(57)【要約】【課題】ドライブレコーダが有する記録資源を有効に利用して車両の状況を再現可能とし、且つドライブレコーダの負荷を軽減させることを可能とする中継装置、該中継装置を含む車両情報記録システム及び車両情報記録方法を提供する。【解決手段】夫々データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄを備えて各ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ又はセンサ３ａ，３ｂ，３ｄからデータを受信して記憶するゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの内、ハードディスクを備えるドライブレコーダ４に接続しているゲートウェイ６ｄが、データベース６１ｄに記憶されている車両全体に配置されている車載機器から送信されるデータに基づき、ドライブレコーダ４に記録すべく適切な形式、例えば既定のステータス情報などを含む車両情報を再構築（生成）し、ドライブレコーダ４へ送信して記録させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される複数の車載機器からなる車載機器群に接続されており、車載機器と通信する手段と、前記車載機器から送信されるデータを記憶するデータベースとを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データべースを更新し、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより、車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置において、
任意の時点で前記データベースに記憶されているデータの内の一部又は全部を含む情報を所定の形式にて生成する生成手段を備え、
該生成手段が生成した情報を、前記車載機器群の内の特定の車載機器へ送信するようにしてあること
を特徴とする中継装置。
【請求項２】
車両の事故又は車載機器の故障を含む障害の発生を検知する検知手段を備え、
前記生成手段は、前記検知手段が障害の発生を検知した時点で前記データベースに記憶されているデータの一部又は全部を含む情報を生成するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の中継装置。
【請求項３】
任意の時点で前記データベースに記憶されているデータの内の一部又は全部を、記憶領域に時系列に記憶する手段と、
前記検知手段が障害の発生を検知した場合、前記手段が時系列に記憶している複数の時点におけるデータを前記記憶領域とは異なる記憶領域に記憶する手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の中継装置。
【請求項４】
前記検知手段は、前記車載機器から所定の周期にて送信される任意の情報を、前記所定の周期よりも長い時間受信しない場合、障害の発生を検知するようにしてあること
を特徴とする請求項２又は３に記載の中継装置。
【請求項５】
前記検知手段は、車載機器から受信したデータの値、又は前記データの値の変化が異常か否かに基づき障害の発生を検知するようにしてあること
を特徴とする請求項２又は３に記載の中継装置。
【請求項６】
他の中継装置と通信する手段を備え、
前記検知手段が障害の発生を検知した場合、他の中継装置へ障害発生通知を送信するようにしてあること
を特徴とする請求項２又は３に記載の中継装置。
【請求項７】
他の中継装置と通信する手段を備え、
前記検知手段は、他の中継装置から障害発生通知を受信した場合に障害の発生を検知するようにしてあること
を特徴とする請求項２又は３に記載の中継装置。
【請求項８】
車両に搭載される複数の車載機器群と、車載機器群毎に夫々、通信線を介して前記車載機器群に接続されており、車載機器と通信する通信手段及び前記車載機器から送信されるデータを記憶するデータベースを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データベースを更新させ、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置とを含むシステムにおいて、
前記複数の車載機器群の内のいずれか１つの車載機器群に含まれる車載機器として、車両内外の画像又は音声のデータを記録する記録装置を含み、
該記録装置を含む車載機器群に接続されている特定の中継装置は、
自身が備えるデータベースに任意の時点で記憶されているデータの内の一部又は全部を含む情報を所定の形式にて生成する生成手段を備え、
該生成手段が生成した車両情報を、前記記録装置へ送信するようにしてあり、
前記記録装置は、前記特定の中継装置から送信された情報を受信して記録するようにしてあること
を特徴とする車両情報記録システム。
【請求項９】
各車載機器群に接続されている前記中継装置は夫々、
相互に通信する通信手段と、
車両の事故又は車載機器の故障を含む障害の発生を検知する検知手段と
を備え、
前記検知手段が障害の発生を検知した場合、他の中継装置へ障害発生を通知するようにしてあり、
前記特定の中継装置の生成手段は、
前記検知手段により障害の発生を検知した時点、又は他の中継装置から障害発生の通知を受けた時点におけるデータベースに記憶されているデータの一部又は全部を含む情報を生成するようにしてあること
を特徴とする請求項８に記載の車両情報記録システム。
【請求項１０】
前記記録装置は、車両情報の送信要求を前記特定の中継装置へ所定の周期で送信する手段を備え、
前記特定の中継装置の障害検知手段は、
前記送信要求を、前記所定の周期よりも長い時間受信しない場合、障害の発生を検知するようにしてあること
を特徴とする請求項９に記載の車両情報記録システム。
【請求項１１】
車両に搭載される複数の車載機器からなる複数の車載機器群と、車載機器群毎に夫々、通信線を介して前記車載機器群に接続されており、車載機器と通信する通信手段及びデータベースを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データベースを更新し、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置とを含むシステムにて、前記複数の車載機器群の内の１つの車載機器であり、車内外の画像又は音声のデータを記録する記録装置が、車両の状況を示す車両情報を記録する方法であって、
前記記録装置を含む車載機器群に接続されている特定の中継装置が、
自身が備えるデータベースに任意の時点で記憶されているデータの内の一部又は全部を含む前記車両情報を所定の形式にて生成し、
生成した情報を、前記記録装置へ送信し、
前記記録装置は、前記特定の中継装置から送信された車両情報を受信して記録する
ことを特徴とする車両情報記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブレコーダを含む複数の車載機器が通信可能に接続されている車載機器通信システムに関する。特に、ドライブレコーダに事故又は故障発生時における画像・音声データを記録させるのみならず、その時点での車両全体の状況を再現可能とする情報をドライブレコーダの記録用資源を有効に用いて記録させ、且つドライブレコーダにおける処理負荷を軽減させることができる中継装置、該中継装置を含む車両情報記録システム、及び車両情報記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の事故が発生した場合に、事故発生時点の前後における車両の前方を撮像した画像・音声データを記録しておき、事後的に事故原因の究明に役立てることができる記録装置、所謂ドライブレコーダを搭載した車両が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
一方、車両前方を撮像した画像・音声データのみでは状況が不明な場合もあることから、事故発生時における車両の走行状態を示すデータ、例えば位置データをも保存しておく記録装置が提案されている（特許文献２）。
【０００４】
また、車両の事故又は故障が発生した場合、車両の検査を行なったとしても再現しないことが多いため、特定の診断対象部位におけるセンサにて得られた情報をダイアグ情報として記憶しておき、ダイアグ情報を外部から取得可能な構成とすることにより、事後的にこれらを解析して故障及び故障発生傾向を正確に把握することが可能な車両状況監視システムが開示されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−２９７８２３号公報
【特許文献２】特開平８−２３５４９１号公報
【特許文献３】特開２００５−１４６９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１乃至３の技術によれば、事故発生時における画像・音声データ、事故発生時の走行状態、又は特定の診断対象部位におけるセンサにより得られるダイアグ情報を記録しておくことにより、事後的に事故又は故障発生の原因究明に役立てることができる。
【０００７】
しかしながら、昨今の車両では、制動処理などをも含め各種運転支援を電気的制御にて実現する機能が増加しており、車両に搭載される制御対象である各種アクチュエータと、夫々を制御する制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が多数搭載されている。
【０００８】
事故又は故障が発生した場合、事後的に特定のセンサ又はアクチュエータにおける測定値、制御値等を記録しておいたとしても事故又は故障の再現ができず、原因を特定できない場合が多い。事故又は故障が発生した時点で、故障に直接的に関係する特定のセンサ又はアクチュエータにおける動作のみならず、正常に動作しているＥＣＵの挙動も含めて車両全体の状況を再現できることが望ましい。
【０００９】
そこで、車両に搭載されている各センサ、アクチュエータ及びＥＣＵにおける測定値、制御値等を特定のものに限定せずに全て記録しておき、車両全体の状況を再現できるようにする構成が考え得る。この場合、データ量が多く、記録容量の大きな記録装置が必要となる。このとき、大容量の記録媒体を有する専用の記録装置を新たに搭載する構成とするよりも、交通事故の発生を抑制するために搭載されるドライブレコーダの記録用資源を有効に利用することがより効率的である。
