(57)【要約】【課題】マスタＥＣＵからのグローバル時間の送信が途絶しても、精度の良いローカル時間を各ノードＥＣＵが独自で取得する【解決手段】マスタＥＣＵ２において、グローバル時間を生成し、ノードＥＣＵ３，４へ送信する。またノードＥＣＵ３，４において、ローカル時間をローカルカウンタにより生成し、マスタＥＣＵ２からグローバル時間を受信する。また、ローカル時間を示すローカルカウンタの今回値と前回値との差（ローカルカウンタ値差分）を算出するとともに、グローバル時間の今回値と前回値との差（グローバル時間差分）を算出する。そしてローカルカウンタ値差分とグローバル時間差分との差に基づき、ローカルカウンタ値差分とグローバル時間差分との差が小さくなるように、ローカル時間の生成を制御する。さらに、ノード装置が異常を検出すると、異常の内容を示す異常情報と、異常を検出したときのローカル時間とを記憶する。【選択図】図１
2010252150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されてネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムを構成する複数の電子制御装置のうち、主となる１つの電子制御装置であるマスタ装置以外の電子制御装置であるノード装置であって、
当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するノード時間生成手段と、
前記車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間を前記ネットワークを介して前記マスタ装置から受信する基準時間受信手段と、
前記ノード時間生成手段により生成された前記ノード時間の変化に基づいて、前記ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するノード時間変化率算出手段と、
前記基準時間受信手段により受信された前記システム基準時間の変化に基づいて、前記システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する基準時間変化率算出手段と、
前記ノード時間変化率算出手段により算出された前記ノード時間変化率と、前記基準時間変化率算出手段により算出された前記基準時間変化率との差に基づいて、前記ノード時間変化率と前記基準時間変化率との差が小さくなるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御するノード時間制御手段とを備える
を備えることを特徴とするノード装置。
【請求項２】
前記ノード時間生成手段は、
所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
当該ノード装置の処理負荷を算出する処理負荷算出手段と、
前記処理負荷算出手段により算出される前記処理負荷の大きさと、前記所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、前記所定カウントアップ時間を設定するカウントアップ制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載のノード装置。
【請求項３】
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するノード時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のノード装置。
【請求項４】
前記システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶する基準時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載のノード装置。
【請求項５】
前記システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、前記ネットワークを介して前記マスタ装置から受信する非時間情報受信手段と、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第１補正禁止手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載のノード装置。
【請求項６】
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶する第１履歴記憶手段と、
前記第１履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第１履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項５に記載のノード装置。
【請求項７】
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第２補正禁止手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載のノード装置。
【請求項８】
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶する第２履歴記憶手段と、
前記第２履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第２履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項７に記載のノード装置。
【請求項９】
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記基準時間受信手段が前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断する受信間隔判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると前記基準時間異常判断手段により判断された直後において、前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信していると前記受信間隔判断手段により判断された場合に、前記マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶する第３履歴記憶手段と、
前記第３履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第３履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載のノード装置。
【請求項１０】
前記ノード時間生成手段は、
予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード時間制御手段は、
前記所定カウントアップ時間を、前記カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、前記所定カウントアップ時間の変化をなまして、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項１〜請求項９の何れかに記載のノード装置。
【請求項１１】
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信するノード時間送信手段と、
前記ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するノード時間変化率記憶手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１０の何れかに記載のノード装置。
【請求項１２】
当該ノード装置の異常、および当該ノード装置に接続された装置の異常の少なくとも一方を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が異常を検出すると、前記異常検出手段が検出した異常の内容と、前記異常検出手段が異常を検出したときの前記ノード時間とを記憶する異常記憶手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１１の何れかに記載のノード装置。
【請求項１３】
前記システム基準時間の受信に関する異常を検出する基準時間受信異常検出手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間を、前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間に置き換える時間置換手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止するノード時間制御禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２の何れかに記載のノード装置。
【請求項１４】
車両に搭載された複数の電子制御装置がネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムであって、
前記複数の電子制御装置のうち主となる１つの電子制御装置であるマスタ装置は、
当該車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間を生成する基準時間生成手段と、
前記基準時間生成手段により生成された前記システム基準時間を、前記ネットワークを介して、前記複数の電子制御装置のうち前記マスタ装置以外の電子制御装置であるノード装置へ送信する基準時間送信手段とを備え、
前記ノード装置は、
当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するノード時間生成手段と、
前記マスタ装置から送信された前記システム基準時間を前記ネットワークを介して受信する基準時間受信手段と、
前記ノード時間生成手段により生成された前記ノード時間の変化に基づいて、前記ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するノード時間変化率算出手段と、
前記基準時間受信手段により受信された前記システム基準時間の変化に基づいて、前記システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する基準時間変化率算出手段と、
前記ノード時間変化率算出手段により算出された前記ノード時間変化率と、前記基準時間変化率算出手段により算出された前記基準時間変化率との差に基づいて、前記ノード時間変化率と前記基準時間変化率との差が小さくなるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御するノード時間制御手段とを備える
ことを特徴とする車両ネットワークシステム。
【請求項１５】
前記所定時間は、予め設定された値である
ことを特徴とする請求項１４に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項１６】
前記ノード時間生成手段は、
所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード装置は、
当該ノード装置の処理負荷を算出する処理負荷算出手段と、
前記処理負荷算出手段により算出される前記処理負荷の大きさと、前記所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、前記所定カウントアップ時間を設定するカウントアップ制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項１７】
前記所定カウントアップ時間は、予め設定された値である
ことを特徴とする請求項１６に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項１８】
前記ノード装置は、
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するノード時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項１７の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項１９】
前記ノード装置は、
前記システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶する基準時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項１８の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２０】
前記マスタ装置は、
当該マスタ装置の電源の状態を検出する電源状態検出手段と、
前記電源状態検出手段の検出結果に基づいて、当該マスタ装置の電源が不安定であるときに、前記基準時間送信手段の動作を禁止する第１基準時間送信禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項１９の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２１】
前記マスタ装置は、
前記電源状態検出手段の検出結果に基づいて、当該マスタ装置の電源が不安定であるときに、前記システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、前記ネットワークを介して、前記ノード装置へ送信する非時間情報送信手段を備える
ことを特徴とする請求項２０に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２２】
前記ノード装置は、
