(57)【要約】【課題】自動運転に基づく車両の経路を知らせるための案内情報と、指定された経路を知らせるための案内情報を、聴覚的に区別できるように出力することができる情報提供装置を提供すること【解決手段】車両に搭載される情報提供装置５０である。車両が自動運転により制御されている場合には、指定された経路を車両の運転者に知らせるための経路案内情報を機械発話により出力し、自動運転により運転される車両の経路を車両の運転者に知らせるための自動運転案内情報を効果音により出力するための制御信号を送信する制御手段２２及び制御手段３２を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報提供装置であって、
前記車両が自動運転により制御されている場合に、指定された経路を前記車両の運転者に知らせるための経路案内情報を機械発話により出力し、前記自動運転により運転される前記車両の経路を前記車両の運転者に知らせるための自動運転案内情報を効果音により出力するための制御信号を送信する、制御手段を備える
情報提供装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記指定された経路と、前記自動運転により運転される前記車両の経路とが異なる場合に、前記効果音を出力するための制御信号を送信するように構成される請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
進行方向右側に設置される第１スピーカと、前記進行方向左側に設置される第２スピーカを備える前記車両に搭載され、
前記制御手段は、
前記自動運転により前記車両が右方向に移動する場合は、第１の態様で、前記第１スピーカ及び前記第２スピーカの少なくともいずれかから効果音を出力させ、
前記自動運転により前記車両が左方向に移動する場合は、前記第１の態様とは異なる第２の態様で、前記第１スピーカ及び前記第２スピーカの少なくともいずれかから効果音を出力させるように前記制御信号を送信するように構成される請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項４】
出発地と目的地を入力するための入力部と、入力された前記出発地から前記目的地に至る経路を探索する手段と、前記経路と現在位置に基づいて車両の運転者に進行すべき経路を知らせるための経路案内情報を出力するための制御信号を生成する第１制御手段とを備えるカーナビゲーション装置と、
前記車両を自動運転するための制御信号と、前記自動運転により前記車両が走行する経路を前記車両の運転者に知らせるための自動運転案内情報を出力するための制御信号とを生成する第２制御手段を備える自動運転装置とを備え、
前記車両が前記自動運転装置により自動運転されている場合は、前記第１制御手段は、前記経路案内情報を機械発話により出力するための制御信号を生成し、前記第２制御手段は、前記自動運転案内情報を効果音により出力するための制御信号を生成する、
車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置及び車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が受信又は生成した様々な情報を運転者や同乗者のために提供しなければならない場合がある。
【０００３】
特許文献１には、ＥＴＣ路側機及びＩＴＣスポット路側機からそれぞれＥＴＣ情報及びＶＩＣＳ（登録商標）情報を取得し、発話情報を生成して運転者に提供する際に、発話タイミングが重なった場合に優先度に基づいて出力タイミングを調停するための発話調停部を備える車載装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、自動運転の分野において、通常のナビゲーション機能に基づく経路案内情報に加え、車両が目的地へ向かっていることを示す現況情報を運転者等に通知する車載装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−４５３７７号公報
【特許文献２】特開２０１８−１４２２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ナビゲーション機能に基づく音声案内と、自動運転機能に基づく音声案内のタイミングが重なった場合に優先度に基づいて出力タイミングを調停すると、類似する内容（例えば、「右折してください」というナビゲーション機能に基づく音声案内と、「右折します」という自動運転機能に基づく音声案内）が連続して出力されるため、運転者等に煩わしさを与えてしまう可能性がある。
