(57)【要約】      （修正有）【課題】積み重ねられた冊子を取り出して所定位置に移送する冊子移送装置に関し、積み重ねられた冊子を１部ごと確実に保持させて移送させることを目的とする。【解決手段】積み重ねられた冊子の最上位の冊子に対し、冊子上面を、冊子上面押え機構１２の冊子側に往復移動される所定数の上面当接体３１，３２を備えた冊子上面押え部２１で押え保持し、冊子下面押え機構１３により、当該冊子上面押え部２１により引き出された当該冊子の下面側に関節機構で下面当接体５１Ａが下方から回動して位置させて当該冊子上面押え部２１と共に当該冊子を保持させ、保持された冊子を所定位置に移動させることで移送する構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた冊子を１部ごとに保持して所定位置に移動させる冊子移送装置であって、
前記積み重ねられた冊子の最上位の冊子に対して上面を押え保持する所定数の上面当接体が設けられた冊子上面押え部を備え、当該冊子上面押え部を冊子側に往復移動させる冊子上面押え機構と、
前記冊子の下面側に関節機構で下方から回動して位置される下面当接体を少なくとも備え、前記冊子上面押え機構により前記冊子上面押え部により引き出された当該冊子の下面側に当該下面当接体を位置させて当該冊子上面押え部と共に当該冊子を保持させる冊子下面押え機構と、
少なくとも、前記上面当接体及び前記下面当接体で前記最上位の冊子を保持させた前記冊子上面押え機構及び冊子下面押え機構を所定位置に移動させる移送機構と、
を有することを特徴とする冊子移送装置。
【請求項２】
請求項１記載の冊子移送装置であって、前記冊子下面押え機構は、前記上面押え部と下面当接体とにより保持する冊子下面の内部側を当該下面当接体と連動して位置させることで支える下面支え当接体を備えることを特徴とする冊子移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積み重ねられた冊子を１部ごとに取り出して所定位置に移送する冊子移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、パンフレットや、契約書等の冊子を封筒に封入する業務があり、自動装置によるものもあるが、全体数が極めて少ないロットに関しては、装置稼働時間に対する装置設定時間が多くなりコスト上見合わないために、人手による手作業により行われるのが現実である。このような作業ではミスや教育が必要であることから極めて少ないロットにおいても自動化が望まれ、その際に積み重ねられた冊子の最上位置の冊子を１部ごとに確実に取り出す必要がある。
【０００３】
従来、例えば積み重ねられた用紙等を吸着ヘッドで吸着して枚葉ごとに取り出す技術が特許文献１等で知られているが、冊子を対象とした場合には枚数、重さとの関係で適用することができない。そこで、特許文献２や特許文献３に記載されているようなロボット技術の適用が考えられる。
【０００４】
特許文献２は、曲動伸縮機構を備えるロボットアーム機構に関する技術であり、屈曲可能に連結された板形状の複数の第１連結コマ群と、横断面コ字形状の複数の第２連結群とを屈曲可能に連結して押出によって湾曲状に伸びる機構として記載されている。また、特許文献３は、人間に近い指機構とそれを組み込んだ人間型ハンドに関する技術であり、骨部材とリンク部材とを組み合わせて連結し、駆動部材で駆動させたときに先端側で把持対象物を包むように把持する機構が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−０４７３３４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６０９６２号公報
