(57)【要約】【課題】ワークを転動により荷役するための荷役装置において、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲を広くする。【解決手段】荷役装置２は、操作部材から第二入力を受けたとき、ワークＷをプッシャ４０によって支持位置２１から押し出して転動させる。このとき、荷役装置２は、支持ローラ３１を回転させて、回転モーメントＮ’を、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して作用させる。荷役装置２は、ワークＷのサイズを判別するための判別部を備える。荷役装置２は、判別部の判別結果を用い、ワークＷのサイズに応じて、支持ローラ３１の回転速度ω’を速くする、及び／又は、プッシャ４０，４１の押出力Ｆ’を大きくする。なお、マークＭが用いられる場合には、ワークＷの重量を判別することができる。荷役装置２は、ワークＷの重量に応じて、回転速度ω’を速くする、及び／又は、押出力Ｆ’を大きくしてよい。【選択図】図１１
2020186111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを転動させて荷役するための荷役装置であって、
前記ワークを受けるための受台と、
前記ワークを前記受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、
前記複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、
前記ワークを前記支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、
前記プッシャを動かすための第二駆動源と、
第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、
前記支持位置から押し出される前記ワークのサイズを判別するための判別部と、
前記第一入力を受けて前記第一駆動源を作動して、前記ワークを前記複数の支持ローラによって前記支持位置で支持しながら回転させ、および、前記第二入力を受けて前記第一駆動源および前記第二駆動源を作動して、前記ワークを前記プッシャによって前記支持位置から押し出して転動させるとともに、回転モーメントを、回転する前記支持ローラによって、前記ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させるための作動装置と、を備え、
前記作動装置は、さらに、
前記第二入力を受けて前記第一駆動源によって前記支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、前記判別部の判別結果を用いて前記ワークのサイズに応じて速くする、及び／又は、前記第二入力を受けて前記第二駆動源によって前記プッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、前記判別部の判別結果を用いて前記ワークのサイズに応じて大きくする、
ことを特徴とする荷役装置。
【請求項２】
前記判別部は、前記ワークに設けられた当該ワークのサイズに関する情報を示すマークを検出するためのマークセンサであり、
前記作動装置は、
前記支持ローラの前記回転速度を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークのサイズに応じて速くする、及び／又は、前記プッシャの前記押出力を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークのサイズに応じて大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記マークセンサは、前記マークの色または形状を検出するためのものである、または、前記マークとしての一次元コードまたは二次元コードを読み取るためのものである、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役装置。
【請求項４】
前記マークは、前記ワークのサイズおよび重量に関する情報を示すものであり、
前記作動装置は、
前記支持ローラの前記回転速度を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークのサイズおよび重量に応じて速くする、及び／又は、前記プッシャの前記押出力を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークのサイズおよび重量に応じて大きくする、
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の荷役装置。
【請求項５】
前記判別部は、前記受台に対して固定的に所定の位置に配置された測距センサであり、
前記測距センサは、前記支持ローラによって前記支持位置で支持された前記ワークとの距離を測定するためのものであり、
前記作動装置は、
前記支持ローラの前記回転速度を、前記測距センサの測定結果を用いて前記ワークの径に応じて速くする、及び／又は、前記プッシャの前記押出力を、前記測距センサの測定結果を用いて前記ワークの径に応じて大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
【請求項６】
ワークを転動させて荷役するための荷役装置であって、
前記ワークを受けるための受台と、
前記ワークを前記受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、
前記複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、
前記ワークを前記支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、
前記プッシャを動かすための第二駆動源と、
第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、
前記支持位置から押し出される前記ワークに設けられた当該ワークの重量に関する情報を示すマークを検出するためのマークセンサと、
