(57)【要約】【課題】足首を十分に屈伸させることができるとともに、薄型化を図ることができる足首運動装置を提供する。【解決手段】足首運動装置は、駆動装置１１Ｌと、姿勢変更機構７Ｌと、を備える。駆動装置１１Ｌは、ベース部材３に収容され、足支持部材５Ｌよりも下方に配置される。姿勢変更機構７Ｌは、ベース部材３に収容され、足支持部材５Ｌの姿勢を前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更可能に構成される。姿勢変更機構７Ｌはリンク機構１３Ｌを備える。リンク機構１３Ｌは、駆動装置１１Ｌと左の足支持部材５Ｌとの間に設けられる。リンク機構１３Ｌは、駆動装置１１Ｌにより、左の足支持部材５Ｌの姿勢を変更するように動作する。【選択図】図２
2020110295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、
前記ベース部材に設けられ、使用者の左右の足をそれぞれ足裏側から支持可能な左右の足支持部材と、
前記ベース部材に収容され、前記左右の足支持部材よりも下方に配置された駆動装置と、
前記ベース部材に収容され、前記左右の足支持部材の姿勢をそれぞれ前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更可能な左右の姿勢変更機構と、
を備え、
それぞれの前記姿勢変更機構はリンク機構を備え、
前記リンク機構は、前記駆動装置と前記左右の足支持部材のうちの一方の足支持部材との間に設けられ、
前記リンク機構は、前記駆動装置により、前記一方の足支持部材の姿勢を変更するように動作することを特徴とする足首運動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の足首運動装置であって、
それぞれの前記姿勢変更機構は、
前記一方の足支持部材の姿勢を前上がり姿勢に変更するとき、前記一方の足支持部材の後端部が前記ベース部材に支持された状態で、この後端部に設けられた後支点部を支点として前記一方の足支持部材の前部を上昇させる前上がり用動作と、
前記一方の足支持部材の姿勢を前下がり姿勢に変更するとき、前記一方の足支持部材の前端部が前記ベース部材に支持された状態で、この前端部に設けられた前支点部を支点として前記一方の足支持部材の後部を上昇させる前下がり用動作と、
を行うことを特徴とする足首運動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の足首運動装置であって、
前記前支点部及び前記後支点部は、それぞれ、前記ベース部材の上面よりも内側に配置されていることを特徴とする足首運動装置。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の足首運動装置であって、
前記駆動装置は、前記ベース部材の内部で前後方向に移動する移動部を有し、
前記リンク機構は、前記移動部の前後方向の位置に応じて動作することを特徴とする足首運動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の足首を動かすための足首運動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、飛行機内等で長時間同じ姿勢をとり続けることに伴って血液の流れが悪くなり、下肢などの静脈において血栓が生じる、エコノミークラス症候群と呼ばれる静脈血栓塞栓症がよく知られている。この血栓の発生を予防すること等を目的として、足首を動かして血行を促進することができる装置が用いられている。特許文献１は、この種の装置を開示する。
【０００３】
特許文献１は、ハウジングに設けられた左右のヒールリフタをモータによって昇降させることによって、足指の付け根を支点として、踵を自動的に上げ下げ運動させる装置を開示する。特許文献１に記載された装置において、モータはクランクシャフトに接続され、左右のヒールリフタはクランクシャフトの両端部に設けられたスライダークランク機構を用いて昇降可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６３３０１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の構成は、クランクシャフトに設けられた歯車の回転や、スライダークランク機構に備えられたクランクの回転を許容する空間をハウジング内に確保しなければならなかったので、ハウジングの薄型化が困難である。また、特許文献１の装置は、足指の付け根を支点として踵を上げ下げ運動させているだけなので、足首の屈伸運動ができる幅が狭い範囲に限られる。従って、特許文献１の装置には、その厚み（大きさ）の観点、また血行促進作用増大の観点から改善の余地があった。