(57)【要約】【課題】電気モータの起動時におけるモータトルクと負荷トルクとの乖離のばらつきを抑えることにより、電気モータの起動時に発生する騒音や振動の大きさがばらつくことを抑制できる車両のポンプ制御装置を提供すること。【解決手段】ポンプ制御装置としての制動装置４０は、液圧回路６１１，６１２、ピストンポンプであるポンプ６８１，６８２、電気モータ６７及びモータ制御部１２１を備える。モータ制御部１２１は、ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたときに、停止前電圧を電気モータ６７に印加する停止前処理を規定の期間の間実行した後、当該停止前処理を終了して電気モータ６７への電圧の印加を終了する。停止前電圧は、所定電圧よりも低い。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体が流れる液路と、前記液路に向けて液体を吐出するピストンポンプと、前記ピストンポンプの動力源である電気モータと、前記電気モータを制御するモータ制御部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記ピストンポンプの作動停止が要求されたときに、停止前電圧を駆動電圧として前記電気モータに印加する停止前処理を規定の期間の間実行した後、当該停止前処理を終了して前記電気モータへの電圧の印加を終了するようになっており、
前記ピストンポンプの作動に起因して当該ピストンポンプから前記電気モータに加わるトルクである負荷トルクの最大値と、前記電気モータから出力されるトルクとを等しくする駆動電圧を所定電圧とした場合、前記停止前電圧は、前記所定電圧よりも低い
車両のポンプ制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記停止前処理の開始からの経過時間が判定時間に達したときに、前記規定の期間が終了したと判定し、前記停止前処理を終了する
請求項１に記載の車両のポンプ制御装置。
【請求項３】
前記電気モータに流れる電流であるモータ電流を取得する電流取得部を備え、
前記モータ制御部は、前記モータ電流の増大速度が判定増大速度以上の状態から前記モータ電流の増大速度が前記判定増大速度未満の状態に移行したときに、前記規定の期間が終了したと判定し、前記停止前処理を終了する
請求項１に記載の車両のポンプ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、
判定電圧よりも高い駆動電圧を前記電気モータに印加することによって前記ピストンポンプから液体を吐出させている状況下で、当該ピストンポンプの作動停止が要求されたときには、
前記判定電圧以下であって且つ前記所定電圧よりも高い駆動電圧を前記電気モータに印加する予備処理を実行し、その後、当該予備処理を終了して前記停止前処理を開始する
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両のポンプ制御装置。
【請求項５】
前記モータ制御部は、前記停止前処理では、前記ピストンポンプの作動停止が要求される前に前記電気モータに印加していた駆動電圧に応じて前記停止前電圧を可変させるようになっており、
前記モータ制御部は、前記ピストンポンプの作動開始が要求されたときには、前回の前記停止前処理の実行時における前記停止前電圧が低いほど、前記電気モータの起動時に当該電気モータに印加する駆動電圧を低くする
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両のポンプ制御装置。
【請求項６】
前記ピストンポンプとして、複数のピストンポンプが設けられており、
前記電気モータは、前記複数のピストンポンプの動力源として機能するものであり、
前記複数のピストンポンプのうちの第１ピストンポンプから吐出された液体が流れる前記液路を第１液路とし、前記複数のピストンポンプのうちの第２ピストンポンプから吐出された液体が流れる前記液路を第２液路とした場合、
前記停止前処理は、
前記電気モータに前記停止前電圧を印加している状況下で前記第２液路内の圧力の変化速度が判定圧力変化速度以上の状態から当該圧力の変化速度が当該判定圧力変化速度未満に移行したときに、前記電気モータに印加する駆動電圧を前記所定電圧よりも高くし、その後、前記電気モータに加わる負荷トルクが最大値から低下しているときに前記電気モータに印加する駆動電圧を前記停止前電圧に戻すスキップ制御と、
前記電気モータに前記停止前電圧を印加している状況下で前記第１液路内の圧力の変化速度が前記判定圧力変化速度以上の状態から当該圧力の変化速度が当該判定圧力変化速度未満になったときに、前記規定の期間が終了したと判定し、前記電気モータへの電圧の印加を終了する印加終了制御と、を含む
請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両のポンプ制御装置。
【請求項７】
前記ピストンポンプと前記電気モータとを含む複数のポンプユニットを備え、
前記モータ制御部は、
前記複数のポンプユニットのうちの第１ポンプユニットの前記ピストンポンプの作動停止が要求されたときに、前記第１ポンプユニットの前記電気モータに対して前記停止前処理を実行した後、当該停止前処理を終了して前記第１ポンプユニットの前記電気モータへの電圧の印加を終了し、
前記複数のポンプユニットのうちの第２ポンプユニットの前記ピストンポンプの作動停止が要求されたときに、前記第２ポンプユニットの前記電気モータに対して前記停止前処理を実行した後、当該停止前処理を終了して前記第２ポンプユニットの前記電気モータへの電圧の印加を終了する
請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載の車両のポンプ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動式のピストンポンプを備える車両のポンプ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ピストンポンプと、ピストンポンプの動力源である電気モータと、電気モータの制御を通じてピストンポンプからブレーキ液を吐出させる制御装置とを備える制動装置が、ポンプ制御装置の一例として記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７５４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気モータの駆動によってポンプが作動しているときには、作動に起因するトルクである負荷トルクがポンプから電気モータに加わる。このとき、モータの回転軸の回転角であるモータ回転角の変化に応じ、電気モータに加わる負荷トルクが周期的に増減する。
【０００５】
ピストンポンプでは、ギアポンプと比較し、電気モータに加わる負荷トルクの変動幅が大きい。負荷トルクが最大値近傍の値となるようなモータ回転角で電気モータが停止していることもあれば、負荷トルクが最大値から大きく乖離するようなモータ回転角で電気モータが停止していることもある。そのため、ピストンポンプを備えるポンプ制御装置における電気モータの起動時では、負荷トルクの最大値よりも大きなモータトルクが電気モータから出力されるように、比較的大きな駆動電圧が電気モータに印加されることがある。
【０００６】
負荷トルクが比較的大きくなるようなモータ回転角で停止している電気モータの起動時では、上記のように大きな駆動電圧を電気モータに印加しても、電気モータに加わる負荷トルクと電気モータから出力されるモータトルクとの乖離が小さいため、それほど大きな騒音や振動が発生しない。一方、負荷トルクが比較的小さくなるようなモータ回転角で停止している電気モータの起動時では、大きな駆動電圧を電気モータに印加すると、電気モータに加わる負荷トルクとモータトルクとの乖離が大きいため、大きな騒音や振動が発生するおそれがある。すなわち、電気モータの起動時に発生する騒音や振動の大きさがばらついてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための車両のポンプ制御装置は、液体が流れる液路と、前記液路に向けて液体を吐出するピストンポンプと、前記ピストンポンプの動力源である電気モータと、前記電気モータを制御するモータ制御部と、を備えている。前記モータ制御部は、前記ピストンポンプの作動停止が要求されたときに、作動停止が要求される前に前記電気モータに印加していた駆動電圧よりも低い停止前電圧を前記電気モータに印加する停止前処理を規定の期間の間実行した後、当該停止前処理を終了して前記電気モータへの電圧の印加を終了するようになっている。前記ピストンポンプの作動に起因して当該ピストンポンプから前記電気モータに加わるトルクである負荷トルクの最大値と、前記電気モータから出力されるトルクとを等しくする駆動電圧を所定電圧とした場合、前記停止前電圧は、前記所定電圧よりも低い。
【０００８】
