(57)【要約】【課題】情報処理装置において、センサの諸元に基づいて、効率よく移動体の隊列を編成する。【解決手段】情報処理装置（１）は、移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得する取得部（１０３）と、センサ属性情報に応じて、隊列に含める移動体、及び、隊列に含める移動体の隊列内順序の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部（１０４）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部と、
を備えていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記センサ属性情報には、前記センサのコストを示すセンサコスト情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記センサ属性情報には、前記センサの種別を示すセンサ種別情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記センサ属性情報には、前記センサの計測範囲を示す情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記センサの計測範囲を示す情報には、
前記センサの測定可能角度を示す情報、及び、
前記センサの測定可能距離を示す情報
が含まれている
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記隊列情報生成部は、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊列情報を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記隊列情報生成部は、
前記隊列に含めるべき移動体の数に関する情報を更に参照して前記隊列情報を生成する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理方法において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
請求項１から７の何れか１項に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記隊列情報生成部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数移動体の隊列編成および各移動体の計測および制御方法を決定するシステムに適用される情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な面で移動体の自動運転に関する開発が進んでいる。たとえば、移動体の一例としての車両に備えられた画像センサによって障害物の認識と計測を行い、車両と障害物との衝突可能性を判定し、衝突を回避するように車両の目標軌道を修正する運転制御装置が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願２０１６−１６８６９４号公報（２０１８年３月８日公開）  しかし、上記のような自動運転では、障害物に対する死角を作らないようにするため、３６０度の視界を持つセンサを配置したり、複数のセンサを配置する必要がある。その結果、センサコストがかかり、ハードウェアコスト増加の要因となっていた。
【０００４】
さらに、複数台の移動体が隊列走行を行う場合には、障害物に対する認識と計測の他に、前方を走行する移動体を追随するための車間距離や車両間の相対角度をも計測しなければならない。このため、センサコストがさらに増加し、ハードウェアコストを押し上げていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明では、上記課題に鑑み、移動体が搭載するセンサの仕様によって、効率よく障害物等の危険エリアをカバーできるように複数の移動体を配列し、結果としてセンサコストを低減できるような技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置において、複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ属性情報に応じて、隊列に含める移動体、及び、隊列に含める移動体の隊列内順序の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部と、を備える。
【０００７】
上記の構成によれば、複数台の移動体が隊列を編成して走行する場合において、センサの数やセンサの計測範囲を増加させることなく、効率よく障害物等の危険エリアをカバーすることができる。このため、センサコストを抑えつつ、安全な隊列走行をすることができる。
【０００８】
上記一態様に係る情報処理装置において、前記センサ属性情報には、前記センサのコストを示すセンサコスト情報が含まれてもよい。
【０００９】
上記の構成によれば、移動体の隊列走行において、センサコストを増加させることなく、障害物等を確実に認識して安全な走行を行うことができる。
【００１０】
上記の構成によれば、前記センサ属性情報には、前記センサの種別を示すセンサ種別情報が含まれている。
【００１１】