【特許文献３】特開２０１８−１６７３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、積まれている冊子を掴む際は一般的には人指し指と中指で最上部の冊子のみ引き出し、飛び出している部分に冊子裏面から親指を這わせ、３指で挟む。また持ち運びする際は、冊子の形状が安定するように、３指で冊子を凸または凹形状にすることで冊子の姿勢を正すことが行われる。これをロボットハンドで行おうとすると、上の指と下の指の位置関係（冊子抜け防止）、親指と冊子の接触量（保持の安定）、冊子の中心付近側での把持（把持時の冊子姿勢）とする要件が必要となる。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、アームが押し出す方向に伸縮するために、例えば冊子を引き出して保持させる機構に適用することができず、また、特許文献３の技術では、把持対象物を包むような把持機構であるために冊子を保持させる機構に適用するためには骨部材の背部分で把持しなければならずに困難であることから、上記要件をできるだけ満足させる新たな機構が必要となる。
【０００８】
そこで、本発明は上記課題に鑑みなされたもので、積み重ねられた冊子を１部ごと確実に保持させて移送させる冊子移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明では、積み重ねられた冊子を１部ごとに保持して所定位置に移動させる冊子移送装置であって、前記積み重ねられた冊子の最上位の冊子に対して上面を押え保持する所定数の上面当接体が設けられた冊子上面押え部を備え、当該冊子上面押え部を冊子側に往復移動させる冊子上面押え機構と、前記冊子の下面側に関節機構で下方から回動して位置される下面当接体を少なくとも備え、前記冊子上面押え機構により前記冊子上面押え部により引き出された当該冊子の下面側に当該下面当接体を位置させて当該冊子上面押え部と共に当該冊子を保持させる冊子下面押え機構と、少なくとも、前記上面当接体及び前記下面当接体で前記最上位の冊子を保持させた前記冊子上面押え機構及び冊子下面押え機構を所定位置に移動させる移送機構と、を有する構成とする。
【００１０】
請求項２の発明では、前記冊子下面押え機構は、前記上面押え部と下面当接体とにより保持する冊子下面の内部側を当該下面当接体と連動して位置させることで支える下面支え当接体を備える構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明によれば、積み重ねられた冊子の最上位の冊子に対し、冊子上面を冊子上面押え機構の冊子側に往復移動される所定数の上面当接体を備えた冊子上面押え部で押え保持し、冊子下面押え機構により、当該冊子上面押え部により引き出された当該冊子の下面側に関節機構で下面当接体が下方から回動して位置させて当該冊子上面押え部と共に当該冊子を保持させ、保持された冊子を所定位置に移動させることで移送する構成とすることにより、積み重ねられた冊子を１部ごと確実に保持して移送することができるものである。
【００１２】
請求項２の発明によれば、冊子下面押え機構の備える下面支え当接体が、上面押え部と下面当接体とにより保持する冊子下面の内部側を当該下面当接体と連動して位置させることで支える構成とすることにより、冊子上面押え部及び下面当接体で保持される冊子の姿勢をより良好とさせることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る冊子移送装置の概略構成図である。
【図２】図１の冊子上面押え機構の構成説明図である。
【図３】図１の冊子下面押え機構の構成説明図である。
【図４】本発明の冊子移送装置による冊子移送の説明図（１）である。
【図５】本発明の冊子移送装置による冊子移送の説明図（２）である。
【図６】本発明の冊子移送装置による冊子移送の説明図（３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図により説明する。
図１に本発明に係る冊子移送装置の概略構成図を示すと共に、図２に図１の冊子上面押え機構の構成説明図、図３に図１の冊子下面押え機構の構成説明図を示す。図１において、冊子移送装置１１は、大別して、図２で詳説する冊子上面押え機構１２、図３で詳説する冊子下面押え機構１３により構成される。
【００１５】
