(57)【要約】      （修正有）【課題】ハウジングを容易に接合できる水中航行体用部材の接合方法を提供する。【解決手段】水中航行体用部材は、第１ハウジング２０と、環部４０、及び、環部４０の軸方向における一方の端部４０ａから、軸方向に対して傾斜する方向に突出する突出部５０と、第１ハウジング２０の一方の端部３４ａの外周面３４ｃに取付けられる接合部材２４と、軸方向における一方の端部２２ａの内径が第１ハウジング２０の一方の端部３４ａの外径より大きく、一方の端部２２ａの内周面６４に、一方の端部２２ａから他方の端部に向かうに従って軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部７０を有する第２ハウジング２２と、を有する。第２ハウジング２２の一方の端部２２ａの内周面６４に第１ハウジング２０の一方の端部３４ａが挿入され、かつ、突出部５０の側面とガイド部７０の側面とが接触した状態で、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とが接合されている。【選択図】図１２
2020125004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に開口する筒状部材である第１ハウジングと、
軸方向に開口する環状の部材である環部、及び、前記環部の軸方向における一方の端部から、前記軸方向に対して傾斜する方向に突出する突出部を有し、前記第１ハウジングの軸方向における一方の端部の外周面に取付けられる接合部材と、
軸方向に開口する筒状部材であって、前記軸方向における一方の端部の内径が前記第１ハウジングの一方の端部の外径より大きく、前記一方の端部の内周面に、前記一方の端部から他方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有する第２ハウジングと、を有し、
前記第２ハウジングの一方の端部の内周面に前記第１ハウジングの一方の端部が挿入され、かつ、前記突出部の側面と前記ガイド部の側面とが接触した状態で、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとが接合されている、
水中航行体用部材。
【請求項２】
前記突出部は、前記環部の周方向に複数設けられており、
前記ガイド部は、前記第２ハウジングの周方向に複数設けられている、
請求項１に記載の水中航行体用部材。
【請求項３】
前記突出部は、前記軸方向に向かうに従って、前記環部の周方向に向かうように延在し、前記ガイド部は、前記軸方向に向かうに従って、前記第２ハウジングの周方向に向かうように延在する、請求項１又は請求項２に記載の水中航行体用部材。
【請求項４】
前記第１ハウジングの外周面及び前記第２ハウジングの内周面の一方に、軸方向に沿って延在する位置決め凸部が設けられ、
前記第１ハウジングの外周面及び前記第２ハウジングの内周面の他方に、軸方向に沿って延在して前記位置決め凸部と嵌め合う位置決め凹部設けられる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の水中航行体用部材。
【請求項５】
前記第１ハウジングに対し固定されることで、前記接合部材を、前記第１ハウジングに対し回転可能に保持する固定部をさらに有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の水中航行体用部材。
【請求項６】
前記第１ハウジングは、軸方向における他方の端部の内径が前記一方の端部の外径より大きく、前記他方の端部の内周面に、前記他方の端部から一方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の水中航行体用部材。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の水中航行体用部材を備える、水中航行体。
【請求項８】
軸方向に開口する筒状部材である第１ハウジングと、
軸方向に開口する環状の部材である環部、及び、前記環部の軸方向における一方の端部から、前記軸方向に対して傾斜する方向に突出する突出部を有し、前記第１ハウジングの軸方向における一方の端部の外周面に取付けられる接合部材と、
軸方向に開口する筒状部材であって、前記軸方向における一方の端部の内径が前記第１ハウジングの一方の端部の外径より大きく、前記一方の端部の内周面に、前記一方の端部から他方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有する第２ハウジングと、を有する水中航行体用部材の接合方法であって、
前記第２ハウジングの一方の端部の内部に前記第１ハウジングの一方の端部を挿入して、前記突出部の側面と前記ガイド部の側面とを接触させる挿入ステップと、
前記接合部材を前記第１ハウジングの外周面に対して回転させることで、前記第２ハウジングの前記ガイド部の側面が、前記突出部の側面に沿って相対移動するように、前記第２ハウジングと前記第１ハウジングとを近づけて、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとを接合する回転ステップと、
