(57)【要約】【課題】簡単な構成を可能にするリニアガイドを提供する。【解決手段】リニアガイドであって、ガイドレール（２）に長手方向摺動式に配置されている、有利にはＵ字形のガイドキャリッジを備え、かつ、ガイドレール（２）とガイドキャリッジとの間に有効に配置されている制動装置（３）を備え、該制動装置（３）を作動させるアクチュエータ（９）が設けられているリニアガイドにおいて、アクチュエータ（９）が制動装置（３）の作動のために、前記リニアガイドの長手方向軸線に有効に配置されている、ガイドレール（２）を取り囲む電気活性ポリマ（１１）を有しているようにした。【選択図】図２
2010210090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リニアガイドであって、ガイドレール（２）に長手方向摺動式に配置されている、有利にはＵ字形のガイドキャリッジ（１）を備え、かつ、ガイドレール（２）とガイドキャリッジ（１）との間に有効に配置されている制動装置（３）を備え、該制動装置（３）を作動させるアクチュエータ（９）が設けられているリニアガイドにおいて、
アクチュエータ（９）は制動装置（３）の作動のために、前記リニアガイドの長手方向軸線に有効に配置されている、ガイドレール（２）を取り囲む電気活性ポリマ（１１）を有していることを特徴とする、リニアガイド。
【請求項２】
電気活性ポリマ（１１）はガイドキャリッジ（１）の横断面をほぼ充塞していることを特徴とする、請求項１記載のリニアガイド。
【請求項３】
特に誘電性のポリマが平面的なアクチュエータ（１０）として構成されており、該平面的なアクチュエータ（１０）においてエラストマシートの両面に電極が備え付けられていることを特徴とする、請求項１記載のリニアガイド。
【請求項４】
複数の平面的なアクチュエータ（１０）は前記リニアガイドの前記長手方向軸線に沿って直列に配置されていることを特徴とする、請求項３記載のリニアガイド。
【請求項５】
直列の第１の平面的なアクチュエータ（１０）は不動に支持されており、直列の最後の平面的なアクチュエータ（１０）は制動装置（３）に係合していることを特徴とする、請求項４記載のリニアガイド。
【請求項６】
ガイドキャリッジ（１）の２つの脚部（５）とガイドレール（２）との間に配置された制動シュー（１２）が設けられていることを特徴とする、請求項１記載のリニアガイド。
【請求項７】
制動装置（３）はアクチュエータ（９）によって負荷可能である入力部分（１７，２２）と、制動シュー（１２）を動かす出力部分（１９）とを備えた伝動装置を有していることを特徴とする、請求項６記載のリニアガイド。
【請求項８】
前記リニアガイドの前記長手方向軸線に沿ったアクチュエータ（９）の作動変位に、ガイドレール（２）に対して横方向の制動シュー（１２）の作動変位が対応していることを特徴とする、請求項７記載のリニアガイド。
【請求項９】
制動装置（３）を閉鎖するエネルギ蓄積体と、前記制動装置を開放するアクチュエータ（９）とが設けられていることを特徴とする、請求項１記載のリニアガイド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はリニアガイドであって、ガイドレールに長手方向摺動可能に配置されている、有利にはＵ字形のガイドキャリッジを備え、かつ、ガイドレールとガイドキャリッジとの間に有効に配置されている制動装置とを備え、該制動装置を作動させるアクチュエータが設けられているリニアガイドに関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなリニアガイドは、ガイドレールに長手方向摺動式に配置されているガイドキャリッジを、例えば停電のため、又は機械部分を所定のポジションに固定するために制動したい場合に使用することができる。
【０００３】
制動及び／又はクランプ装置を備えた冒頭で述べた形式のリニアガイドは、かなり以前から公知である。したがって、ＥＰ０９３６３６６Ａ２及びＤＥ１０２００４０５３３９０Ａ１は、ほぼＨ字形のベースボディを備えたリニアガイドを開示している。ベースボディの脚部は外側の力により互いに撓むか、若しくは屈曲することになり、その結果、接続されているクランプシューのためのクランプ力がもたらされる。
