(57)【要約】【課題】指標値指令手段にて指標値が指令されて被操作装置に対して操作圧がかかっている状態において、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更された場合であっても、被操作対象の操作圧がオーバーシュートしたりアンダーシュートすることを回避して円滑に操作することが可能となる操作圧制御装置を提供する。【解決手段】操作圧の大きさに対応する指標値、及び、複数の操作関係のうちのいずれかを選択される操作関係に基づいて目標操作圧を求める目標操作圧演算処理、及び、実操作圧が目標操作圧になるように操作圧調整手段を作動させる操作圧調整処理を実行する制御手段６４が、操作圧調整処理において、操作関係が異なる操作関係に変更されたときには、操作関係変更前の目標操作圧から操作関係変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段７１を作動させる。【選択図】図５
2010163007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作圧の大きさに対応する指標値を指令する指標値指令手段と、
被操作装置に対する操作圧を調整する操作圧調整手段と、
前記操作圧調整手段の実操作圧を検出する実操作圧検出手段と、
実操作圧が目標操作圧になるように前記操作圧調整手段を操作する制御手段とが設けられ、
前記指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、操作圧大側であるほど目標操作圧を大きくし且つ同じ指標値における目標操作圧を異ならせた複数の操作関係を記憶する操作関係記憶手段と、
複数の操作関係のうちのいずれかを選択する操作関係選択手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記指標値指令手段にて指令される指標値、及び、前記操作関係選択手段にて選択され操作関係に基づいて目標操作圧を求める目標操作圧演算処理、及び、
前記実操作圧検出手段にて検出される実操作圧が前記目標操作圧演算処理にて求めた目標操作圧になるように、前記操作圧調整手段を作動させる操作圧調整処理を実行するように構成された操作圧制御装置であって、
前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときには、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧漸次変更処理を実行するように構成されている操作圧制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量以上のときには、前記目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量未満のときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている請求項１記載の操作圧制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、
前記目標操作圧漸次変更処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が小さいほど高速とする状態で、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させるように構成されている請求項１記載の操作圧制御装置。
【請求項４】
前記操作圧調整手段が、電磁比例弁であり、
前記実操作圧検出手段が、実操作圧として、前記電磁比例弁に通電する電流値を検出するように構成され、
前記操作関係記憶手段が、前記指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、前記指標値と前記電磁比例弁に通電する目標電流値との関係を記憶するように構成され、
前記制御手段が、
前記目標操作圧演算処理において、前記目標操作圧としての前記目標電流値を求め、
前記操作圧調整処理において、前記実操作圧検出手段にて検出される前記実操作圧としての電流値が前記目標電流値になるように、前記電磁比例弁に通電するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作圧制御装置。
【請求項５】
前記被操作装置が、左右一対の走行装置のうちの旋回内方側の走行装置の走行速度を旋回のために調整し且つ同じ油圧が与えられたときに異なる旋回半径を現出する複数の摩擦式油圧クラッチであり、
前記操作圧調整手段が、それら複数の摩擦式油圧クラッチに供給する油圧を調整するように構成され、
前記操作圧調整手段にて調整する油圧を供給する対象を変更する油圧供給対象変更手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作関係選択手段の選択される複数の操作関係と前記複数の摩擦式油圧クラッチとの関係を定めるクラッチ選択情報に基づいて、前記油圧供給対象変更手段を作動させるように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の操作圧制御装置。
【請求項６】
前記クラッチ選択情報が、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの緩旋回側のものを前記複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係にて操作し、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの急旋回側のものを前記複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係にて操作するように定められ、
前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、前記目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている請求項５記載の操作圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作圧の大きさに対応する指標値を指令する指標値指令手段と、
被操作装置に対する操作圧を調整する操作圧調整手段と、
前記操作圧調整手段の実操作圧を検出する実操作圧検出手段と、
実操作圧が目標操作圧になるように前記操作圧調整手段を操作する制御手段とが設けられ、
前記指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、操作圧大側であるほど目標操作圧を大きくし且つ同じ指標値における目標操作圧を異ならせた複数の操作関係を記憶する操作関係記憶手段と、
複数の操作関係のうちのいずれかを選択する操作関係選択手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記指標値指令手段にて指令される指標値、及び、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係に基づいて目標操作圧を求める目標操作圧演算処理、及び、
前記実操作圧検出手段にて検出される実操作圧が前記目標操作圧演算処理にて求めた目標操作圧になるように、前記操作圧調整手段を作動させる操作圧調整処理を実行するように構成された操作圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記操作圧制御装置は、例えば、コンバイン等の作業車における旋回操作用の摩擦式油圧クラッチ等を被操作装置として、その被操作装置に対する操作圧を調整するために用いられるものであり、この種の作業車では、制御手段が、操作圧調整手段としての電磁比例弁に通電する電流値を変更することで摩擦式油圧クラッチに対する操作圧を制御するように構成され、且つ、指標値指令手段としての旋回レバーの操作位置（指標値）と目標操作圧との関係として、旋回レバーの直進指令位置から離れる方向への移動量が大であるほど目標操作圧が大となるような操作関係が設定されており、制御手段が、指標値指令手段としての旋回レバーの指標値と操作関係選択手段としてのモード切り換えスイッチにて選択した操作関係とに基いて被操作装置を操作するための目標操作圧を求めるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、特許文献１は、旋回モードとして、旋回操作用の油圧クラッチを被操作装置として操作する場合において、指標値指令手段の指標値が最大値まで変更すると左右一対の走行装置のうちの旋回側の走行装置の駆動速度を反対側の走行装置の駆動速度よりも小さくして緩旋回を行う緩旋回モード、指標値指令手段の指標値が最大値まで変更すると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるブレーキ旋回モード（信地旋回モード）、指標値指令手段の指標値が最大値まで変更されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆方向に駆動される状態となる逆転旋回モード（超信地旋回モード）が設定され、旋回操作用の油圧クラッチとして、緩旋回用の油圧クラッチ、ブレーキ旋回用の油圧クラッチ、逆転旋回用の油圧クラッチの夫々が設けられるものであるが、このような構成に代えて、構成の簡素化を図るために、ブレーキ旋回モードに対応する旋回操作用の油圧クラッチと逆転旋回モードに対応する旋回操作用の油圧クラッチとを兼用する構成が考えられた。
