(57)【要約】【課題】アクチュエータとアクチュエータの動作を制御するコントローラとバッテリとを備えると共に、バッテリの充電を簡略化するようにした歩行補助装置を提供する。【解決手段】利用者Ｐを支持可能な支持部材１０と足部を収容自在な靴部１２とに連結される第１リンク２２と第２リンク２６を有する脚リンク１４と、第１リンクなどに連結されるアクチュエータ４２と、その動作を制御するコントローラと、バッテリ５０とを備え、アクチュエータを介して第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者Ｐの歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、靴部１２に配置され、利用者Ｐが歩行する床面Ｆに設置されるループコイル１００から電磁誘導を介して非接触で電力の供給を受ける２次コイル７０と、その出力を整流回路７２で整流して得られた出力をバッテリ５０に充電する充電回路７４からなるバッテリ充電装置を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者を支持可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、第１関節部を介して前記支持部材に連結される第１リンクと、第２関節部を介して前記靴部に連結される第２リンクを有する脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御するコントローラと、バッテリとを備え、前記アクチュエータを介して前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記靴部に配置されると共に、利用者が歩行する床面に設置される１次コイルから電磁誘導によって非接触で電力の供給を受ける２次コイルと、前記２次コイルの出力を整流して得られた出力を前記バッテリに充電する充電回路とからなるバッテリ充電装置を備えることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記２次コイルは、前記靴部の踵側に設置されることを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記１次コイルは、利用者が所定の空間を巡回路に従って巡回するとき、前記巡回路の途中位置の床面に設置されることを特徴とする請求項１または２記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記巡回路の途中位置は、前記バッテリの容量に応じて決定されることを特徴とする請求項３記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は歩行補助装置に関し、より詳しくは利用者の下半身に装着させてその歩行を補助する歩行補助装置のバッテリ充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、この種の歩行補助装置としては、例えば下記の特許文献１記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１記載の歩行補助装置にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、関節部を介して支持部材に連結される第１リンクと、第２の関節部を介して靴部に連結される第２リンクを有する脚リンクと、第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータと、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、バッテリとを備え、アクチュエータを介して第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の歩行補助装置にあってはバッテリの容量が減少したとき、装置からバッテリを外す、あるいは装置にバッテリを装着したまま、バッテリを充電しているが、充電作業が煩雑であった。