(57)【要約】【課題】  走行レーンの区画線が視認しづらい環境でも区画線の位置を推定し、運転者に有益な運転支援を提供する。【解決手段】  プロセッサは、自車両に設けられたカメラ４０１により撮像された画像に少なくとも基づく実区画線３２０の位置に関する情報と、自車両に設けられたカメラ４０１と異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサ４０３，４０５による検出に基づく自車両の走行レーンに沿って設けられる静止物標３３０の位置に関する情報と、を取得し、実区画線３２０の位置に関する情報と、静止物標３３０の位置に関する情報と、から実区画線３２０と静止物標３３０との間隔Ｄを算出し、算出した間隔Ｄと、センサ４０３，４０５で検出される静止物標の位置と、から仮想区画線ＥＬの位置を推定し、この仮想区画線ＥＬに沿った線画像２００を表示する。 【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の走行レーンを区画する実区画線（３２０）の位置を推定する区画線推定装置において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）と、
メモリ（１８）と、
前記メモリ（１８）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づく実区画線（３２０）の位置に関する情報と、
前記自車両（１）に設けられた前記カメラ（４０１）と異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる静止物標（３３０）の位置に関する情報と、を取得し、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記実区画線（３２０）と前記静止物標（３３０）との間隔（Ｄ）を算出し、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定する、命令を実行する、
区画線推定装置。
【請求項２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる複数の静止物標（３３０）の位置に関する情報、を取得し、
前記複数の静止物標（３３０）の信頼度を算出し、
前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定する、命令を実行する、
請求項１に記載の区画線推定装置。
【請求項３】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づいて、前記車両（１）の前記走行レーンの左右の実区画線（３２１、３２２）の間の走行レーン幅（Ｄａ１）に関する情報を取得し、
前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から推定し、
前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）のもう一方の位置を、前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置と、前記走行レーン幅（Ｄａ１）とから推定する、命令を実行する、
請求項２に記載の区画線推定装置。
【請求項４】
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）は、
前記自車両（１）の前方における前記静止物標（３３０）を検出する第１センサ（４０３）と、
前記自車両（１）の側方又は後側方における前記静止物標（３３０）を検出する第２センサ（４０５）と、を含み、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記第２センサ（４０５）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記間隔（Ｄ）を算出し、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記第１センサ（４０３）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定する、命令を実行する、
請求項１に記載の区画線推定装置。
【請求項５】
自車両（１）の走行レーンの実区画線（３２０）の位置を推定し、推定した前記実区画線（３２０）である仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う線画像（２００）を表示する画像表示部（１１）を制御する表示制御装置において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）と、
メモリ（１８）と、
前記メモリ（１８）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づく実区画線（３２０）の位置に関する情報と、
前記自車両（１）に設けられた前記カメラ（４０１）と異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる静止物標（３３０）の位置に関する情報と、を取得し、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記実区画線（３２０）と前記静止物標（３３０）との間隔（Ｄ）を算出し、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定し、
推定した前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）が表示するように、命令を実行する、
表示制御装置。
【請求項６】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる複数の静止物標（３３０）の位置に関する情報、を取得し、
前記複数の静止物標（３３０）の信頼度を算出し、
前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定する、命令を実行する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から推定し、
推定された、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）のみ前記画像表示（１１）が表示するように、命令を実行する、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づいて、前記車両（１）の前記走行レーンの左右の実区画線（３２１、３２２）の間の走行レーン幅（Ｄａ１）に関する情報を取得し、
前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から推定し、
前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）のもう一方の位置を、前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置と、前記走行レーン幅（Ｄａ１）とから推定し、
