(57)【要約】【課題】船舶を従来よりも的確に遠隔操作する。【解決手段】航行に関する検出情報を船舶から無線受信すると共に船舶の操船に関する操作情報を前記船舶に無線送信する通信部と、検出情報に表示すると共に操作情報を受け付けるタッチパネルとを備え、タブレット端末として構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航行に関する検出情報を船舶から無線受信すると共に前記船舶の操船に関する操作情報を前記船舶に無線送信する通信部と、
前記検出情報に表示すると共に前記操作情報を受け付けるタッチパネルとを備え、
タブレット端末として構成されていることを特徴とする遠隔操船装置。
【請求項２】
前記通信部は、少なくとも針路及び船速を前記検出情報として受信し、
前記タッチパネルは、前記針路及び前記船速を少なくとも表示することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操船装置。
【請求項３】
前記通信部は、さらに電子海図を前記検出情報として受信し、
前記タッチパネルは、前記電子海図をさらに表示することを特徴とする請求項２に記載の遠隔操船装置。
【請求項４】
前記タッチパネルは、前記船舶の主機及び舵に関する操作情報を少なくとも受け付け、
前記通信部は、前記船舶の主機及び舵に関する操作情報を前記船舶に無線送信することを特徴とする請求項２または３に記載の遠隔操船装置。
【請求項５】
前記タッチパネルは、前記船舶のスラスタに関する操作情報を受け付け、
前記通信部は、前記船舶のスラスタに関する操作情報を前記船舶にさらに無線送信することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の遠隔操船装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の遠隔操船装置と、
前記船舶に備えられた無線アクセスポイントと、
前記船舶の航行に関する複数の物理量を検出するセンサ部と、
前記船舶の操船に関する複数の操作量を生成する操作制御部と、
前記無線アクセスポイントと前記センサ部と前記操作制御部とを通信自在に接続する船内通信回線と
を備えることを特徴とする遠隔操船システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操船装置及び遠隔操船システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の遠隔操作に関する技術として、下記非特許文献１に記載されたジェスチャーコントローラがある。このジェスチャーコントローラは、針路を変更する操作ボタンと針路を表示する液晶表示部を備えており、船舶に装備されたオートパイロットを電波を介して遠隔操作することにより船舶の進路を変更するワイヤレスリモコンである。このようなジェスチャーコントローラによれば、操舵室に依拠することなく船上のどこにいても、変針や操舵モード切替などの操作を行うことが可能であり、より自由な操船を実現することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】https://www.furuno.com/jp/products/autopilot/NAVpilot-300
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような背景技術は、各種航海機器の情報表示機能に乏しく船舶の状態を正確に把握することが困難なので、船舶を的確に遠隔操作することはできない。特に、背景技術は比較的小型な船舶用に開発されたものであり、フェリーやタンカー等の比較的大型な船舶の操船には適用することができない。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、船舶を従来よりも的確に遠隔操作することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、遠隔操船装置に係る第１の解決手段として、航行に関する検出情報を船舶から無線受信すると共に前記船舶の操船に関する操作情報を前記船舶に無線送信する通信部と、前記検出情報に表示すると共に前記操作情報を受け付けるタッチパネルとを備え、タブレット端末として構成されている、という手段を採用する。
【０００７】
また、本発明では、遠隔操船装置に係る第２の解決手段として、上記第１の手段において、前記通信部は、少なくとも針路及び船速を前記検出情報として受信し、前記タッチパネルは、前記針路及び前記船速を少なくとも表示する、という手段を採用する。
【０００８】
