(57)【要約】【課題】コーティング層の剥離を容易且つ迅速に検査することができるロボット用のジャケットを提供する。【解決手段】実施形態のジャケット１は、導電性を有し、ロボット２を覆う筒状に形成されている基材３と、基材３の表面にコーティングされている絶縁性のコーティング層４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに装着するロボット用のジャケットであって、
導電性を有し、前記ロボットを覆う筒状に形成されている基材と、
前記基材の表面にコーティングされている絶縁性のコーティング層と、
を備えるロボット用のジャケット。
【請求項２】
筒状に形成されている前記基材の端部に、前記コーティング層が設けられていない部位が形成されている請求項１記載のロボット用のジャケット。
【請求項３】
前記基材は、導電性を有する素材で形成されている請求項１または２記載のロボット用のジャケット。
【請求項４】
前記基材は、非導電性の素材と導電性の素材とを組み合わせて形成されている請求項１から３のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【請求項５】
前記ロボットの手先からベースに向かう長手方向において、複数に分割されている請求項１から４のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに装着するロボット用のジャケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットに汚れが付着したり、ロボットの内部からグリスが飛散したりすることを防止するために、ロボットにジャケットを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１６４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなジャケットは、作業終了後に汚れを落とすために洗浄される。そのため、ジャケットは、例えば次亜塩素酸溶液のような洗浄液への耐性を持たせるために、例えば布地などの基材の表面に、耐水性や耐薬品性を有するコーティング層が設けられている。
【０００５】
ただし、コーティング層は、一般的には基材に比べると相対的に硬いものであることから、ロボットが長期間稼働された場合には、繰り返し動作が何度も行われることによってその一部が基材から剥離する可能性がある。そして、剥離したコーティング層は、異物として製品に混入してしまうおそれがある。そのため、このようなジャケットは、作業終了後にコーティング層が剥離していないかの検査が行われる。
【０００６】
しかしながら、コーティング層の剥離の検査は、現実的な観点で言えば目視で行うしかなかった。そのため、ジャケット１の表面全体を検査するのに多大な時間を要していた。また、微小な領域が剥離している場合には、隔離した箇所を見落としてしまうおそれがあった。そして、万が一剥離した箇所を見落としてしまった場合には、異物が混入した可能性のある製品が出荷されてしまうという問題を引き起こすことになる。
そこで、コーティング層の剥離を容易且つ迅速に検査することができるロボット用のジャケットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明では、ジャケットは、導電性を有し、ロボットを覆う筒状に形成されている基材と、基材の表面にコーティングされている絶縁性のコーティング層と、を備える。
【０００８】
このような構成とすることにより、ジャケットを洗浄液で洗浄する際、ジャケットを例えば洗浄液に浸した状態で基材と洗浄液との間の導通をチェックすることにより、絶縁性のコーティング層が剥離していないかを検査することができる。つまり、ジャケットの洗浄と剥離の検査とを同時に行うことができる。また、ジャケット全体のうち検査が必要とされる領域を洗浄液に浸けることにより、検査が必要とされる領域の全体を一度に検査することができる。
【０００９】
さらに、洗浄液は液体であることから、ジャケットのシワや折り目の部分にも容易に侵入でき、また、小さな剥離であってもその表面に付着すると考えられるため、目視では確認しにくい位置での剥離や見落としがちな微小な剥離であっても検出することができる。
【００１０】
