(57)【要約】【課題】限られたソーターで多種多様な物品を効率良く処理することができる物品管理装置を提供すること。【解決手段】実施形態に係る物品管理装置は、受信部と、プロセッサと、送信部とを備える。前記受信部は、物品を測定して得られる物品測定情報を受信する。前記プロセッサは、前記物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第１の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第２の分岐制御信号を選択する。前記送信部は、前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第１又は第２の分岐制御信号を送信する。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を測定して得られる物品測定情報を受信する受信部と、
前記物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第１の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第２の分岐制御信号を選択するプロセッサと、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第１又は第２の分岐制御信号を送信する送信部と、を備える物品管理装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記物品測定情報に基づいて前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記第１の分岐制御信号を選択し、仕分けるに適さないと判定する場合に前記第２の分岐制御信号を選択する、請求項１の物品管理装置。
【請求項３】
前記受信部は、前記物品を識別する物品識別情報を受信し、
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分け可能と判定する場合に前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を選択し、
前記送信部は、前記仕分け装置へ前記仕分け先情報を送信する請求項１又は２の物品管理装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記物品を搬送先へ搬送させるための搬送制御信号を選択し、
前記送信部は、前記搬送車へ前記搬送制御信号を送信する請求項３の物品管理装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記搬送先に対応する目的位置データを含む前記搬送制御信号を選択する請求項４の物品管理装置。
【請求項６】
前記物品識別情報、及び前記物品識別情報に関連付けられる前記仕分け先情報を記憶する記憶部を備える請求項３乃至５の何れか一つの物品管理装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記物品を前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定する場合に前記仕分け先情報を前記目的位置データに変換する請求項５の物品管理装置。
【請求項８】
請求項４の前記物品管理装置と、
前記仕分け装置と、
前記搬送車と、
を備える物品管理システムであって、
前記仕分け装置は、前記仕分け先情報に基づいて前記物品を仕分け先へ仕分け、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に基づいて前記物品を前記搬送先へ搬送する、物品管理システム。
【請求項９】
前記搬送制御信号は、前記搬送先に対応する目的位置データを含み、
前記搬送車は、前記搬送制御信号に含まれる前記目的位置データに基づいて前記物品を前記仕分け先に対応する前記搬送先へ搬送する請求項８の物品管理システム。
【請求項１０】
物品を測定して得られる物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第１の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第２の分岐制御信号を選択する手順と、
前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第１又は第２の分岐制御信号を送信する手順と、をコンピュータに実行させる物品管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品管理装置、物品管理システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物等の物品の仕分けを自動化するために、ソーターを含む仕分けシステムが普及している。ソーターの種類は数多く存在し、設置面積、処理速度、及び物品の種類からソーターが選定される。物品の種類としては、サイズの異なるもの、重さの異なるもの、及び形状の異なるものなどが挙げられる。
【０００３】
