(57)【要約】      （修正有）【課題】工作機械がワークを加工する間、ロボットを休止させ、工作機械に付属したロボットの電力消費を抑制する。【解決手段】数値制御装置は、ワーク交換完了通知ありか否か判断し、ワークが正しく取付けられている場合には休止指令をロボット制御装置に通知し、ワークの加工を実行する（ＣＡ１〜ＣＡ４）。そして、ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合には休止解除指令をロボット制御装置に通知し、加工終了を待ってワーク交換指令を通知する（ＣＡ５〜ＣＡ８）。ロボット制御装置は、ワーク交換指令ありの場合には交換を行い、ワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力する（ＲＡ１〜ＲＡ３）。数値制御装置からの休止指令ありの場合にはブレーキをオンし、サーボモータ励磁をオフする（ＲＡ４〜ＲＡ６）。また、数値制御装置からの休止解除指令ありの場合にはサーボモータ励磁をオンし、ブレーキをオフする（ＲＡ７〜ＲＡ９）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御装置によって制御されワークを加工する工作機械と、ロボット制御装置によって制御され前記工作機械に対して作業を行なうロボットを備えた加工システムにおいて、
前記数値制御装置は、ロボット制御装置に対してロボットを休止させる休止指令およびロボットの休止を解除する休止解除指令を出力する休止指令・休止解除指令出力手段と、
前記ロボット制御装置は、前記数値制御装置から休止指令を受けた時にロボットを駆動するモータにブレーキをかけた後前記モータの励磁を解く休止動作を実行し、休止解除指令を受けた時に前記モータを励磁した後、前記モータのブレーキを解除する休止解除動作を実行する休止動作・休止解除動作実行手段と、
を有することを特徴とする加工システム。
【請求項２】
前記休止動作・休止解除動作実行手段は、前記休止指令が出力された時に前記モータにブレーキをかけ、前記モータの励磁を解いた後、ロボット制御装置の電源を遮断し、前記休止解除指令が出力された時にロボット制御装置の電源を供給し、その後、前記モータを励磁してブレーキを解除する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の加工システム。
【請求項３】
前記加工システムはワークを加工する複数の工作機械を備え、
前記数値制御装置は前記複数の工作機械を制御し、
前記ロボットは前記複数の工作機械に対して作業を行ない、
前記休止動作・休止解除動作実行手段は、前記複数の工作機械からの休止指令の論理積をとって休止動作を実行し、休止解除指令の論理和をとって休止解除動作を実行することを特徴とする請求項１または２のいずれか１つに記載の加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械と工作機械に対して作業を行なうロボットを備えた加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットにおいて、ロボットの動作が停止する毎に計時を開始するタイマと、次の移動指令が発生する前に前記タイマの値が予め設定された設定時間を超えるとブレーキをかけ、ロボットの各軸を駆動するサーボモータの励磁を止め、次の移動指令によりサーボモータを励磁してブレーキを解除する制御がなされている。
【０００３】
図９は、従来の産業用ロボットの動作を説明するタイミングチャートである。信号ｂはロボットの動作指令、信号ｃはサーボモータのブレーキの動作、信号ｄはサーボモータの励磁、信号ｅはロボットの動作を表している。ｔ１’はロボットの動作指令が無くなる時点、ｔ２’はロボットの動作が無くなる時点、ｔ３’は予め設定された設定時間が経過した時点、ｔ４’はサーボサーボモータのブレーキが動作する時点、ｔ５’はサーボモータの励磁がオフとなる時点、ｔ６’はロボットの動作指令有りとなる時点、ｔ７’はサーボモータの励磁がオンになる時点、ｔ８’はサーボモータのブレーキがオフとなる時点、ｔ９’はロボットの動作指令有りとなる時点を表す。
【０００４】
ロボットの電源をオン・オフする制御方法を開示する文献として例えば特許文献１〜３がある。特許文献１には上述したように、プログラム実行中においても、ロボットの動作が停止し、設定所定時間内に次の動作が開始されない場合には、ブレーキがかけられ、サーボモータの励磁が解かれる技術が開示されている。特許文献２には、ロボットのプログラム実行中にロボットの移動動作が停止したとき、次の移動指令が発せられておらず、かつ待機指令が発せられておれば、ブレーキをかけ、ロボットの各軸を駆動するモータの励磁を解き、待機状態において次の移動指令が発せられればブレーキを解除し、ロボットの各軸を駆動するモータの励磁を行う技術が開示されている。また、特許文献３には、工作機械において、数値制御装置側で数値制御プログラムを解析し、移動指令が無い軸に対してブレーキを掛けることにより、サーボロックに比べて消費電力を低減させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１−２２２８７７号公報
