(57)【要約】【課題】車線逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、車両の乗員に煩わしさを与えることを抑制することができる車両用シートベルトの制御装置を得る。【解決手段】シートベルト制御装置３０は、ＰＳＢ４２と、逸脱検知部５４と、車速センサ５２と、ＥＣＵ３２とを有する。ＰＳＢ４２は、モータ４３の駆動力によりウエビング２２を引込む。逸脱検知部５４は、路外への車両１０の逸脱を検知する。車速センサ５２は、車両１０の車速を測定する。ＥＣＵ３２は、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ車速センサ５２によって測定された車速が規定速度よりも低い場合には、ＰＳＢ４２を動作させない。さらに、ＥＣＵ３２は、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ車速センサ５２によって測定された車速が規定速度以上の場合には、ＰＳＢ４２を動作させる。【選択図】図２
2020059473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、
路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、
前記車両の車速を測定する車速測定部と、
前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記車速測定部によって測定された車速が規定速度よりも低い場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記車速測定部によって測定された車速が前記規定速度以上の場合には、前記引込部を動作させる制御部と、
を有する車両用シートベルトの制御装置。
【請求項２】
前記車両の路外逸脱時における路外への前記車両の進入角度を測定する角度測定部が更に設けられ、
前記制御部は、前記車両の路外逸脱時の前記車速が前記規定速度以上で且つ前記角度測定部によって測定された前記進入角度が規定角度よりも小さい場合に、前記引込部を動作させず、前記車両の路外逸脱時の前記車速が前記規定速度以上で且つ前記角度測定部によって測定された前記進入角度が規定角度以上の場合に、前記引込部を動作させる請求項１に記載の車両用シートベルトの制御装置。
【請求項３】
モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、
路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、
路外の構造物の有無を検知する構造物検知部と、
前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記構造物検知部によって構造物が検知されない場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記構造物検知部によって構造物が検知された場合には、前記引込部を動作させる制御部と、
を有する車両用シートベルトの制御装置。
【請求項４】
前記車両が路内に保持されるように前記車両の操舵を補助する操舵補助部が更に設けられ、
前記制御部は、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で且つ前記構造物検知部によって構造物が検知された場合において、前記操舵補助部により前記車両を路内に戻せる場合には、前記引込部を動作させない請求項３に記載の車両用シートベルトの制御装置。
【請求項５】
モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、
路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、
前記車両の加速度を測定する加速度測定部と、
前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度よりも小さい場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度以上の場合には、前記引込部を動作させる制御部と、
を有する車両用シートベルトの制御装置。
【請求項６】
前記車両に入力された荷重を測定する荷重測定部と、
前記荷重測定部によって測定された前記荷重が規定荷重を超えた場合に、前記引込部よりも先に前記シートベルトの引込み動作を行うプリテンショナと、
が更に設けられ、
前記制御部は、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合に、前記規定荷重を小さくする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用シートベルトの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シートベルトの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両の走行安全装置において、運転者の運転意志に反して直線路での車線逸脱が検知された場合には、通常警報として、シートベルトの締め付けと締め付け解除とが交互に繰り返されることで、直線路での車線逸脱に対する警報が乗員に報知される。また、運転者の運転意志に反してカーブでの車線逸脱が検知された場合には、特殊警報として、シートベルトの締め付け力を増大させる処理と、締め付け力を維持する処理とが交互に繰り返される。これにより、カーブでの車線逸脱に対する警報が乗員に報知されると共に、乗員に対するシートベルトの拘束力が段階的に増大される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の走行安全装置のように、車線からの逸脱（以下、路外への逸脱と称する）をトリガとしてシートベルトの拘束状態を変える構成では、路外への逸脱量が少ない場合でも、シートベルトの引込み動作が行われることになる。このため、余計な拘束を望まない乗員に対して、煩わしさを与える可能性がある。つまり、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる車両用シートベルトの制御装置において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制するには、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる車両用シートベルトの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、前記車両の車速を測定する車速測定部と、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記車速測定部によって測定された車速が規定速度よりも低い場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記車速測定部によって測定された車速が前記規定速度以上の場合には、前記引込部を動作させる制御部と、を有する。
