(57)【要約】【課題】操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする。【解決手段】移動部４４は、自律移動装置１０を移動させる。検出部４１は、周囲の物体との距離及びその形状を検出する。制御部４５は、検出部４１により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう移動部４４を制御するとともに、追随対象者として認識した人間が特定の動作である識別動作（識別アクション）を行った場合、その特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう音声・発生部４２等の通知手段を制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を移動させるための移動手段と、
周囲の物体との距離及びその形状を検出する検出手段と、
周囲の人間に対して通知を行う通知手段と、
前記検出手段により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう前記移動手段を制御するとともに、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、当該特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう前記通知手段を制御する制御手段と、
を備えた自律移動装置。
【請求項２】
人間の動作と、当該動作が検出された場合に行う通知方法とを予め対応付けて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記検出手段により追随対象者として特定された人間の動作が、前記記憶手段に記憶されている動作と一致した場合、当該動作に対して対応付けられている通知方法により通知を行うよう前記通知手段を制御する請求項１記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記検出手段により検出された人間の動作を前記記憶手段に新規に登録する登録手段をさらに備えた請求項２記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記人間の動作が、前記検出手段により追随対象者として認識した人間の足元における動作である請求項１から３のいずれか記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記人間の足元における動作が、移動せずに同じ場所で足を上下させる足踏み動作である請求項４記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記通知手段が操舵輪であり、
前記制御手段は、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記操舵輪を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項１から５のいずれか記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記移動手段による移動は行わずに、前記操舵輪を左右に動かすことにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項６記載の自律移動装置。
【請求項８】
前記通知手段が発光手段又は音声出力手段であり、
前記制御手段は、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記発光手段又は音声出力手段を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項１から５のいずれか記載の自律移動装置。
【請求項９】
周囲の物体との距離及びその形状を検出する検出手段により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう移動手段を制御するステップと、
前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、当該特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう、周囲の人間に対して通知を行う通知手段を制御するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、重要物収納庫を搭載して搬送者を追尾し、認証部により操作者を認証すると重要物を取出し可能とするよう重要物収納庫を制御する制御手段を備えた搬送ロボットが開示されている。
【０００３】
特許文献２には、ユーザの前方において、ユーザの動きをユーザと非接触の状態で検出し、その検出出力に基づいて、ユーザの前方をユーザの歩行に従って走行する自走式運搬装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２６８００号公報
【特許文献２】特開２０１４−１６４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする自律移動装置およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［自律移動装置］
請求項１に係る本発明は、自装置を移動させるための移動手段と、
