(57)【要約】【課題】車両の目標位置への移動精度を向上させる。【解決手段】移動指示システムは、車両（１０）に設けられた外界認識装置（１１０）の種別を推定する推定手段（２２０）と、車両の外部に設けられており、外界認識装置の種別に基づいて、外界認識装置の認識結果に発生しているずれに対応する補正量を取得する取得手段（２３０）と、補正量を用いて補正された外界認識装置の認識結果に基づいて、車両を目標位置に移動させるように指示する指示手段（２４０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた外界認識装置の種別を推定する推定手段と、
前記車両の外部に設けられており、前記外界認識装置の種別に基づいて、前記外界認識装置の認識結果に発生しているずれに対応する補正量を取得する取得手段と、
前記補正量を用いて補正された前記外界認識装置の認識結果に基づいて、前記車両を目標位置に移動させるように指示する指示手段と
を備えることを特徴とする移動指示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の移動を指示する移動指示システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、車両に備えられた外界認識装置によって車両の位置を取得しつつ、目標位置へと車両を移動させるものが知られている。このようなシステムでは、目標位置と実際に車両が移動した位置との間にずれが生ずることがあるため、何らかの対策をとることが望まれる。例えば特許文献１では、外界認識装置によって取得した車両の位置に基づいて、目標駐車位置へと車両を駐車させる駐車支援装置において、実際に発生した車両の位置のずれ量を記憶しておき、過去数回のずれ量に基づいて、ずれ量が発生しない目標駐車経路を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２７０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
外界認識装置には大なり小なり認識誤差がある。このため、上述した特許文献１で取得される車両の位置は、外界認識装置に起因する誤差を含んだものとなる。認識誤差を考慮して位置ずれを補正するためには、例えば、より精度の高い車外の外界認識装置等を用いてずれを補正する方法が考えられる。しかしながら、車両に備えられた外界認識装置は、その種別によって認識誤差が異なるため、外界認識装置の種別を考慮せずに補正を行うと、車両を移動させる位置の精度（即ち、移動精度）が、かえって悪化してしまうという技術的問題点が生ずる。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の目標位置への移動精度を向上させることが可能な移動指示システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動指示システムの一態様では、車両に設けられた外界認識装置の種別を推定する推定手段と、前記車両の外部に設けられており、前記外界認識装置の種別に基づいて、前記外界認識装置の認識結果に発生しているずれに対応する補正量を取得する取得手段と、前記補正量を用いて補正された前記外界認識装置の認識結果に基づいて、前記車両を目標位置に移動させるように指示する指示手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る移動指示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】自動駐車時に発生する技術的問題点を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る移動指示システムによるマップ更新動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】駐車時に発生するずれ量の取得方法を示す平面図である。
【図５】外界認識装置の種別を推定する際に用いるマップの一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る移動指示システムによる移動指示動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して移動指示システムの実施形態について説明する。
【０００９】
（装置構成）
まず、本実施形態に係る移動指示システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る移動指示システムの構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、本実施形態に係る移動指示システム１００は、車両１０を自動走行させて、駐車場における目標駐車位置に駐車させる制御（以下、適宜「自動駐車」と称する）を実行可能に構成されている。移動指示システム１００は、主に車両１０と、補正取得装置２０と、管理装置３０とを備えて構成されている。
