(57)【要約】【課題】より簡単な出庫を実現すること。【解決手段】駐車支援装置５０は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部５１と、車両を第１の駐車空間に前進駐車させる制御部５２と、を有する。第１の駐車空間に進入した車両の前方に、車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、制御部５２は、第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された車両を、第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させ、第２の駐車空間に駐車させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、
前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記検出部は、
前記車両が前記第１の駐車空間への駐車を完了した後、前記第２の駐車空間があるか否かを判定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記車両が前記第１の駐車空間への駐車を完了する前に、前記第２の駐車空間があるか否かを判定する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定し、
前記制御部は、
前記輪留めがある場合、前記車両を前記第１の駐車空間に駐車させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第２の駐車空間がある場合、前記車両を前記第２の駐車空間へ進入させる前に、前記第２の駐車空間に前記車両を駐車させるか否かを前記車両の乗員に問い合わせるように、所定の出力装置を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記第２の駐車空間への駐車を指示する旨の駐車指示情報を受信する受信部をさらに有し、
前記受信部が前記駐車指示情報を受信した場合、前記制御部は、前記車両を前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記検出部は、
撮像装置によって撮影された前記車両の周辺の画像に基づいて、前記第１の駐車空間および前記第２の駐車空間を検出する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記検出部は、
前記車両の周辺に音波または電波を送信する送受信装置によって受信された前記音波または前記電波の反射波に基づいて、前記第１の駐車空間および前記第２の駐車空間を検出する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記検出部は、
前記第１の駐車空間に進入した前記車両の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合、前記他車両間の距離を算出し、
前記他車両間の距離が前記車両の車幅より大きい場合、前記第２の駐車空間があると判定する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記検出部は、
前記第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両の扉の開閉状態を判定し、
前記制御部は、
前記他車両の扉が開状態である場合、前記車両が前記第２の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記検出部は、
前記第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両内に乗員がいるか否かを判定し、
前記制御部は、
前記他車両内に乗員がいる場合、前記車両が前記第２の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記検出部は、
駐車空間が斜めに区画されていることを認識した場合、前記第１の駐車空間の検出を開始する、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、
前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する、
駐車支援装置。
【請求項１４】
車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、
前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる、
車両。
【請求項１５】
車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、
前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する、
車両。
【請求項１６】
車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する処理と、
前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、
前記第１の駐車空間へ前進駐車させる処理が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１７】
車両が駐車可能な駐車空間を検出する処理と、
前記車両を前進により前記第１の駐車空間へ進入させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、
