(57)【要約】【課題】本発明は、農用トラクタの作業設定において、各農作業に応じた走行設定を容易に行え、再始動時の走行設定を簡略化できるようにすることを課題とする。【解決手段】エンジンＥを制御するサブエンジンコントローラ２３と作業機１８の駆動を制御するサブ作業機コントローラ２４と走行装置２８の駆動を制御するサブ走行コントローラ２０と各サブコントローラ２３，２４，２０の制御データを統合して制御するメインコントローラ１９を備えた農用トラクタにおいて、各サブコントローラ２３，２４，２０に入力された制御データをメインコントローラ２０に送信して統合記憶し、統合制御データを各サブコントローラ２３，２４，２０に再送信してエンジンＥと作業機１８と走行装置２８を制御する農用トラクタとする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（Ｅ）を制御するサブエンジンコントローラ（２３）と作業機（１８）の駆動を制御するサブ作業機コントローラ（２４）と走行装置（２８）の駆動を制御するサブ走行コントローラ（２０）と各サブコントローラ（２３，２４，２０）の制御データを統合して制御するメインコントローラ（１９）を備えた農用トラクタにおいて、前記各サブコントローラ（２３，２４，２０）に入力された制御データを前記メインコントローラ（２０）に送信して統合記憶し、統合制御データを前記各サブコントローラ（２３，２４，２０）に再送信して前記エンジン（Ｅ）と前記作業機（１８）と前記走行装置（２８）を制御することを特徴とする農用トラクタ。
【請求項２】
前記サブエンジンコントローラ（２３）と前記サブ作業機コントローラ（２４）と前記サブ走行コントローラ（２０）の入力は所定時間後に確定入力データとして記憶されることを特徴とする請求項１に記載の農用トラクタ。  
【請求項３】
前記メインコントローラ（１９）の統合制御データが前記各サブコントローラ（２３，２４，２０）に届かない間は前記各サブコントローラ（２３，２４，２０）が記憶している制御データで制御することを特徴とする請求項１に記載の農用トラクタ。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を装着した農用トラクタで農作業用の走行設定を容易にしたに農用トラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
農用トラクタは、搭載した作業機で耕耘や畝立等の各種農作業を行うが、各農作業に応じた走行速度やエンジンと作業機の回転数等の走行設定を作業の開始前に行って始動操作して設定した走行設定で制御されるようにすることで作業者の農作業労力を軽減化している。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の農用トラクタでは、操作パネルに設ける各設定ボタンでこれから行う農作業に適したエンジン回転数や作業機の回転数等の設定を行って始動するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０３１７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
農用トラクタの走行設定は、トラクタを起動するたびに行うが、農作業の条件に応じて多くの設定ボタンでの設定を行わなければならず、始動前のボタン設定が面倒である。
【０００６】
本発明は、農用トラクタの作業設定において、各農作業に応じた走行設定を容易に行え、再始動時の走行設定を簡略化できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、エンジンＥを制御するサブエンジンコントローラ２３と作業機１８の駆動を制御するサブ作業機コントローラ２４と走行装置２８の駆動を制御するサブ走行コントローラ２０と各サブコントローラ２３，２４，２０の制御データを統合して制御するメインコントローラ１９を備えた農用トラクタにおいて、前記各サブコントローラ２３，２４，２０に入力された制御データを前記メインコントローラ２０に送信して統合記憶し、統合制御データを前記各サブコントローラ２３，２４，２０に再送信して前記エンジンＥと前記作業機１８と前記走行装置２８を制御することを特徴とする農用トラクタとする。
【０００９】
請求項２の発明は、前記サブエンジンコントローラ２３と前記サブ作業機コントローラ２４と前記サブ走行コントローラ２０の入力は所定時間後に確定入力データとして記憶されることを特徴とする請求項１に記載の農用トラクタとする。
【００１０】
請求項３の発明は、前記メインコントローラ１９の統合制御データが前記各サブコントローラ２３，２４，２０に届かない間は前記各サブコントローラ２３，２４，２０が記憶している制御データで制御することを特徴とする請求項１に記載の農用トラクタとする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、農用トラクタはサブエンジンコントローラ２３とサブ作業機コントローラ２４とサブ走行コントローラ２０で担当する機能部分が確実に制御されるが、メインコントローラ１９で各制御データが統合されてその統合制御データで各機能部分が統制の取れた動きとなり、一旦メインコントローラ２０で統合制御データが作成記憶されると、その統合制御データで各機能部分が制御されるので、エンジンコントローラ２３と作業機コントローラ２４と走行コントローラ２０を各別に制御設定する必要が無くなって、各農作業の始動設定操作を簡略化できる。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、サブエンジンコントローラ２３とサブ作業機コントローラ２４とサブ走行コントローラ２０の制御データ入力時に入力を繰り返したり修正したりしても所定時間内であれば入力の度に記憶されることなく記憶容量が増えることなく、各コサブントローラ２３，２４，２０の制御動作を軽快に維持出来る。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項１の効果に加えて、メインコントローラ１９と各サブコントローラ２３，２４，２０の間のデータ通信が不良となっても各サブコントローラ２３，２４，２０が独自に記憶した制御データで担当機能部分を安定して制御する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】農用トラクタの右側面図である。
