(57)【要約】【課題】省スペース化を実現しながら、回転速度への依存性を抑えた減衰力特性を発揮することができるダンパを提供する。【解決手段】ダンパ１は、ケース１０と、シャフト２０と、ピストン３０と、複数の粒状体９０とを備えている。また、ダンパ１は、運動変換部（おねじ部２４、めねじ部３１、溝部３０Ｂ、及びガイド部１３）を備えている。ケース１０内には複数の粒状体９０が充填されている。シャフト２０は、少なくとも一部がケース１０内に収納されている。シャフト２０は、所定の軸周りに回転自在に設けられている。ピストン３０は、貫通孔３０Ａが形成されてシャフト２０に挿通されている。ピストン３０は、シャフト２０の回転軸である所定の軸方向に移動自在にケース１０内に収納されている。運動変換部は、シャフト２０の回転運動をピストン３０の軸方向の直線運動に変換する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケースと、
少なくとも一部が前記ケース内に収納され、所定の軸周りに回転自在に設けられたシャフトと、
貫通孔が形成されて前記シャフトに挿通されているとともに、前記所定の軸方向に移動自在に前記ケース内に収納されたピストンと、
前記シャフトの回転運動を前記ピストンの軸方向の直線運動に変換する運動変換部と、
前記ケース内に充填された複数の粒状体と、
を備えていることを特徴とするダンパ。
【請求項２】
前記複数の粒状体は永久磁石の特性を有しており、
前記シャフトの前記所定の軸周りの回転に伴って複数の前記粒状体が形成する磁力線の向きが変化することによって内部を貫通する前記磁力線の数が変化して誘導起電力が発生するコイルを備えていることを特徴とする請求項１記載のダンパ。
【請求項３】
前記運動変換部は、前記シャフトの一方の方向への回転運動によって前記ピストンを往復直線運動させることを特徴とする請求項１又は２記載のダンパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はダンパに関する。
【背景技術】
【０００２】
非特許文献１は従来のダンパを開示している。このダンパは粒状体を用いた回転型のダンパである。粒状体ダンパは、オイル等の流体を用いないことから液漏れが生じず、液密性も必要としない等の点で有利である。ダンパは、ケース内の空間に粒状体が充填されており、その中で回転子が回転する。ダンパは、ケースに対して回転子を回転させると、回転子の動きに伴って粒状体が流動し、回転子が回転する方向と反対の方向にトルクが発生する。このようにして発生するトルクは回転子の回転を抑える方向に作用する減衰力である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】林浩一、井門康司「回転型粒状体ダンパーのローター位置が減衰力特性に及ぼす影響」、日本機械学会東海支部第６５期総会・講演会講演論文集、２０１６年３月１７日−１８日、Ｎｏ．１６３−１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、粒状体を用いたダンパにおいて、回転型のダンパと直動型のダンパとでは、減衰力特性に違いがあることがわかっている。例えば、回転型のダンパは、直動型と比較して、減衰力の速度依存性が大きい。このため、粒状体を用いたダンパでは、減衰力特性に応じてダンパの種類を選択することが必要である。しかし、例えば、回転機械において減衰力の速度依存性を抑えたダンパを使用したい場合等、所望する減衰力特性と機器の運動とが異なる場合には、入力される運動を所望の運動に変換する機構を別途設けなければならなかった。そしてこの場合、より多く部品を必要とするため、装置の大型化に繋がってしまう。
【０００５】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、省スペース化を実現しながら、回転速度への依存性を抑えた減衰力特性を発揮することができるダンパを提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のダンパは、ケースと、シャフトと、ピストンと、運動変換部と、複数の粒状体とを備えている。ケース内には複数の粒状体が充填されている。シャフトは、少なくとも一部がケース内に収納されている。シャフトは、所定の軸周りに回転自在に設けられている。ピストンは、貫通孔が形成されてシャフトに挿通されている。ピストンは、シャフトの回転軸である所定の軸方向に移動自在にケース内に収納されている。運動変換部は、シャフトの回転運動をピストンの軸方向の直線運動に変換する。
