(57)【要約】【課題】アーク溶接電源を制御するための溶接制御ソフトウェアを、可搬式操作装置を用いて容易に書き換えることができるアーク溶接ロボットシステムの提供。【解決手段】アーク溶接電源ＷＰは、インストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよびこれらを識別するための識別情報ＩＤを記憶した記憶手段２３を有する。可搬式操作装置ＴＰは、識別情報ＩＤを表示するとともにいずれか１つを選択させる。ロボット制御装置ＲＣは、選択された識別情報ＩＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。以上によって、アーク溶接電源ＷＰは、通知された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアを記憶手段２３から選択して自身にインストールする。アーク溶接電源ＷＰの溶接制御ソフトウェアを特殊ソフトウェアに書き換える必要がある場合においてＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間および作業が不要になる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーク溶接電源に予めインストールされた溶接制御ソフトウェアに従って溶接電力を出力制御し被加工物に対してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットシステムにおいて、
前記アーク溶接電源にインストール可能な複数の前記溶接制御ソフトウェアおよびこれらを識別するための識別情報を記憶した記憶手段と、
前記識別情報を表示するとともにいずれか１つを選択させるための可搬式操作装置と、
前記可搬式操作装置によって選択された前記識別情報に応じて前記溶接制御ソフトウェアのインストール指示信号を前記アーク溶接電源に与えるロボット制御装置と、を備え、
前記記憶手段は、前記アーク溶接電源、前記可搬式操作装置または前記ロボット制御装置のいずれかに設けられており、前記アーク溶接電源は、前記インストール指示信号に従って前記溶接制御ソフトウェアを自身にインストールすることを特徴とするアーク溶接ロボットシステム。
【請求項２】
前記記憶手段が前記アーク溶接電源に設けられているときは、前記ロボット制御装置は前記識別情報を前記アーク溶接電源に通知し、前記アーク溶接電源は通知された前記識別情報に対応する前記溶接制御ソフトウェアを前記記憶手段から選択してインストールすることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットシステム。
【請求項３】
前記記憶手段が前記可搬式操作装置または前記ロボット制御装置に設けられているときは、前記ロボット制御装置は前記識別情報に対応する前記溶接制御ソフトウェアを前記記憶手段から読み出して前記アーク溶接電源に転送し、前記アーク溶接電源は転送された前記溶接制御ソフトウェアをインストールすることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットシステム。
【請求項４】
ネットワーク手段を介して接続されたサーバ装置をさらに備え、前記ロボット制御装置は、前記アーク溶接電源にインストール可能な前記溶接制御ソフトウェアおよび前記識別情報を前記サーバ装置から取得し、前記記憶手段に記憶することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接ロボットシステム。
【請求項５】
前記記憶手段は、着脱可能な不揮発性の記憶媒体であることを特徴とする請求項３または請求項４記載のアーク溶接ロボットシステム。
【請求項６】
前記溶接制御ソフトウェアはその制御ロジックを一部変更または拡張するためのオプションソフトウェアを含み、前記識別情報は前記オプションソフトウェアの利用可否を識別するためのオプション設定情報であって、前記アーク溶接電源は、前記インストール指示信号に従って前記オプションソフトウェアを利用可能または利用不可能な状態に設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーク溶接ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被溶接物に対してアーク溶接加工を行うアーク溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アーク溶接電源、多関節型マニピュレータおよびロボット制御装置を組み合わせて、被溶接物に対するアーク溶接加工を行うアーク溶接ロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このアーク溶接ロボットシステムにおいては、ロボット制御装置に接続された可搬式操作装置を用いて溶接条件を予め設定しておき、溶接条件に応じた溶接指令信号をアーク溶接電源に出力し、アーク溶接電源が溶接電力の出力制御を行って、被溶接物に対するアーク溶接を行うというものである。アーク溶接電源およびロボット制御装置には、溶接制御を行ったり、多関節型マニピュレータの動作制御を行ったりするための制御ソフトウェアが予めインストールされたおり、制御ソフトウェアのロジックに従って各種機能が実行される。
【０００３】
