(57)【要約】【課題】感光体との間の摩擦係数が大きい転写ベルト画像形成装置において，連続画像形成を行っても，大きな色ずれを発生させない画像形成装置を提供すること。【解決手段】本発明のカラープリンタ１は，中間転写ベルト１１を回転駆動する駆動モータ３３と，駆動モータ３３の駆動トルク値を測定するトルク計３４と，トルク計３４によって取得された駆動トルク値に基づいて，駆動モータ３３の回転速度を補正する制御部３５とを有し，制御部３５は，取得された駆動トルク値が正の値である場合には，駆動モータ３３の回転速度を減速し，取得された駆動トルク値が負の値である場合には，駆動モータ３３の回転速度を増速するものである。【選択図】図２
2010181538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動される感光体上にトナー像を形成する画像形成部と，前記感光体に接触しつつ回転駆動されるとともに，前記感光体からトナー像が転写される転写ベルトとを有する画像形成装置において，
前記転写ベルトを回転駆動する駆動部と，
前記駆動部の駆動トルク値を測定するトルク測定部と，
前記トルク測定部によって取得された駆動トルク値に基づいて，前記駆動部の回転速度を補正する回転速度補正部とを有し，
前記回転速度補正部は，
前記取得された駆動トルク値が正の値である場合には，前記駆動部の回転速度を減速し，
前記取得された駆動トルク値が負の値である場合には，前記駆動部の回転速度を増速することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において，
前記トルク測定部は，前記転写ベルトが複数回にわたり回転する間の駆動トルク値の平均値を測定値として取得することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置において，
前記回転速度補正部は，
前記トルク測定部によって取得した駆動トルク値が，予め定めた正の値である第１の値未満，かつ，予め定めた負の値である第２の値以上であれば，補正を行わず，
前記駆動トルク値が，前記第１の値以上，かつ，前記第１の値より大きい予め定めた第３の値未満であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず補正を行い，
前記駆動トルク値が，前記第２の値未満，かつ，前記第２の値よりさらに小さい予め定めた第４の値以上であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず補正を行い，
前記駆動トルク値が，前記第３の値以上，または，前記第４の値未満であれば，画像形成を一旦中止して，前記駆動部の回転速度を補正し，補正後に画像形成を再開することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置において，
前記回転速度補正部は，
前記トルク測定部によって取得した駆動トルク値が，予め定めた正の値である第１の値未満，かつ，予め定めた負の値である第２の値以上であれば，補正を行わず，
前記駆動トルク値が，前記第１の値以上，かつ，前記第１の値より大きい予め定めた第３の値未満であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず予め定めた最小補正量の補正を行い，
前記駆動トルク値が，前記第２の値未満，かつ，前記第２の値よりさらに小さい予め定めた第４の値以上であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず予め定めた最小補正量の補正を行い，
前記駆動トルク値が，前記第３の値以上，または，前記第４の値未満であれば，画像形成を中止せずに前記最小補正量の補正を複数回繰り返して行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の画像形成装置において，
前記回転速度補正部は，形成中の画像のトナー面積率が予め定めた程度以上である場合には補正を行わないことを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１つに記載の画像形成装置において，