【０００７】
このダンパは、回転運動が入力されてシャフトが回転すると、ダンパに備えられた運動変換部によって、シャフトの回転運動がピストンの軸方向の直線運動に変換される。すなわち、このダンパは、シャフトに入力される回転運動をピストンの直線運動に変換し、ピストンが複数の粒状体内を直線的に移動することで減衰力を発生させる。このため、回転運動により発生させた減衰力と比較して、速度依存性の小さい直線的な運動により発生させた減衰力によって回転運動を減衰することができる。このように、本発明のダンパは、回転運動を直線運動に変換する機構をダンパとは別に設けることなく回転運動を直線運動に変換して減衰力を発生させることができるので、構造の簡素化を図ることができる。
【０００８】
したがって、本発明のダンパは、省スペース化を実現しながら、回転速度への依存性を抑えた減衰力特性を発揮することができる。
【０００９】
本発明のダンパにおいて、複数の粒状体は、永久磁石の特性を有し得る。そして、本発明のダンパはコイルを備え得る。このコイルは、シャフトの所定の軸周りの回転に伴って複数の粒状体が形成する磁力線の向きが変化することによって内部を貫通する磁力線の数が変化して誘導起電力が発生する。この場合、シャフトが回転し、これに伴ってピストンが軸方向に移動すると、ケース内の粒状体が流動して減衰力を発生する。また、ケース内に充填されている粒状体が流動すると、粒状体が永久磁石の特性を有していることによりコイルに誘導起電力が発生する。すなわち、このダンパは、減衰力の発生に加えて、発電することができる。更に、誘導起電力を発生させるためのエネルギーが減衰力として更に作用するので、より大きな減衰力を発生させることができる。
【００１０】
本発明のダンパにおいて、運動変換部は、シャフトの一方の方向への回転運動によってピストンを往復直線運動させ得る。この場合、シャフトの回転方向を切り替えることなくピストンを継続的に運動させることができ、継続的に減衰力を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１に係るダンパを模式的に示す断面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】実施形態１及び２に係る粒状体を説明するための模式図である。
【図４】実施形態２に係るダンパのシャフトのらせん溝部を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明のダンパを具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
＜実施形態１＞
実施形態１のダンパ１は、図１及び図２に示すように、ケース１０、シャフト２０、ピストン３０、コイル４０、及び複数の粒状体９０を備えている。
【００１４】
図１に示すように、ケース１０は両端が開口した円筒形状をなしている。ケース１０は、両端の開口の内周面にめねじが形成されている。ケース１０は、両端開口のめねじに軸受部１１，１２がそれぞれ螺合されている。ケース１０は、これら軸受部１１，１２によって両端の開口が封鎖されている。また、ケース１０の内壁にはガイド部１３が設けられている。ガイド部１３は、図１及び図２に示すように、ケース１０の軸方向に延びるとともに、中心方向に突出した形態で形成されている。ガイド部１３は、後述するピストン３０の溝部３０Ｂが摺動自在に嵌め込まれており、ピストン３０の軸方向の移動を案内する。
【００１５】
