(57)【要約】【課題】接続口とグリップコネクタとのロックを解除するためのロック解除専用アクチュエータをグリップコネクタ把持装置に設ける必要のないグリップコネクタ把持用取付部材、及びそれを用いたグリップコネクタ把持装置を提供する。【解決手段】グリップコネクタ把持用取付部材１は、グリップコネクタ２に固定される固定部３と、一対のフィンガー７で把持可能なフィンガー把持部４と、フィンガー把持部４に設けられ、一対のフィンガー７の爪部７ａと係合可能な係合面４ａと、フィンガー把持部４に設けられ、進退自在なスライダ５と、を備える。フィンガー７又はスライダ５の少なくとも一方にスライダ５の進退方向に対して傾斜した傾斜面９が設けられ、一対のフィンガー７の開状態から閉状態へ移行するときに、傾斜面９を介してフィンガー７とスライダ５とが接触することによりスライダ５が前進する。【選択図】図５
2020191234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリップコネクタ把持用取付部材であって、
グリップコネクタに固定される固定部と、
第１係合部を有する開閉自在な一対のフィンガーを閉状態にすることによって前記一対のフィンガーで把持可能なフィンガー把持部と、
前記フィンガー把持部に設けられ、前記一対のフィンガーの前記第１係合部と係合可能な第２係合部と、
前記フィンガー把持部に設けられ、進退自在なスライダと、
を備え、
前記フィンガー又は前記スライダの少なくとも一方に前記スライダの進退方向に対して傾斜した傾斜面が設けられ、前記一対のフィンガーの開状態から閉状態へ移行するときに、前記傾斜面を介して前記フィンガーと前記スライダとが接触することにより前記スライダが前進することを特徴とするグリップコネクタ把持用取付部材。
【請求項２】
請求項１に記載のグリップコネクタ把持用取付部材であって、
前記スライダの後端部は、前記フィンガー把持部の後端よりも後方に突出していることを特徴とするグリップコネクタ把持用取付部材。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のグリップコネクタ把持用取付部材であって、
前記フィンガーを前記フィンガー把持部へ案内する案内部を備え、
前記案内部のフィンガー挿入側の端縁には、前記フィンガーを前記案内部に誘導するように傾斜させた誘導面が設けられていることを特徴とするグリップコネクタ把持用取付部材。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載のグリップコネクタ把持用取付部材であって、
前記グリップコネクタ把持用取付部材が取り付けられるグリップコネクタは、接続口に接続可能なコネクタ本体と、前記コネクタ本体に設けられたコネクタ把持部と、前記コネクタ本体に設けられたケーブルと、を備え、
前記グリップコネクタ把持用取付部材において、
前記スライダは、前記スライダの前進移動によって、前記グリップコネクタと前記接続口との接続の固定を解除することを特徴とするグリップコネクタ把持用取付部材。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか１項に記載のグリップコネクタ把持用取付部材を把持するグリップコネクタ把持装置であって、
前記一対のフィンガーと、
前記一対のフィンガーを開閉させるアクチュエータと、
を備えることを特徴とするグリップコネクタ把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリップコネクタ把持用取付部材、及びそれを用いたグリップコネクタ把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ケーブルの先端部にコネクタ本体とコネクタ把持部とを備えた例えば電気自動車のグリップコネクタが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のグリップコネクタによれば、コネクタ把持部を把持してグリップコネクタを電気自動車の充電口に接続し、電気自動車の二次電池を充電することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６３８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような、人が把持して電気自動車の充電口などの接続口に接続するタイプのグリップコネクタであっても、ロボットでグリップコネクタを把持して接続口に接続できるようにして、人でもロボットでもどちらでもグリップコネクタを接続口に接続できるようにすることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、グリップコネクタのコネクタ本体については規格が定められ、統一性が見られるものの、コネクタ把持部については各社夫々の形状であるため、ロボットで把持するためには、ロボットの高度な構造及び高度な制御が必要となってしまうという問題がある。
【０００６】
