(57)【要約】【課題】ツールの先端の近傍に加速度センサを一時的に簡単に固定することができる汎用的なセンサブラケットを提供する。【解決手段】センサブラケット１は、加速度センサ４を支持し、周方向の少なくとも１箇所に周方向ギャップ１７ａ，１７ｂが形成された状態でロボットのツール５の外周面に抱きつく円弧形状部１１ａ，１２ａを有するフレーム部材１１，１２と、フレーム部材１１，１２に螺合し、周方向ギャップ１７ａ，１７ｂを小さくするボルト１５とを備えるセンサブラケット。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサを支持し、周方向の少なくとも１箇所に周方向ギャップが形成された状態でロボットのツールの外周面に抱きつく円弧形状部を有するフレーム部材と、
該フレーム部材に螺合し、前記周方向ギャップを小さくするボルトとを備えるセンサブラケット。
【請求項２】
前記フレーム部材が、第１フレーム部材および第２フレーム部材を備え、
前記ボルトが、前記第１フレーム部材の一端部と前記第２フレーム部材の一端部との間の周方向ギャップを小さくする第１ボルトと、前記第１フレーム部材の他端部と前記第２フレーム部材の他端部との間の周方向ギャップを小さくする第２ボルトとを備える請求項１に記載のセンサブラケット。
【請求項３】
前記フレーム部材の前記円弧形状部に一端部が連結され、前記ツールの長手方向に延びる支持部材を備え、
前記加速度センサが、前記支持部材の他端部に固定される請求項１または請求項２に記載のセンサブラケット。
【請求項４】
前記支持部材の前記円弧形状部との連結位置が前記支持部材の長手方向に変更可能である請求項３に記載のセンサブラケット。
【請求項５】
前記支持部材の前記円弧形状部との連結角度が変更可能である請求項３または請求項４に記載のセンサブラケット。
【請求項６】
前記円弧形状部の内面に配置され弾性圧縮可能な弾性体を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載のセンサブラケット。
【請求項７】
前記円弧形状部の内面に配置された滑り止め部材を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載のセンサブラケット。
【請求項８】
前記ボルトが、ローレットボルトである請求項１から請求項７のいずれかに記載のセンサブラケット。
【請求項９】
ロボットと、
該ロボットのロボットアームの先端に接続されたツールと、
該ツールに取り付けられる請求項１から請求項８のいずれかに記載のセンサブラケットと、
該センサブラケットに支持された加速度センサとを備え、
前記ロボットアームの最先端のアーム部材が、該アーム部材の回転軸線に沿って該アーム部材を貫通する孔を有し、
前記加速度センサの制御ケーブルが、前記最先端のアーム部材の前記孔を経由して配線されるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサブラケットおよびロボットシステムに関し、特に、加速度センサをロボットのツールに一時的に固定するためのセンサブラケットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ツールのような可動部を備えるロボットにおいて、可動部の動きの検出に加速度センサが使用されている（例えば、特許文献１〜４参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０７４６４７号公報
【特許文献２】特開２０１３−１０６７０６号公報
【特許文献３】特開２００９−２０２２３５号公報
【特許文献４】特開平０９−０７０７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、ロボットアームの先端に接続されたツールによってレーザ切断、レーザ溶接、アーク溶接、シーリング等の加工を行うロボットにおいて、加速度センサによって検出されたツールの先端の軌跡に基づき、機械学習を用いてツールの先端の軌跡を最適化する技術が提案されている。
このような用途において、ツールの先端の正確な軌跡を検出するために、加速度センサはツールの先端の近くに配置されることが好ましい。さらに、ツールの先端に対する加速度センサの位置および姿勢が変化することがないように、加速度センサはツールに対して安定的に固定される必要がある。
【０００５】