【０００７】
請求項１に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ車速測定部によって測定された車速が規定速度以上の場合には、制御部が引込部を動作させる。一方、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ車速測定部によって測定された車速が規定速度よりも低い場合には、制御部が引込部を動作させない。これにより、車両の乗員をシートベルトで拘束する必要が無い場合において、引込部が動作されなくなるので、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【０００８】
請求項２に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、請求項１に記載の発明において、前記車両の路外逸脱時における路外への前記車両の進入角度を測定する角度測定部が更に設けられ、前記制御部は、前記車両の路外逸脱時の前記車速が前記規定速度以上で且つ前記角度測定部によって測定された前記進入角度が規定角度よりも小さい場合に、前記引込部を動作させず、前記車両の路外逸脱時の前記車速が前記規定速度以上で且つ前記角度測定部によって測定された前記進入角度が規定角度以上の場合に、前記引込部を動作させる。
【０００９】
請求項２に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、車両の路外逸脱時の車速が規定速度以上で且つ進入角度が規定角度以上の場合に、制御部が引込部を動作させる。一方、車両の路外逸脱時の車速が規定速度以上で且つ進入角度が規定角度よりも小さい場合に、制御部が引込部を動作させない。これにより、車両の乗員をシートベルトで拘束する必要が無い場合において、さらに引込部が動作され難くなるので、乗員に拘束の煩わしさを与えることをさらに抑制することができる。
【００１０】
請求項３に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、路外の構造物の有無を検知する構造物検知部と、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記構造物検知部によって構造物が検知されない場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記構造物検知部によって構造物が検知された場合には、前記引込部を動作させる制御部と、を有する。
【００１１】
請求項３に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ構造物検知部によって構造物が検知された場合には、制御部が引込部を動作させる。一方、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ構造物検知部によって構造物が検知されない場合には、制御部が引込部を動作させない。これにより、車両の乗員をシートベルトで拘束する必要が無い場合において、引込部が動作されなくなるので、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【００１２】
請求項４に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、請求項３に記載の発明において、前記車両が路内に保持されるように前記車両の操舵を補助する操舵補助部が更に設けられ、前記制御部は、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で且つ前記構造物検知部によって構造物が検知された場合において、前記操舵補助部により前記車両を路内に戻せる場合には、前記引込部を動作させない。
【００１３】
請求項４に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知され且つ構造物検知部によって構造物が検知された場合に、操舵補助部が操舵を補助することで、車両が路内に戻る（逸脱が解消される）ことがある。操舵補助部によって操舵が補助されることで車両が路内に戻った場合には、引込部を動作させる必要が無い。つまり、車両の乗員をシートベルトで拘束する必要が無い場合において、引込部が動作され難くなるので、乗員に拘束の煩わしさを与えることをさらに抑制することができる。
【００１４】
請求項５に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、モータの駆動力によりシートベルトを引込む引込部と、路外への車両の逸脱を検知する逸脱検知部と、前記車両の加速度を測定する加速度測定部と、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度よりも小さい場合には、前記引込部を動作させず、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合で、且つ前記加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度以上の場合には、前記引込部を動作させる制御部と、を有する。
【００１５】
請求項５に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度以上の場合には、制御部が引込部を動作させる。一方、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合で、且つ加速度測定部によって測定された加速度が規定加速度よりも小さい場合には、制御部が引込部を動作させない。これにより、車両の乗員をシートベルトで拘束する必要が無い場合において、引込部が動作されなくなるので、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【００１６】
請求項６に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記車両に入力された荷重を測定する荷重測定部と、前記荷重測定部によって測定された前記荷重が規定荷重を超えた場合に、前記引込部よりも先に前記シートベルトの引込み動作を行うプリテンショナと、が更に設けられ、前記制御部は、前記逸脱検知部によって路外への前記車両の逸脱が検知された場合に、前記規定荷重を小さくする。
【００１７】
