(57)【要約】【課題】装置から負荷へと至る配線の短絡異常を精度良く検出する。【解決手段】短絡判定処理部２２は、負荷電流検出部７による検出値である負荷電流値および回生電流検出部８、９による検出値である回生電流値に基づいて、負荷４を駆動するＨブリッジ回路部５から負荷４へと至る配線２０に短絡異常が生じているか否かを判定する。通電制御部２１は、基準周期の開始時点から所定のマスク時間が経過した時点以降において負荷電流値が所定の第１閾値以上になると、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作を制御する。短絡判定処理部２２は、負荷電流値が第１閾値より高い値に設定された第２閾値以上であるか否かに基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。【選択図】図１
2020198708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導性の負荷を駆動するＨブリッジ回路部（５、３２）と、
所定の基準周期毎に、直流電源から前記負荷に対する通電が停止される回生状態から、前記直流電源から前記負荷に対する通電が実行される通電状態に転じるように、前記Ｈブリッジ回路部の動作を制御する通電制御部（２１、４１）と、
前記Ｈブリッジ回路部を構成するスイッチング素子（１６〜１９）のうち前記通電状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である負荷電流を検出する負荷電流検出部（７、３３）と、
前記Ｈブリッジ回路部を構成するスイッチング素子のうち前記回生状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である回生電流を検出する回生電流検出部（８、９、３７、３８）と、
前記負荷電流検出部による検出値である負荷電流値および前記回生電流検出部による検出値である回生電流値に基づいて、前記Ｈブリッジ回路部から前記負荷へと至る配線に短絡異常が生じているか否かを判定する短絡判定処理部（２２、４２）と、
を備え、
前記通電制御部は、
前記基準周期の開始時点から所定のマスク時間が経過した時点以降において前記負荷電流値が所定の第１閾値以上になると、前記通電状態から前記回生状態に転じるように前記Ｈブリッジ回路部の動作を制御し、
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記第１閾値より高い値に設定された第２閾値以上であるか否かに基づいて前記短絡異常が生じているか否かを判定し、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記回生状態における前記回生電流値に基づいて前記短絡異常が生じているか否かを判定する誘導性負荷制御装置。
【請求項２】
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記回生状態における前記回生電流値が所定の第３閾値未満である場合に前記短絡異常が生じていると判定する請求項１に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項３】
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記回生状態から前記通電状態に転じるタイミングにおける前記回生電流値が前記第３閾値未満である場合に前記短絡異常が生じていると判定する請求項２に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項４】
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記回生状態における前記回生電流値に基づいて前記マスク時間を所定時間だけ延長する請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項５】
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記回生状態における前記回生電流値に基づいて前記第２閾値を所定値だけ低下させる請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項６】
前記短絡判定処理部は、
前記負荷電流値が前記マスク時間内に前記第２閾値に到達しないとき、前記通電状態から前記回生状態に転じた時点における前記負荷電流値と前記回生電流値との差に基づいて前記短絡異常が生じているか否かを判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項７】
前記マスク時間は、前記短絡異常が生じていない正常時において前記負荷電流値が前記第１閾値に到達するのに要する時間よりも短い時間に設定されている請求項１から６いずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項８】
前記短絡判定処理部は、前記短絡異常が生じていると判定すると、前記マスク時間を所定時間だけ短くする請求項１から７のいずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【請求項９】
前記通電制御部は、前記短絡判定処理部により前記短絡異常が生じていると判定されると、前記負荷に対する通電を遮断し、所定時間の経過後に前記負荷に対する通電を再度実行する請求項１から８のいずれか一項に記載の誘導性負荷制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導性の負荷の駆動を制御する誘導性負荷制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１などには、ステッピングモータなどの誘導性の負荷に対する定電流制御の方式として、所定の電流閾値に基づいて通電から非通電へ切り替えるとともに所定の基準周期毎に非通電から通電へ切り替えることにより平均電流を一定に保つ方式が開示されている。このような方式を採用した誘導性負荷制御装置では、負荷電流の電流値と周期とを一定にすることができることから、モータの動作が安定して脱調などの可能性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した方式が採用された従来の構成では、負荷電流が過大な値となる過電流を検出し、その過電流から負荷や誘導性負荷制御装置を保護すること、つまり過電流保護の実現が可能であった。しかし、上記従来の構成では、装置から負荷へと至る配線と電源系統などとの短絡が発生した際、上記配線の抵抗値、インダクタンス値などによっては、その短絡異常を検出することができない可能性があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置から負荷へと至る配線の短絡異常を精度良く検出することができる誘導性負荷制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の誘導性負荷制御装置は、誘導性の負荷を駆動するＨブリッジ回路部（５、３２）と、通電制御部（２１、４１）と、負荷電流検出部（７、３３）と、回生電流検出部（８、９、３７、３８）と、短絡判定処理部（２２、４２）と、を備える。通電制御部は、所定の基準周期毎に、直流電源から負荷に対する通電が停止される回生状態から、直流電源から負荷に対する通電が実行される通電状態に転じるように、Ｈブリッジ回路部の動作を制御する。負荷電流検出部は、Ｈブリッジ回路部を構成するスイッチング素子（１６〜１９）のうち通電状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である負荷電流を検出する。回生電流検出部は、Ｈブリッジ回路部を構成するスイッチング素子のうち回生状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である回生電流を検出する。短絡判定処理部は、負荷電流検出部による検出値である負荷電流値および回生電流検出部による検出値である回生電流値に基づいて、Ｈブリッジ回路部から負荷へと至る配線に短絡異常が生じているか否かを判定する。
【０００７】
上記構成において、通電制御部は、基準周期の開始時点から所定のマスク時間が経過した時点以降において負荷電流値が所定の第１閾値以上になると、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部の動作を制御する。そして、短絡判定処理部は、負荷電流値が第１閾値より高い値に設定された第２閾値以上であるか否かに基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。また、短絡判定処理部は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。
【０００８】
上記構成における配線が電源系統などと短絡した場合、その短絡箇所に応じて、短絡発生時の電流経路は様々なものとなる。そのため、短絡異常の発生時、その経路の抵抗値、インダンクタンス値などは様々な値となる可能性があり、その経路に流れる電流の態様も様々なものとなる可能性がある。短絡判定処理部は、負荷電流値だけでなく回生電流値にも基づいて短絡異常の判定を行うようになっているため、短絡異常の発生時、その経路に流れる電流の態様にかかわらず、その短絡異常の発生を検出することができる。したがって、上記構成によれば、装置から負荷へと至る配線の短絡異常を精度良く検出することができるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る誘導性負荷制御装置の構成を模式的に示す図
【図２】第１実施形態に係る第１判定手法の具体的な処理手順の一例を示す図
【図３】第１実施形態に係る第２判定手法の具体的な処理手順の一例を示す図
【図４】第１実施形態に係る第３判定手法の具体的な処理手順の一例を示す図
【図５】第１実施形態に係る第４判定手法の具体的な処理手順の一例を示す図
