(57)【要約】【課題】作動部材の作動状態を所望の態様で精度良く制御することのできる電動アクチュエータの制御装置を提供する。【解決手段】この装置は、モータ１８の回転速度のフィードバック制御を通じて、同モータ１８の回転軸に連結されたバルブタイミング変更機構１４の作動状態を変化させることによって、内燃機関１のバルブタイミングを可変とするように構成されている。電子制御ユニット２２は、モータ１８の過熱時に同モータ１８への供給電力を制限するとの発熱ガードを発動させる。発熱ガードの発動頻度が既定の判定値（ゲイン増大判定値）以上であるときに、同発動頻度がゲイン増大判定値未満であるときと比較して、上記フィードバック制御におけるフィードバックゲインを増大させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アクチュエータに連結された作動部材の作動状態の実際値を検出するとともに、その検出した実際値と前記作動状態の目標値とが一致するように前記電動アクチュエータの制御量をフィードバック制御する制御手段と、
前記電動アクチュエータへの供給電力の指標値が既定の判定値より同電力が多い側の値であることとの条件を含む所定条件の成立時において、同所定条件の不成立時と比較して、前記供給電力を低減させる電力低減手段と、
前記電力低減手段によって前記供給電力が低減された履歴を記憶する履歴記憶手段と、
前記低減された履歴が有るときに、同履歴が無いときと比較して、前記フィードバック制御におけるフィードバックゲインを増大させるゲイン増大手段と
を備える電動アクチュエータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動アクチュエータの制御装置において、
前記作動部材は内燃機関のバルブタイミングを変更する変更機構であり、
前記目標値は前記内燃機関の運転状態に基づき設定される
ことを特徴とする電動アクチュエータの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動アクチュエータの制御装置において、
前記電動アクチュエータは電動機であり、
前記制御量は前記電動機の回転軸の回転速度である
ことを特徴とする電動アクチュエータの制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータの制御装置において、
前記ゲイン増大手段は、前記電力低減手段によって前記供給電力を低減させた頻度が規定の判定値以上であることを条件に、前記フィードバックゲインを増大させるものである
ことを特徴とする電動アクチュエータの制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータの制御装置において、
前記ゲイン増大手段は、前記電力低減手段によって前記供給電力が低減された履歴が複数有ることを条件に、前記フィードバックゲインを増大させるものである
ことを特徴とする電動アクチュエータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、電動アクチュエータ（例えば電動機）への供給電力の調節を通じて同アクチュエータに連結された作動部材の作動状態（例えば作動位置や作動速度）を制御する装置が多用されている。また、そうした作動部材の作動状態の目標値と実際値とが一致するように、同目標値と実際値との偏差に応じて電動アクチュエータの制御量をフィードバック制御する装置も多用されている。
【０００３】
また、そうした電動アクチュエータの制御装置として、特許文献１に記載の装置が知られている。この制御装置は、電動アクチュエータへの供給電力が既定の判定値より多くなったときにおいて同供給電力を制限することにより、電動アクチュエータの温度の過上昇を抑えるものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−５７５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記制御装置にあっては通常、その作動部材の作動に際して作用するフリクションが個体毎に異なる。そのため、電動アクチュエータの作動状態の制御を同一の態様で実行した場合であっても、その作動部材の作動応答性が個体毎に異なったものとなる。こうした装置の個体差による作動応答性のばらつきは、作動部材を所望の態様で制御する上で、その制御精度を低下させる一因となるために好ましくない。
