(57)【要約】      （修正有）【課題】従来は車両周辺センサがイグニッションスイッチを介して電源装置と接続されているので、イグニッションスイッチがオフ状態である場合に、車両周辺センサには電源装置から電力が供給されず、車両の周囲に存在する移動物を検出できなかった。そこで、イグニッションスイッチがオフ状態であっても注意すべき移動物を知らせることができる車両用注意喚起装置を提供する。【解決手段】車両用注意喚起装置は、スイッチの接続状態がオフ状態である場合、車両の乗員が当該車両から降車する場合に注意すべき移動物である注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を、スイッチの接続状態がオン状態からオフ状態に変更された時点であるオフ時点までに取得されていた車両周辺情報に基いて行う。車両用注意喚起装置は、注意喚起対象物が存在していると判定したとき、注意喚起手段に注意喚起動作を実行させる。【選択図】図５
2020059342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された電源装置と、
前記車両の運転者が当該車両を運転する場合に接続状態がオフ状態からオン状態へと変更され当該運転者が当該車両の運転を停止する場合に当該接続状態が前記オン状態から前記オフ状態へと変更されるスイッチと、
前記スイッチを介して前記電源装置と接続され、前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合に前記電源装置に接続されて当該電源装置から電力が供給されるとともに、少なくとも前記車両の後方に存在する移動物についての情報を含む車両周辺情報を前記供給される電力を用いて取得する情報取得装置と、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態及び前記オフ状態の何れであるかに関わらず前記電源装置から電力が供給されるとともに、前記供給される電力を用いて前記車両の乗員の注意を喚起するための注意喚起動作を実行可能な注意喚起手段と、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態及び前記オフ状態の何れであるかに関わらず前記電源装置から電力が供給される制御装置であって、前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合に前記供給される電力を用いて、前記車両の乗員が当該車両から降車する場合に注意すべき移動物である注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を前記スイッチの接続状態が前記オン状態から前記オフ状態に変更された時点であるオフ時点までに取得されていた前記車両周辺情報に基いて行い且つ前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき前記注意喚起手段に前記注意喚起動作を実行させる制御装置と、
を備える、
車両用注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を当該判定がなされる時点までに取得されている前記車両周辺情報に基いて行い且つ前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき前記注意喚起手段に前記注意喚起動作を実行させるように構成され、
前記制御装置は、更に、
前記移動物が前記車両を基準に定められる所定領域に到達するまでの予測時間又は前記移動物と前記所定領域との間の相対距離を算出し、
前記予測時間又は前記相対距離に基いて前記注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を行う
ように構成された
車両用注意喚起装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用注意喚起装置において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記予測時間が第１時間閾値以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定し、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合、前記予測時間が前記第１時間閾値よりも大きい第２時間閾値以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定する、
ように構成された
車両用注意喚起装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用注意喚起装置において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記相対距離が第１距離閾値以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定し、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合、前記相対距離が前記第１距離閾値よりも大きい第２距離閾値以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定する、
ように構成された
車両用注意喚起装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両用注意喚起装置において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合に前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき、前記注意喚起動作として第１の注意喚起動作を前記注意喚起手段に実行させ、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合に前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき、前記注意喚起動作として前記第１の注意喚起動作に比べて前記乗員の注意を喚起する能力が低い第２の注意喚起動作を前記注意喚起手段に実行させる、
ように構成された
車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から降車しようとしている乗員に対して当該車両に接近してくる移動物への注意を喚起するための動作を行う車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、乗員が降車しようしている可能性が高い場合、車両に接近してくる移動物を車両周辺センサ（例えば、レーダセンサ及びカメラ等）を用いて検出し、そのような移動物が存在することを乗員に対して知らせる（乗員の注意を喚起する）ように構成された注意喚起装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１１０７０号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、従来の車両の一つでは、車両周辺センサがイグニッションスイッチを介して電源装置と接続されている。従って、イグニッションスイッチがオフ状態である場合、車両周辺センサには電源装置から電力が供給されないので、車両周辺センサは車両の周囲に存在する移動物を検出できない。このような従来の車両では、イグニッションスイッチがオフ状態である場合、移動物が車両に接近していることを乗員に対して知らせることができないという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的の一つは、イグニッションスイッチがオフ状態である場合でも、車両から降車しようとしている乗員に対して、注意すべき移動物が存在することを知らせることが可能な車両用注意喚起装置を提供することである。
【０００６】
本発明の車両用注意喚起装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両に搭載された電源装置（６０）と、
前記車両の運転者が当該車両を運転する場合に接続状態がオフ状態からオン状態へと変更され当該運転者が当該車両の運転を停止する場合に当該接続状態が前記オン状態から前記オフ状態へと変更されるスイッチ（８０）と、
