(57)【要約】      （修正有）【課題】穀稈が搬送装置等への詰まりを防止して、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインの刈取作業の効率化を実現する。【解決手段】脱穀装置の一側に、フィードチェンを設け、エンジンと走行装置の間に、エンジンの出力回転速度を増減速して走行装置に伝動する走行用ＨＳＴを設け、エンジンと刈取装置の間に、エンジンの出力回転速度を増減速して刈取装置に伝動する刈取用ＨＳＴを設け、エンジンとフィードチェンの間に、エンジンの出力回転速度をフィードチェンに伝動するフィードチェン用ＨＳＴを設け、刈取用ＨＳＴの油圧ポンプから油圧モータに供給される刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高く設定された増速領域の圧力まで上昇した場合には、刈取用ＨＳＴの出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴの出力回転速度を、刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させる。【選択図】図９
2020191835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法において、
前記コンバインには、エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の下側に配置された走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に配置され圃場の穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後側に配置され穀稈の脱穀処理を行う脱穀装置（４）を設け、
前記脱穀装置（３）の一側に、前記刈取装置（３）で刈取られた穀稈を脱穀装置（３）に移送するフィードチェン（６６）を設け、
前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度を増減速して走行装置（２）に伝動する走行用ＨＳＴ（３６）を設け、
前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（２）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度を増減速して刈取装置（３）に伝動する刈取用ＨＳＴ（３３）を設け、
前記エンジン（Ｅ）とフィードチェン（６６）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度をフィードチェン（６６）に伝動するフィードチェン用ＨＳＴ（３０）を設け、
前記刈取用ＨＳＴ（３３）の油圧ポンプから油圧モータに供給される刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高く設定された増速領域の圧力まで上昇した場合には、前記刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させることを特徴とするコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法。
【請求項２】
前記刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が前記増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、前記エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、前記走行装置（２）の駆動を停止させる請求項１記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法。
【請求項３】
前記フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の油圧ポンプから油圧モータに供給されるフィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高い増速領域まで上昇した場合には、前記フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させる請求項１又は２記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法。
【請求項４】
前記フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が前記増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、前記エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、前記走行装置（２）の駆動を停止させる請求項３記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法。
【請求項５】
測位衛星（１１）から得られるコンバインの位置情報に基づいてコンバインの第１走行速度（Ｖ１）を算出し、
前記走行用ＨＳＴ（３６）の出力回転速度に基づいてコンバインの第２走行速度（Ｖ２）を算出し、
