(57)【要約】【課題】走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる車両走行支援装置を提供する。【解決手段】物体領域設定部１７が、障害物検出部１２及び二輪車判定部１３により障害物として二輪車が検出された場合に、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定する。障害物が二輪車の場合は、転倒することによって必要とされる物体領域Ａが増大する可能性があるが、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定することによって、転倒の可能性も考慮して安全性を確保することができる。また、障害物の高さに基づいて、転倒の可能性も考慮した必要最低限度の物体領域Ａを設定することができるため、必要以上に広い物体領域Ａを確保することを防止することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体の周りに物体領域を設定する物体領域設定手段と、
前記物体領域への進入を回避するように車両の運転制御を行う運転制御手段と、を備え、
前記物体領域設定手段は、前記物体検出手段により前記物体として二輪車が検出された場合に、前記物体の高さに基づいて前記物体領域を設定することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記物体領域設定手段は、前記物体検出手段により前記物体として前記二輪車が検出された場合に、前記物体の高さを車幅方向に加算して前記物体領域を設定することを特徴とする請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記物体領域設定手段は、前記物体検出手段により前記物体として前記二輪車が検出された場合に、前記物体のふらつき幅に基づいて前記物体領域を設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記物体領域設定手段は、前記物体検出手段により前記物体として前記二輪車が検出された場合に、前記物体のふらつき幅の半分の距離を車幅方向に加算して前記物体領域を設定することを特徴とする請求項３記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行支援を行うものとして、例えば特開２００７−２５３７４５号公報に記載されるように、自車両が走行している道路及び道路の境界部を検出する道路境界検出部と、自車両の前方の道路上に存在する障害物を検出する障害物検出部と、道路の延びる方向と自車両の進行方向が成す姿勢角度、道路上における自車両の位置及び自車両の速度を検出する自車両情報検出部と、自車両情報検出部で検出した自車両情報に基づいて道路上で障害物を回避するための操作量を算出する回避操作量算出部を備えるものが知られている。
【特許文献１】特開２００７−２５３７４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、オートバイや自転車などの二輪車は、他の障害物に比べて走行時の挙動が不安定でありその予測をすることも困難である。例えば、路面が凍結している場合などは転倒しやすく、また、自転車ではこぎ始めや上り坂道の走行中などに大きな駆動力が必要とされるため車体がふらついて転倒する可能性がある。
【０００４】
二輪車とすれ違う場合、あるいは二輪車を追い越す場面においては、走行支援を行う際に上述のような挙動の不安定性を考慮した横車間距離を確保する必要がある。一方、障害物との接触を考慮して必要以上の横車間距離を確保するような走行支援を行った場合、例えば、道幅が狭くて設定された横車間距離を確保できない道路を走行している際に、二輪車を追い越すような運転制御ができない。このような場合は、設定された横車間距離を確保できるようになるまでの間、二輪車と同じ速度で追従するような制御をしなくてはならず、走行時間が増大してしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる車両走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両走行支援装置は、車両周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、物体の周りに物体領域を設定する物体領域設定手段と、物体領域への進入を回避するように車両の運転制御を行う運転制御手段と、を備え、物体領域設定手段は、物体検出手段により物体として二輪車が検出された場合に、物体の高さに基づいて物体領域を設定することを特徴とする。
【０００７】
