(57)【要約】【課題】パレットに対するワークの取り付け作業が完了していることを検知するための技術を提供する。【解決手段】パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送する搬送装置と、パレットを収納するパレット収納部と、パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行う作業ステーションと、作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工する工作機械と、搬送装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、作業ステーションにおける取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、指標に基づいて、取り付け作業が完了したか否かを判断し、取り付け作業が完了したと判断した場合に、作業ステーションにあるパレットをパレット収納部または工作機械に搬送する。【選択図】図３
2020110875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記作業ステーションにおける前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、
前記指標に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断し、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送する、パレット搬送システム。
【請求項２】
前記パレット搬送システムは、前記作業ステーションにあるパレットと、前記作業ステーションで前記取り付け作業を行っている作業者との少なくとも一方を撮影するように配置されたカメラをさらに備え、
前記制御装置は、
前記カメラから得られた画像を前記指標として取得し、
前記画像に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断する、請求項１に記載のパレット搬送システム。
【請求項３】
前記作業ステーションは、
当該作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、前記取り付け作業を行う作業場との間を区切るための開閉可能なドアと、
前記ドアの開閉状態を検知するための開閉センサとを含み、
前記制御装置は、
前記開閉センサによって検知された前記開閉状態を前記指標として取得し、
前記開閉センサが前記ドアの閉状態を検知したことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、請求項１または２に記載のパレット搬送システム。
【請求項４】
前記作業ステーションは、前記パレットに取り付けられている治具に対して前記ワークが固定されている強度を示す物理量を検知するためのクランプセンサを含み、
前記制御装置は、
前記クランプセンサによって検知された前記物理量を前記指標として取得し、
前記物理量の大きさが所定値を超えたことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項５】
前記作業ステーションは、エリアセンサをさらに含み、
前記エリアセンサは、
投光ユニットと、
前記投光ユニットから発せられる光を受け、当該光の強度を出力するための受光ユニットとを含み、
前記投光ユニットは、当該投光ユニットから発される光が、前記作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、前記取り付け作業を行う作業場との間を通過するように配置され、
前記制御装置は、
前記受光ユニットによって出力される光の強度を前記指標として取得し、
前記光の強度が所定値を上回っている時間が所定時間を超えたことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項６】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送方法は、
前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、
前記指標に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送するステップとを備える、パレット搬送方法。
【請求項７】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、
前記指標に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送するステップとを実行させる、パレット搬送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、パレット搬送システムにおけるパレットの搬送制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定されたスケジュールに従って多数のワークを順次加工するパレット搬送システムが知られている。パレット搬送システムに関し、特許文献１（特開平０９−１７４３７１号広報）は、「ユーザの要望に応じた装置の新規構築時や、機器の追加拡張時，配置の変更時の設計，製造上の柔軟性，拡張性を向上でき、かつコストを低減できるパレットプール式機械加工装置」を開示している（「要約」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１７４３７１号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パレット搬送システムは、作業者が作業を行うための作業ステーションを有する。作業者は、作業ステーションに搬入されたパレットに対して種々の作業を行う。一例として、作業者は、作業ステーションに搬入されたパレットに対してワークを取り付ける作業を行う。作業者は、ワークの取り付け作業が完了すると、作業完了を指示するための操作（以下、「作業完了操作」ともいう。）を行う。パレット搬送システムは、作業完了操作を受けたことに基づいて、作業ステーションにあるパレットの搬送を開始する。
【０００５】
作業者は、作業完了操作を失念することがある。作業者が作業完了操作を失念すると、パレットの搬送が開始されない。その結果、ワークの加工が遅れ、ワークの生産性が低下してしまう。したがって、パレットに対するワークの取り付け作業の完了を自動で検知するための技術が望まれている。
【０００６】
本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、パレットに対するワークの取り付け作業が完了していることを検知できるパレット搬送システムを提供することである。他の局面における目的は、パレットに対するワークの取り付け作業が完了していることを検知できるパレット搬送方法を提供することである。他の局面における目的は、パレットに対するワークの取り付け作業が完了していることを検知できるパレット搬送プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例では、パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送された上記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、上記搬送装置を制御するための制御装置とを備える。上記制御装置は、上記作業ステーションにおける上記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、上記指標に基づいて、上記取り付け作業が完了したか否かを判断し、上記取り付け作業が完了したと判断した場合に、上記作業ステーションにあるパレットを上記パレット収納部または上記工作機械に搬送する。
【０００８】
好ましくは、上記パレット搬送システムは、上記作業ステーションにあるパレットと、上記作業ステーションで上記取り付け作業を行っている作業者との少なくとも一方を撮影するように配置されたカメラをさらに備える。上記制御装置は、上記カメラから得られた画像を上記指標として取得し、上記画像に基づいて、上記取り付け作業が完了したか否かを判断する。
【０００９】
好ましくは、上記作業ステーションは、当該作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、上記取り付け作業を行う作業場との間を区切るための開閉可能なドアと、上記ドアの開閉状態を検知するための開閉センサとを含む。上記制御装置は、上記開閉センサによって検知された上記開閉状態を上記指標として取得し、上記開閉センサが上記ドアの閉状態を検知したことに基づいて、上記取り付け作業が完了したと判断する。
【００１０】
好ましくは、上記作業ステーションは、上記パレットに取り付けられている治具に対して上記ワークが固定されている強度を示す物理量を検知するためのクランプセンサを含む。上記制御装置は、上記クランプセンサによって検知された上記物理量を上記指標として取得し、上記物理量の大きさが所定値を超えたことに基づいて、上記取り付け作業が完了したと判断する。
【００１１】
好ましくは、上記作業ステーションは、エリアセンサをさらに含む。上記エリアセンサは、投光ユニットと、上記投光ユニットから発せられる光を受け、当該光の強度を出力するための受光ユニットとを含む。上記投光ユニットは、当該投光ユニットから発される光が、上記作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、上記取り付け作業を行う作業場との間を通過するように配置される。上記制御装置は、上記受光ユニットによって出力される光の強度を上記指標として取得し、上記光の強度が所定値を上回っている時間が所定時間を超えたことに基づいて、上記取り付け作業が完了したと判断する。