また、本発明では、遠隔操船装置に係る第３の解決手段として、上記第２の手段において、前記通信部は、さらに電子海図を前記検出情報として受信し、前記タッチパネルは、前記電子海図をさらに表示する、という手段を採用する。
【０００９】
また、本発明では、遠隔操船装置に係る第４の解決手段として、上記第２または第３の手段において、前記タッチパネルは、前記船舶の主機及び舵に関する操作情報を少なくとも受け付け、前記通信部は、前記船舶の主機及び舵に関する操作情報を前記船舶に無線送信する、という手段を採用する。
【００１０】
また、本発明では、遠隔操船装置に係る第５の解決手段として、上記第２〜第４の手段において、前記タッチパネルは、前記船舶のスラスタに関する操作情報を受け付け、前記通信部は、前記船舶のスラスタに関する操作情報を前記船舶にさらに無線送信する、という手段を採用する。
【００１１】
さらに、本発明では、遠隔操船システムに係る第１の解決手段として、上記第１〜第７のいずれかの解決手段に係る遠隔操船装置と、前記船舶に備えられた無線アクセスポイントと、前記船舶の航行に関する複数の物理量を検出するセンサ部と、前記船舶の操船に関する複数の操作量を生成する操作制御部と、前記無線アクセスポイントと前記センサ部と前記操作制御部とを通信自在に接続する船内通信回線とを備える、という手段を採用する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、船舶を従来よりも的確に遠隔操作することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る操船タブレット端末（遠隔操船装置）及び遠隔操船システムのシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における船舶の航行動力系の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る操船タブレット端末の操船画面を示す第１の模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る操船タブレット端末の操船画面を示す第２の模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る操船タブレット端末の操船画面を示す第３の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る遠隔操船システムは、図１に示すように、操作制御部Ｃ、センサ部Ｄ、船内ＬＡＮ１、無線ＬＡＮアクセスポイント２及び複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎを備えている。なお、「Ｔ」の添字である「ｎ」は、２以上の自然数（２、３、……）であり、操船タブレット端末が複数存在することを示している。
【００１５】
これら複数の構成要素のうち、操作制御部Ｃ、センサ部Ｄ、船内ＬＡＮ１及び無線ＬＡＮアクセスポイント２は、船舶Ｓに設けられた構成要素である。すなわち、この遠隔操船システムは、船舶Ｓに設けられた操作制御部Ｃ、センサ部Ｄ、船内ＬＡＮ１及び無線ＬＡＮアクセスポイント２と船舶Ｓ外に設けられた複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎとによって構成されている。
【００１６】
操作制御部Ｃは、船舶Ｓの操船に関する複数の操作量を生成する装置群であり、具体的にはオートパイロット３、主機制御部４、舵制御部５及びスラスタ制御部６を備えている。この操作制御部Ｃは、図示するように船内ＬＡＮ１及び無線ＬＡＮアクセスポイント２を介してセンサ部Ｄ及び複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎと通信自在に接続されている。
【００１７】
オートパイロット３は、あらかじめ設定された航路及び測位装置から入力される船舶Ｓの方位（緯度・経度）に基づいて船舶Ｓの針路を自動制御する自動操舵装置である。すなわち、このオートパイロット３は、電子海図システム８で設定された船舶Ｓの航路と測位装置であるジャイロコンパス７あるいは衛星測位システム１０の計測結果とに基づいて船舶Ｓの各方位における目標針路を生成して舵制御部５に出力することにより、船舶Ｓの針路を自動制御する。
【００１８】
主機制御部４は、船舶Ｓに備えられている主機関を制御する制御装置であり、主機関の推進力を制御する。この主機関は、例えばディーゼルエンジンであり、図２に示すように船舶Ｓの船底かつ後部に備えられたプロペラ１１を回転駆動する。舵制御部５は、船舶Ｓに備えられている操舵機を制御する制御装置であり、操舵機の動作を制御する。この操舵機は、例えば油圧機械であり、船舶Ｓの後部に備えられた舵１２の向きを設定する。
【００１９】
