(57)【要約】【課題】視界不良の場合に車両に退避走行を行わせることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、車両に退避走行を行わせる。車両制御装置１は、前方カメラ２の撮像画像に基づいて車両における運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する視界不良判定部１１と、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態であると判定された場合に、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う退避走行予告部１２と、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に視界不良状態が解消したか否かを判定する解消判定部１３と、解消判定部１３により視界不良状態が解消したと判定されなかった場合に、車両に退避走行を行わせる車両制御部１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に退避走行を行わせる車両制御装置であって、
前方カメラの撮像画像に基づいて前記車両における運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する視界不良判定部と、
前記視界不良判定部により前記車両における前記運転者の視界が前記視界不良状態であると判定された場合に、前記運転者に対して前記車両の前記退避走行の予告を行う退避走行予告部と、
前記退避走行予告部により前記運転者に対して前記予告が行われてから予め設定された期間に前記視界不良状態が解消したか否かを判定する解消判定部と、
前記解消判定部により前記視界不良状態が解消したと判定されなかった場合に、前記車両に前記退避走行を行わせる車両制御部と、を備える、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、運転者を撮像した画像に基づいて推定された運転者の意識レベルから、運転者が適切に車両を運転可能な状態にあるか否かを判定し、運転者が適切に車両を運転可能な状態にないと判定された場合に、車両に退避目的地への退避を行わせる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０３６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両に退避目的地への退避を行わせる状況としては、運転者自身の状態により運転者が適切に車両を運転可能でない状況のほかに、車両又は車両外部の要因である視界不良によって運転者が適切に車両を運転することができない状況も考えられる。しかし、上述した従来の装置では、運転者の撮像しかしておらず、視界不良によって運転者が適切に車両を運転することができない状況で車両に退避目的地への退避を行わせることについては考慮されていない。したがって、視界不良の場合に車両に退避走行を行わせることができる装置が望まれる。
【０００５】
そこで、本開示は、視界不良の場合に車両に退避走行を行わせることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両に退避走行を行わせる車両制御装置であって、前方カメラの撮像画像に基づいて車両における運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する視界不良判定部と、視界不良判定部により車両における運転者の視界が視界不良状態であると判定された場合に、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う退避走行予告部と、退避走行予告部により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に視界不良状態が解消したか否かを判定する解消判定部と、解消判定部により視界不良状態が解消したと判定されなかった場合に、車両に退避走行を行わせる車両制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の種々の態様によれば、視界不良の場合に車両に退避走行を行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、視界不良対応処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１を示すブロック図である。図１に示される車両制御装置１は、乗用車等の車両に搭載され、視界不良の場合に当該車両に退避走行を行わせる装置である。「退避走行」とは、走行中の車両が退避目的地に停止するために、当該退避目的地まで車両が自動で走行することを意味する。退避走行は、例えば車両の走行を継続することが適切でない状況において行われる。ここでは、退避走行は、運転者の前方が視界不良である状況において行われる。「退避目的地」とは、退避走行の目的地である。退避目的地は、車両及び車両周囲の状況を考慮して、例えば路肩、待避所に設定されてもよい。
【００１１】
車両は、自動で退避走行を行うことが可能であればよく、例えば自動運転車両であってもよい。「自動運転車両」とは、予め設定された目的地に向かって自動で走行可能な車両である。自動運転車両は、運転者が運転操作を行う必要がなく、走行プランに基づいて自動で走行する。
【００１２】
車両制御装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［CentralProcessing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットであり、例えばコンピュータとして構成されている。ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、視界不良対応処理に関する各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。また、ＥＣＵ１０の機能の少なくとも一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１３】
ＥＣＵ１０は、前方カメラ２、外部センサ３、内部センサ４、ＨＭＩ５、及びアクチュエータ６と接続されている。
【００１４】
