(57)【要約】【課題】カメラセンサによる乗場環境の依存性をカバーにして利用者を正しく検知する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、第１の検知部２２と、第２の検知部２３と、出力制御部２５とを備える。第１の検知部２２は、乗りかご１１のドア付近に設置されたカメラセンサ１２を用いて、ドア付近の利用者または物を検知する。第２の検知部２３は、乗りかご１１のドア付近に設置され、カメラセンサ１２とは別の検知機能を有する付加センサを用いて、ドア付近の利用者または物を検知する。出力制御部２５は、ドア付近の乗場の環境に応じて、第１の検知部２２によって得られる検知結果と第２の検知部２３によって得られる検知結果の出力を制御する。【選択図】      図２
2020186124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごのドア付近に設置されたカメラセンサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する第１の検知手段と、
上記乗りかごのドア付近に設置され、上記カメラセンサとは別の検知機能を有する付加センサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する第２の検知手段と、
上記ドア付近の乗場の環境に応じて、上記第１の検知手段によって得られる検知結果と上記第２の検知手段によって得られる検知結果の出力を制御する出力制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
【請求項２】
上記出力制御手段は、
上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境にある場合に、上記第１の検知手段の検知結果を無効とし、上記第２の検知手段の検知結果を選択して出力することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項３】
上記出力制御手段は、
上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境にある場合に、上記付加センサを起動することにより、上記第２の検知手段の検知結果を選択して出力することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項４】
上記乗場の照度を算出する照度算出手段を備え、
上記出力制御手段は、
上記照度算出手段によって算出された上記乗場の照度が上記カメラセンサの感度に対応した適正範囲から外れる場合に、上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境と判断することを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項５】
上記照度算出手段は、
上記カメラセンサを利用して上記乗場の照度を算出することを特徴とする請求項４記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項６】
上記出力制御手段は、
上記乗場の照明が停電状態の場合に、上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境と判断することを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項７】
上記付加センサは、少なくとも赤外線センサ、超音波センサのいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項８】
上記カメラセンサおよび上記付加センサは、
上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項９】
上記出力制御手段から出力される検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。
【０００３】
このような乗車時のドアの衝突を回避するため、乗りかごにカメラセンサを設け、このカメラセンサによって乗りかごに乗車する利用者を検知することにより、その検知結果をドアの開閉制御に反映させる技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０８５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したカメラセンサは、乗場環境の依存性が高い。このため、例えば乗場の照度が低い場合または高い場合、乗場の照明が停電している場合、カメラセンサでは、利用者を正しく検知できないことがある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、カメラセンサによる乗場環境の依存性をカバーにして利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、第１の検知手段と、第２の検知手段と、出力制御手段とを備える。
【０００８】
上記第１の検知手段は、乗りかごのドア付近に設置されたカメラセンサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する。上記第２の検知手段は、上記乗りかごのドア付近に設置され、上記カメラセンサとは別の検知機能を有する付加センサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する。上記出力制御手段は、上記ドア付近の乗場の環境に応じて、上記第１の検知手段によって得られる検知結果と上記第２の検知手段によって得られる検知結果の出力を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態における検知制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は同実施形態におけるカメラセンサの撮影画像の一例を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。
【図５】図５は同実施形態におけるカメラセンサの検知エリアと付加センサの検知エリアとの関係を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。
【図８】図８は第２の実施形態に係る検知制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図９】図９は同実施形態における戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１１】
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
【００１３】
乗りかご１１の出入口上部にカメラセンサ１２が設置されている。具体的には、カメラセンサ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。
【００１４】
