(57)【要約】【課題】航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦者が適切な操縦を行うことができる操縦支援装置を提供する。【解決手段】操縦支援装置１は、航空機の操縦者が操作する操縦桿２を備えている。操縦桿２は、桿本体３と、この桿本体３の両端部にそれぞれ上下方向に回動可能に連結され、操縦者が握る左右１対のグリップ部４とを有している。操縦桿２には、各グリップ部４を回動させる２つのモータ５が内蔵され、各モータ５にはコントローラ７が接続されている。コントローラ７は、機体が操縦危険域に近づいたときに、操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦桿２の操作方向を教示するようにモータ５を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機の操縦を支援する操縦支援装置において、
前記航空機の操縦者が操作する操縦桿と、
前記航空機が操縦危険域に近づいたときに、前記操縦桿を利用して前記操縦者に対して前記操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う操縦教示手段とを備えることを特徴とする操縦支援装置。
【請求項２】
前記操縦桿は、桿本体と、前記桿本体に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、前記操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、
前記操縦教示手段は、前記グリップ部を前記桿本体に対して上下方向に回動させる手段であることを特徴とする請求項１記載の操縦支援装置。
【請求項３】
前記操縦教示手段は、前記操縦危険域に対応する方向とは反対側の方向に前記操縦桿が操作されるまで、前記グリップ部を前記桿本体に対して通常状態から回動させた状態に保持することを特徴とする請求項２記載の操縦支援装置。
【請求項４】
前記操縦桿は、左右１対のハンドルが設けられた桿本体と、前記各ハンドルに沿って移動可能に取り付けられ、前記操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、
前記操縦教示手段は、前記グリップ部を前記ハンドルに沿って移動させる手段であることを特徴とする請求項１記載の操縦支援装置。
【請求項５】
前記操縦教示手段は、前記操縦危険域に対応する方向とは反対側の方向に前記操縦桿が操作されるまで、前記グリップ部を前記ハンドルに対して通常位置から移動させた状態に保持することを特徴とする請求項４記載の操縦支援装置。
【請求項６】
前記操縦桿は、桿本体と、前記桿本体に対して前後方向に回動可能に取り付けられ、前記操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、
前記操縦教示手段は、前記グリップ部を前記桿本体に対して手前側に回動させる手段であることを特徴とする請求項１記載の操縦支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機の操縦を支援する操縦支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の操縦支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、航空機が失速状態に近づくと、操縦レバー部材の先端部に設けられた操縦グリップ部材に振動を発生させることにより、航空機が失速状態に近づいたことを操縦者に知らせるものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６４８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術のように、航空機が失速状態等の操縦危険域に近づいたときに、操縦グリップ部材に振動を与えるだけでは、操縦者が適切に対処することができない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦者が適切な操縦を行うことができる操縦支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、航空機の操縦を支援する操縦支援装置において、航空機の操縦者が操作する操縦桿と、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦桿を利用して操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う操縦教示手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このような本発明の操縦支援装置においては、航空機が操縦危険域に近づくと、例えば操縦危険域を回避する方向に対応する方向に操縦桿の部品を動かすことにより、操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う。すると、操縦者は、操縦危険域を回避する方向に対応する方向に操縦桿を操作するようになる。このように航空機が操縦危険域に近づいたときでも、操縦者は適切な操縦を行うことができる。
