(57)【要約】【課題】動作連動機構を簡易な構成にすると共に小型化を図り、組み立て作業が容易で、且つ作製コスト及び輸送コストを低減することができるローディングアームを提供することを目的とする。【解決手段】アウトボードアーム３の動作に連動してバランス調整機構４を動作させる動作連動機構５が、アウトボードアーム３に連結される第一平行リンク６とバランス調整機構４に連結される第二平行リンク７とで構成されるリンク機構であり、この第一平行リンク６と第二平行リンク７は、相互に相似形状若しくは同一形状に形成され、且つインボードアーム２のベースライザ１に対する回動中心軸となるインボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置に配設されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
立設されるベースライザと、このベースライザに回動自在に連結されるインボードアームと、このインボードアームに回動自在に連結されるアウトボードアームと、前記インボードアームと前記アウトボードアームとを含むローディングアーム部の前記ベースライザに対するバランス状態を保持するバランス調整機構と、前記アウトボードアームの動作に連動して前記バランス調整機構を動作させる動作連動機構とを備えたローディングアームにおいて、前記動作連動機構は、相互に相似形状若しくは同一形状に形成される前記アウトボードアームに連結される第一平行リンクと前記バランス調整機構に連結される第二平行リンクとが、前記インボードアームの前記ベースライザに対する回動中心軸となるインボードアーム回動中心軸を相似の中心とする相似の位置に配設されてなるパンタグラフ型リンク機構に構成されていることを特徴とするローディングアーム。
【請求項２】
前記第一平行リンクは、前記インボードアーム回動中心軸を回動中心軸として回動自在に設けられている第１リンク部材及び第２リンク部材と、一端部が前記第１リンク部材に回動自在に連結され他端部が前記アウトボードアームに回動自在に連結される第３リンク部材と、一端部が前記第２リンク部材に回動自在に連結され他端部が第３リンク部材に回動自在に連結される第４リンク部材とからなると共に、前記第３リンク部材が該第３リンク部材に対して平行に設けられている前記第２リンク部材よりも長尺に形成され、この第３リンク部材の長手方向途中位置に前記第４リンク部材の前記他端部が回動自在に連結されている構成とされ、前記第二平行リンクは、前記インボードアーム回動中心軸を回動中心軸として回動自在に設けられている第５リンク部材及び第６リンク部材と、一端部が前記第５リンク部材に回動自在に連結され他端部が前記バランス調整機構に回動自在に連結される第７リンク部材と、一端部が前記第６リンク部材に回動自在に連結され他端部が第７リンク部材に回動自在に連結される第８リンク部材とからなると共に、前記第７リンク部材が該第７リンク部材に対して平行に設けられている前記第６リンク部材よりも長尺に形成され、この第７リンク部材の長手方向途中位置に前記第８リンク部材の前記他端部が回動自在に連結された構成とされていることを特徴とする請求項１記載のローディングアーム。
【請求項３】
前記第１リンク部材と前記第５リンク部材、及び前記第２リンク部材と前記第６リンク部材は、夫々、回動部を介して一直線状に配設され一体的に形成されていることを特徴とする請求項２記載のローディングアーム。
【請求項４】
前記第３リンク部材は、前記他端部が前記アウトボードアームの長手方向途中位置に回動自在に連結され、前記第７リンク部材は、前記他端部が前記バランス調整機構のカウンターウエイトが設けられるウエイト取付アームの長手方向途中位置に回動自在に連結されていることを特徴とする請求項２，３のいずれか１項に記載のローディングアーム。
【請求項５】
