(57)【要約】      （修正有）【課題】人の足等の歩行面を移動する物体と歩行面との垂直方向の間隔を、歩き方の個体差が大きい場合であっても正確に測定する装置を提供する。【解決手段】移動中に歩行面との距離が変化する足のつま先近傍に取付られた、３つ以上のＴｏＦセンサが測距した距離情報を取得するＴｏＦセンサ部１２と、取得した複数３つ以上のＴｏＦセンサが測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択し、選択した２つの測距情報に基づいて、物体と歩行面との垂直距離を取得するプロセッサ１１とを備える。【選択図】図５
2020092955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
を備える測定装置。
【請求項２】
上記複数の測距部は、上記物体の移動方向に近い軸方向に対して直交する横方向の軸の略円周上に離間して配置されている、請求項１記載の測定装置。
【請求項３】
上記複数の測距部は、移動中に上記歩行面との距離が変化する物体の移動方向側の先端部近傍に取り付けられている、請求項２記載の測定装置。
【請求項４】
上記複数の測距部のそれぞれは、当該測距部から上記横方向の軸位置を介して上記歩行面までの距離情報を測定し、
上記選択手段は、複数の測距部のそれぞれが測定した距離情報のうち、最も短い距離情報と、次に短い距離情報とを選択する、
請求項２または３記載の測定装置。
【請求項５】
上記距離取得手段は、上記選択手段で選択した２つの測距情報と、当該２つの測距情報に対応する２つの測距部が上記横方向の軸位置に対してなす角度とに基づいて、上記物体のと上記歩行面との垂直距離を取得する、請求項２乃至４いずれか一項記載の測定装置。
【請求項６】
上記距離取得手段で取得した上記歩行面との垂直距離の情報を出力する出力部をさらに備える、請求項１乃至５いずれか一項記載の測定装置。
【請求項７】
上記物体は人の足であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項２乃至５いずれか一項記載の測定装置。
【請求項８】
上記物体は人の足であり、上記物体の先端部は人の足のつま先であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項３記載の測定装置。
【請求項９】
上記距離取得手段は、上記人の歩行時における上記人の足のつま先と上記歩行面との垂直距離であるつま先クリアランスを取得する、請求項８記載の測定装置。
【請求項１０】
上記複数の測距部をさらに備える、請求項１乃至９いずれか一項記載の測定装置。
【請求項１１】
測定装置での測定方法であって、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得工程と、
上記取得工程で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの上２つの測距情報を選択する選択工程と、
上記選択工程で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得工程と、
を有する測定方法。
【請求項１２】
測定装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の歩き方の解析の一助となるような測定装置、測定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行中に足を前に降り出す際の、床から足までの垂直方向の間隔の低下は、躓きを生じるリスクを増大させる主要因となり得る。特に、歩行のリハビリテーションを行なう過程では、本人が上記床から足までの垂直方向の間隔を知ることが、大いに意義を持つものとなる。
【０００３】
この種の要望に関して、例えば、腰に装着した加速度計を用いて、回帰分析による手法により、床から足までの垂直方向の間隔を正確に推定し、躓きリスクを評価するための方法が提案されている。（例えば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１４８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載された技術を含めて、歩行時における加速度の変化から、床から足までの垂直方向の間隔を間接的に推定しようとする回帰分析による手法は、リハビリテーションを行なう患者のように、特に個人の障害の度合い等によっても歩き方の個体差が大きい場合に、一律に適用することが難しく、測定、評価の精度が著しく低下する虞がある。
