(57)【要約】【課題】従来構成に対して操作ミスを低減可能とする。【解決手段】タッチパネル３２と、３次元空間における水平面方向である２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面であるジョグ操作画面１０１、又は、３次元空間における垂直方向を含む２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面であるジョグ操作画面２０１を生成する画面生成部３６２と、画面生成部３６２により生成された操作画面をタッチパネル３２に表示させる表示部３６３と、タッチパネル３２に表示された操作画面においてロボット１の先端の移動要求を受付け、当該ロボット１を制御するコントローラ２に対して当該ロボット１の先端の移動指示を行う移動指示部３６４と、タッチパネル３２に表示された操作画面の切換え要求を受付け、画面生成部３６２に対して操作画面の切換え指示を行う切換え指示部３６５とを備えた。【選択図】図２
2020110872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチパネルと、
３次元空間における水平面方向である２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面である第１ジョグ操作画面、又は、３次元空間における垂直方向を含む２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面である第２ジョグ操作画面を生成する画面生成部と、
前記画面生成部により生成された操作画面を前記タッチパネルに表示させる表示部と、
前記タッチパネルに表示された操作画面においてロボットの先端の移動要求を受付け、当該ロボットを制御するコントローラに対して当該ロボットの先端の移動指示を行う移動指示部と、
前記タッチパネルに表示された操作画面の切換え要求を受付け、前記画面生成部に対して操作画面の切換え指示を行う切換え指示部と
を備えた教示装置。
【請求項２】
第１ジョグ操作画面は、横軸に水平面方向のうちのＸ軸方向へ前記ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に水平面方向のうちのＹ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、第２ジョグ操作画面は、横軸にＹ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に垂直方向であるＺ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置される
ことを特徴とする請求項１記載の教示装置。
【請求項３】
第１ジョグ操作画面は、横軸に水平面方向のうちのＹ軸方向へ前記ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に水平面方向のうちのＸ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、第２ジョグ操作画面は、横軸にＹ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に垂直方向であるＺ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置される
ことを特徴とする請求項１記載の教示装置。
【請求項４】
第１ジョグ操作画面は、横軸に水平面方向のうちのＸ軸方向へ前記ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に水平面方向のうちのＹ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、第２ジョグ操作画面は、横軸にＸ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、縦軸に垂直方向であるＺ軸方向へ当該ロボットの先端を移動可能とする操作ボタン群が配置される
ことを特徴とする請求項１記載の教示装置。
【請求項５】
第１ジョグ操作画面の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群で前記ロボットの先端を移動可能とする軸方向の設定並びに第２ジョグ操作画面の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群で前記ロボットの先端を移動可能とする軸方向の設定を受付ける設定受付部を備え、
前記画面生成部は、前記設定受付部による受付け結果に従い、第１ジョグ操作画面又は第２ジョグ操作画面を生成する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項６】
直方体状の筐体と、
前記筐体の正面における中央に設けられた前記タッチパネルと、
前記筐体の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴を有する肩掛け用フックプレートと、
前記筐体の正面における前記タッチパネルの両脇に各々設けられ、前記ロボットの手動操作を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチとを備えた
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項７】
前記イネーブルスイッチは、周囲の一部を囲むカバーを有する
ことを特徴とする請求項６記載の教示装置。
【請求項８】
前記筐体の正面における天面側の中央に設けられた非常停止スイッチを備えた
ことを特徴とする請求項６又は請求項７記載の教示装置。
【請求項９】
前記筐体の正面に設けられ、全周囲を囲むカバーを有する電源スイッチを備えた
ことを特徴とする請求項６から請求項８のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項１０】
前記筐体は、背面における中央から底面側に向かって設けられた溝であり、当該中央における壁面にケーブルの一端が挿入される挿入口を有するケーブル引出し用溝を備えた
ことを特徴とする請求項６から請求項９のうちの何れか１項記載の教示装置。
【請求項１１】
前記筐体は、底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成された
ことを特徴とする請求項６から請求項１０のうちの何れか１項記載の教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに対して動作を教示するための教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
