(57)【要約】【課題】被介護者の不安感を抑制しつつ移乗支援を行うことができる移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置は、被介護者の不安感に連動する身体的変化を検出して被介護者の不安度を測定する不安測定手段と、操作部による入力指示に応じて駆動手段を駆動制御するとともに不安測定手段にて測定された不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備える。不安測定手段は、被介護者の不安感に連動する身体的変化として、心拍数、発汗、呼吸数、眼球運動、皮膚電気抵抗および皮膚温度のうち少なくとも一つ以上を測定する。制御部は、不安測定手段によって測定された被介護者の不安度に対応して駆動手段の制限速度を設定し、駆動手段の駆動速度が制限速度を超えないようにする。【選択図】図4
2010167076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、
移動可能な台車部と、
水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、
前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、
手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、
被介護者の不安感に連動する身体的変化を検出して被介護者の不安度を測定する不安測定手段と、
前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに前記不安測定手段にて測定された不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備える
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項２】
請求項1に記載の移乗支援装置において、
前記不安測定手段は、被介護者の不安感に連動する身体的変化として、心拍数、発汗、呼吸数、眼球運動、皮膚電気抵抗および皮膚温度のうち少なくとも一つ以上を測定する
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、
前記不安測定手段によって測定された被介護者の不安度に対応して前記駆動手段の駆動速度の上限となる制限速度を設定し、
前記駆動手段の駆動速度が前記制限速度を超えないように前記駆動手段の速度制限を行う
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項４】
請求項1または請求項2に記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、
前記不安測定手段によって測定された被介護者の不安度に対応して前記駆動手段の応答速度を決めるゲインを設定し、
前記設定されたゲインを用いて前記駆動手段に駆動指令を与える
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項５】
請求項1から請求項4のいずれかに記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、ユーザーごとに不安度と不安抑制制御の設定値とを格納したユーザーデータベースを備える
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項６】
請求項1から請求項5のいずれかに記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、ユーザーごとに使用時のデータを蓄積するデータ蓄積部を備える
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項７】
請求項1または請求項2に記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、被介護者の不安度、前記保持具の位置および速度に基づく評価関数を最小にするフィードバックゲインを設定し、前記算出されたフィードバックゲインを位置、速度または加速度のフィードバックループ中に適用する
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項８】
請求項1または請求項2に記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、被介護者が感じる不安感に連動して大きくなる不安提示信号を生成し、外部出力手段によって前記不安提示信号を出力して操作者に被介護者の不安状態を提示する
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項９】
請求項8に記載の移乗支援装置において、
前記外部出力手段は、前記操作部に組み込まれたスピーカまたはバイブレータであり、前記不安提示信号を音または振動によって操作者に伝える
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項１０】
被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、
移動可能な台車部と、
水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、
前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、
手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、
前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに被介護者の不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部には、被介護者が安心を感じる軌道範囲である安心軌道範囲が予め記憶されており、
前記制御部は、
操作者が前記操作部によって入力した軌道を所定のサンプリングピッチでサンプリングし、
サンプリングした座標情報と安心軌道範囲とを対比して、
サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、保持具の軌道を安心軌道範囲内にとどめるように軌道修正を行う
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項１１】
請求項10に記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、
サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、
一または複数の過去のサンプリング点について位置を修正し、これら修正した位置に基づく予測点が安心軌道範囲内にあるように修正軌道を生成する
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項１２】
被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、
移動可能な台車部と、
水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、
前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、