前記スイッチを介して前記電源装置と接続され、前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合に前記電源装置に接続されて当該電源装置から電力が供給されるとともに、少なくとも前記車両の後方に存在する移動物についての情報を含む車両周辺情報を前記供給される電力を用いて取得する情報取得装置（１１、１２、１３）と、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態及び前記オフ状態の何れであるかに関わらず前記電源装置から電力が供給されるとともに、前記供給される電力を用いて前記車両の乗員の注意を喚起するための注意喚起動作を実行可能な注意喚起手段（１５、１６、１７）と、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態及び前記オフ状態の何れであるかに関わらず前記電源装置から電力が供給される制御装置（５０）であって、前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合に前記供給される電力を用いて、前記車両の乗員が当該車両から降車する場合に注意すべき移動物である注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を前記スイッチの接続状態が前記オン状態から前記オフ状態に変更された時点であるオフ時点までに取得されていた前記車両周辺情報に基いて行い（ステップ３４０、ステップ３４５、ステップ５２０）且つ前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき前記注意喚起手段に前記注意喚起動作を実行させる（ステップ５３０）制御装置と、
を備える。
【０００７】
上述のように、スイッチの接続状態がオン状態及びオフ状態の何れであるかに関わらず、電力が電源装置から注意喚起手段及び制御装置に供給される。従って、注意喚起手段及び制御装置は、スイッチの接続状態がオン状態及びオフ状態の何れであるかに関わらず、作動可能に構成されている。一方、情報取得装置はスイッチを介して電源装置と接続されているので、スイッチがオン状態からオフ状態に変更された以降、情報取得装置は車両周辺情報をリアルタイムに取得することができない。そこで、制御装置は、スイッチのオフ時点までに取得されていた車両周辺情報に基いて、車両の乗員が当該車両から降車する場合に注意すべき移動物である注意喚起対象物が存在しているか否かを判定する。そして、制御装置は、注意喚起対象物が存在していると判定した場合、注意喚起手段に注意喚起動作を実行させる。この構成によれば、スイッチがオフ状態である場合でも、車両から降車しようとしている乗員に対して、注意すべき移動物が存在することを知らせることができる。
【０００８】
本発明装置の一の態様において、前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を当該判定がなされる時点までに取得されている前記車両周辺情報に基いて行い（ステップ３１５、ステップ３２０、ステップ４２０）且つ前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき前記注意喚起手段に前記注意喚起動作を実行させる（ステップ４３０、ステップ４４０）ように構成されている。
更に、前記制御装置は、
前記移動物が前記車両を基準に定められる所定領域（Ａｓ）に到達するまでの予測時間（Ｔｋ）又は前記移動物と前記所定領域（Ａｓ）との間の相対距離を算出し、
前記予測時間又は前記相対距離に基いて前記注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を行うように構成されている。
【０００９】
本態様によれば、移動物が所定領域（Ａｓ）に到達するまでの予測時間（Ｔｋ）又は移動物と所定領域との間の相対距離に応じて、注意喚起対象物が存在しているか否かを判定することができる。
【００１０】
本発明装置の一の態様において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記予測時間が第１時間閾値（Ｔ１）以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定し（ステップ４２０：Ｙｅｓ）、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合、前記予測時間が前記第１時間閾値よりも大きい第２時間閾値（Ｔ２）以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定する（ステップ５２０：Ｙｅｓ）、
ように構成されている。
【００１１】
例えば、車両が一時停止した状況（即ち、スイッチがオン状態で車両が停止した状況）にて、助手席の乗員及び／又は後部座席の乗員が車両から降車すると仮定する。このような状況では、乗員は、車両が停車した時点から比較的短い時間内で降車し且つ車両から離れる場合が多い。従って、予測時間が大きいにも関わらず注意喚起動作が行われると、乗員に煩わしさを与える可能性がある。従って、スイッチがオン状態である場合、本態様の制御装置は、移動物が比較的短い時間内で所定領域に到達すると予想される（予測時間が第１時間閾値以下である）とき、注意喚起対象物が存在していると判定するようになっている。
【００１２】
一方、スイッチがオン状態からオフ状態に変更されたとき、車両が駐車されたと考えられる。この場合、車両を駐車した時点から乗員が降車を完了するまでの時間が長い場合が多い。従って、予測時間が大きい状況でも、移動物を注意喚起対象物とみなして、注意喚起動作を行うことが好ましい。従って、スイッチがオフ状態である場合、本態様の制御装置は、移動物が比較的長い時間内で所定領域に到達すると予想される（予測時間が第２時間閾値以下である）ときでも、注意喚起対象物が存在していると判定するようになっている。これにより、スイッチがオン状態からオフ状態に変更された場合において、乗員が車両から降車する際の乗員の安全性を高めることができる。
【００１３】
本発明装置の一の態様において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合、前記相対距離が第１距離閾値（Ｄ１）以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定し、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合、前記相対距離が前記第１距離閾値よりも大きい第２距離閾値（Ｄ２）以下であるときに前記注意喚起対象物が存在していると判定する、
ように構成されている。
【００１４】
前述のように、車両が一時停止した状況にて、助手席の乗員及び／又は後部座席の乗員が車両から降車すると仮定する。相対距離が大きい場合、移動物が所定領域に到達するまでの時間が長いと考えられる。従って、相対距離が大きいにも関わらず注意喚起動作が行われると、乗員に煩わしさを与える可能性がある。従って、スイッチがオン状態である場合、本態様の制御装置は、相対距離が比較的小さい（相対距離が第１距離閾値（Ｄ１）以下である）とき、注意喚起対象物が存在していると判定するようになっている。
【００１５】
一方、スイッチがオン状態からオフ状態に変更されて、車両が駐車されたと仮定する。この場合、車両を駐車した時点から乗員が降車を完了するまでの時間が長い場合があるので、相対距離が大きい状況でも、移動物を注意喚起対象物とみなして、注意喚起動作を行うことが好ましい。従って、スイッチがオフ状態である場合、本態様の制御装置は、相対距離が比較的大きい（相対距離が第２距離閾値（Ｄ２、なお、Ｄ２＞Ｄ１）以下である）ときでも、注意喚起対象物が存在していると判定するようになっている。
【００１６】
本発明装置の一の態様において、
前記制御装置は、
前記スイッチの接続状態が前記オン状態である場合に前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき、前記注意喚起動作として第１の注意喚起動作を前記注意喚起手段に実行させ（ステップ４３０、ステップ４４０、ステップ１１１０）、
前記スイッチの接続状態が前記オフ状態である場合に前記注意喚起対象物が存在していると判定したとき、前記注意喚起動作として前記第１の注意喚起動作に比べて前記乗員の注意を喚起する能力が低い第２の注意喚起動作を前記注意喚起手段に実行させる（ステップ５３０）、
ように構成されている。
【００１７】
上述したように、スイッチがオン状態からオフ状態に変更された場合、予測時間（又は相対距離）が比較的大きい場合でも、注意喚起動作が行われる。しかし、スイッチのオフ時点以降において、移動物（注意喚起対象物）が移動方向を変更し、移動物が車両に接近しない場合もあり得る。即ち、スイッチがオフ状態である場合、予測時間（又は相対距離）が比較的大きいと、移動物が所定領域に到達しない可能性がある。このような状況において、「乗員の注意を喚起する能力が高い注意喚起動作」が実行されると、乗員が煩わしさを感じる。本態様によれば、第２注意喚起動作の「乗員の注意を喚起する能力」が、第１注意喚起動作と比較して低い。従って、スイッチがオフ状態である場合において、乗員が煩わしさを感じる可能性を小さくすることができる。
