(57)【要約】【課題】柔軟性のある被清掃面の上においてもごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができ、且つ、清掃対象領域の端部において適切に動作することができる自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１０は、清掃対象領域内の被清掃面上を駆動ユニット３０によって移動する本体と、本体の底面２２ａ側に設けられた吸込口４３と、駆動ユニット３０を制御する制御ユニット８０と、を備える。本体には、被清掃面上を本体が走行している際に本体の下方の被清掃面の端部を検出する被清掃面検出センサーと、被清掃面上を本体が走行している際に本体の側方の障害物を検出する障害物検出センサーと、が設けられる。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサーの検出結果および障害物検出センサーの検出結果に応じて駆動ユニット３０を制御する。吸込口４３は、本体の底面２２ａよりも上方にある。【選択図】図３
2020110260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃対象領域内の被清掃面上を移動手段によって移動する本体と、
前記本体の底面側に設けられ、外部と連通する吸込口と、
前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記本体には、被清掃面上を前記本体が走行している際に前記本体の下方の当該被清掃面の端部を検出する被清掃面検出センサーと、被清掃面上を前記本体が走行している際に前記本体の側方の障害物を検出する障害物検出センサーと、が設けられ、
前記制御手段は、前記被清掃面検出センサーの検出結果および前記障害物検出センサーの検出結果に応じて前記移動手段を制御し、
前記吸込口は、前記本体の底面が水平面に対向している状態において、前記本体の底面よりも上方にある自走式掃除機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記本体が第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返すように前記移動手段を制御し、
前記第１動作は、前進する動作であり、
前記第２動作は、前記清掃対象領域の端部に前記本体が達したことが前記被清掃面検出センサーおよび前記障害物検出センサーの少なくとも一方によって検出されると予め設定された後進距離だけ後進する動作であり、
前記第３動作は、予め設定された旋回角度だけ旋回する動作である請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
前記制御手段は、初期位置から清掃基準位置まで移動する第１の工程と前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象領域内の清掃を行う第２の工程とを前記本体が行うように前記移動手段を制御し、
前記第１動作と前記第２動作と前記第３動作とは、前記第２の工程において繰り返され、
前記第１の工程において前記本体は、前記清掃対象領域の２か所の端部間の中点に移動する中点検出動作を行い、当該中点が前記清掃基準位置として設定される請求項２に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、自走式掃除機が記載されている。特許文献１に記載された自走式掃除機は、掃除機本体を備える。この掃除機本体の底面には、塵埃を吸い込むための吸口部が形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５７６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された自走式掃除機が柔軟性のある被清掃面を走行する場合、掃除機本体の底面とこの被清掃面とは密着する。柔軟性のある被清掃面は、例えば布団の表面等である。特許文献１において、掃除機本体の底面に形成された吸口部には、被清掃面が密着する。吸口部と被清掃面が密着することによって、自走式掃除機は、ごみを効率よく吸引することができない。また、吸口部と被清掃面が密着することによって、自走式掃除機と被清掃面との間に生じる走行抵抗が大きくなる。特許文献１に記載された自走式掃除機の走行性能は、柔軟性のある被清掃面上では保たれない。
【０００５】
また、特許文献１に記載された自走式掃除機は、例えば、ベッドの上に敷かれた布団の端部および壁に囲われた布団の端部等の清掃対象領域の端部における適切な動作を自律的に行うことができない。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、柔軟性のある被清掃面の上においてもごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができ、且つ、清掃対象領域の端部において適切に動作することができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自走式掃除機は、清掃対象領域内の被清掃面上を移動手段によって移動する本体と、本体の底面側に設けられ、外部と連通する吸込口と、移動手段を制御する制御手段と、を備える。本体には、被清掃面上を本体が走行している際に本体の下方の被清掃面の端部を検出する被清掃面検出センサーと、被清掃面上を本体が走行している際に本体の側方の障害物を検出する障害物検出センサーと、が設けられる。制御手段は、被清掃面検出センサーの検出結果および障害物検出センサーの検出結果に応じて移動手段を制御する。そして、吸込口は、本体の底面が水平面に対向している状態において、本体の底面よりも上方にある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る自走式掃除機は、本体および吸込口を備える。吸込口は、本体の底面が水平面に対向している状態において、本体の底面よりも上方にある。このため、本発明に係る自走式掃除機は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができる。また、本体には、被清掃面上を本体が走行している際に本体の下方の被清掃面の端部を検出する被清掃面検出センサーと、被清掃面上を本体が走行している際に本体の側方の障害物を検出する障害物検出センサーと、が設けられている。制御手段は、被清掃面検出センサーの検出結果および障害物検出センサーの検出結果に応じて移動手段を制御する。このため、本発明に係る自走式掃除機は、清掃対象領域の端部において適切に動作することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の自走式掃除機の平面図である。
【図２】実施の形態１の自走式掃除機の底面図である。
【図３】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図４】実施の形態１の車輪用モーターの斜視図である。
【図５】実施の形態１のアジテーターの斜視図である。
【図６】実施の形態１の吸込口ガードの分解斜視図である。
【図７】実施の形態１における吸込口を２分割する吸込口ガードの組立状態の斜視図である。
【図８】実施の形態１における吸込口を４分割する吸込口ガードの組立状態の斜視図である。
【図９】実施の形態１における吸込口を２分割する吸込口ガードの組立状態を底面側から見た斜視図である。
【図１０】実施の形態１における吸込口を４分割する吸込口ガードの組立状態を底面側から見た斜視図である。
【図１１】実施の形態１における吸込口が吸込口ガードによって４分割された状態の自走式掃除機の底面図である。
【図１２】実施の形態１の被清掃面検出センサーの斜視図である。
【図１３】実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図１４】実施の形態１における上カバーが９０°開いたときの自走式掃除機の平面図である。
【図１５】実施の形態１における上カバーが９０°開いたときの自走式掃除機の縦断面図である。
【図１６】実施の形態１における集塵ボックスが装着されていないときの自走式掃除機の縦断面図である。
【図１７】実施の形態１における上カバーが押し下げられたときの自走式掃除機の縦断面図である。
【図１８】実施の形態１における自走式掃除機のバンパーに関連する部分の平面図である。
【図１９】実施の形態１におけるバンパーの作動板付近の縦断面図である。
【図２０】実施の形態１におけるバンパーが力を受けたときの作動板付近の縦断面図である。
【図２１】実施の形態１における自走式掃除機のバンパーが前方からの力を受けたときのバンパーに関連する部分の平面図である。
【図２２】実施の形態１における自走式掃除機のバンパーが前方右方向からの力を受けたときのバンパーに関連する部分の平面図である。
【図２３】実施の形態１の制御ユニットの機能を示すブロック図である。
【図２４】敷き布団上を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。る。
【図２５】敷き布団の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図２６】柔らかい敷き布団上を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。
【図２７】実施の形態１におけるバンパーが掛け布団に接触した状態の自走式掃除機の縦断面図である。
【図２８】実施の形態１における上カバーが掛け布団に接触した状態の自走式掃除機の縦断面図である。
【図２９】実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。
【図３０】実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。
【図３１】実施の形態１の自走式掃除機の本体の第１の工程における移動経路の例を示すものである。
【図３２】実施の形態１の自走式掃除機の本体の第１の工程における移動経路の例を示すものである。
【図３３】実施の形態１の自走式掃除機の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。
【図３４】実施の形態１の自走式掃除機の本体の第２の工程における移動経路の例を示すものである。
【図３５】図３４に示される第２の工程における本体の移動経路の例と吸込口の移動軌跡の例とを重ねて示した図である。
【図３６】図３５に示される吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図３７】実施の形態１における補正角度αが２°の場合の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図３８】実施の形態１における補正角度αが４°の場合の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図３９】実施の形態１における第１の工程で設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれる場合の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４０】図３９の例における後進距離を変更した場合の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４１】長辺の長さが２ｍで短辺の長さが１．４５ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４２】長辺の長さが１．５ｍで短辺の長さが１ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４３】長辺の長さが２ｍで短辺の長さが０．８ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４４】一辺の長さが１ｍの正方形の敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口の移動軌跡の例を示した図である。
【図４５】実施の形態２の自走式掃除機の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。また、本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、以下の実施の形態で開示される構成のあらゆる組み合わせを含み得るものである。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の平面図である。図２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の底面図である。図３は、実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。本実施の形態では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として、各方向が定義される。
【００１２】
図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。例えば、自走式掃除機１０は、この後方向に向けて後退する。すなわち、自走式掃除機１０は、前方向および後方向に移動する。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機の右左方向とする。 
【００１３】
図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図２における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。また、図２における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の左右方向である。 
【００１４】
図３の縦断面図は、図１および図２におけるＡ−Ａ位置での自走式掃除機１０の断面を示すものである。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図３における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。 
【００１５】
自走式掃除機１０は、清掃対象領域内を自動走行して、当該清掃対象領域内の被清掃面を清掃する装置である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。自走式掃除機１０によって掃除される面である被清掃面は、例えば、室内の床面および室内に敷かれた敷き布団Ｆ１の上面等である。以下、本実施の形態においては、清掃対象領域が布団およびベッド等の寝具であって、被清掃面が寝具の上面である場合の例を説明する。ただし、自走式掃除機１０の清掃対象領域は、寝具の上面に限られず、例えば、部屋の床面または家具の上面等であってもよい。
【００１６】
図１から図３に示されるように、自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外殻をなす部材である。ボディ２０には、自走式掃除機１０を構成する各種の機器が設けられる。
【００１７】
また、自走式掃除機１０は、例えば、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０および乾燥ユニット７０を備える。
【００１８】
駆動ユニット３０は、ボディ２０を移動させるためのものである。駆動ユニット３０は、ボディ２０と共に当該ボディ２０に設けられた機器も同時に移動させる。 
【００１９】
清掃ユニット４０は、被清掃面の上の塵埃等のごみを取り込むためのものである。本実施の形態における清掃ユニット４０は、被清掃面を清掃する清掃手段の一例である。
【００２０】
吸引ユニット５０は、空気と共にごみを吸引するものである。吸引ユニット５０が空気と共にごみを吸引することで、清掃ユニット４０にごみが取り込まれる。
【００２１】
集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集するものである。集塵ユニット６０からは、空気が排出される。また、本実施の形態における集塵ユニット６０は、ボディ２０の上方から着脱自在に設けられている。
【００２２】
乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するものである。集塵ユニット６０から排出された空気は、乾燥ユニット７０によって加熱されることで高温になる。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。
【００２３】
また、自走式掃除機１０は、例えば、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５および電源ユニット９０を備えている。
【００２４】
制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。本実施の形態における制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の動作を制御するための制御手段の一例である。
【００２５】
操作表示ユニット８５は、自走式掃除機１０の使用者の操作情報を制御ユニット８０に伝える。また、操作表示ユニット８５は、自走式掃除機１０の制御状況と動作情報とを表示する。
【００２６】
電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０および制御ユニット８０に電力を供給する。
【００２７】
本実施の形態において、ボディ２０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５および電源ユニット９０を収容する。ボディ２０を上方から見た形状は、図１に示されるように、正方形の四隅を円弧状にし、四辺を湾曲させて真円に近づけた形状である。なお、ボディ２０を上方から見た形状は、本例に限られず、例えば、真円形状、楕円形状、長方形状または三角形状等であってもよい。 
【００２８】
ボディ２０は、一例として、上カバー２１と下ケース２２とを有する。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する部材である。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する部材である。
【００２９】
上カバー２１は、ボディ２０に収容される各機器を上方から覆うように配置される。例えば、上カバー２１は、集塵ユニット６０を上方から覆うように配置される。上カバー２１は、自走式掃除機１０の外殻の上部を形成する。本実施の形態における上カバー２１の上面は、自走式掃除機１０の上面である。上カバー２１の上面は、山型の三次元曲面状に形成される。すなわち、自走式掃除機１０の上面は、平面視における中央部分が最も高い凸状に形成される。
【００３０】
下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に当該下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。底面２２ａは、下ケース２２の底面の中央部である。本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面でもある。一例として、底面２２ａは、電源ユニット９０の下方に位置している。下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部でもある。本実施の形態における下ケース２２の底面２２ａは、本開示に係る本体の底面の一例である。
【００３１】
本実施の形態のボディ２０は、上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成されている。なお、上カバー２１と下ケース２２とは、一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、単一の部材によって形成されてもよい。また、上カバー２１は、当該上カバー２１の底面が下ケース２２の底面２２ａより下方に位置するように設けられてもよい。ボディ２０の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。自走式掃除機１０の本体の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。
【００３２】
駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。例えば、自走式掃除機１０は、一対の駆動ユニット３０を備える。一対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側部分と右側部分とに、それぞれ取り付けられる。一例として、一対の駆動ユニット３０は、電源ユニット９０の左側と右側とに、それぞれ設けられる。一対の駆動ユニット３０は、それぞれが左右対称な位置に配置される。
【００３３】
一対の駆動ユニット３０の各々は、車輪３１、車輪用モーター３２、ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。
【００３４】
車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。
【００３５】
車輪用モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。図４は、実施の形態１の車輪用モーター３２の斜視図である。図４に示されるように、車輪用モーター３２は、当該車輪用モーター３２の回転軸となるモーター軸３２ａを有する。また、車輪用モーター３２には、エンコーダー３２ｂが設けられる。
【００３６】
エンコーダー３２ｂは、例えば、車輪用モーター３２の回転量を検出するための光学式の装置である。エンコーダー３２ｂは、制御ユニット８０に電気的に接続される。エンコーダー３２ｂは、モーター軸３２ａの回転に合わせて、制御ユニット８０へ信号を出力する。
【００３７】
例えば、エンコーダー３２ｂは、円盤３２ｃと回路部３２ｄとによって構成される。円盤３２ｃは、モーター軸３２ａの一側に設置される。回路部３２ｄは、円盤３２ｃの回転を検出し、円盤３２ｃの回転に応じた信号を出力する。
【００３８】