前記マスタ装置から送信された前記非時間情報を前記ネットワークを介して受信する非時間情報受信手段と、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第１補正禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項２１に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２３】
前記ノード装置は、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶する第１履歴記憶手段と、
前記第１履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第１履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項２２に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２４】
前記マスタ装置は、
当該マスタ装置が初期化中であるか否かを判断する初期化判断手段と、
前記マスタ装置が初期化中であると前記初期化判断手段により判断された場合に、前記基準時間送信手段の動作を禁止する第２基準時間送信禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２３の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２５】
前記ノード装置は、
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第２補正禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２４の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２６】
前記ノード装置は、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶する第２履歴記憶手段と、
前記第２履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第２履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項２５に記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２７】
前記マスタ装置の前記基準時間送信手段は、予め設定された基準時間送信時間ごとに、前記システム基準時間を送信し、
前記ノード装置は、
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記基準時間受信手段が前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断する受信間隔判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると前記基準時間異常判断手段により判断された直後において、前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信していると前記受信間隔判断手段により判断された場合に、前記マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶する第３履歴記憶手段と、
前記第３履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第３履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２６の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２８】
前記ノード時間生成手段は、
予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード時間制御手段は、
前記所定カウントアップ時間を、前記カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、前記所定カウントアップ時間の変化をなまして、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２７の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項２９】
前記マスタ装置は、
外部装置からリセット指令を受信すると、前記基準時間生成手段が生成する前記システム基準時間をリセットするマスタ時間リセット手段を備え、
前記ノード装置は、
前記ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、前記ノード時間生成手段が生成する前記ノード時間をリセットするノード時間リセット手段を備え、
前記ノード時間制御手段は、
前記ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、前記ノード時間変化率が予め設定された初期値になるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２８の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項３０】
前記ノード装置は、
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信するノード時間送信手段と、
前記ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するノード時間変化率記憶手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項２９の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項３１】
前記ノード装置は、
当該ノード装置の異常、および当該ノード装置に接続された装置の異常の少なくとも一方を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が異常を検出すると、前記異常検出手段が検出した異常の内容と、前記異常検出手段が異常を検出したときの前記ノード時間とを記憶する異常記憶手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項３０の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【請求項３２】
前記ノード装置は、
前記システム基準時間の受信に関する異常を検出する基準時間受信異常検出手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間を、前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間に置き換える時間置換手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止するノード時間制御禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項１４〜請求項３１の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電子制御装置がネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）がネットワークを介してデータ通信可能に接続されるネットワークシステムにおいて、複数のＥＣＵのうち主となる１つのマスタＥＣＵが、ネットワークシステムの基準となるグローバル時間を示す情報を、ネットワークを介して、マスタＥＣＵ以外の従となるノードＥＣＵに送信し、さらにノードＥＣＵが、受信したグローバル時間情報を、ノードＥＣＵ独自のローカル時間を示す情報に上書きするようにして設定することにより、複数のＥＣＵ間での同期をとるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、複数のノードＥＣＵ間でローカル時間情報を送受信することにより、複数のノードＥＣＵのローカル時間からグローバル時間を算出し、複数のＥＣＵ間での同期をとるものが知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５１３２９号公報
【特許文献２】米国特許７２００７６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、マスタＥＣＵが故障してマスタＥＣＵからのグローバル時間の送信が途絶されると、各ノードＥＣＵが独自にローカル時間を算出するため、各ノードＥＣＵの演算ロジックやクロック周波数により、各ノードＥＣＵ間でローカル時間が異なってしまい、時間が経過するほど、各ノードＥＣＵ間でのローカル時間差が大きくなってしまうという問題があった。
【０００５】
また、上記特許文献２に記載の技術では、複数のノードＥＣＵ間で情報を送受信する必要があるため、ネットワークに負荷が掛かるという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、マスタＥＣＵからのグローバル時間の送信が途絶しても、精度の良いローカル時間を各ノードＥＣＵが独自で取得することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載のノード装置は、車両に搭載されてネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムを構成する複数の電子制御装置のうち、主となる１つの電子制御装置であるマスタ装置以外の電子制御装置であり、ノード時間生成手段が、当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するとともに、基準時間受信手段が、車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間をネットワークを介してマスタ装置から受信する。またノード時間変化率算出手段が、ノード時間生成手段により生成されたノード時間の変化に基づいて、ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するとともに、基準時間変化率算出手段が、基準時間受信手段により受信されたシステム基準時間の変化に基づいて、システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する。
【０００７】
そしてノード時間制御手段が、ノード時間変化率算出手段により算出されたノード時間変化率と、基準時間変化率算出手段により算出された基準時間変化率との差に基づいて、ノード時間変化率と基準時間変化率との差が小さくなるように、ノード時間生成手段によるノード時間の生成を制御する。
【０００８】
このように構成されたノード装置によれば、ノード時間変化率と基準時間変化率との差が小さくなるように、ノード時間を生成する。すなわちノード装置は、基準時間変化率に一致または近似する時間変化率で、ノード時間を生成する。
【０００９】
このため、マスタ装置でのタスク抜けのために一時的にマスタ装置がシステム基準時間を送信できなかったり、マスタ装置の故障のために継続的にマスタ装置がシステム基準時間を送信できなかったりして、ノード装置が、システム基準時間をノード時間に上書きすることができなかった場合でも、基準時間変化率に一致または近似する時間変化率で、ノード時間を生成するため、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いノード時間を、ノード装置が独自で取得することができる。
【００１０】
また請求項１に記載のノード装置では、請求項２に記載のように、ノード時間生成手段が所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、ノード時間を生成し、ノード装置において、処理負荷算出手段が、当該ノード装置の処理負荷を算出し、カウントアップ制御手段が、処理負荷算出手段により算出される処理負荷の大きさと、所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、所定カウントアップ時間を設定するようにしてもよい。
【００１１】
このように構成されたノード装置では、ノード装置の処理負荷が高くなるほど早くカウンタがカウントアップする。このため、処理負荷が高い時に、タスク抜けや処理遅延により、カウンタが算出されなかったり、カウントアップのタイミングが遅れたりした場合であっても、このような状況に予め対応して早めにカウンタをカウントアップさせることができる。これにより、処理負荷の変化に対応して精度の良いノード時間を生成することができる。
【００１２】
また、請求項１または請求項２に記載のノード装置では、請求項３に記載のように、ノード時間記憶手段が、ノード時間制御手段がノード時間生成手段にノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するようにしてもよい。
【００１３】
このように構成されたノード装置によれば、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続してノード生成時間間隔情報を記憶することができる。このため、ＩＧオフした後にＩＧオンをした場合に、前回ＩＧオフした時点でのノード生成時間間隔情報を用いて、ノード時間を生成することができる。つまり、ＩＧオン毎に改めて、ノード生成時間間隔情報を基準時間変化率に一致させる学習を行う必要がなく、これまでのノード生成時間間隔情報の学習結果を有効に利用することができる。
【００１４】
また、請求項１〜請求項３の何れかに記載のノード装置では、請求項４に記載のように、基準時間記憶手段が、システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するようにしてもよい。
【００１５】