しかしながら、全ての種類の物品に対応するソーターは存在せず、ソーターに対応しない物品はオペレータの手区分で処理される。物流事業者にとって手区分の負担は大きい。例えば、２種類以上のソーターを設置することも考えられるが、２種類以上のソーターの設置によりシステム全体が大型化すること、及び費用対効果が小さいことなどから採用し難い。加えて、物品を選別して各ソーターへ振り分けるオペレータの負荷増や処理速度の遅延も懸念される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物流事業者にとって物品仕分けの効率化に関する要望は尽きず、より多くの種類の物品を効率良く処理する技術が望まれている。
【０００６】
本発明の目的は、限られたソーターで多種多様な物品を効率良く処理することができる物品管理装置、物品管理システム、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る物品管理装置は、受信部と、プロセッサと、送信部とを備える。前記受信部は、物品を測定して得られる物品測定情報を受信する。前記プロセッサは、前記物品測定情報に基づいて、前記物品に対応する仕分け先情報に従い前記物品を仕分ける仕分け装置へ向けて前記物品を供給させるための第１の分岐制御信号、又は搬送制御信号に従い前記物品を搬送する搬送車へ向けて前記物品を供給させるための第２の分岐制御信号を選択する。前記送信部は、前記仕分け装置又は前記搬送車へ向けて前記物品を供給する分岐装置に対して、前記第１又は第２の分岐制御信号を送信する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る物品管理システムの概略構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る物品管理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る物品管理装置の補助記憶デバイスに記憶される物品管理テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係る物品管理システムによる物品処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係る物品管理システムによる物品供給先の判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る物品管理システムによる仕分け先の判定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。  
図１は、実施形態に係る物品管理システムの概略構成の一例を示す図である。  
図１に示すように、物品管理システムＳは、物品管理装置１、ソーター２、及びＡＧＶ（automated guided vehicle）３等を備える。また、物品管理システムＳは、物品投入部４、物品測定装置５、分岐装置６、カメラ７ａ、７ｂ、物品情報読取装置８、及び搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ等を備える。
【００１０】
さらに、物品管理システムＳは、複数の物品検知センサを備え、ソーター２及び搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ等により搬送される物品ｃ（例えば物品ｃ１〜ｃ８）を検知する。これにより、物品管理システムＳは、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、各物品ｃの搬送（動き）をトレースし、各物品ｃがどこに位置するのかを検知又は推定することができる。例えば、物品管理システムＳは、ＡＧＶ３に物品ｃが積載されたことを検知又は推定することもできる。また、物品管理システムＳは、複数の物品検知センサにより検知される各物品ｃ（物品投入部４から順次投入される各物品ｃ）に対して物品検知識別情報（以下、物品検知ＩＤ（identification information））を割り当てる。
【００１１】
物品管理システムＳで処理される物品ｃは、様々なサイズ、形状、及び重さの荷物等である。各物品ｃには予め物品識別情報（以下、物品ＩＤ）が割り当てられる。例えば、各物品ｃに対して直接、物品ＩＤを記録してもよいし、各物品ｃに物品ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤの記録方法としては、目視可能な印刷記録でもよいし、赤外線を吸収するインク等により目視できない印刷記録であってもよい。或いは、物品ｃに物品ＩＤを記憶した電子タグ又は無線タグ等を取り付けるようにしてもよい。
【００１２】
物品ＩＤは、少なくとも固有情報を含み、数字、文字、記号、バーコード、二次元コード、及びＱＲコード（登録商標）の１又は２以上の組み合わせで構成される情報である。また、物品ＩＤが仕分け先情報を含んでもよいし、物品管理装置１に記憶される物品管理テーブルＴＡが、物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を含んでもよい。本実施形態では、後者を想定し説明する。
【００１３】