教示装置（ティーチングペンダント）は、コントローラを介して、ロボットに対して動作を教示するための装置である（例えば特許文献１，２参照）。このような従来の教示装置では、ジョグ操作でロボットの動作を規定可能である。すなわち、従来の教示装置はタッチパネルを備え、このタッチパネルに、３次元空間における３軸方向でジョグ操作可能とする操作画面が表示される。そして、従来の教示装置は、この操作画面に対するオペレータによる操作に応じ、ロボットに対するジョグ操作を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９０６８号公報
【特許文献２】特開２０１３−２０２７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、タッチパネルは２次元情報を用いた表示及び入力に適しているが、ロボットの動作は３次元的である。これに対し、従来の教示装置では、タッチパネルに１つの操作画面を表示して３次元情報をオペレータに認識させ且つ操作させている。そのため、従来の教示装置では、操作性が悪く、また、操作ミスが生じ易い。
一方、近年では、オペレータと協働するタイプのロボット（人間協働型ロボット）に対するニーズも高まっており、教示装置を用いて多様な動作を適宜教示することも増えてきている。このような動向等もあり、教示装置を用いたロボットに対する動作の教示では、安全面への配慮として、教示の際の操作ミスを可能な限り低減する必要性が高まっており、常に改善が求められている。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来構成に対して操作ミスを低減可能な教示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る教示装置は、タッチパネルと、３次元空間における水平面方向である２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面である第１ジョグ操作画面、又は、３次元空間における垂直方向を含む２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面である第２ジョグ操作画面を生成する画面生成部と、画面生成部により生成された操作画面をタッチパネルに表示させる表示部と、タッチパネルに表示された操作画面においてロボットの先端の移動要求を受付け、当該ロボットを制御するコントローラに対して当該ロボットの先端の移動指示を行う移動指示部と、タッチパネルに表示された操作画面の切換え要求を受付け、画面生成部に対して操作画面の切換え指示を行う切換え指示部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、上記のように構成したので、従来構成に対して操作ミスを低減可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る教示装置を含む教示システムの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１における制御部の構成例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、第１ジョグ操作画面の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、操作不可画面の一例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、切換え確認画面の一例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、第２ジョグ操作画面を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、ダイレクト操作画面の一例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、記録確認画面の一例を示す図である。
【図９】実施の形態１に係る教示装置の動作例を示す図であり、プログラム生成確認画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０Ａ、図１０Ｂは実施の形態２に係る教示装置の構成例を示す図であって、図１０Ａは正面から見た斜視図であり、図１０Ｂは背面から見た斜視図である。
【図１１】実施の形態２に係る教示装置の構成例を示す側面から見た斜視図である。
【図１２】実施の形態２に係る教示装置の構成例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係る教示装置３を含む教示システムの構成例を示す図である。
教示システムは、図１に示すように、ロボット１、ロボット１を制御するコントローラ２、及び教示装置（ティーチングペンダント）３を備えている。また、ロボット１とコントローラ２との間はケーブル４により接続され、コントローラ２と教示装置３との間はケーブル５により接続されている。なお、ケーブル４及びケーブル５はそれぞれ二重化構成とされていることが望ましい。
【００１０】
教示装置３は、コントローラ２を介して、ロボット１に対して動作を教示するための装置である。すなわち、教示装置３は、ロボット１の手動操作（ジョグ操作及びダイレクト操作）に使用される装置であり、コントローラ２を介してロボット１に動作を指示して関節又は末端部の位置又は動きを指定可能である。この教示装置３は、図１に示すように、筐体３１、タッチパネル３２、電源スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、イネーブルスイッチ３５及び制御部３６を備えている。なお、制御部３６は、筐体３１に内蔵されている。
【００１１】
タッチパネル３２は、表示機能及び入力機能を有するディスプレイである。
電源スイッチ３３は、教示装置３を起動する際にオペレータにより押されるスイッチである。
【００１２】
非常停止スイッチ３４は、緊急時等にオペレータにより押されるスイッチである。緊急時等としては、ロボット１が想定外の動きをした場合、或いは、周囲の人又は物がロボット１に接触しそうになった場合等が挙げられる。
イネーブルスイッチ３５は、ロボット１の手動操作を行う間、オペレータにより押されるスイッチである。
【００１３】
制御部３６は、電源スイッチ３３が押された場合に、教示装置３を起動する。また、制御部３６は、非常停止スイッチ３４が押された場合に、コントローラ２を介してロボット１の緊急停止を行う。また、制御部３６は、ロボット１の手動操作に関する処理を行う。制御部３６におけるロボット１の手動操作に関する構成例については後述する。なお、制御部３６は、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等により実現される。
