(57)【要約】【課題】車両が走行レーンから逸脱する可能性があると警報する逸脱警報装置において、運転者に必要な警報のみを適切に行えるようにする。【解決手段】走行レーン逸脱検出システム１においては、逸脱警報処理における警報方法変更判定処理にて、車両の進行方向に位置する障害物を検出し、かつ当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作が検出された場合（Ｓ６３０：ＹＥＳ）に、警報を抑制させる（Ｓ６６０）。即ち、運転者が障害物との衝突を避けるため走行レーンを逸脱することを許容する際の操作を検出し、この操作が検出された際の走行レーンの逸脱については、警報を抑制する。従って、運転者が走行レーンを逸脱することを許容する意思がある際に無用な警報が発せられることを防止することができ、運転者の意思に反して走行レーンを逸脱する際には確実に警報を発することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両が走行レーンから逸脱する可能性がある際に警報を行う逸脱警報装置であって、
当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出するレーン境界線検出手段と、
当該車両が前記レーン境界線に接近する接近速度を検出し、該接近速度に基づいて走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する逸脱判定手段と、
該逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合に、当該車両の乗員に対して警報を行う警報手段に対して、警報を行うよう指示する警報指示手段と、
当該車両の進行方向に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作を検出する操作検出手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出され、かつ前記操作検出手段により前記操作が検出された場合に、前記警報指示手段の指示による警報を抑制させる抑制手段と、
を備えたことを特徴とする逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逸脱警報装置において、
当該車両が接近するレーン境界線を跨いだ領域において、当該車両の走行可能な領域である走行可能領域の幅と所定の基準幅とを比較判定する領域判定手段と、
前記領域判定手段により前記走行可能領域の幅が基準幅未満であると判定された場合に、前記抑制手段による警報の抑制を禁止する抑制禁止手段と、
を備えたことを特徴とする逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項２に記載の逸脱警報装置において、
前記領域判定手段は、前記障害物検出手段が検出した障害物のうちのレーン境界線を跨いだ領域に存在する障害物を抽出し、前記レーン境界線から該抽出した障害物までの領域を前記走行可能領域として特定すること
を特徴とする逸脱警報装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の逸脱警報装置において、
前記領域判定手段は、前記撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域において、エッジ成分が存在しない領域を前記走行可能領域として特定すること
を特徴とする逸脱警報装置。
【請求項５】
コンピュータを、請求項１〜請求項４の何れかに記載の逸脱警報装置を構成する各手段として機能させることを特徴とする逸脱警報プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行レーンから逸脱する可能性があると警報する逸脱警報装置、および逸脱警報プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像画像中から車両が走行する走行レーンを検出し、当該車両が走行レーンから逸脱しそうな場合に、警報を発生する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両が走行レーンを逸脱しそうなときに、逸脱方向に別の走行レーンがあるか否かを判定し、別の走行レーンがある場合、警報を抑制することによって、警報の煩わしさを軽減する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許３３３２５００号公報
【特許文献２】特許３３５８７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記技術においては、運転者が意図せずに走行レーンを逸脱した場合であっても、逸脱方向に別の走行レーンがあれば警報が抑制されてしまうので、運転者が意図しない走行レーンの逸脱の際に的確な警報を行うことができない虞がある。
【０００６】
