(57)【要約】【課題】適切に警報を行うことができる車両警報装置、車両警報方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両警報装置（３０）は、後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部（３４）と、運転者の降車意思を推定する降車推定部（３８）と、運転者に警報を出力する警報出力部（７０）と、車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、第１状態において運転者の降車意思が推定された場合に警報出力部に前記警報を出力させ、警報の出力停止条件が満たされた場合に警報の出力を停止する第２状態に移行し、第２状態において、少なくとも車両が走行を開始した場合は物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する制御部（４２）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部と、
前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部と、
前記運転者に警報を出力する警報出力部と、
前記物体推定部および前記降車推定部の推定結果に基づいて前記警報出力部を制御する制御部であって、
前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、
前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行し、
前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する制御部と、
を備える車両警報装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両の電源がオフ状態に制御された場合、前記第２状態から前記第１状態に移行する前の状態である第３状態に移行する、
請求項１に記載の車両警報装置。
【請求項３】
前記物体推定部は、前記車両の後席のドアの開閉状態に基づいて、前記物体の存在の有無を推定する、
請求項１または２に記載の車両警報装置。
【請求項４】
前記降車推定部は、前記車両の電源のオン状態またはオフ状態、または前記運転者のシートベルトの装着状態に基づいて、前記運転者の降車意思を推定する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両警報装置。
【請求項５】
前記警報の出力停止条件は、前記後席のドアが開状態になったこと、前記後席のドアが閉状態になったこと、前記車両の運転席のドアが閉状態になったこと、前記警報の出力から所定時間が経過したこと、または前記警報を停止するための操作部が操作されたことである、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両警報装置。
【請求項６】
車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部と、
前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部と、
前記運転者に警報を出力する出力部と、
第１条件と第２条件とのうち、双方または一方の条件を満たした場合に前記警報を前記出力部に出力させる制御部と、を備え、
前記第１条件は、前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定されたことであり、
前記第２条件は、前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定されたことであり、
前記制御部は、
前記第１条件および前記第２条件を満たしたと判定した場合に、前記出力部に前記警報を出力させ、
前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止した後、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は、前記第１条件を満たしたか否かを判定せずに、前記第２条件を満たしたと判定した場合に前記警報を出力させる、
車両警報装置。
【請求項７】
車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部および前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部の推定結果に基づいて運転者に警報を出力する警報出力部を制御するコンピュータが、
前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、
前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行し、
前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する、
車両警報方法。
【請求項８】