前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置、車両、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車空間を検出し、その駐車空間に前進駐車（前向き駐車ともいう）を行うように車両を制御する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。前進駐車とは、車両を前進により駐車空間へ進入させ、駐車させる方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１３９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の駐車支援装置では、出庫のし易さの点に改善の余地があった。なお、本明細書では、所定の駐車空間に駐車された車両がその駐車空間から出ることを「出庫」という。
【０００５】
本開示の一態様の目的は、より簡単な出庫を実現できる、駐車支援装置、車両、および記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る駐車支援装置は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記制御部は、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる。
【０００７】
本開示の一態様に係る駐車支援装置は、車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記制御部は、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する。
【０００８】
本開示の一態様に係る車両は、車両の周辺状況を検知する検知部と、前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記制御部は、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる。
【０００９】
本開示の一態様に係る車両は、車両の周辺状況を検知する検知部と、前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記制御部は、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する。
【００１０】
本開示の一態様に係る記録媒体は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する処理と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる処理が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
【００１１】
本開示の一態様に係る記録媒体は、車両が駐車可能な駐車空間を検出する処理と、前記車両を前進により前記第１の駐車空間へ進入させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、より簡単な出庫を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示す模式図
【図２】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【図３】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図
【図４】本開示の実施の形態に係る駐車空間の一例を示す図
【図５】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置の動作例を示すフローチャート
【図６】本開示の変形例１１に係る駐車支援装置の動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
【００１５】
＜車両の構成＞
まず、本開示の実施の形態に係る車両１の構成について、図１を用いて説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態の車両１の構成例を示す模式図である。図１は、車両１を真上から見た状態を示している。図１において、矢印Ｆは車両１の前方を示し、矢印Ｂは車両１の後方を示し、矢印Ｌは車両１の左方向を示し、矢印Ｒは車両１の右方向を示している。
【００１７】
図１に示すように、車両１は、出力装置１０、撮像装置２０、記憶装置３０、入力装置４０、および駐車支援装置５０を備える。
【００１８】
出力装置１０は、車両１の乗員に対して種々の通知を行う出力デバイスである。出力装置１０は、例えば、ディスプレイやタッチパネル等の表示装置であってもよいし、スピーカ等の音声出力装置であってもよいし、その両方であってもよい。
【００１９】
撮像装置２０は、例えば、車両１の前方（右斜め前方および左斜め前方を含んでもよい）を撮影するカメラデバイスである。撮像装置２０は、車両１の周辺状況を検知する「検知部」の一例に相当する。なお、撮像装置２０の設置位置は、図１に示す位置に限定されない。
【００２０】
記憶装置３０は、種々の情報を記憶する記憶デバイスである。記憶装置３０は、例えば、ハードディスクであってもよいし、メモリであってもよい。
【００２１】
記憶装置３０は、例えば、予め定められた特徴点情報を記憶する。特徴点情報は、駐車空間に設置される輪留めの画像の特徴点を示す情報である。記憶装置３０は、輪留めの種類毎に、複数の特徴点情報を記憶する。
【００２２】
入力装置４０は、車両１の乗員による種々の操作を受け付ける入力デバイスである。入力装置４０は、例えば、タッチパネルであってもよいし、物理的なボタンやスイッチ等であってもよい。なお、入力装置４０の機能は、出力装置１０が兼ねる構成であってもよい。
【００２３】
駐車支援装置５０は、駐車空間を検出し、その駐車空間に車両１を自動駐車させる制御デバイスである。
【００２４】
駐車支援装置５０は、出力装置１０、撮像装置２０、記憶装置３０、および入力装置４０と電気的に接続されている。
【００２５】
また、駐車支援装置５０は、図２に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して接続されている。
【００２６】
