(57)【要約】【課題】列車の動力車に特別の細工をしないで二列車の定速の自動運転や２列車を同方向へ走行させた場合に自動追突防止可能な運転方法を提案する。【解決手段】Ｎゲージのような鉄道模型の動力車と全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した線路とを使用し、動力車の走行・停止にかかわらず線路のどのセクションにあるかを検出して速度情報を検出する等の処理をマイコン部と制御情報をマイコン部に転送するパソコン部とで構成した装置で、自動運転をしたり、自動停止をしたり、２列車同方向への運転時に追突を防止して様々な高度の自動運転を可能にした。【選択図】図１
2010252955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置において、
モータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、
動力車の走行時にマイコン側のＲＡＭに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成したことを特徴とする鉄道模型の自動運転装置。
【請求項２】
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置のモータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、動力車の走行時にマイコン側のＲＡＭに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成した鉄道模型の自動運転装置において、
動力車の現在速度を監視し、現在速度と一定速度に設定する速度との差を電圧値に換算して計算して得た修正信号を、外部のパソコン部からマイコン側へ供給して一定速度を保持するようにした鉄道模型の自動運転装置。
【請求項３】
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置のモータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、動力車の走行時にマイコン側のＲＡＭに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成した鉄道模型の自動運転装置において、
動力車の現在速度を監視し、動力車の停止セクションへの進入時からパソコン側タイマーでカウントしたカウント値と、設定した停止位置までの距離とから、モータの電源供給を停止する時間を計算する任意位置停止部を設けた鉄道模型の自動運転装置。
【請求項４】
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した自動運転装置を用いた鉄道模型の自動運転方法において、
各ポイントを列車１用に切り替えるためのパソコン部からの指令をマイコン側へ送信し、
次に全てのセクション電気極性を列車１の前進側に設定し、
初回のみ列車１用の起動電圧を全てのセクションに与え、
起動電圧を動力車が直線セクションに達するまで保持し、
直線のセクションの速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定して次の線路電圧情報としてメモリーに格納し、
線路電圧を動力車が停止セクションに達するまで保持し、
停止セクションに達した瞬間からマイコン部のタイマーを起動して列車１の停止時間設定値と一致するまで待ち、一致したとき停止セクションの線路電圧を停止電圧に設定して列車１を停止させる第１の手順と、
次に、タイマーによる一定時間後、各ポイントを列車２用に切り替えて全てのセクションを列車２用に設定とし、
初回のみ列車２の起動電圧２を全てのセクションに与え、
起動電圧を動力車がセクション２に達するまで保持し、
直線のセクションの速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定して次の線路電圧情報としてメモリーに格納し、
線路電圧を動力車が停止セクションに達するまで保持し、
停止セクションに達した瞬間からマイコン部のタイマーを起動して列車２の停止時間設定値と一致するまで待ち、一致したとき停止セクションの線路電圧を停止電圧に設定して列車２を停止させる第２の手順とより構成し、
一定時間後に第１の手順に戻る第３の手順を必要により加えるように構成したことを特徴とする鉄道模型の２列車自動運転方法。
【請求項５】
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した自動運転装置を用いた鉄道模型の自動運転方法において、
単線かつ同方向へ２列車を運行する線路と列車の配置とし、
車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にし、
車両の走行によって車両が次のセクションに移ったとき停止電圧区間も次のセクションに移動して常に車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にすると共に、
停止電圧区間以外のセクションに走行電圧を与えて２列車を同時に走行させることを特徴とする鉄道模型の２列車追突防止自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道模型の自動運転装置及びその自動運転方法に関し、特に既存の模型用レール及び動力車に大幅な改造を加えることなく、高度な運転シミュレーションを実現することができる鉄道模型の自動運転装置及び鉄道模型の２列車自動運転方法・追突防止自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道模型の運転方法は様々な形態が提案されているが、一つの分類法として、リアルな運転台を模して運転手のような操作をして模型車両を楽しむ例があり、他方は集中制御盤を模して全部の線路を表示し、各車両を同時に運転シミュレーションして楽しむ例がある。本発明は後者に属するものである。
【０００３】
全線を集中管理で運転制御する方式は実際の鉄道では一般的であるが、模型車両の分野では制御が複雑になってしまうため、従来例は多くない。制御が複雑となるため、車両自体に制御機器を搭載しなければならないため、いわゆるＮゲージでは実現が困難であり、いわゆるＨＯゲージのような少し大きな空間を作れるタイプに多い（例えば特開２００１−５４６８４号）。
【０００４】