前記第一入力を受けて前記第一駆動源を作動して、前記ワークを前記複数の支持ローラによって前記支持位置で支持しながら回転させ、および、前記第二入力を受けて前記第一駆動源および前記第二駆動源を作動して、前記ワークを前記プッシャによって前記支持位置から押し出して転動させるとともに、回転モーメントを、回転する前記支持ローラによって、前記ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させるための作動装置と、を備え、
前記作動装置は、さらに、
前記第二入力を受けて前記第一駆動源によって前記支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークの重量に応じて速くする、及び／又は、前記第二入力を受けて前記第二駆動源によって前記プッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、前記マークセンサの検出結果を用いて前記ワークの重量に応じて大きくする、
ことを特徴とする荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを転動させて荷役するための荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１−３は、樽やドラム缶などその中心軸線の周りに回転可能なワークを、棚との間で転動を利用して荷役するための荷役装置を開示している。
【０００３】
荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の所定の支持位置で支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラを回転させるためのモータとを備える。ワークは、その中心軸線が実質的に水平となるように、複数の支持ローラによって下方から支持される。作業者が回転用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、モータによって支持ローラを回転させる。これにより、ワークは、支持ローラによって支持位置で支持されながらその中心軸線の周りに回転する。
【０００４】
ワークが、樽やドラム缶など液体を収容する容器であり、その開口を塞ぐ栓を有する場合、ワークの上記の回転によって栓の位置を調整することができる。したがって、作業者は、ワークを搬送するときや、ワークを受台から棚へ転動させて棚に保管するとき、栓を所望の位置に位置決めすることができる（特許文献１参照）。
【０００５】
荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすためのシリンダとをさらに備える。作業者が押出用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、プッシャをシリンダによって動かす。これにより、ワークは、プッシャによって押されて、受台から棚へ転動する。
【０００６】
したがって、作業者は、手作業によらず、ワークを、受台から棚へ押し出すことができる（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２５５４９６号公報
【特許文献２】特開平１１−２５５４９５号公報
【特許文献３】実開昭６１−１８３３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広くない。荷役装置は、大きいまたは重いワークを、プッシャで押しても、受台から棚へ押し出しきれないことがある。荷役装置は、小さいワークも受台から押し出しきれないことがある。
【０００９】
本発明は、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲が広い、ワークを転動によって荷役するための荷役装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、ワークを転動させて荷役するための荷役装置が提供される。荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、を備える。荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすための第二駆動源と、をさらに備える。荷役装置は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、支持位置から押し出されるワークのサイズを判別するための判別部と、をさらに備える。荷役装置は、作動装置をさらに備える。作動装置は、第一入力を受けて第一駆動源を作動して、ワークを複数の支持ローラによって支持位置で支持しながら回転させる。作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源および第二駆動源を作動して、ワークをプッシャによって押し出すとともに、回転モーメントを、回転する支持ローラによって、ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させる。作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、判別部の判別結果を用いてワークのサイズに応じて速くする。これに加えて、または、これに代えて、作動装置は、第二入力を受けて第二駆動源によってプッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、判別部の判別結果を用いてワークのサイズに応じて大きくする。
【００１１】
判別部は、ワークに設けられた当該ワークのサイズに関する情報を示すマークを検出するためのマークセンサでよい。作動装置は、支持ローラの回転速度を、マークセンサの検出結果を用いてワークのサイズに応じて速くしてよく、及び／又は、プッシャの押出力を、マークセンサの検出結果を用いてワークのサイズに応じて大きくしてよい。
【００１２】
マークセンサは、マークの色または形状を検出するものでよい。また、マークセンサは、マークの文字、数字、アルファベットを検出するものでもよい。さらに、マークセンサは、マークとしての一次元コードまたは二次元コードを読み取るものでもよい。
【００１３】
