(57)【要約】【課題】対象者に対して健康増進のためのモチベーションを与えることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】制御装置は、対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得する第１取得部（１１１）と、年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照し、前記第１取得部によって取得された前記所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができる第２取得部（１１２）と、前記第２取得部によって取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御する制御部（１１３）と、を備える。【選択図】図２
2020086931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得する第１取得部と、
年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照し、前記第１取得部によって取得された前記所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができる第２取得部と、
前記第２取得部によって取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記第１取得部は、前記対象者の年齢を更に取得し、
前記第２取得部は、前記身体情報データベースを参照し、前記第１取得部によって取得された前記対象者の年齢よりも若い年齢に対応付けられた身体データを取得する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記対象者の身体の動作を、前記所望年齢の身体の動作に近づけるためのアドバイス情報を出力する出力部を更に備える、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記補助装置が補助する動作と連動する仮想現実画像を提示する提示部を更に備える、
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記身体情報データベースは、過去に取得された前記対象者の身体データに基づいて生成されている、
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記身体データは、筋電位と、姿勢と、挙動とのうち少なくとも一つ含む、
請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記身体データは、顔色と、体形と、体脂肪率とのうち少なくとも一つを含み、
前記提示部は、前記顔色と、体形と、体脂肪率とのうち少なくとも一つを前記仮想現実画像に反映させる、
請求項４記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記対象者が現在の年齢よりも高齢である場合の身体の動作を再現する場合、前記対象者の身体の動作を抑制するように前記補助装置の動作を制御する、
請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
コンピュータが、
対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得し、
年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照し、
取得された前記所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができるようにし、
取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御する、
制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得させ、
年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照させ、
取得された前記所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができるようにさせ、
取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象者の歩行を検出し、下肢全体の衰えを検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２５３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、対象者の下肢が衰えているか否かを検出することができても、対象者が、過去の状態からどの程度下肢が衰えているかを認識することまではできなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、対象者に対して健康増進のためのモチベーションを与えることができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得する第