を有する、水中航行体用部材の接合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中航行体用部材、水中航行体及び水中航行体用部材の接合方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中を航行する水中航走体は、長手方向に接合される複数の中空のハウジングを備えており、中空のハウジングの内部に、航行や作業を行うための装置を備えている。特許文献１には、水中航行体のハウジングを結合リングで結合する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平１−８３６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１によると、多数の部材を用いてハウジング同士を接合するため、接合に時間を要したり、接合作業が難しくなったりするおそれがある。さらに、水中航行体は、ミッションに応じてハウジングを換装する場合もあるため、換装の回数が増えるに応じて、接合回数も多くなる。従って、水中航行体において、ハウジングの接合を容易に行う事が求められている。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、ハウジングを容易に接合可能な水中航行体用部材、水中航行体及び水中航行体用部材の接合方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る水中航行体用部材は、軸方向に開口する筒状部材である第１ハウジングと、軸方向に開口する環状の部材である環部、及び、前記環部の軸方向における一方の端部から、前記軸方向に対して傾斜する方向に突出する突出部を有し、前記第１ハウジングの軸方向における一方の端部の外周面に取付けられる接合部材と、軸方向に開口する筒状部材であって、前記軸方向における一方の端部の内径が前記第１ハウジングの一方の端部の外径より大きく、前記一方の端部の内周面に、前記一方の端部から他方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有する第２ハウジングと、を有し、前記第２ハウジングの一方の端部の内周面に前記第１ハウジングの一方の端部が挿入され、かつ、前記突出部の側面と前記ガイド部の側面とが接触した状態で、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとが接合されている。
【０００７】
前記突出部は、前記環部の周方向に複数設けられており、前記ガイド部は、前記第２ハウジングの周方向に複数設けられていることが好ましい。
【０００８】
前記突出部は、前記軸方向に向かうに従って、前記環部の周方向に向かうように延在し、前記ガイド部は、前記軸方向に向かうに従って、前記第２ハウジングの周方向に向かうように延在することが好ましい。
【０００９】
前記第１ハウジングの外周面及び前記第２ハウジングの内周面の一方に、軸方向に沿って延在する位置決め凸部が設けられ、前記第１ハウジングの外周面及び前記第２ハウジングの内周面の他方に、軸方向に沿って延在して前記位置決め凸部と嵌め合う位置決め凹部設けられることが好ましい。
【００１０】
前記第１ハウジングに対し固定されることで、前記接合部材を、前記第１ハウジングに対し回転可能に保持する固定部をさらに有することが好ましい。
【００１１】
前記第１ハウジングは、軸方向における他方の端部の内径が前記一方の端部の外径より大きく、前記他方の端部の内周面に、前記他方の端部から一方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有することが好ましい。
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る水中航行体は、前記水中航行体用部材を備える。
【００１３】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る水中航行体用部材の接合方法は、軸方向に開口する筒状部材である第１ハウジングと、軸方向に開口する環状の部材である環部、及び、前記環部の軸方向における一方の端部から、前記軸方向に対して傾斜する方向に突出する突出部を有し、前記第１ハウジングの軸方向における一方の端部の外周面に取付けられる接合部材と、軸方向に開口する筒状部材であって、前記軸方向における一方の端部の内径が前記第１ハウジングの一方の端部の外径より大きく、前記一方の端部の内周面に、前記一方の端部から他方の端部に向かうに従って前記軸方向に対して傾斜する方向に延在するガイド部を有する第２ハウジングと、を有する水中航行体用部材の接合方法であって、前記第２ハウジングの一方の端部の内部に前記第１ハウジングの一方の端部を挿入して、前記突出部の側面と前記ガイド部の側面とを接触させる挿入ステップと、前記接合部材を前記第１ハウジングの外周面に対して回転させることで、前記第２ハウジングの前記ガイド部の側面が、前記突出部の側面に沿って相対移動するように、前記第２ハウジングと前記第１ハウジングとを近づけて、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとを接合する回転ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ハウジングを容易に接合することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る第１ハウジングの正面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る第１ハウジングの側面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る接合部材の正面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る接合部材の側面図である。
【図６】図６は、突出部の拡大図である。
