(57)【要約】【課題】吊天秤と吊具とを連結する吊索が緩むことなく、吊荷の姿勢を調整する。【解決手段】吊装置１００により、傾斜角計測装置１０３で計測された傾斜角α，βに基づいて吊荷８の姿勢を調整する方法であって、Ｘ軸に平行で水平面ＨＰに直交しかつ吊荷８の重心Ｇを含む第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方側に設けられる全ての連結部１４０と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように、複数の距離調整装置１３０を並行して操作することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を調整する第１姿勢調整工程Ｓ４０と、Ｙ軸に平行で水平面ＨＰに直交しかつ吊荷８の重心Ｇを含む第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての連結部１４０と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように、複数の距離調整装置１３０を並行して操作することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を調整する第２姿勢調整工程Ｓ５０と、を備える。【選択図】図１
2020132306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷に連結可能な吊天秤と、
前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、
前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、
前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、
前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の前記吊索に設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、
前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の姿勢を調整する制御装置と、を備え、
前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、
前記制御装置は、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する
吊装置。
【請求項２】
前記距離調整装置は、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、
前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、
前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる
請求項１に記載の吊装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
請求項１または請求項２に記載の吊装置。
【請求項４】
前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重を検出する荷重検出装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
請求項１または請求項２に記載の吊装置。
【請求項５】
前記距離調整装置は、一端が前記吊天秤に取り付けられ、他端が前記吊索に取り付けられ、前記吊索に対する取付部を引き込み、前記吊索を屈曲させることにより、前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の吊装置。
【請求項６】
吊荷に連結可能な吊天秤と、前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の前記吊索に設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、を備えた吊装置により、前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて、前記吊荷の姿勢を調整する方法であって、
前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の前記距離調整装置を並行して操作することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢調整工程と、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の前記距離調整装置を並行して操作することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢調整工程と、を備える吊荷の姿勢調整方法。
【請求項７】
前記距離調整装置は、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、
前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、
前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる
請求項６に記載の吊荷の姿勢調整方法。
【請求項８】
前記第１姿勢調整工程では、前記Ｙ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置により、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記第２姿勢調整工程では、前記Ｘ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置により、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
請求項６または請求項７に記載の吊荷の姿勢調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊装置及び吊荷の姿勢調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
吊荷を吊り上げるための複数の吊索を備え、吊荷を吊り上げた状態で吊荷を水平位置に保持する吊装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の吊装置は、吊荷の水平方向に対する傾きを検出する傾斜角度検出手段と、個々の吊索の長さを変更する吊索長変更手段と、傾斜角度検出手段が吊荷の水平位置を検出するまで吊索の長さを変更するように吊索長変更手段を制御する水平制御手段と、を備えている。また、特許文献１には、吊索長変更手段として、吊索を巻き上げまたは送り出すことが可能な駆動装置付きの巻取り機構を採用できることが記載されている。
【０００３】
さらに、特許文献１には、Ｘ軸傾斜角度検出センサによりＸ軸方向の傾斜が検出されると、駆動装置９ｘａ，９ｘｂによって、傾斜角度検出センサ１２ｘが水平状態になるまで復元動作を行うこと、及び、Ｙ軸傾斜角度検出センサによりＹ軸方向の傾斜が検出されると、駆動装置９ｙａ，９ｙｂによって、傾斜角度検出センサ１２ｙが水平状態になるまで復元動作を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−１１８４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、吊荷の姿勢の調整方法によっては、複数の吊索のうちの一部が緩んでしまうおそれがある。例えば、４本の吊索によって天秤が支持される構成において、２本の吊索の長さＬ１とＬ２をそれぞれ同一変化量で、反対方向に同時に変化させる場合（特許文献１の段落［００１９］参照）、吊索の１本が緩み、３本の吊索のみで吊荷の姿勢が決定され、その結果、３本の吊索に作用する荷重が大きくなってしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、吊天秤と吊具とを連結するワイヤロープ等の吊索が緩むことなく、吊荷の姿勢を調整することのできる吊装置及び吊荷の姿勢調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、吊装置であって、吊荷に連結可能な吊天秤と、吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、吊天秤に設けられ、４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、吊荷及び吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、吊索の数をＮとしたとき、４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の吊索に設けられ、当該吊索が連結される連結部と吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて距離調整装置を制御することにより、吊荷の姿勢を調整する制御装置と、を備え、傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、制御装置は、Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の距離調整装置を並行して制御することにより、吊荷のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の距離調整装置を並行して制御することにより、吊荷のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する。
【０００８】
また、本発明は、吊荷に連結可能な吊天秤と、吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、吊天秤に設けられ、４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、吊荷及び吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、吊索の数をＮとしたとき、４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の吊索に設けられ、当該吊索が連結される連結部と吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、を備えた吊装置により、傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて、吊荷の姿勢を調整する方法であって、傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の距離調整装置を並行して操作することによって吊荷のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢調整工程と、Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の距離調整装置を並行して操作することによって、吊荷のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢調整工程と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、吊天秤と吊具とを連結する吊索が緩むことなく、吊荷の姿勢を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る吊装置の簡略斜視図である。
【図２Ａ】図２Ａは、吊装置の平面模式図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、吊荷の重心位置を示す平面模式図である。
【図３】図３は、ブロック（吊荷）の姿勢の調整手順について説明するフローチャートである。
【図４Ａ】図４Ａは、図１のＩＶ方向から見た図であり、吊り上げられた状態の吊荷を示す。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１姿勢調整工程について説明する図であり、吊荷のＸ軸まわりの姿勢が所定の姿勢に調整された状態を示す。
【図５Ａ】図５Ａは、図１のＶ方向から見た図であり、吊り上げられた状態の吊荷を示す。
【図５Ｂ】図５Ｂは、第２姿勢調整工程について説明する図であり、吊荷のＹ軸まわりの姿勢が所定の姿勢に調整された状態を示す。
【図６】図６は、本発明の第２実施形態に係る吊装置の簡略斜視図である。
【図７】図７は、制御装置による姿勢調整制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、制御装置により実行される第１姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、制御装置により実行される第２姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第３実施形態に係る吊装置の簡略斜視図である。
【図１１】図１１は、制御装置により実行される第１姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、制御装置により実行される第２姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本実施形態の変形例２に係る吊装置の簡略斜視図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、引き込み装置の油圧シリンダが伸長している状態を示す側面図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、引き込み装置の油圧シリンダが収縮している状態を示す側面図である。
【図１５】図１５は、本実施形態の変形例３に係る吊装置の平面模式図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、吊荷の重心が、吊ピースＰ３１よりも吊ピースＰ１１に近く、かつ、吊ピースＰ１２よりも吊ピースＰ１１に近い場合の姿勢調整方法について説明する図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、吊荷の重心が、吊ピースＰ１１よりも吊ピースＰ３１に近く、かつ、吊ピースＰ１１よりも吊ピースＰ１２に近い場合の姿勢調整方法について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る吊装置及び吊荷の姿勢調整方法について説明する。
【００１２】
＜第１実施形態＞
図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態に係る吊装置１００及び吊荷８の姿勢調整方法について説明する。
【００１３】
図１は、吊装置１００の簡略斜視図である。図１に示すように、吊装置１００は、吊荷８に連結可能な吊天秤１０１と、吊天秤１０１とクレーン（不図示）の吊フック等の吊具９とを連結する４つの吊索１２０と、吊天秤１０１に設けられ、４つの吊索１２０がそれぞれ連結される吊ピース（連結部）１４０と、吊天秤１０１に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置１０３と、４つの吊索１２０のうち３つの吊索１２０に設けられたチェーンブロック（距離調整装置）１３０と、を備える。
【００１４】