【特許文献２】特開平３−２１３２８２号公報
【特許文献３】特開２００５−３９９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図９に示されるタイミングチャートでは、ロボットのサーボモータで動作指令が一定時間（ｔ１’〜ｔ３’）ないと、サーボモータ全軸にブレーキをかけ（ｔ４’）、サーボモータの励磁を落としている（ｔ５’）。また、ロボットのサーボモータ側へ動作指令が出される（ｔ６’）と、サーボモータの励磁を上げ（ｔ７’）、ブレーキを解除した後（ｔ８’）、ロボットが動作を開始する（ｔ９’）。このサーボモータの励磁を上げるまで（ｔ６’〜ｔ７’）に時間を要し、その後、ブレーキを解除（ｔ８’）するのでロボット開始動作に遅れが生じる。この動作開始時の遅れは、ｔ６’〜ｔ９’の期間に相当し、レスポンスが悪くなる原因となっている。また、ｔ１’〜ｔ５’の期間に消費される電力は無駄に消費されている。
【０００７】
また、背景技術で説明した特許文献１の技術では、ロボットのモータ側で一定時間動作指令がないと、モータ全軸にブレーキをかけ、励磁を落としていたため、励磁を落とすまでの時間がかかっていた。また、モータ側に動作指令が出されると、モータの励磁を上げブレーキを解除していたため、ロボットの開始動作が遅れる問題があった。
【０００８】
特許文献２の技術では、ロボット内のロジックで判断し待機状態とし、次の移動指令が発せられればブレーキを解除し、ロボットの各軸を駆動するモータの励磁を行うものである。
【０００９】
特許文献３の技術では、工作機械において数値制御側でＮＣプログラムを解析し、移動指令がない軸に対してブレーキをかけることによって、従来のサーボロックに比べて消費電力を低減させることができる。ここに開示される技術は、励磁を止めずにブレーキをかけた分、電力を抑える技術である。
【００１０】
上述したように、背景技術で説明した従来の加工システムにおいては、ロボット側で動作指令を監視し、一定時間動作指令がない場合はモータにブレーキをかけて励磁を落とし、動作指令を受けた場合はモータの励磁をあげてブレーキを解除していたため、工作機械の加工状況に合わせたタイムリーなロボットの駆動電源のオン・オフの切り換えができなかった。そのため、無駄に電力消費がなされていた。
【００１１】
そこで本発明の目的は、上記事情に鑑み、工作機械のワークの取り換えやツール交換などの作業を行うロボットにおいて、工作機械がワークを加工する間、ロボットを休止させることにより、工作機械に付属したロボットの電力消費を抑制可能な加工システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本願の請求項１に係る発明は、数値制御装置によって制御されワークを加工する工作機械と、ロボット制御装置によって制御され前記工作機械に対して作業を行なうロボットを備えた加工システムにおいて、前記数値制御装置は、ロボット制御装置に対してロボットを休止させる休止指令およびロボットの休止を解除する休止解除指令を出力する休止指令・休止解除指令出力手段と、前記ロボット制御装置は、前記数値制御装置から休止指令を受けた時にロボットを駆動するモータにブレーキをかけた後前記モータの励磁を解く休止動作を実行し、休止解除指令を受けた時に前記モータを励磁した後、前記モータのブレーキを解除する休止解除動作を実行する休止動作・休止解除動作実行手段と、を有することを特徴とする加工システムである。
【００１３】
請求項２に係る発明は、前記休止動作・休止解除動作実行手段は、前記休止指令が出力された時に前記モータにブレーキをかけ、前記モータの励磁を解いた後、ロボット制御装置の電源を遮断し、前記休止解除指令が出力された時にロボット制御装置の電源を供給し、その後、前記モータを励磁してブレーキを解除する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の加工システムである。  
請求項３に係る発明は、前記加工システムはワークを加工する複数の工作機械を備え、