手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、
前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに被介護者の不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部には、被介護者が安心を感じる軌道範囲である安心軌道範囲が予め記憶されており、
前記制御部は、
操作者が前記操作部によって入力した軌道を所定のサンプリングピッチでサンプリングし、
サンプリングした座標情報と安心軌道範囲とを対比して、
サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、安心軌道範囲から外れる軌道に進行させる入力操作に抵抗を感じさせる向きの反力の発生を前記操作部に指示する
ことを特徴とする移乗支援装置。
【請求項１３】
請求項10から請求項12のいずれかに記載の移乗支援装置において、
前記制御部は、
操作者が前記操作部によって入力した軌道のサンプリングに代えて、
前記駆動手段の駆動量に基づいて前記身体保持具の位置を時々刻々算出することによって身体保持具の軌道をサンプリングする
ことを特徴とする移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置に関する。例えば、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子に乗り移ったり、車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う際に乗り移り動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとってはベッドから車椅子へ移動するような乗り移り動作を一人で自立して行うことは容易でない。通常は介護者の手助けが必要となるが、乗り移り動作の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。近年、自立歩行が困難な人の乗り移り動作を支援する装置が開発されている。
例えば、特許文献1には、回転盤上に支柱を傾動可能に起立させ、支柱先端に受板（保持具）を設けた移乗支援装置が開示されている。
この移乗支援装置を用いて被介護者が乗り移り動作を行う場合、まず、支柱を傾けて受板を被介護者の体に寄せる。そして、被介護者が保持具に乗り掛かったり、しがみついたりして受板に体をもたせかけるようにして体重を預けるようにする。この状態で支柱を起き上がらせると、被介護者の体が持ち上がる。移乗先に移動した後、支柱を傾けると乗り移り動作が完了する。
【０００３】
被介護者の移乗支援にあっては身体の安全を確保することは当然に重要な課題である。特許文献2および特許文献3には、電動介護リフトにおける安全機構が開示されている。特許文献2では、患者をベッドから吊り上げまたは吊り降ろしする電動介護リフトにおいて、吊り上げ腕を伸縮自在の構造としている。したがって、電動介護リフトがコントロール不能に陥って吊り上げ手段と床との間に患者を挟み込んでしまうという事態が生じた場合であっても、吊り上げ腕が縮んで挟み込みの力を吸収する。これにより、患者の身体の安全が確実に保証される。
【０００４】
また、特許文献3では、ベッドに転倒防止の補助脚を設け、補助脚をベッドの外側に突出させたときのみ吊り上げ腕の回動を許可するように吊り上げ腕の動作を拘束する構造としている。これにより、ベッドがひっくり返るなどの事故を防止し、患者の安全が保障される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2006-305092号公報
【特許文献２】特開平8-191865号公報
【特許文献３】特開平7-016269号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移乗支援を必要とする被介護者は、片半身や下肢の麻痺、認知障害など、体に不自由な個所をもっているため、移乗動作に大きな不安や恐怖を抱くことは自然なことである。そして、体が不自由な被介護者は、移乗動作にあたって、介助者や介助ロボットに自分の身体のすべてをあずけなければならない。
介助者であれば、被介護者との信頼関係のもと、被介護者の要望を聞きながら介助および移乗支援を行うため、被介護者の不安や恐怖をやわらげることも可能かと考えられる。
しかし、移乗支援装置にあっては介助者と同じように信頼を寄せて体をあずけるということにはなりにくく、不安や恐怖が一層大きなものとなるのも自然なことである。そして、移乗支援装置では、モータやギアなどの動作音、被介護者が予期しない急な加減速、被介護者が望まない移乗軌道、操作のミスなど、被介護者に不安や恐怖を与える要素も少なからず存在しているという問題もある。
そのため、被介護者の身体の安全のみならず、精神的な安心感も保障できる移乗支援装置が強く望まれている。
【０００７】
本発明の目的は、被介護者の不安感を抑制しつつ移乗支援を行うことができる移乗支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の移乗支援装置は、被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、移動可能な台車部と、水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、被介護者の不安感に連動する身体的変化を検出して被介護者の不安度を測定する不安測定手段と、前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに前記不安測定手段にて測定された不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、前記不安測定手段は、被介護者の不安感に連動する身体的変化として、心拍数、発汗、呼吸数、眼球運動、皮膚電気抵抗および皮膚温度のうち少なくとも一つ以上を測定することが好ましい。
【００１０】
本発明では、前記制御部は、前記不安測定手段によって測定された被介護者の不安度に対応して前記駆動手段の駆動速度の上限となる制限速度を設定し、前記駆動手段の駆動速度が前記制限速度を超えないように前記駆動手段の速度制限を行うことが好ましい。
【００１１】
本発明では、前記制御部は、前記不安測定手段によって測定された被介護者の不安度に対応して前記駆動手段の応答速度を決めるゲインを設定し、前記設定されたゲインを用いて前記駆動手段に駆動指令を与えることが好ましい。
【００１２】
本発明では、前記制御部は、ユーザーごとに不安度と不安抑制制御の設定値とを格納したユーザーデータベースを備えることが好ましい。
【００１３】
本発明では、前記制御部は、ユーザーごとに使用時のデータを蓄積するデータ蓄積部を備えることが好ましい。
【００１４】
本発明では、前記制御部は、被介護者の不安度、前記保持具の位置および速度に基づく評価関数を最小にするフィードバックゲインを設定し、前記算出されたフィードバックゲインを位置、速度または加速度のフィードバックループ中に適用することが好ましい。
【００１５】
本発明では、前記制御部は、被介護者が感じる不安感に連動して大きくなる不安提示信号を生成し、外部出力手段によって前記不安提示信号を出力して操作者に被介護者の不安状態を提示することが好ましい。
【００１６】
本発明では、前記外部出力手段は、前記操作部に組み込まれたスピーカまたはバイブレータであり、前記不安提示信号を音または振動によって操作者に伝えることが好ましい。
