(57)【要約】【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の車速が所定速度域にある所定状態において、前記人力駆動車の変速比が小さくなるシフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御し、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。【選択図】図７
2020125066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動車の車速が所定速度域にある所定状態において、前記人力駆動車の変速比が小さくなるシフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御し、
前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、制御装置。
【請求項２】
前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、前記車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記走行情報は、前記車速を含み、
前記制御部は、前記車速が前記所定速度域外になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記走行情報は、前記ケイデンスを含み、
前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記所定ケイデンスは、前記変速条件を規定する前記シフトダウン変速用の閾値に基づいて設定される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記走行情報は、前記トルクを含み、
前記制御部は、前記トルクが第１トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記走行状態は、前記加速度をさらに含み、
前記制御部は、前記加速度が所定加速度以上であれば、前記トルクに関わらず前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１トルクは、７０Ｎｍ以上かつ１００Ｎｍ未満の範囲に含まれる、請求項６または７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記所定状態において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者のスタンディングスティルによる負荷が前記人力駆動車に入力される場合においても、前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する、請求項６から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードとを含み、
前記第１モードにおいて、前記トルクが前記第１トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御し、
前記第２モードにおいて、前記トルクが前記第１トルクよりも大きい第２トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する、請求項６から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第２トルクは、１００Ｎｍ以上である、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記所定状態になるように前記車速が変化すると、前記人力駆動車の変速比が指定変速比となるように前記変速装置を制御し、
前記第２モードにおいて、前記人力駆動車の変速比が前記指定変速比以上を維持するように前記変速装置を制御する、請求項１０または１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記所定状態になるように前記車速が変化すると、前記人力駆動車の変速比が指定変速比となるように前記変速装置を制御する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記所定状態になるように前記車速が小さくなると、前記人力駆動車の変速比が前記指定変速比となるように前記変速装置を制御する、請求項１２または１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記所定速度域は、所定速度未満の速度域を含む、請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記所定状態において、前記人力駆動車の変速比が大きくなるシフトアップ変速を許可するように前記変速装置を制御する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記シフトアップ変速を常に許可するように前記変速装置を制御する、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記変速装置と、を備える変速システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および変速システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車の変速装置を制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車の車速が所定速度域にある所定状態において、前記人力駆動車の変速比が小さくなるシフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御し、前記人力駆動車の走行状態に関する走行情報に応じて、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、所定状態における不要なシフトダウン変速が抑制され、走行情報に応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記走行情報は、ケイデンス、前記人力駆動車のクランクに作用するトルク、前記車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記走行情報は、前記車速を含み、前記制御部は、前記車速が前記所定速度域外になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第３側面の制御装置によれば、車速に応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００８】
前記第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記走行情報は、前記ケイデンスを含み、前記制御部は、前記ケイデンスが所定ケイデンス以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第４側面の制御装置によれば、ケイデンスに応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記所定ケイデンスは、前記変速条件を規定する前記シフトダウン変速用の閾値に基づいて設定される。
上記第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１０】
前記第２から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記走行情報は、前記トルクを含み、前記制御部は、前記トルクが第１トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、トルクに応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記走行状態は、前記加速度をさらに含み、前記制御部は、前記加速度が所定加速度以上であれば、前記トルクに関わらず前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の要求に応じた不要なシフトダウン変速が抑制されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１２】
前記第６または第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第１トルクは、７０Ｎｍ以上かつ１００Ｎｍ未満の範囲に含まれる。
上記第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１３】
前記第６から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定状態において、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者のスタンディングスティルによる負荷が前記人力駆動車に入力される場合においても、前記シフトダウン変速を抑制するように前記変速装置を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、トルクに応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除される場合、そのトルクがスタンディングスティルによる負荷であればシフトダウン変速の抑制が継続される。このため、不要なシフトダウン変速が抑制され、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１４】
