【事件の表示】
　特許第６５３７７７４号発明「自走式清掃装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６５３７７７４号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１、２〕〔３〕について訂正することを認める。
　特許第６５３７７７４号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理　由】
１　手続の経緯
　特許第６５３７７７４号（以下、「本件特許」という。）の請求項１−３に係る特許についての出願は、平成２６年２月２８日に出願され、令和元年６月１４日にその特許権の設定登録がされ、令和元年７月３日に特許掲載公報が発行された。本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。
令和　元年１２月２０日　　：　特許異議申立人　仲川　優子（以下、「特許異議申立人」という。）による請求項１、２に対する特許異議の申立て
令和　２年　３月１８日付け：　取消理由通知書
令和　２年　５月２５日　　：　特許権者　住友重機械工業株式会社（以下、「特許権者」という。）による意見書及び訂正請求書の提出
令和　２年　６月１９日付け：　通知書（訂正請求があった旨の通知）
令和　２年　７月１７日　　：　特許異議申立人による意見書の提出
令和　２年　８月１２日付け：　訂正拒絶理由通知書
令和　２年　９月１５日　　：　特許権者による意見書の提出
令和　２年１０月３０日付け：　取消理由通知書（決定の予告）
令和　３年　１月　４日　　：　特許権者による意見書及び訂正請求書の提出
（なお、令和２年６月１９日付け通知書で特許異議申立人には意見書提出の機会が与えられており、令和３年１月４日提出の訂正請求書によって特許請求の範囲が相当程度減縮され、本件において提出された全ての証拠や意見等を踏まえて更に審理を進めたとしても特許を維持すべきとの結論となると合議体が判断したため、特許法第１２０条の５第５項ただし書に規定される特別の事情があるときに該当し、特許異議申立人に改めて意見書提出の機会を与えなかったものである。）
２　訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
　令和３年１月４日に提出された訂正請求書による訂正（以下、「本件訂正」という。）の内容は、以下のア、イのとおりである。なお、下線は訂正箇所を示す。
ア　訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に「液体を床面に散布する散布部と、前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、前記推定部の推定結果に応じて前記調整部により前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される、自走式清掃装置。」と記載されているのを、「
支持台を含む走行部と、
前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されており、前記清掃ユニットが床面に押しつけられた状態で清掃が行われているときの
、
の前記調整ネジの回転
、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて
イ　訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項３に「前記推定部は、前記推定結果に基づいて清掃対象の床面を複数の清掃領域に分割し、前記調整部は、前記複数の清掃領域のそれぞれで前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する、請求項１又は２に記載の自走式清掃装置。」と記載されているのを、「
液体を床面に散布する散布部と、前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、前記推定部の推定結果に応じて前記調整部により前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整され、
る、自
　訂正前の請求項１−３は、請求項２及び３が、訂正の請求の対象である請求項１の記載を引用する関係にあるから、本件訂正は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項についてされたものである。
　また、訂正後の請求項３に係る訂正について、特許権者は、当該訂正が認められるときに、一群の請求項の他の請求項とは別の訂正単位として扱われることを求めている。
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
ア　訂正事項１について
　訂正事項１は、請求項１及び２に係る「清掃ユニット」の支持構造及び「調整部」に関し、「支持台を含む走行部」を備える自走式清掃装置において「清掃ユニットは、本体部及び調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されており、前記清掃ユニットが床面に押しつけられた状態で清掃が行われているときの前記推定部の推定結果に応じて、前記調整部の前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」と、具体的に特定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものではない。
　また、願書に添付した明細書には、次の記載がある。なお、下線は当審にて付与した。
「
走行部１０は
支持台１１
を含む
「白色で示す部分（回転ブラシ４１、
本体部４２、及び第１調整部４４を含む部分であり、以下、「清掃ユニットＰＵ」とする。
「本実施形態では、
第１調整部４４は、
支持バネ４４ａ、調整プレート４４ｂ、及び調整ネジ４４ｃを含む
「図１に示すように、
支持台１１は、支持ブロック１５、支持部４３、及び第１調整部４４を介して本体部４２を支持する
支持ブロック１５は、支持台１１の下部フレーム１１ａに固定される部材
「
支持部４３は、
ベース４３ａ及びリニアブッシュ４３ｂを含む。
