(57)【要約】      （修正有）【課題】対立する把持特性を確実にしつつ、重量面での障害をコンパクトな寸法でもって克服するモジュール式板金グリッパを提供する。【解決手段】対向する一対のジョー部材１１８が、別々の枢支ピンの周りで三叉部分（trident portion）に枢動式に固着される。カム組立体が、流体駆動式動力源組立体のピストンロッド４８に動作可能に接続される。カム組立体は、シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、対向する一対のジョー部材１１８の各々上の貫通穴１３６に係合するカムブシュを受承する。ジョー１１８は、円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する。一対の側部プレート部材は、各スライドプレート部材が、カム組立体の端部を受承する長尺めくら穴を有し、端部はめくら穴内を移動する。対向する一対のジョー１１８内のカム穴１３６は、カムブッシングを介している。【選択図】図６
2020023044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モジュール式グリッパ組立体であって、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、前記円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向する一対のジョー部材と、
前記流体駆動式動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向する一対のジョー部材の各々上の貫通穴と係合するカムブシュを受承し、前記ジョーが前記円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各スライドプレート部材が、前記カム組立体の端部を受承する長尺のめくら穴を有し、前記端部が前記めくら穴内を移動する、一対の側部プレート部材と、
を含むモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２】
前記一対の側壁に、前記一対の側部プレートを受承するための溝が両方の周縁側で設けられる、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項３】
前記一対の側部プレートが、本体溝に差し込まれるとともに少なくとも２つのねじ付き部材により連結されることを更に含む、請求項２に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項４】
前記一対のスライドプレートが、リバーシブルであり、前記壁のいずれかの側溝と取換え可能であることを更に含む、請求項３に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項５】
前記一対の側壁の各壁が、前記本体の前端からの開放型カットアウトを包含したのであり、障害物によってカムピンの運動が妨害されないよう前記シリンダ軸と一列に並んでいることを更に含む、請求項２に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項６】
前記ピストンロッドのクレビス端部を案内するために、前記シリンダ軸と一列に並んでいる前記中央壁に、前記本体の前記前端からの開放型カットアウトが設けられる、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項７】
前記中央壁と一緒になった前記一対の側壁が、前記シリンダ軸から等距離で離れているとともに前記軸に対して対称である２つの貫通ピボット穴を画定する、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項８】
各枢支ピンの一方向を阻むために、前記側壁の各々の表面上にあり互いに相対している相手ボアを更に含む、請求項７に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項９】
各枢支ピンの反対方向運動が前記一対の側部プレートの各々により阻止されることを更に含む、請求項８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１０】
各貫通ピボット孔が、前記対向可能な一対のジョー部材のうちの１つを受承し、これにより、前記対向可能な一対のジョーの各々の非把持端が前記グリッパ本体の底面を通って突出しないようにされることを更に含む、請求項７に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１１】
独立して除去可能であり他のジョー部材と交換可能である前記対向可能な一対のジョー部材の各々内に、貫通穴を更に含む、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１２】
ピストン起動用の流体流れを可能にするために、前記円筒形区域を画定するシリンダ壁内に軸方向ボアが形成される、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１３】
前記カム端部が、案内を可能にし回転を防止するための平坦面を包含する、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１４】
カム組立体が、センサにカム位置信号を与えるためのセンサフラグを受承するねじ孔を各カム端部に包含する、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１５】
