(57)【要約】【課題】カメラの発熱を抑制するとともに画像処理性能を向上させる。【解決手段】画像処理装置４は、車両に搭載されて車両の外部を互いに異なる画角で撮像する広角カメラ１１および望遠カメラ１２から取得した画像データを用いて画像認識処理を実行する。画像処理装置４は、車速を示す車速検出信号を取得する。画像処理装置４は、取得された車速検出信号が示す車速が、画角との間で負の相関を有するように設定された停止速度閾値以下である場合に、望遠カメラ１２による撮像を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて前記車両の外部を互いに異なる画角で撮像する複数の撮像装置（１１，１２）から取得した画像データを用いて画像処理を実行する画像処理装置（４）であって、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得するように構成された車速取得部（３２）と、
複数の前記撮像装置のうち最も前記画角が大きい前記撮像装置（１１）以外の前記撮像装置を対象撮像装置（１２）として、前記対象撮像装置毎に、前記車速取得部により取得された前記車速情報が示す前記走行速度が、前記画角との間で負の相関を有するように前記対象撮像装置毎に設定された停止速度閾値以下である場合に、前記対象撮像装置による撮像を停止するように構成された速度停止制御部（Ｓ３０〜Ｓ５０，Ｓ９０〜Ｓ１１０）と
を備える画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置であって、
複数の前記撮像装置の撮像素子は、ＣＭＯＳイメージセンサであり、
前記走行速度と前記撮像装置の画像処理領域とが正の相関を有するようにして、前記ＣＭＯＳイメージセンサの受光面において前記画像データを取得する領域を変更するように構成された撮像領域変更部（Ｓ２１０〜Ｓ２６０）を備える画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像処理装置であって、
前記走行速度と前記撮像装置の画像処理領域とが正の相関を有するようにして、前記撮像装置から取得した前記画像データにおいて前記画像処理を実行する領域を変更するように構成された処理領域変更部（Ｓ２１０〜Ｓ２６０）を備える画像処理装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の画像処理装置であって、
前記車両が停止しているか否かを判断するように構成された停止判断部（Ｓ３１０）と、
前記車両が停止していると前記停止判断部が判断した場合に、前記車両が停止していないと前記停止判断部が判断した場合よりも前記画像処理の実行周期を長くするように構成された周期変更部（Ｓ３３０）を備える画像処理装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の画像処理装置であって、
前記車両に作用する加速度を示す加速度情報を取得するように構成された加速度取得部（３２）と、
前記加速度取得部により取得された前記加速度情報が示す前記加速度との間で負の相関を有するように前記停止速度閾値を設定するように構成された閾値設定部（Ｓ２０）と
を備える画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の画像処理装置であって、
前記対象撮像装置毎に、前記対象撮像装置の温度を示す温度情報を取得するように構成された温度取得部（３２）と、
前記対象撮像装置毎に、前記温度取得部により取得された前記温度情報が示す前記温度が、前記対象撮像装置毎に設定された停止温度閾値以上である場合に、前記対象撮像装置による撮像を停止するように構成された温度停止制御部（Ｓ６０〜Ｓ１１０）と
を備える画像処理装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の画像処理装置であって、
前記走行速度が前記画角との間で負の相関を有するとは、前記画角の増大に伴い前記停止速度閾値が減少することである画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載された撮像装置から取得した画像データを用いて画像処理を実行する画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される前方監視カメラは、画素数増加および機能追加に伴い、カメラモジュール内で処理するデータ量が大幅に増加してきている。そして、データ処理量の増加に伴い、カメラモジュールの消費電力も増大している。これにより、カメラモジュールの発熱も増加するため、カメラモジュールに搭載されるデバイスの動作限界温度を超えないようにする必要がある。
