(57)【要約】【課題】  視認者の視覚的注意を効果的に向けさせつつも視覚的負荷を抑えた画像を表示する。【解決手段】  表示器２２が表示する画像の光を外部の被投影部材に投影し、自車両の前景に重なる位置に画像の虚像を結像させるリレー光学系２４と、表示器２２、及び／又はリレー光学系２４を移動及び／又は回転させることで虚像の上下方向のチルト角θｔを調整可能なアクチュエータ２３（２５）と、を備え、自車両が近い将来に旋回すると推定される場合、アクチュエータ２３（２５）を駆動し、自車両の運転席から見て虚像の勾配が急になるようにチルト角θｔを変化させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、自車両の前景に重なる位置に前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）、及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで前記虚像の上下方向のチルト角（θｔ）を調整可能なアクチュエータ（２３，２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）を制御する表示制御装置（３０）において、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両が近い将来に旋回すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる、命令を実行する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が緩やかになるように前記チルト角（θｔ）を変化させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両からの車速センサ、ウィンカーセンサ、ナビゲーション装置、の少なくともいずれかの信号に基づき、前記自車両が近い将来に旋回すると推定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回中であると判定される場合、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記自車両の周辺の前記撮像画像を非表示させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の周辺の前記撮像画像を表示させる際、前記撮像画像に前記自車両の車輪の予測位置を重ねて表示させる、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項７】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、自車両の前景に重なる位置に前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）、及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで前記虚像の上下方向のチルト角（θｔ）を調整可能なアクチュエータ（２３，２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）において、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両が近い将来に旋回すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる、命令を実行する、
ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項８】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が緩やかになるように前記チルト角（θｔ）を変化させる、命令を実行する、
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項９】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両からの車速センサ、ウィンカーセンサ、ナビゲーション装置、の少なくともいずれかの信号に基づき、前記自車両が近い将来に旋回すると推定する、
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１０】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回中であると判定される場合、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させる、命令を実行する、
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１１】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記自車両の周辺の前記撮像画像を非表示させる、命令を実行する、
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両の周辺の前記撮像画像を表示させる際、前記撮像画像に前記自車両の車輪の予測位置を重ねて表示させる、