上記構成によれば、停止前処理が開始されてから規定の期間が経過するまでの間、停止前電圧が電気モータに印加される。停止前電圧は所定電圧よりも低いため、停止前電圧が電気モータに印加されている場合、電気モータから出力されるトルクであるモータトルクは、上記負荷トルクの最大値未満となる。そのため、電気モータの回転によって当該電気モータに加わる負荷トルクが増大している際に当該負荷トルクがモータトルク以上になると、電気モータの回転が停止される。すなわち、電気モータに加わる負荷トルクが停止前電圧に相当する値になると、電気モータの回転が停止される。これにより、電気モータの回転が停止されてピストンポンプ内でピストンの移動が停止された際におけるピストンの位置のばらつきを抑えることができる。ピストンの位置と、ピストンポンプからモータに加わる負荷トルクとの大きさとの間には相関があるため、電気モータの起動時に当該電気モータに加わる負荷トルクのばらつきを抑えることができる。したがって、電気モータの起動時におけるモータトルクと負荷トルクとの乖離のばらつきを抑え、電気モータの起動時に発生する騒音や振動の大きさがばらつくことを抑制できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の車両の制動装置の概略を説明する構成図。
【図２】（ａ）及び（ｂ）は、モータ回転角の変化に応じた、モータ電流及び負荷トルクの推移を示すグラフ。
【図３】各ポンプの作動停止が要求された際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は、各ポンプの作動停止が要求された際のタイミングチャート。
【図５】第２実施形態の車両の制動装置において、各ポンプの作動停止が要求された際に実行される処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。
【図６】第３実施形態の車両の制動装置において、各ポンプの作動停止が要求された際に実行される処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、各ポンプの作動を停止させた後、電気モータを起動させる際のタイミングチャート。
【図８】第４実施形態の車両の制動装置の概略を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、ポンプ制御装置を車両の制動装置に具体化した第１実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００１１】
図１には、ポンプ制御装置の一例である制動装置４０を備える車両が図示されている。車両は、複数の車輪１０に対して個別に設けられている複数の制動機構２０を備えている。各制動機構２０は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるＷＣ圧が高いほど、車輪１０と一体回転する回転体２２に摩擦材２３を押し付ける力が大きくなるように構成されている。
【００１２】
制動装置４０は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材４１が連結されている液圧発生装置５０と、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧を個別に調整することのできる制動アクチュエータ６０と、制動アクチュエータ６０を制御する制御装置１００とを有している。液圧発生装置５０には、マスタシリンダ５１が設けられている。
【００１３】
制動アクチュエータ６０は、ポンプユニットの一例である。制動アクチュエータ６０は、２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。すなわち、各液圧回路６１１，６１２が、液体の一例であるブレーキ液が流れる「液路」に相当する。各ホイールシリンダ２１のうちの２つのホイールシリンダ２１が第１液圧回路６１１に接続されており、残りの２つのホイールシリンダ２１が第２液圧回路６１２に接続されている。すなわち、液圧回路６１１，６１２を介してマスタシリンダ５１と各ホイールシリンダ２１との間でブレーキ液を流通させることができる。
【００１４】
第１液圧回路６１１は、マスタシリンダ５１とホイールシリンダ２１とを繋ぐ液路に配置されている差圧調整弁６２と、ＷＣ圧の増大を規制する際に閉弁される保持弁６４と、ＷＣ圧を減少させる際に開弁される減圧弁６５とを有している。
【００１５】
第１液圧回路６１１には、ホイールシリンダ２１から減圧弁６５を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６６１と、ブレーキ液を吐出するポンプ６８１とが接続されている。ポンプ６８１は、電気モータ６７を動力源とするピストンポンプである。電気モータ６７としては、例えば、ブラシ付きの直流モータを挙げることができる。ポンプ６８１は、リザーバ６６１内のブレーキ液、及び、マスタシリンダ５１内のブレーキ液を汲み上げ、第１液圧回路６１１のうちの差圧調整弁６２と保持弁６４との間の液路に向けてブレーキ液を吐出する。
【００１６】
第２液圧回路６１２は、第１液圧回路６１１と同様に、差圧調整弁６２、保持弁６４及び減圧弁６５を有している。また、第２液圧回路６１２には、リザーバ６６２及びポンプ６８２が接続されている。ポンプ６８２は、電気モータ６７を動力源とするピストンポンプである。そして、ポンプ６８２は、リザーバ６６２内のブレーキ液、及び、マスタシリンダ５１内のブレーキ液を汲み上げ、第２液圧回路６１２のうちの差圧調整弁６２と保持弁６４との間の液路に向けてブレーキ液を吐出する。
【００１７】
制御装置１００には、各種のセンサの検出信号が入力される。センサとしては、第１液圧回路６１１内のブレーキ液の圧力である第１液圧ＰＣ１を検出する第１液圧センサ２０１、及び、第２液圧回路６１２内のブレーキ液の圧力である第２液圧ＰＣ２を検出する第２液圧センサ２０２を挙げることができる。第１液圧センサ２０１は、第１液圧ＰＣ１に応じた信号を検出信号として制御装置１００に出力する。第２液圧センサ２０２は、第２液圧ＰＣ２に応じた信号を検出信号として制御装置１００に出力する。そして、制御装置１００は、各種のセンサ２０１，２０２の検出信号を基に、制動アクチュエータ６０を制御する。
【００１８】
図１に示すように、制御装置１００は、機能部として、弁制御部１１０及びポンプ制御部１２０を有している。弁制御部１１０は、各差圧調整弁６２、各保持弁６４及び各減圧弁６５を制御する。ポンプ制御部１２０は、モータ制御部１２１、電流取得部１２２及び負荷トルク取得部１２３を含んでいる。
【００１９】
モータ制御部１２１は、各ポンプ６８１，６８２を作動させるに際し、電気モータ６７を制御する。すなわち、モータ制御部１２１は、ポンプ６８１，６８２のブレーキ液の吐出量の要求値が高いほど値が大きくなるように指示電圧ＶＭＴＲを設定する。そして、モータ制御部１２１は、電気モータ６７に印加される駆動電圧が指示電圧ＶＭＴＲとなるように、図示しないモータ駆動回路を制御する。また、モータ制御部１２１は、各ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたときに、電気モータ６７の駆動を停止させる。電気モータ６７の駆動を停止させる際の処理内容については後述する。
【００２０】
電流取得部１２２は、電気モータ６７に流れる電流であるモータ電流ＩＭＴを取得する。電気モータ６７に流れる電流を検出する電流センサが設けられている場合、電流取得部１２２は、当該電流センサの検出信号に応じた値をモータ電流ＩＭＴとして取得する。
【００２１】
負荷トルク取得部１２３は、各ポンプ６８１，６８２の作動に起因してポンプ６８１，６８２から電気モータ６７に加わるトルクである負荷トルクＴＱＬを取得する。なお、負荷トルクＴＱＬのうち、ポンプ６８１から電気モータ６７に加わる負荷トルクを「負荷トルクＴＱＬ１」といい、ポンプ６８２から電気モータ６７に加わる負荷トルクを「負荷トルクＴＱＬ２」ということもある。
【００２２】
図２（ａ），（ｂ）には、モータ回転角θの推移と、モータ電流ＩＭＴ及び負荷トルクＴＱＬの推移との関係が図示されている。モータ回転角θとは、電気モータ６７の回転軸の回転角のことである。図２（ｂ）において、実線は負荷トルクＴＱＬ１の推移を表し、破線は負荷トルクＴＱＬ２の推移を表している。
【００２３】
ポンプ６８１，６８２はピストンポンプであるため、ポンプ６８１，６８２において、ピストンが上死点に向けて移動しているときには負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２が大きくなる。そして、ピストンが上死点に位置するときには負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２が最大となり、ピストンが上死点から下死点に向けて移動し始めると、最大値ＴＱＬｍａｘから負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２が徐々に小さくなる。そして、ピストンが下死点近傍に位置するときには負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２がほぼ「０」となる。ピストンが下死点に達した以降で、ピストンが上死点に向けて移動していると、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２が徐々に大きくなる。すなわち、電気モータ６７の駆動によってモータ回転角θが変化しているときには、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の増減が繰り返される。
