(57)【要約】      （修正有）【課題】段積みされる各箱について積載荷重の超過による変形が生じたり、吸湿による強度劣化で変形したりすることを防止する監視装置を実現する。【解決手段】ステップＳＡ２では、荷姿を撮像した画像データに画像認識を施して各箱の画像領域に箱ＩＤを付与すると共に、それらの初期位置を取得する。ステップＳＡ３では、積載数テーブルから箱ＩＤ毎の箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを読み出し、さらに湿度変化テーブルに基づき現在の湿度データに応じて、読み出した各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数に変換し、この許容段数を超える過積載状態の箱ＩＤが存在すると警報報知する。ステップＳＡ４では、各箱ＩＤ毎の位置情報を取得して初期位置との差分から各箱ＩＤの変形量を算出し、吸湿による強度劣化で規定値以上変形した箱ＩＤが存在すると警報報知する。【選択図】図８
2010163213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷姿を撮像した画像データから段積みされた各箱を認識してそれらの位置を取得する取得手段と、
前記取得手段により認識された各箱の属性を入力する入力手段と、
湿度を検出する湿度検出手段と、
前記入力手段により入力された属性で定まる各箱の積み重ね可能な最大積載数を、前記湿度検出手段により検出される湿度に対応した許容段数に変換する変換手段と、
前記取得手段により認識された各箱の内、前記変換手段により変換された許容段数を超えて積み重ねられた過積載状態の箱が存在する場合に警報報知する第１の報知手段と、
前記取得手段により認識された各箱の初期位置と所定期間経過後の位置との差分から得られる各箱の変形量の内、吸湿による強度劣化で規定値以上変形した箱が存在する場合に警報報知する第２の報知手段と
を具備することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記変換手段は、
前記入力手段により入力された各箱の属性にそれぞれ対応する最大積載数を発生する積載数発生手段と、
前記湿度検出手段により検出される湿度に応じて、前記積載数発生手段が発生する最大積載数を吸湿による強度劣化を加味した許容段数に変更する変更手段と
を具備することを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記取得手段により認識された各箱の保管期間に応じて、対応する箱の許容段数を補正する補正手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項４】
荷姿を撮像した画像データから段積みされた各箱を認識してそれらの位置を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて認識された各箱の属性を入力する入力ステップと、
湿度を検出する湿度検出ステップと、
前記入力ステップにて入力された属性で定まる各箱の積み重ね可能な最大積載数を、前記湿度検出ステップで検出された湿度に対応した許容段数に変換する変換ステップと、
前記取得ステップにて認識された各箱の内、前記変換ステップにより変換された許容段数を超えて積み重ねられた過積載状態の箱が存在する場合に警報報知する第１の報知ステップと、
前記取得ステップにて認識された各箱の初期位置と所定期間経過後の位置との差分から得られる各箱の変形量の内、吸湿による強度劣化で規定値以上変形した箱が存在する場合に警報報知する第２の報知ステップと
をコンピュータで実行させることを特徴とする監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電子機器等の製品を収納した箱を積み重ねて倉庫保管する場合に、積載荷重の超過による箱変形や吸湿による強度劣化で招致される箱変形を防止して保管製品の品質を確保する監視装置および監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮像した画像に基づき状態認識する技術が各種実用化されている。例えば特許文献１には、基本情報として入力された箱状物体の寸法情報と基本積み付けパターン情報とに基づいて生成した３次元の荷姿を撮像条件に従って透視変換して得た認識モデルを予め記憶しておき、撮像装置によりパレット上の荷姿が撮像されると、その撮像画像と予め記憶される認識モデルとを積み荷の段毎に照合して箱の積み重ね状態を認識する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２９３０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示の装置では、パレット上の荷姿から箱の積み重ね状態を認識することが可能になるが、段積みされる各箱について積載荷重の超過による変形（いわゆる胴ぶくれ変形）が生じたり、吸湿による強度劣化で変形したりすることを防止することが出来ないという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、段積みされる各箱について積載荷重の超過