【０００３】
特許文献１には、車両の速度に応じて、広角レンズを有するビデオカメラ（以下、広角カメラ）と、望遠レンズを有するビデオカメラ（以下、望遠カメラ）とを切り替えて作動させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術では、広角カメラと望遠カメラとを排他的に作動させているため、高速走行時には広角カメラを利用することができず、画像処理性能が低下してしまう恐れがあった。
【０００６】
本開示は、カメラの発熱を抑制するとともに画像処理性能を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、車両に搭載されて車両の外部を互いに異なる画角で撮像する複数の撮像装置（１１，１２）から取得した画像データを用いて画像処理を実行する画像処理装置（４）であって、車速取得部（３２）と、速度停止制御部（Ｓ３０〜Ｓ５０，Ｓ９０〜Ｓ１１０）とを備える。
【０００８】
車速取得部は、車両の走行速度を示す車速情報を取得するように構成される。速度停止制御部は、対象撮像装置（１２）毎に、車速取得部により取得された車速情報が示す走行速度が、画角との間で負の相関を有するように対象撮像装置毎に設定された停止速度閾値以下である場合に、対象撮像装置による撮像を停止するように構成される。対象撮像装置は、複数の撮像装置のうち最も画角が大きい撮像装置（１１）以外の撮像装置である。なお、「画角との間で負の相関を有する」とは、画角の増大に伴い連続的に停止速度閾値が減少することだけではなく、画角の増大に伴い段階的に停止速度閾値が減少することも含む。
【０００９】
このように構成された本開示の画像処理装置は、対象撮像装置（すなわち、最も画角が大きい撮像装置以外の撮像装置）毎に、走行速度が停止速度閾値以下である場合に撮像を停止する。これにより、本開示の画像処理装置は、走行速度に応じて、作動させる必要がない対象撮像装置による撮像を停止することができ、撮像装置の発熱を抑制することができる。
【００１０】
また、本開示の画像処理装置は、車両が高速で走行中であっても、対象撮像装置（すなわち、最も画角が大きい撮像装置以外の撮像装置）と、最も画角が大きい撮像装置とを同時に作動させることができる。これにより、本開示の画像処理装置は、画像処理性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】画像処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】カメラ停止制御処理を示すフローチャートである。
【図３】画角制御処理を示すフローチャートである。
【図４】ＣＭＯＳイメージセンサの受光面と、小画角切出領域と、大画角切出領域とを示す図である。
【図５】周期制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の画像処理システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、車載カメラ群２と、センサ群３と、画像処理装置４とを備える。
【００１３】
車載カメラ群２は、広角カメラ１１および望遠カメラ１２で構成される。広角カメラ１１および望遠カメラ１２は、画像処理システム１を搭載した車両（以下、自車両という）の前側に取り付けられており、自車両の前方を連続して撮像する。
【００１４】
広角カメラ１１は、約１８０度の画角で撮像が可能なカメラである。望遠カメラ１２は、広角カメラ１１よりも画角が狭く、遠くの物体を拡大して撮像可能なカメラである。広角カメラ１１および望遠カメラ１２の撮像素子は、ＣＭＯＳイメージセンサである。本実施形態では、広角カメラ１１のＣＭＯＳイメージセンサにおける画素数と、望遠カメラ１２のＣＭＯＳイメージセンサにおける画素数とが等しい。
【００１５】
センサ群３は、車速センサ２１、加速度センサ２２および温度センサ２３で構成されている。車速センサ２１は、自車両の走行速度（以下、車速）を検出し、検出結果を示す車速検出信号を出力する。加速度センサ２２は、自車両の進行方向の加速度を検出し、検出結果を示す加速度検出信号を出力する。温度センサ２３は、望遠カメラ１２の温度を検出し、検出結果を示す温度検出信号を出力する。