このように、ジャケットの洗浄と剥離の検査とを同時に行うことができ、また、洗浄液に浸けて導通をチェックすることでジャケット全体について剥離の検査を行うことができることから、目視で検査する場合に比べて大幅に検査時間を短縮することができる。したがって、コーティング層の剥離を容易且つ迅速に検査することができる。
【００１１】
ところで、ジャケットを洗浄液に浸けて導通チェックする場合、ジャケット全体を洗浄液に浸けてしまうと導通チェックができなくなる。そのため、ジャケットには、洗浄液に浸けない部分、換言すると、導通チェックが行えない部分が存在することになる。この場合、その部分については目視による検査を行うこともできるが、ロボットに装着することを前提としているジャケットの場合、導通チェックが行えない部分の存在が問題にならないというメリットがある。
【００１２】
すなわち、ジャケットをロボットに装着する場合には、ジャケットは、その端部でロボットの手先側や設置面に固定される。そして、筒状に形成されているジャケットの場合、固定される部位は、基本的には外側つまりはジャケットの表面側から押さえられる態様で固定される。そのため、固定に利用される部位が外部に露出することがなく、コーティング層が不要になる。
【００１３】
そこで、請求項２に係る発明では、ジャケットは、筒状に形成されている基材の端部に、コーティング層が設けられていない部位を形成している。これにより、コーティング層が設けられていない部位を洗浄液の外に出し、検査が必要になる部位を洗浄液に浸けることで、導通チェックによる剥離の検査を行うことができきる。また、コーティング層が設けられていない部位を、複数のジャケットを接合したり連結したりするための部位としても用いることができる。
【００１４】
請求項３に係る発明では、ジャケットの基材は、導電性を有する素材で形成されている。この場合、基材そのものが導電性を有することになるため、ジャケットの製造を容易化且つ簡素化することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明では、ジャケットの基材は、非導電性の素材と導電性素材とを組み合わせて形成されている。これにより、ベースとなる生地は汎用的なものを用いることができるため、ジャケットの製造性が低下することを抑制できる。また、例えば布のような汎用的な生地は水がしみ込むと考えられるため、コーティング層が剥離した場合には導電性の素材まで水が到達することになり、導通チェックにより剥離を検出することができる。
【００１６】
請求項５に係る発明では、ジャケットは、ロボットの手先からベースに向かう長手方向において、複数に分割されている。これにより、微小な範囲でコーティング層が剥離したとしても、複数のジャケット１のうち剥離した部分を含むジャケットを交換すればよく、ユーザにとって利便性が向上するとともに、ジャケットを利用する際のランニングコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態によるジャケットを装着した態様を模式的に示す図
【図２】ジャケットの構成を模式的に示す図その１
【図３】ジャケットの構成を模式的に示す図その２
【図４】ジャケットの検査態様を模式的に示す図
【図５】分離型のジャケットの構成を模式的に示す図
【図６】分離型のジャケットを接合する例を模式的に示す図その１
【図７】分離型のジャケットを接合する例を模式的に示す図その２
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態のロボット用のジャケット１は、例えば垂直多関節型のいわゆる６軸ロボットに装着される。以下、単にロボット２と称する。このロボット２は、ベース２ａ上にショルダ２ｂが水平方向に回転可能に連結されており、このショルダ２ｂに下アーム２ｃが回転可能に連結されている。また、下アーム２ｃの先端側には第１上アーム２ｄが回転可能に連結され、この第１上アーム２ｄの先端側に第２上アーム２ｅが回転可能に連結されている。また、第２上アーム２ｅの先端側には手首２ｆが回転可能に連結され、この手首２ｆに手先に相当するフランジ２ｇが回転可能に連結されている。
【００１９】
ジャケット１は、ロボット２の全体を覆う概ね筒状に形成されている。このとき、ジャケット１は、ロボット２の手先側においてフランジ２ｇまたはフランジ２ｇに取り付けられている治具に固定され、ベース２ａ側において設置面に固定されている。つまり、ジャケット１は、筒状となっているその両端部が、ロボット２に装着される際の固定部として機能する。なお、ジャケット１は筒状になっていることから、その固定は、固定部の外側から治具によって押さえられる態様になる。そのため、固定部は、外部に露出されない部位であると言える。
