(57)【要約】【課題】異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認する。【解決手段】電動モータ制御装置１００は、第１系統Ｋ１のモータＭ１の駆動を制御する第１制御部Ｃ１と、冗長系の第２系統Ｋ２のモータＭ２の駆動を制御する第２制御部Ｃ２と、第１制御部／第２制御部に検出信号を出力する第１センサＳ１／第２センサと、両制御部に検出信号を出力する第３センサＳ３と、両制御部が互いに通信を行うための系統間通信線ＬＮと、を備え、第１制御部は、第１／第３センサの検出信号に基づき第１系統センサ異常の有無を判断し、第２制御部は、第２／第３センサの検出信号に基づき第２系統センサ異常の有無を判断し、第１制御部が第１系統センサ異常が有ると、または、第２制御部が第２系統センサ異常が有ると判断した場合、第１制御部および／または第２制御部は、相手方のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する。【選択図】図１
2020125997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１系統の電動モータと該第１系統の冗長系である第２系統の電動モータを制御する電動モータ制御装置であって、
前記第１系統の第１電動モータの駆動を制御する第１制御部と、
前記第２系統の第２電動モータの駆動を制御する第２制御部と、
前記第１制御部に検出信号を出力する第１センサと、
前記第２制御部に検出信号を出力する第２センサと、
前記第１制御部および前記第２制御部に検出信号を出力する第３センサと、
前記第１制御部と前記第２制御部が互いに通信を行うための系統間通信線と、
を備え、
前記第１制御部は、前記第１センサと前記第３センサの検出信号に基づき第１系統センサ異常の有無を判断し、
前記第２制御部は、前記第２センサと前記第３センサの検出信号に基づき第２系統センサ異常の有無を判断し、
前記第１制御部が前記第１系統センサ異常が有ると判断し、または、前記第２制御部が前記第２系統センサ異常が有ると判断した場合、前記第１制御部および／または前記第２制御部は、前記系統間通信線を介して得た相手方のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する、
電動モータ制御装置。
【請求項２】
前記第１制御部が前記第１系統センサ異常が有ると判断した場合であって、
前記系統間通信線を介して得た情報が前記第２制御部では前記第２系統センサ異常が無しである場合、前記第１制御部は、前記第１センサが異常であると判断し、
前記系統間通信線を介して得た情報が前記第２制御部では前記第２系統センサ異常が有りである場合、前記第１制御部は、前記第３センサが異常であると判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の電動モータ制御装置。
【請求項３】
前記第１制御部は、
前記第１センサが異常であると判断した場合、前記第２制御部から前記系統間通信線を介して得る検出信号に基づき前記第１電動モータの駆動を制御し、
前記第３センサが異常であると判断した場合、前記第１センサが出力する検出信号に基づき前記第１電動モータの駆動を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動モータ制御装置。
【請求項４】
前記第１センサ、前記第２センサ、および、前記第３センサは、同一の被検出物の検出信号を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
【請求項５】
前記第１センサ、前記第２センサ、および、前記第３センサは、それぞれ異なる電源から電力が供給されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電動モータ制御装置。
【請求項６】
２つの電動モータをそれぞれ制御する２つの制御系と３つのセンサを有する電動モータ制御方法であって、
第１制御系は、第１センサと第３センサの検出信号に基づき第１系統センサ異常の有無を判断し、
第２制御系は、第２センサと第３センサの検出信号に基づき第２系統センサ異常の有無を判断し、
前記第１制御系で前記第１系統センサ異常が有りと判断された場合、前記第２制御系の前記第２系統センサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する、
電動モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータ制御装置および電動モータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のステアリングの操舵補助等を行うために使用される電動モータにおいて、ロータの回転軸の回転角度を検出するセンサの冗長構成に関する技術が知られている。例えば、特許文献１は、１つの電源回路からの電力供給が不能となった場合であっても、継続してアクチュエータの駆動制御が可能なセンサ装置を開示する。このセンサ装置は、２系統の巻線を有する電動モータのモータ回転角を検出する３つのセンサコア部と、各センサコア部に電力を供給する２つの電源と、各センサコア部の出力信号を受信し、電動モータに駆動指令信号を出力する２つのマイクロプロセッサと、を有する。１つのセンサコア部の出力信号が、他の２つのセンサコア部の出力信号の平均値から所定以上乖離している場合、当該出力信号に対応するセンサを異常と判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０４３５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述したセンサ装置では、３つのセンサと２つの制御部がすべて接続されて冗長化されているため、マイクロプロセッサである制御部は常に３つのセンサの出力信号に基づきセンサの正常／異常を判断する必要があり、すべてが正常と判断される場合でも判断負荷が高くなる。また、センサと制御部との配線の数も増加するためコストが増加したり、重量が増加する。
