(57)【要約】【課題】衣類や外槽の破損を抑制することが可能なドラム式洗濯機を提供する。【解決手段】筐体１と、筐体１内に支持される外槽１１と、外槽１１内に回転軸Ａｚが手前側から奥側に向けて下るように傾斜した状態で回転自在に支持されるドラム２１と、ドラム２１を回転駆動するモータ２２と、閉じることで外槽１１およびドラム２１を水封する開閉扉２と、モータ２２を制御する制御装置７と、を備える。開閉扉２は、表面パネル２ｂとドラム２１側に突き出たガラス部２ｃとによって構成されるとともに表面パネル２ｂとガラス部２ｃとの間に空間２ｄを有する。開閉扉２には、空間２ｄの表面パネル２ｃに、ドラム２１内を撮像する撮像装置４０が設けられている。【選択図】図２
2020192000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体内に支持される外槽と、
前記外槽内に回転軸が水平状態または手前側から奥側に向けて下るように傾斜した状態で回転自在に支持されるドラムと、
前記ドラムを回転駆動するモータと、
閉じることで前記外槽および前記ドラムを水封する開閉扉と、
前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記開閉扉は、表面パネルと前記ドラム側に突き出たガラス部とによって構成されるとともに前記表面パネルと前記ガラス部との間に空間を有し、
前記開閉扉には、前記空間の前記表面パネルに、前記ドラム内を撮像する撮像手段が設けられていることを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記表面パネルは、前記撮像手段を掛止する掛止部を備えることを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項３】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記制御装置は、脱水工程において前記ドラムが所定回転速度に到達して、所定時間で一定回転している最中に、前記撮像手段によって前記ドラム内を撮像することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項４】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記撮像手段によって撮像した画像を処理する処理装置を備え、
前記処理装置は、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて前記ドラムからの洗濯物の飛び出しの有無を判定することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項５】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記ガラス部に給水する給水ホースを備え、
前記制御装置は、前記ガラス部に向かって前記給水ホースから注水した後に、前記撮像手段によって前記ドラム内を撮像することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項６】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記制御装置は、前記撮像手段によって撮像した画像に基づいて、前記ドラムに対する洗濯物の分布から洗濯物の片寄りを判定することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項７】
請求項６に記載のドラム式洗濯機において、
前記制御装置は、洗濯物が片寄っていると判定した際、
片寄りの修正方法は、脱水工程を一時中断して、前記ドラムを回転させて洗濯物をほぐすほぐし動作、脱水工程を中断して前記ドラム内への注水、または脱水工程を終了して、お知らせを行うお知らせ報知に分かれること特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項８】
請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
前記撮像手段は、前記表面パネルの印字面の裏側に配置されていることを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項９】
筐体と、
前記筐体内に支持される外槽と、
前記外槽内に回転軸が水平状態または手前側から奥側に向けて下るように傾斜した状態で回転自在に支持されるドラムと、
前記ドラムを回転駆動するモータと、
閉じることで前記外槽および前記ドラムを水封する開閉扉と、
前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記開閉扉は、表面パネルと前記ドラム側に突き出たガラス部とによって構成されるとともに前記表面パネルと前記ガラス部との間に空間を有し、
前記表面パネルには、前記ドラム内を撮像する撮像手段が設けられていることを特徴とするドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドラム式洗濯機は、筐体に開閉扉が備えられ、開閉扉を開けることで、衣類をドラムに投入でき、開閉扉を閉めることで、ドラムを水封している。また、ドラム式洗濯機は、脱水工程の始めに行う低速回転速度域では、ドラムの回転速度を段階的に上昇させながら、衣類をドラムに張り付けていく。衣類がドラムに張り付くと、片寄り検出手段によって、衣類の片寄りを検出する。検出した片寄りが設定した閾値より小さいと判定された場合、ドラムの回転速度を上昇させる。検出した片寄りが閾値より大きいと判定された場合、ドラムの回転を停止または回転速度を低下させ、衣類の片寄りを修正する。片寄りの検出精度を向上させるには、撮像手段でドラム内の衣類を撮影する方法がある。例えば、特許文献１には、開閉扉のガラス凸部の内部にカメラ（撮像手段）を固定し、衣類の片寄りや脱水工程における衣類のほぐれ具合を検知する洗濯機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４０４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、衣類がドラムに張り付く回転速度よりも低い回転速度では、ドラムの中で衣類が動くため、衣類同士が押し合って、衣類がドラムから飛び出す場合がある。衣類がドラムから飛び出すと、外槽と開閉扉の間に衣類が挟まる。衣類が外槽と開閉扉の間に挟まった状態で、衣類の片寄りが閾値より小さく、ドラムの回転速度が上昇すると、衣類と外槽が擦れて、衣類や外槽が破損する恐れがある。そのため、片寄りの検出手段とは別手段で衣類の飛び出しを検出する必要がある。衣類の飛び出しを検出するには、衣類が飛び出ているドラム前方と外槽前方を全体的に撮像手段で撮影して、衣類が飛び出しているか判定する方法がある。撮像手段の視野から外れた部分では、衣類の飛び出しを検出できない。ドラムや外槽の前方の一部のみしか撮像手段で撮影できない場合、撮像手段の視野から外れた部分で飛び出し衣類を検出することが困難となる。そのため、ドラムや外槽の前方の一部のみしか撮像手段で撮影できない場合、ドラムの回転速度が上昇して、衣類と外槽が破損する可能性がある。
【０００５】
