(57)【要約】【課題】訓練者にモチベーションを失わせず、目的効果を認識させて気持ちよくリハビリ訓練に臨ませることのできるリハビリ訓練システムを提供する。【解決手段】リハビリ訓練システムは、訓練者が実行するリハビリ訓練を評価する評価部と、評価に関する複数の評価コメントを記憶する記憶部と、当該複数の評価コメントのうち、特定訓練者への呈示を制限する評価コメントの指定を、権限を有する訓練補助者から受け付ける受付部と、特定訓練者のリハビリ訓練に対する評価部の評価と指定に基づいて、複数の評価コメントから特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する選択部と、選択部に選択された評価コメントを呈示する呈示部とを備える。【選択図】図４
2020198993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
訓練者が実行するリハビリ訓練を評価する評価部と、
前記評価に関する複数の評価コメントを記憶する記憶部と、
前記複数の評価コメントのうち、特定訓練者への呈示を制限する評価コメントの指定を、権限を有する訓練補助者から受け付ける受付部と、
前記特定訓練者のリハビリ訓練に対する前記評価部の評価と前記指定に基づいて、前記複数の評価コメントから前記特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する選択部と、
前記選択部に選択された評価コメントを呈示する呈示部と
を備えるリハビリ訓練システム。  
【請求項２】
前記複数の評価コメントは、予め前記訓練補助者によって作成される請求項１に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項３】
前記受付部は、リハビリ訓練の進展段階に対応させて前記指定を受け付ける請求項１または２に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項４】
前記複数の評価コメントは、肯定的な評価を示すポジティブコメントと、否定的な評価を示すネガティブコメントに分類されており、
前記選択部は、前記ネガティブコメントよりも前記ポジティブコメントを多く選択する請求項１から３のいずれか１項に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項５】
前記複数の評価コメントのそれぞれは、訓練試行と訓練試行の間に選択され得る評価コメントと、全ての訓練試行が終了した後に選択され得る評価コメントの、少なくとも何れかの属性を有し、
前記選択部は、訓練試行の進行と前記属性に基づいて、前記複数の評価コメントから前記特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する請求項１から４のいずれか１項に記載のリハビリ訓練システム。
【請求項６】
記憶部に記憶された、訓練者が実行するリハビリ訓練の評価に関する複数の評価コメントのうち、特定訓練者への呈示を制限する評価コメントの指定を、権限を有する訓練補助者から受け付ける受付ステップと、
前記特定訓練者が実行するリハビリ訓練を評価する評価ステップと、
前記評価ステップによる評価と前記受付ステップによる前記指定に基づいて、前記複数の評価コメントから前記特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択された評価コメントを呈示部で呈示する呈示ステップと
をコンピュータに実行させるリハビリ訓練の評価プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リハビリ訓練システムおよびリハビリ訓練の評価プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
訓練者の動作や状態を監視して当該訓練者の運動レベル（麻痺レベル）を判定し、判定結果を呈示する歩行訓練支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−８９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実施したリハビリ訓練の評価に関するコメントをリハビリ訓練装置が訓練者に呈示する場合に、当該コメントは、訓練者に大きな影響を与え得る。訓練者は、気持ちの良いコメントを与えられればリハビリ訓練に対する意欲を向上させ、気分を害するコメントを与えられれば意欲を削がれることもある。訓練者が如何なるコメントにどのような影響を受けるかは、訓練者の性格や患部の状態、前回の訓練試行結果等に依存する。また、訓練者に聞き心地の良いコメントのみを報せるのでは、どのような点に注意してリハビリ訓練に臨めば良いかを訓練者に理解させることができず、却って訓練効果を低減させてしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、訓練者にモチベーションを失わせず、目的効果を認識させて気持ちよくリハビリ訓練に臨ませることのできるリハビリ訓練システム等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様におけるリハビリ訓練システムは、訓練者が実行するリハビリ訓練を評価する評価部と、評価に関する複数の評価コメントを記憶する記憶部と、当該複数の評価コメントのうち、特定訓練者への呈示を制限する評価コメントの指定を、権限を有する訓練補助者から受け付ける受付部と、特定訓練者のリハビリ訓練に対する評価部の評価と指定に基づいて、複数の評価コメントから特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する選択部と、選択部に選択された評価コメントを呈示する呈示部とを備える。
【０００７】
このように、訓練補助者が訓練者の性格や状態に合わせて適切な評価コメント群を予め指定しておけば、リハビリ訓練システムは、訓練者ごとに相応しいコメントを呈示することができる。これにより、訓練者がモチベーションを失うことなく自身の訓練結果を冷静に受け入れることが期待できる。
【０００８】
上記のリハビリ訓練システムにおいて複数の評価コメントは、予め訓練補助者によって作成されても良い。訓練補助者は訓練者の性格や状態を把握していることが多いので、予め用意された評価コメントに適当なものが無いと訓練補助者が考える場合には、当該訓練補助者に評価コメントを作成させると良い。
【０００９】
また、上記のリハビリ訓練システムにおいて受付部は、リハビリ訓練の進展段階に対応させて指定を受け付けると良い。リハビリ訓練の状況によっては、訓練目的に評価コメントが相応しくない場合もあるので、一部の評価コメントについては、どの段階で表示対象とするかについて訓練補助者が予め指定しておくと良い。
【００１０】
