(57)【要約】【課題】  サイドミラーとして機能するカメラモニタリングシステムにおいて、後方車両との距離感をつかみやすくする。【解決手段】  車両の側面に取り付けられ、該車両の後側方を撮影する撮像装置と接続される表示制御装置であって、前記撮像装置により撮影された画像データの輝度分布を解析し、解析した輝度分布が所定の条件を満たすか否かを判定する第１の判定部と、前記第１の判定部により所定の条件を満たすと判定された場合に、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正する補正部とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面に取り付けられ、該車両の後側方を撮影する撮像装置と接続される表示制御装置であって、
前記撮像装置により撮影された画像データの輝度分布を解析し、解析した輝度分布が所定の条件を満たすか否かを判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部により所定の条件を満たすと判定された場合に、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正する補正部と
を有することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記車体部分の色の明度が所定の閾値以上の場合、前記車体部分の描画領域において明度を下げることで、前記車体部分の描画領域の全部を補正することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記車体部分の色の明度が所定の閾値未満の場合、前記車体部分の描画領域において輪郭部分の色を変換することで、前記車体部分の描画領域の一部を補正することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の周辺環境の明るさを示すデータを取得する取得部と、
前記取得部により取得されたデータに基づいて、前記車両の周辺環境が所定の明るさを有しているか否かを判定する第２の判定部と、を更に有し、
前記補正部は、前記第１の判定部により前記所定の条件を満たすと判定され、前記第２の判定部により、前記所定の明るさを有していないと判定された場合に、前記車体部分の描画領域の一部または全部を補正することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記撮像装置により撮影された画像データを解析し、後方車両が走行しているか否かを判定する第３の判定部を更に有し、
前記補正部は、前記第１の判定部により前記所定の条件を満たすと判定され、前記第３の判定部により、後方車両が走行していると判定された場合に、前記車体部分の描画領域の一部または全部を補正することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記撮像装置と、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記車体部分の描画領域の一部または全部が補正された画像データを表示する表示装置と
を有することを特徴とするカメラモニタリングシステム。
【請求項７】
車両の側面に取り付けられ、該車両の後側方を撮影する撮像装置と接続される表示制御装置の表示制御方法であって、
前記撮像装置により撮影された画像データの輝度分布を解析し、解析した輝度分布が所定の条件を満たすか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程において所定の条件を満たすと判定された場合に、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正する補正工程と
を有することを特徴とする表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、カメラモニタリングシステム及び表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両にカメラモニタリングシステムを搭載し、車両後方の撮影画像を表示装置等に表示することで、表示装置等を電子ミラーとして機能させる表示制御技術が知られている。当該表示制御技術によれば、車両の運転者は、車両後方の様子を表示画像を介して確認することができる。
【０００３】
一方で、車載のモニタリングシステムの場合、夜間のように車両の周辺環境が暗い状況では、後方車両のヘッドライトによりハレーションが発生し、表示画像の視認性が低下するといった問題がある。
【０００４】
これに対して、例えば、下記特許文献１等には、ハレーションの発生領域の明るさを補正する構成が開示されている。当該構成によれば、車両の周辺環境が暗い状況でも表示画像の視認性の低下を抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−７３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、撮像装置を車両の側面に取り付け、車載のカメラモニタリングシステムを、いわゆるサイドミラーとして機能させた場合、表示装置には、自車両の後側方の車体部分が表示されることになる。この場合、車両の運転者は、表示された自車両の後側方の車体部分と後方車両との位置関係に基づき、自車両と後方車両との距離感をつかむのが一般的である。