特許文献１に記載のドラム式洗濯機では、開閉扉のガラス凸部の内部に撮像手段を固定しているため、撮像手段がドラム前方と外槽前方に近い位置になる。このため、撮像手段のドラム前方と外槽前方の視野が狭くなり、衣類が撮像手段の視野から外れやすくなる。このように撮像手段のドラム前方と外槽前方の視野が狭くなり、撮像手段の視野から外れた部分で衣類がドラムから飛び出した場合、撮像手段で衣類の飛び出しを検出することが困難となる。また、衣類がドラムから飛び出して、外槽と開閉扉の間に衣類が挟まった状態で、片寄りが閾値より小さくなり、ドラムの回転速度が上昇すると、衣類と外槽が擦れるため、衣類と外槽が破損する恐れがある。
【０００６】
本発明は、前記した従来の課題を解決するものであり、衣類や外槽の破損を抑制することが可能なドラム式洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、筐体と、前記筐体内に支持される外槽と、前記外槽内に回転軸が水平状態または手前側から奥側に向けて下るように傾斜した状態で回転自在に支持されるドラムと、前記ドラムを回転駆動するモータと、閉じることで前記外槽および前記ドラムを水封する開閉扉と、前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記開閉扉は、表面パネルと前記ドラム側に突き出たガラス部とによって構成されるとともに前記表面パネルと前記ガラス部との間に空間を有し、前記開閉扉には、前記空間の前記表面パネルに、前記ドラム内を撮像する撮像手段が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、衣類や外槽の破損を抑制することが可能なドラム式洗濯機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係るドラム式洗濯機の斜視図である。
【図２】第１実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示す断面図である。
【図３】第１実施形態における脱水工程を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態における脱水工程を示すフローチャートである。
【図５Ａ】小容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。
【図５Ｂ】中容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。
【図５Ｃ】大容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。
【図６】第２実施形態における小容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
【図７】第２実施形態における中容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
【図８】第２実施形態における大容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るドラム式洗濯機を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。なお、上下方向、左右方向、前後方向については図１に示す方向を基準とする。また、以下では、ドラム式洗濯機として、乾燥機能を備えたドラム式洗濯乾燥機を例に挙げて説明するが、乾燥機能を備えていないドラム式洗濯機に適用することもできる。
【００１１】
（第１実施形態）
まず、図１と図２を参照して、ドラム式洗濯機１００（洗濯機）の構成と動作を説明する。図１は第１実施形態に係るドラム式洗濯機の斜視図である。図２は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示す断面図である。
図１に示すように、ドラム式洗濯機１００の外郭を構成する筐体１は、ベース１ａの上に取り付けられており、左右の側板１ｂ（図１では右の側板のみを図示）、前面カバー１ｃ、背面カバー１ｄ（図２参照）、上面カバー１ｅ、下部前面カバー１ｆで構成されている。このようにして構成された筐体１は、ベース１ａを含めて箱状の外枠を形成し、外枠として十分な強度を有している。
【００１２】
前面カバー１ｃには、衣類（洗濯物）を出し入れするための投入口１ｇ（図２参照）を塞ぐ開閉扉２が設けられている。この開閉扉２は、前面カバー１ｃに設けたヒンジ（不図示）によって開閉可能に支持されている。また、開閉扉２は、ドア開放取手２ａを備えている。このドア開放取手２ａを引くことでロック機構（図示せず）が外れて開閉扉２を開くことができ、開閉扉２を前面カバー１ｃに押し付けることでロックされて開閉扉２が閉じる。
【００１３】
上面カバー１ｅには、水道栓からドラム式洗濯機１００に給水するための給水ホース接続口３０が設けられている。筐体１の上部には、操作・表示パネル３と、洗剤容器１２とが設けられている。この操作・表示パネル３は、電源スイッチ４、操作スイッチ５、表示器６を備えている。ベース１ａには、排水を行うための排水ホース１４が取り付けられている。
【００１４】
図２に示すように、ドラム式洗濯機１００は、外槽１１、ドラム（内槽）２１、モータ２２、制御装置７（制御部）などを備えて構成されている。
【００１５】
外槽１１は、水を溜めるものであり、筐体１の内部に設けられている。また、外槽１１は、前方が開口して形成され、後方を閉じた有底の略円筒を形成している。この外槽１１の開口１１ａと筐体１の投入口１ｇは、前後方向に伸縮しやすいベローズ１６により接続されている。ベローズ１６は、環状のパッキンである弾性体のエラストマーや合成ゴム材料で成形され、開閉扉２を閉めることでドラム２１を水封する。
【００１６】
また、外槽１１には、当該外槽１１の振動を検出する振動センサ１８が設けられている。この振動センサ１８は、外槽１１の外周面の底部に設けられている。
【００１７】
前面カバー１ｃは、外槽１１の開口１１ａと略同心に、衣類を出し入れするための円形の開口部（投入口１ｇ）を有している。外槽１１は、洗濯容量の大容量化の際、筐体１と外槽１１の空間を確保するためのテーパー部１１ｂを有している。このテーパー部１１ｂを設けることで、ドラム式洗濯機１００が大容量化して外槽１１が拡大したときに、外槽１１が振動可能な空間を確保することができる。
【００１８】
また、外槽１１の下部は、筐体１に固定された左右一対のサスペンション２６（コイルばねとダンパで構成）で防振支持されている。また、外槽１１の上部は、外槽１１の前後方向への倒れ込みを抑制するために、懸架手段８と懸架手段９の二組の懸架手段（コイルばねで構成）が接続されている。
【００１９】
ドラム２１は、衣類（洗濯物）を収納するものであり、外槽１１に内包されている。また、ドラム２１の内周面には、ドラム２１内の洗濯水（液体）を外槽１１に排水するための複数個の脱水孔（貫通孔）２１ａ（図２では一部のみ図示）が形成されている。また、ドラム２１の内周面には、ドラム２１内に投入された衣類を持ち上げるための複数個（図２では１個のみを図示）のバッフル２３が設けられている。このバッフル２３は、ドラム２１の前後方向に延在し、ドラム２１の周方向に間隔をおいて設けられている。
【００２０】