【００１０】
ドライブレコーダに、画像・音声データのみならず、車両に搭載されている各センサ、アクチュエータ及びＥＣＵにおける測定値、制御値等のデータを記録して事後的に参照可能とする場合、これらのデータは元々制御に用いられるデータであるから、そのまま蓄積保存するには適切でない。そこで、記録するデータをドライブレコーダで保存するための適切な形式へフォーマット変換が必要になるが、当該変換処理を特定のＥＣＵ又はドライブレコーダが実行する構成とすると、当該特定のＥＣＵ及びドライブレコーダの負荷が増加する。データを収集する処理及び変換処理が必要となるからである。また、当該特定のＥＣＵ及びドライブレコーダが故障した場合に、記録されているべきデータが記録されない状況となる。
【００１１】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、ドライブレコーダの記録用資源を有効に利用して車両の状況を再現可能とし、且つドライブレコーダの負荷を軽減させることを可能とする中継装置、該中継装置を含む車両情報記録システム及び車両情報記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１発明に係る中継装置は、車両に搭載される複数の車載機器からなる車載機器群に接続されており、車載機器と通信する手段と、前記車載機器から送信されるデータを記憶するデータベースとを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データべースを更新し、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより、車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置において、任意の時点で前記データベースに記憶されているデータの内の一部又は全部を含む情報を所定の形式にて生成する生成手段を備え、該生成手段が生成した情報を、前記車載機器群の内の特定の車載機器へ送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
第２発明に係る中継装置は、車両の事故又は車載機器の故障を含む障害の発生を検知する検知手段を備え、前記生成手段は、前記検知手段が障害の発生を検知した時点で前記データベースに記憶されているデータの一部又は全部を含む情報を生成するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第３発明に係る中継装置は、任意の時点で前記データベースに記憶されているデータの内の一部又は全部を、記憶領域に時系列に記憶する手段と、前記検知手段が障害の発生を検知した場合、前記手段が時系列に記憶している複数の時点におけるデータを前記記憶領域とは異なる記憶領域に記憶する手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第４発明に係る中継装置は、前記検知手段は、前記車載機器から所定の周期にて送信される任意の情報を、前記所定の周期よりも長い時間受信しない場合、障害の発生を検知するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第５発明に係る中継装置は、前記検知手段は、車載機器から受信したデータの値、又は前記データの値の変化が異常か否かに基づき障害の発生を検知するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
第６発明に係る中継装置は、他の中継装置と通信する手段を備え、前記検知手段が障害の発生を検知した場合、他の中継装置へ障害発生通知を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
第７発明に係る中継装置は、他の中継装置と通信する手段を備え、前記検知手段は、他の中継装置から障害発生通知を受信した場合に障害の発生を検知するようにしてあることを特徴とする。
【００１９】
第８発明に係る車両情報記録システムは、車両に搭載される複数の車載機器群と、車載機器群毎に夫々、通信線を介して前記車載機器群に接続されており、車載機器と通信する通信手段及び前記車載機器から送信されるデータを記憶するデータベースを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データベースを更新させ、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置とを含むシステムにおいて、前記複数の車載機器群の内のいずれか１つの車載機器群に含まれる車載機器として、車両内外の画像又は音声のデータを記録する記録装置を含み、該記録装置を含む車載機器群に接続されている特定の中継装置は、自身が備えるデータベースに任意の時点で記憶されているデータの内の一部又は全部を含む情報を所定の形式にて生成する生成手段を備え、該生成手段が生成した車両情報を、前記記録装置へ送信するようにしてあり、前記記録装置は、前記特定の中継装置から送信された情報を受信して記録するようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
第９発明に係る車両情報記録システムは、各車載機器群に接続されている前記中継装置は夫々、相互に通信する通信手段と、車両の事故又は車載機器の故障を含む障害の発生を検知する検知手段とを備え、前記検知手段が障害の発生を検知した場合、他の中継装置へ障害発生を通知するようにしてあり、前記特定の中継装置の生成手段は、前記検知手段により障害の発生を検知した時点、又は他の中継装置から障害発生の通知を受けた時点におけるデータベースに記憶されているデータの一部又は全部を含む情報を生成するようにしてあることを特徴とする。
【００２１】
第１０発明に係る車両情報記録システムは、前記記録装置は、車両情報の送信要求を前記特定の中継装置へ所定の周期で送信する手段を備え、前記特定の中継装置の障害検知手段は、前記送信要求を、前記所定の周期よりも長い時間受信しない場合、障害の発生を検知するようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
第１１発明に係る車両情報記録方法は、車両に搭載される複数の車載機器からなる複数の車載機器群と、車載機器群毎に夫々、通信線を介して前記車載機器群に接続されており、車載機器と通信する通信手段及びデータベースを備え、各車載機器から受信したデータによって前記データベースを更新し、前記データベースに記憶されているデータを各車載機器へ送信することにより車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置とを含むシステムにて、前記複数の車載機器群の内の１つの車載機器であり、車内外の画像又は音声のデータを記録する記録装置が、車両の状況を示す車両情報を記録する方法であって、前記記録装置を含む車載機器群に接続されている特定の中継装置が、自身が備えるデータベースに任意の時点で記憶されているデータの内の一部又は全部を含む前記車両情報を所定の形式にて生成し、生成した情報を、前記記録装置へ送信し、前記記録装置は、前記特定の中継装置から送信された車両情報を受信して記録することを特徴とする。
【００２３】
第１発明、第８発明及び第１１発明では、制御対象機器、制御対象機器を制御する制御装置、制御に用いられる物理量を測定するセンサなどの車載機器群に接続され、各車載機器から送信されるデータをデータベースに記憶させて中継を行なう中継装置が、前記車載機器の内の特定の車載機器である車両情報を記録する記録装置、即ちドライブレコーダにてそのまま記録することが可能となるように、自身のデータベースに任意の時点で記憶されているデータの一部又は全部を含む情報を所定の形式にて生成し、記録装置へ送信する。
【００２４】
複数の車載機器を含む車載機器通信システムでは、各車載機器は、制御対象の系統、例えば運転制御系、安全系、ボディ系、情報系などに分類され、系統別に通信線を介して接続されてデータを送受信し合って連携して制御を行なうように構成されている。そして、系統別に分けられた車載機器群が接続している通信線は中継装置（ゲートウェイ）に接続されて、中継装置により系統が異なる車載機器群の間でのデータの中継がなされる。このとき中継装置は、データが記憶されるデータベースを備え、車載機器から受信したデータを一旦データベースに記憶させてデータベースから車載機器（ＥＣＵ）へデータを分配するシステムが提案されている（特開２００８−０２２１５８号参照）。この場合、中継装置はデータを中継するために各車載機器から送信されるデータをデータベースに記憶して一元的に集約させているから、記録装置（ドライブレコーダ）で車両情報を記録させるために各車載機器から改めてデータを収集する処理は必要としない。記録装置でデータを収集する必要もなく、記録装置は送信された情報を記録すればよい。更に、車両の状況を再現するための車両情報を記録するための手段として、画像・音声データを記録すべく車両に搭載される記録装置の記録用資源を有効に利用することが可能になる。
【００２５】
更に第８発明では、複数の車載機器群と、車載機器群毎に車載機器群に接続される中継装置とを含み、複数の中継装置が相互に接続されて自身のデータベースに記憶するデータを送受信し合いデータベースの内容を同期させ、同期後のデータベースからデータを自身に接続する車載機器群へ送信して中継を実現するシステムにて、複数の中継装置の内の、記録装置（ドライブレコーダ）が車載機器として接続している特定の中継装置が、同期後のデータベース即ち内容の同期が保障されており、且つ車両全体の状況を表すデータベースのデータを含む情報を生成する。
【００２６】
これにより、記録装置で車両情報を生成する処理を行なわせることなしに、複数の車載機器群に亘る車両全体の状況を再現するために有用なデータを含む情報を、特定の車載機器である記録装置に記録させ、記録装置における記録用資源を有効に利用することが可能となる。
【００２７】