【０００４】
すなわち、逆転旋回モードに対応する旋回操作用の油圧クラッチをブレーキ旋回モードに対応する旋回操作用の油圧クラッチに兼用するために、左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して機体進行方向と逆方向に進行する推進力を伝える摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更することにより、前記ブレーキ旋回状態と前記逆転旋回状態とに切り換え自在に構成され、前記操作圧調整手段により摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整する構成である。この構成では、逆転旋回モードでは、指標値指令手段の指標値が最大値まで変更されると、摩擦式油圧クラッチの操作圧を旋回側の走行装置が逆方向に駆動される操作圧に調整する必要があり、ブレーキ旋回モードでは、指標値指令手段の指標値が最大値まで変更されると、摩擦式油圧クラッチの操作圧を旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速される操作圧に調整する必要がある。
【０００５】
その結果、同じ指標値における目標操作圧を異ならせる必要があるから、指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、操作圧大側であるほど目標操作圧を大きくし且つ同じ指標値における目標操作圧をブレーキ旋回モードのときの方が逆転旋回モードのときよりも小さい値に変更させた２種類の操作関係を設ける必要がある。
【０００６】
そして、上記したように複数の操作関係を設ける構成では、指標値指令手段としての旋回レバーを直進指令位置から離れる方向へ移動操作して旋回走行を行っている途中であっても操作関係選択手段にて操作関係を異なる操作関係に変更することが可能であり、操作関係選択手段にて操作関係が異なる操作関係に変更されたときには、目標操作圧を、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧に変更して、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で操作圧調整手段を作動させることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２６４２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記したように複数の操作関係を設けて、指標値指令手段としての旋回レバーを直進指令位置から離れる方向へ移動操作して旋回走行を行っている途中であっても、操作関係選択手段にて操作関係を異なる操作関係に変更することが可能な構成の操作圧制御装置では、操作関係の変更に伴って目標操作圧が直ちに切り換えられるものであるから、実操作圧が目標操作圧になるように操作圧調整手段を操作するときの操作量のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなるおそれがあり、その結果、被操作装置に対する操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなるおそれがある。
【０００９】
つまり、制御手段が、指標値指令手段の指標値及び操作関係選択手段にて選択される操作関係に基づいて目標操作圧を求めて操作圧調整処理を実行する際には、実操作圧と目標操作圧との偏差に基づいてＰＩＤ（比例積分微分）制御にて実操作圧が目標操作圧になるように操作圧調整手段を作動させるように構成されるのが一般的であり、しかも、このようなＰＩＤ制御を実行するにあたり、指標値指令手段による指標値が手動操作にて変更された場合に、その指標値の変更に追従して迅速に操作圧を変更させることが可能なように制御定数が設定されるのが一般的である。
【００１０】
しかしながら、このように構成した場合、指標値指令手段としての旋回レバーを直進指令位置から離れる方向へ移動操作して旋回走行を行っている途中において、操作関係選択手段にて操作関係が異なる操作関係に変更されると、目標操作圧が大きく且つ急激に変化することになるので、実操作圧が目標操作圧になるように操作圧調整手段を操作するときの操作量のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなるおそれがある。
【００１１】
その結果、例えば、コンバイン等の作業車における旋回操作用の油圧クラッチを被操作装置として操作するものにおいて、緩旋回モードが選択されたときに作用する緩旋回用の摩擦式油圧クラッチの操作圧と、ブレーキ旋回モードが選択されたときに作用するブレーキ旋回用の摩擦式油圧クラッチの操作圧との関係が、指標値指令手段の指標値が同じときに、緩旋回用の摩擦式油圧クラッチの操作圧の方がブレーキ旋回用の摩擦式油圧クラッチの操作圧よりも大きい関係を有している場合に、緩旋回モードが選択された状態で、指標値指令手段としての旋回レバーが直進指令位置から離れる方向へ移動操作されて旋回走行しているときに、旋回力の不足を感じて、操作関係選択手段にて操作関係が変更され、緩旋回モードからブレーキ旋回モードに切り換えられた場合に、例えば、図１３に示すように、ブレーキ旋回用の摩擦式油圧クラッチに対する実操作力が一時的に小さくなることがあり、急旋回を行いたいにもかかわらず緩旋回側に操作されてしまい、使用者が違和感を感じる等の不利な面があった。
【００１２】
本発明の目的は、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更された場合であっても、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避して、被操作装置に対する操作圧を滑らかに調整することが可能となる操作圧制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る操作圧制御装置は、操作圧の大きさに対応する指標値を指令する指標値指令手段と、
被操作装置に対する操作圧を調整する操作圧調整手段と、
前記操作圧調整手段の実操作圧を検出する実操作圧検出手段と、
実操作圧が目標操作圧になるように前記操作圧調整手段を操作する制御手段とが設けられ、
前記指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、操作圧大側であるほど目標操作圧を大きくし且つ同じ指標値における目標操作圧を異ならせた複数の操作関係を記憶する操作関係記憶手段と、
複数の操作関係のうちのいずれかを選択する操作関係選択手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記指標値指令手段にて指令される指標値、及び、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係に基づいて目標操作圧を求める目標操作圧演算処理、及び、
前記実操作圧検出手段にて検出される実操作圧が前記目標操作圧演算処理にて求めた目標操作圧になるように、前記操作圧調整手段を作動させる操作圧調整処理を実行するように構成されたものであって、その第１特徴構成は、
前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときには、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧漸次変更処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、制御手段は、指標値指令手段にて指令される指標値、及び、操作関係選択手段にて選択される操作関係に基づいて被操作装置に対する目標操作圧を求めて、実操作圧検出手段にて検出される操作圧調整手段の実操作圧が目標操作圧になるように操作圧調整手段を作動させる操作圧調整処理を実行することになる。そして、その操作圧調整処理において、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときには、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段を作動させる目標操作圧漸次変更処理を実行するのである。
