(57)【要約】【課題】乗員の不安を軽減させる車両制御が可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】自車両の周囲の障害物を検出する物体検出部１６と、検出した障害物が自車両に対して脅威となるか否かを判定する安全行動推定部２０と、乗員の生体情報に基づいて、乗員の不安感の程度を推定する感情推定部１８と、乗員による障害物を回避するための指示が入力される回避指示情報取得部２２と、自車両に対する脅威の存在、乗員の不安感の程度、及び障害物を回避するための指示に基づいて自車両の挙動を制御する車両制御部２６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
検出した障害物が前記自車両に対して脅威となるか否かを判定する脅威判定部と、
乗員の生体情報に基づいて、前記乗員の不安感の程度を推定する感情推定部と、
前記乗員による前記障害物を回避するための指示が入力される回避指示入力部と、
前記自車両に対する脅威の存在、前記乗員の不安感の程度、及び前記障害物を回避するための指示に基づいて前記自車両の挙動を制御する車両制御部と、
を備えた車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員の感情に基づいて車両の走行を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両において、前方に障害物が存在する等の場合、乗員は不安又は恐怖といった感情を抱く。
【０００３】
特許文献１には、車両の乗員の感情を推定し、推定した感情に基づいて車両の速度を低下させる車両制御装置の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１３６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両制御装置は、乗員の感情を推定する要因が特定されておらず、乗員の不安を軽減させる車両の制御（以下、「車両制御」と略記）が困難であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、以上の事実を考慮して成されたもので、乗員の不安を軽減させる車両制御が可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、検出した障害物が前記自車両に対して脅威となるか否かを判定する脅威判定部と、乗員の生体情報に基づいて、前記乗員の不安感の程度を推定する感情推定部と、前記乗員による前記障害物を回避するための指示が入力される回避指示入力部と、前記自車両に対する脅威の存在、前記乗員の不安感の程度、及び前記障害物を回避するための指示に基づいて前記自車両の挙動を制御する車両制御部と、を備える。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、自車両に対する脅威の存在、乗員の不安感の程度、及び乗員による障害物を回避するための指示に基づいて自車両の挙動を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本発明によれば、乗員の不安感の程度と乗員による障害物を回避するための指示とを考慮することにより、乗員の不安を軽減させる車両制御が可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の概略を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の、メインフローの処理の一例を示したフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の安全行動推定処理の一例を示したフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の感情推定処理の一例を示したフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両制御装置の不安回避制御処理の一例を示したフローチャートである。
【図６】不安回避制御種別の一例を示した一覧表である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態例を詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の概略を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示したように、本実施の形態に係る車両制御装置１０は、車両の乗員(運転者及び同乗者)の生体情報を計測する生体センサ（図示せず）、乗員カメラ（図示せず）及び音声マイク（図示せず）から生体情報を取得する生体情報取得部１２を備えている。生体センサは、一例として、乗員の手首にはめるリストバンド型で、乗員の脈拍、体温及び発汗の程度等を検出し、無線通信で生体情報取得部１２に送信する。乗員カメラは、乗員の表情を撮影し、音声マイクは、乗員の声を採取する。
【００１３】
生体情報取得部１２が取得した生体情報は感情推定部１８に入力される。感情推定部１８は、乗員の脈拍、体温及び発汗の程度等の生体センサが検出した情報と、乗員カメラの画像から既知の画像解析によって抽出した乗員の心理状態と、音声マイクが採取した乗員の声から既知の音声解析によって抽出した乗員の心理状態とに基づいて、乗員の感情を推定する。
【００１４】
