(57)【要約】【課題】利用者が異常を認識しやすいモータ制御装置を提供する。【解決手段】オープンループ制御部２２は、ｄｑ軸上の指令電流ｉd*、ｉq*とモータの角速度ωe に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖd 、ｖq を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖd 、ｖq を３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw に変換する。異常監視部２７は、電流センサ１４が正常に動作しているか否かを判断する。３相電圧補正部２４は、正常時にはトルクリップルが小さくなるように、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルが大きくなるように３相の指令電圧を補正する。これにより、異常の発生を利用者に認識させることができる。【選択図】図２
2010252485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段と、
前記オープンループ制御手段で求めたレベルに応じた電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータのトルクリップルを抑制するための補正を行う補正手段と、
装置の異常を検知する異常検知手段とを備え、
前記補正手段は、前記異常検知手段で異常が検知されたときには正常時とは異なる態様の補正を行うことを特徴とする、モータ制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、異常時には前記モータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことを特徴とする、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、
前記モータ駆動手段は、前記補正手段で補正されたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、予め定められた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値と当該電流値の検出時点における前記指令電圧のレベルとに基づき、各相の抵抗値を求める相抵抗算出手段とをさらに備え、
前記補正手段は、前記相抵抗算出手段で求めた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
前記補正手段は、正常時には前記スイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする、請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、
前記異常検知手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、装置の異常を検知することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備えた、電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、および、モータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。電動パワーステアリング装置の電動モータには従来からブラシモータが広く使用されているが、信頼性および耐久性の向上や慣性の低減などの観点から、近年ではブラシレスモータも使用されている。
【０００３】
一般にモータ制御装置は、モータで発生するトルクを制御するために、モータに流れる電流を検出し、モータに供給すべき電流と検出した電流との差に基づきＰＩ制御（比例積分制御）を行う。３相ブラシレスモータを駆動するモータ制御装置には、２相以上の電流を検出するために、２個または３個の電流センサが設けられる。
【０００４】
この電流センサは、モータ制御装置の小型化の妨げになる。そこで、モータ制御装置を小型化するために、電流センサをすべて除去し、モータの回路方程式に従いオープンループ制御（フィードフォワード制御）を行う方法が知られている。また、特段の工夫を行わずにオープンループ制御を行うと、モータの回路方程式に含まれるパラメータが変動したときにモータを正しく駆動できなくなるという問題が生じる。この問題を解決するために、特許文献１には、電流センサを１個だけ設け、電流センサで検知した電流値に基づき、モータの回路方程式に含まれるパラメータを求めることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２２０１５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、オープンループ制御を行うモータ駆動装置では、電流センサに異常が発生したときでもモータの駆動を継続することができる。また、正常時と異常時でモータの挙動に差が生じにくい。このため、オープンループ制御を行うモータ駆動装置を電動パワーステアリング装置に使用した場合、異常が発生しても運転者がそれを認識できずに、かえって危険性が増すことがある。
【０００７】
それ故に、本発明は、利用者が異常を認識しやすいモータ制御装置、および、これを備えた電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、モータを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータに供給すべき電流の量を示す指令電流値と前記モータのロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、前記モータの駆動に用いられる指令電圧のレベルを求めるオープンループ制御手段と、
前記オープンループ制御手段で求めたレベルに応じた電圧を用いて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
前記モータのトルクリップルを抑制するための補正を行う補正手段と、
装置の異常を検知する異常検知手段とを備え、
前記補正手段は、前記異常検知手段で異常が検知されたときには正常時とは異なる態様の補正を行うことを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
前記補正手段は、異常時には前記モータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