【００２４】
本実施形態では、図２（ｂ）に示すように、ポンプ６８１においてピストンが上死点に位置していて負荷トルクＴＱＬ１が最大であるときのモータ回転角θと、ポンプ６８２においてピストンが上死点に位置していて負荷トルクＴＱＬ２が最大であるときのモータ回転角θとが「１８０°」異なるように、ポンプ６８１，６８２が構成されている。
【００２５】
ポンプ６８１，６８２から電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２は、電気モータ６７の回転軸の回転に対して抵抗として作用する。そのため、電気モータ６７に印加される駆動電圧がある値で固定されている場合、各負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の合計が大きいとモータ電流ＩＭＴが大きくなり、各負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の合計が小さいとモータ電流ＩＭＴが小さくなる。すなわち、モータ電流ＩＭＴと各負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の合計との間には相関性がある。したがって、電気モータ６７が回転している場合、電気モータ６７の回転軸の回転速度ＮＭＴに応じた周期で、図２（ａ）に示すようにモータ電流ＩＭＴの増減が繰り返される。
【００２６】
図１に戻り、負荷トルク取得部１２３は、電流取得部１２２によって取得されるモータ電流ＩＭＴと、第１液圧ＰＣ１及び第２液圧ＰＣ２とを基に、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２を推定演算する。すなわち、第１液圧ＰＣ１が増大している場合、負荷トルク取得部１２３は、モータ電流ＩＭＴが大きいほど値が大きくなるようにポンプ６８１から電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬ１を算出する。また、負荷トルク取得部１２３は、負荷トルクＴＱＬ１が大きくなるときには、ポンプ６８２から電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬ２を小さくする、又は負荷トルクＴＱＬ２を「０」とする。反対に、第２液圧ＰＣ２が増大している場合、負荷トルク取得部１２３は、モータ電流ＩＭＴが大きいほど値が大きくなるように負荷トルクＴＱＬ２を算出する。また、負荷トルク取得部１２３は、負荷トルクＴＱＬ２が大きくなるときには、負荷トルクＴＱＬ１を小さくする、又は負荷トルクＴＱＬ１を「０」とする。
【００２７】
次に、図３を参照し、モータ制御部１２１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、ポンプ６８１，６８２からブレーキ液が吐出されている状況下でポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたことを契機に開始される。
【００２８】
本処理ルーチンにおいて、ステップＳ１１では、電気モータ６７に対する指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高いか否かの判定が行われる。
電気モータ６７に印加される駆動電圧が高いほど、電気モータ６７の回転速度が高く、電気モータ６７に実際に流れる電流である実モータ電流の変動周期が短くなる。実モータ電流の変動周期が短すぎると、電流取得部１２２では、モータ電流ＩＭＴを正確に取得できなくなることがある。電流取得部１２２で取得されるモータ電流ＩＭＴと実モータ電流との乖離が大きいと、負荷トルク取得部１２３では、電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２を算出できなくなる、又は、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が低くなる。そこで、本実施形態では、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が低いか否かの判断基準として判定電圧ＶＭＴＴｈ１が設定されている。判定電圧ＶＭＴＴｈ１は、後述する所定電圧ＶＭＴＤよりも高い。指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高い場合、実モータ電流の変動周期が非常に短く、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まらない。一方、指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以下である場合、実モータ電流の変動周期がそれほど短くないため、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まっている。
【００２９】
ここで、所定電圧ＶＭＴＤについて説明する。電気モータ６７から出力されるトルクであるモータトルクＴＱＭＴは、電気モータ６７に印加される駆動電圧が高いほど大きくなる。モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクＴＱＬよりも大きい場合、電気モータ６７は回転する。一方、モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクＴＱＬ以下である場合、電気モータ６７が回転しないことがある。そして、図２に示した負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘとモータトルクＴＱＭＴとが等しくなるときに電気モータ６７に印加される駆動電圧が、所定電圧ＶＭＴＤに相当する。そのため、電気モータ６７に印加される駆動電圧が所定電圧ＶＭＴＤよりも高い場合は、負荷トルクＴＱＬがモータトルクＴＱＭＴよりも大きくなることがない。一方、駆動電圧が所定電圧ＶＭＴＤ以下である場合は、負荷トルクＴＱＬがモータトルクＴＱＭＴよりも大きくなることがある。
【００３０】
ステップＳ１１において、指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以下である場合（ＮＯ）、処理が後述するステップＳ１４に移行される。すなわち、後述する予備処理が実行されることなく、後述する停止前処理が開始される。一方、指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高い場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、停止前処理の実行に先立って、予備処理が実行される。予備処理が実行されると、ステップＳ１２において、指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡに変更される。予備電圧ＶＭＴＡは、判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも低く、且つ所定電圧ＶＭＴＤよりも高い電圧である。
【００３１】
指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡになると、処理が次のステップＳ１３に移行される。ステップＳ１３において、指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡに変更された時点からの経過時間が所定時間ＴＭＡに達したか否かの判定が行われる。指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡになった直後では、指示電圧ＶＭＴＲが変更される前での電気モータ６７の回転軸の慣性力によって、電気モータ６７の回転速度ＮＭＴが低くなりにくい。しかし、時間が経過するに従って慣性力が小さくなると、回転速度ＮＭＴが低くなるため、実モータ電流の変動周期が長くなる。すると、電流取得部１２２におけるモータ電流ＩＭＴの取得精度が高くなる。その結果、負荷トルク取得部１２３における負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まる。つまり、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まっているか否かの判断基準として所定時間ＴＭＡが設定されている。
【００３２】
経過時間が所定時間ＴＭＡに達していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、所定時間ＴＭＡが経過するまでステップＳ１３の判定が繰り返される。すなわち、指示電圧ＶＭＴＲとして予備電圧ＶＭＴＡが設定されている状態が継続される。一方、経過時間が所定時間ＴＭＡに達している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、所定時間ＴＭＡが経過したため、予備処理が終了され、停止前処理が実行される。