【００１４】
次に、制御部３６の詳細（ロボット１の手動操作に関する構成例）について、図２を参照しながら説明する。
制御部３６は、図２に示すように、記録部３６１、画面生成部３６２、表示部３６３、移動指示部３６４、切換え指示部３６５、記録指示部３６６及びプログラム生成部３６７を有している。
【００１５】
記録部３６１は、制御部３６で用いられるデータ（画面データ及びロボット１の３次元モデルデータ等）及び制御部３６で得られたデータ（教示点を示すデータ及びロボットプログラムを示すデータ等）を記録する。教示点は、ロボット１の先端（ツール）の位置及び姿勢を示す座標である。ロボットプログラムは、ロボット１を動作させるためのプログラムである。記録部３６１は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）又はメモリ等によって構成される。
なお図１，２では、記録部３６１は、教示装置３の内部に設けられている。しかしながら、これに限らず、記録部３６１は、教示装置３の外部に設けられていてもよい。
【００１６】
画面生成部３６２は、記録部３６１に記録されているデータを用いて、ロボット１の手動操作に関する画面を生成する。この画面生成部３６２は、ジョグ操作画面（第１ジョグ操作画面）１０１、ジョグ操作画面（第２ジョグ操作画面）２０１又はダイレクト操作画面３０１を生成する。ジョグ操作画面１０１は、３次元空間における水平面方向である２軸方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）でジョグ操作を行うための操作画面である。ジョグ操作画面２０１は、３次元空間における垂直方向（Ｚ軸方向）を含む２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面である。ダイレクト操作画面３０１は、ダイレクト操作を行うための操作画面である。
【００１７】
表示部３６３は、画面生成部３６２により生成された操作画面をタッチパネル３２に表示させる。
【００１８】
移動指示部３６４は、オペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されている状態において、タッチパネル３２に表示された操作画面（ジョグ操作画面１０１又はジョグ操作画面２０１）においてロボット１の先端の移動要求を受付け、コントローラ２に対してロボット１の先端の移動指示を行う。その後、コントローラ２は、この移動指示に応じてロボット１の先端を移動させる。なお、移動指示部３６４は、オペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されていない場合には、ロボット１の先端の移動要求は受付けない。
【００１９】
切換え指示部３６５は、タッチパネル３２に表示された操作画面の切換え要求を受付け、画面生成部３６２に対して操作画面の切換え指示を行う。
【００２０】
記録指示部３６６は、記録要求を受付け、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録させる。
【００２１】
プログラム生成部３６７は、プログラム生成要求を受付け、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成する。このプログラム生成部３６７により生成されたロボットプログラムを示すデータは、記録部３６１に記録される。
【００２２】
次に、実施の形態１に係る教示装置３によるロボット１の手動操作に関する動作例について説明する。
教示装置３がロボット１の手動操作を行うためのモードに移行すると、画面生成部３６２は操作画面を生成し、表示部３６３は当該操作画面をタッチパネル３２に表示させる。なお、初期の操作画面はジョグ操作画面１０１、ジョグ操作画面２０１又はダイレクト操作画面３０１の何れであってもよく、画面生成部３６２は例えば事前に設定された操作画面又はオペレータにより要求された操作画面を生成する。図３では、画面生成部３６２が初期の操作画面としてジョグ操作画面１０１を生成し、表示部３６３が当該ジョグ操作画面１０１をタッチパネル３２に表示させた場合を示している。
【００２３】
図３に示すジョグ操作画面１０１には、中央に、ロボット１を示すアイコン１０２が表示されている。また、このジョグ操作画面１０１には、アイコン１０２を中心にして、横軸に操作ボタン群１０３が表示され、縦軸に操作ボタン群１０４が表示されている。操作ボタン群１０３は、水平面方向である２軸方向のうちの一方へロボット１の先端を移動可能とするボタン群である。操作ボタン群１０４は、水平面方向である２軸方向のうちの他方へロボット１の先端を移動可能とするボタン群である。
【００２４】
図３では、操作ボタン群１０３は、Ｘ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン１０３ａ〜１０３ｄを有している。操作ボタン１０３ａは、選択される度にＸ軸方向の正側に第１移動量（例えば１ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０３ｂは、選択される度にＸ軸方向の負側に第１移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０３ｃは、選択される度にＸ軸方向の正側に第２移動量（例えば１０ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０３ｄは、選択される度にＸ軸方向の負側に第２移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。
【００２５】
同様に、図３では、操作ボタン群１０４は、Ｙ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン１０４ａ〜１０４ｄを有している。操作ボタン１０４ａは、選択される度にＹ軸方向の正側に第３移動量（例えば１ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０４ｂは、選択される度にＹ軸方向の負側に第３移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０４ｃは、選択される度にＹ軸方向の正側に第４移動量（例えば１０ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン１０４ｄは、選択される度にＹ軸方向の負側に第４移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。
【００２６】
