(57)【要約】【課題】状況に応じて搬送装置が自律的に動作を切り換えることができる搬送システムを提供すること。【解決手段】搬送システム１９０は、複数の加工機１Ａ，１ＢからワークＷの搬送要求を受信するメイン制御装置１５０と、保管棚２と複数の加工機１Ａ，１Ｂとの間でワークＷを搬送する搬送装置１００と、を備える。メイン制御装置１５０は、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を送信する。搬送装置１００のローカル制御装置７０は、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで台車１０を移動させ、待機信号がメイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第２の走行制御パラメータで台車１０を移動させる。【選択図】図１
2020186125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管棚と複数の加工機との間でワークを搬送するための搬送システムにおいて、
（ｉ）前記複数の加工機からワークの搬送要求を受信するメイン制御装置であって、受信した搬送要求を保持し、且つ、当該メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を送信する、メイン制御装置と、
（ｉｉ）前記保管棚と前記複数の加工機との間でワークを搬送する搬送装置であって、
前記保管棚と前記複数の加工機との間を移動する台車と、
前記台車を制御するローカル制御装置と、
を有する搬送装置と、
を備え、
前記搬送装置の前記ローカル制御装置が、
前記メイン制御装置から前記待機信号を受信し、
前記待機信号が前記メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで前記台車を移動させ、
前記待機信号が前記メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、前記第１の走行制御パラメータで移動させるときよりも前記台車を遅く移動させる第２の走行制御パラメータで前記台車を移動させる、
ように構成されていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記待機信号は、前記待機信号が送信される時点で２つ目の搬送要求があるか否かのみを示す、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記第１及び第２の走行制御パラメータが、前記台車の加減速のパラメータを含む、請求項１に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを加工機に搬送するための搬送装置を備えるシステムが知られている。例えば、特許文献１は、ワークフィーダから取得したワークを工作機械に搬送するローダを備えるシステムを開示している。ローダは、ワークフィーダから工作機械へワークを供給し、さらに、工作機械から搬出場所へワークを搬送する。ローダは、ローダ制御装置によって制御される。工作機械において複数の同一のワークが加工される場合、ローダ制御装置は、最初のサイクルにおいて、工作機械がワークの加工を完了するのに必要な時間（すなわち、ローダの待機時間）を計測する。ローダ制御装置は、２回目以降のサイクルにおいて、計測された待機時間に見合う加減速時定数及び最高速度でローダを移動させる。このような構成によって、ローダの稼働効率の低下を防止すると共に、ローダの高速移動及び高加減速によって生じる振動に起因する加工精度の低下を防止することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９２５５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムは、上記のような複数の同一のワークが加工される場合には、各サイクルの加工時間が同じであるため、有効である。しかしながら、各サイクルの加工時間が異なる場合（例えば、システムが多品種の加工品を扱う場合）、特許文献１のシステムは有効でない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を考慮して、状況に応じて搬送装置が自律的に動作を切り換えることができる搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、保管棚と複数の加工機との間でワークを搬送するための搬送システムにおいて、（ｉ）複数の加工機からワークの搬送要求を受信するメイン制御装置であって、受信した搬送要求を保持し、且つ、当該メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を送