図４に示されるように、円盤３２ｃには、スリット３２ｅが形成される。回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとを有する。発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとは、スリット３２ｅが形成された円盤３２ｃを挟んで対向するように設けられている。
【００３９】
回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとによって、光の通過状態を検出する。光の通過状態とは、発光素子３２ｆからの光が円盤３２ｃによって遮断された状態と、当該光がスリット３２ｅを通過して受光素子３２ｇに到達した状態と、を意味している。回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとによる検出結果を、モーター軸３２ａの回転量の情報を含む信号に変換し、当該信号を出力する。
【００４０】
なお、エンコーダー３２ｂは、光学式の装置に限られるものではない。エンコーダー３２ｂは、例えば、磁気式の装置でもよい。磁気式のエンコーダー３２ｂは、磁性体が備えられた円盤３２ｃと、ホール素子が備えられた回路部３２ｄと、を有する。ホール素子は、円盤３２ｃに備えられた磁性体の通過を検出するためのものである。磁気式のエンコーダー３２ｂは、磁性体とホール素子とを利用することで、モーター軸３２ａの回転量を検出することができる。
【００４１】
車輪３１と車輪用モーター３２とは、ギヤユニット３３を介して接続されている。ギヤユニット３３は、車輪用モーター３２によって供給される動力を、車輪３１へ伝達する。ギヤユニット３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、車輪用モーター３２の回転数を変換する。
【００４２】
ハウジング３４は、車輪３１、車輪用モーター３２およびギヤユニット３３を収容する。車輪３１は、ハウジング３４の内部において、回転自在な状態で支持される。また、図３に示されるように、車輪３１は、車輪３１の下端が下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出するように設けられている。
【００４３】
図３に示されるように、車輪３１は、上下方向に移動自在に設けられてもよい。例えば、車輪３１は、被清掃面の状態に応じて上下方向に移動してもよい。被清掃面が布団の上面である場合、車輪３１は、当該布団が柔らかいほど下方へ突出してもよい。また、自走式掃除機１０は、図示されない調節部を備えても良い。この調節部は、底面２２ａを基準とした車輪３１の突出量を調節するものである。また、車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態において、清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１および接続管４２を有する。一例として、吸込口体４１は、ボディ２０の前方部分に、一体的に形成されている。上記したように、底面２２ａは、下ケース２２の底面の中央部である。すなわち、本実施の形態において、吸込口体４１は、底面２２ａよりも前方に位置している。
【００４５】
接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、集塵ユニット６０に連通する。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。 
【００４６】
また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみおよび空気を吸い込むための開口である。上記したように、一例として、吸込口体４１は、ボディ２０の前方部分に、一体的に形成されている。本実施の形態において、吸込口４３は、下ケース２２の前方部分の底面２２ｂに形成されている。この底面２２ｂは、吸込口体４１の下部をなしている。
【００４７】
本実施の形態において、下ケース２２の底面は、部分的に高さが異なるように構成されている。図３に示されるように、底面２２ｂは底面２２ａよりも上方に位置する。すなわち、吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。
【００４８】
吸込口体４１の内部には、風路４１ａが形成されている。風路４１ａは、吸込口４３を介して、自走式掃除機１０の外部と通じている。また、接続管４２の内部には、風路４２ａが形成されている。風路４１ａは、この風路４２ａと連通する。風路４２ａは、風路４１ａおよび吸込口４３を介して、自走式掃除機１０の外部と通じている。
【００４９】
本実施の形態において、清掃ユニット４０は、一例として、アジテーター４４を備えている。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に配置される。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在な状態で設けられる。
【００５０】
図５は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。図５に示されるように、アジテーター４４は、複数の除塵体４５および軸４６を有する。
【００５１】
除塵体４５は、例えば、軟質の樹脂によって形成される。本実施の形態における除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。例えば、アジテーター４４は、四枚の除塵体４５を有する。これらの板状の除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。
【００５２】
アジテーター４４は、軸４６を中心として回転自在な状態で、軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４の回転時に吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。アジテーター４４の回転方向は、吸込口４３から突出した除塵体４５が被清掃面において前方から後方に向かうように設定される。 
【００５３】
除塵体４５には、例えば、孔４５ａが形成される。孔４５ａは、例えば、矩形状である。なお、孔４５ａの形状、数および配置は、図５に示される例に限られず、任意に設定され得る。
【００５４】
また、除塵体４５の形状、数および配置も、図５に示される例に限られない。例えば、
除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿った板状の部材として形成されていてもよい。また、除塵体４５は、例えば、繊維質のブラシ毛等によって形成されていてもよい。
【００５５】
本実施の形態において、清掃ユニット４０は、上記のアジテーター４４を回転させるためのモーター４７およびギヤ４８を有する。モーター４７は、吸込口体４１の内部に設けられる。ギヤ４８は、モーター４７とアジテーター４４との間に設けられる。ギヤ４８は、モーター４７の回転をアジテーター４４に伝達する。
【００５６】
また、本実施の形態において、自走式掃除機１０は、吸込口４３を覆う吸込口ガード４３ａを備える。吸込口ガード４３ａは吸込口４３の下方から着脱可能に設けられる。
【００５７】
図６は、実施の形態１の吸込口ガード４３ａの分解斜視図である。図６に示されるように、吸込口ガード４３ａは、枠体４３ｂと可動ガード部材４３ｃとを有する。吸込口４３は、この吸込口ガード４３ａによって、本体の左右方向に複数に分割される。例えば、吸込口４３は、本体の左右方向に２分割または４分割される。
【００５８】
吸込口ガード４３ａには、吸込口４３と連通する開口が形成されている。この開口が分割された状態の吸込口ガード４３ａが取り付けられることで、吸込口４３は分割される。図７は、実施の形態１における吸込口４３を２分割する吸込口ガード４３ａの組立状態の斜視図である。図８は、実施の形態１における吸込口４３を４分割する吸込口ガード４３ａの組立状態の斜視図である。また、図９は、実施の形態１における吸込口４３を２分割する吸込口ガード４３ａの組立状態を底面側から見た斜視図である。図１０は、実施の形態１における吸込口４３を４分割する吸込口ガード４３ａの組立状態を底面側から見た斜視図である。図１１は、実施の形態１における吸込口４３が吸込口ガード４３ａによって４分割された状態の自走式掃除機１０の底面図である。
【００５９】
吸込口ガード４３ａは、枠体４３ｂと可動ガード部材４３ｃとが組み合わさることによって構成される部品である。可動ガード部材４３ｃは、枠体４３ｂに摺動自在に取り付けられる。
【００６０】
吸込口ガード４３ａは、吸込口４３を分割する複数のガード体を有する。ガード体は、例えば、棒状の部位として形成される。
【００６１】
例えば、枠体４３ｂは、複数のガード体のうちの１つとして、固定ガード体４３ｄを有する。固定ガード体４３ｄは、アジテーター４４の除塵体４５に干渉しないように、湾曲形状に形成される。固定ガード体４３ｄは、自走式掃除機１０の本体の底面側に突出する。つまり、固定ガード体４３ｄは、吸込口４３から下方向に突出する。仮に、可動ガード部材４３ｃがない状態で枠体４３ｂが自走式掃除機１０の本体に取り付けられた場合、固定ガード体４３ｄは、吸込口４３を２分割する。
【００６２】
枠体４３ｂには、可動ガード部材４３ｃをガイドするガイドリブ４３ｅが形成されている。例えば、ガイドリブ４３ｅは、４つ形成される。可動ガード部材４３ｃは、このガイドリブ４３ｅに沿って摺動可能である。
【００６３】
また、枠体４３ｂには、可動ガード部材４３ｃを保持する保持爪４３ｆが形成されている。例えば、保持爪４３ｆは、４つ形成される。可動ガード部材４３ｃは、可動ガード部材４３ｃに引っかかることで、枠体４３ｂから分離することなく保持される。
【００６４】
また、枠体４３ｂには、可動ガード部材４３ｃに設けられた切替レバー４３ｊの可動範囲を確保するための切り欠き部４３ｇが形成されている。切替レバー４３ｊについては、後述する。さらに、枠体４３ｂには、係止爪４３ｈおよび係止レバー４３ｉが形成されている。例えば、係止爪４３ｈおよび係止レバー４３ｉは、それぞれ、２つずつ形成される。枠体４３ｂは、吸込口４３に対してこれらの係止爪４３ｈおよび係止レバー４３ｉによって着脱可能に構成されている。
【００６５】
可動ガード部材４３ｃは、２本のフレーム４３ｋを有する。可動ガード部材４３ｃは、この２本のフレーム４３ｋに亘るように構成された２つの可動ガード体４３ｍを有する。可動ガード体４３ｍは、吸込口４３を分割するガード体の一例である。
【００６６】
上記したように、可動ガード部材４３ｃは、枠体４３ｂに摺動可能に取り付けられる。可動ガード体４３ｍは、固定ガード体４３ｄと同様、湾曲形状に形成される。可動ガード体４３ｍは、固定ガード体４３ｄと同様、本体の底面側に突出する。
【００６７】
また、フレーム４３ｋには、切替レバー４３ｊが設けられている。切替レバー４３ｊは、フレーム４３ｋから突出するように設けられる。切替レバー４３ｊは、上記した切り欠き部４３ｇ内の範囲で移動可能に構成される。
【００６８】
図２、図７、図９において、可動ガード部材４３ｃは、図２における上方向、つまり自走式掃除機１０の左方向に移動した状態である。このとき、２つの可動ガード体４３ｍの一方は、枠体４３ｂの開口の端部に接している。２つの可動ガード体４３ｍの他方は固定ガード体４３ｄに接している。これにより、吸込口ガード４３ａの開口は、２分割された状態となる。この状態の吸込口ガード４３ａが取り付けられることで、吸込口４３は２分割される。
【００６９】
図８、図１０、図１１において、可動ガード部材４３ｃは、図２における下方向、つまり自走式掃除機１０の右方向に移動した状態である。このとき、２つの可動ガード体４３ｍは、いずれも、枠体４３ｂの開口の端部と固定ガード体４３ｄとの間に位置する。これにより、吸込口ガード４３ａの開口は、４分割された状態となる。この状態の吸込口ガード４３ａが取り付けられることで、吸込口４３は４分割される。
【００７０】
例えば、使用者は、切替レバー４３ｊを左右のいずれかに移動させることにより、固定ガード体４３ｄと可動ガード体４３ｍとの間隔を変更することができる。使用者は、切替レバー４３ｊによって可動ガード部材４３ｃを動かすことで、吸込口４３を２分割または４分割のいずれかの状態に容易に切り替えることができる。
【００７１】
本実施の形態において、吸込口ガード４３ａは、１つの固定ガード体４３ｄと２つの可動ガード体４３ｍとを備えている。本実施の形態において、吸込口ガード４３ａは、吸込口４３を２分割または４分割することができるように構成されている。吸込口ガード４３ａは、例えば、吸込口４３を、分割されない状態、３分割された状態または５分割以上の状態にできるように構成されてもよい。また、例えば、吸込口４３の左右方向両端には、複数の可動ガード体４３ｍが収納されていてもよい。吸込口ガード４３ａは、収納された複数の可動ガード体４３ｍのうちの任意の本数を任意の位置に移動可能に構成されてもよい。
【００７２】
また、切替レバー４３ｊは、例えば、手動ではなく、自走式掃除機１０に設けられた駆動部によって自動的に動かされてもよい。駆動部の制御は、例えば、制御ユニット８０によって自動的に行われる。
【００７３】
吸引ユニット５０は、上記のように構成された清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、例えば、ファンユニット５１、ダクト５２、パッキン５２ａおよびダクト５３を有する。
【００７４】
ファンユニット５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファンユニット５１の内部には、図３に示されるように、気流を発生させるファン５１ａと、当該ファン５１ａを回転させるファンモータ５１ｂと、が設けられている。ファンユニット５１の内部は、ダクト５２を介して集塵ユニット６０に連通する。ファンユニット５１とダクト５２とは、パッキン５２ａによってシールされる。ファンユニット５１は、ダクト５２の後部に接続している。
【００７５】
図３等に示されるように、本実施の形態において、集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０と吸引ユニット５０との間に配置される。すなわち、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置されている。ファン５１ａが気流を発生させると、集塵ユニット６０からダクト５３に向けて空気が流れる。
【００７６】
集塵ユニット６０は、例えば、集塵ボックス６１および集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、ごみを内部に捕集する容器状の部材である。集塵フィルター６２は、空気中のごみを捕捉するフィルター機能を有する部材である。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１に、着脱自在に取り付けられる。
【００７７】
例えば、集塵ボックス６１は、下ケース２２に設けられた集塵ボックス収容部６３に対して着脱自在に取り付けられる。集塵ボックス６１の上部には、使用者が当該集塵ボックス６１を着脱するための取っ手６１ａが設けられる。
【００７８】
集塵ボックス収容部６３に取り付けられた集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。接続管４２の他端側には、吸込口体４１が接続されている。吸込口体４１は、接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａに連通する。集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａを介して、風路４１ａに連通する。接続管４２の一端側と集塵ボックス６１との接続部分は、パッキン６１ｂによってシールされる。
【００７９】
本実施の形態において、上カバー２１は、蓋体の一例として、集塵ユニット６０を上方から覆うように配置される。蓋体の一例である上カバー２１は、開閉自在に設けられている。上カバー２１を開閉するために具体的な構造については、後述する。
【００８０】
使用者は、上カバー２１を開けることによって、集塵ボックス６１を、下ケース２２に設けられた集塵ボックス収容部６３から取り外すことができる。使用者は、取っ手６１ａを持って、集塵ボックス６１を下ケース２２の上方へ取り外すことができる。使用者は、集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てる際、集塵ボックス収容部６３から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外す。これにより、使用者は、集塵ボックス６１内のごみを外部に捨てることができる。
【００８１】
乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１およびヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。
【００８２】
ヒーターケース７２の底面には、温風出口カバー７４が形成される。ヒーターケース７２のこの底面は、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として、温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａより下方に突出する。
【００８３】
温風出口カバー７４には、温風出口７３が形成される。温風出口７３は、複数の孔によって構成される。この複数の孔の各々は、温風出口カバー７４の下端から後面にわたって形成されている。
【００８４】
ファン５１ａが気流を発生させることによってダクト５３を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３から、自走式掃除機１０の外部へ送られる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、このようにして、温風を外部へ供給することができる。
【００８５】
ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ  Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ  Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗は、ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて変化する。上記の発熱素子を使用したヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。
【００８６】
ヒーター７１の温度は、ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、一定の範囲に保たれるように制御される。これにより、自走式掃除機１０から供給される温風の温度は、一定の範囲に保たれる。このため、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。
【００８７】
制御ユニット８０および電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。例えば、制御ユニット８０は、吸引ユニット５０の下方に配置される。例えば、電源ユニット９０は、例えば集塵ユニット６０の下方に配置される。例えば、電源ユニット９０は、下ケース２２の底部に取り付けられる。
【００８８】
また、操作表示ユニット８５は、例えば、清掃ユニット４０の上方に配置される。制御ユニット８０と操作表示ユニット８５と電源ユニット９０とは、互いに電気的に接続されている。
【００８９】
操作表示ユニット８５は、例えば、操作表示基板８６、動作ボタン８７、動作スイッチ８７ａ、上カバー検出スイッチ８８、上カバー検出スイッチ用開口８８ａおよび表示部８９を有する。
【００９０】
動作スイッチ８７ａは、動作ボタン８７の押下によって状態が変化する。操作表示基板８６は、動作スイッチ８７ａの状態が変化すると、この情報を電気信号として制御ユニット８０に伝える。また、操作表示基板８６は、制御ユニット８０からの電気信号を受けて、自走式掃除機１０の動作状態に対応した内容を表示部８９に表示させる。
【００９１】
表示部８９は、例えば、ＬＥＤが配列された情報表示装置である。表示部８９は、自走式掃除機１０の運転モードおよび自走式掃除機１０の運転時の異常等を表示する。
【００９２】
上カバー検出スイッチ８８は、電気接点を開閉する機械式スイッチである。本実施の形態における上カバー検出スイッチ８８は、蓋体検出センサーの一例である。上カバー検出スイッチ８８は、上カバー検出スイッチ用開口８８ａから差し込まれる検出レバー２１ｄの接触有無を検出する。検出レバー２１ｄについては、後述する。
【００９３】
電源ユニット９０は、例えば、蓄電池９１、回路基板９２および電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。例えば、回路基板９２は、蓄電池９１から供給される電圧および電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば、蓄電池９１の温度を制御する。回路基板９２は、蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１および回路基板９２を収容する。
【００９４】
また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出する。充電端子９４は、外部の充電器に接続自在に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。なお、充電端子９４は、例えば、外部の商用電源等に接続自在に形成されてもよい。
【００９５】
また、自走式掃除機１０は、一例として、複数の被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面上の段差を検出する。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出するためものである。被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に接続される。
