(57)【要約】      （修正有）【課題】コストアップを抑制しながら、車両前後方向に並ぶ複数のシートのシートベルトの装着状態をより正確に認識すること。【解決手段】車室内に車幅方向に並んで配設されたシートＳ１ａ、Ｓ１ｂと、シートの車両前後方向後方に配設されたシートＳ２ａ、Ｓ２ｂと、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂ、Ｓ２ａ、Ｓ２ｂに着座する乗員の肩部を拘束するショルダベルト部ＳＢを有するシートベルトＢ１１と、を備える車両Ａの状態認識装置であって、車室内に向けて近赤外線を照射する照射部１０と、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂのシートバックよりも車両前後方向前方の車室内上部に配設され、照射部１０が照射した車室内を撮像する撮像部２０と、撮像部２０が撮像した画像に基づいて、シートＳ２ａ、Ｓ２ｂのショルダベルト部ＳＢの装着状態を認識する認識部３０と、を備える。【選択図】図２
2010167859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に車幅方向に並んで配設された第１シートと、
前記第１シートの車両前後方向後方に配設された第２シートと、
前記第１及び第２シートに着座する乗員を拘束するシートベルトと、
を備え、
前記シートベルトが、前記第１及び第２シートに着座する乗員の肩部を拘束するショルダベルト部を有する車両の状態認識装置であって、
前記車室内に設けられ、前記車室内に向けて近赤外線を照射する照射手段と、
前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方の車室内上部に配設され、前記照射手段が照射した車室内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車室内の状態を認識する認識手段と、を備え、
前記照射手段は、
前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて前記近赤外線を照射する第１照射部と、
前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向後方であって、前記第２シートのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて前記近赤外線を照射する第２照射部と、を備え、
前記認識手段は、前記第２シートの前記ショルダベルト部の装着状態を認識することを特徴とする車両の状態認識装置。
【請求項２】
前記第２照射部は、前記第１照射部と略同時に近赤外線を照射することを特徴とする請求項１に記載の車両の状態認識装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、車室内の車幅方向略中央に配設されることを特徴とする請求項１に記載の車両の状態認識装置。
【請求項４】
前記認識手段は、前記ショルダベルト部の車体内側部に近接する位置の状態を認識することを特徴とする請求項１に記載の車両の状態認識装置。
【請求項５】
前記ショルダベルト部は、前記シートベルトを装着した状態で前記車体内側部のピラーから前記第２シートに着座する乗員に向けて延びており、
前記認識手段は、少なくとも前記ピラーと前記第２シートに着座する乗員との間における前記ショルダベルト部の状態を認識することを特徴とする請求項４に記載の車両の状態認識装置。
【請求項６】
前記認識手段は、前記第１シートの前記ショルダベルト部の状態を認識することを特徴とする請求項１に記載の車両の状態認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の状態を認識する状態認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の状態を認識する状態認識装置として、例えば、特許文献１には、車室内に近赤外線を照射し、車室内をＣＣＤカメラ等で撮像することにより乗員の着座位置や体格等を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、車室内に近赤外線を照射し、車室内を撮像してシートベルトのバックルに取り付けられたマークを認識することにより、シートベルトの装着状態を判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１９８９２９号公報