１取得部と、年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照し、前記第１取得部によって取得された前記所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができる第２取得部と、前記第２取得部によって取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御する制御部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第１取得部は、前記対象者の年齢を更に取得し、前記第２取得部は、前記身体情報データベースを参照し、前記第１取得部によって取得された前記対象者の年齢よりも若い年齢に対応付けられた身体データを取得するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、制御装置は、前記対象者の身体の動作を、前記所望年齢の身体の動作に近づけるためのアドバイス情報を出力する出力部を更に備えるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）の態様において、制御装置は、前記補助装置が補助する動作と連動する仮想現実画像を提示する提示部を更に備えるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）の態様において、前記身体情報データベースは、過去に取得された前記対象者の身体データに基づいて生成されているものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）の態様において、前記身体データは、筋電位と、姿勢と、挙動とのうち少なくとも一つ含むものである。
【００１２】
（７）：上記（１）〜（６）の態様において、前記身体データは、顔色と、体形と、体脂肪率とのうち少なくとも一つを含み、前記提示部は、前記顔色と、体形と、体脂肪率とのうち少なくとも一つを前記仮想現実画像に反映させるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）〜（７）の態様において、前記制御部は、前記対象者が現在の年齢よりも高齢である場合の身体の動作を再現する場合、前記対象者の身体の動作を抑制するように前記補助装置の動作を制御するものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、対象者の年齢を取得し、年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照し、取得された前記対象者の年齢よりも若い年齢に対応付けられた身体データを取得することができるようにし、取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御するものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、対象者の年齢を取得させ、年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベースを参照させ、取得された前記対象者の年齢よりも若い年齢に対応付けられた身体データを取得することができるようにさせ、取得された身体データに基づいて、前記対象者の身体の動作を補助する補助装置の動作を制御させるものである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、対象者に対して健康増進のためのモチベーションを与えることができる。
【００１７】
（１）によれば、対象者が所望する年齢から、どの程度身体が衰えたかを、対象者に認識させることができる。
【００１８】
（３）によれば、対象者に健康を増進させるような行動を促すことができる。
【００１９】
（４）によれば、対象者に身体の衰えを認識させやすくする行動を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る制御装置１００の機能を含む補助システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】第１実施系に係る制御装置１００の構成の一例を示す図である。
【図３】対象者データ１２１の内容の一例を示す図である。
【図４】身体情報データベース１２２の内容の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る制御装置１００ａの機能を含む補助システム１ａの構成の一例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る制御装置１００ａの構成の一例を示す図である。
【図８】再生装置３００に提示される仮想現実画像ＩＭｖの一例を示す図である。
【図９】高齢者の身体データに基づいて補助装置２００を制御する場合の、制御装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２２】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る制御装置１００の機能を含む補助システム１の構成の一例を示す図である。補助システム１は、例えば、制御装置１００と、補助装置２００とを備える。制御装置１００は、補助装置２００の動作を制御する装置である。制御装置１００と、補助装置２００とは、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）等を利用して互いに通信し、各種データを送受信する。