軸受部１１，１２は、貫通孔１１Ａ，１２Ａが形成された筒状に形成されている。軸受部１１，１２は、貫通孔１１Ａ，１２Ａに後述するシャフト２０の両端部がそれぞれ挿入されている。軸受部１１，１２のうち、一端側の軸受部１１は、鍔部１１Ｂを有している。鍔部１１Ｂは、その外径がケース１０の内径よりも大きく形成されている。軸受部１１は、鍔部１１Ｂをケース１０の端面に当接させた形態で螺合され、ケース１０に対して軸方向に移動不能に固定されている。また、軸受部１１には凹部１１Ｃが形成されている。凹部１１Ｃは、軸受部１１の鍔部１１Ｂとは反対側の端部に形成されている。また、凹部１１Ｃは、貫通孔１１Ａの内径よりも大きい内径で、貫通孔１１Ａと同軸に形成されている。凹部１１Ｃには、後述するシャフト２０の拡径部２１が摺動自在に嵌め込まれている。他端側の軸受部１２は、ねじ込み量を調整可能にケース１０に螺合されている。軸受部１２は、ねじ込み量を調整してケース１０の軸方向に移動することでケース１０の内部空間の容積を変更する。これにより、ダンパ１は後述する粒状体の充填率の調整を行うことができる。
【００１６】
シャフト２０は円柱形状をなしている。シャフト２０は、少なくとも一部がケース１０に収納されている。詳細には、本実施形態の場合、シャフト２０は、その大半がケース１０に収納されている。シャフト２０は、両端部２０Ａ，２０Ｂが軸受部１１，１２に回転自在に支持されている。
【００１７】
図１に示すように、シャフト２０の一方の端部２０Ａには拡径部２１及びねじ部２２が形成されている。シャフト２０は、拡径部２１が軸受部１１の凹部１１Ｃに嵌め込まれるとともに、ねじ部２２がケース１０の外部に突出する形態で、軸受部１１の貫通孔１１Ａに挿入されている。拡径部２１は、軸受部１１の貫通孔１１Ａの内径よりも大きい外径で形成されている。ねじ部２２にはキャップ２３が螺合されている。キャップ２３は、その外径が軸受部１１の貫通孔１１Ａの内径よりも大きい形態の有底筒状に形成されている。シャフト２０の端部２０Ａは、拡径部２１の端面が軸受部１１に軸方向で当接するとともに、ねじ部２２にキャップ２３が取り付けられた形態で、軸受部１１を貫通している。これにより、シャフト２０は、軸受部１１に対して回転自在に支持されながら軸方向には移動不能とされている。なお、キャップ２３には、シャフト２０を回転させる駆動力を入力可能に、その外周面に図示しない面取りが施されている。
【００１８】
シャフト２０の他方の端部２０Ｂは、軸受部１２の貫通孔１２Ａに挿入されている。シャフト２０の端部２０Ｂは、軸方向に相対移動自在に軸受部１２に挿入されている。上述のように、軸受部１２はケース１０の軸方向に移動自在にケース１０に螺合されている。すなわち、軸受部１２は、ケース１０に対して軸方向に相対移動する。一方、シャフト２０の端部２０Ｂは、軸受部１１に対して軸方向に移動不能であり、軸受部１１はケース１０に対して軸方向に移動不能に固定されている。したがって、軸受部１２がケース１０の軸方向に移動する際には、軸受部１２はシャフト２０に対して相対的に軸方向に移動する。
【００１９】
また、図１に示すように、シャフト２０の長手方向の中間部にはおねじ部２４が形成されている。おねじ部２４は、他の部位よりも拡径して形成され、外周面におねじを形成して設けられている。おねじ部２４には、後述するピストン３０のめねじ部３１が螺合している。
【００２０】
ピストン３０は中心部に貫通孔３０Ａが形成された環状に形成されている。ピストン３０は、ケース１０の軸方向に移動自在にケース１０に収納されている。ピストン３０は、その外径がケース１０の内径よりも小さく形成されており、ケース１０の内周面との間には隙間が形成されている。また、ピストン３０の外周面には溝部３０Ｂが形成されている。溝部３０Ｂは、ピストン３０の中心方向に凹状に陥没して形成されている。ピストン３０は、この溝部３０Ｂがケース１０のガイド部１３に摺動自在に嵌め込まれていることにより直線運動を案内される。
【００２１】
また、ピストン３０は、貫通孔３０Ａの内周面にめねじ部３１が形成されている。ピストン３０は、めねじ部３１をシャフト２０のおねじ部２４に螺合した形態で、シャフト２０に挿通されている。本実施形態において、これらピストン３０のめねじ部３１及びシャフト２０のおねじ部２４は、本発明に係る運動変換部として機能する。すなわち、本実施形態では、シャフト２０の回転運動は、おねじ部２４及びめねじ部３１を介してピストン３０の直線運動に変換される。
【００２２】
複数の粒状体９０はそれぞれ球形状をなしている。これら複数の粒状体９０はエラストマであるシリコーンゴム製の弾性体である。各粒状体９０には磁力を有するネオジム粒子が含有されている。
