(57)【要約】【課題】人が介在しない場合（例えば自動運転車）でも、人、動物及び車両以外の物品（「異物」）が乗降室内に残っていないことを確認し、機械式駐車装置の入出庫扉を安全に閉鎖することができる扉閉制御システムと扉閉制御方法を提供する。【解決手段】乗降室内の異物Ｆを検出する室内センサ１０と、乗降室２の入出庫扉３の周辺に位置する異物Ｆを検出する扉周辺センサ２０と、入出庫扉３を開閉する扉開閉装置３０と、扉開閉装置３０を制御する扉制御装置４０と、を備える。扉制御装置４０は、入出庫扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ異物Ｆを検出しないときに、扉開閉装置３０に閉動作信号ｂ１を出力する。入出庫扉３が閉動作を開始した後、室内センサ及び扉周辺センサの検出信号を継続して受信する。入出庫扉が全閉する前に、異物Ｆを検出したときに、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１を出力する。入出庫扉３が全開した後、上記の制御を繰り返す。【選択図】図１
2020186562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降室内の人、動物又は車両以外の物品である異物を検出する室内センサと、
乗降室の入出庫扉の周辺に位置する前記異物を検出する扉周辺センサと、
前記入出庫扉を開閉する扉開閉装置と、
前記扉開閉装置を制御する扉制御装置と、を備え、
前記扉制御装置は、
（Ａ）前記入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ前記室内センサ及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
（Ｂ）前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記室内センサ及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
（Ｃ）前記入出庫扉が全閉する前に、前記室内センサ又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に開動作信号を出力し、
（Ｄ）前記入出庫扉が全開した後、前記（Ａ）〜（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御システム。
【請求項２】
前記扉制御装置は、
前記入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ前記室内センサ又は前記扉周辺センサが前記異物を検出するときは、前記室内センサ及び前記扉周辺センサによる検出を繰り返す、請求項１に記載の扉閉制御システム。
【請求項３】
前記乗降室内の第１画像を取得する室内画像カメラと、
前記入出庫扉の周辺の第２画像を取得する周辺画像カメラと、
前記第１画像及び前記第２画像を画像処理して前記異物を検出する画像処理装置と、
前記扉制御装置と双方向に通信する遠隔監視装置と、を備え、
前記遠隔監視装置は、
（Ｅ）前記画像処理装置が前記異物を検出しないときに、前記扉制御装置に閉指令信号を出力し、
（Ｆ）前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記第１画像及び前記第２画像を継続して画像処理し、
（Ｇ）前記入出庫扉が全閉する前に、前記画像処理装置が前記異物を検出したときに、前記扉制御装置に停止指令信号を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の扉閉制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の扉閉制御システムの扉閉制御方法であって、
（Ａ）前記入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ前記室内センサ及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
（Ｂ）前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記室内センサ及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
（Ｃ）前記入出庫扉が全閉する前に、前記室内センサ又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に開動作信号を出力し、
（Ｄ）前記入出庫扉が全開した後、前記（Ａ）〜（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御システムの扉閉制御方法。
【請求項５】
人が介在することなく前記扉制御装置が作動する自動モードと、
前記扉制御装置と双方向に通信する遠隔監視装置が作動する遠隔監視モードとを有し、