しかし最近は狭い範囲でも実物と同様の運転シミュレーションを楽しむためより小型タイプのＮゲージ形式が多く採用されている。ところが、複雑な運転シミュレーションをするために車両自体に制御機器を組み込むには制御機器が未だ極小化されていないため、社慮自体はモータだけとし、単純な運転しか実現できないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−５４６８４号公報
【特許文献２】特開平１０−２５２１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、複数台の模型車両を同時に運転管理をする場合に従来の複雑かつ大がかりな装置を用いることなく、比較的入手容易なマイコンを利用して複数台の模型車両を同時に定速運転をしたり、複線に設置した線路上に二台以上の車両を運転したり、単線の線路上に二台の車両を投入した場合に追突を自動的に防止しうるという高度な運転制御を実現する等の技術的課題を達しうる模型鉄道自動運転装置及び自動運転方法を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第１に、
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置において、
モータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、
動力車の走行時にマイコン側のRAMに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成したことを特徴とする鉄道模型の自動運転装置
である。
【０００８】
本発明は第２に、
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置のモータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、動力車の走行時にマイコン側のRAMに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成した鉄道模型の自動運転装置において、
動力車の現在速度を監視し、現在速度と一定速度に設定する速度との差を電圧値に換算して計算して得た修正信号を、外部のパソコン部からマイコン側へ供給して一定速度を保持するようにした鉄道模型の自動運転装置
である。
【０００９】
本発明は第３に、
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した鉄道模型の自動運転装置のモータの電流を検出して割り込み信号を取得し、割り込み信号をマイコン側のメインルーチンに割り込み処理をして動力車の現在位置を停止・走行にかかわらず検出する位置検出部と、動力車の走行時にマイコン側のRAMに格納する割り込み信号のカウント数と各セクションのレール長とから速度を計算する速度情報検出部とより構成した鉄道模型の自動運転装置において、
動力車の現在速度を監視し、動力車の停止セクションへの進入時からパソコン側タイマーでカウントしたカウント値と、設定した停止位置までの距離とから、モータの電源供給を停止する時間を計算する任意位置停止部を設けた鉄道模型の自動運転装置
である。
【００１０】
本発明は第４に、
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した自動運転装置を用いた鉄道模型の自動運転方法において、
各ポイントを列車１用に切り替えるためのパソコン部からの指令をマイコン側へ送信し、
次に全てのセクション電気極性を列車１の前進側に設定し、
初回のみ列車１用の起動電圧を全てのセクションに与え、
起動電圧を動力車が直線セクションに達するまで保持し、
直線のセクションの速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定して次の線路電圧情報としてメモリーに格納し、
線路電圧を動力車が停止セクションに達するまで保持し、
停止セクションに達した瞬間からパソコン部のタイマーを起動して列車１の停止時間設定値と一致するまで待ち、一致したとき停止セクションの線路電圧を停止電圧に設定して列車１を停止させる第１の手順、
次に、タイマーによる一定時間後、各ポイントを列車２用に切り替えて全てのセクションを列車２用に設定とし、
初回のみ列車２の起動電圧２を全てのセクションに与え、
起動電圧を動力車がセクション２に達するまで保持し、
直線のセクションの速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定して次の線路電圧情報としてメモリーに格納し、
線路電圧を動力車が停止セクションに達するまで保持し、
停止セクションに達した瞬間からパソコン部のタイマーを起動して列車２の停止時間設定値と一致するまで待ち、一致したとき停止セクションの線路電圧を停止電圧に設定して列車２を停止させる第２の手順、
一定時間後に第１の手順に戻る第３の手順とより構成したことを特徴とする鉄道模型の２列車自動運転方法
である。
【００１１】
本発明は第５に、
全線路を複数のセクションに分割して夫々絶縁処理した各セクションのレールに、デジタルの制御信号及びモータドライブ信号を供給した自動運転装置を用いた鉄道模型の自動運転方法において、
単線かつ同方向へ２列車を運行する線路と列車の配置とし、
車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にし、
車両の走行によって車両が次のセクションに移ったとき停止電圧区間も次のセクションに移動して常に車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にすると共に、
停止電圧区間以外のセクションに走行電圧を与えて２列車を同時に走行させることを特徴とする鉄道模型の２列車追突防止自動運転方法
である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、第１に、
集中制御盤を模して全部の線路を表示し、各車両を同時に運転シミュレーションして楽しむ鉄道模型の自動運転が可能な例えばＮゲージのような極小模型のような列車自体に各種制御機器を組み込むことが困難な車両であっても、また既存の動力車及びレールに特別の細工を施すことなく、高度な自動運転を実現することができる効果を有する。
【００１３】
本発明は第２に、
鉄道模型の動力車の現在速度を監視し、現在速度と一定速度に設定する速度との差を電圧値に換算して計算して得た修正信号を、外部のパソコン部からマイコン側へ供給して一定速度を保持するように構成したので、
