(57)【要約】【課題】ドライバーが交差点でハンドル切り方向と反対側の意識が薄れることを防止して、安全性を向上できる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両の速度を検出する車両速度検出手段４と、ハンドル角θｓｔを検出するハンドル角検出手段５と、右左折信号Ｔｓｇを発する方向指示器６と、車幅方向Ｙを撮像するノーズビューカメラ１，２と、左右の側方画像Ｇｒ、Ｇｌを１画面に並べて表示可能なモニタ３と、ハンドル角と車速と右左折信号とから車両の右左折開始時ｔｓを判断する右左折開始判定手段１５と、右左折開始時には右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像の画素数を基準値より増変更処理する画素数変更手段１６と、画素数が基準値より増変更処理された他方側の側方画像を一方側の側方画像と前記１画面に並べて表示するよう制御する画像表示制御手段１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
前記車両の右左折信号を発する方向指示器と、
前記車両の前部に取り付けられて車幅方向の視界を撮像するノーズビューカメラと、
前記ノーズビューカメラにより撮像された左右の側方画像を１画面に並べて表示するモニタと、
検出された前記ハンドル角と前記車速と前記右左折信号とに基づき上記車両の右左折開始時を判断する右左折開始判定手段と、
前記右左折開始時には前記右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像の画素数を基準値より増変更処理する画素数変更手段と、
前記画素数が基準値より増変更処理された他方側の側方画像を一方側の側方画像と前記１画面に並べて表示するよう制御する画像表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
前記画素数変更手段は、前記右左折開始時には前記他方側の側方画像の視野角を基準値より広く修正する視野角修正手段と、
前記右左折開始時には前記他方側の側方画像の解像度を基準値より精細に修正する解像度修正手段と、の少なくとも一つを有し、
前記画像表示制御手段は、視野角を基準値より広く又は解像度を基準値より精細となるよう少なくとも一つの修正処理を行った前記他方の側方画像を一方の側方画像と並べて前記左右の分割画面に表示するよう制御することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置において、
前記画像表示制御手段は車両の右左折開始時には前記画素数が増変更処理された他方の側方画像と画素数が基準値以下に修正された一方の側方画像とを並べて前記１画面に表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３に記載の車両用周辺監視装置において、
右左折開始時には前記右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出するオプティカルフローベクトル算出手段と、
算出された前記オプティカルフローベクトルのうち前記他方側の側方画像中における車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルに基づいて接近物体を検出する接近物体検出手段と、
前記接近物体の検出を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前部において側方を撮像した左右側方画像を車室内のモニタに並べて表示する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が道幅の狭い道路を走行中に交差点に進入した場合、運転席からは交差道路方向である左右側方域の見通しが悪いことが多い。そこで、車両が交差点に進入する際に、安全確認のため、車両の前部に組み込んだカメラ（ノーズビューカメラ）により車両前位置で左右側方領域の情景を撮像し、その左右側方画像を車両の運転席に設けたモニタに並列表示する車両用周辺監視装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されるノーズビューモニタ装置は、左右側方画像を車両の運転席に設けたモニタにて表示すると共に、側方画像より抽出した特徴点に対してオプティカルフローを計算している。ここでは、左右側方画像中における特徴点から、接近方向のベクトルをもつものだけを接近特徴点とし、これにより車両への接近物体を検出し、乗員に接近物体情報を報知する技術が開示される。
【０００４】