【図７】図７は、接合部材を第１ハウジングに取付けた構成を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る第２ハウジングの正面から見た断面図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る第２ハウジングの側面図である。
【図１０】図１０は、第１ハウジングと第２ハウジングとの接合方法を説明する模式図である。
【図１１】図１１は、第１ハウジングと第２ハウジングとの接合方法を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、第１ハウジングと第２ハウジングとの接合方法を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の他の例に係る第１ハウジングの正面から見た断面図である。
【図１４】図１４は、本実施形態の他の例に係る水中航行体の構成の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００１７】
（水中航行体の構成）
図１は、本実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る水中航行体１は、方向Ｘが長軸方向となるように構成される装置である。水中航行体１は、水中を自力で航行する装置であり、例えばＵＵＶ（Ｕｎｍａｎｎｄ  Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などである。すなわち、水中航行体１は、運転者に運転されることなく、水中を自律航行可能な装置である。以下、方向Ｘのうちの一方の方向を方向Ｘ１とし、方向Ｘのうちの他方の方向、すなわち方向Ｘ１と反対方向を、方向Ｘ２とする。方向Ｘ１が、水中航行体１の進行方向であるともいえる。
【００１８】
水中航行体１は、水中航行体用部材２として、先頭部１０と、末尾部１２と、ミッション部１４、１６とを備えている。先頭部１０は、方向Ｘ１側、すなわち水中航行体１の進行方向側に設けられる機構である。末尾部１２は、方向Ｘ２側、すなわち水中航行体１の進行方向と反対側に設けられる機構である。ミッション部１４、１６は、方向Ｘにおいて先頭部１０と末尾部１２との間に設けられる機構である。ミッション部１４は、方向Ｘ１側で先頭部１０に接合されており、方向Ｘ２側でミッション部１６に接合されている。また、ミッション部１６は、方向Ｘ２側で末尾部１２に接合されている。
【００１９】
先頭部１０は、ハウジング１０ａ、センサユニット１０ｂ、制御装置１０ｃ、電源部１０ｄ、通信機器１０ｅを備えている。ハウジング１０ａは、内部が中空の部材であり、方向Ｘ１側の端部が先細りとなる形状であり、方向Ｘ２側の端部が開口している。センサユニット１０ｂは、ハウジング１０ａの内部に設けられ、水中航行体１の周囲状況などを検出するセンサを備えている。センサユニット１０ｂは、例えばカメラやソーナなどを備えている。制御装置１０ｃは、ハウジング１０ａの内部に設けられ、水中航行体１を制御するコンピュータである。制御装置１０ｃは、例えばセンサユニット１０ｂを制御して水中航行体１の周囲状況などを検出したり、後述の推進装置１２ｂを制御して水中航行体１を航行させたりする。電源部１０ｄは、ハウジング１０ａの内部に設けられ、水中航行体１を動作させるための電源、すなわちバッテリである。通信機器１０ｅは、ハウジング１０ａの外周に設けられ、例えば水上において外部機器と通信を行うための通信機器（例えばアンテナ）である。先頭部１０は、このようにハウジング１０ａの内部に各種機器を備えているが、先頭部１０の構成は図１の例に限られず任意である。
【００２０】
末尾部１２は、ハウジング１２ａ、推進装置１２ｂ、推進部１２ｃ、尾翼１２ｄを備えている。ハウジング１２ａは、内部が中空の部材であり、方向Ｘ１側の端部が開口している。推進装置１２ｂは、ハウジング１２ａの内部に設けられ、制御装置１０ｃの制御により推進部１２ｃを駆動する装置である。推進装置１２ｂは、例えばモータなどである。推進部１２ｃは、ハウジング１２ａの方向Ｘ２側の端部に設けられ、推進装置１２ｂに駆動されることで、水中航行体１を航行させる。推進部１２ｃは、例えばプロペラなどである。尾翼１２ｄは、ハウジング１２ａの外周面に設けられる翼部である。末尾部１２は、このように水中航行体１を航行させるための各種機器を備えているが、末尾部１２の構成は図１の例に限られず任意である。
【００２１】
ミッション部１４は、第１ハウジング２０と装置１４ａとを備え、ミッション部１６は、第２ハウジング２２と装置１６ａとを備える。第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とは、方向Ｘ１側の端部と方向Ｘ２側の端部が開口して連通する筒状の部材である。第１ハウジング２０は、内部に装置１４ａが搭載可能となっており、第２ハウジング２２は、内部に装置１６ａが搭載可能となっている。第１ハウジング２０は、方向Ｘ１側の端部が、先頭部１０のハウジング１０ａの方向Ｘ２側の端部に接合され、方向Ｘ２側の端部が、第２ハウジング２２の方向Ｘ１側の端部に接合される。また、第２ハウジング２２は、方向Ｘ２側の端部が、末尾部１２のハウジング１２ａの方向Ｘ１側の端部に接合される。なお、ここでの接合とは、ハウジング同士が取外し可能に取り付けられることを指し、取付けられた状態では、ハウジング内部への水の侵入が抑制されることが好ましい。また、ミッション部１４、１６は、水中航行体１の作業内容に応じた装置が内部に搭載される機構であるため、装置１４ａ、装置１６ａは、任意の装置であってよく、作業毎に別の装置に換装されてもよい。
