して、調整ユニット基板５０１が所定の調整位置で係止される。この調整位置では、図２に示すように、編地調整ユニット５０の調整ユニット基板５０１の下面と編地ケースユニット３０の編地ケース３０１の載置面との間に狭い間隙が形成されている。
【００７６】
次に、セット板レバー３１５（図１３参照）を上方に向けて回動操作する。すると、図１９に示すように、セット板レバー軸３０５に固着されている一対のセット板移動カム３０６，３０６が弾性手段（図示せず）の弾力により揺動されて、セット板移動プレート３０８，３０８がセット板回転軸３０４を中心に回動してセット板軸３１０，３１０を介して編地セット板３０２，３０２が跳ね上げられる。これにより、セット板軸３１０，３１０が編地Ｆを挟んで調整ユニット基板５０１の下面に圧接され、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂならびに左送りローラ５４９Ｃおよび右送りローラ５４９Ｄによって編地Ｆが移動調整可能になるとともに、ガラス板５５３を通して撮像カメラ５５１によって編地Ｆの目刺しすべき編み目αが撮像可能になる。
【００７７】
続いて、図示しない電源スイッチをオンにすると、編地調整ユニット５０に通電が開始され、撮像カメラ５５１は、ガラス板５５３を通して編地Ｆの目刺しすべき編み目αの画像を撮像し、撮像カメラ５５１により撮像された画像データが画像処理用ＰＣ６００に取り込まれる。画像処理用ＰＣ６００は、取り込まれた画像データを画像処理して、目刺し針２０３で目刺しすべき編み目αを指し示す目印パターンの形状を設定するとともに、目印パターンを基準にして目刺しすべき編み目αの位置を設定し、これらの設定結果を画像処理用ＰＣ６００内に記憶させる。具体的には、図４８に示すように、予め編地Ｆの表面における目刺しすべき編み目αの近傍に所定の目印パターンを配置させておき、サーチウィンドウＷ内で目標となる箇所をパターンウィンドウＷａで囲って特定することで、目刺しすべき編み目αを設定する。
【００７８】
次に、画像処理用ＰＣ６００は、中央制御ボード７００，モーションコントロールボード８００およびモータドライバ９０１〜９０７を介して編地調整ユニット５０により編地Ｆを編地進行方向および編地横ずれ方向に移動調整し、撮像カメラ５５１で撮像された画像データを取り込む。次に、画像処理用ＰＣ６００は、撮像カメラ５５１から取り込んだ画像データを画像処理し、画像処理された画像データ中から記憶済みの目印パターンと類似するパターンを検出するとともに、各パターン間のピッチ（間隔）を読み取る。ここで読み取ったピッチ情報は、基準ピッチとして画像処理用ＰＣ６００内に記憶される。なお、このように基準ピッチを撮像カメラ５５１を用いて読み取る代わりに、キーボードやテンキーといった入力手段を用いて、基準ピッチの数値を直接入力しておくこともできる。この基準ピッチの読み取り作業が終了すると、画像処理用ＰＣ６００は、具体的な基準ピッチの値をコンソールに表示させたりして外部に知らせる。
【００７９】
次に、図示しない自動運転スイッチをオンにすると、自動目刺し作業が開始される。詳しくは、画像処理用ＰＣ６００は、撮像カメラ５５１から取り込まれた画像データを画像処理し、すでに記憶されている目印パターンの画像データと一致するパターンを探索することによって、１番目に目刺しすべき編み目αが位置する座標を検出する。これとともに、画像処理用ＰＣ６００は、中央制御ボード７００，モーションコントロールボード８００およびモータドライバ９０１〜９０７を介して編地調整ユニット５０を駆動して、当該目刺しすべき編み目αが目刺し針２０３で目刺しすることができる位置に到達するように編地Ｆを編地進行方向Ｘおよび編地横ずれ方向Ｙに移動調整する。
【００８０】
続いて、画像処理用ＰＣ６００は、モーションコントロールボード８００からの指令に基づいて目刺しドラム回転用モータ１１０を駆動し、目刺し針２０３の回転移動を開始する。詳しくは、目刺しドラム回転用モータ１１０への通電が開始されると、その出力軸に固着された出力プーリ１１１が回転する。出力プーリ１１１が回転すると、タイミングベルト（図示せず）を介してタイミングプーリ１１２が回転する。タイミングプーリ１１２が回転すると、タイミングドラム接続ギア軸１１３の基端部に取り付けられたドラム接続ギア１１４が回転するため、目刺しドラムユニット２０が回転して目刺し針２０３が編地進行方向Ｘに回転移動する。目刺し針２０３が編地進行方向Ｘに回転移動すると、編地Ｆの先端側の目刺しすべき編み目α（図４５参照）が、切欠溝３０１ａから露呈する目刺し針２０３によって引っ張られて、編地Ｆが編地進行方向Ｘに送られる。目刺し針２０３の回転移動中に、目刺し針２０３は、編地Ｆの目刺しすべき編み目αを連続的に目刺しする。