調節可能なシートストッパを更に含み、該シートストッパが、前記シートストッパを前記グリッパ本体上の可変位置に固定できるようにする一対の湾曲貫通穴を有する、請求項１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１６】
前記調節可能なシートストッパが、リバーシブルであり、次の範囲の位置調節を提供することを更に含む、請求項１５に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１７】
前記調節可能なシートストッパが、運動を可能にする長尺穴と、前記センサフラグへのアクセスとを有することを更に含む、請求項１５に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項１８】
ジョー開放角度調節組立体を備えたモジュール式グリッパであって、
ジョー開放角度調節要素を組立てる機構を有するグリッパ、
を含み、前記グリッパが、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向可能な一対のジョー部材と、
前記流体駆動動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、前記シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向可能な一対のジョー部材の各々の前記貫通穴に係合するカムブッシングを受承し、ジョーが前記円筒形区域内の流体動力に応えて回転することができる、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各側部プレート部材が、前記カム組立体の端部を受承する長尺のめくら穴を有し、該端部が前記めくら穴内を移動する、側部プレート部材と、
を更に含む、モジュール式グリッパ。
【請求項１９】
前記中央壁が、ストライカを受承するための開放型長尺穴を包含する、請求項１８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２０】
前記ストライカが、前記中央壁内で前記長尺穴を通って延びる枢支ピンを受承するための貫通孔を一端に有する本体を更に含み、前記ストライカ本体の他端が、ダウエルピンを受承するための、拡張リップを備えためくら孔を前記長尺本体内に包含する、請求項１９に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２１】
前記ジョー部材が、ストライカ位置を可変にするための少なくとも２つのめくら孔を内側表面に包含し、前記２つのめくら孔が、前記ストライカから横方向外側へ延びる前記ダウエルピンを受承する、請求項１８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２２】
簡単な角度調節のために、外部表面に数値が彫り込まれたマークを包含するジョー部材を更に含む、請求項２１に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２３】
前記中央壁が、三角形状ブラケットを受承するための、少なくとも１つのねじ孔を備えた溝を頂部表面に包含する、請求項１８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２４】
前記三角形状ブラケットが、一方の縁部に、ねじ付きバンパを受承するための貫通ねじ孔を、他方の縁部に、前記グリッパ本体と緊締するための貫通ボアホールを更に含む、請求項２３に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２５】
固定済みねじ付きバンパに衝き当たるストライカに固定される、前記ジョー部材から延びるダウエルピンを更に含み、ねじ付きバンパの調節可能性が、異なるジョー開放に合わせて構成される、請求項１９に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２６】
前記ねじ付きバンパが、一端に軟性先端を、反対端に、ツールを受承するための六角ソケットを更に含む、請求項２６に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２７】
モジュール式グリッパ組立体であって、
三叉区域及び円筒形区域を有する本体であって、前記三叉区域が、一対の側壁を中央壁と一緒に一端に包含する三叉構造を含み、前記円筒形区域が流体駆動式動力源組立体を包含する、本体と、
別々の枢支ピンの周りで前記三叉部分に枢動式に固着される、対向する一対のジョー部材と、
前記流体駆動式動力源組立体のピストンロッドに動作可能に接続されるカム組立体であって、前記カム組立体が、前記シリンダボア軸に関して横方向外側へ延び、前記対向可能な一対のジョー部材の各々上の貫通穴と係合するカムブッシングを受承し、前記ジョー部材が前記円筒形区域内の流体動力に応えて互いに関して回転する、カム組立体と、
一対の側部プレート部材であって、各側部プレート部材が、前記横方向に延びるカム組立体の端部を受承する長尺の貫通穴を有し、前記横方向に延びるカム組立体のいずれかの端部にセンサフラグが連結され、該センサフラグが該端部とともに移動する、一対の側部プレート部材と、
前記センサフラグに隣接して位置するセンサであって、前記センサがセンサブラケットに装着され、前記センサブラケットが、前記センサフラグに対して調節可能であり、前記グリッパ本体のいずれかの側面に装着される、センサと、
を含むモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２８】
