(57)【要約】【課題】センサ情報の誤差が生じることを考慮してエリア退場の判断を行う速度制限制御装置を提供することにある。【解決手段】速度制限制御装置は、車両の現在位置情報と、保持しているエリア情報の入場用エリア範囲情報とを用いて、エリアに入場しているか否かを判断し、速度制限制御装置を搭載している車両が、エリアに入場した後に、エリア入場後の現在位置情報と、入場用エリア範囲情報を広げた範囲の退場用エリア範囲情報とを用いて、エリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制御の状態を変更している。速度制限制御装置は、エリア退場用の範囲情報を、エリア入場用の範囲情報に比して広く設定しているので、タイヤのスリップ等により現在位置情報に誤差が生じていても適切にエリアから退場したか否かを判断することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている速度制限制御装置であって、
サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、
前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、
入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段と、
前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段と、
を備えることを特徴とする速度制限制御装置。
【請求項２】
前記エリア情報は、予め用意された前記退場判断用エリア範囲情報を有していることを特徴とする請求項１に記載の速度制限制御装置。
【請求項３】
前記退場判断手段は、所定の拡大パラメータに基づいて前記入場判断用のエリア範囲情報を拡大した範囲を退場判断用のエリア範囲情報とすることを特徴とする請求項１に記載の速度制限制御装置。
【請求項４】
前記退場判断手段は、前記エリア入場後に前記車両が傾斜走行した距離に基づいて前記拡大パラメータを決定することを特徴とする請求項３に記載の速度制限制御装置。
【請求項５】
前記退場判断手段は、前記エリア入場後に前記車両がスリップした回数に基づいて前記拡大パラメータを決定することを特徴とする請求項３に記載の速度制限制御装置。
【請求項６】
前記現在位置情報取得手段は、ＧＰＳ信号を用いて現在位置情報を特定し、
前記退場判断手段は、前記ＧＰＳ信号の受信不可期間に基づいて前記拡大パラメータを決定することを特徴とする請求項３に記載の速度制限制御装置。
【請求項７】
前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の速度制限制御装置。
【請求項８】
車両に搭載され、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御方法であって、
前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得工程と、
現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、
入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断工程と、
前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御工程と、
を備えることを特徴とする速度制限制御方法。
【請求項９】
車両に搭載され、コンピュータを備え、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御プログラムであって、
前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段、
現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段、
入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段、
前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする速度制限制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の速度制限制御プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の特定エリアへの入退場を判断する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、地図情報に安全運転地域のエリア情報を保持し、当該安全運転地域のエリアに入場したことを検出すると、車両の走行トルクを制限する車両用安全運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２６５７３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の車両用安全運転支援装置は、エリアの範囲情報が１つのみであり、エリアへの入場の判断とエリアからの退場の判断の両方に同一の範囲情報を用いている。しかし、このように、エリアに入場した後に、エリアからの退場の判断にも同一の範囲情報を用いる手法をサーキット場のような走行速度制限がないエリアへの入退場に適用した場合、当該エリア内での車両の走行に伴う車両のスリップや周回走行により、車速センサ等、各種センサ情報に誤差が生じた場合に、実際の車両がエリア内に位置しているにも関わらず、エリアから退場したと判断してしまうことがあるという問題点があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明の目的は、センサ情報の誤差が生じることを考慮してエリア退場の判断を行う速度制限制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載されている速度制限制御装置であって、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段と、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、車両に搭載され、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御方法であって、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得工程と、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断工程と、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御工程と、を備える。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、車両に搭載され、コンピュータを備え、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御プログラムであって、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】サーキット場のエリア退場判定の問題点の説明に供する図である。