このように構成されたノード装置によれば、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続してシステム基準時間を記憶することができる。このため、車両に発生した異常の発生順序を、１ドライビングサイクルだけでなくさらに長期間にわたって把握することを可能にする。
【００１６】
また、請求項１〜請求項４の何れかに記載のノード装置では、請求項５に記載のように、非時間情報受信手段が、システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、ネットワークを介してマスタ装置から受信し、第１補正禁止手段が、非時間情報受信手段が非時間情報を受信すると、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００１７】
このように構成されたノード装置によれば、システム基準時間ではない非時間情報を用いて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載のノード装置では、請求項６に記載のように、第１履歴記憶手段が、非時間情報受信手段が非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶し、第１履歴送信手段が、第１履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００１９】
このように構成されたノード装置によれば、マスタ装置の電源が不安定であったことを示す情報（以下、電源不安定情報ともいう）を送信するように構成されているため、この電源不安定情報を取り出すことができ、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００２０】
また、請求項１〜請求項６の何れかに記載のノード装置では、請求項７に記載のように、基準時間異常判断手段が、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間が異常な値であるか否かを判断し、第２補正禁止手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００２１】
このように構成されたノード装置では、システム基準時間としては異常な値を用いて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００２２】
また、請求項７に記載のノード装置では、請求項８に記載のように、第２履歴記憶手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶し、第２履歴送信手段が、第２履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００２３】
このように構成されたノード装置では、システム基準時間が異常な値であることを示す情報（以下、基準時間異常情報ともいう）を送信するように構成されているため、この基準時間異常情報を取り出すことができ、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００２４】
また、請求項１〜請求項８の何れかに記載のノード装置では、請求項９に記載のように、マスタ装置の基準時間送信手段が、予め設定された基準時間送信時間ごとにシステム基準時間を送信し、ノード装置において、基準時間異常判断手段が、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間が異常な値であるか否かを判断し、受信間隔判断手段が、基準時間受信手段がシステム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断し、第３履歴記憶手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された直後において、システム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信していると受信間隔判断手段により判断された場合に、マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶し、第３履歴送信手段が、第３履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００２５】
このように構成されたノード装置では、システム基準時間が異常な値になった直後にシステム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信して、マスタ装置が交換された場合には、その履歴を記憶するとともに、マスタ装置が交換されたことを示す情報（以下、マスタ交換情報ともいう）を送信するように構成されているため、このマスタ交換情報を取り出すことができ、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００２６】
ところで、ノード時間生成手段が、予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいてノード時間を生成し、ノード時間制御手段が、所定カウントアップ時間を、カウンタがカウントアップ毎に変更する場合には、この所定カウントアップ時間の長さを調整することにより、ノード時間変化率を変化させることができる。しかし、或る時点の所定カウントアップ時間のみを変化させることにより、ノード時間変化率を変化させようとすると、この時点での所定カウントアップ時間が通常より非常に長くなったり短くなったりしてしまう。しかし、このようにしてノード時間変化率を変化させると、この時点でのノード時間の時間変化率が通常と異なり、時間計測のための利用に不都合が生じる。例えば、他のノード装置で発生した異常の発生時刻と、自身のノード装置で発生した異常の発生時刻とを比較したときに、実際には、自身のノード装置で発生した時刻のほうが他のノード装置よりも早かったにもかかわらず、遅かったと判断されてしまうおそれがある。
【００２７】
したがって、請求項１〜請求項９の何れかに記載のノード装置では、請求項１０に記載のように、ノード時間生成手段は、予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、ノード時間を生成し、ノード時間制御手段が、所定カウントアップ時間を、カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、所定カウントアップ時間の変化をなまして、ノード時間生成手段によるノード時間の生成を制御するようにするとよい。
【００２８】
このように構成されたノード装置では、カウンタが１回カウントアップするのに要する時間が平滑化される。すなわち、ノード時間の時間変化率を平滑化することができる。このため、上述のような他のノード装置で発生した異常の発生時刻と自身のノード装置で発生した異常の発生時刻との比較で、実際とは異なる判断が下されるおそれを低減し、異なるノード装置間での異常発生順序をより正確に判断することができる。
【００２９】
また、請求項１〜請求項１０の何れかに記載のノード装置では、請求項１１に記載のように、ノード時間送信手段が、ノード時間制御手段がノード時間生成手段にノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信し、ノード時間変化率記憶手段が、ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するようにしてもよい。
【００３０】
このように構成されたノード装置によれば、ノード装置を交換する際に、交換する前のノード装置から、最新のノード生成時間間隔情報を送信するように構成されているため、このノード生成時間間隔情報を取り出すことができ、その後、新しいノード装置に交換した後に、交換前のノード装置から取り出したノード生成時間間隔情報を、新しいノード装置に記憶させることができる。これにより、交換後の新しいノード装置は、交換前のノード装置によるノード生成時間間隔情報の学習結果を引き継いで利用することができる。
【００３１】
また、請求項１〜請求項１１の何れかに記載のノード装置では、請求項１２に記載のように、異常検出手段が、ノード装置の異常を検出するとともに、異常記憶手段が、異常検出手段がノード装置の異常を検出すると、異常検出手段が検出した異常の内容と、異常検出手段が異常を検出したときのノード時間とを記憶するようにしてもよい。
【００３２】
このように構成されたノード装置では、ノード装置に異常が発生すると、異常の内容と、異常検出手段が異常を検出したときのノード時間が記憶される。そして、ノード装置が生成するノード時間は、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いものである。したがって、或る一つのノード装置で発生した異常の発生時間と、他の一つのノード装置で発生した異常の発生時間を、それぞれのノード装置に記憶されたノード時間に基づいて、何れが早く発生したかの判断を行う場合に、その信頼性が向上する。このため例えば、アフターサービスにおいて、複数のノード装置で異常があった場合に、複数のノード装置について時系列で事象を把握することができるため、故障解析に有効である。
【００３３】
また、請求項１〜請求項１２の何れかに記載のノード装置では、請求項１３に記載のように、基準時間受信異常検出手段が、システム基準時間の受信に関する異常を検出し、時間置換手段が、基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、ノード時間を、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間に置き換えるとともに、ノード時間制御禁止手段が、基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００３４】
このように構成されたノード装置では、システム基準時間の受信が正常である場合には、システム基準時間に基づいたノード時間を取得し、システム基準時間の受信が異常であるときに、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いノード時間を、ノード装置が独自で取得することができる。
【００３５】
また、請求項１４に記載の車両ネットワークシステムでは、車両に搭載された複数の電子制御装置がネットワークを介してデータ通信可能に接続されており、複数の電子制御装置のうち主となる１つの電子制御装置であるマスタ装置において、基準時間生成手段が、当該車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間を生成し、基準時間送信手段が、基準時間生成手段により生成されたシステム基準時間を、ネットワークを介して、複数の電子制御装置のうちマスタ装置以外の電子制御装置であるノード装置へ送信する。
【００３６】
またノード装置において、ノード時間生成手段が、当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するとともに、基準時間受信手段が、マスタ装置から送信されたシステム基準時間をネットワークを介して受信する。またノード時間変化率算出手段が、ノード時間生成手段により生成されたノード時間の変化に基づいて、ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するとともに、基準時間変化率算出手段が、基準時間受信手段により受信されたシステム基準時間の変化に基づいて、システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する。
【００３７】
そしてノード時間制御手段が、ノード時間変化率算出手段により算出されたノード時間変化率と、基準時間変化率算出手段により算出された基準時間変化率との差に基づいて、ノード時間変化率と基準時間変化率との差が小さくなるように、ノード時間生成手段によるノード時間の生成を制御する。
【００３８】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、ノード装置は、ノード時間変化率と基準時間変化率との差が小さくなるように、ノード時間を生成する。すなわちノード装置は、基準時間変化率に一致または近似する時間変化率で、ノード時間を生成する。
【００３９】
このため、マスタ装置でのタスク抜けのために一時的にマスタ装置がシステム基準時間を送信できなかったり、マスタ装置の故障のために継続的にマスタ装置がシステム基準時間を送信できなかったりして、ノード装置が、システム基準時間をノード時間に上書きすることができなかった場合でも、基準時間変化率に一致または近似する時間変化率で、ノード時間を生成するため、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いノード時間を、ノード装置が独自で取得することができる。
【００４０】
また請求項１４に記載の車両ネットワークシステムでは、ノード時間変化率と基準時間変化率の算出に用いる上記所定時間が、算出される毎に変わるようにしてもよいが、請求項１５に記載のように、所定時間が、予め設定された値であるようにしてもよい。これにより、所定時間を固定値としてノード時間変化率と基準時間変化率の算出することができるため、ノード時間変化率と基準時間変化率の算出の処理負荷を低減することができる。
【００４１】
また請求項１４または請求項１５に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項１６に記載のように、ノード時間生成手段が所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、ノード時間を生成し、ノード装置において、処理負荷算出手段が、当該ノード装置の処理負荷を算出し、カウントアップ制御手段が、処理負荷算出手段により算出される処理負荷の大きさと、所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、所定カウントアップ時間を設定するようにしてもよい。
