(57)【要約】【課題】車両扉の開閉状態を判断する際、判断精度を向上させつつ、応答性を高めることを目的とする。【解決手段】車両扉開閉検出装置１は、列車を検出する列車検出部２と、プラットホームに停止した列車に設けられた車両扉を検出する扉検出部３と、列車検出部２の検出結果に基づいて、列車の停止位置を算出する停止位置算出部８と、扉検出部３の検出結果に基づいて、車両扉の開閉状態を判断する開閉判断部９と、算出された停止位置に基づいて、扉検出部３で検出される車両扉の幅方向の検出データのうち、開閉判断部９において用いる範囲を決定する決定部１０とを備え、開閉判断部９は、決定部で決定された範囲における扉検出部３によって検出された検出データのみを用いて、車両扉の開閉状態を判断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車を検出する列車検出部と、
プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉を検出する扉検出部と、
前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車の停止位置を算出する停止位置算出部と、
前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の開閉状態を判断する開閉判断部と、
算出された前記停止位置に基づいて、前記扉検出部で検出される前記車両扉の幅方向の検出データのうち、前記開閉判断部において用いる範囲を決定する決定部と、
を備え、
前記開閉判断部は、前記決定部で決定された前記範囲における前記扉検出部によって検出された検出データのみを用いて、前記車両扉の開閉状態を判断する車両扉開閉検出装置。
【請求項２】
前記開閉判断部は、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の幅方向を複数の分割領域に分割し、前記分割領域ごとに前記車両扉の開閉状態を判断し、
前記開閉判断部は、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉が開動作又は閉動作を行っていると判断し、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉は開動作又は閉動作を行っていないと判断する請求項１に記載の車両扉開閉検出装置。
【請求項３】
プラットホームに停止した列車に設けられた車両扉を検出する扉検出部と、
前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の幅方向を複数の分割領域に分割し、前記分割領域ごとに前記車両扉の開閉状態を判断する開閉判断部と、
を備え、
前記開閉判断部は、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉が開動作又は閉動作を行っていると判断し、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉は開動作又は閉動作を行っていないと判断する車両扉開閉検出装置。
【請求項４】
前記開閉判断部は、前記車両扉が出入する戸袋に隣接する前記分割領域を広く設定又は２以上の前記分割領域を１つの領域として設定し、新たに設定された領域において前記車両扉の開閉状態を判断する請求項２又は３に記載の車両扉開閉検出装置。
【請求項５】
前記開閉判断部は、前記車両扉の位置よりも車両外側で検出される検出データを開閉状態の判断に用いない請求項１から４のいずれか１項に記載の車両扉開閉検出装置。
【請求項６】
前記扉検出部は、前記車両扉が開閉する開口部の縁部の形状を検出し、
前記開閉判断部は、検出された前記縁部の形状に基づいて前記開口部の前記縁部の位置又は前記開口部の幅を決定する請求項１から５のいずれか１項に記載の車両扉開閉検出装置。
【請求項７】
前記開閉判断部は、前記開口部の一側の前記縁部のみ検出されたとき、検出された前記一側の前記縁部の形状と、予め記録された前記開口部の幅に関する情報に基づいて、前記開口部の他側の前記縁部の位置を決定する請求項６に記載の車両扉開閉検出装置。
【請求項８】
前記開閉判断部は、前記扉検出部で検出される前記車両扉の幅方向の検出データにおいて、車両外側から車両内側への変化点を前記開口部の前記縁部の位置として決定する請求項６又は７に記載の車両扉開閉検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両扉開閉検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
