(57)【要約】【課題】  組付け時におけるリード線の引回しを不要とし、かつ組付け時におけるモータ自体の不要な回動を防ぐことで、自動組付けを容易とするモータと、そのモータを利用したモータアクチュエータおよび輸送用梱包トレイを提供するものである。【解決手段】  本発明のモータ１は、モータケース１０とシャフト２とブラケット３０と給電端子４２を有する。給電端子４２がブラケット３０から径方向に延出している。モータ１の出力面（天蓋１２）と反出力面（底蓋３４）の少なくとも一方に回止め部３７を設け、かつモータの出力面と反出力面の両方に被把持部１４および３６を設ける。回止め部と被把持部は、給電端子４２の位置からシャフト２を中心として略９０°の位置にある。【選択図】  図１
2020198771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が開口し、固定子と、シャフトを備える回転子とを収容する略円筒状のモータケースと、
前記モータケースの開口端に装着され、ブラシを収容する略円筒状のブラケットと、
前記ブラケットから径方向に延出された給電端子と、
を有するモータにおいて、
前記モータケースの出力面と前記ブラケットの反出力面の少なくとも一方に形成された回止め部と、
前記モータケースの出力面と前記ブラケットの反出力面に形成された被把持部と、を有することを特徴とするモータ。
【請求項２】
前記回止め部と前記被把持部は、前記給電端子の位置から前記シャフトを中心として周方向略９０°の位置にあることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記被把持部と前記回止め部とは、前記シャフトを中心として略反対側の位置にあることを特徴とする請求項１および請求項２のいずれか一項に記載のモータ。
【請求項４】
前記被把持部のうち少なくとも一方は、非円形状の穴または凸部であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ。
【請求項５】
前記被把持部のうち少なくとも一方は、複数の穴または凸部であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ。
【請求項６】
前記被把持部はテーパー状であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ。
【請求項７】
前記ブラシは、バネ性を有する板材によって形成されており、
前記板材の一端側が、前記給電端子となっていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のモータと、
前記モータの回転駆動力を減速しながら伝達するギアと、
回転駆動力を外部に出力する出力軸と、
前記モータに給電するコネクタピンと、
これらを収容するケースと、を備えたモータアクチュエータにおいて、
前記ケースの底面に前記回止め部との係止部が設けられていることを特徴とする。
【請求項９】
前記モータは、前記給電端子が前記ケースの底面と略平行となるように、前記ケース内に組み付けられていることを特徴とする請求項８に記載のモータアクチュエータ。
【請求項１０】
前記ケースは、下ケースと上ケースとからなり、前記下ケースと前記上ケースの少なくとも一方には、内側に、前記給電端子と前記コネクタピンとの電気的な接続点を支持するための支持部が設けられていることを特徴とする請求項９に記載のモータアクチュエータ。
【請求項１１】
前記被把持部は、前記ケースに前記モータを組み付ける際、前記ケースの開口面より露出する位置に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載のモータアクチュエータ。
【請求項１２】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のモータを収容する収容部を備えたモータ輸送用梱包トレイにおいて、
前記収容部は前記回止め部との係止部を有することを特徴とする。
【請求項１３】
前記収容部に前記モータを収容する際、前記被把持部が前記収容部より露出するように、収容部が形成されていることを特徴とする請求項１２に記載のモータ輸送用梱包トレイ。
【請求項１４】
前記モータ輸送用梱包トレイは、前記収容部に前記給電端子との当接を避けるための切り欠きが設けられていることを特徴とする請求項１２および請求項１３のいずれか一項に記載のモータ輸送用梱包トレイ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動組付けに適した小型モータ、並びにその小型モータを用いたモータアクチュエータ及び輸送用梱包トレイに関わる。