上記の構成によれば、センサコストを増加させることなく、障害物等を確実に認識して安全な走行を行うことができる。
【００１２】
上記一態様に係る情報処理装置において、前記センサ属性情報には、前記センサの計測範囲を示す情報が含まれてもよい。
【００１３】
上記の構成によれば、複数台の移動体が隊列を編成して走行する場合において、センサの数やセンサの計測範囲を増加させることなく、効率よく障害物等の危険エリアをカバーすることができる。このため、センサコストを抑えつつ、安全な隊列走行をすることができる。
【００１４】
上記一態様に係る情報処理装置において、前記センサの計測範囲を示す情報には、前記センサの測定可能角度を示す情報、及び、前記センサの測定可能距離を示す情報が含まれてもよい。
【００１５】
上記の構成によれば、センサコストを増加させることなく、効率よく障害物等の危険エリアをカバーして、安全な走行を行うことができる。
【００１６】
上記一態様に係る情報処理装置において、前記隊列情報生成部は、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊列情報を生成してもよい。
【００１７】
上記の構成によれば、後方移動体が、前方移動体と障害物との衝突可能性を正確に検知して、前方移動体に通知すれば、障害物の計測範囲を維持しながらセンサ取り付け数や個々のセンサの計測レンジを減らすことができる。
【００１８】
上記一態様に係る情報処理装置において、前記隊列情報生成部は、前記隊列に含めるべき移動体の数に関する情報を更に参照して前記隊列情報を生成する。
【００１９】
上記の構成によれば、前記隊列情報生成部は、前記隊列に含めるべき移動体の数に応じて適切な走行順序で隊列情報を生成することができる。
【００２０】
本発明の一態様に係る情報処理方法は、複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理方法において、複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得ステップと、前記センサ属性情報に応じて、隊列に含める移動体、及び、隊列に含める移動体の隊列内順序の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成ステップと、を含む。
【００２１】
上記の構成によれば、本発明の一態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【００２２】
本発明の一態様に係る情報処理プログラムは、上記何れかに記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記隊列情報生成部としてコンピュータを機能させる。
【００２３】
上記の構成によれば、本発明の一態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の一態様によれば、複数の移動体が隊列を編成して移動する際に、移動体に含まれるセンサの仕様に基づいて、効率よくセンサによる計測範囲をカバーして、安全な走行をすることができる。このため、センサコストを減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用するシステムの機能構成例を模式的に例示するブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用する車両に備えられたセンサの計測範囲を模式的に示した図である。
【図３】図２に示す車両が隊列を編成する場合の、各車両に備えられたセンサの計測範囲を模式的に示した図である。
【図４】従来例における図３に相当する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用するシステムのデータベースに格納される情報の一例を示す表である。
【図６】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用する車両の機能構成の一例を模式的に例示するブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用するシステムにおける車両の隊列情報を生成する処理を示したフローチャートである。
【図８】図７の続きのフローチャートである。
【図９】図８の続きのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
【００２７】
＜第１実施形態＞
＜構成＞
＜情報処理システム１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用する情報処理システム１の機能構成例を模式的に示すブロック図である。まず、図１を参照しながら第１実施形態における情報処理装置１００を適用する情報処理システム１の機能構成例を説明する。
【００２８】
情報処理システム１には、移動体の一例としての車両１１、１２、１３、車体情報データベース１０１、センサ属性情報データベース１０２、および情報処理装置１００が含まれる。なお、本実施形態では、移動体は車両に限定されるものではなく、移動体は、荷物運搬ロボット等であってもよいし、ドローンなどの飛行体等であってもよい。また、隊列中に含まれる移動体の数は本実施形態を限定するものではない。また、キャラクター等が搭乗し、テーマパーク内で隊列を組み、パレードを行う車両等も本実施形態でいう車両に含まれる。
