(57)【要約】      （修正有）【課題】包装材にエンドシールを施す上側および下側のエンドシーラのうち、特に下側のエンドシーラのシーラ面である上面の清掃が容易にできるようになる横型製袋充填包装機を提供する。【解決手段】横型製袋充填包装機１は、搬送装置９０と、エンドシール装置２０と、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０と、これらの構成要素の各動作を制御する制御部６５を備え、制御部６５は、清掃時の開き量になっているときの下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置が判定処理機能により製品搬送面の位置よりも低いと判定されたとき、エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能により、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０に、下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の高さと製品搬送面の高さの差に少なくとも相当する距離だけエンドシーラ噛み合い高さを上昇させる。【選択図】図１
2020132170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品搬送面に沿って包装材を搬送する搬送装置と、前記包装材にエンドシールを施す上側および下側のエンドシーラとこれらのエンドシーラを予め設定されている噛み合い高さ位置を中心として上下方向に開閉させるエンドシーラ開閉機構とを備えたエンドシール装置と、前記エンドシール装置を昇降可能に支持し前記噛み合い高さ位置を調整するエンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置と、これらの構成要素の各動作を制御する制御部と、を備えている横型製袋充填包装機において、
前記制御部は、
清掃時の開き量になっているときの前記下側のエンドシーラのシール面の高さ位置に関する情報と前記製品搬送面の高さ位置に関する情報との比較に基づいて前記シール面が前記製品搬送面よりも低いか否かの判定を行う判定処理機能と、
前記下側のエンドシーラの前記シール面の位置が前記製品搬送面の位置よりも低い場合に、前記エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置に、前記下側のエンドシーラの前記シール面の高さと前記製品搬送面の高さの差に少なくとも相当する距離だけ前記エンドシーラ噛み合い高さを上昇させるエンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能と、を備えていることを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項２】
請求項１に記載の横型製袋充填包装機において、
前記エンドシーラ開閉機構には、エンドシーラ上下開閉用サーボモータが装備されており、
前記制御部は、ユーザからの清掃開始指令に応じて、前記清掃時の開き量に対応する量だけ前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータを駆動制御する清掃時開き量移動制御機能を備えていることを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項３】
請求項１または２に記載の横型製袋充填包装機において、
前記下側のエンドシーラの前記シール面の高さ位置に関する前記情報を、予め設定された清掃時の前記下側のエンドシーラの開き量としたことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項４】
請求項２に記載の横型製袋充填包装機において、
前記制御部は、前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータからのモータ変位に対応する情報に基づいて前記下側のエンドシーラの開き量の実測値を算出する機能を備え、
前記下側のエンドシーラの前記シール面の高さ位置に関する前記情報を、前記下側のエンドシーラの開き量の前記実測値としたことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の横型製袋充填包装機において、
前記製品搬送面の高さ位置に関する情報は、予め設定された前記噛み合い高さ位置と予め定められた前記製品搬送面の高さ位置との間の相互間距離であることを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の横型製袋充填包装機において、
前記エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置に、エンドシール装置昇降用のモータを装備したことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項７】
請求項６に記載の横型製袋充填包装機において、
前記制御部は、前記昇降用のモータ変位に対応する情報に基づいて前記噛み合い高さ位置の実測値を算出し、
前記製品搬送面の高さ位置に関する情報を、前記噛み合い高さ位置の前記実測値と予め定められた前記製品搬送面の高さ位置との間の相互間距離としたことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項８】
請求項２に記載の横型製袋充填包装機において、
前記制御部は、前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータからのモータ変位に対応する情報と予め設定された噛み合い高さ位置の情報とに基づいて前記下側のエンドシーラの高さ位置の実測値を算出する機能を備え、
前記下側のエンドシーラの前記シール面の高さ位置に関する前記情報を、前記下側のエンドシーラの高さ位置の実測値とすると共に、
前記製品搬送面の高さ位置に関する情報を、予め定められた前記製品搬送面の高さ位置としたことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか一項に記載の型製袋充填包装機において、
前記搬送装置は、前記包装材を搬送する搬送方向に沿って前記下側のエンドシーラの前後に配置された２台のコンベアで構成され、
清掃時に、前記２台のコンベアの間に前記下側のエンドシーラを挿通可能に配置したことを特徴とする横型製袋充填包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は横型製袋充填包装機に係り、さらに詳しくは、横型製袋充填包装機のエンドシール装置を構成する上下一対のエンドシーラの清掃を容易に実施することができる横型製袋充填包装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図１２に示すように、原反ローラ８１から供給されるウェブ状包装材（フィルム）Ｆｗを製筒器８２により筒状包装材（フィルム）Ｆｔに成形すると共に、当該筒状フィルムＦｔの内部に被包装物である製品Ｐを送り込み、その製品Ｐが収容された袋包装体を連続して製造可能な横型製袋充填包装機（以下、単に包装機という）８０が知られている。
【０００３】
このような包装機８０では、原反ローラ８１から紙送りローラ８４により引出された筒状フィルムＦｔが、その下流側に配置されているセンターシール装置８５により、製品Ｐが収容された筒状フィルムＦｔの長手方向端縁重合部にセンターシールが施される。
また、センターシール装置８５の下流側にはエンドシール装置８６が配設されており、このエンドシール装置８６により、筒状フィルムＦｔの製品Ｐを挟む前後に、当該筒状フィルムＦｔに対して進行方向を横切る方向にエンドシール・切断が施こされ、これにより、ピロー包装体Ｐｏが製造されるようになっている。
【０００４】
エンドシール装置８６は、筒状フィルムＦｔを挟むようにして配置された上側および下側のエンドシーラ８６ａ，８６ｂを備え、そのエンドシーラ８６ａ，８６ｂに内蔵されたヒータ（図示せず）により各エンドシーラ８６ａ，８６ｂの先端シーラ面が所定温度に加熱されるようになっている。
そして、その状態で、各エンドシーラ８６ａ，８６ｂ同士が筒状フィルムＦｔを所定圧力で挟み込むことで、先端シーラ面と接触した筒状フィルムＦｔのフィルム部位が、加熱されるとともに加圧されることにより熱融着される。
【０００５】
エンドシール装置は、大別すると、エンドシーラが回転軸に取り付けられ、その回転軸を中心にトップシーラが回転する回転式（エンドシーラが筒状フィルムＦｔをシールする位置から１８０度回転した位置では、シーラ面は互いに反対方向を向く）のものと、シーラ面が常に対向した状態を保持する非回転式のタイプがある。
後者の非回転式のタイプでは、筒状フィルムＦｔの移動に同期して前後進移動するいわゆるボックスモーションタイプのもの（図１３参照）や、単純に互いに上下移動するタイプ（筒状フィルムＦｔが間欠移動し、一時停止中にシール処理をする）のもの等がある。
ボックスモーションタイプのものには、エンドシーラの動作を水平方向、即ち筒状包装材の搬送方向の動作とエンドシーラの開閉動作とをそれぞれ別々のモータで行うことにより、エンドシーラの移動の軌跡をボックスモーションにするものもある（特許文献１）。
【０００６】
エンドシール装置では、各エンドシーラ８６ａ，８６ｂが筒状フィルムＦｔを挟む高さであるシール高さ、すなわちエンドシーラの噛み合い高さを、包装する製品の搬送面に対して、製品Ｐの形状（例えば、高さ、厚みなど）に応じて適切に調整する必要がある。