【０００６】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、人間の足などの、地表上や床上（以下、歩行面と称す）を移動する物体と、歩行面との垂直方向の間隔を、歩き方の個体差が大きい場合であっても正確に測定することが可能な測定装置、測定方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、上記取得手段で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択する選択手段と、上記選択手段で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、人間の足などの、歩行面を移動する物体と、歩行面との垂直方向の間隔を、歩き方の個体差が大きい場合であっても正確に測定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る測定装置の試作モデルの外観構成と装着例とを示す図。
【図２】同実施形態に係るセンサ部の基本的な構成を示す図。
【図３】同実施形態に係るつま先近傍に取り付けたセンサ部の配置と対向状態を例示する図。
【図４】同実施形態に係る歩行動作時の足とセンサ部及び歩行面との位置関係、及び距離測定方向を合わせて例示する図。
【図５】同実施形態に係る電子回路の機能構成を示すブロック図。
【図６】同実施形態に係る測定動作時の処理内容を示すフローチャート。
【図７】同実施形態に係る補正演算の内容を説明する図。
【図８】同実施形態に係る時系列に沿ったつま先クリアランスの測定結果を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。  
図１は、本実施形態に係る測定装置１０の実験用の試作モデルの外観構成と、ユーザの足ＦＴへの装着例とを示す図である。同図において、ユーザの足（右足）ＦＴのつま先上部に合わせて、ブリッジ形状のトーピースＴＰが装着される。トーピースＴＰの一側部（本実施形態ではつま先近傍外側）に、有底略半円筒状のセンサ部ＳＵが内側の底部が足ＦＴの長軸と平行となるように保持して配置される。
【００１１】
一方で、ユーザの足ＦＴの甲部、外側にコントロールボックスＣＢが装着され、コントロールボックスＣＢとセンサ部ＳＵがコードＣＬにより有線接続される。
【００１２】
また、コントロールボックスＣＢには、電源の投入状態等を視認するためのインジケータランプＩＬが配置されている。
【００１３】
なお、コントロールボックスＣＢをユーザの腰等に装着し、コントロールボックスＣＢとセンサ部ＳＵとの接続が無線で行われても良い。
【００１４】
図には示さないが、ユーザの左足にも同様の測定装置１０を装着しており、本実施形態では、両足歩行時に足を前に降り出す際の、床からつま先までの垂直方向の間隔である、各つま先クリアランスの測定を実施するものとする。
【００１５】
なお、図１は、測定装置１０の実験用の試作モデルとして例を示したが、実際に測定装置１０を製品化する際には、センサ部ＳＵは、足ＦＴのつま先近傍で左右に大きく張り出してユーザの歩行動作を阻害することがないように、極力小型化した構成となる。
【００１６】
図２は、センサ部ＳＵの基本的な構成を示す図である。有底半円筒形状のセンサフレームＳＦの周内面に、３個以上の複数、例えば４個の、距離センサであるＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサＴＳ１〜ＴＳ４が略等間隔に配置される。これらＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４は、それぞれの距離測定方向ＤＲ１〜ＤＲ４が円筒形状の軸部で交差するように配置される。換言すると、同軸部を中心としてＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４が同心円状に離間して配置される。両端に位置するＴｏＦセンサＴＳ１とＴｏＦセンサＴＳ４の同軸部に対する中心角は、例えば１００°〜１３５°程度が選定される。
【００１７】
図３は、足ＦＴの先端部であるつま先近傍に取り付けたセンサ部ＳＵの配置と対向の状態を例示する図である。人間の足首（足関節）から先の部分である（所謂）足は、歩行動作に際して、股関節の屈曲と伸展、膝関節の屈曲と伸展、及び足関節の背屈と底屈とが合成されて、大きく回動する。センサ部ＳＵは、その距離測定方向が交差する軸部が、足関節の主回動軸と略平行となるように装着する。
【００１８】