また、上記の複数の評価コメントは、肯定的な評価を示すポジティブコメントと、否定的な評価を示すネガティブコメントに分類され、選択部は、ネガティブコメントよりもポジティブコメントを多く選択するように構成すると良い。訓練者は、一般的に、多くの肯定的な評価と共に否定的な評価を示される方が、その逆よりも受け入れやすい。否定的な評価コメントも気持ちよく受け入れられれば、次の訓練試行での改善を期待できる。
【００１１】
また、複数の評価コメントのそれぞれは、訓練試行と訓練試行の間に選択され得る評価コメントと、全ての訓練試行が終了した後に選択され得る評価コメントの、少なくとも何れかの属性を有し、選択部は、訓練試行の進行と当該属性に基づいて、複数の評価コメントから特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択すると良い。一連の訓練試行の途中で示すべき評価コメントと、全ての訓練試行が終了した後に示すべき評価コメントとは、互いに性質が異なるので、それぞれの評価コメントを適当なタイミングで呈示すれば、訓練効果の向上が期待できる。
【００１２】
本発明の第２の態様におけるリハビリ訓練の評価プログラムは、記憶部に記憶された、訓練者が実行するリハビリ訓練の評価に関する複数の評価コメントのうち、特定訓練者への呈示を制限する評価コメントの指定を、権限を有する訓練補助者から受け付ける受付ステップと、特定訓練者が実行するリハビリ訓練を評価する評価ステップと、評価ステップによる評価と受付ステップによる指定に基づいて、複数の評価コメントから特定訓練者へ呈示する評価コメントを選択する選択ステップと、選択ステップで選択された評価コメントを呈示部で呈示する呈示ステップとをコンピュータに実行させる。
【００１３】
このような評価プログラムがリハビリ訓練に合わせて実行されれば、訓練者ごとに相応しいコメントを呈示することができる。これにより、訓練者がモチベーションを失うことなく自身の訓練結果を冷静に受け入れることが期待できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、訓練者にモチベーションを失わせず、目的効果を認識させて気持ちよくリハビリ訓練に臨ませることのできるリハビリ訓練システム等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態にかかる歩行訓練装置の概略斜視図である。
【図２】歩行補助装置の概略斜視図である。
【図３】歩行訓練装置のシステム構成を示す図である。
【図４】オペレータによる評価コメントの指定の様子を示す図である。
【図５】コメントリストの例を示す図である。
【図６】訓練試行と訓練試行の間に呈示されるコメント画面の様子を示す図である。
【図７】全訓練試行が終了した後に呈示されるコメント画面の様子を示す図である。
【図８】一連の訓練試行における処理フローを示す図である。
【図９】中間コメントの選択に関する処理フローを示す図である。
【図１０】総合コメントの選択に関する処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１７】
図１は、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００の概略斜視図である。歩行訓練装置１００は、リハビリ訓練システムの一例であり、一方の脚に麻痺を患う片麻痺患者である訓練者９００が、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０に取り付けられた制御盤１３３と、訓練者９００が歩行するトレッドミル１３１と、訓練者９００の麻痺側の脚部である患脚に装着する歩行補助装置１２０とを備える。
【００１８】
フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、不図示のモータによりリング状のベルト１３２を回転させる。トレッドミル１３１は、訓練者９００の歩行を促す装置である。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。
【００１９】
フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う全体制御部２１０を収容する制御盤１３３や、訓練の進捗状況や評価コメントを訓練者９００へ呈示する例えば液晶パネルである訓練用モニタ１３８などを支持している。訓練用モニタ１３８は、訓練者９００がトレッドミル１３１のベルト１３２上を歩行しながら視認できるように設置されている。また、フレーム１３０は、訓練者９００の頭上部前方付近で前側引張部１３５を、頭上部付近でハーネス引張部１１２を、頭上部後方付近で後側引張部１３７支持している。また、フレーム１３０は、訓練者９００が掴むための手摺り１３０ａを含む。
【００２０】
正面カメラユニット１４０は、正面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。側面カメラユニット１４１は、側面から訓練者９００の歩容が認識できる画角で訓練者９００を撮像する。本実施形態における正面カメラユニット１４０と側面カメラユニット１４１は、それぞれが、ベルト１３２上に立つ訓練者９００の頭部を含む全身を捉えられる画角となるようなレンズと撮像素子のセットを含む。撮像素子は、例えばＣＭＯＳイメージセンサであり、結像面に結像した光学像を画像信号に変換する。正面カメラユニット１４０は、訓練用モニタ１３８の近傍に、訓練者９００と相対するように設置されている。側面カメラユニット１４１は、手摺り１３０ａに、訓練者９００を側方から捉えるように設置されている。
【００２１】
前側ワイヤ１３４は、一端が前側引張部１３５の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。前側引張部１３５の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて前側ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。同様に、後側ワイヤ１３６は、一端が後側引張部１３７の巻取機構に連結されており、他端が歩行補助装置１２０に連結されている。後側引張部１３７の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、患脚の動きに応じて後側ワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。このような前側引張部１３５と後側引張部１３７の連携した動作により、歩行補助装置１２０の荷重が患脚の負担とならないように当該荷重を相殺し、更には、設定の程度に応じて患脚の振り出し動作をアシストする。
【００２２】