図１４には、外形高さの異なる２つの製品ＰＡ，ＰＢにそれぞれ対応しているエンドシーラの噛み合い高さ位置ｈＡ，ｈＢの例が示されている。
さらに、各製品に合わせてエンドシーラの噛み合い高さ位置を調整するために、エンドシール装置８６には、噛み合い高さ調整機構が備えられている。噛み合い高さ調整機構には、手動で行うものと、モータ等の駆動機器を用いて行うものがある（特許文献２）。
【０００７】
ところで、上記のような包装機におけるエンドシール装置を用いてエンドシールを実施すると、上側および下側のエンドシーラ８６ａ，８６ｂのそれぞれのシーラ面に、熱により溶融した包装用フィルムのカスや、製品を噛みこんでしまった際の異物（例えば食品カス等）などが付着することがある。
各シーラ面にこのようなカスや異物が付着すると、包装用フィルムにエンドシールが綺麗に施されないばかりか、密封不足等のシール不良が発生する場合があり、その結果、得られた包装品が不良品となってしまうという問題が生じる。
【０００８】
そのため、定期的に機械の運転を停止して、各エンドシーラ８６ａ，８６ｂのシーラ面を目視等により点検する必要があった。そして、シーラ面への異物等の付着が確認された場合には、それらの異物等を取り除く等、シーラ面の清掃を行っていた。
【０００９】
従来、エンドシーラのシーラ面の清掃を行う方法として、図１５に示すように、機械の運転を停止すると共に上下のエンドシーラ８６ａ，８６ｂを上下方向に開いておいて、オペレータが、例えば、ワイヤブラシ８７を用いた手作業でシーラ面の清掃を実行する方法が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【００１０】
この特許文献３に開示された横型製袋充填包装機のエンドシール装置は、図１５に示すように、上下一対のエンドシーラ８６ａ，８６ｂを有するエンドシール装置８６と、センターシール装置から送られてくる筒状フィルムＦｔを搬送する中間コンベア８８と、エンドシール実行後の袋体を搬出側に搬送する搬出コンベア８９とを備えている。
エンドシール装置を清掃する際は、前記中間コンベア８８と前記搬出コンベア８９を開くとともに上下一対のエンドシーラ８６ａ，８６ｂを開き、上述したように、これらのエンドシーラ８６ａ，８６ｂの各シーラ面を、ワイヤブラシ８７等を用いて清掃していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１３−０８６８３９号公報
【特許文献２】特開平０３−１７６３４５号公報
【特許文献３】特開２０１２−１８８１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、上下一対のエンドシーラ８６ａ，８６ｂのシーラ面から異物を取り除く等の清掃を行うためには、例えば、エンドシーラ８６ａ，８６ｂの間にワイヤブラシ８７を挿入できる程度に、当該エンドシーラ８６ａ，８６ｂを開いておくことが必要である。また、下側のエンドシーラ８６ｂの上面、つまり、シーラ面の高さが、少なくとも中間コンベア８８および搬出コンベア８９の上面の高さ位置と同じ程度の高さ位置にあった方が清掃がし易い。
【００１３】
ところが、前記特許文献１に開示された横型製袋充填包装機のエンドシール装置８６では、清掃時に、下側のエンドシーラ８６ｂの上面が、中間コンベア８８および搬出コンベア８９の搬送面より下方に位置することになる（図１５参照）。
そのうえ、両コンベア８８，８９は、いわゆるシャトル方式の搬出コンベアであり、両コンベア８８，８９の開閉と、上下のエンドシーラ８６ａ，８６ｂの開閉とが連動しているため、各エンドシーラ８６ａ，８６ｂの開きが制限され、これにより、例えば、図１５に示すような位置で下側のエンドシーラ８６ｂの上面を清掃せざるを得ない状態であった。
【００１４】
その結果、両コンベア８８，８９の対向する端部間の間隔が狭いことも相俟って、下側のエンドシーラ８６ｂの上面にワイヤブラシ８７を差し込みにくいので、下側のエンドシーラ８６ｂの上面の清掃をし難いという問題がある。
この点、特許文献３に開示されたエンドシール装置は、シャトル方式の搬出コンベアとエンドシーラとの係合を解除し開放することができるようになっており、清掃時にこの係合を解除して前記搬出コンベアを清掃の邪魔とならない位置に移動させることで清掃を容易に行えるように工夫されている。しかしながら、清掃の度に、係合を解除してコンベアを開放し、清掃が終わったらコンベアを元の位置に戻して再係合するという手間がかかる。
【００１５】
〔発明の目的〕
本発明は上記各問題点を改善するために提案されたものであり、その目的は、包装材にエンドシールを施す上側および下側のエンドシーラのうち、特に下側のエンドシーラのシール面の清掃が容易にできるようになる横型製袋充填包装機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記目的を達成するために、本発明の横型製袋充填包装機は、製品搬送面に沿って包装材を搬送する搬送装置と、前記包装材にエンドシールを施す上側および下側のエンドシーラとこれらのエンドシーラを予め設定されている噛み合い高さ位置を中心として所定の範囲内で上下方向に開閉させるエンドシーラ開閉機構とを備えたエンドシール装置と、前記エンドシール装置を昇降可能に支持し前記噛み合い高さ位置を調整するエンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置と、これらの構成要素の各動作を制御する制御部とを備えている横型製袋充填包装機において、
前記制御部は、前記エンドシーラ開閉機構を清掃時の開き具合にした場合の前記下側のエンドシーラのシール面の高さ位置が前記製品搬送面の高さ位置よりも低いか否かの判定を行う高さ位置判定処理機能と、前記高さ位置判定処理機能による判定に基づいて前記下側のエンドシーラのシール面の高さ位置が前記製品搬送面の高さ位置よりも低い場合に、前記エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置に、少なくとも前記下側エンドシーラのシール面の高さと前記製品搬送面の高さの差に相当する距離だけ前記エンドシール装置を上昇させる移動指令を出力する上昇移動指令機能と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る横型製袋充填包装機によれば、制御部が、清掃時の開き量になっているときの下側のエンドシーラのシール面の高さ位置に関する情報と製品搬送面の高さ位置に関する情報との比較に基づいてシール面が製品搬送面よりも低いか否かの判定を行う判定処理機能と、下側のエンドシーラのシール面の位置が製品搬送面の位置よりも低い場合に、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置に、下側のエンドシーラのシール面の高さと製品搬送面の高さの差に少なくとも相当する距離だけエンドシーラ噛み合い高さを上昇させるエンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能と、を備えている構成としたので、まず、判定処理機能によりシール面の位置が製品搬送面の位置よりも低いか否かを自動的かつ迅速に判定することができる。
さらに、シール面の位置が製品搬送面の位置よりも低いと判定されると、エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能により、エンドシーラ噛み合い高さが少なくとも距離だけ高くなり、したがって、下側のエンドシーラのシール面も少なくとも距離だけ高い位置へ移動し、前記シール面の位置が製品搬送面の高さと等しいかそれよりも高い位置になる。
その結果、上側および下側のエンドシーラのシーラ面の清掃を行う際に、下側のエンドシーラ上面の清掃を製品搬送面の高さ位置より高い位置で行うことができるので、下側のエンドシーラの清掃が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る横型製袋充填包装機の一実施形態で横型製袋充填包装機の主要構成部を示す概略図である。
【図２】本実施形態のエンドシール装置における下側のエンドシーラの上面が搬送面高さ位置より上面にある状態を示す全体側面図である。
【図３】本実施形態のエンドシール装置の上下のエンドシーラが開いた状態を示す全体正面図である。
【図４】本実施形態のエンドシール装置の上下のエンドシーラが閉じた状態を示す全体正面図である。
【図５】本実施形態の制御部を含む制御系を示すブロック図である。
【図６】本実施形態のエンドシール装置における上下のエンドシーラの清掃の手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態のエンドシール装置における上下のエンドシーラの位置、噛み合い高さ位置、および搬送面高さ位置との関係を示し、本発明の原理を説明する概略説明図である。
【図８】本実施形態のエンドシール装置の上下のエンドシーラの開閉のみで清掃可能な場合を示し、図８（Ａ）は各エンドシーラの閉じ位置と開き位置との関係、図８（Ｂ）は各エンドシーラ開き位置と搬送装置との関係、図８（Ｃ）は各エンドシーラの清掃時の関係をそれぞれ示す図である。
【図９】本実施形態のエンドシール装置の上下のエンドシーラの開閉だけでは清掃が困難な場合を示し、図９（Ａ）は各エンドシーラの閉じ位置と開き位置との関係、図９（Ｂ）は各エンドシーラ開き位置と搬送装置との関係を示す図である。
【図１０】本実施形態のエンドシール装置の上下のエンドシーラの開閉だけでは清掃が困難な場合を示し、同１０図（Ａ）は各エンドシーラの開き位置と清掃時の位置との関係、図１０（Ｂ）は各エンドシーラの清掃時の関係をそれぞれ示す図である。
【図１１】本実施形態のエンドシール装置における上下のエンドシーラを清掃している状態を示す図である。