加えて、図３に示すように、４つのＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４による距離測定方向ＤＲ１〜ＤＲ４全体の中心が、センサ部ＳＵを取り付けた位置から歩行面に向けた垂直下方向から、進行方向である前方向側に若干傾けた、斜め前下方向を向くように配設する。
【００１９】
図４は、測定装置１０のユーザの歩行動作時の足ＦＴと、そのつま先に取り付けたセンサ部ＳＵ、及び歩行面との位置関係、及び４つのＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４による距離測定方向ＤＲ１〜ＤＲ４を合わせて例示する図である。
【００２０】
図４（Ａ）は、足裏が歩行面から離れて足ＦＴが身体の最も後方にある状態である。歩き方の個人差にもよるが、一般的には、かかと部ＨＬがつま先部ＴＥより高い位置となり、足裏全体が後方に向いた状態となる。このとき、図示するように、足ＦＴの後ろ側に位置するＴｏＦセンサＴＳ１，ＴＳ２での距離測定方向が、比較的歩行面に対して直角に近くなり、且つ測定距離が小さい、精度の高い値となる。対して、足ＦＴの前側に位置するＴｏＦセンサＴＳ３，ＴＳ４での距離測定方向が、比較的歩行面に対して平行に近いか、あるいは歩行面を向いていない状態となり、測定精度の低い、測定距離が大きい値となるか、あるいは測定自体が不能となる。
【００２１】
図４（Ｂ）は、脚部全体を前に振り出して足ＦＴが身体の最も前方にある状態である。歩き方の個人差にもよるが、一般的には、かかと部ＨＬよりつま先部ＴＥが高い位置となり、足裏全体が前方に向いた状態となる。このとき、図示するように、足ＦＴの前側に位置するＴｏＦセンサＴＳ３，ＴＳ４での距離測定方向が、比較的歩行面に対して直角に近くなり、且つ測定距離が小さい、測定精度の高い値となる。対して、足ＦＴの後ろ側に位置するＴｏＦセンサＴＳ１，ＴＳ２での距離測定方向が、比較的歩行面に対して平行に近いか、あるいは歩行面を向いていない状態となり、測定精度の低い、測定距離が大きい値となるか、あるいは測定自体が不能となる。
【００２２】
図５は、測定装置１０が備える電子回路の機能構成を示すブロック図である。  
バスＢに対して、プロセッサ１１、ＴｏＦセンサ部（ＳＵ）１２、キー入力／インジケータ部１４、メモリインタフェイス（Ｉ／Ｆ）１５、及び無線通信部１６が接続される。
【００２３】
プロセッサ１１は、電源投入状態に関係なく現在の時刻情報を計時し続けるＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）を内部に備えたＣＰＵと、ＣＰＵのワークメモリとなるＲＡＭ、ＣＰＵが実行する動作プログラムや固定データ等を不揮発記憶するＲＯＭとを備える。プロセッサ１１は、測定装置１０全体の動作制御を実行する。
【００２４】
ＴｏＦセンサ部（ＳＵ）１２は、プロセッサ１１の制御に基づいてＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４による４方向の距離値を測定する。
【００２５】
キー入力／インジケータ部１４は、電源の投入／切断を操作する電源キーと、動作状態を点灯／消灯により表示するインジケータランプＩＬとを有する。また、電源投入状態から、例えば電源キーを長押し操作することで、測定結果の出力先として、測定装置１０内で測定結果を記録するメモリカード１７、あるいは無線通信部１６により無線接続された外部機器の一方を選択可能としても良い。
【００２６】
測定結果の出力先の選択に合わせて、インジケータランプＩＬは、電源投入時に点灯するもので、例えば測定結果の記録先にメモリカード１７が選択されている状態では継続した点灯を行なう一方で、無線通信部１６により無線接続された外部機器が選択されている状態では点滅表示を行なうことで、その時点で選択している測定結果の出力先を容易に視認できる。
【００２７】
メモリインタフェイス１５は、コントロールボックスＣＢが備えるカードスロットＣＳにメモリカード１７が装着された状態で、バスＢを介してプロセッサ１１から送られてくる測定結果を随時メモリカード１７に記録させる。
【００２８】
無線通信部１６は、例えば近距離無線通信規格の１つであるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬＥ（Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）規格に準拠し、予めペアリング設定された外部機器とアンテナ１８を介して無線接続して、測定結果を出力する。
【００２９】
なお、ユーザが左右の足ＦＴに対して計２つの測定装置１０を装着して測定を行なう場合には、一方の測定装置１０の無線通信部１６は測定結果を送信出力するのみとし、他方の測定装置１０の無線通信部１６が一方の測定装置１０の無線通信部１６から送信してきた測定結果を受信し、自装置の測定結果と合わせて取り纏めた上で、外部機器へ送信するような、事前のペアリング設定を行なうものとしても良い。
