(57)【要約】【課題】たとえ搬送台車の把持部を強く引いた場合でも被搬送物の浮き上がり難くすることができ、これにより、被搬送物の搬送台車からの脱落を効果的に防止することができる搬送台車を提供する。【解決手段】把持部を押し引き操作することにより被搬送物を搬送する搬送台車は、被搬送物側の第１支持部と、把持部側の第２支持部とを有する支持部材を備えている。第１支持部及び第２支持部は、上下方向において山折れ側への回動自由度を持つ一方、谷折れ側への回動を禁止するように連結されている。【選択図】図６
2020023291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持部を押し引き操作することにより被搬送物を搬送する搬送台車であって、
前記被搬送物側の第１支持部と、前記把持部側の第２支持部とを有する支持部材を備え、
前記第１支持部及び前記第２支持部は、上下方向において山折れ側への回動自由度を持つ一方、谷折れ側への回動を禁止するように連結されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送台車であって、
前記第１支持部及び前記第２支持部を前記山折れ側への回動力の大きさが一定未満の場合は、前記第１支持部及び前記第２支持部の上面を同一平面又は略同一平面上に維持し、
前記第１支持部及び前記第２支持部を前記山折れ側への回動力の大きさが一定以上の場合は、前記第１支持部及び前記第２支持部の前記山折れ側へ回動を行うことを特徴とする搬送台車。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の搬送台車であって、
前記第１支持部と前記第２支持部とを回動自由に連結する連結部材と、
前記第１支持部及び前記第２支持部を谷折れ側に付勢する付勢部材と、
前記谷折れ側への回動を規制する規制部と
をさらに備えていることを特徴とする搬送台車。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送台車であって、
前記付勢部材は、前記第１支持部及び前記第２支持部の回動角度に拘わらず一定又は略一定の付勢力を維持することを特徴とする搬送台車。
【請求項５】
請求項３又は請求項１４に記載の連結機構であって、
前記付勢部材は、ダンパー機構を備えることを特徴とする連結機構。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか１つに記載の搬送台車であって、
駆動輪と、前記駆動輪の駆動を制御する制御部とをさらに備え、
前記把持部は、前記押し引き操作の力の大きさを検知する操作力検知部を備え、
前記制御部は、前記操作力検知部で検知した操作力に応じて前記駆動輪の駆動を制御することを特徴とする搬送台車。
【請求項７】
請求項１から請求項６までの何れか１つに記載の搬送台車であって、
前記第１支持部には、駆動輪が設けられ、前記第２支持部には、従動輪が設けられていることを特徴とする搬送台車。
【請求項８】
請求項７に記載の搬送台車であって、
前記従動輪は、自在輪であることを特徴とする搬送台車。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか１つに記載の搬送台車であって、
前記第１支持部の上面に前記被搬送物を積載するか、又は、前記第１支持部に前記被搬送物を連結して搬送することを特徴とする搬送台車。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までの何れか１つに記載の搬送台車であって、
前記被搬送物は、受動台車であり、
当該搬送台車は、前記第２支持部に設けられた押圧部材を備え、
前記押圧部材が前記受動台車の底面を下から押圧することを特徴とする搬送台車。
【請求項１１】
請求項１０に記載の搬送台車であって、
前記押圧部材が前記受動台車の前記底面を下から押圧する押圧力は、前記受動台車の受動車輪の地面への接地を許容する押圧力であることを特徴とする搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持部を押し引き操作することにより被搬送物を搬送する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送台車（例えば、電動機により人力を補助する台車、いわゆるアシスト台車）は、被搬送物を支持する支持部材が単一の部材で形成されており、この支持部材に台車の把持部が備え付けられていた（例えば特許文献１参照）。つまり、把持部から支持部材までが１つの剛体であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３４６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の搬送台車では、次のような不都合がある。図１６は、従来の搬送台車１００Ｘの不都合を説明する図であって、従来の搬送台車１００Ｘを模式的に示す側面図である。
【０００５】
図１６に示すように、従来の搬送台車１００Ｘでは、例えば、把持部１０Ｘを強く引いた場合、把持部１０Ｘ側の車輪２０Ｘを支点としてテコの原理により被搬送物２００Ｘ側の車輪３０Ｘが浮き上がってしまう場合がある。そうすると、被搬送物２００Ｘが搬送台車１００Ｘから脱落することがある。
【０００６】
そこで、本発明は、たとえ搬送台車の把持部を強く引いた場合でも被搬送物の浮き上がり難くすることができ、これにより、被搬送物の搬送台車からの脱落を効果的に防止することができる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に係る搬送台車は、把持部を押し引き操作することにより被搬送物を搬送する搬送台車であって、前記被搬送物側の第１支持部と、前記把持部側の第２支持部とを有する支持部材を備え、前記第１支持部及び前記第２支持部は、上下方向において山折れ側への回動自由度を持つ一方、谷折れ側への回動を禁止するように連結されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、たとえ搬送台車の把持部を強く引いた場合でも被搬送物の浮き上がり難くすることができ、これにより、被搬送物の搬送台車からの脱落を効果的に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る実施形態の搬送装置全体の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置が受動台車に連結されている状態を模式的に示す側面図である。
【図３】図１に示す搬送装置の要部を模式的に示す側面図であって、レバーが操作されている状態を模式的に示す側面図である。
【図４】搬送装置が受動台車に連結している状態を模式的に示す底面図である。
【図５】搬送装置（搬送台車）が被搬送物に連結している状態を模式的に示す側面図である。
【図６】図５に示す搬送装置において把持部に過大な力がかかった状態を模式的に示す側面図である。
【図７】図６に示す搬送装置の要部を模式的に示す側面図である。
【図８】図５に示す搬送装置が平坦な地面から下り斜面に移行した時の搬送装置の状態を模式的に示す側面図である。
【図９】図８に示す搬送装置の要部を模式的に示す側面図である。
【図１０】搬送装置における第１の昇降機構及び第２の昇降機構の要部を示す概略斜視図である。
【図１１】レバーが操作されていないときに押圧部材が上昇位置に位置し、かつ、押さえ込み部材が下降位置に位置している状態を示す概略側面図である。
【図１２】レバーが操作されている途中で押圧部材及び押さえ込み部材のうち押圧部材のみが下降している状態を示す概略側面図である。
【図１３】レバーが限度まで操作されているときに押圧部材が下降位置に位置し、かつ、押さえ込み部材が上昇位置に位置している状態を示す概略側面図である。
【図１４】搬送装置における制御系のシステムブロック図である。
【図１５】使用者による操作力に応じた搬送装置の搬送動作の制御部による制御の流れを示すフローチャートである。
【図１６】従来の搬送台車の不都合を説明する図であって、従来の搬送台車を模式的に示す側面図である。
【図１７】従来の搬送台車の他の不都合を説明する図であって、従来の搬送台車を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同じである。従って、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１１】
図１は、本発明に係る実施形態の搬送装置１００全体の概略構成を示す斜視図である。図２は、図１に示す搬送装置１００が受動台車２１０に連結されている状態を模式的に示す側面図である。図３は、図１に示す搬送装置１００の要部を模式的に示す側面図であって、レバー１３５が操作されている状態を模式的に示す側面図である。図４は、搬送装置１００が受動台車２１０に連結している状態を模式的に示す底面図である。図５は、搬送装置１００（搬送台車）が被搬送物２００に連結している状態を模式的に示す側面図である。
【００１２】
