(57)【要約】【課題】従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能とし且つ両利き対応とする。【解決手段】直方体状の筐体３１と、筐体３１の正面における中央に設けられたタッチパネル３２と、筐体３１の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴３７１を有する肩掛け用フックプレート３７と、筐体３１の正面におけるタッチパネル３２の両脇に各々設けられ、ロボット１に対するダイレクト教示を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチ３５とを備えた。【選択図】図１
2020110873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直方体状の筐体と、
前記筐体の正面における中央に設けられたタッチパネルと、
前記筐体の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴を有する肩掛け用フックプレートと、
前記筐体の正面における前記タッチパネルの両脇に各々設けられ、ロボットの手動操作を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチと
を備えた教示装置。
【請求項２】
前記イネーブルスイッチは、周囲の一部を囲むカバーを有する
ことを特徴とする請求項１記載の教示装置。
【請求項３】
前記筐体の正面における天面側の中央に設けられた非常停止スイッチを備えた
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の教示装置。
【請求項４】
前記筐体の正面に設けられ、全周囲を囲むカバーを有する電源スイッチを備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項５】
前記筐体は、背面における中央から底面側に向かって設けられた溝であり、当該中央における壁面にケーブルの一端が挿入される挿入口を有するケーブル引出し用溝を備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項６】
前記筐体は、底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成された
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちの何れか１項記載の教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに対して動作を教示するための教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
教示装置（ティーチングペンダント）は、コントローラを介して、ロボットに対して動作を教示するための装置である（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された従来の教示装置には、筐体の正面における中央にタッチパネルが設けられている。教示装置は、タッチパネルに表示されたボタン等がオペレータにより操作されることで、コントローラを介してロボットに対する教示を行う。また、この教示装置には、筐体の背面における右側にイネーブルスイッチが設けられている。イネーブルスイッチは、ロボットの手動操作（ジョグ操作及びダイレクト操作）を行う際にオペレータにより押されるスイッチである。教示装置は、安全のため、イネーブルスイッチが押されている場合にのみロボットの手動操作を可能とする。また、この教示装置には、筐体の正面における右上側に非常停止スイッチが設けられている。非常停止スイッチは、緊急時にオペレータにより押されるスイッチである。教示装置は、非常停止スイッチが押された場合に、コントローラを介してロボットを緊急停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２０２７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の教示装置では、オペレータがロボットのダイレクト操作を行う場合、オペレータが片方の手で教示装置を持ってイネーブルスイッチを押しながら、もう片方の手でロボットを掴んで動かす必要がある。そのため、例えば大きいタッチパネルを備えた教示装置では、オペレータが長時間片手で教示装置を持つと手にかかる負荷が大きくなる。
【０００６】
また、従来の教示装置では、筐体の背面における右側にイネーブルスイッチが配置され、筐体の正面における右上側に非常停止スイッチが配置されている。すなわち、従来の教示装置では、オペレータが右利きである場合を想定した部品配置とされており、左利きのオペレータは操作がし難い。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能とし且つ両利き対応とする教示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る教示装置は、直方体状の筐体と、筐体の正面における中央に設けられたタッチパネルと、筐体の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴を有する肩掛け用フックプレートと、筐体の正面におけるタッチパネルの両脇に各々設けられ、ロボットの手動操作を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチとを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、上記のように構成したので、従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能となり且つ両利き対応となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る教示装置を含む教示システムの構成例を示す図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは実施の形態１に係る教示装置の構成例を示す図であって、図２Ａは正面から見た斜視図であり、図２Ｂは背面から見た斜視図である。