【００３０】
以上の図５のブロック図において、ＴｏＦセンサ部（ＳＵ）１２以外の電子回路が、上述したコントロールボックスＣＢ内に配置される。
【００３１】
次に本実施形態の動作について説明する。  
図６は、１台の測定装置１０で電源投入以後に実行する測定動作の基本的な処理内容を示すフローチャートである。図６の処理は、主としてプロセッサ１１が動作プログラムに基づいて実行する。
【００３２】
電源投入当初にプロセッサ１１は、測定装置１０の足ＦＴへの装着位置の誤差を吸収するべく、ＴｏＦセンサ部１２での測距動作を実行させ、後述する補正計算により得られる距離情報を、基準値であるゼロとするようなゼロ補正処理を実行する（ステップＳ１０１）。
【００３３】
このときユーザは、足ＦＴを完全に歩行面に付けた、つま先クリアランスが共にゼロとなる状態で、キー入力／インジケータ部１４の電源キーを操作する必要がある。
【００３４】
その後、プロセッサ１１は予め設定された一定の時間周期、例えば０．０４［秒］でＴｏＦセンサ部１２で距離の測定を実行する（ステップＳ１０２）。
【００３５】
プロセッサ１１は、ＴｏＦセンサ部１２で取得された４個の距離情報に対し、最も近い距離となる距離情報と、次に近い距離となる距離情報とを選択した上で、その２つの距離情報から補正演算を施すことで鉛直方向の歩行面までの距離値をつま先クリアランスとして算出する。
【００３６】
図７は、補正演算の内容を説明する図である。ＴｏＦセンサ部１２を構成するＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４の距離測定方向ＤＲ１〜ＤＲ４の交点である軸位置から歩行面までを考える。
【００３７】
最も近い距離と次に近い距離の内、足ＦＴのかかと側の距離をａ、つま先側の距離をｂ、垂直方向の距離であるつま先クリアランスをｄ、距離ａ，ｂの各方向のなす角度をα（距離情報を採用した２個のＴｏＦセンサの配置関係から既知）、垂直方向の距離ｄと距離ｂの各方向のなす角度をθとした場合、距離ｄは、次式  
ｄ＝ａ・ｂ・sinα／√(ａ２−２・ａ・ｂ・cosα＋ｂ２)          …(1)   
で得られる。
【００３８】
ここで得られる距離ｄは、上述した如くＴｏＦセンサＴＳ１〜ＴＳ４の距離測定方向ＤＲ１〜ＤＲ４の交点である軸位置から歩行面までの距離であるので、当該軸位置とつま先との傾きθを含む位置関係に応じた、さらなる補正演算を実行して、正確なつま先位置から歩行面までの距離であるつま先クリアランスを算出する（ステップＳ１０３）。
【００３９】
このとき、傾きθは、次式  
θ＝cos-1(ｄ／ｂ)                                          …(2)   
で得られる。
【００４０】
プロセッサ１１は、つま先クリアランスの距離を算出後、その時点で出力先として、メモリカード１７への記録が選択設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【００４１】
メモリカード１７への記録が選択設定されていると判断した場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、プロセッサ１１は、メモリインタフェイス１５を介してメモリカード１７に、算出したつま先クリアランスの情報を測定時刻の情報と対応付けて記録させる（ステップＳ１０５）。
【００４２】
またステップＳ１０４において、メモリカード１７への記録が選択設定されていないと判断した場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、その時点で出力先として選択設定されているのは、無線通信部１６を介して接続されている外部機器であることとなるので、プロセッサ１１は、無線通信部１６及びアンテナ１８を介して、外部機器に算出したつま先クリアランスの情報を測定時刻の情報と対応付けて送信出力する（ステップＳ１０６）。
【００４３】
つま先クリアランスの出力を終えた後に、プロセッサ１１はステップＳ１０２からの処理に戻り、次の測定を実行する。
【００４４】
図８は、ＴｏＦセンサ部１２で得られる、時系列に沿ったつま先クリアランスの測定結果を例示するものである。図中に示す如く、つま先クリアランスが低い位置でほぼ安定して期間が、足ＦＴが歩行面上に接地している、つま先クリアランスがゼロとなる（足ＦＴが移動していない）立脚期である。
【００４５】
