(57)【要約】【課題】車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律エンティティを再編成するための実施形態を提供する。【解決手段】いくつかの実施形態において、車両マイクロ群のメンバである接続された車両のための方法は、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、接続された車両の通信ユニットの動作を変更することを含む。本方法は、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために再編成命令を実行することを含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ実行可能コードを格納する、接続された車両の車載車両コンピュータシステムの非一時的なメモリを備えるコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ実行可能コードは、プロセッサによって実行されるとき、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記通信ユニットの前記動作を変更することと、
自律エンティティを前記車両マイクロ群の新規メンバとして組み込むために前記再編成命令を実行することであって、その結果として、前記自律エンティティの１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすために前記車両マイクロ群内で利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件も満たされる、実行することと、をプロセッサに行わせる、コンピュータプログラム製品。
【請求項２】
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされ、その結果として、前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースが、前記１つ以上の他のメンバによってアクセス可能になる、請求項１に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項３】
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、請求項１又は２に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項４】
車両マイクロ群のメンバである接続された車両のための方法であって、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、前記車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することと、を含む方法。
【請求項５】
前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群の前記リソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することが、
前記車両マイクロ群の新規メンバとなるように前記自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、前記１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件が満たされる、組み込むことを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記自律エンティティが、前記１つ以上のリソースを前記１つ以上の他のメンバに提供するために、前記車両マイクロ群の前記１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記自律エンティティが、以下のうちの１つ以上：前記車両マイクロ群の前記リソース要求量、前記自律エンティティが前記車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、前記車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び前記自律エンティティの前記走行要件、を含む１つ以上の選択因子に基づいて、前記車両マイクロ群に加わるように選択される、請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、請求項４〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記自律エンティティの走行路が、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量及び前記自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供するために動的に調整される、請求項４〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記自律エンティティの速度が、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供する前記自律エンティティの能力を最大限にするように調整される、請求項４〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記再編成命令を実行することが、
前記接続された車両のリソース必要量が満たされるように、前記再編成命令によって提供されるルートに基づいて前記接続された車両をリルートするように、前記接続された車両の車両制御システムの動作を変更することをさらに含む、請求項４〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記再編成メッセージを受信する前に、前記方法が、
前記車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を決定することと、
前記Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記車両群情報及び前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように前記通信ユニットの前記動作を変更することと、をさらに含む、請求項４〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
車両マイクロ群のメンバである接続された車両のシステムであって、
プロセッサと、
コンピュータコードを格納する非一時的なメモリとを備え、前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行されるとき、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、前記車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することと、を前記プロセッサに行わせる、システム。
【請求項１４】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
前記車両マイクロ群の新規メンバとなるように前記自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、前記１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件が満たされる、組み込むことによって、前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群の前記リソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行させる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記自律エンティティが、前記１つ以上のリソースを前記１つ以上の他のメンバに提供するために、前記車両マイクロ群の前記１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、請求項１４に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、改善された車両マイクロ群動作（vehicular micro cloud operation）のために１つ以上の自律エンティティ（autonomous entity）を再編成（reorganization）することに関する。具体的には、本明細書は、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律エンティティを再編成することに関する。
【背景技術】
【０００２】
接続された車両（本明細書では、単数の場合は「車両（vehicle）」、複数の場合は「車両（vehicles）」）の集団による分散データストレージは、接続された車両のために、またそれによって生成されるネットワークトラフィックの増加に対処するための有望なソリューションである。そのような集団は、本明細書では「車両マイクロ群」と称される。車両マイクロ群において、車両は、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ（Ｖ２Ｖ）ネットワークを通じて互いにコンピュテーション、データストレージ、検知、通信タスク、及びそれらの任意の組み合わせを共同で実施し得る。しかしながら、例えば、車両マイクロ群の車両によってリクエストされるコンピューティングリソースの量が、車両マイクロ群内で利用可能なコンピューティングリソースの合計量を超えると、コンピューティングリソースの不足が車両マイクロ群において発生し得る。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書で説明される実施形態の１つの一般的態様は、コンピュータ実行可能コードを格納する、接続された車両の車載車両コンピュータシステムの非一時的なメモリを含むコンピュータプログラム製品であって、コンピュータ実行可能コードは、プロセッサによって実行されるとき、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように、接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、通信ユニットの動作を変更することと、自律エンティティを車両マイクロ群の新規メンバとして組み込むために再編成命令を実行することであって、その結果として、自律エンティティの１つ以上のリソースが、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために車両マイクロ群内で利用可能になると同時に、自律エンティティの走行要件も満たされる、実行することと、をプロセッサに行わせる、コンピュータプログラム製品を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ以上のコンピュータストレージデバイスに記録されるコンピュータプログラムを含み、各々が本方法の行為を実施するように構成される。
【０００４】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。自律エンティティが、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされ、その結果として、自律エンティティの１つ以上のリソースが、１つ以上の他のメンバによってアクセス可能になる、コンピュータプログラム製品。自律エンティティが、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、コンピュータプログラム製品。説明される技術の実装形態は、ハードウェア、方法若しくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【０００５】
１つの一般的態様は、車両マイクロ群のメンバである接続された車両のための方法であって、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために再編成命令を実行することと、を含む方法を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ以上のコンピュータストレージデバイスに記録されるコンピュータプログラムを含み、各々が本方法の行為を実施するように構成される。
【０００６】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために再編成命令を実行することが、車両マイクロ群の新規メンバとなるように自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、１つ以上のリソースが、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、自律エンティティの走行要件も満たされる、組み込むことを含む、方法。自律エンティティが、１つ以上のリソースを１つ以上の他のメンバに提供するために、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、方法。自律エンティティが、以下のうちの１つ以上：車両マイクロ群のリソース要求量、自律エンティティが車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び自律エンティティの走行要件、を含む１つ以上の選択因子に基づいて、車両マイクロ群に加わるように選択される、方法。自律エンティティが、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、方法。自律エンティティの走行路が、車両マイクロ群のリソース要求量及び自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上のリソースを車両マイクロ群に提供するために動的に調整される、方法。自律エンティティの速度が、１つ以上のリソースを車両マイクロ群に提供する自律エンティティの能力を最大限にするように調整される、方法。再編成命令を実行することが、接続された車両のリソース必要量が満たされるように、再編成命令によって提供されるルートに基づいて接続された車両をリルートするために接続された車両の車両制御システムの動作を変更することをさらに含む、方法。再編成メッセージを受信する前に、車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定することと、車両マイクロ群のリソース要求量を決定することと、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両群情報及び車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように通信ユニットの動作を変更することと、をさらに含む、方法。説明される技術の実装形態は、ハードウェア、方法若しくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【０００７】
