(57)【要約】【課題】他車や歩行者の行動意思を加えた注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法を提供すること。【解決手段】メモリ１３と、ハードウェアを有するプロセッサ１４と、を備え、プロセッサ１４は、運転支援対象の自車を中心として所定範囲内の移動体の行動予定情報を取得し、取得した移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動内容を予測し、運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する。【選択図】図２
2020086670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メモリと、
ハードウェアを有するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
運転支援対象の自車を中心として所定範囲内の移動体の行動予定情報を取得し、
取得した移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動内容を予測し、
運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する運転支援装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記行動予定情報は、位置情報とともに、予測経路情報又は合流時の優先設定情報の１以上の組み合わせを含む請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記行動予定情報は、携帯電話網を含む外部ネットワークを介して得られる情報、及び／又は車車間通信、路車間通信、自車のセンサを介して得られる情報を含む請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体のうち、他の移動体に隠れた移動体が存在する場合、隠れた移動体を予測対象の移動体から除外する請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、
ウインドウシールドの下縁に、前記ウインドウシールドを介して見える移動体に対する報知情報を出力し、
前記ウインドウシールドの左縁及び右縁に、それぞれ左側方及び右側方の見えない移動体に対する報知情報を出力する請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、
前記ウインドウシールドの上縁に、自車の後方に存在する移動体に対する報知情報を出力する請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記ウインドウシールドの周縁に出力される報知情報は、ウインドウシールド上の移動体の大きさに対応した幅をもたせて出力される請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、色要素の変化、及び／又は点滅間隔等の発光動作の変化を含む発光によって前記注意喚起レベルに対応した前記報知情報を出力する請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体であって、前記行動予定情報が得られなかった移動体に対し、前記行動予定情報が得られた移動体とを区別する特定の報知情報を出力する請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一つに記載の車両に搭載された運転支援装置と、
歩行者が保持する移動体端末と、
前記運転支援装置及び前記移動体端末を通信可能に接続し、前記運転支援装置及び前記移動体端末から前記行動予定情報を収集し、前記運転支援装置に前記行動予定情報を通知するクラウド上のセンターサーバと、
を備える運転支援システム。
【請求項１２】
運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
運転支援対象の自車を中心とする所定範囲内の移動体の行動予定情報をメモリから読み出し、
読み出した前記移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動を予測し、
運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する運転支援方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の運転支援方法であって、
