(57)【要約】【課題】作業者の手間を要することなく、アタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測すること。【解決手段】クレーン１０において、カメラ４５は、本体部が撮影範囲内に存在する状態、または、ブーム２１の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。画像処理部５６は、前記カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１から予め定められた目標画像ｇ１１を抽出し、前記目標画像ｇ１１の大きさを特定する。長さ計測部６１１は、前記目標画像ｇ１１の大きさに応じて前記ブーム２１の長さに対応する計測ブーム長を特定する。【選択図】図１
2020132301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
根元部が前記本体部に連結されたブームと、
前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第１支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第２支持状態で支持された第１カメラと、
前記第１カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第１目標画像を抽出し、前記第１目標画像の大きさを特定する画像処理部と、
前記第１目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する長さ計測部と、を備えるクレーン。
【請求項２】
前記本体部における間隔を空けた２箇所に設けられた一対の前照灯と、
前記一対の前照灯の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部と、をさらに備え、
前記第１カメラは前記第１支持状態で支持されており、
前記画像処理部は、前記一対の前照灯が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときに前記第１カメラにより得られる２つの撮影画像の差分をとることにより前記点灯状態の前記一対の前照灯の画像を前記第１目標画像として抽出する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記本体部から起立する状態で前記本体部に取り付けられた支持部材をさらに備え、
前記第１カメラは前記支持部材によって前記第２支持状態で支持されており、
前記画像処理部は、前記第１カメラにより得られる撮影画像における予め定められた基準領域から一連に延びる前記ブームの画像を前記第１目標画像として抽出する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項４】
前記ブームの角度を検出するブーム角度検出装置をさらに備え、
前記画像処理部は、前記ブームの角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する前記第１目標画像の候補である複数の角度候補画像のうち、前記ブーム角度検出装置により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する１つを前記第１カメラにより得られる撮影画像から抽出する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項５】
連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第１カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第１目標画像の候補である複数の第１長さ候補画像のいずれか１つを前記第１目標画像として抽出し、
前記長さ計測部は、前記複数の第１長さ候補画像に予め対応付けられた前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第１目標画像に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項６】
情報を表示可能な表示装置と、
人による情報入力を受け付ける入力装置と、
前記入力装置に入力される情報に従って、前記ブームの長さを表す設定ブーム長の情報を含むクレーン構成情報を設定する情報設定部と、
前記クレーン構成情報に基づいて前記ブームの動作を制限する過負荷防止装置と、
連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長と前記ブームにおける前記複数のブームアタッチメントの構成の候補を表す複数のブーム構成情報との対応関係を表す登録ブーム情報から、前記計測ブーム長との間で予め定められた第１長さ近似条件を満たす前記候補ブーム長に対応付けられた前記ブーム構成情報である特定ブーム構成情報を選択する情報選択部と、をさらに備え、
前記情報設定部は、前記特定ブーム構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ブーム長の情報を前記特定ブーム構成情報に対応する前記候補ブーム長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ブーム長の情報の更新を制限する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項７】
根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、
前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第２カメラと、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第２目標画像を抽出し、前記第２目標画像の大きさをさらに特定し、
前記長さ計測部は、前記第２目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定し、
前記クレーン構成情報は、前記ジブの長さを表す設定ジブ長の情報をさらに含み、
前記情報選択部は、連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長と前記ジブにおける前記複数のジブアタッチメントの構成の候補を表す複数のジブ構成情報との対応関係を表す登録ジブ情報から、前記計測ジブ長との間で予め定められた第２長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長に対応付けられた前ジブ構成情報である特定ジブ構成情報をさらに選択し、
前記情報設定部は、前記特定ジブ構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ジブ長の情報を、前記計測ジブ長との間で前記第２長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ジブ長の情報の更新を制限する、請求項６に記載のクレーン。
【請求項８】
根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、
前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第２カメラと、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第２目標画像を抽出し、さらに前記第２目標画像の大きさを特定し、
前記長さ計測部は、前記第２目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項９】
連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第２目標画像の候補である複数の第２長さ候補画像のいずれか１つを前記第２目標画像として抽出し、
前記長さ計測部は、前記複数の第２長さ候補画像に予め対応付けられた前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第２目標画像に対応する１つを前記計測ジブ長として特定する、請求項７または請求項８に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの長さを特定する機能を備えるクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンのブームの長さは、現場での作業内容に応じて変更される。さらに、ジブが前記ブームの先端部に連結される場合、前記ジブの長さも、前記作業内容に応じて変更される。また、前記ブームの長さとともに、カウンターウェイトの数が変更される場合もある。前記ブームの長さ、または、前記ジブの長さなどの前記クレーンの構成が変更されることにより、前記クレーンが吊り上げることが可能な最大荷重が変わる。