車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部および前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部の推定結果に基づいて運転者に警報を出力する警報出力部を制御するコンピュータに、
前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行させ、
前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行させ、
前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両警報装置、車両警報方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者が後方領域に物体が残されている可能性があるか否かを判定し、物体が残されている可能性があると判定した場合に、警報を出力する装置が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１７／０１０３６３８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の装置は、警報の出力が終了した後、警報の出力に関する処理をリセットすることがあり、適切に警報が行えない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、適切に警報を行うことができる車両警報装置、車両警報方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両警報装置、車両警報方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両警報装置は、車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部と、前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部と、前記運転者に警報を出力する警報出力部と、前記物体推定部および前記降車推定部の推定結果に基づいて前記警報出力部を制御する制御部であって、前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行し、前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する制御部とを備える。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記車両の電源がオフ状態に制御された場合、前記第２状態から前記第１状態に移行する前の状態である第３状態に移行するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記物体推定部は、前記車両の後席のドアの開閉状態に基づいて、前記物体の存在の有無を推定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記降車推定部は、前記車両の電源のオン状態またはオフ状態、または前記運転者のシートベルトの装着状態に基づいて、前記運転者の降車意思を推定するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記警報の出力停止条件は、前記後席のドアが開状態になったこと、前記後席のドアが閉状態になったこと、前記車両の運転席のドアが閉状態になったこと、前記警報の出力から所定時間が経過したこと、または前記警報を停止するための操作部が操作されたことであるものである。
【００１１】
（６）：この発明の一態様に係る車両警報装置は、車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部と、前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部と、前記運転者に警報を出力する出力部と、第１条件と第２条件とのうち、双方または一方の条件を満たした場合に前記警報を前記出力部に出力させる制御部と、を備え、前記第１条件は、前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定されたことであり、前記第２条件は、前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定されたことであり、前記制御部は、前記第１条件および前記第２条件を満たしたと判定した場合に、前記出力部に前記警報を出力させ、前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止した後、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は、前記第１条件を満たしたか否かを判定せずに、前記第２条件を満たしたと判定した場合に前記警報を出力させる。