＜車両１１、１２、および１３＞
図１に示すように、上記情報処理システム１には、一例として、３台の車両１１、１２、および１３が含まれる。３台の車両が隊列を編成して移動する。ただし、車両の台数は本実施形態を限定するものではない。本実施形態では、３台のうち、先頭車両のみを人間のドライバが運転し、２台目以降の車両は、先頭の車両を追随するように自動運転により制御されるように、隊列を編成する。
【００２９】
＜車体情報データベース１０１＞
車体情報データベース１０１には、複数の移動体（車両１１、１２、および１３を含む）から供給される各車両に関する車体情報（車両長さ、車体幅、車重、車両の種別、走行性能等）が格納されている。なお、車体情報は、より一般には移動体のサイズ、重量、種別及び移動性能等を移動体情報と表現することができる。
【００３０】
＜センサ属性情報データベース１０２＞
センサ属性情報データベース１０２には、複数の車両１１、１２、および１３の少なくとも一部の車両が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報が格納されている。具体的には、車両１１、１２、および１３は、それぞれセンサＳＲ１１、ＳＲ１２、およびＳＲ１３を備えている。センサ属性情報データベース１０２には、各車両１１、１２、および１３が備えるセンサの属性情報が、格納されている。車体情報データベース１０１およびセンサ属性情報データベース１０２に格納される情報の詳細については、後述する。
＜情報処理装置１００＞
情報処理装置１００は、複数の車両を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置である。本実施形態では、情報処理装置１００が、車両１１、１２、および１３からなる隊列を編成するために適用される。
情報処理装置１００は、取得部１０３と隊列情報生成部１０４とを備える。さらに具体的には、情報処理装置１００は、図１に示すように、取得部１０３、隊列情報生成部１０４、ＵＩ（ユーザインターフェイス）部１０５、制御情報生成部１０６、および出力部１０７を備える。
＜取得部１０３＞
情報処理装置１００の取得部１０３は、車体情報データベース１０１、および、センサ属性情報データベース１０２から車体情報、および、センサ属性情報を取得する。
【００３１】
＜ＵＩ部１０５＞
ＵＩ部１０５は、ユーザからの操作を受け付ける操作受付部と、ユーザに対して情報を提示する提示部とを備えている。
【００３２】
ユーザは、ＵＩ部１０５から、隊列に含めるべき車両（たとえば、車両１１、１２、および１３）および隊列に含めるべき車両の数を入力することができる。
【００３３】
＜隊列情報生成部１０４＞
隊列情報生成部１０４では、センサ属性情報に応じて、隊列に含める車両、及び、隊列に含める車両の隊列内順序の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する。また、隊列情報生成部１０４は、隊列に含めるべき車両の数に関する情報を更に参照して隊列情報を生成する。例えば、隊列情報生成部１０４は、３台の車両１１、１２、および１３を隊列に含め、上記センサ属性情報に基づいて、車両１１、１２、および１３の隊列内での走行順を示した隊列情報を生成する。
＜制御情報生成部１０６＞
制御情報生成部１０６では、車体情報に基づいて、３台の車両の制御情報を生成する。制御情報には、計測条件及び制御条件が含まれる。計測条件は、例えば、各車両の計測部（後述）において、どれだけの長さの時間間隔で車間距離、相対角度、または車両周囲の障害物を計測するか、どの計測範囲で障害物を計測するか等を規定する情報である。このため、計測条件は、計測規定情報と呼んでもよい。制御条件とは、車間距離、相対角度等をどのような値に設定するかなどを規定する情報である。このため、制御条件を制御規定情報と呼んでもよい。生成された制御情報は、出力部１０７に出力される。
【００３４】
＜出力部１０７＞
出力部１０７では、制御情報生成部１０６から供給される制御情報を取得して、各車両１１、１２、および１３に出力する。
【００３５】
各車両では、出力部１０７から供給される制御情報に基づいて、隊列を編成し、走行する。また、出力部１０７から供給される制御情報に含まれる計測条件および制御条件に基づいて、車両における計測および制御を行う。
【００３６】
＜比較例＞
ここで、本実施形態に適用される車両１１、１２、および１３における各センサの計測範囲について、比較例と比較しながら説明する。まず、比較例の隊列におけるセンサの計測範囲について、図４を参照しながら説明する。
【００３７】
比較例では、３台の車両２１、２２、および２３が隊列を編成して走行する。各車両にはセンサＳＲ２１、ＳＲ２２、およびＳＲ２３が備えられている。図４に示すように、各センサＳＲ２１、ＳＲ２２、およびＳＲ２３は、各車両の車体を中心に３６０度、ほぼ円形に拡がる計測範囲Ｂ１、Ｂ２、およびＢ３を有する。このため、図４に示すように、それぞれのセンサの計測範囲Ｂ１、Ｂ２、およびＢ３が一部重複している。そして、中間車両２２の周囲では、３つのセンサの計測範囲Ｂ１、Ｂ２、およびＢ３が重複している。
【００３８】
このため、３台の車両を含む隊列全体では、余分にセンサコストがかかり、結果として全体のハードウェアコストが増加してしまう。
【００３９】
＜実施形態１における各車両のセンサの計測範囲＞
