(57)【要約】【課題】昇降台車の落下を防止する。【解決手段】昇降台車用の落下防止装置１３０は、互いに平行に配置される一対のクローラ５０と、一対のクローラ５０を駆動する駆動源３１と、を備える昇降台車１００に搭載される落下防止装置であって、駆動源３１を作動させるために操作される操作部１７３と、操作部１７３に対する操作が無くなることに伴って、昇降台車１００が昇降する傾斜路に配置される線部材１９０に昇降台車１００を固定する固定機構１３６と、を備える。【選択図】図２
2020023211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行に配置される一対のクローラと、前記一対のクローラを駆動する駆動源と、を備える昇降台車に搭載される落下防止装置であって、
前記駆動源を作動させるために操作される操作部と、
前記操作部に対する操作が無くなることに伴って、前記昇降台車が昇降する傾斜路に配置される線部材に前記昇降台車を固定する固定機構と、を備える
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降台車用の落下防止装置において、
前記線部材は、ロープであり、
前記固定機構は、前記ロープに対向するように配置される歯部を有し、
前記固定機構は、前記操作部が操作されているときには、前記歯部を前記ロープから離隔して配置し、前記操作部に対する操作が無くなったときに、前記歯部を前記ロープに向けて移動させ、前記昇降台車を前記ロープに固定するように構成される
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項３】
請求項２に記載の昇降台車用の落下防止装置において、
運転者に把持されるハンドル部材と、
前記ハンドル部材に回動自在に支持されるレバーと、
前記レバーが前記操作部から離れる方向に前記レバーを付勢する付勢部材と、をさらに備え、
前記操作部は、前記ハンドル部材に設けられ、押し込まれているときだけ前記駆動源の作動指令を出力する操作スイッチであり、
前記固定機構は、
前記レバーに固定され前記歯部を有するロープクランプと、
前記ハンドル部材に固定され前記ロープをガイドするガイド部材と、を有し、
前記レバーが把持操作されると、前記レバーが前記付勢部材の付勢力に抗して回動し、前記操作スイッチが前記レバーによって押し込まれることにより作動指令を出力するとともに、前記ロープクランプが前記ガイド部材から離隔し、
前記レバーに対する把持操作が無くなると、前記レバーが前記付勢部材の付勢力により回動し、前記操作スイッチからの作動指令の出力が無くなるとともに、前記ロープクランプが前記ガイド部材に近接し、前記ガイド部材と前記ロープクランプとの間で前記ロープが挟持されるように構成される
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の昇降台車用の落下防止装置において、
前記歯部は、前記ロープに食い込んだときに前記ロープに直交する直線に対して下側に傾斜するように設けられる
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか一項に記載の昇降台車用の落下防止装置において、
前記歯部の移動量を調整可能な調整部をさらに備える
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の昇降台車用の落下防止装置において、
前記落下防止装置を前記昇降台車に着脱自在に取り付けるための取付部をさらに備える
ことを特徴とする昇降台車用の落下防止装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の昇降台車用の落下防止装置と、
荷物が載置される荷台部と、
前記荷台部に取り付けられる前記駆動源と、
前記駆動源により駆動される前記一対のクローラと、
前記操作部が操作されているときに前記駆動源を作動させ、前記操作部に対する操作が無くなったときに前記駆動源を停止させる駆動源制御部と、を備える
ことを特徴とする昇降台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降台車用の落下防止装置及び昇降台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、荷物が載置される荷台部と、駆動源により駆動され階段を昇降する際に用いられる一対のクローラと、平坦路を移動する際に用いられる車輪と、を備えた昇降台車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３９３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昇降台車では、階段等の傾斜路を昇降する速度の向上が要望されている。しかしながら、昇降台車において昇降速度を高めると、昇降台車が不安定になりやすい。昇降台車が不安定になると、運転者がハンドルから手を離してしまい、昇降台車が傾斜路を落下してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、昇降台車の落下を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、互いに平行に配置される一対のクローラと、一対のクローラを駆動する駆動源と、を備える昇降台車に搭載される落下防止装置であって、駆動源を作動させるために操作される操作部と、操作部に対する操作が無くなることに伴って、昇降台車が昇降する傾斜路に配置される線部材に昇降台車を固定する固定機構と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明では、操作部に対する操作が無くなると、駆動源が停止するとともに、固定機構によって線部材に昇降台車が固定されるので、昇降台車の落下を防止することができる。
【０００８】
本発明は、線部材が、ロープであり、固定機構は、ロープに対向するように配置される歯部を有し、固定機構が、操作部が操作されているときには、歯部をロープから離隔して配置し、操作部に対する操作が無くなったときに、歯部をロープに向けて移動させ、昇降台車をロープに固定するように構成されることを特徴とする。
【０００９】
本発明は、運転者に把持されるハンドル部材と、ハンドル部材に回動自在に支持されるレバーと、レバーが操作部から離れる方向にレバーを付勢する付勢部材と、をさらに備え、操作部は、ハンドル部材に設けられ、押し込まれているときだけ駆動源の作動指令を出力する操作スイッチであり、固定機構が、レバーに固定され歯部を有するロープクランプと、ハンドル部材に固定されロープをガイドするガイド部材と、を有し、レバーが把持操作されると、レバーが付勢部材の付勢力に抗して回動し、操作スイッチがレバーによって押し込まれることにより作動指令を出力するとともに、ロープクランプがガイド部材から離隔し、レバーに対する把持操作が無くなると、レバーが付勢部材の付勢力により回動し、操作スイッチからの作動指令の出力が無くなるとともに、ロープクランプがガイド部材に近接し、ガイド部材とロープクランプとの間でロープが挟持されるように構成されることを特徴とする。
【００１０】
これらの発明では、ロープに食い込ませる歯部を有する簡素な構成の固定機構によって、昇降台車をロープに固定することができる。
【００１１】
本発明は、歯部が、ロープに食い込んだときにロープに直交する直線に対して下側に傾斜するように設けられることを特徴とする。
【００１２】
この発明では、昇降台車の自重によってロープに歯部を十分に食い込ませることができる。
【００１３】
本発明は、歯部の移動量を調整可能な調整部をさらに備えることを特徴とする。
【００１４】
この発明では、歯部の移動量を調整することにより、ロープに対する歯部の食い込み量を調整することができる。
【００１５】
本発明は、落下防止装置を昇降台車に着脱自在に取り付けるための取付部をさらに備えることを特徴とする。
【００１６】