１つの一般的態様は、車両マイクロ群のメンバである接続された車両のシステムであって、プロセッサと、コンピュータコードを格納する非一時的なメモリとを含み、コンピュータコードは、プロセッサによって実行されるとき、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために再編成命令を実行することと、をプロセッサに行わせる、システムを含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ以上のコンピュータストレージデバイスに記録されるコンピュータプログラムを含み、各々が本方法の行為を実施するように構成される。
【０００８】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含み得る。コンピュータコードが、プロセッサによって実行されるとき、少なくとも、車両マイクロ群の新規メンバとなるように自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、１つ以上のリソースが、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、自律エンティティの走行要件も満たされる、組み込むことによって、プロセッサに、自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために再編成命令を実行させる、システム。自律エンティティが、１つ以上のリソースを１つ以上の他のメンバに提供するために、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、システム。自律エンティティが、以下のうちの１つ以上：車両マイクロ群のリソース要求量、自律エンティティが車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び自律エンティティの走行要件、を含む１つ以上の選択因子に基づいて、車両マイクロ群に加わるように選択される、システム。自律エンティティが、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、システム。自律エンティティの走行路が、車両マイクロ群のリソース要求量及び自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上のリソースを車両マイクロ群に提供するために動的に調整される、システム。自律エンティティの速度が、１つ以上のリソースを車両マイクロ群に提供する自律エンティティの能力を最大限にするように調整される、システム。再編成メッセージを受信する前に、コンピュータコードは、プロセッサによって実行されるとき、車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定することと、車両マイクロ群のリソース要求量を決定することと、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両群情報及び車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように通信ユニットの動作を変更することと、をプロセッサに行わせる、システム。説明される技術の実装形態は、ハードウェア、方法若しくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【０００９】
本開示は、添付の図面の図における制限によってではなく、例によって例証されるものであり、図内において、同様の参照番号は、類似の要素に言及するために使用される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】図１Ａは、いくつかの実施形態に従う、再編成システム及び再編成クライアントのための動作環境を例証するブロック図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、いくつかの実施形態に従う、再編成システム及び再編成クライアントのためのシステムアーキテクチャを例証するブロック図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律エンティティを再編成する例となるユースケースを例証する図形表現である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律エンティティを再編成する例となるユースケースを例証する図形表現である。
【図２】図２は、いくつかの実施形態に従う、再編成クライアントを含む例となるコンピュータシステムを例証するブロック図である。
【図３】図３は、いくつかの実施形態に従う、接続された車両において車両マイクロ群のリソース要求量を管理するための方法を描写する図である。
【図４Ａ】図４Ａは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために１つ以上の自律エンティティを再編成するための方法を描写する図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために１つ以上の自律エンティティを再編成するための方法を描写する図である。
【図５】図５は、いくつかの実施形態に従う、接続された車両のリソース必要量を管理するための方法を描写する図である。
【図６】図６は、いくつかの実施形態に従う、接続された車両のそれぞれのリソース必要量を満たすために接続された車両を再編成するための方法を描写する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
車両マイクロ群（vehicular micro cloud）は、マイクロ車両群（micro-vehicular cloud）とも称され得る。車両マイクロ群、及び車両のための他のタイプの協調コンピューティングは、この段落内の参照により援用される特許出願において説明される。本特許出願は、以下の特許出願：２０１６年１１月２２日に出願され、「Storage Service for Mobile Nodes in a Roadway Area」という表題の付いた、米国特許出願第１５／３５８，５６７号明細書；２０１７年１０月３１日に出願され、「Service Discovery and Provisioning for a Macro-Vehicular Cloud」という表題の付いた、米国特許出願第１５／７９９，４４２号明細書；２０１７年１２月１８日に出願され、「Managed Selection of a Geographical Location for a Micro-Vehicular Cloud」という表題の付いた、米国特許出願第１５／８４５，９４５号明細書；２０１７年１０月３１日に出願され、「Identifying a Geographic Location for a Stationary Micro-Vehicular Cloud」という表題の付いた、米国特許出願第１５／７９９，９６３号明細書；及び２０１９年３月８日に出願され、「Resource Assurance for Vehicle Cloudification」という表題の付いた、米国特許出願第１６／２９７，２５１号明細書に関連し、それらの各々の全体が、その内容を参照により本明細書に援用される。
【００１２】
互いに近い車両は、車両マイクロ群を形成し得る。車両マイクロ群に加わる車両は、本明細書では「車両マイクロ群のメンバ」と称される。車両マイクロ群のメンバとは、車両マイクロ群の他のメンバのうちの１つ以上とＶ２Ｘ接続を共有し、自らの使用されていないコンピューティングリソースを、Ｖ２Ｘ接続を介して車両マイクロ群の他のメンバに利用可能にし、車両マイクロ群の他のメンバの使用されていないコンピューティングリソースを、Ｖ２Ｘ接続を介して自らにとって利用可能にしてもらう、車両である。
【００１３】
いくつかのシナリオでは、車両マイクロ群は、車両マイクロ群のメンバである接続された車両にサービスを提供するために使用され得る。これらのサービスは、本明細書では「群集化サービス（cloudification service）」と称される。これらの群集化サービスは、例えば、以下のうちの１つ以上：動的マップ生成、協調的な経路計画、及び分散データストレージを含む。いくつかの実施形態において、車両マイクロ群のメンバはまた、他の車両マイクロ又はマクロ群のメンバにサービスを提供することができる。
【００１４】
しかしながら、車両マイクロ群のメンバである各車両は、車両マイクロ群の他のメンバによって使用され得る限られた量のリソースを有する。例えば、各車両は、限られた量の以下の車載リソース：中央処理ユニット（ＣＰＵ）パワー、メモリ、データストレージ、通信帯域、通信スループット、車載センサ、及びセンサデータを有する。車両マイクロ群の他のメンバは、「ホスト車両」と称される車両マイクロ群のメンバからの群集化サービスをリクエストし得る。ホスト車両は、群集化サービスリクエストを実現する車両マイクロ群のメンバである。
【００１５】
車両マイクロ群の問題点についてこれより説明される。いくつかのシナリオでは、車両マイクロ群のいくつかのメンバは、車両マイクロ群からの大量のコンピューティングリソースを要求し得る。しかしながら、車両マイクロ群から利用可能なコンピューティングリソースは、車両マイクロ群内にありかつ車両マイクロ群の通信範囲内に物理的に存在する車両の量に依存する。車両マイクロ群のメンバからの群集化サービスのリクエストがあまりに多くのコンピューティングリソースを必要とする場合、このリクエストは、拒否され得るか、又は新規のコンピューティングリソースが、車両マイクロ群に提供されることを必要とし得る。例えば、車両マイクロ群におけるリソース不足に応答して、外部コンピューティングリソースが、車両マイクロ群のリソースプールに提供され、また車両マイクロ群のリソースプール内に組み込まれ得、その結果として、外部コンピューティングリソースは、車両マイクロ群のメンバとして使用され得る。
【００１６】
本明細書で説明される実施形態は、先の段落に説明される問題を解決する。具体的には、本明細書で説明されるのは、外部リソースを管理し、外部リソースが車両マイクロ群のメンバによってアクセス可能であるように外部リソースを車両マイクロ群のリソースプール内へ組み込むために、互いに協調することができる再編成システム及び再編成クライアントの実施形態である。例えば、再編成システム及び再編成クライアントは、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされるように、自律エンティティを再編成して外部リソースを車両マイクロ群に提供するために、互いに協調する。
【００１７】
いくつかの実施形態において、本明細書で説明される再編成システム及び再編成クライアントは、（１）車両マイクロ群のリソース要求量を（例えば、車両マイクロ群のメンバである車両のリソース必要量に基づいて）決定するため、並びに（２）１つ以上の自律エンティティを、車両マイクロ群のメンバになるように、及び車両マイクロ群の他のメンバのワイヤレス通信範囲内に物理的に存在するように再編成するために、互いに協調する。このやり方では、１つ以上の自律エンティティは、自らのリソースを車両マイクロ群の他のメンバに利用可能にすることができる。１つ以上の自律エンティティによって車両マイクロ群に提供される例となるリソースは、以下：コンピュテーション能力（例えば、ＣＰＵ処理時間）、メモリ、データストレージ、通信帯域、及びセンサデータ共有などを含むが、これに限定されない。他の例となるリソースも可能である。
【００１８】
具体的には、再編成システム及び再編成クライアントは、１つ以上の自律エンティティのリソースを、（１）１つ以上の自律エンティティのリルート、（２）１つ以上の自律エンティティの再編成構成、又は（３）それらの組み合わせを通じて、車両マイクロ群のリソースの部分として組み込むために、互いに協調する。
【００１９】
１つ以上の自律エンティティのリルートは、群集化サービスを持続するのにリソースが不十分である（そうであることが予測される）車両マイクロ群に追加のリソースを提供するように、１つ以上の自律エンティティの走行路を動的に調整することを含む。それと同時に、１つ以上の自律エンティティの走行要件も満たされる（例えば、自律エンティティの目的地及び走行時間制約が満たされる）。このリルートは、（１）車両マイクロ群のリソース要求量、及び（２）１つ以上の自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて決定され得る。いくつかの実施形態において、１つ以上の自律エンティティの走行速度もまた、自律エンティティが車両マイクロ群内にできる限り長く留まることができ、それと同時にそれらの走行要件も満たされるように、調整され得る。
【００２０】
いくつかの実施形態において、１つ以上の自律エンティティは、少なくとも自律プラトーン（autonomous platoon）を含み得る。１つ以上の自律エンティティの再編成構成は、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律プラトーンの構造を動的に再編成することを含み得る。例えば、自律プラトーンは、車両マイクロ群に適切な量のリソースを提供するために、複数の自律プラトーンへと分けられるか、又は別の自律プラトーンと合わせられ得る。別の例では、１つ以上の新規自律車両が、より多くのリソースが自律プラトーンによって提供され得るように、１つ以上の既定の指針に基づいて自律プラトーンに加わり得る。
【００２１】
本明細書で説明される再編成システム及び再編成クライアントの少なくとも例となる利益は、自律エンティティのモビリティ及び車両マイクロ群のモビリティを取り扱うことができる機序をもたらすことを含む。この機序は、自律エンティティを再編成することによって、車両マイクロ群内に存在する、又は近いうちに車両マイクロ群内にあることが予測されるリソース要求量を満たすことができる。例えば、自律エンティティは、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされ得るように、追加的なリソースを車両マイクロ群に提供するために再編成され得る（例えば、新規構成でリルート又は再編成される）。それと同時に、この機序はまた、自律エンティティの走行要件も満たされることを確実にする（例えば、再編成された各自律エンティティのための予め決められた目的地及び走行時間制約の達成）。
【００２２】
本明細書で使用される場合、自律エンティティは、単一のマシン又はマシンのグループを含み得る。自律エンティティは、通信を通じて自律的に駆動されることができる。自律エンティティの例は、以下：自律車両、自律二輪車、及び自律プラトーンなどを含むが、これらに限定されない。自律エンティティは、交通状況、目的地に到着するための時間制約、路側ユニットのカバレッジ、又はそれらの組み合わせなどに基づいて、動的に更新されたルート、動的に更新された構成、又はそれらの組み合わせを伴う既定の目的地を有し得る。自律エンティティは、マニュアル駆動の車両あり又はなしの、複数車線構成道路を有するスマートシティ内の幹線道路及び市街地において駆動され得る。自律エンティティは、特定の車両、予め決められた道路、又はそれらの組み合わせに追従することができる。
【００２３】