前記第６から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードとを含み、前記第１モードにおいて、前記トルクが前記第１トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御し、前記第２モードにおいて、前記トルクが前記第１トルクよりも大きい第２トルク以上になると、前記シフトダウン変速の抑制を解除するように前記変速装置を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、各種のモードに応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第２トルクは、１００Ｎｍ以上である。
上記第１１側面の制御装置によれば、第２モードにおいて、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１６】
前記第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定状態になるように前記車速が変化すると、前記人力駆動車の変速比が指定変速比となるように前記変速装置を制御し、前記第２モードにおいて、前記人力駆動車の変速比が前記指定変速比以上を維持するように前記変速装置を制御する。
上記第１２側面の制御装置によれば、変速装置によるスムーズな変速が実現されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。また、第２モードにおける人力駆動車の変速比が指定変速比以上を維持するため、不要なシフトダウン変速を抑制できる。
【００１７】
前記第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定状態になるように前記車速が変化すると、前記人力駆動車の変速比が指定変速比となるように前記変速装置を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、変速装置によるスムーズな変速が実現されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１８】
前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定状態になるように前記車速が小さくなると、前記人力駆動車の変速比が前記指定変速比となるように前記変速装置を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、変速装置によるスムーズな変速が実現されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１９】
前記第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記所定速度域は、所定速度未満の速度域を含む。
上記第１５側面の制御装置によれば、所定状態における不要なシフトダウン変速が抑制されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２０】
前記第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記所定状態において、前記人力駆動車の変速比が大きくなるシフトアップ変速を許可するように前記変速装置を制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、変速装置によるスムーズな変速が実現されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記シフトアップ変速を常に許可するように前記変速装置を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、変速装置によるスムーズな変速が実現されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２２】
本発明の第１８側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
上記第１８側面の変速システムによれば、所定状態における不要なシフトダウン変速が抑制され、走行情報に応じたタイミングでシフトダウン変速の抑制が解除されるため、変速装置によるスムーズな変速を実現できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態の変速システムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の制御装置と各種の要素との電気的な接続関係を示すブロック図。
【図３】図１の変速装置の制御に用いられる変速条件の一例を示すマップ。
【図４】図１の制御装置が実行する第１自動変速制御の一例を示すフローチャート。
【図５】図１の制御装置が実行する第１切替制御の一例を示すフローチャート。
【図６】図１の制御装置が実行する指定変速制御の一例を示すフローチャート。
【図７】図１の制御装置が実行する第１変速抑制制御の一例を示すフローチャート。
【図８】第２実施形態の変速システムにおいて、制御装置が実行する第２変速抑制制御の一例を示すフローチャート。
【図９】第３実施形態の変速システムにおいて、制御装置が実行する第３変速抑制制御の一例を示すフローチャート。
【図１０】第４実施形態の変速システムにおいて、制御装置が実行する第２自動変速制御の一例を示すフローチャート。
【図１１】図１０の制御装置が実行する第２切替制御の一例を示すフローチャート。
【図１２】図１０の制御装置が実行する第４変速抑制制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜第１実施形態＞
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。
【００２６】
ドライブトレインＢは、例えばチェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００２７】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者によってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００２８】
電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進をアシストするように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。
【００２９】
変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置２０とを備える。制御装置１２は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される。制御装置１２は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。
【００３０】
変速装置２０は、例えばシフトレバーＳＬの操作に応じて機械的または電気的に駆動されるように構成される。変速装置２０が電気的に駆動される場合、変速装置２０は、バッテリＢＴから供給される電力、または、変速装置２０に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。シフトレバーＳＬは、第１シフトレバーＳＬ１および第２シフトレバーＳＬ２の少なくとも１つを含む（図２参照）。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。第１シフトレバーＳＬ１が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０が動作する。第２シフトレバーＳＬ２が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０が動作する。
【００３１】
変速装置２０は、外装変速機を含む。一例では、変速装置２０は、フロントディレーラ２２およびリアディレーラ２４の少なくとも１つを含む。フロントディレーラ２２は、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラ２２の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の歯数とリアスプロケットＤ２の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の割合で定義される。すなわち、人力駆動車Ａの変速比は、リアスプロケットＤ２の歯数に対するフロントスプロケットＤ１の歯数の割合で定義される。リアディレーラ２４は、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラ２４の駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。