図２Ａは、吊装置１００の平面模式図である。図１及び図２Ａに示すように、吊天秤１０１は、矩形枠状に形成される。吊天秤１０１は、互いに平行に配置される一対の主材１１１と、主材１１１の長手方向両端部及び中央部において、一対の主材１１１同士を連結する３つの連結材１１２と、を有する。主材１１１及び連結材１１２には、断面がＨ形、Ｉ形などの形鋼を用いることができる。
【００１５】
以下、説明の便宜上、吊天秤１０１のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を図１に示すように定義する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、互いに直交する。また、Ｘ軸に平行な方向をＸ軸方向、Ｙ軸に平行な方向をＹ軸方向、Ｚ軸に平行な方向をＺ軸方向と記す。Ｘ軸は、吊天秤１０１の短手方向、すなわち連結材１１２の長手方向に平行な軸である。Ｙ軸は、吊天秤１０１の長手方向、すなわち、主材１１１の長手方向に平行な軸である。Ｚ軸は、ＸＹ平面に垂直な軸である。吊天秤１０１において、Ｚ軸が鉛直軸に平行となる姿勢、すなわちＺ軸が水平面に直交する姿勢のことを水平姿勢と称する。
【００１６】
図１に示すように、吊天秤１０１の主材１１１の上面には、４つの吊索１２０がそれぞれ連結される４つの吊ピース１４０が設けられる。吊天秤１０１の主材１１１の下面には、８つの吊索１０４がそれぞれ連結される８つの吊ピース１５０が設けられる。吊ピース１４０，１５０は、例えば、半円形状の板に貫通孔が設けられたものであり、溶接等により主材１１１に固定される。
【００１７】
吊ピース１４０は、クレーンによって吊り上げられる吊上げ用の連結部であり、吊ピース１５０は、吊荷８が吊り下げられる吊下げ用の連結部である。吊天秤１０１の吊ピース１４０は、吊索１２０を介してクレーンの吊具９に連結される。吊天秤１０１の吊ピース１５０は、ワイヤロープ等の吊索１０４を介して吊荷８の吊ピース８ａに連結される。吊索１０４の長さ及び吊ピース８ａの位置は、吊荷８の姿勢が吊天秤１０１の姿勢と同じになるように設定されている。本実施形態では、８つの吊索１０４の長さは全て同じであり、吊ピース８ａの配置間隔は、吊天秤１０１の吊ピース１５０の配置間隔と同じである。
【００１８】
吊天秤１０１の４箇所に設けられる各吊ピース１４０は、吊天秤１０１の重心からの距離がそれぞれ同一の距離となるように配置される。本実施形態では、Ｘ軸に平行な方向を行方向とし、Ｙ軸に平行な方向を列方向としたとき、各吊ピース１４０は、２行２列のマトリクス状に配列されている。
【００１９】
クレーンの吊具９と吊天秤１０１とを連結する吊索１２０について詳しく説明する。本実施形態に係る吊装置１００は、４つの吊索１２０として、第１吊索１２１、第２吊索１２２、第３吊索１２３及び第４吊索１２４を有する。以下、第１吊索１２１が連結される吊ピース１４０を第１吊ピース１４１（第１連結部）と記し、第２吊索１２２が連結される吊ピース１４０を第２吊ピース１４２（第２連結部）と記し、第３吊索１２３が連結される吊ピース１４０を第３吊ピース１４３（第３連結部）と記し、第４吊索１２４が連結される吊ピース１４０を第４吊ピース１４４（第４連結部）と記す。
【００２０】
第１吊索１２１は、例えば、１本のワイヤロープからなり、上端部が吊具９に連結され、下端部がシャックル等を介して吊ピース１４０に連結される。
【００２１】
第２吊索１２２は、チェーンブロック１３０と、チェーンブロック１３０と吊具９とを連結するワイヤロープ１３８と、チェーンブロック１３０と吊ピース１４０とを連結するワイヤロープ１３９と、を有する。
【００２２】
チェーンブロック１３０は、歯車機構（不図示）を内蔵する本体部１３０ｂと、本体部１３０ｂに連結される上フック１３０ａと、歯車機構に接続されるロードチェーン１３０ｄ及び手鎖１３０ｅと、ロードチェーン１３０ｄの一端に連結される下フック１３０ｃと、を備えた、周知の懸垂形のチェーンブロックである。本体部１３０ｂには、歯車機構を構成するロードシーブと手鎖車とが同軸上に設けられている。
【００２３】
チェーンブロック１３０は、手鎖１３０ｅが操作されることにより、ロードチェーン１３０ｄを繰り出し（巻き下げ）または繰り入れ（巻き上げ）可能に構成されている。図示するように、吊索１２０に所定の張力が作用している状態では、チェーンブロック１３０は、吊ピース１４０と吊具９とを結ぶ直線上に設けられる。
【００２４】
本実施形態では、第２吊ピース１４２と吊具９とを結ぶ直線に沿って伸縮可能なチェーンブロック１３０が第２吊索１２２に設けられているため、第２吊索１２２の長さを調整することができる。このように、第２吊索１２２に設けられるチェーンブロック１３０は、チェーンブロック１３０自身の長さ、すなわち本体部１３０ｂから繰り出されているロードチェーン１３０ｄの長さを調整することにより、第２吊ピース１４２と吊具９との間の距離を調整する距離調整装置として機能する。
【００２５】
なお、第３吊索１２３及び第４吊索１２４は、第２吊索１２２と同じ構成である。すなわち、第３吊索１２３及び第４吊索１２４にはチェーンブロック１３０が設けられており、チェーンブロック１３０により第３吊索１２３及び第４吊索１２４の長さが調整可能となっている。一方、第１吊索１２１にはチェーンブロック１３０は設けられていない。
【００２６】
このように、本実施形態では、吊索１２０の数をＮ（本実施形態ではＮ＝４）としたとき、チェーンブロック１３０は、Ｎ個の吊索１２０のうち（Ｎ−１）の吊索１２０にのみ設けられている。
【００２７】
傾斜角計測装置１０３は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能なセンサであり、Ｘ軸まわりの傾斜角αを計測するＸ軸傾斜角センサ１０３ｘと、Ｙ軸まわりの傾斜角βを計測するＹ軸傾斜角センサ１０３ｙと、を有する。Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘは、主材１１１の長手方向中央部の側面に取り付けられる。Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘは、計測したＸ軸まわりの傾斜角αを表示する表示部を有する。Ｙ軸傾斜角センサ１０３ｙは、連結材１１２の長手方向中央部の側面に取り付けられる。Ｙ軸傾斜角センサ１０３ｙは、計測したＹ軸まわりの傾斜角βを表示する表示部を有する。
【００２８】
次に、複数のブロックを組み合わせることにより所定の構造物を構築する際に、ブロックを吊荷８として吊り上げ、所定の場所に組み付け、構造物を構築する方法について説明する。複数のブロックを鉛直方向に積み上げることにより構築される構造物では、ブロック同士の取り付け精度が低いと、構造物が鉛直軸に対して傾いてしまう。このため、ブロックを吊荷８として吊り上げ、所定の場所で保持する際、ブロック（吊荷８）が所望の姿勢となるように、ブロック（吊荷８）の姿勢を精度よく調整する必要がある。
【００２９】
本実施形態では、傾斜角計測装置１０３で計測された傾斜角α，βに基づいて、後述する手順にしたがって吊荷８の姿勢を調整するため、吊荷８の姿勢を精度よく調整することができる。
【００３０】
図３は、ブロック（吊荷８）の姿勢の調整手順について説明するフローチャートである。図３に示すように、本実施形態に係る吊荷８の姿勢調整方法は、準備工程Ｓ１０と、吊荷吊り上げ工程Ｓ２０と、初期状態確認工程Ｓ３０と、第１姿勢調整工程Ｓ４０と、第２姿勢調整工程Ｓ５０と、取付工程Ｓ６０と、を備える。作業者は、以下で説明するとおり、準備工程Ｓ１０、吊荷吊り上げ工程Ｓ２０、初期状態確認工程Ｓ３０、第１姿勢調整工程Ｓ４０、第２姿勢調整工程Ｓ５０、取付工程Ｓ６０の順で作業を行う。
【００３１】
（準備工程）
準備工程Ｓ１０では、所定の載置場所に載置されている吊装置１００の吊ピース１４０と、クレーンの吊具９とを吊索１２０によって連結する。なお、吊索１２０の連結作業に先立って、４つの吊索１２０は、それぞれの長さ（吊ピース１４０との接続点から吊具９との接続点までの長さ）が同じになるように、各チェーンブロック１３０の長さを調整しておく。
【００３２】
４つの吊索１２０の取り付けが完了した後、クレーンを操作して、吊天秤１０１を吊り上げ、吊荷８の上まで移動させる。次に、吊天秤１０１の吊ピース１５０と吊荷８の吊ピース８ａとを吊索１０４によって連結する。８つの吊索１０４の取り付けが完了すると、準備工程Ｓ１０が完了する。
【００３３】
（吊荷吊り上げ工程）
吊荷吊り上げ工程Ｓ２０では、クレーンを操作して、吊装置１００を介して吊荷８を吊り上げる。吊荷８が吊り上げられると、図４Ａ及び図５Ａに示すように、吊荷８の重心Ｇが吊具９の鉛直下方（真下）に位置するように、吊荷８及び吊天秤１０１が水平面ＨＰに対して傾斜した状態となる。
【００３４】
（初期状態確認工程）
初期状態確認工程Ｓ３０では、傾斜角計測装置１０３によって吊天秤１０１の傾斜角を計測する。なお、本実施形態では、吊荷８の傾斜姿勢と吊天秤１０１の傾斜姿勢は同じになっている。このため、吊天秤１０１の傾斜角を計測することは、吊荷８の傾斜角を計測することと同義である。初期状態確認工程Ｓ３０では、Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘによって、吊り上げられた吊荷８のＸ軸まわりの水平面ＨＰに対する傾斜角α（図４Ａ参照）を計測し、Ｙ軸傾斜角センサ１０３ｙによって、吊り上げられた吊荷８のＹ軸まわりの水平面ＨＰからの傾斜角β（図５Ａ参照）を計測する。初期状態確認工程Ｓ３０で計測された傾斜角αをα０として記録し、初期状態確認工程Ｓ３０で計測された傾斜角βをβ０として記録しておく。
【００３５】
（第１姿勢調整工程）
第１姿勢調整工程Ｓ４０では、チェーンブロック１３０によって吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する。本実施形態では、Ｘ軸まわりの所定の姿勢とは、水平面ＨＰに対するＸ軸まわりの傾斜角αが略０°となる姿勢のことを指す。
【００３６】
図２Ｂ、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、第１姿勢調整工程Ｓ４０について詳しく説明する。第１姿勢調整工程Ｓ４０では、所定の吊索１２０の長さを調整し、Ｘ軸まわりの姿勢を調整する。第１姿勢調整工程Ｓ４０において、チェーンブロック１３０により長さを調整する吊索１２０は、次のようにして決定する。
【００３７】
図２Ｂ及び図４Ａに示すように、Ｘ軸に平行で水平面ＨＰに直交しかつ吊荷８の重心Ｇを含む仮想的な平面を第１鉛直面ＶＰ１と定義する。そして、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース１４０に連結される吊索１２０については、その長さを調整しない「非調整対象」とする。ここで、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方側に設けられる複数の吊ピース１４０には、チェーンブロック１３０が設けられない第１吊索１２１が連結される第１吊ピース１４１が含まれる。また、第１鉛直面ＶＰ１を境にして他方側に設けられる全ての吊索１２０については、その長さを調整する「調整対象」とする。
【００３８】
第１姿勢調整工程Ｓ４０において、非調整対象となった吊索１２０（１２１，１２３）については長さを調整せず、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を変化させない。一方、第１姿勢調整工程Ｓ４０において、調整対象となった吊索１２０（１２２，１２４）については長さを調整し、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を変化させる。
【００３９】
第１姿勢調整工程Ｓ４０において、作業者は、調整対象となった第２吊索１２２のチェーンブロック１３０（以下、第２チェーンブロック１３２とも記す）と、調整対象となった第４吊索１２４のチェーンブロック１３０（以下、第４チェーンブロック１３４とも記す）と、を同時並行的に操作する。
【００４０】
本実施形態では、図４Ａに示すように、第２吊ピース１４２は、第１吊ピース１４１よりも上方に位置し、第４吊ピース１４４は、第３吊ピース１４３よりも上方に位置した姿勢となっている。このため、本実施形態では、第２吊ピース１４２と吊具９との間の直線距離及び第４吊ピース１４４と吊具９との間の直線距離が、それぞれ大きくなるように第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作する。なお、第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４をそれぞれ並行して操作するとは、双方を全く同時に操作する場合だけでなく、双方を交互に操作する場合も含む。
【００４１】
このとき、Ｙ軸まわりの傾斜角β（図５Ａ参照）が所定の傾斜角範囲（β０−Δβ≦β≦β０＋Δβ）内で維持されるように、第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することが好ましい。なお、β０−Δβは、傾斜角範囲の下限値であり、β０＋Δβは、傾斜角範囲の上限値である。上限値及び下限値は、全ての吊索１２０に所定値以上の張力が作用するような値が設定される。傾斜角βが初期状態からほとんど変化しないように、チェーンブロック１３０を操作して傾斜角αを調整することにより、各吊索１２０に所定値以上の張力が付与された状態を維持させることができる。
【００４２】
作業者は、Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘ及びＹ軸傾斜角センサ１０３ｙの表示部に表示される傾斜角α，βを確認しつつ、第２吊索１２２及び第４吊索１２４に設けられたチェーンブロック１３０を操作することにより、図４Ｂに示すように、傾斜角αが所定の角度α１（本実施形態ではα１＝０°）となるまで吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を調整する。これにより、第１姿勢調整工程Ｓ４０が完了する。
【００４３】
第１姿勢調整工程Ｓ４０においては、傾斜角βが初期状態からほとんど変化しないように第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４が操作される。このため、第２吊ピース１４２のＺ軸方向下方側への移動量（あるいは、鉛直方向下方側への移動量）と、第４吊ピース１４４のＺ軸方向下方側への移動量（あるいは、鉛直方向下方側への移動量）と、を略同じにすることができる。これにより、第１姿勢調整工程Ｓ４０において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが略０°となるまで、Ｘ軸まわりに吊天秤１０１を回動させることができ、この工程において吊索１２０が緩むことを防止することができる。
【００４４】
なお、初期状態において、Ｘ軸まわりの傾斜方向が逆の場合、すなわち、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１よりも下方に位置し、第４吊ピース１４４が第３吊ピース１４３よりも下方に位置した姿勢となっている場合、第２吊索１２２及び第４吊索１２４の長さを同時並行的に短くする。つまり、第２吊ピース１４２と吊具９との間の直線距離及び第４吊ピース１４４と吊具９との間の直線距離が、それぞれ小さくなるように第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作する。
【００４５】
（第２姿勢調整工程）
第２姿勢調整工程Ｓ５０では、チェーンブロック１３０によって吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する。本実施形態では、Ｙ軸まわりの所定の姿勢とは、水平面ＨＰに対するＹ軸まわりの傾斜角βが略０°となる姿勢のことを指す。
【００４６】
