(57)【要約】【課題】道路を撮像可能に監視カメラを設置する際に、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することを支援する。【解決手段】カメラは、設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、端末からの設定要求の受信に応じて、乗員の撮像画像とナンバープレートの撮像画像とを端末に送る。端末は、乗員の撮像画像とナンバープレートの撮像画像とを含む設定画面を表示するとともに、オペレータの操作に応じて、カメラの昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付け、入力されたカメラパラメータをカメラに送る。カメラは、端末から送られたカメラパラメータに基づいて、一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する。【選択図】図３
2020198526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１台のカメラと端末とを通信可能に含むカメラパラメータ設定システムであって、
前記カメラは、
設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、前記端末からの設定要求の受信に応じて、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを前記端末に送り、
前記端末は、
前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを含む設定画面を表示するとともに、オペレータの操作に応じて、前記カメラの昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付け、入力された前記カメラパラメータを前記カメラに送り、
前記カメラは、
前記端末から送られた前記カメラパラメータに基づいて、前記一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する、
カメラパラメータ設定システム。
【請求項２】
前記カメラは、
前記端末から送られた前記カメラパラメータに基づいて、前記一方の動作モードと異なる他方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出し、前記昼モードおよび前記夜モードのそれぞれにおけるカメラパラメータを設定する、
請求項１に記載のカメラパラメータ設定システム。
【請求項３】
前記カメラは、
フォーカスレンズを少なくとも有するレンズブロックと、複数の既定の距離のそれぞれごとに被写体が昼間および夜間のそれぞれに存在する時にピントが合う時の前記フォーカスレンズの位置をそれぞれ対応付けたフォーカス位置情報を保持するメモリとを備え、前記フォーカス位置情報と前記被写体までの距離とに基づいて、前記昼モードに対応する前記フォーカスレンズの位置、前記夜モードに対応する前記フォーカスレンズの位置を導出する、
請求項２に記載のカメラパラメータ設定システム。
【請求項４】
前記端末は、
前記オペレータの前記設定画面への操作に応じて、前記乗員の撮像画像および前記ナンバープレートの撮像画像のうち少なくとも一方に画角調整ガイド線を表示する、
請求項１に記載のカメラパラメータ設定システム。
【請求項５】
前記端末は、
前記画角調整ガイド線が表示された前記乗員の撮像画像および前記ナンバープレートの撮像画像が表示された前記設定画面に対する前記オペレータの操作に応じて、前記カメラのフォーカス位置の調整要求を前記カメラに送り、
前記カメラは、
前記調整要求に従い、前記フォーカス位置を変更して更新する、
請求項４に記載のカメラパラメータ設定システム。
【請求項６】
少なくとも１台のカメラと端末とを通信可能に有するカメラパラメータ設定システムにより実行されるカメラパラメータ設定方法であって、
前記カメラは、
設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、前記端末からの設定要求の受信に応じて、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを前記端末に送り、
前記端末は、
前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを含む設定画面を表示し、オペレータの操作に応じて、前記カメラの昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付け、入力された前記カメラパラメータを前記カメラに送り、
前記カメラは、
前記端末から送られた前記カメラパラメータに基づいて、前記一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する、
カメラパラメータ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラパラメータを設定するカメラパラメータ設定システムおよびカメラパラメータ設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、高画質のナンバープレートの認識と運転手の撮影を簡易な構成で可能にする車両撮影装置が開示されている。この車両撮影装置は、道路の路側に設置される筐体と、筐体に設置されたレンズを介して道路上の車両の撮影を行うカメラ部と、筐体のレンズより上側に設置され、上側照明範囲を照明する上側照明部と、筐体のレンズより下側に設置され、下側照明範囲を照明する下側照明部とを備える。筐体は、走行レーンの路側のアイランド上に設置される脚部の上に下面が設置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７４０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１のようなナンバープレートと運転者等の乗員との撮影を行う監視カメラを、一般道路の脇に設置されたポールに取り付け、あるいは高速道路に設置されたガントリーから吊り下げ等して設置する場合を想定する。設置時には、一定期間にわたり一般道路あるいは高速道路が閉鎖されることがあるので、早期な設置が好まれるところである。また、このような監視カメラは一日の昼夜の時間帯を問わずに撮影し続けることが求められるので、ナンバープレートおよび乗員のそれぞれについて視認性の高い撮像画像が得られるためには、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおいてそれぞれ適切なカメラパラメータの設定が必要となる。ところが、特許文献１では昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるカメラパラメータを早期かつ適切に設定することは考慮されていない。このため、従来技術では、上述した一般道路あるいは高速道路に設置される監視カメラにおいて、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することはできないという課題があった。
【０００５】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、道路を撮像可能に監視カメラを設置する際に、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することを支援するカメラパラメータ設定システムおよびカメラパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、少なくとも１台のカメラと端末とを通信可能に含むカメラパラメータ設定システムであって、前記カメラは、設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、前記端末からの設定要求の受信に応じて、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを前記端末に送り、前記端末は、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを含む設定画面を表示するとともに、オペレータの操作に応じて、前記カメラの昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付け、入力された前記カメラパラメータを前記カメラに送り、前記カメラは、前記端末から送られた前記カメラパラメータに基づいて、前記一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する、カメラパラメータ設定システムを提供する。
【０００７】
