(57)【要約】【課題】障害物との衝突を前提としない形態の車両の事故の発生をより適切に抑制することが可能な運転支援装置等を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、地図情報、車両１０の位置情報、及び車両１０の進行方向に関する情報に基づき、車両１０が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定部２０５と、判定部２０５により車両１０が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、車両１０の運転者に警告すること、運転者の操作に依らず、車両１０の駆動力を制限すること、及び、運転者の操作に依らず、車両１０に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する制御情報を出力する制御情報出力部２０６と、を備える。【選択図】図４Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報、車両の位置情報、及び前記車両の進行方向に関する情報に基づき、前記車両が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記車両が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、前記車両の運転者に警告すること、前記運転者の操作に依らず、前記車両の駆動力を制限すること、及び前記運転者の操作に依らず、前記車両に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する第１の制御情報を出力する制御部と、を備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記走行可能な範囲には、道路の車道領域が含まれ、
前記判定部は、前記道路の車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部により、前記車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、前記第１の制御情報を出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行可能な範囲には、自走式の駐車場の自走領域及び駐車区画領域が含まれ、
前記判定部は、前記駐車場の前記自走領域又は前記駐車区画領域から前記自走領域及び前記駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部により、前記自走領域又は前記駐車区画領域から前記自走領域及び前記駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、前記第１の制御情報を出力する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の制御情報に基づく前記車両の運転支援が実行された回数が所定閾値以上になった場合に、前記車両のアクセルペダルの操作に対する駆動力を制限する第２の制御情報を出力する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両と、前記車両と通信可能な情報処理装置とを含む運転支援システムであって、
前記情報処理装置に設けられ、地図情報、車両の位置情報、及び前記車両の進行方向に関する情報に基づき、前記車両が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記車両に設けられ、前記判定部により前記車両が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、前記車両の運転者に警告すること、前記運転者の操作に依らず、前記車両の駆動力を制限すること、及び前記運転者の操作に依らず、前記車両に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する制御を行う制御部と、を備える、
運転支援システム。
【請求項６】
運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
地図情報、車両の位置情報、及び前記車両の進行方向に関する情報に基づき、前記車両が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記車両が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、前記車両の運転者に警告すること、前記運転者の操作に依らず、前記車両の駆動力を制限すること、及び前記運転者の操作に依らず、前記車両に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する第１の制御情報を出力する制御ステップと、を含む、
運転支援方法。
【請求項７】
運転支援装置に、
地図情報、車両の位置情報、及び前記車両の進行方向に関する情報に基づき、前記車両が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記車両が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、前記車両の運転者に警告すること、前記運転者の操作に依らず、前記車両の駆動力を制限すること、及び前記運転者の操作に依らず、前記車両に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する第１の制御情報を出力する制御ステップと、を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、例えば、車両が障害物への衝突する可能性がある場合に、車両の駆動力を制限したり、自動で車両に制動力を発生させたり、車両の運転者に警告を行ったりする運転支援技術が知られている（例えば、特許文献１，２等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３８６２３号公報
【特許文献２】特開２００４−２８０４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような運転支援技術では、車両の進行方向に存在する障害物の検知が前提とされるため、事故の形態によっては、適切に対応できない可能性がある。例えば、自走式の立体駐車場の外に転落したり、道路の脇に転落したりする形態の事故の場合、柵やガードレール等の設置態様によっては、柵やガードレールのない隙間部分に車両が進行することも考えられる。そのため、転落の際に、柵やガードレールが障害物として検知されない可能性がある。また、例えば、車道の端に設置される歩道に乗り上げる形態の事故の場合、そもそも、車道と歩道との間の段差を障害物として検知するのは困難である。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、障害物との衝突を前提としない形態の車両の事故の発生をより適切に抑制することが可能な運転支援装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
