(57)【要約】【課題】アルコール臭や撫でムラが付くという懸念無しで、パスタ用のソース等の粘性流体物の高さを均すことができる装置を提供すること。【解決手段】本発明は、粘性流体物の高さを均すための気体噴出ハンドであって、下面を有すると共に、各々が当該下面にて開口する多数の気体通流路を有する気体噴出部と、前記気体噴出部を保持する本体部と、前記本体部に設けられたロボットアーム取付部と、前記気体噴出部の前記多数の気体通流路に連通し、当該多数の気体通流路に圧縮気体を供給可能な圧縮気体供給路と、を備えたことを特徴とする気体噴出ハンドである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘性流体物の高さを均すための気体噴出ハンドであって、
下面を有すると共に、各々が当該下面にて開口する多数の気体通流路を有する気体噴出部と、
前記気体噴出部を保持する本体部と、
前記本体部に設けられたロボットアーム取付部と、
前記気体噴出部の前記多数の気体通流路に連通し、当該多数の気体通流路に圧縮気体を供給可能な圧縮気体供給路と、
を備えたことを特徴とする気体噴出ハンド。
【請求項２】
前記気体噴出部の前記下面は、平坦面である
ことを特徴とする請求項１に記載の空気噴出ハンド。
【請求項３】
前記気体噴出部の前記下面は、傾斜角度３度以下の円錐面である
ことを特徴とする請求項１に記載の空気噴出ハンド。
【請求項４】
前記気体噴出部の前記下面は、曲率半径１０００ｍｍ以上の球面の一部である
ことを特徴とする請求項１に記載の空気噴出ハンド。
【請求項５】
前記多数の気体通流路の各々は、前記気体噴出部の前記下面において、直径０．５ｍｍ以下の微細孔として開口しており、
前記多数の気体通流路は共同で、前記気体噴出部の前記下面において、３０％以上の開口率を達成している
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の空気噴出ハンド。
【請求項６】
前記気体噴出部は、多孔質の樹脂、セラミックまたは金属の焼成体を有する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の空気噴出ハンド。
【請求項７】
前記気体噴出部は、前記多数の気体通流路が互いに平行に形成された流通路規定部材を有する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の空気噴出ハンド。
【請求項８】
前記気体噴出部は、円筒形である
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の空気噴出ハンド。
【請求項９】
前記気体噴出部は、前記ロボットアーム取付部に対して回転可能である
ことを特徴とする請求項８に記載の空気噴出ハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームに取り付けられる気体噴出ハンドに関し、特には、パスタ用のソース等の粘性流体物の高さを均すための気体噴出ハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、弁当の一種として、容器入りの麺が販売されている。例えば、茹でたパスタ等の麺塊の上からソース類が掛けられると共に具材がトッピングされたものが、容器内に収められた状態で販売されている。
【０００３】
そのような容器入りの麺は、例えばベルトコンベヤによって搬送される樹脂製容器内に麺塊が盛り付けられた後、当該ベルトコンベヤの搬送タイミングと連動するロボットによって、ソース類が掛けられたり、具材がトッピングされたり、容器に対応する容器蓋が被せられたりして製造される。その後、そのような容器入りの麺は、急速冷凍されて冷凍食品として販売されたり、チルド温度帯に保持されてチルド食品として販売されたりしている。
【０００４】
スパゲティ等の冷凍パスタの製造方法に関しては、例えば特許文献１や特許文献２等が公開されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−０３２９３８号公報
【特許文献２】特許第５６６２５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