前記数値制御装置は前記複数の工作機械を制御し、前記ロボットは前記複数の工作機械に対して作業を行ない、前記休止動作・休止解除動作実行手段は、前記複数の工作機械からの休止指令の論理積をとって休止動作を実行し、休止解除指令の論理和をとって休止解除動作を実行することを特徴とする請求項１または２のいずれか１つに記載の加工システムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、工作機械のワークの取り換えを行うロボットにおいて、工作機械がワークを加工する間、ロボットを休止させることにより、工作機械に付属したロボットの省エネが可能な加工システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の加工システムの一実施形態における工作機械とロボットの概略ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理のアルゴリズムのフローチャートである。
【図３】本発明の動作を説明するタイミングチャートである。
【図４】本発明の加工システムの一実施形態におけるロボット制御電源監視装置を含む概略ブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理であって、ロボット制御電源のオン・オフ指令を含む処理のアルゴリズムのフローチャートである。
【図６】ロボット制御電源監視装置が実行する処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態の複数の工作機械を含む加工システムを説明する図である。
【図８】本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理であって、複数の工作機械を制御する処理のアルゴリズムのフローチャートである。
【図９】従来の加工システムの動作を説明するタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は、本発明の加工システムの一実施形態における工作機械とロボットの概略ブロック図である。
符号１は工作機械を制御する数値制御装置の概略ブロック図である。符号２はロボットを制御するロボット制御装置の概略ブロック図である。
【００１７】
数値制御装置１はプロセッサ（ＣＰＵ）１０を有し、ＣＰＵ１０には、バス１９を介してメモリであるＲＯＭ１１、メモリであるＲＡＭ１２、ロボット制御装置２との通信を行う通信器１３、Ｉ／Ｏユニット１４、軸制御回路１５が接続されている。ＲＯＭ１１にはＣＰＵ１０が実行すべき各種制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ１２には図示省略した入力手段から入力した値や各種パラメータなどのデータが格納されている。Ｉ／Ｏユニット１４は、サーボアンプ１７の電源スイッチ（図示せず）、工作機械機構部１８のブレーキ装置（図示せず）に接続され、サーボアンプ１７の励磁のオン・オフ指令信号、ブレーキ装置のオン・オフ指令信号を出力する。軸制御回路１５は、工作機械の各軸の制御を行う補間器を含み、各軸のサーボ回路１６、サーボアンプ１７を介して工作機械機構部１８に配置したサーボモータ（図示せず）に接続されている。
【００１８】
ロボット制御装置２はプロセッサ（ＣＰＵ）２０を有し、ＣＰＵ２０は、バス２９を介してメモリであるＲＯＭ２１、メモリであるＲＡＭ２２、数値制御装置１との通信を行う通信器２３、Ｉ／Ｏユニット２４、軸制御回路２５が接続されている。ＲＯＭ２１にはＣＰＵ２０が実行すべき各種制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ２２には図示省略した入力手段から入力した値や各種パラメータが格納されている。Ｉ／Ｏユニット２４は、サーボアンプ２７の電源スイッチ（図示せず）、ロボット機構部２８のブレーキ装置（図示せず）に接続され、サーボアンプ２７の励磁のオン・オフ指令信号、ブレーキ装置のオン・オフ信号を出力する。軸制御回路２５は、ロボットの各軸の制御を行う補間器を含み、各軸のサーボ回路２６、サーボアンプ２７を介してロボット機構部２８に配置したサーボモータ（図示せず）に接続されている。
【００１９】
ここで、ブレーキ装置の一例を説明する。工作機械機構部１８やロボット機構部２８に配置されたサーボモータ（図示せず）には、ブレーキが一体的に備えられている。各ブレーキは、例えば、ソレノイド駆動される図示しない摩擦部材を弾性体により常にはモータ出力軸に押し付けた構造になっている。そして、ソレノイドに給電することで、各ブレーキがオフする（すなわち、ブレーキが解除される）一方、ソレノイドへの給電を停止することで、各ブレーキがオンし（すなわち、ブレーキがかかり）、各サーボモータのモータ出力軸がロックされる。
【００２０】
図２は、本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理のアルゴリズムのフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。  