【背景技術】
【０００２】
従来例でのモータ７０の構成を図１２（ａ）に示す。モータ７０は、一端が開口していて回転子および固定子（共に不図示）を収容するモータケース７１を備え、モータケース７１の開口端には樹脂製のブラケット７２が嵌合されている。ブラケット７２には回転子に電力を供給するブラシ（不図示）と、ブラシと電気的に接続された給電端子７４が固着されている。給電端子７４はブラケット７２の反出力面側に延出しており、リード線７５の一端と接続されている。リード線７５の他端は電源との接続のため皮膜が除去され、芯線７６が露出している。
【０００３】
従来例でのモータを使用したモータアクチュエータ８０の構成を図１２（ｂ）に示す。モータアクチュエータ８０は、下ケース８１と、上ケース（不図示）と、動力源となるモータ７０と、動力を減速しながら伝達する複数のギア８２と、出力軸８３と、電源から給電するためのコネクタピン８４からなる。モータの給電端子７４とコネクタピン８４は、リード線７５によって接続される。
【０００４】
このとき、リード線７５は、ケースの嵌合部８１ａやコネクタピン８４との不要な接触を避けるため、下ケース８１から上方に突出された仕切板８５の間を通すように配線される。また、コネクタピン８４との接続は主として半田で行われる。配線と接続は手作業によって行うことが必要になるため、自動組付けの障害となっていた。また、リード線７５を配線するためのスペースＳがモータ７０の反出力面側に必要であり、アクチュエータの小型化に難があった。
【０００５】
そこで、モータとコネクタピンの接続にリード線を使わない構成とし、ケースへの組付けを容易にした提案がなされている。
【０００６】
特許文献１に記載のモータアクチュエータは、一枚の金属板材から加工され樹脂にインサート成型された給電部のモータ側端にＬ字部を設け、そのＬ字部の当接部とモータの反出力面に形成された平板状の給電端子とを押圧接触させる構成が示されている。かかる構成によれば、リード線の引回しや半田付け等の接続工程が不要であると共に、モータの各給電端子の高さ方向位置の違いを考慮して給電部の金属板突出長を調整する事で、当接部のモータへの弾性力を等しくし、モータのアクチュエータケースへの組付けが容易になるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−９０５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１では、給電部側の当接部とモータ側の給電端子が接触のみによって接続される構成であるため、モータの組付け時にモータ自体が不要に回動してしまうと、給電端子の位置が所定の位置から外れて接触不良になる可能性がある。また、モータの反出力面側に給電部および当接部を配するスペースが必要であり、アクチュエータ全体としての小型化に難があった。
【０００９】
そこで、本発明は、モータの組付け時におけるリード線の引回しをなくし、かつ組付け時におけるモータ自体の不要な回動を防ぐことで、自動組付けを容易とするモータ、並びにそのモータを利用したモータアクチュエータ及びそのモータを収容する輸送用梱包トレイを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一実施態様は、
一端が開口し、固定子と、シャフトを備える回転子とを収容する略円筒状のモータケースと、
前記モータケースの開口端に装着され、ブラシを収容するブラケットと、
前記ブラケットから径方向に延出された給電端子と、
を有するモータにおいて、
前記モータケースの出力面と前記ブラケットの反出力面の少なくとも一方に形成された回止め部と、
前記モータケースの出力面と前記ブラケットの反出力面に形成された被把持部と、を有し、
前記回止め部と前記被把持部は、前記給電端子の位置から前記シャフトを中心として周方向略９０°の位置に配置されていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、給電端子をモータ側方に延出させることで、モータの反出力面側のスペースを不要とすることができる。また、給電端子に対して所定の位置に回止め部と被把持部を設けたことにより、ロボットハンドによる組付け時にモータ自体の不要な回動を防ぐ事ができるため、モータの自動組付けを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態例に係るモータの完成品の斜視図であり、（ａ）は出力面側の斜視図、（ｂ）は反出力面側の斜視図である。
