(57)【要約】【課題】ノードのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させる。【解決手段】複数のノード１５、１６ａ〜１６ｃを互いに接続する多重通信線１３により、各種デ−タの送受信を行い、各種デ−タを利用して複数のノードの制御を状態変化タイミングで同期させる。第１のノード１５は、バッテリ電圧降下が発生するか否かを判断する条件判断部２１と、電圧降下発生の可能性がある場合と無い場合とで種類が異なるフェールセーフ監視信号を他のノード１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ制御部２２とを備える。フェールセーフ監視信号を受信する他のノード１６ａ〜１６ｃは、フェールセーフ監視信号の種類が変化した後、最初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる監視状態制御部２５ａ〜２５ｃを備える。【選択図】図１
2010167983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノードを互いに接続する多重通信線により、各ノードが検出／生成する各種デ−
タの送受信を行い、該各種デ−タを利用して複数のノードの制御を所定の状態変化タイミ
ングで同期させて行う車載用多重通信装置であって、
第１のノードは、
所定のバッテリ電圧降下が発生するか否かの条件を検出して判断する条件判断部と、
前記条件判断部が電圧降下発生の可能性があると判断した場合と電圧降下発生の可能性
が無くバッテリ電圧が安定していると判断した場合とで種類が異なるフェールセーフ監視
信号を他のノードに対して送信するフェールセーフ制御手段とを備え、
前記フェールセーフ制御手段が送信するフェールセーフ監視信号を受信する他のノード
は、自己のフェールセーフ監視状態を制御する第１の監視状態制御手段をそれぞれ備え、
前記第１の監視状態制御手段は、前記フェールセーフ制御手段が他のノードに対して送信
するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の状態変化タイミングにおいて
、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化
させることを特徴とする車載用多重通信装置。
【請求項２】
前記第１のノードは、自己のフェールセーフ監視状態を制御する第２の監視状態制御手
段を更に備え、
前記第２の監視状態制御手段は、前記フェールセーフ制御手段が他のノードに対して送
信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の状態変化タイミングにおい
て、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変
化させることを特徴とする請求項１に記載の車載用多重通信装置。
【請求項３】
複数のノードを互いに接続する多重通信線により、各ノードが検出／生成する各種デ−
タの送受信を行い、該各種デ−タを利用して複数の機器の制御を所定の状態変化タイミン
グに同期させて行う車載用多重通信装置であって、
第１のノードは、
多重通信線とは異なる他の通信線により、フェールセーフ監視信号を受信する通信回路
と、
前記通信回路が受信したフェールセーフ監視信号を他のノードに対して転送するフェー
ルセーフ制御手段とを備え、
前記フェールセーフ制御手段が転送するフェールセーフ監視信号を受信する他のノード
は、自己のフェールセーフ監視状態を制御する第１の監視状態制御手段をそれぞれ備え、
前記第１の監視状態制御手段は、前記フェールセーフ制御手段が他のノードに対して転送
するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の状態変化タイミングにおいて
、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化
させることを特徴とする車載用多重通信装置。
【請求項４】
前記第１のノードは、自己のフェールセーフ監視状態を制御する第２の監視状態制御手
段を更に備え、
前記第２の監視状態制御手段は、前記フェールセーフ制御手段が他のノードに対して転
送するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の状態変化タイミングにおい
て、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変
化させることを特徴とする請求項３に記載の車載用多重通信装置。
【請求項５】
監視状態変化タイミングは、想定される最大ノイズ長と通信サイクル長とを考慮して、
監視状態変化タイミング間にフェールセーフ監視信号を１回以上受信できるように設定す
ることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車載用多重通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フェールセーフ機能を有する車載用多重通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の高機能化に伴って増大したワイヤーハーネスの削減等を目的として、Ｌ
ＡＮによりネットワーク制御する多重通信装置の開発が盛んに進められている。
【０００３】
複数の制御装置を互いに接続する多重通信線により、各制御装置が検出／生成する各種
デ−タの送受信を行い、該各種デ−タを利用して複数の機器を制御する車載用多重通信装
置が従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１では、ネットワーク上の一つの制御装置がバッテリ電圧を監視・判別を行い
、電圧降下発生の可能性がある場合にはフェールセーフ監視停止信号を送信する。残りの
制御装置は受信したフェールセーフ監視信号の値によって、自身のフェールセーフ監視状
態を切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０７７４８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
