(57)【要約】【課題】利用者が適切ではない場所で乗降車することを抑制する。【解決手段】運行支援装置は、車両２を利用する利用者４の携帯端末４０と車載装置３とに対して通信可能に構成された通信部３１と、携帯端末４０から利用者の種類を通信部を介して取得する取得部３４と、利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部３５と、設定された乗車位置又は降車位置を通信部３１を介して車載装置３に送信する乗降車位置送信部３８と、を備え、利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、乗降車位置設定部３５は取得された利用者の種類に対応した停車許容領域内に、乗車位置又は降車位置を設定する。【選択図】図６
2020086930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運行を支援する運行支援装置であって、
前記車両を利用する利用者の携帯端末と前記車両に搭載された車載装置とに対して通信可能に構成された通信部と、
前記携帯端末から、前記利用者の種類を前記通信部を介して取得する取得部と、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、
前記設定された乗車位置又は降車位置を前記通信部を介して前記車載装置に送信する乗降車位置送信部と、
を備え、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援装置。
【請求項２】
前記車載装置は、前記車両を自律走行させる自動運転制御部を備え、
前記自動運転制御部は、前記乗降車位置送信部を介して送信された乗車位置又は降車位置へ向けて前記車両を走行させるように構成される、請求項１に記載の運行支援装置。
【請求項３】
前記利用者の種類が特定の種類である場合、他の乗客が乗車した状態で前記設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索する車両検索部と、
前記検索された車両から、前記乗車位置に配車する車両を選定する配車車両選定部と、
をさらに備え、
前記乗降車位置送信部は、前記選定された車両の車載装置に、前記設定された乗車位置又は降車位置を前記通信部を介して送信する、請求項２に記載の運行支援装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記携帯端末から、前記車両に同乗する他の利用者を補助することを許容するか否かを示す補助可否情報を前記通信部を介して取得し、
前記車両検索部は、前記取得された補助可否情報に基づいて、前記他の利用者を補助することを許容する他の乗客が乗車した状態で前記設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索する、請求項３に記載の運行支援装置。
【請求項５】
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両を利用する利用者の携帯端末に対して通信可能に構成された通信部と、
前記携帯端末から、前記利用者の種類を前記通信部を介して取得する取得部と、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、
を備え、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、車載装置。
【請求項６】
前記車載装置は、前記車両を自律走行させる自動運転制御部を備え、
前記自動運転制御部は、前記設定された乗車位置又は降車位置へ向けて前記車両を走行させるように構成される、請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
車両を利用する利用者の携帯端末と、
前記車両に搭載され且つ前記携帯端末に対して通信可能に構成された車載装置と、
前記携帯端末及び前記車載装置に対して通信可能に構成されたサーバと、
を備えた、前記車両の運行を支援する運行支援システムであって、
前記サーバは、
前記携帯端末から、前記利用者の種類を取得する取得部と、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、
前記設定された乗車位置又は降車位置を前記車載装置に送信する乗降車位置送信部と、
を備え、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援システム。
【請求項８】
車両を利用する利用者の携帯端末と、
前記車両に搭載され且つ前記携帯端末に対して通信可能に構成された車載装置と、
を備えた、前記車両の運行を支援する運行支援システムであって、
前記車載装置は、
前記携帯端末から、前記利用者の種類を取得する取得部と、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、
を備え、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援システム。
【請求項９】
車両の運行を支援する運行支援方法であって、
前記車両を利用する利用者の携帯端末から、前記利用者の種類を取得するステップと、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定するステップと、を含み、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記設定するステップは、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援方法。
【請求項１０】
車両の運行を支援する運行支援プログラムであって、
前記車両を利用する利用者の携帯端末から、前記利用者の種類を取得するステップと、
前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定するステップと、
をプロセッサに実行させ、
前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、
前記設定するステップは、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運行を支援する運行支援装置、車載装置、運行支援システム、運行支援方法及び運行支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動制御によって運転が行われる自動運転車両を用いたタクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスの実現に向けて、自動運転技術の開発が行われている。斯かるモビリティサービスでは、同じ方面の目的地へ移動しようとする複数の利用者が１台の自動運転車両に同乗してその目的地へ向かう（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１に記載の自動運転制御システムでは、その利用要求に応じて、その利用者が指定した乗降車位置を含む運行ルートが生成され、車両がこの運行ルートに従って自動制御により運行される。
