(57)【要約】【課題】車両検出における検出精度の改善。【解決手段】車両感知器からの感知信号レベルＸｉと路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶが所定の感知閾値Ｋを超えるか否かによって車両の有無が検出される（ステップＡ５，Ａ１１，Ａ１５）。また、ＬＰＦを介することで、「車両無し」と検出されたときの感知信号レベルに追従するように路面レベルＲｏが補正されるが（ステップＡ３７，Ａ３９）、このＬＰＦの時定数τが、車両の通過速度に相当する「車両有り」の検出が継続された時間（感知時間）Ｔｗに応じて変更される（ステップＡ２５）。具体的には、感知時間Ｔｗが長いほど、すなわち車両の通過速度が遅いほど、時定数τが大きくなるように変更される。【選択図】図８
2010176492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に向けて設置された車両感知センサと、
前記車両感知センサによる感知信号レベルと所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
前記路面レベルと、車両無しと検出されたときの感知信号レベルに所定の追従速度で近づける補正を行う路面レベル補正手段と、
前記車両検出手段による車両検出結果をもとに、車両の通過速度相当値を算出する算出手段と、
前記追従速度を、前記通過速度相当値に応じて変更する変更手段と、
を備えた車両検出装置。
【請求項２】
前記路面レベル補正手段は、積分時定数が可変なＬＰＦを構成してなり、
前記変更手段は、前記積分時定数を前記通過速度相当値に応じて変更する、
請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記感知信号レベルの標準偏差をもとに、前記閾値条件を補正する閾値条件補正手段、
を備える請求項１又は２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
路面に向けて設置された車両感知センサによる感知信号レベルと所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
前記路面レベルを、車両無しと検出されたときの感知信号レベルに所定の追従速度で近づける補正を行う路面レベル補正ステップと、
前記車両検出ステップにおける車両検出結果をもとに、車両の通過速度相当値を算出する算出ステップと、
前記追従速度を、前記通過速度相当値に応じて変更する変更ステップと、
を含む車両検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
路側に設置されて道路を走行する車両を検出する車両検出装置として、例えばパッシブセンサである遠赤外線式の感知器を用いたものがある。遠赤外線式の感知器を用いた車両検出では、路面（「背景」ともいう）と車両の温度が異なることを利用して、感知器による感知信号の信号レベルと車両が存在しないときの路面レベルとの差分から、車両の有無を検出する。ところが、例えば温度といった路面の状態は、太陽光や降雨、夜間といった周辺環境によって変化するが、この路面状態の変化によって検出精度が低下する。そこで、この路面状態の変化に対処するため、路面レベルを、車両が検出されていないときの車両感知器の感知信号レベルに追従させるように補正することが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されているように、感知信号（サーモパイル素子からの入力電圧）の変化に応じた信号（リファレンス信号）が、ＬＰＦ（ＣＲ積分回路）を介して路面レベル（リファレンス電圧）とされる。このように、感知信号レベルの変化がＬＰＦで鈍らされることで、感知信号レベルの変化に追従するように路面レベルが補正される。更に、車両無しのときの感知信号レベルが適正か否かが判定され、適正でないと判定された場合には、適正となるように路面レベルが変化される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１０２４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、路面状態の変化に伴う感知信号レベルの変化は、車両通過による感知信号レベルの変化に比べて非常にゆっくりとしたものである。