ところで、アーク溶接電源にインストールされる溶接制御ソフトウェアには、標準的な溶接制御を実行可能にする標準ソフトウェアと、特殊な溶接制御を実行可能にする特殊ソフトウェアとが存在する。特殊な溶接制御とは、標準ソフトウェアが対応していない異なる材質に対する電流波形制御等を意味する。これらはユーザニーズに対応するためのものである。なお、標準ソフトウェアを一部変更または機能拡張することによってユーザニーズに対応可能になるものは、オプションソフトウェアと呼ばれる場合があるが、以下では、区別が必要な場合を除いては、特殊ソフトウェアに統一して表記する。
【０００４】
上記特殊ソフトウェアを要望するユーザに対しては、従来、アーク溶接電源の溶接制御ソフトウェアを書き換えて提供していた。すなわち、標準ソフトウェアがインストールされた状態で生産されるアーク溶接電源に対し、出荷前に、パソコン、ＲＯＭライタ等の書き換え用機器を使用して特殊ソフトウェアに書き換えるという作業を行っていた。書き換えを行えば、アーク溶接電源を起動したときに主メモリに特殊ソフトウェアが読み込まれ、特殊ソフトウェアの制御ロジックに従って各種機能が実行されるようになる。
【０００５】
図７は、従来のアーク溶接ロボットシステムにおいてアーク溶接電源内の溶接制御ソフトウェアを書き換える場合の構成図である。
【０００６】
ロボットＲは、ワークＷに対してアーク溶接を自動で行うものであり、複数のアーム部及び手首部と、これらを回転駆動するための複数のサーボモータ（いずれも図示せず）とによって構成されている。溶接トーチＴは、ロボットＲの上アームの先端部分に取り付けられており、ワイヤリール（図示せず）に巻回された直径１ｍｍ程度の溶接ワイヤをワークＷの教示された溶接線に導くためのものである。
【０００７】
可搬式操作装置ＴＰは、ロボットＲの動作、アーク溶接を行わせるために必要な溶接条件（溶接電流値、溶接電圧値、溶接速度）等を教示データとして設定するためのものであり、教示データ等が表示される表示部、教示データ等を入力するためのキーボード等（いずれも図示せず）を備えている。作業者は、この可搬式操作装置ＴＰを用いて、ロボットＲの動作とともに上記溶接条件を設定した作業プログラムを作成する。
【０００８】
ロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲに溶接動作の制御を実行させるためのものであり、内部に主制御部、動作制御部およびサーボドライバ（いずれも図示せず）等を備えている。そして、作業者が可搬式操作装置ＴＰによって教示した作業プログラムに基づき、サーボドライバからロボットＲの各サーボモータに動作制御信号を出力し、ロボットＲの複数の軸をそれぞれ回転させる。
【０００９】
アーク溶接電源ＷＰは、溶接トーチＴとワークＷとの間に溶接電圧を供給するものであり、内部に溶接制御ソフトウェアを格納するための書き換え可能な内部メモリＩｍを備えている。
【００１０】
以上が一般的なアーク溶接ロボットシステムの構成を示しているが、アーク溶接電源ＷＰの溶接制御ソフトウェアを書き換える場合は、以下に説明する書き換え機器Ｐ、ケーブルＣ、記憶媒体としてのメモリカードＭをさらに必要とする。
【００１１】
書き換え機器Ｐは、一般的にはパソコン、ＲＯＭライタ等であり、専用のケーブルＣでアーク溶接電源ＷＰの所定のコネクタに接続されている。メモリカードＭには、アーク溶接電源ＷＰの内部メモリＩｍに書き込むための溶接制御ソフトウェアが保存されている。そして、作業者がメモリカードＭを書き換え機器Ｐに挿入し、書き換え機器Ｐを操作することによってメモリカードＭに保存されている溶接制御ソフトウェアが内部メモリＩｍに転送されて、内部メモリＩｍの溶接制御ソフトウェアが書き換えられる。そして、書き換え後の溶接制御ソフトウェアは、アーク溶接電源ＷＰを起動したときに、アーク溶接電源ＷＰ内の図示しない主メモリに読み込まれ、その制御ロジックに従い、図示しないＣＰＵによって各種機能が実行されるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００１−２５９８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上述したように、特殊ソフトウェアを要望するユーザに対しては、アーク溶接電源の溶接制御ソフトウェアを特殊ソフトウェアに書き換えて提供する必要があるため、出荷時に、パソコン、ＲＯＭライタ等を用意したり、これらをアーク溶接電源に接続して溶接制御ソフトウェアを書き換えたりするための作業工数が必要となっていた。
【００１４】
また、特殊ソフトウェアがインストールされたアーク溶接電源を出荷した後に、故障等により交換する必要がある場合、ユーザが在庫していたり新規で購入したりしたアーク溶接電源は、場合によっては標準ソフトウェアがインストールされていることがありえるため、特殊ソフトウェアに書き換える必要がある。この場合もまた、書き換えのための作業工数が必要になっていた。さらに、書き換え作業はパソコン、ＲＯＭライタ等を用いる必要があるため、ユーザ自身が容易に実行できるレベルのものではない。そのため、アーク溶接電源を交換するたびに、メーカ指定のサービスマンを呼び寄せなければならない問題もあった。
【００１５】
そこで、本発明は、アーク溶接電源を制御するための溶接制御ソフトウェア、または溶接制御ソフトウェアを一部変更または拡張するためのオプションソフトウェアを、ロボット制御装置に接続された可搬式操作装置を用いて容易に書き換えることができるアーク溶接ロボットシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