また、このジョグ操作画面１０１には、下に、切換えボタン１０５が表示されている。切換えボタン１０５は、ジョグ操作画面２０１に切換えるためのボタンである。また、このジョグ操作画面１０１には、下に、選択不可であるが、ジョグ操作画面１０１に切換えるための切換えボタン１０６も表示されている。
【００２７】
また、このジョグ操作画面１０１には、左に、ロボット１が有する各ジョイント（Ｊ１〜Ｊ６）の角度を直接入力可能な欄１０７が表示されている。また、このジョグ操作画面１０１には、右に、ベース座標（位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び方向（ＲＸ，ＲＴ，ＲＺ））を直接入力可能な欄１０８が表示されている。
【００２８】
また、このジョグ操作画面１０１には、上に、ダイレクト操作ボタン１０９が表示されている。ダイレクト操作ボタン１０９は、ダイレクト操作へ移行するためのボタンである。また、このジョグ操作画面１０１には、上に、選択不可であるが、ジョグ操作へ移行するためのジョグ操作ボタン１１０が表示されている。
【００２９】
また、このジョグ操作画面１０１には、右下に、記録ボタン１１１が表示されている。記録ボタン１１１は、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録するためのボタンである。また、このジョグ操作画面１０１には、右下に、プログラム生成ボタン１１２が表示されている。プログラム生成ボタン１１２は、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成するためのボタンである。
【００３０】
なお、移動指示部３６４は、オペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されていない場合には、ロボット１の先端の移動要求は受付けない。
また、画面生成部３６２はオペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されていない場合に操作不可画面４０１を生成し、表示部３６３は当該操作不可画面４０１をタッチパネル３２に表示させてもよい。操作不可画面４０１は、ロボット１の手動操作が不可であることを示す画面である。図４では、ジョグ操作画面１０１上に操作不可画面４０１が重畳されてタッチパネル３２に表示されている。
【００３１】
一方、移動指示部３６４は、オペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されている状態において、タッチパネル３２に表示された操作画面においてロボット１の先端の移動要求を受付けた場合には、コントローラ２に対してロボット１の先端の移動指示を行う。図３では、移動指示部３６４は、オペレータによりイネーブルスイッチ３５が押されている状態において、オペレータにより操作ボタン群１０３及び操作ボタン群１０４のうちの何れかのボタンが選択された場合に、当該ボタンに応じてコントローラ２に対してロボット１の先端の移動指示を行う。その後、コントローラ２は、この移動指示に応じてロボット１の先端を移動させる。
【００３２】
また、切換え指示部３６５は、タッチパネル３２に表示された操作画面の切換え要求を受付けた場合には、画面生成部３６２に対して操作画面の切換え指示を行う。図３では、切換え指示部３６５は、オペレータにより切換えボタン１０５が選択された場合に、画面生成部３６２に対してジョグ操作画面２０１への切換え指示を行う。そして、画面生成部３６２はジョグ操作画面２０１を生成し、表示部３６３は当該ジョグ操作画面２０１をタッチパネル３２に表示させる（図６参照）。
【００３３】
また、画面生成部３６２はオペレータにより切換えボタン１０５が選択された場合に切換え確認画面５０１を生成し、表示部３６３は当該切換え確認画面５０１をタッチパネル３２に表示させてもよい。切換え確認画面５０１は、タッチパネル３２に表示された操作画面から他の操作画面に切換えることを確認するための画面である。図５では、ジョグ操作画面１０１上に切換え確認画面５０１が重畳されてタッチパネル３２に表示されている。図５に示す切換え確認画面５０１では、「はい」ボタン５０２及び「いいえ」ボタン５０３が表示されている。この切換え確認画面５０１において、オペレータにより「いいえ」ボタン５０３が選択された場合には、図３に示す画面に戻る。一方、この切替え確認画面において、オペレータにより「はい」ボタン５０２が選択された場合には、切換え指示部３６５は画面生成部３６２に対してジョグ操作画面２０１への切換え指示を行う。そして、画面生成部３６２はジョグ操作画面２０１を生成し、表示部３６３は当該ジョグ操作画面２０１をタッチパネル３２に表示させる（図６参照）。
【００３４】
図６に示すジョグ操作画面２０１には、中央に、ロボット１を示すアイコン２０２が表示されている。また、このジョグ操作画面２０１には、アイコン２０２を中心にして、横軸に操作ボタン群２０３が表示され、縦軸に操作ボタン群２０４が表示されている。操作ボタン群２０３は、垂直方向を含む２軸方向のうちの一方へロボット１の先端を移動可能とするボタン群である。操作ボタン群２０４は、垂直方向を含む２軸方向のうちの他方へロボット１の先端を移動可能とするボタン群である。
【００３５】
図６では、操作ボタン群２０３は、Ｙ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン２０３ａ〜２０３ｄを有している。操作ボタン２０３ａは、選択される度にＹ軸方向の正側に第５移動量（例えば１ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０３ｂは、選択される度にＹ軸方向の負側に第５移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０３ｃは、選択される度にＹ軸方向の正側に第６移動量（例えば１０ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０３ｄは、選択される度にＹ軸方向の負側に第６移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。
【００３６】
同様に、図６では、操作ボタン群２０４は、Ｚ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン２０４ａ〜２０４ｄを有している。操作ボタン２０４ａは、選択される度にＺ軸方向の正側に第７移動量（例えば１ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０４ｂは、選択される度にＺ軸方向の負側に第７移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０４ｃは、選択される度にＺ軸方向の正側に第８移動量（例えば１０ｍｍ）ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。操作ボタン２０４ｄは、選択される度にＺ軸方向の負側に第８移動量ずつロボット１の先端を移動させるボタンである。