この発明では、落下防止装置が着脱自在とされているので、落下防止装置を交換したり、落下防止装置を新たに追設したりすることが容易である。
【００１７】
本発明は、上記落下防止装置と、荷物が載置される荷台部と、荷台部に取り付けられる駆動源と、駆動源により駆動される一対のクローラと、操作部が操作されているときに駆動源を作動させ、操作部に対する操作が無くなったときに駆動源を停止させる駆動源制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明では、上記落下防止装置を備えた昇降台車を提供することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、昇降台車の落下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る昇降台車の自立状態における側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るハンドル装置の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係る昇降台車のコントローラの機能ブロック図である。
【図４】階段の下降開始直後の昇降台車の状態を示す側面図である。
【図５】階段の上昇開始直後の昇降台車の状態を示す側面図である。
【図６】昇降台車の右側からロープクランプを見た図である。
【図７】昇降台車の前側からロープクランプを見た図である。
【図８】レバーが把持操作されている状態のハンドル装置を示す模式図である。
【図９】レバーが把持操作されていない状態のハンドル装置を示す模式図である。
【図１０】本実施形態の変形例２に係るハンドル装置の斜視図である。
【図１１】本実施形態の変形例３に係るロープクランプの側面図である。
【図１２】本実施形態の変形例４に係る昇降台車のコントローラの機能ブロック図である。
【図１３Ａ】ロープクランプの歯部の一例を示す拡大図である。
【図１３Ｂ】ロープクランプの歯部の別の例を示す拡大図である。
【図１３Ｃ】ロープクランプの歯部のさらに別の例を示す拡大図である。
【図１４Ａ】本実施形態の変形例６に係るハンドル装置のレバーが把持操作されている状態の固定機構を示す模式図である。
【図１４Ｂ】本実施形態の変形例６に係るハンドル装置のレバーが把持操作されていない状態の固定機構を示す模式図である。
【図１５Ａ】本実施形態の変形例７に係るハンドル装置のレバーが把持されている状態の固定機構を示す模式図である。
【図１５Ｂ】本実施形態の変形例７に係るハンドル装置のレバーが把持されていない状態の固定機構を示す模式図である。
【図１６Ａ】本実施形態の変形例８に係るハンドル装置のレバーが把持されている状態の固定機構を示す模式図である。
【図１６Ｂ】本実施形態の変形例８に係るハンドル装置のレバーが把持されていない状態の固定機構を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る昇降台車１００について説明する。図１は昇降台車１００の自立状態における側面図であり、図２はハンドル装置１３０の斜視図である。
【００２２】
図１に示すように、昇降台車１００は、運転者が荷物を運搬する装置であって、荷物が載せられた状態で階段等の傾斜路を昇降することが可能な装置である。昇降台車１００は、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０に取り付けられ、平坦路を移動する際に用いられる車輪部（不図示）と、荷台部１０に取り付けられる左右一対のクローラ５０と、左右一対のクローラ５０を駆動する駆動源としての昇降モータ３１を有する昇降駆動部３０と、昇降駆動部３０を制御するコントローラ１４０と、を備える。
【００２３】
この昇降台車１００には、着脱自在のハンドル装置１３０が搭載される。なお、以下の説明では、クローラ５０が水平面に設置された自立状態における昇降台車１００の上下、前後左右方向を図１及び図２に示すように定義する。
【００２４】
昇降駆動部３０は、荷台部１０に取り付けられる駆動源としての昇降モータ３１と、昇降モータ３１の回転力をクローラ５０に伝達する減速機３２と、を有する。昇降モータ３１は、電動モータであり、コントローラ１４０によって回転方向および回転出力が制御される。
【００２５】
コントローラ１４０には、後述する電源スイッチ１７８、昇降方向選択スイッチ１７９及び操作スイッチ１７３からの信号が入力される。コントローラ１４０は、電源スイッチ１７８が電源オン位置に切り換えられ、昇降方向選択スイッチ１７９が上昇位置または下降位置に切り換えられている状態で、操作スイッチ１７３が操作されることにより、図示しないバッテリから昇降モータ３１へ電流を供給し、昇降モータ３１を回転させる。
【００２６】
減速機３２は、昇降モータ３１の出力軸が連結される図示しない入力軸と、図示しない歯車を介して入力軸に連結される駆動軸３３と、を有する。入力軸を介して入力された昇降モータ３１の出力は、駆動軸３３を介してクローラ５０に伝達される。なお、減速機３２は、歯車式に限定されず、ベルト式やチェーン式であってもよいし、これらを組み合わせたものであってもよく、昇降モータ３１の回転数を減速して駆動軸３３に伝達することができればどのような形式のものであってもよい。
【００２７】
左右一対のクローラ５０は、互いに平行に配置され、昇降モータ３１により駆動される。左右一対のクローラ５０は、同様の構成である。クローラ５０は、前端部に配設される駆動輪５１と、後端部に配設される従動輪５２と、駆動輪５１及び従動輪５２に掛け回されるゴム製のベルト５３と、駆動輪５１と従動輪５２との間に配置されベルト５３を案内する複数のガイドローラ（不図示）と、ベルト５３に所定の張力を付与するテンションローラ（不図示）と、駆動輪５１、従動輪５２、ガイドローラ（不図示）及びテンションローラ（不図示）を回転自在に支持する支持フレーム５４と、を有する。駆動輪５１は、駆動軸３３の端部に結合され、駆動軸３３と一体的に回転する。従動輪５２は、駆動輪５１よりも上方に配置される。
【００２８】
荷台部１０は、荷台フレーム１０ａと、荷台フレーム１０ａに固定される収容箱１０ｂと、を有する。荷台フレーム１０ａは、昇降台車１００の左側及び右側に配置される左右一対の側部フレーム１０ｃと、この左右一対の側部フレーム１０ｃを連結する複数の連結フレーム（不図示）と、を有する。収容箱１０ｂは、荷物が載置される底板（不図示）と、左右の側板と、背面板（不図示）と、を有し、前面及び上面が開放された箱状に形成される。
【００２９】
左右一対の側部フレーム１０ｃの上端部には、ハンドル取付フレーム１２１が設けられる。ハンドル取付フレーム１２１には、ハンドル装置１３０が取り付けられる。
【００３０】
図２に示すように、ハンドル取付フレーム１２１は、左右一対のパイプ１２１ａと、左右一対のパイプ１２１ａ同士を連結する連結パイプ１２１ｂと、を有し、Ｈ字状を呈する。左右一対のパイプ１２１ａのそれぞれには、ハンドル装置１３０（左側のハンドル装置１３０Ｌ、右側のハンドル装置１３０Ｒ）が取り付けられる。左側のハンドル装置１３０Ｌと右側のハンドル装置１３０Ｒは、ほぼ同様の構成であるので、以下では、一方のハンドル装置１３０について説明し、他方のハンドル装置１３０についての説明は省略する。
【００３１】
なお、本実施形態では、後述する固定機構１３６が、右側のハンドル装置１３０Ｒにのみ設けられる例について説明する。つまり、本実施形態では、左側のハンドル装置１３０Ｌには、固定機構１３６が設けられていない。
【００３２】
ハンドル装置１３０は、本体フレーム１３１と、ハンドル取付フレーム１２１に本体フレーム１３１を取り付けるための取付部としての取付金具１３２と、本体フレーム１３１に固定されるＪ字状のハンドル部材１３３と、ハンドル部材１３３に回動自在に取り付けられるレバー１３４と、コイルばね１３９と、を備える。
【００３３】
本体フレーム１３１は、矩形平板状の平板部１３１ａと、平板部１３１ａの幅方向の一端部（左右方向の外側端部）において略９０度折り曲げられ、平板部１３１ａに対して直交する方向に延在する側板１３１ｂと、を有し、断面Ｌ字状に形成される。