先ず数値制御装置における処理のアルゴリズムを示すフローチャートを各ステップに従って説明する。
●［ステップＣＡ１］ロボット制御装置からのワーク交換完了通知ありか否か判断し、ある場合にはステップＣＡ２へ移行する。
●［ステップＣＡ２］ワークが正しく取付けられているか否か判断し、取付けられている場合にはステップＣＡ３へ移行し、取付けられていない場合にはステップＣＡ８に移行する。ワークが正しく取付けられているか否かの判断は、工作機械内のセンサによる信号（治具クランプ信号や着座確認信号など）を用いて行うことができる。
●［ステップＣＡ３］休止指令をロボット制御装置に通知しステップＣＡ４へ移行する。ＮＣプログラムの中の必要な箇所にワーク加工前の状態であることを通知するための指令（休止指令）を登録しておき、数値制御装置は、ＮＣプログラムの実行中にその指令を解析した時、ワークの加工前であると判断し、休止指令をロボット制御装置に通知することができる。
●［ステップＣＡ４］ワークの加工を実行しステップＣＡ５へ移行する。
●［ステップＣＡ５］ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合にはステップＣＡ６へ移行する。数値制御装置は、予め、ＮＣプログラムを解析し、切削の走行距離とその送り速度とからＮＣプログラムの加工時間を算出しておく。そして、その算出した加工時間からロボットの立ち上げ時間（サーボモータの励磁オンからブレーキオフまでの時間、この時間はオペレータがパラメータに設定）を減算して、休止解除指令時間（加工開始から休止指令を出すまでの時間）を求める。数値制御装置は、加工の間、加工開始からの時間を開始し、休止解除指令時間になったかをチェックし、このチェックが通った後は、ワークの加工終了前であると判断できる。または、ＮＣプログラムの中の必要な箇所にワーク加工終了前の状態であることを通知するための指令（休止解除指令）を登録しておく。数値制御装置は、ＮＣプログラムの実行中にその指令を解析した時、ワークの加工終了前と判断できる。
●［ステップＣＡ６］休止解除指令をロボット制御装置に通知しステップＣＡ７へ移行する。
●［ステップＣＡ７］ワークの加工を終了したか否か判断しワークの終了を待ってステップＣＡ８へ移行する。
●［ステップＣＡ８］ロボット制御装置にワーク交換指令を通知し、ステップＣＡ１へ戻る。
【００２１】
次にロボット制御装置における処理のアルゴリズムのフローチャートについて説明する。
●［ステップＲＡ１］数値制御装置からのワーク交換指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＡ２へ移行し、ない場合にはステップＲＡ４へ移行する。
●［ステップＲＡ２］ワークの交換を行いステップＲＡ３へ移行する。
●［ステップＲＡ３］ワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力し、ステップＲＡ４へ移行する。
●［ステップＲＡ４］休止指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＡ５に移行し、ない場合にはステップＲＡ７へ移行する。
●［ステップＲＡ５］ロボット機構部のブレーキをオンしステップＲＡ６へ移行する。
●［ステップＲＡ６］ロボットのサーボモータの励磁をオフし、ステップＲＡ７へ移行する。
●［ステップＲＡ７］休止解除指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＡ８へ移行し、ない場合にはステップＲＡ１へ戻る。
●［ステップＲＡ８］ロボットのサーボモータの励磁をオンし、ステップＲＡ９へ移行する。
●［ステップＲＡ９］ロボット機構部のブレーキをオフし、ステップＲＡ１へ戻る。
【００２２】
図３は、上述のフローチャートにより本発明における制御のタイミングチャートの一例である。信号ａはロボットの休止指令および休止解除指令、信号ｂはロボットの動作指令、信号ｃはサーボモータのブレーキの動作、信号ｄはサーボモータの励磁、信号ｅはロボットの動作を表している。ｔ１はロボットの動作指令が無くなる時点、ｔ２はロボットの動作が無くなる時点、ｔ３はロボットの休止指令がなされる時点、ｔ４はサーボモータのブレーキが動作する時点、ｔ５はサーボモータの励磁がオフとなる時点、ｔ６はロボットの動作指令有りとなる時点、ｔ７はサーボモータの励磁がオンになる時点、ｔ８はサーボモータのブレーキがオフとなる時点、ｔ９はロボットの動作指令有りとなる時点、ｔ１０はロボットの動作有りとなる時点を表す。ロボットの動作開始時の遅れは、図３に示されるようにｔ９〜ｔ１０の期間である。図９に示される従来のタイミングチャートにおけるロボットの動作時間の遅れ（ｔ６’〜ｔ９’）と比較すると、本発明では遅れ時間を短縮することができ、ロボットの動作開始時のレスポンスを良くすることができる。また、電力が無駄に消費される期間は、期間（ｔ２〜ｔ５）と期間（ｔ７〜ｔ１０）であり、従来技術のタイミングチャートにおける無駄に消費される期間（ｔ１’〜ｔ５’）および期間（ｔ７’〜ｔ９’）より短縮することができる。これにより、無駄に消費される電力量を減らすことができる。