前記第１走行速度（Ｖ１）を第２走行速度（Ｖ２）で除算して速度差比率係数（Ｋ）を算出し、
前記第２走行速度（Ｖ２）が第１走行速度（Ｖ１）よりも高速の場合には、前記刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記速度差比率係数（Ｋ）に応じて減速させる請求項１〜４のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインの穀稈の詰まり防止方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインが障害物に衝突するのを防止するために、予め設定された経路を障害物を迂回する経路に変更する技術が知られている。（特許文献１参照）
【０００３】
また、圃場から収穫した穀稈を刈取装置の後部に搬送する搬送装置に、穀稈の詰まりを検出する詰まり検出センサを設けて、詰まり検出センサが穀稈の詰まりを検出すると警報等を鳴らして操縦者に告知する技術が知られている。（特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８―３８２９１号公報
【特許文献２】特開２０１１―９２０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインに搭乗している監視者に穀稈の詰まりが告知された場合には、コンバインの走行を停止して、刈取装置等に詰まった穀稈を取除く必要があり、コンバインの刈取作業効率が低下する問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、穀稈が搬送装置等への詰まりを防止して、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインの刈取作業の効率化を実現するコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、予め設定された経路に沿って走行しながら刈取作業を行うコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法において、
前記コンバインには、エンジン（Ｅ）を搭載する機体フレーム（１）の下側に配置された走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に配置され圃場の穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後側に配置され穀稈の脱穀処理を行う脱穀装置（４）を設け、前記脱穀装置（３）の一側に、前記刈取装置（３）で刈取られた穀稈を脱穀装置（３）に移送するフィードチェン（６６）を設け、前記エンジン（Ｅ）と走行装置（２）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度を増減速して走行装置（２）に伝動する走行用ＨＳＴ（３６）を設け、前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（２）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度を増減速して刈取装置（３）に伝動する刈取用ＨＳＴ（３３）を設け、  前記エンジン（Ｅ）とフィードチェン（６６）の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度をフィードチェン（６６）に伝動するフィードチェン用ＨＳＴ（３０）を設け、前記刈取用ＨＳＴ（３３）の油圧ポンプから油圧モータに供給される刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高く設定された増速領域の圧力まで上昇した場合には、前記刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させることを特徴とするコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が前記増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、前記エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、前記走行装置（２）の駆動を停止させる請求項１記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の油圧ポンプから油圧モータに供給されるフィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高い増速領域まで上昇した場合には、前記フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させる請求項１又は２記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が前記増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、前記エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、前記走行装置（２）の駆動を停止させる請求項３記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法である。