による変形が生じたり、吸湿による強度劣化で変形したりすることを防止することができる監視装置および監視プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、荷姿を撮像した画像データから段積みされた各箱を認識してそれらの位置を取得する取得手段と、前記取得手段により認識された各箱の属性を入力する入力手段と、湿度を検出する湿度検出手段と、前記入力手段により入力された属性で定まる各箱の積み重ね可能な最大積載数を、前記湿度検出手段により検出される湿度に対応した許容段数に変換する変換手段と、前記取得手段により認識された各箱の内、前記変換手段により変換された許容段数を超えて積み重ねられた過積載状態の箱が存在する場合に警報報知する第１の報知手段と、前記取得手段により認識された各箱の初期位置と所定期間経過後の位置との差分から得られる各箱の変形量の内、吸湿による強度劣化で規定値以上変形した箱が存在する場合に警報報知する第２の報知手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】
上記請求項１に従属する請求項２に記載の発明では、前記変換手段は、前記入力手段により入力された各箱の属性にそれぞれ対応する最大積載数を発生する積載数発生手段と、前記湿度検出手段により検出される湿度に応じて、前記積載数発生手段が発生する最大積載数を吸湿による強度劣化を加味した許容段数に変更する変更手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】
上記請求項１に従属する請求項３に記載の発明では、前記取得手段により認識された各箱の保管期間に応じて、対応する箱の許容段数を補正する補正手段を更に備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明では、荷姿を撮像した画像データから段積みされた各箱を認識してそれらの位置を取得する取得ステップと、前記取得ステップにて認識された各箱の属性を入力する入力ステップと、湿度を検出する湿度検出ステップと、前記入力ステップにて入力された属性で定まる各箱の積み重ね可能な最大積載数を、前記湿度検出ステップで検出された湿度に対応した許容段数に変換する変換ステップと、前記取得ステップにて認識された各箱の内、前記変換ステップにより変換された許容段数を超えて積み重ねられた過積載状態の箱が存在する場合に警報報知する第１の報知ステップと、前記取得ステップにて認識された各箱の初期位置と所定期間経過後の位置との差分から得られる各箱の変形量の内、吸湿による強度劣化で規定値以上変形した箱が存在する場合に警報報知する第２の報知ステップとをコンピュータで実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、段積みされる各箱について積載荷重の超過による変形が生じたり、吸湿による強度劣化で変形したりすることを防止することができる。また、積載荷重の超過による変形や吸湿による強度劣化で招致される変形を防止する為、保管製品の品質を確保することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による第１実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】ＲＯＭ１１の記憶エリアの構成を示すメモリマップである。
【図３】ＲＯＭ１１に記憶される積載数テーブルＴＢＬ１の一例を示す図である。
【図４】ＲＯＭ１１に記憶される湿度変化テーブルＴＢＬ２の一例を示す図である。
【図５】ＲＡＭ１２の記憶エリアの構成を示すメモリマップである。
【図６】ＲＡＭ１２に設けられる箱データエリアＢＥのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】箱ＩＤと初期位置の関係について説明する為の図である。
【図８】メインルーチンの動作を示すフローチャートである。
【図９】位置情報取得処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】積載段数判定処理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】箱変形判定処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】出力処理の動作を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態のＲＯＭ１１に記憶される経時変化テーブルＴＢＬ３の一例を示す図である。
【図１４】第２実施形態のＲＡＭ１２に設けられる箱データエリアＢＥのデータ構造の一例を示す図である。
【図１５】第２実施形態による積載段数判定処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
［第１実施形態］
Ａ．構成
図１は、本発明の第１実施形態による監視装置１００の全体構成を示すブロック図である。この図において、ＣＰＵ１０は、後述するメインルーチンを実行して装置各部を制御するものであり、本発明の要旨に係わる特徴的な処理の動作については追って詳述する。
【００１３】