この車両走行支援装置では、物体領域設定手段が、物体検出手段により物体として二輪車が検出された場合に、物体の高さに基づいて物体領域を設定している。物体が二輪車の場合は、転倒などによって必要とされる物体領域が増大する可能性があるが、障害物の高さに基づいて物体領域を設定することによって、転倒の可能性も考慮して十分な安全性を確保することができる。また、物体の高さに基づいて設定を行うことによって、転倒の可能性も考慮した必要最低限度の物体領域を確保することができるため、必要以上に大きい物体領域を確保することを防止することができる。以上によって、物体が二輪車であった場合であっても、走行中の物体を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる。
【０００８】
本発明に係る車両走行支援装置において、物体領域設定手段は、物体検出手段により物体として二輪車が検出された場合に、少なくとも物体の高さを車幅方向に加算して物体領域を設定することが好ましい。これによれば、物体領域の幅を設定する場合に、単に物体の高さを加算するだけの簡単な処理で十分な安全性が確保された物体領域を設定できるため、計算処理の負荷を低減することができる。
【０００９】
本発明に係る車両走行支援装置において、物体領域設定手段は、物体検出手段により物体として二輪車が検出された場合に、物体のふらつき幅に基づいて物体領域を設定することが好ましい。二輪車は他の物体に比べて特にふらつきが生じ易いため、物体のふらつき幅に基づいて物体領域を設定することによって、一層安全性を確保することができる。
【００１０】
本発明に係る車両走行支援装置において、物体領域設定手段は、物体検出手段により物体として二輪車が検出された場合に、物体のふらつき幅の半分の距離を車幅方向に加算して物体領域を設定することが好ましい。これによれば、物体領域を設定する場合に、単にふらつき幅の半分の距離を加算するだけの簡単な処理で十分な安全性が確保された物体領域を設定できるため、計算処理の負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両走行支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施形態に係る車両走行支援装置１の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る車両走行支援装置１のブロック構成を示した図である。図１に示すように、車両走行支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、撮像部３、ＧＰＳ装置４、車速センサ６、加速度センサ７、操舵角センサ８、走行駆動部９、及び制動部１１を備えている。
【００１４】
撮像部３は、車両前方に存在するオートバイ、自転車などの二輪車や車両や歩行者などの障害物、あるいは自車両が走行している道路の白線の画像など、自車両前方の画像を取得する機能を有するものであり、自車両の前面の中央に取り付けられたＣＣＤカラーカメラ等によって構成される。撮像部３は、撮影した画像情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００１５】
ＧＰＳ装置４は、自車両の現在の走行位置における位置情報や、自車両の走行位置周辺に関する地図情報を取得する機能を有し、例えば、衛星から発信された電波を受信するＧＰＳ受信機から構成される。ＧＰＳ装置４は、取得した位置情報や地図情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００１６】
車速センサ６は、自車両速度情報を取得する機能を有し、例えば、車輪に設けられて、車輪の回転数を計測するセンサなどが用いられる。車速センサ６は、取得した自車両速度情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００１７】
加速度センサ７は、自車両加速度情報を取得する機能を有し、例えば、圧電素子等を用いて構成された公知のデバイスを利用することができる。加速度センサ７は、取得した自車両加速度情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００１８】
操舵角センサ８は、自車両のステアリングシャフトの回転角と回転方向、すなわち操舵角と操舵方向を取得する機能を有し、例えば、ステアリングシャフト内に設けられたロータリーエンコーダなどが用いられる。操舵角センサ８は、取得した操舵角と操舵方向に関する情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有する。
【００１９】
走行駆動部９は、車両の走行駆動を行う機能を有し、例えばスロットルモータやインジェクタなどにより構成される。この走行駆動部９は、ＥＣＵ２の走行駆動信号を受けて作動し、その走行駆動信号に応じた車両走行駆動を実行する機能を有する。
【００２０】