請求項６に記載の本発明に係る車両用シートベルトの制御装置では、逸脱検知部によって路外への車両の逸脱が検知された場合に、制御部が、規定荷重を小さくする。荷重測定部により測定された荷重が、制御部が小さくした規定荷重を超えた場合には、プリテンショナが引込部よりも先にシートベルトの引込み動作を行う。ここで、プリテンショナは、規定荷重が小さくされていることで、規定荷重が初期値のままの場合に比べて、衝突時の早い時点からシートベルトの引込み動作を行うことが可能となるので、乗員の拘束性能を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明は、路外への逸脱の検知結果に基づいてシートベルトの引込み動作が行われる構成において、乗員に拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる車両用シートベルトの制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係るシートベルト制御装置が設けられた車両において、シートに着座した乗員がシートベルトにより拘束された状態を示す側面図である。
【図２】図１に示されたシートベルト制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示された車両が路内を走行する状態及び路外へ逸脱した状態を示す概略平面図である。
【図４】図１及び図２に示されたシートベルト制御装置において、プリクラッシュシートベルト機構部（以下、「ＰＳＢ」と称する）の作動又は非作動を選択する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係るシートベルト制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示されたシートベルト制御装置において、ＰＳＢの作動又は非作動を選択する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第３実施形態に係るシートベルト制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示されたシートベルト制御装置において、ＰＳＢの作動又は非作動を選択する処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第４実施形態に係るシートベルト制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示されたシートベルト制御装置において、荷重の閾値が変更される状態を示すグラフである。
【図１１】図９に示されたシートベルト制御装置において、プリテンショナの作動又は非作動を選択する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第１変形例に係るシートベルト制御装置において、ＰＳＢの作動又は非作動を選択する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】第２変形例に係るシートベルト制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
[第１実施形態]
図１から図４までを用いて、第１実施形態に係る車両用シートベルトの制御装置の一例としてのシートベルト制御装置３０、及びシートベルト制御装置３０が設けられた車両１０について説明する。なお、説明の便宜上、各図において適宜示す矢印ＵＰを車両１０及び車両用シート１２の上方向、矢印ＦＲを車両１０及び車両用シート１２の前方向とする。また、以下の説明で、特記することなく上下、前後、左右の方向を記載した場合は、車両１０及び車両用シート１２の上下、前後、左右（進行方向を向いた場合）を示すものとする。
【００２１】
〔全体構成〕
図１に示される車両１０は、図示しない車体に設けられた車両用シート１２と、ステアリングホイール１４と、シートベルト装置２０と、シートベルト制御装置３０とを含んで構成されている。
【００２２】
車両用シート１２は、一例として、運転席用のフロントシートとされている。車両用シート１２には、乗員Ｄ（運転者）が着座している。ステアリングホイール１４は、操舵部として、乗員Ｐによって操舵される。なお、ステアリングホイール１４の操舵トルクは、後述するＥＣＵ３２（図２参照）によって制御可能とされている。
【００２３】
シートベルト装置２０は、車両用シート１２に対応して設けられている。また、シートベルト装置２０は、ウエビング２２、アンカプレート２３、巻取部２４、ショルダアンカ２５、バックル２６及びタングプレート２７を含んで構成されている。巻取部２４は、ウエビング２２を巻き取るスプール２８と、ウエビング２２を巻き取る方向に図示しないバネを用いてスプール２８を付勢する付勢部２９とを有する。
【００２４】
ウエビング２２は、シートベルトの一例である。ウエビング２２の一端部は、車両用シート１２の側部にアンカプレート２３を介して取り付けられている。ウエビング２２の他端部は、スプール２８に係止されている。ウエビング２２の中間部は、ショルダアンカ２５に挿通されて折り返されている。バックル２６は、車両用シート１２におけるアンカプレート２３側とは反対側の側部に設けられている。タングプレート２７は、ウエビング２２にスライド可能に設けられている。また、タングプレート２７は、バックル２６に係合可能とされている。
【００２５】
シートベルト装置２０では、乗員Ｄが車両用シート１２に着座した状態でバックル２６にタングプレート２７が係合されることで、ウエビング２２が乗員Ｄに装着されるようになっている。換言すると、乗員Ｄは、シートベルト装置２０によって拘束されるようになっている。
【００２６】
＜車線及び構造物＞
図３には、道路Ｒの車線ＬＡ、車両１０及び構造物Ｋが示されている。道路Ｒには、一例として、境界線としての２本の白線ＷＬが描かれている。２本の白線ＷＬによって、道路Ｒにおける車線ＬＡが区切られている。実線で示された車両１０の状態は、車両１０が車線ＬＡ内（以下、路内と称する）を走行している通常状態を表している。二点鎖線で示された車両１０の状態は、車両１０の一部が白線ＷＬよりも外側へ逸脱して走行している逸脱状態を表している。なお、図３に示された角度θは、白線ＷＬに対する車両１０の進入角度を表している。以下の説明では、進入角度θと称する。
【００２７】
構造物Ｋは、白線ＷＬの付近に設けられた物体である。構造物Ｋには、例えば、ガードレールがある。本実施形態では、構造物Ｋが道路Ｒの一部にのみ設けられており、構造物Ｋが無い場所では、白線ＷＬよりも外側（以下、路外と称する）への車両１０の逸脱が可能となっている。なお、以下の説明では、車両１０の少なくとも一部が車線ＬＡから外側へ逸脱することを、車両１０の路外への逸脱と称する。
【００２８】
〔要部構成〕
次に、シートベルト制御装置３０について説明する。
【００２９】