図６は、図５に示す搬送装置１００において把持部１１０に過大な力がかかった状態を模式的に示す側面図である。図７は、図６に示す搬送装置１００の要部を模式的に示す側面図である。図８は、図５に示す搬送装置１００が平坦面Ｇａから下り斜面Ｇｂに移行した時の搬送装置１００の状態を模式的に示す側面図である。図９は、図８に示す搬送装置１００の要部を模式的に示す側面図である。
【００１３】
図１０は、搬送装置１００における第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４の要部を示す概略斜視図である。図１１から図１３は、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４の動作状態を示す図である。図１１は、レバー１３５が操作されていないときに押圧部材１３１が上昇位置に位置し、かつ、押さえ込み部材１３２が下降位置に位置している状態を示す概略側面図である。図１２は、レバー１３５が操作されている途中で押圧部材１３１及び押さえ込み部材１３２のうち押圧部材１３１のみが下降している状態を示す概略側面図である。また、図１３は、レバー１３５が限度まで操作されているときに押圧部材１３１が下降位置に位置し、かつ、押さえ込み部材１３２が上昇位置に位置している状態を示す概略側面図である。
【００１４】
図１から図１３において、符号Ｓを搬送装置１００の挿入の方向、符号Ｘを搬送装置１００の走行方向、符号Ｙを搬送装置１００の左右方向、符号Ｚを搬送装置１００の上下方向としている。また、符号Ｘ１（挿入の方向Ｓ），Ｘ２（挿入の方向Ｓとは反対方向）をそれぞれ前方、後方とし、符号Ｙ１，Ｙ２をそれぞれ左方、右方とし、符号Ｚ１，Ｚ２をそれぞれ上方、下方としている。
【００１５】
搬送装置１００は、把持部１１０を押し引き操作することにより被搬送物２００（例えば荷物やカゴ台車等の受動台車２１０）を搬送する搬送台車である。また、被搬送物２００が受動台車２１０である場合、搬送装置１００は、３個以上の受動車輪２１１、例えば受動車輪が４個の場合は受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを備えた受動台車２１０の搬送を行う搬送装置である。
【００１６】
搬送装置１００は、把持部１１０と、支持部材１２０とを備えている。支持部材１２０は、被搬送物２００側の第１支持部１２１と、把持部１１０側の第２支持部１２２とを有している。把持部１１０は、第２支持部１２２の走行方向Ｘにおける第１支持部１２１とは反対側の端部に設けられている。
【００１７】
以下では、先ず、〔第１実施形態〕から〔第３実施形態〕の説明を行い、その後、〔具体的な構成例〕の説明を行う。
【００１８】
〔第１実施形態〕
搬送装置１００は、受動台車２１０と連結するための連結機構１３０を備えている。搬送装置１００は、連結機構１３０により受動台車２１０と連結して受動台車２１０の搬送を行う。
【００１９】
連結機構１３０は、押圧部材１３１と、押さえ込み部材１３２とを備えている。連結機構１３０は、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａの一部を下から押圧する押圧動作と、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０を上から押さえ込む押さえ込み動作とが連動することにより、受動台車２１０と連結するようになっている。
【００２０】
本実施の形態に係る連結機構１３０では、先ず、受動台車２１０と連結するにあたり、押圧部材１３１を下降させる下降動作と、押さえ込み部材１３２を上昇させる上昇動作とが連動して押圧部材１３１を受動台車２１０の底面２１０ａよりも下方に下降させると共に押さえ込み部材１３２を受動台車２１０の押圧部材１３１に対応する被押さえ込み部２１０ｂ（底板２１３の上面）よりも上方に上昇させる（第１連結前工程）。次に、押圧部材１３１を下降させると共に押さえ込み部材１３２を上昇させた状態で、押圧部材１３１を受動台車２１０の底面２１０ａよりも下方に差し込むと共に押さえ込み部材１３２を受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂよりも上方に位置させる（第２連結前工程）。
【００２１】
そして、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する押圧動作と、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂを上から押さえ込む押さえ込み動作とが連動することにより、受動台車２１０と連結する（連結工程）。
【００２２】
こうすることで、連結のために行う操作の容易化を実現させることができる。さらに、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧し、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂを上から押さえ込むので、たとえ起伏や坂道などで搬送装置１００及び受動台車２１０が上下方向Ｚに振動しても連結が外れてしまうことを効果的に防止することができる。
【００２３】
しかも、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧すると共に、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂを上から押さえ込むので、連結のための専用の受動台車を用意する必要がなく、また、連結のために受動台車２１０を加工しなくてもよい。従って、受動台車２１０として、連結のために何も加工していない汎用の受動台車を用いることができる。
【００２４】
ところで、受動台車２１０の中央付近の部分の強度は、一般的に、受動台車２１０の縁の部分よりも小さい。この場合、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０の中央付近の部分を上から押さえ込むと、押圧部材１３１が受動台車２１０の中央付近の部分を下から押圧することになる。そうすると、受動台車２１０の中央付近の部分の変形を招く。また、一般的に受動台車２１０の中央部には荷物が積載されることが多いので、受動台車２１０の中央部を上から押さえ込む構造とすると荷物を積載する邪魔となってしまう。
【００２５】
よって、受動台車２１０の変形を防止すると共に、荷物を積載する邪魔とならないようにすることが望まれる。
【００２６】
この点、本実施の形態において、押さえ込み部材１３２は、受動台車２１０の縁の部分を上から押さえ込む。一般的に、受動台車２１０の縁の部分は、受動台車２１０の中央付近の部分の強度がよりも大きい。従って、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａの縁の部分を下から押圧することで、受動台車２１０の変形を効果的に防止することができる。さらに、荷物を積載する邪魔となることがない。
【００２７】
ところで、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧したときに受動台車２１０が浮き上がると、受動台車２１０を安定して搬送することが困難となる。よって、受動台車２１０を安定的に搬送することが望まれる。
【００２８】
この点、本実施の形態において、押さえ込み部材１３２は、受動台車２１０を上から押さえ込むことにより受動台車２１０の浮き上がりを防止する。換言すれば、押さえ込み部材１３２は、受動台車２１０の浮き上がりを規制するように受動台車２１０を上から押さえ込む。こうすることで、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧しても、受動台車２１０の浮き上がりを回避することができる。これにより、受動台車２１０を安定的に搬送することができる。なお、押さえ込み部材１３２は、少なくとも受動台車２１０の浮き上がりを規制することができればよく、受動台車２１０に対して常時上側から押さえ込む押圧力を及ぼす構成である必然はない。例えば、押さえ込み部材１３２は、通常時には受動台車２１０の上面に対して間隔を開けて非接触の状態で配置されており、受動台車２１０が浮き上がった場合にのみ受動台車２１０の上面が押さえ込み部材１３２に接触して押圧されることにより受動台車２１０の浮き上がりを規制する構成であってもよい。
【００２９】
ところで、連結機構１３０により受動台車２１０と連結した状態で受動台車２１０を搬送する場合、受動台車２１０が水平方向（走行方向Ｘ及び／又は左右方向Ｙ）にずれる可能性がある。よって、受動台車２１０の水平方向におけるずれを抑制することが望まれる。
【００３０】
この点、本実施の形態において、押さえ込み部材１３２は、係合部１３２ａを備えている。押さえ込み部材１３２は、係合部１３２ａが受動台車２１０の一部と係合することにより受動台車２１０の水平方向（走行方向Ｘ及び／又は左右方向Ｙ）におけるずれを防止する。換言すれば、押さえ込み部材１３２は、受動台車２１０の水平方向における移動を規制するように係合部１３２ａが受動台車２１０の一部と係合する。こうすることで、受動台車２１０の水平方向における移動を規制することができる。これにより、受動台車２１０の水平方向におけるずれを抑制することができる。
【００３１】