更に、特許文献２に開示されるノーズビューモニタシステムは、車両に接近する移動物体が該車両の前方を通過する通過予想時間を算出するとともに、求めた通過予想時刻および自車速度に応じた適切な接近物体の表示（警報）を行う。ここでは、ノーズビューカメラが撮像した側方画像から接近車両や接近歩行者等が自車正面を通過する時刻を高精度に予測し、予想通過時刻に応じて警報音等により接近移動物体の接近を通知する表示制御部や警報器を駆動し、監視を容易化した技術が開示される。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２７６０５６号公報
【特許文献２】特開２００６−２５３９３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように従来の車両用周辺監視装置では、左右の側方画像をモニタの１画面に並べて表示すると共に、側方画像中より特徴点を抽出し、その特徴点の中から接近方向のベクトルをもつものを用いて自車両への接近物体としてモニタに表示して乗員が意識し易いようにしている。  
ところで、ドライバーが交差点で交差道路側に右左折するにあたり、ドライバーはハンドル切り方向に意識が行き、反対側の意識が薄れる傾向にある。即ち、たとえ、左右の側方画像を車両のモニタに並列表示する場合でも、ハンドル切り方向と反対の他方側の側方画面を注視しようとする意識が薄れる傾向にある。この場合、曲がりたい方向と逆となる他方側の交差道路より自車両に接近する移動物体があると、安全性が低下することとなり、改善が望まれている。
【０００７】
なお、このように、ハンドル切り方向と反対の他方側の側方画面を注視しようとする意識が薄れること、及び、それを解決する点は上述の特許文献１、２には開示されていない。  
本発明は、以上のような課題に基づきなされたもので、目的とするところは、ドライバーが交差点でハンドル切り方向と反対の他方側の意識が薄れることを防止して、ハンドル切り方向と反対の他方側の側方画面を注視し易くして、安全性を向上できる車両周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願請求項１に係る発明は、車両の速度を検出する車両速度検出手段と、前記車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記車両の右左折信号を発する方向指示器と、前記車両の前部に取り付けられて車幅方向の視界を撮像するノーズビューカメラと、前記ノーズビューカメラにより撮像された左右の側方画像を１画面に並べて表示するモニタと、検出された前記ハンドル角と前記車速と前記右左折信号とに基づき上記車両の右左折開始時を判断する右左折開始判定手段と、前記右左折開始時には前記右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像の画素数を基準値より増変更処理する画素数変更手段と、前記画素数が基準値より増変更処理された他方側の側方画像を一方側の側方画像と前記１画面に並べて表示するよう制御する画像表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本願請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、前記画素数変更手段は、前記右左折開始時には前記他方側の側方画像の視野角を基準値より広く修正する視野角修正手段と、前記右左折開始時には前記他方側の側方画像の解像度を基準値より精細に修正する解像度修正手段と、の少なくとも一つを有し、前記画像表示制御手段は、視野角を基準値より広く又は解像度を基準値より精細となるよう少なくとも一つの修正処理を行った前記他方の側方画像を一方の側方画像と並べて前記左右の分割画面に表示するよう制御することを特徴とする。
【００１０】
本願請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示制御手段は車両の右左折開始時には前記画素数が増変更処理された他方の側方画像と画素数が基準値以下に修正された一方の側方画像とを並べて前記１画面に表示することを特徴とする。
【００１１】
本願請求項４に係る発明は、請求項１、２又は３に記載の車両用周辺監視装置において、右左折開始時には前記右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出するオプティカルフローベクトル算出手段と、算出された前記オプティカルフローベクトルのうち前記他方側の側方画像中における車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルに基づいて接近物体を検出する接近物体検出手段と、前記接近物体の検出を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、ドライバーが交差点で交差道路側に曲がるにあたり、曲がりたい方向と逆となる他方側の側方画像の画素数を基準値より増変更する。このため、ここでは意識が低下し易い曲がりたい方向と逆となる他方側の側方画像を意識し易くでき、即ち、交差点等での曲がりたい方向と逆となる他方側の接近移動物体を監視し易くなり、安全性が向上する。