【００１７】
本発明の移乗支援装置は、被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、移動可能な台車部と、水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに被介護者の不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備え、前記制御部には、被介護者が安心を感じる軌道範囲である安心軌道範囲が予め記憶されており、前記制御部は、操作者が前記操作部によって入力した軌道を所定のサンプリングピッチでサンプリングし、サンプリングした座標情報と安心軌道範囲とを対比して、サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、保持具の軌道を安心軌道範囲内にとどめるように軌道修正を行うことを特徴とする。
【００１８】
本発明では、前記制御部は、サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、一または複数の過去のサンプリング点について位置を修正し、これら修正した位置に基づく予測点が安心軌道範囲内にあるように修正軌道を生成することが好ましい。
【００１９】
本発明の移乗支援装置は、被介護者の乗り移り動作を支援する移乗支援装置であって、移動可能な台車部と、水平回転および傾動可能であって基端が前記台車部に取り付けられたアーム部と、前記アーム部に取り付けられた身体保持具と、前記台車部およびアーム部を駆動させる複数の駆動手段と、手動操作によって前記身体保持具の移動軌跡を入力指示するための操作部と、前記操作部による入力指示に応じて前記駆動手段を駆動制御するとともに被介護者の不安度を抑制するようにフィードバック制御を行う制御部と、を備え、前記制御部には、被介護者が安心を感じる軌道範囲である安心軌道範囲が予め記憶されており、前記制御部は、操作者が前記操作部によって入力した軌道を所定のサンプリングピッチでサンプリングし、サンプリングした座標情報と安心軌道範囲とを対比して、サンプリングした座標情報が安心軌道範囲から外れた場合もしくは予測点が安心軌道範囲から外れると予測される場合には、安心軌道範囲から外れる軌道に進行させる入力操作に抵抗を感じさせる向きの反力の発生を前記操作部に指示することを特徴とする。
【００２０】
本発明では、前記制御部は、操作者が前記操作部によって入力した軌道のサンプリングに代えて、前記駆動手段の駆動量に基づいて前記身体保持具の位置を時々刻々算出することによって身体保持具の軌道をサンプリングすることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第1実施形態に係る移乗支援装置の側面図。
【図２】保持具の斜視図。
【図３】移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図。
【図４】第1実施形態において、制御システムの機能ブロック図。
【図５】心拍数閾値と制限速度との関係を示す図。
【図６】変形例1において、手首および足首に心拍センサをセットした様子を示す図。
【図７】変形例2において、被介護者の心音を検出するマイクを有する保持具を示す図。
【図８】変形例3を示す図。
【図９】変形例4を示す図。
【図１０】変形例5を示す図。
【図１１】変形例6を示す図。
【図１２】変形例7を示す図。
【図１３】変形例７において電極を手につけた状態を示す図。
【図１４】変形例７において電極を手につけた状態を示す図。
【図１５】変形例７において、サーミスタを手につけた状態を示す図。
【図１６】第2実施形態の機能ブロック図。
【図１７】第3実施形態の機能ブロック図。
【図１８】第3実施形態において蓄積データの例を示す図。
【図１９】第3実施形態において蓄積データの例を示す図。
【図２０】第4実施形態の機能ブロック図。
【図２１】第4実施形態において、不安軌道範囲と安心軌道範囲とを示す図。
【図２２】第4実施形態において、スタート地点と目標点とを結ぶ複数の軌道を示す図。
【図２３】第4実施形態において、軌道修正の一例を示す図。
【図２４】変形例8において、軌道修正の一例を示す図。
【図２５】第5実施形態の機能ブロック図。
【図２６】第5実施形態において、操作レバーに反力がかかっている状態を示す図。
【図２７】変形例9の機能ブロック図を示す図。
【図２８】第6実施形態の機能ブロック図。
【図２９】第7実施形態の機能ブロック図。
【図３０】第7実施形態において、被介護者の心拍数（不安度）と不安提示信号との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図示するとともに図中の各要素に付した符号を参照して説明する。
（第1実施形態）
本発明に係る第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る移乗支援装置の側面図である。
移乗支援装置10は、台車部1と、台車部1に連結されたロボットアーム部2と、ロボットアーム部2に取付けられた保持具3と、を備えている。
【００２３】
台車部1は、台車本体11と、台車部1を押して移動させるためのハンドル部12と、台車本体11の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪13と、台車本体11の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪14と、台車本体11の略中央部に取付けられ台車部1を駆動する左右一対の駆動車輪15と、を有している。左右一対の駆動車輪15には、各駆動車輪15を駆動する左右一対の第6モータ16が夫々連結されている。
【００２４】
ロボットアーム部2は、多関節型のアームであって、第1アーム部21と、第2アーム部22と、第3アーム部23と、を有している。第1アーム部21は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、第1関節部51を介して台車本体11の土台部11aに連結されている。第2アーム部22は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第2関節部52を介して第1アーム部21に連結されている。第3アーム部23の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第3関節部を介して第2アーム部22に連結されている。（図1中では、第3関節部は第3アーム部の背面にあって見えないため不図示）第3アーム部23の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、第4関節部を介して保持具3を取付けるための取付部24が連結されている（図1中では、第4関節部は第3アーム部に内蔵されていて見えないため不図示）。
取付部24は、保持具3の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有する。
【００２５】
ここで、ヨー軸とは、第1アーム部21の回転軸であり、鉛直方向の軸である。ピッチ軸とは、第1アーム部21、第2アーム部22および第3アーム部23を上下方向へ回動させる際の回転軸である。ロール軸とは、第3アーム部23に対して取付部24及び保持具3を回転させる際の回転軸であり、第3アーム部23の軸線に相当する。
【００２６】