周囲の物体との距離及びその形状を検出する検出手段と、
周囲の人間に対して通知を行う通知手段と、
前記検出手段により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう前記移動手段を制御するとともに、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、当該特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう前記通知手段を制御する制御手段とを備えた自律移動装置である。
【０００７】
請求項２に係る本発明は、人間の動作と、当該動作が検出された場合に行う通知方法とを予め対応付けて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記検出手段により追随対象者として特定された人間の動作が、前記記憶手段に記憶されている動作と一致した場合、当該動作に対して対応付けられている通知方法により通知を行うよう前記通知手段を制御する請求項１記載の自律移動装置である。
【０００８】
請求項３に係る本発明は、前記検出手段により検出された人間の動作を前記記憶手段に新規に登録する登録手段をさらに備えた請求項２記載の自律移動装置である。
【０００９】
請求項４に係る本発明は、前記人間の動作が、前記検出手段により追随対象者として認識した人間の足元における動作である請求項１から３のいずれか記載の自律移動装置である。
【００１０】
請求項５に係る本発明は、前記人間の足元における動作が、移動せずに同じ場所で足を上下させる足踏み動作である請求項４記載の自律移動装置である。
【００１１】
請求項６に係る本発明は、前記通知手段が操舵輪であり、
前記制御手段は、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記操舵輪を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項１から５のいずれか記載の自律移動装置である。
【００１２】
請求項７に係る本発明は、前記制御手段が、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記移動手段による移動は行わずに、前記操舵輪を左右に動かすことにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項６記載の自律移動装置である。
【００１３】
請求項８に係る本発明は、前記通知手段が発光手段又は音声出力手段であり、
前記制御手段は、前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、前記発光手段又は音声出力手段を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う請求項１から５のいずれか記載の自律移動装置である。
【００１４】
［プログラム］
請求項９に係る本発明は、周囲の物体との距離及びその形状を検出する検出手段により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう移動手段を制御するステップと、
前記追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、当該特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう、周囲の人間に対して通知を行う通知手段を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る本発明によれば、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする自律移動装置を提供することができる。
【００１６】
請求項２に係る本発明によれば、追随対象者として認識されているか否かを確認するための確認動作を複数の動作の中から設定することが可能な自律移動装置を提供することができる。
【００１７】
請求項３に係る本発明によれば、追随対象者として認識されているか否かを確認するための確認動作を新規に登録することが可能な自律移動装置を提供することができる。
【００１８】
請求項４に係る本発明によれば、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする自律移動装置を提供することができる。
【００１９】
請求項５に係る本発明によれば、操作者が移動することなく、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする自律移動装置を提供することができる。
【００２０】
請求項６に係る本発明によれば、新たな手段を設けることなく、追随対象者として認識している旨の応答を追随対象者に行うことが可能な自律移動装置を提供することができる。
【００２１】
請求項７に係る本発明によれば、新たな手段を設けることなく、追随対象者として認識している旨の応答を移動することなく追随対象者に行うことが可能な自律移動装置を提供することができる。
【００２２】
請求項８に係る本発明によれば、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とする自律移動装置を提供することができる。
【００２３】