【００１３】
請求項２の発明によれば、画像表示制御手段が、右左折開始時には右左折方向と反対となる他方側の側方画像の視野角を基準値より広くするか、又は、解像度をより精細とするか、少なくとも一つの修正処理を行って画素数を基準値より増変更する処理を確実に行うので、運転者が曲がりたい方向と逆となる他方側の側方画像を意識し易くなり、即ち、交差点等での接近移動物体を監視し易くなり、安全性が向上する。
【００１４】
請求項３の発明によれば、運転者が曲がりたい方向と逆となる他方側の側方画像の画素数を基準値より増変更する際に、他側の側方画像の画素数が基準値以下に修正されるので、逆となる側の側方画像の画素数の増変更が容易となる。
【００１５】
請求項４の発明によれば、右左折開始時には右左折信号に応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像中の自車両への接近移動物体を検出して、接近移動物体の検出時に報知するので交差点等での他方側の接近移動物体を監視し易くなり、容易に認識でき、安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用周辺監視装置について説明する。  
図１、２はこの実施形態に係る車両用周辺監視装置を搭載する車両の概略図と機能ブロック図を示している。  
この車両用周辺監視装置は、車両Ｃの前部に取り付けられて車幅方向Ｙの視界を撮像して、例えば、図３に示すような左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌを取り込むノーズビューカメラ１，２と、自車両Ｃの左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌを１画面（全画面）３ｆに並べて表示可能なモニタ３と、車両Ｃに搭載された画像制御装置ＥＣＵと、車両の速度Ｖｃを検出する車両速度検出手段（以後単に車速センサ４と記す）と、車両Ｃのハンドル角θｓｔを検出するハンドル角検出手段（以後単にハンドル角センサ５と記す）と、車両の右左折信号Ｔｓｇを発する方向指示器６と、メインスイッチ７とを備える。ここで、図１には、車両Ｃが道路９より交差点１１で交差道路１２に向かう直前の状態を示している。
【００１７】
画像制御装置ＥＣＵはマイクロコンピュータを主体とする電子制御ユニットにより構成され、車載されたナビゲーション装置１３とモニタ３の表示機能を兼用すると共に、図２に示すように、画像表示制御手段（以後単にモニタ制御手段１４と記す）の機能と、右左折開始判定手段１５と、画素数変更手段１６と、オプティカルフローベクトル算出手段２１と、接近物体検出手段２２と、報知手段２３との各機能を備える。ここで、オプティカルフローベクトル算出手段２１と、接近物体検出手段２２と、報知手段２３とがノーズビュー接近車両警報システムとして機能する。なお、モニタ３は車室前部に設けられ、ノーズビューカメラ１，２により撮像された左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌを１画面（全画面）３ｆに並べ、乗員に向けて表示するとともに、ナビゲーション装置１３に所定モードで駆動される場合には、ナビ画像をモニタの１画面（全画面）３ｆに表示する機能を有する。
【００１８】
モニタ制御手段１４は車両の直進時に、図３に示すように、自車両Ｃの左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌをモニタ３の左右２分割した、即ち、１画面３ｆを１／２の分割画面３ｒ、３ｌにした状態のモニタ３に並べて表示する。  
左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌを撮影するノーズビューカメラ１，２は、図４（a）に示すように、機能としては１８０度に近い比較的大きな視野角αｍを確保でき、不図示の全角の側方画像を撮影可能であり、例えば、魚眼レンズを用いて形成される。
【００１９】
画像表示制御手段であるモニタ制御手段１４は上述のように基本的には、不図示の全角側方画像のうちの基準の視野角αｂの部分を左右の側方画像Ｇｒ、Ｇｌとして採用して、図４（ｂ）に示すようにモニタ３の１／２の各分割画面３ｒ、３ｌに左右並べて表示する。