【００１５】
このように漸次目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段を作動させるので、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されて、操作関係が変更される前の目標操作圧から目標操作圧が大きく変化することがあっても、操作圧調整処理を実行するときに、漸次目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段を作動させるようにしらから、漸次変更する目標操作圧と実操作圧との偏差は小さい値になり、制御手段は小さい偏差に基づいて、例えば指標値指令手段による指標値の変更に追従して迅速に操作圧を変更させることが可能なように制御定数が設定された状態でＰＩＤ制御にて操作圧調整手段を操作するようにしても、そのとき小さい偏差に基づいてＰＩＤ制御が行われるから操作圧調整手段の操作量が小さいものとなる。その結果、小さい操作量で繰り返し操作されることで、操作圧調整手段の操作量は漸次変化していくことになるが、小さい操作量で操作される際の操作圧調整手段を操作するときの操作量のオーバーシュート量やアンダーシュート量は小さい値になり、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避できるものとなる。
【００１６】
従って、第１特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更された場合であっても、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避して、被操作装置に対する操作圧を滑らかに調整することが可能となる操作圧制御装置を提供できるに至った。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量以上のときには、前記目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量未満のときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で操作圧調整手段を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
第２特徴構成によれば、制御手段は、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が設定量以上のときには目標操作圧漸次変更処理を実行するが、変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が設定量未満のときには変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で操作圧調整手段を作動させる。
【００１９】
つまり、操作関係の変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が設定量以上のときには、変動幅が大であるから、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧に急激に目標操作圧を変更する形態で制御を実行すると、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きいものとなるが、このような場合には、目標操作圧漸次変更処理を実行することで、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量を少ないものに抑制することが可能となる。
【００２０】
一方、変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が設定量未満であるときは、操作圧を直ちに変更させるように操作圧調整手段を作動させても、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量は少ないものであるから、このような場合には目標操作圧急速変更処理を実行することにより、目標操作圧を直ちに変更するので、操作圧を所望の値に調整すること迅速に行うことができ、操作性が良好なものになる。
【００２１】
従って、第２特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更された場合であっても、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避しながらも、被操作対象の操作を円滑に且つ極力迅速に行うことが可能となり、操作性の良好な操作圧制御装置を提供できるに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、
前記目標操作圧漸次変更処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が小さいほど高速とする状態で、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させるように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、操作関係の変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が大きい場合に、目標操作圧を漸次変更させるときに高速で目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段を作動させると、前記目標操作圧の差が大きいほど操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなるものとなるが、変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が小さければ、目標操作圧を漸次変更させるときに高速で目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段を作動させても、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量は小さいものになり、しかも、前記目標操作圧の差が小さいほどオーバーシュート量やアンダーシュート量は小さいものになる。
【００２４】
そこで、第３特徴構成では、制御手段は、操作関係の変更前の目標操作圧と変更後の目標操作圧との差が小さいほど高速とする状態で、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する。このように構成することで、目標操作圧の差が大きい場合には低速で漸次目標操作圧を変更することになるので、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを適切に回避させることができ、目標操作圧の差が小さい場合には高速で漸次目標操作圧を変更するので、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が小さい状態で、被操作対象の操作を極力迅速に行うことが可能となる。つまり、操作圧調整手段の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避することができるようにしながら、被操作対象の操作を極力迅速に行うことが可能となる。
【００２５】
従って、第３特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更された場合であっても、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量が大きくなることを回避しながらも、被操作対象の操作を円滑に且つ極力迅速に行うことが可能となり、操作性の良好な操作圧制御装置を提供できるに至った。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記操作圧調整手段が、電磁比例弁であり、
前記実操作圧検出手段が、実操作圧として、前記電磁比例弁に通電する電流値を検出するように構成され、