例えば、物品管理装置１は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができ、他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信し記憶し、また、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。例えば、他の機器は、ソーター２、ＡＧＶ３、及び分岐装置６である。後に図２を参照して、物品管理装置１の動作等について詳細に説明する。
【００１４】
ソーター２は、物品ｃに対応する仕分け情報に基づき物品ｃを仕分け先へ仕分ける仕分け装置である。つまり、ソーター２は、物品ＩＤに関連付けられた仕分け情報に基づき物品ｃを仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける。ソーター２は、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ｃを受け入れ、物品管理装置１からの仕分け先情報に基づき、受け入れた物品ｃを仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける。後にソーター２の動作等について詳細に説明する。
【００１５】
ＡＧＶ３は、物品ｃを無人で搬送する搬送車である。ＡＧＶ３は、搬送ベルト９ｄにより搬送される物品ｃを受け入れ、物品管理装置１からの搬送制御信号に従い、受け入れた物品ｃを搬送先１０へ搬送する。例えば、ＡＧＶ３は、搬送先１０に対応する位置情報を含む搬送制御信号に基づき、受け入れた物品ｃを搬送先１０へ搬送する。或いは、ＡＧＶ３は、仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイに対応する位置情報を含む搬送制御信号に基づき、受け入れた物品ｃを仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイに対応する位置へ搬送する。
【００１６】
物品投入部４は、オペレータにより投入される物品ｃ又は搬送ベルト等により送り込まれる物品ｃを受け取り、搬送ベルト９ａは、物品投入部４で受け取られた物品ｃを物品測定装置５へ搬送する。
【００１７】
物品測定装置５は、搬送される物品ｃのサイズ、形状、及び重量のうちの少なくとも一つを測定し、測定により得られる物品測定情報を物品管理装置１へ出力する。例えば、物品測定装置５は、複数のセンサによる多方面からの物品ｃのセンシング結果の組み合わせに基づき物品ｃのサイズ（Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向のサイズ）及び形状を測定し、また、重量計により物品ｃの重量を測定する。例えば、センサには、光源から物品ｃまでの距離を測定するレーザ距離センサを適用する。或いは、物品測定装置５は、カメラ等により多方面から物品ｃの画像を撮影し、撮影により得られた画像を解析し物品ｃのサイズ及び形状を測定するようにしてもよい。搬送ベルト９ｂは、物品測定装置５で測定された物品ｃを分岐装置６へ搬送する。
【００１８】
分岐装置６は、物品管理装置１から送信される分岐制御信号Ｓ１１（第１の分岐制御信号）又は分岐制御信号Ｓ１２（第２の分岐制御信号）に基づきソーター２又はＡＧＶ３へ物品ｃを供給する。例えば、分岐装置６は、分岐制御信号Ｓ１１に基づき、物品管理装置１から送信される分岐制御信号Ｓ１１に基づき搬送ベルト９ｂで搬送される物品ｃを搬送ベルト９ｃへ振り分け、搬送ベルト９ｃは、物品ｃをソーター２へ搬送し、物品ｃをソーター２へ振り分ける。また、分岐装置６は、物品管理装置１から送信される分岐制御信号Ｓ１２に基づき搬送ベルト９ｂで搬送される物品ｃを搬送ベルト９ｄへ振り分け、搬送ベルト９ｄは、物品ｃをＡＧＶ３へ搬送し物品ｃをＡＧＶ３の積載位置へ送り込む。なお、分岐装置６がロボットアーム等の構成を有し、ロボットアーム等が物品ｃをピックアップしてソーター２又はＡＧＶ３へ供給してもよい。
【００１９】
カメラ７ａは、搬送ベルト９ｃに対向する位置に設けられ、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ｃを撮影する。例えば、複数のカメラ７ａを配置し、様々な角度から、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ｃを撮影する。カメラ７ａは、撮影により得られた画像データを物品情報読取装置８へ出力する。なお、カメラ７ａは、任意の位置に設置することができ、例えば、搬送ベルト９ａ又は９ｂに対向する位置に設置してもよい。
【００２０】
ＡＧＶ３は、搬送ベルト９ｄにより送り込まれる物品ｃを積載し、物品管理装置１から送信される搬送制御信号に基づき、積載した物品ｃを搬送先１０又は仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイに対応する位置へ搬送する。
【００２１】
カメラ７ｂは、ＡＧＶ３の搬送経路に対向する位置に設けられ、ＡＧＶ３により搬送される物品ｃを撮影する。例えば、複数のカメラ７ｂを配置し、様々な角度から、ＡＧＶ３により搬送される物品ｃを撮影する。カメラ７ｂは、撮影により得られた画像データを物品情報読取装置８へ出力する。なお、カメラ７ｂは、任意の位置に設置することができ、例えば、搬送ベルト９ｄに対向する位置に設置してもよい。
【００２２】