前記画像形成部を色毎に有し，その色毎の前記感光体が前記転写ベルトに沿って配置されていることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，プリンタ，コピー機等のカラー画像を形成可能な画像形成装置に関する。さらに詳細には，複数の感光体に接触しつつ移動され，各感光体表面からトナー像が転写される転写ベルトを有する画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より，例えばいわゆるタンデム方式の画像形成装置において，各色の感光体に接触して，各色のトナー像の転写を受ける転写ベルトを有するものがある。転写ベルトは，例えば複数のローラ等に架け渡され，それらの回転駆動によって回転される。そして，各色の感光体の表面にそれぞれ形成された各色のトナー像は，転写ベルトに載って移動してくる前色までのトナー像に重ねて転写される。そのため，色ずれのないカラー像が形成されるためには，前色までのトナー像が，同じ位置に今回色のトナー像が配置されるように，所望のタイミングで感光体に対向することが求められる。
【０００３】
従来，この転写ベルトのようなベルト部材では，少なくとも感光体に対向する箇所での走行速度を所望の速度とするために，様々な方法で速度を検出することが行われている。例えば，ベルト上に速度測定用のマークを形成したり，ベルトにあらかじめマークを形成しておいたりして，そのマークの位置を検出することによりベルトの速度を検出する方法がある（例えば，特許文献１，特許文献２参照。）。これらの方法により検出されたベルトの速度に基づいて，回転体の偏心やベルト厚のムラ等による周期的な回転変動を抑制するように制御することにより，所望の速度とできるとされている。
【０００４】
なお，従来の転写ベルトとしては，例えば合成樹脂製の無端ベルト等が多く用いられている。このようなものでは，少なくとも感光体に接触する外面は比較的摩擦係数の小さい樹脂製とされている。これに対して近年，転写ベルトとして，外面にゴム等の弾性層を有するものを使用することが検討されている。このような弾性ベルトは，ベルト自体の柔軟性が高く，用紙等の記録材との密着性に優れている。従って，従来の樹脂製のベルトに比較して，１次転写時に中抜けしにくいという利点がある。さらに，２次転写時には，合成樹脂製のベルトに比較して転写効率がよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１８６６１０号公報
【特許文献２】特開２００１−１６８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら，弾性層を有する転写ベルトにおいては，従来の各種の速度検出法による走行速度の制御では不十分であった。これは，弾性層を有するが故に，感光体との間での摩擦力が，従来の樹脂製のベルトに比較して大きいことに起因する。通常，互いに接触している感光体表面と転写ベルトとの間に相対的な速度差がある場合，その間ではスリップが起きる。摩擦係数の小さい樹脂製のベルトでは，小さいスリップが頻繁に起きるため，スリップによる位置ずれは問題となるほどではない。しかし，摩擦係数が大きく柔軟性の高い弾性ベルトの場合は，小さいスリップが起きにくい。このため，ベルトの撓みが次第に溜まり，撓みが溜まったところで比較的大きなスリップが起きてしまうことがある。このような大きなスリップが発生すると，その箇所で比較的大きな色ずれが発生するおそれがあった。
【０００７】
さらに，画像形成中に転写ベルトの速度がやや変化する場合があることが分かってきた。これは，例えば機内の温度変化や両面印字等に起因して，転写ベルトを駆動する駆動ローラの外径が多少変化することによると考えられる。そして，感光体表面と転写ベルトとの間の相対的な速度差をできるだけ小さくなるように予め調整したとしても，転写ベルトの速度が変化すれば，当然速度差が生じることとなる。速度差が生じれば，ベルトの撓みが生じ，色ずれの原因となるという問題点があった。
【０００８】