【０００６】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作動部材の作動状態を所望の態様で精度良く制御することのできる電動アクチュエータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、電動アクチュエータに連結された作動部材の作動状態の実際値を検出するとともに、該検出した実際値と前記作動状態の目標値とが一致するように前記電動アクチュエータの制御量をフィードバック制御する制御手段と、前記電動アクチュエータへの供給電力の指標値が既定の判定値より同電力が多い側の値であることとの条件を含む所定条件の成立時において、同所定条件の不成立時と比較して、前記供給電力を低減させる電力低減手段と、前記電力低減手段によって前記供給電力が低減された履歴を記憶する履歴記憶手段と、前記低減された履歴が有るときに、同履歴が無いときと比較して、前記フィードバック制御におけるフィードバックゲインを増大させるゲイン増大手段とを備えることをその要旨とする。
【０００８】
上記制御装置の中でも作動部材の作動応答性が低い個体では、同作動部材の作動状態の実際値と目標値との偏差が大きくなり易いために電動アクチュエータへの供給電力が多くなり易く、同アクチュエータの過度の温度上昇を抑えるために電力低減手段によって供給電力が強制的に低減される状況になり易いと云える。
【０００９】
上記構成によれば、供給電力を強制的に低減させた履歴が有る場合に、作動部材の作動応答性が低い個体である可能性が高いと判断することができる。そして、この場合に、同履歴が無い場合と比較して、フィードバック制御のフィードバックゲインを大きくすることによって作動部材の作動応答性を高くすることができる。このように上記構成によれば、個体差に起因して作動部材の作動応答性が低くなっている装置において同作動応答性を向上させることができるようになり、同作動部材の作動状態を所望の態様で精度良く制御することができるようになる。
【００１０】
なお、前記電動アクチュエータへの供給電力の指標値としては、供給電流や供給電圧の他、供給電力そのものを採用することができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動アクチュエータの制御装置において、前記作動部材は内燃機関のバルブタイミングを変更する変更機構であり、前記目標値は前記内燃機関の運転状態に基づき設定されることをその要旨とする。
【００１１】
上記構成では、制御装置がフリクションの高い内燃機関に適用される場合に、バルブタイミングを変更する変更機構の作動応答性が低くなり易く、同変更機構の作動状態についての目標値と実際値との偏差が大きくなり易いため、電動アクチュエータの供給電力が多くなる可能性が高い。また、運転状態が急峻に変化する傾向のある内燃機関に制御装置が適用される場合においても同様に、変更機構の作動応答性が不要に低くなり易く上記偏差が大きくなり易いために電動アクチュエータの供給電力が多くなる可能性が高い。
【００１２】
この点、上記構成によれば、電力低減手段によって供給電力が強制的に低減された履歴があることをもって、上記変更機構の作動応答性が不要に低くなっている可能性があると判断して、作動部材の作動応答性を高くすることができる。
【００１３】
なお、請求項２に記載の構成は、請求項３によるように、前記電動アクチュエータが電動機であり、前記制御量が前記電動機の回転軸の回転速度である制御装置に適用することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータの制御装置において、前記ゲイン増大手段は、前記電力低減手段によって前記供給電力を低減させた頻度が規定の判定値以上であることを条件に、前記フィードバックゲインを増大させるものであることをその要旨とする。
【００１５】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータの制御装置において、前記ゲイン増大手段は、前記電力低減手段によって前記供給電力が低減された履歴が複数有ることを条件に、前記フィードバックゲインを増大させるものであることをその要旨とする。
【００１６】
請求項４または請求項５に記載の構成によれば、作動部材の作動応答性が低い個体である可能性が高いことを精度良く判定したうえで、フィードバックゲインを増大させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態についてその全体構成を模式的に示す略図。
【図２】同実施の形態の目標モータ回転速度演算ルーチンのフローチャート。
【図３】通常時用のフィードバック補正量の算出マップの設定態様を示す図。
【図４】ゲイン増大制御時用のフィードバック補正量の算出マップの設定態様を示す図。
【図５】推定モータ電流の推定マップの設定態様を示す図。