台車本体11の土台部11aには、第1アーム部21をヨー軸回りに回転駆動する第1モータ（駆動手段）61が設けられている。第1関節部51には、第1アーム部21をピッチ軸回りに回転駆動する第2モータ（駆動手段）62が設けられている。第2関節部52には、第2アーム部22をピッチ軸回りに回転駆動する第3モータ（駆動手段）63が設けられている。第3関節部には、第3アーム部23をピッチ軸回りに回転駆動する第4モータ（駆動手段）64が設けられている。第4関節部には、取付部24及び保持具3をロール軸回りに回転駆動する第5モータ（駆動手段）65が設けられている。
【００２７】
第1から第6モータ61、62、63、64、65は、駆動回路18を介して制御部17に接続されており、制御部17からの制御信号によって回転駆動する。また、土台部11aおよび各関節部（51、52）には、第1から第5モータ61、62、63、64、65の回転駆動量を検出するポテンショメータ等の回転センサ71、72、73、74、75が夫々設けられている。回転センサ71、72、73、74、75は、制御部17に接続されており、検出した回転駆動量を制御部17に対して出力する。
【００２８】
図2は、保持具の斜視図である。保持具3は、ロボットアーム部2の取付部24に取付けられる。保持具3は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部31と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部32と、被介護者の不安感を検出する不安検出センサと、を有している。
【００２９】
下肢サポート部32は、略逆T字状に形成されており、胴体サポート部31の下部に接続されている。なお、胴体サポート部31及び下肢サポート部32は、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００３０】
胴体サポート部31は、被介護者の胸部に当接する胸部サポート部31aと、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部31bと、頭部の顎を支持する頭部サポート部31cと、を備えている。
【００３１】
一対の側面サポート部31bは、相対するように形成されており、胸部サポート部31aの両側縁から略垂直方向へ夫々延びている。また、頭部サポート部31cは、胸部サポート部31aの上部に凸状に形成されている。なお、胸部サポート部31a、側面サポート部31b、及び頭部サポート部31cは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００３２】
不安検出センサは、被介護者の心拍を検出する心拍センサ40である。センサは、赤外線式、電位式など種々の方式を採用することができる。
心拍センサ40は、被介護者の胸囲に取り付けられるベルト状であり、胴体サポート部31に設けられている。心拍センサ40のセンサ出力は不安測定部50に出力される。不安測定部50は、不安検出センサ（心拍センサ）40からのセンサ信号を信号処理し、不安信号として制御部17に出力する。不安測定部における信号処理としては、センサ信号のパルス数をカウントして単位時間あたりの心拍数に換算することや、A/D変換などが例として挙げられる。
【００３３】
不安検出センサ（心拍センサ40）と不安測定部とにより、不安測定手段が構成されている。
【００３４】
図3は、移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。
台車部1には、第1から第6モータ61、62、63、64、65、16の回転駆動を制御する制御部17が設けられている。
制御部17は、制御処理、演算処理等と行うCPU（Central Processing Unit）17aと、CPU 17aによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたROM（Read Only Memory）17bと、処理データ等を一時的に記憶するRAM（Random Access Memory）17cと、を有するマイクロコンピュータを中心に構成され、さらに、被介護者の不安感を抑制するフィードバック制御を行う不安抑制制御部100と、を備えている。
【００３５】
ロボットアーム部2の取付部24には、介護者が移乗支援装置10を操作するための操作部25が設けられている。操作部25は、操作レバー25Aと力センサ25Bとを備えている。力センサ25Bは、操作レバー25に加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作を検出し、操作信号を制御部17に出力する。
【００３６】
図4は、制御部17によって実現される制御システムの詳細な機能ブロック図である。制御部17は、軌道生成部171、目標関節角度算出部172、合成手段173、モータ速度指令算出部174、速度制限部175、および、不安抑制制御部100としての機能を実現する。各機能部の動作について、移乗支援装置10の全体動作と合わせて次に説明する。
【００３７】
被介護者の移乗支援にあたり、介護者は操作部25を用いて保持具3を動かす操作を行う。具体的には、保持具3を被介護者の体に寄せるように動かす。操作部25からの操作信号は、軌道生成部に与えられる。すると、軌道生成部171は、操作信号に応じた保持具3の軌道を生成する。生成された軌道は、目標関節角度算出部172に与えられる。目標角度算出部172は、生成された軌道を実現するために各関節部51、52がとるべき角度を関節部51、52ごとに算出して求める。
【００３８】
算出された目標関節角度は、合成手段173に出力される。合成手段173には、回転センサ71~75からの検出値もフィードバックされている。
合成手段173は、目標関節角度と現在のモータ回転角との差分をモータ61~65、16ごとに求めてモータ速度指令算出部174に与える。
モータ速度指令算出部174は、回転角偏差に所定のゲインを乗算して、各モータに与える速度指令を算出する。算出されたモータ速度指令は駆動回路18を介してモータ61~65、16に与えられる。すると、モータ駆動によってアーム部2が駆動し、保持具3が介護者の意図した軌道および速度で被介護者の体の前に移動する。
【００３９】
次に、被介護者は、体の前に来た保持具3につかまって、保持具3に乗る。被介護者が保持具3に乗ったところで、介護者は、不安検出センサとしての心拍センサ40を被介護者の胸囲部分に巻きつけてセットする。心拍センサ40によって被介護者の心拍が検出され、センサ信号が不安測定部50に出力される。不安測定部50にて測定された不安度（心拍数）は不安抑制制御部100に与えられる。
【００４０】
ここで、本実施形態では、不安抑制制御部100によって被介護者の不安感を抑制するフィードバック制御を行うところ、不安抑制制御部100について説明する。
不安抑制制御部100は、数段階の心拍数閾値（不安閾値）を記憶した心拍数閾値記憶部（不安閾値記憶部）101と、心拍数閾値に対応したモータの制限速度を設定する制限速度設定部102と、を備える。
【００４１】
図5は、心拍数閾値と制限速度との関係を示す図である。
心拍数閾値としては、心拍数が低い方から順に、低度不安閾値、中度不安閾値、高度不安閾値が設定されている。そして、各閾値に対応して、モータ回転速度の制限速度が数段階で設定されている。ここでは、不安閾値に対応して、第1制限速度、第2制限速度、第3制限速度が設定され、心拍数（不安感）が高いほど制限速度は低速になるように設定されている。
【００４２】