【図２】図１のモータの断面斜視図である。
【図３】図１のモータの分解斜視図であり、（ａ）は反出力面側からみた分解斜視図、（ｂ）はブラケットを出力面側から見た分解斜視図である。
【図４】図１のモータをロボットハンドにて把持した際の概略を示したものであり、（ａ）は断面図、（ｂ）は反出力側からみた平面図である。
【図５】図１の実施形態例における被把持部の変形例を示した平面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態例に係るモータをロボットハンドで把持する様子を説明するための部分断面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態例に係るモータアクチュエータの構造図であり、（ａ）は上面図、（ｂ）はモータ収容部の斜視図である。
【図８】図７におけるＡ−Ａ断面図である。
【図９】ロボットハンドでモータを組み付ける際の概略を示した背面図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態例に係る回止め部の変形例を示した平面図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態例に係るモータ輸送用梱包トレイの斜視図である。
【図１２】従来の技術に係るモータおよびモータアクチュエータの構造図であり、（ａ）はモータの斜視図、（ｂ）はモータアクチュエータの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本明細書では、図１（ａ）において、モータ１のシャフト２に対して平行な方向を「軸方向」と呼び、シャフト２が突出する方向を「出力面側」、その反対方向を「反出力面側」と呼ぶ。シャフト２を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、シャフト２の回転方向を単に「周方向」と呼ぶ。また図５および図８において上方向を単に「上方向」、下方向を単に「下方向」と呼ぶ。
なお、上下方向は、実際の機器に組み込まれたときの位置関係や方向とは必ずしも一致しない。
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を例示的に説明する。
【００１５】
（第１の実施形態例）
本発明の第１の実施形態に係るモータを図１から図３を用いて説明する。モータ１は、シャフト２と、モータケース１０と、固定子であるところの駆動用マグネット３と、回転子２０と、整流子２３と、ブラケット３０と、給電部４０を有する。
【００１６】
モータケース１０は、剛性のある磁性体の鉄製材料から形成されており、円筒部１１とこの円筒部１１の一端に一体形成された天蓋１２とを有する有蓋筒状からなる。天蓋１２の中央部には貫通孔が形成されており、この貫通孔に軸受１３が圧入されている。
【００１７】
天蓋１２の出力面側の上方向には被把持部１４が設けられている。本実施例では被把持部１４は単一の穴で構成されている。被把持部１４は、後述のロボットハンドに設けられた把持部（被把持部１４と略同形状の凸部）と嵌合させる事で、モータ１を把持する際に脱落や不要な回動を防止する。
【００１８】
円筒部１１の内周面には、駆動用マグネット３が固定されている。また、円筒部１１の他端の開口端部１１ａ付近には、円筒部１１の内周面の直径よりわずかに直径が大きい段差部１１ｂが全周に形成されている。
【００１９】
回転子２０は、薄い鋼鈑を複数枚積層してなる電機子コア２１と、電機子コア２１に巻回された巻線２２とを有し、中心にシャフト２が固定されている。シャフト２には整流子２３が固定されていて、巻線２２と電気的に接続されている。
【００２０】
シャフト２は、軸受１３に挿通して回転自在に支承されている。シャフト２の一端は、モータ１の出力面（モータケースの天蓋１２）から突出している。なお、シャフト２の他端は、後述のブラシベース３２に固定された軸受３９に支承されている。
【００２１】
ブラケット３０は、剛性のある鉄製材料から形成されたエンドプレート３１と非導電性の硬質の樹脂材料から形成されたブラシベース３２からなる。エンドプレート３１は、ブラシベース３２にインサート成型されている。
【００２２】
ブラシベース３２は、円筒部３３とこの円筒部３３の下端に一体に成形された底蓋３４を有する有底筒状からなり、有底筒状の内側に形成されたブラシベース空間部３５を有している。底蓋３４の中心部分には凹部が形成されており、この凹部に軸受３９が圧入されている。後述のブラシ４１および給電端子４２を含む給電部４０を収容・固定するために溝部３８が設けられている。
