(57)【要約】【課題】乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を簡単に検出する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、撮影手段と、マーカ検出手段と、段差検出手段とを具備する。前記撮影手段は、乗りかごの出入口付近を撮影する。前記マーカ検出手段は、前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段によって撮影された画像から前記乗場の床面に設けられた少なくとも２つのマーカを検出する。前記段差検出手段は、前記マーカ検出手段によって検出された前記各マーカ間の距離情報または前記各マーカのサイズ情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する。【選択図】図４
2020132389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごの出入口付近を撮影する撮影手段と、
前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段によって撮影された画像から前記乗場の床面に設けられた少なくとも２つのマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記マーカ検出手段によって検出された前記各マーカ間の距離情報または前記各マーカのサイズ情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。
【請求項２】
前記段差検出手段は、
前記マーカ検出手段によって検出された前記各マーカ間の距離情報と予め定められた基準距離情報とを比較して、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項３】
前記段差検出手段は、
前記マーカ検出手段によって検出された各マーカのいずれかのサイズ情報と予め定められた基準サイズ情報とを比較して、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項４】
前記マーカ検出手段は、
前記乗場の床面に設けられた前記各マーカとは別に、前記乗りかごの床面に設けられた少なくとも１つのマーカを基準マーカとして検出し、
前記段差検出手段は、
前記乗場の床面に設けられた前記各マーカのいずれかのマーカと前記基準マーカとの間の距離情報に基づいて前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項５】
前記段差検出手段は、
前記マーカ検出手段によって検出された前記各マーカのいずれかのマーカと前記基準マーカとの間の距離情報と、予め定められた基準距離情報と、を比較して、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出することを特徴とする請求項４記載のエレベータシステム。
【請求項６】
前記段差検出手段によって検出された段差の有無を報知する報知手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
【請求項７】
前記報知手段は、
前記段差検出手段によって検出された段差量を含めて報知することを特徴とする請求項６記載のエレベータシステム。
【請求項８】
前記報知手段は、
前記段差検出手段によって検出された段差量が予め設定された閾値以上のときに報知することを特徴とする請求項７記載のエレベータシステム。
【請求項９】
前記段差検出手段によって検出された段差に基づいて、前記乗りかごを前記乗場に着床させるときの位置を制御する位置制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
【請求項１０】
前記乗りかごのドアが全開状態にあることを検出する全開検出手段をさらに具備し、
前記段差検出手段は、
前記全開検出手段によって前記ドアの全開状態が検出されたときに、前記各マーカを用いた段差検出処理を実行することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のエレベータシステム。
【請求項１１】
前記撮影手段、前記マーカ検出手段、前記段差検出手段、前記報知手段は、１つの筐体に組み込まれ、
前記筐体は、前記乗りかごの出入口付近の上部に着脱自在に取り付けられる請求項６記載のエレベータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの乗りかごは、巻上機に架設されたロープを介して昇降路内を昇降動作する。このとき、エレベータの制御装置は、巻上機の回転に同期して出力されるエンコーダのパルス信号のカウント値から乗りかごの位置を検出しながら、乗りかごを所定の速度で目的階まで移動させている。
【０００３】