【００３３】
停止前処理が開始されると、ステップＳ１４において、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに変更される。停止前電圧ＶＭＴＢは、所定電圧ＶＭＴＤよりも低い。本実施形態では、停止前電圧ＶＭＴＢは、所定電圧ＶＭＴＤの半分よりも高い。例えば、停止前電圧ＶＭＴＢは、所定電圧ＶＭＴＤと「０．７５」との積よりも高い。
【００３４】
なお、指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されている場合、モータトルクＴＱＭＴは負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘよりも小さい。そのため、電気モータ６７の回転によって負荷トルクＴＱＬが増大している場合、負荷トルクＴＱＬがモータトルクＴＱＭＴ以上になると電気モータ６７の回転が停止される。
【００３５】
次のステップＳ１５では、電流取得部１２２によって取得されているモータ電流ＩＭＴの増大速度ΔＩＭＴが算出される。例えば、モータ電流ＩＭＴを時間微分した値が増大速度ΔＩＭＴとして算出される。そして、ステップＳ１６において、増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したか否かの判定が行われる。
【００３６】
指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されている場合、モータトルクＴＱＭＴは負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘ未満となる。電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬがモータトルクＴＱＭＴ未満であるときには、電気モータ６７が回転するため、モータ電流ＩＭＴは変化する。しかし、モータ回転角θの変化によって負荷トルクＴＱＬが大きくなり、負荷トルクＴＱＬがモータトルクＴＱＭＴ以上になると、電気モータ６７の回転が停止される。その結果、モータ電流ＩＭＴの変化が抑制される。判定増大速度ΔＩＭＴＴｈは、電気モータ６７の回転の停止によってモータ電流ＩＭＴの変化が抑制されているか否かの判断基準として設定されている。そして、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になった時点から判定継続時間ＴＭＢが経過するまでの期間内で、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態が継続したときに、増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされる。一方、それ以外のときには、移行したとの判定がなされない。
【００３７】
増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされていない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理がステップＳ１５に移行される。一方、移行したとの判定がなされている場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１７に移行される。
【００３８】
ステップＳ１７において、第１液圧ＰＣ１の変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったか否かの判定が行われる。判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈは、電気モータ６７の回転の停止によって第１液圧ＰＣ１及び第２液圧ＰＣ２の変化が抑制されているか否かの判断基準として設定されている。本実施形態では、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上であったときには変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上であった一方で、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になると変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満になったときには、ステップＳ１７の判定が「ＹＥＳ」となる。このようにステップＳ１７の判定が「ＹＥＳ」となる場合、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行する直前で、第２液圧の変化速度ΔＰＣ２は判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満である。一方、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上であったときには第２液圧の変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上であった一方で、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になると変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満になったときには、ステップＳ１７の判定が「ＮＯ」となる。このようにステップＳ１７の判定が「ＮＯ」となる場合、増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行する直前で、第１液圧の変化速度ΔＰＣ１は判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満である。
【００３９】
本実施形態では、複数のポンプ６８１，６８２のうち、ポンプ６８１が「第１ピストンポンプ」に相当し、ポンプ６８２が「第２ピストンポンプ」に相当する。また、第１液圧回路６１１が「第１液路」に相当し、第２液圧回路６１２が「第２液路」に相当する。
【００４０】
第１液圧の変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされている場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１８に移行される。ステップＳ１８において、指示電圧ＶＭＴＲを「０」とすることにより、電気モータ６７への電圧の印加を停止させる印加終了制御が実施される。本実施形態では、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行し、且つ変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態に移行したときに、規定の期間が終了したとの判定がなされる。そして、本処理ルーチンが終了される。
【００４１】
その一方で、ステップＳ１７において、第１液圧の変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされていない場合（ＮＯ）、スキップ制御が実施される。すなわち、第２液圧の変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったときに、スキップ制御が実施される。スキップ制御が開始されると、ステップＳ１９において、指示電圧ＶＭＴＲがスキップ時電圧ＶＭＴＣに変更される。スキップ時電圧ＶＭＴＣは、所定電圧ＶＭＴＤよりも高い。指示電圧ＶＭＴＲとしてスキップ時電圧ＶＭＴＣが設定されると、モータトルクＴＱＭＴは負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘよりも大きくなる。そのため、停止していた電気モータ６７の回転が再開される。
【００４２】
そして、次のステップＳ２０では、スキップ制御の終了条件が成立したか否かの判定が行われる。指示電圧ＶＭＴＲとしてスキップ時電圧ＶＭＴＣが設定されると、電気モータ６７が回転するため、負荷トルクＴＱＬ２が最大値ＴＱＬｍａｘに向けて増大し、モータ電流ＩＭＴの増大が再開される。そして、負荷トルクＴＱＬ２が最大値ＴＱＬｍａｘに達すると、それ以降では負荷トルクＴＱＬ２が減少し始めるため、モータ電流ＩＭＴが減少し始める。このように指示電圧ＶＭＴＲとしてスキップ時電圧ＶＭＴＣを設定することにより、モータ電流ＩＭＴが大きくなり、その後にモータ電流ＩＭＴの低下が検知された場合に、スキップ制御の終了条件が成立したとの判定がなされる。
【００４３】
ステップＳ２０において、終了条件が成立したとの判定がなされていない場合（ＮＯ）、終了条件が成立したとの判定がなされるまでステップＳ２０の判定が繰り返される。すなわち、指示電圧ＶＭＴＲとしてスキップ時電圧ＶＭＴＣが設定されている状態が継続される。一方、終了条件が成立したとの判定がなされている場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、スキップ制御が終了され、処理が前述したステップＳ１４に移行される。すなわち、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに戻される。