前記補正手段は、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、
前記モータ駆動手段は、前記補正手段で補正されたレベルの電圧を用いて前記モータを駆動することを特徴とする。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明において、
前記補正手段は、予め定められた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする。
【００１２】
第５の発明は、第３の発明において、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された電流値と当該電流値の検出時点における前記指令電圧のレベルとに基づき、各相の抵抗値を求める相抵抗算出手段とをさらに備え、
前記補正手段は、前記相抵抗算出手段で求めた各相の抵抗値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正すると共に、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることを特徴とする。
【００１３】
第６の発明は、第３の発明において、
前記モータ駆動手段は、前記モータに電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有するモータ駆動回路を含み、
前記補正手段は、正常時には前記スイッチング素子の状態変化に伴う前記モータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するように、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、異常時には正常時とは異なる態様で前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする。
【００１４】
第７の発明は、第６の発明において、
前記モータ駆動回路への印加電圧を検出する電圧検出手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記電圧検出手段で検出された電圧値に基づき、前記オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正することを特徴とする。
【００１５】
第８の発明は、第１または第２の発明において、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、
前記異常検知手段は、前記電流検出手段で検出された電流値に基づき、装置の異常を検知することを特徴とする。
【００１６】
第９の発明は、第１〜第８のいずれかの発明に係るモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置である。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１の発明によれば、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常時にはモータのトルクリップルを抑制するための補正を行い、異常時には正常時と異なる態様の補正を行うことにより、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。
【００１８】
上記第２の発明によれば、異常時にはモータのトルクリップルを正常時よりも大きくする補正を行うことにより、異常の発生を利用者に認識させて、利用者に修理を促し、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。
【００１９】
上記第３の発明によれば、オープンループ制御手段で求めた指令電圧のレベルを補正し、補正後のレベルの電圧を用いてモータを駆動することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。
【００２０】
上記第４の発明によれば、正常時と異常時で１相の抵抗値を変化させることにより、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。
【００２１】
上記第５の発明によれば、モータを駆動している間に求めた各相の抵抗に基づき、モータの駆動電圧を補正することにより、各相の抵抗が製造ばらつきや温度変化などによって変化する場合でも、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、正常時と異常時で１相の抵抗値を変化させることにより、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。
【００２２】
上記第６の発明によれば、スイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するようにモータの駆動電圧を補正することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常時には正常時とは異なる態様で補正を行うことにより、異常の発生を利用者に認識させることができる。
【００２３】
上記第７の発明によれば、モータ駆動回路への印加電圧を検知し、検知した電圧に基づき、スイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償する補正を行うことにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。
【００２４】
上記第８の発明によれば、モータに流れる電流を検出することにより、装置の異常を検知し、モータのトルクリップルを抑制するための補正の態様を変更して、異常の発生を利用者に認識させることができる。
【００２５】
上記第９の発明によれば、異常の発生を利用者に認識させて、安全な状態で使用できる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】３相ブラシレスモータにおける３相交流座標とｄｑ座標を示す図である。
【図４】３相ブラシレスモータにおけるｕ相、ｖ相およびｗ相についての電機子巻線抵抗を含む回路抵抗を示す図である。
【図５】電源ラインの抵抗値とトルクリップルの関係を示す図である。
【図６】ブリッジ回路のアーム抵抗値とトルクリップルの関係を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図８に示すモータ制御装置におけるｖ相電圧に対する補正内容を説明するための図である。