【００２２】
本実施形態に係る水中航行体１は、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とが、後述の第１接合機構２１と第２接合機構２３とを介して接合される。第１接合機構２１は、第１ハウジング２０の一部の箇所と後述の接合部材２４とを含む機構である。第２接合機構２３は、第２ハウジング２２の一部の箇所を含む機構である。以下、第１ハウジング２０と接合部材２４と第２ハウジング２２とについて説明する。
【００２３】
（第１ハウジングの構成）
図２は、本実施形態に係る第１ハウジングの正面図であり、図３は、本実施形態に係る第１ハウジングの側面図である。図２及び図３に示すように、第１ハウジング２０は、軸方向であるＸ方向に開口する筒状部材、さらに言えば円筒状の部材である。第１ハウジング２０は、開口２０ａが、第１ハウジング２０の方向Ｘ１側の端部（端部３４ａ）から方向Ｘ２側の端部（端部３２ｂ）まで連通している。
【００２４】
より詳しくは、第１ハウジング２０は、円筒状の筒部３２と円筒状の先端筒部３４とを有している。筒部３２は、方向Ｘ２側の端部３２ａから方向Ｘ１側の端部３２ａまで、軸方向である方向Ｘに延在する筒状の部材である。先端筒部３４は、筒部３２の端部３２ａに設けられる筒状の部材である。先端筒部３４は、方向Ｘ１側の端部３４ｂが筒部３２の端部３２ａに接続されており、端部３４ｂから、方向Ｘ２側の端部３４ａまで、軸方向である方向Ｘに延在する。すなわち、先端筒部３４は、第１ハウジング２０の軸方向である方向Ｘにおける一方の端部を構成している。また、第１ハウジング２０は、先端筒部３４の端部３４ａから端部３４ｂまでの開口と、筒部３２の端部３２ａから端部３２ｂまでの開口とが連通して、開口２０ａを形成している。
【００２５】
先端筒部３４の外径Ｄ２は、筒部３２の外径Ｄ１より小さい。先端筒部３４は、外周面３４ｃに、周方向に沿って延在する溝部３６が形成される。溝部３６は、底面３６ａが、先端筒部３４の外周面３４ｃよりも、径方向内側に位置するように形成される。溝部３６は、Ｘ方向において、端部３４ａと端部３４ｂとの間に設けられる。なお、ここでの周方向とは、方向Ｘから見た場合における、第１ハウジング２０のＸ方向に沿った中心軸ＡＸ１を中心とした円周方向である。また、ここでの径方向は、方向Ｘから見た場合における、第１ハウジング２０のＸ方向に沿った中心軸ＡＸ１に直交する方向である。径方向内側とは、径方向において、中心軸ＡＸに向かう方向であり、径方向外側とは、径方向において、中心軸ＡＸから離れる方向である。
【００２６】
先端筒部３４は、端部３４ａの内周面３４ｄに、位置決め凹部３８が形成されている。位置決め凹部３８は、図２に示すように、先端筒部３４の内周面３４ｄに形成される溝部であり、図３に示すように、底面３８ａが、先端筒部３４の内周面３４ｄよりも、径方向外側に位置するように形成される。位置決め凹部３８は、図２に示すように、内周面３４ｄの端部３４ａの位置に設けられ、内周面３４ｄの端部３４ａの位置から、方向Ｘ２側に延在する。位置決め凹部３８は、方向Ｘ２側の端部３８ｂが、溝部３６よりも方向Ｘ２側に位置している。位置決め凹部３８は、端部３８ｂの両側がＲ形状となっているが、Ｒ形状になっていなくてもよい。また、位置決め凹部３８は、図３に示すように、先端筒部３４の内周面３４ｄにおける反対側の位置に１つずつ、合計２つ設けられるが、設けられる数は２つに限られず任意である。また、図２に示すように、先端筒部３４の外周面３４ｃには、ねじ穴３９が設けられている。ねじ穴３９は、内周にめねじが形成されている。ねじ穴３９は、後述のリング部５２を先端筒部３４に固定するための穴である。
【００２７】
（接合部材の構成）
図４は、本実施形態に係る接合部材の正面図であり、図５は、本実施形態に係る接合部材の側面図である。図４及び図５に示すように、接合部材２４は、環部４０と、突出部５０とを有する。環部４０は、軸方向である方向Ｘに開口する環状の部材である。すなわち、環部４０は、開口２４ａが、環部４０の方向Ｘ１側の端部４０ｂから方向Ｘ２側の端部４０ｂまで、連通している。環部４０の外径Ｄ３は、第１ハウジング２０の筒部３２の外径Ｄ１と同じ又は小さいことが好ましい。また、環部４０の内径Ｄ４は、第１ハウジング２０の筒部３２の外径Ｄ１より小さく、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外径Ｄ２より大きい。
【００２８】
図５に示すように、環部４０は、外周面４０ｃから内周面４０ｄまで連通する穴部４２が、環部４０の周方向に沿って複数設けられている。穴部４２は、環部４０の周方向における全周にわたって所定の間隔で設けられる。また、図４に示すように、穴部４２は、周方向に沿った長さＬ１が、方向Ｘに沿った長さＬ２より長いことが好ましい。ただし、穴部４２の数及び形状は、これらに限られず任意である。また図５に示すように、環部４０は、外周面４０ｃから内周面４０ｄまで連通する穴である固定用穴部４４が設けられている。
【００２９】
図４に示すように、突出部５０は、環部４０の端部４０ａから、軸方向である方向Ｘに対して傾斜する方向Ａに突出するように構成される。方向Ａは、方向Ｘに傾斜するが方向Ｘとは直交しない方向である。さらに言えば、方向Ａは、方向Ｘ２に向かうに従って、環部４０の周方向に向かう方向である。環部４０の周方向とは、Ｘ方向から見て、環部４０の中心軸ＡＸ２を中心とした円周方向である。突出部５０は、方向Ｘ１側の基端部５０ａが環部４０の端部４０ａに接続されており、基端部５０ａから、方向Ｘ２側の先端部５０ｂまで、方向Ａに延在する。さらに言えば、環部４０の周方向における一方側の方向を、周方向Ｒ１とし、周方向における他方側の方向、すなわち周方向Ｒ１と反対側の方向を、周方向Ｒ２とする。この場合、図４の例では、突出部５０は、基端部５０ａから先端部５０ｂまで、方向Ｘ２に向かうに従って周方向Ｒ１に向かうように延在している。