ＲＯＭ１１は、図２に図示するように、プログラムエリアＰＥ、積載数テーブルＴＢＬ１および湿度変化テーブルＴＢＬ２を備える。プログラムエリアＰＥには、ＣＰＵ１０が実行する後述のメインルーチン、位置情報取得処理、積載段数判定処理、箱変形判定処理および出力処理のプログラムを含む各種プログラムデータが記憶される。
【００１４】
ＲＯＭ１１に記憶される積載数テーブルＴＢＬ１は、箱タイプを読み出しアドレスとして積み重ね可能な最大積載数Ｍａｘを出力するテーブルデータである。箱タイプとは、予め定められる箱の属性（大きさ（寸法）、材質および強度）を表す記号である。例えば図３に図示する一例の積載数テーブルＴＢＬ１では、箱タイプＴＰ１を指定した場合に最大積載数Ｍａｘとして「１０」が出力される。これは、箱タイプＴＰ１の属性（大きさ（寸法）、材質および強度）を有する箱ならば最大１０段分積み重ねられることを意味する。
【００１５】
ＲＯＭ１１に記憶される湿度変化テーブルＴＢＬ２は、上述の積載数テーブルＴＢＬ１から読み出される最大積載数Ｍａｘを、吸湿による強度劣化を加味した許容段数ＬＮに変換する。具体的には、温度・湿度検出部１５（後述する）により検出される湿度データを読み出しアドレスとして、箱タイプに対応した湿度変化特性で決まる許容段数ＬＮを読み出す。例えば図４に図示する一例の湿度変化テーブルＴＢＬ２において、箱タイプＴＰ１の湿度変化特性は湿度５０％までは最大積載数Ｍａｘと許容段数ＬＮとが一致するが、湿度５０％を超えると湿度増加に連れて吸湿による強度劣化が顕著になる為に許容段数ＬＮが低下するようになっている。
【００１６】
ＲＡＭ１２は、図５に図示するように、ワークエリアＷＥ、画像エリアＩＥ、温度・湿度データエリアＴＥおよび箱データエリアＢＥを備える。ワークエリアＷＥには、ＣＰＵ１０の処理に用いる各種レジスタ／フラグデータが一時記憶される。なお、ワークエリアＷＥが備える各種レジスタの中には時刻計時用のレジスタが設けられており、このレジスタの値を用いてカレンダ機能や期間計時機能を具現するようになっている。画像エリアＩＥには、ＣＰＵ１０の制御の下に、後述する撮像部１４によって撮像される荷姿の画像データが一時記憶される。温度・湿度データエリアＴＥには、ＣＰＵ１０の制御の下に、後述する温度・湿度検出部１５によって検出される温度データおよび湿度データが一時記憶される。
【００１７】
箱データエリアＢＥには、箱ＩＤに対応する「箱タイプ」、「初期位置」、「変形量ΔＤ」、「現在積載数」、「最大積載数Ｍａｘ」および「許容段数ＬＮ」が登録される。箱ＩＤとは、撮像部１４によって撮像される荷姿の画像データから画像認識により得られる各箱の画像領域に付与されて各箱を識別する識別子である。「箱タイプ」は、ユーザ操作に応じて入力される記号であり、箱ＩＤに対応する箱の属性（大きさ（寸法）、材質および強度）を表す。「初期位置」とは、箱ＩＤが付与された箱の位置情報である。
【００１８】
ここで、図７を参照して箱ＩＤと初期位置の関係について説明する。図７（ａ）に図示するように、パレットＰ上に箱が１つだけ載置されている場合には、撮像した画像データから箱の輪郭を抽出する画像認識を施して得られた箱の画像領域にＢ（１，１）の箱ＩＤを付与すると共に、その箱の画像領域の上縁の位置を取得して「初期位置」として箱データエリアＢＥに登録する。なお、箱ＩＤのＢ（１，１）とは、パレットＰ上の１段１列目の箱に相当する画像領域であることを表す。
【００１９】
図７（ａ）に図示した荷姿（積荷状態）から図７（ｂ）に図示する荷姿になった場合には、１段２列目のＢ（１，２）および２段１列目のＢ（２，１）の箱ＩＤが付与されると共に、Ｂ（１，２）とＢ（２，１）との「初期位置」が取得されて箱データエリアＢＥに登録される。さらに、同図（ｃ）の荷姿では２段２列目のＢ（２，２）、３段１列目および３段２列目のＢ（３，１）〜Ｂ（３，２）の箱ＩＤが付与され、それらの「初期位置」が箱データエリアＢＥに登録される。以後、同様にして同図（ｄ）に図示するように、新たに段積みされた時の撮像画像から抽出される新たな箱に箱ＩＤを付与して「初期位置」を箱データエリアＢＥに登録する。
【００２０】
箱データエリアＢＥの「変形量ΔＤ」は、積載荷重に応じた箱の変形を表す値であり、「初期位置」を取得してから所定期間経過した時点で検出される位置情報と「初期位置」との差分から算出される。「現在積載数」は、箱ＩＤで指定される箱の上に何段積み重ねられているかを計数した値である。「最大積載数Ｍａｘ」は、上記「箱タイプ」に応じて積載数テーブルＴＢＬ１（図３参照）から読み出される。「許容段数ＬＮ」は、「箱タイプ」で定まる「最大積載数Ｍａｘ」と温度・湿度データエリアＴＥに格納される湿度データとに応じて湿度変化テーブルＴＢＬ２から読み出される。
【００２１】
操作入力部１３は、図示せぬコンソールパネル上に配設される各種スイッチや操作キーから構成され、入力操作に対応したイベントを発生する。このイベントはＣＰＵ１０のキースキャンにより取込まれる。撮像部１４は、ＣＰＵ１０の制御の下に、パレットＰ上に段積みされる各箱の高さを判定できる方向（正面又は側面方向）から荷姿を撮像した画像データを発生する。撮像部１４が発生する画像データは、ＲＡＭ１２の画像エリアＩＥにストアされる。温度・湿度検出部１５は、ＣＰＵ１０の制御の下に、パレットＰ上に段積みされる各箱近傍の温度および湿度を検出して温度データおよび湿度データを発生する。この温度データおよび湿度データは、ＲＡＭ１２の温度・湿度データエリアＴＥにストアされる。
