(57)【要約】【課題】リーチアウト動作を容易に行うことができるリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置を提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフトに搭載され、リーチ式フォークリフトのフォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、コントローラと、表示部とを備える。コントローラは、リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出する。コントローラは、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を生成する。表示部は、カメラにて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を重畳して表示する。【選択図】図６
2020023373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、
前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトのフォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、
前記リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出するリーチアウト量検出部と、
前記リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成する生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記生成部で生成したフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を重畳して表示する表示部と、
を備えることを特徴とするリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
【請求項２】
前記生成部は、距離線を生成し、前記表示部は、前記カメラにて撮像された画像に前記距離線を重畳して表示することを特徴とする請求項１に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
【請求項３】
前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のフォークリフトにおける荷役作業支援装置においては、フォークリフトに前方を撮影するカメラを設け、カメラの撮影画像を表示する表示画面を有する表示装置をフォークリフトの運転席近傍に設け、フォーク断面画像をカメラの撮影画像に重畳して表示画面に表示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−８４１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置において、特許文献１の技術を用いようとすると、フォークをパレット穴に差し込むリーチアウト動作の際にフォークとパレットが干渉する懸念がある。
【０００５】
本発明の目的は、リーチアウト動作を容易に行うことができるリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するためのリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記リーチ式フォークリフトのフォークの前方の作業領域を撮像するカメラと、前記リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出するリーチアウト量検出部と、前記リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成する生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記生成部で生成したフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、リーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方が生成され、表示部において、カメラにて撮像された画像に対しフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方が重畳して表示される。よって、リーチアウト動作を容易に行うことができる。
【０００８】
また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記生成部は、距離線を生成し、前記表示部は、前記カメラにて撮像された画像に前記距離線を重畳して表示するのが好ましい。
【０００９】
また、前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるのが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、リーチアウト動作を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトの概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの概略平面図。
【図４】作業場でのリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図５】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略側面図。
【図６】表示部での表示内容を説明するための図。
【図７】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略側面図。
【図８】表示部での表示内容を説明するための図。
【図９】表示部での表示内容を説明するための図。
【図１０】表示部での表示内容を説明するための図。
【図１１】表示部での表示内容を説明するための図。
【図１２】表示部での表示内容を説明するための図。
【図１３】表示部での表示内容を説明するための図。
【図１４】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図。
【図１５】表示部での表示内容を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、リーチ式フォークリフト用操作支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【００１３】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図４に示すように、作業場においては、棚Ｔ１が設置されている。棚Ｔ１は２段にわたりパレット８０および荷物Ｗを配置することができる。つまり、下の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置されるとともに、その上の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置される。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して荷物を取りに行く。
【００１４】
図４において、各パレット８０にはフォーク挿入用穴が形成されており、このフォーク挿入用穴にフォークが差し込まれる。
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪および駆動輪となる。
【００１５】
荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１およびリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。
【００１６】
リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。
【００１７】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１を有する。
