(57)【要約】【課題】自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することができる制御装置、制御システム、および制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る制御装置は、通信部と、リセット部と、判定部とを備える。通信部は、他装置との間で継続的に通信を行う。リセット部は、自装置または電源に異常が発生した場合に、自装置のリセットを行う。判定部は、リセット部によってリセットが行われた後に、通信部によって他装置との通信が再開されるタイミングに基づいて、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他装置との間で継続的に通信を行う通信部と、
自装置または電源に異常が発生した場合に、自装置のリセットを行うリセット部と、
前記リセット部によってリセットが行われた後に、前記通信部によって前記他装置との通信が再開されるタイミングに基づいて、前記リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、
自装置と同一の電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングに遅延があり、自装置とは異なる電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングに遅延がない場合に、前記原因を自装置の電源の異常と判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、
自装置と同一の電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングと、自装置とは異なる電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングとの双方に遅延がない場合に、前記原因を自装置の異常と判定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、
自装置と同一の電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングと、自装置とは異なる電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングとの双方に遅延がある場合に、前記原因を主電源の異常と判定する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、
自装置と同一の電源を使用する前記他装置との通信が再開される前記タイミングに遅延がある場合に、前記原因を自装置の電源の異常と判定し、前記タイミングに遅延がない場合に、前記原因を自装置の異常と判定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
他装置との間で継続的に通信を行う通信部と、
自装置または電源に異常が発生した場合に、自装置のリセットを行うリセット部と、
前記リセット部によってリセットが行われた後に、前記通信部によって前記他装置との通信が再開されるタイミングに基づいて、前記リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する判定部と
を備える制御装置と、
前記制御装置とは異なる制御対象を制御する前記他装置と
を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項７】
他装置との間で継続的に通信を行う通信工程と、
自装置または電源に異常が発生した場合に、自装置のリセットを行うリセット工程と、
前記リセット工程によってリセットが行われた後に、前記通信工程によって前記他装置との通信が再開されるタイミングに基づいて、前記リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する判定工程と
を含むことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、制御装置、制御システム、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、異なる電源を使用して動作する複数の制御装置が相互に通信を行いながら、各制御装置の制御対象を制御する制御システムがある。かかる制御システムでは、いずれかの制御装置が正常に動作しなくなった場合に、その原因を解析して特定する必要がある。
【０００３】
このため、制御装置が他の制御装置と通信を行って通信状態が異常になった場合に、他の制御装置が使用する電源に異常が発生したと判断する故障検出装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９６４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、制御装置と他の制御装置との通信状態が異常になる原因は、他の制御装置が使用する電源の異常だけとは限らない。制御装置は、例えば、自装置の異常、自装置が使用する電源の異常、および他の制御装置の異常等が発生した場合にも、他の制御装置との通信状態が異常になることがある。
【０００６】
