(57)【要約】【課題】不自然な操舵制御を防止すること。【解決手段】実施形態に係る駐車支援装置は、取得部と、検出部と、決定部とを備える。取得部は、撮像方向がそれぞれ異なる複数の車載カメラから撮像画像を取得する。検出部は、取得部によって取得された撮像画像に基づいて目標駐車枠を検出する。決定部は、検出部によって検出された目標駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路への舵角を決定する。また、決定部は、検出部によって目標駐車枠が検出される撮像画像の車載カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を一時的に制限して舵角を決定する。【選択図】図２
2020059330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像方向がそれぞれ異なる複数の車載カメラから撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記撮像画像に基づいて目標駐車枠を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記目標駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路への舵角を決定する決定部と
を備え、
前記決定部は、
前記目標駐車枠が検出される前記撮像画像の前記車載カメラが切り替わる場合に、前記フィードバック制御を一時的に制限して前記舵角を決定すること
を特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記決定部は、
前記車載カメラの切り替わりが発生する切替領域に前記目標駐車枠が重なった場合に、前記フィードバック制御を制限すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記決定部は、
前記車載カメラが切り替わる場合に、前記フィードバック制御を中断すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記決定部は、
前記車載カメラが切り替わる場合に、フィードバックゲインを弱めること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記決定部は、
前記車載カメラの切り替わり前後において、自車両と前記目標駐車枠との相対位置の変化量が所定値を超える場合に、前記フィードバック制御を制限すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
撮像方向がそれぞれ異なる複数の車載カメラから撮像画像を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記撮像画像に基づいて目標駐車枠を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された前記目標駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路への舵角を決定する決定工程と
を含み、
前記決定工程は、
前記目標駐車枠が検出される前記撮像画像の前記車載カメラが切り替わる場合に、前記フィードバック制御を一時的に制限して前記舵角を決定すること
を特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動駐車を行う駐車支援装置が普及しつつある。かかる駐車支援装置では、車載カメラで撮像した撮像画像から駐車枠を検出し、検出した駐車枠までの目標駐車経路に沿って車両を制御する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかる駐車支援装置では、撮像画像から駐車枠を随時検出し、検出した駐車枠に基づいて車両の操舵角をフィードバックすることで、実際の駐車経路を目標駐車経路へ補正することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−３０３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、例えば、駐車枠の検出精度が低下している状態でフィードバック制御を行う場合があり、不自然な操舵制御を行うおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、不自然な操舵制御を防止することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る駐車支援装置は、取得部と、検出部と、決定部とを備える。