また、本開示は、少なくとも１台のカメラと端末とを通信可能に有するカメラパラメータ設定システムにより実行されるカメラパラメータ設定方法であって、前記カメラは、設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、前記端末からの設定要求の受信に応じて、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを前記端末に送り、前記端末は、前記乗員の撮像画像と前記ナンバープレートの撮像画像とを含む設定画面を表示し、オペレータの操作に応じて、前記カメラの昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付け、入力された前記カメラパラメータを前記カメラに送り、前記カメラは、前記端末から送られた前記カメラパラメータに基づいて、前記一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する、カメラパラメータ設定方法を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、道路を撮像可能に監視カメラを設置する際に、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することを支援できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】カメラパラメータ設定システムの構成例を詳細に示すブロック図
【図２】車両撮影カメラのハードウェア構成例を詳細に示すブロック図
【図３】設置設定画面の表示例を示す図
【図４】車両撮影カメラと車両との撮像時の位置関係例を示す図
【図５Ａ】トラッキングテーブルの一例を示す図
【図５Ｂ】画角テーブルの一例を示す図
【図５Ｃ】偏光フィルタ回転角度テーブルの一例を示す図
【図６】設定端末と車両撮影カメラとにおけるカメラパラメータの設定の動作手順の一例を示すシーケンス図
【図７】図６に続くカメラパラメータの設定の動作手順のシーケンス図
【図８】図７に続くカメラパラメータの設定の動作手順のシーケンス図
【図９】図８に続くカメラパラメータの設定の動作手順のシーケンス図
【図１０】車両撮影カメラの撮像に関する動作手順例を示すフローチャート
【図１１】車両撮影カメラのデータ送信に関する動作手順例を示すフローチャート
【図１２】車両撮影カメラの照明制御に関する動作手順例を示すフローチャート
【図１３】昼モードおよび夜モードのそれぞれにおける各種の動作制御例を示すテーブル
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係るカメラパラメータ設定システムおよびカメラパラメータ設定方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１１】
以下の説明において、カメラパラメータ設定システムを構成する車両撮影カメラ（図１参照）により撮像される撮像エリアとして一般道路あるいは高速道路を例示し、一般道路および高速道路の両方を総括して「道路」と称する場合がある。
【００１２】
図１は、カメラパラメータ設定システム１の構成例を詳細に示すブロック図である。カメラパラメータ設定システム１は、車両撮影カメラ１０と設定端末３０とを含む構成である。車両撮影カメラ１０と設定端末３０とは、無線ネットワークＮＷ１を介して通信可能に接続される。無線ネットワークＮＷ１は、例えばＷｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＷｉＧｉｇ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｇｉｇａｂｉｔ）のいずれかに準じた無線ネットワークであるが、これらに限定されなくてよい。なお、車両撮影カメラ１０および設定端末３０のそれぞれがＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）のコネクタを有してもよく、この場合には車両撮影カメラ１０と設定端末３０とはＵＳＢケーブルにより有線接続されてもよい。
【００１３】
カメラの一例としての車両撮影カメラ１０は、例えば一般道路の脇に設置されたポールに取り付け、あるいは高速道路に設置されたガントリーから吊り下げ等して固定的に設置され、所定幅ｗの画角（図４参照）を有して画角内の撮像エリア（例えば道路）に進入する車両ＶＣＬ１（被写体の一例、図４参照）を撮像する。図１では、説明を簡単にするために、車両撮影カメラ１０は１台だけ図示されているが、複数台の車両撮影カメラ１０が備えられてもよい。車両撮影カメラ１０は、無線ネットワークＮＷ１を介して、撮像画像だけでなく各種のデータあるいは情報を設定端末３０に送る。各種のデータあるいは情報には、車両撮影カメラ１０の設置時に設定端末３０との間で送受信されるデータあるいは情報であって、例えば図３に示される設置設定画面ＷＤ１のデータ、車両撮影カメラ１０の撮像に関する撮像条件（後述する第１撮像条件、第２撮像条件）を構成するカメラパラメータのデータが含まれる。なお、設置設定画面ＷＤ１を介して設定されるカメラパラメータの詳細については後述する。
【００１４】
以下の説明において、撮像画像には、撮像画像データだけでなく、その撮像画像を撮像した車両撮影カメラのカメラＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と撮像日時の情報とが含まれる。車両撮影カメラ１０は、車両ＶＣＬ１のナンバープレートの撮像に適する画像パラメータ（後述参照）を有する第１撮像条件と、車両ＶＣＬ１の乗員の顔の撮像に適する画像パラメータ（後述参照）を有する第２撮像条件とを時分割に切り替えながら撮像する。車両撮影カメラ１０は、車両の車内の乗員（例えば運転者、あるいは、運転者および同乗者）の顔の撮像に適した第１撮像条件（例えば既定の基準値より長い露光時間が設定）で車両を撮像するとともに、車両のナンバープレートの撮像に適した第２撮像条件（例えば上述した既定の基準値より短い露光時間が設定）で車両を撮像する。
【００１５】
例えば、車両撮影カメラ１０は、フレームレートを３０ｆｐｓとした場合に、奇数番目（例えば第１番目、第３番目、…、第２９番目）のフレームでは第１撮像条件下で撮像した車両の撮像画像（つまり、車内の乗員の顔が鮮明に映る画像）を生成できる。また、車両撮影カメラ１０は、フレームレートを３０ｆｐｓとした場合に、偶数番目（例えば第２番目、第４番目、…、第３０番目）のフレームでは第２撮像条件下で撮像した車両の撮像画像（つまり、ナンバープレートが鮮明に映る画像）を生成できる。このように、車両撮影カメラ１０は、同一の被写体（例えば車両）について、車内の乗員の顔が鮮明に映る画像とナンバープレートが鮮明に映る画像とを略同時に撮像して生成できる。
【００１６】
端末の一例としての設定端末３０は、車両撮影カメラ１０の設置時に作業員（オペレータの一例）により使用される携帯可能な無線通信端末であり、例えばタブレット端末により構成される。なお、設定端末３０には設置設定画面ＷＤ１（設定画面の一例、図３参照）が表示されるので、作業員が見易いサイズの表示デバイスを有することが好ましいが、設定端末３０はスマートフォンにより構成されてもよい。設定端末３０は、車両撮影カメラ１０の設置時に、作業員の操作に応じて、車両撮影カメラ１０のカメラパラメータの算出に必要となる選択肢あるいは値（後述参照）の入力あるいは選択を受け付け、入力あるいは選択されたカメラパラメータを含む設定要求を車両撮影カメラ１０に送る。ここで、カメラパラメータは、例えば、昼モードおよび夜モードにおいて共通となるズーム倍率を規定するズームレンズの位置（以下「ズーム位置」と称する場合がある）、昼モードあるいは夜モードにおける被写体（例えば車両ＶＣＬ１）にピントを合わせるためのフォーカスレンズの位置（以下「フォーカス位置」と称する場合がある）、昼モード中に使用される偏光フィルタの回転角を規定するＰＬＦ位置（後述参照）を含む。但し、カメラパラメータは、これらの内容に限定されないことは言うまでもない。
【００１７】
設定端末３０は、通信部３１と、メモリ３２と、記録装置３３と、表示操作部３４と、プロセッサＰＲＣ１とを含む構成である。
【００１８】
通信部３１は、上述した無線ネットワークＮＷ１を介して接続された車両撮影カメラ１０との間で無線通信を行う。
【００１９】
メモリ３２は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを用いて構成され、設定端末３０の動作の実行に必要なプログラム、さらには、動作中に生成されたデータあるいは情報を一時的に保存する。ＲＡＭは、例えばプロセッサＰＲＣ１の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えばプロセッサＰＲＣ１を制御するためのプログラムを予め記憶する。
【００２０】
記録装置３３は、例えばフラッシュメモリ等の半導体メモリ、あるいはＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）により構成される。記録装置３３は、表示操作部３４への作業員の保存操作に応じて、プロセッサＰＲＣ１から渡されたデータあるいは情報を保存する。
【００２１】