【００３７】
また、このジョグ操作画面２０１には、下に、切換えボタン２０５が表示されている。切換えボタン２０５は、ジョグ操作画面１０１に切換えるためのボタンである。また、このジョグ操作画面２０１には、下に、選択不可であるが、ジョグ操作画面２０１に切換えるための切換えボタン２０６も表示されている。
【００３８】
また、このジョグ操作画面２０１には、左に、ロボット１が有する各ジョイント（Ｊ１〜Ｊ６）の角度を直接入力可能な欄２０７が表示されている。また、このジョグ操作画面２０１には、右に、ベース座標（位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び方向（ＲＸ，ＲＴ，ＲＺ））を直接入力可能な欄２０８が表示されている。
【００３９】
また、このジョグ操作画面２０１には、上に、ダイレクト操作ボタン２０９が表示されている。ダイレクト操作ボタン２０９は、ダイレクト操作へ移行するためのボタンである。また、このジョグ操作画面２０１には、上に、選択不可であるが、ジョグ操作へ移行するためのジョグ操作ボタン２１０が表示されている。
【００４０】
また、このジョグ操作画面２０１には、右下に、記録ボタン２１１が表示されている。記録ボタン２１１は、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録するためのボタンである。また、このジョグ操作画面２０１には、右下に、プログラム生成ボタン２１２が表示されている。プログラム生成ボタン２１２は、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成するためのボタンである。
【００４１】
また、図３において、切換え指示部３６５は、オペレータによりダイレクト操作ボタン１０９が選択された場合に、画面生成部３６２に対してダイレクト操作画面３０１への切換え指示を行う。そして、画面生成部３６２はダイレクト操作画面３０１を生成し、表示部３６３は当該ダイレクト操作画面３０１をタッチパネル３２に表示させる（図７参照）。
【００４２】
図７示すダイレクト操作画面３０１には、中央に、ロボット１を示す３次元モデル３０２が表示されている。
また、このダイレクト操作画面３０１には、左に、ロボット１が有する各ジョイント（Ｊ１〜Ｊ６）の角度を直接入力可能な欄３０３が表示されている。また、このダイレクト操作画面３０１には、右に、ベース座標（位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び方向（ＲＸ，ＲＴ，ＲＺ））を直接入力可能な欄３０４が表示されている。
【００４３】
また、このダイレクト操作画面３０１には、上に、ジョグ操作ボタン３０５が表示されている。ジョグ操作ボタン３０５は、ジョグ操作へ移行するためのボタンである。また、このダイレクト操作画面３０１には、上に、選択不可であるが、ダイレクト操作へ移行するためのダイレクト操作ボタン３０６が表示されている。
【００４４】
また、このダイレクト操作画面３０１には、右下に、記録ボタン３０７が表示されている。記録ボタン３０７は、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録するためのボタンである。また、このダイレクト操作画面３０１には、右下に、プログラム生成ボタン３０８が表示されている。プログラム生成ボタン３０８は、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成するためのボタンである。
【００４５】
図６においてオペレータによりダイレクト操作ボタン２０９が選択された場合についても上記と同様である。
【００４６】
また、図７において、切換え指示部３６５は、オペレータによりジョグ操作ボタン３０５が選択された場合に、画面生成部３６２に対してジョグ操作画面（ジョグ操作画面１０１又はジョグ操作画面２０１）への切換え指示を行う。そして、画面生成部３６２は上記ジョグ操作画面を生成し、表示部３６３は当該ジョグ操作画面をタッチパネル３２に表示させる。この際のジョグ操作画面はジョグ操作画面１０１又はジョグ操作画面２０１の何れであってもよく、切換え指示部３６５は、例えば、ダイレクト操作画面３０１に切換えられる前に表示されていたジョグ操作画面、事前に設定されたジョグ操作画面又はオペレータにより要求されたジョグ操作画面への切換え指示を行う。
【００４７】
また、記録指示部３６６は、記録要求を受付けた場合には、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録させる。図３では、記録指示部３６６は、オペレータにより記録ボタン１１１が選択された場合に、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録させる。
【００４８】
また、図３において画面生成部３６２はオペレータにより記録ボタン１１１が選択された場合に記録確認画面６０１を生成し、表示部３６３は当該記録確認画面６０１をタッチパネル３２に表示させてもよい。記録確認画面６０１は、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録することを確認するための画面である。図８では、ジョグ操作画面１０１上に記録確認画面６０１が重畳されてタッチパネル３２に表示されている。図８に示す記録確認画面６０１では、「はい」ボタン６０２及び「いいえ」ボタン６０３が表示されている。この記録確認画面６０１において、オペレータにより「いいえ」ボタン６０３が選択された場合には、図３に示す画面に戻る。一方、この記録確認画面６０１において、オペレータにより「はい」ボタン６０２が選択された場合には、記録指示部３６６は、現在のロボット１の先端の位置及び姿勢を示す座標を教示点として記録部３６１に記録させる。
【００４９】
図６においてオペレータにより記録ボタン２１１が選択された場合及び図７においてオペレータにより記録ボタン３０７が選択された場合についても上記と同様である。
【００５０】
また、プログラム生成部３６７は、プログラム生成要求を受付けた場合には、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成する。図３では、プログラム生成部３６７は、オペレータによりプログラム生成ボタン１１２が選択された場合に、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成する。このプログラム生成部３６７により生成されたロボットプログラムを示すデータは、記録部３６１に記録される。