【図１２】従来の横型製袋充填包装機を示し、図１２（Ａ）は全体側面図であり、図１２（Ｂ）は全体平面図である。
【図１３】上下のエンドシーラのエンドモーション運動を示す概略図である。
【図１４】一般的な高さの異なる製品の噛み合い高さ位置を表す比較図である。
【図１５】従来の横型製袋充填包装機における上下のエンドシーラの特に下側のエンドシーラのシーラ面を清掃する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、添付図面を参照して本発明に係る横型製袋充填包装機の一実施形態を説明する。
【００２０】
〔横型製袋充填包装機の全体概略構成〕
図１には、横型製袋充填包装機(以下、単に包装機という)１の一部を構成するエンドシール装置２０等の概略構成が示されている。
図１に示すように、包装機１は、筒状のフィルムＦｔにセンターシールを施すセンターシール装置８５と、この筒状のフィルムＦｔを製品搬送面ＣＳに沿って搬送する搬送コンベア（具体的には、中間コンベア８８および搬出コンベア８９）を備えた搬送装置９０と、筒状のフィルムＦｔにエンドシールを施すエンドシール装置２０と、を備えている。
ここで、前記エンドシール装置２０には、エンドシール用の上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂと、これらのエンドシーラ２１ａ，２１ｂが閉じたときの噛み合い高さ位置を中心としてエンドシーラ２１ａ，２１ｂを上下方向に開閉させるエンドシーラ開閉駆動機構３６（図３参照）とが備えられている。
【００２１】
さらに、包装機１は、前記エンドシール装置２０を昇降可能に支持し、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの噛み合い高さ位置を所定の範囲内で調整するエンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置（以下、単に高さ位置調整装置という）５０と、エンドシール装置２０および高さ位置調整装置５０などの各構成要素の動作を制御する制御部６５と、を備えている。
【００２２】
〔搬送装置の構成〕
前記搬送装置９０は、中間コンベア８８と搬出コンベア８９とを備えて構成されている。
これらの中間コンベア８８および搬出コンベア８９のそれぞれは、少なくとも２つのローラと、これらのローラの周囲に周回可能に掛け回されたベルトと、前記ローラの１つを駆動するコンベア駆動用サーボモータ（これをコントロールするコントローラ（図示せず）を含む）とを備えて構成されている。
【００２３】
また、中間コンベア８８と搬出コンベア８９とは、包装材である筒状のフィルムＦｔの搬送方向に沿って所定の間隔をあけて配設されている。また、中間コンベア８８と搬出コンベア８９との間には、後述する上側および下側エンドシーラ保持手段２２ａ，２２ｂが配設されている。
さらに、中間コンベア８８と搬出コンベア８９とは、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂと連動機構（図示せず）を介して連結されており、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂが上下に開くとこれに連動して中間コンベア８８と搬出コンベア８９の間の間隔が小さくなり、一方、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂが閉じるとこれに連動して中間コンベア８８と搬出コンベア８９の間の間隔が大きくなるように水平方向に移動可能なシャトル方式で構成されている。
【００２４】
〔エンドシール装置の構成〕
前記エンドシール装置２０は、前記筒状のフィルムＦｔを上下から挟み込み可能な位置でこの筒状のフィルムＦｔの幅方向に架設されているエンドシール用の上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂと、これらの各エンドシーラ２１ａ，２１ｂをエンドシーラ噛み合い高さ位置を中心として上下方向に開閉させるエンドシーラ開閉機構３６と、このエンドシーラ開閉機構３６を水平方向に前後移動させるエンドシーラ前後移動機構４５と（図２参照）、を備えて構成されている。
【００２５】
各エンドシーラ２１ａ，２１ｂには、エンドシーラ２１ａ，２１ｂ間に筒状フィルムＦｔを挟み込んで加圧状態にしたときに、重ね合わされた筒状フィルムＦｔの部位同士を加熱して溶着するための加熱要素（図示せず）が設けられている。
【００２６】
上側のエンドシーラ２１ａには、カッタとカッタ用駆動装置（いずれも図示せず）が設けられている。カッタはその刃を、上側のエンドシーラ２１ａのシール面から突出可能に内蔵されている。下側のエンドシーラ２１ｂには、カッタに対向した位置に前記カッタ刃が入り込む溝（図示せず）が形成されている。
カッタ用駆動装置は、上下一対のエンドシーラ２１ａ，２１ｂが噛み合わせ位置にあるときに、カッタ刃を下側のエンドシーラ２１ｂに向けて突き出させ、筒状フィルムＦｔを切断するようになっている。
【００２７】
前記エンドシーラ開閉機構３６は、図３および図４によく示されているように、前記上側のエンドシーラ２１ａを上下方向（第１の開閉方向）に上側のエンドシーラ２１ａの変位と同じ大きさの距離だけ移動可能に保持する上側エンドシーラ保持手段２２ａと、前記下側のエンドシーラ２１ｂを上下方向（ただし、第１の開閉方向とは逆の第２の開閉方向）に移動可能に保持する下側エンドシーラ保持手段２２ｂと、前記各保持手段２２ａ，２２ｂをそれぞれ第１および第２の開閉方向に変位させるトグル機構３４と、このトグル機構３４に変位動作用の動力を供給するエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８と、このエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８を保持するとともに上側エンドシーラ保持手段２２ａの一部を支持およびガイドする保持ブロック２６と、を備えて構成されている。
【００２８】
次に、このエンドシーラ開閉機構３６の各構成要素について、より詳細に説明する。
上側エンドシーラ保持手段２２ａは、上側のエンドシーラ２１ａを取付ける上側エンドブロック２３と、上下方向（垂直方向）に別々に延びるとともにその上端部において前記上側エンドブロック２３の各端部に連結されているスライド軸２５ａ，２５ｂと、各スライド軸２５ａ，２５ｂの下端部に連結されているとともに後述するトグル機構３４の下側ブラケット３３に連結されている下側エンドブロック２７とを備えて構成されている。
【００２９】
一方、下側エンドシーラ保持手段２２ｂは、下側のエンドシーラ２１ｂを取付けるとともに後述するトグル機構３４の上側ブラケット３１に連結されている中央ブロック２４で構成されている。なお、中央ブロック２４には、その両端部に前記スライド軸２５ａ，２５ｂが通過する貫通穴が設けられている。
また、前記スライド軸２５ａ，２５ｂは、前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８を保持する保持ブロック２６の左右方向両端部に設けられたガイド穴を貫通している。
【００３０】
図３および図４に示すように、前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８は、モータ本体と、このモータ本体から回転可能に突出している出力軸２８ａと、出力軸２８ａの回転動作をコントロールするコントローラ（図示せず）とを備えている。このサーボモータ２８は、このサーボモータ２８の出力軸の回転の変位量に対応する情報（これは、モータ変位に対応する情報の一例である）をフィードバックパルスの方式で出力することができる。これは、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開き量ｘを示す情報として用いることができる。
また、前記トグル機構３４は、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８の出力軸２８ａに取付けられたレバー２９と、レバー２９の一方側端部に設けられた上側リンク３０と、この上側リンク３０に回動可能に連結された上側ブラケット３１と、レバー２９の他方側端部に設けられた下側リンク３２と、この下側リンク３２に回動可能に連結された下側ブラケット３３とを備えている。
【００３１】
前記保持ブロック２６は、前記筒状フィルムＦｔの下方でこの筒状フィルムＦｔの幅方向に配置された概ね直方体のブロックであって、その包装材搬送方向の排出側にエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８を併設していると共に、このサーボモータ２８の当該出力軸２８ａに取り付けられている前記トグル機構３４をブロック中央領域に収容保持するブロックである。
さらに、図２および図４に示すように、この保持ブロック２６は、包装材搬送方向に沿ったブロック両側面に水平方向に延びるプレート部２６ａを備える。これによって、保持ブロック２６は、このプレート部２６ａを介して後述する可動支持フレーム５４の両側の枠部５４ａ，５４ｂに設けられているリニアガイド４２にスライド可能に装着されるようになっている。
【００３２】
したがって、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８が駆動されて出力軸２８ａが回動することにより、トグル機構３４と上側エンドシーラ保持手段２２ａおよび下側エンドシーラ保持手段２２ｂとを介して上側のエンドシーラ２１ａおよび下側のエンドシーラ２１ｂが同期して互いに反対方向に移動し、開閉するようになっている。