第２発明及び第９発明では、車両の事故又は車載機器の故障などの障害の発生が検知された時点でデータベースに記憶されているデータ、即ち障害が発生した時点における車両の状況を示すデータを含む情報が生成され、記録装置へ送信される。故障の発生には、中継装置自身における障害、各車載機器との間の通信における断線などの障害発生も含む。これにより、障害が発生した時点における各車載機器の状況を示す情報が、記録装置にて生成処理などを行なわせることなく記録装置に記録される。
【００２８】
第３発明では、中継装置は自身のデータベースに記憶されるデータの一部又は全部を時系列に記憶しておき、障害の発生が検知された時点及びその前後の複数の時点におけるデータべースのデータの一部又は全部を更に異なる記憶領域に保存すべく記憶する。保存の方法としては、データを時系列に記憶している記憶領域を保護して上書きしないようにするようにしてもよい。これにより、障害が発生した時点及びその前後の時点における各車載機器の状況を示すデータが中継装置で保存されるので、障害発生時に記録装置に記録ができない場合であっても、事後的に保存されてあるデータを参照して車両の状況を再現することが可能となる。
【００２９】
第４発明及び第１０発明では、中継装置は外部（車両情報を記録する記録装置又は他の中継装置）から定期的に送信されるべき正常通知（記録装置からの送信要求）を受信できない場合に、障害の発生を検知する。これにより、中継装置間での通信障害又は中継装置と記録装置との間における通信障害が発生した場合にこれを検知し、その時点で正常な動作を続行している他の車載機器における状況をも含むデータベースのデータから車両情報を生成して記録装置に記録させることが可能となる。また、記録装置との通信に障害が発生し、記録装置へ生成した車両情報を送信することができない場合も、各中継装置で複数の時点におけるデータベースのデータの一部又は全部が保存されるから、事後的に車両全体の状況を再現することが可能である。
【００３０】
第５発明では、データベースに記憶されるデータの値が異常か否か、又は値の時間的変化が異常か否かによって、車両の事故又は車載機器若しくは中継装置における故障など障害の発生を検知する。中継装置は、車載機器群に接続されて中継を行なうために既に各車載機器からデータを逐次受信してデータベースに記憶しているから、データの値の異常性を、他のデータ又は時間的な変化に基づき総合的に判断することが可能である。
【００３１】
第６発明では、中継装置は他の中継装置が存在する場合に相互に通信する手段を備え、自身が障害の発生を検知した場合に他の中継装置へ障害発生を通知し、他へ障害の発生を知らしめることが可能となる。
【００３２】
第７発明では、中継装置は他の中継装置が存在する場合に相互に通信する手段を備え、中継装置は外部から障害発生通知を受信した場合に障害の発生を検知したと認識する。これにより、中継装置自身は正常であって、自身に接続されている車載機器のいずれか、又は接続される他の中継装置にて故障が発生した場合であっても、障害と認識し、正常に動作している他の車載機器における状況をも含むデータベースのデータを記録装置へ送信して記録させるか、又は、中継装置自身にて保存する。中継装置自身に保存する場合は、自身に障害が発生していないときでも、記録装置との間の通信に障害が発生するなど記録装置には記録ができないときに、事後的に保存されてあるデータを参照して車両の状況を再現させることが可能となる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明による場合、車両の状況を示すデータを記録すべく搭載されているドライブレコーダを含む複数の車載機器間のデータの送受信を中継する中継装置が、ドライブレコーダにて記録できるよう、任意の時点で各車載機器から送信されて中継装置自身にてデータベースに記憶している情報を所定の形式にて生成して送信する。これにより、ドライブレコーダでは、正常な動作をしている車載機器をも含む各車載機器からのデータを記録できる。ドライブレコーダが有する比較的大容量の記録用資源を有効に利用して車両の状況を再現可能とし、且つドライブレコーダでは各車載機器からデータを収集する処理であるとか、各車載機器からのデータから所定の形式に情報を生成するなどの処理を実行しないから、処理負荷を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施の形態１における車載通信システムの構成を示す構成図である。
【図２】実施の形態１における車載通信システムを構成するゲートウェイ及びドライブレコーダの内部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるゲートウェイの制御部により実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるゲートウェイの制御部により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２におけるゲートウェイの制御部により実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図６】実施の形態２におけるゲートウェイの制御部が、データベースの内容を記憶する処理を模式的に示す説明図である。
【図７】実施の形態２におけるゲートウェイの記憶部にて、データベースの内容が保存される処理を模式的に示す説明図である。
【図８】実施の形態２におけるドライブレコーダ及びゲートウェイの間での送信要求及び車両情報の送受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２におけるゲートウェイの制御部の監視部及び検知部の機能により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２におけるゲートウェイの制御部の監視部及び検知部の機能により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に示す実施の形態では、車両に搭載される各種アクチュエータ、センサ及びＥＣＵが複数接続され、ＥＣＵ間におけるデータの送受信を中継装置によって中継する車載通信システムに、本発明に係る中継装置を適用した場合を例に説明する。
【００３６】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における車載通信システムの構成を示す構成図である。車載通信システムは、車両の各種機能を実現するためのモータなど制御対象であるアクチュエータ（図１中、ＡＣＴで示す）１ａ，１ｂ，１ｃと、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃを制御するなどの処理を行なうＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、車内外における各種物理量を測定するセンサ３ａ，３ｂ，３ｃと、車内外の情報を記録するドライブレコーダ４と、車載機器間を接続する通信線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄと、異なる通信線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ間におけるデータを中継するゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄと、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間を接続する通信線７とを含む。
【００３７】
実施の形態１における車載通信システムは、幹線である通信線７により接続されるゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ夫々に、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、センサ３ａ，３ｂ，３ｃ及びドライブレコーダ４が通信線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを介して接続され、幹線型の車載ネットワークを構成している。以下、説明を明瞭とするため、通信線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄと呼び、通信線７を幹線７と呼ぶ。
【００３８】
アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ及びセンサ３ａ，３ｂ，３ｃは、その機能により系統に分けられて系統別に群を形成している。例えば実施の形態１では、アクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａは、エンジン制御、ブレーキ制御などの運転制御系に携わる車載機器群であり、アクチュエータ１ｂ、ＥＣＵ２ｂ，２ｂ及びセンサ３ｂは、シートベルト又はエアバッグなどの安全系に携わる車載機器群である。アクチュエータ１ｃ、ＥＣＵ２ｃ，２ｃ及びセンサ３ｃは、ドア又はヘッドライトなどのボディ系の機能に携わる車載機器群である。また、ＥＣＵ２ｄ，２ｄは、インパネ（インストゥルメントパネル）におけるディスプレイ、オーディオ制御又はナビゲーションシステムなどの情報系の機能に携わる車載機器群である。
【００３９】
情報系の車載機器群には、ドライブレコーダ４が含まれる。ドライブレコーダ４は図示しない車外を撮像するカメラと接続され、カメラから得られる画像データを記録する装置である。また、図示しない車内外の音声を集音するマイクロフォンと接続されて音声データをも記録するようにしてもよい。
【００４０】
運転制御系の群に属する車載機器は、アクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａのみならず、更に複数のアクチュエータ、ＥＣＵ及びセンサが含まれることは勿論であり、他の系統の車載機器群でも同様である。
【００４１】
そして、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、センサ３ａ，３ｂ，３ｃ及びドライブレコーダ４は夫々、群毎に支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄに接続され、相互にデータを送受信することが可能に構成されている。支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを介した通信のプロトコルはＣＡＮ（Controller Area Network）のプロトコルに準じてデータを送受信する。したがって、支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを介して送受信されるデータは複数でまとめられ、そのデータに応じてメッセージＩＤが割り当てられている「メッセージ」として送受信される。なお、通信のプロトコルはＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）でもよい。