【特許文献２】特開２００５−２５４９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ＣＣＤカメラ等の撮像装置は、コスト上の観点から車室内に複数配設することは困難であるため、特許文献２で開示されているように、撮像装置を車室内前部に１つだけ配設し、車両前後方向に並ぶ複数のシートを撮像して画像処理を行うことがある。
【０００５】
しかしながら、特許文献２に開示された技術は、シートベルトのバックルに取り付けられたマークを認識することにより、シートベルトの装着有無を認識するものであり、シートベルトの捻れ等の装着状態を認識することはできない。このような捻れ等の装着状態を画像処理を用いて認識するためには、より精度の高い画像処理を行う必要がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、コストアップを抑制しながら、車両前後方向に並ぶ複数のシートのシートベルトの装着状態をより正確に認識することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明においては、車室内に車幅方向に並んで配設された第１シートと、前記第１シートの車両前後方向後方に配設された第２シートと、前記第１及び第２シートに着座する乗員を拘束するシートベルトと、を備え、前記シートベルトが、前記第１及び第２シートに着座する乗員の肩部を拘束するショルダベルト部を有する車両の状態認識装置であって、前記車室内に設けられ、前記車室内に向けて近赤外線を照射する照射手段と、前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方の車室内上部に配設され、前記照射手段が照射した車室内を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車室内の状態を認識する認識手段と、を備え、前記照射手段は、前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて前記近赤外線を照射する第１照射部と、前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向後方であって、前記第２シートのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて前記近赤外線を照射する第２照射部と、を備え、前記認識手段は、前記第２シートの前記ショルダベルト部の装着状態を認識することを特徴とする車両の状態認識装置が提供される。
【０００８】
本発明によれば、前記第１照射部及び前記撮像手段を前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方に設け、また、前記第２照射部を前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向後方であって、前記第２シートのシートバックよりも車両前後方向前方に設けたたため、前記第１シートのシートバックよりも車両前後方向前方における状態を認識可能としながら、前記認識手段による前記第２シートの前記ショルダベルト部における認識をより正確に行うことが可能となる。従って、コストアップを抑制しながら、車両前後方向に並ぶ複数のシートのシートベルトの装着状態をより正確に認識することができる。
【０００９】
また、本発明においては、前記第２照射部は、前記第１照射部と略同時に近赤外線を照射する構成であってもよい。この構成によれば、前記第２シートの前記ショルダベルト部をより正確に認識することができる。
【００１０】
また、本発明においては、前記撮像手段は、車室内の車幅方向略中央に配設される構成であってもよい。この構成によれば、前記撮像手段が、車室内の車幅方向略中央に配設されるため、前記撮像手段による撮像範囲をより広く確保することができる。
【００１１】
また、本発明においては、前記認識手段は、前記ショルダベルト部の車体内側部に近接する位置の状態を認識する構成であってもよい。この構成によれば、前記ショルダベルト部の車体内側部に近接する位置は、車両前後方向前方から見て、着座乗員と重ならない位置であるため、前記第２シートの前記ショルダベルト部をより正確に認識することができる。
【００１２】
また、本発明においては、前記ショルダベルト部は、前記シートベルトを装着した状態で前記車体内側部のピラーから前記第２シートに着座する乗員に向けて延びており、前記認識手段は、少なくとも前記ピラーと前記第２シートに着座する乗員との間における前記ショルダベルト部の状態を認識する構成であってもよい。この構成によれば、当該位置は、前記ショルダベルト部と着座乗員とが重ならない位置であるため、前記第２シートの前記ショルダベルト部をより正確に認識することができる。