【００１２】
本開示の他の例では、パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法が提供される。上記パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送された上記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備える。上記パレット搬送方法は、上記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、上記指標に基づいて、上記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、上記取り付け作業が完了したと判断した場合に、上記作業ステーションにあるパレットを上記パレット収納部または上記工作機械に搬送するステップとを備える。
【００１３】
本開示の他の例では、パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムが提供される。上記パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送された上記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置による上記パレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備える。上記パレット搬送プログラムは、上記パレット搬送システムに、上記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、上記指標に基づいて、上記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、上記取り付け作業が完了したと判断した場合に、上記作業ステーションにあるパレットを上記パレット収納部または上記工作機械に搬送するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
ある局面において、パレットに対するワークの取り付け作業が完了していることを検知することができる。
【００１５】
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】パレット搬送システムの外観を示す図である。
【図２】パレット搬送システムの装置構成の一例を示す図である。
【図３】制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図４】作業ステーション内の様子を斜めから表わした図である。
【図５】作業ステーション内の様子を上から表わした図である。
【図６】作業ステーション内の様子を正面から表わした図である。
【図７】パレット搬送システムにおける作業工程の一部を示す図である。
【図８】パレット搬送システムにおける作業工程の一部を示す図である。
【図９】パレット搬送システムにおける作業工程の一部を示す図である。
【図１０】パレット搬送システムにおける作業工程の一部を示す図である。
【図１１】パレット搬送システムを構成する各種機器の協働関係を概略的に示す概念図である。
【図１２】コントロールシステムのハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図１３】ＰＬＣの主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１４】工作機械の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１５】制御装置が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【００１８】
＜Ａ．パレット搬送システム１０の外観＞
図１を参照して、パレット搬送システム１０について説明する。図１は、パレット搬送システム１０の外観を示す図である。
【００１９】
図１に示されるように、パレット搬送システム１０は、１つ以上の収納部２００と、１つ以上の搬送装置３００と、１つ以上の工作機械４００と、１つ以上の作業ステーション５００とを含む。
【００２０】
収納部２００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つであり、パレットＰＬを収納するための場所である。収納部２００には、複数のパレットＰＬが収納され得る。収納部２００には、ワークが取り付けられる前の空のパレットや、加工前のワークが取り付けられているパレットや、加工途中のワークが取り付けられているパレットや、加工処理が完了したワークが取り付けられたパレットなどが格納される。
【００２１】
搬送装置３００は、指定されたパレットＰＬを指定された場所に搬送する。より具体的には、搬送装置３００は、レール３３０と、台車３３１とを含む。台車３３１は、レール３３０と直交方向（すなわち、台車３３１の走行方向に直交する方向）に駆動可能に構成されるフォーク部３３３を有する。台車３３１は、たとえば、後述のサーボモータ３３５（図２参照）によってレール３３０に沿って移動可能に構成される。台車３３１は、レール３３０に沿って搬送対象のパレットＰＬの位置まで移動し、フォーク部３３３を用いて搬送対象のパレットＰＬを台車３３１上に載せる。その後、台車３３１は、レール３３０に沿って指定された搬送先まで移動し、フォーク部３３３を用いて搬送対象のパレットＰＬを搬送先に搬入する。
【００２２】
工作機械４００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。工作機械４００は、予め設計された加工プログラムに従って、搬入されたパレットＰＬに取り付けられているワークを加工する。ワークの加工が完了すると、工作機械４００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によって収納部２００または作業ステーション５００に搬送される。
【００２３】
作業ステーション５００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。作業ステーション５００において、作業者は、搬入されてきたパレットＰＬに対して種々の作業を行う。一例として、作業者は、作業ステーション５００において、搬入されたパレットＰＬに対して加工対象のワークを取り付ける作業や、加工が完了したワークをパレットＰＬから取り外す作業を行う。作業者は、パレットＰＬに対する作業が完了すると、作業完了を指示するための操作を行う。このことに基づいて、作業ステーション５００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によって収納部２００または工作機械４００に搬送される。
【００２４】
＜Ｂ．パレット搬送システム１０の装置構成＞
図２は、パレット搬送システム１０の装置構成の一例を示す図である。図２を参照して、パレット搬送システム１０の装置構成の一例について説明する。
【００２５】
図２に示されるように、パレット搬送システム１０は、制御装置５０と、リモートＩ／Ｏ（Input/Output）ユニット６１〜６３と、搬送装置３００と、工作機械４００と、作業ステーション５００とを含む。
【００２６】
本明細書でいう「制御装置５０」とは、パレット搬送システム１０を制御する装置を意味する。制御装置５０の装置構成は、任意である。制御装置５０は、単体の制御ユニットで構成されてもよいし、複数の制御ユニットで構成されてもよい。図２の例では、制御装置５０は、コントロールシステム１００と、制御盤１５０とで構成されている。
【００２７】
制御盤１５０は、加工工程を自動化するための種々の産業用機器を制御する。制御盤１５０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１５１を含む。
【００２８】
コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ１に接続される。コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、有線で通信接続されてもよいし、無線で通信接続されてもよい。ネットワークＮＷ１には、ＥｔｈｅｒＮＥＴ（登録商標）などが採用される。コントロールシステム１００は、ネットワークＮＷ１を介して、ＰＬＣ１５１に制御指令を送る。コントロールシステム１００は、当該制御指令によって、搬送対象のパレットＰＬの指定や、搬送対象のパレットＰＬの搬送先の指定や、搬送対象のパレットＰＬの搬送開始／停止の指定などを行う。
【００２９】
リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ２に接続されている。ネットワークＮＷ２には、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うフィールドネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うフィールドネットワークとして、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＣＣ−Ｌｉｎｋ（登録商標）、またはＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが採用される。
【００３０】