【００４２】
各群には夫々、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが接続されている。運転制御系の車載機器群（アクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａ）が接続される支線５ａにはゲートウェイ６ａが接続されている。ゲートウェイ６ａは、アクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａから送信されるデータをいずれも受信することが可能である。他の群に属するゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄも同様である。
【００４３】
そして、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは幹線７を介して相互にデータを送受信することが可能に構成されている。図１では幹線７に対するゲートウェイの接続形態はバス型であるが、接続形態はスター型、ディジーチェーン型などでもよい。また、幹線７における通信プロトコルは特に限定されない。Ethernet（登録商標）を用いてもよいし、ＣＡＮネットワークを利用してもよいし、その他のプロトコルを用いてもよい。
【００４４】
このように各車載機器及びゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが接続される車載通信システムにおいて、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、車輪速センサ、操舵角センサなどのセンサ３ａ，３ｂ，３ｃにより測定された測定値を取得する機能、取得した測定値に基づく計算値を算出する機能、測定値又は計算値に基づき制御値を決定する機能などを有する。ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃを制御するか、又は他のＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄでの制御に用いる計算値、制御値等を求める。例えば運転制御系に属するＥＣＵ２ａは、ＡＢＳ（Antilock Brake System）として機能し、制動時に車輪速センサであるセンサ３ａにて検知した車輪速の測定値に基づいてブレーキを制御する。
【００４５】
ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、測定値、計算値、又は制御値をデータとして、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃへ制御のために送信するのみならず、支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを介してゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄへ送信する。センサ３ａ，３ｂ，３ｃからも測定値などのデータを含むメッセージが、支線５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを介してゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄへ送信される。
【００４６】
ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは夫々記憶部を備え、記憶部における記憶領域をデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄとして使用する。ゲートウェイ６ａは、アクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａから送信されるメッセージからデータを抽出してデータベース６１ａに記憶し、データベース６１ａに記憶されているデータからメッセージを構築してアクチュエータ１ａ、ＥＣＵ２ａ，２ａ及びセンサ３ａへ送信する。ゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄも夫々、自身に接続されている車載機器群から送信されるメッセージからデータを抽出してデータベース６１ｂ，６１ｃ，６１ｄに記憶する。
【００４７】
ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは相互に、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄのデータを１０ミリ秒毎など定期的に送受信する同期通信を実行する。同期通信を行なってデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を同期させる。これにより、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容が同一となり、即ち異なる群の車載機器から送信されるデータも含めて内容が同一となる。したがって、センサ３ａから送信されたデータはゲートウェイ６ａを介した同期通信により、ゲートウェイ６ｂのデータベース６１ｂにも反映され、ゲートウェイ６ｂがデータベース６１ｂから当該データを読み出してアクチュエータ１ｂへ送信することにより、データ内容の同一性及び同時性を担保したデータの中継が実現される。
【００４８】
このように構成される車載通信システムにおいて、ドライブレコーダ４には、車内外における画像・音声データのみならず、事故又は故障が発生した場合に車両の状況を再現するため、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの処理に関する計算値又は制御値、及びセンサ３ａ，３ｂ，３ｃの測定値などの車両情報をも記録する。実施の形態１における車載通信システムでは、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが夫々、アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、センサ３ａ，３ｂ，３ｃから送信されるデータを受信してデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄに記憶し、更にデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄのデータをゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間で送受信し合い内容を同期させている。したがって、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄのいずれかで記憶されているデータを、ドライブレコーダ４に記録できればよい。
【００４９】
ただし、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄのいずれかに記憶されているデータを車両情報としてそのままドライブレコーダ４に記録させるのでなく、ドライブレコーダ４に適したフォーマットで記録されるようにする。ドライブレコーダ４に記録されるべき車両情報は、事後的に解析・分析のために使用されるデータであるから、どのようなデータが含まれているか、いつの時点におけるデータであるのかなどを分析することが可能な形式で記録されるべきである。なおこのとき、ドライブレコーダ４でどのような形式で車両情報が記録されるべきかが規定されていてもよい。データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄに記憶されているデータは、制御に用いるために送受信されるデータであって、解析・分析対象である車両情報としてのデータではない。しかもゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは車載装置であるから、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄとして使用される記憶部の記憶容量は最小限とされるため、各データについてのインデックス情報は省略される場合がある。したがってデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容をそのまま車両情報とする構成では、何のデータであるかが判別できない場合がある。
【００５０】
そこで、ドライブレコーダ４が接続されている情報系に属するゲートウェイ６ｄが、データベース６１ｄに任意の時点で記憶されているデータに基づき、ドライブレコーダ４において適切な形式、例えば各データの内容を示す情報、及び既定のステータス情報などを含む車両情報を再構築（生成）し、ドライブレコーダ４へ送信して記録させる。このときドライブレコーダ４では、時刻情報も共に記録されることが望ましい。
【００５１】
図２は、実施の形態１における車載通信システムを構成するゲートウェイ６ｄ及びドライブレコーダ４の内部構成を示すブロック図である。ゲートウェイ６ａ，６ｂ及び６ｃの内部構成は、ゲートウェイ６ｄの内部構成と基本的に同様であるから、図示及び詳細な説明を省略する。
【００５２】
ゲートウェイ６ｄは、各構成部の動作を制御する制御部６０ｄと、制御部６０ｄの処理により発生する情報を一時的に記憶する一時記憶部６２ｄと、データベース６１ｄに使用する記憶部６３ｄと、支線５ｄに接続されている支線通信部６４ｄと、幹線７に接続されている幹線通信部６５ｄとを備える。
【００５３】
制御部６０ｄは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いて構成される。制御部６０ｄは、図示しない車両のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、図示しない内蔵メモリに記憶されているコンピュータプログラムを読み出して、中継処理及び後述にて示す各種処理を実行するようにしてある。