【０００８】
好ましくは、操縦桿は、桿本体と、桿本体に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、操縦教示手段は、グリップ部を桿本体に対して上下方向に回動させる手段である。この場合には、航空機が操縦危険域である衝突領域に近づくと、例えば衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部を下側に倒すように回動させることで、操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を簡単かつ確実に行うことができる。
【０００９】
このとき、操縦教示手段は、操縦危険域に対応する方向とは反対側の方向に操縦桿が操作されるまで、グリップ部を桿本体に対して通常状態から回動させた状態に保持することが好ましい。この場合には、航空機が操縦危険域（衝突領域）に近づくと、例えば衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部が下側に倒れた状態に保持されることになる。従って、操縦者に対し、操縦危険域を回避する方向に対応する方向に操縦桿を容易に操作させることが可能となる。
【００１０】
また、操縦桿は、左右１対のハンドルが設けられた桿本体と、各ハンドルに沿って移動可能に取り付けられ、操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、操縦教示手段は、グリップ部をハンドルに沿って移動させる手段であっても良い。この場合には、航空機が操縦危険域である衝突領域に近づくと、例えば衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部を下側に移動させると共に衝突領域に対応する側に位置するグリップ部を上側に移動させることで、操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を簡単かつ確実に行うことができる。
【００１１】
このとき、操縦教示手段は、操縦危険域に対応する方向とは反対側の方向に操縦桿が操作されるまで、グリップ部をハンドルに対して通常位置から移動させた状態に保持することが好ましい。この場合には、航空機が操縦危険域（衝突領域）に近づくと、例えば衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部が下側に移動すると共に衝突領域に対応する側に位置するグリップ部が上側に移動した状態に保持されることになる。従って、操縦者に対し、操縦危険域を回避する方向に対応する方向に操縦桿を容易に操作させることが可能となる。
【００１２】
また、操縦桿は、桿本体と、桿本体に対して前後方向に回動可能に取り付けられ、操縦者が握る左右１対のグリップ部とを有し、操縦教示手段は、グリップ部を桿本体に対して手前側に回動させる手段であっても良い。この場合には、航空機が操縦危険域である失速状態に近づくと、グリップ部が桿本体に対して手前側に回動するようになるため、操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を簡単かつ確実に行うことができる。また、このとき、操縦者は、腕の前後位置を変えること無く、操縦桿を失速回復方向に戻すことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦者が適切な操縦を行うことができる。これにより、航空機の操縦危険域への突入をスムーズに回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係わる操縦支援装置の第１実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１に示したコントローラにより実行される教示処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図１に示した操縦桿の操作状態の一例を示す図である。
【図４】本発明に係わる操縦支援装置の第２実施形態の主要部を示す正面図である。
【図５】図４に示したグリップ部をハンドルに沿って移動させる構成を含む操縦支援装置である。
【図６】図４に示したコントローラにより実行される教示処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図４に示した操縦桿の操作状態の一例を示す図である。
【図８】本発明に係わる操縦支援装置の第３実施形態の主要部を示す正面図である。
【図９】図８に示した操縦桿の平面図を含む操縦支援装置の概略構成図である。
【図１０】図９に示した失速回復制御部により実行される教示処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示したグリップ部を桿本体に対して手前側に回動させた状態を示す平面図である。