地図情報、車両の位置情報、及び前記車両の進行方向に関する情報に基づき、前記車両が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記車両が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、前記車両の運転者に警告すること、前記運転者の操作に依らず、前記車両の駆動力を制限すること、及び前記運転者の操作に依らず、前記車両に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する第１の制御情報を出力する制御部と、を備える、
運転支援装置が提供される。
【０００７】
本実施形態によれば、運転支援装置は、例えば、道路の車線領域や駐車場の自走領域及び駐車領域等、走行可能な範囲から車両が逸脱しそうな場合に、車両の運転者に警告し、車両の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、運転支援装置は、例えば、道路の車線領域や駐車場の自走領域及び駐車領域等、走行可能な範囲から車両が逸脱しそうな場合に、車両が走行可能な範囲から逸脱しないように、車両の駆動力を制限したり、車両に制動力を作用させたりすることができる。よって、運転支援装置は、障害物との衝突を前提としない形態の車両の事故の発生をより適切に抑制することができる。
【０００８】
また、上述の実施形態において、
前記走行可能な範囲には、道路の車道領域が含まれ、
前記判定部は、前記道路の車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部により、前記車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、前記第１の制御情報を出力してよい。
【０００９】
本実施形態によれば、運転支援装置は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたり、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落したりしそうな場合に、車両の運転者に警告し、車両の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、運転支援装置は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたり、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落したりしそうな場合に、車両が車道から路側帯領域や歩道領域に逸脱しないように、車両の駆動力を制限したり、車両に制動力を作用させたりすることができる。よって、運転支援装置は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたる形態の事故や、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落する形態の事故の発生を抑制することができる。
【００１０】
また、上述の実施形態において、
前記走行可能な範囲には、自走式の駐車場の自走領域及び駐車区画領域が含まれ、
前記判定部は、前記駐車場の前記自走領域又は前記駐車区画領域から前記自走領域及び前記駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部により、前記自走領域又は前記駐車区画領域から前記自走領域及び前記駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、前記第１の制御情報を出力してよい。
【００１１】
本実施形態によれば、運転支援装置は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出しそうな場合に、車両の運転者に警告し、車両の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、運転支援装置は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出しそうな場合に、駐車場の自走領域や駐車区画領域から逸脱しないように、車両の駆動力を制限したり、車両に制動力を作用させたりすることができる。よって、運転支援装置は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出す形態の事故の発生を抑制することができる。
【００１２】
また、上述の実施形態において、
前記制御部は、前記第１の制御情報に基づく前記車両の運転支援が実行された回数が所定閾値以上になった場合に、前記車両のアクセルペダルの操作に対する駆動力を制限する第２の制御情報を出力してよい。
【００１３】
本実施形態によれば、運転支援装置は、事故発生を抑制するための運転支援の作動頻度が高い場合に、車両の駆動力を制限し、例えば、誤ったアクセルペダルの操作がされても、車両が走行可能な範囲から逸脱しにくくすることができる。よって、運転支援装置は、障害物との衝突を前提としない形態の車両の事故の発生を更に適切に抑制することができる。
【００１４】
また、本発明の他の実施形態は、運転支援システム、運転支援方法、及びプログラムとして実現可能である。
【発明の効果】
【００１５】
上述の実施形態によれば、障害物との衝突を前提としない形態の車両の事故の発生をより適切に抑制することが可能な運転支援装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】運転支援システムの構成の一例を示す概要図である。
【図２Ａ】車両のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２Ｂ】センタサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】運転支援システムの機能構成の一例を示す図である。
【図４Ａ】センタサーバによる処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図４Ｂ】車両のＥＣＵによる処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１８】
［運転支援システムの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る運転支援システム１の概要について説明する。
【００１９】
運転支援システム１は、複数の車両１０と、センタサーバ２０とを含む。
【００２０】
運転支援システム１は、センタサーバ２０において、それぞれの車両１０の運動状態（走行状態）や運転者による操作状態等を監視しながら、センタサーバ２０からそれぞれの車両１０に対し制御情報を送信することにより、車両１０の運転者に対する運転支援を行う。
【００２１】
車両１０は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる通信ネットワークＮＷを通じて、センタサーバ２０と通信可能に接続される。車両１０は、予め規定された種類の車両１０に関連する動的な情報（以下、「車両関連情報」）を、センタサーバ２０からの指令に応じて、或いは、予め規定されたタイミングに合わせて自動的に、センタサーバ２０にアップロード（送信）する。車両関連情報には、例えば、車両１０の位置状態、運動状態、運転者による操作状態、制御状態等の車両１０の各種状態に関する情報（以下、「車両状態関連情報」）が含まれうる。また、車両関連情報には、例えば、温度センサによる車両１０の周囲の外気温、レインセンサによる車両１０の周囲の降雨状態（具体的には、雨滴の有無やその量）等、車両１０の周囲の環境状態に関する情報（以下、「環境状態関連情報」）が含まれうる。