本実施の形態において、係合部１３２ａは、押さえ込み部材１３２の先端に設けられたフックである。係合部１３２ａは、受動台車２１０の縁の部分に上からフックを引っ掛けることにより受動台車２１０（例えばＬ字型の底板２１３）（図２及び図３参照）と係合する。こうすることで、受動台車２１０の水平方向（走行方向Ｘ及び／又は左右方向Ｙ）における移動を確実に規制することができ、それだけ、受動台車２１０の水平方向におけるずれを抑制することができる。
【００３２】
本実施の形態において、連結機構１３０は、第１の昇降機構１３３と、第２の昇降機構１３４とをさらに備えている。
【００３３】
第１の昇降機構１３３は、押圧部材１３１を昇降動作させる。第２の昇降機構１３４は、押さえ込み部材１３２の少なくとも一部分を昇降動作させる。そして、連結機構１３０は、連結状態開始時に、第１の昇降機構１３３による押圧部材１３１の上昇動作と、第２の昇降機構１３４による押さえ込み部材１３２の下降動作とが連動する。また、連結機構１３０は、連結状態解除時に、第１の昇降機構１３３による押圧部材１３１の下降動作と、第２の昇降機構１３４による押さえ込み部材１３２の上昇動作とが連動する。こうすることで、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４を用いるといった簡単な構成で、押圧部材１３１の上昇動作と押さえ込み部材１３２の下降動作との連動を実現させることができると共に、押圧部材１３１の下降動作と押さえ込み部材１３２の上昇動作との連動を実現させることができる。
【００３４】
本実施の形態において、第２の昇降機構１３４により、押さえ込み部材１３２は、根元の部分を回動軸Ｑ１（図１０から図１３参照）として倒伏動作を行い、先端部分が昇降動作する。こうすることで、簡単な構成でありながら、押さえ込み部材１３２が受動台車２１０を上から確実に押さえ込むことができる。
【００３５】
本実施の形態において、第１の昇降機構１３３による押圧部材１３１の昇降動作のための操作と、第２の昇降機構１３４による押さえ込み部材１３２の昇降動作のための操作との双方を同時に単一のレバー１３５（操作レバー）で行う。こうすることで、押圧部材１３１の昇降動作と押さえ込み部材１３２の昇降動作とを１回の操作で容易に行うことができる。
【００３６】
本実施の形態において、単一のレバー１３５による操作は、ペダル操作（具体的にはフットペダル操作）である。こうすることで、押圧部材１３１の昇降動作と押さえ込み部材１３２の昇降動作とをさらに容易に行うことができる。
【００３７】
本実施の形態において、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４は、一体的に設けられている。こうすることで、連結機構１３０に第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４を設けても、連結機構１３０を小型化することができる。
【００３８】
本実施の形態において、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４は、それぞれの動作部が互いに接続機構１３６により接続されて一体的に動作する。こうすることで、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４を一体化させた状態で第１の昇降機構１３３による動作と第２の昇降機構１３４による動作との連動機構を容易に実現させることができる。詳しくは、第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４は、接続機構１３６を介して互いに接続されている。
【００３９】
本実施の形態において、接続機構１３６はリンク機構である。こうすることで、簡単な構成でありながら、第１の昇降機構１３３による動作と第２の昇降機構１３４による動作との一体的な連動機構を容易に実現させることができる。
【００４０】
本実施の形態において、連結機構１３０は、付勢部材１３７（具体的には単一の付勢部材１３７）をさらに備えている。付勢部材１３７は、押圧部材１３１を上昇させる方向に付勢すると共に押さえ込み部材１３２を下降させる方向に付勢する。連結機構１３０は、付勢部材１３７の付勢力に抗して、第１の昇降機構１３３にて押圧部材１３１が下降しつつ第２の昇降機構１３４にて押さえ込み部材１３２が上昇する。また、連結機構１３０は、付勢部材１３７の付勢力により、第１の昇降機構１３３にて押圧部材１３１が上昇しつつ第２の昇降機構１３４にて押さえ込み部材１３２が下降する。こうすることで、第１の昇降機構１３３による押圧部材１３１の昇降動作と、第２の昇降機構１３４による押さえ込み部材１３２の昇降動作とを付勢部材１３７で共用することができる。
【００４１】
本実施の形態において、付勢部材１３７は、押圧部材１３１及び押さえ込み部材１３２の昇降位置に拘わらず略一定の付勢力を維持する。こうすることで、押圧部材１３１を安定的に上昇させることができると共に押さえ込み部材１３２を安定的に下降させることができる。付勢部材１３７としては、代表的には定荷重バネ（ガススプリング）を例示できる。また、付勢部材１３７はさらにダンパー機構（ショックアブソーバー）を備えることが望ましい。ダンパー機構とは、定荷重バネによる変位に対して抵抗力を発生させることにより、定荷重バネによる振動を減衰させる機構である。ダンパー機構を備えることにより、誤ってレバー１３５を急に離した時などに、付勢部材が蓄えていた付勢力によって過大な衝撃を装置に与えて装置を損傷させること、さらには不用意な操作により作業者が怪我をすることを、防止または軽減する効果がある。
【００４２】
付勢部材１３７は、単一の付勢部材である。こうすることで、搬送装置１００の小型化を実現させることができる。
【００４３】
本実施の形態において、図１０に示すように、第２の昇降機構１３４は、カム機構１３８を備えている。カム機構１３８は、押さえ込み部材１３２を昇降する。こうすることで、カム機構１３８を用いるといった簡単な構成で押さえ込み部材１３２の昇降動作を行うことができる。この例では、カム機構１３８は、接続機構１３６を含んでいる。
【００４４】
本実施の形態において、第２の昇降機構１３４は、押さえ込み部材１３２が下降しているときに押さえ込み部材１３２の受動台車２１０の突き上げによる上昇をロックする。具体的には、押さえ込み部材１３２の下降位置が接続機構１３６のリンク機構の死点となるように配置している。こうすることで、押さえ込み部材１３２が連結機構１３０の操作（より具体的には、レバー１３５による操作）によって上昇しない限り、押さえ込み部材１３２の受動台車２１０の突き上げによる上昇をロックすることができる。
【００４５】
ところで、第１の昇降機構１３３により押圧部材１３１が下降するときに、第２の昇降機構１３４により押さえ込み部材１３２が直ちに上昇すると、路面のうねりなどにより受動台車２１０が相対的に下方に沈み込んで時に押圧部材１３１が下降したときにでも、押さえ込み部材１３２が上昇する可能性があり危険である。
【００４６】
この点、本実施の形態において、第２の昇降機構１３４は、第１の昇降機構１３３により押圧部材１３１が下降しても押圧部材１３１の下降の途中まで押さえ込み部材１３２を上昇せずに停止させる。こうすることで、受動台車２１０の沈み込みによって押さえ込み部材１３２が上昇する事を防ぐことができるので、より安全に受動台車２１０と連結することができる。
【００４７】
ところで、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する押圧力を、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを地面Ｇから浮上させる押圧力とすると、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを地面Ｇから浮上させた状態で受動台車２１０を搬送することになる。そうすると、受動台車２１０との連結が不安定な状態で受動台車２１０を搬送することになる。よって、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを地面Ｇに接地させた状態で受動台車２１０を搬送することが望まれる。
【００４８】
この点、本実施の形態において、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する押圧力は、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地を許容する押圧力である。こうすることで、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを地面Ｇに接地させた状態で受動台車２１０を搬送することができる。これにより、受動台車２１０との安定した連結を維持した状態で受動台車２１０を搬送することができる。
【００４９】
ところで、各種の受動台車２１０において、受動台車２１０の底部（被押さえ込み部２１０ｂ）の高さ位置は、ある程度統一化されているものの、受動台車２１０の底部の高さ位置が異なっている場合がある。このため、押さえ込み部材１３２の高さ位置が固定されていると、受動台車２１０の底部の高さ位置によっては、受動台車２１０と連結できない恐れがある。よって、受動台車２１０の底部の高さ位置に拘わらず、受動台車２１０と連結できるようにすることが望まれる。