前記バランス調整機構は、前記インボードアームの延長線上に設けられる連設アームと、この連設アームに回動自在に連結されカウンターウエイトが設けられるカウンターウエイトアームとからなり、前記連設アーム及び前記ウエイト取付アームは、前記インボードアームと前記アウトボードアームとが成す連結角度と同じ連結角度を成すようにして回動自在に連結され、前記インボードアーム回動中心軸を相似の中心として前記インボードアーム及び前記アウトボードアームに対して相似の位置に配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のローディングアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、港湾において、船舶と陸上や桟橋等との間で液化天然ガスや石油等の流体を荷役する際に用いられるローディングアーム（流体荷役装置）に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のローディングアームは、アウトボードアームの先端に設けられるジョイント部を船舶側のジョイント受部に接近移動させる際に手動及び油圧駆動で移動操作を行うことができるように、バランス調整機構を設けてアーム全体のバランスが保持される（アームがどのような姿勢においても静止可能な状態となる）ように構成されている。
【０００３】
具体的には、このバランス調整機構は、例えば、特許文献１に示すように、インボードアームの両端部に設けられたアッパーシーブ及びロアーシーブと、このシーブ間に掛け回されたワイヤーロープで構成される動作連動機構を介して、アウトボードアームの回動動作に連動して動作するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０８８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この特許文献１に示すようなシーブとワイヤーロープを用いた動作連動機構を備えるローディングアームは、組み立ての際にワイヤー張り作業を要すると共に、上記のシーブ及びワイヤーロープ以外にも、両シーブを設けるためインボードアームに沿ってベースライザに回動自在に設けられるインボードブームや、アッパーシーブとアウトボードアームとを連結するアウトボードブーム等の多数のパーツを要し複雑な構造になっているため、組み立て工数が掛かるうえに、インボードブームは大きなものになると寸法が２０ｍ近くで重量も１０ｔ以上の非常に大型の重量物となるため、作製及び輸送に非常に多くのコストが掛かるものとなっている。
【０００６】
本発明は、ローディングアームが有する上記問題を解決するために鑑みなされたものであり、動作連動機構を簡易な構成にすると共に小型化を図り、組み立て作業が容易で、且つ作製コスト及び輸送コストを低減することができるローディングアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。
【０００８】
立設されるベースライザ１と、このベースライザ１に回動自在に連結されるインボードアーム２と、このインボードアーム２に回動自在に連結されるアウトボードアーム３と、前記インボードアーム２と前記アウトボードアーム３とを含むローディングアーム部の前記ベースライザ１に対するバランス状態を保持するバランス調整機構４と、前記アウトボードアーム３の動作に連動して前記バランス調整機構４を動作させる動作連動機構５とを備えたローディングアームにおいて、前記動作連動機構５は、相互に相似形状若しくは同一形状に形成される前記アウトボードアーム３に連結される第一平行リンク６と前記バランス調整機構４に連結される第二平行リンク７とが、前記インボードアーム２の前記ベースライザ１に対する回動中心軸となるインボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置に配設されてなるパンタグラフ型リンク機構に構成されていることを特徴とするローディングアームに係るものである。
【０００９】
また、前記第一平行リンク６は、前記インボードアーム回動中心軸Ｃを回動中心軸として回動自在に設けられている第１リンク部材６Ａ及び第２リンク部材６Ｂと、一端部が前記第１リンク部材６Ａに回動自在に連結され他端部が前記アウトボードアーム３に回動自在に連結される第３リンク部材６Ｃと、一端部が前記第２リンク部材６Ｂに回動自在に連結され他端部が第３リンク部材６Ｃに回動自在に連結される第４リンク部材６Ｄとからなると共に、前記第３リンク部材６Ｃが該第３リンク部材６Ｃに対して平行に設けられている前記第２リンク部材６Ｂよりも長尺に形成され、この第３リンク部材６Ｃの長手方向途中位置に前記第４リンク部材６Ｄの前記他端部が回動自在に連結されている構成とされ、前記第二平行リンク７は、前記インボードアーム回動中心軸Ｃを回動中心軸として回動自在に設けられている第５リンク部材７Ａ及び第６リンク部材７Ｂと、一端部が前記第５リンク部材７Ａに回動自在に連結され他端部が前記バランス調整機構４に回動自在に連結される第７リンク部材７Ｃと、一端部が前記第６リンク部材７Ｂに回動自在に連結され他端部が第７リンク部材７Ｃに回動自在に連結される第８リンク部材７Ｄとからなると共に、前記第７リンク部材７Ｃが該第７リンク部材７Ｃに対して平行に設けられている前記第６リンク部材７Ｂよりも長尺に形成され、この第７リンク部材７Ｃの長手方向途中位置に前記第８リンク部材７Ｄの前記他端部が回動自在に連結された構成とされていることを特徴とする請求項１記載のローディングアームに係るものである。