【図１０】図８に示すモータ制御装置におけるｗ相電圧に対する補正内容を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両の構成と共に示す概略図である。図１に示す電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１、減速機２、トルクセンサ３、車速センサ４、位置検出センサ５、および、電子制御ユニット（Electronic Control Unit ：以下、ＥＣＵという）１０を備えたコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置である。
【００２８】
図１に示すように、ステアリングシャフト１０２の一端にはハンドル（ステアリングホイール）１０１が固着されており、ステアリングシャフト１０２の他端はラックピニオン機構１０３を介してラック軸１０４に連結されている。ラック軸１０４の両端は、タイロッドおよびナックルアームからなる連結部材１０５を介して車輪１０６に連結されている。運転者がハンドル１０１を回転させると、ステアリングシャフト１０２は回転し、これに伴いラック軸１０４は往復運動を行う。ラック軸１０４の往復運動に伴い、車輪１０６の向きが変わる。
【００２９】
電動パワーステアリング装置は、運転者の負荷を軽減するために、以下に示す操舵補助を行う。トルクセンサ３は、ハンドル１０１の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴを検出する。車速センサ４は、車速Ｓを検出する。位置検出センサ５は、ブラシレスモータ１のロータの回転位置Ｐを検出する。位置検出センサ５は、例えばレゾルバで構成される。
【００３０】
ＥＣＵ１０は、車載バッテリ１００から電力の供給を受け、操舵トルクＴ、車速Ｓおよび回転位置Ｐに基づきブラシレスモータ１を駆動する。ブラシレスモータ１は、ＥＣＵ１０によって駆動されると、操舵補助力を発生させる。減速機２は、ブラシレスモータ１とステアリングシャフト１０２との間に設けられる。ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力は、減速機２を介して、ステアリングシャフト１０２を回転させるように作用する。
【００３１】
この結果、ステアリングシャフト１０２は、ハンドル１０１に加えられる操舵トルクと、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力の両方によって回転する。このように電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１で発生した操舵補助力を車両のステアリング機構に与えることにより操舵補助を行う。
【００３２】
本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータ１を駆動する制御装置（モータ制御装置）に特徴がある。そこで以下では、各実施形態に係る電動パワーステアリング装置に含まれるモータ制御装置について説明する。
【００３３】
（第１の実施形態）
図２は、本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示すモータ制御装置は、ＥＣＵ１０を用いて構成されており、ｕ相、ｖ相およびｗ相の３相巻線（図示せず）を有するブラシレスモータ１を駆動する。ＥＣＵ１０は、位相補償器１１、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略称する）２０、３相／ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調器１２、モータ駆動回路１３、および、電流センサ１４を備えている。
【００３４】
ＥＣＵ１０には、トルクセンサ３から出力された操舵トルクＴ、車速センサ４から出力された車速Ｓ、および、位置検出センサ５から出力された回転位置Ｐが入力される。位相補償器１１は、操舵トルクＴに対して位相補償を施す。マイコン２０は、ブラシレスモータ１の駆動に用いられる指令電圧のレベルを求める制御手段として機能する。マイコン２０の機能の詳細については、後述する。
【００３５】
３相／ＰＷＭ変調器１２とモータ駆動回路１３は、ハードウェア（回路）で構成されており、マイコン２０で求めたレベルの電圧を用いてブラシレスモータ１を駆動するモータ駆動手段として機能する。３相／ＰＷＭ変調器１２は、モータを駆動制御するための信号として、マイコン２０で求めた３相の電圧のレベルに応じたデューティ比を有する３種類のＰＷＭ信号（図２に示すＵ、Ｖ、Ｗ）を生成する。モータ駆動回路１３は、スイッチング素子として６個のＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor ）を含むＰＷＭ電圧形インバータ回路である。６個のＭＯＳ−ＦＥＴは、３種類のＰＷＭ信号とその否定信号によって制御される。ＰＷＭ信号を用いてＭＯＳ−ＦＥＴの導通状態を制御することにより、ブラシレスモータ１に対して３相の駆動電流（ｕ相電流、ｖ相電流およびｗ相電流）が供給される。このようにモータ駆動回路１３は、ブラシレスモータ１に電流を供給するか否かを切り替える複数のスイッチング素子を有している。
【００３６】
電流センサ１４は、ブラシレスモータ１に流れる電流を検出する電流検出手段として機能する。電流センサ１４は、例えば抵抗体やホール素子で構成され、モータ駆動回路１３と電源の間に１個だけ設けられる。図２に示す例では、電流センサ１４はモータ駆動回路１３と電源のマイナス側（接地）との間に設けられているが、電流センサ１４をモータ駆動回路１３と電源のプラス側との間に設けてもよい。
【００３７】
ブラシレスモータ１が回転している間、電流センサ１４で検出される電流値は、ＰＷＭ信号に応じて変化する。ＰＷＭ信号の１周期内では、電流センサ１４によって１相の駆動電流が検知されるときと、２相の駆動電流の和が検知されるときとがある。３相の駆動電流の和はゼロになるので、２相の駆動電流の和に基づき、残り１相の駆動電流を求めることができる。したがって、ブラシレスモータ１が回転している間、１個の電流センサ１４を用いて３相の駆動電流を検出することができる。電流センサ１４で検出された電流値ｉa は、マイコン２０に入力される。
【００３８】
マイコン２０は、ＥＣＵ１０に内蔵されたメモリ（図示せず）に格納されたプログラムを実行することにより、指令電流算出部２１、オープンループ制御部２２、ｄｑ軸／３相変換部２３、３相電圧補正部２４、角度算出部２５、角速度算出部２６、および、異常監視部２７として機能する。マイコン２０は、以下に示すように、ブラシレスモータ１に供給すべき電流の量を示す指令電流値とブラシレスモータ１のロータの角速度とに基づき、モータの回路方程式に従い、モータ駆動回路１３に与えるべき電圧（以下、指令電圧という）のレベルを求める。
