(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳによる座標の測位のみで侵入禁止範囲を手軽に設定することが可能なクレーン制御システムを提供する。【解決手段】クレーン制御システム７は、第１コントローラ７０ａと、クレーンのブーム先端部に設けられたＧＮＳＳ受信機７１ｄ及びＧＮＳＳアンテナ７１ｅとを備え、第１コントローラ７０ａは、作業現場においてＧＮＳＳで測定された座標を代表点ＣＰとして設定する機能と、設定した複数の代表点ＣＰに基づき、侵入禁止範囲を設定する機能と、ＧＮＳＳ受信機７１ｄで測定したブーム先端部の座標と、設定した侵入禁止範囲の座標情報とに基づき、ブーム先端部が侵入禁止範囲内に侵入したか否か又は侵入禁止範囲に接近したか否かを判定すると共に、その判定結果に基づき、クレーンのブーム先端部が侵入禁止範囲内に侵入し続けないように又は侵入禁止範囲内に侵入しないようにクレーンの動作を制御する機能と、を備える。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの動作を規制する制御を行うクレーン制御システムであって、
作業現場において測定された座標を代表点として設定する代表点設定部と、
前記代表点設定部で設定した複数の前記代表点に基づき、侵入禁止範囲を設定する侵入禁止範囲設定部と、
前記クレーンのブーム先端部に設けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナと、
前記ＧＮＳＳアンテナで受信した複数のＧＮＳＳ衛星からの測位用信号に基づき、前記ブーム先端部の座標を測定する先端座標測定部と、
前記先端座標測定部で測定した前記ブーム先端部の座標と、前記侵入禁止範囲の座標情報とに基づき、前記ブーム先端部が前記侵入禁止範囲内に侵入したか否か又は前記侵入禁止範囲に接近したか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、前記ブーム先端部が前記侵入禁止範囲内に侵入し続けないように又は前記侵入禁止範囲内に侵入しないように前記クレーンの動作を制御する動作制御部と、を備えることを特徴とするクレーン制御システム。
【請求項２】
前記代表点設定部は、前記先端座標測定部で測定した前記ブーム先端部の座標に基づき前記代表点を設定可能に構成されている請求項１に記載のクレーン制御システム。
【請求項３】
前記侵入禁止範囲設定部は、前記複数の代表点を直線で結んだ境界線を設定し、該境界線に基づき前記侵入禁止範囲を設定する請求項１又は２に記載のクレーン制御システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーン制御システムを備えたクレーン。
【請求項５】
通信回線を介して接続されたサーバ装置及び複数の請求項４に記載のクレーンを備え、
各前記クレーンは、
前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を前記通信回線を介して前記サーバ装置に送信する第１の情報送信部と、
前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報の取得要求を前記通信回線を介して前記サーバ装置に送信する取得要求送信部と、
前記サーバ装置から前記通信回線を介して送信された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を受信する第１の情報受信部と、を備え、
前記サーバ装置は、
前記クレーンから前記通信回線を介して送信された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を受信する第２の情報受信部と、
前記第２の情報受信部で受信した前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を記憶する情報記憶部と、
前記クレーンから前記通信回線を介して送信された前記取得要求を受信したことに応じて、前記情報記憶部に記憶された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を前記取得要求の送信元の前記クレーンに送信する第２の情報送信部と、を備えることを特徴とするクレーン共用制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、侵入禁止範囲へのクレーンのブーム先端部の侵入を規制するクレーン制御システム及びこれを備えたクレーン並びにクレーン共用制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１には、ステレオカメラやレーザースキャナ等によって３次元で周囲をスキャンして空間情報を取得し、この空間情報を他のクレーンと共有してクレーン同士の接触を防止する発明が記載されている。
また、特許文献２には、レーザー光により、送電線から安全離隔距離を確保した位置に制限バリアを作成し、ブーム先端に設けた反射体が制限バリア（光壁）に接触したことに応じて警報を発信する発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９５３６４号公報
【特許文献２】特開２００９−２４９９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術では、レーザースキャナやステレオカメラ等によって、障害物の３次元情報を取得する必要があり、また、３次元情報の取得後に、この情報に基づいてクレーンの立ち入り禁止の範囲を設定する必要がある。そのため、３次元情報の取得等のための知識や準備が必要となり、設定に手間と時間がかかるという問題があった。また、上記特許文献２の従来技術では、制限バリアを構成するために目印線の張設やレーザー光を投影する手段が別途必要となりバリアの設定のための手間やコスト等の問題があった。
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、作業現場における複数点の座標の測位のみで侵入禁止範囲を手軽に設定することが可能なクレーン制御システム及びこれを備えたクレーン並びにクレーン共用制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様に係るクレーン制御システムは、クレーンの動作を規制する制御を行うクレーン制御システムであって、作業現場において測定された座標を代表点として設定する代表点設定部と、前記代表点設定部で設定した複数の前記代表点に基づき、侵入禁止範囲を設定する侵入禁止範囲設定部と、前記クレーンのブーム先端部に設けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナと、前記ＧＮＳＳアンテナで受信した複数のＧＮＳＳ衛星からの測位用信号に基づき、前記ブーム先端部の座標を測定する先端座標測定部と、前記先端座標測定部で測定した前記ブーム先端部の座標と、前記侵入禁止範囲の座標情報とに基づき、前記ブーム先端部が前記侵入禁止範囲内に侵入したか否か又は前記侵入禁止範囲に接近したか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づき、前記ブーム先端部が前記侵入禁止範囲内に侵入し続けないように又は前記侵入禁止範囲内に侵入しないように前記クレーンの動作を制御する動作制御部と、を備える。
また、上記目的を達成するために、本発明の第２の態様に係るクレーンは、上記第１の態様のクレーン制御システムを備える。
【０００６】
また、上記目的を達成するために、本発明の第３の態様に係るクレーン共用制御システムは、通信回線を介して接続されたサーバ装置及び複数の上記第２の態様のクレーンを備える。各前記クレーンは、前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を前記通信回線を介して前記サーバ装置に送信する第１の情報送信部と、前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報の取得要求を前記通信回線を介して前記サーバ装置に送信する取得要求送信部と、前記サーバ装置から前記通信回線を介して送信された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を受信する第１の情報受信部と、を備える。前記サーバ装置は、前記クレーンから前記通信回線を介して送信された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を受信する第２の情報受信部と、前記第２の情報受信部で受信した前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を記憶する情報記憶部と、前記クレーンから前記通信回線を介して送信された前記取得要求を受信したことに応じて、前記情報記憶部に記憶された前記複数の代表点の情報又は前記侵入禁止範囲の情報を前記取得要求の送信元の前記クレーンに送信する第２の情報送信部と、を備える。
【０００７】
また、上記目的を達成するために、本発明の第４の態様に係るクレーン制御システムは、上記第１の態様において、前記代表点設定部は、前記先端座標測定部で測定した前記ブーム先端部の座標に基づき前記代表点を設定可能に構成されている。
また、上記目的を達成するために、本発明の第５の態様に係るクレーン制御システムは、上記第１又は第４の態様において、前記侵入禁止範囲設定部は、前記複数の代表点を直線で結んだ境界線を設定し、該境界線に基づき前記侵入禁止範囲を設定する。
また、上記目的を達成するために、本発明の第６の態様に係るクレーン制御システムは、上記第５の態様において、前記侵入禁止範囲設定部は、前記境界線を延長した線に基づき前記侵入禁止範囲を設定する。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の第７の態様に係るクレーン制御システムは、上記第５の態様において、前記代表点設定部は、前記複数の代表点として、前記ブーム先端の侵入を禁止すべき領域を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺の近傍の２次元座標からなる第１代表点と、他方の辺の近傍の２次元座標からなる第２代表点と、前記一方の辺と前記他方の辺との交点の近傍の２次元座標からなる第３代表点とを設定可能に構成されており、前記侵入禁止範囲設定部は、前記第１代表点と前記第３代表点とを直線で結び且つ前記第２代表点と前記第３代表点とを直線で結んだ線を前記境界線として設定する。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本発明の第８の態様に係るクレーン制御システムは、上記第５又は第６の態様において、前記代表点設定部は、前記複数の代表点として、前記ブーム先端の侵入を禁止すべき領域を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺の近傍における該一方の辺に沿って並んだ位置の２次元座標からなる第１代表点及び第２代表点と、他方の辺の近傍における該他方の辺に沿って並んだ位置の２次元座標からなる第３代表点及び第４代表点とを設定可能に構成されており、前記侵入禁止範囲設定部は、前記第１代表点と前記第２代表点とを直線で結んだ第１直線と、前記第３代表点と前記第４代表点とを直線で結んだ第２直線とを設定し、前記第１直線及び前記第２直線とを両者が交わる位置まで延長した線を前記境界線として設定する。
また、上記目的を達成するために、本発明の第９の態様に係るクレーン制御システムは、上記第５の態様において、前記代表点設定部は、前記複数の代表点として、平面視で建築建屋を囲むように形成された荷取ステージの４隅の２次元の座標を設定可能に構成されており、前記侵入禁止範囲設定部は、前記４隅の座標を直線で結んだ四角線を前記境界線として設定し、前記四角線の外側を前記侵入禁止範囲として設定する。
【００１０】
また、上記目的を達成するために、本発明の第１０の態様に係るクレーン制御システムは、上記第１、第４〜第９の態様のいずれか１において、前記ＧＮＳＳの機能を有した携帯型の端末によって測定された前記作業現場における複数の座標を、前記代表点設定部に、前記端末から無線若しくは有線を介して、又は入力部を介して手入力により入力可能に構成されている。
また、上記目的を達成するために、本発明の第１１の態様に係るクレーン制御システムは、上記第１、第４〜第１０の態様において、前記代表点設定部は、前記複数の代表点として、同一平面上のそれぞれ異なる３つ以上の３次元座標からなる３つ以上の第１平面座標と、前記第１平面座標とは高さ方向の座標のみが異なる同一平面上の３つ以上の３次元座標からなる３つ以上の第２平面座標とを設定可能に構成されており、前記侵入禁止範囲設定部は、前記第１平面座標を結んで構成される多角線である第１多角境界線と、前記第２平面座標を結んで構成される多角線である第２多角境界線とに基づき前記侵入禁止範囲を設定する。
【００１１】
また、上記目的を達成するために、本発明の第１２の態様に係るクレーン制御システムは、上記第１、第４〜第１１の態様のいずれか１において、前記クレーンの旋回動作の規制対象として前記侵入禁止範囲の少なくとも一部を含む旋回範囲である規制領域範囲を設定する規制領域範囲設定部と、前記規制領域範囲の前後に、旋回用アクチュエータの出力変化を緩和する旋回範囲である出力緩衝範囲を設定する出力緩衝範囲設定部と、前記クレーンのブーム先端部が前記出力緩衝範囲内にあると判定したときに、前記旋回用アクチュエータの出力を、前記旋回動作を停止しない範囲で制限し、前記ブーム先端部が前記規制領域範囲内にあると判定したときに、前記旋回用アクチュエータの出力を、前記規制領域範囲内へと侵入を続ける方向の前記旋回動作を停止するように制御する旋回規制制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、作業現場における代表の座標の測位のみで侵入禁止範囲を手軽に設定することが可能となるので、従来と比較して、侵入禁止範囲の設定にかかる手間及び時間並びにコストを低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係るクレーンの構成を示す側面図である。
【図２】第１実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置の構成を示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置の取付構成を示す斜視図である。
【図４】クレーンの運転室内の構成を示す模式図である。
【図５】機関室の内部構成を示すブロック図である。
【図６】第１実施形態に係るクレーン制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態に係る第１コントローラの具体的な機能構成を示すブロック図である。
【図８】範囲設定部の具体的な構成を示すブロック図である。
【図９】（ａ）は、第１実施形態に係る侵入禁止範囲の一例を示す図であり、（ｂ）は、第１実施形態に係る旋回範囲の一例を示す図である。
【図１０】第１実施形態に係るモード設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第１実施形態に係る侵入禁止範囲設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態に係る旋回範囲設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】規制動作モード設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第１実施形態に係る動作規制制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第１実施形態に係る旋回規制制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】（ａ）及び（ｂ）は、代表点指定モードにおける代表点の設定動作の一例を示す図である。
【図１７】（ａ）及び（ｂ）は、設定された代表点に基づく侵入禁止範囲の設定動作の一例を示す図である。
【図１８】（ａ）は、特定停車状態の一例を示す図であり、（ｂ）は、旋回範囲の設定動作の一例を示す図である。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）は、旋回規制制御を実施時のクレーン１の旋回動作の一例を示す図である。
【図２０】（ａ）及び（ｂ）は、動作規制制御を実施時のクレーン１の走行動作の一例を示す図である。
【図２１】（ａ）〜（ｄ）は、代表点受信モードにおいて代表点座標群ＭＣＰの測定から境界線を生成するまでの動作の流れの一例を示す図である。
【図２２】（ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態の応用例１に係る拡張侵入禁止範囲を設定する場合の動作例を示す図である。
【図２３】拡張侵入禁止範囲に対する動作規制制御を実施時のクレーンの動作例を示す図である。
【図２４】（ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態の応用例２の角部を有する侵入不可領域に対して特殊な３点指定によって代表点を生成する場合の動作例を示す図である。
【図２５】（ａ）は、応用例２に係る境界線の設定動作の一例を示す図であり、（ｂ）は、応用例２に係る侵入禁止範囲及び拡張侵入禁止範囲の設定動作の一例を示す図である。
【図２６】（ａ）は、応用例２に係る侵入禁止範囲に対する動作規制制御を実施時のクレーンの動作例を示す図であり、（ｂ）は、応用例２に係る拡張侵入禁止範囲に対する動作規制制御を実施時のクレーンの動作例を示す図である。
【図２７】第１実施形態の応用例３の角部を有する侵入不可領域に対して特殊な４点指定によって代表点及び境界線を設定する場合の動作例を示す図である。
【図２８】応用例３に係る侵入禁止範囲の設定動作及びこの侵入禁止範囲に対する動作規制制御を実施時のクレーンの動作例を示す図である。
【図２９】（ａ）は、第１実施形態の応用例４に係る代表点の設定動作の一例を示す図であり、（ｂ）は、応用例４に係る境界線の設定動作の一例を示す図である。
【図３０】応用例４に係る侵入禁止範囲の設定動作の一例を示す図である。
【図３１】第２実施形態に係るタワークレーンの構成及び侵入禁止範囲の設定動作の一例を示す図である。
【図３２】第３実施形態に係るクレーン共用制御システムの構成例を示す図である。
【図３３】第３実施形態に係る共用システム管理用サーバの構成を示すブロック図である。
【図３４】第３実施形態に係る共用システム管理用サーバの具体的な機能構成を示すブロック図である。
【図３５】第３実施形態に係る第１コントローラの具体的な機能構成を示すブロック図である。
【図３６】第３実施形態に係る共用管理処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３７】第３実施形態に係る共用制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、図面を参照して、本発明の第１〜第３実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、部材ないし部分の縦横の寸法や縮尺は実際のものとは異なることに留意すべきである。従って、具体的な寸法や縮尺は以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
また、以下に示す第１〜第３実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１５】
〔第１実施形態〕
〔全体構成〕
本発明の第１実施形態に係るクレーン制御システムを搭載した自走式の油圧クレーン１（以下、単に「クレーン１」と称す）は、図１に示すように、機体２と、機体２上部の前方側中央に設けられたクレーン装置３とを備える。機体２は、上部旋回体４と、この上部旋回体４の下部に設けられた走行装置６とを備える。上部旋回体４は、その後方側に設けられた機関室４ＥＧと、クレーン装置３の左側方に設けられた運転室５とを備える。
クレーン装置３は、上部旋回体４上に起伏自在に設けられた伸縮式のブーム３０と、荷吊用のフック３４とを備える。ブーム３０の基端部にはウインチ（図示略）が設けられており、このウインチからワイヤロープ３３をブーム３０の先端部３２に導いて、先端部３２の滑車（図示略）を介してフック３４に掛回すことにより、フック３４をブーム３０の先端部３２から吊下している。ブーム３０の内側には、ブーム３０の伸縮用の油圧シリンダであるブーム伸縮用油圧シリンダ３５が設けられている。更に、ブーム３０の先端部３２（以下、「ブーム先端部３２」と称す）には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置７１が設けられている。
ＧＮＳＳ受信装置７１は、図２に示すように、軸部７１ａと、板状部材７１ｂと、ベース部材７１ｃと、ＧＮＳＳ受信機７１ｄと、ＧＮＳＳアンテナ７１ｅとを備えている。
軸部７１ａは、その一端部がブーム先端部３２の左側面に固定されている。板状部材７１ｂは、平面視で矩形状をなし、その長手方向の一端部が軸受（図示略）を介して軸部７１ａの他端部に軸部７１ａ回りに回動自在に支持されている。
【００１６】