ここで、乗りかごが目的階に到着したときに、乗りかごの床面を当該階の乗場の床面に正しく着床させるために、着床検出装置と着床検出板（以下、着検板と称す）が用いられる。着床検出装置は、例えば乗りかごの上部にガイドレールに向けて設置される。着検板は、例えばガイドレール上に各階の間隔毎に設置される。乗りかごの床面と乗場の床面のレベルが一致した時に着床検出装置が着検板を検出するように、予め着検板の設置位置が調整されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２４８８１号公報
【特許文献２】特開２０１６−１１３２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、経年劣化や日中温度変化などを要因とするガイドレールや建物の歪みなどにより、着検板の設置位置が当初の調整位置からずれることがある。着検板が調整位置からずれていると、着床検出装置が着検板を検出したときのタイミングで乗りかごを着床させた場合に、乗りかごの床面と乗場の床面との間に段差が生じる。
【０００６】
通常、保守員が定期点検などで乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差の状態を目視でチェックし、そのときの段差量（位置ずれ量）に応じて着検板の設置位置を調整し直している。しかし、定期点検の度に、保守員が段差の状態を目視でチェックするのは手間がかかり、保守員に負担もかかる。一方、通常の運転中であっても、乗りかごの床面と乗場の床面との間に段差が生じていると、利用者の乗り降りに支障がでるため、段差の状態を簡単に検出することが望まれる。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を簡単に検出できるエレベータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施形態に係るエレベータシステムは、撮影手段と、マーカ検出手段と、段差検出手段とを具備する。撮影手段は、乗りかごの出入口付近を撮影する。マーカ検出手段は、乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、撮影手段によって撮影された画像から乗場の床面に設けられた少なくとも２つのマーカを検出する。段差検出手段は、マーカ検出手段によって検出された各マーカ間の距離情報または各マーカのサイズ情報に基づいて、乗りかごの床面と乗場の床面との段差を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は第１の実施形態に係るエレベータの全体構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態に係る乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
【図３】図３は同実施形態に係る乗りかごの出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図である。
【図４】図４は同実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。
【図６】図６は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。
【図７】図７は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。
【図８】図８は同実施形態に係るエレベータシステムの動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は同実施形態に係るエレベータシステムの段差検出装置によって実行される段差検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は第２の実施形態に係るエレベータシステムの段差検出装置によって実行される段差検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は変形例に係る乗りかごの出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。なお、以下の説明において、略または実質的に同一の機能及び構成要素については、同一符号を付し、必要に応じて説明を行う。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの全体構成を示す図であり、ここでは建物の中に１：１ローピング形式のエレベータが設置された例が示されている。
【００１２】
エレベータの昇降路１０内に乗りかご１１とカウンタウエイト１２が昇降可能に設けられている。メインロープ１３は、巻上機１４に（図示せぬシーブを介して）巻回されている。メインロープ１３の一端に乗りかご１１、他端にカウンタウエイト１２が連結されている。
【００１３】
巻上機１４は、エレベータ制御装置１５と共に建物の機械室１６に設置されている。なお、機械室を無くしたマシンルームレスタイプのエレベータでは、巻上機１４とエレベータ制御装置１５が昇降路１０内に設置される。
【００１４】
