(57)【要約】【課題】雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を提供する。【解決手段】筐体と、前記筐体を移動させる駆動部と、被検知物までの距離値を計測する距離検知部と、前記距離検知部の検知結果に応じて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記距離検知部は、予め設定された距離範囲にある被検知物を検知する第一検知範囲と、前記第一検知範囲よりも前記筐体に近い距離範囲にある被検知物を検知する第二検知範囲とを有し、前記制御部は、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知した後に前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体を停止させ、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知せずに前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体の移動を継続させることを特徴とする移動装置。【選択図】図９
2020125031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体を移動させる駆動部と、
被検知物までの距離値を計測する距離検知部と、
前記距離検知部の検知結果に応じて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記距離検知部は、予め設定された距離範囲にある被検知物を検知する第一検知範囲と、前記第一検知範囲よりも前記筐体に近い距離範囲にある被検知物を検知する第二検知範囲とを有し、
前記制御部は、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知した後に前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体を停止させ、
前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知せずに前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体の移動を継続させることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
前記距離検知部の検知結果を予め定められたフレーム時間ごとに記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合、予め定められた過去の前記フレーム時間における前記距離検知部の検知結果を参照し、
前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していた場合、前記筐体を停止させ、
一方、前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していなかった場合、前記筐体の移動を継続させる請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していなかった場合、前記筐体を予め定められた速度に減速させる請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記筐体の移動速度に応じて前記第一検知範囲を変化させる請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記筐体の移動速度が大きくなるほど、前記第一検知範囲を広くする請求項４に記載の移動装置。
【請求項６】
前記過去のフレーム時間は、前記筐体の移動速度に応じて異なる請求項２〜５のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合、予め定められた複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知し続けていたか否かを判定し、
前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で距離値が減少傾向にある被検知物を検知していた場合、前記制御部は、前記筐体を停止させ、
一方、前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記第二検知範囲で距離値が減少傾向にある被検知物を検知していない場合、前記制御部は、前記筐体の移動を継続させる請求項２〜６のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項８】
前記複数の過去のフレーム時間の一部にわたって、前記第二検知範囲内に距離値が減少傾向にある被検知物を検知していたが、他の一部の過去のフレーム時間で被検知物を検知していない場合、前記制御部は、前記筐体を予め定められた速度に減速移動させる請求項７に記載の移動装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記筐体を予め定められた速度に減速移動させた後、前記第一検知範囲で被検知物を検知した場合、前記筐体を停止させる請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記筐体の停止時に前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知した場合、前記制御部は、予め定められた複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が同じ距離値の被検知物を検知していたか否かを判定し、
前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が同じ距離値の被検知物を検知していた場合、前記制御部は、前記筐体を停止させる請求項２〜９のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項１１】
前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で距離値が不規則に変化する被検知物を検知した場合、前記制御部は、予め定められた速度に前記筐体を減速移動させる請求項７〜１０のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項１２】
筐体を備えた移動装置の移動制御方法であって、
被検知物までの距離値を計測する距離検知ステップと、
前記距離検知ステップの検知結果に応じて、移動装置の移動を制御する移動制御ステップとを有し、
前記距離検知ステップにおいて、予め設定された第一検知範囲で被検知物を検知した後に予め設定された第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記移動制御ステップにおいて、前記筐体を停止し、
前記距離検知ステップにおいて、前記第一検知範囲で被検知物を検知せずに前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体の移動を継続することを特徴とする移動装置の移動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関し、詳しくは、ＬＩＤＡＲ等の距離検知部により周囲の障害物を検知する障害物検知機能を有する移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、移動装置として、ＬＩＤＡＲ等の距離検知部により障害物を検知する障害物検知機能を有し、障害物の検知結果に応じて減速または停止させるものが知られている。
【０００３】
