【事件の表示】
　特許第６４４６１０１号発明「偏心揺動型歯車装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６４４６１０１号の明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１〜２〕、３について訂正することを認める。
　特許第６４４６１０１号の請求項１〜２に係る特許を維持する。
　特許第６４４６１０１号の請求項３に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６４４６１０１号の請求項１〜３に係る特許についての出願は、平成２４年７月３日に出願された特願２０１２−１４９３５０号の一部を平成２８年４月６日に新たな特許出願として特願２０１６−７６５７９号が出願され、その特願２０１６−７６５７９号の一部を平成２９年７月２５日に新たな特許出願として出願されたものであり、平成２９年９月１５日の手続補正により補正され、平成３０年１２月７日にその特許権の設定登録がされ、平成３０年１２月２６日に特許掲載公報が発行された。その後、その特許について、特許異議申立人安東和恭（以下「特許異議申立人」という。）により、請求項１〜３に係る特許に対する特許異議の申立てがされた。
　本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。
　令和１年　６月２６日　　：特許異議申立人による特許異議の申立て
　令和１年　８月２９日付け：取消理由通知書
　令和１年１１月　５日　　：特許権者による意見書及び訂正請求書の提出
　令和２年　１月　６日　　：特許異議申立人による意見書の提出
　令和２年　１月３０日付け：取消理由通知書（決定の予告）
　令和２年　４月　３日付け：特許権者による意見書及び訂正請求書の提出
　令和２年　７月　９日　　：特許異議申立人による意見書の提出
　なお、令和１年１１月５日の訂正請求は、特許法第１２０条の５第７項の規定により、取り下げられたものとみなす。
第２　訂正の適否
１　訂正の内容
　令和２年４月３日付けの訂正請求書による訂正（以下「本件訂正」という。）の内容は、以下の（１）〜（５）のとおりである（下線部は訂正箇所を示す。）。
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に、
「第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
　偏心部と、
　前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
　前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有し、前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温したときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が維持されるように前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され、
　前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、
　前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置。」
と記載されているのを、
「第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
　偏心部と、
　前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
　前記第１筒部は、
内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ
を形成する内歯ピンと、
前記筒状部分は
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、
　前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置。」
に訂正する。
（２）訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項２に、
「前記第１筒部は、前記揺動歯車の温度と前記第１筒部の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても前記揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができるように、前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。」
と記載されているのを、
「前記第１筒部
の前記筒状部分
に訂正する。
（３）訂正事項３
　明細書の段落【０００８】に、
「本発明の第２態様は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有し、前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温したときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が維持されるように前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され、前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置である。」
と記載されているのを、
「本発明の第２態様は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記第１筒部は、
内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ
を形成する内歯ピンと、
前記筒状部分は
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
に訂正する。
（４）訂正事項４
　明細書の段落【０００９】に、
「ここで、前記第１筒部は、前記揺動歯車の温度と前記第１筒部の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても前記揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができるように、前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されていてもよい。」
と記載されているのを、
「ここで、前記第１筒部
の前記筒状部分
に訂正する。
（５）訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項３を削除する。
２　一群の請求項
　訂正前の請求項１〜２について、請求項２は請求項１を引用しているものであって、訂正事項１によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。したがって、訂正前の請求項１〜２に対応する訂正後の請求項１〜２は、特許法１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。
　また、訂正前の請求項３は独立項であり、請求項３を引用する請求項は存在しないから、請求項３は、他の請求項と一群の請求項を形成しない。したがって、訂正前の請求項３に対応する訂正後の請求項３は、特許法１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。
　よって、本件訂正は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項ごとに請求されている。
３　訂正の要件
（１）訂正事項１について
ア　訂正の目的の適否
　訂正事項１は、第１筒部に関して、請求項１に、「前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有し」と記載されているのを、「
内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ
を形成する内歯ピンと、
前記筒状部分は
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　すなわち、第１筒部に関して、その第１筒部が筒状部分と内歯を形成する内歯ピンとを有し、筒状部分の内周面にはピン溝が形成され、前記ピン溝には、揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を形成する内歯ピンが取り付けられることを限定するとともに、「前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温し