前記自動モードにおいて、前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記室内センサ又は前記扉周辺センサの検出信号が所定の閾値を超えて継続して出力される場合に、
前記自動モードと共に前記遠隔監視モードを作動する、請求項４に記載の扉閉制御システムの扉閉制御方法。
【請求項６】
人が操作して前記扉制御装置が作動する手動モードを有する、請求項５に記載の扉閉制御システムの扉閉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車装置の乗降室の入出庫扉を閉鎖する扉閉制御システムと扉閉制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式、垂直循環方式、等）には、車両（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、車両が通過するための入出庫扉が設けられている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、人、動物及び車両以外の物品（以下、単に「異物」と呼ぶ）が乗降室内に残っていないことを確認し、入出庫扉を全閉する必要がある。
従来この確認は、主として管理人によって実施されていた。
【０００３】
また、管理人が常駐しない機械式駐車装置の場合、ユーザーが入庫時又は出庫時に、乗降室内を確認して入出庫扉（以下、単に「扉」と呼ぶ）を全閉する運用が実施されていた。
しかしこの場合、あるユーザーが乗降室内にいるときに、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまう可能性があった。
そこで、かかる問題を解決するため手段として例えば特許文献１が提案されている。
【０００４】
特許文献１の「機械式立体駐車場の制御方法」は、第１認証処理、第２認証処理、照合処理、及び閉扉処理を有する。第１認証処理において、車庫装置の入出庫扉を開く前に、ユーザーによる第１の認証操作に基づいてユーザーの認証を行う。第２認証処理において、入出庫扉を閉じる前にユーザーによる第２の認証操作に基づいてユーザーの認証を再度行う。照合処理において、第１認証処理における認証情報と第２認証処理における認証情報とが一致しているか否かを照合する。閉扉処理において、照合処理における照合結果が一致した場合にのみ入出庫扉を閉じるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２６１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１により、あるユーザーが乗降室内にいるときに、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。しかし、特許文献１の手段には以下の課題があった。
【０００７】
（１）乗降室から車両に乗って出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう可能性がある。
その場合、他のユーザーが操作しても認証情報が一致しないため、扉を閉じることも、駐車装置を作動させることもできなくなる。
（２）人が運転しない自動運転車の普及に伴い、入出庫扉を人（例えばユーザー）が操作して閉じる場合と、人が介在せずに閉じる場合とが、混在する。このどちらの場合でも、上述した問題を発生させることなく、より高い安全性を確保する必要がある。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、人が介在しない場合（例えば自動運転車）でも、人、動物及び車両以外の物品（「異物」）が乗降室内に残っていないことを確認し、入出庫扉を安全に閉鎖することができる扉閉制御システムと扉閉制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、乗降室内の人、動物又は車両以外の物品である異物を検出する室内センサと、
乗降室の入出庫扉の周辺に位置する前記異物を検出する扉周辺センサと、
前記入出庫扉を開閉する扉開閉装置と、
前記扉開閉装置を制御する扉制御装置と、を備え、
前記扉制御装置は、
（Ａ）前記入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ前記室内センサ及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
（Ｂ）前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記室内センサ及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
（Ｃ）前記入出庫扉が全閉する前に、前記室内センサ又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に開動作信号を出力し、
（Ｄ）前記入出庫扉が全開した後、前記（Ａ）〜（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御システムが提供される。