フェールセーフ監視信号を受信した各制御装置は、各々のタイミングでフェールセーフ
監視状態を切り替えるため、フェールセーフ監視信号がノイズにより潰された場合、フェ
ールセーフ監視状態の切り替えタイミングにズレが生じ、制御装置で記憶されるフェール
セーフ監視情報に食い違いが発生してしまう可能性がある。
【０００７】
各制御装置はフェールセーフ監視信号を１回受信するとフェールセーフ監視状態を切り
替えるため、各制御装置のＣＰＵ負荷が高い状態でフェールセーフ監視信号を受信できな
かった場合、フェールセーフ監視状態の切り替えタイミングにズレが生じ、制御装置で記
憶されるフェールセーフ監視情報に食い違いが発生してしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、多重通信
線に接続されたノードのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致
させ、ノードで記憶されるフェールセーフ監視情報に食い違いが発生することを抑制する
車載用多重通信装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の特徴は、複数のノードを互いに接続する多重通信線により、各ノードが
検出／生成する各種デ−タの送受信を行い、該各種デ−タを利用して複数のノードの制御
を所定の状態変化タイミングで同期させて行う車載用多重通信装置であって、第１のノー
ドが、所定のバッテリ電圧降下が発生するか否かの条件を検出して判断する条件判断部と
、条件判断部が電圧降下発生の可能性があると判断した場合と電圧降下発生の可能性が無
くバッテリ電圧が安定していると判断した場合とで種類が異なるフェールセーフ監視信号
を他のノードに対して送信するフェールセーフ制御手段とを備え、フェールセーフ制御手
段が送信するフェールセーフ監視信号を受信する他のノードが、自己のフェールセーフ監
視状態を制御する第１の監視状態制御手段をそれぞれ備え、第１の監視状態制御手段が、
フェールセーフ制御手段が他のノードに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を
変化させた後、最初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の
種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させることである。
【００１０】
フェールセーフ監視信号を受信する他のノードの第１の監視状態制御手段が、フェール
セーフ制御手段が他のノードに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させ
た後、最初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応
じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。この構成により、多重通信線に接続さ
れた他のノードのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させる
ことができる。よって、各ノードで記憶されるエラー診断情報にズレがでることを抑制す
ることができる。
【００１１】
本発明の第１の特徴において、第１のノードは、自己のフェールセーフ監視状態を制御
する第２の監視状態制御手段を更に備え、第２の監視状態制御手段は、フェールセーフ制
御手段が他のノードに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最
初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させてもよい。これにより、他のノードのフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミングと第１のノードのフェールセーフ監視の開始
及び終了が切り替るタイミングとを一致させることができる。よって、第１のノードと他
のノードの間で記憶されるエラー診断情報にズレがでることを抑制することができる。
【００１２】
本発明の第２の特徴は、複数のノードを互いに接続する多重通信線により、各ノードが
検出／生成する各種デ−タの送受信を行い、該各種デ−タを利用して複数の機器の制御を
所定の状態変化タイミングに同期させて行う車載用多重通信装置であって、第１のノード
が、多重通信線とは異なる他の通信線により、フェールセーフ監視信号を受信する通信回
路と、通信回路が受信したフェールセーフ監視信号を他のノードに対して転送するフェー
ルセーフ制御手段とを備え、フェールセーフ制御手段が転送するフェールセーフ監視信号
を受信する他のノードが、自己のフェールセーフ監視状態を制御する第１の監視状態制御
手段をそれぞれ備え、第１の監視状態制御手段が、フェールセーフ制御手段が他のノード
に対して転送するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の状態変化タイミ
ングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監
視状態を変化させることである。
【００１３】
フェールセーフ監視信号を受信する他のノードの第１の監視状態制御手段は、フェール
セーフ制御手段が他のノードに対して転送するフェールセーフ監視信号の種類を変化させ
た後、最初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応
じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。この構成により、多重通信線に接続さ
れた他のノードのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させる
ことができる。よって、各ノードで記憶されるエラー診断情報にズレがでることを抑制す
ることができる。
【００１４】