集中制御盤を模して全部の線路を表示し、各車両を同時に運転シミュレーションして楽しむ鉄道模型の自動運転が可能な例えばＮゲージのような極小模型のような列車自体に各種制御機器を組み込むことが困難な車両であっても、また既存の動力車及びレールに特別の細工を施すことなく、一定速度を維持して自動運転を実現することができる効果を有する。
【００１４】
本発明は第３に、
動力車の現在速度を監視し、動力車の停止セクションへの進入時からパソコン側タイマーでカウントしたカウント値と、設定した停止位置までの距離とから、モータの電源供給を停止する時間を計算する任意位置停止部を設けたので、
集中制御盤を模して全部の線路を表示し、各車両を同時に運転シミュレーションして楽しむ鉄道模型の自動運転が可能な例えばＮゲージのような極小模型のような列車自体に各種制御機器を組み込むことが困難な車両であっても、また既存の動力車及びレールに特別の細工を施すことなく、一定速度を維持して自動運転を実現し、かつ予め設定した停止位置（例えば線路上に設置したホームの停止線）に正確に自動的に停止させることができる効果を有する。
【００１５】
本発明は第４に、
集中制御盤を模して全部の線路を表示し、各車両を同時に運転シミュレーションして楽しむ鉄道模型の自動運転が可能な例えばＮゲージのような極小模型のような列車自体に各種制御機器を組み込むことが困難な車両であっても、また既存の動力車及びレールに特別の細工を施すことなく、二列車を同時に運転するという高度な自動運転を実現することができる効果を有する。
【００１６】
本発明は第５に、
単線かつ同方向へ２列車を運行する線路と列車の配置とし、
車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にし、
車両の走行によって車両が次のセクションに移ったとき停止電圧区間も次のセクションに移動して常に車両のあるセクションの直後のセクションを常に停止電圧にすると共に、
停止電圧区間以外のセクションに走行電圧を与えて２列車を同時に走行させるように構成したので、
単線上に同方向へ２列車を運行する場合であっても、仮に夫々の列車を異なる速度に設定しても物理的に追突することがないので、自動列車停止（ＡＴＳ）運転を模型運転でシミュレーションすることができ、更に高度な自動運転装置を体験できるという特異な効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一例を示す線路配置及びブロック図
【図２】マイコン部の一例を示すブロック図
【図３】１０ｍＳタイマー割り込みの手順の図
【図４】セクション１の車両位置、速度情報検出の処理手順図
【図５】セクション２の車両位置、速度情報検出の処理手順図
【図６】セクション３の車両位置、速度情報検出の処理手順図
【図７】セクション４の車両位置、速度情報検出の処理手順図
【図８】セクション５の車両位置、速度情報検出の処理手順図
【図９】一定間隔の割り込み周期でパソコン側にシリアルポートより送信する手順図
【図１０】マイコン部に搭載のポイント制御の一例を示すブロック図
【図１１】マイコン部のメインプログラムの手順図
【図１２】自動運転時の列車交換線路配置図
【図１３】自動運転手順図１
【図１４】自動運転手順図２
【図１５】本発明の他の例を示す線路配置図
【図１６】本発明の他の例を示す線路配置図
【図１７】本発明の他の方法の例を示す手順図１
【図１８】本発明の他の方法の例を示す手順図２
【発明を実施するための形態】
【００１８】
鉄道模型のＮゲージ用線路と一両編成や長大編成の列車を一定の速度で自動運転したり、複線線路に適用したり、単線に２列車を同方向へ自動運転した場合に追突防止を自動的になされる鉄道模型。
【実施例１】
【００１９】
図１は本発明の一実施例を示す模型鉄道自動運転装置の系統図である。１０は全部の線路を複数のセクションに分割した単線レールを示す。そして全区間を例えば五つに分割してセクション１ないし５に設定する。各セクションのレールは絶縁体を介して電気的に絶縁され、隣接セクションとの電気的導通がないように設置される。
【００２０】
運転の制御系統は、図１に示す線路を、集中制御盤を模したコンピュータ（パソコン）５０の画面に表現し、マウス等のポインティングデバイスで制御信号をシリアルポートを介してマイコン部へ送信指示するように構成されている。
【００２１】
他方、制御信号を受信するマイコン部２０は、ワンチップマイコンで構成され、図２に示すように、信号受信部、五つのセクションに対応する五つのモータドライバが内蔵され、夫々の出力信号は夫々対応するレール１０上の動力車に供給されている。
【００２２】
この実施例ではレール１０上の動力車が、あるセクションに位置しているかをリアルタイムで把握するため、マイコン部には位置検出部２１が設けられている。
【００２３】
位置検出部２１は、図２に示すように、各セクションに対応して設けたモータドライバ２２のグラウンド側に電流検出用の低抵抗を設け、動力車のモータ電流を検出してこのとき得られる数１０ｍＶの電圧を増幅器２３により１００倍程度増幅して数Ｖにしてアナログコンパレータ２４で一定以上の電圧になったとき、マイコン部２０の割り込み入力の割り込み信号となる。したがって、模型車両の動力車のモータ電流を検出することによって、どのセクションで動力車両が走行しているか否かを、割り込み入力のポート番号よりマイコンソフトで処理できることになる。
この場合、走行用の直流電源は１２ＶのＰＷＭ(パルス幅変調)波形を使用しているため、走行中のセクションでは一定周期の割り込みが発生している。駆動用モータが回らない程度にＰＷＭのパルス幅を短くすると(直流実効値で０．２〜０．４Ｖ程度)停止中でも割り込みが発生するため、停止中でも車両の現在位置情報が得られることになる。
【００２４】
従来、この模型車両の現在位置検出を行うには、車両側に永久磁石を載せ、線路側にリードスイッチを設ける等の改造が必要であり、配線等も複雑になってしまうものが多い。
また停止させたい位置は駅のホームになるケースが多いため、狭い場所にリードスイッチ等を設けるのに制約が多かったが、このような構成を採用することにより、リードスイッチ等が不要となり、車両と線路には改造等を行わないため、既存の車両や線路をそのまま利用することが可能となる。
【００２５】
速度情報検出部３０は、図３に示すように、ワンチップマイコンに搭載の１６ビットカウンタによる割り込み処理で１０ｍＳ毎に１を加算されるＲＡＭ(１０ｍＳ)番地を構成する。
そして長円形に敷かれたエンドレスの線路（図１参照）で車両を時計方向に走行させるときは、セクション１→セクション２→セクション３→セクション４→セクション５の方向に車両が進むように構成されている。
【００２６】