【００３９】
角度算出部２５は、位置検出センサ５で検出した回転位置Ｐに基づき、ブラシレスモータ１のロータの回転角（以下、角度θという）を求める。角速度算出部２６は、角度θに基づき、ブラシレスモータ１のロータの角速度ωe を求める。なお、図３に示すようにブラシレスモータ１に対してｕ軸、ｖ軸およびｗ軸を設定し、ブラシレスモータ１のロータ６に対してｄ軸およびｑ軸を設定したとき、ｕ軸とｄ軸のなす角が角度θとなる。
【００４０】
指令電流算出部２１は、位相補償後の操舵トルクＴ（位相補償器１１の出力信号）と車速Ｓに基づき、ブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸電流とｑ軸電流を求める（以下、前者をｄ軸指令電流ｉd*、後者をｑ軸指令電流ｉq*という）。より詳細には、指令電流算出部２１は、車速Ｓをパラメータとして、操舵トルクＴと指令電流との対応づけを記憶したテーブル（以下、アシストマップという）を内蔵しており、アシストマップを参照して指令電流を求める。アシストマップを用いることにより、ある大きさの操舵トルクが与えられたときに、その大きさに応じた適切な大きさの操舵補助力を発生させるためにブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸指令電流ｉd*とｑ軸指令電流ｉq*を求めることができる。
【００４１】
なお、指令電流算出部２１で求めるｑ軸指令電流ｉq*は符号付きの電流値であり、その符号は操舵補助の方向を示す。例えば、符号がプラスのときには右方向へ曲がるための操舵補助が行われ、符号がマイナスのときには左方向へ曲がるための操舵補助が行われる。また、ｄ軸指令電流ｉd*は、典型的にはゼロに設定される。
【００４２】
オープンループ制御部２２は、ｄ軸指令電流ｉd*、ｑ軸指令電流ｉq*および角速度ωe に基づき、ブラシレスモータ１に供給すべきｄ軸電圧とｑ軸電圧を求める（以下、前者をｄ軸指令電圧ｖd 、後者をｑ軸指令電圧ｖq という）。ｄ軸指令電圧ｖd とｑ軸指令電圧ｖq は、次式（１）と（２）に示すモータの回路方程式を用いて算出される。
ｖd＝（Ｒ＋ＰＬd）ｉd*−ωeＬqｉq*          …（１）
ｖq＝（Ｒ＋ＰＬq）ｉq*＋ωeＬdｉd*＋ωeΦ   …（２）
ただし、式（１）と（２）において、ｖd はｄ軸指令電圧、ｖq はｑ軸指令電圧、ｉd*はｄ軸指令電流、ｉq*はｑ軸指令電流、ωe はロータの角速度、Ｒは電機子巻線抵抗を含む回路抵抗、Ｌd はｄ軸の自己インダクタンス、Ｌq はｑ軸の自己インダクタンス、ΦはＵ、Ｖ、Ｗ相電機子巻線鎖交磁束数の最大値の√（３／２）倍、Ｐは微分演算子である。このうちＲ、Ｌd 、Ｌq およびΦは、既知のパラメータとして扱われる。なお、上記回路抵抗には、ブラシレスモータ１とＥＣＵ１０との間の配線抵抗やＥＣＵ１０内でのモータ駆動回路１３の抵抗および配線抵抗などが含まれる。この点は、他の実施形態でも同様である。
【００４３】
ｄｑ軸／３相変換部２３は、オープンループ制御部２２で求めたｄ軸指令電圧ｖd とｑ軸指令電圧ｖq を３相交流座標軸上の指令電圧に変換する。より詳細には、ｄｑ軸／３相変換部２３は、ｄ軸指令電圧ｖd とｑ軸指令電圧ｖq に基づき、次式（３）〜（５）を用いてｕ相指令電圧Ｖu 、ｖ相指令電圧Ｖv およびｗ相指令電圧Ｖw を求める。
Ｖu＝√（２／３）×｛ｖd×ｃｏｓθ−ｖq×ｓｉｎθ｝   …（３）
Ｖv＝√（２／３）×｛ｖd×ｃｏｓ（θ−２π／３）
−ｖq×ｓｉｎ（θ−２π／３）｝    …（４）
Ｖw＝−Ｖu−Ｖv                                       …（５）
なお、式（３）と（４）に含まれる角度θは、角度算出部２５で求めたものである。
【００４４】
異常監視部２７は、電流センサ１４で検出された電流値ｉa が正常範囲内にあるか否かを調べ、電流センサ１４が正常に動作しているか否かを判断する。以下、電流センサ１４が正常に動作しているときを「正常時」、電流センサ１４に異常が発生しているときを「異常時」という。異常監視部２７は、正常か異常かを示す制御信号Ｃを３相電圧補正部２４に対して出力する。このように異常監視部２７は、装置の異常を検出する異常検出手段として機能する。
【００４５】
３相電圧補正部２４は、以下に示すように、ブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくするために、３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正して補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを求める。ただし、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、安全性を損なわない程度に（すなわち、車両の運転に支障が生じない程度に）ブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００４６】
３相電圧補正部２４は、まずブラシレスモータ１の逆起電力（誘起電圧）のｄ軸成分とｑ軸成分を求め、これらを３相交流座標軸上の逆起電力に変換する。ブラシレスモータ１の逆起電力のｑ軸成分はωeΦ 、ｄ軸成分は０である。そこで３相電圧補正部２４は、次式（６）〜（８）を用いてブラシレスモータ１におけるｕ相逆起電力ｅu 、ｖ相逆起電力ｅv 、および、ｗ相逆起電力ｅw を求める。
ｅu＝√（２／３）×｛０×ｃｏｓθ−ωeΦ×ｓｉｎθ｝   …（６）
ｅv＝√（２／３）×｛０×ｃｏｓ（θ−２π／３）
−ωeΦ×ｓｉｎ（θ−２π／３）｝   …（７）
ｅw＝−ｅu−ｅv                                        …（８）
なお、式（６）と（７）に含まれる角度θは、角度算出部２５で求めたものである。
【００４７】
次に、３相電圧補正部２４は、次式（９）〜（１１）を用いて３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正することにより、補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを求める。
Ｖuc＝（Ｖu−ｅu）・Ｒu／Ｒr＋ｅu   …（９）
Ｖvc＝（Ｖv−ｅv）・Ｒv／Ｒr＋ｅv   …（１０）