【００２２】
センタサーバ２０（運転支援装置の一例）は、通信ネットワークＮＷを通じて、複数の車両１０のそれぞれと通信可能に接続される。センタサーバ２０は、複数の車両１０のそれぞれから送信される車両関連情報を受信し、当該車両関連情報に基づき、上述の如く、車両１０の運動状態や運転者による操作状態等を監視し、車両１０の運転者に対する運転支援に関する制御情報を出力し、車両１０に送信する。詳細は、後述する。
【００２３】
［運転支援システムの構成］
次に、図１に加えて、図２（図２Ａ、図２Ｂ）、図３を参照して、運転支援システムの構成について説明する。
【００２４】
図２は、運転支援システム１のハードウェア構成の一例を示す図である。具体的には、図２Ａは、車両１０のハードウェア構成の一例を示す図であり、図２Ｂは、センタサーバ２０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３は、運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。
【００２５】
＜車両の構成＞
図２に示すように、車両１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュール１２と、ＤＣＭ（Data Communication Module）１３と、車載センサ１４と、音声出力装置１５と、動力装置１６と、ブレーキ装置１７を含む。
【００２６】
ＥＣＵ１１は、車両１０の各種機能に関する制御を行う電子制御ユニットである。ＥＣＵ１１は、その機能が任意のハードウェア或いはハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ＥＣＵ１１は、それぞれがバスＢ１で接続される、補助記憶装置１１Ａと、メモリ装置１１Ｂと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１Ｃと、インタフェース装置１１Ｄ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよい。
【００２７】
ＥＣＵ１１の各種機能を実現するプログラムは、例えば、車両１０のＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークに繋がる所定のコネクタ（例えば、ＤＬＣ（Data Link Coupler））にケーブルで接続される専用ツールによって提供される。プログラムは、専用ツールにおける所定の操作に応じて、専用ツールからケーブル、コネクタ、及び車載ネットワークを経由して、ＥＣＵ１１の補助記憶装置１１Ａにインストールされる。
また、プログラムは、通信ネットワークＮＷを通じて、他のコンピュータ（例えば、センタサーバ２０）からダウンロードされ、補助記憶装置１１Ａにインストールされてもよい。
【００２８】
補助記憶装置１１Ａは、不揮発性の記憶手段であり、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。補助記憶装置１１Ａは、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等である。
【００２９】
メモリ装置１１Ｂは、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１１Ａからプログラムを読み出して格納する。
【００３０】
ＣＰＵ１１Ｃは、メモリ装置１１Ｂに格納されたプログラムを実行し、プログラムに従ってＥＣＵ１１の各種機能を実現する。
【００３１】
インタフェース装置１１Ｄは、例えば、車載ネットワークに接続したり、各種センサ、アクチュエータ等と一対一で接続したりするためのインタフェースとして用いられる。インタフェース装置１１Ｄは、接続する対象に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含みうる。
【００３２】
ＧＮＳＳモジュール１２は、車両１０の上空の３以上、好ましくは、４以上の衛星からの送信される衛星信号を受信することにより、自身が搭載される車両１０（自車）の位置を測位する。ＧＮＳＳモジュール１２の測位情報、つまり、車両１０の位置情報は、例えば、一対一の通信線や車載ネットワークを通じて、ＤＭＣ１３に取り込まれる。また、ＧＮＳＳモジュール１２の測位情報は、例えば、車載ネットワーク等を通じて、ＥＣＵ１１に取り込まれてもよい。
【００３３】
ＤＣＭ１３は、通信ネットワークＮＷと接続し、通信ネットワークＮＷを通じて、センタサーバ２０を含む外部装置と通信を行うための通信デバイスの一例である。ＤＣＭ１３は、センタサーバ２０との間で各種信号（例えば、情報信号、制御信号等）の送受信を行う。ＤＣＭ１３は、例えば、ＥＣＵ１１と車載ネットワークを通じて通信可能に接続され、ＥＣＵ１１からの要求に応じて、各種信号を外部に送信したり、外部から受信された信号をＥＣＵ１１に向けて、車載ネットワークに出力したりする。
【００３４】
車載センサ１４は、車輪速センサ１４Ａと、操舵角センサ１４Ｂと、シフトポジションセンサ１４Ｃと、アクセルポジションセンサ１４Ｄと、マスタシリンダ圧（以下、ＭＣ（Master Cylinder）圧）センサ１４Ｅを含む。車載センサ１４の検出情報は、一対一の通信線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じて、ＥＣＵ１１に取り込まれる。
【００３５】
車輪速センサ１４Ａは、車両１０の複数（例えば、４つ）の車輪のそれぞれに設けられ、各車輪の回転速度（以下、「車輪速」）を検出する既知の検出手段である。
【００３６】
操舵角センサ１４Ｂは、車両１０のステアリング装置における操舵角を検出する既知の検出手段である。
【００３７】
シフトポジションセンサ１４Ｃは、車両１０のトランスミッション（変速装置）におけるシフトポジションを検出する既知の検出手段である。例えば、手動式のトランスミッション（ＭＴ：Manual Transmission）の場合、シフトポジションセンサ１４Ｃの検出対象のシフトポジションには、車両１０の前進に対応する複数の変速段のそれぞれに対応するシフトポジションと、車両１０の後進に対応する一の変速段に対応するシフトポジション（リバースポジション）と、ニュートラルポジションが含まれうる。また、自動式のトランスミッション（ＡＴ：Automatic Transmission）やＤＣＴ（Dual Clutch Transmission）等の場合、シフトポジションセンサ１４Ｃの検出対象のシフトポジションには、パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、ドライブポジション、車両１０の前進に対応する複数の変速段のそれぞれに対応するポジション等が含まれうる。
【００３８】
アクセルポジションセンサ１４Ｄは、車両１０のアクセルペダルの操作状態、具体的には、操作量や操作速度等を検出する既知の検出手段である。
【００３９】