そこで、このような問題点を鑑み、車両が走行レーンから逸脱する可能性があると警報する逸脱警報装置において、警報の煩わしさを軽減しつつ、運転者に必要な警報を適切に行えるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の逸脱警報装置において、抑制手段は、障害物検出手段により車両の進行方向に位置する障害物が検出され、かつ操作検出手段により当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作が検出された場合に、警報指示手段の指示による警報を抑制させる。即ち、本発明では、運転者が障害物との衝突を避けるため走行レーンを逸脱することを許容する際の操作を検出し、この操作が検出された際の走行レーンの逸脱については、警報を抑制する。
【０００８】
従って、このような逸脱警報装置によれば、運転者が走行レーンを逸脱することを許容する意思がある際に無用な警報が発せられることを防止することができ、運転者の意思に反して走行レーンを逸脱する際には確実に警報を発することができる。よって、運転者に煩わしさを感じさせることを防止しつつ、運転者に必要な警報を適切に発することができる。
【０００９】
なお、操作検出手段が検出する「当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作」とは、例えば、当該車両の運転者による操舵操作、方向指示器を作動させる操作、クラクションを作動させる操作等が挙げられる。また、本発明において走行レーンとしての領域を特定する必要がある場合には、撮像画像においてレーン境界線よりも中央側の領域を走行レーンとして特定すればよい。
【００１０】
さらに、本発明でいう「警報を抑制する」構成としては、例えば、警報のレベル（例えば音の大きさや警告灯の明るさ、或いは警報を光、音、振動等の複数の手段により行う場合にはその手段の数）を低く（少なく）抑える構成、一定時間遅らせて警報を行う構成、警報を行う時間を短くする構成、警報自体を行わない構成等、運転者の注意を引きつけ難くする構成を示す。
【００１１】
なお、検出された障害物のうちの当該車両の走行に支障を来す虞がある障害物（例えば、走行レーン内または走行レーン近傍に位置する障害物）を抽出する障害物抽出手段を備え、抑制手段は、障害物抽出手段により障害物が検出され、かつ操作検出手段により操作が検出された場合に、警報指示手段の指示による警報を抑制させるようにしてもよい。
【００１２】
ところで、請求項１に記載の逸脱警報装置においては、請求項２に記載のように、当該車両が接近するレーン境界線を跨いだ領域において、当該車両の走行可能な領域である走行可能領域の幅と所定の基準幅とを比較判定する領域判定手段と、領域判定手段により走行可能領域の幅が基準幅未満であると判定された場合に、抑制手段による警報の抑制を禁止する抑制禁止手段と、を備えていてもよい。即ち、本発明では、運転者により当該車両が走行レーンを逸脱することを許容された場合であっても、レーン境界線を跨いだ領域に僅かな（基準幅未満の）走行可能領域しか存在しない場合には、当該車両が走行レーンを逸脱することにより当該車両に危険が及ぶ可能性があるものとして、警報を抑制しないようにしている。
【００１３】
このような逸脱警報装置によれば、当該車両が走行レーンを逸脱することにより車両に危険が及ぶ可能性がある場合には警報を抑制しないので、当該車両の走行に関する安全性を向上させることができる。
【００１４】
さらに、請求項２に記載の逸脱警報装置において、領域判定手段は、請求項３に記載のように、障害物検出手段が検出した障害物のうちのレーン境界線を跨いだ領域に存在する障害物を抽出し、レーン境界線から該抽出した障害物までの領域を走行可能領域として特定するようにしてもよい。
【００１５】
このような逸脱警報装置によれば、障害物検出手段による検出結果を利用して走行可能領域を特定するので、走行可能領域をより簡素な処理で特定することができる。なお、障害物を検出しない場合には、レーン境界線を跨いだ領域の全ての領域を走行可能領域として特定すればよい。
【００１６】
また、請求項１〜請求項３の何れかに記載の逸脱警報装置において、領域判定手段は、請求項４に記載のように、撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域において、エッジ成分が存在しない領域を走行可能領域として特定するようにしてもよい。
【００１７】
即ち本発明では、撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域においてエッジ成分が存在した領域については、段差や崖等の障害物が存在する可能性がある領域（つまり、走行可能領域ではない）と判断し、反対に、エッジ成分が存在しない領域については走行可能領域と判断している。
【００１８】
よって、このような逸脱警報装置によれば、障害物が存在する可能性がある領域に当該車両が侵入する際には、警報を発するようにすることができる。
【００１９】
次に、請求項５に記載の逸脱警報プログラムは、コンピュータを、請求項１〜請求項４の何れかに記載の逸脱警報装置を構成する各手段として機能させることを特徴としている。
