(57)【要約】【課題】移載装置が凹凸のある面を引っかかることなく走破可能にすること。【解決手段】上下方向に組み合わされた上部機構と下部機構とを備えており、前記上部機構と下部機構は共通のフレームに固定され、前記上部機構と下部機構のそれぞれは、前記フレームに固定された板と前記板の幅方向の軸周りに回転可能に支持されたローラを前記板の両端に有し、前記ローラと前記板には前記上部機構と下部機構で互いに独立して正逆方向に周回可能な無端状のベルトが巻かれており、前記上部機構と下部機構の一端のローラは揺動可能に構成され、他端の前記ローラはベルトを周回させるための駆動軸で構成される移載装置において、前記上部機構の揺動するローラと前記下部機構の揺動するローラを連動して揺動させことにより、上部機構の先端ローラが上方に揺動する際、下部機構の先端ローラも上方に揺動するため、凹凸を走破する能力を得られる。【選択図】図６
2010167054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通のフレームに固定された上部機構と下部機構とを備え、
前記上部機構と前記下部機構は、前記フレームに固定された板と前記板の幅方向の軸周りに回転可能に支持された複数のローラとをそれぞれ有し、
前記ローラと前記板は、前記上部機構と前記下部機構とで互いに独立して正逆方向に周回可能な無端状のベルトを有し、
前記上部機構と前記下部機構の一端のローラは前記上部機構と前記下部機構とで連動する揺動機構で構成され、他端の前記ローラはベルトを周回させる駆動軸で構成され、
前記上部機構および前記下部機構を用いて移乗支援を行なうこと
を特徴とする移乗支援機器。
【請求項２】
前記一端のローラの揺動機構が、前記上部機構と下部機構でそれぞれ前記フレームに固定されるヒンジで構成され、
前記ヒンジと前記ローラを繋ぐアームを前記上部機構と下部機構でそれぞれ備え、
前記上部機構のアームと前記下部機構のアームとを連結リンクで連結させて、前記上部機構のアーム前記下部機構のアームと前記連結リンクと前記フレームで４節リンクを構成すること
を特徴とする請求項１に記載の移乗支援機器。
【請求項３】
前記下部機構のローラを前記連結リンクに固定された板の他端に固定し、前記連結リンクの傾きに伴い前記下部機構のローラが揺動する構成であること
を特徴とする請求項２に記載の移乗支援機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関するものである。特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者（以下、「被介護者」という）を対象とし、例えば、ベッド上の被介護者を車いすへ移乗させるための移乗支援機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院、介護施設や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かしたりすることが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、看護士、介護ヘルパなどの専門の担当者や家族が介護者となり、主として人手により介護が行われている。この場合、介護者にとっては作業に伴う身体的，精神的負担が大きいため、健康管理面で様々な課題を伴う。また、少子高齢社会の進展に伴い、若年介護労働力の不足，介護者の高齢化，老々介護等々が社会問題化しつつある。こうした事情から、介護施設においては介護要員の確保が困難となりつつある。
【０００３】
このような課題に対応するために、従来からベッド上に寝たきりで全介助を必要とする被介護者の移乗や移動を支援するための移乗支援機器が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
特許文献１の移乗支援機器は、被介護者をベッドからストレッチャに、あるいはその逆の動作をすることによってストレッチャからベッドに移乗させる機器である。具体的には、ベッド上に寝ている被介護者の下に機器を挿入し、被介護者を機器上に乗せ、機器がストレッチャ上まで移動することによって、被介護者をベッドからストレッチャに、あるいはその逆の動作をすることによってストレッチャからベッドに移乗させる。
【０００５】
その構成と動作に関して図１３（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。図１３（ａ）は、従来の移乗支援機器の動作を示す第１の図であり、図１３（ｂ）は、従来の移乗支援機器の動作を示す第２の図であり、図１３（ｃ）は、従来の移乗支援機器の動作を示す第３の図であり、図１３（ｄ）は、従来の移乗支援機器の動作を示す第４の図である。
【０００６】