【００１０】
また本発明によれば、上記の扉閉制御システムの扉閉制御方法であって、
（Ａ）前記入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ前記室内センサ及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
（Ｂ）前記入出庫扉が閉動作を開始した後、前記室内センサ及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
（Ｃ）前記入出庫扉が全閉する前に、前記室内センサ又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に開動作信号を出力し、
（Ｄ）前記入出庫扉が全開した後、前記（Ａ）〜（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御システムの扉閉制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、扉制御装置が、入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ室内センサ及び扉周辺センサが異物（人、動物又は車両以外の物品）を検出しないときに、扉開閉装置に閉動作信号を出力する。
【００１２】
従って、あるユーザーが乗降室内にいるときには、室内センサ及び扉周辺センサが異物（この場合、ユーザー）を検出するので、入出庫扉の閉指令信号を受信しても閉動作信号が出力されず、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。
【００１３】
また、乗降室から車両に乗って出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう場合でも、入出庫扉の閉指令信号を受信し、かつ異物を検出しないときに、閉動作信号が出力されるので、正常に扉を閉じることができる。
【００１４】
また、入出庫扉が閉動作を開始した後、室内センサ及び扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、入出庫扉が全閉する前に、室内センサ又は扉周辺センサが異物を検出したときに、扉開閉装置に開動作信号を出力する。
【００１５】
従って、人が介在しない場合（例えば自動運転車）でも、人、動物及び車両以外の物品（「異物」）が乗降室内に残っていないことを確認し、機械式駐車装置の入出庫扉を安全に閉鎖することができる。
【００１６】
また、扉開閉装置に開動作信号が出力され、入出庫扉が全開した後に、上記の制御を繰り返すので、人が介在せずに、安全が確認されるまで扉を開いて待機する。これにより、新たな扉閉指令なしに、安全が確認された後に入出庫扉を安全に閉鎖することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明による扉閉制御システムを示す全体構成図である。
【図２】自動モードにおける扉閉制御方法の全体フロー図である。
【図３】遠隔監視モードにおける扉閉制御方法の全体フロー図である。
【図４】手動モードにおける扉閉制御方法の全体フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１９】
図１は、本発明による扉閉制御システム１００を示す全体構成図である。
本発明の扉閉制御システム１００は、機械式駐車装置１の乗降室２の入出庫扉３を閉鎖する装置である。機械式駐車装置１は、例えば、エレベータ方式、垂直循環方式の機械式駐車設備であるが、乗降室２を有する限りで、その他の機械式駐車装置であってもよい。
【００２０】
図１において、扉閉制御システム１００は、室内センサ１０、扉周辺センサ２０、扉開閉装置３０、及び扉制御装置４０を備える。
【００２１】
室内センサ１０は、乗降室内の人、動物又は車両以外の物品である異物Ｆを検出する。室内センサ１０は、この例では、光電センサ１２と３次元レーザーレーダー１４である。しかし、室内センサ１０は、この例に限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、画像検出装置、等を含んでもよい。
【００２２】
扉周辺センサ２０は、乗降室２の入出庫扉３の周辺に位置する異物Ｆを検出する。入出庫扉３の周辺とは、少なくとも平面視で入出庫扉３の作動範囲を含む。
扉周辺センサ２０は、この例では、光電センサ２２であるが、本発明はこの例に限定されず、例えばライトカーテン、２次元レーザースキャナー、３次元レーザーレーダー、画像検出装置、等を含んでもよい。
【００２３】
扉開閉装置３０は、入出庫扉３を開閉する。すなわち、扉開閉装置３０は、入出庫扉３を駆動する駆動機構を備え、開動作信号ａ１を受信して入出庫扉３を開く開動作と、閉動作信号ｂ１を受信して入出庫扉３を閉じる閉動作を実施する。また、扉開閉装置３０は、入出庫扉３が全開した位置で扉開限信号ａ２を出力し、入出庫扉３が全閉した位置で扉閉限信号ｂ２を出力する。