【００１８】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る注意喚起装置が適用される車両を示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る注意喚起装置の構成を示した図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行する「移動物判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１注意喚起ルーチン」を示したフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２注意喚起ルーチン」を示したフローチャートである。
【図６】イグニッションスイッチがオン状態である場合に移動物が車両の後方から接近している状況を示した図である。
【図７】図６の状況にて表示装置に表示される警告画面を示した図である。
【図８】図６の状況の後の状況を示した図であって、移動物が車両の横を通過して車両の前方まで移動した状況を示した図である。
【図９】イグニッションスイッチがオフ状態である場合に移動物が車両の後方から接近している状況を示した図である。
【図１０】図９の状況にて表示装置に表示される注意喚起画面を示した図である。
【図１１】本発明の変形例に係る注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１注意喚起ルーチン」を示したフローチャートである。
【図１２】移動物が、車両の軸線（車幅方向の中心位置から車両前後方向に延びる軸線）に対して右側に存在する状況を示した図である。
【図１３】移動物が車両の斜め後方（右後方）から車両に接近している状況を示した図である。
【図１４】本発明の変形例に係る注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２注意喚起ルーチン」を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜構成＞
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置（以下、「本実施装置」と称呼する。）について説明する。本実施装置は、図１に示した車両１０に適用される。車両１０は、複数のレーダセンサ１１ａ〜１１ｅ、複数の超音波センサ１２ａ〜１２ｄ、複数のカメラセンサ１３ａ〜１３ｄ、複数のドアスイッチ１４ａ〜１４ｄ、複数のランプ１５ａ〜１５ｄ、表示装置１６、及び、ブザー（警告音発生装置）１７を含む。
【００２１】
複数のレーダセンサ１１ａ〜１１ｅは「レーダセンサ１１」と総称される。複数の超音波センサ１２ａ〜１２ｄは「超音波センサ１２」と総称される。複数のカメラセンサ１３ａ〜１３ｄは「カメラセンサ１３」と総称される。複数のドアスイッチ１４ａ〜１４ｄは「ドアスイッチ１４」と総称される。複数のランプ１５ａ〜１５ｄは「ランプ１５」と総称される。
【００２２】
レーダセンサ１１の各々は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両１０と物体との距離、車両１０と物体との相対速度、車両１０に対する物体の相対位置（方向）等を表す物体情報を取得する。なお、本明細書における物体は、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を含む。
【００２３】
レーダセンサ１１ａは、車体２０の前部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の右前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｂは、車体２０の前部の中央部に設けられ、車両１０の前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｃは、車体２０の前部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の左前方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｄは、車体２０の後部の右側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の右後方領域に存在する物体の物体情報を取得する。レーダセンサ１１ｅは、車体２０の後部の左側のコーナー部に設けられ、主に車両１０の左後方領域に存在する物体の物体情報を取得する。
【００２４】
超音波センサ１２の各々は、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサ１２の各々は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサ１２との距離（反射点距離）を取得することができる。
【００２５】
超音波センサ１２ａが、車体２０の前部の右側の位置（例えば、フロントバンパー２１の右側端部）に設けられ、車両１０の前部における右側の物体上の反射点距離を取得する。超音波センサ１２ｂが、車体２０の前部の左側の位置（例えば、フロントバンパー２１の左側端部）に設けられ、車両１０の前部における左側の物体上の反射点距離を取得する。超音波センサ１２ｃが、車体２０の後部の右側の位置（例えば、リアバンパー２２の右側端部）に設けられ、車両１０の後部における右側の物体上の反射点距離を取得する。超音波センサ１２ｄが、車体２０の後部の左側の位置（例えば、リアバンパー２２の左側端部）に設けられ、車両１０の後部における左側の物体上の反射点距離を取得する。
【００２６】
カメラセンサ１３の各々は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラセンサ１３の各々は、所定のフレームレートで車両の周辺状況（物体及び道路の区画線等を含む。）の画像データを取得する。
【００２７】
カメラセンサ１３ａが、フロントバンパー２１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両１０の前方の画像データを取得する。カメラセンサ１３ｂが、右側のドアミラー２３に設けられ、車両１０の右方及び右後方の画像データを取得する。カメラセンサ１３ｃが、左側のドアミラー２４に設けられており、車両１０の左方及び左後方の画像データを取得する。カメラセンサ１３ｄが、車体２０の後部のリアトランクの壁部に設けられ、車両１０の後方の画像データを取得する。
【００２８】
なお、上述の「レーダセンサ１１、超音波センサ１２及びカメラセンサ１３」は「車両周辺センサ（又は情報取得装置）」と総称される場合がある。車両１０は、車両周辺センサとして、レーダセンサ１１、超音波センサ１２及びカメラセンサ１３の全てを備える必要はなく、レーダセンサ１１、超音波センサ１２及びカメラセンサ１３の少なくとも１つを備えていればよい。
【００２９】
ドアスイッチ１４ａ〜１４ｄは、それぞれ、ドア２５ａ〜２５ｄに設けられている。ドアスイッチ１４の各々は、対応するドア２５ａ〜２５ｄが開かれた場合にオン信号（ハイレベル信号）を出力し、当該ドアが閉じられた場合にオフ信号（ローレベル信号）を出力するようになっている。なお、ドアが閉じられた状態以外の状態（例えば、所謂、半ドア状態）は、ドアが開かれた状態である。
【００３０】
ランプ１５ａ〜１５ｄは、それぞれ、ドア２５ａ〜２５ｄの内側に配設されている。従って、車両１０の乗員は、車両１０を降車する場合に、ランプ１５ａ〜１５ｄを視認することができる。
【００３１】
表示装置１６は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示装置１６は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報（後述する警告画面及び注意喚起画面）を表示する。なお、表示装置１６として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。
【００３２】
ブザー１７は、運転席に近い位置に設けられており、乗員に対して警告音を発するようになっている。なお、「ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７」は、まとめて「注意喚起装置（又は報知装置）」と称呼される場合がある。
【００３３】
図２に示したように、本実施装置は、エンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０、及び、注意喚起ＥＣＵ５０を備えている。