【００３３】
次に、図２を参照して、前記各エンドシーラ２１ａ，２１ｂと共にエンドシーラ開閉機構３６を水平前後方向に移動させるエンドシーラ前後移動機構４５について説明する。
前記エンドシーラ前後移動機構４５は、前記保持ブロック２６に連結された連結手段４４と、この連結手段４４を駆動するエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５とを備えている。
【００３４】
この内、連結手段４４は、前記保持ブロック２６に連結されたブラケット３８と、このブラケット３８に連結ピン４０を介して連結されたリンク３９と、このリンク３９に連結されていると共にエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５の出力軸３５ａに取り付けられるアーム３７とで構成されている。
【００３５】
また、エンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５は、モータ本体と、このモータ本体から回転可能に突出している出力軸３５ａと、この出力軸３５ａの回転動作をコントロールするコントローラ（図示せず）とを備えている。このエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５は、後述する前記高さ位置調整装置５０の可動支持フレーム５４の枠部材にモータ取付板（図示せず）を介して取付けられている。
【００３６】
このような構成となっているので、前記エンドシーラ前後移動機構４５は、エンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５の駆動およびリニアガイド４２のガイドにより、前記エンドシーラ開閉機構３６の保持ブロック２６を筒状フィルムＦｔの搬送方向に沿った前後方向に往復移動させることができるようになっている。
【００３７】
また、上記のように、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂをエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８により上下方向に開閉可能とするとともに、エンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５により前後方向にも移動することができる構成となっているので、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂは、図１２に示すようないわゆるボックスモーション運動を繰り返すことができる。
したがって、包装材Ｆｔが一定速度で送られている状態で、エンドシーラント２１ａ，２１ｂが、このボックスモーション運動により、包装材Ｆｔを挟み込んでいるときに、包装材Ｆｔの搬送速度に等しい移動速度でエンドシーラント２１ａ，２１を水平方向に移動させることができるので、エンドシールを確実に行うことができる。
【００３８】
なお、前記エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８と、前記エンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５とは、制御部６５（図５参照）によって、それぞれ別々に（独立して）制御可能である。
【００３９】
〔エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置〕
次に、再び図２〜図４を参照して、前記エンドシール装置２０を昇降させるフレーム昇降機構６０を備えた高さ位置調整装置５０について説明する。
【００４０】
前記フレーム昇降機構６０は、脚部を介して床面に設置される平面視略四角形形状の基台５１と、この基台５１の四隅に立設された細長いガイド部材５３と、前記保持ブロック２６に備えられたプレート部２６ａを支持するとともに、各前記ガイド部材５３にそれぞれ個別に且つ上下方向に移動可能に併設された可動支持フレーム５４と、この可動支持フレーム５４の下面側に位置する高さ調整用ねじ部材５９であって、前記基台５１を貫通した状態で螺合され、その先端が可動フレーム５４の下端に当接してこれを支持している高さ調整用ねじ部材５９と、前記基台５１上に配接されフレーム５４昇降用の動力を供給する昇降用サーボモータ６１（これをコントロールするコントローラを含む）と、この昇降用サーボモータ６１の動力を前記高さ調整用ねじ部材５９に伝達して回転させる昇降駆動力伝達機構６４と、を備えて構成されている。
この内、上記昇降用サーボモータ６１は、例示に過ぎず、これに限定されない。昇降用サーボモータ６１に代えて、何れのタイプの昇降用のモータを用いてもよく、例えば、リバーシブルモータなどの正逆転を切換え可能なモータを用いてもよい。ただし、サーボモータ以外のモータを用いる場合には、このモータの出力軸の回転の変位量、モータの直線的な変位量などのモータ変位に対応する情報（これは、例えば、エンドシーラ装置２０や可動支持フレーム７４などの構成要素の高さ位置、モータの出力軸６１ａや高さ調整用ねじ部材５９などの構成要素の回転の変位量などの情報に対応する）を測定するセンサ（例えば、ロータリエンコーダ、位置検出センサなど）が、当該モータの出力軸またはこれに接続されている各構成要素に直接または間接的に取り付けられている構成となる。
また、前記可動支持フレーム５４は、前記ガイド部材５３を貫通させる貫通穴を有するとともに、前記高さ調整用ねじ部材５９の上方に位置するフレーム底面に前記高さ調整用ねじ部材５９の先端に当接する当接部分（図示せず）とを備えている。
【００４１】
前記基台５１は、昇降用サーボモータ６１の出力軸６１ａおよび高さ調整用ねじ部材５９のねじ本体部が上下方向に延びるそれぞれの位置に対応した位置にこれらを通過させる貫通穴を備えている。
上記昇降駆動力伝達機構６４は、例えば、各前記高さ調整用ねじ部材５９の下端にねじと一体に回転可能に装着された第１〜第４のスプロケット６３と、前記昇降用サーボモータ６１から基台５１の裏面凹部５１ｂへ延びる出力軸の先端にこれと一体に回転可能に装着された第５のスプロケット６３と、これらの第１〜第５のスプロケット６３に掛け回されているチェーン６２とを備えている。
【００４２】
このような構成となっているので、前記昇降用サーボモータ６１を回転駆動させると、この回転動力は、昇降用サーボモータ６１の出力軸６１ａ、第１〜第５のスプロケット６３、およびチェーン６２を介して前記高さ調整用ねじ部材５９を回転させることになり、この回転の量に応じて前記基台５１から上向きに突出している高さ調整用ねじ部材５９の先端の高さ位置が変位することになり、これによってこの高さ調整用ねじ部材５９の先端が当接している前記可動支持フレーム５４の高さが変更され、したがって、前記エンドシールの噛み合い高さ位置の調整が可能になる。
【００４３】
上記フレーム昇降装置６０は、昇降駆動力伝達機構６４等を介して前記可動支持フレーム５４の高さ調整をするとき、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂを開いたままの状態で、エンドシール装置２０を上昇させ、下側のエンドシーラ２１ｂを少なくとも前記製品搬送面（ＣＳ）の高さ位置ｈ２（図７参照）以上の高さ位置まで上昇させる可動範囲および昇降能力を有している。
【００４４】
〔制御部、記憶部、およびタッチパネルディスプレイの構成〕
続いて、図５を参照して、本実施形態による前記制御部６５を含む制御系を説明する。
図５の制御部６５は、マイクロコンピュータ等の制御手段で構成されている。また、この制御部６５には、プログラムおよび各種情報を記憶保持する記憶部６７と、ユーザ（または、オペレータともいう）に各種情報を表示すると共にユーザによる外部指令の入力を受け付けるタッチパネルディスプレイ６９と、各サーボモータ（例えば、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８、エンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５、エンドシール装置昇降用サーボモータ６１、およびコンベア駆動用サーボモータ）とが接続されている。
【００４５】
この制御部６５は、本実施形態の各構成要素の様々な動作（例えば、各サーボモータ２８、３５、６１等の駆動動作、記憶部６７の記憶動作、および表示部６８の表示動作など）を制御する各種制御機能を有し、例えば、この各種制御機能は、記憶部６５に記憶されている各種の動作プログラムおよび設定情報等に従って各種の演算および処理を行うことで実行されるように構成されている。
【００４６】
記憶部６７は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの一般に知られている記憶手段で構成されている。この記憶部６７には、例えば、包装機停止時の各エンドシーラ２１ａ，２１ｂの最大開き間隔（すなわちエンドシーラ２１ａ，２１ｂの最大相互間距離）（図８（Ａ）および図９（Ａ）参照）、清掃時の各エンドシーラ２１ａ，２１ｂの開き間隔ｘ，ｘ（すなわち清掃時のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの相互間距離（＝２ｘ））（図７参照）、製品搬送面高さ位置ｈ２の情報、この製品搬送面高さ位置ｈ２に対してのエンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１（相対距離）の情報、および機械全体または各部分等を動作をさせるためのプログラム等を記憶することができる。
【００４７】