【００２２】
アラーム発生部１６は、ＣＰＵ１０の指示に従って警報音を報知出力する。具体的には、許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在する場合や、吸湿による強度劣化で規定値を超えて変形した箱が存在する場合に警報音を報知出力する。表示部１７は、例えばＬＣＤパネル（図示略）と、ＣＰＵ１０から供給される表示制御信号に応じてＬＣＤパネルを表示駆動する表示ドライバ（図示略）とから構成され、操作入力部１３の操作に応じて設定される入力状態や装置動作状態などを画面表示する。
【００２３】
Ｂ．動作
次に、図８〜図１２を参照して上記構成による監視装置１００の動作を説明する。なお、図８はＣＰＵ１０が実行するメインルーチンの動作を示すフローチャート、図９はメインルーチンからコールされる位置情報取得処理の動作を示すフローチャート、図１０はメインルーチンからコールされる積載段数判定処理の動作を示すフローチャート、図１１はメインルーチンからコールされる箱変形判定処理の動作を示すフローチャートおよび図１２はメインルーチンからコールされる出力処理の動作を示すフローチャートである。
【００２４】
（１）メインルーチンの動作
装置電源がパワーオンされると、ＣＰＵ１０は図８に示すメインルーチンを実行してステップＳＡ１に処理を進め、ＲＡＭ１２のワークエリアＷＥに格納される各種レジスタやフラグ類をリセットしたり初期値をセットしたりするイニシャライズを行う。イニシャライズが完了すると、ＣＰＵ１０はステップＳＡ２に進み、位置情報取得処理を実行する。位置情報取得処理では、後述するように、撮像部１４により撮像された荷姿の画像データから積み重ねられた各箱の輪郭を抽出する画像認識を施し、これにて得られた各箱の画像領域に箱ＩＤを付与すると共に、各箱の画像領域の上縁の位置を表す位置情報（初期位置）を取得し、取得した初期位置を箱ＩＤに対応付けてＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録する。
【００２５】
続いて、ステップＳＡ３では、積載段数判定処理を実行する。この処理では、後述するように、ユーザ操作で箱ＩＤ毎の箱タイプを入力してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録すると、積載数テーブルＴＢＬ１を参照して箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを箱ＩＤ毎に読み出して箱データエリアＢＥに登録した後、湿度変化テーブルＴＢＬ２を参照し、温度データに応じて各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数ＬＮに変換して箱データエリアＢＥに登録する。そして、各箱ＩＤ毎に現在積載数（自己に積載される箱の数）を計数した後、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在するか否か、つまり過積載の箱が存在するかどうかを判断し、該当する箱ＩＤが存在すると、警報報知設定（フラグＡＬＭ１に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストア）を行う。
【００２６】
次に、ステップＳＡ４では、箱変形判定処理を実行する。この処理では、後述するように、前回箱変形判定を行ってから所定期間が経過していれば、撮像部１４により撮像された荷姿の画像データから箱の輪郭を抽出する画像認識を施して各箱ＩＤの位置情報を取得した後、ＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥ（図６参照）に登録された初期位置との差分から各箱ＩＤ毎の変形量ΔＤを算出し、これら算出した変形量ΔＤの中で吸湿による強度劣化によって規定値以上に変形した箱ＩＤが存在すると、警報報知設定（フラグＡＬＭ２に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）にストア）を行う。
【００２７】
次いで、ステップＳＡ５では、出力処理を実行する。出力処理では、積載段数判定処理（図１０参照）によって許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在する状況であると判定された場合には、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、許容段数ＬＮを超えた過積載の箱を表示部１７に画面表示してユーザに報知し、箱変形判定処理（図１１参照）によって吸湿による強度劣化で規定値以上に変形した箱が存在する状況であると判定された場合には、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、変形量が規定値を超えた箱を表示部１７に画面表示してユーザに報知する。以後、装置電源がオフされる迄、上述したステップＳＡ２〜ＳＡ５を繰り返し実行する。
【００２８】
（２）位置情報取得処理の動作