このような移動装置の安全制御に関する発明として、例えば、予め設定された安全範囲内の被検知物を検知する安全検知部と、予め設定された指示範囲内の被検知物を検知する指示検知部と、前記安全検知部の検知結果に応じて、前記安全装置を作動させるか否かの安全判定を行う安全判定部と、前記指示検知部の検知結果に応じて、前記機器を減速または停止させるか否かの指示判定を行う指示判定部とを備え、走行面を走行する移動体への電源供給を遮断させる安全装置の補助を行う安全補助装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０９７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような障害物検知機能を有する移動装置において、雨や霧、雪などの天候の影響によって距離検知部が正しく動作しないことがある。
【０００６】
ＬＩＤＡＲ等の距離検知部による障害物を測定する場合、障害物にレーザー光が当たる前に、雨や霧、雪等によってレーザー光が反射されてしまうことがあるため、結果として、障害物の検知精度が下がってしまう。
【０００７】
このような誤検知が発生した場合、減速の必要がない場所においても走行装置の減速が発生し、また、降雪量が多い場合、しばしば走行装置が停止することもある。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置および移動制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）この発明の移動装置は、筐体と、前記筐体を移動させる駆動部と、被検知物までの距離値を計測する距離検知部と、前記距離検知部の検知結果に応じて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記距離検知部は、予め設定された距離範囲にある被検知物を検知する第一検知範囲と、前記第一検知範囲よりも前記筐体に近い距離範囲にある被検知物を検知する第二検知範囲とを有し、前記制御部は、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知した後に前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体を停止させ、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知せずに前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体の移動を継続させることを特徴とする。
また、この発明の移動装置の移動制御方法は、筐体を備えた移動装置の移動制御方法であって、被検知物までの距離値を計測する距離検知ステップと、前記距離検知ステップの検知結果に応じて、移動装置の移動を制御する移動制御ステップとを有し、前記距離検知ステップにおいて、予め設定された第一検知範囲で被検知物を検知した後に予め設定された第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記移動制御ステップにおいて、前記筐体を停止し、前記距離検知ステップにおいて、前記第一検知範囲で被検知物を検知せずに前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合は、前記筐体の移動を継続することを特徴とする。
【００１０】
「被検知物」は、レーザー光を走査した際に、反射されたレーザー光を受光することによって検知された対象物である。
【００１１】
本発明の「駆動部」は、走行駆動部１０２によって実現される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、第一検知範囲内に被検知物が検知された後、第二検知範囲内に被検知物が検知された場合、障害物を検知している可能性が高いものと判定して筐体を停止させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置および移動制御方法を実現できる。
【００１３】
また、本発明の移動装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
【００１４】
（２）前記距離検知部の検知結果を予め定められたフレーム時間ごとに記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合、予め定められた過去の前記フレーム時間における前記距離検知部の検知結果を参照し、前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していた場合、前記筐体を停止させ、一方、前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していなかった場合、前記筐体の移動を継続させるものであってもよい。
【００１５】
「予め定められた過去のフレーム時間」は、例えば、現在のフレーム時間よりも１つ前のフレーム時間である。
また、例えば、現在のフレーム時間よりも１つ〜３つ前のフレーム時間のように、複数の過去のフレームであってもよい。
【００１６】
このようにすれば、第二検知範囲内に被検知物が検知され、かつ、所定の過去のフレーム時間においても第一検知範囲内に被検知物が検知されていた場合、障害物を検知している可能性が高いものと判定して筐体を停止させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００１７】
（３）前記制御部は、前記過去のフレーム時間において、前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知していなかった場合、前記筐体を予め定められた速度に減速させるものであってもよい。
【００１８】
このようにすれば、現在のフレーム時間において検知された被検知物が誤検知によるものと判定した場合、筐体を即座に停止させずに減速移動させることにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００１９】
（４）前記制御部は、前記筐体の移動速度に応じて前記第一検知範囲を変化させるものであってもよい。
【００２０】
このようにすれば、筐体の移動速度に応じた適切な範囲の障害物が監視対象となるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置が提供される。
【００２１】
（５）前記制御部は、前記筐体の移動速度が大きくなるほど、前記第一検知範囲を広くするものであってもよい。
【００２２】
このようにすれば、筐体の移動速度が大きくなるほど、より広い範囲の障害物が監視対象となるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００２３】
（６）前記過去のフレーム時間は、前記筐体の移動速度に応じて異なるものであってもよい。
【００２４】
「前記過去のフレーム時間は、前記筐体の移動速度に応じて異なる」は、例えば、筐体の移動速度が遅くなるほど、より過去のフレーム時間に基づいて障害物の有無を判定する。
また、複数の過去のフレーム時間に基づいて障害物の有無を判定する場合は、筐体の移動速度が遅くなるほど、より多くの過去のフレーム時間に基づいて障害物の有無を判定する。
【００２５】
このようにすれば、筐体の移動速度に応じた適切な過去のフレーム時間で検知された被検知物に基づいて障害物の有無が判定されるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００２６】
（７）前記制御部は、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知した場合、予め定められた複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で被検知物を検知し続けていたか否かを判定し、前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で距離値が減少傾向にある被検知物を検知していた場合、前記制御部は、前記筐体を停止させ、一方、前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記第二検知範囲で距離値が減少傾向にある被検知物を検知していない場合、前記制御部は、前記筐体の移動を継続させるものであってもよい。
【００２７】