「支持バネ４４ａは、清掃ユニットＰＵの自重を支持可能な圧縮コイルバネである。本実施形態では、
支持バネ４４ａは、ベース４３ａの横プレート４３ａｈと調整プレート４４ｂとの間に配置される
「
調整ネジ４４ｃは、本体部４２の天板４２ｃに形成されたネジ穴４２ｃＨ１と係合する
「
調整プレート４４ｂは、
調整ネジ４４ｃの
端部に接触させている
「
回転ブラシ４１は、床面に押し付けられた状態で
その床面の汚れを擦り落とす。
「
調整ネジ４４ｃがネジ締め方向に回転させられると
調整プレート４４ｂに対して＋Ｚ方向に変位する
天板４２ｃと調整プレート４４ｂとの間の距離が増大するためである
調整ネジ４４ｃが反対方向に回転させられると
天板４２ｃと調整プレート４４ｂとの間の距離が減少する
「第１調整部４４は、清掃ユニットＰＵの自重による押し付け力を調整する機能要素である。清掃ユニットＰＵの自重による押し付け力（以下、「自重押し付け力」とする。）は、回転ブラシ４１を床面に押し付ける実際の押し付け力（以下、「正味押し付け力」とする。）のうちの、清掃ユニットＰＵの自重に起因する力である。」（段落［００３５］）
「推定部６１は、床面の摩擦状態にかかわらず一定の回転数で回転する回転ブラシ用電動モータ４１ａのモータ消費電流ｉに基づいて床面の摩擦係数を推定する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、推定部６１は、床面の摩擦状態にかかわらず一定のモータ消費電流で回転する回転ブラシ用電動モータ４１ａの回転数に基づいて床面の摩擦係数を推定してもよい。」（段落［００８１］）
「押し付け力調整部Ｄ６は、押し付け力を調整する機能要素である。例えば、押し付け力調整部Ｄ６は、推定部６１の推定結果に関する情報に応じて調整ネジ４４ｃの調整状態及び押し付け軸４５ｂの伸縮状態を自動的に変化させるアクチュエータである。具体的には、
押し付け力調整部Ｄ６は、調整ネジ４４ｃ及び清掃ユニット側軸４５ｂ１を自動的に回転させる電動アクチュエータである
　したがって、訂正事項１に係る訂正箇所は、願書に添付した明細書における上記下線部に記載されているから、訂正事項１は願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲においてしたものである。
イ　訂正事項２について
　訂正事項２は、訂正前の特許請求の範囲の請求項３について他の請求項との引用関係を解消するものであるから、引用関係の解消を目的としており、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
（３）小括
　以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号又は第４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第４項〜第６項の規定に適合する。
　したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１、２〕〔３〕について訂正することを認める。
３　訂正後の本件発明
　本件訂正請求により訂正された請求項１−３に係る発明（以下、請求項の番号とともに「本件発明１」などという。また、これらの発明をまとめて「本件発明」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１−３に記載された次の事項により特定されるとおりの、以下のものである。
【請求項１】
　
支持台を含む走行部と、
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、
　前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、
　前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、
　前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、
　前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されており、
　前記清掃ユニットが床面に押しつけられた状態で清掃が行われているときの
、
の前記調整ネジの回転
、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて
　自走式清掃装置。
【請求項２】
　前記清掃ユニットは、電動モータと、前記電動モータにより回転駆動される回転ブラシとを含み、
　前記推定部は、前記回転ブラシの回転数を一定に保った状態で前記電動モータで消費される電流の値から床面と前記回転ブラシとの間の摩擦を推定する、
　自走式清掃装置。
【請求項３】
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記推定部の推定結果に応じて前記調整部により前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整され、
　前記推定部は、前記推定結果に基づいて清掃対象の床面を複数の清掃領域に分割し、
　前記調整部は、前記複数の清掃領域のそれぞれで前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整す
る、
　自
４　取消理由通知に記載した取消理由について
（１）取消理由の概要
　当審が令和２年１０月３０日付けで特許権者に通知した取消理由（決定の予告）の要旨は、次のとおりである。
ア　請求項１に係る発明は、引用例１（特開平１−６８２２９号公報　甲第１号証）に記載された発明であるか、引用例１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明することができたものである。また、請求項１に係る発明は、引用例２（特表２００３−５３４０８６号公報　甲第３号証）に記載された発明であるか、引用例２に記載された発明に基いて当業者が容易に発明することができたものである。よって、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第１項第３号、又は、同第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。