【００１８】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。
【００１９】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線ＣＷ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線ＣＷ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２０】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２１】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２２】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２および表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２３】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）および荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２４】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２およびコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
【００２５】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２６】
図２および図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０において左側のフォーク３１の先端部にはカメラ７１が埋め込まれており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像する。
【００２７】
図１のリーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３および無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１の画像を見ながら操作することになる。
【００２８】
次に、作用について説明する。
今、図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し離れた場所に位置している。この状態から、図５に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０に接近するように走行してパレット８０に対し近い場所に位置する。さらに、この状態から、図７に示すように、左右のフォーク３１を前方に移動させることにより左右のフォーク３１を左右のパレット穴８０ａに差し込む。
【００２９】
リーチ式フォークリフト２０を操作するときのリーチアウト動作によりフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む際に以下の操作支援が行われる。
カメラ７１において、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像する（図６参照）。コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０のリーチアウト量を検出する。リーチアウト量は、図５においてリーチアウト動作中でのマスト２６の実線で示す位置を０％とし、仮想線で示す位置を１００％としている。
【００３０】
コントローラ６１は、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線（ガイドライン）Ｌ１，Ｌ２を生成して、表示部６３において、図６に示すように、カメラ７１にて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。図５に示すごとくフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む前においては図６に示すようにパレット穴８０ａの前端開口部Ｐｆｏに対しフォーク先端面が接近した画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。図７に示すごとくフォーク３１をパレット穴８０ａに差し込む途中においては図８に示すようにパレット穴８０ａの後端開口部Ｐｒｏに対しフォーク先端面が接近した画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が重畳して表示される。
【００３１】
つまり、現在のリーチアウト量からリーチアウト量が１００％になるまでリーチアウトしたときのフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォークの移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２が表示される。
【００３２】
具体的には、図９に示すように、現在のリーチアウト量からリーチアウト量１００％に至るまでの移動量に応じ、画面中央に表示されるフォーク先端面予想位置Ｓ１の画面上の大きさが変更される。また、フォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２とフォーク３１の左上角の線Ｌ３とフォーク３１の右上角の線Ｌ４とがフォーク移動軌跡として描画することができるが、本実施形態では、図６に示すように、四角形のフォーク先端面予想位置Ｓ１、および、フォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２とがフォーク移動軌跡として表示される。線Ｌ１，Ｌ２がフォーク３１の予想進路のガイドラインとなる。
【００３３】
図６は、リーチアウト量が０％のときであり、図８はリーチアウト量が８０％のときである。図６でのフォーク先端面予想位置Ｓ１、および、図８でのフォーク先端面予想位置Ｓ１は、それぞれ、リーチアウト量が１００％のときのフォーク先端面予想位置（大きさ）である。
【００３４】
また、フォーク移動軌跡としての線Ｌ１とフォーク移動軌跡としての線Ｌ２との間の領域Ｚ１がフォーク３１の下面についての移動軌跡（移動範囲）として、色を付したり他の領域に比べ濃淡を付けたりして表示される。同様に、四角形のフォーク先端面予想位置Ｓ１の内部領域が色を付したり他の領域に比べ濃淡を付けたりして表示される。
【００３５】
これにより、フォーク３１のパレット穴８０ａへの差し込み（リーチアウト動作）を容易に行うことができる。例えば、図１０に示すように、線Ｌ１とパレット穴の右側壁との差Ｗ１５、および、線Ｌ２とパレット穴の左側壁との差Ｗ１６について、差Ｗ１５と差Ｗ１６が大きく異なるとフォーク３１の向き（機台の向き）がずれていることが分かる。
【００３６】
以下、詳しく説明する。
特許文献１では左右のフォークの間の部位にカメラを設置し、フォーク前方と荷役するパレット穴を写す画像を取得する。取得した画像に、図１３に示すように、フォークの垂直断面における厚さの最も厚い箇所でのフォーク断面画像１００を重畳する。重畳することで、フォークがパレット穴に入るか否かを判断することができ、フォークの位置決めを支援することが可能である。
【００３７】
比較例として図１４に示すように機台の向きとパレット穴の向きに角度θだけずれがありリーチ式フォークリフトの向きがパレット８０に正対していない場合、フォーク３１の垂直断面であるフォーク断面画像１００がパレット穴８０ａに入っていることが確認できたとしても、図１４に示すように、フォーク３１をリーチアウトした場合、フォーク３１とパレット穴内壁面とが干渉（接触）する可能性がある。つまり、図１４に示すように、表示画像において、重畳断面であるフォーク断面画像１００はパレット穴８０ａに入っているが、正対していないので、干渉してしまう。特に、カメラは左右のフォークの間の部位に設置されていることから、図１５に示すように、フォーク先がパレット穴８０ａに入っている場合、フォーク先とパレット穴内壁面との相対関係が確認できない。また、表示画像において、フォーク先とパレット穴８０ａとのクリアランスが確認できない。つまり、入口だけで見ているのでパレット穴にフォークが差し込まれた時の対処はできない。
【００３８】
