(57)【要約】【課題】より距離感が掴み易い駐車支援表示を行うことができる駐車支援装置および駐車支援システムを提供する。【解決手段】車両の後方を撮像する車載カメラ２と、その車載カメラ２によって撮像された車両後方画像を表示する表示器３とを備えた駐車支援装置１であって、車両に対する駐車区画の相対位置を検出する駐車区画位置検出手段２０と、その駐車区画位置検出手段２０が検出した駐車区画の相対位置に基づいて定まる画像上の位置に、実座標を固定した仮想ポールＶＰを、車両の走行中に継続的に表示する仮想立体物表示制御手段３１とを含む。これにより、仮想ポールＶＰとその仮想ポールＶＰの背景とによって運動視差が生じる。この運動視差によって距離感が掴み易くなる。【選択図】図８
2010163103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮像する車載カメラと、その車載カメラによって撮像された進行方向画像を表示する表示器とを備えた駐車支援装置であって、
前記車両に対する駐車区画の相対位置を検出する駐車区画位置検出手段と、
その駐車区画位置検出手段が検出した駐車区画の相対位置に基づいて定まる前記進行方向画像上の位置に、実座標を固定した仮想立体物を、前記車両の走行中に継続的に表示する仮想立体物表示制御手段とを含むことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記仮想立体物は、実座標系において、前記車載カメラの設置高さよりも低く、かつ、車両のバンパ下端高さよりも高い高さであることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記仮想立体物が複数設けられていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、
前記仮想立体物の形状が柱状であることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、
前記仮想立体物に上下方向に繰り返す繰り返し模様が付されていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項において、
前記駐車区画位置検出手段が検出した駐車区画の相対位置に基づいて、その位置から駐車操作を開始しても、切り返し操舵を行うことなく前記駐車区画に駐車することができない駐車開始不能領域を示す駐車開始不能領域表示を、前記進行方向画像に重畳表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、
前記車両の後端を示す車両後端図形を、前記進行方向画像に重畳表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか1項において、
前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、
駐車区画内において左右の車幅方向区画線の近傍に仮想立体物をそれぞれ設けることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１乃至６のいずれか１項において、
前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、
前記車両が駐車区画内において適切な前後方向位置に駐車している場合に、進行方向画像内の駐車区画後線と重なる駐車基準部を有する仮想立体物を設けることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか1項に記載の駐車支援装置と、
駐車区画に設けられ、予め大きさが定められているマーカーとを備えた駐車支援システムであって、
前記駐車支援装置は、
前記マーカーのサイズを記憶しており、
前記駐車区画位置検出手段は、前記車載カメラによって撮像された進行方向画像を解析して、進行方向画像におけるマーカーの大きさに基づいて、前記車両に対する駐車区画の相対位置を決定することを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置および駐車支援システムに関し、特に、表示器に駐車支援のための表示を行うことで駐車支援を行う装置およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