アーク溶接電源に予めインストールされた溶接制御ソフトウェアに従って溶接電力を出力制御し被加工物に対してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットシステムにおいて、
前記アーク溶接電源にインストール可能な複数の前記溶接制御ソフトウェアおよびこれらを識別するための識別情報を記憶した記憶手段と、
前記識別情報を表示するとともにいずれか１つを選択させるための可搬式操作装置と、
前記可搬式操作装置によって選択された前記識別情報に応じて前記溶接制御ソフトウェアのインストール指示信号を前記アーク溶接電源に与えるロボット制御装置と、を備え、
前記記憶手段は、前記アーク溶接電源、前記可搬式操作装置または前記ロボット制御装置のいずれかに設けられており、前記アーク溶接電源は、前記インストール指示信号に従って前記溶接制御ソフトウェアを自身にインストールすることを特徴とするアーク溶接ロボットシステムである。
【００１７】
第２の発明は、前記記憶手段が前記アーク溶接電源に設けられているときは、前記ロボット制御装置は前記識別情報を前記アーク溶接電源に通知し、前記アーク溶接電源は通知された前記識別情報に対応する前記溶接制御ソフトウェアを前記記憶手段から選択してインストールすることを特徴とする第１の発明に記載のアーク溶接ロボットシステムである。
【００１８】
第３の発明は、前記記憶手段が前記可搬式操作装置または前記ロボット制御装置に設けられているときは、前記ロボット制御装置は前記識別情報に対応する前記溶接制御ソフトウェアを前記記憶手段から読み出して前記アーク溶接電源に転送し、前記アーク溶接電源は転送された前記溶接制御ソフトウェアをインストールすることを特徴とする第１の発明に記載のアーク溶接ロボットシステムである。
【００１９】
第４の発明は、ネットワーク手段を介して接続されたサーバ装置をさらに備え、前記ロボット制御装置は、前記アーク溶接電源にインストール可能な前記溶接制御ソフトウェアおよび前記識別情報を前記サーバ装置から取得し、前記記憶手段に記憶することを特徴とする第３の発明に記載のアーク溶接ロボットシステムである。
【００２０】
第５の発明は、前記記憶手段は、着脱可能な不揮発性の記憶媒体であることを特徴とする第３または第４の発明に記載のアーク溶接ロボットシステムである。
【００２１】
第６の発明は、前記溶接制御ソフトウェアはその制御ロジックを一部変更または拡張するためのオプションソフトウェアを含み、前記識別情報は前記オプションソフトウェアの利用可否を識別するためのオプション設定情報であって、前記アーク溶接電源は、前記インストール指示信号に従って前記オプションソフトウェアを利用可能または利用不可能な状態に設定することを特徴とする第１〜第５のいずれか１の発明に記載のアーク溶接ロボットシステムである。
【発明の効果】
【００２２】
第１の発明によれば、アーク溶接電源にインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアを、識別情報と共に、アーク溶接電源またはロボット制御装置または可搬式操作装置のいずれかの記憶手段に記憶しておき、可搬式操作装置を用いて選択するだけで、所望の溶接制御ソフトウェアがアーク溶接電源にインストールされるようにしている。このことによって、アーク溶接ロボットシステムとしての一般的な構成と簡単な操作によって、アーク溶接電源に対して溶接制御ソフトウェアをインストールすることができる。すなわち、アーク溶接ロボットシステムの出荷時、あるいは出荷後の故障等でアーク溶接電源を入れ換える時等に、パソコン、ＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間およびこれらを用いた煩雑な作業が不要になるので、作業工数を大幅に低減することができる。
【００２３】
第２の発明によれば、前記記憶手段がアーク溶接電源に設けられているときは、ロボット制御装置は識別情報をアーク溶接電源に通知し、アーク溶接電源は通知された識別情報に対応する溶接制御ソフトウェアを自身の記憶手段から選択してインストールするようにしている。このことによって、第１の発明が奏する効果に加えて、従来、パソコン、ＲＯＭライタ等の書き換え用機器を用いる際に必要だった溶接制御ソフトウェアの転送時間を削減することができる。
【００２４】
第３の発明によれば、前記記憶手段がロボット制御装置に設けられているときは、ロボット制御装置は識別情報に対応する溶接制御ソフトウェアを自身の記憶手段から読み出してアーク溶接電源に転送するようにしている。一般的に、アーク溶接電源に設けられた記憶手段は小容量のものが、ロボット制御装置に設けられた記憶手段は大容量のものが採用される。これは、各々の制御ソフトウェアのデータサイズの大小であったり、記憶すべき設定データ等の大小によるものである。アーク溶接電源の記憶手段に全ての溶接制御ソフトウェアを記憶するように構成しておくと、溶接制御ソフトウェアの種類が増えた際に容量不足になる場合があり、この場合、記憶手段の容量を大きいものに変更せざるを得なくなりコストアップに繋がる可能性がある。アーク溶接電源にインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアを比較的容量の大きいロボット制御装置に記憶させておくことによって、第１の発明が奏する効果に加えて、アーク溶接電源の記憶手段の容量を必要最小限に抑えることが可能になる。また、記憶手段を可搬式操作装置に設けるようにするとさらに良い。例えば、複数のロボット制御装置と、この数よりも少ない無線式の可搬式操作装置を採用しているような生産ラインにおいては、１つの可搬式操作装置を複数のロボット制御装置と無線で順に接続した上で、そのロボット制御装置と接続されたアーク溶接電源に対し、溶接制御ソフトウェアをインストールすることができる。すなわち、溶接制御ソフトウェアを全てのロボット制御装置の記憶手段に格納しておく必要がないので、第１の発明が奏する効果に加えて、ロボット制御装置の記憶領域を有効活用することができる。