プラットホームに設置されたホームドア装置は、プラットホームの縁に沿って設けられる戸袋部と、戸袋部に対して出入するドア部を有する。ホームドア装置のドア部を適切なタイミングで開閉するため、列車の車両に設けられた扉の開閉状態を、センサを用いて検知する技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、扉開閉状態検知センサとして、光波距離計をホームに配置し、光波距離計の出力信号パターンによって車両扉の開閉状態を検知することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７９０８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
列車が運行する路線において、ＴＡＳＣ制御又はＡＴＯ制御が導入されていない場合、運転手の手動運転に応じて停止位置が決まるため、列車の停止位置精度が低くなる。そのため、車両が実際に停止する範囲は、ＴＡＳＣ制御又はＡＴＯ制御が導入されている場合と比べて広い。そのため、車両扉の開閉状態を検知するセンサは、予め検知可能範囲を広く設定しておく必要がある。
【０００５】
この場合において、センサが広い範囲を検知して、検知されたデータ全てを開閉状態の判断に用いると、車両扉の開閉判断に無関係な場所の余剰データも含まれる。そのため、それらの余剰データが誤検知の要因となり、車両扉の開閉判断精度が低下するという問題がある。また、全てのデータを受信してから車両扉の開閉状態の結果が導かれるため、応答が遅くなる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両扉の開閉状態を判断する際、判断精度を向上させつつ、応答性を高めることが可能な車両扉開閉検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の車両扉開閉検出装置は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の第１態様に係る車両扉開閉検出装置は、列車を検出する列車検出部と、プラットホームに停止した前記列車に設けられた車両扉を検出する扉検出部と、前記列車検出部の検出結果に基づいて、前記列車の停止位置を算出する停止位置算出部と、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の開閉状態を判断する開閉判断部と、算出された前記停止位置に基づいて、前記扉検出部で検出される前記車両扉の幅方向の検出データのうち、前記開閉判断部において用いる範囲を決定する決定部とを備え、前記開閉判断部は、前記決定部で決定された前記範囲における前記扉検出部によって検出された検出データのみを用いて、前記車両扉の開閉状態を判断する。
【０００８】
上記発明において、前記開閉判断部は、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の幅方向を複数の分割領域に分割し、前記分割領域ごとに前記車両扉の開閉状態を判断し、前記開閉判断部は、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉が開動作又は閉動作を行っていると判断し、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉は開動作又は閉動作を行っていないと判断してもよい。
【０００９】
本発明の第２態様に係る車両扉開閉検出装置は、プラットホームに停止した列車に設けられた車両扉を検出する扉検出部と、前記扉検出部の検出結果に基づいて、前記車両扉の幅方向を複数の分割領域に分割し、前記分割領域ごとに前記車両扉の開閉状態を判断する開閉判断部とを備え、前記開閉判断部は、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉が開動作又は閉動作を行っていると判断し、一の前記分割領域と隣の前記分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、前記車両扉は開動作又は閉動作を行っていないと判断する。
【００１０】
上記発明において、前記開閉判断部は、前記車両扉が出入する戸袋に隣接する前記分割領域を広く設定又は２以上の前記分割領域を１つの領域として設定し、新たに設定された領域において前記車両扉の開閉状態を判断してもよい。
【００１１】