【００２３】
底蓋３４には、反出力面側の上方向に被把持部３６が設けられている。本実施例では被把持部３６は単一の長穴で構成されている。被把持部３６は、モータケースの天蓋１２に設けられた被把持部１４と径方向同一の位置に設けられている。
【００２４】
底蓋３４には、反出力面側の下方向に回止め部３７が設けられている。本実施例では回止め部３７は２つの凹部で構成されている。回止め部３７は、後述のモータアクチュエータケースおよびモータ輸送用梱包トレイに設けられた係止部（回止め部３７と略同形状の凸部）と嵌合させる事で、モータ１自体が不要に回動することを防ぐ。回止め部３７と被把持部３６は、径方向において略反対側の位置にある。
【００２５】
エンドプレート３１の形状は、外径と内径の中心を同一としたリング状であり、後述の給電端子４２を引き出す部分に切り欠きを設けている。エンドプレート３１の外径は段差部１１ｂの内周面と大きさを同一にしている。エンドプレート３１を段差部１１ｂに挿入後、モータケースの開口端部１１ａがエンドプレート３１に加締められてブラケット３０がモータケースの開口端部１１ａに固定される。
【００２６】
ブラシベース３２には、整流子２３に摺接して電流を流すように一対の給電部４０が設けられている。この給電部４０は、ブラケット３０の内側にシャフト２を中心に対称に配置されている。
【００２７】
この給電部４０は、銅もしくは銅合金のようなバネ性のある導電材料からなり、径方向に細長い略平板形状に形成されている。給電部４０は、整流子２３に摺接して電流を供給するブラシ４１と、外部から電力の供給を受けるための給電端子４２と、ブラシベース３２に固定するための固定部４３を有し、切れ目のない同一部材で構成されている。固定部４３をブラシベースに形成された溝部３８に圧入などの方法で挿入し、給電部４０をブラシベース３２に固定する。
【００２８】
給電端子４２は、ブラケット３０から径方向外方に突出してモータケースの外周面１０ａを超えて配置されており、いわゆる横出しの雄型端子となる。このとき、給電端子４２と被把持部１４、３６（図５（ｃ）のように出力面あるいは反出力面に被把持部が複数設けられている場合はその中心点３６ＣＰ）は、シャフト２を中心として周方向略９０°の位置にあり、また、給電端子４２と回止め部３７（図５、図１０のように出力面あるいは反出力面に回止め部が複数設けられている場合はその中心点３７ＣＰ）は、シャフト２を中心として周方向略９０°の位置にある。ここでいう略９０°は、たとえば９０度±１０度の範囲であり、より好ましくは９０度±５度の範囲であり、特に好ましくは９０度±２度の範囲内である。
【００２９】
本発明のモータをロボットハンドで把持する際の特徴を図４を用いて説明する。
【００３０】
モータ１をロボットハンド１００で把持する際、天蓋１２の出力面側の上方向に設けた被把持部１４と底蓋３４の反出力面側の上方向に設けた被把持部３６を、それぞれロボットハンド１００の出力面側把持部１０１および反出力面側把持部１０２と嵌合することにより、確実に把持できる。
【００３１】
本実施形態では、反出力面側把持部１０２を被把持部３６と略同寸法の凸部としている。このようにすることで、摩擦力に頼らずに幾何的に被把持部３６を拘束し、いずれの方向にも動かない状態とできるため、組付け時におけるモータ１の不要な回動を防ぐことができる。
【００３２】
また、幾何的にモータ１を把持するため、摩擦力のみに依存した把持機構と比べて、低い把持力でも確実に把持できる。そのため、ロボットハンド１００の装置の小型化や省電力化にも寄与する。
【００３３】
また、本実施形態では、被把持部３６は長穴であったが、図５（ａ）に示したように長手方向が異なる形状でも良い。また、図５（ｂ）に示したように被把持部３６を四角穴としてもよい。この場合はロボットハンド側の把持部１０２が略同寸法の四角凸となる。また、逆に被把持部３６は穴ではなく凸部でも良い。この場合は、ロボットハンド側の把持部１０２が略同形状の凹部となる。また、図５（ｃ）に示すように被把持部３６は複数の穴でも良い。この場合はロボットハンド側の把持部１０２が略同形状、同配置の複数の凸部となる。また、逆に被把持部３６は複数の凸部でも良い。この場合は、ロボットハンド側の把持部１０２は対応した複数の凹部となる。また、被把持部１４および３６が穴である場合、この穴は貫通穴でも非貫通穴でもかまわない。また、被把持部３６におけるこれらの変形例は出力面側の被把持部１４にも同様に適用できる。
【００３４】