本発明の第２の特徴において、第１のノードは、自己のフェールセーフ監視状態を制御
する第２の監視状態制御手段を更に備え、第２の監視状態制御手段は、フェールセーフ制
御手段が他のノードに対して転送するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最
初の状態変化タイミングにおいて、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させてもよい。これにより、他のノードのフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミングと第１のノードのフェールセーフ監視の開始
及び終了が切り替るタイミングとを一致させることができる。よって、第１のノードと他
のノードの間で記憶されるエラー診断情報にズレがでることを抑制することができる。
【００１５】
本発明の第１及び第２の特徴において、監視状態変化タイミングは、想定される最大ノ
イズ長と通信サイクル長とを考慮して、監視状態変化タイミング間にフェールセーフ監視
信号を１回以上受信できるように設定することが望ましい。これにより、各ノードはフェ
ールセーフ監視状態を変化させるタイミングまでに、必ず１回以上のフェールセーフ監視
信号を受信することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の車載用多重通信装置によれば、多重通信線に接続された
ノードのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させ、ノードで
記憶されるフェールセーフ監視情報に食い違いが発生することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる車載用多重通信装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】条件判断部２１による判断結果が電圧降下発生の可能性がありフェールセーフ監視が不可能である状態（これを「フェールセーフ監視不可状態」と呼ぶ）から電圧降下発生の可能性が無くバッテリ電圧が安定している状態（これを「フェールセーフ監視可能状態」と呼ぶ）へ変化した時のフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノードのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【図３】条件判断部２１による判断結果がフェールセーフ監視可能状態からフェールセーフ監視不可状態へ変化した時のフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノードのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係わる車載用多重通信装置の全体構成を示すブロック図である。
【図５】第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類が「フェールセーフ監視停止信号」から「フェールセーフ監視開始信号」へ変化した時の第１のネットワーク１１上におけるフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノードのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【図６】第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類が「フェールセーフ監視開始信号」から「フェールセーフ監視停止信号」へ変化した時の第１のネットワーク１１上におけるフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノードのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一部分に
は同一符号を付している。
（第１の実施の形態）
図１を参照して、本発明の第１の実施の形態に係わる車載用多重通信装置の全体構成を
説明する。本発明の第１の実施の形態に係わる車載用多重通信装置では、通信サイクル長
１６ｍｓで動作しているフレックスレイネットワーク（第１のネットワーク）１１上の一
つのノード（第１のノード１５）が自身で車両に搭載されたバッテリの電圧を監視し、フ
ェールセーフ監視信号を多重通信線１３上に送信してフェールセーフ監視を開始する。
【００１９】
第１のネットワーク１１内において、複数のノードが多重通信線１３に接続されており
、そのうち一つのノードがバッテリ電圧を監視している。ここでは、複数のノードとして
、第１のノード１５及び３つの第２のノード１６ａ、１６ｂ、１６ｃが接続され、第１の
ノード１５がバッテリ電圧を監視する場合を例に取り説明する。
【００２０】
第１のノード１５は、所定のバッテリ電圧降下が発生するか否かの条件を検出して判断
する条件判断部２１と、条件判断部２１が電圧降下発生の可能性があると判断した場合と
電圧降下発生の可能性が無くバッテリ電圧が安定していると判断した場合とで種類が異な
るフェールセーフ監視信号を多重通信線１３を介して他のノード（第２のノード１６ａ〜
１６ｃ）に対して送信するフェールセーフ制御部（フェールセーフ制御手段）２２と、自
己のフェールセーフ監視状態を制御する監視状態制御部（第２の監視状態制御手段）２３
を備える。
【００２１】
条件判断部２１は、バッテリ電圧降下が発生するか否かの条件を検出して判別し、フェ
ールセーフ制御部２２は、電圧降下発生の可能性がある場合にはフェールセーフ監視停止
信号を、電圧降下発生の可能性が無くバッテリー電圧が安定している場合にはフェールセ
ーフ監視開始信号をそれぞれ第２のノード１６ａ〜１６ｃに対して送信する。なお、「フ
ェールセーフ監視開始信号」及び「フェールセーフ監視停止信号」は、上記した「種類が
異なるフェールセーフ監視信号」の一例である。フェールセーフ制御部２２は、条件判断
部２１による判断結果に応じて送信するフェールセーフ監視信号を、「フェールセーフ監
視開始信号」と「フェールセーフ監視停止信号」の間で切替えて送信する。
【００２２】