これに対し、本実施形態では、隊列に含まれる車両１１、１２、および１３が、それぞれ図２に示すような計測範囲を有する。つまり、車両１１のセンサＳＲ１１は、車両１１の車体を中心に３６０度、ほぼ円形に拡がるほぼ計測範囲Ａ１を有する。これに対し、車両１２および車両１３のセンサＳＲ１２およびＳＲ１３は、それぞれ車両１２および１３の車体を中心に１８０度、半円形に拡がる計測範囲Ａ２およびＡ３を有する。
【００４０】
本実施形態において、例えば、上記３台の車両が隊列を編成する場合、例えば、図３に示すように、隊列情報生成部１０４は、車両１２、車両１３、車両１１の順に隊列を編成する。各車両は、互いに車々間通信によって制御情報を交換し合い、各車両の制御部が、安全に走行しつつ隊列を維持できるように、車間距離、前方車両との相対角度などを保つよう各車両を制御する。
【００４１】
本実施形態では、隊列情報生成部１０４は、３６０度という測定可能角度が相対的に大きいセンサＳＲ１１を搭載している車両１１が、１８０度という測定可能角度が相対的に小さいセンサＳＲ１２およびＳＲ１３を搭載している車両１２および１３の後方となるように隊列情報を生成する。具体的には、前方１８０度の半円形の計測範囲しか持たないセンサＳＲ１２およびセンサＳＲ１３を備える車両１２および車両１３が１台目、２台目を走行し、車体を中心とするほぼ３６０度の円形の計測範囲を有するセンサＳＲ１１を有する車両１１が最後方を走行するよう隊列情報を生成する。
【００４２】
このため、図３に示すように、各センサの計測範囲が重複する部分が、図２に示した比較例の場合と比べて、小さくなっている。しかも、障害物に対する危険エリアは十分にカバーされている。このように、本実施形態の情報処理装置１００によれば、センサの計測範囲の重複による無駄が少なく、センサコストを低く抑えながら、安全に走行をすることができる隊列情報を生成することができる。
【００４３】
また、例えば、隊列情報生成部１０４は、後方１８０度の半円形の計測範囲を持つセンサを備える車両が１台目を走行し、センサを備えない車両が２台目を走行し、車体を中心とするほぼ３６０度の円形の計測範囲を持つセンサを備える車両が後方を走行するよう隊列情報を生成する構成としてもよい。この場合、２台目の車両は、１台目車両および後方車両からの情報に基づいて走行を制御することができる。そのため、２台目の車両にセンサを備えずとも安全に走行することができ、センサコストを削減することができる。
【００４４】
また、隊列情報生成部１０４は、車体情報を参照して、車体サイズがより大きい車両がより前方となるように隊列情報を生成する構成としてもよい。これにより、後続車両が空気抵抗を受けづらくなるので、隊列全体としてのエネルギー消費量が抑制される。
【００４５】
＜車体情報、および、センサ属性情報＞
次に、図５（ａ）および５（ｂ）を参照しながら、車体情報データベース１０１およびセンサ属性情報データベース１０２にそれぞれ格納される車体情報、および、センサ属性情報の具体的な内容を説明する。
【００４６】
図５（ａ）には、車体情報データベース１０１に格納される車体情報の一例を示す。車体情報は、主に車体のサイズに関する情報を含む。具体的には、隊列に含まれる各車両１１、１２、および１３の車体長さ、車体幅を含む。
【００４７】
図５（ｂ）には、センサ属性情報データベース１０２に格納されるセンサ属性情報を示す。センサ属性情報は、各車両１１、１２、および１３に備えられるセンサＳＲ１１、ＳＲ１２、およびＳＲ１３に関する情報を含む。具体的には、センサ属性情報には、センサのコストを示すセンサコスト情報、センサの種別を示すセンサ種別情報、センサの計測範囲を示す情報が含まれる。センサの計測範囲を示す情報には、より具体的には、センサの測定可能角度を示す情報、及び、前記センサの測定可能距離を示す情報が含まれている。
たとえば、図５（ｂ）に示す例では、センサ属性情報が、車両１１、１２、および１３に備えられる各センサに関して以下の情報を含んでいる。
・センサＩＤ（センサ識別情報）：ＳＲ１１、ＳＲ１２、ＳＲ１３
・コスト（センサコスト情報）：高、低、中
・センサ種別（センサ種別情報）：Ａ、Ｂ、Ｃ
・測定可能距離（センサ計測範囲を示す情報）：３０ｍ、３０ｍ、３０ｍ
ＳＲ１１は、計測可能距離が３０ｍ、計測可能角度が３６０度であり、計測範囲が車両１１を中心としたほぼ円形となっている。センサＳＲ１１は高コストのセンサである。これに対し、センサＳＲ１２およびＳＲ１３は、計測可能距離が３０ｍ、計測可能角度が１８０度であり、計測範囲が車両１１の車体を中心とする半円となっている。つまり、センサＳＲ１２およびＳＲ１３は、車体の前方１８０度の範囲を検知できるように取り付けられた場合には、車体の後方に拡がる１８０度の範囲は、検知することができない。センサＳＲ１２およびセンサＳＲ１３は、センサＳＲ１１に比べ低コストのセンサである。
【００４８】
以上のように、車体情報データベース１０１およびセンサ属性情報データベース１０２には、上述した車体情報およびセンサ属性情報が格納されている。情報処理装置１００の制御情報生成部１０６では、これらの車体情報およびセンサ属性情報に基づいて、隊列に含まれる車両１１、１２、および１３の走行順序を含んだ車両の走行を制御するための情報を生成する。
【００４９】
＜車両１１、１２、１３内の機能構成＞
