(57)【要約】【課題】車車間通信を利用して、燃料消費量がより少なくなる走行パターンでの走行の実現を図ることができる車両用運転支援装置の提供。【解決手段】現在走行中の走行区間及び進行方向を検知する位置特定手段１と、走行区間及び進行方向ごとに、走行パターン及び燃料消費量を含む走行データを記憶する記憶手段５と、車両属性を付加した走行データを送受信する通信手段２と、受信した走行データから、自車両と同一の車両属性を有する車両の走行データを抽出するデータ抽出手段３と、抽出された走行データと記憶されている走行データの燃料消費量を比較し、同一の走行区間及び進行方向での燃料消費量の少ない方の走行データを記憶させるデータ更新手段４と、現在走行中の走行区間及び進行方向の走行パターンを記憶手段５から読み出して目標走行パターンとして自車両の運転を支援する支援手段６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両用運転支援装置であって、
道路に沿って走行区間が設定された地図データと自車両の検出位置とに基づいて、自車両の現在走行している走行区間及び当該走行区間における自車両の進行方向を検知する位置特定手段と、
走行区間及びその走行区間での車両の進行方向ごとに、車両の速度及び加減速度を含む走行パターン及び当該走行パターンで走行した場合の燃料消費量を含む走行データを記憶する記憶手段と、
自車両と他車両との間で、車種、エンジン形式及びエンジン排気量を含む車両属性を付加した走行データを送受信する通信手段と、
上記通信手段によって他車両から受信した走行データから、自車両と同一の車両属性を有する車両の走行データを抽出するデータ抽出手段と、
上記データ抽出手段によって抽出された走行データと上記記憶手段に記憶されている走行データの燃料消費量を比較して、同一の走行区間及び進行方向での燃料消費量の少ない方の走行データを上記記憶手段に記憶させるデータ更新手段と、
自車両が現在走行している走行区間及び進行方向の走行パターンを上記記憶手段から読み出して目標走行パターンとし、自車両が当該目標走行パターンに沿って走行するように自車両の運転を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記地図データにおいて、走行区間の両端ノードは交差点に設定され、
通信手段は、走行区間の進行方向前方の交差点の種類を示す流出ノード属性、及び交差点における右折、左折及び直線を区別する通行パターンを付加した走行データを送受信する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
自車両が現在走行している走行区間の進行方向前方の交差点が信号機を有する場合、上記通信手段は、地上局より、自車両の走行区間の進行方向前方の交差点の信号切替タイミングを含むインフラ属性を示すデータを受信し、かつ、自車両と他車両との間で、インフラ属性を付加した走行データを送受信する、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記インフラ属性には、自車両の走行区間の交通量が含まれる、
ことを特徴とする請求項３記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
上記支援手段は、上記記憶手段に記憶されている走行パターンを目標走行パターンとして自車両が走行するように、自車両の速度及び加減速度を自動的に制御する運転制御手段である、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
上記支援手段は、上記記憶手段に記憶されている走行パターンを目標走行パターンとして自車両が走行するように、自車両の運転者に対して運転指示をおこなう指示手段である、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
上記指示手段は、自車両の速度に対する目標走行パターンの速度を断続音の音の高低によって指示し、且つ、自車両の減速度に対する目標走行パターンの減速度を断続音のピッチの長短によって指示する、