【００２５】
第４の発明によれば、アーク溶接電源にインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアを、ネットワーク手段を介してサーバ装置から取得し、ロボット制御装置または可搬式操作装置の記憶手段に記憶するようにしている。サーバ装置に常に最新の溶接制御ソフトウェアを格納しておけば、第２または第３の発明が奏する効果に加えて、常に最新の溶接制御ソフトウェアをアーク溶接電源にインストールできる。
【００２６】
第５の発明によれば、第３または第４の発明における記憶手段を、着脱可能な記憶媒体とし、インストールの必要がある場合のみ取り付けられるようにしている。溶接制御ソフトウェアが常にロボット制御装置または可搬式操作装置またはアーク溶接電源に設けた記憶手段に記憶されていると、ユーザの不用意な操作によって、所望外の溶接制御ソフトウェアに書き換えられてしまう可能性がある。そこで、溶接制御ソフトウェアは、ユーザの中でも、ロボットの操作、知識等に特に精通した保守担当者が管理しておくことが望ましい。すなわち、上記構成を備えたことによって、第３または第４の発明が奏する効果に加えて、不用意な操作によって所望外の溶接制御ソフトウェアに書き換えられてしまうリスクを低減することができる。
【００２７】
第６の発明によれば、溶接制御ソフトウェアを一部変更または拡張するオプションソフトウェアの利用可否を、可搬式操作装置を用いて設定するだけで、アーク溶接電源のオプションソフトウェアが利用可能または利用不可能な状態に設定されるようにしている。すなわち、アーク溶接ロボットシステムとしての一般的な構成と簡単な操作によって、溶接制御ソフトウェアのインストールのみならず、アーク溶接電源のオプションソフトウェアを利用可能または利用不可能な状態に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は本発明の実施形態１に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【図２】図２は本発明の実施形態１に係るアーク溶接ロボットシステムにおいて溶接制御ソフトウェアをインストールするときのフローチャートである。
【図３】図３は本発明の実施形態２に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【図４】図４は本発明の実施形態２に係るアーク溶接ロボットシステムにおいて溶接制御ソフトウェアをインストールするときのフローチャートである。
【図５】図５は本発明の実施形態３に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【図６】図６は本発明の実施形態３に係るアーク溶接ロボットシステムにおいて溶接制御ソフトウェアをインストールするときのフローチャートである。
【図７】図７は従来のアーク溶接ロボットシステムにおいてアーク溶接電源内の溶接制御ソフトウェアを書き換える場合のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
［実施の形態１］
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。以下、従来技術として示した図７との相違を説明する。
【００３１】
アーク溶接電源ＷＰは、アーク溶接加工を行う際に溶接電力を出力制御するためのものであり、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１、アーク溶接電源ＷＰを制御するための溶接制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ２２を備えている。記憶手段としてのハードディスク２３は、ソフトウェア記憶領域２４およびデータ記憶領域２５を備えている。ソフトウェア記憶領域２４には、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎが予め記憶されている。データ記憶領域２５には、複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎを識別するための識別情報ＩＤが予め記憶されている。そして、詳細は後述するが、溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎのうち、選択されたいずれか１つが主メモリ２２に読み込まれ、ＣＰＵ２１によって各種機能が実行可能な状態になる。なお、図示していないが、溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎ以外にも基本ソフトウェアが常に主メモリ２２に読み込まれており、この基本ソフトウェアによって後述するインストールが行われる。