また、ドラム２１の前端には、円筒状の流体バランサ２１ｂが設けられている。また、筐体１の投入口１ｇ、外槽１１の開口１１ａ、ドラム２１の開口部２１ｃは連通しており、開閉扉２を開くことでドラム２１内への衣類（洗濯物）の出し入れが可能となる。なお、外槽１１は、開口１１ａを含む側（外槽カバー）と、モータ２２が取り付けられる側（外槽本体）とに分けて構成されている。
【００２１】
また、ドラム２１の回転軸Ａｚは、ドラム式洗濯機１００の前方（手前）から後方（奥側）に向けて奥側が下になるよう（下るように）に傾斜している。なお、ドラム２１の回転軸Ａｚは、図２に示すように傾斜する構成に限定されるものではなく、前後方向に水平に構成されたものでもよい。
【００２２】
モータ２２は、ドラム２１を回転させるものであり、外槽１１の背面に設けられている。また、モータ２２は、回転軸となるシャフト２２ａが外槽１１を貫通し、ドラム２１と結合している。また、モータ２２が駆動すると、ドラム２１が正転（ドラム式洗濯機１００を正面から見て時計回り方向）、逆転（ドラム式洗濯機１００を正面から見て反時計回り方向）の両方向に回転駆動される。また、モータ２２には、該モータ２２の回転速度を計測する回転速度センサ（回転速度計測手段）２５が設けられている。
【００２３】
外槽１１には、給水弁１５および洗剤容器１２を介して給水ホース１７の一端が接続されている。給水弁１５を開くことで、外槽１１内に給水ホース接続口３０から洗濯水が供給される。
【００２４】
また、外槽１１の下部には、外槽１１の振動振幅を検出する振動センサ１８が設けられている。例えば、振動センサ１８の検出値が予め設定した閾値を超えると、脱水工程を停止するようになっている。
【００２５】
また、外槽１１には、外槽１１の水位（水量）を検出する水位センサ２４（水位検出手段）が設けられている。この水位センサ２４は、例えば感圧式のものであり、予め設定した所定値（所定水位）を超えると、脱水工程を停止するように構成されている。
【００２６】
操作・表示パネル３（図１参照）は、筐体１の上部に設けた上補強部材１３ａ（図２参照）に備えられた制御装置７と電気的に接続されている。また、制御装置７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を搭載したＣＰＵボード、入出力インターフェースボード等を搭載している。
【００２７】
制御装置７は、モータ２２の回転速度（ｒ／ｍｉｎ、ｒｐｍ）を制御することで、ドラム２１の回転速度を制御する。また、制御装置７は、振動センサ１８の検出値、水位センサ２４の検出値、回転速度センサ２５の検出値を取得する。
【００２８】
外槽１１の下部に接続された排水ホース１４は、排水経路に循環ポンプ２７、糸屑フィルタ２８、排水弁１４ａが設けられている。排水弁１４ａを閉じて給水されることで、外槽１１に洗濯水が溜められ、排水弁１４ａを開くことで外槽１１内の洗濯水を機外へ自然排水する。
【００２９】
開閉扉２は、表面に型式等を印字可能な表面パネル２ｂと、ドラム２１（図２参照）側に突き出るように形成されたガラス部２ｃと、によって構成されている。表面パネル２ｂは、例えば、ドラム２１内を視認できるように無色透明な合成樹脂材料によって形成されている。ガラス部２ｃは、例えば、ドラム２１内を視認できるように無色透明なガラス部材によって形成されている。なお、表面パネル２ｂは、樹脂に限定されるものではなく、ガラス材料によって形成されたものでもよい。
【００３０】
開閉扉２を構成するガラス部２ｃは、ドラム２１側に向けて突き出ている。表面パネル２ｂとガラス部２ｃとの間には、空間２ｄが形成されている。空間２ｄの表面パネル２ｂ側には、ガラス部２ｃに向かって突き出た掛止部２eが設けられている。この掛止部２ｅは、例えば爪などで構成されている。この爪によって撮像装置４０が掛止され、撮像装置４０が表面パネル２ｂに固定される。なお、掛止部２eは表面パネル２ｂと一体部品にして構成してもよい。
【００３１】
開閉扉２の表面（外面）には、製品名などを表示する印字部５０が形成されている。この印字部５０は、光を透過しない不透明な色で形成されている。また、印字部５０の裏側に、撮像装置４０および掛止部２ｅが位置している。これにより、ドラム式洗濯機１００の外側から撮像装置４０および掛止部２ｅを視認できないようになっている。
【００３２】
ドラム式洗濯機１００は、外槽１１の上部と接続され、開閉扉２のガラス部２ｃに注水する給水ホース１９を備えている。この給水ホース１９は、給水弁１５のガラス部２ｃに注水する注水用の電磁弁と接続される。この電磁弁が開かれることで、給水ホース１９を通してガラス部２ｃの表面に注水される。ガラス部２ｃに注水されることで、ガラス部２ｃの表面（ドラム２１の内側を向く面）が清浄化される。
【００３３】
なお、ガラス部２ｃに注水する手段は、前記した給水ホース１９に限定されるものではなく、給水ホース１７を洗剤容器１２の手前（上流側）で分岐させてガラス部２ｃに注水させるようにしてもよい。また、洗い工程やすすぎ工程する際に循環ポンプ２７を作動させてドラム２１内に洗濯水を戻して循環させる流路（不図示）を利用して、ガラス部２ｃに注水する構成であってもよい。
【００３４】
撮像装置（撮像手段）４０は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを搭載するものである。また、撮像装置４０は、ドラム２１内を撮像できる向きになるように配置されている。また、撮像装置４０は、ドラム式洗濯機１００の本体を動作させる電源（不図示）と電気的に接続されている。なお、撮像装置４０に電源を供給する電線は、開閉扉２のヒンジ（不図示）を通して構成されている。また、乾燥機能を備えたドラム式洗濯乾燥機では、撮像装置４０が乾燥時の温度に耐えることができる耐熱性を有するもので構成されている。
【００３５】
また、撮像装置４０の電源は、ドラム式洗濯機１００の本体からのものに限定されず、充電式の電池（二次電池）を搭載するようにしてもよい。これにより、ヒンジ（不図示）に通す電線が不要になり、撮像装置４０の構成を簡略化できる。また、撮像装置４０の電源は、二次電池に限定されず、一次電池でもよい。また、表面パネル２ｂの表面（外側）に電池交換用の開閉可能な蓋（扉）を設けてもよい。これによって、電池交換が容易になる。また、二次電池の場合であれば、表面パネル２ｂの表面（外側）に、充電用の端子を設けて、この端子から充電するようにしてもよい。
【００３６】
また、撮像装置４０で撮影した画像は、制御装置７内に備える処理装置７０（図２参照）で画像処理を行う。また、表面パネル２ｂの印字部５０の裏側に掛止部２eと撮像装置４０を備えることで、表面パネル２ｂの意匠性の低下を抑制することができる。
【００３７】
また、撮像装置４０で撮影した画像は、有線または無線を介して処理装置７０に送ることができる。また、二次電池と無線を組み合わせることで、開閉扉２のヒンジ（不図示）を通す電線（電源用およびデータ用）が不要になるので、ドラム式洗濯機１００の構成が簡単になる。
【００３８】
このように構成されたドラム式洗濯機１００では、まず利用者が電源スイッチ４（図１参照）を押すことで、ドラム式洗濯機１００が起動する。そして、利用者は、ドア開放取手２ａ（図１参照）を引き、開閉扉２（図１参照）を開いてドラム２１（図２参照）内に衣類（洗濯物）を投入する。そして、利用者は、開閉扉２を閉じた後、操作スイッチ５（図１参照）を操作することで、運転を開始する。運転が開始されると、ドラム２１が回転して、注水前の衣類の質量（洗濯物の負荷量）を算出する（負荷量検出手段）。すなわち、制御装置７は、モータ２２（図２参照）の回転速度（回転数）と電流値とに基づいて、ドラム２１内の衣類の質量を算出する。そして、制御装置７は、算出した衣類の質量に基づいて、投入する洗剤量を表示器６（図１参照）に表示する。利用者は、表示器６の表示を確認して、洗剤容器１２内に所定量の洗剤量を投入する。その後、制御装置７は、洗い工程を開始する。
