(57)【要約】【課題】路面性状測定車両を効率的に運用でき、かつ路面性状の調査にかかるコストを低減する。【解決手段】実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、車両の走行位置を検出する位置検出部と、車両の速度を検出する速度検出部と、車両が走行する道路の路面の劣化を検出する劣化検出部と、速度検出部により検出される速度に基づいて、位置検出部により検出される走行位置のうち路面の劣化が検出された走行位置である劣化位置から所定の距離離れた位置を車両が通過するタイミングを算出するタイミング算出部と、車両に搭載される撮像部によって、タイミング算出部により算出されたタイミングで路面を撮像して得られる撮像画像を、劣化位置と対応付けて、記憶部に記録する記録制御部と、を備える。【選択図】図４
2020086669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行位置を検出する位置検出部と、
前記車両の速度を検出する速度検出部と、
前記車両が走行する道路の路面の劣化を検出する劣化検出部と、
前記速度検出部により検出される速度に基づいて、前記位置検出部により検出される前記走行位置のうち前記路面の劣化が検出された前記走行位置である劣化位置から所定の距離離れた位置を前記車両が通過するタイミングを算出するタイミング算出部と、
前記車両に搭載される撮像部によって、前記タイミング算出部により算出されたタイミングで前記路面を撮像して得られる撮像画像を、前記劣化位置と対応付けて、記憶部に記録する記録制御部と、
を備える道路劣化情報収集装置。
【請求項２】
前記車両に作用する加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
前記劣化検出部は、前記加速度センサによる加速度の検出結果に基づいて、前記路面の劣化を検出する請求項１に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項３】
前記車両の操舵部または制動操作部の操作を検出する操作検出部をさらに備え、
前記劣化検出部は、前記操作検出部による前記操舵部または前記制動操作部の操作の検出結果に基づいて、前記路面の劣化を検出する請求項１または２に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項４】
前記撮像部は、前記車両の後方を撮像可能に設けられるバックカメラであり、
前記タイミング算出部は、前記劣化位置から、前記車両の進行方向に向かって、前記所定の距離離れた位置を前記車両が通過するタイミングを算出する請求項２に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項５】
前記撮像部は、前記車両の前方を撮像可能に設けられるフロントカメラであり、
前記タイミング算出部は、前記劣化位置から、前記車両の進行方向とは反対方向に向かって、前記所定の距離離れた位置を前記車両が通過するタイミングを算出する請求項３に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項６】
前記劣化検出部は、前記加速度センサにより検出される加速度が作用する方向の変化の波形が予め設定された波形と異なる場合に、前記路面の劣化を検出する請求項２に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項７】
前記劣化検出部は、劣化していない道路を走行する前記車両に作用する加速度を基準とする前記加速度センサにより検出される加速度の変化量が、予め設定された閾値以上となった場合に、前記路面の劣化を検出する請求項２に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項８】
前記撮像部は、前記劣化検出部により前記路面の劣化が検出された際に、前記路面の撮像を開始し、
前記記録制御部は、前記撮像部の撮像により得られる撮像画像のうち、前記タイミング算出部により算出されたタイミングに得られる撮像画像を抽出して、前記記憶部に記録する請求項４に記載の道路劣化情報収集装置。
【請求項９】
前記撮像部は、前記タイミング算出部により算出されるタイミングにのみ、前記路面を撮像する請求項４に記載の道路劣化情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、道路劣化情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
加速度センサによって車両に作用する加速度を検出し、当該加速度の検出結果に基づいて、車両が走行する道路の劣化を検出し、道路の劣化が検出された際に、車両に搭載される撮像部によって、車両が通過した道路の路面を撮像し、当該撮像により得られる画像データを外部機器に送信する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３６９６５４号公報