複数の粒状体９０は、図３に示すように、球形状をなしている。これら粒状体９０はデュロメータタイプＡ硬度（以下、硬度という）が６０のエラストマであるシリコーンゴム製の弾性体である。また、これら粒状体９０にはネオジム（Ｎｄ）粒子９０Ａが含有されている。これら粒状体９０に含有されているネオジム（Ｎｄ）粒子９０Ａの量はおよそ６０ｗｔ．％（１７．７８ｖｏｌ．％）である。ネオジム（Ｎｄ）粒子９０Ａは磁性を有している。すなわち、粒状体９０は磁性及び弾性を有している。こうして形成されたこれら粒状体９０は着磁されて磁力を有している。すなわち、これら粒状体９０は永久磁石の特性を有している。これら粒状体９０は所定の充填率でケース１０内に充填されている。
【００２３】
なお、充填率とは、複数の粒状体９０の体積の和とケース１０の内容積との比率である。充填率をより大きくすると、ケース１０内の空間に占める粒状体９０の体積の割合がより大きくなるため、ピストン３０が移動し難くなってより大きな減衰力が発生する。
【００２４】
コイル４０は表面を絶縁膜で被覆した金属線を同軸に複数回巻いて、径方向に所定の幅を有し、ケース１０の外径よりも僅かに大きい内径である円筒状に束ねたものである。また、コイル４０の金属線は両端のそれぞれが引き出されており、コイル４０で発生した誘導起電力に基づいて発生した電流をダンパ１の外部に設けられた電気機器等に供給する構成となっている。コイル４０は、コイル４０の円筒状の内側がケース１０を挿入し、ケース１０の外周面に沿うようにケース１０の外周面に配置されている。
なお、本実施形態の場合、ケース１０、シャフト２０、ピストン３０、及び軸受部１１，１２はそれぞれ非磁性体によって形成されており、コイル４０と複数の粒状体９０との間に作用する磁力に影響を与えない。
【００２５】
次に、実施形態１のダンパ１の作用について説明する。
ダンパ１は、シャフト２０がケース１０に対して相対回転すると、シャフト２０のおねじ部２４にピストン３０のめねじ部３１が螺合していることにより、ピストン３０が軸方向に移動する。この時、ケース１０のガイド部１３にピストン３０の溝部３０Ｂが嵌め込まれているので、ピストン３０は、ケース１０に対して相対回転することなく、ガイド部１３に沿って軸方向に直線的に移動する。このように、ダンパ１は、これらおねじ部２４、めねじ部３１、ガイド部１３、及び溝部３０Ｂによって、シャフト２０の回転運動がピストン３０の軸方向の直線運動に変換される。すなわち、本実施形態において、シャフト２０のおねじ部２４、ピストン３０のめねじ部３１、ケース１０のガイド部１３、及びピストン３０の溝部３０Ｂは、本発明に係る運動変換部として機能し、シャフト２０の回転運動をピストン３０の軸方向の直線運動に変換する。
【００２６】
また、ピストン３０がケース１０内を軸方向に移動する際、粒状体９０がピストン３０の外周面とケース１０の内周面との間の隙間を通過して移動する。このとき、ケース１０の内周面とケース１０の内周面に当接する粒状体９０との間、隣接する粒状体９０同士の間、及びシャフト２０及びピストン３０の外周面とシャフト２０及びピストン３０の外周面に当接する粒状体９０との間に摩擦力が発生する。ダンパ１は、このようにしてシャフト２０が回転してピストン３０が軸方向に移動することによって粒状体９０の流動が生じ、これに伴って生じる摩擦力等に基づいて減衰力が発生する。
【００２７】
また、この時、ピストン３０の軸方向の移動に伴って複数の粒状体９０が形成する磁力線の向きが変化することによって、複数の粒状体９０が形成する磁力線がコイル４０内を貫通する数が変化するため、コイル４０に誘導起電力が発生する。すなわち、ダンパ１はコイル４０で発電する。
【００２８】
また、ダンパ１は、シャフト２０のケース１０に対する相対回転の方向が変化すると、おねじ部２４とめねじ部３１とが螺合していることにより、反対側の軸方向にピストン３０が移動する。反対方向に移動するピストン３０は同様にして粒状体９０を流動させ、これによりダンパ１は、減衰力を発生するとともに発電する。すなわち、実施形態１のダンパ１は、シャフト２０の双方向の回転運動において減衰力を発生しつつ発電する。
【００２９】