その後のつま先クリアランスが増減する期間が、足ＦＴが宙に浮いている遊脚期となる。この遊脚期中で、最も、つま先クリアランスが小さくなる時点が、最小つま先クリアランスのタイミングを示している。
最小つま先クリアランスを生じるタイミングは遊脚が立脚を追い越そうとしているタイミングである。このタイミングでつま先が歩行面に接触し遊脚の移動が妨げられると前方に移動した体重の支えを失う状態となり転倒リスクが高まる。つま先クリアランスを知ることは、歩行面の凹凸に対応してどの程度安全に歩けるかの指標となる。
【００４６】
なお、本実施形態では、距離センサとしてＴｏＦセンサを用いているが、ＴｏＦセンサに採用する機種によっては、図８に示したような時系列での線形特性を取得するのが困難となる程度に、高速のサンプリングが不得意な機種も存在する。
【００４７】
そのような場合は、例えば加速度センサとジャイロセンサとを有する慣性センサ部をさらに備えるものとして、デッドレコニング（自律航法）技術によりＴｏＦセンサの出力の軌道を推定して補間するものとしてもよい。
【００４８】
慣性センサ部を用いるに当たっては、一般的に積分誤差が時間の経過に連れて累計される点が問題とされることもあるが、本実施形態では、図８で示したように、つま先クリアランスがゼロとなる立脚期毎に積分誤差をリセットすることができ、積分誤差が累積するのを未然に防止できる。
【００４９】
また、本実施形態では、つま先近傍外側にセンサ部を設けたが、足関節の内がえし外がえしが激しく、つま先の横傾きが大きい場合には、つま先近傍両側にセンサ部を設けることで双方の測定値から傾き推定を行ない、補正計算をすることも可能である。
【００５０】
以上詳述した如く本実施形態によれば、人間の足などの、歩行面を移動する物体と、歩行面との垂直方向の間隔を、歩き方の個体差が大きい場合であっても正確に測定することが可能となる。
【００５１】
また本実施形態では、ＴｏＦセンサを、物体の移動方向に近い軸方向に対して直交する横方向の軸の略円周上に離間して配置するものとしたので、物体と歩行面との垂直方向の間隔を、より正確に測定できる。
【００５２】
加えて、ＴｏＦセンサは、物体の移動方向側の先端部近傍に取り付けるため、移動に伴う歩行面との関係を理解し易い形態で取得できる。
【００５３】
また、本実施形態では、隣接して配置される複数、３つ以上の距離センサのうち、測定距離が小さい２つの距離センサを用いて、垂直方向のつま先クリアランスを算出するものとしたので、より高い精度でクリアランスを測定できる。
【００５４】
クリアランスの算出に際して、２つの距離センサで測定した値と、それら２つの距離センサの配置関係から既知である角度の情報とを用いた簡易な演算式により、正確なクリアランスを補正して算出することができるので、制御系の処理の負担を増やすことがない。
【００５５】
加えて本実施形態では、測定した結果を記録、あるいは外部機器に送信するように出力可能としたので、時系列での測定により得た結果としてのクリアランスを基に客観的な分析処理で利用するなど、より有効に活用できる。
【００５６】
また特に、移動する物体を人の足としたことにより、歩き方の個人差が激しく、高い精度での測定が難しかった足の運び方を直接的に測定して、判断を正確、且つ容易に下すことができる。
【００５７】
この点で、特に足のつま先のクリアランスを測定することにより、特につまづきを生じ易いユーザに対する判断を正確に下すことができ、高齢者や何らかの障害によりリハビリテーションを行なっているようなユーザに貢献できる。
【００５８】
なお、本実施形態はユーザが足ＦＴに装着する専用の測定装置に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限らず、例えばユーザが履く靴自体に測定装置としての機能を内蔵させる場合や、移動する物体を人間の足に限ることなく、例えば玩具としてのドローンで着陸時の予備動作を自動的に実行させる場合など、各種の移動する物体と歩行面（着陸面）との垂直方向の間隔に応じた制御動作にも適用可能となる。
【００５９】
また、本実施形態に係る測定装置１０では、測定装置１０にセンサ部ＳＵを備える構成としたが、測定装置１０にはセンサ部ＳＵを備えず、センサ部ＳＵが測定した距離情報を取得して、取得した距離情報に基づいてつま先クリアランスを測定してもよい。
【００６０】
また、本実施形態では、つま先クリアランスを測定したが、床から踵まで、あるいは、床から土踏まずまでの垂直方向の間隔等、を測定してもよい。
【００６１】
また、本実施形態では、距離センサとしてＴｏＦセンサを用いたが、ＴｏＦセンサ以外、例えば超音波等を利用する距離センサを用いてもよい。
【００６２】