【図１２】図９に示したフェール動作処理部により実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明に係わる操縦支援装置の第４実施形態を示す概略構成図である。
【図１４】図１３に示したコントローラにより実行される教示処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１３に示したシートをレールガイドに沿って前方に移動させる状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係わる操縦支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係わる操縦支援装置の第１実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態の操縦支援装置１は、航空機の操縦者が操作する操縦桿２を備えている。操縦桿２は、桿本体３と、この桿本体３の両端部にそれぞれ回動可能に連結され、操縦者が握る左右１対のグリップ部４とを有している。グリップ部４は、前後方向（紙面表裏方向）に延びる軸を中心として上下方向に回動可能となっている。操縦桿２には、各グリップ部４を回動させる２つのモータ５と、各モータ５の回転角（各グリップ部４の回動角）を検出する２つのポテンショメータ６とが内蔵されている。
【００１７】
また、操縦支援装置１は、各モータ５及び各ポテンショメータ６と接続されたコントローラ７を備えている。コントローラ７には、操縦桿２の操作方向及び角度を検出する操縦センサ８が接続されている。コントローラ７は、機体が操縦危険域（ここでは衝突領域）に近づいたときに、操縦者に対して衝突領域を回避するための操縦桿２の操作方向を教示するようにモータ５を制御する。
【００１８】
図２は、コントローラ７により実行される教示処理手順を示すフローチャートである。同図において、まずレーダ（図示せず）等により機体が衝突領域に近づいたかどうかを判断する（手順Ｓ１０１）。機体が衝突領域に近づいたと判断されたときは、衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部４を図１に示すような通常状態から倒す方向（下側）に回動させるように、当該グリップ部４に対応するモータ５を制御する（手順Ｓ１０２）。
【００１９】
例えば機体の右前方に衝突領域が存在するために機体を左旋回させたい場合は、図３（ａ）に示すように、左側のグリップ部４を通常状態から下側に回動させるようにする。このとき、グリップ部４を所定角度だけ回動させても良いし、或いは目標エルロン操作量に対応する角度だけグリップ部４を回動させても良い。
【００２０】
続いて、操縦センサ８の検出信号に基づいて操縦桿２がグリップ部４の回動方向（衝突領域に対応する方向とは反対側の方向）に所定量以上操作されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。このとき、操縦桿２がグリップ部４の回動方向に操作されるまで、当該グリップ部４を倒した状態に保持されている。そして、操縦桿２がグリップ部４の回動方向に所定量以上操作されたと判断されたときは、倒した状態に保持されているグリップ部４を上側に回動させて通常状態（図１に示す状態）に戻すように、当該グリップ部４に対応するモータ５を制御する（手順Ｓ１０４）。
【００２１】
例えば左側のグリップ部４が下側に倒れた状態（図３（ａ）参照）において、図３（ｂ）に示すように操縦桿２が左側に所定量だけ操作されると、図３（ｃ）に示すように左側のグリップ部４が通常状態に戻るようになる。
【００２２】
以上において、モータ５、コントローラ７及び操縦センサ８は、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦桿２を利用して操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う操縦教示手段を構成する。
【００２３】
以上のように本実施形態にあっては、衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部４を下側に回動させることで、機体が衝突領域に近づいていることを操縦者に手の感覚を通じて認識させ、機体が進むべき方向を操縦者に対して教示するようにしたので、操縦者は当該進むべき方向に操舵桿２を操作するようになる。これにより、機体が衝突領域に近づいたときでも、操縦者は適切に操縦することができ、結果的に衝突をスムーズに回避することが可能となる。
【００２４】
なお、本実施形態では、機体が衝突領域に近づいたときに、衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部４を下側に回動させるだけとしたが、当該グリップ部４の回動動作と同時に、衝突領域に対応する側に位置するグリップ部４を上側に回動させるようしても良い。
【００２５】
