(57)【要約】【課題】駆動領域と制動領域との切り替わりをドライバに対して直感的に認識させることが可能な振動装置を提供する。【解決手段】振動装置１００は、車両の駆動力を操作する駆動領域と車両の制動力を操作する制動領域とが共に設定される操作ペダル１に振動を付与可能である。振動装置１００は、操作ペダル１の操作量を取得する操作量取得部２１と、操作量が駆動領域と制動領域の一方から他方へと移行する操作量閾値に到達したか否かを判定する操作量判定部２２とを備える。振動装置１００は、操作量が操作量閾値に到達したと判定された場合に、操作ペダルに対して振動を出力する制御実行部２５とを備える。【選択図】図１
2020059429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動力を操作する駆動領域と前記車両の制動力を操作する制動領域とが共に設定される操作ペダル（１）、に振動を付与可能な振動装置であって、
前記操作ペダルの操作量を取得する操作量取得部（２１）と、
前記操作量が前記駆動領域と前記制動領域の一方から他方へと移行したか否かを判定する操作量判定部（２２）と、
前記操作量が前記駆動領域と前記制動領域の一方から他方へと移行したと判定された場合に、前記操作ペダルに対して振動を付与する制御実行部（２５）と、
を備える振動装置。
【請求項２】
前記操作量判定部は、前記操作量が操作量閾値に到達したか否かを判定し、
前記制御実行部は、前記操作量が前記操作量閾値に到達したと判定された場合に前記操作ペダルに対して振動を付与する請求項１に記載の振動装置。
【請求項３】
前記操作量判定部は、前記操作量が増加する場合の前記操作量閾値を、前記操作量が減少する場合の前記操作量閾値よりも大きい値に設定する請求項２に記載の振動装置。
【請求項４】
前記操作ペダルには、前記駆動力および前記制動力を前記車両に作用させないニュートラル領域が、前記駆動領域と前記制動領域との間に設定されており、
前記操作量判定部は、前記操作量閾値を前記ニュートラル領域内に設定する請求項２または請求項３に記載の振動装置。
【請求項５】
前記制御実行部は、前記操作量が増加する場合と、前記操作量が減少する場合とで、異なる特性の振動を出力する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の振動装置。
【請求項６】
前記操作ペダルの操作速度を算出する操作速度算出部（２３）をさらに備え、
前記制御実行部は、前記操作速度が大きいほど振幅の大きい振動を出力する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動装置。
【請求項７】
前記車両が動き出したか否かを判定する車両判定部（２４）をさらに有し、
前記制御実行部は、前記車両が動き出したと判定された場合に振動を出力する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の振動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、車両の駆動力および制動力を操作する操作ペダルに対して振動を付与する振動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の加速度制御装置に関する技術が開示されている。この技術では、アクセル開度の小さい範囲ではアクセルペダルを踏み戻すほど車両を減速させ、アクセル開度の大きい範囲ではアクセルペダルを踏み増すほど車両を加速させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、単一の操作ペダルの操作量に応じて駆動領域と制動領域とを設定すると、駆動領域および制動領域の一方から他方へと移行する際に、ドライバが領域の切り替わりを直感的に認識しづらいという課題がある。
【０００５】
開示される目的は、駆動領域と制動領域との切り替わりをドライバに対して直感的に認識させることが可能な振動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された振動装置のひとつは、車両の駆動力を操作する駆動領域と車両の制動力を操作する制動領域とが共に設定される操作ペダル（１）、に振動を付与可能な振動装置であって、操作ペダルの操作量を取得する操作量取得部（２１）と、操作量が駆動領域と制動領域の一方から他方へと移行したか否かを判定する操作量判定部（２２）と、操作量が駆動領域と制動領域の一方から他方へと移行したと判定された場合に、操作ペダルに対して振動を付与する制御実行部（２５）と、を備える。
【０００８】