【０００７】
また、両者の音声案内の内容は、完全に一致しない場合があるため、運転者等に混乱を与える可能性もある。例えば、分岐の手前において、ほぼ同時にナビゲーション機能に基づいて「この先Ｘ方面に進行してください」と音声案内され、自動運転機能に基づいて「この先分岐します」と音声案内される場合、運転者は、分岐方向がＸ方面であることを確認する必要がある。同様に、車両が一時的に右レーンに車線変更した後に、左側のレーンに車線変更して左方の分岐路に進行するような場合、ナビゲーション機能が左方の分岐路への進行を促す案内をする一方で、自動運転装置が右のレーンに車線変更するような案内を行う場合がある。このような一見矛盾する案内情報の出力も、運転者等に誤解を招く可能性があり好ましくない。
【０００８】
そこで本発明は、自動運転に基づく車両の経路を知らせるための案内情報と、指定された経路を知らせるための案内情報を、出力タイミングを調停することなく、聴覚的に区別できるように提供することができる情報提供装置及び車載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一側面に係る情報提供装置は、車両に搭載される。また、車両が自動運転により制御されている場合には、指定された経路を車両の運転者に知らせるための経路案内情報を機械発話により出力し、自動運転により運転される車両の経路を車両の運転者に知らせるための自動運転案内情報を効果音により出力するための制御信号を出力する制御手段を備える。
【００１０】
なお、制御手段は、指定された経路と、自動運転により運転される車両の経路とが異なる場合に、効果音を出力するための制御信号を出力するように構成してもよい。また、テキスト等を表示するための制御信号を更に出力するようにしてもよい。
【００１１】
なお、指定された経路と自動運転により運転される車両の経路とが異なる場合とは、レーン変更など、指定された経路に含まれていない経路を、自動運転により車両が走行する場合を含む。
【００１２】
また、車両は、効果音を出力するための第１スピーカ及び第２スピーカを備えてもよい。そして制御手段は、第１スピーカに第１タイミングで第１効果音を出力させ、第２スピーカに第２タイミングで第２効果音を出力させるための制御信号を出力するように構成してもよい。特に、第１スピーカは、車両の進行方向右側に設置され、第２スピーカは、車両の進行方向左側に設置される場合に、制御手段は、自動運転により車両が右方向に移動する場合は、第１スピーカに第１効果音を出力させ、第２スピーカに第１効果音と異なる第２効果音を出力させ、又は、効果音を出力させないように制御信号を出力し、自動運転により車両が左方向に移動する場合は、第２スピーカに第３効果音を出力させ、第１スピーカに第３効果音と異なる第４効果音を出力させ、又は、効果音を出力させないように制御信号を出力するように構成してもよい。
【００１３】
本開示の一側面に係る車載装置は、出発地と目的地を入力するための入力部と、入力された出発地から目的地に至る経路を探索する手段と、経路と現在位置に基づいて車両の運転者に進行すべき経路を知らせるための経路案内情報を出力するための制御信号を生成する第１制御手段とを備えるカーナビゲーション装置を備える。更に、車両を自動運転するための制御信号と、自動運転により車両が走行する経路を車両の運転者に知らせるための自動運転案内情報を出力するための制御信号とを生成する第２制御手段を備える自動運転装置とを備える。そして、車両が自動運転装置により自動運転されている場合は、第１制御手段は、経路案内情報を機械発話により出力するための制御信号を生成し、第２制御手段は、自動運転案内情報を効果音により出力するための制御信号を生成する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車載システム１０のブロック図
【図２】情報出力手段４０の各出力デバイスを車両に搭載した模式図
【図３】本実施形態に係る効果音の出力方法を示すフローチャート
【図４】ＨＵＤ４４による自動運転案内表示の模式図
【図５】変形例に係る効果音の出力方法を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る車載システム１０のブロック図を示している。車載システム１０は、ナビゲーション装置２０、自動運転装置３０及び情報出力手段４０を備える。