麺塊をほぐして麺塊の上面を平らに均した後であっても、ソース自体が高い粘性を有する場合には、当該ソースが掛けられた後で当該ソースが盛り上がった状態が維持されてしまって、当該ソースがその後の工程で容器に被せられる容器蓋の裏面に付着する等して、商品の見栄えが悪くなるという問題があった。
【０００７】
本件発明者は、当初、「ヘラ」を用いてソースを均すことで、この問題を解消することを検討してきた。しかしながら、「ヘラ」の方に移動（付着）したソースを拭き取る必要に対処することが、案外と難しいことが知見された。
【０００８】
例えば、「ヘラ」をアルコール液に浸すという方策は、「ヘラ」から効率良くソースを拭き取ることができ、また、ソースがそのような「ヘラ」の方に移動（付着）しにくくなるという効果を得ることもできるが、「ヘラ」を介してソースにアルコール臭が付くという問題が生じてしまう。
【０００９】
また、「ヘラ」によって撫でつけられた後の「撫でムラ」がソースに残ることがあり、このことによっても、場合によって商品の見栄えが悪くなるという問題があった。
【００１０】
本発明は、以上の背景に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、アルコール臭や撫でムラが付くという懸念無しで、パスタ用のソース等の粘性流体物の高さを均して広げることができる装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、粘性流体物の高さを均すための気体噴出ハンドであって、下面を有すると共に、各々が当該下面にて開口する多数の気体通流路を有する気体噴出部と、前記気体噴出部を保持する本体部と、前記本体部に設けられたロボットアーム取付部と、前記気体噴出部の前記多数の気体通流路に連通し、当該多数の気体通流路に圧縮気体を供給可能な圧縮気体供給路と、を備えたことを特徴とする気体噴出ハンドである。
【００１２】
本発明によれば、圧縮気体供給路から供給される圧縮気体（例えば圧縮空気）が気体噴出部の多数の気体通流路を介して気体噴出部の下面から噴出されることによって、例えば盛り上がった状態が維持されていたパスタ用のソース等の粘性流体物の高さを均すことができる。また、圧縮気体の作用によって粘性流体物の高さが均されるため、当該粘性流体物に「アルコール臭」や「撫でムラ」が付く虞もない。
【００１３】
本発明において、気体噴出部の下面は、粘性流体物と一時的に物理的に接触することが許容される。当該下面が粘性流体物と一時的に物理的に接触した場合でも、当該下面から噴出される圧縮気体（例えば圧縮空気）が噴出されることによって、両者は直ちに離間される（空隙が形成される）。
【００１４】
本発明において、好ましくは、気体噴出部の前記下面は、平坦面である。この場合、粘性流体物の高さを、より滑らかに所望の高さに均すことができる。あるいは、気体噴出部の前記下面は、傾斜角度３度以下の円錐面である。本件発明者の検証によれば、このような形態の場合にも、粘性流体物の高さを、より滑らかに所望の高さに均すことができる。更に、気体噴出部の前記下面は、曲率半径１０００ｍｍ以上の球面の一部であってもよい。本件発明者の検証によれば、このような形態の場合にも、粘性流体物の高さを、より滑らかに所望の高さに均すことができる。
【００１５】
また、本件発明者の各種実験結果によって、多数の気体通流路の各々が、気体噴出部の下面において直径０．５ｍｍ以下の微細孔として開口しており、多数の気体通流路が共同で、気体噴出部の下面において３０％以上の開口率を達成している場合に、気体噴出部の下面の全体にバランスよく圧縮気体が作用して、極めて滑らかに粘性流体物の高さを均して広げることができることが知見された。
【００１６】
そのような開口サイズ及び開口率は、気体噴出部として多孔質の樹脂（例えばポリエチレン）、セラミックまたは金属の焼成体を採用することで、比較的容易に得ることができる。
【００１７】
あるいは、気体噴出部は、前記多数の気体通流路が互いに平行に形成された流通路規定部材を有していてもよい。
【００１８】
この場合には、流通路規定部材に多数の気体通流路を形成（加工）する際に、前記したような開口サイズ及び開口率を比較的容易に実現することができる。
【００１９】
また、例えば、粘性流体物としてパスタ用のソースの高さを均す場合には、当該パスタ用の容器が平面視で円形である場合が多いため、気体噴出部が円筒形である（気体噴出部の下面は円形である）ことが好ましい。