スラスタ制御部６は、船舶Ｓに備えられているスラスタ駆動機関を制御する制御装置であり、スラスタ駆動機関の回転を制御する。本実施形態における船舶Ｓは、図２に示すように例えば船首（ＢＯＷ）近傍の左右に船首スラスタ１３（２基）が設けられ、また船尾（ＳＴＥＲＮ）近傍の左右に船尾スラスタ１４（２基）が設けられている。すなわち、本実施形態における船舶Ｓは、船首に２基、また船尾に２基の合計４基のスラスタ（ＴＨＲＵＳＴＥＲ）を備えている。
【００２０】
上記プロペラ１１は船舶Ｓの定常航行時に使用される主推進装置であり、これに対して船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４は、船舶Ｓの停留や接岸時に使用される補助推進装置である。すなわち、スラスタ制御部６は、船舶Ｓの停留や接岸時において船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４の回転を制御する。
【００２１】
センサ部Ｄは、船舶Ｓの航行に関する複数の物理量を検出するセンサ群であり、具体的にはジャイロコンパス７、電子海図システム８、船速距離計９及び衛星測位システム１０を備えている。このセンサ部Ｄは、図示するように船内ＬＡＮ１及び無線ＬＡＮアクセスポイント２を介して操作制御部Ｃ及び複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎと通信自在に接続されており、各操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの何れか1つからの要求に応じてジャイロコンパス７、電子海図システム８、船速距離計９及び衛星測位システム１０の各検出情報を船内ＬＡＮ１を介して無線ＬＡＮアクセスポイント２に出力する。
【００２２】
ジャイロコンパス７は、例えば船舶Ｓの操舵室に備えられており、回転コマにおける回転軸の運動を利用して船舶Ｓの方位を計測する自律型の方位計測装置である。電子海図システム８は、同じく船舶Ｓの操舵室に備えられており、海図上に船舶Ｓの航路及び現在位置（方位）等を表示する。船速距離計９は、例えば船舶Ｓの船底に備えられており、船舶Ｓの対水船速（ＳＰＤ）及び対地船速（ＳＯＧ）を船速として計測する。衛星測位システム１０は、測位用の衛星から受信する電波に基づいて船舶Ｓの方位を計測する方位計測装置であり、ジャイロコンパス７を補完するためのものである。
【００２３】
船内ＬＡＮ１は、ＬＡＮ（Local Area Network）に準拠した船内通信回線であり、船舶Ｓに備えられた操作制御部Ｃ、センサ部Ｄ及び無線ＬＡＮアクセスポイント２を有線通信自在に相互接続する。なお、図１では単一の船内ＬＡＮ１を示しているが、船内ＬＡＮ１は、冗長性を確保するために二重系を構成していてもよい。
【００２４】
無線ＬＡＮアクセスポイント２は、無線ＬＡＮつまりＷｉ-Ｆｉ（登録商標）に準拠した無線アクセスポイントであり、操作制御部Ｃ及びセンサ部Ｄと複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎとを船内ＬＡＮ１を介して無線通信自在に相互接続する。なお、図１では１つの無線ＬＡＮアクセスポイント２を示しているが、無線ＬＡＮアクセスポイント２は、例えば船舶Ｓの甲板上において船首近傍及び船尾近傍等、複数個所に設けられていてもよい。
【００２５】
ここで、無線ＬＡＮアクセスポイント２は、複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎとの無線通信が可能であるが、単一の操船タブレット端末に通信の優先権を与えて、船舶Ｓの遠隔操作に関する無線通信を行う。例えば、無線ＬＡＮアクセスポイント２は、最初に無線通信を求めてきた操船タブレット端末に通信の優先権を与え、当該操船タブレット端末との通信回線を設定すると、他の操船タブレット端末との無線通信を拒絶する。そして、優先権を与えた操船タブレット端末との無線通信が終了すると、他の操船タブレット端末との無線通信を許容する。
【００２６】
複数の操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎは、タブレット形式の携帯用コンピュータである。これら操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎは、上記無線ＬＡＮアクセスポイント２を介して船内ＬＡＮ１に無線接続することにより船舶Ｓを遠隔操作する遠隔操船装置である。図１では操船タブレット端末Ｔ１の詳細構成のみが示されているが、全ての操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎが同一の詳細構成を備えている。すなわち、各操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎは、内部バスによって相互接続された通信部ａ、タッチパネルｂ及び処理部ｃを機能構成要素として備えている。