【００３９】
洗い工程では、給水弁１５（図２参照）を開いて、給水ホース接続口３０（図１参照）から供給した水を給水ホース１７（図２参照）および洗剤容器１２（図２参照）を介して、洗剤と共に外槽１１内に供給する。このとき、算出した衣類の質量が多い程、洗い工程での給水量が多くなる。また、このとき、循環ポンプ２７（図２参照）内で未溶解の洗剤と水とが撹拌される。これにより、効率よく洗剤が溶かされ、高濃度の洗剤液が生成される。制御装置７は、この動作を所定時間実行した後、ドラム２１を正転、停止、逆転、停止を繰り返す洗い動作を所定時間行う。このとき、衣類がバッフル２３（図２参照）によって持ち上げられて落下する動作が繰り返されることで衣類の洗浄力が高められる。
【００４０】
制御装置７は、洗い工程を行った後、脱水工程（脱水動作）を行う。まず、排水弁１４ａ（図２参照）を開くことで、外槽１１内の水が排水ホース１４（図２参照）を介してドラム式洗濯機１００の外部（機外）に排出される。次に、制御装置７は、ドラム２１の内周面に衣類を張り付ける動作を行う。そして、制御装置７は、ドラム２１を低速回転（例えば５０ｒ／ｍｉｎ）で一方向に回転させる。このとき、洗い工程で水を含んだ衣類がドラム２１の回転時にバッフル２３によって持ち上げられ、衣類が落下する際にドラム２１の内周面に広げられる。次に、制御装置７は、ドラム２１の回転速度を徐々に上昇させて、ドラム２１の内周面に衣類を張り付かせる。衣類がドラム２１の内周面に張り付くと、ドラム２１の回転速度を徐々に上昇させて、外槽１１の共振区間および筐体１の共振区間を通過して、ドラム２１を目標回転速度（例えば、９００ｒ／ｍｉｎ）まで到達させる。目標回転速度到達後、ドラム２１を所定時間回転させることで、衣類に含まれる水が遠心脱水される。
【００４１】
ところで、脱水工程において、ドラム２１の内周面に張り付いた衣類が片寄ってアンバランスになると、ドラム２１の回転数の脈動（回転変動）や外槽１１の共振区間で、外槽１１の振動振幅が大きくなる。ドラム２１の回転変動や外槽１１の振動振幅が所定の値（閾値）よりも大きい場合、アンバランスが小さくなるように修正する。すなわち、ドラム２１の回転速度を低下または回転を停止して、ドラム２１を正転と逆転を繰り返すほぐし動作や、注水を行い、衣類のアンバランスを修正する。
【００４２】
この脱水工程を行った後、給水弁１５を開いて、給水ホース接続口３０から供給した水を給水ホース１７および洗剤容器１２を介して、外槽１１内に給水する。給水する水量は、洗い工程と同様に、算出した衣類の質量が多い程、すすぎ工程の給水量が多くなる。外槽１１内に給水を行った後、すすぎ工程を行う。このすすぎ工程においては、前記した洗い工程と同様に、ドラム２１が正転、停止、反転、停止の動作を繰り返す。
【００４３】
その後、前記した脱水工程およびすすぎ工程を所定回数繰り返し、最終脱水工程に移行する。この最終脱水工程における脱水時間は、前述の脱水工程より長く設定する。
【００４４】
なお、ドラム式洗濯乾燥機の場合は、ドラム式洗濯機１００に、ヒータ、送風ファンなどが備えられて（いずれも図示せず）、最終脱水工程後に、洗い工程時よりもさらに低速でドラム２１を回転させながら、温風を衣類に吹き付けて、衣類を乾燥する。
【００４５】
（第１実施形態）
次に、脱水工程の詳細について図３を参照して説明する。図３は第１実施形態における脱水工程を示すフローチャートである。
脱水工程では、外槽１１の共振区間前の低回転速度域（低速回転数域）と、低回転速度域よりもドラム２１の回転速度が高い高回転速度域（高速回転数域）とに分別できる。低回転速度域では、衣類をドラム２１の内周壁面に張り付けることが行われる。高回転速度域では、ドラム２１の回転速度を目標回転速度まで上昇させることが行われる。
【００４６】
図３に示すように、脱水工程を開始すると、ステップＳ２０１において、制御装置７は、ドラム２１を正回転させる。この動作は、衣類の片寄りや絡みを解消するほぐし動作である。
【００４７】
ほぐし動作（Ｓ２０１）後、ステップＳ２０２において、制御装置７は、ドラム２１の回転を一旦停止する。そして、ステップＳ２０３に進み、制御装置７は、ドラム２１を逆回転させる。このとき、制御装置７は、ドラム２１の回転速度（回転数）を、０ｒ／ｍｉｎから衣類が持ち上がり始める回転速度ω０（例えば、５０ｒ／ｍｉｎ）まで一定速度（例えば３ｒ／ｍｉｎ／ｓ）で上昇させる。回転速度ω０では、衣類がドラム２１の上方に持ち上げられて、ドラム２１の上方から落下することで、衣類がドラム２１の内周面に広がる。なお、ドラム２１が回転速度ω０に到達したことは、回転速度センサ（回転速度計）２５（図２参照）に基づいて行われる。
【００４８】
ドラム２１が回転速度ω０に到達すると、ステップＳ２０４において、制御装置７は、第１のアンバランス判定を実行する。この第１のアンバランス判定は、回転変動の大きさによって判定する。なお、回転変動は、例えば、ドラム２１が１回転する際、衣類をドラム２１の下方から上方に持ち上げる速度（最低速度）と、衣類をドラム２１の上方から下方に下げる速度（最高速度）の差分から求める。衣類を下方から上方に持ち上げるときに速度としては遅くなり、逆に、衣類が上方から下方に下がるときに速度としては速くなる。また、ドラム２１が１回転する際に複数（例えば、２８個）の信号（速度）を読み取って、ドラム２１の回転速度を検出する。そして、その中で最も低い速度を最低速度とし、最も高い速度を最高速度とする。回転変動（差分）が小さければ小さいほど、バランスがとれていることが確認できる。
【００４９】
ステップＳ２０４の第１のアンバランス判定において、制御装置７は、衣類がドラム２１の内周面に広がり、回転変動が第１の閾値以下であるかを判定する。なお、第１の閾値は、バランスがとれていると判定できる値に設定され、事前の試験によって決定される。
【００５０】
制御装置７は、回転変動が第１の閾値以下であると判定した場合（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、ドラム２１の回転速度を回転速度ω０から第１の回転速度ω１（例えば８０ｒ／ｍｉｎ）まで上昇させ、衣類をドラム２１の内周面に張り付ける。この場合、制御装置７は、第１の回転速度ω１を、一定速度（例えば３ｒ／ｍｉｎ／ｓ）で上昇させる。なお、第１の回転速度ω１に到達したことは、回転速度センサ２５によって行われる。
【００５１】
ステップＳ２０６において、制御装置７は、ドラム２１の第１の回転速度ω１を、所定時間ｔ１維持する。
【００５２】
ステップＳ２０７において、制御装置７は、所定時間ｔ１維持中（Ｓ２０６）に、ガラス部２ｃに給水ホース１９から注水する。この場合、給水ホース１９から清水による注水によって、ガラス部２ｃの表面が清浄化される。これにより、撮像装置４０によって、ドラム２１内を精度よく撮影することができる。
【００５３】