【００２０】
一方、後述の視野角変更時には、例えば、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、右側の視野角が基準値αｂより所定量広い広角視野角α１に切換わる際に、広角側方画像Ｇｒｗが撮像され、これを右方の１／２より大きな分割比で区分した分割画面３ｒに表示する。同時に、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、左側の視野角が基準値αｂより所定量狭い狭角視野角α１−１に切換わる際に、狭角側方画像Ｇｌeが撮像され、これを左方の１／２より小さい分割比で区分した分割画面３ｌに表示する。  
右左折開始判定手段１５は、ハンドル角センサ５で検出されたハンドル角θｓｔと、車速センサ４で検出された車速Ｖｃと、方向指示器６で発せられた右左折信号Ｔｓｇを取り込む。その際、ハンドル角θｓｔが車両の右左折操作に入ったか否かを判断する右左折操舵判定値である操舵判定値θｓｔ１を上回るか否かを判断する。更に、車速Ｖｃが交差点１１で低速走行に入ったか否か判断する。更に、右左折信号Ｔｓｇがハンドル角θｓｔの操舵方向と一致するか否か判断する。
【００２１】
これらの３つの各判断で、ドライバーの右左折の意志及び車両の実際の右左折移動開始が確認されると、車両Ｃの右左折開始時ｔｓに達したと判断し、確認することとなる。  
画素数変更手段１６は右左折開始時ｔｓを確認すると、検出された右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの画素数を基準値より増変更処理する、即ち、画素数の修正処理を行う。具体的には、視野角修正手段１７と解像度修正手段１８として機能する。  
ここで、視野角修正手段１７は検出された右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの視野角α１（図５（ａ）、（ｂ）参照）を予め設定される基準値αｂより所定量広くなるように、即ち、画素数を基準値より増変更処理する修正制御機能を有する。
【００２２】
ここで、画素数を基準値より増変更処理する場合、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、左右一方の側方画像Ｇｒ又はＧｌの視野角が、例えば一方の右側方画像Ｇｒｗの視野角α１を基準値αｂより広くし、他方の左側方画像Ｇｌｅの視野角α−１を基準値αｂより狭く設定する。この場合、モニタ３の１画面３ｆを予め設定される１／２の分割画面３ｌ、３ｒより表示比率を変更する。即ち、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、モニタ３の１画面３ｆのうち、右側の分割画面３ｒは拡大し、他方の左側の分割画面３ｌはその分縮小し、これらが並べて１画面３ｆ内に表示される。  
次に、解像度修正手段１８は、検出された右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの解像度Ｎ１を予め設定される基準値Ｎｂより精細（Ｎ１＞Ｎｂ）になるように、即ち、画素数を基準値より増変更処理する修正制御機能を備える。
【００２３】
例えば、１／２の各分割画面３ｌ、３ｒに一方と他方の側方画像Ｇｒ又はＧｌを表示する。この際、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、一方の右側方画像Ｇｒの解像度Ｎ１を基準値Ｎｂより精細（Ｎ１＞Ｎｂ）にし、他方の左側方画像Ｇｌの解像度Ｎ１を基準値Ｎｂのままに設定する。  
この場合、図４（ｂ）に示すように、モニタ３の１画面３ｆのうち、一方の右側方画像Ｇｒの解像度Ｎ１を拡大し、他方の左側方画像Ｇｌの解像度Ｎｂを基準値のままに保持し、これらを１画面３ｆに並べて表示することとなる。
【００２４】
次に、ノーズビュー接近車両警報システムを構成するオプティカルフローベクトル算出手段２１は、右左折開始時ｔｓには右左折信号Ｇｒ又はＧｌに応じた左右一方と反対となる他方側で、画素数が基準値より増変更処理された、例えば、図４や図５の各側方画像Ｇｒ、Ｇｒｗに基づきオプティカルフローベクトル‘ｖ’を算出する。  
例えば、右側の側方画像Ｇｒ中の画像信号レベル（輝度）や色相が、その周辺部と大きく異なるような特徴点Ｐを抽出する。なお、特徴点Ｐの選択の手法は、特開２００４−１９８２１１号公報に開示される手法、等、を用いることが出来る。
【００２５】