前記センサブラケットが前記グリッパのいずれかの側面に双方向に装着され、前記センサブラケットが、固定される、又は前記三叉部分の一方の側面から他方へ可動である、のいずれかであることを更に含む、請求項２７に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項２９】
前記センサブラケットが、前記ブラケット一方の側面に、少なくとも１つのセンサ装着機構を、相対する側面に前記センサフラグ移動用のチャネルを包含し、前記装着機構及びチャネルが前記センサブラケットの中央平面と一列に並んで、双方向装着が可能になる、請求項２８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項３０】
前記貫通穴が、前記センサブラケットの位置を調節するように構成される、請求項２８に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項３１】
前記センサが、誘導センサ又は磁気抵抗センサのいずれかであることを更に含む、請求項２７に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項３２】
前記センサブラケットが、一体型センサカバーを受承するための案内トラックを包含し、前記センサカバーが、前記センサフラグに対して調節可能であるとともに前記センサブラケットに装着される、請求項２７に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【請求項３３】
前記貫通穴が、前記センサ一体型カバーを前記センサブラケットに関して調節可能に位置決めできるように構成される、請求項３２に記載のモジュール式グリッパ組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板金及び型打ち部品の把持に関し、より詳細には、軽量設計のグリッパに関する。グリッパは、２つの異なるピボット孔と、感知オプションのための双方向装着ブラケットとに装着されるモジュール式の又は取換え可能なジョーを、空気圧式で推進する。孔はグリッパ本体の軸からずれている。また、ジョー開放による可変の角度調節可能性、及び調節可能なシートの止めも提供される。
【背景技術】
【０００２】
二重ジョー／単一ジョー開放オプションでの対立する把持力を備えた、プレス工場自動化のための板金グリッパは、比較的にはさほどコンパクト及び丈夫なものでない。このことは、連続する成形ステーションからいかに速くシートを操作できるかに大いに挑んでいるプレス加工運転の速度を限定する。グリッパの重量が重くなればなるほど、その重量がますますロボットの端部の邪魔をする。これによりロボットは、印加されるモーメントが増加するため、より緩慢に運動せざるを得なくなる。従って、全てのグリッパ特性を達成する一方で、グリッパの重量を減少させることが所望される。
【０００３】
従って、本開示は、対立する把持特性を確実にしつつ、重量面での障害をコンパクトな寸法でもって克服するモジュール式板金グリッパを提供する。本グリッパはアルミニウム及び鋼から形成される。迅速な作動のために、空気圧式アクチュエータが一定の空気量を飛ばす。正対する一対のジョーは、独特のカムプロフィル、ならびに関係する枢支点を提供する。このことにより、各ジョーの非把持端がグリッパ本体の頂部及び底面から突出することが防止される。このことにより、グリッパを、狭窄の又は限られた空間及び直接的基台要件において使用することが可能になる。このグリッパの設置面積は現在利用可能なグリッパと比較すると割合にコンパクトである一方で、対立する把持力が達成される。グリッパ作動速度は割合に速い。
【０００４】
代表的なグリッパのジョーは、除去可能であり、異なるスタイルのジョー構成に適応する異なるジョーと交換可能である。例えば、底部ジョーを部分的にジョー開放する代わりに、異なるカム穴形状を有するジョーを用いることができる。
【０００５】
代表的な製造ラインでは、ジョー開放を限定する狭窄空間に又は限られた空間にグリッパが装着される。グリッパにはジョー開放調節が必要となる。本グリッパは、ジョー開放角度調節可能装置を有する。このことにより、グリッパ本体に装着されるストライカと調節可能なバンパとによる所望のジョー開放が容易にされる。また、調節可能なシートストッパが一対の湾曲穴を備えて設計されることにより、調節可能なストッパプレート位置を可変にすることができる。また、本発明は、部品存在センサブラケット、ジョー開閉位置／二重ブランク感知ブラケット、磁気センサブラケットを包含し、調節可能なシートストッパが、グリッパの両側に、両立できる装着オプションを備えて設計されるのであり、これらのシートストッパにより、調節位置を可変にすることができる。
【発明の概要】
【０００６】
グリッパは、把持部分と円筒形部分とを備えたアルミニウム本体を含む。グリッパ部品の簡単な組立てを容易にするために、把持部分は一対の側壁を中央壁と一緒に含み、これらの側壁は、シリンダ軸と一列に並んでおりグリッパ本体の前端からの構造に対して垂直である開放型カットアウトを有する。把持部分は、本体の周縁側に、前端の開放した溝を含む。この溝は側部プレート（side plates）を収容し、側部プレートは長尺のめくら穴又は貫通穴を包含し、めくら穴又は貫通穴は、カムピンの、両端にある平坦面を案内する。カムピンに連結されるピストンロッドのクレビス部分を、グリッパ部分内の輪郭壁が支持し案内する。円筒形部分のボアの内部には、ピストンロッド、ピストン、シール、及びバンパを包含するピストン組立体が位置決めされる。