次に、情報処理装置１００で生成された制御情報に基づいて、走行を制御される車両側の制御部の構成について説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００が生成した隊列情報を受信する車両１１、１２、または１３の制御部１１０の機能構成の一例を模式的に例示するブロック図である。
【００５０】
図６を参照しながら、車両１１の制御部１１０の機能構成例について説明する。なお、車両１２および１３についても、車両内の制御部の機能構成は同じなので、一例として車両１１の制御部１１０の機能構成について説明し、車両１２および１３の制御部の機能構成については説明を省略する。
【００５１】
車両１１制御部１１０は、命令受信部２１１、車々間通信部２１２、記憶部２１３、隊列走行管理部２１４、計測・制御方式切り替え部２１５、計測部２１６、および隊列走行制御部２１７を備える。さらに、計測部２１６は、車間距離計測部２１８、相対角度計測部２１９、障害物計測部２２０、および衝突判定部２２１を備える。また、隊列走行制御部２１７は、車間距離制御部２２２、操舵角度制御部２２３、隊列追従動作指示生成部２２４、および回避動作指示生成部２２５を備える。
【００５２】
＜命令受信部２１１＞
まず、命令受信部２１１では、情報処理装置１００の出力部１０７から出力される制御情報を受信する。
【００５３】
＜車々間通信部２１２＞
車々間通信部２１２では、後述する計測部２１６から、車両の実際の走行状態に関する情報、例えば、計測された車間距離、前方車両との相対角度、または検知された障害物との衝突可能性の判定結果等が、一定の時間間隔で、供給される。また、隊列に含まれる他の車両１２および１３の計測部で計測された車両の実際の走行状態に関する情報も車々間通信部２１２に供給される。
【００５４】
＜記憶部２１３＞
記憶部２１３は、命令受信部２１１で受信された制御情報を一時的に記憶する。
【００５５】
＜隊列走行管理部２１４＞
隊列走行管理部２１４は、車々間通信部２１２で受信される車両の実際の走行状態に関する情報および記憶部２１３に記憶される制御情報に基づいて、車両の走行状態を統括的に管理する。
【００５６】
＜計測・制御方式切り替え部２１５＞
計測・制御方式切り替え部２１５は、計測部２１６および隊列走行制御部２１７における計測および制御方式を切り替える。以下に、計測部２１６および隊列走行制御部２１７内の各部の構成について説明する。
【００５７】
＜車間距離計測部２１８＞
前方車両、後方車両の少なくともいずれか一方との、車間距離を計測する。
【００５８】
＜相対角度計測部２１９＞
前方車両との、相対角度を計測する。なお、本明細書で相対角度とは、後方車両の車体の中心と前方車両の最後部の中心点を結ぶ直線が、前方車両の進行方向となす角度をいう。
【００５９】
＜障害物計測部２２０＞
障害物計測部２２０では、車両１１周囲の１又は複数の障害物を示す障害物情報を取得する。具体的には、センサＳＲ１１で検出された１又は複数の障害物を示すセンサデータを受信する。そして、受信したセンサデータから、１又は複数の障害物について、障害物の位置および移動ベクトル等の情報を含む障害物情報を算出する。
【００６０】
＜衝突判定部２２１＞
衝突判定部２２１では、障害物計測部２２０から供給される前記障害物情報を参照して、車両１１がこのままの走行を続けた場合に、障害物に衝突する可能性があるか否か、及び、車両１１が障害物との衝突を回避する可能性があるか否かを判定する。
【００６１】
＜隊列走行制御部２１７＞
隊列走行制御部２１７は、命令受信部２１１で受信された制御情報および計測部２１６から供給される計測結果に基づいて、車両の走行を制御する。
【００６２】
＜隊列追従動作指示生成部２２４および回避動作指示生成部２２５＞。
【００６３】
隊列追従動作指示生成部２２４および回避動作指示生成部２２５は、命令受信部２１１で受信された制御情報および計測部２１６からの計測結果に関する情報を参照して、前記隊列を維持するように３台の車両の走行を制御するための制御条件を生成する。
【００６４】
具体的には、隊列追従動作指示生成部２２４および回避動作指示生成部２２５には、衝突判定部２２１から衝突可能性および衝突回避可能性に関する情報が供給される。そして、衝突判定部２２１が「衝突可能性あり」と判定した場合には、回避動作指示生成部２２５が、この判定結果を参照して、車両１１が障害物を回避しつつ隊列を維持できるように車両１１の運転を制御するための、車間距離目標値および相対角度目標値を生成する。
【００６５】
また、衝突判定部２２１が「衝突可能性なし」と判定した場合には、隊列追従動作指示生成部２２４は、隊列走行を継続するように車両１１の運転を制御するための、車間距離目標値および相対角度目標値を生成する。
【００６６】
さらに、前記衝突判定部２２１は、前記１又は複数の障害物を回避するための回避動作が可能であるか否かを判定する。
【００６７】
そして、１又は複数の障害物を回避するための回避動作が可能である場合には、当該回避動作を示す制御情報を生成する。１又は複数の障害物を回避するための回避動作が不可能である場合には、緊急停止を示す制御情報を生成する。
【００６８】
つまり、衝突判定部２２１が「障害物との衝突回避が可能」と判定した場合には、回避動作指示生成部２２５が、衝突回避が可能であるような車間距離目標値および相対角度目標値を生成する。衝突判定部２２１が、「障害物との衝突回避が不可能」と判定した場合には、後述する車間距離制御部２２２および操舵角度制御部２２３に対し、緊急停止状態を設定させる。