表示器に駐車支援のための表示を行うことで駐車支援を行う装置が知られている。例えば特許文献１に記載の装置がそれであり、特許文献１に記載の装置は、走行予想軌跡を算出するとともに、車載カメラによって撮像した車両後方画像を表示器に表示し、その車両後方画像に走行予想軌跡を重畳表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７９８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、車両後方画像に重畳表示されている走行予想軌跡は路面に重畳表示される平面的な表示である。しかし、カメラ画像に重畳表示される図形が平面的なものである場合、その画像からは実際の距離感が掴みにくいという問題があった。また、駐車車両などの障害物に走行予想軌跡の一部が掛かるなど、実際には走行できない領域に対して、走行可能な印象をドライバに与えてしまうこともあった。
【０００５】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、より距離感が掴み易い駐車支援表示を行うことができる駐車支援装置および駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の進行方向を撮像する車載カメラと、その車載カメラによって撮像された進行方向画像を表示する表示器とを備えた駐車支援装置であって、前記車両に対する駐車区画の相対位置を検出する駐車区画位置検出手段と、その駐車区画位置検出手段が検出した駐車区画の相対位置に基づいて定まる前記進行方向画像上の位置に、実座標を固定した仮想立体物を、前記車両の走行中に継続的に表示する仮想立体物表示制御手段とを含むことを特徴とする。
【０００７】
車両の走行中に継続的に実座標を固定した仮想立体物を表示すると、車両位置の移動に伴い、表示器に表示された仮想立体物とその仮想立体物の背景とによって運動視差が生じる。運動視差は人間が奥行きを感じることができる指標として知られていることから、表示器の表示内容により生じる運動視差から距離感が掴み易くなる。
【０００８】
請求項２は、前記仮想立体物は、実座標系において、前記車載カメラの設置高さよりも低く、かつ、車両のバンパ下端高さよりも高い高さであることを特徴とする。仮想立体物の高さをこのようにすると、仮想立体物の上端面が進行方向画像に重畳表示されることが多くなり、仮想立体物の上端面が進行方向画像に重畳表示されることにより、高さ方向の運動視差も得られることから、距離感がより掴み易くなる。
【０００９】
請求項３は、前記仮想立体物が複数設けられていることを特徴とする。このように仮想立体物を複数設けると、各仮想立体物に基づいた運動視差が生じることから、距離感がより掴み易くなる。
【００１０】
請求項４は、前記仮想立体物の形状が柱状であることを特徴とする。このように仮想立体物の形状を柱状とすると、仮想立体物の背景が仮想立体物に遮られる程度がそれほど大きくないので、仮想立体物とその仮想立体物の背景とによって生じる運動視差を認識し易くなる。その結果、距離感がより掴み易くなる。
【００１１】
請求項５は、前記仮想立体物に上下方向に繰り返す繰り返し模様が付されていることを特徴とする。仮想立体物に上下方向に繰り返す繰り返し模様が付されていると、その仮想立体物と周囲の物体とを対比しやすくなることから、仮想立体物に基づく運動視差が得易い。そのため、より距離感が掴み易くなる。
【００１２】
請求項６は、前記駐車区画位置検出手段が検出した駐車区画の相対位置に基づいて、その位置から駐車操作を開始しても、切り返し操舵を行うことなく前記駐車区画に駐車することができない駐車開始不能領域を示す駐車開始不能領域表示を、前記進行方向画像に重畳表示することを特徴とする。
【００１３】
このように、駐車開始不能領域表示を進行方向画像に重畳表示すると、表示器を見ることで、現在位置から駐車開始可能かどうかの判断が容易に行える。
【００１４】
請求項７は、前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、前記車両の後端を示す車両後端図形を、前記進行方向画像に重畳表示することを特徴とする。
【００１５】