【００２７】
通信部ａは、無線ＬＡＮつまりＷｉ-Ｆｉ（登録商標）に準拠した無線通信を無線ＬＡＮアクセスポイント２と行う機能構成要素である。この通信部ａは、無線ＬＡＮアクセスポイント２から無線受信した受信情報を処理部ｃに出力し、処理部ｃから入力された送信情報を無線ＬＡＮアクセスポイント２に無線送信する。
【００２８】
上記受信情報は、センサ部Ｄを構成するジャイロコンパス７、電子海図システム８、船速距離計９及び衛星測位システム１０の各検出情報、また操作制御部Ｃを構成するオートパイロット３、主機制御部４、舵制御部５及びスラスタ制御部６の各状態を示す状態情報を少なくとも含んでいる。また、上記送信情報は、処理部ｃが通信部ａに出力する操作情報を少なくとも含んでいる。
【００２９】
タッチパネルｂは、入力機能と表示機能とを兼ね備えたインタフェース装置であり、処理部ｃから入力される画像信号に基づいて操船画像を表示すると共に、操作者の操作指示を受け付けて操作情報として処理部ｃに出力する。上記操船画像は、船舶Ｓの遠隔操作に必要な情報（操船情報）を示すものであり、上述した検出情報及び状態情報等を含んでいる。なお、以下では操船画像を表示するタッチパネルｂの操作表示面を操船画面という。
【００３０】
処理部ｃは、通信部ａから入力される受信情報に基づいて上記操船情報を示す操船画像を生成し、当該操船画像を示す画像信号をタッチパネルｂに出力する。すなわち、処理部ｃは、機能的に通信部ａとタッチパネルｂとの間に位置し、各種情報の情報処理を行うと共に通信部ａ及びタッチパネルｂの動作を制御する。
【００３１】
ここで、上記操船画像の構成について図３を参照して説明する。この操船画像は、タッチパネルｂに表示される画面であり、入力機能と表示機能とを併せ持つ。この操船画像は、図３に示すように方位角表示部ｔ１、ターンレート表示部ｔ２、操舵角操作表示部ｔ３、センサ情報表示部ｔ４、針路情報設定・表示部ｔ５、システム設定部ｔ６、主機操作部ｔ７及びスラスタ操作部ｔ８を備えている。
【００３２】
方位角表示部ｔ１は、ジャイロコンパス７の検出情報に基づいて船舶Ｓの針路を表示する画像領域である。すなわち、この方位角表示部ｔ１は、船舶Ｓの針路を目盛及び数値として表示する。ターンレート表示部ｔ２は、同じくジャイロコンパス７の検出情報に基づいて船舶Ｓの回頭角速度（ターンレート）を表示する画像領域である。すなわち、このターンレート表示部ｔ２は、船舶Ｓの回頭角速度（ターンレート）を目盛及び数値として表示する。
【００３３】
操舵角操作表示部ｔ３は、舵制御部５の状態情報に基づいて舵１２の操舵角を目盛及び数値として表示する。すなわち、この操舵角操作表示部ｔ３は、船舶Ｓが直進する場合の操舵角を「０」（ｄｅｇ）とする数値及び目盛として舵１２の操舵角を表示する。
【００３４】
センサ情報表示部ｔ４は、ジャイロコンパス７あるいは衛星測位システム１０の検出情報及び船速距離計９の検出情報等に基づいて、船舶Ｓの航行に関係する検出情報を表示する画像領域である。すなわち、このセンサ情報表示部ｔ４は、船首方位角（ＨＤＧ）、対水船速（ＳＰＤ）、対地針路（ＣＯＧ）、対地船速（ＳＯＧ）、緯度（ＬＡＴ）、経度（ＬＯＮ）及び航路誤差（ＸＴＥ）を数値表示し、また船舶Ｓに別途設けられた風向風速計の検出値に基づいて風速（ＳＰＤ）を数値表示すると共に風向（ＤＩＲ）を数値及びイラストで表示する。なお、このイラストは、船舶Ｓの針路と風向との相対関係を矢印で示すものである。
【００３５】
このようなセンサ情報表示部ｔ４の左側には、針路情報設定・表示部ｔ５が設けられている。この針路情報設定・表示部ｔ５は、北を基準とした方位円の中心に対地針路(COG)を矢印で表示すると共に、船舶Ｓの対地針路(COG)の変更操作を受け付ける画像領域である。
【００３６】
システム設定部ｔ６は、操作者の操作指示（操作情報）を受け付けると共に、当該操作指示に基づく船舶Ｓの設定状態を表示する画像領域である。すなわち、このシステム設定部ｔ６は、舵１２の制御モードを切り替える操作ボタン（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）、船首方位角の取得元を切り替える操作ボタン（ＨＤＧ ＳＯＵＲＣＥ）、対水船速（ＳＰＤ）の取得元を切り替える操作ボタン（ＳＰＤ ＳＯＵＲＣＥ）、オートパイロット３の動作モードを切り替える操作ボタン（ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ）、積荷の状態を表示・設定する表示部（ＬＯＡＤＩＮＧ）及び操舵角の限界値を切り替える操作ボタン（ＲＵＤＤＥＲ ＬＩＭＩＴ）を備えている。