請求項１０に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１３】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、自車両の前景に重なる位置に前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）、及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで前記虚像の上下方向のチルト角（θｔ）を調整可能なアクチュエータ（２３，２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）の制御方法において、
前記自車両が近い将来に旋回すると推定することと、
前記自車両が近い将来に旋回すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させることと、を含む、
方法。
【請求項１４】
前記自車両の旋回の完了を判定することと、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記アクチュエータ（２３，２５）を駆動し、前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が緩やかになるように前記チルト角（θｔ）を変化させることと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記自車両からの車速センサ、ウィンカーセンサ、ナビゲーション装置、の少なくともいずれかの信号に基づき、前記自車両が近い将来に旋回すると推定することと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記自車両が旋回中であると判定することと、
前記自車両の運転席から見て前記虚像の勾配が急になるように前記チルト角（θｔ）を変化させる命令を実行した後、前記自車両が旋回中であると判定される場合、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させることと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
前記自車両の旋回の完了を判定することと、
前記自車両の周辺の撮像画像を表示させる命令を実行した後、前記自車両が旋回を完了したと判定される場合、
前記自車両の周辺の前記撮像画像を非表示させることと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記自車両の周辺の前記撮像画像を表示させる際、前記撮像画像に前記自車両の車輪の予測位置を重ねて表示させることと、を含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１９】
請求項１３乃至１８のいずれか一項に記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像の虚像が表示される平面又は曲面の表示領域を有するヘッドアップディスプレイ装置であり、該表示領域は、水平面（例えば、自車両が走行する路面）に沿うように、視認者から見た前記表示領域の上側が下側よりも視認者から離れた位置に配置されるものが記載されている。このようなヘッドアップディスプレイ装置は、表示領域を水平面に沿うように配置することで、表示領域に表示される画像があたかも走行レーンの路面に沿って実際に存在するかのように仮想現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を知覚させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−４５２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のヘッドアップディスプレイ装置では、画像が表示される表示領域（虚像が結像される結像面）は、奥行き方向に傾き、すなわち、表示される画像に奥行き感があるが、画像全体を視認しようとすると視認者の目の焦点移動の範囲が大きく、視認者の視覚的負荷が高まってしまうことも想定される。
【０００５】
また、通常の走行時に傾けていた表示領域に、異なるコンテンツの画像を表示したとしても、その画像がそれまでの走行時に表示していた画像の継続であると勘違いしてしまい、視認者の注意が十分向かない恐れも想定される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００７】
本開示の概要は、視認者の視覚的注意を効果的に向けさせつつも視覚的負荷を抑えた画像を表示することに関する。より具体的には、自車両が旋回する際の視認者の視覚的負荷を軽減することにも関する。
【０００８】
したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、画像を表示する表示器２２と、表示器２２が表示する画像の光を外部の被投影部材に投影し、自車両の前景に重なる位置に画像の虚像を結像させるリレー光学系２４と、表示器２２、及び／又はリレー光学系２４を移動及び／又は回転させることで虚像の上下方向のチルト角θｔを調整可能なアクチュエータ２３（２５）と、を備える画像表示部２０を制御する表示制御装置３０において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３と、メモリ３７と、メモリ３７に格納され、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、自車両が近い将来に旋回すると推定される場合、アクチュエータ２３（２５）を駆動し、自車両の運転席から見て虚像の勾配が急になるようにチルト角θｔを変化させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムの車両への適用例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムのブロック図である。
【図３Ａ】いくつかの実施形態に係る、パースペクティブ画像の例を示す図である。
【図３Ｂ】いくつかの実施形態に係る、非パースペクティブ画像の例を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムにおける制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１及び図２では、例示的な車両用表示システムの構成の説明を提供する。また、図３Ａ，図３Ｂでは、車両用表示システムが表示する画像（虚像）の表示例を説明する。また、図４では、処理のフローを提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１１】
図１を参照する。車両用表示システム１０は、画像表示部２０と、画像表示部２０を制御する表示制御装置３０と、で構成される。なお、本実施形態の説明では、自車両１の運転席に着座する運転者４が自車両１の前方を向いた際の左右方向をＸ軸（左方向がＸ軸正方向）、上下方向をＹ軸（上方向がＹ軸正方向）、前後方向をＺ軸（前方向がＺ軸正方向）とする。
【００１２】
車両用表示システム１０における画像表示部２０は、自車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光２０ａをフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、フロントウインドシールド２よりも前方側（Ｚ軸正方向）の表示領域１００で画像の虚像を視認させる。これにより、運転者４は、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重なった画像を視認できる。
【００１３】
表示領域１００は、ＨＵＤ装置の内部で生成された画像が、虚像として結像する平面、曲面、又は一部曲面の領域であり、結像面とも呼ばれる。表示領域１００自体は、実際に運転者４に視認されない、又は視認されにくい程度に視認性が低い。表示領域１００には、自車両１の左右方向（Ｘ軸方向）を軸とした水平方向（ＸＺ平面）とのなす角度（図１のチルト角θｔ）が設定される。
【００１４】
画像表示部２０は、画像を表示する表示面を有する表示器２２と、リレー光学系２４と、を含む。表示器２２は、ＬＣＤなどのバックライトからの光を透過する透過型ディスプレイであってもよく、スクリーンに画像を投影するプロジェクション型ディスプレイであってもよい。これらの場合、表示面は、透過型ディスプレイにおけるディスプレイ表面であり、プロジェクション型ディスプレイのスクリーンである。表示器２２は、表示制御装置３０により制御されるモータなどのアクチュエータ（図２の第１アクチュエータ２３）が取り付けられ、表示面を移動、及び／又は回転可能であってもよい。
【００１５】
リレー光学系２４は、表示器２２とフロントウインドシールド２との間の表示器２２からの画像の光の光路上に配置され、表示器２２からの画像の光を画像表示部２０の外側のフロントウインドシールド２に投影する１つ又はそれ以上の光学部材で構成される。リレー光学系２４は、少なくとも１つの凹面鏡を含むが、これに加え、例えば、１つ又はそれ以上の、レンズなどの屈折光学部材、ホログラムなどの回折光学部材、反射光学部材、又はこれらの組み合わせを含んでいてもよい。リレー光学系２４は、表示制御装置３０により制御されるモータなどのアクチュエータ（図２の第２アクチュエータ２５）が取り付けられ、移動、及び／又は回転可能であってもよい。車両用表示システム１０が停止している間、第２アクチュエータ２５は、外部からの太陽光がリレー光学系２４を経て表示器２２に向かわないように、リレー光学系２４の位置や角度を変化させ、車両用表示システム１０が起動している間、表示器２２からの画像の光がフロントウインドシールド２の所定の位置に投影されるように、リレー光学系２４の位置や角度を変化させてもよい。
【００１６】
画像表示部２０は、第１アクチュエータ２３、及び／又は第２アクチュエータ２５を駆動させることで、表示領域１００と自車両１の走行レーン３１０とのなす角度（図１のチルト角θｔ）を変更することができる。
【００１７】
