(57)【要約】【課題】車両を自動的に駐車させることができる制御装置、駐車場システム、制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】制御装置は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構と、前記運搬機構の動作を制御する運搬機構制御部とを備え、前記運搬機構制御部は、前記運搬機構を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構と、
前記運搬機構の動作を制御する運搬機構制御部とを備え、
前記運搬機構制御部は、前記運搬機構を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
制御装置。
【請求項２】
前記運搬機構の周辺環境を認識する認識部を更に備え、
前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、
前記運搬機構制御部は、前記認識部の認識結果が、前記乗降エリアにおいて車両の乗員が乗車、又は降車を行っていることを示す場合、前記運搬機構の動作を停止させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記運搬機構は、ベルトコンベアによって実現される、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおいて前記ベルトコンベアに搭載された車両の乗員が乗降しないことが認識された場合、前記ベルトコンベアを動作させ、前記ベルトコンベアに搭載された前記車両を駐車エリアまで運搬させる、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記認識部によって認識された前記ベルトコンベアに搭載されている複数の車両の車間距離が、所定の閾値以上である場合、前記複数の車両のうち、進行方向の後方にいる車両に対して、車間を詰める指示を行う指示部を更に備える、
請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間以上であることが認識された場合、前記ベルトコンベア上において前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記ベルトコンベアを動作させる、
請求項３から５のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記複数の車線は、車両の乗員の数に基づいて車両が利用する車線が予め定められている、
請求項３から６のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記運搬機構制御部は、前記複数の車線の動作速度を互いに異ならせる、
請求項３から７のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、
前記複数の車線は、駐車場エリアを利用することが予定されていた車両が利用する車線と、前記駐車場エリアを利用することが予定されていない車両が利用する車線とが予め定められている、
請求項３から８のうちいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれかの制御装置と、車両制御システムとを備える駐車場システムであって、
前記車両制御システムは、
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、
前記運転制御部は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構に、前記車両が搭載されたことが前記認識部によって認識された場合、前記車両の速度制御および操舵制御を停止する、
駐車場システム。
【請求項１１】
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記運搬機構に搭載されている他車両と前記車両との車間距離が、所定の閾値以上であり、且つ前記車両が前記他車両の後方に存在する場合、車間を詰めるように前記車両を走行させる、
請求項１０に記載の駐車場システム。
【請求項１２】
前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、
前記運転制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に所定の時間以上かかっていることが認識された場合、前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記車両を前進させる、
請求項１１に記載の駐車場システム。
【請求項１３】
コンピュータが、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御し、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬する、
制御方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御させ、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、駐車場システム、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、車両を自動的に制御し、バレーパーキングに駐車させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、バレーパーキング内に車両を運搬可能な運搬機構を設け、制御装置が当該運搬機構の動作を制御することにより、バレーパーキングに駐車させれば、車両を自動的に制御する機能を有していない車両であっても、自動的に制御し、バレーパーキングに駐車させることができる。しかしながら、従来の技術では、運搬機構を制御することまではできなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両を自動的に駐車させることができる制御装置、駐車場システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、駐車場システム、制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の制御装置は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構と、前記運搬機構の動作を制御する運搬機構制御部とを備え、前記運搬機構制御部は、前記運搬機構を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させるものである。
【０００７】
（２）の態様は、上記（１）の態様に係る制御装置が、前記運搬機構の周辺環境を認識する認識部を更に備え、前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、前記運搬機構制御部は、前記認識部の認識結果が、前記乗降エリアにおいて車両の乗員が乗車、又は降車を行っていることを示す場合、前記運搬機構の動作を停止させるものである。
【０００８】
（３）の態様は、上記（２）の態様に係る制御装置において、前記運搬機構は、ベルトコンベアによって実現されるものである。
【０００９】
