(57)【要約】【課題】複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御するにあたり各モータの動特性を考慮しつつ複数モータによる消費エネルギーの総和を低減する。【解決手段】評価関数導出部４０は、複数モータによる消費エネルギーの総和である総和エネルギーを評価する評価関数を導出する。評価関数導出部４０は、各モータの動特性に係る特性量を含んだ評価関数を導出する。目標制御値導出部５０は、駆動力が目標駆動値となる制約条件のもとで、評価関数が総和エネルギーの低減の目標条件を満たすように、各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御する制御装置であって、
前記駆動力の目標値である目標駆動値を導出する目標駆動値導出部と、
前記複数モータによる消費エネルギーの総和である総和エネルギーを評価する評価関数として、前記各モータの動特性に係る特性量を含んだ評価関数を導出する評価関数導出部と、
前記駆動力が前記目標駆動値となる制約条件のもとで、前記評価関数が総和エネルギーの低減の目標条件を満たすように、前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する目標制御値導出部と、
を有する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記各モータの動特性に係る特性量は、前記各モータが動作状態を変更させるのに必要なエネルギーである、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置において、
前記目標条件は、前記総和エネルギーの評価量を含んだ前記評価関数を最小にすることであり、
前記目標制御値導出部は、前記制約条件のもとで前記評価関数が最小となるように前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記評価関数導出部は、各モータの損失特性を回転数ごとに定めた損失マップから各モータのエネルギーの損失量を得て前記評価関数を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置において、
前記評価関数導出部は、複数の離散的な回転数に対応した前記損失マップから、離散的な回転数と任意の回転数との間の回転数差に応じた重み付け加算により、当該任意の回転数における各モータのエネルギーの損失量を得る、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記評価関数導出部は、前記総和エネルギーの評価量に加えて抑制の対象となる抑制量を含んだ前記評価関数を導出し、
前記目標制御値導出部は、前記制約条件のもとで、前記総和エネルギーの評価量と前記抑制量を含んだ前記評価関数が最小となるように、前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記目標駆動値から得られる目標加速度と車両から検出される実加速度の差に応じて、前記目標制御値の導出に利用される前記駆動力の目標値を修正する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、異なった負荷分布でモータの作動を許容するコントローラに２つの電気モータが割り当てられ、コントローラが最適な効率度に対応するギア速度を選択するマルチモータ駆動装置が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、複数のモータを備える電気自動車の各モータの出力トルク仮定値を出力セットとして設定し、効率特定マップを用いて各出力セットの全消費電力を演算し、複数の出力セットのうちの全消費電力が最小となる出力セットを選択し、選択した出力セットにしたがって各モータに制御指令を出力する電気自動車の制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−７８３１４号公報
【特許文献２】特開平６−６２５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、特許文献１，２に記載されるように、複数モータを備える車両を制御する装置が従来から知られている。
【０００６】