ことを特徴とする請求項６記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に係り、より詳細には、車車間通信を利用して、走行区間ごとに燃料消費量をより少なくすることができる走行パターンを取得し、その走行パターンでの走行の実現を図る車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術として、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する技術が下記の特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援技術においては、車車間通信は、車両どうしの衝突の危険性を回避するといった安全性の向上のために利用されている。しかし、近年、ガソリン等の燃料の価格が上昇し、車両の燃料消費量をより少なくすることが望まれている。そして、同一の走行区間であっても、走行パターンによって燃料消費量が異なる。特に、交差点の手前での車両の減速のさせ方によって、燃料消費量が大きく異なる場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車車間通信を利用して、燃料消費量がより少なくなる走行パターンでの走行の実現を図ることができる車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両用運転支援装置は、道路に沿って走行区間が設定された地図データと自車両の検出位置とに基づいて、自車両の現在走行している走行区間及び当該走行区間における自車両の進行方向を検知する位置特定手段と、車両に搭載された車両用運転支援装置であって、地図データに設定された走行区間及びその走行区間での車両の進行方向ごとに、車両の速度及び加減速度を含む走行パターン及び当該走行パターンで走行した場合の燃料消費量を含む走行データを記憶する記憶手段と、自車両と他車両との間で、車種、エンジン形式及びエンジン排気量を含む車両属性を付加した走行データを送受信する通信手段と、上記通信手段によって他車両から受信した走行データから、自車両と同一の車両属性を有する車両の走行データを抽出するデータ抽出手段と、上記データ抽出手段によって抽出された走行データと上記記憶手段に記憶されている走行データの燃料消費量を比較して、同一の走行区間及び進行方向での燃料消費量の少ない方の走行データを上記記憶手段に記憶させるデータ更新手段と、自車両が現在走行している走行区間及び進行方向の走行パターンを上記記憶手段から読み出して目標走行パターンとし、自車両が当該目標走行パターンに沿って走行するように自車両の運転を支援する支援手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
このように、本発明の車両用運転支援装置によれば、車車間通信を利用して、走行区間ごとに、自車両と同一の車種、エンジン形式及びエンジン排気量を含む車両属性を有する車両の燃料消費量を少なくするような走行パターンが得られる。これにより、本発明によれば、燃料消費量がより少なくなる走行パターンでの走行の実現を図ることができる。
【０００８】
また、本発明において好ましくは、上記地図データにおいて、走行区間の両端ノードは交差点に設定され、通信手段は、走行区間の進行方向前方の交差点の種類を示す流出ノード属性を付加した走行データを送受信し、上記データ抽出手段は、自車両の走行区間の進行方向前方の交差点と同一の流出ノード属性が付加された走行データを抽出する。
これにより、交差点の種類に応じた走行パターンが得られ、自車両にとって燃料消費量がより少なくなる走行パターンでの走行の実現を図ることができる。
【０００９】
また、本発明において好ましくは、自車両が現在走行している走行区間の進行方向前方の交差点が信号機を有する場合、上記通信手段は、地上局より、自車両の走行区間の進行方向前方の交差点の信号切替タイミングを含むインフラ属性を示すデータを受信し、かつ、自車両と他車両との間で、インフラ属性を付加した走行データを送受信する。
これにより、交差点の信号切替タイミングに応じて、より適した走行パターンが得られる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、上記インフラ属性には、自車両の走行区間の交通量が含まれる。