図２Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂを参照して、第２姿勢調整工程Ｓ５０について詳しく説明する。第２姿勢調整工程Ｓ５０では、所定の吊索１２０の長さを調整し、Ｙ軸まわりの姿勢を調整する。第２姿勢調整工程Ｓ５０において、チェーンブロック１３０により長さを調整する吊索１２０は、次のようにして決定する。
【００４７】
図２Ｂ及び図５Ａに示すように、Ｙ軸に平行で水平面ＨＰに直交しかつ吊荷８の重心Ｇを含む仮想的な平面を第２鉛直面ＶＰ２と定義する。そして、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース１４０に連結される吊索１２０については、その長さを調整しない「非調整対象」とする。ここで、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方側に設けられる複数の吊ピース１４０には、チェーンブロック１３０が設けられない第１吊索１２１が連結される第１吊ピース１４１が含まれる。また、第２鉛直面ＶＰ２を境にして他方側に設けられる全ての吊索１２０については、その長さを調整する「調整対象」とする。
【００４８】
第２姿勢調整工程Ｓ５０において、非調整対象となった吊索１２０（１２１，１２２）については長さを調整せず、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を変化させない。一方、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、調整対象となった吊索１２０（１２３，１２４）については長さを調整し、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を変化させる。
【００４９】
第２姿勢調整工程Ｓ５０において、作業者は、調整対象となった第３吊索１２３のチェーンブロック１３０（以下、第３チェーンブロック１３３とも記す）と、調整対象となった第４吊索１２４のチェーンブロック１３０（第４チェーンブロック１３４）と、を同時並行的に操作する。
【００５０】
本実施形態では、図５Ａに示すように、第３吊ピース１４３は、第１吊ピース１４１よりも上方に位置し、第４吊ピース１４４は、第２吊ピース１４２よりも上方に位置した姿勢となっている。このため、本実施形態では、第３吊ピース１４３と吊具９との間の直線距離及び第４吊ピース１４４と吊具９との間の直線距離が、それぞれ大きくなるように第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作する。なお、第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４をそれぞれ並行して操作するとは、双方を全く同時に操作する場合だけでなく、双方を交互に操作する場合も含む。
【００５１】
このとき、Ｘ軸まわりの傾斜角α（図４Ａ参照）が所定の傾斜角範囲（α１−Δα≦α≦α１＋Δα）内で維持されるように、第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することが好ましい。なお、α１−Δαは、傾斜角範囲の下限値であり、α１＋Δαは、傾斜角範囲の上限値である。上限値及び下限値は、全ての吊索１２０に所定値以上の張力が作用するような値が設定される。傾斜角αが第１姿勢調整工程Ｓ４０で調整された所定の角度α１（本実施形態ではα１＝０°）の状態からほとんど変化しないように、チェーンブロック１３０を操作して傾斜角βを調整することにより、各吊索１２０に所定値以上の張力が付与された状態を維持させることができる。
【００５２】
作業者は、Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘ及びＹ軸傾斜角センサ１０３ｙの表示部に表示される傾斜角α，βを確認しつつ、第３吊索１２３及び第４吊索１２４に設けられたチェーンブロック１３０を操作することにより、図５Ｂに示すように、傾斜角βが所定の角度β１（本実施形態ではβ１＝０°）となるまで吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を調整する。これにより、第２姿勢調整工程Ｓ５０が完了し、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢が水平姿勢となる。
【００５３】
第２姿勢調整工程Ｓ５０においては、傾斜角αが第１姿勢調整工程完了後の状態からほとんど変化しないように第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４が操作される。このため、第３吊ピース１４３のＺ軸方向下方側への移動量（あるいは、鉛直方向下方側への移動量）と、第４吊ピース１４４のＺ軸方向下方側への移動量（あるいは、鉛直方向下方側への移動量）と、を略同じにすることができる。これにより、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが略０°となるまで、Ｙ軸まわりに吊天秤１０１を回動させることができ、この工程において吊索１２０が緩むことを防止することができる。
【００５４】
なお、第１姿勢調整工程完了後の状態において、Ｙ軸まわりの傾斜方向が逆の場合、すなわち、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１よりも下方に位置し、第４吊ピース１４４が第２吊ピース１４２よりも下方に位置した姿勢となっている場合、第３吊索１２３及び第４吊索１２４の長さを同時並行的に短くする。つまり、第３吊ピース１４３と吊具９との間の直線距離及び第４吊ピース１４４と吊具９との間の直線距離が、それぞれ小さくなるように第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作する。
【００５５】
（取付工程）
取付工程Ｓ６０では、クレーンを操作し、吊荷８を所定の場所に移動させ、吊荷８を取付対象に取り付ける。吊荷８の取り付けが完了したら、吊荷８の吊ピース８ａから吊索１０４を取り外し、取付工程Ｓ６０が完了する。
【００５６】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００５７】
（１）本実施形態に係る吊荷８の姿勢調整方法は、Ｘ軸まわりの傾斜角αに基づいて、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース（１４１，１４３）と吊具９との間の距離を変化させず、第１鉛直面ＶＰ１を境にして他方側に設けられる全ての吊ピース（１４２，１４４）と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数のチェーンブロック（１３２，１３４）を並行して操作することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢調整工程Ｓ４０と、Ｙ軸まわりの傾斜角βに基づいて、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース（１４１，１４２）と吊具９との間の距離を変化させず、第２鉛直面ＶＰ２を境にして他方側に設けられる全ての吊ピース（１４３，１４４）と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数のチェーンブロック（１３３，１３４）を並行して操作することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢調整工程Ｓ５０と、を備える。
【００５８】
第１姿勢調整工程Ｓ４０において、複数のチェーンブロック（１３２，１３４）を並行して操作し、Ｘ軸まわりの姿勢を調整するため、３つのチェーンブロック（１３２，１３３，１３４）を並行して操作する場合に比べて、吊索１２０が緩むことを防止できる。また、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、複数のチェーンブロック（１３３，１３４）を並行して操作し、Ｙ軸まわりの姿勢を調整するため、３つのチェーンブロック（１３２，１３３，１３４）を並行して操作する場合に比べて、吊索１２０が緩むことを防止できる。つまり、本実施形態によれば、吊天秤１０１と吊具９とを連結する吊索１２０が緩むことなく、吊荷８の姿勢を調整することができる。
【００５９】
（２）第１姿勢調整工程Ｓ４０及び第２姿勢調整工程Ｓ５０の２工程により、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢を目標とする姿勢に調整することができる。つまり、本実施形態によれば、複雑な操作、及び試行錯誤的な操作が不要であり、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢調整作業を迅速に行うことができる。
【００６０】
（３）Ｘ軸まわりの傾斜角α及びＹ軸まわりの傾斜角βを計測可能な傾斜角計測装置１０３に基づいて、吊荷８の姿勢を調整することができるので、目視で吊荷８の姿勢を調整する場合に比べて、精度良く吊荷８の姿勢を調整することができる。
【００６１】
（４）本実施形態では、吊天秤１０１に傾斜角計測装置１０３が設けられているため、吊荷８を吊っていない状態における吊天秤１０１の姿勢を調整することもできる。したがって、吊荷８を降ろした後、次の吊荷８を吊り上げる前の段階において、吊天秤１０１の姿勢を水平姿勢に調整しておくことができる。吊荷８の重心Ｇは、吊荷８の種類、形状によって異なるため、吊天秤１０１の姿勢を水平姿勢（初期姿勢）としておくことで、種々の吊荷８の吊作業の効率の向上を図ることができる。
【００６２】
（５）チェーンブロック１３０が、吊具９と吊天秤１０１とを連結する吊索１２０に設けられる。ここで、吊天秤１０１と吊荷８とを連結する吊索１２０の数（本実施形態では８つ）は、吊具９と吊天秤１０１とを連結する吊索１２０の数（本実施形態では４つ）に比べて多くなることがある。このため、チェーンブロック１３０が吊天秤１０１と吊荷８とを連結する吊索１０４に設けられる場合に比べて、チェーンブロック１３０の数を低減することができ、作業効率を向上することができる。
【００６３】
（６）また、吊索１０４にチェーンブロック１３０を設ける場合、吊天秤１０１を保管場所に載置する際、チェーンブロック１３０を取り外す必要が生じるとともに、再び吊天秤１０１を使用する際には、チェーンブロック１３０を吊天秤１０１に取り付ける必要が生じる。これに対して、本実施形態では、吊具９と吊天秤１０１とを連結する吊索１２０にチェーンブロック１３０が設けられているので、吊天秤１０１を保管する際に、チェーンブロック１３０を吊天秤１０１から取り外す必要がない。このため、本実施形態によれば、吊天秤１０１を保管する際にチェーンブロック１３０の取り外し作業を省略することができ、再び吊天秤１０１を使用する際にチェーンブロック１３０の取り付け作業を省略することができるので、作業効率を向上することができる。
【００６４】
（７）本実施形態では、吊具９と吊天秤１０１とを連結する吊索１２０の全てにチェーンブロック１３０を設けず、吊索１２０の数をＮ（本実施形態ではＮ＝４）としたときに、全吊索１２０のうち（Ｎ−１）の吊索（１２２，１２３，１２４）にのみ、チェーンブロック１３０を設けるようにした。このため、全吊索１２０にチェーンブロック１３０を設ける場合に比べて、吊装置１００の重量及びコストを低減することができる。
【００６５】
＜第２実施形態＞
図６〜図９を参照して、本発明の第２実施形態に係る吊装置２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、図中、上記第１実施形態で説明した構成と同一の構成または相当する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６６】
上記第１実施形態では、作業者が、Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘ及びＹ軸傾斜角センサ１０３ｙの表示部に表示される傾斜角α，βを目視確認しつつ、所定のチェーンブロック１３０を手動操作することにより、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢を調整する例について説明した。これに対して、第２実施形態では、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢が、制御装置２６０によって自動で調整される。以下、詳しく説明する。
【００６７】
図６は、吊装置２００の簡略斜視図である。図６に示すように、第２実施形態に係る吊装置２００は、吊天秤１０１と、４つの吊索２２０と、吊天秤１０１に取り付けられる傾斜角計測装置２０３と、吊天秤１０１に取り付けられる制御装置２６０と、を備える。
【００６８】
第２実施形態では、傾斜角計測装置２０３は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能なセンサであり、Ｘ軸まわりの傾斜角αを計測するＸ軸傾斜角センサ２０３ｘと、Ｙ軸まわりの傾斜角βを計測するＹ軸傾斜角センサ２０３ｙと、を有する。
【００６９】
Ｘ軸傾斜角センサ２０３ｘは、計測結果であるＸ軸まわりの傾斜角αに関する情報を制御装置２６０に出力する。Ｙ軸傾斜角センサ２０３ｙは、計測結果であるＹ軸まわりの傾斜角βに関する情報を制御装置２６０に出力する。
【００７０】
吊装置２００は、上記第１実施形態と同様、４つの吊索２２０を備える。第２吊索２２２、第３吊索２２３及び第４吊索２２４には、上記第１実施形態で説明した手動式のチェーンブロック１３０に代えて、電動機２３０ｍを備えた電動チェーンブロック２３０が設けられている。なお、第１吊索２２１には、電動チェーンブロック２３０は設けられていない。
【００７１】
説明の便宜上、第２吊索２２２に設けられる電動チェーンブロック２３０を第２電動チェーンブロック２３２と記し、第３吊索２２３に設けられる電動チェーンブロック２３０を第３電動チェーンブロック２３３と記し、第４吊索２２４に設けられる電動チェーンブロック２３０を第４電動チェーンブロック２３４と記す。なお、各電動チェーンブロック２３０（２３２，２３３，２３４）は、同じものである。このため、第２吊索２２２に設けられる電動チェーンブロック２３０について代表して説明する。
【００７２】
電動チェーンブロック２３０は、電動機２３０ｍを用い、ロードチェーン１３０ｄが噛み合うロードシーブを減速回転させ、本体部１３０ｂから繰り出されているロードチェーン１３０ｄの長さを調整することにより、第２吊ピース１４２と吊具９との間の距離を調整する距離調整装置として機能する。
【００７３】
電動機２３０ｍは、制御装置２６０から駆動信号が入力されると、内蔵するブレーキ装置（不図示）を非作動状態とし、ロータ（不図示）を回転させることによりロードシーブ（不図示）を回転させる。ロードシーブ（不図示）が回転することにより、ロードチェーン１３０ｄが本体部１３０ｂから繰り出される、または本体部１３０ｂに繰り入れられる。電動機２３０ｍは、制御装置２６０から停止信号が入力されると、ロータ（不図示）の回転を停止し、ブレーキ装置（不図示）を作動状態としてロードシーブ（不図示）を固定する。ロードシーブ（不図示）が固定されることにより、ロードチェーン１３０ｄの長さが所定の長さに維持される。
【００７４】
制御装置２６０は、傾斜角計測装置２０３及び電動チェーンブロック２３０の電動機２３０ｍに電気的に接続される。なお、傾斜角計測装置２０３及び電動チェーンブロック２３０のそれぞれと、制御装置２６０と、は有線通信により情報の授受を行う場合に限定されることはなく、無線通信により情報の授受を行うようにしてもよい。
【００７５】
制御装置２６０は、傾斜角計測装置２０３で計測された傾斜角α，βに基づいて電動チェーンブロック２３０を制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢を調整する。
【００７６】