【図６】上限ガード値および下限ガード値の算出マップの設定態様を示す図。
【図７】フィードバックゲイン増大制御ルーチンのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施の形態にかかる電動アクチュエータの制御装置について説明する。
図１に、本実施の形態にかかる制御装置の概略構成を示す。
【００１９】
同図１に示すように、内燃機関１の出力軸であるクランクシャフト１０は、タイミングチェーン１１（またはタイミングベルト）およびカムスプロケット１２を介して、機関バルブを開閉駆動するカムが設けられたカムシャフト１３に駆動連結されている。またカムスプロケット１２とカムシャフト１３との間にはバルブタイミング変更機構１４が設けられている。なお、カムシャフト１３の近傍には所定のカム角毎にカム角信号を出力するカム角センサ２０が設けられ、クランクシャフト１０の近傍には所定のクランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサ２１が設けられている。
【００２０】
バルブタイミング変更機構１４は、カムシャフト１３と同一の回転軸になるように配設された内歯付きのアウタギア１５、このアウタギア１５の内周に同一の回転軸になるように配設された外歯付きのインナギア１６、これらアウタギア１５とインナギア１６との間に配置されて両者に噛み合う遊星ギア１７を備えている。
【００２１】
アウタギア１５は、クランクシャフト１０と同期して回転する上記カムスプロケット１２と一体回転可能に配設される。インナギア１６は、カムシャフト１３と一体回転可能に配設される。遊星ギア１７は、アウタギア１５とインナギア１６とに噛み合った状態で円軌道を描くようにインナギア１６の回りを旋回することにより、アウタギア１５の回転力をインナギア１６に伝達する。なおアウタギア１５、インナギア１６、および遊星ギア１７の歯数はそれぞれ、カムシャフト１３がクランクシャフト１０の回転速度（機関回転速度ＮＥ）の１／２の回転速度で駆動されるように設定されている。
【００２２】
本実施の形態では、インナギア１６の回転速度（＝カムシャフト１３の回転速度）に対する遊星ギア１７の旋回速度（公転速度）を変化させることにより、アウタギア１５に対するインナギア１６の回転位相を調節するようにしている。
【００２３】
内燃機関１には、遊星ギア１７の旋回速度を可変にするための電動機としてのモータ１８が設けられている。このモータ１８の回転軸は、カムシャフト１３、アウタギア１５、およびインナギア１６と同軸上に配置されるとともに、遊星ギア１７の支持軸に一体回転可能に連結されている。このモータ１８の回転軸の回転に伴って、遊星ギア１７がその支持軸を中心に回転（自転）しながらインナギア１６の外周の円軌道を旋回（公転）するようになっている。なおモータ１８には、その回転軸の回転速度（実モータ回転速度ＮＭ）を検出するためのモータ回転速度センサ１９が取り付けられている。
【００２４】
機関バルブのバルブタイミング（開閉時期）を現状で維持する場合には、実モータ回転速度ＮＭがカムシャフト１３の回転速度と一致するようにモータ１８が駆動される。これにより、遊星ギア１７の公転速度がアウタギア１５およびインナギア１６の回転速度と一致するようになり、アウタギア１５とインナギア１６との回転位相差が現状で維持されて、機関バルブのバルブタイミングが現状で維持される。
【００２５】
一方、機関バルブのバルブタイミングを進角させる場合には、実モータ回転速度ＮＭがインナギア１６の回転速度より速くなるようにモータ１８が駆動される。これにより、遊星ギア１７の公転速度がインナギア１６の回転速度より速くなってアウタギア１５に対するインナギア１６の相対回転位相が進角されて、機関バルブのバルブタイミングが進角される。
【００２６】
他方、機関バルブのバルブタイミングを遅角させる場合には、実モータ回転速度ＮＭがインナギア１６の回転速度より遅くなるようにモータ１８が駆動される。これにより、遊星ギア１７の公転速度がインナギア１６の回転速度より遅くなってアウタギア１５に対するインナギア１６の相対回転位相が遅角され、機関バルブのバルブタイミングが遅角される。
【００２７】