図２に示されるように、シートベルト制御装置３０は、一例として、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３２と、操作パネル３４と、検知部３６と、角度測定部３８と、ＰＳＢ（プリクラッシュシートベルト機構部）４２とを有する。なお、本開示ではＰＳＢに統一するが、ＰＳＢの他の呼称として、ＭＳＢ（モータライズドシートベルト機構部）と称されることもある。
【００３０】
＜ＥＣＵ＞
ＥＣＵ３２は、制御部の一例である。また、ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４５、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４６及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）４７を有する。そして、ＥＣＵ３２は、これらの構成がバス４８に接続されたコンピュータとして構成されている。ＥＣＵ３２には、操作パネル３４、検知部３６、角度測定部３８及びＰＳＢ４２を含む車両１０（図１参照）の各部が、電気的に接続されている。なお、ＥＣＵ３２によるＰＳＢ４２の作動制御については、後述する。
【００３１】
＜操作パネル＞
操作パネル３４は、一例として、車両１０（図１参照）の図示しないインストルメントパネルに設けられている。また、操作パネル３４は、図示しないタッチパネルで構成されている。操作パネル３４には、車両１０の各部の動作開始及び動作停止を行うための操作ボタンや、シートベルト制御装置３０の各種の設定を行うための設定ボタンが、表示されるようになっている。操作パネル３４において操作された操作情報（設定情報）は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。
【００３２】
＜検知部＞
検知部３６は、一例として、車速センサ５２及び逸脱検知部５４を有する。
【００３３】
車速センサ５２は、車速測定部の一例である。また、車速センサ５２は、例えば、車両１０の図示しないブレーキロータやトランスミッションといった、車両１０の走行速度（以下、車速と称する）に対応して回転速度が変化する部位等に設けられている。そして、車速センサ５２は、回転速度の変化に基づいて、車両１０の車速を測定する。車速センサ５２によって測定された車速情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。
【００３４】
逸脱検知部５４は、図示しないカメラを含んで構成されている。具体的には、逸脱検知部５４は、該カメラによって所定のサイクル時間で撮影された画像に基づいて、白線ＷＬ（図３参照）を検知する。そして、逸脱検知部５４は、該画像中の車両１０の位置と白線ＷＬの位置とから、車両１０の側面と白線ＷＬとの距離を算出することで、白線ＷＬからの車両１０の逸脱（路外への車両１０の逸脱）を検知するようになっている。
【００３５】
逸脱検知部５４によって検知された逸脱の有無の情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。なお、本開示において、路外への車両１０の逸脱の検知とは、白線ＷＬから外側への車両１０の逸脱を検知することだけでなく、白線ＷＬから外側への車両１０の逸脱が予測される状態を検知することも含む。
【００３６】
＜角度測定部＞
角度測定部３８は、車両１０の路外逸脱時における路外への車両１０の進入角度θ（図３参照）を測定する。具体的には、角度測定部３８は、逸脱検知部５４の図示しないカメラによって撮影された画像から得られた距離及び角度の情報に基づいて、車両１０が白線ＷＬ（図３参照）から外側へ逸脱した時点における進入角度θを測定するように構成されている。角度測定部３８によって測定された進入角度θの情報は、ＥＣＵ３２に出力される。
【００３７】
＜ＰＳＢ＞
図１に示されるＰＳＢ４２は、引込部の一例であり、スプール２８の側方に配置されたモータ４３を備えている。モータ４３が回転されることで、スプール２８がウエビング２２の巻取方向に駆動される。また、ＰＳＢ４２は、作動された場合に、ウエビング２２を巻き取る方向にスプール２８を回転させることで、ウエビング２２に張力を付与する（ウエビング２２を引込む）ようになっている。つまり、ＰＳＢ４２は、モータ４３の駆動力によりウエビング２２を引込む。モータ４３の駆動制御は、ＥＣＵ３２によって行われる。
【００３８】
＜ＥＣＵの設定＞
ＥＣＵ３２では、車両１０の路外逸脱時の車速Ｖ（図示省略）が規定速度以上で且つ進入角度θ（図３参照）が規定角度よりも小さい場合に、ＰＳＢ４２を動作させないように、プログラムが設定されている。また、ＥＣＵ３２では、車両１０の路外逸脱時の車速Ｖが規定速度以上で且つ進入角度θが規定角度以上の場合に、ＰＳＢ４２を動作させるように、プログラムが設定されている。
【００３９】
〔作用及び効果〕
次に、第１実施形態のシートベルト制御装置３０の作用及び効果について、図４に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、シートベルト制御装置３０を含む車両１０の各構成等については、図１から図３までを参照することとし、個別の図番の記載は省略する。
【００４０】
ステップＳ１０において、逸脱検知部５４が車両１０（自車両）の路外への逸脱を検知する。検知した情報（逸脱情報）は、ＥＣＵ３２に出力される。そして、ステップＳ１２に移行する。
【００４１】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ３２は、逸脱情報に基づいて、車両１０の路外への逸脱を判定する。車両１０が路外に逸脱していない場合には、ステップＳ１０に移行する。車両１０が路外に逸脱している場合には、ステップＳ１４に移行する。
【００４２】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ３２は、車速センサ５２から車速情報を取得すると共に、角度測定部３８から進入角度情報を取得する。そして、ステップＳ１６に移行する。
【００４３】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ３２は、車速情報に基づいて、車両１０の路外への逸脱時の車速が規定速度以上であるか判定する。逸脱時の車速が規定速度以上の場合には、ステップＳ１８に移行する。逸脱時の車速が規定速度よりも低い場合には、ステップＳ５２に移行する。
【００４４】
ステップＳ１８において、ＥＣＵ３２は、進入角度情報に基づいて、車両１０の路外への逸脱時の進入角度が規定角度以上であるか判定する。逸脱時の進入角度が規定角度以上の場合には、ステップＳ５０に移行する。逸脱時の進入角度が規定角度よりも小さい場合には、ステップＳ５２に移行する。
【００４５】