（４）の態様は、上記（３）の態様に係る制御装置において、前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおいて前記ベルトコンベアに搭載された車両の乗員が乗降しないことが認識された場合、前記ベルトコンベアを動作させ、前記ベルトコンベアに搭載された前記車両を駐車エリアまで運搬させるものである。
【００１０】
（５）の態様は、上記（３）又は（４）の態様に係る制御装置が、前記認識部によって認識された前記ベルトコンベアに搭載されている複数の車両の車間距離が、所定の閾値以上である場合、前記複数の車両のうち、進行方向の後方にいる車両に対して、車間を詰める指示を行う指示部を更に備えるものである。
【００１１】
（６）の態様は、上記（３）から（５）のいずれかの態様に係る制御装置において、前記運搬機構制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間以上であることが認識された場合、前記ベルトコンベア上において前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記ベルトコンベアを動作させるものである。
【００１２】
（７）の態様は、上記（３）から（６）のいずれかの態様に係る制御装置において、前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、前記複数の車線は、車両の乗員の数に基づいて車両が利用する車線が予め定められているものである。
【００１３】
（８）の態様は、上記（３）から（７）のいずれかの態様に係る制御装置において、前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、前記運搬機構制御部は、前記複数の車線の動作速度を互いに異ならせるものである。
【００１４】
（９）の態様は、上記（３）から（８）のいずれかの態様に係る制御装置において、前記ベルトコンベアは、複数の車線によって構成され、前記複数の車線は、駐車場エリアを利用することが予定されていた車両が利用する車線と、前記駐車場エリアを利用することが予定されていない車両が利用する車線とが予め定められているものである。
【００１５】
（１０）この発明の他の態様の駐車場システムは、請求項１から９のうちいずれかの制御装置と、車両制御システムとを備える駐車場システムであって、前記車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御のうち少なくとも一方を行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構に、前記車両が搭載されたことが前記認識部によって認識された場合、前記車両の速度制御および操舵制御を停止するものである。
【００１６】
（１１）の態様は、上記（１０）の態様に係る駐車場システムにおいて、前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記運搬機構に搭載されている他車両と前記車両との車間距離が、所定の閾値以上であり、且つ前記車両が前記他車両の後方に存在する場合、車間を詰めるように前記車両を走行させるものである。
【００１７】
（１２）の態様は、上記（１１）の態様に係る駐車場システムにおいて、前記運搬機構は、少なくともその一部が、車両の乗員が乗車、又は降車する乗降エリアに面して設けられ、前記運転制御部は、前記認識部によって前記乗降エリアにおける乗員の乗車、又は降車に所定の時間以上かかっていることが認識された場合、前記車両の前記乗員が乗車、又は降車可能な速度によって、前記車両を前進させるものである。
【００１８】
（１３）この発明の他の態様の制御方法は、コンピュータが、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御し、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬するものである。
【００１９】
（１４）この発明の他の態様のプログラムは、コンピュータに、一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御させ、前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させるものである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４）によれば、車両を自動的に駐車させることができる。
【００２１】
（２）によれば、安全に乗員を乗車、又は降車させることができる。
【００２２】
（４）〜（９）によれば、効率よく車両を駐車させることができる。
【００２３】
（１０）〜（１２）によれば、車両を自動的に動作させる機能が駐車の妨げになることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る制御装置１００を用いた駐車場システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ベルトコンベア５００の構成の一部分を示す図である。
【図３】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る制御装置１００の構成の一例を示す図である。
【図５】停止エリア３１０におけるベルトコンベア５００の上面図を示す図である。
【図６】車線情報１３２の内容の一例を示す図である。
【図７】停止エリア３１０において車両Ｍの乗員Ｐが車両Ｍから降車している場面の一例を示す図である。
【図８】表示部ＤＰに車両Ｍの運転者への指示を示す画像を表示する場面の一例を示す。
【図９】図８に示す場面において、表示部ＤＰ１に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図１０】、第１実施形態の制御装置１００に係る一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】表示制御部１１８の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る車両制御システムＳＹの構成図である。
【図１３】第１制御部７２０および第２制御部７６０の機能構成図である。
【図１４】実施形態の自動運転制御装置７００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の制御装置、駐車場システム１、制御方法、及びプログラムの第１実施形態について説明する。
【００２６】
［バレーパーキングの構成］
図１は、第１実施形態に係る制御装置１００を用いた駐車場システム１の構成の一例を示す図である。駐車場システム１は、例えば、制御装置１００と、撮像装置２００と、ゲート３００と、駐車場管理装置４００と、ベルトコンベア５００とを備える。駐車場システム１は、訪問先施設の駐車場ＰＡに訪問先施設を利用する利用者が乗車した車両を入庫する、又は駐車場ＰＡから訪問先施設を利用した利用者が乗車する車両を出庫するシステムである。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。ゲート３００以降、車両が走行する走行路は、ベルトコンベア５００によって構成される。
【００２７】