【００８１】
目刺し針２０３によって編地Ｆの目刺しすべき編み目αの目刺しが行われている間にも、画像処理用ＰＣ６００は、撮像カメラ５５１で撮像された画像データを画像処理しており、次の目印パターンの探索、および次に目刺しすべき編み目αが位置する座標の検出を行っている。そして、画像処理用ＰＣ６００は、予め記憶されていた基準ピッチと実際に検出された座標との差を演算し、演算結果に基づいて基準ピッチに補正を加え、編地調整ユニット５０を駆動し、第２番目に目刺しすべき編み目αを目刺し位置にまで移動させる。そして、画像処理用ＰＣ６００は、中央制御ボード７００，モーションコントロールボード８００およびモータドライバ９０１〜９０７を介して目刺し針２０３を回転移動させて、当該目刺しすべき編み目αの目刺しを実現する。以後も上記と同様の工程を繰り返すことにより、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し針群の目刺し針２０３に連続的に目刺しされて行く。
【００８２】
このように、画像処理用ＰＣ６００は、編地調整ユニット５０が編地Ｆの自動目刺し作業に従事している間に、目刺しドラム回転用モータ１１０を駆動して目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３を回転移動させ、目刺し済みの編地Ｆを送り出して、次に目刺しすべき編み目αを目刺し針２０３に目刺しする。
【００８３】
以上の動作を繰り返すことにより、編地Ｆの目刺しすべき編み目αを目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３に連続的に目刺しすることができる。なお、上記にあっては、編地ケースユニット３０および目刺しドラムユニット２０に編地Ｆを初期セットさせることを前提に説明したが、全く同じパターンの目刺しすべき編み目αを備えた複数の編地Ｆを目刺しする場合には、上記した目刺しすべき編み目αの設定・記憶工程および基準ピッチ読み取り工程は最初の１回だけ行い、後はこのデータを利用するように運用すれば、より効率的な自動目刺し作業を実現できる。
【００８４】
以上の自動目刺し作業中は、目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３は停止することなく連続的に回転移動される。ただし、目刺し針２０３が回転移動に入った時点で低速運転となって次の目印パターンの探索を確実とし、目印パターンが検知されて目刺し針２０３が回転移動に移行する時点で再度高速運転に転換されるようにプログラミングしてもよい。これらは、具体的には、画像処理用ＰＣ６００が編地Ｆの回転速度を読み取り、この結果に基づいて目刺しドラム回転用モータ１１０の回転速度を加減することによって実現される。その他にも、例えば次に目刺しすべき編み目αが位置するものとして算出された座標が、基準ピッチを基に算出される座標と比較して一定数値以上の開きがある場合には、飛ばしエラーが発生したものと判断し、前回の目刺し位置に戻って再探索を行うようにプログラミングしてもよい。
【００８５】
本実施例に係るリンキング目刺し装置は、撮像カメラ５５１が撮像した画像データの中から予め記憶されている目印パターンの画像データと一致する部分を検出し、これを基に次に目刺しすべき編み目αが存在する座標を正確に算出するとともに、目刺し針２０３が現在位置している座標との差を算出し、最初に設定されていた基準ピッチに従って回転移動したのでは次に目刺しすべき編み目αの位置に到達し得ないと判断した場合には、編地調整ユニット５０を駆動し、編地Ｆの進むべきコースや移動量を修正することができる。
【００８６】
画像処理用ＰＣ６００は、撮像カメラ５５１を通じて時々刻々と取り込まれてくる画像データの中から、まずサーチウィンドウＷで囲った目印パターンの形状（略逆「ハ」字形状）を順番に抽出するとともに、各目印パターンの頂点のやや下の部分を目刺しすべき編み目αの存在する位置であると認定し、その座標を算出する。
【００８７】
画像処理用ＰＣ６００は、撮像カメラ５５１で編地Ｆの目刺しすべき編み目αの位置を確認し（ステップＳ１０１）、編地Ｆの目刺しすべき編み目αの位置がＯＫであれば、目刺しドラムユニット２０の回転により編地Ｆを編地進行方向Ｘに送る（ステップＳ１０２）。
【００８８】