チルト角θｔは、水平面（例えば、自車両１が走行する走行レーン３１０の路面）に沿うように、運転者４から見た表示領域１００の上側の部分（Ｙ軸正方向の部分）が下側の部分（Ｙ軸負方向の部分）よりも運転者４から離れた位置になる角度に設定される。チルト角θｔは、０［ｄｅｇｒｅｅ］（表示領域１００と路面とが平行）でなくてもよく、２０［ｄｅｇｒｅｅ］未満に設定されることが好ましく、予め設定された角度に調整され得る（又は予め設定された角度範囲になるように調整され得る）。但し、チルト角θｔの設定値は、運転者４が任意に変更可能であってもよい。
【００１８】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。表示制御装置３０は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース３１、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３、１つ又はそれ以上の画像処理回路３５、及び１つ又はそれ以上のメモリ３７を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路３５（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３に含まれてもよい。
【００１９】
図示するように、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成、及び／又は送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ３７は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００２０】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と動作可能に連結されている。Ｉ／Ｏインタフェース３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）の規格に応じて、車両に設けられた後述の車両ＥＣＵ４１３や、他の電子機器（後述する符号４０１〜４２０）との通信（ＣＡＮ通信とも称する）を行う。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１が採用する通信規格は、ＣＡＮに限定されず、例えば、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data Rate）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport：ＭＯＳＴは登録商標）、ＵＡＲＴ、あるいはＵＳＢなどの有線通信インタフェース、又は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等の数十メートル内の近距離無線通信インタフェースである車内通信（内部通信）インタフェースを含む。また、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ０、ＩＥＥＥ８０２．１６−２００４（ＷｉＭＡＸ：Worldwide Interoperability for Microwave Access））、ＩＥＥＥ８０２．１６ｅベース（Ｍｏｂｉｌｅ  ＷｉＭＡＸ）、４Ｇ、４Ｇ−ＬＴＥ、ＬＴＥ  Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇなどのセルラー通信規格により広域通信網（例えば、インターネット通信網）などの車外通信（外部通信）インタフェースを含んでいてもよい。
【００２１】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース３１）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース３１には、例えば、自車両１に設けられた車速センサ４０１、ウィンカーセンサ４０３、操舵角センサ４０５、ナビゲーション装置４０７、ハイトセンサ４０９、目位置センサ４１１、車両ＥＣＵ４１３、及び車外通信機器４１５などが動作可能に連結される。表示器２２は、プロセッサ３３及び画像処理回路３５に動作可能に連結される。したがって、画像表示部２０によって表示される画像は、プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から得られる情報に基づき、画像表示部２０が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００２２】
車速センサ４０１は、自車両１の走行速度（車速）を計測するセンサである。車速センサ４０１は、計測した車速を表示制御装置３０に出力する。表示制御装置３０は、車速センサ４０１から自車両１の車速を入力する代わりに、自車両１に設けられた図示しないナビゲーションシステムから自車両１の位置情報を連続的又は断続的に取得することで、自車両１の車速を推定してもよく、あるいは自車両１が停止しているか否かを推定してもよい。
【００２３】