また、グリップコネクタには、グリップコネクタを接続口に接続したときに意図せずに外れることを防止すべくロック機構が設けられており、グリップコネクタを接続口から取り外すときには、このロック機構のロックを解除するためのロック解除操作部がグリップコネクタには設けられているが、グリップコネクタを把持するロボットにロック解除操作部を操作するためのアクチュエータを設けるとロボットの構造が複雑となり製造コストも増加するという問題がある。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑み、接続口とグリップコネクタとのロックを解除するためのロック解除専用アクチュエータを設けることなく、人が把持できるコネクタ把持部を備えるグリップコネクタをロボットで容易に把持することができるグリップコネクタ把持用取付部材、及びそれを用いたグリップコネクタ把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［１］上記目的を達成するため、本発明は、
グリップコネクタ把持用取付部材（例えば、実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１。以下同一。）であって、
グリップコネクタ（例えば、実施形態のグリップコネクタ２。以下同一。）に固定される固定部（例えば、実施形態の固定部３。以下同一。）と、
第１係合部（例えば、実施形態の爪部７ａ。以下同一。）を有する開閉自在な一対のフィンガー（例えば、実施形態のフィンガー７。以下同一。）を閉状態にすることによって前記一対のフィンガーで把持可能なフィンガー把持部（例えば、実施形態のフィンガー把持部４。以下同一。）と、
前記フィンガー把持部に設けられ、前記一対のフィンガーの前記第１係合部と係合可能な第２係合部（例えば、実施形態の係合面４ａ。以下同一。）と、
前記フィンガー把持部に設けられ、進退自在なスライダ（例えば、実施形態のスライダ５。以下同一。）と、
を備え、
前記フィンガー又は前記スライダの少なくとも一方に前記スライダの進退方向に対して傾斜した傾斜面（例えば、実施形態の傾斜面９。以下同一。）が設けられ、前記一対のフィンガーの開状態から閉状態へ移行するときに、前記傾斜面を介して前記フィンガーと前記スライダとが接触することにより前記スライダが前進することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、一対のフィンガーの開状態から閉状態へ移行するときに、傾斜面を介してフィンガーとスライダとが接触することによりスライダが前進する。このため、スライダを前進させるためのスライダ専用のアクチュエータをグリップコネクタ把持装置に設けることなく、人が把持できるコネクタ把持部を備えるグリップコネクタを一対のフィンガーを備えるロボットで容易に把持して、スライダの前進にグリップコネクタのロック解除操作部を連動させて、ロック解除も同時に行うことができる。
【００１０】
［２］また、本発明においては、前記スライダの後端部は、前記フィンガー把持部の後端よりも後方に突出していることが好ましい。
【００１１】
かかる構成によれば、一対のフィンガーを備えるグリップコネクタ把持装置が故障した場合であっても、接続口に接続されたグリップコネクタのロックを、スライダの後端部を押し込んでスライダを前進させることにより、解除させることができ、グリップコネクタからグリップコネクタ把持用取付部材を取り外すことなく、人の手によって、グリップコネクタを接続口から取り外すことができる。
【００１２】
［３］また、本発明においては、前記フィンガーを前記フィンガー把持部へ案内する案内部（例えば、実施形態の案内部１０。以下同一。）を備え、前記案内部のフィンガー挿入側の端縁には、前記フィンガーを前記案内部に誘導するように傾斜させた誘導面（例えば、実施形態の誘導面１１。以下同一。）が設けられていることが好ましい。
【００１３】
かかる構成によれば、コネクタ把持部に対してフィンガーの位置が多少ずれていたとしても、誘導面に案内されて、フィンガーが案内部に適切に導かれる。これにより、フィンガーを高精度に制御しなくてもフィンガーでフィンガー把持部を適切に把持することができる。
【００１４】
［４］また、本発明においては、前記グリップコネクタ把持用取付部材が取り付けられるグリップコネクタは、接続口（例えば、実施形態の接続口２００。以下同一。）に接続可能なコネクタ本体（例えば、実施形態のコネクタ本体２ａ。以下同一。）と、前記コネクタ本体に設けられたコネクタ把持部（例えば、実施形態のコネクタ把持部２ｂ。以下同一。）と、前記コネクタ本体に設けられたケーブル（例えば、実施形態のケーブル２ｄ。以下同一。）と、を備え、
前記グリップコネクタ把持用取付部材において、
前記スライダは、前記スライダの前進移動によって、前記グリップコネクタと前記接続口との接続の固定を解除することが好ましい。
【００１５】
本発明によれば、一対のフィンガーの開状態から閉状態へ移行するときに、傾斜面を介してフィンガーとスライダとが接触することによりスライダが前進する。このため、スライダを前進させるためのスライダ専用のアクチュエータをグリップコネクタ把持装置に設けることなく、人が把持できるコネクタ把持部を備えるグリップコネクタを一対のフィンガーを備えるロボットで容易に把持して、スライダの前進にグリップコネクタのロック解除操作部を連動させて、ロック解除も同時に行うことができる。
【００１６】