推定した、左右の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）それぞれに沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）が表示するように、命令を実行する、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）は、
前記自車両（１）の前方における前記静止物標（３３０）を検出する第１センサ（４０３）と、
前記自車両（１）の側方又は後側方における前記静止物標（３３０）を検出する第２センサ（４０５）と、を含み、
前記カメラ（４０１）は、前記自車両（１）の側方又は後側方を撮像し、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記第２センサ（４０５）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記間隔（Ｄ）を算出し、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記第１センサ（４０３）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定する、命令を実行する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報が部分的に取得できない、又は部分的に位置に関する情報の精度が低いと判定した場合、少なくとも判定された領域の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）が表示するように、命令を実行する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）の速度に関する情報を取得し、
前記自車両（１）の速度が所定の閾値より速いと判定されると、
推定された、前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）の表示を前記画像表示（１１）が停止するように、命令を実行する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両（１）が交差点付近であるか推定可能な情報を取得し、
前記自車両（１）が前記交差点付近であると判定されると、
推定された、前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）の表示を前記画像表示（１１）が停止するように、命令を実行する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
自車両（１）の走行レーンの実区画線（３２０）の位置を推定し、推定した前記実区画線（３２０）である仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う線画像（２００）を表示する画像表示部（１１）を制御する方法において、
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づく実区画線（３２０）の位置に関する情報を取得することと、
前記自車両（１）に設けられた前記カメラ（４０１）と異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる静止物標（３３０）の位置に関する情報を取得することと、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記実区画線（３２０）と前記静止物標（３３０）との間隔（Ｄ）を算出することと、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定することと、
推定した前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）に表示させることと、を含む、
方法。
【請求項１４】
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）による検出に基づく前記自車両（１）の走行レーンに沿って設けられる複数の静止物標（３３０）の位置に関する情報を取得することと、
前記複数の静止物標（３３０）の信頼度を算出することと、
前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定することと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から推定することと、
推定された、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）のみ前記画像表示（１１）が表示することと、を含む、
請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記自車両（１）に設けられたカメラ（４０１）により撮像された画像に少なくとも基づいて、前記車両（１）の前記走行レーンの左右の実区画線（３２１、３２２）の間の走行レーン幅（Ｄａ１）に関する情報を取得することと、
前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を、前記信頼度が高い前記静止物標（３３０）と、前記間隔（Ｄ）と、から推定することと、
前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）のもう一方の位置を、前記信頼度の高い前記静止物標（３３０）に近い方の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置と、前記走行レーン幅（Ｄａ１）とから推定することと、
推定した、左右の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）それぞれに沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）が表示することと、を含む、
請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記１つ又はそれ以上のセンサ（４０３、４０５）は、
前記自車両（１）の側方又は後側方における前記静止物標（３３０）を検出する第２センサ（４０５）と、
前記自車両（１）の前方における前記静止物標（３３０）を検出する第１センサ（４０３）と、を含み、
前記カメラ（４０１）は、前記自車両（１）の側方又は後側方を撮像し、
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報と、前記第１センサ（４０３）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記間隔（Ｄ）を算出することと、