この開示によれば、振動装置は、操作ペダルの操作量が駆動領域および制動領域の一方から他方へと移行する場合に、操作ペダルに対して振動を付与する。これにより、振動装置は、駆動領域と制動領域とが切り替わる際に、ドライバに対して操作ペダルの振動を感じさせることができる。以上により、駆動領域と制動領域との切り替わりをドライバに対して直感的に認識させることが可能な振動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る振動装置を示す概要図である。
【図２】第１実施形態における操作ペダルの操作量と、振動フラグ、反力、駆動力および制動力との関係を示すグラフである。
【図３】操作ペダルの操作量と振動フラグの出力タイミングとの関係を示すグラフである。
【図４】出力される振動の振幅の時間変化を示すグラフである。
【図５】操作速度と振動の振幅との関係を示すグラフである。
【図６】第１実施形態における振動発生装置の実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る振動装置を示す概要図である。
【図８】第２実施形態において発進時の操作ペダルの操作量と振動フラグの出力タイミングとの関係を示すグラフである。
【図９】発進時における振動発生装置の実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】他の実施形態における振動振幅と周波数との関係を示すグラフである。
【図１１】他の実施形態における出力される振動の振幅の時間変化を示すグラフである。
【図１２】他の実施形態における操作ペダルの操作量と振動フラグの出力タイミングとの関係を示すグラフである。
【図１３】他の実施形態における操作ペダルの操作量と振動フラグの出力タイミングとの関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
第１実施形態の振動装置１００について、図１〜図６を参照しながら説明する。振動装置１００は、単一の操作ペダル１によって車両に作用させる駆動力および制動力を制御する、所謂ワンペダル操作を実施可能な操作システムを備える車両に搭載される。なお、車両は操作ペダル１とは異なるブレーキペダルを追加的に備えていてもよい。操作システムは、走行制御ＥＣＵ３０と、操作ペダル１と、振動装置１００とを含んで構成される。
【００１１】
走行制御ＥＣＵ３０は、操作ペダル１の操作量に応じて車両に作用させる駆動力および制動力の大きさを決定する電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ３０は、機能ブロックとして領域設定部３１と、出力部３２とを有する。
【００１２】
領域設定部３１は、操作ペダル１の操作量について駆動力を作用させる駆動領域と、制動力を作用させる制動領域と設定する。加えて、領域設定部３１は、駆動力および制動力を作用させないニュートラル領域を駆動領域と制動領域との間に設定している。すなわちニュートラル領域は、操作量が駆動領域および制動領域の一方から他方へと移行する際に経る領域である。すなわち領域設定部３１は、図２に示すように、操作量の取り得る範囲を２つの閾値ＳＴ１、ＳＴ２によって３つの領域に分割している。
【００１３】
より具体的には、領域設定部３１は、図２に示すように操作量が第１閾値ＳＴ１を下回る領域に制動領域を設定している。制動領域において領域設定部３１は、操作量ゼロで制動領域が最大となり、操作量の増加に伴って制動力が漸減し、第１閾値ＳＴ１で制動力ゼロとなるような操作量と制動力との対応関係を設定している。
【００１４】
そして領域設定部３１は、操作量が第２閾値ＳＴ２を上回る領域に駆動領域を設定している。駆動領域において領域設定部３１は、操作量が第２閾値ＳＴ２のとき駆動領域がゼロとなり、操作量の増加に伴って駆動力が漸増し、操作量が上限値のとき駆動力が最大となるような操作量と制動力との対応関係を設定している。
【００１５】
領域設定部３１は、第１閾値ＳＴ１から第２閾値ＳＴ２までの領域にニュートラル領域を設定している。ニュートラル領域において領域設定部３１は、操作量に関わらず駆動力および制動力が常にゼロである対応関係を設定している。なお、ニュートラル領域内には、ニュートラル領域の境界を規定する第１閾値ＳＴ１および第２閾値ＳＴ２を含むものとする。
【００１６】
出力部３２は、設定された対応関係に基づいて、検出された操作量に対応する駆動力を制御信号または制動力を走行駆動源に出力させる制御信号を逐次出力する。
【００１７】
