(57)【要約】【課題】制御装置間で他の制御装置が実行するコンピュータプログラムを送受信して相互に役割を代替することが可能な構成とする場合に、制御装置が搭載される製品の検査のために記憶してあり、製品の完成後は不要となる検査用コンピュータプログラムが占める記憶領域を、製品完成後に有効に利用して、メモリを効率的に使用することができる制御装置、制御システム及び制御方法を提供する。【解決手段】記憶部１１ｂを備えるＥＣＵは、検査用プログラム１５ｂを以後実行する可能性が無と判断した場合、記憶部１１ｂにおける検査用プログラム１５ｂが占める領域を上書可能領域に設定し、記憶部１１ａを備えるＥＣＵから送信される制御用プログラム１３ａを受信した場合、これを上書可能領域に記憶して実行することにより、同じ処理を異なるＥＣＵで実行可能な構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置において、
前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断する判断手段と、
該判断手段が無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定する設定手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記判断手段は、
搭載される製品の検査が完了したか否かを判断する手段を備え、
該手段により検査が完了したと判断した場合に、前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性を無と判断するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサ、前記記憶手段、前記判断手段及び前記設定手段と同様のものを備える他の制御装置と通信する通信手段と、
前記判断手段が無と判断した場合、前記一又は複数の制御用コンピュータプログラムのいずれかを前記通信手段により他の制御装置へ送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御用コンピュータプログラムに対応する冗長構成用コンピュータプログラムを前記記憶手段により記憶しておき、
前記プロセッサ、前記記憶手段、前記判断手段及び前記設定手段と同様のものを備える他の制御装置と通信する通信手段と、
前記判断手段が無と判断した場合、前記冗長構成用コンピュータプログラムを前記他の制御装置へ前記通信手段により送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項５】
他の制御装置と通信する通信手段と、
他の制御装置が送信するコンピュータプログラムを前記通信手段により受信する手段と、
他の制御装置からコンピュータプログラムを受信した場合、受信したコンピュータプログラムを前記上書可能領域に上書きする手段と、
上書きしたコンピュータプログラムを前記プロセッサにより実行する手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
外部から検査完了を示す検査完了信号を受け付ける手段を備え、
前記判断手段は、前記検査完了信号を受け付けた場合に検査が完了したと判断するようにしてあること
を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置を複数含み、各制御装置は通信手段を備えて相互に通信することが可能に構成してある制御システムにおいて、
前記制御装置は夫々、
前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断する判断手段を備え、
前記複数の制御装置の内の一部又は全部は、
前記判断手段が無と判断した場合、前記一又は複数の制御用コンピュータプログラムのいずれかを他の制御装置へ送信する手段を備え、
前記複数の制御装置の内の一部又は全部は、
前記判断手段が無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定する手段と、
他の制御装置からコンピュータプログラムを受信した場合、受信したコンピュータプログラムを前記上書可能領域に上書きする手段と、
上書きしたコンピュータプログラムを前記プロセッサにより実行する手段と
を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項８】
コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置の制御方法において、
前記制御装置は、
前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断し、
無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定する
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータプログラムに基づき制御処理を実行するプロセッサを備える制御装置において、検査用コンピュータプログラムを実行して検査を行なうようにしてある制御装置に関し、特に、検査用コンピュータプログラムが占める記憶領域を、当該制御装置が搭載される製品の完成後に有効に利用できるなど、メモリを効率的に使用することができる制御装置、制御システム及び前記制御装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、複数の制御装置に機能を割り振り、各制御装置に通信手段を設けて相互にデータを交換させ、連携して多様な処理を行なわせて制御を実行する制御システムが各分野で利用されている。特に車両の分野では、制御が機械的制御から電気的制御へ移行し、車両内に多数の制御装置としてＥＣＵ（Electronic Control Unit）が配され、各ＥＣＵが車載ＬＡＮを介して情報を相互に交換し、協調・連携して多様な処理を行なう構成が一般的となっている。
【０００３】
このような制御システムでは、一部の制御装置の役割を他の制御装置でも代用可能な構成とすることが求められる場合がある。このとき、各制御装置がコンピュータプログラムに基づきマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）が処理を実行する構成である場合、他の制御装置で当該コンピュータプログラムを実行することが可能なようにする必要がある。
【０００４】
特許文献１には、一部の制御装置で故障が起こったときでもシステム全体の動作が維持されるように、各制御装置が自身にハードウェア的な欠陥を検出した場合に他の装置へプログラムコードを伝送して、伝送先の制御装置で欠陥が検出された制御装置の役割を実現することを可能とした制御装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、システム全体の動作の処理負荷を分散して効率化させるために、複数の制御装置（ＥＣＵ）を含む車両通信システムにて、任意の制御装置で実行することが可能な処理（フロートタスク）を、処理負荷が軽い制御装置で実行させることができるように、対応するコンピュータプログラムを送信して、実行させる各制御装置を制御するタスク制御装置（マネージャＥＣＵ）を含む車両通信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−０３８７６６号公報