【００１７】
ナビゲーション装置２０のＥＣＵ２２及び自動運転装置３０のＥＣＵ３２（電子制御装置）は、ナビゲーション装置２０に基づく経路案内情報を出力するための制御信号並びに自動運転装置３０に基づく自動運転案内情報を情報出力手段４０に出力させる情報提供装置５０として機能する。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、記憶装置２４、ＧＰＳ受信部２６、入力部２８並びにＥＣＵ２２（電子制御装置）を備えている。ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ受信部２６から受信した現在位置情報と記憶装置２４に記憶された地図データに基づいて入力部２８から入力された目的地に到達するための経路を探索し、経路に沿って走行するための経路案内情報を出力させるための制御信号を情報出力手段４０に対して送信する。制御信号は、出力設定情報を含む。具体的には、経路案内情報を画像表示させる第１の設定と、テキスト表示させる第２の設定と、音声として出力させる第３の設定と、効果音として出力させる第４の設定を含む。出力設定情報は、これら第１乃至第４の設定の少なくとも１つの設定を指定する情報を含んでいる。
【００１９】
記憶装置２４は、地図データを記憶するＨＤＤ又はＳＳＤ等の情報記憶装置から構成される。地図データは、施設、住所、道路の交差点等のノードと呼ばれる特定地点の位置情報と、リンクと呼ばれるノード間を接続する道路に相当する情報を含んでいる。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。
【００２０】
ＧＰＳ受信部２６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。
【００２１】
入力部２８は、車両の運転者等が目的地等を入力するための手段であり、例えば、メインディスプレイ４２に搭載されるタッチパネルから構成される。入力部２８として、運転者等が発声した目的地等を入力するためのマイクを備えてもよい。
【００２２】
ＥＣＵ２２は、入力部２８から入力され、又は、ＧＰＳ受信部２６から受信した位置情報に基づいて指定された出発地及び目的地に至る経路を、記憶装置２４に記憶される地図データを参照して探索し、設定された経路情報を不図示のキャッシュメモリ等に記録する。経路情報は、出発地から目的地に至るノードを接続する複数のリンクの情報を含んでいる。
【００２３】
更にＥＣＵ２２は、車両の走行中にＧＰＳ受信部２６を用いて取得した車両の現在位置情報及び設定された経路情報に基づいて、目的地までの経路を案内するための経路案内情報を出力させるための制御信号を情報出力手段４０に送信する。上述したように、制御信号は、出力設定情報を含んでおり、所定の出力手段に所定の種類の経路案内情報を出力させることができる。例えば、メインディスプレイ４２に画像情報を表示させ、同時に、スピーカ４６から音声を出力させるような出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に送信することができる。
【００２４】
自動運転装置３０は、記憶装置３４、ＧＰＳ受信部３６、入力部３８並びにＥＣＵ３２を備えている。記憶装置３４、ＧＰＳ受信部３６、入力部３８及びＥＣＵ３２は、それぞれナビゲーション装置２０の記憶装置２４、ＧＰＳ受信部２６、入力部２８及びＥＣＵ２２と同様の機能を備えることができるように構成されているため、重複する説明は省略する。
【００２５】
ＥＣＵ３２は、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、カメラ等の画像撮像装置等の車載センサから取得した情報に基づいて動的に変動する周辺環境（周囲の車両、歩行者、道路のレーン等を区分する白線、信号機等）を認識し、ナビゲーション装置２０のＧＰＳ受信部２６により取得される車両の位置情報よりも高精度の車両の位置情報及び車両姿勢を取得する。また、取得される周辺環境と車両の位置情報に基づき、レーンチェンジを含む走行経路計画（レーンプラン）を設定することができる。位置情報には、車両が現在いるリンク、車両が現在いるレーン、車両が現在いるレーン上の相対位置、車両が現在いる三次元位置をそれぞれ特定する情報を含む。
【００２６】