上記発明において、前記開閉判断部は、前記車両扉の位置よりも車両外側で検出される検出データを開閉状態の判断に用いないことが望ましい。
【００１２】
上記発明において、前記扉検出部は、前記車両扉が開閉する開口部の縁部の形状を検出し、前記開閉判断部は、検出された前記縁部の形状に基づいて前記開口部の前記縁部の位置又は前記開口部の幅を決定してもよい。
【００１３】
上記発明において、前記開閉判断部は、前記開口部の一側の前記縁部のみ検出されたとき、検出された前記一側の前記縁部の形状と、予め記録された前記開口部の幅に関する情報に基づいて、前記開口部の他側の前記縁部の位置を決定してもよい。
【００１４】
上記発明において、前記開閉判断部は、前記扉検出部で検出される前記車両扉の幅方向の検出データにおいて、車両外側から車両内側への変化点を前記開口部の前記縁部の位置として決定してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両扉の開閉状態を判断する際、判断精度を向上させつつ、応答性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】プラットホームに設置されたホームドア装置を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両扉開閉検出装置を示すブロック図である。
【図３】列車を示す概略図及び列車の車両扉が閉状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【図４】列車を示す概略図及び列車の車両扉が半開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【図５】列車を示す概略図及び列車の車両扉が開状態にあるときの車両扉に相当する範囲の検出結果を示すグラフである。
【図６】列車及び従来の検出データの採用範囲を示す概略図である。
【図７】列車及び本実施形態に係る検出データの採用範囲を示す概略図である。
【図８】列車を示す概略図及び本実施形態に係る検出結果を示すグラフであり、グラフ上において開判定領域、閉判定領域及び判定外領域を示す。
【図９】列車を示す概略図及び本実施形態に係る検出結果を示すグラフである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る車両扉開閉検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る車両扉開閉検出装置の開閉判断に関する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明の一実施形態に係る車両扉開閉検出装置１について、図面を参照して説明する。
ホームドア装置２１は、図１に示すように、プラットホーム２０の縁に沿って設置され、ドア部２２と、ドア部２２を収納でき、ドア部２２が出入する戸袋部２３などからなる。戸袋部２３は、プラットホーム２０の縁に沿って複数台が配置される。戸袋部２３には、ドア部２２を駆動するモータ等からなる駆動部２４や、駆動部２４の制御等を行う個別制御盤２５が収納される（図２参照）。戸袋部２３は、ドア部２２の全長を収容できる構成を有している。戸袋部２３から出入するドア部２２は、長さ方向に１枚の板状部材によって構成されてもよいし、長さ方向に複数枚の板状部材が組み合わされて伸縮可能に構成されてもよい。
【００１８】
隣り合う戸袋部２３の間には、ドア部２２によって開閉される開口部２６が形成される。開口部２６は、一方の戸袋部２３において出入するドア部２２と、他方の戸袋部２３において出入するドア部２２の両方によって開閉される。なお、開口部２６を開閉するドア部２２は、２枚設けられる場合に限定されず、一つの開口部２６を１枚のドア部２２のみで開閉する場合もある。この場合、１枚のドア部２２は、開口部２６の一方に設置された戸袋部２３において出入する。開口部２６の他方には、別の開口部２６を開閉するドア部２２を収容する戸袋部２３が設置される場合や、戸袋部２３ではない固定柵が設置される場合がある。
【００１９】
本実施形態に係る車両扉開閉検出装置１は、図２に示すように、列車検出部２と、扉検出部３と、車種判別部４と、制御部５を備える。車両扉開閉検出装置１は、例えば、列車検出部２、扉検出部３、車種判別部４及び制御部５が、それぞれ個別の装置（別のアセンブリ）から構成されて、これらを組み合わせたものである。なお、すべてを個別の装置としない場合もある。
【００２０】