【００２０】
また、気体噴出部は、ロボットアーム取付部に対して回転可能であることが好ましい。この場合には、気体噴出部の下面から噴出される圧縮気体の流れに当該回転による要素（速度ベクトル）が重畳されるため、粘性流体物の高さを均して広げる効果を更に高めることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、圧縮気体供給路から供給される圧縮気体（例えば圧縮空気）が気体噴出部の多数の気体通流路を介して気体噴出部の下面から噴出されることによって、例えば盛り上がった状態が維持されていたパスタ用のソース等の粘性流体物の高さを均すことができる。また、圧縮気体の作用によって粘性流体物の高さが均されるため、当該粘性流体物に「アルコール臭」や「撫でムラ」が付く虞もない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る気体噴出ハンドの概略図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る気体噴出ハンドの概略図である。
【図３】ロボットアーム下降時の気体噴出ハンドの状態を示す概略図である。
【図４】ロボットアーム水平相対移動時の気体噴出ハンドの状態を示す概略図である。
【図５】ロボットアーム上昇時の気体噴出ハンドの状態を示す概略図である。
【図６】本発明の第１実施形態の変形例に係る気体噴出ハンドの概略図である。
【図７】本発明の第２実施形態の変形例に係る気体噴出ハンドの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
図１は、本発明の第１実施形態に係る気体噴出ハンド１の概略図であり、図２は、本発明の第２実施形態に係る気体噴出ハンド１０１の概略図である。また、図３は、ロボットアーム６０が下降する時の各実施形態の気体噴出ハンド１、１０１の状態を示す概略図であり、図４は、ロボットアーム６０が水平面内で容器に対して相対移動する時の各実施形態の気体噴出ハンド１、１０１の状態を示す概略図であり、図５は、ロボットアーム６０が上昇する時の各実施形態の気体噴出ハンド１、１０１の状態を示す概略図である。
【００２５】
図１乃至図５に示すように、各実施形態の気体噴出ハンド１、１０１は、容器２内において、平らに均された状態の麺塊３の上面上に掛けられ、それ自身の比較的高い粘性のために盛り上がった状態が維持されているソース４に対して、その高さを均すためのハンドとして開発されたものである。
【００２６】
（第１実施形態の構成）
まず、第１実施形態の気体噴出ハンド１の構成について説明する。本実施形態の気体噴出ハンド１は、平坦面（傾斜角度３度以下の円錐面や曲率半径１０００ｍｍ以上の球面の一部であってもよい）である下面を有すると共に、各々が当該下面にて開口する多数の気体通流路１０ｈを有する気体噴出部１０を備えている。
【００２７】
気体噴出部１０は、多孔質のセラミック（具体的には、例えばアルミナ）からなっており、多数の気体通流路１０ｈは複雑な経路ないし形状を有しているが（詳細な図示は省略している）、当該気体通流路１０ｈの各々は、気体噴出部１０の下面において、直径０．５ｍｍ以下の微細孔として開口しており、また、当該多数の気体通流路１０ｈは共同で、気体噴出部１０の下面において、３０％以上の開口率を達成している。
【００２８】
また、容器２が平面視で円形であることに対応して、気体噴出部１０は円筒形に構成されている。これにより、気体噴出部１０の下面は円形となっている。より具体的には、気体噴出部１０の直径は１０〜１５ｃｍであり、気体噴出部１０の高さは０．５〜１．０ｃｍである。
【００２９】
以上のような気体噴出部１０が、本体部２０によって保持されている。本体部２０は、気体噴出部１０の外周面の上方部を取り囲んで保持する円筒部２１と、当該円筒部２１の上方端部において互いに直交する直径方向に渡されたクロス梁部２２と、クロス梁部２２の交差点部（中央部）から上方に延びるシャフト部２３と、を有している。本体部２０は、例えば金属製である。
【００３０】
シャフト部２３の上方端部には、円環状のロボットアーム取付部３０（例えば、内径３ｃｍ、高さ０．８ｃｍ）が設けられている。本実施形態のロボットアーム取付部３０は、ロボットアーム６０（具体的には川崎重工業株式会社製のｄｕＡｒｏ）に取り付けられるようになっている。