このようにすれば、第二検知範囲内に被検知物が検知され、かつ、所定の複数の過去のフレーム時間にわたって接近する被検知物が検知された場合、接近中の障害物を検知している可能性が高いものと判定して、筐体を停止させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００２８】
（８）前記複数の過去のフレーム時間の一部にわたって、前記第二検知範囲内に距離値が減少傾向にある被検知物を検知していたが、他の一部の過去のフレーム時間で被検知物を検知していない場合、前記制御部は、前記筐体を予め定められた速度に減速移動させるものであってもよい。
【００２９】
「距離値が減少傾向にある被検知物を検知」は、例えば、所定の複数の過去のフレームのうち、一部の過去のフレームにおいて被検知物が検知されていなかったとしても、全体として被検知物までの距離が減少する傾向にあることが検知されている場合である。
また、複数の過去のフレームにおいて、数フレームずつ被検知物までの距離値の平均をとった結果、当該距離値の平均が減少する傾向にあることが検知されている場合も、このような場合に該当する。
【００３０】
このようにすれば、複数の過去のフレーム時間の一部にわたって接近する被検知物を検知しているものの、他の一部のフレーム時間で被検知物が検知されていない場合は、接近中の障害物を検知している可能性が高いものと判定して、いったん筐体を所定の速度で減速移動させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００３１】
（９）前記制御部は、前記筐体を予め定められた速度に減速移動させた後、前記第一検知範囲で被検知物を検知した場合、前記筐体を停止させるものであってもよい。
【００３２】
このようにすれば、接近中の障害物を検知している可能性が高いものと判定して、いったん筐体を所定の速度で減速移動させた後、再び停止範囲内に被検知物を検知した場合に、筐体を停止させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００３３】
（１０）前記筐体の停止時に前記距離検知部が前記第一検知範囲で被検知物を検知した場合、前記制御部は、予め定められた複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が同じ距離値の被検知物を検知していたか否かを判定し、前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が同じ距離値の被検知物を検知していた場合、前記制御部は、前記筐体を停止させるものであってもよい。
【００３４】
このようにすれば、筐体が停止している場合に、停止範囲内に被検知物を検知し、かつ、所定の過去の複数のフレーム時間にわたって、同じ距離値の被検知物を検知し続けていたか否かに基づいて障害物の有無を判定するため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置を実現できる。
【００３５】
（１１）前記複数の過去のフレーム時間にわたって、前記距離検知部が前記第二検知範囲で距離値が不規則に変化する被検知物を検知した場合、前記制御部は、予め定められた速度に前記筐体を減速移動させるものであってもよい。
【００３６】
「距離値が不規則に変化する被検知物を検知」は、例えば、雨や霧、雪等のノイズの影響でセンサが不調なときに障害物を検知した場合などがあげられる。
また、例えば、草むらにおいて、風にゆれる草の葉のように不規則な変化をする障害物を検知した場合も、このような場合に該当する。
【００３７】
このようにすれば、距離値が不規則に変化する被検知物を検知した場合、筐体を減速移動させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する移動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律走行型車両を示す左側面図である。
【図２】図１の自律走行型車両の平面図である。
【図３】図１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を示す説明図である。図３（Ａ）は、電動車台部の右側面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】図１の自律走行型車両の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図５】図１の自律走行型車両の距離検知部の検知範囲の一例を示す説明図である。
【図６】図５の距離検知部の切り替えの例を示す説明図である。図６（Ａ）は、前進時または前スラローム時に駆動される距離検知部、図６（Ｂ）は、左方向への対地旋回時に駆動される距離検知部である。
【図７】従来の自律走行型車両の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】距離検知部が監視範囲内に被検知物を検知した場合において、当該被検知物までの距離の変化を示すグラフである。図８（Ａ）は、通常の障害物までの距離の変化を示すグラフであり、図８（Ｂ）は、雨や霧、雪等のノイズに起因する被検知物までの距離の変化を示すグラフである。
【図９】図１の自律走行型車両の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１の自律走行型車両のフレームごとの被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【図１１】本発明の実施形態２に係る自律走行型車両の前面および後面の距離検知部によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【図１２】本発明の実施形態２に係る自律走行型車両の左右側面の距離検知部によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【図１３】本発明の実施形態３に係る自律走行型車両の走行動作と監視範囲および減速・停止範囲との関係を示す表である。
【図１４】本発明の実施形態４に係る自律走行型車両の側面の距離検知部によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【図１５】図１４においてノイズに起因する飛び込み判定がなされた場合に当該飛び込み判定を解除するための条件を示す表である。
【図１６】本発明の実施形態５に係る自律走行型車両の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】距離検知部が監視範囲内に被検知物を検知した場合において、当該被検知物までの距離の変化の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、図面を参照しながら、本発明の移動装置の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
【００４０】
本発明は、自律走行型の車両への適用に限定されず、周囲の障害物の検知結果に応じて移動を制御するものであれば、人が運転する車両等の移動装置に適用するものであってもよい。
また、車を有する走行装置に限られず、二足（多足）歩行型のロボットや磁気等による浮上式の移動装置などであってもよい。
また、地面を走行する走行装置に限られず、例えば、空中を飛行する航空機やドローン、水上を航行する船やホバークラフト、海中を移動する潜水艦などの移動装置であってもよい。
【００４１】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る自律走行型車両１を示す左側面図である。また、図２は、図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３は、図１の自律走行型車両１における電動車台部の概略構成を示す説明図である。図３（Ａ）は、電動車台部の右側面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。また、図１の自律走行型車両１の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。
【００４２】