ここで、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報は、交差点等のノード同士を接続するリンク単位である一方で、自動運転装置３０により設定される経路情報は、単一のリンク上に複数存在する可能性があるレーンを特定する情報を含む。更に、リンクよりも短いパスと呼ばれる単位での経路情報を含む。このため、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報よりも、自動運転装置３０により設定される経路情報の方が、分解能が高い。また、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報が原則として静的である一方で、自動運転装置３０により設定される経路情報は、他の車両など周辺環境に応じて動的に変化する場合がある。
【００２７】
ＥＣＵ３２は、レーンプランに基づく経路情報を案内するための自動運転案内情報を出力させるための制御信号を情報出力手段４０に送信する。制御信号は、出力設定情報を含んでおり、所定の出力手段に所定の種類の自動運転案内情報を出力させることができる。例えば、メインディスプレイ４２に画像情報を表示させ、同時に、スピーカ４６から音声を出力させるような出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に対して送信することができる。
【００２８】
更にＥＣＵ３２は、設定されたレーンプランに基づいてステアリング、アクセル及びブレーキ等を制御するための制御データを生成し、各アクチュエータに出力可能に構成されている。
【００２９】
記憶装置３４は、レーンプランの経路計画アルゴリズム及び本開示の各フローチャートに示される演算処理を実行するコンピュータ・プログラムも格納している。これらコンピュータ・プログラムをＥＣＵ３２のプロセッサ等（例えば、Application Specific Integrated Circuit等の半導体集積回路からなる演算処理装置）及びＳＲＡＭ等のキャッシュメモリのハードウェアを用いて実行することにより、各演算処理を行うことができる。
【００３０】
なお、自動運転装置３０とナビゲーション装置２０は、一部共有の構成を備えてもよい。例えば、いずれもアクセスすることができる共有の記憶装置に地図データ等を記録させるように構成してもよい。また、ＥＣＵ３２と、ＥＣＵ２２は互いに通信可能に構成されている。
【００３１】
情報出力手段４０は、画像及びテキストを表示することができるメインディスプレイ４２及びＨＵＤ４４（Head Up Display）と、効果音又は機械発話による音声を出力することができる２つのスピーカ４６及び４８を備えている。情報出力手段４０は、各出力デバイス（メインディスプレイ４２、ＨＵＤ４４、スピーカ４６及びスピーカ４８）を受信した制御信号に基づいて、所定のタイミングで所定の出力をするように制御するためのプロセッサを更に備えてもよい。また、出力対象となるデータ（画像データ、音声データ及び効果音データ）を記憶する記憶装置、又は、生成する手段を更に備え、ナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０から受信した制御信号に基づいて、指示されたデータを読み出して、又は、生成して出力するように構成してもよいし、これらデータを読み出し、又は、生成したナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０から受信するように構成してもよい。
【００３２】
例えば、音声を機械発話により生成するために、波形接続型、又は、ＨＭＭ型の音声合成技術を実現するための音声データベース及びコンピュータ・プログラムを情報出力手段４０の記憶装置に記憶させ、情報出力手段４０のプロセッサによりこのコンピュータ・プログラムを実行するように構成してもよい。
【００３３】
図２は、情報出力手段４０を車両内に配置した例を示している。メインディスプレイ４２は、ダッシュボードに設置される液晶ディスプレイの表示装置である。運転者及び他の同乗者は、メインディスプレイ４２に表示されている画像及びテキストを見ることができる。ＨＵＤ４４は、投射源から投射された映像をフロントガラスに反射させ、その映像を虚像として運転者に視認させる投射型の表示装置である。スピーカ４６及び４８は、車両の進行方向左側及び進行方向右側にそれぞれ設置されている。
【００３４】