【図２】エリア入場時及び退場時の判断用の範囲を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】速度制限制御装置の機能ブロック図である。
【図５】エリア情報テーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】速度制限制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、車両に搭載されている速度制限制御装置であって、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段と、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段と、を備える。
【００１１】
上記の速度制限制御装置は、具体的には、車載のナビゲーション装置等に提供できる。上記の速度制限制御装置は、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持している。現在位置情報取得手段が、車両の現在位置情報を取得し、入場判断手段が、上記現在位置情報と、上記入場判断用のエリア範囲情報を用いて車両がエリアに入場したか否かを判断する。そして、退場判断手段は、上記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。そして、速度制御手段は、車両がサーキット場へ入場した場合に、車両の速度制限を解除し、車両がサーキット場から退場した場合に、車両の速度制限を設定する。
【００１２】
このように、速度制限制御装置は、車両の現在位置情報と、保持しているエリア情報の入場用エリア範囲情報とを用いて、車両がエリアに入場しているか否かを判断し、速度制限制御装置を搭載している車両がエリアに入場した後に、エリア入場後の現在位置情報と、入場用エリア範囲情報を広げた範囲の退場用エリア範囲情報とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制御の状態を変更している。
【００１３】
速度制限制御装置は、退場判断用のエリア範囲情報を、入場判断用のエリア範囲情報に比して広く設定しているので、タイヤのスリップ等により現在位置情報に誤差が生じていても適切に、車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１４】
また、速度制限制御装置は、車両がエリアから退場していないにも関わらず、エリアから退場したと判断してしまい、車両の速度制限を設定してしまうことを防止することができる。
【００１５】
上記の速度制限制御装置の一態様では、前記エリア情報は、予め用意された前記退場判断用エリア範囲情報を有している。この場合、速度制限制御装置は、予め退場判断用エリア範囲情報を有しているので、退場判断用エリア範囲情報を演算することなく、エリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１６】
上記の速度制限制御装置の他の一態様では、前記退場判断手段は、所定の拡大パラメータに基づいて前記入場判断用のエリア範囲情報を拡大した範囲を退場判断用のエリア範囲情報とする。このように、速度制限制御装置は、所定の拡大パラメータに基づき入場判断用のエリア範囲情報より広い退場判断用のエリア範囲情報を定義することができるので、適切に車両が、エリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１７】
上記の速度制限制御装置の他の一態様では、前記退場判断手段は、前記エリア入場後に前記車両が傾斜走行した距離に基づいて前記拡大パラメータを決定する。この場合、速度制限制御装置は、車両が傾斜走行した距離に基づいて拡大パラメータを決定し、当該拡大パラメータに基づき退場判断用のエリア範囲情報を定義するので、傾斜走行によるセンサ誤差を考慮した退場判断用のエリア範囲情報を定義することができる。
【００１８】
上記の速度制限制御装置の他の一態様では、前記退場判断手段は、前記エリア入場後に前記車両がスリップした回数に基づいて前記拡大パラメータを決定する。この場合、速度制限制御装置は、車両がスリップした距離に基づいて拡大パラメータを決定し、当該拡大パラメータに基づき退場判断用のエリア範囲情報を定義するので、サーキット内でスリップしたことによるセンサ誤差を考慮した退場判断用のエリア範囲情報を定義することができる。
【００１９】
上記の速度制限制御装置の他の一態様では、前記現在位置情報取得手段は、ＧＰＳ信号を用いて現在位置情報を特定し、前記退場判断手段は、ＧＰＳ信号の受信不可期間に基づいて前記拡大パラメータを決定する。この場合、速度制限制御装置は、前記ＧＰＳ信号の受信不可期間に基づいて前記拡大パラメータを決定し、当該拡大パラメータに基づき退場判断用のエリア範囲情報を定義するので、ＧＰＳ信号を受信できずに、センサ誤差が蓄積されたことを考慮した、退場判断用のエリア範囲情報を定義することができる。
【００２０】
上記の速度制限制御装置の他の一態様では、前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する。この場合、車両が偶然サーキット場付近を通過した時に、車両が正式にサーキット場に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、速度制限制御装置が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００２１】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御方法であって、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得工程と、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断工程と、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御工程と、を備える。
