(57)【要約】【課題】自動運転機器用安全柵の内側の落下物を、自動運転機器を停止させずに作業者が取得可能にする。【解決手段】自動運転機器用安全柵２１は、クロスベルトソータ３の周囲に配置されるものであって、固定柵２３と、簡易扉２５とを備えている。固定柵２３は、床面Ｆに固定され、水平方向におけるＹ方向に延在する。固定柵２３は開口部２３ａを有する。開閉柵２５は、Ｙ方向に延在し、Ｙ方向に平行な回動軸２９の回りに回動することで開口部２３ａを開閉するように、固定柵２３の開口部２３に対応する部分に支持される。簡易扉２５は、Ｙ方向視において固定柵２３と簡易扉２５が垂直となる開状態の時に、固定柵２３側から自動運転機器３側に突出する延長部２５ｂを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機器の周囲に配置される自動運転機器の安全柵であって、
支承部に固定され、水平方向における第１方向に延在し、開口部を有する固定柵と、
第１方向に延在し、第１方向に平行な回動軸の回りに回動することで前記開口部を開閉するように、前記固定柵の前記開口部に対応する部分に支持される開閉柵と、
を備え、
前記開閉柵は、第１方向視において前記固定柵と前記開閉柵が垂直となる開状態の時に、前記固定柵側から前記自動運転機器側に突出する突出部分を有する、自動運転機器用安全柵。
【請求項２】
前記開閉柵は、
第１方向視において前記固定柵と前記開閉柵が平行となる閉状態の際に、
水平方向において第１方向と直交する第２方向視において、前記固定柵と重複する第１部分と、前記固定柵と重複しない第２部分とを有する、請求項１に記載の自動運転機器用安全柵。
【請求項３】
前記第１部分は、前記突出部分であり、第２方向において前記固定柵と前記自動運転機器の間に配置される、請求項２に記載の自動運転機器用安全柵。
【請求項４】
前記第１部分を第２方向における前記固定柵の一方の側面に向けて付勢する付勢部材をさらに備える、請求項２又は３に記載の自動運転機器用安全柵。
【請求項５】
前記開閉柵は開状態の時に、第２方向において回転軸より前記自動運転機器側であり、かつ第１方向における端部において前記支承部側に突出する側方部を有する、請求項１〜４のいずれかに記載の自動運転機器用安全柵。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全柵、特に、自動運転機器用安全柵に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動運転工作機械、自動走行機器といった自動運転機器の周囲には、進入防止用の安全柵が設けられている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１には、自動倉庫のスタッカクレーンの周囲に設けられる安全柵が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４４５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転機器として、荷を上面で搬送するクロスベルトソータがある。この装置では、荷が装置から落下することがある。
従来であれば、床面にある落下物を回収するためには、作業者は、設備を停止して、さらに、インターロック付きの扉から安全柵内に入ることになる。
しかし、設備の停止が頻繁に行われると、搬送効率が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、自動運転機器用安全柵の内側の落下物を、自動運転機器を停止させずに作業者が取得可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る自動運転機器用安全柵は、自動運転機器の周囲に配置されるものであって、固定柵と、開閉柵とを備えている。
固定柵は、支承部に固定され、水平方向における第１方向に延在する。固定柵は開口部を有する。支承部とは、例えば床面である。
開閉柵は、第１方向に延在し、第１方向に平行な回動軸の回りに回動することで開口部を開閉するように、固定柵の開口部に対応する部分に支持される。
開閉柵は、第１方向視において固定柵と開閉柵が垂直となる開状態の時に、固定柵側から自動運転機器側に突出する突出部分を有する。
【０００８】
この安全柵では、自動運転機器から荷が落下した場合、作業者は、落下物の近傍の開閉柵を開状態にすることで、荷を取ることができる。つまり、作業者は、固定柵に設けられている作業者用の進入扉から安全柵内に入らなくてよい。その結果、自動運転機器を停止させる必要がない。
さらに、開閉柵の突出部分によって、作業者が自動運転機器に触れることが防止されている。