本明細書で使用される場合、自律プラトーンは、ワイヤレス通信を通じて互いと協調して、グループになって一緒に移動する自律マシンのセットを含み得る。例えば、自律プラトーンは、Ｖ２Ｖネットワークを介して互いと協調する自律車両又は自律二輪車のグループを含み得る。自律プラトーン内のこのような協調は、集中様式又は分散様式で実施され得る。例えば、グループ内の１つの自律マシン（典型的には、プラトーン内の第１のマシン）がリーダーとなり、その一方で、グループ内の他の自律マシンは、定期的に伝送されるリーダーのメッセージにより、リーダーに従って自らの速度及び距離を調整する。
【００２４】
自律プラトーンの構成は、１つ以上のプラトーン管理プロトコルにより制御され得る。自律プラトーンの再編成は、以下のうちの１つ以上を含み得る：（１）新規自律マシンが、自律プラトーンに入り得る（例えば、自律マシンがプラトーンに加わり得る）、（２）自律マシンが、自律プラトーンを離れ得る（例えば、自律マシンが、プラトーンから出得る）、（３）自律プラトーンが、別の自律プラトーンと合わせられる（例えば、同じ車線を走行する２つの自律プラトーンが、単一のプラトーンへと組み合わされ得る）、及び（４）自律プラトーンが、より小さいサイズを有する２つのプラトーンへと分けられ得る。
【００２５】
自律プラトーンは、（１）走行要件（例えば、走行時間制約）を伴う既定の目的地を有し、（２）自律プラトーンのリーダー、予め決められた道路、又はそれらの組み合わせに追従し、及び（３）他の自律マシン（例えば、リーダー）、管理プロトコル、又はそれらの組み合わせからの命令に服従する、動くリソースとして再規定され得る。自律プラトーンの応用は、交通スループットが増大されるべく、有益であり得る。交通流もまた改善され得、燃料消費及び排出が低減され得る。他の例となる利益も可能である。
【００２６】
本明細書で使用される場合、車両マイクロ群のモビリティに応じて、車両マイクロ群は、静止した車両マイクロ群又は可動性の車両マイクロ群に分類され得る。静止した車両マイクロ群は、特定の地理的地域（例えば、交差点）に結び付けられ得る。車両は、静止した車両マイクロ群の既定の地理的地域に入るときに静止した車両マイクロ群に加わり、既定の地理的地域から出るときに静止した車両マイクロ群から離れる。いくつかの実施形態において、駐車車両もまた、静止した車両マイクロ群のメンバであり得る。
【００２７】
可動性の車両マイクロ群において、群リーダー（例えば、車両マイクロ群内のリーダーとして作用する車両）は、その近隣車両に可動性の車両マイクロ群に加わるように勧めることができる。静止した車両マイクロ群とは異なり、可動性の車両マイクロ群は、群リーダーが動くと動く。群リーダーは、他の群メンバを可動性の車両マイクロ群へ勧誘し、共同タスク実行のために他の群メンバへサブタスクを分散させる。
【００２８】
本明細書で説明されるように、Ｖ２Ｘ通信の例は、以下のうちの１つ以上：専用狭域通信（ＤＳＲＣ）（様々なＤＳＲＣ通信のタイプの中でも、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）及び個人安全メッセージ（ＰＳＭ）など）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ミリメートル波（ミリ波）通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥ−Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ（ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ）、Ｖｏｉｃｅ  ｏｖｅｒ  ＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）などを含むが、これらに限定されない。いくつかの例では、Ｖ２Ｘ通信は、Ｖ２Ｖ通信、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ（Ｖ２Ｉ）通信、Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｎｅｔｗｏｒｋ（Ｖ２Ｎ）通信、又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【００２９】
本明細書で説明されるワイヤレスメッセージの例（例えば、Ｖ２Ｘメッセージ）は、以下のメッセージ：ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖメッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｉメッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｎメッセージなど）、５Ｇ−Ｖ２Ｘメッセージ、及びミリメートル波メッセージなどを含むが、これらに限定されない。
【００３０】
本明細書で使用される場合、用語「地理的場所」、「場所」、「地理的位置」、及び「位置」は、車両などの対象物の緯度及び経度（又は、対象物の緯度、経度、及び海抜）を指す。本明細書で使用される例となる実施形態は、（１）緯度及び経度を含む２次元における車両の実際の地理的位置に関して少なくともプラス又はマイナス１．５メートル、並びに（２）海抜次元における車両の実際の地理的位置に関して少なくともプラス又はマイナス３メートルのうちの１つ以上の精度で車両の地理的位置を説明する位置決定情報を提供する。したがって、本明細書で説明される例となる実施形態は、車線レベルの精度又はそれ以上で車両の地理的位置を説明することができる。
【００３１】
例の概要
図１Ａを参照すると、再編成クライアント１９９及び再編成システム１４３のための例となる動作環境１００が描写される。例えば、動作環境１００は、１つ以上の車両１１０、１つ以上のエッジサーバ１４０、及びクラウドサーバ１６０を含む。動作環境１００のこれらの要素は、ネットワーク１０５に通信可能に結合され得る。
【００３２】
１つ以上の車両１１０は、類似した機能を提供し得、本明細書では個別に又はまとめて「車両１１０」と称される、第１の車両１１０Ａ〜Ｎ番目の車両１１０Ｎを含む。ここでは、Ｎは、１より大きいかそれに等しい正整数である。「Ｎ」個の車両の各々が、再編成クライアント１９９を有し得る。しかしながら、「Ｎ」個の車両のすべてが再編成クライアントを含むことが必要とされるわけではない。
【００３３】
１つ以上のエッジサーバ１４０は、類似した機能を提供し得、本明細書では個別に又はまとめて「エッジサーバ１４０」と称される、第１のエッジサーバ１４０Ａ〜Ｍ番目のエッジサーバ１４０Ｍを含む。ここでは、Ｍは、１より大きいかそれに等しい正整数である。
【００３４】
２つの車両１１０、２つのエッジサーバ１４０、１つのクラウドサーバ１６０、及び１つのネットワーク１０５が図１Ａに描写されるが、実際には、動作環境１００は、任意の数の車両１１０、エッジサーバ１４０、クラウドサーバ１６０、及びネットワーク１０５を含み得る。
【００３５】
ネットワーク１０５は、従来のタイプ、有線、又はワイヤレスであり得、また、スター構成、トークンリング構成、又は他の構成を含む多数の異なる構成を有し得る。さらには、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、又は、複数のデバイス及び／若しくはエンティティが通信し得る他の相互接続データパスを含み得る。いくつかの実施形態において、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。ネットワーク１０５はまた、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するための電気通信ネットワークの部分に結合され得るか、又はこれを含み得る。いくつかの実施形態において、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、又は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、Ｅメール、ＤＳＲＣ、全二重ワイヤレス通信、ミリ波、ＷｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、及び衛星通信を介することを含む、データを送信及び受信するためのセルラ通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５はまた、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ−Ｖ２Ｘを含み得るモバイルデータネットワーク、又は任意の他のモバイルデータネットワーク若しくはモバイルデータネットワークの組み合わせを含み得る。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ８０２．１１ワイヤレスネットワークを含み得る。
【００３６】
いくつかの実施形態において、ネットワーク１０５は、Ｖ２Ｘネットワーク（例えば、Ｖ２Ｘワイヤレスネットワーク）を含む。Ｖ２Ｘネットワークは、動作環境１００の要素などのエンティティが、Ｖ２Ｘ通信の形態により互いにワイヤレス通信することを可能にする通信ネットワークである。
【００３７】
車両１１０は、任意のタイプの車両であり得る。車両１１０は、以下のタイプの車両のうちの１つ：自動車、トラック、ＲＶ車、バス、トラックトレーラ、ドローン、又は任意の他の車道ベースの乗物であり得る。いくつかの実施形態において、車両１１０は、車両が「接続された車両」であるように、通信ユニットを含み、通信ユニットは、車両１１０がネットワーク１０５を介して他のエンティティと通信することを可能にするために必要とされる任意のハードウェア及びソフトウェアを含む。
【００３８】
いくつかの実施形態において、車両１１０は、自律車両又は半自律車両であり得る。例えば、車両１１０は、１つ以上の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）又は自律運転システムを含み得る。１つ以上のＡＤＡＳシステム又は自律運転システムは、自律機能の一部又はすべてを提供し得る。
【００３９】
いくつかの実施形態において、車両１１０は、再編成クライアント１９９、通信ユニット１４５、プロセッサ１２５、メモリ１２７、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、及びセンサセット１５４を含む。
【００４０】
プロセッサ１２５は、コンピュテーションを実施し、電子ディスプレイ信号をディスプレイデバイスに提供するために、算術論理演算ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、又は何らかの他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、また、複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、又は命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含み得る。車両１１０は、１つ以上のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、及び物理的構成が可能であり得る。
【００４１】
例えば、プロセッサ１２５は、車載ユニット１５２の要素又は車両１１０の電子制御ユニットであり得る。
【００４２】
メモリ１２７は、車両１１０のプロセッサ１２５によって実行され得る命令又はデータを格納する。命令又はデータは、本明細書で説明される技術を実施するためのコードを含み得る。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、又は何らかの他のメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態において、メモリ１２７はまた、ハードディスクドライブ、フロッピディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又はより永続的に情報を格納するための何らかの他の大量記憶デバイスを含む、不揮発性メモリ又は類似の永続記憶デバイス及び媒体を含む。車両１１０は、１つ以上のメモリ１２７を含み得る。
【００４３】
いくつかの実施形態において、メモリ１２７は、以下の要素のうちの１つ以上：ＧＰＳデータ１３０、センサデータ１３２、リソースデータ１３４、及び必要量データ１３６を格納する。
【００４４】
ＧＰＳデータ１３０は、車両１１０の地理的場所を説明するデジタルデータを含み得る。例えば、ＧＰＳデータ１３０は、車両１１０の緯度及び経度（又は、車両１１０の緯度、経度、及び海抜）を説明するデジタルデータを含む。
【００４５】
センサデータ１３２は、センサセット１５４のセンサ測定を説明するデジタルデータを含む。例えば、センサデータ１３２は、速度、進行方向、ルート目的地、及びルート目的地における予測される到着時間のうちの１つ以上を説明するデジタルデータを含み得る。
【００４６】
リソースデータ１３４は、車両１１０で利用可能な１つ以上のリソースを説明するデジタルデータを含み得る。
【００４７】
必要量データ１３６は、車両１１０のリソース必要量を説明するデジタルデータを含み得る。例えば、必要量データ１３６は、車両１１０によって必要とされるＣＰＵ処理能力の量、メモリの量、ストレージの量、及び通信帯域の量のうちの１つ以上を説明する。
【００４８】
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５又は別の通信チャネルにデータを伝送する、及びそこからデータを受信する。いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣレシーバ、及び車両１１０をＤＳＲＣ可能デバイスにするのに必要な他のハードウェア又はソフトウェアを含み得る。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワークを介してＤＳＲＣメッセージをブロードキャストするように構成されるＤＳＲＣアンテナを含む。ＤＳＲＣアンテナはまた、ユーザ構成可能である固定又は変動間隔（例えば、０．１秒ごと、１．６Ｈｚから１０Ｈｚの範囲にわたる周波数に対応する時間間隔など）でＢＳＭメッセージを伝送し得る。
【００４９】
いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５への又は別の通信チャネルへの直接の物理的接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５との有線通信のための、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、又は類似のポートを含む。いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１；ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）；ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４自動料金収受−アプリケーションインターフェースＥＮ１１２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚでマイクロ波を使用した物理層（レビュー）；ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセス及び論理リンク制御（レビュー）；ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）；ＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）；２０１４年８月２８日に出願され、「Full-Duplex Coordination System」と表題の付いた、米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に説明される通信方法；又は別の好適なワイヤレス通信方法を含む、１つ以上のワイヤレス通信方法を使用して、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルとデータを交換するためのワイヤレストランシーバを含む。