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る車両警報方法は、車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部および前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部の推定結果に基づいて運転者に警報を出力する警報出力部を制御するコンピュータが、前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行し、前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両の後席の物体の存在の有無を推定する物体推定部および前記車両の運転者の降車意思を推定する降車推定部の推定結果に基づいて運転者に警報を出力する警報出力部を制御するコンピュータに、前記物体推定部により前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行させ、前記第１状態において前記降車推定部により前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行させ、前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体推定部の推定結果に依らずに前記第１状態に移行させる。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、警報の出力停止条件が満たされた場合に警報の出力を停止した後、少なくとも車両が走行を開始した場合は、車両の後席の物体の存在の有無の推定結果によらずに、運転者の降車意思が推定された場合に警報を出力するため、適切に警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】警報システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】表示部７２が設けられた車室内の模式図である。
【図３】車両の状態について説明するため図である。
【図４】処理の概要を説明するための図である。
【図５】処理の詳細を説明するための図である。
【図６】警報システム１により行われる処理の一例を示す図である。
【図７】比較例の警報装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態の警報システム１により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の車両警報装置、車両警報方法、およびプログラムの実施形態について説明する。車両警報装置を含む警報システムは、例えば、不図示の車両に設けられる。この車両は、運転席と後席とが設けられた車両であればよい。車両の駆動源は、電動機、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、二次電池や燃料電池の放電電力或いは内燃機関に連結された発電機による発電電力を使用して動作する。
【００１７】
本実施形態において、特定オフ状態または特定オン状態と記載する場合がある。車両の駆動源が内燃機関である場合、特定オフ状態とは、例えばイグニッションがオフ状態であることであり、特定オン状態とは、例えばイグニッションがオン状態であることである。また、車両の駆動源が内燃機関である場合、特定オフ状態とは、例えばアクセサリがオフ状態であることであり、特定オン状態とは、例えばアクセサリがオン状態であることであってもよい。
【００１８】
車両の駆動源が電動機である場合、特定オフ状態とは、例えば電動機が通電状態でないこと（例えば電源がオフ状態）であり、特定オン状態とは、例えば電動機が通電状態であるであることである。また、車両の駆動源が電動機である場合、特定オン状態は、例えば電動機が通電状態ではないが、所定の車載機器が通電状態である状態（アクセサリがオン状態に相当）であってもよい。また、例えば、乗員によって車両の電源スイッチが所定回数押された状態を特定オン状態とし、押される前の状態を特定オフ状態としてもよい。上記のように特定オフ状態、または特定オン状態は、予め定義された状態である。
【００１９】
図１は、警報システム１の構成の一例を示す図である。警報システム１は、例えば、運転席側ドアセンサ１０と、後席側ドアセンサ１２と、運転席側ドアロックセンサ１４と、後席側ドアロックセンサ１６と、シートベルトセンサ１８と、車速センサ２０と、シフトセンサ２２と、車両状態検出部２４と、制御装置３０と、警報出力部７０とを備える。運転席側ドアセンサ１０〜車両状態検出部２４までの機能構成を、以下「検出部」と称する場合がある。
【００２０】
運転席側ドアセンサ１０は、例えば、車両の運転席のドアに設けられる。運転席側ドアセンサ１０は、運転席のドアが開状態であるか、または閉状態であるかを検出する。運転席側ドアセンサ１０は、例えば、運転席のドアが開状態の場合、オン信号を制御装置３０に出力し、運転席のドアが閉状態の場合、オフ信号を制御装置３０に出力する。
【００２１】
後席側ドアセンサ１２は、例えば、車両の後席のドアに設けられる。後席側ドアセンサ１２は、例えば、後席のドアが開状態であるか、または閉状態であるかを検出する。後席側ドアセンサ１２は、例えば、後席のドアが開状態の場合、オン信号を制御装置３０に出力し、後席のドアが閉状態の場合、オフ信号を制御装置３０に出力する。