【００９６】
自走式掃除機１０は、例えば、４つの被清掃面検出センサー８１を備える。４つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、下ケース２２の外周部下端に設けられる。４つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、水平面および鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。
【００９７】
４つの被清掃面検出センサー８１は、平面視における自走式掃除機１０の本体の中央から等距離となる位置に、それぞれ配置される。例えば、４つの被清掃面検出センサー８１のうちの２つは、下ケース２２の外周部下端の前側部分の右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。例えば、残りの２つの被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の外周部下端の後側部分の右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。例えば、平面視における自走式掃除機１０の本体の中央と被清掃面検出センサー８１とを結ぶ仮想線は、自走式掃除機１０の前後方向に対して４５°傾斜する。また、被清掃面検出センサー８１は、一例として、車輪３１よりも左右方向外側に配置される。
【００９８】
なお、被清掃面検出センサー８１の個数および配置は、上記の例に限定されない。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば、被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の外周部下端の前方中央部または下ケース２２の外周部下端の後方中央部等に設けられてもよい。
【００９９】
複数の被清掃面検出センサー８１は、それぞれ、センサーカバー８１ａに囲われている。センサーカバー８１ａは、赤外線を透過する樹脂で形成されている。
【０１００】
図１２は、実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。図１２に示されるように、被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、自走式掃除機１０の使用時に被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、被清掃面で反射した赤外光を受ける。
【０１０１】
赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面とが近づくほど多くなる。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面とが離れるほど少なくなる。このようにして、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面上の段差を検出することができる。
【０１０２】
また、本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａには、突出部２９が形成されている。突出部２９は、下方に向けて突出する。突出部２９は、清掃ユニット４０の後方に配置される。突出部２９は、例えば、下ケース２２と一体的に形成される。
【０１０３】
突出部２９の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも下方にある。突出部２９の下端と温風出口カバー７４の下端とは、例えば、底面２２ａよりも４ｍｍ下にある。なお、突出部２９の下端と温風出口カバー７４の下端とは、それぞれ異なる高さにあってもよい。 
【０１０４】
本実施の形態において、車輪３１の下端は、突出部２９の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。車輪３１の下端は、例えば、底面２２ａよりも１７ｍｍ下にある。また、車輪３１は、上記したように、上下方向に移動可能であってもよい。上下方向に移動可能な車輪３１の下端の、底面２２ａに対する下方への突出量は、例えば、最大で４０ｍｍである。
【０１０５】
また、下ケース２２の外周部下端は、底面２２ａよりも上方にある。下ケース２２の外周部下端は、例えば、底面２２ａよりも５ｍｍ上にある。吸込口体４１の底面および当該底面に形成された吸込口４３は、例えば、底面２２ａよりも８ｍｍ上にある。本実施の形態において、吸込口体４１の底面および当該底面に形成された吸込口４３は、下ケース２２の外周部下端よりも上方にある。
【０１０６】
吸込口体４１の底面および当該底面に形成された吸込口４３は、突出部２９の下端よりも上方にある。吸込口体４１の底面および当該底面に形成された吸込口４３は、温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。
【０１０７】
また、図３に示されるように、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４は、前方から順に並んでいる。
【０１０８】
上記したように、本実施の形態において、上カバー２１は、開閉自在に設けられている。上カバー２１には、ヒンジ２１ａが設けられている。ヒンジ２１ａは円弧状の部分を有する。上カバー２１は、ヒンジ２１ａの円弧の中心を支点として、下ケース２２に対して回動自在に設けられている。
【０１０９】
図１３は、実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図１３の縦断面図は、上カバー２１が一定量だけ回動して開かれた状態を示している。図３の縦断面図は、上カバー２１が完全に閉じられた状態を示している。
【０１１０】
ヒンジ２１ａは、例えば、上カバー２１の後端部に設けられている。ヒンジ２１ａの左右方向の幅は、例えば、５ｃｍである。ヒンジ２１ａは、下ケース２２の後部の上部に設けられたヒンジガイド２２ｃに嵌合する。また、ヒンジ２１ａの円弧の部分の端部には、一対の突起２１ｂが設けられる。
【０１１１】
下ケース２２に設けられたヒンジガイド２２ｃは、上カバー２１に設けられたヒンジ２１ａを案内する部材である。ヒンジガイド２２ｃは、上突起２２ｄおよび下突起２２ｅを有する。上突起２２ｄおよび下突起２２ｅは、一対の突起２１ｂに係合可能に形成されている。
【０１１２】
使用者は、上カバー２１の前端を指で持ち上げることで上カバー２１を開ける。下ケース２２には、上カバー２１の前端付近の位置に、指掛け用切り欠き２２ｆが形成されている。指掛け用切り欠き２２ｆは、使用者の指を上カバー２１の前端に掛かりやすくするための切り欠きである。
【０１１３】
上カバー２１がヒンジ２１ａの円弧の中心を回動中心として回動すると、突起２１ｂは、下突起２２ｅに接触した後、当該下突起２２ｅを乗り越える。図１３は、上カバー２１が回動して、突起２１ｂが下突起２２ｅに接触した状態を示している。このとき、上カバー２１の前端は、図１３に示されるように、初期の閉じた状態から高さｈだけ上に上がる。高さｈは、例えば、１ｃｍである。
【０１１４】
使用者は、上カバー２１をさらに回動させて開く場合、上カバー２１に対して上方向の力をさらに加える。このとき、ヒンジ２１ａおよびヒンジガイド２２ｃのいずれかがたわむことによって、突起２１ｂが下突起２２ｅを乗り越える。
【０１１５】
図１４は実施の形態１における上カバー２１が９０°開いたときの自走式掃除機１０の平面図である。図１５は、実施の形態１における上カバー２１が９０°開いたときの自走式掃除機の１０縦断面図である。図１６は、実施の形態１における集塵ボックス６１が装着されていないときの自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１１６】
上カバー２１が図１３の状態から上方にさらに回動すると、突起２１ｂが上突起２２ｄに接触する。使用者は、図１４および図１５に示されるように上カバー２１を９０°開くには、上カバー２１に力を加えてさらに回動させればよい。このとき、ヒンジ２１ａおよびヒンジガイド２２ｃのいずれかがたわむことによって、突起２１ｂが上突起２２ｄを乗り越える。突起２１ｂが上突起２２ｄを乗り越えると、上カバー２１は、初期の閉じた状態から９０°開いた状態に保持される。
【０１１７】
図１５に示されるように、上カバー２１が開いた状態において、使用者は、下ケース２２の集塵ボックス収容部６３から容易に集塵ボックス６１を取り外すことができる。使用者は、取っ手６１ａを引き上げることにより、集塵ボックス６１を取り外すことができる。さらに、使用者は、下ケース２２の集塵ボックス収容部６３から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。
【０１１８】
突起２１ｂが上突起２２ｄおよび下突起２２ｅを乗り越える際に必要な力は、上カバー２１の重量以上の力に設定される。これにより、自走式掃除機１０が傾いたり逆さまになったりした際においても、上カバー２１は自由に回動することがない。上カバー２１が閉じた状態にあるときに自走式掃除機１０が逆さまになっても、上カバー２１が勝手に開いてしまうことがない。上カバー２１が９０°開いた状態にあるときに自走式掃除機１０が前方に傾いても、上カバー２１が勝手に閉じることがない。
【０１１９】
なお、上突起２２ｄは、必ずしも上カバー２１が９０°開いた状態に保持できるように配置されていなくてもよい。例えば、上カバー２１が６０°以上開いた状態であれば、使用者は、比較的容易に集塵ボックス６１を着脱することができる。上突起２２ｄは、例えば、上カバー２１が６０°開いた状態に保持できるように配置されていてもよい。
【０１２０】
また、図１７は、実施の形態１における上カバー２１が押し下げられたときの自走式掃除機１０の縦断面図である。図１７に示されるように、上カバー２１の中央付近の下側には、バネ２１ｃが設けられる。
【０１２１】
バネ２１ｃは、上カバー２１が閉じた状態において集塵ボックス６１の上部に当接する。その結果、上カバー２１は、下ケース２２から３ｍｍ浮いた状態に保持される。このとき、上カバー２１の外殻と下ケース２２の外殻とは、連続した一体的な曲面をなす。本実施の形態において、上カバー２１は、自走式掃除機１０の外観を形成する意匠部品であると共に、上方向からの力を検出する可動体としての機能を有する。
【０１２２】
また、上カバー２１の前端付近の下側部分には、検出レバー２１ｄが突出して設けられる。検出レバー２１ｄは、上カバー２１が図３に示される初期の閉じた状態から押し下げられた際に、上カバー検出スイッチ用開口８８ａを通って上カバー検出スイッチ８８を押す。上カバー検出スイッチ８８は、検出レバー２１ｄに押されることで、作動する。
【０１２３】
本実施の形態において、検出レバー２１ｄは、上記したように、上カバー２１の前端付近に設けられている。すなわち、ヒンジ２１ａから検出レバー２１ｄまでの距離が、長くとられている。このような構成によれば、上カバー２１の微小な変位を上カバー検出スイッチ８８によって検出し易くなる。本実施の形態の上記構成によれば、上カバー２１の変位の検出精度を高めることができる。
【０１２４】
また、上カバー２１には、動作ボタン８７の位置に合わせて、ボタン開口２１ｅが形成されている。ボタン開口２１ｅは、上カバー２１が図１７に示されるように押し下げられた状態のときに、動作ボタン８７の外殻が上カバー２１の外殻と連続した一体的な曲面となるように形成されている。上カバー２１が図３に示される初期状態にあるとき、動作ボタン８７の外殻は、例えば、上カバー２１の外殻より３ｍｍ低い位置にある。
【０１２５】
上カバー２１における動作ボタン８７の周囲は、上カバー２１が下方に最大に変位した際に、動作ボタン８７よりも低くならない。このため、上カバー２１の上部にボタン開口２１ｅよりも広い範囲に亘って物が載った場合でも、当該物は、動作ボタン８７に接触しない。このため、検出レバー２１ｄが上カバー検出スイッチ８８を作動させる力を弱められることがない。また、自走式掃除機１０の上部の操作しやすい位置に動作ボタン８７を配置しても、上カバー２１を上方向からの力を検出する可動体として機能させることができる。
【０１２６】
また、バネ２１ｃのバネ定数は、例えば、５グラムの物が上カバー２１の上に載った時に上カバー検出スイッチ８８が作動するように設定される。バネ２１ｃは、ヒンジ２１ａと検出レバー２１ｄとの間に設けられる。
【０１２７】
本実施の形態において、バネ２１ｃは、ヒンジ２１ａの左右端部よりも、自走式掃除機１０の本体の左右方向の中央寄りに配置される。これにより、ヒンジ２１ａが回転する際のぶれが少なくなり、上カバー２１の微小な動きが検出される。
【０１２８】
ヒンジ２１ａは、５ｃｍの幅を有するため、力が上カバー２１の左右端部付近に加わった場合でも、上カバー２１の剛性によって検出レバー２１ｄが上カバー検出スイッチ８８を作動させる。なお、ヒンジ２１ａの幅は５ｃｍに限られず、上カバー２１の剛性に合わせて、検出レバー２１ｄが上カバー検出スイッチ８８を作動させるのに十分な寸法とすればよい。上カバー２１の重量を考慮した場合、ヒンジ２１ａの幅は、例えば、４ｃｍ以上とすることが望ましい。
【０１２９】
また、バネ２１ｃは、上カバー２１が閉じた状態のときに集塵ボックス６１の上面に当接するように配置される。これにより、上カバー２１は、下ケース２２から浮くように保持される。ここで、図１６に示されるように、集塵ボックス６１が装着されない状態で上カバー２１が閉じられた場合、バネ２１ｃは、下からの支持がない。このため、上カバー２１は、下ケース２２に接触する。この際、検出レバー２１ｄは、上カバー検出スイッチ８８を作動させる。本実施の形態において、上カバー検出スイッチ８８は、上カバー２１が上方向から受ける力を検出する機能と、集塵ボックス６１の未装着状態を検出する機能と、を備える。
【０１３０】
なお、上カバー検出スイッチ８８は、機械式スイッチでなくともよい。例えば、上カバー検出スイッチ８８は、発光素子と受光素子とを有する光学式スイッチでもよい。上カバー検出スイッチ８８が光学式スイッチである場合、上カバー２１の下面に反射部材が設けられ、当該反射部材が光学式スイッチに近接したときに電気接点を導通するようにすればよい。
【０１３１】
さらに、本実施の形態の自走式掃除機１０は、一例として、バンパー２３を備える。バンパー２３は、自走式掃除機１０の側面方向の障害物を検出するための可動体である。バンパー２３は、下ケース２２の側面を取り囲むように配置される。このバンパー２３は、下ケース２２の側面に設けられたバンパーガイド２３ａに保持される。バンパーガイド２３ａは、バンパー２３を、水平方向に摺動可能に保持する。また、バンパー２３は、例えば、４つの支持板２３ｂと４つの作動板２３ｃとを有する。
【０１３２】
図１８は、実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３に関連する部分の平面図である。図１９は、実施の形態１におけるバンパー２３の作動板２３ｃ付近の縦断面図である。図２０は、実施の形態１におけるバンパー２３が力を受けた時の作動板２３ｃ付近の縦断面図である。
【０１３３】
図１８において、紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図１８において、紙面上の上方向は、自走式掃除機１０の右方向である。
【０１３４】
４つの支持板２３ｂは、それぞれ、自走式掃除機１０の前後と左右と設けられる。４つの作動板２３ｃは、それぞれ、自走式掃除機１０の前方の左右と後方の左右とに設けられる。４つの作動板２３ｃは、平面視における自走式掃除機１０の本体の中央から等距離となる位置に、それぞれ配置される。例えば、平面視における自走式掃除機１０の本体の中央と作動板２３ｃとを結ぶ仮想線は、自走式掃除機１０の前後方向に対して４５°傾斜する。
【０１３５】
支持板２３ｂは、下ケース２２の側面に形成された支持板スリット２３ｄから下ケース２２の内部に向かって延びる。支持板２３ｂは、切り欠き部２３ｅを有する。下ケース２２には、４つの切り欠き部２３ｅのそれぞれを支持する位置に、バンパー支持ボス２３ｆが設けられる。
【０１３６】
４つのバンパー支持ボス２３ｆには、それぞれ、ワッシャー２３ｇとネジ２３ｈとが取り付けられる。支持板２３ｂは、バンパー支持ボス２３ｆとワッシャー２３ｇとの間を摺動自在に設けられる。また、切り欠き部２３ｅの切り欠き幅は、ネジ２３ｈの直径よりも大きい。このため、バンパー２３は、水平方向の全方向に摺動自在に支持される。
【０１３７】
作動板２３ｃは、下ケース２２の側面に形成された作動板スリット２３ｉから下ケース２２の内部に向かって延びる。作動板２３ｃは、自走式掃除機１０の前後方向に対して４５°傾斜した傾斜面２３ｊを有する。
【０１３８】
また、下ケース２２の内部には、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍ、ストッパー２３ｎおよびセンサー支持板２３ｐが設けられる。
【０１３９】
障害物検出センサー２３ｋは、スイッチ部とレバーとを有するマイクロスイッチである。障害物検出センサー２３ｋは、自走式掃除機１０の側方にある物または壁などの障害物を検出するセンサーである。障害物検出センサー２３ｋは、傾斜面２３ｊの移動によりレバーが押されると、電気接点を導通するように構成されている。
【０１４０】
バネ２３ｍは、作動板２３ｃが外部から力を受けない状態にあるとき、障害物検出センサー２３ｋが作動しないように傾斜面２３ｊを初期位置に戻す。ストッパー２３ｎは、作動板２３ｃの移動を制限する部材である。ストッパー２３ｎは、障害物検出センサー２３ｋに過度の力が加わることを防止する。また、ストッパー２３ｎは、バネ２３ｍを保持する。
【０１４１】
センサー支持板２３ｐは、バンパーガイド２３ａの内側に設けられる。センサー支持板２３ｐは、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎを支持する。
【０１４２】
センサー支持板２３ｐ、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎは、下ケース２２の内部に４組設けられる。センサー支持板２３ｐ、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎは、４つの作動板２３ｃのそれぞれに対応する位置に配置される。バンパー２３は、上下方向をバンパー支持ボス２３ｆとワッシャー２３ｇとによって支持される。バンパー２３は、水平方向を４つのバネ２３ｍによって支持される。バンパー２３が外部から水平方向のどの方向への力を受けても、４つの障害物検出センサー２３ｋのうちの１つもしくは２つが作動する。
【０１４３】
図２１は、実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３が前方から力を受けたときのバンパー２３に関連する部分の平面図である。図２２は実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３が前方右方向から力を受けた時のバンパー２３に関連する部分の平面図である。図２１と図２２とにおいて、紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図２１と図２２とにおいて、紙面上の上方向は、自走式掃除機１０の右方向である。また、図２１と図２２とにおいて、破線は、バンパー２３が力を受けていない初期状態における外殻の位置を示す。
【０１４４】
図２１に示されるように、バンパー２３が前方から力を受けると、前方左右の２つの作動板２３ｃの両方が、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋを作動させる。このとき、後方左右の２つの作動板２３ｃは、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋから離れる。
【０１４５】
図２２に示されるように、バンパー２３が前方右方向から力を受けると、前方右の作動板２３ｃのみが、障害物検出センサー２３ｋを作動させる。このとき、他の３つの作動板２３ｃは、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋから離れる。
【０１４６】
このように、作動板２３ｃに傾斜面２３ｊを備え、作動する障害物検出センサー２３ｋの組み合わせを監視することにより、水平方向の８方向のどの方向からの力を受けているかを検出することができる。
【０１４７】
なお、障害物検出センサー２３ｋは、マイクロスイッチに限らず、例えば、光学式センサーまたは超音波センサーであってもよい。障害物検出センサー２３ｋは、自走式掃除機１０の本体の側方の障害物を検出可能であれば、任意の方式の機器として構成され得る。
【０１４８】
また、図２３は、実施の形態１における自走式掃除機の制御ユニットの機能を示すブロック図である。制御ユニット８０は、動作スイッチ８７ａ、被清掃面検出センサー８１、障害物検出センサー２３ｋ、上カバー検出スイッチ８８およびエンコーダー３２ｂに電気的に接続される。また、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０の車輪用モーター３２、清掃ユニット４０のモーター４７、吸引ユニット５０のファンモータ５１ｂ、乾燥ユニット７０のヒーター７１および操作表示ユニット８５の表示部８９に電気的に接続される。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１および表示部８９を制御する。
【０１４９】
制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１および表示部８９を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１および表示部８９には、制御ユニット８０の回路を介して、電源ユニット９０から電力が供給される。
【０１５０】
なお、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１および表示部８９は、制御ユニット８０を介さずに電源ユニット９０に直接的に接続されてもよい。車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１および表示部８９には、電源ユニット９０から直接的に電力が供給されてもよい。
【０１５１】