図２は、ベルトコンベア５００の構成の一部分を示す図である。ベルトコンベア５００は、例えば、一以上の駆動部ＭＴ（図示する駆動部ＭＴ−１〜ＭＴ−２）と、ベルトＢＴと、台部ＢＤとを含む構成部ＣＭを、一以上備える装置である。駆動部ＭＴは、例えば、モータによって実現される。ベルトＢＴは、幅広の輪状に形成され、輪の内側の一方と他方にそれぞれ駆動部ＭＴ−１と、駆動部ＭＴ−２とが設けられる。台部ＢＤは、上面にベルトＢＴの上方が位置するように設けられ、ベルトＢＴ上に搭載された車両（以下、車両Ｍ）を支持する。ベルトコンベア５００は、一以上の車両ＭをベルトＢＴの上面に搭載し、制御装置１００の制御に基づいて駆動部ＭＴが駆動することによりベルトＢＴが回転し、ベルトＢＴの上部に搭載された車両ＭがベルトＢＴの回転に応じた方向（例えば、前方、又は後方）に運搬される。構成部ＣＭ同士は、近接して設置され、ベルトコンベア５００は、一以上の構成部ＣＭのベルトＢＴを渡って駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳまで車両Ｍを運搬する。ベルトコンベア５００は、「運搬機構」の一例である。
【００２８】
図１に戻り、制御装置１００は、ゲート３００−ｉｎによって、ゲート３００−ｉｎを通過した車両Ｍが検出され、当該車両Ｍがベルトコンベア５００上に搭載された場合、ベルトコンベア５００を制御し、停止エリア３１０まで車両Ｍを運搬する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。停止エリア３１０には、例えば、停止エリア３１０の全体を撮像可能な撮像装置２００（不図示）が設置されており、制御装置１００は、撮像装置２００によって撮像された停止エリア３１０を示す画像を取得する。
【００２９】
制御装置１００は、車両Ｍから停止エリア３１０において乗員が降車した後、ベルトコンベア５００を制御し、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳへの車両Ｍの入庫に係る運搬を開始させる。入庫に係る運搬の開始トリガは、例えば、乗員の端末装置を用いた指示や、予め定められたスケジュールに基づいて発生する。制御装置１００は、入庫に係る運搬を開始する場合、後述する通信装置１２０を制御し、駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、制御装置１００は、車両Ｍを停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで運搬させ、駐車場管理装置４００から取得した情報に基づいて、駐車スペースＰＳに車両Ｍを運搬し、駐車させる。駐車場ＰＡは、例えば、「駐車エリア」の一例である。
【００３０】
図３は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００３１】
通信部４１０は、制御装置１００と通信する。制御部４２０は、通信部４１０により制御装置１００から受信した駐車リクエスト等の情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車する駐車スペースＰＳを決定する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００３２】
制御部４２０は、通信部４１０が制御装置１００から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて制御装置１００に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などの指示を制御装置１００に送信する。
【００３３】
図４は、第１実施形態に係る制御装置１００の構成の一例を示す図である。制御装置１００は、例えば、撮像装置２００、ゲート３００、駐車場管理装置４００、及びベルトコンベア５００と、有線、又は無線のネットワークを介して接続される。制御装置１００は、制御部１１０と、通信装置１２０と、記憶部１３０とを備える。制御部１１０は、例えば、制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが記憶部１３０に記憶されるプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、取得部１１２と、認識部１１４と、ベルトコンベア制御部１１６と、表示制御部１１８との各機能部を実現する。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３４】
通信装置１２０は、例えば、ネットワークを介してゲート３００や駐車場管理装置４００と通信する。ネットワークは、例えば、インターネット、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、電話回線、無線基地局などのうち一部または全部を含む。
【００３５】
記憶部１３０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）により実現されてもよく、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）により実現されてもよく、ドライブ装置に装着される記憶媒体であってもよい。また、記憶部１３０の一部又は全部は、ＮＡＳや外部のストレージサーバ等、制御装置１００がアクセス可能な外部装置であってもよい。記憶部１３０には、例えば、プログラムの他、車線情報１３２等の情報が記憶される。車線情報１３２の詳細については、後述する。
【００３６】
取得部１１２は、通信装置１２０を介して、撮像装置２００から停止エリア３１０が撮像された画像を取得し、ゲート３００から入庫車両の有無の検出結果を取得し、駐車場管理装置４００から入庫に係る運搬が開始される車両Ｍの駐車スペースＰＳまでの経路を示す情報を取得する。
【００３７】
認識部１１４は、取得部１１２によって取得された停止エリア３１０が撮像された画像に基づいて、停止エリア３１０における車両Ｍの状態を認識する。認識部１１４は、例えば、停止エリア３１０において、車両Ｍに乗車する乗員の有無、車両Ｍから降車する乗員の有無、車両Ｍの位置、車両Ｍの速度、車両Ｍの加速度、車両Ｍに乗車している乗員の数等を認識する。
【００３８】
ベルトコンベア制御部１１６は、取得部１１２によって取得された駐車スペースＰＳ迄の経路を示す情報と、車線情報１３２と、認識部１１４の認識結果とに基づいて、ベルトコンベア５００の動作を制御し、車両Ｍを駐車場ＰＡまで運搬し、駐車スペースＰＳに駐車させる。ベルトコンベア制御部１１６は、「運搬機構制御部」の一例である。
【００３９】
表示制御部１１８は、後述する停止エリア３１０に設置される表示部に、各種情報を表示させる。表示制御部１１８が表示させる画像は、例えば、車両Ｍの運転者に対する指示を示す画像である。表示制御部１１８は、「指示部」の一例である。
【００４０】
［ベルトコンベア５００の車線ＬＮについて］
