(57)【要約】【課題】利用者を支持可能な支持部材と脚リンクを連結する関節部のスライダを解除自在に固定するようにした歩行補助装置を提供する。【解決手段】利用者Ｐを支持可能な支持部材１０と、第１リンクと第２リンクを備えると共に、ガイドレール３２とそれに移動自在に係合されるスライダ３４とからなる関節部（第１関節部）２０を介して支持部材１０に連結される脚リンク１４と、第１リンクと第２のリンクに連結される駆動機構とを備え、駆動機構によって第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、スライダ３４を解除自在に固定するブレーキ７０を備える。【選択図】図５
2010131380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者を支持可能な支持部材と、第１リンクと第２リンクを備えると共に、ガイドレールと前記ガイドレールに移動自在に係合されるスライダとからなる関節部を介して前記支持部材に連結される脚リンクとを備え、前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記スライダを解除自在に固定するブレーキを備えることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記ブレーキは、少なくとも一端が前記支持部材に取り付けられ、他端が前記スライダに沿って延びるブレーキプレートからなると共に、前記ブレーキプレートは、利用者が前記支持部材に支持されないとき、前記スライダに当接して前記スライダを固定する一方、利用者が前記支持部材に支持されるとき、前記利用者の体重によって前記スライダから離間して前記スライダとの固定を解除するように前記支持部材に取り付けられることを特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。
【請求項３】
利用者の把持可能に前記支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、前記ブレーキプレートは、利用者が前記把持部を把持して前記支持部材を重力方向において上方に持ち上げたとき、前記スライダを固定する固定力が増加するように、前記支持部材に取り付けられることを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置。
【請求項４】
利用者の把持可能に前記支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、前記ブレーキプレートは、利用者によって前記把持部が操作されたとき、前記スライダに当接して前記スライダを固定するように、前記支持部材に取り付けられることを特徴とする請求項２記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は歩行補助装置に関し、より詳しくは利用者の下半身に装着させてその歩行を補助する歩行補助装置におけるブレーキ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、この種の歩行補助装置としては、例えば下記の特許文献１記載の技術が知られている。
【０００３】
特許文献１記載の歩行補助装置にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、第１リンクと第２リンクを備えると共に、ガイドレールとそれに移動自在に係合されるスライダとからなる関節部を介して支持部材に連結される脚リンクとを備え、第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の歩行補助装置にあっては、使用されないとき、支持部材と脚リンクを連結する関節部のスライダが支持部材に取り付けられるガイドレールに対して自由に動いてしまうため、持ち運ぶ際などの取り扱いが煩瑣であった。
【０００６】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、利用者を支持可能な支持部材と脚リンクを連結する関節部のスライダを解除自在に固定するようにした歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、第１リンクと第２リンクを備えると共に、ガイドレールと前記ガイドレールに移動自在に係合されるスライダとからなる関節部を介して前記支持部材に連結される脚リンクとを備え、前記第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、前記スライダを解除自在に固定するブレーキを備える如く構成した。
【０００８】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、前記ブレーキは、少なくとも一端が前記支持部材に取り付けられ、他端が前記スライダに沿って延びるブレーキプレートからなると共に、前記ブレーキプレートは、利用者が前記支持部材に支持されないとき、前記スライダに当接して前記スライダを固定する一方、利用者が前記支持部材に支持されるとき、前記利用者の体重によって前記スライダから離間して前記スライダとの固定を解除するように前記支持部材に取り付けられる如く構成した。
