(57)【要約】【課題】同乗者の有無に応じた適切な車両制御を実行することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、車両Ｖの走行及び車両による運転者への報知を制御する。車両制御装置１は、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出する同乗者検出部１１と、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合に、車両Ｖにおいて走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかを実行し、同乗者検出部１１により同乗者が検出されない場合に、走行抑制制御及び報知抑制制御のいずれも実行しない車両制御部１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行及び前記車両による運転者への報知を制御する車両制御装置であって、
自動運転中の前記車両における前記運転者以外の同乗者の有無を検出する同乗者検出部と、
前記同乗者検出部により前記同乗者が検出された場合に、前記車両において走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかを実行し、前記同乗者検出部により前記同乗者が検出されない場合に、前記走行抑制制御及び前記報知抑制制御のいずれも実行しない車両制御部と、を備える、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、要求される車両の動力性能及び燃費性能に応じて、駆動源の制御方法の違いによる複数の運転モードからいずれかを選択し、選択された運転モードでの車両制御を実行する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第１６／０３８６８０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転中の車両において運転者のほかに同乗者がいる場合には、例えば、大きい加速度を発生させるような自動運転の走行、頻繁に追い越しを行うような自動運転の走行が行われたとき、又は、運転者のみならず同乗者の注意をも引いてしまうほど大々的な報知が行われたときに、同乗者に不快感を与えるおそれがある。一方で、これらの走行及び報知を常に禁止すると、同乗者がいない場合に運転者の利便性を損なうおそれがある。したがって、同乗者の有無に応じた適切な車両制御が実行されることが好ましい。
【０００５】
そこで、本開示は、同乗者の有無に応じた適切な車両制御を実行することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行及び車両による運転者への報知を制御する車両制御装置であって、自動運転中の車両における運転者以外の同乗者の有無を検出する同乗者検出部と、同乗者検出部により同乗者が検出された場合に、車両において走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかを実行し、同乗者検出部により同乗者が検出されない場合に、走行抑制制御及び報知抑制制御のいずれも実行しない車両制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の種々の態様によれば、同乗者の有無に応じた適切な車両制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両における座席の配置の一例を示す図である。
【図３】図３は、抑制制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１を示すブロック図である。図２は、車両Ｖにおける座席の配置の一例を示す図である。図１及び図２に示されるように、車両制御装置１は、自動運転可能な車両Ｖに搭載され、車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無に応じて、車両Ｖの走行及び車両Ｖによる運転者への報知を制御する装置である。「自動運転」とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両Ｖを走行させる車両制御である。自動運転では、乗員が運転操作を行う必要がなく、車両Ｖが自動で走行する。
【００１１】
車両Ｖは、一例として、運転席Ａ１、助手席Ａ２、及び後席Ａ３を備えている。この場合、運転席Ａ１に着座している乗員が運転者であり、助手席Ａ２に着座している乗員及び後席Ａ３に着座している乗員が同乗者である。なお、車両Ｖにおける座席の配置は図２に示されるものに限定されない。例えば、車両Ｖにおける座席の配置は、後席Ａ３として２座席のみを備えるものであってもよく、図２中の運転席Ａ１と助手席Ａ２との間に更に１座席の助手席Ａ２を備えるものであってもよく、図２中の後席Ａ３の後方に更に後席Ａ３を備えるものであってもよく、後席Ａ３を備えておらず運転席Ａ１及び助手席Ａ２のみを備えるものであってもよく、助手席Ａ２を備えておらず運転席Ａ１及び後席Ａ３のみを備えるものであってもよい。つまり、車両Ｖにおける座席の配置は、最前列（すなわち、１列目）に設けられた座席のうち、運転者のための座席である運転席Ａ１を除く全ての座席が助手席Ａ２であり、最前列以外（すなわち、２列目以降）に設けられた全ての座席が後席Ａ３である。
【００１２】
車両制御装置１は、装置を統括的に制御する車両制御ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。車両制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットであり、例えばコンピュータとして構成されている。車両制御ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する抑制制御処理に関する各機能を実現する。車両制御ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。また、車両制御ＥＣＵ１０の機能の少なくとも一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１３】