【０００９】
開閉柵は、第１部分と第２部分とを有していてもよい。第１部分は、第１方向視において固定柵と開閉柵が平行となる閉状態の際に、水平方向において第１方向と直交する第２方向視において、固定柵と重複する。第２部分は、上記場合に、固定柵と重複しない。
この安全柵では、開閉柵の第１部分又は第２部分が突出部分として機能する。
【００１０】
第１部分は、突出部分であり、第２方向において固定柵と自動運転機器の間に配置されていてもよい。
この安全柵では、開閉柵を確実に開状態にできる。突出部分としての第１部分が自動運転機器側にあるので、開閉柵を閉状態から開状態に移動する時に第２方向における突出部分の端部が上方から下方に移動するので、第１部分が落下物に接触する可能性が少ないからである。
【００１１】
安全柵は、第１部分を第２方向における固定柵の一方の側面に向けて付勢する付勢部材をさらに備えていてもよい。
この安全柵では、付勢部材によって、開閉扉が勝手に開くことが防止されている。
【００１２】
開閉柵は、開状態の時に、第２方向において回転軸より自動運転機器側であり、かつ第１方向における端部において支承部側に突出する側方部を有していてもよい。
この安全柵では、開閉柵に側方部を設けることで、作業者が開閉扉からさらに開閉柵の第１方向における端部側に手を伸ばそうとすることが防止される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る自動運転機器用安全柵では、作業者は、安全柵の内側の落下物を、自動運転機器を停止させずに取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【図２】第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的側面図。
【図３】第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【図４】第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的側面図。
【図５】第２実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【図６】第２実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【図７】簡易扉の模式的斜視図。
【図８】第３実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【図９】第３実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
図１〜図４を用いて、仕分けコンベヤシステム１を説明する。図１及び図３は、第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図である。図２及び図４は、第１実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的側面図である。
仕分けコンベヤシステム１は、搬送仕分け装置であるクロスベルトソータ３（自動運転機器の一例）を有している。
なお、以下の説明では、水平方向として、互いに直交するＸ方向（第２方向の一例）とＹ方向（第１方向の一例）を用いる。
【００１６】
クロスベルトソータ３の周囲には、自動運転機器用安全柵２１（以後、安全柵２１）が設けられている。安全柵２１は、作業者がクロスベルトソータ３に接触することを防止するための柵である。
クロスベルトソータ３はＹ方向に延在しており、安全柵２１はクロスベルトソータ３に沿って、Ｙ方向に延在している。Ｘ方向において、安全柵２１の内側（図１右側）が柵内側であり、安全柵２１の外側（図１左側）が柵外側である。
【００１７】
安全柵２１は、床面Ｆ（支承部の一例）に固定された支持部材（図示せず、支承部の一例）によって支持されている。なお、支承部としての床面Ｆには、安全柵２１が固定されており、クロスベルトソータ３が設けられている。また、床面Ｆは、免震架台、非免震架台のいずれか一方又は両方を全体に又は一部に有している。
安全柵２１は、例えば２ｍ程度の作業者の通り抜けが不能な高さを有している。安全柵２１は、メッシュフェンスからなる。メッシュフェンスは、金属線材を上下左右に配置した格子状の部材である。
なお、上記のメッシュフェンスは一例であり、例えば、上下端の横桟に複数の縦棒を配置したもの、および左右の支柱に複数の横桟を配置したもの等の格子形状以外のメッシュフェンスも本発明のメッシュフェンスに含まれる。また、格子形状であっても、四角形ではなく、三角形および六角形等の四角形以外の多角形であってもよい。