イ　請求項２に係る発明は、引用例１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明することができたものである。よって、請求項２に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。
（２）引用例１の記載
　引用例１には以下の事項が記載されている。
ａ　「本発明の主たる目的は、所望のツールトルクのために種々に設定でき、保守整備中の表面に変化があったとしても、表面に接したツールの圧力を変えることにより、加えられたツールトルクを選定した設定値に自動的に維持させるため、表面保守整備ツールを駆動する電動モータの負荷電流又は流体圧力モータの差動流体圧を感知できる自動ツールトルク補正器を提供することである。
　本発明の別の目的は、比較回路を利用するスクラバーや掃引器即ちスイーパ−の如き表面保守整備機械に使用し、表面保守整備ツールを駆動する電動モータの負荷電流又は流体圧力モータの差動流体圧を表わす信号を所望のツールトルクを表わす信号に変え、その結果を基準値と比較して、保守整備中の表面に接したツールの圧力を制御することにより、加えられたツールトルクを所望のレベルに維持する自動ツールトルク補正器を提供することである。」（第３ページ左上欄第４行〜右上欄第３行）
ｂ　「しかるに、本発明においては、掃引ブラシやスクラバーブラシや研磨パッドの如き１つもしくは複数の回転可能な表面保守整備ツールを具備し表面保守整備ツールを駆動する１つもしくは複数の電動モータを具備する。直流電動モータでは、モータを通る電流がモータの負荷に比例することは当業者にとって周知である。それ故、１つもしくは複数のツール駆動モータ内の電流を表わす信号は、モータによりツールに加えられているトルクを表わすことになる。」（第３ページ左下欄第２０行〜右下欄第１０行）
ｃ　「ツール内に発生するトルクは、保守整備中の表面に及ぼすツールの下向きの圧力、及び表面自体又は表面上の泥によるツールの回転に対する抵抗の関数である。それぞれの表面は、その面肌や表面上に付着した泥の状態に応じて抵抗が種々異なる。しかしながら、面肌や泥付着状態に変化があったとしても、必要に応じ表面に及ぼすツールの下向きの圧力を調整することにより、ツール内のトルクを一定値に維持することができる。このようにするためには、ツールの垂直位置を若干変化させる。しかしながら、このようにツールの垂直位置を変化させても実行中の保守整備の質を損ねることはない。その理由は、一定の選択した値のツールトルクでツールにより常時実質的に一定の仕事量をこなせるからである。一定のトルクを加えた場合、ツールの寿命が延び、表面保守整備機械に必要なエネルギが少なくて済み、駆動モータをその定格容量内に維持でき、ツールトルク制御手段を有さない表面保守整備機械に比べて一層均一な表面例えば床清掃を行なえるという利点が得られる。」（第４ページ左上欄第１７行〜第４ページ右上欄第１９行）
ｄ　「第１図において、スクラバーの如き車両１０は米国ミネソタ州　ミネアポリス所在のテナント社（Tennant Company）又はその子会社で米国ニューヨーク州ナイアガラフォール（Niagara Falls）所在のテナント・トレンド社（Tennant Trend, Inc.）により製造された型式のものでよい。このスクラバーはハウジング１２と、オペレータ即ち運転手が車両の速度及び方向を制御するために使用する後部操作制御装置１４とを有する。運転手は制御パネル１５を使用してツールトルクを制御する。
車両はツールである一対の回転ブラシ又はパッド１６と、２つの駆動車輪１８とを有する。
　スクラバーに関連して本発明を説明するが、スィーパや研磨機や艶だし機の如き、表面保守整備ツールを使用するその他の車両に本発明を応用できることは言うまでもない。
　このような表面保守整備機械により保守できる表面も種々様々である。例えば、表面は、
すべての形式の床、
掃引、掃除、研磨
　制御回路を第２Ａ図及び第２Ｂ図に示す。
運転手は多数の制御スイッチ手段のうちから２つのスイッチを使用してツールトルクを選択する。２４はツールトルク選択ボタンであり、
保守整備中の床等の表面に積極的な掃除力を作用させ、
ｅ　「各ツールトルク制御回路は、普通の可変抵抗によりまず設定されその後は一定値維持される電圧を提供し、各電圧は所望のツールトルクを表わす。ツールトルク制御回路３８〜４８は簡単に取外すことができ、別の応用において必要なら、別の値を有するツールトルク制御回路と容易に交換できる。
選択ボタン２４を断続的に閉じることにより制御されるようなセレクタスイッチ３６は、選択した電圧の１つを別のセレクタスイッチ５０へ送り、
　ツールトルク選択ボタン２４の代りに、セレクタスイッチ５０に接続した可変電位差計を用いることにより、別個の値のツールトルクの代りに無数に可変な範囲のツールトルクを提供することもできる。この場合、４ビツトカウンタ２８、デコーダ３０、リセット回路３４、セレクタスイッチ３６及びツールトルク制御回路３８〜４８は不要である。またこの場合１表示器３２は電位差計に接続することができる。
　図示の例においては、２つのツール駆動モータを用いるが、本発明は３つ以上又は単一のツール駆動モータを有する表面保守整備機械にも同等に応用できる。
ツール駆動モータは５４，５６にて示し、第１図に示す形式のスクラバーでは、図示のように、３６ボルト（３６Ｖ）供給源により普通にバッテリー駆動せしめられる。
ツールトルクを制御するためには、２つのツール駆動モータのうちの１つにおける負荷電流を感知するだけでよく、この機能を果すのは、ツール駆動モータの負荷電流を運ぶラインを取巻くトロイダル形状のコア又はコイルの形をした感知装置６２である。コア即ち感知装置６２の出力は、２つのツール駆動モータのうちの１つにおける負荷電流を表わす電圧であって、電流センサ増幅器６４へある入力を提供する。電流センサ増幅器６４への別の入力はセレクタスイッチ５０からの出力であり、この入力は電流センサ増幅器６４のゲインを制御するために使用する。
ｆ　「このようにして、加えられたツールトルクが選択したツールトルクに一致している場合は、選択したツールトルクに関係なく、電流センサ増幅器６４の電流出力は１つの特定な電圧となり、この電流出力は、作業条件によりツールトルクが変動するにつれて、基準電圧値から上下に変動する。