【００２２】
運転席側ドアロックセンサ１４は、運転席のドアに設けられたドアロックがロックされたロック状態であるか、アンロックされたアンロック状態であるかを検出する。また、運転席側ドアロックセンサ１４は、ロック指示信号を検出した場合、ロック状態であると判定し、アンロック指示信号を検出した場合、アンロック状態であると判定してもよい。ロック指示信号またはアンロック信号は、乗員が所定の操作部を操作することで出力される信号である。ロック指示信号は、ドアロックの状態を制御するアクチュエータに、ドアロックをアンロック状態からロック状態に制御するように指示するための信号である。アンロック指示信号は、ドアロックの状態を制御するアクチュエータに、ドアロックをロック状態からアンロック状態に制御するように指示するための信号である。
【００２３】
後席側ドアロックセンサ１６は、後席のドアに設けられたドアロックがロックされたロック状態であるか、アンロックされたアンロック状態であるかを検出する。また、後席側ドアロックセンサ１６は、上記と同様に、ロック指示信号を検出した場合、ロック状態であると判定し、アンロック指示信号を検出した場合、アンロック状態であると判定してもよい。なお、本実施形態では、一例として、運転席側ドアロックセンサ１４および後席側ドアロックセンサ１６を備えるものとして説明しているが、これに代えて、運転席のドアおよび後席のドアのロック状態を検出する全ドアロックセンサが設けられてもよい。この場合、運転席のドアと後席のドアとのロック状態は、区別されずに全ドアロックセンサにより検出される。
【００２４】
シートベルトセンサ１８は、乗員（例えば運転席に着座した運転者）がシートベルトを装着した状態であるか否かを判定する。例えば、シートベルトセンサ１８は、座席（例えば運転席）のシートベルトの雄側バックルと雌側バックルとの接続状態に基づいて、乗員がシートベルトを装着しているか否かを検出する。シートベルトセンサ１８は、例えば、雄側バックルと雌側バックルとが接続されている場合、シートベルトが装着されていることを示す信号を制御装置３０に出力し、雄側バックルと雌側バックルとが接続されていない場合、シートベルトが装着されていることを示す信号を制御装置３０に出力する。
【００２５】
車速センサ２０は、例えば、トランスミッションに設けられる。車速センサ２０は、例えば、トランスミッションの出力軸の回転数を検出し、検出結果に基づいて車速を導出する。
【００２６】
シフトセンサ２２は、選択されているシフトレンジを検出する。シフトレンジとは、例えば、パーキングレンジＰ、リバースレンジＲ、ニュートラルレンジＮ、ドライブレンジＤ等である。
【００２７】
車両状態検出部２４は、車両の状態を検出する。車両の状態とは、車両に搭載されたバッテリの状態（例えば電圧値）や、車両の電源の状態（いわゆるＡＣＣ電源のオン状態またはオフ状態）、駆動源の状態などである。車両状態検出部２４は、例えば、駆動源が電動機の場合、電動機が通電状態または通電可能な状態（動作可能な状態）であるかを検出する。車両状態検出部２４は、例えば、駆動源が内燃機関の場合、内燃機関が動作した状態（イグニッションがオン状態）であるか否かを検出する。
【００２８】
［制御装置］
制御装置３０は、例えば、情報処理部３２と、物体推定部３４と、車両状態判定部３６と、降車推定部３８と、出力停止部４０と、遷移制御部４２と、記憶部５０とを備える。情報処理部３２、物体推定部３４、車両状態判定部３６、降車推定部３８、出力停止部４０、および遷移制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータプロセッサが警報プログラム（ソフトウェア）５２を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。警報プログラム５２は、図示するように予め制御装置３０の記憶部５０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部５０にインストールされてもよい。なお、上記の機能部のうち、所定の機能部は他の機能部と統合されてもよいし、他の機能部により実行される処理は、上記の他の機能部とは異なる機能部により行われてもよい。
【００２９】
記憶部５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部５０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム等を格納する。記憶部５０には、上述したように警報プログラム５２が記憶されている。
【００３０】
情報処理部３２は、検出部の検出結果を取得し、取得した情報を記憶部５０に記憶させる。
【００３１】
物体推定部３４は、車両の後席の物体の存在の有無を推定する。物体推定部３４は、例えば、検出部の検出結果を参照し、後席のドアの開閉状態や、後席のドアのロック状態に基づいて車両の後席に物体が存在する可能性があるか否かを推定する。物体とは、荷物など後席に置かれる物体である。また、物体は、生物であってもよい。物体推定部３４〜遷移制御部４２の処理の詳細については後述する。
【００３２】