【０００５】
本発明は、かかる事情を鑑みて考案されたものであり、複数の電動モータと、電動モータの制御に用いる信号を出力するセンサを備える電動モータ制御装置において、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御装置および電動モータ制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１系統の電動モータとその第１系統の冗長系である第２系統の電動モータを制御する電動モータ制御装置であって、第１系統の第１電動モータの駆動を制御する第１制御部と、第２系統の第２電動モータの駆動を制御する第２制御部と、第１制御部に検出信号を出力する第１センサと、第２制御部に検出信号を出力する第２センサと、第１制御部および第２制御部に検出信号を出力する第３センサと、第１制御部と第２制御部が互いに通信を行うための系統間通信線と、を備え、第１制御部は、第１センサと第３センサの検出信号に基づき第１系統センサ異常の有無を判断し、第２制御部は、第２センサと第３センサの検出信号に基づき第２系統センサ異常の有無を判断し、第１制御部が第１系統センサ異常が有ると判断し、または、第２制御部が第２系統センサ異常が有ると判断した場合、第１制御部および／または第２制御部は、系統間通信線を介して得た相手方のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する電動モータ制御装置が提供される。
これによれば、いずれかの系統でセンサ異常が有りと判断された場合相手方制御部のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があったのかを判断することで、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御装置を提供することができる。
【０００７】
さらに、第１制御部が第１系統センサ異常が有ると判断した場合であって、系統間通信線を介して得た情報が第２制御部では第２系統センサ異常が無しである場合、第１制御部は、第１センサが異常であると判断し、系統間通信線を介して得た情報が第２制御部では第２系統センサ異常が有りである場合、第１制御部は、第３センサが異常であると判断することを特徴としてもよい。
これによれば、両制御部で異常が有ると判断される場合は共通するセンサに異常があると判断し、一方の制御部のみで異常があると判断される場合は制御部固有のセンサに異常があると判断することで、どのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる。
【０００８】
さらに、第１制御部は、第１センサが異常であると判断した場合、第２制御部から系統間通信線を介して得る検出信号に基づき第１電動モータの駆動を制御し、第３センサが異常であると判断した場合、第１センサが出力する検出信号に基づき第１電動モータの駆動を制御することを特徴としてもよい。
これによれば、異常を出力したセンサを特定した後は正常なセンサの情報のみで電動モータの駆動制御を継続することで、実効性のある冗長性を有した電動モータ制御装置を提供することができる。
【０００９】
さらに、第１センサ、第２センサ、および、第３センサは、同一の被検出物の検出信号を出力することを特徴としてもよい。
これによれば、それぞれのセンサが同一の被検出物の検出信号を出力することで、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを明確に確認できる。
【００１０】
さらに、第１センサ、第２センサ、および、第３センサは、それぞれ異なる電源から電力が供給されていることを特徴としてもよい。
これによれば、それぞれのセンサがそれぞれ異なる電源から電力が供給されていることで、１つの電源が異常となっても、どのセンサが異常かを判断することができる。
【００１１】
上記課題を解決するために、２つの電動モータをそれぞれ制御する２つの制御系と３つのセンサを有する電動モータ制御方法であって、第１制御系は、第１センサと第３センサの検出信号に基づき第１系統センサ異常の有無を判断し、第２制御系は、第２センサと第３センサの検出信号に基づき第２系統センサ異常の有無を判断し、第１制御系で第１系統センサ異常が有りと判断された場合、第２制御系の第２系統センサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する電動モータ制御方法が提供される。