【００４２】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、ノード装置の処理負荷が高くなるほど早くカウンタがカウントアップする。このため、処理負荷が高い時に、タスク抜けや処理遅延により、カウンタが算出されなかったり、カウントアップのタイミングが遅れたりした場合であっても、このような状況に予め対応して早めにカウンタをカウントアップさせることができる。これにより、処理負荷の変化に対応して精度の良いノード時間を生成することができる。
【００４３】
また請求項１６に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項１７に記載のように、所定カウントアップ時間が、予め設定された値であるようにしてもよい。これにより、所定カウントアップ時間を固定値としてノード時間を生成することができるため、ノード時間生成の処理負荷を低減することができる。
【００４４】
また、請求項１４〜請求項１７の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項１８に記載のように、ノード装置において、ノード時間記憶手段が、ノード時間制御手段がノード時間生成手段にノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するようにしてもよい。
【００４５】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続してノード生成時間間隔情報を記憶することができる。このため、ＩＧオフした後にＩＧオンをした場合に、前回ＩＧオフした時点でのノード生成時間間隔情報を用いて、ノード時間を生成することができる。つまり、ＩＧオン毎に改めて、ノード生成時間間隔情報を基準時間変化率に一致させる学習を行う必要がなく、これまでのノード生成時間間隔情報の学習結果を有効に利用することができる。
【００４６】
また、請求項１４〜請求項１８の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項１９に記載のように、ノード装置において、基準時間記憶手段が、システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するようにしてもよい。
【００４７】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続してシステム基準時間を記憶することができる。このため、車両に発生した異常の発生順序を、１ドライビングサイクルだけでなくさらに長期間にわたって把握することを可能にする。
【００４８】
また、請求項１４〜請求項１９の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２０に記載のように、マスタ装置において、電源状態検出手段が、当該マスタ装置の電源の状態を検出し、第１基準時間送信禁止手段が、電源状態検出手段の検出結果に基づいて、当該マスタ装置の電源が不安定であるときに、基準時間送信手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００４９】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、マスタ装置の電源が不安定なときにノード装置にシステム基準時間が送信されない。このためノード装置は、マスタ装置の電源が不安定であるときの信頼性が低いシステム基準時間に基づいて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００５０】
また、請求項２０に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２１に記載のように、マスタ装置において、非時間情報送信手段が、電源状態検出手段の検出結果に基づいて、当該マスタ装置の電源が不安定であるときに、システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、ネットワークを介して、ノード装置へ送信するようにしてもよい。
【００５１】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、ノード装置が非時間情報を受信したときに、システム基準時間が送信されないのは、当該マスタ装置の電源が不安定であるためであるとノード装置側で認識することができる。
【００５２】
また、請求項２１に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２２に記載のように、ノード装置において、非時間情報受信手段が、マスタ装置から送信された非時間情報をネットワークを介して受信し、第１補正禁止手段が、非時間情報受信手段が非時間情報を受信すると、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００５３】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、システム基準時間ではない非時間情報を用いて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００５４】
また、請求項２２に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２３に記載のように、ノード装置において、第１履歴記憶手段が、非時間情報受信手段が非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶し、第１履歴送信手段が、第１履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００５５】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、マスタ装置の電源が不安定であったことを示す情報（以下、電源不安定情報ともいう）を、外部装置を介して車両ネットワークシステムから取り出すことができるので、この電源不安定情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００５６】
また、請求項１４〜請求項２３の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２４に記載のように、マスタ装置において、初期化判断手段が、当該マスタ装置が初期化中であるか否かを判断し、第２基準時間送信禁止手段が、マスタ装置が初期化中であると初期化判断手段により判断された場合に、基準時間送信手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００５７】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、マスタ装置が初期化中であるときにノード装置にシステム基準時間が送信されない。このためノード装置は、マスタ装置が初期化中であるときの信頼性が低いシステム基準時間に基づいて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００５８】
また、請求項１４〜請求項２４の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２５に記載のように、ノード装置において、基準時間異常判断手段が、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間が異常な値であるか否かを判断し、第２補正禁止手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００５９】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、システム基準時間としては異常な値を用いて、ノード時間変化率を変化させることがなくなり、ノード時間生成の信頼性を向上させることができる。
【００６０】
また、請求項２５に記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２６に記載のように、ノード装置において、第２履歴記憶手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶し、第２履歴送信手段が、第２履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００６１】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、システム基準時間が異常な値であることを示す情報（以下、基準時間異常情報ともいう）を、外部装置を介して車両ネットワークシステムから取り出すことができるので、この基準時間異常情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００６２】
また、請求項１４〜請求項２６の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２７に記載のように、マスタ装置の基準時間送信手段が、予め設定された基準時間送信時間ごとにシステム基準時間を送信し、ノード装置において、基準時間異常判断手段が、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間が異常な値であるか否かを判断し、受信間隔判断手段が、基準時間受信手段がシステム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断し、第３履歴記憶手段が、システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された直後において、システム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信していると受信間隔判断手段により判断された場合に、マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶し、第３履歴送信手段が、第３履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信するようにしてもよい。
【００６３】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、システム基準時間が異常な値になった直後にシステム基準時間を基準時間送信時間ごとに受信して、マスタ装置が交換された場合には、その履歴を記憶するとともに、マスタ装置が交換されたことを示す情報（以下、マスタ交換情報ともいう）を、外部装置を介して車両ネットワークシステムから取り出すことができるので、このマスタ交換情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【００６４】
また、請求項１４〜請求項２７の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２８に記載のように、ノード時間生成手段は、予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、ノード時間を生成し、ノード時間制御手段が、所定カウントアップ時間を、カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、所定カウントアップ時間の変化をなまして、ノード時間生成手段によるノード時間の生成を制御するようにするとよい。
【００６５】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、カウンタが１回カウントアップするのに要する時間が平滑化される。すなわち、ノード時間の時間変化率を平滑化することができる。このため、上述のような他のノード装置で発生した異常の発生時刻と自身のノード装置で発生した異常の発生時刻との比較で、実際とは異なる判断が下されるおそれを低減し、異なるノード装置間での異常発生順序をより正確に判断することができる。
【００６６】
また、請求項１４〜請求項２８の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項２９に記載のように、マスタ装置において、マスタ時間リセット手段が、外部装置からリセット指令を受信すると、基準時間生成手段が生成するシステム基準時間をリセットし、ノード装置において、ノード時間リセット手段が、ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、ノード時間生成手段が生成するノード時間をリセットし、ノード時間制御手段が、ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、ノード時間変化率が予め設定された初期値になるように、ノード時間生成手段によるノード時間の生成を制御するようにしてもよい。
【００６７】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、１回のリセット指令によって、マスタ装置のシステム基準時間と、ノード装置のノード時間とノード時間変化率を同時に初期化することができ、車両ネットワークシステムを構成する複数の電子制御装置間で、情報の不整合を無くすことができる。
【００６８】
また、請求項１４〜請求項２９の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項３０に記載のように、ノード装置において、ノード時間送信手段が、ノード時間制御手段がノード時間生成手段にノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信し、ノード時間変化率記憶手段が、ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するようにしてもよい。