これにより、交通量に応じた、より適した走行パターンが得られる。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、上記支援手段は、上記記憶手段に記憶されている走行パターンを目標走行パターンとして自車両が走行するように、自車両の速度及び加減速度を自動的に制御する運転制御手段である。
これにより、燃料消費量が少なくなるような走行パターンで自車両が運転制御される。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、上記支援手段は、上記記憶手段に記憶されている走行パターンを目標走行パターンとして自車両が走行するように、自車両の運転者に対して運転指示をおこなう指示手段である。
これにより、燃料消費量が少なくなるような走行パターンでの走行の実現が図られる。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、上記指示手段は、自車両の速度に対する目標走行パターンの速度を断続音の音の高低によって指示し、且つ、自車両の減速度に対する目標走行パターンの減速度を断続音のピッチの長短によって指示する。
これにより、断続音の音の高低及びピッチの長短によって、運転者を目標走行パターンに誘導することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の車両用運転支援装置によれば、車車間通信を利用して、燃料消費量がより少なくなる走行パターンでの走行の実現を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の車両用運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】地図データに設定された走行区間の模式図である。
【図３】走行データ例を示すテーブルである。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は、交差点の種類及び通過パターンの例を示す模式図である。
【図５】自車両の走行データの生成処理を説明するフローチャートである。
【図６】車車間通信による走行データの更新処理を説明するフローチャートである。
【図７】走行データを運転支援に利用するための処理を説明するフローチャートである。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、走行パターンの一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両用運転支援装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、実施形態の車両用運転支援装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の車両用運転支援装置は、車両に搭載された車両用運転支援装置であって、自車両の現在走行している走行区間及び当該走行区間における自車両の進行方向を検知する位置特定手段１と、走行区間及びその走行区間での車両の進行方向ごとに、車両の速度及び加減速度を含む走行パターン及び当該走行パターンで走行した場合の燃料消費量を含む走行データを記憶する記憶手段５と、自車両と他車両との間で、車種、エンジン形式及びエンジン排気量を含む車両属性を付加した走行データを送受信する車車間通信、及び路傍に設けられた地上局とインフラ情報を送受信する路車間通信とからなる通信手段２と、通信手段２のうちの車車間通信によって他車両から受信した走行データから、自車両と同一の車両属性を有する車両の走行データを抽出するデータ抽出手段３と、データ抽出手段３によって抽出された走行データと記憶手段５に記憶されている走行データの燃料消費量を比較して、同一の走行区間及び進行方向での燃料消費量の少ない方の走行データを記憶手段５に記憶させるデータ更新手段４と、自車両が現在走行している走行区間及び進行方向の走行パターンを記憶手段５から読み出して目標走行パターンとし、自車両が当該目標走行パターンに沿って走行するように自車両の運転を支援する支援手段６とを備える。
【００１７】
なお、データ抽出手段３及びデータ更新手段４の各ブロックは、それぞれ、車載ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）における処理機能に相当する。これらの処理機能は、コンピュータにおいて所定のプログラムを実行することにより、或いはマイクロチップにより実現される。