本発明は，前記した従来の画像形成装置が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，感光体との間の摩擦係数が大きい転写ベルトを使用する画像形成装置において，大きな色ずれを発生させない画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題の解決を目的としてなされた本発明の画像形成装置は，回転駆動される感光体上にトナー像を形成する画像形成部と，感光体に接触しつつ回転駆動されるとともに，感光体からトナー像が転写される転写ベルトとを有する画像形成装置であって，転写ベルトを回転駆動する駆動部と，駆動部の駆動トルク値を測定するトルク測定部と，トルク測定部によって取得された駆動トルク値に基づいて，駆動部の回転速度を補正する回転速度補正部とを有し，回転速度補正部は，取得された駆動トルク値が正の値である場合には，駆動部の回転速度を減速し，取得された駆動トルク値が負の値である場合には，駆動部の回転速度を増速するものである。
【００１０】
本発明の画像形成装置によれば，転写ベルトを回転駆動する駆動部の駆動トルク値が０に近づくように補正される。駆動トルク値が０に近いのは，感光体と転写ベルトとの間の相対的な速度差が全体的に最も小さい状態である。すなわち，転写ベルトの撓みを最も少なくする状態である。この状態に近づけることにより，大きなスリップが発生することを防止している。従って，感光体との間の摩擦係数が大きい転写ベルトを使用する画像形成装置においても，大きな色ずれを発生させないものとなっている。
【００１１】
さらに本発明では，トルク測定部は，転写ベルトが複数回にわたり回転する間の駆動トルク値の平均値を測定値として取得することが望ましい。
このようにすることにより，例えばローラの偏心等による測定値のバラツキを均すことができる。
【００１２】
さらに本発明では，回転速度補正部は，トルク測定部によって取得した駆動トルク値が，予め定めた正の値である第１の値未満，かつ，予め定めた負の値である第２の値以上であれば，補正を行わず，駆動トルク値が，第１の値以上，かつ，第１の値より大きい予め定めた第３の値未満であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず補正を行い，駆動トルク値が，第２の値未満，かつ，第２の値よりさらに小さい予め定めた第４の値以上であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず補正を行い，駆動トルク値が，第３の値以上，または，第４の値未満であれば，画像形成を一旦中止して，駆動部の回転速度を補正し，補正後に画像形成を再開することが望ましい。
このようにすれば，小さい量の補正は画像形成中においても行うので，生産性が高い。また大きい量の補正は，画像形成を一旦停止して行うので，形成中の画像に影響を与えることはない。
【００１３】
さらに本発明では，回転速度補正部は，トルク測定部によって取得した駆動トルク値が，予め定めた正の値である第１の値未満，かつ，予め定めた負の値である第２の値以上であれば，補正を行わず，駆動トルク値が，第１の値以上，かつ，第１の値より大きい予め定めた第３の値未満であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず予め定めた最小補正量の補正を行い，駆動トルク値が，第２の値未満，かつ，第２の値よりさらに小さい予め定めた第４の値以上であれば，画像形成中であるか否かにかかわらず予め定めた最小補正量の補正を行い，駆動トルク値が，第３の値以上，または，第４の値未満であれば，画像形成を中止せずに最小補正量の補正を複数回繰り返して行うことが望ましい。
このようにすれば，形成中の画像に影響を与えることなく，画像形成中においても補正を行うことができるので，生産性が高い。
【００１４】
さらに本発明では，回転速度補正部は，形成中の画像のトナー面積率が予め定めた程度以上である場合には補正を行わないことが望ましい。
トナー面積率が高く，トナーによって摩擦力が低減されるものについては，特に補正を行わなくてもよい。
【００１５】
さらに本発明では，画像形成部を色毎に有し，その色毎の感光体が転写ベルトに沿って配置されていることが望ましい。