次に、図９を参照して位置情報取得処理の動作について説明する。上述したメインルーチンのステップＳＡ２（図８参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１０は図９に図示するステップＳＢ１に進み、撮像部１４に撮像開始を指示すると共に、その指示に応じて撮像部１４から撮像出力される画像データをＲＡＭ１２の画像エリアＩＥにストアする。続いて、ステップＳＢ２では、画像エリアＩＥにストアされた画像データに対して各箱の輪郭を抽出する画像認識を施し、これにて得られた各箱の画像領域に箱ＩＤを付与すると共に、各箱の画像領域の上縁の位置を表す位置情報（初期位置）を取得する。
【００２９】
次いで、ステップＳＢ３では、全ての箱の位置情報を取得し終えたか否かを判断する。例えば画像認識ミスが生じて輪郭を適正に抽出し得なかった箱が存在する場合には、判断結果は「ＮＯ」になり、上述のステップＳＢ１に処理を戻し、再度撮像画像を取り込んで各箱の画像領域に箱ＩＤを付与すると共に、各箱の画像領域の上縁の位置を表す位置情報（初期位置）を取得する処理を繰り返す。そして、全ての箱の位置情報を取得し終えると、上記ステップＳＢ３の判断結果が「ＹＥＳ」になり、ステップＳＢ４に進み、各箱ＩＤに対応付けて位置情報（初期位置）をＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥ（図６参照）に登録して本処理を終える。
【００３０】
（３）積載段数判定処理の動作
次に、図１０を参照して積載段数判定処理の動作について説明する。前述したメインルーチンのステップＳＡ３（図８参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１０は図１０に図示するステップＳＣ１に進み、ユーザ操作により箱ＩＤ毎の箱タイプを入力してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録する。なお、箱タイプとは、箱の属性（大きさ（寸法）、材質および強度）を表す記号である。
【００３１】
次いで、ステップＳＣ２では、箱ＩＤ毎に入力された箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを積載数テーブルＴＢＬ１（図３参照）から読み出してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録する。例えば図６に図示する一例において、Ｂ（１，１）の箱ＩＤでは、箱タイプＴＰ１に対応する最大積載数Ｍａｘとして値「１０」が積載数テーブルＴＢＬ１から読み出されて箱データエリアＢＥに登録される。
【００３２】
そして、ステップＳＣ３に進むと、温度・湿度検出部１５が発生する温度データをＲＡＭ１２の温度・湿度データエリアＴＥにストアする。続いて、ステップＳＣ４では、上記ステップＳＣ３にて取り込んだ湿度データに応じて、各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数ＬＮに変換する。すなわち、湿度データを読み出しアドレスとして、湿度変化テーブルＴＢＬ２（図４参照）から箱タイプに対応した湿度変化特性で決まる許容段数ＬＮを読み出して箱データエリアＢＥに登録する。
【００３３】
ステップＳＣ５では、各箱ＩＤ毎に現在積載数（自己に積載される箱の数）を計数して箱データエリアＢＥに登録する。次いで、ステップＳＣ６では、箱データエリアに登録された各箱ＩＤの内、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在するか否かを判断する。該当する箱ＩＤが存在しなければ、判断結果は「ＮＯ」となり、本処理を終える。一方、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在すると、上記ステップＳＣ６の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＣ７に進み、フラグＡＬＭ１に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストアして本処理を終える。
【００３４】
このように、積載段数判定処理では、ユーザ操作により箱ＩＤ毎の箱タイプを入力してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録すると、積載数テーブルＴＢＬ１を参照して箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを箱ＩＤ毎に読み出して箱データエリアＢＥに登録する。さらに、湿度変化テーブルＴＢＬ２を参照し、温度・湿度検出部１５から取り込んだ温度データに応じて各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数ＬＮに変換して箱データエリアＢＥに登録する。そして、各箱ＩＤ毎に現在積載数（自己に積載される箱の数）を計数した後、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在するか否かを判断し、該当する箱ＩＤが存在すると、フラグＡＬＭ１に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストアする。