カメラセンサ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラからなり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラセンサ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含めて撮影する。
【００１５】
このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。
【００１６】
各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。
【００１７】
ここで、本実施形態では、乗りかご１１の出入口上部にカメラセンサ１２とは別に付加センサ１６が設置されている。付加センサ１６は、メインセンサであるカメラセンサ１２とは別の方法で利用者または物を補助的に検知するためのサブセンサであり、カメラセンサ１２と共に幕板１１ａの中に乗場１５に向けて設置されている。付加センサ１６は、例えば赤外線センサ、超音波センサなどからなり、乗場１５の照度に影響されずに、利用者または物を検知可能な機能を有する。なお、付加センサ１６は１つに限らず、検知方式が異なる複数種類のセンサを組み合わせて用いても良い。
【００１８】
検知制御装置２０は、カメラセンサ１２を用いた検知処理と、付加センサ１６を用いた検知処理を行う。図１では、便宜的に検知制御装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、検知制御装置２０はカメラセンサ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。
【００１９】
図２は検知制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。  
検知制御装置２０は、記憶部２１、第１の検知部２２、第２の検知部２３、照度算出部２４、出力制御部２５を備える。
【００２０】
記憶部２１は、カメラセンサ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、第１の検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。
【００２１】
第１の検知部２２は、記憶部２１に記憶された撮影画像から後述する検知エリアＥ１内の画像を解析処理して、乗りかご１１のかごドア１３前にいる利用者または物を検知する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。
【００２２】
第２の検知部２３は、付加センサ１６の検知信号を用いて、乗りかご１１のかごドア１３前にいる利用者または物の有無を検知する。例えば、付加センサ１６が赤外線センサであれば、第２の検知部２３は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて照射される赤外線の反射量を測定処理することにより、後述する検知エリアＥ２内で利用者または物を検知する。また、付加センサ１６が超音波センサであれば、第２の検知部２３は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて照射される超音波の反射波を測定処理することにより、後述する検知エリアＥ２内で利用者または物を検知する。
【００２３】
照度算出部２４は、カメラセンサ１２によって撮影された画像から後述する検知エリアＥ１内における乗場１５の照度を算出する。「乗場１５の照度」とは、乗場１５の床面が照明機器等で照らされているときの明るさの度合いのことである。
【００２４】
出力制御部２５は、乗場１５の環境に応じて、第１の検知部２２によって得られる検知結果と第２の検知部２３によって得られる検知結果の出力を制御する。詳しくは、出力制御部２５は、照度算出部２４によって算出された乗場１５の照度を示す照度信号ａと図示せぬビルシステムから停電時に出力される停電信号ｂとに基づいて、かごドア１３付近の乗場１５の環境を判断する。乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境であった場合に、出力制御部２５は、第１の検知部２２の検知結果を無効として、第２の検知部２３の検知結果を選択してかご制御装置３０に出力する。
【００２５】
なお、検知制御装置２０の一部あるいは全部の機能をかご制御装置３０に持たせることでも良い。
【００２６】
かご制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、かご制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知制御装置２０によって利用者または物が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３をリオープンして戸開状態を維持する。
【００２７】
図３はカメラセンサ１２の撮影画像の一例を示す図である。図中のＥ１は検知エリアを表している。
【００２８】
図３の例では、２枚戸両開きタイプの乗りかご１１を例にしている。かごドア１３は、シル１３ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、シル１４ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。
【００２９】
カメラセンサ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。
【００３０】
実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１の形状は長方形であっても良いし、図３に斜線で示すように、シル１３ｃ，１４ｃを含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除く台形であっても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）のサイズは、固定であっても良いし、かごドア１３の開閉動作に合わせて動的に変更されるものであっても良い。
【００３１】
図４に示すように、カメラセンサ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラセンサ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。
【００３２】
一方、図５に示すように、付加センサ１６の検知エリアＥ２は、カメラセンサ１２の検知エリアＥ１に含まれる。図５の例では、検知エリアＥ２は、乗りかご１１の出入口（間口）から乗場方向に向かってＬ４の距離を有して扇状に広がっている。検知エリアＥ２の横幅の最大サイズはＷ２である。なお、検知エリアＥ２のサイズや形状は、付加センサ１６の検知方式によって異なり、必ずしも図５の例に限らない。
【００３３】
次に、本システムの動作について説明する。  
図６は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【００３４】
乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＡ１１のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＡ１２）。