【０００４】
その点に関してＥＰ０９３６３６６Ａ２にはリニアガイドのための制動装置が記載されている。一方で制動装置はクランプ力を形成するためにばね力によって負荷可能な楔形スライダを有している。楔形スライダ自体はベースボディのガイドレール内に案内されており、液圧式又はニューマチック式に作動可能なピストンにより再度解除可能である。他方、前記明細書ではクランプ力を加えるピエゾアクチュエータの形式の電気機械的な力変換器が提案されている。結果的に、クランプ力を加えるために、いわゆるロッカーレバーが使用される。ロッカーレバーはエネルギ蓄積体によって一方の調整方向に負荷されるか若しくは負荷可能であり、かつ、制動シューへのクランプ力を解除する液圧式又はニューマチック式に作動可能な作動ピストンによって他方の調整方向に負荷されるか若しくは負荷可能である。エネルギ蓄積体としては皿ばね、コイルばね又はガス圧縮ばねを使用することができる。
【０００５】
さらにＤＥ１０２００４０５３３９０Ａ１には、クランプ装置として、緊締エレメントに作用する磁気的に運転される機械的な操作エレメントが記載されている。
【０００６】
さらに、ほぼＵ字形のベースボディ（キャリアボディとも称呼される）を有するリニアガイドが公知である。ベースボディにおいはガイドレールは軸線方向に案内されている（ＤＥ２９５０５０８０Ｕ１，ＤＥ１９７１５０１４Ａ１，ＤＥ１０２００４０４４０５２Ａ１，ＤＥ１０２００６００８４０３Ａ１）。これらのリニアガイドにおいても、ニューマチック式、液圧式、電磁式及び電気モータ式に作用するシステムが、ガイドレールの両側に配置されている制動・クランプシューによる圧力負荷のために、又は緊締ばねにより制動又はクランプシューに加えられる予負荷力に対する対抗力の形成のために有利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＥＰ０９３６３６６Ａ２
【特許文献２】ＤＥ１０２００４０５３３９０Ａ１
【特許文献３】ＤＥ２９５０５０８０Ｕ１
【特許文献４】ＤＥ１９７１５０１４Ａ１
【特許文献５】ＤＥ１０２００４０４４０５２Ａ１
【特許文献６】ＤＥ１０２００６００８４０３Ａ１
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】Ｔｈｅｍａ  Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇ  ２／２００８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
リニアガイドにおけるクランプ及び／又は制動装置に関する公知の技術的な手段は共通して、比較的手間がかかりかつ製造においてコスト高であり、複数の個別構成部材に基づき不具合が起こりやすく、したがってメインテナンスの頻度も高い。クランプ及び／又は制動装置の構成サイズも問題となる。その理由は、リニアガイドにおける古典的な制動及び／又はクランプ装置は付加的な構成部材としてガイド上に及びガイドに取り付けられており、これにより付加的な構成スペースが必要となるからである。例えば余分にクランプシューがガイドレールに載置されると、クランプシューは場合によっては、行われるリニアストロークの長さを制限する。さらにこのようなクランプシューの寸法は規格化されたガイドキャリッジの内法スペースプロフィルを少なくとも超えるので、システム内に組み込むことができないか、又は周辺部材への手間のかかる適合下においてのみ組み込むことができる。与えられた構成スペースの状況（例えば構成高さ制限）に基づき、組込みはそもそも可能ではないことがよくある。
【００１０】
さらにニューマチック式又は液圧式に作動可能な制動及び／又はクランプ装置を備えたリニアガイドは、例えばレントゲン機器又はコンピュータ断層撮影機といった医療機器における軸線方向に移動可能な患者寝台が当てはまるあらゆる使用領域に適用可能ではない。その理由は、圧縮空気又はハイドロリックオイルといった媒体の必要な供給が不可能又は望まれていないからである。
【００１１】