前記取得部は、撮像方向がそれぞれ異なる複数の車載カメラから撮像画像を取得する。前記検出部は、前記取得部によって取得された前記撮像画像に基づいて目標駐車枠を検出する。前記決定部は、前記検出部によって検出された前記目標駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路への舵角を決定する。また、前記決定部は、前記検出部によって前記目標駐車枠が検出される前記撮像画像の前記車載カメラが切り替わる場合に、前記フィードバック制御を一時的に制限して前記舵角を決定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不自然な操舵制御を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、駐車支援装置の搭載例を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、駐車支援方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、駐車支援システムのブロック図である。
【図３】図３は、切替座標情報の概念図である。
【図４】図４は、平面画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、基準座標の一例を示す図である。
【図６】図６は、フィードバック制御の具体例を示す図である。
【図７】図７は、駐車支援装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る駐車支援装置および駐車支援方法について詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る駐車支援装置および駐車支援方法の概要について説明する。図１Ａは、駐車支援装置の搭載例を示す図である。図１Ｂは、駐車支援方法の概要を示す図である。
【００１２】
図１Ａに示すように、駐車支援装置１は、車両Ｃに搭載され、駐車枠までの操舵角を制御することで、車両Ｃの駐車支援を行う。具体的には、駐車支援装置１は、車両Ｃに搭載されたそれぞれ撮像方向が異なる複数の車載カメラに接続され、各車載カメラによって撮像された撮像画像に基づいて操舵角を制御する。
【００１３】
車載カメラは、車両Ｃの周囲を撮像する複数のカメラである。図１Ａに示す例では、車載カメラが、車両Ｃの前方を撮像する前方カメラ１０ｆ、車両Ｃの後方を撮像する後方カメラ１０ｂ、車両Ｃの右側を撮像する右カメラ１０ｒおよび車両Ｃの左側を撮像する左カメラ１０ｌである場合について示す。例えば、各車載カメラは、魚眼レンズなどの広角レンズを備え、各車載カメラで撮像された撮像画像を繋ぎ合わせると、車両Ｃの全周囲を撮像することができる。
【００１４】
駐車支援装置１は、各車載カメラで撮像された撮像画像を取得し、撮像画像から所定条件を満たす白線Ｌを検出することで、駐車枠を検出することができる。
【００１５】
そして、駐車支援装置１は、車両Ｃの運転者によって不図示の駐車ボタンが操作されると、検出した駐車枠をタッチパネルディスプレイ１１(図２参照)へ表示する。運転者は、タッチパネルディスプレイ１１に表示された駐車枠を選択することで、車両Ｃを駐車させる駐車枠を確定させることができる。
【００１６】
そして、駐車支援装置１は、運転者によって選択された駐車枠（以下、目標駐車枠と記載する）までの目標駐車経路Ｓを算出し、目標駐車経路Ｓに沿って舵角制御を行う。
【００１７】
図１Ａに示す例では、目標駐車経路Ｓが、車両Ｃが地点Ｐまで前進したのちに、地点Ｐから２つの白線Ｌの間へ向かって後退する経路である場合を示す。すなわち、２つの白線Ｌによって構成される枠が目標駐車枠であることを示す。
【００１８】
その後、駐車支援装置１は、白線Ｌを随時検出し、目標駐車経路Ｓとの実際の車両Ｃの走行経路のズレをフィードバック制御によって補正する。これにより、外乱の影響による目標駐車経路Ｓとのずれを補正することができる。
【００１９】
ところで、駐車支援装置１が、フィードバック制御によって舵角の制御中に、車両Ｃの移動に伴って、白線Ｌを撮像する車載カメラが切り替わる場合がある。
【００２０】
車載カメラが切り替わり時においては、各車載カメラの撮像画像から白線Ｌが不連続的に検出され、駐車枠の検出精度が低下する。このとき、フィードバック制御による操舵制御をそのまま行うと、検出精度の低下した駐車枠がフィードバックされるため、不自然な操舵制御を行う場合がある。
【００２１】