【００３２】
可搬式操作装置ＴＰは、主にロボットＲの動作、アーク溶接を行わせるために必要な溶接条件等を教示データとして設定するためのものであり、表示手段としての液晶ディスプレイおよび入力手段としてのキーボードを備えている。このように構成された可搬式操作装置ＴＰは、作業者による所定の操作によって、アーク溶接電源ＷＰのハードディスク２３に記憶されている識別情報ＩＤを液晶ディスプレイに表示する。また、キーボードによっていずれか１つの識別情報ＩＤを選択することが可能になっている。
【００３３】
ロボット制御装置ＲＣは、上記したアーク溶接電源ＷＰおよび可搬式操作装置ＴＰと通信可能に接続されており、中央演算処理装置であるＣＰＵ１１、ロボット制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ１２およびハードディスク１３を備えている。ハードディスク１３は、ソフトウェア記憶領域１４およびデータ記憶領域１５を備えており、ソフトウェア記憶領域１４にはロボット制御装置を制御するためのロボット制御ソフトウェアが予め記憶されている。データ記憶領域１５には、可搬式操作装置ＴＰによって入力された教示データ、各種設定データ等が記憶されている。このように構成されたロボット制御装置ＲＣは、アーク溶接電源ＷＰの識別情報ＩＤを読み出して可搬式操作装置ＴＰに表示し、さらに、可搬式操作装置ＴＰによって選択された識別情報ＩＤを、アーク溶接電源ＷＰに通知する。
【００３４】
図２は、溶接制御ソフトウェアをインストールする際のアーク溶接ロボットシステム全体のフローチャートである。同図に基づき、本実施形態の作用について説明する。
【００３５】
ステップＳ１０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰによって溶接制御ソフトウェアのインストール操作を開始すると、その旨がロボット制御装置ＲＣに送信される。ステップＳ１０２において、ロボット制御装置ＲＣは、アーク溶接電源ＷＰに対して識別情報ＩＤを送信するよう要求する。ステップＳ１０３において、アーク溶接電源ＷＰは、ハードディスク２３から識別情報ＩＤを読み出してロボット制御装置ＲＣに返信する。ステップＳ１０４において、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰに対して識別情報ＩＤを表示するよう要求する。ステップＳ１０５において、可搬式操作装置ＴＰは識別情報ＩＤを表示する。ステップＳ１０６において、いずれかの識別情報ＩＤが選択される。ステップＳ１０７において、ロボット制御装置ＲＣは、インストール指示信号をアーク溶接電源ＷＰに与える。すなわち、本実施形態の場合は、選択された識別情報ＩＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。ステップＳ１０８において、アーク溶接電源ＷＰは、通知された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアをハードディスク２３から選択して自身にインストールする。すなわち、主メモリ２２に読み込む。ステップＳ１０９において、アーク溶接電源ＷＰは、インストールが完了した旨をロボット制御装置ＲＣに送信する。ステップＳ１１Ｏにおいて、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰにインストールが完了した旨の表示を行うよう、要求する。ステップＳ１１１において、可搬式操作装置ＴＰは、インストールが完了した旨を表示する。
【００３６】
以上のように、アーク溶接電源ＷＰは、可搬式操作装置ＴＰによって選択された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎのいずれかを、記憶手段であるハードディスク２３から選択して自身にインストールする。
【００３７】
上述したように、本発明の実施の形態１においては、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎを、識別情報ＩＤと共にアーク溶接電源ＷＰ内の記憶手段であるハードディスク２３に記憶しておき、可搬式操作装置ＴＰを用いて選択するだけで、所望の溶接制御ソフトウェアがアーク溶接電源ＷＰにインストールされるようにしている。このことによって、アーク溶接ロボットシステムとしての一般的な構成と簡単な操作のみで、アーク溶接電源ＷＰに対して溶接制御ソフトウェアをインストールすることができる。すなわち、アーク溶接ロボットシステムの出荷時、あるいは出荷後の故障等でアーク溶接電源を入れ換える時等に、パソコン、ＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間およびこれらを用いた煩雑な作業が不要になるので、作業工数を大幅に低減することができる。
【００３８】
また、ロボット制御装置は識別情報をアーク溶接電源に通知し、アーク溶接電源は通知された識別情報に対応する溶接制御ソフトウェアを自身の記憶手段から選択してインストールするようにしている。このことによって、上記効果に加えて、従来、パソコン、ＲＯＭライタ等の書き換え用機器を用いる際に必要だった溶接制御ソフトウェアの転送時間を削減することができる。
【００３９】
［実施の形態２］
