(57)【要約】【課題】一対のコネクタ同士を適切かつ効率よく連結することができるコネクタの連結方法を提供する。【解決手段】コネクタの連結方法では、充電用コネクタ50の位置が取得され(STEP3)、充電用コネクタ10が充電用コネクタ50の位置に向かって移動するように、ロボットアーム20を制御する第１制御が実行され(STEP4)、充電用コネクタ10が充電用コネクタ50に接触したことを要件として、第１制御が中止され、充電用コネクタ10の先端面の中心位置が基準位置Poに設定される。そして、基準位置Poの設定以降、充電用コネクタ10が充電用コネクタ50側に押圧されるとともに、充電用コネクタ10の中心位置が、基準位置Poから渦巻き状に移動するように、ロボットアーム20が制御される(STEP8)。【選択図】図７
2020191275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに連結可能な一対の第１コネクタ及び第２コネクタのうちの当該第１コネクタを駆動装置に装着し、当該駆動装置を制御することによって、当該第１コネクタを前記第２コネクタに連結させるコネクタの連結方法であって、
前記第２コネクタの位置を所定の位置取得装置によって取得し、
前記第１コネクタが前記第２コネクタの前記位置に向かって移動するように、前記駆動装置を制御する第１制御を実行し、
当該第１制御の実行中、前記第１コネクタが前記第２コネクタに接触したことを要件として、前記第１制御を中止し、
前記第１コネクタが前記第２コネクタに接触したことを要件として、前記第１コネクタの前記第２コネクタ側の所定部位の位置を基準位置に設定し、
前記第１制御が中止されかつ前記基準位置が設定されていることを要件として、前記第１コネクタを前記第２コネクタ側に押圧するとともに、前記第１コネクタの前記所定部位が、前記基準位置から外方に向かいながら周回するように、前記駆動装置を制御する第２制御を実行することを特徴とするコネクタの連結方法。
【請求項２】
請求項１に記載のコネクタの連結方法において、
前記第１コネクタの外周面は曲面状に形成され、
前記第２制御の実行中、前記第１コネクタの前記所定部位が、前記基準位置から渦巻き状に移動するように、前記駆動装置が制御されることを特徴とするコネクタの連結方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のコネクタの連結方法において、
前記第２制御の実行中、前記第１コネクタが、当該第１コネクタを通りながら前記第２コネクタとの連結方向に沿って延びる回転軸線周りに第１所定角度分、時計回りに回転する正回転動作と、当該回転軸線周りに第２所定角度分、反時計回りに回転する逆回転動作とを繰り返すように、前記駆動装置が制御されることを特徴とするコネクタの連結方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載のコネクタの連結方法において、
前記第２制御の実行中、前記第１コネクタが前記第２コネクタ側に所定距離以上、移動したときに、前記第２制御を中止し、
当該第２制御が中止されていることを要件として、前記第１コネクタを前記第２コネクタ側に押圧するように、前記駆動装置が制御されることを特徴とするコネクタの連結方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対のコネクタの一方を他方に対して連結するコネクタの連結方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境保護などの社会的な要求から、電気自動車が普及してきている。電気自動車の場合、充電作業時に、充電装置側のコネクタを電気自動車側のコネクタに手作業で押し込んで連結する必要があり、その手作業が煩わしいという問題がある。これを解消するために、例えば、充電装置側のコネクタを産業用ロボットに装着し、産業用ロボットを制御することにより、充電装置側のコネクタを電気自動車側のコネクタに自動的に連結させることが考えられる。そのように２つのコネクタ同士を連結する場合には、充電装置側のコネクタが電気自動車側のコネクタに連結可能な位置まで適切に移動するように、産業用ロボットを制御する必要がある。
【０００３】
一方、ワークを対象物の孔に挿入する際の制御方法として、例えば、特許文献１のものが知られている。この制御方法では、ワークをロボットアームによって保持し、ワークを対象物側に押圧しながら、所定探索範囲内で三角波状に往復移動するように、ロボットアームが制御される。それにより、ワークが対象物の孔に挿入される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６７６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の制御手法を、前述した電気自動車のコネクタ同士の連結に適用しようとした場合、以下に述べるような問題がある。すなわち、特許文献１の場合、ロボットアームの制御中、ワークが対象物に対して平面的に移動する構成であるので、制御開始前に、ワークが対象物に当接可能な位置関係に予め配置されていることが前提となる。これに対して、電気自動車の２つのコネクタの場合、制御開始前に、両者が離間した状態になるとともに、両者の位置関係が不明な状態となるので、特許文献１の制御手法を用いてコネクタ同士を連結させることはできない。この問題は、電気自動車の充電用のコネクタ同士に限らず、他の産業機器における一対のコネクタ同士を連結する際にも発生する。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、一対のコネクタ同士を適切かつ効率よく連結することができるコネクタの連結方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、互いに連結可能な一対の第１コネクタ（充電用コネクタ１０）及び第２コネクタ（充電用コネクタ５０）のうちの第１コネクタ（充電用コネクタ１０）を駆動装置（ロボットアーム２０）に装着し、駆動装置（ロボットアーム２０）を制御することによって、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）を第２コネクタ（充電用コネクタ５０）に連結させるコネクタの連結方法であって、第２コネクタ（充電用コネクタ５０）の位置を所定の位置取得装置（距離画像センサ４１）によって取得し（ＳＴＥＰ３）、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）が第２コネクタ（充電用コネクタ５０）の位置に向かって移動するように、駆動装置（ロボットアーム２０）を制御する第１制御を実行し（ＳＴＥＰ４）、第１制御の実行中、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）が第２コネクタ（充電用コネクタ５０）に接触したことを要件として、第１制御を中止し（ＳＴＥＰ５，６）、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）が第２コネクタ（充電用コネクタ５０）に接触したことを要件として、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）の第２コネクタ（充電用コネクタ５０）側の所定部位の位置を基準位置Ｐｏに設定し（ＳＴＥＰ８）、第１制御が中止されかつ基準位置Ｐｏが設定されていることを要件として、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）を第２コネクタ（充電用コネクタ５０）側に押圧するとともに、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）の所定部位が、基準位置Ｐｏから外方に向かいながら周回するように、駆動装置（ロボットアーム２０）を制御する第２制御（ＳＴＥＰ８）を実行することを特徴とする。