図１３において、移乗支援機器３０１は、上部機構３０２，下部機構３０３が積み重ねられており、上部機構３０２と下部機構３０３のそれぞれには、独立して正逆方向に周回可能なベルト３０４，３０５が巻かれている。被介護者３０６の下に挿入する際は、まず、図１３（ａ）に示すように、下部機構３０３のベルト３０５が周回することによってこの移乗支援機器３０１がベッド３０７上やストレッチャ上を自走する。そして、図１３（ｂ）に示すように、上部機構３０２のベルト３０４が下部機構３０３のベルト３０５と同じ速さで逆向きに周回することによって、上部機構３０２のベルト３０４と被介護者３０６の相対速度を０とする。これにより、図１３（ｃ）に示すように、ベッド３０７と被介護者３０６の間に挿入させる。そして、図１３（ｄ）に示すように、被介護者３０６が移乗支援機器３０１上に乗った状態で下部機構３０３のベルト３０５のみを駆動させることによって移乗支援機器３０１が被介護者３０６を乗せたままベッド３０７からストレッチャに移動させることができる。以上のように、移乗支援機器３０１は、上部機構３０２，下部機構３０３のベルト３０４，３０５を周回させ、被介護者３０６の下に挿入され、被介護者３０６を乗せたまま移動を行うことができる。
【特許文献１】特開２００４−０００５３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の移乗支援機器の動作環境は、ベッドやストレッチャといった平面上であり、例えば車いすのクッション等の凹凸を有する面では、移乗支援機器の先端が引っかかるという課題がある。
【０００８】
本発明は、前述の従来の課題を解決するためのものであり、被介護者への挿入時及び移動時において、移乗支援機器が凹凸を有する面の安定走行を可能とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するために、本発明の移乗支援機器は、共通のフレームに固定された上部機構と下部機構とを備え、前記上部機構と前記下部機構は、前記フレームに固定された板と前記板の幅方向の軸周りに回転可能に支持された複数のローラとをそれぞれ有し、前記ローラと前記板は、前記上部機構と前記下部機構とで互いに独立して正逆方向に周回可能な無端状のベルトを有し、前記上部機構と前記下部機構の一端のローラは前記上部機構と前記下部機構とで連動する揺動機構で構成され、他端の前記ローラはベルトを周回させる駆動軸で構成され、前記上部機構および前記下部機構を用いて移乗支援を行なうことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように本発明によれば、被介護者への挿入時及び移動時において、移乗支援機器が凹凸を有する面を安定して走行することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、以下の説明において、同一構成には同一符号を付して説明を省略している。
【００１２】
（実施の形態１）
本実施の形態においては、まず図１を用いて移乗支援機器１の構成を説明し、図２〜５を用いてその適用場面と使用方法を説明する。次に、図６を用いてそのベルト動作について説明し、図７，８を用いて移乗支援機器１の具体的な構成と動作について説明する。また図９〜図１１を用いて移乗支援機器１の揺動部の構成について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器の概略構成図である。
【００１４】
図１において、移乗支援機器１は、移載部２と本体部３によって構成される。ここで、移載部２は、被介護者の下に挿入される機構である。また、本体部３は、移載部２を載せた状態で車輪２１などを用いてベッドや車いすの横などに移動する機構である。
【００１５】
本実施の形態の移乗支援動作について、まず、図２（ａ）〜（ｄ）と図３を用いて簡単に説明する。
【００１６】
図２（ａ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第１の図であり、図２（ｂ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第２の図であり、図２（ｃ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第３の図であり、図２（ｄ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第４の図である。また、図３は、実施の形態１におけるベッドから移乗支援機器への移乗支援動作のフローチャートである。
【００１７】
まず、図３のステップＳ１で、移乗支援機器１をベッド４の横まで移動させる。
【００１８】
次に、図３のステップＳ２で、図２（ａ）に示すように、移載部２が本体部３上で自走し、ベッド４の上に移動する。
【００１９】
次に、図３のステップＳ３で、図２（ｂ）〜（ｃ）に示すように、移動した移載部２がベッド４上の被介護者６の下にもぐり込み、被介護者６を移載部２上に載せる。ここで、移載部２のもぐり込む動作の詳細については後述する。
【００２０】
次に、図３のステップＳ４で、図２（ｄ）に示すように、移載部２は被介護者６を載せた状態で再びベッド４上を移動して本体部３上まで戻ることで、移乗支援機器１へ被介護者６を移乗させる。