表示操作部３４は、作業員（オペレータの一例）の操作を受け付けるとともに、プロセッサＰＲＣ１により処理されたデータ（例えば設置設定画面ＷＤ１のデータ）あるいは情報を表示する。表示操作部３４は、例えばタッチパネルを用いて構成されてよい。作業員の操作により、表示操作部３４からの操作信号が設定端末３０のプロセッサＰＲＣ１に入力される。例えば、設置時の環境（具体的には時間帯）として「昼」あるいは「夜」の情報、車両撮影カメラ１０の設置高さ等の情報が作業員の操作により入力されると、これらの情報はプロセッサＰＲＣ１に入力される。
【００２２】
プロセッサＰＲＣ１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を用いて構成される。プロセッサＰＲＣ１は、設定端末３０の制御部として機能し、設定端末３０の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、設定端末３０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサＰＲＣ１は、メモリ３２に記憶されたプログラムに従って動作する。プロセッサＰＲＣ１は、動作時にメモリ３２を使用し、車両撮影カメラ１０から送られた設置設定画面ＷＤ１（図３参照）を表示操作部３４に表示する。
【００２３】
図２は、車両撮影カメラ１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。車両撮影カメラ１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、通信部１３と、撮像素子１４と、照明ドライバ１５と、夜間用短波長照明１６と、レンズブロック１７と、レンズドライバ１８と、レンズ内フィルタ切替モジュール１９と、レンズ内フィルタ切替ドライバ２０と、前面フィルタ切替モジュール２１と、前面フィルタ切替ドライバ２２と、偏光フィルタ旋回ドライバ２３と、照度センサＳ１とを含む構成である。
【００２４】
プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ、ＤＳＰもしくはＦＰＧＡを用いて構成される。プロセッサ１１は、車両撮影カメラ１０の全体的な動作を司るコントローラとして機能し、車両撮影カメラ１０の各部の動作を統括するための制御処理、車両撮影カメラ１０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されたプログラムに従って動作する。プロセッサ１１は、動作時にメモリ１２を使用し、プロセッサ１１が生成または取得したデータもしくは情報をメモリ１２に一時的に保存する。
【００２５】
メモリ１２は、例えばＲＡＭとＲＯＭとを用いて構成され、車両撮影カメラ１０の動作の実行に必要なプログラム、更には、動作中に生成されたデータもしくは情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、車両撮影カメラ１０の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、車両撮影カメラ１０を制御するためのプログラムを予め記憶して保持する。
【００２６】
通信部１３は、有線通信回線あるいは無線ネットワークＮＷ１（例えばＷｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、あるいはＷｉＧｉｇ）を介して、設定端末３０との間で通信可能である。通信部１３は、例えば車両のナンバープレートの撮像に適した第１撮像条件下での撮像画像（「ナンバープレート画像」とも称する場合がある）をチャネル１として設定端末３０に配信（送信）する。通信部１３は、車両の車内の乗員の顔の撮像に適した第２撮像条件下での撮像画像（「車内顔画像」とも称する場合がある）をチャネル２として設定端末３０に配信（送信）する。
【００２７】
また、通信部１３は、設定端末３０から送信された外部入力信号を受信してプロセッサ１１に出力する。この外部入力信号は、例えば設定端末３０に表示された設置設定画面ＷＤ１（図３参照）を閲覧した作業員の操作により、車両撮影カメラ１０のカメラパラメータの変更指令である。ここで、カメラパラメータは、例えば、電子シャッタによる露光時間、撮像素子１４での撮像画像の電気信号の増幅用のゲイン、夜間用短波長照明１６からの照明の強度を含んでよく、これらに限定されない。プロセッサ１１は、この外部入力信号に応じて、対応するカメラパラメータの値を変更して設定する。この設定されたカメラパラメータは、その内容に応じて、撮像素子１４あるいは夜間用短波長照明１６に設定される。
【００２８】
撮像素子１４は、例えば２Ｋ、４Ｋ、８Ｋ等の高精細な画像を撮像可能なイメージセンサであり、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子で構成される。この固体撮像素子は、撮像面に結像した光学像の光電変換に基づいて、光学像に対応する撮像画像の電気信号を生成する。また、撮像素子１４は、上述した固体撮像素子と、固体撮像素子から出力される電気信号を増幅するためのアンプと、このアンプのゲイン（感度）を調整可能なゲイン調整部と、撮像時間（いわゆる露光時間）を制御可能な電子シャッタ（単に「シャッタ」とも称する場合がある）と、電子シャッタの露光時間を制御するための露光制御回路とが実装された集積回路基板により構成されてよい。なお、撮像素子１４の出力は、プロセッサ１１に入力されて所定の信号処理が実行された上で撮像画像のデータが生成されてもよいし、撮像素子１４において上述した所定の信号処理を実行して撮像画像のデータを生成するための制御回路が備えられてもよい。
【００２９】
照明ドライバ１５は、複数の夜間用短波長照明１６のそれぞれの点灯あるいは消灯を切り替えるためのスイッチング回路等を用いて構成される。照明ドライバ１５は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、複数の夜間用短波長照明１６のそれぞれを点灯または消灯に切り替える。また、照明ドライバ１５は、夜間用短波長照明１６の発光量（強度）を調節可能な可変増幅回路等を更に有してよい。この場合、照明ドライバ１５は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、夜間用短波長照明１６の発光量（強度）を調節することで調光できる。
【００３０】
ＩＲ照明部の一例としての夜間用短波長照明１６は、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｓｓｉｏｎ  Ｄｉｏｄｅ）を用いて構成され、複数個（例えば１０〜２０個程度）が配置される。夜間用短波長照明１６は、車両撮影カメラ１０の動作モードが夜モード中に画角内の被写体（例えば車両）を撮像可能とするために、照明ドライバ１５の制御に従った強度の照明光であるＩＲ光（近赤外光）を照射する。
【００３１】
レンズブロック１７は、車両撮影カメラ１０から被写体までの距離に応じてフォーカスする（つまり焦点を合わせる）ことで撮像素子１４の撮像面に被写体の光学像を結像させるフォーカスレンズと、望遠から広角まで変倍可能なズームレンズとを含む。実施の形態１において、レンズブロック１７内におけるフォーカスレンズの位置ならびにズームレンズの位置は、それぞれカメラパラメータの一例として含まれ、ともにメモリ１２に保存される。なお、詳細は後述するが、フォーカスレンズの位置およびズームレンズの位置は、車両撮影カメラ１０の設置時に、設定端末３０から送られた情報を用いてプロセッサ１１により算出される。また、フォーカスレンズの位置は、車両撮影カメラ１０の動作モード（具体的には、昼モードあるいは夜モード）に応じて、異なる値が使用される。
【００３２】
レンズドライバ１８は、レンズブロック１７を構成するレンズ（例えば、フォーカスレンズ、ズームレンズ）の位置を調整するための電気回路を用いて構成される。レンズドライバ１８は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、レンズブロック１７内のフォーカスレンズの位置を調節する。レンズドライバ１８は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、ズームレンズの位置を調節してズーム倍率を変更してもよい。
【００３３】
レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、レンズブロック１７より後方（つまり反対物側）かつ撮像素子１４の前方（つまり対物側）に配置される。レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、ＩＲカットフィルタ（図示略）と素ガラス（図示略）とを切り替え可能に配置し、ＩＲカットフィルタと素ガラスとを交互に切り替えて光学系の光軸上に配置する。レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、例えば昼モード中には光軸上にＩＲカットフィルタを配置する。これにより、昼モード中には、撮像素子１４には、ＩＲ帯域の成分が遮断されたＲＧＢ（Ｒｅｄ  Ｇｒｅｅｎ  Ｂｌｕｅ）光が受光され、画質の良好な可視光画像が得られる。一方、レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、例えば夜モード中には光軸上に素ガラスを配置する。これにより、夜モード中には、撮像素子１４には、ＩＲカットフィルタによってＩＲ帯域の成分が遮断されないで素ガラスを通過した入射光が受光され、その受光された入射光に基づいて一定の明るさを有する（言い換えると、暗くなり過ぎない）ＩＲ画像が得られる。