【００１０】
また、前記第１リンク部材６Ａと前記第５リンク部材７Ａ、及び前記第２リンク部材６Ｂと前記第６リンク部材７Ｂは、夫々、回動部８を介して一直線状に配設され一体的に形成されていることを特徴とする請求項２記載のローディングアームに係るものである。
【００１１】
また、前記第３リンク部材６Ｃは、前記他端部が前記アウトボードアーム３の長手方向途中位置に回動自在に連結され、前記第７リンク部材７Ｃは、前記他端部が前記バランス調整機構４のカウンターウエイト４Ｃが設けられるウエイト取付アーム４Ｂの長手方向途中位置に回動自在に連結されていることを特徴とする請求項２，３のいずれか１項に記載のローディングアームに係るものである。
【００１２】
また、前記バランス調整機構４は、前記インボードアーム２の延長線上に設けられる連設アーム４Ａと、この連設アーム４Ａに回動自在に連結されカウンターウエイト４Ｃが設けられるカウンターウエイトアーム４Ｂとからなり、前記連設アーム４Ａ及び前記ウエイト取付アーム４Ｂは、前記インボードアーム２と前記アウトボードアーム３とが成す連結角度と同じ連結角度を成すようにして回動自在に連結され、前記インボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心として前記インボードアーム２及び前記アウトボードアーム３に対して相似の位置に配設されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のローディングアームに係るものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は上述のように構成したから、動作連動機構を簡易構成で且つ小型化することが容易に設計実現可能となり、組み立て作業が容易で、且つ作製コスト及び輸送コストを低減することができるローディングアームとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施例の動作連動機構を示す説明斜視図である。
【図２】本実施例の動作連動機構の動作状態（縮退状態）を示す正面図である。
【図３】本実施例の動作連動機構の動作状態（伸長状態）を示す正面図である。
【図４】本実施例の回動動作状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
好適と考える本発明の実施形態を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。
【００１６】
本発明の動作連動機構５は、相互に相似形状若しくは同一形状に形成される第一平行リンク６と第二平行リンク７とがインボードアーム２のベースライザ１に対する回動中心軸となるインボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心として相似の位置に設けられて、パンタグラフ（多節型パンタグラフ）或いはマジックハンドアームのような体裁を成し、インボードアーム２のベースライザ１に対する回動動作に連動して第一平行リンク６と第二平行リンク７とが相似の位置の関係を保持して同様に回動動作し、また、アウトボードアーム３の回動動作に連動して第一平行リンク６及び第二平行リンク７が常に相互に同じ伸縮動作（変形動作）を行うように構成されている。
【００１７】
よって、本発明のローディングアームは、アウトボードアーム３をインボードアーム２に対して回動させると、この回動動作に連動してアウトボードアーム３に連結される第一平行リンク６がパンタグラフのように伸縮動作し、この第一平行リンク６の伸縮動作に連動して第二平行リンク７が第一平行リンク６と同様の伸縮動作を行い、この第一平行リンク６と第二平行リンク７とが例えばマジックハンドアームのように伸縮動作することによりバランス調整機構４が動作して、バランス調整機構４がアウトボードアーム３の回動姿勢に応じたバランス保持姿勢になり、アーム全体のバランスが保持され、アウトボードアーム３を静止状態にすることができ、このアウトボードアーム３の先端に設けられたジョイント部10を所望の位置に移動する移動操作を手動及び油圧駆動で容易に行うことができる。