また、被把持部１４、３６の断面が、図６（ａ）に示したように、わずかにテーパー状であるとよい。ロボットハンドの把持部１０２を略同形状のテーパー凸形状とすることで、被把持部３６の中心軸３６ａと把持部１０２の中心軸１０２ａを合致させることができる。また、被把持部３６、把持部１０２の嵌合部に図６（ｂ）に示したような不要なクリアランス１０３がなくなり、把持時の位置決め、角度決めの精度がより向上する。
【００３５】
（第２の実施形態例）
本発明の第２の実施形態に係るモータアクチュエータの例を図７から図９を用いて説明する。モータアクチュエータ５０は、下ケース５１と、上ケース（不図示）と、動力源となるモータ１と、動力を減速しながら伝達する複数のギア５３と、出力軸５４と、電源から給電するためのコネクタピン５５を有する。
【００３６】
下ケース５１は、底面壁５１ａと４つの側面壁５１ｂを有しており、１面が開口された略矩形の容器形状となっている。同じく１面が開口された上ケース（不図示）と開口面を合わせて組み付ける事で、所定の内部空間をもったハウジングが形成される。
【００３７】
下ケース５１にはモータ１の収容部５２が設けられている。収容部５２の一方は下ケース５１の側面壁５１ｂであり、もう片方には仕切板５２ａが設けられていて、収容部５２に収容されたモータ１の軸方向の移動を防止する。側面壁５１ｂ側にはモータ１の反出力面側が、仕切板５２ａ側にはモータ１の出力面側が収容される。
【００３８】
収容部５２における側面壁５１ｂ側には、係止部５２ｂが設けられている。係止部５２ｂは、モータ１の回止め部３７と確実に係止されるために、回止め部３７と略同形状の凸部を、側面壁５１ｂに沿うように、底面壁５１ａより突出させている。
【００３９】
モータ１は第１の実施形態例のものと同じである。
【００４０】
モータ１が、ロボットハンド１００にて上方から収容部５２に組み付けられる。このとき、モータ１の被把持部１４、３６が、それぞれロボットハンド１００の出力面側把持部１０１および反出力面側把持部１０２と嵌合し、幾何的に拘束されているため、組み付け時にモータ１自体の不要な回動が生じることがなく、確実に収容部５２に組み付けできる。
【００４１】
図９は、ロボットハンド１００を用いてモータ１を下ケース５１に組み付ける様子を示すものである。図９（ａ）は本実施形態例の場合、（ｂ）は被把持部３６が底蓋３４の中心付近にある場合、（ｃ）はモータケース１０の円筒部１１を把持するような場合である。図９（ｂ）および図９（ｃ）に示した例では、ロボットハンドの下端１００ａが側面壁５１ｂの上端５１ｃと接触するため、側壁面５１ｂの近傍にモータ１を組み付けることは不可能である。
【００４２】
一方、図９（ａ）に示した本実施形態例では、被把持部１４、３６がモータ１の出力面、反出力面の上方向に設けられているため、ロボットハンド１００を用いてケースの側面壁５１ｂの近傍に組付ける際にも、ロボットハンド１００の下端１００ａが下ケースの側面壁５１ｂの上端５１ｃと接触しない。このため、モータ１を下ケースの側面壁５１ｂの近傍に設置可能であり、モータアクチュエータ全体としての小型化に寄与する。
【００４３】
モータ１は、回止め部３７が係止部５２ｂに組みつけられるため、組付け後もモータ１自体の不要な回動が生じない。そのため、ブラケット３０から側方に延出された給電端子４２は位置ずれ、角度ずれを生じることなく、常に所定の位置に配置される。
【００４４】
コネクタピン５５は、モータ１を組み付けた時点で給電端子４２と近接するように設けられており、任意の方法により電気的に接続される。本実施形態例では、底面壁５１ａから上方に突設した第一支持部５１ｄと、上ケース（不図示）から下方に突設した第二支持部５６によって押圧接触される。
【００４５】
モータ１の駆動力は、ウォームギアを含む複数のギア５３を介して出力軸５４に伝達されるようになっている。この出力軸５４には、図示しないクランク等が取り付けられる。
【００４６】
以上のようにモータ１およびモータアクチュエータ５０を構成することで、リード線の引き回し工程が不要となり、ロボットハンドを用いた自動実装が容易となる。またモータ１の反出力面側のスペースＳがほぼ不要となりモータアクチュエータ５０全体としての小型化に寄与する。
【００４７】
また、本実施形態では、回止め部３７は二つの凹部であったが、図１０（ａ）に示したように一つの凸部でも良い。また、図１０（ｂ）に示したように、回止め部３７を三つ以上の複数個としてもよい。この場合、複数個の回止め部３７は凹部と凸部を組み合わせたものとすることもできる。また、図１０（ｃ）に示したように、回止め部３７は反出力面の下方から上方に向かって形成された凹部としても良い。また、図１０（ｄ）に示すように回止め部３７は複数のガイド溝でも良い。回止め部３７の形状は限定しない。