【００３０】
また、図５に示すように、突出部５０は、径方向の内側の面である内周面５０ｄが、方向Ｘから見て、環部４０の内周面４０ｄに沿うように弧状に設けられる。すなわち、径方向において、突出部５０の内周面５０ｄと環部４０の内周面４０ｄとは同じ位置にあるといえる。また、突出部５０は、径方向の外側の面である外周面５０ｃが、径方向において、突出部５０の内周面５０ｄ（環部４０の内周面４０ｄ）と環部４０の外周面４０ｃとの間に位置している。外周面５０ｃは、方向Ｘから見て、弧状となっている。なお、ここでの径方向とは、Ｘ方向から見て、環部４０の中心軸ＡＸ２に直交する方向である。また、内周面５０ｄと外周面５０ｃとの間の径方向における長さ、すなわち厚みを、厚みＷとする。この場合、図示は省略するが、突出部５０は、基端部５０ａから、基端部５０ａと先端部５０ｂとの間の中間位置までにおいて、厚みＷが一定であり、中間位置から先端部５０ｂに向かうに従って、厚みＷが小さくなることが好ましい。すなわち、突出部５０は、基端部５０ａにおける厚みＷが、先端部５０ｂにおける厚みＷより小さくなっている。
【００３１】
また、図５に示すように、突出部５０は、周方向における基端部５０ａの長さＬ３が、周方向における環部４０の全周長さに対して、０．０７倍以上０．１倍以下であることが好ましい。ただし、長さＬ３は、これに限られず任意である。また、突出部５０は、周方向において、所定の間隔を隔てて複数設けられている。径方向において中心軸ＡＸ２を隔てて互いに反対側にある突出部５０の、外周面５０ｃ同士の間の径方向に沿った距離Ｄ５は、環部４０の外周面４０ｃの径である外径Ｄ３より小さく、環部４０の内周面４０ｄの径である内径Ｄ４より大きい。また、径方向において中心軸ＡＸ２を隔てて互いに反対側にある突出部５０の、内周面５０ｄ同士の間の径方向に沿った距離Ｄ６は、第１ハウジング２０の筒部３２の外径Ｄ１より小さく、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外径Ｄ２より大きい。距離Ｄ６は、環部４０の内周面４０ｄの径である内径Ｄ４と同じであることが好ましい。
【００３２】
図６は、突出部の拡大図である。上述のように、突出部５０は、基端部５０ａから先端部５０ｂまで、方向Ｘ２に向かうに従って、周方向Ｒ１側に向かうように延在している。また、図６に示すように、突出部５０の周方向側の２つの表面を、側面５０ｅ、５０ｆとする。ここでは、周方向Ｒ１側の表面を、側面５０ｅとし、周方向Ｒ２側の表面を、側面５０ｆとする。この場合、側面５０ｅ、５０ｆも、方向Ｘ２に向かうに従って、周方向Ｒ１側に向かうように、延在しているといえる。ここで、側面５０ｅと、環部４０の端部４０ａ（端部４０ａの、方向Ｘに直交する面）とがなす角度を、角度θ１とする。また、側面５０ｆと、環部４０の端部４０ａ（端部４０ａの、方向Ｘに直交する面）とがなす角度を、角度θ２とする。この場合、角度θ１は、１５度以上４５度以下であることが好ましく、角度θ２は、１５度以上４５度以下であることが好ましい。また、側面５０ｅと側面５０ｆとは平行であることが好ましいため、角度θ１と角度θ２とは、同じであることが好ましい。
【００３３】
なお、角度θ１は、径方向外側から突出部５０の位置Ｏ１を見た場合の突出部５０の投影図において、側面５０ｅと、環部４０の端部４０ａとがなす角度であるともいえる。位置Ｏ１は、側面５０ｅに沿った平面と、環部４０の端部４０ａとが交差する位置である。同様に、角度θ２は、径方向外側から突出部５０の位置Ｏ２を見た場合の突出部５０の投影図において、側面５０ｆと、環部４０の端部４０ａとがなす角度であるともいえる。なお、位置Ｏ２は、側面５０ｆに沿った平面と、環部４０の端部４０ａとが交差する位置である。
【００３４】
以上のような構成の接合部材２４は、第１ハウジング２０に取付けられる。図７は、接合部材を第１ハウジングに取付けた構成を示す模式図である。図７に示すように、接合部材２４は、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外周面３４ｃに取付けられる。より詳しくは、第１ハウジング２０は、先端筒部３４の端部３４ａと、接合部材２４の突出部５０の先端部５０ｂとが、同じ方向、ここでは方向Ｘ２側を向くように、先端筒部３４の外周面３４ｃが接合部材２４の内周面４０ｄに挿入される。すなわち、先端筒部３４の端部３４ａが、接合部材２４の環部４０の端部４０ｂ側から、接合部材２４に挿入される。そして、先端筒部３４が接合部材２４に挿入された状態で、接合部材２４の環部４０の端部４０ｂが、第１ハウジング２０の筒部３２の端部３２ａに対向又は接触する。第１ハウジング２０の先端筒部３４は、さらに、環状のリング部５２に挿入される。リング部５２の内径は、接合部材２４の環部４０の外径Ｄ３より小さく、接合部材２４の突出部５０の外周面５０ｃ同士の間の距離Ｄ５より大きい。従って、リング部５２は、突出部５０の外周面５０ｃにまで挿入され、方向Ｘ１側の端部５２ａが、環部４０の方向Ｘ２側の端部４０ａに対向又は接触する。また、リング部５２の方向Ｘ１側の端部５２ａから方向Ｘ２側の端部５２ｂまでの方向Ｘにおける長さは、突出部５０の基端部５０ａから先端部５０ｂまでの方向Ｘにおける長さより短い。従って、突出部５０は、リング部５２の端部５２ｂよりも方向Ｘ１において、リング部５２に覆われ、リング部５２の端部５２ｂよりも方向Ｘ２において、リング部５２から露出している。すなわち、リング部５２は、突出部５０と環部４０との間に設けられる環状の部材であるといえる。