【００６９】
＜車間距離制御部２２２、操舵角度制御部２２３＞
車間距離制御部２２２および操舵角度制御部２２３は、隊列追従動作指示生成部２２４および回避動作指示生成部２２５が生成した制御条件（車間距離目標値および相対角度目標値）を受信し、この制御条件に基づいて車両１１の走行を制御する。
【００７０】
更に、上述したように、車両１１の回避動作指示生成部２２５が生成した制御情報は、車々間通信部２１２を介して、隊列に含まれる他の車両１２および１３にも供給される。車両１２および１３の隊列走行制部は、この車両１１から取得した制御情報に応じて、３台の車両からなる隊列を維持するように、車両１２および１３の走行を制御する。具体的には、車両１１との車間距離および相対角度が所定範囲内に収まるように走行を切り替える。
【００７１】
＜情報処理システム１の動作＞
次に、情報処理システム１の動作について説明する。図７、８、および９は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１００を適用する情報処理システム１における車両１１、１２、および１３からなる隊列の隊列情報を生成する処理を示したフローチャートである。図７、８、および９を参照しながら、本実施形態の情報処理システム１における隊列情報を生成する処理について説明する。
【００７２】
（ステップＳ１００）
ステップＳ１００では、ＵＩ部１０５において、ユーザが隊列に含めるべき車両、及び、隊列に含めるべき車両の台数を指定する。一例として、ユーザは、車両１１、１２、および１３を指定し、隊列編成台数である３を入力する。
【００７３】
（ステップＳ１０１）
ステップＳ１０１では、隊列情報生成部１０４が、ステップＳ１００でＵＩ部１０５に入力された情報に基づいて、車体情報データベース１０１から、隊列に含めるべき車両１１、１２、および１３に関する車体情報（車体長さ、車体幅等）を取得する。
【００７４】
（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０２では、隊列情報生成部１０４が、ユーザが指定した車両１１、１２、および１３で隊列を編成することが可能か否かを判定する。例えば、車両の大きさ、走行スピード等が大きく異なる車両どうしでは、隊列を編成できないと判定される。また、車両の走行に適した道路状態が著しく異なる車両どうしも隊列が編成できないと判定される。隊列を編成することが可能と判定されれば（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。隊列を編成することが不可能と判定されれば（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０３に進む。
【００７５】
（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で隊列編成が不可能と判定されたため、判定結果を、ＵＩ部１０５を通じて、ユーザに通知する。
【００７６】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で隊列編成が可能と判定されたため、隊列情報生成部１０４が、隊列編成条件を決定する。具体的には、車両１１，１２、および１３の隊列内での順序を決定する。その後、ステップＳ１０５に進む。
【００７７】
（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０５では、制御情報生成部１０６が、各車両１１、１２、および１３の具体的な計測条件および制御条件を決定する。その後は、ステップＳ１０６に進む。
【００７８】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０６では、出力部１０７が、各車両の計測条件および制御条件の設定を命令するコマンドを発行する。
【００７９】
（ステップＳ１０７）
ステップＳ１０７では、出力部１０７が、各車両の計測条件および制御条件の設定コマンドを、各車両の命令受信部２１１に送信する。
【００８０】
（ステップＳ１０８）
ステップＳ１０８では、各車両１１、１２、および１３の命令受信部２１１が、ステップＳ１０６で発行された各車両の計測条件および制御条件の設定コマンドを受信する。
【００８１】
（ステップＳ１０９）
ステップＳ１０９では、命令受信部２１１で受信された計測条件および制御条件を各車両の記憶部２１３に保存する。その後、ステップＳ１１０に進む。
【００８２】
（ステップＳ１１０）
ステップＳ１１０では、計測・制御方式切り替え部２１５が、ステップＳ１０４で決定された隊列編成条件を、各車両１１、１２、および１３に設定する。その後、ステップＳ１１１に進む。
【００８３】
（ステップＳ１１１）
ステップＳ１１１では、計測・制御方式切り替え部２１５が、各車両の計測条件および制御条件を切り替える。
【００８４】
（ステップＳ１１２）
ステップＳ１１２では、隊列走行管理部２１４が、記憶部２１３に記憶されている隊列編成条件を取得する。その後、ステップＳ１１３に進む。
【００８５】
（ステップＳ１１３）
ステップＳ１１３では、隊列走行管理部２１４が、車々間通信部２１２からの情報により、隊列中の前後に位置する車両を確認する。その後、ステップＳ１１４に進む。
【００８６】
（ステップＳ１１４）