【００１８】
安全柵２１は、固定柵２３（固定柵の一例）と、複数の簡易扉２５（開閉柵の一例）とを備えている。
固定柵２３は、支持部材（図示せず）に固定され、Ｙ方向に延在する。固定柵２３の下部には、複数の開口部２３ａが設けられている。開口部２３ａは、横方向に長い矩形である。開口部２３ａの高さ方向寸法は、例えば、２０〜４０ｃｍ程度である。
なお、開口部の形状及び位置は特に限定されない。具体的には、固定柵として、開口部が下部にある門型や開口部が床面より上にあるロの字型であってもよい。
【００１９】
簡易扉２５は、開口部２３ａを開状態と閉状態との間で切り替えるための部材である。簡易扉２５は、Ｙ方向に延在し、Ｙ方向に平行な回動軸２９の回りに回動することで開閉するように、固定柵２３の開口部２３ａに対応する部分に支持されている。具体的には、簡易扉２５は、固定柵２３において開口部２３ａの上部を画定する下側部分に支持されている。なお、簡易扉は、固定柵の下側部分に支持される必要はなく、固定柵の下側部分から下方に離れた位置において支持されてもよい。つまり、上下方向において開口部の途中に簡易扉が設けられており、閉状態の際に簡易扉の上方及び下方に開口が存在する。この場合、下方の開口から荷Ｗを取ることができるが、情報の開口からは手が入らないように設定されている。
【００２０】
簡易扉２５をさらに詳細に説明する。
簡易扉２５は、本体２５ａ（第２部分の一例）を有している。本体２５ａは、開口部２３ａに対応する矩形である。本体２５ａは、端部が固定柵２３の開口部２３ａに対応する部分（具体的には、開口部２３ａの上部を画定する縁部）に回動軸２９を中心に回動自在に連結されている。
【００２１】
なお、簡易扉の本体の形状は開口部に対応していなくてもいい。例えば、簡易扉が閉状態において作業者の手が入らなければ、簡易扉の本体は開口部より小さくてもよい。また、閉状態を妨げないような形であれば、簡易扉の本体は開口部より大きくてもよい。
図１及び図２に示すように、本体２５ａは、安全柵２１と平行にかつ概ね同一平面上に位置することで、開口部２３ａを閉じた状態にする。それに対して、図３及び図４に示すように、本体２５ａは、下部が柵外側に延びることで、開口部２３ａを開けた状態にする。以上より、本体２５ａは、開状態でも閉状態でも、固定柵２３とＸ方向視で重複しない。
なお、本体２５ａは、簡易扉２５を開けるための持ち手として機能する。他の実施形態として簡易扉がメッシュ構造でなくて持ちにくい場合は、開けやすくするための取っ手等を設けてもよい。
【００２２】
以上に説明したように、簡易扉２５の本体２５ａは、上端が固定柵２３の開口部２３ａに対応する部分に回動自在に固定され、安全柵２１の外側に回動することで開口部２３ａを開状態にできる。
なお、安全柵２１は、図２に示すように、上記のように簡易扉２５を固定柵２３に回動自在に連結するための構造として複数のヒンジ２７を有している。
【００２３】
簡易扉２５は、回動軸２９から安全柵２１内に延長した一体型の延長部２５ｂ（第１部分、突出部分の一例）を有する。延長部２５ｂは、簡易扉２５が開状態になったときに、落下した荷Ｗを拾う作業者の安全性を確保するための部材である。なお、安全性を確保するとは、具体的には、作業者が手を伸ばしてもクロスベルトソータ３に触れないようにする（作業者の腕のさらなる進入を阻害する）ことである。
延長部２５ｂは、本体２５ａから一体に形成されており、同じメッシュ構造である。延長部２５ｂは本体２５ａと同様に矩形である。ただし、延長部は、矩形でなくてもよい。
また、延長部は、隣の簡易扉の開閉を妨げない大きさで、かつ開状態の時に作業者の手がクロスベルトソータ３に触れない程度の大きさであれば、大きさは特に限定されない。
【００２４】
延長部２５ｂは、図１及び図２に示すように簡易扉２５の閉状態において、固定柵２３とＹ方向視で平行にかつ概ね同一平面上に位置している。また、延長部２５ｂは、簡易扉２５の閉状態において、Ｘ方向視において、固定柵２３と重複する。さらに、延長部２５ｂは、図３及び図４に示すように簡易扉２５の開状態において、Ｙ方向視において固定柵２３と垂直となることで、固定柵２３側からクロスベルトソータ３側に突出する。言い換えると、延長部２５ｂは、開口部２３ａの上部の高さにおいて柵内側に延びることで、クロスベルトソータ３に対して安全な第１空間Ｓ１を開口部２３ａの柵内側に形成する。図３において、延長部２５ｂのＸ方向長さは、例えば、１５〜３０ｃｍ程度である。
なお、簡易扉２５の開状態において、本体２５ａが柵外側に第２空間Ｓ２を形成する。図３において、本体２５ａのＸ方向長さは、例えば、２０〜４０ｃｍ程度である。
【００２５】