ベース部材７１ｃは、矩形面を有する立方体形状を有し、その長手方向の一端部が板状部材７１ｂの長手方向の他端部に、板状部材７１ｂと共に側面視で略Ｌ字状をなすように固定されている。なお、ベース部材７１ｃは、ウエイトの役割を有しており、板状部材７１ｂと比較して厚めに構成されている。
ＧＮＳＳ受信機７１ｄは、ベース部材７１ｃの長手方向の他端側の上部に立設された円筒状の筐体を有し、その内側にＧＮＳＳ衛星からの測位用信号を受信するための受信回路等の各種回路を搭載している。
ＧＮＳＳアンテナ７１ｅは、円盤状をなし、その一方の面（図２では下側の面）の中心部に突設された取付用の軸部を有している。ＧＮＳＳアンテナ７１ｅは、取付用の軸部を介して、ＧＮＳＳ受信機７１ｄの筐体の上端部に例えば接着剤やネジ止め等により固定されている。加えて、ＧＮＳＳアンテナ７１ｅは、その端子部が電気ケーブル等を介してＧＮＳＳ受信機７１ｄの受信回路と電気的に接続されている。
かかる構成によって、ＧＮＳＳ受信装置７１は、例えば、ブーム３０が図３（ａ）に示す状態から起方向に動作して図３（ｂ）に示す起状態になっても、ベース部材７１ｃの重みによって、ベース部材７１ｃが下側にくるように軸部７１ａ以外の部分の全体が軸部７１ａ回りに回動する。即ち、ＧＮＳＳ受信装置７１は、ブーム３０がどのような起伏状態でも、ＧＮＳＳアンテナ７１ｅが常に上を向くように構成されている。
【００１７】
運転室５の内部５ｉには、図４に示すように、左操作レバー５ｒＬ及び右操作レバー５ｒＲを含む各種操作レバーを備えたクレーン操作装置と、後述するクレーン制御システム７を構成するコントロールボックス７０とが配置されている。具体的に、コントロールボックス７０は、内部５ｉに設けられた運転席（図示略）に着座したオペレータが視認可能な位置である正面窓の右枠部に取り付けられている。
機関室４ＥＧの内部には、図５に示すように、例えばディーゼルエンジンや電動モータ等から構成される動力源４０と、この動力源４０を駆動源とした油圧ポンプ４１と、この油圧ポンプ４１で発生した圧油を各種油圧シリンダや油圧モータ等の油圧アクチュエータに供給する圧油供給装置４２とが収容されている。
具体的に、圧油供給装置４２は、油圧ポンプ４１からの圧油を、ブーム伸縮用油圧シリンダ３５、ブーム起伏用油圧シリンダ３６と、ウインチ用油圧モータ３７と、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒとに供給する。加えて、第１実施形態では、油圧ポンプ４１からの圧油を、比例電磁弁５０を介して上部旋回体４の旋回用アクチュエータである旋回用油圧モータ５１に供給する。
【００１８】
上部旋回体４は、オペレータの左操作レバー５ｒＬ（図２参照）の操作に応じて旋回作動するように構成されている。具体的に、左操作レバー５ｒＬが操作されると、油圧ポンプ４１で発生した圧油が、圧油供給装置４２の備える旋回用切替制御弁（不図示）を介して比例電磁弁５０に供給される。
ここで、比例電磁弁５０は、後述する第２コントローラ２０からの駆動電流信号である開度制御信号Ｏｃｔｒに基づき、該信号Ｏｃｔｒによって供給される電流量に比例した開度となるように作動する。即ち、比例電磁弁５０は、供給電流量０で開度０％（遮断状態）となり、供給電流量が０よりも大きいときに供給電流量に比例した開度（〜１００％）となるように作動する。従って、比例電磁弁５０に供給された圧油は、この比例電磁弁５０の開度に応じた流量で旋回用油圧モータ５１に供給される。これにより、旋回用油圧モータ５１は、供給された圧油の流量に応じた速度で回転駆動し、上部旋回体４が旋回作動する。
【００１９】
オペレータが、クレーン操作装置を操作することによって、油圧ポンプ４１で発生した圧油が圧油供給装置４２の備える各種切替制御弁（不図示）を介して各種油圧アクチュエータに供給される。これによって、ブーム伸縮用油圧シリンダ３５が伸縮すると、ブーム３０が伸縮する。一方、ブーム起伏用油圧シリンダ３６が伸縮すると、ブーム３０が起伏する。また、ウインチ用油圧モータ３７が正回転又は逆回転することで、ワイヤロープ３３がウインチドラム（図示略）から繰り出されるか又はウインチドラムに巻き取られる。これによって、フック３４が上下動する。
【００２０】
図１に戻って、走行装置６は、機体２下部の左右に装着された左クローラ装置６Ｌ及び右クローラ装置６Ｒ（図示略）を有する。そして、これら左クローラ装置６Ｌ及び右クローラ装置６Ｒに個別に対応する二つの走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒ（図５参照）を備えている。走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒは、何れも圧油供給装置４２から走行用切替制御弁（不図示）を介して圧油を個別に供給することによりそれぞれが独立して作動するようになっている。 
これにより、左操作レバー５ｒＬ及び右操作レバー５ｒＲを個別に前進または後退操作することで、対応する左クローラ装置６Ｌ及び右クローラ装置６Ｒを個別に駆動することが可能となっている。
そして、オペレータが、各種操作レバーを操作することによって、ブーム３０の起伏動作、ブーム３０の伸縮動作、ワイヤロープの繰り出し又は巻き取り動作、上部旋回体４の旋回動作及び走行装置６の走行動作を行う。これにより、吊り具等を用いてフック３４に吊り下げられた建築資材等の吊荷を、オペレータの所望の位置へと移動させることが可能である。
【００２１】
〔クレーン制御システム７の構成〕
次に、図６に基づき、クレーン制御システム７の具体的な構成を説明する。
第１実施形態のクレーン１は、図６に示すように、クレーン制御システム７を備える。このクレーン制御システム７は、上述したブーム先端部３２に設けられたＧＮＳＳ受信機７１ｄ及びＧＮＳＳアンテナ７１ｅを備える。加えて、このクレーン制御システム７は、上部旋回体４の旋回軸（不図示）に設けられた旋回角度センサ７５を備える。更に、このクレーン制御システム７は、機体２及びクレーン装置３の作動を制御するコントローラである第２コントローラ２０と、旋回用油圧モータ５１に供給する圧油の流量を調整するための比例電磁弁５０とを備える。
コントロールボックス７０は、図６に示すように、第１コントローラ７０ａと、メモリリーダ７０ｂと、記憶装置７０ｃと、表示入力装置７０ｄと、無線通信装置７０ｅとを備える。
第１コントローラ７０ａには、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の不図示の車載ネットワークを介して、ＧＮＳＳ受信機７１ｄと、旋回角度センサ７５とが接続されている。
【００２２】
ＧＮＳＳ受信機７１ｄは、ＧＮＳＳアンテナ７１ｅを介して受信した複数（例えば５つ以上）のＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ電波に応じた測位用信号ＧＮＳＳを、車載ネットワークを介して第１コントローラ７０ａに送信する。
旋回角度センサ７５は、上部旋回体４の旋回角度θｔを検出する。旋回角度センサ７５は、検出した旋回角度θｔを、車載ネットワークを介して第１コントローラ７０ａに送信する。
第１コントローラ７０ａは、例えばマイクロコントローラから構成されており、図示省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、内外バス、Ｉ／Ｆ回路等を有する。なお、ＲＯＭ又は後述する記憶装置７０ｃには、クレーン制御システム７の制御プログラム等の各種プログラムやプログラムで使用するデータが記憶されている。
【００２３】
そして、第１コントローラ７０ａは、ＲＯＭ又は記憶装置７０ｃに記憶された制御プログラムをＲＡＭに読み込み、ＲＡＭに読み込んだ制御プログラムをＣＰＵで実行することで、クレーン制御システム７の各機能を実現させる。
具体的に、第１実施形態のクレーン制御システム７は、侵入禁止範囲設定機能と、旋回範囲設定機能と、クレーン動作規制制御機能とを備えている。
第１実施形態の侵入禁止範囲設定機能は、クレーン１の操作ミス等による規制対象の損傷や破損を防ぐことを目的に、規制対象の近傍にクレーン１のブーム先端部３２及び吊荷の侵入を禁止する範囲を設定する機能である。
ここで、規制対象は、荷役作業によって破損や損傷してはならない構造物を含むと共に、クレーン１のブーム先端部３２及び吊荷が侵入してはいけない領域等も含むものである。即ち、規制対象の構造物は、例えば、足場などの一時的に設けられる仮設物、電柱や家屋等の地上構造物、電線等の架空線、鉄道敷に近接した場所で施工する場合の鉄道線路や踏切等の鉄道構造物を含む。また、規制対象の領域は、例えば、鉄道境界線の先の領域、道路の工事する側とは反対側の車線、建物の屋上の外周部よりも外側の領域等の領域を含む。更に、工事用桟橋の開口部や掘削により地上に形成された開口部等の付近や内部（例えば開口部下など）に作業員等の人員がいる可能性のある領域等も含む。
【００２４】
また、第１実施形態の旋回範囲設定機能は、クレーン１の旋回操作ミスや荷ブレによる規制対象の損傷や破損を防ぐことを目的に、旋回速度を段階的に制限する範囲を設定する機能である。
また、第１実施形態のクレーン動作規制制御機能は、上述した侵入禁止範囲、旋回範囲に基づいて、クレーン１の動作を規制する制御を行う機能である。
メモリリーダ７０ｂは、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリから構成されるメモリ媒体（例えば、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）を不図示の挿入部に挿入することで、挿入されたメモリ媒体に対してデータの読み出しを行う装置である。第１実施形態において、このメモリリーダ７０ｂは、外部で作成された代表点座標群ＭＣＰ（後述）や侵入禁止範囲ＩＰＲ（後述）等のデータを記憶装置７０ｃに取り込むために用いられる。
【００２５】
記憶装置７０ｃは、例えばハードディスク等の比較的容量の大きい不揮発性の記憶媒体から構成されている。記憶装置７０ｃは、第１実施形態では、表示入力装置を介して入力された代表点座標群ＭＣＰのデータや、メモリリーダ７０ｂを介してメモリ媒体に記憶された各種データを記憶するのに用いられる。他にも、制御プログラムや制御プログラムの実行に必要な各種データを記憶していてもよい。
表示入力装置７０ｄは、液晶表示パネルとタッチパネルとを組み合わせた表示パネルを有する。表示入力装置７０ｄは、上記各機能を実現する処理であるモード設定処理、侵入禁止範囲設定処理、旋回範囲設定処理、規制動作モード設定処理、動作規制制御処理、旋回規制制御処理等を実行する際の各種表示情報を表示する。また、タッチパネルの機能によって、オペレータが表示画面を指等でタッチすることでタッチ位置に応じた情報を入力することが可能である。
第１実施形態では、表示入力装置７０ｄに、上記各処理の設定指示ボタン画像、各種モードの選択ボタン画像等を含む複数のボタン画像を表示し、オペレータがボタン画像上をタッチパネル越しにタッチすることで、タッチしたボタンの種類に応じた情報を第１コントローラ７０ａに入力する。
【００２６】
無線通信装置７０ｅは、外部の無線通信機能を有する装置との間で無線通信を行う機器である。第１実施形態では、不図示のＧＮＳＳ基準局からの補正信号ＣＯＲの受信や、不図示のスマートフォンやタブレット等の携帯通信端末との通信などに用いる。また、ＴＳ（Total Station）との通信に用いてもよい。無線通信装置７０ｅは、外部装置から受信したデータを、Ｉ／Ｆ回路を介して第１コントローラ７０ａに送信する。
ここで、ＧＮＳＳ基準局は、施工現場の基準点（明確な位置）に設置されたＧＮＳＳ受信機であり、ＧＮＳＳアンテナと無線機とを有し、複数（例えば５つ以上）の測位衛星からのＧＮＳＳ電波を受信し、受信した複数の衛星からのＧＮＳＳ電波に応じたＧＮＳＳ信号とＧＮＳＳ基準局の位置情報とを含む補正信号ＣＯＲを外部装置へと無線送信する。
【００２７】
〔第１コントローラ７０ａの機能構成〕
次に、図７に基づき、第１コントローラ７０ａの具体的な機能構成を説明する。
第１コントローラ７０ａは、その機能構成部として、図７に示すように、測位情報補正部１７０と、代表点設定部１７１と、画像表示処理部１７２と、範囲設定部１７３と、動作規制制御部１７４とを備える。
測位情報補正部１７０は、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位機能を有している。測位情報補正部１７０は、ＧＮＳＳ受信機７１ｄから入力された測位用信号ＧＮＳＳと、無線通信装置７０ｅを介して入力されるＧＮＳＳ基準局からの補正信号ＣＯＲとに基づき、これらのＧＮＳＳ信号の位相差と波数（整数値バイアス）とを算出する。そして、算出した位相差と波数とに基づきＧＮＳＳ受信機７１ｄの３次元座標情報である受信機座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。測位情報補正部１７０は、算出した受信機座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、ブーム先端座標ＢＣとして、代表点設定部１７１に出力する。
【００２８】
代表点設定部１７１は、作業現場における侵入禁止範囲ＩＰＲを設定するための代表の座標ＭＣＰ（以下、「代表点座標群ＭＣＰ」と称す）を設定する。ここで、侵入禁止範囲ＩＰＲは、作業現場において、クレーン１のブーム先端部３２及び吊荷の侵入を禁止する範囲である。侵入禁止範囲ＩＰＲは、侵入を禁止する範囲の座標情報を含む情報となる。
具体的に、代表点設定部１７１は、画像表示処理部１７２からの代表点の設定モード情報の入力に応じて、入力された設定モード情報の示すモードへと移行する。ここで、第１実施形態において、代表点の設定モードには、代表点指定モードと、代表点読出モードと、代表点受信モードとがある。
代表点指定モードは、ＧＮＳＳ受信機７１ｄを利用した設定モードであり、クレーン１を規制対象の近くへと移動させると共に、ブーム先端部３２を、侵入禁止範囲ＩＰＲとして設定したい境界位置へと移動させてそのときのブーム先端座標ＢＣを代表点ＣＰとして設定するモードである。なお、代表点ＣＰは、境界位置に沿って異なる複数箇所の位置で測定し、複数の代表点ＣＰを代表点座標群ＭＣＰ１として設定する。また、代表点指定モードでは、代表点の指定方法を複数の方法のうちから選択することが可能となっている。具体的に、侵入を禁止したい領域の形状や範囲等に応じて、代表点の数等の指定方法を選択できるようになっている。
【００２９】
代表点読出モードは、メモリリーダ７０ｂ等を介して記憶装置７０ｃに予め記憶された代表点座標群の情報を読み出して、読み出した代表点座標群を代表点座標群ＭＣＰ２として設定するモードである。
代表点受信モードは、例えば、ＧＮＳＳによる測位機能を有したスマートフォンやタブレット等の携帯型の通信端末にて予め測定された代表点座標群の情報を、無線通信装置７０ｅを介して受信し、受信した代表点座標群を代表点座標群ＭＣＰ３として設定するモードである。なお、第１実施形態において、通信端末には、代表点ＣＰを測定するためのアプリケーションソフトがインストールされているものとする。
以下、代表点座標群ＭＣＰ１〜ＭＣＰ３を区別しない場合は、単に「代表点座標群ＭＣＰ」と称す。
代表点設定部１７１は、各モードに応じて設定した代表点座標群ＭＣＰの情報を範囲設定部１７３に出力すると共に、代表点座標群ＭＣＰ１及びＭＣＰ３の情報を記憶装置７０ｃに記憶する。
【００３０】
画像表示処理部１７２は、上述したモード設定処理、侵入禁止範囲設定処理、旋回範囲設定処理、規制動作モード設定処理、動作規制制御処理、旋回規制制御処理等の各種処理において必要な画像を表示入力装置７０ｄに表示する処理を行う。
具体的に、画像表示処理部１７２は、モード設定処理では、侵入禁止範囲設定モードと、旋回範囲設定モードと、クレーン動作規制制御設定モードとを設定するための選択ボタン画像を含むモード設定画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力する。加えて、画像表示処理部１７２は、侵入禁止範囲設定モードの選択ボタンが押下されたときに、侵入禁止範囲設定モードが選択されたことを示す通知情報を代表点設定部１７１に出力する。
更に、画像表示処理部１７２は、侵入禁止範囲設定モードが設定された場合に、代表点設定部１７１からの指示に応じて、代表点設定画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力する。代表点設定画像は、代表点指定モードの選択ボタン画像である代表点指定ボタン画像と、代表点読出モードの選択ボタン画像である代表点読出ボタン画像と、代表点受信モードの選択ボタン画像である代表点受信ボタン画像と、設定完了ボタン画像とを含むものである。また、画像表示処理部１７２は、代表点設定画像内の選択ボタン画像のタッチ入力に基づき、選択されたモードの情報を代表点設定部１７１に出力する。
【００３１】
更に、画像表示処理部１７２は、代表点指定モードが設定された場合に、代表点設定部１７１からの指示に応じて、代表点の具体的な指定方法を選択する選択ボタン画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力する。例えば、代表点の指定数などが選択可能となっている。また、画像表示処理部１７２は、指定方法の選択ボタン画像のタッチ入力に基づき、選択された指定方法の情報を代表点設定部１７１に出力する。
一方、画像表示処理部１７２は、旋回範囲設定モードの選択ボタンが押下されたときに、旋回範囲設定モードが選択されたことを示す通知情報を範囲設定部１７３に出力する。加えて、画像表示処理部１７２は、旋回範囲設定モードが設定された場合に、範囲設定部１７３からの指示に応じて、旋回範囲８（後述）の設定を補助する旋回範囲設定案内画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力する。この旋回範囲設定案内画像は、例えば、停車位置を指示する画像、停車完了を示すボタン画像、侵入禁止範囲ＩＰＲを示す画像、侵入禁止範囲ＩＰＲに対するブーム先端座標ＢＣの相対位置を示す画像等を含むものである。
【００３２】
また、画像表示処理部１７２は、クレーン動作規制制御設定モードの選択ボタンが押下されたときに、クレーン動作規制制御設定モードが選択されたことを示す通知情報を動作規制制御部１７４に出力する。加えて、画像表示処理部１７２は、クレーン動作規制制御設定モードが設定された場合に、動作規制制御部１７４からの指示に応じて、規制動作モード設定画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力する。
ここで、規制動作モード設定画像は、動作規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタン画像と、旋回規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタン画像と、禁止モードの種類を選択する選択ボタン画像と、設定完了ボタン画像とを含むものである。また、動作規制制御モードは、侵入禁止範囲ＩＰＲに基づくクレーン１の動作規制制御処理を実行するモードであり、旋回規制制御モードは、旋回範囲８に基づくクレーン１の旋回規制制御処理を実行するモードである。また、禁止モードは、侵入禁止範囲ＩＰＲに対して禁止する動作内容に応じたモードであり、ブーム先端部３２の侵入禁止範囲ＩＰＲへの侵入に応じて動作を規制する第１禁止モードと、ブーム先端部３２の侵入禁止範囲ＩＰＲへの接近距離が所定距離以下となったことに応じて動作を規制する第２禁止モードとがある。
【００３３】
更に、画像表示処理部１７２は、動作規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタンの押下に応じて、動作規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦの状態を示す通知情報を動作規制制御部１７４に出力する。更に、旋回規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタンの押下に応じて、旋回規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦの状態を示す通知情報を動作規制制御部１７４に出力する。なお更に、禁止モードの種類を選択する選択ボタンの押下に応じて、禁止モードが第１禁止モードに設定されているか第２禁止モードに設定されているかを示す通知情報を、範囲設定部１７３に出力する。
範囲設定部１７３は、図８に示すように、侵入禁止範囲設定部１７３ａと、旋回範囲設定部１７３ｂとを備える。
侵入禁止範囲設定部１７３ａは、代表点設定部１７１から入力された代表点座標群ＭＣＰに含まれる複数の代表点ＣＰの情報に基づき、侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。
【００３４】
以下、図９（ａ）に示すように、２つの代表点ＣＰ１及びＣＰ２を含む代表点座標群ＭＣＰに基づき侵入禁止範囲ＩＰＲ１を設定する場合を例に挙げて、侵入禁止範囲ＩＰＲの具体的な設定方法を説明する。なお、代表点座標群ＭＣＰとしては３つ以上の代表点ＣＰを設定してもよい。