【００１６】
画像処理装置４は、カメラインタフェース（以下、カメラＩ／Ｆ）３１と、車両インタフェース（以下、車両Ｉ／Ｆ）３２と、記憶部３３と、制御部３４とを備える。
カメラＩ／Ｆ３１は、広角カメラ１１および望遠カメラ１２から撮像画像データを入力するためのインタフェースである。車両Ｉ／Ｆ３２は、センサ群３から検出信号を入力するためのインタフェースである。記憶部３３は、各種データを記憶するための記憶装置である。
【００１７】
制御部３４は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２およびＲＡＭ４３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ４１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ４２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ４１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御部３４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１８】
制御部３４は、広角カメラ１１および望遠カメラ１２からの撮像画像データから、所定の対象物を認識する画像認識処理を実行する。所定の対象物には、例えば、白線などの区画線、人、自動車および自転車などの移動体、信号および標識などの静止物等が含まれる。画像から対象物を認識する方法として、例えば、パターンマッチング、および、学習モデルを用いた計算処理などが挙げられる。
【００１９】
次に、画像処理装置４の制御部３４のＣＰＵ４１が実行するカメラ停止制御処理の手順を説明する。カメラ停止制御処理は、制御部３４に電源が供給されて制御部３４が起動した直後に開始される処理である。
【００２０】
カメラ停止制御処理が実行されると、ＣＰＵ４１は、図２に示すように、まずＳ１０にて、広角カメラ１１および望遠カメラ１２の両方を作動させる。これにより、広角カメラ１１および望遠カメラ１２は、撮像を開始する。
【００２１】
次にＣＰＵ４１は、Ｓ２０にて、自車両の加速度に応じて停止速度閾値Ｖｔｈ１を設定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、加速度センサ２２からの加速度検出信号が示す加速度と停止速度閾値Ｖｔｈ１との対応関係が設定された閾値設定マップを参照して停止速度閾値Ｖｔｈ１を算出する。閾値設定マップは、停止速度閾値Ｖｔｈ１と加速度との間で負の相関を有するように設定されている。なお、「加速度との間で負の相関を有する」とは、加速度の増大に伴い段階的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することだけではなく、加速度の増大に伴い連続的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することも含む。
【００２２】
そしてＣＰＵ４１は、Ｓ３０にて、車速センサ２１からの車速検出信号が示す車速Ｖｖが停止速度閾値Ｖｔｈ１以下であるか否かを判断する。ここで、車速Ｖｖが停止速度閾値Ｖｔｈ１以下である場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ４０にて、ＲＡＭ４３に設けられた速度停止フラグＦ１をセットして、Ｓ６０に移行する。以下の説明において、フラグをセットするとは、そのフラグの値を１にすることを示し、フラグをクリアするとは、そのフラグの値を０にすることを示す。
【００２３】
一方、車速Ｖｖが停止速度閾値Ｖｔｈ１を超えている場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ５０にて、速度停止フラグＦ１をクリアして、Ｓ６０に移行する。
Ｓ６０に移行すると、ＣＰＵ４１は、温度センサ２３からの温度検出信号が示す温度Ｔｃが予め設定された停止温度閾値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判断する。ここで、温度Ｔｃが停止温度閾値Ｖｔｈ２以上である場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ４０にて、ＲＡＭ４３に設けられた温度停止フラグＦ２をセットして、Ｓ９０に移行する。一方、温度Ｔｃが停止温度閾値Ｖｔｈ２未満である場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ８０にて、温度停止フラグＦ２をクリアして、Ｓ９０に移行する。