【０００３】
例えば、クレーンがアタッチメント式のブームを備える場合、連結される複数のブームアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ブームの長さが変更される。
【０００４】
同様に、連結されるジブアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ジブの長さが変更される。また、クレーンが伸縮式のブームを備える場合、ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。
【０００５】
前記クレーンの機種ごとに、前記ブームから前記クレーンの本体部に加わるモーメントは、前記ブームの長さおよび前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、前記カウンターウェイトから前記クレーンの本体部に加わるモーメントも、前記カウンターウェイトの数から一意に定まる。
【０００６】
また、クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さ、前記ジブの長さおよび前記カウンターウェイトの数の情報を含むクレーン構成情報、および、吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作を制限する。
【０００７】
一般に、前記クレーン構成情報は、操作パネルなどの入力装置に対する人による情報入力に従って設定される。
【０００８】
また、複数の前記ジブアタッチメントが連結されるときに、前記ジブアタッチメント各々が備えるケーブルのコネクターが接続されることが知られている（例えば、特許文献１参照）。この場合、前記過負荷防止装置は、前記ケーブルを通じて入力されるデジタル信号によって前記ジブアタッチメントの数を検出する。
【０００９】
なお、前記過負荷防止装置が、アタッチメントの全ての種類および最大の連結数に対応可能なように、多くのデジタル入力ポートを備えることは、前記デジタル入力ポートの利用率の悪化に繋がり、効率的でない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平９−３０１６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、複数のアタッチメントの連結部各々について、アタッチメントの数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。
【００１２】
さらに、コネクターなどの電気部品が前記アタッチメント各々に予め設けられることは、前記アタッチメントの取り扱いの制約となり好ましくない。
【００１３】
また、前記アタッチメントが使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品を前記アタッチメントに取り付けることも、作業者にとって手間である。
【００１４】
本発明の目的は、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の一の局面に係るクレーンは、本体部と、ブームと、カメラと、画像処理部と、長さ計測部と、を備える。前記ブームは、根元部が前記本体部に連結されている。前記カメラは、前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第１支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第２支持状態で支持されている。前記画像処理部は、前記カメラにより得られる撮影画像から予め定められた目標画像を抽出し、前記目標画像の大きさを特定する。前記長さ計測部は、前記目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１実施形態に係るクレーンの構成図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器のブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るクレーンにおけるメインコントローラーおよびＥＣＵそれぞれの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係るクレーンにおけるブームカメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、第２実施形態に係るクレーンの構成図である。
【図６】図６は、第２実施形態に係るクレーンにおけるマストカメラの撮影画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、第３実施形態に係るクレーンの構成図である。
【図８】図８は、第３実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器のブロック図である。
【図９】図９は、第４実施形態に係るクレーンの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１９】
［第１実施形態：クレーン１０の概略構成］
第１実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン１０がジブクレーンである場合の例について説明する。
【００２０】
図１に示されるように、クレーン１０は、下本体部１１、上本体部１２、キャブ１３、マスト１５、ウインチ１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、主シーブ２２、起伏ロープ３１、カウンターウェイト１７、主フック３０、主シーブ２２、起伏ロープ３１および主吊りロープ３２などを備える。ウインチ１６は、第１ウインチ１６１および第２ウインチ１６２を含む。
【００２１】
上本体部１２は、キャブ１３、マスト１５およびウインチ１６と一体に構成されている。マスト１５は、上本体部１２から起立する状態で上本体部１２に取り付けられている。さらに、上本体部１２は、ウインチ１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。
【００２２】
下本体部１１は、上本体部１２を旋回可能に支持する台座部分である。上本体部１２は、下本体部１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。
【００２３】
上本体部１２が旋回する場合、キャブ１３、マスト１５、ウインチ１６、キャブ１３、マスト１５およびウインチ１６も、上本体部１２とともに旋回する。
【００２４】
下本体部１１には、一対の前照灯１１１が設けられている。一対の前照灯１１１は、下本体部１１における水平方向に間隔を空けた２箇所に設けられている。
【００２５】
図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、クレーン１０は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、上本体部１２を支持し、走行可能である。図１は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。
【００２６】
なお、クレーン１０において、下本体部１１、上本体部１２および走行装置１４は、ブーム２１の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。
【００２７】
キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上本体部１２に連結されている。ブーム２１は、上本体部１２と連結された前記根元部を中心にして昇降可能である。
【００２８】
第１ウインチ１６１およびマスト１５は、起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。また、第２ウインチ１６２は、ブーム２１の先端部の主シーブ２２に掛けられた主吊りロープ３２を介して主フック３０を支える。
【００２９】
第１ウインチ１６１は、起伏ロープ３１の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変更する。ブーム２１の角度は、ブーム２１の仰角である。第２ウインチ１６２は、主吊りロープ３２の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、主フック３０を昇降させる。