　電流センサ増幅器６４からの出力は切換え装置６８へ送られ、この切換え装置は、
電流センサ増幅器６４の出力又はある別の制御機能（後述）を表わす信号を積分回路７０へ送る。積分回路７０からの出力はアップ比較器７２及びダウン比較器７４へ送られる。
積分回路７０からの電圧出力がアップ比較器７２のための基準値を越えた場合又はダウン比較器７４のための基準値より低い場合には、表面保守整備ツールの昇降運動を生じさせるための適当な信号が発生する。この表面保守整備ツールの昇降運動により、
加えられたツールトルクが運転手の選択した値に維持される。
ｇ　「
比較器７２．７４からの出力は電力前置増幅器７６へ送られ、
電力前置増幅器７６の出力はMOSFET増幅器８２及びMOSFET増幅器８４へ送られ、これら２つのMOSFET増幅器は、比較器の出力を更に処理して、これらの出力が表面保守整備ツールを昇降させるアクチュエータ８６を駆動するのに有効な信号レベルとなるようにする。
ｈ　「特定の選択したツールトルクを表わす
デコーダ３０からのデジタル出力
これらのデジタル出力は、
水供給源、洗浄剤供給源等の始動・停止や開閉を行なうためにも使用される。
ｉ　引用例１の車両１０は駆動車輪１８によって移動するから、駆動車輪１８を支持するシャーシを含む走行部を備えることは明らかである。
　以上の記載によれば、引用例１には以下の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。
「駆動車輪１８を支持するシャーシを含む走行部と、
　水供給源又は洗浄剤供給源と、
　ツール駆動モータ５４，５６と、前記ツール駆動モータ５４，５６により駆動せしめられ、床面の掃除を行うツールである一対の回転ブラシ１６と、
　上記ツール駆動モータ５４，５６の負荷電流を感知する感知装置６２と
　上記ツールの昇降運動を生じさせるアクチュエータ８６とを備え、
　前記床面に掃除力を作用させて掃除しているときに、ツールトルク選択ボタン２４により選択された電圧と前記感知装置６２の出力とが、電流センサ増幅器６４へ入力され、アップ比較器７２、ダウン比較器７４、電力前置増幅器７６、MOSFETアップ増幅器８２、MOSFETダウン増幅器８４を介して上記アクチュエータ８６が駆動されてツールの昇降運動が生じることにより、ツールトルクが運転手の選択した値に維持される、
　駆動車輪１８を有する車両１０。」
（３）引用例２の記載
　引用例２には以下の事項が記載されている。
ａ　「（技術分野）
本発明は、自律移動装置に関し、更に具体的には、床などの表面を処理するための、自己駆動式、自己誘導式の表面処理装置に関する。」（段落［０００１］）
ｂ　「本発明の自律移動表面処理装置は、単に洗浄だけでなく、様々な表面処理に使用することができる。」（段落［００１２］）
ｃ　「自律移動表面処理装置１０の底面図である図２を参照すると、シェル２０は、以下で詳細に説明の如く、自律移動表面処理装置１０が障害物に接触するとにたわむように、
シャーシ３４の上に取り付けられている。一対のモーターギアボックス３６が、シャーシ３４の上に取り付けられ、各モーターギアボックス３６が車輪３８を駆動する
ｄ　「図１７は、別の代替表面処理モジュール、すなわち圧力調整式表面処理モジュール１９０の、立面で見た断面略図である。上述のように、
マイクロコントローラー１３０は、補助出力１５２を通して、圧力調整式モジュール１９０の表面処理パッド１９２にかかる圧力を調整する
表面処理パッド１９２にかかる圧力は、床又は他の表面２４の摩擦特性を相殺するように調整することができる。例えば、マイクロコントローラー１３０は、例えば高摩擦の床若しくは他の表面２４により生じたオーバートルク状態に、表面処理パッド１９２の圧力を減少することにより応じることができるし、又は例えば低摩擦の床若しくは他の表面２４により生じた低トルク状態に、表面処理パッド１９２の圧力を増加することにより応じることができる。可撓性の袋１９４が、表面処理パッド１９２と圧力調整モジュール１９０の上部本体部分１９６との間に配置される。可撓性の袋には、流体、例えば水が入っていて水頭室１９８と流体連通状態であり、水頭室は、チャンネル２０２を通じて流体貯蔵室２００と選択的に流体連通状態である。
その結果、マイクロコントローラー１３０は、表面処理パッド１９２より上の水頭をもたらす水頭室１９８内の流体の高さを調節することにより、表面処理パッド１９２にかかる圧力を制御する。
ｅ　「圧力調整モジュール１９０は、シャーシ３４のモジュール受け入れ域４４に嵌合する、又はパチンと嵌るように構成することができる。これにより、圧力調整モジュール１９０の重量の一部を車輪に転嫁することが可能になり、その部分は、水頭により与えられる表面処理パッド１９２への荷重により決まる。当然のことながら、流体貯蔵室２００及びその内容物は、
自律移動表面処理装置１０
ｆ　「
圧力調整モジュール１９０内で使用する流体は、床又は他の表面２４に適用する、洗浄流体、バフオイル、懸濁ワックス、又は研磨剤などの表面処理流体
水頭（圧力）を変えることにより、流体の適用速度、並びに表面処理パッド１９２及びシート型表面処理手段１７２にかかる下向き圧力を制御することができる。流体適用速度は、例えば、モーター電流により検知された抗力に関連して制御することができ、モーター電流は、ざらざらした又は汚れた床領域に行き当たると（これにより、床とパッドの間の大きな摩擦によって典型的に引き起こされて抗力が増す）
モーター電流センサー１４０により検知された抗力に関連して、マイクロコントローラー１３０により制御されるのが好ましい。
　以上の記載によれば、引用例２には以下の発明（以下、「引用発明２」という。）が記載されていると認められる。
「シャーシ３４の上に取り付けられている一対のモーターギアボックス３６及び各モーターギアボックス３６に駆動される車輪３８等と、
　表面処理流体を床又は他の表面２４に適用する手段と、
　表面処理パッド１９２を有する圧力調整モジュール１９０と、
　床とパッドの間の摩擦によって引き起こされる抗力に関連するモーターの電流を検知するモーター電流センサー１４０と、
　水頭（圧力）を変えることにより、流体の適用速度並びに表面処理パッド１９２及びシート型表面処理手段１７２にかかる下向き圧力を制御するマイクロコントローラー１３０と、を備え、