【００２２】
このような、速度制限制御方法によっても、エリア退場用の範囲情報を、エリア入場用の範囲情報に比して広く設定しているので、タイヤのスリップ等により現在位置情報に誤差が生じていても適切にエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００２３】
よって、速度制限制御方法によれば、エリアから退場していないにも関わらず、エリアから退場したと判断してしまい、車両の速度制限を設定してしまうことを防止することができる。
【００２４】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、コンピュータを備え、サーキット場の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行う速度制限制御プログラムであって、前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段、現在位置情報及び前記入場判断用のエリア範囲情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、前記入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、前記車両が前記サーキット場内から退場したか否かを判断する退場判断手段、前記車両がサーキット場へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両がサーキット場から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する速度制御手段、として前記コンピュータを機能させる。
【００２５】
このような、速度制限制御プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明の速度制限制御装置を実現することができる。なお、上記速度制限制御プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２７】
［概要］
本願発明における、速度制限制御装置は、車両の特定エリア（例えば、サーキット場など）への入退場を判断する装置であり、速度制限制御装置が保持している入場判断用のエリア範囲情報と、上記速度制限制御装置を搭載している車両の現在位置とを比較することにより、エリア内へ入場しているか否かを判断する。そして、速度制限制御装置は、上記車両がエリアへ入場した後に、速度制限制御装置が保持しているエリア範囲情報に比して広い範囲を示すエリア退場用の範囲情報と、入場後の車両位置とを比較してエリアから退場したか否かを判断する。
【００２８】
図１（Ａ）に示すようなサーキット場４００を車両が高速走行した場合、タイヤのスリップの影響やバンク路の走行により、ナビゲーション装置が取得した現在位置と、実際の走行位置に誤差が生じる。この場合、図１（Ｂ）に示す経路４１０Ａの通りに車両が走行しているにも関わらず、上記の通り、スリップの影響やバンク路走行により、ナビゲーション装置は、経路４１０Ｂのように走行していると判断することとなってしまう。そして、車両が上記サーキット場４００を何周も回ると、センサ誤差が蓄積されてしまう。よって、車両の特定エリアへの入退場を判断する場合、ナビゲーション装置は、入場判断用のエリア範囲情報を用いて、車両がそのエリアを退場しているか否かの判断をすると、実際には車両は退場していないにも関わらず、退場していると誤判断する可能性がある。
【００２９】
そこで、本願発明の速度制限制御装置は、入場判断用エリア範囲情報と退場判断用とを別個に規定する。具体的には、速度制限制御装置は、図２（Ａ）に示す入場判断用のエリア範囲４２０Ａを定義した情報である入場判断用エリア範囲情報を用いて車両がエリアに入場したか否かを判断し、図２（Ｂ）に示す、入場判断用のエリア範囲４２０Ａに比して広い退場判断用エリア範囲４２０Ｂを定義した情報である退場判断用エリア範囲情報を用いて車両がエリアから退場したか否かを判断する。
【００３０】
このように、本願発明の速度制限制御装置は、入場判断用のエリア範囲情報に比して広いエリア範囲情報を用いて、退場したか否かの判断を行うので、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。なお、当該速度制限制御装置は、ナビゲーション装置に適用することができる。ここで、以下に、ナビゲーション装置の構成について、説明する。
【００３１】
［ナビゲーション装置］
図３に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図３に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び車両用通信装置７０を備える。
【００３２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３６】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３７】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３８】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３９】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００４０】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００４１】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００４２】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４３】
車両用通信装置７０は、車載ネットワークを介して車両から種々の情報を送受信するための装置である。具体例として、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等がある。