【００３０】
前記吊り荷は、主フック３０に吊される。カウンターウェイト１７は、ブーム２１、主フック３０および前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。
【００３１】
図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２および油圧制御弁４３などの駆動系の機器を備える。さらに、クレーン１０は、メインコントローラー６１、補助記憶装置６２、過負荷防止装置６３およびＥＣＵ（Engine Control Unit）６４などの制御系の機器を備える。
【００３２】
さらに、クレーン１０は、キャブ１３内に設けられた操作装置５１および表示装置５２などのヒューマンインターフェースのための装置と、クレーン１０の状態を検出する検出装置４４とを備える。
【００３３】
操作装置５１は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置５２は情報を表示する装置である。操作装置５１は、操作レバー５１１、操作ボタン５１２および入力装置５１３などを含む。
【００３４】
入力装置５１３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５１３は、表示装置５２と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５１３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。
【００３５】
検出装置４４は、前記吊荷の重さを検出する主荷重センサー４４１およびブーム２１の角度を検出するブーム角度センサー４４２などを含む。各種の検出装置４４の検出結果は、メインコントローラー６１およびＥＣＵ６４へ入力される。なお、ブーム角度センサー４４２は、ブーム角度検出装置の一例である。
【００３６】
メインコントローラー６１、過負荷防止装置６３、ＥＣＵ６４および表示装置５２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ＬＡＮ（Local Area Network）を通じて相互に通信可能である。本実施形態において、前記車内ＬＡＮの通信媒体は、ＣＡＮ−ＢＵＳなどのバス９である。
【００３７】
エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動するディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３が、ＥＣＵ６４またはメインコントローラー６１からの制御信号に従って不図示の油圧モーターなどの目的の駆動部へ圧縮油を供給する。前記駆動部は、ウインチ１６または上本体部１２などの駆動対象を駆動する。
【００３８】
メインコントローラー６１は、操作装置５１に対する操作または各種のセンサー８１の検出結果に応じて、油圧制御弁４３を制御する。さらに、メインコントローラー６１は、その他の制御対象についての制御指令をＥＣＵ６４へ出力する場合もある。また、メインコントローラー６１は、表示装置５２を制御する。
【００３９】
ＥＣＵ６４は、各種のセンサー８１の検出結果に応じて、または、メインコントローラー６１からの前記制御指令に従ってエンジン４１を制御する。メインコントローラー６１およびＥＣＵ６４は、制御装置の一例である。
【００４０】
ブーム２１の長さは、現場での作業内容に応じて変更される。これに伴い、カウンターウェイト１７の数、および、不図示のボディウェイトの数などの関連する構成も変更される。
【００４１】
本実施形態において、クレーン１０は、アタッチメント式のブーム２１を備える。従って、ブーム２１は、ラチスブームである。
【００４２】
アタッチメント式のブーム２１は、ブーム連結部２１２によって連結される複数のブームアタッチメント２１１を含む。連結される複数のブームアタッチメント２１１の種類または数が変更されることにより、ブーム２１の長さが変更される。
【００４３】
クレーン１０の機種ごとに、ブーム２１から上本体部１２に加わるモーメントは、ブーム２１の長さ、ブーム２１の角度および前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト１７から上本体部１２に加わるモーメントは、カウンターウェイト１７の数から一意に定まる。
【００４４】
図２に示されるように、過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１をメインコントローラー６１から取得する。クレーン構成情報Ｄ１は、設定ブーム長Ｄ１１および設定カウンターウェイト数Ｄ１２の情報を含む。
【００４５】
クレーン構成情報Ｄ１において、設定ブーム長Ｄ１１は、ブーム２１の長さを表し、設定カウンターウェイト数Ｄ１２は、カウンターウェイト１７の数を表す。クレーン構成情報Ｄ１は、メインコントローラー６１により設定され、メインコントローラー６１から過負荷防止装置６３へ伝送される。
【００４６】
過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１、主荷重センサー４４１により検出される前記吊荷の重量およびブーム角度センサー４４２によって検出されるブーム２１の角度に基づいて、ブーム２１の動作を制限する。
【００４７】
具体的には、過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１、および、前記吊荷の重量からブーム２１の角度の許容範囲を導出する。さらに、過負荷防止装置６３は、ブーム角度センサー４４２により検出されるブーム２１の角度が前記許容範囲から外れないように、第１ウインチ１６１に対応する油圧制御弁４３へ出力される制御信号の範囲を制限する。
【００４８】
一般に、クレーン構成情報Ｄ１は、入力装置５１３に対する前記操縦者による情報入力に従って設定される。
【００４９】
なお、図１，２に示されないジブがブーム２１の先端部に連結される場合、前記ジブの長さの情報もクレーン構成情報Ｄ１の１つとして過負荷防止装置６３に入力される。
【００５０】
また、伸縮式ブームを備えるクレーンにおいては、前記伸縮式ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。前記伸縮式ブームの長さは、長さ検出装置によって検出される。
【００５１】
表示装置５２は、デバイス制御部６１４の制御に従ってクレーン１０の状態を表示する。例えば、表示装置５２は、表示灯、表示計器およびパネルディスプレーのうちの１つまたは複数を含む。デバイス制御部６１４は、表示装置５２などの各種の機器を制御する。
【００５２】
図３に示されるように、メインコントローラー６１、過負荷防止装置６３およびＥＣＵ６４は、それぞれＭＰＵ（Micro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３、信号インターフェイス６０４およびバスインターフェイス６０５などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。
【００５３】
ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。
【００５４】
ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。
【００５５】
不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。
【００５６】
信号インターフェイス６０４は、センサー８１の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。
【００５７】
バスインターフェイス６０５は、自装置のＭＰＵ６０１と他装置のＭＰＵ６０１との間のバス９を通じたデータ通信を中継する。
【００５８】
ところで、ブーム連結部２１２各々について、ブームアタッチメント２１１の数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。
【００５９】
さらに、コネクターなどの電気部品がブームアタッチメント２１１各々に予め設けられることは、ブームアタッチメント２１１の取り扱いの制約となり好ましくない。以上のことは、前記ジブアタッチメントについても同様である。
【００６０】
また、ブームアタッチメント２１１が使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品をブームアタッチメント２１１に取り付けることも、作業者にとって手間である。
【００６１】