前方カメラ２は、運転者の前方を撮像する撮像機器である。前方カメラ２は、例えば、車両の天井に設けられ、車両のフロントガラスを介して車両の前方を撮像する。前方カメラ２は、取得した撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、前方カメラ２は、複数設けられていてもよく、車外に設けられていてもよい。
【００１５】
外部センサ３は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサの少なくともいずれかを含んでいる。外部センサ３がカメラを含んでいる場合、外部センサ３のカメラは、前方カメラ２を兼ねていてもよく、前方カメラ２とは別個に設けられていてもよい。
【００１６】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１７】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体等を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体等で反射された電波又は光を受信することで物体等を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報をＥＣＵ１０に送信する。物体等には、ガードレール、建物等の固定物のほか、歩行者、自転車、他車両等の移動物が含まれる。
【００１８】
内部センサ４は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ４は、例えば車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００１９】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２０】
ＨＭＩ５は、車両制御装置１から乗員への情報の出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ５は、ディスプレイ、スピーカ等の出力部を備えている。ＨＭＩ５は、車両制御装置１が車両に退避走行を行わせる前に、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてディスプレイでの画像出力又はスピーカからの音声出力等を行うことにより、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う。「退避走行の予告」とは、運転者の視界が視界不良状態であることによる車両の退避走行の前に、運転者に対して行われる報知を意味する。例えば、退避走行の予告は、「視界が悪い状態となっており、視界が確保されない場合には退避走行が行われること」を運転者に伝える内容の報知である。車両の退避走行の予告は、例えば、退避走行を行う旨のメッセージをディスプレイに表示することにより行われてもよく、退避走行を行う旨の音声をスピーカから出力することにより行われてもよい。
【００２１】
アクチュエータ６は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量のほかに、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。
【００２２】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪に付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００２３】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、視界不良判定部１１、退避走行予告部１２、解消判定部１３、及び車両制御部１４を有している。
【００２４】
視界不良判定部１１は、前方カメラ２の撮像画像に基づいて車両における運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する。「運転者の視界」とは、運転者が車両を運転するために視認する前方の視界を意味する。「視界不良状態」とは、運転者の視界が悪い状態である。例えば、視界不良状態とは、運転者が適切に車両を運転することができない程度に運転者の視界が悪い状態であってもよい。より具体的には、視界不良状態は、フロントガラスが汚れている状態、フロントガラスが曇っている状態、又はフロントガラスが割れている（ヒビが入っている）状態、車両前方が暗い状態、霧又は雨のために車両前方の視界が悪い状態等であってもよい。
【００２５】
視界不良判定部１１は、例えば、予め記憶している運転者の視界が良い状態の撮像画像、及び、前方カメラ２から今回受信した撮像画像に基づいて、公知の手法により、運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する。なお、視界不良判定部１１は、前方カメラ２から今回受信した撮像画像の色相、明度、彩度等に基づいて、公知の手法により、運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定してもよい。また、視界不良判定部１１は、前方カメラ２の撮像画像に加えて、例えばワイパーの作動状態、ヘッドライトの点灯状態等に基づいて、運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定してもよい。
【００２６】
退避走行予告部１２は、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態であると判定された場合に、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う。退避走行予告部１２は、ＨＭＩ５に制御信号を送信してＨＭＩ５に画像出力又は音声出力を行わせることで、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う。
【００２７】
解消判定部１３は、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に視界不良状態が解消したか否かを判定する。より具体的には、解消判定部１３は、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態でないと判定された場合に、当該期間に視界不良状態が解消したと判定する。一方、解消判定部１３は、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態でないと判定されなかった場合に、当該期間に視界不良状態が解消しなかったと判定する。