【００３４】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。
【００３５】
エンジンＥＣＵ３０は、図示しないエンジンアクチュエータを駆動することによって、エンジン３１が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータを制御することによって、車両１０の駆動力を制御することができる。なお、車両１０がハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両１０が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
【００３６】
センサＥＣＵ４０は、レーダセンサ１１、超音波センサ１２及びカメラセンサ１３に接続されている。センサＥＣＵ４０は、第１所定時間が経過するたびに、レーダセンサ１１及び超音波センサ１２のそれぞれが取得した情報を表す信号を受信する。センサＥＣＵ４０は、受信した信号に含まれる情報（即ち、物体情報及び反射点距離等）に基いて、車両１０の周囲に存在する物体を検出する。そして、センサＥＣＵ４０は、車両と物体との相対関係を示すパラメータを演算する。車両と物体との相対関係を示すパラメータは、車両１０に対する物体の方位（又は位置）、車両１０と物体との距離、及び、車両１０と物体との相対速度等を含む。
【００３７】
更に、センサＥＣＵ４０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラセンサ１３のそれぞれから画像データを取得する。センサＥＣＵ４０は、画像データを解析することによって車両１０の周囲に存在する物体を検出して、車両と物体との相対関係を示すパラメータを演算する。
【００３８】
センサＥＣＵ４０は、第１所定時間が経過するたびに、車両周辺センサ（レーダセンサ１１、超音波センサ１２及びカメラセンサ１３）からの信号に基いて得られる「車両と物体との相対関係を示すパラメータ」を「車両周辺情報」としてＣＡＮ１００を介して注意喚起ＥＣＵ５０に送信するようになっている。
【００３９】
注意喚起ＥＣＵ５０は、ドアスイッチ１４、ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７に接続されている。注意喚起ＥＣＵ５０は、第１所定時間が経過するたびに、センサＥＣＵ４０から車両周辺情報を受け取り、当該車両周辺情報をＲＡＭに記憶する。なお、注意喚起ＥＣＵ５０は、検出された物体が注意すべき移動物であるか否かを判定するために、少なくとも第１所定時間の数倍の長さを有する期間に得られた車両周辺情報のデータセットを記憶する。
【００４０】
注意喚起ＥＣＵ５０は、車両周辺情報に基いて、車両１０の後方から車両１０に接近する移動物が存在するか否かを判定し、ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７を制御するようになっている。ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７の具体的な制御方法については後述する。
【００４１】
なお、注意喚起ＥＣＵ５０は、車両１０の運転状態を検出する図示しないセンサ（例えば、車速センサ、操舵角センサ、アクセルペダル操作量センサ及びブレーキペダル操作量センサ等）とも接続されている。注意喚起ＥＣＵ５０は、それらのセンサが検出する運転状態を表すパラメータを取得するようになっている。
【００４２】
更に、本実施装置は、電源装置６０を備えている。電源装置６０は、バッテリ６１と、エンジン３１の回転により発電するオルタネータ６２とを含む。電源装置６０は、車両１０内の電気負荷に電力を供給するようになっている。電源装置６０の電力は、２系統の電源ライン（第１電源ライン７１及び第２電源ライン７２）を介して、車両１０内の電気負荷に供給される。
【００４３】
第１電源ライン７１は、イグニッションスイッチ８０を介して、電源装置６０と、エンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０及び車両周辺センサとを接続する。以降、イグニッションスイッチ８０を「ＩＧスイッチ８０」と称呼する。ＩＧスイッチ８０の状態は、図示しないエンジンスタートボタンに対する操作に応じて変更される。エンジンスタートボタンは、運転者がエンジン３１の始動及び停止を指示する際に操作するボタンである。
【００４４】
ＩＧスイッチ８０は、エンジン３１の停止中において運転者がエンジンスタートボタンを押下するとオン状態（接続状態、閉状態）となる。ＩＧスイッチ８０がオン状態であるとき、電源装置６０の電圧（電源電圧）が、エンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０及び車両周辺センサに印加される。即ち、ＩＧスイッチ８０がオン状態であるとき、電源装置６０からＩＧスイッチ８０を介してエンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０及び車両周辺センサに電力が供給される。エンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０及び車両周辺センサは、供給される電力により作動する。従って、ＩＧスイッチ８０がオン状態であるとき、車両周辺センサが車両１０の周辺の物体についての情報（画像データを含む。）を取得するとともに、センサＥＣＵ４０が車両周辺センサからの信号に基いて車両周辺情報を取得し且つその車両周辺情報を注意喚起ＥＣＵ５０に送信する。
【００４５】
一方、ＩＧスイッチ８０は、エンジン３１の作動中において運転者がエンジンスタートボタンを押下するとオフ状態（非接続状態、開状態）となる。ＩＧスイッチ８０がオフ状態であるとき、電源装置６０の電圧が、エンジンＥＣＵ３０、センサＥＣＵ４０及び車両周辺センサに印加されなくなる。従って、エンジンＥＣＵ３０はエンジン３１の作動を停止させる。更に、車両周辺センサの作動が停止し、センサＥＣＵ４０は車両周辺情報の注意喚起ＥＣＵ５０への送信を停止する。
【００４６】
第２電源ライン７２は、電源装置６０と、ドアスイッチ１４、注意喚起装置（ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７）及び注意喚起ＥＣＵ５０とを直接的に接続する。即ち、電源装置６０と、「ドアスイッチ１４、注意喚起装置及び注意喚起ＥＣＵ５０」とは、ＩＧスイッチ８０を介さずに接続されている。従って、ＩＧスイッチ８０の状態に関係なく（即ち、ＩＧスイッチ８０がオン状態及びオフ状態の何れの場合でも）、電源装置６０の電圧が、ドアスイッチ１４、注意喚起装置及び注意喚起ＥＣＵ５０に印加されるようになっている。即ち、ＩＧスイッチ８０がオフ状態であっても、電源装置６０からの電力が、ドアスイッチ１４、注意喚起装置及び注意喚起ＥＣＵ５０に供給される。このように、ドアスイッチ１４、注意喚起装置及び注意喚起ＥＣＵ５０は、ＩＧスイッチ８０の状態がオン状態及びオフ状態の何れであるかに関わらず、作動可能に構成されている。
【００４７】
（本実施装置の作動の概要）
上述したように、車両周辺センサと電源装置とがＩＧスイッチを介して接続された従来の車両においては、ＩＧスイッチがオフ状態である場合、車両周辺センサは車両の周囲に存在する移動物を検出できない（即ち、移動物についての情報を取得できない。）。従って、従来の車両は、ＩＧスイッチがオフ状態である場合、降車しようとしている乗員に対して、車両に接近している移動物が存在することを知らせることができなかった。
【００４８】
これに対し、本願発明者は、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された時点までに取得されていた車両周辺情報を利用することにより、ＩＧスイッチ８０がオフ状態に変更された時点以後において移動物が車両１０の後方から車両１０に接近するか否かの予測を行うことができるとの知見を得た。以降、「ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された時点」を単に「オフ時点」と称呼する。
【００４９】
そこで、本実施装置は、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された場合、オフ時点までに取得されていた車両周辺情報に基いて、乗員が降車する場合に注意すべき移動物である注意喚起対象物が存在しているか否かを判定する。本実施形態において、注意喚起対象物とは、車両１０の後方に存在し且つ車両１０に接近している移動物である。本実施装置は、注意喚起対象物が存在していると判定したとき、注意喚起装置に以降で説明する注意喚起動作を実行させる。
【００５０】
