(57)【要約】【課題】被介護者への心理的圧迫を軽減することができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】本発明の移乗支援装置１０（１００）は、移動可能な台車部１と、台車部１に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部２２と、アーム部２２の他端部に設けられ、被介護者を保持する身体保持具３（１３０）と、アーム部２２の駆動部４３と、駆動部４３を制御するための制御部５と、被介護者の視界を遮る仕切り板６（１６０）と、を備える。【選択図】図１
2010131225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の他端部に設けられ、前記被介護者を保持する身体保持具と、前記アーム部の駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、前記被介護者の視界を遮る仕切り板と、を備える移乗支援装置。
【請求項２】
前記仕切り板は、前記被介護者の前記傾動するアーム部への視界を遮ることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記仕切り板は、さらに前記被介護者の下方への視界を遮ることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記仕切り板の少なくとも一部は、マジックミラーで構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
操作者の手動操作によりアーム部を操作する操作信号を制御部に出力する操作部をさらに備え、
前記仕切り板のマジックミラーは、前記操作者が当該マジックミラーを介して前記被介護者を視認できる位置に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記仕切り板は、前記駆動部と前記身体保持具との間に配置されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記仕切り板は、前記被介護者の少なくとも上半身を覆う形状とされていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
前記仕切り板は、前記被介護者の体重の一部を支持するように、前記身体保持具に設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１乃至４には、駆動部によって上下方向に傾動可能なアーム部に設けられた身体保持具が、当該身体保持具に抱きついた状態の被介護者を保持し、ベッド等の着座物への移乗動作を行う移乗支援装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献５には、駆動部によって上下方向に伸縮可能な支柱に設けられた身体保持具が、寝た状態の被介護者を保持し、ベッド等の着座物への移乗動作を行う移乗支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００８−７３５０１号公報
【特許文献２】特開平１１−１３７６１５号公報
【特許文献３】特開２００４−２２３１５１号公報
【特許文献４】特公平７−８２８７号公報
【特許文献５】特開２００８−８６５４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような移乗支援装置は、被介護者の移乗動作中に、稼働中のアーム部が当該被介護者の視界に入り、被介護者に対してアーム部の稼働に伴う心理的圧迫を与える虞がある。また、上方に抱え上げられた被介護者の視界には、足元や地面が入り、上昇に伴う心理的圧迫を与える虞がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者への心理的圧迫を軽減することができる移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗支援装置は、移動可能な台車部と、前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の他端部に設けられ、前記被介護者を保持する身体保持具と、前記アーム部の駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、前記被介護者の視界を遮る仕切り板と、を備える。これにより、被介護者への心理的圧迫を軽減することができる。
【０００８】
前記仕切り板は、前記被介護者の前記傾動するアーム部への視界を遮ること、が好ましい。当該仕切り板は、ロボットアーム部の可動部分、しいてはロボットアーム部自体への視界を遮ることになる。そのため、被介護者に対するロボットアーム部の稼働に伴う心理的圧迫を軽減することができる。
【０００９】
前記仕切り板は、さらに前記被介護者の下方への視界を遮ること、が好ましい。当該仕切り板は、被介護者の下方への視界を遮ることになる。そのため、上方に抱え上げられた被介護者の視界に足元や地面が入らず、被介護者に対する上昇に伴う心理的圧迫を軽減することができる。
【００１０】
前記仕切り板の少なくとも一部は、マジックミラーで構成されていること、が好ましい。
また、操作者の手動操作によりアーム部を操作する操作信号を制御部に出力する操作部をさらに備え、前記仕切り板のマジックミラーは、前記操作者が当該マジックミラーを介して前記被介護者を視認できる位置に配置されていること、が好ましい。
さらに前記仕切り板は、前記駆動部と前記身体保持具との間に配置されていること、が好ましい。被介護者は身体保持具によって抱え上げられるが、この時、例えば室内の天井に設けられた照明によって、仕切り板を挟んで被介護者側が明所、ロボットアーム部側が暗所となる。そのため、仕切り板によって、被介護者からはロボットアーム部や下方への視界が遮られ、被介護者に対する心理的圧迫を軽減することができる。一方、ロボットアーム部側で操作部を操作する介護者は、ロボットアーム部の姿勢を視認しつつ、被介護者の表情などを視認して、当該操作部を操作することができる。したがって、被介護者の表情によって、ロボットアーム部の稼働速度を減速させたり、被介護者の保持高さを低くしたりすることができる。