このグリッパは一対のジョーを有し、これらのジョーは、独立した２つの枢支ピンを通してグリッパ本体に連結され、これらの枢支ピンは、中央壁と側壁との間に延び、シリンダ軸から離れたところに位置決めされる。一対のグリッパジョーはカム穴を包含する。カム穴はカムブッシングを受承し、カムブッシングは、ピストンロッドに取付けられたカムピンに緊締される。ピストンロッドが空気圧又は液圧により、往復するやり方で運動させられると同時に、カムピンがカムブッシングと共に、カム穴を通って摺動し、このことがグリッパジョーの開閉を引き起こす。カム穴は、グリッパジョーの開放及び閉鎖に影響する特別な形状を備えて設計される。このことにより、更に、閉鎖位置のときグリッパジョーは自動ロックされる。自動ロック機構により、シリンダへの流体流れが中断した場合のグリッパの故障が防止される。また、正対する一対のジョーは、独特のカムプロフィルならびに関係する枢支点を提供するのであり、このカムプロフィル及び枢支点により、各ジョーの非把持端がグリッパ本体の底面から突出することが防止される。円筒形部分の本体を画定する壁に軸方向ボアが形成される。軸方向ボアにより、ピストン起動のための流体流れが可能になる。円筒形部分の外側で、ボアの軸方向端部をプラグが密封する。
【０００７】
グリッパは、所望のジョー開放を容易にする外角調節可能装置を有する。外角調節可能装置は、一端では、指定された孔のうちの任意の１つにてダウエルピンによりジョーに連結されるストライカにより補助され、他端では、把持部分の中央壁内の開放型カットアウト間に設置される拡張枢支ピンに直接装着される。ストライカは、三角形状ブラケットに緊締されるねじ付きバンパに衝突する。ブラケットは、本体の把持部分内の中央壁の頂部に設けられる穴に直接装着される。ねじ付きバンパはスクリューにより調節することができ、これらのスクリューは、ジョーの所望の開放角度をその枢動に関して限定又は制御する。また、ジョーには、簡単な角度調節のための、数値の付いた刻印が設けられる。
【０００８】
一対の曲線状穴を備えた調節可能なシートストッパにより、ストッパプレートの位置決めを可変にすることができる。一対のシートストッパが、少なくとも１つのねじ付きスクリューにより、グリッパ本体の両方の周縁側に直接緊締される。プレートは、グリッパ本体の任意の側面で取換え可能とすることができる。次の範囲の調節可能性を得るために、プレートは、リバーシブルでありグリッパ本体に緊締することができる。また、ストッパプレートには、心出しされた長尺穴が設けられ、可動部材が感知オプションを提供することができる。
【０００９】
本開示は、適切なセンサ装着機構を備えたアルミニウムハウジングから設計される異なるセンサ装着ブラケットをも意図する。少なくとも１つのねじ付きスクリューによりグリッパ本体の任意の周縁側に直接緊締することのできるやり方でブラケットが設計される。これらのプレートは、感知要件に応じて、調節可能とすることができる又は任意の位置にて固定することができる。
【００１０】
本明細書において提供する説明から、適用可能性の更なる領域が明らかになるであろう。本概要における説明及び具体例は、例示のみを目的としており、本開示の範囲を限定することを意図しているのではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】エンドエフェクタ上に固着されるグリッパの斜視図である。
【図２】グリッパ及びツーリングマウント（tooling mount）の分解斜視図である。
【図３】グリッパの、把持位置のときの前面斜視図である。
【図４】グリッパの分解斜視図である。
【図５】図３の平面図である。
【図６】図５の線６−６に沿った断面図である。
【図７】図５の線７−７に沿った断面図である。
【図８】グリッパの後面斜視図である。
【図９】グリッパの底面図である。
【図１０】異なるジョーのスタイル構成及び先端のスタイルの斜視図である。
【図１０ａ】グリッパジョー部材の実施形態を描く斜視図である。
【図１１】グリッパ先端の実施形態を描く斜視図である。
【図１２】外角調節装置及び部品存在感知装置の分解斜視図である。
【図１３】部品存在光学／赤外センサブラケット組立体の分解斜視図である。
【図１４】ジョー位置／二重ブランク感知ブラケット組立体の分解斜視図である。
【図１５】ジョー位置／二重ブランク感知ブラケット組立体の別の分解斜視図である。
【図１６】ジョー位置／二重ブランク感知ブラケット組立体の更なる分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
説明する図面は、選択した実施形態を例示することのみを目的としており、考えられる実装全てであるわけではなく、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。
【００１３】
次に、添付の図面を参照して、例示の実施形態を、より完全に説明することにする。
【００１４】
図を見ると、グリッパが参照符号１０で表示される。ツーリングマウント１２が、このグリッパ１０をエンドエフェクタツール１４上へと固着する。
【００１５】
ツールマウント（tool mount）１２は、ボール１６、カラー１８、及びねじ付きブロック２０を包含する。ボール１６はエンドエフェクタツール１４と共に取付けられる。ボール１６は、カラー１８と共に固着される。装着キー２２が、ブロック２４、２６間を通り、緊締具２８により固着される。装着キー２２は拡張部分３０を有する。後で解説するように、拡張部分（extended portion）３０はグリッパ１０内の溝６６内へ突き出す。
【００１６】