【００３５】
このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラセンサ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。検知制御装置２０は、カメラセンサ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら、以下のような第１の検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＡ１３）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。
【００３６】
カメラセンサ１２を用いた第１の検知処理は、検知制御装置２０に備えられた第１の検知部２２によって実行される。第１の検知部２２は、カメラセンサ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。
【００３７】
具体的には、図７に示すように、第１の検知部２２は、撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割し、これらのブロックの中で動きのあるブロックに着目して利用者または物の有無を検知する。
【００３８】
なお、原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図７の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。
【００３９】
第１の検知部２２は、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。
【００４０】
２枚目以降の画像が得られると、第１の検知部２２は、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、第１の検知部２２は、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。
【００４１】
現在の画像に対する動きの有無を判定すると、第１の検知部２２は、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、第１の検知部２２は、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。
【００４２】
第１の検知部２２は、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、第１の検知部２２は、検知エリアＥ１内に人または物が存在するものと判断する。
【００４３】
また、かごドア１３が戸開したときに、カメラセンサ１２を用いた第１の検知処理とは別に、付加センサ１６を用いた第２の検知処理が実行される（ステップＡ１４）。付加センサ１６を用いた第２の検知処理は、検知制御装置２０に備えられた第２の検知部２３によって実行される。
【００４４】
例えば付加センサ１６として赤外線センサが設置されていた場合、第２の検知部２３は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて照射される赤外線の反射量を測定処理し、その反射量の変化から図５に示した検知エリアＥ２内に進入した利用者または物の有無を検知する。
【００４５】
ここで、検知制御装置２０に備えられた照度算出部２４では、カメラセンサ１２を利用して乗場１５の照度を算出する（ステップＡ１５）。詳しくは、照度算出部２４は、記憶部２１に記憶された撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出し、その抽出された画像の各画素の輝度値から当該検知エリアＥ１内における乗場１５の照度を求める。この場合、カメラセンサ１２が自動露出機能を備えていなければ、カメラセンサ１２で撮影された画像の輝度値と撮影対象の照度はほぼ比例関係にあるので、所定の変換式を用いて画像の輝度値から撮影対象の照度を概算的に求めることができる。
【００４６】
なお、例えば乗場１５に照度計を設置しておき、この照度計によって計測された照度を図示せぬエレベータ制御装置を介して検知制御装置２０に与えることでも良い。
【００４７】
出力制御部２５は、照度算出部２４によって算出された乗場１５の照度を示す照度信号ａと図示せぬビルシステムから停電時に出力される停電信号ｂとに基づいて乗場１５の環境を判断する。乗場１５が停電状態ではなく（ステップＡ１６のＮｏ）、かつ、乗場１５の照度が予め設定された適正範囲内であれば（ステップＡ１７のＹｅｓ）、出力制御部２５は、乗場１５がカメラセンサ１２に適した環境にあると判断する（ステップＡ１８）。
【００４８】
上記ステップＡ１６の「停電状態」とは、少なくとも乗りかご１１が停止中の階の乗場１５において、その乗場１５を照らしている照明機器等が停電している状態である。このとき、エレベータ（乗りかご１１）には正常に電力が供給されているものとする。
【００４９】
上記ステップＡ１７の「適正範囲」とは、カメラセンサ１２によって乗場１５を撮影したときに「黒飛び」や「白飛び」が発生しない適度な明るさのことであり、カメラセンサ１２の感度によって決められる。
【００５０】
このようにして、停電の有無と乗場照度の関係から乗場１５がカメラセンサ１２に適した環境であると判断されると、出力制御部２５は、第１の検知部２２の検知結果を選択してかご制御装置３０に出力する（ステップＡ１９）。
【００５１】
一方、乗場１５が停電状態（ステップＡ１６のＹｅｓ）、または、乗場１５の照度が予め設定された適正範囲から外れる場合には（ステップＡ１７のＮｏ）、出力制御部２５は、乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境にあると判断する（ステップＡ２０）。乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境である場合、出力制御部２５は、第１の検知部２２の検知結果を無効とし、第２の検知部２３の検知結果を選択してかご制御装置３０に出力する（ステップＡ２１）。
【００５２】
かご制御装置３０に備えられた戸開閉制御部３１は、検知制御装置２０から出力される検知結果に基づいて、かごドア１３の戸開閉制御を行う（ステップＡ２２）。詳しくは、かごドア１３が全戸開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間にカメラセンサ１２または付加センサ１６によって乗りかご１１のかごドア１３前にいる利用者または物が検知されると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。
【００５３】
なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。
【００５４】
上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＡ２３）。
【００５５】