【図２】制御装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は本実施例の作業車両の側面図である。
【００１７】
図１において、本実施例の制御操作システムＳでは、農業用トラクタ１は、走行車体の前後部に前輪２，２と後輪３，３とからなる走行装置２８を備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。
【００１８】
また、走行車体の後部にロータリ耕耘装置１８などの作業機を装着し、ＰＴＯ軸で作業機１８を駆動する構成としている。
【００１９】
走行車体の上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の内部では、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）や、操作用の各種スイッチ（後述）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、クラッチペダル１２や、アクセルペダル１３、左右ブレーキペダル（後述）等の走行操作具が配置されている。
【００２０】
図１において、ミッションケース５の後部上方には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００２１】
油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油が供給されるとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（ロータリ耕耘装置）１８が上昇する。反対に油圧シリンダ１４ａ内の作動油が油圧タンクを兼ねるミッションケース５内に排出されると、リフトアーム１５，１５は下降する。
【００２２】
農用トラクタ１の走行車体の後方にはロータリ耕耘装置１８が連結されており、該ロータリ耕耘装置１８は、耕耘部１８ａと、耕耘部１８ａ上方を覆うメインカバー１８ｂと、メインカバー１８ｂの後部に枢着されたリヤカバー１８ｃ等を有する。
【００２３】
図１のＴＡＢは、作業モード設定の操作端末で、キャビン７内の適所に設置するが、取り外しも可能で、作業者が持ち運べるようにしている。画面ＴＡＢ１は、タッチパネルで入力設定が可能で、画面の切り替えでサブ走行コントローラ２０とサブエンジンコントローラ２３とサブ作業機コントローラ２４に制御データを入力し、各制御データを統合した統合制御データが作業モード毎に設定ボタンＴＡＢ２で農用トラクタ１側のメインコントローラ１９に出力される。
【００２４】
図２は、制御ブロック図で、サブ作業機コントローラ２４はトランスミッションケース５上に設置して、油圧シリンダ１４ａを制御し作業高さ位置センサ２７から作業機高さが入力し、操作端末ＴＡＢと制御データを送受信する。
【００２５】
サブエンジンコントローラ２３は、ボンネット６内に設置して、エンジンＥの回転数を制御しエンジンセンサ２６からエンジンＥの回転数が入力し、操作端末ＴＡＢと制御データを送受信する。
【００２６】
サブ走行コントローラ２０はメインコントローラ１９を兼ねてキャビン７内に設置して、前後進レバー１１やクラッチペダル１２等の変速操作具２１の変速位置が入力し、走行装置２８の走行用油圧クラッチ２２を制御し、操作端末ＴＡＢと制御データを送受信する。このサブ走行コントローラ２０はメインコントローラ１９としてサブ作業機コントローラ２４とサブエンジンコントローラ２３と制御データの交信を行い、各制御データを統合して作業モード毎の統合制御データとして記憶し、その統合制御データを各コントローラ２０，２３，２４に送って全体の制御を支配する。各コントローラ２０，２３，２４に送られた統合制御データは、作業モード毎に記憶される。そして、メインコントローラ１９からの統合制御データが届かなくなると、各コントローラ２０，２３，２４に記憶した統合制御データで担当機能部分が制御される。
【００２７】
農作業として、例えば、耕耘作業を行う場合には、操作端末ＴＡＢからサブ作業機コントローラ２４に作業機１８の高さを入力し、サブエンジンコントローラ２３にエンジンＥの回転数を入力し、サブ走行コントローラ２０に走行装置２８の走行速度を入力する。そして、各コントローラ２０，２３，２４に入力された制御データはメインコントローラ１９に入力されて矛盾の無いように統合されて耕耘作業モードとして記憶され、操作端末ＴＡＢにも送信されて耕耘作業モードとして記憶される。
【００２８】
一旦耕耘作業を中断して再開する場合は、操作端末ＴＡＢの設定ボタンＴＡＢ２を押すことで各コントローラ２０，２３，２４に記憶された制御データが再現されるので、設定し直す必要が無くなる。
【００２９】
なお、図示を省略するが、初期化ボタンを設け、これを押すと全ての制御データが工場出荷時のデータに初期化されるようにしている。この初期化はメインスイッチを切って再入力することで有効になりようにしている。
【００３０】
また、操作端末ＴＡＢからサブ走行コントローラ２０にオートブレーキの設定が出来ない場合には、最弱設定となるようにし、走行用油圧クラッチ２２の感度は０を基準に±表示で表示し、ＰＣチェッカの感度補正と同一にする。
【符号の説明】
【００３１】
Ｅ  エンジン
１８  作業機
１９  メインコントローラ
２０  走行コントローラ
２３  サブエンジンコントローラ
２４  サブ作業機コントローラ
２８  走行装置
【図１】
2020198793.tif 000003
【図２】
2020198793.tif 000004