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、アクチュエータとアクチュエータの動作を制御するコントローラとバッテリとを備えると共に、バッテリの充電を簡略化するようにした歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、第１関節部を介して前記支持部材に連結される第１リンクと、第２関節部を介して前記靴部に連結される第２リンクを有する脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御するコントローラと、バッテリとを備え、前記アクチュエータを介して前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記靴部に配置されると共に、利用者が歩行する床面に設置される１次コイルから電磁誘導によって非接触で電力の供給を受ける２次コイルと、前記２次コイルの出力を整流して得られた出力を前記バッテリに充電する充電回路とからなるバッテリ充電装置を備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、前記２次コイルは、前記靴部の踵側に設置される如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、前記１次コイルは、利用者が所定の空間を巡回路に従って巡回するとき、前記巡回路の途中位置の床面に設置される如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、前記巡回路の途中位置は、前記バッテリの容量に応じて決定される如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１にあっては、第１関節部を介して利用者を支持可能な支持部材に連結される第１リンクと、第２関節部を介して利用者の足部を収容自在な靴部に連結される第２リンクを有する脚リンクと、第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータと、その動作を制御するコントローラと、バッテリとを備え、アクチュエータを介して第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、靴部に配置されると共に、利用者が歩行する床面に設置される１次コイルから電磁誘導によって非接触で電力の供給を受ける２次コイルと、２次コイルの出力を整流して得られた出力をバッテリに充電する充電回路とからなるバッテリ充電装置を備える如く構成したので、利用者が２次コイルが設置された床面に位置するだけでバッテリを充電でき、よって充電作業を簡略化することができる。
【００１２】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、２次コイルは、靴部の踵側に設置される如く構成したので、上記した効果に加え、爪先側に安全用の保護金属部材が配置されるときも、その影響を受けることがないと共に、靴部の変形は爪先側に比して踵側の方が少ないので、２次コイルの損傷を可能な限り防ぐことができる。
【００１３】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、１次コイルは、利用者が所定の空間を巡回路に従って巡回するとき、巡回路の途中位置の床面に設置される如く構成したので、上記した効果に加え、利用者の作業空間を利用して１次コイルを設置することができ、利用者は作業しながらバッテリを充電することが可能となる。
【００１４】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、巡回路の途中位置は、バッテリの容量に応じて決定される如く構成したので、上記した効果に加え、バッテリの容量に応じて１次コイルの設置位置を決定することで、結果的に少容量のバッテリを用いることができる。その結果、装置全体が軽量化できて一層の省エネルギ化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施例に係る歩行補助装置をバッテリ充電装置も含めて全体的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す歩行補助装置の斜視図である。
【図３】図２に示す歩行補助装置の側面図である。
【図４】図２に示す歩行補助装置の正面図である。
【図５】図２などに示す駆動機構と第１リンクなどの側面断面図である。
【図６】図１に示すループコイルの平面図である。
【図７】図５のVII−VII線断面図である。
【図８】図８は図１などに示す靴部の側面図である。
【図９】図８に示す靴部の平面図である。
【図１０】図８に示す靴部の平面図である。
【図１１】図１などに示す歩行補助装置が車両の組立作業の作業者（利用者）の歩行（移動）をアシストする場合を示す説明図である。
【図１２】図１１に示す作業とバッテリ残量などの関係を示すタイム・チャートである。
【図１３】図１に示すループコイルの設置位置の変形例を示す、歩行補助装置が館内の巡回作業の作業者（利用者）Ｐの歩行（移動）をアシストする場合を示す説明図である。