【００１１】
車両１０は、駐車場における自動走行（即ち、自動駐車）が可能なものとして構成されている。車両１０は、外界認識装置１１０、駐車位置判定部１２０、車両走行制御部１３０、走行判定部１４０、補正量計算部１５０、及び通信部１６０を備えている。
【００１２】
外界認識装置１１０は、例えば車載カメラを含んでおり、車両１０の周辺画像を撮像することで、車両１０の周辺状況を認識することが可能に構成されている。駐車位置判定部１２０は、外界認識装置１１０で認識された周辺状況に基づいて、車両１０が目標駐車位置（即ち、自動駐車の目標位置）に駐車されたか否かを判定可能に構成されている。車両走行制御部１３０は、他の各部から取得される情報に基づいて、車両１０の走行（特に、自動駐車に係る走行）を制御することが可能に構成されている。走行判定部１４０は、管理装置３０からの指示に応じて、車両１０が自動駐車を実施可能であるか否かを判定することが可能に構成されている。補正量計算部１５０は、走行速度に関する判定、目標駐車位置までの経路を設定した時のステアリング角度に対する判定、車両１０の周辺の障害物やランドマークとなる物標との相対位置に関する判定処理を実行可能に構成されている。通信部１６０は、補正取得装置２０及び管理装置３０の各々との間で各種情報を送受信可能に構成されている。
【００１３】
補正量取得装置２０は、車両１０の外部に設けられており、自動駐車に用いる補正量（具体的には、車両１０の位置を補正するためのパラメータ）を取得可能に構成されている。補正量取得装置２０は、外界認識装置２１０、種別推定部２２０、及び補正量計算部２３０、通信部２４０を備えている。
【００１４】
外界認識装置２１０は、例えば駐車場に設置されたカメラを含んでおり、駐車場における車両１０の画像を撮像することで、車両１０に関する各種情報（例えば、車両の形状や外観に関する情報や、車両の駐車位置に関する情報等）を取得可能に構成されている。種別推定部２２０は、外界認識装置２１０で取得された情報に基づいて、車両１０が備える外界認識装置１１０の種別を推定可能に構成されている。種別推定部２２０は、後述する付記における「推定手段」の一具体例である。補正量計算部２３０は、種別推定部２２０で推定された外界認識装置１１０に基づいて、車両１０の駐車経路、駐車位置、又は外界認識装置１１０で認識されている車両１０の位置を補正するための補正量を算出可能に構成されている。補正量計算部２３０は、後述する付記における「取得手段」の一具体例である。通信部２４０は、車両１０と通信可能に構成されている。通信部２４０は、車両１０に対して補正量に関する情報を出力することで、補正量に基づいた自動駐車を行うように指示を出力する。この場合の通信部２４０は、後述する付記における「指示手段」として機能する。
【００１５】
管理装置３０は、駐車場における自動駐車を管理することが可能に構成されている。管理装置３０は、車両形状情報取得部３１０、外観情報取得部３２０、種別情報取得部３３０、及び通信部３４０を備えている。
【００１６】
車両形状情報取得部３１０は、車両の形状に関する車両形状情報を取得可能に構成されている。外観情報取得部３２０は、車両の外観に関する外観情報を取得可能に構成されている。種別情報取得部３３０は、車両１０が備える外観認識装置１１０の種別に関する種別情報を取得可能に構成されている。なお、車両形状情報、外観情報、及び種別情報の各々は、例えば車両１０の登録情報を読み取ることで取得されてもよいし、補正量取得装置２０が備える外観情報認識装置２１０の認識結果から推定することで取得されてもよい。通信部３４０は、車両１０と通信可能に構成されている。
【００１７】
なお、上述した構成では、補正量取得装置２０と管理装置３０とは互いに直接通信可能に構成されておらず、補正量取得装置２０と管理装置３０との間の通信は、車両１０を介して実現される。ただし、上述した構成はあくまで一例であり、補正量取得装置２０と管理装置３０とは、互いに直接通信可能に構成されてもよい。
【００１８】
（技術的問題点）
次に、車両１０の自動駐車時に発生し得る技術的問題点について、図２を参照して説明する。図２は、自動駐車時に発生する技術的問題点を示す平面図である。
【００１９】
図２に示すように、車両１０を自動駐車させる際には、自動駐車開始位置Ａで待機している車両１０に対して、空いている駐車スペースである目標駐車位置Ｂに駐車するように指示する。このとき、車両１０の位置や目標駐車位置等は、車両１０が備える外観認識装置１１０、及び補正量取得装置２０が備える外界認識装置２１０によって認識される。
【００２０】
ここで仮に、後述する「外界認識装置１１０の認識結果に対する補正」が実行されないとすると、外界認識装置１１０の認識誤差に起因して、車両１０が正常に駐車できないおそれがある。具体的には、自動駐車が完了した車両１０の位置と、目標駐車位置との間にずれが生じてしまう可能性がある。本実施形態に係る移動指示システムは、このようなずれを小さくするために、以下で詳述する動作を実行する。