【０００３】
また、車椅子使用者等の車両への乗降を補助するように構成された福祉車両の開発が行われている（例えば、特許文献２参照）。例えば、特許文献２に記載の車両の車椅子乗降リフト装置では、車椅子使用者等の車両への乗降の際に、車椅子が載置された状態で昇降させることが可能なデッキや、デッキから地上に車輪ガイドレールをかけ渡すことにより形成された車椅子用のスロープが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１８２１３７号公報
【特許文献２】特開２００２−２０４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、斯かる自動運転技術において、利用者が指定した乗降車位置は、利用者が乗降車するのに必ずしも適切ではない場合がある。例えば、上記福祉車両では、例えばデッキを車室外に張り出すためのスペースや車椅子用のスロープを形成するためのスペース等、車椅子を乗降車させるために広いスペースが必要となる。そのため、利用者が指定した乗降車位置によっては、車椅子の乗降車用の十分なスペースがなく、車椅子使用者等が安全に乗降車できない場合がある。
【０００６】
また、例えば、子供が一人で斯かるモビリティサービスを利用する場合、交通事故の抑制等の観点から、指定された乗降車位置よりも車通りが比較的少ない場所で子供を乗降車させることが好ましいこともある。
【０００７】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、利用者が適切ではない場所で乗降車することを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の要旨は、以下の通りである。
【０００９】
（１）車両の運行を支援する運行支援装置であって、前記車両を利用する利用者の携帯端末と前記車両に搭載された車載装置とに対して通信可能に構成された通信部と、前記携帯端末から、前記利用者の種類を前記通信部を介して取得する取得部と、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、前記設定された乗車位置又は降車位置を前記通信部を介して前記車載装置に送信する乗降車位置送信部と、を備え、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援装置。
（２）前記車載装置は、前記車両を自律走行させる自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部は、前記乗降車位置送信部を介して送信された乗車位置又は降車位置へ向けて前記車両を走行させるように構成される、上記（１）に記載の運行支援装置。
（３）前記利用者の種類が特定の種類である場合、他の乗客が乗車した状態で前記設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索する車両検索部と、前記検索された車両から、前記乗車位置に配車する車両を選定する配車車両選定部と、をさらに備え、前記乗降車位置送信部は、前記選定された車両の車載装置に、前記設定された乗車位置又は降車位置を前記通信部を介して送信する、上記（２）に記載の運行支援装置。
（４）前記取得部は、前記携帯端末から、前記車両に同乗する他の利用者を補助することを許容するか否かを示す補助可否情報を前記通信部を介して取得し、前記車両検索部は、前記取得された補助可否情報に基づいて、前記他の利用者を補助することを許容する他の乗客が乗車した状態で前記設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索する、上記（３）に記載の運行支援装置。
（５）車両に搭載された車載装置であって、前記車両を利用する利用者の携帯端末に対して通信可能に構成された通信部と、前記携帯端末から、前記利用者の種類を前記通信部を介して取得する取得部と、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、を備え、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、車載装置。
（６）前記車載装置は、前記車両を自律走行させる自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部は、前記設定された乗車位置又は降車位置へ向けて前記車両を走行させるように構成される、上記（５）に記載の車載装置。
（７）車両を利用する利用者の携帯端末と、前記車両に搭載され且つ前記携帯端末に対して通信可能に構成された車載装置と、前記携帯端末及び前記車載装置に対して通信可能に構成されたサーバと、を備えた、前記車両の運行を支援する運行支援システムであって、前記サーバは、前記携帯端末から、前記利用者の種類を取得する取得部と、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、前記設定された乗車位置又は降車位置を前記車載装置に送信する乗降車位置送信部と、を備え、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援システム。
（８）車両を利用する利用者の携帯端末と、前記車両に搭載され且つ前記携帯端末に対して通信可能に構成された車載装置と、を備えた、前記車両の運行を支援する運行支援システムであって、前記車載装置は、前記携帯端末から、前記利用者の種類を取得する取得部と、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定する乗降車位置設定部と、を備え、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記乗降車位置設定部は、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援システム。
（９）車両の運行を支援する運行支援方法であって、前記車両を利用する利用者の携帯端末から、前記利用者の種類を取得するステップと、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定するステップと、を含み、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記設定するステップは、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援方法。