信する、メイン制御装置と、（ｉｉ）保管棚と複数の加工機との間でワークを搬送する搬送装置であって、保管棚と複数の加工機との間を移動する台車と、台車を制御するローカル制御装置と、を有する搬送装置と、を備え、搬送装置のローカル制御装置が、メイン制御装置から待機信号を受信し、待機信号がメイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで台車を移動させ、待機信号がメイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第１の走行制御パラメータで移動させるときよりも台車を遅く移動させる第２の走行制御パラメータで台車を移動させる、ように構成されている搬送システムである。
【０００７】
本開示の一態様に係る搬送システムでは、メイン制御装置が、次の搬送を搬送装置に指示する際に、メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を、搬送装置のローカル制御装置に送信する。待機信号を受信したローカル制御装置は、待機信号がメイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで台車を移動させ、待機信号がメイン制御装置に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第２の走行制御パラメータで台車をより遅く移動させる。したがって、メイン制御装置に複数の搬送要求が保持されている否かにのみ応じて、台車の移動が制御される。よって、異なる加工時間を有する複数のワークが加工される場合に、各ワークの加工時間を考慮すること無しに、搬送システムの繁忙状況のみに応じて、台車の移動を制御することができる。したがって、状況に応じて搬送装置が自律的に動作を切り換えることができる。また、搬送システムが忙しくない場合には、第２の走行制御パラメータで台車をより遅く移動させることによって、搬送装置にかかる負担を低減することができる。
【０００８】
待機信号は、メイン制御装置が待機信号を送信する時点で２つ目の搬送要求があるか否かのみを示してもよい。この場合、例えば、１ビットのデータのみを使用し、２つ目の搬送要求がある場合には１を指定し、２つ目の搬送要求がない場合には０を指定することができる。したがって、メイン制御装置からローカル制御装置に送信されるデータ量の増加を最小限にすることができ、かつ、複雑な処理を避けることができる。
【０００９】
第１及び第２の走行制御パラメータが、台車の加減速のパラメータを含んでもよい。加速又は減速時に、搬送装置の部品により大きなモーメントがかかる。したがって、台車の加減速のパラメータを調整することによって、搬送装置に係る負担をより効率的に低減することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、状況に応じて搬送装置が自律的に動作を切り換えることができる搬送システムを提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る搬送システムを具備する生産システムを示す概略的な上面図である。
【図２】図１の生産システムを示す概略的な側面図である。
【図３】メイン制御装置に保持されているワークの搬送要求の一例を示す。
【図４】メイン制御装置に保持されているワークの搬送要求の一例を示す。
【図５】メイン制御装置に保持されているワークの搬送要求の一例を示す。
【図６】搬送システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る搬送システムを説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺は変更されている場合がある。
【００１３】
図１は、実施形態に係る搬送システム１９０を具備する生産システム２００を示す概略的な上面図であり、図２は、図１の生産システム２００を示す概略的な側面図である。図１を参照して、生産システム２００では、搬送システム１９０によって、ワークＷがパレットストッカ（保管棚）２、加工機１Ａ，１Ｂ及びワークセットアップステーション（ＷＳＳ、以下、単に「ステーション」とも称され得る）３Ａ，３Ｂの間で搬送される。生産システム２００は、例えば、異なる加工時間を有する多品種の加工品を扱ってもよい。図２を参照して、ワークＷは、例えば、パレットＰに取り付けられてもよく、パレットＰが搬送装置１００によって運ばれてもよい。他の実施形態では、ワークＷが直接的に搬送装置１００によって運ばれてもよい。図１を参照して、生産システム２００は、複数の加工機１Ａ，１Ｂと、パレットストッカ２と、ステーション３Ａ，３Ｂと、搬送システム１９０と、を備える。生産システム２００は、他の構成要素を更に備えてもよい。なお、図２では、理解を容易にするために、加工機１Ａ，１Ｂ及びステーション３Ａ，３Ｂ等のいくつかの構成要素が示されていないことに留意されたい。