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、足首を十分に屈伸させることができるとともに、薄型化を図ることができる足首運動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の観点によれば、以下の構成の足首運動装置が提供される。即ち、この足首運動装置は、ベース部材と、左右の足支持部材と、駆動装置と、左右の姿勢変更機構と、を備える。前記左右の足支持部材は、前記ベース部材に設けられ、使用者の左右の足をそれぞれ足裏側から支持可能である。前記駆動装置は、前記ベース部材に収容され、前記左右の足支持部材よりも下方に配置される。前記左右の姿勢変更機構は、前記ベース部材に収容され、前記左右の足支持部材の姿勢をそれぞれ前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更可能である。それぞれの前記姿勢変更機構はリンク機構を備える。前記リンク機構は、前記駆動装置と前記左右の足支持部材のうちの一方の足支持部材との間に設けられる。前記リンク機構は、前記駆動装置により、前記一方の足支持部材の姿勢を変更するように動作する。
【０００９】
これにより、前記左右の足支持部材の姿勢がそれぞれ前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更されるとき、前記左右の足支持部材の姿勢の変更に応じて、これに支持された使用者の足を足先と踵とが上下方向において異なる位置となるように交互に上げ下げすることが可能となる。従って、使用者の左右の足首を十分に屈伸させることができる。また、前記左右の姿勢変更機構をそれぞれ小型化して、前記ベース部材の内部において前記左右の姿勢変更機構の設置のために必要な空間を減少させることが可能となる。従って、前記ベース部材ひいては前記足首運動装置の薄型化（上下方向の厚さの低減）を図ることができる。
【００１０】
前記の足首運動装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この足首運動装置において、それぞれの前記姿勢変更機構は、前上がり用動作と、前下がり用動作と、を行う。前記前上がり用動作は、前記一方の足支持部材の姿勢を前上がり姿勢に変更するとき、前記一方の足支持部材の後端部が前記ベース部材に支持された状態で、この後端部に設けられた後支点部を支点として前記一方の足支持部材の前部を上昇させる動作である。前記前下がり用動作は、前記一方の足支持部材の姿勢を前下がり姿勢に変更するとき、前記一方の足支持部材の前端部が前記ベース部材に支持された状態で、この前端部に設けられた前支点部を支点として前記一方の足支持部材の後部を上昇させる動作である。
【００１１】
これにより、前記左右の足支持部材を前記ベース部材の上面に極力近づけた状態で、前記左右の足支持部材の姿勢を変更することが可能となる。従って、上下方向での前記足首運動装置の小型化を図ることができる。
【００１２】
前記の足首運動装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この足首運動装置において、前記前支点部及び前記後支点部は、それぞれ、前記ベース部材の上面よりも内側に配置されている。
【００１３】
これにより、前記左右の足支持部材を前記ベース部材の上面に沿う姿勢としたとき、前記左右の足支持部材が前記ベース部材に対してその上面から上方へ突出する量を抑制することができる。従って、足首運動装置を特に上下方向で小型化することが容易になる。
【００１４】
前記の足首運動装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記駆動装置は、移動部を有する。前記移動部は、前記ベース部材の内部で前後方向に移動する。前記リンク機構は、前記移動部の前後方向の位置に応じて動作する。
【００１５】
これにより、前記駆動装置が前記移動部の移動位置を変更することによって、前記左右の足支持部材の前上がり姿勢の状態及び前下がり姿勢の状態（即ち、傾きの大きさ）を容易に調整することができる。従って、左右の足支持部材の姿勢変化のバリエーションを容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る足首運動装置を示す斜視図。
【図２】図１におけるＡ−Ａ断面矢視図。
【図３】左足支持部材が前上がり姿勢となり、右足支持部材が平坦姿勢となる様子を示す側面断面図。
【図４】図３の状態に相当する断面斜視図。
【図５】左足支持部材が前下がり姿勢となり、右足支持部材が平坦姿勢となる様子を示す側面断面図。
【図６】姿勢変更機構におけるリンク機構の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る足首運動装置１を示す斜視図である。図２は、図１におけるＡ−Ａ断面矢視図である。なお、以下の説明において「前」、「左」、「右」等というときは、足首運動装置１の使用者を基準にした前、左及び右を意味するものとする。