本実施の形態に係る車両制御装置１０は、車両周辺環境の外界情報を計測する車載カメラ（図示せず）、ミリ波レーダ（図示せず）及びレーザレーダ（図示せず）等から自車両周囲の情報である外界情報を取得する外界情報取得部１４と、外界情報取得部が取得した外界情報を用いて、自車両の周囲の障害物を検出する物体検出部１６と、を備える。
【００１５】
そして、安全行動推定部２０は、物体検出部１６が検出した障害物に係る障害物情報を用いて、障害物に対処するための安全行動の要否を推定する。
【００１６】
また、本実施の形態に係る車両制御装置１０は、車内タッチ型ディスプレイ（図示せず）及び音声マイク（図示せず）を介して乗員によって入力された障害物の回避するための回避指示情報を取得する回避指示情報取得部２２を備える。
【００１７】
また、本実施の形態に係る車両制御装置１０は、感情推定部１８が推定した感情に係る感情情報、物体検出部１６が検出した障害物に係る障害物情報、安全行動推定部２０が推定した安全行動に係る安全行動情報及び回避指示情報取得部２２から取得した回避指示情報を用いて、乗員の不安を軽減させる回避行動を計画する回避行動計画部２４を備え、車両制御部２６は、回避行動計画部２４が計画した回避制御情報を用いて、自車両の制御を行う。
【００１８】
また、本実施の形態に係る車両制御装置１０は、文字、記号、映像及び音声で情報を出力可能な出力部２８を備える。出力部は、液晶ディスプレイ等の表示装置（図示せず）及び音声を出力可能なスピーカ（図示せず）等を含み、自車両前方の障害物の存在、自車両が行う回避行動に係る情報を乗員に通知する。
【００１９】
図２は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の、乗員不安回避制御のメイン処理の一例を示したフローチャートである。本実施の形態では、乗員不安回避制御のメイン処理は、安全行動推定処理、感情推定処理及び不安回避制御処理の３つが並列に周期実行される。
【００２０】
図３は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の安全行動推定処理の一例を示したフローチャートである。図３に示したように、ステップ３００では、外界情報取得部１４により、車両周辺環境の外界情報を取得する。そして、ステップ３０２では、外界情報を用いて障害物（物体）を検出する。
【００２１】
ステップ３０４では、物体検出部１６が外界情報から障害物を検出したか否かを判定し、障害物を検出した場合は、手順をステップ３０６に移行し、障害物を検出しなかった場合は、処理負荷軽減のため以降の処理をスキップし、手順をステップ３１２に移行する。
【００２２】
ステップ３０６では、安全行動推定部２０により、物体検出部１６が検出した障害物に係る障害物情報から障害物を示す要素を抽出する。障害物情報は、例えば、障害物の位置、大きさ及び障害物と自車両との距離等の情報を要素として含む。ステップ３０６では、係る要素を抽出して、手順をステップ３０８に移行する。
【００２３】
ステップ３０８では、脅威を検出したか否かを判定する。一例として、ステップ３０８では、安全行動推定部２０が抽出した障害物情報の要素が、障害物が自車両の進行方向に存在する等を示した場合に、脅威が存在すると判定して手順をステップ３１０に移行し、障害物が自車両の進行方向に存在しない場合は脅威が存在しないと判定して手順をステップ３１２に移行する。
【００２４】
ステップ３１０では、脅威が存在し安全行動を要するという結果を出力して処理をリターンする。より具体的には、ステップ３１０で脅威フラグを出力して処理をリターンする。
【００２５】
ステップ３１２では、脅威が存在せず安全行動を要しないという結果を出力して処理をリターンする。従って、ステップ３１２で脅威フラグを出力せずに処理をリターンする。
【００２６】
図４は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の感情推定処理の一例を示したフローチャートである。図４に示した処理は、図１に示した感情推定部１８での処理である。
【００２７】
図４に示したように、ステップ４００では、車両の乗員の生体情報を取得する。生体情報は、前述のように、乗員の脈拍、体温、発汗の程度、乗員カメラの画像及び音声マイクが採取した乗員の声である。
【００２８】
ステップ４０２では、生体情報を用いて、乗員の感情を推定する。感情の推定は、一例として、脈拍及び体温の変化、発汗量の増大、画像解析による乗員の表情の変化及び音声解析による乗員の声の変化に基づく。乗員の感情の推定結果は、一例として、不安を感じない状態から極度の不安を感じるまでの状態を数値化したもので、数値が大きいほど乗員の不安が大きい状態を示す。
【００２９】
ステップ４０４では、ステップ４０２での推定結果を所定の閾値と比較し、推定結果の数値が閾値を超えている場合は手順をステップ４０６に移行し、推定結果の数値が閾値以下の場合は手順をステップ４０８に移行する。
【００３０】
ステップ４０６では、乗員は不安感を有するという結果を出力して処理をリターンする。より具体的には、ステップ４０６で不安感フラグを出力して処理をリターンする。
【００３１】
ステップ４０８では、乗員に不安感はないという結果を出力して処理をリターンする。従って、ステップ４０８で不安感フラグを出力せずに処理をリターンする。
【００３２】
図５は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の不安回避制御処理の一例を示したフローチャートである。図５に示した処理は、図１に示した回避行動計画部２４及び車両制御部２６での処理である。