監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対
して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフェールセーフ
監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。
【００２３】
フェールセーフ制御部２２が送信するフェールセーフ監視信号を受信する第２のノード
１６ａ〜１６ｃは、自己のフェールセーフ監視状態を制御する監視状態制御部（第１の監
視状態制御手段）２５ａ〜２５ｃをそれぞれ備える。監視状態制御部２５ａ〜２５ｃは、
フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセー
フ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自
己のフェールセーフ監視状態を変化させる。
【００２４】
図２及び図３を参照して、第１及び第２のノード（１５、１６ａ〜１６ｃ）の動作例を
説明する。図２は、条件判断部２１による判断結果が電圧降下発生の可能性がありフェー
ルセーフ監視が不可能である状態（これを「フェールセーフ監視不可状態」と呼ぶ）から
電圧降下発生の可能性が無くバッテリ電圧が安定している状態（これを「フェールセーフ
監視可能状態」と呼ぶ）へ変化した時のフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２
のノード（１５、１６ａ〜１６ｃ）のフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示
すタイミングチャートである。
【００２５】
フレックスレイネットワーク（第１のネットワーク）１１は通信サイクル長１６ｍｓで
動作しており、第１及び第２のノード（１５、１６ａ〜１６ｃ）の制御は、通信サイクル
長の４サイクル毎に予め設定された状態変化タイミングＴ１〜Ｔ４、・・・において同期
させて行われる。
【００２６】
例えば、図２に示すように、状態変化タイミングＴ１と状態変化タイミングＴ２の間で
、条件判断部２１による判断結果がフェールセーフ監視不可状態からフェールセーフ監視
可能状態へ変化した場合、フェールセーフ制御部２２は、第１のネットワーク１１上に送
信されるフェールセーフ監視信号の種類を、前記した変化の後、最初の状態変化タイミン
グＴ２において、フェールセーフ監視停止信号（偽）からフェールセーフ監視停止信号（
真）へ変化させる。
【００２７】
その後、監視状態制御部２５ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード
１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の
状態変化タイミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体的には、最初の状態変化タイミングＴ３に
おいて、それまで停止していた自己のフェールセーフ監視を開始する。
【００２８】
また同時に、監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ
〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフ
ェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体
的には、最初の状態変化タイミングＴ３において、それまで停止していた自己のフェール
セーフ監視を開始する。
【００２９】
図３は、条件判断部２１による判断結果がフェールセーフ監視可能状態からフェールセ
ーフ監視不可状態へ変化した時のフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノー
ドのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【００３０】
例えば、図３に示すように、状態変化タイミングＴ１と状態変化タイミングＴ２の間で
、条件判断部２１による判断結果がフェールセーフ監視可能状態からフェールセーフ監視
不可状態へ変化した場合、フェールセーフ制御部２２は、第１のネットワーク１１上に送
信されるフェールセーフ監視信号の種類を、前記した変化の後、最初の状態変化タイミン
グＴ２において、フェールセーフ監視停止信号（真）からフェールセーフ監視停止信号（
偽）へ変化させる。
【００３１】
その後、監視状態制御部２５ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード
１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の
状態変化タイミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体的には、最初の状態変化タイミングＴ３に
おいて、それまで実施していた自己のフェールセーフ監視を停止する。
【００３２】
また同時に、監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ
〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフ
ェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体
的には、最初の状態変化タイミングＴ３において、それまで実施していた自己のフェール
セーフ監視を停止する。
【００３３】
以上説明したように本発明の第１の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
【００３４】
フェールセーフ監視信号を受信する第２のノード１６ａ〜１６ｃの監視状態制御部２５
ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対して送信す
るフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後（Ｔ２）、最初の状態変化タイミングＴ