このため、ＬＰＦの時定数は感知対象領域における車両の通過時間よりも長く設定し、車両通過による感知信号レベルの変化を遮断している。しかしながら、渋滞時など車両の走行速度が非常に遅い場合、感知信号レベルの変化がゆっくりとしたものになる。この場合、車両通過による感知信号レベルのゆっくりとした変化がＬＰＦで遮断されず、感知信号レベルの変化に追従して路面レベルが変化し、その結果、車両検出の精度が低下してしまう。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両検出における検出精度の改善を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、
路面に向けて設置された車両感知センサと、
前記車両感知センサによる感知信号レベルと所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
前記路面レベルを、車両無しと検出されたときの感知信号レベルに所定の追従速度で近づける補正を行う路面レベル補正手段と、
前記車両検出手段による車両検出結果をもとに、車両の通過速度相当値を算出する算出手段と、
前記追従速度を、前記通過速度相当値に応じて変更する変更手段と、
を備えた車両検出装置である。
【０００７】
また、他の発明として、
路面に向けて設置された車両感知センサによる感知信号レベルと所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
前記路面レベルを、車両無しと検出されたときの感知信号レベルに所定の追従速度で近づける補正を行う路面レベル補正ステップと、
前記車両検出ステップにおける車両検出結果をもとに、車両の通過速度相当値を算出する算出ステップと、
前記追従速度を、前記通過速度相当値に応じて変更する変更ステップと、
を含む車両検出方法を構成しても良い。
【０００８】
この第１の発明等によれば、車両感知センサの感知信号レベルと所定の路面レベルとのレベル差が車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無が検出される。また、路面レベルを、車両無しと検出されたときの感知信号レベルに所定の追従速度に近づける補正が行われるが、この追従速度が、車両検出結果をもとに算出された車両の通過速度相当値に応じて変更される。
【０００９】
路面状態の変化による感知信号レベルの変化は、車両通過による感知信号レベルの変化に比較して非常にゆっくりとした変化である。しかしながら、渋滞時など車両の走行速度が遅い場合、車両通過による感知信号レベルの変化は通常の走行時と比較してゆっくりとした変化となり、この変化の速さが路面状態の変化による感知信号レベルの変化の速さに近づくと、車両通過による感知信号レベルの変化に追従して路面レベルの補正を行ってしまう可能性がある。
【００１０】
そこで、第１の発明等のように、路面レベルを感知信号レベルに近づけるように補正するときの追従速度を車両の通過速度相当値に応じて変更することで、検出精度を改善することが可能となる。具体的には、通過速度相当値に相当する通過速度が遅いほど、追従速度を遅くすることで、路面状態の変化による感知信号レベルの変化と車両通過による感知信号レベルの変化とを区別することが可能となり、検出精度が改善される。
【００１１】
第２の発明として、第１の発明の車両検出装置であって、
前記路面レベル補正手段は、積分時定数が可変なＬＰＦを構成してなり、
前記変更手段は、前記積分時定数を前記通過速度相当値に応じて変更する、
車両検出装置を構成しても良い。
【００１２】
この第２の発明によれば、路面レベルの補正は積分時定数が可変なＬＰＦによって実現され、このＬＰＦの積分時定数が通過速度相当値に応じて変更される。具体的には、通過速度相当値に相当する通過速度が遅いほど積分時定数を大きく変更することで、車両の走行速度が遅い場合であっても、車両通過による感知信号レベルの変動を遮断することができ、感知信号レベルの変化に追従して路面レベルが補正されるといった事態が回避される。
【００１３】
第３の発明として、第１又は第２の発明として、
前記感知信号レベルの標準偏差をもとに、前記閾値条件を補正する閾値条件補正手段、
を備える車両検出装置を構成しても良い。
【００１４】
この第３の発明によれば、感知信号レベルの標準偏差をもとに閾値条件が補正される。これにより、検出精度の改善が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両検出システムの設置例。