【００４８】
また、本実施形態では、回止め部３７は反出力面側に設けられていたが、出力面側のみでも、あるいは出力面および反出力面の両方に設けられていてもかまわない。
【００４９】
（第３の実施形態例）
本発明の第３の実施形態に係るモータ梱包用トレイの例を図１１を用いて説明する。輸送用梱包トレイ６０は、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリエチレン（ＰＥ）などの樹脂を真空成型等によって１ｍｍ以下の厚みに成型したものである。輸送用梱包トレイ６０にはモータ１を収容するための収容部６１が所定の数量分、並列設置されている。輸送用梱包トレイ６０は所定数量のモータ１を収納した後、複数段積み重ねられた状態で段ボール箱等の外装箱に収容される。
【００５０】
収容部６１は、モータケース１０の円筒部１１を保持する略円筒状の底部６１ａと、底部６１ａの両端に側壁６１ｂおよび側壁６１ｃを有している。側壁６１ｂおよび６１ｃはそれぞれモータ１の天蓋１２、底蓋３４を保持して軸方向の移動を防ぐ。
【００５１】
底部６１ａには、モータ収容時に給電端子４２が接触しないようにするため、切欠６２が設けられている。
【００５２】
モータ１の底蓋３４側の側壁６１ｃには係止部６３が設けられている。係止部６３はモータ１の回止め部３７と確実に係止されるために、略同形状の凸部を側壁６１ｃに沿うように底部６１ａより突出させている。
【００５３】
回止め部３７と係止部６３が嵌合しているため、輸送中に振動が加わっても、梱包トレイ内でモータ１自体が不要に回動することがない。モータ１および被把持部１４、３６が所定の位置を保つため、取り出し時にロボットハンドにて確実に把持することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上述以外にも種々変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１        モータ
２        シャフト
３        駆動用マグネット
１０      モータケース
１０ａ    モータケースの外周面
１１      円筒部
１１ａ    開口端部
１１ｂ    段差部
１２      天蓋
１３      軸受
１４      被把持部
２０      回転子
２１      電機子コア
２２      巻線
２３      整流子
３０      ブラケット
３１      エンドプレート
３２      ブラシベース
３３      円筒部
３４      底蓋
３５      ブラシベース空間部
３６      被把持部
３６ａ    被把持部の中心軸
３６ＣＰ  被把持部の中心点
３７      回止め部
３７ＣＰ  回止め部の中心点
３８      溝部
３９      軸受
４０      給電部
４１      ブラシ
４２      給電端子
４３      固定部
５０      モータアクチュエータ
５１      下ケース
５１ａ    底面壁
５１ｂ    側面壁
５１ｃ    側面壁の上端
５１ｄ    第一支持部
５２      収容部
５２ａ    仕切板
５２ｂ    係止部
５３      ギア
５４      出力軸
５５      コネクタピン
５６      第二支持部
６０      輸送用梱包トレイ
６１      収容部
６１ａ    底部
６１ｂ    側壁
６１ｃ    側壁
６２      切欠
６３      係止部
７０      モータ
７１      モータケース
７２      ブラケット
７４      給電端子
７５      リード線
７６      芯線
８０      モータアクチュエータ
８１      下ケース
８１ａ    嵌合部
８２      ギア
８３      出力軸
８４      コネクタピン
８５      仕切板
Ｓ        配線スペース
１００      ロボットハンド
１００ａ    ロボットハンドの下端
１０１      出力面側把持部
１０２      反出力面側把持部
１０２ａ    把持部の中心軸
１０３      クリアランス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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