撮像装置４０は、該撮像装置４０が表面パネル２ｂ側に固定されているため、ドラム２１の前方と外槽１１の前方から離れている。よって、撮像装置４０のドラム２１の前方や外槽１１の前方に対する視野が広く（図２の角度αを参照）、撮像装置４０によってドラム２１の前方（手前側）および外槽１１の前方の全体を撮影することができる。
【００５４】
ステップＳ２０８において、制御装置７は、撮像装置４０によってドラム２１の撮影を行う。これにより、ドラム２１内の衣類の張り付き状態、ドラム２１の前方および外槽１１の前方における衣類の状態の画像が撮影される。このように、ドラム２１の撮影（Ｓ２０８）前にガラス部２ｃに注水（Ｓ２０７）を行うことで、ガラス部２ｃに付着した泡や糸くずを取り除くことができ、画像を用いた衣類の検出精度を向上できる。
【００５５】
ステップＳ２０９において、制御装置７は、撮像装置４０で撮影した画像を、処理装置７０で処理を行う。なお、撮像装置４０で撮影した画像は、画像専用の処理装置ではなく、制御装置７に元々備わっているＣＰＵなどを利用して画像処理してもよい。
【００５６】
ステップＳ２１０において、制御装置７は、ステップＳ２０９で処理した画像に基づいて、衣類の飛び出し判定を行う。衣類の飛び出し判定とは、衣類がドラム２１から飛び出して、外槽１１と開閉扉２との間に衣類が挟まっていないかどうかを判定する処理である。なお、外槽１１と開閉扉２との間に衣類が挟まるとは、開閉扉２のガラス部２ｃ（図２参照）と外槽１１に設けられたベローズ１６（図２参照）との隙間Ｓ（図２参照）に衣類が挟まることを意味している。
【００５７】
制御装置７は、衣類の飛び出し有りと判定した場合（Ｓ２１０、Ｎｏ）、ステップＳ２１６の処理に進み、ドラム２１の回転を停止する。ドラム２１の回転停止後、ほぐし動作（Ｓ２０１）を行い、ドラム２１内で衣類を動かすことで、ドラム２１から飛び出た衣類がドラム２１内に戻るように衣類の位置を修正する。また、制御装置７は、衣類の飛び出し無しと判定した場合には（Ｓ２１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１１の第２のアンバランス判定を行う。
【００５８】
第２のアンバランス判定（Ｓ２１１）は、回転速度ω１を所定時間ｔ１維持（Ｓ２０６）中における回転変動の大きさで行う。なお、回転変動は、第１のアンバランス判定（Ｓ２０４）と同様に、アンバランスとなった衣類をドラム２１の下方から上方に上げる速度と、上方から下方に下げる速度の差から求める。そのため、回転変動でアンバランスを判定するためには、ドラム２１を１回転以上させる必要がある。
【００５９】
制御装置７は、回転変動が第２のアンバランス判定の閾値（第２の閾値）以下と判定した場合（Ｓ２１１、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１２の処理に進む。なお、第２の閾値以下とは、バランスが安定し、ドラム２１の回転速度を上昇させてもよい状態である。
【００６０】
ステップＳ２１２において、制御装置７は、ドラム２１の回転速度を上昇させる。これによって、ドラム２１の回転速度は、外槽１１の共振区間や、筐体１の共振区間を通過しながら、目標回転速度に向かう高回転速度域に移行する。なお、本実施形態の低回転速度域では、衣類がドラム２１の内周面に張り付いた後は、８０ｒ／ｍｉｎの第２のアンバランス判定（Ｓ２１１）のみで、アンバランス判定を行っている。しかし、このような構成に限定されるものではなく、高回転速度域に移行するまでに、所定の回転速度で複数回のアンバランス判定を実施してもよい。
【００６１】
制御装置７は、回転変動が第２のアンバランス判定の閾値（第２の閾値）より大きいと判定した場合（Ｓ２１１、Ｎｏ）、ドラム２１の回転を停止する（Ｓ２１６）。そして、制御装置７は、ほぐし動作を行い（Ｓ２０１）、衣類を動かしてアンバランスを修正する。
【００６２】
ステップＳ２１３において、制御装置７は、第３のアンバランス判定を行う。高回転速度域では、ドラム２１の回転速度が外槽１１の共振区間を通過するため、外槽１１に設けられた振動センサ１８（図２参照）によって、第３のアンバランス判定を行う。
【００６３】
制御装置７は、第３のアンバランス判定において、振動センサ１８の閾値（第３の閾値）以下であると判定した場合（Ｓ２１３、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１４に進む。
【００６４】
ステップＳ２１４において、制御装置７は、ドラム２１の回転速度が目標回転速度に到達したか判定を行う。制御装置７は、ドラム２１の回転速度が目標回転速度に到達していると判定した場合（Ｓ２１４、Ｙｅｓ）、ステップＳ２１５に進み、目標回転速度を所定時間維持して、脱水工程を終了する。また、制御装置７は、ドラム２１の回転速度が目標回転速度に到達していない（未到達）と判定した場合（Ｓ２１４、Ｎｏ）、目標回転速度に到達するまで、ドラム２１の回転速度を上昇させるとともに（Ｓ２１２）、第３のアンバランス判定（Ｓ２１３）を繰り返す。
【００６５】
制御装置７は、第３のアンバランス判定において、振動センサ１８の閾値（第３の閾値）よりも大きいと判定した場合（Ｓ２１３、Ｎｏ）、ドラム２１の回転を停止（Ｓ２１６）して、ほぐし動作（Ｓ２０１）を行い、衣類を動かしてアンバランスを修正する。
【００６６】
以上説明したように、第１実施形態のドラム式洗濯機１００は、筐体１と、筐体１内に支持される外槽１１と、外槽１１内に回転軸Ａｚが手前側から奥側に向けて下るように傾斜して回転自在に支持されるドラム２１と、ドラム２１を回転駆動するモータ２２と、閉じることで外槽１１およびドラム２１を水封する開閉扉２と、モータ２２を制御する制御装置７と、を備える。開閉扉２は、表面パネル２ｂとドラム２１側に突き出たガラス部２ｃとによって、表面パネル２ｂとガラス部２ｃとの間に空間２ｄを有するように構成される。開閉扉２には、空間２ｄの表面パネル２ｂに、ドラム２１内を撮像（撮影）する撮像装置４０が設けられている。これによれば、撮像装置４０によってドラム２１の前方と外槽１１の前方の全体を撮影することができ、衣類がドラム２１から飛び出しているか容易に判定することができる。その結果、開閉扉２と外槽１１との間に衣類が挟まっているかどうかを検出できるので、衣類が挟まったままドラム２１が回転するのを抑制でき、衣類の破損や外槽１１の破損を抑制することができる。
【００６７】
また、第１実施形態は、表面パネル２ｂに撮像装置４０を掛止する掛止部２ｅが備えられている。これによれば、撮像装置４０を開閉扉２に簡単に取り付けることができる。
【００６８】
また、第１実施形態は、制御装置７は、脱水工程においてドラム２１が回転速度ω１（所定回転速度）に到達して、回転速度ω１を所定時間ｔ１維持（所定時間で一定回転）している最中に（図４のＳ２０６）、撮像装置４０によってドラム２１内を撮影する。これによれば、撮影した後の状態が変化しないので、衣類のアンバランス修正の処理が容易になる。
【００６９】
また、第１実施形態は、撮像装置４０によって撮像した画像を処理する処理装置７０を備える。この処理装置７０は、撮像装置４０によって撮影された画像に基づいてドラム２１からの衣類の飛び出しの有無を判定する。これにより、画像の処理装置７０を制御装置７とは別に持つことで、処理速度を早めることができる。また、画像処理中に別の処理が可能になる。
【００７０】