【００３４】
平板部１３１ａの表面（前面）には、ハンドル取付フレーム１２１のパイプ１２１ａが配置され、取付金具１３２によってパイプ１２１ａが平板部１３１ａに取り付けられる。取付金具１３２は、２つのＵボルト１８１と、２つの取付ブラケット１８２と、４つのナット１８３と、を有する。
【００３５】
取付ブラケット１８２は、断面コ字状を呈する部材であり、ハンドル取付フレーム１２１のパイプ１２１ａと本体フレーム１３１の平板部１３１ａとの間に配置される。取付ブラケット１８２は、平板部１３１ａの表面に当接する矩形平板状の当接板１８２ａと、当接板１８２ａの短手方向の両端部において略９０度で折り曲げられ、当接板１８２ａの短手方向の両端部からそれぞれ同方向に延在する一対のパイプ保持板１８２ｂと、を有する。
【００３６】
当接板１８２ａには、Ｕボルト１８１の雄ねじ部１８１ｂが挿通する孔１８２ｃが形成される。一対のパイプ保持板１８２ｂには、略円弧状の凹部１８２ｄが形成される。ハンドル取付フレーム１２１のパイプ１２１ａは、凹部１８２ｄに嵌合される。
【００３７】
Ｕボルト１８１は、湾曲部１８１ａと、湾曲部１８１ａの両端から延在する部位の先端に設けられる一対の雄ねじ部１８１ｂと、を有する。湾曲部１８１ａは、円弧状であり、その半径はパイプ１２１ａの外径に対応して設定される。
【００３８】
ハンドル装置１３０は、例えば、次のようにしてハンドル取付フレーム１２１に取り付けられる。本体フレーム１３１の平板部１３１ａの表面（前面）に取付ブラケット１８２の当接板１８２ａを当接させる。当接板１８２ａのパイプ保持板１８２ｂの凹部１８２ｄにパイプ１２１ａの下側を嵌合させる。Ｕボルト１８１の湾曲部１８１ａをパイプ１２１ａの上側に嵌合させ、雄ねじ部１８１ｂを当接板１８２ａの孔１８２ｃに挿通する。各雄ねじ部１８１ｂにナット１８３を螺合し、Ｕボルト１８１と取付ブラケット１８２とでパイプ１２１ａを挟持する。
【００３９】
以上のようにして、ハンドル装置１３０は、ハンドル取付フレーム１２１に取り付けられる。なお、ハンドル装置１３０をハンドル取付フレーム１２１から取り外す手順は、上記取り付け手順と逆の手順となるため、説明を省略する。
【００４０】
このように、本実施形態に係るハンドル装置１３０は、当該ハンドル装置１３０を昇降台車１００に着脱自在に取り付けるための取付部としての取付金具１３２を備えている。ハンドル装置１３０が、ハンドル取付フレーム１２１に着脱自在とされているので、ハンドル装置１３０を交換したり、ハンドル装置１３０を新たに追設したりすることが容易である。
【００４１】
ハンドル部材１３３は、パイプ部材をＪ字状に屈曲することにより形成される。ハンドル部材１３３は、上下方向に延在し、運転者によって把持される部位である後方把持部１７１と、後方把持部１７１の下端部から屈曲して延在し、本体フレーム１３１に溶接等により固定される固定部１７２と、を有する。後方把持部１７１は、後述の前方把持部１６１の後方に位置する。
【００４２】
後方把持部１７１の前側には、昇降モータ３１を作動させるために操作される操作部としての操作スイッチ１７３が配設される。操作スイッチ１７３は、モーメンタリ動作型のスイッチであり、押し込まれているときだけ昇降モータ３１の作動を指示するオン信号（作動指令）をコントローラ１４０に出力する。
【００４３】
なお、図１に示すように、ハンドル部材１３３の下方における荷台部１０の上部には、電源スイッチ１７８及び昇降方向選択スイッチ１７９が配設される。電源スイッチ１７８及び昇降方向選択スイッチ１７９は、オルタネイト動作型のトグルスイッチである。電源スイッチ１７８は、電源オン位置と電源オフ位置のいずれかに切り換えられる。昇降方向選択スイッチ１７９は、上昇位置、中立位置、下降位置のいずれかに切り換えられる。
【００４４】
図２に示すように、後方把持部１７１の下端部には、一対の取付片１７１ａが前方に突出している。一対の取付片１７１ａにはボルト１７１ｂが挿通する孔が形成される。
【００４５】
レバー１３４は、後方把持部１７１の前方に位置する帯板状の前方把持部１６１と、前方把持部１６１の下端部の前面に固定され、後述するロープクランプ１３８を保持するクランプ保持部１６２と、前方把持部１６１の下端部の後面に固定され、ボルト１７１ｂが挿通する孔を有する回動ブラケット１６３と、を有する。
【００４６】
回動ブラケット１６３は、一対の取付片１７１ａ間に配置され、一対の取付片１７１ａの孔及び回動ブラケット１６３の孔のそれぞれにボルト１７１ｂが挿通される。ボルト１７１ｂは左右方向に延在している。これにより、回動ブラケット１６３を有するレバー１３４が、ボルト１７１ｂを回動支点として、取付片１７１ａを有するハンドル部材１３３に回動自在に支持される。
【００４７】
上述の操作スイッチ１７３は前後方向に押し込み可能なスイッチであり、レバー１３４の前方把持部１６１は操作スイッチ１７３の前面に対向するように配設される。
【００４８】
レバー１３４の回動支点となるボルト１７１ｂの下方には、一端がハンドル部材１３３、他端がクランプ保持部１６２に取り付けられるコイルばね１３９が配設される。コイルばね１３９は、自然長（自由長）からの伸び量（弾性変形量）に応じて収縮方向の弾性力を発生する弾性部材としての引張コイルばねである。
【００４９】
したがって、後方把持部１７１の上部に前方把持部１６１の上部を近づけるようにレバー１３４を握る把持操作がなされると、レバー１３４がコイルばね１３９の弾性力（付勢力）に抗して、ボルト１７１ｂを支点に回動し、前方把持部１６１を操作スイッチ１７３に当接させることができる。操作スイッチ１７３は、前方把持部１６１によって所定量以上押し込まれることによりオン信号（作動指令）をコントローラ１４０に出力する。
【００５０】
一方、レバー１３４を把持操作した後、運転者がレバー１３４から手を離し、レバー１３４に対する把持操作が無くなると、コイルばね１３９の弾性力（付勢力）によって、前方把持部１６１の上部が後方把持部１７１の上部から離れるようにレバー１３４が回動する。つまり、コイルばね１３９は、レバー１３４が操作スイッチ１７３から離れる方向にレバー１３４を付勢する付勢部材として機能する。
【００５１】
このように、本実施形態では、レバー１３４を介して操作スイッチ１７３が操作される構成とされる。したがって、レバー１３４が把持操作されることにより、操作スイッチ１７３からオン信号（作動指令）が出力され、レバー１３４に対する把持操作が無くなると、操作スイッチ１７３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなる。
【００５２】
図１に示すコントローラ１４０は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ１４０は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００５３】
なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えてまたはＣＰＵとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００５４】
以下、図３を参照して、コントローラ１４０の機能について具体的に説明する。図３は、コントローラ１４０の機能ブロック図である。コントローラ１４０は、操作スイッチ１７３が操作されているときに昇降モータ３１を作動させ、操作スイッチ１７３に対する操作が無くなったときに昇降モータ３１を停止させる駆動源制御部として機能する。
【００５５】
なお、本実施形態において、操作スイッチ１７３が操作されている状態とは、操作スイッチ１７３が所定量以上押し込まれ、操作スイッチ１７３からオン信号（作動指令）が出力されている状態のことを指す。一方、操作スイッチ１７３に対する操作が無い状態とは、操作スイッチ１７３が押し込まれておらず、操作スイッチ１７３から作動指令が出力されていない状態、または操作スイッチ１７３から停止指令が出力されている状態のことを指す。