【００５０】
いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、Ｅメール、又は別の好適なタイプの電子通信を介することを含む、セルラ通信ネットワーク通じてデータを送信及び受信するためのセルラ通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、有線ポート及びワイヤレストランシーバを含む。通信ユニット１４５はまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、及びＳＭＴＰを含む標準ネットワークプロトコル、ミリメートル波、ＤＳＲＣなどを用いたファイル又はメディアオブジェクトの配信のための、ネットワーク１０５への他の従来型の接続を提供する。
【００５１】
いくつかの実施形態において、通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ通信を行うために使用されるＶ２Ｘ無線１３９を含む。例えば、Ｖ２Ｘ無線１３９は、ＤＳＲＣ無線を含む。別の例では、Ｖ２Ｘ無線１３９は、ミリ波通信を実施するための、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの組み合わせを含む。Ｖ２Ｘ無線１３９の他の例が可能である。ＤＳＲＣはここでは必須ではないということに留意されたい。本明細書で説明される実施形態は、任意の形態のＶ２Ｘ通信を用いて実施され得る。
【００５２】
いくつかの実施形態において、ＧＰＳユニット１５０は、車両１１０の従来型のＧＰＳユニットである。例えば、ＧＰＳユニット１５０は、車両１１０の地理的場所を説明するデータを取得するためにＧＰＳ衛星とワイヤレス通信するハードウェアを含み得る。例えば、ＧＰＳユニット１５０は、車両１１０の地理的場所を説明するＧＰＳデータを１つ以上のＧＰＳ衛星から取得する。
【００５３】
いくつかの実施形態において、ＧＰＳユニット１５０は、車両１１０の地理的場所を車線レベルの精度で説明するＧＰＳデータを提供するように動作する車両１１０のＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットである。この場合、車両１１０は、ＤＳＲＣ内蔵車両であり得る。ＤＳＲＣ内蔵車両は、（１）ＤＳＲＣ無線を含み、（２）ＤＳＲＣ対応全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含み、並びに（３）ＤＳＲＣ内蔵車両が位置する管轄区内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送信及び受信するように動作する車両である。
【００５４】
従来型のＧＰＳユニットは、従来型のＧＰＳユニットの位置を、従来型のＧＰＳユニットの実際の位置のプラス又はマイナス１０メートルの精度で説明する位置情報を提供する。比較すると、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの位置を、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの実際の位置のプラス又はマイナス１．５メートルの精度で説明するＧＰＳデータを提供する。このような精度の度合いは、例えば、車道の車線が一般的には約３メートル幅であり、プラス又はマイナス１．５メートル（±１．５ｍ）の精度が、車両が車道上でどの車線を走行しているかを識別するには充分であることから、「車線レベルの精度」と称される。
【００５５】
車載ユニット１５２は、１つ以上のプロセッサ及び１つ以上のメモリを含み得る。例えば、車載ユニット１５２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）を含む。いくつかの実施形態において、再編成クライアント１９９は、車載ユニット１５２にインストールされる。
【００５６】
センサセット１５４は、車両１１０の外側の車道環境を測定するように動作する１つ以上のセンサを含む。例えば、センサセット１５４は、車両１１０に最も近い道路環境の１つ以上の物理的特徴を記録する１つ以上のセンサを含み得る。メモリ１２７は、センサセット１５４によって記録される１つ以上の物理的特徴を説明するセンサデータを格納し得る。車両１１０の外側の車道環境は、動作環境１００内の他の車両（並びに他の物体又は人物）を含み得るため、センサセット１５４の１つ以上のセンサは、動作環境１００内の他の車両（並びに他の物体又は人物）に関する情報を説明するセンサデータを記録し得る。
【００５７】
いくつかの実施形態において、センサセット１５４は、以下の車両センサのうちの１つ以上：カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、レーザ高度計、赤外検出装置、動作検出装置、サーモスタット、音検出装置、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、流入空気量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランク軸位置センサ、自動車用エンジンセンサ、バルブタイマー、空燃比メータ、死角メータ、カーブ触覚器、欠陥検出装置、ホール効果センサ、マニホルド絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダーガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサ、及び任意の他のタイプの自動車用センサを含み得る。
【００５８】
いくつかの実施形態において、再編成クライアント１９９は、車両１１０のプロセッサ１２５によって実行されるとき、プロセッサ１２５に、図１Ｂ〜図１Ｄにおいて実施される１つ以上の動作又は図３及び図５に関連した方法３００及び５００の１つ以上のステップを実行させるように動作するソフトウェアを含む。
【００５９】
いくつかの実施形態において、再編成クライアント１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）又は特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを使用して実装され得る。いくつかの他の実施形態において、再編成クライアント１９９は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを使用して実装され得る。再編成クライアント１９９は、デバイス（例えば、車両又は他のデバイス）の組み合わせに、又はデバイスのうちの１つに格納され得る。
【００６０】
いくつかの実施形態において、再編成クライアント１９９は、車両１１０の車載ユニット１５２（例えば、電子制御ユニット又は何らかの他の車載車両コンピュータ）にインストールされる。再編成クライアント１９９は、以下の要素のうちの１つ以上：外部リソースマネージャ１９３、リソース検出装置１９５、及び車両群マネージャ１９７を含む。
【００６１】
再編成クライアント１９９、並びに外部リソースマネージャ１９３、リソース検出装置１９５、及び車両群マネージャ１９７は、図１Ｂ〜図３及び図５に関連して以下にさらに説明される。
【００６２】
エッジサーバ１４０は、路側ユニット（「ＲＳＵ」）又は車道の何らかの他のプロセッサ−ベースのインフラストラクチャ構成要素にインストールされるプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。図１Ａに例証される動作環境１００において、エッジサーバ１４０Ａは、再編成システム１４３Ａ及び通信ユニット（図１Ａに図示されず）を含む。エッジサーバ１４０Ｍは、エッジサーバ１４０Ａのものと同様の構造を有し得るため、同様の説明はここでは繰り返されない。
【００６３】
いくつかの実施形態において、エッジサーバ１４０は利用可能ではない。例えば、路側ユニットは、エッジサーバとして働くために地方環境では利用可能ではない場合がある。したがって、クラウドサーバ１６０は、再編成システム（例えば、再編成システム１４３Ｂ）のインスタンスをホストすることができ、その結果として、このクラウドベースの再編成システムが、地方車両として働く。したがって、本明細書で説明される実施形態は、都市環境並びに地方環境において適用され得る。
【００６４】
再編成システム１４３Ａ及び１４３Ｂは、同様の構造を有し、同様の機能を提供し得る。このため、再編成システム１４３Ａ及び１４３Ｂは、個別に又はまとめて、「再編成システム１４３」と称され得る。
【００６５】
再編成システム１４３は、図１Ａに描写されるネットワーク１０５の終点のうちの１つ以上にインストールされるソフトウェアを含む。描写されるように、再編成システム１４３は、エッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０にインストールされる。再編成システム１４３は、エッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０のプロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、図１Ｂ〜図１Ｄにおいて実施される１つ以上の動作又は図４Ａ〜図４Ｂ及び図６に関連した方法４００及び６００の１つ以上のステップを実行させるように動作するコード及びルーチンを含む。
【００６６】
いくつかの実施形態において、再編成システム１４３は、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを含むハードウェアを使用して実装され得る。いくつかの他の実施形態において、再編成システム１４３は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを使用して実装され得る。再編成システム１４３は、デバイス（例えば、エッジサーバ１４０、クラウドサーバ１６０、車両１１０、又は他のデバイス）の組み合わせに、又はデバイスのうちの１つに格納され得る。例えば、クラウドサーバ１６０、エッジサーバ１４０、及び車両１１０の任意の組み合わせは、再編成システム１４３のインスタンスを含み得、その結果として、再編成システム１４３の機能は、ネットワーク１０５に接続される２つ以上の終点における分散方式で実装される。
【００６７】
いくつかの実施形態において、再編成システム１４３は、以下の要素のうちの１つ以上：群リソースマネージャ１４１、群モビリティマネージャ１４２、経路プランナ１４６、自律エンティティモビリティマネージャ１４７、及び自律エンティティルートプランナ１４８を含む。再編成システム１４３及びその要素は、図１Ｂ〜図１Ｄ、図４Ａ〜図４Ｂ、及び図６に関連してより詳細に以下に説明される。
【００６８】
図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態に従う、再編成システム１４３及び再編成クライアント１９９のためのシステムアーキテクチャ１６５が描写される。車両１１０の車載ユニット（例えば、車載ユニット１５２）は、例えば、プロセッサ１２５、データを格納するためのデータストレージ１２６、センサセット１５４、メモリ１２７、ネットワークインターフェース１２３、及び再編成クライアント１９９を含む。
【００６９】
まず再編成クライアント１９９について、リソース検出装置１９５は、センサセット１５４の車載センサからの測定を監視し、車載センサから第１のセンサデータを受信するように動作する（図１Ｂ内の破線矢印を使用して例証される）。リソース検出装置１９５は、少なくとも第１のセンサデータに基づいて、車両１１０で利用可能な第１のリソースを決定する。リソース検出装置１９５は、車両１１０で利用可能な第１のリソースを説明するデジタルデータを車両群マネージャ１９７に送信する。車両１１０は、車両マイクロ群のメンバであり得、車両１１０で利用可能な第１のリソースは、車両マイクロ群の他のメンバによる使用のために利用可能である車両１１０の車載リソースを含み得る。第１のリソースは、車両マイクロ群によって維持されるリソースプールの部分となり得、リソースプールは、車両マイクロ群のメンバによってアクセス可能であるリソースを含む。
【００７０】
いくつかの実施形態において、車両群マネージャ１９７は、他の車両１１０との協調を実施して、他の車両１１０が車両マイクロ群のメンバになるように、車両マイクロ群を形成する。車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群のメンバ同士のマイクロ群内ワイヤレスリンクの維持を実施する。車両群マネージャ１９７は、リソースプール内のリソース利用、及び車両マイクロ群における共同タスク実行を制御する。車両群マネージャ１９７はまた、車両アドホックネットワーク内のクラスタリング及びプラトーニングを行い得る。車両群マネージャ１９７はまた、ここでは制限されない他の機能を提供し得る。
【００７１】
いくつかの実施形態において、車両群マネージャ１９７は、車両１１０のリソース必要量及び車両１１０で利用可能な第１のリソースを決定するためにリソース検出装置１９５と通信し得る。車両群マネージャ１９７は、車両１１０と関連付けられた第１のセンサデータをセンサセット１５４から受信し得る。車両群マネージャ１９７はまた、他の車両１１０のリソース必要量及び他の車両１１０で利用可能な第２のリソースを決定するために他の車両１１０と通信し得る。車両群マネージャ１９７は、他の車両１１０と関連付けられた第２のセンサデータを他の車両１１０のセンサセットから受信し得る。
【００７２】
車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群内で現在利用可能なリソースの合計量を、車両１１０で利用可能な第１のリソース及び他の車両１１０で利用可能な第２のリソースの総和として決定し得る。車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群の合計リソース必要量を、車両１１０のリソース必要量及び他の車両１１０のリソース必要量の総和として決定する。
【００７３】
車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群のリソース要求量を、合計リソース必要量と車両マイクロ群内で現在利用可能なリソースの合計量との差として決定する（例えば、リソース要求量＝合計リソース必要量−車両マイクロ群内で現在利用可能なリソースの合計量）。車両マイクロ群のリソース要求量は、例えば、車両マイクロ群内で不足するリソースの量を表し得る。
【００７４】