請求項９に係る本発明によれば、操作者の動作に追随して移動する自律移動装置を実際に移動させる前に、操作者自身が追随対象者として認識されているか否かを確認することを可能とするプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態の自律移動装置１０を用いたシステムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の自律移動装置１０の外観を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態の自律移動装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態の自律移動装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図５】後追モードと先行モードにより移動する自律移動装置１０の様子を説明するための図である。
【図６】自律移動装置１０が追随対象者を認識して追随動作を開始するまでの全体動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートのステップＳ１０４において説明した、識別確認動作の選択処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図８】識別確認動作の選択処理が行われる際にタッチパネル１９に表示される操作画面の一例を示す図である。
【図９】追随対象者として認識したユーザの追随動作を行う際の自律移動装置１０の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】自律移動装置１０により行われる応答動作例を説明するための図である。
【図１１】自律移動装置１０により行われる応答動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
図１は、本発明の一実施形態の自律移動装置１０を用いたシステムの構成を示す図である。
【００２７】
本発明の一実施形態の自律移動装置１０を用いたシステムは、図１に示されるように、自律移動装置１０と、この自律移動装置１０を遠隔操作するための遠隔操作センターに設置されたサーバ１２とから構成されている。
【００２８】
そして、自律移動装置１０は、自装置を移動させるための移動手段を有し、この移動手段により、追随する対象とする人である追随対象者１の動作に追随して自律的に移動することができるような構成となっている。ここで、追随とは、追随対象として認識した追随対象者１の動きに応じて、追随対象者１に先行して又は後追いして自律移動することを意味する。
【００２９】
具体的には、自律移動装置１０は、追随対象者１の手、足等の動きを検出し、追随対象者１の後ろから後追いして移動する後追いモード、追随対象者１の前に先行して移動する先行モード、移動を停止する停止モードのいずれかの動作モードにより動作することが可能に構成されている。
【００３０】
ここで、後追モードとは、先行する追随対象者の後を追随するよう走行する動作モードである。そして、先行モードとは、自律移動装置１０が追随対象者に先行して走行する動作モードである。
【００３１】
そして、自律移動装置１０には、後追モードボタン、先行モードボタン、停止ボタンが設けられており、ユーザはこれらのボタンを操作することにより自律移動装置１０の動作モードを切り替えることができるようになっている。
【００３２】
なお、本実施形態では、自律移動装置１０は、荷台部を備え、この荷台部に荷箱等の荷物を積載して、荷物を集荷、配達する配達員等の追随対象者１に先行して又は後追いして移動又は停止する例を用いて説明する。
【００３３】
また、自律移動装置１０とサーバ１２とは、例えば携帯電話通信網１４、インターネット１５を経由して相互に接続されている。そして、自律移動装置１０は、遠隔操作センターのサーバ１２からの指示に基づいて、遠隔操作されることが可能なように構成されている。例えば、自律移動装置１０が追随対象者１を見失ってしまい動作停止状態となった場合には、サーバ１２に停止連絡を送信し、サーバ１２からの移動指示に基づいて近くの集配センターまで移動して回収されるようになっている。
【００３４】
次に、自律移動装置１０の構成を説明する。図２は、自律移動装置１０の外観を示す斜視図である。
【００３５】
自律移動装置１０は、装置本体部１６、荷台部１７、装置本体部１６を移動させるための移動機構１８、タッチパネル１９、検出手段としてのセンサ２０、ＬＥＤランプ２１、スピーカ２２を備えている。
【００３６】
荷台部１７は、装置本体部１６の上部に設けられており、荷箱等の荷物を積載する。
【００３７】
センサ２０は、装置本体部１６と荷台部１７の間に設けられており、自装置の周囲３６０度に位置する物体との距離及びその形状を検出する。具体的には、センサ２０は、レーザ光により物体との距離を検出するレーザレンジファインダ（レーザ距離センサ）等により構成され、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれる技術により自装置の周囲に位置する物体との距離及びその形状を検出する。
【００３８】
ＬＥＤランプ２１は、装置本体部１６の前面及び後面の２ヶ所に設けれ、光を発することにより追随対象者に何らかの情報を通知する。また、スピーカ２２は、装置本体部１６の左右両面の２ヶ所に設けれ、音声を発することにより追随対象者に何らかの情報を通知する。