本発明の実施形態１に係る自律走行型車両１は、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。
【００４３】
さらに詳しくは、電動車台部１０の前端部上には距離検知部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
【００４４】
距離検知部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の被検知物に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
【００４５】
距離検知部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元（２Ｄ）空間または３次元（３Ｄ）空間にレーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の被検知物における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
【００４６】
なお、図５に示すように、筐体の前後左右に複数の距離検知部１２を設けるようにしてもよい。
【００４７】
制御部１００は、自律走行型車両１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部（走行制御部および安全制御部）、指示認識部、指示実行部などから構成される。
【００４８】
自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検知部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
実施形態１において、距離検知部１２は、２次元（２Ｄ）空間にレーザーを出射して被検知物までの距離を測定するが、３次元（３Ｄ）空間にレーザーを出射するものであってもよい。
【００４９】
自律走行型車両１は、監視カメラ６０や距離検知部１２等を利用して、電動車台部１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検知した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更する。
【００５０】
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを破線で示している。
【００５１】
＜電動車台部１０の説明＞
電動車台部１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検知部１２と、制御部１００とを備える。
【００５２】
実施形態１に係る場合、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、電動車台部１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
【００５３】
図３（Ｂ）において、前輪２１、３１および後輪２２、３２はそれぞれ、接地中心点Ｇ２１、Ｇ３１およびＧ２２、Ｇ３２を有する。
また、バッテリ４０は、車台本体１１の収容スペース１６内に収納される。
【００５４】
なお、図３（Ａ）（Ｂ）は、単に電動車台部１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）（Ｂ）で示された電動車台部１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車台部１０と必ずしも一致するものではない。
【００５５】
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
【００５６】
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
【００５７】
したがって、右と左の前輪と後輪２１と２２、３１と３２は、ベルト２３、３３によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
【００５８】
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いるほか、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪２１、３１が駆動輪に相当し、後輪２２、３２が従動輪に相当する。
【００５９】
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
【００６０】
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。
なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
【００６１】
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
【００６２】
図４に示すように、実施形態１の電動車台部１０は、制御部１００、記憶部１０１、走行駆動部１０２および距離検知部１２を備える。
【００６３】
以下、図４の電動車台部１０の各構成要素を説明する。
【００６４】
制御部１００は、自律走行型車両１の各構成要素の動作を制御する部分であり、走行制御部および通信制御部などから構成される。
主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部１００は、ＣＰＵあるいはマイクロプロセッサ(Microprocessor)を主体とする回路である。制御部１００は、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の自律走行型車両１の障害物検知機能および走行制御機能などを実現する。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
【００６５】
制御部１００は、記憶部１０１に記憶された自律走行型車両１の障害物判定用プログラムおよび走行制御用プログラムに基づき、自律走行型車両１の障害物判定機能および走行制御機能を実行する。
また、制御部１００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された障害物判定用プログラムおよび走行制御用プログラムを読み取ることによって、自律走行型車両１の障害物判定機能および走行制御機能を実行するものであってもよい。
【００６６】
また、制御部１００は、通信部を介して、サーバー等の外部の走行制御装置から受信した走行制御指令に基づき、自律走行型車両１の走行を制御するものであってもよい。
この場合、外部の走行制御装置は、サーバー等の記憶部に記憶され、またはコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された自律走行型車両１の障害物判定用プログラムおよび走行制御用プログラムを読み取ることによって、自律走行型車両１の障害物判定機能および走行制御機能実行する。
【００６７】
記憶部１０１は、自律走行型車両１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
【００６８】
走行駆動部１０２は、電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、モータ軸４２Ｒ，４２Ｌおよびギアボックス４３Ｒ，４３Ｌを制御して、前輪２１、３１および後輪２２、３２を駆動することによって、電動車台部１０を走行駆動させる部分である。
【００６９】
距離検知部１２は、例えば、２次元（２Ｄ）空間にレーザーを出射して被検知物までの距離を測定することによって、車両の周囲の被検知物までの距離を検知する部分である。
【００７０】
また、筐体の周囲に超音波を発振し、障害物によって反射された超音波を受信することによって、筐体の周辺の障害物の有無を検知するものであってもよい。
この場合、超音波の発振から受信までの経過時間に基づき、距離検知部１２は当該障害物までの距離を検知する。
【００７１】
＜本発明の実施形態１に係る障害物検知処理の流れ＞
次に、図５〜図１０に基づき、本発明の実施形態１に係る障害物検知処理の流れについて説明する。