なお、本実施装置は、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合、注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を、当該判定がなされる時点までに取得されている車両周辺情報に基いて行う。そして、本実施装置は、注意喚起対象物が存在していると判定したとき、注意喚起装置に注意喚起動作を実行させる。
【００５１】
更に、本実施装置は、注意喚起対象物が存在しているか否かの判定を、「移動物が車両を基準に定められる所定領域（図６のＡｓを参照。）に到達するまでの予測時間」に基いて行う。この予測時間は、ＴＴＣ（Time to collision）と称呼される場合もある。なお、以降において、「移動物が所定領域に到達するまでの予測時間」を、「予測時間Ｔｋ」と称呼する。予測時間Ｔｋは、所定領域と移動物との間の距離を車両に対する移動物の速度（相対速度）によって除することにより算出される。
【００５２】
本実施装置は、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合、予測時間Ｔｋが所定の第１時間閾値Ｔ１以下であるとき、注意喚起対象物が存在していると判定する。一方、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合、本実施装置は、予測時間Ｔｋが第１時間閾値Ｔ１よりも大きい所定の第２時間閾値Ｔ２以下であるとき、注意喚起対象物が存在していると判定する。これは、以下の理由による。
【００５３】
例えば、車両１０が一時停止した状況（即ち、ＩＧスイッチ８０がオン状態で車両１０が停止した状況）にて、助手席の乗員及び／又は後部座席の乗員が降車すると仮定する。このような状況では、乗員は、車両１０が停車した時点から比較的短い時間内で降車し且つ車両から離れる場合が多い。従って、予測時間Ｔｋが大きいにも関わらず注意喚起動作が行われると、乗員に煩わしさを与える可能性がある。従って、本実施装置は、移動物が比較的短い時間内で所定領域に到達すると予想される（予測時間Ｔｋが第１時間閾値Ｔ１以下である）とき、注意喚起動作を行うようになっている。
【００５４】
一方、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更されたとき、車両１０が駐車されたと考えられる。この場合、車両１０を駐車した時点から乗員が降車を完了するまでの時間が長い場合が多い。従って、予測時間Ｔｋが大きい状況（例えば、移動物が車両１０から比較的遠い位置に存在している状況）でも、移動物を注意喚起対象物とみなすことが好ましい。従って、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合、注意喚起対象物が存在しているか否かを判定するための閾値（予測時間Ｔｋの閾値）が、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合と比較して大きい値に設定されている。これにより、本実施装置は、移動物が比較的長い時間内で所定領域に到達すると予想されるとき（予測時間Ｔｋが第２時間閾値Ｔ２以下である）でも、注意喚起動作を行うようになっている。この構成によれば、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合において、乗員が降車する際の乗員の安全性を高めることができる。
【００５５】
＜本実施装置の具体的作動＞
次に、注意喚起ＥＣＵ５０のＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、「第１所定時間と等しいか又は第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図３にフローチャートにより示した「移動物判定ルーチン」を実行するようになっている。
【００５６】
なお、ＣＰＵは、ＩＧスイッチ８０がオフ状態からオン状態へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している（フラグをクリアする）。更に、ＩＧスイッチ８０がオン状態である間、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、センサＥＣＵ４０から車両周辺情報を取得し、当該車両周辺情報を当該車両周辺情報を取得した時刻とともにＲＡＭに記憶している。
【００５７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ３００から図３のルーチンを開始してステップ３０５に進み、ＩＧスイッチ８０がオン状態であるか否かを判定する。
【００５８】
いま、ＩＧスイッチ８０がオン状態であると仮定すると、ＣＰＵは、そのステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、車両１０が停止中であるか否か（即ち、車速センサにより検出された車両１０の車速が「０」であるか否か）を判定する。
【００５９】
車両１０が停止中でない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
これに対し、車両１０が停止中である場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進み、ＲＡＭから車両周辺情報を読み出す。
【００６１】
次に、ＣＰＵは、ステップ３２０にて、ステップ３１５にて読み出した車両周辺情報に基いて、所定の移動物条件が成立するか否かを判定する。この移動物条件は、車両１０の後方から車両１０に接近している物体（移動物）が存在するか否かを判定するための条件である。
【００６２】
いま、図６に示すように、車両１０の後方から車両１０に接近している移動物ＭＯ１が存在すると仮定する。ＣＰＵは、車両１０を基準に定められる所定領域Ａｓを定義している。所定領域Ａｓは、車両１０の車体２０が占める領域を基準として、車幅Ｃｗを左右両側に距離αだけ広げた領域である。例えば、距離αは、ドアの最大開口幅Ｗｍａｘ（例えば、図６のドア２５ｃを参照。）と所定のマージンＭとの和である。なお、所定領域Ａｓは、この例に限定されない。
【００６３】
移動物条件は、以下の条件１及び条件２の両方が成立するときに成立する。
（条件１）：物体の移動方向の延長線が所定領域Ａｓと交差する。
（条件２）：物体の移動速度が所定の速度（実質的に「０」に近い速度）より大きい。
【００６４】
ＣＰＵは、このステップ３２０の処理を実行する時点（以下、「第１時点」とも称呼する。）における物体の位置、及び、第１時点から前記第１所定時間前の時点（以下、「第２時点」とも称呼する。）における物体の位置に基いて、物体の移動方向及び移動速度を演算する。そして、ＣＰＵは、移動物条件が成立するか否かを判定する。
【００６５】
図６の例においては、移動物ＭＯ１の移動方向の延長線（一点鎖線）が所定領域Ａｓと交差し、且つ、移動物ＭＯ１の移動速度が所定の速度より大きい。即ち、移動物条件が成立する。従って、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２５に進み、第１フラグＦ１を「１」に設定する。第１フラグＦ１は、その値が「１」であるとき、ＩＧスイッチ８０がオン状態である状況にて注意喚起の対象となり得る移動物（車両１０の後方から車両１０に接近している移動物）が存在することを示す。第１フラグＦ１は、その値が「２」であるとき、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である状況にて注意喚起の対象となり得る移動物が存在することを示す。なお、第１フラグＦ１は、後述する図４のルーチンのステップ４４５及びステップ４６０、並びに、後述する図５のルーチンのステップ５３５及びステップ５５０においても「０」に設定される。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６６】
なお、移動物条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６７】
一方、ＣＰＵがステップ３０５の処理を実行する時点において、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合、ＣＰＵは、そのステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３３５に進む。ＣＰＵは、ステップ３３５にて、ＩＧスイッチ８０のオフ時点から所定時間Ｔｍ以上経過したか否かを判定する。
【００６８】
オフ時点から所定時間Ｔｍ以上経過している場合、ＣＰＵは、そのステップ３３５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６９】