例えば、被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、判定した結果に応じて、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を制御する。自走式掃除機１０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１が駆動することによって、敷き布団Ｆ１等の対象物の清掃および乾燥を行う。
【０１５２】
本実施の形態におけるボディ２０および当該ボディに固定された各種の機器は、自走式掃除機１０の本体の一例である。より具体的には、本実施の形態におけるボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５、電源ユニット９０、被清掃面検出センサー８１、障害物検出センサー２３ｋおよび上カバー検出スイッチ８８は、自走式掃除機１０の本体の一例である。本開示においては、ボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５、電源ユニット９０、被清掃面検出センサー８１、障害物検出センサー２３ｋおよび上カバー検出スイッチ８８をまとめて、単に「本体」とも称することがある。
【０１５３】
自走式掃除機１０の本体は、移動手段の一例である駆動ユニット３０によって進行方向へ移動する。また、本実施の形態において、自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。 
【０１５４】
自走式掃除機１０の本体は、駆動ユニット３０によって前後進および左右旋回することができる。本実施の形態における駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０の本体を前後進および左右旋回させる移動手段の一例である。前述したように、駆動ユニット３０は、左右に１つずつ設けられている。車輪３１も、本体の左右にそれぞれ設けられている。本体を前後進させる場合には、左右の車輪３１の両方を同方向に同じ回転速度で回転させればよい。
【０１５５】
本体を左右に旋回させる方法には、例えば、次の３つの方法が考えられる。１つめは、いわゆる信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の一方を停止させた状態で他方を回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。２つめは、いわゆる超信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を反対方向に同じ回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。３つめは、いわゆる緩旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を同方向に異なる回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。自走式掃除機１０の本体の旋回には、これら３つの旋回方法のうちのどの旋回方法が用いられてもよい。
【０１５６】
また、本実施の形態において自走式掃除機１０の本体の重心Ｇの前後方向の位置は、図３に示すように、車輪３１と温風出口カバー７４との間にある。すなわち、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２９、車輪３１、本体の重心Ｇおよび温風出口カバー７４が順に並んでいる。
【０１５７】
また、自走式掃除機１０を側方から見た時、本体の重心Ｇは、車輪３１を基準として、吸込口４３の反対側にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、温風出口カバー７４は、本体の重心Ｇを基準として、吸込口４３の反対側にある。 
【０１５８】
次に、上記のように構成された自走式掃除機１０の動作および効果について説明する。上記した通り、自走式掃除機１０は、対象物の一例である敷き布団Ｆ１の清掃を行う。図２４は、敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１５９】
敷き布団Ｆ１は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。側生地は、例えば、綿によって形成される。側生地に覆われる繊維は、例えば、綿、羊毛またはポリエステル等の樹脂繊維である。なお、敷き布団Ｆ１を形成する繊維は、例えば、綿または羊毛に樹脂繊維を組み合わせた合繊でもよい。
【０１６０】
敷き布団Ｆ１は、柔軟性を有する。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、この物の重量によって敷き布団Ｆ１内部の繊維が圧縮される。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、敷き布団Ｆ１の表面は沈み込む。
【０１６１】
敷き布団Ｆ１は、主として、シーツＳによって覆われた状態で就寝時に使用される。シーツＳは、例えば、綿等の素材によって形成される。
【０１６２】
自走式掃除機１０は、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１上を走行しつつ、この敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、例えば、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１上を前進および後退する。
【０１６３】
シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に自走式掃除機１０が置かれると、敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、自走式掃除機１０の重量によって沈み込む。敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４によって、下方に押し下げられる。シーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上において、自走式掃除機１０の重量は、主として下ケース２２の底面２２ａ、突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４によって支持される。特に、突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の重量の大半を支持する。突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対する底面２２ａの接触を抑制する。
【０１６４】
上記したように、車輪３１の下端は、突出部２９の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。このため、車輪３１は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対してより強く接触する。その結果、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための駆動力を、より効率よく発生させる。
【０１６５】
本実施の形態において、下ケース２２の外周部下端は、底面２２ａ、車輪３１の下端、突出部２９の下端および温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。このため、下ケース２２の外周部下端は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対して強く押し付けられない。例えば、下ケース２２の外周部下端は、シーツＳに僅かに接触する。例えば、下ケース２２の外周部下端は、シーツＳから離れていてもよい。例えば、下ケース２２の外周部下端には、敷き布団Ｆ１およびシーツＳ表面の凹凸によって、シーツＳに接触する部分と接触しない部分とが含まれてもよい。
【０１６６】
また、吸込口体４１の底面は、下ケース２２の外周部下端よりも上方にある。シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態で、吸込口体４１の底面は、敷き布団Ｆ１およびシーツＳから離れる。
【０１６７】
自走式掃除機１０は、例えば、動作スイッチ８７ａが操作されることによって動作を開
始する。例えば、動作スイッチ８７ａが使用者によってオンの状態にされると、制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動する。被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。
【０１６８】
制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。例えば、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定する。この閾値の情報は、例えば、制御ユニット８０に予め記憶される。
【０１６９】
制御ユニット８０は、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定すると、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を駆動させる。自走式掃除機１０は、図２４に示されるように前進する。また、制御ユニット８０は、ファンモータ５１ｂ、モーター４７およびヒーター７１を駆動させる。
【０１７０】
ファンモータ５１ｂが駆動すると、ファン５１ａが回転する。ファン５１ａは、吸込口４３から風路４１ａと風路４２ａとを介して集塵ボックス６１の内部へと向かう気流を、発生させる。ファン５１ａが回転すると、集塵ボックス６１の内部が減圧する。これにより、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に付着したごみと空気とが、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。
【０１７１】
また、ファンモータ５１ｂが駆動してファン５１ａが回転すると、シーツＳが吸込口４３に吸い寄せられる。シーツＳは、上方に吸い寄せられる。上方に吸い寄せられたシーツＳは、敷き布団Ｆ１から離れる。図２４に示されるように、上方に吸い寄せられたシーツＳと布団Ｆ１との間には、空間Ｂが形成される。
【０１７２】
この空間Ｂのうち、平面視において吸込口４３とシーツＳとが重なっていない部分には、外部から空気が流入する。また、空間Ｂ内の空気は、吸込口４３から風路４１ａへ流れる。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみは、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通じて、吸込口４３から風路４１ａへ空気と共に吸引される。
【０１７３】
また、制御ユニット８０によってモーター４７が駆動させられると、アジテーター４４が回転する。吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳは、アジテーター４４の除塵体４５によって揺らされる。例えば、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にあるまとまった状態の微細なごみは、シーツＳと共に揺らされる。まとまった状態の微細なごみは、揺らされることによって、分散した状態、すなわち、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過しやすい状態になる。また、除塵体４５によって揺らされたシーツＳと吸込口４３との間には、隙間が生じる。この隙間が生じることで、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過したごみが、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。
【０１７４】
また、シーツＳの上のごみも、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３は、自走式掃除機１０の移動に伴って移動する。吸込口４３がシーツＳの上のごみの付近を通過すると、当該ごみは吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。
【０１７５】
吸込口４３がシーツＳの上のごみの付近を通過する際にシーツＳが当該吸込口４３に吸い寄せられた場合、当該シーツＳは回転するアジテーター４４によって揺らされる。上記したように、アジテーター４４によって揺らされたシーツＳと吸込口４３との間には、隙間が生じる。この隙間が生じることで、シーツＳの上のごみは、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。
【０１７６】
このように、アジテーター４４を備える自走式掃除機１０であれば、より効果的にごみを吸引することができる。
【０１７７】
シーツＳ上のごみには、例えば、毛髪が含まれる。毛髪は、回転するアジテーター４４に絡むことがある。本実施の形態において、除塵体４５は板状である。板状の除塵体４５の端部には、毛髪が引っ掛かりにくい。板状の除塵体４５を有するアジテーター４４に絡んだ毛髪は、当該アジテーター４４が回転し続けることによって徐々に離れる。アジテーター４４から離れた毛髪は、風路４１ａから風路４２ａへ吸引される。
【０１７８】
また、本実施の形態において、除塵体４５には孔４５ａが形成されている。除塵体４５に形成された孔４５ａは、シーツＳが吸込口４３に吸い寄せられた状態において当該吸込口４３から風路４１ａへ吸引される通気量を確保する機能を有する。除塵体４５に孔４５ａが形成されていることにより、シーツＳが吸込口４３に吸い寄せられても、風路４１ａには十分な量の空気が流れる。孔４５ａは、風路４１ａ内の風量の低下を防止する。
【０１７９】
本実施の形態において、シーツＳは、吸込口４３に吸い寄せられても、固定ガード体４３ｄおよび可動ガード体４３ｍによって、吸込口４３の奥に強く入り込まないように制限される。
【０１８０】
例えば、吸込口４３は、固定ガード体４３ｄおよび可動ガード体４３ｍによって分割される数が多いほど、つまり開口の幅が狭いほど、シーツＳを内部に引き込みづらくなる。そこで、シーツＳが薄い場合およびシーツＳが柔らかい場合等のシーツＳが内部に引き込まれ易いときには、吸込口４３を４分割にするとよい。
【０１８１】
また、シーツＳが吸込口４３に引き込まれ易いものでない場合には、吸込口４３を２分割にするとよい。これにより、シーツＳは、吸込口４３に適度に引き込まれた状態で除塵体４５に揺らされる。このため、シーツＳの下のごみの除去性能が高まる。
【０１８２】
風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１へ流入したごみは、集塵フィルター６２に捕捉される。集塵ボックス６１へ流入した空気は、集塵フィルター６２を通過する。集塵ボックス６１へ流入したごみと空気との混合物は、集塵フィルター６２によって、清浄な空気となる。
【０１８３】
集塵フィルター６２を通過した清浄な空気は、吸引ユニット５０を介し、乾燥ユニット７０へ送られる。乾燥ユニット７０へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。例えば、ヒーター７１は、空気を６０℃に加熱する。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口カバー７４に形成された温風出口７３から、自走式掃除機１０の外部へ送られる。
【０１８４】
温風出口カバー７４の下端は、敷き布団Ｆ１に対して沈み込む。温風出口カバー７４には、温風出口カバー７４の下端から後面側に亘る複数の孔で構成された温風出口７３が形成されている。温風出口カバー７４が敷き布団Ｆ１に対して沈み込むことによって、温風出口７３から出た温風が通過する風路が十分に確保される。また、温風出口７３が温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成されていることで、敷き布団Ｆ１の表面の十分な範囲を温風が通過する。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、十分な風速の温風を、敷き布団Ｆ１の表面に送ることができる。このため、敷き布団Ｆ１には効率よく熱が伝達される。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、敷き布団Ｆ１を、効率よく加熱して乾燥させることができる。
【０１８５】
自走式掃除機１０は、上記のようにして、前進しながらごみの吸引と温風の供給とを行う自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１等の対象物を、清掃しつつ乾燥させることができる。なお、自走式掃除機１０は、対象物を乾燥させる機能を必ずしも有さなくてもよい。
【０１８６】
本実施の形態において、吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが防止される。吸込口４３は、シーツＳに対しても、過度に強く密着することがない。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができる。
【０１８７】
また、吸込口４３が底面２２ａよりも上にあることにより、空間ＢがシーツＳと布団Ｆ１との間に形成される。自走式掃除機１０が動作すると、空間Ｂの外側から空間Ｂの内側へ向かう気流と空間Ｂの内側から外側へ向かう気流とが生じる。このため、十分な量の空気が空間Ｂから吸込口４３へ向かって流れる。十分な量の空気が空間Ｂから吸込口４３へ向かって流れることにより、自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみを効率よく吸引することができる。
【０１８８】
また、吸込口４３は、突出部２９の下端よりも上方にある。突出部２９は、敷き布団Ｆ１を下方に押さえ込む。敷き布団Ｆ１が突出部２９に押さえ込まれることにより、敷き布団Ｆ１が吸込口４３に密着することが防止される。突出部２９は、柔軟性を有する被清掃面が吸込口４３に吸着することを防止する。突出部２９は、自走式掃除機１０の本体の底面から下方に突出する吸着防止部の一例である。
【０１８９】
突出部２９は、敷き布団Ｆ１と共にシーツＳも下方に押さえ込む。突出部２９は、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳのたるみを抑制する。突出部２９は、シーツＳが吸込口４３に対して過度に強く吸着されることを防止する。突出部２９は、吸込口４３を介して吸込口体４１の内部の風路４１ａの奥へシーツＳが入り込むことを防止する。突出部２９を備える自走式掃除機１０であれば、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを併せ持つことができる。また、風路４１ａの奥へ入り込んだシーツＳによってアジテーター４４の回転が妨げられることも、突出部２９によって防止される。
【０１９０】
自走式掃除機１０を側方からみた場合、突出部２９は、吸込口４３と車輪３１との間に配置される。突出部２９は、吸込口４３の近傍に配置される。このため、シーツＳのうちの吸込口４３に吸い寄せられる領域は、一定の領域に制限される。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂの広さは、突出部２９によって制限される。このため、空間Ｂ内には十分な強さの気流が発生する。自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂにある微細なごみを、当該空間Ｂ内に十分な強さの気流を発生させることで、効果的に吸引する。なお、突出部２９は、例えば、下ケース２２と別体であってもよい。
【０１９１】
また、突出部２９は、例えば、被清掃面に対して滑りやすい部材であってもよい。突出部２９は、例えば、回転自在な円柱状の部材であってもよい。上記の例のように、突出部２９は、自走式掃除機１０の走行時に当該突出部２９と被清掃面との間で発生する抵抗が低減されるように構成されていてもよい。
【０１９２】
本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇは、車輪３１よりも後方にある。このため、敷き布団Ｆ１へ吸い寄せられる力が吸込口体４１に加わっても、自走式掃除機１０の本体が前方下方に傾斜しにくい。自走式掃除機１０の本体の前方下方への傾斜が抑制されることで、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂをより確実に生じさせることができる。空間Ｂをより確実に生じさせることで、自走式掃除機１０がごみを吸引する性能がよりよくなる。
【０１９３】
前進する自走式掃除機１０には、後方下方に向けて傾斜するように慣性力が作用する。本実施の形態においては、重心Ｇの後方に温風出口カバー７４がある。下方に突出した温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜することを抑制する。これにより、吸込口４３が被清掃面から大きく離れることが防止される。自走式掃除機１０の前進時において、吸込口４３が被清掃面から大きく離れないため、当該自走式掃除機１０がごみを吸引する性能が維持される。
【０１９４】
本実施の形態における温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制する傾斜抑制部の一例である。なお、自走式掃除機１０は、温風出口カバー７４とは別の部材を、傾斜抑制部として備えても良い。また、傾斜抑制部が設けられる位置は、必ずしも自走式掃除機１０の本体でなくてもよい。
【０１９５】
次に、敷き布団Ｆ１の端部を検出する自走式掃除機１０について説明する。図２５は、敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０１９６】