搬送装置３００は、１つ以上のサーボドライバ３３４と、１つ以上のサーボモータ３３５とを含む。搬送装置３００内または搬送装置３００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６１が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６１は、搬送装置３００内の各種駆動ユニット（たとえば、サーボドライバ３３４）と、ＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。サーボドライバ３３４は、リモートＩ／Ｏユニット６１を介してＰＬＣ１５１からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従って、サーボモータ３３５を駆動制御する。一例として、一つのサーボモータ３３５は、上述の台車３３１（図１参照）を駆動制御し、もう一つのサーボモータ３３５は、上述のフォーク部３３３（図１参照）を駆動制御する。
【００３１】
サーボドライバ３３４は、ＰＬＣ１５１から目標回転速度（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ３３５が目標回転速度で回転するようにサーボモータ３３５を制御する。より具体的には、サーボドライバ３３４は、サーボモータ３３５用のエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号からサーボモータ３３５の実回転速度（または実位置）を算出し、当該実回転速度が目標回転速度よりも小さい場合にはサーボモータ３３５の回転速度を上げ、当該実回転速度が目標回転速度よりも大きい場合にはサーボモータ３３５の回転速度を下げる。このように、サーボドライバ３３４は、サーボモータ３３５の回転速度のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ３３５の回転速度を目標回転速度に近付ける。これにより、搬送装置３００は、パレットＰＬを任意の搬送先に移動することができる。
【００３２】
工作機械４００は、ＣＮＣ（Computer Numerical Control）４０１と、サーボドライバ４１１と、サーボモータ４１２とを含む。工作機械４００内または工作機械４００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６２が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６２は、工作機械４００内の各種駆動ユニット（たとえば、ＣＮＣ４０１）と、ＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。サーボドライバ４１１は、上述のサーボドライバ３３４と同様に、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従って、サーボモータ４１２を駆動制御する。
【００３３】
作業ステーション５００は、各種センサ６５を含む。各種センサ６５は、パレットＰＬに対するワークの取り付け作業の進行状況を示す指標（以下、「作業進行指標」ともいう。）を取得する。各種センサ６５は、後述のカメラ５１０（図４参照）や、後述の開閉センサ５１１（図５および図６参照）や、後述のクランプセンサ５１３（図５および図６参照）や、後述のエリアセンサ５１５（図５参照）などを含む。
【００３４】
作業ステーション５００内または作業ステーション５００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６３が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６３は、作業ステーション５００内の各種センサ６５と、ＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。各種センサ６５の検出値は、リモートＩ／Ｏユニット６３介してＰＬＣ１５１に一定周期ごとに送られる。
【００３５】
＜Ｃ．制御装置５０の機能構成＞
図３〜図６を参照して、上述の制御装置５０（図２参照）の機能について説明する。図３は、制御装置５０の機能構成の一例を示す図である。
【００３６】
図３に示されるように、制御装置５０は、機能構成として、取得部１５２と、判断部１５４と、出力部１５６とを含む。これらの機能構成は、制御装置５０を構成するコントロールシステム１００またはＰＬＣ１５１に実装される。ある局面において、取得部１５２、判断部１５４、および出力部１５６の一部がコントロールシステム１００に実装され、残りがＰＬＣ１５１に実装される。他の局面において、取得部１５２、判断部１５４、および出力部１５６の全部がコントロールシステム１００に実装される。他の局面において、取得部１５２、判断部１５４、および出力部１５６の全部がＰＬＣ１５１に実装される。
【００３７】
以下では、取得部１５２の機能、判断部１５４の機能、および出力部１５６の機能について順に説明する。
【００３８】
（Ｃ１．取得部１５２）
取得部１５２は、作業ステーション５００内に設けられている上述の各種センサ６５（図２参照）から、パレットＰＬに対するワークの取り付け作業の進行状況を示す指標（すなわち、作業進行指標）を取得する。取得部１５２は、１種類の作業進行指標を取得してもよいし、複数種類の作業進行指標を取得してもよい。取得された作業進行指標は、判断部１５４に出力される。
【００３９】
以下では、取得部１５２によって取得される作業進行指標の具体例１〜４について順に説明する。
【００４０】
（ａ）作業進行指標の具体例１
まず、図４を参照して、作業進行指標の具体例１について説明する。図４は、作業ステーション５００内の様子を斜めから表わした図である。
【００４１】
図４の例では、パレットＰＬに治具ＡＰが取り付けられている。治具ＡＰは、たとえば、イケールである。治具ＡＰの各面の各箇所には、加工対象のワークＷが取り付けられ得る。加工対象のワークＷは、作業者Ｕによって治具ＡＰに取り付けられる。
【００４２】
図４に示されるように、作業ステーション５００内には、上述の各種センサ６５（図２参照）の一例であるカメラ５１０が設けられる。カメラ５１０は、作業ステーション５００に搬入されたパレットＰＬと、作業ステーション５００内でパレットＰＬに対してワークＷの取り付け作業を行っている作業者Ｕ（典型的には、作業者Ｕの作業エリア）との少なくとも一方を撮影するように配置される。カメラ５１０による撮影画像は、作業者Ｕの状況や、パレットＰＬに対する作業内容を表わすので、作業進行指標になり得る。
【００４３】
カメラ５１０は、作業ステーション５００内において、１台だけ配置されてもよいし、複数台配置されてもよい。カメラ５１０が複数台配置される場合、１つのカメラ５１０は、作業者Ｕを撮影するために設けられ、他のカメラ５１０は、パレットＰＬを撮影するように設けられる。あるいは、複数のカメラ５１０は、それぞれ、パレットＰＬを異なる方向から撮影するように設けられてもよい。
【００４４】
（ｂ）作業進行指標の具体例２
次に、図５および図６を参照して、作業進行指標の具体例２について説明する。図５は、作業ステーション５００内の様子を上から表わした図である。図６は、作業ステーション５００内の様子を正面から表わした図である。
【００４５】
図５および図６に示されるように、作業ステーション５００におけるパレットＰＬの搬送場所と、作業者ＵがワークＷの取り付け作業を行う作業場との間を区切るように、ドアＤＲが設けられる。取得部１５２は、ドアＤＲの開閉状態を作業進行指標として取得する。
【００４６】
より具体的には、作業者Ｕは、パレットＰＬが作業ステーション５００に搬入されたことに基づいてドアＤＲを開け、ワークＷの取り付け作業を開始する。ワークＷの取り付け作業が完了すると、作業者Ｕは、ドアＤＲを閉め、作業完了ボタンＢＴを押下する。作業完了ボタンＢＴは、物理的なボタンであってもよいし、タッチパネルなどに映っているボタンであってもよい。作業完了ボタンＢＴが押下されたことに基づいて、パレットＰＬは、作業ステーション５００から搬出される。このように、作業者Ｕは、ワークＷの取り付け作業中にはドアＤＲを開け、ワークＷの取り付け作業が完了したことに基づいてドアＤＲを閉める。そのため、ドアＤＲの開閉状態は、ワークＷの取り付け作業の進行度合いを示す指標になり得る。
【００４７】
ドアＤＲの開閉状態を検知するために、開閉センサ５１１がドアＤＲに設けられる。開閉センサ５１１は、上述の各種センサ６５（図２参照）の一例である。開閉センサ５１１は、無線通信機能を有する。ドアＤＲが開かれている場合には、開閉センサ５１１は、開状態を示す信号を上述のリモートＩ／Ｏユニット６３（図２参照）に出力する。一方で、ドアＤＲが閉じられている場合には、開閉センサ５１１は、開状態を示す信号を上述のリモートＩ／Ｏユニット６３に出力する。リモートＩ／Ｏユニット６３は、開閉センサ５１１から受けた開閉状態を上述のネットワークＮＷ２（図２参照）を介して制御装置５０に一定周期ごとに送信する。これにより、これにより、制御装置５０の取得部１５２は、ドアＤＲの開閉状態を取得する。
【００４８】
（ｃ）作業進行指標の具体例３
引き続き図５および図６を参照して、作業進行指標の具体例３について説明する。取得部１５２は、パレットＰＴに取り付けられている治具ＡＰに対してワークＷが固定されている強度を示す物理量を作業進行指標として取得する。当該物理量は、たとえば、クランプセンサ５１３によって検知される。クランプセンサ５１３は、上述の各種センサ６５（図２参照）の一例である。
【００４９】
作業者Ｕは、固定具ＦＡ〜ＦＤを用いて治具ＡＰにワークＷを固定する。クランプセンサ５１３は、たとえば、固定具ＦＡのクランプ強度を検知する。このとき、ワークＷが治具ＡＰに取り付けられる前においては、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度が略ゼロとなる。そして、治具ＡＰに対するワークＷの取り付け作業が進むにつれて、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度が大きくなる。このように、クランプ強度は、ワークＷの取り付け作業の進行度合いに応じて変化するため、作業進行指標になり得る。