ステップＳ５０において、ＥＣＵ３２は、ＰＳＢ４２に作動信号を出力する。ＰＳＢ４２は、作動信号が入力されることで作動され、ウエビング２２を引込む。これにより、ＰＳＢ４２が作動する前の拘束力に比べて、乗員Ｄの拘束力が高められる。そして、本処理ルーチンを終了する。
【００４６】
ステップＳ５２において、ＥＣＵ３２は、ＰＳＢ４２に作動信号を出力しない。つまり、ＰＳＢ４２が非作動の状態が維持される。これにより、ＰＳＢ４２が作動する前の拘束力に比べて、乗員Ｄの拘束力は変わらない。そして、本処理ルーチンを終了する。
【００４７】
以上説明したように、シートベルト制御装置３０では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ車速センサ５２によって測定された車速が規定速度以上の場合には、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させる。一方、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ車速センサ５２によって測定された車速が規定速度よりも低い場合には、ＥＣＵ３２が引込部を動作させない。これにより、車両１０の乗員Ｄをウエビング２２で拘束する必要が無い場合において、ＰＳＢ４２が動作されなくなる。このため、路外への車両１０の逸脱の検知結果に基づいてウエビング２２の引込み動作が行われる構成において、乗員Ｄに拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【００４８】
また、シートベルト制御装置３０では、車両１０の路外逸脱時の車速Ｖが規定速度以上で且つ進入角度θが規定角度以上の場合に、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させる。一方、車両１０の路外逸脱時の車速Ｖが規定速度以上で且つ進入角度θが規定角度よりも小さい場合に、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させない。このため、車両１０の乗員Ｄをウエビング２２で拘束する必要が無い場合（例えば、車両１０は、路外へ逸脱しているが、白線ＷＬに沿って走行しているような場合）において、さらにＰＳＢ４２が動作され難くなる。これにより、乗員Ｄに拘束の煩わしさを与えることをさらに抑制することができる。
【００４９】
[第２実施形態]
次に、第２実施形態に係る車両用シートベルトの制御装置の一例としてのシートベルト制御装置６０について説明する。シートベルト制御装置６０は、車両１０において、シートベルト制御装置３０に換えて設けられている。なお、シートベルト制御装置３０と基本的に同一の構成については、シートベルト制御装置３０と同一の符号を付与してその説明を省略する。
【００５０】
図５に示されるように、シートベルト制御装置６０は、一例として、ＥＣＵ３２と、操作パネル３４と、検知部６２と、操舵補助部６４と、ＰＳＢ４２とを有する。
【００５１】
＜検知部＞
検知部６２は、一例として、逸脱検知部５４及び構造物検知部６６を有する。
【００５２】
（構造物検知部）
構造物検知部６６は、図示しないミリ波レーダ装置を含んで構成されている。具体的には、構造物検知部６６は、車両１０の前方に向かって送信波（電磁波）を出力し、路外の構造物Ｋ（図３参照）によって反射された反射波を受信する構成を有する。つまり、構造物検知部６６は、反射波の有無に基づいて、路外の構造物Ｋの有無を検知する。また、構造物検知部６６は、構造物Ｋが存在する場合に、構造物Ｋが送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両１０と構造物Ｋとの間の距離を検出する。構造物検知部６６によって得られた構造物Ｋの検知情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。なお、構造物検知部６６は、車両１０と構造物Ｋとの衝突を予測する衝突予測部としても利用可能である。
【００５３】
＜操舵補助部＞
操舵補助部６４は、一例として、逸脱検知部５４の図示しないカメラによって撮影された画像に基づいて白線ＷＬ（図３参照）を検知する。そして、操舵補助部６４は、左右の白線ＷＬのほぼ中央に車両１０の車幅方向中央が位置するように、ステアリングホイール１４（図１参照）の操舵トルクを求める。操舵補助部６４によって求められた操舵トルクの情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。つまり、操舵補助部６４は、車両１０が路内に保持されるように車両１０の操舵を補助するようになっている。
【００５４】
＜ＥＣＵの設定＞
ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ構造物検知部６６によって構造物Ｋが検知されない場合には、ＰＳＢ４２を動作させないように、プログラムが設定されている。また、ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で且つ構造物検知部６６によって構造物Ｋが検知された場合には、ＰＳＢ４２を動作させるように、プログラムが設定されている。
【００５５】
さらに、ＥＣＵ３２では、操舵補助部６４によって求められた操舵トルクとなるように、ステアリングホイール１４の操舵トルクを制御するプログラムが設定されている。ＥＣＵ３２では、路外への車両１０の逸脱が検知された場合で且つ構造物Ｋが検知された場合において、操舵補助部６４の操舵の補助により車両１０を路内に戻せる場合には、ＰＳＢ４２を動作させないように、プログラムが設定されている。
【００５６】
加えて、ＥＣＵ３２では、操舵補助部６４によって求められた操舵トルクに基づいて、車両１０の路内側への移動可能距離を求めるようになっている。さらに、ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４によって得られた車両１０と白線ＷＬとの距離と、路内側への車両１０の移動可能距離とに基づいて、車両１０の車線ＬＡ（路内）への復帰が可能か否かを判定するようになっている。そして、ＥＣＵ３２では、操舵補助部６４によって車両１０を路内に戻せない場合には、ＰＳＢ４２を動作させるように、プログラムが設定されている。
【００５７】
〔作用及び効果〕
次に、第２実施形態のシートベルト制御装置６０の作用及び効果について、図６に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、シートベルト制御装置６０を含む車両１０の各構成等については、図１、図３及び図５を参照することとし、個別の図番の記載は省略する。なお、図４に示されるフローチャートと同一のステップについては、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ１０及びステップＳ１２が実施され、ステップＳ２０に移行する。つまり、車両１０は、路外へ逸脱した状態となっている。