【０００７】
しかしながら、車両の周辺環境が暗い状況では、後方車両のヘッドライトが自車両の後側方の車体部分の一部に反射し、当該領域においてもハレーションが発生する。このようなケースでは、ハレーションの発生領域の明るさを補正しただけでは、自車両の後側方の車体部分の視認性は向上せず、車両の運転者は、後方車両との距離感をつかむことができない。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、サイドミラーとして機能するカメラモニタリングシステムにおいて、後方車両との距離感をつかみやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、車両の側面に取り付けられ、該車両の後側方を撮影する撮像装置と接続される表示制御装置であって、
前記撮像装置により撮影された画像データの輝度分布を解析し、解析した輝度分布が所定の条件を満たすか否かを判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部により所定の条件を満たすと判定された場合に、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、前記画像データに含まれる前記車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正する補正部とを有する。
【発明の効果】
【００１０】
サイドミラーとして機能するカメラモニタリングシステムにおいて、後方車両との距離感がつかみやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】カメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】カメラモニタリングシステムの配置例を示す図である。
【図３】周辺環境が暗い状況において発生する表示画像の問題点と、表示制御装置の機能の概要とを説明するための図である。
【図４】表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図６】表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】補正処理の処理結果の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１３】
［第１の実施形態］
＜カメラモニタリングシステムのシステム構成＞
はじめに、第１の実施形態に係るカメラモニタリングシステム（サイドミラーとして機能するカメラモニタリングシステム）のシステム構成について説明する。図１は、カメラモニタリングシステムのシステム構成の一例を示す図である。図１（ａ）に示すように、カメラモニタリングシステム１００は、撮像装置１１０と、周辺環境測定装置１２０と、表示制御装置１３０と、表示装置１４０とを有する。なお、本実施形態において、カメラモニタリングシステム１００は、車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態になることで起動し、ＯＦＦ状態になることで停止するものとする。ただし、カメラモニタリングシステム１００の起動、停止のタイミングはこれに限定されず、例えば、車両のイグニッションスイッチがＯＮ状態になった後で、車両の運転者の指示に基づいて起動、停止するように構成してもよい。
【００１４】
撮像装置１１０は車両の側面に取り付けられ、車両の後側方を撮影する。また、撮像装置１１０は、撮影した画像データを表示制御装置１３０に送信する。周辺環境測定装置１２０は、例えば、車両周辺の明るさ（照度）を測定し、照度データを表示制御装置１３０に送信する。
【００１５】
表示制御装置１３０は、通常モード１５０と補正モード１６０とを有する（図１（ｂ）参照）。表示制御装置１３０は、通常モード１５０では、撮像装置１１０より送信された画像データの左右を反転させ、表示装置１４０に表示される領域（表示領域）を抽出することで表示画像データを生成する。また、表示制御装置１３０は、生成した表示画像データを表示装置１４０に送信する。
【００１６】
一方、表示制御装置１３０は、補正モード１６０では、撮像装置１１０より送信された画像データの左右を反転させ、表示領域を抽出した後、自車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正することで表示画像データを生成する。また、表示制御装置１３０は、生成した表示画像データを表示装置１４０に送信する。
【００１７】
なお、表示制御装置１３０は、車両の周辺環境が所定の明るさを有しておらず、かつ、後方車両が走行しており、かつ、抽出した表示領域に含まれる輝度分布が所定の条件を満たす場合に、補正モード１６０に遷移する。一方、表示制御装置１３０は、車両の周辺環境が所定の明るさを有している場合、または、後方車両が走行していない場合、あるいは、抽出した表示領域に含まれる輝度分布が所定の条件を満たさない場合に、通常モード１５０に遷移する。