このような，いわゆるタンデム方式の画像形成装置には特に有効である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の画像形成装置によれば，感光体との間の摩擦係数が大きい転写ベルトを使用する画像形成装置において，大きな色ずれを発生させない画像形成装置となっている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本形態のカラープリンタを示す概略構成図である。
【図２】中間転写ベルトとその駆動系を示す説明図である。
【図３】中間転写ベルトの走行速度と駆動トルクとの関係を示すグラフである。
【図４】回転中の駆動トルクを示すグラフである。
【図５】補正処理のタイミング例を示すグラフである。
【図６】補正処理のタイミング例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下，本発明を具体化した最良の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，いわゆるタンデム方式の中間転写ベルトを有するカラープリンタに，本発明を適用したものである。
【００１９】
本形態のカラープリンタ１は，図１に示すように，カラー画像の形成が可能ないわゆるタンデム方式の画像形成装置である。図中中段には，４色の画像形成部が，図中左から右へ，イエロー１０Ｙ，マゼンタ１０Ｍ，シアン１０Ｃ，ブラック１０Ｋの順に中間転写ベルト１１に沿って配置されている。中間転写ベルト１１の上方には，各色のトナーを収容するトナー収容部１２（１２Ｙ，１２Ｍ，１２Ｃ，１２Ｋ）が設けられている。
【００２０】
また，カラープリンタ１の図１中下部には，着脱可能な給紙カセット１３が装着されている。さらに，図中右側には，下から上向きに用紙搬送路１４が設けられている。用紙搬送路１４に沿って，下から順に，給紙ローラ１５，２次転写部１６，定着部１７，排紙ローラ１８が設けられている。また，カラープリンタ１の上面には，排紙トレイ１９が設けられている。
【００２１】
各色の画像形成部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋは，それぞれの感光体２１を中心に図１中時計回りに，帯電部２２，露光部２３，現像部２４，１次転写部２５，クリーナ２６を有している。なお，露光部２３は，各色の画像形成部の下部に設けられ，各色で共通のものとなっている。また，中間転写ベルト１１の図中左端部に当接して，ベルトクリーナ２７が設けられている。
【００２２】
中間転写ベルト１１は，図２に示すように，駆動ローラ３１と張架ローラ３２とに架け渡されている。さらに本形態は，駆動モータ３３，トルク計３４，制御部３５を有している。駆動モータ３３は，駆動ローラ３１を回転駆動するためのものである。そして，トルク計３４は，駆動モータ３３の駆動軸に取り付けられており，駆動モータ３３の回転トルクを測定するためのものである。制御部３５は，トルク計３４の検出結果を受けるとともに，駆動モータ３３の駆動速度を制御するためのものである。なお，この図２は，図１中の中間転写ベルト１１とその駆動系を上から見た図である。
【００２３】
画像形成時には，駆動ローラ３１が駆動モータ３３によって図１中反時計回りに回転駆動され，中間転写ベルト１１は，図中矢印で示す向きに回転される。本形態のカラープリンタ１は，システムスピード（中間転写ベルト１１の走行速度）を１００〜４００ｍｍ／ｓｅｃの範囲内で調整可能なものである。そのために，駆動モータ３３として，その駆動トルクを制御部３５によって調整可能なものを使用している。なお，この駆動モータ３３に感光体２１等が接触していない状態で中間転写ベルト１１のみを駆動した場合に必要なトルクは，例えば，２００〜３００ｍＮ・ｍくらいのものである。
【００２４】
次に，このカラープリンタ１によってカラー画像が形成される際の，各部の動作を簡単に説明する。画像形成時には，中間転写ベルト１１および各色の感光体２１は，図１中に矢印で示すように回転される。感光体２１は，帯電部２２によって一様に帯電され，続いて露光部２３によって露光される。これにより，感光体２１の表面には，画像データに基づいた静電潜像が形成される。次に，現像部２４によって，静電潜像にトナーが供給され，感光体２１上にトナー像が形成される。各色のトナー像は，１次転写部２５によって中間転写ベルト１１上に転写され，重ね合わされる。１次転写領域を通過後も感光体２１に残留しているトナーは，クリーナ２６によって掻き取られる。