列車検出部２は、列車３０を検出する。列車検出部２は、例えば測距センサを有し、車両の前面を検出する場合、図１に示すように、列車３０が停止する位置よりも前方のプラットホーム２０に設置される。列車検出部２は、列車３０の前面にレーザー光を走査して照射し、列車３０の前面で反射したレーザー光を受光する。その結果、列車検出部２は、プラットホーム２０にて停止動作中又は停止状態にある列車３０の前面との距離を検出する。列車検出部２は、定位置停止、又は、車両停止位置といった検知結果を制御部５に送信する。なお、列車検出部２は、車両の前面を検出する場合に限定されず、車両の後面、又は、二つの車両を連結する連結部を検出する場合もある。この場合、列車検出部２は、列車３０の後面又は連結部にレーザー光を走査して照射し、列車３０の後面又は連結部で反射したレーザー光を受光する。
【００２１】
扉検出部３は、プラットホームに停止した列車に設けられた車両扉３１を検出する。扉検出部３は、例えば測距センサを有し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２にレーザー光を走査して照射し、列車３０の車両扉３１及び列車３０の戸袋３２で反射したレーザー光を受光する。扉検出部３は、レーザー光が走査した車両扉３１の幅方向の各点の距離を算出する。
【００２２】
その結果、扉検出部３は、開状態、開閉動作中、又は、閉状態にある車両扉３１との距離や、戸袋３２との距離を検出する。扉検出部３は、検出結果を制御部５に送信する。
【００２３】
扉検出部３は、想定される列車の停止範囲や想定される車種に応じて、検出可能な範囲が広く設定される。これにより、列車の停止位置が前後した場合や車種が異なる場合でも、扉検出部３は、検出可能な範囲内で車両扉３１及び戸袋３２にレーザー光を照射でき、車両扉３１を確実に検出できる。
【００２４】
なお、扉検出部３は、１つの列車３０に対して１台のみ設置されるよりも、複数台設置されて、複数の車両扉３１の開閉を検出することが望ましい。
【００２５】
上述した列車３０の所定の停止範囲に、列車３０が停止したときに車両扉３１が位置すると予測される場所を考慮して、扉検出部３が設置される。
【００２６】
扉検出部３は、レーザー光が列車３０の車両扉３１及び戸袋３２を横断して走査するように配置される。このとき、レーザー光は、車両扉３１だけでなく、車両扉３１が収納される戸袋３２も照射する。これにより、図３に示すように、列車３０の車両扉３１又は戸袋３２を反射した光を受光することによって、車両扉３１が閉状態にあるときは、戸袋３２と車両扉３１の境界部分の奥行きも検知できる。したがって、車両停止時の車両扉３１の位置や幅を確定できる。
【００２７】
列車３０の車両扉３１が開動作を開始し、開状態となると、図４及び図５に示すように、車両扉３１に相当する範囲の奥行きが変化し、２次元の座標軸上で表された車両扉３１に相当する範囲の形状が変化する。これにより、列車３０の車両扉３１が閉状態にあるか、開閉動作中にあるか、又は、開状態にあるかを判断できる。
【００２８】
扉検出部３のレーザー光は、例えば図３に示すように、車両扉３１の窓ガラスよりも下部に照射される。また、扉検出部３は、プラットホーム２０上の乗客の立ち位置などを考慮して、プラットホーム２０の屋根から吊り下げて設置される。なお、レーザー光の照射位置は、上記例に限定されない。
【００２９】
車種判別部４は、例えば、プラットホーム２０に停止する列車３０が送信する識別情報を受信して、車種を判別する装置である。または、車種判別部４は、停止した列車３０に対してレーザー光を照射し、車両の一端から他端までの車両長を測定することによって、車種を判別する装置である。車種判別部４は、判別結果である停止した列車３０の車種に関する情報を制御部５に送信する。
【００３０】
制御部５は、例えばプログラムを実行するコンピュータである。制御部５は、図２に示すように、受信部６と、記憶部７と、停止位置算出部８と、開閉判断部９と、決定部１０などを有する。
【００３１】
受信部６は、列車検出部２で検知された、プラットホーム２０に停止した列車３０の停止位置に関する停止位置情報と、車種判別部４で判別された、プラットホーム２０に停止した列車３０の車種に関する車種情報を受信する。停止位置情報は、例えば、列車検出部２で検知された列車３０の停止位置に関する情報である。車種情報は、プラットホーム２０に停止する列車３０の車種に関する情報である。
【００３２】
記憶部７には、列車３０に設けられた車両扉３１に関する扉情報が記録されている。扉情報は、車両の種類（車種）に応じて異なる、車種ごとの扉位置、車両扉３１の開口幅、及び、扉数などの情報である。