（１０）車両の運行を支援する運行支援プログラムであって、前記車両を利用する利用者の携帯端末から、前記利用者の種類を取得するステップと、前記利用者の乗車位置又は降車位置を設定するステップと、をプロセッサに実行させ、前記利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、前記設定するステップは、前記取得された利用者の種類に対応した前記停車許容領域内に、前記乗車位置又は前記降車位置を設定する、運行支援プログラム。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、利用者が適切ではない場所で乗降車することを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る乗客輸送システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る車両の概略構成図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る携帯端末の概略構成図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る乗客輸送システムにおける乗客輸送処理の一例を示すシーケンス図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第二実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【図８】図８は、第二実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両の車載装置の概略構成図である。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係る乗客輸送システムにおける乗客輸送処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第四実施形態に係る車両の車載装置の構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本開示の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１３】
＜第一実施形態＞
≪乗客輸送システムの全体構成≫
図１は、本実施形態に係る乗客輸送システム１の構成の一例を示す図である。乗客輸送システム１は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスを提供する。図１に示されるように、本実施形態に係る乗客輸送システム１は、車両２に搭載された車載装置３と、サーバ３０と、携帯端末４０と、を備える。
【００１４】
本実施形態では、車両２は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスを提供する自動運転車両である。特に、本実施形態では、車両２は、運転手等の乗務員が存在しない自動無人運転車両である。サーバ３０は、例えば不図示のゲートウェイ等を介してネットワーク５と接続される。また、車両２の車載装置３及び携帯端末４０は、例えば無線基地局６等を介してネットワーク５と接続される。
【００１５】
≪車両の全体構成≫
図２は、本実施形態に係る車両２の車載装置３の概略構成図である。図２に示されるように、車両２の車載装置３は、車内ネットワークを介して互いに接続された、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０、車外カメラ５１、測距センサ５２、測位センサ５３、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５４、走行用アクチュエータ５５、乗降車検出器５６及び車外通信機器５７を備える。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークである。
【００１６】
ＥＣＵ２０は、信号線を介して互いに接続された、車内通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）部２１、記憶部２２、及び制御部２３を有する。車内通信Ｉ／Ｆ部２１は、ＥＣＵ２０が車両２の他の車載機器と車内ネットワークを介して通信するための通信Ｉ／Ｆ回路である。
【００１７】
記憶部２２は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部２２は、制御部２３による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００１８】
制御部２３は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部２３は、記憶部２２に記憶された各種のプログラムを実行することにより車両２の各種制御を実行することができる。
【００１９】
また、制御部２３は、制御部２３のプロセッサ上で実行されるプログラムにより実装される複数の機能モジュールを備える。図２に示されるように、本実施形態では、制御部２３は、機能モジュールとして、乗客輸送システム１の一部を構成する自動運転制御部２４を備える。
【００２０】
自動運転制御部２４は、後述の車外カメラ５１、測距センサ５２、測位センサ５３から出力される信号及び車両２の走行ルートに基づいて、車両２の運転を自動制御するための制御信号を出力する。自動運転制御部２４は、図５を用いて後述するモビリティサービスに関連する乗客輸送処理のうち車両２に関連する処理を実行する。
【００２１】
車外カメラ５１は、車両２の周囲の映像を撮影して出力する。車外カメラ５１によって撮影された映像は、自動運転制御部２４が車両２の運転を自動制御するために利用される。車外カメラ５１は、車両２の周囲の物体及び人が明瞭に撮影されるように、例えば、撮像面を車外に向けて、車両２のフロントガラスの近くに配置される。
【００２２】
測距センサ５２は、車両２の前方に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して出力する。測距センサ５２によって計測された距離情報は、自動運転制御部２４が車両２の運転を自動制御するために利用される。測距センサ５２は、例えば、車両２に設置されたＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）である。
【００２３】