【００１４】
図１を参照して、加工機１Ａ，１Ｂは、例えば、マシニングセンタ等の様々な工作機械であることができる。例えば、加工機１Ａ，１Ｂの各々は、加工前のワークＷを有するパレットＰと、加工後のワークＷを有するパレットＰとを交換可能な、パレットチェンジャＰＣを有している。また、加工機１Ａ，１Ｂは、加工機１Ａ，１Ｂを制御するためのローカル制御装置１６０Ａ，１６０Ｂをそれぞれ有している（詳しくは、後述）。
【００１５】
ステーション３Ａ，３Ｂでは、オペレータが、ワークＷをパレットＰに取り付けることができ、また、ワークＷをパレットＰから取り外すことができる。ステーション３Ａ，３Ｂの各々は、ステーション３Ａ，３Ｂを制御するためのローカル制御装置１７０Ａ，１７０Ｂをそれぞれ有している（詳しくは、後述）。
【００１６】
図２を参照して、パレットストッカ２は、ワークＷを伴う及び伴わないパレットＰを保管することができる。パレットストッカ２は、パレットＰを保管するための異なる高さの複数のストックエリアＳを有している（図２では、２段×１０行）。例えば、各ストックエリアＳは、パレットＰを支持するための一対の脚部材Ｓａを含むことができる。
【００１７】
搬送システム１９０は、搬送装置１００と、メイン制御装置１５０と、を備えている。搬送装置１００は、台車１０と、支柱２０と、昇降装置３０と、荷台９０と、スライド装置８０と、を有している。また、図１を参照して、搬送装置１００は、搬送装置１００の様々な構成要素を制御するためのローカル制御装置７０を備えている。搬送装置１００は、他の構成要素を更に有してもよい。
【００１８】
台車１０は、レールＲ上を水平に走行するように構成されており、パレットストッカ２、加工機１Ａ，１Ｂ及びステーション３Ａ，３Ｂの間を移動可能である。本実施形態では、台車１０は、２本のレールＲ上を走行する。他の実施形態では、台車１０は、１本のレールＲ上を走行してもよい。台車１０は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作（すなわち、台車１０のＸ方向の走行）は、ローカル制御装置７０によって制御されることができる。
【００１９】
搬送装置１００に関する座標軸について、台車１０が移動する方向（「前後方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｘ軸である（「走行軸」とも称される）。支柱２０に対して、荷台９０が在る側が「前」であり、逆側が「後」である。水平方向のうち、前後方向に対して垂直な方向が左右方向であり、左右方向に平行な軸（すなわち、Ｘ軸に対して垂直な水平軸）がＺ軸である（「移載軸」とも称される）。鉛直方向（「上下方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｙ軸である（「昇降軸」とも称される）。
【００２０】
支柱２０は、台車１０から垂直に上方に突出している。昇降装置３０は、支柱２０に沿って上下方向に移動する。昇降装置３０は、モータＭによって駆動される。モータＭは、例えばサーボモータであることができる。モータＭの動作（すなわち、昇降装置３０のＹ方向の移動）は、ローカル制御装置７０によって制御されることができる。荷台９０は、昇降装置３０によって支持されており、昇降装置３０によって上下方向に移動される。
【００２１】
スライド装置８０は、荷台９０上に設けられている。スライド装置８０は、荷台９０に対して左右方向に移動する１つ又は複数のスライド部材を含んでおり、加工機１Ａ，１Ｂ、パレットストッカ２、及び、ステーション３Ａ，３Ｂにアクセスすることができる。スライド装置８０は、パレットＰと係合可能なフォークを含んでいる。スライド部材は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作（すなわち、スライド装置８０のＺ方向の移動）は、ローカル制御装置７０によって制御されることができる。
【００２２】
ローカル制御装置７０は、台車１０、昇降装置３０及びスライド装置８０を駆動するための各々のモータと有線又は無線によって通信可能であり、台車１０、昇降装置３０及びスライド装置８０を制御するように構成されている。ローカル制御装置７０は、搬送装置１００の他の構成要素を更に制御してもよい（詳しくは、後述）。
【００２３】
メイン制御装置１５０は、上記の各ローカル制御装置と有線又は無線によって通信可能であり、生産システム２００における搬送全体を制御するように構成されている（詳しくは、後述）。
【００２４】
次に、メイン制御装置１５０及び各ローカル制御装置７０，１６０Ａ，１６０Ｂ，１７０Ａ，１７０Ｂについて詳しく説明する。
【００２５】