【００３１】
また、本体部２０の円筒部２１の内部であって気体噴出部１０の上方側には、圧縮空気室４２を形成するべく、円板形の圧縮空気室形成板４１（例えば厚み５ｍｍ）が設けられており、当該圧縮空気室形成板４１の下面と気体噴出部１０の上面と円筒状の側壁との間に、圧縮空気室４２が形成されている。
【００３２】
また、圧縮空気室形成板４１の上面中央（上面の他の位置や側面でもよい）には、連通孔４１ｈが開口されており、当該連通孔４１ｈに圧縮気体供給チューブ４０が接続されている。これにより、圧縮気体供給チューブ４０、連通孔４１ｈ及び圧縮空気室４２が、気体噴出部１０の多数の気体通流路１０ｈに連通して、当該多数の気体通流路１０ｈに圧縮気体を供給する圧縮気体供給路として機能するようになっている。圧縮気体供給チューブ４０から供給される圧縮気体は、例えば０．２〜０．４ＭＰａ程度の圧力、３０ｌ／ｍｉｎ程度の流量の圧縮空気である。
【００３３】
（第２実施形態の構成）
次に、第２実施形態の気体噴出ハンド１０１の構成について説明する。本実施形態の気体噴出ハンド１０１も、平坦面である下面を有すると共に、各々が当該下面にて開口する多数の気体通流路１１０ｈを有する気体噴出部１１０を備えている。
【００３４】
本実施形態の気体噴出部１１０は、多孔質のセラミックではなく、金属板材（具体的には、例えばステンレススチール板）からなっており、多数の気体通流路１１０ｈが例えば穿孔用ドリルによって互いに平行に穿孔加工されている。当該気体通流路１１０ｈの各々が、気体噴出部１１０の下面において、直径０．５ｍｍ以下の微細孔として開口しており、当該多数の気体通流路１１０ｈは共同で、気体噴出部１１０の下面において、３０％以上の開口率を達成している点は、第１実施形態と同様である。
【００３５】
また、容器２が平面視で円形であることに対応して、気体噴出部１１０も円筒形（円板形）に構成されている。これにより、気体噴出部１１０の下面も円形となっている。より具体的には、気体噴出部１１０の直径は１０〜１５ｃｍであり、気体噴出部１１０の高さ（厚み）は０．２〜０．５ｃｍである。
【００３６】
以上のような気体噴出部１１０が、本体部１２０によって保持されている。本体部１２０は、気体噴出部１１０の外周面の上方部を取り囲んで保持する円筒部１２１と、当該円筒部１２１の上方端部において互いに直交する直径方向に渡されたクロス梁部１２２と、クロス梁部１２２の交差点部（中央部）から上方に延びるシャフト部１２３と、を有している。本体部１２０も、例えば金属製である。
【００３７】
シャフト部１２３の上方端部には、円環状のロボットアーム取付部１３０（例えば、内径３ｃｍ、高さ０．８ｃｍ）が設けられている。本実施形態のロボットアーム取付部１３０は、ロボットアーム６０（具体的には川崎重工業株式会社製のｄｕＡｒｏ）に取り付けられるようになっている。
【００３８】
また、本体部１２０の円筒部１２１の内部であって気体噴出部１１０の上方側には、圧縮空気室１４２を形成するべく、円板形の圧縮空気室形成板１４１（例えば厚み５ｍｍ）が設けられており、当該圧縮空気室形成板１４１の下面と気体噴出部１１０の上面と円筒状の側壁との間に、圧縮空気室１４２が形成されている。
【００３９】
また、圧縮空気室形成板１４１の上面中央（上面の他の位置や側面でもよい）には、連通孔１４１ｈが開口されており、当該連通孔１４１ｈに圧縮気体供給チューブ１４０が接続されている。これにより、圧縮気体供給チューブ１４０、連通孔１４１ｈ及び圧縮空気室１４２が、気体噴出部１１０の多数の気体通流路１１０ｈに連通して、当該多数の気体通流路１１０ｈに圧縮気体を供給する圧縮気体供給路として機能するようになっている。圧縮気体供給チューブ１４０から供給される圧縮気体は、例えば０．２〜０．４ＭＰａ程度の圧力、３０ｌ／ｍｉｎ程度の流量の圧縮空気である。
【００４０】
（各実施形態の作用）
次に、以上のように構成された気体噴出ハンド１、１０１の作用について説明する。
【００４１】
本実施形態の気体噴出ハンド１、１０１は、ロボットアーム取付部３０、１３０がロボットアーム６０（例えば川崎重工業株式会社製のｄｕＡｒｏ）に取り付けられて利用される。
【００４２】
一方、気体噴出ハンド１、１０１の操作対象である容器２（厳密には操作対象は容器２内の麺塊３上に上掛けされたソース４）は、開口部が上向きの姿勢で、例えばベルトコンベヤ上を適宜の間隔を空けて順次に搬送されてくる。