一方、図２に示されるように、クレーン１０は、カメラ４５および画像処理装置６５を備える。画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１を処理する画像処理部の一例である。
【００６２】
なお、メインコントローラー６１のＭＰＵ６０１が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー６１が前記画像処理部として動作することも考えられる。
【００６３】
クレーン１０は、画像処理装置６５の作用により、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さを自動的に計測することができる。
【００６４】
本実施形態において、メインコントローラー６１のＭＰＵ６０１が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー６１は、長さ計測部６１１、情報設定部６１２、情報選択部６１３およびデバイス制御部６１４として動作する。長さ計測部６１１、情報設定部６１２および情報選択部６１３が実行する処理については後述する。
【００６５】
［カメラ４５］
図１に示されるように、カメラ４５は、ブーム２１の先端寄りの部分によって支持されている。具体的には、カメラ４５は、ブーム２１の先端部を形成するブームアタッチメント２１１に支持されている。
【００６６】
図４は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１の一例である。図４に示されるように、カメラ４５は、少なくとも下本体部１１が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。
【００６７】
本実施形態において、カメラ４５は、ブーム２１、下本体部１１および走行装置１４が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。なお、本実施形態におけるカメラ４５の支持状態は第１支持状態の一例である。また、カメラ４５は第１カメラの一例である。
【００６８】
［画像処理装置６５］
例えば、画像処理装置６５は、メインコントローラー６１と同様に、ＭＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、不揮発性メモリー６０３、信号インターフェイス６０４およびバスインターフェイス６０５などを備える（図３参照）。また、画像処理装置６５が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のプロセッサーによって実現されることも考えられる。
【００６９】
本実施形態において、ブーム２１の長さに対応する計測ブーム長が、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１に対する画像処理を経て特定される。前記計測ブーム長を特定する処理は、ＥＣＵ６４がブーム２１を起立させる前に実行される。起立する前のブーム２１は、地面に沿って配置されている（図１参照）。
【００７０】
長さ計測部６１１は、入力装置５１３に予め定められた計測開始操作が行われたときに、カメラ４５を作動させる。カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のデータは、画像処理装置６５へ伝送される。
【００７１】
画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から予め定められた目標画像ｇ１１を抽出し、さらに目標画像ｇ１１の大きさを特定する。長さ計測部６１１は、特定された目標画像ｇ１１の大きさに応じて前記計測ブーム長を特定する。例えば、目標画像ｇ１１が、走行装置１４または下本体部１１の前面部分の画像である。
【００７２】
図４に示される例において、目標画像ｇ１１は、走行装置１４を構成する一対のクローラーの前面部分の画像である。目標画像ｇ１１は、第１目標画像の一例である。
【００７３】
例えば、目標画像ｇ１１の特徴量を表す特徴データが、予め補助記憶装置６２または画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。前記特徴データは、メインコントローラー６１によって補助記憶装置６２から画像処理装置６５へ伝送される。
【００７４】
上記の場合、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から前記特徴データが表す特徴量との間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出することにより、目標画像ｇ１１を抽出する。
【００７５】
例えば、画像の色、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）、ＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）およびＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）のうちの１つまたは複数が、前記特徴量として採用されることが考えられる。
【００７６】
また、撮影画像ｇ１において目標画像ｇ１１が存在し得る領域を表す領域特定データが、予め補助記憶装置６２に記憶されていることも考えられる。この場合、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１のデータにおける前記領域特定データが表す領域の画素データのみを対象に、目標画像ｇ１１を抽出する。
【００７７】
さらに、画像処理装置６５は、抽出した目標画像ｇ１１の大きさを特定する。図４に示される例では、画像処理装置６５は、目標画像ｇ１１の横幅Ｌ１を目標画像ｇ１１の大きさとして特定する。
【００７８】
特定された目標画像ｇ１１の大きさの情報は、画像処理装置６５からメインコントローラー６１の長さ計測部６１１へ伝送される。
【００７９】
例えば、目標画像ｇ１１の大きさと前記計測ブーム長との対応関係を表すブーム長換算データが、予め画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。
【００８０】
上記の場合、長さ計測部６１１は、前記ブーム長換算データを用いて目標画像ｇ１１の大きさから前記計測ブーム長を特定する。前記ブーム長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。
【００８１】
本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さを自動的に計測することができる。
【００８２】
本実施形態において、情報設定部６１２が、入力装置５１３に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報Ｄ１を設定する。その際、情報設定部６１２は、前記計測ブーム長と登録ブーム情報Ｄ２とを用いて、クレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１を設定する。
【００８３】
登録ブーム情報Ｄ２は、予め補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。図２に示される例において、登録ブーム情報Ｄ２が補助記憶装置６２に記憶されている。
【００８４】
登録ブーム情報Ｄ２は、ブーム２１の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長Ｄ２１とブーム２１における複数のブームアタッチメント２１１の構成の候補を表す複数のブーム構成情報Ｄ２２との対応関係を表す。ブーム構成情報Ｄ２２は、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１の種類および数の情報を含む。
【００８５】
前記計測ブーム長が特定されたときに、情報選択部６１３は、自動的にブーム構成選択処理を実行する。前記ブーム構成選択処理は、登録ブーム情報Ｄ２の中から特定ブーム構成情報を選択する処理である。前記特定ブーム構成情報は、前記計測ブーム長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ブーム長Ｄ２１に対応付けられたブーム構成情報Ｄ２２である。
【００８６】
情報設定部６１２は、選択された前記特定ブーム構成情報を表示装置５２に表示させる。さらに、情報設定部６１２は、予め定められた確認操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ブーム長Ｄ１１の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長Ｄ２１の情報へ更新する。
【００８７】