【特許文献２】特開２００８−０８４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の制御装置では、欠陥が検出された場合に他の制御装置へ制御用のプログラムコードを送信し、他の制御装置で役割を代用し、システムの動作を維持させることが可能である。このとき、特許文献１における制御装置では、メモリに空き容量があるか否かを判断してからプログラムコードを送信する構成としている。また、特許文献２の車両通信システムでは、処理負荷に余裕がある装置の資源を有効利用することができるが、タスク制御装置（マネージャＥＣＵ）は、車両モードが変化した時点における各制御装置の一時的な処理負荷の余裕の有無を判断し、処理負荷に余裕が有る装置にフロートタスクに係るコンピュータプログラムを送信する構成としている。
【０００８】
したがって、特許文献１及び２のいずれの場合も、各制御装置は、コンピュータプログラムを記憶するためのメモリの記憶容量に余裕を持たせておく必要がある。しかしながら、複数の制御装置を連携して動作するシステムを実現し実用化するためには、制御装置の物理的構成の簡素化が求められる。特に車載制御装置の場合、メモリの記憶容量はでき得る限り少なくした構成が望まれる。
【０００９】
また、特許文献１及び２の構成では、コンピュータプログラム（プログラムコード）を送信するタイミングは、故障が発見された場合又は車両モードが変化して且つ処理負荷が軽い場合などの任意のタイミングである。任意のタイミングでコンピュータプログラムが送信される構成では、少なからず送信時間を要し、送信が完了した後でなければコンピュータプログラムを実行させることはできない。
【００１０】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、制御装置間で他の制御装置が実行するコンピュータプログラムを送受信して役割を代替することが可能な構成とする場合に、製品の完成後は不要となる検査用コンピュータプログラムが占める記憶領域を有効に利用して、メモリを効率的に使用することができる制御装置、制御システム及び制御方法を提供することを目的とする。
【００１１】
また、本発明の他の目的は、制御装置間で他の制御装置が実行するコンピュータプログラムを送受信して役割を代替することが可能な構成とする場合に、コンピュータプログラムの送受信を制御装置が制御処理を開始する前に完了させて効率的とし安全性をも向上させることができる制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る制御装置は、コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置において、前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断する判断手段と、該判断手段が無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定する設定手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る制御装置は、第１発明において、前記判断手段は、搭載される製品の検査が完了したか否かを判断する手段を備え、該手段により検査が完了したと判断した場合に、前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性を無と判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第３発明に係る制御装置は、第１発明及び第２発明において、前記プロセッサ、前記記憶手段、前記判断手段及び前記設定手段と同様のものを備える他の制御装置と通信する通信手段と、前記判断手段が無と判断した場合、前記一又は複数の制御用コンピュータプログラムのいずれかを前記通信手段により他の制御装置へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第４発明に係る制御装置は、第１発明及び第２発明において、前記制御用コンピュータプログラムに対応する冗長構成用コンピュータプログラムを前記記憶手段により記憶しておき、前記プロセッサ、前記記憶手段、前記判断手段及び前記設定手段と同様のものを備える他の制御装置と通信する通信手段と、前記判断手段が無と判断した場合、前記冗長構成用コンピュータプログラムを前記他の制御装置へ前記通信手段により送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
第５発明に係る制御装置は、第１乃至第４発明のいずれかにおいて、他の制御装置と通信する通信手段と、他の制御装置が送信するコンピュータプログラムを前記通信手段により受信する手段と、他の制御装置からコンピュータプログラムを受信した場合、受信したコンピュータプログラムを前記上書可能領域に上書きする手段と、上書きしたコンピュータプログラムを前記プロセッサにより実行する手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
第６発明に係る制御装置は、第２発明において、外部から検査完了を示す検査完了信号を受け付ける手段を備え、前記判断手段は、前記検査完了信号を受け付けた場合に検査が完了したと判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
第７発明に係る制御システムは、コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置を複数含み、各制御装置は通信手段を備えて相互に通信することが可能に構成してある制御システムにおいて、前記制御装置は夫々、前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断する判断手段を備え、前記複数の制御装置の内の一部又は全部は、前記判断手段が無と判断した場合、前記一又は複数の制御用コンピュータプログラムのいずれかを他の制御装置へ送信する手段を備え、前記複数の制御装置の内の一部又は全部は、前記判断手段が無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定する手段と、他の制御装置からコンピュータプログラムを受信した場合、受信したコンピュータプログラムを前記上書可能領域に上書きする手段と、上書きしたコンピュータプログラムを前記プロセッサにより実行する手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