ローカル制御装置７０，１６０Ａ，１６０Ｂ，１７０Ａ，１７０Ｂの各々は、プロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit））７１，１６１，１７１と、メモリ（例えば、ハードディスクドライブ）７２，１６２，１７２と、を含んでいる。また、ローカル制御装置７０，１６０Ａ，１６０Ｂ，１７０Ａ，１７０Ｂの各々は、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）、入力装置及び／又は出力装置（例えば、マウス、キーボード、液晶ディスプレイ、及び／又、タッチパネル等）等の他の構成要素を含むことができ、各ローカル制御装置の構成要素は、バス等を介して互いに接続されることができる。プロセッサ７１，１６１，１７１は、例えばメモリ７２，１６２，１７２に記憶されているプログラムにしたがって、以下で説明される処理を含む、様々な処理を実行することができる。メモリ７２，１６２，１７２は、プロセッサ７１，１６１，１７１で用いられる様々なプログラムを含む、様々なデータを記憶することができる。メイン制御装置１５０は、ローカル制御装置と同様に、例えば、プロセッサ１５１と、メモリ１５２と、を有することができ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力装置及び／又は出力装置等の他の構成要素を有することができる。
【００２６】
加工機１Ａ，１Ｂのローカル制御装置１６０Ａ，１６０Ｂの各々は、例えば、加工前に、ワークＷをパレットストッカ２又はステーション３Ａ，３ＢからパレットチェンジャＰＣに搬送するために、メイン制御装置１５０に対してワークＷの搬送要求を送信することができる。また、ローカル制御装置１６０Ａ，１６０Ｂの各々は、加工後に、ワークＷをパレットチェンジャＰＣからパレットストッカ２又はステーション３Ａ，３Ｂに搬送するために、メイン制御装置１５０に対して、ワークＷの搬送要求を送信することができる。
【００２７】
ステーション３Ａ，３Ｂのローカル制御装置１７０Ａ，１７０Ｂの各々は、例えば、ワークＷをパレットＰに取り付ける前に、空のパレットＰをパレットストッカ２からステーション３Ａ，３Ｂに搬送するために、メイン制御装置１５０に対してワークＷの搬送要求を送信することができる。また、ステーション３Ａ，３Ｂのローカル制御装置１７０Ａ，１７０Ｂの各々は、ワークＷをパレットＰに取り付けた後に、ワークＷをステーション３Ａ，３Ｂからパレットストッカ２又は加工機１Ａ，１Ｂに搬送するために、メイン制御装置１５０に対してワークＷの搬送要求を送信することができる。
【００２８】
メイン制御装置１５０は、ローカル制御装置１６０Ａ，１６０Ｂ、１７０Ａ，１７０Ｂから送信される上記の搬送要求を受信する。メイン制御装置１５０は、受信した搬送要求を、例えばメモリ１５２等の記憶装置に保持する。複数の搬送要求が保持されている場合には、メイン制御装置１５０は、例えば、受信した順番に搬送要求を保持してもよく、必要な場合には、搬送要求の順番を入れ替えてもよい。
【００２９】
メイン制御装置１５０は、次の搬送に必要なデータを搬送装置１００のローカル制御装置７０に送信する。具体的には、メイン制御装置１５０は、次の搬送要求（待機信号を送信する時点で１つ目の搬送要求）に関して、例えば、ワークＷの搬送元及び搬送先をローカル制御装置７０に送信する。同時に、メイン制御装置１５０は、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を、ローカル制御装置７０に送信する。具体的には、待機信号は、待機信号が送信される時点において、２つ目の搬送要求があるか否かのみを示す。より具体的には、メイン制御装置１５０は、待機信号に１ビットのみを使用し、２つ目の搬送要求がある場合には１を指定し、２つ目の搬送要求がない場合には０を指定する。メイン制御装置は、次の搬送に必要な上記のデータをローカル制御装置７０に送信した後に、又は、搬送の完了信号をローカル制御装置１６０Ａ，１６０Ｂ、１７０Ａ，１７０Ｂから受信した後に、対応する搬送要求を記憶装置から消去してもよい。
【００３０】
搬送装置１００のローカル制御装置７０は、メイン制御装置１５０から送信される上記のデータを受信する。ローカル制御装置７０は、次の搬送の際に、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで台車１０を移動させる。例えば、第１の走行制御パラメータは、台車１０の通常の走行で使用されることが意図されていてもよい。また、ローカル制御装置７０は、次の搬送の際に、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第１の走行制御パラメータで移動するときよりも台車１０が遅く移動する第２の走行制御パラメータで、台車１０を移動させる。第２の走行制御パラメータで台車１０を移動させることによって、第１の走行制御パラメータで台車１０を移動させる場合に比して、搬送装置１００にかかる負担を低減することができる。具体的には、第１及び第２の走行制御パラメータは、台車１０の加減速に関するパラメータを含んでもよい。より具体的には、第１及び第２の走行制御パラメータは、台車１０の加減速動作における加速度であってもよい。すなわち、第２の走行制御パラメータの加速度（減速動作では減速度とも称され得る）は、第１の走行制御パラメータの加速度よりも低い。第１及び第２の制御パラメータは、例えばメモリ７２等の記憶装置に予め記憶されることができる。