ところで、複数モータを備える車両の走行状態をより正確に把握するためには、動作状態ごとに得られる各モータの静特性に加え、動作状態を変化させる際に生じる各モータの動特性を考慮することが望ましい。
【０００７】
本発明は、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御するにあたり、各モータの動特性を考慮しつつ複数モータによる消費エネルギーの総和を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の具体例の一つである制御装置は、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御する制御装置であって、前記駆動力の目標値である目標駆動値を導出する目標駆動値導出部と、前記複数モータによる消費エネルギーの総和である総和エネルギーを評価する評価関数として、前記各モータの動特性に係る特性量を含んだ評価関数を導出する評価関数導出部と、前記駆動力が前記目標駆動値となる制約条件のもとで、前記評価関数が総和エネルギーの低減の目標条件を満たすように、前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する目標制御値導出部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
上記具体例によれば、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御するにあたり、各モータの動特性を考慮しつつ複数モータによる消費エネルギーの総和を低減することが可能になる。
【００１０】
例えば、前記各モータの動特性に係る特性量は、前記各モータが動作状態を変更させるのに必要なエネルギーであってもよい。
【００１１】
また、例えば、前記目標条件は、前記総和エネルギーの評価量を含んだ前記評価関数を最小にすることであってもよいし、前記目標制御値導出部は、前記制約条件のもとで前記評価関数が最小となるように前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出してもよい。
【００１２】
また、例えば、前記評価関数導出部は、各モータの損失特性を回転数ごとに定めた損失マップから各モータのエネルギーの損失量を得て前記評価関数を導出してもよい。
【００１３】
また、例えば、前記評価関数導出部は、複数の離散的な回転数に対応した前記損失マップから、離散的な回転数と任意の回転数との間の回転数差に応じた重み付け加算により、当該任意の回転数における各モータのエネルギーの損失量を得るようにしてもよい。
【００１４】
また、例えば、前記評価関数導出部は、前記総和エネルギーの評価量に加えて抑制の対象となる抑制量を含んだ前記評価関数を導出してもよいし、前記目標制御値導出部は、前記制約条件のもとで、前記総和エネルギーの評価量と前記抑制量を含んだ前記評価関数が最小となるように、前記各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出してもよい。
【００１５】
また、例えば、前記目標駆動値から得られる目標加速度と車両から検出される実加速度の差に応じて、前記目標制御値の導出に利用される前記駆動力の目標値を修正するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の具体例の一つにより、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得る車両を制御するにあたり、各モータの動特性を考慮しつつ複数モータによる消費エネルギーの総和を低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】制御装置を備えた車両の具体例を示す図である。
【図２】制御装置の具体例を示す図である。
【図３】損失マップの具体例を示す図である。
【図４】動特性を考慮することによる効果の具体例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明の具体的な実施態様の一例を示す図である。図１には、制御装置１００を備えた車両の具体例が図示されている。図１に例示する車両は、複数モータから得られるモータ出力を利用して駆動力を得ている。
【００１９】