制限速度設定部102は、不安度測定部から時々刻々与えられる被介護者の心拍数を心拍数閾値記憶部101に記憶された各閾値と対比して、モータ速度の上限値を決定する。例えば、心拍数が低度不安閾値と中度不安閾値との間にある場合には第1制限速度をモータ回転速度の上限とする。
【００４３】
なお、移乗支援装置10は複数個のモータ61~65、16を有するところ、制限速度の設定はモータごとに行われてもよい。
【００４４】
モータ速度指令算出部174と駆動回路18との間には速度制限部175が設けられており、不安抑制制御部100によって設定された制限速度は速度制限部175に与えられる。速度制限部175は、設定された制限速度に従って、モータ速度指令が制限速度を超えないようにして駆動回路18に速度指令を与える。
【００４５】
このような制御システムが機能した状態で、介護者は保持具3を上昇させて被介護者の体を持ち上げる。このとき、被介護者の心拍数に応じてモータの制限速度が設定され、保持具3の移動速度は自動的に抑制される。そして、被介護者の不安感が高くなると自動的に保持具3の移動速度は遅くなる。これにより、速い移動速度に不安を感じる被介護者であっても、不安感が大きくなり過ぎる前に自動的に移動速度が抑制されるため、不安感が自動的に抑制される。
【００４６】
介護者は、保持具3とともに被介護者を移乗先に移動させた後、保持具3を下降させ、被介護者を下ろす。これにより移乗支援動作が完了する。
【００４７】
このような第1実施形態によれば、被介護者の不安感が所定値まで高くなると自動的に速度制限がかかる。したがって、被介護者の不安感が一定以上高くなることを抑え、被介護者の不安感を抑制しつつ移乗支援を行うことができる。
【００４８】
（変形例1）
上記第1実施形態では、不安検出センサとしての心拍センサ40は被介護者の胸囲部分にセットする形態を例に挙げたが、血流や心電を外部から測定できるものであればよいことはもちろんである。心拍センサ40は、例えば図6に示すように、手首や足首にセットするものであってもよい。被介護者が有する疾患には様々なものが考えられるところ、心拍を検出する位置は被介護者に応じて適宜選択できる。
【００４９】
（変形例2）
心拍センサとしては、被介護者の血流や心電をセンシングするものに限らず、心音を検出するものであってもよい。例えば、図7に示すように、保持具3の胸部サポート部31aに被介護者の心音を検出するマイク41を設けてもよい。そして、不安測定部50は、マイク41からの信号を心拍数に変換して不安抑制制御部に100に与える。
【００５０】
（変形例3）
次に変形例3について説明する。
変形例3は、被介護者の不安感を検出する不安感センサとして、発汗センサ42を用いる点に特徴を有する。
図8は、被介護者を保持具3に保持した状態を側面から見た図である。保持具3の胴体サポート部31の背面側に台部31dが突設されている。そして、その台部31dの上面に発汗センサ42が設けられている。発汗センサ42としては、換気カプセル発汗計を用いるもの、皮膚電位計を用いるもの、湿度センサを用いるものなどが例として挙げられる。被介護者は、保持具3に搭乗する際には台部31dに手を載せる。すると、発汗センサ42が被介護者の手のひらの発汗量を検出する。
【００５１】
ここで、不安検出センサを発汗センサ42としたことに対応し、第1実施形態の不安測定部50はセンサ信号から発汗量を測定する構成に変更する。そして、不安抑制制御部100において閾値を心拍数で設定したが、これを発汗量に基づく閾値とする。
【００５２】
このような構成において、被介護者の不安感が増大することに応じて発汗量が増加する。このような発汗量の増加を発汗センサ42で検出し、発汗量に応じた速度制限が自動的に実行される。これにより、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００５３】
なお、発汗の検出は、手のひらに限らず、人体のどの個所でも良いことはもちろんである。
【００５４】
（変形例4）
次に変形例4について説明する。
変形例4は、被介護者の不安感を検出する不安検出センサとして、被介護者の微振動を検出する圧力センサ43を用いる点に特徴を有する。
図9は、被介護者を保持具3に保持した状態を側面から見た図である。保持具3の下肢サポート部32および胸部サポート部31aに圧力センサ43を設ける。被介護者は、保持具3に搭乗すると、自然に圧力センサ43に接触するようになる。圧力センサ43は、呼吸によって生じる人体の微振動を検出する。
【００５５】
ここで、不安検出センサを圧力センサ43としたことに対応し、第1実施形態の不安測定部50は、センサ信号から呼吸数を測定する構成に変更する。そして、不安抑制制御部100において閾値を心拍数で設定したが、これを呼吸数に基づく閾値とする。
【００５６】
このような構成において、被介護者の不安感が増大することに応じて呼吸数が増加する。このような呼吸数の増加を圧力センサ43で検出し、呼吸数に応じた速度制限が自動的に実行される。
これにより、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００５７】
（変形例5）
次に変形例5について説明する。
変形例5は、被介護者の不安感を検出する不安センサとして、被介護者の眼球運動を撮像するカメラ44を用いる点に特徴を有する。
図10は、被介護者を保持具3に保持した状態を側面から見た図である。保持具3の上面には、被介護者の顔を撮像するカメラ44が設けられている。被介護者が保持具3に搭乗すると、カメラ44は被介護者の顔を撮像する。
【００５８】
ここで、不安検出センサを撮像カメラ44としたことに対応し、第1実施形態の不安測定部50は、眼球運動のパターンから不安度を測定する構成に変更する。
人は恐怖心を感じると不安心理を反映した特有の眼球運動を行うことが報告されている（例えば特開2002-65609号公報）。そこで、不安測定部50は、不安心理に特有の眼球運動パターンを予め記憶しておき、カメラ44で撮像した被介護者の眼球運動を前記パターンに対比する。そして、被介護者の眼球運動と前記パターンとの一致度に応じて不安度に換算する。あるいは、眼球運動の速度変化を不安度に換算するとしてもよい。また、不安抑制制御部100における閾値を眼球運動に基づく閾値とする。
【００５９】
このような構成において、被介護者の不安感が増大することに応じて被介護者の眼球が特有の動きをする。このような眼球運動を撮像カメラ44で撮像して、不安感に応じた速度制限が自動的に実行される。
これにより、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００６０】
（変形例6）
次に変形例6について説明する。
変形例6は、被介護者の不安感を検出する不安センサとして、被介護者の皮膚電気抵抗を検出する電流センサ45を用いる点に特徴を有する。
図11は、被介護者を保持具3に保持した状態を側面から見た図である。
保持具3の胴体サポート部31の背面側に台部31dが突設されている。そして、その台部31dの上面に電流センサ45となる電極45Aが設けられている。被介護者は、保持具3に搭乗する際には台部31dに手を載せる。電流センサ45は、電極45Aを介して被介護者の手に微弱電流を流すことにより、被介護者の皮膚抵抗の変化を検出する。
【００６１】
ここで、不安検出センサを電流センサ45としたことに対応し、第1実施形態の不安測定部50はセンサ信号から皮膚電気抵抗を測定する構成に変更する。そして、不安抑制制御部100において、閾値を皮膚電気抵抗に基づく閾値とする。