マークは、ワークのサイズおよび重量に関する情報を示すものでよい。作動装置は、支持ローラの回転速度を、マークセンサの検出結果を用いてワークのサイズおよび重量に応じて速くしてよく、及び／又は、プッシャの押出力を、マークセンサの検出結果を用いてワークのサイズおよび重量に応じて大きくしてよい。
【００１４】
判別部は、受台に対して固定的に所定の位置に配置された測距センサでよい。測距センサは、支持ローラによって支持位置で支持されたワークとの距離を測定するためのものである。作動装置は、支持ローラの回転速度を、測距センサの測定結果を用いてワークの径に応じて速くしてよく、及び／又は、プッシャの押出力を、測距センサの測定結果を用いてワークの径に応じて大きくしてよい。
【００１５】
マークセンサは、支持位置から押し出されるワークに設けられた当該ワークの重量に関する情報を示すマークを検出するものでもよい。この場合、作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、マークセンサの検出結果を用いてワークの重量に応じて速くする。これに加えて、または、これに代えて、作動装置は、第二入力を受けて第二駆動源によってプッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、マークセンサの検出結果を用いてワークの重量に応じて大きくする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るワークを転動により荷役するための荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役装置を含むフォークリフトを概略的に示す側面図である。
【図２】図１の荷役装置を示す平面図である。
【図３】図２の荷役装置の回転装置を示す概略図である。
【図４】図２の荷役装置の押出装置を示す概略図である。
【図５】操作部材を示す斜視図である。
【図６】図６Ａ−Ｃは、ワークに付されたマークを例示する。
【図７】作動装置を示す概略図である。
【図８】サイズの小さいワークを回転させる動作を説明する図である。
【図９】サイズの大きいワークを回転させる動作を説明する図である。
【図１０】サイズの小さいワークを押し出す動作を説明する図である。
【図１１】サイズの大きいワークを押し出す動作を説明する図である。
【図１２】ワークのサイズの判別を例示する図である。
【図１３】ワークのサイズの判別を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る荷役装置が説明される。実施形態の荷役装置は、ワークを荷役および搬送する荷役車両に設けられている。より具体的には、荷役車両は、フォークリフトであり、荷役装置は、フォークリフトのアタッチメントである。
【００１９】
［第１実施形態］
図１の通り、フォークリフト１は、走行可能な車体１０と、車体１０から前方にのびるストラドルレッグ１１と、ストラドルレッグ１１に沿って進退可能に設けられた昇降装置１２と、昇降装置１２によって昇降可能に支持された荷役装置２とを備える。
【００２０】
フォークリフト１は、車体１０に設けられた操作部１３をさらに備える。作業者は、操作部１３を用いることで、車体１０を走行させ、昇降装置１２および荷役装置２を作動させることができる。
【００２１】
荷役装置２は、棚８との間でワークＷを転動によって荷役するために用いられる。したがって、ワークＷとして、例えば円筒形状、円柱形状、樽形状など、中心軸線を有し転動可能なものが用いられる。実施形態では、ワークＷは、液体を収容する樽であり、中心軸線ＷＡを有する。ワークＷは、その中心軸線ＷＡが実質的に水平方向となるように荷役装置２によって支持され、フォークリフト１によって搬送される。
【００２２】
棚８は、ワークＷを保管するための複数の保管空間８０を有する。複数の保管空間８０は、縦横方向に並んで形成されている。
【００２３】
荷役装置２は、ワークＷを受けるための受台２０を備える。受台２０は、昇降装置１２によって昇降される。このために、昇降装置１２は、受台２０を支持するためのリフトブラケット１４と、ストラドルレッグ１１に立設され、リフトブラケット１４を上下方向に案内するためのマスト１５と、リフトブラケット１４および受台２０をマスト１５に沿って昇降させるためのリフトシリンダ１６とを備える。操作部１３は、リフトレバー１７を含む。リフトレバー１７が操作されると、リフトシリンダ１６が伸縮し、それによって受台２０およびリフトブラケット１４が昇降する。
【００２４】
図２は、荷役装置２の平面図である。受台２０の中央に凹状の空間が形成されており、その空間が、ワークＷを支持するための支持位置２１とされている。
【００２５】
荷役装置２は、ワークＷを、その中心軸線ＷＡが第一水平方向Ｘと実質的に平行になるように支持位置２１で支持し、かつ、中心軸線ＷＡの周りに回転させるための回転装置３をさらに備える。
【００２６】
回転装置３は、ワークＷを支持位置２１で下方から支持するための複数（実施形態では４つ）の支持ローラ３０，３１と、支持ローラ３０，３１のうち少なくとも１つ（実施形態では全部）を回転させるための第一駆動源としての回転モータ３２と、を備える。回転モータ３２は、油圧モータである。
【００２７】
２つの支持ローラ３０は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、２つの支持ローラ３１は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０と支持ローラ３１とは、互いに第一水平方向Ｘに直角な第二水平方向Ｙに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０，３１は、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに回転可能にブラケット３３に支持されている。２つのブラケット３３はともに、受台２０に固定されている。回転モータ３２は、受台２０に固定されている。
【００２８】
実施形態では、第一水平方向Ｘはフォークリフト１の前後方向に一致し、第二水平方向Ｙはフォークリフト１の左右方向に一致する。
【００２９】
図３の通り、ワークＷは、その下部が支持ローラ３０と支持ローラ３１との間に入り込むように支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持される。