モータ回転速度センサ１９や、カム角センサ２０、クランク角センサ２１などの各種センサの出力信号は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２２に入力されている。電子制御ユニット２２は、マイクロコンピュータを主体に構成され、そのＲＯＭに記憶された各種制御用のプログラムを実行することにより、機関運転状態に応じたかたちで燃料噴射量の制御や点火時期の制御などといった機関制御を実行する。また電子制御ユニット２２は、カム角センサ２０およびクランク角センサ２１の検出信号に基づいてクランクシャフト１０に対するカムシャフト１３の回転位相（実回転位相）を演算するとともに、機関運転条件に応じて目標とするカムシャフト１３の回転位相（目標回転位相）を演算する。そして電子制御ユニット２２は、目標回転位相と実回転位相との偏差、および機関回転速度ＮＥに基づいて実モータ回転速度ＮＭについての制御目標値（目標モータ回転速度Ｔｎｍ）を演算して、モータ駆動回路（ＥＤＵ）２３に出力する。なお本実施の形態では、実回転位相が前記作動部材の作動状態の実際値として機能し、目標回転位相が同作動状態の目標値として機能する。
【００２８】
モータ駆動回路２３は、目標モータ回転速度Ｔｎｍと実モータ回転速度ＮＭとの偏差を小さくするようにモータ１８への供給電力（詳しくは、モータ１８に印可する電圧のデューティ）をフィードバック制御する。このように実モータ回転速度ＮＭを目標モータ回転速度Ｔｎｍにフィードバック制御することにより、カムシャフト１３の実回転位相が目標回転位相にフィードバック制御される。
【００２９】
また電子制御ユニット２２は、内燃機関１の運転中において、後述するように目標モータ回転速度Ｔｎｍと実モータ回転速度ＮＭとの偏差、および機関回転速度ＮＥに基づいてモータ１８の駆動電流を推定する。そして、その推定した駆動電流が既定の判定値（発熱限界電流値）を超えたときに、モータ駆動回路２３に出力する目標モータ回転速度Ｔｎｍの変化量（詳しくは、後述するフィードバック補正量）を制限する。これにより、モータ１８への供給電力の制限、すなわちモータ１８等を過熱から保護するための発熱ガードが発動する。
【００３０】
次に、目標モータ回転速度Ｔｎｍを算出する手順について具体的に説明する。
図２は目標モータ回転速度Ｔｎｍを算出する処理（目標モータ回転速度演算ルーチン）の実行手順を示すフローチャートであり、このフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の割り込み処理として、電子制御ユニット２２により実行される。
【００３１】
同図２に示すように、この処理では先ず、カムシャフト１３の目標回転位相と実回転位相との差（カム位相差＝目標回転位相−実回転位相）が算出される（ステップＳ１０１）。
【００３２】
その後、カム位相差と機関回転速度ＮＥとに基づいて図３または図４に示す算出マップ参照してフィードバック補正量が算出される（図２のステップＳ１０２）。なお図３や図４に示す算出マップには、カム位相差および機関回転速度ＮＥに基づき定まる機関運転状態と同状態に適したフィードバック補正量との関係が実験やシミュレーションの結果に基づき予め求められて記憶されている。詳しくは、カム位相差が大きくなるほど、また機関回転速度ＮＥが高くなるほど、フィードバック補正量として大きい値が算出されるようになる関係が上記算出マップに記憶されている。また図４の算出マップには、図３の算出マップに記憶された関係と比較して、機関回転速度ＮＥやカム位相差に対する回転速度フィードバック制御におけるゲインが大きくなるような関係が記憶されている。
【００３３】
なお、このステップＳ１０２の処理において、いずれの算出マップ（図３または図４）を使用するのかは、後述するフィードバックゲイン増大制御ルーチン（図７参照）において決定されるようになっている。ちなみに、図３の算出マップは通常時に使用されるマップであり、図４の算出マップは後述するフィードバックゲイン増大制御時に使用されるマップである。
【００３４】
このようにしてフィードバック補正量を算出した後、目標モータ回転速度Ｔｎｍと実モータ回転速度ＮＭとの偏差、および機関回転速度ＮＥに基づいてモータ１８の駆動電流の推定値（推定モータ電流）が算出される（図２のステップＳ１０３）。具体的には、目標モータ回転速度Ｔｎｍと実モータ回転速度ＮＭとの偏差に基づいてモータ制御量（具体的には、モータ１８に印可する電圧のデューティ）が求められ、このモータ制御量と機関回転速度ＮＥとに基づいて推定マップから推定モータ電流が算出される。この推定マップには、モータ制御量と機関回転速度ＮＥとモータ１８の駆動電流（推定モータ電流）との関係が実験やシミュレーションの結果に基づき予め求められて記憶されている。詳しくは、図６に示すように、モータ制御量が大きいときほど、また機関回転速度ＮＥが高いときほど、推定モータ電流として大きい電流が算出されるようになる関係が推定マップに記憶されている。
【００３５】
その後、推定モータ電流が発熱限界電流値を越えた状態が所定期間にわたり継続されていることとの所定条件が成立しているか否かが判断される（図２のステップＳ１０４）。