算出した前記間隔（Ｄ）と、前記第１センサ（４０３）から取得した前記静止物標（３３０）の位置に関する情報と、から前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）の位置を推定することと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記実区画線（３２０）の位置に関する情報が部分的に取得できない、又は部分的に位置に関する情報の精度が低いと判定した場合、少なくとも判定された領域の前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）を前記画像表示（１１）が表示することと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
前記自車両（１）の速度に関する情報を取得することと、
前記自車両（１）の速度が所定の閾値より速いと判定されると、
推定された、前記仮想区画線（ＥＬ１，ＥＬ２）に沿う前記線画像（２００）の表示を前記画像表示（１１）が停止することと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２０】
請求項１３乃至１９のいずれかに記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、区画線推定装置、表示制御装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラにより路面に描かれた白線（区画線）を検出し、自車両の走行レーンの左右の白線の間隔（道路幅）を逐次更新し、カメラにより一方のみの白線しか検出できなかった場合に、記憶しておいた道路幅のデータを用いて、カメラにより検出できている一方の白線を基準にして、もう一方の白線の位置を推定する仕切線認識装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４４８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、左右の白線のうち、いずれか一方の白線が検出できることを前提にしているが、雨、霧、雪などの悪天候においては、左右両方の白線の検出が困難となることが想定される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００６】
本開示の概要は、走行レーンの区画線が視認しづらい環境でも区画線の位置を推定し、運転者に有益な運転支援を提供することに関する。より具体的には、走行レーンの区画線の位置を精度良く認識することにも関する。
【０００７】
したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、自車両に設けられたカメラにより撮像された画像に少なくとも基づく実区画線の位置に関する情報と、自車両に設けられたカメラと異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサによる検出に基づく自車両の走行レーンに沿って設けられる静止物標の位置に関する情報と、を取得し、実区画線の位置に関する情報と、静止物標の位置に関する情報と、から実区画線と静止物標との間隔を算出し、算出した間隔と、静止物標の位置に関する情報と、から仮想区画線の位置を推定し、この仮想区画線に沿った画像を表示する。いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のセンサによる検出に基づく自車両の走行レーンに沿って設けられる複数の静止物標の位置に関する情報、を取得し、複数の静止物標の信頼度を算出し、信頼度が高い静止物標と、間隔と、から仮想区画線の位置を推定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムの適用例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムのブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態に係る、区画線推定装置が算出する物標と実区画線との間隔を説明する図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る、区画線推定装置が推定する仮想区画線の位置を説明する図である。
【図５Ａ】いくつかの実施形態に係る、運転席から運転者が前方を向いた際に視認する前景と、この前景に重なって視認される車両用表示システムが表示する線画像と、を示す図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態に係る、運転席から運転者が前方を向いた際に視認する前景と、この前景に重なって視認される車両用表示システムが表示する線画像と、を示す図である。
【図５Ｃ】いくつかの実施形態に係る、運転席から運転者が前方を向いた際に視認する前景と、この前景に重なって視認される車両用表示システムが表示する線画像と、を示す図である。
【図６】いくつかの実施形態に係る、区画線推定装置が実行する物標と実区画線との間隔を蓄積する処理のフロー図である。
【図７】いくつかの実施形態に係る、表示制御装置が実行する線画像の表示制御の処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１０】
以下、図１及び図２では、例示的な車両用表示システムの構成の説明を提供する。図３、図４、図６、図７では、例示的な制御の処理の流れを説明する。図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃでは、表示例を提供する。
【００１１】
図１を参照する。車両用表示システム１０における線画像２００を表示する画像表示部１１は、自車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光１１ａをフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、仮想的な表示領域１００内に線画像２００を表示することで、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重ねて線画像２００を視認させる。
【００１２】
また、画像表示部１１は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置であってもよい。運転者４は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して自車両１の座席に着座することで、表示される線画像２００を、自車両１のフロントウインドシールド２を介した前景３００に重畳して視認する。車両用表示システム１０が所定の線画像２００を表示する表示領域１００は、自車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定され、運転者４がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域１００内に表示された線画像２００を視認することができる。