物品情報読取装置８は、カメラ７ａ又は７ｂから出力される画像データを受信し、画像データに含まれる物品ＩＤを読み取り、物品ＩＤを物品管理装置１へ送信する。物品ＩＤがＱＲコードの場合、物品情報読取装置８はＱＲコードリーダとして機能する。物品ＩＤが無線タグに記憶された情報の場合、物品情報読取装置８は無線リーダとして機能し、無線通信により無線タグから物品ＩＤを読み取る。
【００２３】
図２は、実施形態に係る物品管理装置の概略構成の一例を示すブロック図である。  
図２に示すように、物品管理装置１は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶デバイス１４、通信インタフェース１５、及び入出力部１６を備える。
【００２４】
プロセッサ１１は、物品ｃの処理に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。物品ｃの処理は、物品ｃの搬送、供給、及び仕分け等の動作を含む。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、物品管理装置１の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）である。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。プロセッサ１１は、複数の物品検知センサからの検知信号に基づき、検知される各物品ｃに物品検知ＩＤを割り当て、また、各物品ｃの搬送（動き）をトレースし、各物品ｃがどこに位置するのかを検知又は推定する。
【００２５】
ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
【００２６】
ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【００２７】
補助記憶デバイス１４は、プロセッサ１１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）（登録商標）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。補助記憶デバイス１４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。なお、物品管理装置１は、補助記憶デバイス１４に代えて、あるいは補助記憶デバイス１４に加えて、メモリカード又はＵＳＢ（universal serial bus）メモリなどの記憶媒体を挿入可能なインタフェースを備えていてもよい。
【００２８】
ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４に記憶されるプログラムは、物品ｃを処理するためのプログラムを含む。一例として、物品管理装置１は、当該プログラムがＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４に記憶された状態で物品管理装置１の管理者などへと譲渡される。しかしながら、物品管理装置１は、当該プログラムがＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、物品ｃを処理するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１４へ書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
【００２９】
通信インタフェース１５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１５は、受信部として機能し、物品管理システムＳによる物品の処理を開始する前に、物品管理システムＳの上位サーバから物品ｃに関する物品ＩＤ及び物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を受信する。また、通信インタフェース１５は、物品検知センサからのセンシング信号、物品測定装置５からの物品測定情報、及び物品情報読取装置８からの物品ＩＤを受信する。また、通信インタフェース１５は、送信部として機能し、ソーター２へ仕分け先情報、ＡＧＶへ搬送制御信号、及び分岐装置６へ分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を送信する。
【００３０】
入出力部１６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイは、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。
【００３１】
図３は、実施形態に係る物品管理装置の補助記憶デバイスに記憶される物品管理テーブルの一例を示す図である。  
図３に示すように、補助記憶デバイス１４は記憶部として機能し、補助記憶デバイス１４に記憶される物品管理テーブルＴＡは、検知された全ての物品ｃ１〜ｃ８に付される物品検知ＩＤに関連付けて、物品ＩＤ、仕分け先情報、物品測定情報、供給先情報、及びＡＧＶ識別情報（以下、ＡＧＶＩＤ）を記憶する。なお、物品管理システムＳで処理される全ての物品ｃから物品ＩＤを取得できる場合には、物品検知ＩＤは必須ではなく、物品管理テーブルＴＡは、取得される物品ＩＤに関連付けて、仕分け先情報、物品測定情報、供給先情報、及びＡＧＶ識別情報を記憶する。この場合、プロセッサ１１は、物品ＩＤに対応する物品ｃ１〜ｃ８の動きをトレースし、物品ｃ１〜ｃ８がどこに位置するのか検知又は推定する。