第８発明に係る制御方法は、コンピュータプログラムに基づき処理を実行するプロセッサと、制御対象を制御するための一又は複数の制御用コンピュータプログラム、及び、検査のための検査用コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラムを記憶する記憶手段とを備え、自身が搭載される製品の検査が実施される際に前記プロセッサにより前記検査用コンピュータプログラムに基づく処理を実行するようにしてある制御装置の制御方法において、前記制御装置は、前記検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性の有無を判断し、無と判断した場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してある前記記憶手段における記憶領域を上書きが可能な上書可能領域に設定することを特徴とする。
【００２０】
第１発明及び第８発明では、記憶手段に記憶してあるコンピュータプログラムをプロセッサが実行することによって制御又は検査を実現する制御装置にて、検査用コンピュータプログラムを以後実行する可能性が無くなった場合、前記検査用コンピュータプログラムが記憶してあった記憶領域を、他のコンピュータプログラムなどを上書きすることが可能な上書可能領域として設定する。これにより、検査用コンピュータプログラムが不要となった後は、当該検査用コンピュータプログラムが記憶してあった記憶領域を、他のコンピュータプログラムを記憶するなどの他の用途に有効に用いることが可能となる。
【００２１】
第２発明では、検査用コンピュータプログラムを実行する可能性が有るか否かの判断は、検査用コンピュータプログラムを実行する検査、即ち制御装置自身が搭載される製品の検査が完了したか否かにより判断される。これにより、検査用コンピュータプログラムが以後実行されるか否かが明確に判断される。
【００２２】
第３発明及び第４発明では、以後検査用コンピュータプログラムを実行する可能性が無と判断した場合、他の制御装置へコンピュータプログラムを送信する。検査用コンピュータプログラムを実行する可能性が無くなった場合、共に製品に搭載され、同様の構成を有する他の制御装置でも、検査用コンピュータプログラムが記憶されていた記憶領域が上書可能領域に設定されて利用可能となっているはずである。したがって、当該他の制御装置の記憶手段の空き容量の有無を判断することなしにコンピュータプログラムを送信することが可能である。
また、本発明では、コンピュータプログラムを送信するタイミングを、検査用コンピュータプログラムが不要となり、当該コンピュータプログラムが記憶されていた領域が上書可能領域に設定されるタイミングとする。これにより、各制御装置が実際夫々処理を開始する前にコンピュータプログラムの送信を完了させることが可能となり、各種制御の実行中に通信時間を費やす必要がなくなる。
【００２３】
なお第３発明では、自身で実行される制御用コンピュータプログラムのいずれかを他の制御装置へ送信し、検査用コンピュータプログラムに利用していた領域を有効利用して他の制御装置でも実行することが可能となる。これにより、自身が故障した場合など、他の制御装置でも代替して処理を行なうことが可能である。
第４発明では、自身が実行する制御用コンピュータプログラムに対応する冗長構成用のコンピュータプログラム、例えば自身を監視する処理を行なうコンピュータプログラム、自身の処理の結果の正誤を確認するためのコンピュータプログラムなどを他の制御装置へ送信し、検査用コンピュータプログラムに利用していた領域を有効利用して他の制御装置で実行させることが可能となる。これにより、制御の正確性、安全性が求められるような場合でも他の制御装置と連携してこれを実現させることができる。
【００２４】
第５発明及び第７発明では、各制御装置は、検査用コンピュータプログラムが不要になった後、他の制御装置から送信されたコンピュータプログラムを受信した場合には、検査用コンピュータプログラムを記憶していた記憶領域に、受信したコンピュータプログラムを記憶し、当該コンピュータプログラムをプロセッサにより実行する。これにより、不要となったコンピュータプログラムが記憶してあった記憶領域を他のコンピュータプログラムを記憶するように有効利用し、更に、他の制御装置で実行される制御コンピュータプログラム又はこれに対応するコンピュータプログラムを実行することにより、制御システムの冗長化（二重化）が実現可能となり、制御の安全性を向上させることができる。
【００２５】
第６発明では、外部から検査完了を示す検査完了信号が入力された場合にこれを受け付け、検査が完了したと判断し、以後は検査用コンピュータプログラムを実行することがないので検査用コンピュータプログラムが記憶してあった記憶領域を上書可能領域に設定する。これにより、更に正確に検査用コンピュータプログラムの実行可能性の有無を判断することが可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明による場合、検査用コンピュータプログラムが不要となった後は、当該検査用コンピュータプログラムが記憶してあった記憶領域を、他のコンピュータプログラムを記憶するなどの他の用途に有効に用いることが可能となり、制御装置が備えるメモリ（記憶手段）を効率的に使用することができる。したがって、制御装置間で他の制御装置が実行するコンピュータプログラムを送受信して役割を代替することが可能な構成とする場合に、各制御装置が備えるメモリの容量を少なくした構成としても、メモリを効率的に使用することができる。
【００２７】
また、本発明による場合、コンピュータプログラムの送受信が制御装置が制御コンピュータプログラムに基づく制御を開始する前に完了させることができるので、各制御装置で制御を実行中にコンピュータプログラムの送受信に時間を費やす必要がなく効率的となる。更に、各制御装置で制御処理実行中に通信処理を実行することによる処理負荷の影響がないので、他の制御処理が通信処理負荷によって阻害されることなどが回避され、制御の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施の形態１における車載通信システムの構成を示す構成図である。
【図２】実施の形態１におけるＥＣＵの記憶部の内容例を示す説明図である。
【図３】実施の形態１におけるＥＣＵの制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１におけるＥＣＵの制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるＥＣＵの記憶部の、検査完了後の内容例を示す説明図である。
【図６】実施の形態２における車載通信システムの構成を示す構成図である。
【図７】実施の形態２におけるＥＣＵの記憶部の内容例を示す説明図である。
【図８】実施の形態２におけるＥＣＵの制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２におけるＥＣＵの記憶部の、検査完了後の内容例を示す説明図である。
【図１０】実施の形態３における車載通信システムの構成を示す構成図である。