【０００８】
このコネクタの連結方法によれば、第２コネクタの位置が所定の位置取得装置によって取得され、第１コネクタが第２コネクタの位置に向かって移動するように、駆動装置を制御する第１制御が実行される。それにより、特許文献１の制御手法と異なり、電気自動車用の充電用コネクタ同士のような、第１コネクタと第２コネクタの位置関係が予め判っていない条件下でも、第２コネクタの位置を取得でき、第１コネクタを第２コネクタの位置に向かって適切に移動させることができる。
【０００９】
また、第１制御の実行中、第１コネクタが第２コネクタに接触したことを要件として、第１制御が中止され、第１コネクタが第２コネクタに接触したことを要件として、第１コネクタの第２コネクタ側の所定部位の位置が基準位置に設定される。そして、第１制御が中止されかつ基準位置が設定されていることを要件として、第１コネクタを第２コネクタ側に押圧するとともに、第１コネクタの所定部位が、基準位置から外方に向かいながら周回するように、駆動装置を制御する第２制御が実行される。それにより、第１コネクタは、第２コネクタ側に押圧されながら、その所定部位が基準位置から外方に向かいながら周回するように移動する状態となる。その結果、第１コネクタが特許文献１のような往復移動する場合と異なり、第１コネクタを、第２コネクタに連結する位置まで適切かつ効率的に移動させることができる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のコネクタの連結方法において、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）の外周面は曲面状に形成され、第２制御の実行中、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）の所定部位が、基準位置Ｐｏから渦巻き状に移動するように、駆動装置（ロボットアーム２０）が制御されることを特徴とする。
【００１１】
このコネクタの連結方法によれば、第１コネクタの外周面が曲面状に形成され、第２制御の実行中、第１コネクタの所定部位が、基準位置から渦巻き状に移動するように、駆動装置が制御される。それにより、第１コネクタの所定部位が基準位置から直線的に周回する場合と比べて、第１コネクタの外周面が第２コネクタの表面の凸部などに当接する際の衝撃を効果的に低減することができる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のコネクタの連結方法において、第２制御の実行中、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）が、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）を通りながら第２コネクタ（充電用コネクタ５０）との連結方向に沿って延びる回転軸線周りに第１所定角度（所定角度θｘ）分、時計回りに回転する正回転動作と、回転軸線周りに第２所定角度（所定角度θｘ）分、反時計回りに回転する逆回転動作とを繰り返すように、駆動装置（ロボットアーム２０）が制御されることを特徴とする。
【００１３】
このコネクタの連結方法によれば、第２制御の実行中、第１コネクタが、第１コネクタを通りながら第２コネクタとの連結方向に沿って延びる回転軸線周りに第１所定角度分、時計回りに回転する正回転動作と、回転軸線周りに第２所定角度分、反時計回りに回転する逆回転動作とを繰り返すように、駆動装置が制御される。それにより、第１コネクタの連結部位が第２コネクタの連結部位に対して、回転軸線周りの回転方向のずれを生じている場合でも、そのずれを修正しながら、両者を適切に連結させることができる。
【００１４】
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のコネクタの連結方法において、第２制御の実行中、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）が第２コネクタ（充電用コネクタ５０）側に所定距離以上、移動したときに、第２制御を中止し（ＳＴＥＰ１０）、第２制御が中止されていることを要件として、第１コネクタ（充電用コネクタ１０）を第２コネクタ（充電用コネクタ５０）側に押圧するように、駆動装置（ロボットアーム２０）が制御される（ＳＴＥＰ１０）ことを特徴とする。
【００１５】
このコネクタの連結方法によれば、第２制御の実行中、第１コネクタが第２コネクタ側に所定距離以上、移動したときに、第２制御が中止され、第２制御が中止されていることを要件として、第１コネクタを第２コネクタ側に押圧するように、駆動装置が制御される。このように、第２制御の実行中、第１コネクタが第２コネクタ側に所定距離以上、移動した場合には、第１コネクタが第２コネクタへの連結を開始したと判定できるので、基準位置から外方に向かいながら周回する動作が不用になる。したがって、第２制御が中止されていることを要件として、第１コネクタを第２コネクタ側に押圧することによって、両者を確実に連結させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る充電用コネクタを備えた自動充電装置の構成を示す斜視図である。
【図２】自動充電装置の充電用コネクタを車両側の充電用コネクタに連結する状態を示す図である。
【図３】ロボットアームの構成を示す斜視図である。
【図４】自動充電装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】連結制御処理を示すフローチャートである。
【図６】実行条件判定処理を示すフローチャートである。
【図７】第２制御処理中の充電用コネクタの移動軌跡の一例を示す図である。
【図８】第２制御処理中の充電用コネクタの移動軌跡の他の一例を示す図である。
【図９】第２制御処理中の充電用コネクタの移動軌跡の他の一例を示す図である。
【図１０】第２制御処理中の充電用コネクタの移動軌跡の他の一例を示す図である。