図５は、図１の自律走行型車両１の距離検知部１２の検知範囲の一例を示す説明図である。また、図６は、図５の距離検知部１２の切り替えの例を示す説明図である。図６（Ａ）は、前進時または前スラローム時に駆動される距離検知部１２、図６（Ｂ）は、左方向への対地旋回時に駆動される距離検知部１２である。また、図７は、従来の自律走行型車両１の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。また、図８は、距離検知部１２が検知範囲内に被検知物を検知した場合において、当該被検知物までの距離の変化を示すグラフである。図８（Ａ）は、通常の被検知物までの距離の変化を示すグラフであり、図８（Ｂ）は、雨や霧、雪等のノイズに起因する被検知物までの距離の変化を示すグラフである。また、図９は、図１の自律走行型車両１の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。また、図１０は、図１の自律走行型車両１のフレームごとの被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【００７２】
はじめに、図５〜図８に基づき、従来の障害物検知処理の問題点と、本発明の障害物検知処理の概要について説明する。
【００７３】
図５に示すように、自律走行型車両１は、筐体の前部に２つ、筐体の左右両側にそれぞれ１つずつ、筐体の後部に２つの計６つの距離検知部１２を備える。
【００７４】
制御部１００は、筐体の移動方向に応じて、これらの距離検知部１２のうち、どの距離検知部１２を駆動すべきかを決定し、障害物の監視距離も必要に応じて切り替える。
【００７５】
図５には、減速範囲、停止範囲および監視範囲が示されている。
図５の例において、減速範囲は、距離検知部１２から４０ｃｍ〜１００ｃｍの距離の範囲内に設定されており、停止範囲は、距離検知部１２から４０ｃｍまでの距離の範囲内に設定されている。
【００７６】
例えば、制御部１００は、自律走行型車両１の前進中に距離検知部１２が減速範囲内の前方に障害物を検知した場合、車両を減速する。
また、制御部１００は、自律走行型車両１の前進中に距離検知部１２が停止範囲内の前方に障害物を検知した場合、車両を停止する。
【００７７】
このように、制御部１００は、自律走行型車両１の走行中に障害物が減速範囲内または停止範囲内に入ったか否かに応じて、車両を減速または停止することで、当該障害物との衝突を事前に回避する自律走行型車両１を実現できる。
【００７８】
監視範囲は、障害物の検知範囲を示し、一般に減速範囲と同じ範囲か、減速範囲よりも大きい範囲である。
【００７９】
制御部１００は、距離検知部１２によって監視範囲内の被検知物を検知し、距離検知部１２は、当該被検知物までの距離を検知する。
【００８０】
一方、監視範囲よりも外側に位置する被検知物は、「未検知」となる。
【００８１】
図６に示すように、制御部１００は、移動方向に応じてどの距離検知部１２を駆動すべきかを決定する。
【００８２】
図６（Ａ）に示すように、車両が前進または前スラローム（前方に蛇行走行）する場合、制御部１００は、前面１３に設けられた２つの距離検知部１２を駆動させる。
【００８３】
また、図６（Ｂ）に示すように、車両が左方向に対地旋回する場合、制御部１００は、右側面１２Ｒおよび後面１４に設けられた３つの距離検知部１２を駆動させる。
【００８４】
また、制御部１００は、移動方向に応じて監視範囲を変化させるようにしてもよい。
【００８５】
＜電動車台部１０の説明＞
次に、図７に基づき、従来の自律走行型車両１の障害物検知処理の流れを示す。
【００８６】
図７のステップＳ１において、制御部１００は、距離検知部１２が減速範囲内に被検知物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００８７】
ステップＳ１において、距離検知部１２が減速範囲内に被検知物を検知した場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ２において、車両を予め定められた速度まで減速する（ステップＳ２）。
なお、すでに車両を減速中の場合は、減速した速度を維持したまま走行し続けるものとする。
その後、制御部１００は、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１）。
【００８８】
一方、ステップＳ１において、距離検知部１２が減速範囲内に被検知物を検知していない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３において、停止範囲内に被検知物を検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８９】
距離検知部１２が停止範囲内に被検知物を検知した場合（ステップＳ３の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ４において、車両を停止する（ステップＳ４）。
その後、制御部１００は処理を終了する。
【００９０】
一方、距離検知部１２が停止範囲内に被検知物を検知していない場合（ステップＳ３の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ５において、車両が減速中か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００９１】
車両が減速中の場合（ステップＳ５の判定がＹｅｓの場合）、距離検知部１２が減速範囲内および停止範囲内のいずれにも被検知物を検知していないため、制御部１００は、ステップＳ６において車両の減速を解除し、通常速度での走行に復帰する（ステップＳ６）。
その後、制御部１００は、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１）。
【００９２】
一方、車両が減速中でない場合（ステップＳ５の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、通常速度での走行を継続中であるものとして、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１）。
【００９３】
図８は、自律走行型車両１の前進中に距離検知部１２が前方の監視範囲内に被検知物を検知した場合において、距離検知部１２によって検知された当該被検知物までの距離の変化を示すグラフである。
【００９４】
ここで、図８の横軸は、時間を示し、図８の縦軸は、被検知物までの距離値を示す。
図８において、監視範囲は、停止範囲および減速範囲を合わせた範囲と同一とする。
【００９５】
図８（Ａ）において、予め定められたフレーム時間ごとに、距離値は「１００ｃｍ」から「６０ｃｍ」、「３０ｃｍ」へと変化している。
すなわち、距離値は、監視範囲外から監視（減速）範囲内、そして減速範囲内から停止範囲内へと変化している。
【００９６】
このように、自律走行型車両１が障害物に接近する場合、距離検知部１２によって検知された被検知物までの距離は、「未検知」から「１００ｃｍ」、「１００ｃｍ」から「６０ｃｍ」、「６０ｃｍ」から「３０ｃｍ」のように、走査のたびに距離値が徐々に小さく変化して検知される。
【００９７】
一方、図８（Ｂ）は、雨や霧、雪等が降っている状況における距離値の変化の一例を示す。
【００９８】
図８（Ｂ）において、時間の経過とともに、距離値は「１００ｃｍ」から「３０ｃｍ」へと急変化している。
すなわち、距離値は、監視範囲外からいきなり停止範囲内へと変化している。
【００９９】
これは、雨や霧、雪等の飛び込みに起因するノイズを距離検知部１２が誤検知した結果、距離値が大きく変化したことによるものと考えられる。
実際、雨や霧、雪等のノイズの影響により、距離検知部１２は、ランダムな距離値の変化を断続的に検知する。
【０１００】
この場合、図７に示すように、検知された被検知物までの距離値のみに応じた走行制御方法は、停止範囲内に雨や霧、雪等を誤検知した場合、停止範囲内に実際に障害物が存在していないのにもかかわらず、自律走行型車両１が頻繁に停止することがある。
【０１０１】