グリッパ１０は本体４０を包含する。本体４０は全体として、一体のアルミニウム又はその他の軽量金属構成物である。本体４０は円筒形区域４２及び三叉区域（trident section）４４を包含する。円筒形区域４２は、ここではピストン組立体として示す動力源組立体４６のためのハウジングとして作用する。ピストン組立体は、ピストンロッド４８、ロッドシール４９、ゴムクッション４７、及びピストン５０を、外部シール５２と共に包含する。円筒形部分４２は、ピストン組立体を受承するための円筒形ボア（cylindrical bore）５４を包含する。シリンダボア（cylinder bore）５４の端部は、Ｏリングシール５８と共にボアプラグ５６により閉鎖される。留めばねクリップ６０が内周溝６２に接触することにより、このクリップ６０がボアプラグ５６とシール５８とを円筒形ボア５４内で固着する。
【００１７】
円筒形区域４２の外周面６４は周方向溝６６を包含する。周方向溝６６は、装着キー２２の延長部分（extending portion）３０を受承する。延長部分３０は、ツーリングマウント１２を位置決めし、このツーリングマウント１２を本体４０の円筒形部分４２と共に維持する。
【００１８】
円筒形区域４２のシリンダ壁６８は軸方向ボア７０を包含する。軸方向ボア７０は出口７２を包含する。出口７２により、流体が円筒形ボア５４内へ侵入することが可能になる。軸方向ボア７０は、円筒形区域４２のシリンダ壁６８を通して穿孔される。軸方向ボア７０はプラグ７４により封鎖される。プラグ７４は、シリンダ壁６８の外側端部表面７５に挿入される。ボア７０の内側端部はボア７６と連結する。ボア７６は流体管７８を受承する。第２ボア８０は流体管８２を受承する。第２ボア８０も、三叉区域４４のウェブ９４内に形成される。ボア８０は流体出口８４に連結される。流体出口８４により、流体は円筒形ボア５４内に侵入することができる。
【００１９】
三叉区域４４は、ウェブ部分９４を介して接続される一対の側壁９０、９２及び中央壁９１を有する。ウェブ部分９４は、全体としてねじ付きの、流体管７８、８２を受承するボア７６、８０を包含する。側壁９０、９２及び中央壁９１は、三叉区域４４において、シリンダ軸１１５と整列する、本体の前端１２２からの開放型カットアウトを包含した。開放型カットアウトは、中央壁９１内の案内表面１２０と、側壁９０、９２上の非案内表面１２４ａ、１２４ｂとにより画定される。案内表面１２０は、ピストンロッド４８のクレビス部分案内面１２８を受承することができる。
【００２０】
ピストンロッド４８は、円筒形区域４２の動力源組立体４６からの流体動力により、案内表面１２０上を往復運動する。貫通ボア１１４を有するピストンロッド４８のクレビス部分１３５はカムピン１１２を受承する。
【００２１】
カムピン１１２は、シリンダボア軸１１５に関して横方向外側へ延び、カムブッシング１１６を受承する。カムブッシング１１６は、対向する一対のジョー部材１１８の各々の貫通カム穴１３６に係合する。ジョー１１０は、円筒形区域４２内の流体動力に応えて回転される。拡張カムピン１１２の両端が平坦面１１３を包含し、これらの平坦面は、スライドプレート（slide plate）９８の長尺めくら穴１０４内を摺動することができる。また、カムピン１１２に平坦面１１３があることにより、カムピン１１２の回転が防止される。
【００２２】
また、カムピン１１２は、その軸に沿って、センサフラグ２５４を受承するためのねじ孔１１７を各側に包含する。各側壁９０、９２の外部表面は、一対の側部プレート９８を受承することのできる溝９６、９７を包含することができる。スライドプレート９８は、緊締具１０８により、側部プレート９８の孔１０６を通してねじ孔１００に固定される。側壁９０の溝９６の外部表面、及び側壁９２の溝９７の外部表面はそれぞれ、ピボット孔（pivot hole）１３０、１３２を包含する。両方のピボット孔１３０、１３２は、互いに相対しており、シリンダボア軸１１５に関して対称である。両方のピボット孔１３０、１３２は、シリンダボア軸１１５から離れている。両方のピボット孔１３０、１３２は、対向可能な一対のジョー部材１１８用の一対の枢支ピン１０２を受承する。一対の枢支ピン１０２は、一対の側部プレート９８により、軸方向運動が阻止される。
【００２３】
ジョー部材１１８は、本体１３４を、隣接したアーム１３８と共に包含する。アーム１３８は、枢支ピン１０２を受承するための貫通孔１６４を包含する。更に、アーム１３８は、カムブッシング１１６を受承するための貫通カム穴１３６を包含する。カムブッシング１１６は、ピストンロッド４８に固着されるカムピン１１２上へと被挿される。貫通カム穴１３６は、ジョー１１８が把持位置から非把持位置まで運動できるようにするための、全体的に平坦化されたＶ形状を有する。アーム１３８は、第１部分１４８上に、ストライカのダウエルピン１９２を受承する２つ一組のめくら孔１４０を包含する。アーム１３８の第２部分１５０は、ジョー開放角度調節を簡単にするため、角度マーク１５２及び小数値を付けて彫り込まれる。本体１３４は、締付け先端１５８を受承する先端座部１４４とねじ孔１４６とを包含する。また、締付け先端１５８は、一対のジョー１１８間で部品を締付ける。締付け先端１５８は、ねじ付き緊締具１５９により、適所で永続的にロックされる。
【００２４】
アーム１３８の端部１５４は、側面図において、全体的に亀甲の形状を有する。第１側面１５６は、弓形であり、アーム１３２の頂部部分１５６から延びる。本体１３４側は、面取りされており、アーム１３２の頂部部分１５６から延びる。第２の弓形カットアウト部分１６２は、曲線状であり、平坦化されたＶ形状カム穴１３６の端部と整列する。両方の部分１４８、１５０上では、ピボット孔１６４がブッシング１６５を受承する。ブッシング１６５は、三叉区域４４の側壁９０又は９２と中央壁９１との間で位置決めされる。ジョー１１８は締付け位置から非締付け位置へと運動する。運動中、一対のジョー部材のうち上側ジョー部材１１８のアーム１３８の曲線状端部１５４は、グリッパの本体の端部平面１６６の平面から出ない。このことにより、板金部品を拾い上げるためにダイにおいてグリッパが侵入するためのカットアウトを、はるかに小さくすることができる。