【００５９】
ステップＳ２０において、構造物検知部６６が、路外の構造物Ｋの有無を検知する。検知した情報（構造物Ｋに関する情報）は、ＥＣＵ３２に出力される。そして、ステップＳ２２に移行する。
【００６０】
ステップＳ２２において、ＥＣＵ３２は、構造物Ｋに関する情報に基づいて、路外の構造物Ｋの有無を判定する。路外の構造物Ｋが有る場合には、ステップＳ２４に移行する。路外の構造物Ｋが無い場合には、ステップＳ５２に移行する。
【００６１】
ステップＳ２４において、ＥＣＵ３２は、操舵補助部６４で求められた操舵トルクの情報に基づいて、車両１０の車線ＬＡ側への移動可能距離を求める。そして、ＥＣＵ３２は、逸脱検知部５４によって得られた車両１０と白線ＷＬとの距離と、路内側への車両１０の移動可能距離とに基づいて、車両１０の路内への復帰が可能か否かを判定する。車両１０の車線ＬＡへの復帰が不可の場合には、ステップＳ５０に移行する。車両１０の車線ＬＡへの復帰が可能の場合には、ステップＳ５２に移行する。
【００６２】
ステップＳ５０ではＰＳＢ４２が作動される。ステップＳ５２ではＰＳＢ４２が非作動とされる。そして、本処理ルーチンを終了する。
【００６３】
以上説明したように、シートベルト制御装置６０では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ構造物検知部６６によって構造物Ｋが検知された場合には、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させる。一方、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ構造物検知部６６によって構造物Ｋが検知されない場合には、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させない。これにより、車両１０の乗員Ｄをウエビング２２で拘束する必要が無い場合において、ＰＳＢ４２が動作されなくなる。このため、車線逸脱の検知結果に基づいてウエビング２２の引込み動作が行われる構成において、乗員Ｄに拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【００６４】
また、シートベルト制御装置６０では、路外への車両１０の逸脱が検知され且つ構造物検知部６６によって構造物Ｋが検知された場合に、操舵補助部６４が操舵を補助することで、車両１０が路内に戻る（逸脱が解消される）ことがある。車両１０が路内に戻った場合には、ＰＳＢ４２を動作させる必要が無い。つまり、車両１０の乗員Ｄをウエビング２２で拘束する必要が無い場合において、ＰＳＢ４２が動作され難くなるので、乗員Ｄに拘束の煩わしさを与えることをさらに抑制することができる。
【００６５】
[第３実施形態]
次に、第３実施形態に係る車両用シートベルトの制御装置の一例としてのシートベルト制御装置７０について説明する。シートベルト制御装置７０は、車両１０において、シートベルト制御装置３０に換えて設けられている。なお、シートベルト制御装置３０、６０と基本的に同一の構成については、シートベルト制御装置３０、６０と同一の符号を付与してその説明を省略する。
【００６６】
図７に示されるように、シートベルト制御装置７０は、一例として、ＥＣＵ３２と、操作パネル３４と、検知部７２と、ＰＳＢ４２とを有する。
【００６７】
＜検知部＞
検知部７２は、一例として、逸脱検知部５４と、加速度センサ７４と、タイマー７６とを有する。
【００６８】
（加速度センサ）
加速度センサ７４は、加速度測定部の一例である。また、加速度センサ７４は、車両１０に生じる加速度（車両前後方向及び車幅方向の少なくとも一方の加速度）を測定するように構成されている。加速度センサ７４によって測定された加速度（以下、車両Ｇと称する）情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。
【００６９】
（タイマー）
タイマー７６は、車両１０における各種の経過時間を計測する。タイマー７６の作動及び作動停止は、ＥＣＵ３２によって指示される。また、タイマー７６によって計測された時間情報は、ＥＣＵ３２に出力される。
【００７０】
＜ＥＣＵの設定＞
ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４で路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ加速度センサ７４で測定された車両Ｇが規定加速度（以下、規定Ｇと称する）よりも小さい場合には、ＰＳＢ４２を動作させないように、プログラムが設定されている。なお、加速度センサ７４で測定された車両Ｇとは、車両１０の逸脱後にタイマー７６により計測された設定時間内における車両Ｇの平均を意味する。また、ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ加速度センサ７４によって測定された車両Ｇが規定Ｇ以上の場合には、ＰＳＢ４２を動作させるように、プログラムが設定されている。
【００７１】
〔作用及び効果〕
次に、第３実施形態のシートベルト制御装置７０の作用及び効果について、図８に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、シートベルト制御装置７０を含む車両１０の各構成等については、図１、図３及び図７を参照することとし、個別の図番の記載は省略する。なお、図４及び図６に示されるフローチャートと同一のステップについては、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００７２】
ステップＳ１０及びステップＳ１２が実施され、ステップＳ１９に移行する。つまり、車両１０は、路外へ逸脱した状態となっている。
【００７３】
ステップＳ１９において、ＥＣＵ３２は、加速度センサ７４によって測定された車両Ｇの情報を取得する。そして、ステップＳ３０に移行する。
【００７４】
ステップＳ３０において、ＥＣＵ３２は、車線逸脱後に車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過したか否かを判定する。車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過している場合には、ステップＳ５０に移行する。車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過していない場合には、ステップＳ５２に移行する。
【００７５】
ステップＳ５０ではＰＳＢ４２が作動される。ステップＳ５２ではＰＳＢ４２が非作動とされる。そして、本処理ルーチンを終了する。