【００３４】
レンズ内フィルタ切替ドライバ２０は、レンズ内フィルタ切替モジュール１９を駆動するための電気回路を用いて構成される。レンズ内フィルタ切替ドライバ２０は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、レンズ内フィルタ切替モジュール１９を駆動し、光軸上にＩＲカットフィルタあるいは素ガラスのいずれかを配置する。
【００３５】
前面フィルタ切替モジュール２１は、バンドパスフィルタと偏光フィルタとを交互に切り替えて（例えば、左右方向にスライド移動させて）、バンドパスフィルタあるいは偏光フィルタを光軸上に配置する。前面フィルタ切替モジュール２１がレンズブロック１７より光軸上の被写体側（つまり対物側）に配置されることで、前面フィルタ切替モジュール２１の機械的調整（例えばメンテナンス）が容易となる。
【００３６】
前面フィルタ切替ドライバ２２は、前面フィルタ切替モジュール用モータ（図示略）を駆動させるための電気回路を用いて構成される。前面フィルタ切替ドライバ２２は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、前面フィルタ切替モジュール用モータ（図示略）を駆動させることで前面フィルタ切替モジュール２１を移動させ、光軸上にバンドパスフィルタまたは偏光フィルタを配置する。
【００３７】
偏光フィルタ旋回ドライバ２３は、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）を駆動するための電気回路を用いて構成される。偏光フィルタ旋回ドライバ２３は、プロセッサ１１からの制御指示に従い、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）を駆動し、光軸上に配置された偏光フィルタの偏光軸を、光軸を中心に所定角度（例えば後述する偏角θｐ）分だけ回転させる。偏光フィルタの偏光軸が傾くことで、偏光フィルタを透過する光の量は制限される。
【００３８】
偏光フィルタは、機械的な回転範囲（つまりメカストローク）内で回転可能である。偏光フィルタ回転用モータ（図示略）の回転が偏光フィルタ回転用モータ（図示略）の起動後に増速すると、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）の角速度が徐々に上昇し、一定の角速度に達する。この場合、偏光フィルタは、加速から一定速で回転な可能な範囲（つまりソフトストローク）に移行する。
【００３９】
一方、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）の回転が減速すると、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）の角速度が徐々に下降して０（ゼロ）になる。偏光フィルタは、一定速から減速で回転する。偏光フィルタが一定速で回転可能な範囲（つまりソフトストローク）は、偏光フィルタ回転用モータ（図示略）のトルクによって任意に調節可能である。また、偏光フィルタ回転用原点センサ（図示略）によって検出される原点からの偏光フィルタの回転量によって、偏光フィルタの偏光軸の角度（偏角）が調節される。実施の形態１において、偏光フィルタの偏角θｐは、カメラパラメータの一例として含まれ、メモリ１２に保存される。なお、詳細は後述するが、偏光フィルタの偏角θｐは、車両撮影カメラ１０の設置時に、設定端末３０から送られた情報を用いてプロセッサ１１により算出される。
【００４０】
センサの一例としての照度センサＳ１は、車両撮影カメラ１０の周囲からの光の照度を検出する。照度センサＳ１には、例えばフォトダイオードあるいはフォトトランジスタが用いられる。照度センサＳ１は、車両撮影カメラ１０の被写体としての車両が存在する方向の光の照度を検出可能となるように、車両撮影カメラ１０の筐体の前面に取り付けられる。照度センサＳ１で検出される照度情報（具体的には、照度値のデータ）はプロセッサ１１に入力される。プロセッサ１１は、照度情報に基づいて、現時点の車両撮影カメラ１０の動作モードが昼モードあるいは夜モードのいずれであるかを判定する。
【００４１】
例えば、プロセッサ１１は、照度情報が既定の閾値より高い（言い換えると、周囲が明るい）と判定すると、車両撮影カメラ１０の動作モードを昼モードに移行するようにセットする。また、プロセッサ１１は、照度情報が既定の閾値より低い（言い換えると、周囲が暗い）と判定すると、車両撮影カメラ１０の動作モードを夜モードに移行するようにセットする。なお、現時点の照度情報が既定の閾値より高くならない場合あるいは低くならない場合には、現時点の動作モードが維持される。また、昼モードあるいは夜モードを示す情報（例えばフラグ）は、例えばメモリ１２に一時的に保持される。
【００４２】
図３は、設置設定画面ＷＤ１の表示例を示す図である。設置設定画面ＷＤ１は、車両撮影カメラ１０の設置時に、作業員の操作に応じて、車両撮影カメラ１０との間で無線通信可能に接続された設定端末３０の表示操作部３４に表示される。設置設定画面ＷＤ１は、車両撮影カメラ１０の被写体である車両ＶＣＬ１の車内顔画像ＦＣＩＧ１を表示する第１表示領域ＡＲ１と、車両ＶＣＬ１のナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を表示する第２表示領域ＡＲ２と、車両撮影カメラ１０のカメラパラメータの設定時に入力あるいは選択される各種の項目およびそれぞれの項目に対する内容を表示する第３表示領域ＡＲ３とを含む。
【００４３】
第１表示領域ＡＲ１には、車内顔画像ＦＣＩＧ１が表示される。車内顔画像ＦＣＩＧ１は、車両の車内の乗員（例えば運転者、あるいは、運転者および同乗者）の顔の撮像に適した第１撮像条件（例えば既定の基準値より長い露光時間が設定）で車両撮影カメラ１０により撮像された画像である。従って、車内顔画像ＦＣＩＧ１によれば、設置設定画面ＷＤ１を閲覧した作業員は、車両ＶＣＬ１の乗員（例えば運転者）の顔を視覚的かつ明確に把握可能である。なお、第１表示領域ＡＲ１に表示される車内顔画像ＦＣＩＧ１と第２表示領域ＡＲ２に表示されるナンバープレート画像ＬＰＩＧ１とは、同一のサイズを有する。これにより、作業員は、ともに同一の画像サイズを有する車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を見比べながら、カメラパラメータの設定の要否を効率よく検討できる。
【００４４】
第２表示領域ＡＲ２には、ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１が表示される。ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１は、車両のナンバープレートの撮像に適した第２撮像条件（例えば既定の基準値より短い露光時間が設定）で車両撮影カメラ１０により撮像された画像である。従って、ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１によれば、設置設定画面ＷＤ１を閲覧した作業員は、車両ＶＣＬ１のナンバープレートを視覚的かつ明確に把握可能である。
【００４５】
第３表示領域ＡＲ３には、例えば第１〜第８の項目のそれぞれとそれぞれの項目に対する内容（具体的には、入力あるいは選択された選択肢、値もしくはアイコン）との組み合わせと、セットアイコンＳｔｔ１とが表示される。
【００４６】
セットアイコンＳｔｔ１は、作業員の押下により、第１〜第８の項目への入力結果あるいは選択結果に基づくカメラパラメータの設定要求を車両撮影カメラ１０に送ることを指示する。
【００４７】
第１の項目「現在の環境確認」として、作業員により選択された選択肢Ｉｔ１（例えば「昼」）が指定されている。現在の環境確認は、車両撮影カメラ１０の設置時の時間帯（例えば昼間あるいは夜間）を示す。なお、設定端末３０は、プロセッサＰＲＣ１に内蔵されるタイマ回路（図示略）の出力に基づく現在時刻に従って、選択肢Ｉｔ１を自動的に「昼」あるいは「夜」に選択してもよい。これにより、作業員の選択肢Ｉｔ１への入力が省略される。
【００４８】
第２の項目「車両撮影カメラの設置高さ」として、作業員により入力された値Ｉｔ２（例えば「５ｍ」）が指定されている。車両撮影カメラの設置高さ（図４参照）は、例えば地面を「０ｍ」とした場合に、車両撮影カメラ１０が設置される位置の地面からの高さを示す。
【００４９】