【００５０】
この点、本実施の形態において、連結機構１３０は、押さえ込み部材１３２の高さ位置が調整可能とされている。こうすることで、受動台車２１０の底部（被押さえ込み部２１０ｂ）の高さ位置が異なっていても、受動台車２１０の底部の高さ位置に合わせて押さえ込み部材１３２の高さ位置を調整することができる。これにより、受動台車２１０の底部の高さ位置に拘わらず、受動台車２１０と連結することが可能となる。かかる調整のための具体的な構成については後述する。
【００５１】
本実施の形態において、連結工程に先立ち、押圧部材１３１を下降させる下降動作と、押さえ込み部材１３２を上昇させる上昇動作とが連動して押圧部材１３１を受動台車２１０の底面２１０ａよりも下方に下降させると共に押さえ込み部材１３２を受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂよりも上方に上昇させる（第１連結前工程）。次に、第１連結前工程にて押圧部材１３１を下降させると共に押さえ込み部材１３２を上昇させた状態で、押圧部材１３１を受動台車２１０の底面２１０ａよりも下方に差し込むと共に押さえ込み部材１３２を受動台車２１０の被押さえ込み部２１０ｂよりも上方に位置させる（第２連結前工程）。
【００５２】
こうすることで、連結機構１３０は、連結動作の前に、押圧部材１３１及び押さえ込み部材１３２を適正に配置することができる。これにより、安全にかつ確実に受動台車２１０と連結することができる。
【００５３】
〔第２実施形態〕
ところで、受動台車２１０は、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄが何れも自在輪（上下方向Ｚに沿った軸線回りに旋回自在な車輪）である場合や、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄに自在輪と固定輪（上下方向Ｚに沿った軸線回りに旋回しない車輪）とが含まれる場合がある。これらのうち、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄが何れも自在輪である受動台車２１０では、まっすぐ搬送しようとしても、地面Ｇの状況や、荷物の片寄り方、自在輪のスムーズさの差などによって、まっすぐ走れないことが多い。例えば、意図せず、横方向に流れることがある。
【００５４】
受動車輪２１１ａ〜２１１ｄに自在輪と固定輪とが含まれる受動台車２１０では、直進性は改善するものの、旋回性が悪化するので、狭い場所では使い難い。そして、走行中に横に流れ出してしまった受動台車２１０の進路を修正するのは、使用者は相当な力が必要であり、使用者の負担が大きく、そのため、非力な人には困難な作業でもあるという不都合がある。例えば、搬送装置１００をその場で向きを変えたりすることができなくなる。
【００５５】
この点、本実施の形態に係る搬送装置１００では、次のような構成とされている。すなわち、搬送装置１００は、図４に示すように、駆動輪１４０（１４１，１４２）をさらに備えている。第１支持部１２１は、受動台車２１０を搬送するときに、受動台車２１０の外側から受動台車２１０の底面２１０ａと地面Ｇとの間に挿入される部分を含む。第１支持部１２１は、受動台車２１０を搬送するときに、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを頂点Ｐ１〜Ｐ４とする多角形α（この例では四角形）（図４参照）の内部に位置するように駆動輪１４０（１４１，１４２）が配設されている。この例では、多角形αの頂点Ｐ１〜Ｐ４は、各受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇとの各接地部２１２、例えば各接地部２１２ａ〜２１２ｄを囲む各接地部２１２ａ〜２１２ｄとの接線が交差する点を例示できる。従って、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの各接地部２１２ａ〜２１２ｄは、多角形αに接し、かつ、多角形α内に位置している。一方、駆動輪１４０（１４１，１４２）は、少なくとも地面Ｇとの接地部１４０ａ（１４１ａ，１４２ａ）が多角形αの内部に位置している。この例では、多角形αは四角形であるが、三角形であっても、五角形以上であってもよいことは言うまでもない。
【００５６】
また、押圧部材１３１は、第１支持部１２１に設けられて受動台車２１０の３個以上（この例では４個）の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地を許容するように受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する。換言すれば、押圧部材１３１は、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地状態を維持した状態で押圧する。つまり、押圧部材１３１は、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを下から押圧するものの地面Ｇから浮き上がらせない。
【００５７】
搬送装置１００では、先ず、受動台車２１０を搬送するにあたり、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを頂点Ｐ１〜Ｐ４とする多角形（この例では四角形）の内部に搬送装置１００の駆動輪１４０を位置させる（第１工程）。次に、第１工程にて受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを頂点Ｐ１〜Ｐ４とする多角形の内部に搬送装置１００の駆動輪１４０を位置させた状態で、受動台車２１０の３個以上の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地を許容するように搬送装置１００の押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する（第２工程）。そして、搬送装置１００の駆動輪１４０と受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄとの協同により受動台車２１０の搬送を行う。
【００５８】
こうすることで、駆動輪１４０（上下方向Ｚに沿った軸線回りに旋回しない固定輪）により直進性を確保させることができる。さらに、駆動輪１４０が受動台車２１０（上下方向Ｚに沿った軸線回りに旋回する自在輪）の下方に入り込んでいるため、旋回性を向上させることができる。すなわち、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄと搬送装置１００の駆動輪１４０との距離を短くすることができ、それだけ、受動台車２１０の旋回範囲を小さくすることができ、いわば小回りが効く状態とすることができる。従って、小さい力で受動台車２１０を旋回させることができる。これにより、駆動輪１４０を駆動する駆動部１６０（図１参照）の定格出力を低減させることができる。また、旋回動作自体を駆動輪１４０がサポートするので、取り回し性を向上させることができる。
【００５９】
ところで、受動車輪２１１ａ〜２１１ｄが浮き上がると、受動台車２１０及びそれに載せられる荷物の総重量（例えば２００ｋｇ〜５００ｋｇ程度）が搬送装置１００の駆動輪１４０にかかり、駆動輪１４０にかかる荷重が大きくなる。よって、駆動輪１４０にかかる荷重を小さくすることが望まれる。
【００６０】
この点、本実施の形態では、受動台車２１０の３個以上の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地を許容するように搬送装置１００の押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から所定の圧力（例えば５０ｋｇ〜６０ｋｇ程度）で押圧する。こうすることで、受動台車２１０及びそれに載せられる荷物の総重量（例えば２００ｋｇ〜５００ｋｇ程度）を受動台車２１０の３個以上の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄ及び搬送装置１００の駆動輪１４０のそれぞれに負担させることができる。これにより、駆動輪１４０にかかる荷重を小さくすることができる。
【００６１】
従って、何れにしても搬送作業の作業性を向上させることができる。さらに、駆動輪１４０にかかる荷重を小さくできるので、それだけ、小さい強度で支持部材１２０を構成することができる。しかも、被搬送物２００の搬送時には駆動輪１４０を地面Ｇに常時圧接させることができる。これにより、地面Ｇに対する駆動輪１４０のスリップを効果的に防止することができ、それだけ、安定して受動台車２１０を搬送することができる。
【００６２】
本実施の形態において、第１支持部１２１は、挿入の方向Ｓの長さＬ１（図１参照）が挿入の方向Ｓに垂直な水平方向（左右方向Ｙ）における幅Ｈ１（図１参照）よりも大きい。こうすることで、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを頂点Ｐ１〜Ｐ４とする多角形の内部に搬送装置１００の駆動輪１４０を確実に位置させることができる。