【図１１】充電用コネクタの矩形波状の移動軌跡の一例を示す図である。
【図１２】充電用コネクタの矩形波状の移動軌跡の他の一例を示す図である。
【図１３】充電用コネクタの三角波状の移動軌跡の一例を示す図である。
【図１４】充電用コネクタの三角波状の移動軌跡の他の一例を示す図である。
【図１５】他種類の車両側の充電用コネクタを示す図である。
【図１６】第２制御処理中の充電用コネクタの移動軌跡の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るコネクタの連結方法について説明する。本実施形態のコネクタの連結方法は、電気自動車への充電動作を自動的に実行する自動充電装置に適用されたものである。
【００１８】
図１に示すように、この自動充電装置１は、充電用コネクタ１０、ロボットアーム２０及びコントローラ３０（図４参照）などを備えている。この充電用コネクタ１０（第１コネクタ）は、ケーブル１３を介して充電装置本体（図示せず）に接続されており、電気自動車Ｖ（図２参照）への充電時、充電装置本体からの電力が供給されるように構成されている。
【００１９】
図２に示すように、充電用コネクタ１０は、プラグ１１及び被挟持部１２を備えており、このプラグ１１の先端面は、円形に構成されている。また、被挟持部１２は、充電用コネクタ１０のプラグ１１と反対側の上端部に設けられており、充電作業時、後述するロボットハンド２１の指部２１ｃ，２１ｃによって挟持される。それにより、充電用コネクタ１０は、ロボットアーム２０（駆動装置）に装着される。
【００２０】
一方、充電終了時には、ロボットハンド２１の指部２１ｃ，２１ｃによる被挟持部１２の挟持が解除されることにより、充電用コネクタ１０がロボットアーム２０から取り外される。
【００２１】
この自動充電装置１では、充電用コネクタ１０がロボットアーム２０に装着された状態で、後述する連結制御処理によって、プラグ１１が電気自動車Ｖの充電用コネクタ５０（第２コネクタ）のソケット５１（後述する図７参照）に挿入される。それにより、充電用コネクタ１０が充電用コネクタ５０に連結され、電気自動車Ｖへの充電が可能になる。なお、以下の説明では、電気自動車Ｖの充電用コネクタ５０を「車両側コネクタ５０」という。
【００２２】
次に、ロボットアーム２０について説明する。図１及び図３に示すように、このロボットアーム２０は、多関節リンクタイプのものであり、ロボットハンド２１、上中下の３つのリンク２２〜２４、上中下の３つの関節２５〜２７及びベース２８などで構成されている。
【００２３】
３つの関節２５〜２７は、いずれも能動関節タイプのものであり、関節モータ３２（図４に１つのみ図示）及び減速機（図示せず）が内蔵されている。
【００２４】
ベース２８は、床面に固定され、ベースモータ３１（図４参照）が内蔵されている。下リンク２４は、このベース２８から上方に延びており、ベース２８内のベースモータ３１によって駆動されることにより、鉛直軸線周りに回転するように構成されている。
【００２５】
下リンク２４は、その上端部が下関節２７を介して中リンク２３の下端部に連結されており、それにより、中リンク２３は、下関節２７の回転軸線周りに回動自在に構成されている。この下関節２７では、関節モータ３２の動力により、下関節２７の角度すなわち、中リンク２３と下リンク２４との間の角度が変更される。
【００２６】
また、中リンク２３は、その上端部が中関節２６を介して上リンク２２の下端部に連結されており、それにより、上リンク２２は、中関節２６の回転軸線周りに回動自在に構成されている。この中関節２６では、関節モータ３２の動力により、中関節２６の角度すなわち、上リンク２２と中リンク２３との間の角度が変更される。
【００２７】
上リンク２２は、その上端部が上関節２５を介してロボットハンド２１の上関節２５側の端部に連結されており、それにより、ロボットハンド２１は、上関節２５の回転軸線周りに回動自在に構成されている。この上関節２５では、関節モータ３２の動力により、上関節２５の角度すなわち、ロボットハンド２１と上リンク２２との間の角度が変更される。
【００２８】
ロボットハンド２１は、図３に示すように、いずれも円柱状のリンク部２１ａ及びハンド部２１ｂを備えている。このリンク部２１ａ内には、関節モータ３２及び図示しない減速機構が内蔵されている。この関節モータ３２により、ハンド部２１ｂは、図１中の矢印Ｙａで示すように、リンク部２１ａに対して中心軸線周りに正逆回転するように駆動される。
【００２９】
また、ハンド部２１ｂの先端部には、一対の指部２１ｃ，２１ｃが設けられている。ハンド部２１ｂには、ハンドモータ３３（図４参照）及び図示しないギヤ機構が内蔵されており、このハンドモータ３３によって、一対の指部２１ｃ，２１ｃの間隔が変更されるように構成されている。それにより、ロボットハンド２１は、前述したように、一対の指部２１ｃ，２１ｃによって、充電用コネクタ１０の被挟持部１２を挟持できるようになっている。
【００３０】
このロボットハンド２１では、一対の指部２１ｃ，２１ｃで充電用コネクタ１０の被挟持部１２を挟持した状態のときに、ロボットハンド２１の中心軸と充電用コネクタ１０のプラグ１１の中心軸が一致するようになっている。それにより、上述したように、ハンド部２１ｂがリンク部２１ａに対して中心軸線周りに正逆回転した際、それに伴って、充電用コネクタ１０のプラグ１１は、図１の矢印Ｙａに示すように、中心軸線周りに正逆回転する。ロボットアーム２０は、以上のように構成されている。
【００３１】
一方、図４に示すように、コントローラ３０には、前述した各種のモータ３１〜３３に加えて、距離画像センサ４１、複数の力トルクセンサ４２（１つのみ図示）及び複数の動作センサ４３（１つのみ図示）が電気的に接続されている。この距離画像センサ４１（位置取得装置）は、ロボットハンド２１のリンク部２１ａの上端部に設けられており、距離画像を表す検出信号をコントローラ３０に出力する。
【００３２】
コントローラ３０は、後述する連結制御処理を実行する際、この距離画像センサ４１の検出信号に基づき、所定の画像処理手法によって、ロボットハンド２１の前方の距離画像を取得するとともに、この距離画像に基づき、車両側コネクタ５０の３次元位置（ＸＹＺ軸上の位置）を算出する。
【００３３】
また、複数の力トルクセンサ４２の各々は、例えば６軸力トルクセンサにより構成され、３つの関節２５〜２７の各々などに設けられている。各力トルクセンサ４２は、３次元の並進力ベクトルと３次元のモーメントベクトル（トルクベクトル）との組合せを検出して、それらを表す検出信号をコントローラ３０に出力する。
【００３４】
コントローラ３０は、後述する連結制御処理を実行する際、これらの力トルクセンサ４２の検出信号に基づき、ロボットアーム２０の先端部に作用する反力として、３次元の力ベクトルと３次元のモーメントベクトルの組合せを算出する。
【００３５】