【００１１】
前記仕切り板は、前記被介護者の少なくとも上半身を覆う形状とされていること、が好ましい。これにより、被介護者は、ロボットアーム部の可動部分に接触する虞を低減でき、安全性を向上させることができる。
【００１２】
前記仕切り板は、前記被介護者の体重の一部を支持するように、前記身体保持具に設けられていること、が好ましい。これにより、被介護者の保持面積を広く確保することができ、被介護者に作用する面圧を低減することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上、説明したように、本発明によると、被介護者への心理的圧迫を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
＜第１実施形態＞
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施形態を挙げて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【００１６】
例えば、介護者は、この移乗支援装置１０を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者の負荷を軽減することができる。
【００１７】
第１実施形態に係る移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２の他端部に設けられ、被介護者を保持する身体保持具３と、前記ロボットアーム部２の駆動部４１〜４５と、駆動部４１〜４５を制御するための制御部５と、を備える。特に、この移乗支援装置１０は、被介護者の視界を遮る仕切り板６を備えていることを特徴とする。そのため、詳細は後述するが、ロボットアーム部２を稼働させて被介護者の移乗動作中に、稼働中のロボットアーム部２や地面などが視界に入らず、被介護者への心理的圧迫を軽減することができる。
以下、移乗支援装置１０の具体的構成を説明する。
【００１８】
台車部１は、台車本体１１と、台車部１を押して移動させるためのハンドル部１２と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している（図２）。
【００１９】
前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。
【００２０】
左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第６モータ（第６駆動部）１６が夫々連結されている。各第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。
【００２１】
したがって、例えば、第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗支援装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。
【００２２】
ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図３）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。
【００２３】
第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、身体保持具３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。
【００２４】
取付部２４は、身体保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は身体保持具３の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。
【００２５】
なお、ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回転（傾動）させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び身体保持具３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。
【００２６】
台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ（第１駆動部）４１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ（第２駆動部）４２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ（第３駆動部）４３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ（第４駆動部）４４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び身体保持具３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ（第５駆動部）４５が設けられている。
【００２７】
第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６は、後述の制御部５に駆動回路１８を介して接続されており、制御部５からの制御信号に基づいて、回転駆動する。
【００２８】
さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御部５に接続されており、検出した回転駆動量を制御部５に対して出力する。
【００２９】