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　したがって、訂正事項１は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
イ　特許請求の範囲の拡張・変更の存否
　訂正事項１は、上記アのとおり、訂正前の請求項１に係る発明をより限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。
ウ　新規事項の有無
　訂正事項１は、願書に添付した明細書の段落【０００４】、【００１７】、【００３６】、【００３８】及び【００４１】、図１及び図２に基づいて導き出される構成である。
　したがって、訂正事項１は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。
（２）訂正事項２について
ア　訂正の目的の適否
　訂正事項２は、「前記揺動歯車の温度と前記第１筒部の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても前記揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができるように、前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されている」のが、第１筒部の筒状部分であることを限定する訂正である。
　したがって、訂正事項２は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
イ　特許請求の範囲の拡張・変更の存否
　訂正事項２は、上記アのとおり、訂正前の請求項２に係る発明をより限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。
ウ　新規事項の有無
　訂正事項２は、願書に添付した明細書の段落【０００４】、【００１７】、【００３６】、【００３８】及び【００４１】、図１及び図２に基づいて導き出される構成である。
　したがって、訂正事項２は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。
（３）訂正事項３〜４について
ア　訂正の目的の適否
　訂正事項３〜４は、上記訂正事項１〜２に係る訂正に伴い特許請求の範囲の記載と明細書の記載との整合を図るための訂正であるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。
イ　特許請求の範囲の拡張・変更の存否
　訂正事項３〜４は、上記訂正事項１〜２と同様に、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項において準用する特許法第１２６条第６項の規定に適合するものである。
ウ　新規事項の有無
　訂正事項３〜４は、上記訂正事項１〜２と同様に、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項において準用する特許法第１２６条第５項の規定に適合するものである。
エ　明細書の訂正と関係する請求項
　訂正事項３〜４は、上記アのとおり、上記訂正事項１〜２に係る訂正に伴い請求項１〜２の記載と明細書の記載との整合を図るための訂正であるから、これは一群の請求項１〜２に関係する訂正である。
　したがって、訂正事項３〜４は、明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて行うものであるから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項に適合するものである。
（４）訂正事項５について
　訂正事項５は、訂正前の請求項３を削除するものであるから、特許法第１２６条第１項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。また、当該訂正事項５は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるとともに、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではない。
　したがって、訂正事項５は、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。
４　小括
　上記３のとおり、訂正事項１〜５に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号又は第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。
　なお、本件特許異議の申立てにおいては、訂正前のすべての請求項に対して特許異議の申立てがされているため、特許法第１２０条の５第９項において読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。
　したがって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１〜２〕、３について訂正することを認める。
第３　訂正後の本件発明
　上記第２のとおり本件訂正は認められるから、本件特許の請求項１〜２に係る発明（以下「本件発明１」〜「本件発明２」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１〜２に記載された事項により特定される、次のとおりのものである。
「【請求項１】
　第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
　偏心部と、
　前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
　前記第１筒部は、内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を形成する内歯ピンと、を有し、前記筒状部分は前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温し且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなったときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が維持されるように前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され、
　前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、
　前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
　前記第１筒部の前記筒状部分は、前記揺動歯車の温度と前記第１筒部の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても前記揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができるように、前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。」
第４　取消理由通知に記載した取消理由について
１　取消理由の概要
　本件訂正前の請求項１〜２に係る特許に対して、当審が特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
　本件特許の請求項１〜２に係る発明は、次の引用文献１〜１２に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１〜２に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。
＜引用文献＞
　引用文献１：特開２０１０−１０１４５４号公報（甲第１号証）
　引用文献２：特開平４−３３１８５１号公報（甲第２号証）
　引用文献３：特開２００８−８４３７号公報（甲第１３号証）
　引用文献４：特開２０００−２１３６０５号公報（甲第１４号証）
　引用文献５：「機械図集　歯車（上巻）」，社団法人日本機械学会，昭和
　　　　　　５０年４月２０日初版発行，ｐ．５４〜５５（甲第１５号証）
　引用文献６：特開２０００−１３０５２１号公報（甲第１６号証）
　引用文献７：特開昭６２−１３２０６８号公報（甲第１７号証）
　引用文献８：特開２００４−９２７９３号公報（甲第２０号証）
　引用文献９：特開平２−２６１９４３号公報（甲第９号証）
　引用文献１０：特開２００５−２２６８２７号公報（甲第１０号証）
　引用文献１１：特開２００６−２２８２９号公報（甲第１１号証）
　引用文献１２：国際公開第２００８／０９６７４７号（甲第１２号証）
　なお、括弧内は、特許異議申立書に添付された甲号証との対応関係である。
２　引用文献の記載
（１）引用文献１
　取消理由通知において引用した引用文献１には、「減速装置」に関し、図面とともに、以下の事項が記載されている（下線は当審が付した。以下同様。）。
