(57)【要約】【課題】車両の動作を抑制するモードを終了させるために要する時間を短縮できる車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置３は、モード開始ユニット２１と、踏み込み量取得ユニット２３と、踏み込み速度算出ユニット２５と、モード終了ユニット２７とを備える。モード開始ユニットは、ドライバの操作、及び車両の周囲の状況に基づき、駆動力抑制モードを開始する。踏み込み量取得ユニットは、アクセルペダルの踏み込み量を取得する。踏み込み速度算出ユニットは、踏み込み速度を算出する。モード終了ユニットは、駆動力抑制モードであるとき、踏み込み速度が予め設定された終了閾値を超えることを条件として、駆動力抑制モードを終了させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの操作、及び車両の周囲の状況に基づき、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制モードを開始するように構成されたモード開始ユニット（２１）と、
センサ（１１）を用いてアクセルペダルの踏み込み量を取得するように構成された踏み込み量取得ユニット（２３）と、
前記踏み込み量取得ユニットが取得した前記踏み込み量の変化速度である踏み込み速度を算出するように構成された踏み込み速度算出ユニット（２５）と、
前記駆動力抑制モードであるとき、前記踏み込み速度算出ユニットが算出した前記踏み込み速度が予め設定された終了閾値を超えることを条件として、前記駆動力抑制モードを終了させるモード終了ユニット（２７）と、
を備える車両制御装置（３）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記モード終了ユニットは、前記踏み込み速度が、予め設定された時間以上継続して前記終了閾値を超えることを条件として、前記駆動力抑制モードを終了させる車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記踏み込み速度算出ユニットが算出した前記踏み込み速度を記憶するように構成された記憶ユニット（２９）と、
前記記憶ユニットにより記憶された前記踏み込み速度に基づき、前記終了閾値を設定するように構成された閾値学習ユニット（３１）と、
をさらに備える車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
ユーザの入力に基づき前記終了閾値を設定するように構成された閾値設定ユニット（３３）をさらに備える車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記踏み込み量取得ユニットが取得した前記踏み込み量の時系列データから、高周波成分を除くように構成された除去ユニット（３５）をさらに備え、
前記踏み込み速度算出ユニットは、前記高周波成分が除かれた前記時系列データに基づき、前記踏み込み速度を算出するように構成された車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に誤発進防止装置が記載されている。誤発進防止装置は、車両の周囲の環境に基づき、ドライバの操作に関わらず、車両の前後進の動作を抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８１９５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバが車両を前進又は後進させる意思を有する場合は、車両の動作を抑制するモードを終了させる必要がある。車両の動作を抑制するモードを終了させる制御として、ドライバがアクセルを所定時間踏み続ければ、ドライバは車両を前進又は後進させる意思があると判断し、車両の動作を抑制するモードを終了させる制御が考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記の制御では、車両の動作を抑制するモードを終了させるまでに長時間を要する。本開示の一局面は、車両の動作を抑制するモードを終了させるために要する時間を短縮できる車両制御装置を提供する。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、ドライバの操作、及び車両の周囲の状況に基づき、前記車両の駆動力を抑制する駆動力抑制モードを開始するように構成されたモード開始ユニット（２１）と、センサ（１１）を用いてアクセルペダルの踏み込み量を取得するように構成された踏み込み量取得ユニット（２３）と、前記踏み込み量取得ユニットが取得した前記踏み込み量の変化速度である踏み込み速度を算出するように構成された踏み込み速度算出ユニット（２５）と、前記駆動力抑制モードであるとき、前記踏み込み速度算出ユニットが算出した前記踏み込み速度が予め設定された終了閾値を超えることを条件として、前記駆動力抑制モードを終了させるモード終了ユニット（２７）と、を備える車両制御装置（３）である。