【図３】実施の形態１に係る教示装置の構成例を示す側面から見た斜視図である。
【図４】実施の形態１に係る教示装置の構成例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係る教示装置３を含む教示システムの構成例を示す図である。
教示システムは、図１に示すように、ロボット１、ロボット１を制御するコントローラ２、及び教示装置（ティーチングペンダント）３を備えている。また、ロボット１とコントローラ２との間はケーブル４により接続され、コントローラ２と教示装置３との間はケーブル５により接続されている。なお、ケーブル４及びケーブル５はそれぞれ二重化構成とされていることが望ましい。
【００１２】
教示装置３は、コントローラ２を介して、ロボット１に対して動作を教示するための装置である。すなわち、教示装置３は、ロボット１の手動操作（ジョグ操作及びダイレクト操作）に使用される装置であり、コントローラ２を介してロボット１に動作を指示して関節又は末端部の位置又は動きを指定可能である。この教示装置３は、図２〜４に示すように、筐体３１、タッチパネル３２、電源スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、イネーブルスイッチ３５、制御部３６及び肩掛け用フックプレート３７を備えている。なお、制御部３６は、筐体３１に内蔵されている。また図２〜４では、教示装置３にケーブル５が接続された状態を示している。
【００１３】
筐体３１は、直方体状に構成されている。また、図２Ａに示すように、筐体３１は、底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成されている（凹部３１１）。また、図３に示すように、筐体３１は、両側面における長手方向両端に各々、プレート収納溝３１２を有している。プレート収納溝３１２は、肩掛け用フックプレート３７を収納可能な溝である。また、図２Ｂ及び図３に示すように、筐体３１は、背面に、１つ以上（図では２つ）の壁掛けフック用穴３１３を有している。壁掛けフック用穴３１３は、壁に設けられたフック（不図示）に引掛け可能な穴である。また、図２Ｂ及び図３に示すように、筐体３１は、背面における中央から底面側に向かって、ケーブル引出し用溝３１４が設けられている。ケーブル引出し用溝３１４は、ケーブル５を引出すための溝であり、上記中央における壁面にケーブル５の一端が挿入される挿入口３１５を有している。
【００１４】
タッチパネル３２は、表示機能及び入力機能を有するディスプレイである。図２Ａに示すように、タッチパネル３２は、筐体３１の正面における中央に設けられている。
【００１５】
電源スイッチ３３は、教示装置３を起動する際にオペレータにより押されるスイッチである。図２Ａに示すように、電源スイッチ３３は、筐体３１の正面（図では右端）に設けられている。また、図２Ａ及び図４に示すように、電源スイッチ３３には、全周囲を囲むカバー３３１が設けられている。
【００１６】
非常停止スイッチ３４は、緊急時等にオペレータにより押されるスイッチである。緊急時等としては、ロボット１が想定外の動きをした場合、或いは、周囲の人又は物がロボット１に接触しそうになった場合等が挙げられる。図２Ａに示すように、非常停止スイッチ３４は、筐体３１の正面における天面側の中央に設けられている。
【００１７】
イネーブルスイッチ３５は、ロボット１の手動操作を行う間、オペレータにより押されるスイッチである。図２Ａに示すように、イネーブルスイッチ３５は、筐体３１の正面における両側面側（左端及び右端）、すなわち筐体３１の正面におけるタッチパネル３２の両脇に、各々設けられている。また、図２Ａ及び図４に示すように、イネーブルスイッチ３５には、周囲の一部（図では天面側）を囲むカバー３５１が設けられている。
【００１８】
制御部３６は、電源スイッチ３３が押された場合に、教示装置３を起動する。また、制御部３６は、非常停止スイッチ３４が押された場合に、コントローラ２を介してロボット１の緊急停止を行う。また、制御部３６は、ロボット１の手動操作に関する処理を行う。すなわち、制御部３６は、タッチパネル３２に対して各種画面の表示を行い、タッチパネル３２に表示された画面に対するオペレータによる操作に応じて各種処理を行う。また、制御部３６は、イネーブルスイッチ３５が押されている場合にのみ、ロボット１の手動操作を可能とする。なお、制御部３６は、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等により実現される。
【００１９】
肩掛け用フックプレート３７は、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴３７１を有する。図２Ａに示すように、肩掛け用フックプレート３７は、筐体３１の両側面における長手方向両端に各々設けられている。また、図１〜４に示す肩掛け用フックプレート３７は、回転自在に筐体３１に固定されており、プレート収納溝３１２に収納可能となっている。
【００２０】
次に、実施の形態１に係る教示装置３の効果について説明する。