このように車載カメラが車両の側部に取り付けられている場合、車載カメラによって撮像された画像に車両後端は写らない。しかし、このように車両後端図形を進行方向画像に重畳表示すると、車両後端図形が駐車開始不能領域に入っているか否かを表示器で確認することで、車両が駐車開始不能領域に位置しているか否かの判断が正確に行なえる。
【００１６】
請求項８は、前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、駐車区画内において左右の車幅方向区画線の近傍に仮想立体物をそれぞれ設けることを特徴とする。
【００１７】
このように、駐車区画内において左右の車幅方向区画線の近傍に仮想立体物をそれぞれ設ける場合、車両が駐車区画内に入っていくと、表示器にその仮想立体物が表示される。運転者は、表示器においてその仮想立体物が車両側面に接触しないように車両を駐車させることにより、駐車区画の幅方向中央付近に車両を駐車することが容易となる。
【００１８】
請求項９は、前記車載カメラは、前記車両後部側面および車両後側方を撮像範囲に含むように、前記車両の側部に取り付けられており、前記車両が駐車区画内において適切な前後方向位置に駐車している場合に、進行方向画像内の駐車区画後線と重なる駐車基準部を有する仮想立体物を設けることを特徴とする。
【００１９】
このように、車両が駐車区画内において適切な前後方向位置に駐車している場合に、進行方向画像内の駐車区画後線と重なる駐車基準部を有する仮想立体物を設ける場合、運転者は、表示器において駐車区画後線と仮想立体物の駐車基準部とが重なるまで車両を後退させることで、前後方向の駐車位置を適切な位置とすることが容易になる。
【００２０】
請求項１０は、請求項１乃至９のいずれか1項に記載の駐車支援装置と、駐車区画に設けられ、予め大きさが定められているマーカーとを備えた駐車支援システムであって、前記駐車支援装置は、前記マーカーのサイズを記憶しており、前記駐車区画位置検出手段は、前記車載カメラによって撮像された進行方向画像を解析して、進行方向画像におけるマーカーの大きさに基づいて、前記車両に対する駐車区画の相対位置を決定することを特徴とする。
【００２１】
このようにすれば、車載カメラを用いて駐車区画の相対位置を決定することができるので、レーザセンサなど、駐車区画の相対位置を決定するための専用のセンサを設ける必要がなくなることから、車両に搭載する駐車支援装置が安価になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明が適用された駐車支援装置１を示すブロック図である。
【図２】車載カメラ２の撮像範囲を示す図である。
【図３】駐車区画に設けたマーカーＭの設置位置を示す図である。
【図４】駐車支援ＥＣＵ１０の機能を示す機能ブロック図である。
【図５】予め記憶されている駐車不能領域４０を概念的に示す図である。
【図６】予め記憶されている仮想ポールＶＰの位置を概念的に示す図である。
【図７】車両後方画像に重畳表示される駐車不能領域表示４４、仮想ポールＶＰ、車両後端線４６の一例を示す図である。
【図８】自車両が駐車区画へ向けて移動することに伴う仮想ポールＶＰの位置変化を示す図である。
【図９】駐車基準線ｔｈが付された仮想ポールＶＰｔの設置位置を示す図である。
【図１０】車載カメラとしてバックカメラを設けた場合の撮像範囲を示す図である。
【図１１】シャークフィンに車載カメラの設けた場合の撮像範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用された駐車支援装置１を示すブロック図である。図１に示すように、駐車支援装置１は、車載カメラ２と、表示器３と、支援開始スイッチ４と、駐車支援ＥＣＵ１０とを備えている。
【００２４】
本実施形態の車載カメラ２は、左右のサイドミラー下部にそれぞれ取り付けられたサイドカメラである。図２は、これら車載カメラ２の撮像範囲を示す図であり、図２に示すように、車載カメラ２の撮像範囲には、車両後部側面および車両後側方が含まれている。ただし、車両後端は撮像範囲に含まれていない。なお、以下、車載カメラ２によって撮像された画像を車両後方画像という。
【００２５】
