(57)【要約】【課題】現在走行中の車両位置が所定エリア内であることを正確に判断し、自車両位置の判定精度を向上させることができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されたカメラ６が路面を撮像し、画像処理手段７が撮像画像から路面上の特徴物を抽出し、分類手段９が抽出された特徴物は車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類し、記憶手段１０が特徴物の分類結果と特徴物が撮像されたときに、位置情報検出手段２０により検出された位置情報とを対応付けて記憶し、判断手段１１が特定の特徴物に対応付けられた位置情報に基づき特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定し、所定の間隔毎に複数存在すると判定したときは、車両は所定エリアを走行していると判断する。【選択図】図５
2010210477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報検出手段により検出された位置情報に基づいて、車両位置のマップマッチングを行う制御部を有するナビゲーション装置において、
前記車両に搭載されたカメラにより路面上を撮像した画像から前記路面上の特徴物を抽出する画像処理手段と、
抽出された前記特徴物が、前記車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類する分類手段と、
前記特徴物の分類結果と前記特徴物が撮像されたときに、前記位置情報検出手段により検出された位置情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記位置情報のうち、前記特定の特徴物に対応付けられた前記位置情報に基づき、前記特定の特徴物が前記車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定し、所定の間隔毎に複数存在すると判定したときは、前記車両は所定エリアを走行していると判断する判断手段とを備え、
前記制御部は、前記判断手段が前記車両の所定エリア内の走行を判断したときは、前記車両位置のマップマッチングを中止することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記カメラは、前記車両の一定移動距離毎に前記画像を撮像するように制御されており、
前記画像処理手段は、前記画像が新たに撮像される度に前記画像を俯瞰画像に変換し、前記俯瞰画像から前記路面上の特徴物を抽出し、抽出した画像を俯瞰画像に変換し、
前記分類手段は、新たに抽出された前記特徴物が前記車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類し、
前記記憶手段は、新たに分類された前記特徴物の分類結果と前記特徴物の位置情報とを対応付けて記憶し、
前記判断手段は、時系列的に連なる複数の俯瞰画像からそれぞれ得られる複数の特徴物の位置情報に基づき、前記特定の特徴物が、前記車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、記憶されている前記特徴物の前記位置情報のうち、新たに得られた前記画像から抽出され記憶される前記特徴物に対応した前記位置情報と所定値以上離れている前記特徴物の前記位置情報を、前記分類結果とともに削除することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、詳細には、自車両が所定エリア内を走行していることを正確に判断することができるナビゲーション装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等により、衛星電波を受信して自車両の現在位置を取得する。そして、地図画像や道路情報を含む地図情報が記憶されたディスク等から、自車両位置を中心とする地図画像等を読み出し、自車両位置を示すシンボルを合成した地図画像を所定のモニタに表示するもの等が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置は、上述のように、衛星電波をＧＰＳ受信機等にて受信し、受信した衛星電波に従って自車両位置を算出する衛星航法が一般に用いられている。
【０００４】
しかし、この衛星航法は、通常でも数十ｍ程度の誤差が見込まれているのが現状である。
【０００５】
このため、例えば、道路に面した駐車場内を走行する車両に搭載されたナビゲーション装置では、走行方向が道路方位と同じである場合等には、自車両位置を駐車場内ではなく、走行方向が同じである道路を走行中であると誤って判断することがある。
【０００６】