【００６３】
本実施の形態において、搬送装置１００は、第２支持部１２２を有している。第２支持部１２２は、受動台車２１０を搬送するときに受動台車２１０の外側に位置する部分である。第２支持部１２２は、従動輪１５０が配設されている。こうすることで、受動台車２１０を搬送するときに従動輪１５０を受動台車２１０の外側に位置させることができる。これにより、受動台車２１０を安定的に搬送することができる。
【００６４】
本実施の形態において、第１支持部１２１は、第２支持部１２２の端部１２２ａと連結されている。第１支持部１２１は、第２支持部１２２の端部１２２ａから挿入の方向Ｓに向けて延びている。こうすることで、受動台車２１０を搬送するときに従動輪１５０を受動台車２１０の外側に位置させる構成を容易に実現させることができる。これにより、受動台車２１０を安定的に搬送することができる。なお、第１支持部１２１は、第２支持部１２２の端部１２２ａと一体となっていてもよい。
【００６５】
本実施の形態において、第１支持部１２１の挿入の方向Ｓに垂直な水平方向における幅Ｈ１は、第２支持部１２２の挿入の方向Ｓに垂直な水平方向における幅Ｈ２（図１参照）よりも小さい。こうすることで、たとえ受動台車２１０の受動車輪２１１ａ，２１１ｂ間が小さい幅であっても、駆動輪１４０を受動台車２１０の受動車輪２１１ａ，２１１ｂ間に確実に挿入することができる。これにより、受動台車２１０の何れの方向の受動車輪２１１ａ，２１１ｂ間にも第２支持部１２２を挿入することができる。
【００６６】
本実施の形態において、第２支持部１２２は、押し引き操作するための把持部１１０を備えている。把持部１１０は、押し引き操作の力の大きさを検知する操作力検知部１１１（図１参照）を備えている。搬送装置１００は、操作力検知部１１１で検知した操作力に応じて、駆動輪１４０への駆動力を変動させる。こうすることで、受動台車２１０を搬送するときの搬送装置１００の運転操作を容易に行うことができる。
【００６７】
本実施の形態において、駆動輪１４０は、第１支持部１２１の挿入の方向Ｓの先端側に配設される。こうすることで、簡単な構成で搬送装置１００の駆動輪１４０を受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄを頂点Ｐ１〜Ｐ４とする多角形の内部に位置させることができる。
【００６８】
本実施の形態において、搬送装置１００は、従動輪１５０をさらに備えている。従動輪１５０は、挿入の方向Ｓに垂直な水平方向における同軸上に平行に配設された一対の従動輪１５１，１５２である。駆動輪１４０は、挿入の方向Ｓに垂直な水平方向における同軸上に平行に配設された一対の駆動輪１４１，１４２である。一対の駆動輪１４１，１４２間の幅Ｈ３（図４参照）は、一対の従動輪１５１，１５２間の幅Ｈ４（図４参照）よりも小さい。こうすることで、たとえ受動台車２１０の受動車輪２１１ａ，２１１ｂ間が小さい幅であっても、一対の駆動輪１４１，１４２を受動台車２１０の受動車輪２１１ａ，２１１ｂ間に確実に挿入することができる。
【００６９】
本実施の形態において、押圧部材１３１は、駆動輪１４０よりも、第１支持部１２１の挿入の方向Ｓの根元側に配設されている。こうすることで、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から確実に押圧することができる。
【００７０】
本実施の形態において、搬送装置１００は、駆動部１６０と、制御部１７０（図１参照）とをさらに備えている。駆動部１６０は、一対の駆動部１６１，１６２で構成されている。一対の駆動部１６１，１６２は、一対の駆動輪１４１，１４２をそれぞれ駆動する。制御部１７０は、一対の駆動部１６１，１６２をそれぞれ独立して制御する。こうすることで、一対の駆動部１６１，１６２の駆動力により受動台車２１０を容易に旋回させることができる。
【００７１】
〔第３実施形態〕
ところで、従来の搬送台車では、次のような不都合がある。図１６は、従来の搬送台車１００Ｘの不都合を説明する図であって、従来の搬送台車１００Ｘを模式的に示す側面図である。
【００７２】
図１６に示すように、従来の搬送台車１００Ｘでは、例えば、把持部１０Ｘを強く引いた場合、把持部１０Ｘ側の車輪２０Ｘを支点としてテコの原理により被搬送物２００Ｘ側の車輪３０Ｘが浮き上がってしまう場合がある。そうすると、被搬送物２００Ｘが搬送台車１００Ｘから脱落することがある。
【００７３】
よって、たとえ搬送台車１００Ｘの把持部１０Ｘを強く引いた場合でも被搬送物２００Ｘの搬送台車１００Ｘからの脱落を防止することが望まれる。
【００７４】
この点、本実施の形態に係る搬送装置１００（搬送台車）では、図５に示すように、第１支持部１２１及び第２支持部１２２は、上下方向Ｚにおいて山折れ側への回動自由度を持つ一方、谷折れ側への回動を禁止するように連結されている。
【００７５】
こうすることで、次のような利点がある。すなわち、図６及び図７に示すように、把持部１１０に過大な力がかかった場合には、第１支持部１２１と第２支持部１２２とを上下方向Ｚに山折れさせることができる。従って、たとえ搬送装置１００（搬送台車）の把持部１１０を強く引いた場合でも被搬送物２００側の車輪（駆動輪１４０）の浮き上がりを回避することができる。これにより、被搬送物２００の搬送装置１００（搬送台車）からの脱落を効果的に防止することができる。例えば、不意に大きな力がかかったときにでも被搬送物２００が転覆することがなく、従来に比べて安全性を向上させることができる。
【００７６】
さらに、次のような利点がある。図１７は、従来の搬送台車１００Ｘの他の不都合を説明する図であって、従来の搬送台車１００Ｘを模式的に示す側面図である。
【００７７】
図１７に示すように、従来の搬送台車１００Ｘでは、例えば、搬送台車１００Ｘが平坦面Ｇａ（Ｇ）から下り斜面Ｇｂ（Ｇ）に移行した時に、把持部１０Ｘ側の車輪２０Ｘが下り斜面Ｇｂ（Ｇ）に対して浮き上がってしまう場合がある。そうすると、被搬送物２００Ｘが搬送台車１００Ｘから脱落する可能性がある。
【００７８】
よって、たとえ搬送台車１００Ｘが平坦面Ｇａから下り斜面Ｇｂに移行した時でも被搬送物２００Ｘの搬送台車１００Ｘからの脱落を防止することが望まれる。
【００７９】
この点、本実施の形態に係る搬送装置１００（搬送台車）は、前述したとおり、第１支持部１２１及び第２支持部１２２は、上下方向Ｚにおいて山折れ側への回動自由度を持つ一方、谷折れ側への回動を禁止するように連結されている。
【００８０】
図８及び図９に示すように、搬送装置１００（搬送台車）では、搬送装置１００が平坦面Ｇａから下り斜面Ｇｂに移行した時には、使用者が把持部１１０を引っ張ろうとして、把持部１１０にモーメントがかかると、第１支持部１２１と第２支持部１２２とが連結する部分で支持部材１２０を山折れさせることができる。従って、搬送装置１００がたとえ平坦面Ｇａから下り斜面Ｇｂに移行した時でも把持部１１０側の車輪（従動輪１５０）の下り斜面Ｇｂに対する浮き上がりを回避することができる。これにより、被搬送物２００の搬送装置１００（搬送台車）からの脱落を効果的に防止することができる。従って、平坦面Ｇａから下り斜面Ｇｂに移行する時の搬送装置１００（搬送台車）の地面Ｇへの追随性を向上させることができる。
【００８１】
ところで、第１支持部１２１及び第２支持部１２２が山折れ側に自在に回動させると、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させる必要がないにも拘わらず、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させてしまう場合がある。そうすると、被搬送物２００を安定して搬送することができない。よって、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させる必要がある場合に第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させることが望まれる。
【００８２】
この点、本実施の形態において、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を山折れ側への回動力（外力）の大きさが一定未満の場合は、第１支持部１２１及び第２支持部１２２の上面を同一平面又は略同一平面上に維持している。第１支持部１２１及び第２支持部１２２を山折れ側への回動力（外力）の大きさが一定以上の場合は、第１支持部１２１及び第２支持部１２２の山折れ側へ回動を行う。こうすることで、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させる必要がある場合に、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を回動させることができる。これにより、被搬送物２００を安定して搬送することができる。
【００８３】