【００５６】
コントローラ１４０は、操作スイッチ１７３から出力される作動指令に基づいて、操作スイッチ１７３が操作されているか否かを判定する判定部１４１と、判定部１４１での判定結果に基づき昇降モータ３１の作動／停止を制御する昇降モータ制御部１４２と、を有する。また、判定部１４１は、昇降方向選択スイッチ１７９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ１７９の操作位置（切り換え位置）も判定する。
【００５７】
判定部１４１において、昇降方向選択スイッチ１７９が上昇位置に操作され、かつ、操作スイッチ１７３が操作されていると判定された場合、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転させ、クローラ５０を駆動させる。これにより、昇降台車１００が階段を昇るように動作する。
【００５８】
判定部１４１において、昇降方向選択スイッチ１７９が下降位置に操作され、かつ、操作スイッチ１７３が操作されていると判定された場合、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転させ、クローラ５０を駆動させる。これにより、昇降台車１００が階段を降るように動作する。
【００５９】
昇降モータ３１が回転駆動している状態で、判定部１４１において操作スイッチ１７３が操作されていない、すなわち操作スイッチ１７３に対する操作が無くなったと判定されると、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１の回転を停止させる。これにより、階段を上昇中または下降中の昇降台車１００を停止させることができる。
【００６０】
近年、昇降台車１００による荷物の運搬効率向上の観点から、階段等の傾斜路を昇降する速度の向上が要望されている。しかしながら、昇降台車１００において昇降速度を高めると、昇降台車１００が不安定になりやすい。
【００６１】
図４は、階段の下降開始直後の昇降台車１００の状態を示す側面図である。例えば、図４に示すように、階段を降りる場合、運転者は階段の手前から昇降台車１００のクローラ５０を駆動させ、昇降台車１００を前進させる。運転者は、階段の手前で一時停止し、昇降台車１００を回動させ、階段の複数段の角部に昇降台車１００のクローラ５０を接地させる。その後、再びクローラ５０を駆動させ、階段を下降する。ここで、階段の手前から昇降台車１００を高速で前進させ続けると、昇降台車１００の重心が重心変化ライン１９９よりも前方に位置し、昇降台車１００が下方に回動する際、昇降台車１００の挙動が不安定になるおそれがある。
【００６２】
図５は、階段の上昇開始直後の昇降台車１００の状態を示す側面図である。図５に示すように、階段を昇る場合、運転者は階段の手前から昇降台車１００のクローラ５０を駆動させ、昇降台車１００を後退させる。昇降台車１００を後退させることにより、クローラ５０が階段に乗り上がり、階段の複数段の角部に昇降台車１００のクローラ５０が接地する。ここで、階段の手前から昇降台車１００を高速で後退させ続けると、昇降台車１００の後部が持ち上がる際、昇降台車１００が不安定になるおそれがある。
【００６３】
さらに、荷物の積載状態、階段の段差の高さ、奥行き、傾斜角度等、傾斜路の路面形状、路面状態によっては、昇降台車１００を高速で階段等の傾斜路を上昇／下降させる際に、昇降台車１００が不安定になるおそれもある。例えば、階段の３段にクローラ５０が接地している状態に比べて、階段の２段にのみクローラ５０が接地している状態では、昇降台車１００が不安定になる。したがって、階段の昇降中にも昇降台車１００が不安定になるおそれがある。
【００６４】
昇降台車１００が不安定になると、運転者がハンドル装置１３０から手を離してしまい、昇降台車１００が階段等の傾斜路を落下してしまうおそれがある。
【００６５】
そこで、本実施形態に係る昇降台車１００は、運転者による操作スイッチ１７３に対する操作が無くなることに伴って、予め昇降台車１００が昇降する階段等の傾斜路に沿うように配置される線部材であるロープ１９０に昇降台車１００を固定する固定機構１３６を備えている。つまり、本実施形態に係る昇降台車１００は、昇降台車１００が不安定になることに起因して運転者がハンドル装置１３０から手を離した場合に、操作スイッチ１７３に対する操作がなくなることにより、昇降モータ３１が停止するとともに、固定機構１３６によって昇降台車１００がロープ１９０に固定されるように構成されている。
【００６６】
図２、図６〜図９を参照して、固定機構１３６を備えるハンドル装置１３０について詳しく説明する。上述したように、本実施形態では、固定機構１３６は、右側のハンドル装置１３０Ｒにのみ設けられる。固定機構１３６を備えるハンドル装置１３０は、昇降台車１００の落下を防止する落下防止装置として機能する。図２に示すように、固定機構１３６は、ロープ１９０をガイドするガイド部材としてのガイドフレーム１３７と、ロープ１９０をクランプするロープクランプ１３８と、を有する。
【００６７】
ガイドフレーム１３７は、互いに平行に配置される一対の側板１６６と、一対の側板１６６の同士を接続する底板１６７と、を有する。一対の側板１６６のうち、昇降台車１００の幅方向（左右方向）内側に配置される側板１６６を内側側板１６６ｉと称し、昇降台車１００の幅方向（左右方向）外側に配置される側板１６６を外側側板１６６ｏと称する。図７に示すように、一対の側板１６６と底板１６７とによりロープ１９０が収容される凹状の収容空間である凹部１３７ａが画成される。凹部１３７ａ内にロープ１９０が収容されることで、昇降台車１００が移動したときにロープ１９０が凹部１３７ａによってガイドされる。
【００６８】
一対の側板１６６間の寸法Ｗ１は、ロープ１９０の直径Ｄよりも大きい。なお、ガイドフレーム１３７の凹部１３７ａ内においてロープ１９０が左右方向に位置ずれすることを抑制するために、一対の側板１６６間の寸法Ｗ１は、ロープ１９０の直径Ｄの１．１倍〜１．２倍程度に設定することが好ましい。
【００６９】
図２に示すように、ガイドフレーム１３７の内側側板１６６ｉは、ねじ部材１６８により本体フレーム１３１の側板１３１ｂに固定される。上述したように、本体フレーム１３１にはハンドル部材１３３が固定されている。したがって、ガイドフレーム１３７は、本体フレーム１３１を介してハンドル部材１３３に固定される。外側側板１６６ｏの長手方向一端側（下側）には、所定長さだけ切り欠かれた切り欠き部が設けられる。切り欠き部が設けられているので、外側から容易にねじ部材１６８を取り付けることができる。
【００７０】
内側側板１６６ｉ及び外側側板１６６ｏの長手方向他端側（上側）には、カラビナ（不図示）、ピン（不図示）等が装着される孔１６９が設けられる。孔１６９にカラビナ等が装着されることにより、ロープ１９０がガイドフレーム１３７から外れてしまうことを防止できる。
【００７１】
底板１６７は、昇降台車１００が水平面上に配置されているときに、水平面に対して前下がりとなるように傾斜している。傾斜角度は、例えば、２５度〜３５度程度である。
【００７２】
図６及び図７を参照してロープクランプ１３８について説明する。図６は昇降台車１００の右側からロープクランプ１３８を見た図であり、図７は昇降台車１００の前側からロープクランプ１３８を見た図である。図６及び図７に示すように、ロープクランプ１３８は、３枚の押さえ板１５１と、押さえ板１５１同士を接続する２枚の接続板１５２と、を有する。ロープクランプ１３８は、押さえ板１５１と接続板１５２とが交互に重ねられた積層構造部材である。押さえ板１５１及び接続板１５２は、平板を打ち抜き加工するなどして形成される。押さえ板１５１と接続板１５２とは同じ厚みに設定される。３枚の押さえ板１５１は、同じ形状に形成される。なお、ロープクランプ１３８は、積層構造部材として形成する場合に限定されず、一体成形等により一部品として形成した一体構造部材としてもよい。
【００７３】