【００３２】
次に、ソーター２について説明する。例えば、ソーター２は、クロスベルトソーター（cross belt sorter）、スライディングシューソーター（sliding shoe sorter）、又はボンベイソーター（bomb-bay sorter）である。クロスベルトソーターは、ベルトコンベアで構成された搬送トレイで物品ｃを搬送し、ベルトコンベアの回転により搬送トレイ上の物品ｃを目的の仕分けトレイへ供給する。スライディングシューソーターは、搬送トレイで物品ｃを搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイに到達したタイミングで搬送トレイを傾斜させて搬送トレイ上の物品ｃを目的の仕分けトレイへ向けて滑らせる。ボンベイソーターは、底部が開閉可能に構成された搬送トレイで物品ｃを搬送し、搬送トレイが目的の仕分けトレイ上、又は目的の仕分けトレイへ物品ｃを送り出すシューター上に到達するタイミングで底部を開放し物品ｃを目的の仕分けトレイ又はシューターへ向けて投下する。
【００３３】
本実施形態では、ソーター２をボンベイソーターとして説明する。例えば、ソーター２は、環状に構成された搬送路を備え、搬送路は複数の搬送トレイを備える。これら複数の搬送トレイは、搬送路に沿って回転する。搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ｃは、ソーター２の搬送路上の搬送トレイに送り込まれ、一つの搬送トレイは、一つの物品ｃを積載し、搬送路に沿って回転する。ソーター２は、搬送トレイが仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイ上に到達するタイミングで底部を開放し、物品ｃを目的の仕分けトレイへ向けて投下する。
【００３４】
図４は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。  
ＡＧＶ３は、車輪付きの自走ロボットであり、物品管理装置１からの搬送制御信号に基づき、積載された物品ｃを目的位置へ搬送する。例えば、ＡＧＶ３は、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、搬送先１０又は仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ搬送する。ＡＧＶ３は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで自走する。例えば、ＡＧＶ３は、走行路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを辿って目的位置まで自走する。加えて、ＡＧＶ３は、障害物（他のＡＧＶ３を含む）を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。
【００３５】
図４に示すように、ＡＧＶ３は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、補助記憶デバイス３４、通信インタフェース３５、及び搬送駆動部３６を備える。  
プロセッサ３１は、物品ｃの搬送の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ３の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、物品管理装置１は、ＡＧＶ３を目的位置へ移動させるための搬送制御信号を送信し、プロセッサ３１は、物品管理装置１から送信される搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。
【００３６】
ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
【００３７】
ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【００３８】
補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１４は、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、又はＳＳＤ等である。補助記憶デバイス３４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【００３９】
通信インタフェース３５は、ネットワークなどを介して他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１５は、受信部として機能し、物品管理装置１からの搬送制御信号を受信する。
【００４０】
搬送駆動部３６は、モータ、モータにより回転する車輪、及び進行方向を切り替える操舵機構等を備える。搬送駆動部３６は、プロセッサ３１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶを目的位置へ移動させる。
【００４１】