そこで、実施形態に係る駐車支援方法では、白線Ｌが撮像される車載カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を制限し、操舵制御を行うこととした。つまり、実施形態に係る駐車支援方法では、駐車枠の検出精度が低下する場合に、フィードバック制御を制限することで、不自然な操舵制御を抑制する。
【００２２】
具体的には、実施形態に係る駐車支援方法では、図１Ｂに示すように、駐車枠を撮像する車載カメラ(以下、対象カメラと記載する)が切り替わる場合に、フィードバックゲインを一時的に制限することで、フィードバック制御を制限する。
【００２３】
図１Ｂに示す例では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間に、対象カメラが、左カメラ１０ｌから後方カメラ１０ｂへ切り替わる場合を示す。
【００２４】
これに伴い、駐車支援方法では、対象カメラが切り替わる時刻ｔ１〜ｔ２の期間において、その他の期間よりもフィードバックゲインを低下させる。図１Ｂに示す例では、フィードバックゲインを「０」すなわち、フィードバック制御を中断する場合を示す。
【００２５】
この場合、駐車支援方法では、対象カメラが切り替わる場合には、フィードバック制御に優先してフィードフォワード制御によって舵角を決定する。その後、後方カメラ１０ｂで白線Ｌを精度よく検出可能となった場合の時刻ｔ２以降には、再度フィードバックゲインを元に戻して舵角を決定する。
【００２６】
このように、実施形態に係る駐車支援方法では、対象カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を制限して舵角を決定することで、駐車枠の検出精度が低下する期間におけるフィードバック制御を抑えることができる。
【００２７】
したがって、実施形態に係る駐車支援方法によれば、不自然な操舵制御を抑制することができる。なお、上記の例では、対象カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を中断する場合について説明したが、フィードバック制御を中断せずに、フィードバックゲインを弱めることにしてもよい。すなわち、フィードバック制御を制限するとは、フィードバック制御を中断すること、フィードバックゲインを弱めることの双方を含む概念である。
【００２８】
続いて、図２を用いて実施形態に係る駐車支援装置１を含む駐車支援システム１００の構成例について説明する。図２は、駐車支援システム１００のブロック図である。
【００２９】
なお、図２では、車両Ｃの走行速度を検出する車速センサ６１、車両Ｃの舵角を検出する舵角センサ６２をあわせて示す。また、車速センサ６１および舵角センサ６２は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）バスＢを介して駐車支援装置１に接続される。
【００３０】
図２に示すように、駐車支援システム１００は、駐車支援装置１、操舵制御装置５０と、車載カメラ１０と、タッチパネルディスプレイ１１とを備える。
【００３１】
操舵制御装置５０は、駐車支援装置１によって決定された舵角に基づいて電気モータ(不図示)を駆動させて運転者の操舵を補助する装置である。また、車載カメラ１０は、上述のように、撮像方向がそれぞれ異なるカメラであり、撮像した撮像画像を駐車支援装置１へ出力する。
【００３２】
タッチパネルディスプレイ１１は、駐車支援装置１から出力される映像を表示する表示部と、運転者の駐車支援装置１に対する操作を受け付ける受付部として機能する。
【００３３】
駐車支援装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、取得部２１と、変換部２２と、検出部２３と、切替制御部２４と、決定部２５とを備える。また、制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２１、変換部２２、検出部２３、切替制御部２４および決定部２５として機能する。
【００３５】
また、制御部２の取得部２１、変換部２２、検出部２３、切替制御部２４および決定部２５の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３６】
また、記憶部３は、例えば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、切替座標情報３１、検出条件情報３２、駐車枠情報３３および目標駐車経路情報３４を記憶する。なお、駐車支援装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３７】