［５］また、上述したグリップコネクタ把持用取付部材を把持する本発明のグリップコネクタ把持装置（例えば、実施形態のグリップコネクタ把持装置１００。以下同一。）は、前記一対のフィンガーと、前記一対のフィンガーを開閉させるアクチュエータ（例えば、実施形態のアクチュエータ８。以下同一。）と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、一対のフィンガーの開状態から閉状態へ移行するときに、傾斜面を介してフィンガーとスライダとが接触することによりスライダが前進する。このため、スライダを前進させるためのスライダ専用のアクチュエータをグリップコネクタ把持装置に設けることなく、人が把持できるコネクタ把持部を備えるグリップコネクタを一対のフィンガーを備えるロボットで容易に把持して、スライダの前進にグリップコネクタのロック解除操作部を連動させて、ロック解除も同時に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】発明の第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材およびグリップコネクタ把持装置を側方から示す説明図。
【図２】第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材およびグリップコネクタ把持装置を上方から示す説明図。
【図３】第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材を分解した状態で側方から示す説明図。
【図４】第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材を後方から示す説明図。
【図５】第１実施形態の開状態のフィンガーとグリップコネクタ把持用取付部材とを上方から一部断面で示す説明図。
【図６】第１実施形態の閉状態のフィンガーとグリップコネクタ把持用取付部材とを上方から一部断面で示す説明図。
【図７】第１実施形態のフィンガーを案内部に押し付ける押付部を示す説明図。
【図８】発明の第２実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材を分解して側方から示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図を参照して、本発明の第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材およびグリップコネクタ把持装置を説明する。図１で側方から、図２で上方から示すように、第１実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１は、電気自動車の充電口や、通信用もしくは検査用の信号系接続口などの接続口２００に差し込まれるグリップコネクタ２に取り付けられるものである。
【００２０】
第１実施形態のグリップコネクタ２は、接続口２００に差し込まれるコネクタ本体２ａと、コネクタ本体２ａに設けられ人間が把持可能なコネクタ把持部２ｂと、コネクタ把持部２ｂの上部に設けられたロック解除操作部２ｃと、コネクタ本体２ａに接続されたケーブル２ｄと、を備える。ロック解除操作部２ｃは、コネクタ本体２ａの接続口２００への差込方向の接続先端側へスライド自在に設けられており、コネクタ本体２ａの接続先端側へスライドさせることにより、接続口２００とコネクタ本体２ａとのロックを解除して、グリップコネクタ２を接続口２００から取り外すことができる。
【００２１】
グリップコネクタ把持用取付部材１は、このロック解除操作部２ｃを覆うように、コネクタ把持部２ｂに取り付けられている。
【００２２】
グリップコネクタ把持用取付部材１は、グリップコネクタ２に固定される固定部３と、ロボットのフィンガーにより把持されるフィンガー把持部４と、ロック解除操作部２ｃと係合しロック解除操作部２ｃと共にスライド自在なスライダ５と、を備えている。
【００２３】
フィンガー把持部４を把持するフィンガーを備えるロボットとしてのグリップコネクタ把持装置１００は、ロボットアーム６と、ロボットアーム６の先端に設けられた一対のフィンガー７とを備える。一対のフィンガーの先端には直角に折れ曲がった爪部７ａが夫々設けられている。爪部７ａはその先端が互いに対向するように延びている。本実施形態においては、爪部７ａが本発明の第１係合部に該当する。また、フィンガー把持部４には、爪部７ａと係合可能な係合面４ａが形成されている。係合面４ａは、爪部７ａと係合可能な接続口２００側に位置する面である。
【００２４】
一対のフィンガー７は、ロボットアーム６の先端に設けられたアクチュエータ８によって、開閉自在に構成されている。アクチュエータ８は、例えば、図示省略したシリンダとピストンとスプリングとを備えており、油圧をピストンに掛けることにより、スプリングの付勢力に抗してピストンが移動し、フィンガー７がレールに沿って互いに接近するように移動して閉じるように構成することができる。なお、アクチュエータ８は一対のフィンガーを開閉させることができればよく、油圧アクチュエータに限らない。例えば、電動式のアクチュエータを用いて一対のフィンガーを開閉させてもよい。
【００２５】
スライダ５には、スライダ５の進退方向に対して傾斜した傾斜面９が設けられている。一対のフィンガー７を開状態から閉状態へ移行させたときに、フィンガー７の基端部分が傾斜面９に接触する。これにより、フィンガー７が閉じるときにスライダ５は傾斜面９でフィンガー７に押し出されるようにしてスライダ５が前方へスライドする。
