(57)【要約】【課題】流体環境で動作する付設の歯車箱付きマイクロモータを密閉する改良された装置及び方法を提供する。【解決手段】選択随意要素の付設の歯車箱（４３）付きマイクロモータ（４１）を密閉する装置及び方法が開示され、発明の一観点では、カテーテル先端が、マイクロモータ（４１）と、超音波撮像用トランスデューサ（５３）と、マイクロモータ（４１）に機械的に結合されている歯車箱（４３）であって、超音波撮像用トランスデューサ（５３）に機械的に結合された回転部（５１）を有する歯車箱（４３）と、音響結合流体が歯車箱（４３）及びマイクロモータ（４１）の両方に流入するのを低減する又は防止するように配設されている防湿層とを含んでいる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロモータ（４１）と、
該マイクロモータ（４１）に回転自在に結合されている超音波撮像用トランスデューサ（５３）と、
音響結合流体が前記マイクロモータ（４１）に流入するのを低減する又は防止するように配設されている防湿層と
を備えたカテーテル先端（４０）。
【請求項２】
前記超音波撮像用トランスデューサ（５３）は、単一のトランスデューサ素子、一次元トランスデューサ・アレイ、二次元トランスデューサ・アレイ、リニア型トランスデューサ・アレイ、セクタ型トランスデューサ・アレイ、アニュラ型トランスデューサ・アレイ、コンベックス型トランスデューサ・アレイ、又は彎曲型トランスデューサ・アレイから成る群から選択される装置を含んでいる、請求項１に記載のカテーテル先端（４０）。
【請求項３】
前記超音波撮像用トランスデューサ（５３）に機械的に結合されている回転部（５１）を有する歯車箱（４３）をさらに含んでいる請求項１に記載のカテーテル先端（４０）。
【請求項４】
前記防湿層は、前記歯車箱（４３）に取り付けられた隔膜シール（６０）を含んでおり、該隔膜シール（６０）は、前記回転部（５１）が通過することを可能にするように弾性開口（６１）を配置した隔膜（６３）を有している、請求項３に記載のカテーテル先端（４０）。
【請求項５】
前記マイクロモータ（４１）に取り付けられた円筒状隔膜区画（８６）と、前記回転部（５１）を封入するテーパ付き隔膜区画（８５）とを有する可撓性隔膜カバー（８１）を含んでいる請求項３に記載のカテーテル先端（８０）。
【請求項６】
前記防湿層は、少なくとも前記回転部（５１）を被覆するように配設されている疎水性材料又は親水性材料を含んでおり、該疎水性材料又は親水性材料は周囲流体への溶解に対する抵抗性又は周囲流体による透過に対する抵抗性を有する、請求項３に記載のカテーテル先端。
【請求項７】
前記防湿層は磁性流体シール（１０５）を含んでおり、該磁性流体シール（１０５）は、前記回転部（５１）が当該磁性流体シール（１０５）の表面円板（１０９）において軸開口（１０７）を通過するように、前記マイクロモータ（４１）及び前記歯車箱（４３）の少なくとも一方に取り付けられる、請求項３に記載のカテーテル先端（９０）。
【請求項８】
前記防湿層は前記歯車箱（４３）に保持されるラビリンス・シール（１３５）を含んでおり、該ラビリンス・シール（１３５）は、前記回転部（５１）に配設されている複数の平行ねじ（１３３）と、前記歯車箱（４３）に配設されている対応する複数の円周内溝（１２３）とを有し、各々の前記平行ねじ（１３３）は、前記複数の円周内溝（１２３）の対応する一つと咬み合うように構成されている、請求項３に記載のカテーテル先端（１２０）。
【請求項９】
超音波撮像用トランスデューサ（５３）に回転自在に結合されているマイクロモータ（４１）又は歯車箱（４３）に音響結合流体が流入するのを低減する又は防止する方法であって、前記音響結合流体と、前記マイクロモータ（４１）及び前記歯車箱（４３）の少なくとも一方との間に防湿層を配設するステップを含んでおり、該防湿層は、前記超音波撮像用トランスデューサ（５３）が前記マイクロモータ（４１）及び前記歯車箱（４３）の少なくとも一方に関して回転することを可能にするように構成されて配置されている、方法。
【請求項１０】
前記防湿層は、弾性隔膜（６３）、磁性流体シール（１０５）及びラビリンス・シール（１３５）の一つを含んでいる、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本書に開示される主題は、マイクロモータ・アセンブリに関し、具体的には、流体環境で動作する歯車箱付きマイクロモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