まさに軸線方向に移動可能な患者寝台の場合には、直進的な電気的直接駆動装置が益々有利である。直接駆動装置は歯付きベルト又はねじ山付き駆動装置を備えた従来の手段と比べて、確かに動力学的な利点、構成スペースに関する利点及び騒音に関する利点を提供するものの、選択された調節ポジションにおける自縛はもたらされない。しかし安全性の理由及び操作上の理由（正確性等）から、このような患者寝台においては、駆動装置の自縛式の挙動及び／又は寝台をさらなる運動に対してブロックする可能性が必要である。医学的な領域における圧縮空気及びハイドロリックオイルの供給は可能ではないか若しくは望まれていないので、電気的に作動させられる制動及び／又はクランプ装置が記述するリニアガイドにはおそらく必要である。しかし上述の構成の現存する電気的なシステムは極めて手間がかかり高価である。
【００１２】
したがって、本発明の目的は、請求項１の上位概念部の構成に基づくリニアガイドを改良して、簡単な構成を可能にするリニアガイドを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために本発明に係るリニアガイドは、アクチュエータが制動装置の作動のために、リニアガイドの長手方向軸線に有効に配置されている、ガイドレールを取り囲む電気活性ポリマを有しているようになっており、これにより、特に簡単に組み立てられるリニアガイドを提供することができる。
【００１４】
好ましくは、電気活性ポリマはガイドキャリッジの横断面をほぼ充塞している。
【００１５】
好ましくは、特に誘電性のポリマが平面的なアクチュエータとして構成されており、平面的なアクチュエータにおいてエラストマシートの両面に電極が備え付けられている。
【００１６】
好ましくは、複数の平面的なアクチュエータはリニアガイドの長手方向軸線に沿って直列に配置されている。
【００１７】
好ましくは、直列の第１の平面的なアクチュエータは不動に支持されており、直列の最後の平面的なアクチュエータは制動装置に係合している。
【００１８】
好ましくは、ガイドキャリッジの２つの脚部とガイドレールとの間に配置された制動シューが設けられている。
【００１９】
好ましくは、制動装置はアクチュエータによって負荷可能である入力部分と、制動シューを動かす出力部分とを備えた伝動装置を有している。
【００２０】
好ましくは、リニアガイドの長手方向軸線に沿ったアクチュエータの作動変位に、ガイドレールに対して横方向の制動シューの作動変位が対応している。
【００２１】
好ましくは、制動装置を閉鎖するエネルギ蓄積体と、制動装置を開放するアクチュエータとが設けられている。
【発明の効果】
【００２２】
定期刊行物である『Ｔｈｅｍａ  Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇ  ２／２００８』に発表されている論文において、電気活性的なポリマに関して詳細に以下のように記載されている：
電気モータを用いない音のない駆動装置が固体アクチュエータにより実現することができる。固体アクチュエータにおいて機能素材は電気的な刺激により変形する。ピエゾ電気系とは異なり、電気活性的なポリマ（ＥＡＰ）は約３５％の膨張を達成することができる。したがって、電気活性的なポリマは作動変位（Ｓｔｅｌｌｗｅｇ）及び力において天然の筋組織に相当する。大きな変形に必要な力は静電場により誘電性の材料の上に発生する。新たな多層テクノロジにより、触覚ディスプレイ及び流体搬送システムといった多様な使用形態のために任意に成形したアクチュエータアレイにおいて取り扱い可能な積層アクチュエータが製造可能である。
【００２３】
小さなストローク運動のために、数十年来にわたり逆位相のピエゾ電気的な効果が使用されている（ピエゾ電気的な駆動装置）。ピエゾセラミックスの制御電極への電圧の印加により、ピエゾセラミックスは変形する。膨張は、確かに、最大で材料厚さの０．１％にしか達しないものの極めて大きな力が用いられる。剛性を有するピエゾセラミックスとは異なり、プラスチック（ポリマ）は実質的に簡単に撓曲し、自由な形状付与を可能にする。ピエゾ電気的な駆動装置と同じように電気活性的なポリマはその形状を電気的な信号により変化させる。電気活性的なポリマはその作用形式に応じて電子的なポリマとイオン式の電気活性的なポリマとに区別される。
【００２４】