ウィンカーセンサ４０３は、自車両１のウィンカー（方向指示器）の操作を検出するセンサであり、運転者４又は自車両１の図示しない車両ＥＣＵがウィンカーを操作した場合に、ウィンカー操作を示す信号を、表示制御装置３０へ出力する。
【００２４】
操舵角センサ４０５は、運転者４又は自車両１の図示しない車両ＥＣＵによるステアリングホイールの操作状態（操舵量）を検出するセンサであり、検出結果を示す信号を、表示制御装置３０へ出力する。
【００２５】
ナビゲーション装置４０７は、自車両１の現在位置、周囲の道路情報、周囲の施設情報、走行ルート、及び走行ルートに基づく分岐路（右左折路）と自車両１の現在位置とまでの距離などを含むナビゲーション情報を、表示制御装置３０へ出力する。
【００２６】
ハイトセンサ４０９は、自車両１の車高を検出するセンサである。ハイトセンサ４０９は、自車両１の姿勢変化のうちで、上下方向（Ｙ軸方向）の高さを少なくとも検出可能である。ハイトセンサ４０９は、例えば車室外であって、左右いずれか一方のリヤサスペンションに設置されている。ハイトセンサ４０９は、ボディに懸架されたサスペンションアームの動作によって上下方向に変位する特定の車輪について、ボディに対する沈み込み量（相対距離）を計測し、計測した計測結果を示す信号を、表示制御装置３０へ出力し得る。また、自車両１の前後方向にそれぞれ１以上のハイトセンサ４０９を設けることで、自車両１の前側の沈み込み量と、自車両１の後側の沈み込み量と、から自車両１のピッチング角（車両姿勢）を計測することも可能であり、計測結果（車両姿勢）を示す信号を、表示制御装置３０へ出力し得る。
【００２７】
目位置センサ４１１は、自車両１の車内を撮像する赤外線カメラ等からなる撮像装置であり、運転者４の目の位置を検出し、検出結果（目の位置）を示す信号を、表示制御装置３０へ出力する。なお、変形例として、目位置センサ４１１は、赤外線カメラが撮像した画像（目の位置を推定可能な情報の一例）を、表示制御装置３０へ出力してもよい。この場合、プロセッサ３３は、入力した赤外線カメラが撮像した画像（目の位置を推定可能な情報の一例）から目位置を推定するソフトウェアプログラムを有する。なお、自車両１の運転者４の目の位置、又は運転者４の目の位置を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、既知の目位置検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。
【００２８】
車両ＥＣＵ４１３は、上述したようなセンサやスイッチから、自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態、姿勢（ロール角、及び／又はピッチング角を含む）、車両の振動（振動の大きさ、頻度、及び／又は周波数を含む））などを取得し、自車両１の前記状態を収集、及び管理（制御も含んでもよい。）するものであり、機能の一部として、自車両１の前記状態の数値（例えば、自車両１の車速。）を示す信号を、表示制御装置３０のプロセッサ３３へ送信することができる。なお、車両ＥＣＵ４１３は、単にセンサ等で検出した数値をプロセッサ３３へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出した数値を含む前記自車両１の１つ又は複数の状態に基づく判定結果（例えば、自車両１が減速していること。）、若しくは／及び解析結果（例えば、運転者４がブレーキにより減速する意思があること。）を、プロセッサ３３へ送信してもよい。例えば、自車両１が車両ＥＣＵ４１３のメモリ（不図示）に予め記憶された所定の減速条件を満たすように車速が低下しているかの判定結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。
【００２９】
また、車両ＥＣＵ４１３は、車両用表示システム１０が表示する画像を指示する指示信号を表示制御装置３０へ出力してもよく、この際、画像の座標、サイズ、種類、表示態様、画像の報知必要度、及び／又は報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。
【００３０】
また、自車両１は、上述したＩ／Ｏインタフェース３１を介して自車両１の外部の車外通信機器４１５と情報を授受してもよい。車外通信機器４１５は、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。車外通信機器４１５は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、走行レーン３１０の路面、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）の位置を取得し、表示制御装置３０へ出力してもよい。すなわち、車外通信機器４１５は、図示しない車外センサに加え、又は代わりに、自車両１の周囲の前記実オブジェクトを検知して、検知結果（解析結果）を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。なお、車外通信機器４１５から取得される情報は、上述のものに限定されない。
【００３１】