ア「【０００１】
　
本発明は、出力部材と固定部材との間に介在される主軸受を備えた減速装置に関する。
イ「【００１５】
　この減速装置２は、ロボットを制御するための、例えばバックラッシ１５分（１５／６０度）〜１分（１／６０度）程度の精密機械に使用されるもので、前段に図示せぬモータからの駆動力を受ける等速直交歯車機構４、後段に内接噛合遊星歯車構造の減速歯車機構６を備える。
この減速装置２はロボット
の第１部材８と第２部材１０との間に配置され、第１部材８に対し第２部材１０を相対的に回転駆動する。
ウ「【００１８】
　モータ軸２２の先端には第１ベベル歯車２４が直切りされている。第１ベベル歯車２４は同じ歯数の第２ベベル歯車２６と噛合することによって前記等速直交歯車機構４を形成し、回転方向を直角に変更している。第２ベベル歯車２６は後段の減速歯車機構６の入力軸３２にスプライン３４を介して連結されている。（後段の）
入力軸３２は１対の玉軸受３６、３８にて第１、第２フランジ体１２、１４に支持されている。入力軸３２には３個の偏心体４０Ａ〜４０Ｃが一体的に形成されている。
各偏心体４０Ａ〜４０Ｃの外周には、ころ４２Ａ〜４２Ｃを介して計３枚の外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃが揺動回転自在に組み込まれている。各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃは内歯歯車４６に内接噛合している。
　　【００１９】
　内歯歯車４６の歯数は、外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの歯数より「１」だけ多く設定されている。
内歯歯車４６は、この実施形態ではケーシング１６と一体化され、（枠回転型の）出力部材として機能している。
内歯歯車４６は、ボルト４７を介してロボットの前記第２部材１０と連結されている。
　　【００２０】
　
各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃには、複数の内ピン孔４４Ａ１〜４４Ｃ１が軸方向に貫通して形成されている。内ピン孔４４Ａ１〜４４Ｃ１には内ローラ４８の被せられた内ピン５０が（偏心体４０Ａ〜４０Ｃの偏心量に相当する分の隙間を有して）遊嵌している。内ピン５０は第１フランジ体１２から一体的に突出・形成されており、
第１、第２フランジ体１２、１４は、共に固定部材として一体的にロボットの前記第１部材８に固定されていることになる。
エ「【００２９】
　モータ軸２２が回転すると該モータ軸２２に形成されている第１ベベル歯車２４が回転する。第１ベベル歯車２４が回転すると、該第１ベベル歯車２４と噛合している第２ベベル歯車２６が回転し、スプライン３４を介して後段の減速歯車機構６の入力軸３２が回転する。入力軸３２が回転すると、偏心体４０Ａ〜４０Ｃ及びころ４２Ａ〜４２Ｃを介して３枚の外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃが円周方向に１２０度の位相で偏心揺動する。
　　【００３０】
　この実施形態では、各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの内ピン孔４４Ａ１〜４４Ｃ１を内ピン５０が貫通しており、第１、第２フランジ体１２、１４と一体化された状態でロボットの第１部材８に固定されているため、各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃは自転をすることができない。このため、
入力軸３２が１回回転して各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃが１回揺動すると、
内歯歯車４６が外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃに対して
相対回転する（自転する）現象が起こる。
　　【００３１】
　ここで、この実施形態では、
第１、第２フランジ体１２、１４が
ケーシング１６の軸方向両端部の内周で支持されている。
オ「【００４８】
　なお、上記実施形態においては鋳鉄によってケーシングを製造するようにしていたが、
ケーシング（あるいはフランジ体）の素材は、
アルミニウム等で製造することも可能であり、
　これらの記載事項及び図１〜３の図示内容を総合して整理すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットの第１部材８と第２部材１０との間に配置され、第１部材８に対し第２部材１０を相対的に回転駆動する減速装置２であって、
　偏心体４０Ａ〜４０Ｃと、
　偏心体４０Ａ〜４０Ｃの外周に揺動回転自在に組み込まれ、内歯歯車４６に内接噛合する外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃと、
　第２部材１０にボルト４７を介して連結されたケーシング１６と、
　第１部材８に対して共に固定部材として一体的に固定される第１、第２フランジ体１２、１４であって、各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの内ピン孔４４Ａ１〜４４Ｃ１を貫通する内ピン５０が一体的に突出・形成された第１フランジ体１２と、該第１フランジ体１２にボルト５２によって連結された第２フランジ体１４と、を備え、
　ケーシング１６は、内周面に円弧状の溝４６Ａが形成され、円弧状の溝４６Ａに外ピン４６Ｂが取り付けられて、外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの歯部と噛み合う内歯を形成しており、ケーシング１６の素材はアルミニウム等で製造されたものであり、
　第１、第２フランジ体１２、１４は、外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃを内ピン５０を介して保持した状態でケーシング１６の径方向内側に配置され、
　ケーシング１６と第１、第２フランジ体１２、１４とは、偏心体４０Ａ〜４０Ｃの回転に伴う外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速装置２。」
（２）引用文献２
　取消理由通知において引用した引用文献２には、「トロコイド系歯形内接式遊星歯車減速機」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
「【００１７】・・・Ｓ４５Ｃ又は他の炭素鋼からなる素材を、外歯歯車５１，５２（図２参照）の外径に沿って切断又は鍛造する。・・・」
（３）引用文献３
　取消理由通知において引用した引用文献３には、「揺動内接噛合型遊星歯車減速機」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
ア「【００１３】
　ＡＤＩは、既存の揺動内接噛合型遊星歯車減速機における外歯歯車や内歯歯車（の少なくとも歯の部分）に用いられている軸受鋼（以下単に「ＳＵＪ２」という場合がある）に比べて、高い減衰能を有している。よって、噛合する部分をＡＤＩで構成することによって噛合部で発生する噛み合い振動そのものを低減できる。又、
揺動内接噛合型の遊星歯車減速機においては、外歯歯車又は内歯歯車の少なくとも一方の「歯」が、例えばピン状（円柱状、円筒状）の別部材で構成されることも多い。この場合、「歯」の部分だけをＡＤＩで作ることが可能である
イ「【００２３】
　内歯歯車１１８は、内歯歯車本体１１６と「歯」に相当する外ピン１１２及び外ローラ１１４とから構成されている。なお、内歯歯車本体１１６は、当該減速機１００のケーシングの一部としても機能している（詳細は後述）。外ローラ１１４は円筒状の部材で構成され、この外ローラ１１４の中空部分に円柱状の外ピン１１２が挿入された状態で配置されている。又、外ローラ１１４は外ピン１１２に対して回転可能である。又、
外歯歯車１０８、外ローラ１１４及び外ピン１１２は、オーステンパ球状黒鉛鋳鉄（以下単に「ＡＤＩ」という）をその原材料として構成されている
（４）引用文献４
　取消理由通知において引用した引用文献４には、「内接噛合型遊星歯車装置」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
ア「【００１６】まず、その構成を説明すると、図１および図２において、
１０は環状の内歯車で、環状体１１の内周に円弧歯形の複数の内歯１２を有している。この内歯１２は、例えば環状体１１の円弧溝にステンレス鋼等からなる丸ピンを回転可能に収納して形成されている
イ「【００２０】また、外歯車２０は、その歯面を含む全表面部が、これにより取り囲まれた内部と同一の硬さ（硬度）を有している。すなわち、
外歯車２０は、安価な材料、例えば鋼材ＦＣＤ４５０やＳＣＭ４２０焼きならし材、黒鉛鋳物、粉末冶金等によって形成され、表面硬化のための熱処理がされていない素材からなる