【図１１】実施の形態３におけるＥＣＵの制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態３におけるＥＣＵの制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に示す実施の形態では、車両に搭載される車載通信システムを構成するＥＣＵに本発明の制御装置を適用した例を挙げて説明する。
【００３０】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における車載通信システムの構成を示す構成図である。実施の形態１における車載通信システムは、複数のＥＣＵ１ａ，１ｂと、ＥＣＵ１ａ，１ｂを接続する通信線２とを含む。実施の形態１における車載通信システムでは、ＥＣＵ１ａ，１ｂが接続される構成を例に挙げるが、ＥＣＵ１ａ，１ｂの他に更に複数のＥＣＵが接続されてもよいことは勿論である。
【００３１】
ＥＣＵ１ａ，１ｂは、通信線２にバス型に接続されている。ＥＣＵ１ａ，１ｂは、車両の各種機能を実現するために、エンジン、ブレーキ等に対し、コンピュータプログラムに基づくプロセッサ（マイコン）による制御を実行する制御装置である。ＥＣＵ１ａ，１ｂの内のいずれか、例えばＥＣＵ１ａは、ＡＢＳ（Antilock Brake System）ＥＣＵとして機能し、車輪の回転速度（車輪速）を検知する図示しないセンサと接続されている。当該ＥＣＵ１ａは、車両の制動時にセンサを介して検知した車輪速に基づいてブレーキを制御するなど、制御用のコンピュータプログラムに基づいて制御処理を実行する。
【００３２】
ＥＣＵ１ａ，１ｂは他に、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ、ドア、ライトなどの制御を行なうボディＥＣＵ、インストルメント・パネルにおいて表示されるメータを制御するメータＥＣＵなどでもよい。
【００３３】
ＥＣＵ１ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサを利用した各構成部の動作を制御する制御部１０ａと、フラッシュメモリ等のメモリを利用した記憶部１１ａと、通信線２を介した通信を実現する通信部１２ａとを備える。なお、制御部１０ａ、記憶部１１ａ及び通信部１２ａの一部（ネットワークコントローラ）でマイコンを構成する。
【００３４】
ＥＣＵ１ｂの構成については、ＥＣＵ１ａの構成と同様であるので対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３５】
ＥＣＵ１ａの制御部１０ａは、図示しない車両のバッテリー、オルタネータ等の電力供給装置から電力の供給を受けて各構成部の動作を制御する。制御部１０ａは、後述する記憶部１１ａに記憶されているメインプログラムに基づき動作し、更に制御用プログラム１３ａ，１４ａを実行する。
【００３６】
記憶部１１ａには、制御部１０ａが読み出して実行する制御用プログラム１３ａ，１４ａ及び検査用プログラム１５ａが記憶されている。制御用プログラム１３ａ，１４ａは、センサによって得られる数値情報に対する演算、前記数値情報に基づく信号の出力判定など、各ＥＣＵ１ａ，１ｂ固有の制御を実現するためのアプリケーションプログラムである。検査用プログラム１５ａは、ＥＣＵ１ａが通信線２に接続されて他のＥＣＵ１ｂ、又は他の装置と通信可能となった場合に、他のＥＣＵ１ｂとの間で正常に通信することが可能であるか、演算を正常に実行できるかなどの各種検査を実現するためのコンピュータプログラムである。記憶部１１ａには、制御用プログラム１３ａ，１４ａ及び検査用プログラム１５ａの他、制御部１０ａの動作の基本であるメインプログラム、制御部１０ａが処理を実行するに際し参照するデータ群が記憶されている。
【００３７】
通信部１２ａは、ネットワークコントローラ機能を有して通信線２を介した通信を実現する。実施の形態１では、通信線２を介したＥＣＵ１ａ，１ｂ間の通信をＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに準じて実現するので、通信部１２ａをＣＡＮコントローラ及びＣＡＮトランシーバを用いて構成する。通信部１２ａは、通信線２へデータが送信されてこれを受信した場合、制御部１０ａへ通知する。
【００３８】
図２は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａ，１ｂの記憶部１１ａ，１１ｂの内容例を示す説明図である。記憶部１１ａの内容例と記憶部１１ｂの内容例とを並べて示している。
【００３９】
図２に示す内容例では、記憶部１１ａには、制御部１０ａが参照するメインプログラム１６ａ、センサから得られる数値情報に対する演算を実現する制御用プログラム１３ａ、信号を出力するか否かの判定を実現する制御用プログラム１４ａ、検査用プログラム１５ａ、及び制御部１０ａが参照するデータ群１７ａが記憶されている。記憶部１１ｂには同様に、メインプログラム１６ｂ、所定の出力信号に対する演算を実現する制御用プログラム１３ｂ、車両の状態の判定を実現する制御用プログラム１４ｂ、検査用プログラム１５ｂ及びデータ群１７ｂが記憶されている。
【００４０】
図２に示すように、車載通信システム全体の構成を簡素化し、でき得る限り安価なメモリを利用して実現するため、記憶部１１ａ及び記憶部１１ｂのいずれも記憶容量に余裕を持たせずに利用されている。
【００４１】
記憶部１１ａ，１１ｂに記憶されている検査用プログラム１５ａ，１５ｂは、ＥＣＵ１ａ，１ｂを含む車載通信システムを搭載した車両に対し、製造ラインにて実施される全体の検査が完了し、車両が出荷された後は利用されない。製造ラインにて実施される車載通信システムについての検査とは、例えばＥＣＵ１ａ，１ｂ間の通信チェックなどである。メインプログラム１６ａ，１６ｂ、制御用プログラム１３ａ，１４ａ、制御用プログラム１３ｂ，１４ｂ及びデータ群１７ａ，１７ｂは、出荷後の運用、即ち車両が走行中となっても勿論使用され続ける一方で、検査用プログラム１５ａ，１５ｂは検査完了後、不要となって利用されることがない。
【００４２】
ここで、実施の形態１における車載通信システムでは、ＥＣＵ１ａが自身の機能をＥＣＵ１ｂでも実現できるように、自身が実行する制御用プログラム１３ａ，１４ａのいずれかをＥＣＵ１ｂへ送信して記憶させる。この際に、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａ，１ｂは、メインプログラム１６ａ，１６ｂに基づき以下に示す処理を実行することにより、不要となった検査用プログラム１５ａ，１５ｂが記憶されていた記憶領域を有効に利用する。
【００４３】
図３は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａの制御部１０ａにより実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部１０ａは、電力供給装置により電力を供給され、外部からの指示に基づいて検査用プログラム１５ａを実行する処理を実行した後に、以下の処理を実行する。