【００７６】
以上説明したように、シートベルト制御装置７０では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ加速度センサ７４によって測定された加速度が規定Ｇ以上の場合には、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させる。一方、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合で、且つ加速度センサ７４によって測定された加速度が規定Ｇよりも小さい場合には、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を動作させない。このため、車両１０の乗員Ｄをウエビング２２で拘束する必要が無い場合において、ＰＳＢ４２が動作されなくなる。これにより、車線逸脱の検知結果に基づいてウエビング２２の引込み動作が行われる構成において、乗員Ｄに拘束の煩わしさを与えることを抑制することができる。
【００７７】
[第４実施形態]
次に、第４実施形態に係る車両用シートベルトの制御装置の一例としてのシートベルト制御装置８０について説明する。シートベルト制御装置８０は、車両１０において、シートベルト制御装置３０に換えて設けられている。なお、シートベルト制御装置３０、６０、７０と基本的に同一の構成については、シートベルト制御装置３０、６０、７０と同一の符号を付与してその説明を省略する。
【００７８】
図９に示されるように、シートベルト制御装置８０は、一例として、ＥＣＵ３２と、操作パネル３４と、検知部８２と、角度測定部３８と、ＰＳＢ４２と、プリテンショナ８４とを有する。換言すると、シートベルト制御装置８０は、シートベルト制御装置３０（図２参照）において、後述する荷重センサ８６及びプリテンショナ８４が追加された制御装置である。
【００７９】
＜検知部＞
検知部８２は、一例として、車速センサ５２と、逸脱検知部５４と、荷重センサ８６とを有する。
【００８０】
荷重センサ８６は、荷重測定部の一例である。また、荷重センサ８６は、車両１０の前端部に設けられた圧力センサで構成されている。そして、荷重センサ８６は、車両１０に入力された荷重を測定する。荷重センサ８６によって測定された荷重の情報は、ＥＣＵ３２に出力されるようになっている。
【００８１】
＜プリテンショナ＞
プリテンショナ８４は、一例として、図示しない点火装置を有する。この点火装置がＥＣＵ３２からの作動信号によって作動されることにより、スプール２８（図１参照）が瞬間的に（ＰＳＢ４２よりも先に）、巻取方向に駆動される。プリテンショナ８４の駆動制御は、荷重センサ８６によって測定された荷重と、後述する規定荷重Ｓ２とに基づいて、ＥＣＵ３２によって行われる。つまり、プリテンショナ８４は、車両１０に入力された荷重が規定荷重を超えた場合に、ＰＳＢ４２よりも先にウエビング２２（図１参照）の引込み動作を行う。なお、プリテンショナ８４は、点火装置を駆動源とするものに限定されず、例えば、ガス発生剤を用いてスプール２８を巻取方向に駆動させるものであってもよい。
【００８２】
＜ＥＣＵの設定＞
ＥＣＵ３２には、ＰＳＢ４２の作動制御について、第１実施形態と同じプログラムが設定されている。また、ＥＣＵ３２には、プリテンショナ８４の作動又は非作動を判定するための規定荷重Ｓ（図１０参照）が設定されている。規定荷重Ｓには、初期値としての規定荷重Ｓ２と、規定荷重Ｓ２よりも値が小さい補正値としての規定荷重Ｓ１とがある。そして、ＥＣＵ３２では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合に、規定荷重Ｓ２を規定荷重Ｓ１に変更するように、プログラムが設定されている。換言すると、ＥＣＵ３２は、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合に、規定荷重Ｓを規定荷重Ｓ２よりも小さくする。
【００８３】
図１０には、荷重センサ８６（図９参照）により測定された荷重の変化の一部がグラフＧ１で示されている。グラフＧ１において、時点ｔ１では規定荷重Ｓ１となっており、時点ｔ２（＞ｔ１）では規定荷重Ｓ２となっている。ここで、荷重センサ８６により測定された荷重が増加して、規定荷重Ｓに到達した場合に、プリテンショナ８４（図９参照）が作動されるようになっている。つまり、規定荷重Ｓについて、規定荷重Ｓ２を規定荷重Ｓ１に小さくした場合には、プリテンショナ８４の作動時点が、時点ｔ２から時点ｔ１へ早くなることが分かる。
【００８４】
〔作用及び効果〕
次に、第４実施形態のシートベルト制御装置８０の作用及び効果について、図１１に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、シートベルト制御装置８０を含む車両１０の各構成等については、図１、図３、図７及び図９を参照することとし、個別の図番の記載は省略する。なお、図４、図６、図８に示されるフローチャートと同一のステップについては、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００８５】
ステップＳ１０及びステップＳ１２が実施され、ステップＳ３４に移行する。つまり、車両１０は、路外へ逸脱した状態となっている。
【００８６】
ステップＳ３４において、ＥＣＵ３２は、規定荷重Ｓ２を規定荷重Ｓ１に変更する。そして、ステップＳ３５に移行する。
【００８７】
ステップＳ３５において、荷重センサ８６が荷重Ｆ（図示省略）を測定する。測定された荷重Ｆの情報は、ＥＣＵ３２に出力される。そして、ステップＳ３６に移行する。
【００８８】
ステップＳ３６において、ＥＣＵ３２は、荷重Ｆが規定荷重Ｓ１よりも大きいか、又は規定荷重Ｓ１以下であるかを判定する。Ｆ＞Ｓ１の場合には、ステップＳ６０に移行する。Ｆ≦Ｓ１の場合には、ステップＳ６２に移行する。
【００８９】
ステップＳ６０では、ＥＣＵ３２は、プリテンショナ８４に作動信号を出力する。プリテンショナ８４は、作動信号が入力されることで作動され、ＰＳＢ４２よりも先にウエビング２２を引込む。これにより、プリテンショナ８４が作動する前の拘束力に比べて、乗員Ｄの拘束力が高められる。そして、本処理ルーチンを終了する。
【００９０】
ステップＳ６２において、ＥＣＵ３２は、プリテンショナ８４に作動信号を出力しない。つまり、プリテンショナ８４が非作動の状態が維持される。これにより、プリテンショナ８４が作動する前の拘束力に比べて、乗員Ｄの拘束力は変わらない。そして、ステップＳ６４に移行する。
【００９１】
ステップＳ６４において、逸脱検知部５４が路外への車両１０の逸脱を検知する。そして、ステップＳ６６に移行する。
【００９２】