【００２８】
車両制御部１４は、解消判定部１３により視界不良状態が解消したと判定されなかった場合に、車両に退避走行を行わせる。車両制御部１４は、周知の車両制御により車両に退避走行を行わせることができる。例えば、車両制御部１４は、外部センサ３から受信した撮像情報又は物体情報等に基づいて車両周囲の状況を確認しながら、アクチュエータ６に制御信号を送信することによりアクチュエータ６を動作させることで、車両に退避目的地までの退避走行を行わせる。このとき、車両制御部１４は、外部センサ３から受信した撮像情報又は物体情報等に基づいて、退避目的地を設定してもよい。
【００２９】
続いて、車両制御装置１による視界不良対応処理について説明する。図２は、視界不良対応処理を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、例えば車両が走行を開始したときに開始される。
【００３０】
図２に示されるように、ステップＳ１０において、車両制御装置１は、視界不良判定部１１により、前方カメラ２から車両の前方を撮像した撮像画像を受信し、前方カメラ２の撮像画像に基づいて車両における運転者の視界が視界不良状態であるか否かを判定する。車両制御装置１は、運転者の視界が視界不良状態であると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行する。一方、車両制御装置１は、運転者の視界が視界不良状態であると判定しない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、今回の視界不良対応処理を終了し、ステップＳ１０から再度視界不良対応処理を実行する。
【００３１】
ステップＳ１２において、車両制御装置１は、退避走行予告部１２により、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う。より具体的には、退避走行予告部１２は、ＨＭＩ５に制御信号を送信してＨＭＩ５に画像出力又は音声出力を行わせることで、運転者に対して車両の退避走行の予告を行う。その後、車両制御装置１は、ステップＳ１４に移行する。
【００３２】
ステップＳ１４において、車両制御装置１は、解消判定部１３により、退避走行予告部１２により運転者に対して退避走行の予告が行われてから予め設定された期間に視界不良状態が解消したか否かを判定する。より具体的には、解消判定部１３は、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態でないと判定された場合に、当該期間に視界不良状態が解消したと判定する。一方、解消判定部１３は、退避走行予告部１２により運転者に対して予告が行われてから予め設定された期間に、視界不良判定部１１により車両における運転者の視界が視界不良状態でないと判定されなかった場合に、当該期間に視界不良状態が解消しなかったと判定する。車両制御装置１は、当該期間に視界不良状態が解消しなかったと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に移行する。一方、車両制御装置１は、当該期間に視界不良状態が解消したと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、今回の視界不良対応処理を終了し、ステップＳ１０から再度視界不良対応処理を実行する。
【００３３】
ステップＳ１６において、車両制御装置１は、車両制御部１４により、車両に退避走行を行わせる。例えば、車両制御部１４は、外部センサ３から受信した撮像情報又は物体情報等に基づいて退避目的地を設定する。そして、車両制御部１４は、外部センサ３から受信した撮像情報又は物体情報等に基づいて車両周囲の状況を確認しながら、アクチュエータ６に制御信号を送信することによりアクチュエータ６を動作させることで、車両に退避目的地までの退避走行を行わせる。以上により、車両制御装置１は、今回の視界不良対応処理を終了する。その後、車両制御装置１は、ステップＳ１０から再度視界不良対応処理を実行してもよい。
【００３４】
以上説明したように、車両制御装置１によれば、視界不良状態であると判定された場合に、運転者に対して車両の退避走行の予告が行われ、予告が行われても視界不良状態が解消されないときには、車両の退避走行が行われる。このため、車両制御装置１は、視界不良状態のままで車両の走行が継続されることを抑制し、視界不良の場合に車両に退避走行を行わせることができる。
【００３５】
特に、自動運転車両に搭載された車両制御装置１によれば、当該自動運転車両での自動運転中に視界不良状態となった場合において、自動運転を継続することができない状況となり視界不良状態のまま手動運転に切り替える、ということを避けることができる。
【００３６】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００３７】
例えば、車両制御部１４は、外部センサ３から受信した撮像情報又は物体情報等に加えて、地図情報及び車両の位置情報に基づいて車両周囲の状況を確認しながら、車両に退避目的地までの退避走行を行わせてもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部及び地図データベースと接続されていてもよい。ＧＰＳ受信部は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定し、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０に送信してもよい。地図データベースは、例えば車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に構成された、地図情報を記憶するデータベースであってもよい。地図データベースは、車両に搭載されている必要はなく、車両と通信可能なサーバに形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１…車両制御装置、２…前方カメラ、１１…視界不良判定部、１２…退避走行予告部、１３…解消判定部、１４…車両制御部。
【図１】
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【図２】
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