【特許文献２】特開２０１５−１７６５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が道路を走行する速度は、道路の状況等によって変化する。そのため、道路の劣化を検出した際に、撮像部によって車両が通過した路面を撮像したとしても、車両の速度が異なると、画像データ毎に、当該画像データへの道路の劣化の写りが異なってしまい、画像データを用いた道路の劣化の分析が複雑になる場合がある。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、車両が走行する道路の路面の劣化を検出した際に撮像部によって道路の路面を撮像して得られる撮像画像を用いた路面の劣化の分析を容易化することが可能な道路劣化情報収集装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、車両の走行位置を検出する位置検出部と、車両の速度を検出する速度検出部と、車両が走行する道路の路面の劣化を検出する劣化検出部と、速度検出部により検出される速度に基づいて、位置検出部により検出される走行位置のうち路面の劣化が検出された走行位置である劣化位置から所定の距離離れた位置を車両が通過するタイミングを算出するタイミング算出部と、車両に搭載される撮像部によって、タイミング算出部により算出されたタイミングで路面を撮像して得られる撮像画像を、劣化位置と対応付けて、記憶部に記録する記録制御部と、を備える。よって、一例として、路面性状測定車両の運用地点を本装置により絞り込める等、路面性状測定車両を効率的に運用でき、かつ路面性状の調査にかかるコストを低減することができる。
【０００７】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、車両に作用する加速度を検出する加速度センサをさらに備え、劣化検出部は、加速度センサによる加速度の検出結果に基づいて、路面の劣化を検出する。よって、一例として、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【０００８】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、車両の操舵部または制動操作部の操作を検出する操作検出部をさらに備え、劣化検出部は、操作検出部による操舵部または制動操作部の操作の検出結果に基づいて、路面の劣化を検出する。よって、一例として、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【０００９】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、撮像部は、車両の後方を撮像可能に設けられるバックカメラであり、タイミング算出部は、劣化位置から、車両の進行方向に向かって、所定の距離離れた位置を車両が通過するタイミングを算出する。よって、一例として、撮像画像を用いた劣化位置の分析を容易化できる。
【００１０】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、撮像部は、車両の前方を撮像可能に設けられるフロントカメラであり、タイミング算出部は、劣化位置から、車両の進行方向とは反対方向に向かって、所定の距離離れた位置を車両が通過するタイミングを算出する。よって、一例として、撮像画像を用いた劣化位置の分析を容易化できる。
【００１１】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、劣化検出部は、加速度センサにより検出される加速度が作用する方向の変化の波形が予め設定された波形と異なる場合に、路面の劣化を検出する。よって、一例として、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【００１２】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、劣化検出部は、劣化していない道路を走行する車両に作用する加速度を基準とする加速度センサにより検出される加速度の変化量が、予め設定された閾値以上となった場合に、路面の劣化を検出する。よって、一例として、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【００１３】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、撮像部は、劣化検出部により路面の劣化が検出された際に、路面の撮像を開始し、記録制御部は、撮像部の撮像により得られる撮像画像のうち、タイミング算出部により算出されたタイミングに得られる撮像画像を抽出して、記憶部に記録する。よって、一例として、撮像部の負荷を軽減できる。
【００１４】
また、実施形態の道路劣化情報収集装置は、一例として、撮像部は、タイミング算出部により算出されるタイミングにのみ、路面を撮像する。よって、一例として、撮像部の負荷をより軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本実施形態にかかる道路劣化情報収集装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる撮像画像の記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１７】
本実施形態にかかる道路劣化情報収集装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１８】
図１は、本実施形態にかかる道路劣化情報収集装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１９】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００２０】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。
【００２１】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００２２】
図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００２３】