車両群マネージャ１９７は、車両１１０の第１のセンサデータ及び他の車両１１０の第２のセンサデータに基づいて車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定し得る。例えば、車両群情報は、車両マイクロ群のメンバの場所、メンバの目的地、メンバのルート、及びメンバの進行方向など、のうちの１つ以上を含み得る。いくつかの実施形態において、車両群情報は、車両マイクロ群のジオロケーション情報を含み得る。車両マイクロ群のジオロケーションは、（１）車両マイクロ群が静止した車両マイクロ群である場合は、車両マイクロ群の座標（例えば、車両マイクロ群が交差点周辺に形成される場合は、交差点の座標）、又は（２）車両マイクロ群が可動性の車両マイクロ群である場合は、車両マイクロ群内の群リーダーの相対位置を含み得る。
【００７５】
車両群マネージャ１９７は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、リクエストメッセージを再編成システム１４３に伝送するように、車両１１０の通信ユニット１４５の動作を変更し得る。リクエストメッセージは、車両群情報及び車両マイクロ群のリソース要求量のうちの１つ以上を含む。
【００７６】
いくつかの実施形態において、車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群の車両群情報（例えば、ジオロケーション情報）を群モビリティマネージャ１４２と共有し得る。車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群の車両リソース情報（例えば、リソース要求量、車両マイクロ群によってリクエストされるリソース、車両マイクロ群に割り当てられるリソースなど）を群リソースマネージャ１４１と共有し得る。
【００７７】
これより再編成システム１４３について、群モビリティマネージャ１４２は、車両群情報（例えば、車両マイクロ群のジオロケーション情報）を車両群マネージャ１９７から受信する。群モビリティマネージャ１４２は、車両群情報を自律エンティティモビリティマネージャ１４７及び自律エンティティルートプランナ１４８に送る。
【００７８】
いくつかの実施形態において、群リソースマネージャ１４１は、車両群マネージャ１９７から車両マイクロ群の車両リソース情報を受信する。群リソースマネージャ１４１は、車両リソース情報を自律エンティティモビリティマネージャ１４７及び自律エンティティルートプランナ１４８に送る。
【００７９】
経路プランナ１４６は、エッジサーバ１４０（又はクラウドサーバ１６０）のサービスエリア内にある各自律エンティティの走行情報を決定するように動作する。走行情報は、自律エンティティの目的地、ルート、走行時間、及び予測される到着時間のうちの１つ以上を含む。経路プランナ１４６は、各自律エンティティの走行情報を自律エンティティモビリティマネージャ１４７に送信する。
【００８０】
自律エンティティモビリティマネージャ１４７は、各自律エンティティの走行情報を継続して監視するように動作し、走行情報を自律エンティティルートプランナ１４８に送信する。いくつかの実施形態において、自律エンティティモビリティマネージャ１４７は、車両群情報及び車両マイクロ群の車両リソース情報を、それぞれ群モビリティマネージャ１４２及び群リソースマネージャ１４１から受信する。自律エンティティモビリティマネージャ１４７は、車両群情報及び車両リソース情報を自律エンティティルートプランナ１４８に送る。自律エンティティモビリティマネージャ１４７はまた、各自律エンティティの走行要件を自律エンティティルートプランナ１４８に送る。走行要件は、目的地、目的地における予測される到着時間、及び自律エンティティの任意の他の要件を含み得る。
【００８１】
自律エンティティルートプランナ１４８は、（１）車両マイクロ群の車両群情報（例えば、ジオロケーション情報）、（２）車両マイクロ群の車両リソース情報（例えば、リソース要求量）、及び（３）各自律エンティティの走行要件、のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上の自律エンティティを再編成するように動作する。このやり方では、１つ以上の自律エンティティは、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自らのリソースを車両マイクロ群に提供することができる一方、１つ以上の自律エンティティの１つ以上の走行要件も満たされる（例えば、目的地、及び１つ以上の自律エンティティの各々について経路プランナ１４６によって決定される走行時間制約などの走行要件の侵害なし）。
【００８２】
具体的には、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティの走行情報、及び車両群情報に基づいて、１つ以上の自律エンティティを決定し得る。例えば、自律エンティティルートプランナ１４８は、車両マイクロ群の群リーダーの目的地に近い１つ以上の目的地を有する１つ以上の自律エンティティを決定し得る。別の例では、自律エンティティルートプランナ１４８は、少なくとも特定の時間期間にわたって（又は少なくとも特定の距離にわたって）車両マイクロ群のメンバと同じ道路を走行する１つ以上の自律エンティティを決定し得る。
【００８３】
例えば、リソースを車両マイクロ群に提供することができる自律エンティティのグループが存在する場合、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の選択因子に基づいて、グループから１つ以上の自律エンティティを選択し得る。１つ以上の選択因子は、以下のうちの１つ以上：車両マイクロ群のリソース要求量（例えば、より高いリソース要求量には、より多くの自律エンティティが選択され得る）、特定の自律エンティティが、車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間（例えば、最も長い時間期間にわたって車両マイクロ群に留まることが予測される自律エンティティを選択すること）、車両マイクロ群のロケーションカバレッジ（例えば、車両マイクロ群のロケーションカバレッジ内に既にある自律エンティティを選択すること）、及び自律エンティティの走行要件（例えば、自律エンティティを、その軌道、その予定表、又はそれらの組み合わせが車両マイクロ群と最も一致するように選択すること）を含むが、これらに限定されない。
【００８４】
いくつかの実施形態において、自律エンティティルートプランナ１４８は、（１）車両群情報（例えば、車両マイクロ群のジオロケーション情報）、（２）車両リソース情報（例えば、車両マイクロ群のリソース要求量）、及び（３）１つ以上の自律エンティティの各々の走行要件のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上の自律エンティティのための１つ以上の代替ルートを検索するように動作する。例えば、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティが車両マイクロ群内に組み込まれて車両マイクロ群の新規メンバとなるように、１つ以上の自律エンティティをリルートする。それと同時に、１つ以上の自律エンティティの１つ以上の走行要件も満たされる。さらなる例では、１つ以上の自律エンティティは、１つ以上の自律エンティティのリソースが車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバにとって利用可能になるように、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる。
【００８５】
いくつかの実施形態において、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティが自らのリソースを車両マイクロ群に提供する能力を最大限にするように、１つ以上の自律エンティティをリルートする。例えば、１つ以上の自律エンティティは、１つ以上の自律エンティティが車両マイクロ群内に留まることができる時間期間（又は距離）を最大限にするようなやり方でリルートされる。
【００８６】
代替的に、又は加えて、自律エンティティルートプランナ１４８は、（１）車両群情報、（２）車両リソース情報、及び（３）１つ以上の自律エンティティのうちの少なくとも１つの走行要件、のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上の自律エンティティのうちの少なくとも１つの代替構成を検索するように動作する。例えば、１つ以上の自律エンティティは、少なくとも自律プラトーンを含む。自律エンティティルートプランナ１４８は、再編成後の自律プラトーンが、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために自らのリソースを貢献し得るように、自律プラトーンの再編成構成を決定し得る。さらなる例では、適切な量のリソースを車両マイクロ群に提供するために、自律エンティティルートプランナ１４８は、自律プラトーンを２つの小さい自律プラトーンへと分けるか、自律プラトーンを他の自律プラトーンと合わせるか、又は新規自律マシン（例えば、新規自律車両）に自律プラトーンに加わるように勧めるなど、を行い得る。
【００８７】
いくつかの実施形態において、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティが自らのリソースを車両マイクロ群に提供する能力を最大限にするように、１つ以上の自律エンティティの速度を調整し得る。
【００８８】
自律エンティティルートプランナ１４８は、再編成命令を含む再編成メッセージを生成し得、この再編成メッセージを、再編成クライアント１９９の外部リソースマネージャ１９３に伝送し得る。再編成命令は、１つ以上の自律エンティティのリソースを車両マイクロ群のリソースプールに組み込むこと（例えば、１つ以上の自律エンティティを車両マイクロ群のメンバとして組み込むこと）を示し得る。再編成命令は、加えて、（１）１つ以上の自律エンティティのリルート、及び（２）１つ以上の自律エンティティに含まれる少なくとも自律プラトーンの再編成構成のうちの１つ以上を示し得る。
【００８９】
自律エンティティルートプランナ１４８は、再編成データを自律エンティティモビリティマネージャ１４７に送信し得、再編成データは、１つ以上の自律エンティティの再編成、及び車両マイクロ群に提供される１つ以上の自律エンティティのリソースを説明する。自律エンティティモビリティマネージャ１４７は、再編成データを群リソースマネージャ１４１へ送り得る。
【００９０】
再度、再編成クライアント１９９について、外部リソースマネージャ１９３は、通信ユニット１４５を介して自律エンティティルートプランナ１４８から再編成メッセージを受信するように動作する。再編成メッセージは、１つ以上の自律エンティティの１つ以上のルート又はリルートを含み得る。外部リソースマネージャ１９３は、１つ以上の自律エンティティによって提供されるリソースに関してリソース検出装置１９５に通知し得る。リソース検出装置１９５は、１つ以上の自律エンティティによって提供される利用可能なリソースのリストを決定し、車両群マネージャ１９７が、車両マイクロ群内のタスク実行又は群集化サービスのために利用可能なリソースのリストを使用することができるように、車両群マネージャ１９７に利用可能なリソースのリストを提供し得る。このやり方では、車両マイクロ群のリソース要求量は、１つ以上の自律エンティティによって提供されるリソースで実現され得る。
【００９１】
いくつかの実施形態において、再編成命令を含む再編成メッセージを受信することに応答して、車両群マネージャ１９７は、１つ以上の自律エンティティのリソースを車両マイクロ群のリソースプールに組み込むために再編成命令を実行し得る。結果として、車両マイクロ群のリソース要求量は満たされる。例えば、車両群マネージャ１９７は、１つ以上の自律エンティティを、車両マイクロ群の新規メンバとなるように組み込み、その結果として、１つ以上の自律エンティティのリソースは、車両マイクロ群の他のメンバにとって利用可能になり、それと同時に１つ以上の自律エンティティの走行要件も満たされる。１つ以上の自律エンティティは、自らのリソースを１つ以上の他のメンバに提供するために、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる。
【００９２】
いくつかの例では、１つ以上の自律エンティティは、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む。例えば、自律プラトーンは、適切な量のリソースを車両マイクロ群に提供するために、２つの小さい自律プラトーンに分けられるか、他の自律プラトーンと合わせられるか、又は新規自律車両が加わる。
【００９３】
図１Ｃ〜図１Ｄは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために自律エンティティを再編成する例となるユースケース１７０を例証する図形表現である。図１Ｃ〜図１Ｄに描写される車道環境には、自律プラトーン１７２、第１の車両マイクロ群１７５、第２の車両マイクロ群１７６、並びに複数のノード１７１Ａ、１７１Ｂ、及び１７１Ｃが示される。複数のノード１７１Ａ、１７１Ｂ、及び１７１Ｃは、１つ以上の物理サーバ（例えば、エッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０）、路側ユニット、仮想エンティティ（例えば、他の車両マイクロ群）、又はそれらの組み合わせを表し得る。複数のノード１７１Ａ、１７１Ｂ、及び１７１Ｃの各々は、再編成システム１４３のインスタンスと共にインストールされ得る。
【００９４】
この例となるユースケース１７０では、第１の車両マイクロ群１７５は、第１の群リーダー１７７を含み、第２の車両マイクロ群１７６は、第２の群リーダー１７８を含む。第１の群リーダー１７７及び第２の群リーダー１７８の各々は、再編成クライアント１９９のインスタンスと共にインストールされる。
【００９５】
第１の群リーダー１７７の再編成クライアント１９９は、第１のリクエストメッセージをノード１７１Ｂに送信するためにノード１７１Ｂと通信する。第１のリクエストメッセージは、第１の車両マイクロ群１７５の第１のリソース要求量を含み得る。第２の群リーダー１７８の再編成クライアント１９９は、第２のリクエストメッセージをノード１７１Ｃに送信するためにノード１７１Ｃと通信する。第２のリクエストメッセージは、第２の車両マイクロ群１７６の第２のリソース要求量を含み得る。
【００９６】
ノード１７１Ｂ及びノード１７１Ｃは、それぞれ第１のリクエストメッセージ及び第２のリクエストメッセージをノード１７１Ａに送るためにノード１７１Ａと通信し得る。ノード１７１Ａの再編成システム１４３は次いで、第１の車両マイクロ群１７５の第１のリソース要求量及び第２の車両マイクロ群１７６の第２のリソース要求量が満たされるように自律プラトーン１７２を再編成するために自律プラトーン１７２（例えば、自律プラトーン１７２のリーダー）と通信する。例えば、図１Ｃに描写されるように、ノード１７１Ａの再編成システム１４３は、自律プラトーン１７２を、第１の車両マイクロ群１７５のための自律プラトーン１７３、第２の車両マイクロ群１７６のための自律プラトーン１７４、及び残りの自律プラトーン１７９を含む３つの自律プラトーンに分ける。
【００９７】