図１には、動力源となる複数モータの具体例として、第１モータＭ１と第２モータＭ２と第３モータＭ３が例示されている。そして、第１モータＭ１から得られるモータトルクＴ１と、第２モータＭ２から得られるモータトルクＴ２と、第３モータＭ３から得られるモータトルクＴ３が、複数のギア２００により纏められ、タイヤ３００を回転させる出力軸トルクＴｐが得られる。なお、モータトルクＴ１〜Ｔ３は、モータ出力の具体例の一つであり、出力軸トルクＴｐは、車両を駆動する駆動力の具体例の一つである。
【００２０】
また、図１に示す具体例では、第１モータＭ１に対応したギア２００のギア比がＧｒ１であり、第２モータＭ２に対応したギア２００のギア比がＧｒ２であり、第３モータＭ３に対応したギア２００のギア比がＧｒ３である。そして、図１に示す具体例において、出力軸トルクＴｐは、Ｔｐ＝Ｔ１／Ｇｒ１＋Ｔ２／Ｇｒ２＋Ｔ３／Ｇｒ３となる。
【００２１】
なお、モータの個数は３つに限定されない。例えば、モータの個数をｎ（ｎは自然数）とし、各モータに割り当てる番号をｉ（ｉはｎ以下の自然数）とする。また、各モータから得られるモータトルクをＴｉとし、各モータに対応したギア２００のギア比をＧｒｉとすると、出力軸トルクＴｐは、次式のように一般化される。
Ｔｐ＝Ｔ１／Ｇｒ１＋Ｔ２／Ｇｒ２＋・・・＋Ｔｉ／Ｇｒｉ＋・・・＋Ｔｎ／Ｇｒｎ
【００２２】
図２は、制御装置１００の具体例を示す図である。図２には、図１に例示する車両が備える制御装置１００の具体例が図示されている。
【００２３】
図２に例示する制御装置１００は、操作量検出部１２と車両状態検出部１４と目標駆動値導出部２０と車両状態予測部２２と制約条件設定部３０と評価関数導出部４０とマップ記憶部４２と目標制御値導出部５０とモータ制御部６０を備えている。
【００２４】
操作量検出部１２は、車両（図１）を運転する運転者（ドライバ）による操作の操作量を検出する。操作量検出部１２は、例えば、運転者によるアクセルペダルの操作量であるアクセル開度θを検出する。
【００２５】
車両状態検出部１４は、車両（図１）の状態（走行状態）を示す状態量を検出する。車両状態検出部１４は、車両の状態を示す状態量として、例えば車両の速度Ｖ（ｋ）を検出する。なお、速度Ｖ（ｋ）に含まれるｋは、現在のステップ（現在の時刻）を示す値（例えば自然数）である。
【００２６】
目標駆動値導出部２０は、車両（図１）の駆動力についての目標値である目標駆動値を導出する。目標駆動値導出部２０は、例えば、操作量検出部１２によって検出される操作量と、車両状態検出部１４によって検出される状態量から、目標駆動値を導出する。目標駆動値導出部２０は、目標駆動値として、例えば出力軸トルクＴｐの目標値である目標トルクＴｐ＊を導出する。例えば、アクセル開度θと速度Ｖ（ｋ）から公知のマップを利用して目標駆動力Ｔｏ＝ｍａｐ（θ，Ｖ）が導出され、その目標駆動力Ｔｏから、目標トルクＴｐ＊＝Ｔｏ／Ｇｄが算出される。なお、Ｇｄは車両のデフギア比である。
【００２７】
車両状態予測部２２は、車両（図１）の車両状態を予測する。車両状態予測部２２は、例えば、車両状態検出部１４によって検出される状態量と、目標駆動値導出部２０から得られる目標駆動力に基づいて、車両状態の予測量を導出する。車両状態予測部２２は、例えば、車両に関する第１の車両モデルを用いて速度Ｖ（ｋ＋１）を予測し、車両に関する第２の車両モデルを用いて出力軸の回転数の目標値である予測回転数Ｎｐ（ｋ＋１）を導出する。
【００２８】
第１の車両モデルの具体例は次式である。第１の車両モデルが示すｍは車両の重量であり、Ｔｏは目標駆動値導出部２０から得られる目標駆動力であり、Ｆｄは走行抵抗（推定値でもよい）である。
【数１】
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また、第１の車両モデルを現在のステップｋを利用して変形すると次式のようになる。次式においてｄｔはサンプリングタイム（１ステップ間の時間）である。
ｍ｛Ｖ（ｋ＋１）−Ｖ（ｋ）｝／ｄｔ＝Ｔｏ（ｋ）−Ｆｄ（ｋ）
Ｖ（ｋ＋１）＝Ｖ（ｋ）＋（ｄｔ／ｍ）｛Ｔｏ（ｋ）−Ｆｄ（ｋ）｝
【００２９】
第２の車両モデルの具体例は、Ｎｐ（ｋ＋１）＝｛Ｖ（ｋ＋１）／Ｒｔ｝Ｇｄである。第２の車両モデルが示すＲｔは車両（図１）のタイヤ半径であり、Ｇｄは車両のデフギア比である。
【００３０】
制約条件設定部３０は、目標制御値導出部５０が目標制御値を導出する際に利用する制約条件を設定する。制約条件設定部３０は、複数モータのモータ出力を利用して得られる駆動力が目標駆動値となることを制約条件とする。例えば、駆動力の具体例の一つが出力軸トルクＴｐであり、目標駆動値の具体例の一つが目標トルクＴｐ＊である。これらの具体例に対応した制約条件として、制約条件設定部３０は、例えば、出力軸トルクＴｐが目標トルクＴｐ＊となる次式を設定する。