したがって、セクション１の割り込みポートに割り込み信号が入った瞬間、車両はセクション５を抜けた瞬間でもある。そのためＲＡＭ(１０ｍＳ)番地の値をセクション５の速度情報として格納し、ＲＡＭ(１０ｍＳ)番地を０にクリアする。このクリア処理は最初の１回のみとする。
この場合、この信号はＰＷＭ波形のため、セクション１の線路上に車両がある間、割り込み信号が入り続ける。したがって、セクション１に車両が存在する情報をＲＡＭ(セクション１)に格納し続けることになる。
【００２７】
次にセクション２に割り込み信号が入った瞬間、セクション１を抜けた瞬間でもあるため、ＲＡM(１０ｍＳ)番地の値をセクション１の速度情報として格納し、ＲＡＭ(１０ｍＳ)番地を０にクリアする。同様にこのクリア処理は最初の１回のみとし、セクション２に車両がある情報をＲＡＭ(セクション２)に格納し続ける。
【００２８】
以下同様に各セクションに入った瞬間が一つ前のセクションの１０ｍＳ単位の通過時間となる。
以上の説明は図４ないし図８に示すように、各セクション毎の手順の流れ図でも理解される。そして車両が線路を最初の一回りすると、各セクションの通過時間が得られることになる。
【００２９】
更に図９に示すように、マイコン部２０からパソコン５０側に、動力車の位置データと各通過時間を１００ｍＳ間隔でシリアルポートにて送信しており、送信毎に位置データをクリア(１を書いている)している。尚、ＰＷＭ波形の周期はこの値以下のため常に最新の位置情報が得られることになる。
【００３０】
この場合、車両がある状態ではＲＡＭ(セクション)番地の内容を”０”とし、車両がない状態を”１”としている。例えばセクション１の線路上に車両があり、各セクションの通過時間が５秒のときの格納内容は次のようになる。
【００３１】
ＲＡＭ(セクション１) = ０      ＲＡＭ(セクション１通過時間) = ５００
ＲＡＭ(セクション２) = １      ＲＡＭ(セクション２通過時間) = ５００
ＲＡＭ(セクション３) = １      ＲＡＭ(セクション３通過時間) = ５００
ＲＡＭ(セクション４) = １      ＲＡＭ(セクション４通過時間) = ５００
ＲＡＭ(セクション５) = １      ＲＡＭ(セクション５通過時間) = ５００
【００３２】
反時計方向に車両を走行させるときは、セクション５→セクション４→セクション３→セクション２→セクション１の方向になるため、セクション１に割り込み入力信号が入った瞬間はセクション２を抜けた瞬間、つまりセクション２の通過時間となり、時計方向のときと逆隣となる(図４〜図８参照)。
【００３３】
速度制御ＰＷＭ波形発生部４０は、図２に示すように、ワンチップマイコンに搭載の１６ビットタイマー５チャンネルを使用して、各セクション毎に独立したモータドライバ２２を構成している。モータドライバ２２の出力はタイマー出力と、模型車両の前進・後退を決めるパラレルポートのビット出力とＡＮＤゲートによりＰＷＭ変調されている。
【００３４】
各タイマーのパルス幅はパソコン側よりのコマンドで０〜６５５３５に任意の値に設定でき、１２Ｖの電源電圧に対し１ｍＶ以下の分解能になり、微小な速度変化に対応可能となっている。動力車（モータ搭載車両）がセクションの境界にあるとき、二箇所のモータドライバから給電されて加算されるため、各チャンネル間の位相も合わせておく必要がある。
【００３５】
またパソコン５０側よりのコマンドでパラレルポートの各ビットのハイ(１)、ロー(０)  を制御しているため、車両の進行方向の切り替えもパソコン側で行なえることになる。すなわち右側の線路がプラス極性のとき車両が前進するように決めた場合は、線路の走行方向すなわち時計方向・反時計方向の決定はモータドライバの正転・逆転を設定するパラレルポートのビット出力で決められる。
【００３６】
図２に示すモータドライバ１は、IN１(ポート出力１)が１(５Ｖ)、IN２(ポート出力２)が０(０Ｖ)のときOUT１がプラス側に、IN１が０、IN２が１のときOUT２がプラス側になる。IN１、IN２が０のとき出力はハイインピーダンスになり動力車のモータは停止となる。例えばパソコン５０側より”Ｐ１＝１”、“Ｐ２＝０” のコマンドを受信するとポート出力１が１に、ポート出力２が０になり、OUT１側がプラス極性になる。
【００３７】
またパソコン５０の端末からの”ＰＷＭ１＿１２０００”のコマンドをマイコン側で受信すると、ＰＷＭタイマー出力１のパルス幅は１２０００÷６５５３５のデューティ比１８．３１%になり、電圧は１２Ｖを乗じて得た２．１９７Ｖとなる。この設定により車両の進行方向が決まり、この電圧に対応した速度で走行することになる。
【００３８】
尚、この実施例ではＰＷＭの発信周期は２６ｍＳ程度と低めにしている。これは動力車のモータと車輪との歯車比が小さいとき、低速時のトルクが小さくなり、高めの電圧を加えないと走り出さず、また走り出すとすぐに高速になってしまい低速時の制御が難しい性質の問題も解消する。モータコイルのインピーダンスの性質と考えられるが、発信周期を低めにすると低速時でも粘りのある走行ができる。ただし低すぎると速度情報の誤差要因になるため、実施例ではこの周期にしている。
【００３９】
ポイント制御部４５は、図１０に示すように、構成されている。すなわち各ポイントは永久磁石と電磁石の組み合わせで構成されており、短時間の通電(０．３秒程度)で動作する。通常の２線式ポイントでは、直線側と曲線側の切り替えは直流１２Ｖの極性反転で行う。
ポイントを制御するときはモータドライバの正転・逆転を決めるパラレルポートのビット出力を短時間出力すれば制御できることになる。
【００４０】
図１０において、モータドライバ４６はIN１(ポート出力１１)が１(５Ｖ)、IN２(ポート出力１２)が０(０Ｖ)のときOUT１がプラス１２Ｖ側に、IN１が０、IN２が１のときOUT２がプラス１２Ｖ側になる。そしてIN１，IN２が０のときハイインピーダンス状態になり、電磁石コイルに電流は流れない。例えばOUT１側がプラス１２Ｖのとき直線側、OUT２がプラス側のとき曲線(待避線)側に切り替わることになる。
【００４１】
パソコン５０側より例えば”Ｐ１１＝１”のコマンドを受けると、ポート出力１１が１になり、約０．３秒後に“Ｐ１１＝０”のコマンドを受けると、ポート出力１１が０になる。これでポイント１を直線側に切り替えることができる。この例では６箇所のポイント制御を行なうことが可能となっている。
【００４２】
マイコン側のメインプログラムは、図１１に示すように、パソコン５０側よりシリアルポートに送られたコマンドを解釈し、そのコマンドに対応した処理を実行するものである。
【００４３】