そこで、本発明では、このような問題を回避するため、図９に示すフローチャートにしたがって車両の走行を制御する。
【０１０２】
なお、図９のステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１７，Ｓ２０およびＳ２１は、それぞれ図７のステップＳ１〜Ｓ６に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図７に記載のないステップＳ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１８およびＳ１９について説明する。
【０１０３】
図７のステップＳ１１において、距離検知部１２が減速範囲内に被検知物を検知した場合（ステップＳ１１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ１２において、車両を予め定められた速度まで減速し（ステップＳ１２）、続くステップＳ１３において、距離検知部１２によって検知された当該被検知物までの距離値を記憶部１０１に記憶させる（ステップＳ１３）。
【０１０４】
また、ステップＳ１４において、距離検知部１２が停止範囲内に被検知物を検知した場合（ステップＳ１４の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ１５において、記憶部１０１を参照して、１フレーム前の被検知物の有無を確認する（ステップＳ１５）。
【０１０５】
続くステップＳ１６において、制御部１００は、１フレーム前において距離検知部１２が監視範囲内に被検知物を検知していたか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【０１０６】
１フレーム前において距離検知部１２が監視範囲内に被検知物を検知していた場合（ステップＳ１６の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ１７において、障害物が車両に接近しているものと判定して、車両を停止する（ステップＳ１７）。
【０１０７】
一方、１フレーム前において監視範囲内に距離検知部１２が被検知物を検知していない場合（ステップＳ１６の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ１４で検知された被検知物は、雨や霧、雪等の飛び込みによって生じたノイズの誤検知によるものと判定する。
【０１０８】
次に、制御部１００は、ステップＳ１８において、安全のため車両を減速し（ステップＳ１８）、続くステップＳ１９において、距離検知部１２によって検知された当該被検知物までの距離値を記憶部１０１に記憶させる（ステップＳ１９）。
なお、ステップＳ１８において、すでに車両を減速中の場合は、減速した速度を維持したまま走行し続けるものとする。
【０１０９】
このようにすることで、図８（Ｂ）に示すように、いきなり停止範囲内に被検知物が検知された場合、雨や霧、雪等の飛び込みによって生じたノイズの影響によるものと判定して、車両を停止させず、車両の走行を継続させる。
【０１１０】
なお、上記の飛び込み判定は、車両の移動方向によらず、毎フレーム、前後左右すべての距離検知部１２についておこなうようにしてもよい。
【０１１１】
図１０は、図９のフローチャートに基づき、自律走行型車両１のフレームごとの被検知物までの距離値が、減速範囲または停止範囲内にあるか否かに応じて、車両を停止すべきか否かの結果を示した表である。
【０１１２】
図１０は、フレーム０〜３において、距離値が未検知、減速範囲外（Ｌ）、減速範囲内（Ｍ）、停止範囲内（Ｓ）のいずれかにある場合において、車両を停止すべきか否かの結果を示している。
【０１１３】
例えば、図１０の３番目の事例では、フレーム３において、被検知物までの距離値が停止範囲内（Ｓ）に検知されている。
しかし、１つ前のフレーム２において、被検知物までの距離値が減速範囲外（Ｌ）にあるため、車両を停止しない。
この事例は、図８（Ｂ）の場合に対応する。
【０１１４】
一方、図１０の６番目の事例では、フレーム３において、被検知物までの距離値が停止範囲内（Ｓ）に検知されている。
１つ前のフレーム２において、被検知物までの距離値が減速範囲内（Ｍ）にあるため、車両を停止させる。
この事例は、図８（Ａ）の場合に対応する。
【０１１５】
このように、距離検知部１２が停止範囲内に被検知物を検知した場合、１つ前のフレームにおける当該被検知物の距離値を確認し、当該距離値が監視範囲内にある場合は車両を停止し、監視範囲外にある場合は車両を減速することにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１１６】
（実施形態２）
次に、図１１〜図１２に基づき、本発明の実施形態２に係る障害物検知処理の一例について説明する。
図１１は、本発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の前面１３および後面１４の距離検知部１２によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。また、図１２は、本発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の左右側面１２Ｌ、１２Ｒの距離検知部１２によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。
【０１１７】
実施形態１では、自律走行型車両１の左右前後に検知された被検知物に対し、同一の障害物検知処理を行ったが、実施形態２においては、自律走行型車両１の前方または後方で検知された被検知物か、あるいは側方で検知された被検知物かによって異なる障害物検知処理を行う。
【０１１８】
具体的には、自律走行型車両１の前面１３または後面１４に設けられた距離検知部１２が検知した被検知物に対しては、図１１の表にしたがって障害物検知処理を行い、自律走行型車両１の左右側面１２Ｌ、１２Ｒに設けられた距離検知部１２が検知した被検知物に対しては、図１２の表にしたがって障害物検知処理を行う。
【０１１９】
図１１において、横列は、現フレームの距離値の範囲の別を示し、縦列は、１つ前のフレームの距離値の範囲の別を示す。
【０１２０】
現フレームの距離値の範囲は、左から順に「未検知」、「減速範囲外」、「減速範囲内」、「停止範囲＋１０ｃｍ内」、「停止範囲内」および「検知・距離不明」の６種類の範囲を含む。
【０１２１】
ここで、「検知・距離不明」は、距離検知部１２が被検知物を検知したものの、その距離値が不明の場合である。
例えば、距離検知部１２から出射された光や音波等が被検知物に当たっても、当該被検知物表面で吸収されてエコーが返ってこない場合や、当該被検知物と距離検知部１２との距離が近すぎてエコーが判定できない場合に、距離値が不明になる。
【０１２２】
また、前フレームの距離値の範囲は、上から順に「未検知」、「減速範囲内」、「停止範囲内」および「検知・距離不明」の４種類の範囲を含む。
【０１２３】
図１１の表において、被検知物が「減速範囲内」、「停止範囲内」および「検知・距離不明」の場合は、監視範囲内にあるものとする。
一方、被検知物が「未検知」の場合は、監視範囲外にあるものとする。
【０１２４】
図１１に示すように、車両を停止させる条件として、以下の（１）〜（４）の場合が考えられる。
【０１２５】
（１）被検知物が現フレームで停止範囲内、かつ、前フレームで減速範囲内にある。
これは、実施形態１の場合と同じである。
【０１２６】
（２）被検知物が現フレームで停止範囲内、かつ、前フレームで停止範囲内にある。
これは、前フレームから車両が停止し続けている場合において、被検知物が停止範囲内にあるときは、引き続き車両を停止させるためである。
【０１２７】
（３）被検知物が現フレームで停止範囲＋１０ｃｍ内、かつ、前フレームで停止範囲内にある。
これは、前フレームから車両が停止し続けている場合において、被検知物が移動したものの、停止範囲内＋１０ｃｍ内にあるときは、当該被検知物と衝突の可能性があるため、引き続き車両を停止させるためである。
【０１２８】
（４）現フレームで被検知物を検知したものの、その距離値が不明であり、かつ、前フレームで被検知物が監視範囲内にある。