【図６】第１実施形態に係る正常時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図７】第１実施形態に係る正常時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図８】第１実施形態に係る正常時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図９】第１実施形態に係る天絡Ａ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１０】第１実施形態に係る天絡Ａ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１１】第１実施形態に係る天絡Ａ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図１２】第１実施形態に係る天絡Ｂ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１３】第１実施形態に係る天絡Ｂ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１４】第１実施形態に係る天絡Ｂ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図１５】第１実施形態に係る天絡Ｃ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１６】第１実施形態に係る天絡Ｃ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図１７】第１実施形態に係る天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャートその１
【図１８】第１実施形態に係る天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャートその２
【図１９】第１実施形態に係る天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャートその３
【図２０】第１実施形態に係る天絡Ｄ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２１】第１実施形態に係る天絡Ｄ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２２】第１実施形態に係る天絡Ｄ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図２３】第１実施形態に係るＥＣＵ端子ショート発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２４】第１実施形態に係るＥＣＵ端子ショート発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２５】第１実施形態に係る負荷端子ショート発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２６】第１実施形態に係る負荷端子ショート発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図２７】第２比較例に係る天絡Ｄ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図２８】第２比較例に係る正常時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図２９】第２実施形態に係る第５判定手法の具体的な処理手順の一例を示す図
【図３０】第２実施形態に係る天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャートその１
【図３１】第２実施形態に係る天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャートその２
【図３２】第３実施形態に係る誘導性負荷制御装置の構成を模式的に示す図
【図３３】第３実施形態に係る地絡Ａ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図３４】第３実施形態に係る地絡Ａ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図３５】第３実施形態に係る地絡Ａ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図３６】第３実施形態に係る地絡Ｂ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図３７】第３実施形態に係る地絡Ｂ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図３８】第３実施形態に係る地絡Ｂ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図３９】第３実施形態に係る地絡Ｃ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図４０】第３実施形態に係る地絡Ｃ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図４１】第３実施形態に係る地絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【図４２】第３実施形態に係る地絡Ｄ発生時の通電状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図４３】第３実施形態に係る地絡Ｄ発生時の回生状態において流れる電流の経路を説明するための図
【図４４】第３実施形態に係る地絡Ｄ発生時の各部の動作タイミングを説明するためのタイミングチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１〜図２８を参照して説明する。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の誘導性負荷制御装置１は、車両に搭載される電子制御装置として構成されている。なお、本明細書では、電子制御装置のことをＥＣＵと称することがある。この場合、ＥＣＵである誘導性負荷制御装置１は、回路基板に搭載されるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）２とマイクロコンピュータ３とを備えている。ＡＳＩＣ２は、マイクロコンピュータ３との間で通信可能に構成されている。なお、本明細書では、マイクロコンピュータのことをマイコンと称することがある。
【００１２】
誘導性負荷制御装置１は、車両に搭載される誘導性の負荷４の駆動を定電流制御する。この場合、負荷４は、ステッピングモータの巻線となっている。誘導性負荷制御装置１は、Ｈブリッジ回路部５、制御回路６、負荷電流検出部７、回生電流検出部８、９、コンパレータ１０〜１３、基準周期回路１４、マスク時間設定部１５などを備えている。Ｈブリッジ回路部５は、図示しない直流電源から与えられる電源電圧ＶＤＤを用いて負荷４を駆動する。Ｈブリッジ回路部５は、負荷４に対して正負の通電を行うことができる構成となっている。
【００１３】
具体的には、Ｈブリッジ回路部５は、Ｈブリッジの回路形態となるように接続された４つのスイッチング素子１６〜１９を備えている。スイッチング素子１６は、Ｐチャネル型ＭＯＳＦＥＴであり、メインセル１６ａおよびセンスセル１６ｂを備えている。スイッチング素子１７は、Ｐチャネル型ＭＯＳＦＥＴであり、メインセル１７ａおよびセンスセル１７ｂを備えている。メインセル１６ａ、１７ａの各ソースは、共通接続されるとともに電源電圧ＶＤＤが与えられる電源線Ｌ１に接続されている。
【００１４】
メインセル１６ａ、１７ａの各ドレインは、それぞれノードＮ１、Ｎ２に接続されている。ノードＮ１、Ｎ２は、Ｈブリッジ回路部５の出力ノードに相当するものであり、図示しないＥＣＵの端子および車両内に設けられた配線２０を介して負荷４の各端子に接続されている。配線２０には、抵抗成分である配線抵抗２０ａ、２０ｂおよびインダクタンス成分である配線インダクタンス２０ｃ、２０ｄが含まれている。本実施形態において、配線インダクタンス２０ｃ、２０ｄのインダクタンス値は、例えば数μＨであり、負荷４のインダクタンス値（例えば数ｍＨ）に比べて非常に小さい値となっている。
【００１５】
センスセル１６ｂは、メインセル１６ａに流れる電流を検出するためのものであり、そのソースはメインセル１６ａのソースと共通接続され、そのゲートはメインセル１６ａのゲートと共通接続されている。これにより、センスセル１６ｂには、メインセル１６ａに流れる電流に応じた電流が所定の分流比で流れる。センスセル１７ｂは、メインセル１７ａに流れる電流を検出するためのものであり、そのソースはメインセル１７ａのソースと共通接続され、そのゲートはメインセル１７ａのゲートと共通接続されている。これにより、センスセル１７ｂには、メインセル１７ａに流れる電流に応じた電流が所定の分流比で流れる。なお、これらの分流比は、メインセル１６ａおよびセンスセル１６ｂのサイズ比、メインセル１７ａおよびセンスセル１７ｂのサイズ比などにより定まる。
【００１６】
スイッチング素子１８、１９は、いずれもＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴであり、それらの各ドレインは、それぞれノードＮ１、Ｎ２に接続されている。スイッチング素子１８、１９の各ソースは、共通接続されるとともに負荷電流検出部７を介して回路の基準電位であるグランド電位が与えられるグランド線Ｌ２に接続されている。スイッチング素子１６〜１９の各ゲートには、制御回路６から出力される駆動信号がそれぞれ与えられている。これにより、スイッチング素子１６〜１９の動作、ひいてはＨブリッジ回路部５の動作は、制御回路６により制御される。
【００１７】