【００５４】
一時記憶部６２ｄは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static RAM）などのＲＡＭを用いて構成される。記憶部６３ｄは、ＤＲＡＭ若しくはＳＲＡＭなどのＲＡＭ又はフラッシュメモリを用いて構成され、制御部６０ｄがＥＣＵ２ｄ，２ｄから受信したデータ、及び他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃから受信したデータを記憶するデータベース６１ｄのための記憶領域が確保されている。制御部６０ｄは、ＥＣＵ２ｄ，２ｄ又はゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃからデータを受信した場合、データの種類毎に対応する具体的な測定値、計算値、制御値を抽出してデータベース６１ｄに記憶する。
【００５５】
支線通信部６４ｄは、ネットワークコントローラ及びトランシーバを用いて構成され、支線５ｄを介して接続されているＥＣＵ２ｄ，２ｄとのメッセージの送受信を実現する。支線通信部６４ｄは、支線５ｄを介してＥＣＵ２ｄ，２ｄのいずれかからメッセージが送信された場合、制御部６０ｄへ通知する。実施の形態１では、支線５ｄにおける通信プロトコルはＣＡＮであるので、支線通信部６４ｄとしてＣＡＮコントローラ及びＣＡＮトランシーバを用いる。制御部６０ｄ、一時記憶部６２ｄ、記憶部６３ｄ及び支線通信部６４ｄは夫々、ＣＡＮ対応のマイクロコンピュータの一部であってもよい。
【００５６】
制御部６０ｄは基本的に、支線通信部６４ｄにより、ＥＣＵ２ｄ，２ｄからデータを含むメッセージを受信し、データベース６１ｄに記憶されているデータの内、接続されているＥＣＵ２ｄ，２ｄ及びドライブレコーダ４などの車載機器が必要とするデータを抽出してメッセージを送信する。
【００５７】
幹線通信部６５ｄは、ネットワークコントローラ及びトランシーバを用いて構成され、幹線７を介して接続される他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃとの同期通信用のデータの送受信を実現する。
【００５８】
制御部６０ｄは、幹線通信部６５ｄにより他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃへデータベース６１ｄから抽出したデータを送信し、他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃから送信されるデータを受信する。このとき制御部６０ｄは幹線通信部６５ｄにより複数のデータをまとめたフレームにて送受信するようにしてあり、同期通信フレームという。制御部６０ｄは、一定期間が経過する都度、定期的にデータベース６１ｄに記憶されているデータから同期通信フレームを生成して他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃへ送信する同期通信を実行する。
【００５９】
ドライブレコーダ４は、各構成部の動作を制御する制御部４０と、画像データ４１１、音声データ４１２及び後述の車両情報４１３を記録する記録部４１と、支線５ｄに接続されている通信部４２とを備える。
【００６０】
制御部４０は、ＣＰＵを用いて構成され、図示しない電力供給装置から電力の供給を受け、各構成部の動作を制御する。記録部４１は、ハードディスクを用いて構成され、画像データ４１１、音声データ４１２及びゲートウェイ６ｄから送信される車両情報４１３を記録する。記録部４１には、ハードディスクなどの比較的大容量のデータを記録するために適切な記録媒体を用いることが望ましいが、他に、フラッシュメモリ、ＳＤメモリカードなど、ドライブレコーダ４から取り出すことが可能な記録媒体でもよい。
【００６１】
通信部４２は、ネットワークコントローラ及びトランシーバを用いて構成され、支線５ｄを介して接続されているＥＣＵ２ｄ，２ｄ及びゲートウェイ６ｄとのメッセージの送受信を実現する。制御部４０は、通信部４２によりゲートウェイ６ｄから送信される車両情報を含むメッセージを受信し、受信した車両情報を記録部４１に記録する。なお、実施の形態１において通信部４２はＣＡＮプロトコルに準ずる。
【００６２】
次に、図２に示したハードウェア構成を有するゲートウェイ６ｄにおいて実現される更に詳細な機能について説明する。図３は、実施の形態１におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄにより実現される機能を示す機能ブロック図である。
【００６３】
制御部６０ｄは内蔵メモリから、コンピュータをゲートウェイ６ｄとして機能させるためのコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、支線通信部６４ｄ、幹線通信部６５ｄ及び記憶部６３ｄと協働して、データベース処理部６０１ｄ、及び車両情報生成部６０２ｄとして機能する。
【００６４】
データベース処理部６０１ｄとしての機能により制御部６０ｄは、データベース６１ｄにおけるデータの読み書き、及び、データベース６１ｄのデータに関する外部との通信を実現する。制御部６０ｄはデータベース処理部６０１ｄの機能により、支線通信部６４ｄにより受信したメッセージからデータを抽出して記憶部６３ｄのデータベース６１ｄに記憶する処理、データベース６１ｄから抽出したデータからメッセージを生成して支線通信部６４ｄによりＥＣＵ２ｄ，２ｄ又はドライブレコーダ４へ送信する処理を実行する。
【００６５】
また、制御部６０ｄはデータベース処理部６０１ｄの機能により、幹線通信部６５ｄにより受信したゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃからの同期通信フレームからデータを抽出してデータベース６１ｄに記憶する処理、データベース６１ｄからＥＣＵ２ｄ，２ｄにより送信されて記憶されるデータなど、ゲートウェイ６ｄにて更新されるデータを含む同期通信フレームを生成して幹線通信部６５ｄにより送信する処理を実行する。
【００６６】
車両情報生成部６０２ｄとしての機能により制御部６０ｄは、データベース６１ｄにおける同期通信周期、又はＥＣＵ２ｄ，２ｄから送信されるデータに基づく更新周期などに基づき、定期的にデータベース６１ｄからドライブレコーダ４で記録するために適切な形式の車両情報を生成する。そして制御部６０ｄは車両情報生成部６０２ｄにて生成した車両情報をＣＡＮに基づくメッセージに含めて支線通信部６４ｄからドライブレコーダ４へ送信する。
【００６７】
なお、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃの制御部６０ａ，６０ｂ，６０ｃも、データベース処理部として機能する。ただし、車両情報生成部６０２ｄの機能は少なくとも、ドライブレコーダ４が接続されているゲートウェイ６ｄにて実現されればよい。したがってゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃの制御部６０ａ，６０ｂ，６０ｃは、車両情報生成部６０２ｄの機能を有しなくてよい。
【００６８】
次に、ゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄの機能を、フローチャートを参照して説明する。図４は、実施の形態１におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。制御部６０ｄは、電力供給装置から電力の供給を受けている間、基本的に以下に示す処理を継続して実行する。
【００６９】
制御部６０ｄは、車両情報を生成する周期が到来したか否かを判断する（ステップＳ１）。より具体的には、制御部６０ｄは、図示しないタイマにより時間の経過を測定し、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間における同期通信の周期、又はデータベース６１ｄにおけるデータの更新周期などが勘案された所定の周期が到来したか否かを判断する（Ｓ１）。
【００７０】
制御部６０ｄは、周期が到来していないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理をステップＳ１へ戻して周期が到来するまで待機する。制御部６０ｄは、周期が到来したと判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃとの間の同期通信により内容が同期されているデータベース６１ｄから、ドライブレコーダ４にて記録されるべきデータを再構築して車両情報を生成する（ステップＳ２）。
【００７１】
制御部６０ｄは、ステップＳ２にて生成した車両情報を支線通信部６４ｄからドライブレコーダ４へ送信し（ステップＳ３）、処理を終了する。制御部６０ｄは、再び図４のフローチャートに示した処理を実行し、周期が到来する都度、車両情報をデータベース６１ｄから生成してドライブレコーダ４へ送信する処理を実行する。
【００７２】
これによりドライブレコーダ４では、記録部４１へそのまま記録することが可能な車両情報を受信することができる。ドライブレコーダ４は、定期的に車両情報をゲートウェイ６ｄから受信し、記録部４１に記録する。即ちドライブレコーダ４の制御部４０は、車両情報を受信する都度、記録部４１に記録する。ただし、記録部４１の記録容量には限界があるので、ドライブレコーダ４では受信した車両情報をすべて記録しておくことは不可能である。したがって、記録部４１に記録してある記録情報の内、最も古い車両情報４１３は削除又は上書きが可能にしてある。ドライブレコーダ４にて、車両の事故の発生が検知された場合、画像・音声データ４１１，４１２をカメラ及びマイクロフォンから取り込んで記録すると共に、記録部４１に記録してある複数の時点の車両情報４１３、及び事故の発生が検知されてから所定時間が経過するまでに記録部４１に記録される車両情報４１３を保存しておく。具体的には、別途記録部４１の別領域に保存用に記録するようにしてもよい。
【００７３】