【００５０】
クランプセンサ５１３は、無線通信機能を有し、検知したクランプ強度を上述のリモートＩ／Ｏユニット６３（図２参照）に一定周期ごとに送信する。リモートＩ／Ｏユニット６３は、クランプセンサ５１３から受けたクランプ強度を上述のネットワークＮＷ２（図２参照）を介して制御装置５０に一定周期ごとに送信する。これにより、制御装置５０の取得部１５２は、クランプセンサ５１３からクランプ強度を取得する。
【００５１】
なお、図５および図６の例では、１つのクランプセンサ５１３が示されているが、複数のクランプセンサ５１３が設けられてもよい。この場合、複数のクランプセンサ５１３のそれぞれは、固定具ＦＡ〜ＦＤのそれぞれに対して設けられる。
【００５２】
（ｄ）作業進行指標の具体例４
引き続き図５および図６を参照して、作業進行指標の具体例４について説明する。取得部１５２は、エリアセンサ５１５の出力値を作業進行指標として取得する。エリアセンサ５１５は、上述の各種センサ６５（図２参照）の一例である。
【００５３】
エリアセンサ５１５は、投光ユニット５１５Ａと、受光ユニット５１５Ｂとを含む。投光ユニット５１５Ａは、受光ユニット５１５Ｂに向けて光を発する。受光ユニット５１５Ｂは、投光ユニット５１５Ａから発せられる光を受け、当該光の強度を出力する。投光ユニット５１５Ａおよび受光ユニット５１５Ｂは、投光ユニット５１５Ａから発される光が作業中の作業者Ｕによって遮られるように配置される。異なる言い方をすれば、投光ユニット５１５Ａおよび受光ユニット５１５Ｂは、投光ユニット５１５Ａから発される光が作業ステーション５００内におけるパレットＰＬの搬送場所とワークＷの取り付け作業を行う作業場との間を通過するように配置される。
【００５４】
取り付け作業中においては、作業者Ｕは、パレットＰＬの近くにいるため、投光ユニット５１５Ａから発せられる光が作業者Ｕによって遮られる。取り付け作業が完了すると、作業者Ｕは、作業場から離れる。そのため、作業完了後においては、投光ユニット５１５Ａから発せられる光は、作業者Ｕによって遮られない。このように、受光ユニット５１５Ｂが投光ユニット５１５Ａから受ける光の強度は、ワークＷの取り付け作業の進行度合いに応じて変化するため、作業進行指標になり得る。
【００５５】
受光ユニット５１５Ｂは、検知した光強度を上述のリモートＩ／Ｏユニット６３（図２参照）に出力する。リモートＩ／Ｏユニット６３は、受光ユニット５１５Ｂから受けた光強度を上述のネットワークＮＷ２（図２参照）を介して制御装置５０に一定周期ごとに送信する。これにより、これにより、制御装置５０の取得部１５２は、受光ユニット５１５Ｂが受光した光強度を取得する。
【００５６】
（Ｃ２．判断部１５４）
次に、図３に示される判断部１５４の機能について説明する。判断部１５４は、取得部１５２によって取得された作業進行指標に基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したか否かを判断する。このとき、判断部１５４は、作業進行指標の種類に応じた判断手法で取り付け作業が完了したか否かを判断する。
【００５７】
以下では、判断部１５４による作業完了の判断手法１〜４について順に説明する。なお、判断部１５４は、以下の判断手法１〜４のいずれか１つの判断結果に応じて取り付け作業が完了したか否かを判断してもよいし、以下の判断手法１〜４の２つ以上の判断結果の組み合わせに応じて取り付け作業が完了したか否かを判断してもよい。
【００５８】
（ａ）作業完了の判断手法１
まず、図４を参照して、作業完了の判断手法１について説明する。本判断手法では、判断部１５４は、作業進行指標としてカメラ５１０の撮影画像を用いる。上述のように、カメラ５１０は、作業ステーション５００内の作業者やパレットＰＬなどを撮影する。
【００５９】
判断部１５４は、カメラ５１０の撮影画像に対して予め定められた画像処理を実行することで、ワークＷの取り付け作業が完了したか否かを判断する。ワークＷの取り付け作業が完了したか否かを撮影画像を用いて判断する方法には、種々のアルゴリズムが採用され得る。
【００６０】
ある局面において、パレットＰＬにワークＷを取り付けた完成状態を表わす画像（以下、「基準画像」ともいう。）が予め準備されている。当該基準画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよい。判断部１５４は、カメラ５１０から得られた入力画像を基準画像と比較し、基準画像と入力画像との類似度を算出する。当該類似度の算出手法には、任意のアルゴリズムが採用される。一例として、当該類似度の算出手法として、ＳＳＤ（Sum  of  Squared  Difference)、ＳＡＤ（Sum  of  Absolute  Difference)、ＮＣＣ（Normalized  Cross-Correlation）、またはＺＮＣＣ（Zero-mean Normalized Cross-Correlation）などが採用され得る。
【００６１】
判断部１５４は、算出した類似度が所定閾値を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。一方で、判断部１５４は、算出した類似度が所定閾値以下である場合には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００６２】
他の局面において、カメラ５１０の撮影画像において、パレットＰＬに対してワークＷの取り付け作業を行う作業エリアが予め設定されている。判断部１５４は、既存の顔検知アルゴリズムや人検知アルゴリズムを用いて順次得られる撮影画像内から作業者を検知し、当該作業者が作業エリアに存在していない時間を計測する。そして、判断部１５４は、当該計測した時間が所定時間（たとえば、５分）を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。一方で、判断部１５４は、当該計測した時間が所定時間以下である場合には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００６３】
（ｂ）作業完了の判断手法２
次に、図５および図６を参照して、作業完了の判断手法２について説明する。本判断手法では、判断部１５４は、作業進行指標として開閉センサ５１１の出力値を用いる。
【００６４】
上述のように、作業者Ｕは、ワークＷの取り付け作業中にはドアＤＲを開け、ワークＷの取り付け作業が完了したことに基づいてドアＤＲを閉める。この点に着目して、判断部１５４は、開閉センサ５１１がドアＤＲの閉状態を検知したことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。より具体的には、判断部１５４は、ドアＤＲの開閉状態が開状態から閉状態に変化したことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。一方で、判断部１５４は、開閉センサ５１１がドアＤＲの開状態を検知している間には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００６５】
好ましくは、判断部１５４は、ドアＤＲの開閉状態が開状態から閉状態に変化してから、閉状態が所定時間以上継続したことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。すなわち、判断部１５４は、作業者がドアＤＲの開閉を短時間に繰り返し行った場合には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００６６】
（ｃ）作業完了の判断手法３
次に、図５および図６を参照して、作業完了の判断手法３について説明する。本判断手法では、判断部１５４は、作業進行指標としてクランプセンサ５１３の出力値を用いる。
【００６７】
上述のように、ワークＷが治具ＡＰに取り付けられる前においては、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度は、略ゼロとなる。そして、治具ＡＰに対するワークＷの取り付け作業が進むにつれて、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度は、大きくなる。この点に着目して、判断部１５４は、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度の大きさが所定値を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。一方で、判断部１５４は、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度の大きさが所定値以下である間においては、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００６８】
好ましくは、判断部１５４は、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度の大きさが所定値を上回っている時間が所定時間を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。すなわち、判断部１５４は、クランプセンサ５１３によって検知されるクランプ強度の大きさが一瞬だけ所定値を上回った場合には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。これにより、クランプセンサ５１３のノイズによる誤判断が抑制される。