【００３２】
フロントディレーラ２２およびリアディレーラ２４の双方が人力駆動車Ａに搭載される場合、シフトレバーＳＬは、一対の第１シフトレバーＳＬ１および一対の第２シフトレバーＳＬ２を含んでいてもよい。一方の第１シフトレバーＳＬ１が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるようにフロントディレーラ２２が動作する。他方の第１シフトレバーＳＬ１が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるようにリアディレーラ２４が動作する。一方の第２シフトレバーＳＬ２が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるようにフロントディレーラ２２が動作する。他方の第２シフトレバーＳＬ２が操作されると、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるようにリアディレーラ２４が動作する。変速装置２０は、外装変速機に代えて内装変速機を含んでいてもよい。この場合、内装変速機は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。変速装置２０は、外装変速機に代えて無段変速機を含んでいてもよい。この場合、無段変速機は、例えば後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。
【００３３】
図２を参照して、制御装置１２の具体的な構成について説明する。
制御装置１２は、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御する第１自動変速制御を実行する。制御部１４は、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置２０を制御することもできる。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速装置２０以外に、人力駆動車Ａに搭載される各種のコンポーネントをさらに制御してもよい。制御装置１２は、各種の情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。
【００３４】
図３に示されるように、変速条件は、参照値ＲＶおよび閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値ＲＶは、人力駆動車Ａに関する車両情報を含む。車両情報は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報の少なくとも１つを含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。ケイデンスは、クランクＣの回転数と同義である。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。本実施形態では、参照値ＲＶは、ケイデンスを含む。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａに搭載される各種のセンサによって参照値ＲＶを取得する。
【００３５】
閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、参照値ＲＶと第１閾値ＴＨ１との関係に応じて、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるシフトアップ変速を実行するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、参照値ＲＶと第２閾値ＴＨ２との関係に応じて、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるシフトダウン変速を実行するように変速装置２０を制御する。第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２とは異なる。この場合、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２は、所定の範囲を有する。一例では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２に対して所定値ＰＶだけ異なる。所定値ＰＶは、所定の範囲を規定する所定幅である。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。一例では、制御部１４は、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１以上になるとシフトアップ変速を実行するように変速装置２０を制御し、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２未満になるとシフトダウン変速を実行するように変速装置２０を制御する。
【００３６】
制御部１４は、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１以上、かつ、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比の場合、人力駆動車Ａの変速比を維持するように変速装置２０を制御する。人力駆動車Ａの最大変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最大の変速比である。制御部１４は、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２未満、かつ、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の場合、人力駆動車Ａの変速比を維持するように変速装置２０を制御する。人力駆動車Ａの最小変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最小の変速比である。
【００３７】
制御部１４は、複数の変速モードを含む。複数の変速モードは、変速条件に応じて変速装置２０を自動的に制御するオートモードと、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置２０を制御するマニュアルモードとを含む。制御部１４は、例えばオートモードにおいて第１自動変速制御を実行する。制御部１４は、オートモードにおいてシフトレバーＳＬが操作される場合、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置２０を制御してもよい。制御部１４は、マニュアルモードにおいて、変速条件に応じて変速装置２０を自動的に制御しない。複数の変速モードは、オートモードおよびマニュアルモードに代えてまたは加えて、変速条件が互いに異なる１つまたは複数のオートモードをさらに含んでいてもよい。複数の変速モードは、オートモードおよびマニュアルモードに代えてまたは加えて、変速条件に応じてシフトアップ変速のみを自動的に制御するオートモード、および、変速条件に応じてシフトダウン変速のみを自動的に制御するオートモードの少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。各種の変速モードに関する情報は、例えば記憶部１６に記憶される。
【００３８】
制御部１４は、第１切替操作に応じて変速モードを切り替える第１切替制御を実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１切替操作が入力されると、オートモードとマニュアルモードとを切り替える。第１切替操作は、搭乗者が人力駆動車Ａの走行中に行う通常の操作とは異なる操作を含む。このため、搭乗者による誤操作を抑制できる。制御部１４は、例えば第１切替条件から第４切替条件の少なくとも１つが成立すると、第１切替操作が入力されたと判定する。
【００３９】
制御部１４は、第１シフトレバーＳＬ１と第２シフトレバーＳＬ２とが連続して操作されると、第１切替条件が成立すると判定する。一例では、制御部１４は、所定期間内において、第１シフトレバーＳＬ１と第２シフトレバーＳＬ２とが交互に４回以上連続して操作されると、第１切替条件が成立すると判定する。具体的には、制御部１４は、所定期間内において、第１シフトレバーＳＬ１が操作され、次に第２シフトレバーＳＬ２が操作され、次に第１シフトレバーＳＬ１が操作され、次に第２シフトレバーＳＬ２が操作されると、第１切替条件が成立すると判定する。第１切替条件の成立を規定するシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の操作パターンは、適宜変更可能である。制御部１４は、所定期間内におけるシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の操作に応じて変速装置２０を制御しない。
【００４０】