【００１８】
図１に示す足首運動装置１は、使用者の足首を動かすための装置である。足首運動装置１は、使用者の足首を動かすことによって、この使用者の下肢の血液の流れを良くすることができる。そのため、足首運動装置１は、人が長時間にわたって同じ姿勢を取り続けること等により下肢に発生する血栓を予防するために使用され得る。
【００１９】
なお、足首運動装置１は、血栓予防の効果のほか、その他の効果を得るためにも使用することができる。また、足首運動装置１によれば、使用者は、歩くのに欠かせない前脛骨筋、ヒラメ筋等の筋肉をトレーニングする効果を得ることができる。
【００２０】
図１及び図２に示すように、足首運動装置１は、ベース部材３と、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒと、左の駆動装置１１Ｌ及び右の駆動装置（図略）と、左の姿勢変更機構７Ｌ及び右の姿勢変更機構（図略）と、を備える。本実施形態において、足首運動装置１はポータブル型の装置である。足首運動装置１は、例えば、長時間略同じ姿勢となることが多い場所（例えば、乗物、自宅及び職場）等に持ち運ばれ、床等の安定した箇所に設置された状態で使用される。
【００２１】
ベース部材３は、中空箱状のケーシングから構成されている。本実施形態においては、ベース部材３は、略直方体の形状を有するとともに、使用者による持運びを可能にする大きさを有している。ベース部材３の大きさが、概ね足首運動装置１の大きさに相当する。
【００２２】
足支持部材５Ｌ，５Ｒは、ベース部材３に左右１対で設けられている。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、使用者の左右の足をそれぞれ足裏側から支持することができる。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、使用者の左右の足を載せることができる足置部を備えている。足置部の上面（踏面）は、本実施形態では略平坦となっている。
【００２３】
なお、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、使用者の左右の足を足裏側から支持するために、使用者の左右の足を足置部に直接に載せるものであってもよいし、使用者の左右の足を足置部に間接的に（例えば、使用者が靴を履いている場合には靴底を介して）載せるものであってもよい。
【００２４】
左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、本実施形態では前後方向に細長い平面視矩形状に形成されている。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、左右方向に所定間隔をあけて並べて配置されている。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、互いに略平行に向けられている。また、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、ベース部材３の上面に配置されている。
【００２５】
左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、ベース部材３の上面側において露出している。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、ベース部材３の上面に対して足置部の傾きを変えることができる。例えば、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、前上がり姿勢と、前下がり姿勢と、平坦姿勢と、をとることができる。
【００２６】
ベース部材３の上面には、凹部９Ｌ，９Ｒが左右１対で設けられている。左右の凹部９Ｌ，９Ｒは、それぞれ、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒを上方から嵌めることができるように平面視矩形状に形成されている。左右の凹部９Ｌ，９Ｒは、それぞれ、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの厚さに対して略同一の又は大きい深さを有している。左右の凹部９Ｌ，９Ｒの底部には、それぞれ貫通孔が形成されている。この貫通孔は、ベース部材３の内部空間と外部空間とを接続する。
【００２７】