【００６９】
クランプセンサ５１３が複数設けられている場合には、判断部１５４は、検知される全てのクランプ強度の大きさが所定値を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。一方で、判断部１５４は、検知されるクランプ強度の少なくとも１つが所定値以下である場合には、ワークＷの取り付け作業が完了していない判断する。
【００７０】
（ｄ）作業完了の判断手法４
次に、図５および図６を参照して、作業完了の判断手法４について説明する。本判断手法では、判断部１５４は、作業進行指標としてエリアセンサ５１５の出力値を用いる。
【００７１】
上述のように、取り付け作業中においては、作業者Ｕは、パレットＰＬの近くにいるため、投光ユニット５１５Ａから発せられる光が作業者Ｕによって遮られる。取り付け作業が完了すると、作業者Ｕは、作業場から離れる。そのため、作業完了後においては、投光ユニット５１５Ａから発せられる光は、作業者Ｕによって遮られない。この点に着目して、判断部１５４は、受光ユニット５１５Ｂによって検知される光強度が所定値を上回っている時間が所定時間を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。
【００７２】
より具体的には、判断部１５４は、検知される光強度が所定値を超えたことに基づいて、時間の計測を開始する。当該時間の計測は、検知される光強度が所定値を上回っている間において継続される。検知される光強度が所定値を下回った場合には、計測時間がクリアされる。判断部１５４は、計測時間が所定時間を超えたことに基づいて、ワークＷの取り付け作業が完了したと判断する。
【００７３】
（Ｃ３．出力部１５６）
次に、図３に示される出力部１５６の機能について説明する。出力部１５６は、判断部１５４によってワークＷの取り付け作業が完了していると判断されると、作業ステーション５００にあるパレットＰＬを収納部２００または工作機械４００に強制的に搬送する。このとき、出力部１５６は、作業者の許可を得た上でパレットＰＬの搬送を開始してもよいし、作業者の許可を得ずにパレットＰＬの搬送を開始してもよい。
【００７４】
ワークＷの取り付け作業が完了していると判断された場合に、パレットＰＬの搬送が強制的に開始されることで、作業者が作業完了操作（たとえば、図５および図６に示される作業完了ボタンＢＴの押下操作）を失念している場合であっても、作業工程が次工程に進められる。その結果、作業完了操作の失念によるワークの生産性の低下が防止される。
【００７５】
＜Ｄ．作業工程＞
図７〜図１０を参照して、パレット搬送システム１０における作業工程の一例について説明する。図７〜図１０は、パレット搬送システム１０における作業工程の一例を時系列で示す図である。
【００７６】
コントロールシステム１００は、後述のスケジュール情報１２４（図１２参照）に従って、パレットＰＬ１〜ＰＬ９の駆動を制御する。
【００７７】
あるタイミングにおいて、パレットＰＬ５の搬送タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００は、パレットＰＬ５を作業ステーション５００に搬送するように制御盤１５０に指令を送る。制御盤１５０は、当該指令を受けて、収納部２００にあるパレットＰＬ５の前に台車３３１を移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ５を台車３３１に載せる（ステップＳ１）。
【００７８】
次に、制御盤１５０は、台車３３１を作業ステーション５００の前に移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ５を作業ステーション５００に搬入する（ステップＳ２）。
【００７９】
パレットＰＬ５が作業ステーション５００に搬入されたことに基づいて、作業者Ｕは、パレットＰＬ５に対するワークＷ５の取り付け作業を開始する（ステップＳ３）。
【００８０】
次に、ワークＷ２の加工タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００は、ワークＷ２が取り付けられているパレットＰＬ２を工作機械４００に搬送するように制御盤１５０に指令を送る。制御盤１５０は、当該指令を受けて、パレットＰＬ２の前に台車３３１を移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動し、パレットＰＬ２を台車３３１に載せる（ステップＳ５）。
【００８１】
次に、制御盤１５０は、工作機械４００の前に台車３３１を移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動し、パレットＰＬ２を工作機械４００に搬入する（ステップＳ６）。
【００８２】
パレットＰＬ２が工作機械４００に搬入されたことに基づいて、コントロールシステム１００は、加工開始指令を工作機械４００に送る。工作機械４００は、当該加工開始指令を受けて、パレットＰＬ２に取り付けられているワークＷ２の加工を開始する（ステップＳ７）。
【００８３】
次に、作業者ＵによるワークＷ５の取り付け作業が完了したとする。その後、作業者Ｕが作業完了操作（たとえば、図５および図６に示される作業完了ボタンＢＴの押下操作）を行うか、または、上述の方法で作業完了が自動で検知されたことに基づいて、コントロールシステム１００は、作業ステーション５００にあるパレットＰＬ５を収納部２００に搬送するように制御盤１５０に指令を送る。制御盤１５０は、当該指令を受けて、作業ステーション５００の前に台車３３１を移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動してパレットＰＬ５を台車３３１に載せ、収納部２００内の指示された収納場所の前に台車３３１を移動する（ステップＳ１１）。次に、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動し、収納部２００内の指示された収納場所にパレットＰＬ５を収納する（ステップＳ１２）。
【００８４】
次に、工作機械４００によるワークＷ２の加工が完了したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００は、パレットＰＬ２を収納部２００に搬送するように制御盤１５０に指令を送る。制御盤１５０は、当該指令を受けて、パレットＰＬ２の前に台車３３１を移動する。その後、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動し、パレットＰＬ２を台車３３１に載せる（ステップＳ１５）。
【００８５】
次に、制御盤１５０は、収納部２００内の指示された収納場所の前に台車３３１を移動する。そして、制御盤１５０は、台車３３１のフォーク部３３３を駆動し、パレットＰＬ２を収納部２００に収納する（ステップＳ１６）。
【００８６】
＜Ｅ．データの共有方法＞
図１１を参照して、パレット搬送システム１０を構成する各種機器間でのデータの共有方法について説明する。図１１は、パレット搬送システム１０を構成する各種機器の協働関係を概略的に示す概念図である。
【００８７】
上述のように、コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、ＥｔｈｅｒＮＥＴなどのネットワークＮＷ１に接続される。リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、フィールドネットワークであるネットワークＮＷ２に接続される。
【００８８】
ネットワークＮＷ２には、フレーム７２が伝送される。フレーム７２は、ネットワークＮＷ２上を予め定められた制御周期ごとに周回する。リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、フレーム７２を介して各種データを共有する。
【００８９】
フレーム７２は、たとえば、ＰＬＣ１５１用のデータ領域７１Ａと、リモートＩ／Ｏユニット６１に接続される搬送装置３００用のデータ領域７１Ｂと、リモートＩ／Ｏユニット６２に接続される工作機械４００用のデータ領域７１Ｃと、リモートＩ／Ｏユニット６３に接続される各種センサ６５用のデータ領域７１Ｄとを有する。
【００９０】
フレーム７２のデータ領域７１Ａは、ＰＬＣ１５１が各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ａには、パレットＰＬの搬送指示などが書き込まれる。当該搬送指示には、パレットＰＬの搬送先が含まれる。当該搬送先は、たとえば、収納部２００内の格納場所を示す識別番号（たとえば、格納場所を示すＩＤ（Identification））や、工作機械４００を識別するための識別番号（たとえば、工作機械のＩＤ）などで表わされる。ＰＬＣ１５１によってデータ領域７１Ａに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照され得る。
【００９１】
フレーム７２のデータ領域７１Ｂは、リモートＩ／Ｏユニット６１が搬送装置３００に関する各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ｂに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照される。
【００９２】
フレーム７２のデータ領域７１Ｃは、リモートＩ／Ｏユニット６２が工作機械４００に関する各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ｃに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照される。
【００９３】