【００４４】
制御部１０ａは、検査用プログラム１５ａを以後実行する可能性の有無を判断する（ステップＳ１１）。
【００４５】
ステップＳ１１において具体的には、制御部１０ａは、ＥＣＵ１ａが搭載される車両の出荷前の製造ラインにおける検査が完了したか否か、又は出荷される前か否かを判断し、検査が完了して出荷状態であると判断できる場合は検査用プログラム１５ａを以後実行する可能性は無と判断する。ＥＣＵ１ａが搭載される車両の検査が完了したか否かは、外部から受け付ける信号によりこれを検知してもよいし、外部からの指示に基づく自身の検査用プログラム１５ａの実行処理が終了したか否かでもよいし、他のＥＣＵ１ｂとのデータの交換が完了したか否か等によって判断してもよい。
【００４６】
制御部１０ａは、検査用プログラム１５ａを以後実行する可能性が有る、即ち車両の出荷前検査が完了していないと判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１へ戻す。
【００４７】
制御部１０ａは、検査用プログラム１５ａを以後実行する可能性が無い、即ち車両の出荷前検査が完了した、又は出荷後の状態であると判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、図示しないメモリに検査完了であることを示すフラグを立て（ステップＳ１２）、更に検査用プログラム１５ａが記憶されていた記憶領域を上書可能領域に設定する（ステップＳ１３）。
【００４８】
詳細には、検査用プログラム１５ａが記憶されている記憶領域の先頭部分に、上書可能であるか否かを示す上書フラグを初期的にオフにして記憶しておき、ステップＳ１３にて当該上書フラグをオンに設定する。上書フラグの領域は１回のみ書き換え可能な部分として管理されることが望ましい。以後、当該フラグの領域は１回のみ書き換えが可能なメモリ内における領域として説明するが、書き換え可能なメモリ内における領域を利用する場合であっても同様に、上書フラグをオンに設定した後は再度初期化されない限り、上書きフラグがオフとならないように管理される。
【００４９】
次に制御部１０ａは、自身が実行する制御を実現する制御用プログラム１３ａ（又は制御用プログラム１４ａ）を通信部１２ａによりＥＣＵ１ｂを宛先として送信し（ステップＳ１４）、処理を終了する。なおステップＳ１４で制御部１０ａは、制御用プログラム１３ａ（又は制御用プログラム１４ａ）の複製を送信する。
【００５０】
制御部１０ａはステップＳ１２にて検査完了を認識し、フラグが検査完了を示す場合は以後、図３に示す処理を実行しない。つまり、ＥＣＵ１ａは、図３のフローチャートに示す処理を、ＥＣＵ１ａが搭載される車両の検査完了のタイミングに１回のみ実行する。
【００５１】
図３のフローチャートに示した処理手順により、ＥＣＵ１ａの制御部１０ａは以後、検査用プログラム１５ａが記憶されていた領域を有効利用できる。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１ａが送信するプログラムを受信する側のＥＣＵ１ｂの処理を説明する。図４は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ｂの制御部１０ｂにより実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５３】
制御部１０ｂは、検査用プログラム１５ｂを以後実行する可能性の有無を判断する（ステップＳ２１）。
【００５４】
ステップＳ２１は具体的には、図３のフローチャートに示した制御部１０ａによるステップＳ１１の処理と同様である。
【００５５】
制御部１０ｂは、検査用プログラム１５ｂを以後実行する可能性が有る、即ち車両の出荷前検査が完了していないと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１へ戻す。
【００５６】
制御部１０ｂは、検査用プログラム１５ｂを以後実行する可能性が無い、即ち車両の出荷前検査完了した、又は出荷後の状態であると判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、これを認識して検査完了であることを示すフラグを立て（ステップＳ２２）、更に検査用プログラム１５ｂが記憶されていた記憶領域を上書可能領域に設定する（ステップＳ２３）。
【００５７】
次に制御部１０ｂは、ＥＣＵ１ａから自身を宛先とするコンピュータプログラムを通信部１２ｂにより受信したか否かを判断する（ステップＳ２４）。制御部１０ｂは、受信していないと判断した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、処理をステップＳ２４へ戻し、自身宛のコンピュータプログラムを受信するまで待機する。なおこのとき、所定時間が経過しても自身宛のコンピュータプログラムを受信しない場合は、自身宛に送信されるコンピュータプログラムはないと判断して処理を終了してもよい。
【００５８】
制御部１０ｂは、コンピュータプログラムを受信したと判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、受信したコンピュータプログラム、ここでは制御用プログラム１３ａを、記憶部１１ｂにおける上書可能領域に設定された領域に上書きして記憶する（ステップＳ２５）。
【００５９】
制御部１０ｂは、記憶したコンピュータプログラム、ここでは制御用プログラム１３ａの実行を開始し（ステップＳ２６）、処理を終了する。
【００６０】
図５は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａ，１ｂの記憶部１１ａ，１１ｂの、検査完了後の内容例を示す説明図である。図５は図２の内容例に対応して図３及び図４のフローチャートに示した処理が実行された後の記憶部１１ａの内容例と記憶部１１ｂの内容例とを並べて示している。
【００６１】
図５に示す内容例では、記憶部１１ａにはメインプログラム１６ａ、制御用プログラム１３ａ，１４ａ及びデータ群１７ａが依然として記憶されている一方、検査用プログラム１５ａが記憶されていた領域（斜線にて示す領域）は上書可能領域に設定されて他の用途に利用することが可能である。
【００６２】
これに対し、ＥＣＵ１ｂの記憶部１１ｂには、メインプログラム１６ｂ、制御用プログラム１３ｂ，１４ｂ及びデータ群１７ｂに加え、検査用プログラム１５ｂが記憶されていた領域に、ＥＣＵ１ａの記憶部１１ａに記憶されていて送信された制御用プログラム１３ａ（複製）が記憶されている。
【００６３】
上述のような構成により、ＥＣＵ１ａが実行する制御用プログラム１３ａを他のＥＣＵ１ｂへ送信して、異なるＥＣＵ１ａ，１ｂで同一の制御を実行できる。つまり、ＥＣＵ１ｂでも、例えばセンサから得られる数値情報に対する演算を実現できるようになり、ＥＣＵ１ａが故障したとしても車載通信システムとしての動作を維持することができる安全系システムを構築することができる。そしてこの場合、ＥＣＵ１ｂでは、ＥＣＵ１ａから送信される制御用プログラム１３ａを記憶するための記憶領域として記憶部１１ｂにて余裕を持たすことなく、検査後に不要となる検査用プログラム１５ｂが記憶されていた領域を有効利用することにより、メモリを最小限としても上述のような安全系システムを実現することができる。