【０００９】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、利用者の把持可能に前記支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、前記ブレーキプレートは、利用者が前記把持部を把持して前記支持部材を重力方向において上方に持ち上げたとき、前記スライダを固定する固定力が増加するように、前記支持部材に取り付けられる如く構成した。
【００１０】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、利用者の把持可能に前記支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、前記ブレーキプレートは、利用者によって前記把持部が操作されたとき、前記スライダに当接して前記スライダを固定するように、前記支持部材に取り付けられる如く構成した。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、第１リンクと第２リンクを備えると共に、ガイドレールとそれに移動自在に係合されるスライダとからなる関節部を介して支持部材に連結される脚リンクとを備え、第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の歩行を補助する歩行補助装置において、スライダを解除自在に固定するブレーキを備える如く構成したので、スライダを（ガイドレールに）解除自在に固定することができ、使用されないとき、スライダがガイドレールに対して自由に動いてしまうのを防止することができ、持ち運ぶ際などの取り扱いが容易となる。
【００１２】
請求項２に係る歩行補助装置にあっては、ブレーキは、少なくとも一端が支持部材に取り付けられ、他端がスライダに沿って延びるブレーキプレートからなると共に、ブレーキプレートは、利用者が支持部材に支持されないとき、スライダに当接してスライダを固定する一方、支持されるとき、利用者の体重によってスライダから離間してスライダとの固定を解除するように支持部材に取り付けられる如く構成したので、上記した効果に加え、使用されるときは、利用者の体重によってブレーキプレートはスライダから離間してスライダの固定がひとりでに解除されることで、固定の解除が容易となる。
【００１３】
請求項３に係る歩行補助装置にあっては、利用者の把持可能に支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、ブレーキプレートは、利用者が把持部を把持して支持部材を重力方向において上方に持ち上げたとき、スライダを固定する固定力が増加するように、支持部材に取り付けられる如く構成したので、上記した効果に加え、把持部を備えることで持ち運びが容易となると共に、把持部を介して持ち上げるとき、スライダを固定する固定力が増加することで、取り扱いが一層容易となる。
【００１４】
請求項４に係る歩行補助装置にあっては、利用者の把持可能に前記支持部材に取り付けられる把持部を備えると共に、ブレーキプレートは、利用者によって前記把持部が操作されたとき、スライダに当接してスライダを固定するように、支持部材に取り付けられる如く構成したので、上記した効果に加え、把持部を備えることで持ち運びが容易となると共に、把持部の操作を介してスライダを固定できることで、取り扱いが一層容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の第１実施例に係る歩行補助装置を全体的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す歩行補助装置の側面図である。
【図３】図１に示す歩行補助装置の正面図である。
【図４】図１などに示す駆動機構と第１リンクなどの側面断面図である。
【図５】同図（ａ）は利用者Ｐが支持されないときの支持部材とガイドレールなどの拡大側面図、同図（ｂ）はそのときの支持部材とガイドレールなどの模式断面図である。
【図６】同図（ａ）は利用者Ｐが支持されるときの支持部材とガイドレールなどの拡大側面図、同図（ｂ）はそのときの支持部材とガイドレールなどの模式断面図である。
【図７】図５（ａ）に示す支持部材とガイドレールなどの背面図である。
【図８】この発明の第２実施例に係る歩行補助装置を示し、同図（ａ）はブレーキプレートがスライダを固定したときの支持部材などの拡大側面図と背面図、同図（ｂ）はその固定を解除したときの支持部材などの拡大側面図と背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面に即してこの発明に係る歩行補助装置を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、この発明の第１実施例に係る歩行補助装置を全体的に示す斜視図、図２はその側面図、図３はその正面図である。