ロープクランプ１３８には、それぞれ２本のボルト１３８ａが挿通される２つの孔１３８ｂが形成される。図２に示すように、レバー１３４のクランプ保持部１６２にも、それぞれ２本のボルト１３８ａが挿通される２つの孔１３４ｂが形成される。ロープクランプ１３８の孔１３８ｂ及びクランプ保持部１６２の孔１３４ｂにボルト１３８ａが挿着されることにより、ロープクランプ１３８がクランプ保持部１６２に固定される。このように、ロープクランプ１３８は、レバー１３４に固定されており、レバー１３４と一体的に回動する。
【００７４】
図６及び図７に示すように、押さえ板１５１は、扇状の平板部材であり、外周が円弧状に形成される。押さえ板１５１の外周には、径方向外方に突出する歯部１５１ａが複数設けられる。つまり、ロープクランプ１３８は、幅方向（左右方向）に複数の歯部１５１ａが配列されるとともに、外周に沿うように複数の歯部１５１ａが配列される。なお、歯部１５１ａは、ロープクランプ１３８を下側から見たときに千鳥状となるように配列してもよい。複数の歯部１５１ａは、ガイドフレーム１３７の凹部１３７ａに収容されるロープ１９０に対向するように配置される。
【００７５】
歯部１５１ａは、固定機構１３６が作動したときに、ロープ１９０に食い込む部位である。歯部１５１ａの突出長さ、すなわち歯部１５１ａの歯底から歯先までの長さは、例えば、ロープ１９０の直径Ｄの１／３以上１／２以下に設定される。
【００７６】
図９の拡大図で示されるように、歯部１５１ａは、ロープ１９０に食い込んだときにロープ１９０の下側に歯先が向くように設けられる。本実施形態では、歯底の周方向の中心（点Ｑ）を通る直線であって、ロープ１９０が載置されるガイドフレーム１３７の底板１６７に対して直交する直線（すなわちロープ１９０に直交する直線）１９１よりも下側（前側）に歯先（点Ｐ）が位置するように歯部１５１ａが形成される。また、別の言い方をすれば、歯部１５１ａは、ロープ１９０に食い込んだときに、ロープ１９０に直交する直線１９１に対して下側（前側）に傾斜するように設けられる。つまり、歯部１５１ａは、歯底の周方向の中心（点Ｑ）と歯先（点Ｐ）を通る直線１９２が、直線１９１よりも下側（前側）に傾斜するように設けられる。
【００７７】
図６に示すように、歯部１５１ａの前部１５１ｂは、押さえ板１５１の外周の中心Ｏと歯部１５１ａの歯先（点Ｐ）とを通る直線ＯＰと平行に形成される。歯部１５１ａの後部１５１ｃは、直線ＯＰに対する後部１５１ｃの傾斜角度θが４０度〜５０度程度となるように形成される。
【００７８】
接続板１５２は、台形状の平板部材であり、隣り合う押さえ板１５１間に配置される。接続板１５２は、歯部１５１ａの歯底よりも中心Ｏ側に配置される。接続板１５２が押さえ板１５１間に設けられるので、押さえ板１５１と押さえ板１５１との間に隙間を形成することができる。歯部１５１ａの厚み方向において、隣り合う歯部１５１ａ間に隙間が形成されるので、歯部１５１ａをロープ１９０に食い込みやすくすることができる。
【００７９】
図７に示すように、本実施形態に係るロープクランプ１３８の幅Ｗ２は、一対の側板１６６間の寸法Ｗ１及びロープ１９０の直径Ｄよりも小さい。ロープ１９０にできるだけ多くの歯部１５１ａを食い込ませることができるように、ロープクランプ１３８の幅Ｗ２は、ロープ１９０の直径Ｄの１／４以上とすることが好ましく、１／２以上とすることがより好ましい。なお、ロープクランプ１３８の幅Ｗ２は、少なくとも一対の側板１６６間の寸法Ｗ１よりも小さければよく、ロープ１９０の直径Ｄよりも大きくてもよい。
【００８０】
図８及び図９を参照して、固定機構１３６の動作について説明する。図８は、レバー１３４が把持操作されている状態のハンドル装置１３０を示す模式図であり、図９は、レバー１３４が把持操作されていない状態のハンドル装置１３０を示す模式図である。なお、図８及び図９で示す模式図では、固定機構１３６の動作がわかりやすいように、一部、隠れ線（破線）で示すべきところも実線で示している。
【００８１】
図９に示す状態からレバー１３４が把持操作されると、図８に示すように、レバー１３４及びレバー１３４に固定されるロープクランプ１３８が、コイルばね１３９の付勢力に抗して、ボルト１７１ｂを支点に図示反時計方向に回動する。したがって、レバー１３４が把持操作されると、レバー１３４の上部が後方把持部１７１に近接するように移動するとともに、固定機構１３６のロープクランプ１３８がガイドフレーム１３７の底板１６７及びロープ１９０から離隔するように移動する。
【００８２】
図８に示す状態からレバー１３４に対する把持操作が無くなると、図９に示すように、コイルばね１３９の付勢力により、レバー１３４及びレバー１３４に固定されるロープクランプ１３８が、図示時計方向に回動する。したがって、レバー１３４に対する把持操作が無くなると、コイルばね１３９の付勢力によって、ロープクランプ１３８がガイドフレーム１３７の底板１６７及びロープ１９０に近接するように移動する。その結果、ロープ１９０が、ロープクランプ１３８によって下方（ガイドフレーム１３７の底板１６７に向かって）に押し付けられる。
【００８３】
このように、コイルばね１３９は、歯部１５１ａがロープ１９０及びガイドフレーム１３７の底板１６７に近づく方向にロープクランプ１３８を付勢する付勢部材として機能する。
【００８４】
レバー１３４に対する把持操作が無くなり、ロープクランプ１３８が回動すると、ロープ１９０がロープクランプ１３８とガイドフレーム１３７の底板１６７との間で挟持され、ロープ１９０に歯部１５１ａが食い込む。
【００８５】
以上のとおり、固定機構１３６は、操作スイッチ１７３が操作されているときには、複数の歯部１５１ａをロープ１９０から離隔して配置し、操作スイッチ１７３に対する操作が無くなったときに、複数の歯部１５１ａをロープ１９０に向けて移動させロープ１９０に食い込ませることにより、昇降台車１００をロープ１９０に固定するように構成される。
【００８６】
より具体的には、固定機構１３６は、レバー１３４が把持操作されると、レバー１３４がコイルばね１３９の付勢力に抗して移動し、操作スイッチ１７３がレバー１３４によって押し込まれることによりオン信号（作動指令）を出力するとともに、ロープクランプ１３８がガイドフレーム１３７の底板１６７から離隔するように構成される。また、固定機構１３６は、レバー１３４に対する把持操作が無くなると、レバー１３４がコイルばね１３９の付勢力により移動し、操作スイッチ１７３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなるとともに、ロープクランプ１３８がガイドフレーム１３７の底板１６７に近接し、ガイドフレーム１３７の凹部１３７ａとロープクランプ１３８との間でロープ１９０が挟持されるように構成される。
【００８７】
このように、本実施形態では、ロープ１９０に食い込ませる歯部１５１ａを有する簡素な固定機構１３６によって、昇降台車１００をロープ１９０に固定することができる。これにより、昇降台車１００の落下を防止することができる。
【００８８】
さらに、本実施形態に係る固定機構１３６は、固定機構１３６の作動時におけるロープクランプ１３８の回動量、すなわち歯部１５１ａの移動量を調整可能な調整部としての調整ボルト１５８を備えている。図８に示す状態からレバー１３４に対する把持操作が無くなると、図９に示すように、レバー１３４及びロープクランプ１３８が図示時計方向に回動するが、その回動量（回動角度）は、ストッパ部材として機能する調整ボルト１５８により規制される。換言すれば、レバー１３４及びロープクランプ１３８が図示時計方向に所定量だけ回動すると、調整ボルト１５８が後方把持部１７１の下端部に当接する。
【００８９】
調整ボルト１５８は、クランプ保持部１６２に取り付けられる。調整ボルト１５８は、クランプ保持部１６２から後方把持部１７１に向かって突出するように配設され、そのねじ込み量により突出量が調整される。調整ボルト１５８の後方への突出量を大きくするほど、レバー１３４及びロープクランプ１３８の回動量を小さくすることができる。つまり、調整ボルト１５８の後方への突出量を大きくするほど、ロープクランプ１３８の歯部１５１ａとガイドフレーム１３７の底板１６７との最小距離を大きくすることができる。