【００２４】
扉制御装置４０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、扉開閉装置３０を制御する。また、この例で、扉制御装置４０は、遠隔監視装置８０と双方向に通信する通信機能を有する。
【００２５】
図１において、扉閉制御システム１００は、さらに、室内画像カメラ５０、周辺画像カメラ６０、画像処理装置７０、及び、遠隔監視装置８０を備える。
【００２６】
室内画像カメラ５０は、乗降室内の画像（第１画像Ｇ１）を取得する。この例では、死角がないように複数の室内画像カメラ５０が乗降室内に設置されている。
周辺画像カメラ６０は、入出庫扉３の周辺の画像（第２画像Ｇ２）を取得する。入出庫扉３の周辺とは、この場合、平面視で入出庫扉３の作動範囲と、作動範囲から所定距離（安全距離）以上離れた範囲とを含むことが好ましい。安全距離は、例えば人の腕の長さ以上（例えば約１ｍ）に設定するのがよい。
【００２７】
取得された第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２は、遠隔監視装置８０を介して画像処理装置７０に入力される。
【００２８】
画像処理装置７０は、第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２像を画像処理して異物Ｆを検出する。この検出は、例えば複数の画像を比較してその差分から異物Ｆを検出する。
【００２９】
遠隔監視装置８０は、例えば扉制御装置４０と別箇のコンピュータ（ＰＣ）であり、扉制御装置４０と双方向に通信する通信機能を有する。
なお、扉制御装置４０と遠隔監視装置８０を同一のコンピュータ（ＰＣ）で構成してもよい。
【００３０】
上述した扉閉制御システム１００を用い本発明の扉閉制御方法は、自動モードＭ１、遠隔監視モードＭ２、及び手動モードＭ３を有する。
自動モードＭ１は、人が介在することなく扉制御装置４０が作動する運転モードである。
遠隔監視モードＭ２は、扉制御装置４０と双方向に通信する遠隔監視装置８０が作動する運転モードである。
手動モードＭ３は、人が操作して扉制御装置４０が作動する運転モードである。
【００３１】
図２は、自動モードＭ１における扉閉制御方法の全体フロー図である。この図において、自動モードＭ１は、Ｓ１〜Ｓ１５の各ステップ（工程）からなる。
【００３２】
自動モードＭ１は、例えば機械式駐車装置１が自動運転車と通信して選択する。この場合、人が介在せずに、入出庫扉３が全開して自動運転車が乗降室２に入庫し、或いは乗降室２から出庫する。この入庫後又は出庫後に、機械式駐車装置１から自動モードＭ１における入出庫扉３の閉指令信号ｃ１が扉制御装置４０に出力される。
【００３３】
扉制御装置４０は、閉指令信号ｃ１を受信後、ステップＳ１において所定の時間の経過（ａ秒経過）を待ち、扉自動閉処理を開始する（ステップＳ２）。ａ秒間の経過を待つのは、自動運転車や人等の退室時間を確保するためである。ａ秒間は、例えば５〜３０秒間である。
【００３４】
次いで、室内センサ１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（人、動物及び車両４以外の物品）を検出しないときに（ステップＳ３，Ｓ４でＹＥＳ）、扉開閉装置３０に閉動作信号ｂ１（扉閉指令）を出力し（ステップＳ５）、閉動作（扉閉）が開始される（ステップＳ６）。
【００３５】
入出庫扉３が閉動作を開始した後、扉制御装置４０は、室内センサ１０及び扉周辺センサ２０の検出信号を継続して受信する。入出庫扉３が全閉する前に、室内センサ１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出したときに（ステップＳ７，Ｓ８でＮＯ）、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１を出力する。
【００３６】
なおこの例では、ステップＳ１１で閉中の検出回数を閾値ｍ（例えば２〜５回）と比較し、閾値未満の場合（ＹＥＳ）に扉停止・反転処理をスタートし（ステップＳ１２）、扉開指令を出力し（ステップＳ１３）、扉開を開始し（ステップＳ１４）、扉開限を検出する（ステップＳ１５）。
【００３７】
次いで、入出庫扉３が全開した後（ステップＳ１５）、上述したステップＳ３〜Ｓ８を繰り返す。
【００３８】
入出庫扉３が閉動作を開始した後、室内センサ１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出せずに（ステップＳ７，Ｓ８でＹＥＳ）、入出庫扉３が全閉し扉閉限を検出する（ステップＳ９）と、扉閉限信号ｂ２を受信して自動モードＭ１における扉閉制御が完了する。
【００３９】
扉制御装置４０は、ステップＳ３，Ｓ４で室内センサ１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出するときは（ＮＯ）、ステップＳ１０において時間経過を閾値（ｎ分）と比較し、閾値を超えないとき（ＮＯ）、ステップＳ３，Ｓ４の室内センサ１０及び扉周辺センサ２０による検出を繰り返す。閾値（ｎ分間）は、例えば５〜１０分間である。