【００２４】
Ｓ９０に移行すると、ＣＰＵ４１は、速度停止フラグＦ１と温度停止フラグＦ２との両方がクリアされているか否かを判断する。ここで、速度停止フラグＦ１と温度停止フラグＦ２との少なくとも一方がセットされている場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１００にて、望遠カメラ１２の作動を停止して、Ｓ２０に移行する。一方、速度停止フラグＦ１と温度停止フラグＦ２との両方がクリアされている場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１０にて、望遠カメラ１２を作動させて、Ｓ２０に移行する。
【００２５】
次に、制御部３４のＣＰＵ４１が実行する画角制御処理の手順を説明する。画角制御処理は、制御部３４の動作中において繰り返し実行される処理である。
画角制御処理が実行されると、ＣＰＵ４１は、図３に示すように、まずＳ２１０にて、車速センサ２１からの車速検出信号が示す車速Ｖｖが予め設定された広角画角閾値Ｖｔｈ３以下であるか否かを判断する。ここで、車速Ｖｖが広角画角閾値Ｖｔｈ３以下である場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２０にて、広角カメラ１１の画像処理領域を小さくし、Ｓ２４０に移行する。一方、車速Ｖｖが広角画角閾値Ｖｔｈ３を超えている場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３０にて、広角カメラ１１の画像処理領域を大きくし、Ｓ２４０に移行する。
【００２６】
具体的には、図４に示すように、広角カメラ１１のＣＭＯＳイメージセンサの受光面ＲＰ１において、小画角切出領域ＲＳ１と、大画角切出領域ＲＢ１とが設定されている。大画角切出領域ＲＢ１は、小画角切出領域ＲＳ１より広い。小画角切出領域ＲＳ１が設定されている場合には、広角カメラ１１は、小画角切出領域ＲＳ１内の撮像画像データを出力する。これにより、広角カメラ１１の画像処理領域が小さくなる。一方、大画角切出領域ＲＢ１が設定されている場合には、広角カメラ１１は、大画角切出領域ＲＢ１内の撮像画像データを出力する。これにより、広角カメラ１１の画像処理領域が大きくなる。
【００２７】
すなわち、Ｓ２２０では、ＣＰＵ４１は、広角カメラ１１からの撮像画像データの出力領域を小画角切出領域ＲＳ１に設定することにより、広角カメラ１１の画像処理領域を小さくする。一方、Ｓ２３０では、ＣＰＵ４１は、広角カメラ１１からの撮像画像データの出力領域を大画角切出領域ＲＢ１に設定することにより、広角カメラ１１の画像処理領域を大きくする。
【００２８】
Ｓ２４０に移行すると、ＣＰＵ４１は、図３に示すように、まずＳ２４０にて、車速センサ２１からの車速検出信号が示す車速Ｖｖが予め設定された望遠画角閾値Ｖｔｈ４以下であるか否かを判断する。ここで、車速Ｖｖが望遠画角閾値Ｖｔｈ４以下である場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５０にて、望遠カメラ１２の画像処理領域を小さくし、画角制御処理を終了する。一方、車速Ｖｖが望遠画角閾値Ｖｔｈ４を超えている場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２６０にて、望遠カメラ１２の画像処理領域を大きくし、画角制御処理を終了する。
【００２９】
具体的には、図４に示すように、望遠カメラ１２のＣＭＯＳイメージセンサの受光面ＲＰ２において、小画角切出領域ＲＳ２と、大画角切出領域ＲＢ２とが設定されている。大画角切出領域ＲＢ２は、小画角切出領域ＲＳ２より広い。小画角切出領域ＲＳ２が設定されている場合には、望遠カメラ１２は、小画角切出領域ＲＳ２内の撮像画像データを出力する。これにより、望遠カメラ１２の画像処理領域が小さくなる。一方、大画角切出領域ＲＢ２が設定されている場合には、望遠カメラ１２は、大画角切出領域ＲＢ２内の撮像画像データを出力する。これにより、望遠カメラ１２の画像処理領域が大きくなる。
【００３０】