以下では、自動運転装置３０を搭載した車両を自動運転レベル２で自動運転する際における、本実施形態に係る経路案内情報の出力方法について図３に示されるフローチャートを用いて説明する。
【００３５】
ここで、ＮＨＴＳＡ等によりされる自動運転モードの自動運転レベルの一例について説明する。
【００３６】
［自動運転レベル１（運転支援）］
自動運転レベル１は、ステアリング（操舵）、アクセル（加速）及びブレーキ（制動）のいずれか一つを自動運転装置が実行することができる運転モードをいう。運転者は、車両を操作する必要がある。
【００３７】
［自動運転レベル２（部分運転自動化）］
自動運転レベル２は、ステアリング、アクセル及びブレーキのうち複数の操作を自動運転装置が同時に実行することができる運転モードをいう。自動運転レベル２では、車両に搭載された各種センサを用いて車両の周囲（路面、他の車両を含む。）から取得された情報に基づいて、自動運転装置がステアリングや車両速度を制御する。運転者は、緊急時等に車両を操作する必要がある。
【００３８】
［自動運転レベル３（条件付き運転自動化）］
自動運転レベル３は、ステアリング、アクセル及びブレーキの全ての操作を自動運転装置が同時に実行することができる運転モードをいう。センサ及び通信手段等から取得可能な様々な情報に基づいて、自動運転装置が車両の運転を全自動で行う。運転者は、緊急時等に車両を操作する必要がある。
【００３９】
従って自動運転レベル２において、運転者は、自動運転装置３０により自動運転を実行させながら、ナビゲーション装置２０による経路案内を受けて、必要に応じて車両を操作できるようにすることが好ましい。
【００４０】
図３のステップＳ３１において、運転者等がナビゲーション装置２０の入力部２８を用いて、又は、ＧＰＳ受信部２６から受信した位置情報に基づいて出発地と目的地を入力すると、ナビゲーション装置２０のＥＣＵ２２は、出発地から目的地に至るノードを接続する複数のリンクから構成される経路を探索し、メインディスプレイ４２等に経路の候補を表示させる。運転者等が入力部２８を用いて所定の経路を指定すると、出発地から目的地に至るノードを接続する複数のリンクの情報を含む経路情報は、記憶装置２４に記憶される。また、ＥＣＵ２２は、指定された経路情報に基づいた経路案内情報を情報出力手段４０に出力させるための制御信号の出力を開始する。
【００４１】
例えば、左方への分岐路に進行する場合など、経路案内を必要とする地点に車両が近づくと、ＥＣＵ２２は「左側の分岐路へ進行してください」といった経路案内情報を機械発話によってスピーカ４６及びスピーカ４８から出力させるための出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に対して送信する。なお、制御信号は、経路案内情報として左方への分岐を誘導するための画像をメインディスプレイ４２及びＨＵＤ４４に表示させるための出力設定情報を含んでもよい。
【００４２】
図３のステップＳ３２において、スピーカ４６及びスピーカ４８は、受信した制御信号に基づいて経路を案内する音声を機械発話によって出力する。また、メインディスプレイ４２及びＨＵＤ４４は、受信した制御信号に基づいた経路案内情報に相当する画像を表示する。
【００４３】
一方で、ステップＳ３３において、運転者等が自動運転を開始させると、自動運転装置３０のＥＣＵ３２は、レーンプランに基づいた自動運転案内を開始する。例えば、図２に示されるように、複数の車線を有する道路において、進行中のレーンで道路工事等がなされているため右側のレーンに車線変更しなければならない場合や、進行中のレーンがなくなるため右側のレーンに合流しなければならない場合等、自動運転の案内をすることが好ましい地点に車両が近づくと、ＥＣＵ３２は、情報出力手段４０に対して自動運転案内情報を出力させるための制御信号を送信する。
【００４４】
本実施形態に係る情報提供装置５０は、自動運転装置３０に基づく走行経路の変更などを運転者等に通知するための自動運転案内情報を効果音により出力させるように構成されている。効果音を出力する方法には、幾つかのバリエーションが存在するため、以下各バリエーションについて説明する。
【００４５】
［第１の効果音の出力方法］
この方法においては、左右のスピーカ４６及びスピーカ４８のうち、自動運転によって車両が移動する方向のスピーカのみが効果音を出力し、他方のスピーカは効果音を出力しないように制御される。
【００４６】