図４は、本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００３０】
台車部１には、第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６の回転駆動を制御する制御部５が設けられている。また、制御部５は、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａと、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）５ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）５ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３１】
ロボットアーム部２の取付部２４には、介護者（操作者）が移乗支援装置１０を操作するための操作部２５が設けられている（図５（ａ））。また、操作部２５は、例えば、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有している（図５（ｂ））。
【００３２】
操作ハンドル２５ａは、力センサ２５ｃを介して、ロボットアーム部２の取付部２４に連結されている。これにより、力センサ２５ｃは、操作ハンドル２５ａに対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作信号を検出することができる。力センサ２５ｃは、検出した操作信号を制御部５に対して出力する。
【００３３】
例えば、介護者が、操作ハンドル２５ａを握り、ロボットアーム部２を移動させたい方向へ、操作力を加えると、力センサ２５ｃは、その操作力の大きさ及び方向に応じた操作信号を検出し、制御部５に対して出力する。
【００３４】
制御部５は、力センサ２５ｃからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、移乗支援装置１０のロボットアーム部２を所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。
【００３５】
操作スイッチ２５ｂは、押圧することでオン／オフ切替可能なスイッチであり、制御部５に接続されている。操作スイッチ２５ｂは、押圧されオン状態になると、オン信号を継続的に制御部５に対して出力する。
【００３６】
制御部５は、操作スイッチ２５ｂからオン信号を受信している間だけ、力センサ２５ｃからの操作力に応じた操作信号を受け付け、その操作信号に基づいて、第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６を制御する。このように操作スイッチ２５ｂを操作しつつ、操作ハンドル２５ａを操作することで、移乗支援装置１０の誤操作及び誤動作を適切に抑制することができる。
【００３７】
なお、操作部２５は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部１のハンドル部１２に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。
【００３８】
身体保持具（第１保持具）３は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられる。また、身体保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部３２と、を有している（図６）。ちなみに、図６は身体保持具３のみを示している。
【００３９】
下肢サポート部３２は、略逆Ｔ字状に形成されており、胴体サポート部３１の下部に接続されている。なお、胴体サポート部３１及び下肢サポート部３２は、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００４０】
また、胴体サポート部３１は、被介護者の胸部に当接する胸部サポート部３１ａと、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部３１ｂと、頭部の顎を支持する頭部サポート部３１ｃと、を有している。
【００４１】
一対の側面サポート部３１ｂは、相対するように形成されており、胸部サポート部３１ａの両側縁から略垂直方向へ夫々延びている。また、頭部サポート部３１ｃは、胸部サポート部３１ａの上部に凸状に形成されている。なお、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００４２】
胸部サポート部３１ａ及び側面サポート部３１ｂは、被介護者の胴体を包み込むように形成されている。また、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃ、及び下肢サポート部３２のうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が身体保持具３で保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。
【００４３】
上述のように身体保持具３が構成されて、被介護者は、胴体サポート部３１に両手を添えるだけで、自ずと身体保持具３に抱きかかえられつつ、下肢サポート部３２上に自然に座るような姿勢で、身体保持具３に保持される（図７）。
【００４４】
これにより、被介護者は身体保持具３により自然な姿勢で保持され、さらに、被介護者の体格差に起因して、胸部等の身体へ負担がかかることもない。したがって、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。また、上述の如く、身体保持具３は簡易な構成となっているため、介護者は、複雑な作業を伴うことなく、容易に被介護者を身体保持具３に保持させることができる。すなわち、移乗時における介護者及び被介護者への負担を軽減することができる。
【００４５】