Ｈブリッジ回路部５は、上記直流電源から負荷４に対する通電が停止される回生状態および上記直流電源から負荷４に対する通電が実行される通電状態のうちいずれかとなるように制御される。回生状態では、ハイサイド側のスイッチング素子１６、１７がいずれもオンされるとともに、ローサイド側のスイッチング素子１８、１９がいずれもオフされ、それにより形成される経路に回生電流が流れる。
【００１８】
通電状態としては、第１通電状態および第２通電状態の２つが存在する。第１通電状態では、スイッチング素子１６、１９がオンされるとともにスイッチング素子１７、１８がオフされることにより形成される経路、具体的にはノードＮ１から負荷４を介してノードＮ２へと至る経路に負荷電流が流れる。第２通電状態では、スイッチング素子１７、１８がオンされるとともにスイッチング素子１６、１９がオフされることにより形成される経路、具体的にはノードＮ２から負荷４を介してノードＮ１へと至る経路に負荷電流が流れる。ここで、負荷４に対して正方向の通電を行う状態が第１通電状態であるとすると、第２通電状態は、負荷４に対して負方向の通電を行う状態となる。
【００１９】
負荷電流検出部７は、Ｈブリッジ回路部５を構成するスイッチング素子１６〜１９のうち通電状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である負荷電流を検出する。負荷電流検出部７は、上記負荷電流が流れる経路に直列に介在するように設けられた抵抗Ｒ１により構成されている。この場合、抵抗Ｒ１の端子間電圧、つまりグランド電位を基準とした抵抗Ｒ１の高電位側端子の電圧が、負荷電流検出部７による検出値である負荷電流値を表すことになる。そこで、負荷電流検出部７は、抵抗Ｒ１の高電位側端子の電圧を、負荷電流値を表す電圧信号である検出信号Ｓａとして出力する。
【００２０】
検出信号Ｓａは、制御回路６に与えられるとともに、コンパレータ１０、１１の各反転入力端子に入力される。コンパレータ１０の非反転入力端子には、第１閾値電圧Ｖｔ１が入力されている。第１閾値電圧Ｖｔ１は、後述する負荷電流の第１閾値Ｉｔ１に対応する電圧である。コンパレータ１１の非反転入力端子には、第２閾値電圧Ｖｔ２が入力されている。第２閾値電圧Ｖｔ２は、後述する負荷電流の第２閾値Ｉｔ２に対応する電圧である。この場合、第１閾値電圧Ｖｔ１および第２閾値電圧Ｖｔ２は、グランド電位を基準とする閾値用の基準電圧を抵抗により分圧するなどして生成されている。コンパレータ１０、１１の各出力信号Ｓｂ、Ｓｃは、制御回路６に与えられている。
【００２１】
回生電流検出部８、９は、Ｈブリッジ回路部５を構成するスイッチング素子１６〜１９のうち回生状態のときにオンされるスイッチング素子１６、１７に流れる電流である回生電流を検出する。回生電流検出部８の入力端子には、メインセル１６ａおよびセンスセル１６ｂの各ドレインが接続されている。回生電流検出部９の入力端子には、メインセル１７ａおよびセンスセル１７ｂの各ドレインが接続されている。図示は省略するが、回生電流検出部８、９は、いずれも抵抗およびＯＰアンプなどを備えたＩ−Ｖ変換回路として構成されており、それぞれセンスセル１６ｂ、１７ｂに流れる電流を電圧信号に変換する。
【００２２】
回生電流検出部８による検出値である回生電流値を表す電圧信号である検出信号Ｓｄは、制御回路６に与えられるとともに、コンパレータ１２の反転入力端子に入力される。回生電流検出部９による検出値である回生電流値を表す電圧信号である検出信号Ｓｅは、制御回路６に与えられるとともに、コンパレータ１３の反転入力端子に入力される。コンパレータ１２、１３の各非反転入力端子には、第３閾値電圧Ｖｔ３が入力されている。第３閾値電圧Ｖｔ３は、後述する回生電流の第３閾値Ｉｔ３に対応する電圧である。この場合、第３閾値電圧Ｖｔ３は、グランド電位を基準とする閾値用の基準電圧を抵抗により分圧するなどして生成されている。コンパレータ１２、１３の各出力信号Ｓｆ、Ｓｇは、制御回路６に与えられている。
【００２３】
基準周期回路１４は、後述する基準周期に対応した周期のクロック信号Ｓｈを生成する。クロック信号Ｓｈは、制御回路６に与えられている。マスク時間設定部１５は、ロジック回路として構成されており、後述するマスク時間に対応する期間に所定のレベル（例えばハイレベル）となるマスク信号Ｓｉを生成する。なお、マスク信号Ｓｉは、クロック信号Ｓｈに同期した信号となっている。マスク信号Ｓｉは、制御回路６に与えられている。制御回路６は、ロジック回路として構成されており、その機能ブロックとして、通電制御部２１および短絡判定処理部２２を備えている。
【００２４】
通電制御部２１は、スイッチング素子１６〜１９を駆動するための駆動信号を生成してＨブリッジ回路部５の動作を制御する。通電制御部２１は、クロック信号Ｓｈに基づいて、所定の基準周期毎に回生状態から通電状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作を制御する。通電制御部２１は、クロック信号Ｓｈ、マスク信号Ｓｉおよびコンパレータ１０の出力信号Ｓｂに基づいて、基準周期の開始時点から所定のマスク時間が経過した時点以降において負荷電流値が所定の第１閾値Ｉｔ１以上になると、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作を制御する。
【００２５】
短絡判定処理部２２は、検出信号Ｓａに基づいて負荷電流値を取得することができるとともに、検出信号Ｓｄ、Ｓｅに基づいて回生電流値を取得することができる。短絡判定処理部２２は、クロック信号Ｓｈ、マスク信号Ｓｉおよびコンパレータ１０の出力信号Ｓｂに基づいて、通電状態から回生状態に転じるタイミングを判断することができる。短絡判定処理部２２は、コンパレータ１１の出力信号Ｓｃに基づいて、負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上であるか否かを判断することができる。なお、第２閾値Ｉｔ２は、第１閾値Ｉｔ１より高い任意の値に設定される。
【００２６】
また、短絡判定処理部２２は、コンパレータ１２、１３の各出力信号Ｓｆ、Ｓｇに基づいて回生電流値が所定の第３閾値Ｉｔ３以下であるか否かを判断することができる。なお、第３閾値Ｉｔ３は、正常時における回生電流値よりも低い任意の値に設定される。さらに、短絡判定処理部２２は、クロック信号Ｓｈに基づいて回生状態から通電状態に転じるタイミングを判断することができるとともに、マスク信号Ｓｉに基づいてマスク時間を判断することができる。
【００２７】
短絡判定処理部２２は、負荷電流値および回生電流値に基づいて、Ｈブリッジ回路部５から負荷４へと至る配線２０などに短絡異常が生じているか否かを判定する。この場合、短絡判定処理部２２は、負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上であるか否かに基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。また、この場合、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。このような判定の具体的な手法としては、次のような各判定手法が挙げられる。
【００２８】
＜第１判定手法＞
第１判定手法では、短絡判定処理部２２は、次のように短絡異常を判定する。すなわち、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値、具体的には回生状態から通電状態に転じるタイミングにおける回生電流値が所定の第３閾値Ｉｔ３未満である場合に短絡異常が生じていると判定する。
【００２９】
第１判定手法を実現するための具体的な処理の手順としては、例えば図２に示すような内容を採用することができる。図２に示す処理が開始されてから最初に実行されるステップＳ１００では、負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２未満であるか否かが判断される。ここで、負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上である場合、ステップＳ１００で「ＮＯ」となり、ステップＳ２００に進む。ステップＳ２００では、短絡異常が生じていると判定される。ステップＳ２００の実行後、ステップＳ５００に進む。
【００３０】
一方、負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２未満である場合、ステップＳ１００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３００に進む。ステップＳ３００では、基準周期の開始時点からマスク時間が経過したか否かが判断される。ここで、マスク時間が経過していない場合、ステップＳ３００で「ＮＯ」となり、ステップＳ１００に戻る。一方、マスク時間が経過した場合、ステップＳ３００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ４００に進む。
【００３１】
ステップＳ４００では、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１以上であるか否かが判断される。ここで、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１未満である場合、ステップＳ４００で「ＮＯ」となり、再びステップＳ４００が実行される。一方、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１以上である場合、ステップＳ４００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ５００に進む。ステップＳ５００では、通電状態から回生状態に転じるように、つまり回生状態への切り替えが行われるように、Ｈブリッジ回路部５の動作が制御される。ステップＳ５００の実行後、ステップＳ６００に進む。
【００３２】