上記冊子上面押え機構１２の駆動部は駆動部固定板１４に固定され、冊子下面押え機構１３の駆動部は当該駆動部固定板１４に固定板連結部１５で下方に連結された駆動部固定板１６に固定される。そして、当該冊子上面押え機構１２及び冊子下面押え機構１３は一体的に図示しない移送機構により上下方向Ｈ並びに水平方向Ｘ及び当該水平方向Ｘの平面上垂直方向となる垂直水平方向Ｙに移動される。当該移送機構は、従前より知られている三次元ワーク移動の機構で足りる。
【００１６】
上記冊子上面押え機構１２は、冊子上面押え部２１、スライド機構部２２及びスライド駆動部２３により構成される。冊子上面押え部２１は、後述する重ねられた冊子側に往復移動されるもので、最上位の冊子に対して上面に当接して押え保持すると共に、当接した冊子を冊子下面押え機構１３側に引き出させるためのものである。
【００１７】
具体的には、図２（Ａ）に示すように、例えば２つの上面当接体３１，３２が所定間隔で配置され、当該上面当接体３１，３２の間に冊子保持補助部３３が配置される。当該上面当接体３１，３２は、例えば平滑なシリコーンゴムが使用される。  上記上面当接体３１，３２は、上面当接体固定部３１Ａ，３２Ａにそれぞれ固定され、当該上面当接体固定部３１Ａ，３２Ａが上記冊子保持補助部３３と共に連結体３４に固定される。
【００１８】
上記連結体３４上には後述のスライドロッド４３Ａ，４３Ｂに応じたそれぞれの貫通孔が形成されたスライドロッド摺動部３５が取り付けられ、その上方にベルト係合体３６が位置されるベルト係合体固定部３６Ａが当該スライドロッド摺動部３５に取り付けられる。当該ベルト係合体３６は、後述する駆動ベルト４６の内側に形成された凹凸部と係合する凹凸部が形成される。
【００１９】
上記冊子上面押え機構１２のスライド機構部２２は、上記冊子上面押え部２１を冊子下面押え機構１３側に往復移動（図１の水平方向Ｘと同方向であり、図２（Ｃ）に示す方向Ａ）させるものである。具体的には、図２（Ｂ）に示すように、スライドロッド４３Ａ，４３Ｂの長さに応じた上板４１の両端部の下方に上板端部４２Ａ，４２Ｂが設けられ、当該上板端部４２Ａ，４２Ｂ間にスライドロッド４３Ａ，４３Ｂが設けられる。当該スライドロッド４３Ａ、４３Ｂは、上記冊子押え部２１のスライドロッド摺動部３５の貫通孔を貫通して摺動のガイドとなる。また、上板４１には、上記冊子上面押え部２１のベルト係合体３６を後述する駆動ベルト４６に係合させてスライドさせるための開口部が形成される。
【００２０】
上記冊子上面押え機構１２のスライド駆動部２３は、上述の駆動部固定板１４に設けられる回動駆動部４４の軸上にベルト駆動プーリ４４Ａが取り付けられて、上記上板４１の上板端部４２Ｂ側の上方に位置される。当該ベルト駆動プーリ４４Ａは、駆動ベルト４６の内側に形成された凹凸部と係合する凹凸部が形成される。
【００２１】
一方、上板４１の上板端部４２Ａ側上に回転プーリ固定部４５が設けられ、当該回転プーリ４５の軸上に回転プーリ４５Ａが取り付けられる。当該回転プーリ４５Ａは、駆動ベルト４６の内側に形成された凹凸部と係合する凹凸部が形成される。当該ベルト駆動プーリ４４Ａ、回転プーリ４５Ａ間に凹凸部を係合させた駆動ベルト４６が懸架される。
【００２２】
そして、図２（Ｃ）に示すように、図２（Ｂ）のスライド機構部２２の冊子上面押え部２１におけるスライドロッド摺動部３５の貫通孔にスライド機構部２３のスライドロッド４３Ａ，４３Ｂが貫通され、また、冊子上面押え部２１におけるベルト係合体３６が駆動ベルト４６の内側に凹凸部を合致させて係合されるもので、回動駆動部４４の正逆の回転でベルト駆動プーリ４４Ａが回動し、当該冊子上面押え部２１がスライドロッド４３Ａ，４３Ｂ上を摺動して上述の水平方向Ａ（Ｘ）に往復移動されるものである。
【００２３】
冊子移送装置１１の上記冊子下面押え機構１３は、冊子の下面側に関節機構で下方から回動して位置される下面当接体５１Ａを備え、冊子上面押え機構１２により冊子上面押え部２１により当該冊子下面押え機構１３側に引き出された当該冊子の下面側に当該下面当接体５１Ａを位置させて当該冊子上面押え部２１と共に当該冊子を保持させるためのものである。