これは、前フレームで被検知物を検知した後、現フレームでも被検知物を検知しているものの、その距離値が不明の場合、安全のために引き続き車両を停止させるためである。
【０１２９】
（５）被検知物が現フレームで停止範囲＋１０ｃｍ内または停止範囲内、かつ、前フレームで被検知物を検知したものの、その距離値が不明である。
これは、前フレームで被検知物を検知したものの、その距離値が不明である場合において、現フレームでも停止範囲＋１０ｃｍ内または停止範囲内に被検知物を検知している場合、安全のために引き続き車両を停止させるためである。
【０１３０】
一方、図１１において、破線の枠で囲まれた部分は、雨や霧、雪等の飛び込みに起因するノイズを距離検知部１２が検知した場合において、飛び込み判定がなされたものとして、停止を回避する部分である。
【０１３１】
具体的には、前フレームにおいて未検知の被検知物がいきなり現フレームにおいて停止範囲内に入ったか、もしくは被検知物を検知したものの距離値が不明の場合は、車両を停止させずに減速させる。
【０１３２】
また、飛び込み判定がなされた場合、制御部１００は、飛び込み判定がなされた時点の停止範囲を記録し、車両がその範囲を出るまで飛び込み判定を解除せずに、車両の減速を継続する。
【０１３３】
飛び込み判定は、関数(diveDtCounter)で判定する。
飛び込みを最初に検知してからの経過フレーム数をdiveDtCounterでカウントし、０のときは、非飛び込みと判定する。
また、０より大きいときは、飛び込んだ物体が継続して検知される。
【０１３４】
一方、自律走行型車両１の左右側面１２Ｌ、１２Ｒに設けられた距離検知部１２が被検知物を検知した場合は、図１２の表にしたがって障害物検知処理を行う。
【０１３５】
図１２の表が図１１の表と異なる点は、前フレームにおいて、減速範囲外の距離値も考慮する点である。
また、同じ減速範囲外の範囲であっても、監視範囲内に含まれる範囲と、監視範囲外に含まれる範囲に分類する。
【０１３６】
図１２の表において、前フレームにおいて、被検知物が減速範囲内にある場合の処理と同じ処理を、被検知物が減速範囲外かつ監視範囲内の場合に適用する。
また、前フレームにおいて、被検知物が未検知の場合の処理と同じ処理を、被検知物が減速範囲外かつ監視範囲外にある場合に適用する。
【０１３７】
図１２の表において、前フレームにおいて被検知物が減速範囲外の場合も考慮する理由としては、距離検知部１２の検知範囲がせまい場合には、走行しながら検知するのが困難であるため、なるべく早い段階で検知しなければ障害物との接触の回避に間に合わないからである。
【０１３８】
このように、自律走行型車両１の前方または後方で検知された被検知物か、あるいは側方で検知された被検知物かによって異なる障害物検知処理を行うことにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１３９】
（実施形態３）
次に、図１３に基づき、本発明の実施形態３に係る障害物検知処理の一例について説明する。
図１３は、本発明の実施形態３に係る自律走行型車両１の走行動作と監視範囲および減速・停止範囲との関係を示す表である。
【０１４０】
図１３に示すように、前面１３、後面１４および左右側面１２Ｌ、１２Ｒに設けられた距離検知部１２のそれぞれについて、走行動作に応じて異なる範囲が設定される。
【０１４１】
（１）左右側面１２Ｌ、１２Ｒに設けられた距離検知部１２については、対地旋回時のみにおいて、８０ｃｍ以内の範囲および検知・距離不明の場合に監視範囲が設定される。
また、４０〜５０ｃｍの範囲内に減速範囲が設定される。
また、４０ｃｍの範囲内および検知・距離不明の場合に停止範囲が設定される。
【０１４２】
（２）後面１４に設けられた距離検知部１２については、対地旋回時において、（１）の場合と同様に範囲が設定される。
【０１４３】
（３）前面１３に設けられた距離検知部１２については、前進または前スラローム時において、１５０ｃｍの範囲内および検知・距離不明の場合に監視範囲が設定される。
また、１５０ｃｍの範囲内に減速範囲が設定される。
また、６０ｃｍの範囲内および検知・距離不明の場合に停止範囲が設定される。
【０１４４】
（４）後面１４に設けられた距離検知部１２については、後進または後進スラローム時において、（３）の場合と同様に範囲が設定される。
【０１４５】
このように、前面１３、後面１４および左右側面１２Ｌ、１２Ｒに設けられた距離検知部１２のそれぞれについて、走行動作に応じて異なる範囲を細かく設定することにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１４６】
（実施形態４）
次に、図１４および図１５に基づき、本発明の実施形態４に係る障害物検知処理の一例について説明する。
図１４は、本発明の実施形態４に係る自律走行型車両１の側面の距離検知部１２によって検知された被検知物までの距離値と車両の動作との対応関係を示す表である。また、図１５は、図１４においてノイズに起因する飛び込み判定がなされた場合に当該飛び込み判定を解除するための条件を示す表である。
【０１４７】
図１４において、横列は、現フレームの距離値の分類の別を示し、縦列は、１つ前のフレームの距離値の分類の別を示す。
ここで、距離値の分類としては、図１３に示すように予め設定されるものとする。
【０１４８】
図１４のその他の項目については、図１１および図１２と同様であるため、説明を省略する。
【０１４９】
図１４において、破線の枠で囲まれた部分は、雨や霧、雪等の飛び込みに起因するノイズを距離検知部１２が検知した場合において、飛び込み判定がなされたものとして、停止を回避する部分である。
【０１５０】
例えば、前フレームにおいて、距離値の分類が９（監視範囲内）であり、かつ、現フレームにおいて、距離値の分類が４の場合、飛び込み判定がなされたものとして、車両を減速させる。
【０１５１】
飛び込み判定がなされた場合、制御部１００は、図１５の表にしたがって、当該飛び込み判定を解除すべきか否かを判定する。
【０１５２】
図１５において、「解除」に該当する場合は、飛び込み判定を解除した後、図１４に戻って車両の動作を決定する。
現フレームにおいて、距離値の分類が予め定められた値（図１５の例では５）以上の場合、雨や霧、雪等のノイズが検知されなくなったと考えられるためである。
【０１５３】
一方、「飛び込み継続」の場合は、飛び込み判定を解除せずに、車両の減速を継続するものとする。
現フレームにおいて、距離値の分類が予め定められた値（図１５の例では５）よりも小さい場合、雨や霧、雪等のノイズがまだ検知されているものと考えられるためである。
【０１５４】
例えば、飛び込み判定がなされた後、前フレームにおいて、距離値の分類が４であり、かつ、現フレームにおいて、距離値の分類が５の場合、飛び込み判定を解除して、図１４に戻って車両の動作を決定する。
【０１５５】
その後、図１４において、距離値の分類が５（監視範囲内）であり、かつ、現フレームにおいて、距離値の分類が４の場合、車両を停止させる。
【０１５６】
このように、ノイズに起因する飛び込み判定がなされた場合に当該飛び込み判定を解除すべき条件を定めることにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１５７】
（実施形態５）
次に、図１６および図１７に基づき、本発明の実施形態５に係る障害物検知処理の一例について説明する。
図１６は、本発明の実施形態５に係る自律走行型車両１の障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。また、図１７は、距離検知部１２が監視範囲内に被検知物を検知した場合において、当該被検知物までの距離の変化の一例を示すグラフである。
【０１５８】
なお、図１６のステップＳ３１〜Ｓ３４，Ｓ３７〜Ｓ３９，Ｓ４０およびＳ４１は、それぞれ図９のステップＳ１１〜Ｓ１４，Ｓ１７〜Ｓ１９，Ｓ２０およびＳ２１に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図９に記載のないステップＳ３５およびＳ３６について説明する。
【０１５９】