【００１８】
表示装置１４０は、表示制御装置１３０より送信された表示画像データを出力する。表示装置１４０は、例えば、液晶表示装置により構成される。
【００１９】
なお、図１の例では、カメラモニタリングシステム１００において、撮像装置１１０と表示装置１４０とを１台ずつ示したが、１車両においては、車両の右後側方用と、車両の左後側方用として、２台ずつ配置されるものとする。
【００２０】
＜カメラモニタリングシステムの配置例＞
次に、カメラモニタリングシステム１００の配置例について説明する。図２は、カメラモニタリングシステムの配置例を示す図である。図２に示すように、カメラモニタリングシステム１００を構成する各装置のうち、撮像装置１１０は、車両の右側面及び左側面に取り付けられる。
【００２１】
また、図２に示すように、カメラモニタリングシステム１００を構成する各装置のうち、表示装置１４０は、車室内のダッシュボードの右端及び左端（Ａピラーの付け根）において、車両の運転席に向けて配置される。これにより、車両の運転者は、表示装置１４０を介して自車両の右後側方及び左後側方を視認することができる。
【００２２】
＜表示画像の問題点及び表示制御装置の機能の概要＞
次に、周辺環境が暗い状況において発生する表示画像の問題点について、自車両の車体の色ごとに分けて説明する。また、それぞれの問題点に対処するための本実施形態に係る表示制御装置１３０の機能の概要について説明する。
【００２３】
図３は、周辺環境が暗い状況において発生する表示画像の問題点と、表示制御装置の機能の概要とを説明するための図である。このうち、図３（ａ）は、自車両の車体の色が暗い色（明度が低い色、例えば、黒色）の場合に発生する問題点及び問題点に対処するための表示制御装置１３０の機能の概要を示している。
【００２４】
図３（ａ）において、表示画像３１０は、周辺環境が明るい状況において、表示装置１４０に表示される表示画像の一例を示している。なお、表示画像３１０の例では、自車両の右後側方を後方車両３１１が走行している様子を示している。表示画像３１０に示すように、周辺環境が明るい状況においては、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３１２が明確に表示される。このため、車両の運転者は、自車両の右後側方を走行する後方車両３１１との距離感を容易につかむことができる。
【００２５】
一方、表示画像３２０は、周辺環境が暗い状況において、表示装置１４０に表示される表示画像の一例を示している。なお、表示画像３２０の例は、周辺環境の明るさが異なるほかは、表示画像３１０の例と基本的に同じシーンを示している（自車両の右後側方を後方車両が走行している様子を示している）。
【００２６】
ただし、表示画像３２０の例の場合、後方車両３１１がヘッドライトを点灯していることにより、車両の運転者は、後方車両３１１の車体自体を視認することができず、後方車両のヘッドライトの光３２１が視認できるだけである。
【００２７】
また、表示画像３２０の例の場合、車両の運転者は、ヘッドライトの光３２１が路面に反射した反射光３２２や、ヘッドライトの光３２１が自車両の右後側方の車体部分の一部に反射した反射光３２３を視認する。一方で、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３１２の輪郭は背景と同化して明確に表示されないため、車両の運転者とっては、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感がつかみにくい。
【００２８】
このように、
・自車両の車体の色が暗い色であって、かつ
・周辺環境が暗い状況において、かつ
・自車両の後方車両がヘッドライトを点灯して走行している、
場合には、描画領域３１２の輪郭が背景と同化するという問題が発生する。このため、表示制御装置１３０では、表示画像３２０において、自車両の右後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、自車両の右後側方の車体部分の描画領域の一部を補正（輪郭部分を強調表示）する。これにより、表示制御装置１３０によれば、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３１２の輪郭が、背景と区別され、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感がつかみやすくなる。
【００２９】
一方、図３（ｂ）は、自車両の車体の色が明るい色（明度が高い色、例えば、白色）の場合に発生する問題点及び問題点に対処するための表示制御装置１３０の機能の概要を示している。図３（ｂ）において、表示画像３３０は、周辺環境が明るい状況において、表示装置１４０に表示される表示画像の一例を示している。なお、表示画像３３０の例では、自車両の右後側方を後方車両３３１が走行している様子を示している。表示画像３３０に示すように、周辺環境が明るい状況においては、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３３２が明確に表示される。このため、車両の運転者は、自車両の右後側方を走行する後方車両３３１との距離感を容易につかむことができる。