ステップＳ６００では、基準周期の開始時点であるか否かが判断される。本実施形態では、基準周期の開始時点は、クロック信号Ｓｈの立ち上がりのタイミングとなる。したがって、ステップＳ６００では、クロック信号Ｓｈの立ち上がりエッジの検出が行われ、そのエッジ検出の有無により基準周期の開始時点であるか否かが判断される。ここで、基準周期の開始時点ではない場合、ステップＳ６００で「ＮＯ」となり、再びステップＳ６００が実行される。
【００３３】
一方、基準周期の開始時点である場合、ステップＳ６００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ７００に進む。ステップＳ７００では、回生電流値、具体的には回生状態から通電状態へと切り替えられる直前の回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上であるか否かが判断される。ここで、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満である場合、ステップＳ７００で「ＮＯ」となり、ステップＳ８００に進む。
【００３４】
ステップＳ８００では、短絡異常が生じていると判定される。ステップＳ８００の実行後、ステップＳ９００に進む。一方、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上である場合、ステップＳ７００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ９００に進む。ステップＳ９００では、回生状態から通電状態に転じるように、つまり通電状態への切り替えが行われるように、Ｈブリッジ回路部５の動作が制御される。ステップＳ９００の実行後、本処理が終了となる。
【００３５】
＜第２判定手法＞
第２判定手法では、短絡判定処理部２２は、次のように短絡異常を判定する。すなわち、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいてマスク時間を所定時間だけ延長する。第２判定手法を実現するための具体的な処理の手順としては、例えば図３に示すような内容を採用することができる。
【００３６】
図３に示す第２判定手法の具体的な処理手順は、図２に示した第１判定手法の具体的な処理手順に対し、ステップＳ８００に代えてステップＳ８０１が設けられている点が異なる。この場合もステップＳ７００では、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上であるか否かが判断される。ここで、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満である場合、ステップＳ７００で「ＮＯ」となり、ステップＳ８０１に進む。
【００３７】
ステップＳ８０１では、マスク時間が所定時間だけ延長される。これにより、次回の判定時におけるマスク時間が今回の判定時におけるマスク時間よりも長くなり、ステップＳ１００〜Ｓ３００の処理において短絡異常が検出され易くなる。一方、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上である場合、ステップＳ７００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ９００に進む。
【００３８】
＜第３判定手法＞
第３判定手法では、短絡判定処理部２２は、次のように短絡異常を判定する。すなわち、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいて第２閾値Ｉｔ２を所定値だけ低下させる。第３判定手法を実現するための具体的な処理の手順としては、例えば図４に示すような内容を採用することができる。
【００３９】
図４に示す第３判定手法の具体的な処理手順は、図２に示した第１判定手法の具体的な処理手順に対し、ステップＳ８００に代えてステップＳ８０２が設けられている点が異なる。この場合もステップＳ７００では、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上であるか否かが判断される。ここで、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満である場合、ステップＳ７００で「ＮＯ」となり、ステップＳ８０２に進む。
【００４０】
ステップＳ８０２では、第２閾値Ｉｔ２が所定値だけ低下される。これにより、次回の判定時における第２閾値Ｉｔ２が今回の判定時における第２閾値Ｉｔ２よりも低い値となり、ステップＳ１００〜Ｓ３００の処理において短絡異常が検出され易くなる。一方、回生電流値が第３閾値Ｉｔ３以上である場合、ステップＳ７００で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ９００に進む。
【００４１】
＜第４判定手法＞
第４判定手法では、短絡判定処理部２２は、次のように短絡異常を判定する。すなわち、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差に基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。第４判定手法を実現するための具体的な処理の手順としては、例えば図５に示すような内容を採用することができる。
【００４２】
図５に示す第４判定手法の具体的な処理手順は、図２に示した第１判定手法の具体的な処理手順に対し、ステップＳ７００およびＳ８００に代えてステップＳ５５０およびＳ５６０が設けられている点が異なる。この場合、ステップＳ５００の実行後、ステップＳ５５０に進む。ステップＳ５５０では、負荷電流値と回生電流値との差が所定の判定値未満であるか否かが判断される。ここで、負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上である場合、ステップＳ５５０で「ＮＯ」となり、ステップＳ５６０に進む。
【００４３】
ステップＳ５６０では、短絡異常が生じていると判定される。ステップＳ５６０の実行後、ステップＳ６００に進む。一方、負荷電流値と回生電流値との差が判定値未満である場合、ステップＳ５５０で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ６００に進む。この場合、ステップＳ６００で「ＹＥＳ」になると、つまり基準周期の開始時点になると、ステップＳ９００に進む。
【００４４】
短絡判定処理部２２は、上述した第１〜第４判定手法を、それぞれ単独で実施することもできるし、それらのうち少なくとも２つを組み合わせて実施することもできる。通電制御部２１は、短絡判定処理部２２により短絡異常が生じていると判定されると、短絡異常の発生に伴い過大な電流が流れることを抑制するため、前述した切り替えのタイミングに関係なく強制的に回生状態となるようにＨブリッジ回路部５の動作を制御する、または、Ｈブリッジ回路部５のスイッチング素子１６〜１９を全てオフに制御する。制御回路６は、短絡判定処理部２２による判定の結果を表す判定信号Ｓｊをマイコン３へ出力する。マイコン３は、短絡異常が生じている旨を表す判定信号Ｓｊが与えられると、発生した短絡異常への対応のための各種の処理を実行する。
【００４５】
次に、上記構成の作用について図６〜図２８を参照して説明する。なお、負荷電流または回生電流が流れる経路を説明するための図６、図７などでは、スイッチング素子１６〜１９について、それらがオフされた状態を接点が開放されたスイッチのシンボルとして表すとともに、それらがオンされた状態を接点が閉鎖されたスイッチのシンボルとして表している。
【００４６】
また、各部の動作タイミングなどを説明するための図８などでは、クロック信号Ｓｈ、マスク信号Ｓｉなどの２値の信号について、ローレベルのことを「Ｌ」と表わし、ハイレベルのことを「Ｈ」と表わしている。さらに、図８などにおける負荷電流、回生電流は、それぞれ負荷電流検出部７による検出値、回生電流検出部８による検出値を表している。なお、以下の説明において、通電状態に関する説明については、第１通電状態を例にして行っているが、第２通電状態についても同様のものとなる。
【００４７】
＜正常時の動作＞
短絡異常が生じていないとき、つまり正常時、各部の動作は、次のようなものとなる。図６に示すように、正常時の通電状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００４８】
図７に示すように、正常時の回生状態では、「負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４」という経路で電流が流れる。
【００４９】
正常時の各部の動作タイミングは、図８に示すようなものとなる。すなわち、クロック信号Ｓｈがローレベルからハイレベルへと変化するタイミング、つまりクロック信号Ｓｈの立ち上がりのタイミングで通電状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御される。これにより、基準周期の開始時点において負荷電流は急峻に増加して所定の電流値となる。このときの負荷電流の電流値は、その直前の回生状態における回生電流の電流値と同程度の値となる。その後、負荷電流は、所定の傾き、つまり所定の変化率で増加する。この変化率は、負荷電流が流れる経路のインダクタンス値など、つまり配線２０、負荷４などのインダクタンス値などに応じたものとなる。
【００５０】
基準周期の開始時点からマスク時間が経過した時点以降において、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１に達すると、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御される。これにより、負荷電流が急峻に低下してゼロに転じるとともに、回生電流は急峻に増加して所定の電流値となる。このときの回生電流の電流値は、その直前の通電状態における負荷電流の電流値と同程度の値となる。その後、回生電流は、所定の傾き、つまり所定の変化率で減少する。この変化率は、回生電流が流れる経路のインダクタンス値など、つまり配線２０、負荷４のインダクタンス値などに応じたものとなる。
【００５１】