まず、停止エリア３１０におけるベルトコンベア５００の詳細について説明する。図５は、停止エリア３１０におけるベルトコンベア５００の上面図を示す図である。ベルトコンベア５００は、例えば、停止エリア３１０において、一以上の車線ＬＮによって構成される。図５に示す一例において、ベルトコンベア５００は、第１車線ＬＮ１と、第２車線ＬＮ２と、第３車線ＬＮ３との３車線によって構成される。なお、ベルトコンベア５００は、１車線によって構成されてもよく、４車線以上によって構成されてもよい。各車線ＬＮは、互いに異なる構成部ＣＭによって構成される。このため、ベルトコンベア制御部１１６は、ベルトコンベア５００の動作を制御し、各車線ＬＮの速度を互いに異ならせることができる。以下、ベルトコンベア制御部１１６が、車線ＬＮ毎の速度が互いに異なる速度（例えば、第１車線ＬＮ１が、「低速」、第２車線ＬＮ２が、「中速」、及び第３車線ＬＮ３が「高速」）であり、いずれの車線ＬＮもベルトコンベア５００に搭載される車両Ｍの乗員が乗車、又は降車可能な程度の速度（例えば、数［ｋｍ／ｈ］〜十数［ｋｍ／ｈ］程度）によってベルトコンベア５００を動作させるものとする。
【００４１】
また、停止エリア３１０には、各車線ＬＮに渡る支持部ＰＬが設置されており、各車線ＬＮを走行する車両の運転者に対する指示を示す画像を表示する表示部ＤＰ（図示する表示部ＤＰ１〜ＤＰ３）が、運転者の視認可能に取り付けられている。
【００４２】
上述したように、ベルトコンベア制御部１１６は、取得部１１２によって取得された駐車スペースＰＳ迄の経路を示す情報と、車線情報１３２と、認識部１１４の認識結果とに基づいて、ベルトコンベア５００の動作を制御する。図６は、車線情報１３２の内容の一例を示す図である。車線情報１３２には、認識部１１４の認識結果に係る情報と、車線ＬＮとの対応付けを示す情報である。
【００４３】
図６に示す一例では、車線情報１３２には、認識部１１４によって認識された車両の乗員の数と、車線ＬＮとの対応付けを示す情報が含まれる。第１車線ＬＮ１は、停止エリア３１０に最も近く、乗車、又は降車がしやすいため、他の車線ＬＮに比して乗員の数が多い（例えば、４人以上）車両が利用する車線として予め定められる。これに対して、第３車線ＬＮ３は、停止エリア３１０に最も遠く、訪問先施設からの移動、又は訪問先施設への移動がしづらいため、他の車線ＬＮに比して乗員の数が少ない（例えば、２人以下）車両が利用する車線として予め定められ、第２車線ＬＮ２は、乗員の数が、第１車線ＬＮ１の車両より少なく、第３車線ＬＮ３の車両よりも多い（例えば、３人）車両が利用する車線として予め定められる。ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果が示す車両Ｍの乗員の数に基づいて、車両Ｍを搭載する車線ＬＮを決定し、ベルトコンベア５００の動作を制御して、車両Ｍを移動させ、運搬させる。これにより、ベルトコンベア制御部１１６は、停止エリア３１０が混雑しないように車両Ｍを駐車場ＰＡまで運搬し、駐車スペースＰＳに駐車させることができる。
【００４４】
また、図６に示す一例では、車線情報１３２には、認識部１１４によって認識された車両Ｍの駐車場ＰＡの利用に係る予約の有無と、車線ＬＮとの対応付けが含まれる。第３車線ＬＮ３は、第１車線ＬＮ１に比して乗車、又は降車する人が少なく、スムースに駐車場ＰＡまで移動することができるため、駐車場ＰＡに係る予約が有る車両が利用する車線として予め定められる。これに対して、第１車線ＬＮ１、及び第２車線ＬＮ２は、駐車場ＰＡに係る予約が無い車両が利用する車線として予め定められる。ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果から、車両Ｍを識別可能な情報（例えば、自動車登録番号標の番号）を取得し、取得した情報を駐車場管理装置４００に供給する。駐車場管理装置４００は、例えば、取得した情報に係る車両について、駐車場ＰＡの予約が有るか否かを示す情報を制御装置１００に供給する。ベルトコンベア制御部１１６は、取得した車両Ｍの予約の有無に基づいて、車両Ｍを搭載する車線ＬＮを決定し、ベルトコンベア５００の動作を制御して、車両Ｍを移動させ、運搬させる。これにより、ベルトコンベア制御部１１６は、予約が無い車両によって駐車場ＰＡが混雑している場合であっても、予約が有る車両を優先して駐車場ＰＡまで運搬し、駐車スペースＰＳに駐車させることができる。
【００４５】
［停止エリア３１０において乗車、又は降車を行っている場合］
ベルトコンベア制御部１１６は、例えば、認識部１１４の認識結果が、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員が乗車、又は降車していることを示す場合、当該車両Ｍの車線ＬＮに係るベルトコンベア５００の動作を停止させる。図５に示す一例では、第１車線ＬＮ１において、乗員Ｐが車両Ｍに乗車しようとしているため、ベルトコンベア制御部１１６は、ベルトコンベア５００を制御し、第１車線ＬＮ１の動作を停止する。これにより、ベルトコンベア制御部１１６は、安全に乗員Ｐを乗車、又は降車させることができる。
【００４６】
［停止エリア３１０において乗車、又は降車を行っていない場合］
また、ベルトコンベア制御部１１６は、例えば、認識部１１４の認識結果が、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員が乗車、又は降車していないことを示す場合、当該車両Ｍの車線ＬＮに係るベルトコンベア５００の動作を停止させない。これにより、ベルトコンベア制御部１１６は、停止エリア３１０において乗降を必要としない車両Ｍは、ベルトコンベア５００を停止させずに車両Ｍを運搬するため、車両Ｍを効率よく駐車させることができる。
【００４７】
［停止エリア３１０における乗車、又は降車の所要時間が所定の時間以上である場合］
図７は、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員Ｐが車両Ｍから降車している場面の一例を示す図である。ベルトコンベア制御部１１６は、例えば、認識部１１４の認識結果が停止エリア３１０において車両Ｍの乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Ｔｈｔ以上の時間であることを示す場合、低速に制御する。低速とは、例えば、車両Ｍの乗員Ｐが乗車、又は降車可能な速度である。
【００４８】
図７に示す一例において、乗員Ｐは、車両Ｍに荷物を積み込もうとしており、通常よりも乗員Ｐの乗車、又は降車に係る所要時間が長く、所定の時間Ｔｈｔ以上の所要時間がかかっている。上述したように、ベルトコンベア制御部１１６は、車両Ｍの乗員Ｐが乗車、又は降車している場合、当該車両Ｍの車線ＬＮに係るベルトコンベア５００の動作を停止させるが、所要時間が所定の時間Ｔｈｔ以上かかっていることが認識された時点から、第１車線ＬＮ１の速度が低速になるようにベルトコンベア５００を制御する。これにより、ベルトコンベア制御部１１６は、停止エリア３１０を通り過ぎないようにしつつ、乗員Ｐを乗車、又は降車させることができ、且つ車両Ｍの後続車両が滞留することを抑制することができる。
【００４９】
［車間距離を詰める指示］
図８は、表示部ＤＰに車両Ｍの運転者への指示を示す画像を表示する場面の一例を示す。表示制御部１１８は、例えば、認識部１１４の認識結果が、ベルトコンベア５００に搭載されている複数の車両のうち、ある車線ＬＮにおける複数の車両同士の車間距離が、所定の閾値Ｔｈ１以上であることを示す場合、複数の車両のうち、車両（或いは、車線ＬＮ）の進行方向の後方にいる車両に対して、車間を詰める指示を示す画像を表示させる。図８において、第１車線ＬＮ１には、車両Ｍと、車両Ｍの前方に他車両ｍ１とが存在し、車両Ｍと、他車両ｍ１との車間距離ｄｔが所定の閾値Ｔｈ１以上である。表示制御部１１８は、認識部１１４の認識結果が、車間距離ｄｔが所定の閾値Ｔｈ１以上であることを示す場合、車両Ｍと、他車両ｍ１とのうち、進行方向の後方にいる車両（この場合、車両Ｍ）に対して、車間を詰めるように指示する画像を表示部ＤＰに表示させる。