【００３０】
一方、表示画像３４０は、周辺環境が暗い状況において、表示装置１４０に表示される表示画像の一例を示している。なお、表示画像３４０の例は、周辺環境の明るさが異なるほかは、表示画像３３０の例と基本的に同じシーンを示している（自車両の右後側方を後方車両が走行している様子を示している）。
【００３１】
ただし、表示画像３４０の例の場合、後方車両３３１がヘッドライトを点灯していることにより、車両の運転者は、後方車両３３１の車体自体を視認することができず、後方車両のヘッドライトの光３４１が視認できるだけである。
【００３２】
また、表示画像３４０の例の場合、車両の運転者は、ヘッドライトの光３４１が路面に反射した反射光３４２や、ヘッドライトの光３４１が自車両の右後側方の車体部分の全体に反射した反射光３４３を視認する。つまり、表示画像３４０の例の場合、表示画像内を輝度の高い領域が多く占めることで、車両の運転者にとってはまぶしく感じるとともに、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３３２の輪郭がヘッドライトの光３４１や反射光３４２と区別しづらい。このため、車両の運転者にとっては、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感がつかみにくい。
【００３３】
このように、
・自車両の車体の色が明るい色であって、かつ
・周辺環境が暗い状況において、かつ、
・自車両の後方車両がヘッドライトを点灯して走行している、
場合には、描画領域３３２の輪郭がヘッドライトの光や反射光と区別しづらいという問題が発生する。このため、表示制御装置１３０では、表示画像３４０において、自車両の右後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように、自車両の右後側方の車体部分の描画領域の全部を補正する（明度を下げる）。これにより、表示制御装置１３０によれば、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３３２の輪郭が、ヘッドライトの光３４１や反射光３４２と区別され、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感がつかみやすくなる。
【００３４】
＜表示制御装置のハードウェア構成＞
次に、表示制御装置１３０のハードウェア構成について説明する。図４は、表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、表示制御装置１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３を有する。また、表示制御装置１３０は、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４０４を有する。なお、表示制御装置１３０の各部は、バス４０５を介して相互に接続されている。
【００３５】
ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２にインストールされている各種プログラム（例えば、後述する表示制御プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ４０２は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ４０１によって実行される各種プログラムを格納する、主記憶デバイスとして機能する。ＲＡＭ４０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ４０３は、ＲＯＭ４０２にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ４０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。Ｉ／Ｆ装置４０４は、撮像装置１１０、周辺環境測定装置１２０、表示装置１４０と、表示制御装置１３０とを接続するための接続デバイスである。
【００３６】
＜表示制御装置の機能構成＞
次に、表示制御装置１３０の機能構成について説明する。図５は、表示制御装置の機能構成の一例を示す図である。上述したとおり、表示制御装置１３０には表示制御プログラムがインストールされている。表示制御装置１３０は、ＣＰＵ４０１が当該表示制御プログラムを実行することで、画像データ取得部５１０、反転補正部５２０、輝度解析部５３０、後方車両解析部５４０、照度データ取得部５５０として機能する。また、表示制御装置１３０は、ＣＰＵ４０１が当該表示制御プログラムを実行することで、表示画像データ生成部５６０、表示画像データ出力部５７０として機能する。
【００３７】