【００１３】
また、本発明においては、前記認識手段は、前記第１シートの前記ショルダベルト部の状態を認識する構成であってもよい。この構成によれば、前記第１及び第２シートの双方の前記ショルダベルト部の状態を認識することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、コストアップを抑制しながら、車両前後方向に並ぶ複数のシートのシートベルトの装着状態をより正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両Ａの側面図である。
【図２】一実施形態に係る車室内の状態を示す上面図である。
【図３】拘束部Ｂを示す斜視図である。
【図４】（ａ）はシートベルトＢ１１の表面に形成された識別パターンＤ１を示す図であり、（ｂ）はシートベルトＢ１１の裏面に形成された識別パターンＤ２を示す図である。
【図５】撮像部２０から車両前後方向後方を見た図である。
【図６】シートＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ３ｃの正面図である。
【図７】状態認識装置１００の機能的構成を示すブロック図である。
【図８】状態認識装置１００の処理手順を示す図である。
【図９】（ａ）はシートベルト装着警告処理（ステップＳ１１１）の詳細な処理手順を示す図であり、（ｂ）はヘッドレスト高さ警告処理（ステップＳ１１２）の詳細な処理手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で以下の実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両Ａの側面図である。図２は、一実施形態に係る車室内の状態を示す上面図である。
【００１８】
車両Ａは、車室内に車幅方向に並んで配設されたシートＳ１ａ、Ｓ１ｂ（第１シート）と、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂの車両前後方向後方に配設されたシートＳ２ａ、Ｓ２ｂ（第２シート）と、シートＳ２ａ、Ｓ２ｂの車両前後方向後方に配設されたシートＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ３ｃと、各シート毎に設けられ、各シートに着座する乗員を拘束する拘束部Ｂとを備える。
【００１９】
シートＳ１ａは運転席であり、シートＳ１ｂは助手席である。シートＳ２ａ、Ｓ２ｂは、２名分の座席を有する２列目シートである。シートＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ３ｃは、２名分の座席を有するいわゆるベンチシートと、１名分の座席とを有する３列目シートである。各シートは、車両前後方向に移動する移動機構（スライド機構）と、シートバックの上下方向下端部を中心に車両前後方向に傾倒する傾倒機構（リクライニング機構）とを有する。
【００２０】
なお、本実施形態では、１列目のシートＳ１ａ、Ｓ１ｂを第１シート、２列目のシートＳ２ａ、Ｓ２ｂを第２シートとして説明するが、２列目のシートＳ２ａ、Ｓ２ｂを第１シート、３列目のシートＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ３ｃを第２シートとして本発明を適用することも可能である。
【００２１】
左右の車体側部には、車両前後方向前方から順に、ＡピラーＰａ、ＢピラーＰｂ、ＣピラーＰｃ、ＤピラーＰｄが配設される。ＡピラーＰａとＢピラーＰｂとの間に形成された開口部には、フロントドアＤ１が開閉可能に配設され、ＢピラーとＣピラーとの間に形成された開口部にはリアドアＤ２が開閉可能に配設される。
【００２２】
拘束部Ｂは、左右のＢピラーＰｂにそれぞれ配設されたシートＳ１ａ、Ｓ１ｂの拘束部Ｂ１ａ、Ｂ１ｂ（シートベルト装置）と、左右のＣピラーＰｃにそれぞれ配設されたシートＳ２ａ、Ｓ２ｂの拘束部Ｂ２ａ、Ｂ２ｂと、左右のＤピラーＰｄにそれぞれ配設されたシートＳ３ａ、Ｓ３ｃの拘束部Ｂ３ａ、Ｂ３ｃとを有する。
【００２３】
図３は、拘束部Ｂを示す斜視図である。図４において、（ａ）はシートベルトＢ１１の表面に形成された識別パターンＤ１を示す図であり、（ｂ）はシートベルトＢ１１の裏面に形成された識別パターンＤ２を示す図である。
【００２４】
拘束部Ｂは、シートベルトＢ１１と、シートベルトＢ１１に沿って移動可能に設けられたタングＢ１２と、車体側に設けられ、タングＢ１２と係合するバックルＢ１３と、車体内側部に配設され、シートベルトＢ１１を巻き取る巻取部Ｂ１４と、巻取部Ｂ１４の上下方向上方における車体内側部に配設されたアンカＢ１５と、を備える。なお、シートＳ３ｂの拘束部Ｂについては、巻取部Ｂ１４及びアンカＢ１５は設けられていない。
