(57)【要約】      （修正有）【課題】手動変速及び自動変速の両方の機能を有する乗物において、手動変速による機械的な変速操作フィーリングの提供と、自動変速による楽な変速操作の提供とを両立させる。【解決手段】コントローラ３６は、所定の自動変速指令に応じて変速アクチュエータ２２を駆動する自動変速制御を実行する自動変速制御部５１と、変速操作子の操作による手動変速動作と前記変速アクチュエータによる自動変速動作との同時実施を禁止するように前記自動変速制御部を制御する干渉防止制御部５３と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機の回転動力を変速する変速機を備えた乗物であって、
運転者が操作する変速操作子と、
運転者による前記変速操作子の操作力を変速動作のための変速動力として前記変速機に伝達する手動変速動力伝達機構と、
変速アクチュエータと、
前記変速アクチュエータの駆動力を前記変速動力として前記手動変速動力伝達機構に伝達する自動変速動力伝達機構と、
前記変速アクチュエータを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
所定の自動変速指令に応じて前記変速アクチュエータを駆動する自動変速制御を実行する自動変速制御部と、
前記変速操作子の操作による手動変速動作と前記変速アクチュエータによる自動変速動作との同時実施を禁止するように前記自動変速制御部を制御する干渉防止制御部と、を有する、変速機付き乗物。
【請求項２】
運転者による前記変速操作子の操作を検出する手動変速操作検出器を更に備え、
前記干渉防止制御部は、前記変速操作子の操作が検出されると、前記自動変速指令にかかわらず前記自動変速制御部に前記自動変速制御の実行を禁止させる、請求項１に記載の変速機付き乗物。
【請求項３】
前記変速アクチュエータは、電気モータであり、
前記干渉防止制御部は、前記自動変速制御の実行中において前記電気モータの動作電流量を含む監視パラメータが所定の許容範囲外になると、前記自動変速制御部に前記自動変速制御を中止させる、請求項１又は２に記載の変速機付き乗物。
【請求項４】
前記コントローラは、所定の変速禁止条件の成立時に前記変速操作子の操作による手動変速動作に抵抗するように前記変速アクチュエータを制御する変速制限部を更に有する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の変速機付き乗物。
【請求項５】
前記コントローラは、所定の変速禁止条件の成立時に前記自動変速制御による自動変速動作を制限するように前記自動変速制御部を制御する変速制限部を更に有する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の変速機付き乗物。
【請求項６】
前記変速機のギヤ位置を検出するギヤ位置検出器と、
前記原動機と前記変速機との間に設けられたメインクラッチと、
前記メインクラッチの状態を検出するクラッチ状態検出器と、を更に備え、
前記コントローラは、前記乗物が走行中であるか停車中であるかを判定する走行／停止判定部を更に有し、
前記原動機は、内燃機関であり、
前記変速禁止条件は、前記乗物が停車中であると判定され、前記変速機のギヤ位置がニュートラル位置であると判定され、且つ、前記メインクラッチが接続状態であると判定されているとの条件である、請求項４又は５に記載の変速機付き乗物。
【請求項７】
前記変速機のギヤ位置を検出するギヤ位置検出器を更に備え、
前記コントローラは、前記ギヤ位置検出器の検出結果に基づいて前記変速操作子の操作による手動変速動作が不完全である変速不良が発生したことを判定する変速不良判定部と、前記手動変速動作を完了させるように前記変速アクチュエータ及び前記原動機の少なくとも一方を制御する変速不良解消部を更に有する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の変速機付き乗物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原動機の回転動力を変速する手動変速機を備えた乗物に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動変速モード及び手動変速モードを含む変速システムが開示されている。自動変速モードでは、車速等が所定の条件を満たすとシフト制御モータが駆動されて変速機が動作する。手動変速モードでは、シフトセレクトスイッチが運転者により操作されるとシフト制御モータが駆動されて変速機が動作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２３７３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の構成では、手動変速モードのときであっても、変速機を変速動作させる変速動力は、運転者の操作力ではなくシフト制御モータの駆動力となる。そうすると、運転者は手動変速モードでの変速操作の際に変速機からの反力を受けることがないため、変速機を機械的に変速操作するフィーリングを得ることができず、運転の楽しみが減少してしまう。