各コマンドと同じ文字列を持った配列のテーブルになっており、比較して一致した文字列の配列要素より順番に番号が決められているためコマンドに対応した処理を実行できることになる。
【００４４】
ＰＷＭタイマーに対する数字のアスキーコード(０〜６５５３５)を含んだコマンドでは、アスキーコードを２進変換し、この値を指定のＰＷＭタイマーのレジスタに書き込む。このメインプログラムは無限ループになっており、メインプログラム実行中に一時中断してパソコン側５０からの割り込み信号により、各対応する割り込みソフトが実行される。
【００４５】
パソコン部５０は、図１に示すように、マイコン側とシリアルポート又はシリアル−ＵＳＢ変換アダプタを介してＵＳＢポートに接続している。
【００４６】
パソコン部５０は、少なくとも実物換算時速算出部５１と直流実効値計算部５２とを備えている。実物換算時速算出部５１の例について説明すると、縮尺が１/１５０のNゲージ鉄道模型で説明すると、線路長を１５０倍すると実物換算できる。半周１８０度の曲線部分は半径×円周率×１５０より求められる。
【００４７】
実物換算１００メートルの距離をマイコン部２０より送られたそのセクションの通過時間が５００のとき１０ｍＳ単位のため
５００×１０=５０００(ｍＳ)
５０００÷１０００=５(秒)
１００(m)÷５(秒)=２０m／Ｓ 
秒速２０メートルが求まる。
そして
(２０÷１０００)×６０×６０=７２(ｋｍ／ｈ) 
より時速7２キロが求まる。この方法で他の縮尺の鉄道模型でも実物換算した速度算出ができることになる。
【００４８】
直流実効値計算部５２の一例について説明する。
マイコン部のＰＷＭ波形発生部のタイマーが１６ビットのため、線路電圧設定値は０〜６５５３５の値になり、
１２Ｖ×(線路電圧設定値÷６５５３５)
より実効値の電圧が得られる。そのためデューティ比５０%で６Ｖ、２５%で３Ｖとなる。
更に、
１２(Ｖ)÷６５５３５=０．０００１８３１(Ｖ)
の１ビットあたりの分解能より、線路電圧は
０．０００１８３１×線路電圧設定値
より求められる。この線路電圧設定値をマイコン部２０の５チャンネルＰＷＭタイマーに送ることにより、各セクション毎に任意の電圧を設定できることになる。
【実施例２】
【００４９】
次に、以上のように構成したパソコン部５０とマイコン部２０とを有線接続し、図１に示すように、５分割の線路を用いて、模型車両の一定速度制御を実現する一例について説明する。尚、駆動電圧と回転数・トルクの関係は、モータの特性に起因して模型車両毎に大きく異なるが、ある車両の場合は線路電圧２Ｖのとき時速7０キロメートル、４Ｖのとき時速２００キロメートルであった場合、線路電圧に対する速度は指数関数的になるという事実がある。すなわち二乗した値よりは小さな値のため、一定速度で走らせたい速度と実際の速度の比の平方根を現在の線路電圧に乗じ、この値を線路電圧設定値の近似値として、マイコン部２０の速度情報ＰＷＭ波形発生部４０のＰＷＭタイマーに送ることにより、一定速度制御のフィードバック自動制御が行えることになる。
【００５０】
例えば、一定速度の設定値を時速７２キロメートルに設定し、現在の動力車の走行速度が時速７０キロメートル、現在の線路電圧が２Ｖのとき
７２÷７０=１．０２８５７
１．０２８５７の平方根=１．０１４１８５
２Ｖ×１．０１４１８５=２．０２８Ｖ
となる。
【００５１】
このように、この例では常に動力車のモータの回転数及び現在速度を監視しているため、必要な電圧制御量をパソコン５０側よりマイコン２０側へ送れば、全体の系として一定速度を保つように収束させることができる。
【００５２】
一般に、セクション１，４のようにカーブでは直線のセクションに比べて車輪の抵抗が増すので、同じ電圧設定値ではセクション１，４で平均速度が減速するが、この例では各セクション毎に電圧設定値を独立して印加可能のため、直線のセクションと同様の速度にするために、カーブでの速度と比較して不足分の電圧をカーブのセクションに対し上記の計算式で求めた数値を加算して印加することにより、直線、カーブ共にほぼ同等の速度を維持することができることになる。
【００５３】
尚、最初に起動するときは、現在の速度と線路電圧のデータがないため、その車両の一定速度設定値に対する平均的線路電圧を与えておく。この電圧は車両毎に異なるため、予め調べておく必要がある。平均的線路電圧とは、予め動力車を線路上で数回程度運転した線路電圧のデータを取得したものである。
【００５４】
一般に模型車両は一定速度設定値に対し、起動時には高めの線路電圧になり、各部に潤滑油がなじむためと考えられるが、徐々に線路電圧が低下し、長時間経つとモータコイルの温度上昇による電気抵抗増加のためと考えられ、線路電圧の上昇の傾向が見られる。実際には線路の各セクションにおいて、動力車との摩擦・モータ自体の特性により、最初の一周と次の周では数値が異なるため、平均化して平均値を予め取得しておくのがその後の速度安定運転には必要である。
【００５５】
このように車両の状態に応じて制御量を可変可能としたので、動力車の一定速度運転が行われることになる。
【実施例３】
【００５６】
次に、例えば線路に駅ホーム等を設置して停止線で確実に停止させる等の任意位置での停止の制御方法について説明する。
【００５７】
例えば図１２に示すように、セクション５の区間内に駅のホームを設置した場合、このホームの所定の位置に停車させるときは、動力車がセクション５に入った瞬間からタイマーを起動し、例えば時速7２キロメートル(秒速２０メートル)でセクション５に進入したときに、８秒後に停止させるときは、実物換算でセクション５の境界部分の位置から１６０メートル先で停止する。
【００５８】
編成の動力車の部分で現在位置を感知するため、先頭が機関車のときは先頭部分からの距離を把握する必要がある。編成の中間に動力車があることが多い電車や気動車では、その動力車の部分からの距離を把握する必要がある。
【００５９】
タイマーの設定値はパソコン５０側で任意の値に可変できるようにしているため、速度や編成の長短にかかわらず任意の地点で停止できる。
【００６０】
本発明装置を用いて、自動運転をする場合は、図１２に示すように、単線の線路において駅ホームで上下線の列車交換を行うイメージを実現する例で説明すると、セクション５の部分のみ複線にしてあり、行き違いができるように線路を設置してある。
【００６１】
最初はセクション５の駅のホームの複線部分（上下線ホーム）に各々の模型列車を設置しておき、模型列車１を時計方向の進行、曲線部分(退避線側)の模型列車２を反時計方向の進行とし、ポイントは車両が通過する側のみ通電するタイプを使用して説明を進める。
【００６２】