予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、赤外線レーザやミリ波などの自車の測距装置を用いて歩行者などの注意喚起物が自車に進入してくる可能性に応じて、注意喚起物の方向をＬＥＤなどの発光体で表示する車両用運転支援装置が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両前方を撮像するカメラが人や障害物を検知した場合、その視野方向に合致する発光体を発光させる車両用監視装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−６８７５４号公報
【特許文献２】特開２００４−１６１１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１，２に記載されたものは、自車のセンサが検出した現在の情報、例えば検出対象までの距離や検出対象の相対速度などの情報をもとに歩行者や車両の行動が注意喚起対象となるか否かを判定していたため、自車と、歩行者や他車との将来位置における衝突の可能性などを正しく見積もることが困難であった。
【０００６】
例えば、横断歩道の近くを歩く歩行者がタクシー待ちをしている場合、歩行者が横断の意図がないにもかかわらず、注意喚起レベルの高い注意喚起対象として判定し、発光等により警報を発してしまう恐れがあった。また、他車の進路変更や自車の車線への割り込みのときに他車の運転者が譲ろうとしているのに、すべて注意喚起レベルの高い注意喚起対象として判定し、警報を発してしまう恐れがあった。
【０００７】
すなわち、特許文献１，２等に記載されたものは、歩行者や他車の行動意思まで考慮せず、自車のセンサが検出した現在の情報のみをもとに注意喚起レベルを判定していたため、運転者に対して低いレベルの注意喚起であるにもかかわらず、高いレベルの注意喚起を行う場合があり、運転者に対する注意判断支援が低いという課題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、他車や歩行者の行動意思を加えた注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、メモリと、ハードウェアを有するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、運転支援対象の自車を中心として所定範囲内の移動体の行動予定情報を取得し、取得した移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動内容を予測し、運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する。
【００１０】
また、前記プロセッサは、予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力してもよい。
【００１１】
これによれば、所定範囲内の移動体の行動内容に、自車の行動予定情報を加えて注意喚起レベルを決定するので、さらに注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる。
【００１２】
また、前記行動予定情報は、位置情報とともに、予測経路情報又は合流時の優先設定情報の１以上の組み合わせを含めてもよい。
【００１３】
これによれば、具体的な他の移動体の行動予定や他の移動体とのネゴシエーションを行うことができるので、さらに注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる。
【００１４】
また、前記行動予定情報は、携帯電話網を含む外部ネットワークを介して得られる情報、及び／又は車車間通信、路車間通信、自車のセンサを介して得られる情報を含めてもよい。
【００１５】
これによれば、所定範囲内の移動体の行動予定情報を、携帯電話網を含む外部ネットワークを介した間接通信及び車車間通信、路車間通信などの直接通信によって得ることができるとともに、自車のセンサを介して自車の行動予定情報をも得ることができるので、さらに注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる。
【００１６】
また、前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体のうち、他の移動体に隠れた移動体が存在する場合、隠れた移動体を予測対象の移動体から除外してもよい。
【００１７】
これによれば、報知部に対する報知出力が簡潔になり、ドライバディストラクションを低減することができる。
【００１８】
また、前記プロセッサは、ウインドウシールドの下縁に、前記ウインドウシールドを介して見える移動体に対する報知情報を出力し、前記ウインドウシールドの左縁及び右縁に、それぞれ左側方及び右側方の見えない移動体に対する報知情報を出力してもよい。
【００１９】