【０００５】
他方、運転者により操作される変速操作子（例えば、変速操作レバー）を変速機に機械的に接続したとすると、変速操作子はシフト制御モータにも機械的に接続されることになるため、運転者が変速操作子を操作する際に、モータによる機械抵抗が生じ、運転者に操作負担が生じる。また、仮に運転者による変速操作子の操作時にモータの機械抵抗が生じない構成にできたとしても、運転者がより小さい力で楽に手動変速を行いたいと考える場合もある。
【０００６】
そこで本発明は、手動変速及び自動変速の両方の機能を有する乗物において、手動変速による機械的な変速操作フィーリングの提供と、自動変速による楽な変速操作の提供とを両立させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る変速機付き乗物は、原動機の回転動力を変速する変速機を備えた乗物であって、運転者が操作する変速操作子と、運転者による前記変速操作子の操作力を変速動作のための変速動力として前記変速機に伝達する手動変速動力伝達機構と、変速アクチュエータと、前記変速アクチュエータの駆動力を前記変速動力として前記手動変速動力伝達機構に伝達する自動変速動力伝達機構と、前記変速アクチュエータを制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、所定の自動変速指令に応じて前記変速アクチュエータを駆動する自動変速制御を実行する自動変速制御部と、前記変速操作子の操作による手動変速動作と前記変速アクチュエータによる自動変速動作との同時実施を禁止するように前記自動変速制御部を制御する干渉防止制御部と、を有する。
【０００８】
前記構成によれば、運転者は、変速操作子の操作時に手動変速動力伝達機構を介して変速機からの反力を受けるため、変速機を機械的に変速操作するフィーリングを得ることができ、運転の楽しみを得ることができる。そして、変速操作子の操作による手動変速動作と変速アクチュエータによる自動変速動作との同時実施を禁止するように自動変速制御部が制御されるので、変速操作子による変速動力と変速アクチュエータによる変速動力とが干渉（競合）することを防止できる。よって、手動変速及び自動変速の両方の機能を有する乗物において、手動変速による機械的な変速操作フィーリングの提供と、自動変速による楽な変速操作の提供とを両立できる。
【０００９】
運転者による前記変速操作子の操作を検出する手動変速操作検出器を更に備え、前記干渉防止制御部は、前記変速操作子の操作が検出されると、前記自動変速指令にかかわらず前記自動変速制御部に前記自動変速制御の実行を禁止させる構成としてもよい。
【００１０】
前記構成によれば、運転者が変速操作子を操作して手動変速を実施しているときに、自動変速指令が出されても、当該自動変速指令が無効化されて手動変速のみが行われるため、変速操作子による変速動力と変速アクチュエータによる変速動力とが干渉（競合）することを好適に防止できる。
【００１１】
前記変速アクチュエータは、電気モータであり、前記干渉防止制御部は、前記自動変速制御の実行中において前記電気モータの動作電流量を含む監視パラメータが所定の許容範囲外になると、前記自動変速制御部に前記自動変速制御を中止させる構成としてもよい。
【００１２】
前記構成によれば、運転者が変速操作子を操作して手動変速を実施しているときに自動変速制御も実施されることで監視パラメータに異変が生じると、自動変速制御が中止されて手動変速のみが行われるため、変速操作子による変速動力と変速アクチュエータによる変速動力とが干渉（競合）することを好適に防止できる。
【００１３】
前記コントローラは、所定の変速禁止条件の成立時に前記変速操作子の操作による手動変速動作に抵抗するように前記変速アクチュエータを制御する変速制限部を更に有する構成としてもよい。
【００１４】
前記構成によれば、変速すべきでない状況において運転者が変速操作子による手動変速を実施することを制限できる。
【００１５】