【図２】車両検出の原理の説明図。
【図３】通常時の感知信号の一例。
【図４】路面温度の上昇時の感知信号の一例。
【図５】渋滞時の感知信号の一例。
【図６】制御装置の内部構成図。
【図７】閾値条件データのデータ構成例。
【図８】車両検出処理のフローチャート。
【図９】制御装置の他の構成例。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。但し、本発明の適用可能な実施形態がこれに限定されるものではない。
【００１７】
［システム構成］
図１は、本実施形態における車両検出システム１の設置例を示す図である。同図によれば、車両検出システム１は、１又は複数の車両感知器１０と、制御装置２０とを備えて構成される。車両感知器１０それぞれと制御装置２０とは、有線／無線によって通信可能となっている。
【００１８】
車両感知器１０は、路側に設置された柱の上方に、感知対象の走行レーンを上方から俯瞰するように設置されている。この車両感知器１０は、例えばサーモパイル素子を用いた遠赤外線式であり、感知対象の温度に応じたレベルの感知信号を、随時、制御装置２０に出力する。なお、車両感知器１０の方式としては遠赤外線式に限らず、可視光線や近赤外線、超音波等を用いた方式でも良い。
【００１９】
制御装置２０は、車両感知器１０が設置された柱の下方に設置され、車両感知器１０それぞれからの感知信号をもとに、該当するレーンにおける車両の有無を検出する。制御装置２０による検出結果は、所定の通信回線を介して接続された集中管理センタ等に送信される。
【００２０】
［原理］
車両感知器１０からの感知信号に基づく車両検出の原理を説明する。車両の有無は、感知信号の信号レベルと所定の路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶが、所定の閾値条件を満たすか否かによって検出する。閾値条件とは、「感知信号レベルと路面レベルＲｏとのレベル差Δの大きさ（絶対値）が、所定の感知閾値Ｋを超える」ことである。
【００２１】
図２は、車両感知器１０からの感知信号に基づく車両検出の原理を説明する図である。図中、上側は車両通過時の感知信号Ｘｉの一例を示し、下側は検出結果を示している。同図の例では、路面温度が車両表面温度よりも高い状態（例えば、晴天時）において、車両が通過したとの感知信号の変動を示している。同図に示すように、車両が存在しない場合、感知信号レベルは路面レベルＲｏにほぼ一致する。そして、車両が通過すると、路面と車両の温度が異なることから、感知信号レベルが変化する。この車両通過時の感知信号レベルの変化を検出するため、感知閾値Ｋを設定する。そして、感知信号レベルと路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶの大きさ（絶対値）が感知閾値Ｋ以上ならば「車両有り」と検出し、レベル差ΔＶの大きさが感知閾値未満ならば「車両無し」と検出する。
【００２２】
ところで、路面温度は、例えば晴天時や雨天時、夜間といった周辺環境の変化に応じて変化する。この路面温度の変化に対応するため、「車両無し」と検出されているときの感知信号レベルに近づけるよう、路面レベルＲｏを補正（変更）する。路面温度の変化は、車両通過時の感知信号レベルの変化と比較してゆっくりである。このため、感知信号をＬＰＦに通過させることで、車両通過による感知信号レベルの急激な変動を遮断するとともに、感知信号レベルに追従させるように路面レベルＲｏを補正する。このＬＰＦの時定数τは、車両通過による感知信号レベルの変動を遮断するため、車両通過に要する時間よりも長く設定される。つまり、路面レベルＲｏが感知信号レベルに追従するときの追従速度は、車両の通過速度よりも遅い。
【００２３】
図３は、車両通過時の感知信号Ｘｉの一例を示す図であり、車両の通過速度が比較的速い場合を示している。なお、同図の例は、路面温度が車両表面温度より低い状態（例えば、曇天時）において、車両が通過したときの感知信号の変動を示している。但し、路面温度の変動は無いとする。この場合、車両通過によって感知信号レベルが変動するが、この変動は比較的短時間である。このため、車両通過による感知信号レベルの変動はＬＰＦによって遮断され、路面レベルＲｏは変化しない。
【００２４】