さらに、複数の動作センサ４３の各々は、ロータリエンコーダタイプのものであり、３つの関節２５〜２７の各々などに設けられている。コントローラ３０は、これらの動作センサ４３の検出信号に基づき、ロボットハンド２１の３軸（ＸＹＺ軸）上の位置、３軸方向の加速度及び３軸方向の回転角などを算出する。
【００３６】
この場合、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は以下に述べるように設定されている。すなわち、図１に示すように、Ｘ軸は、充電用コネクタ１０がロボットハンド２１に装着されている状態で、充電用コネクタ１０におけるプラグ１１の先端面の中心を通って水平方向に延びるように設定されている。また、Ｘ軸の原点位置は、プラグ１１の先端面（表面）の中心に設定されているとともに、Ｘ軸の正値領域は、プラグ１１の先端面よりも前方の領域に設定されている。
【００３７】
さらに、Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、Ｘ軸の原点位置を通りながら水平方向に延びるように設定されている。また、Ｙ軸の原点位置は、Ｘ軸の原点位置と同じ位置に設定されているとともに、Ｙ軸の正値領域は、プラグ１１の前方に向かって左側の領域に設定されている。
【００３８】
これに加えて、Ｚ軸は、Ｘ軸と直交し、Ｘ軸の原点位置を通りながら鉛直方向に延びるように設定されている。また、Ｚ軸の原点位置は、Ｘ軸の原点位置と同じ位置に設定されているとともに、Ｚ軸の正値領域は、原点位置よりも上側の領域に設定されている。
【００３９】
コントローラ３０は、後述する連結制御処理の実行中、上記の動作センサ４３の検出信号に基づいて、充電用コネクタ１０のプラグ１１の位置を検出する。この場合、プラグ１１の位置は、プラグ１１の先端面の中心位置として検出される。
【００４０】
また、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されており、前述した各種のセンサ４１〜４３の検出信号などに応じて、後述するように、連結制御処理を実行する。
【００４１】
次に、図５を参照しながら、連結制御処理について説明する。この連結制御処理は、充電作業を実行する際、ロボットアーム２０によって、充電用コネクタ１０のプラグ１１を車両側コネクタ５０のソケット５１に連結するものであり、コントローラ３０によって所定の制御周期で実行される。
【００４２】
なお、以下の説明において算出される各種の値は、コントローラ３０のＲＡＭ内に記憶されるものとする。また、この連結制御処理の開始前において、電気自動車Ｖの充電口の蓋及び車両側コネクタ５０の蓋は、いずれも開放されているものとする。
【００４３】
図５に示すように、まず、実行条件判定処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ１）。この実行条件判定処理は、連結制御処理における後述する各種の制御処理の実行条件が成立したか否かを判定するものであり、具体的には、図６に示すように実行される。
【００４４】
同図に示すように、まず、第１条件が成立しているか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２０）。この第１条件は、後述する第１制御処理の実行条件であり、この判定処理では、以下の条件（ｆ１），（ｆ２）の一方が成立しているときに、第１条件が成立していると判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００４５】
（ｆ１）ＲＡＭ内の第１条件フラグＦ＿１ＳＴ＝０であり、今回の制御タイミングにおいて、充電用コネクタ１０が車両側コネクタ５０にまだ連結されていない状態で、ロボットアーム２０に装着された充電用コネクタ１０が、車両側コネクタ５０の存在方向に向いていると推定される状態になったこと。
（ｆ２）ＲＡＭ内の第１条件フラグＦ＿１ＳＴ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、第１制御処理の終了条件が不成立であること。この場合、動作センサ４３の検出信号に基づき、充電用コネクタ１０のプラグ１１が車両側コネクタ５０のソケット５１に接触して停止していると推定される状態が所定時間以上、継続したときには、第１制御処理の終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００４６】
この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２０…ＹＥＳ）で、第１条件が成立しているときには、第１制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、第１条件フラグＦ＿１ＳＴを「１」に設定して（図６／ＳＴＥＰ２１）、本処理を終了する。
【００４７】
一方、上述した判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２０…ＮＯ）で、第１条件が不成立であるときには、待機条件が成立しているか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２２）。この待機条件は、後述する待機制御処理の実行条件であり、この判定処理では、以下の条件（ｆ３），（ｆ４）の一方が成立しているときに、待機条件が成立していると判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００４８】
（ｆ３）ＲＡＭ内の第１条件フラグＦ＿１ＳＴ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、前述した第１制御処理の終了条件が成立していること。すなわち、充電用コネクタ１０のプラグ１１が車両側コネクタ５０のソケット５１に接触して停止していると推定される状態が所定時間以上、継続していること。
（ｆ４）ＲＡＭ内の待機条件フラグＦ＿ＷＡＩＴ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、待機制御処理の終了条件が不成立であること。この場合、力トルクセンサ４２の検出信号に基づき、ロボットアーム２０の先端部すなわちプラグ１１に発生しているトルクが値０になっていることで、プラグ１１の先端面とソケット５１の先端面がほぼ面接触状態になっていると推定されるときには、待機制御処理の終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００４９】
この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）で、待機条件が成立しているときには、待機制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、待機条件フラグＦ＿ＷＡＩＴを「１」に設定する。これと同時に、第１制御処理を終了すべきであると判定して、それを表すために、第１条件フラグＦ＿１ＳＴを「０」に設定する（図６／ＳＴＥＰ２３）。その後、本処理を終了する。
【００５０】