図４は、本発明に係わる操縦支援装置の第２実施形態の主要部を示す正面図である。図中、第１実施形態と同一の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００２６】
同図において、本実施形態の操縦支援装置１０は、第１実施形態における操縦桿２に代えて、操縦桿１１を備えている。操縦桿１１は、左右１対の湾曲状のハンドル１２が設けられた桿本体１３と、各ハンドル１２に取り付けられ、操縦者が握る左右１対のグリップ部１４とを有している。各グリップ部１４は、各ハンドル１２の延在方向に沿って移動可能となっている。
【００２７】
図５（ａ）は、グリップ部１４をハンドル１２に沿って移動させる構成を含む操縦支援装置１０の概略構成図である。同図において、ハンドル１２の先端部には突部１５が設けられ、ハンドル１２の基端部には滑車１６が取り付けられている。突部１５にはバネ１７の一端が接続され、グリップ部１４の上端にはバネ１７の他端が接続されている。
【００２８】
操縦桿１１にはモータ１８が内蔵され、モータ１８の出力軸には連結部材１９が取り付けられている。連結部材１９には、滑車１６に掛けられたワイヤ２０の一端が固定されている。ワイヤ２０の他端は、グリップ部１４の下端に固定されている。モータ１８を回転駆動させると、モータ１８の回転が連結部材１９及びワイヤ２０を介してグリップ部１４に伝えられ、モータ１８の回転方向に応じてグリップ部１４がハンドル１２に沿って移動する。また、操縦桿１１には、モータ１８の回転角（グリップ部１４の移動量）を検出するポテンショメータ２１が内蔵されている。なお、モータ１８及びポテンショメータ２１は、図示はされていないが、左右のグリップ部１４に対してそれぞれ設けられている。
【００２９】
また、操縦支援装置１０は、上記の操縦センサ８、モータ１８及びポテンショメータ２１と接続されたコントローラ２２を備えている。コントローラ２２は、機体が操縦危険域（ここでも衝突領域）に近づいたときに、操縦者に対して衝突領域を回避するための操縦桿１１の操作方向を教示するようにモータ１８を制御する。
【００３０】
図５（ｂ）は、グリップ部１４をハンドル１２に沿って移動させる他の構成を含む操縦支援装置１０の概略構成図である。同図において、ハンドル１２には、リニアモータ２３がハンドル１２の延在方向に沿って取り付けられている。このリニアモータ２３を駆動することで、グリップ部１４がハンドル１２に沿って移動する。リニアモータ２３には、上記のコントローラ２２が接続されている。
【００３１】
図６は、コントローラ２２により実行される教示処理手順を示すフローチャートである。なお、操縦桿１１の各グリップ部１４は、通常は図４に示すように、ハンドル１２のセンター位置（通常位置）にあるものとする。
【００３２】
同図において、まずレーダ（図示せず）等により機体が衝突領域に近づいたかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。機体が衝突領域に近づいたと判断されたときは、衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部１４を下側に移動させると共に衝突領域に対応する側に位置するグリップ部１４を上側に移動させるように、モータ１８またはリニアモータ２３を制御する（手順Ｓ１１２）。
【００３３】
例えば機体の右前方に衝突領域が存在するために機体を左旋回させたい場合は、図７に示すように、左側のグリップ部１４をセンター位置から下側に移動させ、右側のグリップ部１４をセンター位置から上側に移動させるようにする。このとき、各グリップ部１４を所定量だけ移動させても良いし、或いは目標エルロン操作量に対応する量だけ各グリップ部１４を移動させても良い。
【００３４】
続いて、操縦センサ８の検出信号に基づいて操縦桿１１が衝突領域に対応する方向とは反対側の方向に所定量以上操作されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。このとき、操縦桿１１が衝突領域に対応する方向とは反対側の方向に操作されるまで、衝突領域に対応する方向とは反対側に位置するグリップ部１４を下側に移動させると共に衝突領域に対応する側に位置するグリップ部１４を上側に移動させた状態に保持されている。
【００３５】
そして、操縦桿１１が衝突領域に対応する方向とは反対側の方向に所定量以上操作されたと判断されたときは、各グリップ部１４をハンドル１２のセンター位置に戻すように、モータ１８またはリニアモータ２３を制御する（手順Ｓ１１４）。
【００３６】
以上において、操縦センサ８、滑車１６、バネ１７、モータ１８、連結部材１９、ワイヤ２０、コントローラ２２及びリニアモータ２３は、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦桿１１を利用して操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う操縦教示手段を構成する。
【００３７】