人体の皮膚電気抵抗は緊張状態と関係していることが知られている（例えば、http://www.ryohdohraku.com/index.htmlに開示されている）。
緊張して交換神経が活発な状態になると人体は電流が流れやすくなる。つまり電気抵抗が減少する。そこで、制限速度設定部102における制限速度の設定にあっては、皮膚電気抵抗の減少に合わせてモータの上限速度も下がるように制限速度を設定する。
【００６２】
このような構成において、被介護者の不安感が増大することに応じて皮膚電気抵抗が下がる。このような皮膚電気抵抗の減少を電流センサ45で検出し、皮膚電気抵抗に応じた速度制限が自動的に実行される。これにより、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００６３】
（変形例7）
次に変形例７について説明する。
変形例7は、被介護者の不安感を検出する不安検出センサとして、被介護者の皮膚温度を検出する温度センサ46を用いる点に特徴を有する。
図12は、被介護者を保持具3に保持した状態を側面から見た図である。保持具3の胴体サポート部31の背面側に台部31dが突設されている。そして、その台部の上面に温度センサ46が設けられている。
【００６４】
温度センサ46としては、電極46Aを用いてもよい。
この場合、図13または図14に示すように被介護者の手に電極46Aを接触させる。また、温度センサ46としてサーミスタ46Bを用いてもよく、この場合は図15に示すようにサーミスタ46Bの温度検出点を指に貼りつけるとよい。
【００６５】
ここで、不安検出センサを温度センサ46としたことに対応し、第1実施形態の不安測定部50をセンサ信号から皮膚温度を測定する構成に変更する。そして、不安抑制制御部100において、閾値を皮膚温度に基づく閾値とする。人体の皮膚温度は緊張状態と関係しており、緊張すると皮膚温度が下がり、安心（リラックス）すると皮膚温度は上がる。そこで、制限速度設定部102における制限速度の設定にあっては、皮膚温度の低下に合わせてモータの上限速度も下がるように制限速度を設定する。
【００６６】
このような構成において、被介護者の不安感が増大することに応じて皮膚温度が下がる。
このような皮膚温度の低下を温度センサ46で検出し、皮膚温度に応じた速度制限が自動的に実行される。
これにより、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００６７】
（第2実施形態）
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
第2実施形態の基本的構成は第1実施形態と同様であるが、不安抑制制御部によってゲインを調整することによりモータ速度を調整する点に特徴を有する。
図16は、第2実施形態の機能ブロック図である。
第2実施形態においては、速度制限部175を備えていない一方、不安抑制制御部110は、心拍数閾値記憶部111と、ゲイン設定部113と、を備える。
【００６８】
ここで、心拍数閾値として数段階が設定され、これら各閾値に対応してモータの応答速度を決めるゲインが数段階で設定されている。
例えば、不安閾値（心拍数閾値）に対応して、不安感（心拍数）が高いほどゲインが小さくなるように設定される。
【００６９】
ゲイン設定部113は、不安度測定部50から時々刻々与えられる被介護者の心拍数を心拍数閾値記憶部111に記憶された各閾値と対比して、ゲインの上限値を決定する。そして、ゲイン設定部113で設定されたゲインはモータ速度指令算出部174に与えられる。モータ速度指令算出部174は、設定されたゲインを用いて、各モータ61~65、16に与える速度指令を算出する。
このように求められた速度指令が駆動回路18を介して各モータに与えられ、保持具3が指示された軌道で移動する。
【００７０】
このような第2実施形態においても第1実施形態と同様に、被介護者の不安感が高くなるとモータの応答が遅くなるため、自動的に保持具3の移動速度は遅くなる。
これにより、速い移動速度に不安を感じる被介護者であっても、不安感が大きくなり過ぎる前に自動的に移動速度が抑制され、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００７１】
なお、上記変形例1から変形例7は第2実施形態にも同様に適用できる。
【００７２】
（第3実施形態）
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
第3実施形態の基本的構成は第1実施形態に同様であるが、ユーザーごとに最適な制御を実行する点に特徴を有する。
図17は、第3実施形態の機能ブロック図である。
ここで、複数の被介護者が一つの移乗支援装置10を共用する場合、被介護者ごとに不安感が生じる原因や程度が異なってくる。このような場合に、一つの制御パターンをすべての被介護者に適用することには無理がある。そこで、第3実施形態においては、不安抑制制御部100にユーザーデータベース200が付設されている。
また、データ蓄積部300が設けられ、データ蓄積部300には回転センサ71~75からのセンサ信号および不安測定部50による測定値が入力される。
【００７３】
ユーザーデータベース200には、ユーザーIDに関連づけて不安閾値（心拍数閾値）と制限速度設定値とが記録されている。
移乗支援装置10の使用にあたって、被介護者のユーザーIDが入力されると、そのIDに関連づけられた心拍数閾値および制限速度設定値が不安抑制制御部100に読み出される。
【００７４】
データ蓄積部300は、ユーザーごとに使用時のデータを蓄積していく。
蓄積データとしては、例えば、図18に示すようなモータ速度と不安度との関係や、図19に示すような保持具3の高さと不安度との関係が挙げられる。
【００７５】
このような構成において、移乗支援装置10の使用にあたって、まず、被介護者のユーザーIDを入力する。すると、そのIDに関連づけられた心拍数閾値および制限速度設定値が不安抑制制御部100に読み出される。
不安抑制制御部100は読み出した心拍数閾値と制限速度設定値に基づいて不安抑制の制御を実行する。
同時に、データ蓄積部300は、使用している被介護者に特有の不安感に関するデータを収集して蓄積する。
【００７６】
このような構成によれば、ユーザーごとに最適の不安抑制の制御を実行することができる。また、ユーザーごとに不安に関するデータを収集することで各ユーザーにとって快適な移乗支援を指向することができる。
【００７７】
なお、上記変形例1から変形例7は第3実施形態にも同様に適用できることはもちろんである。
【００７８】
（第4実施形態）
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
第4実施形態では、被介護者が安心できる軌道に自動修正する制御を実行する点に特徴を有する。
図20は、第4実施形態の機能ブロック図である。
第4実施形態において、不安抑制制御部120は、軌道サンプリング部124と、安心判断部125と、軌道修正部126と、を備える。
【００７９】
また、ユーザーデータベース200には、ユーザーIDに関連付けて安心軌道範囲のデータが記録されている。
データ蓄積部300には、図19に示したように保持具3の高さと不安度との関係が収集されている。したがって、不安度に適切な閾値を設定することにより、図21に示すように、被介護者が不安を感じる不安軌道範囲SAと被介護者が安心を感じる安心軌道範囲SRとが区別して求められる。ユーザーデータベースの安心軌道範囲としては、上記のように求められた安心軌道範囲SRが記録されている。
【００８０】