図１Ｄについて、ノード１７１Ａの再編成システム１４３は、自律プラトーン１７３を、第１の車両マイクロ群１７５に加わるようにリルートし、その結果として、自律プラトーン１７３のリソースは、第１の車両マイクロ群１７５において利用可能になり、第１の車両マイクロ群１７５の第１のリソース要求量を満たす。自律プラトーン１７３の走行要件もまた、第１の車両マイクロ群１７５に加わった後に満たされる（例えば、自律プラトーン１７３は、予測される到着時間内にその目的地に到着することができる）。
【００９８】
ノード１７１Ａの再編成システム１４３は、自律プラトーン１７４を、第２の車両マイクロ群１７６に加わるようにリルートし、その結果として、自律プラトーン１７４のリソースは、第２の車両マイクロ群１７６において利用可能になり、第２の車両マイクロ群１７６の第２のリソース要求量を満たす。自律プラトーン１７４の走行要件もまた、第２の車両マイクロ群１７６に加わった後に満たされる（例えば、自律プラトーン１７４は、予測される到着時間内にその目的地に到着することができる）。
【００９９】
例となるコンピュータシステム
これより図２を参照すると、いくつかの実施形態に従う、再編成クライアント１９９を含む例となるコンピュータシステム２００を例証するブロック図が描写される。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム２００は、図３及び図５に関連して以下に説明される方法３００及び５００の１つ以上のステップを実施するようにプログラムされる専用コンピュータシステムを含み得る。
【０１００】
いくつかの実施形態において、コンピュータシステム２００は、車両１１０の車載車両コンピュータである。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム２００は、車両１１０の車載ユニットである。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム２００は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）、ヘッドユニット、又は車両１１０の何らかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
【０１０１】
コンピュータシステム２００は、いくつかの例に従って以下の要素のうちの１つ以上：再編成クライアント１９９、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、センサセット１５４、及びストレージ２４１を含み得る。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。
【０１０２】
例証される実施形態において、プロセッサ１２５は、信号線２３７を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＧＰＳユニット１５０は、信号線２３０を介してバス２２０に通信可能に結合される。車載ユニット１５２は、信号線２３１を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１５４は、信号線２３２を介してバス２２０に通信可能に結合される。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。
【０１０３】
プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、及びセンサセット１５４は、図１Ａに関連して上に説明されるため、同様の説明はここでは繰り返されない。メモリ１２７は、図１Ａ〜図１Ｄに関連して上に説明されるデータのうちのいずれかを格納し得る。メモリ１２７は、コンピュータシステム２００がその機能を提供するために必要な任意のデータを記憶し得る。
【０１０４】
ストレージ２４１は、本明細書で説明される機能を提供するためのデータを格納する非一時的な記憶媒体であり得る。ストレージ２４１は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、又は何らかの他のメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態において、ストレージ２４１はまた、ハードディスクドライブ、フロッピディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又はより永続的に情報を格納するための何らかの他の大量記憶デバイスを含む、不揮発性メモリ又は類似の永続記憶デバイス及び媒体を含む。
【０１０５】
図２に示される例証される実施形態において、再編成クライアント１９９は、通信モジュール２０２、センサモジュール２０４、外部リソースマネージャ１９３、リソース検出装置１９５、車両群マネージャ１９７、及び実行モジュール２０６を含む。再編成クライアント１９９のこれらの構成要素は、バス２２０を介して互いに通信可能に結合される。いくつかの実施形態において、再編成クライアント１９９の構成要素は、単一のデバイス内に格納され得る。いくつかの他の実施形態において、再編成クライアント１９９の構成要素は、複数のデバイスにわたって分散され、格納され得る。
【０１０６】
通信モジュール２０２は、再編成クライアント１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を取り扱うためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納され得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１０７】
通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１００の１つ以上の要素へデータを送信し、またそこからデータを受信する。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ａ〜図１Ｄに関連して上に説明されるデータ又はメッセージのうちのいずれかを送信又は受信し得る。
【０１０８】
いくつかの実施形態において、通信モジュール２０２は、再編成クライアント１９９の構成要素からデータを受信し、このデータを、ストレージ２４１及びメモリ１２７のうちの１つ以上に格納する。例えば、通信モジュール２０２は、メモリ１２７に関連して上に説明されるデータを通信ユニット１４５から受信し（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重ワイヤレスメッセージなどを介して）、このデータをメモリ１２７に（又は、一時的に、コンピュータシステム２００のためのバッファとして作用し得るストレージ２４１に）格納する。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、通信モジュール２０２は、再編成クライアント１９９の構成要素間の通信を取り扱い得る。例えば、通信モジュール２０２は、センサモジュール２０４、外部リソースマネージャ１９３、リソース検出装置１９５、車両群マネージャ１９７、及び実行モジュール２０６の間の通信を取り扱い得る。これらのシステム又はモジュールのうちのいずれかは、通信モジュール２０２が（通信ユニット１４５を介して）コンピュータシステム２００又は動作環境１００の他の要素と通信するようにさせ得る。
【０１１０】
いくつかの実施形態において、センサモジュール２０４は、車両１１０と関連付けられたセンサデータを記録するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、センサモジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納される命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。センサモジュール２０４は、信号線２２４を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、センサモジュール２０４は、センサセット１５４の１つ以上のセンサに、車両１１０の車道環境を説明するセンサデータを記録させる。センサモジュール２０４は、１つ以上のセンサからセンサデータを受信する。代替的に、又は加えて、車両１１０のセンサモジュール２０４は、車道環境内に位置する別の終点によって記録されるセンサデータを、他の終点によって生成されるＶ２Ｘメッセージにより受信し得る。他の終点は、例えば、別の車両１１０、路側ユニット、又は車道環境内の任意の他のインフラストラクチャデバイスであり得る。センサモジュール２０４は、センサデータをリソース検出装置１９５及び車両群マネージャ１９７に送信し得る。
【０１１２】
外部リソースマネージャ１９３は、プロセッサ１２５によって実行されるとき、プロセッサ１２５に、自律エンティティによって提供されるリソースに関してリソース検出装置１９５及び車両群マネージャ１９７に通知させるルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、外部リソースマネージャ１９３は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納される命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。外部リソースマネージャ１９３は、信号線２２６を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１１３】
外部リソースマネージャ１９３は、図１Ｂに関連して上に説明されるため、同様の説明はここでは繰り返されない。
【０１１４】
リソース検出装置１９５は、プロセッサ１２５によって実行されるとき、プロセッサ１２５に、車両１１０で利用可能なリソース又は自律エンティティによって提供されるリソースを監視させるルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、リソース検出装置１９５は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納される命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。リソース検出装置１９５は、信号線２２８を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１１５】
リソース検出装置１９５は、図１Ｂに関連して上に説明されるため、同様の説明はここでは繰り返されない。
【０１１６】
車両群マネージャ１９７は、プロセッサ１２５に実行されるとき、プロセッサ１２５に車両マイクロ群を管理させるルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、車両群マネージャ１９７は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納される命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。車両群マネージャ１９７は、信号線２２９を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１１７】
車両群マネージャ１９７は、図１Ｂに関連して上に説明されるため、同様の説明はここでは繰り返されない。車両群マネージャ１９７はまた、図３及び図５に関連して下に説明される。
【０１１８】
実行モジュール２０６は、プロセッサ１２５によって実行されるとき、プロセッサ１２５に、車両１１０のリソース必要量を満たすために再編成命令を実行させるルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態において、実行モジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７内に格納される命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。実行モジュール２０６は、信号線２２７を介したプロセッサ１２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との連携及び通信のために構成され得る。
【０１１９】
いくつかの実施形態において、実行モジュール２０６は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両１１０のリソース必要量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信する。実行モジュール２０６は、車両１１０のリソース必要量が満たされるように、再編成命令によって提供されるルートに基づいて車両１１０をリルートするために再編成命令を実行し得る。例えば、実行モジュール２０６は、再編成命令によって提供されるルートに基づいて車両１１０をリルートするように、車両１１０の車両制御システム（例えば、ＡＤＡＳシステム又は自律運転システム）の動作を変更し得る。実行モジュール２０６はまた、図５に関連して下に説明される。
【０１２０】
例となるプロセス
これより図３を参照すると、いくつかの実施形態に従う、接続された車両において車両マイクロ群のリソース要求量を管理するための例となる方法３００のフローチャートが描写される。方法３００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも、図３に描写される順序ではない。方法３００は、接続された車両（例えば、車両１１０）によって実施され得る。
【０１２１】
ステップ３０１において、車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定する。接続された車両は、車両マイクロ群のメンバであり得る。
【０１２２】
ステップ３０３において、車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群のリソース要求量を決定する。
【０１２３】
ステップ３０５において、車両群マネージャ１９７は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両群情報及び車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように、接続された車両の通信ユニット１４５の動作を変更する。
【０１２４】
ステップ３０７において、車両群マネージャ１９７は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、接続された車両の通信ユニット１４５の動作を変更する。
【０１２５】
ステップ３０９において、車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされるように、車両マイクロ群が自律エンティティの１つ以上のリソースを車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むための再編成命令を実行する。例えば、車両群マネージャ１９７は、車両マイクロ群の新規メンバとなるように自律エンティティを組み込み、その結果として、自律エンティティの１つ以上のリソースは、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバにとって利用可能になる。それと同時に、自律エンティティの走行要件も満たされる。
【０１２６】