上述のようなゲートウェイ６ｄ及びドライブレコーダ４の動作により、ドライブレコーダ４には、事故が発生した時点及びその前後において、正常に動作しているアクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ又はＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃにおけるデータをも含めた車両情報が記録される。これにより、車両情報を用いて事後的に車両の状況を再現することが可能である。
【００７４】
なお、ドライブレコーダ４は、事故発生時の画像・音声データ４１１，４１２を記録するために大容量の記録媒体を用いた記録部４１を備えている。したがって上述のように当該記録用の資源を有効に利用し、別途車両情報を記録するための専用の装置を新たに搭載する構成とするよりも効率的に、車両の状況を再現することが可能となる車両情報４１３を記録することができる。
【００７５】
またドライブレコーダ４に車両情報４１３を記録させるために、ゲートウェイ６ｄがデータを再構築するなどして車両情報を生成し、ドライブレコーダ４へ送信する。ゲートウェイ６ｄは、データを中継するために各ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ、及びセンサ３ａ，３ｂ，３ｃから送信される全データを一元的に集約して記憶するデータベース６１ｄを有しており、更にゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃとの間でデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を同期するから、ゲートウェイ６ｄは、車両情報を生成するために改めてデータを収集する必要もない。更にゲートウェイ６ｄが、ドライブレコーダ４にて記録するために適した形式にて車両情報を生成する。したがって、ドライブレコーダ４では車両情報を生成するためにデータを収集する処理も、車両情報を生成（再構築）する処理自体も実行せずとも、ドライブレコーダ４にて車両の状況を再現することを可能とする情報を記録することができる。
【００７６】
なお、実施の形態１では、図３の機能ブロック図における各機能は、ソフトウェア的に実現する構成としたが、各機能をチップ化するなどしてＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などによりハードウェア的に実現する構成としてもよい。
【００７７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、ドライブレコーダ４が接続されているゲートウェイ６ｄが周期的に、自身のデータベース６１ｄのデータに基づき車両情報を生成し、ドライブレコーダ４へ送信し、ドライブレコーダ４にて事故の発生が検知されたときに記録されている車両情報を保存する構成とした。
【００７８】
実施の形態２では、ドライブレコーダ４が車両情報の送信要求をゲートウェイ６ｄへ送信し、ゲートウェイ６ｄが送信要求に応じて車両情報を生成して送信する。更に実施の形態２では、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが夫々、事故又は故障などの障害の発生を検知する機能を有する構成とし、障害の発生を検知した場合にデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を保存し、且つゲートウェイ６ｄが車両情報を生成して送信する構成とする。
【００７９】
実施の形態２における車載通信システムのハードウェア的な構成は、実施の形態１における構成と同様であるので、各装置及び構成部のハードウェアについて共通する構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。以下に、相違点である障害を検知する検知機能、及びデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容の保存機能について説明する。
【００８０】
図５は、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄにより実現される機能を示す機能ブロック図である。なお、実施の形態１におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄにおける機能と共通する機能については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８１】
制御部６０ｄは、データベース処理部６０１ｄ及び車両情報生成部６０２ｄとしての機能に加え、データベース６１ｄに記憶するデータの値、又は値の変化を監視する監視部６０３ｄ、及び自身又は他の装置における障害を検知する検知部６０４ｄとして機能する。
【００８２】
監視部６０３ｄとしての機能により制御部６０ｄは、データベース処理部６０１ｄの機能によりデータベース６１ｄに記憶されるデータの具体的な数値情報を監視し、データの値が異常の基準となる閾値以上であるか否か、又はデータの値の変化が異常であるか否か、例えば１０秒間に異常の基準となる所定割合以上増加したか否かなどを判断する。監視部６０３ｄとして機能する制御部６０ｄは、データの値が閾値以上であると判断した場合、又はデータの値の変化が異常であると判断した場合、検知部６０４ｄへ障害発生を通知する。
【００８３】
検知部６０４ｄとしての機能により制御部６０ｄは、監視部６０３ｄからの障害発生の通知を検知した場合、障害が発生したと認識して車両情報生成部６０２ｄへ車両情報を生成すべく指示する。また、検知部６０４ｄとしての機能により制御部６０ｄは、監視部６０３ｄからの障害発生の通知を検知した場合、幹線通信部６５ｄにより他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃへ障害発生の通知を送信する。
【００８４】
更に検知部６０４ｄとしての機能により制御部６０ｄは、幹線通信部６５ｄにより他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃのいずれかから事故の発生又は故障の発生などを含む障害発生の通知を受信した場合、障害が発生したと認識して車両情報生成部６０２ｄへ車両情報を生成すべく指示する。なお、事故の発生は、安全系のＥＣＵ２ｂ，２ｂのいずれかから衝突などを検知した場合にゲートウェイ６ｂへ通知されて、ゲートウェイ６ｂにて障害発生として検知される。
【００８５】
また、制御部６０ｄは、支線通信部６４ｄにより、ドライブレコーダ４から定期的に送信される車両情報の送信要求を受信したことを検知し、受信した送信要求に応じて、車両情報生成部６０２ｄの機能により車両情報を生成して送信する。そして制御部６０ｄは、検知部６０４ｄとしての機能により定期的に受信されるべき送信要求を実際に定期的に受信しているか否かを判断し、定期的に受信できていない場合には、ドライブレコーダ４との間の支線５ｄにおける通信に障害が発生したと検知する。制御部６０ｄは、障害の発生を検知したと判断した場合、上述のように幹線通信部６５ｄにより障害発生の通知を他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃへ送信する。
【００８６】
また、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄでは、データベース処理部６０１ｄの機能により、任意の時点でデータベース６１ｄに記憶されているデータを、記憶部６３ｄにおけるデータベース６１ｄとは異なる領域に時系列に記憶する。より具体的には、記憶部６３ｄに、データベース６１ｄの内容をリングバッファにて記憶するように記憶領域を確保し、一定時間毎に、最も古い領域に最新のデータベース６１ｄの内容を記憶する。例えば、同期通信を実行する都度に記憶する。
【００８７】
なお、データベース６１ｄの構成を元々リングバッファの構成としてもよい。この場合、データベース処理部６０１ｄの機能により制御部６０ｄは、支線通信部６４ｄにより受信したメッセージからデータを抽出し、リングバッファにおける最新のデータを書き込むべきバッファに逐次データを記憶する。
【００８８】
図６は、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄが、データベース６１ｄの内容を記憶する処理を模式的に示す説明図である。図６の各矩形は、各車載機器から送信される各データＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 ，…の具体的な数値情報が記憶される領域を示す。各列が各時点ｔi-2，ｔi-1，ｔi ，…におけるデータベース６１ｄの内容を示す。制御部６０ｄは、各列の記憶領域を左側から順に時系列的に用いてデータベース６１ｄの内容を記憶する。
【００８９】
なお、ゲートウェイ６ｄのみならず、各ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃでも同様に、各自、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃの内容を別途記憶部６３ａ，６３ｂ，６３ｃの記憶領域に時系列に記憶する。
【００９０】
そして、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄは、検知部６０４ｄの機能により、障害の発生を検知した場合、図６に示したように時系列に記憶しているデータベース６１ｄの内容を保存する。即ち、記憶部６３ｄに確保したリングバッファに記憶している複数の時点夫々におけるデータベース６１ｄの内容を別途、記憶部６３ｄの別の記憶領域に記憶し、事後的に読み出すことが可能なように保持しておく。
【００９１】
図７は、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄの記憶部６３ｄにて、データベース６１ｄの内容が保存される処理を模式的に示す説明図である。
【００９２】
図７（ａ）には、データベース６１ｄの内容が時系列に記憶されているリングバッファの内の、障害発生が検知された時点ｔi 及びその前後の時点ｔi-1，ｔi+1における内容を記憶していた領域がロックされて上書き禁止にされることで保存される様子が示されている。
【００９３】