ステップＳ１１４では、隊列走行管理部２１４が、隊列内での車両の順序がステップＳ１１２で記憶部２１３から取得した隊列編成条件と一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合（ステップＳ１１４でＹｅｓ）には、ステップＳ１１６に進む。一致しないと判定された場合（ステップＳ１１４でＮｏ）には、ステップＳ１１５に進む。
【００８７】
（ステップＳ１１５）
ステップＳ１１５では、隊列内での車両の順序を変更して、ステップＳ１１２で記憶部２１３から取得した隊列編成条件に一致させる。その後、ステップＳ１１６に進む。なお、隊列内での車両の順序を変更する処理は、自動運転による自動修正で行ってもよいし、運転手が隊列編成条件に従い、手動で行ってもよい。
【００８８】
（ステップＳ１１６）
ステップＳ１１６では、隊列走行管理部２１４が、各車両の制御部に設定された計測条件および制御条件が、ステップＳ１０５で決定された計測条件および制御条件に一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合（ステップＳ１１６でＹｅｓ）には、ステップＳ１１８に進む。一致しないと判定された場合（ステップＳ１１６でＮｏ）には、ステップＳ１１７に進む。
【００８９】
（ステップＳ１１７）
ステップＳ１１７では、各車両の制御部の計測条件および制御条件をステップＳ１０５で決定された計測条件および制御条件に一致させる。その後、ステップＳ１１８に進む。
【００９０】
（ステップＳ１１８）
隊列運転準備が完了する。
以上のように、本実施形態によれば、車体情報データベース１０１およびセンサ属性情報データベース１０２のそれぞれから所得される車体情報およびセンサ属性情報に基づいて、隊列編成条件を決定することができるので、センサがフル装備されていない車両を含む隊列を編成する場合にも、センサコストを抑えて安全な走行をすることができる。また、隊列走行管理部２１４が、隊列編成条件、計測条件および制御条件を運行前に確認することができるので、安全な運行管理ができる。
【００９１】
＜移動体が飛行体である場合の付記事項＞
すでに説明したように、本実施形態では、移動体は飛行体であってもよい。移動体が飛行体の場合には、情報処理装置１００は移動体を水平方向のみではなく、垂直方向にも制御する。
【００９２】
この場合、障害物計測部２２０は、１又は複数の移動体の垂直方向における障害物も検知する。衝突判定部２２１は、移動体に上下方向から近づく障害物についても衝突可能性および衝突回避可能性について判定する。また、回避動作指示生成部２２５および隊列追従動作指示生成部２２４が車間距離目標値、相対角度目標値を生成する場合、これらの制御情報は、３次元の値となる。その結果、移動体は３次元的に制御される。
【００９３】
〔ソフトウェアによる実現例〕
情報処理装置１００の制御ブロック（特に、取得部１０３、隊列情報生成部１０４、制御情報生成部１０６）、及び各車両の制御部（特に衝突判定部２２１および計測・制御方式切り替え部２１５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００９４】
後者の場合、情報処理装置１００及び各車両の制御部は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００９５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１  情報処理システム
１００  情報処理装置
１１、１２、１３、２１、２２、２３  車両
１０１  車体情報データベース
１０２  センサ属性情報データベース
１０３  取得部
１０４  隊列情報生成部
１０６  制御情報生成部
１０７  出力部
１１０  制御部
２１１  命令受信部
２１２  間通信部
２１３  記憶部
２１４  隊列走行管理部
２１５  計測・制御方式切り替え部
２１６  計測部
２１７  隊列走行制御部
２１８  車間距離計測部
２１９  相対角度計測部
２２０  障害物計測部
２２１  衝突判定部
２２２  車間距離制御部
２２３  操舵角度制御部
２２４  隊列追従動作指示生成部
２２５  回避動作指示生成部
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３  計測範囲
ＳＲ１１、ＳＲ１２、ＳＲ１３、ＳＲ２１、ＳＲ２２，ＳＲ２３  センサ
１０５  ＵＩ部
【図１】
2020086866.tif 000003
【図２】
2020086866.tif 000004
【図３】
2020086866.tif 000005
【図４】
2020086866.tif 000006
【図５】
2020086866.tif 000007
【図６】
2020086866.tif 000008
【図７】
2020086866.tif 000009
【図８】
2020086866.tif 000010
【図９】
2020086866.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月24日(2019.4.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であ
るセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部と、