【００３１】
次に、搬送システム１９０の動作について説明する。
【００３２】
図３、図４及び図５は、メイン制御装置１５０に保持されているワークＷの搬送要求の一例を示し、図６は、搬送システム１９０の動作を示すフローチャートである。図３を参照して、この例では、メイン制御装置１５０から搬送装置１００のローカル制御装置７０に待機信号が送信される時点で、メイン制御装置１５０には、ｎ回目の搬送要求（待機信号が送信される時点で１つ目の搬送要求）と、ｎ＋１回目の搬送要求（待機信号が送信される時点で２つ目の搬送要求）と、が保持されている。
【００３３】
この場合、図６を参照して、メイン制御装置１５０のプロセッサ１５１が、ｎ回目の搬送要求の搬送元及び搬送先と、待機信号と、を含むデータを、搬送装置１００のローカル制御装置７０に送信し（ステップＳ１００）、ローカル制御装置７０が送信されたデータを受信する（ステップＳ１０２）。続いて、ローカル制御装置７０のプロセッサ７１は、受信した待機信号が、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。図３の例では、上記のように、待機信号が送信される時点で、メイン制御装置１５０にはｎ回目及びｎ＋１回目の搬送要求が保持されているので、ステップＳ１０４において、メイン制御装置１５０には複数の搬送要求が保持されていると判断される。したがって、プロセッサ７１は、第１の走行制御パラメータで台車１０を移動させ、受信したデータに含まれる搬送元から搬送先までワークＷを搬送し（ステップＳ１０６）、一連の動作は終了する。
【００３４】
図４を参照して、この例では、メイン制御装置１５０からローカル制御装置７０に待機信号が送信される時点で、メイン制御装置１５０には、ｎ回目の搬送要求のみが保持されている。
【００３５】
この場合、図６を参照して、プロセッサ１５１が、ｎ回目の搬送要求の搬送元及び搬送先と、待機信号と、を含むデータを、ローカル制御装置７０に送信し（ステップＳ１００）、ローカル制御装置７０が送信されたデータを受信する（ステップＳ１０２）。続いて、ローカル制御装置７０のプロセッサ７１は、受信した待機信号が、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。図４の例では、上記のように、待機信号が送信される時点で、メイン制御装置１５０にはｎ回目の搬送要求のみが保持されているので、ステップＳ１０４において、メイン制御装置１５０には複数の搬送要求が保持されていないと判断される。したがって、プロセッサ７１は、第２の走行制御パラメータで台車１０を移動させ、受信したデータに含まれる搬送元から搬送先までワークＷを搬送し（ステップＳ１０８）、一連の動作は終了する。
【００３６】
図５を参照して、この例では、メイン制御装置１５０からローカル制御装置７０に待機信号が送信される時点では、メイン制御装置１５０には、ｎ回目の搬送要求のみが保持されており、搬送装置１００がｎ回目の搬送要求に基づいて移動している際に、メイン制御装置１５０がｎ＋１回目の搬送要求を受信する。
【００３７】
この場合、図６を参照して、プロセッサ１５１が、ｎ回目の搬送要求の搬送元及び搬送先と、待機信号と、を含むデータを、ローカル制御装置７０に送信し（ステップＳ１００）、ローカル制御装置７０が送信されたデータを受信する（ステップＳ１０２）。続いて、ローカル制御装置７０のプロセッサ７１は、受信した待機信号が、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。図５の例では、上記のように、待機信号が送信される時点では、メイン制御装置１５０にはｎ回目の搬送要求のみが保持されているので、ステップＳ１０４において、メイン制御装置１５０には複数の搬送要求が保持されていないと判断される。したがって、プロセッサ７１は、第２の走行制御パラメータで台車１０を移動させ、受信したデータに含まれる搬送元から搬送先までワークＷを搬送し（ステップＳ１０８）、一連の動作は終了する。
【００３８】