前記コントローラは、所定の変速禁止条件の成立時に前記自動変速制御による自動変速動作を制限するように前記自動変速制御部を制御する変速制限部を更に有する構成としてもよい。
【００１６】
前記構成によれば、変速すべきでない状況において自動変速が実施されることを制限できる。
【００１７】
前記変速機のギヤ位置を検出するギヤ位置検出器と、前記原動機と前記変速機との間に設けられたメインクラッチと、前記メインクラッチの状態を検出するクラッチ状態検出器と、を更に備え、前記コントローラは、前記乗物が走行中であるか停車中であるかを判定する走行／停止判定部を更に有し、前記原動機は、内燃機関であり、前記変速禁止条件は、前記乗物が停車中であると判定され、前記変速機のギヤ位置がニュートラル位置であると判定され、且つ、前記メインクラッチが接続状態であると判定されているとの条件である構成としてもよい。
【００１８】
前記構成によれば、変速機のギヤ位置をニュートラル位置としてメインクラッチを接続した状態での乗物の停車中に、変速機がニュートラル位置から他のギヤ位置（動力伝達状態）に変速されて内燃機関である原動機がストールを起こすことを防止できる。
【００１９】
前記変速機のギヤ位置を検出するギヤ位置検出器を更に備え、前記コントローラは、前記ギヤ位置検出部の検出結果に基づいて前記変速操作子の操作による手動変速動作が不完全である変速不良が発生したことを判定する変速不良判定部と、前記手動変速動作を完了させるように前記変速アクチュエータ及び前記原動機の少なくとも一方を制御する変速不良解消部を更に有する構成としてもよい。
【００２０】
前記構成によれば、運転者による変速操作子の操作力が不十分なために変速動作が不完全な状態で止まっても、変速アクチュエータ及び原動機の少なくとも一方の動力が変速不良を解消する向きに変速機に作用するので、運転者による変速不良を自動で解消できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、手動変速及び自動変速の両方の機能を有する乗物において、手動変速による機械的な変速操作フィーリングの提供と、自動変速による楽な変速操作の提供とを両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る変速機付き車両の模式図である。
【図２】図１に示す車両の変速システムの変速動力伝達機構の模式図である。
【図３】図２に示す変速システムの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００２４】
図１は、実施形態に係る変速機付き車両１の模式図である。図１に示すように、車両１は、原動機Ｅ（例えば、内燃機関又は電動モータ）と、原動機Ｅが生成した回転動力を変速する変速機２と、原動機Ｅと変速機２との間に介設されたメインクラッチ３（例えば、多板クラッチ）とを備える。車両１は、原動機Ｅの回転動力を変速機２で変速して走行動力として利用する乗物であればよく、例えば自動二輪車等である。変速機２は、減速比の異なる複数組のギヤ列４を介して入力軸５から出力軸６に動力伝達可能に構成され、ギヤ列４のうち任意の一組を選択して変速を行う変速機である。例えば、変速機２は、ドッグクラッチ式の変速機である。変速機２は、１速位置と２速位置との間にニュートラル位置を有する。
【００２５】
変速機２の入力軸５には、原動機Ｅのクランク軸Ｅａからの回転動力が伝達される。出力軸６には、駆動輪（図示せず）に動力を伝達する動力出力機構（例えば、チェーン又はベルト）が接続されている。変速機２では、入力軸５及び出力軸６に平行に設けられた支軸７にシフトフォーク８〜１０がスライド自在に支持されている。シフトフォーク８の一端部が入力軸５のドッグギヤ４ａに接続され、別のシフトフォーク９，１０の一端部が出力軸６のドッグギヤ４ｂ，４ｃに接続されている。
【００２６】
シフトフォーク８〜１０の他端部は、シフトドラム１１の案内溝Ｇに嵌合している。シフトドラム１１の一端部に操作動力が伝達されてシフトドラム１１が回転すると、案内溝Ｇに案内されたシフトフォーク８〜１０が対応するドッグギヤ４ａ〜ｃを出力軸６に沿ってスライドさせ、ギヤ列４のうち所望の減速比の１組が動力伝達状態となり、所望の変速段の動力伝達経路が選択されることになる。
【００２７】