いま、現時点がオフ時点の直後の時点である（即ち、オフ時点から所定時間Ｔｍ以上経過していない）と仮定する。ＣＰＵは、ステップ３３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３４０に進み、ＲＡＭから車両周辺情報を読み出す。現時点にてＩＧスイッチ８０がオフ状態であるので、ＲＡＭには、オフ時点の直前の時点までの車両周辺情報が記憶されている。従って、ＣＰＵは、オフ時点の直前の時点までに取得されていた車両周辺情報をＲＡＭから読み出す。
【００７０】
次に、ＣＰＵは、ステップ３４５にて、ステップ３４０にて読み出した車両周辺情報に基いて、移動物条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、オフ時点の直前の時点（以下、「第３時点」とも称呼する。）における物体の位置、及び、第３時点から前記第１所定時間前の時点（以下、「第４時点」とも称呼する。）における物体の位置に基いて、物体の移動方向及び移動速度を演算する。そして、ＣＰＵは、前述したように、移動物条件が成立するか否かを判定する。
【００７１】
移動物条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ３４５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
これに対し、移動物条件が成立する場合、ＣＰＵは、そのステップ３４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３５０に進み、第１フラグＦ１を「２」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７３】
更に、ＣＰＵは第２所定時間が経過する毎に図４に示した「第１注意喚起ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、第１フラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定する。第１フラグＦ１の値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
これに対し、いま、図３のルーチンにて第１フラグＦ１の値が「１」に設定された（ステップ３２５を参照。）と仮定する。この場合、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、第２フラグＦ２の値が「０」であるか否かを判定する。第２フラグＦ２は、その値が「１」であるとき注意喚起動作が実行されていることを示し、その値が「０」であるとき注意喚起動作が実行されていないことを示す。
【００７５】
いま、第２フラグＦ２の値が「０」である（注意喚起動作が実行されていない）と仮定すると、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、車両周辺情報に基いて、予測時間Ｔｋを算出する。図６の例においては、ＣＰＵは、移動物ＭＯ１の移動方向における移動物ＭＯ１と所定領域Ａｓとの間の距離Ｌａ１を移動物ＭＯ１の速度によって除することにより、予測時間Ｔｋを算出する。
【００７６】
次に、ＣＰＵは、ステップ４２０にて、所定の第１注意喚起条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、第１注意喚起条件は、ステップ４１５にて算出された予測時間Ｔｋが所定の第１時間閾値Ｔ１以下であるときに成立する。本例において、第１時間閾値Ｔ１は、３秒である。
【００７７】
第１注意喚起条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進み、第１フラグＦ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、注意喚起動作は実行されない。
【００７８】
いま、図６に示すように、移動物ＭＯ１の予測時間Ｔｋが２秒であると仮定する。この場合、第１注意喚起条件が成立するので、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べる「ステップ４２５及びステップ４３０」の処理を順に行い、ステップ４３５に進む。
【００７９】
ステップ４２５：ＣＰＵは、第２フラグＦ２の値を「１」に設定する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄの全てを点灯させる。これにより、ＣＰＵは、移動物ＭＯ１が車両１０の後方から車両１０に接近していることを車両１０の全ての乗員に対して注意喚起する。
【００８０】
次に、ＣＰＵは、ステップ４３５にて、ドアスイッチ１４からの信号に基いて、ドア２５ａ〜２５ｄの少なくとも１つが開いたか否かを判定する。ドア２５ａ〜２５ｄの少なくとも１つが開いた場合、ＣＰＵは、そのステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進む。ＣＰＵは、ステップ４４０にて、ブザー１７に警告音を発生させる。更に、ＣＰＵは、図７に示すように、表示装置１６に警告画面７００を表示させる。警告画面７００は、警告サイン７０１及び警告メッセージ７０２を含む。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
これに対し、ドア２５ａ〜２５ｄの何れもが開いてない場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
図６に示した状況から第２所定時間が経過した後に、ＣＰＵが再び図４のルーチンを開始する。ＣＰＵがステップ４１０に進むと、第２フラグＦ２の値が「１」であるので、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４５０に進む。ＣＰＵは、ステップ４５０にて、車両周辺情報に基いて、所定の第１終了条件が成立しているか否かを判定する。例えば、図８に示すように、第１終了条件は、移動物ＭＯ１が車両１０から離れるように移動しており、且つ、所定領域Ａｓと移動物ＭＯ１との間の距離が所定の閾値Ｄｔｈ以上となったときに成立する。第１終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定して、前述したようにステップ４３０乃至ステップ４４０の処理を実行する。
【００８３】
これに対し、第１終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５５に進み、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄを消灯させる。更に、ブザー１７が警告音を発生している場合、ＣＰＵは、警告音の発生を停止する。表示装置１６に警告画面７００が表示されている場合、ＣＰＵは、警告画面７００を消す（非表示にする）。次に、ＣＰＵは、ステップ４６０にて、第１フラグＦ１の値及び第２フラグＦ２の値を共に「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
更に、ＣＰＵは第２所定時間が経過する毎に図５に示した「第２注意喚起ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、第１フラグＦ１の値が「２」であるか否かを判定する。第１フラグＦ１の値が「２」でない場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８５】
これに対し、いま、図９に示すように、車両１０の後方から車両１０に接近している移動物ＭＯ２が存在すると仮定する。移動物ＭＯ２の移動方向の延長線（一点鎖線）が所定領域Ａｓと交差し、且つ、移動物ＭＯ２の移動速度が所定の速度より大きい。この場合、ＣＰＵは、図３のルーチンを実行した際に、第１フラグＦ１の値を「２」に設定している（ステップ３４５での「Ｙｅｓ」の判定及びステップ３５０を参照。）。従って、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、第２フラグＦ２の値が「０」であるか否かを判定する。
【００８６】
いま、第２フラグＦ２の値が「０」である（注意喚起動作が実行されていない）と仮定すると、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、車両周辺情報（図３のルーチンのステップ３４０にて読み出した車両周辺情報）に基いて、予測時間Ｔｋを算出する。
【００８７】