【００２０】
このような逸脱警報プログラムによれば、少なくとも請求項１に記載の発明における構成要素の全てを備えているので、請求項１と同様の効果を享受することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の適用された走行レーン逸脱検出システムの概略構成を示すブロック図（ａ）、および逸脱検出ＥＣＵの構成を示すブロック図（ｂ）である。
【図２】逸脱警報処理を示すフローチャートである。
【図３】レーン境界線候補抽出処理を示すフローチャート（ａ）、およびレーン境界線選択処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図４】逸脱判定処理を示すフローチャートである。
【図５】警報方法変更判定処理を示すフローチャートである。
【図６】警報方法選択処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
【００２３】
［本実施形態の構成］
図１（ａ）は、本発明の適用された走行レーン逸脱検出システム１（逸脱警報装置）の概略構成を示すブロック図、図１（ｂ）は逸脱検出ＥＣＵ１０の構成を示すブロック図である。走行レーン逸脱検出システム１は、例えば乗用車等の車両（以下、「自車両」ともいう。）に搭載されており、自車両が走行レーンを逸脱することを検出するシステムである。ただし、本実施形態の走行レーン逸脱検出システム１においては、自車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に、警報を発する機能も備えている。
【００２４】
より詳細に述べると、図１（ａ）に示すように、走行レーン逸脱検出システム１は、逸脱検出ＥＣＵ（ＥＣＵは電子制御装置）１０と、舵角センサ２０と、ナビゲーションＥＣＵ３０と、車両制御ＥＣＵ４０（警報手段）とが、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等のプロトコルによって通信が実施される通信線５に接続されて、それぞれが通信可能に構成されている。また、逸脱検出ＥＣＵ１０には、ステレオカメラ１５とレーダ１６とが接続されている。
【００２５】
ステレオカメラ１５は、一対のカメラが自車両の前方の路面を撮像することができるように左右方向に互いに一定距離だけ隔てて配置されている。つまり、ステレオカメラ１５は、一対のカメラによる各撮像画像を合成する処理を行うことによって、自車両の前方に存在する障害物を検出できるように構成されている。
【００２６】
また、レーダ１６は、電波やレーザ光等の電磁波を自車両の前方に向けて送信し、この反射波を検出することによって、障害物の位置および概略形状を検出する周知のレーダとして構成されている。そして、逸脱検出ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ１５やレーダ１６による撮像画像や障害物の検出結果を任意のタイミングにおいて取得できるよう構成されている。
【００２７】
また、ナビゲーションＥＣＵ３０には、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）車載器３５が接続されており、ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＥＴＣ車載器３５による料金所を通過した旨の情報や料金清算結果等の料金所通過情報を取得することができるよう構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの要求に応じて、料金所通過情報を提供することができる。
【００２８】
逸脱検出ＥＣＵ１０は、図１（ｂ）に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等を備えた周知のマイコンとして構成されており、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４を介して、走行レーンおよび自車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出する処理に必要な情報を他のＥＣＵやセンサから取得する処理、自車両が走行レーンを逸脱することを検出し、逸脱する虞がある場合に警報を発する処理等を実施する。これらの処理はＲＯＭ１２に格納されたプログラム（逸脱警報プログラムを含む）に基づいて実施される。
【００２９】
なお、ナビゲーションＥＣＵ３０や車両制御ＥＣＵ４０のハードウェア構成については、逸脱検出ＥＣＵ１０と同様であるため説明を省略する。また、車両制御ＥＣＵ４０には、スピーカや表示灯等として構成された警報部４５が接続されており、車両制御ＥＣＵ４０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの指示を受けて警報部４５を作動させることによって、走行レーンの逸脱を車両の乗員に警報する警報装置として機能する。ただし、車両制御ＥＣＵ４０は、車両が走行レーンから逸脱しないように操舵トルクを制御する操舵トルク制御装置等の交通事故を防止するための装置として機能することもできる。