【００３３】
停止位置算出部８は、列車検出部２において測定され、列車検出部２から受信した列車３０との距離に基づいて、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあるか否かを判断する。ここで、所定の停止範囲とは、いわゆる定位置であり、列車３０が停止するように予め決められた範囲である。定位置は、例えば、基準位置から前後数十ｃｍ〜前後約１ｍの範囲である。また、停止位置算出部８は、列車検出部２において測定され、列車検出部２から受信した列車３０との距離に基づいて、列車３０の停止位置を算出する。
【００３４】
開閉判断部９は、扉検出部３の検出結果に基づいて、車両扉３１の開閉状態を判断する。開閉判断部９は、扉検出部３において測定され、扉検出部３から受信した車両扉３１及び戸袋３２との間の距離に基づいて、列車３０を２次元の座標軸で表し、２次元の座標軸上で表された形状に基づいて、列車３０の車両扉３１の状態、すなわち車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるかを判断する。
【００３５】
車両扉３１が開状態、開閉動作中、又は、閉状態にあるか否かを判断するためには、開閉判断部９が、扉検出部３の検出結果に基づいて算出された、車両扉３１が開閉する開口部３３の位置及び幅を逐次記憶し、記憶された開口部３３の位置及び幅に基づいて判断する。
【００３６】
開閉判断部９は、複数台の扉検出部３からデータを取得する場合、多数決又は全て一致のとき、開状態又は閉状態として決定する。これにより、開閉状態が維持されているにもかかわらず、開動作又は閉動作を行っているという誤検知を低減できる。
【００３７】
決定部１０は、停止位置算出部８で算出された停止位置及び車種情報に基づいて、扉検出部３で検出される車両扉３１の幅方向の検出データのうち、開閉判断部９において用いる範囲を決定する。すなわち、図６に示すように、開閉判断部９で車両扉３１の開閉状態を判断する際、車両扉３１の幅方向の検出データをすべて用いるのではなく（図６の破線部）、図７に示すように、実際に停止した列車の位置及び車種に応じて、一つの車両扉３１の検出に必要な最小限の検出データのみを用いる（図７の破線部）。
【００３８】
例えば、図７（ｂ）に示すように、ある車種において、列車が前方で停止した場合、車両扉３１も前方に位置することから、扉検出部３の検出可能な範囲のうち列車前方の検出データのみを、車両扉３１の開閉判断に必要なデータとして用いる。反対に、図７（ｃ）に示すように、列車が後方で停止した場合、扉検出部３の検出可能な範囲のうち列車後方の検出データのみを、車両扉３１の開閉判断に必要なデータとして用いる。
【００３９】
列車の停止位置及び車種に基づいて、必要最小限の検出データのみを用いて、車両扉３１の開閉状態を判断することから、全ての検出データを用いる場合と比べて、演算にかかる時間が短縮化されて、応答性が高まる。また、一つの車両扉３１の開閉に関わる範囲のデータのみを用いて、検出誤差の生じる領域が少なくなるため、開閉状態の検知精度が向上する。
【００４０】
列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断されたとき、又は、車両扉開閉検出装置１において車両扉３１が開状態又は開動作中であると判断されたとき、ホームドア制御装置１１は、ホームドア装置２１のドア部２２を開動作させる。車両扉開閉検出装置１において車両扉３１が閉状態又は閉動作中であると判断したとき、ホームドア制御装置１１は、ホームドア装置２１のドア部２２を閉動作させる。ホームドア制御装置１１は、ホームドア装置２１の戸袋部２３に収納されている個別制御盤２５へ、ドア部２２の開指令又は閉指令を送信する。また、ホームドア制御装置１１は、個別制御盤２５から、開完了信号又は閉完了信号を受信する。
【００４１】
次に、開閉判断部９における車両扉３１の開閉判断について詳細に説明する。
【００４２】
プラットホームに停止する列車の車種が１種類で、車両扉３１の位置が全て同じであれば、車両の停止位置が検出されることによって、予め記録された車両扉３１の相対位置情報から、停止している車両の車両扉３１の位置を算出できる。
【００４３】
一方、車両扉３１の実際の位置がずれた車両が停止した場合、予め記録された相対位置情報から算出された車両扉３１の位置とずれるため、車両の停止位置のみから車両扉３１の位置を決定すると誤検知が生じるおそれがある。本実施形態に係る扉検出部３は、車両扉３１が開閉する開口部３３の縁部の形状を検出する。