【００６９】
このように構成された車両ネットワークシステムによれば、ノード装置を交換する際に、交換する前のノード装置から、最新のノード生成時間間隔情報を、外部装置を介して車両ネットワークシステムから取り出し、その後、新しいノード装置に交換した後に、交換前のノード装置から取り出したノード生成時間間隔情報を、新しいノード装置に記憶させることができる。これにより、交換後の新しいノード装置は、交換前のノード装置によるノード生成時間間隔情報の学習結果を引き継いで利用することができる。
【００７０】
また、請求項１４〜請求項３０の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項３１に記載のように、ノード装置において、異常検出手段が、ノード装置の異常を検出するとともに、異常記憶手段が、異常検出手段がノード装置の異常を検出すると、異常検出手段が検出した異常の内容と、異常検出手段が異常を検出したときのノード時間とを記憶するようにしてもよい。
【００７１】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、ノード装置に異常が発生すると、異常の内容と、異常検出手段が異常を検出したときのノード時間が記憶される。そして、ノード装置が生成するノード時間は、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いものである。したがって、或る一つのノード装置で発生した異常の発生時間と、他の一つのノード装置で発生した異常の発生時間を、それぞれのノード装置に記憶されたノード時間に基づいて、何れが早く発生したかの判断を行う場合に、その信頼性が向上する。このため例えば、アフターサービスにおいて、複数のノード装置で異常があった場合に、複数のノード装置について時系列で事象を把握することができるため、故障解析に有効である。
【００７２】
また、請求項１４〜請求項３１の何れかに記載の車両ネットワークシステムでは、請求項３２に記載のように、ノード装置において、基準時間受信異常検出手段が、システム基準時間の受信に関する異常を検出し、時間置換手段が、基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、ノード時間を、基準時間受信手段が受信したシステム基準時間に置き換えるとともに、ノード時間制御禁止手段が、基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、ノード時間制御手段の動作を禁止するようにしてもよい。
【００７３】
このように構成された車両ネットワークシステムでは、システム基準時間の受信が正常である場合には、システム基準時間に基づいたノード時間を取得し、システム基準時間の受信が異常であるときに、システム基準時間とノード時間との差が小さく精度の良いノード時間を、ノード装置が独自で取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】ネットワークシステム１の構成を示すブロック図である。
【図２】グローバル時間格納処理を示すフローチャートである。
【図３】グローバル時間ブロードキャスト処理を示すフローチャートである。
【図４】グローバル時間受信処理を示すフローチャートである。
【図５】ローカルカウンタ演算処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の時間補正処理を示すフローチャートである。
【図７】異常時記憶処理を示すフローチャートである。
【図８】ノード側外部指示処理を示すフローチャートである。
【図９】マスタ側外部指示処理を示すフローチャートである。
【図１０】設定ＬＳＢ値としてＡ４を用いたときのカウントアップを示す図である。
【図１１】ローカルカウンタＬＳＢの補正の具体例を示す図である。
【図１２】図１１のブロックＢＫ１〜３について、ローカルカウンタ値の変化を示すグラフである。
【図１３】グローバル時間の送信が途絶した後のローカルカウンタ値の変化を示すグラフである。
【図１４】第２実施形態の時間補正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００７５】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
図１は、本実施形態のネットワークシステム１の構成を示すブロック図である。
【００７６】
ネットワークシステム１は、車両に搭載されており、図１に示すように、マスタ電子制御装置（以下、マスタＥＣＵという）２と、ノード電子制御装置（以下、ノードＥＣＵという）３，４と、外部接続装置５と、車内ＬＡＮ６とから構成される。
【００７７】
まずマスタＥＣＵ２は、所定の処理プログラムに基づいて処理を実行するＣＰＵ２１と、種々の処理プログラムが格納されたＲＯＭ２２と、種々のデータを格納するＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２１を車内ＬＡＮ６と接続する通信インターフェース（以下、通信Ｉ／Ｆという）２４と、ネットワークシステム１の基準となるグローバル時間を生成するグローバルタイマ２５とから構成される。
【００７８】
またノードＥＣＵ３は、所定の処理プログラムに基づいて処理を実行するＣＰＵ３１と、種々の処理プログラムが格納されたＲＯＭ３２と、種々のデータを格納するＲＡＭ３３と、ＣＰＵ３１を車内ＬＡＮ６と接続する通信Ｉ／Ｆ３４と、電力が供給されない状態でも記憶されたデータを保持可能なＥＥＰＲＯＭ３５とから構成される。
【００７９】
またノードＥＣＵ４は、ノードＥＣＵ３と同様に、ＣＰＵ４１とＲＯＭ４２とＲＡＭ４３と通信Ｉ／Ｆ４４とＥＥＰＲＯＭ４５とから構成される。
また外部接続装置５は、車内ＬＡＮ６に接続され、車両用の故障診断装置（いわゆるダイアグテスタ）１１を、車内ＬＡＮ６を介してＥＣＵ２〜４とデータ通信可能に接続する。
【００８０】
このように構成されたネットワークシステム１において、マスタＥＣＵ２は、グローバル時間を格納するグローバル時間格納処理と、グローバル時間をブロードキャストするグローバル時間ブロードキャスト処理と、故障診断装置１１からの指令に応じた処理を行うマスタ側外部指示処理とをそれぞれ独立に実行する。
【００８１】
またノードＥＣＵ３，４は、グローバル時間を受信して格納するグローバル時間受信処理と、ノードＥＣＵ３，４独自の時間（以下、ローカル時間という）を補正する時間補正処理と、ローカル時間を算出するためのローカルカウンタ演算処理と、異常情報を記憶するための異常時記憶処理と、故障診断装置１１からの指令に応じた処理を行うノード側外部指示処理とをそれぞれ独立に実行する。
【００８２】
まず、マスタＥＣＵ２のＣＰＵ２１が実行するグローバル時間格納処理の手順を、図２を用いて説明する。図２はグローバル時間格納処理を示すフローチャートである。このグローバル時間格納処理は、ＣＰＵ２１が起動している間に、所定時間毎（本実施形態では例えば１０００ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。
【００８３】
このグローバル時間格納処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、まずＳ１０にて、グローバルタイマ２５からグローバル時間を取得し、Ｓ２０にて、取得したグローバル時間をＲＡＭ２３に格納して、グローバル時間格納処理を一旦終了する。
【００８４】
次に、マスタＥＣＵ２のＣＰＵ２１が実行するグローバル時間ブロードキャスト処理の手順を、図３を用いて説明する。図３はグローバル時間ブロードキャスト処理を示すフローチャートである。このグローバル時間ブロードキャスト処理は、ＣＰＵ２１が起動している間に、所定時間毎（本実施形態では例えば１０００ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。
【００８５】
このグローバル時間ブロードキャスト処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、まずＳ１１０にて、マスタＥＣＵ２が初期化中であるか否かを判断する。ここで、マスタＥＣＵ２が初期化中である場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、グローバル時間ブロードキャスト処理を一旦終了する。一方、マスタＥＣＵ２が初期化中でない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１２０にて、マスタＥＣＵ２の電源状態を検出する。その後Ｓ１３０にて、マスタＥＣＵ２の電源状態に問題があるか否かを判断する。詳細には、マスタＥＣＵ２に供給されている電源電圧が低かった場合または不安定である場合に、電源状態に問題があると判断する。
【００８６】
ここで、マスタＥＣＵ２の電源状態に問題がない場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０にて、グローバル時間をＲＡＭ２３から取得して、Ｓ１５０にて、取得したグローバル時間を、車内ＬＡＮ６を介して、ブロードキャストで送信し、グローバル時間ブロードキャスト処理を一旦終了する。一方、マスタＥＣＵ２の電源状態に問題がある場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて、フェイル値を、車内ＬＡＮ６を介して、ブロードキャストで送信し、グローバル時間ブロードキャスト処理を一旦終了する。
【００８７】
次に、ノードＥＣＵ３，４のＣＰＵ３１，４１が実行するグローバル時間受信処理の手順を、図４を用いて説明する。図４はグローバル時間受信処理を示すフローチャートである。このグローバル時間受信処理は、ＣＰＵ３１，４１が起動している間に繰り返し実行される処理である。
【００８８】
このグローバル時間受信処理が実行されると、ＣＰＵ３１，４１は、Ｓ２１０にて、マスタＥＣＵ２からグローバル時間が送信されてきたか否かを判断する。ここで、グローバル時間が送信されてきていない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、グローバル時間受信処理を一旦終了する。
【００８９】
一方、グローバル時間が送信されてきた場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて、送信されてきたグローバル時間を受信し、Ｓ２３０にて、受信したグローバル時間をＲＡＭ３３，４３に格納し、グローバル時間受信処理を一旦終了する。
【００９０】
次に、ノードＥＣＵ３，４のＣＰＵ３１，４１が実行するローカルカウンタ演算処理の手順を、図５を用いて説明する。図５はローカルカウンタ演算処理を示すフローチャートである。このローカルカウンタ演算処理は、ＣＰＵ３１，４１が起動している間に、所定時間毎（本実施形態では例えば１６ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。
【００９１】
このローカルカウンタ演算処理が実行されると、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）は、Ｓ３１０にて、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）の処理負荷を算出し、Ｓ３２０にて、Ｓ３１０で算出した処理負荷に応じて、ローカルカウンタＬＳＢを選択する。
【００９２】
ローカルカウンタＬＳＢは、ノードＥＣＵ３（ノードＥＣＵ４）のローカル時間を示すローカルカウンタが１回カウントアップするのに必要な時間を規定する情報である。具体的には、ローカルカウンタＬＳＢは、複数個（本実施形態では１０個）の正整数Ａ１，Ａ２，・・・・・，Ａｎ（ｎは正整数の数。本実施形態ではｎ＝１０）で構成された数字列であり、［Ａ１，Ａ２，・・・・・，Ａｎ］で表す。なお以下、Ａ１，Ａ２，・・・・・，ＡｎをそれぞれＬＳＢ値ともいう。
【００９３】
そして、予め設定された定周期カウントアップ時間（本実施形態では１６ｍｓ）毎にカウントアップする定周期カウンタの値が、Ａ１，Ａ２，・・・・・，Ａｎ以上になる毎にローカルカウンタがカウントアップする。
【００９４】
なお、本実施形態では、ローカルカウンタＬＳＢとして、［７，７，７，６，６，６，６，６，６，６］（以下、第１ローカルカウンタＬＳＢという）、［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］（以下、第２ローカルカウンタＬＳＢという）、および［７，７，７，７，７，６，６，６，６，６］（以下、第３ローカルカウンタＬＳＢという）が用意されている。そして、Ｓ３１０で算出した処理負荷に応じて、処理負荷を大きい順に第１レベルＬＶ１、第２レベルＬＶ２、第３レベルＬＶ３に分類する。そして、第１レベルＬＶ１、第２レベルＬＶ２、第３レベルＬＶ３である場合にそれぞれ、第１ローカルカウンタＬＳＢ、第２ローカルカウンタＬＳＢ、第３ローカルカウンタＬＳＢを選択する。
【００９５】
そしてＳ３２０の処理が終了すると、Ｓ３３０にて、定周期カウンタの値（以下、定周期カウンタ値ともいう）が、Ｓ３２０で選択されたローカルカウンタＬＳＢにおいて予め設定された設定ＬＳＢ値（すなわち、Ａ１，Ａ２，・・・・・，Ａｎのうちの１つ）以上であるか否かを判断する。
【００９６】
ここで、定周期カウンタ値が設定ＬＳＢ値未満である場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｓ３４０にて、定周期カウンタをインクリメントし、ローカルカウンタ演算処理を一旦終了する。一方、定周期カウンタ値が設定ＬＳＢ値以上である場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０にて、ローカルカウンタインクリメントする。そしてＳ３６０にて、定周期カウンタをリセットする。これにより、定周期カウンタの値が０になる。