【００３５】
（４）箱変形判定処理の動作
次に、図１１を参照して箱変形判定処理の動作について説明する。前述したメインルーチンのステップＳＡ４（図８参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１０は図１１に図示するステップＳＤ１に進み、前回箱変形判定を行ってから所定期間が経過したか否かを判断する。所定期間が経過していなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、本処理を終えるが、所定期間経過していると、判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＤ２に進む。
【００３６】
ステップＳＤ２では、撮像部１４に撮像開始を指示すると共に、その指示に応じて撮像部１４から撮像出力される画像データをＲＡＭ１２の画像エリアＩＥにストアする。そして、ステップＳＤ３に進み、画像エリアＩＥにストアされた画像データに対して各箱の輪郭を抽出する画像認識を施して各箱ＩＤに対応する位置情報を取得する。この位置情報とは、前述した初期位置と同様、画像認識で得られた箱の画像領域の上縁の位置を表す。
【００３７】
次いで、ステップＳＤ４では、ＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥ（図６参照）に登録された初期位置と、上記ステップＳＤ３にて取得した位置情報との差分から各箱ＩＤ毎の変形量ΔＤを算出して当該箱データエリアＢＥに登録する。続いて、ステップＳＤ５では、箱データエリアＢＥに登録した変形量ΔＤの内、規定値を超える変形量ΔＤの箱ＩＤが有るか否か、つまり吸湿による強度劣化で変形した箱の箱ＩＤが存在するかどうかを判断する。該当する箱ＩＤが存在しなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、本処理を終える。一方、吸湿による強度劣化で変形した箱の箱ＩＤが存在すると、上記ステップＳＤ５の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＤ６に進み、フラグＡＬＭ２に「１」をセットすると共に、吸湿による強度劣化で変形した箱の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）にストアして本処理を終える。
【００３８】
このように、箱変形判定処理では、前回箱変形判定を行ってから所定期間が経過していれば、撮像部１４により撮像された荷姿の画像データから箱の輪郭を抽出する画像認識を施して各箱ＩＤに対応する位置情報を取得した後、ＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥ（図６参照）に登録された初期位置との差分から各箱ＩＤ毎の変形量ΔＤを算出し、その中で規定値を超える変形量ΔＤの箱ＩＤ、つまり吸湿による強度劣化で変形した箱の箱ＩＤが存在すると、フラグＡＬＭ２に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）にストアする。
【００３９】
（５）出力処理の動作
次に、図１２を参照して出力処理の動作について説明する。前述したメインルーチンのステップＳＡ５（図８参照）を介して本処理が実行されると、ＣＰＵ１０は図１２に図示するステップＳＥ１に進み、フラグＡＬＭ１が「１」、すなわち許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在するか否かを判断する。許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在する場合には、判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＥ２に進み、アラーム発生部１６に警報報知を指示する。これにより、アラーム発生部１６は許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在する旨を報知する警報音を発生する。続いて、ステップＳＥ３では、レジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストアされた箱ＩＤで指定される箱が許容段数ＬＮを超えた過積載状態であることを表示部１７に画面表示してユーザに報知する。この後、ステップＳＥ４に進み、フラグＡＬＭ１およびレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）をゼロリセットして本処理を終える。
【００４０】
一方、上記ステップＳＥ１において、フラグＡＬＭ１が「０」の場合、つまり許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在しなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、ステップＳＥ５に進み、フラグＡＬＭ２が「１」、すなわち吸湿による強度劣化で規定値以上に変形した箱が存在するか否かを判断する。規定値以上に変形した箱が存在しなければ、判断結果は「ＮＯ」となり、ステップＳＥ９に進み、「異常無し」を表示部１７に画面表示して本処理を終える。