流体環境で動作するマイクロモータの性能及び信頼性は、マイクロモータ自体又はマイクロモータに取り付けられている歯車箱への流体の滲出によって悪影響を受ける場合がある。歯車箱内の流体が、マイクロモータに加わる摩擦負荷を実質的に増大させ、対応して外部荷重を駆動するのに利用可能なトルク量を減少させ得る。実時間三次元心腔内心エコー法（４Ｄ  ＩＣＥ）のような医学的侵襲性心処置は、例えば典型的にはカテーテル誘導型のトランスデューサ・アレイを利用する。カテーテルはまた、マイクロモータ・アセンブリを封入しており、この場合には、運動している機械的部分への流体の侵入から生じ得るあらゆる付加的な摩擦負荷を回避し又は軽減することが望ましい。
【０００３】
図１は、例えば本出願と共通の譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２００８／００９７４０３号明細書に例示されているような従来の侵襲性心処置に用いられる撮像用カテーテル先端１０を示す。撮像用カテーテル先端１０は、マイクロモータ１１が、回転矢印２５によって示すような駆動軸２３の軸の周りに発生する振動運動を撮像用トランスデューサ２１に与え得るように、付設の歯車箱１３付きマイクロモータ１１を含んでいる。
【０００４】
撮像用トランスデューサ２１が振動すると、撮像用トランスデューサ２１の複数のトランスデューサ素子が電子的に整相されて、付設されているデータ処理システム（図示されていない）に送ることのできる三次元データセットを生成することにより電子的画像を形成する。マイクロモータ１１、歯車箱１３及び撮像用トランスデューサ２１は典型的には、患者の体内への挿入のためにカテーテル外被２７に封入されている。カテーテル外被２７はまた典型的には、マイクロモータ１１及び撮像用トランスデューサ２１に電力を供給すると共に撮像用トランスデューサ２１からデータ処理システムへ信号を送るための電気導体（図示されていない）を封入している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００３／０２２２４０７号
【特許文献２】米国特許出願公開第２００８／００９７４０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
撮像用トランスデューサ・アレイ２１と撮像用カテーテル先端１０の外部の流体媒体（図示されていない）との間で超音波エネルギを結合する媒体として、音響結合流体２９をカテーテル外被２７の内部に提供することができる。従って、マイクロモータ１１、歯車箱１３及び撮像用トランスデューサ２１は典型的には、音響結合流体２９の内部に配設される。幾つかの状況では、音響結合流体２９が時間と共に歯車箱１３及びマイクロモータ１１のいずれか一方又は両方の内部に漏洩する又は拡散する場合があり、歯車箱１３に付加的な摩擦負荷を生じ得る。この漏洩は典型的には、回転する歯車箱フランジ１５と回転しない歯車箱外被１９との間に形成される円筒状間隙１７を介して起こる。
【０００７】
マイクロモータ１１の動作範囲は設計制約によって制限され得るので、歯車箱１３から動作トルクを効率よく出力させて撮像用トランスデューサ２１を振動させる必要がある。すなわち、周囲流体の流入によって生じ得る歯車箱１３の付加的摩擦負荷に打ち勝つようにマイクロモータ１１の出力を増大させることが実行可能でない場合がある。また、さらに高い歯車箱負荷に打ち勝つために単に駆動力を増大させるとマイクロモータ１１に過度の発熱が生じ、従って規制機関によって設定され得るような熱規制を遵守することができない場合がある。
【０００８】
流体環境で動作する付設の歯車箱付きマイクロモータを密閉する改良された装置及び方法が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一観点では、マイクロモータと、超音波撮像用トランスデューサ・アレイと、マイクロモータに機械的に結合されている歯車箱であって、超音波撮像用トランスデューサ・アレイに機械的に結合された回転部を有する歯車箱と、音響結合流体と、音響結合流体が歯車箱に流入することを低減する又は防止するように配設されている防湿層とを備えたカテーテル先端が開示される。