すなわち、Ｓ２５０では、ＣＰＵ４１は、望遠カメラ１２からの撮像画像データの出力領域を小画角切出領域ＲＳ２に設定することにより、望遠カメラ１２の画像処理領域を小さくする。一方、Ｓ２６０では、ＣＰＵ４１は、望遠カメラ１２からの撮像画像データの出力領域を大画角切出領域ＲＢ２に設定することにより、望遠カメラ１２の画像処理領域を大きくする。
【００３１】
次に、制御部３４のＣＰＵ４１が実行する周期制御処理の手順を説明する。周期制御処理は、制御部３４の動作中において繰り返し実行される処理である。
周期制御処理が実行されると、ＣＰＵ４１は、図５に示すように、まずＳ２１０にて、車速センサ２１からの車速検出信号が示す車速Ｖｖに基づいて、自車両が停止しているか否かを判断する。ここで、自車両が停止していない場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２０にて、制御部３４が実行する画像認識処理の実行周期を、予め設定された通常実行周期（本実施形態では、例えば１００ｍｓ）に設定して、周期制御処理を終了する。一方、自車両が停止している場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３０にて、画像認識処理の実行周期を、通常実行周期より長くなるよう設定された停止時実行周期（本実施形態では、例えば２００ｍｓ）に設定して、周期制御処理を終了する。
【００３２】
このように構成された画像処理装置４は、車両に搭載されて車両の外部を互いに異なる画角で撮像する広角カメラ１１および望遠カメラ１２から取得した画像データを用いて画像認識処理を実行する。
【００３３】
画像処理装置４は、車速を示す車速検出信号を取得する。画像処理装置４は、取得された車速検出信号が示す車速Ｖｖが、画角との間で負の相関を有するように設定された停止速度閾値Ｖｔｈ１以下である場合に、望遠カメラ１２による撮像を停止する。なお、「画角との間で負の相関を有する」とは、画角の増大に伴い連続的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することだけではなく、画角の増大に伴い段階的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することも含む。
【００３４】
このように画像処理装置４は、望遠カメラ１２（すなわち、最も画角が大きい広角カメラ１１以外のカメラ）について、車速が停止速度閾値Ｖｔｈ１以下である場合に撮像を停止する。これにより、画像処理装置４は、車速に応じて、作動させる必要がない望遠カメラ１２による撮像を停止することができ、望遠カメラ１２の発熱を抑制することができる。
【００３５】
また画像処理装置４は、車両が高速で走行中であっても、望遠カメラ１２（すなわち、最も画角が大きい広角カメラ１１以外のカメラ）と、広角カメラ１１（すなわち、最も画角が大きいカメラ）とを同時に作動させることができる。これにより、画像処理装置４は、画像認識性能を向上させることができる。例えば、画像処理装置４は、自車両が高速で走行している場合において車線を変更するときに、望遠カメラ１２からの画像データに基づいて、車両の前方に存在する車両を検出するとともに、広角カメラ１１からの画像データに基づいて、自車両の付近を走行している車両を検出することができる。また画像処理装置４は、自車両が高速で走行している場合において、望遠カメラ１２からの画像データに基づいて、車両の前方に存在する車両を検出するとともに、広角カメラ１１からの画像データに基づいて自車両付近の白線を検出して、自車両が車線からはみ出していないか否かを判断することができる。
【００３６】
また、広角カメラ１１および望遠カメラ１２の撮像素子は、ＣＭＯＳイメージセンサである。そして画像処理装置４は、車速と広角カメラ１１および望遠カメラ１２の画像処理領域とが正の相関を有するようにして、ＣＭＯＳイメージセンサの受光面ＲＰ１，ＲＰ２において画像データを取得する領域を変更する。なお、「車速と画像処理領域とが正の相関を有する」とは、車速の増大に伴い連続的に画像処理領域が増大することだけではなく、車速の増大に伴い段階的に画像処理領域が増大することも含む。これにより、画像処理装置４は、車速が小さい状況、すなわち、望遠カメラ１２を用いて自車両から遠くの物体を検出する必要がない状況において、画像データを取得する望遠カメラ１２の画素数を低減することができる。これにより、画像処理装置４は、望遠カメラ１２内で処理するデータ量を低減することができ、望遠カメラ１２の発熱を抑制することができる。さらに画像処理装置４は、車速が小さい状況、すなわち、広角カメラ１１からの画像データを用いて画像認識処理の必要性が低い状況において、画像データを取得する広角カメラ１１の画素数を低減することができる。これにより、画像処理装置４は、広角カメラ１１内で処理するデータ量を低減することができ、広角カメラ１１の発熱を抑制することができる。