制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態において、第２シフトレバーＳＬ２が複数回連続して操作されると、第２切替条件が成立すると判定する。一例では、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態において、第２シフトレバーＳＬ２が１回操作されると警告音が報知され、第２シフトレバーＳＬ２が２回連続して操作されると現在の人力駆動車Ａの変速比に関する情報が報知され、第２シフトレバーＳＬ２が３回連続して操作されると第２切替条件が成立する。第２シフトレバーＳＬ２の操作によって報知される各種の情報は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータ等の報知装置によって報知される。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態において、第２シフトレバーＳＬ２が３回連続して操作され、第２切替条件が成立すると判定した後も、第２シフトレバーＳＬ２が操作される毎に第２切替条件が成立すると判定してもよい。この例では、現在の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態において、第２シフトレバーＳＬ２が３回連続して操作された後、第２シフトレバーＳＬ２が操作される毎に変速モードが暫定的に切り替えられ、第２シフトレバーＳＬ２の長押し操作または所定時間の経過によって第２切替条件が成立すると判定してもよい。この場合、変速モードは、第２シフトレバーＳＬ２が長押し操作された時点、または、所定時間が経過した時点における暫定の変速モードに設定される。この例では、暫定の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、第２切替条件の成立に伴ってマニュアルモードからオートモードに切り替えた場合、第１シフトレバーＳＬ１が操作されると第２切替条件が成立すると判定し、マニュアルモードに復帰させてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最大変速比の状態において、上述の内容と同様に第１シフトレバーＳＬ１が複数回連続して操作されると、第２切替条件が成立すると判定してもよい。
【００４１】
制御部１４は、人力駆動車Ａのアシスト比が最も小さいアシストモードにおいて、アシストモードを変更可能なアシスト操作部が操作されると、第３切替条件が成立すると判定する。アシスト操作部は、人力駆動車Ａのアシスト比が大きくなるようにアシストモードを変更可能な第１アシスト操作部、および、人力駆動車Ａのアシスト比が小さくなるようにアシストモードを変更可能な第２アシスト操作部を含む。アシスト操作部は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータ等に設けられる。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａのアシスト比が最も小さいアシストモードにおいて、第２アシスト操作部が操作される毎に変速モードが暫定的に切り替えられ、第１アシスト操作部の操作によって第３切替条件が成立すると判定する。この場合、変速モードは、第１アシスト操作部が操作された時点における暫定の変速モードに設定される。この例では、暫定の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａのアシスト比が最も小さいアシストモードにおいて、第２アシスト操作部が操作される毎に第３切替条件が成立すると判定してもよい。この例では、現在の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａのアシスト比が最も大きいアシストモードにおいて、上述の内容と同様にアシスト操作部が操作されると、第３切替条件が成立すると判定してもよい。
【００４２】
制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態、かつ、ペダルＰＤを逆回転させた状態において、シフトレバーＳＬが操作されると、第４切替条件が成立すると判定する。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態、かつ、ペダルＰＤを１８０度以上逆回転させた状態において、第２シフトレバーＳＬ２が操作される毎に変速モードが暫定的に切り替えられ、第１シフトレバーＳＬ１の操作によって第４切替条件が成立すると判定する。この場合、変速モードは、第１シフトレバーＳＬ１が操作された時点における暫定の変速モードに設定される。この例では、暫定の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比の状態、かつ、ペダルＰＤを１８０度以上逆回転させた状態において、第２シフトレバーＳＬ２が操作される毎に第４切替条件が成立すると判定してもよい。この例では、現在の変速モードに関する情報が報知装置によって報知されてもよい。制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が最大変速比の状態、かつ、ペダルＰＤを逆回転させた状態において、上述の内容と同様にシフトレバーＳＬが操作されると、第４切替条件が成立すると判定してもよい。
【００４３】
制御部１４は、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後にシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第１変速抑制制御を実行する。制御部１４は、人力駆動車Ａの車速が所定速度域にある所定状態において、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるシフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。所定速度域は、所定速度未満の速度域を含む。具体的には、所定速度域は、０ｋｍ／ｈ以上かつ所定速度未満の速度域を含む。所定速度は、１５ｋｍ／ｈ以下である。好ましくは、所定速度は、１２ｋｍ／ｈ以下である。本実施形態では、所定速度は、１２ｋｍ／ｈである。所定速度域は、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。一例では、搭乗者がペダルＰＤを漕ぎ始める状態、および、搭乗者がペダルＰＤを漕ぐ速度を緩める状態等が所定状態に含まれる。制御部１４は、シフトダウン変速を抑制している期間において、変速条件に応じたシフトダウン変速、および、第２シフトレバーＳＬ２の操作に応じたシフトダウン変速の少なくとも１つを抑制するように変速装置２０を制御する。本実施形態では、制御部１４は、シフトダウン変速を抑制している期間において、変速条件に応じたシフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、シフトダウン変速を抑制している期間において、第２シフトレバーＳＬ２の操作に応じたシフトダウン変速を許可するように変速装置２０を制御してもよい。制御部１４は、所定状態において、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるシフトアップ変速を許可するように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、シフトアップ変速を常に許可するように変速装置２０を制御する。
【００４４】
制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。シフトダウン変速の抑制を解除するための条件に用いられる走行情報は、車速を含む。一例では、制御部１４は、車速が所定速度域外になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。所定速度域外は、所定速度域とは異なる速度域を含む。本実施形態では、所定速度域外は、１２ｋｍ／ｈ以上の速度域を含む。制御部１４は、シフトダウン変速の抑制を解除すると、変速条件に応じたシフトダウン変速を許可するように変速装置２０を制御する。
【００４５】
制御部１４は、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御する指定変速制御を実行する。指定変速比は、例えば搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶される。制御部１４は、所定状態になるように車速が変化すると、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御する。「所定状態になるように車速が変化する」という表現には、車速が所定速度域に変化する状態、および、車速が所定速度域に変化する直前の状態の少なくとも１つが含まれる。一例では、制御部１４は、所定状態になるように車速が小さくなると、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御する。「所定状態になるように車速が小さくなる」という表現には、車速が所定速度域まで小さくなる状態、および、車速が所定速度域まで小さくなる直前の状態の少なくとも１つが含まれる。制御部１４は、指定変速制御とは別に、人力駆動車Ａが停車する直前、人力駆動車Ａの停車時、または、人力駆動車Ａの発進時において、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御してもよい。
【００４６】