さらに具体的には、延長部２５ｂは、Ｘ方向において固定柵２３とクロスベルトソータ３の間に配置されている。この場合、簡易扉２５を確実に開状態にできる。つまり、突出部分としての延長部２５ｂがクロスベルトソータ３側にあるので、簡易扉２５を閉状態から開状態に移動する時にＸ方向における延長部２５ｂの端部が上方から下方に移動するので、延長部２５ｂが荷Ｗに接触する可能性が少ないからである。
【００２６】
以上に述べたように、安全柵２１では、クロスベルトソータ３から荷Ｗが落下した場合、作業者は、荷Ｗの近傍の簡易扉２５を開状態にすることで、荷Ｗを取ることができる。具体的には、作業者は、柵外側から腕又は棒等を第２空間Ｓ２及び第１空間Ｓ１に入れることで荷物を柵外側に取り出せる。つまり、作業者は、固定柵２３に設けられている作業者用の進入扉（図示せず）から安全柵２１内に入らなくてよい。
その結果、クロスベルトソータ３を停止させる必要がない。つまり、クロスベルトソータ３を停止させずに、安全柵２１内の荷Ｗを簡単に取得できる。
【００２７】
さらに、簡易扉２５の延長部２５ｂによって、作業者がクロスベルトソータ３に触れることが防止されている。
なお、簡易扉２５は通常は閉状態で維持されている。そのために、本体２５ａをＸ方向における固定柵２３の一方の側面に向けて付勢するための磁石３０（付勢部材の一例）が設けられている。また、磁石３０によって、作業者の意図しないタイミングで簡易扉２５が開状態となることが防止される。
【００２８】
２．第２実施形態
第１実施形態では、簡易扉２５の延長部２５ｂは平坦な形状であったが、立体的な形状を有することで安全性を向上させてもよい。
図５〜図７を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図５は、第２実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図である。図６は、第２実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図である。図７は、簡易扉の模式的斜視図である。
なお、基本的な構造は第１実施形態と同じであるので、異なる点を中心に説明する。
【００２９】
簡易扉２５は、本体２５ａと、延長部２５ｂと、側方部２５ｃとを有している。側方部２５ｃは、延長部２５ｂのＹ方向の端部において、先端から中間部にかけて形成されている。なお、延長部２５ｂの中間部とは、Ｘ方向において延長部２５ｂの先端と回動軸２９との間の部分である。側方部２５ｃは、延長部２５ｂのＹ方向端部からから直角に折りまげられた部分である。以上より、側方部２５ｃは、図６及び図７に示すように簡易扉２５の開状態の時に、Ｘ方向において回動軸２９よりクロスベルトソータ３側であり、かつ床面Ｆ側に突出している。
この場合、簡易扉２５に側方部２５ｃを設けることで、作業者が簡易扉２５からさらに簡易扉２５のＹ向における端部側に手を伸ばすことができない。つまり、作業者がクロスベルトソータ３に触れにくくなっており、安全性がさらに高くなっている。
なお、側方部の形状・位置は特に限定されない。また、側方部の折り曲げ角度も特に限定されない。
【００３０】
３．第３実施形態
第１実施形態では、簡易扉２５は、磁石によって閉状態を維持していたが、他の手段によって閉状態を維持してもよい。
図８及び図９を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図８は、第３実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図である。図９は、第３実施形態のクロスベルトソータと安全柵の模式的正面図である。
なお、基本的な構造は第１実施形態と同じであるので、異なる点を中心に説明する。
【００３１】
安全柵２１は、引張りバネ３１（付勢部材の一例）をさらに備えている。引張りバネ３１は、延長部２５ｂをＸ方向における固定柵２３の一方の側面に向けて付勢する。これにより、図８に示すように、簡易扉２５が閉状態を維持している。つまり、簡易扉２５が勝手に開くことが防止されている。
さらに、引張りバネ３１によって、簡易扉２５の開閉方向を一方向に設定できる。
付勢部材としてのバネの種類は限定されない。付勢部材はゴム等の弾性部材でもよい。
【００３２】
４．実施形態の共通事項
上記第１〜第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動運転機器用安全柵（例えば、安全柵２１）は、自動運転機器（例えば、クロスベルトソータ３）の周囲に配置されるものであって、固定柵（例えば、固定柵２３）と、開閉柵（例えば、簡易扉２５）とを備えている。
固定柵は、支承部（例えば、床面Ｆ）に固定され、水平方向における第１方向（例えば、Ｙ方向）に延在する。固定柵は開口部（例えば、開口部２３ａ）を有する。