切替座標情報３１は、対象カメラの切り替わりが発生する切替領域の座標を示す情報である。図３は、切替座標情報３１の概念図である。なお、図３では、説明を分かりやすくするために、切替領域Ａｓ１〜Ａｓ４をヴィジュアル化して示しているが、切替座標情報３１は、切替領域Ａｓ１〜Ａｓ４の車両Ｃに対する座標を示すものであれば任意に変更可能である。
【００３８】
図３に示す切替領域Ａｓ１は、車両Ｃの右前方に位置する領域であり、対象カメラが前方カメラ１０ｆおよび右カメラ１０ｒ間で切り替わる場合に、駐車枠の検出精度が低下する領域である。
【００３９】
また、切替領域Ａｓ２は、車両Ｃの右後方に位置する領域であり、対象カメラが右カメラ１０ｒおよび後方カメラ１０ｂ間で切り替わる場合に、駐車枠の検出精度が低下する領域である。
【００４０】
切替領域Ａｓ３は、車両Ｃの左前方に位置する領域であり、対象カメラが前方カメラ１０ｆおよび左カメラ１０ｌ間で切り替わる場合に、駐車枠の検出精度が低下する領域である。
【００４１】
そして、切替領域Ａｓ４は、車両Ｃの左後方に位置する領域であり、対象カメラが左カメラ１０ｌおよび後方カメラ１０ｂ間で切り替わる場合に、駐車枠の検出精度が低下する領域である。
【００４２】
これら切替領域Ａｓ１〜Ａｓ４の各座標は、各車載カメラ１０の設置時に、設置作業者によって記憶部３に入力される。なお、以下では、切替領域Ａｓ１〜Ａｓ４を単に切替領域Ａｓと記載する場合がある。
【００４３】
図２の説明に戻り、検出条件情報３２について説明する。検出条件情報３２は、駐車枠の検出条件を示す情報である。例えば、検出条件情報３２は、車両Ｃが駐車可能な駐車枠の特徴を示す白線Ｌについてのモデル画像である。
【００４４】
駐車枠情報３３は、制御部２によって検出された駐車枠に関する情報である。例えば、駐車枠情報３３は、制御部２によって検出された駐車枠の車両Ｃとの相対的な距離関係を示す情報である。
【００４５】
目標駐車経路情報３４は、目標駐車枠へ駐車するための目標駐車経路を示す情報である。目標駐車経路情報３４は、制御部２によって更新される。
【００４６】
続いて、制御部２の各構成について説明する。制御部２の取得部２１は、各車載カメラ１０から撮像画像を取得する。取得部２１によって取得された撮像画像は、変換部２２へ出力される。
【００４７】
変換部２２は、取得部２１によって取得された撮像画像を射影変換し、平面画像を生成する。また、変換部２２によって生成された平面画像は、検出部２３へ出力される。図４は、平面画像の一例を示す図である。
【００４８】
図４に示すように、変換部２２は、車両Ｃに対する各車載カメラ１０の取付位置および取付角度に関する情報を有しており、取付位置および取付角度に基づいて撮像画像Ｐ１を路面などの投影面に射影変換することで、平面画像Ｐ２を生成する。
【００４９】
これにより、制御部２は、平面画像Ｐ２に基づいて撮像画像Ｐ１に含まれる被写体の車両Ｃに対する相対的な座標を認識することが可能となる。また、平面画像Ｐ２においては、撮像画像Ｐ１の歪みが補正することができ、駐車枠の検出精度を向上させることができる。
【００５０】
図２の説明に戻り、検出部２３について説明する。検出部２３は、各車載カメラ１０によって撮像された撮像画像に基づいて駐車枠を検出する。検出部２３は、検出条件情報３２を参照し、各車載カメラ１０によって撮像された撮像画像に基づく平面画像Ｐ２から車両Ｃが駐車可能な駐車枠を検出する。
【００５１】
より詳細には、検出部２３は、互いに平行な白線Ｌであり、その間隔が車両Ｃの車幅より所定間隔だけ長く、各白線Ｌの長さが車長よりも所定距離だけ長い白線Ｌについて駐車枠として検出することができる。すなわち、検出部２３は、車両Ｃを十分に駐車可能な駐車枠を検出することができる。なお、検出条件情報３２に、縦列駐車および並列駐車の双方の駐車枠に対するモデル画像を含むこととした場合、検出部２３は、縦列駐車および並列駐車でそれぞれ駐車可能な駐車枠を検出することも可能である。
【００５２】
また、検出部２３は、１つの撮像画像に複数の駐車枠が含まれる場合、全ての駐車枠を検出することができる。検出部２３は、駐車枠を検出すると、車両Ｃに対する駐車枠の相対位置を駐車枠情報３３として記憶する。
【００５３】
切替制御部２４は、検出部２３によって検出された駐車枠に基づき、上記の対象カメラを切り替える。具体的には、切替制御部２４は、後述する決定部２５によって決定された目標駐車枠の端点Ｅｐ（図５）が最もよく認識できる（すなわち、端点Ｅｐが画像の中心付近に映っている）カメラを対象カメラとして選択する。
【００５４】