【００２３】
補助装置２００は、動作を補助する対象者（以下、単に「対象者」）の体に取り付けられ、制御装置１００の制御に基づいて動作することにより、対象者の動作を補助する装置である。補助装置２００は、例えば、複数の生体センサＣと、複数のサーボ機構ＳＶと、複数のバンドＢＤとをそれぞれ備える。生体センサＣは、例えば、生体電位信号を検出するセンサであり、対象者の皮膚に近接する位置に取り付けられる。生体センサＣは、検出した生体電位信号を制御装置１００に供給する。サーボ機構ＳＶは、例えば、対象者の関節や筋肉に対応する位置に、バンドＢＤによって固定して取り付けられ、制御装置１００の制御に基づいて動作することにより、対象者が動かそうとしている関節や筋肉の動きと同様の働き（例えば、関節の曲げ伸ばし、筋肉の収縮）を再現し、対象者の動作を補助する。なお、補助装置２００は、対象者の関節や筋肉の動きと同様の働きを再現可能であれば、サーボ機構ＳＶに変えて、シリンダー、リニアアクチュエータ、ラバーアクチュエータ、疑似筋肉等のアクチュエータを備えていてもよい。
【００２４】
図２は、第１実施系に係る制御装置１００の構成の一例を示す図である。制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、取得部１１１と、身体データ抽出部１１２と、補助制御部１１３との各機能部を実現する。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２５】
記憶部１２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）により実現されてもよく、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）により実現されてもよく、ドライブ装置に装着される記憶媒体であってもよい。また、記憶部１２０の一部又は全部は、ＮＡＳや外部のストレージサーバ等、制御装置１００がアクセス可能な外部装置であってもよい。記憶部１２０には、例えば、身体情報データベース１２２、対象者データ１２１などの情報が記憶される。身体情報データベース１２２、対象者データ１２１の詳細については、後述する。
【００２６】
取得部１１１は、対象者が動作の再現を所望する年齢（以下、所望年齢）を取得する。まず、取得部１１１は、例えば、制御装置１００に接続されるテンキー等の操作部ＣＴに、対象者によって入力された対象者を識別可能な情報（以下、対象者ＩＤ）を取得する。そして、取得部１１１は、取得した対象者ＩＤと、対象者データ１２１とに基づいて、対象者の実年齢を取得する。図３は、対象者データ１２１の内容の一例を示す図である。対象者データ１２１は、例えば、対象者ＩＤと、対象者名と、対象者の生年月日とが互いに対応付けられた情報である。対象者データ１２１は、例えば、対象者が補助システム１を初めて使用する際に、対象者から取得した情報によって生成される。対象者データ１２１は、対象者によって操作部ＣＴから入力された情報に基づいて生成されてもよく、他のシステムにおいて用いられている対象者の情報に基づいて生成されてもよい。なお、対象者データ１２１には、対象者の生年月日に代えて（或いは、加えて）、対象者の実年齢が対応付けられてもよい。
【００２７】
取得部１１１は、対象者によって入力された対象者ＩＤを検索キーにして対象者データ１２１を検索し、当該対象者ＩＤに対応付けられた生年月日を特定する。取得部１１１は、特定した生年月日から対象者の実年齢を取得し、実年齢よりも若い年齢であり、対象者が動作の再現を所望する所望年齢を操作部ＣＴによって受け付ける。換言すると、取得部１１１は、操作部ＣＴに実年齢よりも若くない所望年齢の入力を受け付けさせないように動作する。これにより、取得部１１１は、対象者が動作の再現を所望する所望年齢であり、且つ対象者の実年齢より若い所望年齢を取得することができる。
【００２８】
なお、操作部ＣＴには、実年齢と、実年齢よりも若い所望年齢とが入力されるものであってもよい。この場合、操作部ＣＴには、例えば、実年齢入力モードと、所望年齢入力モードとを切り替える切替スイッチが設けられる。取得部１１１は、操作部ＣＴの切り替えスイッチが実年齢入力モードにセットされている場合に、操作部ＣＴに入力された年齢を、対象者の実年齢として取得し、切替スイッチが所望年齢入力モードにセットされている場合に、操作部ＣＴに入力された年齢を、所望年齢として取得する。ここで、操作部ＣＴに実年齢よりも若くない所望年齢の入力は受け付けないように動作する。この場合、記憶部１２０には、対象者データ１２１が記憶されていなくてもよい。
【００２９】