図２５に示すように、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かると、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かっていない時に比べて、下ケース２２の外周部下端の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が少なくなる。例えば、自走式掃除機１０がベッド等の上に置かれた敷き布団Ｆ１の端部に向けて前進し続けると、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量はやがてゼロになる。
【０１９７】
例えば、制御ユニット８０は、下ケース２２の外周部下端の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させた後、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。車輪用モーター３２が再び駆動することによって、自走式掃除機１０は、後退する。
【０１９８】
例えば、下ケース２２の外周部下端の後側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させた後、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。車輪用モーター３２が再び駆動することによって、自走式掃除機１０は、前進する。このように、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出し、敷き布団Ｆ１から落下することなく前進と後退とを繰り返す。
【０１９９】
なお、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した際、一対の駆動ユニット３０のそれぞれの車輪用モーター３２の回転速度の変更をする場合もある。制御ユニット８０は、一対の駆動ユニット３０のそれぞれの車輪用モーター３２の回転速度を変更することによって、自走式掃除機１０の進行方向を変更させる場合もある。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出し、進行方向の変更を繰り返す場合もある。
【０２００】
上記のようにして、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出することで、敷き布団Ｆ１から落下することなく当該敷き布団Ｆ１上を自律的に走行し続けることができる。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を継続することができる。
【０２０１】
被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度は、被清掃面検出センサー８１が赤外光を受光できる範囲内で設定される。被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度を、以下では、被清掃面検出センサー８１の「傾斜角度」と称する。
【０２０２】
被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、ボディ２０の外周からより遠い位置の敷き布団Ｆ１表面の状態を検出できる。すなわち、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減される。
【０２０３】
また、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、より正確に被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出することができる。例えば、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凸部を乗り越えた際に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凹部に差し掛かった時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が傾いた際に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。このように、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される確率が低くなる。
【０２０４】
例えば、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が５°から５０°に設定されると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される確率が低くなる。被清掃面検出センサー８１の傾斜角度は、特に、２０°から３０°の範囲に設定されることが望ましい。これにより、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが十分に低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係がより適切に検出される。
【０２０５】
自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１の向きを調整する機能を有してもよい。これにより、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の状態に応じて適切に動作することができる。敷き布団Ｆ１の状態とは、例えば、敷き布団Ｆ１の表面の起伏および敷き布団Ｆ１の端部の形状等を意味する。
【０２０６】
赤外線受光部８３には、例えば、ポジションセンシングデバイスまたはＣＭＯＳイメージセンサが使用されてもよい。また、赤外線受光部８３は、被清掃面から受けた赤外光の入射角度を検出するものでもよい。被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に応じた信号を制御ユニット８０へ送信するものでもよい。制御ユニット８０は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に基づいて、被清掃面検出センサー８１から被清掃面までの距離を算出してもよい。上記のように構成された制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１であれば、例えば、被清掃面の赤外光の反射率の違いに依らず、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係をより正確に検出することができる。被清掃面の赤外光の反射率は、例えば、当該被清掃面を形成する物体の材質に依る。
【０２０７】
次に、敷き布団Ｆ３上を前進する自走式掃除機１０について説明する。敷き布団Ｆ３は、敷き布団Ｆ１よりも柔らかい。図２６は、柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０２０８】
自走式掃除機１０が柔らかい敷き布団Ｆ３上に置かれると、突出部２９、車輪３１および温風出口カバー７４に加えて、下ケース２２の底面２２ａが敷き布団Ｆ３の表面を押し下げる。
【０２０９】
車輪３１は、被清掃面の状態に応じて動く。車輪３１は、自走式掃除機１０が柔らかい敷き布団Ｆ３上に置かれた場合、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１上に置かれた場合よりも下方に突出する。これにより、自走式掃除機１０の重量のうちのより大部分が車輪３１に支持される。車輪３１の突出量が増えることにより、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための力をより効率よく被清掃面に伝達する。車輪３１の突出量が増えることにより、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための駆動力を効率よく発生させることができる。また、車輪３１の突出量が増えることにより、敷き布団Ｆ３に対する底面２２ａの接触が弱くなる。このため、自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３の上においても走行性能を維持することができる。
【０２１０】
自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１および敷き布団Ｆ３の清掃を行っている際、当該自走式掃除機１０の本体の上に掛け布団、毛布およびタオル等の物が掛けられていると、当該物が吸込口４３および車輪３１に巻き込まれる可能性がある。本実施の形態においては、上カバー２１上に物が載ると、上カバー検出スイッチ８８が作動して、その状態が検出される。上カバー検出スイッチ８８が作動すると、制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる。そして、制御ユニット８０は、表示部８９にエラー情報を表示させる。
【０２１１】
上カバー２１は、例えば、平面視において下ケース２２の上面の約８割の面積を占めるように構成される。これにより、上カバー２１上に載せられた物が差し掛かかる部分が自走式掃除機１０本体の一部であっても、その状態が検出される。
【０２１２】
また、上カバー２１は、平面視における中央が最も高い凸状に形成される。このため、自走式掃除機１０の停止中には上カバー検出スイッチ８８を作動させない軽い物、例えば軽い毛布等が上カバー２１の上にある場合には、自走式掃除機１０が走行することで上カバー２１が水平方向の力を受けて、上カバー検出スイッチ８８が作動する。
【０２１３】
また、自走式掃除機１０は、例えば、被清掃面である敷き布団Ｆ１上の一部に折り畳まれた掛け布団が置いてある場合には、掛け布団の置かれていない領域の清掃および乾燥を行う。
【０２１４】
図２７は、実施の形態１におけるバンパー２３が掛け布団Ｆ２に接触した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。
【０２１５】
自走式掃除機１０は、掛け布団Ｆ２に接触すると、バンパー２３および上カバー２１のいずれかが変位する。図２７に示されるように、自走式掃除機１０の走行中にバンパー２３が掛け布団Ｆ２に接触すると、障害物検出センサー２３ｋが作動する。障害物検出センサー２３ｋが作動すると、制御ユニット８０は、掛け布団Ｆ２とバンパー２３との接触位置が清掃対象領域の端部であるとみなす。制御ユニット８０は、掛け布団Ｆ２とバンパー２３との接触位置が清掃対象領域の端部であるという条件で、自走式掃除機１０を制御する。具体的には、バンパー２３が掛け布団Ｆ２に接触すると、制御ユニット８０は、予め設定された距離だけ後進した後に進行方向を変えて前進するように自走式掃除機１０を制御する。
【０２１６】
例えば、バンパー２３が室内の壁に接触した場合にも、障害物検出センサー２３ｋが作動する。バンパー２３が壁に接触した場合、制御ユニット８０は、当該壁が清掃対象領域の端部であるとみなす。バンパー２３が壁に接触すると、制御ユニット８０は、予め設定された距離だけ後進した後に進行方向を変えて前進するように自走式掃除機１０を制御する。
【０２１７】
なお、障害物検出センサー２３ｋにより検出される壁面は、厳密には清掃対象領域の境界であるが、実質的には被清掃面検出センサー８１により検出される敷き布団Ｆ１の上面等の被清掃面の端部と同等に扱われる。本開示においては、障害物検出センサー２３ｋにより検出される境界についても、被清掃面検出センサー８１により検出される端部とまとめて、「清掃対象領域の端部」として記述する。
【０２１８】
４つの被清掃面検出センサー８１のうちのいずれかが敷き布団Ｆ１の端部を検出する前に障害物検出センサー２３ｋが作動した場合、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が敷き布団Ｆ１の端部を検出したときと同様の処理を行う。
【０２１９】
このように、自走式掃除機１０は、清掃対象領域の端部が敷き布団Ｆ１の上に置かれた掛け布団Ｆ２等の物の側面または室内の壁面等である場合においても、清掃対象領域内を自動走行して、当該清掃対象領域内の被清掃面の清掃および乾燥を行うことができる。
【０２２０】
例えば、敷き布団Ｆ１が壁に押し当てられるように置かれた場合、当該敷き布団Ｆ１の端部には傾斜面が形成されないことがある。敷き布団Ｆ１が壁に押し当てられるように置かれた場合、敷き布団Ｆ１の壁に接する部分は、水平になったり持ち上がったりすることがある。このような場合においては、被清掃面検出センサー８１は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かっても、敷き布団Ｆ１の端部を適切に検出することができない。本実施の形態においては、上記のような場合においても、障害物検出センサー２３ｋによって、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったことを検出することができる。本実施の形態によれば、清掃対象領域の端部において適切に動作することができる自走式掃除機１０が得られる。例えば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部が接している壁に当たり続けることなく、敷き布団Ｆ１上を適切に走行することができる。
【０２２１】
また、図２８は、実施の形態１における上カバー２１が掛け布団Ｆ２に接触した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。自走式掃除機１０の走行中に上カバー２１が掛け布団Ｆ２に接触すると、上カバー検出スイッチ８８が作動する。上カバー検出スイッチ８８が作動すると、制御ユニット８０は、掛け布団Ｆ２を、上方にある障害物とみなす。掛け布団Ｆ２を上方にある障害物であるとみなした制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させた後、自走式掃除機１０が予め設定された距離だけ後進するように車輪用モーター３２を制御する。
【０２２２】
自走式掃除機１０が後進した後に上カバー検出スイッチ８８の作動状態が解除されると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が進行方向を変えて走行するように車輪用モーター３２を制御する。自走式掃除機１０が予め設定された距離だけ後進しても上カバー検出スイッチ８８の作動状態が解除されない場合、制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させ、表示部８９にエラー情報を表示させる。このように、自走式掃除機１０は、掛け布団Ｆ２のような寝具の下にもぐり込んだ場合には、運転を自動的に停止する。これにより、吸込口４３および車輪３１に寝具等が巻き込まれることが防止される。
【０２２３】
次に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１上の清掃を行う工程について説明する。敷き布団Ｆ１は、矩形の清掃対象領域の一例である。本実施の形態において、制御手段の一例である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が第１の工程と第２の工程とを実行するように、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。
【０２２４】
第１の工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する工程である。第２の工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しつつ清掃対象領域内の清掃を行う工程である。第２工程では、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の乾燥も行われる。
【０２２５】
初期位置は、第１の工程を開始する時点での自走式掃除機１０の位置である。例えば、使用者が自走式掃除機１０を置いた位置が初期位置となる。清掃基準位置は、第２の工程を開始する時点での自走式掃除機１０の位置である。第２の工程において、自走式掃除機１０は、この清掃基準位置を基準として移動を行いながら、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行う。
【０２２６】
また、本実施の形態において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように駆動ユニット３０を制御する。中点検出動作とは、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の対向する２か所の端部間の中点に移動する動作である。
【０２２７】
中点検出動作は、例えば、次の３つの動作からなる。
【０２２８】
まず、自走式掃除機１０は、現在位置から前方および後方の一方に、本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまで進行する。例えば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の前方の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまで前進する。
【０２２９】
次に、自走式掃除機１０は、前方および後方の他方に進行する。自走式掃除機１０は、本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまでこの他方に進行する。例えば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の後方の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまで後進する。
【０２３０】
その後、自走式掃除機１０は、前方および後方の上記一方へ再び進行する。例えば、自走式掃除機１０は、再び前進する。自走式掃除機１０は、中点検出動作の開始後に清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋによって最初に検出されてから次に検出されるまでにおける本体の移動距離の半分だけ、上記の一方の方向へ進行する。具体的には、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の上記の前方の端部と上記の後方の端部との中間位置まで前進する。
【０２３１】
上記のような３つの動作が続けて行われることで、自走式掃除機１０の本体は、敷き布団Ｆ１の対向する２か所の端部間の中点に移動する。敷き布団Ｆ１の対向する２か所の端部間の中点は、敷き布団Ｆ１の２か所の端部を結ぶ直線上にある。また、敷き布団Ｆ１の対向する２か所の端部間の中点は、これら２か所の端部から等距離にある点である。この中点が清掃基準位置として設定される。
【０２３２】
上記のように設定された清掃基準位置は、敷き布団Ｆ１の端部よりもではなく中央に寄った位置になる。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の中央に近い位置から清掃を開始することができる。
【０２３３】
中点検出動作の上記の具体例においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体の移動距離を検出する必要がある。本体の移動距離の検出方法としては、例えば、次の２つの方法が考えられる。
【０２３４】
１つめは、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量に基づいて本体の移動距離を検出する方法である。本体の移動距離は、車輪３１の回転量に比例する。よって、本体の移動距離は、モーター軸３２ａの回転量で表すことができる。制御ユニット８０は、モーター軸３２ａの回転量を、エンコーダー３２ｂによって検出する。本体の移動距離は、移動中のモーター軸３２ａの回転量と、ギヤユニット３３のギヤ比と、車輪３１の周長と、を乗じることで求められる。この方法におけるエンコーダー３２ｂは、本体の移動距離を検出するための移動距離検出手段の一例である。
【０２３５】
２つめは、本体の前後進の経過時間に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の前後進の速度と経過時間とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができる。なお、本体の前後進の速度が一定である場合、本体の移動距離は、前後進の継続時間に比例する。この場合、本体の移動距離は、前後進の継続時間で表すことができる。上記した中点検出動作の具体例では、前進する本体が敷き布団Ｆ１の端部に達してから後進する本体が敷き布団Ｆ１の端部に達するまでの本体の後進時間を検出し、この後進時間の１／２だけ本体を再度前進させればよい。
【０２３６】
中点検出動作は、例えば、複数回実行される。例えば、中点検出動作は、第１の工程において２回実行される。例えば、制御ユニット８０は、第１の工程において、一回目の中点検出動作の後に本体が９０°旋回してから二回目の中点検出動作が行われるように、駆動ユニット３０を制御する。自走式掃除機１０の本体は、第１の工程開始時の初期位置から、一回目の中点検出動作を行う。本体は、一回目の中点検出動作の後、９０°旋回してから二回目の中点検出動作を行う。そして、この二回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、清掃基準位置として設定される。清掃基準位置は、複数回の中点検出動作によって設定されることで、敷き布団Ｆ１の中央により近い位置になる。
【０２３７】
次に、自走式掃除機１０が実行する第１の工程の流れについて、フロー図を参照して説明する。図２９および図３０は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。
【０２３８】
制御ユニット８０は、第１の工程において、まず、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１０１）。ここで、ステップＳ１０１において自走式掃除機１０が前進する方向を、本開示では「縦方向」と定義する。
【０２３９】
自走式掃除機１０が縦方向に前進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。この端部を、本開示では「縦方向前端」と称する。
【０２４０】