【００１３】
画像表示部１１は、表示制御装置１３の制御に基づいて、自車両１のフロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に存在する、障害物（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両）、路面、道路標識（区画線）、及び建物、などの実オブジェクトの近傍（画像と実オブジェクトとの位置関係の一例）、前記実オブジェクトに重なる位置（画像と実オブジェクトとの位置関係の一例）、又は前記実オブジェクトを基準に設定された位置（画像と実オブジェクトとの位置関係の一例）に線画像２００を表示することで、視覚的な拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を形成することもできる。
【００１４】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。車両用表示システム１０は、画像表示部１１と、画像表示部１１を制御する表示制御装置１３と、で構成される。表示制御装置１３は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６、１つ又はそれ以上の記憶部１８、及び１つ又はそれ以上の画像処理回路２０を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施例に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路２０（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６に含まれてもよい。また、以下の説明では、本実施形態の表示制御装置１３は、区画線推定装置としての機能も含むものとするが、区画線推定装置は、表示制御装置１３と独立して構成されてもよい。
【００１５】
図示するように、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成又は／及び送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。記憶部１８は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００１６】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と動作可能に連結されている。例えば、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、車両用表示システム１０を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、４Ｇ又はＬＴＥ（登録商標）セルラーネットワークなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）に接続する無線通信インタフェースを含むことができる。また、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、例えば、ＵＳＢポート、シリアルポート、パラレルポート、ＯＢＤＩＩ、及び／又は他の任意の適切な有線通信ポートなどの有線通信インタフェースを含むことができる。
【００１７】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース１４）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース１４には、例えば、自車両１に設けられたカメラ４０１、前方センサ４０３（第１センサ）、側方センサ４０５（第２センサ）、目位置検出部４０７、道路情報データベース４０９、及び自車位置検出部４１１などが動作可能に連結される。画像表示部１１は、プロセッサ１６及び画像処理回路２０に動作可能に連結される。したがって、画像表示部１１によって表示される画像は、プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、Ｉ／Ｏインタフェース１４から得られる情報に基づき、画像表示部１１が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００１８】
自車両１は、自車両１の前方を少なくとも撮像する１つ又はそれ以上のカメラ４０１を含んでいる。これに加えて、カメラ４０１は、自車両１の側方、又は／及び後側方を撮像するカメラを含んでいてもよい。カメラ４０１は、自車両１の１箇所又は数箇所に取り付けられた単眼又は複眼のＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置であり、撮像した撮像画像をプロセッサ１６に送信してもよい。プロセッサ１６は、取得した撮像画像を公知のパターンマッチング法などで解析して、特定の実オブジェクト（走行レーンの実区画線）を抽出する機能を有していてもよいが、カメラ４０１が解析機能を有していてもよい。この場合、カメラ４０１は、撮像画像の解析結果（実オブジェクト関連情報）をプロセッサ１６に送信してもよい。
【００１９】
なお、カメラ４０１は、実オブジェクト関連情報を、その信頼度とともにプロセッサ１６に送信し得る。例えば、カメラ４０１が、検出精度が低下する環境（雨、霧、雪などの悪天候）にある、カメラ４０１が泥などで覆われている、あるいは検出領域の一部のみに検出精度の低下を検出する、又は検出対象である走行レーンの区画線（実オブジェクトの一例）が、経年変化により一部が摩耗している、場合などには、カメラ４０１は、実オブジェクト関連情報の一部又は全部の信頼度を低い値として出力し、走行レーンの区画線がはっきりと確認できる場合などには、実オブジェクト関連情報の信頼度を高い値として出力してもよい。
【００２０】
自車両１は、自車両１の前方に存在する物標までの測距を行う１つ又はそれ以上の前方センサ４０３（第１センサ）を含んでいる。前方センサ４０３は、自車両１の１箇所又は数箇所に取り付けられたミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置、又はソナーをなどの測距装置である。前方センサ４０３は、前方センサ４０３の受信信号をプロセッサ１６に送信してもよい。プロセッサ１６は、取得した前方センサ４０３の受信信号を解析して、物標の有無、物標の位置、物標までの距離、及び物標の種類を検出する機能を有していてもよいが、前方センサ４０３が解析機能を有していてもよい。この場合、前方センサ４０３は、前方センサ４０３の受信信号の解析結果（物標情報）をプロセッサ１６に送信してもよい。
【００２１】
また、自車両１は、自車両１の側方に存在する物標までの測距を行う１つ又はそれ以上の側方センサ４０５（第２センサ）を含んでいてもよい。側方センサ４０５の構成は、前方センサ４０３と概ね同じであり、説明は省略する。なお、第２センサは、自車両１の後方に存在する物標までの測距を行ってもよい。
【００２２】
