(57)【要約】【課題】送信機から送信した電波を車両の受信機で受信できなくなった場合に対処できる無線操縦式車両の走行制御方法を提供する。【解決手段】送信機19から送信した電波により、この電波を受信するラジコン受信機16を搭載した作業機械車両11を無線操縦し、作業機械車両11は、移動しながらＧＰＳ受信機17により取得した自身の移動軌跡の位置座標を記録する。送信機19とラジコン受信機16との間で通信用の電波が途絶えたときに、作業機械車両11は、それまでに移動しながら記録した位置座標を逆にたどって、送信機19から送信された電波をラジコン受信機16で受信できる電波到達域Ａ内まで戻る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信機から送信された電波により、この電波を受信する受信機を搭載した車両を無線操縦し、
車両は、移動しながら移動軌跡の位置座標を記録し、
送信機と受信機との間で通信用の電波が途絶えたときに、車両は、記録した位置座標を逆にたどって、少なくとも送信機から送信された電波を受信機で受信できる電波到達域内まで戻る
ことを特徴とする無線操縦式車両の走行制御方法。
【請求項２】
車両は、作業装置を備えた作業機械車両である
ことを特徴とする請求項１記載の無線操縦式車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信機から送信された電波により走行制御される無線操縦式車両の走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械は、基地局との間で無線通信により情報のやりとりを行ない、例えば基地局からは無線操縦信号を作業機械に送信し、作業機械からは車両稼働データや位置データなどを基地局に送信するようにしている（例えば、特許文献１、２、３参照）。
【０００３】
無線操縦式車両においては、オペレータによって操作される操作器が送信機を備え、この操作器の送信機から操作量信号を、車両に搭載された受信機に送っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２２９１６８号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】特開平７−２３０５９７号公報（第１頁、図１）
【特許文献３】特開２００３−２７５２８号公報（第１頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような無線操縦式車両では、送信機と受信機の距離が離れた場合、送信機の電波が受信機に届かず、操縦不能に陥るおそれがあるので、オペレータは電波が届く場所まで近づいて操作する必要がある。このとき、オペレータが近づける場所が制限されることもあり、そのような場合は無線操縦に支障をきたしている。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、送信機から送信された電波を車両の受信機で受信できなくなった場合に対処できる無線操縦式車両の走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載された発明は、送信機から送信された電波により、この電波を受信する受信機を搭載した車両を無線操縦し、車両は、移動しながら移動軌跡の位置座標を記録し、送信機と受信機との間で通信用の電波が途絶えたときに、車両は、記録した位置座標を逆にたどって、少なくとも送信機から送信された電波を受信機で受信できる電波到達域内まで戻る無線操縦式車両の走行制御方法である。
【０００８】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の無線操縦式車両の走行制御方法に用いられた車両を、作業装置を備えた作業機械車両としたものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載された発明によれば、送信機と受信機との間で通信用の電波が途絶えたときに、車両は、それまでに移動しながら記録した位置座標を逆にたどって、少なくとも送信機から送信された電波を受信機で受信できる電波到達域内まで戻るので、送信機側に車両に近づけない事情があっても、車両側が動いて電波を受信できない問題を容易に解決できる。
【００１０】
請求項２に記載された発明によれば、オペレータの立入りが制限される場所で作業機械車両を無線操縦で稼働させる場合に、送信機から送信された電波を作業機械車両の受信機で受信できなくなった場合にも迅速に対処でき、作業能率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る無線操縦式車両の走行制御方法の一実施の形態を車両移動軌跡との関係で示す概要図である。
【図２】同上制御方法を実現する走行制御回路を示す回路図である。
【図３】同上制御方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の無線操縦式車両の走行制御方法を、図１乃至図３に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
図１に示されるように、車両としての油圧ショベルなどの作業機械車両11は、機体12の下側に左履帯13および右履帯14が装着され、機体12の上側に作業装置15および受信機としてのラジコン受信機16が搭載され、さらにグローバル・ポジショニング・システム受信機（以下、ＧＰＳ受信機という）17を備えている。一方、オペレータによって操作される無線操縦用の操作器18には、送信機19が設けられている。
【００１４】
図２は、作業機械車両11に搭載された走行制御回路を示し、車載エンジン21により駆動されるメインポンプ22の吐出口は、通路23により左走行用切換弁24および右走行用切換弁25の各供給ポートに接続され、これらの左走行用切換弁24および右走行用切換弁25の出力ポートは、左履帯13を駆動する左走行用モータ26および右履帯14を駆動する右走行用モータ27にそれぞれ接続されている。
【００１５】