【００２１】
（マップ更新動作）
本実施形態に係る移動指示システムが実行するマップ更新動作について、図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る移動指示システムによるマップ更新動作の流れを示すフローチャートである。なお、マップ更新動作は、車両１０の自動駐車が完了した状態で実行される動作である。
【００２２】
図３に示すように、本実施形態に係る移動指示システムによるマップ更新動作が開始されると、まず管理装置３０が、車両１０の外観認識装置１１０の種別情報がない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より具体的には、種別情報取得部３３０が、種別情報を取得可能でない状態か否か、或いは種別情報を保有していない状態か否かを判定する。
【００２３】
種別情報がないと判定された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、車両形状情報取得部３１０が車両形状情報を取得する、及び／又は、外観情報取得部３２０が外観情報を取得する（ステップＳ１０２）。車両形状情報及び外観情報は、補正量取得装置２０の種別推定部２２０に出力される。
【００２４】
続いて、種別推定部２２０が、過去の自動駐車時のずれ量が記憶されたマップ（言い換えれば、補正量を取得するためのマップ）を特定し、それを読み込む（ステップＳ１０３）。より具体的には、種別推定部２３０は、車両形状情報及び外観情報から外観認識装置１１０の種別を推定して、それに対応するマップを特定し、読み込む。種別推定部は、例えば車両形状情報又は外観情報と、外観認識装置１１０の種別とが一対一で対応付けられた種別対応マップを保有しており、この種別対応マップから外界認識装置１１０の種別を推定する。なお、ここでは、車両形状情報又は外観情報を用いているが、例えば車種情報等の異なる情報を用いてもよい。また、車両形状情報、外観情報、車種情報等の複数の情報を組み合わせて、外界認識装置１１０の種別を推定してもよい。
【００２５】
続いて、補正量計算部２３０が、車両１０の駐車時に指示した補正量及び駐車完了時に発生したずれ量を取得する（ステップＳ１０４）。なお、駐車時に指示した補正量とは、車両１０の直前の自動駐車時に適用された補正量であり、典型的には、前回までのマップ更新動作の結果に応じて適用される。また、駐車完了時のずれ量は、自動駐車の目標駐車位置と、実際に駐車完了した車両１０の位置とのずれ量（より具体的には、ずれ量を小さくするための補正量を適用した上で、なおも発生したずれ量）である。
【００２６】
ここで、駐車完了時のずれ量を取得する方法について、図４を参照して具体的に説明する。図４は、駐車時に発生するずれ量の取得方法を示す平面図である。
【００２７】
図４に示すように、目標駐車位置として設定されている駐車スペースの横幅を「ｘ」、車両１０の車幅を「ｙ」とする。このとき、目標駐車位置と実際の駐車位置とのずれが生じていない場合には、図４（ａ）のように、ｘの中心を通って車両１０の前後方向に伸びる直線と、ｙの中心を通って車両１０の前後方向に伸びる直線とが、互いにぴったりと重なる（図中の破線参照）。一方で、目標駐車位置と実際の駐車位置とのずれが生じている場合には、図４（ｂ）のように、ｘの中心を通って車両１０の前後方向に伸びる直線と、ｙの中心を通って車両１０の前後方向に伸びる直線とが、互いにずれる（図中の破線参照）。このずれ幅が、ずれ量として取得される。
【００２８】
図３に戻り、補正量計算値２３０は、自動駐車時に適用した補正量に対して駐車完了時のずれ量を勘案した値を、過去のずれ量が記載されたマップに書き込む（ステップＳ１０５）。具体的には、自動駐車時に適用した補正量に対して、実際に発生したずれ量を加算した値を、マップに書き込む。これにより、補正量を取得するためのマップが最新の状態に更新されることになる。
【００２９】
続いて、種別推定部２２０が、更新したマップの値を用いて、外観認識装置１１０の種別を推定する（ステップＳ１０６）。以下では、その方法について、図５を参照して具体的に説明する。図５は、外界認識装置の種別を推定する際に用いるマップの一例を示す図である。
【００３０】
図５に示すように、自動駐車時のずれ量は、時間（距離、又は駐車回数等）に応じて変動する値である。具体的には、図５（ａ）のように、ある地点からずれ量が大きく増加し、閾値Ｔ１を超え、その後もその値が継続されるような変化傾向を示すことがある。このようなずれ量の変動は、例えば、路面の汚れや照明変化等による影響を一度に受けるような外界認識装置１１０を用いている場合に発生する。他方、図５（ｂ）のように、ある地点からずれ量が所定の傾きを持って段階的に増加し、閾値Ｔ２を超え、その後も継続的に増加するような変化傾向を示すことがある。このようなずれ量の変動は、例えば、路面の汚れや照明変化等による影響を徐々に受けるような外界認識装置１１０を用いている場合に発生する。