表示器３は、車載カメラ２によって撮像された車両後方画像（請求項の車両進行方向画像に相当する）を表示するものであり、車室内に設けられている。この表示器３には、たとえば、カーナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用することができる。ただし、カーナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いてもよい。また、左右の車載カメラ２に共通の１つの表示器が設けられていても良いし、左右の車載カメラ２に対応した２つの表示器が設けられていても良い。
【００２６】
支援開始スイッチ４は、乗員が駐車支援制御の開始を指示するために操作するスイッチであり、この支援開始スイッチ４のオンオフ操作により、駐車支援ＥＣＵ１０は駐車支援制御を開始・停止する。
【００２７】
駐車支援ＥＣＵ１０は、図示しない内部に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポートなどを備えたコンピュータであり、車載カメラ２が撮像した車両後方画像を示す信号や、支援開始スイッチ４からの信号が入力されるとともに、各種センサ信号が車内ＬＡＮを介して入力される。入力されるセンサ信号としては、たとえば、ステアリングセンサからの信号、車輪速センサからの信号、シフトポジションセンサからの信号、超音波センサからの信号などがある。超音波センサは、車両周辺に超音波を照射することで、車両周囲の空き駐車区画を検出するために用いるものである。
【００２８】
そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両後方画像を表示器３に表示するとともに、上記の種々の信号に基づいて駐車支援制御を行う。駐車支援制御の開始・停止は、前述のように、支援開始スイッチ４からの信号に基づいて判断するが、支援開始スイッチ４を設けずに、シフトポジションがＲポジションになったことなど、センサ信号に基づいて、運転者が駐車操作を開始することを自動的に判断してもよい。
【００２９】
図３は、駐車区画に設けたマーカーＭの設置位置を示す図である。図１に示した駐車支援装置１と、このマーカーＭとにより、駐車支援システムが構成される。本実施形態のマーカーＭは路面に描かれている平面物であり、形状は正方形状である。また、マーカーＭの配置位置は、左右方向（車幅方向）の隣接駐車区画との境界を示す車幅方向区画線５０の上であり、一方のマーカーＭは、車幅方向区画線５０の前側（車両通路側）の端、他方のマーカーＭは、車幅方向区画線５０の後側の端付近である。このマーカーＭの大きさおよび駐車区画における配置位置は、駐車支援ＥＣＵ１０内のＲＯＭなど、駐車支援装置１の所定の記憶装置に記憶されている。
【００３０】
図４は、駐車支援ＥＣＵ１０の機能の要部を示す機能ブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、図４に示す各手段として機能する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車区画位置検出手段２０、表示制御手段３０として機能する。
【００３１】
図４に示す手段が実行されることにより駐車支援制御が行われ、これらの手段は、前述のように、支援開始スイッチ４が押されるなど、駐車支援制御の開始を判断できた場合に実行する。
【００３２】
駐車区画位置検出手段２０は、車載カメラ２によって撮像された車両後方画像を解析することで、その画像内におけるマーカーＭの位置および大きさを決定する。そして、画像内におけるマーカーＭの大きさと、予め記憶しているマーカーＭの大きさとに基づいて車両とマーカーＭとの間の相対距離を演算する。また、画像内のマーカーＭの位置に基づいて車両に対するマーカーＭの相対方位を演算する。そして、これら相対距離および相対方位と、予め記憶しているマーカーＭの配置位置とに基づいて、駐車区画に対する車両の相対位置（この相対位置には車両向きも含む）を検出する。
【００３３】
なお、マーカーＭが複数検出できる場合には、車両進行方向において最も車両に近いマーカーＭを用いて演算を行う。また、超音波センサからの信号に基づいて、空き駐車区画が１つに特定できる場合には、その空き駐車区画のマーカーＭを用いて演算を行う。
【００３４】
マーカーＭを用いた上述の方法による相対位置の検出は、駐車支援制御の開始時に一度のみ行ってもよいし、所定周期で繰り返し行ってもよい。一度のみ行う場合には、その後の相対位置は、ステアリングセンサからの信号に基づいて車両の旋回半径を逐次決定するとともに、車輪速センサからの信号に基づいて車速を逐次決定して、駐車支援制御開始時からの車両位置の変化を逐次演算する。