【００１１】
請求項５記載の発明は、測位衛星（１１）から得られるコンバインの位置情報に基づいてコンバインの第１走行速度（Ｖ１）を算出し、前記走行用ＨＳＴ（３６）の出力回転速度に基づいてコンバインの第２走行速度（Ｖ２）を算出し、前記第１走行速度（Ｖ１）を第２走行速度（Ｖ２）で除算して速度差比率係数（Ｋ）を算出し、前記第２走行速度（Ｖ２）が第１走行速度（Ｖ１）よりも高速の場合には、前記刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、前記速度差比率係数（Ｋ）に応じて減速させる請求項１〜４のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀稈の詰まり防止方法である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載の発明によれば、刈取用ＨＳＴ（３３）の油圧ポンプから油圧モータに供給される刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高く設定された増速領域の圧力まで上昇した場合には、刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させるので、刈取装置（３）、特に刈取装置（３）の後部に配置された搬送装置上に穀稈が完全に詰まる前に、搬送装置の搬送速度を増速させて後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制することができ、また、フィードチェン（６６）上に穀稈が完全に詰まる前に、フィードチェン（６６）の搬送速度を増速させてフィードチェン（６６）上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制することができる。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、刈取用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、走行装置（２）の駆動を停止させるので、刈取装置（３）の搬送装置上に穀稈が完全に詰まった場合には、コンバインに搭乗している監視者が搬送装置に詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の油圧ポンプから油圧モータに供給されるフィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が通常作業領域よりも高い増速領域まで上昇した場合には、フィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させるので、フィードチェン（６６）上に穀稈が完全に詰まる前に、フィードチェン（６６）の搬送速度を増速させてフィードチェン（６６）上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりをより抑制することができる。
【００１５】
請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明による効果に加えて、フィードチェン用ＨＳＴ内の作動オイルの圧力が増速領域よりも高い詰まり領域まで上昇した場合には、エンジン（Ｅ）を停止させるか、又は、走行装置（２）の駆動を停止させるので、フィードチェン（６６）上に穀稈が完全に詰まった場合には、コンバインに搭乗している監視者が搬送装置に詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１走行速度（Ｖ１）を第２走行速度（Ｖ２）で除算して速度差比率係数（Ｋ）を算出し、第２走行速度（Ｖ２）が第１走行速度（Ｖ１）よりも高速の場合には、刈取用ＨＳＴ（３３）の出力回転速度とフィードチェン用ＨＳＴ（３０）の出力回転速度を、速度差比率係数（Ｋ）に応じて減速させるので、刈取装置（３）の搬送装置による穀稈の過搬送を防止して、搬送装置上とフィードチェン（６６）上に穀稈がさらに詰まるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの正面図である。
【図４】コンバインの平面図である。
【図５】測位ユニットの接続図である。
【図６】コントローラの接続図である。
【図７】エンジンの出力回転の伝動図である。
【図８】油圧回路図である。
【図９】穀稈の詰まりを防止する第１駆動方法の説明図である。
【図１０】フィードチェン用ＨＳＴの回転速度と作動オイルの圧力の説明図である。
【図１１】刈取用ＨＳＴの回転速度と作動オイルの圧力の説明図である。
【図１２】穀稈の詰まりを防止する第２駆動方法の説明図である。
【図１３】刈取装置の土中への突込みを防止する駆動方法の説明図である。
【図１４】走行用ＨＳＴの回転速度と作動オイルの圧力の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１〜４に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。
【００１９】
操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８が設けられている。
【００２０】