（５）引用文献５
　取消理由通知において引用した引用文献５には、「特殊遊星歯車減速機」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
「曲線板、外ピン及び外ローラの材質がＳＵＪ２であること。」
（６）引用文献６
　取消理由通知において引用した引用文献６には、「内接噛合遊星歯車機構」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
ア「【００１３】ところで、この種の内接噛合遊星歯車機構を小型化、高負荷能力化するためには、噛み合い部や摺動部を持つ部品のうち、内歯歯車２０は高力特性を有し、
外歯歯車５ａ、５ｂ、外ピン１１
は高力特性と高硬度特性を有するように作らなければならない
イ「【００３５】一般に、この種の内接噛合遊星歯車機構の場合、噛み合い部分や摺動接触面は高強度部材で高精度に加工されていなければならないため、
内歯歯車２０のピン保持リング１１０、２１０は
ＪＩＳ　Ｈ５３０２で規定されるアルミ合金ダイカストで製作される
（７）引用文献７
　取消理由通知において引用した引用文献７には、「遊星歯車機構」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
「遊星歯車機構を小形化、高負荷能力化するためには噛み合いや摺動する部分である内歯歯車１０は高力特性を有し、外歯歯車５１、５２、外ピン１１、内ローラ８、内ピン７、コロ４、偏心体３は高力特性と高硬度特性を有していなければならない。」（第２頁左上欄第１８行〜同頁右上欄第３行）
（８）引用文献８
　取消理由通知において引用した引用文献８には、「内接噛合遊星歯車機構」に関し、図面と共に、以下の事項が記載されている。
「【００１７】
本発明においては、内歯歯車の歯形をインボリュート歯形ではなく、溝の中に回転自在に組み込んだローラ状のピン（円筒状又は円柱状のピン：以下単にローラピンの語で代表させる）によって構成するようにしたため、内歯歯車の本体部分と歯形の部分を別の素材で形成することができる。その結果、
内歯歯車の本体については例えばアルミニウム系の軽量素材を使用することができ、一方、内歯歯車の歯形については本体よりも高い硬度を有する素材を使用することができる
（９）引用文献９〜１２
　取消理由通知において引用した引用文献９〜１２には、図面の記載によれば、以下の事項が記載されていると認められる。
「偏心揺動型歯車装置において、内歯歯車を構成する筒部の内周面と外歯歯車との間にすき間が形成されていること。」
第５　当審の判断
１　本件発明１について
（１）対比
　本件発明１と引用発明とを対比する。
ア　引用発明の「ロボットの第１部材８」及び「第２部材１０」は、それぞれ本件発明１の「第１の部材」及び「第２の部材」に相当する。また、引用発明の「減速装置２」は、所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であるといえる。
　してみると、引用発明の「ロボットの第１部材８と第２部材１０との間に配置され、第１部材８に対し第２部材１０を相対的に回転駆動する減速装置２」は、本件発明１の「第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置」に相当する。
イ　引用発明の「偏心体４０Ａ〜４０Ｃ」は、本件発明１の「偏心部」に相当し、同様に、「偏心体４０Ａ〜４０Ｃの外周に揺動回転自在に組み込まれ、内歯歯車４６に内接噛合する外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」は、「前記偏心部が挿入される挿入孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車」に相当する。
ウ　引用発明の「ケーシング１６」は、引用文献１の図１等の図示内容によれば筒状の形状であるとともに、内周面に「円弧状の溝４６Ａ」（後記オを参照）が形成されているから、本件発明１の「第１筒部」の「筒状部分」に相当し、また、当該「円弧状の溝４６Ａ」には「外ピン４６Ｂ」（後記オを参照）が取り付けられて「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の歯部と噛み合う内歯を形成しているから、引用発明の「ケーシング１６」及び「外ピン４６Ｂ」は、本件発明１の「第１筒部」に相当し、引用発明において、「ケーシング１６」及びそれに取り付けられた「外ピン４６Ｂ」が「第２部材１０にボルト４７を介して連結され」ていることは、本件発明１において「第１筒部」が「前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成され」ていることに相当する。
エ　引用発明の「第１、第２フランジ体１２、１４」は、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」を保持するキャリアとしての機能を有しているといえるから、引用発明の「第１、第２フランジ体１２、１４であって、各外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの内ピン孔４４Ａ１〜４４Ｃ１を貫通する内ピン５０が一体的に突出・形成された第１フランジ体１２と、該第１フランジ体１２にボルト５２によって連結された第２フランジ体１４」は、本件発明１の「前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリア」に相当する。
オ　引用発明の「円弧状の溝４６Ａ」は、本件発明１の「ピン溝」に相当し、同様に、「外ピン４６Ｂ」は「内歯ピン」に相当するから、引用発明は、本件発明１の「前記第１筒部は、内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を形成する内歯ピンと、を有し」との構成を備えているといえる。
カ　引用発明の「減速装置２」は、その機能・構造からみて、本件発明１の「偏心揺動型歯車装置」に相当する。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は次のとおりである。
＜一致点＞
「第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
　偏心部と、
　前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
　前記第１筒部は、内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を形成する内歯ピンと、を有し、
　前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、
　前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置。」
＜相違点＞
　本件発明１は、「前記筒状部分」が、「前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温し且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなったときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が維持されるように前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され」ているのに対し、
　引用発明は、「ケーシング１６」の線膨張係数と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の線膨張係数との関係が特定されておらず、それゆえ、外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ、ケーシング１６及び外ピン４６Ｂが昇温し且つ外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの温度がケーシング１６及び外ピン４６Ｂの温度よりも高くなったときに、「ケーシング１６」及びそれに取り付けられた「外ピン４６Ｂ」の内周面と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」との間のすき間が維持されるか不明な点。
（２）判断
　上記相違点について検討する。
ア　筒状部分と揺動歯車の材質の線膨張係数について
　引用文献１の段落【００４８】には、「なお、上記実施形態においては鋳鉄によってケーシングを製造するようにしていたが、ケーシング（あるいはフランジ体）の素材は、（軸受の素材としての特性が要求されないため）例えば、アルミニウム等で製造することも可能であり、この場合には装置全体の軽量化が実現できる。」と記載されているところ、引用発明の「減速装置２」は、ロボット用精密制御機械の減速装置として用いられるものであるから（引用文献１の段落【００１４】参照。）、ここでいうアルミニウム等には、強度の必要とされるアルミニウム合金が含まれることは当業者にとって自明である。