ステップＳ６６において、ＥＣＵ３２は、逸脱検知部５４における検知結果に基づいて、車両１０が路内へ復帰したか否かを判定する。車両１０が路内へ復帰した場合には、ステップＳ６８に移行する。車両１０が路外へ逸脱したままの場合には、ステップＳ３５に移行する。
【００９３】
ステップＳ６８において、ＥＣＵ３２は、規定荷重Ｓ１を規定荷重Ｓ２に変更する（初期値に戻す）。そして、ステップＳ７０に移行する。
【００９４】
ステップＳ７０において、ＥＣＵ３２は、車両１０の図示しないエンジンが動作しているか否かに基づいて、運転終了を判定する。エンジンが停止されている場合には、本処理ルーチンを終了する。エンジンが動作している場合には、ステップＳ１０に移行する。
【００９５】
以上説明したように、シートベルト制御装置８０では、逸脱検知部５４によって路外への車両１０の逸脱が検知された場合に、ＥＣＵ３２が、規定荷重Ｓを小さくする。具体的には、ＥＣＵ３２が規定荷重Ｓ２を規定荷重Ｓ１とする。そして、荷重センサ８６により測定された荷重Ｆが、規定荷重Ｓ１を超えた場合には、プリテンショナ８４がＰＳＢ４２よりも先にウエビング２２の引込み動作を行う。ここで、プリテンショナ８４は、規定荷重Ｓが小さくされている（規定荷重Ｓ１とされている）ことで、規定荷重Ｓが初期値（規定荷重Ｓ２）のままの場合に比べて、衝突時の早い時点からウエビング２２の引込み動作を行うことが可能となる。これにより、乗員Ｄの拘束性能を向上させることができる。
【００９６】
〔変形例〕
本発明は上記の各実施形態に限定されない。なお、後述する各変形例において、シートベルト制御装置３０、６０、７０、８０と同様の構成については、同一の符号を付与してその説明を省略する。
【００９７】
＜第１変形例＞
図１２に示されるように、ＰＳＢ４２の作動又は非作動を、構造物Ｋの有無と車両Ｇとを組合せて決定する処理ルーチンを用いてもよい。
【００９８】
ステップＳ１０及びステップＳ１２が実施され、ステップＳ１９に移行する。つまり、車両１０は、路外へ逸脱した状態となっている。ステップＳ１９において、ＥＣＵ３２が車両Ｇの情報を取得する。そして、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０において、構造物検知部６６が、路外の構造物Ｋの有無を検知する。そして、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２において、ＥＣＵ３２は、路外の構造物Ｋの有無を判定する。路外の構造物Ｋが有る場合には、ステップＳ５０に移行する。路外の構造物Ｋが無い場合には、ステップＳ３０に移行する。
【００９９】
ステップＳ３０において、ＥＣＵ３２は、車線逸脱後に車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過したか否かを判定する。車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過している場合には、ステップＳ５０に移行する。車両１０の車両Ｇが規定Ｇを超過していない場合には、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５０ではＰＳＢ４２が作動される。ステップＳ５２ではＰＳＢ４２が非作動とされる。そして、本処理ルーチンを終了する。このように、構造物Ｋが無い場合で且つ車両Ｇが規定Ｇを超える場合に、ＥＣＵ３２がＰＳＢ４２を作動させることで、乗員Ｄの拘束性能を向上させることができる。
【０１００】
＜第２変形例＞
図１３に示されるシートベルト制御装置９０を用いてもよい。シートベルト制御装置９０は、シートベルト制御装置３０、６０、７０、８０（図２、図５、図７、図９参照）の全ての構成を含んで構成されている。そして、シートベルト制御装置９０において、ＰＳＢ４２の作動又は非作動と、プリテンショナ８４の作動又は非作動とを、どの項目をトリガにして決定するか、操作パネル３４を用いて選択可能としてもよい。
【０１０１】
＜他の変形例＞
シートベルト制御装置３０において、進入角度θを判定のパラメータとして用いなくてもよい。つまり、路外への車両１０の逸脱が検知され且つ車速Ｖが規定速度よりも低い場合にはＰＳＢ４２を動作させないプログラムが、ＥＣＵ３２に設定されていてもよい。加えて、路外への車両１０の逸脱が検知され且つ車速Ｖが規定速度以上の場合にはＰＳＢ４２を動作させるプログラムが、ＥＣＵ３２に設定されていてもよい。
【０１０２】
シートベルト制御装置６０において、操舵補助部６４を用いずに、構造物検知部６６による構造物Ｋの検知結果のみに基づいて、ＰＳＢ４２の作動又は非作動を決定してもよい。また、シートベルト制御装置６０の構成にシートベルト制御装置８０の構成を組合せることで（シートベルト制御装置９０から不要な構成を除くことで）、規定荷重Ｓの変更及びプリテンショナ８４の作動又は非作動を行ってもよい。
【０１０３】
シートベルト制御装置７０の構成にシートベルト制御装置８０の構成を組合せることで（シートベルト制御装置９０から不要な構成を除くことで）、規定荷重Ｓの変更及びプリテンショナ８４の作動又は非作動を行ってもよい。
【０１０４】
ＥＣＵ３２は、１つに限らず、各制御に合わせて複数設けられたＥＣＵの集合体として構成されていてもよい。
【０１０５】
本発明は、上記の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  車両
２２  ウエビング（シートベルトの一例）
３０  シートベルト制御装置（車両用シートベルトの制御装置の一例）
３２  ＥＣＵ（制御部の一例）
３８  角度測定部
４２  ＰＳＢ（引込部の一例）
４３  モータ
５２  車速センサ（車速測定部の一例）
５４  逸脱検知部
６０  シートベルト制御装置（車両用シートベルトの制御装置の一例）
６４  操舵補助部
６６  構造物検知部
７０  シートベルト制御装置（車両用シートベルトの制御装置の一例）
７４  加速度センサ（加速度測定部の一例）
８０  シートベルト制御装置（車両用シートベルトの制御装置の一例）
８４  プリテンショナ
８６  荷重センサ（荷重測定部の一例）
Ｋ  構造物
θ  進入角度
【図１】
2020059473.tif 000003
【図２】
2020059473.tif 000004
【図３】
2020059473.tif 000005
【図４】
2020059473.tif 000006
【図５】
2020059473.tif 000007
【図６】
2020059473.tif 000008
【図７】
2020059473.tif 000009
【図８】
2020059473.tif 000010
【図９】
2020059473.tif 000011
【図１０】
2020059473.tif 000012
【図１１】
2020059473.tif 000013
【図１２】
2020059473.tif 000014
【図１３】
2020059473.tif 000015