自車両１は、運転者４の目の位置を検出する赤外線カメラ等からなる目位置検出部４０７を含んでいてもよい。プロセッサ１６は、赤外線カメラが撮像した画像（目の位置を推定可能な情報の一例）を取得し、この撮像画像を解析することで運転者４の目の位置を特定することができる。プロセッサ１６は、赤外線カメラの撮像画像から特定された運転者４の目の位置の情報をＩ／Ｏインタフェース１４から取得するものであってもよい。なお、自車両１の運転者４の目の位置、又は運転者４の目の位置を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、既知の目位置検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。プロセッサ１６は、運転者４の目の位置に基づき、線画像２００の位置を少なくとも調整することで、前景３００の所望の位置に重畳した線画像２００を、目位置を検出した視認者（運転者４）に視認させてもよい。
【００２３】
自車両１は、ナビゲーションシステム等からなる道路情報データベース４０９を含んでいてもよい。道路情報データベース４０９は、後述する自車位置検出部４１１から取得される自車両１の位置に基づき、実オブジェクト関連情報の一例である自車両１が走行する道路情報（走行レーン，区画線，停止線，横断歩道，道路の幅員，走行レーン数，交差点，カーブ，分岐路，交通規制など）、地物情報（建物、橋、河川など）の有無、位置（自車両１までの距離を含む）、方向、形状、種類、詳細情報などを読み出し、プロセッサ１６に送信することができる。特に、本実施形態では、プロセッサ１６は、走行レーン脇に存在する静止物標の有無、静止物標の形状、静止物標の種類、静止物標の位置、静止物標から走行レーンの各区画線までの間隔、又は／及び各区画線同士の間隔を、道路情報データベース４０９から取得してもよい。
【００２４】
なお、プロセッサ１６は、道路情報データベース４０９から取得する上記のような情報を、Ｉ／Ｏインタフェース１４に接続された、図示しない携帯情報端末や車外通信接続機器から取得してもよい。携帯情報端末は、例えば、スマートフォン、ノートパソコン、スマートウォッチ、又は運転者４（又は自車両１の他の乗員）が携帯可能なその他の情報機器である。車外通信接続機器は、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。
【００２５】
自車両１は、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）等からなる自車位置検出部４１１を含んでいてもよい。道路情報データベース４０９、前記携帯情報端末、又は／及び車外通信接続機器は、自車位置検出部４１１から自車両１の位置情報を連続的、断続的、又は所定のイベント毎に取得することで、自車両１の周辺の情報を選択・生成して、プロセッサ１６に送信することができる。
【００２６】
記憶部１８に記憶されたソフトウェア構成要素は、物標検出モジュール５０２、実区画線検出モジュール５０４、道路形状推定モジュール５０６、物標−区画線間隔算出モジュール５０８、基準物標決定モジュール５１０、実区画線検出精度判定モジュール５１２、区画線位置推定モジュール５１４、目位置検出モジュール５１６、画像決定モジュール５１８、及びグラフィックモジュール５２０を含む。
【００２７】
物標検出モジュール５０２は、前方センサ４０３、側方センサ４０５が検出した複数の反射点（検出点の一例）を取得し、取得した複数の反射点を所定の条件に基づき同一の静止物標としてグルーピングする。例えば、物標検出モジュール５０２は、走行レーンの脇に連続的に存在する段差、壁、道路脇に断続的に存在するポールなどを同一の静止物標としてグルーピングすることができる。なお、静止物標として判定した場合、複数の反射点の間の反射点がない部分を、他の反射点で線形又は多項式で補間することで、静止物標の位置を部分的に推定してもよい。なお、物標検出モジュール５０２は、走行レーン脇に存在する静止物標の有無、静止物標の形状、静止物標の種類、静止物標の位置、を道路情報データベース４０９から取得し、同一の静止物標としてグルーピングする際の参考としてもよい。
【００２８】
また、物標検出モジュール５０２は、前方センサ４０３、側方センサ４０５が検出した複数の反射点（検出点の一例）のデータから、グルーピングされた同一の静止物標毎の信頼度を算出してもよい。例えば、物標検出モジュール５０２は、検出点の検出信号のレベルが低い静止物標、信号対ノイズ比（Ｓ／Ｎ比）が低い静止物標、信頼度の低い種類である静止物標、又は／及び道路情報データベース４０９から取得する静止物標との整合性の低い静止物標、を信頼度が低いと判定してもよい（静止物標の位置の信頼度を算出する方法はこれらに限定されない）。
【００２９】
実区画線検出モジュール５０４は、カメラ４０１が撮像した画像をパターンマッチングなどで解析することで、実区画線の位置を検出する。なお、実区画線検出モジュール５０４は、前方センサ４０３、側方センサ４０５が検出した検出点を解析することで、実区画線の位置を検出してもよく、又はカメラ４０１が検出した実区画線と、前方センサ４０３、側方センサ４０５が検出した実区画線と、をフュージョンすることで実区画線の位置を検出してもよい。
【００３０】
道路形状推定モジュール５０６は、実区画線検出モジュール５０４が検出した実区画線を元に、道路形状を推定する。なお、道路形状推定モジュール５０６は、物標検出モジュール５０２が検出した走行レーンの脇に連続又は断続的に存在する静止物標の位置（形状）を元に道路形状を推定してもよく、実区画線検出モジュール５０４が検出した実区画線の位置（形状）との組み合わせで推定してもよい。
【００３１】
物標−区画線間隔算出モジュール５０８は、静止物標と実区画線との間隔を連続的に算出し、この間隔データを蓄積する。具体的には、物標−区画線間隔算出モジュール５０８は、道路形状推定モジュール５０６により推定された道路形状を参照し、物標検出モジュール５０２で検出された静止物標の所定の点と、実区画線検出モジュール５０４で検出された実区画線の所定の点と、の間隔Ｄ（図３のＤ１１〜Ｄ１３、Ｄ２１〜Ｄ２３を参照）を算出し、この間隔Ｄのデータを記憶部１８に蓄積してもよい。なお、間隔Ｄのデータは、自車両１の左側の実区画線と物標との間隔、右側の区画線と物標との間隔とを含む。また、連続又は断続的に検出される静止物標が複数存在する場合、物標−区画線間隔算出モジュール５０８は、連続又は断続的に検出される物標毎に区画線との間隔を算出して、間隔Ｄのデータを蓄積する。
【００３２】
図３は、物標−区画線間隔算出モジュール５０８が蓄積する、物標と実区画線との間隔Ｄを説明する図である。図３に記載した走行レーンは、自車両１の走行レーン３１１と、この走行レーン３１１の右隣の走行レーン３１２と、である。また図３に記載した実区画線は、自車両１の走行レーン３１１の左側の実区画線３２１と、自車両１の走行レーン３１１の右側（右隣の走行レーン３１２の左側）の実区画線３２２と、右隣の走行レーン３１２の右側の実区画線３２３である。また、図３に記載した静止物標は、自車両１の走行レーン３１１の左側の外側に存在する静止物標３３１と、右隣の走行レーン３１２の右側の外側に存在する静止物標３３２と、である。物標−区画線間隔算出モジュール５０８は、静止物標３３１から最も近い実区画線３２１との間隔Ｄ１１、２番目に近い実区画線３２２との間隔Ｄ１２、３番目に近い実区画線３２３との間隔Ｄ１３、及び静止物標３３２から最も近い実区画線３２３との間隔Ｄ２３、２番目に近い実区画線３２２との間隔Ｄ２２、３番目に近い実区画線３２１との間隔Ｄ２１、を連続又は断続的に算出して、記憶部１８に記憶（蓄積）する。