【００１８】
図１から図３を参照して説明すると、歩行補助装置Ｄは、利用者（人）Ｐに装着され、利用者Ｐが着座（跨座）することで利用者Ｐを支持可能な支持部材１０と、利用者の左右の足部に装着される左右一対の靴部１２と、支持部材１０と左右一対の靴部１２との間に設けられる、左右一対の脚リンク１４と、駆動機構１６を備え、支持部材１０に設けられたベルト（図示せず）を介して利用者Ｐの下半身に装着されてその歩行を補助する。
【００１９】
左右の脚リンク１４はアルミ材からなり、それぞれ支持部材１０に（人でいえば股関節に相当する）第１関節部２０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）２２と、靴部１２に（人でいえば足首関節に相当する）第２関節部２４を介して連結される第２リンク（下腿リンク）２６と、第１リンク２２と第２リンク２６とを連結する（人でいえば膝関節に相当する）第３関節部３０とを備える。
【００２０】
脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６に連結され、第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６により、第３関節部３０を中心として（第３関節部３０回りに）相対変位（駆動）自在に構成される。
【００２１】
支持部材１０は、利用者Ｐが跨座自在なサドル状のシート部１０ａと、シート部１０ａに隣接して配置されてシート部１０ａを支持する支持フレーム１０ｂと、支持フレーム１０ｂにおいてシート部１０ａの後端（利用者Ｐにとって）を超えて立ち上がり、利用者Ｐの腰が当接される腰当て部１０ｃとを備える。腰当て部１０ｃには利用者Ｐの把持可能に把持部（グリップ）１０ｄが取り付けられる。
【００２２】
図２に良く示す如く、支持部材１０の支持フレーム１０ｂは、全体として前方（利用者Ｐに装着されたとき、その進行方向において）に傾斜するように構成される。シート部１０ａはクッション材から製作されると共に、支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃは、シート部１０ａに比して剛性の高い素材から製作される。
【００２３】
各脚リンク１４と支持部材１０を連結する第１関節部２０は、支持部材１０に取り付けられる円弧状のガイドレール３２と、ガイドレール３２に係合されると共に、各脚リンク１４の一端に取り付けられるスライダ３４とからなる。図１と図２では左側のガイドレール３２のみ示すが、図３に示す如く、ガイドレール３２とスライダ３４は右側にも設けられる。ガイドレール３２とスライダ３４もアルミ材からなる。
【００２４】
スライダ３４には複数個のローラ３６が取り付けられる。ローラ３６はガイドレール３２に形成された溝内に転動自在に収容され、よってスライダ３４は図２に示す如く移動自在にガイドレール３２に係合される。
【００２５】
即ち、脚リンク１４は、ガイドレール３２の曲率中心３２ａを中心として（揺動支点として）支持部材１０の長手方向に揺動自在に構成される。またガイドレール３２は支持部材１０の腰当て部１０ｃに、支持部材１０の長手方向に配置された支軸３２ｂに軸支され、支軸３２ｂを中心として支持部材１０の横方向に揺動自在に構成される。
【００２６】
このように脚リンク１４はガイドレール３２の曲率中心３２ａを揺動支点として前後方向（利用者Ｐの進行方向において）に揺動自在に構成されることから、支持部材１０に対して利用者Ｐの上半身の体重の作用点が揺動支点３２ａの前方にずれて支持部材１０が前下がりに傾斜した場合、揺動支点３２ａが支持部材１０の重力方向において上方に位置するため、体重の作用点は揺動支点３２ａの下方で後方に変位し、揺動支点３２ａと体重の作用点との前後方向距離が減少して支持部材１０に対する回転モーメントも減少する。
【００２７】
次いで、体重作用点が揺動支点３２ａの真下まで変位したところで支持部材１０に作用する回転モーメントは零になり、支持部材１０は安定する。このように支持部材１０が自動的に安定状態に収束するため、支持部材１０が利用者Ｐの股下位置で前後方向にずれることがない。
【００２８】
また、ガイドレール３２は揺動支点（支軸）３２ｂを介して横方向（利用者Ｐの進行方向において）に揺動自在に構成されることから、脚リンク１４を横方向に揺動させることができ、利用者Ｐは脚を自由に外転させることができる。
【００２９】
靴部１２は、靴１２ａと、靴１２ａの内部に配置されて利用者Ｐの足が戴置可能なＬ字状（利用者Ｐの進行方向において前方から見て）のカーボン材からなる連結部材１２ｂと、連結部材１２ｂの底面上に配置されるウレタンゴムなどのゴム状弾性材からなる中敷１２ｃとを備える。連結部材１２ｂには各脚リンク１４の第２リンク２６が３軸構造の第２関節部２４を介して連結される。
【００３０】
図４は駆動機構１６と第１リンク２２などの側面断面図である。
【００３１】