図７のステップＳ３４において、距離検知部１２が停止範囲内に被検知物を検知した場合（ステップＳ３４の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３５において、記憶部１０１を参照して、１〜３フレーム前の被検知物の有無を確認する（ステップＳ３５）。
【０１６０】
続くステップＳ３６において、制御部１００は、１〜３フレーム前において距離検知部１２が監視範囲内に接近する被検知物を検知していたか否かを判定する（ステップＳ３６）。
【０１６１】
１〜３フレーム前において距離検知部１２が監視範囲内に接近する被検知物を検知していた場合（ステップＳ３６の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３７において、障害物が車両に接近しているものと判定して、車両を停止する（ステップＳ３７）。
【０１６２】
一方、１〜３フレーム前において距離検知部１２が監視範囲内に被検知物を検知していない場合（ステップＳ３６の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３４で検知された被検知物は、雨や霧、雪等の飛び込みによって生じたノイズの誤検知によるものと判定する。
【０１６３】
ここで、ステップＳ３６において、「接近する被検知物を検知」は、距離検知部１２によって検知された被検知物までの距離がフレームごとに近づいていくことを検知した場合である。
【０１６４】
ただし、対象となる過去の複数のフレームのすべてにおいて、被検知物までの距離値が検知されている必要はない。
例えば、図１７に示すように、一部のフレームにおいて、ノイズの影響による距離検知部１２の不具合などによって、被検知物までの距離値が検知されていない場合であっても、残りのフレームから被検知物までの距離値が減少する傾向にあることを検知した場合は、制御部１００は、「接近する被検知物を検知」したものと判定する。
【０１６５】
また、例えば、３フレームずつ被検知物までの距離値の平均をとった結果、当該距離値の平均が減少する傾向にあることを検知した場合も、制御部１００は、「接近する被検知物を検知」したものと判定する。
【０１６６】
なお、複数の過去のフレーム時間の一部にわたって接近する被検知物を検知しているものの、他の一部のフレーム時間で被検知物が検知されていない場合、制御部１００は、接近中の障害物を検知している可能性が高いものとして、いったん車両を減速させるようにしてもよい。
【０１６７】
また、いったん車両を減速させた後、再び停止範囲内に被検知物が検知された場合、制御部１００は、車両を停止させるようにしてもよい。
【０１６８】
このように、複数の過去のフレーム時間の一部にわたって接近中の被検知物を検知しているか否かに基づいて、障害物の有無を判定することにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１が提供される。
【０１６９】
（実施形態６）
実施形態６として、車両が狭い道を通る場合、側面方向の前フレームを参照したとき、監視範囲および減速範囲を通常時よりも狭く設定するようにしてもよい。
【０１７０】
このように、道幅に応じて前フレーム参照時の監視範囲および減速範囲を狭く設定することにより、狭い道路上を走行する際においても、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１７１】
（実施形態７）
実施形態７として、車両の走行速度に応じて、監視範囲または減速範囲を変化させるようにしてもよい。
【０１７２】
例えば、車両の走行速度が大きくなるにつれて、監視範囲または減速範囲を広くすることで、車両の走行速度に応じた適切な範囲の障害物が監視対象となるため、雨や霧、雪等の飛び込みに起因するノイズの影響を効果的に低減することができる。
【０１７３】
このように、車両の走行速度に応じて、監視範囲および減速範囲を変化させることにより、車両の走行速度に応じた適切な範囲の障害物が対象となるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１７４】
（実施形態８）
実施形態８として、飛び込み判定の際に参照する過去のフレーム時間を車両の走行速度に応じて異なるようにしてもよい。
【０１７５】
例えば、車両の走行速度が小さくなるにつれて、３フレーム以上の過去のフレーム時間を参照することで、被検知物までの距離値の変化を明確に検知できるようになるため、検知された被検知物が障害物の接近によるものか、それとも雨や霧、雪等の飛び込みに起因するノイズの影響によるものかを容易に区別することができる。
【０１７６】
このように、飛び込み判定の際に参照する過去のフレーム時間を車両の走行速度に応じて異なるようにすることにより、車両の走行速度が変化する場合においても、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１７７】
（実施形態９）
実施形態９として、車両が停止した場合、制御部１００は、停止範囲内に何秒継続して同じ距離値の被検知物が検知されているのかに応じて、誤検知の有無を判定するようにしてもよい。
【０１７８】
例えば、停止範囲内に継続して１秒間同じ距離値の被検知物が検知されている場合、制御部１００は、当該被検知物の検知が誤検知によるものではないと判定する。
【０１７９】
このように、停止範囲内に何秒継続して同じ距離値の被検知物が検知されているのかに応じて、誤検知の有無を判定することにより、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１を実現できる。
【０１８０】
（実施形態１０）
実施形態１０として、複数の過去のフレーム時間にわたって、監視範囲内に距離値が不規則に変化する被検知物を検知した場合、制御部１００は、車両を減速させるようにしてもよい。
【０１８１】
このようにすれば、距離値が不規則に変化する被検知物を検知した場合、車両を減速させるため、雨や霧、雪等のノイズの影響による誤動作を従来よりも高い精度で防止する自律走行型車両１が提供される。
【０１８２】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１８３】
１：自律走行型車両、    １０：電動車台部、    １１：車台本体、    １２：距離検知部、    １２Ｒ：右側面、    １２Ｌ：左側面、    １３：前面、    １４：後面、    １５：底面、    １６：収容スペース、    １７ｆ，１７ｒ：バンパー、    １８：カバー、    ２１，３１：前輪、    ２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａ：車軸、    ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、    ２２，３２：後輪、    ２３，３３：ベルト、    ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、    ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、    ４０：バッテリ、    ４１Ｒ，４１Ｌ：電動モータ、    ４２Ｒ，４２Ｌ：モータ軸、    ４３Ｒ，４３Ｌ：ギアボックス、    ４４Ｒ，４４Ｌ：軸受、    ５０：昇降機構部、    ５２：ブーム、    ５３：平衡部、    ６０：監視カメラ、    ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、    ７２：警告灯、    ７３：ＣＣＤカメラ、    ７４：ＧＰＳアンテナ、    １００：制御部、    １０１：記憶部、    １０２：走行駆動部、    Ａ，Ｂ：矢印、    ＣＬ：中心線、    ＣＰ：中心点、    ＣＲ：円形、    Ｇ２１，Ｇ３１，Ｇ２２，Ｇ３２：接地中心点、    Ｐ１，Ｐ２：第２軸心、    Ｒ：半径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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