図５に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置を正確に得ることができる。
【００２１】
基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。
【００２２】
移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。なお、移動局１６内部で、測位衛星１１からの位置情報と基地局１２からの補正用の位置情報に基づいて移動局１６の位置情報は算出されている。
【００２３】
図６に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。
【００２４】
処理部２１は、予め記憶部２２に格納された、圃場の位置、圃場の形状、畦刈の経路、畦刈周回回数、走行速度、コンバインの搬入位置、及びコンバイン搬出位置が格納されているプログラムをＲＡＭに読み出して、プログラムを実行してコンバインの作動を制御することができる。
【００２５】
コントローラ２０の入力側には、刈取装置３の先端下部に設けられた圃場面からの高さを計測する刈高さセンサ３Ｂと、移動局１６の移動用通信機１７と、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を計測する圧力センサ３１Ａと、油圧モータの回転速度を計測する回転速度センサ３１Ｂと、油圧ポンプを駆動するモータ３１Ｃの駆動時間を計測するタイマ３１Ｄと、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を計測する圧力センサ３４Ａと、油圧モータの回転速度を計測する回転速度センサ３４Ｂと、油圧ポンプを駆動するモータ３１Ｃの駆動時間を計測するタイマ３１Ｄと、走行用ＨＳＴ３６の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を計測する圧力センサ３７Ａと油圧モータの回転速度を計測する回転速度センサ３７Ｂが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。なお、ＨＳＴとは、油圧式無段変速装置の略語である。
【００２６】
コントローラ２０の出力側には、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプの操作レバーを回動させるモータ３１Ｃと、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプの操作レバーを回動させるモータ３４Ｃと、走行用ＨＳＴ３６の油圧ポンプの操作レバーを回動させるモータ３７Ｃが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
【００２７】
図７に示すように、エンジンの出力軸４０の出力回転は、ベルト４２を介してカウンタ軸４４に伝動される。ベルト４２は、出力軸４０の左端部に支持されたプーリ４０Ａとカウンタ軸４４の右端部に支持されたプーリ４４Ａに巻回されている。なお、ベルト４２には、テンションクラッチ４２Ａが設けられている。
【００２８】
カウンタ軸４４に伝動された回転は、ベルト４６を介して脱穀装置４の上部に設けられた回転軸４８に伝動される。ベルト４６は、カウンタ軸１４のプーリ４４Ａの左側に隣接する部位に支持されたプーリ４４Ｂと回転軸４８の左端部に支持されたプーリ４８Ａに巻回されている。なお、回転軸４８に伝動された回転は、ベベルギヤ等を介して二番物の脱穀処理を行う二番処理胴４Ａに伝動されている。
【００２９】
カウンタ軸４４に伝動された回転は、ベルト５０を介して脱穀装置４の上部に設けられた回転軸５２に伝動される。ベルト５０は、カウンタ軸１４のプーリ４４Ｂの左側に隣接する部位に支持されたプーリ４４Ｃと回転軸４８の右端部に支持されたプーリ５２Ａに巻回されている。なお、回転軸５２に伝動された回転は、ベベルギヤ等を介して穀稈の脱穀処理を行う扱胴４Ｂに伝動される。
【００３０】
カウンタ軸４４に伝動された回転は、ベルト５４を介して脱穀装置４の下部に設けられた回転軸５６に伝動される。ベルト５４は、カウンタ軸１４の左端部に支持されたプーリ４４Ｆと回転軸５６の左端部に支持されたプーリ５６Ａに巻回されている。なお、回転軸５６には、揺動選別装置（図示省略）に向かって選別風を送風する唐箕４Ｃが支持されている。
【００３１】
カウンタ軸４４に伝動された回転は、ベルト５８を介して回転軸５６の後方に設けられた回転軸６０に伝動される。ベルト５８は、カウンタ軸１４のプーリ４４Ｆの右側に隣接する部位に支持されたプーリ４４Ｅと回転軸６０の左部に支持されたプーリ６０Ａに巻回されている。なお、回転軸６０には、脱穀選別処理された穀稈をグレンタンク７に揚穀する一番搬送螺旋４Ｄが支持されている。また、回転軸６０に伝動された回転はベルト等を介して二番物を二番処理胴４Ａに揚穀する二番搬送螺旋４Ｅ等に伝動されている。
【００３２】
カウンタ軸４４に伝動された回転は、ベルト６２を介してフィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプを駆動する入力軸３０Ａに伝動される。ベルト６２は、カウンタ軸１４のプーリ４４Ｅの右側に隣接する部位に支持されたプーリ４４Ｄと入力軸３０Ａの左部に支持されたプーリ３０Ｃに巻回されている。なお、入力軸３０Ａに伝動された回転は、フィードチェン用ＨＳＴ３０内で増減速と回転方向の切換がされた後に出力軸３０Ｂに伝動される。