図９（ａ）中の一点鎖線で示した実境界線ＢＬ１は、同図中に斜線で示したブーム先端部３２が侵入不可の領域（以下、「侵入不可領域」と称す）側と、斜線の無い侵入可能な領域（以下、「侵入可能領域」と称す）側との境界線である。なお、実境界線ＢＬ１及び斜線で示した領域は、説明の便宜上図示したものであり、予め座標情報等が解っていなければ画面表示できない情報となる。第１実施形態では、座標情報が解っていないものとし、画面表示等はしないものとする。また、侵入禁止範囲ＩＰＲ１を設定するにあたって、ブーム先端座標ＢＣに対して侵入不可領域の方向を示す情報を予め設定する必要がある。例えば、ブーム先端座標ＢＣに対して、ＧＮＳＳの座標値が増加する側を侵入不可領域側とし、減少する側を侵入可能領域側として設定するなどして方向を示す情報を設定する。この情報は、例えば、オペレータが手入力することで設定する。なお、この構成に限らず、例えば、ＧＮＳＳ受信装置を上部旋回体４側にも設けて、上部旋回体４の座標位置を取得するようにし、実境界線ＢＬ１又は境界線Ｌ（後述）に対して、上部旋回体４の存在しない側を侵入不可領域側として自動で設定する構成としてもよい。また、例えば、オペレータに、クレーン１を実境界線ＢＬ１に向かって走行させて、そのときのブーム先端座標ＢＣの変化から計算により自動設定する構成としてもよい。
【００３５】
代表点ＣＰ１及びＣＰ２は、実境界線ＢＬ１に沿って、実境界線ＢＬ１よりも侵入可能領域側に所定距離（マージン）を空けて設定された座標となっている。即ち、代表点ＣＰ１及びＣＰ２は、吊荷の大きさや荷ブレの範囲などを考慮して、余裕をもった座標位置を設定することが望ましい。なお、第１実施形態では、別途、旋回範囲８を設定することで、旋回動作に対して、吊荷の大きさや荷ブレ等の対策が可能となっている。図９（ａ）中の実線で示した境界線Ｌ１は、代表点ＣＰ１及びＣＰ２を直線で結んでなる境界線である。図９（ａ）の例では、境界線Ｌ１から侵入不可領域側の矩形の領域を侵入禁止範囲ＩＰＲ１として設定している。ここでは、２つの代表点を設定する例を説明したが、３つ以上の代表点を設定する場合は、予め設定された順番で各代表点を直線で結ぶことで境界線Ｌを設定する。また、代表点ＣＰ１及びＣＰ２の設定方法の詳細は後述する。
【００３６】
旋回範囲設定部１７３ｂは、旋回範囲設定モードが設定されている場合に、オペレータに対して、クレーン１を、荷役作業を行う位置に特定の姿勢で停車させる案内画像を表示する。以下、この停車状態を、「特定停車状態」と称す。ここで、特定停車状態は、クレーン装置３が荷役作業時にとりうる径方向に最長（旋回半径が最大）となる姿勢での停車状態とすることが望ましい。第１実施形態では、クレーン１が、ブーム３０の長さを検出するセンサや起伏角度を検出するセンサを装備していないため、径方向の長さとして最大長が設定されている。なお、これらのセンサを設け、作業内容に応じて、オペレータがブーム長や起伏角度を指示する（例えば、手入力する）ことで適切な最大長を指示できるようにしてもよい。または、オペレータがブーム３０を伸長動作及び伏動作させて荷役作業時の最大長となる姿勢をとることで自動で認識させるようにしてもよい。
【００３７】
旋回範囲設定部１７３ｂは、オペレータによって、クレーン１が特定停車状態にされたことを認識すると、この状態を基準として、予め設定された旋回範囲設定用データに基づき、図９（ｂ）に示す旋回範囲８を設定する。なお、旋回範囲設定用データについての詳細は後述する。
具体的に、オペレータのクレーン１の操作によって、クレーン１が特定停車状態になると、旋回範囲設定部１７３ｂは、特定停車状態時の旋回角度を基準角度として、まず、旋回禁止範囲８０を自動設定する。その後、図９（ｂ）に示す、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂと、通常旋回範囲８３とを自動設定する。これによって、旋回禁止範囲８０と、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂと、通常旋回範囲８３とを含む旋回範囲８が設定される。
以下、旋回禁止範囲８０と、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂとを総じて「旋回規制範囲８０〜８２」と略記する。また、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂとを総じて「油圧緩衝範囲８１〜８２」と略記する。
【００３８】
なお、旋回禁止範囲８０は、旋回動作を禁止する制御を行う旋回角度範囲である。第１実施形態では、クレーン装置３が径方向に最長（旋回半径が最大）となる姿勢（図９（ｂ）に示す姿勢）のときに、旋回動作によって、クレーン１のブーム先端部３２又は吊荷の少なくとも一方が規制対象を回避不能な旋回位置を含む範囲である。具体的に、規制対象が規制対象物の場合は、ブーム先端部３２及び吊荷が規制対象物に衝突する旋回位置を含む範囲であり、規制対象が回避すべき領域の場合は、ブーム先端部３２及び吊荷がその領域内に侵入する旋回位置を含む範囲である。
また、油圧緩衝範囲８１〜８２は、旋回禁止範囲８０の前後の所定旋回角度範囲において旋回用油圧モータ５１に供給する圧油の流量変化を緩和する制御を行う旋回角度範囲である。また、通常旋回範囲８３は、通常の旋回制御を行う旋回角度範囲である。
【００３９】
図７に戻って、動作規制制御部１７４は、画像表示処理部１７２からの各種通知情報に基づき、動作規制フラグ、旋回規制フラグ及び禁止モードフラグを設定する。
ここで、動作規制フラグは、例えば、動作規制制御モードがＯＮに設定された状態のときに値が「１」となり、ＯＦＦに設定された状態のときに値が「０」となるフラグである。また、旋回規制フラグは、例えば、旋回規制制御モードがＯＮに設定された状態のときに値が「１」となり、ＯＦＦに設定された状態のときに値が「０」となるフラグである。また、禁止モードフラグは、例えば、第１禁止モードが設定された状態のときに値が「１」となり、第２禁止モードが設定された状態のときに値が「０」となるフラグである。
更に、動作規制制御部１７４は、設定された動作規制フラグ、旋回規制フラグ及び禁止モードフラグと、測位情報補正部１７０からのブーム先端座標ＢＣと、旋回角度センサ７５からの旋回角度θｔと、ＲＡＭ又は記憶装置７０ｃに記憶された、現在設定されている侵入禁止範囲ＩＰＲ及び旋回範囲８の情報とに基づき、クレーン１の動作を規制する制御を実行する。
【００４０】
具体的に、動作規制制御部１７４は、動作規制制御モードがＯＮに設定され且つ第１禁止モードが設定されている場合に、第１禁止モード及び侵入禁止範囲ＩＰＲに基づく第１の動作規制制御処理を実行する。即ち、動作規制制御部１７４は、ブーム先端座標ＢＣと、侵入禁止範囲ＩＰＲの情報とに基づき、クレーン１の起伏動作や走行動作等によって、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ内へと侵入したときに、ブーム先端部３２が侵入を続ける方向の動作を禁止する制御を行う。
一方、動作規制制御部１７４は、動作規制制御モードがＯＮに設定され且つ第２禁止モードが設定されている場合に、第２禁止モード及び侵入禁止範囲ＩＰＲに基づく第２の動作規制制御処理を実行する。即ち、動作規制制御部１７４は、ブーム先端座標ＢＣと、侵入禁止範囲ＩＰＲの情報とに基づき、起伏動作や走行動作等によって、ブーム先端部３２の侵入禁止範囲ＩＰＲへの接近距離が所定距離以下となったときにブーム先端部３２が接近を続ける方向の動作を禁止する制御を行う。
より具体的に、第１実施形態の動作規制制御部１７４は、ブーム先端座標ＢＣが侵入禁止範囲ＩＰＲ内又は侵入禁止範囲ＩＰＲに対して所定距離以下の接近距離となる座標のときに、クレーン１の動作を規制する第１の規制制御信号ＲＣ１を第２コントローラ２０に送信する。なお、第１の規制制御信号ＲＣ１には、設定中の禁止モードの情報が含まれている。
【００４１】
また、動作規制制御部１７４は、旋回規制制御モードがＯＮに設定されている場合に、旋回角度センサ７５からの旋回角度θｔと、旋回範囲８の情報とに基づき、旋回角度θｔが油圧緩衝範囲８１〜８２内にあるときに圧油の流量変化を緩和する制御を行う。加えて、旋回角度θｔが旋回禁止範囲８０内となったときにクレーン１のブーム先端部３２が侵入を続ける方向への旋回動作を禁止する制御を行う。なお、第１実施形態では、旋回範囲８に基づく旋回規制制御処理よりも侵入禁止範囲ＩＰＲに基づく動作規制制御処理を優先するように構成されている。
ここで、第１実施形態では、図９（ｂ）に示すように、油圧緩衝範囲８１〜８２を、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂとの左右旋回方向にそれぞれ応じた２段階の緩衝範囲としている。そして、第１実施形態では、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂの開度をＡ［％］、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂの開度をＢ［％］とした場合に、「０＜Ｂ＜Ａ＜１００」の関係となるように開度を設定している。
【００４２】
そして、第１実施形態の旋回範囲８に基づく旋回規制制御は、上部旋回体４の旋回角度θｔが通常旋回範囲８３内のときに、比例電磁弁５０の開度を１００［％］にする第２の規制制御信号ＲＣ２を第２コントローラ２０に送信し、旋回角度θｔが第１又は第２の油圧緩衝範囲８１Ａ又は８１Ｂ内のときに比例電磁弁５０の開度をＡ［％］にする第３の規制制御信号ＲＣ３を第２コントローラ２０に送信する制御となる。加えて、旋回角度θｔが第３又は第４の油圧緩衝範囲８２Ａ又は８２Ｂ内のときに比例電磁弁５０の開度をＢ［％］にする第４の規制制御信号ＲＣ４を第２コントローラ２０に送信し、旋回角度θｔが旋回禁止範囲８０内又は所定角度以下の旋回角度差となる旋回角度となったときに比例電磁弁５０の開度を０［％］にする第５の規制制御信号ＲＣ５を第２コントローラ２０に送信する制御となる。ここで、第２〜第５の規制制御信号ＲＣ２〜ＲＣ５は、制御目標値となる各開度の情報を含む信号である。
即ち、第１実施形態では旋回禁止範囲８０では比例電磁弁５０の開度を０［％］として旋回動作を強制的に停止し、油圧緩衝範囲８１〜８２では、開度Ａ及びＢ（Ｂ＜Ａ）を０［％］と１００［％］の間の開度として、通常旋回範囲８３から旋回禁止範囲８０までの間の圧油の流量変化を緩和する制御を行う。また、通常旋回範囲８３では、開度１００［％］（規制なし）として、通常の旋回動作を実行可能とする制御を行う。
【００４３】
また、第１実施形態では、図９（ｂ）に示すように、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂの旋回角度範囲をそれぞれβ１［°］とし、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂの旋回角度範囲をそれぞれβ２［°］として、「β１＝β２」の関係となるように角度範囲を設定している。なお、この構成に限らず、「β１＜β２」、「β１＞β２」など他の構成としてもよい。
なお、旋回禁止範囲８０の旋回角度範囲をγ［°］、通常旋回範囲８３の旋回角度範囲をα［°］とすると、「α＝３６０−２×（β１＋β２）＋γ」の関係が成立する。
即ち、図９（ｂ）に示すように、上部旋回体４が通常旋回範囲８３から左旋回した場合は、「通常旋回範囲８３→第１の油圧緩衝範囲８１Ａ→第３の油圧緩衝範囲８２Ａ→旋回禁止範囲８０」の順番で旋回することになる。一方、右旋回した場合は、「通常旋回範囲８３→第２の油圧緩衝範囲８１Ｂ→第４の油圧緩衝範囲８２Ｂ→旋回禁止範囲８０」の順番で旋回することになる。従って、上部旋回体４が通常旋回範囲８３から旋回禁止範囲８０に向かって旋回すると、油圧緩衝範囲８１〜８２にて、１００［％］から０［％］に向かって段階的に開度が減少変化することになる。例えば、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂの開度を８０［％］、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂの開度を６０［％］に設定したとする。この場合、開度が１００［％］→８０［％］→６０［％］→０［％］の順で変化することになり、例えば１００［％］から０［％］へと急変させた場合と比較して開度の変化が緩やかになる。その結果、圧油の流量変化が緩やかになるため、旋回速度の変化が緩やかとなり、吊荷の荷ブレを小さくすることが可能となる。
【００４４】
一方、第１実施形態の第２コントローラ２０は、第１の規制制御信号ＲＣ１を受信すると、受信した第１の規制制御信号ＲＣ１で特定される禁止モードに応じて、侵入禁止範囲ＩＰＲに対してブーム先端部３２が侵入し続ける動作又は侵入する方向への動作を停止する制御信号Ｃｔｒを生成し、生成した制御信号Ｃｔｒを圧油供給装置４２に送信する。これによって、圧油供給装置４２は、ブーム先端部３２が侵入し続ける動作又は侵入する方向への動作に係る各油圧アクチュエータの動作を停止する。
また、第１実施形態の第２コントローラ２０は、第２〜第５規制制御信号ＲＣ２〜ＲＣ５の受信に応じて、受信した規制制御信号ＲＣで特定される開度となる電流量の開度制御信号Ｏｃｔｒを生成し、生成した開度制御信号Ｏｃｔｒを比例電磁弁５０に送信する。
これによって、比例電磁弁５０は、受信した開度制御信号Ｏｃｔｒの電流量に比例した開度となるように動作し、旋回用油圧モータ５１に供給される圧油の流量が開度に応じた量となる。
【００４５】
なお、動作規制制御部１７４は、ブーム先端座標ＢＣを監視しており、クレーン１が旋回範囲８の外へと移動した場合に、旋回規制制御を停止すると共に、旋回規制フラグを「０」に設定して、旋回規制制御モードをＯＦＦ状態にする。また、現在設定されている旋回範囲８を無効とする。
【００４６】
〔モード設定処理〕
次に、図１０に基づき、第１実施形態のモード設定処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、制御プログラムが実行されモード設定処理が開始されると、図１０に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、画像表示処理部１７２において、モード設定画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力して、表示入力装置７０ｄにモード設定画面を表示させる。その後、ステップＳ１０２に移行する。
これにより、表示入力装置７０ｄには、侵入禁止範囲設定モードと、旋回範囲設定モードと、クレーン動作規制制御設定モードとを設定するための選択ボタン画像を含むモード設定画像が表示される。
【００４７】
ステップＳ１０２では、画像表示処理部１７２において、オペレータのタッチ入力に応じて、侵入禁止範囲設定モードの選択ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、侵入禁止範囲設定モードが選択されたことを示すモード情報を代表点設定部１７１に出力して、ステップＳ１０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０４に移行した場合は、代表点設定部１７１及び侵入禁止範囲設定部１７３ａにおいて、侵入禁止範囲ＩＰＲの設定処理を実行して侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ１０２において、侵入禁止範囲設定モードの選択ボタンが押下されずにステップＳ１０６に移行した場合は、画像表示処理部１７２において、オペレータのタッチ入力に応じて、旋回範囲設定モードの選択ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、旋回範囲設定モードが選択されたことを示すモード情報を範囲設定部１７３に出力して、ステップＳ１０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に移行する。
【００４８】
ステップＳ１０８に移行した場合は、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、旋回範囲８の設定処理を実行して旋回範囲８を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
また、ステップＳ１０６において、旋回範囲設定モードの選択ボタンが押下されずにステップＳ１１０に移行した場合は、画像表示処理部１７２において、オペレータのタッチ入力に応じて、クレーン動作規制制御設定モードの選択ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、クレーン動作規制制御設定モードが選択されたことを示すモード情報を動作規制制御部１７４に出力して、ステップＳ１１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１１２では、動作規制制御部１７４において、クレーン動作規制制御のモード設定処理を実行して、動作規制制御モード、旋回規制制御モード、禁止モードの設定を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００４９】
〔侵入禁止範囲設定処理〕
次に、図１１に基づき、第１実施形態の侵入禁止範囲設定処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、制御プログラムが実行され侵入禁止範囲設定処理が開始されると、図１１に示すように、まずステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２に、代表点設定画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行して、ステップＳ２０２に移行する。
これにより、表示入力装置７０ｄには、代表点指定ボタン画像と、代表点読出ボタン画像と、代表点受信ボタン画像とが表示される。
ステップＳ２０２では、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２からのモード情報の入力に基づき、代表点指定ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１４に移行する。
【００５０】
ステップＳ２０４に移行した場合は、代表点設定部１７１において、座標指定モードへと移行し、画像表示処理部１７２に、座標指定モード用の画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行する。これにより、表示入力装置７０ｄには、代表点の指定方法を選択するための選択ボタン画像、選択された指定方法にて代表点座標群ＭＣＰ１を設定するための案内画像、現在のブーム先端座標ＢＣを代表点ＣＰとして設定するための代表点設定ボタン画像等が表示される。その後、画像表示処理部１７２からの情報に基づき、代表点ＣＰの指定方法が選択されたと判定すると、ステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６では、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、代表点設定ボタンが押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、押下されるまで判定処理を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ２０８に移行した場合は、代表点設定部１７１において、現在のブーム先端座標ＢＣを代表点ＣＰの１つとして決定する。そして、決定した代表点ＣＰの座標情報を記憶装置７０ｃに記憶して、ステップＳ２１０に移行する。
即ち、オペレータがクレーン１を操作して、代表点ＣＰとして設定したい位置へとブーム先端部３２を移動させ、その位置で代表点設定ボタン画像を押下することで、そのときのブーム先端座標ＢＣが代表点ＣＰの１つとして設定される。
ステップＳ２１０では、代表点設定部１７１において、設定された指定方法と既に設定された代表点ＣＰの数とに基づき、代表点ＣＰの設定が終了したか否かを判定する。そして、終了したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、設定した複数の代表点ＣＰを含む代表点座標群ＭＣＰ１の情報を範囲設定部１７３に出力して、ステップＳ２１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０６に移行する。
【００５２】
ステップＳ２１２に移行した場合は、範囲設定部１７３の侵入禁止範囲設定部１７３ａにおいて、入力された代表点座標群ＭＣＰの情報に基づき、侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。その後、設定した侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を記憶装置７０ｃに記憶して、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ここで、侵入禁止範囲設定部１７３ａは、具体的に、代表点の指定方法毎に予め決められた範囲設定方法にて、侵入禁止範囲ＩＰＲを設定するように構成されている。
一方、ステップＳ２０２において、代表点指定ボタンが押下されずにステップＳ２１４に移行した場合は、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、代表点読出ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２２に移行する。
【００５３】
ステップＳ２１６に移行した場合は、代表点設定部１７１において、代表点読出モードへと移行し、画像表示処理部１７２に、代表点読出モード用の画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行する。その後、ステップＳ２１８に移行する。