【００４４】
車両扉３１の閉状態において、車両の戸袋３２は、車両扉３１に比べて、車両の外側に位置することから、扉検出部３がレーザー光を走査することによって、開口部３３の縁部の形状が特定される。開閉判断部９は、検出された縁部の形状に基づいて開口部３３の縁部の位置、及び／又は、開口部３３の幅を決定する。
【００４５】
扉検出部３の設置位置と、車両停止時の車両扉３１の実際の位置の関係から、車両扉３１の幅方向中央に扉検出部３が位置していれば、扉検出部３は、開口部３３の両側の縁部の形状を検出できる。この場合、開閉判断部９は、開口部３３の両側の縁部の位置を決定できるため、その結果に基づいて、開口部３３の幅も決定可能である。
【００４６】
これに対し、車両扉３１の幅方向中央から扉検出部３がずれた位置にある場合、開口部３３の両側の縁部のうち一側の縁部の形状のみ検出され、他側の縁部の形状が検出されない場合がある。この場合、開閉判断部９は、検出された縁部の形状に基づいて一側の開口部３３の縁部の位置を決定し、かつ、予め記録された車種ごとの開口部３３の幅に関する情報に基づいて、開口部３３の他側の縁部の位置を決定する。
【００４７】
なお、扉検出部３で検出された形状が開口部３３の縁部の形状ではなく、戸袋外面と車両扉３１外面とが斜めに結ばれるような形状で検出された場合、開閉判断部９は、検出された形状のうち、車両外側から車両内側への変化点を開口部３３の縁部の位置として決定する。この場合も、開閉判断部９は、開口部３３の両側の縁部の位置を決定できるため、その結果に基づいて、開口部３３の幅も決定可能である。
【００４８】
開閉判断部９は、開閉判断の際の誤検知を低減するため、以下のようなフィルタ機能を用いる。扉検知部で検知されたデータは、乗降客が車両扉３１付近にいない状況では誤検知が生じにくい。しかし、乗降客が開口部３３で乗降したり、車両扉３１付近にいる場合、レーザー光が遮られるため、乱れた波形となる。したがって、本実施形態に係るフィルタ機能を適用することによって、誤検知を低減する。
【００４９】
＜１＞判定外領域フィルタ
開閉判断部９は、図８に示すように、開口部３３の位置及び開口部３３の幅が検知された後、車両扉３１より内側を開判定領域、車両扉３１の位置を閉判定領域、車両扉３１より車両外側を判定外領域として設定する。この場合、開判定領域において波形が検出されたとき、車両扉３１が開状態にあると判断する。閉判定領域において波形が検出されたとき、車両扉３１が閉状態にあると判断する。判定外領域において波形が検出されたとき、車両扉３１の開閉状態が以前の状態から保持されていると判断する。
【００５０】
＜２＞第１開閉エリアフィルタ
車両扉３１は、開口部３３の中央部を中心に対称的に開閉する場合、開閉時に生じる波形は開口部３３の中央部を起点として変化する。すなわち、車両扉３１の中央側端部が中央から端へ移動するとき、車両扉３１が開動作を行っており、車両扉３１の中央側端部が端から中央へ移動するとき、車両扉３１が閉動作を行っている。
【００５１】
本実施形態に係る開閉判断部９は、図８（ａ）の下のグラフに示すように、開口部３３の位置及び開口部３３の幅が検知された後、車両扉３１の幅方向を複数の分割領域に分割し、複数の分割領域ごとに車両扉３１の開閉状態を判断する。そして、図９に示すように、開閉判断部９は、一の分割領域と隣の分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、車両扉３１が開動作又は閉動作を行っていると判断する。一方、一の分割領域と隣の分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、車両扉３１は開動作又は閉動作を行っていない、すなわち以前の状態（開状態又は閉状態）が保持されていると判断する。
【００５２】
これにより、乗降客によって、検出される波形が乱れた場合であっても、開動作又は閉動作を行っていると誤判断されることなく、開状態又は閉状態が保持される。
なお、２枚の車両扉３１が、開口部３３の中央部を中心に対称的に開閉する場合だけでなく、車両の開口部を１枚の車両扉が開閉する場合もある。車両扉の先端側の端部が開口部の一端から他端へ移動するとき、車両扉が開動作を行っており、車両扉の先端側の端部が他端から一端へ移動するとき、車両扉が閉動作を行っている。この場合も、本実施形態に係る第１開閉エリアフィルタを適用できる。
【００５３】
＜３＞第２開閉エリアフィルタ
第１開閉エリアフィルタを設置した場合でも、例えば、開口部３３の端部付近に乗降客が立った場合、閉動作を行っていると誤判断する可能性がある。