【００５０】
図９は、図８に示す場面において、表示部ＤＰ１に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、指示対象の車両（この場合、車両Ｍ）を識別可能な情報（例えば、自動車登録番号標）を含むメッセージＭＳ１と、指示対象の車両Ｍに対する指示を示すメッセージＭＳ２とが含まれる。メッセージＭＳ１は、例えば、「ナンバー「〇〇−〇〇」の車両の運転手様」等であり、メッセージＭＳ２は、例えば、「車間距離を詰めて、前の車両の後方に移動してください。」等である。指示を受けた車両Ｍの運転者は、ベルトコンベア５００上において車両Ｍを走行させ、前方車両に接近し、車間距離を詰める。これにより、表示制御部１１８は、車両を効率よく駐車させることができる。
【００５１】
なお、上述では、表示制御部１１８が、車間距離を詰める指示についての画像ＩＭを表示部ＤＰに表示させる場合について説明したが、これに限られない。表示制御部１１８は、例えば、車間距離を詰める以外の指示を、車両Ｍの運転者、或いは乗員に対して行ってもよい。例えば、表示制御部１１８は、隣接する車線ＬＮの車両の乗員が乗車、又は降車を行っている場合等、車両Ｍが移動することが好ましくないタイミングにおいて、車両Ｍの移動を抑制する指示（例えば、「乗車、又は降車されている方がいらっしゃいます。動かないでください。」）を示す画像を表示部ＤＰに表示して、指示を行ってもよい。
【００５２】
なお、上述では、表示制御部１１８が表示部ＤＰに画像ＩＭを表示することにより、車両Ｍの運転者や乗員に対して各種指示を行う場合について説明したが、これに限られない。
制御装置１００は、例えば、画像ＩＭの他、音声や、指示灯の明滅等によって、車両Ｍの運転者に対して各種指示を行ってもよい。この場合、支持部ＰＬには、例えば、表示部ＤＰの他、指示灯やスピーカ等のＨＭＩ（Human Machine Interface）が備えられ、制御装置１００は、これらのＨＭＩを制御し、車両Ｍの運転者や乗員に対して各種指示を行う。
【００５３】
［動作フロー］
図１０は、第１実施形態の制御装置１００に係る一連の動作の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、例えば、ゲート３００−ｉｎを通過した車両Ｍ毎に処理が行われる。まず、ベルトコンベア制御部１１６は、ゲート３００−ｉｎによって、ゲート３００−ｉｎを通過した車両Ｍが検出され、当該車両Ｍがベルトコンベア５００上に搭載されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。ベルトコンベア制御部１１６は、ゲート３００−ｉｎを通過した車両Ｍが検出され、当該車両Ｍがベルトコンベア５００上に搭載されたと判定するまでの間、待機する。ベルトコンベア制御部１１６は、ゲート３００−ｉｎを通過した車両Ｍが検出され、当該車両Ｍがベルトコンベア５００上に搭載されたと判定した場合、ベルトコンベア５００を制御し、車両Ｍを停止エリア３１０まで運搬する（ステップＳ１０２）。
【００５４】
ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果が、車両Ｍに乗員が乗車していることを示すか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果が、車両Ｍに乗員が乗車していないと判定した場合、又は車両Ｍの乗員が停止エリア３１０において乗車、又は降車していないと判定した場合、処理をステップＳ１１４に進める。ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果が、停止エリア３１０において乗員が乗車、又は降車していることを示すと判定した場合、当該車両が運搬されている車線ＬＮに係るベルトコンベア５００を停止させる（ステップＳ１０６）。ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果が、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ベルトコンベア制御部１１６は、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車が完了したことを判定した場合、処理をステップＳ１１４に進める。
【００５５】
ベルトコンベア制御部１１６は、認識部１１４の認識結果に基づいて、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車に係る所要時間が、所定の時間Ｔｈｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ベルトコンベア制御部１１６は、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車に係る所要時間が、所定の時間Ｔｈｔ以上である場合、当該車両Ｍの車線ＬＮに係るベルトコンベア５００を、低速によって動作させ、車両Ｍの駐車場ＰＡへの運搬を開始させる（ステップＳ１１２）。ベルトコンベア制御部１１６は、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車が完了するまでの間、ステップＳ１０８〜ステップＳ１１２の処理を繰り返す。ベルトコンベア制御部１１６は、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車が完了したと判定した場合、車両Ｍに乗員が乗車していないと判定した場合、又は車両Ｍの乗員が停止エリア３１０において乗車、又は降車していないと判定した場合、当該車両Ｍの車線ＬＮに係るベルトコンベア５００を動作させ、車両Ｍを駐車場ＰＡまで運搬し、駐車スペースＰＳに駐車させる（ステップＳ１１４）。
【００５６】
ベルトコンベア制御部１１６は、例えば、車両Ｍに乗員が乗車していないと判定した場合には、ベルトコンベア５００を停止させたり、速度を低速にしたりすることなく、駐車場ＰＡまで車両Ｍを運搬してもよい。また、ベルトコンベア制御部１１６は、停止エリア３１０において、車両Ｍの乗員Ｐが乗車、又は降車するそぶりを見せるかを判定する判定期間は、ベルトコンベア５００を低速にし、判定期間において車両Ｍの乗員Ｐが乗車、又は降車しないと判定した場合、ベルトコンベア５００の速度を（例えば、通常の速度まで）上げて、駐車場ＰＡまで車両Ｍを運搬してもよい。
【００５７】
また、上述では、ステップＳ１００〜Ｓ１０８、及びステップＳ１１４の処理と、ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理とが、同一のフローチャートによって実現される場合について説明したが、これに限られず、これらの処理は、異なるフローチャートによってそれぞれのタイミングによって実行されてもよい。
【００５８】
図１１は、表示制御部１１８の処理の一例を示すフローチャートである。表示制御部１１８は、認識部１１４の認識結果が、ベルトコンベア５００に搭載されている複数の車両のうち、ある車線ＬＮにおける複数の車両同士の車間距離が、所定の閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。表示制御部１１８は、複数の車両同士の車間距離が、所定の閾値Ｔｈ１以上であると判定した場合、複数の車両のうち、車両（或いは、車線ＬＮ）の進行方向の後方にいる車両に対して車間を詰める指示を示す画像ＩＭを表示部ＤＰに表示させることにより、後方車両に車間を詰めるように指示する（ステップＳ２０２）。