制御装置２６０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。制御装置２６０は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。制御装置２６０の記憶部には、吊装置２００の姿勢を制御するための姿勢制御プログラムが格納されている。すなわち、記憶部は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。
【００７７】
なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えてまたはＣＰＵとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００７８】
図７は、制御装置２６０による姿勢調整制御の処理内容の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、制御装置２６０に設けられる姿勢調整スイッチがオン操作されることにより開始され、図示しない初期設定が行われた後、所定の制御周期で繰り返し実行される。第２実施形態に係る吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢調整方法では、第１実施形態で説明した準備工程Ｓ１０、吊荷吊り上げ工程Ｓ２０を実行し、その後、制御装置２６０の電源をオンにして、制御装置２６０の姿勢調整スイッチをオン操作する。つまり、制御装置２６０による各処理は、吊荷８が吊り上げられた状態で行われる。
【００７９】
図７に示すように、ステップＳ２０１において、制御装置２６０は、Ｘ軸傾斜角センサ２０３ｘで計測された傾斜角α（図４Ａ参照）、Ｙ軸傾斜角センサ２０３ｙで計測された傾斜角β（図５Ａ参照）の情報を取得して、ステップＳ２１０へ進む。なお、このステップで取得した傾斜角αは、傾斜角αの初期値α０として記憶部に記憶される。同様に、このステップで取得した傾斜角βは、傾斜角βの初期値β０として記憶部に記憶される。
【００８０】
本実施形態では、図４Ａ及び図５Ａに示すように、吊天秤１０１が水平姿勢にあるときの傾斜角α及び傾斜角βには０°が設定される。また、図４Ａに示すように、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１に比べて上方に位置するとき、すなわち第４吊ピース１４４が第３吊ピース１４３に比べて上方に位置するときの傾斜角αには正の値が設定される。一方、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１に比べて下方に位置するとき、すなわち第４吊ピース１４４が第３吊ピース１４３に比べて下方に位置するときの傾斜角αには負の値が設定される。図５Ａに示すように、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１に比べて上方に位置するとき、すなわち第４吊ピース１４４が第２吊ピース１４２に比べて上方に位置するときの傾斜角βには正の値が設定される。一方、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１に比べて下方に位置するとき、すなわち第４吊ピース１４４が第２吊ピース１４２に比べて下方に位置するときの傾斜角βには負の値が設定される。
【００８１】
ステップＳ２１０において、制御装置２６０は、電動チェーンブロック２３０によって吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢制御を実行する。Ｘ軸まわりの所定の姿勢とは、上記第１実施形態と同様、水平面ＨＰに対するＸ軸まわりの傾斜角αが略０°となる姿勢のことを指す。
【００８２】
第１姿勢制御では、第１実施形態で説明した第１姿勢調整工程Ｓ４０（図３参照）と同様、調整対象である第２吊索２２２及び第４吊索２２４の長さを調整することにより、Ｘ軸まわりの姿勢を調整する。第１姿勢制御が完了すると、ステップＳ２６０へ進む。
【００８３】
ステップＳ２６０において、制御装置２６０は、電動チェーンブロック２３０によって吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢制御を実行する。Ｙ軸まわりの所定の姿勢とは、上記第１実施形態と同様、水平面ＨＰに対するＹ軸まわりの傾斜角βが略０°となる姿勢のことを指す。
【００８４】
第２姿勢制御では、第１実施形態で説明した第２姿勢調整工程Ｓ５０（図３参照）と同様、調整対象である第３吊索２２３及び第４吊索２２４の長さを調整することにより、Ｙ軸まわりの姿勢を調整する。第２姿勢制御が完了すると、図７のフローチャートに示す処理を終了する。
【００８５】
図８は、制御装置２６０により実行される第１姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、ステップＳ２１６において、制御装置２６０は、第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４の電動機２０３ｍの駆動方向（回転方向）を設定する。電動機２０３ｍの駆動方向としては、ロードチェーン１０３ｄを本体部１０３ｂから繰り出す方向であるチェーン繰り出し方向と、ロードチェーン１０３ｄを本体部１０３ｂに繰り入れる方向であるチェーン繰り入れ方向と、がある。
【００８６】
制御装置２６０は、ステップＳ２０１で取得したＸ軸まわりの傾斜角の初期値α０に基づいて、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１よりも上方に位置しているか否かを判定する。初期値α０が正の値であり、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１よりも上方に位置していると判定された場合、電動機２３０ｍの駆動方向として、チェーン繰り出し方向を設定する。一方、第２吊ピース１４２が第１吊ピース１４１よりも上方に位置していないと判定された場合、電動機２３０ｍの駆動方向として、チェーン繰り入れ方向を設定する。電動機２３０ｍの駆動方向の設定が完了すると、ステップＳ２２１へ進む。
【００８７】
ステップＳ２２１において、制御装置２６０は、Ｘ軸傾斜角センサ２０３ｘで計測された傾斜角α（図４Ａ参照）、及び、Ｙ軸傾斜角センサ２０３ｙで計測された傾斜角β（図５Ａ参照）の情報を取得し、ステップＳ２２４へ進む。
【００８８】
ステップＳ２２４において、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角の絶対値|α|が閾値αｔ以下であるか否かを判定する。閾値αｔは、Ｘ軸まわりの姿勢が所定の姿勢になったか否かを判定するための閾値であり、予め制御装置２６０の記憶部に記憶されている。本実施形態では、閾値αｔとして、０°よりも僅かに大きな値が設定される。
【００８９】
ステップＳ２２４において、Ｘ軸まわりの傾斜角の絶対値|α|が閾値αｔ以下であると判定された場合、ステップＳ２４７へ進む。
【００９０】
ステップＳ２４７において、制御装置２６０は、第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力し、第１姿勢制御が完了する。このため、吊荷８を吊り上げた初期状態において、Ｘ軸まわりの姿勢が所定の姿勢になっている場合には、第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４の停止状態が維持され、第２姿勢制御へと移行することになる。
【００９１】
ステップＳ２２４において、Ｘ軸まわりの傾斜角の絶対値|α|が閾値αｔよりも大きいと判定された場合、ステップＳ２２７へ進む。
【００９２】
ステップＳ２２７において、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、所定の傾斜角範囲内にあるか否かを判定する。具体的には、制御装置２６０は、傾斜角βが、（β０−Δβ）以上（β０＋Δβ）以下であるか否かを判定する。ステップＳ２２７において、傾斜角βが、（β０−Δβ）以上（β０＋Δβ）以下であると判定された場合、ステップＳ２３１へ進む。ステップＳ２２７において、傾斜角βが、（β０−Δβ）以上（β０＋Δβ）以下でないと判定された場合、ステップＳ２３４へ進む。なお、β０−Δβは、傾斜角範囲の下限値であり、β０＋Δβは、傾斜角範囲の上限値である。上限値及び下限値を定めるΔβは、全ての吊索２２０に所定値以上の張力が作用するような値が予め設定される。
【００９３】
ステップＳ２３１において、制御装置２６０は、第２電動チェーンブロック２３２の電動機２３０ｍ及び第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２１６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２２１へ戻る。
【００９４】
次に、Ｙ軸まわりの傾斜角βが所定の傾斜角範囲から外れた場合に、第２電動チェーンブロック２３２及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させ、傾斜角βを所定の傾斜角範囲内に戻すための処理（ステップＳ２３４〜Ｓ２４４）について説明する。
【００９５】
ステップＳ２３４において、制御装置２６０は、ステップＳ２１６で設定された駆動方向が繰り入れ方向であるか、または繰り出し方向であるかを判定する。ステップＳ２３４において、駆動方向が繰り入れ方向に設定されていると判定された場合、ステップＳ２３６へ進む。ステップＳ２３４において、駆動方向が繰り出し方向に設定されていると判定された場合、ステップＳ２３８へ進む。
【００９６】
ステップＳ２３６において、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０＋Δβよりも大きいか否かを判定する。つまり、ステップＳ２３６の処理は、Ｙ軸まわりの水平面ＨＰからの傾斜角βが初期状態よりも所定量以上増加していると判定する処理と同義である。ステップＳ２３６において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０＋Δβよりも大きいと判定された場合、ステップＳ２４１へ進む。ステップＳ２３６において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０＋Δβよりも大きくないと判定された場合、ステップＳ２４４へ進む。なお、ステップＳ２２７で否定判定され、かつ、ステップＳ２３６で否定判定された場合、Ｙ軸まわりの傾斜角βは、β０−Δβよりも小さいことを意味する。
【００９７】
ステップＳ２３８において、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０−Δβよりも小さいか否かを判定する。つまり、ステップＳ２３８の処理は、Ｙ軸まわりの水平面ＨＰからの傾斜角βが初期状態よりも所定量以上減少していると判定する処理と同義である。ステップＳ２３８において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０−Δβよりも小さいと判定された場合、ステップＳ２４１へ進む。ステップＳ２３８において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが、β０−Δβよりも小さくないと判定された場合、ステップＳ２４４へ進む。なお、ステップＳ２２７で否定判定され、かつ、ステップＳ２３８で否定判定された場合、Ｙ軸まわりの傾斜角βは、β０＋Δβよりも大きいことを意味する。
【００９８】
ステップＳ２４１において、制御装置２６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ２４１において、制御装置２６０は、第２電動チェーンブロック２３２の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２１６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２２１へ戻る。
【００９９】
ステップＳ２４４において、制御装置２６０は、第２電動チェーンブロック２３２の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ２４４において、制御装置２６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２１６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２２１へ戻る。
【０１００】
ステップＳ２２４において、Ｘ軸まわりの傾斜角の絶対値|α|が閾値αｔ以下であると判定された場合、ステップＳ２４７へ進む。ステップＳ２４７において、制御装置２６０は、第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力し、第１姿勢制御が完了する。
【０１０１】
図９は、制御装置２６０により実行される第２姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。第２姿勢制御の内容は、第１姿勢制御の内容と同様であるので、第２姿勢制御の説明については一部省略する。第１姿勢制御と第２姿勢制御とで異なる点は、第１姿勢制御で調整対象としていた吊索２２０が第２吊索２２２及び第４吊索２２４であったのに対し、第２姿勢制御で調整対象とする吊索２２０が第３吊索２２３及び第４吊索２２４である点である。
【０１０２】
図９に示すように、ステップＳ２６６において、制御装置２６０は、第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４の電動機２０３ｍの駆動方向（回転方向）を設定する。
【０１０３】
制御装置２６０は、ステップＳ２０１で取得したＹ軸まわりの傾斜角の初期値β０に基づいて、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１よりも上方に位置しているか否かを判定する。初期値β０が正の値であり、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１よりも上方に位置していると判定された場合、電動機２３０ｍの駆動方向として、チェーン繰り出し方向を設定する。一方、第３吊ピース１４３が第１吊ピース１４１よりも上方に位置していないと判定された場合、電動機２３０ｍの駆動方向として、チェーン繰り入れ方向を設定する。電動機２３０ｍの駆動方向の設定が完了すると、ステップＳ２７１へ進む。
【０１０４】
ステップＳ２７１において、制御装置２６０は、ステップＳ２２１と同様の情報取得処理を実行し、ステップＳ２７４へ進む。
【０１０５】
ステップＳ２７４において、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角の絶対値|β|が閾値βｔ以下であるか否かを判定する。閾値βｔは、Ｙ軸まわりの姿勢が所定の姿勢になったか否かを判定するための閾値であり、予め制御装置２６０の記憶部に記憶されている。本実施形態では、閾値βｔとして、０°よりも僅かに大きな値が設定される。
【０１０６】
ステップＳ２７４において、Ｙ軸まわりの傾斜角の絶対値|β|が閾値βｔ以下であると判定された場合、ステップＳ２９７へ進む。
【０１０７】
ステップＳ２９７において、制御装置２６０は、第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力し、第２姿勢制御が完了する。このため、第１姿勢制御が完了した時点で、Ｙ軸まわりの姿勢が所定の姿勢になっている場合には、第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４の停止状態が維持され、吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢調整制御が完了することになる。