開閉柵は、第１方向に延在し、第１方向に平行な回動軸（例えば、回動軸２９）の回りに回動することで開口部を開閉するように、固定柵の開口部に対応する部分に支持される。
開閉柵は、第１方向視において固定柵と開閉柵が垂直となる開状態の時に（例えば、図３、図４、図６及び図９）、固定柵側から自動運転機器側に突出する突出部分（例えば、延長部２５ｂ）を有する。
【００３３】
この安全柵では、自動運転機器から荷（例えば、荷Ｗ）が落下した場合、作業者は、落下物の近傍の開閉柵を開状態にすることで、荷を取ることができる。つまり、作業者は、固定柵に設けられている作業者用の進入扉から安全柵内に入らなくてよい。その結果、自動運転機器を停止させる必要がない。
さらに、開閉柵の突出部分によって、作業者が自動運転機器に触れることが防止されている。
【００３４】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１実施形態では複数の簡易扉は互いに間隔を空けて配置されていたが、複数の簡易扉が連続的に又は互いに近接して設けられていてもよい。
安全柵は、メッシュフェンス以外に、少なくとも下部の一部又は全部が透明な板によって構成されていてもよい。この場合も、荷が落下したことが柵外側から分かるからである。その場合、具体的には、簡易扉及び／又は固定柵の一部が透明な部材であってもよい。
簡易扉は、例えば、ヒンジの構造又は開閉方向を規制する部材を設けておくことで第１実施形態の開状態までしか開かない構造にしてもよい。さらに本体を延長部より重い構造にすることで閉状態を維持できるようにしてもよい。
【００３５】
また、簡易扉を開状態で維持するためのシリンダ等の機構を設けてもよい。
さらに、磁石により簡易扉の閉状態が維持され、作業者により簡易扉が磁石から外されると、磁石とは逆方向に付勢するバネにより簡易扉の開状態が維持される構造でもよい。なお、この場合は、簡易扉を開閉する角度を規制する部材を設ける必要がある。例えば、ワイヤによって開状態の維持や角度の維持が可能である。
【００３６】
簡易扉が閉状態の状態から開閉方向を一方向に規制するために例えばストッパを設けてもよい。その場合、閉状態を妨げずに開閉方向を規制できるようにするため、例えばストッパを段構造にする。また、他の例としてヒンジ構造により開閉方向を規制してもよい。
開口部及び簡易扉は、安全柵の最下部（床面近傍）以外の箇所に設けられてもよい。例えば、柵内側の構造により支承部ではなく他の箇所に荷は落下すると予測されるのであれば、その落下予測位置に開口部及び簡易扉を設けてもよい。
【００３７】
第２実施形態と第３実施形態を組み合わせてもよい。
簡易扉の配置位置や個数は特に限定されない。ただし、簡易扉は、荷が装置から落下しやすい例えば搬送経路の曲線部に対応し設けられると効果が高い。
簡易扉の閉状態において、延長部が固定柵に対して柵外側に配置されていてもよい。
【００３８】
簡易扉の回動構造は、第１実施形態の構造に限定されない。例えば、簡易扉は、ポストの口のような回転軸で折れるＬ字構造であってもよい。この場合、簡易扉を手前に引くことを防止するためのストッパが設けられる。
簡易扉は櫛歯構造によって固定柵に回動自在に連結されていてもよい。この場合は、開口部も櫛歯有している。
自動運転機器は、スタッカクレーン、搬送車といった自動走行機器でもよいし、他のコンベヤ装置といった自動搬送機器でもよい。クロスベルトソータ以外では、チルトトレイソータでもよい。チルトトレイソータでは、トレイが搬送され、トレイを傾けることにより荷を払い出す。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、自動運転機器用安全柵に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４０】
１      ：仕分けコンベヤシステム
３      ：クロスベルトソータ
２１    ：自動運転機器用安全柵
２３    ：固定柵
２３ａ  ：開口部
２５    ：簡易扉
２５ａ  ：本体
２５ｂ  ：延長部
２５ｃ  ：側方部
２７    ：ヒンジ
２９    ：回動軸
Ｆ      ：床面
Ｗ      ：荷
【図１】
2020059593.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020059593.tif 000008
【図７】
2020059593.tif 000009
【図８】
2020059593.tif 000010
【図９】
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