【００６４】
また、車両の製造ラインの検査工程にて、検査用プログラム１５ａ，１５ｂの実行が以後不要となった時点で図３及び図４のフローチャートにおけるステップＳ１１及びステップＳ２１の判断がなされる。したがって、検査工程の最終段階で、安全系システムを実現するための制御用プログラム１３ａの送受信が実行されることになり効率的である。車両の出荷後の車載通信システムの運用中、即ち車両の走行中などの任意のタイミングにコンピュータプログラムの送受信が実行されることがなく、他の制御に通信負荷の影響を与えることがない点で、安全性が向上する。
【００６５】
なお、実施の形態１では、ＥＣＵ１ａは制御用プログラム１３ａ（又は制御用プログラム１４ａ）の送信側、ＥＣＵ１ｂは受信側と夫々処理が区別される構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、ＥＣＵ１ａは自身が実行する制御用プログラム１３ａ（又は１４ａ）を送信すると共に、他のＥＣＵ１ｂから送信される制御用プログラム１３ｂ（又は１４ｂ）を受信して記憶し、実行する構成としてもよい。この場合制御部１０ａは、図３のフローチャートに示した処理に加え、図４のフローチャートに示した処理の内のステップＳ２４〜ステップＳ２６を実行して処理を終了する。
【００６６】
実施の形態１の図３のフローチャートにおいて、制御用プログラム１３ａ，１４ａの送信側であるＥＣＵ１ａの制御部１０ａは、ステップＳ１３を省略してもよい。他のコンピュータプログラム又は他のデータなどを受信して記憶することがない場合には、検査用プログラム１５ａが以後実行される可能性がないと判断したときでも、自身が実行する制御用プログラム１３ａ，１４ａを送信するのみでもよい。ただし、ＥＣＵ１ａが自身が実行する制御用プログラム１３ａを送信するのみならず、ＥＣＵ１ｂ又は他のＥＣＵから送信されるコンピュータプログラムを受信して記憶する構成の場合は、ステップＳ１３の実行は必須となる。
【００６７】
また実施の形態１では、図３及び図４のフローチャートに示す処理を、車両の製造ラインの検査工程で行なうとした。しかしながら、これに限らず、車両を顧客に納品する前にディーラー工場にてオプションに応じて検査を行なうようにし、その際に実行される構成としてもよい。
【００６８】
（実施の形態２）
実施の形態１では、ＥＣＵ１ａは自身が実行する制御用プログラム１３ａを他のＥＣＵ１ｂへ送信して記憶させ、実行させる構成とした。これに対し、実施の形態２では、ＥＣＵ１ａは、自身が実行する制御用プログラム１３ａに対応し、冗長化構成を実現するためのコンピュータプログラムを記憶しておき、ＥＣＵ１ｂへ当該コンピュータプログラムを送信して記憶させる構成とする。以下の説明では、冗長化構成を実現するためのコンピュータプログラムとして、自身の制御を監視する処理を実行させる監視用プログラムを例に挙げて説明する。
【００６９】
図６は、実施の形態２における車載通信システムの構成を示す構成図である。実施の形態２における車載通信システムの構成の内、実施の形態１と共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７０】
実施の形態２における車載通信システムを構成するＥＣＵ１ａは、記憶部１１ａに制御用プログラム１３ａ、及び検査用プログラム１５ａの他に、制御用プログラム１３ａに対応する監視用プログラム１８ａを記憶している。監視用プログラム１８ａは、例えば、制御用プログラム１３ａにより実現されるセンサから得られる数値情報に対する演算及び演算結果データの送信処理が、所定のタイミングで実行されるか否かを監視する。
【００７１】
なお、車載通信システムの冗長化構成を実現するためのコンピュータプログラムとしては他に、制御用プログラム１３ａにより実現されるセンサから得られる数値情報に対する演算に対して検算を行なうことによって、ＥＣＵ１ａによる制御の正確性の担保を実現するプログラムなどでもよい。この場合、車載通信システムの安全性を更に向上させることが期待できる。
【００７２】
図７は、実施の形態２におけるＥＣＵ１ａ，１ｂの記憶部１１ａ，１１ｂの内容例を示す説明図である。記憶部１１ａの内容例と記憶部１１ｂの内容例とを並べて示している。
【００７３】
図７に示す内容例では、記憶部１１ａには、メインプログラム１６ａ、制御用プログラム１３ａ、検査用プログラム１５ａ、データ群１７ａ及び監視用プログラム１８ａが記憶されている。記憶部１１ｂには、メインプログラム１６ｂ、制御用プログラム１３ｂ，１４ｂ、検査用プログラム１５ｂ及びデータ群１７ｂが記憶されている。
【００７４】
実施の形態２においても車載通信システム全体の構成を簡素化し、でき得る限り安価なメモリを利用して実現するため、記憶部１１ａ及び記憶部１１ｂのいずれも記憶容量に余裕を持たせずに利用されている。
【００７５】
ＥＣＵ１ａ，１ｂを含む車載通信システムを搭載した車両に対する検査工程が完了した後は、検査用プログラム１５ａ，１５ｂは利用されない。そして、実施の形態２ではＥＣＵ１ａが自身の制御の監視をＥＣＵ１ｂに実行させるため、監視用プログラム１８ａをＥＣＵ１ｂへ送信して記憶させる。この際に、ＥＣＵ１ａ，１ｂは、メインプログラム１６ａ，１６ｂに基づき以下に示す処理を実行することにより、不要となった検査用プログラム１５ａ，１５ｂが記憶されていた記憶領域を有効に利用する。
【００７６】
図８は、実施の形態２におけるＥＣＵ１ａの制御部１０ａにより実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部１０ａは、電力供給装置により電力を供給されると以下の処理を実行する。なお、以下に示す処理手順の内、実施の形態１における図３のフローチャートに示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【００７７】
制御部１０ａは、検査用プログラム１５ａを以後実施する可能性がないと判断し（Ｓ１１：ＮＯ）、検査が完了したと認識して検査完了のフラグを立て（Ｓ１２）、検査用プログラム１５ａが記憶されていた記憶部１１ａにおける記憶領域を上書可能領域に設定した後（Ｓ１３）、自身が実行する制御用プログラム１３ａに対応する監視用プログラム１８ａをＥＣＵ１ｂへ送信し（ステップＳ１５）、処理を終了する。
【００７８】
一方ＥＣＵ１ｂは、実施の形態１における図４のフローチャートに示した処理手順を実行する。このとき、ステップＳ２４からステップＳ２６にてＥＣＵ１ａから受信するコンピュータプログラムは、ＥＣＵ１ａが実行する制御用プログラム１３ａでなく、監視用プログラム１８ａである点が、実施の形態１と相違する。
【００７９】
ＥＣＵ１ｂは、ＥＣＵ１ａから送信される監視用プログラム１８ａを受信した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、受信した監視用プログラム１８ａを記憶部１１ｂの検査用プログラム１５ｂが記憶されていた上書可能領域に上書きして記憶し（Ｓ２５）、監視用プログラム１８ａの実行を開始して（Ｓ２６）、処理を終了する。