　他方で、引用文献１では、外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃの材質は特定されていないが、引用発明の「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」は、入力軸３２の回転及びトルクを内歯歯車４６に伝達する機能を有するものであるから、回転及びトルクを伝達するための機械的強度が要求されるものであるといえる。また、引用文献１の段落【００４８】には、上記のとおり、装置の軽量化を意図しない場合には、ケーシングは鋳鉄によって製造されるものであることが示唆されているところ、引用文献１の段落【００４８】の記載からみて、ケーシングをアルミニウム等で製造した場合に、外歯歯車の材料を鋳鉄等の鉄系材料以外のものとすることは示唆されていない。
　してみると、引用発明の「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」は、必要とされる機械的強度を有する鋳鉄、あるいは、一般的に歯車に使用される機械構造用鋼などの鉄系材料で構成されていると考えるのが自然である。
　仮に、引用発明において、「ケーシング１６」はアルミニウム合金で製造されている一方で、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」は鉄系材料で製造されているとまではいえないと解したとしても、偏心揺動型歯車装置において、外歯歯車を鉄系材料で構成することは、当業者には周知・慣用の技術であるといえ（上記第４の２（２）〜（５）の摘記事項を参照。）、かかる周知・慣用の技術の存在に鑑みれば、引用発明において、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」を鉄系材料で構成することは、当業者が容易に想到し得たことである。
　そして、アルミニウム合金の線膨張係数が鉄系材料の線膨張係数よりも大きいことは技術常識であるから、かかる構成の場合、引用発明の「ケーシング１６」は「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されることとなる。
イ　第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間について
　引用文献１には、ケーシング１６及びそれに取り付けられた外ピン４６Ｂの内周面と外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃとの間にすき間が形成されることについて、明示的には記載されていない。しかしながら、偏心揺動型歯車装置において、内歯歯車を構成する筒部の内周面と外歯歯車との間にすき間が形成されることは技術常識であり（上記第４の２（９）参照。）、引用発明において、「ケーシング１６」及びそれに取り付けられた「外ピン４６Ｂ」の内周面と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」との間にすき間が形成される構成とすることに格別の困難性は認められない。
ウ　揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなることについて
　甲第３号証（特開２０１０−２４９２６２号公報）の段落【０００５】〜【０００６】、甲第２１号証（国際公開第２００６／０１６６１６号）の段落［０００３］及び［００１５］、甲第２２号証（特開２００９−１５０５２０号公報）の段落【０００５】、甲第２３号証（特開２０１０−７６９７号公報）の段落【０００５】、甲第２４号証（特開２０１１−１５８０７３号公報）の段落【００４７】に記載のように、偏心揺動型歯車装置における発熱の主原因は、外歯歯車を揺動回転させるクランク軸の高速回転にあることは、本件特許の原々出願時に周知であったと認められる。
　そうすると、偏心揺動型歯車の構造上、揺動歯車の温度がケーシング（筒状部分）よりも高い温度となることが、使用時に必然的に生じる状態であることは、技術常識より明らかであり、引用発明においても、使用時には、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の温度が「ケーシング１６」の温度より高くなることは自明であるといえる。
エ　揺動歯車が第１筒部より高い温度になったときの上記すき間について
　引用発明において、「ケーシング１６」が「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成された場合、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」と「ケーシング１６」が同一の温度に昇温したときには、線膨張係数の大きい「ケーシング１６」の方が「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」よりも膨張することになるから、結果的に、「ケーシング１６」及びそれに取り付けられた「外ピン４６Ｂ」の内周面と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」との間のすき間は、少なくとも使用前の状態よりも狭くなることなく存在し続けると認められる。
　しかしながら、引用発明の実際の使用時には、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の温度が「ケーシング１６」の温度より高くなるように昇温すると認められることは、上記ウのとおりであり、そのような場合、「ケーシング１６」が「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されていたとしても、「ケーシング１６」と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の温度差によっては、「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」の方が「ケーシング１６」より膨張する可能性があるため、「ケーシング１６」と「外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ」との間のすき間が必ず維持されるとまではいえない。
　そして、引用文献１〜１２には、揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなるような環境では、第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間が狭くなり得るという課題に着目して、そのような温度環境においても上記すき間が維持されるように、第１筒部の筒状部分を揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成するという技術的事項は記載も示唆もされておらず、当該技術的事項は、上記課題を認識していなければ、当業者といえども容易には想到し得ないと認められる。
オ　特許異議申立人の意見について
（ア）特許異議申立人は、令和２年７月９日の意見書において、次のように主張している。
「揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなったときに第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間が維持されることに関しては、本特許明細書の【００３８】段落に、『また本実施形態では、外筒２がアルミニウム合金製であり、揺動歯車１４，１６が鉄系材料で構成されているので、外筒２を構成する素材の線膨張係数と、揺動歯車１４，１６を構成する素材の線膨張係数との差を大きく取ることができる。このため、揺動歯車１４，１６の温度と外筒２の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても、揺動歯車１４，１６の歯面の面圧が高くなることを抑制することができ、これにより、揺動歯車１４，１６の寿命が短くなることをより確実に抑制することができる。』と記載されています。揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなったときに第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間を維持することを達成する構成として、揺動歯車の線膨張係数よりも第１筒部の線膨張係数を大きくすること以外に一切記載はありません。
　つまり、本特許明細書には、第１筒部の内周面と揺動歯車との間に技術常識の範囲内のすき間を有する偏心揺動型歯車装置が、使用時に、揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも技術常識の範囲内で高くなったときに、第１筒部がアルミ合金製で、揺動歯車が鉄系材料であれば、線膨張係数の差を大きく取ることができるので、すき間を維持できることが記載されているに過ぎません。