また、図４は、車両が存在しないときの感知信号Ｘｉの一例を示す図であり、路面温度が、例えば太陽光が当たることによって急激に上昇した場合を示している。この場合、路面温度の上昇によって感知信号レベルが上昇するが、この変化は、車両通過時の感知信号レベルの変化に比較してゆっくりである。このため、路面温度の変化による感知信号レベルの変化に追従するよう、路面レベルＲｏがゆっくりと変化する。
【００２５】
ところが、渋滞時など車両の走行速度が非常に遅い場合、車両通過に伴う感知信号レベルの変化を路面温度の変化によるものとみなして追従してしまうという問題が生じていた。これは、車両の走行速度が非常に遅い場合、感知信号レベルがゆっくりと変化するため、この変動がＬＰＦによって遮断されず、車両通過による感知信号レベルに追従して路面レベルＲｏが変化してしまうからである。
【００２６】
図５は、車両通過時の感知信号Ｘｉの一例を示す図であり、渋滞時など車両の通過速度が比較的遅い場合を示している。但し、路面温度の変動は無いとする。この場合、車両通過によって感知信号レベルが変動するが、車両の走行速度が遅いことから、比較的ゆっくりとした変化となっている。つまり、車両通過による感知信号レベルの変動がＬＰＦで遮断されないため、車両通過による感知信号レベルの変化に追従して路面レベルＲｏが変化する。従って、実際には路面温度が変化していないにも関わらず、路面レベルＲｏが感知信号レベルに追従して変化し、実際の路面温度と大きく異なる値となってしまっている。その結果、車両感知の基準となる路面レベルＲｏが謝ったレベルとなり、車両検出の精度が低下する。
【００２７】
そこで、本実施形態では、車両の通過速度に応じて、路面レベルＲｏの追従速度を変化させる。具体的には、１台の車両検出に要した時間（通過時間）Ｔｗを車両の通過速度に相当する値（通過速度相当値）とし、この通過時間Ｔｗに応じてＬＰＦの時定数τを変化させる。時定数τは、次式（１）に従い、複数回（Ｎ回）の車両検出それぞれにおける感知時間Ｔｗの平均値として算出される。
【数１】
2010176492.tif 000003
つまり、通過時間Ｔｗが長い、すなわち車両速度が遅いほど、時定数τが長くなり、路面レベルＲｏの追従速度が遅くなる。
【００２８】
［構成］
図６は、制御装置２０の内部構成を示すブロック図である。同図によれば、制御装置２０は、処理部２１０と、通信部２２０と、記憶部２３０とを有して構成される。
【００２９】
処理部２１０は、例えばＣＰＵで実現され、制御装置２０の全体制御を行う。また、処理部２１０は、車両検出プログラム２３１に従った車両検出処理を行って、車両感知器１０からの感知信号Ｘｉに基づく車両検出を行う。
【００３０】
具体的には、感知信号Ｘｉが閾値条件を満たすか否かによって車両の有無を検出する。すなわち、感知信号レベルと路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶの大きさ（絶対値）を感知閾値Ｋと比較し、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ以上であるならば「車両有り」として検出し、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ未満であるならば「車両無し」として検出する。
【００３１】
ここで、閾値条件についてのデータは、閾値条件データ２３２に格納されている。図７は、閾値条件データ２３２のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、閾値条件データ２３２は、路面レベル２３２ａと、感知閾値２３２ｂとのそれぞれについて、現在の値を格納している。
【００３２】
また、これまでに車両感知器１０から入力された感知信号Ｘｉは、時刻と対応付けて感知信号蓄積データ２３４として蓄積記憶される。
【００３３】
また、処理部２１０は、「車両無し」と検出したときの感知信号Ｘｉに追従させるように、閾値条件である路面レベルＲｏを補正する。具体的には、「車両無し」と検出したときの感知信号レベルをもとに、次式（２）に従って路面レベルＲｏを算出する。
【数２】
2010176492.tif 000004
式（２）において、Ｔｓは感知信号Ｘｉのサンプリング間隔である。この式（２）は、ＬＰＦを表す式である。すなわち、感知信号レベルＸｉが路面レベルＲｏより大きい（高い）ならば、次式（３ａ）に従って、路面レベルＲｏを増加させるように変更し、感知信号レベルＸｉが路面レベルＲｏよりも小さい（低い）ならば、次式（３ｂ）に従って、路面レベルＲｏを減少させるように変更する。なお、感知信号レベルＸｉが路面レベルＲｏに一致するならば、現在の路面レベルＲｏは適切であるとして変更しない。