このような正常時、マスク時間内に負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上になることはなく、また、回生状態における回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満になることはなく、また、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上になることはない。そのため、正常時、前述した短絡異常の判定のいずれにおいても、短絡異常が生じていると判定されることはない。したがって、正常時、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、常に、正常である旨を表すような信号となる。
【００５２】
＜天絡Ａ発生時の動作＞
ノードＮ１と配線抵抗２０ａとの間において、配線２０の損傷などにより車両電源系統と短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを天絡Ａと称することとする。また、図９、図１０などでは、上述した車両電源系統について、Ｈブリッジ回路部５に供給される電源のシンボルとは別の電源のシンボルとして表している。この場合、車両電源系統の電源電圧ＶＨは、Ｈブリッジ回路部５に供給される電源電圧ＶＤＤと概ね同程度の電圧、または電源電圧ＶＤＤより若干高い電圧であるものとする。
【００５３】
天絡Ａが生じているとき、つまり天絡Ａ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図９に示すように、天絡Ａ発生時の通電状態では、「車両電源系統→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００５４】
図１０に示すように、天絡Ａ発生時の回生状態では、「車両電源系統→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ」という経路で電流が流れる。
【００５５】
天絡Ａ発生時の各部の動作タイミングは、図１１に示すようなものとなる。天絡Ａ発生時、基本的な動作は、正常時と同様であるが、回生電流の態様が正常時と異なる。なお、天絡Ａ発生時、負荷電流の態様は、正常時と概ね同等となる。この場合、天絡発生後、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御されると、負荷電流が急峻に低下してゼロに転じるとともに、回生電流は急峻に増加して所定の電流値となる。
【００５６】
ただし、このときの回生電流の電流値は、その直前の通電状態における負荷電流の電流値よりも低い値となる。これは、図１０に示すように、回生電流の一部が電源線Ｌ１側へと流れ込んでおり、正常時のように回生電流の全てが回生電流を検出するためのセンスセル１６ｂを有するスイッチング素子１６を流れるようになっていないことなどに起因している。
【００５７】
そのため、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上となり、前述した第４判定手法により短絡異常が生じていると判定される。したがって、天絡Ａが発生した場合、天絡発生後に通電状態から回生状態に切り替えられた時点において、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、短絡異常が生じている旨を表すような信号となる。
【００５８】
＜天絡Ｂ発生時の動作＞
配線インダクタンス２０ｃと負荷４との間において、配線２０の損傷などにより車両電源系統と短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを天絡Ｂと称することとする。天絡Ｂが生じているとき、つまり天絡Ｂ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図１２に示すように、天絡Ｂ発生時の通電状態では、「車両電源系統→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００５９】
図１３に示すように、天絡Ｂ発生時の回生状態では、「車両電源系統→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ」という経路で電流が流れる。
【００６０】
天絡Ｂ発生時の各部の動作タイミングは、図１４に示すようなものとなる。天絡Ｂ発生時、基本的な動作は、正常時と同様であるが、回生電流の態様が正常時と異なる。なお、天絡Ｂ発生時、負荷電流の態様は、正常時と概ね同等となる。この場合、天絡発生後、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御されると、負荷電流が急峻に低下してゼロに転じるとともに、回生電流は急峻に増加して所定の電流値となる。
【００６１】
ただし、このときの回生電流の電流値は、その直前の通電状態における負荷電流の電流値よりも低い値となる。これは、図１３に示すように、回生電流の一部が電源線Ｌ１側へと流れ込んでおり、正常時のように回生電流の全てが回生電流を検出するためのセンスセル１６ｂを有するスイッチング素子１６を流れるようになっていないことなどに起因している。
【００６２】
そのため、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上となり、前述した第４判定手法により短絡異常が生じていると判定される。したがって、天絡Ｂが発生した場合、天絡発生後に通電状態から回生状態に切り替えられた時点において、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、短絡異常が生じている旨を表すような信号となる。
【００６３】
＜天絡Ｃ発生時の動作＞
負荷４と配線インダクタンス２０ｄとの間において、配線２０の損傷などにより車両電源系統と短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを天絡Ｃと称することとする。天絡Ｃが生じているとき、つまり天絡Ｃ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図１５に示すように、天絡Ｃ発生時の通電状態では、「車両電源系統→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００６４】
図１６に示すように、天絡Ｃ発生時の回生状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ」という経路および「車両電源系統→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１」という経路で電流が流れる。
【００６５】
天絡Ｃ発生時の各部の動作タイミングは、図１７に示すようなものとなる。天絡Ｃ発生時、基本的な動作は、正常時と同様であるが、負荷電流および回生電流の態様が正常時と異なる。この場合、天絡発生後、回生状態から通電状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御されると、負荷電流がゼロから所定の傾きで増加する。このとき、負荷電流の流れる経路には、負荷４は介在していない。そのため、天絡Ｃ発生時における負荷電流の増加の傾きは、正常時よりも急峻なものとなるが、負荷電流の流れる経路に介在する配線インダクタンス２０ｄおよび配線抵抗２０ｂの影響があることから、後述する天絡Ｄ発生時における負荷電流の増加の傾きよりは緩やかなものとなる。このようなことから、天絡Ｃ発生時、負荷電流値はマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しない。
【００６６】
この場合、基準周期の開始時点からマスク時間が経過した時点において、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１以上になっているため、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御される。これにより、負荷電流が急峻に低下してゼロに転じるとともに、回生電流は急峻に増加して所定の電流値となる。このときの回生電流の電流値は、その直前の通電状態における負荷電流の電流値と同程度の値となる。
【００６７】
ただし、この場合、回生電流は、急峻に低下してゼロに転じる。これは、天絡Ｃ発生時の回生状態では、配線２０のインダクタンス値が負荷４のインダクタンス値より小さいことなどに起因して、一旦はセンスセル１６ｂを有するスイッチング素子１６を経由するように電流が流れるものの、その後は、配線２０のインダクタンスに蓄えられたエネルギーが短い時間で消費されて電流が低下するためである。
【００６８】
そのため、天絡Ｃ発生時の回生状態では、そのほとんどの期間において、回生電流値は、ゼロであり、第３閾値Ｉｔ３未満となっている。このようなことから、前述した第１判定手法により短絡異常が生じていると判定される。したがって、天絡Ｃが発生した場合、天絡発生後に回生状態から通電状態に切り替えられた時点において、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、短絡異常が生じている旨を表すような信号となる。
【００６９】
なお、天絡Ｃ発生時、前述した第２判定手法および第３判定手法によっても短絡異常が生じている判定される。すなわち、第２判定手法によれば、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満である場合には、次回の基準周期の開始時点を起点とするマスク時間が所定時間だけ延長される。これにより、図１８に示すように、負荷電流値は、次回の基準周期の開始時点から延長されたマスク時間が経過するまでに第２閾値Ｉｔ２に到達し、短絡異常が生じていると判定される。
【００７０】
また、第３判定手法によれば、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値が第３閾値Ｉｔ３未満である場合には、次回の基準周期の開始時点から第２閾値Ｉｔ２を所定値だけ低下される。これにより、図１９に示すように、天絡Ｃ発生時、負荷電流値は、次回の基準周期の開始時点からマスク時間が経過するまでに低下された第２閾値Ｉｔ２’に到達し、短絡異常が生じていると判定される。