時計方向のときセクション２の速度を一定速度算出の速度情報とし、反時計方向のときセクション３の速度を一定速度算出の速度情報とし、一定速度設定を行う(例えば実物換算で時速７０キロメートル)。その理由はカーブのあるセクション１やセクション４では車両に走行抵抗が加わるため、正しい電圧・回転数の関係を把握することができないことが多い。直線部分のセクション２又はセクション３での範囲で一定速度算出の速度情報とするほうが安定するためである。
【００６３】
まず、ポイント１、２を直線側に切り替えるため、パソコン５０側からの指令をマイコン２０側へ送信する。
【００６４】
次に全てのセクション１，２，３，４，５を時計方向（右側の線路がプラス極性のとき車両が前進）に設定する。そして初回のみ列車１用の起動電圧１を全てのセクションに与えると時計方向に列車１は動くことになる。この状態をセクション３に達するまで保持する。
【００６５】
直線部分のセクション２の速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定し、次の時計方向の線路電圧情報としてメモリーに格納しておく。この状態をセクション５に達するまで保持する。
【００６６】
そしてセクション５に達した瞬間からパソコン部２０内蔵のタイマーを起動して列車１の停止時間設定値と一致するまで処理を待つ。一致したときセクション５の線路電圧を停止電圧(０．２〜０．４Ｖ程度)に設定することにより列車１は停止する。この場合、線路電圧は０ではないので、列車１の位置情報は取得していることになる。
【００６７】
次に、タイマーによる一定時間後、ポイント１、２を曲線側に切り替える。
【００６８】
次に全てのセクション１，２，３，４，５を反時計方向に設定する。
【００６９】
初回のみ列車２の起動電圧２を全てのセクションに与えると反時計方向に列車２は動くことになる。この状態をセクション２に達するまで保持する。
【００７０】
セクション３の速度より算出した線路電圧を全てのセクションに設定し、次の反時計方向線路電圧情報としてメモリーに格納しておく。この状態をセクション５に達するまで保持する。
【００７１】
セクション５に達した瞬間からタイマーを起動して列車２の停止時間設定値と一致するまで処理を待つ。一致したときセクション５の線路電圧を停止電圧(０．２〜０．４Ｖ程度)に設定すると列車２は停止する。一定時間後にプログラムの最初の部分に戻り、また最初からの自動運転を繰り返すことができる。
【００７２】
これにより、列車１と列車２が交互にセクション５の駅ホームの部分に停止線で停止し、その後ポイントを切り替えて反対側の列車が走ることになり、各々が設定された一定速度で走り続けることになる。図１３及び図１４は以上の手順の流れを示したものである。
【００７３】
尚、パソコン５０側のディスプレイには全線の線路配置図（図１２）を表示しており、セクション毎に車両を感知した部分を赤に他を青で表示することにより、どのセクションを走行しているか一目で分かるようにすることができる。また各セクションの速度表示も行なうことが可能となる。
【００７４】
以上説明した運転パターンは一例であり、その他の運転パターンと線路配置は多数実現できる。例えば図１５に示すように、両端が終点となり中間点ですれ違う線路配置や、図１６に示すように、中間にスイッチバックのある線路配置等を実現可能である。このように本発明は、複雑な運転パターンを、ソフト開発の比較的容易なパソコンソフトで行えるものである。
【実施例４】
【００７５】
次に、図１５図に示すように、両端が終点となり中間点で列車交換する線路配置に適用した例について説明する。この場合、セクション３の部分で列車交換が行えるように待避線（複線）にしてある。
【００７６】
最初に、セクション１のＡ１の線路部分に列車１を設置し、セクション５のＣ２の線路部分に列車２を設置しておく。
【００７７】
次にポイント１とポイント２を直線側に切り替える。
【００７８】
次にセクション１→セクション２→セクション３の方向で走行するように線路極性を設定する。Ａ１の列車１の走行電圧Ａ１を印加すると、列車１はセクション１からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【００７９】
セクション３に達した瞬間にマイコン側のタイマーを起動し、停止時間Ｂ１の設定時間と一致するまで待つ。一致したとき線路電圧を停止電圧に設定し列車１をＢ１の位置に停止させる。
【００８０】
更に一定時間後にポイント２、ポイント３、ポイント４を曲線側に切り替える。
【００８１】
次に、セクション５→セクション４→セクション３の方向で走行するように線路極性を設定する。
【００８２】
Ｃ２の位置にある列車２に対し走行電圧Ｃ２を印加すると、列車２はセクション５からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【００８３】
セクション３に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ２の設定時間と一致するまで待つ。
【００８４】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＢ２の位置に停止させる。
【００８５】
更に一定時間後にポイント２、ポイント３、ポイント４を直線側に切り替える。
【００８６】
次に、セクション３→セクション４→セクション５の方向で走行するように線路極性を設定する。
【００８７】
Ｂ１の位置にある列車１に対し走行電圧Ａ１を印加すると、列車１はセクション３からセクション５の方向に走行する。この状態をセクション５に達するまで維持する。
【００８８】
セクション５に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｃ１の設定時間と一致するまで待つ。
【００８９】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＣ１の位置に停止させる。
【００９０】
更に一定時間後にポイント１、ポイント２、ポイント３を曲線側に切り替える。
【００９１】
セクション３→セクション２→セクション１の方向で走行するように線路極性を設定する。
【００９２】
Ｂ２の位置にある列車２に対し走行電圧Ｃ２を印加すると、列車２はセクション３からセクション１の方向に走行する。この状態をセクション１に達するまで維持する。
【００９３】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ａ２の設定値と一致するまで待つ。
【００９４】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＡ２の位置に停止させる。
