(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラムを提供する。【解決手段】本発明は、自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録することと（Ｓ１１）、同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成することと（Ｓ１２）、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御することと（Ｓ１３）、を含む。本発明によれば、自動運転車両が走行計画を正常に生成することができない状況に効果的に対応することができる。【選択図】図１
2020132146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録することと、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成することと、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御することと、を含む、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項２】
前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信すること、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項３】
サーバからの第３走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御すること、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項４】
他の自動運転車両からの第２走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御すること、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項５】
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得することと、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶することと、を含む、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項６】
第２自動運転車両と前記第３走行計画に対応する位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信すること、を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項７】
報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除すること、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法。
【請求項８】
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録する記録モジュールと、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成する生成モジュールと、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する制御モジュールと、を含む、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置。
【請求項９】
前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信する通知モジュール、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置。
【請求項１０】
前記制御モジュールは、
サーバからの第３走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置。
【請求項１１】
前記制御モジュールは、
他の自動運転車両からの第２走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置。
【請求項１２】
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得する受信・取得モジュールと、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶する記憶モジュールと、を含む、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバ。
【請求項１３】
第２自動運転車両と前記第３走行計画に対応する位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信する送信モジュール、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバ。
【請求項１４】
報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除する削除モジュール、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバ。
【請求項１５】
請求項８〜１１のいずれか１項に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置と、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバを、含む、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習システム。
【請求項１６】
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を含み、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムを実行する場合、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現する、
ことを特徴とする自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイス。
【請求項１７】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
プロセッサは、当該コンピュータプログラムが実行される場合、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転技術分野に関し、特に自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両は走行している時に、ルーティング（Ｒｏｕｔｉｎｇ）情報、周辺の障害物情報、自身の状態情報等の情報により走行計画を生成し、当該走行計画を利用して自動運転車両の走行を制御する必要がある。
ここで、ルーティングは、自動運転車両が出発点から目的地までのルート問題を解決しており、ルーティング情報は、自動運転車両向け高精度地図（ＨＤ−Ｍａｐ）によって生成されている。走行計画は、自動運転車両が如何に走行するかを決定しており、道路での随行、信号や歩行者に遭遇する時の回避、及び交差点での他の車両との交替通行等、を含む。例えば、ルーティング情報に従い、現在の車線での走行を保つように自動運転車両に要求し、かつ自動運転車両の前方に正常走行の車両が存在する場合、この場合の走行計画は随行とされる可能性がある。