【００２６】
スライダ５の後端部は、グリップコネクタ把持用取付部材１の後端から後方へ突出して外部へ露出しており、これにより、フィンガー７を用いなくても、人の手によってスライダ５の後端部を押圧することによりスライダ５をスライドさせてグリップコネクタ２のロックを解除させることもできる。
【００２７】
グリップコネクタ把持用取付部材１には、フィンガー７をフィンガー把持部４へ案内する案内部１０が設けられている。案内部１０は、上下一対の平行板形状に形成されており、この上下一対の平行板形状の間に１つのフィンガー７を挿入して、フィンガー７が閉じるときにフィンガー把持部４をしっかりと把持できるようにフィンガー７をフィンガー把持部４へ案内する。
【００２８】
案内部１０の基端縁には、フィンガー７を案内部１０に誘導するように基端に向かって上下方向に開くように夫々傾斜した誘導面１１が設けられている。また、図７に示すように、案内部１０の上側の平行板形状部分には、フィンガー７の挿入方向に間隔を存して２つのボールプランジャ１２が設けられている。案内部１０には、フィンガー７を挿入するために、フィンガー７の厚さよりも大きな間隔を上下の平行板部分の間に設けているが、案内部１０に挿入されたフィンガー７をボールプランジャ１２で案内部１０の下側の平行板部分に押し付けることによりフィンガー７の案内部１０内でのガタツキを防止または抑制することができる。
【００２９】
本実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１によれば、一対のフィンガー７の開状態から閉状態へ移行するときに、傾斜面９を介してフィンガー７とスライダ５とが接触することによりスライダ５が前進する。このため、スライダ５を前進させるためのスライダ専用のアクチュエータをグリップコネクタ把持装置１００に設けることなく、人が把持できるコネクタ把持部２ｂを備えるグリップコネクタ２を一対のフィンガー７を備えるロボットで容易に把持して、スライダの前進にグリップコネクタのロック解除操作部を連動させて、ロック解除も同時に行うことができる。
【００３０】
また、案内部１０のフィンガー挿入側の端縁に、フィンガー７を案内部１０に誘導するように傾斜させた誘導面１１が設けられている。このため、コネクタ把持部２ｂに対してフィンガー７の位置が多少ずれていたとしても、誘導面１１に案内されて、フィンガー７が案内部１０に適切に導かれる。これにより、フィンガー７の位置をグリップコネクタ把持装置１００のロボットアームで高精度に制御しなくてもフィンガー７でフィンガー把持部４を適切に把持することができる。
【００３１】
図８は、発明の第２実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１を示している。第２実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１が取り付けられるグリップコネクタ２は、ロック解除操作部２ｃが押しボタンタイプのものであり、ロック解除操作部２ｃを下方へ押し込むことによりロックが解除される。グリップコネクタ把持用取付部材１には、スライダ５が前進すると押しボタンタイプのロック解除操作部２ｃを下方へ押圧するカム機構５ａが設けられている。第２実施形態のグリップコネクタ把持用取付部材１も第１実施形態のものと同一の作用効果を得ることができる。
【００３２】
なお、第２実施形態においては、フィンガー７が閉じられるときにスライダ５が接続口２００側へスライドするものを説明したが、本発明のスライダの前進方向はこれに限らず、例えば、フィンガー７が閉じられるときにスライダが直接押しボタンタイプのロック解除操作部２ｃを押圧できるようにスライダが下方へ前進するようにスライダ又はフィンガーに設ける傾斜面を構成してもよい。
【００３３】
また、両実施形態においては、傾斜面をスライダに設けたものを説明したが、傾斜面は、フィンガーに設けてもよく、又はスライダ及びフィンガーに設けてもよい。また、両実施形態においては、第１係合部として爪部７ａ、第２係合部として係合面４ａを用いて説明した。しかしながら、本発明の第１係合部と第２係合部はこれに限らず、例えば、第１係合部をフィンガーの溝穴部で構成し、第２係合部をフィンガー把持部４の凸部で構成してもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１  グリップコネクタ把持用取付部材
２  グリップコネクタ
２ａ  コネクタ本体
２ｂ  コネクタ把持部
２ｃ  ロック解除操作部
２ｄ  ケーブル
３  固定部
４  フィンガー把持部
４ａ  係合面（第２係合部）
５  スライダ
５ａ  カム機構
６  ロボットアーム
７  フィンガー
７ａ  爪部（第１係合部）
８  アクチュエータ
９  傾斜面
１０  案内部
１１  誘導面
１２  ボールプランジャ
１００  グリップコネクタ把持装置
２００  接続口
【図１】
2020191234.tif 000003
【図２】
2020191234.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020191234.tif 000007
【図６】
2020191234.tif 000008
【図７】
2020191234.tif 000009
【図８】
2020191234.tif 000010