【００８０】
これにより、検査完了の時点でＥＣＵ１ａによる処理の実行を監視する監視処理がＥＣＵ１ｂにて実行され、車両の走行中にコンピュータプログラムの送受信がされない上、ＥＣＵ１ａにおける処理の確実性が担保されて車載通信システム全体の安全性が向上する。
【００８１】
図９は、実施の形態２におけるＥＣＵ１ａ，１ｂの記憶部１１ａ，１１ｂの、検査完了後の内容例を示す説明図である。図９は図７の内容例に対応して図８及び図４のフローチャートに示した処理が実行された後の記憶部１１ａの内容例と記憶部１１ｂの内容例とを並べて示している。
【００８２】
図９に示す内容例では、記憶部１１ａにはメインプログラム１６ａ、制御用プログラム１３ａ、データ群１７ａが依然として記憶されている一方、検査用プログラム１５ａが記憶されていた領域（斜線にて示す領域）は上書可能領域に設定されて他の用途に利用することが可能である。なお、監視用プログラム１８ａが記憶されていた領域も、他のＥＣＵ１ｂへ送信した後は上書可能領域に設定してもよい。
【００８３】
これに対し、ＥＣＵ１ｂの記憶部１１ｂには、メインプログラム１６ｂ、制御用プログラム１３ｂ，１４ｂ及びデータ群１７ｂに加え、検査用プログラム１５ｂが記憶されていた領域に、ＥＣＵ１ａから受信した監視用プログラム１８ａ（複製）が記憶されている。
【００８４】
上述のような構成により、ＥＣＵ１ｂでは、ＥＣＵ１ａから送信される制御用プログラム１３ａを記憶するための記憶領域として記憶部１１ｂにて余裕を持たすことなく、検査後に不要となる検査用プログラム１５ｂが記憶されていた領域を有効利用することにより、メモリを最小限としても上述のような安全系システムを実現することができる。また、コンピュータプログラムの送受信タイミングを、ＥＣＵ１ａ，１ｂが搭載される車両の完成前に完了させておくことで、車両の走行中の他の制御に通信負荷の影響を避けることができる。その上、実施の形態２では、ＥＣＵ１ａにおける制御処理を他のＥＣＵ１ｂで監視することができ、処理の確実性を担保することができるなど安全性の高い車両通信システムを構築することができる。
【００８５】
実施の形態２においても、ＥＣＵ１ａは、監視用プログラム１８ａを送信するのみならず、ＥＣＵ１ｂから送信されるコンピュータプログラム、例えば制御用プログラム１３ｂを受信して記憶し実行する構成としてもよいし、ＥＣＵ１ｂの記憶部１１ｂにて制御用プログラム１３ｂに対応する冗長化構成用のコンピュータプログラムを記憶しておき、ＥＣＵ１ｂからも冗長化構成用のコンピュータプログラムがＥＣＵ１ａへ送信されて、ＥＣＵ１ａでこれを受信して実行する構成としてもよい。
【００８６】
（実施の形態３）
実施の形態３では、ＥＣＵ１ａ，１ｂの制御部１０ａ，１０ｂが、検査用プログラム１５ａ，１５ｂを以後実行する可能性の有無を判断するに際し、外部からの検査完了を示す信号を受け付けた場合に、ＥＣＵ１ａ，１ｂが搭載される車両の検査が完了したために可能性を無しと判断する構成とする。
【００８７】
図１０は、実施の形態３における車載通信システムの構成を示す構成図である。実施の形態３における車載通信システムの構成の内、実施の形態１と共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８８】
実施の形態３における車載通信システムは、複数のＥＣＵ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄと、ＥＣＵ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを接続する通信線２ａ，２ｂと、異なる通信線２ａ及び通信線２ｂ間を接続するゲートウェイ３とを含む。実施の形態１におけるＥＣＵ１ａ，１ｂの構成は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａ，１ｂと同一の構成である。ＥＣＵ１ｃ及びＥＣＵ１ｄは、ＥＣＵ１ａ，１ｂに対応する構成を有する。
【００８９】
実施の形態３では、ＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｂは、異なる通信線２ａ，２ｂに接続されている。ＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｃが、通信線２ａにバス型に接続されており、ＥＣＵ１ｂ及びＥＣＵ１ｄが、通信線２ａとは異なる通信線２ｂにバス型に接続されている。異なる通信線２ａ，２ｂに接続されているＥＣＵ１ａ（ＥＣＵ１ｃ）及びＥＣＵ１ｂ（ＥＣＵ１ｄ）間の通信は、ゲートウェイ３により実現される。ゲートウェイ３は、通信線２ａと通信線２ｂとで異なる通信プロトコルによる通信が行なわれている場合はプロトコル変換機能、及び、通信線２ａに送信されるデータの内、通信線２ｂに接続されるＥＣＵ１ｂ，１ｄへ送信すべきデータを中継する中継機能を実現する。
【００９０】
ＥＣＵ１ｃ及びＥＣＵ１ｄは基本的に、ＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｂと同様の構成であり、制御部１０ｃ，１０ｄ、記憶部１１ｃ，１１ｄ、通信部１２ｃ，１２ｄを備える（図示を省略する）。なお、ＥＣＵ１ｃ，１ｄは夫々、ＥＣＵ１ａ，１ｂとは異なる機能を実現するための制御用プログラムを夫々記憶部１１ｃ、１１ｄに記憶しておき、制御部１０ｃ，１０ｄが当該制御用プログラムに基づく処理を実行するようにしてある。
【００９１】
このように実施の形態３では、図１０に示すようにゲートウェイ３を含んで異なる通信線２ａ，２ｂに夫々接続されているＥＣＵ１ａとＥＣＵ１ｂとの間でコンピュータプログラムを送受信し、ＥＣＵ１ａで実行する制御を異なる通信線２ｂに接続されているＥＣＵ１ｂでも実行できる構成とする。
【００９２】
図１１は、実施の形態３におけるＥＣＵ１ａの制御部１０ａにより実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部１０ａは、電力供給装置により電力を供給され、外部からの指示に基づいて検査用プログラム１５ａを実行する処理を実行した後に、以下の処理を実行する。なお、以下に示す処理手順の内、実施の形態１における図３のフローチャートに示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【００９３】
制御部１０ａは、検査完了信号を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１６）。検査完了信号は、車両の製造ラインにて、検査完了時に外部装置から通信線２ａ，２ｂへ送信される構成とする。検査完了信号は、車両の製造ラインでなくディーラー工場などで出荷前に行なわれる最終検査にて、所定の外部装置から入力される構成としてもよい。検査完了信号は、データとして送信されてもよい。また、検査完了信号は、ゲートウェイ３にて受け付けられて、ゲートウェイ３が通信線２ａ，２ｂへ一斉に検査完了信号を送信し、ＥＣＵ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄが夫々通信部１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄにより受信して検査完了信号を受け付ける構成としてもよい。