車両状態判定部３６は、検出部の検出結果に基づいて、車両の状態を判定する。また、車両状態判定部３６は、例えば、検出部の検出結果に基づいて、車両の車速や、車両が走行中であるか否か、シフト位置、シートベルトの装着状態、ドアの開閉状態、ドアロックのロック状態などを判定する。
【００３３】
降車推定部３８は、車両の運転者が降車意思を有しているか否かを推定する。降車推定部３８は、例えば、検出部の検出結果を参照し、運転席のドアの開閉状態や、運転席のドアのロック状態、シートベルトの装着状態等に基づいて車両の運転者の降車意思を推定する。出力停止部４０は、警報の出力停止条件（詳細は後述）を満たすか否かを判定する。
【００３４】
遷移制御部４２は、物体推定部３４および降車推定部３８の推定結果に基づいて警報出力部７０を制御する制御部であって、物体推定部３４により車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、第１状態において降車推定部３８により運転者の降車意思が推定された場合に警報出力部７０に警報を出力させる。
【００３５】
遷移制御部４２は、警報の出力停止条件が満たされた場合に警報の出力を停止する第２状態に移行し、第２状態において、少なくとも車両が走行を開始した場合は物体推定部３４の推定結果に依らずに第１状態に移行する。このように遷移制御部４２は、警報に関する制御状態を各機能部の処理結果に基づいて遷移させる。
【００３６】
［警報出力部］
警報出力部７０は、例えば、表示部７２と、スピーカ７４と、操作部７６とを備える。図２は、表示部７２が設けられた車室内の模式図である。表示部７２は、例えば、インストルメントパネルにおいて運転席の正面付近に設けられる。表示部７２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。この表示部７２には、遷移制御部４２の制御に基づいて、所定時間、後席に物体が存在していることを示す特定情報（例えば、後述する図６の画像ＩＭ１）が表示される。また、表示部７２は、例えば、車両の車速や、駆動源の稼働状態、走行距離等の情報を表示してもよい。スピーカ７４は、遷移制御部４２の制御に基づいて、所定時間、後席に物体が存在していることを示す特定音声を出力する。例えば、音声が出力される時間は、画像が表示される時間よりも短い。操作部７６は、警報を停止するためのボタンである。操作部７６が、操作されると警報が停止する。
【００３７】
また、車両の車室内のインストルメントパネルには、表示部７２の他に、インストルメントパネルの中央付近に設けられた第１表示部と、インストルメントパネルにおいて助手席の正面付近に設けられた第２表示部とを備える。第１表示部または第２表示部には、不図示のナビゲーション装置により決定された目的地までの経路や、乗員が車載機器を操作して選択したコンテンツの情報が表示される。第１表示部または第２表示部に特定情報が表示されてもよい。
【００３８】
［警報に関する制御状態］
図３は、制御状態について説明するため図である。本実施形態において、制御状態は、「非アクティブ状態（図中「ｉｎａｃｔｉｖｅ」）」、「アクティブ状態（図中「ａｃｔｉｖｅ」）」、「移動状態（図中「ｍｏｖｅｄ」）」、「リマインド状態（図中「ｒｅｍｉｎｄ」）」、「非リマインド状態（図中「ｈｉｄｄｅｎ」）」が存在する。非アクティブ状態は、「第３状態」の一例である。移動状態は、「第１状態」の一例である。非リマインド状態は、「第２状態」の一例である。
【００３９】
「非アクティブ状態」は、後席が使用されていない（後席に物体が置かれていないと推定される）ときの制御状態であり、警報出力部７０を作動させていない制御状態である。「アクティブ状態」は、後席が使用されている（後席に物体が置かれていると推定される）ときの制御状態であり、警報出力部７０を作動させていない制御状態である。「移動状態」は、後席が使用され、且つ車両の走行が行われているときの制御状態であり、警報出力部７０を作動させていない制御状態である。
【００４０】
「リマインド状態」は、運転者にリマインドを通知する制御状態であり、警報出力部７０においてリマインドが出力させる制御状態である。リマインドとは、後席に物体が存在する可能性を示す警報である。「非リマインド状態」は、リマインドを終了させた制御状態であり、警報出力部７０においてリマインドが非出力の制御状態である。非出力の状態とは、警報出力部７０が、作動しているが、リマインドを出力させていない制御状態である。例えば、警報出力部７０は、リマインドを一度出力した後、出力停止条件が満たされた場合に非出力の制御状態となる（詳細は後述する）。
【００４１】
［処理の概要］
図４は、処理の概要を説明するための図である。処理の詳細については、図５を参照して説明する。例えば、車両のバッテリが所定の電圧である場合、車両の状態は非アクティブ状態である。非アクティブ状態において、後席に物体が載せられたと推定されると（ＴＣ（Transaction Conditions）０１）、車両の状態はアクティブ状態に遷移する。
【００４２】
アクティブ状態において、車両が移動すると（ＴＣ０３）、車両の状態は移動状態に遷移する。移動状態において、リマインド遷移条件を満たすと（ＴＣ０５）、車両の状態はリマインド状態に遷移する。リマインド遷移条件とは、例えば、車両の運転者の降車意思が推定されたことである。