【０００３】
幾つかの特別な状況において、自動運転車両は、例えば、道路が一時的に閉鎖された時、高精度地図がまだそれに応じて更新されていないなど、走行計画を正常に生成することができない場合がある。自動運転車両は、道路閉鎖位置に到着したとき、ルーティング情報に従い現在の車線での走行を保つように要求されるが、前方に静止した障害物が存在することを感知した場合、明らかに走行を継続することができない。このような場合、自動運転車両は走行計画を正常に生成することができない。
従来技術において、自動運転車両は、走行計画を正常に生成することができないとき、効果的に対応することができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、少なくとも従来技術における上記の技術課題を解決するため、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法、装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を提供する。当該リアルタイム学習方法は、
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録することと、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成することと、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御することと、を含む。
【０００６】
１つの実施形態において、
前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信すること、をさらに含む。
【０００７】
１つの実施形態において、
サーバからの第３走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御すること、をさらに含む。
【０００８】
１つの実施形態において、
他の自動運転車両からの第２走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御すること、をさらに含む。
【０００９】
本発明の第２様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法をさらに提供する。当該リアルタイム学習方法は、
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得することと、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶することと、を含む。
【００１０】
１つの実施形態において、
第２自動運転車両と前記第３走行計画に対応する位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信すること、をさらに含む。
【００１１】
１つの実施形態において、
報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除すること、をさらに含む。
【００１２】
本発明の第３様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置をさらに提供する。当該リアルタイム学習装置は、
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録する記録モジュールと、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成する生成モジュールと、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する制御モジュールと、を含む。
【００１３】
１つの実施形態において、
前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信する通知モジュール、をさらに含む。
【００１４】
１つの実施形態において、前記制御モジュールは、
サーバからの第３走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
【００１５】
１つの実施形態において、前記制御モジュールは、
他の自動運転車両からの第２走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
【００１６】
本発明の第４様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバをさらに提供する。当該リアルタイム学習サーバは、
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得する受信・取得モジュールと、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶する記憶モジュールと、を含む。
【００１７】
１つの実施形態において、
第２自動運転車両と前記第３走行計画に対応する位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信する送信モジュール、をさらに含む。
【００１８】
１つの実施形態において、
報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除する削除モジュールと、をさらに含む。
【００１９】
本発明の第５様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習システムをさらに提供する。当該リアルタイム学習システムは、上記の第３様態のいずれか１つの実施形態に記載の装置と、第４様態のいずれか１つの実施形態に記載のサーバと、を含む。
【００２０】
本発明の第６様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスをさらに提供する。前記デバイスの機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアがその対応するソフトウェアを実行することによって実現されてもよい。前記ハードウェア又はソフトウェアは、上記機能に対応する１つ又は複数のモジュールを含む。
【００２１】
１つの可能な実施形態において、前記デバイスにはプロセッサとメモリとが含まれ、前記メモリは、前記デバイスが上記の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実行することをサポートするプログラムを記憶することに用いられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されるプログラムを実行するように構成される。前記デバイスは、他のデバイス又は通信ネットワークと通信するための通信インターフェースをさらに含むことができる。
【００２２】
本発明の第７様態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスに使用される、上記の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実施させるためのプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。
【発明の効果】
【００２３】
上記技術案のうちの少なくとも１つの技術案は、自動運転車両が走行計画を正常に生成できない時、道路上の他の車両の走行軌跡をリアルタイムに学習し、学習した走行軌跡を利用して第２走行計画を生成し、第２走行計画を使用して自動運転車両の走行を制御するというメリット及び有益的な効果を有する。
【００２４】