【０１０８】
ステップＳ２７４において、Ｙ軸まわりの傾斜角の絶対値|β|が閾値βｔよりも大きいと判定された場合、ステップＳ２７７へ進む。
【０１０９】
ステップＳ２７７において、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、所定の傾斜角範囲内にあるか否かを判定する。具体的には、制御装置２６０は、傾斜角αが、（α１−Δα）以上（α１＋Δα）以下であるか否かを判定する。ステップＳ２７７において、傾斜角αが、（α１−Δα）以上（α１＋Δα）以下であると判定された場合、ステップＳ２８１へ進む。ステップＳ２７７において、傾斜角αが、（α１−Δα）以上（α１＋Δα）以下でないと判定された場合、ステップＳ２８４へ進む。なお、α１−Δαは、傾斜角範囲の下限値であり、α１＋Δαは、傾斜角範囲の上限値である。α１は、図８のステップＳ２２１で取得した現時点でのＸ軸まわりの傾斜角α、すなわち第１姿勢制御完了時点での傾斜角αである。上限値及び下限値を定めるΔαは、全ての吊索２２０に所定値以上の張力が作用するような値が予め設定される。
【０１１０】
ステップＳ２８１において、制御装置２６０は、第３電動チェーンブロック２３３の電動機２３０ｍ及び第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２６６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２７１へ戻る。
【０１１１】
次に、Ｘ軸まわりの傾斜角αが所定の傾斜角範囲から外れた場合に、第３電動チェーンブロック２３３及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させ、傾斜角αを所定の傾斜角範囲内に戻すための処理（ステップＳ２８４〜Ｓ２９４）について説明する。
【０１１２】
ステップＳ２８４において、制御装置２６０は、ステップＳ２６６で設定された駆動方向が繰り入れ方向であるか、または繰り出し方向であるかを判定する。ステップＳ２８４において、駆動方向が繰り入れ方向に設定されていると判定された場合、ステップＳ２８６へ進む。ステップＳ２８４において、駆動方向が繰り出し方向に設定されていると判定された場合、ステップＳ２８８へ進む。
【０１１３】
ステップＳ２８６において、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１＋Δαよりも大きいか否かを判定する。つまり、ステップＳ２８６の処理は、Ｘ軸まわりの水平面からの傾斜角αが、第１姿勢制御完了時よりも所定量以上増加していると判定する処理と同義である。ステップＳ２８６において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１＋Δαよりも大きいと判定された場合、ステップＳ２９１へ進む。ステップＳ２８６において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１＋Δαよりも大きくないと判定された場合、ステップＳ２９４へ進む。なお、ステップＳ２７７で否定判定され、かつ、ステップＳ２８６で否定判定された場合、Ｘ軸まわりの傾斜角αは、α１−Δαよりも小さいことを意味する。
【０１１４】
ステップＳ２８８において、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１−Δαよりも小さいか否かを判定する。つまり、ステップＳ２８８の処理は、Ｘ軸まわりの水平面ＨＰからの傾斜角αが、第１姿勢制御完了時よりも所定量以上減少していると判定する処理と同義である。ステップＳ２８８において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１−Δαよりも小さいと判定された場合、ステップＳ２９１へ進む。ステップＳ２８８において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが、α１−Δαよりも小さくないと判定された場合、ステップＳ２９４へ進む。なお、ステップＳ２７７で否定判定され、かつ、ステップＳ２８８で否定判定された場合、Ｘ軸まわりの傾斜角αは、α１＋Δαよりも大きいことを意味する。
【０１１５】
ステップＳ２９１において、制御装置２６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ２９１において、制御装置２６０は、第３電動チェーンブロック２３３の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２６６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２７１へ戻る。
【０１１６】
ステップＳ２９４において、制御装置２６０は、第３電動チェーンブロック２３３の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ２９４において、制御装置２６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２６６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ２７１へ戻る。
【０１１７】
ステップＳ２７４において、Ｙ軸まわりの傾斜角の絶対値|β|が閾値βｔ以下であると判定された場合、ステップＳ２９７へ進む。ステップＳ２９７において、制御装置２６０は、第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力し、第２姿勢制御が完了する。
【０１１８】
本実施の形態に係る制御装置２６０による姿勢制御の内容をまとめると次のようになる。吊荷８を吊り上げた後、作業者が、制御装置２６０の姿勢調整スイッチをオン操作すると、制御装置２６０によって姿勢調整制御が実行される。姿勢調整制御では、まず、Ｘ軸まわりの姿勢を調整する第１姿勢制御が行われ、次に、Ｙ軸まわりの姿勢を調整する第２姿勢制御が行われる。
【０１１９】
第１姿勢制御では、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角αに基づいて、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース１４０（１４１，１４３）と吊具９との間の直線距離を変化させず、第１鉛直面ＶＰ１を境にして他方側に設けられる全ての吊ピース１４０（１４２，１４４）と吊具９との間の直線距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の電動チェーンブロック２３０（２３２，２３４）を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する。
【０１２０】
ここで、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方側に設けられる複数の吊ピース１４０（１４１，１４３）には、電動チェーンブロック２３０が設けられない第１吊索２２１が連結される第１吊ピース１４１が含まれる。
【０１２１】
さらに、本実施形態では、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角βが所定の傾斜角範囲（（β０−Δβ）以上（β０＋Δβ）以下）内で維持されるように電動チェーンブロック２３０（２３２，２３４）を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を調整する。これにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢の調整中に吊索２２０が緩むことを適切に防止することができる。
【０１２２】
第２姿勢制御では、制御装置２６０は、Ｙ軸まわりの傾斜角βに基づいて、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピース１４０（１４１，１４２）と吊具９との間の直線距離を変化させず、第２鉛直面ＶＰ２を境にして他方側に設けられる全ての吊ピース１４０（１４３，１４４）と吊具９との間の直線距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の電動チェーンブロック２３０（２３３，２３４）を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する。
【０１２３】
ここで、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方側に設けられる複数の吊ピース１４０（１４１，１４２）には、電動チェーンブロック２３０が設けられない第１吊索２２１が連結される第１吊ピース１４１が含まれる。
【０１２４】
さらに、本実施形態では、制御装置２６０は、Ｘ軸まわりの傾斜角αが所定の傾斜角範囲（（α１−Δα）以上（α１＋Δα）以下）内で維持されるように電動チェーンブロック２３０（２３３，２３４）を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を調整する。これにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢の調整中に吊索２２０が緩むことを適切に防止することができる。
【０１２５】
このような第２実施形態によれば、第１実施形態と同様、吊天秤１０１と吊具９とを連結する吊索２２０が緩むことなく、吊荷８の姿勢を調整することができる。また、自動で吊荷８の姿勢が調整されるため、作業効率の向上を図ることができる。なお、複数の電動チェーンブロック２３０をそれぞれ並行して制御するとは、双方を全く同時に制御する場合（ステップＳ２３１，Ｓ２８１）だけでなく、一方を一時的に停止したり、双方を交互に制御したりする場合（ステップＳ２４１，Ｓ２４４，Ｓ２９１，Ｓ２９４）も含む。
【０１２６】
＜第３実施形態＞
図１０〜図１２を参照して、本発明の第３実施形態に係る吊装置３００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、図中、上記第２実施形態で説明した構成と同一の構成または相当する構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２７】
上記第２実施形態では、Ｘ軸まわりの姿勢を調整する第１姿勢制御において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが所定の傾斜角範囲内で維持されるように電動チェーンブロック２３０を制御し、Ｙ軸まわりの姿勢を調整するための第２姿勢制御において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが所定の傾斜角範囲内で維持されるように電動チェーンブロック２３０を制御する例について説明した。
【０１２８】
これに対して、本第３実施形態では、各吊索２２０に作用する荷重を検出し、この検出結果に基づいて、各吊索２２０に作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように、電動チェーンブロック２３０を制御する。
【０１２９】
図１０は、吊装置３００の簡略斜視図である。図１０に示すように、吊装置３００は、４つの吊索２２０のそれぞれに荷重検出装置であるロードセル３７０が設けられている。ロードセル３７０は、吊索２２０に作用する荷重（張力）を検出し、検出信号を制御装置３６０に出力する。
【０１３０】
制御装置３６０は、上記第２実施形態で説明した制御装置２６０と同様、傾斜角αが所定の角度となるように電動チェーンブロック２３０を制御する第１姿勢制御と、傾斜角βが所定の角度となるように電動チェーンブロック２３０を制御する第２姿勢制御とを実行可能に構成される。さらに、制御装置３６０は、ロードセル３７０で検出された荷重に基づき、各電動チェーンブロック２３０を制御する。
【０１３１】
制御装置３６０は、ロードセル３７０で検出された４つの吊索２２０のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように電動チェーンブロック２３０を制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＸ軸まわりの姿勢を調整する。また、制御装置３６０は、ロードセル３７０で検出された４つ吊索２２０のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように電動チェーンブロック２３０を制御することにより、吊荷８及び吊天秤１０１のＹ軸まわりの姿勢を調整する。
【０１３２】
以下、吊索の荷重（張力）に基づく姿勢制御の内容について詳しく説明する。なお、説明の便宜上、第１吊索２２１の荷重（張力）を検出するロードセル３７０を第１ロードセル３７１と記し、第２吊索２２２の荷重（張力）を検出するロードセル３７０を第２ロードセル３７２と記す。また、第３吊索２２３の荷重（張力）を検出するロードセル３７０を第３ロードセル３７３と記し、第４吊索２２４の荷重（張力）を検出するロードセル３７０を第４ロードセル３７４と記す。
【０１３３】
制御装置３６０は、第１姿勢制御及び第２姿勢制御において、各吊索２２０の荷重が所定の荷重範囲内にあるか否かを判定する。第１姿勢制御において、各吊索２２０の荷重が所定の荷重範囲内にあると判定された場合、制御装置３６０は、第２電動チェーンブロック２３２及び第４電動チェーンブロック２３４を同時並行的に動作させ、Ｘ軸まわりの傾斜角αを調整する。第２姿勢制御において、各吊索２２０の荷重が所定の荷重範囲内にあると判定された場合、制御装置３６０は、第３電動チェーンブロック２３３及び第４電動チェーンブロック２３４を同時並行的に動作させ、Ｙ軸まわりの傾斜角βを調整する。
【０１３４】
第１姿勢制御において、各吊索２２０の荷重が所定の荷重範囲内にないと判定された場合、第２電動チェーンブロック２３２及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させる。同様に、第２姿勢制御において、各吊索２２０の荷重が所定の荷重範囲内にないと判定された場合、第３電動チェーンブロック２３３及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させる。
【０１３５】
制御装置３６０は、第１姿勢制御において、第２電動チェーンブロック２３２を停止させる条件が成立したか否かを判定する。制御装置３６０は、第１姿勢制御において、以下の（Ａｉ）〜（Ａｖｉｉｉ）のいずれかの条件が満たされたときに第２電動チェーンブロック２３２を停止させる条件が成立したと判定する。
【０１３６】
（Ａｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が下限値ＴＬ未満である
（Ａｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が上限値ＴＨ以上である
（Ａｉｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が下限値ＴＬ未満である
（Ａｉｖ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が上限値ＴＨ以上である
（Ａｖ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が上限値ＴＨ以上である
（Ａｖｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が下限値ＴＬ未満である
（Ａｖｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が上限値ＴＨ以上である
（Ａｖｉｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が下限値ＴＬ未満である
【０１３７】
制御装置３６０は、第１姿勢制御において、第４電動チェーンブロック２３４を停止させる条件が成立したか否かを判定する。制御装置３６０は、第１姿勢制御において、以下の（Ｂｉ）〜（Ｂｖｉｉｉ）のいずれかの条件が満たされたときに第４電動チェーンブロック２３４を停止させる条件が成立したと判定する。
【０１３８】
（Ｂｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が上限値ＴＨ以上である
（Ｂｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が下限値ＴＬ未満である
（Ｂｉｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が上限値ＴＨ以上である
（Ｂｉｖ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が下限値ＴＬ未満である
（Ｂｖ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が下限値ＴＬ未満である
（Ｂｖｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が上限値ＴＨ以上である
（Ｂｖｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が下限値ＴＬ未満である
（Ｂｖｉｉｉ）第２、第４電動チェーンブロック２３２，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が上限値ＴＨ以上である
【０１３９】
制御装置３６０は、第２姿勢制御において、第３電動チェーンブロック２３３を停止させる条件が成立したか否かを判定する。制御装置３６０は、第２姿勢制御において、以下の（Ｃｉ）〜（Ｃｖｉｉｉ）のいずれかの条件が満たされたときに第３電動チェーンブロック２３３を停止させる条件が成立したと判定する。
【０１４０】
（Ｃｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が下限値ＴＬ未満である
（Ｃｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が上限値ＴＨ以上である
（Ｃｉｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が下限値ＴＬ未満である
（Ｃｉｖ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が上限値ＴＨ以上である
（Ｃｖ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が上限値ＴＨ以上である
（Ｃｖｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が下限値ＴＬ未満である
（Ｃｖｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が上限値ＴＨ以上である
（Ｃｖｉｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が下限値ＴＬ未満である
【０１４１】
制御装置３６０は、第２姿勢制御において、第４電動チェーンブロック２３４を停止させる条件が成立したか否かを判定する。制御装置３６０は、第２姿勢制御において、以下の（Ｄｉ）〜（Ｄｖｉｉｉ）のいずれかの条件が満たされたときに第４電動チェーンブロック２３４を停止させる条件が成立したと判定する。
【０１４２】
（Ｄｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が上限値ＴＨ以上である
（Ｄｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が下限値ＴＬ未満である
（Ｄｉｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が上限値ＴＨ以上である
（Ｄｉｖ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り出し方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が下限値ＴＬ未満である
（Ｄｖ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３が下限値ＴＬ未満である
（Ｄｖｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が上限値ＴＨ以上である
（Ｄｖｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２が下限値ＴＬ未満である
（Ｄｖｉｉｉ）第３、第４電動チェーンブロック２３３，２３４が繰り入れ方向に駆動中であり、かつ、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１が上限値ＴＨ以上である
【０１４３】
図１１は、図８と同様の図であって、第３実施形態に係る吊装置３００の制御装置３６０により実行される第１姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。図１１に示すように、本実施形態では、図８のフローチャートのステップＳ２２１の処理に代えてステップＳ３２１の処理を実行し、ステップＳ２２７の処理に代えてステップＳ３２７の処理を実行する。また、図１１に示すように、本実施形態では、図８のフローチャートのステップＳ２３４，Ｓ２３６，Ｓ２３８の処理に代えてステップＳ３３７の処理を実行し、ステップＳ２４１，Ｓ２４４の処理に代えてステップＳ３４１，Ｓ３４４の処理を実行する。図８で示す処理と同じ処理には同じ符号を付し、図８の処理と異なる部分を主に説明する。
【０１４４】
ステップＳ３２１において、制御装置３６０は、傾斜角α，βの情報を取得するとともに、各ロードセル３７０で検出された荷重（張力）Ｔ１〜Ｔ４の情報を取得し、ステップＳ２２４へ進む。
【０１４５】
ステップＳ２２４において、Ｘ軸まわりの傾斜角αの絶対値|α|が閾値αｔよりも大きいと判定された場合、ステップＳ３２７へ進む。ステップＳ３２７において、制御装置３６０は、第１ロードセル３７１で検出された荷重Ｔ１、第２ロードセル３７２で検出された荷重Ｔ２、第３ロードセル３７３で検出された荷重Ｔ３及び第４ロードセル３７４で検出された荷重Ｔ４が、それぞれ所定の荷重範囲内であるか否かを判定する。
【０１４６】
所定の荷重範囲の下限値ＴＬは、０よりも大きい値であり、予め制御装置３６０の記憶部に記憶されている。所定の荷重範囲の上限値ＴＨは、吊索２２０の強度を考慮して設定される。
【０１４７】
ステップＳ３２７において、ステップＳ３２１で取得した荷重Ｔ１〜Ｔ４が、それぞれ所定の荷重範囲内（ＴＬ以上ＴＨ未満）にあると判定されると、ステップＳ２３１へ進む。ステップＳ３２７において、荷重Ｔ１〜Ｔ４のいずれかが、所定の荷重範囲内（ＴＬ以上ＴＨ未満）にないと判定されると、ステップＳ３３７へ進む。
【０１４８】
ステップＳ３３７において、制御装置３６０は、第２電動チェーンブロック２３２の停止条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ３３７において、第２電動チェーンブロック２３２の停止条件が成立したと判定された場合、ステップＳ３４１へ進み。ステップＳ３３７において、第２電動チェーンブロック２３２の停止条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ３４４へ進む。なお、ステップＳ３３７で否定判定された場合、第４電動チェーンブロック２３４の停止条件が成立していることを意味する。
【０１４９】
ステップＳ３４１において、制御装置３６０は、第２電動チェーンブロック２３２の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ３４１において、制御装置３６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２１６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ３２１へ戻る。
【０１５０】
ステップＳ３４４において、制御装置３６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ３４４において、制御装置３６０は、第２電動チェーンブロック２３２の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２１６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ３２１へ戻る。
【０１５１】
図１２は、図９と同様の図であって、第３実施形態に係る吊装置３００の制御装置３６０により実行される第２姿勢制御の内容の一例を示すフローチャートである。第２姿勢制御の内容は、第１姿勢制御の内容と同様であるので、第２姿勢制御の説明については一部省略する。第１姿勢制御と第２姿勢制御とで異なる点は、第１姿勢制御で調整対象としていた吊索２２０が第２吊索２２２及び第４吊索２２４であったのに対し、第２姿勢制御で調整対象とする吊索２２０が第３吊索２２３及び第４吊索２２４である点である。
【０１５２】
図１２に示すように、本実施形態では、図９のフローチャートのステップＳ２７１の処理に代えてステップＳ３７１の処理を実行し、ステップＳ２７７の処理に代えてステップＳ３７７の処理を実行する。また、図１２に示すように、本実施形態では、図９のフローチャートのステップＳ２８４，Ｓ２８６，Ｓ２８８の処理に代えてステップＳ３８７の処理を実行し、ステップＳ２９１，Ｓ２９４の処理に代えてステップＳ３９１，Ｓ３９４の処理を実行する。図９で示す処理と同じ処理には同じ符号を付し、図９の処理と異なる部分を主に説明する。
【０１５３】
ステップＳ３７１において、制御装置３６０は、ステップＳ３２１と同様の情報取得処理を実行し、ステップＳ２７４へ進む。
【０１５４】
ステップＳ３７７において、制御装置３６０は、ステップＳ３２７と同様の荷重判定処理を実行する。ステップＳ３７７において、ステップＳ３７１で取得した荷重Ｔ１〜Ｔ４が、それぞれ所定の荷重範囲内（ＴＬ以上ＴＨ未満）にあると判定されると、ステップＳ２８１へ進む。ステップＳ３７７において、荷重Ｔ１〜Ｔ４のいずれかが、所定の荷重範囲内（ＴＬ以上ＴＨ未満）にないと判定されると、ステップＳ３８７へ進む。
【０１５５】
ステップＳ３８７において、制御装置３６０は、第３電動チェーンブロック２３３の停止条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ３８７において、第３電動チェーンブロック２３３の停止条件が成立したと判定された場合、ステップＳ３９１へ進み。ステップＳ３８７において、第３電動チェーンブロック２３３の停止条件が成立していないと判定された場合、ステップＳ３９４へ進む。なお、ステップＳ３８７で否定判定された場合、第４電動チェーンブロック２３４の停止条件が成立していることを意味する。
【０１５６】
ステップＳ３９１において、制御装置３６０は、第３電動チェーンブロック２３３の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ３９１において、制御装置３６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２６６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ３７１へ戻る。
【０１５７】
ステップＳ３９４において、制御装置３６０は、第４電動チェーンブロック２３４の電動機２３０ｍに対し、停止信号を出力する。さらに、ステップＳ３９４において、制御装置３６０は、第３電動チェーンブロック２３３の電動機２３０ｍに対し、ステップＳ２６６で設定された駆動方向に応じた駆動信号を出力し、ステップＳ３７１へ戻る。
【０１５８】
このような第３実施形態によれば、第２実施形態と同様の作用効果を奏する。なお、本第３実施形態では、各吊索２２０に作用する荷重（張力）を直接検出し、検出結果に基づいて電動チェーンブロック２３０を制御するため、姿勢制御中に吊索２２０が撓むことをより効果的に防止することができる。
【０１５９】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。
【０１６０】
＜変形例１＞
第１実施形態では、吊索１２０にチェーンブロック１３０を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。チェーンブロック１３０に代えて、油圧シリンダ、電動シリンダ、巻上ウインチ等を距離調整装置として設けてもよい。第２実施形態及び第３実施形態では、吊索２２０に電動チェーンブロック２３０を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。電動チェーンブロック２３０に代えて、油圧シリンダ、電動シリンダ、巻上ウインチ等を距離調整装置として設けてもよい。
【０１６１】
＜変形例２＞
上記実施形態では、吊具９と吊ピース１４０とを結ぶ直線に沿ってチェーンブロック１３０，２３０が伸縮する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。吊索１２０，２２０に設けられる距離調整装置は、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を調整可能な種々の装置を適用することができる。例えば、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂに示す引き込み装置４３０を距離調整装置として吊装置４００に設けてもよい。
【０１６２】
本変形例に係る吊装置４００は、一端が吊天秤１０１に取り付けられ、他端が吊索４２０に取り付けられ、吊索４２０に対する取付部４２５を引き込み、吊索４２０を屈曲させることにより、吊ピース１４０と吊具９との間の距離を調整する引き込み装置（距離調整装置）４３０を備える。引き込み装置４３０は、第２吊索４２２、第３吊索４２３及び第４吊索４２４に設けられ、第１吊索４２１には設けられていない。
【０１６３】
本変形例に係る吊装置４００では、吊ピース１４０と吊具９とがワイヤロープ等からなる吊索４２０によって連結されている。また、吊天秤１０１の中央の連結材１１２には、引き込み装置４３０の一端が取り付けられるブラケット４１２ａが設けられている。
【０１６４】
ブラケット４１２ａは、吊天秤１０１の中央に設定される。第１吊ピース１４１と第４吊ピース１４４とを結ぶ線（対角線）上に、第４吊索１２４の引き込み装置４３０の取付部が設けられる。また、第２吊ピース１４２と第３吊ピース１４３とを結ぶ線（対角線）上に、第２吊索１２２の引き込み装置４３０の取付部が設けられる。さらに、第２吊ピース１４２と第３吊ピース１４３とを結ぶ線（対角線）上に、第３吊索１２３の引き込み装置４３０の取付部が設けられる。なお、ブラケット４１２ａの位置は、吊天秤１０１の中央に設定する場合に限定されず、吊天秤１０１の任意の位置に設定することができる。
【０１６５】
引き込み装置４３０は、チェーンブロック、油圧シリンダ、電動シリンダ等の伸縮部と、伸縮部の一端と吊索４２０とを連結する連結部材と、伸縮部の他端とブラケット４１２ａとを連結する連結部材と、を備える。
【０１６６】
図１４Ａを参照して、引き込み装置４３０の伸縮部が油圧シリンダ４３０Ｓである場合について説明する。なお、図１４Ａでは、第３吊索４２３に設けられる引き込み装置４３０のみを図示し、第２吊索４２２及び第４吊索４２４に設けられる引き込み装置４３０の図示は省略している。