不安抑制制御部120による制御動作について、移乗支援装置10の全体動作と合わせて次に説明する。
被介護者の移乗支援にあたり、介護者は操作部25を用いて保持具3を動かす操作を行う。操作部25からの操作信号は、軌道生成部171に与えられる。すると、軌道生成部171は、操作信号に応じた保持具3の軌道を生成する。このように生成された軌道に従ってモータ61~65、16の駆動制御が実行される。
【００８１】
一方、軌道サンプリング部124は、軌道生成部171にて生成された軌道を所定のサンプリングピッチでサンプリングする。サンプリングした座標情報は安心判断部125に与える。安心判断部125は、サンプリングされた座標情報と安心軌道範囲とを対比する。サンプリングされた座標が安心軌道範囲内に入っている場合には、その座標情報についての処理は終了し、次のサンプリング点の処理に移行する。
【００８２】
ここで、介護者（操作者）が指示する軌道としては、スタート地点と目標点とを結ぶ複数の経路が考えられるところ、例えば、図22に示すように、軌道A、軌道B、軌道Cがとられうる。この場合、軌道Bは安心軌道範囲SRに入っているが、軌道Aおよび軌道Cは不安軌道範囲SAであるため望ましくない。そこで、軌道修正部126は、不安軌道範囲SAに入る軌道が入力指示された場合、自動的に軌道を安心軌道範囲内に修正する。
【００８３】
安心判断部125は、軌道サンプリング部124にてサンプリングされた座標情報が不安軌道範囲SAに入ったことを判断した場合、軌道修正部126に軌道修正の指示を出す。
いま、現時点で図23中のP(n)に位置しているとする。そして、例えば、図23に示すように、サンプリング点P(n+1)が不安軌道範囲SAに入った場合、軌道修正が必要になる。
軌道修正部126は、サンプリング点P(n+1)の一つ前の点であって安心軌道範囲SRに入っているサンプリング点P(n)と、さらにもう一つ前のサンプリング点であるP(n-1)と、を参照する。そして、点P(n)を修正した点を修正点P(n)′と表し、また、点P(n-1)と修正点P(n)′とを結んだ延長線上に予測される次の予測点をP(n+1)′と表すとき、予測点P(n+1)′が安心軌道範囲内に入るように修正点P(n)′の位置を定める。
このように定めた修正点P(n)′を軌道生成部171に与える。
軌道生成部171は、点P(n)の位置を、軌道修正部126によって修正された修正点P(n)′に置き換えて軌道の修正を行う。
これにより、移乗支援動作における保持具3の軌道を安心軌道範囲SR内にとどめることができる。
【００８４】
このように修正された軌道に基づいてモータの駆動制御が継続される。
【００８５】
移乗支援動作における保持具3の軌道は介護者の操作指令によって決まるが、介護者は被介護者が不安を感じる範囲を常に熟知しているわけではない。また、注意深く操作しても操作ミスが生じることはあり得ることである。
この点、本実施形態によれば、被介護者が安心できる範囲に自動的に軌道を修正するため、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００８６】
（変形例8）
上記第4実施形態では、不安軌道範囲SAに入る一つ前の点の軌道を修正する場合を例にして説明したが、CPU17aのサンプリング周期とモータ速度との関係などにより1サンプル前の点の修正では変化が急過ぎる恐れもある。
このような場合には、図24に示すように、複数のサンプル点の位置を修正するようにしてもよい。すなわち、図24中において、点P(n)から数点先である予測点（例えばp(n+4)′）が安心軌道範囲内にあるように修正点P(n)′〜P(n+4)′の位置を定める。
なお、複数点先を考慮した予測点を算出する方法としては、直前の点を結んだベクトルを繋げることの他、たとえばベジェ曲線等の近似曲線を用いてもよい。
【００８７】
（第5実施形態）
次に、本発明の第5実施形態について説明する。
第5実施形態では、不安軌道範囲に入る操作指令があった場合に操作部25のレバー25Aに反力を付与することを特徴とする。
図25は、第5実施形態の機能ブロック図である。
第5実施形態においては、不安抑制制御部130は、軌道サンプリング部134と、安心判断部135と、反力指令部137と、を備える。
【００８８】
軌道サンプリング部134は、軌道生成部171にて生成された軌道をサンプリングする。
安心判断部135においてサンプリング点が安心軌道範囲SRに入っているかを判断する。
ここで、安心判断部135において、軌道サンプリング部134にてサンプリングされた座標情報が不安軌道範囲SAに入ったことを判断した場合、反力指令部137に反力生成の指示を出す。
【００８９】
反力指令部137は、不安軌道範囲SAに軌道を進行させる入力操作に抵抗を感じさせる向きの反力生成指令を生成し、操作部25に与える。
例えば、第4実施形態と同様にサンプリング点P(n+1)で不安軌道範囲SAに遷移した場合、操作レバー25Aを上に倒す操作に対して操作者が抵抗を感じるようにする。
すなわち、操作部25は、反力指令部137からの反力生成指令を受けて、図26に示すように、上から下向きに反力を作用させる。
【００９０】
このような構成によれば、介護者（操作者）は、被介護者が不安を感じる軌道を入力しようとすると抵抗を感じる。
その結果、軌道を安心軌道範囲SRに戻そうというフィードバックが介護者（操作者）に対してかかる。
これにより、被介護者の不安感が抑制される。
【００９１】
（変形例9）
上記第4実施形態、変形例8、第5実施形態では、軌道サンプリング部124、134は軌道生成部17１にて生成された軌道をサンプリングする場合を例にして説明した。
これに対し、変形例9としては、図27に示すように、回転センサ71~75の出力を軌道サンプリング部144に入力するようにしてもよい。そして、軌道サンプリング部144は、回転センサ71~75の出力に基づいて現時点の保持具3の位置を時々刻々算出する。さらに、過去の数点に基づいて次の点を予測する。
例えば、点P(n-1)と点P(n)とを結ぶベクトルを延長して次の点P(n+1)を予測してもよく、過去の複数点にベジェ曲線等の曲線近似を適用して先の点を予測してもよい。そして、このようにして求めた予測点を安心判断部145に与える。
このような構成によっても、被介護者が安心できる範囲に自動的に軌道を修正できる。
したがって、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【００９２】
（第6実施形態）
次に、本発明の第6実施形態について説明する。
第6実施形態では、不安感に基づく評価関数を最小にするようにフィードバックゲインを調整する点に特徴を有する。
図28は、第6実施形態の機能ブロック図である。
第6実施形態において、不安抑制制御部150は、フィードバックゲイン設定部158を有する。そして、回転センサ71~75から合成手段173へのループ中にゲイン乗算部400が設けられている。
【００９３】
不安抑制制御部150には、回転センサ71~75からのセンサ値と不安測定部50にて測定された不安度の測定値が入力されている。
不安抑制制御部150のフィードバックゲイン設定部158は、ゲイン乗算部400のゲインを設定する。ゲインを調整する手段として例えば最適レギュレータを用いる方法がある。
最適レギュレータとしてのフィードバックゲインを設定するモデルについて説明する。
【００９４】
被介護者の不安度を次の式(1)でモデル化する。
【００９５】
2010167076.tif 000003
【００９６】
ここで、aは不安度を表し、aのドットは不安度の一回微分である。