【００３０】
［本実施形態における処理］
このように構成された走行レーン逸脱検出システム１において実施される、自車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に警報を発する処理について図２以下の図面を用いて説明する。
【００３１】
図２は逸脱検出ＥＣＵ１０が実行する逸脱警報処理を示すフローチャート、図３（ａ）は逸脱警報処理のうちのレーン境界線候補抽出処理を示すフローチャート、図３（ｂ）はレーン境界線選択処理を示すフローチャートである。また、図４は逸脱判定処理を示すフローチャート、図５は警報方法変更判定処理を示すフローチャート、図６は警報方法選択処理を示すフローチャートである。
【００３２】
逸脱警報処理は、イグニッションスイッチ等の車両の電源がＯＮ状態にされると開始され、その後、一定時間毎（例えば１００ｍｓ毎）に繰り返し実施される処理である。詳細には、図２に示すように、初めに、自車両が走行する走行レーンの境界（左右方向の縁）であるレーン境界線を自車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出する（Ｓ１１０〜Ｓ１３０：レーン境界線検出手段）。具体的には、まず、ステレオカメラ１５によって自車両の進行方向が撮像された撮像画像をステレオカメラ１５から取得する（Ｓ１１０）。
【００３３】
そして、自車両の進行方向が撮像された撮像画像中から、自車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補を検出するレーン境界線候補抽出処理を実施する（Ｓ１２０）。なお、この処理においては、ステレオカメラ１５を構成する一対のカメラのうちの一方の画像のみについて処理を行えばよい。
【００３４】
具体的に、レーン境界線候補抽出処理では、図３（ａ）に示すように、まず、撮像画像において水平ライン（縦方向の座標値が等しい全ての画素）毎に、微分フィルタを使用して微分値を算出する（Ｓ２１０）。
【００３５】
つまり、水平ラインを構成する複数の画素において、隣接する画素の輝度値の変化率を算出する。なお、ステレオカメラ１５がカラーカメラである場合には、カラーカメラから出力されるＲＧＢ信号や、ＲＧＢ信号を輝度信号と色差信号とに変換した際の色差信号の変化率を算出するようにしてもよい。
【００３６】
続いて、算出した微分値が、所定の閾値以上であるか否かを判定し、微分値が閾値以上であれば隣接する画素の輝度値が大きく変化したものとして、該当画素の座標値をエッジ点（エッジ成分）としてＲＡＭ１３に登録する（Ｓ２２０）。撮像画像中の全ての画素についてＳ２１０およびＳ２２０の処理を実施後に、Ｓ２３０の処理に移行する。
【００３７】
続いて、登録されたエッジ点に基づき、周知のハフ（Hough）変換処理を実施することによって、自車両の進行方向に延びる（自車両の進行方向とのなす角（ヨー角）が一定値未満の）直線パターンを全て検出する。そして、各直線パターンに対してレーン境界線候補としてラベリングをする（Ｓ２３０）。
【００３８】
なお、ラベリングとは、各レーン境界線候補に対してｉ＝０，１，…ｎというように番号付けをする処理を示す。続いて、各直線パターンについて、ハフ変換処理における投票数（即ち、１つの直線パターンを検出する際に利用したエッジ点の総数）およびヨー角の情報を直線パターン毎にＲＡＭ１３に記録し（Ｓ２４０）、レーン境界線候補抽出処理を終了する。
【００３９】
次に、図２に戻り、レーン境界線候補である複数の直線パターンからレーン境界線を選択するレーン境界線選択処理を実施する（Ｓ１３０）。
【００４０】
レーン境界線選択処理では、図４に示すように、まず、レーン境界線候補抽出処理で抽出されたレーン境界線候補のうちの１つ（ｉ＝０のもの）を選択する（Ｓ３１０）。次いで、選択したレーン境界線候補がレーン境界線である確からしさ（ＰＦｉ、レーン期待値）をレーン境界線候補の形状に基づいて算出する（Ｓ３２０）。
【００４１】
本実施形態においては、Ｓ２４０の処理にて記録されたハフ変換による投票数多いほど、確からしさを高い値に設定する。なお、ハフ変換による投票数が多いほど長い直線であることを表す。
【００４２】
また、レーン境界線候補の形状によって算出される確からしさ（ＰＦｉ）は、ハフ変換における投票数に基づいて算出したが、例えば、曲線よりは直線を優先する（高い確からしさを設定する）ようにしたり、破線よりも実線を優先するようにしたりしてもよい。また、走行レーンの幅の情報をナビゲーションＥＣＵ３０から取得できる場合には、走行レーンの幅に応じてレーン境界線が検出される領域を推定し、この領域に存在するレーン境界線候補に対して高い確からしさを設定するようにしてもよい。
【００４３】
続いて、確からしさの値（ＰＦｉ）をＲＡＭ１３に記録し（Ｓ３３０）、全てのレーン境界線候補について選択済であるか否かを判定する（Ｓ３４０）。何れかのレーン境界線候補について選択済でなければ（Ｓ３４０：ＮＯ）、次のレーン境界線候補（ｉの値が１だけ大きなもの）を選択し（Ｓ３５０）、Ｓ３２０以下の処理を繰り返す。