ステップＳ３３において、情報提供装置５０のＥＣＵ３２は、移動方向のスピーカのみが効果音を出力するように、制御信号を送信する。例えば、車両を右側のレーンに移動させる際には、ＥＣＵ３２は、車両の進行方向右側に設置されているスピーカ４８のみから効果音を出力し、スピーカ４６からは効果音が出力されないような出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に送信する。
【００４７】
ステップＳ３４において、スピーカ４８は、受信した制御信号に基づいた効果音を出力する。効果音は、所定の電子音が、レーン変更が完了するまでの時間（例えば、数秒間）にわたり繰り返し出力されるように構成することができる。
【００４８】
なお、自動運転により車両を左側のレーンに移動させる際には、ＥＣＵ３２は、スピーカ４６のみから交換を出力するような出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に送信する。
【００４９】
このような形態によれば、運転者等は、ナビゲーション装置２０に基づく案内が機械発話により行われる一方で、自動運転装置３０による案内が効果音により行われるため、両者の出力タイミングを調停する必要がなくなる。また、たとえ両者がほぼ同時、又は、連続して出力されても、聴覚のみに基づいて両者を明確にかつ瞬時に区別することができる。また、右側に移動するときに右側のスピーカ４８のみから効果音が出力され、左側に移動するときに左側のスピーカ４６のみから効果音が出力されるようにしたので、運転者等は、体感的に移動方向を把握することが可能になる。また、移動方向に応じて２つのスピーカ４６及びスピーカ４８からの効果音の出力態様を異ならせたので、運転者等は、効果音のみによって移動方向を把握することができる。
【００５０】
なお、ステップＳ３４に付加的にステップＳ３５を追加して、レーン変更が完了したことを示す異なる効果音を、スピーカ４６及びスピーカ４８の少なくとも何れか一方から出力させるように構成してもよい。例えば、レーン変更が完了した際に、ステップＳ３５において、ＥＣＵ３２が制御信号を送信し、スピーカ４６及びスピーカ４８から同時に所定の効果音が出力されるように構成してもよい。
【００５１】
また、駐車時のように、車両が自動運転によって後方に移動する場合は、後部座席側に搭載されるスピーカのみから効果音が出力されるようにしてもよい。更に、一方のスピーカから効果音を出力しているときに、他方のスピーカからナビゲーション装置２０に基づく音声案内を同時に出力するようにしてもよい。
【００５２】
［第２の効果音の出力方法］
この方法においては、左右のスピーカ４６及びスピーカ４８の双方が異なるタイミングで効果音を出力する。
【００５３】
ステップＳ３３において、情報提供装置５０のＥＣＵ３２は、車両の移動方向と反対方向のスピーカが効果音を出力した直後に車両の移動方向のスピーカが効果音を出力するように、制御信号を送信する。例えば、車両を右側のレーンに移動させる際には、ＥＣＵ３２は、まず第１のタイミングで左側のスピーカ４６から効果音を出力させ、その直後（例えば、５００ミリ秒以下）の第２のタイミングで右側のスピーカ４８から効果音を出力させるように設定された出力設定情報を含む制御信号を情報出力手段４０に送信する。
【００５４】
その場合、ステップＳ３４において、スピーカ４６は、受信した制御信号に基づいた効果音を出力し、ステップＳ３５において、スピーカ４８は、受信した制御信号に基づいた効果音を出力する。
【００５５】
このような方法によっても、運転者等は、ナビゲーション装置２０に基づく案内が機械発話により行われる一方で、自動運転装置３０による案内が効果音により行われるため、出力タイミングを調停する必要がなくなる。また、運転者等は、聴覚のみに基づいて両者を明確にかつ瞬時に区別することができる。また、車両の移動方向と効果音の音源の移動方向が一致するから、体感的に移動方向を把握することが可能になる。
【００５６】
なお、ステップＳ３４とステップＳ３５をレーン変更が完了するまで繰り返し実行するようにしてもよい。その場合、ステップＳ３４とステップＳ３５の時間間隔を、ステップＳ３５から再度ステップＳ３４を実行するまでの時間間隔より短くすることで、移動方向の把握が容易になる。
【００５７】
なお、移動方向に配置されるスピーカの音量が、反対方向に配置されるスピーカの音量より大きくなるようにしてもよい。また、後部座席側に搭載されるスピーカからも効果音が出力されるようにしてもよい。また、移動方向のスピーカが出力する効果音と、反対方向のスピーカが出力する効果音が異なるようにしてもよい。