そして、所定条件が成立している場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、機関回転速度ＮＥに基づいて図６に示す算出マップから、フィードバック補正量についての上限ガード値と下限ガード値とがそれぞれ算出される（図２のステップＳ１０５）。なお上記算出マップには、図６に示すように、機関回転速度ＮＥが高くなるほど、上限ガード値および下限ガード値として絶対値の大きい値が算出されるようになる関係が予め記憶されている。
【００３６】
そして、この上限ガード値および下限ガード値に基づくフィードバック補正量についてのガード処理が実行される（図２のステップＳ１０６）。具体的には、フィードバック補正量が上限ガード値より大きい場合にはフィードバック補正量を上限ガード値で制限し（フィードバック補正量＝上限ガード値）、フィードバック補正量が下限ガード値より小さい場合にはフィードバック補正量を下限ガード値で制限する（フィードバック補正量＝下限ガード値）。フィードバック補正量が上限ガード値と下限ガード値との間の値である場合には、フィードバック補正量を制限することなくそのまま用いるようにする。なお上述した発熱ガードは、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６の処理を通じて発動するようになっている。
【００３７】
その後、このとき発熱ガードが発動したとしてその履歴が記憶されるとともに（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０６の処理においてガード処理されたフィードバック補正量を用いて以下の関係式（１）から目標モータ回転速度Ｔｎｍが算出される（ステップＳ１０８）。なお関係式（１）におけるベース回転速度は、カムシャフト１３の回転速度（機関回転速度ＮＥの１／２）と同一の回転速度となっている。
【００３８】
目標モータ回転速度Ｔｎｍ＝ベース回転速度＋フィードバック補正量  …（１）
一方、推定モータ電流が発熱限界電流値以下である場合や、推定モータ電流が発熱限界電流値を越えた状態の継続期間が所定期間未満である場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理で算出したフィードバック補正量がそのまま用いられて上記関係式（１）から目標モータ回転速度Ｔｎｍが設定される（ステップＳ１０８）。
【００３９】
本実施の形態では、こうした目標モータ回転速度演算ルーチンを通じて設定された目標モータ回転速度Ｔｎｍがモータ駆動回路２３に出力される。
ここで本実施の形態にかかる制御装置では、内燃機関１の機関バルブやバルブタイミング変更機構１４の作動に際して作用するフリクションが個体毎に異なるために、モータ１８の駆動制御を同一の態様で実行した場合であっても、同バルブタイミング変更機構１４の作動応答性（詳しくは、バルブタイミングの応答性）が個体毎に異なったものとなる。こうした装置の個体差による作動応答性のばらつきは、バルブタイミング変更機構１４を所望の態様で制御する上で、その制御精度を低下させる一因となるために好ましくない。
【００４０】
制御装置の中でもバルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低い個体では、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が大きくなり易く、モータ１８への駆動電流が多くなり易いために、同モータ１８の過熱を抑えるための発熱ガードが発動し易いと云える。
【００４１】
この点をふまえて本実施の形態では、発熱ガードの発動頻度が既定の判定値（ゲイン増大判定値）以上であるときに、同発動頻度がゲイン増大判定値未満であるときと比較して、フィードバック制御におけるフィードバックゲインを増大させるようにしている。なお、発熱ガードの発動頻度は電子制御ユニット２２に記憶されている同発熱ガードの発動履歴をもとに求められる。
【００４２】
これにより、発熱ガードの発動頻度が高いことをもってバルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低い個体である可能性が高いと判断し、その判断をもとにフィードバック制御のフィードバックゲインを増大させることによってバルブタイミング変更機構１４の作動応答性を高くすることができる。そのため、内燃機関１やバルブタイミング変更機構１４の個体差に起因して同バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低くなっている制御装置においてその作動応答性を向上させることができるようになる。