【００４４】
［速度制限制御装置］
図４に、速度制限制御装置３００の機能構成を示す。速度制限制御装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。速度制限制御装置３００は、図示のように、自立測位装置１０と、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、通信装置３８と、表示ユニット４０と、入力装置６０と、車両用通信装置７０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。なお、地図情報ＤＢ１２０では、種々の地図情報を管理する。ここでいう地図情報には、後述するエリア情報テーブルを含む。システムコントローラ２０は、現在位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断部１０３と、速度制御部１０４とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、現在位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断部１０３と、速度制御部１０４とを実現する。
【００４５】
現在位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８から現在位置情報（例えば、緯度経度情報）を取得する。これにより、速度制限制御装置３００は、車両の現在位置を特定することができる。
【００４６】
入場判断部１０２は、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルで管理されているエリア情報の入場判断用エリア範囲情報と、現在位置情報取得部１０１が取得した現在位置情報とを比較して、車両がエリアに入場したか否かを判断する。具体的には、入場判断部１０２は、上記入場判断用エリア範囲情報に基づく入場判断用エリアに現在位置情報が含まれる場合、車両がエリアに入場したと判断する。なお、入場判断部１０２は、車両がエリアに入場したと判断した際に、入場したエリアに関するエリア情報を所定の領域（例えば、ＲＡＭ２４等）に保持しておく。
【００４７】
ここで、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルのデータ構造を図５に示す。図５に示すように、エリア情報テーブルは、エリアＩＤ３５１、エリア名称３５２、入場判断用エリア範囲情報３５３、及び退場判断用エリア範囲情報３５４を有するエリア情報を管理する。
【００４８】
エリアＩＤ３５１は、エリア情報を一意に識別する識別子である。エリア名称３５２は、エリアの名称である。入場判断用エリア範囲情報３５３は、エリアに入場したか否か判断する場合に用いるエリアの範囲情報である。具体的に、エリアの範囲が、矩形で表現されている場合は、矩形を構成する各座標点の座標がエリアの範囲情報となる。また、エリアの範囲が、円で表現されている場合は、中心点の座標情報と、半径の長さとがエリアの範囲情報となる。
【００４９】
退場判断用エリア範囲情報３５４は、エリアから退場したか否かを判断する場合に用いるエリアの範囲情報である。なお、退場判断用エリア範囲情報３５４は、入場判断用エリア範囲情報３５３を含み、かつ、それに比して広く（例えば、入場判断用エリアの１．２倍等）設定されている。
【００５０】
退場判断部１０３は、車両が入場したと入場判断部１０２が判断したエリアに対応するエリア情報の退場判断用エリア範囲情報３５４と、入場後の現在位置情報とを比較して、車両がエリアから退場したか否かを判断する。具体的には、退場判断用エリア範囲情報３５４に基づく退場判断用エリア範囲から、入場後の現在位置情報が逸脱した場合に、退場判断部１０３は、車両がエリアから退場したと判断する。
【００５１】
速度制御部１０４は、車両が所定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場した場合に、車両の速度制限を解除し、当該エリアから退場した場合に車両に対して速度制限を設定する。
【００５２】
本実施例では、エリア情報テーブルが格納されている地図情報ＤＢ１２０がエリア情報保持手段として機能し、入場判断用エリア範囲情報３５３が入場判断用のエリア範囲情報として機能し、退場判断用エリア範囲情報３５４が退場判断用エリア範囲情報として機能する。
【００５３】
［速度制限制御方法］
次に、本実施例による速度制限制御方法について説明する。本実施例における速度制限制御方法とは、車両の現在位置と、速度制限制御装置３００で保持しているエリア情報における入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、エリアへ入場したか否かを判断し、エリアへ入場した後に、エリア入場後の車両の現在位置と、退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いてエリアから退場したか否かを判断すると共に、エリアの入退場の状態に応じて速度制御する方法をいう。なお、ここでいうエリアとは、速度制限の解除可能なエリア（例えば、サーキット場４００）をいう。
【００５４】
最初に、現在位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８等を用いて現在位置情報を取得する。なお、現在位置情報取得部１０１は、定期的に、現在位置情報を取得しているものとする。そして、入場判断部１０２は、上記現在位置情報と、エリア情報の入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断する。
【００５５】
車両がエリアに入場している場合、速度制限制御装置３００は、エリアに入場した旨を車両側へ車両用通信装置７０を介して通知する。速度制御部１０４は、車両用通信装置７０を介して車両から速度制限解除通知を受信した後に、車両の速度制限を解除する。速度制限制御装置３００は、この段階で退場判断を行う。そして、現在位置情報取得部１０１は、エリア入場後の現在位置情報を取得する。そして、退場判断部１０３は、エリア入場後の現在位置情報と、エリア情報の退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。車両がエリアから退場している場合、速度制御部１０４は、車両の速度制限を設定する。
【００５６】