以上のように本実施形態にあっては、左右のグリップ部１４をハンドル１２に対して互いに反対側に移動させることで、機体が衝突領域に近づいていることを操縦者に手の感覚を通じて認識させ、機体が進むべき方向を操縦者に対して教示するようにしたので、操縦者は当該進むべき方向に操舵桿１１を操作するようになる。これにより、機体が衝突領域に近づいたときでも、操縦者は適切に操縦することができる。
【００３８】
なお、本実施形態では、操縦桿１１が衝突領域に対応する方向とは反対側の方向に所定量以上操作されたときは、各グリップ部１４をハンドル１２のセンター位置に戻すようにしたが、必ずしも各グリップ部１４をハンドル１２のセンター位置に戻さなくても良い。この場合には、各グリップ部１４が同じ高さ位置となるように操縦桿１１を操作すると、機体が水平飛行に戻るようになる。
【００３９】
図８は、本発明に係わる操縦支援装置の第３実施形態の主要部である操縦桿を示す正面図であり、図９は、図８に示した操縦桿の平面図を含む操縦支援装置の概略構成図である。
【００４０】
各図において、本実施形態の操縦支援装置３０は、第１実施形態における操縦桿２に代えて操縦桿３１を備えている。操縦桿３１は、桿本体３２と、この桿本体３２の両端部にそれぞれ回動可能に連結され、操縦者が握る左右１対の略Ｌ字型のグリップ部３３とを有している。グリップ部３３は、上下方向（図８のＸ方向）に延びる軸を中心として前後方向に回動可能となっている。操縦桿３１には、各グリップ部３３を回動させる２つのモータ３４と、各モータ３４の回転角（各グリップ部３３の回動角）を検出する２つのポテンショメータ３５とが内蔵されている。
【００４１】
桿本体３２の下部には、グリップ部３３の回動を拘束するための拘束ピン３６と、この拘束ピン３６と接続されたバネ３７と、拘束ピン３６を左右方向（図８のＹ方向）に動かす電磁コイル３８とが内蔵されている。電磁コイル３８の通電（励磁）をＯＮにすると、拘束ピン３６は桿本体３２内に引っ込んだ状態となり、電磁コイル３８の通電（励磁）をＯＦＦにすると、拘束ピン３６は桿本体３２の端面から突出した状態となる。なお、図８及び図９では、拘束ピン３６、バネ３７及び電磁コイル３８は１つずつしか示されていないが、これらは左右のグリップ部３３に対応して２つずつ設けられている。
【００４２】
また、操縦支援装置３０は、各モータ３４、各ポテンショメータ３５及び各電磁コイル３８と接続されたコントローラ３９を備えている。コントローラ３９には、機体の失速状態を検出する失速センサ４０と、モータ３４の駆動電圧を計測する電圧計４１とが接続されている。
【００４３】
コントローラ３９は、失速回復制御部４２と、フェール動作処理部４３とを有している。失速回復制御部４２は、機体が操縦危険域（ここでは失速状態）に近づいたときに、操縦者に対して機体の失速を回復するための操縦桿３１の操作方向を教示するようにモータ３４を制御する。フェール動作処理部４３は、モータ３４が故障等により作動しにくくなったときに、グリップ部３３の回動動作を拘束するように電磁コイル３８を制御する。
【００４４】
図１０は、失速回復制御部４２により実行される教示処理手順を示すフローチャートである。なお、グリップ部３３は、通常は図９に示すように、桿本体３２に対して折れ曲がらずに左右方向に真っ直ぐ延びた状態にある。
【００４５】
同図において、まず失速センサ４０の検出値に基づいて、機体が失速状態に近づいているかどうかを判断する（手順Ｓ１２１）。機体が失速状態に近づいていると判断されたときは、図１１に示すように、両グリップ部３３を桿本体３２に対して手前側（操縦者側）に回動させるようにモータ３４を制御する（手順Ｓ１２２）。このとき、グリップ部３３を操縦桿３１の手前側にエンド位置まで回動させるようにする。これにより、操縦者は、機体が失速状態に近づいていると認識し、図１１に示すように、操縦桿３１を前方に倒すようになる。その結果、機体は失速ピッチ角から抜け出すことが可能となる。
【００４６】
一方、機体が失速状態に近づいていないと判断されたときは、各グリップ部３３を桿本体３２に対して左右方向に真っ直ぐ延びた通常状態に維持する（手順Ｓ１２３）。従って、機体が失速状態から回復したときには、両グリップ部３３を桿本体３２に対して通常状態となるようにモータ３４を制御することとなる。
【００４７】
図１２は、フェール動作処理部４３により実行される処理手順を示すフローチャートである。なお、通常状態では、電磁コイル３８の通電をＯＮとし、拘束ピン３６を桿本体３２内に引っ込めている。
【００４８】
同図において、まず電圧計４１の計測値に基づいてモータ３４の駆動電圧が不良であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。モータ３４の駆動電圧が不良であると判断されたときは、電磁コイル３８の通電をＯＦＦとし、拘束ピン３６を桿本体３２の端面から突出させる（手順Ｓ１３２）。これにより、グリップ部３３の回動が拘束され、グリップ部３３が桿本体３２に対して左右方向に真っ直ぐ延びた通常状態に保持されることとなる。
【００４９】
一方、モータ３４の駆動電圧が不良でないと判断されたときは、電磁コイル３８の通電をＯＮ状態に維持する（手順Ｓ１３３）。これにより、拘束ピン３６が桿本体３２内に引っ込んだままとなり、グリップ部３３の回動動作が可能である。