制動部１１は、車両の制動を行う機能を有し、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部１１は、ＥＣＵ２の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する機能を有する。
【００２１】
ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、障害物検出部（物体検出手段）１２、二輪車判定部１３、自車両進路算出部１４、二輪車情報取得部１６、物体領域設定部（物体領域設定手段）１７、横車間距離算出部１８、回避判定部１９、及び運転制御部（運転制御手段）２１を有している。
【００２２】
障害物検出部１２は、撮像部３から入力された画像情報に基づいて自車両の前方に存在する障害物（物体）を検出する機能を有している。障害物検出部１２は、画像情報を公知の方法で画像処理を行うことによって、障害物を検出することができる。また、障害物検出部１２は、検出した障害物に関する情報を二輪車判定部１３へ出力する機能を有している。
【００２３】
二輪車判定部１３は、撮像部３から入力された画像情報と障害物検出部１２から入力された情報に基づき、障害物検出部１２で検出された障害物が、オートバイや自転車などの二輪車であるか否かを判定する機能を有している。二輪車判定部１３では、検出された車両前方の障害物の画像情報を更に画像処理することによって、二輪車の特徴に基づいて当該障害物が二輪車であるか否かを判定する。また、二輪車判定部１３は、判定結果を自車両進路算出部１４と、二輪車情報取得部１６と、物体領域設定部１７と、横車間距離算出部１８と、回避判定部１９とへ出力する機能を有している。
【００２４】
二輪車情報取得部１６は、撮像部３から入力された画像情報に基づいて、検出した自車両前方の二輪車のふらつき幅や、障害物の高さ（すなわち二輪車の運転者の頭の頂部の高さ）を取得すると共に、二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、及び二輪車の走行速度などを取得する機能を有している。二輪車情報取得部１６は、具体的には、撮像部３から入力された画像情報を画像処理して、上述の情報を算出することによって各情報を取得する。二輪車のふらつき幅と高さについての詳細な説明は後述する。この二輪車情報取得部１６は、取得した二輪車情報を自車両進路算出部１４と、物体領域設定部１７と、横車間距離算出部１８とに出力する機能を有している。
【００２５】
自車両進路算出部１４は、二輪車判定部１３によって自車両前方の障害物が二輪車であると判定された場合に、車速センサ６から入力された自車両車速情報、加速度センサ７から入力された自車両加速度情報、操舵角センサ８から入力された操舵角及び操舵方向に関する情報、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度、及び撮像部３から入力された画像情報や、ＧＰＳ装置４から入力された自車両の位置情報や自車両周辺の地図情報に基づいて、障害物として検出された前方の二輪車を回避する場合における自車両の予想進路を地図上で算出する機能を有している。
【００２６】
自車両進路算出部１４は、具体的には、前方からの二輪車とすれ違う際や前方の二輪車を追い越す際に、自車両が複数の車線を有している道路を走行している場合は、他の走行車両との関係で車線変更して二輪車を回避するような進路を算出し、あるいは、片側一車線の道路を走行している場合は、道路の中央線からはみ出ないように二輪車を回避するような進路を算出する。自車両進路算出部１４は、自車両速度情報、自車両加速度情報、操舵角及び操舵方向に関する情報のみならず、自車両の二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度も考慮して予想進路を算出することができる。自車両進路算出部１４は、算出した予想進路を横車間距離算出部１８、運転制御部２１へ出力する機能を有している。
【００２７】
物体領域設定部１７は、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車情報に基づいて、当該二輪車についての物体領域を算出する機能を有している。物体領域は、自車両が二輪車を追い越し又はすれ違う際に、安全性を確保するため進入を回避すべき領域である。物体領域の自車両側の車幅方向の距離を安全領域Ｓとする。また、物体領域設定部１７は、算出した物体領域を回避判定部１９へ出力する機能を有している。
【００２８】