【００４４】
次に、図４（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。
ポンプ６８１，６８２からブレーキ液が吐出されているタイミングＴ１１でポンプ６８１，６８２の作動停止が要求される。タイミングＴ１１以前では、指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高いため、ポンプ６８１，６８２から電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まっていない可能性がある。そのため、停止前処理の実行に先立って予備処理が開始される。予備処理では、指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡに変更される。すると、時間が経過するにつれて電気モータ６７の回転速度ＮＭＴが徐々に低くなる。このように回転速度ＮＭＴが低下すると、実モータ電流の変動周期が長くなる。そのため、モータ電流ＩＭＴの取得精度が高くなり、負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２の算出精度が許容範囲内に収まる。予備処理の開始タイミングであるタイミングＴ１１からの経過時間が所定時間ＴＭＡに達するタイミングＴ１２で、予備処理が終了され、停止前処理が開始される。
【００４５】
タイミングＴ１２では、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに変更される。指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されている期間内では、モータトルクＴＱＭＴは負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘよりも小さい。そのため、負荷トルクＴＱＬ１が増大している最中に負荷トルクＴＱＬ１がモータトルクＴＱＭＴ以上になると、電気モータ６７の回転が停止される。また、負荷トルクＴＱＬ２が増大している最中に負荷トルクＴＱＬ２がモータトルクＴＱＭＴ以上になった場合でも、電気モータ６７の回転が停止される。このように各負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２のうちの一方の負荷トルクがモータトルクＴＱＭＴ以上になったために電気モータ６７の回転が停止されると、判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上だったモータ電流の増大速度ΔＩＭＴの絶対値が、判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になる。そして、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満である状態が継続される。
【００４６】
図４に示す例では、タイミングＴ１２よりも後のタイミングＴ１３からは、電気モータ６７の回転が停止されたため、第２ピストンポンプに相当するポンプ６８２においてピストンの位置が上死点の近傍で保持されるようになる。すなわち、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上であったときには第２液圧の変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上であり、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態が保持されるようになると、変化速度ΔＰＣ２が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態が継続する。
【００４７】
タイミングＴ１４は、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になった時点であるタイミングＴ１３から判定継続時間ＴＭＢが経過した時点である。そのため、タイミングＴ１４からはスキップ制御が開始される。スキップ制御では、指示電圧ＶＭＴＲがスキップ時電圧ＶＭＴＣに変更される。スキップ時電圧ＶＭＴＣは所定電圧ＶＭＴＤよりも高いため、モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘよりも大きくなる。これにより、電気モータ６７の回転が再開される。すると、負荷トルクＴＱＬ２が増大して最大値ＴＱＬｍａｘに達し、その後では負荷トルクＴＱＬ２が最大値ＴＱＬｍａｘから減少していく。負荷トルクＴＱＬ２が減少している最中のタイミングＴ１５で、スキップ制御の終了条件が成立し、スキップ制御が終了される。そのため、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに戻される。
【００４８】
負荷トルクＴＱＬ２が「０」まで減少すると、負荷トルクＴＱＬ１が増大し始める（図２参照）。指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されていると、モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘよりも小さいため、電気モータ６７の回転によって負荷トルクＴＱＬ１が増大し、負荷トルクＴＱＬ１がモータトルクＴＱＭＴ以上となる。すると、タイミングＴ１６で、電気モータ６７の回転が停止される。すなわち、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上であったにも拘わらず、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満になる。
【００４９】
タイミングＴ１６からタイミングＴ１７までの期間では、増大速度ΔＩＭＴの絶対値が判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満である状態が維持される。タイミングＴ１７は、タイミングＴ１６から判定継続時間ＴＭＢが経過した時点である。そのため、タイミングＴ１７で、増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされる。図４に示す例では、タイミングＴ１６よりも前では第１液圧の変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上であったにも拘わらず、タイミングＴ１６以降では変化速度ΔＰＣ１が判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満になる。そのため、タイミングＴ１７で、規定の期間が終了したと判定されるため、印加終了制御の実施によって、指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定される。すると、停止前処理が終了され、電気モータ６７の駆動が停止される。
【００５０】
これにより、電気モータ６７の駆動が停止した際におけるポンプ６８１でのピストンの位置のばらつきを抑えることができる。ポンプ６８１でのピストンの位置と負荷トルクＴＱＬ１との間には相関がある。そのため、例えばタイミングＴ１８のような電気モータ６７の起動時に電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬのばらつきを抑えることができる。したがって、電気モータ６７の起動時におけるモータトルクＴＱＭＴと負荷トルクＴＱＬとの乖離のばらつきを抑え、電気モータ６７の起動時に発生する騒音や振動の大きさがばらつくことを抑制できる。
【００５１】
本実施形態では、負荷トルクＴＱＬ１がその最大値ＴＱＬｍａｘに近くなるようなモータ回転角θで電気モータ６７の駆動を停止させることができる。つまり、負荷トルクＴＱＬ１が負荷トルクＴＱＬ２よりも小さい状態で電気モータ６７の駆動が停止されることがない。また、電気モータ６７の起動時にあっては、モータトルクＴＱＭＴと負荷トルクＴＱＬ１との乖離が小さい。したがって、電気モータ６７の起動時では、騒音及び振動の発生を抑えることができる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、ポンプ制御装置を車両の制動装置に具体化した第２実施形態を図５に従って説明する。第２実施形態では、停止前処理の内容の一部が第１実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００５３】
図５を参照し、モータ制御部１２１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、ポンプ６８１，６８２からブレーキ液が吐出されている状況下でポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたことを契機に開始される。