【００１０】
本発明のもう一つの観点では、マイクロモータと、超音波撮像用トランスデューサ・アレイと、マイクロモータに機械的に結合されている歯車箱であって、超音波撮像用トランスデューサ・アレイに回転自在に結合された出力駆動軸をさらに有する歯車箱と、音響結合流体と、歯車箱に取り付けられている隔膜シールであって、出力駆動軸を封入する弾性軸開口を有し、音響結合流体が歯車箱に流入することを低減する又は防止するように作用する隔膜シールとを備えたカテーテル先端が開示される。
【００１１】
本発明のさらにもう一つの観点では、マイクロモータ及び超音波撮像用トランスデューサ・アレイに機械的に結合されている歯車箱に流体が流入することを低減する又は防止する方法が開示される。この方法は、流体と歯車箱の円筒状間隙との間に防湿層を配設するステップを含んでおり、防湿層は、回転部がマイクロモータに関して回転することを可能にするように構成されて配置され、円筒状間隙は、歯車箱外被と歯車箱外被に保持されている回転部との間に形成される。
【００１２】
以下の図面及び詳細な説明を検討すると、当業者には開示されている実施形態による他の装置及び／又は方法が明らかとなり、また現に明らかであろう。全てのかかる追加の装置及び方法は本発明の範囲内にあり、特許請求の範囲によって保護されるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】従来技術による一次元アレイ・トランスデューサに取り付けられた付設の歯車箱付きマイクロモータを含む撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図２】出力軸の周りに隔膜シールを取り付けたマイクロモータ及び一体型歯車箱を含む本発明の一観点での撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図３】外側環及び内側環を用いた歯車箱への取り付けを示す図２の隔膜シールの分解図である。
【図４】外側環を用いた歯車箱への取り付けを示す図２の隔膜シールの代替的な実施形態の分解図である。
【図５】マイクロモータ及び一体型歯車箱を封入する可撓性隔膜カバーを含む本発明のさらにもう一つの観点での撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図６】歯車箱出力に流体シールを有する本発明のもう一つの観点での撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図７】磁性流体シールを備えたマイクロモータ及び一体型歯車箱を含む本発明のさらにもう一つの観点での撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図８】歯車箱において出力駆動軸に保持されている磁性流体シールを示す図７の磁性流体シールの断面図である。
【図９】ラビリンス・シールを備えたマイクロモータ及び一体型歯車箱を含む本発明のもう一つの観点での撮像用カテーテル先端を示す図である。
【図１０】歯車箱外被に配設されたラビリンス・シールの外側部分、及び駆動軸の平行ねじの対応する咬み合い構成を示す図９のラビリンス・シールの断面図である。
【図１１】金属皮膜を有する歯車箱外被に一体型歯車箱を設けたマイクロモータを含む本発明のもう一つの観点での撮像用カテーテルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明は、モータ、又は設けられている場合には付設の歯車箱への流体の侵入を防止する又は軽減することにより、流体環境で動作するマイクロモータの性能及び信頼性を高める方法について記載する。流体の侵入からの保護のために構成されているマイクロモータ・アセンブリの幾つかの実施形態が開示され、これらの実施形態は、歯車箱出力の周囲での流体シールの利用、モータを包囲する可撓性隔膜の利用、出力軸の周囲での磁性流体シールの利用、拡散速度を低速化させるための歯車箱の金属による被覆、結合流体の位置を制御するための疎水性材料又は親水性材料の施工、及び出力軸の周囲でのラビリンス・シールの利用を含んでいる。
【００１５】