【００３３】
再び図２を参照する。基準物標決定モジュール５１０は、区画線を精度良く推定可能な静止物標を決定する。基準物標決定モジュール５１０は、各静止物標３３１，３３２と左側の実区画線３２１との間隔Ｄ１１，Ｄ２１、各静止物標３３１，３３２と右側の実区画線３２２との間隔Ｄ１２，Ｄ２２、及び各静止物標３３１，３３２と隣接走行レーンの実区画線３２３との間隔Ｄ１３，Ｄ２３、のそれぞれの正規分布のパラメータ（例えば、標準偏差）を、各間隔Ｄのデータの信頼度として計算し、左側の実区画線３２１との間隔Ｄ１１，Ｄ２１の信頼度が高い静止物標、右側の実区画線３２２との間隔Ｄ１２，Ｄ２２の信頼度が高い静止物標、又は／及び隣接走行レーンの実区画線３２３との間隔Ｄ１３，Ｄ２３の信頼度が高い静止物標を決定する。なお、基準物標決定モジュール５１０は、静止物標と区画線との間隔Ｄの信頼度に代えて、又はこれに加えて物標検出モジュール５０２が算出した静止物標毎の検出された位置の信頼度を用いて、信頼度の高い静止物標を決定してもよい。なお、区画線を精度良く推定可能な静止物標を決定する方法は、これらに限定されない。
【００３４】
実区画線検出精度判定モジュール５１２は、実区画線の検出の精度が低下する環境であるかを判定する。カメラ４０１や、前方センサ４０３において、区画線が検出できない部分があること、撮像画像（受信信号）のコントラスの低下、受信信号の減衰、検出ノイズの増加（Ｓ／Ｎ比の低下）、又は／及び解析時の信頼度の低下が検出された場合、実区画線検出精度判定モジュール５１２は、区画線検出の精度が低下する環境であると判定してもよい（判定方法は、これらに限定されない）。また、実区画線検出精度判定モジュール５１２は、図示しない携帯情報端末、車外通信接続機器などから車両が走行する位置の天候情報を取得することで、雨、霧、雪などの悪天候を判定し、区画線検出の精度が低下する環境であるかを判定してもよい。
【００３５】
区画線位置推定モジュール５１４は、静止物標を基準にして、区画線の位置を推定する。具体的には、区画線位置推定モジュール５１４は、基準物標決定モジュール５１０が決定した静止物標を基準に、物標−区画線間隔算出モジュール５０８が算出した間隔Ｄの平均値に基づき、区画線の位置を推定する。
【００３６】
図４は、区画線位置推定モジュール５１４が推定する仮想区画線の位置を説明する図である。図４に記載した走行レーンは、自車両１の走行レーン３１１と、この走行レーン３１１の右隣の走行レーン３１２と、である。また、図４に記載した実区画線は、自車両１の走行レーン３１１の左側の実区画線３２１と、自車両１の走行レーン３１１の右側（右隣の走行レーン３１２の左側）の実区画線３２２と、右隣の走行レーン３１２の右側の実区画線３２３である。図４では、走行レーンの実区画線の検出精度が低下した又は走行レーンの実区画線が検出できず、推定された区画線（仮想区画線）を点線で記す。区画線位置推定モジュール５１４は、左側の実区画線３２１の先の（遠方の）仮想区画線ＥＬ１、右側の実区画線３２２の先の（遠方の）仮想区画線ＥＬ２、右隣の走行レーン３１２の右側の実区画線３２３の先の（遠方の）仮想区画線ＥＬ３を推測する。
【００３７】
例えば、基準物標決定モジュール５１０は、自車両１の走行レーン３１１の左側の仮想区画線ＥＬ１を決定するに際し、記憶部１８に蓄積された左側の静止物標３３１と実区画線３２１との間隔Ｄ１１の標準偏差と、記憶部１８に蓄積された右側の静止物標３３２と実区画線３２１との間隔Ｄ２１の標準偏差と、を比較し、より信頼度の高い静止物標を決定する（ここでは、静止物標３３１の信頼度が高いものとする）。次に、物標検出モジュール５０２が検出した静止物標３３１を基準に、記憶部１８に蓄積された静止物標３３１と実区画線３２１との間隔Ｄ１１の平均値Ｅ１１に基づき、仮想区画線ＥＬ１を推定する。同様に、基準物標決定モジュール５１０は、自車両１の走行レーン３１１の右側の仮想区画線ＥＬ２を決定するに際し、記憶部１８に蓄積された左側の静止物標３３１と実区画線３２２との間隔Ｄ１２の標準偏差と、記憶部１８に蓄積された右側の静止物標３３２と実区画線３２２との間隔Ｄ２２の標準偏差と、を比較し、より信頼度の高い静止物標を決定する（ここでは、静止物標３３２の信頼度が高いものとする）。次に、物標検出モジュール５０２が検出した静止物標３３２を基準に、記憶部１８に蓄積された静止物標３３２と実区画線３２２との間隔Ｄ２２の平均値Ｅ２２に基づき、仮想区画線ＥＬ２を推定する。なお、静止物標の信頼度が記憶部１８に記憶された所定の条件を満たさずに低いと判定される場合、自車両１の近傍で継続して検出可能な実区画線同士の間隔Ｄａを参照し、静止物標を基準に推定された一方の仮想区画線からもう一方の仮想区画線を推定してもよい。
【００３８】
目位置検出モジュール５１６は、自車両１の運転者４の眼の位置を検出する。目位置検出モジュール５１６は、複数段階で設けられた高さ領域のどこに運転者４の眼の高さがあるかの判定、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）の検出、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）及び奥行方向の位置（Ｚ軸方向の位置）の検出、運転者４の眼の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置）の検出、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。目位置検出モジュール５１６は、例えば、目位置検出部４０７から運転者４の眼の位置を取得する、又は、目位置検出部４０７から運転者４の目の高さを含む目の位置を推定可能な情報を受信し、運転者４の目の高さを含む目の位置を推定する。目の位置を推定可能な情報は、例えば、自車両１の運転席の位置、運転者４の顔の位置、座高の高さ、運転者４による図示しない操作部での入力値などであってもよい。
【００３９】
画像決定モジュール５１８は、推定した区画線である仮想区画線に沿うように運転者４に視認される線画像２００の種類、位置、及びサイズを決定する。画像決定モジュール５１８は、線画像２００の種類を、実区画線３２０の種類、線画像２００の報知必要度、又は／及び区画線検出の精度の低下の度合いなどによって決定し得る。また、画像決定モジュール５１８は、線画像２００の位置を、区画線位置推定モジュール５１４が推定した仮想区画線ＥＬの位置に応じて、仮想区画線ＥＬに沿うように配置する。画像決定モジュール５１８は、線画像２００の位置を、仮想区画線ＥＬと重なる位置としてもよく、仮想区画線ＥＬからオフセットされた位置にしてもよい。また、画像決定モジュール５１８は、線画像２００を遠近法で生成することでサイズを決定する。すなわち、遠方の前景３００に重なる線画像２００を小さく、近傍の前景３００に重なる線画像２００を大きくするように調整する。