【００７１】
＜天絡Ｄ発生時の動作＞
配線抵抗２０ｂとノードＮ２との間において、配線２０の損傷などにより車両電源系統と短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを天絡Ｄと称することとする。天絡Ｄが生じているとき、つまり天絡Ｄ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図２０に示すように、天絡Ｄ発生時の通電状態では、「車両電源系統→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００７２】
図２１に示すように、天絡Ｄ発生時の回生状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ」という経路および「車両電源系統→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１」という経路で電流が流れる。
【００７３】
天絡Ｄ発生時の各部の動作タイミングは、図２２に示すようなものとなる。天絡Ｄ発生時、基本的な動作は、正常時と同様であるが、負荷電流および回生電流の態様が正常時と異なる。この場合、天絡発生後、回生状態から通電状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作が制御されると、負荷電流がゼロから所定の傾きで増加する。このとき、負荷電流の流れる経路には、負荷４および配線２０の抵抗、インダクタンスなどは介在していない。そのため、天絡Ｄ発生時における負荷電流の増加の傾きは、正常時よりも急峻であり且つ天絡Ｃ発生時よりも急峻なものとなる。
【００７４】
このようなことから、天絡Ｄ発生時、負荷電流値はマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達し、前述した各判定手法により短絡異常が生じていると判定される。したがって、天絡Ｄが発生した場合、天絡発生後のマスク時間内における所定の時点において、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、短絡異常が生じている旨を表すような信号となる。なお、天絡Ｄ発生時、回生電流の態様は、天絡Ｃ発生時と同様のものとなる。
【００７５】
＜ＥＣＵ端子ショート発生時の動作＞
ＥＣＵの端子のうちノードＮ１、Ｎ２のそれぞれに繋がる２つの端子間が短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことをＥＣＵ端子ショートと称することとする。ＥＣＵ端子ショートが生じているとき、つまりＥＣＵ端子ショート発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図２３に示すように、ＥＣＵ端子ショート発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→短絡したＥＣＵの端子間→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００７６】
図２４に示すように、ＥＣＵ端子ショート発生時の回生状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→短絡したＥＣＵの端子間→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１」という経路で電流が流れる。ＥＣＵ端子ショート発生時の各部の動作タイミングは、図２２に示した天絡Ｄ発生時と同様のものとなり、負荷電流および回生電流の態様も天絡Ｄ発生時と同様のものとなる。そのため、ＥＣＵ端子ショート発生時、負荷電流値はマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達し、前述した各判定手法により短絡異常が生じていると判定される。
【００７７】
＜負荷端子ショート発生時の動作＞
負荷４の２つの端子間が短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを負荷端子ショートと称することとする。負荷端子ショートが生じているとき、つまり負荷端子ショート発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図２５に示すように、負荷端子ショート発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→短絡した負荷４の端子間→→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→抵抗Ｒ１→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【００７８】
図２６に示すように、ＥＣＵ端子ショート発生時の回生状態では、「電源線Ｌ１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→短絡した負荷４の端子間→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１７→電源線Ｌ１」という経路で電流が流れる。負荷端子ショート発生時の各部の動作タイミングは、図１７に示した天絡Ｃ発生時と同様のものとなり、負荷電流および回生電流の態様も天絡Ｃ発生時と同様のものとなる。そのため、負荷端子ショート発生時の回生状態では、そのほとんどの期間において、回生電流値は、ゼロであり、第３閾値Ｉｔ３未満となっている。このようなことから、負荷端子ショート発生時、前述した第１〜第３判定手法により短絡異常が生じていると判定される。
【００７９】
以上説明した本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
本実施形態の通電制御部２１は、基準周期の開始時点からマスク時間が経過した時点以降において負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１以上になると、通電状態から回生状態に転じるようにＨブリッジ回路部５の動作を制御する。そして、短絡判定処理部２２は、負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１より高い値に設定された第２閾値Ｉｔ２以上であるか否かに基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。また、短絡判定処理部２２は、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達しないとき、回生状態における回生電流値に基づいて短絡異常が生じているか否かを判定する。
【００８０】
上記構成における配線２０が車両電源系統などと短絡した場合、その短絡箇所に応じて、短絡発生時の電流経路は様々なものとなる。そのため、短絡異常の発生時、その経路の抵抗値、インダンクタンス値などは様々な値となる可能性があり、その経路に流れる電流の態様も様々なものとなる可能性がある。短絡判定処理部２２は、負荷電流値だけでなく回生電流値にも基づいて短絡異常の判定を行うようになっているため、短絡異常の発生時、その経路に流れる電流の態様にかかわらず、その短絡異常の発生を検出することができる。したがって、本実施形態によれば、ＥＣＵから負荷４へと至る配線２０の短絡異常を精度良く検出することができるという優れた効果が得られる。
【００８１】
負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上であるか否かだけに基づいて短絡異常を判定するような構成の場合、天絡Ｄの発生を検出することはできるものの、天絡Ａ、天絡Ｂおよび天絡Ｃの発生を検出することはできない。以下、このような構成を第１比較例と称することとする。前述したように、天絡Ａ発生時および天絡Ｂ発生時、負荷電流の態様は、正常時と概ね同等となる。そのため、天絡Ａ発生時および天絡Ｂ発生時、マスク時間内に負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上になることはない。したがって、第１比較例では、天絡Ａおよび天絡Ｂの発生を検出することはできない。
【００８２】
また、前述したように、天絡Ｃ発生時、負荷電流の増加の傾きは、正常時よりも急峻なものとなるが、天絡Ｄ発生時における負荷電流の増加の傾きよりは緩やかなものとなる。そのため、天絡Ｃ発生時、マスク時間内に負荷電流値が第２閾値Ｉｔ２以上になることはない。したがって、第１比較例では、天絡Ｃの発生を検出することができない。これに対し、本実施形態によれば、天絡Ａ、天絡Ｂ、天絡Ｃおよび天絡Ｄのいずれについても、その発生を検出することができる。
【００８３】
図８などに示したように、本実施形態のマスク時間は、短絡異常が生じていない正常時に負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１に到達するのに要する時間よりも短い時間に設定されている。このような設定は、予めシミュレーションや実験などを行うことにより実施することが可能である。以下、このような考え方に基づいてマスク時間を設定することで得られる効果を説明する。
【００８４】
図２７および図２８に示すように、正常時に負荷電流値が第１閾値Ｉｔ１に到達するのに要する時間よりも長い時間にマスク時間が設定されている場合、次のような問題が生じる可能性がある。以下、このようにマスク時間を設定する場合を第２比較例と称する。図２７に示すように、第２比較例によっても、本実施形態と同様、天絡Ｄ発生時、負荷電流値がマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に達することから、その発生を検出することが可能である。
【００８５】
