(57)【要約】【課題】制御マイコンの負荷を抑えつつ、ファンの回転数の低下を検出することができる電子制御装置を提供する。【解決手段】制御マイコン１ｂは、ローパスフィルタ１ｃを介したファン１ａの出力からファン１ａの回転数の低下を検出する異常診断部１ｊ（診断部）を備える。異常診断部１ｊ（診断部）は、例えば、ローパスフィルタ１ｃから出力される信号のデジタル値がしきい値を下回った場合、ファン１ａの回転数が低下したと判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローパスフィルタを介したファンの出力からファンの回転数の低下を検出する診断部を備える電子制御装置。
これにより
【請求項２】
前記ローパスフィルタは、判定する回転数に応じた周波数特性（カットオフ周波数）を有し、判定周波数以上の信号を平滑化させる請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記診断部は、フィルタ出力された信号を電圧値として取り込む機能を備える制御マイコンに備えられており、
前記診断部は、前記電圧値がマイコン内部の所定値を超えている場合に回転数異常と診断する請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記ローパスフィルタは、前記制御マイコンでデジタル処理する請求項３に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記ローパスフィルタは、周波数特性の異なるフィルタを複数個並列に構成し、前記制御マイコンに接続される請求項３に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記ローパスフィルタの出力に接続されるコンパレータ回路を備え、
前記コンパレータ回路で規定値に相当する電圧と比較し、コンパレータ出力を制御マイコンに入力する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項７】
車両が有する外界情報センサの信号をもとに演算処理する外界認識マイコンを備え、
前記ファンは、前記外界認識マイコンを冷却するように取り付けられている請求項１乃至６のいずれかに記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記外界認識マイコンは、前記出力の電圧値が所定値を超えている場合に、前記ファンが回転数異常であることを示す信号をバックアップ用マイコンへ送信する請求項７に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記制御マイコンから前記ファンに対して回転数制御を行なうことで、回転数制御に応じた回転数を判定周波数に設定でき、
前記ファンの回転数を発熱量によって制御/監視できる請求項４に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記診断部として機能する制御マイコンと、
前記ファンの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有する前記ファンと、
前記センサからパルス信号が入力される前記ローパスフィルタと、を備え、
前記制御マイコンは、
前記ローパスフィルタから出力される信号のデジタル値がしきい値を下回った場合、前記ファンの回転数が低下したと判定する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記診断部として機能する制御マイコンと、
前記ファンの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有する前記ファンと、
前記センサからパルス信号が入力される前記ローパスフィルタと、
前記ローパスフィルタから出力される信号の電圧値としきい値電圧とを比較するコンパレータ回路と、を備え、
前記制御マイコンは、
前記コンパレータ回路から出力される信号から前記ファンの回転数の低下を検出する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項１２】
前記診断部として機能する制御マイコンと、
前記ファンの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有する前記ファンと、
前記センサからパルス信号が入力され、第１のカットオフ周波数を有する第１のローパスフィルタと、
前記センサからパルス信号が入力され、前記第１のカットオフ周波数より高い第２のカットオフ周波数を有する第２のローパスフィルタと、を備え、
前記制御マイコンは、
前記第１のローパスフィルタから出力される信号によって示される値が第１のしきい値を下回った場合、前記制御マイコンの機能を別の制御マイコンに引き継がせ、