図２は、本発明の一観点でのカテーテル先端４０を示す。カテーテル先端４０は、歯車箱４３に機械的に結合されているマイクロモータ４１を含んでおり、次にマイクロモータ４３は超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３に機械的に結合されている。マイクロモータ４１は、歯車箱外被４９に回転自在に保持されている出力駆動フランジ４５に結合された出力駆動軸５１のような回転部を介して、超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３を振動させるように作用する。当業者には認められ得るように、歯車箱外被４９は選択随意要素であってよく、説明を分かり易くするために示されている。従って、本書に開示される新規の装置及び方法は、マイクロモータ４１のみを含むカテーテル先端にも同様に適用可能である。図１に見られるカテーテル外被２７及び音響結合流体２９は、説明を分かり易くするために図示していない。超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３は説明の目的のために一次元の平面トランスデューサ・アレイとして示されているが、カテーテル先端４０に用いられている超音波トランスデューサも、本書に開示されるさらに他の実施形態の例の何れに用いられる超音波トランスデューサも、この構成に限定されず、従来技術で周知のように（ｉ）単一のトランスデューサ素子、又は（ii）一次元若しくは二次元のリニア型、セクタ型、アニュラ型、コンベックス型若しくは彎曲型の超音波トランスデューサ・アレイの何れを含んでいてもよいことを理解されたい。
【００１６】
カテーテル先端４０は、歯車箱外被４９に取り付けられた隔膜シール６０を含んでおり、出力駆動軸５１は隔膜シール６０において弾性軸開口６１を通って延在している。好ましくは、出力駆動軸５１における音響結合流体２９の隔膜シール６０への流入に対する障壁を設けるように、軸開口６１は出力駆動軸５１の周りで張力下にある。説明を分かり易くするために、隔膜シール６０はここでは歯車箱外被４９から離隔して示されている。隔膜シール６０は、歯車箱外被４９に取り付けられると音響結合流体（図示されていない）と歯車箱４３の内部との間の防湿層として作用する。具体的には、隔膜シール６０は、出力駆動フランジ４５と歯車箱外被４９との間に存在し得る円周状間隙４７を介して音響結合流体が歯車箱４３の内部へ漏洩するのを低減する又は防止するように配設される。加えて、オイル、ゲル又はグリース様材料のような撥流体材料（図示されていない）を弾性開口６１に施工して、潤滑を与えると共に付加的な防湿層を設けることができる。
【００１７】
図３に最も分かり易く示すように、隔膜シール６０はシリコーンのような弾性材料から形成される実質的に円形の隔膜６３から製造され得る。円形隔膜６３は好ましくは、該円形隔膜６３の円周外縁から延在する全体的に円筒形の隔膜周縁６５を有している。弾性開口６１は好ましくは、円形隔膜６３の中心に又は中心近くに位置している。円筒状隔膜周縁６５は、外側隔膜環６７と内側隔膜環６９との間に保持されて隔膜シール６０を形成することができる。外側隔膜環６７及び内側隔膜環６９は、ステンレス鋼又はニチノール等の金属から形成され得る。従って、当技術分野で公知の適当な方法によって、図２に示すように外側隔膜環６７を歯車箱外被４９に取り付けることができる。
【００１８】
代替的な実施形態の例では、図４に示す隔膜シール７０は、実質的に円形の隔膜７３から製造することができ、この円形隔膜７３は、円形隔膜７３の円周外縁から延在する全体的に円筒状隔膜周縁７５と、円形隔膜７３の中心に又は中心近くに位置する弾性開口７１とを有している。円筒状隔膜周縁７５は外側隔膜環７７に接着されていてよく、これにより、当技術分野で公知の適当な手段によって、図２に示すように外側隔膜環７７を歯車箱外被４９に取り付けることができる。例えば、隔膜６３又は隔膜７３のシリコーン材料は、それぞれの円筒状隔膜周縁６５又は７５への後の取り付けのために、シリコーンの平らなシートから製造されるのではなく「キャップ」形として注型され又は成形される。キャップ形状シリコーンは、それぞれの円筒状隔膜周縁６５又は７５の上に直接成形されてもよいし、別個の部品として製造された後にそれぞれの円筒状隔膜周縁６５又は７５に取り付けられてもよい。この形成工程は、それぞれの円筒状隔膜周縁６５又は７５の周りの組み立て後の隔膜６３又は７３に望ましい張力を与える。かかる張力はまた、硬化収縮率の高い隔膜材料組成物を用いることにより、それぞれの円筒状隔膜周縁６５又は７５の上に直接的に隔膜６３又は７３を注型する又は成形することにより提供され得る。尚、隔膜シール７０は円形構成として示されているが、開示される装置はこの構成に限定されず、特定のマイクロモータ及び／又は歯車箱外被を収容するように他の幾何学的形状を利用し得ることを理解されたい。