後述する駐車支援装置５０の各部（図３参照）の機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。
【００２７】
＜駐車支援装置の構成＞
次に、図１に示した駐車支援装置５０の構成について、図３を用いて説明する。図３は、駐車支援装置５０の構成例を示すブロック図である。
【００２８】
図３に示すように、駐車支援装置５０は、検出部５１、制御部５２、および受信部５３を備える。
【００２９】
まず、検出部５１について説明する。
【００３０】
検出部５１は、撮像装置２０によって撮影された画像を撮像装置２０から受け取り、その画像に基づいて、車両１が駐車可能な第１の駐車空間を検出する。
【００３１】
また、検出部５１は、制御部５２により車両１を第１の駐車空間に前進駐車させる制御（以下、第１の駐車制御という）が開始された場合、第１の駐車空間に進入した車両１の前方に、車両１が駐車可能な第２の駐車空間があるか否かを判定する。
【００３２】
本実施の形態では、検出部５１により検出される駐車空間が、地面に付された区画線等により区切られた車両１台が駐車可能な領域である場合を例に挙げて説明する。ここで、図４を用いて、駐車空間の一例について説明する。図４は、駐車空間を真上から見た図である。
【００３３】
図４は、区画線Ｐによって斜めに区切られた、平行四辺形型の駐車空間を示している。このような平行四辺形型の駐車空間は、例えば、高速道路のパーキングエリア（サービスエリアともいう）などに設けられている。
【００３４】
図４に示す６つの駐車空間のうち、駐車空間Ｓ１、Ｓ２以外には、他車両（車両１以外の車両）が駐車されており、駐車空間Ｓ１、Ｓ２には、他車両が駐車されていない。駐車空間Ｓ１は、第１の駐車空間の一例であり、駐車空間Ｓ２は、第２の駐車空間の一例である。
【００３５】
以上、駐車空間の一例について説明した。以下、検出部５１の説明に戻る。
【００３６】
また、検出部５１は、第２の駐車空間があると判定した場合、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する。
【００３７】
具体的には、検出部５１は、撮像装置２０から受け取った画像から特徴点を抽出し、その特徴点と、記憶装置３０から読み出した特徴点情報とを照合することにより、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する。
【００３８】
なお、ここでは、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する場合を例に挙げたが、検出部５１は、第１の駐車空間および第２の駐車空間の少なくとも一方に輪留めがあるか否かを判定してもよい。
【００３９】
次に、制御部５２について説明する。
【００４０】
制御部５２は、検出部５１により検出された駐車空間に自動駐車を行うように車両１を制御する。
【００４１】
具体的には、制御部５２は、図示しない各種アクチュエータに車両１の加速、減速、制動、操舵等を実行させることにより、車両１の駐車動作を制御する。アクチュエータは、例えば、加速および減速を実行するモータアクチュエータ、制動を実行するブレーキアクチュエータ、および、操舵を実行するステアリングアクチュエータを含む。
【００４２】
制御部５２が行う駐車制御としては、第１の駐車制御および第２の駐車制御がある。
【００４３】
第１の駐車制御とは、上述したとおり、車両１を第１の駐車空間に前進駐車させる制御である。
【００４４】
第２の駐車制御とは、車両１を第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させ、第２の駐車空間に駐車させる制御である。第２の駐車制御は、例えば、受信部５３が後述する駐車指示情報を受信した場合に実行される。
【００４５】
また、制御部５２は、検出部５１により第２の駐車空間があると判定された場合、第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かを車両１の乗員に問い合わせるように、出力装置１０を制御する。
【００４６】
次に、受信部５３について説明する。
【００４７】
受信部５３は、入力装置４０から駐車指示情報を受信する。駐車指示情報は、第２の駐車空間への駐車を指示する旨の情報である。
【００４８】
例えば、上述した第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かの問い合わせに対し、車両１の乗員が第２の駐車空間への駐車を指示する操作を行った場合、入力装置１０は、駐車指示情報を受信部５３へ送信する。
【００４９】
＜駐車支援装置の動作＞
次に、駐車支援装置５０の動作について、図４、図５を用いて説明する。図５は、駐車支援装置５０の動作例を示すフローチャートである。図５に示すフローは、例えば、車両１の乗員が入力装置４０において自動駐車の実行を指示する操作を行った場合に開始される。
【００５０】
まず、検出部５１は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する（ステップＳ１）。
【００５１】
例えば、検出部５１は、駐車空間Ｓ１を検出する。
【００５２】
次に、制御部５２は、第１の駐車制御を開始する（ステップＳ２）。
【００５３】
例えば、制御部５２は、車両１を駐車空間Ｓ１に前進駐車させる制御を開始する。これにより、車両１は、駐車空間Ｓ１への進入を開始する。
【００５４】
次に、制御部５２は、第１の駐車制御を終了する（ステップＳ３）。
【００５５】
例えば、制御部５２は、車両１を駐車空間Ｓ１内に停車させる。これにより、車両１の前進駐車が完了する。
【００５６】
次に、検出部５１は、車両が駐車可能な第２の駐車空間があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００５７】
例えば、検出部５１は、駐車空間Ｓ１に前進駐車した車両１の前方に、車両１が駐車可能な（例えば、他車両が駐車していない）第２の駐車空間があるか否かを判定する。
【００５８】