車両１は、当該車両１が走行する道路の路面を撮像可能な撮像部１５（車載カメラ）を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００２４】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方を撮像可能に設けられるバックカメラである。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両の側方を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方を撮像可能に設けられるフロントカメラである。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方を撮像可能である。
【００２５】
図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、加速度センサ１７と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、加速度センサ１７、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等により構成される。
【００２６】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２７】
加速度センサ１７は、車両１に作用する加速度を検出して、車内ネットワーク２３を介して、ＥＣＵ１４に出力する。本実施形態では、加速度センサ１７は、車両１の前後方向、左右方向、および上下方向の少なくとも１つの方向の加速度を検出する。
【００２８】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。
【００２９】
ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。本実施形態では、ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の操作を検出する操作検出部の一例として機能する。
【００３０】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。本実施形態では、舵角センサ１９は、操舵部４の操作（操舵）を検出する操作検出部の一例として機能する。
【００３１】
アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００３２】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００３３】
ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【００３４】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理等を実行する。
【００３５】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換、道路が劣化した位置を撮像部１５によって撮像して得られる撮像画像の記録等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【００３６】
ところで、道路の路面の補修工事等にかかる費用は、国土交通省等から支払われる補助金によって賄われる場合がある。補助金は、路面性状調査により導出されるＭＣＩ（Maintenance  Control  Index）による、路面の状態の評価結果に応じて支給される。そのため、路面の点検を行う際に、路面性状測定車両によって、点検対象となる道路の区間の路面性状の調査を行い、ＭＣＩを算出している。しかしながら、車両が走行する全ての道路の路面性状の調査を路面性状測定車両により行うことは、時間およびコストがかかる。
【００３７】
そのため、低コストで、路面の劣化を検出可能とする手法として、加速度センサを搭載した車両を走行させ、当該加速度センサによる加速度の検出結果を、所定の劣化基準と比較することで、路面の劣化を検出し、当該検出した劣化の位置に絞って、路面性状測定車両を運用する技術の開発が求められている。この手法によれば、路面性状測定車両を効率的に運用することができ、路面性状の調査にかかるコストを低減することができる。
【００３８】
そこで、本実施形態では、加速度センサ１７によって車両１に作用する加速度を検出し、当該加速度の検出結果に基づいて、路面の劣化を検出し、当該劣化が検出された際に、撮像部１５によって、路面を撮像し、当該撮像により得られる撮像画像をＳＳＤ１４ｆ等の記憶部に記録する機能を、車両１に持たせることで、路面性状測定車両の運用地点を本装置により絞り込める等、路面性状測定車両を効率的に運用でき、かつ路面性状の調査にかかるコストを低減することを実現する。
【００３９】
図４は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、速度検出部４０１、劣化検出部４０２、タイミング算出部４０３、記録制御部４０４、および位置検出部４０５を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納されたカメラキャリブレーションプログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、速度検出部４０１、劣化検出部４０２、タイミング算出部４０３、記録制御部４０４、および位置検出部４０５の機能を実現する。速度検出部４０１、劣化検出部４０２、タイミング算出部４０３、記録制御部４０４、および位置検出部４０５の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。本実施形態では、ＥＣＵ１４が道路劣化情報収集装置の一例として機能する。