【００５４】
本処理ルーチンにおいて、作動停止が要求される前での指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以下である場合（Ｓ１１：ＮＯ）、予備処理が実行されることなく、停止前処理が開始される。一方、作動停止が要求される前での指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以上である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２の処理及びステップＳ１３の処理を含む予備処理が実行される。そして、予備処理が終了されると、停止前処理が開始される。
【００５５】
停止前処理が開始されると、ステップＳ３１において、上記ステップＳ１４と同様に、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに変更される。次のステップＳ３２において、停止前処理が開始されてからの経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１以上であるか否かの判定が行われる。ここでいう経過時間ＴＭは、指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定された時点からの経過時間である。判定時間ＴＭＴｈ１は、規定の期間が終了したか否かの判断基準として設定されている。例えば、判定時間ＴＭＴｈ１は、電気モータ６７に何ら負荷が加わっていない状況下で停止前電圧ＶＭＴＢを電気モータ６７に印加したときにその回転軸がＮ回転するのに要する時間、又は当該時間よりも少し長い時間に設定されている。ここでいう「Ｎ」とは「１」以上の整数であり、例えば「Ｎ」として「１」が設定されている。そのため、電気モータ６７に印加される駆動電圧が停止前電圧ＶＭＴＢと等しい状態を判定時間ＴＭＴｈ１継続させることにより、規定の期間が経過するまでの間に、モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクＴＱＬ未満である状態を作り出すことができる。すなわち、電気モータ６７の回転を停止させることができる。
【００５６】
経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１未満である場合（Ｓ３２：ＮＯ）、経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１に達するまでステップＳ３２の判定が繰り返される。すなわち、指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されている状態が継続される。一方、経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１以上である場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、規定の期間が終了したとの判定がなされ、処理が次のステップＳ３３に移行される。ステップＳ３３において、指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定され、停止前処理が終了される。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００５７】
次に、本実施形態の作用及び効果について、上記第１実施形態の場合と相違する部分を中心に説明する。
ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたために停止前処理が開始されると、指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定されるため、モータトルクＴＱＭＴが負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘ未満である状態が維持される。そして、各負荷トルクＴＱＬ１，ＴＱＬ２のうちの一方の負荷トルクが増大してモータトルクＴＱＭＴ以上になると、電気モータ６７の回転が停止される。その後、指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに変更された時点からの経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１以上になると、規定の期間が終了したと判定できるため、指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定される。そして、停止前処理が終了され、電気モータ６７の駆動が停止される。
【００５８】
これにより、電気モータ６７を起動させる度に、電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬとモータトルクＴＱＭＴとの乖離がばらつくことを抑制できる。したがって、電気モータ６７の起動時に電気モータ６７で発生する騒音や振動の大きさがばらつくことを抑制できる。
【００５９】
（第３実施形態）
次に、ポンプ制御装置を車両の制動装置に具体化した第３実施形態を図６及び図７に従って説明する。第３実施形態では、停止前処理の実行中に電気モータに印加する駆動電圧を可変できる点が第２実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６０】
図６を参照し、モータ制御部１２１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、ポンプ６８１，６８２からブレーキ液が吐出されている状況下でポンプ６８１，６８２の作動停止が要求されたことを契機に開始される。
【００６１】
本処理ルーチンにおいて、作動停止が要求される前での指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以下である場合（Ｓ１１：ＮＯ）、予備処理が実行されることなく、停止前処理が開始される。一方、作動停止が要求される前での指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１以上である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２の処理及びステップＳ１３の処理を含む予備処理が実行される。そして、予備処理が終了されると、停止前処理が開始される。
【００６２】
停止前処理が開始されると、ステップＳ３１１において、停止前電圧ＶＭＴＢが設定される。本実施形態では、作動停止が要求される前に電気モータ６７に印加していた駆動電圧が低いほど値が小さくなるように、停止前電圧ＶＭＴＢが設定される。すなわち、停止前電圧ＶＭＴＢは、作動停止が要求される前の指示電圧ＶＭＴＲが低いほど低くなる。
【００６３】
続いて、ステップＳ３１では、指示電圧ＶＭＴＲが、設定した停止前電圧ＶＭＴＢに変更される。そして、停止前処理が開始されてからの経過時間ＴＭが判定時間ＴＭＴｈ１以上になった場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、規定の期間が終了したとの判定がなされ、処理が次のステップＳ３３に移行される。ステップＳ３３において、指示電圧ＶＭＴＲが「０」にされ、停止前処理が終了される。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００６４】
次に、図７（ａ），（ｂ）を参照し、停止前処理を実行して電気モータ６７の駆動を停止させた後に、電気モータ６７を起動させる際の処理ルーチンについて説明する。
前回の停止前処理の実行中に設定された停止前電圧ＶＭＴＢが低いほど、今回の電気モータ６７の起動時に電気モータ６７に加わる負荷トルクＴＱＬが小さい。モータトルクＴＱＭＴがそのときの負荷トルクＴＱＬよりも大きければ、電気モータ６７の回転を開始させることができる。
【００６５】
そこで、本実施形態では、前回の停止前処理の実行中における停止前電圧ＶＭＴＢが低いほど、次回の電気モータ６７の起動時における指示電圧ＶＭＴＲが低くされる。例えば、前回の停止前処理の実行中における停止前電圧ＶＭＴＢと規定のオフセット値との和が、指示電圧ＶＭＴＲとして設定される。そして、電気モータ６７への電圧の印加開始によって電気モータ６７が回転し始め、負荷トルクＴＱＬが増大し始めると、モータトルクＴＱＭＴが大きくなるように指示電圧ＶＭＴＲが増大される。すなわち、指示電圧ＶＭＴＲは、所定電圧ＶＭＴＤよりも高くなる。
【００６６】
本実施形態によれば、電気モータ６７の起動直後における負荷トルクＴＱＬが小さいと推測される場合ほど、起動時に電気モータ６７に印加する駆動電圧が低い。そのため、電気モータ６７の起動時における消費電力の低減を図ることが可能となる。
【００６７】
（第４実施形態）
次に、ポンプ制御装置を車両の制動装置に具体化した第４実施形態を図８に従って説明する。第４実施形態では、制動装置が複数の制動アクチュエータを備えている点が上記各実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６８】