また、ダンパ１の減衰力の大きさを調整する際には、ケース１０内に充填された複数の粒状体９０の充填率を変更する。具体的には、本実施形態の場合、軸受部１２の軸方向の位置を調整することによりケース１０内の容積を変化させ、ケース１０の内容積に占める粒状体９０の体積の割合である充填率を変化させることが可能である。
【００３０】
なお、減衰力の大きさの調整は、コイル４０に電力供給を行うことにより、減衰力の大きさを調整する形態としてもよい。この場合、コイル４０に電力を供給するとコイル４０に磁力が生じる。ケース１０内の粒状体９０はこの磁力が作用して流動が制限される。このため、粒状体９０を流動させるためにより大きな力が必要となり、この磁力に抗して粒状体９０を流動させる力を減衰力として作用させることができる。また、減衰力の大きさの調整は、ケース１０内に充填する粒状体９０の数を単に増減させることによっても調整することができる。
【００３１】
以上より、実施形態１のダンパ１によると、回転運動が入力されてシャフト２０が回転すると、ダンパ１に備えられた運動変換部としてのシャフト２０のおねじ部２４、ピストン３０のめねじ部３１、ケース１０のガイド部１３、及びピストン３０の溝部３０Ｂによって、シャフト２０の回転運動がピストン３０の軸方向の直線運動に変換される。すなわち、このダンパ１は、シャフト２０に入力される回転運動をピストン３０の直線運動に変換し、ピストン３０が複数の粒状体９０内を直線的に移動することで減衰力を発生させる。このため、回転運動により発生させた減衰力と比較して、速度依存性の小さい直線的な運動により発生させた減衰力によって回転運動を減衰することができる。このように、ダンパ１は、回転運動を直線運動に変換する機構をダンパとは別に設けることなく回転運動を直線運動に変換して減衰力を発生させることができるので、構造の簡素化を図ることができる。
【００３２】
したがって、実施形態１のダンパ１は、省スペース化を実現しながら、回転速度への依存性を抑えた減衰力特性を発揮することができる。
【００３３】
また、複数の粒状体９０は、永久磁石の特性を有している。そして、ダンパ１はコイル４０を備えている。コイル４０は、シャフト２０の軸周りの回転に伴って複数の粒状体９０が形成する磁力線の向きが変化することによって内部を貫通する磁力線の数が変化して誘導起電力が発生する。これにより、シャフト２０が回転し、これに伴ってピストン３０が軸方向に移動すると、ケース１０内の粒状体９０が流動して減衰力を発生する。また、ケース１０内に充填されている粒状体９０が流動すると、粒状体９０が永久磁石の特性を有していることによりコイル４０に誘導起電力が発生する。すなわち、このダンパ１は、減衰力の発生に加えて、発電することができる。更に、誘導起電力を発生させるためのエネルギーが減衰力として更に作用するので、より大きな減衰力を発生させることができる。
【００３４】
＜実施形態２＞
次に、図４を参照し、実施形態２について説明する。
実施形態２のダンパは、実施形態１のダンパ１におけるシャフト２０のおねじ部２４に替えて、らせん溝部２２４を設けている（図４参照）。その他の部分において、実施形態１と略同一の構成、機能を有する部分については実施形態１と同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００３５】
図４に示すように、らせん溝部２２４は、シャフト２２０の外周面にらせん状の溝２２４Ａを形成して設けられている。溝２２４Ａは、シャフト２２０の一方の端部側に向かって斜めに進行し、一方の端部でＵ字状に反転し、元の溝と交差しつつシャフト２２０の他方の端部側に向かって斜めに進行し、他方の端部で元の溝と接続される形態でらせん状に形成されている。ピストンには、この溝２２４Ａに摺動自在な形態でらせん溝部２２４に係合する図示しない係合部が形成されている。これにより、実施形態２では、ピストンは、シャフト２２０の一方の方向への回転によって軸方向に往復運動する。すなわち、本実施形態では、シャフト２２０の回転運動は、らせん溝部２２４及びこれに係合するピストンの係合部を介してピストンの直線運動に変換される。なお、図４に示すらせん溝部２２４の場合、ピストンは、シャフト２２０が３回転することにより１往復する。
【００３６】