これによれば、ウインドウシールドの周縁のみの報知によって所定範囲内の移動体に対する注意喚起を空間的に対応付けて行うことができる。
【００２０】
また、前記プロセッサは、前記ウインドウシールドの上縁に、自車の後方に存在する移動体に対する報知情報を出力してもよい。
【００２１】
これによれば、ウインドウシールドの上縁を有効活用して、自車の後方に存在する移動体に対する注意喚起を行うことができる。
【００２２】
また、前記ウインドウシールドの周縁に出力される報知情報は、ウインドウシールド上の移動体の大きさに対応した幅をもたせて出力してもよい。
【００２３】
これによれば、移動体の大きさに対応した注意喚起を行うことができる。
【００２４】
また、前記プロセッサは、色要素の変化、及び／又は点滅間隔等の発光動作の変化を含む発光によって前記注意喚起レベルに対応した前記報知情報を出力してもよい。
【００２５】
これによれば、ウインドウシールドの周縁に、色要素の変化、及び／又は点滅間隔等の発光動作の変化を含む発光を行って注意喚起するので、ドライバの視野を広く確保しながら情報を提示することができる。
【００２６】
また、前記プロセッサは、前記所定範囲内の移動体であって、前記行動予定情報が得られなかった移動体に対し、前記行動予定情報が得られた移動体とを区別する特定の報知情報を出力してもよい。
【００２７】
これによれば、行動予定情報が得られない移動体が混在する場合であっても、行動予定情報が選らない移動体を容易に峻別することができる。
【００２８】
また、本発明に係る運転支援システムは、上記の発明のいずれか一つに記載の車両に搭載された運転支援装置と、歩行者が保持する移動体端末と、前記運転支援装置及び前記移動体端末を通信可能に接続し、前記運転支援装置及び前記移動体端末から前記行動予定情報を収集し、前記運転支援装置に前記行動予定情報を通知するクラウド上のセンターサーバと、を備える。
【００２９】
これによれば、センターサーバが一括して複数の移動体の行動予定情報を管理しているので、所定範囲内の行動予定情報を容易に得ることができる。
【００３０】
また、本発明に係る運転支援方法は、運転支援装置が実行する運転支援方法であって、運転支援対象の自車を中心とする所定範囲内の移動体の行動予定情報をメモリから読み出し、読み出した前記移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動を予測し、運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力する。
【００３１】
また、予測した前記移動体の行動内容及び自車の行動予定情報に対応して決定された注意喚起レベルに対応する報知情報を出力してもよい。
【００３２】
これによれば、所定範囲内の移動体の行動内容に、自車の行動予定情報を加えて注意喚起レベルを決定するので、さらに注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、ネットワークを介して自車を中心として所定範囲内の移動体の行動予定情報を取得し、取得した移動体の行動予定情報をもとに所定範囲内の前記移動体の行動内容を予測し、運転者の位置から予測した前記移動体が存在する方向に対応するウインドウシールドの周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を出力するようにしているので、他車や歩行者の行動意思を加えた注意判断精度の高い注意喚起を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、本実施の形態である運転支援システムの概要構成を示す図である。
【図２】図２は、車両に搭載される運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、ウインドウシールドの周縁に設けた報知部と車両周辺領域との対応関係を示す図である。
【図４】図４は、センターサーバの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、運転支援装置のプロセッサによる運転支援処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、所定範囲内の移動体に対する遮蔽処理を説明する説明図である。
【図７】図７は、報知テーブルの一例を示す図である。
【図８】図８は、運転支援処理の具体例１を示す説明図である（その１）。
【図９】図９は、運転支援処理の具体例１を示す説明図である（その２）。
【図１０】図１０は、運転支援処理の具体例１を示す説明図である（その３）。
【図１１】図１１は、運転支援処理の具体例２を示す説明図である。