一般的に、制御装置は、電源または自装置に異常が発生した場合、自装置のリセットを行うが、従来の故障検出装置では、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することができない。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することができる制御装置、制御システム、および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係る制御装置は、通信部と、リセット部と、判定部とを備える。通信部は、他装置との間で継続的に通信を行う。リセット部は、自装置または電源に異常が発生した場合に、自装置のリセットを行う。判定部は、前記リセット部によってリセットが行われた後に、前記通信部によって前記他装置との通信が再開されるタイミングに基づいて、前記リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様に係る制御装置、制御システム、および制御方法は、自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る制御システムの構成を示す説明図である。
【図２】実施形態に係る制御システムの動作例を示す説明図である。
【図３】実施形態に係る制御システムの動作例を示す説明図である。
【図４】実施形態に係る制御システムの動作例を示す説明図である。
【図５】実施形態に係る自ＥＣＵの情報処理部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６Ａ】実施形態の変形例に係る制御システムの動作例を示す説明図である。
【図６Ｂ】実施形態の変形例に係る制御システムの動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、制御装置、制御システム、および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。以下では、自動車（以下、車両と記載する）に搭載されて車両を制御する制御システムを例に挙げて説明する。
【００１２】
なお、実施形態に係る制御システムは、ハイブリッド車、電気自動車、自動二輪車、電車、航空機、および船舶等、車両以外の移動体を制御するシステムに適用することもできる。また、以下では、実施形態に係る制御装置が車両の燃費低減制御を行うＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である場合を例に挙げて説明する。
【００１３】
図１に示すように、実施形態に係る制御システム１００は、実施形態に係るＥＣＵ（以下、自ＥＣＵ１と記載する）と、他装置の一例である第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２とを備える。
【００１４】
自ＥＣＵ１は、ＩＧ（イグニッション）電源によって動作し、例えば、車両が信号機や渋滞で停止した場合にエンジンを自動停止させる制御や、車両が走行を再開する場合にエンジンを自動始動させる制御等を行う。
【００１５】
第１ＥＣＵ１１は、常時電源によって動作し、例えば、ドアロック等のセキュリティ装置等を制御する。第２ＥＣＵ１２は、ＩＧ電源によって動作し、例えば、車両のＥＦＩ（Electronic  Fuel  Injection：電子制御燃料噴射）制御等を行う。
【００１６】
自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信ライン１０によって双方向通信可能に接続される。自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２は、相互間で継続的に双方向通信を行いながら各ＥＣＵの制御対象を制御する。
【００１７】
なお、図１には、便宜上、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２という３つのＥＣＵを図示しているが、実際の車両では、自ＥＣＵ１には、数１０から数１００のＥＣＵがＣＡＮ通信ライン１０を介して通信可能に接続される。
【００１８】
また、実際の車両では、自ＥＣＵ１には、ＡＣＣ（アクセサリ）電源等のＩＧ電源および常時電源以外の電源で動作するＥＣＵもＣＡＮ通信ライン１０を介して通信可能に接続される。
【００１９】
かかる制御システム１００では、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２自体に異常が発生したり、電源に異常が発生したりすることがある。車両は、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、第２ＥＣＵ１２、または電源に異常が発生した場合、異常な挙動をすることがある。
【００２０】
このため、車両のユーザは、車両が異常な挙動をした場合、例えば、ディーラの修理工場へ車両を持ち込んで、異常な挙動の原因を解析して特定してもらい、車両を修理してもらう必要がある。
【００２１】
ここで、一般的なＥＣＵは、自装置または電源に異常が発生した場合、自装置のリセットを行うが、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判別する機能を備えていない。このため、ディーラ側では、修理工場に持ち込まれた車両の異常な挙動の原因がＥＣＵの異常か電源の異常かを特定することが困難であった。
【００２２】
そこで、自ＥＣＵ１は、自装置または電源に異常が発生し、自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する機能を備える。具体的には、自ＥＣＵ１は、情報処理部２と、記憶部３とを備える。記憶部３は、例えば、データフラッシュ等の情報記憶デバイスであり、情報処理部２によって判定されるリセットの原因の判定結果を記憶する。
【００２３】
情報処理部２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。情報処理部２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する通信部４と、制御部５と、リセット部６と、判定部７とを備える。
【００２４】