その他、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００６３】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。  
［請求項１］  
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、  
上記取得手段で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択する選択手段と、  
上記選択手段で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、  
を備える測定装置。  
［請求項２］  
上記複数の測距部は、上記物体の移動方向に近い軸方向に対して直交する横方向の軸の略円周上に離間して配置されている、請求項１記載の測定装置。  
［請求項３］  
上記複数の測距部は、移動中に上記歩行面との距離が変化する物体の移動方向側の先端部近傍に取り付けられている、請求項２記載の測定装置。  
［請求項４］  
上記複数の測距部のそれぞれは、当該測距部から上記横方向の軸位置を介して上記歩行面までの距離情報を測定し、  
上記選択手段は、複数の測距部のそれぞれが測定した距離情報のうち、最も短い距離情報と、次に短い距離情報とを選択する、  
請求項２または３記載の測定装置。  
［請求項５］  
上記距離取得手段は、上記選択手段で選択した２つの測距情報と、当該２つの測距情報に対応する２つの測距部が上記横方向の軸位置に対してなす角度とに基づいて、上記物体のと上記歩行面との垂直距離を取得する、請求項２乃至４いずれか一項記載の測定装置。  
［請求項６］  
上記距離取得手段で取得した上記歩行面との垂直距離の情報を出力する出力部をさらに備える、請求項１乃至５いずれか一項記載の測定装置。  
［請求項７］  
上記物体は人の足であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項２乃至５いずれか一項記載の測定装置。  
［請求項８］  
上記物体は人の足であり、上記物体の先端部は人の足のつま先であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項３記載の測定装置。  
［請求項９］  
上記距離取得手段は、上記人の歩行時における上記人の足のつま先と上記歩行面との垂直距離であるつま先クリアランスを取得する、請求項８記載の測定装置。  
［請求項１０］  
上記複数の測距部をさらに備える、請求項１乃至９いずれか一項記載の測定装置。  
［請求項１１］  
測定装置での測定方法であって、  
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得工程と、  
上記取得工程で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの上２つの測距情報を選択する選択工程と、  
上記選択工程で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得工程と、  
を有する測定方法。  
［請求項１２］  
測定装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、  
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、  
上記取得手段で取得した、上記複数、３つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの２つの測距情報を選択する選択手段と、  
上記選択手段で選択した２つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、  
して機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００６４】
１０…測定装置
１１…プロセッサ
１２…ＴｏＦセンサ部
１４…キー入力／インジケータ部
１５…メモリインタフェイス（Ｉ／Ｆ）
１６…無線通信部
１７…メモリカード
１８…アンテナ
Ｂ…バス
ＣＢ…コントロールボックス
ＣＬ…コード
ＣＳ…カードスロット
ＦＴ…（ユーザの）足
ＩＬ…インジケータランプ
ＳＦ…センサフレーム
ＳＵ…センサ部
ＴＰ…トーピース
【図１】
2020092955.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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