このように、速度制限制御装置３００は、現在位置情報と、速度制限制御装置３００で保持しているエリア情報における入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、車両が特定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場しているか否かを判断し、速度制限制御装置３００を搭載している車両が、エリアに入場した後に、エリア入場後の現在位置情報と、入場判断用エリア範囲情報３５３を広げた範囲の退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いて、エリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制御の状態を変更している。
【００５７】
速度制限制御装置３００は、退場判断用エリア範囲情報３５４を、入場判断用エリア範囲情報３５３に比して広く設定しているので、タイヤのスリップ等により現在位置情報に誤差が生じていても、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。つまり、速度制限制御装置３００は、実際には車両がエリアから退場していないにも関わらず、センサ誤差の影響により、誤って速度制限を設定してしまうことを回避することができる。
【００５８】
入退場の判断となるエリアがサーキット場４００のようにバンク路がある場所であり、かつ、車両がそのエリア内を高速走行すると、バンク路の傾斜の影響を受けたり、頻繁に生じえるスリップ走行の影響をうけたりすることにより、速度制限制御装置３００で取得する現在位置情報にセンサ誤差が生じ得る。また、車両が上記サーキット場４００内を周回すると、より多くのセンサ誤差が蓄積される。速度制限制御装置３００は、上記センサ誤差を考慮し、退場判断用エリア範囲情報３５４を設定して当該退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて車両がエリアから退場したか否かを判断する。よって、速度制限制御装置３００は、実際にはエリア内に車両が位置しているにも関わらず、上記センサ誤差の影響により、車両がエリアから退場していると誤って判断してしまうことを回避することができる。
【００５９】
また、速度制限制御装置３００は、速度制限が解除されてから退場判断を行っている。この場合、車両が偶然サーキット場４００付近を通過した時に、車両が正式にサーキット場４００に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、速度制限制御装置３００が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００６０】
［速度制限制御処理］
以下に、速度制限制御処理の手順について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、速度制限制御装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００６１】
ここで、速度制限制御処理とは、車両の現在位置情報と、入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断し、エリア入場後については、エリア入場後の現在位置と、入場判断用エリア範囲情報３５３より広い退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制限の制御状態を決定する処理をいう。
【００６２】
まず、現在位置情報取得部１０１は、車両の現在位置情報を取得する（ステップＳ１）。そして、入場判断部１０２は、現在位置情報と、エリア情報の入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場しているか否かを判断する（ステップＳ２）。車両がエリアに入場していない場合は（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ１へ移行する。
【００６３】
車両がエリアに入場している場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、車両から速度制限解除通知を受信した後に、速度制御部１０４は、速度制限を解除する（ステップＳ４）。
【００６４】
そして、現在位置情報取得部１０１は、エリア入場後の現在位置情報を取得し（ステップＳ５）、退場判断部１０３は、エリア入場後の現在位置情報と、エリア情報の退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いて、車両がエリアから退場しているか否かを判断する（ステップＳ６）。車両がエリアから退場していない場合は（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ５へ移行する。
【００６５】
車両がエリアから退場した場合は（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、速度制御部１０４は、速度制限を設定し（ステップＳ８）、処理を終了する。
【００６６】
以上述べたように、速度制限制御装置３００は、車両に搭載されている速度制限制御装置であって、サーキット場４００の入場判断用のエリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、現在位置情報及び入場判断用のエリア範囲情報を用いて、車両がサーキット場４００内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、入場判断用のエリア範囲情報に比して広い退場判断用エリア範囲情報及び入場後の現在位置情報を用いて、車両がサーキット場４００内から退場したか否かを判断する退場判断手段と、車両がサーキット場４００へ入場した場合に、車両の速度制限を解除し、車両がサーキット場４００から退場した場合に、車両の速度制限を設定する速度制御手段と、を備える。
【００６７】