Ｖwc＝（Ｖw−ｅw）・Ｒw／Ｒr＋ｅw   …（１１）
ただし、式（９）〜（１１）において、Ｒu 、Ｒv およびＲw は、それぞれ、ｕ相、ｖ相およびｗ相についての電機子巻線抵抗を含む回路抵抗（図４を参照）であり、Ｒr は各相に共通に設定される基準となる抵抗の値である。以下、Ｒu 、Ｒv 、Ｒw およびＲr をそれぞれｕ相抵抗、ｖ相抵抗、ｗ相抵抗および基準抵抗という。これら４つの抵抗値は、既知のパラメータとして扱われる。基準抵抗Ｒr には、例えば３相の抵抗の平均値を使用してもよく、３相の抵抗のいずれかと同じ値を使用してもよい。
【００４８】
３相電圧補正部２４は、制御信号Ｃに従い正常時と異常時で、式（９）〜（１１）に含まれるｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw のうち少なくとも１つを変化させる。より詳細には、３相電圧補正部２４は、制御信号Ｃが正常を示すときには、トルクリップルを小さくするために、ｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw に同じ値を設定する。例えば、３相電圧補正部２４は、正常時にはＲu 、Ｒv およびＲw にいずれも１０ｍΩを設定する。これに対して、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、トルクリップルを大きくするために、ｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw のうち２つには同じ値を設定し、残りの１つには異なる値を設定する。例えば、３相電圧補正部２４は、異常時にはＲu とＲv には１０ｍΩを設定し、Ｒw には１２ｍΩを設定する。あるいは、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部２４は、ｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw にすべて異なる値を設定してもよい。
【００４９】
このようにマイコン２０は、ｄｑ座標軸上の指令電流ｉd*、ｉq*を求める処理と、モータの回路方程式に従いｄｑ座標軸上の指令電圧ｖd 、ｖq を求める処理と、求めた指令電圧ｖd 、ｖq を３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw に変換する処理と、３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正して補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを求める処理とを行う。３相／ＰＷＭ変調器１２は、マイコン２０で求めた補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcに基づき、３種類のＰＷＭ信号を出力する。これにより、ブラシレスモータ１の３相巻線には、各相の指令電圧に応じた正弦波状の電流が流れ、ブラシレスモータ１のロータは回転する。これに伴い、ブラシレスモータ１の回転軸には、ブラシレスモータ１を流れる電流に応じたトルクが発生する。発生したトルクは、操舵補助に用いられる。
【００５０】
マイコン２０は、上記の処理に加えて、電流センサ１４の異常を検知する処理を行い、３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正するときには、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００５１】
なお、３相電圧補正部２４は、上記以外の方法で３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正してもよい。３相電圧補正部２４は、例えば電源ラインの抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正してもよい。図５は、電源ラインの抵抗値とトルクリップルの関係の一例を示す図である。図５に示すように、トルクリップルは、電源ラインの抵抗値に応じて変動する。ここでは、トルクリップルは電源ラインの抵抗値が１５ｍΩのときに最小値２％になり、トルクリップルの正常時の限界許容値は５％であるとする。この場合、３相電圧補正部２４は、正常時には電源ラインの抵抗値を１５ｍΩに設定し、異常時には演算上における電源ラインの抵抗値を例えば５ｍΩに設定する。これにより、異常時のトルクリップルは約８％となり、正常時の限界許容値を超える。
【００５２】
また、３相電圧補正部２４は、モータ駆動回路１３に含まれるブリッジ回路の上アーム抵抗値や下アーム抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正してもよい。図６は、ブリッジ回路のアーム抵抗値とトルクリップルの関係の一例を示す図である。図６に示すように、トルクリップルは、ブリッジ回路のアーム抵抗値に応じて変動する。ここでは、トルクリップルはアーム抵抗値が５ｍΩのときに最小値２％になり、トルクリップルの正常時の限界許容値は５％であるとする。この場合、３相電圧補正部２４は、正常時にはアーム抵抗値を５ｍΩに設定し、異常時には演算上におけるアーム抵抗値を例えば２ｍΩに設定する。これにより、異常時のトルクリップルは約８％となり、正常時の限界許容値を超える。
【００５３】
このように正常時と異常時で演算上における電源ラインの抵抗値やブリッジ回路のアーム抵抗値を変化させることにより、正常時にはトルクリップルを最小にし、異常時にはトルクリップルを正常時の限界許容値を超えるようにすることができる。なお、ブリッジ回路のアーム抵抗値を変化させる場合には、上アーム抵抗値と下アーム抵抗値のうちいずれか一方だけを変化させてもよく、両方を変化させてもよい。
【００５４】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常値と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることにより、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００５５】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。
【００５６】