しかしながら、ツール上には加速度センサを装着する場所が無いため、加速度センサをツールの先端の近くに安定的に固定することが困難である。したがって、加速度センサを一時的にかつ簡単にツールに固定するための手段が望まれている。また、様々な外径の加工用のツールが存在するため、様々な外径のツールに加速度センサを固定することができる汎用的な手段が望まれている。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ツールの先端の近傍に加速度センサを一時的に簡単に固定することができる汎用的なセンサブラケットおよびこれを備えるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、加速度センサを支持し、周方向の少なくとも１箇所に周方向ギャップが形成された状態でロボットのツールの外周面に抱きつく円弧形状部を有するフレーム部材と、該フレーム部材に螺合し、前記周方向ギャップを小さくするボルトとを備えるセンサブラケットである。
【０００８】
本態様によれば、円弧形状部がツールの外周面に抱きつくようにフレーム部材をツールの外周面の周囲に配置し、フレーム部材に螺合されたボルトをねじ込んで周方向ギャップを小さくすることによって円弧形状部の内面をツールの外周面に密着させる。これにより、円弧形状の内面とツールの外周面との間の摩擦によって、フレーム部材をツールの外周面に固定することができる。加速度センサが不要であるときには、ボルトをねじ戻すことによって、フレーム部材をツールから簡単に取り外すことができる。
【０００９】
このように、フレーム部材は、ボルトのねじ込みによって機械的にツールに固定される。したがって、フレーム部材をツールに一時的に簡単に固定することができる。また、ツール自体にフレーム部材を固定することによって、フレーム部材に支持された加速度センサをツールの先端の近傍に安定的に固定することができる。また、周方向ギャップが設けられていることによって、ツールの外径に応じて円弧形状部の内径が可変である。したがって、様々な外径のツールにフレーム部材を固定することができ、汎用的なセンサブラケットを提供することができる。
【００１０】
上記態様において、前記フレーム部材が、第１フレーム部材および第２フレーム部材を備え、前記ボルトが、前記第１フレーム部材の一端部と前記第２フレーム部材の一端部との間の周方向ギャップを小さくする第１ボルトと、前記第１フレーム部材の他端部と前記第２フレーム部材の他端部との間の周方向ギャップを小さくする第２ボルトとを備えていてもよい。
この構成によれば、第１および第２フレーム部材をツールの外周面に径方向に嵌めることができる。これにより、ツールの外周面上にフレーム部材をより簡単に配置することができる。
【００１１】
上記態様において、前記フレーム部材の前記円弧形状部に一端部が連結され、前記ツールの長手方向に延びる支持部材を備え、前記加速度センサが、前記支持部材の他端部に固定されてもよい。
この構成によれば、長いツールの場合に、フレーム部材をツールの先端から離間した位置でツールの外周面に固定しつつ、加速度センサをツールの先端の近傍に配置することができる。
【００１２】
上記態様において、前記支持部材の前記円弧形状部との連結位置が前記支持部材の長手方向に変更可能であってもよい。
この構成によれば、支持部材の円弧形状部との連結位置を調整することによって、加速度センサをツールの先端のより近くに配置することができる。
【００１３】
上記態様において、前記支持部材の前記円弧形状部との連結角度が変更可能であってもよい。
この構成によれば、支持部材の円弧形状部との連結角度を調整することによって、加速度センサをツールの先端のより近くに配置することができる。
【００１４】
上記態様において、前記円弧形状部の内面に配置され弾性圧縮可能な弾性体を備えていてもよい。
この構成によれば、弾性体の圧縮によって円弧形状部の内面がよりきつくツールの外周面に密着する。これにより、フレーム部材をより安定的にツールに固定することができる。
【００１５】
上記態様において、前記円弧形状部の内面に配置された滑り止め部材を備えていてもよい。
この構成によれば、ツールの外周面に対する円弧形状部の滑りが滑り止め部材によって防止される。これにより、フレーム部材をより安定的にツールに固定することができる。
【００１６】
上記態様において、前記ボルトが、ローレットボルトであってもよい。
この構成によれば、作業者は、ローレットボルトのねじ込みおよびねじ戻しを、工具を使用せずに手で行うことができる。また、ローレットボルトの頭部の径を最適化することによって、適正な締結力を確保することができる。
【００１７】