【００３７】
また画像処理装置４は、自車両が停止しているか否かを判断する。そして画像処理装置４は、自車両が停止していると判断した場合に、自車両が停止していないと判断した場合よりも画像認識処理の実行周期を長くする。これにより、画像処理装置４は、自車両が停止しており画像認識処理の必要性が低い状況において、画像処理装置４の処理負荷を低減することができ、画像処理装置４の発熱を抑制することができる。
【００３８】
また画像処理装置４は、自車両に作用する加速度を示す加速度検出信号を取得する。画像処理装置４は、取得された加速度検出信号が示す加速度との間で負の相関を有するように停止速度閾値Ｖｔｈ１を設定する。なお、「加速度との間で負の相関を有する」とは、加速度の増大に伴い連続的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することだけではなく、加速度の増大に伴い段階的に停止速度閾値Ｖｔｈ１が減少することも含む。これにより、画像処理装置４は、車速が急激に大きくなったにも関わらず望遠カメラ１２が作動していないという事態の発生を抑制することができる。
【００３９】
また画像処理装置４は、望遠カメラ１２の温度を示す温度検出信号を取得する。画像処理装置４は、取得された温度検出信号が示す温度が停止温度閾値Ｖｔｈ２以上である場合に、望遠カメラ１２による撮像を停止する。これにより、画像処理装置４は、望遠カメラ１２の発熱を抑制することができる。
【００４０】
以上説明した実施形態において、広角カメラ１１は最も画角が大きい撮像装置に相当し、望遠カメラ１２は対象撮像装置に相当し、車両Ｉ／Ｆ３２は車速取得部に相当し、Ｓ３０〜Ｓ５０，Ｓ９０〜Ｓ１１０は速度停止制御部としての処理に相当し、車速検出信号は車速情報に相当する。
【００４１】
また、Ｓ２１０〜Ｓ２６０は撮像領域変更部としての処理に相当し、Ｓ３１０は停止判断部としての処理に相当し、Ｓ３３０は周期変更部としての処理に相当し、車両Ｉ／Ｆ３２は加速度取得部に相当し、Ｓ２０は閾値設定部としての処理に相当し、加速度検出信号は加速度情報に相当する。
【００４２】
また、車両Ｉ／Ｆ３２は温度取得部に相当し、Ｓ６０〜Ｓ１１０は温度停止制御部としての処理に相当し、温度検出信号は温度情報に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
【００４３】
［変形例１］
例えば上記実施形態では、２つのカメラを備えて、一方のカメラが常時作動している形態を示した。しかし、３つ以上のカメラを備えている場合には、車速が小さくなるにつれて、画角の小さいカメラから順に作動を停止していくようにしてもよい。この場合には、最も画角の大きいカメラは、作動を停止することなく、常時作動している。例えば、車載カメラ群２が、画角が大きい順に第１カメラ、第２カメラおよび第３カメラで構成されており、第２カメラの停止速度閾値を第２停止速度閾値、第３カメラの停止速度閾値を第３停止速度閾値とする。この場合に、第２停止速度閾値は、第３停止速度閾値より小さくなるように設定されている。すなわち、車両が高速で走行している場合には、第１カメラ、第２カメラおよび第３カメラの全てが作動している。そして、車速が小さくなってくると、まず、第３カメラが作動を停止し、更に車速が小さくなると、第２カメラが作動を停止する。第１カメラは、車速に関わらず常時作動しており、車両が停止しても作動している。換言すると、車両が停止している状態では、第１カメラのみが作動しており、車速が大きくなってくると、まず、第２カメラが作動を開始し、更に車速が大きくなると、第３カメラが作動を開始する。
【００４４】
［変形例２］
例えば上記実施形態では、車載カメラ群２が広角カメラ１１および望遠カメラ１２で構成され、望遠カメラ１２の温度Ｔｃが停止温度閾値Ｖｔｈ２以上である場合に、望遠カメラ１２の作動を停止する形態を示した。しかし、車載カメラ群２が３つ以上のカメラで構成されている場合にも適用可能である。例えば、車載カメラ群２が、画角が大きい順に第１カメラ、第２カメラおよび第３カメラで構成されており、第２カメラの停止温度閾値を第２温度速度閾値、第３カメラの停止温度閾値を第３停止温度閾値とする。この場合には、第２カメラの温度が第２温度速度閾値以上である場合に、第２カメラが作動を停止し、第３カメラの温度が第３温度速度閾値以上である場合に、第３カメラが作動を停止する。そして、第１カメラは、温度に関わらず常時作動している。