編地Ｆの目刺しすべき編み目αの位置がＮＧであれば、画像処理用ＰＣ６００は、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが右にずれているかどうかを判定し（ステップＳ１０３）、右にずれていれば、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂで編地Ｆを左に移動調整する（ステップＳ１０４）。詳しくは、編地Ｆが右にずれている場合には、画像処理用ＰＣ６００からの指令により、中央制御ボード７００は、図４０に示すように、編地Ｆを左に移動する制御情報を作成し、モーションコントロールボード８００に転送する（ステップＳ１０４１）。モーションコントロールボード８００は、中央制御ボード７００からの制御情報に従った信号をモータドライバ９０４，９０６に出力する（ステップＳ１０４２）。これにより、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂは、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は時計方向に、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数だけ回転し、編地Ｆは、図４４（ｂ）に示すように、左にずれ量だけ移動する。この結果、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し位置に移動し、目刺し針２０３により目刺しされる。
【００８９】
編地Ｆが右にずれていなければ、画像処理用ＰＣ６００は、編地Ｆが左にずれているかどうかを判定し（ステップＳ１０５）、左にずれていれば、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂで編地Ｆを右に移動調整する（ステップＳ１０６）。詳しくは、編地Ｆが左にずれている場合には、画像処理用ＰＣ６００からの指令により、中央制御ボード７００は、図４１に示すように、編地Ｆを右に移動する制御情報を作成し、モーションコントロールボード８００に転送する（ステップＳ１０５１）。モーションコントロールボード８００は、中央制御ボード７００からの制御情報に従った信号をモータドライバ９０４，９０６に出力する（ステップＳ１０５２）。これにより、左横ずれ調整用モータ５２１Ａおよび右横ずれ調整用モータ５２１Ｂは、モータ回転数は現状を維持し、モータ回転方向は反時計方向に、モータ駆動距離は編地Ｆのずれ量に応じて算出したパルス数だけ回転し、編地Ｆは、図４４（ｃ）に示すように、右にずれ量だけ移動する。この結果、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し位置に移動し、目刺し針２０３により目刺しされる。
【００９０】
編地Ｆが左にずれていなければ、画像処理用ＰＣ６００は、編地Ｆの編み目ピッチが狭いかどうかを判定し（ステップＳ１０７）、編地Ｆの編み目ピッチが狭ければ、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂまたは左送りローラ５４９Ｃおよび右送りローラ５４９Ｄで編地Ｆを順方向（＋Ｘ方向）に移動調整する（ステップＳ１０８）。詳しくは、編み目ピッチが狭い場合、画像処理用ＰＣ６００からの指令により、中央制御ボード７００は、図４２に示すように、編地Ｆの編み目ピッチを広げるための制御情報を作成し、モーションコントロールボード８００に転送する（ステップＳ１０６１）。モーションコントロールボード８００は、中央制御ボード７００からの制御情報に従った信号を、モータドライバ９０１〜９０７に出力する（ステップＳ１０６２）。これにより、左進行調整用モータ５３１Ａおよび右進行調整用モータ５３１Ｂまたは左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄは、モータ回転数を回転数を落とし（＝モータ速度を落とす）、回転数の変化具合は編み目ピッチのずれ量に応じて算出する。モータ回転方向は変更なし、モータ駆動距離は変更なしとする。これにより、編地Ｆは、図４４（ｅ），（ｆ）に示すように、順方向（＋Ｘ方向）にずれ量だけ移動する。この結果、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し位置に移動し、目刺し針２０３により目刺しされる。
【００９１】