【００５１】
また、図３において画面生成部３６２はオペレータによりプログラム生成ボタン１１２が選択された場合にプログラム生成確認画面７０１を生成し、表示部３６３は当該プログラム生成確認画面７０１をタッチパネル３２に表示させてもよい。プログラム生成確認画面７０１は、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成することを確認するための画面である。図９では、ジョグ操作画面１０１上にプログラム生成確認画面７０１が重畳されてタッチパネル３２に表示されている。図９に示すプログラム生成確認画面７０１では、「はい」ボタン７０２及び「いいえ」ボタン７０３が表示されている。このプログラム生成確認画面７０１において、オペレータにより「いいえ」ボタン７０３が選択された場合には、図３に示す画面に戻る。一方、このプログラム生成確認画面７０１において、オペレータにより「はい」ボタン７０２が選択された場合には、プログラム生成部３６７は、記録部３６１に現在記録されている教示点を示すデータを用いてロボットプログラムを生成する。
【００５２】
図６においてオペレータによりプログラム生成ボタン２１２が選択された場合及び図７においてオペレータによりプログラム生成ボタン３０８が選択された場合についても上記と同様である。
【００５３】
このように、実施の形態１に係る教示装置３では、水平面方向である２軸方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）でジョグ操作を行うためのジョグ操作画面１０１と、垂直方向（Ｚ軸方向）を含む２軸方向でジョグ操作を行うためのジョグ操作画面２０１とに分けて表示切替え可能とし、ジョグ操作可能とする方向はタッチパネル３２に表示された操作画面が示す２軸方向のみとする。また、実施の形態１に係る教示装置３では、基本的な表示手順及び入力手順は、表示画面が示す２軸に依存せずに共通とする。すなわち、実施の形態１に係る教示装置３では、図３及び図６に示すように、表示画面が切替えられても、画面構成及び操作方法は敢えて変更しない。これにより、実施の形態１に係る教示装置３では、オペレータが操作に慣れ易くなる。
【００５４】
また上記では、ジョグ操作画面１０１の横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群１０３が配置され縦軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群１０４が配置され、且つ、ジョグ操作画面２０１の横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群２０３が配置され縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群２０４が配置されている。
この場合、ジョグ操作画面１０１は、数学の教科書等で広く普及している表示に一致する。また、ジョグ操作画面２０１は、縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群２０４が配置されているため、感覚的に認識し易い。そのため、実施の形態１に係る教示装置３では、オペレータの慣れ易さの向上が期待できる。
【００５５】
なお上記では、ジョグ操作画面１０１の横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群１０３が配置され縦軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群１０４が配置され、且つ、ジョグ操作画面２０１の横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群２０３が配置され縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群２０４が配置されている。しかしながら、これに限らず、ジョグ操作画面１０１の横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、且つ、ジョグ操作画面２０１の横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されてもよい。
この場合、ジョグ操作画面１０１及びジョグ操作画面２０１は共に横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されている。また、ジョグ操作画面２０１は、縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されているため、感覚的に認識し易い。そのため、この場合には、オペレータの慣れ易さの向上が期待できる。
【００５６】
また、ジョグ操作画面１０１の横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、且つ、ジョグ操作画面２０１の横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されてもよい。
この場合、ジョグ操作画面１０１は、数学の教科書等で広く普及している表示に一致する。また、ジョグ操作画面２０１は、縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されているため、感覚的に認識し易い。更に、ジョグ操作画面１０１及びジョグ操作画面２０１は共に横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されている。そのため、この場合には、オペレータの慣れ易さの向上が期待できる。
【００５７】
また、ジョグ操作画面１０１の横軸にＹ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され、且つ、ジョグ操作画面２０１の横軸にＸ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置され縦軸にＺ軸方向へロボット１の先端を移動可能とする操作ボタン群が配置されてもよい。
【００５８】
また上記では、教示装置３において、事前に、ジョグ操作画面１０１の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群でロボット１の先端を移動可能とする軸方向の設定並びにジョグ操作画面２０１の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群でロボット１の先端を移動可能とする軸方向の設定がされている場合を想定している。しかしながら、これに限らず、教示装置３に、ジョグ操作画面１０１の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群でロボット１の先端を移動可能とする軸方向の設定並びにジョグ操作画面２０１の横軸及び縦軸に配置される操作ボタン群でロボット１の先端を移動可能とする軸方向の設定を受付ける設定受付部を設け、上記の組合わせを適宜変更可能としてもよい。また、画面生成部３６２は、設定受付部による受付け結果に従い、ジョグ操作画面１０１又はジョグ操作画面２０１を生成する。