【００４０】
上述した本発明の実施形態によれば、扉制御装置４０が、入出庫扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ室内センサ１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（人、動物又は車両４以外の物品）を検出しないときに、扉開閉装置３０に閉動作信号ｂ１を出力する。
【００４１】
従って、あるユーザーが乗降室内にいるときには、室内センサ１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（ユーザー）を検出するので、閉指令信号ｃ１を受信しても閉動作信号ｂ１が出力されず、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。
【００４２】
また、乗降室２から車両４に乗って出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう場合でも、入出庫扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ異物Ｆを検出しないときに、閉動作信号ｂ１が出力されるので、正常に扉を閉じることができる。
【００４３】
また、入出庫扉３が閉動作を開始した後、室内センサ１０及び扉周辺センサ２０の検出信号を継続して受信し、入出庫扉３が全閉する前に、室内センサ１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出したときに、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１を出力する。
従って、人が介在しない場合（例えば自動運転車）でも、人、動物及び車両４以外の物品（「異物Ｆ」）が乗降室内に残っていないことを確認し、機械式駐車装置１の入出庫扉３を安全に閉鎖することができる。
【００４４】
また、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１が出力され、入出庫扉３が全開した後に、人が介在せずに、安全が確認されるまで扉を開いて待機するので、新たな閉指令なしに、安全が確認された後に入出庫扉３を安全に閉鎖することができる。
【００４５】
図２のステップＳ１０において時間経過が閾値を超えるときは（ＹＥＳ）、後述する遠隔監視モードＭ２を開始する。
同様に、ステップＳ１１で閉中の検出回数が閾値以上の場合（ＮＯ）も、遠隔監視モードＭ２を開始する。
【００４６】
図３は、遠隔監視モードＭ２における扉閉制御方法の全体フロー図である。この図において、遠隔監視モードＭ２は、Ｔ１〜Ｔ１４の各ステップ（工程）からなる。
【００４７】
遠隔監視モードＭ２は、例えば自動モードＭ１のステップＳ１０，Ｓ１１において人が介在せずに選択される。
【００４８】
遠隔監視モードＭ２が選択されると、遠隔監視装置８０は、遠隔監視をスタートし（ステップＴ１）、室内画像（第１画像Ｇ１）を取得し（ステップＴ２）、扉回りの画像（第２画像Ｇ２）を取得する（ステップＴ３）。
次いで、第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２を画像処理して異物Ｆを検出する（ステップＴ４，Ｔ５）。
【００４９】
ステップＴ５において、画像処理装置７０が異物Ｆを検出しないときに（ＮＯ）、扉制御装置４０に閉指令信号ｃ１を出力する（ステップＴ６）。この信号を受信した扉制御装置４０は、自動モードＭ１のステップＳ３以降の制御を再開する。
【００５０】
入出庫扉３が閉動作を開始した後、遠隔監視装置８０は、第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２を継続して受信し（ステップＴ７，Ｔ８）、これらを画像処理して異物Ｆを検出する（ステップＴ９，Ｔ１０）。
【００５１】
ステップＴ１０において、異物Ｆを検出せずに（ＹＥＳ）、入出庫扉３が全閉し扉閉限を検出する（ステップＴ１１）と、扉閉限信号ｂ２を受信して遠隔監視モードＭ２における扉閉制御が完了する。
【００５２】
遠隔監視装置８０は、ステップＴ４，Ｔ５で異物Ｆを検出するときは（ＹＥＳ）、ステップＴ１２において時間経過を閾値（ｎ分間）と比較し、閾値を超えないとき（ＮＯ）、ステップＴ２，Ｔ３による画像取得を繰り返す。閾値（ｎ分間）は、例えば５〜１０分間である。
【００５３】
また、ステップＴ１２において時間経過が閾値を超えるときは（ＹＥＳ）、ステップＴ１４において、アラームを発信すると共に、保守員を要請する。
同様に、ステップＴ１０で異物Ｆを検出する場合（ＮＯ）、扉制御装置４０に停止指令信号ｃ２を出力し（ステップＴ１３）、ステップＴ１４において、アラームを発信すると共に、保守員を要請する。
【００５４】