【００９４】
制御部１０ａは、検査完了信号を受け付けていないと判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理をステップＳ１６へ戻し、検査完了信号を受け付けるまで待機する。
【００９５】
制御部１０ａは、検査完了信号を受け付けたと判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、検査完了信号を受け付けたことにより検査用プログラム１５ａを以後実行する可能性を無と判断する（ステップＳ１７）。
【００９６】
そして制御部１０ａは、検査完了と認識して検査完了であることを示すフラグを立て（Ｓ１２）、検査用プログラム１５ａが記憶されていた記憶部１１ａにおける記憶領域を上書可能領域に設定し（Ｓ１３）、自身が実行する制御を実現する制御用プログラム１３ａ（又は制御用プログラム１４ａ）を通信部１２ａによりＥＣＵ１ｂを宛先として送信し（Ｓ１４）、処理を終了する。
【００９７】
ＥＣＵ１ｂを宛先として送信された制御用プログラム１３ａは、ゲートウェイ３にて受信され、宛先がＥＣＵ１ｂであることから通信線２ｂ側へ中継される。これにより、ＥＣＵ１ｂで受信することが可能である。
【００９８】
図１１のフローチャートに示した処理手順により、ＥＣＵ１ａの制御部１０ａは以後、検査用プログラム１５ａが記憶されていた領域を有効利用できる。
【００９９】
次に、ＥＣＵ１ａが送信するプログラムを受信する側のＥＣＵ１ｂの処理を説明する。図１２は、実施の形態３におけるＥＣＵ１ｂの制御部１０ｂにより実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理手順の内、実施の形態１における図４のフローチャートと共通する処理手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
制御部１０ｂは、ＥＣＵ１ａの制御部１０ａ同様に、検査完了信号を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２７）。
【０１０１】
制御部１０ｂは、検査完了信号を受け付けていないと判断した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理をステップＳ２７へ戻し、検査完了信号を受け付けるまで待機する。
【０１０２】
制御部１０ｂは、検査完了信号を受け付けたと判断した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、検査完了信号を受け付けたことにより検査用プログラム１５ｂを以後実行する可能性を無と判断する（ステップＳ２８）。
【０１０３】
そして制御部１０ｂは、検査完了であると認識して検査完了であることを示すフラグを立て（Ｓ２２）、検査用プログラム１５ｂが記憶されていた記憶部１１ｂにおける記憶領域を上書可能領域に設定する（Ｓ２３）。制御部１０ｂは次に、自身を宛先とするコンピュータプログラムを通信部１２ｂにより受信したか否かを判断し（Ｓ２４）、受信していないと判断した場合は（Ｓ２４：ＮＯ）、処理をステップＳ２４へ戻し、自身宛のコンピュータプログラムを受信するまで待機する。
【０１０４】
制御部１０ｂは、コンピュータプログラムを受信したと判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、受信したコンピュータプログラムを記憶部１１ｂにおける上書可能領域に設定された領域に上書きして記憶し（Ｓ２５）、記憶したコンピュータプログラムの実行を開始し（Ｓ２６）、処理を終了する。
【０１０５】
実施の形態３に示したように、検査用プログラム１５ａ，１５ｂを以後実行する可能性があるか否かを、外部から入力される検査完了信号を受け付けたか否かによって判断することにより、以後実行する可能性が有るか否かを明確に判断することができる。実施の形態３にて説明したように、車両の検査工程でＥＣＵ１ａ，１ｂの制御部１０ａ，１０ｂが検査用プログラム１５ａ，１５ｂを実行した後、車両の製造ラインにて、検査完了信号を入力する工程を最後に追加実施することで、システムを二重化、冗長化するためのコンピュータプログラムコンピュータプログラムの送受信が確実に検査工程完了時点で完了し、検査用プログラム１５ａ，１５ｂを記憶していた記憶領域に記憶される。
【０１０６】
これにより、車両の走行中など通信システムの運用中にコンピュータプログラムの送受信が行なわれないので他の通信に影響を与えることがなく、また、メモリも最小限の構成で実現することが可能であるなど、優れた効果を奏する。
【０１０７】
実施の形態１乃至３では、検査の具体例としてＥＣＵ１ａ，１ｂが搭載される車両の検査を挙げて説明した。しかしながら、車両でなくＥＣＵ１ａ自体の単体の検査後に、検査が完了したか否かを判断し、ＥＣＵ１ａの単体の検査に関する検査用コンピュータプログラムが記憶されていたメモリ領域を上書可能領域と設定する構成としてもよい。また、ＥＣＵ１ａ単体での検査、及びＥＣＵ１ａが搭載される車両全体の検査の両方が検査完了した時点で上書可能領域と設定する構成としてもよい。
【０１０８】
上述の実施の形態１乃至３では、本発明に係る制御装置を車載通信システムを構成する車載ＥＣＵに適用する例を挙げた。本発明は車載ＥＣＵに限らず、ＥＣＵを利用したＦＡ（Factory Automation）における制御システム、医療機器間又は産業機器間のネットワークに適用することも可能である。
【０１０９】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１０】
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ  ＥＣＵ
１０ａ，１０ｂ  制御部（プロセッサ、判断手段、設定手段）
１１ａ，１１ｂ  記憶部
１２ａ，１２ｂ  通信部（通信手段）
１３ａ，１３ｂ  制御用プログラム（制御用コンピュータプログラム）
１４ａ，１４ｂ  制御用プログラム（制御用コンピュータプログラム）
１５ａ，１５ｂ  検査用プログラム（検査用コンピュータプログラム）
１８ａ  監視用プログラム（冗長構成用コンピュータプログラム）
【図１】
2010176422.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2010176422.tif 000011
【図１０】
2010176422.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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