仕切り板６は、側面視が略Ｌ字状に湾曲した板状部材であり、少なくとも可視光線を被介護者側に略透過しない部材で構成されている（図１）。仕切り板６は、水平片部分が身体保持具３の胴体サポート部３１に固定され、第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５によって駆動するロボットアーム部２の可動部分と身体保持具３との間に配置されている（図１、図５（ａ））。そして、仕切り板６は、少なくとも被介護者の上半身を覆うことができるように、被介護者の肩幅より長い横寸法を有し、且つ被介護者の頭の頂部と略等しい高さを有している（図１、図７）。身体保持具３に保持された被介護者は、当該身体保持具３に抱きつくような状態であるので、比較的視認できる領域が限られる。その結果、仕切り板６は、ロボットアーム部２の可動部分、しいてはロボットアーム部２自体への視界を遮ることになる。そのため、被介護者に対するロボットアーム部２の稼働に伴う心理的圧迫を軽減することができる。また、仕切り板６は、身体保持具３と共に被介護者の下方への視界を遮ることになる。そのため、上方に抱え上げられた被介護者の視界に足元や地面が入らず、被介護者に対する上昇に伴う心理的圧迫を軽減することができる。
【００４６】
しかも、仕切り板６は被介護者の上半身を覆う形状とされ、且つロボットアーム部２の可動部分と被介護者との間に、当該被介護者をロボットアーム部２の可動部分から保護するように配置されている。そのため、被介護者は、ロボットアーム部２の可動部分に接触する虞を低減でき、安全性を向上させることができる。
【００４７】
ちなみに、仕切り板６の水平片部分を身体保持具３の胴体サポート３１と連続、つまり仕切り板６の水平片部分の上面と身体保持具３の胴体サポート３１における上面とが略面一となるように、仕切り板６を胴体サポート３１に固定すると、被介護者を保持した際に、仕切り板６は被介護者の体重の一部を支持することができる。そのため、被介護者の保持面積を広く確保することができ、被介護者に作用する面圧を低減することができる。
【００４８】
ここで、仕切り板６はマジックミラーで構成されていることが好ましい。つまり、仕切り板６は、例えば樹脂製の板状部材の一方の面に、半透明の反射膜を形成している。被介護者は身体保持具３によって抱え上げられるが、この時、例えば室内の天井に設けられた照明によって、仕切り板６を挟んで被介護者側が明所、ロボットアーム部２側が暗所となる。そのため、仕切り板６によって、被介護者からはロボットアーム部２や下方への視界が遮られ、被介護者に対する心理的圧迫を軽減することができる。一方、ロボットアーム部２側で操作部２５を操作する介護者は、ロボットアーム部２の姿勢を視認しつつ、被介護者の表情などを視認して、当該操作部２５を操作することができる（図８）。したがって、被介護者の表情によって、ロボットアーム部２の稼働速度を減速させたり、被介護者の保持高さを低くしたりすることができる。
【００４９】
特に、被介護者が高く抱き上げられるにつれ、被介護者は天井の照明に近付き、より明所と暗所との区別が顕著になる。よって、被介護者は高く抱き上げられるにつれ、仕切り板６によって、ロボットアーム部２や下方への視界が遮られ、被介護者に対する心理的圧迫をより確実に軽減することができる。
【００５０】
なお、仕切り板６のマジックミラー部分６ａは、当該仕切り板６の一部分でも良い。この場合、マジックミラー部分６ａは、介護者が当該マジックミラー部分６ａから被介護者の顔の表情を視認できる位置に配置される。
【００５１】
このような構成の移乗支援装置１０は、脚部の屈曲が困難又は不能の被介護者、あるいは自力での着座姿勢の維持が困難又は不能な被介護者を、身体保持具３により容易かつ確実に保持し、移乗させることができる。
＜第２実施形態＞
【００５２】
図９（ａ）及び（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図である。第２実施形態に係る移乗支援装置１００は、第１実施形態に係る移乗支援装置１０と略同一であるため、同一部分には同一符号を付して、重複する説明は省略する。
この移乗支援装置１００の身体保持具（第２保持具）１３０は、略コ字状に形成されており、被介護者を保持することができる。すなわち、身体保持具１３０は、被介護者の背面を保持する背面サポート部１３１ａと、下肢部を保持する下肢サポート部１３１ｂと、背面サポート部１３１ａ及び下肢サポート部１３１ｂを支持する支持部１３１ｃと、を有している。
【００５３】
背面サポート部１３１ａは略水平方向に延在しており、下肢サポート部１３１ｂは背面サポート部１３１ａと略平行で略水平方向に延在している。また、支持部１３１ｃの両端に、背面サポート部１３１ａ及び下肢サポート部１３１ｂが夫々接続されている。
【００５４】
支持部１３１ｃには、この支持部１３１ｃに沿って、アームレスト１３１ｄが設けられている。なお、背面サポート部１３１ａ及び下肢サポート部１３１ｂのうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が身体保持具１３０により保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。また、背面サポート部１３１ａ、下肢サポート部１３１ｂ、及び支持部１３１ｃは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００５５】
さらに支持部１３１ｃには、第１実施形態と略同様に、被介護者の視界を遮る仕切り板１６０が設けられている。すなわち、仕切り板１６０は、平板状の板状部材であり、少なくとも可視光線を被介護者側に略透過しない部材で構成されている。この仕切り板１６０は、下端部が支持部１３１ｃに固定され、ロボットアーム部２の可動部分と身体保持具１３０との間に配置されている。そして、仕切り板１６０は、少なくとも被介護者の上半身を略覆う形状とされている。その結果、仕切り板１６０は、ロボットアーム部２の可動部分、しいてはロボットアーム部２自体への視界を遮ることになる。そのため、被介護者に対するロボットアーム部２の稼働に伴う心理的圧迫を軽減することができる。また、仕切り板１６０は、第２アーム部２２の傾動動作に伴って身体保持具１３０が傾いても、被介護者の下方への視界を遮ることになる（１０（ａ）、（ｂ））。そのため、上方に抱え上げられた被介護者の視界に足元や地面が入らず、被介護者に対する上昇に伴う心理的圧迫を軽減することができる。