【００５４】
本実施形態に係る開閉判断部９は、複数の分割領域のうち、車両扉３１が出入する戸袋３２に隣接する分割領域を広く設定又は２以上の分割領域を１つの領域として設定し、新たに設定された領域において車両扉３１の開閉状態を判断する。
【００５５】
これにより、新たに設定された領域は、一つの領域が比較的広くなることから、開口部３３の端部付近に乗降客が立った場合でもその領域が閉状態であると検知されなくなる。その結果、開口部３３の端部付近に乗降客が立った場合、車両扉３１が閉動作を行っていると誤判断されにくくなる。
【００５６】
次に、図１０を参照して、車両扉開閉検出装置１の動作について説明する。
まず、ホームドア装置２１のドア部２２を閉状態から開状態にする動作について説明する。
列車３０がプラットホームに入線し停止するまでの間、ドア部２２は閉状態である。
【００５７】
列車検出部２、例えば測距センサは、入線してくる列車３０の前面に対しレーザー光を照射する。列車３０が、測距センサの測定可能範囲に入ることで、測距センサから列車３０の前面までの距離が測定され、列車３０の停止位置が算出される（ステップＳ１１）。なお、列車検出部２が、車両の後面、又は、二つの車両を連結する連結部を検出する場合も同様に行われる。
車種判別部４は、プラットホーム２０に停止する列車３０の車種を判別する（ステップＳ１２）。
【００５８】
受信部６は、列車検出部２によって検知された列車３０の停止位置に関する停止位置情報と、車種判別部４によって判別された列車３０の車種に関する車種情報を受信する（ステップＳ１３）。
【００５９】
列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断された場合、算出された停止位置に基づいて基準位置からのずれ量が算出され、扉検出部３で検出される車両扉３１の幅方向の検出データのうち、開閉判断部９において用いる範囲が決定される（ステップＳ１４）。
【００６０】
また、列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断された場合、プラットホームに停止した列車に設けられた車両扉３１が検出される（ステップＳ１５）。そして、上記ステップで決定された範囲において扉検出部３によって検出された検出データのみを用いて、車両扉３１の開閉状態が判断される（ステップＳ１６）。
【００６１】
次に、図１１を参照して、車両扉３１の開閉状態の判断動作について説明する。
列車３０が所定の停止範囲において停止状態にあると判断された場合、検出された車両扉３１が開閉する開口部３３の縁部の形状に基づいて、開口部３３の縁部の位置及び開口部３３の幅が決定される（ステップＳ２１）。
【００６２】
そして、扉検出部３の検出結果に基づいて、車両扉３１の幅方向を複数の分割領域に分割し（ステップＳ２２）、複数の分割領域ごとに車両扉３１の開閉状態を判断する（ステップＳ２３）。このとき、開判定領域において波形が検出されたとき、車両扉３１が開状態にあると判断する。閉判定領域において波形が検出されたとき、車両扉３１が閉状態にあると判断する。判定外領域において波形が検出されたとき、車両扉３１の開閉状態が以前の状態から保持されていると判断する。
【００６３】
次に、車両扉３１の位置及び開口部３３の形状を検出し続ける（ステップＳ２４）。開閉判断部９において、車両扉３１の中央側端部がドア閉端位置及びドア開端位置のいずれにもないと判断されたとき、車両扉３１の開閉順序に関する検知が行われる（ステップＳ２５）。
【００６４】
すなわち、一の分割領域と隣の分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、車両扉３１が開動作又は閉動作を行っていると判断する（ステップＳ２６）。具体的には、開口部３３の中央側の分割領域が開状態となり、その後、端部側の分割領域が開状態となったとき、車両扉３１が開動作を行っていると判断する。また、開口部３３の端部側の分割領域が閉状態となり、その後、中央側の分割領域が閉状態となったとき、車両扉３１が閉動作を行っていると判断する。
【００６５】
一方、一の分割領域と隣の分割領域が順番ではなく単独に開状態又は閉状態が検知されたとき、車両扉３１は開動作又は閉動作を行っていない、すなわち以前の状態（開状態又は閉状態）が保持されていると判断する。
【００６６】