【００１８】
位置特定手段１は、道路に沿って走行区間が設定された地図データと自車両の検出位置とに基づいて、自車両の現在走行している走行区間及び当該走行区間における自車両の進行方向を検知する。
【００１９】
ここで、図２に、地図データに設定された走行区間（リンク）の一例を模式的に示す。
図２に示すように、走行区間の両端ノードは交差点に設定されている。図２では、自車両Ｓが現在走行中の走行区間をリンク（Ｌｎ）とする。そして、リンク（Ｌｎ）の両端のノードのうち、自車両Ｓの進行方向後方のノードを流入ノード（Ｎｓ）とし、自車両Ｓの進行方向前方のノードを流出ノード（Ｎｇ）とする。流入ノード（Ｎｓ）には、後方隣接リンク（Ｌｐ１）〜（Ｌｐ３）が隣接している。また、流出ノード（Ｎｇ）には、前方隣接リンク（Ｌｆ１）〜（Ｌｆ３）が隣接している。
【００２０】
地図データ上の自車両の位置は、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）と、地図データを有するナビゲーションシステムのユニットとによって特定される。また、自車両の進行方向は、例えば、自車両の向きを慣性航法システム等により検出することにより特定される。
【００２１】
また、図２では、自車両が走行中のリンク（Ｌｎ）の路傍に、地上局Ｐが模式的に示されている。地上局Ｐは、例えば、流出ノード（Ｎｇ）の手前２００〜３００ｍの位置に配置されている。
【００２２】
地上局Ｐは、車両が、地上局の前を通過する際に、路車間通信により、種々のインフラ属性のデータを送受信する。インフラ属性には、例えば、進行方向前方の流出ノード（Ｎｇ）の交差点の信号機の表示の信号切替タイミングや、走行中のリンク（Ｌｎ）の交通量が含まれるのがよい。信号切替タイミングは、信号機の表示が赤色に変わるまでの猶予時間で表されるとよい。また、交通量は、直線の所定時間内に地上局Ｐ前を通過した車両の台数で表されるとよい。
【００２３】
また、支援手段５は、記憶手段５に記憶されている走行パターンを目標走行パターンとし、その目標パターンに従って自車両が走行するように、自車両の速度及び加減速度を自動的に加速又は減速制御する自動ブレーキ装置又はエンジン制御装置からなる運転制御手段であってもよいし、目標走行パターンに従って自車両が走行するように、自車両の運転者に対して運転指示をおこなう指示手段であってもよい。
【００２４】
なお、支援手段５が運転指示を行う場合、例えば、自車両の速度に対する目標走行パターンの速度を断続音の音の高低によって指示し、且つ、自車両の減速度に対する目標走行パターンの減速度を断続音のピッチの長短によって指示するのがよい。
【００２５】
次に、図３に、車車間通信、又は路車間通信により送受信され、記憶手段５に記憶される走行データのテーブルの一例を示す。図３の左側のテーブルには走行データの項目を示し、図３の右側のテーブルには、各項目の内容を示している。
【００２６】
図３の左側のテーブルに示すように、走行データには、走行データを識別する「走行データＩＤ」、車両属性としての「車種」、「エンジン形式」及び「エンジン排気量」、走行区間を識別する「走行区間（リンクＩＤ）」、走行区間ごとの「区間燃料消費量」、その走行区間の流出ノードを識別する「流出ノードＩＤ」、流出ノードの交差点の種類を示す「流出ノード属性（交差点種別）」、走行パターンとしての一連の「速度・加減速度」、「流出ノードにおける通行パターン」、さらに、上記走行リンクを走行時に路車間通信により得られる「信号タイミング」及び「交通量」が含まれる。
【００２７】
「走行データＩＤ」は、走行データの履歴データを識別する固有のＩＤである。また、車両属性としての「車種」は、「大型車」、「普通車」、「小型車」、「軽自動車」のように分類される。なお、「車種」は、車重で分類するのがよい。また、車両属性としての「エンジン形式」は、「ガソリン車」、「ディーゼル車」及び「ハイブリッド車」に分類するとよい。また、エンジン排気量は、例えば、「２０００ｃｃクラス」のように、排気量クラスで分類するとよい。
【００２８】