ＭＣ圧センサ１４Ｅは、車両１０のブレーキペダルの操作状態、具体的には、操作量に対応するブレーキ圧を発生させるマスタシリンダ内の液圧を検出する既知の検出手段である。
【００４０】
音声出力装置１５は、車両１０の車室内に設けられ、所定の音（例えば、ブザー音、ビープ音等）や所定の音声を出力する。音声出力装置１５は、例えば、ブザーやスピーカ等である。
【００４１】
動力装置１６は、トランスミッション（変速装置）、プロペラシャフト、ディファレンシャル（差動装置）等の動力伝達機構を介して、車両１０の車輪を駆動する動力源である。動力装置１６は、例えば、エンジンや電動モータ等である。
【００４２】
ブレーキ装置１７は、車両１０の制動力を発生させる既知の制動手段である。ブレーキ装置１７は、例えば、運転者によるブレーキペダルの操作状態に応じたブレーキ圧を発生させる上述のマスタシリンダと、マスタシリンダの液圧を減圧、保持、或いは、増圧可能なブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータにより減圧、保持、或いは、増圧された液圧を利用した各車輪に制動力を作用させるホイルシリンダとを含む。
【００４３】
図３に示すように、ＥＣＵ１１は、例えば、補助記憶装置１１Ａに格納される一以上のプログラムをＣＰＵ１１Ｃ上で実行することにより実現される機能部として、情報送信部１１１と、車両制御部１１２を含む。
【００４４】
情報送信部１１１は、例えば、所定の周期ごと（例えば、数十ミリ秒〜数秒ごと）に、上述の車両関連情報を取得し、或いは、ＤＣＭ１３に取得させ、ＤＣＭ１３を通じて、センタサーバ２０に送信する。具体的には、情報送信部１１１は、送信元の車両１０を特定する識別情報（例えば、車両１０のＶＩＮ（Vehicle Index Number）や、複数の車両１０ごとに予め規定される車両ＩＤ（Identifier）等）（以下、「車両識別情報」）、車両関連情報の取得日時に関する情報（例えば、タイムスタンプ）（以下、「取得日時情報」）、及び車両関連情報を含む信号をセンタサーバ２０に送信してよい。これにより、センタサーバ２０は、車両関連情報を含む信号の送信元の車両１０を識別（特定）したり、車両関連情報の取得時刻（取得タイミング）等を特定したりすることができる。
【００４５】
尚、情報送信部１１１の機能は、ＤＣＭ１３に移管されてもよい。
【００４６】
情報送信部１１１による送信対象の車両関連情報には、車輪速センサ１４Ａ、操舵角センサ１４Ｂ、シフトポジションセンサ１４Ｃ、アクセルポジションセンサ１４Ｄ、ＭＣ圧センサ１４Ｅ等の車載センサ１４の検出情報が含まれる。また、送信対象の車両関連情報には、車輪速センサ１４Ａの検出情報に基づき算出される、車両１０の車速に関する情報（以下、「車速情報」）が含まれてもよい。
【００４７】
車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される制御情報に基づき、車両１０に関する制御を行う。詳細は、後述する。
【００４８】
＜センタサーバの構成＞
センタサーバ２０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。図２Ｂに示すように、例えば、センタサーバ２０は、ドライブ装置２１と、補助記憶装置２２と、メモリ装置２３と、ＣＰＵ２４と、インタフェース装置２５と、表示装置２６と、入力装置２７を含み、それぞれがバスＢ２で接続される。
【００４９】
センタサーバ２０の各種機能を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、或いは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型の記録媒体２１Ａによって提供される。プログラムが記録された記録媒体２１Ａが、ドライブ装置２１にセットされると、プログラムが記録媒体２１Ａからドライブ装置２１を介して補助記憶装置２２にインストールされる。また、プログラムは、通信ネットワークを介して他のコンピュータからダウンロードされ、補助記憶装置２２にインストールされてもよい。
【００５０】
補助記憶装置２２は、インストールされた各種プログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
【００５１】
メモリ装置２３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置２２からプログラムを読み出して格納する。
【００５２】
ＣＰＵ２４は、メモリ装置２３に格納された各種プログラムを実行し、プログラムに従ってセンタサーバ２０に係る各種機能を実現する。
【００５３】
インタフェース装置２５は、通信ネットワーク（例えば、通信ネットワークＮＷ）に接続するためのインタフェースとして用いられる。
【００５４】
表示装置２６は、例えば、ＣＰＵ２４で実行されるプログラムに従って、ＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。
【００５５】
入力装置２７は、センタサーバ２０に関する様々な操作指示をセンタサーバ２０の作業者や管理者等に入力させるために用いられる。
【００５６】
図３に示すように、センタサーバ２０は、例えば、補助記憶装置２２に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ２４上で実行することにより実現される機能部として、情報取得部２０１と、判定部２０５と、制御情報出力部２０６を含む。また、センタサーバ２０は、車両関連情報記憶部２０２、地図情報記憶部２０３、及び作動頻度情報記憶部２０４等を利用する。車両関連情報記憶部２０２、地図情報記憶部２０３、及び作動頻度情報記憶部２０４等は、例えば、補助記憶装置２２や、センタサーバ２０と通信可能に接続される外部記憶装置等を用いて実現可能である。
【００５７】
情報取得部２０１は、それぞれの車両１０から受信される車両関連情報を取得し、車両関連情報記憶部２０２に記憶（蓄積）させる。具体的には、情報取得部２０１は、車両１０から受信される車両関連情報を、対応する車両識別情報及び取得日時情報と紐付けたレコードとして、車両関連情報記憶部２０２に記憶させる。
【００５８】
車両関連情報記憶部２０２には、上述の如く、車両１０から受信される車両関連情報が記憶される。具体的には、車両関連情報記憶部２０２は、車両識別情報、取得日時情報、及び車両関連情報を含むレコードを蓄積させることにより、複数の車両１０で取得された車両関連情報のレコード群（つまり、データベース）を保持してよい。また、車両関連情報記憶部２０２には、複数の車両１０ごとに専用の車両関連情報記憶部が設けられ、それぞれの車両関連情報記憶部に車両１０ごとの取得日時情報、及び車両関連情報を含むレコードの履歴、つまり、レコード群が保持されてもよい。
【００５９】
地図情報記憶部２０３には、車両１０の監視対象のエリア（以下、「監視対象エリア」）内の地図情報が含まれる。監視対象エリアは、例えば、複数の国に跨る領域、一つの国全体、一つの国の複数の都道府県や複数の州に跨る一地方、一の都道府県や一の州、一の地区町村等、任意に設定されてよい。地図情報には、道路の車道領域及び歩道領域或いは路側帯領域の地理的な位置の範囲やその境界等を含む道路に関する情報（以下、「道路情報」）が含まれる。また、地図情報には、所定の施設の敷地内の車両１０が走行可能な領域、例えば、立体駐車場を含む自走式の駐車場の車両１０が自走して移動可能な自走領域及び駐車区画領域の地理的な位置の範囲等を含む施設に関する情報（以下、「施設情報」）が含まれる。