【００４３】
リマインド状態において、非リマインド遷移条件を満たす場合（ＴＣ０７）、車両の状態は、非リマインド状態に遷移する。非リマインド遷移条件は、例えば、運転者が降車したと推定されたこと、運転者が後席から物体を降ろしたと推定されたこと、または運転者がリマインドの表示を確認したと推定されたこと、または操作部７６が操作されたことである。
【００４４】
非リマインド状態において、運転者が降車しなかったと推定されると移動遷移条件を満たしたと判定され（ＴＣ０９）、車両の状態は移動状態に戻る。非リマインド状態において、非アクティブ遷移条件を満たす場合（ＴＣ１１）、車両の状態は非アクティブ状態に戻る。非アクティブ条件を満たすとは、例えば、車両の使用が終了したと推定されたこと、または次の車両の移動が開始されたことである。
【００４５】
［処理の詳細］
図５は、処理の詳細を説明するための図である。制御状態が非アクティブ状態において、後席のドアが閉状態から開状態となった場合、物体推定部３４が、後席に物体が載せられたと推定する（ＴＣ０１）。これにより、制御状態はアクティブ状態に遷移する。
【００４６】
制御状態がアクティブ状態において、車両状態判定部３６が、特定オフ状態（以下、イグニッションがオフ状態）において、運転席のドアがアンロック状態からロック状態にされたと判定すると（ＴＣ０２）、制御状態は非アクティブ状態に遷移する。遷移制御部４２は、車両の使用は終了したと推定し、処理をリセットする。リセットとは、後席に物体が存在する可能性があるとする推定結果を無効にすることである。この場合、車両の乗員は、後席に置かれた荷物を取ったり、意図して後席に荷物を置いたりしたと推定されるためである。
【００４７】
制御状態がアクティブ状態において、車両状態判定部３６が、「車速」が第１車速以上であると判定した場合、車両が移動したと判定する（ＴＣ０３）。この「車速」は、例えば、誤パルス対策済の車速である。これにより、制御状態は移動状態に遷移する。
【００４８】
制御状態が移動状態において、降車推定部３８が、特定オン状態（以下、イグニッションがオン状態）から特定オフ状態となったと判定した場合（ＴＣ０５Ａ）、またはイグニッションがオン状態、車両が停車（駐車）中の状態、且つ運転席のシートベルトのラッチがアンラッチ状態であると判定した場合（ＴＣ０５Ｂ）、車両の運転者が降車した（または降車意思を有する）と推定する（ＴＣ０５）。これにより、リマインド遷移条件を満たしたと判定され、制御状態はリマインド状態に遷移する。なお、降車推定部３８は、運転席のドアロックがロック状態からアンロック状態になった場合などのように上記とは異なる条件に基づいて、乗員の降車意思を推定してもよい。
【００４９】
例えば、運転者が車両から降車した場合に、所定時間経過すると自動的に特定オフ状態（車両の電源がオフ状態）に制御される機能を有する車両に警報システム１が適用される場合がある。この場合、上記のＴＣ０５Ｂの条件が満たされた場合、リマインド遷移条件を満たしたと判定されるため、乗員が車両から離れる前に迅速に警報が出力される。
【００５０】
また、降車推定部３８は、イグニッションがオン状態、シフト位置がパーキングレンジＰであり（またはパーキングブレーキがオン状態であり）、且つ対策済車速が第２車速以下である場合、車両が停車（駐車）中であると判定してもよい。
【００５１】
制御状態がリマインド状態において、出力停止部４０が、非リマインド遷移条件を満たすか否かを判定する（ＴＣ０７）。出力停止部４０は、以下の（ＴＣ０７Ａ）〜（ＴＣ０７Ｅ）のいずれかの条件（非リマインド遷移条件）を満たした場合、例えば運転者が降車した、運転者が後席から物体を降ろした、または運転者がリマインドの表示を確認したと判定する。これにより、非リマインド遷移条件を満たしたと判定され、制御状態は非アクティブ状態に遷移する。
【００５２】
（ＴＣ０７Ａ）後席のドアが閉状態から開状態となったこと。後席の荷物が取り出されたことが推定されるためである。
（ＴＣ０７Ｂ）後席のドアが開状態から閉状態となったこと。この条件は、仮に上記（ＴＣ０７Ａ）の開状態が検出されなかった場合の予備的な条件である。
（ＴＣ０７Ｃ）運転席のドアが開状態から閉状態となったこと。乗員は、リマインドにより後席の荷物を認識した上で降車したと推定されるためである。また、乗員は降車しておりリマインドを出力する意味がなくなったためである。
（ＴＣ０７Ｄ）リマインド状態に遷移してから所定時間が経過したこと。
（ＴＣ０７Ｅ）リマインドをオフにする操作部７６が操作されたこと。
【００５３】
制御状態が非リマインド状態において、車両状態判定部３６は、車両が走行中となった場合（例えば、車速が所定の車速以上となった場合）、乗員は降車しなかったと推定する（ＴＣ０９）。すなわち、乗員が降車せずに走行が開始されたと推定された場合、移動遷移条件を満たしたとして、制御状態は移動状態に遷移する。このように一度、移動状態を経た後に、乗員が降車せずに走行が開始されたと推定される場合、再度、リマインドが可能な移動状態に制御状態が遷移する。なお、制御状態が非リマインド状態において、車両状態判定部３６は、車両が走行中であり、且つ、いずれのドアも状態が変更されていない場合（例えば、ロック状態からアンロック状態に変化していない場合、またはドアの開閉がされていない場合）、乗員は降車しなかったと推定してもよい。