【００９７】
またＳ３７０にて、設定ＬＳＢ値を変更する。具体的には、現在設定されている設定ＬＳＢ値がＡｍ（ｍは正整数）である場合には、「ｍ」を「ｍ＋１」に変更する。例えば、現在設定されている設定ＬＳＢ値がＡ５である場合には、設定ＬＳＢ値をＡ６に変更する。
【００９８】
但し、現在設定されている設定ＬＳＢ値がＡｎである場合には、Ａ１に変更する。また、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）が起動した直後における設定ＬＳＢ値の初期値はＡ１である。
【００９９】
そしてＳ３７０の処理が終了すると、ローカルカウンタ演算処理を一旦終了する。
ここで、ローカルカウンタの動作を説明する。ローカルカウンタ演算処理が例えば１６ｍｓ毎に処理を実行し、ローカルカウンタＬＳＢが例えば、［Ａ１，Ａ２，・・・・・，Ａ１０］＝［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］である場合では、まず、設定ＬＳＢ値がＡ１＝７であるので、定周期カウンタが１６ｍｓ毎にインクリメントされ、定周期カウンタ値がＡ１になった時点、すなわち、（１６×７）＝１１２ｍｓが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。その後、設定ＬＳＢ値がＡ２＝７となるので、１１２ｍｓ経過するとローカルカウンタがインクリメントする。同様に、設定ＬＳＢ値がＡ３，Ａ４のときには、Ａ３，Ａ４＝７であるので、（１６×７）＝１１２ｍｓが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。その後、設定ＬＳＢ値がＡ５になると、Ａ５＝６であるので、（１６×６）＝９６ｍｓが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。同様に、設定ＬＳＢ値がＡ６〜Ａ１０のときには、Ａ６〜Ａ１０＝６であるので、（１６×６）＝９６ｍｓが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。
【０１００】
したがって、ローカルカウンタＬＳＢの全てのＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０を用いてローカルカウンタをインクリメントさせるのに要する時間（以下、ローカルカウンタ周期ともいう）は、｛（４×１１２）＋（６×９６）｝＝１０２４ｍｓである。
【０１０１】
次に、ノードＥＣＵ３，４のＣＰＵ３１，４１が実行する時間補正処理の手順を、図６を用いて説明する。図６は時間補正処理を示すフローチャートである。この時間補正処理は、ＣＰＵ３１，４１が起動している間に、所定時間毎（本実施形態では例えば１０００ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。
【０１０２】
この時間補正処理が実行されると、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）は、Ｓ４１０にて、ＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）に格納されたグローバル時間の中から最新のグローバル時間を取得し、Ｓ４２０にて、Ｓ４１０で取得したグローバル時間が異常であるか否かを判定する。詳細には、Ｓ４１０で取得したグローバル時間を今回グローバル時間とし、今回グローバル時間より１個前にＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）に格納されたグローバル時間を前回グローバル時間として、前回グローバル時間をＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）から取得して、今回グローバル時間と前回グローバル時間とが等しい場合または大幅に異なる場合に、Ｓ４１０で取得したグローバル時間が異常であると判定する。
【０１０３】
またＳ４２０では、Ｓ４１０で取得したグローバル時間がフェイル値である場合に、Ｓ４１０で取得したグローバル時間が異常であると判定する。またＳ４２０では、今回グローバル時間と前回グローバル時間とが大幅に異なる場合に、その後に取得されたグローバル時間が、所定時間間隔で（本実施形態では１０００ｍｓ毎）大きくなっているか否かを判断する。そして、所定時間間隔で大きくなっていると判断した場合には、マスタＥＣＵ２が交換されたと判定する。
【０１０４】
そしてＳ４３０にて、Ｓ４２０での判定結果に基づいて、Ｓ４１０で取得したグローバル時間が正常であるか否かを判断する。ここで、グローバル時間が正常である場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４４０にて、今回グローバル時間と前回グローバル時間との差（以下、グローバル時間差分ともいう）を算出する。
【０１０５】
そして４５０にて、ローカルカウンタの現在の値（以下、今回ローカルカウンタ値ともいう）を取得する。さらにＳ４６０にて、ＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）に格納されたローカルカウンタ値の中から最新のローカルカウンタ値（以下、前回ローカルカウンタ値ともいう）を取得し、今回ローカルカウンタ値と前回ローカルカウンタ値との差（以下、ローカルカウンタ値差分ともいう）を算出する。
【０１０６】
そしてＳ４７０にて、Ｓ４４０で算出されたグローバル時間差分とＳ４６０で算出されたローカルカウンタ値差分との差からローカルカウンタＬＳＢを補正する。具体的には、｛（ローカルカウンタ値差分）／（グローバル時間差分）｝（すなわち、ローカルカウンタ値差分を分母とし、ローカルカウンタ値差分を分子とした比率）が１より大きい場合には、グローバル時間差分に対してローカルカウンタ値差分が長いため、ローカルカウンタ周期が短くなるように、ローカルカウンタＬＳＢを補正する。例えば、ローカルカウンタＬＳＢが［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］である場合には、Ａ４を７から６に変更して、［７，７，７，６，６，６，６，６，６，６］とする。これにより、図１０に示すように、ローカルカウンタがカウントアップする時間が短くなり（矢印Ｙ１を参照）、ローカルカウンタの傾きを大きくすることができる（矢印Ｙ２を参照）。なお図１０は、設定ＬＳＢ値としてＡ４を用いたときのカウントアップを示す図である。ここで、図１０におけるローカルカウンタＬＣ１はローカルカウンタＬＳＢとして［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］を利用し、ローカルカウンタＬＣ２は［７，７，７，６，６，６，６，６，６，６］を利用したものである。
【０１０７】
一方、｛（ローカルカウンタ値差分）／（グローバル時間差分）｝が１より小さい場合には、グローバル時間差分に対してローカルカウンタ値差分が短いため、ローカルカウンタ周期が長くなるように、ローカルカウンタＬＳＢを補正する。例えば、ローカルカウンタＬＳＢが［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］である場合には、Ａ５を６から７に変更して、［７，７，７，７，７，６，６，６，６，６］とする。
【０１０８】
ここで、ローカルカウンタＬＳＢの補正の具体例を図１１に示す。図１１において、第１ブロックＢＫ１、第２ブロックＢＫ２、第３ブロックＢＫ３、第４ブロックＢＫ４、および第５ブロックＢＫ５はそれぞれ、ローカルカウンタ値が１０，２０，３０，４０，５０になるまでの、設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０と、ローカルカウンタのインクリメント時の絶対時間（以下、インク絶対時間という）と、ローカルカウンタ値との対応関係を示す。
【０１０９】
また図１２は、第１ブロックＢＫ１、第２ブロックＢＫ２、および第３ブロックＢＫ３について、時間経過によるローカルカウンタ値ＬＣ１１の変化を示すグラフである。
まず、図１１の第１ブロックＢＫ１に示すように、ローカルカウンタＬＳＢの初期値は［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］である。このため、ローカルカウンタ値が１０になったときのインク絶対時間は１０２４ｍｓである。すなわち、インク絶対時間が１０００ｍｓであるときのローカルカウンタ値は９である（図１２の指示ｎ１における、ローカルカウンタ値ＬＣ１１と、１００ｍｓ毎にインクリメントする基準値ＳＴ１を参照）。したがって、ローカルカウンタＬＳＢについて、Ａ４を７から６に変更して、［７，７，７，６，６，６，６，６，６，６］に補正する。
【０１１０】
その後、第２ブロックＢＫ２に示すように、ローカルカウンタＬＳＢが［７，７，７，６，６，６，６，６，６，６］であるため、ローカルカウンタ値が２０になったときのインク絶対時間は２０３２ｍｓである。すなわち、インク絶対時間が２０００ｍｓであるときのローカルカウンタ値は１９である（図１２の指示ｎ２における、ローカルカウンタ値ＬＣ１１と基準値ＳＴ１を参照）。したがって、ローカルカウンタＬＳＢについて、Ａ３を７から６に変更して、［７，７，６，６，６，６，６，６，６，６］に補正する。
【０１１１】
さらに、第３ブロックＢＫ３に示すように、ローカルカウンタＬＳＢが［７，７，６，６，６，６，６，６，６，６］であるため、ローカルカウンタ値が３０になったときのインク絶対時間は３０２４ｍｓである。すなわち、インク絶対時間が３０００ｍｓであるときのローカルカウンタ値は２９である。したがって、ローカルカウンタＬＳＢについて、Ａ２を７から６に変更して、［７，６，６，６，６，６，６，６，６，６］に補正する。
【０１１２】
さらに、第４ブロックＢＫ４に示すように、ローカルカウンタＬＳＢが［７，６，６，６，６，６，６，６，６，６］であるため、ローカルカウンタ値が４０になったときのインク絶対時間は４０００ｍｓである。すなわち、インク絶対時間が４０００ｍｓであるときのローカルカウンタ値は４０である。したがって、ローカルカウンタＬＳＢを補正することなく、［７，６，６，６，６，６，６，６，６，６］のままとなる。
【０１１３】
また、第５ブロックＢＫ５に示すように、ローカルカウンタＬＳＢが［７，６，６，６，６，６，６，６，６，６］であるため、ローカルカウンタ値が５０になったときのインク絶対時間は４９７６ｍｓである。すなわち、インク絶対時間が５０００ｍｓであるときのローカルカウンタ値は５０である。したがって、ローカルカウンタＬＳＢを補正することなく、［７，６，６，６，６，６，６，６，６，６］のままとなる。
【０１１４】
そして４７０の処理が終了すると、Ｓ４８０にて、今回グローバル時間と、今回ローカルカウンタ値と、今回ローカルカウンタ値のインクリメントに用いたローカルカウンタＬＳＢ（以下、今回ローカルカウンタＬＳＢともいう）をＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）に格納し、さらにＳ４９０にて、今回グローバル時間と今回ローカルカウンタ値と今回ローカルカウンタＬＳＢをＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に格納して、時間補正処理を一旦終了する。
【０１１５】
またＳ４３０にて、グローバル時間が正常でない場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ５００にて、Ｓ４２０での判定結果に基づいて、マスタＥＣＵ２が交換されたか否かを判断する。ここで、マスタＥＣＵ２が交換されたと判断した場合には（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５１０にて、マスタＥＣＵ２が交換されたことを示す交換履歴をＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に記憶して、時間補正処理を一旦終了する。
【０１１６】
一方、マスタＥＣＵ２が交換されていないと判断した場合には（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５２０にて、グローバル時間が異常であることを示す異常履歴をＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に記憶して、時間補正処理を一旦終了する。
【０１１７】
次に、ノードＥＣＵ３，４のＣＰＵ３１，４１が実行する異常時記憶処理の手順を、図７を用いて説明する。図７は異常時記憶処理を示すフローチャートである。この異常時記憶処理は、ＣＰＵ３１，４１が起動している間に繰り返し実行される処理である。
【０１１８】
この異常時記憶処理が実行されると、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）は、Ｓ６１０にて、ノードＥＣＵ３（ノードＥＣＵ４）の異常を検出する異常検出処理を実行する。例えば、ネットワークシステム１が搭載された車両に取り付けられている水温センサの検出値が、水温異常判定値以上である場合に、異常であると判断する。
【０１１９】
そしてＳ６２０にて、Ｓ６１０での検出結果に基づいて、ノードＥＣＵ３（ノードＥＣＵ４）が異常であるか否かを判断する。ここで、ノードＥＣＵ３（ノードＥＣＵ４）が異常でない場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、異常時記憶処理を一旦終了する。
【０１２０】