測位センサ５３は、車両２の現在地を示す位置情報を生成してＥＣＵ２０に出力する。測位センサ５３によって生成された位置情報は、自動運転制御部２４が車両２の運転を自動制御するために利用されるほか、サーバ３０が車両２の現在地を把握できるように、ネットワーク５を介してサーバ３０へ送信される。測位センサ５３は、例えば、車両２に設置されたカーナビゲーションシステムのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）である。
【００２４】
ＨＭＩ５４は、利用者４とＥＣＵ２０との間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。ＨＭＩ５４は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を備える。ＨＭＩ５４は、例えば、車両２の座席毎に設けられている。
【００２５】
走行用アクチュエータ５５は、車両２の走行制御を実行するための装置である。走行用アクチュエータ５５は、自動運転制御部２４から出力される制御信号に応じて、車両２の駆動力、車両２に付与する制動力、及び車両２の操舵作用を制御する。
【００２６】
乗降車検出器５６は、利用者４の乗車又は降車を検出した場合に、その乗車又は降車の検出信号をＥＣＵ２０に出力する。乗降車検出器５６は、例えば、利用者４の携帯端末４０と近距離無線通信することにより、利用者４の乗車又は降車を検出することができる。
【００２７】
車外通信機器５７は、無線通信機能を有する車載の端末である。車外通信機器５７は、例えば、車載のナビゲーションシステム、ＤＣＭ（Ｄａｔａ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｕｌｅ）、第５世代（５Ｇ）通信機器等である。車外通信機器５７は、無線基地局６を介してネットワーク５と接続される。
【００２８】
≪サーバの構成≫
図３は、本実施形態に係るサーバ３０の概略構成図である。図３に示されるように、サーバ３０は、信号線を介して互いに接続された、通信Ｉ／Ｆ部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を備える。サーバ３０は、本実施形態に係る運行支援装置の一例である。
【００２９】
通信Ｉ／Ｆ部３１は、通信部の一例であり、サーバ３０をネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ部３１は、車両２の車載装置３、及び携帯端末４０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。
【００３０】
記憶部３２は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部３２は、制御部３３による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、地図情報、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００３１】
制御部３３は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部３３は、記憶部３２に記憶された各種のプログラムを実行することによりサーバ３０の各種制御を実行することができる。制御部３３は、図５を用いて後述するモビリティサービスに関連する乗客輸送処理のうちサーバ３０に関連する処理を実行する。
【００３２】
また、制御部３３は、制御部３３のプロセッサ上で実行されるプログラムにより実装される複数の機能モジュールを備える。図３に示されるように、本実施形態では、制御部３３は、機能モジュールとして、取得部３４と、乗降車位置設定部３５と、車両検索部３６と、配車車両選定部３７と、乗降車位置送信部３８と、を備える。
【００３３】
取得部３４は、携帯端末４０から利用者の種類を取得する。乗降車位置設定部３５は、利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する。車両検索部３６は、乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両２を検索する。
配車車両選定部３７は、車両検索部３６で検索された車両２から、利用者４の輸送に適した車両２を選定する。乗降車位置送信部３８は、設定した利用者４の乗車位置又は降車位置を、配車車両選定部３７により選定された車両２の車載装置３に送信する。
【００３４】
≪携帯端末の構成≫
図４は、本実施形態に係る携帯端末４０の概略構成図である。携帯端末４０は、ユーザＩ／Ｆ部４１と、通信Ｉ／Ｆ部４２と、測位センサ４３と、記憶部４４と、制御部４５と、を備える。携帯端末４０は、利用者４によって所有され、利用者４と共に移動可能である。
【００３５】
ユーザＩ／Ｆ部４１は、例えば、タッチパネルディスプレイを有する。ユーザＩ／Ｆ部４１は、携帯端末４０のユーザによる操作（例えば、モビリティサービスに関するアプリケーションの起動、他の乗客との乗合を承認するか否かなど）に応じた信号を生成し、その信号を制御部４５へ出力する。また、ユーザＩ／Ｆ部４１は、制御部４５から受け取った各種の表示用の情報（例えば、他の乗客との乗合を提案するメッセージ、乗車する車両の車両ナンバー等の車両を特定するための情報、待ち合わせ場所、待ち合わせ時刻など）を表示する。
【００３６】
通信Ｉ／Ｆ部４２は、通信部の一例であり、携帯端末４０をネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ部４２は、車両２の車載装置３及びサーバ３０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。
【００３７】
測位センサ４３は、携帯端末４０の現在地を示す位置情報を生成して制御部４５に出力する。測位センサ４３は、例えば、ＧＰＳである。測位センサ４３は、携帯端末４０の現在地を示す位置情報を生成して制御部４５に出力する。
【００３８】
記憶部４４は、例えばＲＯＭ（リードオンリメモリ）やＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えることができる。記憶部４４は、制御部４５による処理に用いられる各種のプログラム、各種のデータ（例えば、各種パラメータ及び各種閾値など）を記憶する。
【００３９】
制御部４５は、例えばＣＰＵ及びその周辺回路等を有するプロセッサとすることができる。制御部４５は、記憶部４４に記憶された各種のプログラムを実行することにより携帯端末４０の各種制御を実行することができる。制御部４５は、図５を用いて後述するモビリティサービスに関連する乗客輸送処理のうち携帯端末４０に関連する処理を実行する。