図１に示すように、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、それぞれ、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒがベース部材３よりも上方へ突出しないように（本実施形態においては、足置部の上面がベース部材３の上面と略同一平面上に位置するように）、左右の凹部９Ｌ，９Ｒに嵌められるようになっている。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、平坦姿勢となっているとき、上記のように左右の凹部９Ｌ，９Ｒに収納された状態となる。
【００２８】
左の駆動装置１１Ｌ及び右の駆動装置は、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの姿勢を変更する駆動力を発生させる。左の駆動装置１１Ｌと右の駆動装置とは左右で実質的に同じ構成であるので、以下では代表して左の足支持部材５Ｌに関して説明する。
【００２９】
左の駆動装置１１Ｌは、ベース部材３に収容されている。駆動装置１１Ｌは、ベース部材３の内部で左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒよりも下方に配置されている。本実施形態において、駆動装置１１Ｌは、駆動源１７と、移動部１９と、を有している。駆動装置１１Ｌは、移動部１９を移動させることでリンク機構１３Ｌを動作させる。
【００３０】
駆動源１７は、移動部１９を往復移動させることができるように構成されている。駆動源１７としては、例えば、リニアモータ、リニアステージ等の直動装置や、油圧、空圧、電動によるシリンダの押出が可能な押出装置や、サーボモータ、ロータリアクチュエータ等の回動制御装置や、超音波モータ、振動アクチュエータ等の振動駆動装置を挙げることができる。本実施形態では、駆動源１７は、電動モータとネジ送り機構の組合せとして構成されている。
【００３１】
移動部１９は、ベース部材３の内部で前後方向に移動することができる。移動部１９は、左の足支持部材５Ｌの下方に配置されている。移動部１９は、駆動源１７が駆動すると前後方向で移動し、駆動源１７の駆動が停止すると移動を停止する。
【００３２】
駆動装置１１Ｌは、制御部２１により制御される。制御部２１は、駆動源１７に適宜の制御信号を送信して、移動部１９の移動位置を変更することができる。制御部２１は、公知のコンピュータから構成することができる。制御部２１は、ベース部材３の内部に設けられている。
【００３３】
制御部２１は、駆動装置１１Ｌのみを制御してもよいし、駆動装置１１Ｌに加えて右の姿勢変更機構の駆動装置（図略）を制御してもよい。
【００３４】
左の姿勢変更機構７Ｌ及び右の姿勢変更機構は、ベース部材３に収容されている。左の姿勢変更機構７Ｌ及び右の姿勢変更機構は、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの姿勢をそれぞれ前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更することができる。
【００３５】
左の姿勢変更機構７Ｌと右の姿勢変更機構とは左右で実質的に同じ構成であるので、以下では代表して左の足支持部材５Ｌに関して説明する。図３は、左の足支持部材５Ｌが前上がり姿勢となり、右の足支持部材５Ｒが平坦姿勢となる様子を示す側面断面図である。図４は、図３の状態に相当する断面斜視図である。図５は、左の足支持部材５Ｌが前下がり姿勢となる、右の足支持部材５Ｒが平坦姿勢となる様子を示す側面断面図である。
【００３６】
図２から図５までに示すように、左の姿勢変更機構７Ｌは、リンク機構１３Ｌを備える。
【００３７】
足支持部材５Ｌの姿勢は、移動部１９の位置に応じて変わる。例えば図３に示すように、移動部１９が前方に位置するとき、左の足支持部材５Ｌは前上がり姿勢となる。また、図５に示すように、移動部１９が後方に位置するとき、左の足支持部材５Ｌは前下がり姿勢となる。
【００３８】
リンク機構１３Ｌは、駆動装置１１Ｌと左の足支持部材５Ｌとの間に設けられている。リンク機構１３Ｌは、左の足支持部材５Ｌを、駆動装置１１Ｌに対して姿勢変更可能に連結している。リンク機構１３Ｌは、移動部１９の移動に連動して動作する。その結果、左の足支持部材５Ｌの姿勢が変更される。移動部１９が前後移動ストロークの端部に近づく程、足支持部材５Ｌの傾きが大きくなる。
【００３９】
本実施形態において、リンク機構１３Ｌは、前部と後部とがそれぞれ上下方向に動作することができる。リンク機構１３Ｌは、その動作により左の足支持部材５Ｌの前部及び後部を昇降させて、左の足支持部材５Ｌを前上がり姿勢及び後上がり姿勢のうち何れかとすることができる。
【００４０】
例えば、図３に示すように、リンク機構１３Ｌは、その動作により左の足支持部材５Ｌの前部を上昇させて、左の足支持部材５Ｌを前上がり姿勢とすることができる。また、図５に示すようにリンク機構１３Ｌは、その動作により左の足支持部材５Ｌの後部を上昇させて、左の足支持部材５Ｌを前下がり姿勢とすることができる。