次に、ＣＰＵは、ステップ５２０にて、所定の第２注意喚起条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、第２注意喚起条件は、ステップ５１５にて算出された予測時間Ｔｋが、第１時間閾値Ｔ１よりも大きい所定の第２時間閾値Ｔ２以下であるときに成立する。本例において、第２時間閾値Ｔ２は、５秒である。なお、上述した所定時間Ｔｍは、第２時間閾値Ｔ２よりも大きい値である（Ｔ２＜Ｔｍ）。
【００８８】
第２注意喚起条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に進み、第１フラグＦ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、注意喚起動作は実行されない。
【００８９】
図９の例においては、移動物ＭＯ２の予測時間Ｔｋが４秒である。この場合、第２注意喚起条件が成立するので、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べる「ステップ５２５及びステップ５３０」の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
ステップ５２５：ＣＰＵは、第２フラグＦ２の値を「１」に設定する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄの全てを点灯させる。更に、ＣＰＵは、図１０に示すように、表示装置１６に注意喚起画面１０００を表示させる。注意喚起画面１０００は、注意喚起メッセージ１００１を含む。注意喚起画面１０００は、警告サインを含んでいない。
【００９１】
図９に示した状況から第２所定時間が経過した後に、ＣＰＵが再び図５のルーチンを開始する。ＣＰＵがステップ５１０に進むと、第２フラグＦ２の値が「１」であるので、ＣＰＵは、そのステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進む。ＣＰＵは、ステップ５４０にて、所定の第２終了条件が成立しているか否かを判定する。第２終了条件は、注意喚起動作を開始した時点（即ち、第２フラグＦ２の値が「１」に設定された時点）から所定の終了判定時間だけ経過したときに成立する。終了判定時間は、第２時間閾値Ｔ２に所定の時間マージン（例えば、５秒）を加えた値である。第２終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定して、前述したようにステップ５３０の処理を実行する。
【００９２】
これに対し、第２終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４５に進み、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄを消灯させるとともに、注意喚起画面１０００を消す（非表示にする）。更に、ＣＰＵは、ＲＡＭに記憶されている車両周辺情報を破棄する（クリアする）。これにより、ＣＰＵが再び図３のルーチンのステップ３４５に進んだときに、ＣＰＵは、車両１０の後方から車両１０に接近する移動物が存在しないと判定する（即ち、移動物条件が成立しない）。これにより、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である状況にて、注意喚起動作が再度実行されない。次に、ＣＰＵは、ステップ５５０にて、第１フラグＦ１の値及び第２フラグＦ２の値を共に「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９３】
以上の本実施装置において、注意喚起ＥＣＵ５０及び注意喚起装置（ランプ１５、表示装置１６及びブザー１７）は、ＩＧスイッチ８０を介さずに電源装置６０と接続されている。従って、注意喚起ＥＣＵ５０及び注意喚起装置は、ＩＧスイッチ８０がオフ状態であっても作動可能である。このような構成において、注意喚起ＥＣＵ５０は、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された場合、オフ時点の直前の時点までの車両周辺情報に基いて、乗員が車両１０から降車する場合に注意すべき移動物（注意喚起対象物）が存在するか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ５０は、注意喚起対象物が存在すると判定した場合には、注意喚起装置に注意喚起動作を実行させる。従って、本実施装置は、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された場合でも、移動物が車両１０に接近していることを乗員に対して注意喚起することができる。
【００９４】
更に、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された場合、注意喚起を行うか否かを判定するための予測時間Ｔｋの閾値（Ｔ２）は、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合の閾値（Ｔ１）に比べて大きい。ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更されたとき、車両１０が駐車されたと考えられる。この場合、車両１０を駐車した時点から乗員が降車を完了するまでの時間が長い場合が多い。従って、予測時間Ｔｋが大きい状況でも、移動物を注意喚起対象物とみなして、注意喚起動作を行うことが好ましい。本実施装置によれば、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合において、乗員が降車する際の乗員の安全性を高めることができる。
【００９５】
更に、本実施装置は、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合、ランプ１５による注意喚起動作が開始された（ステップ４３０）後に、乗員が車両１０を降車する可能性が高まった（ドア２５ａ〜２５ｄの少なくとも１つが開いた）か否かを判定する（ステップ４３５）。本実施装置は、乗員が車両１０を降車する可能性が高まったと判定した場合、「乗員の注意を喚起する能力」が高い注意喚起動作を追加で実行する。一般的に、ブザー１７の警告音の「乗員の注意を喚起する能力」は、他の注意喚起動作（ランプ１５の点灯及び表示装置１６での表示）に比べて大きい。本実施装置は、乗員が車両１０を降車する可能性が高まったと判定した場合、ブザー１７による警告音の発生を注意喚起動作として実行する。これに加えて、本実施装置は、表示装置１６に警告画面７００を表示させる。警告画面７００は警告サイン７０１を含むので、警告画面７００の「乗員の注意を喚起する能力」は、そのような警告サインを含まない画面（例えば、注意喚起画面１０００）に比べて大きい。本実施装置は、乗員が車両１０を降車する可能性に応じて、注意喚起動作の「乗員の注意を喚起する能力」を相対的に高めることができる。
【００９６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００９７】
（変形例１）
ＣＰＵは、図４に示したルーチンに代えて、図１１に示した「第１注意喚起ルーチン」を実行してもよい。図１１に示したルーチンは、図４に示したルーチンのステップ４３０乃至ステップ４４０が、ステップ１１１０に置き換えられたルーチンである。従って、図４と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。
【００９８】
所定のタイミングになると、ＣＰＵが図１１のステップ１１００から処理を開始する。ＣＰＵが、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２５を介してステップ１１１０に進むと、ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄの全てを点灯させる。更に、ＣＰＵは、ブザー１７に警告音を発生させるとともに、表示装置１６に警告画面７００を表示させる。その後、ＣＰＵは、テップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
本変形例によれば、ＣＰＵは、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合に注意喚起対象物が存在していると判定したとき（即ち、第１注意喚起条件が成立したとき）、ランプ１５ａ〜１５ｄ、ブザー１７、及び、表示装置１６の全てを用いた注意喚起動作を行う。以降、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合に実行される注意喚起動作を「第１注意喚起動作」と称呼する。
【０１００】