【図１２】図１２は、運転支援処理の具体例３を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を参照して、本実施の形態である運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法について説明する。
【００３６】
＜運転支援システムの概要＞
図１は、本実施の形態である運転支援システムの概要構成を示す図である。図１に示すように、運転支援システムは、クラウド４上のセンターサーバ３に、移動体としての複数の車両１、及び、移動体としての歩行者１００が携帯する携帯端末２が接続される。車両１及び携帯端末２と、センターサーバ３との接続は、例えば５Ｇ通信による高速大容量通信接続としてもよい。
【００３７】
複数の車両１は、車両１が搭載している自己位置検出装置などによって検出した自己位置情報、テレマティクス端末の処理内容のうちのカーナビゲーション情報、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）の検知情報及び判定情報、予め設定した優先設定情報などを送信行動予定情報としてセンターサーバ３に準リアルタイムで通知する。優先設定情報は、運転ポリシーであり、他車との合流時における自車の対応関係、例えば譲るのか、強引に移動するのかを優先レベルを予め設定した情報である。なお、優先設定情報は、運転者の運転癖などをディープラーニングなどの機械学習によって学習した優先レベルの情報であってもよい。
【００３８】
複数の携帯端末２は、携帯端末２の位置情報、及び携帯端末２が処理している歩行者の行動予定情報を送信予定情報としてセンターサーバ３に対して準リアルタイムで送信される。
【００３９】
また、各車両１、例えば車両１ａは、センターサーバ３から、自車を中心として所定範囲Ｅ内の移動体である車両１及び携帯端末２の送信行動予定情報を受信行動予定情報として取得する。また、車両１ａは、所定範囲Ｅ内の車両１ｂと車車間通信、あるいは路車間通信が可能であり、車車間通信、あるいは路車間通信を介して車両１ｂから受信行動予定情報を受信する。さらに、車両１ａは、自己位置情報、テレマティクス端末の処理内容のうちのカーナビゲーション情報、ＡＤＡＳの検知情報及び判定情報、予め設定した優先設定情報、各種センサが取得する情報などの送信行動予定情報を受信行動予定情報として取得する。すなわち、行動予定情報には、携帯電話網を含む外部ネットワークを介して得られる情報、及び／又は車車間通信、路車間通信、自車のセンサを介して得られる情報が含まれる。そして、車両１ａは、センターサーバ３から受信した受信行動予定情報、車車間通信あるいは路車間通信を介して取得した受信行動予定情報、自車が検出した受信行動予定情報を集約し、所定範囲Ｅ内の移動体との衝突等の注意喚起レベルを予測し、予測結果を報知する。
【００４０】
予測結果の報知は、図１に示すように、運転者１０１の位置から予測した移動体が存在する方向に対応するウインドウシールド１６の周縁に、予測した移動体の行動内容に対応した注意喚起レベルの報知情報を空間的に対応付けて出力する報知部１５が配置される。報知部１５は、例えば、ＬＥＤアレイによって帯状に配置される。ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａには、ウインドウシールド１６を介して見えるウインドウシールド１６上の移動体の大きさに対応した幅をもつ報知情報が出力される。また、ウインドウシールド１６の左縁の報知部１５ｂ及び右縁の報知部１５ｃには、それぞれ左側方及び右側方の見えない移動体に対する報知情報が出力される。また、ウインドウシールド１６の上縁の報知部１５ｄには、自車の後方に存在する移動体に対する報知情報が出力される。報知情報は、ウインドウシールド１６の周縁に出力されるので、ドライバディストラクションを低減することができる。
【００４１】
＜運転支援装置の構成＞
図２は、車両１に搭載される運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援装置１０は、表示操作部１１、メモリ１３、プロセッサ１４及び報知部１５を有する。
【００４２】
表示操作部１１は、タッチパネル型の液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイ等の入出力インターフェースである。通信部１２は、センターサーバ３との通信、車車間通信、路車間通信、車内ＬＡＮ等との通信を行う通信インターフェースである。
【００４３】