その後、切替制御部２４は、対象カメラの画像における目標駐車枠の端点Ｅｐの位置が切替領域Ａｓに入ると対象カメラを切り替える。例えば、切替制御部２４は、目標駐車枠に向けて車両を開始するとき、バックカメラが端点Ｅｐの位置を最も認識しやすいため、バックカメラを対象カメラとして選択し、車両が目標駐車枠に近づいていき、目標駐車枠の一方の端点Ｅｐが切替領域Ａｓに入ると対象カメラを左カメラへ切り替える。
【００５５】
決定部２５は、検出部２３によって検出された駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路Ｓへの舵角を決定する。まず、決定部２５は、目標駐車枠および目標駐車経路Ｓを決定する。
【００５６】
具体的には、決定部２５は、図示しない駐車ボタンが運転者によって操作された場合に、撮像画像に駐車枠を示す駐車枠画像を重畳させた重畳画像を表示させる。これにより、運転者は、タッチパネルディスプレイ１１に表示された重畳画像から車両Ｃを駐車させる駐車枠を選択することができる。
【００５７】
決定部２５は、タッチパネルディスプレイ１１から入力された操作信号に基づいて目標駐車枠を決定する。続いて、決定部２５は、車両Ｃの現在地から目標駐車枠までの目標駐車経路Ｓを決定する。
【００５８】
例えば、決定部２５は、車両のタイヤの半径等に基づき、車両Ｃが目標駐車枠の枠内に収まるように、目標駐車経路Ｓを決定する。なお、決定部２５は、切り返し駐車など、車両Ｃの前進が必要な場合は、車両Ｃの前進を含む経路を目標駐車経路Ｓに含むことにしてもよい。
【００５９】
次に、決定部２５による舵角の決定処理について説明する。決定部２５は、目標駐車枠を決定した場合に、目標駐車枠を基準とする基準座標に基づいて車両Ｃの舵角を決定する。図５は、基準座標の一例を示す図である。
【００６０】
図５に示すように、基準座標は、車両Ｃが駐車した場合に、車両Ｃの後輪の中点を基準点Ｔｐとし、車幅方向にＸ軸、車長方向にＹ軸とした座標系である。決定部２５は、目標駐車枠を構成する２つの白線Ｌの端点Ｅｐの中点Ｍｐから白線Ｌに沿って車長に応じた距離だけ移動させた位置を基準点Ｔｐとして設定する。
【００６１】
なお、「車長に応じた距離」とは、例えば、車両Ｃの全長に所定値αを加えた距離である。すなわち、車両Ｃが駐車するのに、十分足りる距離である。また、基準点Ｔｐ、「車長―車両後端から後輪の中点までの長さ」の距離だけ移動させた位置であり、目標駐車経路Ｓの終点となる位置である。
【００６２】
そして、決定部２５は、基準座標に基づいて車両Ｃの舵角を決定する。具体的には、決定部２５は、検出部２３によって随時検出される白線Ｌの端点Ｅｐから基準点Ｔｐを求め、基準点Ｔｐに目標駐車経路Ｓの終点をあわせる。
【００６３】
そして、決定部２５は、目標駐車経路Ｓに基づくフィードフォワード制御によって舵角を決定する。このとき、決定部２５は、目標駐車経路Ｓに対して実際の駐車経路にずれが生じた場合、フィードバック制御によって舵角を決定する。
【００６４】
決定部２５が決定する指令転舵角δｃｍｄとすると、式（１）「δｃｍｄ＝ａｔａｎ［（フィードフォワード項―偏向角誤差補正項―距離誤差補正項）ＷＢ］」に基づき、指令転舵角δｃｍｄを決定することができる。なお、指令転舵角δｃｍｄとは、現在のタイヤの切れ角と、実際に取るべきタイヤの切れ角との差分である。
【００６５】
また、上記式（１）において、ＷＢは、タイヤの現在の切れ角を示す。また、式（１）に示すフィードフォワード項に対して、偏向角誤差補正項および距離誤差補正項は、フィードバック項となる。
【００６６】
偏向角誤差項は、目標駐車経路Ｓと車両の走行角とのズレである偏向角誤差を補正する項であり、距離誤差補正項は、目標駐車経路Ｓと車両の走行位置とのズレである距離誤差を補正する項である。
【００６７】
また、フィードフォワード項、偏向角誤差補正項および距離誤差補正項は、それぞれ式（２）、式（３）、式（４）によって定義される。
【数１】
2020059330.tif 000003
【数２】
2020059330.tif 000004
【数３】
2020059330.tif 000005
【００６８】
図６は、フィードバック制御の具体例を示す図である。図６に示すように、κ（ｓ）は、目標駐車経路Ｓにおける曲率を示し、θｅは、κ（ｓ）に対する接線ｔの偏向角誤差を示す。また、ｅは、目標駐車経路Ｓとの距離のズレ量を示し、ｖは、現在の車速を示す。また、式（３）に示す符号は、車速ｖに対する符号であり、車両Ｃが前進している場合に「＋」、車両Ｃが後退する場合に「−」となる。
【００６９】