また、第１実施形態は、ガラス部２ｃに給水する給水ホース１９を備え、制御装置７は、ガラス部２ｃに向かって給水ホース１９から注水した後に、撮像装置４０によってドラム２１内を撮影する。これによれば、ガラス部２ｃの表面が清水によって清浄化されるの、撮像装置４０によってドラム２１内を精度よく撮影することができる。
【００７１】
また、第１実施形態は、掛止部２ｅと撮像装置４０が表面パネル２ｂの印字部５０の裏側に位置している（図２参照）。これにより、印字部５０によって、表面パネル２ｂの外側（表面）から掛止部２ｅと撮像装置４０を隠すことができるので、外観上の美観が損なわれることがない。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図４ないし図８を参照して詳細に説明する。図４は、第２実施形態における脱水工程を示すフローチャートである。図５Ａは、小容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。図５Ｂは、中容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。図５Ｃは、大容量の衣類の判定範囲を示す模式図である。図６は、第２実施形態における小容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
【００７３】
図４に示すように、第２実施形態では、第１実施形態のステップＳ２１１に替えてステップＳ３１１とし、さらに第１実施形態にステップＳ３２７を追加した点において異なる。なお、第１実施形態と同様の処理については、同一のステップ符号を付して重複した説明を省略する。また、衣類の飛び出し判定（Ｓ２１０）までは、第１実施形態と同じであるので説明を省略する。また、第２実施形態におけるドラム式洗濯機は、第１実施形態のドラム式洗濯機１００と同様である。
【００７４】
ステップＳ３１１において、制御装置７は、片寄り状態判定を行う。この片寄り状態判定は、撮像装置４０によって撮影した画像を処理装置７０によって処理して衣類の分布を判定した結果と、第１実施形態と同様に回転変動の大きさ（第２のアンバランス判定（Ｓ２１１））とで行う。
【００７５】
ステップＳ３１１の片寄り状態判定では、衣類が少容量の場合（図６参照）、衣類が中容量の場合（図７参照）、衣類が大容量の場合（図８参照）で処理が異なる。また、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃに示すように、処理装置７０には、ドラム２１の内周面２１ｄから所定の距離に、片寄り状態判定（Ｓ３１１）において衣類の分布判定を行うための判定境界が設定されている。処理装置７０では、撮像装置４０で撮影したドラム２１内の画像が、判定範囲内（ドラム２１の内周面２１ｄから判定境界までの間）、または判定範囲外（判定境界からドラム２１の中心までの間）であるか判定する。図５Ａは、衣類が小容量（例えば、１ｋｇ〜３ｋｇ）の場合の判定境界３１３を示す。図５Ｂは、衣類が中容量（例えば、４ｋｇ〜８ｋｇ）の場合の判定境界３１４を示す。図５Ｃは、衣類が高容量（例えば、９ｋｇ〜１２ｋｇ）の場合の判定境界３１５を示す。このように、衣類の容量毎に判定範囲を分ける。衣類が少ない場合は、ドラム２１の内周面２１ｄ側に多くの衣類が分布する。衣類が多い場合は、ドラム２１の中心付近まで衣類が分布する。したがって、容量毎にドラム２１内での衣類の分布が異なるため、容量毎に判定境界を設定している。
【００７６】
図６に示すように、ステップＳ３１２において、制御装置７は、回転変動の判定を行う。なお、回転変動の判定は、第１実施形態の第２のアンバランス判定（Ｓ２１１）と同様の処理であり、第２の閾値より大きいか判定する。この場合、制御装置７は、第２の閾値以下であると判定した場合（Ｓ３１２、Ｎｏ）、ドラム２１の回転速度を上昇させる（Ｓ２１２）。また、制御装置７は、第２の閾値より大きいと判定した場合（Ｓ３１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ３１６の処理に進む。なお、衣類が小容量の場合、ドラム２１の回転速度が上昇した際、衣類の水抜けによるアンバランスの変化が小さいため、回転変動の判定（Ｓ３１２）において、回転変動が第２の閾値以下の場合のみ、図４に示すドラム２１の回転速度の上昇（Ｓ２１２）に移行する。
【００７７】
ステップＳ３１６において、制御装置７は、衣類の分布判定を行う。この衣類の分布判定では、撮像装置４０によってドラム２１内を撮影して、ドラム２１内において衣類が判定境界３１３の範囲外であるか判定する。制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１３の範囲内であると判定した場合（Ｓ３１６、Ｎｏ）、つまり衣類が判定境界３１３と内周面２１ｄとの間に収まっている場合、ドラム２１の回転停止に移行して（Ｓ２１６）、片寄りを修正する。また、制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１３の範囲外であると判定した場合（Ｓ３１６、Ｙｅｓ）、つまり衣類が判定境界３１３よりも径方向内側（中心側）に飛び出ている場合、ステップＳ３１７の処理に進む。
【００７８】
ステップＳ３１７において、制御装置７は、片寄り状態判定の回数確認を行う。片寄り状態判定の回数確認では、回数確認が１回目であるか判定する。制御装置７は、１回目であると判定した場合には（Ｓ３１７、Ｙｅｓ）、ドラム２１の回転停止に移行して（Ｓ２１６）、片寄りを修正する。また、制御装置７は、回数確認が２回目以降であると判定した場合には（Ｓ３１７、Ｎｏ）、ステップＳ３１８の処理に進む。
【００７９】
ステップＳ３１８において、制御装置７は、今回と前回の衣類の分布を比較する。すなわち、撮像装置４０によって撮影して得られた、今回判定した画像と１回前（前回）に判定した画像とを比較して、変化が大きいか判定する。今回判定した画像が、１回前に判定した画像に対して、判定境界３１３の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が大きく、かつ、ドラム２１の内周面２１ｄの全体に衣類が張り付いている場合（Ｓ３１８、Ｙｅｓ）、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できると判定される。片寄りを修正できると判定された場合、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。
【００８０】
また、今回判定した画像と１回前に判定した画像とで、判定境界３１３の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が小さく、かつ、ドラム２１の内周面２１ｄの一部のみに衣類が張り付いている場合、ほぐし動作（Ｓ２０１）では片寄りを修正できない衣類であると判定される。このように片寄りを修正できない場合とは、バスマットを洗う場合、ジーパンを１枚で洗う場合、衣類を入れたネットを１個だけで洗う場合などである。
【００８１】
なお、ドラム２１の回転速度上昇後（図４のＳ２１２）の第３のアンバランス判定において（図４のＳ２１３）、アンバランスが第３の閾値より大きくなり、ドラム２１の回転を停止（Ｓ２１６）して、ほぐし動作（Ｓ２０１）を行う場合は、衣類の水抜けによってドラム２１に張り付く衣類の分布が変化する。このため、制御装置７は、アンバランスが第３の閾値より大きい場合（図４のＳ２１３、Ｎｏ）、ステップＳ３２７に進み、片寄り状態判定回数をリセットする（１回目にする）。