さらに、このような誤った判断が行われた後は、ナビゲーション装置は、車両の駐車場内の走行に従い、その走行方向を基に自車両位置を更新するので、正しい自車両位置を取り戻すことができず、迷走してしまう場合がある。
【０００７】
また、この衛星航法は、受信可能な衛星の位置（衛星配置等）や自車周辺の建物等の影響により、更に大きな誤差が生じる場合もある。
【０００８】
これらの問題への対策として、従来から、多くのナビゲーション装置には、ＧＰＳ受信機等で観測した自車両位置の誤差を補正するマップマッチング機能が備えられている。
【０００９】
このマップマッチング機能としては、例えば、路面を含む車両走行方向の風景画像を撮像し、撮像された風景画像から路面に描かれた白線を検出して判断することにより、自車が走行している道路の候補が複数ある場合には、どの道路上を自車が走行しているかを判断する技術が提案されている（特許文献１）。
【００１０】
さらに、他のマップマッチング機能としては、カメラ画像から路面上の路側帯、側溝、縁石といった道路面特徴物を検出し、これら道路面特徴物の種類とカメラ画像に写る道路面特徴物の経時変化とに基づいて、自車両が地図画像中の道路上に居るのか、地図情報がない施設や駐車場などの道路外の敷地内に居るのか、又はそのような道路から敷地への入場時であるのか、もしくは敷地から道路への退場時であるのかを判別する技術が開示されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００１−２８９６５１号公報
【特許文献２】特開２００７−８５９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかし、上述した特許文献１に提案されている技術によれば、自車両位置の判定や地図表示などの処理は予め用意された地図情報に基づいて行われるため、施設や駐車場など、地図情報に含まれていない場所への出入り動作時には誤った判断が行われることがある。
【００１３】
例えば、道路から駐車場への進入時は、その進入路の情報が地図情報に収録されていないため、付近の道路への左右折を行ったという誤った判断をしてしまう場合がある。
【００１４】
また、上述した特許文献２に提案されている技術によれば、カメラ画像に写る道路面特徴物の種類とカメラ画像に写る道路面特徴物の経時変化により、車両が道路から歩道・駐車場等へ進入することや、歩道・駐車場等から退出することを判断しているため、道路面特徴物を超えずにこれらの進入・退出をする場合には判断できない虞がある。
【００１５】
なお、このような問題は、駐車場に限らず、他の所定エリアにおいても同様の問題が起り得る。
【００１６】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、現在走行中の車両位置が所定エリア内であることを正確に判断し、ナビゲーション装置の自車両位置の判定精度を向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係るナビゲーション装置は、路面上を撮像した画像から抽出された路面上の特徴物のうち、車両の側方に向けて延びている特定の特徴物が、車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定することにより、現在走行中の車両位置が所定エリア内であることを判断するものである。
【００１８】
すなわち、本発明に係るナビゲーション装置は、位置情報検出手段により検出された位置情報に基づいて、車両位置をマップマッチングを行う制御部を有するナビゲーション装置において、前記車両に搭載されたカメラにより路面上を撮像した画像から前記路面上の特徴物を抽出する画像処理手段と、抽出された前記特徴物が、前記車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類する分類手段と、前記特徴物の分類結果と前記特徴物が撮像されたときに、前記位置情報検出手段により検出された位置情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、前記位置情報のうち、前記特定の特徴物に対応付けられた前記位置情報に基づき、前記特定の特徴物が前記車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定し、所定の間隔毎に複数存在すると判定したときは、前記車両は所定エリアを走行していると判断する判断手段とを備え、前記制御部は、前記判断手段が前記車両の所定エリア内の走行を判断したときは、前記車両位置のマップマッチングを中止することを特徴とする。
【００１９】
ここで、所定エリアとは、例えば駐車場のことを意味する。このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、撮像画像から抽出された路面上の特徴物の画像に基づいて、路面上の特徴物が車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類する。