駆動機構１６は、第１リンク２２の先端の付近に配置されるアクチュエータ（電動モータ）４２と、アクチュエータ４２の回転を減速機４２ａで減速して出力する出力軸４２ｂと、出力軸４２ｂに固定される駆動クランクアーム４４と、第２リンクに第３関節部３０の関節軸３０ａと同心に固定された従動クランクアーム４６とで構成される。
【００３２】
駆動クランクアーム４４と従動クランクアーム４６とは前記した第１リンク２２で連結される。即ち、第１リンク２２は、一端が駆動クランクアーム４４に枢着部２２ｂで、他端が従動クランクアーム４６に枢着部２２ｃで枢着される連結ロッド２２ａで回転自在に連結される。このように、第1リンク２２は具体的には、リンク２２と、駆動クランクアーム４４と、連結ロッド２２ａと、従動クランクアーム４６からなる４節機構から構成される。
【００３３】
図４に示す如く、第１リンク２２は、その駆動クランクアーム４４への枢着部２２ｂと従動クランクアーム４６への枢着部２２ｃとを結ぶ線が、アクチュエータ４２の出力軸４２ｂと第３関節部３０の関節軸３０ａとを結ぶ線に斜交するように配置される。第１リンク２２のカバー２２ｄの内部にはバッテリ５０が収容され、アクチュエータ４２などに動作用の電力を供給する。
【００３４】
次いで、利用者Ｐの歩行を補助する歩行アシスト制御について説明する。
【００３５】
靴部１２において中敷１２ｃの下面には前後一対の１軸の力センサ６０が設けられ、利用者Ｐの足部の中趾節関節（ＭＰ関節）部分と踵部分とに作用する荷重に応じた出力を生じると共に、第２関節部２４には２軸の力センサ６２が組み込まれ、第２関節部２４に作用する力（支持部材１０と各脚リンク１４の重量による力との合力）に応じた出力を生じる。
【００３６】
上記したセンサ６０，６２の出力は、支持部材１０の支持フレーム１０ｂの内部に収納されたコントローラ６４に送られる。コントローラ６４はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよび入出力Ｉ／Ｏを備えたマイクロコンピュータからなり、利用者Ｐの歩行を補助するアシスト力を発生するアシスト制御を実行する。
【００３７】
即ち、コントローラ６４は、予め設定されるアシスト力の設定値に、力センサ６０の出力から算出された利用者Ｐの両足部に作用する全荷重に対する各足部の荷重の割合を乗算し、よって得た積を各脚リンク１４で発生すべきアシスト力の目標値とする。例えば、装置Ｄの荷重（重量）を６０［Ｎ］、アシスト力を３０［Ｎ］とすると、設定値は９０［Ｎ］となる。
【００３８】
アシスト力は、図２において第１関節部２０における脚リンク１４の前後方向の揺動支点３２ａと第２関節部２４における脚リンク１４の前後方向の揺動支点とを結ぶ線（以下「基準線」といい、Ｌ３で示す）の上に作用することから、コントローラ６４は、力センサ６２の出力に基づき、基準線Ｌ３上に作用する実際のアシスト力を検出し、検出された実際のアシスト力が目標値となるように駆動機構１６のアクチュエータ４２の動作を制御する。
【００３９】
より具体的にはコントローラ６４は、利用者Ｐが支持部材１０のシート部１０ａに着座して支持されるとき、駆動機構１６のアクチュエータ４２を駆動して脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６を第３関節部３０の関節軸３０ａを中心として相対変位させ、利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持する支持力、即ち、アシスト力を生じさせて利用者Ｐの歩行を補助する。
【００４０】
脚リンク１４で発生されたアシスト力は支持部材１０を通じて利用者Ｐの体幹に伝達され、利用者Ｐの脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する。利用者Ｐとしては、例えば工場などで立ち作業する作業者も予定される。
【００４１】
ここで、この発明の課題を再説すると、支持部材１０と脚リンク１４を連結する第１関節部２０において脚リンク１４に取り付けられるスライダ３４が支持部材１０に取り付けられるガイドレール３２に対して自由に動いてしまうため、持ち運ぶ際などの取り扱いが煩瑣であったことに鑑み、この発明は支持部材１０と脚リンク１４を連結する第１関節部２０のスライダ３４を解除自在に固定するようにしたことにある。
【００４２】
以下それについて説明する。
【００４３】
図５（ａ）は利用者Ｐが支持されない（着座しない）ときの支持部材１０とガイドレール３２などの拡大側面図、図５（ｂ）はそのときの支持部材１０とガイドレール３２などの模式断面図、図６（ａ）は利用者Ｐが支持される（着座する）ときの支持部材１０とガイドレール３２などの拡大側面図、図６（ｂ）はそのときの支持部材１０とガイドレール３２などの模式断面図、図７は図５（ａ）の背面図である。
【００４４】
図５から図７に示す如く、この実施例においては、ガイドレール３２に係合されるスライダ３４を固定、より正確にはガイドレール３２に解除自在に固定するブレーキ７０を設ける如く構成した。具体的には、ブレーキ７０は、一端が支持部材１０に取り付けられ、他端がスライダ３４、正確にはガイドレール３２とスライダ３４に沿って延びて腰当て部１０ｃの背面に取り付けられるブレーキプレート７０ａからなるように構成した。