【００２０】
このジャケット１は、図１のＩＩ−ＩＩ線での断面図である図２に示すように、基材３と、その基材３にコーティングされたコーティング層４とを備えている。以下、コーティング層４がコーティングされている側を、基材３の表面あるいはジャケット１の表面と称する。また、ロボット２の手先からベース２ａに向かう向きを、便宜的に長手方向と称する。
【００２１】
この基材３は、導電性を有する素材で形成されており、導電性と柔軟性とを有している。具体的には、基材３は、導電性繊維で形成された素材、導電性繊維を編み込んだ素材、あるいは、基材３は、生地に導電性の塗料を塗布あるいは浸漬させた素材により形成することができる。なお、基材３の素材はこれらに限定されず、導電性と柔軟性とを備えるものであれば基材３の素材とすることができる。
【００２２】
コーティング層４は、基材３の表面つまりはロボット２に装着された際にジャケット１の表面となる部位にコーティングされている。本実施形態の場合、後述するように洗浄液１１（図４参照）として次亜塩素酸溶液を想定しているため、コーティング層４は、耐薬品性と耐水性とを有する材料で形成されている。また、本実施形態に関連して、コーティング層４は、伝導性を有しない材料で形成されている。なお、コーティング層４の材料は、導電性を有しないものであれば、洗浄に使用される洗浄液の種類や特性に応じて適切なものを選択することができる。
【００２３】
また、ジャケット１は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線での断面図である図３に示すように、長手方向となる図示左右方向の両端に、コーティング層４が設けられていない部位である未コート部３ａが形成されている。この未コート部３ａは、ジャケット１を装着した際に表面に露出する領域、つまりは、剥離の検査を行う必要がある検査領域（Ｒ）の境界線（Ｌ１）よりも端部側に形成されている。
【００２４】
この検査領域（Ｒ）は、ジャケット１を固定する固定具などによって覆われることが無い領域である。境界線（Ｌ１）よりも端部側を、便宜的に検査領域（Ｒ）の外側とも称する。なお、検査領域（Ｒ）の範囲は、ジャケット１の大きさや装着態様に応じて適宜設定することができる。
【００２５】
一方、検査領域（Ｒ）の外側の部位は、後述するように検査時に端子を接続する接続部、ジャケット１を装着する際の固定部、あるいは、複数のジャケット１を接合または連結する際の接合部または連結部として機能する領域であり、基本的にはコーティング層４の剥離を検査しなくてもよい範囲である。ただし、ジャケット１の場合、検査領域（Ｒ）の外側であっても、未コート部３ａとの間の一部にコーティング層４を設けている。
【００２６】
次に、上記した構成の作用について説明する。
前述のように、ジャケット１は、作業終了後に例えば次亜塩素酸溶液のような洗浄液による洗浄が行われる。そのため、ジャケット１の表面には、耐性を持たせるためにコーティング層４が設けられている。この、コーティング層は、一般的に、基材３に比べると相対的に硬いものである。そのため、ロボット２が長期間稼働された場合には、繰り返し動作が何度も行われることによってその一部が基材３から剥離する可能性がある。そして、剥離したコーティング層４は、異物として製品に混入してしまうおそれがある。
【００２７】
そのため、ジャケット１は、作業終了後にコーティング層４が剥離していないかの検査が行われる。しかし、その検査は、現実的な観点で言えば目視で行うしかなく、表面全体を検査するのに多大な時間を要していた。また、コーティング層４が微小な領域で剥離している場合には、隔離した箇所を見落としてしまうおそれがあった。また、洗浄時にコーティング層４が剥離する可能性もあるため、検査は洗浄後に行うことが望ましいものの、その場合には、検査時に汚れが付着してしまうことも懸念される。
【００２８】
そのため、本実施形態のジャケット１は、コーティング層４の剥離の検査を容易に行えるとともに、また、洗浄時に同時に検査を実施できるようにしている。具体的には、ジャケット１の洗浄は、図４に示すように、洗浄容器１０に洗浄液１１を入れ、その中にジャケット１を浸けることで行われる。
【００２９】
この洗浄容器１０は、金属などの導電性を有する材料で形成されているものとする。つまり、洗浄容器１０は、導電性を有している。また、洗浄液１１は、例えば次亜塩素酸溶液つまりは次亜塩素酸を含む水溶液であり、導電性を有している。なお、洗浄液１１としては、導電性を有していれば、次亜塩素酸溶液ではないものを用いることもできる。