vは、保持具3の速度を表し、hは保持具3の高さを表す。
ｒおよびｑは重みを表す係数である。
速度vと高さhがベクトルの場合には正定行列となる。
【００９７】
[v，h，a]を状態変数として、移乗支援装置10の状態方程式が次のように表される。
【００９８】
2010167076.tif 000004
【００９９】
ここで、a1~a4、b1~b3は、移乗支援装置10がもともと持っているフィードバック制御系とプラントモデルとを含めた係数行列を表し、任意の制御系に対応していることを示す。
【０１００】
上記式(2)に対して、次のようにリカッチ方程式を解くことにより、最適レギュレータとしてのフィードバックゲインを求める。
上記式(2)を次のように表わす。
【０１０１】
2010167076.tif 000005
【０１０２】
このとき、次式を解く。
【０１０３】
2010167076.tif 000006
【０１０４】
Pを正定の定数とすると、フィードバックゲインは次のように表される。
【０１０５】
2010167076.tif 000007
【０１０６】
移乗支援装置自体の制御系が係数時変の非線形フィードバック系である場合、最適なフィードバックゲインは逐次計算する必要がある。
【０１０７】
このようにして算出されたゲインKをゲイン乗算部400のゲインとして設定する。
これにより、保持具3の高さhおよび速度vとから感じる被介護者の不安感を小さくするように自動的にフィードバックがかかり、被介護者の不安感は自動的に抑制される。
【０１０８】
（第7実施形態）
次に、本発明の第7実施形態について説明する。
第7実施形態では、被介護者が不安感を抱いていることを操作者（介護者）に伝える点に特徴を有する。
図29は、第7実施形態の機能ブロック図である。
第7実施形態において、不安抑制制御部160は、不安提示信号生成部169を備えている。また、不安提示信号生成部169にて生成された不安提示信号は、外部出力手段500から音または振動によって出力される。
【０１０９】
不安提示信号生成部169は、被介護者の不安度に応じて不安提示信号を生成する。図30は、被介護者の心拍数（不安度）と不安提示信号との関係を示す図である。不安提示信号は、被介護者が感じる不安感に連動して大きくなるように設定されている。
また、心拍数（不安度）には所定の閾値が設定され、不安度（心拍数）が閾値を超えた場合には不安提示信号が急激に高くなるように設定されている。
【０１１０】
外部出力手段500としては、スピーカやバイブレータが例として挙げられる。
ここで、被介護者の不安感に連動する提示信号は被介護者自身には伝わらない方がよい。かえって被介護者の不安感を増大させてしまう恐れがある。そこで、例えば、操作レバー25Aの先端に小型のスピーカを設けて操作者（介護者）だけに不安提示信号が聞こえるようにしてもよい。
または、操作レバー25Aにバイブレータを組み込んで操作者（介護者）の手に振動が伝わるようにしてもよい。
【０１１１】
このような構成において、操作者には被介護者が抱く不安感が伝わる。
そして、不安提示信号が徐々に大きくなったり、さらには急に大きくなったりした場合には、被介護者の不安感を緩和するように配慮できる。
例えば、声を掛けたり、動きをゆっくりにしたり、高さが高くなり過ぎないように軌道を変更する。
これにより、被介護者の不安感が抑制される。
【０１１２】
なお、上記変形例1から変形例7は第7実施形態にも同様に適用できることはもちろんである。
【０１１３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施形態では、不安度に閾値を設定して、段階的に制限速度やゲインを下げる場合を説明したが、不安度に連動して連続的に制限速度やゲインの上限を変化させても良いことはもちろんである。
上記実施形態のシステム構成は、位置フィードバックのみであったが、その他、速度および加速度もフィードバックしてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
2…ロボットアーム部、3…保持具、10…移乗支援装置、11…台車本体、11a…土台部、12…ハンドル部、13…前方補助輪、14…後方補助輪、15…駆動車輪、16…モータ、17…制御部、18…駆動回路、21…第1アーム部、22…第2アーム部、23…第3アーム部、24…取付部、25…操作部、25A…操作レバー、25B…力センサ、31…胴体サポート部、31a…胸部サポート部、31b…側面サポート部、31c…頭部サポート部、31d…台部、32…下肢サポート部、40…心拍センサ、41…マイク、42…発汗センサ、43…圧力センサ、44…カメラ、45…電流センサ、46…温度センサ、50…不安測定部、51、52…関節部、61~65…モータ、71~75…回転センサ、100…不安抑制制御部、101…心拍数閾値記憶部、102…制限速度設定部、110…不安抑制制御部、111…心拍数閾値記憶部、113…ゲイン設定部、120…不安抑制制御部、124…軌道サンプリング部、125…安心判断部、126…軌道修正部、130…不安抑制制御部、134…軌道サンプリング部、135…安心判断部、137…反力指令部、144…軌道サンプリング部、145…安心判断部、150…不安抑制制御部、158…フィードバックゲイン設定部、160…不安抑制制御部、169…不安提示信号生成部、171…軌道生成部、172…目標関節角度算出部、173…合成手段、174…モータ速度指令算出部、175…速度制限部、200…ユーザーデータベース、300…データ蓄積部、400…ゲイン乗算部、45A…電極、46A…電極、46B    サーミスタ、500…外部出力手段。
【図１】
2010167076.tif 000008
【図２】
2010167076.tif 000009
【図３】
2010167076.tif 000010
【図４】
2010167076.tif 000011
【図５】
2010167076.tif 000012
【図６】
2010167076.tif 000013
【図７】
2010167076.tif 000014
【図８】
2010167076.tif 000015
【図９】
2010167076.tif 000016
【図１０】
2010167076.tif 000017
【図１１】
2010167076.tif 000018
【図１２】
2010167076.tif 000019
【図１３】
2010167076.tif 000020
【図１４】
2010167076.tif 000021
【図１５】
2010167076.tif 000022
【図１６】
2010167076.tif 000023
【図１７】
2010167076.tif 000024
【図１８】
2010167076.tif 000025
【図１９】
2010167076.tif 000026
【図２０】
2010167076.tif 000027
【図２１】
2010167076.tif 000028
【図２２】
2010167076.tif 000029
【図２３】
2010167076.tif 000030
【図２４】
2010167076.tif 000031
【図２５】
2010167076.tif 000032
【図２６】
2010167076.tif 000033
【図２７】
2010167076.tif 000034
【図２８】
2010167076.tif 000035
【図２９】
2010167076.tif 000036
【図３０】
2010167076.tif 000037