上記の略述は、単に説明のために過ぎず、いかなる限定をも目的としない。上記に記載されている例示的な様態、実施形態、及び特徴以外に、図面及び下記の詳細説明を参照することによって、本発明のさらなる様態、実施形態、及び特徴の理解を促す。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートである。
【図２】本発明の実施形態の適用場面模式図である。
【図３】本発明の別の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートである。
【図４】本発明のさらに別の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートである。
【図５】本発明のさらに別の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置の構成模式図である。
【図７】本発明の別の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置の構成模式図である。
【図８】本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバの構成模式図である。
【図９】本発明の別の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバの構成模式図である。
【図１０】本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスの構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図面において特に規定されない限り、複数の図面において同様の図面符号は、同様又は類似的な部材又はエレメントを示す。これらの図面は必ずしも実際の比例に従って製図されたものではない。これらの図面は本発明に基づいて開示された幾つかの実施形態を描いたものに過ぎず、本発明の範囲に対する制限としてはならないことを理解すべきである。
【００２７】
下記において、幾つかの例示的実施形態を簡単に説明する。当業者が把握出来るよう、本発明の主旨又は範囲を逸脱しない限り、様々な方式により説明された実施形態に変更可能である。従って、図面と説明は制限を加えるものでなく、本質的には例示的なものである。
【００２８】
本発明は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法、及び装置を主に提供し、下記において、下記の実施形態を介して技術案をそれぞれ展開して説明する。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートであり、図１示すように、当該リアルタイム学習方法は、下記のステップを含む。
Ｓ１１において、自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録する。
Ｓ１２において、同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成する。
Ｓ１３において、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
図２は、本発明の実施形態の１つの適用場面の模式図である。図２において、自動運転車両は右側の車線で走行し、左側は逆方向の車線である。走行中において、自動運転車両は、前方に静止している障害物が存在することを感知したが、この時のルーティング情報に従い現在の車線に沿う直進走行であり、両者が矛盾しているため、走行計画を正常に生成することができない。
【００３０】
別の可能な実施形態において、自動運転車両が走行計画を正常に生成することができない場合（以下、自動運転車両が従来技術を利用して生成される走行計画を第１走行計画と言う）、安全位置で停車し、道路上の他の車両の走行軌跡を記録することができる。図２に示すように矢印付の曲線は他の車両の走行軌跡である。ここで、「他の車両の走行軌跡」とは、１つの径路に精確的に沿って走行するわけではなく、１つの走行計画を表すことができる。図２を例として、矢印付の曲線に示される走行軌跡は、障害物を避けるために、左側の逆方向の車線を一時的に占用して走行し、障害物を避けてから、再び右側の車線に戻り、継続的に直進走行するように表されることができる。
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、本発明の実施形態において、一時的な状況である場合、当該走行軌跡の使用は合理的であることと見なすことができる。当該走行軌跡を利用して、第２走行計画を生成することができ、当該第２走行計画を使用して自動運転車両の走行を制御することができる。
【００３１】
さらに、自動運転車両は、生成された第２走行計画をサーバに報告することができる。サーバは、同一の第２走行計画を受信した数が、予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、有効であることと見なし、当該同一の第２走行計画を第３走行計画として確定する。その後、サーバは、近辺の他の自動運転車両に当該第３走行計画を送信することができ、他の自動運転車両に参考として提供する。
また、自動運転車両は、生成された第２走行計画を他の自動運転車両に送信し、他の自動運転車両に参考として提供してもよい。例えば、自動運転車両は、第２走行計画を感知範囲内の他の自動運転車両に送信することができる。
【００３２】
下記において、第２走行計画を生成する自動運転車両を第１自動運転車両とし、（第１自動運転車両からの）第２走行計画又は（サーバからの）第３走行計画を受信した自動運転車両を第２自動運転車両とする。
第２自動運転車両が第３走行計画を受信した場合、この場合に第１走行計画を生成することができるとしたとき、サーバに当該状況を報告することができる。例えば、図２示すように、道路上の障害物が撤去され、道路の通行が正常に回復されたとき、第２自動運転車両は、当該位置を走行したときに第１走行計画を生成することができるようになる。
サーバは、第２自動運転車両により報告された情報を累計して複数回受信したとき、当該第３走行計画を削除してもよい。
【００３３】
上記のような全体的のフローに関する説明に基づいて、本発明の実施形態は、別の自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現するためのフローチャートを提供し、図３示すように、当該方法は下記のステップを含む。
Ｓ１１において、自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録する。
Ｓ１２において、同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成する。
Ｓ１３において、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
ステップＳ１１〜Ｓ１３は、上記の実施形態における対応するステップと同一であり、ここでは省略する。
Ｓ３４において、前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信する。
【００３４】
自動運転車両の感知範囲がその付近であるため、感知範囲内の他の自動運転車両も、第１走行計画を生成することができない状況にある可能性がある。そのため、１つの可能な実施形態において、第２走行計画を感知範囲内の他の自動運転車両に直接送信してもよく、これらの自動運転車両に参考として提供する。
【００３５】
１つの可能な実施形態において、当該車両と同じ走行方向の他の自動運転車両に第２走行計画を送信することができる。
Ｓ３５において、サーバからの第３走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