一方、上述した判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）で、待機条件が不成立であるときには、第２条件が成立しているか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２４）。この第２条件は、後述する第２制御処理の実行条件であり、この判定処理では、以下の条件（ｆ５），（ｆ６）の一方が成立しているときに、第２条件が成立していると判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００５１】
（ｆ５）ＲＡＭ内の待機条件フラグＦ＿ＷＡＩＴ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、前述した待機制御処理の終了条件が成立していること。すなわち、充電用コネクタ１０のプラグ１１の先端面と車両側コネクタ５０のソケット５１の先端面がほぼ面接触状態になっていると推定されること。
（ｆ６）ＲＡＭ内の第２条件フラグＦ＿２ＮＤ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、第２制御処理の終了条件が不成立であること。この場合、動作センサ４３の検出信号に基づき、充電用コネクタ１０のプラグ１１が所定距離以上、車両側コネクタ５０のソケット５１側に進んだとき、すなわちプラグ１１がソケット５１への嵌合を開始したときには、第２制御処理の終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００５２】
この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２４…ＹＥＳ）で、第２条件が成立しているときには、第２制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、第２条件フラグＦ＿２ＮＤを「１」に設定する。これと同時に、待機制御処理を終了すべきであると判定して、それを表すために、待機条件フラグＦ＿ＷＡＩＴを「０」に設定する（図６／ＳＴＥＰ２５）。その後、本処理を終了する。
【００５３】
一方、上述した判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２４…ＮＯ）で、第２条件が不成立であるときには、第３条件が成立しているか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２６）。この第３条件は、後述する第３制御処理の実行条件であり、この判定処理では、以下の条件（ｆ７），（ｆ８）の一方が成立しているときに、第３条件が成立していると判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００５４】
（ｆ７）ＲＡＭ内の第２条件フラグＦ＿２ＮＤ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、前述した第２制御処理の終了条件が成立していること。
（ｆ８）ＲＡＭ内の第３条件フラグＦ＿３ＲＤ＝１であり、今回の制御タイミングにおいて、第３制御処理の終了条件が不成立であること。この場合、動作センサ４３の検出信号に基づき、充電用コネクタ１０のプラグ１１と車両側コネクタ５０のソケット５１の連結が終了したと推定されるときには、第３制御処理の終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには不成立であると判定される。
【００５５】
この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２６…ＹＥＳ）で、第３条件が成立しているときには、第３制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、第３条件フラグＦ＿３ＲＤを「１」に設定する。これと同時に、第２制御処理を終了すべきであると判定して、それを表すために、第２条件フラグＦ＿２ＮＤを「０」に設定する（図６／ＳＴＥＰ２７）。その後、本処理を終了する。
【００５６】
一方、上述した判定が否定であるとき（図６／ＳＴＥＰ２６…ＮＯ）、すなわち、４つの条件がいずれも不成立であるときには、４つの制御処理の実行条件が成立していないと判定して、それを表すために、４つのフラグＦ＿１ＳＴ，Ｆ＿ＷＡＩＴ，Ｆ＿２ＮＤ，Ｆ＿３ＲＤをいずれも「０」に設定する（図６／ＳＴＥＰ２８）。その後、本処理を終了する。
【００５７】
図５に戻り、実行条件判定処理を以上のように実行した後、前述した第１条件フラグＦ＿１ＳＴが「１」であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ２）。この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ２…ＹＥＳ）で、第１制御処理の実行条件が成立しているときには、車両側コネクタ５０の位置を取得する（図５／ＳＴＥＰ３）。
【００５８】
具体的には、距離画像センサ４１の検出信号に基づき、電気自動車Ｖ側の距離画像データを取得し、この距離画像データと動作センサ４３の検出信号に基づき、車両側コネクタ５０の位置が、現時点のプラグ１１の先端面の中心位置を原点とする３次元位置として取得される。
【００５９】
次いで、第１制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ４）。この第１制御処理では、位置制御手法、力制御手法及びトルク制御手法を組み合わせた周知のコンプライアンス制御手法によって、ベースモータ３１及び関節モータ３２が制御される。この位置制御手法では、上記のように取得した車両側コネクタ５０の３次元位置を目標位置として、目標位置と実際の位置との差分が値０になるように、位置制御項が算出される。また、力制御手法では、目標力がＸ軸方向のみの値として設定され、この目標力と力トルクセンサ４２による検出力との差分が値０になるように、力制御項が算出される。
【００６０】
さらに、トルク制御手法では、力トルクセンサ４２による検出トルクが値０になるように、トルク制御項が算出される。そして、位置制御項、力制御項及びトルク制御項に基づいて最終的な制御入力が算出され、この制御入力を用いて、ベースモータ３１及び関節モータ３２がそれぞれ制御される。すなわち、ロボットアーム２０が制御される。以上のように、第１制御処理を実行した後、本処理を終了する。
【００６１】
一方、上述した判定が否定（図５／ＳＴＥＰ２…ＮＯ）で、第１制御処理の実行条件が不成立であるときには、前述した待機条件フラグＦ＿ＷＡＩＴが「１」であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ５）。
【００６２】