【数３】
2010176492.tif 000005
【００３４】
また、処理部２１０は、更に、路面レベルＲｏを感知信号Ｘｉに追従させるときの追従速度を、車両の通過速度に応じて変更する。すなわち、式（２）における時定数τを、これまでの複数回の車両検出それぞれにおける感知時間Ｔｗをもとに、式（１）に従って変更する。ここで、これまでの車両検出それぞれの感知時間Ｔｗは、感知時間データ２３５として蓄積記憶されている。また、現在の時定数τは、時定数データ２３３として記憶される。
【００３５】
また、処理部２１０は、閾値条件である感知閾値Ｋを変更する。すなわち、「車両無し」と検出しているときの感知信号Ｘｉをもとに、次式（４）に従って、感知信号レベルの標準偏差σを算出する。式（４）において、Ｍは、「車両無し」と検出したときの感知信号Ｘｉのサンプリング回数である。
【数４】
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そして、算出した標準偏差σをもとに、次式（５）に従って、感知閾値Ｋを算出する。
Ｋ＝２σ＋Ｃ    ・・（５）
【００３６】
図６に戻り、通信部２２０は、例えば無線通信モジュールやルータ、有線用の通信ケーブルのジャックや制御回路等の通信装置で実現され、外部装置（例えば、集中管理センタ）との間でデータ通信を行う。
【００３７】
記憶部２３０は、例えばＩＣメモリやハードディスク等で実現され、処理部２１０に制御装置２０を統合的に制御させるためのシステムプログラムや、各種機能を実現するためのプログラムやデータ等を記憶するとともに、処理部２１０の作業領域として用いられる。本実施形態では、記憶部２３０には、プログラムとして車両検出プログラム２３１が記憶されるとともに、データとして、閾値条件データ２３２と、時定数データ２３３と、感知信号蓄積データ２３４と、感知時間データ２３５と、が記憶される。
【００３８】
［処理の流れ］
図８は、処理部２１０が実行する車両検出処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、処理部２１０は、先ず、閾値条件である路面レベルＲｏ及び感知閾値Ｋと積分時定数τとを所定の初期値に設定するとともに、検出結果フラグを「車両無し」とする初期設定を行う（ステップＡ１）。
【００３９】
続いて、所定のサンプリング間隔Ｔｓで、ステップＡ３〜Ａ３９の処理を繰り返す。先ず、車両感知器１０から入力される感知信号Ｘｉをサンプリングし（ステップＡ３）、サンプリングした感知信号Ｘｉが閾値条件を満たすか否かを判断する。すなわち、感知信号レベルＸｉと路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶの大きさを感知閾値Ｋと比較し、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ以上ならば（ステップＡ５：ＹＥＳ）、続いて、検出結果フラグを判定する。検出結果フラグが「車両無し」、すなわち検出結果が「車両無し」から「車両有り」に変化したならば（ステップＡ７：ＹＥＳ）、感知タイマをスタートさせて感知時間Ｔｗの計測を開始するとともに（ステップＡ９）、検出結果フラグを「車両有り」に変更する（ステップＡ１１）。
【００４０】
一方、感知信号レベルＸｉと路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶが感知閾値Ｋ未満ならば（ステップＡ５：ＮＯ）、続いて、検出結果フラグを判定する。検出結果フラグが「車両有り」、すなわち検出結果が「車両有り」から「車両無し」に変化したならば（ステップＡ１３：ＹＥＳ）、検出結果フラグを「車両無し」に変更する（ステップ１５）。また、感知タイマをストップさせて今回の車両検出における感知時間Ｔｗを取得する（ステップＡ１７〜Ａ１９）。そして、この感知時間Ｔｗが所定時間（例えば、３分）以上ならば（ステップＡ２１：ＹＥＳ）、検出エラーが生じていると判断して所定の初期化処理を行う（ステップＡ２３）。この初期化処理では、例えば、路面レベルＲｏ及び時定数τを、所定の初期値に設定する。
【００４１】