次いで抽出した複数の特徴点Ｐ（例えば、図６中の記号ｐ１、ｐ２、ｐ３参照）に対して、それぞれ、図６に示すようなオプティカルフローベクトル‘ｖ’（図６には記号ａで示す）を計算し、時間経過による特徴点の位置の変化を調整する。なお、オプティカルフロー計算は多重解像度法を用いている。  
ここで多重解像度法とは、一枚の画像に対して解像度の異なる何枚もの画像を階層的に準備し、粗い解像度の画像から順番にパターンマッチングを行い、オプティカルフローを求め、最終的には解像度の細かい画像でのオプティカルフローベクトルである速度ベクトル‘ｖ’を求める手法であり、例えば、特開２００４−５６７６３号公報等に記載されるとおりのものである。
【００２６】
ノーズビュー接近車両警報システムを構成する接近物体検出手段２２は、算出されたオプティカルフローベクトル‘ｖ’（図６には記号ａで示す）のうち、例えば、図７に示すような、右側方画像Ｇｒ中における車両Ｃ０の進行方向へのベクトル成分ａ１を有するものを選択し、その選択されたオプティカルフローベクトル‘ｖ’（図７には記号ａ１で示す）に基づいて接近物体を検出する。即ち、右左折信号Ｇｒ又はＧｌに応じた左右一方と反対となる他方側である右側方画像Ｇｒ中で自車両Ｃに接近してくる複数の特徴点（ｐ１，ｐ２，ｐ３・・・）のまとまりを接近移動物体として検出し、その接近移動物体の右側方画像Ｇｒ中での検出画像領域Ｅｐを設定する。
【００２７】
ノーズビュー接近車両警報システムを構成する報知手段２３は検出された接近物体を報知する機能を備える。  
具体的には、図８に示すように、他方側である右側の側方画像Ｇｒ中におけるオプティカルフローベクトル‘ｖ’（図６には記号ａで示す）のまとまりである検出画像領域Ｅｐのすべて、あるいは、検出画像領域Ｅｐの外郭部分を赤色表示すると共に、照度を一定周期で増減切換え、これにより運転者による接近移動物体の報知を容易化する。
【００２８】
なお、上述のところではオプティカルフローベクトル算出手段２１、接近物体検出手段２２、報知手段２３からなるノーズビュー接近車両警報システムの機能を左操舵時において、左折信号Ｇｌに応じた左右一方と反対となる他方側である右側方画像Ｇｒについて説明したが、逆に、右操舵時において、左右一方と反対となる他方側となる左側の左側方画像Ｇｌの場合も左右切換えて、同様な処理が成される。  
次に、図１の車両用周辺監視装置の画像制御装置ＥＣＵが行う表示制御処理を図９の画像表示制御ルーチンのフローチャートと共に説明する。ここで行う表示制御処理では、解像度Ｎ１を基準値Ｎｂより精細（Ｎ１＞Ｎｂ）になるように処理する解像度修正手段１８を用いている。
【００２９】
ここで、基本的に画像制御装置ＥＣＵはナビゲーション装置１３のモニタ３を兼用しており、メインスイッチ７のオンによりステップｓ１に達する。  
ステップｓ１ではナビゲーション装置１３からのナビ画像の表示を行い、ステップｓ２に進む。ここで、車速Ｖｃが徐行速度Ｖｃ１、例えば、１０Ｋｍ／Ｈ以下か判断し、Ｎｏでは定常走行時と見做して、そのまま、ステップｓ１にリターンする。一方、徐行速度Ｖｃ１以下では、交差点１１に接近の可能性ありと見做し、ステップｓ３に進む。ステップｓ３ではハンドル角θｓｔが操舵判定値θｓｔ１を上回るか否か、即ち、ドライバーの右左折の意志の有無を判断し、右左折の意志があるとＹｅｓでステップｓ４に、そうでなく交差点１１を徐行直進する場合はステップｓ５に進む。
【００３０】
ステップｓ５では、車内のモニタ３の画面を切換え、モニタ３の１／２の各分割画面３ｒ、３ｌにノーズビューカメラ１，２が撮像した左右の側方画像ＶＬ、ＶＲ（例えば、図３参照）を画素数変更処理することなく、そのまま左右並べて表示させ、ステップｓ２にリターンする。  
ステップｓ４で車両の方向指示器６よりの右左折信号Ｔｓｇが入力され、その右左折信号Ｔｓｇがハンドル角θｓｔの操舵方向と一致するか否か判断し、一致するとステップｓ６に、不一致の場合は、そのままステップｓ１にリターンする。  
交差点１１に入り、ドライバーの右左折の意志及び車両の実際の右左折移動開始が確認されたとの判断により、ステップｓ６では車両Ｃの右左折開始時ｔｓに達していると判定し、ステップｓ７に進む。
【００３１】
ステップｓ７では確認された右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの画素数を基準値より増変更するため、解像度変更処理をする。  
ここでは、例えば、左右一方側である左折走行中にあるとし、図４に示したように、他方側である右の側方画像Ｇｒの解像度Ｎ１を基準値Ｎｂより、精細（Ｎ１＞Ｎｂ）に設定し（図４（ｂ）参照）、左右一方の左の側方画像Ｇｌの解像度Ｎ１を基準値Ｎｂのままに設定する。この設定処理に応じて、モニタ３の１／２の分割画面３ｒ、３ｌのうち、他方側である右の側方画像Ｇｒの解像度Ｎ１を拡大し、左右一方である左の側方画像Ｇｌの解像度Ｎｂを基準値に修正し、これらをモニタ３に並べて表示することとなる。