また、式（３）に示すκθは、偏向角誤差ゲインを示し、式（４）に示すκｅは、距離誤差ゲインを示す。すなわち、決定部２５は、対象カメラが切り替わる場合に、偏向角誤差ゲインおよび距離誤差ゲインのそれぞれの値を下げることで、フィードバック制御を弱めることができる。
【００７０】
また、式（４）に示すように、距離誤差補正項は、ｓｉｎｃ関数（ジンク関数）であり、偏向角誤差（θｅ）の値が大きくなると、距離誤差補正項の値は小さくなり、偏向角誤差（θｅ）の値が小さくなると、距離誤差補正項の値は大きくなる。
【００７１】
すなわち、決定部２５は、偏向角誤差が大きいほど、距離誤差補正項が小さくなるようにフィードバック制御を行い、偏向角誤差が小さいほど、距離誤差補正項が大きくなるにフィードバック制御を行う。
【００７２】
つまり、決定部２５は、距離誤差が大きい場合、偏向角誤差に優先して距離誤差を少なくなるように、フィードバック制御を行い、距離誤差が小さくなるにつれて、距離誤差に優先して偏向角誤差が小さくなるようにフィードバック制御を行う。
【００７３】
これにより、車両Ｃを目標駐車経路Ｓにいち早く近づけるとともに、目標駐車経路Ｓに沿う進入角で車両Ｃの駐車位経路を目標駐車経路Ｓへ戻すことができる。つまり、実際の駐車経路を目標駐車経路Ｓへ迅速に補正することができる。
【００７４】
ところで、上述のように、決定部２５は、対象カメラが切り替わる際に、フィードバック制御を制限することができる。決定部２５は、上述の切替制御部２４によって対象カメラが切り替えられた場合に、フィードバック制御を制限する。
【００７５】
言い換えれば、決定部２５は、例えば、端点Ｅｐ（図５参照）のうち、少なくとも一方の端点Ｅｐの座標がいずれかの切替領域Ａｓ（図３参照）の座標と重なる場合に、フィードバック制御を制限することとなる。
【００７６】
そして、決定部２５は、対象カメラの切り替わりを検出した場合に、フィードバック制御を中断したり、フィードバックゲインを弱めたりすることができる。決定部２５は、式（３）および式（４）に示したκθおよびκｅの値を「０」にすることで、フィードバックゲインを中断することができる。また、決定部２５は、式（３）および式（４）に示したκθおよびκｅの値を下げることで、フィードバックゲインを弱めることができる。
【００７７】
また、決定部２５は、フィードバック制御を制限している期間においては、フィードフォワード制御によって舵角を決定することができる。その後、決定部２５は、端点Ｅｐが切替領域Ａｓから脱した後に、フィードバック制御の制限を解除する。
【００７８】
このように、決定部２５は、目標駐車枠の検出精度が低下している期間については、フィードバックバック制御に優先して、フィードフォワード制御によって舵角を決定する。これにより、検出精度が低い目標駐車枠に基づくフィードバック制御を抑制することができる。つまり、フィードバック制御による不自然な舵角を抑制することが可能となる。
【００７９】
ところで、上述の例では、決定部２５が、対象カメラの切り替わりを検出した場合に、フィードバック制御を制限する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、決定部２５は、対象カメラの切り替わりを検出した場合であっても、所定の条件を満たす場合には、フィードバック制御を制限しないこともできる。
【００８０】
具体的には、決定部２５は、対象カメラの切り替わり前後における基準座標の誤差が所定値以下であれば、フィードバック制御を制限しないようにすることができる。言い換えれば、決定部２５は、対象カメラが切り替わり前後で座標軸のズレが少なれければ、フィードバック制御をそのまま継続して行う。
【００８１】
つまり、決定部２５は、対象カメラの切り替わりがフィードバック制御に与える影響が十分に少ない場合には、フィードバック制御を制限しない。これにより、対象カメラが切り替わる場合であっても、フィードバック制御を継続して行うことが可能となる。したがって、駐車経路を目標駐車経路Ｓへ迅速に補正することが可能となる。
【００８２】
次に、図７を用いて実施形態に係る駐車支援装置１が実行する処理手順について説明する。図７は、駐車支援装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、かかる処理手順は、駐車支援装置１の電源がオンとなっている場合に、繰り返し実行される。
【００８３】
図７に示すように、まず、駐車支援装置１は、電源が投入されると、撮像画像の取得を開始し（ステップＳ１０１）、駐車枠の検出を開始する（ステップＳ１０２）。続いて、駐車支援装置１は、駐車ボタン（不図示）の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８４】