【００３９】
移動機構１８は、装置本体部１６の下部に設けられており、センサ２０により検出された追随対象者１の動作に追随して自装置を移動させる。移動機構１８としては、具体的には、車輪や、車輪を駆動する駆動源としてのモータや、操舵輪の舵角やブレーキ等を制御するためのアクチュエータ、油圧ポンプ等により構成されている。
【００４０】
図３は、自律移動装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００４１】
自律移動装置１０は、図３に示されるように、ＣＰＵ３１、メモリ３２、記憶装置３３、無線通信部３４、移動機構１８、タッチパネル１９、センサ２０、ＬＥＤランプ２１、スピーカ２２を有し、これらが制御バス３５を介して接続されている。
【００４２】
ＣＰＵ３１は、メモリ３２または記憶装置３３に格納された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、自律移動装置１０の動作を制御する。無線通信部３４は、携帯電話通信網１４との間で無線回線を介してデータの送受信を行っている。なお、本実施形態では、ＣＰＵ３１は、メモリ３２または記憶装置３３内に格納された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明するが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ３１に提供することも可能である。
【００４３】
図４は、上記の制御プログラムが実行されることにより実現される自律移動装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態の自律移動装置１０は、図４に示されるように、検出部４１と、音声・光発生部４２と、データ記憶部４３と、移動部４４と、制御部４５と、データ送受信部４６とを備えている。
【００４５】
データ送受信部４６は、制御部４５による制御に基づいて、サーバ１２との間でデータの送受信を行う。
【００４６】
検出部４１は、周囲の物体との距離及びその形状を検出する。具体的には、検出部４１は、追随対象者１の足元を含む、周囲の地面付近の物体との距離及び形状を検出する。
【００４７】
移動部４４は、自装置を移動させるための移動手段であり、制御部４５による制御に基づいて、検出部４１により検出された追随対象者１の動作に追随して自装置を移動させる。
【００４８】
制御部４５は、検出部４１により追随対象者として認識した人間の動作に追随して自装置を移動させるよう移動部４４を制御する。具体的には、制御部４５は、上述したような後追モードまたは先行モードにより追随対象者の動作に追随して自装置が移動するよう、移動部４４を制御する。
【００４９】
制御部４５は、検出部４１により追随対象者として認識した人間と自装置との距離及一定に保ちつつ、追随対象者との距離や方向に基づいて追随対象者の移動に追随して走行するように、移動部４４における操舵輪の向きを制御したり駆動輪の回転速度を制御したりする。
【００５０】
ここで、後追モードと先行モードにより移動する自律移動装置１０の様子について図５を参照して説明する。
【００５１】
図５（Ａ）は、自律移動装置１０が後追モードにて追随対象者１の後において走行している様子を説明する図である。また、図５（Ｂ）は、自律移動装置１０が先行モードにて追随対象者１の前を先行して走行している様子を説明する図である。
【００５２】
図５（Ａ）に示す後追モードでは、自律移動装置１０は、追随対象者１の後を予め設定された距離を維持しつつ追尾して走行する。そして、図５（Ｂ）に示す先行モードでは、自律移動装置１０は、追随対象者１の前を予め設定された距離を維持しつつ先行して走行する。
【００５３】
音声・光発生部４２は、音声を発生させて出力したり、光を発生したりすることにより、自装置の周囲の人間に何らかの情報を通知する通知手段である。なお、ここでの音声には、人間の声だけでなく、ビープ音、ブザー音等の音も含まれる。
【００５４】
制御部４５は、移動部４４に移動制御を行うとともに、追随対象者として認識した人間が特定の動作である識別動作（識別アクション）を行った場合、その特定の動作に対応して予め設定された通知方法により通知を行うよう音声・発生部４２等の通知手段を制御する。具体的には、制御部４５は、追随対象者として認識した人間が行った識別動作に対応した応答動作（応答アクション）を行うことにより、追随対象者として認識した人間の特定の動作を確認した旨を通知する。
【００５５】
ここで、周囲の人間に対して通知を行う通知手段は、音声・光発生部４２に限定されるものではなく、周囲の人間に対して何らかの合図、応答を行うことが可能である全ての手段を含む。例えば、通知手段として操舵輪を用いることも可能であり、この場合には、制御部４５は、追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、操舵輪を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う。
【００５６】
具体的には、制御部４５は、追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、移動部４４による移動は行わずに、操舵輪を左右に動かすことにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行うようにしても良い。また、制御部４５は、４つの車輪を前後に小刻みに動作させることにより、自律移動装置１０の位置をほとんど移動させることのない応答動作を実現することも可能である。