本発明の他の態様は、ロボットと、該ロボットのロボットアームの先端に接続されたツールと、該ツールに取り付けられる上記いずれかに記載のセンサブラケットと、該センサブラケットに支持された加速度センサとを備え、前記ロボットアームの最先端のアーム部材が、該アーム部材の回転軸線に沿って該アーム部材を貫通する孔を有し、前記加速度センサの制御ケーブルが、前記最先端のアーム部材の前記孔を経由して配線されるロボットシステムである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ツールの先端の近傍に加速度センサを一時的に簡単に固定することができる汎用的なセンサブラケットを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るセンサブラケットの全体斜視図である。
【図３】図２のセンサブラケットをツールの基端側から見た平面図である。
【図４】図２のセンサブラケットの側面図である。
【図５】図２のセンサブラケットの変形例の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の一実施形態に係るセンサブラケット１およびロボットシステム１０について図面を参照して説明する。
本実施形態に係るロボットシステム１０は、図１に示されるように、ツール５を有するロボット２と、ロボット２を制御する制御装置３と、ツール５に着脱可能なセンサブラケット１と、センサブラケット１に固定された加速度センサ４とを備えている。
【００２１】
ロボット２は、関節を有するロボットアーム２ａを備え、ロボットアーム２ａの先端にツール５が接続されている。例えば、ロボット２は、６軸の多関節ロボットである。ツール５は、レーザ切断、レーザ溶接、アーク溶接、シーリング、塗装、またはバリ取り等の加工用である。これらの加工は、ツール５の細径な先端５ａの軌跡の精密な制御を必要とする。ツール５は、略全長において円形の横断面形状を有する。
【００２２】
制御装置３は、ロボット２およびツール５と接続されている。制御装置３は、プロセッサ等を有する制御部（図示略）と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部（図示略）とを備えている。記憶部には、加工プログラムが格納されている。制御部は、加工プログラムに基づき、ロボットアーム２ａの各関節のサーボモータおよびツール５を駆動するための制御指令をサーボモータおよびツール５に送信する。これにより、ロボットアーム２ａおよびツール５が加工プログラムに基づいて動作し、所定の軌跡に沿って移動するツール５の先端５ａによって被加工物に加工が施される。
また、制御装置３は、制御ケーブル６を介して加速度センサ４と接続される。制御装置３は、加速度センサ４から受信する加速度に基づいて、加工プログラムを機械学習する。
【００２３】
センサブラケット１は、図２から図４に示されるように、ツール５の外周面の周囲に配置される一対のフレーム部材１１，１２と、各フレーム部材１１，１２の内面に配置された弾性体１３と、フレーム部材１１，１２の端部同士を締結するボルト１４，１５と、フレーム部材１１に連結された支持部材１６とを備えている。
【００２４】
各フレーム部材１１，１２は、全体として略円弧状に湾曲した薄い帯板状の部材であり、金属のような硬質な材料から形成されている。第１フレーム部材１１は、一方向に略円弧状に湾曲した円弧形状部１１ａと、円弧形状部１１ａの両端に設けられた端部１１ｂ，１１ｃとを有している。各端部１１ｂ，１１ｃは、円弧形状部１１ａの両端を通る直線に沿って外方に突出している。同様に、第２フレーム部材１２は、一方向に略円弧状に湾曲した円弧形状部１２ａと、円弧形状部１２ａの両端に設けられた端部１２ｂ，１２ｃとを有している。各端部１２ｂ，１２ｃは、円弧形状部１２ａの両端を通る直線に沿って外方に突出している。
【００２５】
図３に示されるように、一対のフレーム部材１１，１２は、ツール５を径方向に挟むように、内面をツール５側に向けてツール５の径方向の両側に配置され、ツール５の外周面に抱きつく。図３の状態において、一対のフレーム部材１１，１２は、周方向の２箇所において周方向ギャップ１７ａ，１７ｂを有する略部分円環を形成する。この状態において、第１フレーム部材１１の一方の端部１１ｂと第２フレーム部材１２の一方の端部１２ｂは、一方の周方向ギャップ１７ａを隔てて相互に対向する。また、第１フレーム部材１１の他方の端部１１ｃと第２フレーム部材１２の他方の端部１２ｃは、他方の周方向ギャップ１７ｂを隔てて相互に対向する。周方向ギャップ１７ａ，１７ｂは、ツール５の径方向に相互に対向する位置に配置されることが好ましい。
【００２６】