訓練補助者であるオペレータ９１０は、重度の麻痺を抱える訓練者に対しては、アシストするレベルを大きく設定する。オペレータ９１０は、歩行訓練装置１００の設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする権限を有する理学療法士や医師である。アシストするレベルが大きく設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、比較的大きな力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。訓練が進み、アシストが必要でなくなったら、オペレータは、アシストするレベルを最小に設定する。アシストするレベルが最小に設定されると、前側引張部１３５は、患脚の振り出しタイミングに合わせて、歩行補助装置１２０の自重をキャンセルするだけの力で前側ワイヤ１３４を巻き取る。
【００２３】
歩行訓練装置１００は、安全装具１１０、ハーネスワイヤ１１１、ハーネス引張部１１２を主な構成要素とする安全装置を備える。安全装具１１０は、訓練者９００の腹部に巻き付けられるベルトであり、例えば面ファスナによって腰部に固定される。ハーネスワイヤ１１１は、一端が安全装具１１０に連結されており、他端がハーネス引張部１１２の巻取機構に連結されている。ハーネス引張部１１２の巻取機構は、不図示のモータをオン／オフさせることにより、ハーネスワイヤ１１１を巻き取ったり繰り出したりする。このような構成により、安全装置は、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、その動きを検知した全体制御部２１０の指示に従ってハーネスワイヤ１１１を巻き取り、安全装具１１０により訓練者９００の上体を支える。
【００２４】
管理用モニタ１３９は、フレーム１３０に取り付けられており、オペレータ９１０が監視および操作するための表示装置である。管理用モニタ１３９は、例えば液晶パネルであり、その表面にはタッチパネル１４２が重畳されている。管理用モニタ１３９は、訓練設定に関する各種メニュー項目や、訓練時における各種パラメータ値、訓練結果などを呈示する。また、オペレータ９１０は、タッチパネル１４２や不図示のキーボード等を介して設定項目を選択したり、修正したり、追加したりする。
【００２５】
歩行補助装置１２０は、訓練者９００の患脚に装着され、患脚の膝関節における伸展および屈曲の負荷を軽減することにより訓練者９００の歩行を補助する。図２は、歩行補助装置１２０の概略斜視図である。歩行補助装置１２０は、主に、制御ユニット１２１と、患脚の各部を支える複数のフレームと、足裏に掛かる荷重を検出するための荷重センサ２２２とを備える。
【００２６】
制御ユニット１２１は、歩行補助装置１２０の制御を行う補助制御部２２０を含み、また、膝関節の伸展運動および屈曲運動を補助するための駆動力を発生させる不図示のモータを含む。患脚の各部を支えるフレームは、上腿フレーム１２２と、上腿フレーム１２２に回動自在に連結された下腿フレーム１２３と、下腿フレーム１２３に回動自在に連結された足平フレーム１２４と、前側ワイヤ１３４を連結するための前側連結フレーム１２７と、後側ワイヤ１３６を連結するための後側連結フレーム１２８とを含む。前側連結フレーム１２７は、上腿の前側を左右方向に伸延し、両端で上腿フレーム１２２に接続するように設けられている。後側連結フレーム１２８は、下腿の後側を左右方向に伸延し、両端でそれぞれ上下に伸延する下腿フレーム１２３に接続するように設けられている。
【００２７】
上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３は、図示するヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に回動する。制御ユニット１２１のモータは、補助制御部２２０の指示に従って回転して、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。制御ユニット１２１に収められた角度センサ２２３は、例えばロータリエンコーダであり、ヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出する。下腿フレーム１２３と足平フレーム１２４は、図示するヒンジ軸Ｈｂ周りに相対的に回動する。相対的に回動する角度範囲は、調整機構１２６によって事前に調整される。
【００２８】
上腿フレーム１２２は、上腿ベルト１２９を備える。上腿ベルト１２９は、上腿フレームに一体的に設けられたベルトであり、患脚の上腿部に巻き付けて上腿フレーム１２２を上腿部に固定する。これにより、歩行補助装置１２０の全体が訓練者９００の脚部に対してずれることを防止している。
【００２９】
荷重センサ２２２は、足平フレーム１２４に埋め込まれた荷重センサである。荷重センサ２２２は、訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出する。荷重センサ２２２は、例えば、電極がマトリックス状に配置された抵抗変化検出型の荷重検出シートである。
【００３０】
次に歩行訓練装置１００のシステム構成について説明する。図３は、歩行訓練装置１００のシステム構成図である。全体制御部２１０は、例えばＭＰＵであり、記憶部２１７から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。トレッドミル駆動部２１１は、ベルト１３２を回転させるモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、トレッドミル駆動部２１１へ駆動信号を送ることにより、ベルト１３２の回転制御を実行する。例えば、設定された訓練レベルに応じて、ベルト１３２の回転速度を調整する。
【００３１】
操作受付部２１２は、訓練者９００やオペレータ９１０からの入力操作を受け付けて、操作信号を全体制御部２１０へ送信する各種入力装置を含む。タッチパネル１４２は、操作受付部２１２のひとつである。訓練者９００やオペレータ９１０は、操作受付部２１２を構成する操作ボタンやタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフやトレーニングの開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。操作受付部２１２は、音声対話装置や画像認識装置を含んでも良い。
【００３２】
表示制御部２１３は、全体制御部２１０からの制御信号に従って表示映像を生成し、訓練用モニタ１３８または管理用モニタ１３９に表示する。表示制御部２１３は、トレーニングの進捗を示す映像等を生成する。具体的には後に詳述するが、表示制御部２１３は、訓練者９００が行った訓練試行に対する評価コメントを表示映像に変換して訓練用モニタ１３８へ表示する。また、表示制御部２１３は、訓練者９００の情報や評価コメントの候補を表示映像に変換して管理用モニタ１３９へ表示する。
【００３３】
引張駆動部２１４は、前側ワイヤ１３４を引張するためのモータとその駆動回路と、後側ワイヤ１３６を引張するためのモータとその駆動回路とを含む。全体制御部２１０は、引張駆動部２１４へ駆動信号を送ることにより、前側ワイヤ１３４の巻き取りと後側ワイヤ１３６の巻き取りをそれぞれ制御する。また、巻き取り動作に限らず、モータの駆動トルクを制御することにより、各ワイヤの引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、荷重センサ２２２の検出結果から患脚が立脚状態から遊脚状態に切り替わるタイミングを同定し、そのタイミングに同期して各ワイヤの引張力を増減させることにより、患脚の振り出し動作をアシストする。