制御部１４は、人力駆動車Ａの停車時において、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御する場合、変速先のフロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２にチェーンＤ３を掛け替える準備として、フロントディレーラ２２のムーバブルメンバおよびリアディレーラ２４のムーバブルメンバの少なくとも１つが動作するように変速装置２０を制御する。この場合、人力駆動車Ａの発進に伴いフロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２が回転することによって、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比に変更される。
【００４７】
図２に示されるように、人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置ＤＤをさらに含む。検出装置ＤＤは、例えば人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報を検出するように構成される。一例では、検出装置ＤＤは、走行情報を検出可能な各種のセンサを含む。本実施形態では、検出装置ＤＤは、ケイデンスに関する情報を検出可能なセンサ、および、車速に関する情報を検出可能なセンサを含む。検出装置ＤＤは、検出した走行情報を制御部１４に出力する。制御部１４は、検出装置ＤＤから走行情報を取得し、走行情報に応じて各種の制御を実行する。
【００４８】
図４を参照して、制御装置１２が実行する第１自動変速制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第１自動変速制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ１１において、参照値ＲＶを取得する。一例では、制御部１４は、検出装置ＤＤからケイデンスに関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ１２において、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１２において、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。
【００４９】
制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１３において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最大変速比でないと判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置２０を制御する。
【００５０】
制御部１４は、ステップＳ１２において、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１５において、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１５において、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２以上であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１５において、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２未満であると判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。
【００５１】
制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が最小変速比でないと判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１７において、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を含む第１自動変速制御を繰り返し実行する。
【００５２】
図５を参照して、制御装置１２が実行する第１切替制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第１切替制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第１切替操作が入力されたか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第１切替条件から第４切替条件の少なくとも１つが成立すると、第１切替操作が入力されたと判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第１切替操作が入力されていないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。制御部１４は、ステップＳ２１において、第１切替操作が入力されたと判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、変速モードを切り替える。一例では、制御部１４は、オートモードとマニュアルモードとを切り替える。以上の処理を経て、ステップＳ２１からステップＳ２２の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ２１からステップＳ２２の処理を含む第１切替制御を繰り返し実行する。制御部１４は、第１切替制御を実行しなくてもよい。
【００５３】
図６を参照して、制御装置１２が実行する指定変速制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って指定変速制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ３１において、走行情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤから車速に関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ３２において、所定状態になるように車速が小さくなったか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３２において、所定状態になるように車速が小さくなっていないと判定した場合、ステップＳ３１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ３２において、所定状態になるように車速が小さくなったと判定した場合、ステップＳ３３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３３において、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比となるように変速装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ３１からステップＳ３３の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ３１からステップＳ３３の処理を含む指定変速制御を繰り返し実行する。制御部１４は、指定変速制御を実行しなくてもよい。
【００５４】
図７を参照して、制御装置１２が実行する第１変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第１変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ４１において、走行情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤから車速に関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ４２において、所定状態か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４２において、所定状態でないと判定した場合、ステップＳ４１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ４２において、所定状態であると判定した場合、ステップＳ４３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４３において、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。
【００５５】
制御部１４は、ステップＳ４４において、車速が所定速度域外か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４４において、車速が所定速度域外でないと判定した場合、ステップＳ４５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４５において、ステップＳ４１と同様に走行情報を取得し、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４４において、車速が所定速度域外であると判定した場合、ステップＳ４６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４６において、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ４１からステップＳ４６の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ４１からステップＳ４６の処理を含む第１変速抑制制御を繰り返し実行する。