メモリ１３は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ又はハードディスク装置等の二次記憶媒体等からなる記憶デバイスであり、優先設定情報Ｄ４を含む送信行動予定情報Ｄ１、受信行動予定情報Ｄ２、報知テーブルＤ３を有する。送信行動予定情報Ｄ１は、自車の行動予定に関する情報であり、受信行動予定情報Ｄ２は、所定範囲Ｅ内の車両１及び携帯端末２の行動予定に関する情報である。報知テーブルＤ３は、受信行動予定情報Ｄ２をもとに予測された移動体の行動内容と自車の行動予定情報とから決定される予測行動内容と注意喚起レベルと報知情報との関係が記憶されている。なお、送信行動予定情報Ｄ１及び受信行動予定情報Ｄ２には、位置情報とともに、予測経路情報又は合流時の優先設定情報Ｄ４の１以上の組み合わせを含む。
【００４４】
プロセッサ１４は、運転支援装置１０を全体制御する制御部であり、情報送信処理部２１、情報集約部２２、予測処理部２３及び表示処理部２４を有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムをメモリ１３に記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、情報送信処理部２１、情報集約部２２、予測処理部２３及び表示処理部２４にそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。なお、プロセッサ１４は、ＦＰＧＡで実現してもよい。
【００４５】
プロセッサ１４には、カーナビゲーション情報を有するテレマティクス端末２６、ＡＤＡＳ２７、自己位置検出装置２８及び各種センサ２９が接続される。プロセッサ１４は、自車の送信行動予定情報Ｄ１としてカーナビゲーション情報Ｄ１０、ＡＤＡＳ２７の検知情報及び判定情報、自己位置検出装置２８が検出する自己位置情報、各種センサ２９が検出する操作情報及び車体情報を取得する。
【００４６】
情報送信処理部２１は、送信行動予定情報Ｄ１をセンターサーバ３に送信するとともに、車車間通信あるいは路車間通信を介して他の車両１に送信行動予定情報Ｄ１を送信する。
【００４７】
情報集約部２２は、センターサーバ３を介した所定範囲Ｅ内の他車の送信行動予定情報Ｄ１、車車間通信あるいは路車間通信を介して取得した所定範囲Ｅ内の送信行動予定情報Ｄ１、自車の送信行動予定情報Ｄ１を受信行動予定情報Ｄ２として集約する。また、情報集約部２２は、所定範囲Ｅ内の移動体であって、自車の運転席からみて移動体に隠れた移動体が存在する場合、隠れた移動体を予測対象の移動体から除外する。この移動体の除外によって、報知情報の煩雑化が抑止され、ドライバディストラクションを低減することができる。
【００４８】
予測処理部２３は、受信行動予定情報Ｄ２をもとに、所定範囲Ｅ内の移動体の行動内容を予測し、報知テーブルＤ３を参照して、予測した移動体の行動内容及び自車の送信行動予定情報Ｄ１に対応した注意喚起レベルを決定する。なお、予測処理部２３は、自車の送信行動予定情報Ｄ１を用いず、予測した移動体の行動内容のみによって注意喚起レベルを決定するようにしてもよい。
【００４９】
表示処理部２４は、予測処理部２３が決定した注意喚起レベルに対応した報知情報を報知部１５に報知する。
【００５０】
報知部１５は、ウインドウシールド１６の周縁に設けられるが、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａは、図３に示したウインドウシールド１６から見える前方の領域Ｅ１の移動体に対する報知情報が出力される。また、ウインドウシールド１６の左縁の報知部１５ｂ及び右縁の報知部１５ｃには、それぞれ左側方の領域Ｅ２及び右側方の領域Ｅ３の見えない移動体に対する報知情報が出力される。また、ウインドウシールド１６の上縁の報知部１５ｄには、自車の後方の領域Ｅ４に存在する移動体に対する報知情報が出力される。
【００５１】
＜センターサーバの構成＞
図４は、センターサーバ３の構成を示すブロック図である。図４に示すように、センターサーバ３は、通信部３１、行動予定情報データベース３２及びプロセッサ３３を有する。
【００５２】
通信部３１は、移動体である各車両１及び各携帯端末２と通信するためのインターフェースである。行動予定情報データベース３２は、各車両１及び各携帯端末２から送信された送信行動予定情報Ｄ１を記憶して管理するデータベースである。
【００５３】
プロセッサ３３は、センターサーバ３を全体制御する制御部であり、行動予定情報収集部３４及び行動予定情報通知部３５を有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないメモリや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、行動予定情報収集部３４及び行動予定情報通知部３５にそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。
【００５４】
行動予定情報収集部３４は、接続される移動体の送信行動予定情報Ｄ１を収集して行動予定情報データベース３２に格納して送信行動予定情報Ｄ１を管理する。行動予定情報通知部３５は、各車両１の所定範囲Ｅ内の移動体の送信行動予定情報Ｄ１を各車両１に通知する。