【００４０】
位置検出部４０５は、図示しないＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機によって受信した電波等に基づいて、車両１の走行位置（現在位置）を検出する。
【００４１】
本実施形態では、位置検出部４０５は、図示しないＧＰＳ受信機により受信した電波等に基づいて、車両１の走行位置を検出しているが、これに限定するものではなく、例えば、オドメトリやデットレコニング等の位置推定方法により推定される車両１の現在位置を、車両１の走行位置として検出しても良い。
【００４２】
速度検出部４０１は、車両１の速度を検出する。本実施形態では、速度検出部４０１は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車両１の速度を検出する。
【００４３】
本実施形態では、速度検出部４０１は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車両１の速度を検出しているが、これに限定するものではなく、車両１の位置を示す地図情報、図示しないＧＰＳ受信機によって受信した電波に基づいて取得される車両１の現在位置、加速度センサ１７による加速度の検出結果等を用いて、車両１の速度を検出することも可能である。
【００４４】
劣化検出部４０２は、車両１が走行する道路の路面の劣化を検出する。本実施形態では、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７による加速度の検出結果に基づいて、路面の劣化を検出する。これにより、実際に車両１にかかる衝撃に基づいて路面の劣化を検出可能となるので、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【００４５】
具体的には、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７により検出される加速度が作用する方向の変化のパターン（波形）が、予め設定されたパターン（波形）と異なる場合に、路面の劣化を検出する。これにより、実際に車両１にかかる衝撃に基づいて路面の劣化を検出可能となるので、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。ここで、予め設定されたパターンは、路面が劣化していない道路で車両１が走行した場合に加速度センサ１７により検出される加速度が作用する方向の変化の波形である。
【００４６】
例えば、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７により検出される加速度が作用した方向の変化のパターンが、車両１の上下方向に振動するパターンである場合に、路面の劣化により生じた凹凸を車両１が通過したと判断し、路面の劣化を検出する。
【００４７】
また、例えば、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７により検出される加速度が作用した方向の変化のパターンが、車両１の左右方向に振動するパターンである場合、路面の劣化によって生じた凹凸を車両１が回避したと判断し、路面の劣化を検出する。
【００４８】
また、劣化検出部４０２は、路面が劣化していない道路を走行する車両１に作用する加速度を基準とする加速度センサ１７により検出される加速度の変化量（差分）が、予め設定された閾値以上となった場合に、路面の劣化を検出する。これにより、実際に車両１にかかる衝撃に基づいて路面の劣化を検出可能となるので、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【００４９】
例えば、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７により検出される上方向に作用した加速度の変化量が、予め設定された閾値以上となった場合、道路の劣化等によって生じた凸を車両１が踏んだと判断し、路面の劣化を検出する。また、例えば、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７により検出される下方向に作用する加速度の変化量が、予め設定された閾値以上となった場合、道路の劣化等によって生じた凹を車両１が踏んだと判断して、路面の劣化を検出する。
【００５０】
また、劣化検出部４０２は、加速度センサ１７による加速度の検出結果に基づいて、道路の劣化等によって生じた凹凸を左右の車輪３のうち一方の車輪３が踏むことによる、車両１のローリングを検出する。そして、劣化検出部４０２は、車両１のローリングを検出した場合に、路面の劣化を検出する。
【００５１】
また、劣化検出部４０２は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車輪３の空転を検出する。そして、劣化検出部４０２は、当該車輪３の空転を検出した場合に、路面の劣化により生じた凹を車両１が踏んだと判断し、路面の劣化を検出する。
【００５２】
さらに、劣化検出部４０２は、舵角センサ１９による操舵部４の操舵量の検出結果またはブレーキセンサ１８ｂによる制動操作部６の操作の検出結果に基づいて、路面の劣化を検出する。これにより、車両１の運転者による路面の劣化を回避する運転操作に基づいて路面の劣化を検出できるので、補修が必要な路面の劣化の検出精度を向上させることができる。
【００５３】