【００２０】
さらに、特徴物の分類結果と位置情報とを対応付けて記憶し、特定の特徴物に対応付けて記憶された位置情報に基づき、特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在しているか否かを判定する。
【００２１】
そして、特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在している場合には、これらの特定の特徴物は駐車場内の駐車用区画線であるとして、自車両が駐車場等の所定エリア内を走行していると判断する。
【００２２】
このため、現在走行中の車両位置が所定エリアであるか道路上であるかを正確に判断し、ナビゲーション装置の自車両位置の判定精度を向上させることができる。
【００２３】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置においては、前記カメラは、前記車両の一定
移動距離毎に前記画像を撮像するように制御されており、前記画像処理手段は、前記画像が新たに撮像される度に前記画像を俯瞰画像に変換し、前記俯瞰画像から前記路面上の特徴物を抽出し、前記分類手段は、新たに抽出された前記特徴物が前記車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類し、前記記憶手段は、新たに分類された前記特徴物の分類結果と前記特徴物の位置情報とを対応付けて記憶し、前記判断手段は、時系列的に連なる複数の俯瞰画像からそれぞれ得られる複数の特徴物の位置情報に基づき、前記特定の特徴物が、前記車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在するか否かを判定することを特徴とする。
【００２４】
このように構成された本発明に係るナビゲーション装置によれば、カメラは車両の一定移動距離毎に画像を撮像し、撮像された画像毎に、俯瞰変換処理、特徴物の抽出、特徴物が特定の特徴物であるか否かの分類、特徴物の分類結果とこれに対応付けられた特徴物の位置情報との記憶が行われる。
【００２５】
つまり、このようなサイクルが、新たな画像が撮像される度に繰り返されるので、一つの画像内からは複数の特定の特徴物が得られない場合であっても、時系列的に連なる複数の画像からそれぞれ得られる複数の特徴物に基づき、現在走行中の車両位置が駐車場等の所定エリア内であるか道路上であるかの判断が行われる。
【００２６】
このため、実際には車両が例えば駐車場内を走行しているにもかかわらず、道路を走行していると誤って判断されるのを防ぐことができ、ナビゲーション装置の自車両位置の判定精度をより向上させることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、現在走行中の車両位置が所定エリア内であることを正確に判断し、ナビゲーション装置の自車両位置の判定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】俯瞰変換処理を説明するための模式図である。
【図３】（ａ）は図２のカメラＫにより撮像された画像を示す模式図であり、（ｂ）は（ａ）の画像を俯瞰変換処理して得られた画像を示す模式図である。
【図４】実施例１のナビゲーション装置１００が搭載された車両が、駐車場内を走行している状態と、道路上を走行している状態を表わす模式図である。
【図５】実施例１のナビゲーション装置１００の情報処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】（ａ）は、駐車場内を走行する車両からのカメラ画像と、この画像に対して俯瞰変換処理を行い路面上の特徴物を抽出した画像を例示した図であり、（ｂ）および（ｃ）は、道路を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像に対して俯瞰変換処理を行い路面上の特徴物を抽出した画像を例示した図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、駐車場内を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像から路面上の特徴物を抽出した画像である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、道路を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像から路面上の特徴物を抽出した画像である。
【図９】実施例２のナビゲーション装置２００の情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２９】