３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視
状態を変化させる。この構成により、多重通信線１３に接続された第２のノード１６ａ〜
１６ｃのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させることがで
きる。よって、各第２のノード１６ａ〜１６ｃで記憶されるエラー診断情報にズレがでる
ことを抑制することができる。
【００３５】
監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対
して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後（Ｔ２）、最初の状態変化タ
イミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェール
セーフ監視状態を変化させる。これにより、第２のノード１６ａ〜１６ｃのフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミング（Ｔ３）と第１のノード１５のフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミング（Ｔ３）とを一致させることができる。よっ
て、第１のノード１５と第２のノード１６ａ〜１６ｃの間で記憶されるエラー診断情報に
ズレがでることを抑制することができる。
（第２の実施の形態）
図４を参照して、本発明の第２の実施の形態に係わる車載用多重通信装置の全体構成を
説明する。本発明の第２の実施の形態に係わる車載用多重通信装置は、通信サイクル長１
６ｍｓで動作しているフレックスレイネットワーク（第１のネットワーク）１１上の一つ
のノード（第１のノード１５）が、他のネットワーク（第２のネットワーク）１２からフ
ェールセーフ監視信号を取得し、多重通信線１３上にフェールセーフ監視信号を再送信し
て、第２のノード１６ａ〜１６ｃのフェールセーフ監視を制御する。
【００３６】
第２のネットワーク１２では、複数のノード（第３のノード）１７ａ〜１７ｄが通信線
１４に接続されており、そのうち一つの第３のノード１７ａがフェールセーフ監視信号を
第１のノード１５へ送信する。第１のノード１５は、多重通信線１３とは異なる他の通信
線１４によりフェールセーフ監視信号を受信する通信回路２４と、通信回路２４が受信し
たフェールセーフ監視信号を第２のノードに対して転送するフェールセーフ制御部２２と
、自己のフェールセーフ監視状態を制御する監視状態制御部２３とを備える。
【００３７】
なお、第２のノード１６ａ〜１６ｃを含む第１のネットワーク１１の構成は、図１と同
じであり、説明を省略する。
【００３８】
フェールセーフ制御部２２は、通信回路２４が受信したフェールセーフ監視停止信号或
いはフェールセーフ監視開始信号をそれぞれ第２のノード１６ａ〜１６ｃに対して送信す
る。フェールセーフ制御部２２は、通信回路２４が受信したフェールセーフ監視信号の種
類に応じて転送するフェールセーフ監視信号の種類を「フェールセーフ監視開始信号」と
「フェールセーフ監視停止信号」の間で切替えて送信する。
【００３９】
図５及び図６を参照して、第１及び第２のノード（１５、１６ａ〜１６ｃ）の動作例を
説明する。図５は、第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類が
「フェールセーフ監視停止信号」から「フェールセーフ監視開始信号」へ変化した時の第
１のネットワーク１１上におけるフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノー
ドのフェールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【００４０】
フレックスレイネットワーク（第１のネットワーク）１１は通信サイクル長１６ｍｓで
動作しており、第１及び第２のノード（１５、１６ａ〜１６ｃ）の制御は、通信サイクル
長の４サイクル毎に予め設定された状態変化タイミングＴ１〜Ｔ４、・・・において同期
させて行われる。
【００４１】
例えば、図５に示すように、状態変化タイミングＴ１と状態変化タイミングＴ２の間で
、第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類がフェールセーフ監
視停止信号（偽）からフェールセーフ監視開始信号（真）へ変化した場合、第３のノード
１７ａが第１のノード１５へ送信するフェールセーフ監視信号の種類も、同時に変化する
。フェールセーフ制御部２２は、第１のネットワーク１１上に送信されるフェールセーフ
監視信号の種類を、前記した変化の後、最初の状態変化タイミングＴ２において、フェー
ルセーフ監視停止信号（偽）からフェールセーフ監視停止信号（真）へ変化させる。
【００４２】
その後、監視状態制御部２５ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード
１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の
状態変化タイミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体的には、最初の状態変化タイミングＴ３に
おいて、それまで停止していた自己のフェールセーフ監視を開始する。
【００４３】
また同時に、監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ
〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフ
ェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体
的には、最初の状態変化タイミングＴ３において、それまで停止していた自己のフェール
セーフ監視を開始する。
【００４４】
図６は、第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類が「フェー