図２は、図１に示す車両１の変速システム２０の変速動力伝達機構の模式図である。図２に示すように、変速システム２０では、変速機２は、運転者による変速操作レバー２１（変速操作子）の操作力によって回転可能であり、且つ、変速アクチュエータ２２の駆動力によっても回転可能である。即ち、運転者による変速操作レバー２１の操作力と変速アクチュエータ２２の駆動力とが、変速機２を動作させるための変速動力として利用され得る。具体的には、運転者に操作される変速操作レバー２１がシフトドラム１１（図１参照）を回転させ、且つ、変速アクチュエータ２２がシフトドラム１１を回転させる。なお、本実施形態では、変速アクチュエータ２２として電気モータが用いられる。
【００２８】
変速システム２０は、運転者による変速操作レバー２１の操作力を変速機２のシフトドラム１１（図１参照）に伝達する手動変速動力伝達機構２３と、変速アクチュエータ２２の駆動力を手動変速動力伝達機構２３に伝達する自動変速動力伝達機構２４とを備える。手動変速動力伝達機構２３は、変速操作レバー２１をシフトドラム１１の一端部に機械的に接続している。変速操作レバー２１は、揺動支軸２５を揺動支点として運転者（例えば、足）により揺動操作される。手動変速動力伝達機構２３は、第１ロッド２６、荷重センサ３８（手動変速動作検出器）、第２ロッド２８、揺動アーム２９、及び回動部材３０を備える。
【００２９】
第１ロッド２６の一端部は、変速操作レバー２１に一体化された揺動部２１ａに接続されている。揺動部２１ａは、変速操作レバー２１が操作されると揺動支軸２５を支点として揺動する。第２ロッド２８は、第１ロッド２６と同一直線上に配置され、第１ロッド２６の他端部と第２ロッド２８の一端部とが荷重センサ３８を介して接続されている。第２ロッド２８の他端部は、揺動アーム２９の一端部に連結されている。揺動アーム２９の他端部は、回動部材３０に固定されている。回動部材３０は、シフトドラム１１（図１参照）の一端部に共回転するように取り付けられている。
【００３０】
変速操作レバー２１が一方向に操作されると、第１ロッド２６、荷重センサ３８、第２ロッド２８及び揺動アーム２９を介して回動部材３０が一方向に回動し、シフトドラム１１がシフトアップ側に回転する。他方、変速操作レバー２１が反対方向に操作されると、回動部材３０が反対方向に回動し、シフトドラム１１がシフトダウン側に回転する。変速操作レバー２１が操作されると、当該操作が荷重センサ３８により検出される。なお、手動変速操作検出器として荷重センサ３８を例示したが、手動変速操作検出器は他のセンサでもよく、例えば、変速操作レバー２１又はシフトドラム１１の角変位を検出する変位センサでもよいし、運転者（の足）の動作を検出するモーションセンサ又はカメラ等でもよい。
【００３１】
自動変速動力伝達機構２４は、変速アクチュエータ２２の駆動力を回動部材３０に伝達して回動部材３０を回動させる機構である。本実施形態では、自動変速動力伝達機構２４は、変速アクチュエータ２２と回動部材３０との間に介設された逃げ部３１を備えるが、逃げ部３１を備えない構成としてもよい。逃げ部３１は、変速アクチュエータ２２の回転駆動力を回動部材３０に伝達可能であり、且つ、変速操作レバー２１の操作による手動変速動力伝達機構２３の動作が変速アクチュエータ２２に伝達されることを阻止する。
【００３２】
具体的には、逃げ部３１は、被係合部材３２及び係合部材３３を備える。被係合部材３２は、被係合部３２ａを有し、変速アクチュエータ２２に連動する。例えば、被係合部材３２は、変速アクチュエータ２２により駆動される回転軸３４より回動する板状部材であり、被係合部３２ａは、被係合部材３２に形成された長穴状の被係合穴である。係合部材３３は、被係合部３２ａに係合する係合部３３ａを有し、手動変速動力伝達機構２３（具体的には、回動部材３０）の動作に連動する。例えば、係合部材３３は、回動部材３０から突出したアーム状部材であり、係合部３３ａは、係合部材３３の先端部から被係合部３２ａの被係合穴に挿入された係合ピンである。
【００３３】
逃げ部３１は、手動変速動力伝達機構２３の動作に連動した係合部材３３の動作方向において被係合部３２ａと係合部３３ａとの間に形成された遊び部３５を有する。遊び部３５は、手動変速動力伝達機構２３の動作に伴う係合部３３ａの移動範囲の全体を含む領域に形成されている。これにより、変速操作レバー２１の操作により変速機２が手動変速される際には、回動部材３０の回動に伴って係合部材３３が回動しても、係合部３３ａは遊び部３５の範囲内で変位（空動）して被係合部材３２に干渉しない。即ち、手動変速動力伝達機構２３からの動力の伝達が遊び部３５において切断され、当該動力が被係合部材３２を介して変速アクチュエータ２２に伝達されることが阻止される。よって、変速操作レバー２１の操作時に運転者に変速アクチュエータ２２の機械抵抗が伝わらない。
【００３４】