身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された年齢を示す情報に基づいて、身体情報データベース１２２を検索し、身体データを抽出する。図４は、身体情報データベース１２２の内容の一例を示す図である。身体情報データベース１２２は、例えば、年齢と、身体データとが互いに対応付けられた情報である。この身体データは、補助システム１を用いて動作の補助を受ける対象者が、過去に各種動作を行った結果として得られたデータであり、対象者本人の過去の身体の状態を示すデータである。身体データには、対応付けられた年齢における対象者の、筋電位を示す情報と、姿勢を示す情報と、挙動を示す情報とが含まれる。なお、身体データに含まれる情報は、一例であって、これ以外の情報（例えば、関節の可動域や、筋肉の柔軟性を示す情報等）が含まれていてもよい。身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された所望年齢が対応付けられた身体データを身体情報データベース１２２から抽出する。
【００３０】
補助制御部１１３は、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データを再現するように、サーボ機構ＳＶを制御する。補助制御部１１３は、例えば、生体センサＣによって検出された生体電位信号を、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに筋電位と同様の電位に変換（例えば、増幅、又は減衰）させる。補助制御部１１３は、変換後の筋電位が筋肉に与えられたと仮定した場合に生じるであろう力が発生するように、サーボ機構ＳＶを制御する。このために、補助制御部１１３は、筋肉部位ごとの筋電位と力（或いはアクチュエータに対する通電量）の対応関係を示すテーブルデータを記憶部１２０に保持しておき、筋電位が与えられるとテーブルデータを参照してサーボ機構ＳＶを制御する。また、補助制御部１１３は、例えば、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに示される姿勢を保つように、サーボ機構ＳＶを制御する。このとき、補助制御部１１３は、例えば、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに示される姿勢と、実際の対象者の姿勢との差分を、基準測定箇所ごとに測定し、差分を小さくするためのフィードバック制御を行う。また、補助制御部１１３は、例えば、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに示される挙動がしやすいように、サーボ機構ＳＶを制御する。このとき、補助制御部１１３は、一連の身体姿勢の推移から、対象者が行おうとしている挙動を推定し、現時点の挙動の進捗率から次に生じるであろう挙動を推定して、現在の姿勢から推定した挙動を実現するための動作を対象者に行わせるように、サーボ機構ＳＶを制御する。これにより、制御装置１００は、抽出された身体データに対応付けられた年齢時における対象者の動作を、補助装置２００に再現させることができる。
【００３１】
図５は、第１実施形態に係る制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。まず、取得部１１１は、操作部ＣＴに対象者によって入力された、対象者ＩＤを取得する（ステップＳ１００）。次に、取得部１１１は、取得した対象者ＩＤを検索キーにして対象者データ１２１を検索し、当該対象者ＩＤに対応付けられた生年月日に基づいて、対象者の実年齢を取得する（ステップＳ１０２）。次に、取得部１１１は、対象者が動作の再現を所望する所望年齢であり、且つ対象者の実年齢より若い所望年齢を取得する（ステップＳ１０４）。次に、身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された所望年齢であり、対象者の実年齢より若い年齢が対応付けられた身体データを抽出する（ステップＳ１０６）。補助制御部１１３は、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに基づいて、補助装置２００を制御する（ステップＳ１０８）。
【００３２】
なお、上述では、取得部１１１が対象者の所望年齢を取得する場合について説明したが、これに限られない。取得部１１１は、例えば、対象者の実年齢を取得するものであってもよい。この場合、身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された実年齢よりも若い年齢が対応付けられた身体データを身体情報データベース１２２から抽出する。身体データ抽出部１１２は、例えば、実年齢から所定の年齢（例えば、５［歳］）を差し引いた年齢、最小所定年齢（例えば、１５［歳］）以上から実年齢未満まで範囲のランダムな年齢等に対応付けられた身体データを、身体情報データベース１２２から抽出してもよい。
【００３３】
［身体データの他の例］
なお、上述では、身体データが、補助システム１を用いて動作の補助を受ける対象者が、過去に各種動作を行った結果として得られたデータであり、対象者本人の過去の身体の状態を示すデータである場合について説明したが、これに限られない。身体データは、例えば、対応付けられた年齢に該当する複数の人物から得られたデータの統計に基づいて生成されたデータであってもよい。この場合、制御装置１００は、抽出された身体データに対応付けられた年齢時における一般的な動作を、補助装置２００に再現させることができる。