画像データ取得部５１０は、撮像装置１１０より送信された画像データを取得し、反転補正部５２０に通知する。反転補正部５２０は、画像データ取得部５１０より通知された画像データを左右反転させた後、表示装置１４０に表示する領域（表示領域）を抽出し、表示画像データ生成部５６０、輝度解析部５３０、後方車両解析部５４０に通知する。
【００３８】
輝度解析部５３０は第１の判定部の一例であり、反転補正部５２０より通知された画像データの輝度分布を解析し、通知された画像データに含まれる画素のうち、所定の輝度値以上の画素の数が所定数以上か否かを判定する。また、輝度解析部５３０は、判定結果を表示画像データ生成部５６０に通知する。
【００３９】
後方車両解析部５４０は第３の判定部の一例であり、反転補正部５２０より通知された画像データを解析し、通知された画像データに後方車両が含まれるか否かを判定する。また、後方車両解析部５４０は、判定結果を表示画像データ生成部５６０に通知する。
【００４０】
照度データ取得部５５０は第２の判定部の一例であり、周辺環境測定装置１２０より送信された照度データを取得し、照度データが所定の閾値以上か否かを判定する。また、照度データ取得部５５０は、判定結果を表示画像データ生成部５６０に通知する。
【００４１】
表示画像データ生成部５６０は、反転補正部５２０より画像データが通知されると、輝度解析部５３０の判定結果、後方車両解析部５４０の判定結果、照度データ取得部５５０の判定結果を参照する。
【００４２】
また、表示画像データ生成部５６０は、
・輝度解析部５３０より、所定の輝度値以上の画素の数が所定数以上でないとの判定結果が通知された場合（輝度分布が所定の条件を満たさない場合）、あるいは、
・後方車両解析部５４０より、後方車両が含まれないとの判定結果が通知された場合（後方車両が走行していない場合）、あるいは、
・照度データ取得部５５０より、照度データが所定の閾値以上であるとの判定結果が通知された場合（周辺環境が所定の明るさを有している場合）、
通常モード１５０に遷移し、反転補正部５２０より通知された画像データを、表示画像データとして、表示画像データ出力部５７０に通知する。
【００４３】
一方、表示画像データ生成部５６０は、
・輝度解析部５３０より、所定の輝度値以上の画素の数が所定数以上であるとの判定結果が通知された場合（輝度分布が所定の条件を満たす場合）、かつ、
・後方車両解析部５４０より、後方車両が含まれるとの判定結果が通知された場合（後方車両が走行している場合）、かつ、
・照度データ取得部５５０より、照度データが所定の閾値未満であるとの判定結果が通知された場合（周辺環境が所定の明るさを有していない場合）、
補正モード１６０に遷移し、反転補正部５２０より通知された画像データに対して補正を行う。
【００４４】
具体的には、表示画像データ生成部５６０は、車体情報格納部５８０を参照し、自車両の車体の色が暗い色の場合には、通知された画像データのうち、自車両の後側方の車体部分の描画領域において、輪郭部分を強調表示する。また、表示画像データ生成部５６０は、自車両の車体の色が明るい色の場合には、通知された画像データのうち、自車両の後側方の車体部分の描画領域の明度を下げる。
【００４５】
なお、自車両の後側方の車体部分の描画領域は、撮像装置１１０の取り付け位置と、撮像装置１１０の画角とに基づいて一意に決定され、車体情報格納部５８０に予め格納されているものとする。
【００４６】
更に、表示画像データ生成部５６０は、反転補正部５２０より通知された画像データを補正した補正後の画像データを、表示画像データとして、表示画像データ出力部５７０に通知する。
【００４７】
表示画像データ出力部５７０は、表示画像データ生成部５６０より通知された表示画像データを、表示装置１４０に送信する。これにより、表示装置１４０では、自車両の車体の色に関わらず、自車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になった表示画像データを表示することが可能となる。この結果、車両の運転者は、後方車両との距離感を容易につかむことができる。
【００４８】
＜表示制御処理の流れ＞
次に、表示制御装置１３０による表示制御処理の流れについて説明する。図６は、表示制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
ステップＳ６０１において、画像データ取得部５１０は、撮像装置１１０より送信された画像データを取得する。ステップＳ６０２において、反転補正部５２０は、取得された画像データを左右反転した後、表示装置１４０に表示する領域（表示領域）を抽出する。
【００５０】
ステップＳ６０３において、照度データ取得部５５０は、周辺環境測定装置１２０より照度データを取得する。ステップＳ６０４において、照度データ取得部５５０は、取得した照度データが所定の閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ６０４において、照度データが所定の閾値以上であると判定した場合には（ステップＳ６０４においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ６１０に進む。一方、ステップＳ６０４において、照度データが所定の閾値未満であると判定した場合には（ステップＳ６０４においてＮｏの場合には）、ステップＳ６０５に進む。