エレベータ制御装置１５は、巻上機１４の駆動制御を含め、エレベータ全体の制御を行うものであり、「制御盤」と呼ばれることもある。エレベータ制御装置１５からの駆動指示により巻上機１４が駆動されると、メインロープ１３を介して乗りかご１１とカウンタウエイト１２がつるべ式に昇降動作する。
【００１５】
また、乗りかご１１が各階の乗場２１に着床したことを検出するために、着床検出装置２２と着検板２３が昇降路１０内に設けられている。図１の例では、着床検出装置２２が乗りかご１１上に設けられ、着検板２３が乗りかご１１のガイドレール２４に各階の間隔毎に設けられている。各階の乗場２１において、着床検出装置２２が着検板２３を検出すると、着床検出装置２２から着床検出信号がエレベータ制御装置１５に送られる。
【００１６】
エレベータ制御装置１５は、この着床検出信号により乗りかご１１が正しい位置に着床したものと判断し、乗りかご１１の運転を停止してかごドア２５を戸開する。各階の乗場２１には乗場ドア２６が設けられており、かごドア２５と共に戸開する。なお、動力源（ドアモータ）はかごドア２５側にあり、乗場ドア２６はかごドア２５に係合して一緒に戸開動作するように構成されている。
【００１７】
ここで、例えば気温の変化などによってガイドレール２４が歪み、このガイドレール２４に取り付けられた着検板２３の位置がずれることがある。着検板２３の位置がずれていると、各階の乗場２１で乗りかご１１を正しく着床できないため、乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間に段差が生じる。「段差」とは、乗りかご１１の昇降方向（垂直方向）のずれのことである。なお、乗りかご１１の下に着床検出装置２２が設けられ、各階毎に昇降路１０の壁などに着検板２３が設けられた構成であっても、建物の歪みなどによって乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間に段差が生じることがある。
【００１８】
本実施形態では、このような段差を簡易な方法で検出するため、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７に段差検出装置３１が設置されている。段差検出装置３１は、後述するマーカ３３ａ，３３ｂ（図３参照）を用いて、乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間の段差（段差の有無、段差量）を検出する。なお、以下の説明において、「段差を検出する」と言った場合に、「段差の有無を検出する」ことと、「段差量（位置ずれ量）を検出する」ことの両方の意味を持つ。この段差検出装置３１は、テールコード２８を介してエレベータ制御装置１５と電気的に接続されている。
【００１９】
図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口には、かごドア２５が開閉自在に設けられている。このかごドア２５の一方側の正面壁４１に、多数の行先階ボタン４２を有する操作盤や表示器４３などが設置されている。また、乗りかご１１の出入口付近には、かごドア２５が全開したことを検出するための全戸開検出装置４４が設置されている。
【００２０】
ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７の中央部に段差検出装置３１が取付手段５０を介して着脱自在に取り付けられている。取付手段５０は、例えば磁石や粘着剤などである。段差検出装置３１には、後述するようにカメラ５１（図４参照）が備えられている。カメラ５１は、かごドア２５が乗場ドア２６と共に戸開したときに、乗場２１の床面２１ａと乗りかご１１の床面１１ａを撮影できるように（図３参照）、幕板２７の下部から下方向に向けて設置される。
【００２１】
図３は乗りかご１１の出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図であり、かごドア２５と乗場ドア２６が全開状態で乗りかご１１の出入口上部から下方向に見た状態を示している。図３において、上側は乗場２１の床面２１ａ、下側は乗りかご１１の床面１１ａを示している。
【００２２】
乗場２１において、乗りかご１１の到着口に三方枠３４が設けられて、その三方枠３４の間の床面２１ａに所定の幅を有する帯状の乗場シル３２が乗場ドア２６の開閉方向に沿って配設されている。本実施形態では、この乗場シル３２の表面に２つのマーカ３３ａ，３３ｂが所定の間隔Ｌを有して離間配置されている。
【００２３】
なお、間隔Ｌは、例えばマーカ３３ａの中心からマーカ３３ｂの中心までの長さである。段差の検出精度を上げるためには、マーカ３３ａ，３３ｂを乗場シル３２の長手方向の一端側と他端側に配置して、間隔Ｌを長く取っておくことが好ましいが、マーカ３３ａ，３３ｂが重ならなければ、乗場シル３２上のどこに配置されていても良い。さらに、カメラ５１の撮影範囲内であれば、乗場シル３２周辺の乗場２１の床面２１ａの任意の場所にマーカ３３ａ，３３ｂを離間配置しておくことでも良い。
【００２４】
また、本実施形態においては、マーカ３３ａ，３３ｂを同一サイズの円形形状とするが、形状とサイズともに当該形状に限定されない。マーカ３３ａ，３３ｂは、例えば任意の場所に貼り付けられるシール部材であっても良いし、予め刻印されていても良い。マーカ３３ａ，３３ｂは、周囲の照明環境などの影響を受けずにカメラ５１で明瞭に撮影可能な素材で形成されていることが好ましい。