しかし、第２比較例では、図２８に示すように、正常時、負荷電流の最大値が、基準周期を経過する毎に大きくなる可能性がある。そのため、第２比較例では、負荷電流を所望する値に制御することができず、電流フィードバック制御の精度が低下するおそれがある。これに対し、本実施形態によれば、天絡Ｄの発生を検出することができるとともに、正常時、負荷電流を精度良く所望する値に制御すること、つまり電流フィードバック制御の精度を良好に維持することができる。
【００８６】
上述した各短絡異常のうち、天絡Ａまたは天絡Ｂが生じていても、負荷４に対する通電を行うこと自体は正常時と同じように行うことが可能である。しかし、天絡Ｃまたは天絡Ｄが生じた場合、負荷４に対する通電を正常時と同じように行うことができなくなるばかりか、誘導性負荷制御装置１などに過電流が流れるおそれがある。つまり、天絡Ｃおよび天絡Ｄは、天絡Ａおよび天絡Ｂに比べ、より重要度が高い短絡異常であると言える。本実施形態の短絡判定処理部２２は、第１〜第３判定手法のうち少なくとも１つの判定手法により、このような重要度が高い短絡異常である天絡Ｃおよび天絡Ｄの発生をも検出することができる。
【００８７】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図２９〜図３１を参照して説明する。
本実施形態では、第１実施形態で説明した第１判定手法に対して変更を加えた第５判定手法について説明する。第５判定手法では、短絡判定処理部２２は、短絡異常が生じていると判定すると、マスク時間を所定時間だけ短くする。また、この場合、通電制御部２１は、短絡判定処理部２２により短絡異常が生じていると判定されると、負荷４に対する通電を遮断し、所定時間の経過後に負荷４に対する通電を再度実行する。
【００８８】
第５判定手法を実現するための具体的な処理の手順としては、例えば図２９に示すような内容を採用することができる。図２９に示す第５判定手法の具体的な処理手順は、図２に示した第１判定手法の具体的な処理手順に対し、ステップＳ８５０およびＳ８６０が追加されている点が異なる。この場合、ステップＳ８００の実行後、ステップＳ８５０に進む。
【００８９】
ステップＳ８５０では、マスク時間が所定時間だけ短縮される。ステップＳ８５０の実行後、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ８６０では、負荷４に対する通電が遮断される。ステップＳ８６０の実行後、所定時間が経過すると、ステップＳ９００に進む。ステップＳ９００では、通電状態への切り替えが行われるように、Ｈブリッジ回路部５の動作が制御される。
【００９０】
続いて、上述した第５判定手法を実施する第２実施形態による特有の動作について、天絡Ｃ発生時の動作を例に説明する。図３０および図３１に示すように、本実施形態によっても、第１実施形態と同様、天絡Ｃの発生後に回生状態から通電状態に切り替えられた時点において、制御回路６からマイコン３へ出力される判定信号Ｓｊは、短絡異常が生じている旨を表すような信号となる。
【００９１】
そして、この場合、図３０に示すように、次の基準周期の開始時点を起点とするマスク時間が所定時間だけ短縮される。また、この場合、図３１に示すように、次の基準周期の開始時点から所定時間が経過するまでの期間、負荷４に対する通電が遮断される。なお、負荷４に対する通電の遮断は、回生状態への切り替え、または、スイッチング素子１６〜１９を全てオフ駆動する、などにより実施される。上記した所定時間の経過後、具体的には、さらに次の基準周期の開始時点において、負荷４に対する通電が再度実行される。
【００９２】
以上説明した本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
本実施形態において、短絡判定処理部２２は、短絡異常が生じていると判定すると、マスク時間を所定時間だけ短くする。このようにすれば、例えば天絡Ｃなどの短絡異常が検出された後、回生状態から通電状態に転じた時点から、通電状態から回生状態に転じる時点までの時間、つまり負荷４に対する通電が行われる時間を短くすることができる。したがって、本実施形態によれば、短絡異常が発生した後における回路の保護を図ることができる。
【００９３】
また、本実施形態において、通電制御部２１は、短絡判定処理部２２により短絡異常が生じていると判定されると、負荷４に対する通電を遮断し、所定時間の経過後に負荷４に対する通電を再度実行する。このようにすれば、例えば天絡Ｃなどの短絡異常が検出された後、負荷４に対する通電が行われる時間を短くすることができる。したがって、本実施形態によれば、短絡異常が発生した後における回路の保護を図ることができる。
【００９４】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について図３２〜図４４を参照して説明する。
図３２に示すように、本実施形態の誘導性負荷制御装置３１は、第１実施形態の誘導性負荷制御装置１と同様、ＥＣＵとして構成されており、ＡＳＩＣ５１およびマイコン３を備えている。ＡＳＩＣ５１は、基本的な構成は、ＡＳＩＣ２と同様であるが、負荷電流をハイサイドで検出する点、回生状態においてローサイド側の２つのスイッチング素子がオンされる点、回生電流をローサイドで検出する点などが異なっている。
【００９５】
Ｈブリッジ回路部３２は、Ｈブリッジ回路部５と同様、４つのスイッチング素子１６〜１９を備えている。ただし、この場合、スイッチング素子１６、１７に代えて、スイッチング素子１８、１９がセンスセルを備える構成となっている。すなわち、スイッチング素子１８は、メインセル１８ａおよびセンスセル１８ｂを備えている。また、スイッチング素子１９は、メインセル１９ａおよびセンスセル１９ｂを備えている。
【００９６】
メインセル１８ａ、１９ａの各ソースは、共通接続されるとともにグランド線Ｌ２に接続されている。メインセル１８ａ、１９ａの各ドレインは、それぞれノードＮ１、Ｎ２に接続されている。センスセル１８ｂのソースはメインセル１８ａのソースと共通接続され、そのゲートはメインセル１８ａのゲートと共通接続されている。センスセル１９ｂのソースはメインセル１９ａのソースと共通接続され、そのゲートはメインセル１９ａのゲートと共通接続されている。
【００９７】
また、この場合、スイッチング素子１６、１７の各ソースは、共通接続されるとともに負荷電流検出部３３を介して電源線Ｌ１に接続されている。Ｈブリッジ回路部３２は、Ｈブリッジ回路部５と同様、回生状態および通電状態のいずれかとなるように制御される。ただし、この場合、回生状態では、ハイサイド側のスイッチング素子１６、１７がいずれもオフされるとともに、ローサイド側のスイッチング素子１８、１９がいずれもオンされ、それにより形成される経路に回生電流が流れる。
【００９８】
負荷電流検出部３３は、負荷電流検出部７と同様、Ｈブリッジ回路部３２を構成するスイッチング素子１６〜１９のうち通電状態のときにオンされるスイッチング素子に流れる電流である負荷電流を検出するものであり、上記負荷電流が流れる経路に直列に介在するように設けられた抵抗Ｒ３１により構成されている。負荷電流検出部３３から出力される検出信号Ｓａは、制御回路３４に与えられるとともに、コンパレータ３５、３６の各反転入力端子に入力される。
【００９９】
コンパレータ３５の非反転入力端子には、第１閾値電圧Ｖｔ１が入力されている。コンパレータ３６の非反転入力端子には、第２閾値電圧Ｖｔ２が入力されている。この場合、第１閾値電圧Ｖｔ１および第２閾値電圧Ｖｔ２は、抵抗Ｒ３１の低電位側端子の電位を基準として生成された電圧となっている。コンパレータ３５、３６の各出力信号Ｓｂ、Ｓｃは、制御回路３４に与えられている。
【０１００】
回生電流検出部３７、３８は、回生電流検出部８、９と同様、回生電流を検出する。回生電流検出部３７の入力端子には、メインセル１８ａおよびセンスセル１８ｂの各ドレインが接続されている。回生電流検出部３８の入力端子には、メインセル１９ａおよびセンスセル１９ｂの各ドレインが接続されている。図示は省略するが、回生電流検出部３７、３８は、センスセル１８ｂ、１９ｂに流れる電流の経路に直列に介在するように設けられた抵抗により構成されており、それぞれセンスセル１８ｂ、１９ｂに流れる電流を電圧信号に変換する。
【０１０１】
回生電流検出部３７から出力される検出信号Ｓｄは、制御回路３４に与えられるとともに、コンパレータ３９の反転入力端子に入力される。回生電流検出部３８から出力される検出信号Ｓｅは、制御回路３４に与えられるとともに、コンパレータ４０の反転入力端子に入力される。コンパレータ３９、４０の各非反転入力端子には、第３閾値電圧Ｖｔ３が入力されている。この場合、第３閾値電圧Ｖｔ３は、センスセル１８ｂ、１９ｂのドレインの電位を基準として生成された電圧となっている。コンパレータ３９、４０の各出力信号Ｓｆ、Ｓｇは、制御回路３４に与えられている。
【０１０２】
制御回路３４は、制御回路６と同様、ロジック回路として構成されており、その機能ブロックとして、通電制御部４１および短絡判定処理部４２を備えている。通電制御部４１は、通電制御部２１と同様、Ｈブリッジ回路部３２の動作を制御する。短絡判定処理部４２は、短絡判定処理部２２と同様、負荷電流値および回生電流値に基づいて、Ｈブリッジ回路部３２から負荷４へと至る配線２０などに短絡異常が生じているか否かを判定する。
【０１０３】
次に、上記構成の作用、具体的には、上記構成による短絡異常発生時の動作について、図３３〜図４４を参照して説明する。なお、上記構成による正常時の動作については、第１実施形態などの構成による正常時の動作と概ね同様の動作となるため、ここでの説明は省略する。
【０１０４】
＜地絡Ａ発生時の動作＞
ノードＮ１と配線抵抗２０ａとの間において、配線２０の損傷などにより車両グランドと短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを地絡Ａと称することとする。また、図３３、図３４などでは、上述した車両グランドについて、グランドのシンボルとして表している。地絡Ａが生じているとき、つまり地絡Ａ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。