【００４３】
また、例えばアクセルペダルを急峻に操作する傾向のある運転者によって運転されるなどして運転条件が急峻に変化する傾向のある内燃機関に本実施の形態にかかる制御装置が適用される場合においても同様に、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が不要に低くなり易い。そのため、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が大きくなり易く、モータ１８の駆動電流が多くなる可能性が高いことから、モータ１８の過熱を抑えるために発熱ガードが発動し易いと云える。
【００４４】
本実施の形態では、そうした制御装置においても、発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上になることによってフィードバック制御のフィードバックゲインが増大されるようになり、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が高くなる。このように本実施の形態によれば、内燃機関１の運転条件の変化に対するバルブタイミング変更機構１４の作動状態の追従性が悪くなりがちな制御装置において同バルブタイミング変更機構１４の作動応答性を向上させることができるようになる。
【００４５】
以下、そのようにフィードバックゲインを増大させる手順について説明する。
図７はフィードバックゲインを増大させるための処理（フィードバックゲイン増大制御ルーチン）の実行手順を示すフローチャートであり、このフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の割り込み処理として、電子制御ユニット２２により実行される。
【００４６】
図７に示すように、この処理では先ず、発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上であるか否かが判断される（ステップＳ２０１）。なお発熱ガードの発動頻度とは、単位期間当たり（例えば、内燃機関１の運転開始から運転停止までの期間［１トリップ］当たり、あるいは単位走行距離当たり）の発熱ガードの発動回数を指している。
【００４７】
そして、発熱ガードの発動頻度が上記ゲイン増大判定値以上である場合には（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が不要に低い状態になっている可能性があるとして、フィードバックゲイン増大制御時用の算出マップ（図５参照）が選択される（ステップＳ２０２）。これにより、機関回転速度ＮＥやカム位相差に対するフィードバックゲインが大きい関係が記憶されたフィードバックゲイン増大制御時用の算出マップをもとにフィードバック補正量が算出されるようになり、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が高くなって、同作動応答性の不足が解消されるようになる。
【００４８】
一方、発熱ガードの発動頻度が上記ゲイン増大判定値未満である場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が不要に低い状態になっていないとして、通常時用の算出マップ（図４参照）が選択される（ステップＳ２０３）。この場合には、上記フィードバックゲインが比較的小さい関係が記憶された通常用の算出マップをもとに、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低くなっていない通常時に見合う値がフィードバック補正量として算出される。
【００４９】
以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上であるときに、同発動頻度がゲイン増大判定値未満であるときと比較して、フィードバック制御におけるフィードバックゲインを増大させるようにした。そのため、発熱ガードの発動頻度が高いことをもってバルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低い個体である可能性が高いと判断し、その判断をもとにフィードバック制御のフィードバックゲインを増大させることによってバルブタイミング変更機構１４の作動応答性を高くすることができる。したがって、内燃機関１やバルブタイミング変更機構１４の個体差に起因して同バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低くなっている制御装置においてその作動応答性を向上させることができるようになり、バルブタイミング変更機構１４の作動状態を所望の態様で精度良く制御することができるようになる。