【００４０】
≪乗客輸送処理の概要≫
図５は、本実施形態に係る乗客輸送システム１における、モビリティサービスに関連する乗客輸送処理の一例を示すシーケンス図である。図５に示されるシーケンス図において、サーバ３０と、車両２の車載装置３及び携帯端末４０との間の通信は、ネットワーク５を介して行われる。
【００４１】
モビリティサービスを利用する利用者は、携帯端末４０等を用いて、利用者情報等を予め登録している。登録された利用者情報は利用者毎にサーバ３０の記憶部３２に記憶されている。利用者は、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち車両２の手配を要求する場合、携帯端末４０を操作して依頼情報を携帯端末４０に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末４０にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。
【００４２】
ステップＳ１で、モビリティサービスを利用しようとする利用者４が携帯する携帯端末４０が、依頼情報をサーバ３０に送信する。依頼情報には、例えば、利用者の現在地、利用者の目的地、利用者の識別情報（例えば利用者の登録番号等）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。また、利用者４の現在地及び目的地は、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせにより指定される。なお、依頼情報は、利用者４の現在地を含む代わりに、利用者４の希望乗車位置を含んでもよい。
【００４３】
サーバ３０が利用者４から携帯端末４０を介して依頼情報を受信すると、ステップＳ２で、サーバ３０が、利用者４の輸送に適した車両２を選定するとともに、利用者４を輸送するための運行計画を作成する。車両２を選定する手法については、図６を用いて後述する。なお、利用者４が他人との相乗りを許可している場合には、他の利用者が利用中の車両２が選定されてもよい。また、ステップＳ２において作成される運行計画には、利用者４が車両２に乗車する乗車位置、利用者４が車両２から降車する降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻等が含まれる。
【００４４】
ステップＳ３で、サーバ３０が、配車情報を携帯端末４０に送信する。携帯端末４０に送信される配車情報には、乗車位置、降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻、車両２の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、ステップＳ４で、サーバ３０が、配車情報を車両２に送信する。車両２に送信される配車情報には、乗車位置、降車位置、降車位置までの走行ルート、利用者の識別情報等が含まれる。
【００４５】
ステップＳ５で、車両２の車載装置３は、サーバ３０から配車情報を受信すると、車両２を自動運転制御することにより、車両２が乗車位置への移動を開始する。その後、ステップＳ６で、車両２が乗車位置に到着し、車両２が停車する。
【００４６】
配車された車両２に利用者４が乗車して例えば携帯端末４０を乗降車検出器５６と近接無線通信させると、ステップＳ７で、車両２の車載装置３は、乗降車検出器５６から出力された検出信号に基づいて利用者４が車両２に乗車したことを検知してサーバ３０に通知する。この乗車通知は、例えば、サーバ３０により車両２における次回以降の運行計画が作成される際に用いられる。なお、利用者４が車両２に乗車したことを車両２の車載装置３が通知する代わりに、利用者４自身が携帯端末４０を操作して乗車したことを通知してもよい。
【００４７】
ステップＳ８で、車両２の車載装置３が車両２を自動運転制御することにより、車両２が降車位置への移動を開始する。車両２が降車位置へ移動している間、車両２の車載装置３は、例えば現在地を示す位置情報等を定期的にサーバ３０に送信する。その後、ステップＳ９で、車両２が降車位置に到着し、車両２が停車する。
【００４８】
利用者４が車両２から降車する際に例えば携帯端末４０を乗降車検出器５６と近接無線通信させると、ステップＳ１０で、車両２の車載装置３は、乗降車検出器５６から出力された検出信号に基づいて利用者４が降車したことを検知してサーバ３０に通知する。この降車通知は、例えば、上記乗車通知と同様に、サーバ３０により車両２における次回以降の運行計画が作成される際に用いられる。なお、利用者４が車両２から降車したことを車両２の車載装置３が通知する代わりに、利用者４自身が携帯端末４０を操作して降車したことを通知してもよい。
【００４９】
上述したような一連のサービスが終了すると、車両２は次の利用者の輸送のために待機状態となり又は次の利用者の乗車位置に移動する。
【００５０】
≪問題点≫
ところで、斯かる自動運転技術において、利用者４が指定した乗降車位置は、利用者４が乗降車するのに必ずしも適切ではない場合がある。例えば、車椅子使用者等の車両への乗降を補助するように構成された福祉車両では、例えばデッキを車室外に張り出すためのスペースや車椅子用のスロープを形成するためのスペース等、車椅子を乗降車させるために広いスペースが必要となる。そのため、利用者が指定した乗降車位置によっては、車椅子の乗降車用の十分なスペースがなく、車椅子使用者等が安全に乗降車できない場合がある。
【００５１】
また、例えば、子供が一人で斯かるモビリティサービスを利用する場合、交通事故の抑制等の観点から、指定された乗降車位置よりも車通りが比較的少ない場所で子供を乗降車させることが好ましいこともある。
【００５２】
さらに、上記自動運転車両では、従来のタクシー等と異なり、運転手等の乗務員が存在しない。そのため、利用者が指定した乗降車位置が乗降車するのに適切ではない場所であったとしても、その乗降車位置を変更することは困難である。
【００５３】
≪利用者の種類に対応した停車許容領域内での乗降車≫
そこで、本実施形態では、利用者の種類毎に乗降車のための停車許容領域が予め定められており、乗降車位置設定部３５は、取得部３４で取得された利用者の種類に対応する停車許容領域内に、利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する。これにより、本実施形態によると、利用者４が適切ではない場所で乗降車することを抑制することが可能となる。以下、本実施形態に係る運行支援装置について詳細に説明する。
【００５４】
≪運行支援処理≫