端部１１ｂ，１２ｂには、第１ボルト１４が貫通する穴１１ｄ，１２ｄがそれぞれ形成され、端部１１ｃ，１２ｃには，第２ボルト１５が貫通する穴１１ｅ，１２ｅがそれぞれ形成されている。第１フレーム部材１１の穴１１ｄ，１１ｅは、ボルト１４，１５の呼び径よりも大きな内径を有する通し穴である。第２フレーム部材１２の穴１２ｄ，１２ｅは、内面に雌ねじが形成されボルト１４，１５が螺合するボルト孔である。各ボルト１４，１５は、頭部１４ａ，１５ａの表面に刻みが付いたローレットボルトである。作業者は、手でつまんだ頭部１４ａ，１５ａを容易に回転させることができ、ボルト１４，１５のボルト孔１２ｄ，１２ｅへのねじ込みおよびねじ戻しを手で容易に行うことができる。
【００２７】
弾性体１３は、弾性圧縮可能なシート状の部材である。弾性体１３は、ツール５の外周面に対して滑り止めとして機能するように、少なくともツール５の外周面と接触する面が高い摩擦係数を有することが好ましい。弾性体１３は、ゴム性弾性を有することが好ましく、例えばゴムシートである。弾性体１３は、各円弧形状部１１ａ，１２ａの内面の略全体を覆い、各円弧形状部１１ａ，１２ａの内面に固定されている。
【００２８】
ツール５の外面と円弧形状部１１ａ，１２ａの内面との直接の接触を弾性体１３によって防止することができる限りにおいて、弾性体１３は、円弧形状部１１ａ，１２ａの内面を部分的に覆っていてもよい。例えば、複数の弾性体１３が、円弧形状部１１ａ，１２ａの内面全体に相互に隙間をあけて配置されていてもよい。
また、弾性体１３とは別体の滑り止め部材が、円弧形状部１１ａ，１２ａの内面に固定されていてもよい。
【００２９】
支持部材１６は、平坦な薄い帯板状の部材であり、長手軸を有する略矩形状である。支持部材１６は、第１フレーム部材１１から、第１フレーム部材１１によって画定される平面（図３において、紙面に平行な平面）に垂直な方向に延びている。フレーム部材１１，１２がツール５に固定された状態において、支持部材１６は、ツール５の長手方向に延びる。支持部材１６の一端部は、後述するように第１フレーム部材１１の外面に一対のねじ１８によって固定されている。支持部材１６の他端部には、加速度センサ４の固定用のセンサ取付領域が確保されている。
【００３０】
加工用のツール５の多くは、ロボットアーム２ａの先端に固定される基端部に比べて、先端部の外径が小さくなっている。したがって、支持部材１６の先端部が支持部材１６の基端部よりもツール５の長手軸の近くに配置されるように、図５に示されるように、支持部材１６の先端部は、支持部材１６の基端部に対して内側に変位していてもよい。
【００３１】
加速度センサ４は、例えば、３軸加速度センサまたは６軸加速度センサである。加速度センサ４は、ネジ止めまたは磁石等の任意の固定手段によって支持部材１６のセンサ取付領域に固定されている。加速度センサ４のコネクタ４ａには、制御ケーブル６が接続されている。図２から図５において、制御ケーブル６の図示は省略されている。
有線の加速度センサ４に代えて、無線の加速度センサ４を用いてもよい。無線の加速度センサ４の場合、制御ケーブル６の配線は不要である。
【００３２】
図２に示されるように、支持部材１６の一端部には、支持部材１６の幅方向に相互に間隔を空けた２列の穴１６ａが形成されている。各穴１６ａは、支持部材１６を板厚方向に貫通している。各列において、複数の穴１６ａは、支持部材１６の長手方向に間隔をあけた位置に形成されている。第１フレーム部材１１の外面には、２つのねじ穴（図示略）が形成されている。各列から１つの穴１６ａを選択し、選択された２つの穴１６ａを経由して第１フレーム部材１１の２つのねじ穴にねじ１８をねじ込むことによって、支持部材１６を第１フレーム部材１１に固定することができる。また、各列から選択する穴１６ａの位置を変更することによって、第１フレーム部材１１に対する支持部材１６の連結位置を長手方向に変更し、また、第１フレーム部材１１に対する支持部材１６の連結角度を変更することができる。
【００３３】
次に、このように構成されたセンサブラケット１およびロボットシステム１０の作用について説明する。
センサブラケット１は、加工プログラムにおけるツール５の先端５ａの軌跡の教示後の機械学習時に、ツール５に固定される。作業者は、ツール５の径方向の両側に一対のフレーム部材１１，１２を配置し、穴１１ｄ，１２ｄ内に第１ボルト１４を挿入し、穴１１ｅ，１２ｅ内に第２ボルト１５を挿入し、ボルト１４，１５をボルト孔１２ｄ，１２ｅ内にそれぞれきつくねじ込む。
【００３４】
ボルト１４，１５をねじ込む過程において、端部１１ｂ，１２ｂ間の周方向ギャップ１７ａおよび端部１１ｃ，１２ｃ間の周方向ギャップ１７ｂが次第に小さくなることによって、一対の円弧形状部１１ａ，１２ａ間の距離が次第に狭まり、最終的に、弾性体１３を介して円弧形状部１１ａ，１２ａの内面がツール５の外周面にきつく密着する。これにより、フレーム部材１１，１２がツール５の外周面に固定され、支持部材１６を介して第１フレーム部材１１に支持された加速度センサ４がツール５の先端５ａの近くに配置される。