【００３５】
また、リング部５２は、固定部５２ｃを有する。固定部５２ｃは、リング部５２を先端筒部３４に対して固定する機構であり、例えば、リング部５２に設けられた穴、及びおねじを含む。この場合、先端筒部３４の外周面３４ｃに、内周面にめねじが形成されるねじ穴が設けられている。固定部５２ｃは、このねじ穴とリング部５２の穴とが連通した状態で、おねじがねじ穴に螺合されることで、リング部５２を先端筒部３４に固定する。固定部５２ｃは、周方向において突出部５０の両側に位置するように、周方向に沿って複数設けられることが好ましい。すなわち、固定部５２ｃは、少なくとも１つの突出部５０の、周方向Ｒ１側及び周方向Ｒ２側に設けられることが好ましい。
【００３６】
接合部材２４は、このようにして第１ハウジング２０の先端筒部３４に取付けられ、接合部材２４の内径Ｄ４は、先端筒部３４の外径Ｄ２より大きい。従って、接合部材２４は、先端筒部３４に対して、回転可能に、すなわち周方向Ｒ１、Ｒ２に移動可能に先端筒部３４に取付けられているといえる。さらに、接合部材２４の環部４０の方向Ｘ２側には、リング部５２が取り付けられ、リング部５２の固定部５２ｃは、周方向において突出部５０の両側に位置するように設けられる。従って、接合部材２４は、リング部５２によって、方向Ｘ２側に移動することが抑制され、先端筒部３４から抜け出すことが抑制される。また、接合部材２４は、固定部５２ｃによって、回転可能な長さが規定される。すなわち、接合部材２４は、突出部５０が周方向Ｒ１側の固定部５２ｃに接触する位置まで、周方向Ｒ１に回転可能であり、突出部５０が周方向Ｒ２側の固定部５２ｃに接触するまで、周方向Ｒ２に回転可能である。すなわち、固定部５２ｃは、第１ハウジング２０の先端筒部３４に対し固定されることで、接合部材２４を、第１ハウジング２０に対し回転可能に保持する。なお、固定部５２ｃは、接合部材２４を、第１ハウジング２０に対し回転可能に保持するものであれば、上記の構成に寄らず任意の構成であってよい。
【００３７】
また、先端筒部３４の溝部３６には、Ｏリング５４が取り付けられる。溝部３６の位置、すなわちＯリング５４が取り付けられる位置は、突出部５０の先端部５０ｂよりも方向Ｘ２側である。Ｏリング５４は、例えばゴム製の輪状の部材である。
【００３８】
接合部材２４が、このようにして第１ハウジング２０の先端筒部３４の外周面３４ｃに取付けられることで、第１接合機構２１を構成する。すなわち、第１接合機構２１は、先端筒部３４と接合部材２４とを含む機構であり、さらに言えば、先端筒部３４と接合部材２４とリング部５２とを含む機構であるといえる。
【００３９】
（第２ハウジングの構成）
図８は、本実施形態に係る第２ハウジングの正面から見た断面図であり、図９は、本実施形態に係る第２ハウジングの側面図である。図８及び図９に示すように、第２ハウジング２２は、軸方向であるＸ方向に開口する筒状部材、さらに言えば円筒状の部材である。すなわち、第２ハウジング２２は、開口２２ｃが、方向Ｘ１側の端部２２ａから方向Ｘ２側の端部２２ｂまで、連通している。
【００４０】
図８に示すように、開口２２ｃの径、すなわち第２ハウジング２２の内径は、方向Ｘにおける位置毎に異なる。ここでは、第２ハウジング２２は、内周面６１、６２、６４を有している。内周面６１は、方向Ｘ２側の端部２２ｂにおける第２ハウジング２２の内周面であり、内周面６４は、方向Ｘ１側の端部２２ａにおける第２ハウジング２２の内周面であり、内周面６２は、方向Ｘにおいて内周面６１と内周面６４との間の位置における第２ハウジング２２の内周面である。ここで、内周面６１の径、すなわち方向Ｘ２側の端部２２ｂにおける開口２２ｃの径を、径Ｄ７とし、内周面６２の径、すなわち内周面６１と内周面６４との間の位置における開口２２ｃの径を、径Ｄ８とし、内周面６４の径、すなわち方向Ｘ１側の端部２２ａにおける開口２２ｃの径を、径Ｄ９とする。この場合、径Ｄ８は、径Ｄ７より大きく、径Ｄ９は、径Ｄ８より大きい。また、方向Ｘにおける内周面６２と内周面６４との間の第２ハウジング２２の内周面は、テーパ面６５となっている。テーパ面６５は、方向Ｘ１側の端部における径が径Ｄ９であり、方向Ｘ２側に向かうに従って径が小さくなり、方向Ｘ２側の端部における径が径Ｄ８となる。
【００４１】
ここで、内周面６１の径Ｄ７は、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外径Ｄ２より小さくてもよい。また、内周面６２の径Ｄ８は、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外径Ｄ２より大きく、第１ハウジング２０の筒部３２の外径Ｄ１、及び接合部材２４の外径Ｄ３より小さい。また、内周面６２の径Ｄ８は、突出部５０の外周面５０ｃ同士の間の距離Ｄ５より小さいことが好ましい。また、内周面６４の径Ｄ９は、突出部５０の外周面５０ｃ同士の間の距離Ｄ５より大きく、第１ハウジング２０の筒部３２の外径Ｄ１、及び接合部材２４の外径Ｄ３より小さい。
【００４２】