第２の駐車空間がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、フローは終了する。この場合、車両１は、第１の駐車空間（例えば、駐車空間Ｓ１）に前進駐車したままとなる。
【００５９】
一方、第２の駐車空間がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、フローはステップＳ５へ進む。図４の例では、駐車空間Ｓ２に他車両が駐車されていないため、検出部５１は、第２の駐車空間があると判定する。
【００６０】
次に、検出部５１は、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する（ステップＳ５）。上述したとおり、例えば、検出部５１は、撮像装置２０から受け取った画像から特徴点を抽出し、その特徴点と、記憶装置３０から読み出した特徴点情報とを照合することにより、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する。撮像装置２０は、画像を、ステップＳ１からステップＳ４のいずれかのタイミングで撮影すればよい。
【００６１】
輪留めがある場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、フローは終了する。この場合、車両１は、第１の駐車空間（例えば、駐車空間Ｓ１）に前進駐車したままとなる。
【００６２】
一方、輪留めがない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、フローはステップＳ６へ進む。図４の例では、各駐車空間に輪留めが設置されていないため、検出部５１は、駐車空間Ｓ１に輪留めがないと判定する。
【００６３】
次に、制御部５２は、第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かを車両１の乗員に問い合わせるように、出力装置１０を制御する（ステップＳ６）。
【００６４】
この制御により、出力装置１０は、第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かの問い合わせを示すメッセージの表示または音声出力を行う。
【００６５】
ここで、車両１の乗員は、入力装置４０において、第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かを指示する操作を行う。入力装置４０は、第２の駐車空間への駐車を指示する操作を受け付けた場合、駐車指示情報の送信を行う。一方、入力装置４０は、第２の駐車空間への駐車を指示しない操作を受け付けた場合、駐車指示情報の送信を行わない。
【００６６】
次に、制御部５２は、予め定められた時間内に受信部５３が駐車指示情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００６７】
駐車指示情報を受信しなかった場合（ステップＳ７：ＮＯ）、フローは終了する。この場合、車両１は、第１の駐車空間（例えば、駐車空間Ｓ１）に前進駐車したままとなる。
【００６８】
一方、駐車指示情報を受信した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、フローはステップＳ８へ進む。
【００６９】
次に、制御部５２は、第２の駐車制御を実行する（ステップＳ８）。
【００７０】
例えば、制御部５２は、駐車空間Ｓ１に前進駐車している車両１を前進させ、駐車空間Ｓ２へ進入させ、駐車空間Ｓ２内に停車させる。これにより、車両１は、駐車空間Ｓ１から駐車空間Ｓ２へ進入し、駐車空間Ｓ２内に停車する。その結果、車両１は、駐車空間Ｓ２内において後進駐車（後向き駐車ともいう）した状態となる。
【００７１】
これにより、車両１の乗員は、出庫する際において、車両１を前進により駐車空間Ｓ２から出庫させることができる。そのため、乗員は、より簡単な出庫を実現することができる。また、乗員は、出庫する際に、周囲の安全確認を行う場合、後方に比べ前方の方がより安全の確認がし易いため、安全な出庫を実現することができる。
【００７２】
以上説明したように、本実施の形態の駐車支援装置５０は、第１の駐車空間に前進で進入した車両１の前方に、車両１が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、車両１を第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させ、第２の駐車空間に駐車させる。これにより、車両１を第２の駐車空間に後進駐車した状態にすることができる。よって、より簡単な出庫を実現することができる。
【００７３】
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、本開示の変形例について説明する。
【００７４】
［変形例１］
実施の形態では、検出部５１が、撮像装置２０により撮影された画像に基づいて第１の駐車空間および第２の駐車空間を検出する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００７５】
一例として検出部５１は、車両１の周辺（例えば、前方および側方）に送信された電波の反射波に基づいて第１の駐車空間および第２の駐車空間を検出してもよい。具体的には、車両１が駐車場内を走行している場合に、レーダが電波を照射し、反射された反射波に基づいて、検出部５１は駐車車両の特徴点を算出し、特徴点に基づき、駐車空間を検出する。レーダとしては、例えば、ミリ波レーダ、または、レーザレーダなどを用いることができる。レーザレーダは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）とも呼ばれる。また、例えば、検出部５１は、車両１の周辺（例えば、前方および側方）に送信された音波の反射波に基づいて第１の駐車空間および第２の駐車空間を検出してもよい。音波の送信および反射波の受信を行う送受信装置としては、超音波ソナーが挙げられる。
【００７６】
［変形例２］