前記操作関係記憶手段が、前記指標値指令手段の指標値と目標操作圧との関係として、前記指標値と前記電磁比例弁に通電する目標電流値との関係を記憶するように構成され、
前記制御手段が、
前記目標操作圧演算処理において、前記目標操作圧としての前記目標電流値を求め、
前記目標操作圧調整処理において、前記実操作圧検出手段にて検出される前記実操作圧としての電流値が前記目標電流値になるように、前記電磁比例弁に通電するように構成されている点にある。
【００２７】
第４特徴構成によれば、電磁比例弁により被操作装置に対する操作圧を調整するのであり、制御手段が、目標操作圧としての目標電流値を求め、実操作圧として検出される電磁比例弁に通電する電流値が目標電流値になるように通電することにより電磁比例弁を作動させる。
【００２８】
実操作圧検出手段として、例えば、圧力センサを用いることも考えられるが、圧力センサは一般に構成が複雑で高価な検出手段であるのに比べて、電流値を検出する検出手段は一般的に簡単構成で且つ安価なセンサであるから、このような簡単構成で且つ安価なセンサを用いることで、装置全体として構成の簡素化と低廉化を図ることができる。
【００２９】
従って、第４特徴構成によれば、簡素な構成の実操作圧検出手段を用いることにより、装置構成の簡素化と低廉化を図ることが可能な操作圧制御装置を提供できるに至った。
【００３０】
本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記被操作装置が、左右一対の走行装置のうちの旋回内方側の走行装置の走行速度を旋回のために調整し且つ同じ油圧が与えられたときに異なる旋回半径を現出する複数の摩擦式油圧クラッチであり、
前記操作圧調整手段が、それら複数の摩擦式油圧クラッチに供給する油圧を調整するように構成され、
前記操作圧調整手段にて調整する油圧を供給する対象を変更する油圧供給対象変更手段が設けられ、
前記制御手段が、前記操作関係選択手段の選択される複数の操作関係と前記複数の摩擦式油圧クラッチとの関係を定めるクラッチ選択情報に基づいて、前記油圧供給対象変更手段を作動させるように構成されている点にある。
【００３１】
第５特徴構成によれば、制御手段が、操作関係選択手段の選択される複数の操作関係と複数の摩擦式油圧クラッチとの関係を定めるクラッチ選択情報に基づいて油圧供給対象変更手段を作動させて、操作圧調整手段にて調整する油圧を供給する対象つまり、油圧を供給する摩擦式油圧クラッチを変更することになる。そして、指標値指令手段により異なる指標値を指令することで操作圧を異ならせるように、油圧供給対象変更手段にて変更された摩擦式油圧クラッチに対して供給する油圧を調整することにより、左右一対の走行装置のうちの旋回内方側の走行装置の走行速度を旋回のために調整し且つ同じ油圧が与えられたときに異なる旋回半径を現出させることができるものとなる。
【００３２】
つまり、複数の摩擦式油圧クラッチと複数の操作関係とが、複数の摩擦式油圧クラッチについて夫々、同じ油圧が与えられたときに異なる旋回半径を現出するような関係として対応付けて設定されるのであり、対象となる摩擦式油圧クラッチを異ならせることで操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なると、指標値指令手段にて指令される指標値が同じであるときの旋回半径を異ならせることができるものとなる。
【００３３】
従って、第５特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なると、指標値指令手段にて指令される指標値が同じであるときの旋回半径を異ならせることができるものとなり、作業車等に好適に使用することが可能な操作圧制御装置を提供できるに至った。
【００３４】
本発明の第６特徴構成は、第５特徴構成に加えて、前記クラッチ選択情報が、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの緩旋回側のものを前記複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係にて操作し、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの急旋回側のものを前記複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係にて操作するように定められ、
前記制御手段が、
前記操作圧調整処理において、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、前記目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、前記操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている点にある。
【００３５】
第６特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係として、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの緩旋回側のものが選択されると、指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係にて操作するものとなり、操作関係選択手段にて選択される操作関係として、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの急旋回側のものが選択されると、指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係にて操作するものとなる。
【００３６】
ところで、指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、摩擦式油圧クラッチの操作圧が低くなるように（旋回力が小さくなるように）変化するものであり、そのとき、作業車の旋回状態が走行駆動力が軽減するように変化するから操作圧のアンダーシュート量が大きくなり易く、操作者が違和感を感じするおそれが大となる。それに対して、指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、摩擦式油圧クラッチの操作圧が高くなるように、すなわち、旋回力が大きくなるように変化するものであるから、旋回状態の変化に伴う作業車の車体の挙動の遅れが大きく、操作圧のオーバーシュート量はそれほど大きくならないものである。
【００３７】
そこで、第６特徴構成は、指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、目標操作圧漸次変更処理を実行することにより、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量を小さいものに抑制することができる。一方、指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更することにより、旋回状態の変化を極力迅速に行うことができる。
【００３８】
従って、第６特徴構成によれば、操作関係選択手段にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、被操作対象の操作圧のオーバーシュート量やアンダーシュート量を小さいものにしながらも、操作圧を極力迅速に所望の値に調整することが可能な状態で、指標値指令手段の指標値の変動に伴って車体の旋回状態を変更させることが可能となり、作業車等に好適に使用することが可能な操作圧制御装置を提供できるに至った。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】伝動構成を示す図である。
【図３】伝動構成を示す図である。
【図４】油圧回路図である。
【図５】制御ブロック図である。
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との関係を示す図である。
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との関係を示す図である。
【図８】制御動作のフローチャートである。
【図９】制御動作のフローチャートである。
【図１０】タイミングチャートである。
【図１１】制御動作のフローチャートである。
【図１２】タイミングチャートである。
【図１３】タイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明に係る操作圧制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００４１】