【００３３】
フィードチェン用ＨＳＴ３０の出力軸３０Ｂに伝動された回転は、出力軸３０Ｂに内嵌されているギヤボックス６４の入力軸６４Ａに伝動される。入力軸６４Ａに伝動された回転は、ギヤボックス６４内で増減速された後に出力軸６４Ｂに伝動される。なお、出力軸６４Ａの左端部にはスプロケット６４Ｃが支持されており、スプロケット６４Ｃには穀稈を後方に搬送するフィードチェン６６が巻回されている。
【００３４】
これにより、エンジンＥの出力回転が、走行装置２と刈取装置３を介することなくフィードチェン用ＨＳＴ３０に伝動され、刈取装置３からフィードチェン６６に移送れてくる穀稈量に応じてフィードチェン６６の搬送速度を任意に設定して、穀稈のフィードチェン６６上での詰まりを防止することができる。
【００３５】
エンジンの出力軸４０の出力回転は、ベルト６８を介して走行用ＨＳＴ３６の入力軸３６Ａに伝動される。なお、入力軸３６Ａに伝動された回転は、走行用ＨＳＴ３６内で増減速と回転方向の切換がされた後に出力軸３６Ｂに伝動され、出力軸３６Ｂに伝動された回転は、トランスミッション（図示省略）を介して走行装置２の駆動軸（図示省略）に伝動される。
【００３６】
これにより、エンジンＥの出力回転が、ベルト６８等を介して走行用ＨＳＴ３０に伝動されるので、走行装置２のスリップ率に応じて走行装置２の走行速度を任意に設定して、処理部２１に予め格納されている走行速度との大幅な乖離を防止することができる。
【００３７】
走行用ＨＳＴ３６の出力軸３６Ｂに伝動された回転は、ベルト等を介して刈取用ＨＳＴ３３の入力軸３３Ａに伝動される。これにより、走行装置２の走行速度に応じて刈取装置３の搬送装置３Ａの搬送速度の増減速を行うことができる。また、刈取られた穀稈量に応じて搬送装置３Ａの搬送速度を任意に設定して、穀稈の搬送装置３Ａ上での詰まりを防止することができる。
【００３８】
図８に示すように、油圧回路上には、フィードチェン用ＨＳＴ３０と、刈取用ＨＳＴ３３と、走行用ＨＳＴ３６が設けられている。
【００３９】
フィードチェン用ＨＳＴ３０には、油圧ポンプを駆動する入力軸３０Ａと、油圧モータの回転が出力される出力軸３０Ｂが設けられている。また、フィードチェン用ＨＳＴ３０には、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を検出する圧力センサ３１Ａと、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を検出する回転速度センサ３１Ｂが設けられている。
【００４０】
刈取用ＨＳＴ３３には、油圧ポンプを駆動する入力軸３３Ａと、油圧モータの回転が出力される出力軸３３Ｂが設けられている。また、刈取用ＨＳＴ３３には、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を検出する圧力センサ３４Ａと、油圧モータの出力軸３３Ｂの回転速度を検出する回転速度センサ３４Ｂが設けられている。
【００４１】
走行用ＨＳＴ３６には、油圧ポンプを駆動する入力軸３６Ａと、油圧モータの回転が出力される出力軸３６Ｂが設けられている。また、走行用ＨＳＴ３６には、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力を検出する圧力センサ３７Ａと、油圧モータの出力軸３６Ｂの回転速度を検出する回転速度センサ３７Ｂが設けられている。
【００４２】
また、油圧回路上には、刈取装置３の昇降を行う昇降シリンダ７０と、排出オーガ８の横排出部の昇降を行う昇降シリンダ７１と、機体の左右方向の傾斜を調整する左右一対をローリングシリンダ７２Ａ，７２Ｂと、機体の前後方向の傾斜を調整するピッチングシリンダ７３が設けられている。
【００４３】
＜穀稈の詰まりを防止する第１駆動方法＞
図９に示すように、ステップＳ１Ａで、処理部２１は、コンバインが刈取作業中であるか否か、例えば、回転速度センサ３７Ｂが走行用ＨＳＴ３６の出力軸３６Ａの回転速度を検出しているか否か判断して、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出している場合には、コンバインが刈取作業中であると判断してステップＳ２Ａに進み、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出していない場合には、コンバインが刈取作業中でないと判断してステップＳ１Ａを繰返す。
【００４４】
ステップＳ２Ａで、処理部２１は、圧力センタ３１Ａで計測されたフィードチェン用ＨＳＴ３０内の作動オイルの圧力が、図１０の詰まり領域にあるか否か判断して、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が詰まり領域にある場合には、ステップＳ３Ａに進み、作動オイルの圧力が詰まり領域にない場合には、ステップＳ４Ａに進む。
【００４５】
図１０に示すように、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力は、フィードチェン６６に詰まった穀稈の量によって変化する。フィードチェン６６によって穀稈が後方に順調に搬送されている場合には、作動オイルの圧力は通常作業領域にあり、フィードチェン６６上に穀稈が詰まり始めると通常作業領域から第１増速領域、そして第２増速領域に加圧され、フィードチェン６６上に穀稈が完全に詰まると第２増速領域から詰まり領域に加圧される。