【００４１】
詳しくは、リンク機構１３Ｌは、前リンク部２５と、後リンク部２７と、を備えている。前リンク部２５は、左の足支持部材５Ｌの前部と連動するように設けられている。後リンク部２７は、左の足支持部材５Ｌの後部と連動するように設けられている。前リンク部２５と後リンク部２７とは、ベース部材３の内部で前後方向に並べて配置されている。
【００４２】
前リンク部２５は、第１リンク部材３１と、第２リンク部材３２と、第３リンク部材３３と、を有している。後リンク部２７は、第４リンク部材３４と、第５リンク部材３５と、第６リンク部材３６と、を有している。各リンク部材３１〜３６は、それぞれ細長い部材から構成されている。
【００４３】
第１リンク部材３１は、図２に示す状態（左の足支持部材５Ｌが平坦姿勢となる状態）において、少し前下がりの姿勢で概ね前後方向に延びている。第１リンク部材３１の長手方向一端部（前端部）は、ベース部材３の底部前側に、第１軸４１を介して回転可能に連結されている。第１リンク部材３１とベース部材３の底部前側との連結部分は、移動部１９の前後移動ストロークの前端よりも前方に位置している。
【００４４】
第２リンク部材３２は、図２に示す状態において、少し前上がりの姿勢で概ね前後方向に延びている。第２リンク部材３２の長手方向一端部（前端部）は、左足支持部材５の下面の前側に第２軸４２を介して回転可能に連結されている。第２リンク部材３２の長手方向他端部（後端部）は、第１リンク部材３１がベース部材３と連結されている側と反対側の端部（後端部）に、第３軸４３を介して回転可能に連結されている。
【００４５】
第３リンク部材３３は、図２に示す状態において概ね前後方向に延びている。第３リンク部材３３の長手方向一端部（前端部）は、第１リンク部材３１がベース部材３と連結されている側と反対側の端部（後端部）の近傍に、第４軸４４を介して回転可能に連結されている。
【００４６】
第３リンク部材３３は、移動部１９の左方に配置されている。移動部１９には、第３リンク部材３３側に向けて突出する第１スライド突出部４７が設けられている。第３リンク部材３３には、第１ガイド孔４６が形成されている。第１ガイド孔４６には、第１スライド突出部４７が差し込まれている。
【００４７】
第１ガイド孔４６は、長孔状に形成されている。第１ガイド孔４６は、第３リンク部材３３の長手方向に沿って延びている。第１ガイド孔４６は、第３リンク部材３３において、第１リンク部材３１と連結される側と反対側の端部（後端部）に近い位置に配置されている。第３リンク部材３３は、第１スライド突出部４７を中心として回転することができる。また、第３リンク部材３３は、第１スライド突出部４７に対して、第１ガイド孔４６の長手方向に相対移動することができる。
【００４８】
第１スライド突出部４７は、移動部１９と一体的に移動する。移動部１９が前方に移動する場合、第１スライド突出部４７は、移動部１９が前後移動ストロークの前端に到達する前に、第１ガイド孔４６の長手方向端部（前端部）に接触する。更に移動部１９が前方に移動すると、第１スライド突出部４７は、第３リンク部材３３を前方へ押す。
【００４９】
第４リンク部材３４は、図２に示す状態において、少し後下がりの姿勢で概ね前後方向に延びている。第４リンク部材３４の長手方向一端部（後端部）は、ベース部材３の底部後側に、第５軸５５を介して回転可能に連結されている。第４リンク部材３４とベース部材３の底部後側との連結部分は、移動部１９の前後移動ストロークの後端よりも後方に位置している。
【００５０】
第５リンク部材３５は、図２に示す状態において、少し後上がりの姿勢で概ね前後方向に延びている。第５リンク部材３５の長手方向一端部（後端部）は、左足支持部材５の下面の後側に第６軸５６を介して回転可能に連結されている。第５リンク部材３５の長手方向他端部（前端部）は、第４リンク部材３４がベース部材３と連結されている側と反対側の端部（前端部）に、第７軸５７を介して回転可能に連結されている。
【００５１】
第６リンク部材３６は、図２に示す状態において概ね前後方向に延びている。第６リンク部材３６の長手方向一端部（後端部）は、第４リンク部材３４がベース部材３と連結されている側と反対側の端部（前端部）の近傍に、第８軸５８を介して回転可能に連結されている。
【００５２】
第６リンク部材３６は、移動部１９の右方に配置されている。図示しないが、移動部１９には、第６リンク部材３６側に向けて突出する第２スライド突出部が設けられている。第２スライド突出部は、第１スライド突出部４７と軸線が一致するように配置されている。第６リンク部材３６には、第２ガイド孔５９が形成されている。第２ガイド孔５９には、第２スライド突出部が差し込まれている。
【００５３】