これによれば、一方の制御系でセンサ異常が有りと判断された場合、他方の制御系のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断することで、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、複数の電動モータと、電動モータの制御に用いる信号を出力するセンサを備える電動モータ制御装置において、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御装置および電動モータ制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る第一実施例の電動モータ制御装置のブロック図。
【図２】本発明に係る第一実施例の電動モータ制御装置の第１制御部の制御を示すフローチャート。
【図３】本発明に係る第一実施例の電動モータ制御装置の第２制御部の制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における電動モータ制御装置１００を説明する。電動モータ制御装置１００は、車両に搭載される電動パワーステアリングに使用される３相の電動モータＭＴを制御するための制御装置である。電動モータＭＴは、１個のロータに２巻線を備え、２系統に冗長化されたモータである。電動モータＭＴは、これに限定されず、１個のロータに１巻線を備えたモータを２個用いて、２系統に冗長化されたモータであってもよい。電動モータ制御装置１００が制御する電動モータは、本実施例の電動モータＭＴ以外に、たとえば、自動車の電子化に伴う冗長システムでは電子制御ブレーキにおける電磁弁などがあり、また、ＩＴ系システムでは、無停電電源装置におけるコンバータやインバータ、サーバにおけるハードディスクなどである。
【００１５】
電動モータ制御装置１００は、第１系統Ｋ１の第１電動モータＭ１と、その第１電動モータＭ１の冗長系である第２系統Ｋ２の第２電動モータＭ２との２系統に冗長化された電動モータＭＴを制御するため、２系統に冗長化された構成を有する。第１系統Ｋ１の電動モータ制御装置１００は、第１電動モータＭ１を駆動する第１駆動部Ｄ１と、第１駆動部Ｄ１を制御することにより第１電動モータＭ１の駆動を制御する第１制御部Ｃ１と、第１制御部Ｃ１に検出信号を出力する第１センサＳ１と、第１センサＳ１に電力を供給する第１センサ用電源Ｐ１と、を備える。
【００１６】
第１制御部Ｃ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とメモリを備えるマイクロコンピュータにより構成され、第１駆動部Ｄ１に対して、３相の第１電動モータＭ１を制御するためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御信号を出力する。第１駆動部Ｄ１は、第１制御部Ｃ１が出力したＰＷＭ制御信号からスイッチング素子駆動信号を生成するドライバ（図示せず）と、そのスイッチング素子駆動信号により制御され、３相の各相に設けられたスイッチング素子を有するブリッジ回路（図示せず）とを有し、第１電動モータＭ１を駆動する。
【００１７】
第１センサＳ１は、たとえば、電動モータＭＴのロータの回転軸に設けられたマグネットから得られるロータの回転角を取得するＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサや、ステアリングに付加されるトルクを検出するトルクセンサなどである。第１センサＳ１がＭＲセンサである場合、第１センサＳ１の検出物はロータであり、検出対象はロータの回転角である。また、第１センサＳ１がトルクセンサである場合、第１センサＳ１の検出物はステアリングであり、検出対象はステアリングに付加されるトルクである。第１センサＳ１は、これらの例示したセンサに限られず、後述する第２センサＳ２および第３センサＳ３と同一の被検出物、同一の被検出対象を検出するセンサである。第１センサ用電源Ｐ１は、第１センサＳ１のための電源であり、後述する第２センサＳ２および第３センサＳ３に電力を供給する電源とは独立した電源である。
【００１８】
第２系統Ｋ２の電動モータ制御装置１００は、第２電動モータＭ２を駆動する第２駆動部Ｄ２と、第２駆動部Ｄ２を制御することにより第２電動モータＭ２の駆動を制御する第２制御部Ｃ２と、第２制御部Ｃ２に検出信号を出力する第２センサＳ２と、第２センサＳ２に電力を供給する第２センサ用電源Ｐ２と、を備える。これらのそれぞれの構成要素は、第１系統Ｋ１における対応する構成要素と同じなので、重複記載を避けるため説明を省略する。
【００１９】
電動モータ制御装置１００は、第１系統Ｋ１に含まれる第１センサＳ１と第２系統Ｋ２に含まれる第２センサＳ２に加え、第１系統Ｋ１に含まれる第１制御部Ｃ１および第２系統Ｋ２に含まれる第２制御部Ｃ２に対して検出信号を出力する第３センサＳ３を備える。第３センサＳ３も、第１センサＳ１および第２センサＳ２と同様、たとえば、電動モータＭＴのロータの回転軸に設けられたマグネットから得られるロータの回転角を取得するＭＲセンサや、ステアリングに付加されるトルクを検出するトルクセンサなどである。第３センサＳ３は、第１センサＳ１および第２センサＳ２と同一の被検出物、同一の被検出対象を検出する。たとえば、第３センサＳ３は、第１センサＳ１および第２センサＳ２がＭＲセンサの場合、ＭＲセンサでもよいし、レゾルバであってもよい。このように、第１センサＳ１、第２センサＳ２、および、第３センサＳ３は、同一の被検出物の検出信号を出力する。それぞれのセンサが同一の被検出物の検出信号を出力することで、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを明確に確認できる。