【００３０】
図２、図３の通り、伝達シャフト３４が、２つのブラケット３３に回転可能に支持されて第一水平方向Ｘにのびている。スプロケット３５０が、各支持ローラ３０，３１の回転シャフトに装着されている。スプロケット３５１が、各ブラケット３３に対して割り当てられ、伝達シャフト３４に装着されている。また、図３の通り、各ブラケット３３に、２つの回転シャフト３６が、支持ローラ３０，３１よりも下方において回転可能に支持されている。スプロケット３５２が、各回転シャフト３６に装着されている。
【００３１】
図２、図３の通り、スプロケット３５３が、伝達シャフト３４にその一端において装着され、スプロケット３５４が回転モータ３２の出力シャフトに装着されている。
【００３２】
各ブラケット３３では、無端状のチェーン３７０が、スプロケット３５０，３５１，３５２に係合している。無端状のチェーン３７１が、スプロケット３５３，３５４に係合している。
【００３３】
上記構成によれば、回転モータ３２が作動すると、その動力が全ての支持ローラ３０，３１に伝達され、全ての支持ローラ３０，３１が同じ方向に回転する。回転装置３は、支持ローラ３０，３１を回転させることでこれに支持されたワークＷを回転させる。したがって、ワークＷが、実施形態のように液体を収容する樽やドラム缶などの容器であって、その開口を塞ぐための栓ＷＢ（図３）をその端面に有するとき、回転装置３によって栓ＷＢの位置を調整することができる。
【００３４】
図２、図４の通り、荷役装置２は、ワークＷを、受台２０から棚８（図１）へ押し出すための押出装置４をさらに備える。
【００３５】
押出装置４は、ワークＷを支持位置２１から押し出して転動させるための２つのプッシャ４０，４１と、各プッシャ４０，４１に対して設けられ、対応するプッシャ４０，４１を動かすための第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３と、を備える。押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダである。
【００３６】
プッシャ４０は、互いに対向する支持ローラ３０と支持ローラ３１のうち、支持ローラ３０側に位置しており、プッシャ４１は、支持ローラ３１側に位置する。実施形態では、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その先端に回転可能に支持されたフリーローラ４００，４１０を有し、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されたアーム対として構成される。図４の通り、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その基端において、揺動シャフト４４，４５によって、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに揺動可能に受台２０に支持されている。
【００３７】
押出シリンダ４２，４３は、それぞれ、そのシリンダチューブ４２０，４３０の基端において受台２０に取り付けられ、そのピストンロッド４２１，４３１の先端においてブラケット４６，４７を介してプッシャ４０，４１に取り付けられている。
【００３８】
図２の通り、押出装置４は、受台２０の上面に支持ローラ３１側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４８と、受台２０の上面に支持ローラ３０側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４９と、をさらに備える。
【００３９】
レール対４８は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。レール対４９も、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。
【００４０】
上記構成によれば、押出シリンダ４２，４３が作動して伸縮することで、プッシャ４０，４１は、支持位置２１に対して進入および退避するように揺動シャフト４４，４５を中心に揺動する。プッシャ４０は、ワークＷをレール対４８に向かって押し出してレール対４８上で転動させるために用いられる（図４の２点鎖線のプッシャ４０およびワークＷ参照）。プッシャ４１は、ワークＷをレール対４９に向かって押し出してレール対４９上で転動させるために用いられる。
【００４１】
図１の通り、荷役装置２は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材２２と、支持位置２１から押し出されるワークＷのサイズを判別するための判別部５と、をさらに備える。荷役装置２は、操作部材２２からの第一入力および第二入力を受け、判別部５の判別結果を用いて、回転装置３および押出装置４を作動させる作動装置６をさらに備える。
【００４２】
操作部材２２は、前述のフォークリフト１の操作部１３に含まれており、作業者によって操作される。図５の通り、実施形態の操作部材２２は、車体１０に配置されたジョイスティック式のレバーである。操作部材２２は、第一入力のために、中立位置から第一操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。さらに、操作部材２２は、第二入力のために、中立位置から、第一操作方向ｃ１，ｃ２に直角な第二操作方向ｄ１，ｄ２にも傾倒可能に設けられている。不図示の付勢部材が、操作部材２２の下部に設けられており、操作部材２２を中立位置に付勢している。
【００４３】
実施形態の判別部５は、図３および図４に示されるワークＷに付されたマークＭを検出するためのマークセンサである。ワークＷのマークＭは、当該ワークＷのサイズに関する情報を示す。したがって、ワークＷには、そのサイズによって異なる特徴のマークＭが割り当てられる。
【００４４】
転動可能なワークＷのサイズに関する情報には、ワークＷの径とワークＷの中心軸線ＷＡの方向の長さとがあるが、少なくともどちらか一方が判別されればよい。実施形態では、これらのうち、少なくともワークＷの径の大小が判別される。
【００４５】