【００３７】
主機操作部ｔ７は、主機に対する操作指示（操作情報）を受け付けると共に、主機制御部４の状態情報に基づいて主機の動作状態を表示する画像領域である。すなわち、この主機操作部ｔ７は、主機の前進・後進方向の出力を最高出力（ＦＵＬＬ）、半出力（ＨＡＬＦ）、低出力（ＳＬＯＷ）、超低出力（ＤＥＡＤ ＳＬＯＷ）及び停止（ＳＴＯＰ）の５段階に設定する複数の操作ボタンが設けられている。
【００３８】
スラスタ操作部ｔ８は、船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４に対する操作情報を受け付けると共に、スラスタ制御部６の状態情報に基づいて船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４の動作状態を表示する画像領域である。すなわち、このスラスタ操作部ｔ８は、船首スラスタ１３の左右方向の出力を最高出力（Ｆ）、半出力（Ｈ）及び停止（ＳＴＯＰ）の３段階に設定する複数の操作ボタン（ＢＯＷ）、また船尾スラスタ１４の左右方向の出力を最高出力（Ｆ）、半出力（Ｈ）及び停止（ＳＴＯＰ）の３段階に設定する複数の操作ボタン（ＳＴＥＲＮ）が設けられている。
【００３９】
次に、本実施形態に係る操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎ（遠隔操船装置）及び遠隔操船システムの動作について、図４及び図５をも参照して詳しく説明する。
【００４０】
最初に、船舶Ｓの通常航行について図３を参照して説明する。図３は通常航行時における操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの画面（操船画面）を示している。この通常航行時において、操作者は、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの主機操作部ｔ７を選択操作することにより、主機の出力を最高出力（ＦＵＬＬ）、半出力（ＨＡＬＦ）、低出力（ＳＬＯＷ）、超低出力（ＤＥＡＤ ＳＬＯＷ）及び停止（ＳＴＯＰ）の何れかに設定することにより船速つまり対水船速（ＳＰＤ）及び対地船速（ＳＯＧ）を変更させる。
【００４１】
また、操作者は、システム設定部ｔ６の操作ボタン（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）を操作して舵１２の制御モードを切り替えることにより針路を変更する。すなわち、操作者は、操作ボタン（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）を操作して舵１２の制御モードを自動操舵モード（ＡＵＴＯ）に設定することにより舵１２をオートパイロット３によって自動操舵させ、また舵１２の制御モードを手動操舵モード（ＨＡＮＤ）に設定することにより舵１２を手動操作する。
【００４２】
ここで、自動操舵モード（ＡＵＴＯ）において、操作者は、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの中央に表示された針路情報設定・表示部ｔ５をタッチ操作することにより船舶Ｓの針路を設定する。この設定針路に従ってオートパイロット３が舵１２の操舵角を制御することによって船舶Ｓの針路が変更される。一方、手動操舵モード（ＨＡＮＤ）において、操作者は、方位角表示部ｔ１の表示内容を参照しつつ操舵角操作表示部ｔ３の目盛をタッチ操作することにより舵１２の操舵角を変更する。
【００４３】
続いて、船舶Ｓを接岸させる場合について図４を参照して説明する。この図４は、船舶Ｓを接岸させる場合における操船画面を示している。この着岸時において、操作者は、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの主機操作部ｔ７を選択操作することにより、主機の出力を超低出力（ＤＥＡＤ ＳＬＯＷ）に設定することにより船速を十分に低下させると共に操舵角操作表示部ｔ３をタッチ操作して舵１２の操舵角を調整することにより、船舶Ｓの向きを岸の方向と略平行な方向に合わせる。
【００４４】
そして、操作者は、スラスタ操作部ｔ８の操作ボタン（ＢＯＷ）及び／または操作ボタン（ＳＴＥＲＮ）を操作することにより船舶Ｓを徐々に岸に近づけて接岸（着岸）させる。例えば、操作者は、船舶Ｓの船首が船尾よりも岸から遠い場合には、船首スラスタ１３の出力を船尾スラスタ１４の出力よりも高く設定することにより船舶Ｓの岸に対する平行度をより高め、当該平行度が十分に得られた状態で船首スラスタ１３の出力と船尾スラスタ１４の出力とを同一に設定することにより接岸（着岸）させる。
【００４５】