【００６０】
作動頻度情報記憶部２０４には、後述する事故の回避を試みる制御（以下、「事故回避制御」）の作動頻度に関する情報（以下、「作動頻度情報」）が記憶される。例えば、作動頻度情報記憶部２０４には、複数の車両１０ごとの作動頻度情報が記憶される。具体的には、作動頻度情報記憶部２０４には、車両識別情報及び当該車両１０に対応する作動回数を含む複数の車両１０ごとの作動頻度情報のレコードが保持される。また、作動頻度情報記憶部２０４には、複数の車両１０のユーザごとの作動頻度情報が記憶されてもよい。一の車両１０を運転するユーザが複数存在する場合があるからである。この場合、当該車両１０を運転するユーザが予め登録される複数のユーザのうちの何れであるかについては、例えば、車両１０の車室内のカメラの撮像画像や、車両１０のアクセサリ電源がＯＮされたときに車室内のディスプレイに表示される運転者を選択するＧＵＩに対するユーザの入力内容等に基づき、判断されうる。そして、運転中のユーザに関する情報は、車両関連情報に含まれる形で、車両１０からセンタサーバ２０に送信されてよい。以下、アクセサリ電源のＯＮ及びＯＦＦを「ＡＣＣ−ＯＮ」及び「ＡＣＣ−ＯＦＦ」と称する。
【００６１】
判定部２０５は、複数の車両１０のそれぞれを対象として、対象の車両１０が走行可能な範囲（以下、「走行可能範囲」）から逸脱する可能性があるか否かを判定する。
【００６２】
走行可能範囲には、例えば、道路の車道領域が含まれ、一方、走行可能範囲外には、道路の歩道領域や路側帯領域が含まれる。つまり、判定部２０５は、道路を走行中の対象の車両１０について、当該車両１０が走行可能範囲としての道路の車道領域から歩道領域或いは路側帯領域に逸脱する可能性があるか否かを判定してよい。
【００６３】
また、走行可能範囲には、例えば、立体駐車場を含む駐車場の自走領域及び駐車区画領域が含まれる。つまり、判定部２０５は、自走式の駐車場の自走領域或いは駐車区画領域から自走領域及び駐車区画領域以外の領域に逸脱する可能性がある否かを判定してよい。
【００６４】
具体的には、判定部２０５は、地図情報記憶部２０３の地図情報、現在の（実際は、直近の）車両１０の位置情報、及び車両１０の進行方向に関する情報に基づき、車両１０が走行可能範囲から逸脱する可能性があるか否かを判定する。このとき、判定部２０５は、車両関連情報記憶部２０２に記憶される、直近の車両対象の車両１０の直近の車両関連情報に基づき、当該車両１０の位置情報を取得できる。また、対象の車両１０の進行方向に関する情報は、例えば、車両関連情報記憶部２０２に記憶される、当該車両１０から取得された直近の車両関連情報に含まれる操舵角センサ１４Ｂ及びシフトポジションセンサ１４Ｃの検出情報である。また、対象の車両１０の進行方向に関する情報は、例えば、車両関連情報記憶部２０２に記憶される、当該車両１０の車両関連情報に含まれる直近の車両１０の位置情報の履歴であってもよい。例えば、判定部２０５は、車両１０の進行方向が走行可能範囲外に向いており、且つ、車両１０の進行方向に見たときの車両１０の現在位置と走行可能範囲の境界との距離が所定距離以下になったことを示す条件（以下、「走行可能範囲逸脱条件」）が成立した場合に、当該車両１０が走行可能範囲から逸脱する可能性があると判定してよい。このとき、当該所定距離は、当該車両１０の車速が速くなるほど、長くなるように、車速に応じて、可変されてよい。車両１０の車速は、車両関連情報記憶部２０２の車両関連情報に含まれる車輪速センサ１４Ａの検出情報、或いは、車両１０の車速情報から取得できる。
【００６５】
制御情報出力部２０６は、判定部２０５により対象の車両１０が走行可能範囲外に逸脱する可能性があると判定された場合に、走行可能範囲外への逸脱による事故の回避を試みる事故回避制御に関する制御情報（以下、「第１の制御情報」）を車両１０に送信（出力）する。制御情報は、車両１０に関する制御態様を規定する情報である。
【００６６】
例えば、制御情報出力部２０６は、当該車両１０の運転者に対して、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避するための操作を促す警告を行うように要求する第１の制御情報を出力してよい。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される当該第１の制御情報に応じて、音声出力装置１５を制御し、音声出力装置１５を通じた聴覚的な方法で、車両１０の運転者に対して、警告を行う。また、車両１０の車両制御部１１２は、聴覚的な方法に代えて、或いは、加えて、例えば、車両１０の車室内のインストルメンタルパネルのセンタクラスタのメインディスプレイやメータ内のディスプレイ等に、所定の画像情報を表示することにより、視覚的な方法で、警告を行ってもよい。また、車両１０の車両制御部１１２は、聴覚的な及び視覚的な方法の少なくとも一方に代えて、或いは、加えて、例えば、車両１０の運転席のシートに内蔵される振動装置（バイブレータ）を振動させることにより、触覚的な方法で、警告を行ってもよい。これにより、センタサーバ２０は、車両１０の運転者に対して、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱に伴う事故を回避するための操作を促し、事故の発生を抑制することができる。
【００６７】
また、例えば、制御情報出力部２０６は、当該車両１０の動力装置１６による駆動力を制限するように要求する第１の制御情報を出力してよい。当該第１の制御情報には、例えば、動力装置１６から出力される駆動力を最大駆動力よりも非常に低い所定の上限値以下に制限することが規定されてよい。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される当該第１の制御情報に応じて、動力装置１６を制御し、動力装置１６の駆動力を制限する。そのため、センタサーバ２０は、車両１０の動力装置１６から出力される駆動力を制限し、車両１０が進行しにくくすることで、車両１０の運転者による走行可能範囲から逸脱を回避する操作のための時間的な猶予を生み出したり、走行可能範囲から逸脱よりする前に車両１０を停止させたりすることができる。よって、センタサーバ２０は、走行可能範囲からの逸脱に伴う事故の発生を抑制することができる。このとき、車両制御部１１２は、動力装置１６に、直接、制御指令を送信し、動力装置１６を制御する態様であってもよいし、動力装置１６の制御を司る他のＥＣＵに対して、第１の制御情報に対応する内容の制御要求を送信することにより、動力装置１６を間接的に制御する態様であってもよい。以下、車両制御部１１２がブレーキ装置１７を制御する場合についても同様である。
【００６８】