第３の項目「車両と車両撮影カメラの位置関係」として、作業員により入力された選択肢Ｉｔ３（例えば「車両撮影カメラを車両正面に設置」）が指定されている。つまり、第３の項目では、車両撮影カメラ１０とその被写体である車両ＶＣＬ１との位置関係を示す情報の候補として、３つの選択肢（図７参照）が選択可能に提示されている。具体的には、第１の選択肢は、車両撮影カメラ１０が車両ＶＣＬ１の正面方向に設置されるケースであり、この場合には位置関係画像Ｐｃ１が設置設定画面ＷＤ１に表示される（図７参照）。第２の選択肢は、車両撮影カメラ１０が車両ＶＣＬ１の正面左手方向に設置されるケースであり、この場合には位置関係画像Ｐｃ２が設置設定画面ＷＤ１に表示される（図７参照）。第３の選択肢は、車両撮影カメラ１０が車両ＶＣＬ１の正面右手方向に設置されるケースであり、この場合には位置関係画像Ｐｃ３が設置設定画面ＷＤ１に表示される（図７参照）。また、第３の項目に従属するように、２つのサブ項目が対応付けて設けられている。具体的には、第１のサブ項目「車両と車両撮影カメラ間の距離」として、作業員により入力された値Ｉｔ４（例えば「２５ｍ」）が指定されている。第２のサブ項目「正面からのズレ」として、作業員により入力された値Ｉｔ５（例えば「０ｍ」）が指定されている。また、第３の項目「車両と車両撮影カメラの位置関係」が３つの選択肢（図７参照）のうちいずれかが指定されると、プロセッサＰＲＣ１により、その選択肢に対応する位置関係画像Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３のうちいずれか（例えば位置関係画像Ｐｃ１）が表示される。
【００５０】
第４の項目「Ｃｒｏｓｓ  ｌｉｎｅ  ｄｉｓｐｌａｙ」として、作業員により入力された選択肢Ｉｔ６（例えば「Ｙｅｓ」）が指定されている。設定端末３０は、この指定に応じて、第１表示領域ＡＲ１に表示された車内顔画像ＦＣＩＧ１にガイド線ＧＤＥ１を重畳して表示する。ガイド線ＧＤＥ１は、例えば車内顔画像ＦＣＩＧ１の画像の各辺の中点同士を結ぶ２本の線と、車内顔画像ＦＣＩＧ１の画像中心を中心とした車内顔画像ＦＣＩＧ１の数分の一程度のサイズを有する矩形線とを含む。これにより、作業員は、ガイド線ＧＤＥ１を参考にして、車内顔画像ＦＣＩＧ１を閲覧した際に、車両撮影カメラ１０の画角、パン方向あるいはチルト方向の調整が必要か否かを簡易に判別できる。また、設定端末３０は、この指定に応じて、第２表示領域ＡＲ２に表示されたナンバープレート画像ＬＰＩＧ１にガイド線ＧＤＥ２を重畳して表示する。ガイド線ＧＤＥ２は、例えばナンバープレート画像ＬＰＩＧ１の画像の各辺の中点同士を結ぶ２本の線と、ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１の画像中心を中心としたナンバープレート画像ＬＰＩＧ１の数分の一程度のサイズを有する矩形線とを含む。これにより、作業員は、ガイド線ＧＤＥ２を参考にして、ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を閲覧した際に、車両撮影カメラ１０の画角、パン方向あるいはチルト方向の調整が必要か否かを簡易に判別できる。
【００５１】
第５の項目「Ｍａｎｕａｌ  ｚｏｏｍ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ」として、作業員により選択可能な調整アイコンＩｔ７が表示されている。つまり、作業員により車両撮影カメラ１０のズーム倍率を規定するズームレンズの位置（つまり、ズーム位置）が調整アイコンＩｔ７によって変更可能である。例えば、「＋」アイコンはズーム倍率を上げるためのズーム位置の変更を要求し、「−」アイコンはズーム倍率を下げるためのズーム位置の変更を要求する。
【００５２】
第６の項目「Ｍａｎｕａｌ  ｆｏｃｕｓ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ」として、作業員により選択可能な調整アイコンＩｔ８が表示されている。つまり、作業員により車両撮影カメラ１０の被写体までの距離に応じたフォーカス（ピント合わせ）を規定するフォーカスレンズの位置（つまり、フォーカス位置）が調整アイコンＩｔ８によって変更可能である。例えば、「＞」アイコンまたは「＞＞」アイコンは車両撮影カメラ１０から見て被写体よりも後方側のフォーカス位置（言い換えると、後方側の被写界深度）の変更を要求し、「＜」アイコンまたは「＜＜アイコン」は車両撮影カメラ１０から見て被写体よりも前方側のフォーカス位置（言い換えると、前方側の被写界深度）の変更を要求する。
【００５３】
第７の項目「Ａｕｔｏ  ｆｏｃｕｓ」として、作業員により選択可能なオートフォーカスの実行を要求する「Ｅｘｅｃｕｔｅ」アイコンＩｔ９が表示されている。つまり、作業員により「Ｅｘｅｃｕｔｅ」アイコンＩｔ９が押下されると、設定端末３０は、現在のカメラパラメータ（具体的には、フォーカス位置）を用いてオートフォーカス処理の実行要求を車両撮影カメラ１０に送る。
【００５４】
第８の項目「Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ」として、作業員により選択可能な明るさ調整アイコンＩｔ１０が表示されている。つまり、車内顔画像ＦＣＩＧ１またはナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を閲覧した作業員により、明るさ調整アイコンＩｔ１０が押下されると、設定端末３０は、作業員の操作に応じて指定された変更後の明るさに画像の明るさを合わせる処理の実行要求を車両撮影カメラ１０に送る。
【００５５】
以上の第１〜第３の項目に対する入力結果あるいは選択結果は、作業員のセットアイコンＳｔｔ１の押下がプロセッサＰＲＣ１により検知されるまでメモリ３２に一時的に保存される。従って、作業員のセットアイコンＳｔｔ１の押下がプロセッサＰＲＣ１により検知されると、その押下までに入力あるいは選択された内容を含むカメラパラメータの設定要求が設定端末３０から車両撮影カメラ１０に送られる。なお、必要に応じて、第４〜第８の項目に対する入力あるいは選択が設定端末３０により検知されると、その入力あるいは選択された内容を含むカメラパラメータの設定要求が設定端末３０から車両撮影カメラ１０に送られる。
【００５６】
次に、実施の形態１に係るカメラパラメータ設定システム１の動作手順について、図４、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図６、図７、図８および図９を参照して説明する。図４は、車両撮影カメラ１０と車両ＶＣＬ１との撮像時の位置関係例を示す図である。図５Ａは、トラッキングテーブルの一例を示す図である。図５Ｂは、画角テーブルの一例を示す図である。図５Ｃは、偏光フィルタ回転角度テーブルの一例を示す図である。図６〜図９のそれぞれは、設定端末３０と車両撮影カメラ１０とにおけるカメラパラメータの設定の動作手順の一例を示すシーケンス図である。トラッキングデーブル、画角テーブル、偏光フィルタ回転角度テーブルのデータのそれぞれは、例えば車両撮影カメラ１０のメモリ１２に保存されている。
【００５７】
先ず、図６〜図９の説明の前提として、車両撮影カメラ１０の梱包解除から設置の手順について説明する。車両撮影カメラ１０の設置は、例えば複数人の作業員により実行される。この説明では、車両撮影カメラ１０は一般道路の脇に配置されているポールに固定的に取り付けられる例を説明する。なお、図６〜図９の説明において、車両を「車」、「車両撮影カメラ」を「カメラ」とそれぞれ略記する場合がある。
【００５８】
（手順１）作業員により、ダンボールに梱包された車両撮影カメラ１０が開封されてダンボール内から取り出される。
（手順２）作業員により、車両撮影カメラ１０をポールに固定するための取付金具（図示略）が車両撮影カメラ１０に取り付けられる。
（手順３）作業員により、車両撮影カメラ１０のＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスが設定される。
（手順４）例えば夜間に、予め手配されていた高所作業車に作業員が乗り込み、予め申請許可された所定の一定期間において一般道路を閉鎖する。
（手順５）カラーコーン（登録商標）が設置されて一般道路の交通整理がなされる。この時、車両撮影カメラ１０は、作業員により、取付金具を介して設置現場（例えば上述したポール）に固定的に取り付けられる。
（手順６）作業員により、車両撮影カメラ１０の電源がオンされ、車両撮影カメラ１０がパン方向に仮回転、チルト方向に仮回転されることで、車両撮影カメラ１０の画角が仮設定される。
【００５９】
図６において、先ず作業員の操作により、設定端末３０に対し、車両撮影カメラ１０への接続要求がなされる（Ｓｔ１）。設定端末３０は、例えば無線ネットワークＮＷ１を介して、車両撮影カメラ１０へ無線接続要求を送る（Ｓｔ２）。車両撮影カメラ１０は、既にカメラパラメータ等の設定情報をメモリ１２に保存している場合には、その設定情報をメモリ１２から読み出す（Ｓｔ３）。設定情報は、例えば現在の環境情報（図３の第１の項目）と、カメラの設置高さ（図３の第２の項目）と、車とカメラの位置関係（図３の第３の項目）と、車とカメラ間の距離（図３の第３の項目に関する第１のサブ項目）と、正面からのズレ（図３の第３の項目に関する第２のサブ項目）である。車両撮影カメラ１０は、上述の手順６において仮設定された画角内の被写体（例えば車両ＶＣＬ１）の車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１のそれぞれを撮像し、車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１のそれぞれとステップＳｔ３で読み出した設定情報とを用いて設置設定画面ＷＤ１（図３参照）を生成し（Ｓｔ４）、設定端末３０に送る（Ｓｔ５）。設定端末３０は、車両撮影カメラ１０から送られた設置設定画面ＷＤ１を表示操作部３４に表示する（Ｓｔ６）。