【００５１】
ステップＳ６０５において、輝度解析部５３０は、抽出された表示領域の画像データについて、輝度分布を解析する。ステップＳ６０６において、輝度解析部５３０は、輝度分布を解析した結果、所定の輝度値以上の画素の数が所定数以上か否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ６０６において、所定数以上でないと判定した場合には（ステップＳ６０６においてＮｏの場合には）、ステップＳ６１０に進む。一方、ステップＳ６０６において、所定数以上であると判定した場合には（ステップＳ６０６においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ６０７に進む。
【００５３】
ステップＳ６０７において、後方車両解析部５４０は、抽出された表示領域の画像データにおいて、後方車両を検索する。ステップＳ６０８において、後方車両解析部５４０は、検索の結果、抽出された表示領域の画像データに後方車両が含まれるか否かを判定し、後方車両が含まれないと判定した場合には（ステップＳ６０８においてＮｏの場合には）、ステップＳ６１０に進む。
【００５４】
一方、ステップＳ６０８において、後方車両が含まれると判定した場合には（ステップＳ６０８においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ６０９に進む。ステップＳ６０９において、表示画像データ生成部５６０は、抽出された表示領域の画像データのうち、自車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部について、自車両の車体の色に応じた補正処理を行う。なお、補正処理（ステップＳ６０９）の詳細は、後述する。
【００５５】
ステップＳ６１０において、表示画像データ出力部５７０は、抽出された表示領域の画像データ（補正処理（ステップＳ６０９）において補正された場合にあっては、抽出された表示領域の画像データを補正した補正後の画像データ）を表示装置１４０に送信する。
【００５６】
ステップＳ６１１において、画像データ取得部５１０は、表示制御処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ６１１において、表示制御処理を継続すると判定した場合には（ステップＳ６１１においてＮｏの場合には）、ステップＳ６０１に戻る。一方、ステップＳ６１１において、表示制御処理を終了すると判定した場合には（ステップＳ６１１においてＹｅｓの場合には）、表示制御処理を終了する。
【００５７】
＜補正処理の詳細＞
次に、補正処理（ステップＳ６０９）の詳細について説明する。図７は、補正処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ７０１において、表示画像データ生成部５６０は、車体情報格納部５８０を参照し、自車両の車体の色の明度が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。
【００５８】
ステップＳ７０１において、自車両の車体の色の明度が、所定の閾値以上であると判定した場合には（ステップＳ７０１においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ７１１に進む。ステップＳ７１１において、表示画像データ生成部５６０は、車体情報格納部５８０を参照し、抽出された表示領域の画像データより、自車両の後側方の車体部分の描画領域を特定する。ステップＳ７１２において、表示画像データ生成部５６０は、特定した描画領域の明度を下げることで、抽出された表示領域の画像データを補正する。
【００５９】
一方、ステップＳ７０１において、自車両の車体の色の明度が、所定の閾値未満であると判定した場合には（ステップＳ７０１においてＮｏの場合には）、ステップＳ７２１に進む。ステップＳ７２１において、表示画像データ生成部５６０は、車体情報格納部５８０を参照し、抽出された表示領域の画像データより、自車両の後側方の車体部分の描画領域を特定する。ステップＳ７２２において、表示画像データ生成部５６０は、特定した描画領域の輪郭部分を所定の色に変換（輪郭部分を強調表示）することで、抽出された表示領域の画像データを補正する。
【００６０】
＜補正処理の処理結果の具体例＞
次に、表示画像データ生成部５６０による補正処理の処理結果の具体例について説明する。図８は、補正処理の処理結果の具体例を示す図である。このうち、図８（ａ）の表示画像８１０は、図３（ａ）の表示画像３２０に対して、表示画像データ生成部５６０が、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３１２において、輪郭部分８１１を強調表示した様子を示している。
【００６１】