【０１０５】
図３３に示すように、地絡Ａ発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→抵抗Ｒ３１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→車両グランド」という経路で電流が流れる。図３４に示すように、地絡Ａ発生時の回生状態では、「グランド線Ｌ２→オンされたスイッチング素子１８→ノードＮ１→車両グランド」という経路および「配線抵抗２０ａ→→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【０１０６】
図３５に示すように、地絡Ａ発生時、各部の動作タイミング、負荷電流の態様、回生電流の態様などは、前述した天絡Ｄ発生時と同様のものとなる。そのため、地絡Ａ発生時、負荷電流値はマスク時間内に第２閾値Ｉｔ２に到達し、前述した各判定手法により短絡異常が生じていると判定される。
【０１０７】
＜地絡Ｂ発生時の動作＞
負荷４と配線インダクタンス２０ｃとの間において、配線２０の損傷などにより車両グランドと短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを地絡Ｂと称することとする。地絡Ｂが生じているとき、つまり地絡Ｂ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。図３６に示すように、地絡Ｂ発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→抵抗Ｒ３１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→車両グランド」という経路で電流が流れる。
【０１０８】
図３７に示すように、地絡Ｂ発生時の回生状態では、「グランド線Ｌ２→オンされたスイッチング素子１８→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→車両グランド」という経路および「配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→グランド線Ｌ２」という経路で電流が流れる。
【０１０９】
図３８に示すように、地絡Ｂ発生時、各部の動作タイミング、負荷電流の態様、回生電流の態様などは、前述した天絡Ｃ発生時と同様のものとなる。そのため、地絡Ｂ発生時の回生状態では、そのほとんどの期間において、回生電流値は、ゼロであり、第３閾値Ｉｔ３未満となっている。したがって、地絡Ｂ発生時、前述した第１〜第３判定手法のいずれかにより短絡異常が生じていると判定される。
【０１１０】
＜地絡Ｃ発生時の動作＞
配線インダクタンス２０ｄと負荷４との間において、配線２０の損傷などにより車両グランドと短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを地絡Ｃと称することとする。地絡Ｃが生じているとき、つまり地絡Ｃ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。
【０１１１】
図３９に示すように、地絡Ｃ発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→抵抗Ｒ３１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→車両グランド」という経路で電流が流れる。図４０に示すように、地絡Ｃ発生時の回生状態では、「負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→グランド線Ｌ２→オンされたスイッチング素子１８→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→車両グランド」という経路で電流が流れる。
【０１１２】
図４１に示すように、地絡Ｃ発生時、各部の動作タイミング、負荷電流の態様、回生電流の態様などは、前述した天絡Ｂ発生時と同様のものとなる。そのため、地絡Ｃ発生時、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上となり、前述した第４判定手法により短絡異常が生じていると判定される。
【０１１３】
＜地絡Ｄ発生時の動作＞
ノードＮ２と配線抵抗２０ｂとの間において、配線２０の損傷などにより車両グランドと短絡した短絡異常が生じているとき、各部の動作は、次のようなものとなる。なお、本明細書では、このような短絡異常のことを地絡Ｄと称することとする。地絡Ｄが生じているとき、つまり地絡Ｄ発生時、各部の動作は、次のようなものとなる。
【０１１４】
図４２に示すように、地絡Ｄ発生時の通電状態では、「電源線Ｌ１→抵抗Ｒ３１→オンされたスイッチング素子１６→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→車両グランド」という経路で電流が流れる。図４３に示すように、地絡Ｄ発生時の回生状態では、「配線抵抗２０ｂ→ノードＮ２→オンされたスイッチング素子１９→グランド線Ｌ２→オンされたスイッチング素子１８→ノードＮ１→配線抵抗２０ａ→配線インダクタンス２０ｃ→負荷４→配線インダクタンス２０ｄ→配線抵抗２０ｂ→車両グランド」という経路で電流が流れる。
【０１１５】
図４４に示すように、地絡Ｄ発生時、各部の動作タイミング、負荷電流の態様、回生電流の態様などは、前述した天絡Ａ発生時と同様のものとなる。そのため、地絡Ｄ発生時、通電状態から回生状態に転じた時点における負荷電流値と回生電流値との差が判定値以上となり、前述した第４判定手法により短絡異常が生じていると判定される。
【０１１６】
上記各実施形態では、配線２０の損傷などにより車両電源系統と短絡した短絡異常である天絡、具体的には天絡Ａ〜Ｄの発生を精度良く検出することが可能であった。これに対し、本実施形態によれば、上記各実施形態と同様の考え方に基づいて、配線２０の損傷などにより車両グランドと短絡した短絡異常である地絡、具体的には地絡Ａ〜地絡Ｄの発生を精度良く検出することができる。
【０１１７】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
【０１１８】
Ｈブリッジ回路部５、３２を構成するスイッチング素子としては、ＭＯＳＦＥＴに限らずともよく、例えばバイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴなど、各種の半導体スイッチング素子と還流ダイオードを組み合わせて採用することができる。
負荷電流を検出する負荷電流検出部としては、上記各実施形態において説明した構成に限らず、同様の機能を有する構成であれば、その具体的な構成は適宜変更可能である。
回生電流を検出する回生電流検出部としては、上記各実施形態において説明した構成に限らず、同様の機能を有する構成であれば、その具体的な構成は適宜変更可能である。
【０１１９】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【０１２０】
１、３１…誘導性負荷制御装置、４…負荷、５、３２…Ｈブリッジ回路部、７、３３…負荷電流検出部、８、９、３７、３８…回生電流検出部、１６〜１９…スイッチング素子、２０…配線、２１、４１…通電制御部、２２、４２…短絡判定処理部。
【図１】
2020198708.tif 000003
【図２】
2020198708.tif 000004
【図３】
2020198708.tif 000005
【図４】
2020198708.tif 000006
【図５】
2020198708.tif 000007
【図６】
2020198708.tif 000008
【図７】
2020198708.tif 000009
【図８】
2020198708.tif 000010
【図９】
2020198708.tif 000011
【図１０】
2020198708.tif 000012
【図１１】
2020198708.tif 000013
【図１２】
2020198708.tif 000014
【図１３】
2020198708.tif 000015
【図１４】
2020198708.tif 000016
【図１５】
2020198708.tif 000017
【図１６】
2020198708.tif 000018
【図１７】
2020198708.tif 000019
【図１８】
2020198708.tif 000020
【図１９】
2020198708.tif 000021
【図２０】
2020198708.tif 000022
【図２１】
2020198708.tif 000023
【図２２】
2020198708.tif 000024
【図２３】
2020198708.tif 000025
【図２４】
2020198708.tif 000026
【図２５】
2020198708.tif 000027
【図２６】
2020198708.tif 000028
【図２７】
2020198708.tif 000029
【図２８】
2020198708.tif 000030
【図２９】
2020198708.tif 000031
【図３０】
2020198708.tif 000032
【図３１】
2020198708.tif 000033
【図３２】
2020198708.tif 000034
【図３３】
2020198708.tif 000035
【図３４】
2020198708.tif 000036
【図３５】
2020198708.tif 000037
【図３６】
2020198708.tif 000038
【図３７】
2020198708.tif 000039
【図３８】
2020198708.tif 000040
【図３９】
2020198708.tif 000041
【図４０】
2020198708.tif 000042
【図４１】
2020198708.tif 000043
【図４２】
2020198708.tif 000044
【図４３】
2020198708.tif 000045
【図４４】
2020198708.tif 000046