図６Ａ−６Ｃは、マークＭを例示する。図６ＡのワークＷには、そのサイズによって異なる色のマークＭが付されている。例えば、所定の閾値未満のサイズのワークＷには黄色のマークＭが付され、閾値以上のサイズのワークＷには緑色のマークＭが付される。この場合、マークセンサ５は、例えばマークＭの色を検出するためのカメラまたはカラーセンサである。
【００４６】
図６ＢのワークＷには、そのサイズによって異なる形状のマークＭが付されている。例えば、閾値未満のサイズのワークＷには三角形のマークＭが付され、閾値以上のサイズのワークＷには四角形のマークＭが付される。この場合、マークセンサ５は、例えば形状を検出するためのカメラである。
【００４７】
図６ＣのワークＷには、そのサイズによって異なる二次元コードがマークＭとして付されている。例えば、閾値未満のサイズのワークＷには、閾値未満のサイズであることを示す二次元コードが付され、閾値以上のサイズのワークＷには、閾値以上のサイズであることを示す二次元コードが付される。この場合、マークセンサ５は、例えば二次元コードを読み取るためのカメラまたはコードリーダである。二次元コードは、例えばＱＲコード（登録商標）である。二次元コードに代えて、バーコードなどの一次元コードが、マークＭとして用いられてもよい。
【００４８】
マークＭは、ワークＷの両端面（樽の上面・下面）のうち少なくともどちらか一方の端面に設けられる。マークセンサ５は、支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持されているワークＷの端面と対向し、それによって端面のマークＭを検出できるように、リフトブラケット１４に取り付けられている。マークセンサ５は、受台２０またはマスト１５等に取り付けられてもよい。
【００４９】
図７は、作動装置６の構成を詳細に示す。図７の通り、作動装置６は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に対して作動油を給排するための油圧回路７を備える。回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３は、油圧回路７に接続されている。
【００５０】
油圧ポンプ７８が、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に作動油を供給するために油圧回路７に設けられている。油圧ポンプ７８は、実施形態では、吐出量を変化させることができる容量可変形の油圧ポンプである。また、タンク７９が、作動油を貯留するために油圧回路７に設けられている。送出用の油路７０が設けられており、作動油がタンク７９から油路７０を流れる。油路７０は、油路７００，７０１，７０２を含む。リターン用の油路７１が設けられており、作動油が油路７１を通ってタンク７９へ戻る。油路７１は、油路７１０，７１１，７１２を含む。
【００５１】
油路７２０が、回転モータ３２の一方のポートに接続され、油路７３０が、回転モータ３２の他方のポートに接続されている。油路７２１，７２２が、押出シリンダ４２，４３のシリンダチューブ４２０，４３０のボトム側にそれぞれ接続され、油路７３１，７３２が、シリンダチューブ４２０，４３０のロッド側にそれぞれ接続されている。
【００５２】
第一切換弁７４が、回転モータ３２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７に設けられ、油路７００，７１０，７２０，７３０に接続されている。第二切換弁７５，７６が、押出シリンダ４２，４３に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７にそれぞれ設けられる。第二切換弁７５は、油路７０１，７１１，７２１，７３１に接続され、第二切換弁７６は、油路７０２，７１２，７２２，７３２に接続されている。これらの切換弁７４，７５，７６は、４ポート３位置の電磁式である。
【００５３】
リリーフ弁７０３が、油路７００，７１０間に設けられる。流量制御弁７２３，７３３が、油路７２０，７３０にそれぞれ設けられる。リリーフ弁７２４，７３４が、油路７２０，７３０間に設けられる。
【００５４】
特許文献２と同様に、カウンタバランス弁７２５，７２６が油路７２１，７２２にそれぞれ設けられる。特許文献２と同様に、油路７１には、速度調整部７１３が設けられ、押出シリンダ４２，４３用の油路７１１，７１２は、速度調整部７１３に接続されている。速度調整部７１３は、電磁式の切換弁７７および流量制御弁７１４，７１５などを含む。
【００５５】
作動装置６は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３を制御するための制御部６０をさらに備える。制御部６０は、制御基盤などで構成される。制御部６０は、切換弁７４，７５，７６，７７、油圧ポンプ７８（具体的には、図示されないそのポンプモータ）に接続されており、これらを制御する。また、複数のセンサ（図示略）が、操作部材２２（図５）の第一操作方向ｃ１，ｃ２および第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒を検出して第一入力および第二入力を受けるために設けられ、制御部６０に接続されている。これらのセンサは、例えば、特許文献１、２と同様に複数のリミットスイッチ又はポテンショメータでよい。
【００５６】
制御部６０は、第一切換弁７４の切換制御によって、作動油を回転モータ３２に、油路７２０から供給することも、油路７３０から供給することもできる。すなわち、回転モータ３２を正逆自在に回転させることができる。制御部６０は、第二切換弁７５の切換制御によって、作動油を押出シリンダ４２に、油路７２１から供給することも、油路７３１から供給することもできる。すなわち、押出シリンダ４２を伸縮させることができる。同様に、制御部６０は、第二切換弁７６の切換制御によって、押出シリンダ４３を伸縮させることができる。
【００５７】
制御部６０は、油圧ポンプ７８の吐出量の制御によって、回転モータ３２の回転速度および押出シリンダ４２，４３の伸張速度を制御することができる。したがって、支持ローラ３０，３１の回転速度およびプッシャ４０,４１の押出力を調整することができる。
【００５８】