これにより、表示入力装置７０ｄには、読み出す代表点座標群を選択するための選択リスト画像が表示される。選択リストとしては、外部機器やメモリリーダ７０ｂを介して予め記憶された代表点座標群の識別情報や、座標指定モードで設定された代表点座標群の識別情報などが表示される。
ステップＳ２１８では、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、読み出す代表点座標群が選択されたか否かを判定する。そして、選択されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、選択されるまで判定処理を繰り返す。
【００５４】
ステップＳ２２０では、代表点設定部１７１において、記憶装置７０ｃから、選択された代表点座標群を読出し、読出した代表点座標群をを代表点座標群ＭＣＰ２として範囲設定部１７３に出力する。その後、ステップＳ２１２に移行する。
また、ステップＳ２１４において、ステップＳ２２２に移行した場合は、代表点設定部１７１において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、代表点受信ボタンが押下された否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０２に移行する。
ステップＳ２２４に移行した場合は、代表点設定部１７１において、代表点読出モードへと移行し、画像表示処理部１７２に、代表点読出モード用の画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行させる。その後、ステップＳ２２６に移行する。
これにより、表示入力装置７０ｄには、外部装置から代表点座標群ＭＣＰを受信するための案内画像等が表示される。
【００５５】
ステップ２２６では、代表点設定部１７１において、外部装置から代表点座標群を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、受信した代表点座標群を代表点座標群ＭＣＰ３として範囲設定部１７３に出力して、ステップＳ２１２に移行する。一方、受信していないと判定した場合（Ｎｏ）は、受信するまで判定処理を繰り返す。
【００５６】
〔旋回範囲設定処理〕
次に、図１２に基づき、第１実施形態の旋回範囲設定処理の処理手順を説明する。
旋回範囲設定モードが設定され、第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて旋回範囲設定処理が開始されると、図１２に示すように、まずステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、範囲設定部１７３の旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、画像表示処理部１７２に、旋回範囲設定案内画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行する。その後、ステップＳ３０２に移行する。
これによって、旋回範囲設定案内画像が表示入力装置７０ｄに表示される。この旋回範囲設定案内画像は、クレーン１を、荷役作業を行う位置に特定の姿勢で停車するように指示する画像、作業位置への特定の姿勢での停車が完了したことを通知するための停車完了ボタン画像を含む。加えて、旋回範囲８を再設定するための再設定ボタン画像、旋回範囲８の設定を完了するための設定完了ボタン画像等を含む画像である。即ち、旋回範囲８を設定するための案内画像となる。この案内画像には、作業位置の目安として、例えば、ブーム先端座標ＢＣと境界線Ｌとの間の直線距離Ｄ１の情報を表示するなど、オペレータを補助する情報を表示してもよい（図１７を参照）。
【００５７】
オペレータは、画面の案内に従って、クレーン１を走行移動させて作業位置に停車させ、更に、上部旋回体４を旋回作動させると共に、ブーム３０を伸長作動及び起伏作動させて特定の姿勢へと移行させる。即ち、クレーン１を特定停車状態に移行させる。
ステップＳ３０２では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、停車完了ボタンが押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、押下されるまで判定処理を繰り返す。
ステップＳ３０４に移行した場合は、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、特定停車状態時の旋回角度θｔの情報と旋回範囲設定用データとに基づき、旋回禁止範囲８０を設定する。その後、ステップＳ３０６に移行する。
具体的に、現在のクレーン１の旋回位置（θｔ）を基準位置（θｔ＝０°）として、記憶装置７０ｃに予め記憶された旋回範囲設定用データに基づき、旋回禁止範囲８０を設定する。この設定情報は、ＲＡＭ又は記憶装置７０ｃに記憶される。
【００５８】
旋回範囲設定用データには、例えば、クレーン１の旋回中心を通って境界線Ｌ１と平行な仮想直線を設定し、この仮想直線に対して、侵入禁止範囲ＩＰＲ側の１８０°の旋回角度範囲を旋回禁止範囲８０として設定する情報等が含まれている。他に、旋回禁止範囲８０と、旋回禁止範囲８０に隣接する第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂに隣接する第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂとの割合の情報が含まれている。
ステップＳ３０６では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、ステップＳ３０４で設定された旋回禁止範囲８０と旋回範囲設定用データとに基づき、油圧緩衝範囲８１〜８２を設定する。その後、ステップＳ３０８に移行する。
即ち、旋回禁止範囲８０が決まれば、計算によって油圧緩衝範囲８１〜８２も決定することができる。
【００５９】
ステップＳ３０８では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、ステップＳ３０４で設定された旋回禁止範囲８０の設定結果と、ステップＳ３０６の油圧緩衝範囲８１〜８２の設定結果とに基づき、通常旋回範囲８３を設定する。その後、ステップＳ３１０に移行する。
即ち、旋回範囲３６０［°］における旋回禁止範囲８０及び油圧緩衝範囲８１〜８２以外の範囲を通常旋回範囲８３として設定する。
ステップＳ３１０では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、画像表示処理部１７２に、設定された旋回範囲８の画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行する。その後、ステップＳ３１２に移行する。具体的に、図９（ｂ）に示すような、旋回範囲８の画像を表示する。
ステップＳ３１２では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、再設定ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、旋回範囲の再設定が可能な状態に移行して、ステップＳ３０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１４に移行する。
【００６０】
即ち、第１実施形態において、例えば、作業位置を誤っていた場合や、吊荷の大きさを失念していた場合などに、クレーン１の特定停車状態への停車から旋回範囲８を再設定することが可能となっている。
ステップＳ３１４では、旋回範囲設定部１７３ｂにおいて、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、設定完了ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１２に移行する。
【００６１】
〔規制動作モード設定処理〕
次に、図１３に基づき、第１実施形態の規制動作モード設定処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、規制動作モード設定処理が開始されると、図１３に示すように、まずステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２に、規制動作モード設定画像を表示入力装置７０ｄに表示させる処理を実行する。その後、ステップＳ４０２に移行する。
これによって、規制動作モード設定画像が表示入力装置７０ｄに表示される。即ち、動作規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタン画像と、旋回規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦを選択する選択ボタン画像と、禁止モードの種類を選択する選択ボタン画像と、設定完了ボタン画像とを含む画像が表示される。
ステップＳ４０２では、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２からの通知情報に基づき、動作規制制御モードの選択ボタン（以下、「動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタン」と称す）が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４１０に移行する。
【００６２】
ステップＳ４０４に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、現在の動作規制フラグが「０」のときは、動作規制フラグを「１」に設定し、現在の動作規制フラグが「１」のときは動作規制フラグを「０」に設定する。その後、ステップＳ４０６に移行する。
ここで、動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタンは、単体のボタン画像から構成されており、動作規制制御部１７４は、動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタンが押下される毎にフラグの値を変更するように構成されている。動作規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦの状態は、例えば、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とで動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタンの表示色を変更することで視認可能としてもよい。また、例えば、ボタンを長押しすることでＯＮ／ＯＦＦの状態が変化するようにしてもよい。即ち、画像表示処理部１７２は、所定時間以上長押しされたときのみ通知情報を出力する。
ステップＳ４０６では、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２からの通知情報に基づき、設定完了ボタンが押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４０２に移行する。
【００６３】
一方、ステップＳ４０２において、動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタンが押下されずにステップＳ４０８に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２からの通知情報に基づき、旋回規制制御モードの選択ボタン（以下、「旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタン」と称す）が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４１４に移行する。
ステップＳ４１０に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、現在の旋回規制フラグが「０」のときは、旋回規制フラグを「１」に設定し、現在の旋回規制フラグが「１」のときは旋回規制フラグを「０」に設定する。その後、ステップＳ４０８に移行する。
ここで、旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタンは、単体のボタン画像から構成されており、動作規制制御部１７４は、旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタンが押下される毎にフラグの値を変更するように構成されている。旋回規制制御モードのＯＮ／ＯＦＦの状態は、例えば、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とで旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタンの表示色を変更することで視認可能としてもよい。また、例えば、ボタンを長押しすることでＯＮ／ＯＦＦの状態が変化するようにしてもよい。即ち、画像表示処理部１７２は、所定時間以上長押しされたときのみ通知情報を出力する。
【００６４】
また、ステップＳ４０８において、旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタンが押下されずにステップＳ４１２に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２からの通知情報に基づき、禁止モードの種類を選択する選択ボタン（以下、「禁止モードボタン」と称す）が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４０８に移行する。
ここで、第１実施形態では、表示入力装置７０ｄに、第１禁止モードボタン画像と、第２禁止モードボタン画像との２つの選択ボタン画像が表示されるように構成されている。
【００６５】
ステップＳ４１４に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、画像表示処理部１７２からの通知情報に基づき、第１禁止モードボタンが押下されたと判定したときは、禁止モードフラグを「１」に設定し、第２禁止モードボタンが押下されたと判定したときは禁止モードフラグを「０」に設定する。その後、ステップＳ４０８に移行する。
ここで、第１実施形態では、第１禁止モードボタンが押下されると第１禁止モードが設定され、この状態で第２禁止モードボタンが押下されると第１禁止モードの設定が解除されて第２禁止モードが設定されるようになっている。同様に、第２禁止モードが設定中に第１禁止モードボタン画像を押下すると第２禁止モードの設定が解除されて第１禁止モードが設定されるようになっている。
【００６６】
〔動作規制制御処理〕
次に、図１４に基づき、第１実施形態の動作規制制御処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、動作規制制御処理が開始されると、図１４に示すように、まずステップＳ５００に移行する。
ステップＳ５００では、動作規制制御部１７４において、動作規制制御フラグに基づき、動作規制制御モードが設定されているか否かを判定する。そして、設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ５０２に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、禁止モードフラグに基づき、第１禁止モードが設定されているか否かを判定する。そして、設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５１０に移行する。
【００６７】
ステップＳ５０４に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、測位情報補正部１７０から現在のブーム先端座標ＢＣを取得して、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５０６では、動作規制制御部１７４において、記憶装置７０ｃから侵入禁止範囲ＩＰＲを読出す。その後、読出した侵入禁止範囲ＩＰＲと、ステップＳ５０４で取得したブーム先端座標ＢＣとに基づき、ブーム先端部３２の侵入禁止範囲ＩＰＲに対する接近距離が所定距離以下か否かを判定する。そして、所定距離以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ５０８では、動作規制制御部１７４において、第１の規制制御信号ＲＣ１を第２コントローラ２０に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
第２コントローラ２０は、第１コントローラ７０ａからの第１の規制制御信号ＲＣ１を受信すると、受信した第１の規制制御信号ＲＣ１に含まれる禁止モードの情報に基づき、クレーン装置３の各種油圧アクチュエータの制御信号Ｃｔｒを生成する。
【００６８】
具体的に、第１禁止モードが設定されている場合は、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲに接近し続ける方向の動作を禁止するための油圧アクチュエータの駆動を制御する制御信号Ｃｔｒを生成する。そして、生成した制御信号Ｃｔｒを圧油供給装置４２に出力する。これにより、接近に関連する油圧アクチュエータの接近し続ける方向への動作が強制的に停止される。
一方、第２禁止モードが設定されている場合は、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲに侵入し続ける方向の動作を禁止するための油圧アクチュエータの駆動を制御する制御信号Ｃｔｒを生成する。そして、生成した制御信号Ｃｔｒを圧油供給装置４２に出力する。これにより、侵入に関連する油圧アクチュエータの侵入し続ける方向への動作が強制的に停止される。
【００６９】
一方、ステップＳ５０２において、第１禁止モードではなく第２禁止モードが設定されていてステップＳ５１０に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、測位情報補正部１７０から現在のブーム先端座標ＢＣを取得して、ステップＳ５１２に移行する。
ステップＳ５１２では、動作規制制御部１７４において、記憶装置７０ｃから侵入禁止範囲ＩＰＲを読出す。その後、読出した侵入禁止範囲ＩＰＲと、ステップＳ５１０で取得したブーム先端座標ＢＣとに基づき、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ内に侵入したか否かを判定する。そして、侵入したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００７０】
〔旋回規制制御処理〕
次に、図１５に基づき、第１実施形態の旋回規制制御処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、旋回規制制御処理が開始されると、図１５に示すように、まずステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、動作規制制御部１７４において、旋回規制制御フラグに基づき、旋回規制制御モードが設定されているか否かを判定する。そして、設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ６０２では、動作規制制御部１７４において、旋回角度センサ７５からの旋回角度θｔを取得して、ステップＳ６０４に移行する。
ステップＳ６０４では、動作規制制御部１７４において、ステップＳ６０２で取得した旋回角度θｔが、通常旋回範囲８３内か否かを判定する。そして、通常旋回範囲８３内であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６０８に移行する。
【００７１】
ステップＳ６０６に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、開度１００［％］の情報を含む第２の規制制御信号ＲＣ２を第２コントローラ２０に送信して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
第２コントローラ２０は、第１コントローラ７０ａからの第２の規制制御信号ＲＣ２を受信すると、受信した第２の規制制御信号ＲＣ２に含まれる開度１００［％］の情報に基づき、比例電磁弁５０の開度を１００［％］とする電流量の開度制御信号Ｏｃｔｒを生成する。そして、生成した開度制御信号Ｏｃｔｒを比例電磁弁５０に出力する。
これにより、比例電磁弁５０の開度が１００［％］となり、圧油が最大流量で旋回用油圧モータ５１に供給される。その結果、旋回用油圧モータ５１が、供給された圧油の流量に応じた回転速度で回転し、上部旋回体４が旋回用油圧モータ５１の回転速度に応じた旋回速度で旋回する。
【００７２】
一方、ステップＳ６０４において旋回角度θｔが通常旋回範囲８３内になくステップＳ６０８に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、ステップＳ６０２で取得した旋回角度θｔが、第１の油圧緩衝範囲８１Ａ又は第２の油圧緩衝範囲８１Ｂ内か否かを判定する。そして、第１の油圧緩衝範囲８１Ａ又は第２の油圧緩衝範囲８１Ｂ内であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６１２に移行する。