実施の形態１に係る教示装置３では、筐体３１の両側面における長手方向両端に肩掛け用フックプレート３７が各々設けられている。図２Ａにおいて、各肩掛け用フックプレート３７は、左上の肩掛け用フックプレート３７と右下の肩掛け用フックプレート３７とが組みとなり、右上の肩掛け用フックプレート３７と左下の肩掛け用フックプレート３７とが組みとなる。そして、右利きのオペレータは、肩掛け用ベルトの一端に設けられたフックを左上の肩掛け用フックプレート３７に引掛け、当該肩掛け用ベルトの他端に設けられたフックを右下の肩掛け用フックプレート３７に引掛ける。そして、オペレータは、この肩掛け用ベルトを肩に掛けることで、教示装置３を手だけではなく肩でも保持可能となる。左利きのオペレータについても右上の肩掛け用フックプレート３７と左下の肩掛け用フックプレート３７を用いる点以外は上記と同様である。このように、実施の形態１に係る教示装置３では、オペレータの手と肩で教示装置３を保持可能とすることで、オペレータが重量の大きい教示装置３を長時間保持する場合でも、従来構成に対してオペレータの負荷を軽減可能となる。また、右利きのオペレータと左利きのオペレータとで用いる肩掛け用フックプレート３７を変えることで、画面操作の際又は非常停止スイッチ３４を押す際等に肩掛けベルトが邪魔にならない。このように、実施の形態１に係る教示装置３では、右利き及び左利きに対応した構成とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。
【００２１】
また、肩掛け用フックプレート３７は、回転してプレート収納溝３１２に収納可能となっている。これにより、実施の形態１に係る教示装置３では、オペレータが必要な際にのみ肩掛け用フックプレート３７を取出し可能となる。
【００２２】
また、図２に示す教示装置３では、イネーブルスイッチ３５は、筐体３１の正面における両側面側に各々設けられている。このように、実施の形態１に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５を右利き及び左利きに対応した部品配置とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。また、実施の形態１に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５を筐体３１の正面に設けることで、肩掛けベルトを肩に掛けたオペレータがロボット１の教示を行う際にイネーブルスイッチ３５を操作し易くなる。
【００２３】
また、実施の形態１に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５に、周囲の一部を囲むカバー３５１が設けられている。これにより、イネーブルスイッチ３５は、オペレータが指でイネーブルスイッチ３５を押し込まないとオンとならず、不意に物が上から落ちてきた場合等のように意図しない場合にイネーブルスイッチ３５が押されることを防止可能となる。また、イネーブルスイッチ３５はオペレータが教示を行う際に押し続ける必要があるため、周囲の一部にのみカバー３５１を設けることで操作性が向上する。
【００２４】
また、実施の形態１に係る教示装置３では、非常停止スイッチ３４が、筐体３１の正面における天面側の中央に設けられている。このように、実施の形態１に係る教示装置３では、非常停止スイッチ３４を右利き及び左利きに対応した部品配置とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。
【００２５】
また、実施の形態１に係る教示装置３では、電源スイッチ３３に、全周囲を囲むカバー３３１が設けられている。これにより、電源スイッチ３３は、オペレータが指で電源スイッチ３３を押し込まないとオンとならず、不意に物が上から落ちてきた場合等のように意図しない場合に電源スイッチ３３が押されることを防止可能となる。
なお、非常停止スイッチ３４は、緊急時にオペレータが素早く押す必要があるため、カバーは設けられていない。
【００２６】
また、実施の形態１に係る教示装置３では、筐体３１の底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成されている。これにより、実施の形態１に係る教示装置３では、オペレータが肩掛けベルトを肩に掛けて教示装置３を保持した際に、底面がオペレータの腹部にフィットし、腹部で教示装置３を支え易くなる。
【００２７】
また、実施の形態１に係る教示装置３では、筐体３１の背面における中央から底面側に向かってケーブル５が引出されている。これにより、実施の形態１に係る教示装置３では、筐体３１の背面における下端からケーブル５を引出した構造に対し、筐体３１の背面における中央から引き出されたケーブル５が背面奥側に曲がるため、ケーブル５がオペレータの体に当たることがなくなる。
また、実施の形態１に係る教示装置３では、筐体３１の背面に設けられた壁掛けフック用穴３１３がフックに引掛けられ壁掛けとすることが可能である。この場合、筐体３１は縦向きとなるが、ケーブル５は真下に垂れるため邪魔になることはない。
【００２８】
以上のように、この実施の形態１によれば、教示装置３は、直方体状の筐体３１と、筐体３１の正面における中央に設けられたタッチパネル３２と、筐体３１の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴３７１を有する肩掛け用フックプレート３７と、筐体３１の正面におけるタッチパネル３２の両脇に各々設けられ、ロボット１に対するダイレクト教示を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチ３５とを備えた。これにより、実施の形態１に係る教示装置３は、従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能となり且つ両利き対応となる。
【００２９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１  ロボット
２  コントローラ
３  教示装置
４  ケーブル
５  ケーブル
３１  筐体
３２  タッチパネル
３３  電源スイッチ
３４  非常停止スイッチ
３５  イネーブルスイッチ
３６  制御部
３７  肩掛け用フックプレート
３１１  凹部
３１２  プレート収納溝
３１３  壁掛けフック用穴
３１４  ケーブル引出し用溝
３１５  挿入口
３３１  カバー
３５１  カバー
３７１  穴
【図１】
2020110873.tif 000003
【図２】
2020110873.tif 000004
【図３】
2020110873.tif 000005
【図４】
2020110873.tif 000006