【００５５】
＜運転支援装置のプロセッサによる運転支援処理＞
図５は、運転支援装置１０のプロセッサ１４による運転支援処理手順を示すフローチャートである。図５に示すように、プロセッサ１４は、まず、自車の送信行動予定情報Ｄ１をセンターサーバ３に送信する（ステップＳ１１０）。その後、センターサーバ３から自車の所定範囲Ｅ内の移動体の送信行動予定情報Ｄ１を受信する（ステップＳ１２０）。さらに、プロセッサ１４は、車車間通信又は路車間通信を介して所定範囲Ｅ内の移動体の送信行動予定情報Ｄ１を受信する（ステップＳ１３０）。その後、プロセッサ１４は、自車のセンサ情報による送信行動予定情報Ｄ１を取得する（ステップＳ１４０）。この自車のセンサ情報とは、カーナビゲーション情報Ｄ１０、ＡＤＡＳ２７の検知情報及び判定情報、自己位置検出装置２８による自己位置情報、各種センサが検出した操作情報及び状態情報などである。
【００５６】
その後、プロセッサ１４は、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０で取得した送信行動予定情報Ｄ１を集約した所定範囲Ｅ内の受信行動予定情報Ｄ２を生成する（ステップＳ１５０）。その後、プロセッサ１４は、所定範囲Ｅ内の移動体であって、運転者の位置からみて移動体に隠れた移動体が存在する場合、隠れた移動体を予測対象の移動体から除外する隠蔽処理を行う（ステップＳ１６０）。なお、移動体の一部が重複して隠れている場合であっても、隠れた移動体を除外してもよい。
【００５７】
例えば、図６（ａ）に示すように、所定範囲Ｅ内に移動体としての車両１ｂ〜１ｆと歩行者２ａ，２ｂとが存在する場合、運転者１０１の視点からウインドウシールド１６を介して見える領域では、車両１ｄ及び歩行者２ａが車両１ｂに隠れ、車両１ｅ，１ｆが車両１ｃに隠れるため、車両１ｄ，１ｅ，１ｆ及び歩行者２ａは、所定範囲Ｅ内の移動体から除外される。この結果、図６（ｂ）に示すように、ウインドウシールド１６の周縁の報知部１５ａには、車両１ｂ，１ｃのみに対応する報知出力がなされる。なお、ウインドウシールド１６を介した領域外の歩行者２ｂは、視点側に移動体が無い限り、除外されない。
【００５８】
その後、プロセッサ１４は、隠蔽処理後に残された移動体の受信行動予定情報Ｄ２をもとに、所定範囲Ｅ内に残された移動体の行動内容を予測し、報知テーブルＤ３を参照して、予測した行動内容に対応する注意喚起レベルを決定する（ステップＳ１７０）。その後、プロセッサ１４は、決定された注意喚起レベルに対応する報知情報の表示処理を行い（ステップＳ１８０）、本処理を終了する。
【００５９】
なお、図６（ｂ）に示すように、ウインドウシールド１６上の車両１ｂ，１ｃに対する報知出力は、各車両１ｂ，１ｃの大きさに対応した幅ｄ１，ｄ２をもたせて出力される。
【００６０】
＜報知テーブルの一例＞
図７は、報知テーブルＤ３の一例を示す図である。図７に示すように、報知テーブルＤ３は、移動体、予測行動内容、注意喚起レベル及び報知内容の各項目が関連付けられている。図７に示した報知テーブルＤ３には、例えば、移動体が側方車両で、予測行動内容が「合流時、他車が回避」する場合、注意喚起レベルを「３」とし、報知内容を「黄」色で発光するようにしている。予測行動内容の回避とは、他車の優先設定情報Ｄ４の優先レベルが低く、他車が自車に対して「譲る」ことを意味している。予め設定される優先設定情報Ｄ４の優先レベルは、例えば「１」、「２」、「３」であり、この順序で優先レベルが高くなる。優先レベルが低い「１」の場合、他車の行動を優先し、優先レベルが高い「３」の場合、自車の行動を優先する。
【００６１】
したがって、この場合、自車が優先されるが、合流は危険度が高いため、注意喚起レベルを「中」として対応付け、注意喚起レベル「中」に対応した「黄」色が発光される。
【００６２】
これに対し、側方車両の優先レベルが高い「３」であり、予測行動内容が「合流時、他車を優先」する場合、他車が優先され、合流は危険度が高いため、注意喚起レベルを「高」として対応付け、注意喚起レベル「高」に対応した「赤」色が発光される。
【００６３】
同様に、前方車両のカーナビゲーション情報Ｄ１０が示す予定経路情報をもとに、前方車両に対する予測行動内容が「車線変更無し」の場合、注意喚起レベルを「低」として対応付け、注意喚起レベル「低」に対応した「緑」色が発光される。
【００６４】
また、前方車両のカーナビゲーション情報Ｄ１０が示す予定経路情報をもとに、前方車両に対する予測行動内容が「車線変更有り」の場合、危険度が増すため、注意喚起レベルを「高」として対応付け、注意喚起レベル「高」に対応した「赤」色が発光される。
【００６５】