【００９５】
更に一定時間後にセクション１→セクション２→セクション３の方向に走行するように線路極性を設定する。
【００９６】
Ａ２の列車２の走行電圧Ａ２を印加すると、列車２はセクション１からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【００９７】
セクション３に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ２の設定値と一致するまで待つ。
【００９８】
停止時間Ｂ２の設定値と一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＢ２の位置に停止させる。
【００９９】
更に一定時間後にポイント２、ポイント３、ポイント４を直線側に切り替える。
【０１００】
セクション５→セクション４→セクション３の方向で走行するように線路極性を設定する。
【０１０１】
Ｃ１の位置にある列車１に対し走行電圧Ｃ１を印加すると、列車１はセクション５からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【０１０２】
セクション３に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ１の設定値と一致するまで待つ。
【０１０３】
停止時間Ｂ１の設定値一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＢ１の位置に停止させる。
【０１０４】
更に一定時間後にポイント２、ポイント３、ポイント４を曲線側に切り替える。
【０１０５】
セクション３→セクション４→セクション５の方向で走行するように線路極性を設定する。
【０１０６】
Ｂ２の位置ある列車２に対し走行電圧Ａ２を印加すると、セクション３からセクション５の方向に走行する。この状態をセクション５に達するまで維持する。
【０１０７】
セクション５に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｃ２の設定値と一致するまで待つ。
【０１０８】
停止時間Ｃ２の設定値一致したとき線路電圧を停止電圧に設定し列車２をＣ２の位置に停止させる。
【０１０９】
更に一定時間後にポイント１、ポイント２、ポイント３を直線側に切り替える。
【０１１０】
セクション３→セクション２→セクション１の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１１１】
Ｂ１の位置にある列車１に対し走行電圧Ｃ１を印加すると、列車１はセクション３からセクション１の方向に走行する。この状態をセクション１に達するまで維持する。
【０１１２】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ａ１の設定値と一致するまで待つ。停止時間Ａ１の設定値一致したとき線路電圧を停止電圧に設定し列車１をＡ１の位置に停止させる。
【０１１３】
最終的には一定時間経過後に自動運転ルーチンの始めの部分に戻る。
【０１１４】
この実施例では各車両の進行方向により走行電圧と速度が大幅に異なるため、各進行方向ごとに走行電圧を設定している。
【実施例５】
【０１１５】
次に、図１６に示すように、中間にスイッチバックのある線路配置での中間部で列車交換が行えるような線路配置に適用した例について説明する。
【０１１６】
最初に、セクション３のＡ１に列車１を、セクション４のＣ１に列車２を設置しておく。そしてポイント３、ポイント２、ポイント１を直線側に切り替える。
【０１１７】
更にセクション３→セクション２→セクション１の方向に走行するように、線路極性を設定する。
【０１１８】
Ａ１に位置する列車１に対し走行電圧Ａ１を印加すると、セクション３からセクション１の方向に走行する。この状態をセクション１に達するまで維持する。
【０１１９】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ１の設定値と一致するまで待つ。一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＢ１の位置に停止させる。
【０１２０】
更に一定時間経過後、ポイント４、ポイント２、ポイント１を曲線側に切り替える。
【０１２１】
セクション４→セクション２→セクション１の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１２２】
Ｃ２の位置にある列車２の走行電圧Ａ２を印加すると、列車２はセクション４からセクション１の方向に走行する。この状態でセクション１に達するまで待つ。
【０１２３】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ２の設定値と一致するまで待つ。一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＢ２の位置に停止させる。
【０１２４】
一定時間経過後、ポイント１、ポイント４を直線側に切り替える。(ポイント２は曲線側)
【０１２５】
セクション１→セクション２→セクション４の方向に走行するよう線路極性を設定する。
【０１２６】
Ｂ１の位置にある列車１の走行電圧Ｂ１を印加すると、列車１はセクション１からセクション４の方向に走行する。この状態でセクション４に達するまで待つ。
【０１２７】
セクション４に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｃ１の設定値と一致するまで待つ。
【０１２８】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＣ１の位置に停止させる。
【０１２９】
更に一定時間経過後、ポイント１を曲線側に、ポイント２を直線側に、ポイント３を曲線側に切り替える。
【０１３０】
そしてセクション１→セクション２→セクション３の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１３１】
Ｂ２の位置にある列車２の走行電圧Ｂ２を印加すると、列車２はセクション１からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【０１３２】
セクション３に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ａ２の設定値と一致するまで待つ。