【００２５】
一方，給紙カセット１３に収容されている用紙は，給紙ローラ１５によって１枚ずつ引き出される。そして，中間転写ベルト１１上に重ね合わされたトナー像は，用紙搬送路１４を搬送されてきた用紙に，２次転写部１６において転写される。トナー像が転写された用紙は，さらに上方へ搬送され，定着部１７に至る。定着部１７において，加熱されるとともに加圧されることにより，トナーが用紙に定着される。これにより，画像形成された用紙は排紙ローラ１８によって排紙トレイ１９に排出される。なお，２次転写領域を通過後も中間転写ベルト１１上に残留するトナーは，ベルトクリーナ２７によって掻き取られる。
【００２６】
本形態の中間転写ベルト１１は，ゴム層を有する弾性ベルトである。そのため，比較的柔軟であり，ある程度の伸縮性を有するものである。この中間転写ベルト１１は，感光体２１の表面との摩擦係数が例えばμ＝０．７〜１．０程度のものである。そのため，中間転写ベルト１１と感光体２１の表面との間には，樹脂ベルト（例えば，μ＝０．２〜０．４程度）の場合に比較して大きい摩擦力が働く。
【００２７】
そして，本形態では，図１に示したように，４つの感光体２１は，その対向する１次転写部２５とともに中間転写ベルト１１を挟み込んでいる。そして，各感光体２１は，いずれもその表面が等速となるように強制駆動されているとともに，各１次転写部２５は，従動回転をするようになっている。そのため，本形態では，駆動ローラ３１の回転のみでなく，各感光体２１の回転による摩擦力も，中間転写ベルト１１を駆動する力の一部となっている。
【００２８】
さらに，本形態の中間転写ベルト１１は，弾性ベルトであり柔軟であるため，比較的容易に撓むものである。そのため，中間転写ベルト１１の外面と感光体２１の外面との間に速度差があると，あるいは，感光体２１同士の間で速度差があると，ベルトの撓みが発生しやすい。さらに，このベルトの撓みが感光体２１同士の間で溜まると，大きなスリップが発生するおそれがある。大きなスリップは大きな色ずれの原因となるため，好ましくない。すなわち，中間転写ベルト１１と感光体２１との接触箇所では，それらの間の速度差はできるだけ小さいことが好ましい。
【００２９】
そのために，本形態では，新品製造時や環境変動時（例えば，通常環境から３０℃以上または１０℃以下に変化したとき），１万枚印刷ごと等の耐久時，ベルト交換時等の非画像形成時に，駆動モータ３３の回転速度の設定処理を行う。具体的には，まず，駆動モータ３３の回転速度を少しずつ変えて駆動し，それぞれの回転速度における駆動トルクをトルク計３４で測定する。例えば，駆動ローラ３１の周速を各感光体２１の周速と等しくする回転速度を中心に，感光体２１との速度比で正負両方向に０．１％程度ずつずらした複数の異なる速度で測定する。
【００３０】
この測定により，駆動モータ３３の回転速度とその時の駆動トルク値との関係が，例えば，図３に実線Ａで示すようなものとして取得される。このグラフの中央部に，駆動トルクが急峻に変化する範囲がある。その範囲より図中左側の駆動モータ３３の回転速度が遅い範囲では，駆動トルク値は，負のほぼ一定値となっている。この状態では，中間転写ベルト１１の回転速度が，各感光体２１のみによって駆動した場合の速度より小さい。つまり，駆動モータ３３によって，実質的にブレーキを掛けている状態である。
【００３１】
また，図３中で右側の駆動モータ３３の回転速度が速い範囲では，駆動トルク値は，正のほぼ一定値となっている。この状態では，中間転写ベルト１１の回転速度が，各感光体２１のみによって駆動した場合の速度に比較して大きい。この場合には，駆動モータ３３は，各感光体２１を含む中間転写ベルト１１の搬送系全体の摩擦に打ち勝って，中間転写ベルト１１を走行させている。
【００３２】
この例のように，駆動トルクが負から正へわたって大きく変化した場合には，駆動トルクが０となる駆動モータ３３の回転速度（図３中の速度Ｖ）を得ることができる。このようにして，駆動モータ３３の駆動トルクが０となる回転速度Ｖを決定したら，画像形成時には，この回転速度Ｖを目標速度として，画像形成時の駆動モータ３３の駆動を制御する。これにより，各感光体２１の表面との相対速度を全体でできるだけ小さくすることができる。