【図１４】図１３に示す作業とバッテリ残量などの関係を示すタイム・チャートである。
【図１５】図１に示すループコイルの変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面に即してこの発明に係る歩行補助装置を実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００１７】
図１はこの発明の実施例に係る歩行補助装置をバッテリ充電装置も含めて全体的に示す説明図、図２は図１に示す歩行補助装置の斜視図、図３はその側面図、図４はその正面図である。
【００１８】
先ず歩行補助装置を図２から図４を参照して説明すると、歩行補助装置Ｄは、利用者（人）Ｐが跨ぐように着座（跨座）することで利用者Ｐを支持可能な支持部材１０と、利用者Ｐの左右の足部に装着される左右一対の靴部１２と、支持部材１０と左右一対の靴部１２との間に設けられる、左右一対の脚リンク１４と、駆動機構１６を備え、支持部材１０に設けられたベルト（図示せず）を介して利用者Ｐの下半身に装着されてその歩行を補助する。
【００１９】
左右の脚リンク１４はアルミ材からなり、それぞれ支持部材１０に（人でいえば股関節に相当する）第１関節部２０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）２２と、靴部１２に（人でいえば足首関節に相当する）第２関節部２４を介して連結される第２リンク（下腿リンク）２６と、第１リンク２２と第２リンク２６とを連結する（人でいえば膝関節に相当する）第３関節部３０とを備える。
【００２０】
脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６に連結され、第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６により、第３関節部３０を中心として（第３関節部３０回りに）相対変位（駆動）させられる。
【００２１】
支持部材１０は、利用者Ｐが跨座することで利用者Ｐを支持可能なサドル状のシート部１０ａと、シート部１０ａに隣接して配置されてシート部１０ａを支持する支持フレーム１０ｂと、支持フレーム１０ｂにおいてシート部１０ａの後端（利用者Ｐにとって）を超えて立ち上がり、利用者Ｐの腰が当接される腰当て部１０ｃとを備える。腰当て部１０ｃには利用者Ｐの把持可能に把持部（グリップ）１０ｄが取り付けられる。
【００２２】
図３に良く示す如く、支持部材１０の支持フレーム１０ｂは、全体として前方（利用者Ｐに装着されたとき、その進行方向において）に傾斜するように構成される。シート部１０ａはクッション材から製作されると共に、支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃは、シート部１０ａに比して剛性の高い素材から製作される。
【００２３】
各脚リンク１４と支持部材１０を連結する第１関節部２０は、支持部材１０に固定される円弧状のガイドレール３２と、ガイドレール３２に係合されると共に、各脚リンク１４の一端に固定されるスライダ３４とからなる。ガイドレール３２とスライダ３４もアルミ材からなる。
【００２４】
スライダ３４には複数個のローラ３６が取り付けられる。ローラ３６はガイドレール３２に形成された溝内に転動自在に収容され、よってスライダ３４は図２に示す如く移動自在にガイドレール３２に係合される。
【００２５】
即ち、脚リンク１４は、ガイドレール３２の曲率中心３２ａを中心として（揺動支点として）支持部材１０の長手方向に揺動自在に構成される。またガイドレール３２は支持部材１０の腰当て部１０ｃに、支持部材１０の長手方向に配置された支軸３２ｂに軸支され、支軸３２ｂを中心として支持部材１０の横方向に揺動自在に構成される。
【００２６】
このように脚リンク１４はガイドレール３２の曲率中心３２ａを揺動支点として前後方向（利用者Ｐの進行方向において）に揺動自在に構成されることから、支持部材１０に対して利用者Ｐの上半身の体重の作用点が揺動支点３２ａの前方にずれて支持部材１０が前下がりに傾斜した場合、揺動支点３２ａが支持部材１０の重力方向において上方に位置するため、体重の作用点は揺動支点３２ａの下方で後方に変位し、揺動支点３２ａと体重の作用点との前後方向距離が減少して支持部材１０に対する回転モーメントも減少する。
【００２７】
次いで、体重作用点が揺動支点３２ａの真下まで変位したところで支持部材１０に作用する回転モーメントは零になり、支持部材１０は安定する。このように支持部材１０が自動的に安定状態に収束するため、支持部材１０が利用者Ｐの股下位置で前後方向にずれることがない。
【００２８】