ＥＡＰの第１のグループにおいて変形は電子伝達により行われる。このためにピエゾ電気的な効果に基づくＰＶＤＦといった強誘電性のポリマが挙げられる。類似の効果は、電場により収縮する「ラダースポーク（Ｌｅｉｔｅｒｓｐｒｏｓｓｅｎ）」を有する、長い鎖にグラフトされたポリマにより達成される。極めて頑丈なクラスが、高い効率とマイクロ秒範囲における迅速な応答時間とを提供しかつ静電式に刺激される誘電性のポリマアクチュエータを形成する。静電エラストマアクチュエータは、撓曲可能な２つの電極の間に設けられている弾性的な誘電体から成る。電極への電圧の印加により、誘電体は引き付ける電荷（ａｎｚｉｅｈｅｎｄｅ  Ｌａｄｕｎｇ）に基づき収縮する。これまでは誘電性の層には２つの材料クラスが使用されている：つまり、アクリル又はシリコーンから成る軟弾性のポリマシートである。撓曲可能な電極はグラファイト粉末から成る肉薄な層において実現することができる。エラストマの体積は極めて僅かな圧縮率のためほぼ一定とみなすことができる。エラストマの粘弾性な特性に基づき、アクチュエータの制御特性曲線はヒステレシスを示す。エラストマは最高約３５％の厚さ膨張の変形をすることができ、このことはピエゾ電気系の５０〜１００倍に相当する。結晶及びセラミックスとは異なり、エラストマは空気の３０倍より高い、極めて高い絶縁破壊電界強度を示すので、最高で１００ｋＰａの高い静電圧を形成することができる。
【００２５】
電圧を制限するために、誘電体の層厚さはマイクロメートル範囲にあり、その結果、大きな膨張にもかかわらず僅かな絶対的な変位だけしか起こり得ない。比較的大きな運動若しくは力を形成するために、特別なアクチュエータアッセンブリを使用することができる。ロールアクチュエータ及び曲げアクチュエータの場合、膨張は電界に対して垂直に行われる。
【００２６】
積層アクチュエータは互いに重なって配置されている複数のアクチュエータシートから成っていてよく、アクチュエータシートの電極は交番的に平行に接続されていてよい。アクチュエータの面積は達成可能な力を規定し、層の数は絶対的な作動変位を規定する。その結果、アクチュエータストロークはミリメートル範囲において可能である。１つの共通の複合体における複数の個々のスタックアクチュエータの組込みが可能である。
【００２７】
本発明は上記論文に記載された電気活性的なポリマの特性を利用し、これにより極めて良好な形状付与が特に誘電性のポリマアクチュエータにおいて達成することができる。電気活性的なポリマをＵ字形に構成することができることにより、ＤＩＮにより規格化された、リニアガイドのガイドキャリッジの完全な横断面プロフィルを電気活性的なポリマによってほぼ覆うことが可能である。つまり、極めて大きな面ひいてはアクチュエータの極めて高い作動力を提供することができる。特に、このような複数の誘電性のポリマアクチュエータがいわゆる積層アクチュエータとして相並んで接続されると、大きな作動変位を達成することもできる。したがってガイドキャリッジの長手方向に極めて高性能なアクチュエータを提供することができ、とりわけ規格化されたガイドキャリッジの横断面プロフィル内部において提供することができる。
【００２８】
本発明に係るリニアガイドにおいては、電圧を印加した結果、リニアガイドの長手方向軸線に沿った電気活性的なポリマの収縮が起こる、つまり電気活性的なポリマはリニアガイドの長手方向軸線において有効である。実質的な利点を、この軸線においてアクチュエータの作動変位をガイドキャリッジの横断面プロフィル内部において行うことができるという点に見ることができる。
【００２９】
長手方向軸線に有効に配置されているアクチュエータは、公知には制動装置に接続することができる。制動装置は公知には、アクチュエータによって負荷可能な入力部分と、ガイドキャリッジとガイドレールとの間に有効に配置されている制動シューを動かす出力部分とを備えた伝動装置を有していてよい。
【００３０】
適切な変換比を介して、本発明に係るアクチュエータの作動変位に、ガイドレールに対して横方向の制動シューの作動変位が対応していてよい。
【００３１】
有利には積層アクチュエータとして構成されたアクチュエータは、圧力も引張力も受けることができる。アクチュエータは有利には予負荷された状態において組み付けられており、予負荷はばねのばね力又はアクチュエータ自体の弾性的な特性によっても加えることができる。
【００３２】