【００３３】
ここで，本形態のカラープリンタ１では，図１に示したように，駆動ローラ３１は２次転写部１６の対向ローラを兼用している。そのため，両面印刷の第２面への転写時には，比較的高温の転写材が駆動ローラ３１に接触する。それによって駆動ローラ３１の温度が上昇することがある。温度上昇の程度によっては，画像形成処理中に駆動ローラ３１のローラ径が多少変化する。駆動モータ３３の回転速度を上記の回転速度Ｖのまま一定としていても，もし駆動ローラ３１のローラ径が変化すれば，中間転写ベルト１１の走行速度は変化してしまう。
【００３４】
そこで本形態では，画像形成中にも駆動モータ３３の駆動トルクを取得し，その取得値に基づいて回転速度を補正する。まず，画像形成中等の駆動モータ３３によって中間転写ベルト１１を回転駆動しているときの駆動トルクをトルク計３４で測定する。この測定は適当なサンプリング間隔（例えば，３０ｍｓ程度）で行えばよい。すると，この測定結果は，図４に示すように，およそ一定のピッチで変動することが多い。この変動は，例えば，駆動ローラ３１の偏心による振れによって引き起こされる。
【００３５】
そこで，制御部３５は，少なくとも駆動ローラ３１の１回転分以上の期間にわたって駆動トルクを測定して，その平均値を算出する。本形態では，駆動ローラ３１の３回転分に相当する期間の駆動トルクの平均値を，その時の駆動トルク値として取得する。例えば，図４に期間Ｓとして記載した期間の平均値を算出する。この測定期間は，駆動ローラ３１の１回転分の時間を単位として，その複数倍とすることが好ましい。この平均値の算出の時間間隔は，上記のサンプリング間隔より長いものとしてもよい。
【００３６】
ただし，以下に記載するように，駆動トルクが通常とは異なる特異な値となるときがあるため，この期間は測定期間に含めないこととする。例えば，搬送された用紙が，駆動ローラ３１と２次転写部１６との間に突入または脱出した瞬間を含む期間である。あるいは，ベルトクリーナ２７が中間転写ベルト１１に対して離間・圧接する機構を有している場合は，その離間または圧接の瞬間を含む期間である。さらに，後述するように回転速度を補正した後は，駆動トルクが安定するまでしばらく，駆動トルクの測定を中断するとよい。例えば，駆動ローラ３１が３回転する程度の時間は測定を行わない。なお，図４には，これらの特異な値を示す期間は含まれていない。
【００３７】
この算出した駆動トルク値の平均値に基づいて，制御部３５は，駆動トルク値が０に近づくように，駆動モータ３３の回転速度を調整する。例えば，取得した平均値が，正であり，予め決めた第１の値を超えて大きくなった場合には，駆動モータ３３の回転速度を減速させる。これにより，中間転写ベルト１１の走行速度が遅くなり，駆動トルク値は小さくなって０に近づく。また，取得した平均値が，負であり，予め決めた第２の値以下（絶対値で見れば以上）となった場合には，駆動モータ３３の回転速度を増速させる。これにより，中間転写ベルト１１の走行速度が速くなり，駆動トルク値は大きくなって０に近づく。制御部３５は，第１の値と第２の値を予め定めて記憶している。
【００３８】
この第１の値は，例えば，ベルト単体での駆動トルク値の＋１％程度の値とすることが好ましい。ベルト単体での駆動トルク値とは，中間転写ベルト１１に感光体２１等が接触していない状態で，中間転写ベルト１１のみを駆動モータ３３により駆動した場合に必要なトルク値のことである。このトルク値を以下では単体トルクという。この単体トルクは，前述した２００〜３００ｍＮ・ｍの範囲内のある決まった値である。通常，トルク値の変化量がこれの±１％以内の程度であれば，特に補正を行う必要はない。そこで本形態では，単体トルクの＋１％に相当するトルク値を第１の値とし，単体トルクの−１％に相当するトルク値を第２の値と予め求めて記憶している。
【００３９】