　前記表面処理パッド１９２にかかる下向き圧力を制御しているときに、前記表面処理パッド１９２と前記圧力調整式表面処理モジュール１９０の上部本体部分１９６との間に配置される可撓性の袋１９４と流体連通状態である水頭室１９８内の流体の高さを調節することにより、前記表面処理パッド１９２が前記床又は他の表面２４に付与する圧力を前記床又は他の表面２４の摩擦特性を相殺するように制御する、
　自律移動表面処理装置１０。」
５　当審の判断
（１）引用例１を主引例とする場合
ア　本件発明１について
　本件発明１と引用発明１とを対比すると、後者の「駆動輪１８を支持するシャーシを含む走行部」は、前者の「支持台を含む走行部」に相当し、後者の「水供給源又は洗浄剤供給源」は、前者の「液体を床面に散布する散布部」に相当する。
　また、引用発明１では床面の掃除を行うことを前提に、水供給源又は洗浄剤供給源を有していることから、後者の「床面」は前者の「散布部によって液体が散布された床面」に相当し、後者の「ツール駆動モータ５４，５６と、前記ツール駆動モータ５４，５６により駆動せしめられ、床面の掃除を行うツールである一対の回転ブラシ１６」は、前者の「床面の清掃を行う清掃ユニット」に相当する。
　後者の「ツール駆動モータの負荷電流を感知する感知装置６２」と前者の「散布部によって液体が散布された床面と清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部」とは、「散布部によって液体が散布された床面と清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部」という点で共通する。
　さらに、後者の「ツールの昇降運動を生じさせるアクチュエータ８６」が前者の「清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部」に相当する。
　また、後者の「前記床面に掃除力を作用させて掃除しているときに、ツールトルク選択ボタン２４により選択された電圧と前記感知装置６２の出力とが、電流センサ増幅器６４へ入力され、アップ比較器７２，ダウン比較器７４、電力前置増幅器７６、MOSFETアップ増幅器８２，MOSFETダウン増幅器８４を介して上記アクチュエータ８６が駆動されてツールの昇降運動が生じることにより、ツールトルクが運転手の選択した値に維持される」という事項と、前者の「前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記推定部の推定結果に応じて、前記調整部の前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という事項は、「前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記負荷取得部の出力に応じて、前記調整部により、前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という点で共通する。
　そして、後者の「駆動車輪１８を有する車両１０」は前者の「清掃装置」に相当する。
　したがって、本件発明１と引用発明１との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
＜一致点＞
「支持台を含む走行部と、
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記負荷取得部の出力に応じて、前記調整部により、前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される
　清掃装置。」
＜相違点１＞
　床面と清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部に関し、本件発明１では「摩擦を推定する推定部」であるのに対し、引用発明１では「ツール駆動モータの負荷電流を感知する感知装置６２」である点
＜相違点２＞
　清掃ユニットの支持構造に関し、本件発明１では「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いるのに対し、引用発明１の具体的な支持構造は不明である点。
＜相違点３＞
　調整部による調整機構に関し、本件発明１では、調整部の「前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて」前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整されるのに対し、引用発明１では「アクチュエータ８６が駆動されてツールの昇降運動が生じることにより」押し付け力が調整される点。
＜相違点４＞
　清掃装置に関し、本件発明１では「自走式」であるのに対し、引用発明１では「駆動車輪１８を有」しているものの、「自走式」であるか不明な点。
　事案に鑑みて、相違点２について先に検討すると、相違点２に係る本件発明１の「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いる点は、引用例１には記載されておらず自明の事項ともいえず、また本願出願前において周知技術であるともいえない。
　そして、本件発明１は相違点２に係る構成を備えることによって、床面の摩擦状態に応じて押し付け力を変化させることができ、押し付け力不足による清掃能力の低下、及び、過剰な押し付け力による電力消費量の増大を防止することで、液体が散布された床面をより効率的に清掃できるといった特有の効果を奏する。
　したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本件発明１は、引用発明１であるとはいえず、また、当業者であっても引用発明１に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
イ　本件発明２について
　本件発明２も、本件発明１と同様に「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いるものであるから、本件発明１と同じ理由により、当業者であっても引用発明１に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