【００２５】
シートベルトＢ１１は、シートＳ２ａに着座する乗員の肩部や胸部を拘束するショルダベルト部ＳＢと、シートＳ２ａに着座する乗員の腰部や腹部を拘束するラップベルト部ＬＢとを有する。
【００２６】
タングＢ１２は、ショルダベルト部ＳＢとラップベルト部ＬＢの長さを規定し、ショルダベルト部ＳＢとラップベルト部ＬＢの端部に位置する。バックルＢ１３は、車幅方向に隣接するシート間において、それぞれのシートに対応して配設される。
【００２７】
巻取部Ｂ１４は、シートベルトＢ１１を巻き取る方向に常時付勢するリトラクタであり、車体内側部（ＢピラーＰｂ、ＣピラーＰｃ、ＤピラーＰｄ）に収容される。アンカＢ１５は、シートベルトＢ１１が所望の高さから乗員の肩部に引き出されるように、巻取部Ｂ１４から上下方向上方に延びるシートベルトＢ１１を支持する。
【００２８】
ショルダベルト部ＳＢは、シートベルトＢ１１を装着した状態で車体内側部から各シートに着座する乗員に向けて延びている。ショルダベルト部ＳＢは、ショルダベルト部ＳＢの表面及び裏面の双方に設けられた識別部材Ｄを有する。
【００２９】
識別部材Ｄは、ショルダベルト部ＳＢの表面に形成された第１識別パターンＤ１と、ショルダベルト部ＳＢの裏面に形成され、第１識別パターンＤ１とは異なる第２識別パターンＤ２を有する。第１識別パターンＤ１は、例えば、表面の縁部に沿って反射材が貼り付けられ、又は織り込まれている。第２識別パターンＤ２は、例えば、裏面の縁部に沿って反射材が蛇行するように貼り付けられ、又は織り込まれている。識別部材Ｄは、シートベルトが各シートに着座する乗員を拘束していない状態、すなわち、シートベルトＢ１１の大部分が巻取部Ｂ１４に巻き取られ、ベルトライン（サイドウインドウの下縁）とフロアとの間の所定部位に設けたリトラクタからピラー上方のショルダアンカＢ１５までとショルダアンカＢ１５からフロア近傍のフロアアンカＢｘまでとのそれぞれで略直線状となる状態で、巻取部Ｂ１４内に巻き取られない位置に設けられる。これにより、巻取部Ｂ１４を大型化することなく、既存の巻取部Ｂ１４を用いながら、ショルダベルト部ＳＢに識別部材Ｄを設けることができる。
【００３０】
なお、識別部材Ｄは、本実施形態では、ショルダベルト部ＳＢの識別性を向上するために設けたが、本発明においては、識別部材Ｄは必須の構成ではない。また、ショルダベルト部ＳＢの表面及び裏面の双方に互いに異なる識別パターンＤ１、Ｄ２を有する構成としたが、ショルダベルト部ＳＢの表面又は裏面のいずれかに識別パターンを形成しても構わない。
【００３１】
［状態認識装置１００の構成］
図５は、撮像部２０から車両前後方向後方を見た図である。図６は、シートＳ３ａ〜Ｓ３ｃの正面図である。図７は、状態認識装置１００の機能的構成を示すブロック図である。
【００３２】
状態認識装置１００は、車室内に設けられ、車室内に向けて近赤外線を照射する照射部１０と、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂのシートバックよりも車両前後方向前方の車室内上部に配設され、照射部１０が照射した車室内を撮像する撮像部２０と、撮像部２０が撮像した画像に基づいて、車室内の状態を認識する認識部３０と、タングＢ１２とバックルＢ１３との係合状態を検出する検出部４０と、検出部４０で検出された係合状態と認識部３０で認識されたショルダベルト部ＳＢの装着状態とに基づいて、シートベルトＢ１１の装着状態を判定する判定部５０とを備える。
【００３３】
ここで、赤外線は、可視光線である赤色よりも波長が長く、電波よりも波長が短い電磁波である。赤外線の波長は、およそ０．７マイクロメートル〜１０００マイクロメートル（１ｍｍ）に分布し、波長の長さの違いにより、一般に近赤外線・中赤外線・遠赤外線の３つに区別して呼ばれている。近赤外線は、波長がおよそ０．７マイクロメートル〜２．５マイクロメートルに分布し、肉眼では見ることができないが、ＣＣＤ等を用いると見ることができるという性質を有する。このため、照射部１０が照射する近赤外線が乗員には見えず、乗員にとって目障りとならない一方で、ＣＣＤで撮像した際には、照射した部位の明度を高めることができるため、本実施形態でもこの近赤外線を用いる。
【００３４】
照射部１０には、例えば、発光ダイオードＬＥＤを用いることができる。照射部１０は、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて近赤外線を照射する第１照射部１１と、シートＳ１ａ、Ｓ１ｂのシートバックよりも車両前後方向後方であって、シートＳ２ａ、Ｓ２ｂのシートバックよりも車両前後方向前方における車室内上部に配設され、車両前後方向後方に向けて近赤外線を照射する第２照射部１２と、を備える。