【００３０】
ジャケット１は、検査領域（Ｒ）が全て洗浄液１１に浸かる状態、且つ、検査領域（Ｒ）の外側のコーティング層４および未コート部３ａが洗浄液１１の外に出ている状態で洗浄される。このとき、未コート部３ａが、洗浄液１１に浸ける必要がある領域の目安となる。そして、ジャケット１の基材３と洗浄容器１０との間の導通を、テスターなどの検査器１２によってチェックする。つまり、未コート部３ａは、テスターのクリップ端子などを接続する接続部として機能する。
【００３１】
基材３は上記したように導電性を有していることから、絶縁性のコーティング層４が剥離している場合には、検査器１２によって基材３と洗浄容器１０との間に導通が検出される。換言すると、基材３と洗浄容器１０との間に導通が検出されなければ、コーティング層４が剥離していないと考えられる。
【００３２】
そして、ジャケット１は、検査領域（Ｒ）の全体が洗浄液１１に浸けられていること、また、洗浄液１１は液体であるため狭い隙間や折り目にも侵入できることから、ジャケット１の全体を一度に且つ容易に検査することができる。また、洗浄作業と同時に剥離の検査を行うことができる。
【００３３】
このとき、検査領域（Ｒ）の外側は、上記したように固定部であって外部に露出しないことから、必ずしも剥離を検査する必要は無い。そのため、検査領域（Ｒ）の外側の部位を洗浄液１１から出した状態で洗浄することに問題は無く、且つ、検査領域（Ｒ）の外側の部位を導通チェックに用いることができる。
【００３４】
ところで、ここまではロボット２の長手方向の全体を一体に覆って保護するジャケット１について説明してきたが、ジャケット１は、例えば図５に示すように、長手方向に複数に分割した構造とすることもできる。この場合、複数のジャケット１の互いの一部を重ね合わせるように連結することで、ロボット２の長手方向の全体を覆って保護することができる。
【００３５】
具体的には、図５のＶＩ−ＶＩ線での断面図である図６に示すように、図示左方側のジャケット１の端部を図示右方側のジャケット１の開口に挿入し、互いの未コート部３ａを両面テープなどの接着部材２０で接着することで、２つのジャケット１を接合することができる。つまり、未コート部３ａあるいは検査領域（Ｒ）の外側の部位は、複数のジャケット１を接合する接合部としても機能する。
【００３６】
この場合、検査領域（Ｒ）の外側のコーティング層４も接着部材２０で接着することで、ロボット２からのグリスの飛散やジャケット１の外部からの粉塵や液体の浸入をより確実に防止することができる。このような構成によっても、ジャケット１の表面の全体をコーティング層４で保護することができるとともに、上記したようにコーティング層４の剥離の検査とジャケット１の洗浄とを同時に行うことができる。
【００３７】
あるいは、図７示すように、図示左方側のジャケット１の端部を図示右方側のジャケット１の開口に挿入し、互いの検査領域（Ｒ）の外側を、バンドなどの締結部材２１で締結することで、複数のジャケット１を連結することができる。つまり、未コート部３ａあるいは検査領域（Ｒ）の外側の部位は、複数のジャケット１を連結する連結部としても機能する。
【００３８】
このように、ジャケット１は、コーティング層４の剥離の検査と洗浄とを同時に行えるようにしている。このとき、検査領域（Ｒ）の外側は、上記したように固定部であって外部に露出しないことから、必ずしも剥離を検査する必要は無い。つまり、ジャケット１の両端部にコーティング層４を設けなかったり、両端部を洗浄液１１に浸けずに導通チェックに用いたり複数のジャケット１を接合または連結するために用いたりすることができるのは、ジャケット１がロボット２に装着されるものであるからであると言える。
【００３９】
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
ジャケット１は、導電性を有し、ロボット２を覆う筒状に形成されている基材３と、基材３の表面にコーティングされている絶縁性のコーティング層４と、を備える。このような構成とすることにより、ジャケット１を洗浄液１１で洗浄する際、検査領域（Ｒ）を浸した状態で基材３と洗浄液１１あるいは導電性の洗浄容器１０との間の導通をチェックすることにより、絶縁性のコーティング層４が剥離していないかを検査することができる。
【００４０】