【００５８】
上述した二つの方法において、付加的に、ステップＳ３３において、ＥＣＵ３２は、自動運転案内情報として車両の移動を示す画像をＨＵＤ４４を用いて、メータ等とともに表示させるための制御信号を情報出力手段４０に対して送信してもよい。その場合、ステップＳ３６において、ＨＵＤ４４は、受信した制御信号に基づいて、自動運転による走行経路を示す画像を表示する。
【００５９】
図４は、ＨＵＤ４４により、右側のレーンへの移動を示す画像を表示させる様子を示す模式図である。運転者等は、ナビゲーション装置２０に基づく案内が機械発話により行われる一方で、自動運転装置３０による案内がＨＵＤ４４への画像表示により行われるため、両者を区別して把握することができる。また、同時にスピーカ４６又はスピーカ４８からも自動運転に基づく走行経路を示唆する効果音が出力されているから、自動運転による走行経路を容易に把握することができる。
【００６０】
なお、付加的に、自動運転装置３０に基づく案内であることを示すテキスト等を同時に表示するようにしてもよい。また、メインディスプレイ４２には、ナビゲーション装置２０に基づく画像による経路案内情報を表示させるようにしてもよい。
【００６１】
以上のような情報提供装置５０によれば、運転者等は、ナビゲーション装置２０に基づく車両の走行経路の案内と、自動運転装置３０に基づく走行経路の案内等を出力タイミングを調停することなく、聴覚的に区別することが可能になる。従って、両者を共に音声により出力する場合の聞き取りにくさや、運転者等に与え得る誤解を抑制することができる。
【００６２】
更に、上述したように、単なる効果音の出力のほか、効果音を出力する場所、タイミング、及び効果音の音色を変更することによって、効果音に複数の意味合いを持たせることができる。
【００６３】
なお、運転者等がナビゲーション装置２０を利用しないときは、自動運転装置３０は、音声による自動運転案内を行うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置２０による音声案内を男性の音色とし、自動運転装置３０による音声案内を女性の音声にしてもよい。更に、自動運転装置３０による音声案内の発話を車両の天井に設置されるスピーカとするように発話場所を変更してもよい。また、自動運転装置３０による音声案内の発話中に所定のインジケータをＨＵＤ４４で表示するようにしてもよい。また、自動運転装置３０による音声案内の発話は、主語が自動運転システムであることを明示することによって、より区別できるようにしてもよい。
【００６４】
また、効果音による自動運転案内は、特定の場面のみ行うようにしてもよい。例えば、レーン変更や、左折及び右折など、ステアリングにより車両の進行方向を変更する場合に効果音による自動運転案内を行うようにしてもよい。一方で、ナビゲーション装置２０による経路案内と競合する可能性が低い自動運転案内は、音声により行うようにしてもよい。例えば、自動運転を開始する旨の情報は、ナビゲーション装置２０による経路案内と競合する可能性がないため、音声により出力するようにしてもよいし、音色が異なる効果音により出力してもよいし、これらを運転者等が選択できるように構成してもよい。
【００６５】
更に、ナビゲーション装置２０による経路案内と、自動運転装置３０による自動運転案内が同時（又は所定時間内）に出力される場合のみ、効果音による自動運転案内を行うようにし、同時に出力されない場合は、音声による自動運転内を行うようにしてもよい。ＥＣＵ２２とＥＣＵ３２は、互いに通信可能に構成されているので、ＥＣＵ３２は、ＥＣＵ２２から出力される制御信号を受信しこの制御信号に基づく情報出力手段４０による出力のタイミングと、自らが送信する出力信号に基づく情報出力手段４０による出力のタイミングが一致するか判断することができる。判断する手段は、様々なものを採用することができる。例えば、制御信号中に情報出力手段４０による出力のタイミングを示す時間情報を含ませ、両者の時間差が所定時間内の場合は、出力のタイミングが一致すると判断するように構成することができる。あるいは、ＥＣＵ２２から制御信号を受信した時点でカウントを開始するカウンタを用いて、ＥＣＵ３２による経路案内を必要とする時点でのカウント値を所定の閾値と比較して判断するように構成してもよい。また、本発明は、他の自動運転レベルの場合であっても、適用することができる。