この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ５…ＹＥＳ）で、待機制御処理の実行条件が成立しているときには、待機制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ６）。この待機制御処理では、前述した力制御手法及びトルク制御手法を用いて、ロボットアーム２０が制御される。
【００６３】
このトルク制御手法では、前述したように、力トルクセンサ４２による検出トルクが値０になるように、トルク制御項が算出される。そのため、力トルクセンサ４２による検出トルクが値０になるように、プラグ１１の姿勢が制御されることで、制御の進行に伴って、プラグ１１の先端面とソケット５１の先端面がほぼ面接触している状態になる。以上のように、待機制御処理を実行した後、本処理を終了する。
【００６４】
一方、上述した判定が否定（図５／ＳＴＥＰ５…ＮＯ）で、待機制御処理の実行条件が不成立であるときには、前述した第２条件フラグＦ＿２ＮＤが「１」であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ７）。
【００６５】
この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ７…ＹＥＳ）で、第２制御処理の実行条件が成立しているときには、以下に述べるように、第２制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ８）。まず、Ｘ軸方向に関しては、力制御が実行される。すなわち、Ｘ軸方向の目標力が設定され、この目標力と力トルクセンサ４２による検出力との差分に基づく力制御手法を用いて、ベースモータ３１及び関節モータ３２が制御される。
【００６６】
また、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に関しては、位置制御手法と力制御手法を組み合わせたコンプライアンス制御が実行される。この位置制御手法では、まず、第２制御処理の開始タイミングでの、ＹＺ平面上におけるプラグ１１の先端面の中心位置が、基準位置Ｐｏとして設定される（図７参照）。
【００６７】
次に、Ｙ軸上の目標位置Ｙｃｍｄ及びＺ軸上の目標位置Ｚｃｍｄが、下式（１），（２）によって算出される。
Ｙｃｍｄ＝ａ・ｅｘｐ（ｃ・θ）・ｃｏｓθ                         ……（１）
Ｚｃｍｄ＝ｂ・ｅｘｐ（ｃ・θ）・ｓｉｎθ                         ……（２）
【００６８】
これらの式（１），（２）において、ａ，ｂ，ｃは所定係数であり、後述するような値に設定されている。また、θは、制御周期毎に所定角度ずつインクリメントされる制御角度である。
【００６９】
そして、プラグ１１の先端面の中心位置が、２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄに追従するように、ベースモータ３１及び関節モータ３２が制御される。それにより、図７に示すように、プラグ１１の中心位置が基準位置ＰｏからＹ軸方向及びＺ軸方向に渦巻き状の軌道Ｔｒ１で移動することになる。
【００７０】
この場合、図７中に点描で示す嵌合可能領域Ａ１は、プラグ１１がソケット５１に嵌合可能な位置関係になる領域を表しており、この点は、後述する図８などにおいても同様である。本実施形態の場合、前述した式（１），（２）の所定係数ａ，ｂ，ｃは、プラグ１１の中心位置が、基準位置Ｐｏから渦巻き状の軌道Ｔｒ１で移動した際、この嵌合可能領域Ａ１に確実に到達するような値に設定されている。すなわち、所定係数ａ，ｂ，ｃは、軌道Ｔｒ１における隣り合う２つの曲線部のＹ軸方向の間隔が、嵌合可能領域Ａ１のＹ軸方向の幅よりも小さくなるような値に設定されている。
【００７１】
また、力制御手法におけるＹ軸方向の目標力及びＺ軸方向の目標力は、比較的、小さい値に設定される。これは、プラグ１１の中心位置が上記のような渦巻き状の軌道Ｔｒ１で移動した際、プラグ１１が車両側コネクタ５０及びソケット５１における突起などに当接したときの衝撃を抑制するためである。
【００７２】
さらに、第２制御処理におけるＸ軸方向の力制御の制御ゲインと、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の位置制御における制御ゲインは、以下の（Ｂ１）及び（Ｂ２）の事象が成立するような値に設定（調整）されている。
【００７３】
（Ｂ１）Ｘ軸方向の力制御に起因してプラグ１１とソケット５１との間で摩擦力が生じたときに、位置追従制御によりプラグ１１がその摩擦力に打ち勝ちながら移動可能であること（すなわち、プラグ１１が停止しないこと）。
（Ｂ２）位置追従制御の実行中、プラグ１１がソケット５１の突起などに当接したときの衝撃をいなせること（例えば、最大衝撃力を所定値以下に抑制できること）。
【００７４】
また、第２制御処理では、以上の制御処理に加えて、ハンドモータ３３の正逆回転制御処理が実行される。具体的には、充電用コネクタ１０のプラグ１１がその中心軸線周りに所定角度θｘ（例えば６゜）分の時計回りの正回転と、所定角度θｘ分の反時計回りの逆回転とを繰り返すように、ハンドモータ３３が制御される。なお、本実施形態では、所定角度θｘが第１所定角度及び第２所定角度に相当する。このような正逆回転制御処理を実行する理由については後述する。第２制御処理を以上のように実行した後、本処理を終了する。
【００７５】
一方、前述した判定が否定（図５／ＳＴＥＰ７…ＮＯ）で、第２制御処理の実行条件が不成立であるときには、前述した第３条件フラグＦ＿３ＲＤが「１」であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ９）。
【００７６】
この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ９…ＹＥＳ）で、第３制御処理の実行条件が成立しているときには、以下に述べるように、第３制御処理を実行する。すなわち、Ｘ軸方向に関してのみ、力制御が実行される。すなわち、Ｘ軸方向の目標力が設定され、この目標力と力トルクセンサ４２による検出力との差分に基づく力制御手法を用いて、ベースモータ３１及び関節モータ３２が制御される。
【００７７】
このように第３制御処理を実行することにより、制御の進行に伴い、充電用コネクタ１０のプラグ１１が車両側コネクタ５０のソケット５１に完全に嵌合し、充電用コネクタ１０が車両側コネクタ５０に完全に連結された状態となる。それにより、自動充電装置１から電気自動車Ｖへの充電が可能になる。第３制御処理を以上のように実行した後、本処理を終了する。
【００７８】
一方、前述した判定が否定（図５／ＳＴＥＰ９…ＮＯ）で、４つの制御処理の実行条件がいずれも不成立であるときに、そのまま本処理を終了する。
【００７９】
次に、以上のような連結制御処理を実行した際の充電用コネクタ１０のプラグ１１の動作などについて説明する。まず、第１制御処理の実行条件が成立したときに、第１制御処理が実行される。この第１制御処理では、車両側コネクタ５０の３次元位置が距離画像センサ４１の検出信号に基づいて取得され、充電用コネクタ１０が車両側コネクタ５０の位置に向かって移動するように、ロボットアーム２０が制御される。