このとき、洗浄と同時に検査を行えること、また、洗浄液１１に浸けることで検査対象となる全域について検査を行えることから、目視で検査する場合に比べて大幅に検査時間を短縮することができる。したがって、コーティング層４の剥離を容易且つ迅速に検査することができる。
【００４１】
また、ジャケット１は、筒状に形成されている基材３の両端に、コーティング層４が設けられていない未コート部３ａが形成されている。ジャケット１を洗浄液１１に浸ける場合、ジャケット１の全体を浸けてしまうと導通チェックによる検査ができなくなる。そして、ジャケット１をロボット２に装着する場合には、何らかの固定部が端部に必要になる。
【００４２】
そこで、コーティング層４を設けない部位、つまりは、洗浄液１１に浸ける必要が無い部位を敢えて形成している。これにより、検査が必要となる部位との境界が明確になり、洗浄液１１にどの程度浸ければ検査できるのかを容易に把握することができる。そして、この未コート部３ａや検査領域（Ｒ）の外側を、ロボット２に固定する際の固定部、導通チェック用の接続部、あるいは複数のジャケット１を接合する接合部や連結する連結部として用いることにより、導通チェックによる検査とロボット２への装着とを１つの部位で共用させることができる。
【００４３】
ジャケット１の基材３は、導電性を有する素材で形成されている。この場合、基材３そのものが導電性を有することになるため、ジャケット１の製造を容易化且つ簡素化することができる。
【００４４】
また、ジャケット１の基材３は、非導電性の素材と導電性素材とを組み合わせて形成することができる。具体的には、基材３は、布のような汎用的な非導電性の生地に、導電性の塗料を塗布あるいは浸漬させた素材により形成することができる。また、基材３は、非導電性の生地に導電性の糸を満遍なく縫い込んだり、非導電性の生地の表面や裏面にフィルム状あるいはメッシュ状に形成した導電性の素材を貼り合わせたり、非導電性の糸と導電性の糸とを織って生地にした素材により形成することができる。これにより、ベースとなる生地は汎用的なものを用いることができるため、ジャケットの製造性が低下することを抑制できる。また、例えば布のような汎用的な生地は水がしみ込むと考えられるため、コーティング層４が剥離した場合には導電性の素材まで水が到達することになり、導通チェックにより剥離を検出することができる。
【００４５】
ジャケット１は、ロボット２の手先からベースに向かう長手方向において、複数に分割されている。これにより、微小な範囲でコーティング層４が剥離した場合には、複数のジャケット１のうち剥離した部分を含むジャケット１を交換すればよく、ユーザにとって利便性が向上するとともに、ジャケット１を利用する際のランニングコストを低減することができる。
【００４６】
実施形態ではジャケット１に未コート部３ａを形成する構成を例示したが、未コート部３ａを形成せず基材の全面にコーティングを施す構成とすることもできる。この場合、両端部を洗浄液１１から出した状態で導通チェックを行い、両端部については目視による確認を行うことで、ジャケット１の全体を検査することができる。このような構成であっても、ジャケット１の全体を目視にて検査する場合に比べれば、大幅に検査時間を短縮することができる。
【００４７】
また、実施形態ではジャケット１の両端に未コート部３ａを形成する構成を例示したが、ジャケット１を筒状且つ袋状に形成し、筒状の一端側を開放部分としてその端部に未コート部３ａを設ける構成とすることもできる。この場合、未コート部３ａ側を洗浄液１１の外に出して導通チェックすることにより、実施形態と同様に、コーティング層４の剥離の検査を容易且つ迅速に行うことができる。
【００４８】
実施形態では検査領域（Ｒ）を洗浄する例を示したが、検査領域（Ｒ）の外側の部位も洗浄してもよいことは勿論である。
上記した各実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定することは意図していない。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１はジャケット、２はロボット、３は基材、４はコーティング層、３ａは未コート部（コーティング層が設けられていない部位）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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