【００２１】
続いて、図４（ａ）〜（ｃ）と図５を用いて、移乗支援機器１から車椅子５上に被介護者６を移乗する場合の動作について説明する。
【００２２】
図４（ａ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第５の図であり、図４（ｂ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第６の図であり、図４（ｃ）は、実施の形態１における移乗支援動作を示す第７の図である。また、図５は、実施の形態１における移乗支援機器から車椅子への移乗支援動作のフローチャートである。
【００２３】
まず、図５のステップＳ５で、移乗支援機器１は、被介護者６を移載部２に載せた状態で車椅子５の横まで移動する。
【００２４】
次に、図５のステップＳ６で、図４（ａ）に示すように、被介護者６を載せた状態の移載部２が、車椅子５上を自走して車椅子５上に移動する。
【００２５】
次に、図５のステップＳ７で、図４（ｂ）〜（ｃ）に示すように、車椅子５上に移動した移載部２は、被介護者６を降ろす。ここで、移載部２が被介護者６を降ろす動作の詳細については後述する。
【００２６】
次に、図５のステップＳ８で、被介護者６を降ろした移載部２は、自走しながら本体部３上まで戻る。
【００２７】
これら一連の移乗支援動作を行うことにより、ベッド４上に寝ている被介護者６を車椅子５上へ移乗させる。ここで、逆に、移乗支援機器１からベッド４に移乗させる際は上記ステップＳ１〜Ｓ８と逆の手順にて行うことで、被介護者６をベッド４に移乗させる。
【００２８】
続いて、図６（ａ）〜（ｃ）を用いて、図３のステップＳ３における移載部２を被介護者６の下にもぐり込ませる時と、図５のステップＳ７における移載部２から被介護者６を降ろす時の動作の詳細について説明する。
【００２９】
図６（ａ）は、実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第１の図であり、図６（ｂ）は、実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第２の図であり、図６（ｃ）は、実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第３の図である。
【００３０】
図６は、移載部２の動作の詳細を説明するために、移載部２の要部を抜粋し、必要最小限な構成で描いたものである。移載部２の詳細な構造は図７を用いて後述する。
【００３１】
移載部２は、上部機構１００と下部機構２００によって構成される。上部機構１００と下部機構２００は、ほぼ同じ構成のため上部機構１００を用いてその構造について説明する。上部機構１００は板１０１，駆動軸１０２，先端ローラ１０３，ベルト１０７によって構成される。そして、ベルト１０７が、板１０１，駆動軸１０２，先端ローラ１０３の周りに巻かれた構成となっている。駆動軸１０２は、モータなどの駆動力によってベルト１０７を周回させる。同様に、下部機構２００においては、板２０１，駆動軸２０２，先端ローラ２０３，ベルト２０７によって構成される。
【００３２】
移載部２が、被介護者６の下にもぐり込む場合は、図６（ａ）に示すように、上部機構１００のベルト１０７及び、下部機構２００のベルト２０７を周回させる。下部機構２００のベルト２０７が周回することによって移載部２自身が自走（前進）する。上部機構１００のベルト１０７は、下部機構２００のベルト２０７と同じ速さで逆向きに周回させることによって被介護者６と上部機構１００のベルト１０７との相対速度を０にすることが可能となり、被介護者６と移載部２との間に摩擦を発生させることなく移載部２を被介護者６の下にもぐり込ませることが可能となる。
【００３３】
移載部が被介護者６を乗せた状態で移動する場合は、図６（ｂ）に示すように、上部機構１００のベルト１０７は周回させずに、下部機構２００のベルト２０７のみを周回させる。これによって、移載部２は被介護者６を乗せた状態での移動が可能になる。
【００３４】
被介護者６を移載部２から降ろす場合は、上部機構１００のベルト１０７と下部機構２００のベルト２０７を図６（ｃ）のように周回させる。その際、上部機構１００のベルト１０７は、下部機構２００のベルト２０７と同じ速さで逆向きに周回させる。これによって、上部機構１００のベルト１０７とベッド４との相対速度が０となり、被介護者６に対して摩擦を発生させることなく、移載部２から降ろすことが可能となる。
【００３５】
次に図５を用いて移載部２の詳細な構成について説明する。
【００３６】
図７（ａ）は、実施の形態１における移載部２の斜視図であり、図７（ｂ）は、実施の形態１における移載部２の断面図である。
【００３７】
図７（ａ）において、上部機構１００の揺動アーム１０８及び下部機構２００の揺動アーム２０８はフレーム１０に固定され、また、揺動アーム１０８と揺動アーム２０８に二つを連結させる連結リンク１２が接合されている。また移載部２の後部にはモータや駆動軸等が収納されている駆動部１１がある。