【００５６】
しかも、仕切り板１６０は被介護者の上半身を覆う形状とされ、且つロボットアーム部２の可動部分と被介護者との間に、当該被介護者をロボットアーム部２の可動部分から保護するように配置されている。そのため、被介護者は、ロボットアーム部２の可動部分に接触する虞を低減でき、安全性を向上させることができる。
【００５７】
さらに、第２アーム部２２が上方へ傾動した際に被介護者が仕切り板１６０に凭れかかることができる。すなわち、被介護者は体重を仕切り板１６０に支持させることができ、被介護者の負担を軽減することができる。
【００５８】
ここで、本実施形態の仕切り板１６０もマジックミラーで構成されていると良い。例えば被介護者は、図１０（ｂ）に示すように、ロボットアーム部２によって矢印方向に回転しつつ、上昇するが、この時、室内の天井に設けられた照明によって、仕切り板１６０を挟んで被介護者側が明所、ロボットアーム部２側が暗所となる。そのため、仕切り板１６０によって、被介護者からはロボットアーム部２や回転方向の下方への視界が遮られ、被介護者に対する心理的圧迫を軽減することができる。一方、ロボットアーム部２側で操作部を操作する介護者は、ロボットアーム部２の姿勢を視認しつつ、被介護者の表情などを視認して、当該操作部２５を操作することができる。そのため、被介護者の表情によって、ロボットアーム部２の稼働速度を減速させたり、被介護者の保持高さを低くしたりすることができる。
【００５９】
なお、仕切り板１６０のマジックミラー部分１６０ａは、当該仕切り板１６０の一部分でも良い。この場合、マジックミラー部分１６０ａは、介護者が当該マジックミラー部分１６０ａから被介護者の顔の表情を視認できる位置に配置される。
【００６０】
このような構成の移乗支援装置１００は、脚部の屈曲が困難又は不能の被介護者、あるいは自力での着座姿勢の維持が困難又は不能な被介護者を、身体保持具１３０により容易かつ確実に保持し、移乗させることができる。
【００６１】
上記第１及び第２実施形態は、ロボットアーム部２が三次元に可動な構成とされているが、少なくとも第２アーム部２２が上下に傾動可能とされていれば良い。このとき、仕切り板６（１６０）によって傾動する第２アーム部２２への被介護者の視界が遮られれば良い。
【００６２】
上記第１及び第２実施形態は、天井の照明によって明所と暗所とを作り上げているが、これに限らず、要するに被介護者側が明所、ロボットアーム部２側が暗所となれば良い。そのため、良好に明所と暗所とを作り上げることができない環境下で移乗支援装置を用いる場合は、被介護者側に照明装置を設けると良い。
【００６３】
以上、本発明に係る移乗支援装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の台車部の一例を示す図であり、下方から見た図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のロボットアーム部の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図５】（ａ）ロボットアーム部の取付部に操作部及び仕切り板が設けられている状態の一例を示す図である。（ｂ）操作部の操作ハンドル、操作スイッチ、及び力センサを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の身体保持具を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置の操作部を操作する介護者と被介護者との配置関係を示す図である。
【図９】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置の概略を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図１０】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置の身体保持具に被介護者を保持した状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置の身体保持具に被介護者を保持した状態で、ロボットアーム部を稼働させて当該被介護者を抱き上げた状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１  台車部、１１  台車本体、１１ａ  土台部
２  ロボットアーム部、２１〜２３  第１アーム部〜第３アーム部
３  身体保持具、３１  胴体サポート部、３１ａ  胸部サポート部、３１ｂ  側面サポート部、３１ｃ  頭部サポート部、３２  下肢サポート部
５  制御部
６  仕切り板、６ａ  マジックミラー部分
１０  移乗支援装置
１２  ハンドル部
１３  前方補助輪、１４  後方補助輪、１５  駆動車輪
１６  第６モータ
１８  駆動回路
２４  取付部
２５  操作部、２５ａ  操作ハンドル、２５ｂ  操作スイッチ、２５ｃ  力センサ
４１〜４５  第１モータ〜第５モータ
５１〜５４  第１関節部〜第４関節部
７１〜７５  回転センサ
１６０  仕切り板、１６０ａ  マジックミラー部分
１００  移乗支援装置
１３１  身体保持具、１３１ａ  背面サポート部、１３１ｂ  下肢サポート部、１３１ｃ  支持部、１３１ｄ  アームレスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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