【００３５】
図１から図５において、フレーム部材１１，１２がツール５の基端部に固定されているが、フレーム部材１１，１２は、先端５ａにより近い位置においてツール５に固定されてもよい。
次に、必要に応じて、作業者は、加速度センサ４がツール５の先端５ａのより近くに配置されるように、第１フレーム部材１１に対する支持部材１６の連結位置および連結角度を調整する。
【００３６】
次に、ロボット２による機械学習が行われる。機械学習において、制御装置３は、加工プログラムに従ってロボット２を動作させることによって、教示された軌跡に沿ってツール５の先端５ａを移動させる。ツール５の振動やオーバーシュート等に起因して、教示された軌跡と先端５ａの実際の軌跡との間には差が生じる。先端５ａが軌跡に沿って移動している間、加速度センサ４は、加速度を経時的に検出し、検出結果を制御装置３に送信する。制御装置３は、加速度センサ４によって検出された加速度から先端５ａの実際の軌跡を算出する。制御装置３は、ロボットアーム２ａの各サーボモータへの制御指令の補正と、先端５ａの実際の軌跡の算出とを繰り返し、教示された軌跡と実際の軌跡との差分が最小となる各サーボモータへの制御指令を学習する。
【００３７】
機械学習の後、作業者は、一対のフレーム部材１１，１２からボルト１４，１５を外し、センサブラケット１をツール５から取り外す。その後、加工プログラムが実行され、学習された制御指令に従ってロボットアーム２ａが動作する。機械学習後の加工プログラムにおいて、ツール５の先端５ａの振動を抑制するようにロボットアーム２ａの動作が制御され、その結果、ツール５の先端５ａの軌跡が、教示された軌跡と一致するように制御される。これにより、被加工物を精度良く加工することができる。
【００３８】
このように、本実施形態によれば、一対のフレーム部材１１，１２をボルト１４，１５による機械的な締結によってツール５に簡単に固定することできる。したがって、加速度センサ４を必要なときに一時的に簡単にツール５に固定することができ、不要なときには加速度センサ４を簡単にツール５から取り外すことができる。特に、ボルト１４，１５としてローレットボルトを用いることによって、作業者は、工具を使用することなく、より簡単にセンサブラケット１のツール５への着脱を行うことができる。
【００３９】
また、フレーム部材１１，１２がツール５自体に固定されるので、センサブラケット１をロボットアーム２ａの先端部に固定する場合と比較して、片持ち梁状の支持部材１６の長さが短くて済む。これにより、支持部材１６の高い剛性を実現し、支持部材１６の振動や撓みによる支持部材１６の先端部の変位を抑制することができる。すなわち、ロボットアーム２ａの動作中に加速度センサ４とツール５の先端５ａとの相対位置および相対姿勢を一定に保持し、加速度センサ４によって先端５ａの加速度を精度良く検出することができる。
【００４０】
また、加工用のツール５には、様々な外径のものが存在する。本実施形態によれば、一対の円弧形状部１１ａ，１２ａ間の間隔が、ボルト１４，１５のねじ込み量によって変更可能である。したがって、一対のフレーム部材１１，１２を様々な外径のツール５に固定することができる。すなわち、ツール５毎に専用のセンサブラケット１を用意する必要が無く、様々なツール５の機械学習に共通のセンサブラケット１を使用することができる。このように、汎用性の高いセンサブラケット１を提供することができる。
【００４１】
また、ツール５の外周面と円弧形状部１１ａ，１２ａの内面と間に挟まれた弾性体１３が圧縮することによって、円弧形状部１１ａ，１２ａの内面がより強固にツール５の外周面に密着する。これにより、フレーム部材１１，１２をより安定的にツール５に固定することができる。また、ゴムのような摩擦係数が高い材質の弾性体（滑り止め部材）１３を用いた場合には、ツール５の外面に対するフレーム部材１１，１２の滑りが弾性体１３によって防止される。これにより、フレーム部材１１，１２をツール５にさらに安定的に固定することができる。また、弾性体１３によって、フレーム部材１１，１２との直接の接触からツール５の外周面を保護し、ツール５の外周面に傷が付くことを防止することができる。
【００４２】
なお、本実施形態に係るセンサブラケット１および加速度センサ４の用途は、機械学習に限定されるものではなく、他の用途にも使用することができる。例えば、ツール５の先端５ａによる被加工物の加工中に加速度センサ４によってツール５の先端５ａの加速度を検出し、制御装置３が、検出された加速度に基づいてロボットアーム２ａを制御してもよい。