本発明に係る別の構成においては、積層アクチュエータはリニアガイドの長手方向軸線に沿って相前後して配置されている複数の平面的なアクチュエータにより形成されている。
【００３３】
この構成において、列の第１の平面的なアクチュエータは並んで不動（ｇｅｓｔｅｌｌｆｅｓｔ）に、例えばガイドキャリッジ又は制動装置のケーシングに支持されていてよく、列の最後の平面的なアクチュエータは、制動装置に係合することができる。平面的なアクチュエータはエラストマシートを有しており、エラストマシートの両面には電極が備え付けられている。シートは必要に応じて、例えばＵ字形に成形されていてよい。
【００３４】
本発明に係るさらに別の構成において、エネルギ蓄積体、例えばばねは、制動装置の閉鎖のために設けられていてよく、本発明に係るアクチュエータには制動装置の閉鎖のために電圧を加えることができる。電圧のないアクチュエータの場合、膨張した電気活性的なポリマはばねを、例えば制動シューがガイドレールの制動軌道から離間されている位置に保持する。アクチュエータはこの場合、予負荷されたばねのばね力により予負荷がかけられている。
【００３５】
本発明の択一的な構成においては、作用方向に予負荷されている電気活性的なポリマの場合、電気活性的なポリマの予負荷力は制動装置の作動のために使用することができる。この構成において、制動装置が、予負荷をかけられた電気活性的なポリマによって入力される入力部分を備えた伝動装置を有していると有利であってよく、伝動装置の出力部分は制動装置の制動シューを作動させることができる。予負荷力の作用下において、制動シューはガイドレールの制動面に圧接させることができる。制動装置の解除のために、本発明に係るアクチュエータに電圧をかけることができ、その結果、電気活性的なポリマは収縮し、したがって、ガイドレールの長手方向に短くなる。本発明に係るアクチュエータの作動変位は適切な伝動装置を介して制動装置の解除のために使用することができる。したがって、アクチュエータに電圧を印加した場合には制動装置は機能していない。
【００３６】
Ｕ字形のガイドキャリッジの代わりに、本発明に係るさらに別の有利な構成おいては、ガイドレールを完全に取り囲むガイドキャリッジを設けることもできる。この構成において、ガイドレールはシリンダ（例えば筒体、柱体であってもよく、横断面が例えば円形、方形若しくは多角形でもよい）状に構成されていてよい。ガイドキャリッジは極めて簡単な構成では、中空体（横断面が例えば円形、方形若しくは多角形でもよい）として構成されていてよい。本発明に係る有利な制動装置は、このように改変されたリニアガイドの場合にも簡単な形式かつ簡単に使用することもできる。この構成にいて、有利な誘電性のポリマは円環状に構成することができ、かつ、積層アクチュエータとしても構成することができる。
【００３７】
上記制動シューはガイドレールにおけるガイドキャリッジの固定クランプのためにも働く。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係るリニアガイドの斜視図である。
【図２】図１に示した本発明に係るリニアガイドの横断面図である。
【図３】図１に示した本発明に係るリニアガイドの別の横断面図である。
【図４】図１に示したリニアガイドの縦断面したガイドキャリッジの平面図である。
【図５】図３，４とは異なる運転位置を示した図である。
【図６】図３，４とは異なる運転位置を示した図である。
【図７】本発明に係る別のリニアガイドを図３〜６に対応させて示した図である。
【図８】本発明に係る別のリニアガイドを図３〜６に対応させて示した図である。
【図９】本発明に係る別のリニアガイドを図３〜６に対応させて示した図である。
【図１０】本発明に係る別のリニアガイドを図３〜６に対応させて示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００４０】
図１には、本発明に係るリニアガイドの斜視図が示されている。ガイドキャリッジ１はガイドレール２に長手方向摺動可能に支承されている。支承部として滑り支承部を設けることができ、また転がり支承部を設けることもできる。
【００４１】