【００５９】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の制御装置１００によれば、ベルトコンベア５００を制御し、車両Ｍを運搬することによって、車両Ｍを自動的に駐車スペースＰＳに駐車させることができる。
【００６０】
また、本実施形態の制御装置１００によれば、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車が完了するまでの間、ベルトコンベア５００の動作を停止するため、安全に乗員Ｐを乗車、又は降車させることができる。
【００６１】
また、本実施形態の制御装置１００によれば、車両Ｍに乗員Ｐが乗車していない場合、停止エリア３１０において車両Ｍの乗員Ｐが乗車、又は降車しない場合、或いは、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Ｔｈｔ以上である場合等、停止エリア３１０においてベルトコンベア５００を動作させることにより、効率よく車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させることができる。
【００６２】
［運搬機構の他の例］
なお、上述では、ベルトコンベア５００によって車両Ｍを駐車場ＰＡまで運搬し、駐車させる場合について説明したが、これに限られない。例えば、駐車場システム１は、ベルトコンベア５００に代えて、車両Ｍを運搬可能な自走式の台車を備えていてもよい。この場合、制御装置１００は、ベルトコンベア制御部１１６に代えて、台車制御部を備える。台車制御部は、認識部１１４の認識結果に基づいて、ベルトコンベア制御部１１６がベルトコンベア５００に対して実行する動作の開始、停止、或いは速度の変更の制御と同様に、台車の動作の開始、停止、或いは速度の変更を制御してもよい。また、この場合、各車線ＬＮは、ゲート３００以降、台車が走行する走行路の範囲に、予め定められているものとする。
【００６３】
＜第２実施形態＞
以下、図面を参照し、第２実施形態に係る駐車場システム２について説明する。第２実施形態では、駐車場ＰＡに駐車される車両Ｍが、自動運転車両である場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６４】
［全体構成］
第２実施形態に係る駐車場システム２は、例えば、制御装置１００と、撮像装置２００と、ゲート３００と、駐車場管理装置４００と、ベルトコンベア５００と、車両制御システムＳＹとを備える。図１２は、第２実施形態に係る車両制御システムＳＹの構成図である。車両制御システムＳＹが搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００６５】
車両制御システムＳＹは、例えば、カメラ６１０と、レーダ装置６１２と、ファインダ６１４と、物体認識装置６１６と、通信装置６２０と、ＨＭＩ６３０と、車両センサ６４０と、ナビゲーション装置６５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６６０と、運転操作子６８０と、自動運転制御装置７００と、走行駆動力出力装置８００と、ブレーキ装置８１０と、ステアリング装置８２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００６６】
カメラ６１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ６１０は、車両制御システムＳＹが搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ６１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ６１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ６１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００６７】
レーダ装置６１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置６１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置６１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００６８】
ファインダ６１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ６１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ６１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ６１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００６９】
物体認識装置６１６は、カメラ６１０、レーダ装置６１２、およびファインダ６１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置６１６は、認識結果を自動運転制御装置７００に出力する。物体認識装置６１６は、カメラ６１０、レーダ装置６１２、およびファインダ６１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置７００に出力してよい。車両制御システムＳＹから物体認識装置６１６が省略されてもよい。
【００７０】
通信装置６２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置４００）、各種サーバ装置、或いは乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置と通信する。
【００７１】
ＨＭＩ６３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ６３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００７２】
車両センサ６４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００７３】