一方、感知時間Ｔｗが所定時間未満ならば（ステップＡ２１：ＮＯ）、続いて、時定数τを算出して変更する（ステップＡ２５）。次いで、標準偏差σを算出し（ステップＡ２７）、算出した標準偏差σをもとに感知閾値Ｋを算出して更新する（ステップＡ２９）。
【００４２】
続いて、路面レベルＲｏを補正する。すなわち、感知信号レベルＸｉが路面レベルＲｏに一致するならば（ステップＡ３１：ＹＥＳ）、路面レベルＲｏは変更せずにそのままとする（ステップＡ３３）。また、感知信号レベルＸが路面レベルＲｏよりも大きい（高い）ならば（ステップＡ３５：ＹＥＳ）、式（３ａ）に従って、路面レベルＲｏを増加させるように補正する（ステップＡ３７）。また、感知信号レベルＸが路面レベルＲｏよりも小さい（低い）ならば（ステップＡ３５：ＮＯ）、式（３ｂ）に従って、路面レベルＲｏを減少させるように補正する（ステップＡ３９）。その後、ステップＡ３に戻る。
【００４３】
［作用・効果］
このように、本実施形態によれば、ＬＰＦを介することで、「車両無し」と検出されたときの感知信号レベルに追従するように路面レベルＲｏが補正されるが、このＬＰＦの時定数τを、車両の通過速度に相当する「車両有り」の検出が継続された時間（感知時間）Ｔｗに応じて変更する。具体的には、感知時間Ｔｗが長いほど、すなわち車両の通過速度が遅いほど、時定数τが大きくなるように変更する。これにより、車両通過による感知信号レベルの変化に追従して路面レベルＲｏが補正されてしまうことが回避され、その結果、検出精度の改善が実現される。
【００４４】
［変形例］
なお、本発明の適用可能な実施形態は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００４５】
例えば、処理部２１０による処理の一部を電子回路にて実現することにしても良い。具体的には、図９に示すように、制御装置２０が検出回路部２４０を更に備えるように構成する。検出回路部２４０は、作動増幅器２４１と、コンパレータ２４２と、ＬＰＦ（Low Pass Filter）２４３とを有し、車両感知器１０から入力される感知信号をもとに車両の有無を検出する。
【００４６】
作動増幅器２４１は、車両感知器１０から入力される感知信号Ｘｉと、ＬＰＦ２４３から入力される路面レベルＲｏとのレベル差ΔＶを出力する。
【００４７】
コンパレータ２４２は、作動増幅器２４１から入力されるレベル差ΔＶと、処理部２１０から入力される感知閾値Ｋとを比較し、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ以上であるか否かを検出結果として出力する。すなわち、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ以上ならば「車両有り（Ｈ）」を検出結果として出力し、レベル差ΔＶが感知閾値Ｋ未満ならば「車両無し（Ｌ）」を検出結果として出力する。
【００４８】
ＬＰＦ２４３は、抵抗Ｒ及び可変コンデンサＣを含むＲＣ型であり、車両感知器１０から入力される感知信号Ｘｉの高周波成分を遮断し、路面レベルＲｏとして出力する。出力される路面レベルＲｏは、式（２）で表される。また、ＬＰＦ２４３は、可変コンデンサの容量を可変することで時定数τが可変に構成されている。この時定数τの変更は、処理部２１０によって制御される。
【００４９】
そして、処理部２１０は、コンパレータ２４２から入力される検出結果として「車両有り（Ｈ）」が継続された時間（感知時間）Ｔｗを計測し、計測した感知時間Ｔｗをもとに、式（１）に従ってＬＰＦ２４３の時定数τを算出して変更する。また、ＬＰＦ２４３から入力される路面レベルＲｏ及び車両感知器１０から入力される感知信号レベルＸｉをもとに、式（４）、５）に従って標準偏差σ及び感知閾値Ｋを算出し、感知閾値Ｋをコンパレータ２４２に出力する。
【符号の説明】
【００５０】
１  車両検出システム
１０  車両感知器
２０  制御装置
２１０  処理部、２２０  通信部
２３０  記憶部
２３１  車両検出プログラム、２３２  閾値条件データ、２３３  時定数データ
２３４  感知信号蓄積データ、２３５  感知時間データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2010176492.tif 000010
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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