　一方、引用文献１の偏心揺動型歯車装置においても、ケーシングの内周面と外歯歯車の間に技術常識の範囲内のすき間を有し、使用時には、当然のことながら外歯歯車の温度がケーシングの温度よりも技術常識の範囲内で高くなります。そして、ケーシングがアルミ系素材で構成され、外歯歯車が鉄系素材で構成されていることから、線膨張係数の差を大きく取ることができ、使用時に、外歯歯車の温度がケーシングの温度よりも高くなったときにすき間が維持されるのは明らかです。」（第１１頁第３１行〜第１２頁第１９行）
「偏心揺動歯車装置において、取消理由通知書で判断されている『ケーシング１６』の線膨張係数が『外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ』の線膨張係数よりも大きくなったとしても、『ケーシング１６』の内周面と『外歯歯車４４Ａ〜４４Ｃ』とのすき間が昇温に伴って必ず広がるとは到底言えるものではない旨の主張は、明細書の記載からかけ離れた主張であり、明らかに失当です。
　また、特許明細書の段落００３８の記載事項を明記したうえで、『前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温し
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　また、上述したように、同段落【００３８】には、ケーシングがアルミで、外歯歯車が鉄系であれば、線膨張係数の差を大きく取ることができるので、外歯歯車の温度がケーシングの温度よりも高くなってもすき間を維持できる旨が記載されています。したがって、ケーシングがアルミで外歯歯車が鉄系である引用文献１の偏心揺動型歯車装置においては、外歯歯車の温度がケーシングの温度よりも高くなってもすき間が維持されることに影響はないことになります。
　以上から、特許権者の上記主張は、いずれにしても失当です。」（第１４頁第３４行〜第１５頁第１６行）
（イ）これを検討するに、確かに、本件特許明細書の段落【００３８】には、外筒２がアルミニウム合金製であり、揺動歯車１４，１６が鉄系材料で構成されていると、揺動歯車１４，１６の温度と外筒２の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても、揺動歯車１４，１６の歯面の面圧が高くなることを抑制することができると記載されているものの、外筒２がアルミニウム合金製であり、揺動歯車１４，１６が鉄系材料で構成されてさえいれば、その他のいかなる要因にもよらず、外筒２の内周面と揺動歯車１４，１６との間のすき間が必ず維持されるとまで断定しているわけではない。
　そして、揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなるような環境では、第１筒部の材質の線膨張係数が揺動歯車の材質の線膨張係数よりも大きい構成であったとしても、第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間が必ず維持されるとまではいえないことは、上記エのとおりである。
　したがって、上記主張は採用することができない。
カ　小括
　したがって、上記相違点に係る本件発明１の構成は、当業者であっても引用発明に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
２　本件発明２について
　本件発明２は、本件発明１の全ての構成を備えるものであるから、本件発明１と同じ理由により、当業者といえども引用発明に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
第６　取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
１　特許法第１７条の２第３項について
　特許異議申立人は、特許異議申立書において、概略、平成２９年９月１５日付け手続補正書により、請求項１に、「前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温したときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が
維持される
　しかしながら、本件特許明細書を参酌すると、段落【０００７】、【００３７】には、「すき間が使用前の状態よりも狭くなることがない」と記載されていることからみて、本件発明１〜２における「すき間が維持される」とは、「すき間が使用前の状態よりも狭くなることがない」、すなわち、使用前に有していたすき間は存在し続けるという意味であって、すき間の大きさが変化しないという意味ではないことは明らかである。
　したがって、上記補正は、本件特許の当初明細書等に記載した事項の範囲内においてしたものであり、特許法第１７条の２第３項に規定する要件を満たしていると認められるから、上記主張は採用することができない。
２　特許法第３６条第６項第１号について
　特許異議申立人は、特許異議申立書において、概略、本件訂正前の特許請求の範囲に関し、請求項１〜３には、「第１の部材」及び「第２の部材」が特定されているが、発明の詳細な説明にも図面にも、「第１の部材」及び「第２の部材」が全く記載されていないから、請求項１〜３に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものではなく、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない旨を主張している（特許異議申立書第１２頁第３〜２６行参照。）。
　しかしながら、本件特許明細書の段落【０００２】には、「二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており」と記載され、当業者の技術常識をもってすれば、「第１の部材」が「二つの相手側部材」の「一方の相手側部材」に、「第２の部材」が「もう一方の相手側部材」に対応することが明確に理解できる。
　したがって、本件発明１〜２における「第１の部材」及び「第２の部材」は、発明の詳細な説明に記載したものであり、特許請求の範囲の記載は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていると認められるから、上記主張は採用することができない。
３　特許法第２９条第２項について
　特許異議申立人は、特許異議申立書において、概略、本件訂正前の請求項１〜３に係る発明は、甲第２号証（引用文献２）に記載された発明及び周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、また、甲第３号証（特開２０１０−２４９２６２号公報）に記載された発明、甲第４号証（特開２０１１−９４６６２号公報）に記載された発明及び周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定に違反している旨を主張している（特許異議申立書第２５頁第１行〜第４３頁第１２行参照。）。
　しかしながら、甲第２〜４号証のいずれにも、本件発明１〜２の発明特定事項である、「前記筒状部分は前記第１筒部及び前記揺動歯車が昇温し且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなったときに前記第１筒部の内周面と前記揺動歯車との間のすき間が維持されるように前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され」ることは記載も示唆もされておらず、当該事項が当業者にとって自明であるともいえないし、周知技術であると認めることもできない。
　したがって、本件発明１〜２は、特許法第２９条第２項の規定に違反しているとは認められないから、上記主張は採用することができない。
第７　むすび
　以上のとおり、取消理由通知書に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、請求項１〜２に係る特許を取り消すことはできない。また、他に請求項１〜２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　さらに、請求項３は、上記第２のとおり、訂正により削除された。これにより、本件特許異議の申立てについて、請求項３に係る申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法第１２０条の８第１項において準用する同法第１３５条の規定により却下する。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和２年９月２３日（２０２０．９．２３）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５４）【発明の名称】
偏心揺動型歯車装置
　【技術分野】
　【０００１】