また、「走行区間（リンクＩＤ）」は、地図データ（デジタル道路地図）でのリンクＩＤ、例えば、図２に示したリンク（Ｌｎ）を利用するとよい。また、「区間燃料消費量」は、リンクＩＤ当たりの燃料消費量合計で表すとよい。燃料消費量合計は、例えば、燃料噴射量の累計として計測される。また、「流出ノードＩＤ」は、地図データ（デジタル道路地図）でのノードＩＤたとえば、図２に示した流出ノード（Ｎｇ）を利用するとよい。
【００２９】
また、流出ノード属性は、例えば、「小交差点」及び「大交差点」のように、交差点の規模の大小で分類したり、「信号機の有無」で分類したりしてもよい。また、交差点での「車線数」や、自車両の走行している車線や交差点で交差する車線の「車線幅」で分類したりするとよい。
【００３０】
ここで、図４（Ａ）及び（Ｂ）に、それぞれ「小交差点」及び「大交差点」の例を示す。図４（Ａ）に示す「小交差点」は、信号機の無い交差点であり、一方、図４（Ｂ）に示す「大交差点」は、信号機の有る交差点である。
【００３１】
また、走行パターンの一連の「速度・加減速度」は、図８に示すように、走行区間の進行方向前方の流出ノードから所定距離内のみの走行パターンを含む。ここでは、走行パターンは、流出ノードの手前一定距離（例えば、１００ｍ）以内の、一定時間（例えば１秒間）ごとの「速度・加減速度」の走行プロファイルによって構成されている。このように、流出ノードの直前のみの走行パターンを使用する理由は、車両の燃料消費量には、交差点の手前での減速といった流出ノードの直前での走行パターンが大きく影響するからである。また、走行区間の全域での走行パターンを記録する場合よりも、記憶手段５に記憶される情報量が少なくなる。
なお、走行パターンは、走行区間の全域での「速度・加減速度」を含めてもよい。
【００３２】
また、「流出ノードにおける通行パターン」としては、「流出ノードにおける右折、左折、直進」に分類するのがよい。図４（Ａ）には、信号なし小交差点での、非優先道路から、優先道路へ進入して、左折する場合が示される。また、図４（Ｂ）には、信号有り交差点での左折、直進、右折の通行パターンが示されている。
【００３３】
そして、図４（Ａ）に示す場合には、車両は、例えば、交差点の手前で一旦停止する走行パターンを有することになる。また、図４（Ｂ）に示す場合において、青信号を直進する場合には、例えば、車両は減速せずに交差点を通過する走行パターンを有することになる。また、図４（Ｂ）に示す場合において、交差点で右左折する場合には、例えば、一旦減速又は停止する走行パターンを有することになる。さらに、信号の表示が赤の場合には、通行パターンによらず、停止する走行パターンを有することになる。
【００３４】
また、インフラ属性として、信号切替タイミングごとの走行パターンが設定されることにより、例えば、赤信号で停止してから発進する場合と、信号表示が赤信号に変わる前に交差点を通過できるように自車両を加速する場合とで、燃料消費量がより少ない走行パターンとなる場合を目標走行パターンとすることが可能なる。その結果、例えば、地上局Ｐを通過してから、進行方向前方の交差点の信号表示が赤信号に変わるまでの猶予時間が短い場合には、交差点で停止し、また、猶予時間が長い場合には、信号表示が赤信号に変わる前に交差点を通過するように目標走行パターンが設定される。
【００３５】
また、インフラ属性に、交通量を含めることにより、例えば、交通量の多い場合には、自車両の加減速量を低下させたり、自車両の速度を低下させたりすることが可能になる。
【００３６】
次に、図５のフローチャートを参照して、自車両の走行データの生成及び更新処理の一例について説明する。
まず、自車両が、ある走行区間を走行している場合、その走行区間の流出ノードまでの距離が所定の距離となった時点で、その走行区間の走行データのテーブルを生成する（Ｓ５１）。走行データのテーブルには、図３の左側のテーブルに示した各項目が含まれる。
そして、走行パターンとして、流出ノードの手前の所定距離以内での所定時間ごとの速度と加減速度がサンプリングされるとともに、この区間を通過するのに必要とした燃料消費量が算出される。
【００３７】
次いで、記憶手段５に、新たに生成した走行データと同一走行区間の走行データが既に記憶されているかを、記憶手段５に記憶されている走行データの「走行区間リンクＩＤ」、「流出ノードＩＤ」、「流出ノード属性」と、現在走行中のデータどうしを比較することによって、判断する（Ｓ５２）。