図８に示すように、第２ハウジング２２の内周面６４には、ガイド部７０が設けられている。ガイド部７０は、第２ハウジング２２の端部２２ａから端部２２ｂに向かうに従って、軸方向である方向Ｘに対して傾斜する方向Ｂに延在する。方向Ｂは、方向Ｘに傾斜するが方向Ｘとは直交しない方向であり、方向Ｘ２に向かうに従って、第２ハウジング２２の周方向に向かう方向であるともいえる。第２ハウジング２２の周方向とは、Ｘ方向から見て第２ハウジング２２の中心軸ＡＸ３を中心とした円周方向である。ガイド部７０は、方向Ｘ１側の端部７０ａが、内周面６４の端部２２ａの位置に設けられており、端部７０ａから、方向Ｘ２側の端部７０ｂまで、方向Ｂに延在する。すなわち、ガイド部７０は、端部７０ａから端部７０ｂまで、方向Ｘ２に向かうに従って第２ハウジング２２の周方向に向かうように延在している。さらに言えば、ガイド部７０は、端部７０ａから端部７０ｂまで、方向Ｘ２に向かうに従って周方向Ｒ１に向かうように延在している。なお、端部７０ｂは、内周面６４の方向Ｘ２側の端部、すなわち内周面６４とテーパ面６５との境界位置よりも、方向Ｘ１側にある。ただし、端部７０ｂの位置は、これに限られず、例えば、Ｘ方向において内周面６４の方向Ｘ２側の端部と同じ位置にあってもよい。
【００４３】
また、図９に示すように、ガイド部７０は、第２ハウジング２２の内周面６４に接続された基端部７０ｃから、径方向の内側に向かって、内周面７０ｄまで突出している。ここでの径方向は、方向Ｘから見た場合における、第２ハウジング２２の中心軸ＡＸ３に直交する方向である。また、ガイド部７０は、周方向における基端部７０ｃの長さＬ４が、周方向における内周面６４の全周長さに対して、０．０７倍以上０．１倍以下であることが好ましい。ただし、長さＬ４は、これに限られず任意である。また、ガイド部７０は、周方向において、所定の間隔を隔てて複数設けられている。径方向において中心軸ＡＸ３を隔てて互いに反対側にあるガイド部７０の、内周面７０ｄ同士の間の径方向に沿った距離Ｄ１０は、突出部５０の外周面５０ｃ同士の間の距離Ｄ５より小さく、第１ハウジング２０の先端筒部３４の外径Ｄ２より大きい。
【００４４】
ここで、ガイド部７０の周方向側の２つの表面を、側面７０ｅ、７０ｆとする。ここでは、周方向Ｒ２側の表面を、側面７０ｅとし、周方向Ｒ１側の表面を、側面７０ｆとする。この場合、側面７０ｅ、７０ｆも、方向Ｘ２に向かうに従って、周方向Ｒ１側に向かうように、延在しているといえる。ここで、側面７０ｅと、第２ハウジング２２の端部２２ａ（端部２２ａの、方向Ｘに直交する面）とがなす角度を、角度θ３とする。また、側面７０ｆと、第２ハウジング２２の端部２２ａ（端部２２ａの、方向Ｘに直交する面）とがなす角度を、角度θ４とする。この場合、角度θ３は、１５度以上４５度以下であることが好ましく、角度θ４は、１５度以上４５度以下であることが好ましい。また、側面７０ｅと側面７０ｆとは平行であることが好ましいため、角度θ３と角度θ４とは、同じであることが好ましい。
【００４５】
なお、角度θ３は、径方向からガイド部７０の位置Ｏ３を見た場合のガイド部７０の投影図において、側面７０ｅと、第２ハウジング２２の端部２２ａとがなす角度であるともいえる。位置Ｏ３は、側面７０ｅに沿った平面と、第２ハウジング２２の端部２２ａとが交差する位置である。同様に、角度θ４は、径方向からガイド部７０の位置Ｏ４を見た場合のガイド部７０の投影図において、側面７０ｆと、第２ハウジング２２の端部２２ａとがなす角度であるともいえる。位置Ｏ４は、側面７０ｆに沿った平面と、第２ハウジング２２の端部２２ａとが交差する位置である。
【００４６】
ガイド部７０は、以上のような構成となっている。なお、第２ハウジング２２の内周面６４において、周方向におけるガイド部７０同士の間の領域は、ガイド部７０よりも放射方向外側に凹むように形成されているため、周方向におけるガイド部７０同士の間の領域を、溝状のガイド部であると言い換えることもできる。
【００４７】
また、図８及び図９に示すように、第２ハウジング２２は、内周面６２に、位置決め凸部７４を有する。位置決め凸部７４は、内周面６２から径方向内側に突出しており、内周面６２において、端部７４ａから端部７４ｂまで、方向Ｘに延在している。位置決め凸部７４は、方向Ｘ１側の端部７４ａが、Ｘ方向において、内周面６２内に位置している。また、位置決め凸部７４は、方向Ｘ２側の端部７４ｂが、Ｘ方向において、内周面６２の方向Ｘ２側の端部、すなわち内周面６２と内周面６４との境界位置と同じ位置にある。ただし、端部７４ａ、７４ｂのＸ方向における位置は、これに限られず任意である。また、位置決め凸部７４の端部７４ａは、両端がＲ形状になっていることが好ましい。また、位置決め凸部７４は、図９に示すように、内周面６２における中心軸ＡＸ３を隔てた反対側の位置に１つずつ、合計２つ設けられるが、設けられる数は２つに限られず任意である。
【００４８】
第２ハウジング２２は、以上のように構成されることで、第２接合機構２３を構成する。第２接合機構２３は、第２ハウジング２２の方向Ｘ１側の端部の構成を含む機構といえる。すなわち、第２接合機構２３は、第２ハウジング２２の内周面６２及びガイド部７０を含む機構であり、さらに言えば、内周面６２、６４、及びガイド部７０を含む機構であるといえる。
【００４９】
（接合方法）
次に、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との接合方法について説明する。図１０から図１２は、第１ハウジングと第２ハウジングとの接合方法を説明する模式図である。最初に、図１０の対向ステップに示すように、先端筒部３４に接合部材２４、リング部５２及びＯリング５４が取り付けられた第１ハウジング２０と、第２ハウジング２２とを対向させる。この場合、第１ハウジング２０の先端筒部３４の端部３４ａと、第２ハウジング２２の端部２２ａとを対向させる。
【００５０】