また、ガイドレール３２は揺動支点（支軸）３２ｂを介して横方向（利用者Ｐの進行方向において）に揺動自在に構成されることから、脚リンク１４を横方向に揺動させることができ、利用者Ｐは脚を自由に外転させることができる。
【００２９】
靴部１２は、利用者Ｐの足部が収容自在な靴１２ａと、靴１２ａの内部に配置されて利用者Ｐの足が戴置可能なＬ字状（利用者Ｐの進行方向において前方から見て）のカーボン材からなる連結部材１２ｂと、連結部材１２ｂの底面上に配置されるウレタンゴムなどのゴム状弾性材からなる中敷１２ｃとを備える。連結部材１２ｂには各脚リンク１４の第２リンク２６が３軸構造の第２関節部２４を介して連結される。
【００３０】
図５は駆動機構１６と第１リンク２２などの側面断面図である。
【００３１】
駆動機構１６は、第１リンク２２の先端の付近に配置されるアクチュエータ（電動モータ）４２と、電動モータ４２の回転を減速機４２ａで減速して出力する出力軸４２ｂと、出力軸４２ｂに固定される駆動クランクアーム４４と、第２リンクに第３関節部３０の関節軸３０ａと同心に固定された従動クランクアーム４６とで構成される。
【００３２】
駆動クランクアーム４４と従動クランクアーム４６とは前記した第１リンク２２で連結される。即ち、第１リンク２２は、一端が駆動クランクアーム４４に枢着部２２ｂで、他端が従動クランクアーム４６に枢着部２２ｃで枢着される連結ロッド２２ａで回転自在に連結される。このように、第１リンク２２は具体的には、リンク２２と、駆動クランクアーム４４と、連結ロッド２２ａと、従動クランクアーム４６からなる４節機構から構成される。
【００３３】
図５に示す如く、第１リンク２２は、その駆動クランクアーム４４への枢着部２２ｂと従動クランクアーム４６への枢着部２２ｃとを結ぶ線が、アクチュエータ４２の出力軸４２ｂと第３関節部３０の関節軸３０ａとを結ぶ線に斜交するように配置される。第１リンク２２のカバー２２ｄの内部にはバッテリ５０が収容され、アクチュエータ４２などに動作用の電力を供給する。
【００３４】
次いで、利用者Ｐの歩行を補助する歩行アシスト制御について説明する。
【００３５】
靴部１２において中敷１２ｃの下面には前後一対の１軸の力センサ６０が設けられ、利用者Ｐの足部の中趾節関節（ＭＰ関節）部分と踵部分とに作用する荷重に応じた出力を生じると共に、第２関節部２４には２軸の力センサ６２が組み込まれ、第２関節部２４に作用する力（支持部材１０と各脚リンク１４の重量による力との合力）に応じた出力を生じる。
【００３６】
上記したセンサ６０，６２の出力は、支持部材１０の支持フレーム１０ｂの内部に収納されたコントローラ６４に送られる。コントローラ６４はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよび入出力Ｉ／Ｏを備えたマイクロコンピュータからなり、バッテリ５０から動作用の電力を供給され、アクチュエータ４２の動作を制御して利用者Ｐの歩行を補助するアシスト力を発生するアシスト制御を実行する。
【００３７】
即ち、コントローラ６４は、予め設定されるアシスト力の設定値に、力センサ６０の出力から算出された利用者Ｐの両足部に作用する全荷重に対する各足部の荷重の割合を乗算し、よって得た積を各脚リンク１４で発生すべきアシスト力の目標値とする。例えば、装置Ｄの荷重（重量）６０［Ｎ］、アシスト力を３０［Ｎ］とすると、設定値は９０［Ｎ］となる。
【００３８】
アシスト力は、図３において第１関節部２０における脚リンク１４の前後方向の揺動支点３２ａと第２関節部２４における脚リンク１４の前後方向の揺動支点とを結ぶ線（以下「基準線」といい、Ｌ１で示す）の上に作用することから、コントローラ６４は、力センサ６２の出力に基づき、基準線Ｌ１上に作用する実際のアシスト力を検出し、検出された実際のアシスト力が目標値となるように駆動機構１６のアクチュエータ４２の動作を制御する。
【００３９】
より具体的にはコントローラ６４は、利用者Ｐが支持部材１０のシート部１０ａに着座して支持されるとき、駆動機構１６のアクチュエータ４２を駆動して脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６を第３関節部３０の関節軸３０ａを中心として相対変位させ、利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持する支持力、即ち、アシスト力を生じさせて利用者Ｐの歩行を補助する。
【００４０】
脚リンク１４で発生されたアシスト力は支持部材１０を通じて利用者Ｐの体幹に伝達され、利用者Ｐの脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する。利用者Ｐとしては、後述のように工場などで立ち作業する作業者なども予定される。