この第１の値および第２の値は，例えば図３にＷ１とＷ２とで示した程度の値であり，駆動モータ３３の回転速度に対して，駆動トルクが急峻に変化する範囲内である。この程度の駆動トルクの変化は，中間転写ベルト１１の回転速度に対して大きな影響はない。そこで本形態では，取得された駆動トルク値の平均値が，図３に示したＷ１〜Ｗ２の範囲内より外側へ外れたら，駆動モータ３３の回転速度の補正を行う。本形態では，Ｗ１とＷ２の絶対値はいずれも１％としているが，それぞれ異なる値とすることもできる。
【００４０】
さらに，図３にＷ３で示したように，取得された駆動トルク値の平均値が，単体トルクの＋３％程度までのずれであれば，回転速度の補正量もごく僅かである。この場合には，画像形成の実施中に並行して補正を行っても，画像への影響はほとんどない。そこで，画像形成中であってもすぐに速度補正を行うことが好ましい。また，必要な補正量が小さいので，その全量を一度に補正する。例えば，駆動モータ３３がステッピングモータであれば，最小の１段階の補正を行う。これが最小補正量である。ステッピングモータでない場合は，予め最小補正量を定めておくとよい。
【００４１】
制御部３５は，この最小補正量の補正で十分であるような駆動トルク値の平均値の範囲を，第３の値（正の値）と第４の値（負の値）として予め定めて記憶している。すなわち，取得された平均値が，第１の値と第３の値との間であれば，駆動モータ３３の回転速度を１段階減速させる。また，取得された平均値が，第２の値と第４の値との間であれば，駆動モータ３３の回転速度を１段階増速させる。なお，図３には，第４の値に相当する駆動トルク値を特に示していないが，この図はあくまで一例であり，第４の値を適切に設定することにより，駆動トルク値が負の値である側での制御も当然あり得る。
【００４２】
しかし，駆動トルク値の平均値が，第３の値より大きい，あるいは，第４の値より小さい値となった場合には，回転速度の必要な補正量は最小補正量より大きい。例えば，急激な環境変化や連続した両面印字等により，このようなことが起きる可能性がある。この場合には，画像形成中，特に１次転写を実施中に全量の速度補正を行うと，その補正自体による色ズレが発生するおそれがある。そのため，この最小補正量より大きい量の補正を行う場合には，画像形成中ではないときに行うことが望ましい。
【００４３】
そこで，例えばページ間等のタイミングで作像を一時中断して，必要な補正量の全量を一気に補正する。すなわち，感光体を接触させたまま中間転写ベルト１１を空回転させる。その空回転中に駆動モータ３３の速度を補正し，補正終了後に画像形成を再開するとよい。このようにすれば，形成中の画像に補正による悪影響を与えることなく，また，次回形成される画像は色ズレの抑制されたものとなる。
【００４４】
このように補正処理を行った場合の，駆動トルク値の変化の例を図５に示す。図中黒丸で示す時刻においてそれぞれ，前述した駆動トルク値の平均値を取得した。前述したように，画像形成によって環境温度は上昇するので，通常，ローラ径は大きくなる方向に変化する。そのため，回転速度を一定に保って駆動し続けると，周速および駆動トルクは上昇する場合が多い。この図の例では，時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３において取得した平均値が，許容される上限値（単体トルク＋１％）を超えており，この時点で回転速度の補正を行った。
【００４５】
時刻ｔ１，ｔ２で取得された平均値は，単体トルクの＋１〜＋３％の範囲内であるので，画像形成中に並行して最小補正量の速度補正を行った。なお，ここでは，駆動モータ３３がステッピングモータである場合の例を示している。すなわち，駆動モータ３３の回転速度を１段階小さくした。これによって，駆動トルク値も減少し，次回の平均値の測定では，単体トルクの＋１％までの範囲内となった。なお，このような１段階の補正では，駆動トルク値は必ずしもちょうど０になるとは限らない。図５の例でも，０にはなっていないが，補正前より０に近づいて，補正の必要がない程度となっており，中間転写ベルト１１の撓みは抑制された。
【００４６】
一方，図５に示すように，時刻ｔ３では，取得した平均値が単体トルクの＋３％を超えていた。そのためここでは，いったん画像形成を中断して補正処理を行った。すなわち，中間転写ベルト１１を空回転させ，その間に回転速度を補正する。必要な補正量は，駆動トルク値と駆動モータ３３の回転速度の関係（図３参照）に基づいて，算出される。この関係をテーブル等として，予め記憶させておくことが好ましい。補正後に，中間転写ベルト１１の回転が安定したら，次回の画像形成を行う。