【００３６】
１つの可能な実施形態において、第３走行計画を使用して自動運転車両の走行を制御するとき、サーバが当該第３走行計画の使用回数と持続時間等の情報を記録するよう、サーバに第３走行計画を使用済みであると報告することができる。持続時間が長い場合、対応する位置の道路状況は、一時的から長期的になる可能性があるため、必要に応じて高精度地図内の関連情報を更新することができる。
Ｓ３６において、他の自動運転車両からの第２走行計画が受信された場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
上記のステップＳ３４〜Ｓ３６においては、３つの異なる実施形態を説明しており、３つのステップには実行順序の制限が存在しない。
【００３７】
本発明の別の実施形態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法をさらに提供する。当該方法は、サーバ側に適用することができる。図４は当該方法を実現するためのフローチャートであり、当該方法は、下記のステップを含む。
Ｓ４１において、第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得する。
１つの可能な実施形態において、第２走行計画に対応する位置は、第１自動運転車両が第２走行計画を生成又は送信する時に所在する位置であってもよく、第１自動運転車両が第１走行計画を生成することができない状況をもたらす障害物の位置であってもよい。
Ｓ４２において、同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶する。
【００３８】
本発明のさらに別の実施形態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法をさらに提供する。当該方法は、サーバ側に適用することができる。図５は、当該方法を実現するためのフローチャートであり、当該方法は、下記のステップを含む。
Ｓ４１において、第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得する。
Ｓ４２において、同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶する。
Ｓ４３において、第２自動運転車両と前記第３走行計画に対応する位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信する。
第２自動運転車両と上記の位置と距離が予め設定された距離閾値よりも小さいと検知した場合、間もなく第２自動運転車両が第１走行計画を生成することができない問題が現れることが示され、このとき、第２走行計画を第２自動運転車両に送信し、第２自動運転車両に参考として提供する。
【００３９】
１つの可能な実施形態において、サーバは、第１自動運転車両の走行方向と同じ第２自動運転車両に第２走行計画を送信することができる。
Ｓ４４において、報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除する。
１つの可能な実施形態において、第２自動運転車両からの第３走行計画を使用済みである報告を受信することができる。ある第３走行計画に関しては、受信された第３走行計画の使用済みである報告の数又は持続時間が予め設定された閾値を超えた場合、高精度地図の関連情報に対して適宜に調整することができる。
【００４０】
本発明は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置をさらに提供する。図６は、本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置の構成模式図である。図６に示されるように、当該自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置は、
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録するための記録モジュール６０１と、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成するための生成モジュール６０２と、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御するための制御モジュール６０３と、を含む。
【００４１】
本発明の別の実施形態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習装置をさらに提供する。図７は当該装置の構成模式図であり、当該装置は、
自動運転車両が第１走行計画を生成することができない場合、道路上の他の車両の走行軌跡を記録するための記録モジュール６０１と、
同一の走行軌跡を使用する車両の数が予め設定された第１数量閾値を超えた場合、前記同一の走行軌跡を利用して第２走行計画を生成するための生成モジュール６０２と、
前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御するための制御モジュール６０３と、
前記第２走行計画をサーバに報告し、及び／又は前記第２走行計画を他の自動運転車両に送信するための通知モジュール７０４と、を含む。
【００４２】
１つの可能な実施形態において、制御モジュール７０４は、
サーバからの第３走行計画を受信した場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御し、前記サーバに前記第３走行計画の未使用を報告する一方、可能ではない場合、前記第３走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
【００４３】
１つの可能な実施形態において、制御モジュール７０４は、
他の自動運転車両からの第２走行計画を受信した場合、前記自動運転車両が第１走行計画を生成可能か否かを判断し、可能である場合、前記第１走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する一方、可能ではない場合、前記第２走行計画を使用して前記自動運転車両の走行を制御する。
【００４４】
本発明は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバをさらに提供する、図８は当該サーバの構成模式図であり、当該サーバは、
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得するための受信・取得モジュール８０１と、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶するための記憶モジュール８０２と、を含む。
【００４５】
本発明の別の実施形態は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習サーバをさらに提供する、図９は当該サーバの構成模式図であり、当該サーバは、
第１自動運転車両からの第２走行計画を受信し、前記第２走行計画に対応する位置を取得するための受信・取得モジュール８０１と、
同一の第２走行計画を受信した数が予め設定された第２数量閾値よりも大きい場合、前記同一の第２走行計画を第３走行計画として確定し、前記第３走行計画及び対応する位置を記憶するための記憶モジュール８０２と、
第２自動運転車両と前記位置との距離が予め設定された距離閾値よりも小さいことを検知した場合、前記第３走行計画を前記第２自動運転車両に送信するための送信モジュール９０３と、
報告された前記第３走行計画の未使用の数が予め設定された第３数量閾値を超えた場合、前記第３走行計画及び対応する位置を削除するための削除モジュール９０４と、を含む。
【００４６】