第２ガイド孔５９は、長孔状に形成されている。第２ガイド孔５９は、第６リンク部材３６の長手方向に沿って延びている。第２ガイド孔５９は、第６リンク部材３６において、第４リンク部材３４と連結される側と反対側の端部（前端部）に近い位置に配置されている。第６リンク部材３６は、第２スライド突出部を中心として回転することができる。また、第６リンク部材３６は、第２スライド突出部に対して、第２ガイド孔５９の長手方向に相対移動することができる。
【００５４】
第２スライド突出部は、移動部１９と一体的に移動する。移動部１９が後方に移動する場合、第２スライド突出部は、移動部１９が前後移動ストロークの後端に到達する前に、第２ガイド孔５９の長手方向端部（後端部）に接触する。更に移動部１９が後方に移動すると、第２スライド突出部は、第６リンク部材３６を後方へ押す。
【００５５】
以上の構成で、駆動源１７の駆動力によって移動部１９が前方に変位する場合の動作を説明する。第１スライド突出部４７が第３リンク部材３３を前方へ押すと、第１リンク部材３１が第１軸４１を支点として図２の反時計回りに回転する。これに連動して、第２リンク部材３２が第３軸４３を支点として回転する。これにより、前リンク部２５が上下方向に動作し、図３に示すように、左の足支持部材５Ｌの前部が前リンク部２５に持ち上げられて上昇する。このとき、第２スライド突出部は第６リンク部材３６を後方へ押す力を解除しており、第２ガイド孔５９内を前方へ移動する。従って、後リンク部２７は、左の足支持部材５Ｌの後部を下降させた状態になる。
【００５６】
次に、移動部１９が後方に変位する場合の動作を説明する。第２スライド突出部が第６リンク部材３６を後方へ押すと、第４リンク部材３４が第５軸５５を支点として図２の時計回りに回転する。これに連動して、第２リンク部材３２が第７軸５７を支点として回転する。これにより、後リンク部２７が上下方向に動作し、図５に示すように、左の足支持部材５Ｌの後部が後リンク部２７に持ち上げられて上昇する。このとき、第１スライド突出部４７は第３リンク部材３３を前方へ押す力を解除しており、第１ガイド孔４６内を後方へ移動する。従って、前リンク部２５は、左の足支持部材５Ｌの前部を下降させた状態になる。
【００５７】
このように、姿勢変更機構７Ｌは、前リンク部２５及び後リンク部２７による前上がり動作を行うことによって、左の足支持部材５Ｌを前上がり姿勢にする。また、姿勢変更機構７Ｌは、前リンク部２５及び後リンク部２７による前下がり動作を行うことによって、左の足支持部材５Ｌを前下がり姿勢にする。
【００５８】
左の足支持部材５Ｌの前端部には前支点部６６が形成され、後端部には後支点部６２が形成されている。前支点部６６は、下向きに突出する突起として形成されている。前支点部６６は、左右方向で足支持部材５Ｌと略等しい幅を有する。側面視で、前支点部６６の突起は円弧状となっている。後支点部６２は、前支点部６６と同様の構成であるので、説明を省略する。
【００５９】
ベース部材３の凹部９Ｌの底部において、前端部には前支持部６８が形成され、後端部には後支持部６４が形成されている。前支持部６８は、前支点部６６の形状に対応して、左右方向に細長い溝として形成されている。側面視で、前支持部６８の溝は、円弧状となっている。後支持部６４は、前支持部６８と同様の構成であるので、説明を省略する。
【００６０】
足支持部材５Ｌの平坦姿勢は、図２に示すように、前支点部６６及び後支点部６２の両方がベース部材３に支持された状態である。
【００６１】
左の足支持部材５Ｌが前上がり姿勢となるとき、当該足支持部材５Ｌは、後支点部６２がベース部材３に支持された状態となる。このとき、後支点部６２と後支持部６４との連結部分が実質的な軸受として機能し、足支持部材５Ｌは、当該連結部分を中心として回転する。この結果、図３に示すように、足支持部材５Ｌの前部はベース部材３から離れるように上昇する。
【００６２】
左の足支持部材５Ｌが前下がり姿勢となるとき、当該足支持部材５Ｌは、前支点部６６がベース部材３に支持された状態となる。このとき、前支点部６６と前支持部６８との連結部分が実質的な軸受として機能し、足支持部材５Ｌは、当該連結部分を中心として回転する。この結果、図５に示すように、足支持部材５Ｌの後部はベース部材３から離れるように上昇する。
【００６３】
このように、本実施形態では、平坦姿勢から前上がり姿勢となる場合と、平坦姿勢から前下がり姿勢となる場合とで、足支持部材５Ｌの回転中心が大きく切り換わる。従って、左足７１Ｌをダイナミックに運動させることができる。
【００６４】
また、足支持部材５Ｌの回転中心は当該足支持部材５Ｌの前端部及び後端部に位置しているため、足支持部材５Ｌの姿勢は、足支持部材５Ｌの上面がベース部材３の上面に実質的に接続している状態で変更される。従って、上下方向でのベース部材３の小型化を実現することができる。更に、足支持部材５Ｌの回転中心は、ベース部材３の上面（当該足支持部材５Ｌの上面）よりも、当該ベース部材３の内側に位置している。従って、ベース部材３から上方に突出する部材（足支持部材５Ｌを含む）を少なくすることができ、この意味でも足首運動装置１の小型化を実現できる。