【００４０】
グラフィックモジュール５２０は、表示される線画像２００の、視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性）、サイズ、表示位置、表示距離（運転者４から線画像２００までの距離）を変更するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。グラフィックモジュール５２０は、画像決定モジュール５１８が設定した種類、座標（運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の左右方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｙ軸方向）を少なくとも含む）、画像サイズで運転者４に視認されるように線画像２００を表示する。グラフィックモジュール５２０は、自車両１の進行に伴い運転者４から見える前景３００が接近すると、その前景３００に対する線画像２００の相対位置が変化していないように、前景３００に追従して線画像２００の位置を連続的に調整してもよく、画像サイズも徐々に大きくなるように調整してもよい。
【００４１】
また、グラフィックモジュール５２０は、Ｉ／Ｏインタフェース１４から取得される情報に基づき、線画像２００を表示すべきではない（又は表示しない方がよい）と判定できる場合、線画像２００の視認性を低下させてもよい（表示させないことも含む）。具体的には、グラフィックモジュール５２０は、図示しない自車両１のＥＣＵから取得した速度が所定の閾値以上であれば、線画像２００の視認性を低下させてもよい。視界不良の環境でも線画像２００が表示されると、それに安心して速度が過度に増加してしまうことも想定されるが、自車両１の速度が速くなった際に、線画像２００の視認性を低下させることで、このような速度超過を抑制することもできる。また、グラフィックモジュール５２０は、道路情報データベース４０９から取得した情報に基づき、自車両１が交差点付近であると判定されると、線画像２００の視認性を低下させてもよい。交差点付近では、走行レーンに沿った物標がなくなることが想定され、十分な信頼度で仮想区画線を推定できなくなることが想定されるが、自車両１が交差点に接近することを検出して、線画像２００の視認性を低下させることで、信頼度の低い仮想区画線に沿った線画像２００を視認させづらくすることができる。
【００４２】
図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは、自車両１の運転席から運転者４が前方を向いた際に視認される、前景３００と、前景３００に重なる線画像２００とを示す図である。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、図５Ａに示すように、自車両１の走行レーン３１１の左側の仮想区画線ＥＬ１に沿った線画像２０１と、右側の仮想区画線ＥＬ２に沿った線画像２０２と、を画像表示部１１に表示させてもよい。また、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、図５Ｂに示すように、推定される仮想区画線ＥＬの信頼度が低い場合、信頼度が高い左右いずれか一方の仮想区画線ＥＬに沿った線画像２０１のみ表示させてもよい。また、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、図５Ｃに示すように、仮想区画線ＥＬに沿うように、自車両１の走行レーン３１１の中央付近に線画像２０３を表示させてもよい。
【００４３】
図６は、いくつかの実施形態に係る、物標と実区画線との間隔を蓄積する処理のフロー図である。この処理は、自車両１が走行を開始してから走行を終了するまで繰り返し実行されるが、処理負荷を軽減するため、線画像２００の表示が必要になる程に実区画線の検出の精度が低下してから、又は線画像２００の表示は必要ではないが、実区画線の検出の精度が低下してから、この処理は実行されてもよい。
【００４４】
まず、プロセッサ１６は、物標検出モジュール５０２を実行し、前方センサ４０３、又は／及び側方センサ４０５から走行レーンの脇に連続又は断続的に存在する物標の位置を少なくとも取得し、データを記憶部１８に蓄積し（ステップＳ１１）、実区画線検出モジュール５０４を実行し、カメラ４０１から走行レーンの左右の実区画線の位置を少なくとも取得し、データを記憶部１８に蓄積し（ステップＳ１２）、物標−区画線間隔算出モジュール５０８を実行し、静止物標と実区画線との間隔を算出し、データを記憶部１８に蓄積する。
【００４５】
図７は、いくつかの実施形態に係る、線画像２００の表示制御の処理を示すフロー図である。この処理は、自車両１が走行を開始してから走行を終了するまで繰り返し実行される。
【００４６】
プロセッサ１６は、実区画線検出精度判定モジュール５１２を実行し、実区画線の一部又は全部の検出の精度が低下する環境であるかを判定し（ステップＳ２１）、実区画線の一部又は全部の検出の精度が低下していなければ（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２１を繰り返し、実区画線の一部又は全部の検出の精度が低下してれば（ステップＳ２１でＹｅｓ）、ステップＳ２２に移行する。
【００４７】
次にプロセッサ１６は、自車両１が閾値未満であるかを判定し（ステップＳ２２）、かつ自車両１が交差点付近ではないかを判定し（ステップＳ２３）、自車両１が閾値以上である（ステップＳ２２でＮｏ）、又は自車両１が交差点付近である（ステップＳ２３でＮｏ）場合、グラフィックモジュール５２０を実行し、線画像２００の視認性を低下させる。
【００４８】
プロセッサ１６は、自車両１が閾値未満である（ステップＳ２２でＹｅｓ）、かつ自車両１が交差点付近である（ステップＳ２３でＹｅｓ）場合、基準物標決定モジュール５１０を実行し、複数の静止物標の中から仮想区画線を精度良く推定可能な静止物標を決定し（ステップＳ２４）、決定した静止物標から仮想区画線の位置を推定し、その仮想区画線に沿うように線画像２００を表示する（ステップＳ２５）。
【００４９】
上述の処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、又は／及びそれらの機能を代替えし得る一般的なハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【００５０】
車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施例の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施例の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【００５１】