変速システム２０は、コントローラ３６、操作入力装置３７及び各種検出器３８〜４４を備え、コントローラ３６は、操作入力装置３７及び各種検出器３８〜４４からの信号に基づいて、変速アクチュエータ２２、原動機Ｅ及び出力装置６０を制御する。変速アクチュエータ２２の駆動力により変速機２が自動変速される際には、変速アクチュエータ２２による回転軸３４の回転により被係合部３２ａが係合部３３ａに当接するまで被係合部材３２が揺動し、それに続いて更に変速アクチュエータ２２により被係合部材３２が揺動することで被係合部３２ａにより係合部３３ａが押される。これにより、回動部材３０が回動してシフトドラム１１が回転し、自動変速が実現される。変速アクチュエータ２２による変速操作が完了すると、係合部３３ａがその動作方向における被係合部材３２の穴の中心に戻るように変速アクチュエータ２２が制御される。
【００３５】
運転者による変速操作レバー２１の操作力は、変速動作のための変速動力として手動変速動力伝達機構２３を介して変速機２のシフトドラム１１に伝達されるため、運転者は変速機２からの反力を受けることができ、手動変速時における運転者の操作フィーリングが向上する。よって、手動変速及び自動変速の両方の機能を有する車両１において、運転者は手動変速時に適度な操作感を得ることができ、運転者の操作フィーリングが良好となる。
【００３６】
図３は、図２に示す変速システム２０の制御ブロック図である。図３に示すように、コントローラ３６の入力側には、操作入力装置３７、荷重センサ３８（手動変速操作検出器）、電流センサ３９、車速センサ４０、クラッチスイッチ４１（クラッチ状態検出器）、ギヤポジションセンサ４２、アクセルセンサ４３及び回転数センサ４４が接続されている。
【００３７】
操作入力装置３７は、運転者（例えば、手）により操作されるものであり、例えば、タッチパネルディスプレイ、入力ボタン又は入力レバーである。荷重センサ３８は、手動変速動力伝達機構２３に負荷される荷重を検出することで、運転者による変速操作レバー２１の操作の有無を検出する。電流センサ３９は、電気モータである変速アクチュエータ２２に流れる電流量を検出する。車速センサ４０は、車両１の走行速度を検出し、例えば、非駆動輪の回転速度を検出する。
【００３８】
クラッチスイッチ４１は、メインクラッチ３の状態（接続状態又は切断状態）を検出する。クラッチスイッチ４１は、例えば、運転者が操作する図示しないクラッチレバー等のクラッチ操作子（運転操作子）の操作状態（クラッチ接続状態又は切断状態）を検出するものでもよいし、メインクラッチ３の状態（接続状態又は切断状態）を検出するものでもよい。なお、クラッチ状態検出器としてスイッチを用いる代わりにセンサを用いてもよい。
【００３９】
ギヤポジションセンサ４２（ギヤ位置検出器）は、変速機２のギヤ列４のうち動力伝達状態に選ばれた組を検出することで、変速位置を検出する。ギヤポジションセンサ４２は、変速機２の変速位置を連続的に検出してもよいし段階的に検出してもよい。アクセルセンサ４３は、図示しないアクセルグリップ等のアクセル操作子（運転操作子）の操作量を検出する。なお、原動機Ｅが内燃機関である場合には、アクセル操作子に連動するスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサをアクセルセンサ４３として代用してもよい。回転数センサ４４は、原動機Ｅの回転数を検出する。
【００４０】
コントローラ３６は、ハードウェア面において、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を備える。コントローラ３６は、ソフトウェア面において、自動変速制御部５１、原動機制御部５２、干渉防止制御部５３、走行／停止判定部５４、変速制限部５５、変速不良判定部５６及び変速不良解消部５７を備える。即ち、コントローラ３６の各部５１〜５７は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。
【００４１】
自動変速制御部５１は、所定の自動変速指令に応じて変速アクチュエータ２２を駆動してシフトドラム１１を回動させて自動変速制御を実行する。前記自動変速指令は、種々のソースから自動変速制御部５１に入力し得る。例えば、前記自動変速指令は、運転者が操作入力装置３７に対して自動変速を行う旨の入力操作を行うことで自動変速制御部５１に入力される。自動変速制御部５１は、自動変速制御を実行するときに出力装置６０（例えば、表示装置、音発生装置、バイブレータ等）に指令し、自動変速制御を実行中であることを運転者が識別可能な出力（例えば、表示、音出力、振動発生等）を行わせる。