【０００７】
本開示の一局面である車両制御装置は、駆動力抑制モードであるとき、踏み込み速度が終了閾値を超えることを条件として、駆動力抑制モードを終了させる。そのため、駆動力抑制モードを終了させるために要する時間を短縮できる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両制御システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両制御装置３の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】車両制御装置３が実行するモード設定処理を表すフローチャートである。
【図４】車両制御装置３が実行する踏み込み速度算出処理を表すフローチャートである。
【図５】図５Ａは、踏み込み量の時系列データを表すグラフであり、図５Ｂは、高周波成分が除かれた踏み込み量の時系列データを表すグラフである。
【図６】車両制御装置３が実行する終了閾値取得処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御システム１の構成
車両制御システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。車両制御システム１は車両に搭載される。車両制御システム１を搭載する車両を以下では搭載車両とする。図１に示すように、車両制御システム１は、車両制御装置３と、前方監視センサ５と、後方監視センサ７と、車速センサ９と、アクセルペダルセンサ１１と、入力部１３と、エンジン制御部１５と、を備える。
【００１１】
車両制御装置３は、ＣＰＵ１７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。車両制御装置３の各機能は、ＣＰＵ１７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１２】
車両制御装置３は、図２に示すように、モード開始ユニット２１と、踏み込み量取得ユニット２３と、踏み込み速度算出ユニット２５と、モード終了ユニット２７と、記憶ユニット２９と、閾値学習ユニット３１と、閾値設定ユニット３３と、除去ユニット３５と、モード判断ユニット３７と、車速判断ユニット３９と、障害物判断ユニット４１と、を備える。
【００１３】
車両制御装置３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１４】
前方監視センサ５は、搭載車両の前方に存在する障害物を検出する。後方監視センサ７は、搭載車両の後方に存在する障害物を検出する。車速センサ９は、搭載車両の車速を検出する。アクセルペダルセンサ１１は、アクセルペダルの踏み込み量（以下では単に踏み込み量とする）を検出する。入力部１３は、ユーザの入力操作を受け付ける。ユーザはドライバであってもよいし、ドライバ以外の乗員であってもよい。
【００１５】
エンジン制御部１５は、原則として、アクセルペダルセンサ１１が検出した踏み込み量に応じて、エンジンの駆動力を制御する。踏み込み量が大きいほど、エンジンの駆動力も大きい。ただし、後述する駆動力抑制モードが設定されている場合、エンジン制御部１５は、アクセルペダルセンサ１１が検出した踏み込み量によらず、エンジンの駆動力を０にする。
【００１６】
２．車両制御装置３が実行するモード設定処理
車両制御装置３が所定時間ごとに繰り返し実行するモード設定処理を、図３、図４、図５Ａ、図５Ｂ、及び図６に基づき説明する。
【００１７】
図３のステップ１では、車両制御システム１の状態が駆動力抑制モードであるか否かをモード判断ユニット３７が判断する。駆動力抑制モードとは、ドライバがアクセルペダルを踏み込んでも、搭載車両の駆動力が０となる状態である。駆動力抑制モードではないと判断した場合、本処理はステップ２に進む。駆動力抑制モードであると判断した場合、本処理はステップ１１に進む。
【００１８】
ステップ２では、車速判断ユニット３９が、車速センサ９を用いて、搭載車両の車速を取得する。
ステップ３では、前記ステップ２で取得した車速が１０Ｋｍ／ｈ以下であるか否かを車速判断ユニット３９が判断する。車速が１０Ｋｍ／ｈ以下であると判断した場合、本処理はステップ４に進む。車速が１０Ｋｍ／ｈを超えると判断した場合、本処理は終了する。
【００１９】
ステップ４では、障害物判断ユニット４１が、前方監視センサ５及び後方監視センサ７を用いて、搭載車両の周囲に存在する障害物を検出する処理を実行する。
ステップ５では、前記ステップ４の処理の結果に基づき、搭載車両の進行方向に障害物があるか否かを障害物判断ユニット４１が判断する。搭載車両の進行方向に障害物があると判断した場合、本処理はステップ６に進む。搭載車両の進行方向に障害物がないと判断した場合、本処理は終了する。なお、障害物の有無は、搭載車両の周囲の状況に対応する。
【００２０】