図５は、実施形態に係る物品管理システムによる物品処理の一例を示すフローチャートである。例えば、上位サーバは、事前に、処理対象となる物品ｃの物品ＩＤ及び仕分け先情報を物品管理装置１へ送信し、物品管理テーブルＴＡは、事前に、これら物品ＩＤ及び仕分け先情報を登録する。
【００４２】
物品管理システムＳの物品投入部４から物品ｃが投入され、搬送ベルト９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ等により物品ｃの搬送が開始される（ＳＴ１）。物品管理システムＳの複数の物品検知センサは、順次搬送される物品ｃを検知し、検知信号を物品管理装置１へ送信する。物品管理装置１の通信インタフェース１５は、検知信号を受信し、プロセッサ１１は、検知信号に基づき各物品ｃに物品検知ＩＤを割り当てる。つまり、プロセッサ１１は、物品管理テーブルＴＡにおいて、順次検知される各物品ｃに対応付けて物品検知ＩＤを登録する。この時点では、搬送される物品ｃから物品ＩＤが読み取られていないので、物品管理テーブルＴＡに事前登録済みの物品ＩＤと、物品検知ＩＤとを関連付けることはできない。
【００４３】
搬送ベルト９ａは、物品ｃを物品測定装置５へ搬送し、物品測定装置５は、搬送される物品のサイズ、形状、及び重量のうちの少なくとも一つを測定し（ＳＴ２）、測定により得られる物品測定情報を物品管理装置１へ送信する。通信インタフェース１５は、物品測定情報を受信し、プロセッサ１１は、物品管理テーブルＴＡにおいて、物品検知ＩＤに関連付けて物品測定情報を登録する。
【００４４】
また、プロセッサ１１は、物品測定情報に基づく物品ｃの供給先（送り先）の判定処理を実行し（ＳＴ３）、物品測定情報に基づいてソーター２へ向けて物品を供給させるための分岐制御信号Ｓ１１、又はＡＧＶ３へ向けて物品を供給させるための分岐制御信号Ｓ１２を選択し出力する。プロセッサ１１による分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２の選択及び出力に対応して、通信インタフェース１５は、分岐装置６に対して、分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を送信する。供給先の判定処理については後に詳しく説明する。
【００４５】
なお、プロセッサ１１は、供給先の判定処理において物品ｃの供給先をソーター２と判定した場合、物品管理テーブルＴＡにおいて物品ｃの物品検知ＩＤに関連付けてソーター２を示す供給先情報を登録する。また、プロセッサ１１は、供給先の判定処理において物品ｃの供給先をＡＧＶ３と判定した場合、物品管理テーブルＴＡにおいて物品ｃの物品検知ＩＤに関連付けてＡＧＶ３３を示す供給先情報を登録する。
【００４６】
分岐装置６は、供給先の判定処理結果に基づき、物品ｃをソーター２又はＡＧＶ３の何れかへ向けて供給する（ＳＴ４）。つまり、分岐装置６は、供給先の判定処理結果に応じて分岐制御信号Ｓ１１を受信した場合には分岐制御信号Ｓ１１に基づき物品ｃをソーター２へ向けて供給し、分岐制御信号Ｓ１２を受信した場合には分岐制御信号Ｓ１２に基づき物品ｃをＡＧＶ３へ向けて供給する。
【００４７】
分岐装置６が、物品ｃをソーター２へ向けて供給した場合（ＳＴ５、ＹＥＳ）、搬送ベルト９ｃにより物品ｃはソーター２へ向けて搬送される（ＳＴ６）。カメラ７ａは、搬送ベルト９ｃにより搬送される物品ｃの画像を撮影し、撮影により得られた画像データを物品情報読取装置８へ出力する。物品情報読取装置８は、カメラ７ａから出力される画像データを受信し、画像データから物品ＩＤを取得し（ＳＴ７）、物品ＩＤを物品管理装置１へ送信する。
【００４８】
物品管理装置１の通信インタフェース１５は、物品情報読取装置８からの物品ＩＤを受信し、プロセッサ１１は、物品管理テーブルＴＡにおいて、事前登録済みの物品ＩＤと受信した物品ＩＤとを関連付ける。つまり、物品管理テーブルＴＡにおいて、物品検知ＩＤに関連付けて、物品ＩＤ、仕分け先情報、物品測定情報、及び供給先情報が登録される。
【００４９】
プロセッサ１１は、仕分け先判定処理を実行し（ＳＴ８）、物品検知ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を選択し出力し、通信インタフェース１５は、ソーター２に対して仕分け先情報を送信する。ソーター２は、仕分け先情報を受信し、仕分け先情報に基づき物品ｃを仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける（ＳＴ９）。
【００５０】
或いは、分岐装置６が、物品ｃをＡＧＶ３へ向けて供給した場合（ＳＴ５、ＮＯ）、搬送ベルト９ｄにより物品ｃはＡＧＶ３へ向けて搬送される（ＳＴ１０）。カメラ７ｂは、搬送ベルト９ｄにより搬送される物品ｃの画像を撮影し、撮影により得られた画像データを物品情報読取装置８へ出力する。物品情報読取装置８は、カメラ７ｂから出力される画像データを受信し、画像データから物品ＩＤを取得し（ＳＴ１１）、物品ＩＤを物品管理装置１へ送信する。
【００５１】
物品管理装置１の通信インタフェース１５は、物品情報読取装置８からの物品ＩＤを受信し、プロセッサ１１は、物品管理テーブルＴＡにおいて、事前登録済みの物品ＩＤと受信した物品ＩＤとを関連付ける。つまり、物品管理テーブルＴＡにおいて、物品検知ＩＤに関連付けて、物品ＩＤ、仕分け先情報、物品測定情報、及び供給先情報が登録される。