【００３４】
ハーネス駆動部２１５は、ハーネスワイヤ１１１を引張するためのモータとその駆動回路を含む。全体制御部２１０は、ハーネス駆動部２１５へ駆動信号を送ることにより、ハーネスワイヤ１１１の巻き取りと、ハーネスワイヤ１１１の引張力を制御する。全体制御部２１０は、例えば、訓練者９００が体勢を大きく崩した場合に、ハーネスワイヤ１１１を一定量巻き取って、訓練者の転倒を防止する。
【００３５】
画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの制御信号に従って、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１から受け取った画像信号を画像処理して画像データを生成する。また、画像処理部２１６は、全体制御部２１０からの指示に従って、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１から受け取った画像信号に画像処理を施して、特定の画像解析を実行することもできる。例えば、抽出されたエッジ等の情報から、両肩位置や股関節位置を検出することができる。これらの位置情報は、訓練者９００の運脚中における体幹や脚、足平等の様子を評価する基礎情報となる。
【００３６】
記憶部２１７は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。記憶部２１７は、歩行訓練装置１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御や演算に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、歩行訓練装置１００を利用する訓練者に関する個別情報を蓄積したデータベースである訓練者情報ＤＢ２１７ａと、訓練者に対して呈示可能な評価コメントを蓄積したデータベースであるコメントＤＢ２１７ｂとを記憶している。なお、これらのデータベースは、例えばネットワークに接続された記憶装置に記憶されても良く、その場合は、歩行訓練装置１００が、必要に応じて当該記憶装置から必要な個別情報や評価コメントをこれらのデータベースから取得する。
【００３７】
正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１は、全体制御部２１０からの制御信号に従って撮像動作を繰り返し、画像処理部２１６へ画像信号を出力する。全体制御部２１０は、制御に関わる様々な演算や制御を実行する機能実行部としての役割も担う。評価部２１０ａは、訓練者９００が実行するリハビリ訓練を評価する。例えば、画像処理部２１６の解析結果を用いて歩行動作の正常さを評価したり、トレッドミル１３１の駆動情報を用いて歩行距離や歩行速度を評価したりする。選択部２１０ｂは、評価部２１０ａの評価に対応する評価コメントであって、訓練者９００へ呈示するものを、後述する評価コメントリストから選択する。全体制御部２１０は、選択部２１０ｂが選択した評価コメントを、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８へ表示する。この場合において訓練用モニタ１３８は、評価コメントを呈示する呈示部としての機能を担う。
【００３８】
上述のように、歩行補助装置１２０は訓練者９００の患脚に装着されるが、歩行訓練装置１００は、歩行補助装置１２０に指令を与えたり、センサ情報を受け取ったりするために、全体制御部２１０に接続された通信接続ＩＦ２１９を備える。歩行補助装置１２０も、通信接続ＩＦ２１９と有線または無線によって接続される通信接続ＩＦ２２９が設けられている。通信接続ＩＦ２２９は、歩行補助装置１２０の補助制御部２２０に接続されている。通信接続ＩＦ２１９、２２９は、通信規格に則った例えば無線ＬＡＮ等の通信インタフェースである。
【００３９】
補助制御部２２０は、例えばＭＰＵであり、全体制御部２１０から与えられた制御プログラムを実行することにより、歩行補助装置１２０の制御を実行する。また、歩行補助装置１２０の状態を、通信接続ＩＦ２１９、２２９を介して全体制御部２１０へ通知する。また、全体制御部２１０からの指令を受けて、歩行補助装置１２０の起動／停止等を実行する。
【００４０】
関節駆動部２２１は、制御ユニット１２１のモータとその駆動回路を含む。補助制御部２２０は、関節駆動部２２１へ駆動信号を送ることにより、上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３がヒンジ軸Ｈａ周りに相対的に開くように加勢したり、閉じるように加勢したりする。このような動作により、膝の伸展動作および屈曲動作をアシストしたり、膝折れを防止したりする。荷重センサ２２２は、上述の通り訓練者９００の足裏が受ける垂直荷重の大きさと分布を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。
【００４１】
補助制御部２２０は、当該検出信号を受け取り解析することにより、遊脚／立脚の状態判別や切替り推定等を行う。角度センサ２２３は、上述の通りヒンジ軸Ｈａ周りの上腿フレーム１２２と下腿フレーム１２３の成す角を検出して、検出信号を補助制御部２２０へ送信する。補助制御部２２０は、検出信号を受け取って膝関節の開き角を演算する。
【００４２】
ここで、評価部２１０ａによる評価手法の一例について、さらに説明する。評価部２１０ａは、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１が撮像した訓練者画像を画像処理部２１６が解析した結果から、歩行中である訓練者９００の体幹の傾きを演算する。具体的には、画像処理部２１６が解析した両肩位置や股関節位置などの主要骨格の基準位置を接続して画像中の体幹を決定し、当該体幹の伸延方向と歩行面の鉛直軸が成す角を傾斜角として演算する。評価部２１０ａは、演算した体幹の傾きを用いて訓練者９００の歩容を評価する。評価部２１０ａは、画像処理部２１６による画像解析や荷重センサ２２２、距離センサ等のセンサ出力から検出される引摺り歩行や躓き、手摺り１３０ａの把持等についても、評価の対象として考慮する。距離センサとしては、測定対象にパターン光を投射してその歪み具合から複数のポイントの距離を取得するデプスセンサ等を利用し得る。
【００４３】
歩容の異常判断は、例えば、次の７つを基準とすることができる。１つ目の基準は、患脚が遊脚期を終えて着地したときの股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、患脚を十分に振り出せなかったとして異常歩行と評価する。２つ目の基準は、患脚の遊脚期間に足裏荷重が検出されるか否かである。検出されれば、引き摺り歩行があったとして異常歩行と評価する。３つ目の基準は、患脚の立脚中における膝関節の屈曲角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、膝関節が上体を支える力が不足しているとして異常歩行と評価する。