ナビゲーション装置６５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６５１と、ナビＨＭＩ６５２と、経路決定部６５３とを備える。ナビゲーション装置６５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機６５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ６４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ６５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ６５２は、前述したＨＭＩ６３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部６５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機６５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ６５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報６５４を参照して決定する。第１地図情報６５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報６５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６６０に出力される。ナビゲーション装置６５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ６５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置６５０は、例えば、端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置６５０は、通信装置６２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００７４】
ＭＰＵ６６０は、例えば、推奨車線決定部６６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６６２を保持している。推奨車線決定部６６１は、ナビゲーション装置６５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００７５】
第２地図情報６６２は、第１地図情報６５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６６２は、通信装置６２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００７６】
運転操作子６８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子６８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置７００、もしくは、走行駆動力出力装置８００、ブレーキ装置８１０、およびステアリング装置８２０のうち一部または全部に出力される。
【００７７】
自動運転制御装置７００は、例えば、第１制御部７２０と、第２制御部７６０とを備える。第１制御部７２０と第２制御部７６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置７００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置７００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００７８】
図１３は、第１制御部７２０および第２制御部７６０の機能構成図である。第１制御部７２０は、例えば、認識部７３０と、行動計画生成部７４０とを備える。第１制御部７２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００７９】
認識部７３０は、カメラ６１０、レーダ装置６１２、およびファインダ６１４から物体認識装置６１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００８０】
また、認識部７３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部７３０は、第２地図情報６６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ６１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部７３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置６５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部７３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００８１】
認識部７３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部７３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部７３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００８２】
行動計画生成部７４０は、原則的には推奨車線決定部６６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００８３】
行動計画生成部７４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部７４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００８４】
第２制御部７６０は、行動計画生成部７４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置８００、ブレーキ装置８１０、およびステアリング装置８２０を制御する。
【００８５】
第２制御部７６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部７４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置８００またはブレーキ装置８１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置８２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部７４０と、第２制御部７６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
【００８６】
走行駆動力出力装置８００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置８００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部７６０から入力される情報、或いは運転操作子６８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００８７】
ブレーキ装置８１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部７６０から入力される情報、或いは運転操作子６８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置８１０は、運転操作子６８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置８１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部７６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００８８】