以下、図１〜図７に基づいて本発明の最良の実施形態として実施例１のナビゲーション装置１００について説明する。
【００３０】
図１は、実施例１のナビゲーション装置１００の構成を示す機能ブロック図であり、図２は、俯瞰変換処理を説明するための模式図であり、図３（ａ）は、図２のカメラＫにより撮像された画像を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の画像を俯瞰変換処理して得られた画像を示す図である。
【００３１】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００には、ＧＰＳ受信機１と、ジャイロセンサ２と、車速検出部３と（以下、これらを合わせて位置情報検出手段２０という）、地図情報が収録されている地図データ再生部４（例えば、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなど）と、各種の制御等の情報処理を行う制御部５（制御手段）と、自車両の周辺の路面を撮像するカメラ６と、が備えられている。
【００３２】
そして、位置情報検出手段２０により検出される位置情報と、地図データ再生部４から読み出される地図情報とに基づいて、制御部５により自車両の位置のマップマッチングが行われ、自車両位置を示すシンボルを合成した地図画像が、液晶パネルのモニタなどの表示部１３に表示される。
【００３３】
また、ナビゲーション装置１００には、カメラ６により撮像される画像に対して俯瞰変換処理を行い、俯瞰画像から路面上の特徴物を抽出して俯瞰変換処理を行う画像処理手段７と、これらの画像処理を施した後の画像を記憶しておく画像メモリ８とが備えられ、この画像メモリ８に記憶される路面上の特徴物の情報が制御部５に取り込まれるように構成されている。
【００３４】
さらに、この制御部５には、取り込まれた路面上の特徴物が車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かを分類する分類手段９と、この分類結果と特徴物が撮像されたときに、位置情報検出手段２０により検出される位置情報とを対応付けて記憶する記憶手段１０と、特徴物の分類結果及びこれに対応付けられた位置情報から自車両が駐車場内を走行中か否かを判断する判断手段１１と、判断手段１１の判断結果に応じてマップマッチングを終了（中止）または継続するマップマッチング制御手段１２とが備えられている。
【００３５】
そして、ナビゲーション装置１００には、スイッチなどの操作部１４が設けられ、ユーザインターフェース１５を介して、表示部１３及び操作部１４と制御部５との関係を制御することができるように構成されている。
【００３６】
また、ナビゲーション装置１００には、ＦＭ多重放送などからの道路交通情報の放送受信機１６が設けられていている。
【００３７】
なお、カメラ６は、一般的にはＣＣＤカメラであり、例えば、（１）フロントノーズ（車両の前部）に取り付けられ、見通しの悪い交差点へ進入する時の周囲確認用のカメラ、（２）車両の後部に取り付けられ、車両をバックさせる時の後方確認用のカメラ、（３）車両の側面（ドアミラー等）に取り付けられ、道路上の白線検知を行い、車線逸脱等を検出して運転者への警告をおこなうシステムなどに用いるカメラ、等を用いることが可能であるが、実施例１のナビゲーション装置１００では、撮像されるカメラ画像に駐車用区画線等をより確実に撮像させるために、車両の側面に取り付けられるサイドビューカメラを用いることが望ましい。
【００３８】
ここで、位置情報検出手段２０により検出される位置情報とは、例えば、ジャイロセンサ２により得られた車両の走行方向と、車速検出器３により得られた車速パルスのカウンターと、を組み合わせて把握される、車両の走行開始地点を原点としたときの位置情報のことをいう。
【００３９】
さらに、俯瞰変換処理とは、図２に示すように、車両に搭載されたカメラＫ（図１におけるカメラ６に相当）により撮像された画像を、あたかも自車両上方に設置された仮想的なカメラＫ’から自車両とその周辺を見下ろして撮像されたように画像を変換する処理をいう。
【００４０】
このような処理を行うことで、図３（ａ）に示す、図２のカメラＫにより撮像された画像から、図３（ｂ）に示すように、特徴物の歪みが修正された俯瞰画像を取得することができる。
【００４１】
なお、俯瞰画像に変換する技術は、特開平３−９９９５２５号公報、特開平９−１７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報に公開されており、いわゆる当業者に公知の技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００４２】
次に、ナビゲーション装置１００の情報処理の流れを説明する。
【００４３】