【００４４】
４つ目の基準は、患脚が立脚期から遊脚期に切り替わる振り出し時の、股関節から足関節までの歩行方向に沿う距離が、基準値以上であるか否かである。基準値未満であれば、上体の体重移動が自由に行えなかったとして異常歩行と評価する。５つ目の基準は、患脚の立脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、前のめりの姿勢であるとして異常歩行と評価する。６つ目の基準は、患脚の立脚中における体幹の患脚側への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度以上であれば、左右方向へのブレが大きいとして異常歩行と評価する。
【００４５】
７つ目の基準は、患脚の遊脚中における体幹の前方向への傾斜角度が基準角度以上であるか否かである。基準角度未満であれば、上体の体重移動が自由に行えずにのけぞっているとして異常歩行と評価する。なお、それぞれの基準値および基準角度は、訓練者９００の年齢や訓練試行のレベル等に応じて変更しても良い。評価部２１０ａは、このように判定した異常歩行とその程度の他、歩行距離、歩行速度、歩行継続時間、平均歩幅、前側引張部１３５および後側引張部１３７によるアシストの程度、ハーネス引張部１１２による救済の有無、歩行補助装置１２０によるアシストの程度等の、予め定められた評価項目に対する評価を決定して選択部２１０ｂへ引き渡す。
【００４６】
コメントＤＢ２１７ｂには、評価部２１０ａが決定する評価に応じた評価コメントがそれぞれ用意されている。呈示される評価コメントは、訓練者９００に大きな影響を与え得る。訓練者９００は、気持ちの良いコメントを与えられればリハビリ訓練に対する意欲を向上させ、気分を害するコメントを与えられれば意欲を削がれることもある。歩行訓練装置１００を利用するそれぞれの訓練者が如何なるコメントにどのような影響を受けるかは、その訓練者の性格や患部の状態、前回の訓練試行結果等に依存する。聞き心地の良いコメントを呈示すれば訓練者の気分を害することはないが、そればかりでは、どのような点に注意してリハビリ訓練に臨めば良いか訓練者に理解させることができず、却って訓練効果を低減させてしまう。
【００４７】
そこで、本実施形態における歩行訓練装置１００では、オペレータ９１０が、これから訓練を行う訓練者９００（特定訓練者）の個別の事情を考慮して、コメントＤＢ２１７ｂに用意された評価コメントのうち訓練者９００への呈示を制限する評価コメントの指定を行う。図４は、オペレータ９１０による評価コメントの指定の様子を示す図である。具体的には、管理用モニタ１３９に表示された、評価コメントの指定に関するインタフェース画面を示している。オペレータ９１０は、タッチパネル１４２を介して入力操作を行うことができる。
【００４８】
評価コメントの指定に関するインタフェース画面は、図示するように、訓練者ウィンドウ３０１、遷移ボタン３０２、コメントリスト３０３、新規作成ボタン３０４を主に含む。訓練者ウィンドウ３０１は、対象とする訓練者を示している。オペレータ９１０が訓練者ウィンドウ３０１をタップすると、対象となり得る訓練者のリストウィンドウがポップアップし、オペレータ９１０は、これからリハビリ訓練を行う訓練者をその中から選択する。
【００４９】
遷移ボタン３０２は、訓練者ウィンドウ３０１に示される訓練者に関する情報を表示させるためのボタンであり、オペレータ９１０が遷移ボタン３０２をタップすると、訓練者情報の画面に遷移する。オペレータ９１０は、訓練者情報を確認して、当該訓練者に対する評価コメントの指定を考慮することができる。例えば、訓練者情報に医師の見解として「悲観的に考える傾向あり」との記載があれば、厳しい評価コメントが呈示されないように考慮することができる。
【００５０】
コメントリスト３０３は、コメントＤＢ２１７ｂに記憶された評価コメントとそれぞれの評価コメントに対する条件項目とを列挙している。具体的な内容は後述する。オペレータ９１０が条件項目の表示をタップすると、当該条件項目を変更するための指定ボックス３０３ａがポップアップする。オペレータ９１０は、指定ボックス３０３ａに表示された候補からひとつを選択することにより、あるいは、テキスト入力を行うことにより、当該条件項目の内容を変更することができる。
【００５１】
新規作成ボタン３０４は、コメントＤＢ２１７ｂに記憶されていない新規の評価コメントを追加する場合に利用する。オペレータ９１０が新規作成ボタン３０４をタップすると、テキスト入力ウィンドウがポップアップする。オペレータ９１０は、追加したい評価コメントをテキスト入力ウィンドウに入力する。入力された新規の評価コメントは、コメントリスト３０３に追加され、当該評価コメントに対する条件項目の設定が促される。オペレータ９１０が条件項目を設定すると、当該評価コメントは、設定された条件項目に従って呈示の候補となり、コメントＤＢ２１７ｂに追加される。コメントＤＢ２１７ｂに追加された評価コメントは、他の訓練者に対しても呈示の候補となり得る。
【００５２】
図５は、コメントリストの例を示す図である。図示するように、コメントリストは、訓練者（図の例では、「鈴木太郎」）ごとに定義され、訓練者情報ＤＢ２１７ａに記憶された訓練者に関する個別情報に紐付けられる。
【００５３】
コメントリストは、評価コメントと、その評価コメントに対応付けられる「タイミング」「感情属性」「レベル」「呈示可否」「条件」の条件項目を含む。「タイミング」は、その評価コメントが呈示されるタイミングを規定する。具体的には、各評価コメントは、一連の訓練試行が開始される時点を示す「Ｏ」、訓練試行と訓練試行の間の時点を示す「Ｈ」、一連の訓練試行が終了した時点を示す「Ｆ」の何れかが規定されている。例えば、「Ｈ」が規定されている評価コメント「アシスト量が下がりましたよ」は、訓練試行と訓練試行の間のタイミングで呈示される。
【００５４】
「感情属性」は、その評価コメントが訓練者の感情に与え得る種別を規定する。具体的には、各評価コメントは、肯定的な評価を示すポジティブコメントである「Ｇ」、否定的な評価を示すネガティブコメントである「Ｂ」、いずれでもないニュートラルコメントである「Ｎ」のいずれかが規定されている。例えば、「Ｇ」が規定されている評価コメント「転ばずに歩けましたね」は、ポジティブコメントであり、「Ｂ」が規定されている評価コメント「腰がふらつきました」は、ネガティブコメントであり、「Ｎ」が規定されている評価コメント「こんにちは」は、ニュートラルコメントである。
【００５５】