メモリ３７に記憶されたソフトウェア構成要素は、旋回判定モジュール５０２、車輪位置算出モジュール５０４、チルト角調整モジュール５０６、及びグラフィックモジュール５０８を含む。
【００３２】
旋回判定モジュール５０２は、自車両１が、近い将来、旋回しそうであるかを判定可能な様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。例えば、旋回判定モジュール５０２は、車速センサ４０１から入力する速度が所定の速度閾値未満になった場合、旋回しそうであると判定することができる。なお、自車両１の旋回を推定する方法は、これらに限定されず、ウィンカーセンサ４０３からのウィンカー操作を示す信号を入力したこと、ナビゲーション装置４０７から入力する走行ルートに基づく分岐路（右左折路）と自車両１の現在位置とまでの距離が所定の距離閾値未満になったことなどに基づき、旋回しそうであると判定してもよい。すなわち、旋回判定モジュール５０２は、自車両１が、近い将来、旋回するか否かの推定結果を、少なくとも後述するチルト角調整モジュール５０６へ出力する。
【００３３】
また、旋回判定モジュール５０２は、自車両１の旋回中であるかを判定可能な様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。例えば、旋回判定モジュール５０２は、車速センサ４０１、ウィンカーセンサ４０３、操舵角センサ４０５、ナビゲーション装置４０７、ハイトセンサ４０９などからの入力に基づき、自車両１が旋回中であるか否かを判定し、自車両１が旋回中であるかの判定結果を示す信号を、少なくとも後述するチルト角調整モジュール５０６へ出力し得る。
【００３４】
また、旋回判定モジュール５０２は、自車両１の旋回が完了したかを判定可能な様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。例えば、旋回判定モジュール５０２は、車速センサ４０１、ウィンカーセンサ４０３、操舵角センサ４０５、ナビゲーション装置４０７、ハイトセンサ４０９などからの入力に基づき、自車両１が旋回中であるか否かを判定した後、車速センサ４０１から入力する速度が所定の速度閾値より速くなった場合、旋回が完了したと判定することができる。なお、自車両１の旋回の完了を判定する方法は、これらに限定されず、ウィンカーセンサ４０３からのウィンカー操作の完了を示す信号を入力したこと、ナビゲーション装置４０７から入力する自車両１の現在位置が走行ルートに基づく分岐路（右左折路）を通過したことを示す信号を入力したことなどに基づき、旋回が完了したと判定してもよい。すなわち、旋回判定モジュール５０２は、自車両１の旋回が完了したか否かの判定結果を示す信号を、少なくとも後述するチルト角調整モジュール５０６へ出力し得る。なお、これら旋回判定モジュール５０２の一部、又は全部の機能は、表示制御装置３０以外に設けられてもよい。
【００３５】
車輪位置算出モジュール５０４は、自車両１の車輪の予測位置を算出可能な様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでおり、例えば、自車両１が旋回する際の内輪の予測位置を算出する。車輪位置算出モジュール５０４は、自車両１の最小回転半径、ホイールベース、及びトレッド等の車両特性や、前後の車輪のタイヤ径の比などの予めメモリ３７に記憶された車両情報に基づいて車両の内輪差を算出し、算出結果を示す信号を、少なくともグラフィックモジュール５０８へ出力する。
【００３６】
チルト角調整モジュール５０６は、第１アクチュエータ２３、及び／又は第２アクチュエータ２５を駆動し、表示領域１００のチルト角θｔを制御可能な様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでおり、例えば、表示領域１００のチルト角θｔとアクチュエータ（例えば、第１アクチュエータ２３）の駆動量とを対応付けたテーブルデータ、を含み、これらのテーブルデータを用い、設定されたチルト角θｔになるように、第１アクチュエータ２３を駆動する。チルト角調整モジュール５０６は、自車両１が、近い将来、旋回することを示す信号を旋回判定モジュール５０２から入力した場合、図１に示す表示領域１００のチルト角θｔを比較的大きい第１チルト角θｔ１（例えば、６０〜９５［ｄｅｇｒｅｅ］）にする。また、自車両１の旋回が完了したことを示す信号を旋回判定モジュール５０２から入力した場合、図１に示す表示領域１００のチルト角θｔを第１チルト角θｔ１より小さい第２チルト角θｔ２（例えば、０〜２０［ｄｅｇｒｅｅ］）にする。
【００３７】
なお、同じアクチュエータの駆動量に調整した場合であっても、自車両１の姿勢（高さも含む。）の変化に応じて、所望のチルト角θｔにならない事が想定され得る。したがって、チルト角調整モジュール５０６は、ハイトセンサ４０９から取得した自車両１の高さやピッチング角などに応じて、設定されたチルト角θｔになるように、第１アクチュエータ２３の駆動量、及び第２アクチュエータ２５の駆動量を調整してもよい。
【００３８】