【００２４】
具体的には、図３（Ａ）に示すように、冊子下面押え機構１３は、下面押え駆動部５２、第１関節機構５３及び第２関節機構５４で構成される。下面押え駆動部５２は、駆動部固定板１６上に、駆動軸６２上にベルト駆動プーリが設けられて当該駆動部固定板１６の外側に位置させた下面当接体駆動部６１が固定される。
【００２５】
一方、駆動部固定板１６の上記Ｘ方向の両端の下方側に端部固定板６３Ａ，６３Ｂが設けられ、当該端部固定板６３Ａ，６３Ｂ間にタップ溝が形成された可動体移動ロッド６４及びガイドロッド６４Ａ（図３（Ｂ）参照）が懸架され、当該可動体移動ロッド６４の端部が端部固定板６３Ａを貫通させてベルト駆動プーリが設けられ、上記下面当接体駆動部６１の駆動軸６２に設けられたベルト駆動プーリと同位置に配置される。当該下面当接体駆動部６１のベルト駆動プーリと可動体移動ロッド６４のベルト駆動プーリ間に駆動伝達ベルト６５が懸架される。
【００２６】
上記可動体移動ロッド６４及びガイドロッド６４Ａに可動体６６のそれぞれの貫通孔が係合され、可動体移動ロッド６４に対応する貫通孔には係合タップが形成されている。上記下面当接体駆動部６１により駆動伝達ベルト６５を介して可動体移動ロッド６４を正逆に回転させることで当該可動体６６が可動体移動ロッド６４及びガイドロッド６４Ａに沿って移動する。移動方向は、上記Ｘ方向であり、図３（Ｂ）に示すＣ方向となる。上記可動体６６の両側部にはリンク伝達部６８Ａ，６８Ｂ（リンク伝達部６８Ｂはリンク伝達部６８Ａと対象であり、図に表れない）の一端部が設けられる。
【００２７】
上記端部固定板６３Ａには第１関節機構５３を構成する第１関節部６７が固定され、その両側に屈曲状の第１リンク部６９Ａ，６９Ｂが支持ピン６９−１Ａ，６９−１Ｂによりそれぞれ回動自在に取り付けられ、屈曲状の各可動体側端部にリンク伝達部６８Ａ，６８Ｂの他端部がそれぞれ回動自在に取り付けられる。また、第１リンク部６９Ａ，６９Ｂの支持ピン部分で当該第１リンク部６９Ａ，６９Ｂが回動したときに一体で回動する第１支持部７０Ａ，７０Ｂの一端部がそれぞれ固定され、当該第１支持部７０Ａ、７０Ｂの各胴体部分間に連結補助体７１が固定される。
【００２８】
また、上記屈曲状の第１リンク部６９Ａ，６９Ｂのそれぞれの先端側には第２支持部７２Ａ，７２Ｂの一端部がそれぞれ回動自在に取り付けられ、他端部のそれぞれは第２関節機構５４を構成する第２関節部７３に回動自在にそれぞれ取り付けられる。当該第２関節部７３の底面には下面当接体５１Ａが設けられる。当該下面当接体５１Ａは、例えば樹脂材で形成される。一方、上記第１支持部７０Ａ，７０Ｂの各他端部は第２リンク部７４Ａ，７４Ｂの一端側にそれぞれ回動自在に取り付けられる。
【００２９】
上記第２関節部７３の両側面には第３支持部７５Ａ，７５Ｂの一端側がそれぞれ回動自在に取り付けられ、各第３支持部７５Ａ，７５Ｂには第２リンク部７４Ａ，７４Ｂの他端側がそれぞれ回動自在に取り付けられる。各第３支持部７５Ａ，７５Ｂの他端側のそれぞれは冊子下面支え部７６に回動自在に取り付けられる。当該冊子下面支え部７６の底面には下面支え当接体５１Ｂが設けられる。当該下面支え当接体５１Ｂは、例えば樹脂材で形成される。そして、各第３支持部７５Ａ、７５Ｂと上記冊子下面支え部７６の両側面とに、例えばコイルスプリング等の付勢体７７Ａ，７７Ｂが懸架されるものである。
【００３０】
上述の冊子下面押え機構１３は、図３（Ｂ）に示すように、下面当接体駆動部６１の例えばＢ方向への回転により駆動伝達ベルト６５を介して可動体移動ロッド６４を回転させることによって、可動体６６がＣ方向に移動する。当該可動体６６の移動に応じてリンク伝達部６８Ａ，６８Ｂを介して第１リンク部６９Ａ，６９Ｂが支持ピン６９−１Ａ，６９−１Ｂを中心にＤ方向に回動し、これに伴って第１支持部７０Ａ，７０Ｂ及び第２支持部７２Ａ，７２Ｂが円弧状に下方から回動することにより、第２関節部７３が円弧状のＥ方向に回動する。
【００３１】