【００２３】
なお、ロボットがワークに対して行う作業としては、ワークの交換の他にワークのエアブロー作業、ツール交換作業などがある。ワークのエアブロー作業は、ロボットがエアブローノズルを把持し、ワークに付着する切粉またはクーラントを飛ばす作業である。ワークに切粉が付着したままでは仕上加工を行うと加工精度が出ないため、ワークの荒加工後に切粉を飛ばし、その後で仕上げ加工を行う時に行う作業である。また、ツール交換作業は、ロボットが工作機械のツール交換作業、または工作機械のツールチェンジャのツールを交換する作業である。ワークの加工中に工具が破損した場合に行う作業である。
【００２４】
これらの作業において、ワークの加工の途中に行う作業であるので、「ワークの加工前」や「ワークの加工終了前」以外にロボット制御装置に対して休止指令や休止解除指令を出すことができる。その判断の方法は、ワークのエアブロー作業においては、ＮＣプログラムの荒加工と仕上加工の間にエアブロー指令を入れておくことにより行う。また、ツール交換作業においては、工作機械に工具監視センサを設置し、加工毎にその信号をチェックすることにより行う。
【００２５】
図４は、本発明の加工システムの一実施形態における制御電源監視装置を含む概略ブロック図である。符号３はロボット制御電源監視装置であり、ロボット制御電源監視装置３は、ロボット制御装置電源のオン・オフを制御する装置であり、ＣＰＵ３０はロボット制御電源監視装置３を制御プログラムにより制御し、通信器３２と通信器１３および通信器２３を介して数値制御装置１およびロボット制御装置２との間で通信を行う。電源オン・オフ回路３１の指令により、ロボット制御電源（図示せず）をオン・オフすることができる。
【００２６】
図５は、本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理であって、ロボット制御電源のオン・オフ指令を含む処理のアルゴリズムのフローチャートである。  
まず、数値制御装置における処理のアルゴリズムを示すフローチャートについて説明する。  
●［ステップＣＢ１］ワーク交換完了通知ありか否か判断し、ある場合にはステップＣＢ２へ移行する。
●［ステップＣＢ２］ワークが正しく取付けられているか否か判断し、取付けられている場合にはステップＣＢ３へ移行し、取付けられていない場合にはステップＣＢ８に移行する。
●［ステップＣＢ３］休止指令をロボット制御装置に通知しステップＣＢ４へ移行する。
●［ステップＣＢ４］ワークの加工を実行しステップＣＢ５へ移行する。
●［ステップＣＢ５］ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合にはステップＣＢ６へ移行する。
●［ステップＣＢ６］休止解除指令をロボット制御電源監視装置およびロボット制御装置に通知しステップＣＢ７へ移行する。
●［ステップＣＢ７］ワークの加工を終了したか否か判断しワークの終了を待ってステップＣＢ８へ移行する。
●［ステップＣＢ８］ワーク交換指令を通知し、ステップＣＢ１へ戻る。
【００２７】
次にロボット制御装置における処理のアルゴリズムのフローチャートについて説明する。
●［ステップＲＢ１］ワーク交換指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＢ２へ移行し、ない場合にはステップＲＢ４へ移行する。
●［ステップＲＢ２］ワークの交換を行いステップＲＢ３へ移行する。
●［ステップＲＢ３］ワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力し、ステップＲＢ４へ移行する。
●［ステップＲＢ４］休止指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＢ５に移行し、ない場合にはステップＲＢ８へ移行する。
●［ステップＲＢ５］ロボット機構部のブレーキをオンしステップＲＢ６へ移行する。
●［ステップＲＢ６］ロボットのサーボモータ励磁をオフし、ステップＲＢ７へ移行する。
●［ステップＲＢ７］ロボット制御電源オフをロボット制御電源監視装置に指令し、ステップＲＢ８へ移行する。
●［ステップＲＢ８］休止解除指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＢ９へ移行し、ない場合にはステップＲＢ１へ戻る。
●［ステップＲＢ９］ロボットのサーボモータの励磁をオンし、ステップＲＢ１０へ移行する。