以上に説明したように、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両１に設けられたカメラ４０１により撮像された画像に少なくとも基づく実区画線３２０の位置に関する情報と、自車両１に設けられたカメラ４０１と異なる検出方法を有する１つ又はそれ以上のセンサ４０３、４０５による検出に基づく自車両１の走行レーンに沿って設けられる静止物標３３０の位置に関する情報と、を取得し、実区画線３２０の位置に関する情報と、静止物標３３０の位置に関する情報と、から実区画線３２０と静止物標３３０との間隔Ｄを算出し、算出した間隔Ｄと、静止物標３３０の位置に関する情報と、から仮想区画線ＥＬの位置を推定し、推定した仮想区画線ＥＬに沿う線画像２００を画像表示１１が表示する。これにより、実区画線がカメラで検出しづらい環境でも、静止物標を基準にした仮想区画線を精度良く推定することができる。
【００５２】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のセンサ４０３、４０５による検出に基づく自車両１の走行レーンに沿って設けられる複数の静止物標３３０の位置に関する情報、を取得し、複数の静止物標３３０の信頼度を算出し、信頼度が高い静止物標３３０と、算出した間隔Ｄと、から仮想区画線ＥＬの位置を推定してもよい。１つ又はそれ以上のセンサ４０３、４０５の検出結果から、物標の信頼度を算出して、信頼度の高い静止物標に基づいて、精度よく仮想区画線ＥＬを推定可能である。
【００５３】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、信頼度が高い静止物標３３０に近い方の仮想区画線ＥＬの位置を、信頼度が高い静止物標３３０と、間隔Ｄと、から推定し、推定された、信頼度が高い静止物標３３０に近い方の仮想区画線ＥＬに沿う線画像２００のみ画像表示１１が表示するようにしてもよい。信頼度の高いと判定された静止物標から、この信頼度の高い静止物標に近い仮想区画線を推定することで、誤差が小さく、仮想区画線を推定することができる。
【００５４】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、自車両１に設けられたカメラ４０１により撮像された画像に少なくとも基づいて、自車両１の走行レーンの左右の実区画線３２１、３２２の間の走行レーン幅Ｄａ１に関する情報を取得し、信頼度の高い静止物標３３０に近い方の仮想区画線ＥＬの位置を、信頼度が高い静止物標３３０と、算出した間隔Ｄと、から推定し、仮想区画線ＥＬのもう一方の位置を、信頼度の高い静止物標３３０に近い方の仮想区画線ＥＬの位置と、走行レーン幅Ｄａ１とから推定し、推定した、左右の仮想区画線ＥＬ１，ＥＬ２それぞれに沿う線画像２００を画像表示１１が表示するようにしてもよい。これによれば、信頼度の高い１つの静止物標から精度よく、複数の仮想区画線の位置を推定することができる。
【００５５】
また、いくつかの実施形態では、自車両１の前方における静止物標３３０を検出する第１センサ４０３と、自車両１の側方又は後側方における静止物標３３０を検出する第２センサ４０５と、を含み、前記カメラ４０１は、前記自車両１の側方又は後側方を撮像し、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、実区画線３２０の位置に関する情報と、第２センサ４０５から取得した静止物標３３０の位置に関する情報と、から間隔Ｄを算出し、算出した間隔Ｄと、第１センサ４０３から取得した静止物標３３０の位置に関する情報と、から仮想区画線ＥＬの位置を推定してもよい。これによれば、自車両１の側方又は後側方で第２センサ４０５が検出した物標の位置と、自車両１の近傍（側方、又は後側方）でカメラ４０１が検出した実区画線３２０の位置と、に基づき、静止物標３３０と実区画線３２０との間隔Ｄを算出し、この算出した間隔Ｄと、自車両１の前方で第１センサ４０３が検出した静止物標３３０の位置とで、仮想区画線ＥＬを推定する。すなわち、自車両１の側方又は後側方であれば、自車両１の近傍に実区画線３２０が存在するため、カメラ４０１で自車両１の前方の実区画線が検出しにくい環境下でも、実区画線と静止物標との間隔を取得し続けることができる。
【００５６】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、実区画線３２０の位置に関する情報が部分的に取得できない、又は部分的に位置に関する情報の精度が低いと判定した場合、少なくとも判定された領域の仮想区画線ＥＬに沿う線画像２００を画像表示１１が表示するようにしてもよい。すなわち、視認しづらい実区画線の部分に線画像２００を表示することができ、実区画線が視認できる部分にも線画像２００が過剰に表示されることを防止することができる。
【００５７】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両１の速度に関する情報を取得し、自車両１の速度が所定の閾値より速いと判定されると、推定された、仮想区画線ＥＬ１，ＥＬ２に沿う線画像２００の表示を画像表示１１が停止するようしてもよい。
【００５８】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両１が交差点付近であるか推定可能な情報を取得し、自車両１が交差点付近であると判定されると、推定された、仮想区画線ＥＬ１，ＥＬ２に沿う線画像２００の表示を画像表示１１が停止するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１自車両、２…フロントウインドシールド、４…運転者、５…ダッシュボード、１０…車両用表示システム、１１…画像表示、１１…画像表示部、１１ａ…表示光、１３…表示制御装置、１４…Ｉ／Ｏインタフェース、１６…プロセッサ、１８…記憶部、２０…画像処理回路、１００…表示領域、２００（２０１〜２０３）…線画像、３００…前景、３１１…走行レーン、３１２…走行レーン、３２０（３２１〜３２３）…実区画線、３３０（３３１，３３２））…静止物標、４０１…カメラ、４０３…前方センサ（第１センサ）、４０５…側方センサ（第２センサ）、４０７…目位置検出部、４０９…道路情報データベース、４１１…自車位置検出部、４１３…携帯情報端末、４２０…車外通信接続機器、５０２…物標検出モジュール、５０４…実区画線検出モジュール、５０６…道路形状推定モジュール、５０８…区画線間隔算出モジュール、５１０…基準物標決定モジュール、５１２…実区画線検出精度判定モジュール、５１４…区画線位置推定モジュール、５１６…目位置検出モジュール、５１８…画像決定モジュール、５２０…グラフィックモジュール、Ｄａ１…走行レーン幅、Ｅ１１…平均値、Ｅ２２…平均値、ＥＬ（ＥＬ１〜ＥＬ３）…仮想区画線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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