【００９０】
調整ボルト１５８によって歯部１５１ａの移動量を調整することにより、ロープ１９０に対する歯部１５１ａの食い込み量を調整することができる。このため、ロープ１９０の直径Ｄに応じて、適切な食い込み量を設定することができる。
【００９１】
本実施形態に係る昇降台車１００の操作手順及び落下防止装置として機能するハンドル装置１３０の動作について、階段を下降する場合を例に説明する。なお、図２に示すように、階段には、予めロープ１９０が配索されている。ロープ１９０には、例えば、コンパウンドロープ（ワイヤ入りロープ）が用いられる。
【００９２】
運転者は階段を昇降するための昇降台車１００の操作に先立って、ロープ１９０をガイドフレーム１３７の凹部１３７ａ（図７参照）内に配置し、カラビナ（不図示）を孔１６９に装着する。なお、ロープ１９０は、階段の経路に応じて右側または左側に配置される。本実施形態では、右側のハンドル装置１３０Ｒにロープ１９０が取り付けられる。
【００９３】
なお、ロープクランプ１３８は、ボルト１３８ａにより着脱自在にレバー１３４に取り付けられる。また、ガイドフレーム１３７は、ねじ部材１６８により着脱自在に本体フレーム１３１に取り付けられる。したがって、ハンドル装置１３０への固定機構１３６の取り付け、取り外し作業を容易に行うことができる。さらに、ロープクランプ１３８は、左側のハンドル装置１３０Ｌ及び右側のハンドル装置１３０Ｒのいずれにも取り付けが可能である。すなわち、単一のロープクランプ１３８を左側のハンドル装置１３０Ｌ及び右側のハンドル装置１３０に兼用することができる。
【００９４】
運転者は、電源スイッチ１７８（図１、図３参照）を電源オン位置に切り換え、昇降方向選択スイッチ１７９（図１、図３参照）を下降位置に切り換える。次に、運転者は、後方把持部１７１の上部に前方把持部１６１の上部を近づけるようにレバー１３４を把持操作する。レバー１３４が把持操作されると、図８に示すように、操作スイッチ１７３が前方把持部１６１によって押し込まれ、昇降モータ３１（図１参照）が下降方向（前進方向）に回動する。
【００９５】
階段を下り終えた後、運転者は、レバー１３４を離し、レバー１３４の把持操作をやめる。これにより、図９に示すように、コイルばね１３９の付勢力によって、後方把持部１７１の上部から前方把持部１６１の上部が遠ざかるようにレバー１３４が回動する。これにより、操作スイッチ１７３からのオン信号（作動指令）の出力が無くなるため、昇降モータ３１が停止する。
【００９６】
階段を下降する際に昇降台車１００が不安定になるなどして、運転者がレバー１３４から手を離すと、操作スイッチ１７３からの作動指令の出力が無くなるので、昇降モータ３１（図１参照）が停止する。さらに、運転者による操作スイッチ１７３に対する操作が無くなることに伴って、固定機構１３６が作動し、ガイドフレーム１３７の凹部１３７ａに配置されるロープ１９０にロープクランプ１３８の歯部１５１ａが食い込む。このとき、ロープ１９０はロープクランプ１３８によってガイドフレーム１３７の底板１６７に押し付けられる。つまり、ロープ１９０は、ロープクランプ１３８とガイドフレーム１３７との間で挟持される。これにより、ロープ１９０に昇降台車１００が固定され、昇降台車１００の落下が防止される。
【００９７】
なお、歯部１５１ａは、歯先がロープ１９０の下側に向くように、ロープ１９０に直交する直線１９１に対して下側（前側）に傾斜して設けられるので、積荷を含む昇降台車１００の自重によってロープ１９０に歯部１５１ａを十分に食い込ませることができる。
【００９８】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００９９】
本実施形態に係る昇降台車用のハンドル装置１３０は、昇降モータ３１を作動させるための操作スイッチ１７３に対する操作が無くなることに伴って、固定機構１３６によって、階段等の傾斜路に沿うように配置されるロープ１９０に昇降台車１００を固定する構成とされる。
【０１００】
本実施形態によれば、操作スイッチ１７３に対する運転者による操作が無くなると、昇降モータ３１が停止するとともに、固定機構１３６によってロープ１９０に昇降台車１００が固定される。したがって、昇降台車１００が不安定な状態となり、運転者がハンドル部材１３３から手を離してしまった場合に、固定機構１３６が操作スイッチ１７３の解除動作に連動して作動し、昇降台車１００の落下を防止することができる。
【０１０１】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
【０１０２】
＜変形例１＞
上記実施形態では、右側のハンドル装置１３０Ｒにのみ固定機構１３６を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。固定機構１３６は、左右のハンドル装置１３０Ｌ，１３０Ｒのそれぞれに設けてもよいし、左側のハンドル装置１３０Ｌにのみ設けてもよい。階段等の傾斜路に配置されるロープ１９０の位置によって、固定機構１３６を取り付けるハンドル装置１３０を適宜選択することができる。
【０１０３】
＜変形例２＞
図１０に示すように、左側のハンドル装置１３０Ｌ及び右側のハンドル装置１３０Ｒを連結部材としての連結バー２６５によって連結してもよい。連結バー２６５は、左右方向に延在する帯状平板であり、左右両端部が左右のハンドル装置１３０Ｌ，１３０Ｒのレバー１３４に溶接等により固定される。
【０１０４】
このように、本変形例では、左側のハンドル装置１３０Ｌのレバー１３４と右側のハンドル装置１３０Ｒのレバー１３４とが連結バー２６５によって連結されている。このため、運転者は、左側のハンドル装置１３０Ｌのレバー１３４及び右側のハンドル装置１３０Ｒのレバー１３４のいずれかの把持操作を解除することにより、左右のハンドル装置１３０Ｌ，１３０Ｒのいずれかに取り付けられる固定機構１３６を作動させて、ロープ１９０に固定機構１３６を固定することができる。
【０１０５】
例えば、ロープ１９０が取り付けられていない左側のハンドル装置１３０Ｌのレバー１３４を把持操作することにより、昇降台車１００により昇降動作を行う。この場合、左側のハンドル装置１３０Ｌの把持操作が無くなったとき、ロープ１９０が取り付けられている右側のハンドル装置１３０Ｒの固定機構１３６が作動し、昇降台車１００の落下が防止される。
【０１０６】
このように、本変形例によれば、右側のハンドル装置１３０のガイドフレーム１３７にロープ１９０が配置される場合に、左側のハンドル装置１３０のレバー１３４を把持操作することにより、昇降台車１００の動作が可能であるとともに、昇降台車１００の落下が防止される。したがって、本変形例では、ロープ１９０が把持操作の妨げになることが防止される。つまり、昇降台車１００の取り扱いをより容易にすることができる。
【０１０７】
＜変形例３＞
上記実施形態では、固定機構１３６の作動時におけるロープクランプ１３８の回動量、すなわち歯部１５１ａの移動量（移動距離）を調整可能な調整部として、調整ボルト１５８（図８、図９参照）を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１１に示すように、ロープクランプ１３８を固定するボルト１３８ａが挿通する孔３３８ｂを長孔としてもよい。このような構成とすることで、ロープクランプ１３８の取り付け位置を調整することができる。本変形例では、孔３３８ｂが、固定機構１３６の作動時における歯部１５１ａの移動量（移動距離）を調整可能な、すなわちロープ１９０に対する歯部１５１ａの食い込み量を調整可能な調整部を構成する。
【０１０８】
＜変形例４＞
上記実施形態では、ハンドル部材１３３に回動自在に支持されるレバー１３４を設ける例について説明したが（図２参照）、本発明はこれに限定されない。例えば、図１２に示すように、運転者に把持されるハンドル部材１３３の先端部（頂部）に操作スイッチ１７３を設けてもよい。本変形例では、ロープクランプ１３８を回動させる回動モータ４５５が、ハンドル部材１３３に固定されている。回動モータ４５５の駆動軸には、ロープクランプ１３８が取り付けられ、回動モータ４５５の駆動によりロープクランプ１３８が回動する。