編地Ｆの編み目ピッチが狭くなければ、画像処理用ＰＣ６００は、編地Ｆの編み目ピッチが広いかどうかを判定し（ステップＳ１０９）、編地Ｆの編み目ピッチが広ければ、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂまたは左送りローラ５４９Ｃおよび右送りローラ５４９Ｄで逆方向（−Ｘ方向）に移動調整する（ステップＳ１１０）。詳しくは、編み目ピッチが広い場合、画像処理用ＰＣ６００からの指令により、中央制御ボード７００は、図４３に示すように、編地Ｆの編み目ピッチを狭める制御情報を作成し、モーションコントロールボード８００に転送する（ステップＳ１０７１）。モーションコントロールボード８００は、中央制御ボード７００からの制御情報に従った信号を、モータドライバ９０１〜９０７に出力する（ステップＳ１０７２）。左進行調整用モータ５３１Ａ，右進行調整用モータ５３１Ｂまたは左送り調整用モータ５４１Ｃおよび右送り調整用モータ５４１Ｄは、モータ回転数を上げ（＝モータ速度を上げる）、回転数の変化具合は編み目ピッチのずれ量に応じ算出する。モータ回転方向は変更なし、モータ駆動距離は変更なしとする。これにより、編地Ｆは、図４４（ｄ），（ｇ）に示すように、逆方向（−Ｘ方向）にずれ量だけ移動する。この結果、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し位置に移動し、目刺し針２０３により目刺しされる。
【００９２】
なお、捨て糸Ｇは、樹脂を含んでいるために若干硬化しており、この結果、目印パターンの目刺しすべき編み目αは、図４８に示すように、略三角形状に形成されている。そして、比較的柔軟で丸みを帯びた目刺しすべき編み目αが連続する編地Ｆの中には、三角形状の目刺しすべき編み目αは捨て糸Ｇを編み込んだ目印パターン以外に存在せず、しかも捨て糸Ｇは編地Ｆを構成している糸の反対色等に染められているため、目印パターンは非常に目立つ存在となる。このため、撮像カメラ５５１は、目印パターンを確実に撮像できることとなる。また、各三角形状の頂点が常に目刺しすべき編み目αの近傍に位置するように各目印パターンは配列されているため、目印パターンの頂点上方を目標に目刺し針２０３を回転移動させさえすれば、誤って目刺しすべきでない編み目を目刺ししてしまうエラーが発生せず、目刺しすべき編み目αを連続的に目刺しすることができる。
【００９３】
目印パターンは、上記のように１本の捨て糸Ｇを半コースだけ編み込んであるため、目刺し完了後には簡単に抜き取ることができ、編地Ｆのデザインを損ねることはない。そして、編地進行方向Ｘに沿って編地Ｆを切除して糸屑を除去すれば、図４９に示すように、目刺し位置に編地Ｆの目刺しすべき編み目αを連続的に揃えることができる。また、各目刺しすべき編み目α間は、編み目ラインによって一箇所の目落ちもなく確実に目刺しされている。
【００９４】
そして、予め設定された編地Ｆの目刺し終わり位置が検出された時点で、画像処理用ＰＣ６００は、次の目印パターンを探索する動作を中止し、自動目刺し作業を完了させる。
【００９５】
自動目刺し作業が完了した後、セット板レバー３１５を下方に向けて回動操作する。すると、図１９に示すように、セット板レバー軸３０５に固着されている一対のセット板移動カム３０６，３０６が揺動されて、セット板移動プレート３０８，３０８が弾性手段（図示せず）の復元弾力によりセット板回転軸３０４を中心に回動してセット板軸３１０，３１０を介して編地セット板３０２，３０２が降下される。これにより、セット板軸３１０，３１０が調整ユニット基板５０１の下面から離間して、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂならびに左送りローラ５４９Ｃおよび右送りローラ５４９Ｄによって編地Ｆが移動調整できないようになるとともに、撮像カメラ５５１によって編地Ｆの目刺しすべき編み目αが撮像できないようになる。
【００９６】
ところで、目刺しすべき編み目αのパターンには、本来、平編み（天竺編み），ゴム編み，パール編み等と様々なものがあり、さらにそれぞれの編み方には表目と裏目との区別がある。糸の太さや材質も多種多様であるため、編地Ｆには、数多くのバリエーションが考えられる。これに対して、目印パターンの形成に際しては、捨て糸Ｇとして毛足が短くて目刺しすべき編み目αが明瞭に認識でき、しかも抜き取り易い材質のものを用い、これを最も単純で画像認識しやすい形状の編み目を形成できる平編みで編成することが望ましい。上記の条件を満たせば、どのような糸を用いてもよいが、一般論としては、天然繊維よりも化学繊維製の糸や、あるいは化学繊維と天然繊維との混紡糸で捨て糸Ｇを構成することが望ましい。
【００９７】