図８に示すように、ポンプ制御装置の一例である制動装置４０Ａは、複数の制動アクチュエータ６０Ａ，６０Ｂと、各制動アクチュエータ６０Ａ，６０Ｂを制御する制御装置１００とを備えている。各制動アクチュエータ６０Ａ，６０Ｂは、「ポンプユニット」の一例である。各制動アクチュエータ６０Ａ，６０Ｂのうち、制動アクチュエータ６０Ａは前輪用のアクチュエータであり、制動アクチュエータ６０Ｂは後輪用のアクチュエータである。制動アクチュエータ６０Ａを「第１ポンプユニット」とみた場合、制動アクチュエータ６０Ｂが「第２ポンプユニット」に該当する。一方、制動アクチュエータ６０Ｂを「第１ポンプユニット」とみた場合、制動アクチュエータ６０Ａが「第２ポンプユニット」に該当する。
【００６９】
前輪用の制動アクチュエータ６０Ａは、２系統の液圧回路６１１Ａ，６１２Ａを備えている。液圧回路６１１Ａには左前輪１０ＦＬ用のホイールシリンダ２１が接続されているとともに、液圧回路６１２Ａには右前輪１０ＦＲ用のホイールシリンダ２１が接続されている。また、制動アクチュエータ６０Ａには、液圧回路６１１Ａに向けてブレーキ液を吐出するポンプ６８１Ａと、液圧回路６１２Ａに向けてブレーキ液を吐出するポンプ６８２Ａと、各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａの動力源である電気モータ６７Ａとが設けられている。なお、各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａはピストンポンプである。
【００７０】
後輪用の制動アクチュエータ６０Ｂは、２系統の液圧回路６１１Ｂ，６１２Ｂを備えている。液圧回路６１１Ｂには左後輪１０ＲＬ用のホイールシリンダ２１が接続されているとともに、液圧回路６１２Ｂには右後輪１０ＲＲ用のホイールシリンダ２１が接続されている。また、制動アクチュエータ６０Ｂには、液圧回路６１１Ｂに向けてブレーキ液を吐出するポンプ６８１Ｂと、液圧回路６１２Ｂに向けてブレーキ液を吐出するポンプ６８２Ｂと、各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂの動力源である電気モータ６７Ｂとが設けられている。なお、各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂはピストンポンプである。
【００７１】
制御装置１００は、制動アクチュエータ６０Ａの各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａからブレーキ液を吐出させる場合、電気モータ６７Ａの駆動を制御する。同様に、制御装置１００は、制動アクチュエータ６０Ｂの各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂからブレーキ液を吐出させる場合、電気モータ６７Ｂの駆動を制御する。すなわち、制御装置１００は、電気モータ６７Ａ，６７Ｂを回転させる場合、所定電圧ＶＭＴＤよりも高い駆動電圧を指示電圧ＶＭＴＲとして設定する。
【００７２】
一方、制御装置１００は、制動アクチュエータ６０Ａの各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａの作動停止が要求されたときには、停止処理を規定の期間の間実行した後、停止前処理を終了して電気モータ６７Ａへの電圧の印加を終了する。同様に、制御装置１００は、制動アクチュエータ６０Ｂの各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂの作動停止が要求されたときには、停止処理を規定の期間の間実行した後、停止前処理を終了して電気モータ６７Ｂへの電圧の印加を終了する。
【００７３】
次に、制動アクチュエータ６０Ａの各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａの作動停止が要求された際における制御装置１００の処理の流れの一例について説明する。
本実施形態では、各ポンプ６８１Ａ，６８２Ａの作動停止が要求された場合、上記第１実施形態と同じように各処理が実行され、電気モータ６７Ａへの電圧の印加が終了される。例えば、左前輪１０ＦＬに対応する液圧回路６１１Ａが「第１液路」に該当し、液圧回路６１１Ａに対応するポンプ６８１Ａが「第１ピストンポンプ」に該当する。また、右前輪１０ＦＲに対応する液圧回路６１２Ａが「第２液路」に該当し、液圧回路６１２Ａに対応するポンプ６８２Ａが「第２ピストンポンプ」に該当する。
【００７４】
停止前処理が開始されると、電気モータ６７Ａに対する指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定される。すると、電気モータ６７ＡのモータトルクＴＱＭＴが、ポンプ６８１Ａ，６８２Ａから電気モータ６７Ａに加わる負荷トルクの最大値ＴＱＬｍａｘ以上にならない。そのため、ポンプ６８１Ａから電気モータ６７Ａに加わる負荷トルクＴＱＬ１Ａ及びポンプ６８２Ａから電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬ２Ａのうちの一方の負荷トルクが増大している最中に、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされる。このとき、液圧回路６１１Ａ内の液圧である第１液圧ＰＣ１Ａの変化速度ΔＰＣ１Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされると、スキップ制御が実施されることなく、印加終了制御が実施される。すると、電気モータ６７Ａに対する指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定され、停止前処理が終了される。
【００７５】
また、停止前処理を開始したことに起因してモータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされたときに、液圧回路６１２Ａ内の液圧である第２液圧ＰＣ２Ａの変化速度ΔＰＣ２Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ２Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされることがある。この場合では、スキップ制御が実施される。スキップ制御の具体的な内容については、上記第１実施形態の場合と同様であるため、割愛する。
【００７６】
スキップ制御が終了されると、電気モータ６７Ａに対する指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに戻される。そして、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定が再びされる。このとき、第１液圧の変化速度ΔＰＣ１Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１Ａが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされると、印加終了制御が実施される。すなわち、電気モータ６７Ａに対する指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定され、停止前処理が終了される。これにより、ポンプ６８１Ａから電気モータ６７Ａに加わる負荷トルクＴＱＬ１Ａが、ポンプ６８２Ａから電気モータ６７Ａに加わる負荷トルクＴＱＬ２Ａよりも大きい状態で、電気モータ６７Ａの駆動を停止させることができる。
【００７７】
次に、制動アクチュエータ６０Ｂの各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂの作動停止が要求された際における制御装置１００の処理の流れの一例について説明する。
本実施形態では、各ポンプ６８１Ｂ，６８２Ｂの作動停止が要求された場合、上記第１実施形態と同じように各処理が実行され、電気モータ６７Ｂへの電圧の印加が終了される。例えば、右後輪１０ＲＲに対応する液圧回路６１２Ｂが「第１液路」に該当し、液圧回路６１２Ｂに対応するポンプ６８２Ｂが「第１ピストンポンプ」に該当する。また、左後輪１０ＲＬに対応する液圧回路６１１Ｂが「第２液路」に該当し、液圧回路６１１Ｂに対応するポンプ６８１Ｂが「第２ピストンポンプ」に該当する。
【００７８】
停止前処理が開始されると、電気モータ６７Ｂに対する指示電圧ＶＭＴＲとして停止前電圧ＶＭＴＢが設定される。すると、ポンプ６８１Ｂから電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬ１Ｂ及びポンプ６８２Ｂから電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬ２Ｂのうちの一方の負荷トルクが増大している最中に、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされる。このとき、液圧回路６１２Ｂ内の液圧である第２液圧ＰＣ２Ｂの変化速度ΔＰＣ２Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ２Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされると、スキップ制御が実施されることなく、印加終了制御が実施される。すると、電気モータ６７Ｂに対する指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定され、停止前処理が終了される。