【００４７】
なお，取得された平均値が単体トルクの＋３％を超えた場合でも，一気に補正するのでなく，最小補正量ずつの補正をある程度の間をあけて繰り返すことにより補正することもできる。このようにする場合は，画像形成を中断する必要はない。例えば，このときの必要な補正量が最小補正量の２倍程度であるとすると，図６に示すように，時刻ｔ３，ｔ４の２回に分けて補正するのである。すなわち，まず，最小補正量の補正を行い，中間転写ベルト１１の速度が安定する程度の時間間隔（通常，平均値の算出間隔より短い）を置いてもう一度行う。この間には駆動トルク値の測定を行う必要はない。なお，繰り返し回数は，前述のテーブルから取得される。
【００４８】
本形態では，中間転写ベルト１１がゴム層を有する弾性ベルトであるため，感光体２１の表面との間に働く摩擦力が大きい。このことがベルトの大きな撓みと大きなスリップを引き起こす。これが，上記のような速度補正が必要となる理由である。しかし，中間転写ベルト１１と感光体２１との摩擦力が小さい場合には，このような処理の必要はない。そこで，１次転写される画像のトナーの面積が大きい場合には，トナーによって摩擦力が低減されるので，駆動モータ３３の速度補正を行わないこととしてもよい。例えば，各感光体２１のトナー被覆面積が，予め決めた程度を超える場合には，補正を行わないこととしてもよい。
【００４９】
例えば，形成画像のトナー面積率が予め定めた基準値（例えば，５０％）を超える場合は補正を行わないこととしてもよい。あるいは，各感光体２１のトナー被覆面積の平均，または合計を判断基準としてもよい。あるいは，各感光体２１のうち最もトナー被覆面積の小さいものを判断基準とすることもできる。
【００５０】
なお，本形態では，各１次転写部２５は，従動回転をしているとした。そのため，上記のように，中間転写ベルト１１と感光体２１との間の摩擦力のみを考慮すればよかった。しかし，１次転写ローラを駆動回転させる画像形成装置もある。そのようなものでは，１次転写ローラと中間転写ベルト１１との間の摩擦力も考慮する必要がある。そのため，このようなものでは，トナー面積率に関わらず，本形態の駆動モータ３３の回転速度制御を行うことが望ましい。
【００５１】
以上詳細に説明したように本形態のカラープリンタ１によれば，画像形成中にも適宜，駆動トルクを測定し，駆動トルク値が０に近くなるように駆動モータ３３を制御している。従って，画像形成中にも，中間転写ベルト１１の全体としての感光体との速度差をより小さくすることができる。そして，中間転写ベルト１１の撓みを小さくできるので，大きいスリップを抑制できる。これにより，感光体との間の摩擦係数が大きい転写ベルトであっても，大きな色ずれを発生させることはない。
【００５２】
なお，本形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。
例えば，本形態ではトルク計を備えて駆動トルクを測定するとしたが，駆動モータ３３に流される電流値を検出することによってトルク値を取得することもできる。大きいトルク値を発生させるためには，大きい電流を必要とするからである。なお，この場合には，駆動モータ３３の電流値とトルク値との関係をあらかじめ測定しておき，トルク値が０となる状態に相当する電流値を求めておくとよい。
また例えば，本形態ではタンデム方式のカラープリンタに本発明を適用したが，１つの感光体の周囲に各色の現像装置が設けられている，いわゆる４サイクル方式の画像形成装置や，モノクロ画像形成装置に適用することもできる。
【符号の説明】
【００５３】
１  カラープリンタ
１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ  画像形成部
１１  中間転写ベルト
２１  感光体
３３  駆動モータ
３４  トルク計
３５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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