なお、必ずしも上記のように捨て糸Ｇの略逆「ハ」字形状の目印パターンの頂点近傍に存在する編み目を目刺しすべき編み目αとして設定する必要はない。例えば、反対方向から目刺しする場合には、目印パターンの頂点の真上部分にパターンウィンドウＷａを合わせて目刺しすべき編み目α’を設定することもできる（図４８参照）。要は、目印パターンを手掛かりとして、目刺しすべき編み目αの位置を特定できればよい。
【００９８】
上記のように、目印パターンを形成する捨て糸Ｇとして、通常の糸を用いるのでなく、所定の樹脂溶液中に漬け込むことによってある程度硬化させておいた糸を用いると、目印パターンにある程度の定型性を付与することが可能となり、通常の糸を用いた場合に比べて輪郭がシャープに現れるとともに、潰れや伸びに起因して各目印パターン間の形状がまちまちとなることを最小限に抑えることができる。この結果、撮像カメラ５５１による認識率を飛躍的に高めることができる。捨て糸Ｇの色としては、上記のように編地Ｆの反対色に限られるものではなく、編地Ｆから明瞭に区別できるのであれば他の色を選択してもよい。
【００９９】
さらに、捨て糸Ｇとして、蛍光塗料と樹脂とを溶かした溶液中に漬け込んだものを選定し、捨て糸Ｇを編み込んで目印パターンを形成するとともに、ブラックライトで目印パターンを照らすようにしてもよい。このように、蛍光塗料を含んだ捨て糸Ｇからなる目印パターンをブラックライトで照らせば、目印パターンが発光して輪郭が極めてクリアに現れるため、撮像カメラ５５１による認識率を高めることができる。
【０１００】
図５０は、本実施例に係るリンキング目刺し装置の目刺しドラムユニット２０，編地ケースユニット３０および編地調整ユニット５０をリンキング装置１０００に搭載して、目刺し針２０３に目刺しされた編地Ｆの目刺しすべき編み目αを目刺し針２０３からリンキング装置１０００のリンキング針１０２０に１目ずつ移し替えるようにする構成を示している。なお、リンキング装置１０００の構成については、すでに公知であるので、詳しい説明を省略する（前記非特許文献１参照）。
【０１０１】
図５１は、図５０中の目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３からリンキング装置１０００のリンキング針１０２０に編地Ｆの編み目を１目ずつ移し替える様子を示す要部拡大図である。
【０１０２】
このような構成によれば、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺しドラムユニット２０の目刺し針２０３に目刺しされた後に、目刺し針２０３からリンキング装置１０００のリンキング針１０２０に１目ずつ移し替えられるので、編地Ｆの目刺しすべき編み目αが目刺し針２０３に目刺しされたドラムユニット２０をリンキング装置１０００に改めて装着する必要がないという利点がある。
【０１０３】
本実施例に係るリンキング目刺し装置を用いれば、撮像カメラ５５１やモーションコントロールボード８００，画像処理用ＰＣ６００，左横ずれ調整用モータユニット５２０Ａおよび右横ずれ調整用モータユニット５２０Ｂの働きによって、自動的に目刺しすべき編み目αを撮像して正確に目刺しを行えるため、従来のように人の眼で編地Ｆの編み目１つ１つを視認し目刺し針群の目刺し針２０３に目刺しさせる必要がなく、編地Ｆの目刺し作業を自動化できる。しかも、目印パターンとして編み込まれる捨て糸Ｇは、文字通り目刺し完了後に抜き取られるため、編地Ｆ本来の編み目パターンとは無関係に、ただ撮像カメラ５５１による画像認識の容易さのみを念頭において編成できる利点を備えている。このため、編地Ｆの本編み部分Ｆ０６はデザイン上の制約を一切受けることなく、複雑な組織編成（ゴム編みやパール編み，多数の表目と裏目との組み合わせ等）を備えた付加価値の高いものとすることができる。
【０１０４】
本実施例に係るリンキング目刺し装置によれば、予め記憶手段内に記憶させておいた目刺しすべき編み目αを指し示す目印パターンの画像データと、撮像カメラ５５１により撮像された編地Ｆの画像に基づいて目刺しすべき編み目αが存在する座標を算出し、算出結果に基づいて編地Ｆを目刺し位置に移動させ、目刺し位置の目刺しすべき編み目αを目刺し針２０３により自動的に目刺しさせるように構成しているので、目印パターンによって目刺しすべき編み目αを特定するように運用すれば、従来のように人の眼で編地Ｆの目刺しすべき編み目α１つ１つを視認し目刺し針群の目刺し針２０３に目刺しさせることなく、目刺し作業の自動化を実現できる。
【０１０５】
また、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂが設けられているため、伸縮性に富んだ編地Ｆの移動調整が容易となる。