図６は、本実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、サーバ３０の制御部３３のプロセッサが、サーバ３０の記憶部３２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本制御ルーチンは、例えば、図５における上記ステップＳ１の後、すなわちサーバ３０が携帯端末４０から依頼情報を受信すると、サーバ３０の制御部３３によって実行される。具体的には、以下のステップＳ１０１乃至Ｓ１０４は、図５におけるステップＳ２中に実行され、以下のステップＳ１０５は、図５におけるステップＳ４中に実行される。
【００５５】
ステップＳ１０１では、サーバ３０の取得部３４が、モビリティサービスを利用する利用者の種類を取得する。この利用者の種類は、例えば、車椅子使用者、ベビーカー利用者、子供、視覚障害者、怪我人、妊婦、高齢者、ペット同伴者、大きな荷物を持ち運ぶ利用者等とすることができる。サーバ３０の取得部３４では、これら利用者の種類から複数の利用者の種類が取得されてもよい。
【００５６】
この利用者の種類は、例えば、図１のステップＳ１において携帯端末４０から送信される依頼情報に含まれている。サーバ３０が依頼情報を受信すると、サーバ３０の記憶部３２は、依頼情報中の利用者の種類をその利用者に関連付けて記憶する。取得部３４は、例えば、記憶部３２から利用者の種類を取得する。
【００５７】
携帯端末４０は、例えば、以下のようにして、この利用者の種類を含む依頼情報を送信することができる。すなわち、例えば、利用者４が携帯端末４０において依頼情報を入力する際、携帯端末４０が利用者の種類を示す複数の項目を表示する。そして、利用者４は、携帯端末４０に表示されたこれら項目のうち利用者４が該当する項目を携帯端末４０を用いて選択入力する。それにより、携帯端末４０は、その選択された利用者の種類を含む依頼情報をサーバ３０に送信することができる。
【００５８】
また、この利用者の種類は、各利用者によって予め登録されると共に、その利用者４についての利用者情報としてサーバ３０の記憶部３２に記憶されていてもよい。この場合、図１のステップＳ１において携帯端末４０から送信される依頼情報は利用者の種類を含まなくてもよい。この場合も同様に、取得部３４は、例えば、記憶部３２から利用者の種類を取得することができる。
【００５９】
次に、ステップＳ１０２で、乗降車位置設定部３５が、取得部３４で取得された利用者の種類に対応した停車許容領域内に、利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する。例えば、乗降車位置設定部３５は、取得した利用者の種類に対応する停車許容領域内で、利用者４の現在地から最も近い位置を乗車位置とし、利用者４の目的地から最も近い位置を降車位置として設定することができる。なお、依頼情報が利用者４の希望乗車位置を含む場合、乗降車位置設定部３５は、希望乗車位置から最も近い位置を乗車位置として設定してもよい。
【００６０】
本実施形態では、利用者の種類毎に、乗降車のための停車許容領域が予め定められている。例えば、サーバ３０の記憶部３２には、利用者の種類毎に、地図情報と関連付けてこれら停車許容領域が記憶されている。例えば、利用者の種類が車椅子使用者である場合についての停車許容領域は、駐車場の車椅子専用スペース、駅のロータリー、タクシー停留所、コインパーキング等である。また、例えば、利用者の種類が子供である場合についての停車許容領域は、所定の車通りが比較的多い道路以外の道路や駐車場等である。また、例えば、利用者の種類が視覚障害者である場合についての停車許容領域は、所定の車通りが比較的多い道路以外の道路や駐車場等において、点字ブロックや音声案内機器が設けられている場所付近の領域である。
【００６１】
なお、ステップＳ１０１においてサーバ３０の取得部３４が複数の利用者の種類を取得した場合、乗降車位置設定部３５は、その複数の利用者の種類における各停止許容領域において重複する領域に基づいて乗車位置又は降車位置を設定してもよい。また、例えば、利用者の種類について予め優先順位を定めておき、利用者４の現在地又は目的地から所定の範囲内に各停止許容領域について重複する領域がない場合には、乗降車位置設定部３５は、優先順位が最も高い利用者の種類についての停止許容領域に基づいて乗車位置又は降車位置を設定してもよい。
【００６２】
次に、ステップＳ１０３で、車両検索部３６は、乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両２を検索する。具体的には、車両検索部３６は、各車両２の運行計画に基づいて、例えば、サーバ３０が携帯端末４０から依頼情報を受信してから所定の時間内に、乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置から所定の範囲内を走行する車両を検索する。なお、車両検索部３６は、乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置ではなく、例えば利用者の現在地や希望乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両２を検索してもよい。この場合、このステップＳ１０３は、ステップＳ１０１又はＳ１０２の前に実行されてもよい。
【００６３】
次に、ステップＳ１０４で、配車車両選定部３７が、車両検索部３６で検索された車両から、利用者４の輸送に適した車両２を選定する。例えば、配車車両選定部３７は、車両検索部３６で検索された車両２のうち、乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置から最も近い車両２を乗車位置に配車する車両２として選定することができる。
【００６４】
次に、ステップＳ１０５で、乗降車位置送信部３８が、乗降車位置設定部３５で設定された乗車位置又は降車位置を、配車車両選定部３７で選定された車両２の車載装置３に送信する。この設定された乗車位置又は降車位置は、車両２に送信される配車情報に含まれる。車両２の車載装置３がこの設定された乗車位置又は降車位置を含む配車情報を受信すると、ＥＣＵ２０の自動運転制御部２４は、この乗車位置又は降車位置に向かうように、車両２の走行を制御する。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。
【００６５】