上記第１支持部７０Ａ，７０Ｂ、第２支持部７２Ａ，７２Ｂ及び第２関節部７３が回動することによって、各第３支持部７５Ａ，７５Ｂが各付勢体７７Ａ，７７Ｂを伸長させた付勢力で冊子下面支え部７６をＦ方向に下方から回動させることとなる。すなわち、図３（Ｃ）に示すように、下面当接体５１Ａが後述する冊子の下面に当接する位置になるときに下面支え当接体５１Ｂが連動して冊子下面の内部側に当接する位置とされて一線上となるものである。
【００３２】
次に、図４〜図６に、本発明の冊子移送装置による冊子移送の説明図に示す。図４（Ａ）において、冊子移送装置１１側にさばきゲート８１が設けられて積み重ねられた積み重ね冊子８２に対し、冊子移送装置１１の冊子上面押え機構１２がその冊子上面押え部２１の移動方向Ｘを最上位の冊子８２Ａの引き出し方向に一致させ、また、スライド機構部２２の先端に位置された当該冊子上面押え部２１が当該冊子８２Ａの内部側のやや上方に位置させるように配置される。
【００３３】
そこで、図４（Ｂ）に示すように、冊子上面押え機構１２及び冊子下面押え機構１３を下方に移動（Ｈ方向）させて上面当接体３１，３２を最上位の冊子８２Ａの上面に当接させ、図４（Ｃ）に示すように、回動駆動部４４を回転させて駆動ベルト４６をＡ方向に駆動させることで冊子上面押え部２１がＡ方向に移動して上面当接体３１，３２に当接された最上位の冊子８２Ａを冊子下面押え機構１３側に所定長さ分だけ引き出す。このとき、さばきゲート８１により最上位のみの冊子８２Ａが引き出されることとなる。当該所定長さは、例えば少なくとも冊子下面押え機構１３の回動したときの第２関節機構５４の位置になるような長さに設定される。
【００３４】
続いて、図５（Ａ）に示すように、冊子下面押え機構１３の下面当接体駆動部６１を例えばＢ方向に回転させることで駆動伝達ベルト６５を介して可動体移動ロッド６４を回転させると可動体６６が前方（積み重ね冊子８２側でありＣ１方向）に移動する。これによって、リンク伝達部６８Ａ，６８Ｂを介して第１リンク部６９Ａ，６９Ｂが支持ピン６９−１Ａ，６９−１Ｂを中心として回動され、第１支持部７０Ａ，７０Ｂ及び第２支持部７２Ａ，７２Ｂが回動される。同時に、第２関節部７３近傍の第２関節機構５４部分で冊子８２Ａの引き出し先端部分を下方から支えることとなり、当該冊子８２Ａの引き出し時の落下を防止する。
【００３５】
また、第２関節部７３が回動することで、第３支持部７５Ａ，７５Ｂに位置によって付勢体７７Ａ，７７Ｂの付勢力で冊子下面支え部７６が回動するが、さばきゲート８１に当接した状態となる。そこで、図５（Ｂ）に示すように、冊子上面押え機構１２及び冊子下面押え機構１３をＸ方向に移動させる。これによって、冊子下面支え部７６がさばきゲート８１の面に沿って付勢体７７Ａ，７７Ｂの付勢力で回動していくもので、当該付勢体７７Ａ，７７Ｂが当該冊子下面支え部７６（下面支え当接体５１Ｂ）の垂れ下がりを防止している。また、上記Ｘ方向への移動に伴って、さらに下面当接体駆動部６１をＢ方向に回転させることで駆動伝達ベルト６５を介して可動体移動ロッド６４を回転させるで可動体６６を前方（積み重ね冊子８２側でありＣ２方向）に移動させる。
【００３６】
そして、図６（Ａ）に示すように、冊子下面支え部７６が冊子８２Ａの下面に当接するまで冊子上面押え機構１２及び冊子下面押え機構１３のＸ方向への移動が行われる。このとき、可動体６６の移動（図５（Ｂ）のＣ２方向）に伴って第１リンク部６９Ａ，６９Ｂの第２支持部７２Ａ，７２Ｂ側が略垂直状態となり、下面当接体５１Ａと下面支え当接体５１Ｂとの面が冊子８２Ａの下面で共に当接された状態となる。このような付勢体７７Ａ，７７Ｂによる冊子下面支え部７６（下面支え当接体５１Ｂ）の移動形態とすることにより、積み重ね冊子８１と冊子移送装置１１との位置関係の調整を緩和させることができるものである。そして、当該下面支え当接体５１Ｂが冊子８２Ａの下面に当接した状態で当該冊子８２Ａは冊子上面押え部２１と当該冊子下面支え部７６の下面支え当接体５１Ｂによって一旦挟持された状態となる。
【００３７】