ステアリング装置８２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部７６０から入力される情報、或いは運転操作子６８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００８９】
［制御装置１００の制御に伴う自動運転車両の終了］
本実施形態の自動運転制御装置７００は、例えば、駐車場ＰＡを備える訪問先施設まで自動運転によって走行していても、認識部７３０によって車両Ｍがベルトコンベア５００に搭載されたことを示す場合、行動計画生成部７４０により目標軌道を生成する処理等を終了する等し、自動運転を終了する。これにより、自動運転制御装置７００は、制御装置１００が、ベルトコンベア５００の動作を制御することにより、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させるまでの処理の間、自動運転制御が、その処理の妨げになることを抑制することができる。
【００９０】
［停止エリア３１０における乗車、又は降車の所要時間が所定の時間以上である場合］
また、本実施形態の制御装置１００は、例えば、認識部１１４の認識結果が停止エリア３１０において車両Ｍの乗員の乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Ｔｈｔ以上の時間であることを示す場合、車両制御システムＳＹを搭載する車両Ｍに対して、低速で移動を開始することを指示する指示情報を、通信装置１２０によって送信する。行動計画生成部７４０は、通信装置６２０によって低速で移動を開始することを指示する指示情報を受信した場合、認識部７３０の認識結果に基づいて、目標軌道を生成する。第２制御部７６０は、行動計画生成部７４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置８００、ブレーキ装置８１０、およびステアリング装置８２０を制御し、車両Ｍを低速で走行させる。これにより、自動運転制御装置７００は、車両Ｍが停止エリア３１０を通り過ぎないようにしつつ、乗員Ｐを乗車、又は降車させることができ、且つ車両Ｍの後続車両が滞留することを抑制することができる。
【００９１】
［車間距離を詰める指示］
また、本実施形態の制御装置１００は、認識部１１４の認識結果が、車間距離ｄｔが所定の閾値Ｔｈ１以上であることを示す場合、車両制御システムＳＹを搭載する車両であり、進行方向の後方にいる車両Ｍに対して、車間を詰めることを指示する指示情報を、通信装置１２０によって送信する。行動計画生成部７４０は、通信装置６２０によって車間を詰めることを指示する指示情報を受信した場合、認識部７３０の認識結果に基づいて、前方車両までの車間を詰めるように目標起動を生成する。第２制御部７６０は、行動計画生成部７４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置８００、ブレーキ装置８１０、およびステアリング装置８２０を制御し、前方車両との車間距離を詰める。これにより、自動運転制御装置７００は、車両を効率よく駐車させることができる。
【００９２】
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の駐車場システム２によれば、自動運転制御が、車両Ｍの運搬に係る処理の妨げになることを抑制することができる。また、本実施形態の駐車場システム２によれば、車両Ｍの乗員Ｐの乗車、又は降車に係る所要時間が所定の時間Ｔｈｔ以上である場合等、停止エリア３１０において車両Ｍを移動させることにより、効率よく車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させることができる。
【００９３】
［ベルトコンベア５００の設置範囲］
なお、上述では、ベルトコンベア５００が、ゲート３００から駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで設けられている場合について説明したが、これに限られない。ベルトコンベア５００は、上述した範囲のうちの一部に一以上設けられる構成であってもよい。例えば、ベルトコンベア５００は、停止エリア３１０においてのみ設けられていてもよい。これにより、制御装置１００は、ベルトコンベア５００を制御することにより、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて、安全に乗員を乗車、又は降車させることができる。
【００９４】
［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置７００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置７００は、通信コントローラ７００−１、ＣＰＵ７００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）７００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）７００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置７００−５、ドライブ装置７００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ７００−１は、自動運転制御装置７００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置７００−５には、ＣＰＵ７００−２が実行するプログラム７００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ７００−３に展開されて、ＣＰＵ７００−２によって実行される。これによって、認識部７３０、行動計画生成部７４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。
【００９５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
一以上の車両を搭載し、少なくとも乗車、又は降車を行うエリアにおいて車両を運搬可能な運搬機構の動作を制御させ、
前記運搬機構に搭載された車両を駐車位置まで運搬させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。
【００９６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９７】
１、２…駐車場システム、１００…制御装置、１１０…制御部、１１２…取得部、１１４…認識部、１１６…ベルトコンベア制御部、１１８…表示制御部、１２０…通信装置、１３０…記憶部、１３２…車線情報、１４２…自走駐車制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…撮像装置、３００…ゲート、３００−ｉｎ…ゲート、３００−ｏｕｔ…ゲート、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、５００…ベルトコンベア、７００…自動運転制御装置、ＳＹ…車両制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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