　本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。
　【背景技術】
　【０００２】
　従来、下記特許文献１に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えており、キャリアは、クランク軸の偏心部に取り付けられた揺動歯車の揺動回転によって外筒に対して相対的に回転する。
　【先行技術文献】
　【特許文献】
　【０００３】
　【特許文献１】特開２００６−７７９８０号公報
　【発明の概要】
　【発明が解決しようとする課題】
　【０００４】
　近年、ロボットの使用環境の変化により、ロボットの稼働率が上げられる傾向にあり、これに伴い減速機についても高速化が要求されている。偏心揺動型歯車装置では、使用時にキャリア内の温度が外筒の温度よりも高くなる。このため、使用時には揺動歯車が熱膨張するが、この熱膨張により、揺動歯車の外歯と外筒の内歯との間のすき間が狭くなり、揺動歯車の歯面の面圧が高くなり、その結果、揺動歯車の寿命を低下させるという問題がある。
　【０００５】
　そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することにより、揺動歯車の寿命が短くなることを抑制することにある。
　【課題を解決するための手段】
　【０００６】
　前記の目的を達成するため、本発明は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されるとともに、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置である。
　【０００７】
　本発明では、揺動歯車を構成する素材の線膨張係数が、第１筒部を構成する素材の線膨張係数よりも小さい。したがって、偏心揺動型歯車装置の使用時に第１筒部、第２筒部及び揺動歯車が昇温したときに、第１筒部が揺動歯車よりも膨張する。このため、第１筒部の内歯と揺動歯車の歯部との間のすき間、すなわち、第１筒部の内周面と揺動歯車との間のすき間が使用前の状態よりも狭くなることがない。したがって、揺動歯車が昇温して膨張したとしても、揺動歯車の歯面の面圧が高くなることを抑制することができ、揺動歯車の寿命が短くなることを抑制することができる。
　【０００８】
　本発明の第２態様は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記第１筒部は、
内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ
を形成する内歯ピンと、
前記筒状部分は
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　【０００９】
　ここで、前記第１筒部
の前記筒状部分
　【００１０】
　本発明の第３態様は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記第１筒部は、内周面にピン溝が形成された略円筒形状の部分と、前記ピン溝に取り付けられ前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を形成する内歯ピンと、を有しており、前記略円筒形状の部分は、前記揺動歯車及び前記内歯ピンの材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成され、前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置である。
　【発明の効果】
　【００１１】
　以上説明したように、本発明によれば、揺動歯車の歯面の面圧が上昇することを抑制することができるため、揺動歯車の寿命が短くなることを抑制することができる。
　【図面の簡単な説明】
　【００１２】
　【図１】本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す断面図である。
　【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図である。
　【発明を実施するための形態】
　【００１３】
　以下、本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置について図面を参照して詳細に説明する。本実施形態の偏心揺動型歯車装置（以下、歯車装置と称する）１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。この歯車装置１は、例えば、８０ｒｐｍ〜２００ｒｐｍの回転数で使用される。
　【００１４】
　本実施形態に係る歯車装置１は、入力軸８を回転させることによってクランク軸１０を回転させ、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。
　【００１５】
　図１及び２に示すように、歯車装置１は、第１筒部の一例である外筒２と、第２筒部の一例であるキャリア４と、入力軸８と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０と、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０とを備えている。
　【００１６】
　外筒２は、歯車装置１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
　【００１７】
　外筒２は、多数の内歯ピン３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ及び第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。
　【００１８】
　キャリア４は、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。
　【００１９】
　キャリア４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部と、端板部４ｂと、を備えている。
　【００２０】
　基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部４ａの径方向中央部には円形の貫通孔４ｄが設けられている。貫通孔４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｅ（以下、単に取付孔４ｅという）が周方向に等間隔で設けられている。
　【００２１】
　端板部４ｂは、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部４ｂの径方向中央部には貫通孔４ｆが設けられている。貫通孔４ｆの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｇ（以下、単に取付孔４ｇという）が基板部４ａの複数の取付孔４ｅと対応する位置に設けられている。外筒２内には、端板部４ｂ及び基板部４ａの互いに対向する双方の内面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。
　【００２２】
　３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部４ｂ側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている（図２参照）。各シャフト部４ｃは、ボルト４ｈによって端板部４ｂに締結されている（図１参照）。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部４ｂが一体化されている。
　【００２３】
　入力軸８は、図略の駆動モータの駆動力が入力される入力部として機能するものである。入力軸８は、端板部４ｂの貫通孔４ｆ及び基板部４ａの貫通孔４ｄに挿入されている。入力軸８は、その軸心が外筒２及びキャリア４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸８の先端部の外周面には入力ギア８ａが設けられている。
　【００２４】
　３つのクランク軸１０は、外筒２内において入力軸８の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。各クランク軸１０は、一対のクランク軸受１２ａ，１２ｂによりキャリア４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。具体的に、各クランク軸１０の軸方向の一端から所定長さだけ軸方向内側の部分に第１クランク軸受１２ａが取り付けられており、この第１クランク軸受１２ａは、基板部４ａの取付孔４ｅに装着されている。一方、各クランク軸１０の軸方向の他端部に第２クランク軸受１２ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受１２ｂは、端板部４ｂの取付孔４ｇに装着されている。これにより、クランク軸１０は、基板部４ａ及び端板部４ｂに回転可能に支持されている。