（２）引用例２を主引例とする場合
ア　本件発明１について
　本件発明１と引用発明２とを対比すると、後者の「シャーシ３４の上に取り付けられている一対のモーターギアボックス３６及び各モーターギアボックス３６に駆動される車輪３８等」が前者の「支持台を含む走行部」に相当し、以下同様に、「表面処理流体を床又は他の表面２４に適用する手段」が「液体を床面に散布する散布部」に相当し、「表面処理パッド１９２を有する圧力調整モジュール１９０」が「散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニット」に相当する。
　また、後者の「床とパッドの間の摩擦によって引き起こされる抗力に関連するモーターの電流を検知するモーター電流センサー１４０」と後者の「前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部」とは、「前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の負荷に関連する値を得る負荷取得部」という点で共通する。
　さらに、後者の「水頭（圧力）を変えることにより、流体の適用速度並びに表面処理パッド１９２及びシート型表面処理手段１７２にかかる下向き圧力を制御するマイクロコントローラー１３０」が後者の「前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部」に相当する。
　また、後者の「前記表面処理パッド１９２にかかる下向き圧力を制御しているとき」が前者の「前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているとき」に相当し、後者の「前記表面処理パッド１９２と前記圧力調整式表面処理モジュール１９０の上部本体部分１９６との間に配置される可撓性の袋１９４と流体連通状態である水頭室１９８内の流体の高さを調節することにより、前記表面処理パッド１９２が前記床又は他の表面２４に付与する圧力を前記床又は他の表面２４の摩擦特性を相殺するように制御する」という事項と前者の「前記推定部の推定結果に応じて、前記調整部の前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という事項は「負荷取得部の出力に応じて調整部により清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という点で共通する。
　さらに、後者の「自律移動表面処理装置１０」は前者の「自走式清掃装置」に相当する。
　したがって、本件発明１と引用発明２との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
＜一致点＞
「支持台を含む走行部と、
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の負荷に関連する値を得る負荷取得部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記負荷取得部の出力に応じて前記調整部により前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される、
　自走式清掃装置。」
＜相違点１＞
　散布部によって液体が散布された床面と清掃ユニットと間の負荷に関連する値を得る負荷取得部に関し、本件発明１では「摩擦を推定する推定部」であるのに対し、引用発明２では「摩擦によって引き起こされる抗力に関連するモーターの電流を検知するモーター電流センサー１４０」である点。
＜相違点２＞
　清掃ユニットの支持構造に関し、本件発明１では「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いるのに対し、引用発明２の具体的な支持構造は不明である点。
＜相違点３＞
　調整部による調整機構に関し、本件発明１では、調整部の「前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて」前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整されるのに対し、引用発明１では「水頭室１９８内の流体の高さを調節することにより」押し付け力が調整される点。
　事案に鑑みて、相違点２について先に検討すると、相違点２に係る本件発明１の「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いる点は、引用例２には記載されておらず自明の事項ともいえず、また本願出願前において周知技術であるともいえない。
　そして、本件発明１は相違点２に係る構成を備えることによって、床面の摩擦状態に応じて押し付け力を変化させることができ、押し付け力不足による清掃能力の低下、及び、過剰な押し付け力による電力消費量の増大を防止することで、液体が散布された床面をより効率的に清掃できるといった特有の効果を奏する。
　したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本件発明１は、引用発明２であるとはいえず、また、当業者であっても引用発明２に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
（３）　特許異議申立人の意見について
　特許異議申立人は、（１）「支持台を含む走行部」、（２）「支持台は、支持バネを介して清掃ユニットを支持する」こと、（３）清掃ユニットが昇降可能に構成される」ことは、甲第７号証（特許第４４３０９８３号公報）に記載されていると主張する。
　しかし、甲第７号証にも上記（１）及び（２）における相違点２に係る本件発明１の「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いる点については記載されていない。
　よって、本件発明１及び本件発明２は、引用発明１若しくは引用発明２及び甲第７号証に記載されている事項に基いて、当業者が容易に想到し得るものとはいえない。
６　取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