なお、図６のフローチャートでは、第１および第２の検知処理の後に乗場環境を判定する処理を行うようにしたが（ステップＡ１５−Ａ１７）、第１および第２の検知処理の前に乗場環境を判定する処理を行うことでも良い。
【００５６】
また、かごドア１３の戸開時に利用者を検知する場合を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）にカメラセンサ１２または付加センサ１６によって利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。
【００５７】
このように第１の実施形態によれば、カメラセンサ１２を基本として、付加センサ１６を補助的に使い、乗場１５の環境に応じて両者の検知結果を選択出力する。例えば、乗場１５が暗すぎる場合／明るすぎる場合や、停電が発生している場合など、乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境にあれば、カメラセンサ１２による検知結果を無効にし、付加センサ１６による検知結果を選択する。これにより、カメラセンサ１２による乗場環境の依存性をカバーにして利用者を正しく検知して戸開閉制御に反映させることができる。
【００５８】
また、付加センサ１６は、赤外線にしても超音波にしても、障害物等の影響を受けやすく、カメラセンサ１２よりも検知精度が落ちる。したがって、乗場１５がカメラセンサ１２に適した環境にあれば、カメラセンサ１２による検知結果を選択する。これにより、カメラセンサ１２の特性を活かして、利用者を正確に検知して戸開閉制御に反映させることができる。
【００５９】
なお、図６のフローチャートでは、乗場１５が停電している場合にカメラセンサ１２に適さない環境と判断したが（ステップＡ１６→Ａ２０）、例えば外光が乗場１５に十分に入ってくる環境では、停電には関係なく、照度検知だけでカメラセンサ１２に適する環境か否かを判断する構成としても良い。
【００６０】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
【００６１】
上記第１の実施形態では、カメラセンサ１２と付加センサ１６の両方を使い、乗場１５の環境に応じて、どちらか一方の検知結果を選択的に出力する構成とした。第２の実施形態では、メインセンサであるカメラセンサ１２による第１の検知処理を基本とし、乗場１５の環境に応じて、付加センサ１６を起動して第２の検知処理を実行するようにしたものである。
【００６２】
図８は第２の実施形態に係る検知制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。上記第１の実施形態における図２と同様に、検知制御装置２０は、記憶部２１、第１の検知部２２、第２の検知部２３、照度算出部２４、出力制御部２５を備える。
【００６３】
ここで、第２の実施形態において、付加センサ１６は常時ＯＮでなく、出力制御部２５によって起動される。出力制御部２５は、照度信号ａと停電信号ｂに基づいて乗場１５の環境を判断し、カメラセンサ１２に適さない環境の場合に付加センサ１６を起動して、第２の検知部２３に第２の検知処理を実行させる。
【００６４】
図９は第２の実施形態における戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。
【００６５】
乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＣ１１のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＣ１２）。
【００６６】
このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラセンサ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。検知制御装置２０は、カメラセンサ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら、以下のような第１の検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＣ１３）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。
【００６７】
カメラセンサ１２を用いた第１の検知処理は、検知制御装置２０に備えられた第１の検知部２２によって実行される。第１の検知部２２は、カメラセンサ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。
【００６８】
ここで、第２の実施形態では、検知制御装置２０に備えられた照度算出部２４によって乗場１５の照度が求められる（ステップＣ１４）。詳しくは、照度算出部２４は、記憶部２１に記憶された撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出し、その抽出された画像の各画素の輝度値から当該検知エリアＥ１内における乗場１５の照度を求める。
【００６９】
出力制御部２５は、照度算出部２４によって算出された乗場１５の照度を示す照度信号ａと図示せぬビルシステムから停電時に出力される停電信号ｂとに基づいて乗場１５の環境を判断する。乗場１５が停電状態ではなく（ステップＣ１５のＮｏ）、かつ、乗場１５の照度が予め設定された適正範囲内であれば（ステップＣ１６のＹｅｓ）、出力制御部２５は、乗場１５がカメラセンサ１２に適した環境にあると判断する（ステップＣ１７）。
【００７０】
乗場１５がカメラセンサ１２に適した環境であると判断されると、出力制御部２５は、第１の検知部２２によって得られた検知結果を選択してかご制御装置３０に出力する（ステップＣ１８）。
【００７１】
一方、乗場１５が停電状態（ステップＣ１５のＹｅｓ）、または、乗場１５の照度が予め設定された適正範囲内から外れる場合には（ステップＣ１６のＮｏ）、出力制御部２５は、乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境にあると判断する（ステップＣ１９）。乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境である場合、出力制御部２５は、付加センサ１６を起動して、第２の検知部２３に第２の検知処理を実行させる（ステップＣ２０）。
【００７２】
上述したように、例えば付加センサ１６が赤外線センサであれば、第２の検知部２３は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて照射される赤外線の反射量を測定処理し、その反射量の変化から図５に示した検知エリアＥ２内に進入した利用者または物の有無を検知する。
【００７３】
出力制御部２５は、この第２の検知部２３によって得られた検知結果を選択してかご制御装置３０に出力する（ステップＣ２１）。その際、上記第１の検知部２２によって得られた検知結果を無効とすることでも良い。
【００７４】