【００５２】
プロセッサ１１は、仕分け先判定処理を実行し（ＳＴ１２）、物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報に対応する目的位置データを選択し出力する。通信インタフェース１５は、複数のＡＧＶ３のうちの物品搬送待ち状態のＡＧＶ３と通信し、ＡＧＶ３からＡＧＶＩＤを受信し、物品搬送待ち状態のＡＧＶ３に対してマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等を含む搬送制御信号を送信する。
【００５３】
ＡＧＶ３は、搬送制御信号を受信し、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、積載した物品ｃを搬送先へ搬送する（ＳＴ１３）。例えば、目的位置データは、搬送先１０に対応する位置を示す。或いは、目的位置データは、仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイに対応する位置を示す。
【００５４】
図６は、実施形態に係る物品管理システムによる物品供給先の判定処理（図５のＳＴ３）の一例を示すフローチャートである。  
図６に示すように、プロセッサ１１は、物品測定装置５から送信される物品測定情報を受信し（ＳＴ２１）、物品測定情報に含まれる物品測定値と、補助記憶デバイス３４に登録されたソーター２の適合条件とを比較し（ＳＴ２２）、物品ｃがソーター２の仕様に適合するか否かを判定する（ＳＴ２３）。例えば、適合条件は、物品ｃをソーター２によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定するための判定閾値である。プロセッサ１１は、物品測定値と判定閾値とを比較し、比較結果に基づき物品ｃをソーター２によって仕分け可能、又は仕分けるに適さないと判定する。
【００５５】
例えば、ソーター２の適合条件は、物品ｃのＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向のサイズ（以下、３辺サイズ）の合計の上限値又は下限値を含む。プロセッサ１１は、物品測定値に含まれる３辺サイズと上限値又は下限値とを比較し、３辺サイズが上限値を超える場合又は下限値未満の場合に物品ｃをソーター２に適合しない、つまり物品ｃをソーター２によって仕分けるに適さないと判定し、上限値以下の場合又は下限値以上の場合にソーター２に適合する、つまり物品ｃをソーター２によって仕分け可能と判定する。或いは、適合条件が、３辺サイズの上限値及び下限値を含み、プロセッサ１１は、３辺サイズが上限値を超える又は下限値未満の場合に物品ｃをソーター２に適合しない、つまり物品ｃをソーター２によって仕分けるに適さないと判定し、上限値以下且つ下限値以上の場合にソーター２に適合する、つまり物品ｃをソーター２によって仕分け可能と判定してもよい。さらに、適合条件が、重量の上限値及び下限値の少なくとも一方を含んでもよいし、形状に関する条件を含んでもよい。例えば、適合条件が、転がりやすい球体及び円柱形状等をソーター２によって仕分けるに適さないとするための形状パラメータを含んでもよい。
【００５６】
プロセッサ１１は、物品測定情報に基づいて物品ｃをソーター２の仕様に適合し仕分け可能と判定する場合に（ＳＴ２３、ＹＥＳ）、物品ｃをソーター２へ供給する分岐制御信号Ｓ１１を選択し出力する（ＳＴ２４）。通信インタフェース１５は、分岐装置６へ分岐制御信号Ｓ１１を送信する（ＳＴ２５）。分岐装置６は、分岐制御信号Ｓ１１を受信し、分岐制御信号Ｓ１１に基づき物品ｃをソーター２へ向けて供給する。
【００５７】
また、プロセッサ１１は、物品測定情報に基づいて物品ｃをソーター２の仕様に適合せず仕分けるに適さないと判定する場合は（ＳＴ２３、ＮＯ）、物品ｃをＡＧＶ３へ供給する分岐制御信号Ｓ１２を選択し出力する（ＳＴ２６）。通信インタフェース１５は、分岐装置６へ分岐制御信号Ｓ１２を送信する（ＳＴ２７）。分岐装置６は、分岐制御信号Ｓ１２を受信し、分岐制御信号Ｓ１２に基づき物品ｃをＡＧＶ３へ向けて供給する。
【００５８】
図７は、実施形態に係る物品管理システムによる仕分け先の判定処理（図５のＳＴ８及びＳＴ１２）の一例を示すフローチャートである。  
図７に示すように、プロセッサ１１は、物品情報読取装置８から送信される物品ＩＤを受信し（ＳＴ３１）、物品管理テーブルＴＡにおいて物品ＩＤに関連付けられた仕分け先情報を選択する（ＳＴ３２）。
【００５９】
プロセッサ１１は、ＳＴ３の物品の供給先の判定処理で得られた仕分け可能判定（以下、判定ｄ１）に基づき供給先をソーター２と判定する場合は（ＳＴ３３、ＹＥＳ）、ソーター２へ送信するための仕分け先情報を選択する。さらに、プロセッサ１１は、仕分け先情報をソーター２へ送信するよう指示する。通信インタフェース１５は、この指示に基づき、ソーター２へ仕分け先情報を送信する（ＳＴ３４）。ソーター２は、仕分け先情報に基づき、物品ｃを仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイへ仕分ける。
【００６０】