【０１０６】
さらに、左ボールローラ５１１Ａおよび右ボールローラ５１１Ｂによって必要な長さまで引き伸ばされた編地Ｆを編地進行方向Ｘに移動調整する左送りローラ５４９Ｃおよび右送りローラ５４９Ｄが設けられているため、自動目刺し作業の実行中に編地Ｆが位置ずれを起こすことをより有効に防止できる。
【０１０７】
以上、本発明の実施例を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【０１０８】
例えば、上記実施例では、目刺し針群保持部材を目刺しドラムユニットとして目刺し針群をリング状に配置した場合について説明したが、目刺し針群保持部材を平板体としても同様に、編地の編み目に目刺し針群の目刺し針を連続的に目刺しする目刺し作業を自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の実施例に係るリンキング目刺し装置を示す斜視図。
【図２】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す右側面図。
【図３】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す背面図。
【図４】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す左側面図。
【図５】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す平面図。
【図６】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す前面図。
【図７】本実施例に係るリンキング目刺し装置を示す底面図。
【図８】目刺しドラムユニットの回転駆動系を取り出して示す要部斜視図。
【図９】目刺しドラムユニットの構成を示す右側斜視図。
【図１０】目刺しドラムユニットの構成を示す左側斜視図。
【図１１】目刺しドラムユニットの構成を示す一部削除左側面図。
【図１２】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す斜視図。
【図１３】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す右側面図。
【図１４】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す背面図。
【図１５】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す左側面図。
【図１６】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す平面図。
【図１７】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す前面図。
【図１８】編地ケースユニットおよび目刺しドラムユニットを示す底面図。
【図１９】編地セット板の配置構成を示す要部斜視図。
【図２０】編地調整ユニットを示す斜視図。
【図２１】編地調整ユニットを示す右側面図。
【図２２】編地調整ユニットを示す右側断面図。
【図２３】編地調整ユニットを示す背面図。
【図２４】編地調整ユニットを示す左側面図。
【図２５】編地調整ユニットを示す平面図。
【図２６】編地調整ユニットを示す前面図。
【図２７】編地調整ユニットを示す底面図。
【図２８】編地調整ユニットの各ユニット群の配置関係を示す要部平面図。
【図２９】編地調整ユニットのローラ群の配置関係を示す模式図。
【図３０】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す斜視図。
【図３１】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す右側面図。
【図３２】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す背面図。
【図３３】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す平面図。
【図３４】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す前面図。
【図３５】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す底面図。
【図３６】編地ケースユニット，目刺しドラムユニットおよび編地調整ユニットを示す底面図。
【図３７】撮像カメラ，装置間の接続関係を説明するブロック図。