本体が縦方向前端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が縦方向前端に達するまで縦方向へ前進する。
【０２４１】
ステップＳ１０２において本体が縦方向前端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０３）。
【０２４２】
制御ユニット８０は、ステップＳ１０３で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。具体的には、制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。
【０２４３】
ステップＳ１０４で自走式掃除機１０が後進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。この端部を、本開示では「縦方向後端」と称する。
【０２４４】
本体が縦方向後端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１０４およびステップＳ１０５の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が縦方向後端に達するまで後進する。
【０２４５】
ステップＳ１０５において本体が縦方向後端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０６）。
【０２４６】
このステップＳ１０６において、制御ユニット８０は、ステップＳ１０４で本体が縦方向前端から後進を開始してから縦方向後端に達するまでのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、縦方向前端から縦方向後端までの距離を算出する。制御ユニット８０は、算出したこの距離の値を、縦方向距離Ｌ１として設定する。また、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１の半分の距離を算出して、算出した値を縦方向中点距離Ｍ１として設定する。さらに、制御ユニット８０は、縦方向中点距離Ｍ１だけの長さを移動するためのモーター軸３２ａの回転量Ｎ１を設定する。
【０２４７】
上記のステップＳ１０６の処理が行われた後、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の前進中において常時行われる。
【０２４８】
ステップＳ１０７で自走式掃除機１０が前進すると、制御ユニット８０は、ステップＳ１０７で本体が前進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ１以上となったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ１以上でない場合、ステップＳ１０７およびステップＳ１０８の処理が継続される。モーター軸３２ａの回転量が、回転量Ｎ１以上になった場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０９）。これにより、一回目の中点検出動作が完了する。
【０２４９】
ステップＳ１０９の処理が実行されて一回目の中点検出動作が完了すると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を時計回りに９０°だけ超信地旋回させるように、駆動ユニット３０を制御する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左の車輪３１を正転させ、右の車輪３１を反転させる。
【０２５０】
図２９におけるステップＳ１１０の処理の後、図３０のフロー図の処理が行われる。図３０に示すフロー図は、二回目の中点検出動作の処理を示している。
【０２５１】
制御ユニット８０は、ステップＳ１１０で本体が旋回した後、本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１において自走式掃除機１０が前進する方向を、本開示では「横方向」と定義する。
【０２５２】
自走式掃除機１０が横方向に前進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。この端部を、本開示では「横方向前端」と称する。
【０２５３】
本体が横方向前端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が横方向前端に達するまで横方向へ前進する。
【０２５４】
ステップＳ１０２において本体が横方向前端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１３）。        
【０２５５】
制御ユニット８０は、ステップＳ１１３で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ１１４）。このステップＳ１１４においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。
【０２５６】
ステップＳ１１４で自走式掃除機１０が後進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。例えば、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。この端部を、本開示では「横方向後端」と称する。
【０２５７】
本体が横方向後端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１１４およびステップＳ１１５の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が横方向後端に達するまで後進する。
【０２５８】
一方、ステップＳ１１５において本体が横方向後端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１６）。
【０２５９】
ステップＳ１１６において、制御ユニット８０は、ステップＳ１１４で本体が横方向前端から後進を開始してから横方向後端に達するまでのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、横方向前端から横方向後端までの距離を算出する。制御ユニット８０は、算出したこの距離の値を、横方向距離Ｌ２として設定する。また、制御ユニット８０は、横方向距離Ｌ２の半分の距離を算出して、算出した値を横方向中点距離Ｍ２として設定する。さらに、制御ユニット８０は、横方向中点距離Ｍ２だけの長さを移動するためのモーター軸３２ａの回転量Ｎ２を設定する。
【０２６０】
上記のステップＳ１１６の処理が行われた後、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の前進中において常時行われる。
【０２６１】
ステップＳ１１７で自走式掃除機１０が前進すると、制御ユニット８０は、ステップＳ１１７で本体が前進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上となったか否かを判定する（ステップＳ１１８）。モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上でない場合、ステップＳ１１７およびステップＳ１１８の処理が継続される。
【０２６２】
モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上になった場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１９）。これにより、二回目の中点検出動作が完了する。
【０２６３】
二回目の中点検出動作が完了した時点での本体の位置が、清掃基準位置として設定される。自走式掃除機１０は、この清掃基準位置から第２の工程を実行する。
【０２６４】
本実施の形態の自走式掃除機１０は、さらに、清掃対象領域のサイズを自動で検出し、検出したサイズに基づいて動作する機能を有している。本実施の形態の自走式掃除機１０は、異なるサイズの清掃対象領域に対応することができる。制御手段の一例である制御ユニット８０は、上記したように、自走式掃除機１０の本体の移動距離を算出する。そして、制御ユニット８０は、算出した本体の移動距離に基づいて、矩形の清掃対象領域の短辺の長さと長辺の長さとの情報を含む寸法情報を設定する。制御ユニット８０は、設定した寸法情報に基づいて動作する。
【０２６５】
例えば、清掃対象領域のサイズは、中点検出動作の際の本体の移動距離に基づいて検出される。具体的には、ステップＳ１１９において中点検出動作を完了した自走式掃除機１０は、以下のようにして、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１のサイズの設定を行う。
【０２６６】
ステップＳ１１９で中点検出動作が完了すると、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１が横方向距離Ｌ２より大きいか判定する（ステップＳ１２０）。制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１と横方向距離Ｌ２との比較結果に応じて、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとを設定する。
【０２６７】
縦方向距離Ｌ１が横方向距離Ｌ２よりも大きい場合、制御ユニット８０は、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬを、縦方向距離Ｌ１に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものとして設定する。また、制御ユニット８０は、敷き布団Ｆ１の短辺の長さＲＳを、横方向距離Ｌ２に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものとして設定する。（ステップＳ１２１）。
【０２６８】
横方向距離Ｌ２が縦方向距離Ｌ１以上である場合、制御ユニット８０は、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬを、横方向距離Ｌ２に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものとして設定する。また、制御ユニット８０は、敷き布団Ｆ１の短辺の長さＲＳを、縦方向距離Ｌ１に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものとして設定する。（ステップＳ１２２）。
【０２６９】
上記のステップＳ１２１およびステップＳ１２２の処理によって、矩形状の敷き布団の短辺の長さＲＳと長辺の長さＲＬとの情報を含む寸法情報が設定される。
【０２７０】
寸法情報を設定する際に用いられる長さＦＢは、清掃対象領域のサイズの検出結果を補正するためのものである。本体の前後方向の長さＦＢの情報は、制御ユニット８０に予め記憶される。ステップＳ１１６において算出された横方向距離Ｌ２は、横方向前端と横方向後端との実際の端部間の距離よりも長さＦＢだけ短い。ステップＳ１０６において算出された縦方向距離Ｌ１は、縦方向前端と縦方向後端との実際の距離よりも長さＦＢだけ短い。このため、敷き布団Ｆ１のサイズ設定の際、縦方向距離Ｌ１および横方向距離Ｌ２には、補正のために、本体の前後方向の長さＦＢが加算される。
【０２７１】
制御ユニット８０は、一回目の中点検出動作において本体が達した２つの端部間の距離を、第１長さとして算出する。また、制御ユニット８０は、二回目の中点検出動作において本体が達した２つの端部間の距離を、第２長さとして算出する。制御ユニット８０は、第１長さと第２長さとのうちの長い一方を、矩形の清掃対象領域の長辺の長さＲＬとして設定する。制御ユニット８０は、第１長さと第２長さとのうちの短い他方を、矩形の清掃対象領域の短辺の長さＲＳとして設定する。このようにして、制御ユニット８０は、清掃対象領域のサイズを簡易的に検出する。清掃対象領域の長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、第２の工程における自走式掃除機１０の移動量を設定するためのパラメータとなる。
【０２７２】
上記したように、第１の工程においては、清掃基準位置を設定する動作と清掃対象領域のサイズを設定する動作との両方が実行される。清掃基準位置を設定する動作と清掃対象領域のサイズを設定する動作とは、例えば、一方のみが実行されてもよい。
【０２７３】
本実施の形態においては、清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とは、共に、中点検出動作の結果に基づいて行われている。清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とは、それぞれ、異なる動作の結果によって行われてもよい。また、清掃対象領域のサイズの設定が行われるタイミングは、第１の工程でなくてもよい。
【０２７４】
次に、自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。図３１および図３２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の本体の第１の工程における移動経路の例を示すものである。清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の実寸サイズは、例えば、長辺が２ｍで短辺が１ｍである。図３１および図３２においては、ｃｍ単位で、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１のサイズを示している。
【０２７５】
図３１および図３２では、第１の工程開始時の初期位置を白丸で示している。この初期位置は、例えば、使用者が自走式掃除機１０を置いた位置である。また、図３１および図３２では、一回目の中点検出動作が完了した時点において自走式掃除機１０がある位置を三角で示している。この三角で示される位置は、縦方向前端と縦方向後端との間の中点である。図３１および図３２では、縦方向前端と縦方向後端との間の中点を、縦方向中点と表記している。また、第１の工程終了時に自走式掃除機１０がある位置、すなわち、清掃基準位置を黒丸で示している。一回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示される。二回目の中点検出動作における本体の移動経路は、破線Ｙ２で示される。
【０２７６】
図３１および図３２に示される例では、初期位置は、いずれの例においても、敷き布団Ｆ１上における下側であって、敷き布団Ｆ１の端部に比較的近い位置である。なお、この下側とは、図３１および図３２の紙面上における位置を意味している。
【０２７７】
図３１の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ１の長手方向に対して３°だけ反時計回りに傾いている。図３１の例において、清掃基準位置は、敷き布団Ｆ１のほぼ中央として設定されている。
【０２７８】
図３２の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ１の長手方向に対して１０°だけ反時計回りに傾いている。図３５の例においても、清掃基準位置は、敷き布団Ｆ１のほぼ中央として設定されている。
【０２７９】
なお、図３２の例における清掃基準位置は、図３１の例における清掃基準位置に比べて、敷き布団Ｆ１の中央から遠くなっている。図３２の例における清掃基準位置は、敷き布団Ｆ１の中央から約４０ｍｍだけ離れている。
【０２８０】
このように、敷き布団Ｆ１のような矩形の清掃対象領域の対向する２ヶ所の端部間の中点に移動する中点検出動作が２回繰り返されることで、自走式掃除機１０の本体は清掃対象領域のほぼ中央に移動する。そして、清掃対象領域のほぼ中央が清掃基準位置として設定される。自走式掃除機１０は、清掃対象領域のほぼ中央から清掃対象領域の清掃を開始する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の中央側を端部側よりも重点的に清掃することができる。
【０２８１】
例えば、自走式掃除機１０の本体は、第２工程において、清掃基準位置を基点として、以下に示す第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返す。制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返すように、駆動ユニット３０を制御する。
【０２８２】
第１動作は、前進する動作である。第１動作は、前進中の本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまで行われる。自走式掃除機１０は、第１動作によって、上記の基点から清掃対象領域の端部まで移動する。
【０２８３】
前進中の本体が清掃対象領域の端部に達すると、第２動作が行われる。第２動作は、予め設定された後進距離だけ後進する動作である。第２動作によって、自走式掃除機１０は、清掃対象領域の端部から基点または基点付近の地点まで戻る。
【０２８４】
第２動作の次に行われる第３動作は、予め設定された旋回角度だけ旋回する動作である。第３動作によって、自走式掃除機１０の前後方向が変更される。そして、第３動作の後に、再び第１動作と第２動作とが実行される。
【０２８５】
このように、自走式掃除機１０は、清掃基準位置を基点として、前進と後進と進行方向の変更とを繰り返す。自走式掃除機１０がこのような方法で移動する場合、清掃基準位置が清掃対象領域の中央に近い位置となることで、自走式掃除機１０の移動経路の重複の偏りが少なくなる。
【０２８６】
なお、第１の工程によって清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とが行われる場合、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、清掃対象領域の長手方向または短手方向に対して平行であることが望ましい。
【０２８７】
初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向と清掃対象領域の長手方向とがなす角または当該前後方向と清掃対象領域の短手方向とがなす角が小さいほど、清掃基準位置は清掃対象領域の中央に近くなる。
【０２８８】
また、初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向と清掃対象領域の長手方向とがなす角または当該前後方向と清掃対象領域の短手方向とがなす角が小さいほど、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、より実寸に近い正確な値に設定される。そして、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値と清掃対象領域の実寸との誤差が小さいほど、第２工程における自走式掃除機の動作をより適切にすることができる。具体的には、第２工程において自走式掃除機１０が繰り返し通過する領域および未清掃のまま残されてしまう領域が小さくなる。
【０２８９】
例えば、敷き布団Ｆ１の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が３°の場合、敷き布団Ｆ１の実寸に対する長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は、約０．１４パーセントとなる。また、敷き布団Ｆ１の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が１０°の場合、敷き布団Ｆ１の実寸に対する長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は、約１．５パーセントとなる。例えば、敷き布団Ｆ１の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が１０°以下であれば、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は十分に小さくなる。
【０２９０】
次に、本実施の形態の自走式掃除機１０が実行する第２の工程の流れについて、フロー図を参照して説明する。図３３は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。第２の工程では、上記したように、第１動作と第２動作と第３動作とが順に繰り返される。第２の工程において、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出しつつ、前進と後進と進行方向の変更とを繰り返す。
【０２９１】
制御ユニット８０は、第２の工程において、まず、後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する（ステップＳ２０１）。第２動作は、この後進距離ＤＢだけ後進する動作である。第３動作は、この旋回角度θだけ旋回する動作である。制御ユニット８０は、第１の工程で設定された長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳに基づいて、清掃対象領域のサイズに適した後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する。
【０２９２】
具体的には、制御ユニット８０は、長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとを変数とする数式に基づいて、後進距離ＤＢを設定する。これにより、後進距離ＤＢは、清掃対象領域のサイズに応じた適切な値に設定される。
【０２９３】
より具体的には、制御ユニット８０は、第１の係数をＫ、第２の係数をＣ１、第３の係数をＣ２として、後進距離ＤＢを次式（１）によって設定する。
（１）  ＤＢ＝（ＲＳ−Ｋ）×Ｃ１＋（（ＲＬ−Ｋ）−（ＲＳ−Ｋ））×Ｃ２
後進距離ＤＢが式（１）に基づいて設定されることで、第２の工程における自走式掃除機１０の走行経路が適切になる。これにより、自走式掃除機１０が繰り返し通過する領域および未清掃のまま残されてしまう領域が小さくなる。
【０２９４】
第１の係数Ｋは、自走式掃除機１０の本体の中心から吸込口４３までの距離に、本体の先端から吸込口４３までの距離を加算したものである。第１の係数Ｋは、吸込口４３が通過しない部分の長さを考慮して後進距離ＤＢを補正するための係数である。