「レベル」は、呈示する対象となる訓練試行のレベルを規定する。訓練試行のレベルは、リハビリ訓練の進展段階に対応し、本実施形態においては１から５までのレベルを想定しており、数値が大きくなるほど高度な訓練メニューが実行される。レベルが上がれば、例えば、トレッドミル１３１の回転速度が速くなったり、及第とされる歩容の条件が厳しくなったりする。各評価コメントは、いずれのレベルでも呈示対象とする「Ａ」、もしくは呈示対象とする個別のレベルのいずれかが規定されている。例えば、「４、５」が規定されている評価コメント「膝が十分に上がっていました」および「膝が上がっていません」は、訓練試行のレベルが４と５の場合に呈示の対象となる。換言すれば、レベルが１から３の場合はリハビリ訓練の初期段階であるとして、訓練試行中に膝が十分上がっているか否かを評価として問わない。
【００５６】
「レベル」は、訓練者の状態に合わせて呈示対象とするレベルの指定を受け付けても良い。例えば、ある部位の回復状況が好ましい場合には、オペレータ９１０は、その部位に関連する評価コメントを初期設定より早めに呈示されるように指定することができる。逆に、ある部位の疾患が重く、他の部位よりも回復が遅れている場合には、その部位に関連する評価コメントを初期設定より遅めに呈示されるように指定することができる。
【００５７】
条件項目「タイミング」「感情属性」「レベル」の３項目は、原則的には評価コメントの性質に対応するものであるので、オペレータが訓練者の個別の事情を考慮してその内容を変更しなくても良い。したがって、これらの項目については、評価コメントの指定に関するインタフェース画面で変更できないように構成しても良い。
【００５８】
「呈示可否」は、訓練者の個別の事情を考慮して、その評価コメントの呈示を許可するか禁止するかを規定する。例えば、初期設定としては全ての評価コメントに対して呈示を許可する「○」が与えられており、オペレータの個別の指定により呈示を禁止する「×」に変更される。具体的には、オペレータは、上述のように、評価コメントの指定に関するインタフェース画面の指定ボックス３０３ａにより変更を行う。例えば、評価コメント「やる気を出しましょう」は、訓練者「鈴木太郎」のモチベーションを大きく下げてしまう可能性が高いと考えられ、呈示の対象から外す「×」が指定されている。
【００５９】
また、評価コメント「前回より速く歩けました」は、例えば、訓練者「鈴木太郎」が高齢であることから速く歩けるようになることを目標としないので、呈示の対象から外す「×」が指定されている。また、評価コメント「膝が上がっていません」等は、例えば、訓練者「鈴木太郎」の疾患の状況から、リハビリ訓練を行っても膝を十分に上げられるようになることが期待できないので、「×」が指定されている。この「呈示可否」の指定により、訓練者ごとに相応しいコメントを呈示することができる。これにより、訓練者がモチベーションを失うことなく自身の訓練結果を冷静に受け入れることが期待できる。
【００６０】
「条件」は、コメントに数値が組み入れられる場合にそのコメントを呈示する基準値等を規定する。例えば、ポジティブコメントとして「合計○○ｍも歩けました」と呈示する場合に、訓練者が具体的に何ｍ歩けたらこのコメントを呈示するかの基準値として「１００ｍ以上」が指定されている。逆に、ネガティブコメントとして「合計○○ｍしか歩けませんでした」と呈示する場合には、基準値として「５０ｍ未満」が指定されている。訓練者が歩いた距離が、例えば２０ｍであった場合には、ネガティブコメント「合計２０ｍしか歩けませんでした」が呈示される。なお、訓練者が５０ｍ以上１００ｍ未満の距離を歩いた場合には、ニュートラルコメントである「合計○○ｍ歩きました」と呈示される。
【００６１】
「条件」は、コメントに数値が組み入れられる場合でなくても、基準値を必要とするようなコメントを呈示する場合にはその条件の指定を受け付けても良い。また、指定を受け付ける条件は基準値に限らず、例えば、他の評価項目を達成した場合に限って呈示の対象とするときには、当該他の評価項目の達成を条件として受け付けても良い。
【００６２】
次に、これらの評価コメントが一連の訓練試行において訓練用モニタ１３８でどのように呈示されるかについて説明する。図６は、訓練試行と訓練試行の間のタイミングで呈示されるコメント画面の様子を示す図である。一連の訓練試行は、個々の訓練試行であるステージが連続するように構成されており、図６は、訓練試行と訓練試行の間であるステージ２の終了時点で中間コメントを表示する様子を示す。
【００６３】
訓練用モニタ１３８の最上部にはステータス領域３１０が設けられており、訓練試行におけるステータス情報が表示されている。ステータス情報は、試行継続時間、歩行距離、訓練レベル、得点インジケータ等を含む。試行継続時間は、試行開始からの時間であり、継続時間は、不図示のタイマーによって計測される。歩行距離は、トレッドミル駆動部２１１がベルト１３２を回転させた積算量から計測される。訓練レベルは、訓練試行の難易度を表わし、訓練者９００が予め設定された基準を満たすごとに更新される。得点インジケータは、獲得ポイントの加算、減算に応じて増減される。
【００６４】
訓練用モニタ１３８のうちステータス領域３１０以外の領域には、カメラ画像３２０が映し出されている。カメラ画像３２０は、正面カメラユニット１４０または側面カメラユニット１４１によって撮像された訓練者９００の全身画像であり、例えば６０ｆｐｓのリアルタイム映像として表示される。訓練者９００は、訓練試行中の自身の姿をリアルタイム映像として確認することができる。なお、正面カメラユニット１４０が撮像した画像を表示する場合は、訓練者９００は訓練用モニタ１３８に相対しているので、カメラ画像３２０は、視認性の観点から図示するように鏡像反転されていることが好ましい。
【００６５】
カメラ画像３２０には、ステージ進捗３２１、呈示コメント３２２および属性アイコン３２３が、それぞれＣＧとして重畳されている。ステージ進捗３２１は、個々のステージが終了したことを示し、ここでは「ステージ２」が終了したことを訓練者９００に報せている。
【００６６】
呈示コメント３２２は、訓練者９００用のコメントリストから選択部２１０ｂが選択した評価コメントを表わし、当該評価コメントを表示制御部２１３がＣＧ化したものである。選択部２１０ｂは、直前の訓練試行の評価に応じて、コメントリストのタイミング項目で「Ｈ」として規定され、レベル項目が現在の訓練レベルと合致し、かつ呈示可否項目で「○」として規定されたものから呈示する評価コメントを選択する。ここでは、ステージ１の訓練試行に比べてステージ２の訓練試行では歩行速度が向上したことを肯定的に評価する「歩く速度があがりましたよ」の評価コメントが呈示されている。属性アイコン３２３は、呈示コメント３２２がポジティブコメントであるかネガティブコメントであるかを一見して認識できるように表わすアイコンである。ここでは「歩く速度があがりましたよ」のコメントがコメントリストで「Ｇ」に属することから、「Ｇｏｏｄ！！」の属性アイコン３２３が重畳されている。
【００６７】