本発明の実施形態における各装置内の各モジュールの機能は、上記の方法に対応する説明を参照することができ、ここでは省略する。
本発明は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習システムをさらに提供する。当該システムは、サーバと、複数の上記の実施形態に記載の装置とを含み、各装置は、１つの自動運転車両に設置されることができる。各装置は、サーバとの間にそれぞれ通信接続することができ、各装置間も通信接続することが可能である。装置とサーバとの間、各装置間の通信接続は、車車間・路車間（Ｖ２Ｘ、Ｖｅｈｉｃｌｅ  ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）方式により実現されることができる。
【００４７】
本発明は、自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスをさらに提供する。図１０は、本発明の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスの構成模式図であり、当該自動運転車両走行計画のリアルタイム学習デバイスは、
メモリ１１とプロセッサ１２を含み、メモリ１１には、プロセッサ１２で実行することができるコンピュータプログラムが記憶される。前記プロセッサ１２は、前記コンピュータプログラムを実行する場合、上記の実施形態における自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法を実現させる。前記メモリ１１とプロセッサ１２との数は１つであってよく、複数であってもよい。
【００４８】
前記デバイスは、
通信インターフェース１３をさらに含み、当該通信インターフェースは、他のデバイスと通信することに用いられ、データの交換伝送を行う。
メモリ１１は、高速度ＲＡＭメモリを含んでもよく、少なくとも１つの磁気メモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）をさらに含んでもよい。
【００４９】
メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３が個別に実現される場合、メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、外部デバイス相互接続（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図１０に１本の太線のみで表示するが、バスが１つ又は１種類のみであることを意味しない。
任意選択で、具体的な実現において、メモリ１１、プロセッサ１２及び通信インターフェース１３が１つのチップに集成した場合、メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３は、内部インターフェースによって相互通信を行うことができる。
【００５０】
本明細書において、「１つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「例」、「具体例」或いは「一部の例」などの用語とは、当該実施形態或いは例で説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点を結合して、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点は、いずれか１つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる。
また、用語「第１」、「第２」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第１」、「第２」で限定される特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、２つ又は２つ以上を意味する。
【００５１】
フローチャート又はその他の方式で説明された、いかなるプロセス又は方法に対する説明は、特定な論理的機能又はプロセスのステップを実現するためのコマンドのコードを実行可能な１つ又はそれ以上のモジュール、断片若しくはセグメントとして理解することが可能であり、さらに、本発明の好ましい実施形態の範囲はその他の実現を含み、示された、又は、記載の順番に従うことなく、係る機能に基づいてほぼ同時にまたは逆の順序に従って機能を実行することを含み、これは当業者が理解すべきことである。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス（プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム）が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例（非網羅的なリスト）として、１つ又は複数の布配線を含む電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスク（磁気装置）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
【００５２】
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当なコマンド実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＧＰＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現される。
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの１つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
【００５３】
また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてよく、別個の物理的な個体であってもよく、２つ又は３つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記の統合モジュールは、ハードウェアで実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールで実現されてもよい。上記の統合モジュールが、ソフトウェア機能モジュールで実現され、しかも独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読取専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。
以上のように、本発明の実施形態に提供される自動運転車両走行計画のリアルタイム学習方法と装置は、自動運転車両が走行計画を正常に生成できないとき、道路上の他の車両の走行軌跡をリアルタイムに学習し、学習して得られた走行軌跡を利用して第２走行計画を生成し、第２走行計画を使用して自動運転車両の走行を制御する。さらに、自動運転車両は、生成された第２走行計画をサーバに報告し、また、他の自動運転車両に送信することができ、他の自動運転車両に参考として提供する。
【００５４】
上記の記載は、単なる本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限定されることなく、当業者が本発明に開示されている範囲内において、容易に想到し得る変形又は置換は、全て本発明の範囲内に含まれるべきである。そのため、本発明の範囲は、記載されている特許請求の範囲に準じるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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