【００３５】
表示制御手段３０は、駐車開始不能領域表示制御手段３１、仮想立体物表示制御手段３２、車両後端図形表示制御手段３３を備えている。
【００３６】
駐車開始不能領域表示制御手段３１は、駐車区画位置検出手段２０が検出した駐車区画の相対位置に基づいて、その位置から駐車操作を開始しても、切り返し操舵を行うことなく上記駐車区画に駐車することができない駐車不能領域を示す駐車開始不能領域表示を、表示器３に表示されている車両後方画像に重畳表示する。
【００３７】
駐車開始不能領域表示制御手段３１をより詳しく説明すると、駐車区画に対して、上記駐車不能領域が実座標系にて予め記憶されている。図５は、予め記憶されている駐車不能領域４０を概念的に示す図である。駐車開始不能領域表示制御手段３１は、車両後方画像におけるマーカーＭの位置と、予め記憶しているマーカーＭと駐車不能領域４０との相対位置に基づいて、予め記憶している駐車不能領域をカメラ座標に変換する変換処理を行なう。そして、変換処理により得られたカメラ座標に基づいて、駐車開始不能領域表示を車両後方画像に重畳表示する。この駐車開始不能領域表示の例は後に示す。
【００３８】
なお、駐車開始不能領域は、駐車区画に対する車両の向きによって変化することから、駐車区画に対する車両の向きに基づいて、予め記憶されている駐車不能領域を補正した後に、上記変換処理を行ってもよい。
【００３９】
また、図５における四角枠４２は、マーカーＭに対する車両の相対位置に基づいて決定される仮想的な駐車開始位置を示している。これは駐車開始可能位置を示すものであるが、駐車開始可能位置を示せば、それよりも駐車区画に近い位置は駐車開始不能領域であることが分かる。そのため、駐車開始可能位置を示す表示を、駐車開始不能領域表示とすることもできる。
【００４０】
仮想立体物表示制御手段３２は、駐車区画位置検出手段２０が検出した駐車区画の相対位置に基づいて定まる車両後方画像上の位置に、実座標系を固定した仮想ポールＶＰを継続して表示する。
【００４１】
仮想立体物表示制御手段３２をより詳しく説明すると、仮想ポールＶＰの大きさ・形状が実座標系にて予め記憶されている。なお、仮想ポールＶＰは請求項の仮想立体物に相当するものである。駐車区画に対する仮想ポールＶＰの位置は、予め記憶しておいてもよいし、車両と駐車区画との相対位置に基づいて演算によって決定してもよい。
【００４２】
図６は、予め記憶されている仮想ポールＶＰの位置を概念的に示す図である。この図６に示す位置は、図６において空きとなっている駐車区画に対するものである。従って、この仮想ポールＶＰの左右方向の位置は、対応する駐車区画よりも外側に位置している。また、前後方向の位置は、駐車区画の前端よりも車両通路側である。この位置に仮想ポールＶＰの位置を設定することで、表示上において仮想ポールＶＰと自車両とが接触しないように操舵することで、隣接する駐車区画に駐車している車両と接触することを防止できる。
【００４３】
なお、図６では、仮想ポールＶＰの位置を１つのみ示しているが、本実施形態では、複数本の仮想ポールＶＰを表示する。
【００４４】
隣接する駐車区画に駐車している車両との接触を防止する目的のみであれば、複数本の仮想ポールＶＰを隣接駐車区画の少し前方にその駐車区画に沿って配置すればよい。ただし、駐車区画位置検出手段２０が検出した駐車区画の相対位置に基づいて、駐車区画に駐車するための理想的な走行ラインを演算し、その走行ラインを案内できるように、その走行ラインよりもやや外側に配置することが好ましい。
【００４５】
仮想立体物表示制御手段３２は、上述の走行ラインに基づいて、マーカーＭに対する仮想ポールＶＰの位置を実座標系において決定する。なお、仮想ポールＶＰの位置が予め固定されている場合にはこの処理は行なわない。
【００４６】
そして、この決定したマーカーＭに対する仮想ポールＶＰの実座標系における位置と、車両後方画像におけるマーカーＭの位置とに基づいて、仮想ポールＶＰの座標をカメラ座標に変換する変換処理を行なう。そして、変換処理により得られた仮想ポールＶＰのカメラ座標に基づいて、仮想ポールＶＰを車両後方画像に重畳表示する。
【００４７】