図７は、全訓練試行が終了したタイミングで呈示されるコメント画面の様子を示す図である。全訓練試行が終了したタイミングでは、訓練試行全体に対する総合コメントが表示される。総合コメントを表示するコメント画面も、中間コメントを表示するコメント画面と同様に、ステータス領域３１０とカメラ画像３２０の領域に分割されている。そして、カメラ画像３２０には、ステージ進捗３２１、呈示コメント３２２および属性アイコン３２３が、それぞれＣＧとして重畳されている。ステージ進捗３２１は、ここでは全ステージが終了したことを訓練者９００に報せている。
【００６８】
ここで呈示される呈示コメント３２２は、訓練試行全体に対しての当てはまる評価についてのコメントである。選択部２１０ｂは、コメントリストのタイミング項目で「Ｆ」として規定され、レベル項目が現在の訓練レベルと合致し、かつ呈示可否項目で「○」として規定されたものから呈示する評価コメントを選択する。図においては、ポジティブコメントとして「合計１２００ｍも歩けました」「中断無く完了できました」が呈示され、それぞれの呈示コメント３２２の横には、「Ｇｏｏｄ！！」の属性アイコン３２３が重畳されている。また、ネガティブコメントとして「膝折れが４回ありました」が呈示され、その呈示コメント３２２の横には、「Ｂａｄ」の属性アイコン３２３が重畳されている。また、ニュートラルコメントとして「ゆっくり休んで下さいね」が呈示されている。ニュートラルコメントである呈示コメント３２２に対しては、属性アイコン３２３は重畳されない。
【００６９】
総合コメントを表示するコメント画面においては、ネガティブコメントよりもポジティブコメントが多く呈示されると良い。すなわち、選択部２１０ｂは、ネガティブコメントよりもポジティブコメントを多く選択する。このように、ポジティブコメントを多く呈示することにより、訓練者９００に否定的な評価も気分を害さずに受け入れられることが期待できる。否定的な評価コメントも気持ちよく受け入れられれば、次の訓練試行での改善を期待できる。
【００７０】
なお、中間コメントを表示するコメント画面においても、ネガティブコメントよりもポジティブコメントが多く呈示されるようにしても良い。ただし、該当するポジティブコメントが存在しない場合には、ネガティブコメントのみを呈示しても良い。この場合は、たくさんのネガティブコメントが呈示されないように、呈示数を制限しても良い。
【００７１】
図８は、一連の訓練試行における歩行訓練装置１００の処理フローを示す図である。全体制御部２１０は、ステップＳ１０１で、表示制御部２１３に、図４を用いて説明した評価コメントの指定に関するインタフェース画面を管理用モニタ１３９へ表示させる。具体的には、全体制御部２１０は、コメントＤＢ２１７ｂに用意された評価コメントを読み出し、訓練者ウィンドウ３０１を介して指定された訓練者９００へ呈示可能な候補コメントであるコメントリスト３０３を表示する。ステップＳ１０２へ進み、全体制御部２１０は、タッチパネル１４２等を介して、オペレータ９１０からコメントリスト３０３への指定を受け付ける。より具体的には、これから訓練試行を行う訓練者９００への呈示を制限する評価コメントの指定を少なくとも受け付ける。なお、ステップＳ１０２までの処理は、訓練者９００に認識されないように、訓練者９００が歩行訓練装置１００に到達する前に、あるいは少なくとも訓練者９００が訓練用モニタ１３８に対峙している状態で実行されることが好ましい。
【００７２】
訓練者９００がトレッドミル１３１上に立ち訓練試行の準備が整ったら、全体制御部２１０は、一連の訓練試行を開始する（ステップＳ１０３）。具体的には、訓練者９００やオペレータ９１０がスタートボタンを押したり、訓練者９００の姿勢が整ったことを評価部２１０ａが認識したりした場合に、訓練試行を開始する。このとき、全体制御部２１０は、例えば「今日も頑張りましょう」など、選択部２１０ｂが状況に応じて選択した評価コメントを訓練用モニタ１３８に呈示する。なお、選択部２１０ｂは、この時点では、タイミング項目で「Ｏ」が規定された評価コメントの中から呈示するものを選択する。
【００７３】
訓練試行が開始されると、全体制御部２１０は、ステップＳ１０４で、訓練状況の取得を行う。具体的には、正面カメラユニット１４０および側面カメラユニット１４１が撮像した撮像画像を取り込み、画像処理部２１６に画像処理を行わせ、併せて歩容を解析する解析処理を実行させる。また、トレッドミル駆動部２１１からの情報を用いて歩行距離や歩行速度を取得したり、荷重センサ２２２等からの情報を用いて平均歩幅を取得したりする。また、前側引張部１３５および後側引張部１３７からの情報を用いて歩行補助装置１２０によるアシストの程度を取得したり、ハーネス引張部１１２からの情報を用いて救済措置を行ったか否かを把握したりする。
【００７４】
評価部２１０ａは、ステップＳ１０５で、画像処理部２１６が行った解析処理結果から現在の訓練者９００の歩容を評価する。具体的には、例えば上述の７つの基準に当てはめて歩容の異常判断を行う。全体制御部２１０は、ステップＳ１０６で、中間ポイントに到達したか否かを判断する。中間ポイントは、一つのステージが終了した時点である。中間ポイントに到達したと判断したらステップＳ１０７へ進み、到達していないと判断したらステップＳ１０７からＳ１０９をスキップしてステップＳ１１０へ進む。
【００７５】
ステップＳ１０７へ進んだら、評価部２１０ａは、直前のステージにおける訓練試行の評価を行う。そして、ステップＳ１０８へ進み、選択部２１０ｂは、評価部２１０ａがステップＳ１０７で行った評価に基づき、コメントリストから中間コメントを選択する。
【００７６】
ここで、ステップＳ１０８をより具体的に説明する。図９は、中間コメントの選択に関するステップＳ１０８の具体的な処理フローを示す図である。選択部２１０ｂは、まずステップＳ１０８１で、評価部２１０ａが行った中間評価に合致する評価コメントをコメントリストから抽出する。なお、ここでは、コメントリストにおいてタイミング項目が「Ｈ」と規定され、レベル項目が現在の訓練レベルと合致している評価コメントが抽出の対象となる。
【００７７】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１０８２へ進み、抽出した評価コメントの中に呈示不可の評価コメントが含まれるか否かをチェックする。具体的には、コメントリストにおいて呈示可否項目が「×」と規定された評価コメントが含まれているか否かをチェックする。含まれていればステップＳ１０８３へ進み、当該呈示不可コメントを除外してステップＳ１０８４へ進む。含まれていなければ、ステップＳ１０８３をスキップしてステップＳ１０８４へ進む。
【００７８】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１０８４へ進むと、ポジティブコメントがネガティブコメントよりも多いか否かをチェックする。具体的には、コメントリストにおいて感情属性項目が「Ｇ」と規定された評価コメントの数が、「Ｂ」と規定された評価コメントの数よりも多いか否かをチェックする。「Ｇ」と規定された評価コメントの数が「Ｂ」と規定された評価コメントの数より多ければ、ここまでの処理で抽出された評価コメントを中間コメントとして確定し、ステップＳ１０８５をスキップしてメインの処理へ戻る。「Ｇ」と規定された評価コメントの数が「Ｂ」と規定された評価コメントの数より多くなければステップＳ１０８５へ進む。