【００３８】
図７（ｂ）において、上部機構１００は、先端ローラ１０３，揺動部のヒンジ１０４，ベルトのガイドローラ１０５，駆動軸１０２，テンショナローラ１０６，板１０１からなり、それぞれの外周にベルト１０７が巻かれている。下部機構２００も同様に先端ローラ２０３，揺動部のヒンジ２０４，ベルトのガイドローラ２０５，駆動軸２０２，テンショナローラ２０６，板２０１からなり、それぞれの外周にベルト２０７が巻かれている。また上部機構１００の駆動軸１０２を駆動するためのモータ１３があり、タイミングベルト１６によって、モータ１３から駆動軸１０２に対して駆動力を加える。なお、タイミングベルト１６の代わりにギア、チェーン等を用いてもよい。また図７（ｂ）においては、上部機構１００の駆動軸１０２を駆動させているが、同様に下部機構２００の駆動軸２０２に対しても駆動用モータと駆動伝達が別途必要である。また上部機構１００の駆動軸１０２及び下部機構２００の駆動軸２０２の近くにそれぞれテンショナ１５を有している。
【００３９】
ここで、上部機構１００の先端ローラ１０３の位置は下部機構２００の先端ローラ２０３の位置よりも前方に位置しているほうが好ましい。これは被介護者６へ挿入する際に、被介護者６を上部機構１００のベルト１０７だけに接触させるようにするためである。また駆動軸１０２，２０２と先端ローラ１０３，２０３は自動調心のためにクラウニングされていることが望ましい。
【００４０】
また、テンショナ１５は上部機構１００の揺動アーム１０８および下部機構２００の揺動アーム２０８が揺動することによるベルト経路長変化とベルト製作時のベルト長バラつき誤差を吸収することを目的として設けている。
【００４１】
次に、図８（ａ）〜（ｄ）を用いて、移載部２を挿入する際のその先端の揺動アーム１０８，２０８の動作について説明する。図８（ａ）は、実施の形態１における移載部２の揺動を示す第１の図であり、図８（ｂ）は、実施の形態１における移載部２の揺動を示す第２の図であり、図８（ｃ）は、実施の形態１における移載部２の揺動を示す第３の図であり、図８（ｄ）は、実施の形態１における移載部２の揺動を示す第４の図である。ここで、移載部２の先端の揺動は車いす５上のクッションによる凹凸を乗り越えることを目的としているため、移載部２の揺動の説明を車いす５上での動作にて説明する。
【００４２】
図８（ａ）のように、移載部２の挿入始めは被介護者６に対して痛みを与えないように揺動アーム１０８，２０８を下方に揺動させることが望ましい。本実施の形態においては、移載部２の挿入始めにおいて揺動アーム１０８，２０８が被介護者６に接触することによって、揺動アーム１０８，２０８が被介護者６の体重におされ、受動的に下方に揺動する。
【００４３】
また、移載部２が車いす５の凹凸に引っかかるのは挿入側とは反対側の被介護者６の肩の下のクッションであるため、これを回避するためには図８（ｂ）のように上部機構１００の揺動アーム１０８及び下部機構２００の揺動アーム２０８を上方に揺動させるのが望ましい。図７（ｂ）の状態において移載部２上の被介護者６の荷重を受ける場所が、揺動アーム１０８，２０８から移載部２の中央の板１０１，２０１の上に移動するため、板１０１，２０１が被介護者６の体重によって沈み，これによって、先端の揺動アーム１０８，２０８は、車いす５から力を受けて受動的に上方に揺動し、車いす５の凹凸への引っかかりの回避が実現できる。
【００４４】
次に、図８（ｃ）を用いて被介護者６を乗せた状態で車いす５から移動する場合について説明する。移載部２が本体部３へ戻る際（あるいは車いす５へ移動する際）は、上記の理由により揺動アーム１０８，２０８は常に上方に揺動し、凹凸を乗り越えることが可能である。
【００４５】
続いて、図８（ｄ）を用いて、被介護者６を降ろす動作のときについて説明する。被介護者６を降ろすにつれ、被介護者６の体重がかかる荷重点が移載部２上を移動し、ついには揺動アーム１０８，２０８を押し下げる。これによって揺動アーム１０８，２０８が下方に揺動し、降ろす際も被介護者６に痛みを与えることなく、降ろすことが可能である。
【００４６】
次に図９〜１１を用いて移載部２の先端が揺動した際の揺動動作について説明する。
【００４７】
まず図９（ａ）〜（ｃ）を用いて、移載部２の先端揺動部（揺動アーム１０８，２０８）の最も基本的な構成について説明する。図９（ａ）は、実施の形態１における４節リンクの動作を示す第１の図であり、図９（ｂ）は、実施の形態１における４節リンクの動作を示す第２の図であり、図９（ｃ）は、実施の形態１における４節リンクの動作を示す第３の図である。移載部２の揺動の際、下部の先端ローラ２０３や上部の先端ローラ１０３，下部のヒンジ２０４や上部のヒンジ１０４が、ベルト１０７、２０７に接触し、摩擦を発生する可能性がある。そのため、所望の揺動角度範囲（例えば、上部の揺動アーム１０８が上方に２０°，下方に３０°揺動するとき）において上方限界角，下方限界角それぞれで干渉しないように、移載部２の構成の各リンク長を選定する必要がある。そのための機構としては、例えば、図９（ａ）〜（ｃ）に示す４節リンクが考えられる。ここで、図９（ａ）が上部の揺動アーム１０８が上方に２０°傾いたときを示し、図９（ｂ）が上部の揺動アーム１０８が水平のときを示し、図９（ｃ）が上部の揺動アーム１０８が下方に３０°傾いたときをそれぞれ示している。