一方、ノードＥＣＵ３（ノードＥＣＵ４）が異常である場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ６３０にて、ローカルカウンタの現在の値（今回ローカルカウンタ値）を取得して、Ｓ６４０にて、Ｓ６１０の異常検出処理で検出した異常の内容を示す異常情報と、Ｓ６３０で取得した今回ローカルカウンタ値をＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に記憶して、異常時記憶処理を一旦終了する。
【０１２１】
次に、ノードＥＣＵ３，４のＣＰＵ３１，４１が実行するノード側外部指示処理の手順を、図８を用いて説明する。図８はノード側外部指示処理を示すフローチャートである。このノード側外部指示処理は、ＣＰＵ３１，４１が起動している間に繰り返し実行される処理である。
【０１２２】
このノード側外部指示処理が実行されると、ＣＰＵ３１（ＣＰＵ４１）は、Ｓ７１０にて、外部接続装置５に接続された故障診断装置１１から、リセットを指示するリセット指令を受信したか否かを判断する。ここで、リセット指令を受信していない場合には（Ｓ７１０：ＮＯ）、Ｓ７３０に移行する。一方、リセット指令を受信した場合には（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ７２０にて、ローカルカウンタとローカルカウンタＬＳＢをリセットし、Ｓ７３０に移行する。すなわち、ローカルカウンタの値を０にするとともに、ローカルカウンタＬＳＢを、Ｓ３２０で選択した元々のローカルカウンタＬＳＢ（すなわち、第１ローカルカウンタＬＳＢ、第２ローカルカウンタＬＳＢ、および第３ローカルカウンタＬＳＢの何れか一つ）に設定する。
【０１２３】
そしてＳ７３０に移行すると、外部接続装置５に接続された故障診断装置１１から、情報送信を指示する情報送信指令が受信したか否かを判断する。ここで、情報送信指令を受信していない場合には（Ｓ７３０：ＮＯ）、Ｓ７５０に移行する。一方、情報送信指令を受信した場合には（Ｓ７３０：ＹＥＳ）、Ｓ７４０にて、情報送信指令が示す情報を、ＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）から取得して、故障診断装置１１へ送信し、Ｓ７５０に移行する。送信する情報としては例えば、現在のローカルカウンタ値、現在のローカルカウンタＬＳＢの値、異常情報とこれに対応した今回ローカルカウンタ値、及び交換履歴が挙げられる。
【０１２４】
そしてＳ７５０に移行すると、外部接続装置５に接続された故障診断装置１１から、情報の書込みを指示する情報書込指令が受信したか否かを判断する。ここで、情報書込指令を受信していない場合には（Ｓ７５０：ＮＯ）、ノード側外部指示処理を一旦終了する。一方、情報書込指令を受信した場合には（Ｓ７５０：ＹＥＳ）、Ｓ７６０にて、情報書込指令に含まれる情報をＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に書き込む。書き込む情報としては、ノードＥＣＵ３，４から故障診断装置１１を介して取得したローカルカウンタＬＳＢの値が挙げられる。そしてＳ７６０の処理が終了すると、ノード側外部指示処理を一旦終了する。
【０１２５】
次に、マスタＥＣＵ２のＣＰＵ２１が実行するマスタ側外部指示処理の手順を、図９を用いて説明する。図９はマスタ側外部指示処理を示すフローチャートである。このマスタ側外部指示処理は、ＣＰＵ２１が起動している間に繰り返し実行される処理である。
【０１２６】
このマスタ側外部指示処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、Ｓ８１０にて、外部接続装置５に接続された故障診断装置１１から、リセットを指示するリセット指令を受信したか否かを判断する。ここで、リセット指令を受信していない場合には（Ｓ８１０：ＮＯ）、マスタ側外部指示処理を一旦終了する。一方、リセット指令を受信した場合には（Ｓ８１０：ＹＥＳ）、Ｓ８２０にて、グローバルタイマ２５をリセットする。これにより、グローバルタイマ２５のグローバル時間が０秒にセットされ、０秒からグローバル時間の生成を再開する。そしてＳ８２０の処理が終了すると、マスタ側外部指示処理を一旦終了する。
【０１２７】
このように構成されたネットワークシステム１では、車両に搭載された複数の電子制御装置が車内ＬＡＮ６を介してデータ通信可能に接続されており、複数の電子制御装置のうち主となる１つの電子制御装置であるマスタＥＣＵ２において、当該ネットワークシステム１の基準となるグローバル時間をグローバルタイマ２５で生成し、このグローバル時間を、車内ＬＡＮ６を介して、複数の電子制御装置のうちマスタＥＣＵ２以外の電子制御装置であるノードＥＣＵ３，４へ送信する（Ｓ１４０）。
【０１２８】
またノードＥＣＵ３，４において、当該ノードＥＣＵで利用されるローカル時間をローカルカウンタにより生成する（Ｓ３５０）とともに、マスタＥＣＵ２から送信されたグローバル時間を車内ＬＡＮ６を介して受信する（Ｓ２２０）。また、ローカル時間を示すローカルカウンタの今回値と前回値との差（ローカルカウンタ値差分）を算出する（Ｓ４６０）とともに、グローバル時間の今回値と前回値との差（グローバル時間差分）を算出する（Ｓ４４０）。
【０１２９】
そして、ローカルカウンタ値差分とグローバル時間差分との差に基づいて、ローカルカウンタ値差分とグローバル時間差分との差が小さくなるように、ローカルカウンタによるローカル時間の生成を制御する（Ｓ４７０）。
【０１３０】
さらに、ノードＥＣＵ３，４の異常を検出する（Ｓ６１０）とともに、ノードＥＣＵ３，４の異常を検出すると、検出した異常の内容を示す異常情報と、異常を検出したときのローカルカウンタ値とを記憶する（Ｓ６４０）。
【０１３１】
このように構成されたネットワークシステム１によれば、ノードＥＣＵ３，４は、ローカルカウンタ値差分とグローバル時間差分との差が小さくなるように、ローカル時間を生成する。すなわちノードＥＣＵ３，４は、グローバル時間に一致または近似する時間変化率で、ローカル時間を生成する。
【０１３２】
このため、マスタＥＣＵ２でのタスク抜けのために一時的にマスタＥＣＵ２がグローバル時間を送信できなかったり、マスタＥＣＵ２の故障のために継続的にマスタＥＣＵ２がグローバル時間を送信できなかったりした場合でも、グローバル時間の時間変化率に一致または近似する時間変化率で、ローカル時間を生成するため、グローバル時間とローカル時間との差が小さく精度の良いローカル時間を、ノードＥＣＵ３，４が独自で取得することができる。
【０１３３】
図１３は、グローバル時間の送信が途絶した後のローカルカウンタ値の変化を示すグラフである。図１３に示すように、ローカルカウンタＬＳＢを補正しないときのローカルカウンタ値ＬＣ２１は、時間が経過するほど、１００ｍｓごとにインクリメントする基準値ＳＴ２との差が大きくなっているのに対し、ローカルカウンタＬＳＢを補正したときのローカルカウンタ値ＬＣ２２は、ローカルカウンタ値ＬＣ２１と比べて、基準値ＳＴ２との差が小さい。すなわち、ノードＥＣＵ３，４は、マスタＥＣＵ２からのグローバル時間の送信が途絶したとしても、それまでに、グローバル時間の時間変化率を学習しているため、ノードＥＣＵ３とノードＥＣＵ４との間で、ローカル時間の差が小さい状態を保持することができる。
【０１３４】
さらに、ノードＥＣＵ３，４に異常が発生すると、異常の内容と、異常を検出したときのローカル時間が記憶される。そして、ノードＥＣＵ３，４が生成するローカル時間は、グローバル時間との差が小さく精度の良いものである。したがって、ノードＥＣＵ３で発生した異常の発生時間と、ノードＥＣＵ４で発生した異常の発生時間を、それぞれのノードＥＣＵ３，４に記憶されたローカル時間に基づいて、何れが早く発生したかの判断を行う場合に、その信頼性が向上する。このため例えば、アフターサービスにおいて、ノードＥＣＵ３，４で異常があった場合に、ノードＥＣＵ３，４について時系列で事象を把握することができるため、故障解析に有効である。
【０１３５】
また、定周期カウンタ値がローカルカウンタＬＳＢにおいて予め設定された設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０以上になるとカウントアップするローカルカウンタの値に基づいて、ローカル時間を生成し（Ｓ３３０〜Ｓ３７０）、ノードＥＣＵ３，４において、ＣＰＵ３１，４１の処理負荷を算出し（Ｓ３１０）、算出される処理負荷の大きさと、設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０との間で負の相関を有するように、ローカルカウンタＬＳＢの設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０を設定する（Ｓ３２０）。
【０１３６】
これにより、ノードＥＣＵ３，４の処理負荷が高くなるほど早くローカルカウンタがカウントアップする。このため、処理負荷が高い時に、タスク抜けや処理遅延により、ローカルカウンタ値が算出されなかったり、カウントアップのタイミングが遅れたりした場合であっても、このような状況に予め対応して早めにローカルカウンタをカウントアップさせることができる。これにより、処理負荷の変化に対応して精度の良いローカル時間を生成することができる。
【０１３７】
またノードＥＣＵ３，４において、ローカル時間の生成に利用しているローカルカウンタＬＳＢをＥＥＰＲＯＭ３５，４５に記憶する（Ｓ４９０）。これにより、ローカル時間の生成に利用しているローカルカウンタＬＳＢの値を、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続して記憶することができる。このため、ＩＧオフした後にＩＧオンをした場合に、前回ＩＧオフした時点でのローカルカウンタＬＳＢを用いて、ローカル時間を生成することができる。つまり、ＩＧオン毎に改めて、ローカルカウンタＬＳＢをグローバル時間差分に一致させる学習を行う必要がなく、これまでのローカルカウンタＬＳＢの学習結果を有効に利用することができる。
【０１３８】
また、ノードＥＣＵ３，４において、グローバル時間をＥＥＰＲＯＭ３５，４５に記憶する（Ｓ４９０）。これにより、車両のＩＧオンからＩＧオフまでの１ドライビングサイクルだけでなく、継続してグローバル時間を記憶することができる。このため、車両に発生した異常の発生順序を、１ドライビングサイクルだけでなくさらに長期間にわたって把握することを可能にする。
【０１３９】
またマスタＥＣＵ２において、マスタＥＣＵ２の電源の状態を検出し（Ｓ１２０）、電源状態の検出結果に基づいて、マスタＥＣＵ２の電源が不安定であるときに、グローバル時間の送信を禁止する（Ｓ１３０：ＹＥＳ）。これにより、マスタＥＣＵ２の電源が不安定なときにノードＥＣＵ３，４にグローバル時間が送信されない。このためノードＥＣＵ３，４は、マスタＥＣＵ２の電源が不安定であるときの信頼性が低いグローバル時間に基づいて、ローカルカウンタＬＳＢの値を変化させることがなくなり、ローカル時間生成の信頼性を向上させることができる。
【０１４０】
またマスタＥＣＵ２において、マスタＥＣＵ２の電源が不安定であるときに、フェイル値を車内ＬＡＮ６を介してノードＥＣＵ３，４へ送信する。これにより、ノードＥＣＵ３，４がフェイル値を受信したときに、グローバル時間が送信されないのは、マスタＥＣＵ２の電源が不安定であるためであるとノードＥＣＵ３，４側で認識することができる。
【０１４１】
また、ノードＥＣＵ３，４において、マスタＥＣＵ２から送信されたフェイル値を車内ＬＡＮ６を介して受信すると、ローカルカウンタＬＳＢの補正を禁止する（Ｓ４３０：ＮＯ）。これにより、グローバル時間ではないフェイル値を用いて、ローカルカウンタＬＳＢの値を変化させることがなくなり、ローカル時間生成の信頼性を向上させることができる。
【０１４２】
またノードＥＣＵ３，４において、フェイル値を受信すると、その旨を示す異常履歴をＥＥＰＲＯＭ３５，４５に記憶し（Ｓ５２０）、記憶されている異常履歴を車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１へ送信する（Ｓ７４０）。これにより、マスタＥＣＵ２の電源が不安定であったことを示す情報（以下、電源不安定情報ともいう）を、故障診断装置１１を介してネットワークシステム１から取り出すことができるので、この電源不安定情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【０１４３】
またマスタＥＣＵ２において、マスタＥＣＵ２が初期化中であるか否かを判断し（Ｓ１１０）、マスタＥＣＵ２が初期化中である場合に、グローバル時間の送信を禁止する（Ｓ１１０：ＹＥＳ）。これにより、マスタＥＣＵ２が初期化中であるときにノードＥＣＵ３，４にグローバル時間が送信されない。このためノードＥＣＵ３，４は、マスタＥＣＵ２が初期化中であるときの信頼性が低いグローバル時間に基づいて、ローカルカウンタＬＳＢの値を変化させることがなくなり、ローカル時間生成の信頼性を向上させることができる。
【０１４４】
またノードＥＣＵ３，４において、受信したグローバル時間が異常な値であるか否かを判断し（Ｓ４２０）、受信したグローバル時間が異常な値である場合に、ローカルカウンタＬＳＢの補正を禁止する（Ｓ４３０：ＮＯ）。これにより、グローバル時間としては異常な値を用いて、ローカルカウンタＬＳＢの値を変化させることがなくなり、ローカル時間生成の信頼性を向上させることができる。
【０１４５】
またノードＥＣＵ３，４において、受信したグローバル時間が異常な値である場合に、その旨を示す異常履歴をＥＥＰＲＯＭ３５，４５に記憶し（Ｓ５２０）、記憶されている異常履歴を車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１へ送信する（Ｓ７４０）。これにより、グローバル時間が異常な値であることを示す情報（以下、グローバル時間異常情報ともいう）を、故障診断装置１１を介してネットワークシステム１から取り出すことができるので、このグローバル時間異常情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【０１４６】