【０２９５】
第２の係数Ｃ１は、敷き布団Ｆ１の短辺の長さＲＳを基準とする係数である。第３の係数Ｃ２は、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとの差を基準とする係数である。第３の係数Ｃ２は、清掃対象領域の縦横比に基づいて後進距離ＤＢを補正するための係数である。
【０２９６】
また、制御ユニット８０は、清掃手段が清掃可能な有効幅、具体的には、吸込口４３の幅をＶＬ、補正角度をαとして、旋回角度θを次式（２）によって設定する。
（２）  θ＝ｓｉｎ−１（ＶＬ／ＤＢ）＋α
旋回角度θが式（２）に基づいて設定されることで、清掃対象領域において吸込口４３が通過する回数の偏りが少なくなる。
【０２９７】
補正角度αが小さいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口４３が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口４３が往復して通過した領域との重複が大きくなる。また、補正角度αが小さいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口４３が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口４３が往復して通過した領域とが重ならない領域、すなわち未清掃の領域が小さくなる。
【０２９８】
一方、補正角度αが大きいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口４３が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口４３が往復して通過した領域との重複が小さくなる。また、補正角度αが大きいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口４３が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口４３が往復して通過した領域とが重ならない領域、すなわち未清掃の領域が大きくなる。
【０２９９】
補正角度αが小さいほど、自走式掃除機１０が清掃対象領域の全域を清掃する運転時間が長くなるが、清掃効果および乾燥効果が大きくなる。一方、補正角度αが大きいほど、上記の運転時間が短くなるが、清掃効果および乾燥効果が小さくなる。補正角度αは、上記の特徴を考慮して、例えば、０°から４°の範囲の角度として設定される。
【０３００】
制御ユニット８０は、ステップＳ２０１において後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定した後、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を駆動させる（ステップＳ２０２）。モーター４７が駆動することにより、アジテーター４４が回転する。アジテーター４４が回転することで、被清掃面からごみが掻き上げられる。また、ファンモータ５１ｂが駆動することにより、ファン５１ａが回転する。回転するファン５１ａは、気流を発生させる。ファン５１ａが発生させる気流により、ごみが空気と共に吸込口４３から吸引される。吸引された空気は、集塵ユニット６０を通過し、ヒーター７１により加熱される。ヒーター７１により加熱された空気は、温風出口７３から送出される。これにより、敷き布団Ｆ１が加熱される。ステップＳ２０２の処理が実行されることで、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を開始する。
【０３０１】
ステップＳ２０１およびステップＳ２０２の処理が実行される時点において、自走式掃除機１０の本体は、清掃基準位置にある。制御ユニット８０は、ステップＳ２０２の処理の後、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３の処理により、上記した第１動作が開始される。自走式掃除機１０の本体が前進することで、吸込口４３も前方へ移動する。これにより、吸込口４３が通過した敷き布団Ｆ１上の領域が清掃される。
【０３０２】
自走式掃除機１０の本体が第１動作を開始すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御ユニット８０は、例えば、敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。
【０３０３】
清掃対象領域の端部に本体が達したことが検出されない場合には、ステップＳ２０３およびステップＳ２０４の処理が継続される。自走式掃除機１０の本体は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の端部に達するまで第１動作を行う。
【０３０４】
ステップＳ２０４において清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の端部に本体が達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ２０５）。
【０３０５】
制御ユニット８０は、ステップＳ２０５で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の処理により、上記した第２動作が開始される。ステップＳ２０６においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。
【０３０６】
ステップＳ２０６で自走式掃除機１０の本体が後進すると、制御ユニット８０は、本体が後進距離ＤＢだけ移動したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、制御ユニット８０は、ステップＳ２０６で本体が後進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、自走式掃除機１０の本体の移動距離を算出する。上記したように、本体の移動距離は、モーター軸３２ａの回転量と、ギヤユニット３３のギヤ比と、車輪３１の周長と、を乗じることで求められる。
【０３０７】
自走式掃除機１０の本体が後進距離ＤＢだけ後進していない場合には、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理が継続される。一方、本体が後進距離ＤＢだけ移動した場合には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ２０８）。このようにして、予め設定された後進距離ＤＢだけ後進する第２動作が終了する。
【０３０８】
制御ユニット８０は、ステップＳ２０８で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体を時計回りに旋回角度θだけ超信地旋回させるように、駆動ユニット３０を制御する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左の車輪３１を正転させ、右の車輪３１を反転させる。このステップＳ２０９の処理によって、上記した第３動作が実行される。
【０３０９】
自走式掃除機１０の本体が旋回角度θだけ旋回した後、制御ユニット８０は、過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。旋回角度θの総和が３６０°に達していない場合には、ステップＳ２０３の処理が再び実行される。すなわち、第１動作が再び実行される。このようにして、自走式掃除機１０の本体は、第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返す。
【０３１０】
過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上になった場合、制御ユニット８０は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる。ファンモータ５１ｂが停止することで、ファン５１ａも停止する（ステップＳ２１１）。これにより、第２の工程が終了する。
【０３１１】
過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上になった状態とは、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の大部分の清掃が完了した状態を意味している。本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の大部分の清掃が完了した後、自動的に運転を停止する。
【０３１２】
次に、自走式掃除機１０の第２の工程での動作例について説明する。図３４は、実施の形態１の自走式掃除機１０の本体の第２の工程における移動経路の例を示すものである。なお、図３４においては、ｍ単位で、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１のサイズを示している。
【０３１３】
図３４では、第２の工程開始時に自走式掃除機１０の本体がある位置、すなわち清掃基準位置を黒丸で示している。また、図３４では、第２の工程における第１動作での本体の前進時の移動経路を実線Ｙ３、第２動作での後進時の移動経路を破線Ｙ４で示している。
【０３１４】
図３４の例では、第１の係数Ｋは０．０８ｍに、第２の係数Ｃ１は０．５に、第３の係数Ｃ２は０．２２に、それぞれ設定されている。また、図３４の例では、清掃基準位置は敷き布団Ｆ１の中央である。清掃基準位置から自走式掃除機１０が前進をする方向は、図３４における紙面上の右水平方向である。図３４の例では、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬは、第１の工程によって２ｍに設定されている。また、図２７の例では、敷き布団Ｆ１の短辺の長さＲＳは、第１の工程によって１ｍに設定されている。さらに、図２７の例においては、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６８ｍに設定される。また、図２７の例においては、旋回角度θは、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、１０°に設定されている。
【０３１５】
図３４の例において、自走式掃除機１０の本体は、清掃基準位置から右水平方向に前進を開始し、敷き布団Ｆ１の右側端部が被清掃面検出センサー８１によって検出されると、停止する。自走式掃除機１０の本体は停止したのち、後進距離ＤＢ、すなわち０．６８ｍ後進する。後進距離ＤＢだけ後進した自走式掃除機１０の本体は、敷き布団Ｆ１の中央を越えた位置で停止する。そして、自走式掃除機１０の本体は、時計回りに旋回角度θ、すなわち１０°だけ超信地旋回する。自走式掃除機１０の本体は、旋回角度θだけ旋回した後、再び前進する。自走式掃除機１０の本体は、進行方向を変更しつつ、前進と後進との往復動作を繰り返す。自走式掃除機１０の本体の往復経路は、図３４に示されるように、放射状になる。図３４に示されるように、自走式掃除機１０の本体は、矩形の清掃対象領域の角の付近まで移動することができる。
【０３１６】
上記のようにして自走式掃除機１０が矩形の清掃対象領域を移動する場合において、後進距離ＤＢは、当該清掃対象領域の短辺の０．４倍から０．８倍までの長さとして設定されることが望ましい。後進距離ＤＢがこのように設定されることで、自走式掃除機１０は、清掃対象領域の全体を、角付近を含めて清掃することができる。
【０３１７】
図３５は、図３４に示される第２工程における本体の移動経路の例と吸込口４３の移動軌跡の例とを重ねて示した図である。吸込口４３の移動軌跡とは、本体の移動に伴って吸込口４３が通過した領域を意味している。すなわち、吸込口４３の移動軌跡とは、自走式掃除機１０によって清掃された領域を意味している。図３５において、吸込口４３が通過した領域は、吸込口４３の通過回数毎に塗り分けられている。
【０３１８】
また、図３６は、図３５に示される吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。すなわち、図３５は、図３４と図３６とを重ね合わせたものに相当する。
【０３１９】
なお、図示される吸込口４３の移動軌跡は、吸込口４３の長辺が通過する回数を計算するシミュレーションによって求めた結果のイメージである。このシミュレーションにおいて、清掃対象領域は、１辺が１ｃｍの微小正方形の領域に分割されている。このシミュレーションの計算方法において、微小正方形を吸込口４３の長辺が通過する回数の計算結果には、微小正方形に対して吸込口４３の長辺が通過する角度に依って誤差が生じうる。図示されるシミュレーションの結果は、必ずしも実際の動作における結果とは一致しない。ただし、シミュレーションによって得られる吸込口４３の移動軌跡のイメージによって、通過回数の分布の傾向を捉えることは、十分に可能である。
【０３２０】
図３５の例において、本体の移動経路は、敷き布団Ｆ１の端部側に向かう放射状の経路となる。また、図３５および図３６の例において、吸込口４３が複数回通過する領域は、敷き布団Ｆ１の端部側では少なく、敷き布団Ｆ１の中央側では多くなる。図３５および図３６の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約５０ｍである。
【０３２１】
一般的に、敷き布団Ｆ１の端部は傾いている。車輪３１が敷き布団Ｆ１の端部に近接した場合、当該車輪３１に対し、敷き布団Ｆ１の端部に形成された傾斜面を下る力が加えられる。車輪３１が敷き布団Ｆ１の端部に近接した場合には、自走式掃除機１０の本体が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがある。
【０３２２】
上記したように自走式掃除機１０の本体を敷き布団Ｆ１の中央側から端部側に向けて移動させる移動方法においては、被清掃面検出センサー８１が敷き布団Ｆ１の端部に到達した時点で、車輪３１が敷き布団Ｆ１の中央側にある。これにより、本体が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが低減される。本実施の形態のように、敷き布団Ｆ１の中央側から端部側に向けて移動する移動方法は、敷き布団Ｆ１の端部付近を端部に沿って走行する移動方法に比べて、本体が敷き布団Ｆ１から落下しづらい。
【０３２３】
自走式掃除機１０の本体の端部と吸込口４３とは、一定の距離だけ離れている。このため、敷き布団Ｆ１の端部付近には、図３５および図３６に示されるように、未清掃の領域が少なからず残ってしまう場合がある。そこで、例えば、吸込口４３をより前方に設けたり、被清掃面検出センサー８１の閾値の設定を変更して本体が敷き布団Ｆ１の端部により近接できるようにしたりすることで、敷き布団Ｆ１の端部付近の未清掃の領域を少なくすることができる。
【０３２４】
上記したように、図３５および図３６の例において、吸込口４３が通過する回数は、敷き布団Ｆ１の端部側の領域よりも、中央側の領域の方が多い。本実施の形態では、自走式掃除機１０の本体が、敷き布団Ｆ１の中央側から放射状に前進と後進とを繰り返す。このため、敷き布団Ｆ１の中央側では吸込口４３の移動軌跡の重複が多く、端部側では吸込口４３の移動軌跡の重複が少なくなる。このように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の中央側を端部側よりも重点的に清掃することができる。また、自走式掃除機１０は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の中央側を端部側よりも重点的に乾燥することもできる。
【０３２５】
一般的に、敷き布団Ｆ１等の寝具の使用者は、当該寝具の中央で寝ることが多い。このため、寝具の中央側の方が端部側よりも、皮脂等のごみが多く付着する。また、寝具の中央側ほど、寝汗による湿りも多い。したがって、寝具の清掃および乾燥を行う際には、寝具全体を均一に清掃および乾燥するよりも、寝具の中央側を重点的に清掃および乾燥したほうが、効率がよい。清掃対象領域の中央側を重点的に清掃および乾燥することができる自走式掃除機１０は、清掃対象領域の清掃および乾燥を、効率よく行うことができる。
【０３２６】
また、図３７は、実施の形態１における補正角度αが２°の場合の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図３７における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３７の例において、旋回角度θは１２°である。また、図３７の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約４２ｍである。
【０３２７】
図３７の例における吸込口４３の移動軌跡は、図３６の例における吸込口４３の移動軌跡よりも重複が少ない。図３７の例において吸込口４３から吸引される塵埃の総量は、図３６の例において吸込口４３から吸引される塵埃の総量よりも少なくなる可能性がある。一方で、図３７の例であれば、図３６の例よりも短時間で敷き布団Ｆ１のほぼ全体の清掃および乾燥が完了する。
【０３２８】
図３８は、実施の形態１における補正角度αが４°の場合の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図３８における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３８の例において、旋回角度θは１４°である。図３８の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約３６ｍである。
【０３２９】
図３８の例における吸込口４３の移動軌跡は、図３７の例における吸込口４３の移動軌跡よりも、重複が少ない。図３８の例において吸込口４３から吸引される塵埃の総量は、図３７の例において吸込口４３から吸引される塵埃の総量よりも少なくなる可能性がある。一方で、図３８の例であれば、図３７の例よりもさらに短時間で、敷き布団Ｆ１のほぼ全体の清掃および乾燥が完了する。
【０３３０】
このように、旋回角度θの補正角度αの設定を変更することで、敷き布団Ｆ１の全体を清掃するために必要な時間と自走式掃除機１０の清掃能力とを調節することができる。
【０３３１】
また、図３９は、実施の形態１における第１の工程で設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれる場合の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図３９における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。
【０３３２】
図３９の例では、図３２に示される例のように、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ１の長手方向に対して１０°だけ反時計回りに傾斜している。このとき、敷き布団Ｆ１の長辺の長さＲＬは２．０３ｍに、短辺の長さＲＳは１．０１５ｍに、それぞれ第１の工程で設定される。
【０３３３】
図３９の例では、第１の係数Ｋは０．０８ｍに、第２の係数Ｃ１は０．５に、第３の係数Ｃ２は０．２２に、それぞれ設定されている。図３９の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６９１ｍに設定される。また、図３９の例では、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１０°に設定されている。
【０３３４】
図３９の例における吸込口４３の移動軌跡は、図３６の例における吸込口４３の移動軌跡と比較して、通過回数の多い領域に偏りがある。ただし、吸込口４３の通過領域は、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。このように、第１の工程において設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれていても、自走式掃除機１０は、第２の工程において、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。
【０３３５】
図４０は、図３９の例における後進距離ＤＢを変更した場合の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図４０の例では、後進距離ＤＢは０．７１４ｍに設定されている。
図４０の例における後進距離ＤＢは、図３６の例における後進距離ＤＢよりも０．０３４ｍ長い。図４０の例における後進距離ＤＢは、図３６の例における後進距離ＤＢに対して、５パーセント長い。
【０３３６】
図４０の例における吸込口４３の移動軌跡は、図３９の例における吸込口４３の移動軌跡と比較して、通過回数が多い領域に偏りがある。ただし、図４０の例においても、吸込口４３の通過領域は、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。後進距離ＤＢが式（１）によって算出される値から５パーセント程度ずれていたとしても、自走式掃除機１０は、第２の工程において、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。
【０３３７】
また、図４１は、長辺の長さが２ｍで短辺の長さが１．４５ｍの敷き布団Ｆ１を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図４１における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図４１の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが２ｍ、短辺の長さＲＳが１．４５ｍに、それぞれ設定されている。
【０３３８】
図４１の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．８０６ｍに設定されている。また、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは８．６°に設定されている。図４１の例において、吸込口４３の移動軌跡は、図３６から図４０に示される各例と同様、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。