タッチパネルディスプレイ６９は、例えば、液晶表示装置などの表示部６８と、この表示部６８に統合的に設けられているタッチセンサで構成された外部入力部６６とを備えて構成されている。例えば、タッチパネルディスプレイ６９の画面には、包装機１の様々な動作状態情報（例えば、「運転中」、「停止中」、「清掃モード中」など）、各種設定値（例えば、上記各開き間隔、噛み合い高さ位置の値など）、運転開始／停止、清掃モード開始／停止、各設定値設定画面等の各種操作入力インタフェース（これは、上記外部入力部６６に対応する）が表示される。
【００４８】
なお、発明の外部入力部６６および表示部６８は、上記のようなタッチパネルディスプレイ６９に一体に構成されるものに限定されない。外部入力部および表示部は、例えば、ディスプレイと入力装置で別々に構成されてもよい。
また、本実施形態の例示では、上記最大開き間隔、上記清掃時の開き間隔ｘ，ｘ、噛み合い高さ位置、および搬送高さ位置は、予め記憶部６７に記憶されていているが、これに限定されない。これらの全部または一部について、オペレータ（ユーザ）は、制御部６５の制御の下でタッチパネルディスプレイ６９を操作してそれらの値を変更することもできる。
【００４９】
次に、本実施形態に係る制御部６５を説明する。
制御部６５は、以下に説明するように、従来から知られている横型製袋充填包装機の基本運転機能に関連した各種制御機能に加えて、本実施形態の主要な特徴である清掃モードに関連した各機能を備えている。
【００５０】
まず、制御部６５は、基本運転機能に関連した各種制御機能として、被包装品である製品Ｐの外形高さに合わせてエンドシーラ噛み合い高さ位置を調整するためにエンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０の昇降用サーボモータ６１に駆動指令信号を出力する噛み合い高さ調整制御機能と、搬送装置包装用のフィルムを搬送方向に搬送するように搬送装置９０の各サーボモータ（図示せず）に駆動指令信号を出力する搬送装置駆動制御機能と、前記上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂをいわゆるボックスモーションで動作させるようにエンドシール装置２０のエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８およびエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５の各々に、それらが協働してボックスモーションを行うように各駆動指令信号を送信するエンドシール装置駆動制御機能とを備えている。
【００５１】
このような機能を備えている包装機１の制御部６５は、停止中にオペレータ（ユーザ）が外部入力部６６を介いて運転開始指令を入力すると起動し、一方、包装機１の動作中にオペレータ（ユーザ）が外部入力部６６を介して運転停止指令を入力すると停止するようになっている。
【００５２】
ところで、この運転終了指令を受けてエンドシール装置２０を停止させる際には、制御部６５は、エンドシーラ２１ａ，２１ｂを予め設定されている停止時の位置（例えば、エンドシーラ２１ａ，２１ｂが上下方向において最も開きかつそれらが水平方向において予め定められている中央位置）（図８（Ａ）および図９（Ａ）を参照）へ移動させてその場に静止させるように、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８およびエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５（実際には、各サーボモータ２８，３５のそれぞれのコントローラ）に停止位置移動指令信号を送出する。
【００５３】
したがって、上記停止位置移動指令信号を受信した各サーボモータ２８，３５は、その指令に応じて出力軸を回転させることによって（より具体的には、前記指令を受けたコントローラが各サーボモータ２８，３５を回転駆動制御することによって）、エンドシーラ２１ａ，２１ｂを目標の停止時の位置に移動させる。そして、この位置で包装機１は動作停止状態となる。
【００５４】
また、制御部６５は、清掃モード実行機能を備えている。以下、この清掃モード実行機能について、より詳細に説明する。
まず、制御部６５は、包装機１の停止時に、オペレータ（ユーザ）が外部入力部６６を操作することで清掃開始指令が入力されると、清掃モードに入ることになる。
【００５５】
清掃モードに入った制御部６５は、記憶部６７に予め記憶されている清掃モード用プログラムに基づいて、（ａ）清掃時開き量移動制御機能、（ｂ）下側エンドシーラ高さ判定処理機能、（ｃ）エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能、および（ｄ）停止位置復帰指令機能を備えることになる。
【００５６】
（ａ）清掃時開き量移動制御機能は、制御部６５が、エンドシーラ開閉機構３６のエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８に、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂを予め設定されている清掃準備位置へ移動させる（すなわち、清掃時の開き量に対応する量だけ移動させる）ように駆動指令を出力する制御機能である。
ここで、予め設定されている清掃準備位置は、制御部６５によって制御されているエンドシーラ開閉機構３６を介して、エンドシーラ２１ａ，２１ｂが、記憶部６７に記憶されている清掃時のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開き量ｘ，ｘだけ開いた位置である（図７参照）。
この清掃時の開き量ｘの２倍は、エンドシーラ２１ａ，２１ｂ間の間隔（すなわち、相互間距離）に等しく、また好ましくは、清掃時の開き量ｘの２倍の値（＝２ｘ）は、少なくとも、エンドシーラ２１ａ，２１ｂ間にワイヤブラシ８７のブラシヘッドを差し込める程度の間隔値である。
【００５７】
（ｂ）下側エンドシーラ高さ判定処理機能は、制御部６５が、下側のエンドシーラ２１ｂの上面（シール面）の高さ位置ｈ３、製品搬送面の高さ位置ｈ１、および噛み合い高さ位置ｈ２、ならびにそれらの間の相対間隔（＝ｈ１−ｈ２）などの情報の全部または一部に基づく（言い換えれば、下側エンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置ｈ３に関する情報と製品搬送面ＣＳの高さ位置ｈ２に関する情報とに基づく）比較判定処理により下側のエンドシーラ２１ｂの高さ位置ｈ３が製品搬送面の高さ位置ｈ２よりも低い位置であるか否かを判定する機能である。
この機能に関しては、図７を参照して、まず判定処理の原理を先に説明する。
【００５８】
図７において、本実施形態における清掃モードでは、まず、清掃時開き量移動制御機能により、上側のエンドシーラ２１ａおよび下側のエンドシーラ２１ｂは、これらが閉じて噛み合う位置に相当する噛み合い高さ位置ｈ１を中心として上側のエンドシーラ２１ａおよび下側のエンドシーラ２１ｂが清掃時の開き量ｘ，ｘだけ上下に別々に開いた位置（例えば、下側のエンドシーラ２１ｂは、ｈ３の位置）に存在している（すなわち、清掃時の開き量ｘは、エンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１から開いた状態の上側のエンドシーラ２１ａおよび下側のエンドシーラ２１ｂのシール面までの距離に相当する）。この位置を清掃準備位置とする。
【００５９】
また、搬送方向に沿って下側のエンドシーラ２１ｂの両側には、搬送装置９０の各コンベア８８，８９が少なくとも下側エンドシーラ２１ｂの幅に相当する距離だけ離間した状態で位置している。なお、本実施形態における、中間コンベア８８、搬出コンベア８９は従来から知られているシャトル方式で構成されている。
より詳細には、下側エンドシーラ２１ｂがコンベア間またはそれより高い位置にあるとき、コンベア８８，８９は、下側エンドシーラ２１ｂの高さ位置に機械的に連動してそれらの間を下側エンドシーラ２１ｂが通過できるこの間隔となるように自動的に開き、下側エンドシーラ２１ｂがコンベア８８，８９よりも低いときはそれらが閉じる構成となっている。
なお、各コンベア８８，８９の上面の高さ位置は、製品搬送面高さ位置のｈ２である。
【００６０】
このような構成において、下側のエンドシーラ２１ｂの上面（シール面）高さ位置ｈ３と製品搬送面高さ位置ｈ２との距離（下側のエンドシーラ埋没距離ともいう）をΔｈとしたとき、
Δｈ＝ｈ２−ｈ３＝ｈ２−（ｈ１−ｘ）＝ｘ−（ｈ１−ｈ２）
の関係が成立する。ただし、（ｈ１−ｈ２）は、製品搬送面高さ位置ｈ２とエンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１の間の距離である。
【００６１】
ここで、Δｈ≦０の場合は、下側のエンドシーラ２１ｂの上面が製品搬送面高さ位置ｈ２と等しいかそれよりも高い位置となるので、この高さ位置のままでも清掃ブラシを差し込むことが容易である。
したがって、この清掃準備位置が、清掃時の高さ位置、すなわち清掃位置となる。この条件の場合の動作については、図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に示されており、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開閉移動だけで清掃が可能な場合の例として後ほど説明する。
【００６２】
一方、Δｈ＞０の場合には、下側のエンドシーラ２１ｂの上面の位置ｈ３が製品搬送面高さ位置ｈ２よりも低い位置となるので、下側のエンドシーラ２１ｂの上面を製品搬送面高さ位置ｈ２よりも高い位置へ移動させることが、清掃作業を容易にし、さらに清掃作業が容易になることで清掃時間の短縮など清掃作業の効率化が図られる観点から望ましい。