ステップＳ６１０に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、開度Ａ［％］の情報を含む第３の規制制御信号ＲＣ３を第２コントローラ２０に送信して、ステップＳ６１２に移行する。
【００７３】
第２コントローラ２０は、第１コントローラ７０ａからの第３の規制制御信号ＲＣ３を受信すると、受信した第３の規制制御信号ＲＣ３に含まれる開度Ａ［％］の情報に基づき、比例電磁弁５０の開度をＡ［％］とする電流量の開度制御信号Ｏｃｔｒを生成する。そして、生成した開度制御信号Ｏｃｔｒを比例電磁弁５０に出力する。
これにより、比例電磁弁５０の開度が１００［％］からＡ［％］（例えば８０［％］）となり、圧油が開度Ａ［％］に応じた流量（開度１００［％］のときよりも少ない流量）で旋回用油圧モータ５１に供給される。その結果、旋回用油圧モータ５１が、供給された圧油の流量に応じた回転速度で回転し、上部旋回体４が旋回用油圧モータ５１の回転速度に応じた旋回速度（開度１００［％］のときよりも遅い旋回速度）で旋回する。
【００７４】
一方、ステップＳ６０８において旋回角度θｔが第１の油圧緩衝範囲８１Ａ又は第２の油圧緩衝範囲８１Ｂ内になくステップＳ６１２に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、ステップＳ６０２で取得した旋回角度θｔが、第３の油圧緩衝範囲８２Ａ又は第４の油圧緩衝範囲８２Ｂ内か否かを判定する。そして、第３の油圧緩衝範囲８２Ａ又は第４の油圧緩衝範囲８２Ｂ内であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６１６に移行する。
ステップＳ６１４に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、開度Ｂ［％］の情報を含む第４の規制制御信号ＲＣ４を第２コントローラ２０に送信して、ステップＳ６１４に移行する。
【００７５】
第２コントローラ２０は、第１コントローラ７０ａからの第４の規制制御信号ＲＣ４を受信すると、受信した第４の規制制御信号ＲＣ４に含まれる開度Ｂ［％］の情報に基づき、比例電磁弁５０の開度をＢ［％］とする電流量の開度制御信号Ｏｃｔｒを生成する。そして、生成した開度制御信号Ｏｃｔｒを比例電磁弁５０に出力する。
これにより、比例電磁弁５０の開度がＡ［％］からＢ［％］（例えば６０［％］）となり、圧油が開度Ｂ［％］に応じた流量（開度Ａ［％］のときよりも少ない流量）で旋回用油圧モータ５１に供給される。その結果、旋回用油圧モータ５１が、供給された圧油の流量に応じた回転速度で回転し、上部旋回体４が旋回用油圧モータ５１の回転速度に応じた旋回速度（開度Ａ［％］のときよりも遅い旋回速度）で旋回する。
【００７６】
また、ステップＳ６１２において旋回角度θｔが第３の油圧緩衝範囲８２Ａ又は第４の油圧緩衝範囲８２Ｂ内になく旋回禁止範囲８０内にあると判定してステップＳ６１６に移行した場合は、動作規制制御部１７４において、開度０［％］の情報を含む第５の規制制御信号ＲＣ５を第２コントローラ２０に送信して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
第２コントローラ２０は、第１コントローラ７０ａからの第５の規制制御信号ＲＣ５を受信すると、受信した第５の規制制御信号ＲＣ５に含まれる開度０［％］の情報に基づき、比例電磁弁５０の開度を０［％］にすべく開度制御信号Ｏｃｔｒの出力を停止する。 
これにより、比例電磁弁５０の開度がＢ［％］から０［％］となり、旋回用油圧モータ５１に対する圧油の供給が停止される。その結果、旋回用油圧モータ５１が停止し、上部旋回体４の旋回動作も停止する。
【００７７】
〔動作〕
以下、図１６〜図２１に基づき、第１実施形態に係るクレーン１の具体的な動作を説明する。
いま、オペレータが、表示入力装置７０ｄに表示されたモード設定画像内の侵入禁止範囲設定モードの選択ボタン画像を押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａにおいて侵入禁止範囲設定処理が実行され、表示入力装置７０ｄには、代表点設定画像が表示される。そして、オペレータが、代表点設定画像内の代表点指定ボタン画像を押下したとする。これにより、表示入力装置７０ｄには、代表点の指定方法の選択ボタン画像が複数表示される。ここでは、例えば、２点指定、３点指定、４点指定、立体指定の４種類の指定方法を選択する選択ボタン画像が表示されたとする。そして、オペレータが２点指定の選択ボタン画像を押下したとする。これにより、表示入力装置７０ｄには、２点指定の指定方法の案内画像が表示される。この案内画像には、代表点設定ボタン画像が含まれている。なお、３点指定、４点指定、立体指定については、第１実施形態の応用例として別途説明する。
【００７８】
オペレータは、画面の案内に従って、例えば、図１６（ａ）に示すように、侵入不可領域と侵入可能領域との境界位置の近くにクレーン１を停止する。ここでは、荷役作業を行う位置に停止したとする。次に、各種操作レバーを操作して、ブーム３０を伸縮動及び起伏動させると共に上部旋回体４を反時計回りに旋回させ、ブーム先端部３２を実境界線ＢＬ１の近傍へと近づける。実際には、オペレータは、作業現場における予め区分け等された侵入不可領域と侵入可能領域との境界を目視で確認しながらブーム先端部３２を、境界位置からやや侵入可能領域側の位置へと旋回移動させる。そして、目標位置で停止後に、表示入力装置７０ｄに表示された代表点設定ボタン画像をタッチする。これにより、クレーン１では、現在のブーム先端座標ＢＣが、代表点ＣＰ１として決定され、代表点座標群ＭＣＰ１を構成する代表点の１つとして記憶装置７０ｃに記憶される。
【００７９】
引き続き、オペレータは、図１６（ｂ）に示すように、クレーン１の上部旋回体４を時計方向に旋回させて、境界位置を目視で確認しながらブーム先端部３２を、境界位置からやや侵入可能領域側の位置へと旋回移動させる。そして、目標位置で停止後に、表示入力装置７０ｄに表示された代表点設定ボタン画像をタッチする。これにより、現在のブーム先端座標ＢＣが、代表点ＣＰ２として決定され、代表点座標群ＭＣＰ１を構成する代表点の１つとして記憶装置７０ｃに記憶される。
第１コントローラ７０ａは、代表点の指定方法として２点指定が設定されているので、２点の指定が完了したと判定して代表点の設定処理を終了する。続いて、図１６（ｂ）に示す代表点ＣＰ１及びＣＰ２の座標情報を含む代表点座標群ＭＣＰ１と、予め設定された２点指定に対する侵入禁止範囲の設定方法とに基づき、まずは、図１７（ａ）に示すように、代表点ＣＰ１とＣＰ２とを直線で結んでなる境界線Ｌ１を生成する。なお、図１７（ａ）には、実境界線ＢＬ１が図示されているが、実際の表示入力装置７０ｄには、実境界線ＢＬ１の情報は表示されず、境界線Ｌ１と、代表点ＣＰ１及びＣＰ２と、現在のブーム先端座標ＢＣとが表示される。
【００８０】
引き続き、オペレータは、境界線Ｌ１に対して、どちら側が侵入不可領域となるのかを指示する。例えば、表示入力装置７０ｄの境界線Ｌ１の侵入不可領域側（図１７（ａ）では左側）を指でタッチするなどして指定する。
第１コントローラ７０ａは、侵入不可領域側の情報が入力されると、図１７（ｂ）に示すように、境界線Ｌ１から侵入不可領域側の矩形の網掛けの範囲を侵入禁止範囲ＩＰＲ１として設定する。なお、網掛けの範囲は、自動で予め指定された範囲を設定しても良いし、手動で範囲を設定してもよいし、自動設定後に手動で変更できるようにしてもよい。また、２点指定では、平面的に（例えば、ＸＹ座標で）侵入禁止範囲が設定される。
このようにして、侵入禁止範囲ＩＰＲ１が設定され、オペレータが設定完了ボタン画像を押下することで、表示入力装置７０ｄには、再びモード設定画像が表示される。
【００８１】
引き続き、オペレータが、モード設定画像内の旋回範囲設定モードの選択ボタン画像を押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａにおいて旋回範囲設定処理が実行され、表示入力装置７０ｄには、旋回範囲設定案内画像が表示される。即ち、表示入力装置７０ｄには、クレーン１を荷役作業を行う位置に特定の姿勢で停車するように指示する画像や、作業位置への特定の姿勢での停車が完了したことを通知するための停車完了ボタン画像等を含む画像が表示される。
オペレータは、画面の案内に従って、例えば、図１８（ａ）に示すように、上部旋回体４が境界線Ｌ１を背にした姿勢となるように、上部旋回体４を旋回作動させる。ここでは、代表点を設定したときの位置及び姿勢のまま、ブーム先端部３２を侵入禁止範囲ＩＰＲ１とは反対方向に向けた姿勢にする。このとき、表示入力装置７０ｄには、ブーム先端座標ＢＣと境界線Ｌ１との間の距離Ｄ１の情報が表示される。今回は、２点指定で且つ旋回動作によって代表点ＣＰ１及びＣＰ２を設定したが、旋回動作だけでは距離が足りずに２点を設定できない場合や、４点指定や立体指定の場合は、クレーン１の移動が必要となる。そのため、例えば、特定停車状態での距離Ｄ１を予め記録しておくことで、表示入力装置７０ｄに表示された距離Ｄ１を見ながら、境界線Ｌとの間の距離を調整することが可能である。
【００８２】
その後、オペレータが、旋回範囲設定案内画像内の停車完了ボタン画像を押下することで、クレーン１が特定停車状態となったことが第１コントローラ７０ａに認識される。
第１コントローラ７０ａは、特定停車状態時の旋回角度θｔの情報と記憶装置７０ｃに記憶された旋回範囲設定用データとに基づき、まず、旋回禁止範囲８０を設定する。
ここでは、特定停車状態時の旋回角度θｔを０［°］に設定し、時計回りに９０［°］、１８０［°］、２７０［°］と旋回角度が増加する設定とする。そして、旋回禁止範囲８０として、図１８（ｂ）に示すように、上部旋回体４の背面側の９０［°］〜２７０［°］の角度範囲（１８０［°］の範囲）を設定する。
引き続き、第１コントローラ７０ａは、旋回禁止範囲８０の前後に、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂとして、それぞれ２２．５［°］の角度範囲を設定する。続いて、第１コントローラ７０ａは、第２の油圧緩衝範囲８１Ｂの後に、第１の油圧緩衝範囲８１Ａとして、２２．５［°］の角度範囲を設定し、第４の油圧緩衝範囲８２Ｂの前に第３の油圧緩衝範囲８２Ａとして、２２．５［°］の角度範囲を設定する。そして、残りの９０［°］の角度範囲を通常旋回範囲８３として設定する。
【００８３】
なお、ここでは、旋回範囲設定用データによって、角度の割合が、旋回禁止範囲８０を５０［％］、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂを６．２５［％］、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂを６．２５［％］にそれぞれ設定されていることとする。加えて、旋回禁止範囲８０の開度が０［％］、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂの開度Ａが８０［％］、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂの開度Ｂが６０［％］、通常旋回範囲８３の開度が１００［％］にそれぞれ設定されていることとする。
このようにして、旋回範囲８が設定され、オペレータが設定完了ボタン画像を押下することで、表示入力装置７０ｄには、再びモード設定画像が表示される。
引き続き、オペレータが、モード設定画像内のクレーン動作規制制御設定モードの選択ボタン画像を押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａにおいてクレーン動作規制制御のモード設定処理が実行され、表示入力装置７０ｄには、規制動作モード設定画像が表示される。即ち、表示入力装置７０ｄには、動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタン画像と、旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタン画像と、第１禁止モードボタン画像と、第２禁止モードボタン画像と、設定完了ボタン画像とを含む画像が表示される。なお、デフォルトで、動作規制制御モード及び旋回規制制御モードはＯＦＦ状態となっており、禁止モードは第１禁止モードが設定されているとする。
【００８４】
ここでは、オペレータが、動作規制ＯＮ／ＯＦＦボタン画像と、旋回規制ＯＮ／ＯＦＦボタン画像と、第２禁止モードボタン画像とを押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａは、動作規制フラグ及び旋回規制フラグを共に「１」に且つ禁止モードフラグを「０」に設定する。その後、オペレータが、設定完了ボタン画像を押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａは、動作規制制御及び旋回規制制御を実行する。即ち、動作規制制御モード及び旋回規制制御モードがＯＮ状態となる。
この状態で、オペレータが、旋回用の操作レバーを操作して、例えば、通常旋回範囲８３から図１９（ａ）に示す旋回位置へと上部旋回体４を旋回させたとする。この場合、旋回角度θｔが第１の油圧緩衝範囲８１Ａ内となるため、第１コントローラ７０ａは、開度８０［％］の情報を含む第３の規制制御信号ＲＣ３を第２コントローラ２０に送信する。
これにより、比例電磁弁５０の開度が１００［％］から８０［％］となり、圧油が開度８０［％］に応じた流量で旋回用油圧モータ５１に供給される。その結果、上部旋回体４が、開度１００［％］のときよりも遅い旋回速度で旋回する。なお、旋回角度θｔが第１の油圧緩衝範囲８１Ａ内にある間は、比例電磁弁５０の開度は８０［％］に保持される。
【００８５】
引き続き、オペレータが、旋回用の操作レバーを継続操作して、例えば、図１９（ｂ）に示す旋回位置へと上部旋回体４を旋回させたとする。この場合、旋回角度θｔが第３の油圧緩衝範囲８２Ａ内となるため、第１コントローラ７０ａは、開度６０［％］の情報を含む第４の規制制御信号ＲＣ４を第２コントローラ２０に送信する。
これにより、比例電磁弁５０の開度が８０［％］から６０［％］となり、圧油が開度６０［％］に応じた流量で旋回用油圧モータ５１に供給される。その結果、上部旋回体４が、開度８０［％］のときよりも遅い旋回速度で旋回する。なお、旋回角度θｔが第３の油圧緩衝範囲８２Ａ内にある間は、比例電磁弁５０の開度は６０［％］に保持される。
【００８６】
引き続き、オペレータが、旋回用の操作レバーを継続操作して、例えば、図１９（ｃ）に示す旋回位置へと上部旋回体４を旋回させたとする。この場合、旋回角度θｔが旋回禁止範囲８０内となるため、第１コントローラ７０ａは、開度０［％］の情報を含む第５の規制制御信号ＲＣ５を第２コントローラ２０に送信する。
これにより、比例電磁弁５０の開度が６０［％］から０［％］となり、旋回用油圧モータ５１への圧油の供給が停止される。その結果、上部旋回体４の旋回動作が停止する。
即ち、通常旋回範囲８３から旋回禁止範囲８０に向かって旋回動作させた場合に、上部旋回体４の旋回速度は、開度１００［％］のときの旋回速度から急に０とならず、段階的に遅くなっていきその後に停止する。従って、急停止による吊荷の大きな揺れの発生を防止することが可能となる。
【００８７】
その後、例えば、荷役作業が終了して、オペレータの走行レバーの操作によって、クレーン１が作業位置から旋回範囲８の範囲外へと移動した場合に、第１コントローラ７０ａは、現在設定されている旋回範囲８を無効にすると共に、旋回規制制御モードをＯＦＦ状態にする。
この状態では、動作規制制御モードのみが有効となる。そして、オペレータの走行用レバーの操作によって、クレーン１が、例えば図２０（ａ）に示す位置から前進して、図２０（ｂ）に示す位置へと向かって移動したとする。この場合、第１コントローラ７０ａは、現在は第２禁止モードが設定されているため、ブーム先端座標ＢＣと侵入禁止範囲ＩＰＲ１の座標情報とに基づき、ブーム先端座標ＢＣが侵入禁止範囲ＩＰＲ１内に侵入した時点で、第１の規制制御信号ＲＣ１を第２コントローラ２０に送信する。なお、侵入禁止範囲ＩＰＲ１内への侵入の判定は、ブーム先端座標ＢＣのＸＹ座標によってのみ判定し、Ｚ座標（高さ方向の座標）については無視する。即ち、クレーン１の荷を吊った状態での動作を考慮している。
これにより、オペレータによる走行用レバーの前進方向の操作に対して、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒの駆動が停止される。そして、以降は、走行用レバーの前進方向の操作に対して、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒの駆動が禁止される。一方、侵入禁止範囲ＩＰＲ１からの脱出のために、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒについて、後進方向のレバー操作に対しては駆動を許可する。
【００８８】
また、第１実施形態では、侵入の要因となった走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒ以外の他の油圧アクチュエータについて、どのようなレバー操作に対しても駆動を禁止するようになっている。
なお、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒ以外の、旋回用油圧モータ５１、ブーム伸縮用油圧シリンダ３５、ブーム起伏用油圧シリンダ３６及びウインチ用油圧モータ３７についても同様の動作となる。
【００８９】
一方、第１禁止モードが設定されている場合は、オペレータによる走行用レバーの前進方向の操作に対して、図２０（ａ）の位置で、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒの駆動が停止される。即ち、ブーム先端部３２の侵入禁止範囲ＩＰＲ１内への侵入自体を禁止する。
なお、このことは、走行用油圧モータ６０Ｌ，６０Ｒ以外の、旋回用油圧モータ５１、ブーム伸縮用油圧シリンダ３５、ブーム起伏用油圧シリンダ３６及びウインチ用油圧モータ３７についても同様の動作となる。
【００９０】
次に、現場の作業員Ｗが、ＧＮＳＳ測位機能を有する携帯型の通信端末９０（例えば、スマートフォン）を用いて代表点座標群ＭＣＰを設定する場合の動作を説明する。なお、通信端末９０は、タッチパネルを備えているものとする。
通信端末９０を用いて代表点座標群ＭＣＰを取得する場合、作業員Ｗは、まず、専用のアプリケーションソフトを起動する。これにより、通信端末９０の表示画面には、代表点の指定方法の選択ボタン画像が表示される。ここでは、例えば、２点指定、３点指定及び４点指定の３種類の指定方法を選択する選択ボタン画像が表示されたとする。そして、作業員Ｗが２点指定の選択ボタン画像を押下したとする。これにより、通信端末９０の表示画面には、２点指定の座標の取得方法の案内画像が表示される。この案内画像には、代表点取得ボタン画像が含まれている。
【００９１】
作業員Ｗは、画面の案内に従って、歩行等により移動して、例えば、図２１（ａ）に示すように、通信端末９０を実境界線ＢＬ１の近傍（目標位置）へと位置させる。実際には、作業員Ｗは、作業現場における予め区分け等された侵入不可領域と侵入可能領域との境界を目視で確認しながら通信端末９０を、境界位置からやや侵入可能領域側の位置へと持っていく。そして、通信端末９０が目標位置にある状態で、表示画面に表示された代表点取得ボタン画像をタッチする。これにより、ＧＮＳＳ測位機能を用いて測定された、現在の通信端末９０の機体座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が、代表点ＣＰ１として決定され、代表点座標群ＭＣＰを構成する代表点の１つとして通信端末９０のメモリに記憶される。
【００９２】
引き続き、作業員Ｗは、例えば、図２１（ｂ）に示すように、通信端末９０を所持した状態で境界位置の近傍の代表点ＣＰ１から離れた別の目標位置へと移動する。そして、通信端末９０が別の目標位置にある状態で、表示画面に表示された代表点取得ボタン画像をタッチする。これにより、ＧＮＳＳ測位機能を用いて測定された、現在の通信端末９０の機体座標が、代表点ＣＰ２として決定され、代表点座標群ＭＣＰを構成する代表点の１つとして通信端末９０のメモリに記憶される。
通信端末９０は、代表点の指定方法として２点指定が設定されているので、２点の取得が完了したとして代表点の取得処理を終了する。
【００９３】
続いて、作業員Ｗは、代表点座標群ＭＣＰの記憶された通信端末９０を所持して、クレーン１の置いてある場所へと移動する。そして、図２１（ｃ）に示すように、クレーン１に搭載されたコントロールボックス７０との間で無線通信を行い、通信端末９０に記憶された代表点座標群ＭＣＰの情報を無線送信する。
このとき、クレーン１のオペレータ（ここでは、作業員Ｗと別人）は、通信端末９０と無線通信を行う前に、表示入力装置７０ｄに表示された代表点設定画像内の代表点受信ボタン画像を押下する。これにより、第１コントローラ７０ａは、代表点受信モードへと移行する。これにより、コントロールボックス７０が、通信端末９０からの代表点座標群ＭＣＰ３の情報を受信可能な状態とする。
一方、作業員Ｗも、専用のアプリケーションソフトの操作画面から、代表点座標群ＭＣＰを送信する操作を行い、代表点座標群ＭＣＰを無線送信する。
第１コントローラ７０ａは、無線通信装置７０ｅを介して通信端末９０からの代表点座標群ＭＣＰの情報を受信し、受信した代表点座標群ＭＣＰを代表点座標群ＭＣＰ３として設定する。