図４は、実施例１のナビゲーション装置１００が搭載された車両が、駐車場（所定エリアの一例）内を走行している状態と、道路上を走行している状態を表わす模式図であり、図５は、実施例１のナビゲーション装置１００の情報処理の流れを説明するフローチャートであり、図６（ａ）は、駐車場内を走行する車両からのカメラ画像と、この画像に対して俯瞰変換処理を行い路面上の特徴物を抽出した画像を例示した図であり、図６（ｂ）および（ｃ）は、道路を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像に対して俯瞰変換処理を行い路面上の特徴物を抽出した画像を例示した図である。
【００４４】
図４に示すように、上記のように構成されたナビゲーション装置１００が搭載された車両Ａが駐車場内を走行している場合、図５に示すように、車両Ａのドアミラーに内蔵されたカメラ６が車両Ａの周辺の路面を撮像する（ステップＳ１）。このとき得られる画像は、例えば、図６（ａ）の左側に示すような画像となる。
【００４５】
そして、このようなカメラ６による撮像画像のアナログ入力信号が、画像処理手段７に送られ、画像処理手段７では、デジタル画像データへの変換処理と、俯瞰画像処理が行われる。
【００４６】
さらに、画像処理手段７では、路面上の特徴物の抽出が行われて、図６（ａ）の右側に示すような画像が得られる（ステップＳ２）。
【００４７】
その後、これらの画像処理が施された後の画像が画像メモリ８に記憶される（ステップＳ３）。
【００４８】
ここで、路面上の特徴物の抽出とは、例えば、カメラ６により撮像された画像の輝度信号を基に、白線（駐車場内の駐車用区画線、横断歩道、路側帯を区切る線など）、縁石、その他の路面上の特徴物を抽出することにより行われる。
【００４９】
一方、図４に示すように、道路上を走行する車両Ｂにナビゲーション装置１００が搭載された場合には、車両Ｂのドアミラーに内蔵されたカメラ６により、例えば、図６（ｂ）の左側に示すような撮像画像や図６（ｃ）の左側に示すような撮像画像が得られる（ステップＳ１）。
【００５０】
そして、これらの撮像画像に対して俯瞰変換処理が行われ、路面上の特徴物の抽出が行われると、図６（ｂ）や図６（ｃ）の右側に示すような画像が得られる（ステップＳ２）。
【００５１】
その後、ステップＳ３において画像メモリ８に記憶されている路面上の特徴物の抽出情報が制御部５に取り込まれる（ステップＳ４）。
【００５２】
また、取り込まれた抽出情報を基に、分類手段９により、路面上の特徴物が車両の側方に向けて延びている特定の特徴物であるか否かが分類される（ステップＳ５）。例えば、図６（ａ）および図６（ｂ）に示す画像から得られる特徴物は、車両の側方に向けて延びているため、特定の特徴物として分類され、図６（ｃ）に示す画像から得られる特徴物は、特定の特徴物ではないと分類される。
【００５３】
さらに、記憶手段１０により、抽出された特徴物が特定の特徴物であるか否かの分類結果と、位置情報検出手段２０により検出される位置情報とを対応付けて記憶する（ステップＳ６）。
【００５４】
また、判断手段１１により、記憶手段１０に記憶されている位置情報のうち、特定の特徴物に対応付けられた位置情報に基づいて、特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在しているか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００５５】
ここで、駐車場内の駐車用区画線は、車両の前後方向に約２．５ｍ間隔毎に存在しているため、この判断手段１１は、特定の特徴物が車両の前後方向に約２．５ｍの間隔毎に複数存在しているか否かを判断するものとする。
【００５６】
しかし、この駐車用区画線の間隔は個々の駐車場で異なるため、２．５ｍに限らず、２ｍ〜３ｍの範囲内であれば駐車場内を走行していると判断するように設定しておくことが好ましい。
【００５７】
例えば、ステップＳ５において特定の特徴物として分類された、図６（ａ）および図６（ｂ）に示す画像から得られる特徴物について、図６（ａ）に示す特定の特徴物は、２〜３ｍの所定間隔毎に複数存在しているため、ステップＳ７において、特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在していると判断される。
【００５８】
一方、図６（ｂ）に示す特定の特徴物は、車両が交差点を通過する際に、カメラ６により撮像された横断歩道であり、２〜３ｍの所定間隔よりも短い距離間隔毎に複数存在しているため、ステップＳ７において、特定の特徴物が車両の前後方向に所定の間隔毎に複数存在していないと判断される。
【００５９】
そして、ステップＳ７において、上記のような所定の間隔毎に特定の特徴物が複数存在していると判定される場合には、判断手段１１は、これらの特定の特徴物は駐車場内の駐車用区画線であるとして、自車両が駐車場内を走行していると判断し、駐車場内であることを示す駐車場内フラグをセットし、マップマッチング制御手段１２は道路へのマップマッチングを中止させる（ステップＳ８）。