また、例えば、制御情報出力部２０６は、当該車両１０のブレーキ装置１７による制動力を発生させるように要求する第１の制御情報を出力してよい。当該第１の制御情報には、例えば、車両１０の車速が高くなるほど、制動力が大きくなるように、且つ、車両１０の進行方向に見たときの車両１０の現在位置と走行可能範囲の境界との距離が短くなるほど制動動力が大きくなるように、予め規定された制動モードで、ブレーキ装置１７による制動力を発生させることが規定されてよい。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される当該第１の制御情報に応じて、ブレーキ装置１７（具体的には、ブレーキ装置１７のブレーキアクチュエータ）を制御し、車両１０のブレーキ装置１７による制動力を発生させる。そのため、センタサーバ２０は、車両１０に自動で制動力を作用させる、つまり、車両１０を減速させることで、車両１０の運転者による走行可能範囲から逸脱を回避する操作のための時間的な猶予を生み出したり、走行可能範囲から逸脱する前に車両１０を停止させたりすることができる。よって、センタサーバ２０は、走行可能範囲からの逸脱に伴う事故の発生を抑制することができる。
【００６９】
尚、制御情報出力部２０６は、事故回避制御として、上述の運転者に対する警告、動力装置１６の駆動力の制限、及びブレーキ装置１７による制動力の発生の全てを規定する第１の制御情報を車両１０に送信してもよいし、これらの一部を規定する第１の制御情報を車両１０に送信してもよい。
【００７０】
また、制御情報出力部２０６は、第１の制御情報を出力した場合、作動頻度情報記憶部２０４に記憶される、対象の車両１０における事故回避制御の作動回数を１だけインクリメントする。つまり、制御情報出力部２０６は、対象の車両１０に対応する作動頻度情報のレコードを、事故回避制御の作動回数を１だけインクリメントすることによって、更新する。
【００７１】
また、制御情報出力部２０６は、複数の車両１０のそれぞれについて、作動頻度情報記憶部２０４に記憶される、対象の車両１０の作動頻度情報のレコード内の事故回避制御の作動回数が所定回数（例えば、５回）以上になった場合、当該車両１０が走行可能範囲に逸脱する可能性があるか否かに依らず、アクセルペダルの操作に対する動力装置１６の駆動力を制限するように要求する制御情報（以下、「第２の制御情報」）を当該車両１０に送信（出力）してよい。当該第２の制御情報には、アクセルペダルの操作状態（例えば、操作量）に対して、動力装置１６から出力される駆動力を、制限無しの場合よりも相対的に小さくすることが規定される。また、制御情報出力部２０６は、対象の車両１０について、登録される複数のユーザが存在する場合、各ユーザについて、対象のユーザが当該車両１０を運転したときの事故回避制御の作動回数が所定回数以上になった場合に、当該ユーザが当該車両１０を運転する場合に限定する態様の第２の制御情報を当該車両１０に送信してもよい。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される第２の制御情報に応じて、動力装置１６を制御し、当該車両１０のアクセルペダルの操作量に応じて出力される動力装置１６の駆動力を制限する。そのため、センタサーバ２０は、車両１０のアクセルペダルの操作に対する駆動力を制限し、車両１０の加速を緩やかに仕向けることにより、事故回避制御の作動頻度が相対的に多い車両１０が走行可能範囲から逸脱しそうな状況を繰り返しにくくすることができる。
【００７２】
また、制御情報出力部２０６は、対象の車両１０の走行可能範囲逸脱条件が成立し、事故回避制御が開始された後、走行可能範囲逸脱条件が成立しなくなった場合、事故回避制御の解除を要求する制御情報（以下、「第３の制御情報」）を当該車両１０に送信してよい。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される第３の制御情報に応じて、事故回避制御を解除（終了）する。
【００７３】
また、制御情報出力部２０６は、対象の車両１０の走行可能範囲逸脱条件が成立し、事故回避制御が開始された後、当該車両１０の運転者による操作に依らず、上述の動力装置１６の駆動力の制限やブレーキ装置１７による制動力の発生によって、当該車両１０が自動で停車した場合、事故回避制御を解除すると共に、当該車両１０をセーフモードに移行させるように要求する制御情報（以下、「第４の制御情報」）を当該車両１０に送信してよい。車両１０のセーフモードは、車両１０の運転者による運転操作に依らず、車両１０を安全な場所に退避させるための車両１０の動作モードである。この場合、車両１０の車両制御部１１２は、センタサーバ２０から受信される第４の制御情報に応じて、事故回避制御を解除（終了）すると共に、車両１０をセーフモードに移行させる。セーフモードを実現するための車両１０における制御処理は、ＥＣＵ１１により行われてもよいし、他のＥＣＵにより行われてもよい。セーフモードにおいて、車両１０は、例えば、運転者等による操作を受け付けず、車両１０の停車状態を維持する態様であってよい。また、セーフモードにおいて、車両１０は、自車に搭載されるカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、ミリ波レーダ等を用いて、自車の周囲の状況を把握しながら、安全な場所に自律的に、移動し、その場所で停車状態を維持する態様であってもよい。これにより、例えば、車両１０の運転者が急病等で運転操作ができない状況に陥ったり、パニックで適切な運転操作が行えないような状況に陥り、車両１０が自動停車したような場合に、車両１０が誤った操作等により、再度走行開始してしまうような事態を回避させることができる。
【００７４】
［運転支援システムにおける処理の具体例］
次に、図４（図４Ａ、図４Ｂ）を参照して、運転支援システム１における処理について具体的に説明する。
【００７５】
図４Ａ、図４Ｂは、運転支援システム１における車両１０の走行可能範囲からの逸脱を抑制するための制御処理の一例を示す図である。具体的には、図４Ａは、センタサーバ２０における当該制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、複数の車両１０ごとに、対象の車両１０の起動（例えば、ＡＣＣ−ＯＮ）から停止（例えば、ＡＣＣ−ＯＦＦ）までの間において、所定の処理間隔で、繰り返し実行される。また、図４Ｂは、車両１０における当該制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両１０の起動から停止までの間において、センタサーバ２０から第１の制御情報が受信された場合に、実行される。
【００７６】
まず、図４Ａに示すように、ステップＳ１０２にて、判定部２０５は、車両関連情報記憶部２０２から対象の車両１０の最新（直近）の車両関連情報を取得し、ステップＳ１０４に進む。具体的には、判定部２０５は、車両関連情報の中から、当該車両１０の位置情報（つまり、現在位置に相当する位置情報）と、当該車両１０の進行方向に関する情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ１０４にて、判定部２０５は、地図情報記憶部２０３から、ステップＳ１０２で取得された当該車両１０の位置情報、つまり、当該車両１０の現在位置に対応する地図情報を取得し、ステップＳ１０６に進む。
【００７８】
ステップＳ１０６にて、判定部２０５は、走行可能範囲逸脱条件が成立したか否かを判定する。判定部２０５は、走行可能範囲逸脱条件が成立している場合、当該車両１０が走行可能範囲から逸脱する可能性があると判定し、ステップＳ１０８に進み、成立していない場合、当該車両１０が走行可能範囲から逸脱する可能性はないと判定し、今回の処理を終了する。
【００７９】
ステップＳ１０８にて、制御情報出力部２０６は、第１の制御情報を当該車両１０に送信し、ステップＳ１１０に進む。
【００８０】