図７（ｂ）には、同様にデータベース６１ｄの内容が時系列に記憶されているリングバッファの内の、障害発生が検知された時点ｔi 及びその前後の時点ｔi-1，ｔi+1における内容を記憶していた領域が、別の記憶領域にコピーされることで保存される様子が示されている。
【００９４】
図７に示したように、時系列に記憶されているデータベース６１ｄの内容が、障害の発生が検知された場合に保存される処理は、ゲートウェイ６ｄのみならず、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃでも実行される。なお、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄのいずれか、例えばゲートウェイ６ａで障害の発生が検知された場合、検知部６０４ａの機能により、他のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄへも障害発生の通知が送信され、他のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄで通知を受信する。そしてこの場合、ゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄでは各々の検知部６０４ｂ，６０４ｃ，６０４ｄの機能により、障害発生の通知を他のゲートウェイ６ａから受信して障害発生を検知したとき、同様に、時系列にデータベース６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を保存する処理を実行する。したがって、いずれかで障害が検知された場合、各ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄにおいて、障害の発生が検知された時点及びその前後におけるデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容が保存される。
【００９５】
このように、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは夫々、系統別に接続しているＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ及びセンサ３ａ，３ｂ，３ｃから送信されるデータを集約したデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を時系列に記憶し、且つ、障害の発生を検知した場合に時系列に記憶している複数時点におけるデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を保存する。これにより、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間の通信に障害が発生した場合、又は、ゲートウェイ６ｄとドライブレコーダ４との間の通信に障害が発生してドライブレコーダ４へ車両情報を送信することができない場合であっても、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの記憶部６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄを事後的に参照することで、障害が発生した時点における車両の状況を再現する情報を得ることが可能となる点、効果を奏する。
【００９６】
実施の形態２におけるドライブレコーダ４及びゲートウェイ６ｄにて実行される処理の詳細をフローチャートを参照して説明する。
【００９７】
図８は、実施の形態２におけるドライブレコーダ４及びゲートウェイ６ｄの間での送信要求及び車両情報の送受信処理の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートに示す処理がドライブレコーダ４及びゲートウェイ６ｄ間で実行される。
【００９８】
ドライブレコーダ４の制御部４０は、通信部４２により定期的に送信要求をゲートウェイ６ｄへ送信する（ステップＳ１１）。なお定期的な送信要求の送信は、ドライブレコーダ４とゲートウェイ６ｄとの間における通信の障害を検知するために有用である。
【００９９】
ゲートウェイ６ｄでは、制御部６０ｄが支線通信部６４ｄにより、ドライブレコーダ４から送信要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ１２）。制御部６０ｄは、送信要求を受信していないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、処理をステップＳ１２へ戻し、送信要求を受信するまで待機する。このとき、制御部６０ｄはドライブレコーダ４からの送信要求の送信周期を予め認識しており、送信周期を超える期間、送信要求を受信していない場合は通信の障害が発生したことを検知する。
【０１００】
制御部６０ｄは、ドライブレコーダ４から送信要求を受信したと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、送信要求に応じてデータベース６１ｄに記憶されているデータ、又は受信した時点におけるデータベース６１ｄの内容を記憶部６３ｄに記憶してあるリングバッファから読み出し、ドライブレコーダ４にて記録されるべきデータを再構築して車両情報を生成する（ステップＳ１３）。そして制御部６０ｄは、生成した車両情報を支線通信部６４ｄによりドライブレコーダ４へ送信する（ステップＳ１４）。
【０１０１】
送信要求を送信していたドライブレコーダ４の制御部４０は、通信部４２により車両情報をゲートウェイ６ｄから受信し（ステップＳ１５）、受信した車両情報を記録部４１に記録し（ステップＳ１６）、処理を終了する。
【０１０２】
図８のフローチャートに示した処理により、ドライブレコーダ４からの定期的な要求に応じてゲートウェイ６ｄから正常な状態における車両情報が送信され、ドライブレコーダ４で記録することが可能となる。事後的に、障害が発生した時点における車両の状況を判断するに際し、正常な状態における車両情報をも記録されていることにより、判断の精度がより高くなる。また、ドライブレコーダ４で事故の発生又は故障の発生が検知された場合に直前の状況を示す車両情報も記録できるので、事故の原因又は故障の発生の原因の究明に有効である。
【０１０３】
次に、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃの制御部６０ａ，６０ｂ，６０ｃにおける検知部６０４ａ，６０４ｂ，６０４ｃの機能による処理についてフローチャートを参照して説明する。図９は、実施の形態２におけるゲートウェイ６ａの制御部６０ａの監視部６０３ａ及び検知部６０４ａの機能により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。ゲートウェイ６ａの制御部６０ａは、監視部６０３ａ及び検知部６０４ａの機能により、同期通信を実行する都度、以下に示す処理を繰り返し実行する。なお、ゲートウェイ６ｂ，６ｃの制御部６０ｂ，６０ｃの検知部６０４ｂ，６０４ｃの機能による処理も同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１０４】
制御部６０ａは検知部６０４ａの機能により、障害発生の有無を検知する。詳細には、制御部６０ａは、幹線通信部６５ａにより直近に同期通信が行なわれてから同期通信の周期の期間に基づく所定時間以上が経過したか否かを判断する（ステップＳ２１）。同期通信が周期的に行なわれるようにしてある場合、直近に同期通信を実行してから所定時間を経過している場合、自身の幹線通信部６５ａにて障害が発生したか、又は当該同期通信用のデータの送信元との間の通信若しくは送信元のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄのいずれかにて障害が発生したと推測できるからである。
【０１０５】
制御部６０ａは、ステップＳ２１にて所定時間以上が経過したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、障害が発生したと認識して障害発生を他のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄへ通知する（ステップＳ２２）。そして制御部６０ａは、記憶部６３ａにおいて時系列に記憶してあるデータベース６１ａの内容を保存し（ステップＳ２３）、処理を終了する。
【０１０６】
一方で制御部６０ａは、ステップＳ２１にて同期通信が行なわれてから所定時間が経過していないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、データベース６１ａに記憶されているデータの内の所定のデータの値が、異常の基準である閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。制御部６０ａは、閾値以上であると判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、障害が発生したと認識して障害発生を他へ通知し（Ｓ２２）、データベース６１ａの内容を保存し（Ｓ２３）、処理を終了する。
【０１０７】
制御部６０ａは、ステップＳ２４にて所定のデータが閾値未満であると判断した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、時系列に記憶してあるデータベース６１ａに基づき、データベース６１ａに記憶されているデータの内の所定のデータの値の変化が異常を示しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。このとき、値の変化が異常を示すと判断する基準として所定のデータと、異常だと判断する条件とを記憶部６３ｄ又は図示しないＲＯＭに記憶しておき、当該条件に基づき異常であるか否かを判断すればよい。制御部６０ａは、所定のデータの値の変化が異常を示していると判断した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、障害が発生したと認識して障害発生を他へ通知し（Ｓ２２）、データベース６１ａの内容を保存し（Ｓ２３）、処理を終了する。
【０１０８】