【００２０】
また、電動モータ制御装置１００は、第３センサ用電源Ｐ３を備える。第３センサ用電源Ｐ３は、第３センサＳ３のための電源であり、上述した第１センサＳ１および第２センサＳ２に電力を供給する第１センサ用電源Ｐ１および第２センサ用電源Ｐ２とは独立した電源である。このように、電動モータ制御装置１００では、第１センサＳ１、第２センサＳ２、および、第３センサＳ３は、それぞれ異なる電源から電力が供給されている。それぞれのセンサがそれぞれ異なる電源から電力が供給されていることで、１つの電源が異常となっても、どのセンサが異常かを判断することができる。
【００２１】
また、電動モータ制御装置１００は、第１制御部Ｃ１と第２制御部Ｃ２が互いに通信を行うための系統間通信線ＬＮを備える。系統間通信線ＬＮは、第１制御部Ｃ１と第２制御部Ｃ２が互いに通信を行うことができる通信線であればよく、たとえば、互いのＣＰＵのＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ命令の通信を行うことができるもの、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信を行うことができるもの、Ｓｏｃｋｅｔ通信を行うことができるものなどである。
【００２２】
第１制御部Ｃ１は、第１センサＳ１から検出信号Ｔ１と第３センサＳ３から検出信号Ｔ３の入力を受け取る。第２制御部Ｃ２は、第２センサＳ２から検出信号Ｔ２と第３センサＳ３から検出信号Ｔ３の入力を受け取る。第１制御部Ｃ１は、検出信号Ｔ１および検出信号Ｔ３に基づき第１系統センサ異常の有無を判断する。第２制御部Ｃ２は、検出信号Ｔ２および検出信号Ｔ３に基づき第２系統センサ異常の有無を判断する。第１系統センサとは、第１系統Ｋ１で使用されるセンサであって、具体的には第１センサＳ１と第３センサＳ３である。同様に、第２系統センサとは、第２系統Ｋ２で使用されるセンサであって、具体的には第２センサＳ２と第３センサＳ３である。
【００２３】
図２および図３を参照し、第１制御部Ｃ１と第２制御部Ｃ２のセンサ異常の有無の判断について説明する。図２に示すように、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１００において、第１センサＳ１からの検出信号Ｔ１と第３センサＳ３からの検出信号Ｔ３の信号差（｜Ｔ１−Ｔ３｜）を求める。第１制御部Ｃ１は、Ｓ１０２において、その信号差が閾値α未満か否かを比較する。閾値αは、第１センサＳ１および第３センサＳ３における検出信号の検出精度やノイズを考慮し、同じ検出対象から得た同じ値として許容できる誤差として適宜設定される。その信号差が閾値α未満である場合、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１０４において、第１センサＳ１は正常であると判断する。
【００２４】
その信号差が閾値α以上である場合すなわち第１系統Ｋ１におけるセンサ（第１センサＳ１）の異常の可能性がある場合、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１０６において、系統間通信線ＬＮを介して第２制御部Ｃ２と通信を行い、第２系統Ｋ２のセンサ情報、すなわち第２センサＳ２の検出信号Ｔ２と第２制御部Ｃ２が取得した第３センサＳ３の検出信号Ｔ３の情報に基づき第２制御部Ｃ２がセンサの正常／異常について判断した情報を受信する。第１制御部Ｃ１は、Ｓ１０８において、第２系統Ｋ２のセンサが正常か否か検査する。
【００２５】
第２系統Ｋ２のセンサが正常であった場合、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１１０において、第１センサＳ１が異常であると判断する。そして、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１１２において、系統間通信線ＬＮを介して第２系統Ｋ２のセンサの情報を取得し、第２系統Ｋ２のセンサの情報を使用して代替制御を行う。第２系統Ｋ２のセンサが異常であった場合、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１１４において、第１系統Ｋ１および第２系統Ｋ２の両方に対して検出信号Ｔ３を出力する第３センサＳ３が異常であると判断する。そして、第１制御部Ｃ１は、Ｓ１１６において、第１センサＳ１は正常である判断し、第１センサＳ１からの検出信号Ｔ１を使用して制御を継続する。
【００２６】
また、図３に示すように、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２００において、第２センサＳ２からの検出信号Ｔ２と第３センサＳ３からの検出信号Ｔ３の信号差（｜Ｔ２−Ｔ３｜）を求める。第２制御部Ｃ２は、Ｓ２０２において、その信号差が閾値α未満か否かを比較する。その信号差が閾値α未満である場合、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２０４において、第２センサＳ２は正常であると判断する。
【００２７】