操作ペダル１は、ドライバの踏込入力を受け直接操作される操作部材である。操作ペダル１は、ドライバの足が載置されるペダルパッドとペダルパッドが一端に固定されたペダルアームとを有する。ペダルアームはペダルパッドと反対側の他端が車体に回動可能に連結されている。
【００１８】
付勢部材２は、操作ペダル１に踏込方向と逆方向の反力を付与する部材の１つである。付勢部材２は、バネ等の弾性部材により提供される所謂リターンスプリングである。付勢部材２は、ペダルアームに取り付けられる。ペダルアームの付勢部材２は、操作量ゼロの初期位置まで操作ペダル１を戻すための反力を付与する。付勢部材２が付与する反力は、操作量に対して一定の変化率で増加する線形関係となっている。または付与される反力は、操作量の増加に対して非線形的に大きくなる関係であってもよい。付与される反力は、操作量ゼロのとき実質的にゼロであり、操作量が大きいほど、すなわち操作ペダル１が踏み込まれるほど大きくなる。
【００１９】
振動装置１００は、操作量センサ３と、ボイスコイルモータ１０と、振動制御部２０とを備える。振動装置１００は、振動制御部２０によってボイスコイルモータ１０を制御することで、操作ペダル１に振動を付与可能である。
【００２０】
ボイスコイルモータ１０は、例えば有底円筒状のアウタヨークと、アウタヨークの中央に設けられたインナヨークと、アウタヨークの内周側に設置された磁石と、磁石とインナヨークの間に配置されたコイルと、コイルが巻きつけられた振動体とを備える。コイルに駆動信号が印加されることにより、コイルを流れる電流とヨーク内の磁界との相互作用に起因する軸方向の電磁力が振動体に作用する。
【００２１】
ボイスコイルモータ１０は、この電磁力による振動体の軸方向の変動を振動として出力する振動発生部材である。ボイスコイルモータ１０は、操作ペダル１に取り付けられる。ボイスコイルモータ１０は、例えばペダルパッドの裏面に取り付けられるのが好ましい。ボイスコイルモータ１０は、１つ設けられていてもよく、複数設けられていてもよい。ボイスコイルモータ１０は、ペダルパッドを介してドライバの足に振動を伝達する。ボイスコイルモータ１０は、入力される駆動信号の変更によって、振幅、周波数および振動時間等、出力する振動の特性を変更可能である。
【００２２】
振動制御部２０は、例えばプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースなどを含むマイクロコントローラを主体として構成された電子制御装置によって提供される。振動制御部２０は、操作量センサ３およびボイスコイルモータ１０と通信可能に接続されている。振動制御部２０は操作量センサ３により検出された操作量を取得し、操作量に基づいた振動を出力するように駆動信号を適宜ボイスコイルモータ１０に対して出力する。
【００２３】
振動制御部２０は、機能ブロックとして操作量取得部２１、操作量判定部２２、操作速度算出部２３および制御実行部２５を有する。操作量取得部２１は、操作量センサ３から出力された操作量情報を取得する。操作量取得部２１は、取得した操作量情報を操作量判定部２２へと逐次出力する。
【００２４】
操作量判定部２２は、取得した操作量情報に基づき、操作量が駆動領域と制動領域の一方から他方へと移行する操作量閾値に到達したか否かを判定する。操作量判定部２２は、操作量が増加する場合と操作量が減少する場合とで、異なる操作量閾値を設定している。操作量判定部２２は、操作量が増加する場合、すなわち制動領域から駆動領域へと移行する場合の操作量閾値を、操作量が減少する場合、すなわち駆動領域から制動領域へと移行する場合の操作量閾値よりも大きい値に設定している。
【００２５】
一例として操作量判定部２２は、図３に示すように操作量が増加する場合に第２閾値ＳＴ２を操作量閾値として設定する。そして操作量判定部２２は、操作量が減少する場合に第１閾値ＳＴ１を操作量閾値として設定する。すなわち操作量判定部２２は、操作量閾値としてニュートラル領域内の操作量を設定している。操作量判定部２２は、判定結果を制御実行部２５に適宜出力する。
【００２６】
操作速度算出部２３は、操作ペダル１の操作速度を算出する。操作速度算出部２３は、例えば所定の時間ごとに取得された操作量の変化量に基づき、操作速度を算出する。操作速度算出部２３は、算出した操作速度を制御実行部２５に出力する。
【００２７】
制御実行部２５は、操作量判定部２２にて操作量が操作量閾値に到達したと判定された場合に、振動を出力させるための制御信号をボイスコイルモータ１０に対して出力する。制御実行部２５は、操作量が増加する場合と、操作量が減少する場合とで、異なる特性の振動をボイスコイルモータ１０に出力させる。振動の特性とは、例えば振幅、周波数、振動時間等である。
【００２８】