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１，１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００４２】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の入力軸に伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００４３】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速及び低速ギヤ２５，２６に咬合させることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
【００４４】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギア３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギア３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００４５】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達される。
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００４６】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギア３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００４７】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００４８】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００４９】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤ４７ａとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００５０】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５１】
前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に摩擦式油圧クラッチとしての逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作され、又、この逆転クラッチ５３は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。
【００５２】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５３】
又、前記逆転クラッチ５３に対する作動油の供給圧を調整することで伝動軸４４の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００５４】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記逆転クラッチ５３と、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進状態と旋回状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が走行駆動手段１００に相当する。
【００５５】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、運転部５に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００５６】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられており、変速レバー６１の握り部に変速スイッチ６１ａが備えられて、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置６４に入力されている。これにより、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００５７】
そして、変速レバー６１の操作位置を検出する操作位置センサー６５が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する走行速度検出手段としての左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、操作位置センサー６５及び左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号により制御装置６４で認識される。
【００５８】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、逆転旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃにより駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００５９】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続されている。
【００６０】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における緩旋回クラッチ４６や逆転クラッチ５３への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の供給圧を変更調整することにより逆転クラッチ５３の操作圧を調整する操作圧調整手段を構成する。
【００６１】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ及び逆転旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して逆転旋回位置７２ｃに操作するように逆転旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記逆転旋回用パイロット弁７４は、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａに復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。従って、この旋回切換制御弁７２が、比例制御弁７１にて調整する油圧を供給する対象を変更する油圧供給対象変更手段を構成する。
【００６２】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、逆転旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００６３】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００６４】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力、言い換えると小さい旋回半径に対応する指令値を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより指標値指令手段２００が構成される。従って、指標値指令手段２００は、直進を指令する直進指令状態と旋回を指令する旋回指令状態とに切り換え操作自在で且つ前記旋回指令状態において旋回半径の大小に対応する指標値を指令するように構成されている。
【００６５】
又、緩旋回モード、ブレーキ旋回モード及び逆転旋回モードに切り換え指令する旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回モードを指令する緩旋回位置、ブレーキ旋回モードを指令するブレーキ旋回位置、逆転旋回モードを指令する逆転旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に対応するように走行駆動手段１００の駆動状態を切り換えるようになっている。