【００２５】
運転中、ピストン組立体の状態に応じて、流体が、ポート７６を通ってボア７２に沿って侵入し、シリンダ５４内へ退去する。ピストン組立体は、前方へ運動し、対向する一対のジョー１１８を運動させて非締付け位置又は非収縮位置にする。流体がポート８０を通り出口８４を通ってシリンダ５４内へ侵入することにより、対向する一対のジョー１１８は運動させられて締付け位置になる。流体は、対向する一対のジョー１１８が締付け位置になる第２方向へとピストン組立体を運動させる。流体は、制御器（図示せず）により制御され、対向する一対のジョー１１８を運動させて締付け位置及び非締付け位置にする。対向可能な一対のジョー１１８は、別々に除去可能であり、その他のジョー部材（１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ、１１８ｅ）と交換可能である。対向する一対のジョー１１８を開放及び閉鎖させる貫通カム穴１３６は、特別な形状により画定される。このことにより、更に、対向する一対のジョー１１８が閉鎖位置において自動ロックされる。自動ロック機構は、シリンダ５４への流体流れが中断された場合のグリッパの故障を防止する。
【００２６】
図１０は、三叉区域４４内で組立ててジョー動力源組立体４６に連結することのできる取換え可能な多くの異なるジョー（１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ、１１８ｅ）を描く。図示するように、異なるジョー（１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ、１１８ｅ）の各々は、異なる先端台座（１４４ａ、１４４ｂ、１４４ｃ、１４４ｄ、１４４ｅ）設計を、及び又は、異なる運動特性をもたらすワークピース受承配向を有する。モジュール式グリッパは、異なる種類のワークピースを処理、搬送、又は移送するのに使用することのできる異なる先端（１５８ａ、１５８ｂ、１５８ｃ、１５８ｄ）を備えたグリッパジョー（１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ、１１８ｅ）の設計を包含するように組立てることができる。また、モジュール式グリッパは、一方の又は両方のジョーが開放又は閉鎖する角度を左右する、及び、開放位置及び／又は閉鎖位置のときにジョーがロックするかどうかを判定する、同様のカム穴（１３６ａ、１３６ｂ、１３６ｃ、１３６ｄ、１３６ｅ）を有するグリッパジョー（１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄ、１１８ｅ）の構成を備えて組立てることができる。先端１５８は、把持部品を受承する把持端１６５を有する。ジョー部材１１８の先端座部１４４に、ねじ付き緊締具１６０によって直接、台座端部１６６が連結される。先端１５８ａは、ジョー部材に直接連結するためのねじ付きバー１６７を有する。先端１５８ｂ、１５８ｃ、１５９ｄは、ジョー部材１１８から緊締具１６０を受承するためのねじ孔１６８を有する。また、先端１５８ｃ、１５８ｄは、先端の周縁側に、部品存在センサブラケット２０８を受承するための複数組のねじ孔１６９を有する。
【００２７】
鋼シートストッパ１７０が一対の曲線状穴１７２を有し、これらの曲線状穴により、ストッパプレートの位置を可変に調節することができる。シートストッパ１７０は、２つのねじ付きスクリュー１７４により、三叉区域４４の側壁９０、９２の両方の周縁側に直接緊締する。これらのシートストッパ１７０は、三叉区域４４の任意の周縁側に対して取換え可能とすることができる。また、次の範囲を調節できるようにするために、シートストッパは曲線状穴１７２軸の周りで反転させることができる。感知装置用に提供される任意の可動部材を取付けることができるようにするために、シートストッパ１７０には、その中心にて長尺穴１７６が設けられる。シートストッパ１７０は、双方向装着感知ブラケット２２２、２４０ａ、２４０ｂ、２５６ｄと一緒に使用される。
【００２８】
外角調節器１７８が、所望のジョー開放を容易にする。外角調節器は、モジュール式グリッパ上に、ストライカ１８０、三角形状ブラケット１８２、及びねじ付きバンパ１８４を包含する。ストライカ１８０は、一端にピボット孔１８６を、他端にめくら孔１８８を有する。ピボット孔１８６は、三叉区域４４内の中央壁９１の頂部表面１０１上のカットアウト９９の間で延びる枢支ピン１０２を受承する。めくら孔１８８は、拡張リップ１９０と共に、ジョー長尺平坦バー部分１４８においてダウエルピン９２を受承する。ダウエルピン９２は、ジョー部材１１８の平坦バー部分１４８上で、めくら孔１４０のうちの任意のものと連結されることになる。ジョー部材１１８内の２つの異なるめくら孔１４０が、異なる範囲のジョー開放角度を画定する。
【００２９】