【００５４】
また、上記のＴＣ０９において、車両状態判定部３６は、シフト位置がパーキングＰからドライブレンジＤに変更され、且つ、いずれのドアの状態が変更されていない場合、乗員は降車しなかったと推定してもよい（移動遷移条件を満たしたと判定してもよい）。また、上記のＴＣ０９において、車両状態判定部３６は、「誤パルス対策済の車速」が第１車速以上であると判定した場合、乗員は降車しなかったと推定してもよい（移動遷移条件を満たしたと判定してもよい）。
【００５５】
また、車両状態判定部３６は、イグニッションがオン状態、シフト位置がパーキングＰ以外であり（またはパーキングブレーキがオフ状態であり）、且つ対策済車速が第１車速以上である場合、車両が走行中であると判定してもよい。
【００５６】
図５の説明に戻る。制御状態が非リマインド状態において、車両状態判定部３６が、非アクティブ遷移条件を満たすか否かを判定する（ＴＣ１１）。車両状態判定部３６は、以下の（ＴＣ１１Ａ）〜（ＴＣ１１Ｃ）のいずれかの条件（非アクティブ遷移条件）を満たした場合、次の車両の移動が開始された、または車両の使用が終了したと判定する。これにより、制御状態は非アクティブ状態に遷移する。
【００５７】
（ＴＣ１１Ａ）イグニッションがオフ状態からオン状態になったこと。この場合、次の車両の移動が開始されたと推定し、リマインドが出力される状態はリセットされる。
（ＴＣ１１Ｂ）イグニッションがオン状態からオフ状態になってから所定時間が経過したこと。所定時間経過後にリセットされることにより消費電力が抑制される。
（ＴＣ１１Ｃ）イグニッションがオフ状態であり、且つドアがアンロック状態からロック状態にされたこと。車両の使用が終了したためリセットされる。
【００５８】
また、制御状態がリマインド状態において、上記の（ＴＣ１１Ａ）の条件が満たされた場合、制御状態は非アクティブ状態に遷移する。
【００５９】
図６は、警報システム１により行われる処理の一例を示す図である。例えば、非アクティブ状態において、後席に荷物などが乗せられると、アクティブ状態に遷移する（１）。アクティブ状態において、車両が移動すると、移動状態に遷移する（２）。移動状態において、車両を駐車して、イグニッションがオン状態からオフ状態になると、リマインド状態に遷移する（３）。リマインド状態において、遷移制御部４２は、表示部７２に後席に物体が置かれていることを示す画像ＩＭ１を表示させる。
【００６０】
乗員が後席のドアを開状態から閉状態にしたなどの非リマインド遷移条件が満たされた場合、制御状態が非リマインド状態に遷移し、更に非アクティブ遷移条件が満たされた場合、制御状態が非アクティブ状態に遷移する（４）。
【００６１】
リマインド状態において、画像ＩＭ１が表示され、例えば所定時間が経過して非リマインド遷移条件が満たされた場合、制御状態が非リマインド状態に遷移し、この状態において、乗員が降車せずに車両が走行を開始した場合、制御状態が移動状態に遷移する（５）。
【００６２】
このように、警報システム１は、運転者が車両を降車する意志を示した場合に、後席に物体が置かれている可能性があることについて、適切に警報を出力することができる。また、警報システム１は、警報の出力を停止させた後に、非アクティブ状態を経由せずに走行が開始された場合に制御状態が移動状態に遷移するため、物体が後席に置かれたことを推定せずに運転者が車両を降車する意志を示した場合に警報を出力することができる。このように警報システム１は、処理負荷を軽減しつつ、適切に警報を行うことができる。
【００６３】
［比較例との対比］
図７は、比較例の警報システムにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、比較例の警報システムは、車両のドアのロックを解除するためのキーフォブ（key fob）に対する操作などが行われると、警報に関する処理が開始される（ステップＳ１）。そして、比較例の警報システムは、以下の処理を行う。比較例の警報システムは、運転者が車両から降車したと判定すると（ステップＳ２）、後席に物体が存在する可能性を判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３で後席に物体が存在する可能性があると判定すると、比較例の警報システムは、所定時間以内に物体が取り出された行動が行われたか否かを判定し（ステップＳ４）、物体が取り出された行動が行われていないと判定した場合、警報を出力する（ステップＳ５）。比較例の警報システムは、物体が取り出された行動が行われずに、所定時間の間、警報の出力を継続させると（ステップＳ６）、警報の出力を停止し、処理をリセットする（ステップＳ７）。このように比較例の警報システムは、物体が取り出されずに所定時間の警報を出力すると、処理をリセットする。
【００６４】
この場合、処理がリセットされた後に、物体が取り出されずに、例えば車両の走行が開始された後に、運転者が降車しようとしても、警報は出力されない。このため、適切に警報がされない場合があった。