車両制御ＥＣＵ１０は、車室内カメラ２、自動運転ＥＣＵ３、及びＨＭＩ４と接続されている。
【００１４】
車室内カメラ２は、車両Ｖの車室内を撮像する撮像機器である。車室内カメラ２は、車両Ｖの座席に乗員が着座している場合に、当該乗員を撮像することができる位置及び向きに設けられている。車室内カメラ２は、少なくとも運転席以外の座席に着座している乗員（同乗者）を撮像可能である。車室内カメラ２は、運転席に着座している乗員（運転者）も撮像可能であってもよい。車室内カメラ２は、例えば、車両Ｖの天井に設けられている。車室内カメラ２は、複数設けられていてもよい。車室内カメラ２は、取得した撮像情報を車両制御ＥＣＵ１０に送信する。
【００１５】
自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットであり、例えばコンピュータとして構成されている。自動運転ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自動運転の各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。また、自動運転ＥＣＵ３の機能の少なくとも一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１６】
自動運転ＥＣＵ３は、車載のＧＰＳ［Global Positioning System］受信部が測定した車両Ｖの位置情報、地図データベースの地図情報、車載のカメラ及びレーダセンサ（ミリ波レーダ及びライダー）の検出結果から認識された車両Ｖの周辺環境（他車両の位置、車速等）、及び車載の内部センサ（車速センサ、ヨーレートセンサ等）の検出結果から認識された車両Ｖの状態（車速、ヨーレート等）に基づいて、予め設定された目的地までの目標ルートに沿った走行計画を生成する。なお、目的地は、後述するＨＭＩ４を介して乗員等により設定されてもよい。目標ルートは、目的地に基づいて、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。この場合のナビゲーションシステムは、自動運転ＥＣＵ３と一体であってもよい。
【００１７】
自動運転ＥＣＵ３は、生成しようとする走行計画に従い車両Ｖが目的地に向かって自動運転を実行した場合に車両Ｖに発生する加速度を、周知の手法により推定する。自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖに発生する加速度が予め設定された加速度閾値（許容される加速度の上限値）以下となるように、走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ３は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、加速度閾値を変化させる。
【００１８】
自動運転ＥＣＵ３は、走行計画に従い目的地に向かって自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖのアクチュエータ（エンジンアクチュエータ、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等）に制御信号を送信することで自動運転を実行する。また、自動運転ＥＣＵ３は、自動運転中において車両Ｖの前方を他車両が走行している場合に、車載のＧＰＳ受信部が測定した車両Ｖの位置情報、地図データベースの地図情報、車載のカメラ及びレーダセンサの検出結果から認識された車両Ｖの周辺環境（他車両の位置、車速等）、及び車載の内部センサの検出結果から認識された車両Ｖの状態に基づいて、周知の手法により、当該他車両の追い越しの可否を判定する。
【００１９】
自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖの前方を走行する他車両の追い越しの可否を判定するに際し、当該他車両の追い越しやすさを判定する。一例として、自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖの前方を走行する他車両の追い越しの可否を判定するに際し、車両Ｖと当該他車両との相対速度及び距離等に基づいて追越負荷スコアを算出する。「追越負荷スコア」とは、車両Ｖが他車両を追い越すために車両Ｖに掛かる負荷を数値化したものである。例えば、追越負荷スコアは、車両Ｖに発生する加速度の推定値、車両Ｖが他車両を追い越すために加速する必要のある速度の推定値等に基づいて、数値として算出される。
【００２０】
自動運転ＥＣＵ３は、他車両が車両Ｖの前方を走行している場合に、算出される追越負荷スコアが予め設定された追越負荷閾値（許容される追越負荷スコアの上限値）以下となるときに、当該他車両を追い越す提案（すなわち、追い越し提案）を運転者に対して行ってもよい。一方、自動運転ＥＣＵ３は、算出される追越負荷スコアが予め設定された追越負荷閾値以下とならないときには、当該他車両を追い越す追い越し提案を運転者に対して行わない。自動運転ＥＣＵ３は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、追越負荷閾値を変化させる。
【００２１】
自動運転ＥＣＵ３は、後述するＨＭＩ４に画像出力又は音声出力することで、運転者に対して追い越し提案を行う。自動運転ＥＣＵ３は、他車両の追い越し提案を運転者に対して行った後に、運転者により例えばＨＭＩ４を介して追い越しを許可する入力がされた場合、適切なタイミングで当該他車両の追い越しを実行する。
【００２２】