●［ステップＲＢ１０］ロボット機構部のブレーキをオフし、ステップＲＢ１へ戻る。
【００２８】
次にロボット制御電源監視装置における処理のアルゴリズムのフローチャートについて図６を用いて説明する。
●［ステップＲＰ１］休止解除指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＰ２へ移行し、ない場合にはステップＲＰ３へ移行する。
●［ステップＲＰ２］ロボット制御電源をオンしステップＲＰ３へ移行する。
●［ステップＲＰ３］ロボット制御電源オフ指令ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＰ４へ移行し、ない場合にはステップＲＰ１へ戻る。
●［ステップＲＰ４］ロボット制御電源をオフし、ステップＲＰ１へ戻る。
【００２９】
この実施形態では、ロボット制御電源をオン・オフ制御することにより、サーボモータの励磁のオン・オフによる電力消費の低減と、サーボモータ以外で無駄に消費される電力を無くすことができる。
【００３０】
図７は、本発明の一実施形態の複数の工作機械を含む加工システムを説明する図である。図７に示される加工システムは、１台のロボットが複数の工作機械に対して作業を行う
形態である。数値制御装置１（１）〜数値制御装置１（ｎ）のｎ台の数値制御装置それぞれは工作機械（図示せず）を制御し、それぞれの数値制御装置は通信器（図１参照）を介してロボット制御装置２との通信を行うことができる。
【００３１】
図８は、本発明の一実施形態（ワーク交換を行う場合）の処理であって、図７に示される複数の工作機械を備える加工システムにおける処理のアルゴリズムのフローチャートである。
●［ステップＣＣ１］ワーク交換完了通知ありか否か判断し、ある場合にはステップＣＣ２へ移行する。
●［ステップＣＣ２］ワークが正しく取付けられているか否か判断し、取付けられている場合にはステップＣＣ３へ移行し、取付けられていない場合にはステップＣＣ８に移行する。
●［ステップＣＣ３］休止指令をロボット制御装置に通知しステップＣＣ４へ移行する。
●［ステップＣＣ４］ワークの加工を実行しステップＣＣ５へ移行する。
●［ステップＣＣ５］ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合にはステップＣＣ６へ移行する。
●［ステップＣＣ６］休止解除指令をロボット制御装置に通知しステップＣＣ７へ移行する。
●［ステップＣＣ７］ワークの加工を終了したか否か判断しワークの終了を待ってステップＣＣ８へ移行する。
●［ステップＣＣ８］ワーク交換指令を通知し、ステップＣＣ１へ戻る。
【００３２】
次にロボット制御装置における処理のアルゴリズムのフローチャートについて説明する。  
●［ステップＲＣ１］ワーク交換指令の論理積ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＣ２へ移行し、ない場合にはステップＲＣ４へ移行する。
●［ステップＲＣ２］各工作機械のワークの交換を行いステップＲＣ３へ移行する。
●［ステップＲＣ３］各工作機械のワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力し、ステップＲＣ４へ移行する。
●［ステップＲＣ４］休止指令の論理積ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＣ５に移行し、ない場合にはステップＲＣ７へ移行する。
●［ステップＲＣ５］ロボット機構部のブレーキをオンしステップＲＣ６へ移行する。
●［ステップＲＣ６］ロボットのサーボモータの励磁をオフし、ステップＲＣ７へ移行する。
●［ステップＲＣ７］休止解除指令の論理和ありか否か判断し、ありの場合にはステップＲＣ８へ移行し、ない場合にはステップＲＣ１へ戻る。
●［ステップＲＣ８］ロボットのサーボモータの励磁をオンし、ステップＲＣ９へ移行する。
●［ステップＲＣ９］ロボット機構部のブレーキをオフし、ステップＲＣ１へ戻る。
【００３３】
この実施形態では、複数の工作機械に対して作業を行う加工システムにおいて、ロボットが無駄に消費する電力を無くすことができる。
【符号の説明】
【００３４】
１  数値制御装置
２  ロボット制御装置
３  ロボット制御電源監視装置
１３，２３  通信器
１７，２７  サーボモータ
１８  工作機械機構部
２８  ロボット機構部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010176503.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
2010176503.tif 000010
【図９】
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