また、プロセッサ１１は、ＳＴ３の物品の供給先の判定処理で得られた仕分けに適さない判定（以下、判定ｄ２）に基づき供給先をＡＧＶ３と判定する場合は（ＳＴ３３、ＮＯ）、ＡＧＶ３へ送信するための搬送制御信号を選択する。さらに、プロセッサ１１は、仕分け先情報を目的位置データへ変換する（ＳＴ３５）。プロセッサ１１は、ＡＧＶ３へ、マップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等を含む搬送制御信号を送信するよう指示する。通信インタフェース１５は、この指示に基づき、ＡＧＶ３へマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等を含む搬送制御信号を送信する（ＳＴ３６）。例えば、プロセッサ１１は、複数の物品検知センサからの検知信号に基づきＡＧＶ３に物品ｃが積載されたことを検知又は推定し、検知又は推定のタイミングに応じてＡＧＶ３へ搬送制御信号を送信するように制御してもよい。この場合、ＡＧＶ３は、搬送制御信号を受信し、そのまま搬送制御信号に基づき搬送を開始することができる。或いは、ＡＧＶ３が物品検知センサを備え、通信インタフェース１５は任意のタイミングで搬送制御信号を送信し、ＡＧＶ３が物品検知センサにより物品ｃの積載を検知した後、搬送制御信号に基づき搬送を開始するようにしてもよい。
【００６１】
例えば、目的位置データは、搬送先１０に対応する位置データである。或いは、目的位置データは、仕分けトレイ２１〜２７のうちの何れか１つの目的の仕分けトレイに対応する位置データである。例えば、物品管理システムＳの初期設定において、上位サーバからの指示又はオペレータからの指示に基づき、補助記憶デバイス１４は、搬送先１０に対応する位置データ、或いは仕分けトレイ２１〜２７のそれぞれに対応する位置データを記憶する。プロセッサ１１は、搬送先１０に対応する位置データが記憶されている場合には、仕分け先情報を搬送先１０に対応する位置データへ変換する。或いは、プロセッサ１１は、仕分けトレイ２１〜２７のそれぞれに対応する位置データが記憶され、仕分け先情報が仕分けトレイ２１を示す場合は、仕分け先情報を仕分けトレイ２１に対応する位置データへ変換する。
【００６２】
以上説明した実施形態によれば、限られたソーターで多種多様な物品を効率良く処理することができる物品管理装置、物品管理システム、及びプログラムを提供することができる。  
例えば、物品管理装置１は、物品測定情報に基づいて分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を選択し、分岐装置６へ分岐制御信号Ｓ１１又はＳ１２を送信する。これにより、分岐装置６は、物品管理システムＳのソーター２で扱える物品ｃ（判定ｄ１を受けた物品ｃ）をそのままソーター２へ向けて供給し、また、ソーター２で扱えない物品ｃ（判定ｄ２を受けた物品ｃ）をＡＧＶ３へ向けて供給するので、限られたソーターで多種多様な物品を効率良く処理することができる。
【００６３】
限られたソーター２は、１台であってもよいし、２台以上であってもよい。例えば、物品管理システムＳが、２台のソーター２を備える場合であっても、全ての物品をこれら２台のソーター２で処理することは難しいが、これら２台のソーター２で処理できない物品ｃ（判定ｄ１を受けた物品ｃ）をＡＧＶ３で目的の搬送先へ搬送することができ、オペレータ等の人手を介さずに全ての物品ｃを効率良く処理することができる。
【００６４】
また、物品管理装置１がＡＧＶ３に対して搬送制御信号を送信し、ＡＧＶ３により物品ｃを任意の目的位置へ搬送させることができる。例えば、物品管理装置１が、搬送先１０に対応する目的位置データを含む搬送制御信号を送信することより、ＡＧＶ３により物品ｃを搬送先１０に対応する位置へ搬送させることができる。また、物品管理装置１が、仕分け先情報に対応する仕分けトレイ（仕分けトレイ２１〜２７の何れか１つ）を検出し、この検出された仕分けトレイに対応する目的位置データを含む搬送制御信号を送信することより、ＡＧＶ３により物品ｃを仕分けトレイに対応する位置へ搬送させることができる。つまり、ソーター２を介さずに、本来の仕分けトレイに対応する位置へ物品ｃを搬送することができる。
【００６５】
また、物品管理装置１の適用例として、物品管理装置１、ソーター２、ＡＧＶ３、及び任意の分岐装置６をネットワーク接続するだけで、物品管理システムＳを構成することができる。ソーター２、ＡＧＶ３、及び任意の分岐装置６に特段の制限はない。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１…物品管理装置
２…ソーター
４…物品投入部
５…物品測定装置
６…分岐装置
７ａ、７ｂ…カメラ
８…物品情報読取装置
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ…搬送ベルト
１０…搬送先
１１…プロセッサ
１４…補助記憶デバイス
１５…通信インタフェース
１６…入出力部
２１〜２７…仕分けトレイ
３１…プロセッサ
３４…補助記憶デバイス
３５…通信インタフェース
３６…搬送駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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