【００８０】
それにより、特許文献１の制御手法と異なり、充電用コネクタ１０と車両側コネクタ５０の位置関係が予め判っていない条件下でも、車両側コネクタ５０の位置を取得でき、充電用コネクタ１０を車両側コネクタ５０の位置に向かって適切に移動させることができる。
【００８１】
さらに、第１制御処理の進行に伴い、プラグ１１がソケット５１の表面に接触すると、プラグ１１のＸ軸方向への移動が停止する。そして、その停止状態が所定時間以上、継続したときには、待機条件が成立することにより、第１制御処理が中止され、待機制御処理が開始される。
【００８２】
この待機制御処理の進行に伴い、プラグ１１の先端面とソケット５１の先端面がほぼ面接触状態になったときに、待機制御処理が中止され、第２制御処理が開始される。この第２制御処理を開始する際には、図７に示すように、基準位置Ｐｏがまず設定され、前述した式（１），（２）により、２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄが算出される。
【００８３】
次いで、プラグ１１のＹＺ平面上の中心位置が２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄに追従するように、ベースモータ３１及び関節モータ３２が制御される。それにより、プラグ１１の中心位置は、基準位置ＰｏからＹＺ平面上で渦巻き状の軌道Ｔｒ１を描きながら移動することになる。その際、プラグ１１は、Ｘ軸方向の力制御によってソケット５１側に押圧されると同時に、前述した正逆回転制御によって、プラグ１１は、中心軸線周りに所定の角度幅での正回転と逆回転を繰り返しながら、上記の渦巻き状の軌道Ｔｒ１で移動する。
【００８４】
そして、プラグ１１の中心位置が図７にハッチングで示す嵌合可能領域Ａ１に到達したときに、プラグ１１は、ソケット５１側に押圧されているとともに、中心軸線周りに所定の角度幅での正回転と逆回転を繰り返していることにより、ソケット５１に円滑に嵌合する。すなわち、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に到達した際、プラグ１１がソケット５１に対して連結可能な位置関係からその中心軸線周りの回転方向にずれた姿勢にあるときでも、中心軸線周りの正逆回転の繰り返しにより、プラグ１１をソケット５１に円滑かつ確実に嵌合させることができる。
【００８５】
そして、両者の嵌合により、プラグ１１がソケット５１側に所定距離以上、進んだタイミングで、第２制御処理が中止され、第３制御処理が実行される。その結果、制御の進行に伴い、プラグ１１がソケット５１に完全に嵌合した状態となり、充電用コネクタ１０が車両側コネクタ５０に完全に連結した状態となる。
【００８６】
次に、以上のように第２制御処理を実行した理由について説明する。図８〜１０は、本実施形態の第２制御処理を実行したときのプラグ１１の中心位置の軌道Ｔｒ１の例を示している。また、図１１〜１２は、比較のために、プラグ１１の中心位置が矩形波の軌道Ｔｒ２で移動するようにロボットアーム２０を制御したときの制御結果の一例を示している。さらに、図１３〜１４は、比較のために、プラグ１１の中心位置が三角波状の軌道Ｔｒ３で移動するようにロボットアーム２０を制御したときの制御結果の一例を示している。
【００８７】
まず、図１１〜１２に示すように、プラグ１１の中心位置が矩形波状の軌道Ｔｒ２で移動するようにロボットアーム２０を制御した場合、基準位置Ｐｏが制御開始時に図１１に示す位置に設定されたときには、制御の進行に伴い、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に到達することができる。一方、基準位置Ｐｏが制御開始時に図１２に示す位置に設定されたときには、制御が進行しても、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に到達することができない。すなわち、プラグ１１がソケット５１に嵌合するか否かは、基準位置Ｐｏの設定に依存することになる。言い換えれば、プラグ１１がソケット５１に嵌合するか否かは、プラグ１１がソケット５１に接触したときの位置関係に依存してしまうことになる。
【００８８】
また、図１３及び図１４に示すように、プラグ１１の中心位置を三角波状の軌道Ｔｒ３で移動するようにロボットアーム２０を制御した場合、基準位置Ｐｏが制御開始時に図１３に示す位置に設定されたときには、制御の進行に伴い、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に到達することができる。一方、基準位置Ｐｏが制御開始時に図１４に示す位置に設定されたときには、制御が進行しても、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に到達することができない。したがって、この場合にも、プラグ１１がソケット５１に嵌合するか否かは、プラグ１１がソケット５１に接触したときの位置関係に依存してしまうことになる。
【００８９】
これに対して、図７〜１０に示すように、本実施形態の第２制御処理を実行した場合、基準位置Ｐｏが制御開始時にどのような位置に設定されたときでも、制御の進行に伴い、プラグ１１の中心位置が嵌合可能領域Ａ１に必ず到達し、プラグ１１がソケット５１に嵌合することになる。すなわち、プラグ１１を、基準位置Ｐｏの設定とは無関係に嵌合可能領域Ａ１まで確実に移動させることができ、プラグ１１をソケット５１に確実に嵌合させることができる。
【００９０】
これに加えて、本実施形態の場合、第２制御処理の実行中、外周面が円筒状のプラグ１１が、渦巻き状の軌道Ｔｒ１で移動するので、図１１〜１４に示すような、プラグ１１が基準位置Ｐｏから直線的に移動する場合と比べて、プラグ１１の外周面がソケット５１の表面の凸部などに当接する際の衝撃を効果的に低減することができる。
【００９１】
また、電気自動車の充電用コネクタでは、図１５に示すような縦長の車両側コネクタ６０が存在しており、充電作業時、縦長の充電装置側の充電用コネクタ（図示せず）をこれに連結する必要がある。一方、本実施形態の第２制御処理では、前述した式（１），（２）により、２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄが算出されるので、式（１），（２）における所定係数ａ，ｂ，ｃを変更することにより、上述した軌道Ｔｒ１の形状を自在に変更可能である。
【００９２】
したがって、充電装置側の充電用コネクタを、図１５に示す車両側コネクタ６０に連結する場合には、式（１），（２）における所定係数ａ，ｂ，ｃを適切に設定することで、充電装置側の充電用コネクタが、図７〜１０に示す軌道よりも縦長の渦巻き形状の軌道で移動するように、第２制御処理を実行することができる。それにより、実施形態の場合と同様に、充電装置側の充電用コネクタを車両側コネクタ６０に円滑かつ確実に連結させることができる。すなわち、本実施形態の連結制御手法によれば、充電装置側及び車両側の充電用コネクタの形状にかかわらず、両者を円滑かつ確実に連結させることができる。