【００１９】
図５は、本発明のもう一つの観点でのカテーテル先端８０を示す。カテーテル先端８０は、マイクロモータ４１、歯車箱４３及び出力駆動フランジ４５を封入するような形状及び寸法を有する可撓性隔膜カバー（boot）８１を含んでいる。出力駆動軸５１は、可撓性隔膜カバー８１のテーパ付き隔膜区画８５の弾性軸開口８３を通って延在している。実施形態の一例では、可撓性隔膜カバー８１の円筒状隔膜区画８６を回転しないマイクロモータ４１及び歯車箱４３に取り付けて、テーパ付き隔膜区画８５を弾性軸開口８３において回転する出力駆動軸５１に取り付けることができる。代替的な実施形態の例（図示されていない）では、テーパ付き隔膜区画８５を超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３に直接取り付けてもよい。
【００２０】
可撓性隔膜カバー８１は好ましくは、テーパ付き隔膜区画８５に十分な緩みを提供し、マイクロモータ４１に不都合な負荷を与えずに出力駆動軸５１の振動運動を可能にするように構成される。加えて、可撓性隔膜カバー８１の円形区画８７に、マイクロモータ４１に電力を供給する電気導体８９を通すための適当な弾性開口（図示されていない）を設けてもよい。代替的には、円形区画８７を電気導体８９に接着してもよい。従って、可撓性隔膜カバー８１は流体と円筒状間隙４７との間の防湿層として作用する。
【００２１】
図６は、本発明のさらにもう一つの観点でのカテーテル先端９０を示す。カテーテル先端９０は、マイクロモータ４１と、歯車箱４３と、回転式フランジ４５を被覆するように配設されている流体シール９１とを含んでいる。流体シール９１はさらに、円筒状間隙４７及び出力駆動軸５１の一部も被覆するように延在している。流体シール９１は好ましくは、グリース配合物のように周囲流体への溶解に対する抵抗性又は周囲流体による透過に対する抵抗性を有する疎水性材料又は親水性材料を含んでいる。
【００２２】
図７は、本発明のさらにもう一つの観点でのカテーテル先端１００を示す。カテーテル先端１００は、マイクロモータ４１と、マイクロモータ４１と機械的に連絡している歯車箱１０１と、歯車箱１０１から延在しており超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３と機械的に連絡している出力駆動軸１０３とを含んでいる。出力駆動軸１０３は好ましくは、強磁性材料から形成される。図８の断面図に示すように、磁性流体シール１０５が歯車箱１０１に設けられて、出力駆動軸１０３が磁性流体シール１０５の表面円板１０９において軸開口１０７を通過するようにしている。
【００２３】
磁性流体シール１０５は、表面円板１０９の歯車側に固着された非回転環状磁石１１１を含んでいる。環状磁石１１１は、磁極が出力駆動軸１０３の軸に整列するように磁化されている。軸開口１０７は、出力駆動軸１０３との密着した締まり嵌めを提供するような寸法として表面円板１０９に配置されている。磁性流体材料は、軸開口１０７と出力駆動軸１０３との間に存在する円環状間隙において出力駆動軸１０３の周りに配設された円環状磁性流体シーラント１１３を形成する。
【００２４】
表面円板１０９は、円環状間隙を横断して磁束１１５を集中させるように作用し、これにより、磁束１１５は円環状間隙を横断する当該磁束１１５の集中によって円環状磁性流体シーラント１１３を円環状間隙に保持し、従って出力駆動軸１０３の周りに保持するように作用する。好ましくは、磁性流体材料は、円環状間隙での磁性流体材料の保持を確実にするように周囲流体（図示されていない）に対して非混和性とする。このように、磁性流体シール１０５は、流体が出力駆動軸１０３を通過して歯車箱１０１の内部に漏洩するのを軽減する又は防止するように作用する。
【００２５】