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図７に示すモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置において、３相電圧補正部２４を含むマイコン２０を、相電流算出部３１、記憶部３２、相抵抗算出部３３および３相電圧補正部３４を含むマイコン３０に置換したものである。このモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置に、式（９）〜（１１）に含まれる各相の抵抗を求める機能を追加したものである。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００５７】
第１の実施形態で述べたように、ブラシレスモータ１が回転している間、電流センサ１４を用いて、ブラシレスモータ１に流れる３相の駆動電流を検出することができる。本実施形態では、相電流算出部３１が、電流センサ１４で検出された電流値ｉa から３相の駆動電流を求めるものとする。以下、相電流算出部３１で求めた３相の電流値をｕ相検出電流Ｉu 、ｖ相検出電流Ｉv およびｗ相検出電流Ｉw という。
【００５８】
記憶部３２は、ｕ相検出電流Ｉu を検出した時点（すなわち、ｕ相検出電流Ｉu を求めるために電流値ｉa を検知した時点）、ｖ相検出電流Ｉv を検出した時点、および、ｗ相検出電流Ｉw を検出した時点における補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを記憶する。以下、ｘをｕ、ｖおよびｗのいずれかとし、ｘ相検出電流Ｉx を検出した時点における補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、ＶwcをそれぞれＶux、Ｖvx、Ｖwxと表す（図４を参照）。記憶部３２には、９個の補正後の指令電圧Ｖuu、Ｖvu、Ｖwu、Ｖuv、Ｖvv、Ｖwv、Ｖuw、Ｖvw、Ｖwwが記憶される。
【００５９】
相抵抗算出部３３は、相電流算出部３１で求めたｕ相検出電流Ｉu 、ｖ相検出電流Ｉv およびｗ相検出電流Ｉw と、記憶部３２に記憶された９個の補正後の指令電圧Ｖuu、Ｖvu、Ｖwu、Ｖuv、Ｖvv、Ｖwv、Ｖuw、Ｖvw、Ｖwwとに基づき、以下の方法でｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw を求める。
【００６０】
電流センサ１４でｕ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｕ相検出電流Ｉu を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖuu、Ｖvu、Ｖwuを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉu ≠０のときに、次式（１２）と（１３）を用いて値Ｕa 、Ｕb を求める。
Ｕa＝（Ｖuu−Ｖvu）／Ｉu    …（１２）
Ｕb＝（Ｖuu−Ｖwu）／Ｉu    …（１３）
【００６１】
電流センサ１４でｖ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｖ相検出電流Ｉv を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖuv、Ｖvv、Ｖwvを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉv ≠０のときに、次式（１４）と（１５）を用いて値Ｖa 、Ｖb を求める。
Ｖa＝（Ｖvv−Ｖwv）／Ｉv    …（１４）
Ｖb＝（Ｖvv−Ｖuv）／Ｉv    …（１５）
【００６２】
電流センサ１４でｗ相電流が検知されると、相電流算出部３１はｗ相検出電流Ｉw を出力し、記憶部３２はその時点における補正後の指令電圧Ｖuw，Ｖvw，Ｖwwを記憶する。相抵抗算出部３３は、Ｉw ≠０のときに、次式（１６）と（１７）を用いて値Ｗa 、Ｗb を求める。
Ｗa＝（Ｖww−Ｖuw）／Ｉw    …（１６）
Ｗb＝（Ｖww−Ｖvw）／Ｉw    …（１７）
【００６３】
その後、相抵抗算出部３３は、６個の値Ｕa 、Ｕb 、Ｖa 、Ｖb 、Ｗa 、Ｗb に基づき次式（１８）〜（２１）を用いて４個の値ｒa 、ｒb 、ｒc 、ｒd を求め、さらに、求めた４個の値に基づき次式（２２）〜（２４）用いてｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw を求める。
ｒa＝Ｕa・Ｖa・Ｗa＋Ｕb・Ｖb・Ｗb                 …（１８）
ｒb＝Ｗa・Ｕa−Ｗa・Ｖb＋Ｕb・Ｖb                 …（１９）
ｒc＝Ｕa・Ｖa−Ｕa・Ｗb＋Ｖb・Ｗb                 …（２０）
ｒd＝Ｖa・Ｗa−Ｖa・Ｕb＋Ｗb・Ｕb                 …（２１）
Ｒu＝ｒa・ｒb／（ｒb・ｒc＋ｒc・ｒd＋ｒd・ｒb）   …（２２）
Ｒv＝ｒa・ｒc／（ｒb・ｒc＋ｒc・ｒd＋ｒd・ｒb）   …（２３）
Ｒw＝ｒa・ｒd／（ｒb・ｒc＋ｒc・ｒd＋ｒd・ｒb）   …（２４）
【００６４】
３相電圧補正部３４は、第１の実施形態に係る３相電圧補正部２４と同様に、式（６）〜（１１）を用いて３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正する。この際、３相電圧補正部３４は、正常時にはブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００６５】
より詳細には、３相電圧補正部３４は、式（６）〜（８）を用いてブラシレスモータ１における３相交流座標軸上の逆起電力ｅu 、ｅv 、ｅw を求め、式（９）〜（１１）を用いて補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを求める。また、３相電圧補正部３４は、正常時と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させる。具体的には、３相電圧補正部３４は、異常時に抵抗値に加算すべき値（以下、異常時加算値という）を有し、制御信号Ｃに従い正常時と異常時で、式（９）〜（１１）に含まれるｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw に異常時加算値を加算するか否かを切り替える。
【００６６】