【００１８】
具体的には、インボードアーム２とアウトボードアーム３との成す連結角度が狭まる方向にアウトボードアーム３が回動動作すると、動作連動機構５、即ち第一平行リンク６及び第二平行リンク７が縮退動作（パンタグラフが下降するような動作）し、インボードアーム２とアウトボードアーム３との成す連結角度が広がる方向にアウトボードアーム３が回動動作すると、動作連動機構５、即ち第一平行リンク６及び第二平行リンク７が伸長動作（パンタグラフが上がり移動するような動作）し、このようなアウトボードアーム３の回動動作に連動して動作連動機構５が伸縮動作することでバランス調整機構４がアウトボードアーム３の回動動作に応じた適正姿勢となるように連動動作し、アウトボードアーム３がどのような姿勢になってもインボードアーム回動中心軸Ｃを支点としてインボードアーム２やアウトボードアーム３がある流体荷役配管側とバランス調整機構４側とがつり合ったアーム静止可能状態になり、アウトボードアーム３、具体的にはアウトボードアーム３の先端に設けられたジョイント部10を作業者が手動及び油圧駆動で所望の位置に移動させることができる。
【００１９】
このように、本発明は、アウトボードアーム３の動作に連動してバランス調整機構４を動作させる動作連動機構５として、インボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置に配設された第一平行リンク６と第二平行リンク７とで構成されマジックハンドアームのように伸縮動作するリンク機構を採用したから、従来のシーブとワイヤーロープを用いた動作連動機構に比べて簡易な構成になり、且つ各構成パーツも小型化され、作製コストと輸送コストを低減することができ、しかも、従来行われていたシーブにワイヤーロープを掛け回す厄介な作業も不要となり、組み立て時の作業性が向上する画期的なローディングアームとなる。
【実施例】
【００２０】
本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。
【００２１】
本実施例は、本発明のローディングアームを、港湾の陸地や桟橋等に設置され海上の船舶との間で液化天然ガスや石油等の流体を荷役する船舶受け渡し用ローディングアームとして構成した場合である。
【００２２】
具体的には、本実施例は、従来の船舶受け渡し用ローディングアームと同様、陸上や桟橋等に立設されるベースライザ１と、このベースライザ１に回動自在に連結されるインボードアーム２と、このインボードアーム２に回動自在に連結されるアウトボードアーム３と、前記インボードアーム２と前記アウトボードアーム３とを含むローディングアーム部の前記ベースライザ１に対するバランス状態を保持するバランス調整機構４と、前記アウトボードアーム３の動作に連動して前記バランス調整機構４を動作させる動作連動機構５とを備え、アウトボードアーム３を回動動作した際に動作連動機構５によりこのアウトボードアーム３の回動動作に連動してバランス調整機構４をバランス保持姿勢に動作させ、アーム全体のバランスを保持しながら、アウトボードアーム３の先端部に設けられたジョイント部９を作業者が手動及び油圧駆動で移動操作して船舶側のジョイント受部10に連結させて流体の荷役を行うことができるように構成されるものである。
【００２３】
以下、本実施例に係る構成各部について詳述する。
【００２４】
ベースライザ１は、陸地や桟橋等に立設され、上端部にインボードアーム２が回動自在に連結されるインボードアーム回動連結部が設けられると共に、後述する動作連動機構５が回動自在に連結される動作連動機構回動連結部11が設けられている。
【００２５】
また、この動作連動機構回動連結部11は、回動中心軸がインボードアーム回動連結部のインボードアーム回動中心軸Ｃと位置するように設けられている。
【００２６】
即ち、インボードアーム２と動作連動機構５とは、同一の回動軸で回動動作するように構成されている。
【００２７】
また、インボードアーム２は、前述したベースライザ１の上端部に設けられたインボードアーム回動連結部にスイベルジョイントを介して回動自在に連結され、先端部にはスイベルジョイントを介してアウトボードアーム３が回動自在に連結されている。
【００２８】