【００６０】
先ず、作業員により現在の環境情報が確認され、作業員の操作により、設置設定画面ＷＤ１において現在の時間帯（例えば一般道路あるいは高速道路を閉鎖し易い夜間）を示す情報が入力あるいは選択される（Ｓｔ７）。また、作業員により車両撮影カメラ１０の設置高さが設計図面等で確認され、作業員の操作により、設置設定画面ＷＤ１において車両撮影カメラ１０の設置高さｈ（図４参照）を示す情報が入力あるいは選択される（Ｓｔ８）。
【００６１】
図７において、作業員により車両ＶＣＬ１と車両撮影カメラ１０との位置関係が設計図面等で確認され、作業員の操作により、設置設定画面ＷＤ１において車両ＶＣＬ１と車両撮影カメラ１０との位置関係を示す情報が選択される（Ｓｔ９）。設定端末３０は、ステップＳｔ９の選択に応じて、画面イラスト（つまり、上述した３つの位置関係画像Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３のうちいずれか１つ）を更新して設置設定画面ＷＤ１に表示する（Ｓｔ１０）。
【００６２】
また、作業員により車両ＶＣＬ１と車両撮影カメラ１０との距離（つまり車両撮影カメラ１０から車両ＶＣＬ１までの水平方向の距離ｄｙ）が設計図面等で確認され、作業員の操作により、距離ｄｙ（図４参照）を示す情報が入力あるいは選択される（Ｓｔ１１）。また、作業員により車両撮影カメラ１０の正面からのズレ（つまり、車両ＶＣＬ１の進行方向を正面とした場合の車両撮影カメラ１０の設置位置までの横方向のズレを示す距離ｄｘ、図４参照）が設計図面等で確認され、作業員の操作により、車両撮影カメラ１０の正面からのズレを示す情報が入力される（Ｓｔ１２）。
【００６３】
図８において、ステップＳｔ１２の後、作業員によりセットアイコンＳｔｔ１が押下されたことがプロセッサＰＲＣ１により検知されると（Ｓｔ１３）、設定端末３０は、ステップＳｔ７〜Ｓｔ１２のそれぞれで入力あるいは選択されたデータあるいは情報を含むカメラパラメータの設定通知を車両撮影カメラ１０に送る（Ｓｔ１４）。車両撮影カメラ１０は、カメラパラメータの設定通知を受信すると、ステップＳｔ７〜Ｓｔ１２のそれぞれで入力あるいは選択されたデータあるいは情報をメモリ１２に保存したり、メモリ１２に保存されている設定情報を更新したりする（Ｓｔ１５）。
【００６４】
車両撮影カメラ１０は、ステップＳｔ１５において保存された設定情報を用いて、ズーム位置、フォーカス位置、偏光フィルタ位置をそれぞれ算出し、カメラパラメータとして設定する（Ｓｔ１６）。ステップＳｔ１６では、車両撮影カメラ１０は、車両撮影カメラ１０の昼モード用のフォーカス位置および夜モード用のフォーカス位置のそれぞれを算出する。フォーカス位置が昼モードおよび夜モードのそれぞれで異なるのは、車両撮影カメラ１０では時間帯等の環境情に合わせて、報昼モード中に使用される光学フィルタ（具体的には、偏光フィルタおよびＩＲカットフィルタ、図１３参照）と夜モード中に使用される光学フィルタ（具体的には、バンドパスフィルタ、図１３参照）とで異なるためである。
【００６５】
ここで、ステップＳｔ１６の詳細について説明する。
【００６６】
プロセッサ１１は、メモリ１２から「現在の環境情報」、「車両撮影カメラの設置高さｈ」「車両ＶＣＬ１までの水平方向の距離ｄｙ」、「横方向のズレを示す距離ｄｘ」、「画角の所定幅ｗ」をそれぞれ読み出す。プロセッサ１１は、車両撮影カメラ１０から被写体（例えば車両ＶＣＬ１）までの実際の距離ｄ（図４参照）を、数式（１）に従って算出する。なお、ｈｃは地面を「０ｍ」とした場合の車両ＶＣＬ１の高さであり、メモリ１２に予め保存されている。
【００６７】
【数１】
2020198526.tif 000003
【００６８】
プロセッサ１１は、画角の所定幅ｗと数式（１）の算出結果である距離ｄとを用いて、数式（２）に従って撮影画角θｘを算出する。
【００６９】
【数２】
2020198526.tif 000004
【００７０】
プロセッサ１１は、メモリ１２に保存されている画角テーブル（図５Ｂ参照）を参照し、数式（２）で算出された撮影画角θｘに対応するズーム位置ｚを導出する。画角テーブルは、ズーム位置ｚと撮影画角との関係が対応付けられたテーブルである。つまり、撮影画角θｘによって、ズームレンズの位置が異なる。
【００７１】
プロセッサ１１は、メモリ１２に保存されているトラッキングテーブル（図５Ａ参照）を参照し、数式（１）で算出された距離ｄと数式（２）で算出されたズーム位置ｚとを用いて、昼モードのフォーカス位置ｆｄおよび夜モードのフォーカス位置ｆｎをそれぞれ算出する。トラッキングテーブルは、レンズブロック１７に含まれるフォーカスレンズおよびズームレンズの設計値に基づいてピントが合うズーム位置とフォーカス位置との組み合わせが規定されたテーブルである。例えば、図５Ａに示すトラッキングテーブルでは、ズーム位置３において、車両撮影カメラ１０から５ｍ離れた位置にいる被写体（例えば車両ＶＣＬ１）にピントを合わせるには、フォーカス位置１２に移動させればよいことが示されている。
【００７２】
具体的には、プロセッサ１１は、トラッキングテーブルの昼モードに対応した値を参照し、数式（１）で算出された距離ｄに応じて、前方側のフォーカス位置（上述参照）と後方側のフォーカス位置（上述参照）とを算出し、前方側のフォーカス位置および後方側のフォーカス位置を用いた既知の線形補間演算により、昼モードのフォーカス位置ｆｄを算出する（Ｓｔ１６）。同様に、プロセッサ１１は、トラッキングテーブルの夜モードに対応した値を参照し、数式（１）で算出された距離ｄに応じて、前方側のフォーカス位置と後方側のフォーカス位置とを算出し、前方側のフォーカス位置および後方側のフォーカス位置を用いた既知の線形補間演算により、夜モードのフォーカス位置ｆｎを算出する（Ｓｔ１６）。
【００７３】
また、プロセッサＰＲＣ１は、車両ＶＣＬ１までの水平方向の距離ｄｙと横方向のズレを示す距離ｄｘとを用いて、車線と車両撮影カメラ１０の撮影面との間の偏角θｐを数式（３）に従って算出する。プロセッサＰＲＣ１は、メモリ１２に保存されている偏光フィルタ回転角度テーブルと数式（３）で算出された偏角θｐとを用いて、偏角θｐに対応するＰＬＦ位置を導出する（Ｓｔ１６）。なお、車両撮影カメラ１０は、ステップＳｔ１６の処理が完了した旨の算出完了通知を設定端末３０に送ってもよい。偏光フィルタ回転角度テーブルは、偏角θｐと、偏角θｐについて最適となる偏光フィルタの回転角を規定する偏光フィルタ（ＰＬＦ：Ｐｏｌａｒｉｚｅｄ  Ｆｉｌｔｅｒ）の回転位置とを対応付けたテーブルである。なお、ステップＳｔ１６の処理中（言い換えると、ステップＳｔ１６の処理が終了した旨の算出完了通知が受信されるまでの間）、設定端末３０は作業員の処理を受け付けないようにロックしてもよい。
【００７４】
【数３】
2020198526.tif 000005
【００７５】
車両撮影カメラ１０は、ステップＳｔ１６のカメラパラメータの算出後、カメラ制御完了画面（図示略）を生成し（Ｓｔ１７）、設定端末３０に送る（Ｓｔ１８）。設定端末３０は、車両撮影カメラ１０から送られたカメラ制御完了画面を表示操作部３４に表示する。
【００７６】
また、設定端末３０は、作業員の操作により、設置設定画面ＷＤ１を表示しかつガイド線の表示あるいは非表示を切り替えるための「Ｃｒｏｓｓ  ｌｉｎｅ  ｄｉｓｐｌａｙ」の選択肢Ｉｔ６の「Ｙｅｓ」押下を検知すると（Ｓｔ２０）、ガイド線表示要求を生成して車両撮影カメラ１０に送る（Ｓｔ２１）。車両撮影カメラ１０は、ガイド線表示要求を受信すると、車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１のそれぞれにガイド線ＧＤＥ１，ＧＤＥ２を重畳した設置設定画面ＷＤ１を生成し（Ｓｔ２２）、設定端末３０に送る（Ｓｔ２３）。設定端末３０は、車両撮影カメラ１０から送られた設置設定画面ＷＤ１を表示操作部３４に表示する（Ｓｔ２４）。
【００７７】
ガイド線ＧＤＥ１，ＧＤＥ２のそれぞれが表示された車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を閲覧した作業員の作業により、車両撮影カメラ１０が物理的に動かされて、車両撮影カメラ１０の撮像方向（具体的には、パン方向、チルト方向あるいはその両方）が微調整されたとする（Ｓｔ２５）。
【００７８】