本実施の形態において、搬送装置１００は、連結部材１８１と、付勢部材１３７と、規制部１９０とをさらに備えている。連結部材１８１は、第１支持部１２１と第２支持部１２２とを回動自由に連結する。連結部材１８１は、左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ２として第１支持部１２１と第２支持部１２２とを上下方向Ｚへ回動するヒンジである。付勢部材１３７は、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を谷折れ側に付勢する。規制部１９０は、谷折れ側への回動を規制する。こうすることで、第１支持部１２１及び第２支持部１２２が上下方向Ｚにおいて山折れ側への回動自由度を持たせる一方、第１支持部１２１及び第２支持部１２２に対して谷折れ側への回動を禁止させる構成を簡単かつ容易に実現させることができる。
【００８４】
本実施の形態において、付勢部材１３７は、第１支持部１２１及び第２支持部１２２の回動角度に拘わらず一定又は略一定の付勢力を維持する。こうすることで、第１支持部１２１及び第２支持部１２２を安定的に回動させることができる。
【００８５】
本実施の形態において、制御部１７０は、駆動輪１４０の駆動を制御する。制御部１７０は、操作力検知部１１１で検知した操作力に応じて駆動輪１４０の駆動を制御する。こうすることで、被搬送物２００を搬送するときの搬送装置１００の運転操作を容易に行うことができる。
【００８６】
本実施の形態において、第１支持部１２１には、駆動輪１４０が設けられている。第２支持部１２２には、従動輪１５０が設けられている。こうすることで、搬送装置１００（搬送台車）の駆動輪１４０を被搬送物２００（受動台車２１０）の重心に近い位置で駆動させることができる。これにより、被搬送物２００（受動台車２１０）を安定して搬送することができる。
【００８７】
本実施の形態において、従動輪１５０は、自在輪である。こうすることで、被搬送物２００（受動台車２１０）を旋回させ易くすることができる。
【００８８】
本実施の形態において、搬送装置１００は、第１支持部１２１の上面に被搬送物２００を積載するか、又は、第１支持部１２１に被搬送物２００を連結して搬送する。こうすることで、搬送装置１００（搬送台車）が第１支持部１２１の上面に被搬送物２００を積載する構成、及び、搬送装置１００（搬送台車）が第１支持部１２１に被搬送物２００を連結して搬送する構成に対応させることができる。
【００８９】
本実施の形態において、搬送装置１００（搬送台車）は、押圧部材１３１は、第２支持部１２２に設けられている。第２支持部１２２における押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する。こうすることで、受動台車２１０を確実に保持した状態で搬送することができる。これにより、受動台車２１０を安定的に搬送することができる。
【００９０】
本実施の形態において、押圧部材１３１が受動台車２１０の底面２１０ａを下から押圧する押圧力は、受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄの地面Ｇへの接地を許容する押圧力である。こうすることで、受動台車２１０及びそれに載せられる荷物の総重量を受動台車２１０の受動車輪２１１ａ〜２１１ｄ及び搬送装置１００（搬送台車）の駆動輪１４０にそれぞれに負担させることができる。これにより、駆動輪１４０にかかる荷重を小さくすることができる。従って、搬送作業の作業性を向上させることができる。
【００９１】
〔具体的な構成例〕
（昇降機構）
搬送装置１００は、押圧部材１３１が上昇位置に位置し、かつ、押さえ込み部材１３２が下降位置に位置する状態（レバー１３５が操作されていない状態）（図２参照）において、次のような構成となっている。
【００９２】
第１の昇降機構１３３は、図１から図３、図７、図９に示すように、揺動部材１３３ａを備えている。揺動部材１３３ａは、駆動輪１４０側から従動輪１５０側に向かうと共に上方へ屈曲したＬ字状の形状とされている。揺動部材１３３ａは、駆動輪１４０側の端部が第１支持部１２１に左右方向Ｙに沿った回動軸線回りに回動自在に設けられている。第１の昇降機構１３３は、連結部材１８２をさらに備えている。連結部材１８２は、第１支持部１２１と揺動部材１３３ａとを回動自由に連結する。連結部材１８２は、左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ３として揺動部材１３３ａを上下方向Ｚへ回動するヒンジである。レバー１３５は、走行方向Ｘに沿うように操作側とは反対側の端部が揺動部材１３３ａの上端部１３３ａ１に固定されている。押圧部材１３１は、走行方向Ｘに沿うように揺動部材１３３ａの屈曲部１３３ａ２と上端部１３３ａ１との間に固定されている。
【００９３】
図２、図３、図７、図９に示すように、揺動部材１３３ａの上端部には、固定部１３３ｂが後方に延設されている。第２支持部１２２には、固定部１２２ｂ（図２、図３、図７、図９参照）が前方に延設されている。付勢部材１３７の上端部１３７ａは、揺動部材１３３ａの固定部１３３ｂに左右方向に沿った回動軸線回りに回動自在に接続されている。付勢部材１３７の下端部１３７ｂは、第２支持部１２２の固定部１２２ｂに左右方向に沿った回動軸線回りに回動自在に接続されている。付勢部材１３７は、搬送装置１００に設けられている状態では圧縮された状態となっており、弾性力が伸びる方向に働く。
【００９４】
搬送装置１００では、使用者がレバー１３５を足で踏むと、使用者の付勢部材１３７の付勢力に逆らった操作力によりレバー１３５が下側に操作されて押圧部材１３１が降下する。一方、使用者がレバー１３５から足を放すと、付勢部材１３７の付勢力によりレバー１３５が上側に操作されて押圧部材１３１が上昇する。
【００９５】
第２の昇降機構１３４において、図１０から図１３に示すように、カム機構１３８は、カム部１３８ａと、リンク部１３８ｂとを備えている。第２の昇降機構１３４は、押圧部材１３１が上昇位置に位置し、かつ、押さえ込み部材１３２が下降位置に位置する状態（レバー１３５が操作されていない状態）（図１１参照）において、次のような構成となっている。
【００９６】
カム部１３８ａは、揺動部材１３３ａに固定されている。カム部１３８ａには、屈曲形状の屈曲長孔１３８ａ１が設けられている。屈曲長孔１３８ａ１は、斜め前上方に延びると共に鈍角に屈曲して斜め後上方に延びる形状（くの字形状）とされている。屈曲長孔１３８ａ１は、左右方向Ｙに貫通した貫通孔である。
【００９７】
リンク部１３８ｂは、第１リンク部材１３８ｂ１と、第２リンク部材１３８ｂ２と、第３リンク部材１３８ｂ３とを備えている。
【００９８】
第１支持部１２１には、固定部１２１ｂが立設されている。第１リンク部材１３８ｂ１は、下端部が固定部１２１ｂの後方側下端部に左右方向Ｙに沿った回動軸線回りに回動自在に支持されている。第１リンク部材１３８ｂ１は、左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ４を中心に回動する。
【００９９】
第２リンク部材１３８ｂ２は、従動輪１５０側から駆動輪１４０側に向かうと共に上方へ屈曲したＬ字状の形状とされている。第２リンク部材１３８ｂ２は、屈曲部又は屈曲部近傍が左右方向Ｙに沿った回動軸線回りに回動自在に固定部１２１ｂの前方側上端部に支持されている。第２リンク部材１３８ｂ２は、左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ１を中心に回動する。押さえ込み部材１３２は、走行方向Ｘに沿うように第２リンク部材１３８ｂ２の上端部に固定されている。押さえ込み部材１３２の前端部には、係合部１３２ａが上下方向Ｚに沿うように設けられている。
【０１００】
第３リンク部材１３８ｂ３の下端部は、第１リンク部材１３８ｂ１の上端部に左右方向Ｙに沿った回動軸線回りに回動自在に連結されている。第３リンク部材１３８ｂ３の上端部は、第２リンク部材１３８ｂ２の後端部に左右方向Ｙに沿った回動軸線回りに回動自在に連結されている。第３リンク部材１３８ｂ３及び第１リンク部材１３８ｂ１は、互いに左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ５を中心に回動する。第３リンク部材１３８ｂ３及び第２リンク部材１３８ｂ２は、互いに左右方向Ｙに沿った回動軸Ｑ６を中心に回動する。第１リンク部材１３８ｂ１及び第３リンク部材１３８ｂ３は、上下方向Ｚに沿っている。第３リンク部材１３８ｂ３と第２リンク部材１３８ｂ２の第３リンク部材１３８ｂ３に接続される側とは直角又は略直角とされている。
【０１０１】
こうすることで、押さえ込み部材１３２が下降しているときに押さえ込み部材１３２が上昇しようとしても第３リンク部材１３８ｂ３及び第１リンク部材１３８ｂ１が上下方向Ｚに沿っているために、第３リンク部材１３８ｂ３及び第１リンク部材１３８ｂ１が回動しない。これにより、押さえ込み部材１３２が下降しているときに押さえ込み部材１３２の上昇をロックすることができる。
【０１０２】
また、回動軸Ｑ５は、屈曲長孔１３８ａ１に挿通されている（図１０参照）。こうすることで、使用者によりレバー１３５の下側への操作が開始されても暫くは屈曲長孔１３８ａ１の斜め前上方に延びる第１長孔部１３８ａ２が回動軸Ｑ５を変位させないために（図１０から図１２参照）、第１リンク部材１３８ｂ１、第２リンク部材１３８ｂ２及び第３リンク部材１３８ｂ３が回動しない。使用者によりレバー１３５がさらに下側へ操作されると、斜め後上方に延びる第２長孔部１３８ａ３が回動軸Ｑ５を後方Ｘ２へ変位させるために（図１３参照）、第１リンク部材１３８ｂ１、第２リンク部材１３８ｂ２及び第３リンク部材１３８ｂ３が回動する。これにより、押圧部材１３１が下降しても押圧部材１３１の下降の途中まで押さえ込み部材１３２を上昇せずに停止させることができる。