【００４２】
自動変速制御部５１は、変速アクチュエータ２２の動作速度を変速ショックが軽減されるように調節してもよい。例えば、自動変速制御部５１は、ドッグギヤ４ａ〜ｃの噛み合い直前で変速アクチュエータ２２の動作速度を減少させてもよい。また、自動変速制御部５１は、電気モータである変速アクチュエータ２２の温度が所定の上限温度を超えると、自動変速機能を中止して変速アクチュエータ２２に通電しないようにしてもよい。その際、完全に自動変速指令を無効にしてもよいし、自動変速の動作インターバルを長くするように調節してもよい。なお、変速アクチュエータ２２の温度は、変速アクチュエータ２２の動作電流量から推定してもよいし、温度センサで直接検出してもよい。また、自動変速制御部５１は、変速アクチュエータ２２に過電流が流れたと判定（例えば、上限値を超えた電流が所定時間を超えて流れたと判定）されると、変速アクチュエータ２２の動作を停止させてもよい。
【００４３】
原動機制御部５２は、アクセルセンサ４３、回転数センサ４４及びギヤポジションセンサ４２の検出信号と操作入力装置３７からの入力信号とに基づいて原動機Ｅを制御する。原動機制御部５２は、回転数センサ４４の検出信号に基づいて原動機Ｅが加速中であると判定されるときに操作入力装置３７による自動変速指令が検出されると、原動機Ｅへの指令値を減速側に補正する（例えば、内燃機関の場合にはイグニッションを一時的に停止させる又はスロットル開度を一時的に減少させる）。また、原動機制御部５２は、回転数センサ４４の検出信号に基づいて原動機Ｅが減速中であると判定されるときに操作入力装置３７による自動変速指令が検出されると、原動機Ｅへの指令値を加速側に補正する（例えば、内燃機関の場合にはスロットル開度を一時的に増加させる）。
【００４４】
このような制御により、変速時において変速機２のドッグギヤ４ａ〜ｃ（図１参照）のうち係合中のドッグギヤへの回転方向の負荷が一時的に解かれるため、原動機Ｅと変速機２との間の動力伝達を切断せずともドッグクラッチを動作させることができ、運転者はメインクラッチ３を操作せずとも簡単かつ迅速な変速操作を行うことが可能となる。
【００４５】
干渉防止制御部５３は、変速操作レバー２１の操作による手動変速動作と、変速アクチュエータ２２による自動変速動作との同時実施を禁止するように自動変速制御部５１を制御する。そうすれば、手動変速及び自動変速の両方の機能を有する車両１において、手動変速による機械的な変速操作フィーリングの提供と、自動変速による楽な変速操作の提供とが好適に両立される。
【００４６】
例えば、干渉防止制御部５３は、荷重センサ３８により変速操作レバー２１の操作が検出されると、操作入力装置３７から自動変速指令が出されても、自動変速制御部５１に自動変速制御の実行を禁止させる。このようにすれば、運転者が変速操作レバー２１を操作して手動変速を実施しているときに、自動変速指令が出されても、当該自動変速指令が無効化されて手動変速のみが行われるため、変速操作レバー２１による変速動力と変速アクチュエータ２２による変速動力とが干渉（競合）することが防止される。
【００４７】
また、干渉防止制御部５３は、自動変速制御の実行中において変速アクチュエータ２２の動作電流量と通電時間とを含む監視パラメータを監視する。干渉防止制御部５３は、その監視パラメータが許容範囲外になると（例えば、動作電流量が許容範囲外である時間が所定時間を超えると）、自動変速制御部５１に自動変速制御を中止させ、変速アクチュエータ２２を変速動作前の初期位置に戻す。
【００４８】
このようにしても、運転者が変速操作レバー２１を操作して手動変速を実施しているときに自動変速制御も実施されることで監視パラメータに異変が生じると、自動変速制御が中止されて手動変速のみが行われるため、変速操作レバー２１による変速動力と変速アクチュエータ２２による変速動力とが干渉（競合）することを好適に防止できる。
【００４９】
走行/停止判定部５４は、車速センサ４０の検出信号に基づいて車両１が走行中であるか停車中であるかを判定する。なお、走行/停止判定部５４は、車速に基づいて判定してもよいし、サイドスタンドの使用時に停車状態と判定し且つサイドスタンドの不使用時に走行状態と判定してもよい。
【００５０】
変速制限部５５は、所定の変速禁止条件の成立時に変速操作レバー２１の操作による手動変速動作に抵抗するように変速アクチュエータ２２を制御する。こうすれば、変速すべきでない状況において運転者が変速操作レバー２１による手動変速を実施することを制限できる。
【００５１】