を備え、
前記センサ属性情報には、前記隊列に含まれるべき各車両の走行に適した道路状態に関する情報が含まれることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記センサ属性情報には、前記センサのコストを示すセンサコスト情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記センサ属性情報には、前記センサの種別を示すセンサ種別情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記センサ属性情報には、前記センサの計測範囲を示す情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記センサの計測範囲を示す情報には、
前記センサの測定可能角度を示す情報、及び、
前記センサの測定可能距離を示す情報
が含まれている
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記隊列情報生成部は、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が
、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊
列情報を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記隊列情報生成部は、
前記隊列に含めるべき移動体の数に関する情報を更に参照して前記隊列情報を生成する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理方法において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であ
るセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成ステップと、
を含み、
前記センサ属性情報には、前記隊列に含まれるべき各車両の走行に適した道路状態に関する情報が含まれることを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
請求項１から７の何れか１項に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるた
めの情報処理プログラムであって、前記センサ情報取得部および隊列情報生成部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
【請求項１０】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であ
るセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部と、
を備え、
記隊列情報生成部は、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が
、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊
列情報を生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１１】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理方法において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であ
るセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成ステップと、
を含み、
前記隊列情報生成ステップでは、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊列情報を生成することを特徴とする情報処理方法。
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月4日(2019.9.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理装置において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成部と、
を備え、
前記隊列情報生成部は、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊列情報を生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
複数の移動体を含む隊列の隊列情報を生成する情報処理方法において、
複数の移動体の少なくとも一部の移動体が搭載しているセンサの属性に関する情報であるセンサ属性情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記センサ属性情報に応じて、
隊列に含める移動体、及び、
隊列に含める移動体の隊列内順序
の少なくとも何れかを示す隊列情報を生成する隊列情報生成ステップと、
を含み、
前記隊列情報生成ステップでは、測定可能角度が相対的に大きいセンサを搭載している移動体が、測定可能角度が相対的に小さいセンサを搭載している移動体の後方となるように前記隊列情報を生成することを特徴とする情報処理方法。