ここで、二輪車の物体領域の幅、すなわち安全距離Ｓについて、図２を参照して説明する。図２は、二輪車の安全距離を示す図であり、車両と二輪車を正面から見た図である。二輪車のふらつき幅とは、例えば、自転車のこぎ始めや上り坂道の走行中などにおいて生じる車体の左右のふらつきの大きさであり、図２に示すように、Δｘで示される。このふらつき幅Δｘは、撮像部３から入力された画像情報に基づいて算出することができる。本実施形態では、二輪車は中心線から幅方向に均等にふらつくものとし、ふらつき幅Δｘが得られた場合、その振幅はΔｘ／２で与えられるものとする。また、障害物の高さ、すなわち地面から二輪車の運転手Ｄの頭の頂点までの高さをｈとすると、二輪車が車両Ｍ側に転倒した場合は、障害物の端部、すなわち運転手の頭の頂点は、転倒位置から幅方向へｈの位置に配置されることなる。
【００２９】
車両Ｍが二輪車の横を通過する際に二輪車が転倒しても、二輪車の運転手Ｄが車両Ｍに接触しないようにするために、二輪車の中心線と車両Ｍの端部との間で確保すべき距離を安全距離Ｓとすると、この安全距離Ｓは、少なくとも、二輪車がふらつき幅の車両Ｍ側の端部位置で転倒した場合における二輪車の運転手Ｄの頭の頂点と、転倒前の二輪車の中心線との間の距離であるΔｘ／２＋ｈよりも大きくなければならない。このように、障害物として検出された二輪車の安全距離の最小値は、Ｓ＝Δｘ／２＋ｈと示される。なお、Ｓは、安全率を考慮してＳ＝Δｘ／２＋ｈよりも大きい値を任意に設定することができる。
【００３０】
図１へ戻り、横車間距離算出部１８は、自車両進路算出部１４から入力された自車両の予想進路と二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置に基づいて、予想進路を通過する場合における、二輪車の中心線と自車両の二輪車側の端部との間の横車間距離ＳＤを算出する機能を有している。この横車間距離ＳＤは、自車両が予想進路を通過して二輪車と隣接する位置に来た場合における横車間距離によって与えられる（図２参照）。横車間距離算出部１８は、算出した横車間距離ＳＤを回避判定部１９へ出力する機能を有している。
【００３１】
回避判定部１９は、物体領域設定部１７から入力された物体領域Ａの幅（安全距離Ｓ）と、横車間距離算出部１８から入力された横車間距離ＳＤとに基づいて、自車両が物体領域Ａへ進入しないように二輪車の追い越しやすれ違いができるか否かを判定する機能を有している。回避判定部１９は、具体的には、自車両が予想進路を通過して二輪車に隣接した場合における横車間距離ＳＤと、安全距離Ｓとを比較し、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓよりも大きい場合は、安全に二輪車を回避可能と判定する。この回避判定部１９は、判定結果を運転制御部２１へ出力する機能を有している。
【００３２】
運転制御部２１は、回避判定部１９から入力された判定結果に基づいて、自車両進路算出部１４から入力された予想進路を通過するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する機能を有している。運転制御部２１は、例えば、二輪車を追い越す場合において、物体領域Ａへの進入を回避しながら二輪車を追い越す（回避）することができると判定された場合は、予想進路を通過するように制御信号を出力し、物体領域Ａへの進入を回避しながら二輪車を追い越すことができないと判定された場合は、二輪車を回避することなく、二輪車と同じ速度で走行するように制御信号を出力する。
【００３３】
次に、図３を参照して、本実施形態に係る車両走行支援装置１の動作について説明する。図３は、本実施形態に係る車両走行支援装置１における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【００３４】
本実施形態においては、自車両が自動運転モードに設定されている状態で片側一車線の道路を走行しているときに、前方の二輪車を追い越す場合の制御について説明する。この処理は、ＥＣＵ２において、自動運転を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３５】
図３に示すように、車両走行支援装置１は、障害物の検出処理から処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、障害物検出部１２で実行され、撮像部３から入力された画像情報を画像処理することによって、車両前方に存在する障害物を検出する処理である。Ｓ１０の処理が終了すると、二輪車判定処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００３６】
Ｓ１２の処理は、二輪車判定部１３で実行され、Ｓ１０で検出された障害物がオートバイや自転車などの二輪車であるか否かを判定する処理である。Ｓ１２において、検出された障害物が二輪車ではないと判定されると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。なお、このとき、通常の障害物回避処理を行ってもよい。一方、Ｓ１２において、検出された障害物が二輪車であると判定されると、二輪車情報取得処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００３７】