前記変速禁止条件は、車両状態が変速を行うべき状態ではないと判断されるときであれば種々の状態で成立させることができる。例えば、原動機Ｅが内燃機関である場合には、前記変速禁止条件は、走行/停止判定部５４により車両１が停車中であると判定され、クラッチスイッチ４１によりメインクラッチ３が接続状態であることが検出され、且つ、ギヤポジションセンサ４２により変速機２がニュートラル位置にあることが検出された場合に成立する。即ち、変速制限部５５は、変速機２をニュートラル位置にしてメインクラッチ３を接続した状態での停車中に、荷重センサ３８により変速操作レバー２１が操作されて変速機２がニュートラル位置以外の位置に変速されようとしていることが検出されると、手動変速をさせない方向に変速アクチュエータ２２を制御する。こうすれば、停車中に原動機Ｅと駆動輪との間の動力伝達経路が接続されて原動機Ｅがストールすることが防止される。
【００５２】
また、変速制限部５５は、前記変速禁止条件の成立時に自動変速制御による自動変速動作を制限するように自動変速制御部５１を制御する。例えば、原動機Ｅが内燃機関である場合には、変速制限部５５は、車両１が停車中であると判定され、メインクラッチ３が接続状態であることが検出され、且つ、変速機２がニュートラル位置にあることが検出されると、運転者が操作入力装置３７により自動変速指令を出しても、自動変速制御部５１に自動変速制御を実施させない。こうすれば、変速すべきでない状況において自動変速が実施されることを制限できる。
【００５３】
変速制限部５５は、手動変速又は自動変速を制限するときに出力装置６０（例えば、表示装置、音発生装置、バイブレータ等）に指令し、変速制限中であることを運転者が識別可能な出力（例えば、表示、音出力、振動発生等）を行わせる。
【００５４】
変速不良判定部５６は、ギヤポジションセンサ４２の検出結果に基づいて変速操作レバー２１の操作による手動変速動作が不完全である変速不良が発生したか否かを判定する。例えば、変速不良判定部５６は、一の変速位置から移動開始して所定時間が経過しても未だ隣接する他の変速位置（目的変速位置）に到達していないことがギヤポジションセンサ４２により検出されると、変速不良が発生したと判定する。
【００５５】
変速不良解消部５７は、変速不良判定部５６により変速不良が発生したと判定されると、変速動作を完了させるように変速アクチュエータ２２を制御する。具体的には、変速不良解消部５７は、変速機２が前記目的変速位置に向けて動作する方向に変速アクチュエータ２２を駆動し、ギヤポジションセンサ４２の検出信号が前記目的変速位置に到達したと判断されると変速アクチュエータ２２の駆動を停止する。
【００５６】
このようにすれば、運転者による変速操作レバー２１の操作力が不十分なために変速動作が不完全な状態で止まっても、変速アクチュエータ２２が変速不良を解消する向きに変速機２に作用するので、運転者による変速不良を自動で解消できる。
【００５７】
なお、変速不良解消部５７は、変速不良判定部５６により変速不良が発生したと判定されると、変速動作を完了させるように原動機制御部５２に指令して原動機Ｅを制御してもよい。即ち、変速機２のドッグクラッチの係合側と被係合側との回転数差が大きいために、ドッグクラッチの係合（ドッグギヤ４ａ〜ｃの噛合）ができずに変速不良となることが考えられ、その場合には原動機Ｅの回転数を変化させることで前記回転数差を減少させて変速不良を解消してもよい。具体的には、変速不良解消部５７は、前記回転数差を減らす方向に原動機Ｅが動作するように原動機制御部５２に指令し、ギヤポジションセンサ４２の検出信号が前記目的変速位置に到達したと判断されると原動機制御部５２に通常制御に戻すように指令するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両
２  変速機
３  メインクラッチ
２１  変速操作レバー（変速操作子）
２２  変速アクチュエータ
２３  手動変速動力伝達機構
２４  自動変速動力伝達機構
３６  コントローラ
３８  荷重センサ（手動変速動作検出器）
４１  クラッチスイッチ（クラッチ状態検出器）
４２  ギヤポジションセンサ（ギヤ位置検出器）
５１  自動変速制御部
５３  干渉防止制御部
５４  走行／停止判定部
５５  変速制限部
５６  変速不良判定部
５７  変速不良解消部
Ｅ  原動機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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