【００４５】
［変形例３］
上記実施形態では、車速Ｖｖが画角閾値以下である場合には、画像処理領域を小さくし、車速Ｖｖが画角閾値を超えている場合には、画像処理領域を大きくする形態を示した。しかし、車速Ｖｖの増大に伴い段階的に画像処理領域を大きくするようにしてもよいし、車速Ｖｖの増大に伴い連続的に画像処理領域を大きくするようにしてもよい。
【００４６】
［変形例４］
上記実施形態では、停止速度閾値Ｖｔｈ１が一定値である形態を示した。しかし、車速が停止速度閾値Ｖｔｈ１より大きくなった後に用いる停止速度閾値Ｖｔｈ１と、車速が停止速度閾値Ｖｔｈ１より小さくなった後に用いる停止速度閾値Ｖｔｈ１とを異ならせるようにしてもよい。すなわち、停止速度閾値Ｖｔｈ１にヒステリシス処理を施すようにしてもよい。同様に、停止温度閾値Ｖｔｈ２にヒステリシス処理を施すようにしてもよい。
【００４７】
［変形例５］
上記実施形態では、広角カメラ１１と望遠カメラ１２とでＣＭＯＳイメージセンサの画素数が等しい形態を示した。しかし、望遠カメラ１２は広角カメラ１１よりも撮像する領域が狭いため、望遠カメラ１２のＣＭＯＳイメージセンサの画素数が、広角カメラ１１のＣＭＯＳイメージセンサの画素数より少ないようにしてもよい。
【００４８】
［変形例６］
上記実施形態では、複数のカメラを備えている場合において、車速に応じてカメラの画像処理領域を変更する形態を示したが、１つのカメラしか備えていない場合においても、車速に応じてカメラの画像処理領域を変更するようにしてもよい。
【００４９】
［変形例７］
上記実施形態では、望遠カメラ１２の温度が高くなると望遠カメラ１２の作動を停止する形態を示した。しかし、望遠カメラ１２の温度が高くなると、望遠カメラ１２の画像処理領域を小さくしたり、画像認識処理の実行周期を長くしたりするようにしてもよい。
［変形例８］
上記実施形態では、Ｓ２１０〜Ｓ２６０の処理で、ＣＭＯＳイメージセンサの受光面において、小画角切出領域と大画角切出領域とを設定することにより、広角カメラ１１および望遠カメラ１２の画像処理領域を小さくしたり大きくしたりする形態を示した。しかし、Ｓ２１０〜Ｓ２６０の処理において、広角カメラ１１および望遠カメラ１２から取得した画像データにおいて画像処理を実行する領域を、小画角切出領域または大画角切出領域に設定することにより、画像処理領域を小さくしたり大きくしたりするようにしてもよい。これにより、画像処理装置４は、画像処理装置４内で処理するデータ量を低減することができ、画像処理装置４の発熱を抑制することができる。Ｓ２１０〜Ｓ２６０においてこのように処理を行った場合には、Ｓ２１０〜Ｓ２６０は処理領域変更部としての処理に相当する。
【００５０】
本開示に記載の画像処理装置４及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の画像処理装置４及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の画像処理装置４及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。画像処理装置４に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００５１】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００５２】
上述した画像処理装置４の他、当該画像処理装置４を構成要素とするシステム、当該画像処理装置４としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、撮像制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５３】
４…画像処理装置、１１…広角カメラ、１２…望遠カメラ、３２…車両Ｉ／Ｆ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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