【００５７】
ここで、操舵輪とは、具体的には、図２に示した移動機構１８を構成する２つの前輪であり、自律移動装置１０の進行方向を変えるための車輪である。
【００５８】
なお、音声・光発生部４２を通知手段として用いる場合には、制御部４５は、追随対象者として認識した人間が特定の動作を行った場合、音声・光発生部４２を動作させることにより追随対象者として認識された人間に対する通知を行う。
【００５９】
データ記憶部４３は、制御部４５による制御に基づいて、自装置の移動制御を行うための各種データを記憶する。そして、データ記憶部４３には、人間の動作と、その動作が検出された場合に行う通知方法とを予め対応付けて記憶する。具体的には、データ記憶部４３は、追随対象者を識別する際の識別動作（識別アクション）と、その識別動作が追随対象者により実行された場合に行う応答動作（応答アクション）とが対応付けられて記憶されている。
【００６０】
そして、制御部４５は、検出部４１により追随対象者として特定された人間の動作が、データ記憶部４３に記憶されている識別動作と一致した場合、その識別動作に対して対応付けられている応答動作を行うことにより、識別動作を行った人間を追随対象者として認識している旨を通知するよう音声・光発生部４２や操舵輪等の通知手段を制御する。
【００６１】
なお、制御部４５は、データ記憶部４３に予め登録されている識別動作を用いるだけでなく、検出部４１により検出された人間の動作をデータ記憶手段４３に新規の識別動作として登録するようにしても良い。
【００６２】
ここで、検出部４１は、追随対象者との距離や追随対象者の動作を検出するために、追随対象者の足元付近における距離や形状を検出している。そのため、検出部４１は、追随対象者として認識した人間の足元における動作を、追随対象者として認識した人間の動作として検出することになる。
【００６３】
ここで、識別動作を行う際に追随対象者が移動したのでは、自律移動装置１０はその識別動作を検出することができない可能性がある。そのため、人間の足元における動作としては、追随対象者が移動せずに行うことが可能な動作が適している。具体的には、移動せずに同じ場所で足を上下させる足踏み動作や、両足跳び（両足でジャンプ）、片足跳び（片足でけんけん）等の動作が識別動作として用いることが可能である。
【００６４】
次に、本実施形態の自律移動装置１０の動作について図面を参照して詳細に説明する。
【００６５】
先ず、自律移動装置１０が追随対象者を認識して追随動作を開始するまでの全体動作について図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６６】
先ず、自律移動装置１０を用いて荷物等を運搬しようとするユーザがタッチパネル１９内の後追モードボタン又は先行モードボタンを押下すると、そのユーザが検出部４１により検出されて追随対象者として認識される（ステップＳ１０１）。
【００６７】
そして、追随対象者の認識が正常に行われると（ステップＳ１０２においてｙｅｓ）、制御部４５は、例えば、音声・光発生部４２により音声又は光を発生させて、認識が正常に行われた旨の認識完了通知を行う（ステップＳ１０３）。
【００６８】
すると、ユーザは、タッチパネル１９を操作して、追随対象者として認識されているか否かを確認するための識別確認動作の選択を行う（ステップＳ１０４）。この識別確認動作の選択の詳細については後述する。
【００６９】
そして、このような一連の処理が完了すると、自律移動装置１０は、追随対象者として認識した人間の動作に追随した走行を開始する（ステップＳ１０５）。
【００７０】
次に、図６のフローチャートのステップＳ１０４において説明した、識別確認動作の選択処理の詳細について図７のフローチャートを参照して説明する。
【００７１】
この識別確認動作の選択処理が行われる際に自律移動装置１０のタッチパネル１９に表示される操作画面の一例を図８に示す。
図８では、識別アクション（識別動作）と応答アクション（応答動作）とをそれぞれ独立して選択可能となっている。そして、図８では、識別アクションとして「その場で足踏み」という動作がプリセットとして予め選択されており、応答アクションとして「操舵輪を左右に動かす」という動作がプリセットとして予め選択されている。
【００７２】
識別確認動作の選択処理では、ユーザがプリセットされた識別アクション、応答アクションの組をそのまま使用する場合（ステップＳ２０１においてｙｅｓ）、ユーザが「決定」ボタンを押下することにより、自律移動装置１０が識別動作を認識して応答動作を行うことを確認するための認識確認モードに移行する（ステップＳ２０５）。
【００７３】
そして、ユーザがプリセットされた識別アクション、応答アクションの組をそのまま使用しない場合（ステップＳ２０１においてｎｏ）、ユーザは表示されている複数の識別動作の中から１つの識別動作を選択する（ステップＳ２０２）。そして、ユーザは表示されている複数の応答動作の中から１つの応答動作を選択する（ステップＳ２０３）。
【００７４】
すると、ユーザにより選択された識別動作と応答動作の組はプリセットとして登録されることになる（ステップＳ２０４）。
【００７５】
そして、自律移動装置１０が識別動作を認識して応答動作を行うことを確認するための認識確認モードに移行する（ステップＳ２０５）。