【００６０】
一方、ステップＳ７において、特定の特徴物が所定の間隔に複数存在していないと判定する場合には、判断手段１１は、自車両が駐車場内を走行していないと判断し、駐車場内フラグが既にセットされている状態であれば、駐車場内フラグをクリアにし、マップマッチング制御手段１２は道路へのマップマッチングを継続し（ステップＳ９）、矢印Ｘ１のようにステップＳ１に戻り、再び情報処理が繰り返される。
【００６１】
以上のように、実施例１のナビゲーション装置１００によれば、現在走行中の車両位置が駐車場内であるか道路上であるかを正確に判断し、ナビゲーション装置１００による自車両位置の判定精度を向上させることができる。
【００６２】
このため、図４に示すように、駐車場内を走行している車両Ａにナビゲーション装置１００が搭載された場合には、走行方位が道路方位と同じであっても、道路上を走行中である車両Ｂの位置に自車両Ａが位置するとしてマップマッチングを行う等の誤った判断が行われることを防ぐことができる。
【００６３】
なお、本願発明のナビゲーション装置は、上述した実施例１の形態に限らず、例えば、以下のような構成とすることも可能である。
【００６４】
図７（ａ）〜（ｃ）は、駐車場内を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像から路面上の特徴物を抽出した画像であり、図８（ａ）〜（ｃ）は、道路を走行する車両からのカメラ画像と、これらの画像から路面上の特徴物を抽出した画像である。
【００６５】
これら図７（ａ）〜（ｃ）の右側に示す画像、および、図８（ａ）〜（ｃ）の右側に示す画像は、俯瞰変換処理を行わずに、撮像画像に対して直接路面上の特徴物を抽出している。
【００６６】
このように、本願発明に係るナビゲーション装置は、俯瞰変換処理が必ずしも行われる必要はなく、撮像画像に対して直接路面上の特徴物を抽出する構成としても良い。
【００６７】
また、本願発明のナビゲーション装置は、上述した実施例１の形態に限らず、例えば、画像処理手段を、カメラにより撮像された画像から、路面上の特徴物の車両に近い端の形状（例えば、図７（ａ）〜（ｃ）の右図に示す画像内の、円で囲われた部分）を抽出するように構成し、また、分類手段を、この端の形状に基づいて、特定の特徴物であるか否かの分類を行うように構成することも可能である。
【００６８】
このように構成されたナビゲーション装置によれば、駐車されている車両により、駐車用区画線が隠れてしまう場合であっても、特徴物の車両に近い端の形状のみ抽出することで、駐車走行中であるか否かの判断を行うことができるので、より正確な判断を行うことができる。
【００６９】
さらに、実施例１に係るナビゲーション装置１００の分類手段９は、路面上の特徴物が車両の側方に向けて延びているか否かのみを分類するように構成されているが、本願発明のナビゲーション装置の分類手段を、このような分類（路面上の特徴物が車両の側方に向けて延びているか否かの分類）を行うことに加えて、路面上の特徴物の幅（車両進行方向に沿った長さ）が所定範囲内であるか否かを分類するように構成することも可能である。
【００７０】
このように構成されたナビゲーション装置によれば、例えば、図６（ｂ）に示す、車両が交差点を通過する際に撮像される横断歩道は、判断手段により駐車用区画線ではないと判断される前に、分類手段により、特定の特徴物ではないと分類されることになる。
【００７１】
また、実際の駐車場では、複数の駐車用区画線のうち一部が摩耗等によって消えてしまっている場合もある。このため、本願発明のナビゲーション装置の判断手段を、例えば、特定の特徴物が、２ｍ、２ｍ、４ｍ、２ｍというように不等の間隔で存在しているような場合であっても、駐車場内を走行中であると判断するように構成することもできる。
【００７２】
なお、この場合、“４ｍ”は他の間隔“２ｍ”と一致しないが、他の間隔“２ｍ”の倍数（４ｍ＝２ｍ×２）となっていることから、１つの駐車用区画線が消失していると推定することができるため、駐車場内の走行を判断することが可能である。
【実施例２】
【００７３】
以下、本発明の最良の実施形態として実施例２のナビゲーション装置２００について説明する。
【００７４】
実施例２のナビゲーション装置２００は、一つの画像内からは複数の特定の特徴物が得られない場合であっても、時系列的に連なる複数の画像からそれぞれ得られる複数の特徴物に基づき、自車両位置が駐車場内を走行中か道路を走行中かの判断を行うものである。
【００７５】
なお、本実施形態によるナビゲーション装置２００の構成は図１に示す実施例１のナビゲーション装置１００の機能ブロック図と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００７６】