マークセンサ５（図１）は、制御部６０に接続されている。制御部６０は、マークセンサ５の検出結果に対して所定の処理（画像データの画像処理（色認識処理や形状認識処理）、一次元または二次元コードのデコード処理など）をすることで、ワークＷのサイズに関する情報を取得する。
【００５９】
図示されていないが、ワークＷが支持位置２１で支持されているか否かを検出するワークセンサが受台２０に設けられ、制御部６０に接続されている。
【００６０】
以下、ワークＷのサイズ判別を利用した荷役装置２の動作の一例が説明される。
【００６１】
まず、ワークＷが受台２０に載せられる。すなわち、ワークＷがレール対４８（または４９）を転動して支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持される（図８参照）。このとき、ワークＷがワークセンサによって検出される。作動装置６は、ワークＷの検出をトリガーとして、マークセンサ５を作動させてワークＷに付されたマークＭを検出する。なお、ワークセンサを用いずに、作業者の入力操作などによってマークセンサ５を作動してマークＭを検出してもよい。作動装置６は、マークセンサ５の検出結果を用いて、ワークＷのサイズが閾値未満か閾値以上かを判別する。
【００６２】
ワークＷは、フォークリフト１によって、当該ワークＷを保管すべき棚８の保管空間８０の前まで搬送される。まず、ワークＷを棚８へ押し出す前に、レール対４８（または４９）の保管空間８０の底面８１に対する高さ調整が行われる。これは、作業者によって昇降装置１２を用いて行われる。
【００６３】
次いで、ワークＷを棚８へ押し出す前に、特許文献１と同様にワークＷの栓ＷＢの位置調整が行われる。操作部材２２が作業者によって第１操作方向（方向ｃ１または方向ｃ２）に操作され、第一入力が入力される。作動装置６は、第一入力を受けて回転モータ３２を作動させて、それによって支持ローラ３０，３１を回転させる。したがって、ワークＷが、支持ローラ３０，３１によって、支持位置２１で支持されながら中心軸線ＷＡの周りに回転する。それによって、栓ＷＢが所望の位置に調整される。なお、操作部材２２が方向ｃ１に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ１に回転し、ワークＷが回転方向ｆ１に回転する。一方、操作部材２２が方向ｃ２に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ２に回転し、ワークＷが回転方向ｆ２に回転する。
【００６４】
作動装置６は、このように第一入力（回転入力）を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転させる際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷのサイズに応じて速くする。
【００６５】
具体的には、図８の通り、作動装置６は、ワークＷのサイズが閾値未満の場合、第一入力を受けて比較的少ない作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転させる。したがって、ワークＷが比較的遅い回転速度で回転する。
【００６６】
一方、図９の通り、作動装置６は、ワークＷのサイズが閾値以上の場合、第一入力を受けて比較的大きい作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転させる（ω’＞ω）。したがって、ワークＷが比較的速い回転速度で回転する。
【００６７】
受台２０の高さおよび栓ＷＢの位置の調整後に、ワークＷの押出しが行われる。操作部材２２が作業者によって中立位置から第二操作方向（方向ｄ１または方向ｄ２）に操作されて第二入力が入力される。以下では、第二操作方向の方向ｄ１に操作された場合が説明される。
【００６８】
図１０の通り、作動装置６は、第二入力を受けて押出シリンダ４２を伸張させて、プッシャ４０を支持位置２１に向けて揺動し、その先端のフリーローラ４００を、ワークＷに当接させてワークＷを支持位置２１から押し出す。これと同時に、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２も作動させて、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ１に回転させる。これにより、ワークＷに接触して回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＮを、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。
【００６９】
作動装置６は、このように第二入力（押出入力）を受けて押出シリンダ４２および回転モータ３２を作動させる際のプッシャ４０の押出力をワークＷのサイズに応じて大きくし、さらに、この際の支持ローラ３０，３１の回転速度をワークＷのサイズに応じて速くする。
【００７０】
具体的には、図１０の通り、作動装置６は、ワークＷのサイズが閾値未満の場合、第二入力を受けて比較的小さい作動油の流量で押出シリンダ４２および回転モータ３２を作動させる。これによって、プッシャ４０がワークＷを押出力Ｆで押し出し、同時に、回転速度ωで回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＮをワークＷに対して付与する。
【００７１】
一方、図１１の通り、作動装置６は、ワークＷのサイズが閾値以上の場合、第二入力を受けて比較的大きい作動油の流量で押出シリンダ４２および回転モータ３２を作動させる。これによって、プッシャ４０がワークＷを押出力Ｆよりも大きい押出力Ｆ’で押し出し（Ｆ’＞Ｆ）、同時に、回転速度ω’で回転する支持ローラ３１が（ω’＞ω）、回転モーメントＮよりも大きい回転モーメントＮ’をワークＷに対して付与する（Ｎ’＞Ｎ）。
【００７２】
押出力Ｆ／Ｆ’および回転モーメントＮ／Ｎ’の組合せによって、ワークＷは、レール対４８に向かって押され、レール対４８上を転動し、それから保管空間８０の底面８１上を転動する。こうして、ワークＷは、荷役装置２から棚８へ押し出される。
【００７３】
なお、その後に、操作部材２２が、第二操作方向の他方ｄ２に操作されると、作動装置６は、押出シリンダ４２を収縮させて、プッシャ４０を支持位置２１から退避させる。