【００３４】
［記憶部１２０が制御装置１００とは別体のサーバ装置に備えられる場合］
また、上述では、記憶部１２０が制御装置１００に備えられ、身体データ抽出部１１２が身体情報データベース１２２から身体データを抽出する場合について説明したが、これに限られない。記憶部１２０は、例えば、インターネット、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＡＮ、ＬＡＮ等を利用して制御装置１００と通信するサーバ装置に備えられてもよい。この場合、身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された年齢を示す情報をサーバ装置に供給する。そして、サーバ装置は、供給された年齢を検索キーとして身体情報データベース１２２を検索することによって、対応する身体データを抽出する。更に、サーバ装置は、抽出した身体データを身体データ抽出部１１２に供給する。
【００３５】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の制御装置１００によれば、対象者が動作の再現を所望する所望年齢を取得する第１取得部（この一例では、取得部１１１）と、年齢と当該年齢における身体データとが互いに対応付けられた身体情報データベース１２２を参照し、第１取得部によって取得された所望年齢に対応付けられた身体データを取得することができる第２取得部（この一例では、身体データ抽出部１１２）と、第２取得部によって取得された身体データに基づいて、対象者の身体の動作を補助する補助装置２００の動作を制御する制御部（この一例では、補助制御部１１３）と、を備え、対象者が所望する所望年齢における身体の動作を補助装置２００に再現させることにより、所望年齢から、どの程度身体が衰えたかを、対象者に認識させることができる。これにより、制御装置１００は、対象者に対して健康増進のためのモチベーションを与えることができる。
【００３６】
＜第２実施形態＞
以下、図面を参照して第２実施形態に係る補助システム１ａについて説明する。第２実施形態では、再生装置を用いて、対象者に所定の動作を促し、より身体の衰えを認識しやすくさせる場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３７】
図６は、第２実施形態に係る制御装置１００ａの機能を含む補助システム１ａの構成の一例を示す図である。補助システム１ａは、例えば、制御装置１００ａと、補助装置２００と、再生装置３００とを備える。制御装置１００と、再生装置３００とは、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＡＮ、ＬＡＮ等を利用して互いに通信し、各種データを送受信する。再生装置３００は、例えば、ヘッドマウント装置である。再生装置３００は、例えば、仮想スクリーン等の表示部を備え、制御装置１００ａによって提供された各種仮想現実画像を表示する。再生装置３００は、例えば、対象者の姿勢や傾き、顔向き等に連動して仮想現実画像を表示する。対象者は、再生装置３００を利用することにより、再生装置３００によって再生された各種仮想現実画像に示される光景が、実際に自身の周辺の光景であるように体感することができる。
【００３８】
図７は、第２実施形態に係る制御装置１００ａの構成の一例を示す図である。制御装置１００ａは、制御部１１０ａと、記憶部１２０ａとを備える。制御部１１０ａは、制御部１１０が備える構成に代えて（或いは、加えて）、取得部１１１と、身体データ抽出部１１２と、補助制御部１１３と、提示部１１４とを備える。
【００３９】
記憶部１２０ａには、例えば、記憶部１２０が記憶する情報に代えて（或いは、加えて）身体情報データベース１２２、仮想現実画像情報１２３等の情報が記憶される。仮想現実画像情報１２３は、例えば、再生装置３００において再生される各種仮想現実画像を示す情報である。仮想現実画像情報１２３に含まれる仮想現実画像には、対象者に各種動作を促すような光景が示される。この光景とは、例えば、昇降動作を促すような段差（階段）を示す光景や、かがむ動作を促すような障害物を示す光景や、跳躍を促すような溝を示す光景等である。
【００４０】
提示部１１４は、例えば、補助制御部１１３によって補助装置２００の制御が行われている間、仮想現実画像情報１２３に含まれる仮想現実画像のうち、いずれかの画像を再生装置３００に提示する。図８は、再生装置３００に提示される仮想現実画像ＩＭｖの一例を示す図である。図８に示す仮想現実画像ＩＭｖには、飛び石を駆け抜ける動作を促すような光景を示す画像ＩＭ１が含まれる。これにより、制御装置１００は、対象者に階段を上る動作を促し、抽出された身体データに対応付けられた年齢時における対象者の階段を上る動作を補助装置２００に再現させる。なお、図８の仮想現実画像ＩＭｖを再生装置３００に提示している場合、対象者は、トレッドミル上で動作を行うように指導されてよい。
【００４１】
なお、補助制御部１１３は、例えば、抽出された身体データに対応付けられた年齢時における対象者の体形を示す画像ＩＭ２を仮想現実画像ＩＭｖに含めて再生装置３００に提示してもよい。この場合、身体情報データベース１２２には、身体データとして各年齢時における対象者の体形が撮像された画像が含まれ、当該画像が身体データ抽出部１１２よって抽出される。これにより、制御装置１００ａは、対象者に、過去における自身の顔色や体形等を認識させることができる。