続いて、図６（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、回動駆動部４４を回転させて駆動ベルト４６をＡ方向に駆動させることで冊子上面押え部２１をＡ方向に移動させて上面当接体３１，３２に当接された最上位の冊子８２Ａを冊子下面押え機構１３側に引き寄せることにより、当該冊子８２Ａが冊子上面押え部２１（上面当接体３１，３２及び冊子保持補助部３３）と下面当接体５１Ａにより保持されることとなる。このとき、下面支え当接体５１Ｂが冊子８２Ａの下面の内部側（下面当接体５１Ａの当接位置よりさらに内部側）を支える状態となるものである。
【００３８】
このように、本発明の冊子移送装置１１は、上面当接体３１，３２を人手の人差し指と中指に対応させ、下面当接体５１Ａを親指に対応させることを実現させたものである。すなわち、最上位の冊子８２Ａの上面を人差し指及び中指（上面当接体３１，３２）で押さえつけ、親指（下面当接体５１Ａ）を冊子下面に位置させて、冊子下面での親指（下面当接体５１Ａ）と冊子上面での人差し指及び中指（上面当接体３１，３２）とにより挟み持たさせるための構成としたことによって、積み重ねられた冊子８２Ａを確実に１部ごとに保持して移送させることができるものである。さらに、冊子８２Ａの保持にあたって、下面支え当接体５１Ｂが下面側から支えることによって、保持される冊子８２Ａの姿勢をより良好とさせることができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明の冊子移送装置は、積み重ねられた冊子を取り出して次工程に移送させて処理する装置、当該装置の使用、販売の産業分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１１            冊子移送装置
１２            冊子上面押え機構
１３            冊子下面押え機構
１４，１６      駆動部固定板
１５            固定板連結部
２１            冊子上面押え部
２２            スライド機構部
２３            スライド駆動部
３１，３２      上面当接体
３１Ａ，３１Ｂ  上面当接体固定部
３３            冊子保持補助部
３４            連結体
３５            スライドロッド摺動部
３６            ベルト係合体
３６Ａ          ベルト係合体固定部
４１            上板
４２Ａ，４２Ｂ  上板端部
４３Ａ，４３Ｂ  スライドロッド
４４            回動駆動部
４４Ａ          ベルト駆動プーリ
４５            回転プーリ固定部
４５Ａ          回転プーリ
４６            駆動ベルト
５１Ａ          下面当接体
５１Ｂ          下面支え当接体
５２            下面押え駆動部
５３            第１関節機構
５４            第２関節機構
６１            下面当接体駆動部
６２            駆動軸
６３Ａ，６３Ｂ  端部固定板
６４            可動体移動ロッド
６４Ａ          ガイドロッド
６５            駆動伝達ベルト
６６            可動体
６７            第１関節部
６８Ａ，６８Ｂ  リンク伝達部
６９Ａ，６９Ｂ  第１リンク部
７０Ａ，７０Ｂ  第１支持部
７１            連結補助体
７２Ａ，７２Ｂ  第２支持部
７３            第２関節部
７４Ａ，７４Ｂ  第２リンク部
７５Ａ，７５Ｂ  第３支持部
７６            冊子下面支え部
７７Ａ，７７Ｂ  付勢体
８１            さばきゲート
８２            積み重ね冊子
８２Ａ          最上位冊子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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