【００９４】
続いて、第１コントローラ７０ａは、代表点座標群ＭＣＰ３と、予め設定された２点指定に対する侵入禁止範囲の設定方法とに基づき、まずは、図２１（ｄ）に示すように、代表点ＣＰ１とＣＰ２とを直線で結んでなる境界線Ｌ１を生成する。以降は、上記代表点指定モードで指定した場合と同様の動作となる。
ここで、第１実施形態において、ＧＮＳＳ受信装置７１及び測位情報補正部１７０が、先端座標測定部に対応し、動作規制制御部１７４が、判定部及び動作制御部に対応する。
【００９５】
〔第１実施形態の作用及び効果〕
第１実施形態に係るクレーン制御システム７は、代表点設定部１７１が、作業現場において、例えばＧＮＳＳで測定された座標を代表点ＣＰとして設定する。侵入禁止範囲設定部１７３ａが、代表点設定部１７１で設定した複数の代表点ＣＰ（代表点座標群ＭＣＰ）に基づき、侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。ＧＮＳＳ受信装置７１及び測位情報補正部１７０が、クレーン１のブーム先端部３２に設けられたＧＮＳＳアンテナで受信した複数のＧＮＳＳ衛星からの測位用信号ＧＮＳＳに基づき、ブーム先端部３２の座標ＢＣを測定する。動作規制制御部１７４が、ＧＮＳＳ受信装置７１及び測位情報補正部１７０で測定したブーム先端部３２の座標ＢＣと、侵入禁止範囲ＩＰＲの座標情報とに基づき、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ内に侵入したか否か又は侵入禁止範囲ＩＰＲに接近したか否かを判定する。加えて、この判定結果に基づき、クレーン１のブーム３０が侵入禁止範囲ＩＰＲ内に侵入し続けないように又は侵入禁止範囲ＩＰＲ内に侵入しないようにクレーン１の動作を制御する。
この構成であれば、ＧＮＳＳによる代表点ＣＰの測位のみで侵入禁止範囲ＩＰＲを手軽に設定することが可能となるので、従来と比較して、侵入禁止範囲ＩＰＲの設定にかかる手間及び時間並びにコストを低減することが可能である。
【００９６】
また、第１実施形態に係るクレーン制御システム７は、更に、代表点設定部１７１が、ＧＮＳＳ受信装置７１及び測位情報補正部１７０で測定したブーム先端座標ＢＣに基づき代表点ＣＰを設定可能に構成されている。
この構成であれば、クレーン１を操作して、代表点ＣＰとして設定したい位置にブーム先端部３２を移動させるといった簡単な操作で手軽に代表点ＣＰの設定を行うことが可能となる。
また、第１実施形態に係るクレーン制御システム７は、更に、侵入禁止範囲設定部１７３ａが、複数の代表点ＣＰを直線で結んだ境界線Ｌを設定し、この境界線Ｌに基づき侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。
この構成であれば、複数の代表点ＣＰ（少なくとも２点）を設定するだけで、その間の座標範囲を直線で補完した範囲を侵入禁止範囲ＩＰＲとして設定できるので、簡易に広範囲の侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能である。
【００９７】
また、第１実施形態に係るクレーン制御システム７は、更に、ＧＮＳＳ測位機能を有した携帯型の通信端末９０によって測定された作業現場における複数の代表点ＣＰを、代表点設定部１７１に、通信端末９０から無線を介して入力可能に構成されている。
この構成であれば、スマートフォン等の通信端末によって、手軽に代表点ＣＰを取得することが可能になると共に、取得した代表点ＣＰをクレーン１と同様の機能を有する他のクレーンにも適用することが可能となる。
【００９８】
また、第１実施形態に係るクレーン制御システム７は、更に、旋回範囲設定部１７３ｂが、クレーン１の旋回動作の規制対象として侵入禁止範囲ＩＰＲの少なくとも一部を含む旋回範囲である旋回禁止範囲８０を設定する。加えて、旋回禁止範囲８０の前後に、旋回用油圧モータ５１に供給する圧油の流量変化を緩和する旋回範囲である油圧緩衝範囲８１〜８２を設定する。動作規制制御部１７４が、クレーン１のブーム先端部３２（実施形態ではブーム先端部３２の位置に対応した旋回角度θｔ）が油圧緩衝範囲８１〜８２内にあると判定したときに、旋回用油圧モータ５１に供給する圧油の流量を、旋回動作を停止しない範囲で制限し、前記ブーム先端部が旋回禁止範囲８０内にあると判定したときに、旋回用油圧モータ５１の出力を、旋回禁止範囲８０内へと侵入を続ける方向の旋回動作を停止するように制御する。
この構成であれば、油圧緩衝範囲８１〜８２内では旋回動作を停止しない範囲で旋回用油圧モータ５１に供給する圧油の流量を段階的に減少することが可能である。これによって、旋回動作を急停止させる構成と比較して、旋回停止時の旋回速度変化を緩和することが可能となる。その結果、旋回停止時の旋回速度変化によるクレーン１の接地バランスの崩れや大きな荷ブレ等の不具合の発生を防止又は低減することが可能となる。
【００９９】
〔第１実施形態の応用例１〕
次に、上記第１実施形態の応用例１について説明する。本応用例１は、２点指定によって設定した２つの代表点ＣＰから生成した境界線Ｌを延長して、侵入禁止範囲を拡大可能にした応用例となる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
本応用例１に係る侵入禁止範囲設定部１７３ａは、代表点設定部１７１にて設定された複数の代表点ＣＰを直線で結んで境界線Ｌを形成後に、この境界線Ｌを延長して延長境界線Ｌｅｘを生成することが可能となっている。更に、延長境界線Ｌｅｘに基づき、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲｅｘを設定することが可能となっている。
【０１００】
延長境界線Ｌｅｘは、例えば、表示入力装置７０ｄに、延長境界線Ｌｅｘの設定用画像を表示して、オペレータが画面の案内に従って適宜タッチ入力を行うことで設定する。
例えば、タッチ入力によって延長する長さ等を指定可能とする。また、具体的な数値を入れるのではなく、例えば、倍率ボタン画像や、無限延長ボタン画像などを表示して、このボタン画像を押下することで各ボタン画像に設定された内容で延長するようにしてもよい。例えば、倍率ボタン画像が押下された場合、このボタンに設定された倍率で境界線Ｌ１を延長した延長境界線Ｌ１ｅｘを設定し、無限延長ボタン画像が押下された場合、境界線Ｌ１を無限長にした延長境界線Ｌ１ｅｘを設定する。
【０１０１】
〔動作〕
次に、図２２及び図２３に基づき、本応用例１に係るクレーン１の動作例を説明する。
いま、図２２（ａ）に示すように、代表点設定部１７１にて設定された代表点ＣＰ１及びＣＰ２を直線で結んだ境界線Ｌ１が生成されたとする。
第１コントローラ７０ａは、境界線Ｌ１が生成されると、表示入力装置７０ｄに、延長境界線Ｌｅｘの設定用画像を表示する。この設定用画像は、延長する長さを設定するための数値入力ボタン画像、倍率ボタン画像、無限延長ボタン画像等を含むものである。
ここでは、オペレータが無限延長ボタン画像を押下したとする。これにより、第１コントローラ７０ａは、図２２（ｂ）に示すように、境界線Ｌ１を無限延長した延長境界線Ｌ１ｅｘを生成する。引き続き、第１コントローラ７０ａは、上記第１実施形態と同様に、オペレータのタッチ入力等による侵入不可領域側の指示入力に応じて、図２２（ｃ）に示すように、延長境界線Ｌ１ｅｘとその侵入不可領域側とを拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ１ｅｘとして設定する。
【０１０２】
本応用例１の第１コントローラ７０ａは、このようにして設定された拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ１ｅｘに対して、図２３に示すように、延長された範囲についても、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。即ち、第１禁止モードが設定されているときは、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ１ｅｘ内にブーム先端部３２が侵入しないように動作を規制する制御を行う。一方、第２禁止モードが設定されているときは、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ１ｅｘ内にブーム先端部３２が侵入したときに、侵入し続ける方向の動作を規制する制御を行う。
また、旋回範囲８については、クレーン１の作業位置毎に設定し、設定した旋回範囲８に対して、上記第１実施形態と同様に旋回動作を規制する制御を行う。
【０１０３】
〔第１実施形態の応用例１の作用及び効果〕
第１実施形態の応用例１に係るクレーン制御システム７は、侵入禁止範囲設定部１７３ａが、境界線Ｌを延長した延長境界線Ｌｅｘに基づき拡張侵入禁止範囲ＩＰＲｅｘを設定する。
この構成であれば、境界線Ｌの延長を指示するだけで、侵入禁止範囲を拡大することができるので、簡易に侵入禁止範囲ＩＰＲを拡大した拡張侵入禁止範囲ＩＰＲｅｘを設定することが可能である。特に、侵入付加領域と侵入可能領域との実境界線が略直線で長い場合に、近場の２点を設定して延長を指示するだけで略全域に対応した拡張侵入禁止範囲ＩＰＲｅｘを設定することが可能である。
【０１０４】
〔第１実施形態の応用例２〕
次に、上記第１実施形態の応用例２について説明する。本応用例２は、代表点ＣＰを３点設定して、建物等の角部を含む侵入不可領域に対して侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する応用例である。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
本応用例２に係る代表点設定部１７１は、３点指定の指定方法が選択されたときに、例えば、侵入不可領域が建物等の角部を有する場合に、特定の設定方法にて代表点ＣＰを３点設定することで、簡易に角部を含む領域に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能に構成されている。
【０１０５】
具体的に、本応用例２では、例えば、図２４（ａ）に示すように、ブーム先端部３２の侵入を禁止すべき領域（図２４の例では建物ＢＬＤ１）を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺（図２４の例では実境界線ＢＬ２）の近傍に代表点ＣＰ１を設定する。加えて、図２４（ｂ）に示すように、実境界線ＢＬ２と他方の辺（図２４の例では実境界線ＢＬ３）との交点の近傍に代表点ＣＰ２を設定し、図２４（ｃ）に示すように、実境界線ＢＬ３の近傍に代表点ＣＰ３を設定する。なお、設定の順番はこの順番に限定されない。
また、図２４の例では、クレーン１を用いてそのブーム先端座標ＢＣを、旋回動作とブーム３０の伸縮動作のみで測定することで代表点ＣＰ１〜ＣＰ３を設定しているが、この方法に限らない。例えば、クレーン１を都度走行移動させながら代表点となる座標を測定してもよいし、上記３箇所の位置座標（ＸＹ座標）を、スマートフォン等の通信端末９０によって測定し、代表点受信モード又は代表点読出モードを利用して設定するようにしてもよい。
【０１０６】
一方、本応用例２に係る侵入禁止範囲設定部１７３ａは、図２５（ａ）に示すように、代表点ＣＰ１と代表点ＣＰ２とを直線で結び且つ代表点ＣＰ３と代表点ＣＰ２とを直線で結んだ略Ｌ字状の線を境界線Ｌ２として設定する。そして、図２５（ｂ）中に濃い網掛けで示すように、設定した境界線Ｌ２に基づき、境界線Ｌ２を含む侵入不可領域側に平面視矩形の侵入禁止範囲ＩＰＲ２を設定する。
なお、本応用例２では、図２５（ｂ）の薄い網掛けで示すように、上記第１実施形態の応用例１と同様に、境界線Ｌ２を延長した延長境界線Ｌ２ｅｘを設定し、設定した延長境界線Ｌ２ｅｘに基づき拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ２ｅｘを設定することも可能である。なお、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ２ｅｘは、侵入禁止範囲ＩＰＲ２を含む範囲である。
【０１０７】
本応用例２の第１コントローラ７０ａは、このようにして設定された侵入禁止範囲ＩＰＲ２に対して、図２６（ａ）に示すように、上記第１実施形態と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。また、図２６（ｂ）に示すように、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ２ｅｘに対しても、上記第１実施形態の応用例１と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。
また、旋回範囲８については、クレーン１の作業位置毎に設定し、設定した旋回範囲８に対して、上記第１実施形態と同様に旋回動作を規制する制御を行う。
【０１０８】
〔第１実施形態の応用例２の作用及び効果〕
第１実施形態の応用例２に係るクレーン制御システムは、代表点設定部１７１が、複数の代表点ＣＰとして、ブーム先端部３２の侵入を禁止すべき領域を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺の近傍の２次元座標からなる代表点ＣＰ１と、他方の辺の近傍の２次元座標からなる代表点ＣＰ３と、一方の辺と他方の辺との交点の近傍の２次元座標からなる代表点ＣＰ２とを設定可能に構成されている。加えて、侵入禁止範囲設定部１７３ａが、代表点ＣＰ１と代表点ＣＰ２とを直線で結び且つ代表点ＣＰ３と代表点ＣＰ２とを直線で結んだ線を境界線Ｌ２として設定する。
この構成であれば、３点の代表点を設定するだけで、建物の角部等を含む侵入不可領域に対して、簡易に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能である。
【０１０９】
〔第１実施形態の応用例３〕
次に、上記第１実施形態の応用例３について説明する。本応用例３は、代表点ＣＰを４点設定して、建物等の角部を含む領域に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する応用例である。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
本応用例３に係る代表点設定部１７１は、４点指定の指定方法が選択されたときに、例えば、侵入不可領域が建物等の角部を有する場合に、特定の設定方法にて代表点ＣＰを４点設定することで、簡易に角部を含む領域に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能に構成されている。
【０１１０】
具体的に、本応用例３では、例えば、図２７に示すように、まず、オペレータがクレーン１を操作して、ブーム先端部３２の侵入を禁止すべき領域（図２７の例では建物ＢＬＤ２）を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺（図２７の例では実境界線ＢＬ４）の正面側にクレーン１を移動する。そして、実境界線ＢＬ４の近傍における、実境界線ＢＬ４に沿って所定距離を空けて並ぶ（例えば同一Ｙ軸座標上の）２箇所の座標位置にブーム先端部３２をそれぞれ位置させて、これら２箇所のブーム先端座標ＢＣを代表点ＣＰ１及びＣＰ２として設定する。本応用例３では、高さ方向（Ｚ軸座標）を考慮せず、２次元座標（ＸＹ座標）を得るようにしている。
引き続き、オペレータがクレーン１を操作して、図２７に示すように、他方の辺（図２７の例では実境界線ＢＬ５）の正面側にクレーン１を移動する。そして、実境界線ＢＬ５の近傍における、実境界線ＢＬ５に沿って所定距離を空けて並ぶ（例えば同一Ｘ軸座標上の）２箇所の座標位置にブーム先端部３２をそれぞれ位置させて、これら２箇所のブーム先端座標ＢＣ（２次元座標）を代表点ＣＰ３及びＣＰ４として設定する。
【０１１１】
なお、実境界線ＢＬ４及びＢＬ５は、表示入力装置７０ｄには表示されない情報である。そのため、実際には、建物ＢＬＤ２の側面を目視で確認しながら、クレーン１を操作して、側面の近傍に且つ側面に沿って代表点ＣＰ１及びＣＰ２並びにＣＰ４及びＣＰ５を設定する。また、設定の順番はこの順番に限定されない。
また、図２７の例では、クレーン１を用いてそのブーム先端座標ＢＣを測定することで代表点ＣＰ１〜ＣＰ４を設定しているが、この方法に限らない。例えば、上記４箇所の２次元の位置座標（ＸＹ座標）を、スマートフォン等の通信端末９０によって測定し、代表点受信モード又は代表点読出モードを利用して設定するようにしてもよい。
【０１１２】
一方、本応用例３に係る侵入禁止範囲設定部１７３ａは、図２７に示すように、代表点ＣＰ１と代表点ＣＰ２とを直線で結んだ第１直線Ｌ３と、代表点ＣＰ３と代表点ＣＰ４とを直線で結んだ第２直線Ｌ４とを生成する。続いて、生成した第１直線Ｌ３と第２直線Ｌ４とが交差するまで両者を延長すると共に交点で両者を繋ぎ略Ｌ字状の境界線Ｌ５を生成する。ここで、第１及び第２直線Ｌ３及びＬ４との延長上の交点（Ｌ字の角部）の座標を代表点ＣＰ５とする。そして、図２８に網掛けで示すように、設定した境界線Ｌ５に基づき、境界線Ｌ５を含む侵入不可領域側に平面視矩形の侵入禁止範囲ＩＰＲ３を設定する。
なお、図示省略するが、上記第１実施形態の応用例１と同様に、境界線Ｌ５の線Ｌ３部分及びＬ４部分を延長した延長境界線Ｌ５ｅｘを設定し、設定した延長境界線Ｌ５ｅｘに基づき侵入禁止範囲ＩＰＲ３を拡大した拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ３ｅｘを設定することも可能である。
【０１１３】
本応用例３の第１コントローラ７０ａは、このようにして設定された侵入禁止範囲ＩＰＲ３に対して、図２８に示すように、上記第１実施形態と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。また、図示省略するが、拡張侵入禁止範囲ＩＰＲ３ｅｘに対しても、上記第１実施形態の応用例１と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。
また、旋回範囲８については、クレーン１の作業位置毎に設定し、設定した旋回範囲８に対して、上記第１実施形態と同様に旋回動作を規制する制御を行う。
【０１１４】
〔第１実施形態の応用例３の作用及び効果〕
第１実施形態の応用例３に係るクレーン制御システム７は、代表点設定部１７１が、複数の代表点ＣＰ（代表点座標群ＭＣＰ）として、ブーム先端部３２の侵入を禁止すべき領域（例えば、建物ＢＬＤ２）を平面視して、その角部を形成する２辺のうちの一方の辺の近傍における該一方の辺に沿って並んだ位置の２次元座標からなる代表点ＣＰ１及びＣＰ２を設定する。加えて、他方の辺の近傍における該他方の辺に沿って並んだ位置の２次元座標からなる第３代表点及び第４代表点を設定する。侵入禁止範囲設定部１７３ａが、代表点ＣＰ１とＣＰ２とを直線で結んだ第１直線Ｌ３と、代表点ＣＰ３とＣＰ４とを直線で結んだ第２直線Ｌ４とを設定し、第１直線Ｌ３及び第２直線Ｌ３とを両者が交わる位置まで延長した線を境界線Ｌ５として設定する。
この構成であれば、４点の代表点を設定するだけで、建物の角部等を含む侵入不可領域に対して、簡易に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能である。
【０１１５】
〔第１実施形態の応用例４〕
次に、上記第１実施形態の応用例４について説明する。本応用例４は、代表点ＣＰを空中にも設定して、高架線等の高い位置にある障害物を含む領域に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する応用例である。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
本応用例４に係るクレーン制御システム７の代表点設定部１７１は、空中指定の指定方法が選択されたときに、作業範囲の空中にも侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能に構成されている。例えば、侵入不可領域が高架線等の高い位置にある障害物（以下、「高位置障害物」と称す）を含む場合に、特定の設定方法にて代表点ＣＰを８点設定することで、簡易に高位置障害物の存在する領域を含む侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能となっている。
【０１１６】
具体的に、本応用例４では、例えば、図２９（ａ）に示すように、まず、オペレータが作業領域内にてクレーン１を操作して、侵入不可領域と侵入可能領域（作業領域）との地上での境界位置である下側の四角線で示す実多角境界線ＢＬ６の各角部の近傍に、順にクレーン１のブーム先端部３２が位置するようにクレーン１を移動する。そして、各角部近傍の同一平面上のブーム先端座標ＢＣ（ここでは、Ｚ軸座標値が共通の３次元座標）を順に代表点ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３及びＣＰ４として設定する。
引き続き、オペレータがクレーン１を操作して、作業領域内の任意の位置における電線等の高位置障害物のある侵入不可領域と高位置障害物の無い侵入可能領域との境界位置（実多角境界線ＢＬ７で囲まれた平面）の近傍に、クレーン１のブーム先端部３２が位置するようにクレーン１を移動する。そして、本応用例４では、近傍位置のブーム先端座標ＢＣにおける高さ座標（Ｚ座標）を１つ設定することで、自動的に、代表点ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３及びＣＰ４の高さ座標を、設定した高さ座標に置換した座標が代表点ＣＰ５、ＣＰ６、ＣＰ７及びＣＰ８として設定される。即ち、同一平面上の４点が代表点として設定される。