最後に、船舶Ｓを海上の１点に停留させる場合について図５を参照して説明する。この図５は、船舶Ｓを１点に停留させる場合における操船画面を示している。この場合、操作者は、停留させるべき位置（緯度及び経度）に船舶Ｓを航行させた上で、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎの画面を図５に示す画像に切り替える。この画面には船舶Ｓの方位角を示す方位円の下側に仮想ジョイスティクｔ９が表示される。操作者は、この仮想ジョイスティクｔ９を操作することにより、主機及びスラスタ（船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４）の出力を調整して海流や波浪によって変化し得る船舶Ｓの位置（緯度及び経度）を維持する。
【００４６】
このような本実施形態によれば、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎを用いて船舶Ｓを遠隔操作するので、的確な操船を実現することが可能である。また、操作者は、船舶Ｓに関する複数の検出情報や状態情報が操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎに表示された状態で船舶Ｓを遠隔操作することができるので、船舶Ｓを従来よりも細かく遠隔操作することができる。
【００４７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施形態では、図３〜図５として３つの操船画面（操船画像）を示したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、操船画面（操船画像）に表示する各情報は図３〜図５に限定されず、種々の変更や追加が考えられる。また、操船画面（操船画像）における各情報のレイアウトは、図３〜図５に限定されない。
【００４８】
（２）上記実施形態では、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎと船舶Ｓとの通信に無線ＬＡＮつまりＷｉ-Ｆｉ（登録商標）を採用したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）以外のより信頼性の高い無線方式を採用してもよい。
【００４９】
（３）上記実施形態では、船内通信回線として船内ＬＡＮ１を採用したが、本発明はこれに限定されない。通信の安全性や信頼性をより向上させた有線通信方式を船内通信回線として採用してもよい。
【００５０】
（４）上記実施形態では、電子海図システム８が保持する電子海図を操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎに表示させないが、電子海図を電子海図システム８から検出情報の１つとして取得し、遠隔操作の一助として操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎに表示させてもよい。
【００５１】
（５）上記実施形態では、船首スラスタ１３及び船尾スラスタ１４を備える船舶Ｓの遠隔操作について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、スラスタを備えない船舶につても適用可能である。
【００５２】
（６）上記実施形態では、タッチパネルｂで操作者の操作指示を受け付けるようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、タッチパネルｂに加えて、あるいはタッチパネルｂに代えて、操船タブレット端末Ｔ１〜Ｔｎに別途接続されたマウスやキーボードから操作者の操作指示を入力してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
Ｃ  操作制御部
Ｄ  センサ部
Ｓ  船舶
Ｔ１〜Ｔｎ  操船タブレット端末
ｔ１  方位角表示部
ｔ２  ターンレート表示部
ｔ３  操舵角操作表示部
ｔ４  センサ情報表示部
ｔ５  針路情報設定・表示部
ｔ６  システム設定部
ｔ７  主機操作部
ｔ８  スラスタ操作部
ｔ９  仮想ジョイスティク
ａ  通信部
ｂ  タッチパネル
ｃ  処理部
１  船内ＬＡＮ
２  無線ＬＡＮアクセスポイント
３  オートパイロット
４  主機制御部
５  舵制御部
６  スラスタ制御部
７  ジャイロコンパス
８  電子海図システム
９  船速距離計
１０  衛星測位システム
１１  プロペラ
１２  舵
１３  船首スラスタ
１４  船尾スラスタ
【図１】
2020132095.tif 000003
【図２】
2020132095.tif 000004
【図３】
2020132095.tif 000005
【図４】
2020132095.tif 000006
【図５】
2020132095.tif 000007