三角形状ブラケット１８２は、１つの縁部上に、ねじ付きバンパ１８４を受承するためのねじ付き貫通孔１９６を有する。他方の縁部は、三叉区域４４の中央壁９１に緊締する緊締具２００を受承する貫通孔１９８を包含する。中央壁９１は頂部表面１０１上に、少なくとも１つのねじ孔１０５を備えた溝１０３を包含する。三角形状ブラケット１８２は、溝１０３内に差し込まれ、ねじ付きスクリュー１８５により緊締される。三角形状ブラケット１８２のねじ孔１９６はねじ付きバンパ１８４を受承する。バンパ１８４は、一端に軟性先端２０２を有し、反対端部に、標準ツールを受承するための六角ソケット２０４を有する。ねじ付きバンパ１８４は回転により調節可能であり、この回転が、ジョー１１８の、そのピボット（pivot）１３０に関する所望の開放角度を限定又は制御する。ねじ付きバンパ１８４はスクリューナット１８３により所望の位置へとロックされる。スクリューナット１８３は、連結されたジョー部材１１８と一緒になったストライカ１８０の衝撃に耐えることができる。ここで、ジョー開放は、ジョー部材１１８上の、彫り込まれた角度マーク１５２を使用することにより、容易に調節可能である。
【００３０】
センサ２１４を受承するためのボア２１２を包含する、ウェブ２１０を備えたセンサブラケット２０８が、先端１５８に連結される。センサ２１４は、対向する一対のジョー１１８間での部品の存在を感知する。センサ２１４は、ボア２１２内に位置決めされる際、ねじ付きスクリュー２１６によりウェブ２１０上へと固着される。センサブラケット２０８は、ねじ付きスクリュー２１８により締付け先端１５８に緊締されることになる。締付け先端１５８ｃ、１５８ｄは、センサブラケット２０８及び緊締具２１８の組を受承するためのねじ孔１６９を有する。センサ２１４からはワイヤ２２０が延びる。ワイヤは三叉区域４４の中央壁９１の下を通過する。ワイヤ２２０は円筒形区域４２内の溝１１０内へ続く。溝１１０は、ワイヤを包囲し、ワイヤ２２０が本体円筒形区域４２上で運動しないようにする。ワイヤ２２０は、三叉区域４４の中央壁９１を横切ってワイヤホールド２２により保持される。ワイヤホールド２２は中央壁９１に、ねじ付きスクリュー２１９の組により緊締される。更に、ツールマウントカラー１８が、ワイヤを本体上の適所でロックしつつ包囲する。
【００３１】
グリッパ組立体は、双方向装着感知ブラケット２２２、２４０ａ、２４０ｂ、２５６、２９４、ならびにリバーシブルのシートストッパ１７０を包含する。ここで、ブラケット２２２は光学／赤外センサ部品存在ブラケットと称され、ブラケット２４０ａ、２４０ｂは誘導センサジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称され、２５６は、誘導センサ調節可能ジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称され、２９４は、磁気センサ調節可能ジョー位置又は二重ブランク存在感知ブラケットと称される。グリッパを、双方向装着感知ブラケット２２２、２４０ａ、２４０ｂ、２５６、２９４を備えて組立てるには、グリッパ１０内で側部プレート９８を、開放型長尺穴１０４ａを有する側部プレート９８ａに交換する必要があるが、このことにより、センサフラグ２５４又は磁石３０６をカムピン１１２に装着することができる。
【００３２】
ブラケット２２２は、全体的に矩形の構成を備えた本体２２４を有する。それは、ブラケット２２２の横方向調節を可能にする相手ボア穴２２６、２２８を包含し、緊締具１７４の組によってグリッパに固着する。また、ブラケット２２２は、センサを受承する一組のねじ孔２３０を包含するのであり、このねじ孔は、ねじ付きスクリュー２３８により固定されるセンサ２３２を受承する。穴２２８は、ブラケット２２２の、第１側面２３４及び第２側面２３６と呼ばれる各側面にカット表面を有する。側面２３４、２３６は、これらが互いの鏡像であることを除き、同じものである。側面２３４はセンサ２３２にフォーカスされ、側面２３６はグリッパ１０にフォーカスされる。従って、ブラケット２２２が本体４０の一方の側面から他方へと再配置されると、側面２３４、２３６はそれらのフォーカスを交代し、側面２３４がグリッパ１０にフォーカスされ、側面２３６がセンサ２３２に向かってフォーカスされる。そして穴２２６、２２８は、ねじ付きスクリュー１７４によって、センサ２３２がブラケット２２２と一緒に、横方向において適した場所にて調節され所望の位置に固定されることを可能にする。従って、使用者は、グリッパ１０の右手側又は左手側を、特別な側面を持つブラケットの必要なしに活用することができる。ブラケット２２２は、グリッパ１０内での部品存在の感知を可能にするためのセンサ２３２を受承するように設計される。
【００３３】
ブラケット２４０ａ、２４０ｂは、全体的に矩形の構成を備えた本体２４２を有する。これらのブラケットは、ブラケットの横方向調節を可能にする相手ボア穴２４４、２４６を包含し、緊締具１７４の組によってグリッパに固着する。また、ブラケット２４０ａ、２４０ｂは、センサ２１４を受承する少なくとも１つの貫通孔２４８をブラケットの中央平面に包含する。ブラケット２４０ａ、２４０ｂには、ブラケットの前側の貫通孔２４８の周りの異なる位置にて、多数のねじ孔２５０が設けられる。ねじ孔２５０は、センサ２１４をセンサ装着スクリュー２１６により、適した配向において位置決めすることを可能にする。また、ブラケットには、ブラケットの裏側に、ブラケットの中央平面と一列に並んで貫通チャネル２５２が設けられる。このことにより、カムピン１１２に取付けられるセンサフラグ２５４の自由運動が可能になる。センサフラグ２５４は、設けられたチャネル２５２内を移動することになる。従って、ブラケット２４０ａ、２４０ｂが本体４０の一方の側面から他方へ反転されると、多数のねじ孔２５０により、センサ２４８を、適した配向において位置決めすることができる。ジョー開閉、ジョー開放及び二重ブランク存在のような２つの位置の感知を可能にするために、ブラケット２４０ａは、２つのセンサ２１４を受承するように設計される。ブラケット２４０ｂは、１つのセンサ２１４のみを受承するように設計される。このことにより、ジョー開放、ジョー閉鎖、二重ブランク存在のような任意の１つの所望の感知オプションを感知することが可能になる。ブラケット２４０ａ、２４０ｂは、グリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケット組の必要性が排除される。