なお、ステップＳ１０２において利用者４の現在地又は目的地とは異なる位置に乗降車位置設定部３５によって乗車位置又は降車位置が設定された場合、サーバ３０は、ステップＳ１０３の前に、携帯端末４０に対して、この設定された乗車位置又は降車位置と、この設定された乗車位置又は降車位置での乗降車を許容するか否かの問い合わせとを送信してもよい。携帯端末４０は、利用者４からこの設定された乗車位置又は降車位置での乗降車を許容するか否かの回答が入力されると、この回答をサーバ３０に送信する。そして、サーバ３０がこの設定された乗車位置又は降車位置での乗降車を許容する旨の回答を携帯端末４０から受信した場合、ステップＳ１０３以降のステップにおいてこの設定された乗車位置又は降車位置を用いてもよい。一方、サーバ３０がこの設定された乗車位置又は降車位置での乗降車を許容しない旨の回答を携帯端末４０から受信した場合、ステップＳ１０３以降のステップにおいてこの設定された乗車位置又は降車位置ではなく利用者４の現在地又は目的地を用いてもよい。
【００６６】
＜第二実施形態＞
次に、第二実施形態に係る運行支援装置について説明する。第二実施形態に係る車両の運行支援装置の構成は、基本的に第一実施形態に係る車両の運行支援装置の構成と同様である。以下では、第一実施形態に係る車両の運行支援装置の構成と異なる部分を中心に説明する。
【００６７】
図７は、本実施形態に係るサーバ３０の概略構成図である。図７に示されるように、サーバ３０の制御部３３は、取得部３４、乗降車位置設定部３５、車両検索部３６、配車車両選定部３７及び乗降車位置送信部３８に加えて、機能モジュールとして、種類判定部３９をさらに備える。
【００６８】
本実施形態では、種類判定部３９により取得部３４で取得された利用者の種類が特定の種類であると判定された場合、車両検索部３６は、乗客が乗車した状態で乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両２を検索する。そして、配車車両選定部３７は、この検索された乗車中の車両から、乗車位置に配車する車両２を選定する。これにより、例えば、車椅子利用者等は、運転手が同乗していない自動運転車両を使用するモビリティサービスを利用する際に、同乗者がいるという安心感を得ながら斯かるモビリティサービスを利用することができる。以下、本実施形態について詳細に説明する。
【００６９】
≪運行支援処理≫
図８は、本実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、サーバ３０の制御部３３のプロセッサが、サーバ３０の記憶部３２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。なお、図８のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５乃至Ｓ２０７はそれぞれ図６のステップＳ１０１乃至Ｓ１０５と同様であるため、説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ２０３で、種類判定部３９は、取得部３４で取得された利用者の種類が特定の種類であるか否かを判定する。例えば、ステップＳ２０３では、種類判定部３９は、取得部３４で取得された利用者の種類に基づいて、この利用者が、車椅子利用者などの車両２への乗降車において補助を必要とする場合がある特定の種類の利用者であるか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ２０３において利用者の種類が特定の種類であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。一方、ステップＳ２０３において利用者の種類が特定の種類ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進んだ後、ステップＳ２０６に進む。
【００７２】
ステップＳ２０４で、車両検索部３６が、乗客が乗車した状態で乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索する。具体的には、車両検索部３６は、各車両２の運行計画に基づいて、例えば、サーバ３０が携帯端末４０から依頼情報を受信してから所定の時間内に、乗客が乗車している状態で乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置から所定の範囲内を走行する車両を検索する。その後、本制御ルーチンは、ステップＳ２０６に進む。
【００７３】
本実施形態では、ステップＳ２０４において、車両検索部３６は、乗客が乗車した状態で乗降車位置設定部３５により設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索した。これに限定されず、車両検索部３６は、さらに、車両２に同乗する他の利用者を補助することを許容するか否かを示す補助可否情報に基づいて、他の利用者を補助することを許容する乗客が乗車した状態でこの設定された乗車位置で停車するように運行計画を調整可能な車両を検索してもよい。これにより、例えば、車椅子利用者等は、乗降車等の補助をしてもらえる同乗者がいるという安心感を得ながら、モビリティサービスを利用することができる。
【００７４】
斯かる補助可否情報は、例えば、依頼情報に含まれる。サーバ３０が依頼情報を受信すると、サーバ３０の記憶部３２は、依頼情報中の補助可否情報をその利用者に関連付けて記憶する。
【００７５】
携帯端末４０は、例えば、以下のようにして、この補助可否情報を含む依頼情報を送信することができる。すなわち、例えば、利用者４が携帯端末４０において依頼情報を入力する際、携帯端末４０が車両２に同乗する他の利用者を補助することの可否を選択するためのチェック項目を表示する。そして、利用者４は携帯端末４０に表示されたチェック項目によりその可否を携帯端末４０を用いて選択入力する。それにより、携帯端末４０は補助可否情報を含む依頼情報をサーバ３０に送信することができる。
【００７６】
また、この補助可否情報は、利用者の種類と同様に、各利用者によって予め登録されると共に、その利用者４についての利用者情報としてサーバ３０の記憶部３２に記憶されていてもよい。この場合、依頼情報は補助可否情報を含まなくてもよく、車両検索部３６は、例えば、記憶部３２に記憶されたその利用者についての補助可否情報を用いて、車両２を検索してもよい。
【００７７】
また、補助可否情報に基づいて車両検索部３６によって検索された車両２が上記特定の種類の利用者が乗車する車両として配車車両選定部３７によって選定された場合、サーバ３０は、その特定の種類の利用者４の乗降車の前に、その車両２において補助を許容する他の利用者４の携帯端末４０に、斯かる特定の種類の利用者４が乗降車する旨の通知を事前に送信してもよい。これにより、斯かる特定の種類の利用者４の乗降車時に、その補助を許容する他の利用者４が迅速に対応することが可能となる。
【００７８】
＜第三実施形態＞
次に、第三実施形態に係る車載装置３について説明する。第三実施形態に係る車載装置３の構成は、基本的に第一実施形態に係る車載装置３の構成と同様である。以下では、第一実施形態に係る車載装置３の構成と異なる部分を中心に説明する。