【００７４】
このように、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２および押出シリンダ４２を作動して、ワークＷをプッシャ４０によって押し出して転動させるとともに、回転モーメントＮ／Ｎ’を、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。さらに、この際に、作動装置６は、判別部５の判別結果（本実施形態ではマークセンサの検出結果）を用い、ワークＷのサイズに応じて、プッシャ４０の押出力を大きくし、かつ、支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。
【００７５】
なお、特許文献２と同様に、プッシャ４１も操作部材２２の第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒によって動かすことができる。作動装置６は、両プッシャ４０，４１が支持位置２１から退避した状態で操作部材２２が第二操作方向の一方ｄ１に操作されたとき、プッシャ４０を支持位置２１に向けて動かし、他方ｄ２に操作されたときプッシャ４１を支持位置２１に向けて動かす。
【００７６】
作動装置６は、プッシャ４１によってワークＷを押し出して転動させるときも、支持ローラ３０，３１を回転させる。この際のワークＷの転動の回転方向は、回転方向ｆ２（図８）である。したがって、作動装置６は、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ２に回転させ、回転モーメントを、回転する支持ローラ３０によって、ワークＷに対して回転方向ｆ２に作用させる。この際、作動装置６は、ワークＷのサイズに応じて、支持ローラ３０，３１の回転速度を速くし、かつ、プッシャ４０，４１の押出力を大きくする。
【００７７】
なお、実施形態の操作部材２２は、第二操作方向のそれぞれの方向ｄ１，ｄ２で、２段階で傾倒することができる。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に一段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、速度調整部７１３の切換弁７７を制御して、作動油を、流量制御弁７１５を通過させず流量制御弁７１４だけを通過させてタンク７９に戻す。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に二段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、切換弁７７を制御して、作動油を、両流量制御弁７１４，７１５を通過させてタンク７９に戻す。すなわち、押出シリンダ４２，４３の伸張速度を手動によりさらに２段階で調整できる。
【００７８】
１つの閾値を用いて押出力Ｆ／Ｆ’および回転速度ω／ω’をワークＷのサイズに応じて２段階で変化させていた。これに代えて、制御部６０は、２以上の閾値を用いて押出力及び／又は回転速度を３段階以上で変化させてもよい。押出力および回転速度のうちどちらか一方だけが変化するように作動装置６（制御部６０および油圧回路７）が構成されてもよい。これらは、以下の実施形態でも同様である。
【００７９】
以下で他の実施形態が説明される。第１実施形態と同一又は類似の構成については、同一の符号が付され、その説明が省略される。
【００８０】
［第２実施形態］
マークＭは、ワークＷのサイズに代えてワークＷの重量に関する情報を示すものでもよい。したがって、ワークＷには、その重量によって異なる特徴のマークＭが割り当てられる。制御部６０は、マークセンサ５の検出結果を用いてワークＷの重量が所定の閾値未満か閾値以上かを判別することができる。作動装置６は、第１実施形態と同様の方法で、ワークＷの押出時に、ワークＷの重量に応じて、押出力Ｆ／Ｆ’を大きくし、及び／又は、回転速度ω／ω’を速くする。
【００８１】
［第３実施形態］
マークＭは、ワークＷのサイズおよび重量の双方に関する情報を示すものでもよい。したがって、ワークＷには、そのサイズおよび重量によって異なる特徴のマークＭが割り当てられる。制御部６０は、マークセンサ５の検出結果を用いて、ワークＷのサイズが所定の閾値未満か閾値以上かを判別し、さらに、ワークＷの重量が所定の閾値未満か閾値以上かを判別することができる。そして、作動装置６は、ワークＷの押出時に、ワークＷのサイズおよび重量に応じて、プッシャ４０，４１の押出力を大きくし、及び／又は、支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。
【００８２】
一例として、作動装置６は、ワークＷのサイズおよび重量の双方がそれぞれに設定された閾値未満の場合、プッシャ４０，４１の押出力をＦ１とし、及び／又は、支持ローラ３０，３１の回転速度をω１とする。作動装置６は、ワークＷのサイズおよび重量のどちらか一方が閾値未満であり他方が閾値以上の場合、押出力をＦ２とし、及び／又は、回転速度をω２とする（Ｆ２＞Ｆ１，ω２＞ω１）。そして、作動装置６は、ワークＷのサイズおよび重量の双方が閾値以上の場合、押出力をＦ３とし、及び／又は、回転速度をω３とする（Ｆ３＞Ｆ２，ω３＞ω２）。
【００８３】
［第４実施形態］
図１２の通り、本実施形態の判別部５は、受台２０に対して固定的に所定の位置に配置された測距センサである。測距センサ５は、支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持されているワークＷとの距離を測定する。図１２では、測距センサ５は、不図示のセンサブラケットを介して受台２０に取り付けられて、支持位置２１の真上に位置している。測距センサ５は、当然ながらワークＷの押出しを干渉しないように十分に支持位置２１から離れて配置されている。
【００８４】
図１２、図１３から明らかな通り、測距センサ５は、ワークＷの径によって異なる距離Ｌ、Ｌ’を測定する。測距センサ５は、図１２の通りワークＷの径が小さいとき、距離Ｌを測定し、図１３の通りワークＷの径が大きいとき、距離Ｌよりも小さい距離Ｌ’を測定する（Ｌ’＜Ｌ）。すなわち、制御部６０は、測距センサ５の測定結果を用いて、ワークＷの径を演算し、ワークＷの径が閾値以上か閾値未満かを判別することができる。