ステップ６では、踏み込み量取得ユニット２３が、アクセルペダルセンサ１１を用いて、踏み込み量を取得する。  
ステップ７では、記憶ユニット２９が、前記ステップ６で取得した踏み込み量をメモリ１９に記憶する。
【００２１】
ステップ８では、踏み込み速度算出ユニット２５、記憶ユニット２９、及び除去ユニット３５が、踏み込み量の変化速度（以下では踏み込み速度とする）を算出する。踏み込み速度は、踏み込み量の単位時間当たりの変化量である。踏み込み速度を算出する処理を、図４、図５Ａ、及び図５Ｂに基づき説明する。
【００２２】
図４のステップ２１では、踏み込み速度算出ユニット２５が、過去の踏み込み量をメモリ１９から読み出し、踏み込み量の時系列データを作成する。踏み込み量の時系列データとは、踏み込み量を取得した時刻の順に、踏み込み量を並べたデータである。踏み込み量の時系列データの例を図５Ａに示す。
【００２３】
ステップ２２では、前記ステップ２１で作成した踏み込み量の時系列データから高周波成分を除く処理を、除去ユニット３５が実行する。高周波成分が除かれた時系列データの例を図５Ｂに示す。除去ユニット３５は、例えば、フィルタリングにより高周波成分を除去することができる。
【００２４】
ステップ２３では、踏み込み速度算出ユニット２５が、前記ステップ２２で高周波成分を除いた時系列データに基づき、踏み込み速度を算出する。踏み込み速度は、図５Ｂに示す踏み込み量の曲線における傾きである。
【００２５】
踏み込み速度算出ユニット２５は、時刻ｔｐから時刻ｔｎまでの区間（以下では計測区間とする）内の複数の時刻で、それぞれ、踏み込み速度を算出する。時刻ｔｎは現在時刻である。時刻ｔｐは、時刻ｔｎからΔＴだけ遡った時刻である。ΔＴは正の固定値である。ΔＴは、例えば、０．１〜１秒間である。計測区間内の複数の時刻で算出した踏み込み速度の群を、以下では踏み込み速度群とする。
【００２６】
ステップ２４では、記憶ユニット２９が、前記ステップ２３で算出した踏み込み速度群をメモリ１９に記憶する。
図３に戻り、ステップ９では、前記ステップ８で記憶した踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が、開始閾値を超えるか否かをモード開始ユニット２１が判断する。開始閾値は予め設定された固定値である。踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が開始閾値を超える場合、本処理はステップ１０に進む。踏み込み速度群に属する踏み込み速度のうち、少なくとも一部が開始閾値以下である場合、本処理は終了する。
【００２７】
なお、踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が開始閾値を超えることは、踏み込み速度が、予め設定された時間以上継続して開始閾値を超えることに対応する。アクセルペダルを踏み込むことは、ドライバの操作に対応する。
【００２８】
ステップ１０では、モード開始ユニット２１が駆動力抑制モードを開始する。駆動力抑制モードを開始した時点以降、後述するステップ１６で駆動力抑制モードを終了するまで、駆動力抑制モードが継続する。
【００２９】
ステップ１１〜１３の処理は、前記ステップ６〜８の処理と同様である。
ステップ１４では、閾値学習ユニット３１及び閾値設定ユニット３３が終了閾値を取得する。この処理を図６に基づき説明する。
【００３０】
図６のステップ３１では、ユーザが終了閾値を入力部１３に入力しているか否かを閾値設定ユニット３３が判断する。ユーザが終了閾値を入力部１３に入力していると判断した場合、本処理はステップ３２に進む。ユーザが終了閾値を入力部１３に入力していないと判断した場合、本処理はステップ３３に進む。
【００３１】
ステップ３２では、閾値設定ユニット３３が、ユーザの入力に基づき終了閾値を設定する。例えば、ユーザが終了閾値の数値を入力部１３に入力した場合、閾値設定ユニット３３は、入力された数値を終了閾値とする。また、終了閾値の複数の候補の中から１つの候補を選択する入力をユーザが入力部１３に行った場合、閾値設定ユニット３３は、選択された候補を終了閾値とする。
【００３２】
ステップ３３では、前記ステップ８、１３で記憶ユニット２９がメモリ１９に記憶した踏み込み速度を閾値学習ユニット３１が読み出す。メモリ１９に複数の踏み込み速度が記憶されている場合、閾値学習ユニット３１は、複数の踏み込み速度を読み出す。
【００３３】
ステップ３４では、前記ステップ３３で読み出した踏み込み速度に基づき、閾値学習ユニット３１が終了閾値を設定する。終了閾値の具体的な設定方法は以下のとおりである。前記ステップ３３で読み出した踏み込み速度のデータを、大きい順に並べる。踏み込み速度のデータの総数をＮとする。Ｎは１以上の自然数である。踏み込み速度の大きさが上からｎ番目であるデータの踏み込み速度を、終了閾値とする。ｎの大きさは、例えば、ｎ／Ｎの値が、０．０１〜０．３の範囲内となる値である。
【００３４】