この条件の場合の動作については、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図１０（Ａ）、および図１０（Ｂ）に示されており、上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開閉移動だけでは清掃が困難なため、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０を利用する場合の例として後ほど説明する。
【００６３】
以上の原理の下で、制御部６５は、清掃時の開き量になっているときの前記下側のエンドシーラのシール面の高さ位置に関する情報と前記製品搬送面の高さ位置に関する情報との比較に基づいて前記シール面が前記製品搬送面よりも低いか否かの判定を行う（下側エンドシーラ高さ判定処理機能）。
例えば、制御部６５は、下側エンドシーラ高さ判定処理機能として、例えば、記憶部６７にそれぞれ予め記憶されているエンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１、製品搬送面高さ位置ｈ２、および清掃時の下側のエンドシーラ２１ｂの開き量（開き距離）ｘを前記記憶部６７から読み出し、これに基づいて、例えば、Δｈ＝ｘ−（ｈ１−ｈ２）の演算処理を行い、この演算の結果に基づいて（すなわち、Δｈ≦０であるのか、Δｈ＞０であるのかの判定処理に基づいて）上側エンドシーラの上面は搬送高さ位置より上か否かの判定結果を出力するように構成されている。
なお、この場合、一例として、前述の下側のエンドシーラのシール面の高さ位置に関する情報は、予め記憶されている（予め設定された）清掃時の下側のエンドシーラ２１ｂの開き量（開き距離）ｘであり、製品搬送面の高さ位置に関する情報は、予め記憶されている（予め設定された）エンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１と予め記憶されている（予め設定された）製品搬送面高さ位置ｈ２の差（すなわち、これらの間の相互間距離）である。
【００６４】
前記（ｃ）エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能は、前記（ｂ）下側エンドシーラ高さ判定処理機能により、下側のエンドシーラ２１ｂの上面（シール面）の位置ｈ３が製品搬送面の高さ位置ｈ２よりも低い位置であると判定された場合（すなわち、Δｈ≦０の場合）に、（制御部６５の演算処理により得られる）少なくとも前記下側のエンドシーラ埋没距離Δｈだけ、高さ位置調整装置５０に、前記下側のエンドシーラ２１ｂの前記シール面の高さｈ３と前記製品搬送面ＣＳの高さの差に少なくとも相当する距離だけ前記エンドシーラ噛み合い高さを上昇させる（すなわち、エンドシーラ装置２０を上昇させる、および下側のエンドシーラ２１ｂの高さ位置を上昇させる）駆動指令を出力する修正制御機能である。
【００６５】
言い換えれば、下側のエンドシーラ２１ｂの上昇距離は、エンドシーラ埋没距離Δに等しいかそれよりも大きい距離である。一例として、下側のエンドシーラ２１ｂの上昇距離は、エンドシーラ埋没距離Δに等しい距離とすることができる。
【００６６】
したがって、上記上昇駆動指令信号を受信したサーボモータ６１は、その指令に応じて出力軸６１ａを回転駆動させることによって、昇降駆動力伝達機構６４を介して距離Δｈだけ可動フレーム５４を上昇させ、これによってエンドシール装置２０に備えられた下側エンドシーラ２１ｂの高さ位置を移動させることになる。
そして、この位置を清掃位置として包装機１はオペレータ（ユーザ）による上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂのシール面の清掃を受けることになる。
【００６７】
前記（ｄ）停止位置復帰指令機能は、清掃完了時にオペレータ（ユーザ）から外部入力部６６を介して清掃終了指令が入力されると開始する機能であって、エンドシーラ開閉機構３６のエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８、および／または必要に応じて高さ位置調整装置５０のエンドシール装置昇降用サーボモータ６１に、予め設定されている停止時の位置へ戻るように各サーボモータ２８，６１を駆動指令する機能である。これにより、上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂは停止時の位置に戻り、ここで清掃モードは終了する。
【００６８】
〔包装機の動作〕
次に、図８〜図１０を参照して、搬送装置９０、エンドシール装置２０、および高さ位置調整装置５０等を備えた包装機１の通常運転時、停止時、および清掃モード時の各動作を説明する。
【００６９】
ここで、図８（Ａ）〜図８（Ｃ）は、ある外形高さを有する製品Ｐに対応した噛み合い高さ設定における、通常運転時、停止時、および清掃時のそれぞれのエンドシーラ２１ａ，２１ｂの位置を説明する図である。また、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図１０（Ａ）、および図１０（Ｂ）は、図８の製品Ｐよりも外形高さが低い製品Ｐに対応した噛み合い高さ設定における、通常運転時、停止時、清掃準備時、および清掃時のそれぞれのエンドシーラ２１ａ，２１ｂの位置を説明する図である。
【００７０】
まず、包装機１は、外部入力部６６を介してユーザから運転開始指令が制御部６５に入力されると、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８の動作を制御して、図８（Ａ）および図９（Ａ）に示すように、エンドシーラ２１ａ，２１ｂを停止時の位置からエンドシーラの噛み合い高さ位置ｈ１を中心としたボックスモーション運動を行う通常運転時の位置へ移動させる。
【００７１】
続いて、包装機１は、制御部６５が発する駆動指令に基づいて搬送装置９０（中間コンベア８８）のサーボモータ（図示せず）を駆動させることにより搬送ベルトを走行させて筒状フィルムＦｔを搬送方向に搬送する。これと共に、包装機１は、制御部６５からの動作制御指令に基づいてセンターシール装置８５を駆動させ、このセンターシール装置８５により筒状フィルムＦｔにセンターシールを施し、この中に図示しない製品充填手段により製品Ｐを所定間隔で充填する。さらに、製品Ｐが充填されたセンターシール済みの筒状フィルムＦｔを、中間コンベア８８によりエンドシール装置２０に搬送する。
【００７２】
続いて、包装機１は、制御部６５によりエンドシール装置２０の動作を制御することで、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８およびエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５を協働で駆動させ、これにより上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂにボックスモーションを行わせる。包装機１は、このボックスモーションにおいて、上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂが噛み合わさるタイミングで包装材を加熱および圧着することでエンドシールを施し、このシール箇所でカッタによる切断処理を行ってピロー包装体Ｐｏを完成させる。以上が、通常の運転時の包装機１の動作である。
【００７３】
この通常の運転においては、上記の加熱および圧着処理時にこの加熱圧着処理を受けた包装材からシーラント（シール剤）がわずかに溶け出してエンドシーラ２１ａ，２１ｂに付着してしまう現象が生じる。製袋動作の開始からある程度時間が経過すると、シーラントの付着による包装機１のシール性能への影響が無視できなくなることから、ユーザは、そうなる前に包装機１は定期的に（例えば、所定数の製袋が完了する毎に）エンドシール２１ａ，２１ｂのシール面をブラシ８７等で清掃する必要がある。
【００７４】
各エンドシーラ２１ａ，２１ｂのシーラ面の清掃を開始する場合は、まず、オペレータ（ユーザ）が外部入力部６６を操作して包装機１全体の運転を停止する。
このとき、外部入力部６６を介してユーザからの運転停止指令が入力された制御部６５は、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８およびエンドシーラ前後駆動用サーボモータ３５に停止位置移動指令信号を送信する。この停止位置移動指令が入力されるとサーボモータ２８，３５は、この指令に基づいて駆動動作を行い、図８（Ｂ）および図９（Ｂ）に示すように、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂを予め設定されている停止時の位置（最大開き量を維持した状態）へ移動させる。
【００７５】
次に、清掃モードを起動する場合、まず、オペレータ（ユーザ）は、外部入力部６６を操作して清掃開始指令を包装機１に対して入力する。外部入力部６６を介してユーザからの清掃開始指令が入力された制御部６５は、前述の清掃モードに入り、所定の機能を稼働させて、前述の清掃モードの各制御動作を行うことになる。
ここからの手順は、図６にフローチャートとして示されている。
【００７６】
まず、制御部６５にユーザからの清掃開始指令が入力されると、それに応じて、ステップＳ１において、制御部６５は、清掃時の開き量に対応する量だけ、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８に清掃モード時の駆動指令を出力し、図８（Ｃ）および図１０（Ａ）に示すように、サーボモータ２８を介して上下のエンドシーラ２１ａ，２１ｂを通常の停止時の位置から清掃準備位置へ移動させる（清掃時開き量移動制御機能）。