【００４３】
また、本実施形態においては、ツール５が、円形の横断面形状を有することとしたが、センサブラケット１が適用されるツール５の形状は、これに限定されるものではない。例えば、センサブラケット１は、任意の多角形の横断面形状を有する角柱状のツール５の外面にも固定することができる。
【００４４】
本実施形態において、制御ケーブル６を支持部材１６に固定するためのベルトのような固定部材が支持部材１６に設けられていることが好ましい。
制御ケーブル６が加速度センサ４に対して自由に移動可能である場合、ロボットアーム２ａの動作によって制御ケーブル６が揺れたり引っ張られたりし、制御ケーブル６の振動および張力がコネクタ４ａを経由して加速度センサ４に伝わる。このような制御ケーブル６の振動および張力に由来するノイズが、加速度センサ４によって検出される加速度に含まれ得る。制御ケーブル６を固定部材によって支持部材１６に固定することで、制御ケーブル６に由来するノイズの発生を防止することができる。
【００４５】
本実施形態において、加速度センサ４の制御ケーブル６が、ロボットアーム２ａの最先端のアーム部材２ｂの内部に配線されていてもよい。
６軸の多関節ロボットのように、ロボットアーム２ａの最先端の関節が回転関節であるロボットの場合、最先端のアーム部材２ｂには、図１に示されるように、アーム部材２ｂの回転軸線に沿ってアーム部材２ｂを貫通する孔２ｃが設けられている。制御ケーブル６は、アーム部材２ｂの先端側から孔２ｃ内に挿入される。
制御ケーブル６をアーム部材２ｂ内に収容することによって、動作するロボットアーム２ａに制御ケーブル６が干渉することを防止することができる。
【００４６】
最先端のアーム部材２ｂ内に制御ケーブル６を容易に挿入することができるように、ツール装着部材８の基端部の外周面に、アーム部材２ｂの孔２ｃと連通する挿入口８ａが形成されていてもよい。ツール装着部材８は、ツール５をロボットアーム２ａの先端に接続するための部材であり、最先端のアーム部材２ｂとツール５との間に配置される。
ロボットアーム２ａの内部または外部には、様々なケーブルを収容するコンジット（図示略）が配線される。最先端のアーム部材２ｂの基端から引き出された制御ケーブル６は、コンジットの内部または外部を経由して、制御装置３と接続される。
【００４７】
本実施形態においては、一対のフレーム部材１１，１２が、部分円環を形成する略円弧状であることとしたが、フレーム部材１１，１２の形状はこれに限定されるものではない。例えば、各フレーム部材１１，１２の円弧形状部１１ａ，１２ａが、略Ｖ字状であってもよい。
本実施形態においては、センサブラケット１が一対のフレーム部材１１，１２を備えることとしたが、これに代えて、周方向の１箇所にのみ周方向ギャップを有する略Ｃ字状の単一の部分環状のフレーム部材を備えていてもよい。単一のフレーム部材の場合にも、周方向ギャップを挟む一対の端部間の距離の調整によって、フレーム部材の内面間の距離をツール５の外径に応じて変化させることができる。
【００４８】
本実施形態においては、ボルト１４，１５が、ローレットボルトであることとしたが、これに代えて、ボルト１４，１５は、徒手で、または工具を使用してねじ込みおよびねじ戻しすることができる他の種類のボルトであってもよい。
【００４９】
本実施形態において、フレーム部材１１が、支持部材１６を介して加速度センサ４を支持することとしたが、これに代えて、加速度センサ４を直接支持してもよい。すなわち、センサブラケット１が、支持部材１６を備えず、加速度センサ４の固定用のセンサ取付領域がフレーム部材１１または１２に確保されていてもよい。
このように支持部材１６を備えない構成においても、フレーム部材１１，１２をツール５自体に固定することによって、加速度センサ４をツール５の先端５ａの近くに配置することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  センサブラケット
２  ロボット
２ａ  ロボットアーム
２ｂ  最先端のアーム部材
２ｃ  孔
４  加速度センサ
５  ツール
６  制御ケーブル
１０  ロボットシステム
１１，１２  フレーム部材
１１ａ，１２ａ  円弧形状部
１１ｂ，１１ｃ，１２ｂ，１２ｃ  端部
１３  弾性体（滑り止め部材）
１４，１５  ボルト、ターレットボルト
１４ａ，１５ａ  頭部
１６  支持部材
１７ａ，１７ｂ  周方向ギャップ
【図１】
2020059075.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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