記憶手段５に、同一のリンクＩＤの走行データが記憶されていない場合（Ｓ５２で「Ｎｏ」の場合）、新たに生成した走行データが記憶手段５に記憶される（Ｓ５４）。
【００３８】
すなわち、図３に示される走行データのうち、「走行区間（リンクＩＤ）」、「流出ノードＩＤ」、「流出ノード属性」とともに、サンプリングにより得られた図８に示すような走行プロファイルの一連の「速度・加減速度」、この区間の走行により測定された「区間燃料消費量」が、識別するための「走行データＩＤ」を付与されて記憶される。さらに、自車両が流出ノードにおいて取った通行パターンである「流出ノードにおける通行パターン」、走行中に地上局Ｐより路車間通信により受信した「信号タイミング」、「交通量」も併せて記憶するようにするとよい。
【００３９】
一方、記憶手段５に、同一のリンクＩＤの走行データが記憶されている場合（Ｓ５２で「Ｙｅｓ」の場合）、さらに、既に、記憶されている走行データの区間燃料消費量と、新たに生成された走行データの区間燃料消費量とを比較する（Ｓ５３）。
そして、新たに生成された走行データの区間燃料消費量がより小さい場合（Ｓ５４で「Ｙｅｓ」の場合）にも、記憶手段５に記憶されている当該走行区間の走行データが更新される（Ｓ５４）。このようにして、走行データは、自車両が同一の走行区間を走行する都度、区間燃料消費量がより少ないものへ更新されていく。
【００４０】
そして、車車間通信により、他車両からの走行データの交換を要求する信号を受信した場合（Ｓ５５）において、その他車両が、例えば、図２に示した、自車両が走行して、走行データを記憶している走行区間（リンク（Ｌｎ））、及び、前方隣接リンク（Ｌｆ１）〜（Ｌｆ３）の何れかを走行しているとき（Ｓ５６で「Ｙｅｓ」のとき）に、自車両の記憶手段５に記憶されている走行データの中から、他車両が走行している走行区間に一致する走行データを読み出して、その他車両に送信する（Ｓ５７）。
【００４１】
すなわち、他車両から送信される要求信号の「走行区間（リンクＩＤ）」（Ｌｎ）、「流出ノードＩＤ」を基に、記憶手段に記憶されている走行データを検索し、これらと同じ走行データが記憶されている場合は、「走行区間（リンクＩＤ）」、「流出ノードＩＤ」、「流出ノード属性」に加えて、自車両の「車種」、「エンジン形式」、「エンジン排気量」、さらに、一連の「速度・加減速度」、「区間燃料消費量」を送信する。さらに、「流出ノードにおける通行パターン」、「信号タイミング」、「交通量」も併せて送信するとよい。
【００４２】
次に、図６のフローチャートを参照して、車車間通信により、他車走行データを受信した場合の更新処理の一例について説明する。
まず、車車間通信により、他車両から走行データを取得する（Ｓ６１）。
次に、取得した他車両の走行データの車両属性と、自車両の車両属性とが一致するか否かを判断する（Ｓ６２）。具体的には、車両属性として、受信した走行データのうち、「車種」、「エンジン形式」及び「エンジン排気量」が自車両と同等か否かを判断する。
【００４３】
車両属性が一致した場合（Ｓ６２で「Ｙｅｓ」の場合）、さらに、記憶手段５に記憶されている走行データの、「走行区間（リンクＩＤ）」、「流出ノードＩＤ」、「流出ノード属性」における通行パターン、走行属性である「流出ノードにおける通行パターン」、インフラ属性である「信号タイミング」及び「交通量」が一致する走行データの有無を判断する（Ｓ６３）。
そして、一致する走行データがない場合には、他車両から受信した走行データを記憶手段５に記憶させる（Ｓ６５）。
【００４４】
一方、属性等が一致する走行データがある場合、記憶手段５に記憶されている走行データの区間燃料消費量と、他車両から受信した走行データの区間燃料消費量とを比較する（Ｓ６４）。
【００４５】
そして、他車両から受信した走行データの区間燃料消費量が、記憶手段５に記憶されている走行データの区間燃料消費量より小さい場合（Ｓ６４で「Ｙｅｓ」の場合、記憶手段５に記憶されている当該走行区間の走行データが更新される（Ｓ６５）。このようにして、走行データは、区間燃料消費量がより少ないものへ更新されていく。
【００４６】
次に、図７のフローチャートを参照して、走行データを運転支援に利用するための処理の一例について説明する。
まず、自車両が新しい走行区間（新リンク）に進入した場合（Ｓ７１）、その走行区間の走行データが記憶手段５に記憶されているか否かを確認する（Ｓ７２）。