フレーム７２のデータ領域７１Ｄは、リモートＩ／Ｏユニット６３が各種センサ６５の出力値を書き込む領域である。一例として、フレーム７２のデータ領域７１Ｄには、上述の作業進行指標が書き込まれる。データ領域７１Ｄに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照される。上述の取得部１５２（図３参照）は、フレーム７２のデータ領域７１Ｄを参照することで各種の作業進行指標を取得する。
【００９４】
＜Ｆ．コントロールシステム１００のハードウェア構成＞
図１２を参照して、コントロールシステム１００のハードウェア構成について説明する。図１２は、コントロールシステム１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【００９５】
コントロールシステム１００は、プロセッサ１０１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０３と、通信インターフェイス１０４と、表示インターフェイス１０５と、入力インターフェイス１０７と、記憶装置１２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス１１０に接続される。
【００９６】
プロセッサ１０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。
【００９７】
プロセッサ１０１は、パレット搬送プログラム１２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することでコントロールシステム１００の動作を制御する。プロセッサ１０１は、パレット搬送プログラム１２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１２０またはＲＯＭ１０２からＲＡＭ１０３にパレット搬送プログラム１２２を読み出す。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能し、パレット搬送プログラム１２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【００９８】
通信インターフェイス１０４には、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やアンテナなどが接続される。コントロールシステム１００は、通信インターフェイス１０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、コントロールシステム１００は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、制御盤１５０やサーバー（図示しない）などを含む。コントロールシステム１００は、当該外部機器からパレット搬送プログラム１２２をダウンロードできるように構成されてもよい。
【００９９】
表示インターフェイス１０５には、ディスプレイ１０６が接続される。表示インターフェイス１０５は、プロセッサ１０１などからの指令に従って、ディスプレイ１０６に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ１０６は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro  Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器である。なお、ディスプレイ１０６は、コントロールシステム１００と一体的に構成されてもよいし、コントロールシステム１００とは別に構成されてもよい。
【０１００】
入力インターフェイス１０７には、入力デバイス１０８が接続される。入力デバイス１０８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス１０８は、コントロールシステム１００と一体的に構成されてもよいし、コントロールシステム１００とは別に構成されてもよい。
【０１０１】
記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１２０は、パレット搬送プログラム１２２やスケジュール情報１２４などを格納する。スケジュール情報１２４において、パレット（またはワーク）の搬送順序やワークの加工優先度などが規定される。パレット搬送プログラム１２２およびスケジュール情報１２４の格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、プロセッサ１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１０２】
パレット搬送プログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、パレット搬送プログラム１２２による通信監視処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従うパレット搬送プログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、パレット搬送プログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーがパレット搬送プログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でコントロールシステム１００が構成されてもよい。
【０１０３】
＜Ｇ．ＰＬＣ１５１のハードウェア構成＞
図１３を参照して、ＰＬＣ１５１のハードウェア構成の一例について説明する。図１３は、ＰＬＣ１５１の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【０１０４】
ＰＬＣ１５１は、プロセッサ１６１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１６２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６３と、通信インターフェイス１６４，１６５と、記憶装置１７０とを含む。
【０１０５】
プロセッサ１６１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ（Micro Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡまたはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【０１０６】
プロセッサ１６１は、制御プログラム１７２など各種プログラムを実行することで搬送装置３００や工作機械４００の動作を制御する。プロセッサ１６１は、制御プログラム１７２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１７０からＲＯＭ１６２に制御プログラム１７２を読み出す。ＲＡＭ１６３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム１７２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１０７】
通信インターフェイス１６４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。ＰＬＣ１５１は、通信インターフェイス１６４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、ＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、コントロールシステム１００やサーバー（図示しない）などを含む。
【０１０８】
通信インターフェイス１６５は、フィールドネットワークであるネットワークＮＷ２に接続するためのインターフェイスである。ＰＬＣ１５１は、通信インターフェイス１６５を介してネットワークＮＷ２に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３などを含む。
【０１０９】
記憶装置１７０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１７０は、制御プログラム１７２などを格納する。制御プログラム１７２の格納場所は、記憶装置１７０に限定されず、プロセッサ１６１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ１６２、ＲＡＭ１６３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１１０】
制御プログラム１７２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム１７２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム１７２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム１７２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でＰＬＣ１５１が構成されてもよい。
【０１１１】
＜Ｈ．工作機械４００のハードウェア構成＞
図１４を参照して、工作機械４００のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、工作機械４００の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【０１１２】