なお、情報処理部２が備える通信部４、制御部５、リセット部６、および判定部７は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２５】
なお、情報処理部２が備える通信部４、制御部５、リセット部６、および判定部７は、それぞれ以下に説明する情報処理の作用を実現または実行する。なお、情報処理部２の内部構成は、図１に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。
【００２６】
通信部４は、制御部５と、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との間で継続的に双方向通信を行う処理部である。また、通信部４は、制御部５から入力される制御信号を自ＥＣＵ１の制御対象（例えば、エンジン等）へ送信する処理を行う。制御部５は、通信部４へ制御信号を出力し、通信部４から制御対象（例えば、エンジン等）へ制御信号を送信させることによって、車両の燃費低減制御を行う処理部である。
【００２７】
リセット部６は、自ＥＣＵ１が使用するＩＧ電源または自ＥＣＵ１に異常が発生した場合に、制御部５へリセット信号を出力して、自ＥＣＵ１のリセットを行う処理部である。リセット部６は、自ＥＣＵ１のリセットを行った場合、その旨を示す信号を判定部７へ出力する。
【００２８】
判定部７は、リセット部６から自ＥＣＵ１のリセットを行ったことを示す信号が入力された場合に、リセットの原因がＩＧ電源の異常か、自ＥＣＵ１の異常かを判定する処理部である。なお、判定部７は、リセットの原因が主電源の異常か否かを判定することもできる。
【００２９】
判定部７は、リセット部６によってリセットが行われた後に、通信部４によって第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングに基づいて、リセットの原因がＩＧ電源または主電源の異常か、自ＥＣＵ１の異常かを判定する。
【００３０】
具体的には、制御システム１００では、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２のうち、リセットを行ったＥＣＵは、その後、所定の起動時処理を行った後に、他のＥＣＵとの通信を再開する。
【００３１】
このため、自ＥＣＵ１では、自装置のＩＧ電源に異常が発生した場合と、自装置に異常が発生した場合と、常時電源に異常が発生した場合とで、第１ＥＣＵ１１や第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングに違いが生じる。
【００３２】
そこで、判定部７は、自ＥＣＵ１のリセットが行われた後に、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングを通信部４から取得し、取得したタイミングに基づいてリセットの原因が電源の異常か、自ＥＣＵ１の異常かを判定する。
【００３３】
そして、判定部７は、リセットの原因の判定結果を記憶部３に記憶させる。なお、判定部７がリセットの原因を判定する場合の制御システム１００の具体的な動作例については、図２〜図４を参照して後述する。
【００３４】
このように、自ＥＣＵ１は、自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することができる。また、自ＥＣＵ１によれば、ディーラの修理工場で自ＥＣＵ１の記憶部３からリセットの原因を読み出すことによって、修理工場に持ち込まれた車両の異常な挙動の原因がＥＣＵの異常か電源の異常かを特定することが可能となる。
【００３５】
なお、図１では、図示を省略したが、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２も、自ＥＣＵ１と同一の情報処理部２および記憶部３を備える。これにより、制御システム１００では、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２も、自装置のリセットを行った場合に、リセットの原因が電源の異常か自装置の異常かを判定して記憶することができる。
【００３６】
次に、図２〜図４を参照し、自ＥＣＵ１がリセットを行った後に、リセットの原因を判定する場合の制御システム１００の動作例について説明する。図２〜図４は、実施形態に係る制御システムの動作例を示す説明図である。なお、図２〜図４に示すバッテリ１０１は、主電源の一例である車載バッテリである。第１ＥＣＵ１１は、主電源供給線１０２を介してバッテリ１０１から電力が供給される。
【００３７】
また、図２〜図４に示すスイッチ１０３は、車両のＩＧスイッチがオンにされる場合に接続され、ＩＧスイッチがオフにされる場合に切断されるスイッチである。自ＥＣＵ１および第２ＥＣＵ１２は、スイッチ１０３が接続されている場合に、ＩＧ電源供給線１０４を介してバッテリ１０１から電力が供給される。
【００３８】
図２に示すように、制御システム１００では、例えば、スイッチ１０３が瞬断し、自ＥＣＵ１および第２ＥＣＵ１２へ一時的に電力が供給されない状態、つまり、ＩＧ電源に異常が発生した状態となる場合がある。
【００３９】
かかる場合、自ＥＣＵ１および第２ＥＣＵ１２は、自装置のリセットを行った後、所定の起動時処理を行い、その後、他装置との通信を再開する。一方、第１ＥＣＵ１１は、バッテリ１０１から電力が供給されているので、自装置のリセットを行うことなく通信を継続しており、例えば、自ＥＣＵ１に対して所定の信号を送信し続ける。
【００４０】
このため、自ＥＣＵ１では、リセット後に、第１ＥＣＵ１１から信号を受信する初回受信タイミングと、第２ＥＣＵ１２から信号を受信する初回受信タイミングとに差が生じる。これにより、自ＥＣＵ１は、起動時処理の直後に第１ＥＣＵ１１との通信を再開するが、第２ＥＣＵ１２との通信を再開するまでには、若干の遅延が発生する。
【００４１】