前記確認操作は、前記特定ブーム構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部６１２は、前記確認操作が入力装置５１３に対して行われない場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ブーム長Ｄ１１の情報の更新を制限する。
【００８８】
例えば、情報設定部６１２は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長Ｄ２１の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を更新しない。
【００８９】
また、情報設定部６１２が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を更新せず、長さ計測部６１１および画像処理装置６５にカメラ４５を作動させる処理および前記計測ブーム長を特定する処理を再実行させることも考えられる。
【００９０】
以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部６１１により特定される前記計測ブーム長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１として設定される。
【００９１】
［クレーン１０の第１応用例］
以下、クレーン１０における、目標画像ｇ１１を抽出する処理の第１応用例について説明する。
【００９２】
図４に示されるように、本応用例において、カメラ４５は、下本体部１１に設けられた一対の前照灯１１１が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。
【００９３】
本応用例において、長さ計測部６１１は、入力装置５１３に前記計測開始操作が行われたときに、一対の前照灯１１１およびカメラ４５を制御する。
【００９４】
具体的には、デバイス制御部６１４は、一対の前照灯１１１を点灯させた点灯状態および一対の前照灯１１１を消灯させた消灯状態のそれぞれにおいて、カメラ４５を動作させる。
【００９５】
なお、デバイス制御部６１４は、一対の前照灯１１１の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部の一例である。
【００９６】
以下の説明において、前記点灯状態においてカメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のことを点灯画像と称し、前記消灯状態においてカメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のことを消灯画像と称する。即ち、前記点灯状態および前記消灯画像は、一対の前照灯１１１が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときにカメラ４６により得られる２つの撮影画像である。
【００９７】
画像処理装置６５は、前記点灯画像および前記消灯画像の差分をとることにより、前記点灯状態の一対の前照灯１１１の画像を目標画像ｇ１１として抽出する。例えば、画像処理装置６５は、前記点灯画像および前記消灯画像において対応する画素データの差分である差分画素データのうち、予め定められたしきい値を超える前記差分画素データからなる画像を目標画像ｇ１１として抽出する。
【００９８】
さらに、画像処理装置６５は、目標画像ｇ１１の横幅Ｌ１を目標画像ｇ１１の大きさとして特定する。
【００９９】
本応用例によれば、カメラ４５が配置されている環境が暗い場合、または、目標画像ｇ１１の特徴量の設定が難しい場合でも、目標画像ｇ１１を小さい演算負荷によって特定することができる。
【０１００】
［クレーン１０の第２応用例］
以下、クレーン１０における、目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理の第２応用例について説明する。
【０１０１】
本応用例において、画像処理装置６５は、目標画像候補情報を用いて撮影画像ｇ１から目標画像ｇ１１を抽出する。例えば、前記目標画像候補情報は、画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。
【０１０２】
前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる目標画像ｇ１１の候補である複数の長さ候補画像の特徴量を表す複数の特徴情報候補を含む。前記複数の長さ候補画像は、考えられるブームアタッチメント２１１の全ての組合せに対応する目標画像ｇ１１の複数の候補である。
【０１０３】
本応用例において、画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１から、前記複数の長さ候補画像のいずれか１つを目標画像ｇ１１として抽出する。また、画像処理装置６５が目標画像ｇ１１を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した目標画像ｇ１１に対応する前記長さ候補画像の大きさを、目標画像ｇ１１の大きさとして特定することを意味する。
【０１０４】
即ち、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から前記複数の特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像ｇ１１として抽出する。
【０１０５】
より具体的には、まず、画像処理装置６５は、前記複数の特徴情報候補を１つずつ選択する。さらに、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から、選択した前記特徴情報候補との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出する処理を実行する。
【０１０６】
そして、画像処理装置６５は、前記複数の特徴情報候補のいずれか１つとの間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出できた場合に、その部分画像を目標画像ｇ１１として抽出する。
【０１０７】
本応用例において、前記複数の特徴情報候補は、ブーム２１の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ブーム長は、目標画像ｇ１１の複数の候補である前記複数の長さ候補画像に予め対応付けられている。
【０１０８】
例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ブーム長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。
【０１０９】
本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された目標画像ｇ１１に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する。
【０１１０】
本応用例によれば、カメラ４５の位置から見える走行装置１４などの本体部の形状が、ブーム２１の長さに応じて大きく異なる場合でも、適切に目標画像ｇ１１を抽出することができる。
【０１１１】
[クレーン１０の第３応用例]
クレーン１０において、画像処理装置６５が、ブーム２１が起立した後にも、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１から目標画像ｇ１１を抽出し、その目標画像ｇ１１の大きさを特定することが考えられる。
【０１１２】
本応用例において、目標画像ｇ１１は、ブーム２１の角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する目標画像ｇ１１の候補である複数の角度候補画像のうちの１つである。前記複数の角度候補画像は、予め前記複数の候補ブーム角度に対応付けられている。
【０１１３】
具体的には、前記複数の角度候補画像の特徴量をそれぞれ表す複数の角度候補特徴データが、予め補助記憶装置６２または画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。前記複数の角度候補特徴データは、前記複数の候補ブーム角度に予め対応付けられている。
【０１１４】
なお、本応用例において、カメラ４５および目標画像ｇ１１は、それぞれ第１カメラおよび第１目標画像の一例である。
【０１１５】
そして、ブーム２１が起立した後において、画像処理装置６５は、前記複数の角度候補画像のうち、ブーム角度センサー４４２により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する１つを特定ブーム角画像として選択する。