同様に、歩行者が携帯端末２からタクシー予約を行ってタクシー待ちをしている情報をもとに、歩行者に対する予測行動内容が「横断しない」である場合、歩行者は道路を横断する意思がないため、注意喚起レベルを「中」として対応付け、注意喚起レベル「中」に対応した「黄」色が発光される。
【００６６】
また、歩行者がタクシー待ちなどの情報がない場合、あるいは道路を横断した施設に向かう情報がある場合、歩行者に対する予測行動内容は「横断する」となり、注意喚起レベルを「高」として対応付け、注意喚起レベル「高」に対応した「赤」色が発光される。
【００６７】
なお、優先設定情報Ｄ４の優先レベル及び報知テーブルＤ３の注意喚起レベル及び報知内容は、さらに多段階に分類するようにしてもよい。また、報知内容は、色情報であったが、この色情報に輝度レベルを加えて変化させてもよいし、発光動作の変化、例えば、点灯、点滅間隔の変化を加えてもよい。なお、色情報の変化には色相、明度、彩度等の色要素の変化を含む。さらに、報知内容には、ドライバディストラクションを増大させない範囲で、ビープ音等や音声案内等を加えるようにしてもよい。
【００６８】
＜運転支援処理の具体例１＞
図８は、運転支援処理の具体例１を示す説明図である。図８に示すように、本具体例１では、車両１ａが優先道路４０に合流する場合を示している。車両１ａは、優先道路４０を走行する車両１ｃの後に割り込んで合流する場合、車両１ｃに後続して走行する車両１ｄと衝突する可能性がある。車両１ａの優先レベルが低い「１」であり、車両１ｄの優先レベルが高い「３」である場合、プロセッサ１４は、車両１ｄの通過を優先させる必要があると予測する。プロセッサ１４は、この予測行動内容に応じて注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、車両１ｄがウインドウシールド１６の右側方に隠れているため、報知部１５のうちの右側方の報知部１５ｃを赤色に点灯する。また、プロセッサ１４は、車両１ｄの前方を走行する車両１ｃに対して、既に車両１ａの前方に通過しているため、注意喚起レベルが低い「低」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、車両１ｃがウインドウシールド１６上に見えるため、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａに車両１ｃの大きさに対応した幅ｄ３をもたせて緑色に点灯する。
【００６９】
このように、本実施の形態では、これまでパッシングやアイコンタクト、あるいは減速などによる人間主体の複雑なネゴシエーションを、予め設定した優先設定情報Ｄ４を用いて車両間でスムーズに行うことができ、その結果を報知部１５に報知出力している。
【００７０】
なお、図９に示すように、車両１ａの優先レベルが高い「３」であり、車両１ｄの優先レベルが低い「１」である場合、プロセッサ１４は、車両１ｄの通過よりも車両１ａの割り込みを優先させる必要があると予測する。プロセッサ１４は、この予測行動内容に応じた注意喚起レベルを「中」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、車両１ｄがウインドウシールド１６の右側方に隠れているため、報知部１５のうちの右側方の報知部１５ｃを黄色に点灯する。また、プロセッサ１４は、車両１ｄの前方を走行する車両１ｃに対して、既に車両１ａの前方に通過しているため、注意喚起レベルが低い「低」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、車両１ｃがウインドウシールド１６上に見えるため、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａに車両１ｃの大きさに対応した幅ｄ３をもたせて緑色に点灯する。
【００７１】
ここで、図１０に示すように、車両１ｃに対応する車両１ｃ´が運転支援システムに加入していない車両である場合、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａに車両１ｃ´の大きさに対応した幅ｄ３をもたせて、運転支援システムに加入していないことを示す特定の色情報である灰色に点灯する。
【００７２】
＜運転支援処理の具体例２＞
図１１は、運転支援処理の具体例２を示す説明図である。図１１に示すように、本具体例２では、車両１ａが左折して横断歩道を通過する場合、横断歩道の端に歩行者１０２が立っている場合を示している。プロセッサ１４は、移動体としての歩行者１０２に対する受信行動予定情報Ｄ２内に行動予定がない場合、歩行者１０２は横断すると予測する。プロセッサ１４は、報知テーブルＤ３を参照して、この予測行動内容に応じた注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、この注意喚起レベルに対応して、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａに、歩行者１０２の大きさに対応した幅ｄ４をもたせて赤色に点灯する。