【００５６】
＜第２実施形態＞
図８を参照して、第２実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５７】
制御部１４は、第１変速抑制制御に代えてまたは加えて、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後にシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第２変速抑制制御を実行する。制御部１４は、第１変速抑制制御と並行して第２変速抑制制御を実行することが好ましい。第２変速抑制制御では、シフトダウン変速の抑制を解除するための制御が第１変速抑制制御と異なる。
【００５８】
制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。シフトダウン変速の抑制を解除するための条件に用いられる走行情報は、ケイデンスを含む。一例では、制御部１４は、ケイデンスが所定ケイデンス以上になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。所定ケイデンスは、変速条件を規定するシフトダウン変速用の閾値ＴＨに基づいて設定される。換言すれば、所定ケイデンスは、変速条件を規定する第２閾値ＴＨ２に基づいて設定される。一例では、所定ケイデンスは、第２閾値ＴＨ２に相当するケイデンスと一致する。本実施形態では、所定ケイデンスは、５５ｒｐｍである。所定ケイデンスは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。制御部１４は、シフトダウン変速を解除すると、変速条件に応じたシフトダウン変速を許可するように変速装置２０を制御する。
【００５９】
図８を参照して、制御装置１２が実行する第２変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第２変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ５１において、走行情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤからケイデンスに関する情報、および、車速に関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ５２およびステップＳ５３において、図７に示されるステップＳ４２およびステップＳ４３と実質的に同じ処理を実行する。
【００６０】
制御部１４は、ステップＳ５４において、ケイデンスが所定ケイデンス以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ５４において、ケイデンスが所定ケイデンス未満であると判定した場合、ステップＳ５５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５５において、ステップＳ５１と同様に走行情報を取得し、ステップＳ５４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５５において、走行情報としてケイデンスに関する情報のみを取得してもよい。制御部１４は、ステップＳ５４において、ケイデンスが所定ケイデンス以上であると判定した場合、ステップＳ５６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５６において、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。
【００６１】
以上の処理を経て、ステップＳ５１からステップＳ５６の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ５１からステップＳ５６の処理を含む第２変速抑制制御を繰り返し実行する。制御部１４は、第１変速抑制制御と並行して第２変速抑制制御を実行する場合、ステップＳ４６およびステップＳ５６のいずれかの処理が実行されると、それぞれの変速抑制制御を終了する。
【００６２】
＜第３実施形態＞
図９を参照して、第３実施形態の変速システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６３】
制御部１４は、第１変速抑制制御に代えてまたは加えて、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後にシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第３変速抑制制御を実行する。制御部１４は、第１変速抑制制御と並行して第３変速抑制制御を実行することが好ましい。第３変速抑制制御では、シフトダウン変速の抑制を解除するための制御が第１変速抑制制御と異なる。
【００６４】
制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。シフトダウン変速の抑制を解除するための条件に用いられる走行情報は、トルクを含む。一例では、制御部１４は、トルクが第１トルク以上になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第１トルクは、７０Ｎｍ以上かつ１００Ｎｍ未満の範囲に含まれる。換言すれば、第１トルクは、７０Ｎｍ以上かつ１００Ｎｍ未満である。本実施形態では、第１トルクは、７０Ｎｍである。第１トルクは、３０Ｎｍ以上かつ７０Ｎｍ未満の範囲に含まれていてもよい。第１トルクは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００６５】
シフトダウン変速の抑制を解除するための条件に用いられる走行情報は、加速度をさらに含む。一例では、制御部１４は、加速度が所定加速度以上であれば、トルクに関わらずシフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。所定加速度は、正の加速度を規定する加速度である。換言すれば、人力駆動車Ａが加速している場合、加速度が所定加速度以上を示す。本実施形態では、制御部１４は、トルクが第１トルク以上、かつ、加速度が所定加速度未満であれば、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、シフトダウン変速を解除すると、変速条件に応じたシフトダウン変速を許可するように変速装置２０を制御する。
【００６６】
制御部１４は、所定状態において、人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者のスタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力される場合においても、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。換言すれば、制御部１４は、所定状態において、スタンディングスティルによる負荷がペダルＰＤに入力される場合、トルクに関わらずシフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。スタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力されたか否かは、例えば車速、トルク、および、ケイデンスに基づいて判定される。一例では、車速がＳＳ車速未満の状態において、ケイデンスがＳＳケイデンス未満にも関わらず、トルクがＳＳトルク以上の場合、スタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力されたと判定される。ＳＳ車速、ＳＳトルク、および、ＳＳケイデンスは、例えば一般的なスタンディングスティルに関する情報に基づいて設定される。第３実施形態では、検出装置ＤＤは、トルクに関する情報を検出可能なセンサ、および、加速度に関する情報を検出可能なセンサをさらに含む。
【００６７】
図９を参照して、制御装置１２が実行する第３変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第３変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ６１において、走行情報を取得する。具体的には、制御部１４は、検出装置ＤＤからケイデンスに関する情報、車速に関する情報、トルクに関する情報、および、加速度に関する情報を取得する。制御部１４は、ステップＳ６２およびステップＳ６３において、図７に示されるステップＳ４２およびステップＳ４３と実質的に同じ処理を実行する。
【００６８】