【００４３】
気体噴出ハンド１、１０１の操作に先立って（気体噴出ハンド１、１０１の上流側において）、容器２の搬送タイミングと連動する各種のロボットハンドによって、容器２内に麺塊３が提供され、当該麺塊３が適宜にほぐされ、その上面が平らに均された後で、ソース４が上掛けされる。本実施形態では、図３に示すように、ソース４が高い粘性を有し、当該ソース４が掛けられた後で当該ソース４が盛り上がった状態が維持されている。
【００４４】
ロボットアーム６０は、例えば不図示のセンサまたは画像処理システム等を介して各容器２の搬送状態を把握し、所定の制御プログラムを実行することによって、各容器２の移動タイミングと同期するように気体噴出ハンド１、１０１を移動させ、各容器２の搬送を中断することなく各容器２のソース４を均していく。
【００４５】
具体的には、ロボットアーム６０は、まず、容器２内のソース４の真上の位置にまで気体噴出ハンド１、１０１を移動させる。その後、ロボットアーム６０は、容器２の搬送と同期するように、気体噴出ハンド１、１０１を水平方向に移動させながら、鉛直方向に気体噴出ハンド１、１０１を下降させる（下降工程、図３参照）。
【００４６】
この下降工程と同時並行して、圧縮気体供給チューブ４０、１４０、連通孔４１ｈ、１４１ｈ及び圧縮空気室４２、１４２を介して、気体噴出部１０、１１０の多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈに圧縮気体（例えば圧縮空気）が供給される。当該圧縮気体は、気体噴出部１０、１１０の多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈを介して、気体噴出部１１０の下面からソース４に向けて噴出される。
【００４７】
本実施形態では、気体噴出部１０、１１０が所定の下降高さにまで下降された後、図４に示すように、鉛直方向には当該下降高さを維持したまま、且つ、気体噴出部１１０の下面からソース４に向けての圧縮気体の噴出を維持したまま、ロボットアーム６０の制御系を活用して、容器２及びソース４に対して水平面内で「の」の字（円等の他のパターンでもよい）を描くように気体噴出ハンド１、１０１が移動される（例えば０．５秒間で１回「の」の字を描く）（水平相対移動工程、図４参照）。
【００４８】
その後、ソース４の上方に気体噴出ハンド１、１０１を退避させる（上昇工程、図５参照）。この上昇工程の間も、圧縮気体供給チューブ４０、１４０、連通孔４１ｈ、１４１ｈ及び圧縮空気室４２、１４２を介して、気体噴出部１０、１１０の多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈに圧縮気体（例えば圧縮空気）が供給され続ける。
【００４９】
以上のように、本実施形態によれば、圧縮気体供給路としての圧縮気体供給チューブ４０、１４０、連通孔４１ｈ、１４１ｈ及び圧縮空気室４２、１４２から供給される圧縮気体（例えば圧縮空気）が気体噴出部１０、１１０の多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈを介して気体噴出部１０、１１０の下面から噴出されることによって、盛り上がった状態が維持されていたソース４（粘性流体物の一例）の高さを均すことができる。
【００５０】
そして、本実施形態によれば、圧縮気体の作用によってソース４の高さが均されるため、当該ソース４に「アルコール臭」や「撫でムラ」が付く虞がない。
【００５１】
また、本実施形態によれば、気体噴出部１０、１１０の下面が平坦面であるため、ソース４の高さを、より滑らかに所望の高さに均すことができる。
【００５２】
更に、本実施形態によれば、多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈの各々が、気体噴出部１０、１１０の下面において直径０．５ｍｍ以下の微細孔として開口しており、多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈが共同で、気体噴出部１０、１１０の下面において３０％以上の開口率を達成していることにより、気体噴出部１０、１１０の下面の全体にバランスよく圧縮気体が作用して、極めて滑らかにソース４の高さを均すことができる。
【００５３】