図９において、ステップＳｔ２５に続けて、ガイド線ＧＤＥ１，ＧＤＥ２のそれぞれが表示された車内顔画像ＦＣＩＧ１およびナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を閲覧した作業員の操作により、ズーム位置およびフォーカス位置を微調整するための操作（具体的には、「Ｍａｎｕａｌ  ｚｏｏｍ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ」の調整アイコンＩｔ７，「Ｍａｎｕａｌ  ｆｏｃｕｓ  ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ」の調整アイコンＩｔ８に対する調整操作）がなされたとする（Ｓｔ２６）。
【００７９】
設定端末３０は、ステップＳｔ２６の微調整操作に基づき、カメラパラメータ（例えば、昼モードおよび夜モードにおいて共通値となるズーム位置、昼モードあるいは夜モードにおける被写体（例えば車両ＶＣＬ１）にピントを合わせるためのフォーカス位置、昼モード中に使用される偏光フィルタの回転角を規定するＰＬＦ位置）の算出要求を生成して車両撮影カメラ１０に送る（Ｓｔ２７）。車両撮影カメラ１０は、カメラパラメータの算出要求を受信すると、ステップＳｔ１６と同様にして、上述の微調整操作に応じてカメラパラメータを再度算出する（Ｓｔ２８）。
【００８０】
車両撮影カメラ１０は、ステップＳｔ２８の後、実運用に向けた撮影条件決定に必要なデータを読み出す（Ｓｔ２９）。このデータは、具体的には、カメラパラメータ（例えば、昼モードおよび夜モードにおいて共通値となるズーム位置、昼モードあるいは夜モードにおける被写体（例えば車両ＶＣＬ１）にピントを合わせるためのフォーカス位置、昼モード中に使用される偏光フィルタの回転角を規定するＰＬＦ位置）と、現在の環境情報と、カメラの設置高さと、車とカメラの位置関係と、車とカメラ間の距離と、正面からのズレである。
【００８１】
車両撮影カメラ１０は、ステップＳｔ２９で読み出したデータを用いて、昼モード中に使用する撮影条件（つまり、上述した第１撮像条件）と夜モード中に使用する撮影条件（つまり、上述した第２撮像条件）とを決定して設定する（Ｓｔ３０）。
【００８２】
図１０は、車両撮影カメラ１０の撮像に関する動作手順例を示すフローチャートである。図１１は、車両撮影カメラ１０のデータ送信に関する動作手順例を示すフローチャートである。図１２は、車両撮影カメラ１０の照明制御に関する動作手順例を示すフローチャートである。図１３は、昼モードおよび夜モードのそれぞれにおける各種の動作制御例を示すテーブルである。
【００８３】
図１０に示す処理は、例えば車両撮影カメラ１０の電源がオンされて電源がオフになるまで繰り返して実行される。図１０において、プロセッサ１１は、通信部１３からの外部入力信号に基づいて、第１撮像条件の画像パラメータあるいは第２撮像条件の画像パラメータを演算し（Ｓｔ３１）、その演算結果（画像パラメータ）をメモリ１２に設定する。車両撮影カメラ１０は、ナンバープレート画像と車内顔画像とを時分割に（例えばフレームごと）に切り替えながら撮像する。この時、プロセッサ１１は、例えば奇数番目のフレーム（撮像画像）としてナンバープレート画像を撮像し、偶数番目のフレーム（撮像画像）として車内顔画像を撮像する。
【００８４】
プロセッサ１１は、ステップＳｔ３１の後、撮像素子１４の電子シャッタの露光時間が「Ｌｏｎｇ」あるいは「Ｓｈｏｒｔ」のいずれであるかを判定する（Ｓｔ３２）。
【００８５】
プロセッサ１１は、偶数番目のフレームを撮像する時には、車内顔画像に対応する電子シャッタの露光時間を「Ｌｏｎｇ」と判定し（Ｓｔ３２、Ｌｏｎｇ）、車内顔画像の撮像に適した画像パラメータ（例えば電子シャッタの露光時間、ゲイン）を撮像素子１４に設定する（Ｓｔ３３）。撮像素子１４は、ステップＳｔ３３において設定された画像パラメータに基づいて、車内顔画像のデータをプロセッサ１１に転送する（Ｓｔ３４）。プロセッサ１１は、撮像素子１４からの車内顔画像のデータに対して所定の信号処理（例えばノイズ除去、ホワイトバランス、画像圧縮）を実行し（Ｓｔ３５）、信号処理が施された車内顔画像のデータをメモリ１２に一時的に蓄積する（Ｓｔ３６）。ステップＳｔ３６の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳｔ３１に戻る。
【００８６】
一方、プロセッサ１１は、奇数番目のフレームを撮像する時には、ナンバープレート画像に対応する電子シャッタの露光時間を「Ｓｈｏｒｔ」と判定し（Ｓｔ３２、Ｓｈｏｒｔ）、ナンバープレート画像の撮像に適した画像パラメータ（例えば電子シャッタの露光時間、ゲイン）を撮像素子１４に設定する（Ｓｔ３７）。撮像素子１４は、ステップＳｔ３７において設定された画像パラメータに基づいて、ナンバープレート画像のデータをプロセッサ１１に転送する（Ｓｔ３８）。プロセッサ１１は、撮像素子１４からのナンバープレート画像のデータに対して所定の信号処理（例えばノイズ除去、ホワイトバランス、画像圧縮）を実行し（Ｓｔ３９）、信号処理が施されたナンバープレート画像のデータをメモリ１２に一時的に蓄積する（Ｓｔ３６）。これにより、車両撮影カメラ１０は、フレームごとに車内顔画像用の画像パラメータとナンバープレート画像用の画像パラメータとを切り替えて、車内の乗員の顔の撮像に適した画像パラメータの下で撮像された車内顔画像を生成でき、ナンバープレートの撮像に適した画像パラメータの下で撮像されたナンバープレート画像を生成できる。
【００８７】
図１１に示す処理は、例えば車両撮影カメラ１０の電源がオンされて電源がオフになるまで繰り返して実行される。図１１において、プロセッサ１１は、ステップＳｔ３６において一時的に蓄積された車内顔画像のデータあるいはナンバープレート画像のデータを読み出して取得する（Ｓｔ４１）。
【００８８】
プロセッサ１１は、ステップＳｔ４１において取得された画像のデータに対応する撮像素子１４の電子シャッタの露光時間が「Ｌｏｎｇ」あるいは「Ｓｈｏｒｔ」のいずれであるかを判定する（Ｓｔ４２）。
【００８９】
プロセッサ１１は、露光時間が「Ｌｏｎｇ」であると判定した場合には（Ｓｔ４２、Ｌｏｎｇ）、その露光時間に適したエンコード処理（つまり符号化処理）を行う（Ｓｔ４３）。例えば、プロセッサ１１は、車両のフロントガラス越しの乗員の顔を鮮明な顔画像として取得する場合、低圧縮率でエンコード処理を行う。プロセッサ１１は、ステップＳｔ４３においてエンコード処理された車内顔映像のデータをストリーム１として、通信部１３を介して宛先のサーバ（図示略）に配信する（Ｓｔ４４）。ステップＳｔ４４の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳｔ４１に戻る。
【００９０】
一方、プロセッサ１１は、露光時間が「Ｓｈｏｒｔ」であると判定した場合には（Ｓｔ４２、Ｓｈｏｒｔ）、その露光時間に適したエンコード処理（つまり符号化処理）を行う（Ｓｔ４５）。例えば、プロセッサ１１は、ナンバープレートの画像を取得する場合、高圧縮率でエンコード処理を行ってよい。プロセッサ１１は、ステップＳｔ１５においてエンコード処理されたナンバープレート画像のデータをストリーム２として、通信部１３を介して宛先のサーバ（図示略）に配信する（Ｓｔ４６）。ステップＳｔ４６の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳｔ４１に戻る。これにより、車両撮影カメラ１０は、撮像素子１４の電子シャッタの露光時間に応じて、車内顔画像のデータあるいはナンバープレート画像のデータに応じた圧縮率でエンコード処理を行えて宛先のサーバ（図示略）に配信できる。
【００９１】
図１３に示すテーブルＴＢＬ１は、例えばメモリ１２に予め登録されている。テーブルＴＢＬ１では、昼モードでは、前面フィルタ切替モジュール２１は偏光フィルタ（図示略）を光軸上に配置し、レンズ内フィルタ切替モジュール１９はＩＲカットフィルタを光軸上に配置し、夜間用短波長照明１６は消灯することの指示情報が指令されている。一方、夜モードでは、前面フィルタ切替モジュール２１はバンドパスフィルタ（図示略）を光軸上に配置し、レンズ内フィルタ切替モジュール１９は素ガラスを光軸上に配置し、夜間用短波長照明１６は点灯することの指示情報が指令されている。図１３に示す昼モードあるいは夜モードへの切り替えは、プロセッサ１１により、このテーブルＴＢＬ１の指令内容に基づいて行われる。
【００９２】
図１２に示す処理は、例えば車両撮影カメラ１０の電源がオンされて電源がオフになるまで繰り返して実行される。図１２において、プロセッサ１１は、照度センサＳ１によって検出された周囲の照度情報を取得する（Ｓｔ５１）。プロセッサ１１は、ステップＳｔ５１において取得された照度情報に基づいて、現時点が日中（例えば朝方あるいは昼間）または夜間（例えば夕方あるいは夜中）であるかを判定する（Ｓｔ５２）。
【００９３】
プロセッサ１１は、ステップＳｔ５２の判定結果に基づいて、車両撮影カメラ１０の動作モードを昼モードあるいは夜モードのいずれに設定するかを判定する（Ｓｔ５３）。例えば、メモリ１２は所定の照度に関する閾値を記憶して保持し、プロセッサ１１により、この閾値より高ければ昼モードに設定され、この閾値より低ければ夜モードに設定される。
【００９４】