以後は、上記第１の実施形態と同様であり、かご制御装置３０に備えられた戸開閉制御部３１は、検知制御装置２０から出力される検知結果に基づいて、かごドア１３の戸開閉制御を行う（ステップＣ２２）。この場合、戸開中に利用者または物が検知されていれば、かごドア１３の戸開状態が維持される。上記時間Ｔ分のカウント動作が終了後、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＣ２３）。
【００７５】
なお、図９のフローチャートでは、第１の検知処理の後に乗場環境を判定する処理を行うようにしたが（ステップＣ１４−Ｃ１６）、第１の検知処理の前に乗場環境を判定する処理を行うことでも良い。
【００７６】
また、かごドア１３の戸開時に利用者を検知する場合を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）にカメラセンサ１２または付加センサ１６によって利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。
【００７７】
このように、乗場１５がカメラセンサ１２に適さない環境にあった場合に付加センサ１６を起動して第２の検知処理を実行することでも、上記第１の実施形態と同様に、カメラセンサ１２による乗場環境の依存性をカバーにして利用者を正しく検知して戸開閉制御に反映させることができる。
【００７８】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、カメラセンサによる乗場環境の依存性をカバーにして利用者を正しく検知することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。
【００７９】
なお、上記各実施形態では、エレベータの乗りかごに設けられるドアを想定して説明したが、例えばビルの玄関口などに設けられる自動ドアであっても本発明を適用することができる。すなわち、例えばビルの玄関口の自動ドアであれば、上記玄関口上部にカメラセンサと付加センサを設置し、ドア前の環境に応じてカメラセンサの検知結果と付加センサの検知結果の出力を制御してドアの開閉制御に反映させる構成とすれば良い。
【００８０】
要するに、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラセンサ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１３ｃ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１４ｃ…乗場シル、１５…乗場、１６…付加センサ、１７ａ，１７ｂ…三方枠、２０…検知制御装置、２１…記憶部、２２…第１の検知部、２３…第２の検知部、２４…照度算出部、２５…出力制御部、３０…かご制御装置、３１…戸開閉制御部。
【図１】
2020186124.tif 000003
【図２】
2020186124.tif 000004
【図３】
2020186124.tif 000005
【図４】
2020186124.tif 000006
【図５】
2020186124.tif 000007
【図６】
2020186124.tif 000008
【図７】
2020186124.tif 000009
【図８】
2020186124.tif 000010
【図９】
2020186124.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月18日(2020.5.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごのドア付近に設置されたカメラセンサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する第１の検知手段と、
上記乗りかごのドア付近に設置され、上記カメラセンサとは別の検知機能を有する付加センサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する第２の検知手段と、
上記ドア付近の乗場の照度に応じて、上記第１の検知手段によって得られる検知結果と上記第２の検知手段によって得られる検知結果の出力を制御する出力制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。
【請求項２】
上記乗場の照度を算出する照度算出手段を備え、
上記出力制御手段は、
上記照度算出手段によって算出された上記乗場の照度が上記カメラセンサの感度に対応した適正範囲から外れる場合に、上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境と判断し、
上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境にある場合に、上記第１の検知手段の検知結果を無効とし、上記第２の検知手段の検知結果を選択して出力することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項３】
上記乗場の照度を算出する照度算出手段を備え、
上記出力制御手段は、
上記照度算出手段によって算出された上記乗場の照度が上記カメラセンサの感度に対応した適正範囲から外れる場合に、上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境と判断し、
上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境にある場合に、上記付加センサを起動することにより、上記第２の検知手段の検知結果を選択して出力することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項４】
上記照度算出手段は、
上記カメラセンサを利用して上記乗場の照度を算出することを特徴とする請求項２または３記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項５】
上記出力制御手段は、
上記乗場の照明が停電状態の場合に、上記乗場が上記カメラセンサに適さない環境と判断することを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項６】
上記付加センサは、少なくとも赤外線センサ、超音波センサのいずれか１つ以上を含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項７】
上記カメラセンサおよび上記付加センサは、
上記乗りかごの出入口上部に設置されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【請求項８】
上記出力制御手段から出力される検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記第１の検知手段は、乗りかごのドア付近に設置されたカメラセンサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する。上記第２の検知手段は、上記乗りかごのドア付近に設置され、上記カメラセンサとは別の検知機能を有する付加センサを用いて、上記ドア付近の利用者または物を検知する。上記出力制御手段は、上記ドア付近の乗場の照度に応じて、上記第１の検知手段によって得られる検知結果と上記第２の検知手段によって得られる検知結果の出力を制御する。