【００３５】
第１照射部１１及び第２照射部１２は、本実施形態では、車室内の車幅方向略中央（図２の中央線ＣＬ上）に配設される。第１照射部１１は、例えば、ルーフの車両前後方向前端部に設けられたオーバーヘッドコンソール２に配設される。第２照射部１２は、第１照射部１１よりも車両前後方向後方であって、ルーフの車室内側に配設される。第１照射部１１でシートＳ１ａ、Ｓ１ｂを照射し、かつ、第２照射部１２でシートＳ２ａ、Ｓ２ｂを照射することにより、１列目のシートと２列目のシートにおけるシートベルトとの境界を容易に認識することができる。
【００３６】
第１照射部１１及び第２照射部１２は、ＥＣＵに接続され、ＥＣＵの制御信号に基づいて照射を行う。第２照射部１２は、第１照射部１１と略同時に近赤外線を照射する。すなわち、第１照射部１１及び第２照射部１２には、略同時に近赤外線の照射信号が送信される。
【００３７】
なお、照射部１０は、本実施形態では、配設数を最小限にするために、車幅方向略中央に配設したが、ＬＥＤは比較的安価であるため、中央位置に限らず、種々の位置に設けても構わない。
【００３８】
撮像部２０は、例えば、ＣＣＤカメラであり、図２で示すように、車室内の車幅方向略中央に配設される。撮像部２０は、第１照射部１１と同様に、オーバーヘッドコンソール２に配設される。また、撮像部２０は、ＥＣＵに接続され、ＥＣＵの制御信号に基づいて撮像を行って撮像した画像をＥＣＵに送信する。
【００３９】
認識部３０は、各シートＳ１ａ、Ｓ１ｂ、Ｓ２ａ、Ｓ２ｂのショルダベルト部ＳＢの装着状態を認識する。認識部３０は、本実施形態では、ショルダベルト部ＳＢやＣＣＤカメラより１列目シートに隠れないシートベルトＣ２の車室内側部に近接する位置Ｃ１の状態、すなわち、車室内側部とシートＳ２ａ又はシートＳ２ｂに着座する乗員との間のショルダベルト部ＳＢを認識してもよい。位置Ｃ１は、シートＳ１ａ又はＳ１ｂに着座する乗員と重ならない位置であり、認識性が向上するためである。また、認識部３０は、使用状態におけるシートベルト位置Ｃ１、Ｃ２における第１及び第２識別パターンＤ１、Ｄ２を識別することにより、ショルダベルト部ＳＢの捻れ等の装着状態を認識してもよい。認識部３０は、例えば、ＥＣＵ内のＣＰＵであり、撮像部２０から送信された撮像画像や検出部４０から送信された信号に基づいて、種々の認識処理を行う。
【００４０】
検出部４０は、タングＢ１２がバックルＢ１３に装着されたことを検出するバックルスイッチである。検出部４０は、ＥＣＵに接続されている。検出部４０としては、バックルスイッチ以外にも、例えば、走行駆動スイッチ等が挙げられる。
【００４１】
判定部５０は、例えば、ＥＣＵ内のＣＰＵであり、乗員が着座するシートに対応するタングＢ１２が、乗員が着座するシートに対応するバックルＢ１３に正常に装着されているか否かを判定する。すなわち、隣り合うシートが互いに近接している場合には、タングＢ１２を隣接するシートのバックルＢ１３に誤って装着してしまう場合があるため、判定部５０で判定を行うことによりこのような誤装着を防止するものである。
【００４２】
［状態認識装置１００の処理手順］
図８は、状態認識装置１００の処理手順の一例を示す図である。まず、ステップＳ１０１において、走行駆動スイッチがＯＮであるか否かを判定する。ステップＳ１０１でＯＮであると判定された場合には、ステップＳ１０２において、全てのドアが閉鎖状態であるか否かを判定する。ステップＳ１０２で全てのドアが閉鎖状態であると判定された場合には、ステップＳ１０３において、ギアが走行レンジ（Ｄレンジ）であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ１０３で走行レンジであると判定された場合には、ステップＳ１０４において、走行レンジにギアチェンジされてから所定時間Ｔ１（例えば、１秒〜３秒）経過したか否かを判定する。ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４の各条件が満たされない場合には、その条件を満たすまで、各条件の判定を行うこととする。
【００４４】
ステップＳ１０４で所定時間経過したと判定された場合には、ステップＳ１０５において、照射部１０が車室内に近赤外線を照射する。そして、ステップＳ１０６において、撮像部３０が、近赤外線が照射された車室内を撮像する。その後、ステップＳ１０７において、画像処理部４０が所定の画像処理（例えば、フィルタ処理等）を行い、ステップＳ１０８において、着座乗員を認識する。例えば、着座乗員認識処理としては、着座乗員の頭（目や口も含む。）とその位置を認識する。