実施の形態では、図４に示したように各駐車空間が平行四辺形型の領域である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、駐車区間は、長方形型の領域であってもよい。
【００７７】
［変形例３］
実施の形態では、検出部５１は、第１の駐車制御の終了後（換言すれば、車両１が第１の駐車空間への駐車を完了した後）に、第２の駐車空間があるか否かを判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００７８】
例えば、検出部５１は、車両１が第１の駐車空間への駐車を完了する前に（例えば、車両１が第１の駐車空間へ進入した時点で）、第２の駐車空間があるか否かを判定してもよい。これにより、車両１を第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させる場合に、スムーズな駐車支援を実行できる。
【００７９】
［変形例４］
実施の形態では、制御部５２は、第２の駐車空間に車両１を駐車させるか否かの問い合わせを行うように出力装置１０を制御した後、受信部５３が駐車指示情報を受信した場合に、第２の駐車制御を実行する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００８０】
例えば、制御部５２は、上記問い合わせを行うように出力装置１０を制御しなくてもよい。その場合、制御部５２は、駐車指示情報の受信をトリガとすることなく、第２の駐車制御を実行してもよい。これにより、車両１を第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させる場合に、自動で駐車支援を実行でき、円滑な駐車支援を実現できる。なお、その場合、駐車支援装置５０は、受信部５３を備えなくてもよい。
【００８１】
［変形例５］
実施の形態では、駐車空間が区画線に区切られた領域である場合を例に挙げて説明したが、駐車空間は、区間線等で区切られた領域でなくてもよい。その場合における駐車空間の検出方法について、以下に説明する。
【００８２】
駐車空間の検出が行われる前に、記憶装置３０は、車両サイズ情報を予め記憶している。車両サイズ情報は、車両１の車長（前後方向の長さ）、車幅（左右方向の長さ）、および車高（上下方向の長さ）の各値を示す情報である。
【００８３】
まず、検出部５１は、撮像装置２０から受け取った画像に基づいて、障害物が存在しない空間を検出する。障害物は、例えば、他車両、建造物、縁石等である。なお、画像の代わりに、変形例１で説明したレーダによる検知結果を用いてもよい。
【００８４】
次に、検出部５１は、検出された空間の縦、横、高さの各値を算出し、算出された各値が、車両サイズ情報に示される各値（車長、車幅、および車高）より大きいか否かを判定する。
【００８５】
判定の結果、算出された各値が車両サイズ情報の各値より大きい場合、検出部５１は、検出された空間を駐車空間に決定する。
【００８６】
なお、例えば、決定された駐車空間の幅（横方向の長さ）が車幅より少し大きい程度である場合、その駐車空間に車両１が駐車したとすると、扉の開閉に支障がでるおそれがある。よって、検出部５１は、車両サイズ情報の各値に予め定められた値を加算し、算出された各値が加算後の値より大きい場合、検出された空間を駐車空間に決定してもよい。
【００８７】
［変形例６］
第１の駐車空間に進入した車両１の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合（例えば、図４に示した状態である場合）、検出部５１は、例えば、変形例１で説明した超音波ソナーを用いた検知結果に基づいて、他車両間の距離を算出してもよい。そして、検出部５１は、他車両間の距離が車両１の車幅（または、上記変形例５で説明した加算後の値）より大きい場合、第２の駐車空間があると判定してもよい。
【００８８】
［変形例７］
検出部５１は、第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合（例えば、図４に示した状態である場合）、撮像装置２０から受け取った画像に基づいて、その他車両の扉の開閉状態を判定してもよい。他車両の扉が開状態である場合、制御部５２は、車両１を第２の駐車空間へ進入させないように制御してもよい。これにより、車両１が他車両の扉に衝突することを防止できる。
【００８９】
なお、撮像装置２０で撮影された画像の代わりに、他車両から受信した情報を用いてもよい。例えば、検出部５１は、他車両から無線送信された扉の開閉状態を示す情報を受信部５３が受信した場合、その情報に基づいて他車両の扉の開閉状態を判定してもよい。
【００９０】
［変形例８］
検出部５１は、第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合（例えば、図４に示した状態である場合）、撮像装置２０から受け取った画像に基づいて、その他車両内に乗員がいるか否かを判定してもよい。他車両内に乗員がいる場合、制御部５２は、車両１を第２の駐車空間へ進入させないように制御してもよい。これにより、車両１が他車両から出てくる乗員に衝突することを防止できる。
【００９１】
なお、撮像装置２０で撮影された画像の代わりに、他車両から受信した情報を用いてもよい。例えば、検出部５１は、他車両から無線送信された乗員の有無を示す情報を受信部５３が受信した場合、その情報に基づいて他車両内に乗員がいるか否かを判定してもよい。
【００９２】
［変形例９］
検出部５１は、駐車空間が斜めに区画されていること（駐車空間が平行四辺形型であること）を認識した場合、撮像装置２０から受け取った画像に基づいて、第１の駐車空間の検出処理（図５のステップＳ１）を開始するようにしてもよい。なお、駐車空間が斜めに区画されていることを認識する方法は、公知の技術（例えば、特開２０１６−１６６８１号公報の技術）を用いればよい。
【００９３】
［変形例１０］
実施の形態１では、第１の駐車空間の検出処理の後に第２の駐車空間の有無の判定処理を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００９４】