　特許異議申立人は、特許異議申立書において、訂正前の特許請求の範囲に関し、請求項１に係る発明は、甲第２号証（特開平３−１９１９３９号公報）に記載された発明に、甲第３号証に記載されているような周知技術を適用することにより、容易に相当することができたものであり、請求項２に係る発明は、甲第２号証に記載された発明に、甲第４−甲第１１号証に記載されているような周知技術を適宜適用することにより、容易に発明をすることができたものである旨を主張する。
　そこで、甲第２号証を主引例とする場合について検討する。
（１）甲第２号証の記載
　甲第２号証には以下の事項が記載されている。
ア　「［実施例］
　第１図は一般に
スクラバと呼称される工業用の洗浄機をその全体を符号１０で示している。
スクラバはフレーム１１を有しており
このスクラバはバッテリ駆動型であって、モータ駆動されかつ操縦可能な単一の前輪１２を有することができる。２つの後輪１４がスクラバの残りの重量を支持している。また、オペレータ用のシート１６、操縦ハンドル１８および適宜な制御装置が設けられている。
イ　「
ブラシ、モータ及びこれらに関連する部品が洗浄ヘッドに組み込まれており、
２つのディスク型の洗浄ブラシ２６
洗浄ヘッドはまた洗浄液を床に撒くための手段
ウ　「
作業位置において
　第２図に示す電動の
直線アクチュエータ３０等により洗浄ヘッドに垂直方向の力が加えられる。
ばね負荷型のベルクランクおよびリンク機構を介して作動する。
エ　「更に第３図を参照すると、アクチュエータ３０が収縮するとベルクランク３２を時計方向へ動かす。運搬時におけるように洗浄ヘッドの荷重がベルクランク３８によって支持されているならば、ベルクランク３８は、ブラシ２６が床に接触して洗浄ヘッドの荷重を支持するまで、ベルクランク３２と共に時計方向に動く。
アクチュエータ３０が更に収縮すると、ばね４０を圧縮すると共に案内ボルト４４を介して更にベルクランク３８に時計方向の力を与え、この力はリンク４６、４８および５０を介して洗浄ヘッドおよび洗浄ブラシに更に下向きの力を加える。ブラシが作動位置にあると、アクチュエータ３０の小さな伸びおよび収縮がばね４２あるいは４０を圧縮してブラシに種々の上方あるいは下方向きの力を与えることが理解されよう。
　米国特許第４，７５７，５６６号は、
床に対して作用するこのようなブラシにおける望ましいトルク荷重は適宜な電子的制御により一定に保つことができる
ブラシ駆動モータにおける負荷電流はブラシのトルクと共に変化し、このモータの負荷電流を検知する装置を用いて、負荷電流が増加するとアクチュエータ３０を延ばし、また負荷電流が低下するとアクチュエータを収縮させることができる。これは床に対するブラシの圧力を変え、ブラシに加わるトルクを変化させる。
ブラシの力を制御するためのこの方式
　以上の記載によれば、甲第２号証には以下の発明（以下、「甲２発明」という。）が記載されていると認められる。
「フレーム１１と、モータ駆動されかつ操縦可能な前輪１２と、スクラバ１０の残りの重量を支持する後輪１４等と、
　洗浄液を床に撒くための手段と、
　前記床に対して作用する洗浄ブラシ２６、ブラシ駆動モータ及びこれらに関連する部品が組み込まれている洗浄ヘッド２４と、
　前記ブラシ駆動モータにおける負荷電流を検知する装置と、
　前記床に対する前記洗浄ブラシ２６の圧力を制御するための方式と、を備え、
　前記洗浄ブラシ２６の圧力を制御するための方式は、アクチュエータ３０と、ばね負荷型のベルクランクおよびリンク機構とを備え、
　前記洗浄ブラシが作動位置にあるとき、前記負荷電流が増加すると前記アクチュエータ３０を延ばし、前記負荷電流が低下すると前記アクチュエータ３０を収縮させることにより、前記床に対する前記洗浄ブラシ２６の圧力を変える、
　オペレータにより操縦可能な前記スクラバ１０。」
（２）本件発明１について
　本件発明１と甲２発明とを対比すると、後者の「フレーム１１と、モータ駆動されかつ操縦可能な前輪１２と、スクラバの残りの重量を支持する後輪等」は前者の「支持台を含む走行部」に相当し、以下同様に、「洗浄液を床に撒くための手段」は「液体を床面に散布する散布部」に、「前記床に対して作用する洗浄ブラシ２６、ブラシ駆動モータ及びこれらに関連する部品が組み込まれている洗浄ヘッド２４」は「前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニット」に、それぞれ相当する。
　後者の「前記ブラシ駆動モータにおける負荷電流を検知する装置」と、前者の「前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部」とは、「散布部によって液体が散布された床面と清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部」という点で共通する。
　後者の「前記床に対する前記洗浄ブラシ２６の圧力を制御するための方式」は前者の「前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部」に相当する。
　後者の「洗浄ブラシが作動位置にあるとき、前記負荷電流が増加するとアクチュエータ３０を延ばし、前記負荷電流が低下するとアクチュエータ３０を収縮させることにより、前記床に対する前記洗浄ブラシ２６の圧力を変える」という事項と、前者の「前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記推定部の推定結果に応じて、前記調整部の前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という事項は、「前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記負荷取得部の出力に応じて、前記調整部により、前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される」という点で共通する。
　後者の「スクラバ１０」は前者の「清掃装置」に相当する。
　したがって、本件発明１と甲２発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
＜一致点＞
「支持台を含む走行部と、