前記第１のローパスフィルタから出力される信号によって示される値が第１のしきい値を超え、かつ、前記第２のローパスフィルタから出力される信号によって示される値が第２のしきい値を下回った場合、制御マイコンの計算量を減らす請求項１に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転を制御する制御装置であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）には、外界認識の処理を行う演算処理装置（マイコン）が実装されており、マイコンは周囲の状況に応じて演算負荷が大きく変わる。演算負荷の増大により、マイコン自身から発生する熱によるマイコンの誤動作を防ぐため、ファンや水冷システムなどの冷却構造によりマイコンの熱を外部へ逃がす必要がある。ファンを使用してＥＣＵの冷却をおこなう場合、ファンの故障により回転数が低下していないか監視する必要がある。
【０００３】
一般的に、ファンには回転数に応じて周期が変化するパルス出力が備えられており、カウンタなどによりパルス出力信号を数える手法やパルス出力信号の周期を調べる手法により回転数を求めることができる。この回転数を所定値以下か判定する事によって回転数異常を検出できる。このようなファンの回転数異常検出は専用ＩＣ、または、マイコンによりリアルタイムに監視されている。
【０００４】
特許文献１には、回転体から出力されるパルス出力信号を、当該回転パルス出力信号より短い周期のクロックパルスを用いてカウントし、カウントしたクロックパルスの数を所定値と比較することで回転数（回転速度）を計数する手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１１８９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動運転システムは、例えば、制御指令を出力する車両制御装置と、車両制御装置からの制御指令に基づいてエンジン制御、ブレーキ制御、パワーステアリング制御などをそれぞれに実施する複数のアクチュエータ制御装置で構成される。
【０００７】
ここで、自動運転システムの車両制御装置は自動運転を実現するために高い演算能力が必要であり、高性能の演算処理装置で構成されている。高性能の演算処理装置は演算処理中に発熱し、その発熱によって演算処理装置の温度が上昇し、演算処理装置が誤動作する可能性がある。このような異常発熱を避けるために、ファンなどで車両制御装置の熱を逃がす必要がある。
【０００８】
ファンは回転し車両制御装置へ風を送ることで熱を逃がしており、熱を逃がすにはファンが正しく回転している必要があり、ファンの回転数を監視する必要がある。
【０００９】
上記課題を解決する手段として、特許文献１を用いる場合、ファンの回転数を計数する処理を演算処理装置で行うか、専用のロジック検出回路を持つ必要がある。
【００１０】
演算処理装置で行う場合、クロックパルスのカウント計数などを、割込み処理などで実行するために、自動運転のための演算処理を中断する必要があり、演算処理装置の処理時間が増える懸念がある。
【００１１】
検出回路を持つ場合は、クロックパルス生成回路やカウンタ回路、および比較回路などが必要となり、部品点数が増えることによるコストアップや部品の実装不良などによる誤動作が懸念される。
【００１２】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、制御マイコン（演算処理装置）の負荷を抑えつつ、ファンの回転数の低下を検出することができる電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明は、ローパスフィルタを介したファンの出力からファンの回転数の低下を検出する診断部を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、制御マイコンの負荷を抑えつつ、ファンの回転数の低下を検出することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明が適用される車両に備えられる自動運転システムの概略構成図である。
【図２】本発明の実施例１における自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）の内部構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例１における回転数異常を検出する処理を示す図である。
【図４】本発明の実施例２における自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）の内部構成を示す図である。
【図５】本発明の実施例２における回転数異常を検出する処理を示す図である。
【図６】本発明の実施例３における自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）の内部構成を示す図である。
【図７】本発明の実施例３における回転状態を診断する処理を示す図である。