【００４１】
これに対し、吸湿による強度劣化で規定値以上に変形した箱が存在すると、上記ステップＳＥ５の判断結果は「ＹＥＳ」になり、ステップＳＥ６に進み、アラーム発生部１６に警報報知を指示する。これにより、アラーム発生部１６は吸湿による強度劣化で規定値以上に変形した箱が存在する旨を報知する警報音を発生する。次いで、ステップＳＥ７では、レジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）にストアされた箱ＩＤで指定される箱の変形量が規定値を超えた状態であることを表示部１７に画面表示してユーザに報知する。そして、ステップＳＥ８に進み、フラグＡＬＭ２およびレジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）をゼロリセットして本処理を終える。
【００４２】
このように、出力処理では、前述した積載段数判定処理（図１０参照）によってフラグＡＬＭ１に「１」がセットされ、許容段数ＬＮを超えた過積載の箱が存在する状況であると、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、レジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストアされた箱ＩＤで指定される箱が許容段数ＬＮを超えた過積載状態であることを表示部１７に画面表示してユーザに報知する。また、前述した箱変形判定処理（図１１参照）によってフラグＡＬＭ２に「１」がセットされ、吸湿による強度劣化で規定値以上に変形した箱が存在する状況であると、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、レジスタＡＬＭ２（ＢＩＤ）にストアされた箱ＩＤで指定される箱の変形量が規定値を超えた状態であることを表示部１７に画面表示してユーザに報知するようになっている。
【００４３】
以上のように、第１実施形態では、荷姿を撮像した画像データから箱の輪郭を抽出する画像認識を施し、これにて得られた各箱の画像領域に箱ＩＤを付与すると共に、各箱の画像領域の上縁の位置を表す位置情報（初期位置）を取得して各箱ＩＤに対応付けてＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録した後、ユーザ操作で入力される箱ＩＤ毎の箱タイプを箱データエリアＢＥに登録する。
【００４４】
そうすると、先ず積載数テーブルＴＢＬ１を参照して箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを箱ＩＤ毎に読み出して箱データエリアＢＥに登録し、次に湿度変化テーブルＴＢＬ２を参照し、現在の湿度データに応じて各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数ＬＮに変換して箱データエリアＢＥに登録する。
【００４５】
こうして、各箱ＩＤ毎の許容段数ＬＮが箱データエリアＢＥに登録されると、各箱ＩＤ毎に現在積載数（自己に積載される箱の数）を計数し、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在するか否か、つまり過積載の箱の有無を判断し、該当する箱が存在すると、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、許容段数ＬＮを超えた過積載状態にある箱を表示部１７に画面表示してユーザに報知するので、パレット上に段積みされる各箱について積載荷重の超過による変形が生じるのを防止することが出来る。
【００４６】
また、撮像部１４により撮像された荷姿の画像データから箱の輪郭を抽出する画像認識を施して各箱ＩＤ毎の位置情報を取得し、取得した各箱ＩＤ毎の位置情報と箱データエリアＢＥに登録済みの各箱ＩＤ毎の初期位置との差分から各箱ＩＤの変形量ΔＤを算出し、算出した各箱ＩＤの変形量ΔＤの中で吸湿による強度劣化によって規定値以上変形した箱ＩＤが存在するか否かを判断し、該当する箱が存在すると、アラーム発生部１６から警報音を報知出力させる一方、変形量が規定値を超えた箱を表示部１７に画面表示してユーザに報知するので、パレット上に段積みされる各箱について吸湿による強度劣化で変形が生じるのを防止することが出来る。また、積載荷重の超過による変形や吸湿による強度劣化で招致される変形を防止する為、結果的に保管製品の品質を確保することが出来るという効果も奏する。
【００４７】
［第２実施形態］
第２実施形態の構成は、上述した第１実施形態と共通するので、その説明については省略する。上述した第１実施形態では、箱タイプで定まる最大積載数Ｍａｘを、吸湿による強度劣化を加味した許容段数ＬＮに変換したのに対し、第２実施形態ではさらに許容段数ＬＮを箱の保管月数に応じて補正する。以下、こうした第２実施形態について説明する。
【００４８】
先ず図１３は、ＲＯＭ１１に記憶される経時変化テーブルＴＢＬ３の一例を示す図である。経時変化テーブルＴＢＬ３は、前述した湿度変化テーブルＴＢＬ２から読み出される許容段数ＬＮを保管月数に応じて補正する。すなわち段積みされたまま保管される箱の強度は、保管月数が経つほど強度低下するので、その強度低下を表す経時変化特性に従い、許容段数ＬＮを保管月数に応じて補正する。