いくつかの実施形態において、自律エンティティは、自らのリソースを１つ以上の他のメンバに提供するために、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる。いくつかの実施形態において、自律エンティティは、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む。
【０１２７】
いくつかの実施形態において、自律エンティティは、１つ以上の選択因子に基づいて車両マイクロ群に加わるために選択される。例えば、１つ以上の選択因子は、以下のうちの１つ以上：車両マイクロ群のリソース要求量、自律エンティティが車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び自律エンティティの走行要件を含む。
【０１２８】
いくつかの実施形態において、自律エンティティの走行路は、車両マイクロ群のリソース要求量及び自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、自律エンティティのリソースを車両マイクロ群に提供するために動的に調整される。例えば、自律エンティティの走行要件を満たす前提で（例えば、自律エンティティがその目的地に予測される到着時間内に到着し得ることを保証する）、車両群マネージャ１９７は、最初、自律エンティティに、自らのリソースをタスク実行のために第１のメンバに供給することを促進するために、車両マイクロ群の第１のメンバに追従することを指示する。タスク実行の完了に応答して、車両群マネージャ１９７は、自律エンティティのリソースを他のタスク実行のために第２のメンバへ供給することを促進するために、車両マイクロ群の第２のメンバに追従するように自律エンティティの走行路を調整し得る。
【０１２９】
いくつかの実施形態において、自律エンティティの速度は、自律エンティティが自らのリソースを車両マイクロ群に提供する能力を最大限にするように調整される。例えば、自律エンティティの走行要件を満たすことを前提に、自律エンティティの速度は、自律エンティティが車両マイクロ群内にできる限り長く留まることができるように、車両マイクロ群の群リーダーの速度に追従するために低減され得る。
【０１３０】
図４Ａ〜図４Ｂは、いくつかの実施形態に従う、車両マイクロ群のリソース要求量を満たすために１つ以上の自律エンティティを再編成するための方法４００を描写する。方法４００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも、図４Ａ〜図４Ｂに描写される順序ではない。方法４００は、エッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０によって実施され得る。
【０１３１】
図４Ａを参照すると、ステップ４０１において、群モビリティマネージャ１４２及び群リソースマネージャ１４１は、車両マイクロ群のリソース要求量及び車両群情報を含むリクエストメッセージを車両マイクロ群のメンバから受信する。
【０１３２】
ステップ４０３において、群モビリティマネージャ１４２又は群リソースマネージャ１４１は、車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために自律エンティティの再編成を作動させる。例えば、群モビリティマネージャ１４２又は群リソースマネージャ１４１は、自律エンティティモビリティマネージャ１４７及び自律エンティティルートプランナ１４８に、自律エンティティの再編成を調整するように（例えば、自律エンティティをリルートすること、自律エンティティの構成を再編成すること、又はそれらの組み合わせ）指示する。
【０１３３】
ステップ４０５において、自律エンティティルートプランナ１４８は、車両マイクロ群のリソース要求量及び車両群情報に基づいて利用可能な自律エンティティのリストを決定する。例えば、利用可能な自律エンティティのリストは、再編成システム１４３がインストールされるエッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０のサービスエリア内に位置する様々な自律エンティティを含み得る。
【０１３４】
ステップ４０７において、自律エンティティルートプランナ１４８は、再編成されるべき自律プラトーンがリスト内にあるかどうかを決定する。自律プラトーンがある場合（例えば、自律プラトーンがリスト内の自律エンティティのうちの１つであり得る）、方法４００は、ステップ４０９へ進む。そうでない場合、方法４００は、ステップ４１３へ進む。
【０１３５】
ステップ４０９において、自律エンティティルートプランナ１４８は、（１）リソース要求量、（２）車両群情報、及び（３）自律プラトーンの走行要件、のうちの１つ以上に基づいて、自律プラトーンの再編成構成を決定する。
【０１３６】
ステップ４１１において、自律エンティティルートプランナ１４８は、自律プラトーンに、再編成構成に従ってその構成を変えるように指示する。例えば、自律エンティティルートプランナ１４８は、自律プラトーンを２つの自律プラトーンに分けること、自律プラトーンを別の自律プラトーンと合わせること、又は新規自律マシンに自律プラトーンに加わるように勧めることができる。
【０１３７】
ステップ４１３において、自律エンティティルートプランナ１４８は、リソースを車両マイクロ群に提供するためにリストからの１つ以上の自律エンティティを決定する。いくつかの実施形態において、１つ以上の自律エンティティは、再編成構成に従って再編成される自律プラトーンを含み得る。
【０１３８】
図４Ｂを参照すると、ステップ４１４において、自律エンティティルートプランナ１４８は、（１）リソース要求量、（２）車両群情報、及び（３）１つ以上の自律エンティティの１つ以上の走行要件、のうちの１つ以上に基づいて、１つ以上の自律エンティティが自らのリソースを車両マイクロ群に提供する能力を最大限にするように、１つ以上の自律エンティティのための１つ以上の新規ルートを決定する。
【０１３９】
ステップ４１５に基づいて、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の新規ルートが、１つ以上の自律エンティティの１つ以上の走行要件をそれぞれ満たすかどうかを決定する。１つ以上の走行要件を満たす１つ以上の新規ルートに応答して（例えば、１つ以上の自律エンティティが予測される到着時間内にそれらの目的地に到着することを可能にする１つ以上の新規ルート）、方法４００は、ステップ４１７に進む。そうでない場合、方法４００は終了する。
【０１４０】
ステップ４１７において、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティに、１つ以上の新規ルートを追従するように指示する。例えば、１つ以上の自律エンティティは、１つ以上の自律エンティティのリソースが１つ以上の他のメンバによってアクセス可能であるように、車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するように１つ以上の新規ルートに基づいてリルートされる。
【０１４１】
ステップ４１９において、自律エンティティルートプランナ１４８は、１つ以上の自律エンティティの再編成を示す再編成メッセージを生成する。再編成メッセージは、１つ以上の自律エンティティのリルート、１つ以上の自律エンティティ内の自律プラトーンの再編成構成、又はそれらの組み合わせを示す再編成命令を含み得る。いくつかの実施形態において、自律エンティティルートプランナ１４８はまた、１つ以上の自律エンティティの再編成に関して、経路プランナ１４６、群リソースマネージャ１４１、及び群モビリティマネージャ１４２に通知する。
【０１４２】
ステップ４２１において、自律エンティティルートプランナ１４８は、再編成メッセージを車両マイクロ群のメンバに伝送する。
【０１４３】
車両マイクロ群のメンバにおいて再編成メッセージを受信することに応答して、メンバの再編成クライアント１９９は、車両マイクロ群のリソース要求量が満たされ得るように、１つ以上の自律エンティティのリソースを車両マイクロ群のリソースプールに組み込むために再編成命令を実行し得る。
【０１４４】
図５は、いくつかの実施形態に従う、接続された車両のリソース必要量を管理するための方法５００を描写する。方法５００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも、図５に描写される順序ではない。方法５００は、接続された車両（例えば、車両１１０）によって実施され得る。
【０１４５】
ステップ５０１において、センサモジュール２０４は、場所、速度、進行方向、ルート目的地、及びルート目的地における予測される到着時間など、接続された車両のセンサ測定を説明するセンサデータを生成する。
【０１４６】
ステップ５０３において、車両群マネージャ１９７は、接続された車両による車両マイクロ群からのリソース必要量を説明するデジタルデータである必要量データを決定する。
【０１４７】
ステップ５０５において、車両群マネージャ１９７は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、接続された車両のセンサデータ及びリソース必要量を説明するリクエストメッセージを再編成システム１４３に伝送する。リクエストメッセージは、そのペイロードとしてセンサデータ及び必要量データを含む。
【０１４８】
ステップ５０７において、実行モジュール２０６は、Ｖ２Ｘネットワークを介して、接続された車両のリソース必要量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信する。
【０１４９】
ステップ５０９において、実行モジュール２０６は、接続された車両のリソース必要量が満たされるように、再編成命令によって提供されるルートに基づいて接続された車両をリルートするために再編成命令を実行し得る。
【０１５０】
図６は、いくつかの実施形態に従う、接続された車両のそれぞれのリソース必要量を満たすために接続された車両を再編成するための方法６００を描写する。方法６００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも、図６に描写される順序ではない。方法６００は、エッジサーバ１４０又はクラウドサーバ１６０によって実施され得る。
【０１５１】
ステップ６０１において、再編成システム１４３は、車両マイクロ群内で利用可能な現在のリソースを説明するリソースデータを決定する。
【０１５２】
ステップ６０３において、再編成システム１４３は、様々な接続された車両からの様々なリクエストメッセージにおいて受信される必要量データの累積インスタンスによって説明されるような、車両マイクロ群から要求される合計リソース必要量を決定する。
【０１５３】
ステップ６０５において、再編成システム１４３は、車両マイクロ群からの各車両のリソース必要量を満たすと同時に、各車両がその所望のルート目的地に、及び任意選択的に、その予測される到着時間又は所望の到着時間に、到着することも可能にするという目標を達成するようなやり方で接続された車両の再編成を決定する。
【０１５４】
ステップ６０７において、再編成システム１４３は、接続された車両のための再編成命令を説明する再編成メッセージを生成する。
【０１５５】
ステップ６０９において、再編成システム１４３は、再編成メッセージを接続された車両それぞれに伝送する。
【０１５６】
例えば、各再編成メッセージは、対応する接続された車両のためのそれぞれの再編成命令を含み得る。対応する接続された車両におけるそれぞれの再編成命令の実行時、対応する接続された車両は、対応する接続された車両のリソース必要量が満たすように、再編成命令によって提供されるルートに基づいてルート決定又はリルートされ得る。
【０１５７】
いくつかの実施形態において、接続された車両は、自律プラトーン内へ編成され、再編成システム１４３は、車両マイクロ群のリソース要求量又は車両マイクロ群の予測される将来のリソース要求量を満たすように自律プラトーン全体をルート決定又はリルートする。
【０１５８】
上記説明において、説明の目的のため、多数の特定の詳細事項は、本明細書の徹底的な理解を提供するために明記される。しかしながら、本開示はこれらの特定の詳細事項なしに実践され得ることは、当業者には明らかである。いくつかの場合において。構造及びデバイスは、説明を不明瞭にすることを避けるために、ブロック図形式で示される。例えば、本実施形態は、主にユーザインターフェース及び特定のハードウェアに関連して上に説明され得る。しかしながら、本実施形態は、データ及びコマンドを受信することができる任意のタイプのコンピュータシステム、並びにサービスを提供する任意の周辺デバイスに適用できる。
【０１５９】
本明細書内での「いくつかの実施形態」又は「いくつかの場合」への言及は、その実施形態又は場合と併せて説明される特定の特徴、構造、又は特性が、本説明の少なくとも１つの実施形態に含まれ得ることを意味する。本明細書内の様々な場所における「いくつかの実施形態において」という表現の登場は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指しているわけではない。
【０１６０】
後に続く詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビット上の動作のアルゴリズム及び象徴的表現に関して提示される。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって、他の当業者に自らの作業の内容を最も効率的に伝えるために使用される手段である。アルゴリズムは、ここでは、また一般的には、所望の結果をもたらすステップの自己無撞着シーケンスであると考えられる。ステップは、物理的量の物理的操作を要するものである。通常、必須ではないが、これらの量は、格納、転送、結合、比較、及び別途操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態をとる。主に一般の慣習を理由に、これらの信号を、ビット、値、エレメント、シンボル、文字、期間、数字、又は同種のものと呼ぶことが時として簡便であることが証明されている。
【０１６１】
しかしながら、これらの用語及び同様の用語のすべては、適切な物理的量と関連付けられるべきであり、これらの量に適用される簡便なラベルにすぎないということに留意すべきである。以下の議論から明らかであるように別途具体的に記載されない限り、説明全体を通して、「処理すること」又は「コンピューティングすること」又は「計算すること」又は「決定すること」又は「表示すること」又は同種のものを含む用語を利用した議論は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理的（電子）量として表されるデータを操作し、コンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のそのような情報ストレージデバイス、伝送デバイス、若しくはディスプレイデバイス内で物理的量として同様に表される他のデータに変換する、コンピュータシステム又は同様の電子コンピューティングデバイスの行為及びプロセスを指す。
【０１６２】