このように、車体部分の描画領域３１２の輪郭部分を強調表示することにより、自車両の後側方の車体部分の描画領域３１２において、輪郭が明確になる。この結果、表示制御装置１３０によれば、車両の運転者は、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感を容易につかむことができる。
【００６２】
一方、図８（ｂ）の表示画像８２０は、図３（ｂ）の表示画像３４０に対して、表示画像データ生成部５６０が、自車両の右後側方の車体部分の描画領域３３２全体の明度を下げた様子を示している。
【００６３】
このように、車体部分の描画領域３３２全体の明度を下げる補正をすることにより、自車両の後側方の車体部分の描画領域３３２の輪郭が明確になる。この結果、表示制御装置１３０によれば、車両の運転者は、自車両の右後側方を走行する後方車両との距離感を容易につかむことができる。
【００６４】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る表示制御装置は、
・車両の側面に取り付けられ、車両の後側方を撮影する撮像装置と接続される。
・接続された撮像装置により撮影された画像データの輝度分布を解析し、解析した輝度分布が所定の条件を満たすか否かを判定する。
・撮像装置により撮影された画像データに基づいて、後方車両が走行しているか否かを判定する。
・周辺環境測定装置により測定された照度データに基づいて、周辺環境が所定の明るさを有しているか否かを判定する。
・輝度分布が所定の条件を満たすと判定され、かつ、後方車両が走行していると判定され、かつ、周辺環境が所定の明るさを有していないと判定された場合、撮影された画像データに含まれる車両の後側方の車体部分の描画領域の輪郭が明確になるように補正する。具体的には、撮影された画像データにおいて、自車両の後側方の車体部分の描画領域の一部または全部を補正する。
【００６５】
このように、車体部分の描画領域の輪郭を明確にすることで、車両の運転者は、自車両の後側方を走行する後方車両との距離感を容易につかむことができる。
【００６６】
つまり、第１の実施形態によれば、サイドミラーとして機能するカメラモニタリングシステムにおいて、後方車両との距離感がつかみやすくなる。
【００６７】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態において、表示画像データ生成部５６０は、輝度解析部５３０による判定結果、後方車両解析部５４０による判定結果、照度データ取得部５５０による判定結果に基づいて、画像データを補正するか否かを決定する構成とした。
【００６８】
しかしながら、画像データを補正するか否かの決定方法はこれに限定されず、例えば、輝度解析部５３０よる判定結果に基づいて、画像データを補正するか否かを決定するように構成してもよい。あるいは、輝度解析部５３０による判定結果と照度データ取得部５５０による判定結果とに基づいて、画像データを補正するか否かを決定するように構成してもよい。あるいは、輝度解析部５３０による判定結果と後方車両解析部５４０による判定結果とに基づいて、画像データを補正するか否かを決定するように構成してもよい。
【００６９】
また、上記第１の実施形態において、表示制御装置１３０は後方車両解析部５４０を有し、反転補正部５２０より通知された画像データを検索することで、後方車両が走行しているか否かを判定する構成とした。しかしながら、後方車両が含まれるか否かの解析は、表示制御装置１３０外で実行し、表示制御装置１３０では、判定結果のみを取得するように構成してもよい。また、この場合、単に後方車両が走行しているか否かを判定するだけでなく、後方車両が自車両に近づいてきているか否かを判定するように構成してもよい。これにより、表示画像データ生成部５６０は、後方車両が自車両に近づいてきている場合のみ、表示領域の画像データを補正するように構成することができる。
【００７０】
また、上記第１の実施形態において、表示制御装置１３０は、自車両の車体の色の明度が所定の閾値以上であると判定した場合、自車両の後側方の車体部分の描画領域の明度を下げる補正をするものとして説明した。しかしながら、表示制御装置１３０による補正方法はこれに限定されず、例えば、自車両の後側方の車体部分の描画領域の色を、他の色に変換してもよい。
【００７１】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１００          ：カメラモニタリングシステム
１１０          ：撮像装置
１２０          ：周辺環境測定装置
１３０          ：表示制御装置
１４０          ：表示装置
５１０          ：画像データ取得部
５２０          ：反転補正部
５３０          ：輝度解析部
５４０          ：後方車両解析部
５５０          ：照度データ取得部
５６０          ：表示画像データ生成部
５７０          ：表示画像データ出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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