【図８】本発明の実施例４における自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）の内部構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例について添付図面を参照して説明する。本実施例は、自動運転システムに含まれる電子制御装置に設けられるファンの回転数異常検出に関する。
【００１７】
（自動運転システムの構成例）
まず、本発明が適用される自動運転システム（車両制御システム）の構成について説明する。
【００１８】
図１は、本発明が適用される車両に備えられる自動運転システムの概略構成図である。図１において、自動運転システムは、車両の外界状況を認識するための外界認識センサである、カメラ（第１センサ）１１と、レーダ（第２センサ）１２と、自車位置センサ（第３センサ）１３を備える。
【００１９】
さらに、自動運転システムは、自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１と、縮退制御装置（第２ＥＣＵ）２と、ブレーキ制御装置（第３ＥＣＵ）３と、エンジン制御装置（第４ＥＣＵ）４と、パワーステアリング制御装置（第５ＥＣＵ）５とを備える。なお、ブレーキ制御装置３、エンジン制御装置４、及びパワーステアリング制御装置５は、車両の動作を制御するアクチュエータ制御装置と総称することができる。
【００２０】
カメラ１１、レーダ１２、自車位置センサ１３、自律走行制御装置１、補助制御装置としての縮退制御装置２、ブレーキ制御装置３、エンジン制御装置４、パワーステアリング制御装置５は、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：コントローラエリアネットワーク）やＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等）によって相互に通信可能となるよう接続される。
【００２１】
縮退制御装置２は、自律走行制御装置１が失陥した際にバックアップとして適切な縮退制御を実行するように動作する制御装置であるが、自律走行制御装置１が失陥した場合においても自律走行制御装置１内に、縮退制御機能を持たせることで安全が担保できるのであれば、縮退制御装置２は不要である。
【００２２】
ブレーキ制御装置３は、車両のブレーキ制御（制動力制御）を行う制御装置であり、エンジン制御装置４は、車両の駆動力を発生するエンジンを制御する制御装置である。また、パワーステアリング制御装置５は、車両のパワーステアリングを制御する制御装置である。
【００２３】
自車位置センサ１３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位用衛星からの電波を用いて、自車両の位置を取得する装置である。自車位置センサ１３は、取得した自車位置情報を自律走行制御装置１に出力する。なお、自車位置センサ１３は、ＧＰＳ以外の測位システムを用いて自車位置情報を取得しても良い。
【００２４】
また、自車位置センサ１３内部には、自動運転で使用する地図データを保持するメモリを有しており、道路の道幅、車線数、勾配、カーブの曲率、交差点の形状、制限速度情報などの地図データが格納される。なお、地図データは自律走行制御装置１内部に格納されていても良い。
【００２５】
ここで、自律走行制御装置１が、自動運転の要求を受け付けると、カメラ１１、レーダ１２、自車位置センサ１３などから取得した外界の情報を基に車両が移動する軌道を算出し、自律走行制御装置１は、前述したルート通りに車両を移動させるように、ブレーキや駆動力などに関する制御指令を、ブレーキ制御装置３、エンジン制御装置４、及びパワーステアリング制御装置５に出力する。
【００２６】
ブレーキ制御装置３、エンジン制御装置４、パワーステアリング制御装置５は、自律走行制御装置１から自動走行制御の制御指令を受けて、各制御対象（アクチュエータ）に操作信号を出力する。
【００２７】
（実施例１）
図２は、本発明の実施例１における自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１の内部構成を示す図である。
【００２８】
図２において、カメラ１１（第１センサ）、レーダ１２（第２センサ）及び自車位置（第３センサ）の信号は通信回路１ｅ（通信回路２）を経由して制御マイコン１ｂの演算処理部１ｍへ入力され、演算処理部１ｍは演算処理を実行する。
【００２９】
ここで、制御マイコン１ｂは、車両が有する外界情報センサ（第１〜第３センサ）の信号をもとに演算処理する外界認識マイコンである。ファン１ａは、制御マイコン１ｂ（外界認識マイコン）を冷却するように取り付けられている。
【００３０】
図２に示す自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）の内部構成にはマイコンが１つであるが、マイコンを２つにして演算処理部１ｍを別マイコンにしてもかまわない。
【００３１】
制御マイコン１ｂは演算処理による発熱を考慮した回転数を回転数制御１ｉで設定し、回転数制御信号線１ｆを介してファン１ａを制御する。