【０１１６】
さらに、画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像から前記特定ブーム角画像を目標画像ｇ１１として抽出する。
【０１１７】
具体的には、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から、前記特定ブーム角画像に対応する前記角度候補特徴データが表す特徴量との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像ｇ１１として抽出し、さらにその目標画像ｇ１１の大きさを特定する。
【０１１８】
本応用例において、前記ブーム長換算データは、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。長さ計測部６１１は、前記特定ブーム角画像に対応する前記ブーム長換算データを用いて、目標画像ｇ１１の大きさから前記計測ブーム長を特定する。
【０１１９】
なお、ブーム２１が起立した後において、クレーン１０の第２応用例における目標画像ｇ１１の抽出および前記計測ブーム長の特定が行われる場合、前記複数の候補ブーム長に対応する前記複数の特徴情報候補は、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。
【０１２０】
従って、画像処理装置６５は、ブーム角度センサー４４２により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する前記複数の特徴情報候補を用いて目標画像ｇ１１を抽出する処理を実行する。
【０１２１】
［第２実施形態］
次に、図５，６を参照しつつ、第２実施形態に係るクレーン１０Ａについて説明する。図５，６において、図１，４に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。
【０１２２】
以下、クレーン１０Ａにおけるクレーン１０と異なる点について説明する。クレーン１０Ａは、図１に示されるクレーン１０と比較して、ブーム２１に取り付けられたカメラ４５が、マスト１５に取り付けられたカメラ４６に置き換えられた構成を有している。
【０１２３】
カメラ４６は、マスト１５よってブーム２１の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。図６は、カメラ４６により得られる撮影画像ｇ２の一例である。
【０１２４】
なお、本実施形態におけるカメラ４６の支持状態は第２支持状態の一例である。また、カメラ４６は第１カメラの一例である。マスト１５は、前記本体部に取り付けられたブーム２１以外の部材の一例である。本実施形態においても、下本体部１１、上本体部１２および走行装置１４が前記本体部の一例である。カメラ４６が、不図示のガントリによって前記第２支持状態で支持されてもよい。前記ガントリも、上本体部１２から起立する状態で上本体部１２に取り付けられた支持部材の一例である。
【０１２５】
クレーン１０Ａにおいても、前記計測ブーム長を特定する処理は、ＥＣＵ６４がブーム２１を起立させる前に実行される。
【０１２６】
クレーン１０Ａにおいて、画像処理装置６５は、カメラ４６により得られる撮影画像ｇ２における予め定められた基準領域Ｐ１から一連に延びるブーム２１の画像を目標画像ｇ２１として抽出する（図６参照）。
【０１２７】
図６に示される例では、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ２における基準領域Ｐ１から一連に延びるブーム２１の縦フレーム２１ａの画像を目標画像ｇ２１として抽出する。目標画像ｇ２１は、第１目標画像の一例である。
【０１２８】
基準領域Ｐ１は、撮影画像ｇ２に含まれるブーム２１の画像の最も根元よりの部分の位置である。カメラ４６は、上本体部１２を基準にした一定の位置において一定の向きで固定されている。
【０１２９】
さらに、前記計測ブーム長を特定する処理が実行されるときに、ブーム２１は起立していない。そのため、ブーム２１の長さに関わらず、ごく狭い領域を基準領域Ｐ１として設定することができる。
【０１３０】
例えば、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ２に対するエッジ検出処理によってエッジ画像を抽出し、前記エッジ画像における基準領域Ｐ１から予め定められた角度範囲で連続する画像を目標画像ｇ２１として抽出する。
【０１３１】
さらに、画像処理装置６５は、抽出した目標画像ｇ２１の大きさを特定する。図６に示される例では、画像処理装置６５は、目標画像ｇ２１の縦幅Ｌ２を目標画像ｇ２１の大きさとして特定する。
【０１３２】
クレーン１０Ａが採用される場合も、クレーン１０が採用される場合と同様の効果が得られる。また、この第３応用例が、伸縮式ブームを備えるクレーンに適用されることも考えられる。
【０１３３】
この第３応用例が前記伸縮式ブームの長さの計測に適用される場合、長さ計測部６１１によって特定される前記計測ブーム長が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の検証に用いられることが考えられる。
【０１３４】
また、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーが故障した場合に、長さ計測部６１１によって特定される前記計測ブーム長の情報が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の代わりに、過負荷防止装置６３に入力されることが考えられる。
【０１３５】
［クレーン１０Ａの第１応用例］
クレーン１０Ａにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像ｇ２から目標画像ｇ２１を抽出する処理、および、目標画像ｇ２１の大きさを特定する処理として採用されてもよい。
【０１３６】
［クレーン１０Ａの第２応用例］
クレーン１０Ａにおいて、クレーン１０の第３応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像ｇ２から目標画像ｇ２１を抽出する処理、および、目標画像ｇ２１の大きさを特定する処理として採用されてもよい。
【０１３７】
［第３実施形態］
次に、図７，８を参照しつつ、第３実施形態に係るクレーン１０Ｂについて説明する。図７において、図１，２に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。
【０１３８】
以下、クレーン１０Ｂにおけるクレーン１０と異なる点について説明する。クレーン１０Ｂは、図１に示されるクレーン１０と比較して、ジブ２３、第３ウインチ１６３、第４ウインチ１６４、補助フック３３およびカメラ４７が追加された構成を有している。
【０１３９】
以下の説明において、クレーン１０およびクレーン１０Ｂがともに備えるカメラ４５を第１カメラ４５と称し、クレーン１０Ｂが備えるもう１つのカメラ４７を第２カメラ４７と称する。
【０１４０】
ジブ２３は、その根元部がブーム２１の先端部に連結されている。ブーム２１の先端部とジブ２３の根元部は、回転連結部２３０によって連結されている。回転連結部２３０は、ブーム２１に対してジブ２３を縦方向に回転可能に連結している。
【０１４１】
クレーン１０Ｂは、アタッチメント式のジブ２３を備える。アタッチメント式のジブ２３は、ジブ連結部２３２によって連結される複数のジブアタッチメント２３１を含む。連結される複数のジブアタッチメント２３１の種類または数が変更されることにより、ジブ２３の長さが変更される。
【０１４２】
第３ウインチ１６３は、ジブロープ３４を介してジブ２３を支える。また、第４ウインチ１６４は、ジブ２３の先端部の補助シーブ２３４に掛けられた補助吊りロープ３５を介して補助フック３３を支える。
【０１４３】
第３ウインチ１６３は、ジブロープ３４の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ジブ２３の角度を変更する。ジブ２３の角度は、ブーム２１に対するジブ２３の角度である。第４ウインチ１６４は、補助吊りロープ３５の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、補助フック３３を昇降させる。
【０１４４】
また、図８に示されるように、クレーン１０Ｂの検出装置４４は、主荷重センサー４４１およびブーム角度センサー４４２に加え、補助荷重センサー４４３およびジブ角度センサー４４４を含む。
【０１４５】
補助荷重センサー４４３は、補助フック３３の吊荷の重さを検出する装置の一例である。ジブ角度センサー４４４は、ジブ２３の角度を検出するジブ角度検出装置の一例である。