【０１０３】
以上説明した第１の昇降機構１３３及び第２の昇降機構１３４では、使用者がレバー１３５を足で踏むと、押圧部材１３１が下降し、揺動部材１３３ａが後方Ｘ２へ倒れる（図１２参照）。このとき、屈曲長孔１３８ａ１の第１長孔部１３８ａ２が回動軸Ｑ５を変位させない（図１０から図１２参照）。これにより、第１リンク部材１３８ｂ１、第２リンク部材１３８ｂ２及び第３リンク部材１３８ｂ３は回動しない。従って、押圧部材１３１が下降するものの、押さえ込み部材１３２は上昇しない。次に、使用者がレバー１３５を足でさらに踏み込むと、押圧部材１３１がさらに下降し、揺動部材１３３ａがさらに後方Ｘ２へ倒れる（図１３参照）。このとき、屈曲長孔１３８ａ１の第２長孔部１３８ａ３が回動軸Ｑ５を変位させる（図１３参照）。これにより、第１リンク部材１３８ｂ１、第２リンク部材１３８ｂ２及び第３リンク部材１３８ｂ３は回動する。この状態では、第１リンク部材１３８ｂ１と第３リンク部材１３８ｂ３とが回動軸Ｑ５で屈曲した状態になっており、かつ、第３リンク部材１３８ｂ３と第２リンク部材１３８ｂ２とが一直線上に揃った状態になっている。従って、押圧部材１３１がさらに下降すると共に、押さえ込み部材１３２が上昇する。
【０１０４】
一方、使用者がレバー１３５から足を放すと、前記した、使用者のレバー１３５への足踏み動作とは逆の動作がなされる。
【０１０５】
（調整部）
連結機構１３０は、図１１から図１３に示すように、調整部１３９をさらに備えている。調整部１３９は、押さえ込み部材１３２の高さ位置を調整する。調整部１３９は、係合部１３９ａと、係止部１３９ｂとで構成されている。この例では、係合部１３９ａは、押さえ込み部材本体１３２ｂに設けられた複数（この例では２つ）の雌螺子孔１３９ａ１〜１３９ａ１と、雌螺子孔１３９ａ１〜１３９ａ１に着脱可能に締結される固定部１３９ａ２〜１３９ａ２（ビス）とで構成されている。係止部１３９ｂは、第３リンク部材１３８ｂ３に設けられた複数（この例では３つ）の貫通孔である。係止部１３９ｂ〜１３９ｂは、押さえ込み部材１３２が下降している状態において上下方向Ｚに沿っている。押さえ込み部材１３２は、固定部１３９ａ２〜１３９ａ２が第３リンク部材１３８ｂ３の係止部１３９ｂ〜１３９ｂに挿通された状態で押さえ込み部材本体１３２ｂの雌螺子孔１３９ａ１〜１３９ａ１に着脱可能に締結される。調整部１３９では、固定部１３９ａ２〜１３９ａ２が締結される押さえ込み部材本体１３２ｂの雌螺子孔１３９ａ１〜１３９ａ１の位置を変えることで、押さえ込み部材１３２の高さ位置を調整することができる。
【０１０６】
（レバー）
レバー１３５は、平面視で（上から視て）Ｕ字状の形状とされている。レバー１３５は、走行方向Ｘに沿うように開放側の端部が揺動部材１３３ａの上端部１３３ａ１に固定され、開放側とは反対側が後方Ｘ２に向いている。レバー１３５は、使用者の足が操作し得る高さ位置に位置している。これにより、レバー１３５によるフットペダル操作を容易に行うことができる。
【０１０７】
（把持部）
把持部１１０は、正面視で（前から視て）Ｕ字状の形状とされている。把持部１１０は、上下方向Ｚに沿うように開放側の端部が第２支持部１２２に固定されている。これにより、使用者は、搬送装置１００を容易に押し引きすることができる。
【０１０８】
（第１支持部）
第１支持部１２１は、平面視でＵ字状の形状の本体部１２１ｃ（図１参照）と、連結部１２１ｄ（図１参照）とを有している。本体部１２１ｃは、走行方向Ｘに沿うように開放側の端部が連結部１２１ｄに固定され、開放側とは反対側が前方Ｘ１に向いている。連結部１２１ｄは、第２支持部１２２の前側の端部に左右方向Ｙに沿った回動軸線（回動軸Ｑ２）回りに回動自在に連結されている。
【０１０９】
（第２支持部）
第２支持部１２２は、板状の部材で構成されている。第２支持部１２２は、挿入の方向Ｓの長さＬ２（図１参照）が挿入の方向Ｓに垂直な水平方向における幅Ｈ２よりも小さい。こうすることで、搬送装置１００の挿入の方向Ｓにおける小型化を実現させることができる。
【０１１０】
（駆動部）
一対の駆動部１６１，１６２は、この例ではＤＣブラシレスモータとされている。図１４は、搬送装置１００における制御系のシステムブロック図である。図１４に示すように、一対の駆動部１６１，１６２は、制御部１７０の出力系に電気的に接続されている。一対の駆動部１６１，１６２は、制御部１７０からの指示信号により、それぞれ独立して回転駆動することができる。図１に示すように、一対の駆動部１６１，１６２のうち、第１の駆動部１６１は、第１支持部１２１における本体部１２１ｃの左側の前端部に設けられており、第２の駆動部１６２は、第１支持部１２１における本体部１２１ｃの右側の前端部に設けられている。一対の駆動部１６１，１６２の固定軸は、それぞれ同軸上で外側を向いている。
【０１１１】
（バッテリー）
搬送装置１００には、バッテリーＢＴ（図１参照）が装着される。バッテリーＢＴは、駆動部１６０、操作力検知部１１１及び制御部１７０に電力を供給する。
【０１１２】
（駆動輪）
一対の駆動輪１４１，１４２のうち、第１の駆動輪１４１は第１の駆動部１６１の回転軸に直接固定されており、第２の駆動輪１４２は第２の駆動部１６２の回転軸に直接固定されている。
【０１１３】
（従動輪）
一対の従動輪１５１，１５２のうち、第１の従動輪１５１は第２支持部１２２の左側の端部に上下方向Ｚに沿った回転軸線回りに回転自在に支持された第１回転支持部１２３ａ（図４参照）に対して軸支されており、第２の従動輪１５２は第２支持部１２２の右側の端部に上下方向Ｚに沿った回転軸線回りに回転自在に支持された第２回転支持部１２３ｂ（図１、図４参照）に対して軸支されている。
【０１１４】
（操作力検知部）
図１４に示すように、操作力検知部１１１は、第１（左側）の操作力検知部１１１ａと、第２（右側）の操作力検知部１１１ｂとで構成されている。第１の操作力検知部１１１ａ及び第２の操作力検知部１１１ｂは、制御部１７０の入力系に電気的に接続されている。第１の操作力検知部１１１ａ及び第２の操作力検知部１１１ｂは、操作信号をそれぞれ制御部１７０に送信することができる。
【０１１５】
第１の操作力検知部１１１ａは、左側の押し操作の力の大きさを検知する第１の押し操作力検知部１１１ａ１と、左側の引き操作の力の大きさを検知する第１の引き操作力検知部１１１ａ２とからなっている。第２の操作力検知部１１１ｂは、右側の押し操作の力の大きさを検知する第２の押し操作力検知部１１１ｂ１と、右側の引き操作の力の大きさを検知する第２の引き操作力検知部１１１ｂ２とからなっている。
【０１１６】
第１の押し操作力検知部１１１ａ１及び第１の引き操作力検知部１１１ａ２、並びに、第２の押し操作力検知部１１１ｂ１及び第２の引き操作力検知部１１１ｂ２は、それぞれ、使用者による操作の圧力を検知する圧力センサを備えている。
【０１１７】
第１の押し操作力検知部１１１ａ１は、把持部１１０の左側の上端部における後側に設けられており、第１の引き操作力検知部１１１ａ２は、把持部１１０の左側の上端部における前側に設けられている。第２の押し操作力検知部１１１ｂ１は、把持部１１０の右側の上端部における後側に設けられており、第２の引き操作力検知部１１１ｂ２は、把持部１１０の右側の上端部における前側に設けられている。
【０１１８】
第１の押し操作力検知部１１１ａ１は、使用者の左手の押し操作力に応じた第１（左側）の押し操作力信号Ｓａ１を制御部１７０に送信する。これにより、制御部１７０は、第１（左側）の押し操作力信号Ｓａ１を検出（認識）することができる。第１の引き操作力検知部１１１ａ２は、使用者の左手の引き操作力に応じた第１（左側）の引き操作力信号Ｓａ２を制御部１７０に送信する。これにより、制御部１７０は、第１（左側）の引き操作力信号Ｓａ２を検出（認識）することができる。
【０１１９】
第２の押し操作力検知部１１１ｂ１は、使用者の右手の押し操作力に応じた第２（右側）の押し操作力信号Ｓｂ１を制御部１７０に送信する。これにより、制御部１７０は、第２（右側）の押し操作力信号Ｓｂ１を検出（認識）することができる。第２の引き操作力検知部１１１ｂ２は、使用者の右手の引き操作力に応じた第２（右側）の引き操作力信号Ｓｂ２を制御部１７０に送信する。これにより、制御部１７０は、第２（右側）の引き操作力信号Ｓｂ２を検出（認識）することができる。
【０１２０】
（制御部）
制御部１７０は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部１７１と、ＲＯＭ等の不揮発性メモリ、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む記憶部１７２とを有している。制御部１７０は、処理部１７１が記憶部１７２のＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部１７２のＲＡＭ上にロードして実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。