【０１６７】
図１４Ａに示すように、油圧シリンダ４３０Ｓは、円筒状のシリンダチューブ４３０ｔと、シリンダチューブ４３０ｔ内に挿入されるピストンロッド４３０ｒと、ピストンロッド４３０ｒの基端部に設けられ、シリンダチューブ４３０ｔ内をボトム側室とロッド側室とに区画するピストン（不図示）と、を有する。
【０１６８】
シリンダチューブ４３０ｔの基端部にはワイヤロープ４３８が接続され、このワイヤロープ４３８は取付金具等の取付部４２５を介して吊索４２０に取り付けられている。ピストンロッド４３０ｒの先端部にはワイヤロープ４３９が接続され、このワイヤロープ４３９はシャックル等を介してブラケット４１２ａに取り付けられている。
【０１６９】
このような変形例によれば、図１４Ａに示す伸長状態の油圧シリンダ４３０Ｓのロッド側室に作動流体を供給してロッド側室の圧力を高めるとともに、ボトム側室をタンクに連通させることにより、図１４Ｂに示すように油圧シリンダ４３０Ｓを収縮させることができる。油圧シリンダ４３０Ｓが収縮すると、吊索４２０に対する取付部４２５がブラケットに近づくように移動する。その結果、油圧シリンダ４２０Ｓの収縮前の状態に比べて、吊ピース１４０と吊具９との間の距離が小さくなる。
【０１７０】
また、図１４Ｂに示す伸長状態の油圧シリンダ４３０Ｓのボトム側室に作動流体を供給してボトム側室の圧力を高めるとともに、ロッド側室をタンクに連通させることにより、図１４Ａに示すように油圧シリンダ４３０Ｓを伸長させることができる。油圧シリンダ４３０Ｓが伸長すると、吊索４２０に対する取付部４２５がブラケット４１２ａから離れるように移動する。その結果、油圧シリンダ４２０Ｓの伸長前の状態に比べて、吊ピース１４０と吊具９との間の距離が大きくなる。
【０１７１】
このような変形例によれば、上記第１実施形態と同様の手順で吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢を調整することができる。また、油圧シリンダ４３０Ｓの伸縮動作を制御する制御弁を制御装置により制御する構成とすることにより、上記第２実施形態及び第３実施形態と同様、自動で吊荷８及び吊天秤１０１の姿勢を調整することもできる。
【０１７２】
本変形例では、引き込み装置４３０により、吊具９と吊ピース１４０との距離を調整するため、吊索１２０の長さ自体を変更する必要がない。このため、各引き込み装置４３０を伸長状態とすることにより、各吊ピース１４０と吊具９との距離を初期状態に容易に復帰させることができる。このため、吊荷８を降ろした後、次の吊荷８を吊る前に、吊天秤１０１の姿勢を容易に初期状態の水平姿勢とすることができる。
【０１７３】
また、本変形例では、引き込み装置４３０は、吊索１２０を引き込む分力を負担するのみでよいため、第２実施形態及び第３実施形態に比べて、荷重能力の小さなものを採用でき、吊装置４００の重量及びコストの低減を図ることができる。
【０１７４】
＜変形例３＞
上記実施形態では、吊索１２０，２２０が４つ設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。吊索１２０，２２０は４つ以上であればよい。例えば、図１５に示すように、６つの吊索５２０を備える吊装置５００に本発明を適用してもよい。図示するように、本変形例では、６つの吊索５２０のうち、５つの吊索５２０に距離調整装置５３０が設けられている。６つの吊ピース１４０は、３行２列のマトリクス状に配列されている。
【０１７５】
本変形例においても上記実施形態と同様の手順で吊荷８及び吊天秤５０１の姿勢を調整することができる。図１６Ａを参照して、本変形例での姿勢調整方法の一例を説明する。なお、説明の便宜上、第１行第１列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ１１と記し、第１行第２列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ１２と記し、第２行第１列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ２１と記す。また、第２行第２列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ２２と記し、第３行第１列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ３１と記し、第３行第２列に位置する吊ピース１４０を吊ピースＰ３２と記す。
【０１７６】
図１６Ａに示すように、吊荷の重心Ｇが、吊ピースＰ３１よりも吊ピースＰ１１に近く、かつ、吊ピースＰ１２よりも吊ピースＰ１１に近い場合の姿勢調整方法は以下のとおりである。
【０１７７】
第１姿勢調整工程Ｓ４０において、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピースＰ１１，Ｐ１２と吊具９との間の距離を変化させず、第１鉛直面ＶＰ１を境にして他方側に設けられる全ての吊ピースＰ２１，Ｐ２２，Ｐ３１，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように対応する複数の距離調整装置５３０を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤５０１のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。ここで、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方側に設けられる複数の吊ピースＰ１１，Ｐ１２には、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１が含まれている。つまり、第１姿勢調整工程Ｓ４０において、第１鉛直面ＶＰ１を境にして、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む側では全ての距離調整装置５３０を動作させず、反対側では全ての距離調整装置５３０を動作させる。
【０１７８】
第２姿勢調整工程Ｓ５０において、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピースＰ１１，Ｐ２１，Ｐ３１と吊具９との間の距離を変化させず、第２鉛直面ＶＰ２を境にして他方側に設けられる全ての吊ピースＰ１２，Ｐ２２，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように対応する複数の距離調整装置５３０を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤５０１のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。ここで、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方側に設けられる複数の吊ピースＰ１１，Ｐ２１，Ｐ３１には、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１が含まれている。つまり、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、第２鉛直面ＶＰ２を境にして、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む側では全ての距離調整装置５３０を動作させず、反対側では全ての距離調整装置５３０を動作させる。
【０１７９】
このように、Ｘ軸まわりの傾斜角αに基づいて、複数の吊ピース１４０のうち、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む行（第１行）の連結部群（Ｐ１１，Ｐ１２）を除く全ての吊ピースＰ２１，Ｐ２２，Ｐ３１，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように複数の距離調整装置５３０を並行して操作または制御することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。また、Ｙ軸まわりの傾斜角βに基づいて、複数の吊ピース１４０のうち、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む列（第１列）の連結部群（Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１）を除く全ての吊ピースＰ１２，Ｐ２２，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ大きくなるように複数の距離調整装置５３０を並行して操作または制御することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。
【０１８０】
図１６Ｂに示すように、吊荷８の重心Ｇが、吊ピースＰ１１よりも吊ピースＰ３１に近く、かつ、吊ピースＰ１１よりも吊ピースＰ１２に近い場合の姿勢調整方法は以下のとおりである。
【０１８１】
第１姿勢調整工程Ｓ４０において、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピースＰ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２と吊具９との間の距離を変化させず、第１鉛直面ＶＰ１を境にして他方側に設けられる全ての吊ピースＰ３１，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように対応する複数の距離調整装置５３０を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤５０１のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。ここで、第１鉛直面ＶＰ１を境にして一方側に設けられる複数の吊ピースＰ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２には、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１が含まれている。つまり、第１姿勢調整工程Ｓ４０において、第１鉛直面ＶＰ１を境にして、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む側では全ての距離調整装置５３０を動作させず、反対側では全ての距離調整装置５３０を動作させる。
【０１８２】
第２姿勢調整工程Ｓ５０において、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方向側に設けられる全ての吊ピースＰ１１，Ｐ２１，Ｐ３１と吊具９との間の距離を変化させず、第２鉛直面ＶＰ２を境にして他方側に設けられる全ての吊ピースＰ１２，Ｐ２２，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように対応する複数の距離調整装置５３０を並行して制御することにより、吊荷８及び吊天秤５０１のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。ここで、第２鉛直面ＶＰ２を境にして一方側に設けられる複数の吊ピースＰ１１，Ｐ２１，Ｐ３１には、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１が含まれている。つまり、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、第２鉛直面ＶＰ２を境にして、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む側では全ての距離調整装置５３０を動作させず、反対側では全ての距離調整装置５３０を動作させる。
【０１８３】
なお、吊ピースＰ３１，Ｐ３２に連結される吊索５２０に設けられる距離調整装置５３０のみを並行して操作または制御することに代えて、吊ピースＰ２１，Ｐ２２，Ｐ３１，Ｐ３２に連結される吊索５２０に設けられる距離調整装置５３０を並行して操作または制御することにより、Ｘ軸まわりの姿勢を調整するようにしてもよい。
【０１８４】
つまり、Ｘ軸まわりの傾斜角αに基づいて、複数の吊ピース１４０のうち、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む行（第１行）の連結部群（Ｐ１１，Ｐ１２）を除く全ての吊ピースＰ２１，Ｐ２２，Ｐ３１，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように複数の距離調整装置５３０を並行して操作または制御することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することもできる。さらに、Ｙ軸まわりの傾斜角βに基づいて、複数の吊ピース１４０のうち、距離調整装置５３０が設けられない吊索５２０が連結される吊ピースＰ１１を含む列（第１列）の連結部群（Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１）を除く全ての吊ピースＰ１２，Ｐ２２，Ｐ３２と吊具９との間の距離が、それぞれ小さくなるように複数の距離調整装置５３０を並行して操作または制御することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整することができる。
【０１８５】
＜変形例４＞
上記実施形態では、吊索１２０，２２０の数をＮ（Ｎは４以上の整数）としたとき、全吊索１２０，２２０のうち（Ｎ−１）の吊索１２０，２２０にのみ距離調整装置（チェーンブロック１３０，２３０）を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。全吊索１２０，２２０のうち（Ｎ−１）以上の吊索１２０，２２０に距離調整装置を設けた吊装置にも本発明を適用することができる。例えば、吊索１２０，２２０の数と同じ数だけ距離調整装置を設けてもよい。すなわち、全ての吊索１２０，２２０のそれぞれに距離調整装置を設けてもよい。
【０１８６】
＜変形例５＞
上記実施形態では、傾斜角計測装置１０３，２０３が、吊天秤１０１に設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。傾斜角計測装置１０３，２０３は、吊荷８及び吊天秤１０１の少なくとも一方に設けられていればよい。すなわち、傾斜角計測装置１０３，２０３は、吊荷８にのみ設けてもよいし、吊荷８及び吊天秤１０１の双方に設けてもよい。
【０１８７】
＜変形例６＞
第１実施形態では、第１姿勢調整工程Ｓ４０において、Ｙ軸傾斜角センサ１０３ｙで計測されたＹ軸まわりの傾斜角βが所定の傾斜角範囲（β０−Δβ≦β≦β０＋Δβ）内で維持されるように、第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作することにより、吊荷８のＸ軸まわりの姿勢を調整する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。作業者が、各吊索１２０に所定値以上の張力が作用していることを、吊索１２０を掴むなどして確認しながらＸ軸まわりの傾斜角αが所定の角度となるまで、第２チェーンブロック１３２及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作してもよい。
【０１８８】
同様に、第１実施形態では、第２姿勢調整工程Ｓ５０において、Ｘ軸傾斜角センサ１０３ｘで計測されたＸ軸まわりの傾斜角αが所定の傾斜角範囲（α１−Δα≦α≦α１＋Δα）内で維持されるように、第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作することにより、吊荷８のＹ軸まわりの姿勢を調整する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。作業者が、各吊索１２０に所定値以上の張力が作用していることを、吊索１２０を掴むなどして確認しながらＹ軸まわりの傾斜角βが所定の角度となるまで、第３チェーンブロック１３３及び第４チェーンブロック１３４を並行して操作してもよい。