例えば制御実行部２５は、図４に示すように操作量が増加する場合と操作量が減少する場合とで、振幅の大きさが異なる振動をボイスコイルモータ１０に出力させる。図４には、操作量が増加する場合に出力される振動の振幅Ａｄが、操作量が減少する場合に出力される振動の振幅Ａｒよりも大きい例を示している。または制御実行部２５は、振幅Ａｄを振幅Ａｒよりも小さくするようにボイスコイルモータ１０を制御してもよい。
【００２９】
また、制御実行部２５は、操作速度算出部２３の操作速度に基づき、操作量が増加する場合と操作量が減少する場合それぞれにおける振幅の大きさを決定する。制御実行部２５は、図５に示すように、操作速度が大きいほど大きい振幅の振動をボイスコイルモータ１０に出力させる。図５では、操作速度が所定の速度より小さい領域にあると、振幅は下限値で一定であり、操作速度が所定の速度を上回ると、操作速度の増加に伴って振幅が上限値に到達するまで連続的に漸増する例を示している。または制御実行部２５は、操作速度が大きくなるほど振幅を段階的に大きくしてもよい。
【００３０】
上述の操作速度と振幅との対応関係は、予め関数やマップ、テーブル等のデータとして振動制御部２０のメモリ等に記憶されている。制御実行部２５は、記憶されたデータを適宜参照して算出された操作速度に対応する振幅の大きさを決定する。
【００３１】
次に、振動制御部２０が実行する処理の一例を図６のフローチャートを参照して説明する。振動制御部２０は、図６に示す処理を、操作ペダル１の位置が初期位置から変動すると開始する。
【００３２】
振動制御部２０は、まずステップＳ１０で、操作量を取得する。次にステップＳ２０で、操作量が第２閾値ＳＴ２以上であるか否かを判定する。ステップＳ２０にて操作量が第２閾値ＳＴ２未満であると判定されると、駆動領域に移行していない状態なので、再びステップＳ１０に戻り、処理を繰り返す。
【００３３】
一方ステップＳ２０にて操作量が第２閾値ＳＴ２以上であると判定されると、操作量が制動領域からニュートラル領域を経て駆動領域へと移行しようとしているので、ステップＳ３０へと進む。ステップＳ３０では、操作ペダル１の操作速度を算出する。その後ステップＳ４０へと進み、算出した操作速度に対応した振幅Ａｄの振動を、ボイスコイルモータ１０に出力させる。
【００３４】
ステップＳ５０では、新たに操作量を取得する。ステップＳ６０では、取得した操作量が第１閾値ＳＴ１以下であるか否かを判定する。ステップＳ６０にて操作量が第１閾値ＳＴ１より大きいと判定されると、制動領域に移行していない状態なので、再びステップＳ５０に戻り、処理を繰り返す。
【００３５】
一方ステップＳ６０にて操作量が第１閾値ＳＴ１以下であると判定されると、操作量が駆動領域からニュートラル領域を経て制動領域へと移行しようとしているので、ステップＳ７０へと進む。ステップＳ７０では、操作ペダル１の操作速度を算出する。ステップＳ８０では、算出した操作速度に対応した振幅Ａｒの振動を、ボイスコイルモータ１０に出力させる。ステップＳ８０の処理を実行すると、再びステップＳ１０へと戻る。
【００３６】
次に第１実施形態の振動装置１００の構成および作用効果について説明する。
【００３７】
振動装置１００の振動制御部２０は、操作ペダル１の操作量を取得する操作量取得部２１と、操作量が駆動領域と制動領域の一方から他方へと移行する操作量閾値に到達したか否かを判定する操作量判定部２２とを備える。振動制御部２０は、操作量が操作量閾値に到達したと判定された場合に、操作ペダル１に対して振動を付与する制御実行部２５を備える。
【００３８】
これによれば振動装置１００は、操作ペダル１の操作量が駆動領域および制動領域の一方から他方へと移行する場合に、操作ペダル１に対して振動を付与する。これにより、振動装置１００は、駆動領域と制動領域とが切り替わる際に、ドライバに対して操作ペダル１の振動を感じさせることができる。以上により、駆動領域と制動領域との切り替わりをドライバに対して直感的に認識させることが可能な振動装置１００を提供することができる。
【００３９】
操作量判定部２２は、操作量が増加する場合の操作量閾値を、操作量が減少する場合の操作量閾値よりも大きい値に設定する。これによれば、振動装置１００は、駆動領域から制動領域へと移行する場合と、制動領域から駆動領域へと移行する場合とで、異なる操作量閾値にて振動を発生させる。それぞれの場合において同じ操作量閾値で反力を減少させると、操作量が操作量閾値付近で変動した場合に振動が頻繁に発生し得る。振動装置１００は、以上の状況を回避することができる。
【００４０】