【００７９】
上記実施形態では、サーバ３０が利用者４の乗車位置又は降車位置を設定したが、本実施形態では、車両２の車載装置３が利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する。
【００８０】
図９は、本実施形態に係る車両２の車載装置３の概略構成図である。図９に示されるように、ＥＣＵ２０の制御部２３は、自動運転制御部２４に加え、機能モジュールとして、本実施形態に係る乗降車位置設定制御における処理を実行する乗降車位置設定制御部２５を備える。乗降車位置設定制御部２５は、取得部２６と、乗降車位置設定部２７と、を備える。
【００８１】
また、上記実施形態では、サーバ３０の制御部３３は、取得部３４と、乗降車位置設定部３５と、乗降車位置送信部３６と、を有していたが、本実施形態では、サーバ３０の制御部３３は、これら機能モジュールを有していない。
【００８２】
≪シーケンス図≫
図１０は、本実施形態に係る乗客輸送システム１における、モビリティサービスに関連する乗客輸送処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１０のステップＳ２１及びＳ２７乃至Ｓ３２はそれぞれ図５のステップＳ１及びＳ５乃至Ｓ１０と同様であるため、説明を省略する。
【００８３】
ステップＳ２２では、サーバ３０が、利用者４の輸送に適した車両２を選定する。ここでは、サーバ３０の車両検索部３６は、例えば、利用者４の現在地で停車するように運行計画を調整可能な車両２を検索する。また、サーバ３０の配車車両選定部３７は、例えば、車両検索部３６で検索された車両から、利用者４の現在地から最も近い車両２を乗車位置に配車する車両２として選定する。
【００８４】
ステップＳ２３では、サーバ３０が、依頼情報を選定された車両２に送信する。この依頼情報には、ステップＳ２１と同様に、例えば、利用者の現在地、利用者の目的地、利用者の識別情報、同乗者情報、他人との相乗りの可否等が含まれる。
【００８５】
ステップＳ２４で、車両２の車載装置３が、利用者４を輸送するための運行計画を作成する。運行計画には、乗車位置、降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻等が含まれる。ステップＳ２５で、車両２の車載装置３が、作成した運行計画をサーバ３０に送信する。
【００８６】
ステップＳ２６で、車両２の車載装置３が、サーバ３０を介して配車情報を携帯端末４０に送信する。本実施形態では、この配車情報には、乗車位置、降車位置、乗車位置への到着予定時刻、降車位置までの走行ルート、降車位置への到着予定時刻、車両２の識別情報、他人との相乗りの有無等が含まれる。
≪運行支援処理≫
【００８７】
図１１は、本実施形態に係る運行支援装置における運行支援処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンのフローは、車載装置３の制御部２３のプロセッサが、車載装置３の記憶部２２に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本制御ルーチンは、例えば、図１０における上記ステップＳ２３の後、すなわち車載装置３がサーバ３０から依頼情報を受信すると、車載装置３の制御部２３によって実行される。
【００８８】
ステップＳ３０１では、ＥＣＵ２０の取得部２６が、利用者の種類を取得する。利用者の種類は、サーバ３０から送信された依頼情報に含まれている。
【００８９】
次に、ステップＳ３０２で、ＥＣＵ２０の乗降車位置設定部２７が、取得部２６で取得された利用者の種類に対応した停車許容領域内に、利用者４の乗車位置又は降車位置を設定する。
【００９０】
ステップＳ３０２の後、本制御ルーチンは終了する。ステップＳ３０２で乗車位置又は降車位置が設定されると、ＥＣＵ２０の自動運転制御部２４は、この乗車位置又は降車位置に向かうように、車両２の走行を制御する。
【００９１】
＜第四実施形態＞
次に、第四実施形態に係る運行支援装置について説明する。第四実施形態に係る運行支援装置の構成は、基本的に第一実施形態に係る運行支援装置の構成と同様である。以下では、第一実施形態に係る運行支援装置の構成と異なる部分を中心に説明する。
【００９２】
上記実施形態では、車両２として自動無人運転車両が用いられるが、本実施形態では、車両２として運転手が車両２を運転する有人運転車両が用いられる。
【００９３】
図１２は、本実施形態に係る車両２の車載装置３の構成概略図である。図１２に示されるように、車両２のＥＣＵ２０は、自動運転制御部２４を有さない一方で、通知部２８を備える。
【００９４】
本実施形態では、車載装置３は、サーバ３０の乗降車位置送信部３６から、乗降車位置設定部３５において設定された乗車位置又は降車位置を受信すると、通知部２８は、ＨＭＩ５４を介して車両２の運転手に、この設定された乗車位置又は降車位置を通知する。例えば、通知部２８は、運転手の座席に設けられたＨＭＩ５４にこの設定された乗車位置又は降車位置が示された地図情報を表示する。これにより、車両２の運転手は、設定された乗車位置又は降車位置に向かって、車両２を運転することが可能となる。なお、通知部２８は、乗車位置又は降車位置に加え、停車許容領域が示された地図情報をＨＭＩ５４に表示してもよい。
【００９５】
本実施形態では、車載装置３は、サーバ３０から受信した乗車位置又は降車位置を用いて乗車位置又は降車位置を通知したが、第三実施形態のように車載装置３の乗降車位置設定部２７において設定された乗車位置又は降車位置を用いて、乗車位置又は降車位置を通知してもよい。
【符号の説明】
【００９６】
２    車両
３    車載装置
２０    ＥＣＵ
２６、３４    取得部
２７、３５    乗降車位置設定部
３０    サーバ
３６    車両検索部
３７    配車車両選定部
３８    乗降車位置送信部
３９    種類判定部
４０    携帯端末
【図１】
2020086930.tif 000003
【図２】
2020086930.tif 000004
【図３】
2020086930.tif 000005
【図４】
2020086930.tif 000006
【図５】
2020086930.tif 000007
【図６】
2020086930.tif 000008
【図７】
2020086930.tif 000009
【図８】
2020086930.tif 000010
【図９】
2020086930.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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