【０１２１】
図１５は、使用者による操作力に応じた搬送装置１００の搬送動作の制御部１７０による制御の流れを示すフローチャートである。
【０１２２】
図１５に示すように、制御部１７０は、第１の押し操作力検知部１１１ａ１からの第１（左側）の押し操作力信号Ｓａ１を検出した場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、第１（左側）の駆動部１６１を前方Ｘ１へ第１の押し操作力信号Ｓａ１に応じた回転速度で回転するように駆動する（Ｓ２）。具体的には、制御部１７０は、第１の押し操作力信号Ｓａ１に基づく押し操作力が大きくなるに従って第１の駆動部１６１の前方Ｘ１への回転速度を速くする。
【０１２３】
制御部１７０は、第１の引き操作力検知部１１１ａ２からの第１（左側）の引き操作力信号Ｓａ２を検出した場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第１（左側）の駆動部１６１を後方Ｘ２へ第１の引き操作力信号Ｓａ２に応じた回転速度で回転するように駆動する（Ｓ４）。具体的には、制御部１７０は、第１の引き操作力信号Ｓａ２に基づく引き操作力が大きくなるに従って第１の駆動部１６１の後方Ｘ２への回転速度を速くする。
【０１２４】
制御部１７０は、第２の押し操作力検知部１１１ｂ１からの第２（右側）の押し操作力信号Ｓｂ１を検出した場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、第２（右側）の駆動部１６２を前方Ｘ１へ第２の押し操作力信号Ｓｂ１に応じた回転速度で回転するように駆動する（Ｓ６）。具体的には、制御部１７０は、第２の押し操作力信号Ｓｂ１に基づく押し操作力が大きくなるに従って第２の駆動部１６２の前方Ｘ１への回転速度を速くする。
【０１２５】
制御部１７０は、第２の引き操作力検知部１１１ｂ２からの第２（右側）の引き操作力信号Ｓｂ２を検出した場合には（Ｓ７：Ｙｅｓ）、第２（右側）の駆動部１６２を後方Ｘ２へ第２の引き操作力信号Ｓｂ２に応じた回転速度で回転するように駆動する（Ｓ８）。具体的には、制御部１７０は、第２の引き操作力信号Ｓｂ２に基づく引き操作力が大きくなるに従って第２の駆動部１６２の後方Ｘ２への回転速度を速くする。
【０１２６】
第１の駆動部１６１の回転速度をＶ１、第２の駆動部１６２の回転速度をＶ２とすると、具体的には、搬送装置１００は、使用者により次のように運転操作される。
【０１２７】
第１の駆動部１６１  第２の駆動部１６２    回転速度          走行状態
前方Ｘ１へ駆動      前方Ｘ１へ駆動  ｜Ｖ１｜＝｜Ｖ２｜  前方Ｘ１へ直進
後方Ｘ２へ駆動      後方Ｘ２へ駆動  ｜Ｖ１｜＝｜Ｖ２｜  後方Ｘ２へ直進
前方Ｘ１へ駆動      前方Ｘ１へ駆動  ｜Ｖ１｜＜｜Ｖ２｜  前方Ｘ１へ進みながら
左方Ｙ１へ旋回
前方Ｘ１へ駆動      前方Ｘ１へ駆動  ｜Ｖ１｜＞｜Ｖ２｜  前方Ｘ１へ進みながら
右方Ｙ２へ旋回
駆動停止          前方Ｘ１へ駆動      Ｖ１＝０        第１の駆動輪１４１を
中心に左方Ｙ１へ旋回
駆動停止          後方Ｘ２へ駆動      Ｖ１＝０        第１の駆動輪１４１を
中心に右方Ｙ２へ旋回
後方Ｘ２へ駆動        駆動停止          Ｖ２＝０        第２の駆動輪１４２を
中心に左方Ｙ１へ旋回
前方Ｘ１へ駆動        駆動停止          Ｖ２＝０        第２の駆動輪１４２を
中心に右方Ｙ２へ旋回
後方Ｘ２へ駆動      前方Ｘ１へ駆動  ｜Ｖ１｜≒｜Ｖ２｜  速度差分だけずれなが
ら左方Ｙ１へ旋回
前方Ｘ１へ駆動      後方Ｘ２へ駆動  ｜Ｖ１｜≒｜Ｖ２｜  速度差分だけずれなが
ら右方Ｙ２へ旋回
後方Ｘ２へ駆動      前方Ｘ１へ駆動  ｜Ｖ１｜＝｜Ｖ２｜  その場で左方Ｙ１へ
旋回
前方Ｘ１へ駆動      後方Ｘ２へ駆動  ｜Ｖ１｜＝｜Ｖ２｜  その場で右方Ｙ２へ
旋回
後方Ｘ２へ駆動      後方Ｘ２へ駆動  ｜Ｖ１｜＜｜Ｖ２｜  後方Ｘ２へ進みながら
左方Ｙ１へ旋回
後方Ｘ２へ駆動      後方Ｘ２へ駆動  ｜Ｖ１｜＞｜Ｖ２｜  後方Ｘ２へ進みながら
右方Ｙ２へ旋回
【０１２８】
また、制御部１７０は、図示を省略したが、第１の押し操作力信号Ｓａ１、第１の引き操作力信号Ｓａ２、第２の押し操作力信号Ｓｂ１及び第２の引き操作力信号Ｓｂ２のうち少なくとも１つを検出している場合には、Ｓ１０に移行する。一方、制御部１７０は、第１の押し操作力信号Ｓａ１及び第１の引き操作力信号Ｓａ２並びに第２の押し操作力信号Ｓｂ１及び第２の引き操作力信号Ｓｂ２を検出していない場合には（Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７：Ｎｏ）、第１の駆動部１６１及び第２の駆動部１６２の双方を停止する（Ｓ９）。
【０１２９】
そして、制御部１７０は、処理動作が終了するまで（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１〜Ｓ１０の処理を繰り返す。
【０１３０】
このように、搬送装置１００では、押し引き操作といった簡単な操作により搬送装置１００を容易に前進、後退及び旋回させることができる。
【０１３１】
以上説明した搬送装置１００の具体的な構成例のように、前述した〔第１実施形態〕から〔第３実施形態〕の構成を実現させることができる。
【０１３２】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、係る実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【０１３３】
１００      搬送装置
１１０      把持部
１１１      操作力検知部
１１１ａ１  第１の押し操作力検知部
１１１ａ２  第１の引き操作力検知部
１１１ｂ１  第２の押し操作力検知部
１１１ｂ２  第２の引き操作力検知部
１２０      支持部材
１２１      第１支持部
１２２      第２支持部
１３０      連結機構
１３１      押圧部材
１３２      押さえ込み部材
１３２ａ    係合部
１３３      第１の昇降機構
１３４      第２の昇降機構
１３５      レバー
１３６      接続機構
１３７      付勢部材
１３８      カム機構
１３９      調整部
１３９ａ    係合部
１３９ｂ    係止部
１４０      駆動輪
１４０ａ    接地部
１４１      第１の駆動輪
１４２      第２の駆動輪
１５０      従動輪
１５１      第１の従動輪
１５２      第２の従動輪
１６０      駆動部
１６１      第１の駆動部
１６２      第２の駆動部
１７０      制御部
１８１      連結部材
１９０      規制部
２００      被搬送物
２１０      受動台車
２１０ａ    底面
２１０ｂ    被押さえ込み部
２１１      受動車輪
２１１ａ    受動車輪
２１１ｂ    受動車輪
２１１ｃ    受動車輪
２１１ｄ    受動車輪
２１２      接地部
２１２ａ    接地部
２１２ｂ    接地部
２１２ｃ    接地部
２１２ｄ    接地部
ＢＴ        バッテリー
Ｇ          地面
Ｇａ        平坦面
Ｇｂ        下り斜面
Ｈ１〜Ｈ４  幅
Ｐ１〜Ｐ４  頂点
Ｓ          挿入の方向
Ｓａ１      第１の押し操作力信号
Ｓａ２      第１の引き操作力信号
Ｓｂ１      第２の押し操作力信号
Ｓｂ２      第２の引き操作力信号
Ｘ          走行方向
Ｘ１        前方
Ｘ２        後方
Ｙ          左右方向
Ｙ１        左方
Ｙ２        右方
Ｚ          上下方向
Ｚ１        上方
Ｚ２        下方
α          多角形
【図１】
2020023291.tif 000003
【図２】
2020023291.tif 000004
【図３】
2020023291.tif 000005
【図４】
2020023291.tif 000006
【図５】
2020023291.tif 000007
【図６】
2020023291.tif 000008
【図７】
2020023291.tif 000009
【図８】
2020023291.tif 000010
【図９】
2020023291.tif 000011
【図１０】
2020023291.tif 000012
【図１１】
2020023291.tif 000013
【図１２】
2020023291.tif 000014
【図１３】
2020023291.tif 000015
【図１４】
2020023291.tif 000016
【図１５】
2020023291.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2020023291.tif 000019