制御部１４は、ステップＳ６４において、トルクが第１トルク以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ６４において、トルクが第１トルク未満であると判定した場合、ステップＳ６５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６５において、ステップＳ６１と同様に走行情報を取得し、ステップＳ６４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６５において、走行情報としてケイデンスに関する情報、トルクに関する情報、および、加速度に関する情報のみを取得してもよい。制御部１４は、ステップＳ６４において、トルクが第１トルク以上であると判定した場合、ステップＳ６６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６６において、加速度が所定加速度以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ６６において、加速度が所定加速度以上であると判定した場合、ステップＳ６５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６６において、加速度が所定加速度未満であると判定した場合、ステップＳ６７の処理に移行する。
【００６９】
制御部１４は、ステップＳ６７において、スタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力されたか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ６７において、スタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力されたと判定した場合、ステップＳ６５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６７において、スタンディングスティルによる負荷が人力駆動車Ａに入力されていないと判定した場合、ステップＳ６８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ６８において、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。
【００７０】
以上の処理を経て、ステップＳ６１からステップＳ６８の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ６１からステップＳ６８の処理を含む第３変速抑制制御を繰り返し実行する。制御部１４は、第１変速抑制制御と並行して第３変速抑制制御を実行する場合、ステップＳ４６およびステップＳ６８のいずれかの処理が実行されると、それぞれの変速抑制制御を終了する。制御部１４は、第１変速抑制制御および第２変速抑制制御と並行して第３変速抑制制御を実行してもよい。図９に示されるステップＳ６１からステップＳ６８の処理において、ステップＳ６６およびステップＳ６７の少なくとも１つの処理を省略してもよい。
【００７１】
＜第４実施形態＞
図１０から図１２を参照して、第４実施形態の変速システム１０について説明する。第３実施形態と共通する構成については、第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７２】
制御部１４は、第１モードと、第１モードとは異なる第２モードとを含む。第１モードおよび第２モードは、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御するオートモードに含まれる。第１モードおよび第２モードは、変速装置２０に関する制御態様が互いに異なる。一例では、第１モードおよび第２モードは、変速条件に応じて変速装置２０を自動的に制御する制御態様、および、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する制御態様の少なくとも１つが互いに異なる。制御部１４は、例えば第１モードにおいて、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御する第１自動変速制御を実行する。制御部１４は、例えば第２モードにおいて、第１自動変速制御に代えて、人力駆動車Ａの変速装置２０を変速条件に応じて自動的に制御する第２自動変速制御を実行する。制御部１４は、第１モードおよび第２モードに代えてまたは加えて、変速装置２０に関する制御態様が互いに異なる１つまたは複数のモードをさらに含んでいてもよい。各種のモードに関する情報は、例えば記憶部１６に記憶される。
【００７３】
制御部１４は、第２モードにおいて、第１自動変速制御と同様に参照値ＲＶと閾値ＴＨとの関係に応じて変速装置２０を制御する。制御部１４は、第２モードにおいて、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比以上を維持するように変速装置２０を制御する。一例では、制御部１４は、第２モードにおいて、第２シフトレバーＳＬ２の操作に応じて人力駆動車Ａの変速比が指定変速比未満となるように変速装置２０を制御する場合を除き、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比未満にならないように変速装置２０を制御する。
【００７４】
制御部１４は、第１モードと第２モードとを自動的に切り替えてもよく、第１モードと第２モードとを手動的に切り替えてもよい。第１モードと第２モードとが自動的に切り替えられる場合、制御部１４は、人力駆動車Ａに関する車両情報、および、人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者に関する搭乗者情報の少なくとも１つに応じて第１モードと第２モードとを切り替える自動切替制御を実行する。搭乗者情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。第１モードと第２モードとが手動的に切り替えられる場合、制御部１４は、第２切替操作に応じて第１モードと第２モードとを切り替える第２切替制御を実行する。
【００７５】
本実施形態では、制御部１４は、第２切替操作が入力されると、第１モードと第２モードとを切り替える。第２切替操作は、搭乗者が人力駆動車Ａの走行中に行う通常の操作とは異なる操作を含む。このため、搭乗者による誤操作を抑制できる。制御部１４は、例えば第５切替条件および第６切替条件の少なくとも１つが成立すると、第２切替操作が入力されたと判定する。
【００７６】
制御部１４は、人力駆動車Ａに搭載される２つ以上の操作部が同時に操作されると、第５切替条件が成立すると判定する。一例では、制御部１４は、第１シフトレバーＳＬ１と第２シフトレバーＳＬ２とが同時に操作されると、第５切替条件が成立すると判定する。好ましい例では、制御部１４は、搭乗者がペダルＰＤを漕ぐ状態を含むペダリングがない状態において、第１シフトレバーＳＬ１と第２シフトレバーＳＬ２とが同時に操作されると、第５切替条件が成立すると判定する。制御部１４は、第１シフトレバーＳＬ１と第２シフトレバーＳＬ２とが同時に操作される場合、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の操作に応じて変速装置２０を制御しない。制御部１４は、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の一方とアシスト操作部の一方とが同時に操作されると、第５切替条件が成立すると判定してもよい。
【００７７】
制御部１４は、人力駆動車Ａに搭載される２つの操作部のうち、一方の操作部が長押し操作されている間に他方の操作部が操作されると、第６切替条件が成立すると判定する。一例では、制御部１４は、一方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が長押し操作されている間に、他方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が操作されると、第６切替条件が成立すると判定する。好ましい例では、制御部１４は、ペダリングがない状態において、一方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が長押し操作されている間に、他方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が操作されると、第６切替条件が成立すると判定する。制御部１４は、一方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が長押し操作されている間に、他方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が操作される場合、シフトレバーＳＬ１、ＳＬ２の操作に応じて変速装置２０を制御しない。制御部１４は、一方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が長押し操作されている間に、一方のアシスト操作部が操作されると、第６切替条件が成立すると判定してもよい。制御部１４は、一方のアシスト操作部が長押し操作されている間に、一方のシフトレバーＳＬ１、ＳＬ２が操作されると、第６切替条件が成立すると判定してもよい。
【００７８】