また、このインボードアーム２に回動自在に連結されるアウトボードアーム３は、先端部にスイベルジョイントを介して途中に緊急離脱装置12が設けられたジョイント部９が回動自在に連結されている。
【００２９】
また、バランス調整機構４は、インボードアーム２の延長線上に設けられる連設アーム４Ａと、この連設アーム４Ａに回動自在に連結されるウエイト取付アーム４Ｂと、このウエイト取付アーム４Ｂに取り付けられるカウンターウエイト４Ｃとで構成されている。
【００３０】
具体的には、連設アーム４Ａは、インボードアーム２のインボードアーム回動中心軸Ｃを中心としてインボードアーム２と相似の位置に、且つインボードアーム２と一直線になるようにしてインボードアーム２のベースライザ連結部側の端部に一体的に設けられており、インボードアーム２と共に回動動作するように構成されている。
【００３１】
また、ウエイト取付アーム４Ｂは、連設アーム４Ａの先端部に、インボードアーム２とアウトボードアーム３とが成す連結角度と同じ連結角度を成すようにして回動自在に連結され、このウエイト取付アーム４Ｂと前述した連設アーム４Ａとで構成されるアーム部は、インボードアーム２とアウトボードアーム３とで構成されるローディングアーム部と相似形状を成すと共に、インボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置となるように構成されている。
【００３２】
具体的には、このバランス調整機構４の連設アーム４Ａとウエイト取付アーム４Ｂで構成されるアーム部は、インボードアーム２とアウトボードアーム３で構成されるローディングアーム部のほぼ１／２の相似比で形成されており、図示するように、インボードアーム２と連設アーム４Ａとが一直線状になり、アウトボードアーム３とウエイト取付アーム４Ｂとが平行な関係となるように夫々がインボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置に設けられている。
【００３３】
また、このバランス調整機構４をアウトボードアーム３の回動動作に連動させて動作させる動作連動機構５は、従来は、インボードブームの両端部に設けられるシーブと、この両シーブに掛け回されるワイヤーロープを用いて構成されるものが一般的であったが、本実施例では、このシーブやワイヤーロープを用いず、リンク機構を用いたものとなっている。
【００３４】
具体的には、本実施例の動作連動機構５は、図示するように、アウトボードアーム３に連結される第一平行リンク６とバランス調整機構４に連結される第二平行リンク７とが相互に相似形状に形成されており、更に、この第一平行リンク６と第二平行リンク７とがインボードアーム回動中心軸Ｃを相似の中心とする相似の位置に配設されて、多節型パンタグラフ或いはマジックハンドアームのような体裁を成すリンク機構に構成されている。
【００３５】
より具体的には、第一平行リンク６は、インボードアーム回動中心軸Ｃを回動中心軸として回動自在に設けられている第１リンク部材６Ａ及び第２リンク部材６Ｂと、一端部が第１リンク部材６Ａに回動自在に連結され他端部がアウトボードアーム３に回動自在に連結される第２リンク部材６Ｂと平行に設けられる第３リンク部材６Ｃと、一端部が第２リンク部材６Ｂに回動自在に連結され他端部が第３リンク部材６Ｃに回動自在に連結される第１リンク部材６Ａと平行に設けられる第４リンク部材６Ｄとからなると共に、第３リンク部材６Ｃが、この第３リンク部材６Ｃに対して平行に設けられている第２リンク部材６Ｂよりも長尺に形成され、この第３リンク部材６Ｃの長手方向途中位置に第４リンク部材６Ｄの他端部が回動自在に連結された構成とされている。
【００３６】
また、第二平行リンク７は、インボードアーム回動中心軸Ｃを回動中心軸として回動自在に設けられている第５リンク部材７Ａ及び第６リンク部材７Ｂと、一端部が第５リンク部材７Ａに回動自在に連結され他端部がバランス調整機構４（具体的には、バランス調整機構４のウエイト取付アーム４Ｂ）に回動自在に連結される第７リンク部材７Ｃと、一端部が前記第６リンク部材７Ｂに回動自在に連結され他端部が第７リンク部材７Ｃに回動自在に連結される第８リンク部材７Ｄとからなり、第一平行リンク６と相似形状（小形な相似形状）に形成されると共に、第７リンク部材７Ｃが、この第７リンク部材７Ｃに対して平行に設けられている第６リンク部材７Ｂよりも長尺に形成され、この第７リンク部材７Ｃの長手方向途中位置に第８リンク部材７Ｄの他端部が回動自在に連結された構成とされている。