具体的には、劣化検出部４０２は、舵角センサ１９により検出される操舵量の変化のパターン（波形）が、路面が劣化していない道路を走行する車両１の操舵部４の操舵量の変化のパターン（波形）と異なる場合に、路面の劣化を検出する。また、劣化検出部４０２は、ブレーキセンサ１８ｂにより検出される制動操作部６（ブレーキペダル）の位置の変化のパターン（波形）が、路面が劣化していない道路を走行する車両１の制動操作部６の位置の変化のパターン（波形）と異なる場合に、路面の劣化を検出する。
【００５４】
タイミング算出部４０３は、速度検出部４０１により検出される速度に基づいて、位置検出部４０５により検出される走行位置のうち劣化検出部４０２により路面の劣化が検出された走行位置（以下、劣化位置と言う）から所定の距離離れた位置を車両１が通過するタイミング（以下、撮像タイミングと言う）を算出する。ここで、所定の距離は、予め設定された距離であり、劣化位置を撮像部１５の画角に収めることができる距離である。
【００５５】
具体的には、タイミング算出部４０３は、速度検出部４０１により検出される速度で、車両１が所定の距離を走行するのに要する時間（以下、走行時間と言う）を算出する。そして、タイミング算出部４０３は、劣化検出部４０２により路面の劣化を検出したタイミングを基準として、算出した走行時間の分だけ前のタイミング（または、算出した走行時間の分だけ後のタイミング）を、撮像タイミングとして算出する。
【００５６】
本実施形態では、撮像部１５ａ（バックカメラ）によって路面を撮像して得られる撮像画像を記録する場合、タイミング算出部４０３は、劣化位置から、車両１の進行方向に向かって所定の距離離れた位置を車両１が通過するタイミングを、撮像タイミングとして算出する。具体的には、タイミング算出部４０３は、劣化を検出したタイミングを基準として、算出した走行時間の分だけ後のタイミングを撮像タイミングとして算出する。これにより、車両１の速度に関わらず、劣化位置から同一の距離離れた位置を通過する撮像タイミングで、路面を撮像して得られる撮像画像を用いて、劣化位置の分析が可能となる。その結果、撮像画像を用いた劣化位置の分析を容易化できる。
【００５７】
一方、撮像部１５ｃ（フロントカメラ）によって路面を撮像して得られる撮像画像を記録する場合、タイミング算出部４０３は、劣化位置から、車両１の進行方向と反対方向に向かって所定の距離離れた位置を車両１が通過するタイミングを、撮像タイミングとして算出する。具体的には、タイミング算出部４０３は、劣化を検出したタイミングを基準として、算出した走行時間の分だけ前のタイミングを撮像タイミングとして算出する。これにより、車両１の速度に関わらず、劣化位置から同一の距離離れた位置を通過する撮像タイミングで、路面を撮像して得られる撮像画像を用いて、劣化位置の分析が可能となる。その結果、撮像画像を用いた劣化位置の分析を容易化できる。
【００５８】
また、本実施形態では、タイミング算出部４０３は、車両１が有する車輪３のうち劣化位置を踏んだ車輪３に応じて、撮像タイミングを変更することも可能である。
【００５９】
例えば、車両１がカーブや曲り角を走行している場合、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒのうちいずれか一方のみが劣化位置を通過する可能性がある。そして、車両１が前方に向かって走行している際に前輪３Ｆのみが劣化位置を通過した場合、タイミング算出部４０３は、車両１のホイールベースの分、撮像タイミングを遅らせる。一方、車両１が前方に向かって走行している際に後輪３Ｒのみが劣化位置を通過した場合、タイミング算出部４０３は、撮像タイミングを変更しない。
【００６０】
若しくは、車両１が前方に向かって走行している場合に前輪３Ｆのみが劣化位置を通過した場合、タイミング算出部４０３は、撮像タイミングを変更しない。一方、車両１が前方に向かって走行している場合に後輪３Ｒのみが劣化位置を通過した場合、タイミング算出部４０３は、車両１のホイールベースの分、撮像タイミングを早める。
【００６１】
これにより、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒのいずれで劣化位置を通過した場合であっても、劣化位置から同一の距離離れた位置を通過する撮像タイミングで、路面を撮像することができるので、撮像画像を用いて劣化位置を分析する際の撮像画像の変倍等の画像処理の処理量を低減することができ、撮像画像を用いた劣化位置の分析をより容易化することができる。
【００６２】
記録制御部４０４は、タイミング算出部４０３により算出された撮像タイミングで撮像部１５によって路面を撮像して得られる撮像画像を、当該劣化位置と対応付けて、ＳＳＤ１４ｆ等の不揮発性の記憶部に記録する。すなわち、劣化位置を通過する際の車両１の速度の違いに関わらず、劣化位置から所定の距離離れた位置から路面を撮像して得られる撮像画像をＳＳＤ１４ｆに記録する。
【００６３】
これにより、撮像画像を用いて劣化位置を特定する際の当該撮像画像の変倍等の画像処理による処理量を低減でき、撮像画像を用いた劣化位置の特定を容易化することができる。その結果、路面性状測定車両の運用地点を本装置により絞り込める等、路面性状測定車両を効率的に運用でき、かつ路面性状の調査にかかるコストを低減することができる。
【００６４】
また、撮像部１５や加速度センサ１７等の車両１が有する既設の部品を用いて、路面の劣化の検出および当該劣化位置の撮像画像の取得を実現できるので、劣化位置の分析に用いる車両１を低コストで実現できる。また、位置検出部４０５により検出される走行位置を劣化位置としてＳＳＤ１４ｆに記録するので、道路のキロポストを用いて劣化位置を記録する場合と比較して、高い分解能で劣化位置を記録することができる。
【００６５】