ＨＭＩ４は、車両制御装置１と乗員との間で情報の入力及び出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ４は、例えば、ボタン、タッチパネル等の入力部と、ディスプレイ、スピーカ等の出力部とを備えている。ＨＭＩ４は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ４は、車両Ｖの前方を走行している他車両を追い越す提案を、出力部により画像出力又は音声出力することで、運転者に対して追い越し提案を行う。また、ＨＭＩ４は、追い越しを許可するか否かについての運転者からの入力を、入力部により受け付ける。
【００２３】
ＨＭＩ４は、情報を出力する場合、情報の抑制出力又は非抑制出力を選択的に行う。ＨＭＩ４は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、情報の抑制出力を行うか非抑制出力を行うかを選択する。「抑制出力」とは、車両Ｖに運転者以外の同乗者が存在する場合であっても運転者のみに知覚される態様（又は、主に運転者に知覚される態様）での情報の出力を意味する。抑制出力では、例えば、非抑制出力と比較して、運転者と同乗者との会話が妨げられにくい。「非抑制出力」とは、運転者に限らず同乗者にも知覚される態様での情報の出力を意味する。非抑制出力とは、通常時の情報の出力である。抑制出力は、例えば、音声出力を行わずに、運転席の前に配置されたメータパネル内における画像出力のみを行う態様であってもよい。非抑制出力は、例えば、スピーカから音声出力を行うとともに、ダッシュボードに設けられ運転者及び同乗者から視認可能なディスプレイ（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ）における画像出力を行う態様であってもよい。
【００２４】
次に、車両制御ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。車両制御ＥＣＵ１０は、同乗者検出部１１及び車両制御部１２を有している。
【００２５】
同乗者検出部１１は、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出する。同乗者検出部１１は、例えば、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像に基づいて、車両Ｖの座席に乗員が着座しているか否かを判定することで、車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出する。また、同乗者検出部１１は、車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出するとともに、車両Ｖにおけるいずれの座席に同乗者が着座しているか（すなわち、同乗者の配置）を検出する。例えば、同乗者検出部１１は、同乗者が、助手席Ａ２に着座しているか、後席Ａ３に着座しているかを検出する。同乗者検出部１１は、車両Ｖにおける同乗者の有無及び配置を、周知の手法により検出する。
【００２６】
車両制御部１２は、車両Ｖの走行及び車両Ｖによる運転者への報知を制御する。より詳細には、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合に、車両Ｖにおいて抑制制御を実行し、同乗者検出部１１により同乗者が検出されない場合に、車両Ｖにおいて非抑制制御を実行する。「抑制制御」とは、通常時と比較して、同乗者に不快感を与えにくい車両制御である。抑制制御は、後述する走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかを含む。「非抑制制御」とは、通常時の車両制御である。非抑制制御は、走行抑制制御及び報知抑制制御のいずれも含まない。つまり、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合に、車両Ｖにおいて走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかを実行し、同乗者検出部１１により同乗者が検出されない場合に、車両Ｖにおいて走行抑制制御及び報知抑制制御のいずれも実行しない。車両制御部１２は、自動運転ＥＣＵ３に対して、加速度閾値及び追越負荷閾値を変化させるための制御信号を送信する。また、車両制御部１２は、ＨＭＩ４に対して、情報の抑制出力を行うか非抑制出力を行うかを指定するための制御信号を送信する。
【００２７】
「走行抑制制御」とは、自動運転中の車両Ｖの走行の態様を、同乗者に不快感を与えにくい態様とする制御である。例えば、走行抑制制御は、非抑制制御時と比較して加速度閾値を低く設定する制御（すなわち、車両Ｖに発生することが許容される加速度の上限値を低下させる制御）であってもよく、非抑制制御時と比較して追越負荷閾値を低く設定する制御であってもよく、これらの制御の少なくともいずれかを含むものであってもよい。
【００２８】
「報知抑制制御」とは、自動運転中の車両Ｖの報知の態様を、同乗者に不快感を与えにくい態様とする制御である。例えば、報知抑制制御は、ＨＭＩ４により情報を出力する場合に、情報の抑制出力を行う制御であってもよい。
【００２９】
また、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合に、検出された同乗者の配置に応じて、互いに異なる制御内容の抑制制御を実行する。より具体的には、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していない（すなわち、同乗者が助手席Ａ２にのみ着座している）と検出されたときには、抑制制御として第１抑制制御を実行する。車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していると検出されたときには、抑制制御として第２抑制制御を実行する。第２抑制制御は、第１抑制制御と比較して、同乗者に一層不快感を与えにくい車両制御である。例えば、第２抑制制御における走行抑制制御は、第１抑制制御における走行抑制制御時と比較して加速度閾値を一層低く設定する制御（すなわち、車両Ｖに発生することが許容される加速度の上限値を一層低下させる制御）であってもよく、第１抑制制御における走行抑制制御時と比較して追越負荷閾値を一層低く設定する制御であってもよく、これらの制御の少なくともいずれかを含むものであってもよい。