【００２５】
なお、図中のｄは、マーカ３３ａ，３３ｂの直径サイズを示す。このマーカ３３ａ，３３ｂのサイズを用いた段差検出の方法については、後に第２の実施形態で詳しく説明する。
【００２６】
乗りかご１１の出入口には、かごドア２５と連動して戸開閉方向に移動するセイフティーシュー４５が設置されている。この乗りかご１１の出入口の床面１１ａに所定の幅を有する帯状のかごシル４６がかごドア２５の開閉方向に沿って配設されている。
【００２７】
図４は本実施形態に係るエレベータシステムの機能構成を示すブロック図である。
【００２８】
本実施形態に係るエレベータシステムは、段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５とを備える。段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５は、図１に示したテールコード２８を介して接続されているが、例えば無線通信により接続される形態であっても良い。
【００２９】
段差検出装置３１は、エレベータ制御装置１５とは独立して設けられ、１つの筐体内にカメラ５１、画像処理部５２、制御部５３、報知部５４、通信部５５、電源部５６を備える。
【００３０】
カメラ５１は、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７の下部から下方向に向けて設置され、乗りかご１１の出入口付近の乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａを撮影する。
【００３１】
画像処理部５２は、カメラ５１によって撮影された画像を解析処理する。この画像処理部５２には、本システムの段差検出に関わる機能構成として、マーカ検出部５２１が備えられている。マーカ検出部５２１は、乗りかご１１が任意の階の乗場２１に着床したときに、カメラ５１の撮影画像から乗場シル３２に設けられたマーカ３３ａ，３３ｂを検出する。
【００３２】
制御部５３は、段差検出装置３１の動作を制御する。この制御部５３には、後述するテーブルなど、段差検出に必要な情報などを記憶するための図示せぬメモリを備えるとともに、本システムの段差検出に関わる機能構成として、段差検出部５３１と報知制御部５３２とを備える。
【００３３】
段差検出部５３１は、全戸開検出装置４４によってかごドア２５の全開状態が検出されたときに段差検出処理を実行し、マーカ検出部５２１によって検出されたマーカ３３ａ，３３ｂ間の距離情報に基づいて、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を検出する。報知制御部５３２は、段差検出部５３１によって段差が検出されたときに、報知部５４を起動して報知する。報知部５４は、報知制御部５３２の制御の下で、例えば警告音の発生や音声アナウンスなどにより段差の状態（段差の有無や段差量）を報知する。
【００３４】
通信部５５は、段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５との間のデータ通信処理を行う。電源部５６は、例えば所定容量を有するバッテリからなり、段差検出装置３１の動作に必要な電力を制御部５３に供給する。
【００３５】
エレベータ制御装置１５は、エレベータ全体の制御を行うものである。このエレベータ制御装置１５には、本システムの段差検出に関わる機能構成として、通信部６１と制御部６２とが備えられている。
【００３６】
通信部６１は、エレベータ制御装置１５と段差検出装置３１との間のデータ通信処理を行う。制御部６２は、段差検出装置３１によって検出された段差量に基づいて、乗りかご１１を乗場２１に着床させるときの位置を制御する。
【００３７】
なお、図４の例では、段差検出装置３１における画像処理部５２と制御部５３とが独立した構成にあるが、制御部５３が画像処理部５２の機能（マーカ検出部５２１）を備えていても良い。段差検出装置３１は１つの筐体としてユニット化されており、各物件の乗りかご１１に取り付けられるようになっている。
【００３８】
図５乃至図７はカメラ５１が撮影した画像の一例を示す図である。
図５は、乗場２１の床面２１ａと乗りかご１１の床面１１ａの高さ（レベル）が一致している状態を幕板２７に設置されたカメラ５１で撮影した画像の一例である。この撮影画像から得られるマーカ間距離ＬｘをＬ０とする。Ｌｘは画像上の距離情報であり、図３に示したマーカ３３ａ，３３ｂの間隔Ｌと対応している。
【００３９】
図６は、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態をカメラ５１で撮影した画像の一例である。この撮影画像から得られるマーカ間距離ＬｘをＬ１とする。図７は、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態をカメラ５１で撮影した画像の一例である。この撮影画像から得られるマーカ間距離ＬｘをＬ２とする。