ステップＳ１１０にて、制御情報出力部２０６は、作動頻度情報記憶部２０４に記憶される、当該車両１０の作動頻度情報における事故回避制御の作動回数を１だけインクリメントし、ステップＳ１１２に進む。
【００８１】
ステップＳ１１２にて、制御情報出力部２０６は、作動頻度情報記憶部２０４に記憶される、当該車両１０の作動頻度情報における事故回避制御の作動回数が所定回数以上になったか否かを判定する。制御情報出力部２０６は、当該車両１０における事故回避制御の作動回数が所定回数以上になった場合、ステップＳ１１４に進み、それ以外の場合、ステップＳ１１６に進む。
【００８２】
ステップＳ１１４にて、制御情報出力部２０６は、第２の制御情報を当該車両１０に送信し、ステップＳ１１６に進む。
【００８３】
ステップＳ１１６にて、判定部２０５は、ステップＳ１０２と同様、車両関連情報記憶部２０２から対象の車両１０の最新（直近）の車両関連情報を取得し、ステップＳ１１８に進む。
【００８４】
ステップＳ１１８にて、判定部２０５は、ステップＳ１０４と同様、地図情報記憶部２０３から、ステップＳ１０２で取得された当該車両１０の位置情報に対応する地図情報を取得し、ステップＳ１２０に進む。
【００８５】
ステップＳ１２０にて、判定部２０５は、走行可能範囲逸脱条件が成立した状態が継続しているか否かを判定する。判定部２０５は、走行可能範囲逸脱条件が成立している、つまり、走行可能範囲逸脱条件が成立した状態が継続している場合、ステップＳ１２２に進み、それ以外の場合、ステップＳ１２６に進む。
【００８６】
ステップＳ１２２にて、制御情報出力部２０６は、当該車両１０から後述する自動停車通知、つまり、当該車両１０の運転者による適切な操作がなされることなく、車両１０が自動で停車したことを示す通知が受信されたか否かを判定する。制御情報出力部２０６は、当該車両１０から自動停車通知が受信された場合、ステップＳ１２４に進み、それ以外の場合、ステップＳ１２０に戻る。
【００８７】
ステップＳ１２４にて、制御情報出力部２０６は、第４の制御情報を当該車両１０に送信し、今回の処理を終了する。
【００８８】
一方、ステップＳ１２６にて、制御情報出力部２０６は、第３の制御情報を当該車両１０に送信し、今回の処理を終了する。
【００８９】
尚、ステップＳ１２０の判定処理により、走行可能範囲逸脱条件が不成立になったような場合であっても、当該車両１０の運転者が適切な運転操作を行えないと判断可能な場合には、ステップＳ１２０と同様、第４の制御情報が当該車両１０に送信されてもよい。例えば、走行可能範囲逸脱条件が成立してから走行可能逸脱条件が不成立になるまでの間での当該車両１０の運転者による運転操作が、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避させるような内容であったか否かが判定されてよい。そして、走行可能範囲逸脱条件が成立してから走行可能逸脱条件が不成立になるまでの間での当該車両１０の運転者による運転操作が、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避させるような内容でなかったと判定される場合、第４の制御情報が当該車両１０に送信されてよい。このとき、当該判定は、当該車両１０の車輪速センサ１４Ａ、操舵角センサ１４Ｂ、シフトポジションセンサ１４Ｃ、アクセルポジションセンサ１４Ｄ、マスタシリンダ圧センサ１４Ｅの検出情報を用いて行われる。また、当該判定は、センタサーバ２０で行われてもよいし、車両１０で行われてもよい。
【００９０】
続いて、図４Ｂに示すように、ステップＳ２０２にて、車両制御部１１２は、音声出力装置１５、動力装置１６、及びブレーキ装置１７に関する制御要求を出力し、事故回避制御を開始し、ステップＳ２０４に進む。
【００９１】
ステップＳ２０４にて、車両制御部１１２は、センタサーバ２０から第３の制御情報が受信されたか否かを判定する。車両制御部１１２は、センタサーバ２０から第３の制御情報が受信されていない場合、ステップＳ２０６に進み、第３の制御情報が受信された場合、ステップＳ２１８に進む。
【００９２】
ステップＳ２０６にて、車両制御部１１２は、車両関連情報を取得し、ステップＳ２０８に進む。具体的には、車両制御部１１２は、車輪速センサ１４Ａ、操舵角センサ１４Ｂ、シフトポジションセンサ１４Ｃ、アクセルポジションセンサ１４Ｄ、マスタシリンダ圧センサ１４Ｅ等の車載センサ１４の検出情報を取得する。
【００９３】
ステップＳ２０８にて、車両制御部１１２は、車両１０が停止したか否かを判定する。車両制御部１１２は、車両１０が停車している場合、ステップＳ２１０に進み、停車していない場合、ステップＳ２０４に戻る。
【００９４】
ステップＳ２１０にて、車両制御部１１２は、事故回避制御の開始から車両１０の停車までに、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避するための適切な操作があったか否かを判定する。このとき、車両制御部１１２は、事故回避制御の開始から車両１０の停車までの間の運転操作の内容に対応する車輪速センサ１４Ａ、操舵角センサ１４Ｂ、シフトポジションセンサ１４Ｃ、アクセルポジションセンサ１４Ｄ、マスタシリンダ圧センサ１４Ｅの検出情報の履歴を用いて、当該判定を行うことができる。車両制御部１１２は、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避するための適切な操作がなかった場合、ステップＳ２１２に進み、当該車両１０の走行可能範囲からの逸脱を回避するための適切な操作があった場合、ステップＳ２１８に進む。
【００９５】
ステップＳ２１２にて、ＥＣＵ１１は、センタサーバ２０に自動停車通知を送信し、ステップＳ２１４に進む。
【００９６】
ステップＳ２１４にて、車両制御部１１２は、センタサーバ２０から第４の制御情報の受信があったか否かを判定する。車両制御部１１２は、センタサーバ２０から第４の制御情報の受信がない場合、受信があるまで待機し（本ステップの処理を繰り返し）、センタサーバ２０から第４の制御情報の受信があった場合、ステップＳ２１６に進む。
【００９７】
尚、通信障害等の何等かの理由で、ある程度の時間が経過しても、第４の制御情報をセンタサーバ２０から受信できない場合についても、ステップＳ２１６に進んでよい。車両１０の安全確保のためである。
【００９８】
ステップＳ２１６にて、車両制御部１１２は、事故回避制御を解除（終了）すると共に、車両１０をセーフモードに移行させて、今回の処理を終了する。
【００９９】
一方、ステップＳ２１８にて、車両制御部１１２は、事故回避制御を解除（終了）し、今回の処理を終了する。
【０１００】
尚、ステップＳ２０８及びステップＳ２１０の判定処理は、センタサーバ２０で行われてもよい。この場合、図４Ｂにおいて、ステップＳ２０６〜Ｓ２１２の処理は省略され、図４Ａにおいて、ステップＳ１２２の代わりに、ステップＳ２０６〜Ｓ２１２に相当する処理が行われる。そして、図４Ｂにおいて、ステップＳ２０４及びステップＳ２１４の判定処理が、直列的に、或いは、並列的に行われ、第３の制御情報及び第４の制御情報のうちの何れか一方が受信されると、対応するステップＳ２１６或いはステップＳ２１８の処理が実行される。
【０１０１】
［本実施形態の作用］
次に、本実施形態に係る運転支援システム１（センタサーバ２０）の作用について、説明する。
【０１０２】