【００４２】
また、身体情報データベース１２２に過去の対象者が撮像された画像が含まれるのに代えて、過去の対象者の身体データ（例えば、身長、体重、体脂肪率、ウエストサイズ等）が記憶されてもよい。この場合、提示部１１４は、身体データに基づいて、過去の対象者の仮想現実画像（例えば、画像ＩＭ２）を生成し、仮想現実画像ＩＭｖに含めて（反映させて）再生装置３００に提示する。これにより、制御装置１００ａは、過去の対象者が撮像される画像を必要とせずに、対象者に過去における自身の体形等を認識させることができる。
【００４３】
また、提示部１１４は、例えば、対象者の身体の動作を、所望年齢の身体の動作に近づけるためのアドバイス情報を示す画像ＩＭ３を仮想現実画像ＩＭｖに含めて再生装置３００に提示してもよい。この場合、年齢と、当該年齢における身体の状態になるための動作のアドバイスとが互いに対応付けられた情報（以下、アドバイス情報）が記憶部１２０ａに記憶されていてもよい。この場合、身体データ抽出部１１２は、抽出した身体データに対応付けられた年齢と同じ年齢が対応付けられたアドバイスを抽出する。提示部１１４は、身体データ抽出部１１２によって抽出されたアドバイスを示す画像ＩＭ３を生成し、仮想現実画像ＩＭｖに含めて再生装置３００に提示する。これにより、制御装置１００ａは、対象者に若い身体状態を保つように促すことができる。提示部１１４は、例えば、「出力部」の一例である。
【００４４】
［対象者の動作を抑制する場合］
なお、上述では、補助装置２００が対象者の動作を補助する場合について説明したが、これに限られない。補助装置２００は、例えば、制御装置１００、又は制御装置１００ａ（以下、単に「制御装置」と記載する。）の制御に基づいて、対象者の動作を抑制してもよい。例えば、対象者は、自身が高齢になった場合、身体がどのような動作をするかを把握したい場合がある。この場合、制御装置は、補助装置２００を制御して対象者の動作を抑制することにより、対象者に高齢者の動作を体験させてもよい。
【００４５】
この場合、対象者は、例えば、操作部ＣＴに自身が体験したい高齢者の年齢を入力する。また、この場合、身体情報データベース１２２には、対象者よりも高い年齢に該当する複数の人物であり、対象者よりも高齢の人物から得られたデータの統計に基づいて生成された、高齢者の身体データと、対象者よりも高い年齢とが互いに対応付けられた情報が含まれる。身体データ抽出部１１２は、取得部１１１によって取得された高年齢の年齢が対応付けられた高齢者の身体データを、身体情報データベース１２２の中から抽出する。補助制御部１１３は、身体データ抽出部１１２によって抽出された高齢者の身体データに基づいて、補助装置２００を制御する。補助制御部１１３は、例えば、生体センサＣによって検出された生体電位信号を、身体データ抽出部１１２によって抽出された高齢者の身体データに筋電位と同様の電位に変換（例えば、増幅、又は減衰）させる。補助制御部１１３は、変換後の筋電位が筋肉に与えられたと仮定した場合に生じるであろう力が発生するように、サーボ機構ＳＶを制御する。この結果、補助制御部１１３は、生体センサＣによって検出された生体電位信号と高齢者の身体データとから導き出される力や速度と、対象者が実際に動作する力や速度との差分を算出し、算出した差分に対応する反力を出力するように補助装置２００を制御する。これにより、補助装置２００は、対象者の動作を抑制するように動作する。
【００４６】
図９は、高齢者の身体データに基づいて補助装置２００を制御する場合の、制御装置の一連の動作の一例を示すフローチャートである。まず、取得部１１１は、操作部ＣＴから、高齢者体験モードを実行させるためのコードを取得する（ステップＳ２００）。次に、身体データ抽出部１１２は、身体情報データベース１２２から取得部１１１によって取得された高年齢の年齢が対応付けられた高齢者の身体データを抽出する（ステップＳ２０２）。次に、補助制御部１１３は、身体データ抽出部１１２によって抽出された高齢者の身体データに基づいて、身体データ抽出部１１２によって抽出された身体データに基づいて、補助装置２００を制御する（ステップＳ２０４）。これにより、制御装置は、高齢時における対象者の動作を、補助装置２００に再現させることができ、対象者に高齢時における身体の動作を認識させることができる。
【００４７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００４８】
１、１ａ…補助システム、１００、１００ａ…制御装置、１１０、１１０ａ…制御部、１１１…取得部、１１２…身体データ抽出部、１１３…補助制御部、１１４…提示部、１２０、１２０ａ…記憶部、１２１…対象者データ、１２２…身体情報データベース、１２２…仮想画像情報、２００…補助装置、３００…再生装置、ＳＶ…サーボ機構、ＢＤ…バンド、Ｃ…生体センサ、ＣＴ…操作部、ＩＭ１、ＩＭ２、ＩＭ３…画像、ＩＭｖ…仮想現実画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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