【００７９】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１０８５へ進むと、感情属性項目が「Ｂ」と規定された評価コメントの一部をランダムに除外して、ポジティブコメントがネガティブコメントよりも多くなるように調整する。そして、残った評価コメントを中間コメントとして確定してメインの処理へ戻る。
【００８０】
図８へ戻る。全体制御部２１０は、ステップＳ１０９へ進んだら、選択部２１０ｂがステップＳ１０８で選択した評価コメントを、図６に示す態様で、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８に呈示する。中間コメントの呈示は、予め設定された時間が経過するまで継続される。
【００８１】
全体制御部２１０は、ステップＳ１１０で、一連の訓練試行が終了したか否かを判断する。終了していないと判断したらステップＳ１０４へ戻る。なお、全回のステージが終了している場合は、新たなステージの訓練試行がステップＳ１０４から開始される。終了したと判断したら、ステップＳ１１１へ進む。
【００８２】
評価部２１０ａは、ステップＳ１１１で、一連の訓練試行を通じた総合評価を行う。そして、ステップＳ１１２へ進み、選択部２１０ｂは、評価部２１０ａがステップＳ１１１で行った評価に基づき、コメントリストから総合コメントを選択する。
【００８３】
ここで、ステップＳ１１２をより具体的に説明する。図１０は、総合コメントの選択に関するステップＳ１１２の具体的な処理フローを示す図である。選択部２１０ｂは、まずステップＳ１１２１で、評価部２１０ａが行った総合評価に合致する評価コメントをコメントリストから抽出する。なお、ここでは、コメントリストにおいてタイミング項目が「Ｆ」と規定され、レベル項目がこれまで行った訓練レベルと合致している評価コメントが抽出の対象となる。
【００８４】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１１２２へ進み、抽出した評価コメントの中に呈示不可の評価コメントが含まれるか否かをチェックする。具体的には、コメントリストにおいて呈示可否項目が「×」と規定された評価コメントが含まれているか否かをチェックする。含まれていればステップＳ１１２３へ進み、当該呈示不可コメントを除外してステップＳ１１２４へ進む。含まれていなければ、ステップＳ１１２３をスキップしてステップＳ１１２４へ進む。
【００８５】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１１２４へ進むと、ポジティブコメントがネガティブコメントよりも多いか否かをチェックする。具体的には、コメントリストにおいて感情属性項目が「Ｇ」と規定された評価コメントの数が、「Ｂ」と規定された評価コメントの数よりも多いか否かをチェックする。「Ｇ」と規定された評価コメントの数が「Ｂ」と規定された評価コメントの数より多ければ、ここまでの処理で抽出された評価コメントを総合コメントとして確定し、ステップＳ１１２５をスキップしてメインの処理へ戻る。「Ｇ」と規定された評価コメントの数が「Ｂ」と規定された評価コメントの数より多くなければステップＳ１１２５へ進む。
【００８６】
選択部２１０ｂは、ステップＳ１１２５へ進むと、感情属性項目が「Ｂ」と規定された評価コメントの一部をランダムに除外して、ポジティブコメントがネガティブコメントよりも多くなるように調整する。そして、残った評価コメントを総合コメントとして確定してメインの処理へ戻る。
【００８７】
図８へ戻る。全体制御部２１０は、ステップＳ１１３へ進んだら、選択部２１０ｂがステップＳ１１２で選択した評価コメントを、図７に示す態様で、表示制御部２１３を介して訓練用モニタ１３８に呈示する。総合コメントの呈示は、予め設定された時間が経過するまで、あるいは訓練終了の指示を受け付けるまで継続される。そして、一連の処理を終了する。
【００８８】
以上、歩行訓練装置１００をリハビリ訓練システムの例として本実施形態を説明したが、訓練者が訓練試行を行い、その訓練試行に対して評価を評価コメントとして呈示するリハビリ訓練システムであれば、上記の概念を適用し得る。このようなリハビリ訓練システムは、訓練者にモチベーションを失わせず、目的効果を認識させて気持ちよくリハビリ訓練に臨ませることができる。
【００８９】
また、リハビリ訓練システムは、それぞれの機能要素のすべてがリハビリ訓練装置としての歩行訓練装置１００に集約された構成でなくても良い。例えば、異常歩行を判定する評価部２１０ａの機能は、歩行訓練装置１００とネットワークを介して接続されたサーバが備える演算部が担っても良い。この場合、サーバは、評価した結果を歩行訓練装置１００へ送信する。歩行訓練装置１００の全体制御部２１０は、送られてきた判定結果を利用して、上述の実施形態と同様の呈示を実現する。このように、サーバと歩行訓練装置１００（リハビリ訓練装置）を含むようにリハビリ訓練システムを構成しても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１００  歩行訓練装置、１１０  安全装具、１１１  ハーネスワイヤ、１１２  ハーネス引張部、１２０  歩行補助装置、１２１  制御ユニット、１２２  上腿フレーム、１２３  下腿フレーム、１２４  足平フレーム、１２６  調整機構、１２７  前側連結フレーム、１２８  後側連結フレーム、１２９  上腿ベルト、１３０  フレーム、１３０ａ  手摺り、１３１  トレッドミル、１３２  ベルト、１３３  制御盤、１３４  前側ワイヤ、１３５  前側引張部、１３６  後側ワイヤ、１３７  後側引張部、１３８  訓練用モニタ、１３９  管理用モニタ、１４０  正面カメラユニット、１４１  側面カメラユニット、１４２  タッチパネル、２１０  全体制御部、２１０ａ  評価部、２１０ｂ  選択部、２１１  トレッドミル駆動部、２１２  操作受付部、２１３  表示制御部、２１４  引張駆動部、２１５  ハーネス駆動部、２１６  画像処理部、２１７  記憶部、２１７ａ  訓練者情報ＤＢ、２１７ｂ  コメントＤＢ、２１９  通信接続ＩＦ、２２０  補助制御部、２２１  関節駆動部、２２２  荷重センサ、２２３  角度センサ、２２９  通信接続ＩＦ、３０１  訓練者ウィンドウ、３０２  遷移ボタン、３０３  コメントリスト、３０３ａ  指定ボックス、３０４  新規作成ボタン、３１０  ステータス領域、３２０  カメラ画像、３２１  ステージ進捗、３２２  呈示コメント、３２３  属性アイコン、９００  訓練者、９１０  オペレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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