図９は、本発明のもう一つの観点でのカテーテル先端１２０を示す。カテーテル先端１２０は、マイクロモータ４１と、マイクロモータ４１と機械的に連絡している歯車箱１２１と、超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３と機械的に連絡している出力駆動軸１３１とを含んでいる。図１０に最も分かり易く示すように、複数の平行ねじ１３３が出力駆動軸１３１に配設され、対応する複数の円周内溝１２３が歯車箱１２１の歯車箱外被１２５に配設されている。
【００２６】
これにより、各々の平行ねじ１３３を対応する円周内溝１２３と咬み合わせるように構成することにより、ラビリンス・シール１３５が形成される。複数の円周溝１２３はラビリンス・シール１３５の外側非回転部を構成し、複数の平行ねじ１３３はラビリンス・シール１３５の内側回転部を構成する。歯車箱１２１の内部への流体の如何なる移行も、平行ねじ１３３と円周内溝１２３との間の比較的長く複雑な経路を横断しなければならない。従って、ラビリンス・シール１３５は、流体の歯車箱１２１への漏洩を軽減する又は防止する防湿層として作用する。
【００２７】
図１１は、本発明のもう一つの観点でのカテーテル先端１４０を示す。カテーテル先端１４０は、マイクロモータ４１と、マイクロモータ４１と機械的に連絡している歯車箱１４３と、歯車箱フランジ４５と、超音波撮像用トランスデューサ・アレイ５３と機械的に連絡している出力駆動軸５１とを含んでいる。歯車箱１４３は、プラスチック材料から製造される歯車箱外被１４７を含んでいる。歯車箱外被１４７は、防湿層として作用して流体が歯車箱外被１４７を通って歯車箱１４３の内部に漏洩するのを軽減する又は防止する金属皮膜１４９を含んでいる。同様の金属皮膜が、上に開示されているカテーテル先端アセンブリの様々な実施形態での歯車箱外被のいずれにも施工され得ることが認められよう。
【００２８】
様々な実施形態の例を参照して本発明を説明したが、本発明の範囲を逸脱することなく様々な変形を施し、発明の諸要素に代えて均等構成を置換し得ることが当業者には理解されよう。本発明の特許付与可能な範囲は特許請求の範囲によって画定され、当業者に想到される他の実例を含み得る。かかる他の実例は、特許請求の範囲の書字言語に相違しない構造的要素を有する場合、又は特許請求の範囲の書字言語と非実質的な相違を有する等価な構造的要素を含む場合には、特許請求の範囲内にあるものとする。具体的には、本発明の範囲を逸脱することなく本発明の教示に幾つかの変更を施して特定の状況に適合させることができる。従って、本発明は本発明を実施するために上に開示されている実施形態に限定されず、特許請求の範囲に含まれる全ての実施形態を含むものとする。
【符号の説明】
【００２９】
１０  撮像用カテーテル先端
１１  マイクロモータ
１３  歯車箱
１５  回転歯車箱フランジ
１７  円筒状間隙
１９  非回転歯車箱外被
２１  撮像用トランスデューサ
２３  駆動軸
２５  回転矢印
２７  カテーテル外被
２９  音響結合流体
４０  カテーテル先端
４１  マイクロモータ
４３  歯車箱
４５  出力駆動フランジ
４７  円周状間隙
４９  歯車箱外被
５１  出力駆動軸
５３  超音波撮像用トランスデューサ・アレイ
６０  隔膜シール
６１  軸開口
６３  隔膜
６５  隔膜周縁
６７  外側隔膜環
６９  内側隔膜環
７０  隔膜シール
７１  軸開口
７３  円形隔膜
７５  隔膜周縁
７７  外側隔膜環
８０  カテーテル先端
８１  可撓性隔膜カバー
８３  弾性軸開口
８５  テーパ付き隔膜区画
８６  円筒状隔膜区画
８７  円形区画
８９  電気導体
９０  カテーテル先端
９１  流体シール
１００  カテーテル先端
１０１  歯車箱
１０３  出力駆動軸
１０５  磁性流体シール
１０７  軸開口
１０９  表面円板
１１１  非回転環状磁石
１１３  円環状磁性流体シーラント
１１５  磁束
１２０  カテーテル先端
１２１  歯車箱
１２３  円周内溝
１２５  歯車箱外被
１３１  出力駆動軸
１３３  平行ねじ
１３５  ラビリンス・シール
１４０  カテーテル先端
１４３  歯車箱
１４７  歯車箱外被
１４９  金属皮膜
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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