なお、実多角境界線ＢＬ６及びＢＬ７は、表示入力装置７０ｄには表示されない情報である。そのため、実際には、地上の境界位置や高位置障害物を目視で確認しながら、クレーン１を操作して、上記代表点ＣＰ１〜ＣＰ４並びに上記高さ座標を設定する。
【０１１７】
一方、本応用例４に係る侵入禁止範囲設定部１７３ａは、図２９（ｂ）に示すように、代表点ＣＰ１とＣＰ２とを直線で結び、代表点ＣＰ２とＣＰ３とを直線で結び、代表点ＣＰ３とＣＰ４とを直線で結び、代表点ＣＰ４とＣＰ１とを直線で結んだ四角線からなる多角境界線Ｌ６を生成する。続いて、代表点ＣＰ５とＣＰ６とを直線で結び、代表点ＣＰ６とＣＰ７とを直線で結び、代表点ＣＰ７とＣＰ８とを直線で結び、代表点ＣＰ８とＣＰ５とを直線で結んだ四角線からなる多角境界線Ｌ７を生成する。
そして、図３０に示すように、多角境界線Ｌ６を含む侵入不可領域側（作業領域の外側）に多角境界線Ｌ６を囲む平面視でロ字状（四角環形状）の侵入禁止範囲ＩＰＲ４（図３０中の薄い網掛け部分）を設定する。加えて、多角境界線Ｌ７を含む侵入不可領域側（上空側）に直方体形状の侵入禁止範囲ＩＰＲ５を設定する（図３０中の濃い網掛け部分）。
【０１１８】
本応用例４の第１コントローラ７０ａは、このようにして設定された侵入禁止範囲ＩＰＲ４に対して、上記第１実施形態と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１の動作を規制する制御を行う。即ち、ブーム先端座標ＢＣのＺ座標に関係なく、ＸＹ座標によって、侵入禁止範囲ＩＰＲ４への侵入や接近の有無を判定する。一方、侵入禁止範囲ＩＰＲ５に対しては、ブーム先端座標ＢＣのＺ座標と、設定された禁止モードの種類とに基づきクレーン１の動作を規制する制御を行う。即ち、第１禁止モードが設定されているときは、ブーム先端部３２のＺ座標に基づき、ブーム３０の起動作や伸長動作によって、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ５内に侵入しないように動作を規制する。一方、第２禁止モードが設定されているときは、ブーム先端部３２のＺ座標に基づき、ブーム３０の起動作や伸長動作によって、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ５内に侵入したときに、侵入し続ける方向の動作を規制する制御を行う。
【０１１９】
（第１実施形態の応用例４の作用及び効果）
第１実施形態の応用例４に係るクレーン制御システム７は、代表点設定部１７１が、複数の代表点として、同一平面上のそれぞれ異なる３つ以上の３次元座標からなる３つ以上の第１平面座標（例えば、上記ＣＰ１〜ＣＰ４）と、第１平面座標とは高さ方向の座標のみが異なる同一平面上の３つ以上の３次元座標からなる３つ以上の第２平面座標（例えば、上記ＣＰ５〜ＣＰ８）とを設定可能に構成されている。加えて、侵入禁止範囲設定部１７３ａが、第１平面座標を結んで構成される多角線である第１多角境界線（例えば、上記多角境界線Ｌ６）と、第２平面座標を結んで構成される多角線である第２多角境界線（例えば、上記多角境界線Ｌ７）とに基づき侵入禁止範囲ＩＰＲ（例えば、上記ＩＰＲ４及びＩＰＲ５）を設定する。
【０１２０】
この構成であれば、３つ以上の第１平面座標と、第１平面座標とは高さ方向の座標のみが異なる３つ以上の第２平面座標とを設定するだけで、作業領域の外側及び作業領域の上空の高位置障害物を含む侵入不可領域に対して、簡易に侵入禁止範囲ＩＰＲを設定することが可能である。
【０１２１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、上記第１実施形態のクレーン制御システム７を固定型のタワークレーンに搭載した点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
第２実施形態に係るタワークレーン１Ｔ（以下、単に「クレーン１Ｔ」と称す）は、図３１に示すように、建築建屋３１０上に設けられたベース３２０と、ベース３２０上に立設されたマスト３８と、マスト３８の上端に旋回可能に支持された旋回体４Ｔとを備える。加えて、旋回体４Ｔの上部に設けられたクレーン装置３Ｔ及び運転室５Ｔとを備える。
【０１２２】
クレーン装置３Ｔは、旋回体４Ｔの上部に起伏可能に設けられたブーム（ジブとも呼ばれる）３０Ｔと、旋回体４Ｔの上部のブーム３０Ｔの後方に設けられたＡフレーム３９と、旋回体４Ｔの上部且つＡフレーム３９の内側に設けられた巻上げ用ウインチ３１Ａと、Ａフレーム３９の上部に設けられた起伏用ウインチ３１Ｂと、フック３４Ｔとを備える。巻上げ用ウインチ３１Ａからワイヤロープ３３Ｔ１をＡフレーム３９を介してブーム３０Ｔの先端部３２Ｔ（以下、「ブーム先端部３２Ｔ」と称す）に導いて、ブーム先端部３２Ｔの滑車を介してフック３４Ｔに掛回すことにより、フック３４Ｔをブーム先端部３２Ｔから吊下している。一方、クレーン装置３Ｔは、起伏用ウインチ３１Ｂからワイヤロープ３３Ｔ２をブーム先端部３２Ｔに掛け回し、起伏用ウインチ３１Ｂを巻上げ又は巻下げ動作することでブーム３０Ｔを起伏動作させるようになっている。
【０１２３】
また、図示省略するが、クレーン１Ｔは、運転室５Ｔの後部に設けられた機関室を備える。加えて、機関室から供給される動力（電力や油圧等）によって駆動する、旋回体４Ｔを旋回動作させるための旋回用モータと、巻上げ用ウインチ３１Ａのウインチドラムを回転動作させるための巻上げモータと、起伏用ウインチ３１Ｂのウインチドラムを回転動作させるための起伏モータとを備える。更に、図示省略するが、旋回体４Ｔの旋回角度θｔを検出する旋回角度センサを備える。
第２実施形態に係る第２コントローラ２０は、運転室５Ｔの内部５Ｔｉに設けられたクレーンＴ１の操作装置からの指示や、第１コントローラ７０ａからの指示に応じて、これら各種モータの駆動を制御するように構成されている。
また、第２実施形態では、図３１に示すように、ブーム３０Ｔの先端部３２Ｔに、ＧＮＳＳ受信装置７１が設けられている。また、図示省略するが、運転室５Ｔの内部５Ｔｉに、コントロールボックス７０が設けられている。
【０１２４】
そして、第２実施形態に係る第１コントローラ７０ａは、上記第１実施形態と同様に、ＧＮＳＳ受信装置７１により得られるブーム３０Ｔの先端座標ＪＣ（以下、「ブーム先端座標ＪＣ」と称す）や、通信端末９０のＧＮＳＳ測位機能にて得られる機体座標等に基づき代表点ＣＰを設定する。更に、設定した代表点ＣＰに基づき侵入禁止範囲ＩＰＲを設定する。なお、第２実施形態においては、旋回範囲８の設定処理及び旋回規制制御処理については行わないようになっている。
【０１２５】
〔動作〕
以下、図３１に基づき、第２実施形態に係るクレーン１Ｔの動作例を説明する。
図３１に示すように、建築建屋３１０の周囲には、荷取ステージ３３０が設けられており、荷取ステージ３３０の外周の四角線が実多角境界線ＢＬ８となっている。即ち、実多角境界線ＢＬ８の内側が侵入可能領域となっており、外側が侵入不可領域となっている。
オペレータは、クレーン１Ｔを操作して、旋回体４Ｔを旋回動作させると共に、ブーム３０Ｔを起伏動作させて、ブーム先端部３２Ｔを実多角境界線ＢＬ８の近傍の荷取ステージ３３０の４隅へと順に位置させる。そして、オペレータが、各位置において、表示入力装置７０ｄに表示された代表点設定ボタン画像をタッチすることで、第１コントローラ７０ａにおいて、各位置のブーム先端座標ＪＣが代表点ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３及びＣＰ４として設定される。ここで、第２実施形態では、３次元座標であるブーム先端座標ＪＣ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうちＸＹ座標を代表点ＣＰ１〜ＣＰ４として設定する。
なお、実多角境界線ＢＬ８は、表示入力装置７０ｄには表示されない情報である。そのため、オペレータは、実際には、荷取ステージ３３０の４隅や境界位置を目視で確認しながら、クレーン１を操作して、上記代表点ＣＰ１〜ＣＰ４を設定する。
【０１２６】
一方、第２実施形態に係る侵入禁止範囲設定部１７３ａは、図３１に示すように、代表点ＣＰ１とＣＰ２とを直線で結び、代表点ＣＰ２とＣＰ３とを直線で結び、代表点ＣＰ３とＣＰ４とを直線で結び、代表点ＣＰ４とＣＰ１とを直線で結んだ四角線からなる多角境界線Ｌ８を生成する。そして、多角境界線Ｌ８を含む侵入不可領域側（外側）に、多角境界線Ｌ８を囲む平面視でロ字状（四角環形状）の侵入禁止範囲ＩＰＲ６（図３１中の網掛け部分）を設定する。
第１コントローラ７０ａは、このようにして設定された侵入禁止範囲ＩＰＲ６に対して、上記第１実施形態と同様に、設定された禁止モードの種類に応じてクレーン１Ｔの動作を規制する制御を行う。即ち、第１禁止モードが設定されているときは、ブーム先端部３２ＴのＸＹ座標に基づき、ブーム３０Ｔの伏動作によって、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ６内に侵入しないように動作を規制する。一方、第２禁止モードが設定されているときは、ブーム先端部３２ＴのＸＹ座標に基づき、ブーム３０Ｔの伏動作によって、ブーム先端部３２が侵入禁止範囲ＩＰＲ６内に侵入したときに、侵入し続ける方向の動作を規制する制御を行う。
【０１２７】
〔第２実施形態の作用及び効果〕
第２実施形態に係るクレーン制御システム７は、代表点設定部１７１が、複数の代表点として、平面視で建築建屋３１０を囲むように形成された荷取ステージ３３０の４隅の２次元の座標（上記代表点ＣＰ１〜ＣＰ４）を設定可能に構成されている。侵入禁止範囲設定部１７３ａは、代表点ＣＰ１〜ＣＰ４を直線で結んだ四角線を多角境界線Ｌ８として設定し、多角境界線Ｌ８の外側のロ字状（四角環形状）の範囲を侵入禁止範囲ＩＰＲ６として設定する。
この構成であれば、上記第１実施形態と同様の作用及び効果が得られる。
【０１２８】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態は、上記第１実施形態のクレーン１を複数台と、サーバ装置とを備え、いずれかのクレーン１で生成された代表点ＣＰや侵入禁止範囲ＩＰＲの情報などを複数台のクレーン１で共用可能な点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる点を詳細に説明する。
〔構成〕
第３実施形態に係るクレーン共用制御システム９は、図３２に示すように、クレーン１Ａ、１Ｂ及び１Ｃと、共用システム管理用サーバ４００と、基地局５００と、ネットワーク６００とを含んで構成される。そして、基地局５００及びネットワーク６００を介して、共用システム管理用サーバ４００と、クレーン１Ａ〜１Ｃとは、それぞれ互いにデータ通信可能に接続されている。以下、クレーン１Ａ〜１Ｃを、区別する必要が無い場合に「クレーン１」と称する。
【０１２９】
共用システム管理用サーバ４００は、図３３に示すように、第３コントローラ４１０と、記憶装置４３０と、表示装置４４０と、通信装置４５０とを備える。
第３コントローラ４１０は、例えばマイクロコントローラから構成されており、図示省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、内外バス、Ｉ／Ｆ回路等を有する。なお、ＲＯＭ又は記憶装置４３０には、クレーン共用制御システム９の制御プログラム等の各種プログラムやプログラムで使用するデータが記憶されている。
そして、第３コントローラ４１０は、ＲＯＭ又は記憶装置４３０に記憶された制御プログラムをＲＡＭに読み込み、ＲＡＭに読み込んだ制御プログラムをＣＰＵで実行することで、クレーン共用制御システム９の各機能を実現させる。
【０１３０】
第３コントローラ４１０は、上記各機能として、クレーン１Ａ〜１Ｃから基地局５００及びネットワーク６００を介して送信されてきた、代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのデータなどを受信して、受信したデータを記憶装置４３０に記憶する受信機能を有する。加えて、クレーン１Ａ〜１Ｃから基地局５００及びネットワーク６００を介して送信されてきた、取得要求の受信に応じて、記憶装置４３０に記憶された代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのデータなどを要求元のクレーン１に送信する送信機能を有する。
記憶装置４３０は、例えばハードディスク等の比較的容量の大きい不揮発性の記憶媒体から構成されている。記憶装置４３０は、第３実施形態では、通信装置４５０を介して受信した代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのデータ、制御プログラム、制御プログラムの実行に必要な各種データを記憶している。
【０１３１】
表示装置４４０は、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイなどの周知の表示装置であり、ＣＰＵからの指令に応じて、各種情報の表示を行う。表示装置４４０は、例えば、クレーン１Ａ〜１Ｃから受信した、代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのデータなどを、サーバ管理者が確認するための情報を表示する。
通信装置４５０は、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワーク上の外部装置と通信するためのデバイスであり、例えばＬＡＮカード等と呼ばれる周知のネットワークアダプタから構成される。通信装置４５０は、ネットワークケーブルを介してルータやハブ等に接続され、これらを介して、共用システム管理用サーバ４００をネットワーク６００に接続する。
なお、この共用システム管理用サーバ４００は、例えば、周知のパーソナルコンピュータなどに実装されるものとして構成される。
【０１３２】
〔第３コントローラ４１０の機能構成〕
次に、図３４に基づき、第３コントローラ４１０の具体的な機能構成を説明する。
第３コントローラ４１０は、その機能構成部として、図３４に示すように、通信制御部４１０ａを備える。通信制御部４１０ａは、情報送信部４１０ｂと、情報受信部４１０ｃとを備える。
情報送信部４１０ｂは、通信装置４５０を介して受信したクレーン１からの取得要求Ｒｅｑａに応じて、記憶装置４３０に記憶されている代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを読み出す。そして、通信装置４５０を介して、読み出した代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを、要求元のクレーン１に送信する。具体的に、読み出した代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報と要求元のクレーン１の情報とを含む送信指示を通信装置４５０に出力する。
情報受信部４１０ｃは、通信装置４５０を介して受信したクレーン１からの登録要求Ｒｅｑｒに基づき、登録要求Ｒｅｑｒと共に受信した代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを記憶装置４３０に記憶する。
【０１３３】
〔第１コントローラ７０ａの機能構成〕
次に、図３５に基づき、第３実施形態に係るクレーン１の第１コントローラ７０ａの具体的な機能構成を説明する。
第３実施形態に係る第１コントローラ７０ａは、上記第１実施形態の機能構成において、通信制御部１７５を新たに追加した構成となっている。
また、第３実施形態の画像表示処理部１７２は、上記第１実施形態の機能に加えて、登録ボタン画像と、取得ボタン画像とを含む共用システム画像を表示入力装置７０ｄに表示する機能を有している。登録ボタン画像は、共用システム管理用サーバ４００に、代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを登録する操作を選択するためのボタン画像である。また、取得ボタン画像は、共用システム管理用サーバ４００に登録された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを取得する操作を選択するためのボタン画像である。
【０１３４】
更に、画像表示処理部１７２は、登録ボタン画像が押下された場合に、登録情報選択用画像と、登録要求送信ボタン画像とを含む登録案内画像を表示入力装置７０ｄに表示する機能を有している。登録情報選択用画像は、記憶装置７０ｃに記憶されている代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを選択するための画像であり、登録要求送信ボタン画像は、選択された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを共用システム管理用サーバ４００に登録するための指示ボタン画像である。
また、画像表示処理部１７２は、取得ボタン画像が押下された場合に、取得情報選択用画像と、取得要求送信ボタン画像とを含む取得案内画像を表示入力装置７０ｄに表示する機能を有している。取得情報選択用画像は、共用システム管理用サーバ４００が記憶保持している代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの中から取得したいものを選択するための画像であり、取得要求送信ボタン画像は、選択された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを共用システム管理用サーバ４００から取得するための指示ボタン画像である。
【０１３５】
通信制御部１７５は、登録要求送信ボタン画像が押下された場合は、選択された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを含む登録要求Ｒｅｑｒを、無線通信装置７０ｅを介して共用システム管理用サーバ４００に送信する処理を行う。一方、取得要求送信ボタン画像が押下された場合は、選択された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの選択情報と送信元の情報とを含む取得要求Ｒｅｑを、無線通信装置７０ｅを介して共用システム管理用サーバ４００に送信する処理を行う。
また、通信制御部１７５は、共用システム管理用サーバ４００から取得要求Ｒｅｑａに応じた代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を受信すると、受信した情報を記憶装置７０ｃに記憶する処理を行う。
代表点設定部１７１は、このようにして記憶装置７０ｃに記憶された代表点座標群ＭＣＰを、代表点読出モードによって代表点座標群ＭＣＰ２として設定することが可能である。一方、動作規制制御部１７４は、記憶装置７０ｃに記憶された、共用システム管理用サーバ４００からの侵入禁止範囲ＩＰＲに基づき動作規制制御を行うことが可能である。
【０１３６】
〔共用管理処理〕
次に、図３６に基づき、共用システム管理用サーバ４００で実行される共用管理処理の処理手順を説明する。
第３コントローラ４１０のＣＰＵにおいて、制御プログラムが実行され共用管理処理が開始されると、図３６に示すように、まずステップＳ７００に移行する。
ステップＳ７００では、通信制御部４１０ａの情報受信部４１０ｃにおいて、クレーン１からの登録要求Ｒｅｑｒを受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７０４に移行する。
【０１３７】
ステップＳ７０２に移行した場合は、情報受信部４１０ｃにおいて、受信した登録要求Ｒｅｑｒに含まれる代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を、記憶装置４３０に記憶する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ７００において、登録要求Ｒｅｑｒを受信せずにステップＳ７０４に移行した場合は、クレーン１からの取得要求Ｒｅｑａを受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７００に移行する。
ステップＳ７０６に移行した場合は、情報送信部４１０ｂにおいて、取得要求Ｒｅｑａで指定された代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を、記憶装置４３０から読み出す。その後、ステップＳ７０８に移行する。
ステップＳ７０８では、情報送信部４１０ｂにおいて、ステップＳ７０６で読み出したデータを、取得要求元のクレーン１に送信する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１３８】
〔共用制御処理〕
次に、図３７に基づき、クレーン１の第１コントローラ７０ａで実行される共用制御処理の処理手順を説明する。
第１コントローラ７０ａのＣＰＵにおいて、制御プログラムが実行され共用制御処理が開始されると、図３７に示すように、まずステップＳ８００に移行する。
ステップＳ８００では、画像表示処理部１７２において、共用システム画像を表示するための画像表示信号を表示入力装置７０ｄに出力して、表示入力装置７０ｄに共用システム画像を表示させる。その後、ステップＳ８０２に移行する。
これにより、表示入力装置７０ｄには、登録ボタン画像と、取得ボタン画像とを含む共用システム画像が表示される。