【００４１】
図１の説明に戻ると、この実施例に係る歩行補助装置Ｄは、靴部１２に配置されると共に、利用者が歩行する床面Ｆに設置されるループコイル（１次コイル）１００から電磁誘導によって非接触で電力の供給を受ける２次コイル７０と、２次コイル７０の出力を整流回路７２で整流して得られる直流出力をバッテリ５０に充電する充電回路７４とを備える。
【００４２】
図示の如く、ループコイル１００は、歩行補助装置Ｄの靴部１２がその中に余裕をもって位置できるように、適宜な巻き数で直径１ｍ程度の円形に巻回されたコイルからなる。ループコイル１００は、商用電源などの交流電源１０２に接続される。
【００４３】
図６は床面Ｆに配置されるループコイル１００の平面図、図７はそのVII−VII線断面図である。
【００４４】
図６と図７に示す如く、ループコイル１００は工場などの作業空間のコンクリートなどからなる床面Ｆに埋設され、円形のカバー１０４で被覆される。カバー１０４はゴム材などの非誘電体から構成される。
【００４５】
図８は靴部１２の側面図、図９はその平面図および図１０はその背面図である。
【００４６】
図示の如く、２次コイル７０は適宜な巻き数で短径４ｃｍ程度の長円形あるいは矩形に巻回されたコイルからなり、左右の靴部１２のうちの一方の靴１２ａの中敷１２ｃの下部に収容される。利用者の歩行では両足支持期と片足支持期（他方は遊脚）が繰り返され、両足支持期から片足支持期に移行するときに支持脚側の靴１２ａは爪先側で大きく変形する一方、遊脚が着地して両足支持期に移行するときに踵側でも変形する。
【００４７】
その場合、靴１２ａにおいて踵側の変形は爪先側のそれに比して少ないことから、２次コイル７０は靴１２ａの踵側に収容される。また、これにより、靴１２ａに爪先側に安全用の保護金属部材（図示せず）が配置されるときも、それが電磁誘導作用の障害となることがない。
【００４８】
ループコイル１００から２次コイル７０に電磁誘導によって非接触で電力が伝送され、整流回路７２と充電回路７４を介してバッテリ５０を充電する。図１に示す如く、２次コイル７０の出力を整流する整流回路７２とバッテリ５０に充電する充電回路７４は、バッテリ５０に近接して第１リンク２２の内部に収容される。
【００４９】
ループコイル１００には交流電源１０２から比較的大電流が供給され、それが２次コイル７０、整流回路７２、充電回路７４を介してバッテリ５０に伝送されることから、バッテリ５０は急速に充電される。
【００５０】
ループコイル１００の設置についてさらに説明する。
【００５１】
図１１は歩行補助装置Ｄが車両の組立作業の作業者（利用者）Ｐの歩行（移動）をアシストする場合を示す説明図、図１２はその作業とバッテリ残量などの関係を示すタイム・チャートである。
【００５２】
図１１に示す如く、車両の組立作業が、部品供給箇所まで移動する移動区間と、供給された部品を保持して移動する移動区間と、移動して作業を行う移動・作業区間とからなる巡回路に従って定期的に巡回することで行われるとき、ループコイル１００は、その途中位置の部品供給箇所の床面に設置される。
【００５３】
この場合、作業者（利用者）Ｐに、部品の供給を受けるとき、ループコイル１００の設置位置に所定時間（例えば２０秒）以上滞在させることで、その滞在時間を利用してバッテリ５０を充電することができる。
【００５４】
また、ループコイル１００の設置位置は、バッテリ５０の容量に応じて決定される。その結果、図１２に示す如く、バッテリ５０は残量が所定の値まで減少する前に充電されることとなり、作業者Ｐは、部品供給箇所での滞在を除くと、作業を中断することなく、図１１に示す作業を継続することができる。
【００５５】
図１３はループコイル１００の設置位置の変形例を示す、歩行補助装置Ｄが館内の巡回作業の作業者（利用者）Ｐの歩行（移動）をアシストする場合を示す説明図、図１４はその作業とバッテリ残量などの関係を示すタイム・チャートである。
【００５６】
図１３に示す作業では作業者Ｐは１階の監視箇所で監視し、次いで階段を上って２階の監視箇所に移動して監視し、次いで階段を上がって３階の監視箇所で監視を行うように構成されることから、監視箇所にループコイル１００を設置し、その位置に所定時間以上滞在させてバッテリ５０を充電するようにした。
【００５７】
従って、図１４に示す如く、同様にバッテリ５０は残量が所定の値まで減少する前に充電されることとなり、作業者Ｐは、監視箇所での滞在を除くと、作業を中断することなく、図１３に示す作業を継続することができる。
【００５８】