【００４８】
本実施の形態においては、上部の揺動アーム１０８の長さａ１は５０ｍｍ、下部の揺動アーム２０８の長さｂ１は３０ｍｍ、ヒンジ１０４，２０４間の距離ｃ１は１０ｍｍである。また、各リンク長は、上部の揺動アーム１０８部のリンク長ｄ１が２０ｍｍ、下部の揺動アーム２０８部のリンク長ｅ１が１９ｍｍ、連結リンク１２のリンク長ｆ１（フレーム１０固定部のリンク長）が１７ｍｍとなり、移載部２の厚さは２９ｍｍとなる。
【００４９】
（実施の形態２）
図１０（ａ）〜（ｃ），図１１（ａ）〜（ｃ）を用いて、上部機構１００と下部機構２００の各ローラ径を変えずに移載部２の厚さを薄くした本実施の形態について説明する。なお、移載部２以外は、実施の形態１と同様の構成，動作を用いているため、本実施の形態では、説明を省略している。
【００５０】
図１０（ａ）は、実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第１の図であり、図１０（ｂ）は、実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第２の図であり、図１０（ｃ）は、実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第３の図である。また、図１１（ａ）は、図１０（ａ）の薄型化４節リンクの要部拡大図であり、図１１（ｂ）は、図１０（ｂ）の薄型化４節リンクの要部拡大図であり、図１１（ｃ）は、図１０（ｃ）の薄型化４節リンクの要部拡大図である。
【００５１】
なお、ここでは、移載部２をより薄くすることによってベルト同士が干渉しやすくなるため、図１０（ａ）〜（ｃ）のようにガイド２０９を設け、上部のベルト１０７と下部のベルト２０７の接触を避ける構成とすることが好ましい。ここで、図１０（ａ）が上部の揺動アーム１０８が上方に２０°傾いたときを示し、図１０（ｂ）が上部の揺動アーム１０８が水平のときを示し、図１０（ｃ）が上部の揺動アーム１０８が下方に３０°傾いたときをそれぞれ示している。
【００５２】
本実施の形態においては、上部の揺動アーム１０８の長さａ２は５０ｍｍ、下部の揺動アーム２０８の長さｂ２は３０ｍｍ、ヒンジ１０４，２０４間の距離ｃ２は１４ｍｍである。また、各リンク長は、上部の揺動アーム１０８部のリンク長ｄ２が１７ｍｍ、下部の揺動アーム２０８部のリンク長ｅ２が１９ｍｍ、連結リンク１２のリンク長ｆ２（フレーム１０固定部のリンク長）が１６ｍｍとなり、ヒンジ１０４とガイドローラ１０５との間の距離ｇが５ｍｍとなる。これによって移載部２の厚さを２６ｍｍと、実施の形態１の構造よりも薄くすることができ、被介護者６が感じる痛みをより軽減できる。
【００５３】
また、本実施の形態の薄型化４節リンクを用いることにより、図８や図９のような構成において、上部のベルト１０７と下部の先端ローラ２０３との隙間が２〜３ｍｍ程度になるため、この間に物を挟み込みにくくなる効果も得られる。
【００５４】
（実施の形態３）
次に、図１２（ａ）〜（ｃ）を用いて下部の先端ローラ２０３をより前方に出す本実施の形態の構成について説明する。なお、移載部２以外は、実施の形態１と同様の構成，動作を用いているため、本実施の形態では、説明を省略している。
【００５５】
図１２（ａ）は、実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第１の図であり、図１２（ｂ）は、実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第２の図であり、図１２（ｃ）は、実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第３の図である。
【００５６】
図１２（ａ）〜（ｃ）のように、下部の先端ローラ２０３を上部の揺動アーム１０８と下部の揺動アーム２０８を連結する連結リンク１２の一端に固定する。下部の先端ローラ２０３の位置を前方に出すだけでは、下部の先端ローラ２０３がベルト１０７、２０７に接触し、揺動角度範囲が狭まる。前記構成によって、揺動アーム１０８，２０８の揺動に伴い連結リンク１２の角度が変化し、それによって下部の先端ローラ２０３の角度も変化するため、ベルト１０７，２０７の接触を回避しつつ、下部機構２００の先端ローラ２０３の位置を前方に出すことが可能になる。これによって凹凸の走破能力を向上させることができる。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、上部の揺動アーム１０８の長さａ３は５０ｍｍ、下部の揺動アーム２０８の長さｂ３は３０ｍｍ、ヒンジ１０４，２０４間の距離ｃ３は１７ｍｍである。