この場合、上記の組合わせをオペレータの感覚（好み）に応じて変更可能であるため、慣れ易さの個人差に対して適応性が向上する。
【００５９】
なお、ジョグ操作は、ダイレクト操作後の微調整として用いられることが多い。また、ロボット１が人間協働型ロボットである場合、このロボット１の近傍でオペレータがロボット１と教示装置３とを交互に目視しながらジョグ操作を実施することを想定する必要がある。これに対し、実施の形態１に係る教示装置３は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）又は３次元表示ではなく、２次元表示であり、表示及び操作がシンプルである。そのため、上記のような場合でも、オペレータがロボット１を目視する余裕が生れ易いという効果も期待できる。
【００６０】
以上のように、この実施の形態１によれば、教示装置３は、タッチパネル３２と、３次元空間における水平面方向である２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面であるジョグ操作画面１０１、又は、３次元空間における垂直方向を含む２軸方向でジョグ操作を行うための操作画面であるジョグ操作画面２０１を生成する画面生成部３６２と、画面生成部３６２により生成された操作画面をタッチパネル３２に表示させる表示部３６３と、タッチパネル３２に表示された操作画面においてロボット１の先端の移動要求を受付け、当該ロボット１を制御するコントローラ２に対して当該ロボット１の先端の移動指示を行う移動指示部３６４と、タッチパネル３２に表示された操作画面の切換え要求を受付け、画面生成部３６２に対して操作画面の切換え指示を行う切換え指示部３６５とを備えた。これにより、実施の形態１に係る教示装置３は、従来構成に対して操作ミスを低減可能となる。
【００６１】
実施の形態２．
従来の教示装置では、一般的に、オペレータがロボットのダイレクト操作を行う場合、オペレータが片方の手で教示装置を持ってイネーブルスイッチを押しながら、もう片方の手でロボットを掴んで動かす必要がある。そのため、例えば大きいタッチパネルを備えた教示装置では、オペレータが長時間片手で教示装置を持つと手にかかる負荷が大きくなる。また、従来の教示装置では、一般的に、筐体の背面における右側にイネーブルスイッチが配置され、筐体の正面における右上側に非常停止スイッチが配置されている。すなわち、従来の教示装置では、オペレータが右利きである場合を想定した部品配置とされており、左利きのオペレータは操作がし難い。そこで、実施の形態２では、従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能とし且つ両利き対応とする教示装置３について、図１０〜１２を参照しながら説明する。
【００６２】
実施の形態２に係る教示装置３は、図１０〜１２に示すように、実施の形態１で示した筐体３１、タッチパネル３２、電源スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、イネーブルスイッチ３５及び制御部３６の他に、肩掛け用フックプレート３７を備えている。なお図１０〜１２では、教示装置３にケーブル５が接続された状態を示している。
【００６３】
筐体３１は、直方体状に構成されている。また、図１０Ａに示すように、筐体３１は、底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成されている（凹部３１１）。また、図１１に示すように、筐体３１は、両側面における長手方向両端に各々、プレート収納溝３１２を有している。プレート収納溝３１２は、肩掛け用フックプレート３７を収納可能な溝である。また、図１０Ｂ及び図１１に示すように、筐体３１は、背面に、１つ以上（図では２つ）の壁掛けフック用穴３１３を有している。壁掛けフック用穴３１３は、壁に設けられたフック（不図示）に引掛け可能な穴である。また、図１０Ｂ及び図１１に示すように、筐体３１は、背面における中央から底面側に向かって、ケーブル引出し用溝３１４が設けられている。ケーブル引出し用溝３１４は、ケーブル５を引出すための溝であり、上記中央における壁面にケーブル５の一端が挿入される挿入口３１５を有している。
【００６４】
図１０Ａに示すように、タッチパネル３２は、筐体３１の正面における中央に設けられている。
図１０Ａに示すように、電源スイッチ３３は、筐体３１の正面（図では右端）に設けられている。また、図１０Ａ及び図１２に示すように、電源スイッチ３３には、全周囲を囲むカバー３３１が設けられている。
【００６５】
図１０Ａに示すように、非常停止スイッチ３４は、筐体３１の正面における天面側の中央に設けられている。
図１０Ａに示すように、イネーブルスイッチ３５は、筐体３１の正面における両側面側（左端及び右端）、すなわち筐体３１の正面におけるタッチパネル３２の両脇に、各々設けられている。また、図１０Ａ及び図１２に示すように、イネーブルスイッチ３５には、周囲の一部（図では天面側）を囲むカバー３５１が設けられている。
【００６６】
また、肩掛け用フックプレート３７は、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴３７１を有する。図１０Ａに示すように、肩掛け用フックプレート３７は、筐体３１の両側面における長手方向両端に各々設けられている。また、図１０〜１２に示す肩掛け用フックプレート３７は、回転自在に筐体３１に固定されており、プレート収納溝３１２に収納可能となっている。
【００６７】
次に、実施の形態２に係る教示装置３の効果について説明する。