そこで、自ＥＣＵ１の判定部７は、自装置のリセット後に、通信部４によって第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングを通信部４から取得する。そして、判定部７は、ＩＧ電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングに遅延があり、常時電源を使用する第１ＥＣＵ１１との通信が再開されるタイミングに遅延がない場合に、リセットの原因をＩＧ電源の異常と判定する。
【００４２】
このように、自ＥＣＵ１は、自装置が使用しているＩＧ電源に異常が発生して自装置をリセットした場合に、自装置のリセットの原因をＩＧ電源の異常であると正しく判定することができる。
【００４３】
また、図３に示すように、制御システム１００では、自ＥＣＵ１に異常が発生した状態となる場合がある。かかる場合、自ＥＣＵ１は、自装置のリセットを行った後、所定の起動時処理を行い、その後、他装置との通信を再開する。
【００４４】
一方、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２は、異常が発生していないので、自装置のリセットを行うことなく通信を継続しており、例えば、自ＥＣＵ１に対して所定の信号を送信し続ける。
【００４５】
このため、自ＥＣＵ１は、起動時処理の直後に、遅延なく第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信を再開することができる。そこで、自ＥＣＵ１の判定部７は、自装置のリセット後に、通信部４によって第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングを通信部４から取得する。
【００４６】
そして、判定部７は、ＩＧ電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングと、常時電源を使用する第１ＥＣＵ１１との通信が再開されるタイミングとの双方に遅延がない場合に、リセットの原因を自装置の異常と判定する。このように、自ＥＣＵ１は、自装置に異常が発生して自装置をリセットした場合に、自装置のリセットの原因を自装置の異常であると正しく判定することができる。
【００４７】
また、図４に示すように、制御システム１００では、例えば、主電源となるバッテリ１０１が瞬断し、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２へ一時的に電力が供給されない状態、つまり、主電源に異常が発生した状態となる場合がある。
【００４８】
かかる場合、自ＥＣＵ１、第１ＥＣＵ１１、および第２ＥＣＵ１２は、自装置のリセットを行った後、所定の起動時処理を行い、その後、他装置との通信を再開する。このため、自ＥＣＵ１では、起動時処理を行った後、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信を再開するまでに若干の遅延が発生する。
【００４９】
そこで、自ＥＣＵ１の判定部７は、自装置のリセット後に、通信部４によって第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングを通信部４から取得する。そして、判定部７は、ＩＧ電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングと、常時電源を使用する第１ＥＣＵ１１との通信が再開されるタイミングとの双方に遅延がある場合に、リセットの原因を主電源であるバッテリ１０１の異常と判定する。
【００５０】
このように、自ＥＣＵ１は、主電源であるバッテリ１０１に異常が発生して自装置をリセットした場合に、自装置のリセットの原因をバッテリ１０１の異常であると正しく判定することができる。
【００５１】
次に、図５を参照し、自ＥＣＵ１の情報処理部２が実行する処理の一例について説明する。図５は、実施形態に係る自ＥＣＵの情報処理部が実行する処理を示すフローチャートである。
【００５２】
情報処理部２は、電源が投入されている間、図５に示す処理を繰り返し実行する。具体的には、図５に示すように、情報処理部２は、まず、自装置または電源に異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
そして、情報処理部２は、自装置または電源に異常が発生していないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理をステップＳ１１１へ移す。また、情報処理部２は、自装置または電源に異常が発生したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、自装置をリセットする（ステップＳ１０２）。
【００５４】
続いて、情報処理部２は、起動時処理を実施し（ステップＳ１０３）、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２との通信を開始する（ステップＳ１０４）。その後、情報処理部２は、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２と遅延なく通信再開したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
そして、情報処理部２は、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２と遅延なく通信再開したと判定した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、自装置のリセットの原因を自装置の異常と判定し（ステップＳ１０６）、処理をステップＳ１１０へ移す。
【００５６】