本明細書の本実施形態はまた、本明細書における動作を実施するための装置に関し得る。この装置は、要求される目的のために特別に構築され得るか、又は、これは、コンピュータに格納されるコンピュータプログラムによって選択的に活性化又は再構成される汎用コンピュータを含み得る。そのようなコンピュータプログラムは、各々がコンピュータシステムバスに結合される、フロッピディスク、光学ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、及び磁気ディスクを含む任意のタイプのディスク、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気若しくは光学カード、不揮発性メモリを有するＵＳＢキーを含むフラッシュメモリ、又は電子命令を格納するのに好適な任意のタイプの媒体を含むが、これらに限定されない、コンピュータ可読記憶媒体に格納され得る。
【０１６３】
本明細書は、いくつかの全体としてハードウェアの実施形態、いくつかの全体としてソフトウェアの実施形態、又はハードウェア及びソフトウェア要素の両方を含むいくつかの実施形態の形態をとり得る。いくつかの好ましい実施形態において、本明細書は、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含むが、これらに限定されない、ソフトウェアに実装される。
【０１６４】
さらには、本説明は、コンピュータ若しくは任意の命令実行システムによる使用、又はそれと接続した使用のためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能媒体又はコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形態をとり得る。本説明の目的のため、コンピュータ使用可能媒体又はコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスによる使用、又はそれと接続した使用のためのプログラムを、含む、格納する、通信する、伝搬する、又は転送することができる任意の装置であり得る。
【０１６５】
プログラムコードを格納又は実行するのに好適なデータ処理システムは、システムバスを通じてメモリ素子に直接的又は間接的に結合される少なくとも１つのプロセッサを含む。メモリ素子は、プログラムコードの実際の実行中に用いられるローカルメモリ、大量記憶装置、及び、実行中にコードが大量記憶装置から取得されなければならない回数を減らすために少なくともいくつかのプログラムコードの一時記憶を提供するキャッシュメモリを含み得る。
【０１６６】
入力／出力又はＩ／Ｏデバイス（キーボード、ディスプレイ、ポインティングデバイスなどを含むが、これらに限定されない）は、直接、又は介在するＩ／Ｏコントローラを通じてのいずれかで、システムに結合され得る。
【０１６７】
ネットワークアダプタもまた、データ処理システムが、介在するプライベート又は公共ネットワークを通じて他のデータ処理システム又はリモートプリンタ又はストレージデバイスに結合されるようになることを可能にするためにシステムに結合され得る。モデム、ケーブルモデム、及びイーサネット（登録商標）カードは、現在利用可能なタイプのネットワークアダプタのほんの一部にすぎない。
【０１６８】
最後に、本明細書で提示されるアルゴリズム及びディスプレイは、任意の特定のコンピュータ又は他の装置に本質的に関連するものではない。様々な汎用システムが、本明細書における教示に従うプログラムと共に使用され得るか、又は、これは、必要な方法ステップを実施するためにより専門的な装置を構築するのに簡便であることが分かっている。多種多様なこれらのシステムのための必要な構造は、以下の説明から明らかである。加えて、本明細書は、任意の特定のプログラミング言語に関連して説明されていない。多種多様なプログラミング言語が、本明細書で説明されるような明細書の教示を実施するために使用され得ることを理解されたい。
【０１６９】
本明細書の実施形態の先述の説明は、例証及び説明の目的のために提示されている。徹底的であること、又は本明細書を開示される厳密な形態に制限することは意図されない。多くの修正形態及び変異形態が、上の教示の観点から可能である。本開示の範囲は、この詳細な説明によって制限されないが、むしろ本出願の特許請求項によって制限されることが意図される。当業者によって理解されるように、本明細書は、その趣旨又は本質的特質から逸脱することなく他の特定の形態で具現化され得る。同様に、モジュール、ルーチン、特徴、属性、方法論、及び他の態様の特定の名称及び区分は、必須又は重大ではなく、本明細書及びその特徴を実施する機序は、異なる名前、区分、又はフォーマットを有し得る。さらには、当業者には明らかであるように、本開示のモジュール、ルーチン、特徴、属性、方法論、及び他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はこの３つの任意の組み合わせとして実装され得る。また、本明細書の構成要素、例としてモジュールは、ソフトウェアとして実装され、構成要素は、スタンドアローンプログラムとして、より大きいプログラムの一部として、複数の別個のプログラムとして、静的若しくは動的にリンクされたライブラリとして、カーネルロード可能なモジュールとして、デバイスドライバとして、又はコンピュータプログラミングの分野の当業者に今又は将来知られているありとあらゆる他のやり方で実装され得る。加えて、本開示は、任意の特定のプログラミング言語での、又は任意の特定のオペレーティングシステム若しくは環境のための実施形態に決して限定されない。したがって、本開示は、以下の特許請求項内に明記される、本明細書の範囲の例証であり、制限ではないことが意図される。
【０１７０】
本開示は以下の例を含む。
［例１］
コンピュータ実行可能コードを格納する、接続された車両の車載車両コンピュータシステムの非一時的なメモリを備えるコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ実行可能コードは、プロセッサによって実行されるとき、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、車両マイクロ群のリソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記通信ユニットの前記動作を変更することと、
自律エンティティを前記車両マイクロ群の新規メンバとして組み込むために前記再編成命令を実行することであって、その結果として、前記自律エンティティの１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすために前記車両マイクロ群内で利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件も満たされる、実行することと、をプロセッサに行わせる、コンピュータプログラム製品。
［例２］
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされ、その結果として、前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースが、前記１つ以上の他のメンバによってアクセス可能になる、上記［例１］に記載のコンピュータプログラム製品。
［例３］
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、上記［例１］に記載のコンピュータプログラム製品。
［例４］
車両マイクロ群のメンバである接続された車両のための方法であって、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、前記車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することと、を含む方法。
［例５］
前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群の前記リソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することが、
前記車両マイクロ群の新規メンバとなるように前記自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、前記１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件が満たされる、組み込むことを含む、上記［例４］に記載の方法。
［例６］
前記自律エンティティが、前記１つ以上のリソースを前記１つ以上の他のメンバに提供するために、前記車両マイクロ群の前記１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、上記［例５］に記載の方法。
［例７］
前記自律エンティティが、以下のうちの１つ以上：前記車両マイクロ群の前記リソース要求量、前記自律エンティティが前記車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、前記車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び前記自律エンティティの前記走行要件、を含む１つ以上の選択因子に基づいて、前記車両マイクロ群に加わるように選択される、上記［例５］に記載の方法。
［例８］
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、上記［例４］に記載の方法。
［例９］
前記自律エンティティの走行路が、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量及び前記自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供するために動的に調整される、上記［例４］に記載の方法。
［例１０］
前記自律エンティティの速度が、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供する前記自律エンティティの能力を最大限にするように調整される、上記［例４］に記載の方法。
［例１１］
前記再編成命令を実行することが、
前記接続された車両のリソース必要量が満たされるように、前記再編成命令によって提供されるルートに基づいて前記接続された車両をリルートするように、前記接続された車両の車両制御システムの動作を変更することをさらに含む、上記［例４］に記載の方法。
［例１２］
前記再編成メッセージを受信する前に、前記方法が、
前記車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を決定することと、
前記Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記車両群情報及び前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように前記通信ユニットの前記動作を変更することと、をさらに含む、上記［例４］に記載の方法。
［例１３］
車両マイクロ群のメンバである接続された車両のシステムであって、
プロセッサと、
コンピュータコードを格納する非一時的なメモリとを備え、前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行されるとき、
Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）ネットワークを介して、前記車両マイクロ群のリソース要求量を実現するために再編成命令を含む再編成メッセージを受信するように、前記接続された車両の通信ユニットの動作を変更することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量が満たされるように、自律エンティティの１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群のリソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行することと、を前記プロセッサに行わせる、システム。
［例１４］
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
前記車両マイクロ群の新規メンバとなるように前記自律エンティティを組み込むことであって、その結果として、前記１つ以上のリソースが、前記車両マイクロ群の１つ以上の他のメンバに利用可能になると同時に、前記自律エンティティの走行要件が満たされる、組み込むことによって、前記自律エンティティの前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群の前記リソースプール内に組み込むために前記再編成命令を実行させる、上記［例１３］に記載のシステム。
［例１５］
前記自律エンティティが、前記１つ以上のリソースを前記１つ以上の他のメンバに提供するために、前記車両マイクロ群の前記１つ以上の他のメンバの通信範囲内に物理的に存在するようにリルートされる、上記［例１４］に記載のシステム。
［例１６］
前記自律エンティティが、以下のうちの１つ以上：前記車両マイクロ群の前記リソース要求量、前記自律エンティティが前記車両マイクロ群内に留まることが予測される時間期間、前記車両マイクロ群のロケーションカバレッジ、及び前記自律エンティティの前記走行要件、を含む１つ以上の選択因子に基づいて、前記車両マイクロ群に加わるように選択される、上記［例１４］に記載のシステム。
［例１７］
前記自律エンティティが、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を満たすように再編成される自律プラトーンを含む、上記［例１３］に記載のシステム。
［例１８］
前記自律エンティティの走行路が、前記車両マイクロ群の前記リソース要求量及び前記自律エンティティの走行要件のうちの１つ以上に基づいて、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供するために動的に調整される、上記［例１３］に記載のシステム。
［例１９］
前記自律エンティティの速度が、前記１つ以上のリソースを前記車両マイクロ群に提供する前記自律エンティティの能力を最大限にするように調整される、上記［例１３］に記載のシステム。
［例２０］
前記再編成メッセージを受信する前に、前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行されるとき、
前記車両マイクロ群を説明する車両群情報を決定することと、
前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を決定することと、
前記Ｖ２Ｘネットワークを介して、前記車両群情報及び前記車両マイクロ群の前記リソース要求量を含むリクエストメッセージを伝送するように前記通信ユニットの前記動作を変更することと、を前記プロセッサに行わせる、上記［例１３］に記載のシステム。
【図１Ａ】
2020198088.tif 000003
【図１Ｂ】
2020198088.tif 000004
【図１Ｃ】
2020198088.tif 000005
【図１Ｄ】
2020198088.tif 000006
【図２】
2020198088.tif 000007
【図３】
2020198088.tif 000008
【図４Ａ】
2020198088.tif 000009
【図４Ｂ】
2020198088.tif 000010
【図５】
2020198088.tif 000011
【図６】
2020198088.tif 000012
【外国語明細書】
2020198088000001.pdf