【００４６】
ステップＳ４Ａで、処理部２１は、圧力センタ３４Ａで計測された刈取用ＨＳＴ３３内の作動オイルの圧力が、図１１の詰まり領域にあるか否か判断して、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が詰まり領域にある場合には、ステップＳ３Ａに進み、作動オイルの圧力が詰まり領域にない場合には、ステップＳ５Ａに進む。
【００４７】
図１１に示すように、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力は、搬送装置３Ａに詰まった穀稈の量によって変化する。搬送装置３Ａによって穀稈が後方に順調に搬送されている場合には、作動オイルの圧力は通常作業領域にあり、搬送装置３Ａに穀稈が詰まり始めると通常作業領域から第１増速領域、そして第２増速領域に加圧され、搬送装置３Ａに穀稈が完全に詰まると第２増速領域から詰まり領域に加圧される。
【００４８】
ステップＳ３Ａで、走行装置２の走行を停止又はエンジンＥを停止させて、テンションクラッチ４２Ａを操作して出力軸４０の回転がカウンタ軸４４に伝動されないようにしてステップＳ１Ａに戻る。なお、警報、警告灯の点滅等も併せて行うこともできる。これにより、コンバインに搭乗している監視者が、フィードチェン６６に詰まった穀稈と搬送装置３Ａに詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００４９】
ステップＳ５Ａで、処理部２１は、圧力センタ３１Ａで計測されたフィードチェン用ＨＳＴ３０内の作動オイルの圧力が、図１０の第１増速領域又は第２増速領域にあるか否か判断して、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が第１増速領域又は第２増速領域にある場合には、ステップＳ６Ａに進み、作動オイルの圧力が第１増速領域又は第２増速領域にない場合には、ステップ１２Ａに進む。
【００５０】
ステップＳ６Ａで、処理部２１は、モータ３１Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を増量させて、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を増速させフィードチェン６６の搬送速度を通常速度よりも作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させてステップＳ７Ａに進む。これにより、フィードチェン６６上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制することができる。なお、作動オイルの供給量を段階的に増量させて、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を段階的に増速させフィードチェン６６の搬送速度を段階的に増速させるのが好ましい。これにより、穀稈の詰まりをより抑制することができる。
【００５１】
ステップＳ７Ａで、処理部２１は、タイマ３１Ｄを起動して、モータ３１Ｃが駆動された駆動時間ＴＡ１を計測して、ステップＳ８Ａに進む。
【００５２】
ステップＳ８Ａで、処理部２１は、予め記憶部２２に格納されているモータ３１Ｃの設定駆動時間ＴＡ０を読出して、駆動時間ＴＡ１が設定駆動時間ＴＡ０になるまでモータ３１Ｃの駆動を維持して、ステップＳ９Ａに進む。
【００５３】
ステップＳ９Ａで、処理部２１は、圧力センタ３１Ａで計測されたフィード内の作動オイルの圧力が、図１０のいずれの領域にあるか判断して、フィードチェン用ＨＳＴ３０の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が維持されて第１増速領域又は第２増速領域にある場合には、ステップＳ７Ａに戻り、作動オイルの圧力が減圧されて通常作業領域にある場合には、ステップＳ１０Ａに進み、作動オイルの圧力が加圧されて詰まり領域にある場合には、ステップＳ１１Ａに進む。
【００５４】
ステップＳ１０Ａで、処理部２１は、モータ３１Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を減速させフィードチェン６６の搬送速度を減速させて通常速度にして、ステップＳ１Ａに戻る。
【００５５】
ステップＳ１１Ａで、走行装置２の走行を停止又はエンジンＥを停止させて、テンションクラッチ４２Ａを操作して出力軸４０の回転がカウンタ軸４４に伝動されないようにしてステップＳ１Ａに戻る。なお、警報、警告灯の点滅等も併せて行うこともできる。これにより、コンバインに搭乗している監視者が、フィードチェン６６に詰まった穀稈と搬送装置３Ａに詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００５６】
これにより、フィードチェン６６上に穀稈が完全に詰まる前に、フィードチェン６６の搬送速度を増速させてフィードチェン６６上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制しながら刈取経路に沿ってコンバインを走行させて刈取作業を行うことができる。また、フィードチェン６６上に穀稈が完全に詰まった場合には、コンバインに搭乗している監視者がフィードチェン６６に詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００５７】