【００４９】
経時変化テーブルＴＢＬ３では、図１３に図示する一例のように、箱タイプに対応した経時変化特性を有し、保管月数を読み出しアドレスとして、対応する箱タイプの経時変化特性により補正される許容段数ＬＮを読み出す。第２実施形態では、こうした経時変化テーブルＴＢＬ３を用いるのに対応して、ＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥには図１４に図示するように各箱ＩＤ毎の保管開始年月日が登録される。
【００５０】
次に、図１５は第２実施形態による積載段数判定処理の動作を示すフローチャートである。前述した第１実施形態と同様、メインルーチンのステップＳＡ３（図８参照）を介して第２実施形態による積載段数判定処理が実行されると、ＣＰＵ１０は図１５に図示するステップＳＦ１に進み、ユーザ操作により箱ＩＤ毎の箱タイプと保管開始年月日とを入力してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録する。なお、箱タイプとは、箱の属性（大きさ（寸法）、材質および強度）を表す記号である。
【００５１】
続いて、ステップＳＦ２では、箱ＩＤ毎に入力された箱タイプに対応する最大積載数Ｍａｘを積載数テーブルＴＢＬ１（図３参照）から読み出してＲＡＭ１２の箱データエリアＢＥに登録する。例えば図１４に図示する一例において、Ｂ（１，１）の箱ＩＤでは、箱タイプＴＰ１に対応する最大積載数Ｍａｘとして値「１０」が積載数テーブルＴＢＬ１から読み出されて箱データエリアＢＥに登録される。
【００５２】
次いで、ステップＳＦ３では、温度・湿度検出部１５が発生する温度データをＲＡＭ１２の温度・湿度データエリアＴＥにストアし、続くステップＳＦ４では、上記ステップＳＦ３にて取り込んだ湿度データに応じて、各箱ＩＤ毎の最大積載数Ｍａｘを許容段数ＬＮに変換する。すなわち、湿度データを読み出しアドレスとして、湿度変化テーブルＴＢＬ２（図４参照）から箱タイプに対応した湿度変化特性で決まる許容段数ＬＮを読み出して箱データエリアＢＥに登録する。
【００５３】
そして、ステップＳＦ５に進むと、箱データエリアＢＥに登録される保管開始年月日と現在年月日とから算出される各箱ＩＤ毎の保管月数に応じて、経時変化テーブルＴＢＬ３から対応する箱タイプの経時変化特性で補正される許容段数ＬＮを読み出す。次のステップＳＦ６では、各箱ＩＤ毎に現在積載数（自己に積載される箱の数）を計数して箱データエリアＢＥに登録する。
【００５４】
次いで、ステップＳＦ７では、箱データエリアＢＥに登録された各箱ＩＤの内、上記ステップＳＦ５において補正された許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在するか否かを判断する。該当する箱ＩＤが存在しなければ、判断結果は「ＮＯ」となり、本処理を終える。一方、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在すると、上記ステップＳＣ６の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＣ７に進み、フラグＡＬＭ１に「１」をセットすると共に、許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストアして本処理を終える。
【００５５】
以上のように、第２実施形態では、経時変化テーブルＴＢＬ３を参照して許容段数ＬＮを箱の保管月数に応じて補正し、補正された許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤが存在する場合に、警報報知設定（フラグＡＬＭ１に「１」をセットすると共に、補正した許容段数ＬＮを超える現在積載数の箱ＩＤをレジスタＡＬＭ１（ＢＩＤ）にストア）を行うので、長期保管により強度低下した箱が積載荷重の超過で変形するのを防止することが出来る。
【符号の説明】
【００５６】
１０  ＣＰＵ
１１  ＲＯＭ
１２  ＲＡＭ
１３  操作入力部
１４  撮像部
１５  温度・湿度検出部
１６  アラーム発生部
１７  表示部
１００  監視装置
【図１】
2010163213.tif 000003
【図２】
2010163213.tif 000004
【図３】
2010163213.tif 000005
【図４】
2010163213.tif 000006
【図５】
2010163213.tif 000007
【図６】
2010163213.tif 000008
【図７】
2010163213.tif 000009
【図８】
2010163213.tif 000010
【図９】
2010163213.tif 000011
【図１０】
2010163213.tif 000012
【図１１】
2010163213.tif 000013
【図１２】
2010163213.tif 000014
【図１３】
2010163213.tif 000015
【図１４】
2010163213.tif 000016
【図１５】
2010163213.tif 000017