【００６６】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００６７】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６８】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００６９】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００７０】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００７１】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７２】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に旋回する。
【００７３】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００７４】
次に、旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８がブレーキ旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７５】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されても、逆転クラッチ５３の操作圧は、伝動軸４４を逆転させるのではなく、伝動軸４４の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。
【００７６】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３を介して制動される伝動軸４４の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７７】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止するブレーキ旋回状態に対応する。
【００７８】
従って、旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。つまり、伝動軸４４に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。
【００７９】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５２の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００８０】
次に、旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が逆転旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８１】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（逆転旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。この逆転旋回状態では、旋回レバー７７が右方向に最大操作位置Ｒｍまで操作されると、逆転クラッチ５３の操作圧は、逆転クラッチ５３を完全に入り状態にして伝動軸４４を直進用伝動軸２９と逆方向に回転させるように調整される。
【００８２】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００８３】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００８４】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて機体は右に旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する逆転旋回状態に対応する。
【００８５】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に旋回する。
【００８６】
図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられ、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａからブレーキ旋回位置７２ｂに操作されて、上記したようなブレーキ旋回モードに切り換えることができる。このブレーキ旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると緩旋回モードに戻る。
【００８７】
又、ブレーキ旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、逆転クラッチ５３への操作圧が変更調整されて逆転旋回モードになり機体は旋回する。この逆転旋回モードは旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、ブレーキ旋回モードに戻る。
【００８８】
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ７８及び旋回状態切換スイッチ８１が操作関係選択手段としての旋回モード指令手段３００に対応することになる。
【００８９】
そして、被操作装置としての複数の摩擦式油圧クラッチである緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に対する実操作圧として、比例制御弁７１に通電する電流値を検出する実操作圧検出手段としての電流検出センサ８２が設けられ、前記制御装置６４が、前記指標値指令手段２００にて指令される指標値、及び、前記旋回モード指令手段３００にて選択された操作関係に基づいて目標電流値（目標操作圧）を求める目標操作圧演算処理、及び、前記電流検出センサ８２の電流検出値（実操作圧）が目標操作圧演算処理にて求めた目標電流値（目標操作圧）になるように、比例制御弁７１を作動させる操作圧調整処理を実行するように構成されている。
【００９０】
つまり、制御装置６４は、前記旋回モード指令手段３００にて緩旋回モードが指令され、かつ、旋回レバー７７にて旋回が指令されると、緩旋回クラッチ４６の操作圧、具体的には電流検出センサ８２にて検出される電流検出値（緩旋回クラッチ４６の操作圧）が、指令された旋回状態に対応する目標電流値になるように比例制御弁７１に通電する電流値を調整し、前記ブレーキ旋回状態が指令され、かつ、旋回レバー７７にて旋回が指令されると、電流検出センサ８２にて検出される電流検出値（逆転クラッチ５３の操作圧）が目標電流値になるように比例制御弁７１に通電する電流値を調整し、さらに、前記旋回モード指令手段３００にて逆転旋回モードが指令され、かつ、旋回レバー７７にて旋回が指令されると、電流検出センサ８２にて検出される電流検出値（逆転クラッチ５３の操作圧）が指令された旋回状態に対応する目標電流値になるように比例制御弁７１に通電する電流値を調整するように構成されている。
【００９１】
具体的には、指標値指令手段２００を構成する旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁７１を制御するように構成されている。
【００９２】
図６に示すように、前記緩旋回モードでは、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、前記ブレーキ旋回モードでは、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回中心側の走行装置の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、前記逆転旋回モードでは、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００９３】
図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置（以下、レバー操作位置という場合がある）と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（具体的には、比例制御弁７１に供給すべき目標となる目標電流値）との操作関係、すなわち、操作圧大側であるほど目標操作圧を大きくし且つ同じレバー操作位置における目標操作圧を異ならせた複数の操作関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、操作関係記憶手段としての不揮発性メモリＭに記憶されている。
【００９４】
説明を加えると、図７中のラインＬ４は、緩旋回モード並びに逆転旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３の目標操作圧（比例制御弁７１に供給すべき目標となる目標電流値）との相関関係を示しており、図７中のラインＬ５はブレーキ旋回モードにおける旋回レバー７７の操作位置と目標操作圧（比例制御弁７１に供給すべき目標となる目標電流値）との相関関係を示している。