【００７６】
この認識確認モードは、実際の開始前にそのユーザが追随対象者として正常に認識されていることを確認する動作モードである。追随対象者として認識されているはずのユーザが、上記で説明した選択処理により選択した識別動作を行うことにより、自律移動装置１０が、その識別動作に対応して設定した応答動作を行うことにより、ユーザは自分が追随対象者として正常に認識されていることを確認することができる。
【００７７】
次に、追随対象者として認識したユーザの追随動作を行う際の自律移動装置１０の処理を図９のフローチャートを参照して説明する。
【００７８】
自律移動装置１０が追随対象者の動作に追随して走行している際に（ステップＳ３０１）、追随対象者が停止した場合（ステップＳ３０２においてｙｅｓ）、荷物の運搬等が終了してユーザが走行停止を指示した場合には、追随動作は終了する（ステップＳ３０３においてｙｅｓ）。そして、追随対象者が停止した場合（ステップＳ３０２においてｙｅｓ）、であって荷物の運搬等が終了していない場合（ステップＳ３０３においてｎｏ）、自律移動装置１０は認識確認モードに移行する（ステップＳ３０４）。
【００７９】
この認識確認モードでは、図７のフローチャートにおいて示した認識確認モード（ステップＳ２０５）と同様に、自分が追随対象者として正常に認識されていることを確認するためのモードである。
【００８０】
そして、認識確認モードでは、追随対象者が行った識別動作が、予め設定されている特定の識別動作と一致した場合（ステップＳ３０５においてｙｅｓ）、制御部４５は、この識別動作と対応付けられている応答動作を実行する（ステップＳ３０６）。
【００８１】
例えば、図８に示したような、「その場で足踏み」という動作が識別動作として設定され、「操舵輪を左右に動かす」という動作が応答動作として設定されている場合、追随対象者の行った動作が「その場で足踏み」という動作と一致した場合、制御部４５は、「操舵輪を左右に動かす」という応答動作を実行する。
【００８２】
このような応答動作が行われる際の具体例を図１０、図１１に示す。
【００８３】
図１０では、「その場で足踏み」という動作が識別動作として設定され、「操舵輪を左右に動かす」という動作が応答動作として設定されている場合の動作例が示されている。
【００８４】
図１０（Ａ）に示すように、自律移動装置１０の前に３人のユーザが存在する場合、追随対象者１は自分が追随対象者として認識されているか否か確認したい場合がある。このような場合、図１０（Ｂ）に示すように、追随対象者１が足踏み動作を行うことにより、自律移動装置１０では、追随対象者１が予め登録されている識別動作を行ったと判定する。
【００８５】
すると、図１０（Ｃ）に示すように、自律移動装置１０では、この識別動作に対応付けて登録されている「操舵輪を左右に動かす」という応答動作が実行される。そのため、追随対象者１は、自分が追随対象者として認識されていることを走行開始前であっても確認することができる。
【００８６】
次に、「その場で足踏み」という動作が識別動作として設定され、「ＬＥＤランプによる応答、及び音声による応答」という動作が応答動作として設定されている場合の動作例について図１１を参照して説明する。
【００８７】
図１１（Ｂ）に示すように、追随対象者１が足踏み動作を行うことにより、自律移動装置１０では、追随対象者１が予め登録されている識別動作を行ったと判定する。すると、図１１（Ｃ）に示すように、自律移動装置１０では、この識別動作に対応付けて登録されている「ＬＥＤランプによる応答、及び音声による応答」という応答動作が実行される。具体的には、ＬＥＤランプ２１が点灯または点滅し、スピーカ２２から予め設定された音声が出力される。
【００８８】
音声出力としては、図１１（Ｃ）に示すようなビープ音のよう音だけでなく「追随対象者として認識しています」というような単語や文書の音声を出力するようにすることも可能である。
【００８９】
なお、上記実施形態では、特定の識別動作に対応した応答動作を行うことによりユーザに、追随対象者として認識している旨を通知する場合について説明したが本発明はこのようなものに限定されてない。例えば、複数のＬＥＤランプを自律移動装置１０に設けて、追随対象者が移動する方向に応じて点灯するＬＥＤランプを切り替えるような制御することにより、追随対象者として認識しているユーザに対して、追随対象者として認識していることが分かるように通知するようなどのような通知方法であっても本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１    追随対象者
１０    自律移動装置
１２    サーバ
１４    携帯電話通信網
１５    インターネット
１６    装置本体部
１７    荷台部
１８    移動機構
１９    タッチパネル
２０    センサ
２１    ＬＥＤランプ
２２    スピーカ
３１    ＣＰＵ
３２    メモリ
３３    記憶装置
３４    無線通信部
３５    制御バス
４１    検出部
４２    音声・光発生部
４３    データ記憶部
４４    移動部
４５      制御部
４６    データ送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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