ステップＳ１２Ａで、処理部２１は、圧力センタ３４Ａで計測された刈取用ＨＳＴ３３内の作動オイルの圧力が、図１１の第１増速領域又は第２増速領域にあるか否か判断して、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が第１増速領域又は第２増速領域にある場合には、ステップＳ１３Ａに進み、作動オイルの圧力が第１増速領域又は第２増速領域にない場合には、ステップＳ１Ａに戻る。
【００５８】
ステップＳ１３Ａで、処理部２１は、モータ３４Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を増量させて、油圧モータの出力軸３３Ｂの回転速度を増速させ搬送装置３Ａの搬送速度を作動オイルの圧力上昇量に応じて増速させてステップＳ１４Ａに進む。これにより、搬送装置３Ａ上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制することができる。なお、作動オイルの供給量を段階的に増量させて、油圧モータの出力軸３３Ｂの回転速度を段階的に増速させ搬送装置３Ａの搬送速度を段階的に増速させるのが好ましい。これにより、穀稈の詰まりをより抑制することができる。
【００５９】
ステップＳ１４Ａで、処理部２１は、タイマ３４Ｄを起動して、モータ３４Ｃが駆動された駆動時間ＴＢ１を計測して、ステップＳ１５Ａに進む。
【００６０】
ステップＳ１５Ａで、処理部２１は、予め記憶部２２に格納されているモータ３４Ｃの設定駆動時間ＴＢ０を読出して、駆動時間ＴＢ１が設定駆動時間ＴＢ０になるまでモータ３４Ｃの駆動を維持して、ステップＳ１６Ａに進む。
【００６１】
ステップＳ１６Ａで、処理部２１は、圧力センタ３４Ａで計測された刈取用ＨＳＴ３３内の作動オイルの圧力が、図１１のいずれの領域にあるか判断して、刈取用ＨＳＴ３３の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が維持されて第１増速領域又は第２増速領域にある場合には、ステップＳ１４Ａに戻り、作動オイルの圧力が減圧されて通常作業領域にある場合には、ステップＳ１７Ａに進み、作動オイルの圧力が加圧されて詰まり領域にある場合には、ステップＳ１１Ａに戻る。
【００６２】
ステップＳ１７Ａで、処理部２１は、モータ３１Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を減速させフィードチェン６６の搬送速度を減速させて通常速度にして、且つ、モータ３４Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３３Ｂの回転速度を減速させ搬送装置３Ａの搬送速度を減速させて通常速度にしてステップＳ１Ａに戻る。
【００６３】
これにより、搬送装置３Ａ上に穀稈が完全に詰まる前に、搬送装置３Ａの搬送速度を増速させて搬送装置３Ａ上を後方に搬送される穀稈の層厚を薄くして穀稈の詰まりを抑制しながら刈取経路に沿ってコンバインを走行させて刈取作業を行うことができる。また、搬送装置３Ａ上に穀稈が完全に詰まった場合には、コンバインに搭乗している監視者が搬送装置３Ａに詰まった穀稈を安全に取除くことができる。
【００６４】
＜穀稈の詰まりを防止する第２駆動方法＞
図１２に示すように、ステップＳ１Ｂで、処理部２１は、コンバインが刈取作業中であるか否か、例えば、回転速度センサ３７Ｂが走行用ＨＳＴ３６の出力軸３６Ａの回転速度を検出しているか否か判断して、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出している場合には、コンバインが刈取作業中であると判断してステップＳ２Ｂに進み、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出していない場合には、コンバインが刈取作業中でないと判断してステップＳ１Ｂを繰返す。
【００６５】
ステップＳ２Ｂで、処理部２１は、移動用通信機１７から入力された測位衛星１１からの位置情報に基づいて移動速度（請求項の「第１移動速度」）Ｖ１を算出し、走行用ＨＳＴ３６の回転速度センサ３７Ｂの回転速度に基づいて移動速度（請求項の「第２移動速度」）Ｖ２を算出してステップＳ３Ｂに進む。
【００６６】
ステップＳ３Ｂで、処理部２１は、移動速度Ｖ１と移動速度Ｖ２を比較して、移動速度Ｖ２が移動速度Ｖ１よりも高速と判断した場合には、ステップＳ４Ｂに進み、移動速度Ｖ２が移動速度Ｖ１よりも低速と判断した場合には、ステップＳ１Ｂに戻る。
【００６７】
ステップＳ４Ｂで、処理部２１は、移動速度Ｖ１を移動速度Ｖ２で除算して算出した速度差比率係数Ｋを算出して、ステップＳ５Ｂに進む。
【００６８】
ステップＳ５Ｂで、処理部２１は、速度差比率係数Ｋに応じて、モータ３１Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３０Ｂの回転速度を減速させフィードチェン６６の搬送速度を減速させ、且つ、モータ３４Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３３Ｂの回転速度を減速させ搬送装置３Ａの搬送速度を減速させてステップＳ１Ｂに戻る。
【００６９】