上記した如く、この実施例にあっては、利用者Ｐを支持可能な支持部材１０と、利用者の足部を収容自在な靴部１２と、第１関節部２０を介して前記支持部材１０に連結される第１リンク２２と、第２関節部２４を介して前記靴部１２に連結される第２リンク２６を有する脚リンク１４と、前記第１リンク２２と第２リンク２６に連結されるアクチュエータ４２と、前記アクチュエータ４２の動作を制御するコントローラ６４と、バッテリ５０とを備え、前記アクチュエータ４２を介して前記第１リンク２２と第２リンク２６を相対変位させて利用者Ｐの歩行を補助、より具体的には前記駆動機構１６のアクチュエータ４２を動作させて前記第１リンク２２と第２リンク２６を相対変位させ、よって利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、前記靴部１２、より正確には靴部１２の靴１２ａに配置されると共に、利用者Ｐが歩行する床面Ｆに設置されるループコイル（１次コイル）１００から電磁誘導によって非接触で電力の供給を受ける２次コイル７０と、前記２次コイル７０の出力を整流回路７２で整流して得られた出力を前記バッテリ５０に充電する充電回路７４とからなるバッテリ充電装置を備える如く構成したので、利用者は２次コイル７０が設置された床面Ｆに位置（滞在）するだけでバッテリ５０を充電でき、よって充電作業を簡略化することができる。
【００５９】
また、前記２次コイル７０は前記靴部１２、より正確にはその靴１２ａの踵側に設置される如く構成したので、上記した効果に加え、靴１２ａの爪先側に安全用の保護金属部材が配置されるときも、その影響を受けることがないと共に、靴部１２の靴１２ａの変形は爪先側に比して踵側の方が少ないので、２次コイル７０の損傷を可能な限り防ぐことができる。
【００６０】
また、前記１次コイル１００は、利用者Ｐが所定の空間、具体的には車両の組立作業空間あるいは館内巡回作業空間を巡回路に従って巡回するとき、前記巡回路の途中位置、より具体的には部品供給箇所あるいは監視箇所の床面Ｆに設置される如く構成したので、上記した効果に加え、利用者Ｐの作業空間を利用してループコイル１００を設置することができ、利用者Ｐは作業しながらバッテリ５０を充電することが可能となる。
【００６１】
また、前記巡回路の途中位置は前記バッテリ５０の容量に応じて決定される如く構成したので、上記した効果に加え、バッテリ５０の容量に応じてループコイル１００の設置位置を決定することで、バッテリ５０として結果的に少容量のバッテリを用いることができる。その結果、装置Ｄの全体が軽量化できて一層の省エネルギ化を図ることができる。
【００６２】
尚、この発明を実施例から説明したが、この発明は実施例に限定されるものではない。例えば、ループコイル１００を床面Ｆに埋設して円形のカバー１０４で被覆するように構成したが、図１５に示す如く、ループコイル１００をカーペット１０６の内部に埋設するようにしても良い。
【００６３】
また、アクチュエータ４２として電動モータを用いると共に、バッテリ５０がそれに動作用の電力を供給するようにしたが、アクチュエータ４２としては油空圧機器を用い、バッテリ５０はその動作を制御するマイクロコンピュータからなるコンピュータなどに動作用の電力を供給するようにしても良い。
【００６４】
また、２次コイル７０を左右の靴部１２の一方にのみ配置したが、左右の靴部１２の両方に配置しても良い。
【００６５】
また、支持部材１０も着座可能な構造に限定されるものではなく、例えば特開２００６−１８７３４８号公報に開示されるように、ベルトを用いる構造であっても良い。
【符号の説明】
【００６６】
Ｄ  歩行補助装置、１０  支持部材、１０ａ  シート部、１０ｂ  支持フレーム、１０ｃ  腰当て部、１０ｄ  把持部、１２  靴部、１２ａ  靴、１２ｂ  連結部材、１２ｃ  中敷、１４  脚リンク、１６  駆動機構、２０  第１関節部（関節部）、２２  第１リンク、２４  第２関節部、２６  第２リンク、３０  第３関節部、３２  ガイドレール、３２ａ  曲率中心（揺動支点）、３２ｂ  支軸（揺動支点）、３４  スライダ、３６  ローラ、４２  電動モータ、４２ａ  減速機、４２ｂ  出力軸、４４  駆動クランクアーム、４６  従動クランクアーム、５０  バッテリ、６０，６２  力センサ、６４  コントローラ、７０  ２次コイル、７２  整流回路、７４  充電回路、１００  ループコイル（１次コイル）、１０２  交流電源、１０４  カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１１】
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【図１３】
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