【００５０】
以上において、モータ３４、失速センサ４０及び失速回復制御部４２は、航空機が操縦危険域に近づいたときに、操縦桿３１を利用して操縦者に対して操縦危険域を回避するための操縦に関する教示を行う操縦教示手段を構成する。
【００５１】
以上のように本実施形態にあっては、両グリップ部３３を桿本体３２に対して手前側（操縦者側）に回動させることで、機体が失速状態に近づいていることを操縦者に対して教示するようにしたので、操縦者は失速を回避する方向（前方）に操舵桿３１を操作するようになる。これにより、機体が失速状態に近づいたときでも、操縦者は適切に操縦することができ、結果的に失速回復をスムーズに行うことが可能となる。
【００５２】
また、機体が失速状態に近づくと、両グリップ部３３を桿本体３２に対して手前側に回動させるので、操縦者は、図１１に示すように腕Ｓの前後位置を殆ど変えずに操縦桿３１を前方に動かすことができる。
【００５３】
図１３は、本発明に係わる操縦支援装置の第４実施形態を示す概略構成図である。図中、第３実施形態と同一の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００５４】
同図において、本実施形態の操縦支援装置５０は、操縦者Ｐが操作する操縦桿５１と、操縦者Ｐが着座するシート５２を機体前後方向にガイドするためのレールガイド５３と、シート５２の脚部に固定され、シート５２をレールガイド５３に沿って機体Ｈの前後方向に移動させるアクチュエータ５４と、このアクチュエータ５４及び上記の失速センサ４０と接続されたコントローラ５５とを備えている。
【００５５】
コントローラ５５は、機体Ｈが操縦危険域（ここでも失速状態）に近づいたときに、操縦者Ｐに対して機体Ｈの失速を回復するための操縦桿５１の操作方向を教示するようにアクチュエータ５４を制御する。
【００５６】
図１４は、コントローラ５５により実行される教示処理手順を示すフローチャートである。なお、シート５２は、通常は図１３及び図１５（ａ）に示すように、レールガイド５３の後側の位置にある。
【００５７】
同図において、まず失速センサ４０の検出値に基づいて、機体Ｈが失速状態に近づいているかどうかを判断する（手順Ｓ１４１）。機体Ｈが失速状態に近づいていると判断されたときは、図１５（ｂ）に示すように、シート５２をレールガイド５３に沿って前方に移動させるようにアクチュエータ５４を制御する（手順Ｓ１４２）。これにより、操縦者Ｐは、機体Ｈが失速状態に近づいていると認識し、操縦者Ｐの姿勢を崩すこと無く操縦桿５１を前方に倒すようになる。その結果、機体Ｈは失速ピッチ角から抜け出すことが可能となる。
【００５８】
一方、機体Ｈが失速状態に近づいていないと判断されたときは、シート５２を図１５（ａ）に示すような通常位置に維持する（手順Ｓ１４３）。従って、機体Ｈが失速状態から回復したときには、シート５２をレールガイド５３に沿って後方に移動させるようにアクチュエータ５４を制御することになる。
【００５９】
以上のように本実施形態にあっては、シート５２の位置を前方に移動させることで、機体Ｈが失速状態に近づいていることを操縦者Ｐに対して教示するようにしたので、操縦者Ｐは失速を回避する方向に自然と操舵桿５１を操作するようになる。これにより、機体Ｈが失速状態に近づいたときでも、操縦者Ｐは適切に操縦することができる。
【００６０】
また、シート５２の位置が前方に動くことにより、機体Ｈの重心位置が前に来るため、機体Ｈの頭下げモーメントが得られるようになり、機体Ｈとしては失速回避姿勢となる。従って、機体Ｈの失速回復をより効果的に行うことができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…操縦支援装置、２…操縦桿、３…桿本体、４…グリップ部、５…モータ（操縦教示手段）、７…コントローラ（操縦教示手段）、８…操縦センサ（操縦教示手段）、１０…操縦支援装置、１１…操縦桿、１２…ハンドル、１３…桿本体、１４…グリップ部、１６…滑車（操縦教示手段）、１７…バネ（操縦教示手段）、１８…モータ（操縦教示手段）、１９…連結部材（操縦教示手段）、２０…ワイヤ（操縦教示手段）、２２…コントローラ（操縦教示手段）、２３…リニアモータ（操縦教示手段）、３０…操縦支援装置、３１…操縦桿、３２…桿本体、３３…グリップ部、３４…モータ（操縦教示手段）、３９…コントローラ、４０…失速センサ（操縦教示手段）、４２…失速回復制御部（操縦教示手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010163096.tif 000008
【図７】
2010163096.tif 000009
【図８】
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【図９】
2010163096.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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