これにより、搬送装置３Ａによる穀稈の過搬送を防止して、搬送装置３Ａ上とフィードチェン６６上に穀稈が詰まるのを抑制し、穀稈の搬送姿勢を好適に維持することができる。なお、図１２の第１駆動方法と図１３の第２駆動方法を合わせて行うことによって、穀稈の搬送装置３Ａ上とフィードチェン６６上の詰まりをさらに抑制して、コンバインを経路に沿って効率良く走行させることができる。
【００７０】
＜刈取装置の土中への突込みを防止する駆動方法＞
図１３に示すように、ステップＳ１Ｃで、処理部２１は、コンバインが刈取作業中であるか否か、例えば、回転速度センサ３７Ｂが走行用ＨＳＴ３６の出力軸３６Ａの回転速度を検出しているか否か判断して、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出している場合には、コンバインが刈取作業中であると判断してステップＳ２Ｃに進み、回転速度センサ３７Ｂが出力軸３６Ａの回転速度を検出していない場合には、コンバインが刈取作業中でないと判断してステップＳ１Ｃを繰返す。
【００７１】
ステップＳ２Ｃで、処理部２１は、圧力センタ３７Ａで計測された走行用ＨＳＴ３６内の作動オイルの圧力Ｐ１を読取って記憶部２２に保存して、ステップＳ３Ｃに進む。
【００７２】
ステップＳ３Ｃで、処理部２１は、圧力センタ３７Ａで計測された走行用ＨＳＴ３６内の作動オイルの圧力Ｐ２が、図１４の通常作業領域にあるか否か判断して、走行用ＨＳＴ３６の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力が通常作業領域にある場合には、ステップＳ１Ｃに戻り、作動オイルの圧力が通常作業領域にない場合には、ステップＳ４Ｃに進む。
【００７３】
図１４に示すように、走行用ＨＳＴ３６の油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの圧力は、圃場の状態や土中への突込み状態によって変化する。走行装置２が乾燥している圃場面を走行している場合には、作動オイルの圧力は通常作業領域にあり、走行装置２が湿田を走行している場合には、通常作業領域から湿田作業領域に加圧され、刈取装置３の先端下部が圃場の土中に突込んだ場合には、湿田作業領域から突込み領域に加圧される。
【００７４】
ステップＳ４Ｃで、処理部２１は、刈取装置３の先端下部に設けられた刈高さセンサ３Ｂで計測された刈高さＨが、刈取装置３の先端下部が土中に突込んだ状態にあるか否か判断して、刈取装置３の先端下部が土中に突込んだ状態にある、すなわち、刈高さＨがマイナス値の場合には、ステップＳ５Ｃに進み、刈取装置３の先端下部が土中に突込んだ状態でない、刈高さＨがプラス値の場合には、ステップＳ１Ｃに戻る。
【００７５】
ステップＳ５Ｃで、処理部２１は、記憶部２２から作動オイルの圧力Ｐ１を読出して、圧力Ｐ２と比較し、圧力Ｐ２が圧力Ｐ１よりも高い場合には、ステップＳ６Ｃ進み、圧力Ｐ２が圧力Ｐ１よりも低い場合には、ステップＳ１Ｃに戻る。
【００７６】
ステップＳ６Ｃで、処理部２１は、モータ３７Ｃを駆動して油圧ポンプから油圧モータに供給される作動オイルの供給量を減量させて、油圧モータの出力軸３６Ｂの回転速度を減速させ走行装置２の走行速度を減速させて、ステップＳ７Ｃに進む。これにより、刈取装置３の先端下部に土中から過度の力が加わるのを防止して刈取装置３の先端の変形等を防止することができ、また、土の付着に伴う籾の汚れを防止することができる。
【００７７】
ステップＳ７Ｃで、処理部２１は、走行装置２が走行しているか否か、すなわち、回転速度センサ３７Ｂの値がゼロであり走行装置２が停止している場合には、ステップＳ１Ｃに戻り、回転速度センサ３７Ｂの値がゼロでなく走行装置２が走行している場合には、ステップＳ６Ｃに戻る。これにより、刈取装置３の先端下部に土中から過度の力が加わるのをより防止して刈取装置３の先端の変形等を防止することができ、また、土の付着に伴う籾の汚れをより防止することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１        機体フレーム
２        走行装置
３        刈取装置
４        脱穀装置
１１      測位衛星
３０      フィードチェン用ＨＳＴ
３３      刈取用ＨＳＴ
３６      走行用ＨＳＴ
６６      フィードチェン
Ｅ        エンジン
Ｋ        速度差比率係数
Ｖ１      移動速度（第１移動速度）
Ｖ２      移動速度（第２移動速度）
【図１】
2020191835.tif 000003
【図２】
2020191835.tif 000004
【図３】
2020191835.tif 000005
【図４】
2020191835.tif 000006
【図５】
2020191835.tif 000007
【図６】
2020191835.tif 000008
【図７】
2020191835.tif 000009
【図８】
2020191835.tif 000010
【図９】
2020191835.tif 000011
【図１０】
2020191835.tif 000012
【図１１】
2020191835.tif 000013
【図１２】
2020191835.tif 000014
【図１３】
2020191835.tif 000015
【図１４】
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