これに対し、車両扉３１の位置及び開口部３３の形状が検出され続けられているとき、開閉判断部９において、車両扉３１の中央側端部がドア閉端位置にあると判断されたとき、車両扉３１は全閉状態にあると判断される（ステップＳ２７）。また、開閉判断部９において、車両扉３１の中央側端部がドア開端位置にあると判断されたとき、車両扉３１は全開状態にあると判断される（ステップＳ２８）。
【００６７】
なお、複数の分割領域のうち、車両扉３１が出入する戸袋３２に隣接する分割領域を広く設定又は２以上の分割領域を１つの領域として設定した場合、新たに設定された領域において車両扉３１の開閉状態が判断される。
上述した動作の説明では、２枚の車両扉３１が、開口部３３の中央部を中心に対称的に開閉する場合について説明したが、車両の開口部を１枚の車両扉が開閉する場合についても同様に適用できる。この場合、上述した「車両扉３１の中央側端部」を「車両扉の先端側端部」に読み替え、「開口部３３の中央側」を「開口部の一端」に、「開口部３３の端部側」を「開口部の他端」に読み替える。
【００６８】
以上、本実施形態によれば、車両の停止位置及び車種情報に基づいて、扉検出部３で検出される車両扉３１の幅方向の検出データのうち、開閉判断部９において用いる範囲が決定される。そして、開閉判断部９で車両扉３１の開閉状態を判断する際、車両扉３１の幅方向の検出データをすべて用いるのではなく、実際に停止した列車の位置及び車種に応じて、一つの車両扉３１の検出に必要な最小限の検出データのみが用いられる。必要最小限の検出データのみを用いて、車両扉３１の開閉状態を判断することから、全ての検出データを用いる場合と比べて、演算にかかる時間が短縮化されて、応答性が高まる。また、一つの車両扉３１の開閉に関わる範囲のデータのみを用いて、検出誤差の生じる領域が少なくなるため、開閉状態の検知精度が向上する。
【００６９】
車両扉３１の開閉判断の際、車両扉３１の幅方向を複数の分割領域に分割し、複数の分割領域ごとに車両扉３１の開閉状態を判断する。このとき、一の分割領域と隣の分割領域が順番に開状態又は閉状態が検知されたとき、車両扉３１が開動作又は閉動作を行っていると判断する。これにより、乗降客によって、検出される波形が乱れた場合であっても、開動作又は閉動作を行っていると誤判断されることなく、開状態又は閉状態が保持される。
【００７０】
複数の分割領域のうち、車両扉３１が出入する戸袋３２に隣接する分割領域を広く設定又は２以上の分割領域を１つの領域として設定し、新たに設定された領域において車両扉３１の開閉状態を判断する。これにより、新たに設定された領域は、一つの領域が比較的広くなることから、開口部３３の端部付近に乗降客が立った場合でもその領域が閉状態であると検知されなくなる。その結果、開口部３３の端部付近に乗降客が立った場合、車両扉３１が閉動作を行っていると誤判断されにくくなる。
【００７１】
なお、上述した実施形態では、列車３０の停止位置を検出する列車検出部２や、列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出する扉検出部３の例として、測距センサを用いる場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、列車検出部２、又は、扉検出部３として、カメラ等の撮像装置、ＩＣタグ、又は、複数の距離センサ等を用いて、列車３０の停止位置や列車３０の車両扉３１の開閉状態を検出してもよい。また、測距センサ等の設置位置についても、上述した説明に限定されず、列車や車両扉を検出できる位置であればいずれの場所でもよい。さらに、測距センサからのレーザー光の照射位置についても、上述した説明に限定されず、窓部を含まない部分に照射する場合、窓部を含む部分に照射する場合の両方があり得る。
【符号の説明】
【００７２】
１      ：車両扉開閉検出装置
２      ：列車検出部
３      ：扉検出部
４      ：車種判別部
５      ：制御部
６      ：受信部
７      ：記憶部
８      ：停止位置算出部
９      ：開閉判断部
１０    ：決定部
１１    ：ホームドア制御装置
２０    ：プラットホーム
２１    ：ホームドア装置
２２    ：ドア部
２３    ：戸袋部
２４    ：駆動部
２５    ：個別制御盤
２６    ：開口部
３０    ：列車
３１    ：車両扉
３２    ：戸袋
３３    ：開口部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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