図３は、本発明の実施の形態２に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【００４０】
同図において、アーク溶接電源ＷＰは、実施の形態１と同様に、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１、アーク溶接電源ＷＰを制御するための溶接制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ２２、記憶手段としてのハードディスク２３を備えている。ハードディスク２３のソフトウェア記憶領域２４には、アーク溶接電源ＷＰの主メモリ２２に読み込まれて実行される溶接制御ソフトウェアが記憶され、データ記憶領域２５には、アーク溶接電源ＷＰの制御パラメータ等が記憶されている。ここで、ソフトウェア記憶領域２４に記憶される溶接制御ソフトウェアは、後述するロボット制御装置ＲＣの外部記憶デバイス１６に記憶された溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎのうち、選択されたいずれか１つがアーク溶接電源ＷＰのハードディスク２３に転送されたものである。転送された溶接制御ソフトウェアは、主メモリ２２に読み込まれ、ＣＰＵ２１によって各種機能が実行可能な状態になる。なお、図示していないが、溶接制御ソフトウェア以外にも基本ソフトウェアが常に主メモリ２２に読み込まれており、この基本ソフトウェアによって後述するインストールが行われる。
【００４１】
ロボット制御装置ＲＣは、上記したアーク溶接電源ＷＰおよび後述する可搬式操作装置ＴＰと通信可能に接続されており、これも実施の形態１と同様に、中央演算処理装置であるＣＰＵ１１、ロボット制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ１２およびハードディスク１３を備えている。ハードディスク１３は、ソフトウェア記憶領域１４およびデータ記憶領域１５を備えており、ソフトウェア記憶領域１４にはロボット制御装置を制御するためのロボット制御ソフトウェアが記憶されている。データ記憶領域１５には、教示データ、各種設定データ等が記憶されている。記憶手段としての外部記憶デバイス１６は、例えばメモリカード等の記憶媒体を着脱可能なデバイスである。外部記憶デバイス１６には、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎと、これらを識別するための識別情報ＩＤが記憶されている。このように構成されたロボット制御装置ＲＣは、識別情報ＩＤを可搬式操作装置ＴＰに表示し、作業者によって選択された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアを、アーク溶接電源ＷＰに転送する。なお、複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよび識別情報ＩＤを、外部記憶デバイス１６ではなく、ハードディスク１３に記憶するように構成しても良い。
【００４２】
可搬式操作装置ＴＰは、実施の形態１と同様、主にロボットＲの動作、アーク溶接を行わせるために必要な溶接条件等を教示データとして設定するためのものであり、表示手段としての液晶ディスプレイおよび入力手段としてのキーボードを備えている。このように構成された可搬式操作装置ＴＰは、作業者による所定の操作によってロボット制御装置ＲＣの外部記憶デバイス１６に記憶されている識別情報ＩＤを、液晶ディスプレイに表示する。また、キーボードによっていずれか１つの識別情報ＩＤを選択することが可能になっている。
【００４３】
図４は、溶接制御ソフトウェアをインストールする際のアーク溶接ロボットシステム全体のフローチャートである。同図に基づき、本実施形態の作用について説明する。
【００４４】
ステップＳ２０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰによって溶接制御ソフトウェアのインストール操作を開始すると、その旨がロボット制御装置ＲＣに送信される。ステップＳ２０２において、ロボット制御装置ＲＣは識別情報ＩＤを読み出し、さらにステップＳ２０３において、可搬式操作装置ＴＰに対して識別情報ＩＤを表示するよう要求する。ステップＳ２０４において、可搬式操作装置ＴＰは識別情報ＩＤを表示する。ステップＳ２０５において、いずれかの識別情報ＩＤが選択される。ステップＳ２０６において、ロボット制御装置ＲＣは、インストール指示信号をアーク溶接電源ＷＰに与える。すなわち、本実施形態の場合は、選択された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアをアーク溶接電源ＷＰに転送する。ステップＳ２０７において、アーク溶接電源ＷＰは、転送された溶接制御ソフトウェアを自身にインストールする。すなわち、主メモリ２２に読み込む。ステップＳ２０８において、アーク溶接電源ＷＰは、インストールが完了した旨をロボット制御装置ＲＣに送信する。ステップＳ２０９において、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰにインストールが完了した旨の表示を行うよう、要求する。ステップＳ２１０において、可搬式操作装置ＴＰは、インストールが完了した旨を表示する。
【００４５】