図９は、実施例２のナビゲーション装置２００の情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００７７】
このフローチャートにおいて、図５に示す実施例１のナビゲーション装置１００の情報処理の流れを説明するためのフローチャートと同一内容の処理ステップについては、同一のステップ番号としている。この図５と同一のステップ番号の処理内容については、以下において説明を省略することとする。
【００７８】
実施例２のナビゲーション装置２００では、カメラ６は、車両の一定移動距離毎に自車両の周辺の路面を撮像するように制御されている。
【００７９】
そして、図９に示す矢印Ｘ２のように、新たに画像が撮像される度に、ステップＳ１〜Ｓ６のサイクルが繰り返し行われる。
【００８０】
このため、記憶手段１０には、時系列的に連なる複数の画像からそれぞれ得られる複数の特徴物の分類結果と、位置情報とが対応付けられて保存される。
【００８１】
ステップＳ７では、記憶手段１０に特定の特徴物として記憶されている全ての特徴物に対応付けられた位置情報に基づいて、判断手段１１が、特定の特徴物が所定間隔毎に複数存在しているか否かを判断する。
【００８２】
また、ステップＳ８では、駐車場内フラグをセットし、マップマッチング制御手段１２は道路へのマップマッチングを中止するが、ステップＳ９においてマップマッチングが継続される場合には、記憶手段１０に記憶されている特徴物の分類結果と、それに対応付けられた位置情報との更新処理が行われる（ステップＳ１０）。
【００８３】
ここで、更新処理とは、ステップＳ６において記憶手段１０により記憶されている位置情報のうち、上記ステップＳ１〜Ｓ６のサイクルを繰り返すことにより新たに記憶される特徴物に対応付けられた位置情報と所定値以上離れている位置情報を、対応付けられた分類結果とともに削除することをいう。つまり、古い履歴から順次消去していくことである。
【００８４】
この所定値とは、２〜３ｍの間隔で存在する複数の駐車用区画線を取得し得る走行距離を超える程度だけ確保されていればよく、例えば、１０ｍ程度であれば良い。この程度の距離を確保できていれば、複数の駐車用区画線を判断することができる。
【００８５】
以上のように、実施例２のナビゲーション装置２００によれば、一つの画像内からは複数の特定の特徴物を得られない場合であっても、時系列的に連なる複数の画像からそれぞれ得られる複数の特徴物に基づき、現在走行中の車両位置が駐車場内であるか道路内であるかの判断が行われる。
【００８６】
このため、実際には車両が駐車場内を走行しているにもかかわらず、道路を走行していると誤って判断されるのを防ぐことができ、ナビゲーション装置の自車両位置の判定精度をより向上させることができる。
【００８７】
さらに、新たに記憶される路面上の特徴物と所定値以上距離の離れた特徴物についての分類結果と対応付けられた位置情報とを削除する更新処理を行い、必要な情報のみを記憶しておくため、記憶される情報量が単調に増加し続けることによる情報処理の速度低下を防ぐことができる。
【００８８】
なお、カメラ６は車両の一定移動距離毎に撮像を繰り返すが、この移動距離は、使用するカメラの撮像範囲に依存しており、例えば、撮像範囲が車両前方５ｍの場合は、５ｍ毎に撮像を行う。このため、道路面を空間的に連続した画像として撮像することが可能となる。
【００８９】
そして、この５ｍ毎の撮像は、例えば、車速検出器３からの出力に基づいて距離変換を行い、カメラ６の撮像タイミングを制御することにより可能となる。
【００９０】
また、路面上の特徴物を取りこぼすことなく撮像・抽出するためには、時系列的に連続する画像は、部分的に重複するように制御するように構成することも可能である。例えば、撮像範囲が５ｍの場合に、４．５ｍ毎に撮像を行うようにすることができる。
【００９１】
さらに、使用するカメラの撮像範囲を、複数の駐車用区画線を撮像することが可能となるように設定・選択することにより、１回の取得画像にて駐車用区画線を表わす複数の特徴物を得るように構成することも、路面上の特徴物の取りこぼし防止には望ましい。
【００９２】
なお、上述の実施例１および実施例２では、車両が駐車場内を走行しているか否かの判断を行う例を示したが、本発明に係るナビゲーション装置は、駐車場に限らず車両の側方に向けて延びている特定の特徴物があるような所定エリアについても適用することが可能である。
【符号の説明】
【００９３】
６  カメラ
７  画像処理手段
８  画像メモリ
９  分類手段
１０  記憶手段
１１  判断手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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