【００８５】
作動装置６は、ワークＷの押出時に、測距センサ５の測定結果を用いて、ワークＷの径に応じて、プッシャ４０，４１の押出力を大きくし、及び／又は、支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。この実施形態では、マークＭは不要である。
【００８６】
以上の通り、各実施形態の荷役装置２は、ワークＷをプッシャ４０，４１によって受台２０から棚８へ押し出す際、ワークＷの自転用（すなわち栓ＷＢの位置調整用）の支持ローラ３０，３１を回転させることによって、回転モーメントをワークＷに対して作用させる
【００８７】
プッシャ４０，４１の押出力だけでは、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は狭い。例えば、ワークＷが支持ローラ３０，３１を乗り越えなかったり、レール対４８，４９上で止まったりして、受台２０から押し出しきれないことが、ワークＷのサイズおよび重量によって生じる。回転モーメントが付加されることで、このようにプッシャ４０，４１の押出力だけでは押し出しきれないワークＷを受台２０から棚８へ押し出しきることが可能になる。したがって、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は広い。
【００８８】
荷役装置２は、ワークＷの自転用の回転装置３を用いて、ワークＷの受台２０から棚８への押出しをアシストするので、受台２０の形状や押出装置４（プッシャ４０，４１、押出シリンダ４２，４３など）の構成および動作を変更することなく、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲を広くできる点で非常に有利である。
【００８９】
作動装置６は、第二入力を受けて押出シリンダ４２，４３によってプッシャ４０，４１を動かす際の当該プッシャ４０，４１の押出力を、判別部５の判別結果を用いてワークＷのサイズ及び／又は重量に応じて大きくする。すなわち、大きい及び／又は重いワークＷを押し出す場合、プッシャ４０，４１が大きい押出力Ｆ’でワークＷを押す。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。
【００９０】
作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転させる際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、判別部５の判別結果を用いてワークＷのサイズ及び／又は重量に応じて速くする。すなわち、大きい及び／又は重いワークＷを押し出す場合、支持ローラ３０，３１が速い回転速度ω’で回転する。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。
【００９１】
大きい押出力Ｆ’および速い回転速度ω’の組合せによって、押出可能なワークＷの範囲はよりいっそう広くなる。
【００９２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。以下のような変形例がある。
【００９３】
第一駆動源としての回転モータ３２は、油圧モータに代えて、例えば電動モータといった他の駆動源でよい。例えば、電動モータが第一駆動源として採用され、作動装置６が電動モータを制御して、支持ローラ３０，３１の回転速度をワークＷのサイズ及び／又は重量に応じて速くしてよい。
【００９４】
第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダに代えて、例えば電動シリンダといった他の駆動源でよい。例えば、電動シリンダが第二駆動源として採用され、作動装置６が電動シリンダを制御して、押出シリンダ４２，４３の押出力をワークＷのサイズ及び／又は重量に応じて大きくしてもよい。
【００９５】
作動装置６は、用いられる第一および第二駆動源に合った構成を有すれば、油圧回路７以外の構成を用いて第一および第二駆動源を作動させてよい。
【００９６】
プッシャ４０，４１は、アーム対以外の構成が採用されてもよい。
【００９７】
操作部材２２は、レバーであったが、ボタンやタッチパネルなどであってもよい。また、第一入力（回転用）および第二入力（押出用）が１つの操作部材２２によって作動装置６に入力されているが、第一入力用の操作部材と第二入力用の操作部材とが別々に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１  フォークリフト
１２  昇降装置
２  荷役装置
２０  受台
２１  支持部材
２２  操作部材
３  回転装置
３０，３１  支持ローラ
３２  回転モータ（第一駆動源の一例）
４  押出装置
４０，４１  プッシャ
４２，４３  押出シリンダ（第二駆動源の一例）
５  判別部（マークセンサ、測距センサ）
６  作動装置
６０  制御部
７  油圧回路
７４  第一切換弁
７５，７６  第二切換弁
８  棚
Ｗ  ワーク
ＷＡ  中心軸線
ＷＢ  栓
Ｍ  マーク
Ｘ  第一水平方向
Ｙ  第二水平方向
ω，ω’  支持ローラの回転速度
Ｆ，Ｆ’  プッシャの押出速度
Ｎ，Ｎ’  回転モーメント
ｃ１，ｃ２  第一操作方向
ｄ１，ｄ２  第二操作方向
ｅ１，ｅ２  支持ローラの回転方向
ｆ１，ｆ２  ワークの回転方向
【図１】
2020186111.tif 000003
【図２】
2020186111.tif 000004
【図３】
2020186111.tif 000005
【図４】
2020186111.tif 000006
【図５】
2020186111.tif 000007
【図６】
2020186111.tif 000008
【図７】
2020186111.tif 000009
【図８】
2020186111.tif 000010
【図９】
2020186111.tif 000011
【図１０】
2020186111.tif 000012
【図１１】
2020186111.tif 000013
【図１２】
2020186111.tif 000014
【図１３】
2020186111.tif 000015