【００４０】
カメラ５１は乗りかご１１内の幕板２７に設置されている。したがって、図６に示すように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態のときにカメラ５１で撮影された画像では、乗場シル３２を含む乗場２１の床面２１ａが図５の画像よりも大きくなる。この場合、Ｌ１はＬ０に比べて長くなる（Ｌ１＞Ｌ０）。
【００４１】
一方、図７に示すように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態のときにカメラ５１で撮影された画像は、乗場シル３２を含む乗場２１の床面２１ａ周辺の画像が図５の画像よりも小さくなる。この場合、Ｌ２はＬ０と比べて短くなる（Ｌ０＞Ｌ２）。
【００４２】
ここで、段差がない場合の画像上のマーカ間距離Ｌ０を基準距離情報とする。Ｌ０とＬ１、Ｌ０とＬ２との差分値（以下、距離差分値と称す）は、段差量と対応関係がある。この対応関係を例えば図示せぬテーブルとして予め用意しておけば、撮影画像から検出されたマーカ間距離Ｌｘと基準距離Ｌ０との差分値に基づいて前記テーブルをサーチすることで、現在の段差量が求められる。なお、前記対応関係を数式化しておき、その都度、その数式を用いて計算により現在の段差量を求めても良い。
【００４３】
本実施形態における本システムの動作について詳しく説明する。
図８は本実施形態に係るエレベータシステムの動作処理を示すフローチャートである。
【００４４】
乗りかご１１が任意の階の乗場２１に着床したとする。段差検出装置３１に備えられた制御部５３は、全戸開検出装置４４によって乗りかご１１が全戸開したことを示す信号を入力すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、画像処理部５２を起動して、以下のような段差検出処理を実行する。なお、乗りかご１１が全戸開したときのタイミングで段差検出処理を実行するのは、乗場シル３２上に離間配置されたマーカ３３ａ，３３ｂをカメラ５１で確実に撮影するためである。
【００４５】
すなわち、画像処理部５２は、乗りかご１１が全戸開したときにカメラ５１で撮影された画像を解析処理し、マーカ検出部５２１を通じて当該撮影画像から乗場シル３２上のマーカ３３ａ，３３ｂを検出する（ステップＳ１２）。画像処理部５２は、このマーカ３３ａ，３３ｂの座標位置（中心座標）などを含むマーカ情報を検出結果として制御部５３に出力する（ステップＳ１２）。制御部５３の段差検出部５３１は、入力されたマーカ情報に基づいて、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を検出する（ステップＳ１３）。
【００４６】
図９はステップＳ１３の段差検出処理の詳細を示すフローチャートである。
段差検出部５３１は、前記マーカ情報に含まれるマーカ３３ａ，３３ｂの座標位置からマーカ間距離Ｌｘを算出する（ステップＳ３１）。段差検出部５３１は、予め設定された基準距離Ｌ０とマーカ間距離Ｌｘとを比較し、両者の距離差分値を算出する（ステップＳ３２）。段差検出部５３１は、上述した対応関係を示す図示せぬテーブルを用いるか、あるいは、その対応関係を示す数式を用いて、前記距離差分値に対応した段差量を算出する（ステップＳ３３）。
【００４７】
図８に戻って、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの間に所定量以上の段差が検出された場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、段差検出部５３１は、エレベータ制御装置１５に前記ステップＳ３３で算出された段差量をエレベータ制御装置１５に送って、制御部６２により乗りかご１１の着床位置を制御させる（ステップＳ１５）。これにより、エレベータ制御装置１５では、制御部６２を通じて巻上機１４を駆動し、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を解消する方向に乗りかご１１を前記段差量分だけ移動させて、乗りかご１１の着床位置を微調整する。
【００４８】
このとき、エレベータ制御装置１５に備えられた報知制御部５３２は、段差量が予め設定された報知範囲内であるか否かを確認する（ステップＳ１６）。前記「報知範囲」は、例えば乗りかご１１の床面１１ａに対して上下方向に±３０ｍｍ以上に設定されている。つまり、段差量に対する閾値を±３０ｍｍとした場合に、前記ステップＳ３３で算出された段差量が±３０ｍｍ以上のときに、報知するように設定されている。これは、一日の温度変化などで、乗りかご１１の運転や利用者の乗り降りに影響のない程度の段差が生じることがある。段差量の報知範囲を設定しておくことで、頻繁に報知することを防ぐことができる。
【００４９】
段差量が報知範囲内であれば（ステップＳ１６のＹＥＳ）、報知制御部５３２は、そのときに算出された段差量を報知部５４を通じて音声により報知する（ステップＳ１７）。なお、段差の有無だけを警告音等で報知することでも良い。
【００５０】