【００３３】
図５に示したように、ステップ５００では、前述の安全行動推定処理から脅威フラグを、前述の感情推定処理から不安感フラグを、各々取得する。
【００３４】
ステップ５０２では、不安回避制御種別を判定する。図６は、ステップ５０２以降の処理で用いる不安回避制御種別の一例を示した一覧表である。図６に示したように、不安回避制御別は、Ａ〜Ｆの６態様である。ステップ５０２では、物体（障害物）検出、脅威フラグ及び不安感フラグの各々の有無に応じて６態様のいずれかを選択することにより、不安回避制御種別を判定する。
【００３５】
ステップ５０４では、ステップ５０２で判定した不安回避制御種別がＢ〜Ｆに該当するか否かを判定する。ステップ５０４で不安回避制御種別がＢ〜Ｆに該当する場合は、手順をステップ５０６に移行する。ステップ５０４で不安回避制御種別がＢ〜Ｆに該当しない場合、すなわち、障害物、脅威フラグ及び不安感フラグがいずれも無い不安回避制御種別がＡの通常自動運転の場合は、不安回避制御処理を行わず、処理をリターンする。
【００３６】
ステップ５０６では、ステップ５０２で判定した不安回避制御種別が、障害物は有るが脅威フラグが無く不安感フラグも無い場合のＣ又は障害物が有り脅威フラグも有るが不安感フラグが無い場合のＥに該当するか否かを判定する。ステップ５０６で不安回避制御種別が、障害物が有るが脅威ではなく、乗員は不安を感じていない場合のＣの通常自動運転、又は脅威となる障害物が有るが、乗員は不安を感じていないＥの通常自動運転に該当する場合は、手順をステップ５０８に移行する。ステップ５０６で不安回避制御種別がＣ又はＥに該当しない場合は、手順をステップ５１０に移行する。
【００３７】
ステップ５０８では、障害物有りの表示及び警告通知を、出力部２８を介して乗員に行って処理をリターンする。
【００３８】
ステップ５１０では、ステップ５０２で判定した不安回避制御種別が、脅威フラグが無く不安感フラグが有る場合のＢ又はＤに該当するか否かを判定する。ステップ５１０で不安回避制御種別が、障害物は無いが乗員が不安を感じている場合のＢの不安回避制御１、又は障害物が有って乗員が不安を感じているＤの不安回避制御２に該当する場合は、手順をステップ５１２に移行する。ステップ５０６で不安回避制御種別がＢ又はＤに該当しない場合、すなわち、障害物が有り、脅威フラグが有り、不安感フラグが有る不安回避制御種別がＦの場合は、手順をステップ５１４に移行する。
【００３９】
ステップ５１２では、回避指示情報取得部２２から車内タッチ型ディスプレイ及び音声マイクから乗員による回避指示情報を取得して、手順をステップ５１４に移行する。
【００４０】
ステップ５１４では、乗員の不安を軽減する回避行動を計画する。不安回避種別がＢの場合、一例として、自動運転での交差点侵入速度が感覚と異なる(速い)ため、ステップ５１２で乗員が「交差点」+「減速」のように場所と車両制御とについて音声で入力したのであれば、アクセル開度を減らす減速制御を行うように計画し、当該計画の内容を回避制御情報として出力する。
【００４１】
また、ステップ５１２で、不安回避種別がＤの場合、一例として、自動運転での前方障害物のブレーキと自車両のブレーキのタイミングが感覚と異なる(遅い)ため、ステップ５１２で乗員が「ブレーキ」又は「減速」のように車両制御について音声で入力したのであれば、安全マージンを増やす「早めのブレーキ」を行う。ブレーキによる制動時には、車載カメラ及びレーザレーダなどを使用し、自車両と前方障害物との相対距離の計測及び前方障害物のブレーキランプ点灯検知を行い、ブレーキを適切に作動させる減速制御を行うように計画し、当該計画の内容を回避制御情報として出力する。
【００４２】
また、ステップ５１２で、不安回避種別がＦの場合、一例として、自動運転での前方障害物が蛇行(不安全行動)していて乗員が不安を感じる場合、乗員の不安感を軽減するために、車間距離の拡大、車線変更又はブレーキ減速制御等の最短時間で安全性を確保できる制御を行うように計画し、当該計画の内容を回避制御情報として出力する。
【００４３】
ステップ５１６では、ステップ５１４で出力した回避制御情報に従って自車両の挙動を制御して処理をリターンする。
【００４４】
以上説明したように、本実施の形態に係る車両制御装置１０は、乗員の生体情報から乗員の不安感を検出した場合に、乗員からの指示に基づいて自車両の挙動を制御することにより、乗員の不安を軽減させる走行制御が可能となる。
【００４５】
また、自車両に対して脅威が存在する場合でも、乗員に不安感が無い場合は、脅威となる障害物の存在を警告して、乗員に注意を促すことができる。
【００４６】
なお、特許請求の範囲における障害物検出部は物体検出部１６に、同脅威判定部は安全行動推定部２０に、同感情推定部は感情推定部１８に、同回避指示入力部は回避指示情報取得部２２に、同車両制御部は車両制御部２６に、各々対応する。
【００４７】
本発明は、上記の形態例に限定されるものではなく、上記の形態例以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００４８】
１０   車両制御装置
１２   生体情報取得部
１４   外界情報取得部
１６   物体検出部
１８   感情推定部
２０   安全行動推定部
２２   回避指示情報取得部
２４   回避行動計画部
２６   車両制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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