【０１０９】
本変形例に係るコントローラ４４０は、判定部４４１と、判定部４４１での判定結果に基づき昇降モータ３１の作動／停止を制御する昇降モータ制御部１４２と、判定部４４１での判定結果に基づき回動モータ４５５の回動を制御する回動モータ制御部４４３と
、を有する。
【０１１０】
判定部４４１は、操作スイッチ１７３からのオン信号（作動指令）に基づいて、操作スイッチ１７３が操作されているか否かを判定する。また、判定部４４１は、昇降方向選択スイッチ１７９からの方向選択指令に基づいて、昇降方向選択スイッチ１７９の操作位置（切り換え位置）を判定する。
【０１１１】
判定部４４１において、昇降方向選択スイッチ１７９が上昇位置に操作され、かつ、操作スイッチ１７３が操作されていると判定された場合、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１を一方（上昇方向）に回転させ、クローラ５０を駆動させる。これにより、昇降台車１００が階段を昇るように動作する。
【０１１２】
判定部１４１において、昇降方向選択スイッチ１７９が下降位置に操作され、かつ、操作スイッチ１７３が操作されていると判定された場合、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１を他方（下降方向）に回転させ、クローラ５０を駆動させる。これにより、昇降台車１００が階段を降るように動作する。
【０１１３】
昇降モータ３１が回転駆動している状態で、判定部４４１において操作スイッチ１７３が操作されていない、すなわち操作スイッチ１７３に対する操作が無くなったと判定されると、昇降モータ制御部１４２は、昇降モータ３１の回転を停止させる。これにより、階段を上昇中または下降中の昇降台車１００を停止させることができる。
【０１１４】
また、昇降モータ３１が回転駆動している状態で、判定部４４１において操作スイッチ１７３が操作されていない、すなわち操作スイッチ１７３に対する操作が無くなったと判定されると、回動モータ制御部４４３は、ロープクランプ１３８の歯部１５１ａがロープ１９０及びガイドフレーム１３７の底板１６７に近づくように、回動モータ４５５を一方に回動させ、ロープクランプ１３８の歯部１５１ａをロープ１９０に食い込ませる。これにより、上記実施形態と同様、昇降台車１００の落下を防止することができる。
【０１１５】
なお、判定部４４１において操作スイッチ１７３が操作されていると判定されると、回動モータ制御部４４３は、ロープクランプ１３８の歯部１５１ａがロープ１９０及びガイドフレーム１３７の底板１６７から離れるように、回動モータ４５５を他方に回動させる。これにより、ロープ１９０に対するロープクランプ１３８の固定が解除される。
【０１１６】
＜変形例５＞
上記実施形態では、図１３Ａに示すように、歯部１５１ａの前部１５１ｂが、押さえ板１５１の外周の中心Ｏと歯部１５１ａの先端（点Ｐ）とを通る直線ＯＰと平行に形成される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図１３Ｂに示すように、歯部１５１ａの前部１５１ｂが直線ＯＰよりも後方に位置するように歯部１５１ａを形成してもよい。図１３Ｃに示すように、歯部１５１ａの前部１５１ｂが直線ＯＰよりも後方に位置するように歯部１５１ａを形成してもよい。少なくとも、直線ＯＰと前部１５１ｂとのなす角θ２が、直線ＯＰと後部１５１ｃとのなす角θ１よりも小さくなるように形成することが好ましい。
【０１１７】
＜変形例６＞
上記実施形態では、ロープクランプ１３８がレバー１３４に固定され、レバー１３４とともに回動する構成とされる例について説明したが（図８、図９参照）、本発明はこれに限定されない。例えば、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、ロープクランプ６３８は、一方向（例えば上下方向）に沿って、直線的な往復運動をするように構成してもよい。本変形例に係る固定機構６３６は、直線運動を行うロープクランプ６３８と、ロープクランプ６３８を押圧するクランプ押圧部６６２と、を備える。ロープクランプ６３８は、一対のばね６３８ａにより弾性支持され、長孔６３８ｂに挿通されるガイドピン６３８ｃにより移動方向が上下方向に規制される。
【０１１８】
一対のばね６３８ａは、一端がロープクランプ６３８に固定され、他端が本体フレーム１３１に設けられるばね受け６３１ｃに固定される。ばね６３８ａは、自然長（自由長）からの縮み量（弾性変形量）に応じて伸長方向の弾性力を発生する弾性部材としての圧縮コイルばねである。
【０１１９】
レバー１３４には、上記実施形態のクランプ保持部１６２に代えて、クランプ押圧部６６２が設けられる。クランプ押圧部６６２は、前方把持部１６１の下部に固定される。クランプ押圧部６６２は、下端部に半円弧状の押圧面が形成される。レバー１３４の把持操作が無くなると、レバー１３４とともにクランプ押圧部６６２が回動し、押圧面によってロープクランプ６３８が下方に押圧される。これにより、ロープクランプ６３８の歯部１５１ａがロープ１９０に食い込み、固定機構６３６がロープ１９０に固定される。
【０１２０】
＜変形例７＞
上記実施形態では、ロープクランプ１３８に歯部１５１ａが設けられる例について説明したが（図８、図９参照）、本発明はこれに限定されない。図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、ガイドフレーム７３７に歯部７５１ａを設けてもよい。本変形例に係る固定機構７３６は、歯部７５１ａを有するガイドフレーム７３７と、ロープ１９０を押し下げ可能なロープクランプ７３８と、を備える。ガイドフレーム７３７は、ロープ１９０が載置される底板７６７と、底板７６７に設けられる窪み部７６７ｂと、窪み部７６７ｂの底面から突出するように設けられる歯部７５１ａと、を有する。一方、ロープクランプ７３８には、歯部が設けられていない。
【０１２１】
本変形例では、レバー１３４が把持操作されているときには、図１５Ａに示すように、ロープクランプ７３８がロープ１９０から離隔して配置される。ロープ１９０は、ガイドフレーム７３７の底板７６７上に沿って配置されるので、ロープ１９０が歯部７５１ａに接触することが防止される。
【０１２２】
レバー１３４に対する把持操作が無くなると、図１５Ｂに示すように、ロープクランプ７３８が下方に移動して、ロープ１９０を押し下げ、ロープクランプ７３８とガイドフレーム７３７とでロープ１９０が挟持される。これにより、ロープ１９０に歯部７５１ａが食い込み、ロープ１９０に昇降台車１００が固定される。
【０１２３】
＜変形例８＞
上記実施形態では、固定機構１３６に設けられる歯部１５１ａをロープ１９０に食い込ませることにより、ロープ１９０に昇降台車１００を固定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、本変形例に係る固定機構８３６は、ロープ１９０を挟持するロープクランプ８３８とガイドフレーム８３７とにより構成される。
【０１２４】
本変形例では、ロープ１９０が貫通する筒状部材８９１が、ロープクランプ８３８の先端部に固定されている。筒状部材８９１は、可撓性を有する材料により形成される。ガイドフレーム８３７は、固定機構８３６の作動時にロープ１９０が収容される凹部８３７ｄを有する。
【０１２５】
本変形例では、レバー１３４が把持操作されているときには、筒状部材８９１が直線状に保持される。レバー１３４に対する把持操作が無くなると、ロープクランプ８３８が下方に移動して、筒状部材８９１をＵ字状に変形させるとともにロープ１９０を押し下げる。これにより、筒状部材８９１がロープクランプ８３８とガイドフレーム８３７とによって挟持され、潰されるように変形する。この結果、筒状部材８９１に挿通されるロープ１９０が固定機構８３６に固定される。