またマスタＥＣＵ２において、所定時間毎（本実施形態では１０００ｍｓ毎）にグローバル時間を送信し、ノードＥＣＵ３，４において、受信したグローバル時間が異常な値であるか否かを判断するとともに、グローバル時間を所定時間ごとに受信しているか否かを判断し、グローバル時間が異常な値であると判断された直後において、グローバル時間を所定時間ごとに受信していると判断された場合に、マスタ装置が交換されたと判断し（Ｓ４２０）、その旨を示す交換履歴をＥＥＰＲＯＭ３５，４５に記憶し（Ｓ５１０）、記憶されている交換履歴を車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１へ送信する（Ｓ７４０）。これにより、マスタＥＣＵ２が交換された場合には、マスタＥＣＵ２が交換されたことを示す情報（以下、マスタ交換情報ともいう）を、故障診断装置１１を介してネットワークシステム１から取り出すことができるので、このマスタ交換情報を、車両に搭載された複数の電子制御装置の故障解析に有効に利用することができる。
【０１４７】
ところで、定周期カウンタ値がローカルカウンタＬＳＢにおいて予め設定された設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０以上になるとカウントアップするローカルカウンタの値に基づいて、ローカル時間を生成し（Ｓ３３０〜Ｓ３７０）、設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０を、ローカルカウンタがカウントアップ毎に変更する場合には、この設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０の大きさを調整することにより、ローカル時間の時間変化率を変化させることができる。しかし、或る１つの設定ＬＳＢ値のみを変化させることにより、ローカル時間の時間変化率を変化させようとすると、この設定ＬＳＢ値を用いている時点でのカウントアップ時間が通常より非常に長くなったり短くなったりしてしまう。例えば、ローカルカウンタＬＳＢが［６，６，６，６，６，６，６，６，６，１０］の時には、設定ＬＳＢ値Ａ１０を用いている時点でのカウントアップ時間が非常に長くなる。
【０１４８】
しかし、このようにしてローカル時間の時間変化率を変化させると、この時点でのローカル時間の時間変化率が通常と異なり、時間計測のための利用に不都合が生じる。例えば、他のノードＥＣＵで発生した異常の発生時刻と、自身のノードＥＣＵで発生した異常の発生時刻とを比較したときに、実際には、自身のノードＥＣＵで発生した時刻のほうが他のノードＥＣＵよりも早かったにもかかわらず、遅かったと判断されてしまうおそれがある。
【０１４９】
これに対し、ネットワークシステム１では、ローカルカウンタＬＳＢの設定ＬＳＢ値の変化をなまして、ローカルカウンタＬＳＢを補正する（例えば、［７，７，７，７，６，６，６，６，６，６］）。これにより、ローカルカウンタが１回カウントアップするのに要する時間が平滑化される。すなわち、ローカル時間の時間変化率を平滑化することができる。このため、上述のような他のノードＥＣＵで発生した異常の発生時刻と自身のノードＥＣＵで発生した異常の発生時刻との比較で、実際とは異なる判断が下されるおそれを低減し、異なるノードＥＣＵ間での異常発生順序をより正確に判断することができる。
【０１５０】
またマスタＥＣＵ２において、車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１からリセット指令を受信すると、グローバル時間をリセットし（Ｓ８２０）、ノードＥＣＵ３，４において、車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１からリセット指令を受信すると、ローカル時間（ローカルカウンタ）とローカルカウンタＬＳＢをリセットする（Ｓ７２０）。これにより、１回のリセット指令によって、マスタＥＣＵ２のグローバル時間と、ノードＥＣＵ３，４のローカル時間とローカルカウンタＬＳＢを同時に初期化することができ、ネットワークシステム１を構成する複数の電子制御装置間で、情報の不整合を無くすことができる。
【０１５１】
またノードＥＣＵ３，４において、現在のローカルカウンタＬＳＢの値を車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１へ送信し（Ｓ７４０）、さらに、ローカルカウンタＬＳＢの値を車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１から受信し、この受信したローカルカウンタＬＳＢの値を記憶する（Ｓ７６０）。これにより、ノードＥＣＵ３，４を交換する際に、交換する前のノードＥＣＵ３，４から、最新のローカルカウンタＬＳＢの値を、故障診断装置１１を介してネットワークシステム１から取り出し、その後、新しいノードＥＣＵ３，４に交換した後に、交換前のノードＥＣＵ３，４から取り出したローカルカウンタＬＳＢの値を、新しいノードＥＣＵ３，４に記憶させることができる。これにより、交換後の新しいノードＥＣＵ３，４は、交換前のノードＥＣＵ３，４によるローカルカウンタＬＳＢの学習結果を引き継いで利用することができる。
【０１５２】
以上説明した実施形態において、ネットワークシステム１は本発明における車両ネットワークシステム、車内ＬＡＮ６は本発明におけるネットワーク、マスタＥＣＵ２は本発明におけるマスタ装置、グローバル時間は本発明におけるシステム基準時間、グローバルタイマ２５は本発明における基準時間生成手段、ノードＥＣＵ３，４は本発明におけるノード装置、Ｓ１５０の処理は本発明における基準時間送信手段、ローカル時間は本発明におけるノード時間、Ｓ３３０〜Ｓ３７０の処理は本発明におけるノード時間生成手段、Ｓ２２０の処理は本発明における基準時間受信手段、Ｓ４６０の処理は本発明におけるノード時間変化率算出手段、Ｓ４４０の処理は本発明における基準時間変化率算出手段、Ｓ４７０の処理は本発明におけるノード時間制御手段、Ｓ６１０の処理は本発明における異常検出手段、Ｓ６４０の処理は本発明における異常記憶手段である。
【０１５３】
また、設定ＬＳＢ値Ａ１〜Ａ１０に対応する時間は本発明における所定カウントアップ時間、Ｓ３１０の処理は本発明における処理負荷算出手段、Ｓ３２０の処理は本発明におけるカウントアップ制御手段、ローカルカウンタＬＳＢは本発明におけるノード生成時間間隔情報、Ｓ４９０の処理は本発明におけるノード時間記憶手段、Ｓ４９０の処理は本発明における基準時間記憶手段、Ｓ１２０の処理は本発明における電源状態検出手段、Ｓ１３０の処理は本発明における第１基準時間送信禁止手段、フェイル値は本発明における非時間情報、Ｓ１６０の処理は本発明における非時間情報送信手段、Ｓ２２０の処理は本発明における非時間情報受信手段である。
【０１５４】
また、Ｓ４３０の処理は本発明における第１補正禁止手段、Ｓ５２０の処理は本発明における第１履歴記憶手段、Ｓ７４０の処理は本発明における第１履歴送信手段、Ｓ１１０の処理は本発明における初期化判断手段、Ｓ１１０の処理は本発明における第２基準時間送信禁止手段、Ｓ４２０の処理は本発明における基準時間異常判断手段、Ｓ４３０の処理は本発明における第２補正禁止手段である。
【０１５５】
また、Ｓ５２０の処理は本発明における第２履歴記憶手段、Ｓ７４０の処理は本発明における第２履歴送信手段、Ｓ４２０の処理は本発明における基準時間異常判断手段、Ｓ４２０の処理は本発明における受信間隔判断手段、Ｓ５１０の処理は本発明における第３履歴記憶手段、Ｓ７４０の処理は本発明における第３履歴送信手段、Ｓ８２０の処理は本発明におけるマスタ時間リセット手段、Ｓ７２０の処理は本発明におけるノード時間リセット手段、Ｓ７４０の処理は本発明におけるノード時間送信手段、Ｓ７６０の処理は本発明におけるノード時間変化率記憶手段である。
【０１５６】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【０１５７】
第２実施形態のネットワークシステム１は、時間補正処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
次に、第２実施形態の時間補正処理の手順を、図１４を用いて説明する。図１４は第２実施形態の時間補正処理を示すフローチャートである。
【０１５８】
第２実施形態の時間補正処理は、Ｓ４７０，Ｓ４８０，Ｓ４９０の処理が省略されるとともに、Ｓ４３５，Ｓ４７２，Ｓ４７４，Ｓ４８５，Ｓ４９５，Ｓ５１２，Ｓ５１４，Ｓ５１６の処理が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
【０１５９】
すなわち、Ｓ４３０にてグローバル時間が正常である場合に（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４３５にて、ローカルカウンタＬＳＢの補正が済んだことを示す補正済フラグＦをクリアし、Ｓ４４０に移行する。
【０１６０】
またＳ４６０の処理が終了すると、Ｓ４７２にて、Ｓ４４０で算出されたグローバル時間差分とＳ４６０で算出されたローカルカウンタ値差分との差が小さくなるローカルカウンタＬＳＢの値（以下、ローカルカウンタＬＳＢ補正値という）を算出する。そしてＳ４７４にて、ローカルカウンタの値に、今回グローバル時間に対応する時間を上書きする。
【０１６１】
その後Ｓ４８５にて、今回グローバル時間と、今回ローカルカウンタ値と、ローカルカウンタＬＳＢの補正値をＲＡＭ３３（ＲＡＭ４３）に格納し、さらにＳ４９５にて、今回グローバル時間と今回ローカルカウンタ値とローカルカウンタＬＳＢ補正値をＥＥＰＲＯＭ３５（ＥＥＰＲＯＭ４５）に格納して、時間補正処理を一旦終了する。
【０１６２】
また、Ｓ５００にてマスタＥＣＵ２が交換されていないと判断した場合には（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５１２にて、補正済フラグＦがセットされているか否かを判断する。ここで、補正済フラグＦがセットされている場合には（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、Ｓ５２０に移行する。一方、補正済フラグＦがセットされていない場合には（Ｓ５１２：ＮＯ）、Ｓ５１４にて、ローカルカウンタＬＳＢの値をＳ４８５で記憶された最新のローカルカウンタＬＳＢ補正値に書き換える補正を行う。さらにＳ５１６にて、補正済フラグＦをセットし、Ｓ５２０に移行する。
【０１６３】
このように構成されたネットワークシステム１では、グローバル時間の異常を検出し、グローバル時間が正常である場合に（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、ローカル時間を、受信したグローバル時間に置き換える（Ｓ４７４）とともに、ローカルカウンタＬＳＢの補正を禁止する。
【０１６４】
これにより、グローバル時間の受信が正常である場合には、グローバル時間に基づいたローカル時間を取得し、グローバル時間の受信が異常であるときに、グローバル時間とローカル時間との差が小さく精度の良いローカル時間を、ノード装置が独自で取得することができる。
【０１６５】
以上説明した実施形態において、Ｓ４２０の処理は本発明における基準時間受信異常検出手段、Ｓ４７４の処理は本発明における時間置換手段、Ｓ４３０の処理は本発明におけるノード時間制御禁止手段である。
【０１６６】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態においては、ローカルカウンタの今回値と前回値を用いてローカル時間の時間変化率を算出するものを示したが、３以上のローカルカウンタ値を用いて時間変化率を算出するようにしてもよい。同様に、上記実施形態においては、グローバル時間の今回値と前回値を用いてグローバル時間の時間変化率を算出するものを示したが、３以上のグローバル時間を用いて時間変化率を算出するようにしてもよい。
【０１６７】
また上記実施形態においては、Ｓ４９０にてＥＥＰＲＯＭに記憶するものを示したが、車載バッテリからの電源供給を常時受けるバックアップＲＡＭに記憶するようにしてもよい。
【０１６８】
また上記実施形態においては、所定時間毎（本実施形態では１０００ｍｓ毎）にグローバル時間をブロードキャストするものを示したが、不定期にブロードキャストするようにしてもよい。
【０１６９】
また上記実施形態においては、車内ＬＡＮ６を介して故障診断装置１１とＥＣＵ２〜４との間でデータ通信が行われるものを示した。しかし、故障診断装置１１とＥＣＵ２〜４との間に故障診断用の専用バスを設けて、この専用バスを介してデータ通信が行われるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１７０】
１…ネットワークシステム、２…マスタＥＣＵ、３，４…ノードＥＣＵ、５…外部接続装置、６…車内ＬＡＮ、１１…故障診断装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…通信Ｉ／Ｆ、２５…グローバルタイマ、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…通信Ｉ／Ｆ、３５…ＥＥＰＲＯＭ、４１…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…通信Ｉ／Ｆ、４５…ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１４】
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【図１２】
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【図１３】
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