工作機械４００は、ＣＮＣ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、フィールドバスコントローラ４０４と、表示インターフェイス４０５と、入力インターフェイス４０９と、サーボドライバ４１１Ａ〜４１１Ｄと、サーボモータ４１２Ａ〜４１２Ｄと、エンコーダ４１３Ａ〜４１３Ｄと、ボールねじ４１４Ａ，４１４Ｂと、工具を取り付けるための主軸４１５とを含む。これらの機器は、バス（図示しない）を介して接続されている。
【０１１３】
ＣＮＣ４０１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【０１１４】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２など各種プログラムを実行することでＣＮＣ４００の動作を制御する。ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置４２０からＲＯＭ４０２に加工プログラム４２２を読み出す。ＲＡＭ４０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム４２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１１５】
フィールドバスコントローラ４０４は、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１との通信を実現するためのインターフェイスである。ＣＮＣ４００は、フィールドバスコントローラ４０４を介してＰＬＣ１５１との間でデータをやり取りする。
【０１１６】
表示インターフェイス４０５は、ディスプレイ４３０などの表示機器と接続され、ＣＮＣ４０１などからの指令に従ってディスプレイ４３０に対して画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ４３０は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。
【０１１７】
入力インターフェイス４０９は、入力デバイス４３１に接続され得る。入力デバイス４３１は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザ操作を受け付けることが可能なその他の入力機器である。
【０１１８】
ＣＮＣ４００は、加工プログラム４２２に従ってサーボドライバ４１１Ａを制御する。サーボドライバ４１１Ａは、ＣＮＣ４０１から目標回転数（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ４１２Ａが目標回転数で回転するようにサーボモータ４１２Ａを制御し、ワーク設置台（図示しない）をＸ軸方向に駆動する。より具体的には、サーボドライバ４１１Ａは、エンコーダ４１３Ａのフィードバック信号からサーボモータ４１２Ａの実回転数（または実位置）を算出し、当該実回転数が目標回転数よりも小さい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を上げ、当該実回転数が目標回転数よりも大きい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を下げる。このように、サーボドライバ４１１Ａは、サーボモータ４１２Ａの回転数のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ４１２Ａの回転数を目標回転数に近付ける。サーボドライバ４１１Ａは、ボールねじ４１４Ａに接続されるワーク設置台をＸ軸方向に移動し、ワーク設置台をＸ軸方向の任意の位置に移動する。
【０１１９】
同様のモータ制御により、サーボドライバ４１１Ｂは、ボールねじ４１４Ｂに接続されるワーク設置台をＣＮＣ４００からの制御指令に従ってＹ軸方向に移動し、ワーク設置台をＹ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｃは、ＣＮＣ４００からの制御指令に従って主軸４１５をＺ軸方向に移動し、主軸４１５をＺ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｄは、ＣＮＣ４００からの制御指令に従って、主軸４１５の回転速度を制御する。
【０１２０】
記憶装置４２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置４２０は、加工プログラム４２２などを格納する。加工プログラム４２２の格納場所は、記憶装置４２０に限定されず、ＣＮＣ４０１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１２１】
＜Ｉ．制御フロー＞
図１５を参照して、制御装置５０の制御フローについて説明する。図１５は、制御装置５０が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
【０１２２】
ステップＳ１１０において、制御装置５０は、作業ステーション５００へのパレットＰＬの搬送が完了したか否かを判断する。制御装置５０は、作業ステーション５００へのパレットＰＬの搬送が完了したと判断した場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１０においてＮＯ）、制御装置５０は、図１５に示される処理を終了する。
【０１２３】
ステップＳ１１２において、制御装置５０は、上述の取得部１５２（図３参照）として機能し、作業進行指標を取得する。取得部１５２の機能や作業進行指標については上記「Ｃ１．取得部１５２」で説明した通りであるので、その説明については繰り返さない。
【０１２４】
ステップＳ１２０において、制御装置５０は、上述の判断部１５４（図３参照）として機能し、ステップＳ１１２で取得した作業進行指標に基づいて、パレットＰＬに対するワークＷの取り付け作業が完了しているか否かを判断する。判断部１５４の機能については上記「Ｃ２．判断部１５４」で説明した通りであるので、その説明については繰り返さない。制御装置５０は、パレットＰＬに対するワークＷの取り付け作業が完了していると判断した場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、制御装置５０は、制御をステップＳ１３０に切り替える。
【０１２５】
ステップＳ１３０において、制御装置５０は、作業完了操作を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御装置５０は、作業ステーション５００にある上述の作業完了ボタンＢＴ（図５および図６参照）の押下を検知したことに基づいて、作業完了操作を受け付けたと判断する。制御装置５０は、作業完了操作を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１３０においてＮＯ）、制御装置５０は、制御をステップＳ１１２に戻す。
【０１２６】
ステップＳ１３２において、制御装置５０は、上述の出力部１５６（図３参照）として機能し、作業ステーション５００にあるパレットＰＬの搬送指示を搬送装置３００に出力する。当該搬送指示には、パレットＰＬの搬送先が含まれる。当該搬送先は、たとえば、収納部２００内の格納場所を示す識別番号（たとえば、格納場所を示すＩＤ）や、工作機械４００を識別するための識別番号（たとえば、工作機械のＩＤ）などで表わされる。
【０１２７】
＜Ｊ．まとめ＞
以上のようにして、パレット搬送システム１０は、パレットＰＬに対するワークの取り付け作業の進行状況を示す指標（すなわち、作業進行指標）を取得し、当該作業進行指標に基づいて、ワークの取り付け作業が完了したか否かを判断する。作業ステーション５００は、ワークの取り付け作業が完了したと判断した場合には、作業ステーション５００にあるパレットＰＬの搬出を強制的に開始する。
【０１２８】
これにより、作業者が作業完了操作（たとえば、図５および図６に示される作業完了ボタンＢＴの押下操作）を失念している場合であっても、作業工程が次工程に進められる。その結果、作業完了操作の失念によるワークの生産性の低下が防止される。
【０１２９】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３０】
１０  パレット搬送システム、５０  制御装置、６１，６２，６３  リモートＩ／Ｏユニット、６５  各種センサ、７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ  データ領域、７２  フレーム、１００  コントロールシステム、１０１，１６１  プロセッサ、１０２，１６２，４０２  ＲＯＭ、１０３，１６３，４０３  ＲＡＭ、１０４，１６４，１６５  通信インターフェイス、１０５，４０５  表示インターフェイス、１０６，４３０  ディスプレイ、１０７，４０９  入力インターフェイス、１０８，４３１  入力デバイス、１１０  バス、１２０，１７０，４２０  記憶装置、１２２  パレット搬送プログラム、１２４  スケジュール情報、１５０  制御盤、１５１  ＰＬＣ、１５２  取得部、１５４  判断部、１５６  出力部、１７２  制御プログラム、２００  収納部、３００  搬送装置、３３０  レール、３３１  台車、３３３  フォーク部、３３４，４１１，４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｃ，４１１Ｄ  サーボドライバ、３３５，４１２，４１２Ａ〜４１２Ｄ  サーボモータ、４００  工作機械、４０４  フィールドバスコントローラ、４１３Ａ〜４１３Ｄ  エンコーダ、４１４Ａ，４１４Ｂ  ボールねじ、４１５  主軸、４２２  加工プログラム、５００  作業ステーション、５１０  カメラ、５１１  開閉センサ、５１３  クランプセンサ、５１５  エリアセンサ、５１５Ａ  投光ユニット、５１５Ｂ  受光ユニット。
【図１】
2020110875.tif 000003
【図２】
2020110875.tif 000004