【０１８９】
＜変形例７＞
第２実施形態では、第１姿勢制御（Ｘ軸まわりの姿勢制御）において、Ｙ軸まわりの傾斜角βが所定の傾斜角範囲から外れた場合に、第２電動チェーンブロック２３２及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させる処理を実行したが、これに限定されない。第２電動チェーンブロック２３２及び第４電動チェーンブロック２３４の一方の動作速度を他方の動作速度に比べて遅くなるように、動作速度を制御してもよい。同様に、第２姿勢制御（Ｙ軸まわりの姿勢制御）において、Ｘ軸まわりの傾斜角αが所定の傾斜角範囲から外れた場合に、第３電動チェーンブロック２３３及び第４電動チェーンブロック２３４の一方を停止させる処理を実行したが、これに限定されない。第３電動チェーンブロック２３３及び第４電動チェーンブロック２３４の一方の動作速度を他方の動作速度に比べて遅くなるように、動作速度を制御してもよい。なお、第３実施形態においても２つの電動チェーンブロック２３０の一方を停止させる処理（Ｓ３３７〜Ｓ３４４，Ｓ３８７〜Ｓ３９４）に代えて、２つの電動チェーンブロック２３０の一方の動作速度を遅くする処理を実行してもよい。
【０１９０】
＜変形例８＞
上記実施形態では、吊索１２０，２２０にワイヤロープを用いる例について説明したが、ワイヤロープに代えて、チェーンスリング、ベルトスリング、ラウンドスリング等を用いてもよい。
【０１９１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１９２】
８・・・吊荷、９・・・吊具、１００，２００，３００，４００，５００・・・吊装置、１０１，５０１・・・吊天秤、１０３，２０３・・・傾斜角計測装置、１２０，２２０，４２０，５２０・・・吊索、１３０・・・チェーンブロック（距離調整装置）、１４０・・・吊ピース（連結部）、２３０・・・電動チェーンブロック（距離調整装置）、２６０，３６０・・・制御装置、３７０・・・ロードセル（荷重検出装置）、４２５・・・取付部、４３０・・・引き込み装置、５３０・・・距離調整装置、Ｇ・・・重心、ＨＰ・・・水平面、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ３１，Ｐ３２・・・吊ピース（連結部）、ＶＰ１・・・第１鉛直面、ＶＰ２・・・第２鉛直面
Ｓ４０・・・第１姿勢調整工程、Ｓ５０・・・第２姿勢調整工程
【図１】
2020132306.tif 000003
【図２Ａ】
2020132306.tif 000004
【図２Ｂ】
2020132306.tif 000005
【図３】
2020132306.tif 000006
【図４Ａ】
2020132306.tif 000007
【図４Ｂ】
2020132306.tif 000008
【図５Ａ】
2020132306.tif 000009
【図５Ｂ】
2020132306.tif 000010
【図６】
2020132306.tif 000011
【図７】
2020132306.tif 000012
【図８】
2020132306.tif 000013
【図９】
2020132306.tif 000014
【図１０】
2020132306.tif 000015
【図１１】
2020132306.tif 000016
【図１２】
2020132306.tif 000017
【図１３】
2020132306.tif 000018
【図１４Ａ】
2020132306.tif 000019
【図１４Ｂ】
2020132306.tif 000020
【図１５】
2020132306.tif 000021
【図１６Ａ】
2020132306.tif 000022
【図１６Ｂ】
2020132306.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月24日(2019.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷に連結可能な吊天秤と、
前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、
前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、
前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、
前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、
前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の姿勢を調整する制御装置と、を備え、
前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、
前記制御装置は、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、
前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、
前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる
吊装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
請求項１に記載の吊装置。
【請求項３】
吊荷に連結可能な吊天秤と、
前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、
前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、
前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、
前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の前記吊索に設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、
前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の姿勢を調整する制御装置と、
前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、
前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、
前記制御装置は、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、
前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
吊装置。
【請求項４】
前記距離調整装置は、一端が前記吊天秤に取り付けられ、他端が前記吊索に取り付けられ、前記吊索に対する取付部を引き込み、前記吊索を屈曲させることにより、前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の吊装置。
【請求項５】
吊荷に連結可能な吊天秤と、前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、を備えた吊装置により、前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて、前記吊荷の姿勢を調整する方法であって、
前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、
前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の前記距離調整装置を並行して操作することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢調整工程と、
前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の前記距離調整装置を並行して操作することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢調整工程と、を備え、
前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、
前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる
吊荷の姿勢調整方法。
【請求項６】
前記第１姿勢調整工程では、前記Ｙ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置により、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、
前記第２姿勢調整工程では、前記Ｘ軸まわりの傾斜角が所定の傾斜角範囲内で維持されるように前記距離調整装置により、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する
請求項５に記載の吊荷の姿勢調整方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、吊装置であって、吊荷に連結可能な吊天秤と、吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、吊天秤に設けられ、４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、吊荷及び吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、吊索の数をＮとしたとき、４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、当該吊索が連結される連結部と吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて距離調整装置を制御することにより、吊荷の姿勢を調整する制御装置と、を備え、傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、制御装置は、Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の距離調整装置を並行して制御することにより、吊荷のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の距離調整装置を並行して制御することにより、吊荷のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる。
また、本発明は、吊装置であって、吊荷に連結可能な吊天秤と、前記吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、前記吊天秤に設けられ、前記４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、前記吊荷及び前記吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、前記吊索の数をＮとしたとき、前記４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）以上の前記吊索に設けられ、当該吊索が連結される前記連結部と前記吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、前記傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の姿勢を調整する制御装置と、前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重を検出する荷重検出装置と、を備え、前記傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、前記制御装置は、前記Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、前記Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、前記Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ前記吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離を変化させず、前記第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての前記連結部と前記吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように複数の前記距離調整装置を並行して制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整し、前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｘ軸まわりの姿勢を調整し、前記荷重検出装置で検出された前記４つ以上の吊索のそれぞれに作用する荷重が所定の荷重範囲内で維持されるように前記距離調整装置を制御することにより、前記吊荷の前記Ｙ軸まわりの姿勢を調整する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明は、吊荷に連結可能な吊天秤と、吊天秤とクレーンの吊具とを連結する４つ以上の吊索と、吊天秤に設けられ、４つ以上の吊索がそれぞれ連結される連結部と、吊荷及び吊天秤の少なくとも一方に設けられ、水平面に対する傾斜角を計測する傾斜角計測装置と、吊索の数をＮとしたとき、４つ以上の吊索のうち（Ｎ−１）の前記吊索にのみ設けられ、当該吊索が連結される連結部と吊具との間の距離を調整する距離調整装置と、を備えた吊装置により、傾斜角計測装置で計測された傾斜角に基づいて、吊荷の姿勢を調整する方法であって、傾斜角計測装置は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸まわりの傾斜角を計測可能であり、Ｘ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｘ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第１鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第１鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の距離調整装置を並行して操作することによって吊荷のＸ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第１姿勢調整工程と、Ｙ軸まわりの傾斜角に基づいて、Ｙ軸に平行で水平面に直交しかつ吊荷の重心を含む第２鉛直面を境にして一方向側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離を変化させず、第２鉛直面を境にして他方側に設けられる全ての連結部と吊具との間の距離が、それぞれ小さくなるように、または大きくなるように、複数の距離調整装置を並行して操作することによって、吊荷のＹ軸まわりの姿勢を所定の姿勢に調整する第２姿勢調整工程と、を備え、前記第１鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれ、前記第２鉛直面を境にして一方側に設けられる複数の前記連結部には、前記距離調整装置が設けられない前記吊索が連結される前記連結部が含まれる。