Ｔｐ＝Ｔ１／Ｇｒ１＋Ｔ２／Ｇｒ２＋・・・＋Ｔｎ／Ｇｒｎ＝Ｔｐ＊
【００３１】
評価関数導出部４０は、複数モータによる消費エネルギーの総和である総和エネルギーを評価する評価関数を導出する。評価関数導出部４０は、各モータの動特性に係る特性量を含んだ評価関数を導出する。評価関数導出部４０は、例えば、マップ記憶部４２に記憶された損失マップを利用して評価関数を導出する。なお、評価関数導出部４０によって導出される評価関数の具体例については後に詳述する。
【００３２】
目標制御値導出部５０は、駆動力が目標駆動値となる制約条件のもとで、評価関数が総和エネルギーの低減の目標条件を満たすように、各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する。目標制御値導出部５０は、例えば、制約条件設定部３０によって設定された制約条件のもとで評価関数導出部４０によって導出される評価関数が最小となるように、各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する。目標制御値の具体例の一つが、各モータのモータトルクＴｉの目標値となるモータ目標トルクＴｉ＊である。
【００３３】
モータ制御部６０は、目標制御値導出部５０によって導出される目標制御値を利用して車両（図１）が備える複数モータを制御する。例えば、目標制御値として各モータのモータ目標トルクＴｉ＊が導出されていれば、モータ制御部６０は、各モータのモータトルクＴｉがモータ目標トルクＴｉ＊となるように、例えば各モータに対してトルク指令値の信号を出力することにより、各モータのトルクを制御する。
【００３４】
図１に例示する車両と図２に例示する制御装置１００の概要は以上のとおりである。次に、図１の車両と図２の制御装置１００により実現される機能等の具体例について詳述する。なお、図１，図２に示した構成（部分）については、以下の説明において図１，図２の符号を利用する。
【００３５】
各モータの動作について、ある動作点における静的な効率（静特性）だけではなく、ある動作点から他の動作点へ動作状態を変化させる際に必要な動的な効率（動特性）を考慮した解析を検討する。ある動作点における動特性をその動作点回りでの時定数τiを用いて（１）式のように表す。（１）式におけるｕiはトルク指令値である。
【数２】
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また、（１）式をサンプリングタイムdtで離散化すると（２）式のようになる。
Ti(k+1)＝Ti(k)＋(dt/τi)(−Ti(k)＋ui(k))  ・・・（２）
【００３６】
次のステップでTi(k+1)＝Ti*（モータｉの目標トルク）とするためには（３）式を満たす必要がある。
ui(k)＝(τi/dt) Ti*−(τi/dt−1)Ti(k)  ・・・（３）
【００３７】
（３）式に含まれるTi(k)は、現状の状態（現状の動作点）を保つために必要なトルクとなる。したがって、動作点を移動するために必要なトルクdTiは（４）式となる。
dTi＝ui(k)−Ti(k)＝(τi/dt)(Ti*−Ti(k))  ・・・（４）
【００３８】
これらのことから、各モータの回転数をNiとすると、Ni・dTiは、動作点を動かすために必要なエネルギーと見なすことができる。
【００３９】
さらに、各モータを回転数Ni且つトルクTi*で駆動した場合におけるエネルギーの損失量Losiは、各モータの損失特性を回転数ごとに定めた損失マップを利用することにより、回転数Niの損失マップに対応したTi(k+1)の関数として、Losi＝fi(Ti(k+1))と表現できる。
【００４０】
図３は、損失マップの具体例を示す図である。損失マップは、各モータの損失特性を回転数ごとに定めたマップであり、例えばマップ記憶部４２に記憶される。図３には、各モータのトルク（モータトルク）の大きさと損失（エネルギーの損失量）の対応関係を回転数ごとに定めた損失マップが例示されている。
【００４１】
図３には、損失マップの具体例として、回転数ごとに予め計測されたトルクと損失の計測値から算出される近似関数が例示されている。例えば、予め計測された複数の計測値から、２次多項式または３次多項式などによる近似により、損失マップとなる近似関数が導出されてもよい。