このように第１の実施形態によれば、乗場シル３２に２つのマーカ３３ａ，３３ｂを付しておくだけで、カメラ５１で撮影された画像上のマーカ間距離Ｌｘの遠近変化を利用して乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａの段差を簡単に検出することができる。したがって、段差が生じている場合に適切な対応を取ってエレベータの安全を確保できる。
【００５１】
また、段差が生じている場合に、そのときの段差量を具体的に報知することで、例えば定期点検などで、保守員が各階の乗場２１で段差の状態を目視で確認しなくとも、乗りかご１１の上で段差量の報知を聞きながら、着検板２３の設置位置の直す作業を効率的に進めることができる。
【００５２】
さらに、通常の運転中において、段差が検出された場合に、そのときの段差を解消する方向に乗りかご１１の着床位置を自動調整することで、利用者の段差に足を引っかけるなどの事故を未然に防ぐことができる。
【００５３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
前記第１の実施形態では、カメラ５１の撮影画像上におけるマーカ間距離Ｌｘの遠近変化から段差を検出する例について説明した。第２の実施形態では、カメラ５１の撮影画像上におけるマーカサイズｄｘの遠近変化から段差を検出する場合について説明する。
【００５４】
いま、図３に示したように、乗場シル３２の表面に２つのマーカ３３ａ，３３ｂが所定の間隔Ｌを有して離間配置されているものとする。第２の実施形態では、マーカ３３ａ，３３ｂの間隔は関係なく、どちらか一方のマーカ（例えば、マーカ３３ａとする）のサイズが分かれば良い。このため、所定のサイズを有する１つのマーカ３３ａが乗場シル３２の任意の箇所に設けられていれば良い。さらに、カメラ５１の撮影範囲内であれば、乗場シル３２周辺の乗場２１の床面２１ａの任意の場所に１つのマーカ３３ａが設けられていても良い。
【００５５】
図３に示したマーカサイズｄは、マーカ３３ａの直径サイズを示す。また、図５〜図７に示したｄ０、ｄ１、ｄ２は、それぞれカメラ５１の撮影画像上におけるマーカ３３ａのサイズ情報である。ｄ０、ｄ１、ｄ２は、例えば画像上の座標から求められ、マーカ間距離Ｌｘの場合と同様に、カメラ５１と乗場シル３２との遠近関係により、ｄ１＞ｄ０＞ｄ２の関係がある。
【００５６】
以下に、第２の実施形態に係るエレベータシステムの動作について説明する。なお、システム全体の処理の流れは、図８と同様であるため、ここではステップＳ１３で実行される段差検出処理についてのみ説明する。また、エレベータシステムの構成についても、図４と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００５７】
前記第１の実施形態と同様に、画像処理部５２は、乗りかご１１が全戸開したときにカメラ５１で撮影された画像からマーカ３３ａ，３３ｂを検出し、マーカ３３ａ，３３ｂの座標位置などを含むマーカ情報を検出結果として制御部５３に出力する。
【００５８】
ここで、第２の実施形態では、制御部５３の段差検出部５３１は、マーカ３３ａ，３３ｂのうちの一方のマーカ３３ａの座標位置に基づいて、画像上におけるマーカサイズｄｘを算出する（ステップＳ４１）。段差検出部５３１は、予め設定された基準サイズｄ０とマーカサイズｄｘとを比較し、ｄ０とｄｘとの差分値（以下、サイズ差分値と称す）を算出する（ステップＳ４２）。基準サイズｄ０は、段差がない場合の画像上のマーカ３３ａの直径サイズを示す。
【００５９】
段差検出部５３１は、サイズ差分値と段差量との対応関係を示す図示せぬテーブルを用いるか、あるいは、その対応関係を示す数式を用いて、前記サイズ差分値に対応した段差量を算出する（ステップＳ４３）。
【００６０】
以後の処理は、前記第１の実施形態と同様である。すなわち、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの間に所定量以上の段差が検出された場合に、そのときの段差を解消する方向に乗りかご１１の着床位置が調整される（図８のステップＳ１４〜Ｓ１５参照）。また、段差量が予め設定された報知範囲内であれば、そのときの段差量が報知部５４を通じて報知される（図８のステップＳ１６〜Ｓ１７参照）。なお、段差の有無だけを報知することでも良い。
【００６１】
このように第２の実施形態によれば、カメラ５１の撮影画像上におけるマーカサイズｄｘの遠近変化を利用することでも、前記第１の実施形態と同様に、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａの段差を簡単に検出することができる。
【００６２】
なお、この第２の実施形態を前記第１の実施形態と組み合わせて、マーカ間距離Ｌｘの遠近変化とマーカサイズｄｘの遠近変化の両方を利用して段差検出処理を行う構成としても良い。
【００６３】
（変形例）
図１１は変形例に係る乗りかご１１の出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図であり、かごドア２５と乗場ドア２６が全開状態で乗りかご１１の出入口上部から下方向に見た状態を示している。