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの前記負荷取得部の出力に応じて、前記調整部により、前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整される、
　清掃装置。」
＜相違点１＞
　床面と清掃ユニットと間の負荷に関する値を得る負荷取得部に関し、本件発明１では「摩擦を推定する推定部」であるのに対し、甲２発明では「前記ブラシ駆動モータにおける負荷電流を検知する装置」である点
＜相違点２＞
　清掃ユニットの支持構造に関し、本件発明１では「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いるのに対し、甲２発明では「前記洗浄ブラシ２６の圧力を制御するための方式は、アクチュエータ３０と、ばね負荷型のベルクランクおよびリンク機構」である点。
＜相違点３＞
　調整部による調整機構に関し、本件発明１では、調整部の「前記調整ネジの回転により、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて」前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整されるのに対し、甲２発明では「前記負荷電流が増加するとアクチュエータ３０を延ばし、前記負荷電流が低下するとアクチュエータ３０を収縮させることにより」前記床に対する前記洗浄ブラシ２６の圧力を変える点。
＜相違点４＞
　清掃装置に関し、本件発明１では「自走式」であるのに対し、甲２発明では「オペレータにより操縦可能」である点。
　事案に鑑みて、相違点２について先に検討すると、相違点２に係る本件発明１の「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いる点は、甲第２号証には記載されていない。
　ここで、異議申立人は、甲第３号証には「洗浄等に使用される自律移動表面処理装置」（段落［００１２］、図１７）について記載されており、清掃装置を自走式とすることは当業者にとって周知であるとも主張している。
　しかし、仮に甲第３号証に、異議申立人が主張する周知技術が記載されているとしても、相違点２に係る本件発明１の上記の点は記載されておらず自明の事項ともいえず、また、本願出願前において周知技術であるともいえない。
　そして、本件発明１は相違点２に係る構成を備えることによって、床面の摩擦状態に応じて押し付け力を変化させることができ、押し付け力不足による清掃能力の低下、及び、過剰な押し付け力による電力消費量の増大を防止することで、液体が散布された床面をより効率的に清掃できるといった特有の効果を奏する。
　したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本件発明１は、当業者であっても、甲２発明及び甲第３号証に記載されている事項に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。
（３）本件発明２について
　本件発明２も、本件発明１と同様に「前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されて」いるものであり、この点は、甲第４−甲第１１号証にも記載されていないから、本件発明２は、当業者であっても、甲２発明及び甲第４−甲第１１号証に記載されている事項に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。
　したがって、取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由によって、本件請求項１及び２に係る特許を取り消すことはできない。
７　むすび
　以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１及び２に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１及び２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和３年３月１７日（２０２１．３．１７）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　
支持台を含む走行部と、
　液体を床面に散布する散布部と、
　前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、
　前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　前記清掃ユニットは、本体部及び前記調整部を含み、
　前記調整部は、支持バネ、調整プレート、及び調整ネジを含み、
　前記支持台は、前記支持台の下部フレームに固定される部材、支持部、及び前記調整部を介して前記清掃ユニットの前記本体部を支持し、
　前記支持バネは、前記支持部と前記調整プレートとの間に配置され、
　前記調整ネジは、前記本体部の天板に形成されたネジ穴と係合し、且つ、先端が前記調整プレートと接触するように構成されており、
　前記清掃ユニットが床面に押し付けられた状態で清掃が行われているときの
、
の前記調整ネジの回転
、前記天板と前記調整プレートとの間の距離が増減されて
　自走式清掃装置。
　【請求項２】
　前記清掃ユニットは、電動モータと、前記電動モータにより回転駆動される回転ブラシとを含み、
　前記推定部は、前記回転ブラシの回転数を一定に保った状態で前記電動モータで消費される電流の値から床面と前記回転ブラシとの間の摩擦を推定する、
　請求項１に記載の自走式清掃装置。
　【請求項３】
　
液体を床面に散布する散布部と、
　
前記散布部によって液体が散布された床面の清掃を行う清掃ユニットと、
　
前記散布部によって液体が散布された床面と前記清掃ユニットと間の摩擦を推定する推定部と、
　
前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整する調整部と、を備え、
　
前記推定部の推定結果に応じて前記調整部により前記清掃ユニットの床面への押し付け力が調整され、
　前記推定部は、前記推定結果に基づいて清掃対象の床面を複数の清掃領域に分割し、
　前記調整部は、前記複数の清掃領域のそれぞれで前記清掃ユニットの床面への押し付け力を調整す
る、
　
自