【００９５】
前記ラインＬ４においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、緩旋回モードの場合には緩旋回クラッチ４６が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、逆転旋回モードの場合には逆転クラッチ５３が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧に設定されている。しかし、ラインＬ５においては、旋回レバー７７を最大操作位置Ｌｍ，Ｒｍにまで操作したときには、伝動軸４４を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置１の回動が停止又は略停止する制動状態となるような逆転クラッチ５３における操作圧に設定されている。
【００９６】
従って、旋回モード指令手段３００による旋回モードの選択に応じて選択される複数の操作関係と複数の摩擦式油圧クラッチとの関係を定めるクラッチ選択情報として、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの緩旋回側のもの（緩旋回クラッチ４６）を複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段２００の指標値が同じときに大きな目標操作圧（目標電流値）となる操作関係（ラインＬ４）にて操作し、複数の摩擦式油圧クラッチのうちの急旋回側のもの（逆転クラッチ５３）を前記複数の操作関係のうちの、前記指標値指令手段２００の指標値が同じときに小さな目標操作圧（目標電流値）となる操作関係（ラインＬ５）にて操作するように定められられることになる。
【００９７】
そして、制御装置６４は、前記操作圧調整処理において、旋回モード指令手段３００にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量以上のときには、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧から変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で比例制御弁７１を作動させる目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が設定量未満のときには、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧になる状態に目標操作圧を直ちに変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている。
【００９８】
具体的には、前記操作圧調整処理において、旋回モード指令手段３００にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段２００の指標値が同じときに大きな目標電流値（目標操作圧）となる操作関係（ラインＬ４）から小さな目標電流値（目標操作圧）となる操作関係（ラインＬ５）に変更されたときには、目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、前記旋回モード指令手段３００にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときであって、前記指標値指令手段２００の指標値が同じときに小さな目標電流値（目標操作圧）となる操作関係（ラインＬ５）から大きな目標電流値（目標操作圧）となる操作関係（ラインＬ４）に変更されたときには、変更前の目標電流値から変更後の目標電流値になる状態に目標電流値を直ちに変更する形態で比例制御弁７１を作動させる目標操作圧急速変更処理を実行するように構成されている。
【００９９】
以下、図８及び図９に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。尚、この処理は単位時間（例えば、５ｍｓｅｃ）毎に繰り返し行われることになる。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ａに切り換える（ステップ１，２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３，４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５，６，７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【０１００】
次に、前記指標値指令手段２００にて指令される指標値、及び、前記旋回モード指令手段３００にて選択された操作関係に基づいて目標電流値（目標操作圧に相当）を求める（ステップ９）。例えば、旋回モード指令手段３００にて緩旋回モードが指令されていれば、緩旋回モードに対応する図７のラインＬ４にて設定されている操作関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７の操作位置における目標操作圧、具体的には比例制御弁７１に対する目標電流値を求める。旋回モード指令手段３００にてブレーキ旋回モードが指令されていると、ブレーキ旋回モードに対応する図７のラインＬ５にて設定されている操作関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７の操作位置における比例制御弁７１に対する目標電流値を求める。そして、逆転旋回モードでも同様に、緩旋回モードに対応する図７のラインＬ４にて設定されている操作関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、旋回レバー７７の操作位置における比例制御弁７１に対する目標電流値を求める。
【０１０１】
そして、前記操作圧調整処理を実行する（ステップ１０）。
この操作圧調整処理は、図９に示すように、旋回レバー７７にて旋回が指令されている状態で、旋回状態切換スイッチ８１を指で操作することによって旋回モードが変更されたような場合に、現在指令されている旋回モードがブレーキ旋回モードであれば（ステップ１０１）、緩旋回モードからブレーキ旋回モードに変更してから設定時間以内であり（ステップ１０２）、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1と旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2との差が設定量Ａ以上あるときは（ステップ１０３）、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1から旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2に減少するまで、比例制御弁７１に通電される電流検出値が追従して変更可能なように、設定インターバル時間が経過する毎に順次単位量ΔＩずつ減少させる形態で比例制御弁７１に出力するための制御目標電流値Ｉｍを設定する（ステップ１０４〜１０９）。従って、例えば、図１０に示すように、制御目標電流値Ｉｍが旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1から旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2にまで漸次減少することになる。
【０１０２】
ブレーキ旋回モードでない場合、ブレーキ旋回モードであっても緩旋回モードから変更されてから設定時間以上経過した場合、又、緩旋回モードからブレーキ旋回モードに変更されてから設定時間以上経過していない場合であっても旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1と旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2との差が設定量未満である場合には、直ちに、旋回モードの変更後に求めた目標電流値を比例制御弁７１に出力するための制御目標電流値Ｉｍとして設定する（ステップ１１０）。
そして、電流検出センサ８２にて検出される電流検出値（実操作圧に相当）が制御目標電流値Ｉｍになるように、電流検出値と制御目標電流値Ｉｍとの偏差に基づくＰＩＤ制御にて、比例制御弁７１に通電するための出力電流値を変更調整する（ステップ１１１）。
【０１０３】