【００３１】
以上のように、ずれ量の変化は、外界認識装置１１０の種別に応じて相異なる傾向を示す。よって、ずれ量の変化から、外界認識装置１１０の種別を推定することが可能である。なお、上述した図５（ａ）、（ｂ）の例はあくまで一例であり、ずれ量の変化が異なる傾向を有すると判別できる状況であれば、外界認識装置１１０の種別を推定することができる。
【００３２】
再び図３に戻り、種別推定部２２０で推定された外界認識装置１１０の種別は、管理装置３０の種別情報取得部３３０によって取得され、更新される（ステップＳ１０７）。以上の処理によって、種別情報がない場合のマップ更新動作は終了する。
【００３３】
他方、種別情報があると判定された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、種別推定部２２０は、種別情報を取得してから（ステップＳ１０８）、過去の自動駐車時のずれ量を記憶したマップを特定し、それを読み込む（ステップＳ１０９）。
【００３４】
そして、補正量計算部２３０が、車両１０駐車時に指示した補正量及び駐車完了時に発生したずれを取得する（ステップＳ１１０）。その後、補正量計算値２３０は、駐車時に指示した補正量に駐車完了時に発生したずれ量を勘案した値を、マップに書き込む（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１１０及びステップＳ１１１の処理は、すでに説明したステップＳ１０４及びステップＳ１０５とそれぞれ同様の処理である。以上の処理によって、種別情報がある場合のマップ更新動作も終了する。
【００３５】
（移動指示動作）
次に、本実施形態に係る移動指示システムが実行する移動指示動作（即ち、自動駐車を実行させる動作）について、図６を参照して説明する。図６は、実施形態に係る移動指示システムによる移動指示動作の流れを示すフローチャートである。なお、ここでの移動指示動作は、すでに図２で説明したように、自動駐車位置Ａで待機している車両１０に対して、目標駐車位置Ｂである駐車スペースに駐車するよう指示するものである。
【００３６】
図６に示すように、本実施形態に係る移動指示システムによる移動指示動作が開始されると、まず管理装置３０が、車両１０の外観認識装置１１０の種別情報がない状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００３７】
種別情報がないと判定された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、車両形状情報取得部３１０が車両形状情報を取得する、及び／又は、外観情報取得部３２０が外観情報を取得する（ステップＳ１０２）。一方、種別情報があると判定された場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、種別情報取得部３３０が、種別情報を取得する（ステップＳ２０３）。
【００３８】
続いて、種別推定部２２０が、車両形状、外観情報、又は種別情報の少なくとも１つに基づいて、過去の自動駐車時に記憶されたずれ量のマップを特定し、それを読み込む（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０４の具体的な処理内容は、すでに説明したステップＳ１０３及びＳ１０９と同様の処理である（図３参照）。
【００３９】
続いて、補正量計算部２３０が、読み込まれたマップの傾向に有意性があり、且つ、車両１０が後退中であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。なお、ここでの有意性とは、図５で説明したように、マップの値に、外観認識装置１１０の種別に起因する傾向を意味している。また、車両１０が後退中であるか否かを判定する処理は、車両１０が駐車スペースに駐車しようとしている状態であること（言い換えれば、駐車スペース周辺を走行している状態でないこと）を判定するための処理である。
【００４０】
マップの傾向に有意性がない場合、又は、車両１０が後退中でない場合には（ステップＳ２０５：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。
【００４１】
一方で、マップの傾向に有意性があり、且つ、車両１０が後退中である場合には（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、補正量計算部２３０が、マップから補正量を取得する（ステップＳ２０６）。具体的には、補正量計算部２３０は、マップに記憶されているずれ量のうち、所定の閾値（図５における閾値Ｔ１及び閾値Ｔ２）を超えた部分を、補正量として取得する。このようにして取得された補正量は、前回までの自動駐車時に発生したずれ量を、今回の自動駐車時において所定の閾値内におさまる程度に小さくする効果を有している。取得された補正量は、車両１０に出力される。