なお、前述のように、仮想ポールＶＰは、自車両の走行中、継続的に表示する。支援制御開始後、初回の仮想ポールＶＰの表示位置は、上述のように、車両後方画像におけるマーカーＭの位置に基づいて行う。それ以後は、初回と同様の処理を行ってもよいし、自車位置の変化に基づいて、仮想ポールＶＰの表示位置の変化を演算してもよい。
【００４８】
車両後端図形表示制御手段３３は、駐車支援制御中、車両後端を示す車両後端線（請求項の車両後端図形に相当する）を車両後方画像に重畳表示する。図７は、各表示制御手段３１、３２、３３によって車両後方画像に重畳表示される駐車不能領域表示４４、仮想ポールＶＰ、車両後端線４６の一例を示す図である。また、図７に示すように、車両後方画像には自車両の後部側面４８が含まれている。
【００４９】
駐車不能領域表示４４、仮想ポールＶＰは、実座標が固定されているので、自車両の移動に伴い、画面上の表示位置が変化する。一方、車両後端線４６は画面上の表示位置が常に同一である。
【００５０】
駐車不能領域表示４４は、路面に仮想的に描いた斜線にて駐車不能領域を示す表示である。仮想ポールＶＰは、図７では４本示されており、いずれも、同一の形状である。これらの仮想ポールＶＰは、円柱状の立体物であり、上下方向（軸方向）に等間隔で繰り返す縞模様が付されている。また、仮想ポールＶＰは、高さが、車載カメラ２の設置高さよりもやや低いが自車のボディ下端よりも十分に高い高さであり、太さが、交通標識の固定に用いられるポールと同程度である。
【００５１】
図７に示す表示例は、駐車操作初期の表示例であり、自車両が駐車不能領域の外から駐車のための移動を開始したことが判断できた場合、駐車不能領域表示４４は不要であることから、画面から消去する。その後は、仮想ポールＶＰのみ、または、仮想ポールＶＰと車両後端線のみを表示する。
【００５２】
図８は、自車両が駐車区画へ向けて移動することに伴う仮想ポールＶＰの位置変化を示す図であって、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）（ｄ）の順に後の時間の状態を示す。これら（ａ）〜（ｄ）の比較から分かるように、駐車車両など仮想ポールＶＰの背景に存在する物は、自車両の移動に伴い、仮想ポールＶＰによって隠される部分が変化する。これによって運動視差が生じることから、距離感が掴み易くなる。
【００５３】
特に、本実施形態の仮想ポールＶＰは、十分に視認できる程度の太さを有するものの比較的細い柱状体であるので、仮想ポールＶＰおよびその背景をともに認識しやすいことから、運動視差を認識しやすい。また、複数本の仮想ポールＶＰが表示されることから、各仮想ポールＶＰに基づく運動視差が得られる。また、仮想ポールＶＰには縞模様が付されていることから、何も模様が付されていない場合に比べて背景と仮想ポールＶＰとを区別しやすい。この点からも運動視差を認識しやすい。これらのことから、特に距離感が掴み易い。
【００５４】
加えて、複数の仮想ポールＶＰに同じ模様が付されているので、その模様の大きさの違いや重なり状態から複数の仮想ポールＶＰの前後関係が分かりやすい。この点でも距離感が掴み易い。また、複数本の仮想ポールＶＰの表示上の高さの違いから複数本の仮想ポールＶＰの位置関係や、各仮想ポールＶＰ付近に存在する駐車区画、駐車車両の位置関係も掴み易い。
【００５５】
なお、複数本の仮想ポールＶＰの表示上の高さの違いから把握できる位置関係は、仮想ポールＶＰの上端部分が画像内にある場合に特に把握し易い。さらに、仮想ポールＶＰの上端面が車両後方画像に重畳表示されていると、高さ方向の運動視差も得られることから、距離感がより掴み易くなる。
【００５６】
図８に示す各仮想ポールＶＰは、自車両が駐車区画内に入っていき、略真後ろに後退していく状態となると、ほとんど画像内に含まれないことになる。自車両が駐車区画内に入っていき、略真後ろに後退していく状態では、図８に示す仮想ポールＶＰに代えて、図９に示す、駐車基準線ｔｈが付された仮想ポールＶＰｔを表示する。なお、駐車基準線ｔｈは請求項の駐車基準部に相当する。
【００５７】
この仮想ポールＶＰｔの設置位置は、図９に示すように、右方向の位置が駐車区画内において車両方向区画線５０の近傍である。そのため、運転者は、表示器３を見て、仮想ポールＶｐｔが車両後部側面４８に接触しないように車両を駐車させることにより、駐車区画の幅方向中央付近に車両を駐車することが容易となる。