３相電圧補正部３４は、制御信号Ｃが正常を示すときには、トルクリップルを小さくするために、ｕ相抵抗Ｒu 、ｖ相抵抗Ｒv およびｗ相抵抗Ｒw に相抵抗算出部３３で求めた値を設定する。これに対して、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部３４は、３相の抵抗のうち２つには相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、残りの１つには相抵抗算出部３３で求めた値に異常時加算値を加算した値を設定する。例えば、異常時加算値を−３ｍΩとした場合、３相電圧補正部３４は、異常時にはＲu とＲv には相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、Ｒw には相抵抗算出部３３で求めた値よりも３ｍΩ小さい値を設定する。あるいは、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部３４は、３相の抵抗のうち１つには相抵抗算出部３３で求めた値を設定し、残りの２つには相抵抗算出部３３で求めた値に異常時加算値を加算した値を設定してもよい。２つの抵抗に異常時加算値を加算する場合には、同じ値を加算してもよく、異なる値を加算してもよい。
【００６７】
このようにマイコン３０は、電流センサ１４で検出された電流値ｉa に基づき各相の抵抗を求める処理を行い、３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正するときには求めた各相の抵抗を使用する。また、マイコン３０は、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００６８】
なお、３相電圧補正部３４は、上記以外の方法で３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正してもよい。例えば、電源ラインの抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正する場合、３相電圧補正部３４は、正常時には電源ラインの抵抗値を電流センサ１４で検知した電流値ｉa に基づき求めた値に設定し、異常時には電源ラインの抵抗値を正常時の抵抗値よりも例えば１０ｍΩ小さい値に設定する。また、ブリッジ回路の上アーム抵抗値や下アーム抵抗値を含む計算式を用いて３相の指令電圧を補正する場合、３相電圧補正部３４は、正常時にはアーム抵抗値を電流センサ１４で検知した電流値ｉa に基づき求めた値に設定し、異常時にはアーム抵抗値を正常時よりも例えば３ｍΩ小さい値に設定する。このように正常時と異常時で演算上における電源ラインの抵抗値やアーム抵抗値を変化させることにより、正常時にはトルクリップルを小さくし、異常時にはトルクリップルを大きくすることができる。
【００６９】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータを駆動している間に求めた各相の抵抗に基づきモータの駆動電圧を補正すると共に、正常値と異常時で少なくとも１相の抵抗値を変化させることにより、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００７０】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、各相の抵抗が製造ばらつきや温度変化などによって変化する場合でも、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。
【００７１】
（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図８に示すモータ制御装置は、第１の実施形態に係るモータ制御装置に電圧センサ１５を追加し、３相電圧補正部２４を含むマイコン２０を３相電圧補正部４１を含むマイコン４０に置換したものである。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００７２】
図８に示すように、電圧センサ１５は、差動増幅器を含んでいる。電圧センサ１５の一方の入力端子はモータ駆動回路１３と電源のプラス側との間に接続され、他方の入力端子はモータ駆動回路１３と電流センサ１４との間に接続され、出力端子は３相電圧補正部４１に接続される。電圧センサ１５は、モータ駆動回路１３の両端に印加された電圧（以下、モータ両端電圧Ｖb という）を検知する。
【００７３】
３相電圧補正部４１は、第１および第２の実施形態とは異なる方法で、３相の指令電圧Ｖu 、Ｖv 、Ｖw を補正して補正後の指令電圧Ｖuc、Ｖvc、Ｖwcを求める。３相電圧補正部４１は、ブラシレスモータ１のトルクリップルを小さくするために、以下に示すように、モータ両端電圧Ｖb に基づき、ＥＣＵ１０内でのモータ駆動回路１３の抵抗および配線抵抗における電圧降下を補償するための補正を行う。ただし、制御信号Ｃが異常を示すときには、３相電圧補正部４１は、安全性を損なわない程度にブラシレスモータ１のトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００７４】
まず、３相電圧補正部４１の正常時の動作を説明する。電圧センサ１５で検知されるモータ両端電圧Ｖb は、モータ駆動回路１３内のＭＯＳ−ＦＥＴの導通状態に応じて変化する。図９は、１ＰＷＭ周期内におけるモータ両端電圧Ｖb の変化と、モータの各相に印加すべき電圧Ｖpu、Ｖpv、Ｖpwの変化と、ｖ相電圧に対する補正内容とを説明するための図である。図１０は、図９に示す補正を行った後のモータ駆動電圧Ｖb の変化と、モータの各相に印加すべき電圧Ｖpu、Ｖpv、Ｖpwの変化と、ｗ相電圧に対する補正内容とを説明するための図である。
【００７５】
図９および図１０において、時刻ｔ１は１ＰＷＭ周期の開始時刻である。時刻ｔ１において、モータ駆動回路１３に含まれる６個のＭＯＳ−ＦＥＴのうち上側の３個がオンする。次に時刻ｔ２において、上側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオフし、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオンする。さらに時刻ｔ３において、上側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオフし、下側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴがオンする。以下、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間の長さをＴ１、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの期間の長さをＴ２とする。
【００７６】