【００３４】
ブラケット２５６は、全体的に矩形の構成を備えた本体２５８を有する。ブラケットは、ブラケットの横方向調節を可能にする相手ボア穴２６０、２６２を包含し、緊締具１７４の組によってグリッパに固着する。ブラケットにはその前側に、ブラケットカバー２６６を受承するための、矩形形状であるガイドチャネル２６４が設けられる。このことにより、ブラケットカバー２６６を、取付けられるセンサ２１４と一緒に水平調節することができる。ブラケットは、センサ２１４本体を収容するための矢印形のカットアウト２６８をガイドチャネル２６４上に包含する。カットアウト２６８は、ブラケットカバーの位置を調節する間にセンサ２１４が自由に運動できるようにする長尺カットアウト２７０と、別のセンサ２１４を受承してこのセンサを１つの位置に位置付ける貫通孔２７２とを包含する。また、カットアウト２６８が、ガイドチャネル２６４表面に隣接した狭窄溝２７４を備えて形成され、このことにより、センサワイヤ２２０がブラケット２５６から延在することができる。ブラケットは、ガイドチャネル２６４上に、ブラケットカバー２６６をブラケットに固定する緊締具２７８を受承するための一組のねじ孔２７６を包含する。また、カットアウト２６８は、センサ２１４をその緊締具２１６と一緒に受承するためのねじ孔２８０を包含する。
【００３５】
また、ブラケット２５６は、ブラケットの裏側に、カムピン１１２に取付けられるセンサフラグ２５４の自由運動を可能にするための、ブラケットの中央平面と一列に並んでいる閉鎖型チャネル２８２を包含する。センサフラグ２５４は閉鎖型チャネル２５２内を移動する。ブラケット２５６は、グリッパの一方の側面から他方へ反転できるような仕方で設計される。このことにより、ブラケットをグリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケットの組の必要性が排除される。ブラケットカバー２６６は、カバーの前側２８６に一組の長尺貫通穴２８４を有するのであり、これらの貫通穴により、カバーをブラケット２５６に、緊締具２７８を使用して可変位置において固定することができる。ブラケットカバー２６６は、感知調節の間ブラケット２５６のガイドチャネル２６４上を正確に案内することになる案内表面２８８を包含する。ブラケットカバーは、その裏側２９２に、センサ２１４を所与の方向において適所に位置付けるための矢印形のカットアウト２９０を包含する。ジョー開閉、ジョー開放及び二重ブランク存在のような２つの位置を任意の所与のジョー開放角度において正確に調節して感知できるようにするために、ブラケット２５６及びカバー２６６は、２つのセンサ２１４を受承するように設計される。
【００３６】
図１６を見ると、ブラケット２９４は、全体的に矩形の構成を備えた本体２９６を有する。ブラケットをグリッパ１０に規定位置において固定するために、ブラケットは、緊締具１７４を受承する一組の相手ボアホール２９８を包含する。ブラケット２９４は、ブラケットの前側のブラケットの中央平面間に、２つ一組の同一の溝３００を包含する。この溝３００の組は、内蔵のスクリュー締付けでもって所望の位置に設置される少なくとも１つのセンサ３０２を受承する。ブラケット内で使用されるセンサ３０２の数は、ジョー開放、ジョー閉鎖、及び二重ブランク存在感知のような、数え上げられる感知要件に依存する。溝３００により、センサ３０２が非常に正確に適合してカムピン１１２の場所が感知されることが可能になる。本体２９６は、ブラケットの裏側でブラケットの中央平面と一列に並んだところに閉鎖型長尺穴３０４を包含し、磁石３０６が、この磁石の後方に設置されるゴム座金３０８と一緒に自由運動できるようになる。磁石３０６及び座金３０８は、ねじ付き緊締具３１０によってカムピン１１２に直接連結される。異なる位置を感知できるようにするために、ブラケット２９６は、多数のセンサ３０２を受承するように設計され、グリッパの任意の側で使用される。ブラケット２９６はグリッパの左側又は右側に位置決めすることができ、指定された側部ブラケット組の必要性が排除される。
【００３７】
双方向装着感知ブラケット２２２、２４０ａ、２４０ｂ、２５６、２９６は全て、シートストッパ１７０と共に又はシートストッパ１７０無しで使用されるように設計される。全てのブラケットを、グリッパ本体４０のいずれかの側壁９０、９２に固着することができる。
【００３８】
実施形態の上述の説明を、図説及び説明の目的で提供した。この説明は、網羅的であること又は本開示を限定することを意図するものではない。特別な実施形態の個々の要素又は特徴は、全体として、特別な実施形態に限定されるのではなく、適用可能な場合には、具体的に示し又は説明しなくても、選択された実施形態において取換え可能であり使用することができる。同じものを、多くの仕方で変更することもできる。このような変更態様は、本開示からの逸脱と見做されるべきではなく、多くのこのような修正が本開示の範囲内に包含されることが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１０ａ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【外国語明細書】
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