【００５８】
また、図９は、自車両が駐車区画内に入っていくにつれて、仮想ポールＶＰｔと、その背景の駐車区画後線５２との重なりの見え方がどのように変化するかを説明しており、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に後の時間の状態を示す。
【００５９】
この図９に示すように、自車両が駐車区画内に入っていくほど、駐車基準線ｔｈは駐車区画後線５２に近づいていく。そして、図９（ｃ）では、駐車区画後線５２の画面下縁と駐車基準線ｔｈとが一致している。仮想ポールＶＰｔの前後方向の設置位置は、車両が駐車区画内において適切な前後方向位置に駐車している場合に、表示上で駐車区画後線５２と駐車基準線ｔｈとが重なる位置となっている。従って、運転者は、表示器３を見て、駐車区画後線５２と仮想ポールＶＰｔの駐車基準線ｔｈとが重なるまで車両を後退させることで、前後方向の駐車位置を適切な位置とすることが容易になる。
【００６０】
以上、説明した本実施形態によれば、駐車支援制御中、実座標を固定した仮想ポールＶＰ、ＶＰｔを継続的に車両後方画像に重畳表示するので、車両位置の移動に伴い、仮想ポールＶＰ、ＶＰｔとその仮想ポールＶＰ、ＶＰｔの背景とによって運動視差が生じる。この運動視差によって距離感が掴み易くなる。その結果、運転操作が容易になる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００６２】
たとえば、前述の実施形態では、仮想立体物として仮想ポールＶＰ、ＶＰｔを表示していたが、仮想フェンス等、ポール以外の仮想立体物を表示してもよい。
【００６３】
また、駐車区画に対する自車両の相対位置に応じて仮想立体物の種類を変化させてもよい。たとえば、駐車操舵開始当初は、仮想フェンスを表示し、駐車区画に入る前後では、仮想ポールを表示してもよい。また、常に仮想立体物を表示する必要はなく、駐車操舵開始当初は、二次元的な表示である駐車不能領域表示４４のみを行ない、駐車不能領域表示４４を表示する必要がなくなった後、仮想ポールＶＰを表示してもよい。
【００６４】
また、駐車終了付近では、最適位置までの残存距離をマーカーＭ等に基づいて計測し、その計測した残存距離を、仮想立体物の表示とともに、或いは、仮想立体物の表示に代えて表示してもよい。また、車幅方向区画線５０までの距離をマーカーＭに基づいて計測し、この距離を降車時に表示してもよい。
【００６５】
また、二次元的な駐車不能領域表示４４に代えて、立体物を表示してもよいし、単なる線、すなわち、一次元的な表示をしてもよい。
【００６６】
また、前述の実施形態では、駐車区画の相対位置の検出のためにマーカーＭが設置されていたが、駐車区画線をマーカーＭの代わりに用いて駐車区画の相対位置を検出してもよい。また、レーザセンサを用いて駐車区画線を検出することで駐車区画の相対位置を検出してもよい。
【００６７】
また、車載カメラはサイドカメラに限らず、図１０に撮像範囲を例示するバックカメラや、図１１に撮像範囲を例示するように、シャークフィンに設けられたカメラを用いてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１：駐車支援装置、      ２：車載カメラ、      ３：表示器、      ４：支援開始スイッチ、      １０：駐車支援ＥＣＵ、      ２０：駐車区画位置検出手段、      ３０：表示制御手段、      ３１：駐車開始不能領域表示制御手段、      ３２：仮想立体物表示制御手段、      ３３：車両後端図形表示制御手段、      ４０：駐車不能領域、      ４２：四角枠、      ４４：駐車不能領域表示、      ４６：車両後端線（車両後端図形）、      ４８：車両後部側面、      ５０：車幅方向区画線、      ５２：駐車区画後線、      ＶＰ：仮想ポール（仮想立体物）、      ＶＰｔ：仮想ポール（仮想立体物）、      Ｍ：マーカー、      ｔｈ：駐車基準線（駐車基準部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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