制御部１４は、例えば第１モードにおいて、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後にシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第３変速抑制制御を実行する。具体的には、制御部１４は、第１モードにおいて、トルクが第１トルク以上になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、第１モードにおいて、第１変速抑制制御と並行して第３変速抑制制御を実行することが好ましい。制御部１４は、例えば第２モードにおいて、第３変速抑制制御に代えて、シフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御し、その後にシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する第４変速抑制制御を実行する。制御部１４は、第２モードにおいて、第１変速抑制制御と並行して第４変速抑制制御を実行することが好ましい。第４変速抑制制御では、シフトダウン変速の抑制を解除するための制御が第３変速抑制制御と異なる。
【００７９】
制御部１４は、第２モードにおいて、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。シフトダウン変速の抑制を解除するための条件に用いられる走行情報は、トルクを含む。一例では、制御部１４は、第２モードにおいて、トルクが第１トルクよりも大きい第２トルク以上になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第２トルクは、１００Ｎｍ以上である。本実施形態では、第２トルクは、１００Ｎｍである。第２トルクは、７０Ｎｍ以上かつ１００Ｎｍ未満の範囲に含まれていてもよい。第２トルクは、搭乗者が変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
【００８０】
図１０を参照して、制御装置１２が実行する第２自動変速制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第２自動変速制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ７１からステップＳ７５において、図４に示されるステップＳ１１からステップＳ１５と実質的に同じ処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ７６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が指定変速比か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ７６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が指定変速比であると判定した場合、ステップＳ７１に処理を戻す。具体的には、制御部１４は、現在の人力駆動車Ａの変速比が指定変速比であると判定した場合、人力駆動車Ａの変速比が指定変速比以上を維持するように変速装置２０を制御する。制御部１４は、ステップＳ７６において、現在の人力駆動車Ａの変速比が指定変速比でないと判定した場合、ステップＳ７７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ７７において、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置２０を制御する。以上の処理を経て、ステップＳ７１からステップＳ７７の処理を終了する。制御部１４は、例えば第２モードにおける人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ７１からステップＳ７７の処理を含む第２自動変速制御を繰り返し実行する。
【００８１】
図１１を参照して、制御装置１２が実行する第２切替制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第２切替制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ８１において、第２切替操作が入力されたか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第５切替条件および第６切替条件の少なくとも１つが成立すると、第２切替操作が入力されたと判定する。制御部１４は、ステップＳ８１において、第２切替操作が入力されていないと判定した場合、ステップＳ８１の処理を繰り返す。制御部１４は、ステップＳ８１において、第２切替操作が入力されたと判定した場合、ステップＳ８２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ８２において、第１モードと第２モードとを切り替える。以上の処理を経て、ステップＳ８１からステップＳ８２の処理を終了する。制御部１４は、例えば人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ８１からステップＳ８２の処理を含む第２切替制御を繰り返し実行する。第１モードと第２モードとが自動的に切り替えられる場合、制御部１４は、第２切替制御を実行しなくてもよい。
【００８２】
図１２を参照して、制御装置１２が実行する第４変速抑制制御について説明する。
制御部１４は、例えば以下の処理に従って第４変速抑制制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ９１からステップＳ９３において、図９に示されるステップＳ６１からステップＳ６３と実質的に同じ処理を実行する。制御部１４は、ステップＳ９４において、トルクが第２トルク以上か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ９４において、トルクが第２トルク未満であると判定した場合、ステップＳ９５の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ９４において、トルクが第２トルク以上であると判定した場合、ステップＳ９６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ９５からステップＳ９８において、図９に示されるステップＳ６５からステップＳ６８と実質的に同じ処理を実行する。
【００８３】
以上の処理を経て、ステップＳ９１からステップＳ９８の処理を終了する。制御部１４は、例えば第２モードにおける人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ９１からステップＳ９８の処理を含む第４変速抑制制御を繰り返し実行する。制御部１４は、第１変速抑制制御と並行して第４変速抑制制御を実行する場合、ステップＳ４６およびステップＳ９８のいずれかの制御が実行されると、それぞれの変速抑制制御を終了する。制御部１４は、第１変速抑制制御および第２変速抑制制御と並行して第４変速抑制制御を実行してもよい。図１２に示されるステップＳ９１からステップＳ９８において、ステップＳ９６およびステップＳ９７の少なくとも１つの処理を省略してもよい。
【００８４】
＜変形例＞
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８５】
・制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの車速が所定速度域にある所定状態において、シフトアップ変速およびシフトダウン変速を抑制するように変速装置２０を制御する。この場合、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトアップ変速およびシフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。第２例では、制御部１４は、人力駆動車Ａの車速が所定速度域にある所定状態において、シフトアップ変速を抑制するように変速装置２０を制御する。この場合、制御部１４は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に応じて、シフトアップ変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御する。
【００８６】
・所定速度域は、任意に変更可能である。第１例では、所定速度域は、第１速度以上かつ第２速度未満の速度域を含む。第１速度は、０ｋｍ／ｈよりも大きい。第１速度は、例えば３ｋｍ／ｈである。第２速度は、所定速度と一致する。第２例では、所定速度域は、０ｋｍ／ｈを含む。この場合、制御部１４は、第１変速抑制制御において、車速が所定速度以上になると、シフトダウン変速の抑制を解除するように変速装置２０を制御することが好ましい。
【００８７】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００８８】
１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、２０…変速装置、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、ＴＨ…閾値、ＴＨ２…第２閾値（閾値）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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