【００６６】
［変形例］
以上の実施形態は、自動運転装置３０によってレーン変更等を実行する際の効果音の出力方法に係るものであった。以下では、その他の場面において効果音を出力する態様について説明する。なお、同様のハードウェア及びソフトウェア構成を用いて実現できる部分については同様の符号を用いて説明し、重複する説明を省略する。
【００６７】
図５は、変形例に係る効果音の出力方法を示すフローチャートである。
【００６８】
ステップＳ５１において、ＥＣＵ３２は、自動運転中に出力する効果音を決定するためのシーンを選択する。
【００６９】
例えば、ステップＳ５１において、ＥＣＵ３２が運転者の手動による操動を要求するシーンと判断した場合、ステップＳ５２において、ＥＣＵ３２は、効果音Ａを出力させるための制御信号を情報出力手段４０に対して送信し、効果音をスピーカ４６又はスピーカ４８から出力させる。手動による操動を要求する場面は、相対的に緊急性が高い場合が多いため、そのような目的に従った効果音を出力することが好ましい。例えば、相対的に周波数が高い高音の効果音を短い周期で繰り返し出力するような制御信号を情報出力手段４０に対して送信することができる。
【００７０】
また、ステップＳ５１において、ＥＣＵ３２が運転者に自動運転状態であることを通知するシーンと判断した場合、ステップＳ５３において、ＥＣＵ３２は、効果音Ｂを出力させるための制御信号を情報出力手段４０に対して送信し、効果音Ｂをスピーカ４６又はスピーカ４８から出力させる。自動運転状態であることを通知する場面は、運転者に操動を要求することはなく緊急性が低いため、そのような目的に従った効果音を出力することが好ましい。例えば、相対的に音量が小さく、周波数が低い低音の効果音を長い周期で繰り返し出力するような制御信号を情報出力手段４０に対して送信することができる。運転者に操動を要求しない自動運転中に常時このような効果音を出力させてもよい。また、自動運転レベルに応じて、効果音の種類を異ならせてもよい。
【００７１】
また、ステップＳ５１において、ＥＣＵ３２が自動運転から手動運転に切り替えるシーンと判断した場合、ステップＳ５４において、ＥＣＵ３２は、効果音Ｃを出力させるための制御信号を情報出力手段４０に対して送信し、効果音Ｃをスピーカ４６又はスピーカ４８から出力させる。例えば、運転者がハンドルを強く握ると、ＥＣＵ３２は、自動運転から手動運転に切り替えるシーンと判断するように構成してもよい。このようなシーンは、緊急性が相対的に高くないものの、それまで自動運転に運転を委ねていた運転者を覚醒させる十分な音量を有する効果音であることが好ましい。例えば、効果音Ｂより音量が大きい効果音を運転者が運転できる状態に至るまで出力するような制御信号を情報出力手段４０に対して送信することができる。ＥＣＵ３２は、運転者がハンドルを握る力や、運転者の表情を撮像する画像センサから受信した情報等に基づいて、運転者が運転できる状態になっているか否か判断することができる。
【００７２】
以上のような情報提供装置５０によれば、上記した実施形態に係る効果に加え、効果音の音色（聴覚に関する音の属性の一つで，物理的に異なる二つの音が，たとえ同じ音の大きさ及び高さであっても異なった感じに聞こえるとき，その相違に対応する属性）を異ならせることによって、効果音に複数の意味合いを持たせることができる。運転者等は、音声を理解するわずらわしさを感じることがない。
【００７３】
なお、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。例えば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施形態における一部の構成要素を、削除し、又は、他の構成要素と置換することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０…車載システム、２０…ナビゲーション装置、２２…電子制御装置、２４…記憶装置、２６…受信部、２８…入力部、３０…自動運転装置、３２…電子制御装置、３４…記憶装置、３６…受信部、３８…入力部、４０…情報出力手段、４２…メインディスプレイ、４４…ＨＵＤ、４６…スピーカ、４８…スピーカ、５０…情報提供装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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