Ｓ１４の処理は、二輪車情報取得部１６で実行され、撮像部３から入力された画像情報に基づいて、検出した自車両前方の二輪車のふらつき幅や、障害物の高さを取得すると共に、二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、及び二輪車の走行速度などを取得する処理である。Ｓ１４の処理が終了すると、自車両進路算出処理へ移行する（Ｓ１６）。
【００３８】
Ｓ１６の処理は、自車両進路算出部１４で実行され、車速センサ６から入力された自車両車速情報、加速度センサ７から入力された自車両加速度情報、操舵角センサ８から入力された操舵角及び操舵方向に関する情報、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度、及び撮像部３から入力された画像情報や、ＧＰＳ装置４から入力された自車両の位置情報や自車両周辺の地図情報に基づいて、障害物として検出された前方の二輪車を回避する場合における自車両の予想進路を地図上で算出する処理である。
【００３９】
図４は、二輪車を回避するための予想経路Ｌを示す図である。Ｓ１６の処理では、図４に示すように、片側一車線の道路内で二輪車Ｂを回避するように、予想進路Ｌを算出する。この予想進路Ｌは、回避時に中央線Ｃを超えないような進路とされており、本実施形態では、対向車線を走行する車両との接触を回避するための安全性を考慮し、自車両が二輪車と横並びになったときに、中央線Ｃから所定間隔を確保できるような経路とする。Ｓ１６の処理が終了すると、物体領域設定処理へ移行する（Ｓ１８）。
【００４０】
Ｓ１８の処理は、物体領域設定部１７で実行され、Ｓ１４で取得した二輪車情報に基づいて、障害物として検出された二輪車についての物体領域Ａを算出する処理である。本実施形態では、物体領域Ａの幅として、二輪車Ｂの安全距離の最小値を設定するものとする。すなわち、図４に示すように、二輪車Ｂのふらつき幅をΔｘとし、障害物の高さをｈとした場合、物体領域Ａの自車両側の幅である安全距離Ｓは、ふらつき幅の半分の距離と障害物の高さｈとを加算し、Ｓ＝Δｘ／２＋ｈで与えられる。なお、本実施形態において、物体領域Ａは、二輪車Ｂの幅方向にのみ設定されるものとする。Ｓ１８の処理が終了すると、横車間距離算出処理へ移行する（Ｓ２０）。
【００４１】
Ｓ２０の処理は、横車間距離算出部１８で実行され、Ｓ１６で算出した自車両の予想進路ＬとＳ１４で取得した二輪車の走行位置に基づいて、横車間距離ＳＤを算出する処理である。
【００４２】
図５及び図６は、物体領域Ａの幅（安全距離Ｓ）と横車間距離ＳＤとの関係を示す図である。横車間距離ＳＤは、図５及び図６に示されるように、自車両が予想進路Ｌを通過して、二輪車と自車両が横並びになったときの、二輪車の中心線と自車両の二輪車側の端部との間の距離で与えられる。Ｓ２０の処理が終了すると、回避判定処理へ移行する（Ｓ２２）。
【００４３】
Ｓ２２の処理は、回避判定部１９で実行され、Ｓ１８で算出した物体領域Ａの幅である安全距離Ｓと、Ｓ２０で算出した横車間距離ＳＤとに基づいて、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができるか否かを判定する処理である。
【００４４】
このＳ２２の処理では、図５に示すように、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓ以上である場合は、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができると判定される。また、図６に示すように、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓよりも小さい場合は、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定される。
【００４５】
Ｓ２２の処理において、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができると判定された場合は、追越制御処理へ移行する（Ｓ２４）。Ｓ２４の処理は、運転制御部２１で実行され、前方の二輪車を回避するように運転制御を行う処理である。具体的には、Ｓ１６で算出した予想進路Ｌを通過するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する処理である。Ｓ２４の処理が終了すると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【００４６】