【０１４６】
クレーン１０Ｂの機種ごとに、ブーム２１およびジブ２３から上本体部１２に加わるモーメントは、ブーム２１の長さ、ブーム２１の角度、主フック３０の吊荷の重量、ジブ２３の長さ、ジブ２３の角度および補助フック３３の吊荷の荷重から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト１７から上本体部１２に加わるモーメントは、カウンターウェイト１７の数から一意に定まる。
【０１４７】
本実施形態において、クレーン構成情報Ｄ１は、設定ブーム長Ｄ１１、設定カウンターウェイト数Ｄ１２および設定ジブ長Ｄ１３の情報を含む。設定ジブ長Ｄ１３は、ジブ２３の長さを表す。
【０１４８】
第２カメラ４７は、ジブ２３の先端寄りの部分によって支持されている。第２カメラ４７は、回転連結部２３０が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。第２カメラ４７は、ジブ２３の長さを計測するために設けられている。なお、第１カメラ４５は、ブーム２１の長さを計測するために設けられている。
【０１４９】
第１カメラ４５により得られる撮影画像のことを第１撮影画像と称し、第２カメラ４７により得られる撮影画像のことを第２撮影画像と称する。また、前記第１撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第１目標画像と称し、前記第２撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第２目標画像と称する。
【０１５０】
クレーン１０Ｂにおける前記第１撮影画像および前記第１目標画像は、クレーン１０における撮影画像ｇ１および目標画像ｇ１１に相当する。
【０１５１】
クレーン１０Ｂの画像処理装置６５は、クレーン１０の画像処理装置６５と同様に、前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出し、前記第１目標画像の大きさを特定する。また、クレーン１０Ｂの長さ計測部６１１は、クレーン１０の長さ計測部６１１と同様に、前記第１目標画像の大きさに基づいて前記計測ブーム長を特定する。
【０１５２】
さらに、クレーン１０Ｂの画像処理装置６５は、前記第２撮影画像から前記第２目標画像を抽出し、前記第２目標画像の大きさを特定する。
【０１５３】
例えば、画像処理装置６５は、ブーム２１の先端部に設けられた主シーブ２２の画像、または、回転連結部２３０の画像を前記第２目標画像として抽出する。
【０１５４】
本実施形態において、前記第２目標画像の特徴量のデータが、予め補助記憶装置６２に記憶されていることが考えられる。この場合、画像処理装置６５は、前記第２撮影画像のデータから前記特徴量のデータとの間で予め定められた長さ近似条件を満たす画素データを抽出することにより、前記第２目標画像を抽出する。
【０１５５】
また、前記第２目標画像の特徴量のデータは、メインコントローラー６１によって補助記憶装置６２から画像処理装置６５へ伝送される。
【０１５６】
例えば、画像の色、ＨＯＧ、ＳＩＦＴおよびＳＵＲＦのうちの１つまたは複数が、前記第２目標画像の特徴量として採用されることが考えられる。
【０１５７】
さらに、画像処理装置６５は、抽出した前記第２目標画像の大きさを特定する。例えば、画像処理装置６５は、前記第２目標画像の横幅を前記第２目標画像の大きさとして特定する。
【０１５８】
画像処理装置６５により特定された前記第１目標画像の大きさ、および、前記第２目標画像の大きさの情報は、画像処理装置６５からメインコントローラー６１の長さ計測部６１１へ伝送される。
【０１５９】
長さ計測部６１１は、前記第２目標画像の大きさに応じて、ジブ２３の長さに対応する計測ジブ長を特定する。例えば、前記第２目標画像の大きさと前記計測ジブ長との対応関係を表すジブ長換算データが、予め画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。
【０１６０】
上記の場合、長さ計測部６１１は、前記ジブ長換算データを用いて前記第２目標画像の大きさから前記計測ジブ長を特定する。前記ジブ長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。
【０１６１】
本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１およびジブ２３を構成するブームアタッチメント２１１およびジブアタッチメント２３１の各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さおよびジブ２３の長さを自動的に計測することができる。
【０１６２】
本実施形態においても、情報設定部６１２は、入力装置５１３に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報Ｄ１を設定する。その際、クレーン１０Ｂの情報設定部６１２は、クレーン１０の情報設定部６１２と同様に、登録ブーム情報Ｄ２を用いてクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１を設定する。
【０１６３】
さらに、クレーン１０Ｂの情報設定部６１２は、登録ジブ情報Ｄ３を用いてクレーン構成情報Ｄ１の設定ジブ長Ｄ１３を設定する（図８参照）。
【０１６４】
登録ジブ情報Ｄ３は、予め補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。図８に示される例において、登録ジブ情報Ｄ３は、登録ブーム情報Ｄ２とともに、補助記憶装置６２に記憶されている。
【０１６５】
登録ジブ情報Ｄ３は、ジブ２３の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長Ｄ３１とジブ２３における複数のジブアタッチメント２３１の構成の候補を表す複数のジブ構成情報Ｄ３２との対応関係を表す。ジブ構成情報Ｄ３２は、ジブ２３を構成するジブアタッチメント２３１の種類および数の情報を含む。
【０１６６】
前記計測ジブ長が特定されたときに、情報選択部６１３は、自動的にジブ構成選択処理を実行する。前記ジブ構成選択処理は、登録ジブ情報Ｄ３の中から特定ジブ構成情報を選択する処理である。前記特定ジブ構成情報は、前記計測ジブ長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ジブ長Ｄ３１に対応付けられたジブ構成情報Ｄ３２である。
【０１６７】
情報設定部６１２は、選択された前記特定ジブ構成情報を表示装置５２に表示させる。さらに、情報設定部６１２は、予め定められた確認操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ジブ長Ｄ１３の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長Ｄ３１の情報へ更新する。
【０１６８】
前記確認操作は、前記特定ジブ構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部６１２は、前記確認操作が入力装置５１３に対して行われない場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ジブ長Ｄ１３の情報の更新を制限する。
【０１６９】
例えば、情報設定部６１２は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長Ｄ３１の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を更新しない。
【０１７０】
また、情報設定部６１２が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を更新せず、長さ計測部６１１および画像処理装置６５に第２カメラ４７を作動させる処理および前記計測ジブ長を特定する処理を再実行させることも考えられる。
【０１７１】
以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部６１１により特定される前記計測ブーム長および前記計測ジブ長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１および設定ジブ長Ｄ１３として設定される。
【０１７２】
［クレーン１０Ｂの第１応用例］
クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出する処理、および、前記第１目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。
【０１７３】