【００４４】
一方、全てのレーン境界線候補について選択済であれば（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、最も高い確からしさ（ＰＦｉ）を有するレーン境界線候補を、レーン境界線として特定する（Ｓ３６０）。このとき、撮像画像中の自車両の正面に相当する位置（例えば左右方向における画像中央）を基準として領域を左右に分割したそれぞれの領域において、最も高い確からしさ（Ｐｉ）に対応する走行方向成分をそれぞれレーン境界線として特定する。
【００４５】
そして、選択したレーン境界線をＲＡＭ１３に記録し（Ｓ３７０）、レーン境界線選択処理を終了する。この処理によって、逸脱検出ＥＣＵ１０は、撮像画像においてそれぞれのレーン境界線よりも中央側の領域を走行レーンとして認識することができる。
【００４６】
続いて、図２に戻り、逸脱判定処理を実施する（Ｓ１４０：逸脱判定手段）。この逸脱判定処理は、自車両がレーン境界線に接近する接近速度を検出し、この接近速度に基づいて検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する処理である。具体的には、図４に示すように、まず、自車両がレーン境界線に接近する接近速度を逸脱速度（Ｖｄ）として、この逸脱速度（Ｖｄ）を、ヨー角（レーン境界線の延伸方向と車両の進行方向とのなす角）および車両速度の積により演算する（Ｓ５１０）。なお、ヨー角については、Ｓ２３０のハフ変換処理の際に求めており、この値はＳ２４０の処理の際にＲＡＭ１３に記録されている。
【００４７】
続いて、端部距離（ＤＴＬＢ）の閾値（ｄｔｌｂ）を演算する（Ｓ５２０）。この閾値（ｄｔｌｂ）は、逸脱速度（Ｖｄ）および基準時間（α）（例えば２秒間）の積で求めることができる。
【００４８】
次いで、端部距離（ＤＴＬＢ）と閾値（ｄｔｌｂ）とを比較することによって、基準時間（α）以内に自車両が走行レーンを逸脱するか否かを判定する（Ｓ５３０）。
【００４９】
端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）以下であれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、自車両が走行レーンを逸脱するものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ５４０）、逸脱判定処理を終了する。一方、端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）よりも大きければ（Ｓ５３０：ＮＯ）、自車両が走行レーンを逸脱しないものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＦＦ状態に設定し（Ｓ５５０）、逸脱判定処理を終了する。
【００５０】
続いて、図２に戻り、障害物を検出する処理を行う（Ｓ１５０：障害物検出手段）。この処理においては、車両の進行方向に位置する障害物をレーダ１６による検出結果を利用して抽出する手法、撮像画像中から障害物に相当するエッジ成分の集合を抽出する手法（パターンマッチング等）、ステレオカメラ１５による各撮像画像からエッジ成分を検出し、各撮像画像におけるエッジ成分のオフセットを検出することによって立体形状としての障害物を検出する手法、夜間に車両を検出する場合には撮像画像中からライトのペアを検出する手法等を採用することができる。
【００５１】
なお、障害物としては、自車両に対向して走行する対向車両、自車両に先行して走行する先行車両等の車両、歩行者、段差等、自車両の走行に障害となる物体全般が挙げられる。
【００５２】
また、この処理においては、走行レーン内または走行レーン近傍を含む広範囲（ステレオカメラ１５による撮像範囲内およびレーダ１６による検出範囲内）に渡って障害物を検出し、その障害物の位置（自車両との距離および自車両の正面を基準とする方向）をＲＡＭ１３に記録する。
【００５３】
続いて、自車両が走行レーンを逸脱することを許容する旨の運転者による操作を検出する（Ｓ１６０：操作検出手段）。具体的に本実施形態においては、自車両の運転者による操舵操作を検出する。ここで、操舵操作は、舵角センサ２０による検出結果を繰り返し取得することによって検出され、後述するＳ６３０の処理では、単位時間当たりの操舵変化量が一定角度以上である場合に、操舵操作が行われたと判断する。
【００５４】
次いで、警報方法を決定する警報方法変更判定処理を実施する（Ｓ１７０）。この処理においては、図５に示すように、ＲＡＭ１３を参照して逸脱可能性フラグの状態を判定する（Ｓ６１０）。逸脱可能性フラグがＯＦＦ状態にされていれば（Ｓ６１０：ＮＯ）、警報方法を示す警報方法フラグを警報しない旨を示す「なし」に設定し（Ｓ６２０）、警報方法変更判定処理を終了する。
【００５５】