制動装置３はガイドキャリッジ１の端面に接続されている。制動装置３はガイドレール２とガイドキャリッジ１との間に制動作用を発揮するように配置されている。制動装置３が作動させられていると、ガイドキャリッジは制動され、制動位置に保持される。
【００４２】
Ｕ字形に形成されたガイドキャリッジ１は背部４と２つの脚部５とを有している。各脚部５は背部４の長手方向面に沿って接続している。ガイドキャリッジ１は２つの脚部５によってガイドレール２を取り囲み係合している。
【００４３】
制動装置３はガイドキャリッジ１の内法スペースプロフィル（Ｌｉｃｈｔｒａｕｍｐｒｏｆｉｌ）内に配置されている。プロフィルレールガイドにおけるガイドキャリッジの形状は規格化されている。本発明に係る制動装置３は規格に適合しており、ガイドキャリッジの横断面輪郭又は内法スペースプロフィルを制動装置が超えないことが保証されている。
【００４４】
図１から、制動装置３が背部７を有するＵ字形のケーシング６と、背部７の長手方向面に沿って接続している２つの脚部８とを有していることが見られ、制動装置３のＵ字形のケーシング６はガイドレール２を取り囲んで係合している。
【００４５】
図２には、図１に示した制動装置３の横断面が示されている。制動装置３のケーシング６内部には、制動装置３を動かすアクチュエータ９が設けられている。アクチュエータ９は本実施の形態においては平面的なアクチュエータ１０として構成されており、この平面的なアクチュエータ１０の場合に公知の形式では、誘電性の電気活性的なポリマ１１は、両面に取り付けられた電極を備えたエラストマシートにより形成されている。複数の誘電性の電気活性的なポリマ１１はガイドレール２に沿って相前後して配置されている。
【００４６】
図２に示した平面アクチュエータ１０はＵ字形に形成されており、背部１４と、背部１４に一体に接続されている２つの脚部１５とを有している。ほぼ任意の輪郭において提供することができる記載の誘電性の電気活性的なポリマ１１の利点を記載する。本実施の形態において、電気活性的なポリマ１１の輪郭はガイドキャリッジ１の輪郭にほぼ対応しているので、電気活性的なポリマ１１はほぼガイドキャリッジ１の横断面全体を満たしている。平面的なアクチュエータ１０の面が大きければ大きいほど、それだけ一層多くの力をアクチュエータ９の作用方向に加えることができる。ガイドレール２に沿って相前後して配置されている平面的なアクチュエータ１０の数が多ければ多いほど、それだけ一層アクチュエータ９の与えられる作動変位は大きくなることになる。ガイドレールの長手方向には、多くの実施態様においてスペースが十分に存在するので、制動装置３を問題なく収納することができる。
【００４７】
さらに制動装置３は本実施の形態においては、ガイドレール２の長手方向面に沿って形成されている制動軌道１３に圧接する制動シュー１２を有している。
【００４８】
図３，４には、解除された制動装置３を備えた本発明に係るリニアガイドが示されている。つまり、制動シュー１２はガイドレール２の制動軌道１３に圧接されていない。
【００４９】
図４からは、アクチュエータ９がガイドレール２に沿って相前後して配置されている複数の平面的なアクチュエータ１０から形成されていることが明確に見られる。第１の平面的なアクチュエータ１０が制動装置３のケーシング６に支持されている。アクチュエータ９の最後の平面的なアクチュエータ１０はトグル伝動装置１６に接続されている。トグル伝動装置１６の入力部分１７をアクチュエータ９によって負荷をかけることができ、入力部分１７の移動はトグルレバー１８を介してトグル伝動装置１６の出力部分１９の移動をもたらす。制動シュー１２は出力部分１９に接続されている。
【００５０】
ガイドレール２の長手方向軸線に沿った入力部分１７の作動変位は、トグル伝動装置１６を介してガイドレール２の長手方向軸線に対して横方向の制動シュー１２の作動変位に変換される。
【００５１】
図３，４は、非動作状態の制動装置３を備えた本発明に係るリニアガイドを示している。図５，６は、動作状態にある制動装置３を備えた本発明に係るリニアガイドを示している。
【００５２】
図６から、アクチュエータ９が収縮していることが明確に見られる。この収縮はアクチュエータ９に電圧を印加した結果である。この電圧の結果、個々の平面的なアクチュエータ１０はガイドレール２の長手方向に収縮されている。収縮距離全体は複数の平面的なアクチュエータ１０の数と平面的なアクチュエータ１０の各収縮距離の積から形成されている。