【００４５】
より具体的には、ブレーキプレート７０ａは、図５に示すように利用者Ｐが支持部材１０に支持されない（着座しない）とき、ガイドレール３２とスライダ３４に当接してスライダ３４を固定する一方、図６に示すように利用者Ｐが支持部材１０に支持される（着座する）とき、利用者Ｐの体重によってスライダ３４から離間してスライダ３４との固定を解除するように、支持部材１０に少なくとも一端、より正確にはその両端、即ち、一端が支持部材１０の支持フレーム１０ｂに、他端がその腰当て部１０ｃに取り付けられる如く構成した。
【００４６】
図５（ｂ）と図６（ｂ）からなる模式断面図および図７の背面図に示す如く、ブレーキプレート７０ａは、左右のガイドレール３２とスライダ３４の底面とほぼ同程度の横幅を有する。
【００４７】
また図５（ａ）などに示す如く、支持部材１０の支持フレーム１０ｂからガイドレール３２とスライダ３４に向けて突設された突起を形成し、ブレーキプレート７０ａはその突起からガイドレール３２とスライダ３４に向けて延びた後、図７に示すように他端で支持部材１０の腰当て部１０ｃの背面に取り付けられる。
【００４８】
即ち、ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐが支持されない（着座しない）とき、スライダ３４とガイドレール３２に当接してスライダ３４を固定、より正確にはガイドレール３２に固定するように構成される。
【００４９】
他方、ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐがシート部１０ａに支持される（着座する）と、利用者Ｐの体重（荷重）で支持フレーム１０ｂが重力方向において下方に降下し、スライダ３４から離間してスライダ３４との固定を解除するように、支持部材１０の支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃに取り付けられるように構成される。
【００５０】
ブレーキプレート７０ａはアルミ材から構成されると共に、接触面には摩擦係数の高いゴム材からなるゴムシート７０ａ１が貼り付けられ、スライダ３４の底面と接触するだけで固定できるように構成される。
【００５１】
さらに、ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐ（あるいは別の人）が把持部１０ｄを把持して支持部材１０（を含む装置Ｄ全体）を重力方向において上方に持ち上げたとき、スライダ３４を固定する固定力が増加するように、支持部材１０の支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃに取り付けられるように構成される。
【００５２】
具体的には、利用者Ｐが支持されない（着座しない）とき、ブレーキプレート７０ａは２０［Ｎ］程度の力でスライダ３４を固定すると共に、利用者Ｐなどが把持部１０ｄを把持して上方に持ち上げたとき、増加された８０［Ｎ］程度の力でスライダ３４を固定するように構成される。
【００５３】
さらに、ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐ（あるいは別の人）が把持部１０ｄを把持して支持部材１０を重力方向において上方に持ち上げたとき、スライダ３４を固定する固定力が増加するように、支持部材１０の支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃに取り付けられるように構成される。
【００５４】
上記した如く、この実施例にあっては、利用者Ｐを支持可能な支持１０と、第１リンク２２と第２リンク２６を備えると共に、ガイドレール３２と前記ガイドレール３２に移動自在に係合されるスライダ３４とからなる関節部（第１関節部）２０を介して前記支持部材１０に連結される脚リンク１４と、前記第１リンク２２と第２リンク２６に連結される駆動機構１６とを備え、利用者Ｐが前記支持部材１０に支持されるとき、前記駆動機構１６によって前記第１リンク２０と第２リンク２６を相対変位させて利用者Ｐの体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助する歩行補助装置Ｄにおいて、前記スライダ３４を解除自在に固定するブレーキ７０を設ける如く構成したので、スライダ３４をガイドレール３２に解除自在に固定することができ、使用されないとき、スライダ３４がガイドレール３２に対して自由に動いてしまうのを防止することができ、持ち運ぶ際などの取り扱いが容易となる。
【００５５】
また、前記ブレーキ７０は、少なくとも一端が前記支持部材１０に取り付けられ、他端が前記スライダ３４（とガイドレール３２）に沿って延びるブレーキプレート７０ａからなると共に、前記ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐが前記支持部材１０に支持されないとき、前記スライダ３４に当接して前記スライダ３４を固定する一方、利用者Ｐが前記支持部材１０に着座したとき、前記利用者Ｐの体重によって前記スライダ３４から離間して前記スライダ３４との固定を解除するように前記支持部材１０に取り付けられる如く構成したので、上記した効果に加え、使用されるときは、利用者Ｐの体重によってブレーキプレート７０ａはスライダ３４から離間してスライダ３４との固定がひとりでに解除されることで、固定の解除が容易となる。