また、運転者４の目位置や自車両１の高さや姿勢に応じて、表示領域１００のチルト角θｔが補正され得る。すなわち、チルト角調整モジュール５０６は、目位置センサ４１１から取得した運転者４の目位置、及び／又はハイトセンサ４０９から取得した自車両１の高さや姿勢に応じて補正されたチルト角θｔになるように、第１アクチュエータ２３の駆動量、及び第２アクチュエータ２５の駆動量を調整してもよい。
【００３９】
グラフィックモジュール５０８は、レンダリングなどの画像処理をして画像を生成し、表示器２２を駆動するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。なお、グラフィックモジュール５０８は、表示される画像の視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性（パースペクティブ特性））を設定し、表示器２２を制御するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。なお、グラフィックモジュール５０８は、画像の視覚的効果に影響を与え得る表示器２２以外の光源（不図示）などのハードウェア構成要素を制御するためのソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。グラフィックモジュール５０８が表示させる画像は、限定されず、テキスト、デジタル画像、アニメーション、撮像画像などであってもよい。
【００４０】
グラフィックモジュール５０８は、表示領域１００のチルト角θｔの状態に応じて、画像を表示させるタイミングを調整し得る。具体的には、グラフィックモジュール５０８は、チルト角調整モジュール５０６が表示領域１００のチルト角θｔを調整している間、画像の表示を停止し（画像を非表示、又は視認性を低くする。）、表示領域１００のチルト角θｔが所望の第１チルト角θｔ１、又は第２チルト角θｔ２に調整された際、画像の表示を開始する（画像を表示、又は視認性を高くする。）。
【００４１】
なお、グラフィックモジュール５０８は、表示領域１００のチルト角θｔの状態に応じて、画像の視覚的効果を変更し得る。具体的には、グラフィックモジュール５０８は、表示領域１００のチルト角θｔが第１チルト角θｔ１である際、遠近感のあるパースペクティブ画像２１０（図３Ａ参照）で表示し、表示領域１００のチルト角θｔが第２チルト角θｔ２である際、遠近感のない非パースペクティブ画像２３０（図３Ｂ参照）と、を切り替えて表示してもよい。
【００４２】
図３Ａは、パースペクティブ画像２１０の表示例を示す図である。図３Ａのパースペクティブ画像２１０は、自車両１の案内経路を示す矢印形状であり、自車両１の運転席に着座する運転者４から見ると、自車両１の前景３００の走行レーン３１０（左側の区画線３１１と右側の区画線３１２との間の領域）に重なる位置に配置され、走行レーン３１０に沿っている仮想オブジェクトのように視認される。そして、パースペクティブ画像２１０は、自車両１の近傍の走行レーン３１０に重なって視認される部分のサイズが、自車両１の遠方の走行レーン３１０に重なる部分のサイズより大きいように視認される。具体的には、自車両１の近傍の走行レーン３１０に重なって視認される部分の左右方向（Ｘ軸方向）の幅が、自車両１の遠方の走行レーン３１０に重なる部分の左右方向の幅より大きいように視認される。このような場合、視認者（運転者４）は、パースペクティブ画像２１０を、走行レーン３１０に沿っている仮想オブジェクトを俯瞰している（斜め上から見下ろしている）ように知覚し得る。
【００４３】
他方、図３Ｂは、非パースペクティブ画像２３０の表示例を示す図である。図３Ｂの非パースペクティブ画像２３０は、図３Ａのパースペクティブ画像２１０と同様、自車両１の案内経路を示す矢印形状であり、自車両１の運転者４から見ると、自車両１の前景３００の走行レーン３１０に重なる位置に配置されるが、自車両１の近傍の走行レーン３１０に重なって視認される部分のサイズが、自車両１の遠方の走行レーン３１０に重なる部分のサイズと同等に視認される。具体的には、自車両１の近傍の走行レーン３１０に重なって視認される部分の左右方向（Ｘ軸方向）の幅と、自車両１の遠方の走行レーン３１０に重なる部分の左右方向の幅とが同じに視認される。このような場合、視認者（運転者４）は、非パースペクティブ画像２３０を、上下左右方向からなる面（ＸＹ平面）に沿っている仮想オブジェクトのように知覚し得る。すなわち、非パースペクティブ画像２３０が、文字や、記号、図形、イラスト、静止画像（写真）、動画像などの画像部品を、正面から見た画像であると定義すると、パースペクティブ画像２１０は、前記画像部品を、正面ではない斜めから見た画像であると定義することもできる。
【００４４】
また、図１のグラフィックモジュール５０８は、旋回判定モジュール５０２による判定結果を示す信号に基づき、異なるコンテンツの画像に切り替えてもよい。具体的には、グラフィックモジュール５０８は、自車両１が旋回中であると判定される際、自車両１の周辺を撮像する図示しない複数のカメラによる複数の撮像画像を結合し、自車両１の周辺の俯瞰画像（アラウンドビュー）に切り替えてもよい。
【００４５】
また、グラフィックモジュール５０８は、前記アラウンドビューに、車輪位置算出モジュール５０４が算出した自車両１の内輪の位置を含む車輪の位置を重ねて表示してもよい。
【００４６】