【００９３】
なお、実施形態は、第２制御処理において、プラグ１１を渦巻状の軌道Ｔｒ１で移動させる手法を用いた例であるが、本発明の第２制御の手法は、これに限らず、プラグ１１を基準位置から外方に向かいながら周回するように移動させる手法であればよい。例えば、プラグ１１が図１６に示すような軌道Ｔｒ４を描きながら移動するように、第２制御処理を実行してもよい。この場合には、軌道Ｔｒ４の隣り合う２つの直線部分の間隔を、プラグ１１が嵌合可能領域Ａ１に確実に達するような値に設定すればよい。
【００９４】
このように構成した場合でも、実施形態の手法と同様に、制御の進行に伴い、プラグ１１の中心位置を嵌合可能領域Ａ１に確実に到達させることができ、プラグ１１をソケット５１に確実に嵌合させることができる。
【００９５】
また、実施形態は、駆動装置として、ロボットアーム２０を用いた例であるが、本発明の駆動装置は、これに限らず、第１コネクタを装着し、この第１コネクタを第２コネクタに連結するように制御可能なものであればよい。例えば、駆動装置として、アクチュエータとギヤ機構を組み合わせた装置などを用いてもよい。
【００９６】
さらに、実施形態は、第２制御処理の実行条件が成立しているときに、基準位置を設定した例であるが、本発明の基準位置の設定手法は、これに限らず、第１コネクタが第２コネクタに接触したことを要件として基準位置を設定する手法であればよい。例えば、実施形態の待機制御処理の実行条件が成立したこと又は待機制御処理が実行されていることを要件として、基準位置を設定してもよい。
【００９７】
一方、実施形態は、充電用コネクタ１０の先端面の中心位置を第１コネクタの第２コネクタ側の所定部位の位置とした例であるが、本発明の所定部位の位置は、これに限らず、第１コネクタの第２コネクタ側の部位の位置であればよい。例えば、充電用コネクタ１０の先端面の中心位置以外の位置を、所定部位の位置としてもよい。
【００９８】
また、実施形態は、第２制御処理において、プラグ１１を渦巻状に移動させるために、２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄを前述した対数螺旋の式（１），（２）で算出した例であるが、プラグ１１を渦巻状に移動させる手法はこれに限らず、プラグ１１を渦巻状に移動させることができる手法であればよい。例えば、アルキメデスの螺旋式を用いて、２つの目標位置Ｙｃｍｄ，Ｚｃｍｄを算出してもよい。
【００９９】
さらに、実施形態は、位置取得装置として、距離画像センサ４１を用いた例であるが、本発明の位置取得装置は、これに限らず、第２コネクタの位置を取得できるものであればよい。例えば、位置取得装置として、ＬＩＤＡＲ又はレーザを用いてもよく、その場合には、これらの一方によって距離画像を取得するように構成すればよい。また、位置取得装置として、カメラを用いてもよく、その場合には、カメラの撮影画像のデータを深層学習法に適用することによって、第２コネクタの位置を取得するように構成すればよい。
【０１００】
一方、実施形態は、第１コネクタ及び第２コネクタとして、充電用コネクタ１０及び車両側コネクタ５０をそれぞれ用いた例であるが、本発明の第１コネクタ及び第２コネクタは、これらに限らず、互いに連結可能な一対のものであればよい。例えば、第１コネクタ及び第２コネクタとして、電気回路などで使用される、互いに連結可能な一対の丸形コネクタを用いてもよい。
【０１０１】
また、実施形態は、第２制御の実行中、第１コネクタとしての充電用コネクタ１０がその中心軸線周りに所定角度θｘ分の正回転と所定角度分の逆回転とを繰り返すように構成した例であるが、これらの正回転の角度と逆回転の角度を互いに異なる値に設定してもよい。
【０１０２】
さらに、実施形態の図６のＳＴＥＰ２０における、第１制御処理の終了条件の成立／不成立の判定を以下に述べるように実行してもよい。すなわち、力トルクセンサ４２によって検出されたＸ軸方向の反力が所定のしきい値を超えたときには、第１制御処理の終了条件が成立したと判定し、それ以外のときには不成立であると判定してもよい。
【０１０３】
また、実施形態は、待機制御処理（図５／ＳＴＥＰ６）を実行した例であるが、充電用コネクタ及び車両側コネクタ（以下「一対のコネクタ」という）の形状によっては、この待機制御処理が必要になる場合と、待機制御処理が不要になる場合とがある。例えば、一対のコネクタの先端に平面部が存在しない場合には、待機制御処理が不要になる。
【０１０４】
以上のように、一対のコネクタにおいて、待機制御処理が必要な形状とこれが不要な形状のものが混在する条件下では、以下のように、連結制御処理を実行すればよい。
【０１０５】
まず、充電用コネクタ又は車両側コネクタの形状を画像認識手法などによって認識する。そして、一対のコネクタが待機制御処理が必要な形状である場合には、実施形態の図５の制御手法によって、連結制御処理が実行される。
【０１０６】
一方、一対のコネクタが前述した待機制御処理が不要な形状である場合には、以下のように、異なる制御手法が実行される。すなわち、前述した図５の連結制御処理において、ＳＴＥＰ５，６が省略され、ＳＴＥＰ２の判定が否定のときに、ＳＴＥＰ７が実行される。さらに、前述した図６の実行条件判定処理において、ＳＴＥＰ２２，２３が省略され、ＳＴＥＰ２２の判定が否定のときに、ＳＴＥＰ２４が実行される。
【０１０７】
以上のように、一対のコネクタの形状に応じて、連結制御処理の手法を図５の制御手法と上記のような異なる制御手法とに切り換えることにより、待機制御処理が必要な形状とこれが不要な形状のものが混在する条件下でも、充電用コネクタ及び車両側コネクタを適切に連結させることができる。
【０１０８】
さらに、一対のコネクタが前述した待機制御処理が不要な形状である場合には、実施形態の図６のＳＴＥＰ２４における、第２制御処理の終了条件の成立／不成立の判定を以下に述べるように実行すればよい。すなわち、力トルクセンサ４２によって検出されたＸ軸方向の反力が所定のしきい値以下に低下したときには、第２制御処理の終了条件が成立したと判定し、それ以外のときには不成立であると判定すればよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１０  充電用コネクタ（第１コネクタ）
２０  ロボットアーム（駆動装置）
３０  コントローラ
４１  距離画像センサ（位置取得装置）
５０  充電用コネクタ（第２コネクタ）
Ｐｏ  基準位置
Ｔｒ１  軌道
θｘ  所定角度（第１所定角度、第２所定角度）
【図１】
2020191275.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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