【００６５】
このような構成において、足首運動装置１は、非使用時（駆動装置１１Ｌの駆動停止時態）には、図１及び図２に示すように、左の足支持部材５Ｌが平坦姿勢を維持する。この状態は、移動部１９が前後移動ストロークのほぼ中央位置となるように制御部２１が駆動装置１１Ｌを制御することによって実現される。
【００６６】
足首運動装置１の使用開始及び使用停止は、例えば、当該足首運動装置１に備えられた操作部（図略）を操作することによって行うことができる。この操作部は、リモートコントローラ、ベース部材３に設けられたスイッチ及び表示部、又はベース部材３に設けられたタッチパネル等により構成することができる。
【００６７】
足首運動装置１は、制御部２１が前記操作部等から使用開始の指示を受けると、使用開始状態となり、移動部１９を前後移動ストロークの範囲で往復移動させる。これにより、左の足支持部材５Ｌの姿勢が、前上がり姿勢、平坦姿勢、前下がり姿勢、平坦姿勢、前上がり姿勢、・・・の順で変化する。
【００６８】
このようにして、足首運動装置１は、姿勢変更機構７Ｌ及び制御部２１等により、左の足支持部材５Ｌの姿勢を、前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で交互に切り換える動作を繰り返す。これにより、足首運動装置１は、左の足支持部材５Ｌに載せられた使用者の左足７１Ｌについて足首の運動を行わせることができる。
【００６９】
このとき、足首運動装置１は、左の足支持部材５Ｌと同様に右の足支持部材５Ｒの姿勢を変更させて、右の足支持部材５Ｒに載せられた使用者の右足についても足首の運動を行わせることができる。
【００７０】
左の足支持部材５Ｌと右の足支持部材５Ｒとは任意に独立した姿勢を取らせることができ、例えば、左の足支持部材５Ｌと右の足支持部材５Ｒとを同時に前上がり姿勢又は前下がり姿勢に変更させる（傾き状態を常に一致させる）ことができるし、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒのうち一方の姿勢を前上がり姿勢に変更させるとともに他方の姿勢を前下がり姿勢に変更させることができる。また、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒが各々の姿勢を変更する速度は任意に設定可能である。
【００７１】
また、足首運動装置１は、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの姿勢を変更するための複数のモードを有していてもよい。例えば、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒを継続的に交互に動かすモードと、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒを不規則にランダムで動かすモードと、を切換可能に構成することが考えられる。
【００７２】
様々なモードを切り換えて動作するように足首運動装置１を構成することで、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒにおける多彩な動きを実現することができる。この結果、足首運動装置１による足首運動の単調さを回避でき、足首運動の継続を促すことができる。
【００７３】
以上に説明したように、本実施形態の足首運動装置１は、ベース部材３と、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒと、左の駆動装置１１Ｌ及び右の駆動装置と、左の姿勢変更機構７Ｌ及び右の姿勢変更機構と、を備える。左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒは、ベース部材３に設けられ、それぞれ使用者の左右の足を足裏側から支持可能に構成されている。左の駆動装置１１Ｌ及び右の駆動装置は、ベース部材３に収容され、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒよりも下方に配置される。左の姿勢変更機構７Ｌ及び右の姿勢変更機構は、ベース部材３に収容され、それぞれ左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの姿勢を前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更可能に構成されている。左の姿勢変更機構７Ｌ（各姿勢変更機構）はリンク機構１３Ｌを備える。リンク機構１３Ｌは、駆動装置１１Ｌと左の足支持部材５Ｌ（左右の足支持部材のうちの一方足支持部材）との間に設けられる。左のリンク機構１３Ｌは、左の駆動装置１１Ｌにより、左の足支持部材５Ｌの姿勢を変更するように動作する。