【００８２】
また、制御装置７は、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できないと判定された場合（Ｓ３１８、Ｎｏ）、ステップＳ３１９の処理に進む。ステップＳ３１９において、制御装置７は、脱水工程を停止し、ほぐし動作（Ｓ２０１）とは異なる片寄り修正を行う。
【００８３】
ステップＳ３２０において、制御装置７は、脱水工程を確認する。この脱水工程の確認とは、どの工程の後の脱水であるか、つまり、洗い工程後の脱水、すすぎ工程後の脱水または最終脱水であるかを確認する。制御装置７は、洗い工程後またはすすぎ工程後の脱水であると判定した場合には（Ｓ３２０、Ｙｅｓ）、ステップＳ３２１の処理に進む。
【００８４】
ステップＳ３２１において、制御装置７は、注水を実行する。すなわち、洗い工程後の脱水であれば、通常の洗い工程と同様な注水を実行する。また、すすぎ工程後の脱水であれば、通常のすすぎ工程と同様な注水を実行する。脱水によって本来は洗剤を落としたいが、それができていないので、水を入れて、衣類（洗濯物）に付いている洗剤を落とす処理が行われる。
【００８５】
ステップＳ３２０において、制御装置７は、最終脱水工程であると判定した場合には（Ｓ３２１、Ｎｏ）、ステップＳ３２２の処理に進む。
【００８６】
ステップＳ３２２において、制御装置７は、使用者にお知らせを報知する。例えば、表示器６に、洗濯している衣類のみでは脱水を完了できないため、衣類を追加して脱水することを勧める旨の表示や、脱水できない旨の表示を行う。また、視覚的な報知に限定されるものではなく、音によって報知するようにしてもよく、または両者を組み合わせて報知してもよい。
【００８７】
このように、洗い工程後とすすぎ工程後に行う脱水工程において（Ｓ３２０、Ｙｅｓ）、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できないと判定された場合、ドラム２１内に注水（Ｓ３２１）して、第１実施形態で説明したすすぎ工程を行った後、最終脱水工程を行う。また、最終脱水工程のほぐし動作（Ｓ２０１）において、片寄りを修正できないと判定された場合、洗濯している衣類のみでは脱水を完了できないため、衣類を追加して脱水することをお知らせするために、お知らせ報知（Ｓ３２２）を行う。
【００８８】
また、衣類が小容量の場合において、ドラム２１の内周面２１ｄの一部に衣類が張り付き、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できないと判定された場合、ほぐし動作による片寄り修正を続けることなく、別方式（注水、お知らせ）で片寄り修正を行うことで、片寄り修正の時間増加や運転時間増加を抑制できる。
【００８９】
次に、衣類が中容量の場合の片寄り状態判定（Ｓ３１１）について図７を参照（適宜、図４および図５Ｂを参照）して説明する。図７は、第２実施形態における中容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
図７に示すように、ステップＳ３２３において、制御装置７は、衣類の分布判定を行う。この衣類の分布判定では、撮像装置４０によってドラム２１内を撮影して、ドラム２１内において衣類が判定境界３１４（図５Ｂ参照）の範囲内であるか判定する。制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１４の範囲内であると判定した場合（Ｓ３２３、Ｙｅｓ）、つまり衣類が判定境界３１４と内周面２１ｄとの間に収まっている場合、回転変動の判定（Ｓ３１２）に移行する。また、制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１４の範囲外であると判定した場合（Ｓ３２３、Ｎｏ）、つまり衣類が判定境界３１４よりも径方向内側（中心側）に飛び出ている場合、ドラム２１の回転停止に移行して（Ｓ２１６）、片寄りを修正する。
【００９０】
このように、衣類が中容量の場合、衣類の分布判定（Ｓ３２３）において、衣類が判定境界３１４の判定範囲内に分布して（Ｓ３２３、Ｙｅｓ）、かつ、回転変動が第２の閾値以下の場合のみ（Ｓ３１２、Ｙｅｓ）、図４のドラム２１の回転速度上昇（Ｓ２１２）に移行して、高速回転数域で脱水を行う。
【００９１】
また、衣類が中容量の場合、ドラム２１の回転速度が上昇した際の水抜けによるアンバランスの変化が大きいため、衣類の分布判定（Ｓ３２３）において衣類が判定境界３１４の判定範囲外と判定された場合、片寄ありと判定され、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。また、衣類が判定境界３１４の判定範囲内に分布して（Ｓ３２３、Ｙｅｓ）、回転変動が第２の閾値より大きい場合（Ｓ３１２、Ｎｏ）も片寄りありと判定されて、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。
【００９２】
このように、中容量の衣類は、ドラム２１の内周面２１ｄ全体に衣類が張り付いており、ドラム２１内で衣類が径方向に動ける隙間がある容量である。このため、片寄り状態判定（Ｓ３１１）において片寄りありと判定された場合、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正できる。
【００９３】
次に、衣類が大容量の場合の片寄り状態判定（Ｓ３１１）について図８を参照（適宜図４および図５Ｃを参照）して説明する。図８は、第２実施形態における大容量の片寄り状態判定のフローチャートである。
図８に示すように、ステップＳ３２４において、制御装置７は、衣類の分布判定を行う。この衣類の分布判定では、撮像装置４０によってドラム２１内を撮影して、ドラム２１内において衣類が判定境界３１５（図５Ｃ参照）の範囲内であるか判定する。制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１５の範囲内であると判定した場合（Ｓ３２４、Ｙｅｓ）、つまり衣類が判定境界３１５と内周面２１ｄとの間に収まっている場合、回転変動の判定（Ｓ３１２）に移行する。また、制御装置７は、衣類の分布が判定境界３１５の範囲外であると判定した場合（Ｓ３２４、Ｎｏ）、つまり衣類が判定境界３１５よりも径方向内側（中心側）に飛び出ている場合、ステップＳ３１７の処理に進む。
【００９４】
制御装置７は、片寄り状態判定の回数確認が２回目以降であると判定した場合（Ｓ３１７、Ｎｏ）、ステップＳ３２５の処理に進む。ステップＳ３２５において、制御装置７は、今回と前回の衣類の分布を比較する。すなわち、撮像装置４０によって撮影して得られた、今回判定した画像と１回前（前回）に判定した画像とを比較して、変化が大きいか判定する。今回判定した画像が、１回前に判定した画像に対して、判定境界３１５の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が大きく、かつ、ドラム２１の内周面２１ｄの全体に衣類が張り付いている場合（Ｓ３２５、Ｙｅｓ）、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できると判定される。片寄りを修正できると判定された場合、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。