駐車支援装置１は、駐車ボタンの操作を受け付けた場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、タッチパネルディスプレイ１１に候補駐車枠を表示し（ステップＳ１０４）、タッチパネルディスプレイ１１への選択操作に基づいて目標駐車枠を決定する（ステップＳ１０５）。
【００８５】
続いて、駐車支援装置１は、目標駐車枠までの目標駐車経路Ｓを決定し、目標駐車経路Ｓに沿って舵角制御を開始する（ステップＳ１０７）。続いて、駐車支援装置１は、対象カメラの切り替わりがあるか否かを判定し（ステップＳ１０８）、対象カメラが切り替わる場合に（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、フィードバック制御を一時的に制限する（ステップＳ１０９）。
【００８６】
なお、フィードバック制御を制限するとは、フィードバック制御の中断およびフィードバックゲインを弱まることを含む概念である。また、対称カメラの切り替わりが発生した後に、駐車枠の検出精度がもとに戻った場合、フィードバック制御の制限は解除される。
【００８７】
続いて、駐車支援装置１は、車両Ｃが目標駐車枠に到着したか否かを判定し（ステップＳ１１０）、目標駐車枠に到着した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、処理を終了する。また、駐車支援装置１は、目標駐車枠に到着していない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１０８の処理へ移行する。
【００８８】
また、駐車支援装置１は、ステップＳ１０８の処理において、対象カメラの切り替わりがない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１１０の処理へ移行する。また、駐車支援装置１は、ステップＳ１０３の処理において駐車ボタンの操作を受け付けていない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、駐車枠の検出を継続し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０３の処理へ移行する。
【００８９】
上述したように、実施形態に係る駐車支援装置１は、取得部２１と、検出部２３と、決定部２５とを備える。取得部２１は、撮像方向がそれぞれ異なる複数の車載カメラから撮像画像を取得する。検出部２３は、取得部２１によって取得された撮像画像に基づいて駐車枠を検出する。
【００９０】
決定部２５は、検出部２３によって検出された駐車枠に基づくフィードバック制御によって目標駐車経路Sへの舵角を決定する。また、決定部２５は、検出部２３によって駐車枠が検出される撮像画像の車載カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を一時的に制限して舵角を決定する。したがって、実施形態に係る駐車支援装置１によれば、不自然な操舵制御を防止することができる。
【００９１】
ところで、上述した実施形態では、対象カメラが切り替わる場合に、フィードバック制御を制限する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、目標駐車枠の検出精度が低下する状況であれば、本発明を適用することが可能である。
【００９２】
具体的には、例えば、車両Ｃから目標駐車枠までの距離が遠い場合に、フィードバックゲインを小さくし、その後、車両Ｃから目標駐車枠までの距離が近づくにつれて、フィードバックゲインを徐々に上昇させることにしてもよい。
【００９３】
また、例えば、車載カメラ１０のレンズにごみなどの付着物が付着している場合に、フィードバック制御を制限することにしてもよい。かかる場合に、例えば、付着物が除去された後に、フィードバック制御の制限を解除することも可能である。
【００９４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１    駐車支援装置
１０    車載カメラ
２１    取得部
２２    変換部
２３    検出部
２４    切替制御部
２５    決定部
３１    切替座標情報
３２    検出条件情報
３３    駐車枠情報
３４    目標駐車経路情報
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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