【図３８】モーションコントロールボードの構成を示す回路ブロック図。
【図３９】編地調整処理を示すフローチャート。
【図４０】図３９中のボールローラ左移動調整ステップの詳細を示すフローチャート。
【図４１】図３９中のボールローラ右移動調整ステップの詳細を示すフローチャート。
【図４２】図３９中のボールローラ前移動調整ステップの詳細を示すフローチャート。
【図４３】図３９中のボールローラ後移動調整ステップの詳細を示すフローチャート。
【図４４】（ａ）〜（ｇ）はローラ群の移動調整を説明する図。
【図４５】編地を示す平面図。
【図４６】図４５中の編地の拡大図。
【図４７】図４５中の編地に捨て糸を編み込んで目印パターンを形成した状態を示す平面図。
【図４８】図４５中の編地に捨て糸を編み込んで目印パターンを形成した状態を示す拡大図。
【図４９】図４５中の編地から目印パターンを除去した状態を示す拡大図。
【図５０】本実施例に係るリンキング目刺し装置の要部を搭載したリンキング装置を示す斜視図。
【図５１】本実施例に係るリンキング目刺し装置とリンキング装置との間での編地の編み目の移し替えの様子を示す要部拡大図。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  ベースユニット
２０  目刺しドラムユニット
３０  編地ケースユニット
５０  編地調整ユニット
１０１  ベースプレート
１０２  前側サイドプレート
１０３  中程サイドプレート
１０４  プーリボックスプレート
１０５  アセンブリガイドプレート
１０６  ガイド上固定プレート
１１０  目刺しドラム回転用モータ
１１１  出力プーリ
１１２  タイミングプーリ
１１３  タイミングドラム接続ギア軸
１１４  ドラム接続ギア
２０１  目刺しドラムギア
２０２  目刺しドラムホルダ
２０３  目刺し針
３０１  編地ケース
３０１ａ  切欠溝
３０２  編地セット板
３１５  セット板レバー
５０１  調整ユニット基板
５０２  軸受部材
５０３  固定シャフト
５１０Ａ  左ボールローラユニット
５１０Ｂ  右ボールローラユニット
５１１Ａ  左ボールローラ
５１１Ｂ  右ボールローラ
５１２Ａ  左ボールローラケース
５１２Ｂ  右ボールローラケース
５１４Ａ  左ボールローラキャップ
５１４Ｂ  右ボールローラキャップ
５２０Ａ  左横ずれ調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５２０Ｂ  右横ずれ調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５２１Ａ  左横ずれ調整用モータ
５２１Ｂ  右横ずれ調整用モータ
５２５Ａ，左横ずれ調整用補助ローラ
５２５Ｂ  左横ずれ調整用補助ローラ
５３０Ａ  左進行調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５３０Ｂ  右進行調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５３１Ａ  左進行調整用モータ
５３１Ｂ  右進行調整用モータ
５３５Ａ  左進行調整用補助ローラ
５３５Ｂ  右進行調整用補助ローラ
５４０Ｃ  左送り調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５４０Ｄ  右送り調整用モータユニット（駆動モータユニット）
５４１Ｃ  左送り調整用モータ
５４１Ｄ  右送り調整用モータ
５４９Ｃ  左送りローラ
５４９Ｄ  右送りローラ
５５３  ガラス板
５５３ａ  スリット
５５３ｂ  左送りローラ窓
５５３ｃ  右送りローラ窓
８００  モーションコントロールボード
９０１〜９０７  モータドライバ
Ｓ１０１  編地位置確認ステップ
Ｓ１０２  編地進行方向送りステップ
Ｓ１０３  右ずれ判断ステップ
Ｓ１０４  ボールローラ左移動調整ステップ
Ｓ１０５  左ずれ判断ステップ
Ｓ１０６  ボールローラ右移動調整ステップ
Ｓ１０７  編み目ピッチ狭い判断ステップ
Ｓ１０８  ボールローラまたは送りローラ順方向移動調整ステップ
Ｓ１０９  編み目ピッチ広い判断ステップ
Ｓ１１０  ボールローラまたは送りローラ逆方向移動調整ステップ
α 目刺しすべき編み目
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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