【００７７】
ここで、図８（Ｃ）および図１０（Ａ）の上記各位置は、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂによるシール時の位置（噛み合い高さ位置）から予め記憶部６７に記憶されている清掃時の開き量ｘだけそれぞれ上下方向に離れた位置である。
このとき、図８（Ｃ）に示すように、清掃時の開き量ｘが噛み合い高さ位置ｈ１と製品搬送面の高さ位置ｈ２の間の距離よりも大きい場合には、下側のエンドシーラ２１ｂは、製品搬送面の高さ位置ｈ２より上方に位置することになる。
一方、図１０（Ａ）に示すように、清掃時の開き量ｘが噛み合い高さ位置ｈ１と製品搬送面の高さ位置ｈ２の間の距離よりも小さい場合には、下側のエンドシーラ２１ｂは、製品搬送面の高さ位置ｈ２より下方に位置することになる。
【００７８】
次いで、制御部６５は、下側のエンドシーラ２１ｂの上面の位置ｈ３が、製品搬送面ｈ２よりも高い位置にあるのか否かを判断する。これについては、制御部６５が、前記エンドシーラ高さ判定処理機能を実行することで行う。
これについては、ステップＳ２において、例えば、制御部６５は、記憶部６７から清掃時のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開き量ｘ、噛み合い高さ位置ｈ１、搬送面高さ位置ｈ２の値を読み出す。続いて、制御部６５は、噛み合い高さ位置ｈ１から搬送面高さ位置ｈ２を減算した値を噛み合い高さ位置ｈ１と搬送面高さ位置ｈ２の間の相互間距離として算出する。
【００７９】
次に、制御部６５は、清掃時の開き量ｘから噛み合い高さ位置ｈ１と搬送面高さ位置ｈ２との間の相互間距離を減算し（これは図７に示す式と同じ計算である）、その結果値（＝Δｈ）が０よりも大きければ、下側エンドシーラの上面（シール面）は部品搬送面よりも上ではない（図１０（Ａ）参照）と判定してステップＳ３に進み、一方、前記減算の結果値（＝Δｈ）が０以下であれば、下側のエンドシーラ２１ｂの上面（シール面）が部品搬送面よりも上である（図８（Ｃ）参照）と判定し、この位置は下側のエンドシーラ２１ｂの上面を清掃し易い位置であると言えるので清掃準備位置がそのまま清掃時の位置となり、次にステップＳ４に進む（下側エンドシーラ高さ判定処理機能）。
【００８０】
ステップ２からステップ３に進んだ場合、このステップＳ３において、制御部６５は、前述したように、清掃時の開き量ｘから噛み合い高さ位置ｈ１と搬送面高さ位置ｈ２との間の相互間距離を減算の値Δｈとした場合に、少なくともこの値（Δｈ）だけ前記上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの噛み合い高さ位置（すなわち、エンドシール装置２０の高さ位置）を上昇させる駆動指令を昇降用サーボモータ６１に出力し、これによって昇降用サーボモータ６１を介して前記エンドシール装置２０の高さ位置を少なくとも前記Δｈだけ上昇させ、これに伴って、エンドシーラの噛み合い高さ位置が少なくともΔｈだけ上昇し、したがって前記下側のエンドシーラ２１ｂの高さ位置も少なくとも前記Δｈだけ上昇する（エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能）。したがって、下側のエンドシーラ２１ｂの上面が製品搬送面高さ位置ｈ２と等しいかこれよりも高い位置となるので、下側のエンドシーラ２１ｂの清掃を容易に実行できる状態となる。
【００８１】
ステップＳ２、または場合によってはステップＳ３によって、下側のエンドシーラ２１ｂの上面が製品搬送面高さ位置ｈ２と等しいかこれよりも高い位置となると、ユーザによる上側および下側のエンドシーラ２１ａ、２１ｂの清掃が可能になる。このとき、表示部６８には、制御部６５の制御下で「清掃可能」を示す表示等の出力があってもよい。なお、清掃の実行は、ユーザがワイヤブラシ８７等を用いて手作業で行う。
【００８２】
ユーザによる清掃が行われている間、ステップ４が進行する。このステップ４において、制御部６５は、「清掃が終了」したか否かを判断するために、オペレータ（ユーザ）から外部入力部６６を介いて入力される清掃終了指令が入力されるのを清掃モード中常時監視する。制御部６５は、清掃終了指令が入力されると、清掃が終了したと判断し、ステップＳ５へ進む。
【００８３】
ステップＳ５において、制御部６５は、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８に静止時の開き量に戻すように駆動指令を出力すると共に、ステップＳ３でエンドシール装置を上昇させた場合には、エンドシール装置昇降用サーボモータ６１に元の清掃時の噛み合い高さ位置ｈ１に復帰させるようにエンドシーラ装置２０をΔｈだけ降下させる駆動指令を出力する（停止位置復帰指令機能）。これにより、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂは、停止時の位置に復帰数する。また、表示部６８に、「清掃可能」を示す表示等を行っていた場合は、これを終了する。
その後、包装機１は、停止状態となり、制御部６５の制御下でユーザから運転開始指令が入力されるのを待機する。
【００８４】
〔本実施形態の効果〕
前述のような構成の本実施形態によれば、例えば、次のような効果を得ることができる。
【００８５】
（１）制御部６５が、清掃時の開き量ｘになっているときの下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置ｈ３に関する情報と製品搬送面ＣＳの高さ位置に関する情報ｈ２との比較に基づいてシール面が製品搬送面ＣＳよりも低いか否かの判定を行う判定処理機能と、下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の位置ｈ３が製品搬送面ＣＳの位置ｈ２よりも低い場合に、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０に、下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の高さｈ３と製品搬送面の高さｈ２の差に少なくとも相当する距離Δｈだけエンドシーラ噛み合い高さｈ１を上昇させるエンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能と、を備えている構成としたので、まず、前記判定処理機能によりシール面の位置ｈ３が製品搬送面ＣＳの位置ｈ２よりも低いか否かを自動的かつ迅速に判定することができる。
さらに、前記シール面の位置ｈ３が製品搬送面ＣＳの位置ｈ２よりも低いと判定されると、前記エンドシーラ噛み合い高さ修正制御機能により、エンドシーラ噛み合い高さｈ１が少なくとも距離Δｈだけ高くなり、したがって、下側のエンドシーラ２１ｂのシール面も少なくとも距離Δｈだけ高い位置へ移動し、前記シール面の位置ｈ３が製品搬送面ＣＳの高さｈ２と等しいかそれよりも高い位置になる。
その結果、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂのシーラ面の清掃を行う際に、下側のエンドシーラ２１ｂ上面の清掃を製品搬送面の高さ位置ｈ２より高い位置で行うことができるので、下側のエンドシーラ２１ｂの清掃が容易となる。
【００８６】
（２）また、（１）の効果に加えて、清掃が容易となることで、清掃の開始から終了までの時間（以下、清掃時間ともいう）の短縮を図ることができ、清掃による包装機の停止時間を減少させて生産効率を向上させることもできる。さらに、従来と同じ清掃時間内で清掃を行った場合、清掃作業効率が高い分、時間に余裕を持って清掃可能であり、より丁寧な清掃を実施することができる。また、特に、下側のエンドシーラ２１ｂの上面の清掃が容易となる他、エンドシーラ２１ｂ以外の包装機１の構成部分、例えば中間コンベア８８、搬出コンベア８９の上面を傷つけるおそれが少なくなるという利点もある。
【００８７】
（３）エンドシーラ開閉機構３６には、エンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８が装備されており、制御部６５は、ユーザからの清掃開始指令に応じて、清掃時の開き量に対応する量だけエンドシーラ上下開閉用サーボモータ２８を駆動制御する清掃時開き量移動制御機能を備えている構成としたので、ユーザが清掃開始指令を入力するだけで、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂを清掃時の開き量ｘの位置へサーボモータ２８により自動的に移動させることができる。したがって、エンドシーラ２１ａ，２１ｂを清掃時の開き幅へ手動で移動させる手間がなく、迅速に清掃の準備を行うことができ、清掃自体も簡便に実施できるものとなる。
【００８８】
（４）下側のエンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置ｈ３に関する情報を、予め設定された（例えば、記憶部６７に予め設定登録しておいた）清掃時の下側のエンドシーラ２１ｂの開き量ｘとする構成とした場合、清掃を行うごとに開き量ｘを入力等する必要がなく、清掃作業の準備を簡便かつ迅速に行うことができる。
【００８９】
（５）製品搬送面ＣＳの高さ位置ｈ２に関する情報は、予め設定された噛み合い高さ位置ｈ１と予め定められた製品搬送面ＣＳの高さ位置ｈ２との間の相互間距離である構成とした場合、いずれも予め設定または予め定められた値に基づいて判定処理を行うことができるので、清掃作業のうち清掃の準備段階を簡便かつ迅速に行うことができる。