例えば、第１の駐車空間の検出処理および第２の駐車空間の検出処理を同時に行ってもよい。その場合、検出部５１は、図示しないサーバ装置から受信された、駐車空間の空きを示す情報に基づいて、上記各検出処理を行ってもよい。
【００９５】
［変形例１１］
実施の形態では、第１の駐車空間または第２の駐車空間のいずれかに車両１を駐車させる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００９６】
例えば、駐車支援装置５０は、第１の駐車空間に前進駐車した車両１が出庫する際に、車両１が通過可能な第２の駐車空間を検出した場合、車両１が第２の駐車空間を通過するように制御してもよい。この動作例について、図６を用いて以下に説明する。図６は、本変形例の駐車支援装置５０の動作例を示すフローチャートである。なお、図６において、図５と同じステップには同一符号を付している。また、図６のフローは、第１の駐車空間（例えば、図４に示した駐車空間Ｓ１）に前進駐車している車両１が出庫する場合に開始される。
【００９７】
まず、検出部５１は、第２の駐車空間があるか否かを判定する（ステップＳ４）。第２の駐車空間は、例えば、図４に示した駐車空間Ｓ２である。
【００９８】
第２の駐車空間がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、フローは終了する。
【００９９】
一方、第２の駐車空間がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、検出部５１は、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【０１００】
例えば、検出部５１は、撮像装置２０から受け取った画像から特徴点を抽出し、その特徴点と、記憶装置３０から読み出した特徴点情報とを照合することにより、第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定する。一例として、撮像装置２０が撮影する画像は、車両１が第１の駐車空間への駐車を完了する前に撮影されればよい。撮影された画像は、所定の記憶装置に記録され、検出部５１は、適宜、画像を読み出し、記憶装置３０から読み出した特徴点情報と照合すればよい。
【０１０１】
輪留めがある場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、フローは終了する。
【０１０２】
一方、輪留めがない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制御部５２は、通過制御を実行する（ステップＳ１２）。
【０１０３】
なお、ステップＳ５における輪留めの検出は、車両１が第１の駐車空間への駐車を完了する前に行われてもよい。その場合において、輪留めがない場合はステップＳ４の処理に続いて、ステップＳ１２の処理が行われればよい。
【０１０４】
通過制御とは、第１の駐車空間に駐車している車両１を、第２の駐車空間へ進入させ、第２の駐車空間を通過させる制御である。この制御の実行により、車両１は、第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入し、第２の駐車空間を通過し、第２の駐車空間から出庫する。
【０１０５】
以上説明したように、本実施の形態の駐車支援装置５０は、第１の駐車空間に前進で駐車が完了した車両１の前方に、車両１が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、車両１を第１の駐車空間から第２の駐車空間へ進入させ、第２の駐車空間を通過させる。これにより、車両１の乗員は、出庫する際において、車両を前進により駐車空間から出庫させることができる。そのため、乗員は、より簡単な出庫を実現することができる。また、乗員は、出庫する際に、周囲の安全確認を行なう場合、後方に比べ前方の方がより安全の確認がし易いため、安全な出庫を実現することができる。
【０１０６】
なお、本変形例では、駐車支援装置を「走行制御装置」と言い換えてもよい。
【０１０７】
［変形例１２］
また、上記実施の形態で説明した検出部５１、制御部５２、受信部５３などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部または全部を含むように１チップ化されてもよい。
【０１０８】
また、上記実施の形態で説明した各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現してもよい。
【０１０９】
また、上記実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。
【０１１０】
上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。
【０１１１】
＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下の通りである。
【０１１２】
本開示の駐車支援装置は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記制御部は、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる。
【０１１３】
なお、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記車両が前記第１の駐車空間への駐車を完了した後、前記第２の駐車空間があるか否かを判定してもよい。
【０１１４】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記車両が前記第１の駐車空間への駐車を完了する前に、前記第２の駐車空間があるか否かを判定してもよい。
【０１１５】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記第１の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定し、前記制御部は、前記輪留めがある場合、前記車両を前記第１の駐車空間に駐車させてもよい。