前記ステップ１０４〜ステップ１０８及びステップ１１１の処理が前記目標操作圧漸次変更処理に対応し、前記ステップ１１０及びステップ１１１の処理が前記目標操作圧急速変更処理に対応する。
【０１０４】
このように制御することで、図１０に示すように、逆転クラッチ５３に対する実操作圧が時間の経過と共に漸次減少することになり、急激な操作圧の変動に起因したオーバーシュートが発生することを回避できる。そのことについて説明を加えると、例えば、緩旋回クラッチ４６と逆転クラッチ５３との油圧操作特性に差があり、例えば、緩旋回モードにて旋回レバー７７を最大操作位置に操作している状態から旋回状態切換スイッチ８１を操作することでブレーキ旋回モードに切り換えたとき、直ちに、演算される目標電流値を制御目標電流値Ｉｍとして設定すると、操作圧が一時的に不足して、ブレーキ旋回を指令したにもかかわらず一時的に旋回状態が旋回力が低下することがあるが、このような場合であっても、上述したように制御することで旋回状態の切り換えを滑らかに行うことができる。
【０１０５】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第２実施形態について説明する。
この実施形態では、制御装置の制御処理の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【０１０６】
すなわち、この第２実施形態では、制御手段としての制御装置６４が、目標操作圧漸次変更処理として、操作関係選択手段としての旋回モード指令手段３００にて選択される操作関係が異なる操作関係に変更されたときに、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧との差が小さいほど高速とする状態で、変更前の目標操作圧から変更後の目標操作圧となる状態に漸次目標操作圧を変更する形態で操作圧調整手段としての比例制御弁７１を作動させるように構成されている。
【０１０７】
以下、図１１に示す操作圧調整処理のフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。尚、操作圧調整処理以外の処理すなわち、第１実施形態のステップ１〜ステップ９までの処理は第１実施形態と同じである。
旋回レバー７７にて旋回が指令されている状態で、旋回状態切換スイッチ８１を指操作することによって旋回モードが変更されたような場合に、現在指令されている旋回モードがブレーキ旋回モードであり、緩旋回モードからブレーキ旋回モードに変更してから設定時間以内であれば、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1と旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2との差（Ｉ1−Ｉ2）が大きいほど大きい値となる目標電流値減少値ΔＩｍを設定する。そして、設定インターバル時間が経過する毎に、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1から旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2に減少するまで、当該処理が実行される単位時間毎に順次、前記ステップ１０３にて求めた目標電流値減少値ΔＩｍずつ減少させる形態で比例制御弁７１に出力するための制御目標電流値Ｉｍを設定する（ステップ１０４〜１０９）。
【０１０８】
つまり、変更されるまでの操作関係に基づいて求められる変更前の目標操作圧（目標電流値）と変更された操作関係に基づいて求められる変更後の目標操作圧（目標電流値）との差が小さいほど高速とする状態で、変更前の目標操作圧（目標電流値）から変更後の目標操作圧（目標電流値）となる状態に漸次目標操作圧を変更することになる。
【０１０９】
ブレーキ旋回モードでない場合、又、ブレーキ旋回モードであっても緩旋回モードから変更されてから設定時間以上経過した場合には、直ちに、旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2を比例制御弁７１に出力するための制御目標電流値Ｉｍとして設定する（ステップ１１０）。
そして、電流検出センサ８２にて検出される電流検出値（実操作圧に相当）が制御目標電流値Ｉｍになるように、電流検出値と制御目標電流値Ｉｍとの偏差に基づくＰＩＤ制御にて、比例制御弁７１に通電するための出力電流値を変更調整する（ステップ１１１）。
【０１１０】
このように制御することで、図１２に示すように、制御目標電流値Ｉｍが旋回モードの変更前に求めていた目標電流値Ｉ1から旋回モードの変更後に求めた目標電流値Ｉ2にまで減少するが、そのとき、制御目標電流値Ｉｍは前記差（Ｉ1−Ｉ2）が小さいほど高速ですばやく減少し、前記差（Ｉ1−Ｉ2）が大きければ緩やかに減少していき、操作圧のアンダーシュート量を小さいものにすることができる。
【０１１１】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【０１１２】
（１）上記実施形態では、前記操作圧調整処理として、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときに、前記目標操作圧漸次変更処理を実行し、且つ、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときには、前記目標操作圧急速変更処理を実行するようにいたが、このような構成に代えて、前記指標値指令手段の指標値が同じときに大きな目標操作圧となる操作関係から小さな目標操作圧となる操作関係に変更されたときだけでなく、前記指標値指令手段の指標値が同じときに小さな目標操作圧となる操作関係から大きな目標操作圧となる操作関係に変更されたときにも、前記目標操作圧漸次変更処理を実行するようにしてもよい。
【０１１３】
（２）上記実施形態では、前記目標操作圧漸次変更処理として、制御手段が比例制御弁に出力するための電流値の制御目標値を漸次減少させることにより、目標操作圧を変更する形態で前記操作圧調整手段を作動させる構成としたが、このような構成に代えて、目標操作圧漸次変更処理を実行するときの制御定数を逐次変更させることにより、漸次目標操作圧を変更する形態で目標操作圧漸次変更処理を実行するようにしてもよい。
例えば、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値と旋回モードの変更後に求めた目標電流値との差が設定量以上のときは、旋回モードの変更後に求めた目標電流値を前記制御目標値として設定し、比例制御弁７１を制御するときの制御ゲインを予め設定した標準値よりも小さい値に設定して実際の出力される電流値が緩やかに減少するように制御する構成としてもよい。尚、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値と旋回モードの変更後に求めた目標電流値との差が設定量未満のときは、制御ゲインは標準値に設定することになる。
【０１１４】
又、このような構成に限らず、前記制御ゲインを、旋回モードの変更前に求めていた目標電流値と旋回モードの変更後に求めた目標電流値との差が大きいほど小さい値に変更する形態で比例制御弁を制御するように構成してもよい。
【０１１５】
（３）上記実施形態では、前記指標値指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式の操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。
【０１１６】
（４）上記実施形態では、作業車であるコンバインに適用するものと示したが、本発明はコンバイン以外の作業車に備えられる被操作装置の操作圧を調整するための操作圧調整装置等、種々の操作圧調整装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１              走行装置
４６、５３      摩擦式油圧クラッチ
６４            制御手段
７１            操作圧調整手段
７２            油圧供給対象変更手段
８２            実操作圧検出手段
２００          指標値指令手段
３００          操作関係選択手段
Ｍ              操作関係記憶手段
【図１】
2010163007.tif 000003
【図２】
2010163007.tif 000004
【図３】
2010163007.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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