以上のように、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰによって選択された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎのいずれかをアーク溶接電源ＷＰに転送し、アーク溶接電源ＷＰは転送された溶接制御ソフトウェアを自身にインストールする。
【００４６】
以上説明したように、本発明の実施の形態２においては、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎを、識別情報ＩＤと共にロボット制御装置内の記憶手段である外部記憶デバイス１６またはハードディスク１３に記憶しておき、可搬式操作装置ＴＰを用いて選択するだけで、所望の溶接制御ソフトウェアがアーク溶接電源ＷＰにインストールされるようにしている。一般的に、アーク溶接電源ＷＰに設けられた記憶手段は小容量のものが、ロボット制御装置ＲＣに設けられた記憶手段は大容量のものが採用される。これは、各々の制御ソフトウェアのデータサイズの大小であったり、記憶すべき設定データ等の大小によるものである。実施の形態１で示したようにアーク溶接電源ＷＰの記憶手段に全ての溶接制御ソフトウェアを記憶するように構成しておくと、溶接制御ソフトウェアの種類が増えた際に容量不足になる場合があり、この場合、記憶手段の容量を大きいものに変更せざるを得なくなりコストアップに繋がる可能性がある。アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアを比較的容量の大きいロボット制御装置ＲＣに記憶させておくことによって、アーク溶接電源ＷＰの記憶手段の容量を必要最小限に抑えることが可能になる。
【００４７】
また、本実施形態では、記憶手段を着脱可能な記憶媒体とし、インストールの必要がある場合のみ取り付けられるようにしている。溶接制御ソフトウェアが常にロボット制御装置ＲＣに備えた記憶手段に記憶されていると、ユーザの不用意な操作によって、所望外の溶接制御ソフトウェアに書き換えられてしまう可能性がある。そこで、溶接制御ソフトウェアは、ユーザの中でも、ロボットの操作、知識に精通した保守担当者が管理しておくことが望ましい。すなわち、上記構成を備えたことによって、上記効果に加えて、不用意な操作によって所望外の溶接制御ソフトウェアに書き換えられてしまうリスクを低減することができる。また、記憶手段を可搬式操作装置ＴＰに設けるようにするとさらに良い。例えば、複数のロボット制御装置ＲＣと、この数よりも少ない無線式の可搬式操作装置ＴＰを採用しているような生産ラインにおいては、１つの可搬式操作装置ＴＰを複数のロボット制御装置ＲＣと無線で順に接続した上で、そのロボット制御装置ＲＣと接続されたアーク溶接電源ＷＰに対し、溶接制御ソフトウェアをインストールすることができる。すなわち、溶接制御ソフトウェアを全てのロボット制御装置ＲＣの記憶手段に格納しておく必要がないので、上記効果に加えて、ロボット制御装置の記憶領域を有効活用することができる。
【００４８】
また、本実施形態においては、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよび識別情報ＩＤをロボット制御装置ＲＣに記憶しているが、この代わりに、可搬式操作装置ＴＰに設けたハードディスク、メモリカード等（いずれも図示せず）の記憶手段に記憶するように構成しても良い。
【００４９】
このように構成しておくことによって、例えば、複数のロボット制御装置ＲＣと、この数よりも少ない無線式の可搬式操作装置ＴＰを採用しているような生産ラインにおいては、１つの可搬式操作装置ＴＰを複数のロボット制御装置ＲＣと無線で順に接続した上で、そのロボット制御装置ＲＣと接続されたアーク溶接電源ＷＰに対し、溶接制御ソフトウェアをインストールすることができる。すなわち、溶接制御ソフトウェアを全てのロボット制御装置ＲＣの記憶手段に格納しておく必要がないので、上記効果に加えて、ロボット制御装置ＲＣの記憶領域を有効活用することができる。
【００５０】
また、サーバ装置１８とネットワーク手段１７とを設け、ロボット制御装置ＲＣが、ネットワーク手段１７を介してサーバ装置１８と接続されるように構成しても良い。この場合は、アーク溶接電源ＷＰにインストール可能な溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよび識別情報ＩＤをサーバ装置１８から取得し、外部記憶デバイス１６等の記憶手段に記憶するように構成しておくと良い。このように構成しておくことによって、サーバ装置１８に常に最新の溶接制御ソフトウェアを格納しておけば、上記効果に加えて、常に最新の溶接制御ソフトウェアをアーク溶接電源ＷＰにインストールできる。
［実施の形態３］
図５は、本発明の実施の形態３に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【００５１】
同図において、アーク溶接電源ＷＰは、実施の形態１および２と同様に、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１、アーク溶接電源ＷＰを制御するための溶接制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ２２を備えている。記憶手段としてのハードディスク２３は、ソフトウェア記憶領域２４およびデータ記憶領域２５を備えている。ソフトウェア記憶領域２４には、アーク溶接電源ＷＰにインストールされている溶接制御ソフトウェアを一部変更または拡張するためのオプションソフトウェアＱ１〜Ｑｎが記憶されている。データ記憶領域２５には、オプションソフトウェアＱ１〜Ｑｎの利用可否を識別するためのオプション設定情報ＪＤが記憶されている。