【００４２】
また、例えば、図３に例示するように、離散的な複数の回転数Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，・・・の各回転数に対応した損失マップが予め計測された計測値から導出されてもよい。
【００４３】
なお、離散的な回転数Ni，Ni+1の損失マップから、任意の回転数Nx（Ni<Nx<Ni+1）における各モータのエネルギーの損失量が得られてもよい。例えば、回転数Ni，Ni+1と回転数Nxとの間の回転数差に応じた重み付け加算である（５）式を利用して、任意の回転数Nxにおける各モータのエネルギーの損失量Losxが算出されてもよい。
Losx＝(Ni+1−Nx)Losi/(Ni+1−Ni)＋(Nx−Ni)Losi+1/(Ni+1−Ni)  ・・・（５）
【００４４】
評価関数導出部４０は、各モータの損失特性を回転数ごとに定めた損失マップ（図３参照）から各モータのエネルギーの損失量を得て、複数モータによる消費エネルギーの総和である総和エネルギーを評価する評価関数ＥＦを導出する。例えば、次式に示す評価関数ＥＦが導出される。次式において、Ki＝Ni(τi/dt)であり、Ti0＝Ti(k)（Ti(k)は現在のモータトルク）である。
評価関数ＥＦ  ・・・（６）
ＥＦ＝(K1(T1−T10)＋f1(T1))＋(K2(T2−T20)＋f2(T2))＋・・・＋(KN(TN−TN0)＋fN(TN))
【００４５】
なお、（６）式においてTi＜Ti0の場合はエネルギー回生に相当する。そこで、回生率などを考慮したゲインHiを利用して、例えば（６）式の(Ti−Ti0)をHi(Ti−Ti0)に変更した評価関数ＥＦが導出されてもよい。
【００４６】
目標制御値導出部５０は、制約条件設定部３０によって設定された制約条件のもとで、評価関数導出部４０が導出した評価関数ＥＦが総和エネルギーの低減の目標条件を満たすように、各モータに対応したモータ出力の目標値である目標制御値を導出する。
【００４７】
目標制御値導出部５０は、例えば、制約条件設定部３０によって設定された制約条件、つまり出力軸トルクＴｐが目標トルクＴｐ＊となる制約条件Ｔｐ＝Ｔｐ＊を満たしつつ、例えば、（６）式の評価関数ＥＦが最小となるように、各モータのモータトルクＴｉの目標値となるモータ目標トルクＴｉ＊を導出する。こうして、各モータの静特性に加えて各モータの動特性を考慮して最適化された各モータのモータ目標トルクＴｉ＊が得られる。
【００４８】
なお、評価関数導出部４０は、総和エネルギーの評価量に加えて抑制の対象となる抑制量を含んだ評価関数を導出してもよい。例えば、回転数とトルクから振動の大きさや騒音の大きさなどを得る抑制量マップの出力Qwに重み定数gqを乗算し、（６）式の評価関数ＥＦに加えることにより、総和エネルギーと抑制量を評価する次式の評価関数ＥＦ´が導出されてもよい。
評価関数ＥＦ´  ・・・（７）
ＥＦ´＝(K1(T1−T10)＋f1(T1))＋・・・＋(KN(TN−TN0)＋fN(TN)＋gq・Qw)
【００４９】
そして、目標制御値導出部５０が、例えば、制約条件Ｔｐ＝Ｔｐ＊を満たしつつ（７）式の評価関数ＥＦ´を最小とする各モータのモータ目標トルクＴｉ＊を導出する。これにより、総和エネルギーを低減しつつ、振動の大きさや騒音の大きさなどを示す抑制量を抑えた各モータのモータ目標トルクＴｉ＊が得られる。
【００５０】
また、目標駆動値から得られる目標加速度と車両から検出される実加速度との差に応じて、目標制御値の導出に利用される駆動力の目標値が修正されてもよい。例えば、目標駆動値導出部２０が目標駆動値として導出した目標トルクから目標加速度が推定され、車両状態検出部１４が車両（図１）の実際の加速度である実加速度を検出する。そして、目標トルクから推定される目標加速度と車両状態検出部１４が検出する実加速度との差に応じて、目標トルクが修正（補正）されてもよい。
【００５１】
例えば、偏差量（例えば目標加速度と実加速度の差）をdaとし、その偏差量が生ずる頻度の大きさをfdとし、目標トルクをＴｍとする。そして、fd＞C1且つ|da|＞C2であるならば（但しC1,C2は正定数）、正定数Ｋ１，Ｋ２を利用した次式により目標トルクＴｍが修正（補正）されてもよい。
Tm＝Tm＋K1・da＋K2∫da・dt（∫は積分演算を示す記号）  ・・・（８）