また、各リンク長は、上部の揺動アーム１０８部のリンク長ｄ３が３２ｍｍ、下部の揺動アーム２０８部のリンク長ｅ３が２０ｍｍ、連結リンク１２の第１リンク長ｈが２１ｍｍ、連結リンク１２の第２リンク長ｉが２５となり、連結リンク１２の第１リンクと第２リンクとの成す角度αが５５°である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、被介護者に限らず柔軟物の移載も可能とするため、例えば、寝具をベッド上から移動させる機器などにも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施の形態１における移乗支援機器の概略構成図
【図２】（ａ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第１の図、（ｂ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第２の図、（ｃ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第３の図、（ｄ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第４の図
【図３】実施の形態１におけるベッドから移乗支援機器への移乗支援動作のフローチャート
【図４】（ａ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第５の図、（ｂ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第６の図、（ｃ）実施の形態１における移乗支援動作を示す第７の図
【図５】実施の形態１における移乗支援機器から車椅子への移乗支援動作のフローチャート
【図６】（ａ）実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第１の図、（ｂ）実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第２の図、（ｃ）実施の形態１における被介護者の下に移載部がもぐり込む動作を示す第３の図
【図７】（ａ）実施の形態１における移載部２の斜視図、（ｂ）実施の形態１における移載部２の断面図
【図８】（ａ）実施の形態１における移載部２の揺動を示す第１の図、（ｂ）実施の形態１における移載部２の揺動を示す第２の図、（ｃ）実施の形態１における移載部２の揺動を示す第３の図、（ｄ）実施の形態１における移載部２の揺動を示す第４の図
【図９】（ａ）実施の形態１における４節リンクの動作を示す第１の図、（ｂ）実施の形態１における４節リンクの動作を示す第２の図、（ｃ）実施の形態１における４節リンクの動作を示す第３の図
【図１０】（ａ）実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第１の図、（ｂ）実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第２の図、（ｃ）実施の形態２における薄型化４節リンクの動作を示す第３の図
【図１１】（ａ）図１０（ａ）の薄型化４節リンクの要部拡大図、（ｂ）図１０（ｂ）の薄型化４節リンクの要部拡大図、（ｃ）図１０（ｃ）の薄型化４節リンクの要部拡大図
【図１２】（ａ）実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第１の図、（ｂ）実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第２の図、（ｃ）実施の形態３における薄型化４節リンクの動作を示す第３の図
【図１３】（ａ）従来の移乗支援機器の動作を示す第１の図、（ｂ）従来の移乗支援機器の動作を示す第２の図、（ｃ）従来の移乗支援機器の動作を示す第３の図、（ｄ）従来の移乗支援機器の動作を示す第４の図
【符号の説明】
【００６０】
１      移乗支援機器
２      移載部
３      本体部
４      ベッド
５      車いす
６      被介護者
１０    フレーム
１１    駆動部
１２    連結リンク
１３    モータ
１４    駆動部カバー
１５    テンショナ
１６    タイミングベルト
２１    車輪
１００  上部機構
２００  下部機構
１０１、２０１  板
１０２、２０２  駆動軸
１０３、２０３  先端ローラ
１０４、２０４  ヒンジ
１０５、２０５  ガイドローラ
１０６、２０６  テンショナローラ
１０７、２０７  ベルト
１０８、２０８  揺動アーム
２０９  ガイド
２１０  先端ガイドローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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