【０１１６】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記第２の駐車空間がある場合、前記車両を前記第２の駐車空間へ進入させる前に、前記第２の駐車空間に前記車両を駐車させるか否かを前記車両の乗員に問い合わせるように、所定の出力装置を制御してもよい。
【０１１７】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記第２の駐車空間への駐車を指示する旨の駐車指示情報を受信する受信部をさらに有し、前記受信部が前記駐車指示情報を受信した場合、前記制御部は、前記車両を前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させてもよい。
【０１１８】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、撮像装置によって撮影された前記車両の周辺の画像に基づいて、前記第１の駐車空間および前記第２の駐車空間を検出してもよい。
【０１１９】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記車両の周辺に音波または電波を送信する送受信装置によって受信された前記音波または前記電波の反射波に基づいて、前記第１の駐車空間および前記第２の駐車空間を検出してもよい。
【０１２０】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合、前記他車両間の距離を算出し、前記他車両間の距離が前記車両の車幅より大きい場合、前記第２の駐車空間があると判定してもよい。
【０１２１】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両の扉の開閉状態を判定し、前記制御部は、前記他車両の扉が開状態である場合、前記車両が前記第２の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御してもよい。
【０１２２】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、前記第２の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両内に乗員がいるか否かを判定し、前記制御部は、前記他車両内に乗員がいる場合、前記車両が前記第２の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御してもよい。
【０１２３】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記検出部は、駐車空間が斜めに区画されていることを認識した場合、前記第１の駐車空間の検出を開始してもよい。
【０１２４】
本開示の駐車支援装置は、車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記制御部は、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する。
【０１２５】
本開示の車両は、車両の周辺状況を検知する検知部と、前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記制御部は、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる。
【０１２６】
本開示の車両は、車両の周辺状況を検知する検知部と、前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な駐車空間を検出する検出部と、前記車両を前進により前記駐車空間へ進入させる制御部と、を有し、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記制御部は、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する。
【０１２７】
本開示の記録媒体は、車両が駐車可能な第１の駐車空間を検出する処理と、前記車両を前記第１の駐車空間に前進駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、前記第１の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第２の駐車空間がある場合、前記第１の駐車空間へ前進駐車させる処理が開始された前記車両を、前記第１の駐車空間から前記第２の駐車空間へ進入させ、前記第２の駐車空間に駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
【０１２８】
本開示の記録媒体は、車両が駐車可能な駐車空間を検出する処理と、前記車両を前進により前記第１の駐車空間へ進入させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な駐車空間がある場合、前記車両が前記駐車空間を通過するように前記車両を制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本開示の駐車支援装置、車両、および記録媒体は、駐車空間への駐車を支援する技術に有用である。
【符号の説明】
【０１３０】
１  車両
１０  出力装置
２０  撮像装置
３０  記憶装置
４０  入力装置
５０  駐車支援装置
５１  検出部
５２  制御部
５３  受信部
５０１  ＣＰＵ
５０２  ＲＯＭ
５０３  ＲＡＭ
５０４  バス
Ｐ  区画線
Ｓ１、Ｓ２  駐車空間
【図１】
2020023201.tif 000003
【図２】
2020023201.tif 000004
【図３】
2020023201.tif 000005
【図４】
2020023201.tif 000006
【図５】
2020023201.tif 000007
【図６】
2020023201.tif 000008