さらに、車載エンジン21により駆動されるパイロットポンプ31の吐出口は、リリーフ弁32により圧力設定される通路33およびチェック弁34を経て、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38に接続されている。これらの各電磁比例弁35，36，37，38は、それらのソレノイドが制御装置39に接続され、この制御装置39から出力された電気信号を受けて、可動弁体を比例的に変位させる。
【００１６】
制御装置39には、ラジコン受信機16と、ＧＰＳ受信機17とが接続されている。制御装置39は、操作器18の送信機19から送信された走行指令信号をラジコン受信機16で受信して内部で演算処理し、走行指令信号に応じて左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御して、左走行用切換弁24および右走行用切換弁25をパイロット操作し、左走行用モータ26および右走行用モータ27に供給される作動油を方向制御および流量制御して、左走行用モータ26および右走行用モータ27の各回転方向および回転速度を制御することで、左履帯13および右履帯14の各駆動方向および各駆動速度を制御する。
【００１７】
このようにして、制御装置39は、送信機19から送信された走行系を無線操縦するための電波をラジコン受信機16で受信して、作業機械車両11の走行方向および走行速度などを制御しながら、ＧＰＳ受信機17で取得した車両位置をメモリに記録する。
【００１８】
次に、図３に示された制御装置39の走行制御フローに基いて、作用効果を説明する。なお、図３中の丸数字は、ステップ番号を示す。
【００１９】
作業機械車両11の制御装置39は、送信機19とラジコン受信機16との間で通信が確立しているか否かを定期的に判定し（ステップ１）、通信が確立している場合は、ＧＰＳ受信機17で取得した現在位置と前回記録した位置とが、例えば５ｍ以上離れたか否かを判定し（ステップ２）、離れている場合は、ＧＰＳ受信機17で取得した位置座標を記録する（ステップ３）。通信が確立している間は、以上のステップを繰返す。
【００２０】
作業機械車両11の制御装置39は、送信機19とラジコン受信機16との間で通信用の電波が途絶え、通信が確立しなくなった場合（ステップ１でNOの場合）は、現在位置の座標Ｐ(０)の直前に記録された座標Ｐ(-1)を走行目標座標として、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御し、走行方向および走行速度などを制御する（ステップ４）。そして、現在位置が、目標とする座標Ｐ(-1)に近付き、例えば座標Ｐ(-1)の半径１メートル以内に到達したか否かを判断する（ステップ５）。
【００２１】
座標Ｐ(-1)の半径１メートル以内に到達した場合は、現在位置の座標Ｐ(-1)の直前に記録された座標Ｐ(-2)を走行目標座標として、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御し、走行方向および走行速度などを制御する（ステップ６）。そして、現在位置が、目標とする座標Ｐ(-2)に近付き、例えば座標Ｐ(-2)の半径１メートル以内に到達したか否かを判断する（ステップ７）。
【００２２】
座標Ｐ(-2)の半径１メートル以内に到達した場合は、現在位置の座標Ｐ(-2)の直前に記録された座標Ｐ(-3)を走行目標座標として、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御し、走行方向および走行速度などを制御する（ステップ８）。そして、現在位置が、目標とする座標Ｐ(-3)に近付き、例えば座標Ｐ(-3)の半径１メートル以内に到達したか否かを判断する（ステップ９）。
【００２３】
座標Ｐ(-3)の半径１メートル以内に到達した場合は、現在位置の座標Ｐ(-3)の直前に記録された座標Ｐ(-4)を走行目標座標として、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御し、走行方向および走行速度などを制御する（ステップ１０）。そして、現在位置が、目標とする座標Ｐ(-4)に近付き、例えば座標Ｐ(-4)の半径１メートル以内に到達したか否かを判断する（ステップ１１）。
【００２４】
座標Ｐ(-4)の半径１メートル以内に到達した場合は、現在位置の座標Ｐ(-4)の直前に記録された座標Ｐ(-5)を走行目標座標として、左前進用電磁比例弁35、左後進用電磁比例弁36、右前進用電磁比例弁37および右後進用電磁比例弁38を制御し、走行方向および走行速度などを制御する（ステップ１２）。そして、現在位置が、目標とする座標Ｐ(-5)に近付き、例えば座標Ｐ(-5)の半径１メートル以内に到達したか否かを判断する（ステップ１３）。
【００２５】
このようにして、送信機19から送信された電波により、この電波を受信するラジコン受信機16を搭載した作業機械車両11を無線操縦し、作業機械車両11は、移動しながらＧＰＳ受信機17により取得した自身の移動軌跡の位置座標を記録し、送信機19とラジコン受信機16との間で通信用の電波が途絶えたときに、作業機械車両11は、それまでに移動しながら記録した位置座標を逆にたどって、図１に示されるように、少なくとも送信機19から送信された電波をラジコン受信機16で受信できる電波到達域Ａ内まで戻る。
【００２６】
これにより、操作器18を持ったオペレータに作業機械車両11に近づけない地理的または環境的な事情があっても、作業機械車両11側が動いて電波を受信できない問題を自身で容易に解決できる。
【００２７】
特に、オペレータの立入りが制限される場所で作業機械車両11を無線操縦で稼働させる場合に、送信機19から送信された電波を作業機械車両11のラジコン受信機16で受信できなくなった場合にも迅速に対処でき、作業能率を向上できる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、作業機械車両11だけでなく、無線操縦される他の車両にも利用可能である。
【符号の説明】
【００２９】
11    車両としての作業機械車両
16    受信機としてのラジコン受信機
19    送信機
Ａ    電波到達域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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