一方、Ｓ２２の処理において、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定された場合は、追従制御処理へ移行する（Ｓ２６）。Ｓ２６の処理は、運転制御部２１で実行され、前方の二輪車に追従するように運転制御を行う処理である。具体的には、二輪車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する処理である。Ｓ２６の処理が終了すると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【００４７】
以上のように、本実施形態に係る車両走行支援装置１によれば、物体領域設定部１７が、障害物検出部１２及び二輪車判定部１３により障害物として二輪車が検出された場合に、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定している。障害物が二輪車の場合は、転倒することによって必要とされる物体領域Ａが増大する可能性があるが、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定することによって、転倒の可能性も考慮して安全性を確保することができる。また、障害物の高さに基づいて、転倒の可能性も考慮した必要最低限度の物体領域Ａを設定することができるため、必要以上に大きい物体領域Ａを確保することを防止することができる。以上によって、障害物が二輪車であった場合であっても、走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる。
【００４８】
また、本発明に係る車両走行支援装置１において、物体領域設定部１７は、障害物検出部１２により障害物として二輪車が検出された場合に、物体領域Ａの幅に障害物の高さを加算している。これによれば、物体領域Ａを設定する場合に、単に障害物の高さを加算させるだけの簡単な処理で十分な安全性が確保された物体領域Ａを設定できるため、計算処理の負荷を低減することができる。
【００４９】
また、本発明に係る車両走行支援装置１において、物体領域設定部１７は、障害物検出部１２により障害物として二輪車が検出された場合に、障害物のふらつき幅Δｘに基づいて物体領域Ａを設定している。二輪車は他の障害物に比べて特にふらつきが生じ易いため、障害物のふらつき幅Δｘに基づいて物体領域Ａを設定することによって、一層安全性を確保することができる。
【００５０】
また、本発明に係る車両走行支援装置１において、物体領域設定部１７は、障害物検出部１２により障害物として二輪車が検出された場合に、物体領域Ａの幅に障害物のふらつき幅Δｘの半分の距離を加算している。これによれば、物体領域Ａを設定する場合に、単にふらつき幅Δｘの半分の距離を加算させるだけの簡単な処理で十分な安全性が確保された物体領域Ａを設定できるため、計算処理の負荷を低減することができる。
【００５１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明してきたが、本発明は、必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【００５２】
例えば、本実施形態では、自動運転モードにしている場合について説明したが、自動運転モードになっている場合のみならず、通常の運転モードにおいて二輪車の回避時に上述のような運転支援制御を行ってもよい。
【００５３】
また、本実施形態では、ふらつき幅Δｘの半分の距離と障害物の高さｈを単に加算した値を安全距離Ｓとしたが、これに更に所定距離を加算させたり、所定の安全係数を掛けあわせることによって、更に大きな安全距離を設定してもよい。あるいはふらつき幅を加算させず、障害物の高さｈのみに基づいて安全距離を設定してもよい。
【００５４】
また、本実施形態では、物体領域Ａを二輪車の幅方向にのみ設定したが、更に、二輪車の前後方向にまで拡大して設定してもよい。また、図５及び図６において長方形状の物体領域Ａを設定したが、二輪車を取り囲むような円形状の物体領域を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本実施形態に係る車両走行支援装置のブロック構成を示した図である。
【図２】二輪車の安全距離を示す図であり、車両と二輪車を正面から見た図である。
【図３】本実施形態に係る車両走行支援装置における車両走行支援処理を示すフローチャートである。
【図４】二輪車を回避するための予想経路を示す図である。
【図５】物体領域と横車間距離との関係を示す図である。
【図６】物体領域と横車間距離との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両走行支援装置、１２…障害物検出部（物体検出手段）、１７…物体領域設定部（物体領域設定手段）、２１…運転制御部（運転制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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