実施の形態２に係る教示装置３では、筐体３１の両側面における長手方向両端に肩掛け用フックプレート３７が各々設けられている。図１０Ａにおいて、各肩掛け用フックプレート３７は、左上の肩掛け用フックプレート３７と右下の肩掛け用フックプレート３７とが組みとなり、右上の肩掛け用フックプレート３７と左下の肩掛け用フックプレート３７とが組みとなる。そして、右利きのオペレータは、肩掛け用ベルトの一端に設けられたフックを左上の肩掛け用フックプレート３７に引掛け、当該肩掛け用ベルトの他端に設けられたフックを右下の肩掛け用フックプレート３７に引掛ける。そして、オペレータは、この肩掛け用ベルトを肩に掛けることで、教示装置３を手だけではなく肩でも保持可能となる。左利きのオペレータについても右上の肩掛け用フックプレート３７と左下の肩掛け用フックプレート３７を用いる点以外は上記と同様である。このように、実施の形態２に係る教示装置３では、オペレータの手と肩で教示装置３を保持可能とすることで、オペレータが重量の大きい教示装置３を長時間保持する場合でも、従来構成に対してオペレータの負荷を軽減可能となる。また、右利きのオペレータと左利きのオペレータとで用いる肩掛け用フックプレート３７を変えることで、画面操作の際又は非常停止スイッチ３４を押す際等に肩掛けベルトが邪魔にならない。このように、実施の形態２に係る教示装置３では、右利き及び左利きに対応した構成とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。
【００６８】
また、肩掛け用フックプレート３７は、回転してプレート収納溝３１２に収納可能となっている。これにより、実施の形態２に係る教示装置３では、オペレータが必要な際にのみ肩掛け用フックプレート３７を取出し可能となる。
【００６９】
なお、教示装置３としては安全面の配慮が必要であり、肩掛けバンドは、ロボット１が引っ掛かった際に容易に外れるように構成されていることが望ましい。
【００７０】
また、図１０に示す教示装置３では、イネーブルスイッチ３５は、筐体３１の正面における両側面側に各々設けられている。このように、実施の形態２に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５を右利き及び左利きに対応した部品配置とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。また、実施の形態２に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５を筐体３１の正面に設けることで、肩掛けベルトを肩に掛けたオペレータがロボット１の教示を行う際にイネーブルスイッチ３５を操作し易くなる。
【００７１】
また、実施の形態２に係る教示装置３では、イネーブルスイッチ３５に、周囲の一部を囲むカバー３５１が設けられている。これにより、イネーブルスイッチ３５は、オペレータが指でイネーブルスイッチ３５を押し込まないとオンとならず、不意に物が上から落ちてきた場合等のように意図しない場合にイネーブルスイッチ３５が押されることを防止可能となる。また、イネーブルスイッチ３５はオペレータが教示を行う際に押し続ける必要があるため、周囲の一部にのみカバー３５１を設けることで操作性が向上する。
【００７２】
また、実施の形態２に係る教示装置３では、非常停止スイッチ３４が、筐体３１の正面における天面側の中央に設けられている。このように、実施の形態２に係る教示装置３では、非常停止スイッチ３４を右利き及び左利きに対応した部品配置とすることで、右利きのオペレータも左利きのオペレータも同様の操作感で操作可能となる。
【００７３】
また、実施の形態２に係る教示装置３では、電源スイッチ３３に、全周囲を囲むカバー３３１が設けられている。これにより、電源スイッチ３３は、オペレータが指で電源スイッチ３３を押し込まないとオンとならず、不意に物が上から落ちてきた場合等のように意図しない場合に電源スイッチ３３が押されることを防止可能となる。
なお、非常停止スイッチ３４は、緊急時にオペレータが素早く押す必要があるため、カバーは設けられていない。
【００７４】
また、実施の形態２に係る教示装置３では、筐体３１の底面が、長手方向両端から中央に向かって緩やかに凹む形状に構成されている。これにより、実施の形態２に係る教示装置３では、オペレータが肩掛けベルトを肩に掛けて教示装置３を保持した際に、底面がオペレータの腹部にフィットし、腹部で教示装置３を支え易くなる。
【００７５】
また、実施の形態２に係る教示装置３では、筐体３１の背面における中央から底面側に向かってケーブル５が引出されている。これにより、実施の形態２に係る教示装置３では、筐体３１の背面における下端からケーブル５を引出した構造に対し、筐体３１の背面における中央から引き出されたケーブル５が背面奥側に曲がるため、ケーブル５がオペレータの体に当たることがなくなる。
また、実施の形態２に係る教示装置３では、筐体３１の背面に設けられた壁掛けフック用穴３１３がフックに引掛けられ壁掛けとすることが可能である。この場合、筐体３１は縦向きとなるが、ケーブル５は真下に垂れるため邪魔になることはない。
【００７６】
以上のように、この実施の形態２によれば、教示装置３は、直方体状の筐体３１と、筐体３１の正面における中央に設けられたタッチパネル３２と、筐体３１の両側面における長手方向両端に各々設けられ、肩掛けベルトが有するフックが引掛け可能な穴３７１を有する肩掛け用フックプレート３７と、筐体３１の正面におけるタッチパネル３２の両脇に各々設けられ、ロボット１の手動操作を行う際にオペレータにより押されるイネーブルスイッチ３５とを備えた。これにより、実施の形態２に係る教示装置３は、実施の形態１における効果に加え、従来構成に対してオペレータに対する負荷を軽減可能となり且つ両利き対応となる。
【００７７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組合わせ、或いは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１  ロボット
２  コントローラ
３  教示装置
４  ケーブル
５  ケーブル
３１  筐体
３２  タッチパネル
３３  電源スイッチ
３４  非常停止スイッチ
３５  イネーブルスイッチ
３６  制御部
３７  肩掛け用フックプレート
３１１  凹部
３１２  プレート収納溝
３１３  壁掛けフック用穴
３１４  ケーブル引出し用溝
３１５  挿入口
３３１  カバー
３５１  カバー
３６１  記録部
３６２  画面生成部
３６３  表示部
３６４  移動指示部
３６５  切換え指示部
３６６  記録指示部
３６７  プログラム生成部
３７１  穴
【図１】
2020110872.tif 000003
【図２】
2020110872.tif 000004
【図３】
2020110872.tif 000005
【図４】
2020110872.tif 000006
【図５】
2020110872.tif 000007
【図６】
2020110872.tif 000008
【図７】
2020110872.tif 000009
【図８】
2020110872.tif 000010
【図９】
2020110872.tif 000011
【図１０】
2020110872.tif 000012
【図１１】
2020110872.tif 000013
【図１２】
2020110872.tif 000014