本実施形態においては、フォーク先のカメラ７１でフォーク３１の前後方向の移動範囲を重畳することで、パレット穴８０ａとフォーク３１のクリアランスを確認できる。詳しくは、コントローラ６１は、フォーク３１のリーチアウトの状態の現在値を取得する。つまり、リーチアウト量（％）を取得する。そして、取得した値から、フォーク先端面予想位置Ｓ１（フォーク先端面の大きさ）と、フォーク３１の移動軌跡を変化させ、画像に重畳させる。
【００３９】
その結果、図６、図８に示すように、リーチアウト動作のためのマストの前後方向によって、重畳するフォーク先端面のサイズと、フォーク３１の軌道が変化するため、直感的にパレット穴内壁面とフォーク３１が干渉するか否か操作者が理解できる。また、フォーク３１がパレット穴８０ａの奥まで刺さっているか否かを理解できる。特に、パレット８０とリーチ式フォークリフト２０が正対していない場合の見え方について、フォーク３１の軌道（線Ｌ１，Ｌ２）がパレット穴内壁面と干渉してしまうことがわかる。
【００４０】
以上のごとく、フォーク先が目視できること、また、フォーク３１のリーチアウト状況に応じてフォーク先の断面の大きさと、フォーク３１の軌道を変化させ画像に重畳させることで、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０と正対していることがわかるとともに、カメラ７１がフォーク先端部においてフォーク前方を撮像するように設置されているので、フォーク３１がパレット穴８０ａの奥まで刺さっていることが分かる。さらに、フォーク３１とパレット穴内壁面とのクリアランスが分かる。具体的には、図６におけるパレット穴８０ａの後端開口部Ｐｒｏとフォーク先端面予想位置Ｓ１とのクリアランス（図６の距離Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）やパレット穴内壁面とフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２とのクリアランス（図６の距離Ｗ１０，Ｗ１１）が分かる。
【００４１】
その結果、遠隔地にいる操作者が、直感的に荷役作業を容易に行うことができる。つまり、特許文献１の技術ではフォークがパレット穴に差し込まれる前のパレット穴の入口で撮影しており、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置において、特許文献１の技術を用いようとすると、マストが前方に移動しリーチアウトした場合、フォークとパレットが干渉する可能性がある。本実施形態では、フォーク３１のパレット穴８０ａへの差し込み（リーチアウト動作）をフォークとパレットとの干渉を回避しつつ容易に行うことができる。
【００４２】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）リーチ式フォークリフト２０の荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０のフォーク３１の前方の作業領域を撮像するカメラ７１と、コントローラ６１と、表示部６３を備える。リーチアウト量検出部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフトのリーチアウト量を検出する。生成部としてのコントローラ６１は、検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を生成する。表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に、生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を重畳して表示する。よって、リーチアウト動作を容易に行うことができる。
【００４３】
（２）リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備え、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２２による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、リーチアウト動作を容易に行うことができる。
【００４４】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２を重畳して表示する際に、図６に代わり、図１１に示すように、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２も表示するようにしてもよい。つまり、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２は距離目安線であり、前方近距離用の線Ｌ１０、中距離用の線Ｌ１１、遠距離用の線Ｌ１２が等距離で表示される（線Ｌ１０と線Ｌ１１との間、および、線Ｌ１１と線Ｌ１２との間は等距離である）。
【００４５】
このように、生成部としてのコントローラ６１は、距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２を生成し、表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に距離線Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２を重畳して表示するようにしてもよい。
【００４６】
○  図６では表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にフォーク移動軌跡としてフォーク３１の右下角の線Ｌ１とフォーク３１の左下角の線Ｌ２を表示したが、図１２に示すように、フォーク移動軌跡としてフォーク３１の左上角の線Ｌ３とフォーク３１の右上角の線Ｌ４を表示してもよい。つまり、フォーク移動軌跡としての線Ｌ３とフォーク移動軌跡としての線Ｌ４との間の領域Ｚ２がフォーク３１の上面についての移動軌跡（移動範囲）となる。
【００４７】
○  生成部としてのコントローラ６１は、リーチアウト量検出部で検出されたリーチアウト量に応じたフォーク先端面予想位置およびフォーク移動軌跡の少なくとも一方を生成すればよく、表示部６３は、カメラ７１にて撮像された画像に生成部で生成したフォーク先端面予想位置Ｓ１およびフォーク移動軌跡としての線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の少なくとも一方を重畳して表示すればよい。
【００４８】
○  フォーク先端面予想位置Ｓ１及びフォーク移動軌跡（線Ｌ１，Ｌ２）は、リーチ量が１００％のときのものに限られず、例えば現在のリーチ量から予め設定された所定量だけリーチアウトしたときのものを表示させるようにしてもよい。
【００４９】
○  リーチ式フォークリフト用操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２…荷役装置、３１…フォーク、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、８０ａ…パレット穴、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…線、Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２…距離線、Ｓ１…フォーク先端面予想位置。
【図１】
2020023373.tif 000003
【図２】
2020023373.tif 000004
【図３】
2020023373.tif 000005
【図４】
2020023373.tif 000006
【図５】
2020023373.tif 000007
【図６】
2020023373.tif 000008
【図７】
2020023373.tif 000009
【図８】
2020023373.tif 000010
【図９】
2020023373.tif 000011
【図１０】
2020023373.tif 000012
【図１１】
2020023373.tif 000013
【図１２】
2020023373.tif 000014
【図１３】
2020023373.tif 000015
【図１４】
2020023373.tif 000016
【図１５】
2020023373.tif 000017