【００３０】
以下、車両制御装置１による抑制制御処理について説明する。図３は、抑制制御処理を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、例えば車両Ｖが自動運転を開始したときに実行される。
【００３１】
図３に示されるように、ステップＳ１０において、車両制御装置１は、同乗者検出部１１により、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像を取得する。その後、車両制御装置１は、ステップＳ１２に移行する。
【００３２】
ステップＳ１２において、車両制御装置１は、同乗者検出部１１により、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像に基づいて、車両Ｖの座席に乗員が着座しているか否かを判定することで、車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出する。車両制御装置１は、運転者以外の同乗者が存在する（例えば、同乗者が助手席Ａ２及び後席Ａ３の少なくともいずれかに着座している）と判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に移行する。一方、車両制御装置１は、運転者以外の同乗者が存在しない（例えば、同乗者が助手席Ａ２及び後席Ａ３のいずれにも着座していない）と判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ２０に移行する。
【００３３】
ステップＳ１４において、車両制御装置１は、同乗者検出部１１により、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像に基づいて、車両Ｖの後席Ａ３に乗員が着座しているか否かを判定する。車両制御装置１は、後席Ａ３に同乗者が存在する（すなわち、同乗者が後席Ａ３に着座している）と判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。一方、車両制御装置１は、後席Ａ３に同乗者が存在しない（例えば、同乗者が助手席Ａ２に着座しており、後席Ａ３には着座していない）と判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に移行する。
【００３４】
ステップＳ１６において、車両制御装置１は、車両制御部１２により、抑制制御として第１抑制制御を実行する。例えば、車両制御部１２は、自動運転ＥＣＵ３に対して、加速度閾値及び追越負荷閾値を第１抑制制御における走行抑制制御に対応するように低下させるための制御信号を送信する。これにより、自動運転ＥＣＵ３は、加速度閾値及び追越負荷閾値を第１抑制制御における走行抑制制御に対応するように低下させる。また、車両制御部１２は、ＨＭＩ４に対して、情報の抑制出力を行うように指定するための制御信号を送信する。これにより、ＨＭＩ４は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、情報の抑制出力を行うことを選択する。以上により、車両制御装置１は、今回の抑制制御処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ１８において、車両制御装置１は、車両制御部１２により、抑制制御として第２抑制制御を実行する。例えば、車両制御部１２は、自動運転ＥＣＵ３に対して、加速度閾値及び追越負荷閾値を第２抑制制御における走行抑制制御に対応するように低下させるための制御信号を送信する。これにより、自動運転ＥＣＵ３は、加速度閾値及び追越負荷閾値を第２抑制制御における走行抑制制御に対応するように低下させる。また、車両制御部１２は、ＨＭＩ４に対して、情報の抑制出力を行うように指定するための制御信号を送信する。これにより、ＨＭＩ４は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、情報の抑制出力を行うことを選択する。以上により、車両制御装置１は、今回の抑制制御処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ２０において、車両制御装置１は、車両制御部１２により、非抑制制御を実行する。例えば、車両制御部１２は、自動運転ＥＣＵ３に対して、加速度閾値及び追越負荷閾値を変化させるための制御信号を送信しない。これにより、自動運転ＥＣＵ３は、加速度閾値及び追越負荷閾値を非抑制制御における走行抑制制御に対応する数値のままで維持する。また、車両制御部１２は、ＨＭＩ４に対して、情報の非抑制出力を行うように指定するための制御信号を送信する。これにより、ＨＭＩ４は、車両制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、情報の非抑制出力を行うことを選択する。以上により、車両制御装置１は、今回の抑制制御処理を終了する。
【００３７】
以上説明したように、車両制御装置１によれば、自動運転中の車両Ｖにおいて運転者のほかに同乗者がいる場合には、走行抑制制御及び報知抑制制御の少なくともいずれかが実行されるため、同乗者に不快感を与えにくい。一方で、同乗者がいない場合には、走行抑制制御及び報知抑制制御のいずれも実行されないため、運転者の利便性を損ないにくい。このため、車両制御装置１は、同乗者の有無に応じた適切な車両制御を実行することができる。
【００３８】