【図３】
2020110875.tif 000005
【図４】
2020110875.tif 000006
【図５】
2020110875.tif 000007
【図６】
2020110875.tif 000008
【図７】
2020110875.tif 000009
【図８】
2020110875.tif 000010
【図９】
2020110875.tif 000011
【図１０】
2020110875.tif 000012
【図１１】
2020110875.tif 000013
【図１２】
2020110875.tif 000014
【図１３】
2020110875.tif 000015
【図１４】
2020110875.tif 000016
【図１５】
2020110875.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月29日(2019.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションとを備え、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記作業ステーションは、前記作業者による前記取り付け作業の完了操作を受け付けるためのボタンを含み、
前記制御装置は、
前記作業ステーションにおける前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、
前記指標に基づいて、前記完了操作を受け付けたか否かに関わらず、前記取り付け作業が完了したか否かを判断し、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送する、パレット搬送システム。
【請求項２】
前記パレット搬送システムは、前記作業ステーションにあるパレットと、前記作業ステーションで前記取り付け作業を行っている作業者との少なくとも一方を撮影するように配置されたカメラをさらに備え、
前記制御装置は、
前記カメラから得られた画像を前記指標として取得し、
前記画像に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断する、請求項１に記載のパレット搬送システム。
【請求項３】
前記作業ステーションは、前記パレットに取り付けられている治具に対して前記ワークが固定されている強度を示す物理量を検知するためのクランプセンサを含み、
前記制御装置は、
前記クランプセンサによって検知された前記物理量を前記指標として取得し、
前記物理量の大きさが所定値を超えたことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、請求項１または２に記載のパレット搬送システム。
【請求項４】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記作業ステーションにおける前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、
前記指標に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断し、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送し、
前記作業ステーションは、さらに、
当該作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、前記取り付け作業を行う作業場との間を区切るための開閉可能なドアと、
前記ドアの開閉状態を検知するための開閉センサとを含み、
前記制御装置は、
前記開閉センサによって検知された前記開閉状態を前記指標として取得し、
前記開閉センサが前記ドアの閉状態を検知したことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、パレット搬送システム。
【請求項５】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記作業ステーションにおける前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得し、
前記指標に基づいて、前記取り付け作業が完了したか否かを判断し、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送し、
前記作業ステーションは、エリアセンサをさらに含み、
前記エリアセンサは、
投光ユニットと、
前記投光ユニットから発せられる光を受け、当該光の強度を出力するための受光ユニットとを含み、
前記投光ユニットは、当該投光ユニットから発される光が、前記作業ステーションにおけるパレットの搬送場所と、前記取り付け作業を行う作業場との間を通過するように配置され、
前記制御装置は、
前記受光ユニットによって出力される光の強度を前記指標として取得し、
前記光の強度が所定値を上回っている時間が所定時間を超えたことに基づいて、前記取り付け作業が完了したと判断する、パレット搬送システム。
【請求項６】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記作業ステーションは、前記作業者による前記取り付け作業の完了操作を受け付けるためのボタンを含み、
前記パレット搬送方法は、
前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、
前記指標に基づいて、前記完了操作を受け付けたか否かに関わらず、前記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送するステップとを備える、パレット搬送方法。
【請求項７】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送された前記パレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置による前記パレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記作業ステーションは、前記作業者による前記取り付け作業の完了操作を受け付けるためのボタンを含み、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
前記取り付け作業の進行状況を示す指標を取得するステップと、
前記指標に基づいて、前記完了操作を受け付けたか否かに関わらず、前記取り付け作業が完了したか否かを判断するステップと、
前記取り付け作業が完了したと判断した場合に、前記作業ステーションにあるパレットを前記パレット収納部または前記工作機械に搬送するステップとを実行させる、パレット搬送プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２など各種プログラムを実行することで工作機械４００の動作を制御する。ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置４２０からＲＯＭ４０２に加工プログラム４２２を読み出す。ＲＡＭ４０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム４２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
フィールドバスコントローラ４０４は、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１との通信を実現するためのインターフェイスである。ＣＮＣ４０１は、フィールドバスコントローラ４０４を介してＰＬＣ１５１との間でデータをやり取りする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２に従ってサーボドライバ４１１Ａを制御する。サーボドライバ４１１Ａは、ＣＮＣ４０１から目標回転数（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ４１２Ａが目標回転数で回転するようにサーボモータ４１２Ａを制御し、ワーク設置台（図示しない）をＸ軸方向に駆動する。より具体的には、サーボドライバ４１１Ａは、エンコーダ４１３Ａのフィードバック信号からサーボモータ４１２Ａの実回転数（または実位置）を算出し、当該実回転数が目標回転数よりも小さい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を上げ、当該実回転数が目標回転数よりも大きい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を下げる。このように、サーボドライバ４１１Ａは、サーボモータ４１２Ａの回転数のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ４１２Ａの回転数を目標回転数に近付ける。サーボドライバ４１１Ａは、ボールねじ４１４Ａに接続されるワーク設置台をＸ軸方向に移動し、ワーク設置台をＸ軸方向の任意の位置に移動する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
同様のモータ制御により、サーボドライバ４１１Ｂは、ボールねじ４１４Ｂに接続されるワーク設置台をＣＮＣ４０１からの制御指令に従ってＹ軸方向に移動し、ワーク設置台をＹ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｃは、ＣＮＣ４０１からの制御指令に従って主軸４１５をＺ軸方向に移動し、主軸４１５をＺ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｄは、ＣＮＣ４０１からの制御指令に従って、主軸４１５の回転速度を制御する。