【００９０】
（６）エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０に、エンドシール装置昇降用のモータとしてサーボモータ６１を装備する構成とした場合、エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置５０による噛み合い高さ位置の調整、したがって下側エンドシール２１ｂのシール面の高さ位置ｈ３の変更については、昇降用のサーボモータ６１に移動させたい距離を制御部６５が自動的に迅速に算出してサーボモータ６１に指令することができ、さらに、前記シール面の高さ位置の等の変更をサーボモータ６１の動力により自動的に行えるので、清掃作業の準備を簡便かつ迅速に行うことで、総合的に清掃が容易になる。
また、例えば、肉体的に力の弱いユーザ（高齢者、身障者）が使用する場合でも、噛み合わせ位置の変更、または前記シール面の高さ位置の変更をサーボモータ６１の動力により行うので、これらの者も包装機１の清掃にかかる負担を軽減したり、作業自体が可能になったりすることになる。
さらに、噛み合わせ位置の変更後に元の位置に復帰させる場合に、制御部６５の制御下でサーボモータ６１を駆動させるので、元の位置へ復帰再現性が高く、清掃による停止時間を短縮させることができる。
【００９１】
（７）包装材搬送装置９０は、清掃時に包装材Ｆｔの搬送方向に間隔をあけて配設された中間コンベア８８と、搬出コンベア８９との２台の搬送コンベアで構成され、これらの両コンベア８８，８９の間に、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂが挿通自在に配設されている。そのため、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂの清掃時に、いずれかのコンベア、例えば、中間コンベア８８を取外さなくても清掃することができ、清掃の効率を向上させることができる。
【００９２】
〔他の実施形態〕
本発明は、前述の実施形態は例示に過ぎす、これに限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更、改良等が可能である。
【００９３】
例えば、前記実施形態において、フレーム昇降装置６０を、昇降用サーボモータ６１と、この昇降用サーボモータ６１の動力を伝達する昇降駆動力伝達機構６４と、を備えて構成したが、これに限定されない。油圧シリンダーを用いた油圧機構により可動支持フレーム５４を上昇させるフレーム昇降装置としてもよい。
【００９４】
また、前記実施形態において、上側および下側のエンドシーラ２１ａ，２１ｂは、いわゆるボックスモーションタイプのものであったが、これに限定されない。本発明では、例えば、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂが、単純に互いに上下移動する（筒状フィルムＦｔが間欠移動し、一時停止中にシール処理をする）タイプのエンドシール装置にも適用することができる。
【００９５】
さらに、前記実施形態において、制御部６５は、機械停止時に外部から清掃開始の指令を受けたときに清掃モードを開始するが、これに限定されない。例えば、機械運転中に外部から清掃開始指令を制御部６５が受けたときでも、まず包装機１の運転を停止させることで、その後に清掃モードを開始する構成としてもよい。
【００９６】
前記実施形態において、制御部６５の下側エンドシーラ高さ判定処理機能は、記憶部６７から清掃時のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの開き量ｘ、噛み合い高さ位置ｈ１、搬送面高さ位置ｈ２の値を記憶部６７から読み出し、これらを用いてΔｈ＝ｘ−（ｈ１−ｈ２）の演算に基づく判定処理を行うとしたが、これに限定されない。
例えば、制御部６５は、清掃準備時のエンドシーラ２１ａ，２１ｂの噛み合い高さ位置ｈ１を、当該昇降用サーボモータ６１からのモータ変位に対応する情報の一例である昇降用サーボモータ６１（より詳細には、昇降用サーボモータ６１のコントローラ）から出力されるフィードバックパルス信号に基づいて判定処理時点における実測値として算出する機能を備え、この実測値と予め定められた製品搬送面ＣＳの高さ位置ｈ２との差（すなわち、これらの間の相互間距離）を製品搬送面の高さ位置に関する情報として上記判定処理に用いてもよい。
また、例えば、制御部６５は、前記開き量（開き距離）ｘを、上下開閉用サーボモータ２８からのモータ変位に対応する情報の一例である上下開閉用サーボモータ２８（より詳細には、上下開閉用サーボモータ２８のコントローラ）からのフィードバックパルス信号に基づいて判定処理時点における実測値として算出する機能を備え、この実測値をシール面の高さ位置に関する情報として判定処理に用いてもよい。
さらに、制御部６５は、清掃準備時の下側エンドシーラ２１ｂの上面の高さ位置ｈ３を、上下開閉用サーボモータ２８および昇降用サーボモータ６１の各フィードバックパルスに基づいて判定処理時点における実測値として算出する機能を備え、この実測値を下側エンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置に関する情報として判定処理に用いてもよい。
また、制御部６５は、清掃準備時の下側エンドシーラ２１ｂの上面の高さ位置ｈ３を、上下開閉用サーボモータ２８からのフィードバックパルスと予め設定された噛み合い高さ位置の情報とに基づいて判定処理時点における実測値として算出する機能を備え、この実測値を下側エンドシーラ２１ｂのシール面の高さ位置に関する情報として判定処理に用いてもよい。
以上のように、判定処理に必要な情報を予め設定された情報に代えて実測値を用いることによって、比較対象の実際の高さ位置が何らかの事情で予め設置された位置からずれている場合でも、正確な高さに関する値を用いてより正確な処理を行うことができる。
なお、上記フィードバックパルスは、各サーボモータの出力軸の角度変位に比例するパルス数として各サーボモータ２８，３５および６１のそれぞれのコントローラから制御部６４へ出力される信号として構成してもよい。
さらに、各サーボモータ２８，６１のフィードバックパルスを利用するのではなく、別途位置検出センサを設ける構成としてもよい。
【００９７】
このように構成すれば、下側エンドシーラの上面の位置を実測値に基づいて正確に特定することができ、清掃容易な位置へより確実に移動することができる。
【００９８】
前記実施形態において、制御部６５は、まず、エンドシーラ２１ａ，２１ｂを図８（Ｃ）および図１０（Ａ）に示すような清掃準備位置へ移動させ、ここで下側のエンドシーラ２１ｂが製品搬送面の高さ位置ｈ２よりも低い位置であるか否かの判定を行い、判定結果に応じて、その場を清掃位置とするか、または続けてフレーム昇降装置６０を介して下側のエンドシーラ２１ｂを清掃位置へ上昇させるものとして説明したが、これは分かりやすく説明するための例示に過ぎず、これに限定されない。
例えば、前記制御部６５は、上記判定を清掃モードが始まる以前に（例えば、搬送機１の起動時、停止時などに）予め行っておくと共に、必要に応じて計算した下側のエンドシーラ埋没距離Δｈの値を記憶部６５に記憶させる記憶制御を行い、ユーザから清掃開始指令が入力されたら、上記制御部６５は、下側のエンドシーラ埋没距離Δｈの値を記憶部６５から読み出してこれに基づき各サーボモータ２８，６１を停止時の位置から清掃位置へ直接移動するように各サーボモータ２８，６１に駆動指令する機能を有した構成としてもよい。このようにすれば、清掃準備位置で一旦停止する必要がなく、より迅速に清掃時の位置へ各エンドシーラ２１ａ，２１ｂを移動させることができ、清掃による停止時間をさらに減少させて生産効率の向上を達成することができる。
また、この場合、サーボモータ２８，６１の駆動制御は、同時に並行して行うこともできる。これにより、各エンドシーラ２１ａ，２１ｂの移動をさらに迅速にすることができ、清掃による停止時間をよりさらに減少させてよりいっそうの生産効率の向上をはかることができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、横型製袋充填包装機におけるエンドシール装置を構成する上側および下側のエンドシーラの対向するシーラ面の清掃を行う際に利用できる。
【符号の説明】
【０１００】
１    横型製袋充填包装機
２０    エンドシール装置
２１ａ  上側のエンドシーラ
２１ｂ  下側のエンドシーラ
２２ａ  上側エンドシーラ保持手段
２２ｂ  下側エンドシーラ保持手段
２５ａ  スライド軸
２６ｂ  スライド軸
２６    保持ブロック
２８    エンドシーラ上下開閉用サーボモータ
３４    トグル機構
３５    エンドシーラ前後移動用サーボモータ
３６    エンドシーラ開閉機構
４４    連結手段
４５    エンドシーラ前後移動機構
５０    エンドシーラ噛み合い高さ位置調整装置
５４    可動支持フレーム
５９    高さ調整用ねじ部材
６０    フレーム昇降装置
６１    エンドシール装置昇降用サーボモータ
６５    制御部
６６    外部入力部
６７    記憶部
６８    表示部
６９    タッチパネルディスプレイ
７０    昇降駆動力伝達機構
８８    中間コンベア
８９    搬出コンベア
９０    搬送装置
Ｆｔ    筒状フィルム（包装材）
ＣＳ    製品搬送面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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