【００５３】
したがって、トグル伝動装置１６の入力部分１７はガイドレール２の長手方向において移動されてもおり、トグルレバー１８を介したトグル伝動装置１６の出力部分１９の作動変位はガイドレール２の長手方向軸線に対して横方向に行われる。出力部分１９の作動変位は圧縮ばね２０のばね力によりサポートされる。圧縮ばね２０はケーシング６に支持されている一方で、出力部分１９に対してガイドレール２の方向に弾接されている。制動装置３の制動力は本実施の形態では圧縮ばね２０のばね力により規定される。
【００５４】
図４，６との対比において、変位した異なる位置におけるトグルレバー１８が適切に出力部分１９の異なる位置をもたらすということが明確になる。
【００５５】
電圧がアクチュエータ９から除かれると、個々の平面的なアクチュエータ１０はガイドレール２の長手方向軸線の方向に膨張し、とりわけ圧縮ばね２０のばね力に対向する。
【００５６】
直列に相前後して配置された平面的なアクチュエータ１０の数は、特にアクチュエータ９の所望の作動変位に基づく。
【００５７】
図７〜１０に示された択一的な本発明の実施の形態は、前記実施の形態とは、前記実施の形態では制動力は圧縮ばねを介して形成されるのに対し、制動力はアクチュエータ９によって加えられる点で異なる。
【００５８】
択一的な本発明に係るリニアガイドの場合、他の前記実施の形態とは異なり、変更されたトグル伝動装置２１が設けられている。入力部分２２は既述したようにアクチュエータ９によって作動させることができる。入力部分２２の作動変位はトグルレバー２３を介してロッカーレバー２４に伝達される。トグルレバー２３はロッカーレバー２４の一方の端部に係合し、制動シュー１２はロッカーレバー２４の相対する端部に接続されている。２つの端部の間にはロッカーレバー２４の傾動軸線が配置されている。
【００５９】
２つの図７，９の対比は、アクチュエータ９への電圧の印加下においてロッカーレバー２４は傾動軸線を中心に傾動されており、制動シュー１２は制動軌道１３から持ち上がっていることを明確に示している。図８には、電圧を印加した状態にある収縮したアクチュエータ９が示されている。図１０には、収縮していないが、予負荷がかけられているアクチュエータ９が示されている。
【００６０】
電圧が印加されていないアクチュエータ９の場合には、制動シュー１２は制動軌道１３に弾接されている。そのために必要な制動力はガイドレール２の長手方向に予負荷をかけられているアクチュエータ９により引き起こされる。アクチュエータ９の予負荷力下において、アクチュエータ９はトグル伝動装置２１の入力部分２２に圧力をかけ、その結果、制動シュー１２を支持するロッカーレバー２４の端部がガイドレール２の制動軌道１３に対して傾動する。
【００６１】
２つの実施の形態に記載したロッカーレバー伝動装置の代わりに、アクチュエータ９の作動変位を制動シュー１２の作動変位に変換する別の伝動装置を設けることもできる。
【００６２】
第２の実施の形態の場合にも、平面的なアクチュエータ１０はＵ字形に形成されているので、複数の平面的なアクチュエータ１０から形成されているアクチュエータ９の可能な限り大きな力を達成するために、可能な限り大きな横断面が覆われている。
【符号の説明】
【００６３】
１  ガイドキャリッジ、  ２  ガイドレール、  ３  制動装置、  ４  背部、  ５  脚部、  ６  ケーシング、  ７  背部、  ８  脚部、  ９  アクチュエータ、  １０  平面的なアクチュエータ、  １１  電気活性的なポリマ、  １２  制動シュー、  １３  制動軌道、  １４  背部、  １６  トグル伝動装置、  １７  入力部分、  １８  トグルレバー、  １９  出力部分、  ２０  圧縮ばね、  ２１  トグル伝動装置、  ２２  入力部分、  ２３  トグルレバー、  ２４  ロッカーレバー
【図１】
2010210090.tif 000003
【図２】
2010210090.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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