即ち、本応用例において、クレーン１０の第２応用例における前記複数の特徴情報候補は、それぞれ大きさの異なる前記第１目標画像の候補である複数の第１長さ候補画像の特徴量を表す複数の第１特徴情報候補である。
【０１７４】
本応用例において、画像処理装置６５は、第１カメラ４５により得られる前記第１撮影画像から、前記複数の第１長さ候補画像のいずれか１つを前記第１目標画像として抽出する。また、画像処理装置６５が前記第１目標画像を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した前記第１目標画像に対応する前記第１長さ候補画像の大きさを、前記第１目標画像の大きさとして特定することを意味する。
【０１７５】
さらに、本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の第１特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第１目標画像に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する。
【０１７６】
［クレーン１０Ｂの第２応用例］
クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第３応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出する処理、および、前記第１目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。
【０１７７】
［クレーン１０Ｂの第３応用例］
同様に、クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第２撮影画像から前記第２目標画像を抽出する処理、および、前記第２目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。
【０１７８】
即ち、本応用例において、前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる前記第２目標画像の候補である複数の第２長さ候補画像の特徴量を表す複数の第２特徴情報候補を含む。前記複数の第２長さ候補画像は、考えられるジブアタッチメント２３１の全ての組合せに対応する前記第２目標画像の複数の候補である。
【０１７９】
本応用例において、画像処理装置６５は、第２カメラ４７により得られる前記第２撮影画像から、前記複数の第２長さ候補画像のいずれか１つを前記第２目標画像として抽出する。また、画像処理装置６５が前記第２目標画像を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した前記第２目標画像に対応する前記第２長さ候補画像の大きさを、前記第２目標画像の大きさとして特定することを意味する。
【０１８０】
即ち、画像処理装置６５は、前記第２撮影画像から前記複数の第２特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、前記第２目標画像として抽出する。
【０１８１】
本応用例において、前記複数の第２特徴情報候補は、ジブ２３の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ジブ長は、前記第２目標画像の複数の候補である前記複数の第２長さ候補画像に予め対応付けられている。
【０１８２】
例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ジブ長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。
【０１８３】
本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の第２特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第２目標画像に対応する１つを前記計測ジブ長として特定する。
【０１８４】
［第４実施形態］
次に、図９を参照しつつ、第４実施形態に係るクレーン１０Ｃについて説明する。クレーン１０Ｃは、クレーン１０Ａおよびクレーン１０Ｂの応用例である。
【０１８５】
クレーン１０Ｃは、クレーン１０Ｂの第１カメラ４５がクレーン１０Ａのカメラ４６に置き換えられた構成を有している。カメラ４６は第１カメラの一例である。即ち、クレーン１０Ｃにおいて、カメラ４６により得られる撮影画像が前記第１撮影画像である。
【０１８６】
クレーン１０Ｃの画像処理装置６５は、クレーン１０Ａの画像処理装置６５と同様に、カメラ４６により得られる前記第１撮影画像から前記第１目的画像を抽出し、その第１目的画像の大きさを特定する。
【０１８７】
さらに、クレーン１０Ｃの長さ計測部６１１は、クレーン１０Ａの長さ計測部６１１と同様に、前記第１目的画像の大きさに対応する前記計測ブーム長を特定する。
【０１８８】
また、クレーン１０Ｃの画像処理装置６５は、クレーン１０Ｂの画像処理装置６５と同様に、第２カメラ４７により得られる前記第２撮影画像から前記第２目的画像を抽出し、その第２目的画像の大きさを特定する。
【０１８９】
さらに、クレーン１０Ｃの長さ計測部６１１は、クレーン１０Ｂの長さ計測部６１１と同様に、前記第２目的画像の大きさに対応する前記計測ジブ長を特定する。クレーン１０Ｃが採用される場合も、クレーン１０Ｂが採用される場合と同様の効果が得られる。
【０１９０】
[クレーン１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのその他の応用例]
クレーン１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおいて、情報設定部６１２が、前記計測ブーム長が特定されたときに、前記設定ブーム長を自動的に前記計測ブーム長へ更新することも考えられる。
【０１９１】
[クレーン１０Ｂ，１０Ｃのその他の応用例]
同様に、クレーン１０Ｂ，１０Ｃにおいて、情報設定部６１２が、前記計測ジブ長が特定されたときに、前記設定ジブ長を自動的に前記計測ジブ長へ更新することも考えられる。
【符号の説明】
【０１９２】
９      ：バス
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ：クレーン
１１    ：下本体部
１２    ：上本体部
１３    ：キャブ
１４    ：走行装置
１５    ：マスト
１６    ：ウインチ
１７    ：カウンターウェイト
２１    ：ブーム
２１ａ  ：ブームの縦フレーム
２２    ：主シーブ
２３    ：ジブ
３０    ：主フック
３１    ：起伏ロープ
３２    ：主吊りロープ
３３    ：補助フック
３４    ：ジブロープ
３５    ：補助吊りロープ
４１    ：エンジン
４２    ：油圧ポンプ
４３    ：油圧制御弁
４４    ：検出装置
４５    ：カメラ（第１カメラ）
４６    ：カメラ（第１カメラ）
４７    ：第２カメラ
５１    ：操作装置
５２    ：表示装置
６１    ：メインコントローラー
６２    ：補助記憶装置
６３    ：過負荷防止装置
６４    ：ＥＣＵ
６５    ：画像処理装置（画像処理部）
８１    ：センサー
１１１  ：一対の前照灯
１６１  ：第１ウインチ
１６２  ：第２ウインチ
１６３  ：第３ウインチ
１６４  ：第４ウインチ
２１１  ：ブームアタッチメント
２１２  ：ブーム連結部
２３０  ：回転連結部
２３１  ：ジブアタッチメント
２３２  ：ジブ連結部
２３４  ：補助シーブ
４４１  ：主荷重センサー
４４２  ：ブーム角度センサー
４４３  ：補助荷重センサー
４４４  ：ジブ角度センサー
５１１  ：操作レバー
５１２  ：操作ボタン
５１３  ：入力装置
６０１  ：ＭＰＵ
６０２  ：ＲＡＭ
６０３  ：不揮発性メモリー
６０４  ：信号インターフェイス
６０５  ：バスインターフェイス
６１１  ：長さ計測部
６１２  ：情報設定部
６１３  ：情報選択部
６１４  ：デバイス制御部
Ｄ１    ：クレーン構成情報
Ｄ１１  ：設定ブーム長
Ｄ１２  ：設定カウンターウェイト数
Ｄ１３  ：設定ジブ長
Ｄ２    ：登録ブーム情報
Ｄ２１  ：候補ブーム長
Ｄ２２  ：ブーム構成情報
Ｄ３    ：登録ジブ情報
Ｄ３１  ：候補ジブ長
Ｄ３２  ：ジブ構成情報
Ｐ１    ：基準領域
ｇ１，ｇ２：撮影画像
ｇ１１，ｇ２１：目標画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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