【００３２】
ファン１ａは回転数に応じたパルス信号をローパスフィルタ１ｃへパルス出力信号線１ｇを介して出力し、ローパスフィルタ１ｃの出力は制御マイコン１ｂへフィルタ出力信号線１ｈを介して出力する。
【００３３】
フィルタ出力信号線１ｈは制御マイコン１ｂ内部の電圧検出部１ｋで電圧値を検出し、異常診断部１ｊでマイコン内部の所定値と比較して、所定値を超えている場合は回転数異常と診断する。換言すれば、制御マイコン１ｂは、ローパスフィルタ１ｃを介したファン１ａの出力からファン１ａの回転数の低下を検出する異常診断部１ｊ（診断部）を備える。これにより、ファン１ａの回転数を計数する必要がないため、制御マイコンの負荷を抑えつつ、ファン１ａの回転数の低下を検出することができる。
【００３４】
異常診断部１ｊは回転数異常と診断した場合、通信回路１ｄ（通信回路１）を介して縮退制御装置２（第２ＥＣＵ）の縮退用制御マイコン２ａへファン１ａが回転数異常であることを通知する。
【００３５】
図３は、本発明の実施例１におけるパルス出力信号線１ｇの信号、フィルタ出力信号線１ｈの信号とマイコン（異常診断部）内の所定値との大小関係、およびローパスフィルタ１ｃの周波数特性とファンの回転数の関係を示す図である。
【００３６】
ローパスフィルタ１ｃのカットオフ周波数は、異常と診断する回転数に応じた周波数（判定周波数）に設定する。パルス出力信号線１ｇから判定周波数より高い周波数のパルス信号がローパスフィルタ１ｃに入力された場合は、ローパスフィルタ１ｃはパルス信号を平滑化する。すなわち、ローパスフィルタ１ｃは、判定する回転数に応じた周波数特性（カットオフ周波数）を有し、判定周波数以上の信号を平滑化させる。これにより、判定周波数（カットオフ周波数）より高い周波数の信号がローパスフィルタ１ｃに入力された場合、ローパスフィルタ１ｃから出力される信号の振幅が小さくなる。
【００３７】
また、判定周波数より低い周波数のパルス信号がローパスフィルタ１ｃに入力された場合は、ローパスフィルタ１ｃはパルス信号を通過させて、フィルタ出力信号線１ｈへ出力する。
【００３８】
制御マイコン１ｂの電圧検出部１ｋで検出される電圧値は、判定周波数よりも高いパルス信号の場合、ローパスフィルタ１ｃの影響が大きいため、検出される電圧の変動が小さくなり、判定周波数より低いパルス信号の場合、ローパスフィルタ１ｃの影響が小さいため、電圧の変動は大きくなる。
【００３９】
制御マイコン１ｂの異常診断部１ｊは、電圧検出値とマイコン内部の所定値を比較して、電圧検出値（ピーク値）が所定値を超えている場合（または電圧検出値（ボトム値）が所定値を下回っている場合）に、回転数異常と診断する。
【００４０】
換言すれば、異常診断部１ｊ（診断部）は、フィルタ出力された信号を電圧値として取り込む機能（ADコンバータの機能）を備える制御マイコン１ｂに備えられている。異常診断部１ｊは、電圧値がマイコン内部の所定値を超えている場合に回転数異常と診断する。これにより、制御マイコンに一般的に内蔵されるADコンバータを用いてファン１ａの回転数の低下を回転異常として診断することができる。なお、ローパスフィルタ１ｃをADコンバータ用の部品として共用してもよい。これにより、製造コストを低減することができる。
【００４１】
図３には１つの所定値しか示していないが、所定値を複数持ち回転数異常を細かく診断してもかまわない。
【００４２】
なお、電子制御装置である自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１は、少なくとも、診断部として機能する制御マイコン１ｂと、ファン１ａの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有するファン１ａと、センサからパルス信号が入力されるローパスフィルタ１ｃと、を備える。制御マイコン１ｂは、例えば、プロセッサ、メモリ等から構成される。制御マイコン１ｂ（プロセッサ）は、ローパスフィルタ１ｃから出力される信号のデジタル値がしきい値を下回った場合、ファン１ａの回転数が低下したと判定する。
【００４３】
ここで、制御マイコン１ｂの冷却に必要なファン１ａの下限回転数は、例えば、シミュレーション、実験等により決定される。しきい値は、例えば、下限回転数に対応するパルス信号がローパスフィルタ１ｃに入力されたときにローパスフィルタ１ｃから出力される信号のボトム値から決定する。
【００４４】
（実施例２）
図４は、本発明の実施例２における回転数異常診断をコンパレータ回路を用いておこなう自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１の内部構成を示す図である。
【００４５】
本実施例の電子制御装置である自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１は、ローパスフィルタ１ｃの出力に接続されるコンパレータ１ｏ（コンパレータ回路）を備え、コンパレータ１ｏで規定値に相当する電圧と比較し、コンパレータ出力を制御マイコン１ｂに入力する。