また、本実施形態によれば、圧縮気体供給チューブ４０、１４０と多数の気体通流路１０ｈ、１１０ｈとの間に圧縮空気室４２、１４２が設けられていることにより、圧縮気体供給チューブ４０、１４０のサイズや配置位置の如何に拘わらず、気体通流路１０ｈ、１１０ｈの各々に略均等に（略等しい圧力で）圧縮空気を供給することができる。
【００５４】
なお、本実施形態において、気体噴出部１０、１１０の下面からの圧縮空気の噴出は、下降工程の開始と同時でなく、下降工程の途中から開始されてもよい。但し、より滑らかにソース４の高さを均すためには、気体噴出部１０、１１０の下面からの圧縮空気の噴出は、気体噴出部１０、１１０がソース４と接触する前に開始されることが好ましい。
【００５５】
もっとも、少なくとも本件出願の時点においては、気体噴出部１０、１１０の下面がソース４と一時的に物理的に接触する態様は、本発明から排除されない。当該下面がソース４と一時的に物理的に接触した場合でも、当該下面から圧縮気体が噴出されることによって、両者は直ちに離間され（空隙が形成され）、滑らかにソース４の高さを均す作用を発揮することができる。
【００５６】
また、気体噴出部１０、１１０の下面からの圧縮空気の噴出は、上昇行程の終了時でなく、上昇行程の途中において停止されてもよいし、場合によっては（気体噴出部１０、１１０がソース４から既に確実に離間されていれば）上昇行程の開始前に停止されてもよい。
【００５７】
また、少なくとも本件出願の時点においては、水平相対移動工程を実施しない態様についても、本発明から排除されない。
【００５８】
また、ロボットアーム６０に取り付けられるロボットアーム取付部３０、１３０と気体噴出部１０、１１０とが、互いに対して回転可能であるような構成も採用され得る。例えば図６及び図７に示すように、ロボットアーム取付部３０、１３０とシャフト部２３、１２３とを相対回転させる回転モータ３５、１３５が取り付けられることで、ロボットアーム取付部３０、１３０とシャフト部２３、１２３とが相対回転可能となる。
【００５９】
この場合には、気体噴出部１０、１１０の下面から噴出される圧縮気体の流れに当該回転による要素（速度ベクトル）が重畳されるため、粘性流体物の高さを均して広げる効果を更に高めることができる。
【００６０】
回転角度の範囲は、圧縮気体供給チューブ４０、１４０が過度に撓んでしまうこと等を回避するべく、最大で２７０°程度に抑制されることが好ましい。
【００６１】
なお、図６及び図７に示すように、回転モータ３５、１３５とロボットアーム６０とが干渉しないように、ロボットアーム取付部３０、１３０はオフセットプレート３６、１３６を介してロボットアーム６０に取り付けられることが好ましい。
【００６２】
あるいは、ロボットアーム６０自体が回転機能を有する場合には、当該回転機能を利用することによっても、気体噴出部１０、１１０の下面から噴出される圧縮気体の流れに当該回転による要素（速度ベクトル）が重畳されるため、粘性流体物の高さを均して広げる効果を更に高めることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１        気体噴出ハンド
２        容器
３        麺塊
４        ソース
１０      気体噴出部
１０ｈ    気体通流路
２０      本体部
２１      円筒部
２２      クロス梁部
２３      シャフト部
３０      ロボットアーム取付部
３５      回転モータ
３６      オフセットプレート
４０      圧縮気体供給チューブ
４１      圧縮空気室形成板
４１ｈ    連通孔
４２      圧縮空気室
６０      ロボットアーム
１０１    気体噴出ハンド
１１０    気体噴出部
１１０ｈ  気体通流路
１２０    本体部
１２１    円筒部
１２２    クロス梁部
１２３    シャフト部
１３０    ロボットアーム取付部
１３５    回転モータ
１３６    オフセットプレート
１４０    圧縮気体供給チューブ
１４１    圧縮空気室形成板
１４１ｈ  連通孔
１４２    圧縮空気室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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