【００３２】
この解像度修正手段１８の機能である解像度修正処理では、操舵方向とは左右反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの画素数を基準値より増変更するため、解像度が上がり、本来、ドライバーの注意が散漫となる、操舵方向とは左右反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの認識を容易に行えることとなり、集中監視が容易となり、交差点での右左折時の安全性が向上する。  
ステップｓ７のあと、ステップｓ８に達する。ここではノーズビュー接近車両警報システムとしての処理を行う。
【００３３】
即ち、操舵方向とは左右反対となり、画素数を基準値より増変更した他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌに基づき、まず特徴点Ｐ（ｐ１、ｐ２、ｐ３・・・）を抽出し、特徴点Ｐに対してオプティカルフローを計算し、複数のオプティカルフローベクトル‘ｖ’（図６には記号ａで示す）を求める。次いで、ステップｓ９では、車両Ｃの進行方向へのベクトル成分を有するもの（図７の符号ａ１参照）より、それらのまとまりを接近移動物体と見做し、その接近移動物体の他方側の左右側方画像Ｇｒ又はＧｌ中での検出画像領域Ｅｐを設定する。次いで、ステップｓ１０では、検出画像領域Ｅｐのすべて、あるいは、検出画像領域Ｅｐの外郭部分を赤色表示すると共に、照度を一定周期で増減切換え（図８参照）、報知作動処理し、ステップｓ２にリターンする。
【００３４】
これにより運転者に対する接近移動物体の報知をより確実に容易化でき、本来ドライバーの注意が散漫となる、操舵方向とは左右反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの認識が促進化され、集中監視が容易となり、交差点での右左折時の安全性がより向上する。  図１０には図９の画像表示制御ルーチンのフローチャートに代えて採用される、他の実施形態における画像表示制御ルーチンのフローチャートを示した。ここで行う表示制御処理では、右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの視野角α１を広くなるよう処理する視野角修正手段１７を用いている。
【００３５】
この図１０の画像表示制御ルーチンの処理は、図９の画像表示制御ルーチンの処理と比較し、ステップｓ１〜ステップｓ６の右左折開始時ｔｓの確認までの処理が同一であり、ここでの重複説明を略す。  
ステップｓ６よりステップｓ７ａに進むと、ここでは確認された右左折信号Ｔｓｇに応じた左右一方と反対となる他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの画素数を基準値より増変更するため、視野角変更処理を行う。  
ここでは、例えば、左右一方側である左折走行中にあるとし、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、他方側の側方画像Ｇｒ又はＧｌの視野角α1を基準値αｂより広く、即ち、画素数を基準値より増変更処理し、他方の左側方画像Ｇｌの視野角α−１を基準値αｂより狭く設定する。ここでは、図５（ｂ）に示すように、モニタ３の右側の広角側方画像Ｇｒｗは拡大し、他方の左側の狭角側方画像Ｇｌeはその分縮小し、これらがモニタ３に並べて表示される。
【００３６】
この視野角切換え処理により、操舵方向に応じた左右一方と反対となる他方側、例えば、図５（ｂ）では右側の側方画像Ｇｒｗの画素数を基準値より増変更することとなる。このため、視野角α１が大きくなり、本来、ドライバーはハンドル切り方向に意識が行き、反対の他方側の意識（注意）が散漫となるのであるが、ここでは、操舵方向とは左右反対側の他方側の広角側方画像Ｇｒｗ（側方画像）の認識が容易化され、特に、図１からも明らかなように、視野角切換え処理により対向道路１２における歩道の歩行者ｍd等を集中監視することが容易となり、交差点１１での右左折時の安全性がより向上する。
【００３７】
しかも、ここでは、他方側の広角側方画像Ｇｒｗ（側方画像Ｇｒの一例）の視野角α１を広くし、左右一方の狭角側方画像Ｇｌe(側方画像Ｇｌの一例)の視野角α−１を基準値αｂより狭く設定した。このため、画像制御装置ＥＣＵが行う、基準時の左右側方画像Ｇｒ、Ｇｌの演算を５：５の比率で処理すると仮定した場合、視野角α１が広い側の広角側方画像Ｇｒｗと他方の狭い側の狭角側方画像Ｇｌeの演算を、例えば７：３の比率で処理するように演算処理機能を振り分けることが出来、画像制御装置ＥＣＵの高性能化を図る必要がなく、コスト増を抑制することができる。