逸脱可能性フラグがＯＮ状態に設定されていれば（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、逸脱可能性が所定の基準値（閾値）よりも高いことを示し、この場合には、車両の乗員に対して警報を行うことになる。以下の処理では、その警報方法を設定する。具体的にはまず、自車両の走行レーン内またはその近傍における障害物の有無および運転者による操舵操作の状態を判定する（Ｓ６３０）。この処理における障害物は、検出された障害物のうちの走行に支障を来す虞がある障害物（走行レーン内または走行レーン近傍に位置する障害物）を抽出することにより設定される。
【００５６】
自車両の走行レーン内またはその近傍に障害物がなく、或いは、運転者による操舵操作がなかった場合には（Ｓ６３０：ＮＯ）、警報方法フラグを通常の警報を行う旨を示す「通常」に設定し（Ｓ６５０）、警報方法変更判定処理を終了する。また、自車両の走行レーン内またはその近傍に障害物があり、かつ、運転者による操舵操作があった場合には（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、自車両が障害物との衝突を回避する方向に自車両の走行可能な領域があるか否かを判定する（Ｓ６４０：領域判定手段、抑制禁止手段）。
【００５７】
この処理においては、ＲＡＭ１３から障害物の位置を読み出し、これらの障害物の中からレーン境界線を跨いだ領域に存在する障害物を抽出し、レーン境界線から抽出した障害物までの領域を走行可能領域として特定する。ただし、この処理の際には、ＲＡＭ１３から各エッジ成分の座標値も読み出し、これらのエッジ成分の中に、レーン境界線から障害物までの領域に相当する座標値を有するエッジ成分が存在する場合には、レーン境界線からエッジ成分までの領域を走行可能領域として特定する。
【００５８】
つまり、走行可能領域を特定するときには、障害物の見落としを防止するために、Ｓ６３０の処理の際には障害物とは認められないエッジ成分も、障害物と同じように取り扱い、障害物およびエッジ成分が存在しない領域のみを走行可能領域として特定する。このようにすることによって、障害物の検出感度（障害物を検出できる確率）を向上させている。
【００５９】
このようにしているのは、Ｓ６３０の処理において当該システム１が障害物を見落とした場合には、警報が抑制されないだけであるが、Ｓ６４０の処理において当該システム１が障害物を見落とした場合には、走行可能領域でない領域（障害物が存在する領域）に自車両が接近するにもかかわらず警報が抑制されてしまうからである。本実施形態では、このように誤って警報が抑制されてしまうことを防止することができる。
【００６０】
また、この処理においては、車両が走行レーンを逸脱しても安全であると認められる所定の基準幅（例えば車幅程度の値である２ｍ程度の値。基準幅は０でもよい。）と、特定した走行可能領域の幅とを比較し、走行可能領域の幅が基準幅以上である場合に、自車両が障害物との衝突を回避する方向に走行可能な領域があるものと判定する。一方で、走行可能領域の幅が基準幅未満である場合に、走行可能な領域がないものとする。
【００６１】
この処理において、自車両が障害物との衝突を回避する方向に自車両の走行可能な領域があれば（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、警報方法フラグを、警報を抑制する旨を示す「抑制」に設定し（Ｓ６６０：抑制手段）、警報方法変更判定処理を終了する。一方、自車両が障害物との衝突を回避する方向に自車両の走行可能な領域がなければ（Ｓ６４０：ＮＯ）、前述のＳ６５０の処理を実施する。即ち、Ｓ６４０の処理にて否定判定された場合には、警報の抑制を禁止する（抑制禁止手段）。
【００６２】
このような警報方法変更判定処理が終了すると、図２に戻り、警報方法フラグの状態に応じて警報をするよう指示する処理である警報方法選択処理を実施する（Ｓ１８０：警報指示手段）。警報方法選択処理においては、図６に示すように、まず、ＲＡＭ１３を参照し、警報方法フラグの状態を判定する（Ｓ７１０，Ｓ７３０）。
【００６３】
警報方法フラグの状態が「なし」であれば（Ｓ７１０：ＮＯ）、警報をする指示をすることなく（Ｓ７２０）警報方法選択処理を終了する。また、警報方法フラグの状態が「通常」であれば（Ｓ７１０：ＹＥＳ、かつＳ７３０：ＮＯ）、通常の警報をするよう車両制御ＥＣＵ４０に対して指示し（Ｓ７４０）、警報方法選択処理を終了する。
【００６４】
さらに、警報方法フラグの状態が「抑制」であれば（Ｓ７１０：ＹＥＳ、かつＳ７３０：ＹＥＳ）、通常の警報と比較して音量を低減した警報をするよう車両制御ＥＣＵ４０に対して指示し（Ｓ７５０）、警報方法選択処理を終了する。通常の警報または音量を低減した警報するよう指示を受けた車両制御ＥＣＵ４０は、直ちに警報部４５を介して指示に応じた警報を行う。
【００６５】
［本実施形態による効果］