【０１２６】
このように、筒状部材８９１を変形させることにより、ロープ１９０に昇降台車１００を固定することができるので、ロープ１９０の損傷を防止して、ロープ１９０の寿命を向上することができる。なお、筒状部材８９１は、ロープクランプ８３８に固定せず、ロープ１９０の全長に亘って設けるようにしてもよい。
【０１２７】
＜変形例９＞
上記実施形態では、複数の押さえ板１５１を隙間を介して積層することにより、複数の歯部１５１ａを形成する例について説明したが（図７参照）、本発明はこれに限定されない。ロープクランプ１３８におけるロープ１９０との接触面に複数の凹凸を設け、凹凸をロープ１９０に圧接することにより、ロープ１９０にロープクランプ１３８を固定してもよい。
【０１２８】
＜変形例１０＞
上記実施形態では、ロープクランプ１３８が複数の歯部１５１ａを有する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。ロープクランプ１３８は、ロープ１９０に食い込ませるための歯部１５１ａを一つだけ有する構成としてもよい。
【０１２９】
＜変形例１１＞
上記実施形態では、固定機構１３６により昇降台車１００を固定する線部材としてロープ１９０を使用する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、線部材として、チェーン、チューブ等であってもよい。
【０１３０】
＜変形例１２＞
上記実施形態では、昇降台車１００が昇降する傾斜路が階段である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。傾斜路には、段差の無い坂道が含まれる。つまり、段差の無い坂道を昇降する昇降台車１００に本発明を適用してもよい。
【０１３１】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、および効果をまとめて説明する。
【０１３２】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、互いに平行に配置される一対のクローラ５０と、一対のクローラ５０を駆動する駆動源（昇降モータ３１）と、を備える昇降台車１００に搭載される落下防止装置であって、駆動源（昇降モータ３１）を作動させるために操作される操作部（操作スイッチ１７３）と、操作部（操作スイッチ１７３）に対する操作が無くなることに伴って、昇降台車１００が昇降する傾斜路に配置される線部材（ロープ１９０）に昇降台車１００を固定する固定機構１３６，６３６，７３６，８３６と、を備える。
【０１３３】
この構成では、操作部（操作スイッチ１７３）に対する操作が無くなると、駆動源（昇降モータ３１）が停止するとともに、固定機構１３６，６３６，７３６，８３６によって線部材（ロープ１９０）に昇降台車が１００固定されるので、昇降台車１００の落下を防止することができる。
【０１３４】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、線部材が、ロープ１９０であり、固定機構１３６，６３６は、ロープ１９０に対向するように配置される歯部１５１ａを有し、固定機構１３６，６３６が、操作部（操作スイッチ１７３）が操作されているときには、歯部１５１ａをロープ１９０から離隔して配置し、操作部（操作スイッチ１７３）に対する操作が無くなったときに、歯部１５１ａをロープ１９０に向けて移動させ、昇降台車１００をロープ１９０に固定するように構成される。
【０１３５】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、運転者に把持されるハンドル部材１３３と、ハンドル部材１３３に回動自在に支持されるレバー１３４と、レバー１３４が操作部（操作スイッチ１７３）から離れる方向にレバー１３４を付勢する付勢部材（コイルばね１３９）と、をさらに備え、操作部は、ハンドル部材１３３に設けられ、押し込まれているときだけ駆動源（昇降モータ３１）の作動指令を出力する操作スイッチ１７３であり、固定機構１３６が、レバー１３４に固定され歯部１５１ａを有するロープクランプ１３８と、ハンドル部材１３３に固定されロープ１９０をガイドするガイド部材（ガイドフレーム１３７）と、を有し、レバー１３４が把持操作されると、レバー１３４が付勢部材（コイルばね１３９）の付勢力に抗して回動し、操作スイッチ１７３がレバー１３４によって押し込まれることにより作動指令を出力するとともに、ロープクランプ１３８がガイド部材（ガイドフレーム１３７）から離隔し、レバー１３４に対する把持操作が無くなると、レバー１３４が付勢部材（コイルばね１３９）の付勢力により回動し、操作スイッチ１７３からの作動指令の出力が無くなるとともに、ロープクランプ１３８がガイド部材（ガイドフレーム１３７）に近接し、ガイド部材（ガイドフレーム１３７）とロープクランプ１３８との間でロープ１９０が挟持されるように構成される。
【０１３６】
これらの構成では、ロープ１９０に食い込ませる歯部１５１ａを有する簡素な構成の固定機構１３６によって、昇降台車１００をロープ１９０に固定することができる。
【０１３７】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、歯部１５１ａが、ロープ１９０に食い込んだときにロープ１９０に直交する直線１９１に対して下側に傾斜するように設けられる。
【０１３８】
この構成では、昇降台車１００の自重によってロープ１９０に歯部１５１ａを十分に食い込ませることができる。
【０１３９】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、歯部１５１ａの移動量を調整可能な調整部（調整ボルト１５８、孔３３８ｂ）をさらに備える。
【０１４０】
この構成では、歯部１５１ａの移動量を調整することにより、ロープ１９０に対する歯部１５１ａの食い込み量を調整することができる。
【０１４１】
昇降台車用の落下防止装置（ハンドル装置１３０）は、落下防止装置（ハンドル装置１３０）を昇降台車１００に着脱自在に取り付けるための取付部（取付金具１３２）をさらに備える。
【０１４２】
この構成では、落下防止装置（ハンドル装置１３０）が着脱自在とされているので、落下防止装置（ハンドル装置１３０）を交換したり、落下防止装置（ハンドル装置１３０）を新たに追設したりすることが容易である。
【０１４３】
昇降台車１００は、上記落下防止装置（ハンドル装置１３０）と、荷物が載置される荷台部１０と、荷台部１０に取り付けられる駆動源（昇降モータ３１）と、駆動源（昇降モータ３１）により駆動される一対のクローラ５０と、操作部（操作スイッチ１７３）が操作されているときに駆動源（昇降モータ３１）を作動させ、操作部（操作スイッチ１７３）に対する操作が無くなったときに駆動源（昇降モータ３１）を停止させる駆動源制御部（コントローラ１４０，４４０）と、を備える。
【０１４４】
この発明では、上記落下防止装置（ハンドル装置１３０）を備えた昇降台車１００を提供することができる。
【０１４５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１４６】
１０・・・荷台部、３１・・・昇降モータ（駆動源）、５０・・・クローラ、１００・・・昇降台車、１３０・・・ハンドル装置（落下防止装置）、１３２・・・取付金具（取付部）、１３３・・・ハンドル部材、１３４・・・レバー、１３６，６３６，７３６，８３６・・・固定機構、１３７，７３７・・・ガイドフレーム（ガイド部材）、１３８，６３８・・・ロープクランプ、１３９・・・コイルばね（付勢部材）、１４０，４４０・・・コントローラ（駆動源制御部）、１５１ａ・・・歯部、１５８・・・調整ボルト（調整部）、１７３・・・操作スイッチ（操作部）、１９０・・・ロープ（線部材），３３８・・・孔（調整部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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