【００７３】
なお、歩行者１０２の受信行動予定情報Ｄ２内に、タクシー待ちなどの行動予定がある場合、プロセッサ１４は、歩行者１０２は横断しないと予測する。そして、プロセッサ１４は、報知テーブルＤ３を参照して、この予測行動内容に応じた注意喚起レベル「中」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、この注意喚起レベルに対応して、報知部１５ａを黄色に点灯する。
【００７４】
＜運転支援処理の具体例３＞
図１２は、運転支援処理の具体例３を示す説明図である。図１２に示すように、本具体例３では、走行車線４１に対して車両１ａの前方に分岐車線４２が存在する場合であって、車両１ａの右側方を走行する車両１ｂが分岐車線４２に車線変更しようとする場合を示している。この場合、プロセッサ１４は、車両１ｂに対する受信行動予定情報Ｄ２内のカーナビゲーション情報Ｄ１０から、車両１ｂの予定経路情報を取得し、予定経路情報が分岐車線４２を通過する場合、車両１ｂが左側に車線変更をすると予測する。そして、プロセッサ１４は、報知テーブルＤ３を参照して、この予測行動内容に応じた注意喚起レベルが高い「高」に決定する。さらに、プロセッサ１４は、この注意喚起レベルに対応して、ウインドウシールド１６の左縁の報知部１５ｃを赤色に点灯する。
【００７５】
なお、プロセッサ１４は、車両１ｂの前方を走行する車両１ｃに対しては、そのまま直進すると予測し、注意喚起レベルが低い「低」に決定する。そして、プロセッサ１４は、この注意喚起レベルに対応して、ウインドウシールド１６の下縁の報知部１５ａに緑色を点灯する。
【００７６】
また、プロセッサ１４は、予定経路情報に加えて、車両１ａ，１ｂ間の優先設定情報Ｄ４を用いて車両１ａ，１ｂ間のネゴシエーションを行い、その結果を報知部１５に報知出力するようにしてもよい。
【００７７】
なお、上記の具体例１〜３は一例であり、例えば、他車の燃料検知情報がエンプティ警報を出力している場合であって、近くにガソリンスタンド施設や充電施設がある場合には、これらの施設に移動するものと予測し、この予測結果をもとに注意喚起レベルを決定し、報知部１５に報知出力するようにしてもよい。
【００７８】
また、上記の具体例３では、カーナビゲーション情報Ｄ１０の予定経路情報を用いていたが、その他、例えば、２時間以上高速道路を運転している場合には、サービスエリアに寄るものとして車線変更があると予測してもよい。また、同乗者が携帯端末２を用いてサービスエリアに対する検索を行っている情報を得た場合も同様である。
【００７９】
いずれにしろ、本実施の形態では、所定範囲Ｅ内の移動体の行動予定に関する種々の情報を準リアルタイムで取得し、この取得した情報、あるいは自車の行動予定情報を加えた情報をもとに、移動体に対する注意喚起レベルを決定し、この決定した注意喚起レベルに対応した報知出力を行うようにしている。
【００８０】
また、行動予定情報に限らず、現在の注意喚起レベルに対応した報知出力を組み合わせるようにしてもよい。例えば、先行車がブレーキを踏んだり、減速した場合には、従来と同様に、例えば報知部１５ａを赤色に点灯する。
【００８１】
なお、上記の実施の形態では、ウインドウシールドの上縁に報知部１５ｄを設けて、後方に対する注意喚起を行うようにしているが、これに限らず、報知部１５ｄを設けなくてもよい。
【００８２】
また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１，１ａ〜１ｆ  車両
２  携帯端末
２ａ，２ｂ  歩行者
３  センターサーバ
４  クラウド
１０  運転支援装置
１１  表示操作部
１２，３１  通信部
１３  メモリ
１４  プロセッサ
１５，１５ａ〜１５ｄ  報知部
１６  ウインドウシールド
２１  情報送信処理部
２２  情報集約部
２３  予測処理部
２４  表示処理部
２６  テレマティクス端末
２８  自己位置検出装置
２９  各種センサ
３２  行動予定情報データベース
３３  プロセッサ
３４  行動予定情報収集部
３５  行動予定情報通知部
４０  優先道路
４１  走行車線
４２  分岐車線
１００，１０２  歩行者
１０１  運転者
ｄ１〜ｄ４  幅
Ｄ１  送信行動予定情報
Ｄ２  受信行動予定情報
Ｄ３  報知テーブル
Ｄ４  優先設定情報
Ｄ１０  カーナビゲーション情報
Ｅ  所定範囲
Ｅ１〜Ｅ４  領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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