【００６４】
図１１の例では、乗場シル３２に設けられた２つのマーカ３３ａ，３３ｂとは別に、かごシル４６上にマーカ３３ｃが段差検出用の基準マーカとして設けられている。マーカ３３ｃは、マーカ３３ａ，３３ｂと同一サイズであっても良いし、別サイズであっても良い。また、マーカ３３ｃは、例えば任意の場所に貼り付けられるシール部材であっても良いし、予め刻印されていても良い。マーカ３３ｃは、周囲の照明環境などの影響を受けずにカメラ５１で明瞭に撮影可能な素材であることが好ましい。
【００６５】
ここで、マーカ３３ｃは、かごシル４６の一端側に設けられる。この場合、段差の検出精度を上げるためには、マーカ３３ｃを乗場シル３２側のマーカ３３ａ，３３ｂのどちらか一方のマーカからできるだけ離れた場所に設けておくことが好ましい。図１１の例では、マーカ３３ｃがかごシル４６の右端側に、乗場シル３２の左端側に設けられたマーカ３３ａと所定の間隔Ｍを有して離間配置されている。
【００６６】
なお、間隔Ｍは、例えばマーカ３３ａの中心からマーカ３３ｃの中心までの長さである。ある程度の間隔Ｍを確保できれば、マーカ３３ｃはかごシル４６上のどこに配置されていても良い。さらに、カメラ５１の撮影範囲内であれば、かごシル４６周辺の乗りかご１１の床面１１ａの任意の場所に設けられていても良い。
【００６７】
また、乗場シル３２には、必ずしも２つのマーカ３３ａ，３３ｂを必要とせずに、どちらか一方のマーカが乗場シル３２上の任意の場所あるいは乗場シル３２周辺の乗場２１の床面２１ａの任意の場所に設けられていれば良い。
【００６８】
このような構成において、カメラ５１の撮影画像から乗場シル３２側のマーカ３３ａとかごシル４６側のマーカ３３ｃを検出し、これらのマーカ間距離を予め設定された基準距離と比較すれば、前記第１の実施形態と同様に、マーカ間距離の遠近変化から段差の有無と段差量を検出することができる。
【００６９】
また、かごシル４６側にマーカ３３ｃを設けておくことで、乗場シル３２側のマーカ３３ａ，３３ｂの一方が劣化あるいは乗場シル３２から剥がれた場合でも、かごシル４６側のマーカ３３ｃを用いて段差検出を継続できるといった利点がある。
【００７０】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を簡単に検出できるエレベータシステムを提供することができる。
【００７１】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７２】
１０…昇降路、１１…乗りかご、１１ａ…床面、１２…カウンタウエイト、１３…メインロープ、１４…巻上機、１５…エレベータ制御装置、１６…機械室、２１…乗場、２１ａ…床面、２２…着床検出装置、２３…着検板、２４…ガイドレール、２５…かごドア、２６…乗場ドア、２７…幕板、２８…テールコード、３１…段差検出装置、３２…乗場シル、３３ａ…マーカ、３３ｂ…マーカ、３３ｃ…マーカ、３４…三方枠、４１…正面壁、４２…行先階ボタン、４３…表示器、４４…全戸開検出装置、４５…セイフティーシュー、４６…かごシル、５０…取付手段、５１…カメラ、５２…画像処理部、５３…制御部、５４…報知部、５５…通信部、５６…電源部、６１…通信部、６２…制御部、５２１…マーカ検出部、５３１…段差検出部、５３２…報知制御部。
【図１】
2020132389.tif 000003
【図２】
2020132389.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020132389.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年2月20日(2020.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
乗りかごに設けられ、前記乗りかごの出入口付近を撮影する撮影手段と、
前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段によって撮影された画像から前記乗場の床面に設けられた少なくとも２つのマーカを検出するマーカ検出手段と、
前記マーカ検出手段によって検出された前記各マーカ間の距離情報または前記各マーカのサイズ情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−４４６７４号公報
【特許文献２】特開２００７−１４５４７５号公報
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
一実施形態に係るエレベータシステムは、撮影手段と、マーカ検出手段と、段差検出手段とを具備する。撮影手段は、乗りかごに設けられ、乗りかごの出入口付近を撮影する。マーカ検出手段は、乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、撮影手段によって撮影された画像から乗場の床面に設けられた少なくとも２つのマーカを検出する。段差検出手段は、マーカ検出手段によって検出された各マーカ間の距離情報または各マーカのサイズ情報に基づいて、乗りかごの床面と乗場の床面との段差を検出する。