以上のような搬送システム１９０では、メイン制御装置１５０が、次の搬送を搬送装置１００に指示する際に、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されているか否かを示す待機信号を、搬送装置１００のローカル制御装置７０に送信する。待機信号を受信したローカル制御装置７０は、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の走行制御パラメータで台車１０を移動させ、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第２の走行制御パラメータで台車１０をより遅く移動させる。したがって、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されている否かにのみ応じて、台車１０の移動が制御される。よって、異なる加工時間を有する複数のワークＷが加工される場合に、各ワークＷの加工時間を考慮すること無しに、搬送システム１９０の繁忙状況のみに応じて、台車１０の移動を制御することができる。したがって、状況に応じて搬送装置１００が自律的に動作を切り換えることができる。また、搬送システム１９０が忙しくない場合には、第２の走行制御パラメータで台車１０をより遅く移動させることによって、搬送装置１００にかかる負担を低減することができる。
【００３９】
また、搬送システム１９０では、待機信号は、メイン制御装置１５０が待機信号を送信する時点で、２つ目の搬送要求があるか否かのみを示す。したがって、１ビットのデータのみを使用して、２つ目の搬送要求がある場合には１を指定し、２つ目の搬送要求がない場合には０を指定することができる。よって、メイン制御装置１５０からローカル制御装置７０に送信されるデータ量の増加を最小限にすることができ、かつ、複雑な処理を避けることができる。
【００４０】
また、搬送システム１９０では、第１及び第２の走行制御パラメータが、台車１０の加減速のパラメータ、具体的には加減速動作における加速度を含んでいる。加速又は減速時に、搬送装置１００の部品により大きなモーメントがかかる。したがって、台車１０の加減速のパラメータを調整することによって、搬送装置１００に係る負担をより効率的に低減することができる。
【００４１】
搬送システムの実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。例えば、上記の実施形態では、走行制御パラメータは、台車１０の加減速動作における加速度を含んでいる。しかしながら、他の実施形態では、走行制御パラメータは、他のパラメータ（例えば、台車１０の速度又は加加速度  等）を含んでいてもよい。
【００４２】
また、上記の実施形態では、搬送装置１００のローカル制御装置７０は、メイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されているか否かに基づいて、台車１０の移動のみを調整している。しかしながら、他の実施形態では、ローカル制御装置７０は、台車１０と同様にして、昇降装置３０及びスライド装置８０の移動の少なくとも一方を更に調整してもよい。具体的には、ローカル制御装置７０は、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の昇降制御パラメータ（例えば、昇降装置３０の加速度）で昇降装置３０を昇降させ、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第１の昇降制御パラメータで移動させるときよりも昇降装置３０を遅く移動させる第２の昇降制御パラメータで昇降装置３０を昇降させてもよい。同様に、ローカル制御装置７０は、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていることを示す場合には、第１の移載制御パラメータ（例えば、スライド装置８０の加速度）でスライド装置８０を前進及び後退させ、待機信号がメイン制御装置１５０に複数の搬送要求が保持されていないことを示す場合には、第１の移載制御パラメータで移動させるときよりもスライド装置８０を遅く移動させる第２の移載制御パラメータでスライド装置８０を前進及び後退させてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１Ａ    加工機
１Ｂ    加工機
２    パレットストッカ（保管棚）
１０    台車
７０    ローカル制御装置
１００    搬送装置
１５０    メイン制御装置
１９０    搬送システム
Ｗ    ワーク
【図１】
2020186125.tif 000003
【図２】
2020186125.tif 000004
【図３】
2020186125.tif 000005
【図４】
2020186125.tif 000006
【図５】
2020186125.tif 000007
【図６】
2020186125.tif 000008