【００３８】
ステップｓ７ａのあと、ステップｓ８に達する。ここではノーズビュー接近車両警報システムとしての処理を行う。即ち、操舵方向とは左右反対となる他方側で基準値αｂより視野角α１が大きくなった一方の側方画像Ｇｒ又はＧｌに基づき、複数の特徴点Ｐを抽出し、各特徴点Ｐに対してオプティカルフローベクトル‘ｖ’を計算する。次いで、ステップｓ９において、複数のオプティカルフローベクトル‘ｖ’のうちで、車両Ｃの進行方向へのベクトル成分を有するものより、それらのまとまりを接近移動物体と見做し設定し、その接近移動物体の左右側方画像Ｇｒ又はＧｌ中での検出画像領域Ｅｐを設定する。次いで、ステップｓ１０において、基準値αｂより視野角α１が大きくなっている側方画像Ｇｒ又はＧｌ中での検出画像領域Ｅｐのすべて、あるいは、検出画像領域Ｅｐの外郭部分を赤色表示すると共に、照度を一定周期で増減切換え、報知作動処理し、ステップｓ２にリターンする。
【００３９】
これにより視野角α１が大きくなった他方側の、例えば、右の広角側方画像Ｇｒｗにより、接近移動物体の報知をより確実に容易に行え、操舵方向とは左右反対となる他方側の、例えば広角側方画像Ｇｒｗの認識が促進化され、集中監視が容易となり、交差点１１での右左折時の安全性がより向上する。  
なお、上述した、図９、図１０の各画像表示制御ルーチンのステップｓ６とステップｓ６ａを連続して行うような構成をとっても良い。この場合、たとえば、図５（ｃ）に示すように、視野角α１及び解像度Ｎ１が共に拡大し、ドライバーの注意が散漫となる、操舵方向とは左右反対となる他方側の側方画像Ｇｒを認識し易くなり、他方側の接近移動物体を監視し易くなり、交差点１１での右左折時の安全性をより向上させることができる。
【００４０】
以上、本発明の車両用周辺監視装置を説明したが、具体的な構成については、実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態としての車両用周辺監視装置を備えた車両の概略構成図である。
【図２】図１の車両用周辺監視装置の制御機能部を表すブロック図である。
【図３】図１の車両用周辺監視装置のモニタの画面に表示される左右の側方画像の一例の概略図である。
【図４】図１の車両用周辺監視装置のノーズビューカメラの視野角と、モニタが表示する側方画像の関連を説明する図で、視野角同一で、解像度を拡大して画素数を増加した場合の図である。
【図５】図１の車両用周辺監視装置のノーズビューカメラの視野角と、モニタが表示する側方画像の関連を説明する図で、（ａ）、（ｂ）は視野角を広げて画素数を拡大した場合の図で（ｃ）は変形例を示す。
【図６】図１の車両用周辺監視装置のモニタが表示する側方画像に特徴点ごとのオプティカルフローベクトルを記載した画像を示す。
【図７】図１の車両用周辺監視装置のモニタが表示する側方画像に接近車両のオプティカルフローベクトルのみを記載した画像を示す。
【図８】図１の車両用周辺監視装置のモニタが表示する側方画像に接近車両の報知を行う場合の画像を示す。
【図９】図１の車両用周辺監視装置が行う画像表示制御ルーチンのフローチャートである。
【図１０】図１の車両用周辺監視装置が行う他の画像表示制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１、２    ノーズビューカメラ
３    モニタ
３ｆ    1画面（全画面）
３ｒ、３ｌ    分割画面
４    速度センサ
５    ハンドル角検出手段
６    方向指示器
７    メインスイッチ
９    道路
１１    交差点
１２    交差道路
１４    画像表示制御手段
１５    右左折開始判定手段
１６    画素数変更手段
１７    視野角修正手段
１８    解像度修正手段
２１    オプティカルフローベクトル算出手段
２２    接近物体検出手段
２３    報知手段
θｓｔ    ハンドル角
ｔｓ    右左折開始時
‘ｖ’    特徴点の速度ベクトル
Ｃ    車両
ＥＣＵ    画像制御装置
Ｇｒ、Ｇｌ    側方画像
Ｎ１    解像度
Ｎｂ    基準値
Ｐ    特徴点
Ｖｃ    車速
Ｔｓｇ    右左折信号
Ｙ    車幅方向
【図１】
2010070127.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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