【００４２】
続いて、車両１０では、補正量が経路を補正するものであるか否かを判定する処理が実行される（ステップＳ２０７）。そして、補正量が経路を補正するものであると判定された場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、自動駐車の経路が取得され（ステップＳ２０８）、その経路上のパスの目標地点が、それぞれ補正量に応じてシフトされる（ステップＳ２０９）。
【００４３】
一方、補正量が経路を補正するものでないと判定された場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、補正量が目標駐車位置を補正するものであるか否かを判定する処理が実行される（ステップＳ２１０）。そして、補正量が目標駐車位置を補正するものであると判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、目標駐車位置が補正量に応じてシフトされる（ステップＳ２１１）。
【００４４】
補正量が目標駐車位置を補正するものでないと判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、補正量は外界認識装置１１０で認識される車両位置を補正するものであると判定される。この場合、外界認識装置１１０で認識される車両位置（言い換えれば、認識結果）が、補正量に応じてシフトされる（ステップＳ２１２）。
【００４５】
（技術的効果）
次に、本実施形態に係る移動指示システムによって得られる技術的効果について説明する。
【００４６】
図１から図６で説明したように、本実施形態に係る移動指示システムによれば、マップ更新動作で更新されたマップから算出される補正量に応じて、自動駐車時の車両１０の位置（正確には、駐車経路、目標駐車位置、外界認識装置１１０で認識される車両１０の位置）がシフトされる。よって、外界認識装置１１０の認識誤差等に起因して生じる自動駐車時のずれを、極めて好適に低減することができる。したがって、自動駐車時における車両１０の駐車位置の精度（言い換えれば、自動駐車時の移動精度）を高めることが可能となる。
【００４７】
また、補正量の取得に用いられるマップは、外界認識装置１１０の種別に応じて特定されるものである。よって、外界認識装置１１０の種別に応じたずれの傾向を考慮して、適切にずれを低減することが可能である。
【００４８】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４９】
（付記１）
付記１に記載の移動指示システムは、車両に設けられた外界認識装置の種別を推定する推定手段と、前記車両の外部に設けられており、前記外界認識装置の種別に基づいて、前記外界認識装置の認識結果に発生しているずれに対応する補正量を取得する取得手段と、前記補正量を用いて補正された前記外界認識装置の認識結果に基づいて、前記車両を目標位置に移動させるように指示する指示手段とを備える。
【００５０】
付記１に記載の移動指示システムによれば、車両に設けられた外界認識装置の種別に基づいて、外界認識装置のずれに対応する補正量が取得される。本願発明者の研究するところによれば、外界認識装置は、その種別に応じて認識結果に生ずるずれが異なる（より具体的には、ずれの発生傾向が異なる）。よって、外界認識装置の種別に基づいて取得された補正量を用いれば、外界認識装置の認識結果に生じているずれを適切に補正することができる（言い換えれば、ずれを小さくすることができる）。この結果、外界認識装置の認識結果を利用した車両の移動精度を高めることが可能となる。
【００５１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動指示システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１０  車両
２０  補正量取得装置
３０  管理装置
１１０  外界認識装置
１２０  駐車位置判定部
１３０  車両走行制御部
１４０  走行判定部
１５０  補正量計算部
１６０  通信部
２１０  外界認識装置
２２０  種別推定部
２３０  補正量計算部
２４０  通信部
３１０  車両形状取得部
３２０  外観情報取得部
３３０  種別情報取得部
３４０  通信部
【図１】
2020086817.tif 000003
【図２】
2020086817.tif 000004
【図３】
2020086817.tif 000005
【図４】
2020086817.tif 000006
【図５】
2020086817.tif 000007
【図６】
2020086817.tif 000008