また、ＳＳＤ１４ｆに記憶される撮像画像を用いて路面の劣化の分析が可能となることで、劣化位置を実際に確認するために、現地に行く必要が無くなり、劣化位置の確認に要する移動等の費用を低減できる。さらに、ＳＳＤ１４ｆに記憶される撮像画像を用いて路面の劣化の分析が可能となることで、不特定多数の人物が劣化位置を確認可能となり、かつ道路補修業者等の専門家によって補修の要否の判定を行うことも可能となる。
【００６６】
本実施形態では、記録制御部４０４は、劣化検出部４０２により路面の劣化が検出された際に、撮像部１５を制御して、路面の撮像を開始させる。そして、記録制御部４０４は、撮像部１５によって路面を撮像して得られる撮像画像から、タイミング算出部４０３により算出される撮像タイミングに路面を撮像して得られる撮像画像を抽出して、ＳＳＤ１４ｆに記録する。これにより、劣化検出部４０２により路面の劣化が検出されているか否かに関わらず撮像部１５によって路面を撮像しておく必要がなくなるので、撮像部１５の負荷を軽減できる。
【００６７】
または、記録制御部４０４は、タイミング算出部４０３により算出された撮像タイミングにのみ、撮像部１５を制御して路面を撮像させ、当該路面を撮像して得られる撮像画像をＳＳＤ１４ｆに記録しても良い。これにより、撮像タイミングにおいてのみ撮像部１５によって路面を撮像すれば良いので、撮像部１５の負荷をより軽減できる。若しくは、記録制御部４０４は、劣化検出部４０２により路面の劣化が検出されたか否かに関わらず、撮像部１５を制御して、常に、撮像部１５によって車両１の周囲を撮像させ、撮像部１５の撮像により得られる撮像画像から、タイミング算出部４０３により算出される撮像タイミングに得られる撮像画像を抽出して、ＳＳＤ１４ｆに記録しても良い。
【００６８】
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４による撮像画像の記録処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる撮像画像の記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６９】
まず、劣化検出部４０２は、車両１が走行する道路の路面の劣化を検出する処理を実行する（ステップＳ５０１）。また、速度検出部４０１は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車両１の速度を検出する（ステップＳ５０２）。
【００７０】
タイミング算出部４０３は、劣化検出部４０２によって路面の劣化が検出されたか否かを判断する（ステップＳ５０３）。路面の劣化が検出されていない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、劣化検出部４０２は、路面の劣化を検出する処理を続ける。
【００７１】
一方、路面の劣化が検出された場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、撮像部１５ａ（バックカメラ）が車両１の後方の撮像を開始するとともに、タイミング算出部４０３が、速度検出部４０１により検出される車両１の速度に基づいて、位置検出部４０５により検出される車両１の走行位置のうち、路面の劣化が検出された走行位置である劣化位置から車両１の進行方向に向かって所定の距離離れた位置を車両１が通過する撮像タイミングを算出する（ステップＳ５０４）。
【００７２】
次に、記録制御部４０４は、撮像部１５ａの撮像により得られる撮像画像のうち、タイミング算出部４０３により算出される撮像タイミングに得られる撮像画像を、劣化位置と対応付けて、ＳＳＤ１４ｆ等の記憶部に記録する（ステップＳ５０５）。
【００７３】
このように、本実施形態にかかる車両１によれば、撮像画像を用いて劣化位置を特定する際の当該撮像画像の変倍等の画像処理による処理量を低減でき、撮像画像を用いた劣化位置の特定を容易化することができる。その結果、路面性状測定車両の運用地点を本装置により絞り込める等、路面性状測定車両を効率的に運用でき、かつ路面性状の調査にかかるコストを低減することができる。
【００７４】
また、撮像部１５や、加速度センサ１７等の車両１が有する既設の部品を用いて、路面の劣化の検出および当該劣化位置の撮像画像の取得を実現できるので、劣化位置の分析に用いる車両１を低コストで実現できる。また、位置検出部４０５により検出される走行位置を劣化位置としてＳＳＤ１４ｆに記録するので、道路のキロポストを用いて劣化位置を記録する場合と比較して、高い分解能で劣化位置を記録することができる。
【００７５】
また、ＳＳＤ１４ｆに記憶される撮像画像を用いて路面の劣化の分析が可能となることで、劣化位置を実際に確認するために、現地に行く必要が無くなり、劣化位置の確認に要する移動等の費用を低減できる。さらに、ＳＳＤ１４ｆに記憶される撮像画像を用いて路面の劣化の分析が可能となることで、不特定多数の人物が劣化位置を確認可能となり、かつ道路補修業者等の専門家によって補修の要否の判定を行うことも可能となる。
【符号の説明】
【００７６】
１  車両
４  操舵部
６  制動操作部
１４  ＥＣＵ
１４ａ  ＣＰＵ
１４ｂ  ＲＯＭ
１４ｃ  ＲＡＭ
１４ｆ  ＳＳＤ
１５  撮像部
１７  加速度センサ
１８ｂ  ブレーキセンサ
１９  舵角センサ
４０１  速度検出部
４０２  劣化検出部
４０３  タイミング算出部
４０４  記録制御部
４０５  位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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