このように、速度制限制御装置３００は、現在位置情報と、保持しているエリア情報の入場判断用エリア範囲情報３５３とを用いて、車両が特定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場しているか否かを判断し、速度制限制御装置３００を搭載している車両が、エリアに入場した後に、エリア入場後の現在位置情報と、入場判断用エリア範囲情報３５３を広げた範囲の退場判断用エリア範囲情報３５４とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。また、速度制限制御装置３００は、エリアの入退場の状態によって速度制御の状態を変更する。速度制限制御装置３００は、退場判断用エリア範囲情報３５４を、入場判断用エリア範囲情報３５３に比して広く設定しているので、スリップ等により現在位置情報に誤差が生じていても、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。また、速度制限制御装置３００は、車両がエリアから退場していないにも関わらず、車両がエリアから退場したと誤判断してしまい、車両の速度制限を設定してしまうことを防止することができる。
【００６８】
［他の実施例］
上述の実施例では、退場判断部１０３は、入場判断用エリア範囲情報３５３とは別個に予め用意された退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られない。例えば、速度制限制御装置３００は、プログラム内部で拡大率パラメータを定義しておき、入場判断用エリア範囲情報３５３に対して、拡大率パラメータを積算した範囲を退場判断用エリア範囲情報３５４とするようにしても良い。
【００６９】
この場合も、退場判断用エリア範囲情報３５４が、入場判断用エリア範囲情報３５３に比して広がることにより、各種センサから得た現在位置情報に誤差が生じていても、速度制限制御装置３００は、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。また、上記の場合、速度制限制御装置３００は、エリア情報に退場判断用エリア範囲情報３５４を保持しておく必要がないため、エリア情報が入場判断用エリア範囲情報３５３とは別個に退場判断用エリア範囲情報３５４を有している場合に比して、消費する記憶容量を軽減させることが可能となる。
【００７０】
上述の実施例では、退場判断部１０３は、入場判断用エリア範囲情報３５３とは別個に予め用意された退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られない。入退場判断装置３００は、エリア内において、車両が傾いた状態で走行した距離を算出し、当該距離に基づいて、入場判断用エリア範囲情報３５３を広げた範囲を退場判断用エリア範囲情報として利用するようにしても良い。車両が傾いた状態であることを検出する方法として、加速度センサ１１の出力内容に基づいて検出する方法等がある。
【００７１】
この場合も、速度制限制御装置３００は、エリア情報に退場判断用エリア範囲情報３５４を保持しておく必要がない。また、速度制限制御装置３００は、車両が傾いた状態で走行した距離を算出しているので、傾いて走行したことによるセンサ誤差を推測し、センサ誤差による現在位置の誤差の範囲を推定した退場判断用のエリア範囲情報を決定することができるので、エリア情報で保持している退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて退場したか否かを判断する場合に比して、実際の走行状況に対応している分、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００７２】
上述の実施例では、退場判断部１０３は、入場判断用エリア範囲情報３５３とは別個に予め用意された退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、エリア内におけるスリップ回数を推測して、スリップ回数に応じて拡大率を決定し、入場判断用エリア範囲情報３５３に拡大率を乗じた範囲を退場判断用のエリア範囲情報とするようにしても良い。
【００７３】
この場合も、速度制限制御装置３００は、エリア情報に退場判断用エリア範囲情報３５４を保持しておく必要がない。また、速度制限制御装置３００は、スリップ回数に応じた拡大率を決定し、退場判断用のエリア範囲情報を決定していることにより、車両のスリップによる現在位置の測定誤差を考慮した退場判断用のエリア範囲情報を設定でき、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００７４】
このように、スリップ回数の推測結果に基づいて、退場判断用のエリア範囲情報を決定すれば、実際の走行状態に応じた退場判断用のエリア範囲情報を決定することができるので、エリア情報で保持している退場判断用エリア範囲情報３５４を用いる場合に比して、車両がエリアから退場したか否かについて適切に判断することができる。
【００７５】
スリップを検出する方法として、距離センサ１３が計測した車速パルスにより算出した速度と、加速度センサ１１により算出した速度とを比較することによりスリップを検出する方法や、加速度センサ１１により算出した速度変化と、距離センサ１３が計測した車速の変化に基づいてスリップを検出する方法等がある。
【００７６】
上述の実施例では、退場判断部１０３は、入場判断用エリア範囲情報３５３とは別個に予め用意された退場判断用エリア範囲情報３５４を用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、ＧＰＳ信号の受信不可期間に応じて拡大率を決定し、入場判断用エリア範囲情報３５３に拡大率を乗じた範囲を退場判断用のエリア範囲情報とするようにしても良い。
【００７７】
この場合も、速度制限制御装置３００は、エリア情報に退場判断用エリア範囲情報３５４を保持しておく必要がない。また、速度制限制御装置３００は、ＧＰＳ信号の受信不可期間に応じて、センサ誤差量を推測し、当該センサ誤差量に応じて退場判断用のエリア範囲情報を決定することができ、適切に車両がエリアから退場したか否か判断することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
３６  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
７０  車両用通信装置
１０１  現在位置情報取得部
１０２  入場判断部
１０３  退場判断部
１０４  速度制御部
１２０  地図情報ＤＢ
２００  ナビゲーション装置
３００  速度制限制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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