【００５６】
また、利用者の把持可能に前記支持部材１０に取り付けられる把持部１０ｄを備えると共に、前記ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐが前記把持部１０ｄを把持して前記支持部材１０を重力方向において上方に持ち上げたとき、前記スライダ３４を固定する固定力が増加するように、前記支持部材１０に取り付けられる如く構成したので、上記した効果に加え、把持部１０ｄを備えることで持ち運びが容易となると共に、把持部１０ｄを介して持ち上げるとき、スライダ３４を固定する固定力が増加することで、取り扱いが一層容易となる。
【実施例２】
【００５７】
図８（ａ）は、この発明の第２実施例に係る歩行補助装置Ｄを示す、ブレーキプレート７０ａがスライダ３４を固定したときの支持部材１０などの拡大側面図と背面図、図８（ｂ）はその固定を解除したときの支持部材１０などの拡大側面図と背面図である。
【００５８】
第１実施例と相違する点に焦点をおいて説明すると、第２実施例にあっては、図８（ａ）に示す如く、ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐ（あるいは別の人）によって把持部１０ｄが操作されたとき、より具体的には前方に倒されたとき、スライダ３４に当接してスライダ３４を固定する、換言すればスライダ３４を固定する固定力が生じるように、支持部材１０の支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃに取り付けられるように構成される。
【００５９】
即ち、第２実施例において把持部１０ｄは軸１０ｄ１を中心として腰当て部１０ｃと一体に前方（利用者Ｐに支持されたとき、その進行方向において）に倒れるように構成される。ブレーキプレート７０ａは、第１実施例と同様に腰当て部１０ｃの背面、より具体的には腰当て部１０ｃの背面に固着された横軸１０ｃ１に巻回されて取り付けられる。
【００６０】
従って、第２実施例においては、把持部１０ｄが利用者Ｐによって前方に倒されると、腰当て部１０ｃに取り付けられたブレーキプレート７０ａが引き上げられ、スライダ３４に当接してスライダ３４を固定するように構成される。
【００６１】
逆に、図８（ｂ）に示す如く、把持部１０ｄが利用者Ｐによって初期状態の直立位置に戻されると、腰当て部１０ｃに取り付けられたブレーキプレート７０ａは引き戻され、スライダ３４の固定は解除される。残余の構成および効果は第１実施例と異ならない。
【００６２】
上記した如く、第２実施例に係る歩行補助装置Ｄにおいては、利用者Ｐの把持可能に前記支持部材１０に取り付けられる把持部１０ｄを備えると共に、前記ブレーキプレート７０ａは、利用者Ｐによって前記把持部１０ｄが操作されたとき、前記スライダ３４（とガイドレール３２）に当接して前記スライダ３４を固定するように、前記支持部材１０に取り付けられる如く構成したので、第１実施例で述べた効果に加え、把持部１０ｄを備えることで持ち運びが容易となると共に、把持部１０ｄの操作を介してスライダ３４をガイドレール３２に固定できることで、取り扱いが一層容易となる。
【００６３】
尚、この発明を実施例から説明したが、この発明は実施例に限定されるものではない。例えば、ゴムシート７０ａ１をブレーキプレート７０ａに貼り付けたが、スライダ３４に貼り付けるなどしてブレーキ７０をスライダ３４側に設けても良い。
【００６４】
また、支持部材１０も着座可能な構造に限定されるものではなく、例えば特開２００６−１８７３４８号公報に開示されるように、ベルトを用いる構造であっても良い。
【符号の説明】
【００６５】
Ｄ  歩行補助装置、１０  支持部材、１０ａ  シート部、１０ｂ  支持フレーム、１０ｃ  腰当て部、１０ｄ  把持部、１２  靴部、１２ａ  靴、１２ｂ  連結部材、１２ｃ  中敷、  １４  脚リンク、１６  駆動機構、２０  第１関節部（関節部）、２２  第１リンク、２４  第２関節部、２６  第２リンク、３０  第３関節部、３２  ガイドレール、３２ａ  曲率中心（揺動支点）、３２ｂ  支軸（揺動支点）、３４  スライダ、３６  ローラ、４２  アクチュエータ，４２ａ  減速機、４２ｂ  出力軸、４４  駆動クランクアーム、４６  従動クランクアーム、５０  バッテリ、６０，６２  力センサ、６４  コントローラ、７０  ブレーキ、７０ａ  ブレーキプレート、７０ａ１  ゴムシート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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