その信号差が閾値α以上である場合すなわち第２系統Ｋ２におけるセンサ（第２センサＳ２）の異常の可能性がある場合、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２０６において、系統間通信線ＬＮを介して第１制御部Ｃ１と通信を行い、第１系統Ｋ１のセンサ情報、すなわち第１センサＳ１の検出信号Ｔ１と第１制御部Ｃ１が取得した第３センサＳ３の検出信号Ｔ３の情報に基づき第１制御部Ｃ１がセンサの正常／異常について判断した情報を受信する。第２制御部Ｃ２は、Ｓ２０８において、第１系統Ｋ１のセンサが正常か否か検査する。
【００２８】
第１系統Ｋ１のセンサが正常であった場合、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２１０において、第２センサＳ２が異常であると判断する。そして、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２１２において、系統間通信線ＬＮを介して第１系統Ｋ１のセンサの情報を取得し、第１系統Ｋ１のセンサの情報を使用して代替制御を行う。第１系統Ｋ１のセンサが異常であった場合、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２１４において、第１系統Ｋ１および第２系統Ｋ２の両方に対して検出信号Ｔ３を出力する第３センサＳ３が異常であると判断する。そして、第２制御部Ｃ２は、Ｓ２１６において、第２センサＳ２は正常である判断し、第２センサＳ２からの検出信号Ｔ２を使用して制御を継続する。
【００２９】
このように、第１制御部Ｃ１が第１系統Ｋ１のセンサ異常が有ると判断し、または、第２制御部Ｃ２が第２系統Ｋ２のセンサ異常が有ると判断した場合、第１制御部Ｃ１と第２制御部Ｃ２の一方または両方は、系統間通信線ＬＮを介して得た相手方のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する。これによれば、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御装置１００を提供することができる。
【００３０】
また、上述したように、電動モータ制御装置１００は、第１制御部Ｃ１が第１系統Ｋ１のセンサ異常が有ると判断した場合であって、系統間通信線ＬＮを介して得た情報が第２制御部Ｃ２では第２系統センサの異常が無しである場合、第１制御部Ｃ１は、第１センサＳ１が異常であると判断する。そして、電動モータ制御装置１００は、系統間通信線ＬＮを介して得た情報が第２制御部Ｃ２では第２系統Ｋ２のセンサ異常が有りである場合、第１制御部Ｃ１は、第３センサＳ３が異常であると判断する。このように、両制御部で異常が有ると判断される場合は共通するセンサに異常があると判断し、一方の制御部のみで異常があると判断される場合は制御部固有のセンサに異常があると判断することで、どのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる。
【００３１】
また、上述したように、第１制御部Ｃ１は、第１センサＳ１が異常であると判断した場合、第２制御部Ｃ２から系統間通信線ＬＮを介して得る検出信号に基づき第１電動モータＭ１の駆動を制御し、第３センサＳ３が異常であると判断した場合、第１センサＳ１が出力する検出信号Ｔ１に基づき第１電動モータＭ１の駆動を制御することが好ましい。このように、異常を出力したセンサを特定した後は正常なセンサの情報のみで電動モータＭＴの駆動制御を継続することで、実効性のある冗長性を有した電動モータ制御装置１００を提供することができる。
【００３２】
なお、上述したことは、２つの電動モータをそれぞれ制御する２つの制御系と３つのセンサを有する電動モータ制御方法である。すなわち、この電動モータ制御方法では、第１制御系は、第１センサＳ１と第３センサＳ３の検出信号に基づき第１系統Ｋ１のセンサ異常の有無を判断し、第２制御系は、第２センサＳ２と第３センサＳ３の検出信号に基づき第２系統Ｋ２のセンサ異常の有無を判断する。そして、この電動モータ制御方法では、第１制御系で第１系統Ｋ１のセンサに異常があると判断された場合、第２制御系の第２系統Ｋ２のセンサの異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断する。このように、一方の制御系でセンサ異常が有りと判断された場合、他方の制御系のセンサ異常の有無の情報に基づきどのセンサにおいて異常があるのかを判断することで、より少ない個数のセンサで、判断負荷を小さくし、異常時にどのセンサが異常値を出力しているのかを確認できる電動モータ制御方法を提供することができる。
【００３３】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００３４】
１００    電動モータ制御装置
Ｃ１      第１制御部
Ｃ２      第２制御部
Ｓ１      第１センサ
Ｓ２      第２センサ
Ｓ３      第３センサ
Ｄ１      第１駆動部
Ｄ２      第２駆動部
ＬＮ      系統間通信線
Ｐ１      第１センサ用電源
Ｐ２      第２センサ用電源
Ｐ３      第３センサ用電源
Ｋ１      第１系統
Ｋ２      第２系統
ＭＴ      電動モータ
Ｍ１      第１電動モータ
Ｍ２      第２電動モータ
【図１】
2020125997.tif 000003
【図２】
2020125997.tif 000004
【図３】
2020125997.tif 000005