時刻ｔ１では、モータのｕ相、ｖ相およびｗ相に印加すべき電圧Ｖpu、Ｖpv、Ｖpwは、いずれもその時点におけるモータ駆動電圧Ｖb0に等しい。時刻ｔ２において、モータのｕ相に印加すべき電圧Ｖpuは接地電位に等しくなる。時刻ｔ２以降、モータ駆動回路１３には電源ライン、上側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、上側のｗ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、および、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴを経由する電流が流れるので、電源ラインにおける電圧降下によってモータ駆動電圧Ｖb はレベルＶb1に低下する。これに伴い、モータのｖ相およびｗ相に印加すべき電圧Ｖpv、ＶpwもＶb1に低下する。
【００７７】
時刻ｔ３において、モータのｖ相に印加すべき電圧Ｖpvも接地電位に等しくなる。時刻ｔ３以降、モータ駆動回路１３には電源ライン、上側のｗ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、下側のｕ相ＭＯＳ−ＦＥＴ、および、下側のｖ相ＭＯＳ−ＦＥＴを経由する電流が流れるので、電源ラインにおける電圧降下によってモータ駆動電圧Ｖb はさらにレベルＶb2に低下する。これに伴い、モータのｗ相に印加すべき電圧ＶpwもＶb2に低下する。
【００７８】
モータのｖ相に印加すべき電圧Ｖpvは、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、本来のレベルＶb0からＶb1に低下している。この電圧低下を補償するためには、電圧ＶpvがＶb1から接地電位に変化するタイミングを、本来の時刻ｔ３から補正期間ΔＴ１だけ遅らせて時刻ｔ４にすればよい。具体的には、図９において斜線部Ｓ２の面積が斜線部Ｓ１の面積に等しくなるように、補正期間ΔＴ１の長さを決定すればよい。すなわち、次式（２５）を用いて補正期間ΔＴ１の長さを決定すればよい。
ΔＴ１＝（Ｖb0−Ｖb1）・Ｔ１／Ｖb1  …（２５）
【００７９】
図１０に示すモータのｖ相に印加すべき電圧Ｖpvは、上記補正を行った後のものである。上記補正を行った後では、モータのｗ相に印加すべき電圧Ｖpwは、時刻ｔ２から時刻ｔ４までの間、本来のレベルＶb0からＶb1に低下し、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、本来のレベルＶb0からＶb2に低下している。この電圧降下を補償するためには、電圧ＶpwがＶb2から接地電位に変化するタイミングを、本来の時刻ｔ５から補正期間ΔＴ２だけ遅らせて時刻ｔ６にすればよい。具体的には、図１０において斜線部Ｓ５の面積が斜線部Ｓ３、Ｓ４の面積の和に等しくなるように、補正期間ΔＴ２の長さを決定すればよい。すなわち、次式（２６）を用いて補正期間ΔＴ２の長さを決定すればよい。
ΔＴ２＝｛（Ｖb0−Ｖb1）・（Ｔ１＋ΔＴ１）
＋（Ｖb0−Ｖb2）・（Ｔ２−ΔＴ１）｝／Ｖb2  …（２６）
【００８０】
このように３相電圧補正部４１は、正常時にはモータのｖ相とｗ相に印加すべき電圧Ｖpv、Ｖpwの低下を補償するように、Ｖ相指令電圧Ｖv とＷ相指令電圧Ｖw を補正する。これにより、ブラシレスモータ１を高い精度で駆動し、トルクリップルを小さくすることができる。
【００８１】
３相電圧補正部４１は、異常時にはトルクリップルを大きくするために、正常時とは異なる態様の補正を行う。例えば、３相電圧補正部４１は、異常時には補正期間ΔＴ１、ΔＴ２の長さを正常時の半分にしてもよい。あるいは、３相電圧補正部４１は、異常時には補正期間ΔＴ１、ΔＴ２のいずれかの長さをゼロにしてもよい。あるいは、３相電圧補正部４１は、異常時には、電圧センサ１５で求めたモータ両端電圧Ｖb に所定値を加算してもよい。これらの方法により、異常時には安全性を損なわない程度にトルクリップルを大きくすることができる。
【００８２】
以上に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、モータ駆動回路に含まれるスイッチング素子の状態変化に伴うモータ駆動回路への印加電圧の変化を補償するようにモータの駆動電圧を補正する。また、このモータ制御装置は、正常時にはモータのトルクリップルを抑制する補正を行い、異常時には正常時とは異なる態様でモータのトルクリップルを大きくする補正を行う。
【００８３】
したがって、本実施形態に係るモータ制御装置によれば、上記の方法でモータの駆動電圧を補正することにより、モータのトルクリップルを抑制することができる。また、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させることができる。これにより、異常発生時に利用者に修理を促し、モータ制御装置と電動パワーステアリング装置を安全な状態で使用することができる。
【００８４】
なお、本発明のモータ制御装置では、上記以外の方法でブラシレスモータ１のトルクリップルを抑制するための補正を行ってもよい。また、本発明のモータ制御装置では、正常時にはトルクリップルを小さくする補正を行い、異常時にはこの補正を行わないこととしてもよい。また、モータ制御装置がトルクリップルを小さくするための補正手段を複数個有する場合には、複数の補正手段において異常時には正常値と異なる態様の補正を行ってもよい。
【００８５】
以上に示すように、本発明のモータ制御装置では、モータの回路方程式に従いオープンループ制御によってモータの駆動電圧を求める場合に、正常時にはモータのトルクリップルを抑制するための補正を行い、異常時には正常時と異なる態様の補正を行うことにより、異常発生時にモータのトルクリップルを変化させて、異常の発生を利用者に認識させ、モータ制御装置を安全な状態で使用することができる。また、このモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置によれば、同様の効果が得られる。
【００８６】
なお、本発明は、上述したコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置だけでなく、ピニオンアシスト型やラックアシスト型の電動パワーステアリング装置にも適用できる。また、本発明は、電動パワーステアリング装置以外のモータ制御装置にも適用できる。
【符号の説明】
【００８７】
１３…モータ駆動回路、１５…電圧センサ、２０、３０、４０…マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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