図３に戻り、ステップ１５では、前記ステップ１３で記憶した踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が、終了閾値を超えるか否かをモード終了ユニット２７が判断する。終了閾値は前記ステップ１４で取得された値である。踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が終了閾値を超える場合、本処理はステップ１６に進む。踏み込み速度群に属する踏み込み速度のうち、少なくとも一部が終了閾値以下である場合、本処理は終了する。
【００３５】
なお、踏み込み速度群に属する全ての踏み込み速度が終了閾値を超えることは、踏み込み速度が、予め設定された時間以上継続して終了閾値を超えることに対応する。
ステップ１６では、モード終了ユニット２７が駆動力抑制モードを終了する。駆動力抑制モードを終了した時点以降、前記ステップ１０で駆動力抑制モードが開始されるまで、駆動力抑制モードではない状態が継続する。
【００３６】
３．車両制御装置３が奏する効果 
（１Ａ）車両制御装置３は、駆動力抑制モードであるとき、踏み込み速度が終了閾値を超えることを条件として、駆動力抑制モードを終了させる。そのため、駆動力抑制モードを終了させるために要する時間を短縮できる。ドライバは、駆動力抑制モードであるとき、踏み込み速度が終了閾値を超えるようにアクセルペダルを踏むことで、駆動力抑制モードを終了させることができる。
【００３７】
（１Ｂ）車両制御装置３は、踏み込み速度が予め設定された時間以上継続して終了閾値を超えることを条件として、駆動力抑制モードを終了させる。そのため、ノイズ等の原因によって踏み込み速度が瞬間的に大きくなったときに、駆動力抑制モードを誤って終了させてしまうことを抑制できる。
【００３８】
（１Ｃ）車両制御装置３は、算出した踏み込み速度を記憶する。車両制御装置３は、記憶された踏み込み速度に基づき、終了閾値を設定する。そのため、車両制御装置３は、搭載車両及びドライバごとに適切な終了閾値を設定することができる。
【００３９】
（１Ｄ）車両制御装置３は、ユーザの入力に基づき終了閾値を設定する。そのため、車両制御装置３は、ユーザの好みに応じて適切な終了閾値を設定することができる。
（１Ｅ）車両制御装置３は、踏み込み量の時系列データから高周波成分を除く。車両制御装置３は、高周波成分が除かれた時系列データに基づき、踏み込み速度を算出する。そのため、車両制御装置３は、ノイズ等の影響を抑制し、正確な踏み込み速度を算出することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４０】
（１）搭載車両は、モータを駆動源とする電気自動車であってもよい。この場合、駆動力抑制モードは、踏み込み量によらず、モータの駆動力が０である状態である。
（２）駆動力抑制モードは、踏み込み量に応じて駆動力を生じさせるモードであってもよい。ただし、踏み込み量が同じ条件下で比べて、駆動力抑制モードにおける駆動力は、通常の状態における駆動力に比べて小さい。
【００４１】
（３）前記ステップ１５において、モード終了ユニット２７は、現時点での踏み込み速度が終了閾値を超えていれば、過去の時点における踏み込み速度によらず、肯定判断をするようにしてもよい。
【００４２】
（４）終了閾値は、予め設定された固定値であってもよい。
（５）前記ステップ３１で否定判断した場合、閾値学習ユニット３１は、デフォルトの終了閾値を設定するようにしてもよい。
【００４３】
（６）前記ステップ１３において、踏み込み速度算出ユニット２５は、高周波成分を除く前の時系列データに基づき、踏み込み速度を算出してもよい。
（７）モード開始ユニット２１が駆動力抑制モードを開始する方法は、他の方法であってもよい。例えば、特許第５８１９５０９号公報に記載されている方法で、駆動力抑制モードを開始してもよい。
【００４４】
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００４５】
（９）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御装置方法、駆動力抑制モードの終了方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両制御システム、３…車両制御装置、１５…エンジン制御部、１７…ＣＰＵ、１９…メモリ、２１…モード開始ユニット、２３…踏み込み量取得ユニット、２５…踏み込み速度算出ユニット、２７…モード終了ユニット、２９…記憶ユニット、３１…閾値学習ユニット、３３…閾値設定ユニット、３５…除去ユニット、３７…モード判断ユニット、３９…車速判断ユニット、４１…障害物判断ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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