【００４６】
詳細には、ローパスフィルタ１ｃと制御マイコン１ｂの間に、電圧を比較できるコンパレータ１ｏを備える。コンパレータ１ｏは、フィルタ出力信号線１ｈの電圧値と、任意に設定可能なしきい値電圧信号線１ｐの電圧値を比較し、しきい値電圧を下回った場合（または上回った場合）に、Ｈｉｇｈ信号（またはＬｏｗ信号）をコンパレータ出力信号線１ｑへ出力する。
【００４７】
コンパレータ出力信号線１ｑからの信号は、制御マイコン１ｂ内部の異常診断部１ｊへ入力される。異常診断部１ｊは、入力された信号が、Ｈｉｇｈ信号（またはＬｏｗ信号）となった場合に回転数異常と診断し、外部（縮退制御装置２等）へ通知する。
【００４８】
すなわち、制御マイコン１ｂは、フィルタ出力信号線１ｈの電圧値が所定値（しきい値電圧信号線１ｐの電圧値）を超えている場合に、ファン１ａが回転数異常であることを示す信号をバックアップ用マイコン（縮退制御装置２等）へ送信する。これにより、システムのバックアップを実現することができる。
【００４９】
図５は、本発明の実施例２におけるパルス出力信号線１ｇの信号、フィルタ出力信号線１ｈの信号としきい値電圧信号１ｐ（しきい値電圧）との大小関係、およびコンパレータ出力信号線１ｑの信号を示す図である。
【００５０】
ローパスフィルタ１ｃのカットオフ周波数は、実施例１と同様に判定周波数に設定する。ローパスフィルタ１ｃは、判定周波数より高い周波数のパルス信号が入力された場合は、パルス信号を平滑化する。また、判定周波数より低い周波数のパルス信号がローパスフィルタ１ｃに入力された場合は、ローパスフィルタ１ｃはパルス信号を通過させて、フィルタ出力信号線１ｈへ出力する。
【００５１】
コンパレータ１ｏ（判定回路部）は、しきい値電圧信号線１ｐとフィルタ出力信号線１ｈの電圧値を比較し、フィルタ出力信号線１ｈの電圧がしきい値電圧信号線１ｐより下回った場合、コンパレータ出力信号線１ｑにＨｉｇｈ信号を出力する。
【００５２】
制御マイコン１ｂの異常診断部１ｊは、コンパレータ出力信号線１ｑよりＨｉｇｈ信号が入力された場合、回転数異常と診断する。
【００５３】
すなわち、電子制御装置である自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１は、少なくとも、診断部として機能する制御マイコン１ｂと、ファン１ａの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有するファン１ａと、センサからパルス信号が入力されるローパスフィルタ１ｃと、ローパスフィルタ１ｃから出力される信号の電圧値としきい値電圧とを比較するコンパレータ１ｏ（コンパレータ回路）と、を備える。制御マイコン１ｂ（プロセッサ）は、コンパレータ１ｏから出力される信号からファン１ａの回転数の低下を検出する。
【００５４】
ＡＤコンバータの代わりにコンパレータを使用するため、サンプリング遅延がなく、リアルタイムでファンの異常（低速）を判定できる。
【００５５】
（実施例３）
図６は、本発明の実施例３における複数のローパスフィルタを用いて回転状態を検出する自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１の内部構成を示す図である。
【００５６】
本実施例では、ローパスフィルタは、周波数特性の異なるフィルタを複数個並列に構成し、制御マイコン１ｂに接続される。すなわち、制御マイコン１ｂは、実施例１、２で示したローパスフィルタ１ｃとは別のカットオフ周波数を持つローパスフィルタ１ｒを備える。パルス出力信号線１ｇの信号がローパスフィルタ１ｒに入力され、ローパスフィルタ１ｒはフィルタ出力信号線１ｓへ出力する。
【００５７】
制御マイコン内部の電圧検出部１ｋはフィルタ出力信号線１ｈ、１ｓの電圧値を検出し、回転状態診断部１ｔでマイコン内部の所定値を比較することで、回転状態を診断し外部へ通知する。
【００５８】
図７は、本発明の実施例３におけるパルス出力信号１ｇの信号、フィルタ出力信号線１ｈ、１ｓの信号とマイコン（回転状態診断部）内の所定値との大小関係、およびローパスフィルタ１ｃ、１ｒの周波数特性とファンの回転数の関係を示す図である。
【００５９】
＜低速度＞
２つのローパスフィルタ１ｃ、１ｒのカットオフ周波数をｆ１ｃ、ｆ１ｒとして、ファンの回転速度が低速度の場合（ファンの回転周波数ａ＜ｆ１ｃ、ｆ１ｒ）、フィルタ出力信号線１ｈ、１ｓの信号はフィルタの影響が小さく、検出される電圧の変動が大きい。そのため、フィルタ出力信号線１ｈ、１ｓの信号はともに、回転状態診断部１ｔの所定値を下回る。
【００６０】
＜中速度＞
ファンの回転速度が中速度の場合（ｆ１ｃ＜回転周波数ｂ＜ｆ１ｒ）、フィルタ出力信号線１ｈの信号はフィルタの影響が大きく、電圧の変動が小さくなるが、フィルタ出力信号線１ｓは電圧の変動が大きいため、フィルタ出力信号１ｓのみ回転状態診断部１ｔの所定値を下回る。
【００６１】
＜高速度＞