一方で、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合に注意喚起対象物が存在していると判定したとき（即ち、第２注意喚起条件が成立したとき）、ＣＰＵは、ランプ１５ａ〜１５ｄ及び表示装置１６を用いた注意喚起動作を行う（図５のルーチンのステップ５３０を参照。）。以降、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合に実行される注意喚起動作を「第２注意喚起動作」と称呼する。
【０１０１】
上述したように、ブザー１７の警告音は、「乗員の注意を喚起する能力」が高い注意喚起動作である。第２注意喚起動作では、ブザー１７による警告音の発生が実行されないので、第２注意喚起動作の「乗員の注意を喚起する能力」は、第１注意喚起動作の「乗員の注意を喚起する能力」よりも低い。更に、第２注意喚起動作を実行する際に表示される注意喚起画面１０００は、警告サインを含まない。従って、注意喚起画面１０００の「乗員の注意を喚起する能力」は、第１注意喚起動作を実行する際に表示される警告画面７００に比べて低い。
【０１０２】
このように、本変形例によれば、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合、ＣＰＵは、ＩＧスイッチ８０がオン状態である場合に比べて「乗員の注意を喚起する能力」が低い注意喚起動作を実行する。これは以下の理由による。上述したように、ＩＧスイッチ８０がオン状態からオフ状態に変更された場合、予測時間Ｔｋが比較的長い場合（例えば、移動物が車両１０から比較的遠い位置に存在している場合）でも、乗員に対して注意喚起動作が行われる。しかし、ＩＧスイッチ８０のオフ時点以降において、移動物（注意喚起対象物）が移動方向を変更し、移動物が車両１０に接近しない場合もあり得る。即ち、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合、予測時間Ｔｋが比較的大きいと、移動物が所定領域に到達しない可能性がある。このような状況において、「乗員の注意を喚起する能力が高い注意喚起動作」が実行されると、乗員が煩わしさを感じる可能性がある。本変形例によれば、第２注意喚起動作の「乗員の注意を喚起する能力」が、第１注意喚起動作と比較して低いので、ＩＧスイッチ８０がオフ状態である場合において、乗員が煩わしさを感じる可能性を小さくすることができる。
【０１０３】
（変形例２）
第１注意喚起条件及び第２注意喚起条件は、上述の例に限定されない。第１注意喚起条件は、移動物と所定領域Ａｓとの間の相対距離が所定の第１距離閾値Ｄ１以下であるときに成立する条件であってもよい。本変形例における相対距離とは、移動物の移動方向における、移動物と所定領域Ａｓとの間の相対距離（例えば、図６のＬａ１を参照。）である。この構成において、ＣＰＵは、ステップ４２０にて、移動物と車両１０との間の相対距離が所定の第１距離閾値Ｄ１以下であるとき、「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２５に進む。
【０１０４】
更に、第２注意喚起条件は、移動物と所定領域Ａｓとの間の相対距離が所定の第２距離閾値Ｄ２以下であるときに成立する条件であってもよい。第２距離閾値Ｄ２は、第１距離閾値Ｄ１よりも大きい値である。この構成において、ＣＰＵは、ステップ５２０にて、移動物と車両１０との間の相対距離が所定の第２距離閾値Ｄ２以下であるとき、「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。
【０１０５】
（変形例３）
ＣＰＵは、ステップ４３０及びステップ５３０にて、移動物の位置に応じてランプ１５ａ〜１５ｄを選択的に点灯させてもよい。図１２に示すように、ＣＰＵは、移動物ＭＯ３が「車両１０の車幅方向の中心位置ＣＰから車両前後方向に延びる軸線ＣＬ」に対して右側に存在している場合、右側のドア２５ａ及び２５ｃに対応するランプ１５ａ及び１５ｃを点灯させてもよい。一方、移動物が軸線ＣＬに対して左側に存在している場合、ＣＰＵは、左側のドア２５ｂ及び２５ｄに対応するランプ１５ｂ及び１５ｄを点灯させてもよい。
【０１０６】
更に、移動物が軸線ＣＬに対して右側に存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて、右側のドア２５ａ及び２５ｃの一方又は両方が開いたときのみ「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進むように構成されてもよい。更に、移動物が軸線ＣＬに対して左側に存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて、左側のドア２５ｂ及び２５ｄの一方又は両方が開いたときのみ「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進むように構成されてもよい。
【０１０７】
（変形例４）
図１３に示すように、ＣＰＵは、車両１０の斜め後方から車両１０に接近している移動物が存在する場合においても注意喚起動作を実行してもよい。図１３の例においては、移動物ＭＯ４の移動方向の延長線（一点鎖線）が所定領域Ａｓと交差し、移動物ＭＯ４の移動速度が所定の速度より大きい。従って、ＣＰＵは、このような状況にてステップ３２０又はステップ３４５に進むと、移動物条件が成立すると判定する。
【０１０８】
この場合、ＣＰＵは、移動物ＭＯ４の移動方向における移動物ＭＯ４と所定領域Ａｓとの間の距離Ｌａ４を移動物ＭＯ４の速度によって除することにより、予測時間Ｔｋを算出する。これにより、ＣＰＵは、第１注意喚起条件（ステップ４２０）又は第２注意喚起条件（ステップ５２０）が成立するか否かを判定することができる。
【０１０９】
（変形例５）
ＣＰＵは、図５のルーチンに代えて図１４にフローチャートにより示したルーチンを実行してもよい。図１４のルーチンは、図５のステップ５３０がステップ１４１０乃至ステップ１４４０に置き換えられたルーチンである。従って、図５と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。
【０１１０】
ＣＰＵがステップ１４００から図１４のルーチンを開始してステップ１４１０に進むと、予測時間Ｔｋが３秒以下であるか否かを判定する。予測時間Ｔｋが３秒以下である場合、ＣＰＵは、そのステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２０に進み、ランプ１５ａ〜１５ｄを点滅させる。次に、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて、表示装置１６に注意喚起画面１０００を表示させる。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１１】
これに対し、予測時間Ｔｋが３秒よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３０に進み、ランプ１５ａ〜１５ｄを点灯させる。次に、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて、表示装置１６に注意喚起画面１０００を表示させる。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１２】
ランプに関しては、点滅動作の「乗員の注意を喚起する能力」は、点灯動作の「乗員の注意を喚起する能力」よりも高いと言える。本変形例によれば、移動物がオフ時点から比較的短い時間にて所定領域Ａｓに到達する場合（予測時間Ｔｋが３秒以下である場合）、「乗員の注意を喚起する能力」を相対的に高めることができる。
【０１１３】
（変形例６）
注意喚起動作は、車両１０が低速走行しているときに実行されてもよい。この場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて、車両１０の車速が所定の低速閾値（＞０）以下であるときに「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進んでもよい。
【０１１４】
（変形例７）
注意喚起動作は、上述した例に限定されない。ＣＰＵは、図示しないスピーカに、移動物が車両に接近している旨のメッセージを発話させてもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…車両、１１ａ〜１１ｅ…レーダセンサ、１２ａ〜１２ｄ…超音波センサ、１３ａ〜１３ｄ…カメラセンサ、１４ａ〜１４ｄ…ドアスイッチ、１５ａ〜１５ｄ…ランプ、１６…表示装置、１７…ブザー、３０…エンジンＥＣＵ、４０…センサＥＣＵ、５０…注意喚起ＥＣＵ、６０…電源装置、８０…イグニッションスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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