図４は、車両用表示システム１０における制御フローを示す図である。このフローは、車両用表示システム１０が起動してから停止するまで繰り返し実行される。
【００４７】
まず、プロセッサ３３は、旋回判定モジュール５０２を実行し、自車両１が旋回前か、旋回中か、又は旋回後か、を判定する（ステップＳ１１）。
【００４８】
プロセッサ３３は、ステップＳ１１で自車両１が旋回前、又は旋回中であると判定された場合、ステップＳ１２でチルト角調整モジュール５０６を実行して運転者４から見た表示領域１００の勾配を急に調整し（第２チルト角θｔ２に調整し）、ステップＳ１３に移行する。
【００４９】
ステップＳ１３では、プロセッサ３３は、旋回判定モジュール５０２の判定結果から旋回中であるかを判定し、旋回中であれば（ステップＳ１３でＹｅｓ）、アラウンドビューを表示させ（ステップＳ１４）、旋回前であれば（ステップＳ１３でＮｏ）、処理を終了し、再びステップＳ１１から処理を開始する。
【００５０】
他方、ステップＳ１１で自車両１が旋回後であると判定された場合、プロセッサ３３は、アラウンドビューを非表示にし（ステップＳ１５）、ステップＳ１６でチルト角調整モジュール５０６を実行して運転者４から見た表示領域１００の勾配を緩やかに調整し（第１チルト角θｔ１に調整し）、アラウンドビューと異なるコンテンツ（例えば、ナビゲーション）の画像を表示させ、処理を終了し、再びステップＳ１１から処理を開始する。
【００５１】
上述の処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、及び／又はそれらの機能を代替えし得る公知のハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【００５２】
車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施形態の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施形態の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【００５３】
以上に説明したように、本実施形態の表示制御装置は、自車両１が近い将来に旋回すると推定される場合、アクチュエータ２３（２５）を駆動し、自車両１の運転席から見て虚像の勾配が急になるようにチルト角θｔを変化させる。これにより、通常の走行時とは、勾配の違う画像が表示されることで、画像への注意を高めることができ、また、自車両の旋回動作が近いことを間接的に認識させることができる。また、自車両１の旋回箇所が近づき、自車両１の周辺や運転操作に注意を向ける慌ただしい期間に、虚像の勾配を急にすることで、虚像を視認する視認者（運転者４）の奥行きＺ軸方向の目の焦点移動を少なくし、虚像を視認する負荷を軽減することができる。
【００５４】
また、いくつかの実施形態では、自車両１の運転席から見て虚像（虚像を表示する表示領域１００）の勾配が急になるようにチルト角θｔを変化させた後、自車両１が旋回を完了したと判定される場合、アクチュエータ２３（２５）を駆動し、自車両１の運転席から見て虚像の勾配が緩やかになるようにチルト角θｔを変化させてもよい。これにより、虚像を視認する視認者（運転者４）の奥行きＺ軸方向の目の焦点移動が大きくなり、視認者の視点を近傍から遠方までの広い領域に向け、前方の安全確認に視認者の注意を向けさせることができる。
【００５５】
また、いくつかの実施形態では、自車両１の運転席から見て虚像の勾配が急になるようにチルト角θｔを変化させる命令を実行した後、自車両１が旋回中であると判定される場合、自車両１の周辺の撮像画像を表示させてもよい。これにより、自車両１の運転席から見て急な勾配の表示領域に自車両１の周辺画像が表示されるため、自車両１の周辺画像のいずれの領域を視認する際も虚像を視認する視認者（運転者４）の奥行きＺ軸方向の目の焦点移動を少なくし、虚像を視認する負荷を軽減することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、２…フロントウインドシールド、４…運転者、５…ダッシュボード、１０…車両用表示システム、２０…画像表示部、２０ａ…表示光、２２…表示器、２３…第１アクチュエータ、２４…リレー光学系、２５…第２アクチュエータ、３０…表示制御装置、３１…Ｉ／Ｏインタフェース、３３…プロセッサ、３５…画像処理回路、３７…メモリ、１００…表示領域、２１０…パースペクティブ画像、２３０…非パースペクティブ画像、３００…前景、３１０…走行レーン、３１１…区画線、３１２…区画線、４０１…車速センサ、４０３…ウィンカーセンサ、４０５…操舵角センサ、４０７…ナビゲーション装置、４０９…ハイトセンサ、４１１…目位置センサ、４１３…車両ＥＣＵ、４１５…車外通信機器、５０２…旋回判定モジュール、５０４…車輪位置算出モジュール、５０６…チルト角調整モジュール、５０８…グラフィックモジュール、θｔ…チルト角
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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