【００３７】
更に具体的に説明すると、本実施例の動作連動機構５は、第一平行リンク６及び第二平行リンク７が、インボードアーム２とアウトボードアーム３とで構成されるローディングアーム部とバランス調整機構４の連設アーム４Ａとウエイト取付アーム４Ｂとで構成されるアーム部の相似関係に対応して、アウトボードアーム３に連結される第一平行リンク６に対してバランス調整機構４に連結される第二平行リンク７がほぼ１／２の相似比で形成されている。尚、この第２リンク部材６Ｂと第３リンク部材６Ｃ、及び第６リンク部材７Ｂと第７リンク部材７Ｃの長さの比率は上記に限定されるものではなく、ローディングアーム全体の寸法等を考慮し適正な比率に適宜変更可能である。
【００３８】
また、第一平行リンク６の第１リンク部材６Ａと第二平行リンク７の第５リンク部材７Ａ、及び第一平行リンク６の第２リンク部材６Ｂと第二平行リンク７の第６リンク部材７Ｂは、夫々、ベースライザ１の上端部に設けられた動作連動機構回動連結部11に回動自在に連結される回動部８（回動継手部）を介して一直線状に配設され一体形成されている。
【００３９】
即ち、第１リンク部材６Ａと第５リンク部材７Ａ、及び第２リンク部材６Ｂと第６リンク部材７Ｂは、夫々、一体化され一つのパーツ（第１共通リンク部材13及び第２共通リンク部材14）として構成されている。
【００４０】
また、第一平行リンク６は、第３リンク部材６Ｃが、この第３リンク部材６Ｃと平行な第２リンク部材６Ｂのほぼ二倍の相似比に形成され、第２リンク部材６Ｂの長さに相当する中間位置に第４リンク部材６Ｄが回動自在に連結されていて、第二平行リンク７は、第７リンク部材７Ｃが、この第７リンク部材７Ｃと平行な第６リンク部材７Ｂのほぼ二倍の相似比に形成され、第６リンク部材７Ｂの長さに相当する中間位置に第８リンク部材７Ｄが回動自在に連結されている。
【００４１】
即ち、本実施例の動作連動機構５は、上述したようにリンク機構の大きさを小形化し、このリンク機構のアーム（アウトボードアーム３及びウエイト取付アーム４Ｂ）と連結するリンク部材（第３リンク部材６Ｃ及び第７リンク部材７Ｃ）の長さを延長し、この延長部15，16を前記アームの先端側に連結することで、リンク機構を夫々対向するリンク部材同士の長さを同じにして平行四辺形を形成しその一頂部をアウトボードアーム３やウエイト取付アーム４Ｂに連結する構成とした場合に比べて、リンク機構がアウトボードアーム３の回動動作に対して干渉し難くなり、アウトボードアーム３がスムーズに広範囲に回動することができると共に、リンク部材が小型化され、作製コストや輸送コストの低減が図れる構成とされている。
【００４２】
以上のように、本実施例は、アウトボードアーム３の動作に連動してバランス調整機構４を動作させる動作連動機構５として、相似の位置の第一平行リンク６と第二平行リンク７とからなり、マジックハンドアームのように伸縮動作するリンク機構（パンタグラフ型リンク機構或いはマジックハンドアーム型リンク機構）を用いた構成としたから、従来のシーブとワイヤーロープを用いた動作連動機構に比べて動作連動機構５が簡易な構成になり、且つ各構成パーツも小型化され、作製コストと輸送コストを低減することができ、しかも、従来行われていたシーブにワイヤーロープを掛け回す厄介な作業も不要となり、組み立て時の作業性が向上する画期的なローディングアームとなる。
【００４３】
尚、本発明は、本実施例に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。
【符号の説明】
【００４４】
１  ベースライザ
２  インボードアーム
３  アウトボードアーム
４  バランス調整機構
４Ａ  連設アーム
４Ｂ  ウエイト取付アーム
４Ｃ  カウンターウエイト
５  動作連動機構
６  第一平行リンク
６Ａ  第１リンク部材
６Ｂ  第２リンク部材
６Ｃ  第３リンク部材
６Ｄ  第４リンク部材
７  第二平行リンク
７Ａ  第５リンク部材
７Ｂ  第６リンク部材
７Ｃ  第７リンク部材
７Ｄ  第８リンク部材
８  回動部
Ｃ  インボードアーム回動中心軸
【図１】
2020132201.tif 000003
【図２】
2020132201.tif 000004
【図３】
2020132201.tif 000005
【図４】
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