昼モードの場合（Ｓｔ５３、昼モード）、プロセッサ１１は、図１３に示すテーブルＴＢＬ１に基づいて、昼モード中の処理を実行させるための制御指示を生成して前面フィルタ切替ドライバ２２に送り、前面フィルタ切替ドライバ２２を介して前面フィルタ切替モジュール２１を駆動する（Ｓｔ２４）。昼モードでは、前面フィルタ切替モジュール２１は、偏光フィルタ（図示略）が光軸上に位置するように移動する。また、プロセッサ１１は、上述した昼モード用の制御指示をレンズ内フィルタ切替ドライバ２０に送り、レンズ内フィルタ切替ドライバ２０を介して、レンズ内フィルタ切替モジュール１９を駆動する（Ｓｔ５５）。昼モードでは、レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、撮像素子１４で撮像されるＲＧＢ画像を鮮明にするために、ＩＲカットフィルタが光軸上に位置するように移動する。
【００９５】
また、プロセッサ１１は、同様に上述した昼モード用の制御指示を照明ドライバ１５に送り、照明ドライバ１５を介して、複数の夜間用短波長照明１６を消灯する（Ｓｔ５６）。ステップＳｔ５６の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳ５１に戻る。
【００９６】
一方、夜モードの場合（Ｓｔ５３、夜モード）、プロセッサ１１は、図１３に示すテーブルＴＢＬ１に基づいて、夜モード中の処理を実行させるための制御指示を生成して前面フィルタ切替ドライバ２２に送り、前面フィルタ切替ドライバ２２を介して前面フィルタ切替モジュール２１を駆動する（Ｓｔ５７）。夜モードでは、前面フィルタ切替モジュール２１は、バンドパスフィルタ（図示略）が光軸上に位置するように移動する。また、プロセッサ１１は、上述した夜モード用の制御指示をレンズ内フィルタ切替ドライバ２０に送り、レンズ内フィルタ切替ドライバ２０を介してレンズ内フィルタ切替モジュール１９を駆動する（Ｓｔ５８）。夜モードでは、レンズ内フィルタ切替モジュール１９は、車両撮影カメラ１０に入射するＩＲ光を遮断しないように、素ガラスが光軸上に位置するように移動する。
【００９７】
プロセッサ１１は、撮像時の撮像素子１４の電子シャッタの露光時間が「Ｌｏｎｇ」あるいは「Ｓｈｏｒｔ」のいずれであるかを判定する（Ｓｔ５９）。
【００９８】
プロセッサ１１は、偶数番目のフレームを撮像する時には、車内顔画像に対応する電子シャッタの露光時間を「Ｌｏｎｇ」と判定し（Ｓｔ５９、Ｌｏｎｇ）、夜モード中の車内顔画像の撮像に適した画像パラメータ（例えば夜間用短波長照明１６からのＩＲ光の強度）の制御指示を照明ドライバ１５に送り、この制御指示の下で照明ドライバ１５を介して複数の夜間用短波長照明１６をパルス点灯する（Ｓｔ６０）。ステップＳｔ６０の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳｔ５１に戻る。
【００９９】
一方、プロセッサ１１は、奇数番目のフレームを撮像する時には、ナンバープレート画像に対応する電子シャッタの露光時間を「Ｓｈｏｒｔ」と判定し（Ｓｔ５９、Ｓｈｏｒｔ、夜モード中のナンバープレート画像の撮像に適した画像パラメータ（例えば夜間用短波長照明１６からのＩＲ光の強度）の制御指示を照明ドライバ１５に送り、この制御指示の下で照明ドライバ１５を介して複数の夜間用短波長照明１６をパルス点灯する（Ｓｔ６１）。ステップＳｔ６１の後、車両撮影カメラ１０の処理はステップＳｔ５１に戻る。これにより、車両撮影カメラ１０は、昼モードあるいは夜モードに応じて、前面フィルタ切替モジュール２１、レンズ内フィルタ切替モジュール１９、夜間用短波長照明１６のオンオフを適応的に切り替えするので、昼モードでも夜モードでも高精度な撮像を実現でき、被写体としての車両の車内顔映像およびナンバープレート映像を生成できる。
【０１００】
以上により、実施の形態１に係るカメラパラメータ設定システム１は、少なくとも１台の車両撮影カメラ１０と設定端末３０とを通信可能に含む。車両撮影カメラ１０は、その設置時に、設置箇所からの画角内に含まれる乗員およびナンバープレートを含む車両を撮像し、設定端末３０からの設定要求の受信に応じて、乗員の撮像画像とナンバープレートの撮像画像とを設定端末３０に送る。設定端末３０は、乗員の撮像画像とナンバープレートの撮像画像とを含む設置設定画面ＷＤ１を表示するとともに、作業員の操作に応じて、車両撮影カメラ１０の昼モードおよび夜モードのうち一方の動作モードに対応するカメラパラメータの入力を受け付ける。設定端末３０は、入力されたカメラパラメータを車両撮影カメラ１０に送る。車両撮影カメラ１０は、設定端末３０から送られたカメラパラメータに基づいて、一方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出して設定する。
【０１０１】
これにより、カメラパラメータ設定システム１によれば、道路を撮像可能に車両撮影カメラ１０等の監視カメラを設置する際に、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することを支援できる。
【０１０２】
また、車両撮影カメラ１０は、設定端末３０から送られたカメラパラメータに基づいて、一方の動作モードと異なる他方の動作モードに対応するカメラパラメータを導出し、昼モードおよび夜モードのそれぞれにおけるカメラパラメータを設定する。これにより、カメラパラメータ設定システム１によれば、車両撮影カメラ１０の昼モードおよび夜モードのそれぞれの撮像において使用する昼用および夜用のそれぞれのカメラパラメータを一度に導出して設定でき、作業員の設定作業を簡易化できる。
【０１０３】
また、車両撮影カメラ１０は、フォーカスレンズを少なくとも有するレンズブロック１７と、複数の既定の距離のそれぞれごとに被写体が昼間および夜間のそれぞれに存在する時にピントが合う時のフォーカスレンズの位置をそれぞれ対応付けたフォーカス位置情報（例えば図５Ａに示すトラッキングテーブル参照）を保持するメモリ１２とを備える。車両撮影カメラ１０は、フォーカス位置情報と被写体までの距離ｄとに基づいて、昼モードに対応するフォーカスレンズの位置、夜モードに対応するフォーカスレンズの位置をそれぞれ導出する。これにより、カメラパラメータ設定システム１によれば、車両撮影カメラ１０の設置位置から被写体（例えば画角内に映る位置に存在する車両ＶＣＬ１）までの距離に合わせて昼モード中のフォーカス位置、夜モード中のフォーカス位置を適切に算出できて設定できる。
【０１０４】
また、設定端末３０は、作業員の設置設定画面ＷＤ１への操作に応じて、乗員の撮像画像およびナンバープレートの撮像画像のうち少なくとも一方に画角調整ガイド線（例えばガイド線ＧＤＥ１，ＧＤＥ２）を表示する。これにより、車両撮影カメラ１０の設置時に、作業員は、車両撮影カメラ１０の画角が適正に設定されているか否かを簡易に判別でき、必要に応じてパン方向あるいはチルト方向に車両撮影カメラ１０を移動させることで、撮像画角を適切に調節できる。
【０１０５】
また、設定端末３０は、画角調整ガイド線が表示された乗員の撮像画像およびナンバープレートの撮像画像が表示された設置設定画面ＷＤ１に対する作業員の操作に応じて、フォーカス位置の調整要求を車両撮影カメラ１０に送る。車両撮影カメラ１０は、調整要求に従い、フォーカス位置を変更して更新する。これにより、ガイド線ＧＤＥ１，ＧＤＥ２が表示された車内顔画像ＦＣＩＧ１，ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１を設定端末３０の設置設定画面ＷＤ１で閲覧した作業員は、被写体（例えば車両ＶＣＬ１）の映り方（例えばズーム倍率が適切か否か、ピントが合っているか否か）を簡易に判別でき、必要に応じて車内顔画像ＦＣＩＧ１，ナンバープレート画像ＬＰＩＧ１の視認性をズーム倍率およびフォーカスのうち少なくとも１つにより適切に微調整できる。
【０１０６】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本開示は、道路を撮像可能に監視カメラを設置する際に、昼間の時間帯と夜間の時間帯とにおけるそれぞれのカメラパラメータを早期かつ適切に設定することを支援するカメラパラメータ設定システムおよびカメラパラメータ設定方法として有用である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  カメラパラメータ設定システム
１０  車両撮影カメラ
１１、ＰＲＣ１  プロセッサ
１２、３２  メモリ
１３、３１  通信部
１４  撮像素子
１５  照明ドライバ
１６  夜間用短波長照明
１７  レンズブロック
１８  レンズドライバ
１９  レンズ内フィルタ切替モジュール
２０  レンズ内フィルタ切替ドライバ
２１  前面フィルタ切替モジュール
２２  前面フィルタ切替ドライバ
２３  偏光フィルタ旋回ドライバ
３３  記録装置
３４  表示操作部
ＮＷ１  無線ネットワーク
Ｓ１  照度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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