また、車両制御装置１によれば、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していない（すなわち、同乗者が助手席Ａ２にのみ着座している）と検出されたときには、抑制制御として第１抑制制御を実行する。一方、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していると検出されたときには、抑制制御として第２抑制制御を実行する。第２抑制制御は、第１抑制制御と比較して、同乗者に一層不快感を与えにくい車両制御である。後席Ａ３に着座している同乗者は、運転席Ａ１又は助手席Ａ２が目の前に存在するため、車両Ｖの前方の状況を視認しにくい。このため、後席Ａ３に着座している同乗者は、助手席Ａ２に着座している同乗者と比較して、例えば追い越しを行うことにより車両Ｖに加速度等が発生すること等を予測することが難しく、不快感を覚えやすい。そこで、車両制御装置１では、同乗者が後席Ａ３に着座していると検出されたときに、第１抑制制御と比較して同乗者に一層不快感を与えにくい車両制御である第２抑制制御を実行することで、後席Ａ３に着座している同乗者に与える不快感を低減させることができる。
【００３９】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００４０】
例えば、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合に、検出された同乗者の配置にかかわらず、互いに同一の抑制制御を実行してもよい。より具体的には、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していると検出されたか否かによって、実行する抑制制御の制御内容を変更しなくてもよい。また、同乗者検出部１１は、車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出する際に、車両Ｖにおけるいずれの座席に同乗者が着座しているか（すなわち、同乗者の配置）を検出しなくてもよい。
【００４１】
また、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していない（すなわち、同乗者が助手席Ａ２にのみ着座している）と検出されたときに、抑制制御として第２抑制制御を実行してもよい。また、車両制御部１２は、同乗者検出部１１により同乗者が検出された場合において、同乗者が後席Ａ３に着座していると検出されたときに、抑制制御として第１抑制制御を実行してもよい。
【００４２】
また、同乗者検出部１１は、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像以外の情報に基づいて、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出してもよい。例えば、同乗者検出部１１は、シートベルトの固定及び解除に関する情報を車載のシートベルトバックルセンサから受信し、当該情報に基づいて、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出してもよい。この場合、車両制御ＥＣＵ１０は、シートベルトバックルセンサと接続されていてもよい。また、同乗者検出部１１は、各座席に加わる荷重に関する情報を車載のシート荷重センサから受信し、当該情報に基づいて、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出してもよい。この場合、車両制御ＥＣＵ１０は、シート荷重センサと接続されていてもよい。また、同乗者検出部１１は、車室内カメラ２から受信した車両Ｖの車室内の撮像画像、シートベルトバックルセンサから受信したシートベルトの固定及び解除に関する情報、及びシート荷重センサから受信した各座席への荷重に関する情報の任意の組合せに基づいて、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出してもよい。同乗者検出部１１は、上述した手段以外の手段に基づいて、自動運転中の車両Ｖにおける運転者以外の同乗者の有無を検出してもよい。
【００４３】
また、車両制御部１２により実行される抑制制御の制御内容は、非抑制制御の制御内容と比較して同乗者に不快感を与えにくい制御内容であればよく、上記実施形態に例示したものに限定されない。
【００４４】
また、同乗者の有無及び配置に対する抑制制御の制御内容は、例えばＨＭＩ４を介して乗員が変更可能（カスタマイズ可能）であってもよい。
【００４５】
また、走行抑制制御は、非抑制制御時と比較して追い越し提案を行う頻度を制限する（低くする）制御であってもよい。走行抑制制御は、非抑制制御時と比較して加速度閾値を低く設定する制御、非抑制制御時と比較して追越負荷閾値を低く設定する制御、及び、非抑制制御時と比較して追い越し提案を行う頻度を制限する制御の少なくとも一つを含む任意の組合せであってもよい。「追い越し提案を行う頻度を制限する」とは、例えば、追い越し提案を行った後に次の追い越し提案を行うまでの間に、追い越し提案を行わない予め設定された期間（インターバル期間）を設定することであってもよい。「追い越し提案を行う頻度を低くする」とは、例えば、インターバル期間が予め設定されている場合において、インターバル期間を長くすることであってもよい。
【００４６】
また、報知抑制制御は、報知の態様を同乗者に不快感を与えにくい態様とする制御であればよく、上記実施形態に例示したものに限定されない。例えば、報知抑制制御は、アクチュエータを用いてステアリングを振動させることにより運転者に対して情報を出力してもよく、アクチュエータを用いて運転者のシートベルトを振動させることにより運転者に対して情報を出力してもよく、アクチュエータを用いて運転者のシートを振動させることにより運転者に対して情報を出力してもよく、運転者を向くように設けられた指向性スピーカにより運転者に対して情報を出力してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…車両制御装置、１１…同乗者検出部、１２…車両制御部、Ｖ…車両。
【図１】
2020086816.tif 000003
【図２】
2020086816.tif 000004
【図３】
2020086816.tif 000005