【００５０】
（２）バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が不要に低くなり易い制御装置において、発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上になることによってフィードバック制御のフィードバックゲインを増大させることができ、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性を高くすることができる。
【００５１】
（３）発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上であることを条件にフィードバックゲインを増大させるようにしたために、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低い個体である可能性が高いことを精度良く判定したうえで、フィードバックゲインを増大させることができるようになる。
【００５２】
なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・モータ１８の過度の温度上昇の原因が周囲の環境や使用状況などの一時的な要因に過ぎないことが多い場合には、フィードバックゲインを増大させる処理を、例えば内燃機関１の運転が停止されるまでの期間に限り実行するなどといったように期限付きで実行するようにしてもよい。また、そのようにフィードバックゲインを増大させる処理を期限付きで実行する装置にあって同処理が期限付きで実行される頻度が高くなった場合に、モータ１８の過熱の原因が定常的なものであるとして、フィードバックゲインを増大させる処理を恒久的に実行する（終始継続する）ようにしてもよい。
【００５３】
・フィードバックゲインを増大させる処理を、発熱ガードの発動頻度がゲイン増大判定値以上であることを条件に実行することに代えて、発熱ガードの発動回数が所定回数以上であることを条件に実行するようにしてもよい。この場合、所定回数として「複数回」を設定することが望ましい。これにより、所定回数として「一回」が設定される装置と比較して、バルブタイミング変更機構１４の作動応答性が低い個体である可能性が高いことを精度良く判定することができる。
【００５４】
・算出マップの切り換えを通じてフィードバック制御のフィードバックゲインを増大させるようにしたが、例えばフィードバックゲインを直接増大させるなど、それ以外の方法でフィードバックゲインを増大させるようにしてもよい。
【００５５】
・発熱ガードの発動の可否を、目標モータ回転速度Ｔｎｍ、実モータ回転速度ＮＭおよび機関回転速度ＮＥに基づき推定された推定モータ電流をもとに判断するようにしたが、モータ１８の供給電力を他の手法で推定した推定値や、直接あるいは間接的に計測した計測値をもとに判断するようにしてもよい。また、モータ１８の駆動電流に限らず、モータ１８の供給電力の指標値であれば、供給電圧や供給電力そのものなどを発熱ガードの発動の可否判断に用いることができる。
【００５６】
・発熱ガードの発動時にモータ１８の回転速度の変化量を制限することによって同モータ１８への供給電力を間接的に制限してその過熱を抑制していたが、モータ１８への供給電力を直接制限するようにしてもよい。
【００５７】
・本発明にかかる制御装置は、例えば内燃機関のスロットルバルブの開度を変更する変更機構や、機関バルブの開弁期間や最大リフト量を変更する変更機構など、上述したバルブタイミング変更機構以外の変更機構や作動部材を備えた装置にも適用することができる。要は、電動アクチュエータに連結された変更機構や作動部材であって同アクチュエータの制御量のフィードバック制御を通じて作動状態が変更される変更機構や作動部材を備えた装置であれば、本発明の制御装置の適用が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１…内燃機関、１０…クランクシャフト、１１…タイミングチェーン、１２…カムスプロケット、１３…カムシャフト、１４…バルブタイミング変更機構（作動部材）、１５…アウタギア、１６…インナギア、１７…遊星ギア、１８…モータ、１９…モータ回転速度センサ、２０…カム角センサ、２１…クランク角センサ、２２…電子制御ユニット（制御手段、電力低減手段、履歴記憶手段、ゲイン増大手段）、２３…モータ駆動回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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