ファンの回転速度が高速度の場合（ｆ１ｃ＜ｆ１ｒ＜回転周波数ｃ）、フィルタ出力信号線１ｈ、１ｓの信号はともにフィルタの影響が大きく、電圧の変動が小さくなるため、どちらも回転状態診断部１ｔの所定値を下回らない。
【００６２】
上記のように複数のローパスフィルタを用いることにより、回転状態を診断可能とする。
【００６３】
すなわち、電子制御装置である自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１は、少なくとも、診断部として機能する制御マイコン１ｂと、ファン１ａの回転に応じてパルス信号を出力するセンサを有するファン１ａと、センサからパルス信号が入力され、カットオフ周波数ｆ１ｃ（第１のカットオフ周波数）を有するローパスフィルタ１ｃ（第１のローパスフィルタ）と、センサからパルス信号が入力され、カットオフ周波数ｆ１ｃより高いカットオフ周波数ｆ１ｒ（第２のカットオフ周波数）を有するローパスフィルタ１ｒ（第２のローパスフィルタ）と、を備える。
【００６４】
制御マイコン１ｂ（プロセッサ）は、ローパスフィルタ１ｃ（第１のローパスフィルタ）から出力される信号によって示される値が第１のしきい値を下回った場合、制御マイコン１ｂの機能を別の制御マイコンに引き継がせる。また、制御マイコン１ｂは、ローパスフィルタ１ｃ（第１のローパスフィルタ）から出力される信号によって示される値（デジタル値または電圧値）が第１のしきい値を超え、かつ、ローパスフィルタ１ｒ（第２のローパスフィルタ）から出力される信号によって示される値（デジタル値または電圧値）が第２のしきい値を下回った場合、制御マイコン１ｂの計算量（負荷）を減らす。
【００６５】
（実施例４）
図８は、本発明の実施例４における回転数制御に応じて、異常となる回転数を変更可能な自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１の内部構成を示す図である。
【００６６】
図８において、ファンの回転数に応じてカットオフ周波数を変更するため、可変ローパスフィルタ１ｕを備える。
【００６７】
制御マイコンの回転数制御部１ｉはファンに対して回転数制御するとともに、可変フィルタ制御部１ｖへ制御する回転数情報を渡す。フィルタ制御部１ｖは判定周波数がカットオフ周波数になるように可変ローパスフィルタの設定をおこなう（１ｗ）、また異常診断部１ｊへ判定周波数に対応する所定値を示す所定値設定情報を渡す（１ｘ）。
【００６８】
ファン１ａから出力されるパルス出力信号線１ｇの信号は可変フィルタ１ｕを介して、制御マイコン１ｂへ入力される。電圧値検出部１ｋは、パルス出力信号線１ｇの電圧値を検出する。異常診断部１ｊは、パルス出力信号線１ｇの電圧値が所定値を下回った場合に回転数異常を検出する。
【００６９】
ここで、電子制御装置である自律走行制御装置（第１ＥＣＵ）１は、制御マイコン１ｂからファン１ａに対して回転数制御を行なうことで、回転数制御に応じた回転数を可変フィルタ１ｕで判定周波数に設定でき、ファン１ａの回転数を発熱量によって制御/監視できる。
【００７０】
図８には、可変ローパスフィルタを制御マイコン１ｂの外部に備えているが、制御マイコン１ｂ内部でデジタルフィルタを構成してもかまわない。すなわち、ローパスフィルタは、制御マイコン１ｂでデジタル処理してもよい。これにより、例えば、部品点数を減らすことができるため、製造コストを低減することができる。
【００７１】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００７２】
ローパスフィルタは、例えば、「ＲＣフィルタ」、オペアンプを使用したフィルタ等であるが、後者ではカットオフ周波数で出力値が急峻に変化するため、ファンの正常（所望の速度）と異常（低速）の区別が良好である。
【００７３】
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサ（マイコン）がそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
【符号の説明】
【００７４】
１…自律走行制御装置
２…縮退制御装置
３…ブレーキ制御装置
４…エンジン制御装置
５…パワーステアリング制御装置
１１…カメラ
１２…レーダ
１３…自車位置センサ、地図情報
１ａ…ファン
１ｂ…制御マイコン
１ｃ…ローパスフィルタ
１ｄ、１ｅ…通信回路
１ｆ…回転数制御信号線
１ｇ…パルス出力信号線
１ｈ…フィルタ出力信号線
１ｉ…回転数制御部
１ｊ…異常診断部
１ｋ…電圧値検出部
１ｍ…演算処理部
１ｏ…コンパレータ
１ｐ…しきい値電圧信号線
１ｑ…コンパレータ出力信号線
１ｒ…ローパスフィルタ
１ｓ…フィルタ出力信号線
１ｔ…回転数判定部
１ｕ…可変ローパスフィルタ
１ｖ…フィルタ制御部
１ｗ…フィルタ制御信号線
１ｘ…所定値制御信号
２ａ…縮退用制御マイコン
２ｂ…通信回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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