また、情報処理部２は、第１ＥＣＵ１１および第２ＥＣＵ１２と遅延なく通信再開しなかったと判定した場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、第１ＥＣＵ１１とは遅延なく、第２ＥＣＵ１２とは遅延ありで通信再開したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００５７】
そして、情報処理部２は、第１ＥＣＵ１１とは遅延なく、第２ＥＣＵ１２とは遅延ありで通信再開したと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、自装置のリセットの原因を自装置の電源の異常と判定し（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１１０へ移す。
【００５８】
また、情報処理部２は、第１ＥＣＵ１１とは遅延なく、第２ＥＣＵ１２とは遅延ありで通信再開しなかったと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、自装置のリセットの原因を主電源の異常と判定し（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１１０へ移す。
【００５９】
ステップＳ１１０において、情報処理部２は、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７、またはステップＳ１０９で判定した判定結果を記憶部３に記憶させる。そして、情報処理部２は、制御対象を制御し（ステップＳ１１１）、処理を終了する。その後、情報処理部２は、ステップＳ１０１から再度処理を開始する。
【００６０】
なお、ここまでは、自ＥＣＵ１が自装置と同一の電源を使用する第１ＥＣＵ１１と、自装置とは異なる電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信再開のタイミングとに基づいて、自装置のリセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定する場合について説明したが、これは一例である。
【００６１】
自ＥＣＵ１は、自装置と同一の電源を使用する第１ＥＣＵ１１との通信再開のタイミングだけでも、自装置のリセットの原因が自装置の異常か電源の異常かを判定することもできる。次に、図６Ａおよび図６Ｂを参照し、自ＥＣＵ１が第１ＥＣＵ１１との通信再開のタイミングに基づいて自装置のリセットの原因を判定する変形例について説明する。
【００６２】
図６Ａおよび図６Ｂは、実施形態の変形例に係る制御システムの動作例を示す説明図である。なお、ここでは、図６Ａおよび図６Ｂに示す構成要素のうち、図２に示す構成要素と同一の構成要素については、図２に示す符号と同一の符号を付することにより、重複する説明を省略する。
【００６３】
図６Ａに示すように、変形例に係る制御システム１００ａでは、例えば、スイッチ１０３が瞬断し、自ＥＣＵ１および第２ＥＣＵ１２へ一時的に電力が供給されない状態、つまり、ＩＧ電源に異常が発生した状態となる場合がある。
【００６４】
かかる場合、自ＥＣＵ１および第２ＥＣＵ１２は、自装置のリセットを行った後、所定の起動時処理を行い、その後、他装置との通信を再開する。このとき、自ＥＣＵ１は、第２ＥＣＵ１２と同時に起動時処理を完了した場合、第２ＥＣＵ１２が自ＥＣＵ１へ信号を送信してから自ＥＣＵ１によって信号が受信されるまでに時間がかかるため、起動時処理の完了と同時に信号を受信することができない。
【００６５】
そこで、自ＥＣＵ１は、自装置と同一の電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングに遅延がある場合に、自装置のリセットの原因を自装置の電源であるＩＧ電源の異常と判定する。
【００６６】
このように、自ＥＣＵ１は、自装置が使用しているＩＧ電源に異常が発生して自装置をリセットした場合に、自装置のリセットの原因をＩＧ電源の異常であると正しく判定することができる。
【００６７】
また、図６Ｂに示すように、制御システム１００ａでは、自ＥＣＵ１に異常が発生した状態となる場合がある。かかる場合、自ＥＣＵ１は、自装置のリセットを行った後、所定の起動時処理を行い、その後、第２ＥＣＵ１２との通信を再開する。
【００６８】
一方、第２ＥＣＵ１２は、異常が発生していないので、自装置のリセットを行うことなく通信を継続しており、例えば、自ＥＣＵ１に対して所定の信号を送信し続ける。このため、自ＥＣＵ１は、起動時処理の完了と同時に、第２ＥＣＵ１２との通信を再開することができる。
【００６９】
そこで、自ＥＣＵ１は、自装置と同一の電源を使用する第２ＥＣＵ１２との通信が再開されるタイミングに遅延がない場合に、自装置のリセットの原因を自装置の異常であると判定する。このように、自ＥＣＵ１は、自装置に異常が発生して自装置をリセットした場合に、自装置のリセットの原因を自装置の異常であると正しく判定することができる。
【００７０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１００、１００ａ  制御システム
１  自ＥＣＵ
２  情報処理部
３  記憶部
４  通信部
５  制御部
６  リセット部
７  判定部
１０  ＣＡＮ通信ライン
１１  第１ＥＣＵ
１２  第２ＥＣＵ
１０１  バッテリ
１０２  主電源供給線
１０３  スイッチ
１０４  ＩＧ電源供給線
【図１】
2020132059.tif 000003
【図２】
2020132059.tif 000004
【図３】
2020132059.tif 000005
【図４】
2020132059.tif 000006
【図５】
2020132059.tif 000007
【図６Ａ】
2020132059.tif 000008
【図６Ｂ】
2020132059.tif 000009