【００７４】
これにより、左の足支持部材５Ｌの姿勢が前上がり姿勢と前下がり姿勢との間で変更されるとき、左の足支持部材５Ｌの姿勢の変更に応じて、これに支持された使用者の左足７１Ｌを足先と踵とが上下方向において異なる位置となるように交互に上げ下げすることが可能となる。従って、使用者の左右の足首を十分に屈伸させることができる。また、左の姿勢変更機構７Ｌを小型化して、ベース部材３の内部において左の姿勢変更機構７Ｌの設置のために必要な空間を減少させることが可能となる。右の姿勢変更機構についても同様である。従って、ベース部材３ひいては足首運動装置１の薄型化（上下方向の厚さの低減）を図ることができる。
【００７５】
また、本実施形態の足首運動装置１において、左の姿勢変更機構７Ｌは、前上がり用動作と、前下がり用動作と、を行う。前上がり用動作は、左の足支持部材５Ｌの姿勢を前上がり姿勢に変更するとき、左の足支持部材５Ｌの後端部がベース部材３に支持された状態で、この後端部に設けられた後支点部６２を支点として左の足支持部材５Ｌの前部を上昇させるものである。前下がり用動作は、左の足支持部材５Ｌの姿勢を前下がり姿勢に変更するとき、左の足支持部材５Ｌの前端部がベース部材３に支持された状態で、この前端部に設けられた前支点部６６を支点として左の足支持部材５Ｌの後部を上昇させるものである。
【００７６】
これにより、左の足支持部材５Ｌをベース部材３の上面に極力近づけた状態で、左の足支持部材５Ｌの姿勢の変更することが可能となる。従って、上下方向での足首運動装置１の小型化を図ることができる。
【００７７】
また、本実施形態の足首運動装置１において、前支点部６６及び後支点部６２は、それぞれ、ベース部材３の上面よりも内側に配置されている。
【００７８】
これにより、左の足支持部材５Ｌをベース部材３の上面に沿う平坦姿勢としたとき、左の足支持部材５Ｌがベース部材３に対してその上面から上方へ突出する量を抑制することができる。従って、足首運動装置１を特に上下方向で小型化することが容易になる。
【００７９】
また、本実施形態の足首運動装置１において、駆動装置１１Ｌは、移動部１９を有している。移動部１９は、ベース部材３の内部で前後方向に移動する。リンク機構１３Ｌは、移動部１９の前後方向の位置に応じて動作する。
【００８０】
これにより、駆動装置１１Ｌが移動部１９の位置を前後方向で変更することによって、左の足支持部材５Ｌの前上がり姿勢の状態及び前下がり姿勢の状態（即ち、傾きの大きさ）を容易に調整することができる。従って、左の足支持部材５Ｌの姿勢変化のバリエーションを容易に得ることができる。
【００８１】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。なお、このような変更については、左の足支持部材５Ｌに適用した構成を例に挙げているが、左右の足支持部材５Ｌ，５Ｒの少なくとも一方に適用することができる。
【００８２】
左の足支持部材５Ｌに対して、駆動装置１１Ｌの駆動源１７を１つではなく複数設ける構成としてもよい。この場合、複数の駆動源に応じてリンク機構が設けられる。これにより、左の足支持部材５Ｌについて、より複雑な動きを実現できる。例えば、左の足支持部材５Ｌを、左下がり姿勢及び左上がり姿勢とすることが可能となる。従って、左の足支持部材５Ｌの変化に富んだ動き（ねじりのような動き等）を実現することができる。
【００８３】
左の駆動装置１１Ｌ及び右の駆動装置を設けることに代えて、左右で共通の駆動装置を設けてもよい。
【００８４】
リンク機構１３Ｌは、６つのリンク部材３１〜３６を用いて構成することに代えて、例えば、図６に示すように、パンタグラフ型のものを用いて構成してもよい。この場合、移動部１９の小さな変位で、左の足支持部材５Ｌの姿勢を大きく変更することが可能となる。従って、リンク機構１３Ｌを小型化し、これを収容するベース部材３、ひいては足首運動装置１のコンパクト化を図ることができる。
【００８５】
駆動源１７への電力の供給は、ベース部材３の内部又は外部に備えた充電式のバッテリーを用いて行ってもよいし、家庭用電源等の外部の電力源から電源ケーブルを介して行ってよい。
【符号の説明】
【００８６】
１  足首運動装置
３  ベース部材
５  足支持部材
７  姿勢変更機構
１１  駆動装置
１３  リンク機構
１９  移動部
６２  後支点部
６６  前支点部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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