【００５２】
目標加速度と実加速度を比較して目標トルクを修正することにより、例えば、車両（図１）の特性や各モータの特性が変化した場合でも、それらの特性の変化に伴う目標加速度と実加速度のずれを軽減できるようになる。
【００５３】
図４は、動特性を考慮することによる効果の具体例を説明するための図である。図４には、ステップｋから次のステップｋ＋１へ車両を加速する場合に、各モータに与えるモータトルクが例示されている。図４において、モータトルクＴｍ１はモータ１に対応しており、モータトルクＴｍ２はモータ２に対応しており、モータトルクＴｍ３はモータ３に対応している。
【００５４】
図４（１）は、３つのモータのモータ特性が全て同じ場合に、各モータの静特性のみを考慮して得られるモータトルクの具体例を示している。図４（１）に示す具体例では、３つのモータの特性が全て同じであるため、３つのモータに対して均等なモータトルクが与えられている。
【００５５】
これに対し、図４（２）（３）は、モータ３の時定数がモータ１，２の時定数よりも大きい場合の具体例を示している。
【００５６】
図４（２）は、各モータの動特性を考慮してエネルギーを回生しない場合に得られるモータトルクの具体例を示している。図４（２）に示すモータトルクは、例えば、前述の制約条件Ｔｐ＝Ｔｐ＊を満たしつつ、（６）式の評価関数ＥＦが最小となるように導出される各モータのモータ目標トルクＴｉ＊の具体例の一つである。
【００５７】
図４（２）に示す具体例では、ステップｋからステップｋ＋１への変化において、時定数の大きい（遅い）モータ３へ与えるモータトルクＴｍ３が保持され、ステップｋのモータトルクＴｍ３（ｋ）とステップｋ＋１のモータトルクＴｍ３（ｋ＋１）の大きさがほぼ等しい。
【００５８】
図４（３）は、各モータの動特性を考慮してエネルギーを回生した場合に得られるモータトルクの具体例を示している。図４（３）に示すモータトルクは、例えば、前述の制約条件Ｔｐ＝Ｔｐ＊を満たしつつ、（６）式の(Ti−Ti0)をHi(Ti−Ti0)に変更した評価関数ＥＦが最小となるように導出された各モータのモータ目標トルクＴｉ＊の具体例の一つである。
【００５９】
図４（３）に示す具体例では、ステップｋからステップｋ＋１への変化において、時定数の大きい（遅い）モータ３の動作が停止され、モータ３から回生エネルギーが得られている。
【００６０】
また、図４には、消費電力の比較例が図示されている。つまり、３つのモータのモータ特性が全て同じであり時定数が一定の場合における消費電力（１）と、モータ３の時定数が他のモータよりも大きく、動特性を考慮してエネルギーを回生しない場合における消費電力（２）と、モータ３の時定数が他のモータよりも大きく、動特性を考慮してエネルギーを回生した場合における消費電力（３）の具体例が例示されている。なお、図４には、モータ３の時定数が他のモータよりも大きく、動特性を考慮せずに静特性のみを考慮した場合における消費電力（＊）も例示されている。
【００６１】
３つのモータのモータ特性が全て同じであり時定数が一定であれば、例えば動特性を考慮しなくても、比較的少ない消費電力（１）となる。しかし、モータ３の時定数が他のモータよりも大きいにも関わらず、動特性を考慮せずに静特性のみを考慮して、例えばモータ３に対してモータ１，２と同程度のモータトルクが与えられると、モータ３が同じトルクを出すために大きな電力を消費してしまい、比較的大きな消費電力（＊）となってしまう。
【００６２】
これに対し、動特性を考慮することにより、例えば消費電力（２）と消費電力（３）のように、消費電力（＊）よりもモータ１〜３で消費するトータルの消費電力を少なくすることができる。特に、動特性を考慮すると共にエネルギーを回生すれば、消費電力（２）よりも少ない消費電力（３）を実現することができる。
【００６３】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【００６４】
１２  操作量検出部、１４  車両状態検出部、２０  目標駆動値導出部、２２  車両状態予測部、３０  制約条件設定部、４０  評価関数導出部、４２  マップ記憶部、５０  目標制御値導出部、６０  モータ制御部、１００  制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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