【００４５】
そして、ステップＳ１０９において、バックルスイッチがＯＮであるシートと画像処理により乗員が着座していると認識されたシートとを照合して、ステップＳ１１０において、これらのシートが完全に一致するか否かを判定する。ステップＳ１１０で一致しないシートがあると判定された場合には、乗員の髪型や顔が向いている方向等により乗員の着座を確実に検出できなかった可能性が高いため、ステップＳ１１１において、シートベルトの位置から乗員の判定を行うルーチンに進む。
【００４６】
次に、ステップＳ１１２において、ヘッドレストの高さが適切でない場合に警告を行う。そして、ステップＳ１１３において、シートベルトの捻れ状態を認識し、その認識結果に基づいて、ステップＳ１１４において、シートベルトに捻れが有るか否かを判定する。ステップＳ１１４で捻れが有ると判定された場合には、シートベルトの効果が低減してしまうため、その旨の警告を行う。
【００４７】
そして、ステップＳ１１６において、走行駆動スイッチがＯＦＦであるか否かを判定する。ステップＳ１１６で走行駆動スイッチがＯＮであると判定された場合には、ステップＳ１１７において、待機用タイマが所定時間Ｔ２（例えば、１０ミリ秒〜１秒）カウントしたか否かを判定する。ステップＳ１１７で所定時間カウントしたと判定された場合には、ステップＳ１０５に戻り、ステップＳ１１７で所定時間カウントしていないと判定された場合には、ステップＳ１１６に戻る。ステップＳ１１６で走行駆動スイッチがＯＦＦであると判定された場合には、一連の処理を終了する。
【００４８】
次に、上述のステップＳ１１１及びステップＳ１１２の詳細な処理手順について順に説明する。図９において、（ａ）はシートベルト装着警告処理（ステップＳ１１１）の詳細な処理手順を示す図であり、（ｂ）はヘッドレスト高さ警告処理（ステップＳ１１２）の詳細な処理手順を示す図である。
【００４９】
まず、ステップＳ１１１の詳細な処理手順について説明する。ステップＳ１１１ａにおいて、シートベルトの装着状態を認識する。この装着状態の認識とは、シートベルトをしているか否かの状態の認識を意味する。
【００５０】
そして、ステップＳ１１１ｂにおいて、バックルスイッチがＯＮであるシートとシートベルトが使用状態であるシートとを照合する。その後、ステップＳ１１１ｃにおいて、検出部４０で検出されたバックルスイッチがＯＮであるシートと画像認識処理により取得された、シートベルトが使用状態であるシートとが完全に一致するか否かを判定する。ステップＳ１１１ｃで一部が一致しないと判定された場合には、タングが適切でないバックルに誤装着されている可能性が高いため、その旨の警告を行って、ステップＳ１１１の一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１１１ｃで完全に一致すると判定された場合には、警告を行わずに、ステップＳ１１１の一連の処理を終了する。
【００５１】
次に、ステップＳ１１２の詳細な処理手順について説明する。ステップＳ１１２ａにおいて、乗員の頭部下端部（顎部）の高さとヘッドレスト下端部の高さとを照合する。これらの高さは、前述の画像認識処理により取得されている。ステップＳ１１２ｂにおいて、これらの高さの差分が所定範囲（例えば、±５ｃｍ）内であるか否かを判定する。ステップＳ１１２ｂで所定範囲内にないと判定された場合には、乗員の安全を確保できない可能性がある（すなわち、衝突時の首への衝撃が過大となる）ため、ステップＳ１１２ｃにおいて、その旨の警告を行い、ステップＳ１１２の一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１１２ｂで所定範囲内であると判定された場合には、警告を行わずに、ステップＳ１１２の一連の処理を終了する。
【００５２】
以上述べた通り、本実施形態によれば、コストアップを抑制しながら、車両前後方向に並ぶ複数のシートのシートベルトの装着状態をより正確に認識することができる。
【符号の説明】
【００５３】
Ａ  車両
Ｓ１ａ、Ｓ１ｂ  シート（第１シート）
Ｓ２ａ、Ｓ２ｂ  シート（第２シート）
Ｂ１１  シートベルト
ＳＢ  ショルダベルト部
１０  照射部
１１  第１照射部
１２  第２照射部
２０  撮像部
３０  認識部
１００  状態認識装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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