【０３３９】
図４２は、長辺の長さが１．５ｍで短辺の長さが１ｍの敷き布団Ｆ１を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図４２における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図４２の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが１．５ｍ、短辺の長さＲＳが１ｍに、それぞれ設定されている。
【０３４０】
図４２の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．５７ｍに設定されている。また、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１２．２°に設定されている。図４２の例においても、図４１の例と同様、吸込口４３の移動軌跡は、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。
【０３４１】
図４３は、長辺の長さが２ｍで短辺の長さが０．８ｍの敷き布団Ｆ１を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図４３における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図４３の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが２ｍ、短辺の長さＲＳが０．８ｍに、それぞれ設定されている。
【０３４２】
図４３の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６２４ｍに設定されている。また、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１１．１°に設定されている。図４３の例においても、吸込口４３の移動軌跡は、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。
【０３４３】
また、図４４は、一辺の長さが１ｍの正方形の敷き布団Ｆ１を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口４３の移動軌跡の例を示した図である。図４４における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図４４の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、共に１ｍに設定されている。
【０３４４】
図４４の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．４６ｍに設定されている。また、吸込口４３の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１５．１°に設定されている。図４４の例においても、吸込口４３の移動軌跡は、敷き布団Ｆ１のほぼ全体に亘っている。図４１から図４４に示されるように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の縦横比に依らずに、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。
【０３４５】
実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１と同一または相当する部分については、説明を簡略化および省略する。
【０３４６】
本実施の形態における自走式掃除機１０は、実施の形態１と同様に構成されている。自走式掃除機１０の本体は、実施の形態１と同様、第１の工程と第２の工程とを実施する。特に第１の工程については、実施の形態１と同一であるため、説明を省略する。
【０３４７】
図４５は、実施の形態２の自走式掃除機１０の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。以下、図４５のフロー図を参照し、実施の形態１との相違点を中心に、実施の形態２における第２の工程について説明する。
【０３４８】
実施の形態１と同様、第２の工程が開始すると、制御ユニット８０は、まず、後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する（ステップＳ３０１）。制御ユニット８０は、第１の工程で設定された長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳに基づいて、清掃対象領域のサイズに適した後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する。後進距離ＤＢは、実施の形態１で示した式（１）によって設定される。旋回角度θは、実施の形態１で示した式（２）によって設定される。
【０３４９】
制御ユニット８０は、ステップＳ３０１で後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定した後、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を駆動させる（ステップＳ３０２）。モーター４７が駆動することにより、アジテーター４４が回転する。アジテーター４４が回転することで、被清掃面からごみが掻き上げられる。ファンモータ５１ｂが駆動することで、ファン５１ａが回転する。回転するファン５１ａは、気流を発生させる。ファン５１ａが発生させる気流により、ごみが空気と共に吸込口４３から吸引される。吸引された空気は、集塵ユニット６０を通過し、ヒーター７１により加熱される。ヒーター７１により加熱された空気は、温風出口７３から送出される。これにより、敷き布団Ｆ１が加熱される。
【０３５０】
上記のステップＳ３０１およびステップＳ３０２の処理が実行される時点において、自走式掃除機１０の本体は清掃基準位置にある。制御ユニット８０は、ステップＳ３０２の処理の後、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３の処理により、第１動作が開始される。自走式掃除機１０の本体が前進することで、吸込口４３も前方へ移動する。これにより、吸込口４３が通過した敷き布団Ｆ１上の領域が清掃される。
【０３５１】
自走式掃除機１０の本体が第１動作を開始すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。制御ユニット８０は、例えば、敷き布団Ｆ１の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを判定する。
【０３５２】
清掃対象領域の端部に本体が達したことが検出されない場合には、ステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理が継続される。自走式掃除機１０の本体は、敷き布団Ｆ１の端部に達するまで第１動作を行う。
【０３５３】
ステップＳ３０４において清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の端部に本体が達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる。また、制御ユニットは、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる（ステップＳ３０５）。
【０３５４】
制御ユニット８０は、ステップＳ３０５で車輪３１、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ３０６）。
【０３５５】
ステップＳ３０６の処理により、第２動作が開始される。本実施の形態では、第２動作が開始した時点において、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１は、停止している。
【０３５６】
また、ステップＳ３０６においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。
【０３５７】
ステップＳ３０６で自走式掃除機１０の本体が後進すると、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部から初期後進距離だけ移動したか否かを判定する。初期後進距離は、後進距離ＤＢよりも短い距離として、予め設定される。図４５の例においては、初期後進距離は、０．１メートルとして設定されている。図４５の例においては、ステップＳ３０６の処理の後、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部から０．１ｍ以上移動したか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【０３５８】
本体が後進した距離が初期後進距離である０．１ｍに満たない場合には、ステップＳ３０６およびステップＳ３０７の処理が継続される。一方、本体が後進した距離が初期後進距離である０．１メートルに達した場合、制御ユニット８０は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を再び駆動させる（ステップＳ３０８）。
【０３５９】
本実施の形態では、第２動作の実行中において、初期後進距離を本体が後進している間は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１が停止している。モーター４７が停止しているということは、すなわち、アジテーター４４が停止しているということである。また、ファンモータ５１ｂが停止しているということは、すなわち、ファン５１ａが停止しているということである。ファン５１ａが停止しているということは、すなわち、吸込口４３への空気の吸引が停止しているということである。
【０３６０】
敷き布団Ｆ１を覆うシーツＳは、当該敷き布団Ｆ１の端部においてたるんでいる場合がある。自走式掃除機１０の本体が敷き布団Ｆ１の端部の近くにある間、たるんだシーツＳが吸込口４３に引き込まれる可能性がある。また、自走式掃除機１０の本体が敷き布団Ｆ１の端部の近くにある間、たるんだシーツＳがアジテーター４４に巻き込まれる可能性もある。
【０３６１】
初期後進距離を後進している本体は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の端部に近い位置にある。敷き布団Ｆ１の端部から初期後進距離だけ本体が後進している間はファン５１ａが停止しているため、たるんだシーツＳが吸込口４３に引き込まれる可能性が低い。また、敷き布団Ｆ１の端部から初期後進距離だけ本体が後進している間はアジテーター４４が停止しているため、たるんだシーツＳがアジテーター４４に巻き込まれる可能性も低い。なお、敷き布団Ｆ１の端部から初期後進距離だけ本体が後進している間においては、例えば、モーター４７およびファンモータ５１ｂのどちらか一方のみが停止してもよい。
【０３６２】
本実施の形態においては、ファン５１ａが停止している間はヒーター７１も停止しているため、ヒーター７１の過熱が防止される。
【０３６３】
制御ユニット８０は、上記のステップＳ３０８の処理の後、引き続き自走式掃除機１０の本体が後進するように、駆動ユニット３０を制御する。また、モーター軸３２ａの回転量の計測が、引き続き行われる（ステップＳ３０９）。そして、制御ユニット８０は、本体が敷き布団Ｆ１の端部から後進距離ＤＢだけ移動したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【０３６４】
自走式掃除機１０の本体が後進距離ＤＢだけ後進していない場合には、ステップＳ３０９およびステップＳ３１０の処理が継続される。自走式掃除機１０の本体が後進距離ＤＢだけ移動した場合には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ３１１）。ステップＳ３１１の処理により、第２動作が終了する。
【０３６５】
制御ユニット８０は、ステップＳ３１１で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体を時計回りに旋回角度θだけ超信地旋回させるように、駆動ユニット３０を制御する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２の処理によって、第３動作が実行される。
【０３６６】
自走式掃除機１０の本体が旋回角度θだけ旋回した後、制御ユニット８０は、過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１３）。旋回角度θの総和が３６０°に達していない場合には、ステップＳ３０３の処理が再び実行される。すなわち、第１動作が再び実行される。このようにして、自走式掃除機１０の本体は、第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返す。
【０３６７】
ステップＳ３１３において、旋回角度θの総和が３６０°以上になった場合、制御ユニット８０は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる（ステップＳ３１４）。これにより、第２の工程が終了する。旋回角度θの総和が３６０°以上になった状態とは、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１の大部分の清掃が完了した状態を意味している。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の大部分の清掃が完了した後、自動的に運転を停止する。
【０３６８】
本実施の形態の自走式掃除機１０は、上記のように動作する。本実施の形態によれば、上記したように、シーツＳが吸込口４３に引き込まれるリスクおよびシーツＳがアジテーター４４に巻き込まれるリスクを低減することができる。
【０３６９】
上記の各実施の形態において、自走式掃除機１０は、第１の工程によって清掃対象領域のサイズを自動で検出し、検出したサイズに基づいて動作している。例えば、自走式掃除機１０は、使用者によって手動で設定された清掃対象領域のサイズに基づいて動作するように構成されていてもよい。例えば、自走式掃除機１０は、矩形の清掃対象領域の短辺の長さＲＳと長辺の長さＲＬとの情報を含む寸法情報を使用者が入力するための入力手段となる機器を備えていてもよい。制御手段の一例である制御ユニット８０は、この入力手段となる機器によって入力された寸法情報に基づいて後進距離ＤＢおよび旋回角度θの少なくとも一方を設定するように構成されてもよい。上記の入力手段となる機器が自走式掃除機１０に備えられている場合には、第１の工程の時間が短縮される。また、矩形の清掃対象領域の短辺の長さＲＳと長辺の長さＲＬとは、例えば、一般的な寝具に合わせて予め設定されていてもよい。
【０３７０】
例えば、自走式掃除機１０は、後進距離ＤＢおよび旋回角度θの少なくとも一方を使用者が任意に設定するための設定手段となる機器を備えていてもよい。これにより、使用者は、第２の工程によって清掃および乾燥される領域と第２の工程における自走式掃除機１０の動作時間とを任意に調節することができる。なお、後進距離ＤＢおよび旋回角度θは、例えば、一般的な寝具に合わせて予め設定されていてもよい。
【０３７１】
自走式掃除機１０の本体の旋回は、車輪用モーター３２が制御されることで行われる。本体の旋回角度の検出は、例えば、車輪用モーター３２のモーター軸３２ａの回転量を検出するためのエンコーダー３２ｂから出力される信号に基づいて行われる。上記の各実施の形態において、制御ユニット８０は、エンコーダー３２ｂから出力される信号に基づいて、旋回角度θだけ本体が旋回するように車輪用モーター３２を制御している。
【０３７２】
例えば、自走式掃除機１０は、前進方向を検出する方向検出手段となる検出センサー等をさらに備えていてもよい。制御ユニット８０は、この検出センサーの検出結果に基づいて、本体の旋回動作を制御してもよい。検出センサーは、例えば、ジャイロセンサーである。自走式掃除機１０は、ジャイロセンサーを備えている場合には、より高精度の旋回が可能になる。
【０３７３】
上記の各実施の形態において、制御ユニット８０は、旋回角度θの総和が３６０°以上になった場合、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させている。制御ユニット８０は、ジャイロセンサー等の検出センサーが検出した前進方向に基づいて、第３動作によって旋回した本体の前進方向が１回目の第１動作における本体の前進方向になったら、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させてもよい。
【０３７４】
制御ユニット８０は、例えば、第１の工程が開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても当該第１の工程が終了しない場合に、本体が第１の工程を最初からやり直すように各機器を制御してもよい。この場合、例えば、外部の物が自走式掃除機１０の本体の移動を妨げることによって当該本体が清掃基準位置まで移動できなかった場合であっても、第１の工程が自動的にやり直される。
【０３７５】
上記の各実施の形態における第２の工程は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ１上の清掃および乾燥を行う工程である。第２の工程において、制御ユニット８０は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を駆動させる。一方で、第１の工程においては、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１は、駆動していてもよいし駆動していなくてもよい。
【０３７６】
第１の工程においてモーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１が駆動する場合には、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置に移動するまでの間も、被清掃領域の清掃および乾燥が行われる。一方、第１の工程においてモーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１が駆動しない場合には、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置に移動するまでにおける消費電力量が少なくてすむ。これにより、蓄電池９１を長持ちさせることができる。
【０３７７】
また、第１の工程と第２の工程とでは、自走式掃除機１０の本体の移動速度が異なっていてもよい。例えば、制御ユニット８０は、第１の工程における本体の移動速度が第１の速度になるように駆動ユニット３０を制御してもよい。制御ユニット８０は、第２の工程における本体の移動速度が第２の速度になるように駆動ユニット３０を制御してもよい。第２の速度は、第１の速度とは、異なる速度である。特に、第１の速度は、第２の速度より速くするとよい。これにより、初期位置から清掃基準位置まで短時間で本体を移動させ、第２の工程での清掃をより早く開始させることができる。
【符号の説明】
【０３７８】
１０  自走式掃除機、  ２０  ボディ、  ２１  上カバー、  ２１ａ  ヒンジ、  ２１ｂ  突起、  ２１ｃ  バネ、  ２１ｄ  検出レバー、  ２１ｅ  ボタン開口、  ２２  下ケース、  ２２ａ  底面、  ２２ｂ  底面、  ２２ｃ  ヒンジガイド、  ２２ｄ  上突起、  ２２ｅ  下突起、  ２２ｆ  指掛け用切り欠き、  ２３  バンパー、  ２３ａ  バンパーガイド、  ２３ｂ  支持板、  ２３ｃ  作動板、  ２３ｄ  支持板スリット、  ２３ｅ  切り欠き部、  ２３ｆ  バンパー支持ボス、  ２３ｇ  ワッシャー、  ２３ｈ  ネジ、  ２３ｉ  作動板スリット、  ２３ｊ  傾斜面、  ２３ｋ  障害物検出センサー、  ２３ｍ  バネ、  ２３ｎ  ストッパー、  ２３ｐ  センサー支持板、  ２９  突出部、  ３０  駆動ユニット、  ３１  車輪、  ３２  車輪用モーター、  ３２ａ  モーター軸、  ３２ｂ  エンコーダー、  ３２ｃ  円盤、  ３２ｄ  回路部、  ３２ｅ  スリット、  ３２ｆ  発光素子、  ３２ｇ  受光素子、  ３３  ギヤユニット、  ３４  ハウジング、  ４０  清掃ユニット、  ４１  吸込口体、  ４１ａ  風路、  ４２  接続管、  ４２ａ  風路、  ４３  吸込口、  ４３ａ  吸込口ガード、  ４３ｂ  枠体、  ４３ｃ  可動ガード部材、  ４３ｄ  固定ガード体、  ４３ｅ  ガイドリブ、  ４３ｆ  保持爪、  ４３ｇ  切り欠き部、  ４３ｈ  係止爪、  ４３ｉ  係止レバー、  ４３ｊ  切替レバー、  ４３ｋ  フレーム、  ４３ｍ  可動ガード体、  ４４  アジテーター、  ４５  除塵体、  ４５ａ  孔、  ４６  軸、  ４７  モーター、  ４８  ギヤ、  ５０  吸引ユニット、  ５１  ファンユニット、  ５１ａ  ファン、  ５１ｂ  ファンモータ、  ５２  ダクト、  ５２ａ  パッキン、  ５３  ダクト、  ６０  集塵ユニット、  ６１  集塵ボックス、  ６１ａ  取っ手、  ６１ｂ  パッキン、  ６２  集塵フィルター、  ６３  集塵ボックス収容部、  ７０  乾燥ユニット、  ７１  ヒーター、  ７２  ヒーターケース、  ７３  温風出口、  ７４  温風出口カバー、  ８０  制御ユニット、  ８１  被清掃面検出センサー、  ８１ａ  センサーカバー、  ８２  赤外線発光部、  ８３  赤外線受光部、  ８５  操作表示ユニット、  ８６  操作表示基板、  ８７  動作ボタン、  ８７ａ  動作スイッチ、  ８８  上カバー検出スイッチ、  ８８ａ  上カバー検出スイッチ用開口、  ８９  表示部、  ９０  電源ユニット、  ９１  蓄電池、  ９２  回路基板、  ９３  電源ケース、  ９４  充電端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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