上記に詳述した走行レーン逸脱検出システム１において、逸脱検出ＥＣＵ１０は、逸脱警報処理にて、車両の進行方向に位置する障害物を検出し、かつ当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作が検出された場合に、警報を抑制させる。即ち、走行レーン逸脱検出システム１では、運転者が障害物との衝突を避けるため走行レーンを逸脱することを許容する際の操作を検出し、この操作が検出された際の走行レーンの逸脱については、警報を抑制する。
【００６６】
従って、このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、運転者が走行レーンを逸脱することを許容する意思がある際に無用な警報が発せられることを防止することができ、運転者の意思に反して走行レーンを逸脱する際には確実に警報を発することができる。よって、運転者に煩わしさを感じさせることを防止しつつ、運転者に必要な警報を適切に発することができる。
【００６７】
また、走行レーン逸脱検出システム１においては、当該車両が接近するレーン境界線を跨いだ領域において、当該車両の走行可能な領域である走行可能領域の幅と所定の基準幅とを比較判定し、逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合であって、かつ走行可能領域の幅が基準幅未満であると判定した場合に、警報の抑制を禁止する。即ち、走行レーン逸脱検出システム１では、運転者により当該車両が走行レーンを逸脱することを許容された場合であっても、レーン境界線を跨いだ領域に僅かな（基準幅未満の）走行可能領域しか存在しない場合には、当該車両が走行レーンを逸脱することにより当該車両に危険が及ぶ可能性があるものとして、警報を抑制しないようにしている。
【００６８】
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、当該車両が走行レーンを逸脱することにより車両に危険が及ぶ可能性がある場合には警報を抑制しないので、当該車両の安全性を向上させることができる。
【００６９】
さらに、走行レーン逸脱検出システム１において、逸脱検出ＥＣＵ１０は、検出した障害物のうちのレーン境界線を跨いだ領域に存在する障害物を抽出し、レーン境界線から該抽出した障害物までの領域を走行可能領域として特定する。
【００７０】
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、障害物の検出結果を利用して走行可能領域を特定するので、走行可能領域をより簡素な処理で特定することができる。なお、レーン境界線を跨いだ領域に障害物を検出しない場合には、レーン境界線を跨いだ領域の全ての領域を走行可能領域として特定すればよい。
【００７１】
また、逸脱検出ＥＣＵ１０は、撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域において、エッジ成分が存在しない領域を走行可能領域として特定する。
【００７２】
即ち走行レーン逸脱検出システム１では、撮像画像中のレーン境界線を跨いだ領域においてエッジ成分が存在した領域については、段差や崖等の障害物が存在する可能性がある領域（つまり、走行可能領域ではない）と判断し、反対に、エッジ成分が存在しない領域については走行可能領域と判断している。
【００７３】
よって、このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、障害物が存在する可能性がある領域に当該車両が侵入する際には、警報を発するようにすることができる。
【００７４】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００７５】
例えば、上記実施形態においては、「当該車両が走行レーンを逸脱することを許容する当該車両の運転者による操作」として、当該車両の運転者による操舵操作を検出するようにしたが、例えば、方向指示器を作動させる操作、クラクションを作動させる操作等を検出するようにしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態においては、警報方法フラグが「抑制」の際の処理として、音量を小さくする構成を採用したが、「警報を抑制する」構成としては、例えば、警報のレベル（例えば警告灯の明るさ、或いは警報を複数の手段により行う場合にはその数）を低く（少なく）抑える構成、一定時間遅らせて警報を行う構成、警報を行う時間を短くする構成、警報自体を行わない構成等、運転者の注意を引きつけ難くする構成であればどのような構成でもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…走行レーン逸脱検出システム、５…通信線、１０…逸脱検出ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１５…ステレオカメラ、１６…レーダ、２０…舵角センサ、３０…ナビゲーションＥＣＵ、３５…ＥＴＣ車載器、４０…車両制御ＥＣＵ、４５…警報部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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