【００５２】
可搬式操作装置ＴＰは、実施の形態１および２と同様に、表示手段としての液晶ディスプレイおよび入力手段としてのキーボードを備えている。このように構成された可搬式操作装置ＴＰは、作業者による所定の操作によって、アーク溶接電源ＷＰのハードディスク２３に記憶されているオプション設定情報ＪＤを液晶ディスプレイに表示する。また、キーボードによってオプションソフトウェアの利用可否を設定することが可能になっている。
【００５３】
ロボット制御装置ＲＣは、実施の形態１および２と同様に、上記したアーク溶接電源ＷＰおよび可搬式操作装置ＴＰと通信可能に接続されており、中央演算処理装置であるＣＰＵ１１、ロボット制御ソフトウェアが読み込まれる主メモリ１２およびハードディスク１３を備えている。ハードディスク１３は、ソフトウェア記憶領域１４およびデータ記憶領域１５を備えており、ソフトウェア記憶領域１４にはロボット制御装置を制御するためのロボット制御ソフトウェアが記憶されている。データ記憶領域１５には、教示データ、各種設定データ等が記憶されている。このように構成されたロボット制御装置ＲＣは、アーク溶接電源ＷＰのオプション設定情報ＪＤを読み出して可搬式操作装置ＴＰに表示し、さらに、可搬式操作装置ＴＰによって設定されたオプション設定情報ＪＤを、アーク溶接電源ＷＰに通知する。
【００５４】
図６は、溶接制御ソフトウェアをインストールする際のアーク溶接ロボットシステム全体のフローチャートである。同図に基づき、本実施形態の作用について説明する。
【００５５】
ステップＳ３０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰによってオプションソフトウェアの設定操作を開始すると、その旨がロボット制御装置ＲＣに送信される。ステップＳ３０２において、ロボット制御装置ＲＣは、アーク溶接電源ＷＰに対してオプション設定情報ＪＤを送信するよう要求する。ステップＳ３０３において、アーク溶接電源ＷＰは、ハードディスク２３からオプション設定情報ＪＤを読み出してロボット制御装置ＲＣに返信する。ステップＳ３０４において、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰに対してオプション設定情報ＪＤを表示するよう要求する。ステップＳ３０５において、可搬式操作装置ＴＰはオプション設定情報ＪＤを表示する。ステップＳ３０６において、オプション設定情報ＪＤが設定される。すなわち、オプションソフトウェアの利用可否が設定される。ステップＳ３０７において、ロボット制御装置ＲＣは、設定されたオプション設定情報ＪＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。ステップＳ３０８において、アーク溶接電源ＷＰは、通知されたオプション設定情報ＪＤに基づいて、オプションソフトウェアを利用可能または利用不可能な状態に設定する。ステップＳ３０９において、アーク溶接電源ＷＰは、設定が完了した旨をロボット制御装置ＲＣに送信する。ステップＳ３１Ｏにおいて、ロボット制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰに設定が完了した旨の表示を行うよう、要求する。ステップＳ３１１において、可搬式操作装置ＴＰは、設定が完了した旨を表示する。
【００５６】
以上のように、アーク溶接電源ＷＰは、可搬式操作装置ＴＰによって選択された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎのいずれかを、記憶手段であるハードディスク２３から選択して自身にインストールする。
【００５７】
上述したように、本発明の実施の形態３においては、溶接制御ソフトウェアを一部変更または拡張するオプションソフトウェアの利用可否を、可搬式操作装置ＴＰを用いて設定するだけで、アーク溶接電源ＷＰのオプションソフトウェアが利用可能または利用不可能な状態に設定されるようにしている。すなわち、アーク溶接ロボットシステムとしての一般的な構成と簡単な操作によって、溶接制御ソフトウェアのインストールのみならずアーク溶接電源ＷＰのオプションソフトウェアを利用可能または利用不可能な状態に設定することができる。
【符号の説明】
【００５８】
Ｃ    ケーブル
ＩＤ  識別情報
Ｉｍ  内部メモリ
ＪＤ  オプション設定情報
Ｍ    メモリカード
Ｐ    書き換え用機器
Ｐ１-Ｐｎ  溶接制御ソフトウェア
Ｑ１-Ｑｎ  オプションソフトウェア
Ｒ    ロボット
ＲＣ  ロボット制御装置
Ｔ    溶接トーチ
ＴＰ  可搬式操作装置
Ｗ    ワーク
ＷＰ  アーク溶接電源
１１  ＣＰＵ
１２  主メモリ
１３  ハードディスク
１４  ソフトウェア記憶領域
１５  データ記憶領域
１６  外部記憶デバイス
１７  ネットワーク手段
１８  サーバ装置
２１  ＣＰＵ
２２  主メモリ
２３  ハードディスク
２４  ソフトウェア記憶領域
２５  データ記憶領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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