ルセーフ監視開始信号」から「フェールセーフ監視停止信号」へ変化した時の第１のネッ
トワーク１１上におけるフェールセーフ監視信号の変化及び第１及び第２のノードのフェ
ールセーフ監視状態の変化の各タイミングを示すタイミングチャートである。
【００４５】
例えば、図６に示すように、状態変化タイミングＴ１と状態変化タイミングＴ２の間で
、第２のネットワーク１２上におけるフェールセーフ監視信号の種類がフェールセーフ監
視開始信号（真）からフェールセーフ監視停止信号（偽）へ変化した場合、第３のノード
１７ａが第１のノード１５へ送信するフェールセーフ監視信号の種類も、同時に変化する
。フェールセーフ制御部２２は、第１のネットワーク１１上に送信されるフェールセーフ
監視信号の種類を、前記した変化の後、最初の状態変化タイミングＴ２において、フェー
ルセーフ監視停止信号（真）からフェールセーフ監視停止信号（偽）へ変化させる。
【００４６】
その後、監視状態制御部２５ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード
１６ａ〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後、最初の
状態変化タイミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己
のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体的には、最初の状態変化タイミングＴ３に
おいて、それまで実施していた自己のフェールセーフ監視を停止する。
【００４７】
また同時に、監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ
〜１６ｃに対して送信するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた場合、変化したフ
ェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視状態を変化させる。具体
的には、最初の状態変化タイミングＴ３において、それまで実施していた自己のフェール
セーフ監視を停止する。
【００４８】
以上説明したように本発明の第２の実施の形態によれば、以下の作用効果が得られる。
【００４９】
フェールセーフ監視信号を受信する第２のノード１６ａ〜１６ｃの監視状態制御部２５
ａ〜２５ｃは、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対して転送す
るフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後（Ｔ２）、最初の状態変化タイミングＴ
３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェールセーフ監視
状態を変化させる。この構成により、多重通信線１３に接続された第２のノード１６ａ〜
１６ｃのフェールセーフ監視の開始及び終了が切り替るタイミングを一致させることがで
きる。よって、各第２のノード１６ａ〜１６ｃで記憶されるエラー診断情報にズレがでる
ことを抑制することができる。
【００５０】
監視状態制御部２３は、フェールセーフ制御部２２が第２のノード１６ａ〜１６ｃに対
して転送するフェールセーフ監視信号の種類を変化させた後（Ｔ２）、最初の状態変化タ
イミングＴ３において、変化したフェールセーフ監視信号の種類に応じて自己のフェール
セーフ監視状態を変化させる。これにより、第２のノード１６ａ〜１６ｃのフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミング（Ｔ３）と第１のノード１５のフェールセー
フ監視の開始及び終了が切り替るタイミング（Ｔ３）とを一致させることができる。よっ
て、第１のノード１５と第２のノード１６ａ〜１６ｃの間で記憶されるエラー診断情報に
ズレがでることを抑制することができる。
【００５１】
上記のように、本発明は、２つの実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす
論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業
者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００５２】
例えば、監視状態変化タイミングは、通信サイクル４回毎に１回の割合で設定したが、
これに限定されるものでない。監視状態変化タイミングは、想定される最大ノイズ長ＰＮ
と通信サイクル長ＰＳとを考慮して、状態変化タイミングＴ１〜Ｔ４、・・・間にフェー
ルセーフ監視信号を１回以上受信できるように設定すれば、その他の割合であっても構わ
ない。これにより、各ノードはフェールセーフ監視状態を変化させるタイミングまでに、
必ず１回以上のフェールセーフ監視信号を受信することが可能となる。
【００５３】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するというこ
とを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る
発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１１    第１のネットワーク
１２    第２のネットワーク
１３    多重通信線
１４    通信線
１５    第１のノード
１６ａ〜１６ｃ  第２のノード
１７ａ〜１７ｄ  第３のノード
２１    条件判断部
２２    フェールセーフ制御部
２３、２５ａ〜２５ｃ    監視状態制御部
２４    通信回路
ＰＮ    最大ノイズ長
ＰＳ    通信サイクル長
Ｔ１〜Ｔ３    状態変化タイミング
【図１】
2010167983.tif 000003
【図２】
2010167983.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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