操作ペダル１には、駆動力および制動力を車両に作用させないニュートラル領域が、駆動領域と制動領域との間に設定されている。操作量判定部２２は、操作量閾値をニュートラル領域内に設定する。これによれば、振動装置１００は、操作量が制動領域と駆動領域の一方から他方へと移行する際に経るニュートラル領域にて、振動を出力する。このため、制動領域と駆動領域との間で一方から他方への切り替わりが完了する前に振動の付与を開始できる。したがって、領域の切り替わりの完了に先行して、領域の切り替わりをドライバに対して予告できる。
【００４１】
特に第１実施形態の振動装置１００は、操作量が増加する場合の操作量閾値と操作量が減少する場合の操作量閾値を、どちらもニュートラル領域内に設定する。このため、操作量閾値付近の操作量の変動による振動の頻繁な発生を抑制しつつ、制動領域と駆動領域との領域の切り替わりをドライバに対して予告することができる。
【００４２】
制御実行部２５は、操作量が増加する場合と、操作量が減少する場合とで、異なる特性の振動を出力する。これによれば振動装置１００は、ドライバに対して、制動領域から駆動領域への切り替わり時と駆動領域から制動領域への切り替わり時とで、異なる特性の振動を感じさせることができる。したがって、振動装置１００は、制動領域と駆動領域とでどちらからどちらへと切り替わるのかを、ドライバに対してより直観的に認識させることができる。
【００４３】
振動制御部２０は、操作ペダル１の操作速度を算出する操作速度算出部２３をさらに備える。制御実行部２５は、算出された操作速度が大きいほど振幅の大きい振動を出力する。これによれば、振動装置１００は、操作ペダル１の操作速度が大きいほど振幅の大きい振動をドライバに対して感じさせる。操作速度が比較的大きい場合ほど、ドライバが振動を認識することが困難になりやすいため、振動装置１００は、操作速度が大きいほど振動の振幅を大きくすることで、ドライバに対して振動を認識させやすくすることができる。
【００４４】
（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における振動装置１００の変形例について説明する。図７〜図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【００４５】
第２実施形態において、振動制御部２０は、機能ブロックとして車両判定部２４を有する。車両判定部２４は、車両が停車中の状態から動き出したか否かを判定する。車両判定部２４は、例えば車速センサ等により検出される車速がゼロまたは一定値以下でなくなった場合に、車両が動き出したと判定すればよい。また、車両が走行駆動源としてモータを有する場合、車両判定部２４は、モータの電流値の変化に基づいて車両が動き出したことを判定してもよい。車両判定部２４は、判定結果を制御実行部２５に対して逐次出力する。
【００４６】
制御実行部２５は、車両の発進時においては、車両判定部２４にて車両が動き出したと判定された場合に、ボイスコイルモータ１０に振動を出力させる。すなわち図８に示すように、車両の発進時において制御実行部２５は、車両が動き出した時点の操作量ＳＴ３にて振動を出力させる。発進時には、駆動力がある程度の大きさになるまでは車両が動き出さないため、動き出した時点の操作量ＳＴ３は第２閾値ＳＴ２よりも大きい駆動領域内の値となる。制御実行部２５は、車両が発進して走行状態となった後には、第１実施形態と同様に操作量判定部２２の判定結果に基づいて振動を出力すればよい。
【００４７】
次に第２実施形態の振動制御部２０が実行する処理の一例について図９のフローチャートを参照して説明する。振動制御部２０は、図９の処理を車両の発進時に開始する。ここで車両の発進時は、車両が停車中または所定値以下の車速の状態にて車両に駆動力が出力される状況を意味する。
【００４８】
まず振動制御部２０は、ステップＳ２１０において、車両が動き出したか否かを判定する。振動制御部２０は、車両が動き出したと判定されるまでこの処理を繰り返す。車両が動き出したと判定された場合には、ステップＳ２２０へと進む。ステップＳ２２０では、車両が動き出した時点での操作ペダル１の操作速度を算出する。ステップＳ２３０では、算出された操作速度に対応する振幅の振動を、ボイスコイルモータ１０に出力させる。
【００４９】
ステップＳ２３０の処理を実行すると、振動制御部２０は図９のフローチャートの処理を終了し、操作量判定部２２の判定結果に基づく振動制御処理に戻る。例えば振動制御部２０は、ステップＳ２３０の処理の実行後、図６のフローチャートの処理をステップＳ５０から開始すればよい。
【００５０】