このような構成の実施形態２のダンパもまた、実施形態１と同様に、省スペース化を実現しながら、回転速度への依存性を抑えた減衰力特性を発揮することができる。
【００３７】
また、実施形態２のダンパは、シャフト２２０のらせん溝部２２４、このらせん溝部２２４に摺動自在に係合するピストンの係合部（図示せず）、ケース１０のガイド部１３、及びピストン３０の溝部３０Ｂが、本発明に係る運動変換部として機能し、シャフト２２０の所定の軸周りの一方の方向への回転をピストンの往復運動に変換することができる。これにより、シャフト２２０の回転方向を切り替えることなくピストンを継続的に運動させることができ、継続的に減衰力を発生させることができる。また、コイルを備えている場合には、継続的に発電を行うことができる。
【００３８】
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態１及び２に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１及び２では、ケースの外周面にコイルを設ける形態を例示したが、コイルを設けることは必須ではない。また、コイルを設ける場合には、ケースの外周面に限定されず、シャフトやピストン内にコイルを設ける形態であってもよい。
（２）実施形態１及び２では、複数の粒状体として、硬度６０のエラストマであるシリコーンゴム製の弾性体を例示したが、粒状体の材質、硬度等は特に限定されない。
（３）実施形態１及び２では、ケース内に充填する複数の粒状体の互いの大きさは一様であったが、複数種類の粒子径の粒状体をケース内に充填してもよい。
（４）実施形態１及び２では、永久磁石の特性を有する粒状体として、ネオジム（Ｎｄ）の粒子が含有された粒状体を例示したが、永久磁性の特性を有する材料であれば他の材料を含有してもよい。また、これら材料を複合的に含有してもよい。また、ダンパが発電機能を有さない場合には、複数の粒状体は、永久磁石の特性を有している必要はない。
（５）実施形態１及び２では、ケースの開口からケースの外部にシャフトが突出している形態を例示したが、シャフトの略全体がケース内に収納されている形態であってもよい。この場合、例えば、シャフトに軸方向の端部に係合孔を形成し、この係合孔に係合する係合突起等により、シャフトへの駆動力の入力を行う形態とすることができる。
（６）実施形態１では、運動変換部として、シャフトのおねじ部、及びピストンのめねじ部を有して構成される形態を例示したが、本発明に係る運動変換部は、シャフトの回転運動をピストンの軸方向の直線運動に変換するものである限り、その構成等は特に限定されない。
（７）実施形態２では、運動変換部として、シャフトの外周面にらせん状の溝を形成したらせん溝部を形成してピストンを往復移動させる形態を例示したが、ピストンに往復運動させる形態はこれに限定されない。例えば、ピストンの貫通孔の内周面にらせん溝を形成してもよい。
（８）実施形態２では、図４に示すようならせん溝がシャフトの外周面に形成されていることにより、ピストンはシャフトが３回転することにより１往復するが、ピストン１往復当たりシャフトが２回転、又は４回転以上する形態のらせん溝であってもよい。また、シャフト１回転当たり１往復する形態であってもよい。すなわち、溝がらせんでなく、軸方向に斜めに進行しつつ、シャフト外周又はピストン内周を単に１周して元の溝と接続する形態で形成されたものであってもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１…ダンパ、１０…ケース、１１，１２…軸受部、１１Ａ，１２Ａ…貫通孔、１１Ｂ…鍔部、１３…ガイド部、２０，２２０…シャフト、２０Ａ，２０Ｂ…シャフトの端部、２１…拡径部、２２…ねじ部、２２４…らせん溝部、２２４Ａ…らせん溝部の溝、２３…キャップ、２４…おねじ部、３０…ピストン、３０Ａ…貫通孔、３０Ｂ…溝部、３１…めねじ部、４０…コイル、９０…複数の粒状体、９０Ａ…ネオジム粒子（磁性粒子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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