【００４７】
そして、その走行区間の走行データが記憶されている場合（Ｓ７２で「Ｙｅｓ」の場合）において、流出ノードの交差点における自車両の通行パターンが予測できるとき（Ｓ７３で「Ｙｅｓ」のとき）、自車両が現在走行している走行区間、進行方向（流出ノード）、その流出ノードにおける通行パターン、及びインフラ属性に対応した走行パターンを記憶手段５から読み出して走行データのうち、一連の「速度・加減速度」をもとに、「目標走行パターン」として設定する（Ｓ７４）。
なお、交差点の通行パターンは、例えば、カーナビゲーションにより設定されたルートに基づいて予測することができる。
【００４８】
そして、自車両がその走行区間の、走行パターンの開始位置に到達した場合（Ｓ７５で「Ｙｅｓ」の場合）に、自車両が当該目標走行パターンに沿って走行するように自車両の運転の支援を開始する（Ｓ７６）。
【００４９】
ここで、図８に目標走行パターンの一例を示す。図８（Ａ）は、目標走行パターンの速度を表すグラフである。グラフの横軸は時間を表し、縦軸は速度を表す。また、図８（Ｂ）は、目標走行パターンの減速度を表すグラフである。グラフの横軸は時間を表し、縦軸は減速度を表す。
【００５０】
そして、図８（Ａ）のグラフ中の実線Ｉに示すように、目標走行パターンでは、時刻ｔ１まで、速度Ｖ３が維持され、時刻ｔ２に速度Ｖ２、時刻ｔ３に速度Ｖ１となる。また、図８（Ｂ）のグラフ中の実線IIに示すように、目標走行パターンでは、時刻ｔ１まで、減速度は０であり、時刻ｔ１からｔ２まで減速度α２、時刻ｔ２以降は減速度α１である。
【００５１】
そして、支援手段６が、自車両の速度及び加減速度を自動的に制御する運転制御手段である場合には、目標走行パターンに従って自車両が走行するように、自車両の速度Ｖ及び減速度αが制御される。
【００５２】
一方、支援手段６が、自車両の運転者に対して運転指示をおこなう指示手段である場合には、自車両が目標走行パターンに従って走行するように、指示をおこなう。ここでは、指示手段は、断続音によるピッチと周波数に目標減速度と目標速度を割り当て、自車両の速度に対する目標走行パターンの速度を断続音の音の高低によって指示し、且つ、自車両の減速度に対する目標走行パターンの減速度を断続音のピッチの長短によって指示する。
【００５３】
例えば、車両の速度が目標速度よりも速すぎる場合には、断続音の高さを高くし、一方、目標速度よりも遅すぎる場合には、断続音の高さを低くする。また、減速度が目標減速度よりも速すぎる場合には、断続音のピッチを短くし、一方、目標減速度よりも遅すぎる場合には、断続音のピッチを長くする。そして、車両の速度が目標速度と一致しているときには、所定の中程度の高さの音とし、また、車両の減速度が目標減速度と一致しているときには、所定の中程度のピッチの長さとするのがよい。
【００５４】
なお、指示手段は、音声ガイダンスによって、運転者に運転指示を行うようにしてもよい。
【００５５】
このようにして、交差点を含む、種々の道路線形、道路構造を有する走行区間ごとに、交通状況、信号切替タイミング等の種々の条件下で、自車両の車両属性に応じて、自車両の過去の走行パターン、又は車車間通信で得られる他車両の走行パターンにより、車両を目標走行パターンに従って走行させることにより、燃料消費量の低減を図ることができる。
【００５６】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、流出ノードを交差点に設定した例について説明したが、本発明では、流出ノードを交差点以外の場所に設定することもできる。また、上記実施形態は、ガソリンなどの液化燃料を燃料とした例について説明したが、上記燃料は、電気自動車における電力消費量でもよく、これらが混在する場合には、エネルギー換算を実施した上で、燃料消費量を比較することとしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  位置特定手段
２  通信手段
３  データ抽出手段
４  データ更新手段
５  記憶手段
６  支援手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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