【００６５】
これに対して、本実施形態の警報システム１は、警報を出力した後、物体が取り出されずに、車両が走行などを行って移動遷移条件を満たした場合に、運転者が降車する行動を行った際に、後席に物体が存在する可能性があるか否かを判定せずに、再度、警報を出力する。
【００６６】
図８は、本実施形態の警報システム１により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置３０は、後席に物体が存在する可能性があり（ステップＳ１００）、且つ対策済車速が第１車速以上である場合（ステップＳ１０２）、運転者が降車意思を有しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、運転者が降車意思を有していると判定した場合、制御装置３０は、警報を出力する（ステップＳ１０６）。次に、制御装置３０は、警報の停止条件を満たすか否かを判定し（ステップＳ１０８）、警報の停止条件を満たしたさない判定した場合、警報の出力を継続する。
【００６７】
次に、制御装置３０は、警報の停止条件を満たしたと判定した場合、警報の出力を停止して、移動遷移条件を満たすか否を判定する（ステップＳ１１０）。移動遷移条件を満たす場合、ステップＳ１０４の処理に戻る。移動遷移条件を満たさない場合、制御装置３０は、非アクティブ遷移条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１２）。非アクティブ遷移条件を満たさない場合、ステップＳ１１０の処理に戻る。非アクティブ遷移条件を満たす場合、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００６８】
このように、本実施形態の警報システム１は、警報の出力を停止した後、処理をリセットせずに、運転者が降車した場合（または降車しようとした場合）に、再度警報を行うため、適切に警報を行うことができる。
【００６９】
以上説明した実施形態によれば、遷移制御部４２が、物体推定部３４により車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、移動状態に移行し、アクティブ状態において降車推定部３８により運転者の降車意思が推定された場合に警報出力部７０に警報を出力させ、警報の出力停止条件が満たされた場合に警報の出力を停止する非リマインド状態に移行し、非リマインド状態において、少なくとも車両が走行を開始した場合は物体推定部３４の推定結果に依らずに移動状態に移行することにより、適切に警報を行うことができる。
【００７０】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御装置３０は、通信コントローラ３０−１、ＣＰＵ３０−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）３０−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）３０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置３０−５、ドライブ装置３０−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ３０−１は、制御装置３０以外の構成要素との通信を行う。記憶装置３０−５には、ＣＰＵ３０−２が実行するプログラム３０−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ３０−３に展開されて、ＣＰＵ３０−２によって実行される。これによって、情報処理部３２、物体推定部３４、車両状態判定部３６、降車推定部３８、出力停止部４０、および遷移制御部４２のうち一部または全部が実現される。
【００７１】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
物体の存在の有無の推定結果および車両の運転者の降車の推定結果に基づいて前記運転者に警報を出力する警報出力部を制御し、
前記車両の後席に物体が存在すると推定された場合に、第１状態に移行し、
前記第１状態において前記運転者の降車意思が推定された場合に前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記警報の出力停止条件が満たされた場合に前記警報の出力を停止する第２状態に移行し、
前記第２状態において、少なくとも前記車両が走行を開始した場合は前記物体の存在の有無の推定結果に依らずに前記第１状態に移行する、
ように構成されている、車両警報装置。
【００７２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１‥警報システム、３０‥制御装置、３２‥情報処理部、３４‥物体推定部、３６‥車両状態判定部、３８‥降車推定部、４０‥出力停止部、４２‥遷移制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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