第２実施形態の振動装置１００によれば、制御実行部２５は、車両判定部２４にて車両が動き出したと判定された場合に振動を出力する。これによれば、車両が動き出す場合に操作ペダル１に振動を与えるので、ドライバに対して車両が動き出すタイミングを認識させることができる。したがって、振動装置１００は、実際の車両の挙動をより忠実に反映したタイミングで、ドライバに対して駆動領域への切り替えを認識させることができる。
【００５１】
（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
【００５２】
上述の実施形態において、振動制御部２０は、操作量が増加する場合と、操作量が減少する場合とで、異なる振幅の振動をボイスコイルモータ１０に出力させるとした。これに代えてまたはこれに加えて、振動制御部２０は、振幅以外の特性が異なる振動を出力させる構成であってもよい。例えば図１０に示すように、振動制御部２０は、操作量が増加する場合と、操作量が減少する場合とで、周波数特性が異なる振動をボイスコイルモータ１０に出力させてもよい。または図１１に示すように、振動制御部２０は、振動時間が異なる振動を出力させてもよい。
【００５３】
上述の実施形態において、振動制御部２０は、操作量が増加する場合と、操作量が減少する場合とで振動を出力する操作量閾値を変更する。上述の実施形態では、この場合、制動領域、ニュートラル領域および駆動領域の範囲自体は変更されない。これに代えて、操作量が増加する場合と減少する場合とで制動領域、ニュートラル領域および駆動領域の範囲が変更される構成であってもよい。例えば図１２に示すように、ニュートラル領域と他の領域との境界の閾値として、操作量が増加する場合には第１閾値ＳＴ１と第２閾値ＳＴ２とが設定され、操作量が減少する場合には第１閾値ＳＲ１と第２閾値ＳＲ２とが設定される構成であってもよい。ここで第１閾値ＳＲ１はＳＴ１よりも小さい値であり、第２閾値ＳＲ２はＳＴ２よりも小さい値である。またＳＲ１とＳＲ２との差分値は、ＳＴ１とＳＴ２との差分値と同じである。すなわち、第１閾値ＳＲ１と第２閾値ＳＲ２は、それぞれＳＴ１とＳＴ２を同じ値だけ低操作量側にずらした値である。以上のような領域の範囲の変更は、例えば走行制御ＥＣＵ３０によって行われる。
【００５４】
この場合でも振動制御部２０は、操作量が増加する場合と減少する場合とで、それぞれの操作量閾値を、ニュートラル領域内に設定すればよい。図１２に示す例では、振動制御部２０は、第１閾値ＳＲ１（第２閾値ＳＲ２）の第１閾値ＳＴ１（第２閾値ＳＴ２）に対するずれと同程度だけ、操作量が減少する場合の操作量閾値を、操作量が増加する場合よりもずらした値として設定している。
【００５５】
上述の実施形態において、制動領域と駆動領域との間にはニュートラル領域が設定されているとしたが、ニュートラル領域が設定されていない構成であってもよい。この場合、振動制御部２０は、図１３に示すように、制動領域と駆動領域との境界値ＳＶ２（ＳＶ１）を、操作量閾値として設定すればよい。またこの場合でも上述の実施形態と同様に、振動制御部２０は、操作量が増加する場合の操作量閾値を操作量が減少する場合の操作量閾値よりも大きくなるように設定してよい。この場合、走行制御ＥＣＵ３０が、操作量が増加する場合の境界値をＳＶ２、操作量が減少する場合の境界値をＳＶ１に設定することで、確実に制動領域と駆動領域との境界で操作ペダル１に振動を与えることができる。
【００５６】
上述の実施形態において、振動装置１００は、ボイスコイルモータ１０によって振動を発生させるとした。これに代えて振動装置１００は、偏心モータや、ピエゾ素子等、他の振動発生部材により振動を発生させてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
振動装置  １００、  １  操作ペダル、  ２１  操作量取得部、  ２２  操作量判定部、  ２３  操作速度算出部、  ２４  車両判定部、  ２５  制御実行部。
【図１】
2020059429.tif 000003
【図２】
2020059429.tif 000004
【図３】
2020059429.tif 000005
【図４】
2020059429.tif 000006
【図５】
2020059429.tif 000007
【図６】
2020059429.tif 000008
【図７】
2020059429.tif 000009
【図８】
2020059429.tif 000010
【図９】
2020059429.tif 000011
【図１０】
2020059429.tif 000012
【図１１】
2020059429.tif 000013
【図１２】
2020059429.tif 000014
【図１３】
2020059429.tif 000015