扉制御装置４０は、この閉指令信号ｃ１を受信すると、自動モードＭ１における動作を停止し、待機する。
ステップＴ１４において、アラームが発信され、保守員が要請された場合、人が介在しない自動モードＭ１及び遠隔監視モードＭ２は解除され、手動モードＭ３に切り替わる。
【００５５】
上述したように、自動モードＭ１において、入出庫扉３が閉動作を開始した後、室内センサ１０又は扉周辺センサ２０の検出信号が所定の閾値を超えて継続して出力される場合に、自動モードＭ１と共に遠隔監視モードＭ２を作動する。
【００５６】
上述した本発明の実施形態によれば、自動運転車の入庫又は出庫の際のほとんどの場合、自動モードＭ１のみで、人が介在しない場合でも、機械式駐車装置１の入出庫扉３を安全に閉鎖することができる。従って、遠隔監視モードＭ２の作動頻度を大幅に下げ、画像処理装置７０の負荷を低減することができる。
【００５７】
図１における画像処理装置７０及び遠隔監視装置８０は、遠隔監視モードＭ２の作動頻度に応じて、複数の機械式駐車装置１に１つ設ければよい。また、これらの設置場所は、それぞれの機械式駐車装置１から離れていてもよく、例えばインターネットなどを介して遠隔地に設置してもよい。
【００５８】
また、画像処理装置７０及び遠隔監視装置８０は、人が介在せずに自動運転することが好ましいが、保守や監視のため、オペレータが介在してもよい。
なお、ステップＴ１４において要請される保守員は、それぞれの機械式駐車装置１の保守を担当するサービス員、又は予め設定された管理人であってもよい。
【００５９】
図４は、手動モードＭ３における扉閉制御方法の全体フロー図である。この図において、手動モードＭ３は、ステップＳ３〜Ｓ９、Ｓ１２〜Ｓ１５の各ステップ（工程）からなる。
【００６０】
手動モードＭ３は、ユーザー（例えば車両４の運転者）が予め選択する。この選択の際、ユーザーによる認証処理を実施することが好ましい。
この場合、ユーザーは、入出庫扉３を全開して乗降室２に車両４を入庫し、或いは乗降室２から出庫する。この入庫後又は出庫後に、機械式駐車装置１から手動モードＭ３における入出庫扉３の閉指令信号ｃ１が扉制御装置４０に出力される。
【００６１】
手動モードＭ３におけるステップＳ３〜Ｓ９、Ｓ１２〜Ｓ１５の各ステップは、自動モードＭ１におけるステップＳ３〜Ｓ９、Ｓ１２〜Ｓ１５と実質的に同一である。なお、例えば扉の開閉速度を、各モードに応じて最適に設定してもよい。
【００６２】
この例において手動モードＭ３では、自動モードＭ１におけるステップＳ１，Ｓ２，Ｓ１０，Ｓ１１を省略している。手動の場合、ユーザーの判断に委ねることができ、かつ遠隔監視は不要だからである。
なお、必要に応じて、これらのステップを追加してもよい。
【００６３】
上述した手動モードＭ３においても、自動モードＭ１と同様に、以下の効果が得られる。
【００６４】
（１）あるユーザーが乗降室内にいるときには、室内センサ１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（ユーザー）を検出するので、閉指令信号ｃ１を受信しても閉動作信号ｂ１が出力されず、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。
【００６５】
（２）乗降室２から車両４に乗って出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう場合でも、入出庫扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ異物Ｆを検出しないときに、閉動作信号ｂ１が出力されるので、正常に扉を閉じることができる。
【００６６】
（３）扉開閉装置３０に開動作信号ａ１が出力され、入出庫扉３が全開した後に、人が介在せずに、安全が確認されるまで扉を開いて待機するので、新たな閉指令なしに、安全が確認された後に入出庫扉３を安全に閉鎖することができる。
【００６７】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６８】
ａ１  開動作信号、ａ２  扉開限信号、ｂ１  閉動作信号、ｂ２  扉閉限信号、
ｃ１  閉指令信号、ｃ２  停止指令信号、
Ｆ  異物（人、動物、車両以外の物品）、Ｇ１  第１画像、Ｇ２  第２画像、
Ｍ１  自動モード、Ｍ２  遠隔監視モード、Ｍ３  手動モード、
１  機械式駐車装置、２  乗降室、３  入出庫扉、４  車両、
１０  室内センサ、１２  光電センサ、１４  ３次元レーザーレーダー、
２０  扉周辺センサ、２２  光電センサ、３０  扉開閉装置、
４０  扉制御装置、５０  室内画像カメラ、６０  周辺画像カメラ、
７０  画像処理装置、８０  遠隔監視装置、１００  扉閉制御システム
【図１】
2020186562.tif 000003
【図２】
2020186562.tif 000004
【図３】
2020186562.tif 000005
【図４】
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