制御部６０ａは、ステップＳ２５にて値の変化も異常を示していないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、幹線通信部６５ａにより他のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄから障害発生の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ２６）。制御部６０ａは、他のゲートウェイ６ｂ，６ｃ，６ｄのいずれかから障害発生の通知を受信したと判断した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、データベース６１ａの内容を保存し（Ｓ２３）、処理を終了する。
【０１０９】
制御部６０ａは、ステップＳ２６にて障害発生の通知をも受信してないと判断した場合（Ｓ２６：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻す。
【０１１０】
一方、ドライブレコーダ４と通信するゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄにおける監視部６０３ｄ及び検知部６０４ｄの機能による処理についてフローチャートを参照して説明する。図１０は、実施の形態２におけるゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄの監視部６０３ｄ及び検知部６０４ｄの機能により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。ゲートウェイ６ｄの制御部６０ｄは、監視部６０３ｄ及び検知部６０４ｄの機能により、同期通信を実行する都度、以下に示す処理を繰り返し実行する。
【０１１１】
なお、図１０のフローチャートに示した処理手順の内、図９のフローチャートに示したゲートウェイ６ａにおける処理と同一の処理については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１２】
制御部６０ｄは、外部から障害発生の通知を受信した場合以外で障害が発生したと検知した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ，Ｓ２４：ＹＥＳ，Ｓ２５：ＹＥＳ）、障害発生を他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃへ知らしめるべく、障害発生を幹線通信部６５ｄにより送信し（Ｓ２２）、ゲートウェイ６１ｄの内容を保存する（Ｓ２３）。その上、制御部６０ｄは、データベース６１ｄに記憶されているデータ、又は障害の発生を検知した時点におけるデータベース６１ｄの内容を記憶部６３ｄに確保してあるリングバッファから読み出し、ドライブレコーダ４にて記録されるべきデータを再構築して車両情報を生成する（ステップＳ２７）。そして制御部６０ｄは、生成した車両情報を支線通信部６４ｄによりドライブレコーダ４へ送信し（ステップＳ２８）、処理を終了する。
【０１１３】
そして、制御部６０ｄはドライブレコーダ４と通信可能であるから、ステップＳ２５にてデータベース６１ｄのデータの内の所定のデータの値の変化が異常を示していないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ドライブレコーダ４からの送信要求を受信しない期間が、前記定期期間以上である第２所定時間以上であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。ドライブレコーダ４は、定期的に送信要求を送信するように構成されているから、当該送信要求の送信周期よりも間隔が空く場合、ドライブレコーダ４とゲートウェイ６ｄとの間における通信に障害が発生している可能性があるからである。
【０１１４】
制御部６０ｄは、ステップＳ２９で、送信要求を第２所定時間以上受信していないと判断した場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、障害が発生したと認識して処理をステップＳ２２へ進め、ステップＳ２３、Ｓ２７及びＳ２８の処理を実行して処理を終了する。
【０１１５】
制御部６０ｄは、ステップＳ２９で、ドライブレコーダ４からの送信要求を受信しない期間が第２所定時間未満であると判断した場合（Ｓ２９：ＮＯ）、処理をステップＳ２６
へ進め、自身にて障害の発生を検知しておらずとも他のゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃから障害発生の通知を受信したか否かを判断する（Ｓ２６）。制御部６０ｄはステップＳ２６にて障害発生の通知を受信していないと判断した場合（Ｓ２６：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻す。そして障害発生の通知を受信したと判断した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、データべースを保存して（Ｓ２３）、車両情報を生成し（Ｓ２７）、ドライブレコーダ４へ送信して（Ｓ２８）処理を終了する。
【０１１６】
このように、実施の形態２における車載通信システムでは、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄは夫々、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄにおけるデータの値の監視、外部からの障害発生の通知、又は外部との通信可否に基づいて、車両の事故の発生又は故障の発生を含む障害の発生が検知され、障害の発生が検知された時点におけるデータベース６１ｄ（データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃと内容が同期されている）におけるデータが、そのままドライブレコーダ４にて記録される形式に再構築されて車両情報として生成されて送信される。これにより、障害が発生した時点における各車載機器（アクチュエータ１ａ，１ｂ，１ｃ、ＥＣＵ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、及びセンサ３ａ，３ｂ，３ｃ）の状況、即ち車両全体の状況を示す車両情報がドライブレコーダ４に記録される。これにより、事後的に障害が発生した時点における車両の状況を再現することが可能となる。
【０１１７】
また、実施の形態２ではゲートウェイ６ｄは基本的に、ドライブレコーダ４から定期的に送信される送信要求に応じて車両情報を生成して送信し、ドライブレコーダ４に記録させる。これにより、ドライブレコーダ４とゲートウェイ６ｄとの間の通信にて障害が発生した場合もこれを検知して、事後的に利用できるようにデータベース６１ｄの内容の保存が可能である。
【０１１８】
実施の形態２における車載通信システムでは、ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間で障害発生を検知した場合に通知し合う構成とした。これにより、他の装置にて障害が検知された場合、又はゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ間における通信に障害が発生した場合もこれを検知して、障害発生を事後的に再現できるように車両情報をドライブレコーダ４へ送信する。
【０１１９】
更に実施の形態２おける車載通信システムでは、各系統別に車載機器にいずれも接続されているゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが夫々、データベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの内容を時系列に記憶しており、障害発生が検知された場合、その時点及び前後の複数の時点におけるデータベース６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄの履歴が各ゲートウェイ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄで保存される。これによりドライブレコーダ４に障害発生時におけるデータベース６１ｄに基づく車両全体の状況を示す情報が記録される上、更に詳細なデータそのものが保存されるので、より厳密に車両全体の状況を再現することができる。
【０１２０】
このように実施の形態２でも、ドライブレコーダ４が有する画像・音声データを記録するために用意されるハードディスクなどの大容量の記録媒体に車両全体の制御に係る情報が共に記録されるから、大容量の記録用資源を有効に利用して、新たに専用の記録装置などを車両に搭載することなしに、画像・音声データからは解析できないような車両における障害発生時における状況を再現し、原因を解明することが可能となるなど、優れた効果を奏する。
【０１２１】
なお、実施の形態１及び２では、車載機器群は系統別に分けられる構成としたが、これに限らず、物理的な位置が近いか否かによってグループに分けられて、グループ毎にゲートウェイが接続される構成としてもよい。
【０１２２】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１２３】
１ａ，１ｂ，１ｃ  アクチュエータ（制御対象）
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ  ＥＣＵ（制御装置）
３ａ，３ｂ，３ｃ  センサ
４  ドライブレコーダ（記録装置）
５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ  通信線（支線）
６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ  ゲートウェイ（中継装置）
６０２ｄ  車両情報生成部（生成手段）
６０３ｄ  監視部
６０４ｄ  検知部（検知手段）
６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄ  データベース
７  通信線（幹線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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