本実施形態では、判定部２０５は、地図情報、車両１０の位置情報、及び車両１０の進行方向に関する情報に基づき、車両１０が走行可能な範囲を逸脱する可能性があるか否かを判定する。そして、制御情報出力部２０６は、判定部２０５により車両１０が走行可能な範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、車両１０の運転者に警告すること、運転者の操作に依らず、車両１０の駆動力を制限すること、及び運転者の操作に依らず、車両１０に制動力を作用させることのうちの少なくとも一つに関する第１の制御情報を出力する。
【０１０３】
これにより、センタサーバ２０は、例えば、道路の車線領域や駐車場の自走領域及び駐車領域等、走行可能な範囲から車両１０が逸脱しそうな場合に、車両１０の運転者に警告し、車両１０の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、センタサーバ２０は、例えば、道路の車線領域や駐車場の自走領域及び駐車領域等、走行可能な範囲から車両１０が逸脱しそうな場合に、車両１０が走行可能な範囲から逸脱しないように、車両１０の駆動力を制限したり、車両１０に制動力を作用させたりすることができる。よって、センタサーバ２０は、障害物との衝突を前提としない形態の車両１０の事故の発生をより適切に抑制することができる。
【０１０４】
また、本実施形態では、車両１０の走行可能範囲には、道路の車道領域が含まれる。そして、判定部２０５は、道路の車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、制御情報出力部２０６は、判定部２０５により、車道領域から歩道領域又は路側帯領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、第１の制御情報を出力してよい。
【０１０５】
これにより、センタサーバ２０は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたり、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落したりしそうな場合に、車両１０の運転者に警告し、車両１０の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、センタサーバ２０は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたり、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落したりしそうな場合に、車両１０が車道から路側帯領域や歩道領域に逸脱しないように、車両１０の駆動力を制限したり、車両１０に制動力を作用させたりすることができる。よって、センタサーバ２０は、具体的に、道路の車道領域から歩道領域に乗り上げたる形態の事故や、車道領域から路側帯領域に進行し道路から転落する形態の事故の発生を抑制することができる。
【０１０６】
また、本実施形態では、車両１０の走行可能範囲には、自走式の駐車場の自走領域及び駐車区画領域が含まれる。そして、判定部２０５は、駐車場の自走領域又は駐車区画領域から自走領域及び駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があるか否かを判定し、制御情報出力部２０６は、判定部２０５により、自走領域又は駐車区画領域から自走領域及び駐車区画以外の領域に逸脱する可能性があると判定された場合に、制御情報を出力してよい。
【０１０７】
これにより、センタサーバ２０は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出しそうな場合に、車両１０の運転者に警告し、車両１０の逸脱を回避する操作を行うように促すことができる。また、センタサーバ２０は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出しそうな場合に、駐車場の自走領域や駐車区画領域から逸脱しないように、車両１０の駆動力を制限したり、車両１０に制動力を作用させたりすることができる。よって、センタサーバ２０は、具体的に、駐車場の自走領域或いは駐車区画領域からそれ以外の領域に飛び出す形態の事故の発生を抑制することができる。
【０１０８】
また、本実施形態では、制御情報出力部２０６は、第１の制御情報に基づく車両１０の運転支援が実行された回数が所定閾値（所定回数）以上になった場合に、車両１０のアクセルペダルの操作に対する駆動力を制限する第２の制御情報を出力してよい。
【０１０９】
これにより、センタサーバ２０は、当該車両１０において、事故発生を抑制するための運転支援の作動頻度が高い場合に、車両１０の駆動力を制限し、例えば、誤ったアクセルペダルの操作がされても、車両１０が走行可能な範囲から逸脱しにくくすることができる。よって、センタサーバ２０は、障害物との衝突を前提としない形態の車両１０の事故の発生を更に適切に抑制することができる。
【０１１０】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・改良が可能である。
【０１１１】
例えば、上述の実施形態において、センタサーバ２０の制御情報出力部２０６の機能は、それぞれの車両１０（例えば、ＥＣＵ１１）に移管されてもよい。この場合、センタサーバ２０（情報処理装置の一例）は、判定部２０５により、車両１０が走行可能範囲から逸脱する可能性があると判定された場合に、その旨を表す通知信号を車両１０に送信する。これにより、車両１０のＥＣＵ１１は、センタサーバ２０から受信される通知情報に基づき、制御情報出力部２０６の機能を実現することができる。
【０１１２】
また、上述の変形例において、センタサーバ２０の判定部２０５の機能は、それぞれの車両１０（例えば、ＥＣＵ１１（運転支援装置の一例））に移管されてもよい。つまり、それぞれの車両１０のＥＣＵ１１は、当該車両１０（自車）で取得される車両関連情報に基づき、自車が走行可能範囲から逸脱する可能性があるか否かを判定し、逸脱する可能性がある場合に、自車を制御し、運転者に対する警告をしたり、動力装置１６の駆動力を制限したり、ブレーキ装置１７による制動力を自動で発生させたりしてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１  運転支援システム
１０  車両
１１  ＥＣＵ（運転支援装置）
１２  ＧＮＳＳモジュール
１３  ＤＣＭ
１４  車載センサ
１４Ａ  車輪速センサ
１４Ｂ  操舵角センサ
１４Ｃ  シフトポジションセンサ
１４Ｄ  アクセルポジションセンサ
１４Ｅ  マスタシリンダ圧センサ
１５  音声出力装置
１６  動力装置
１７  ブレーキ装置
２０  センタサーバ（運転支援装置、情報処理装置）
１１１  情報送信部
１１２  車両制御部
２０１  情報取得部
２０２  車両関連情報記憶部
２０３  地図情報記憶部
２０４  作動頻度情報記憶部
２０５  判定部
２０６  制御情報出力部
【図１】
2020086958.tif 000003
【図２Ａ】
2020086958.tif 000004
【図２Ｂ】
2020086958.tif 000005
【図３】
2020086958.tif 000006
【図４Ａ】
2020086958.tif 000007
【図４Ｂ】
2020086958.tif 000008