【０１３３】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＡ２の位置に停止させる。
【０１３４】
更に一定時間経過後、ポイント２を曲線側に、ポイント１、ポイント４を直線側に切り替える。
【０１３５】
そしてセクション４→セクション２→セクション１の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１３６】
Ｃ１の位置にある列車１の走行電圧Ａ１を印加すると、列車１はセクション４からセクション１の方向に走行する。この状態をセクション１に達するまで維持する。
【０１３７】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ１の設定値と一致するまで待つ。
【０１３８】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＢ１の位置に停止させる。
【０１３９】
更に一定時間後、ポイント１、ポイント３を曲線側に、ポイント２を直線側に切り替える。
そしてセクション３→セクション２→セクション１の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１４０】
Ａ２の位置にある列車２の走行電圧Ａ２を印加すると、列車２はセクション３からセクション１の方向に走行する。この状態をセクション１に達するまで維持する。
【０１４１】
セクション１に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｂ２の設定値と一致するまで待つ。
【０１４２】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＢ２の位置に停止させる。
【０１４３】
更に一定時間後、ポイント１、ポイント３を直線側に切り替える。
【０１４４】
そしてセクション１→セクション２→セクション３の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１４５】
Ｂ１の位置にある列車１の走行電圧Ｂ１を印加すると、列車１はセクション１からセクション３の方向に走行する。この状態をセクション３に達するまで維持する。
【０１４６】
セクション３に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ａ１の設定値と一致するまで待つ。
【０１４７】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車１をＡ１の位置に停止させる。
【０１４８】
更に一定時間後、ポイント１、ポイント２、ポイント４を曲線側に切り替える。
【０１４９】
そしてセクション１→セクション２→セクション４の方向に走行するように線路極性を設定する。
【０１５０】
Ｂ２の位置にある列車２の走行電圧Ｂ２を印加すると、列車２はセクション１からセクション４の方向に走行する。この状態をセクション４に達するまで維持する。
【０１５１】
セクション４に達した瞬間にタイマーを起動し、停止時間Ｃ２の設定値と一致するまで待つ。
【０１５２】
一致したとき線路電圧を停止電圧に設定して列車２をＣ２の位置に停止させる。最終的には一定時間経過後に始めの部分に戻る。
【０１５３】
この実施例では各車両の進行方向により走行電圧と速度が大幅に異なるため、各進行方向ごとに走行電圧を設定している。
【実施例６】
【０１５４】
次に、図１例の基本構成を基にして、２列車追突防止機能付き自動運転(ＡＴＳ運転)の方法を説明する。
【０１５５】
まず図１の線路配置において、時計方向進行の例を用いて説明すると、予めセクション５とセクション２に夫々模型車両を配置しておく。
【０１５６】
そしてセクション５に車両を感知している間、セクション４を停止電圧（０ボルトでない）とし、セクション２に車両を感知している間、セクション１を停止電圧（０ボルトでない）にする。すなわち車両のある直後のセクションを停止電圧にしておき、車両の走行により次のセクションに移ったときに停止電圧区間も移動するようにしておく。
【０１５７】
今、セクション２の車両をセクション３まで進めるため、停止区間以外に走行電圧を与えて２列車同時に走行させると、セクション２の車両はセクション３に進み、このときセクション５の車両がセクション１に進む。
【０１５８】
このときセクション４は走行電圧になるため、セクション３の車両はセクション４に進むことができる。
【０１５９】
順次、前部の車両の停止区間に入ると停止し、前部の車両が次のセクションに入ると後部の車両が次のセクションに進むことができる。
【０１６０】
この例では２つの列車の走行電圧と速度は同じ程度の車両とし、車両の編成は各セクションの長さより短くする。
【０１６１】
したがって、仮に前部の車両に後部の車両が追いつきそうになっても、前部車両の直後のセクションは停止電圧のため、進行することがなく、自動的に列車は停止状態になる。この状態は前部車両が次のセクションに移動するまで続き、次のセクションに移動すると、一時停止中の後部車両は再び走行可能になる。図１７、図１８は以上の手順の流れ図を示している。
【０１６２】
以上の説明で理解されるように、反時計方向運転であっても、時計方向運転とはセクションの前後が逆隣となるだけで同様に実現できることになる。
【０１６３】
従来はこの自動運転を行うとき、各車両にデコーダとモータドライバを積載し、線路に走行用の直流電源とデコーダ制御用の高周波信号を重畳し、各車両のデコーダ毎を指令する制御信号を送って制御していた。更に線路側に車両位置検出センサーも必要であったが、本発明では車両の改造、位置検出センサー等を不要にしてこのようなＡTＳ運転が行えることになる。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明は、ワンチップマイコンを複数使用してマイコン間をシリアルポート接続としてパソコンと接続することにより、１０箇所以上のセクションの数、多数のポイントを制御して更に大規模に発展できる。
【０１６５】
本発明は、コンピュータが他の機械を制御する自動制御の分野での教育用教材としての価値もある。
【符号の説明】
【０１６６】
１０  単線レール
２０  マイコン部
２１  位置検出部
３０  速度情報検出部
４０  速度情報ＰＷＭ波形発生部
４５  ポイント制御部
５０  パソコン
５１  実物換算時速算出部
５２  直流実効値計算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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