【００９５】
また、今回判定した画像と１回前に判定した画像とで、判定境界３１５の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が小さく、かつ、ドラム２１の内周面２１ｄの一部のみに衣類が張り付いている場合、ほぐし動作（Ｓ２０１）では片寄りを修正できない衣類であると判定される。
【００９６】
このように、衣類が大容量の場合、衣類の分布判定（Ｓ３２４）において判定境界３１５の判定範囲内に判定され、かつ、回転変動の判定（Ｓ３１２）において、回転変動が第２の閾値以下の場合のみ（Ｓ３１２、Ｎｏ）、図４のドラム２１の回転速度上昇（Ｓ２１２）に移行して、高速回転数域で脱水を行う。
【００９７】
また、衣類が大容量の場合、衣類の分布判定（Ｓ３２４）において判定境界３１５の判定範囲外に判定されると、片寄り状態判定の回数確認（Ｓ３１７）を行い、片寄り状態判定が１回目のとき、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。また、衣類の分布判定（Ｓ３２４）において、判定境界３１５の判定範囲内と判定され、回転変動が第２の閾値より大きい場合についても（Ｓ３１２、Ｙｅｓ）、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。
【００９８】
また、片寄り状態判定の回数確認を行い、片寄り状態判定が２回目以降の場合は（Ｓ３１７、Ｎｏ）、今回判定した画像と１回前に判定した画像とを比較（Ｓ３２５）する。今回判定した画像が、１回前に判定した画像に対して、判定境界３１５の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が大きい場合は、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できると判定される。ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できると判定された場合、図４のドラム２１の回転停止（Ｓ２１６）に移行して、片寄りを修正する。
【００９９】
また、今回判定した画像と１回前に判定した画像との比較（Ｓ３２５）において、今回判定した画像が１回前に判定した画像に対して、判定境界３１５の判定範囲外に分布している衣類の面積の変化が小さい場合、衣類がドラム２１内で径方向に動ける隙間がなく、ほぐし動作（Ｓ２０１）では片寄りを修正できないと判定される。その後、脱水を停止（Ｓ３１９）して、衣類が小容量の場合と同様に、脱水工程毎に設定された片寄り修正を行う。すなわち、洗い工程後およびすすぎ工程後に行う脱水工程と、最終脱水工程とで、片寄りの修正方法が異なるため、脱水工程を停止（Ｓ３１９）して、脱水工程の確認（Ｓ３２０）を行う。洗い工程後とすすぎ工程後に行う脱水工程において、ほぐし動作（Ｓ２０６）で片寄りを修正できないと判定された場合、ドラム２１内に注水（Ｓ３２１）して、すすぎ工程を行った後、最終脱水工程を行う。最終脱水工程においてほぐし動作（Ｓ２０１）では片寄りを修正できないと判定された場合、洗濯している衣類の量を減らして、片寄り修正を行ってから、脱水を行ってくださいとお知らせするために、お知らせ報知（Ｓ３２６）を行う。
【０１００】
なお、第３のアンバランス判定（図４のＳ２１３）において、アンバランスが第３の閾値より大きくなり、ドラム２１の回転を停止（Ｓ２１６）して、ほぐし動作（Ｓ２０１）を行う場合には、衣類の水抜けで、ドラム２１に張り付く衣類の分布が変化するため、片寄り状態判定の回数をリセットする（Ｓ３２７）。
【０１０１】
このように、衣類が大容量で、ドラム２１内で衣類が動くことができず、ほぐし動作（Ｓ２０１）で片寄りを修正できないと判定された場合、ほぐし動作による片寄り修正を続けることなく、別方式（注水、お知らせなど）で片寄り修正を行うことで、片寄り修正の時間増加や運転時間増加を抑制できる。
【０１０２】
また、片寄り状態判定（Ｓ３１１）において、衣類の分布と回転変動とで片寄りを検知することで、衣類の容量や片寄りの状態に合わせた片寄り修正を行うことができ、運転時間の増加を抑制できる。
【０１０３】
このように、第２実施形態は、制御装置７が、撮像装置４０によって撮影した画像に基づいて、ドラム２１に対する衣類（洗濯物）の分布から衣類（洗濯物）の片寄りを判定する（ステップＳ３１１）。これによれば、衣類の片寄りを精度よく判定することができ、片寄り修正を適切に行うことができる。その結果、片寄り修正を短時間で行うことができ、洗濯時間を短縮できる。
【０１０４】
また、第２実施形態は、制御装置７は、衣類が片寄っていると判定した際、片寄りの修正方法は、脱水工程を一時中断して、ドラム２１を回転させて衣類をほぐすほぐし動作（Ｓ２０１）、脱水工程を中断してドラム２１内への注水を行う動作（Ｓ３２１）、または脱水工程を終了して、お知らせを行うお知らせ報知（Ｓ３２２）に分かれる。これによれば、片寄り状態に応じた処理に分けることで、片寄り修正を無駄に行うことがなくなり、運転時間の増加を抑制できる。
【０１０５】
（第３実施形態）
図９は、第３実施形態に掛るドラム式洗濯機を示す断面図である。第３実施形態のドラム洗濯機１００Ａは、表面パネル２ｂに撮像装置４０を取り付ける取り付け孔２ｆを有している。この取り付け孔２ｆは、開閉扉２の空間２ｄと連通して形成されている。また、撮像装置４０は、取り付け孔２ｆに取り付けるための掛止部２ｅが設けられている。撮像装置４０は、表面パネル２ｂの外側から、取り付け孔２ｆに挿入される。なお、図示していないが、撮像装置４０と掛止部２ｅの表側に印字部を形成してもよい。
【０１０６】
このように、表面パネル２ｂの表側から撮像装置４０を取り付けることができるので、撮像装置４０の故障時の交換が容易になる。また、撮像装置４０を第１実施形態の場合よりも手前側に配置できるので、ドラム２１の前方および外槽１１の前方の視野を広げることが可能になる。なお、その他の効果は、第１実施形態と同様である。
【０１０７】
なお、本発明は、前記した実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。前記した第２実施形態では、判定境界３１３，３１４，３１５の３つに分けた場合を例に挙げて説明したが、２つ以下に分けてもよく、４つ以上に分けてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１      筐体
２      開閉扉
２ｂ    表面パネル
２ｃ    ガラス部
２ｄ    空間
２ｅ    掛止部
２ｆ    取り付け孔
７      制御装置
１１    外槽
１６    ベローズ
１９    給水ホース
２１    ドラム
２１ａ  内周面
２２    モータ
４０    撮像装置（撮像手段）
５０    印字部（印字面）
７０    処理装置
１００，１００Ａ  ドラム式洗濯機
Ａｚ    回転軸
【図１】
2020192000.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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