【０１３９】
ステップＳ８０２では、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、登録ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１０に移行する。
ステップＳ８０４に移行した場合は、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２に、登録案内画像を表示入力装置７０ｄに表示させる指示を出力する。その後、ステップＳ８０６に移行する。これにより、画像表示処理部１７２は、表示入力装置７０ｄに登録案内画像を表示する画像表示信号を出力して、表示入力装置７０ｄに登録案内画像を表示させる。即ち、表示入力装置７０ｄには、登録情報選択用画像と、登録要求送信ボタン画像とを含む登録案内画像が表示される。
【０１４０】
ステップＳ８０６では、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、登録するデータが選択され且つ登録要求送信ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、判定処理を繰り返す。
ここで、登録情報選択用画像内には、登録可能なデータのタイトルの一覧が表示され、オペレータは、表示されたタイトルをタッチすることで、登録したいデータを選択することが可能となっている。また、データを選択後は、登録要求送信ボタン画像をタッチすることで、選択したデータの登録要求の送信を指示することが可能となっている。
【０１４１】
ステップＳ８０８では、通信制御部１７５において、ステップＳ８０６で選択されたデータを含む登録要求Ｒｅｑｒを、無線通信装置７０ｅを介して、共用システム管理用サーバ４００に送信する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。これにより、無線通信装置７０ｅによって、登録要求Ｒｅｑｒが、基地局５００及びネットワーク６００を介して、共用システム管理用サーバ４００へと送信される。
一方、ステップＳ８０２において、登録ボタン画像が押下されずにステップＳ８１０に移行した場合は、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、取得ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８０２に移行する。
【０１４２】
ステップＳ８１２に移行した場合は、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２に、取得案内画像を表示入力装置７０ｄに表示させる指示を出力する。その後、ステップＳ８１４に移行する。これにより、画像表示処理部１７２は、表示入力装置７０ｄに取得案内画像を表示する画像表示信号を出力して、表示入力装置７０ｄに取得案内画像を表示させる。即ち、表示入力装置７０ｄには、取得情報選択用画像と、取得要求送信ボタン画像とを含む取得案内画像が表示される。
ステップＳ８１４では、通信制御部１７５において、画像表示処理部１７２からのタッチ入力の情報に基づき、取得するデータが選択され且つ取得要求送信ボタン画像が押下されたか否かを判定する。そして、押下されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、判定処理を繰り返す。
ここで、取得情報選択用画像内には、取得可能なデータのタイトルの一覧が表示され、オペレータは、表示されたタイトルをタッチすることで、取得したいデータを選択することが可能となっている。また、データを選択後は、取得要求送信ボタン画像をタッチすることで、選択したデータの取得要求の送信を指示することが可能となっている。
【０１４３】
ステップＳ８１６に移行した場合は、通信制御部１７５において、ステップＳ８１４で選択されたデータの識別情報を含む取得要求Ｒｅｑａを、無線通信装置７０ｅを介して、共用システム管理用サーバ４００に送信する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。これにより、無線通信装置７０ｅによって、取得要求Ｒｅｑａが、基地局５００及びネットワーク６００を介して、共用システム管理用サーバ４００へと送信される。
【０１４４】
〔動作〕
次に、第３実施形態に係るクレーン共用制御システム９の動作例を説明する。
ここでは、上記第１実施形態のモード設定画像内に、共用モード選択ボタン画像が追加で表示されており、且つこの共用モード選択ボタン画像をオペレータがタッチして、表示入力装置７０ｄに、共用システム画像が表示されていることとする。
まず、図３２に示すクレーン１Ａが、自己で設定した代表点座標群ＭＣＰを、共用システム管理用サーバ４００に登録する場合の動作を説明する。
いま、クレーン１ＡのオペレータＯＰＡが、代表点座標群ＭＣＰを登録すべく、表示入力装置７０ｄに表示された共用システム画像内の登録ボタン画像を押下したとする。これにより、クレーン１Ａの第１コントローラ７０ａは、表示入力装置７０ｄに、登録案内画像を表示させる処理を行う。
【０１４５】
オペレータは、表示入力装置７０ｄに登録案内画像が表示されると、登録案内画像内の登録情報選択用画像内に表示された登録可能な代表点座標群ＭＣＰのタイトル一覧のうちから、登録したいタイトルをタッチする。これにより、第１コントローラ７０ａでは、タッチされたタイトルが選択された状態となる。引き続き、オペレータが、登録要求送信ボタン画像を押下することで、第１コントローラ７０ａは、記憶装置７０ｃから、選択されたタイトルに対応する代表点座標群ＭＣＰのデータを読み出す。そして、読み出した代表点座標群ＭＣＰのデータと、このデータに対応する作業現場の情報とを含む登録要求Ｒｅｑｒを生成し、生成した登録要求Ｒｅｑｒを、無線通信装置７０ｅを介して共用システム管理用サーバ４００に送信する。
一方、共用システム管理用サーバ４００は、クレーン１Ａからの登録要求Ｒｅｑｒを通信装置４５０を介して受信すると、第３コントローラ４１０の情報受信部４１０ｃにおいて、受信した登録要求Ｒｅｑｒに含まれる代表点座標群ＭＣＰと作業現場の情報とを、識別情報に対応付けて記憶装置４３０に記憶する。これにより、登録処理が完了する。
【０１４６】
次に、図３２に示すクレーン１Ｃが、共用システム管理用サーバ４００に登録された代表点座標群ＭＣＰを取得する場合の動作を説明する。
いま、クレーン１ＣのオペレータＯＰＣが、共用システム管理用サーバ４００に登録された代表点座標群ＭＣＰを取得すべく、表示入力装置７０ｄに表示された共用システム画像内の取得ボタン画像を押下したとする。これにより、クレーン１Ｃの第１コントローラ７０ａは、共用システム管理用サーバ４００から登録情報の一覧を表示するための情報を無線通信装置７０ｅを介して取得する。その後、取得した情報に基づき、表示入力装置７０ｄに、取得案内画像を表示させる処理を行う。
オペレータは、取得案内画像が表示されると、取得案内画像内の取得情報選択用画像内に表示された取得可能な代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのタイトル及び作業現場の一覧のうちから、取得したい作業現場に対応するタイトルをタッチする。ここでは、クレーン１Ａによって登録された代表点座標群ＭＣＰのタイトルの１つがタッチされたとする。これにより、クレーン１Ｃの第１コントローラ７０ａでは、タッチされたタイトルが選択された状態となる。引き続き、オペレータが、取得要求送信ボタン画像を押下することで、第１コントローラ７０ａは、選択されたタイトルの識別情報を含む取得要求Ｒｅｑａを生成する。そして、生成した取得要求Ｒｅｑａを、無線通信装置７０ｅを介して共用システム管理用サーバ４００に送信する。
【０１４７】
一方、共用システム管理用サーバ４００は、クレーン１Ｃからの取得要求Ｒｅｑａを通信装置４５０を介して受信すると、第３コントローラ４１０の情報送信部４１０ｂにおいて、受信した取得要求Ｒｅｑａに含まれる取得したい代表点座標群ＭＣＰの識別情報を抽出する。そして、記憶装置４３０から、抽出した識別情報に対応する代表点座標群ＭＣＰを読出し、読み出した代表点座標群ＭＣＰのデータを通信装置４５０を介して取得要求元のクレーン１Ｃに送信する。
クレーン１Ｃは、共用システム管理用サーバ４００から送信されてきた代表点座標群ＭＣＰを無線通信装置７０ｅを介して受信すると、受信した代表点座標群ＭＣＰを記憶装置７０ｃに記憶する。これにより、取得処理が終了し、クレーン１Ｃにおいて、クレーン１Ａにて設定された代表点座標群ＭＣＰを用いて侵入禁止範囲ＩＰＲの設定が可能となる。
【０１４８】
次に、図３２に示すクレーン１Ｂが、共用システム管理用サーバ４００に登録された侵入禁止範囲ＩＰＲを取得する場合の動作を説明する。
この場合は、上記代表点座標群ＭＣＰを取得時と同様に、オペレータが、取得情報選択用画像内に表示された取得可能な代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲのタイトル及び作業現場の一覧のうちから、取得したい作業現場の侵入禁止範囲ＩＰＲのタイトルをタッチする。そして、取得要求送信ボタン画像を押下する。これにより、クレーン１Ｂの第１コントローラ７０ａは、選択されたタイトルの識別情報を含む取得要求Ｒｅｑａを生成し、生成した取得要求Ｒｅｑａを、無線通信装置７０ｅを介して共用システム管理用サーバ４００に送信する。
【０１４９】
一方、共用システム管理用サーバ４００は、クレーン１Ｂからの取得要求Ｒｅｑａを通信装置４５０を介して受信すると、第３コントローラ４１０の情報送信部４１０ｂにおいて、受信した取得要求Ｒｅｑａに含まれる取得したい侵入禁止範囲ＩＰＲの識別情報を抽出する。そして、記憶装置４３０から、抽出した識別情報に対応する侵入禁止範囲ＩＰＲを読出し、読み出した侵入禁止範囲ＩＰＲのデータを通信装置４５０を介して取得要求元のクレーン１Ｂに送信する。
クレーン１Ｂは、共用システム管理用サーバ４００から送信されてきた侵入禁止範囲ＩＰＲを無線通信装置７０ｅを介して受信すると、受信した侵入禁止範囲ＩＰＲを記憶装置７０ｃに記憶する。これにより、取得処理が終了し、クレーン１Ｂにおいて、共用システム管理用サーバ４００に登録された侵入禁止範囲ＩＰＲを用いて動作規制制御を実施することが可能となる。
ここで、ネットワーク６００が通信回線に対応し、共用システム管理用サーバがサーバ装置に対応し、通信制御部１７５が取得要求送信部、第１の情報送信部及び第２の情報受信部に対応する。また、情報送信部４１０ｂが第２の情報受信部及び第２の情報送信部に対応し、情報受信部４１０ｃが
【０１５０】
〔第３実施形態の作用及び効果〕
第３実施形態に係るクレーン共用制御システム９は、ネットワーク６００を介して接続された共用システム管理用サーバ４００及び複数のクレーン１（例えば上記クレーン１Ａ〜１Ｃ）を備える。各クレーンは、通信制御部１７５が、複数の代表点の情報（代表点座標群ＭＣＰ）又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報をネットワーク６００を介して共用システム管理用サーバ４００に送信する。加えて、代表点座標群ＭＣＰの情報又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報の取得要求をネットワーク６００を介して共用システム管理用サーバ４００に送信する。更に、共用システム管理用サーバ４００からネットワーク６００を介して送信された代表点座標群ＭＣＰの情報又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を受信する。
共用システム管理用サーバ４００は、情報受信部４１０ｃが、クレーン１からネットワーク６００を介して送信された代表点座標群ＭＣＰの情報又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を受信する。加えて、受信した代表点座標群ＭＣＰの情報又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を記憶する。情報送信部４１０ｂが、クレーン１からネットワーク６００を介して送信された取得要求Ｒｅｑａを受信したことに応じて、記憶装置４３０に記憶された代表点座標群ＭＣＰの情報又は侵入禁止範囲ＩＰＲの情報を取得要求Ｒｅｑａの送信元のクレーンに送信する。
【０１５１】
この構成であれば、共用システム管理用サーバ４００を介して、複数台のクレーン１によって、代表点座標群ＭＣＰ及び侵入禁止範囲ＩＰＲを共用することが可能となる。これにより、同じ作業現場において、複数台のクレーン１のうちいずれか１台のクレーン１によって代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを作成することで、残りのクレーン１にて代表点座標群ＭＣＰ又は侵入禁止範囲ＩＰＲを作成する手間を省くことが可能となる。
【０１５２】
〔変形例〕
上記各実施形態では、旋回範囲８を設定し、動作規制制御部１７４にて旋回規制制御処理を行う構成としたが、この構成に限らず、旋回範囲８の設定及び設定した旋回範囲８に基づく旋回規制制御処理を行わない構成としてもよい。この場合は、侵入禁止範囲ＩＰＲによって旋回動作に対する動作規制制御を行う。
また、上記各実施形態では、侵入禁止範囲ＩＰＲとして、境界線Ｌを含む侵入不可領域側の所定の領域を設定する構成としたが、この構成に限らず、境界線Ｌを含む侵入不可領域側の無限の領域を侵入禁止範囲ＩＰＲとして設定する構成とするなど他の構成としてもよい。
また、上記各実施形態では、ＧＮＳＳの測位機能を有する携帯型の通信端末９０にて測定したＧＮＳＳの座標系（ＷＧＳ−８４座標系）の座標によって、代表点ＣＰを設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、ＴＳ（トータルステーション）等の作業現場の測位が可能な装置によって測定した、ＷＧＳ−８４座標系とは異なる座標系（例えば、平面直角座標系）の座標に基づき代表点を設定する構成としてもよい。この場合は、例えば、ＷＧＳ−８４座標系とは異なる座標系の座標を、ＷＧＳ−８４座標系に変換して代表点ＣＰを設定する。
【０１５３】
また、上記各実施形態では、旋回範囲８を設定し、クレーンの旋回速度を制限する構成としたが、この構成に限らない。例えば、侵入禁止範囲ＩＰＲに対して、侵入する方向のクレーンの走行動作、ブームの伏動作に対しても速度を制限する構成としてもよい。例えば、ブームの伏動作であれば、起伏範囲に対して旋回範囲８と同様に伏動作禁止範囲、油圧緩衝範囲、通常動作範囲を設定し、伏動作によってブーム先端部が侵入禁止範囲ＩＰＲに近づくほど動作速度を段階的に制限する構成とする。
また、上記第１実施形態の応用例２及び３では、角部を有する侵入不可領域として、建物を例に挙げたが、建物等の構造物に限らず、ブーム先端部３２や吊荷が侵入してはいけない土地をロープ等で四角く囲った領域なども角部を有する侵入不可領域としてよい。
【０１５４】
また、上記各実施形態では、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂと、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂとにより、上部旋回体４の左右旋回動作に対して、比例電磁弁５０の開度を２段階に制限する構成としたが、この構成に限らない。例えば、１段階又は３段階以上に制限する構成としてもよい。
また、上記各実施形態では、上部旋回体４の旋回動作を行うアクチュエータとして旋回用油圧モータ５１を用いる構成としたが、この構成に限らない。例えば、エンジンや電動モータ等の他のアクチュエータを用いてもよい。この場合は、圧油の流量（比例電磁弁５０の開度）に代えて、例えばエンジンの出力（回転数等）や電動モータの出力（回転数等）を制御することで旋回規制制御を行う。
【０１５５】
また、上記各実施形態では、開度Ａとして８０［％］を、開度Ｂとして６０［％］を例に挙げて説明したが、この構成に限らず、「Ａ＞Ｂ」の関係であれば他の開度としてもよい。
また、上記各実施形態では、角度の割合について、旋回禁止範囲８０を５０［％］、第１及び第２の油圧緩衝範囲８１Ａ及び８１Ｂを６．２５［％］、第３及び第４の油圧緩衝範囲８２Ａ及び８２Ｂを６．２５［％］とする構成に限らず、他の割合及び大小関係としてもよい。
また、上記各実施形態では、クローラ装置で走行する構成のクレーン及び固定型のタワークレーンを例に挙げて説明したが、この構成に限らず、車輪等の他の走行手段で走行する構成のクレーン、自走式のタワークレーン、ラフテレーンクレーン、クレーン装置を装備したバックホウなどのクレーン装置を備えた作業車両であれば他の車両に対しても本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【０１５６】
１，１Ａ〜１Ｃ  クレーン
１Ｔ  タワークレーン
２  機体
３，３Ｔ  クレーン装置
４  上部旋回体
５  運転室
６  走行装置
７  クレーン制御システム
８  旋回範囲
９  クレーン共用制御システム
２０  第２コントローラ
３０，３０Ｔ  ブーム
３１Ａ  巻上げ用ウインチ
３１Ｂ  起伏用ウインチ
３２，３２Ｔ  ブーム先端部
３３，３３Ｔ１，３３Ｔ２  ワイヤロープ
３４，３４Ｔ  フック
３５  ブーム伸縮用油圧シリンダ
３６  ブーム起伏用油圧シリンダ
３７  ウインチ用油圧モータ
３８  マスト
３９  Ａフレーム
４０  動力源
４１  油圧ポンプ
４２  圧油供給装置
５０  比例電磁弁
５１  旋回用油圧モータ
７０  コントロールボックス
７０ａ  第１コントローラ
７０ｂ  メモリリーダ
７０ｃ  記憶装置
７０ｄ  表示入力装置
７０ｅ  無線通信装置
７１  ＧＮＳＳ受信装置
７１ａ  軸部
７１ｂ  板状部材
７１ｃ  ベース部材
７１ｄ  ＧＮＳＳ受信機
７１ｅ  ＧＮＳＳアンテナ
７５  旋回角度センサ
８０  旋回禁止範囲
８１Ａ，８１Ｂ  第１，第２の油圧緩衝範囲
８２Ａ，８２Ｂ  第３，第４の油圧緩衝範囲
８３  通常旋回範囲
１７０  測位情報補正部
１７１  代表点設定部
１７２  画像表示処理部
１７３  範囲設定部
１７３ａ  侵入禁止範囲設定部
１７３ｂ  旋回範囲設定部
１７４  動作規制制御部
１７５，４１０ａ  通信制御部
３１０  建築建屋
３２０  ベース
３３０  荷取ステージ
４００  共用システム管理用サーバ
４１０  第３コントローラ
４１０ｂ  情報送信部
４１０ｃ  情報受信部
４３０  記憶装置
４４０  表示装置
４５０  通信装置
５００  基地局
６００  ネットワーク
ＢＣ  ブーム先端座標
ＢＬ１〜ＢＬ５  実境界線
ＢＬ６〜ＢＬ８  実多角境界線
ＢＬＤ１，ＢＬＤ２  建物
ＣＰ，ＣＰ１〜ＣＰ８  代表点
ＩＰＲ，ＩＰＲ１〜ＩＰＲ６  侵入禁止範囲
ＩＰＲｅｘ，ＩＰＲ２ｅｘ，ＩＰＲ３ｅｘ  拡張侵入禁止範囲
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ５  境界線
Ｌ３  第１直線
Ｌ４  第２直線
Ｌ６〜Ｌ８  多角境界線
Ｌｅｘ，Ｌ２ｅｘ，Ｌ５ｅｘ  延長境界線
ＭＣＰ  代表点座標群
【図１】
2020132307.tif 000003
【図２】
2020132307.tif 000004
【図３】
2020132307.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020132307.tif 000007
【図６】
2020132307.tif 000008
【図７】
2020132307.tif 000009
【図８】
2020132307.tif 000010
【図９】
2020132307.tif 000011
【図１０】
2020132307.tif 000012
【図１１】
2020132307.tif 000013
【図１２】
2020132307.tif 000014
【図１３】
2020132307.tif 000015
【図１４】
2020132307.tif 000016
【図１５】
2020132307.tif 000017
【図１６】
2020132307.tif 000018
【図１７】
2020132307.tif 000019
【図１８】
2020132307.tif 000020
【図１９】
2020132307.tif 000021
【図２０】
2020132307.tif 000022
【図２１】
2020132307.tif 000023
【図２２】
2020132307.tif 000024
【図２３】
2020132307.tif 000025
【図２４】
2020132307.tif 000026
【図２５】
2020132307.tif 000027
【図２６】
2020132307.tif 000028
【図２７】
2020132307.tif 000029
【図２８】
2020132307.tif 000030
【図２９】
2020132307.tif 000031
【図３０】
2020132307.tif 000032
【図３１】
2020132307.tif 000033
【図３２】
2020132307.tif 000034
【図３３】
2020132307.tif 000035
【図３４】
2020132307.tif 000036
【図３５】
2020132307.tif 000037
【図３６】
2020132307.tif 000038
【図３７】
2020132307.tif 000039