【００７９】
また、停止前処理を開始したことに起因してモータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定がなされたときに、液圧回路６１１Ｂ内の液圧である第１液圧ＰＣ１Ｂの変化速度ΔＰＣ１Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ１Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされることがある。この場合では、スキップ制御が実施される。
【００８０】
スキップ制御が終了されると、電気モータ６７Ｂに対する指示電圧ＶＭＴＲが停止前電圧ＶＭＴＢに戻される。そして、モータ電流の増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ以上の状態から増大速度ΔＩＭＴが判定増大速度ΔＩＭＴＴｈ未満の状態に移行したとの判定が再びなされたときに、第２液圧の変化速度ΔＰＣ２Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ以上の状態から変化速度ΔＰＣ２Ｂが判定圧力変化速度ΔＰＣＴｈ未満の状態になったとの判定がなされると、印加終了制御が実施される。すなわち、電気モータ６７Ｂに対する指示電圧ＶＭＴＲとして「０」が設定され、停止前処理が終了される。これにより、ポンプ６８２Ｂから電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬ２Ｂが、ポンプ６８１Ｂから電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬ１Ｂよりも大きい状態で、電気モータ６７Ｂの駆動を停止させることができる。
【００８１】
本実施形態によれば、上記第１実施形態の効果と同等の効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。
各電気モータ６７Ａ，６７Ｂを同時に起動させる場合、車両内においては、各電気モータ６７Ａ，６７Ｂの起動時に液圧が高くなる液圧回路に接続されるホイールシリンダ２１、すなわち左前輪１０ＦＬ用のホイールシリンダ２１及び右後輪１０ＲＲ用のホイールシリンダ２１が対角に配置されていることになる。そのため、液圧回路６１１Ａで発生する脈動を、液圧回路６１２Ｂで発生する脈動とで相殺することが可能となる。
【００８２】
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００８３】
・第４実施形態において、制動アクチュエータ６０Ａにおける各液圧回路６１１Ａ，６１２Ａのうち、液圧回路６１２Ａを「第１液路」とし、液圧回路６１１Ａを「第２液路」としてもよい。この場合、液圧回路６１２Ａに対応するポンプ６８２Ａが「第１ピストンポンプ」に該当し、液圧回路６１１Ａに対応するポンプ６８１Ａが「第２ピストンポンプ」に該当することになる。
【００８４】
・第４実施形態において、制動アクチュエータ６０Ｂにおける各液圧回路６１１Ｂ，６１２Ｂのうち、液圧回路６１１Ｂを「第１液路」とし、液圧回路６１２Ｂを「第２液路」としてもよい。この場合、液圧回路６１１Ｂに対応するポンプ６８１Ｂが「第１ピストンポンプ」に該当し、液圧回路６１２Ｂに対応するポンプ６８２Ｂが「第２ピストンポンプ」に該当することになる。
【００８５】
・第４実施形態において、制動アクチュエータ６０Ａの電気モータ６７Ａを停止させる際に実行される停止前処理における停止前電圧ＶＭＴＢと、制動アクチュエータ６０Ｂの電気モータ６７Ｂを停止させる際に実行される停止前処理における停止前電圧ＶＭＴＢとを互いに異なる値としてもよい。例えば、電気モータ６７Ａ用の停止前電圧ＶＭＴＢを、所定電圧ＶＭＴＤの半分の値よりも高くし、電気モータ６７Ｂ用の停止前電圧ＶＭＴＢを、所定電圧ＶＭＴＤの半分の値よりも低くしてもよい。この場合、電気モータ６７Ａの起動直後では電気モータ６７Ａに加わる負荷トルクＴＱＬが比較的大きい一方で、電気モータ６７Ｂの起動直後では電気モータ６７Ｂに加わる負荷トルクＴＱＬが比較的小さい。
【００８６】
・第３実施形態において、停止前処理では、ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求される前での駆動電圧が高いほど停止前電圧ＶＭＴＢを低くするようにしてもよい。この場合であっても、ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求される前での駆動電圧に応じて停止前電圧ＶＭＴＢが可変されることとなる。
【００８７】
・予備処理のステップＳ１３では、指示電圧ＶＭＴＲが予備電圧ＶＭＴＡに変更された時点からの経過時間が所定時間ＴＭＡに達したか否かの判定が行われる。予備処理の開始前に電気モータ６７に印加されていた駆動電圧が高くて電気モータ６７の回転速度ＮＭＴが高かった場合ほど、回転軸の慣性力が大きいため、予備処理を開始しても回転速度ＮＭＴが低くなりにくい。すなわち、予備処理の開始前の駆動電圧が高いほど、負荷トルクＴＱＬの算出精度が許容範囲内に収まるようになるまでに要する時間が長くなりやすい。そのため、予備処理の開始前に電気モータ６７に印加されていた駆動電圧が高いほど、所定時間ＴＭＡを長くするようにしてもよい。
【００８８】
・モータ電流ＩＭＴの取得精度が高い場合、モータ電流ＩＭＴの変動周期と、第１液圧ＰＣ１及び第２液圧ＰＣ２の変動周期との間には相関性がある。一方、モータ電流ＩＭＴの取得精度が低い場合、モータ電流ＩＭＴの変動周期と、第１液圧ＰＣ１及び第２液圧ＰＣ２の変動周期との間の相関性が低い可能性がある。そこで、予備処理の実行中における、第１液圧ＰＣ１及び第２液圧ＰＣ２の変動周期から推測されるモータ電流の変動周期の推定値と、モータ電流ＩＭＴの変動周期との乖離が所定値未満であることを条件に、予備処理を終了して停止前処理を開始するようにしてもよい。
【００８９】
・第２実施形態及び第３実施形態では、ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求される前の指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高い場合であっても、予備処理を実行することなく、停止前処理を開始するようにしてもよい。この場合、作動停止が要求される前の指示電圧ＶＭＴＲが高いほど、判定時間ＴＭＴｈ１を長くすることが望ましい。
【００９０】
・第１実施形態では、ポンプ６８１，６８２の作動停止が要求される前の指示電圧ＶＭＴＲが判定電圧ＶＭＴＴｈ１よりも高い場合であっても、予備処理を実行することなく、停止前処理を開始するようにしてもよい。
【００９１】
・第１実施形態で実行される停止前処理は、印加終了制御を含んでいるのであれば、スキップ制御を含まない処理であってもよい。この場合、図３に示した処理ルーチンにおいてステップＳ１６の判定が「ＹＥＳ」になったときに、規定の期間が終了したとの判定がなされ、ステップＳ１８で印加終了制御が実施されることとなる。
【００９２】
・停止前電圧ＶＭＴＢは、所定電圧ＶＭＴＤよりも低く、且つ所定電圧ＶＭＴＤの半分よりも高いのであれば、所定電圧ＶＭＴＤと「０．７５」との積よりも低くてもよい。
・停止前電圧ＶＭＴＢは、所定電圧ＶＭＴＤよりも低く且つ「０」よりも高いのであれば、所定電圧ＶＭＴＤの半分よりも低くてもよい。
【００９３】
・ポンプユニットは、電動式のピストンポンプを備えるものであれば、制動アクチュエータ６０，６０Ａ，６０Ｂ以外の他の制動用ユニットであってもよい。他の制動用ユニットとしては、ハイドロリック方式のブースタ装置を挙げることができる。
【００９４】
・ポンプ制御装置は、電動式のピストンポンプを備える車載装置であれば、制動装置４０，４０Ａ以外の他の装置であってもよい。他の装置としては、例えば、運転者による操舵のアシストを油圧によって行う操舵装置、及び、ウィンドウウォッシャー液を車両のウィンドウに向けて吐出する装置を挙げることができる。
【符号の説明】
【００９５】
４０，４０Ａ…ポンプ制御装置の一例である制動装置、６０，６０Ａ，６０Ｂ…ポンプユニットの一例である制動アクチュエータ、６１１，６１１Ａ，６１１Ｂ，６１２，６１２Ａ，６１２Ｂ…液路の一例である液圧回路、６７，６７Ａ，６７Ｂ…電気モータ、６８１，６８１Ａ，６８１Ｂ，６８２，６８２Ａ，６８２Ｂ…ピストンポンプとしてのポンプ、１００…制御装置、１２１…モータ制御部、１２２…電流取得部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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