　【００２５】
　各クランク軸１０は、軸本体１２ｃと、この軸本体１２ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂとを有する。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１２ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１２ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
　【００２６】
　クランク軸１０の一端部、すなわち、基板部４ａの取付孔４ｅ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車２０が取り付けられる被嵌合部１０ｃが設けられている。
　【００２７】
　第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０が回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
　【００２８】
　第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
　【００２９】
　中央部貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔１４ｂには、入力軸８が遊びを持った状態で挿通されている。
　【００３０】
　３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、第１ころ軸受１８ａが介装された状態で各クランク軸１０の第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。
　【００３１】
　３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。
　【００３２】
　第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０が回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
　【００３３】
　第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、中央部貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、中央部貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、第２ころ軸受１８ｂが介装された状態でクランク軸１０の第２偏心部１０ｂが挿通されている。
　【００３４】
　各伝達歯車２０は、入力ギア８ａの回転を対応するクランク軸１０に伝達するものである。各伝達歯車２０は、対応するクランク軸１０の軸本体１２ｃにおける一端部に設けられた被嵌合部１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車２０は、クランク軸１０の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０と一体的に回転する。各伝達歯車２０は、入力ギア８ａと噛み合う外歯２０ａを有している。
　【００３５】
　ここで、外筒２及び揺動歯車１４，１６を構成する素材について説明する。
　【００３６】
　外筒２は、第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６の材質よりも線膨張係数の大きな材質で構成されている。具体的には、外筒２は、アルミニウム合金製であり、外筒２を構成する素材の線膨張係数は、２０．０〜２３．５μ／Ｋとなっている。これに対し、揺動歯車１４，１６は、鉄系材料で構成されている。例えば、揺動歯車１４，１６は、炭素含有量が０．７〜１．０％の鋼製（高炭素鋼製）、あるいは炭素含有量が０．２％以下の鋼製（低炭素鋼製）としてもよく、この場合、揺動歯車１４，１６を構成する素材の線膨張係数は、１０．８〜１１．０μ／Ｋ、あるいは１１．６〜１１．７μ／Ｋとなる。さらに、これらの鉄系素材を焼入れ硬化させると、炭素含有量０．２％以下の場合に、線膨張係数は１３．６μ／Ｋとなり、また炭素含有量０．７〜１．０％の場合に、線膨張係数は１２．０〜１２．５μ／Ｋとなる。なお、内歯ピン３についても、揺動歯車１４，１６と同じ素材で形成されていてもよい。
　【００３７】
　以上説明したように、本実施形態の歯車装置１では、揺動歯車１４，１６を構成する素材の線膨張係数が、外筒２を構成する素材の線膨張係数よりも小さい。したがって、歯車装置１の使用時に外筒２、キャリア４及び揺動歯車１４，１６が昇温したときに、外筒２が揺動歯車１４，１６よりも膨張する。このため、外筒２の内歯ピン３と揺動歯車１４，１６の外歯１４ａ，１６ａとの間のすき間、すなわち、外筒２の内周面と揺動歯車１４，１６との間のすき間が使用前の状態よりも狭くなることがない。したがって、揺動歯車１４，１６が昇温して膨張したとしても、揺動歯車１４，１６の歯面の面圧が高くなることを抑制することができ、揺動歯車１４，１６の寿命が短くなることを抑制することができる。
　【００３８】
　また本実施形態では、外筒２がアルミニウム合金製であり、揺動歯車１４，１６が鉄系材料で構成されているので、外筒２を構成する素材の線膨張係数と、揺動歯車１４，１６を構成する素材の線膨張係数との差を大きく取ることができる。このため、揺動歯車１４，１６の温度と外筒２の温度との温度差が大きくなるような使用環境においても、揺動歯車１４，１６の歯面の面圧が高くなることを抑制することができ、これにより、揺動歯車１４，１６の寿命が短くなることをより確実に抑制することができる。
　【００３９】
　なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、２つの揺動歯車１４，１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。
　【００４０】
　前記実施形態では、入力軸８がキャリア４の中央部に配設され、複数のクランク軸１０が入力軸８の周囲に配設される構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸１０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。この場合、入力軸８がクランク軸１０に取り付けられた伝達歯車２０に噛み合うように設けられれば、入力軸８はどの位置に配設されていてもよい。
　【００４１】
　前記実施形態では、外筒２がアルミニウム合金製である場合を例示したが、外筒２は、アルミニウム合金製に限られるものではない。例えば、外筒２及び揺動歯車１４，１６が何れも鉄系材料で構成されていてもよい。ただし、この場合でも、外筒２が、揺動歯車１４，１６の材質よりも大きな線膨張係数の材質で構成されている必要がある。例えば、外筒２を、炭素含有量が０．２％以下の鋼製（低炭素鋼製）で且つ焼入れ硬化されたものとすれば、線膨張係数が１３．６μ／Ｋとなる。この場合、揺動歯車１４，１６が、炭素含有量が０．７〜１．０％の鋼製（高炭素鋼製）とすることができ、この場合において、揺動歯車１４，１６を構成する素材を焼入れ硬化させたときの線膨張係数は、１２．３〜１２．４μ／Ｋとなる。この場合において、内歯ピン３は、揺動歯車１４，１６と同じ素材で形成されていてもよい。
　【符号の説明】
　【００４２】
　１　偏心揺動型歯車装置
　２　外筒
　３　内歯ピン
　４　キャリア
　６　主軸受
　１０　クランク軸
　１０ａ　第１偏心部
　１０ｂ　第２偏心部
　１２ａ　第１クランク軸受
　１２ｂ　第２クランク軸受
　１２ｃ　軸本体
　１４　第１揺動歯車
　１４ａ　外歯
　１６　第２揺動歯車
　１６ａ　外歯
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
　偏心部と、
　前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、
　前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
　前記第１筒部は、
内周面にピン溝が形成された筒状部分と、前記ピン溝に取り付けられ
を形成する内歯ピンと、
前記筒状部分は
且つ前記揺動歯車の温度が第１筒部の温度よりも高くなっ
　前記キャリアは、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、
　前記第１筒部と前記キャリアとは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である偏心揺動型歯車装置。
　【請求項２】
　前記第１筒部
の前記筒状部分
　【請求項３】
（削除）