次に、図１１の挿入ステップに示すように、第１ハウジング２０の先端筒部３４の端部３４ａと、第２ハウジング２２の端部２２ａとを近づけて、第２ハウジング２２の開口２２ｃに、先端筒部３４を挿入する。すなわち、第２ハウジング２２の端部２２ａ側から、第２ハウジング２２の開口２２ｃに、先端筒部３４の外周面３４ｃを挿入する。この場合、第２ハウジング２２の位置決め凸部７４と先端筒部３４の位置決め凹部３８との、周方向における位置を合わせて、位置決め凸部７４が位置決め凹部３８に挿入されるように、すなわち位置決め凸部７４と位置決め凹部３８とが嵌め合うように、先端筒部３４を第２ハウジング２２の開口２２ｃに挿入する。このように先端筒部３４を挿入することで、先端筒部３４は、第２ハウジング２２の内周面６４、テーパ面６５、及び内周面６２にわたって挿入される。そして、挿入ステップにおいては、第２ハウジング２２のガイド部７０の側面と、接合部材２４の突出部５０の側面とを、対向させる。すなわち、挿入ステップにおいては、突出部５０の側面５０ｅとガイド部７０の側面７０ｆとを対向させ、突出部５０の側面５０ｆとガイド部７０の側面７０ｅとを対向させる。これにより、２つのガイド部７０の間に１つの突出部５０が配置された状態、言い換えれば２つの突出部５０の間に１つのガイド部７０が配置された状態となる。ただし、挿入ステップにおいては、突出部５０の側面とガイド部７０の側面とが、完全にかみ合った状態にはなっておらず、例えば、突出部５０の側面の基端部５０ａ側の一部分のみが、ガイド部７０の側面の端部７０ａ側の一部分とかみ合っている（接触している）。図１１の例では、突出部５０の周方向Ｒ２側（次の回転ステップで回転させる周方向Ｒ１と反対側）の側面５０ｆの基端部５０ａ側の部分と、ガイド部７０の周方向Ｒ１側の側面７０ｆの端部７０ａ側の部分とかみ合っているなお、挿入ステップでは、第１ハウジング２０の位置を固定させて、第２ハウジング２２を第１ハウジング２０に近づけることが好ましいが、それに限られない。
【００５１】
次に、図１２の回転ステップに示すように、先端筒部３４に取付けられた接合部材２４の環部４０を、第１ハウジング２０に対して周方向に回転させる。すなわち、回転ステップにおいては、第１ハウジング２０の周方向における位置を固定させたまま、接合部材２４の環部４０を周方向、ここでは周方向Ｒ１に回転させる。上述のように、接合部材２４は、第１ハウジング２０に対して回転可能に取り付けられているため、回転ステップにおいて、接合部材２４を、先端筒部３４の外周面３４ｃに対して回転させることができる。なお、接合部材２４の回転には、例えば環部４０の穴部４２に引っ掛けることが可能な鉤状の工具を用いて、工具を穴部４２に引っ掛けた状態で、環部４０を回転させる。穴部４２は、環部４０の周方向に複数設けられているため、引っ掛けるのに容易な箇所にある穴部４２を選択して、接合部材２４を回転させることができる。
【００５２】
ここで、挿入ステップにおいて、ガイド部７０の側面と突出部５０の側面とを対向させていたため、回転ステップにおける接合部材２４の回転に伴い、第２ハウジング２２のガイド部７０の側面が、突出部５０の側面に沿って相対移動する。すなわち、接合部材２４を回転させることで、第２ハウジング２２は、ガイド部７０を介して、方向Ｘ１側、すなわち第１ハウジング２０に近づく方向側のベクトル成分の力を受ける。第２ハウジング２２は、この方向Ｘ１側の力により、方向Ｘ１側に移動して、第１ハウジング２０側に近づく。一方、接合部材２４は周方向Ｒ１に移動するため、ガイド部７０の側面が、突出部５０の側面に沿って相対移動して、ガイド部７０の側面と突出部５０の側面とが接触する。図１２の例では、突出部５０の、回転方向である周方向Ｒ１側の側面５０ｅが、ガイド部７０の周方向Ｒ２側の側面７０ｅに接触する。そして、第２ハウジング２２は、方向Ｘ１側に移動することで、端部２２ａが、第１ハウジング２０の先端筒部３４に取付けられた、リング部５２の端部５２ａに接触する。これにより、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とが接合される。さらに、図示は省略するが、この状態で、接合部材２４の固定用穴部４４（図５参照）と、先端筒部３４のねじ穴３９とが重畳する。従って、固定用穴部４４からねじ穴３９におねじを螺合することで、接合部材２４を先端筒部３４に対して固定する。また、Ｏリング５４が第２ハウジング２２の内周面６２に接触することで、第１ハウジング２０と第２ハウジングとの接合箇所を密閉して、水の内部への侵入を抑制する。
【００５３】
このように、本実施形態では、突出部５０の側面とガイド部７０の側面同士が接触した状態で第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とを接合するため、楔効果により、突出部５０とガイド部７０とが互いに押し合い、接合力を高く保つことが出来る。さらに、先端筒部３４を第２ハウジング２２に挿入して、接合部材２４を回転させるだけで、接合することが可能となるため、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とを容易に接合することができる。さらに、接合部材２４を回転させる工具や、接合部材２４を先端筒部３４に対して固定するためのおねじ及びドライバ以外に、接合させるための工具を必要としないので、工具の数が多くなることを抑制することができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態に係る水中航行体用部材２は、第１ハウジング２０と、環部４０及び突出部５０を有する接合部材２４とを有する。第１ハウジング２０は、軸方向である方向Ｘに開口する筒状部材である。環部４０は、軸方向である方向Ｘに開口する環状の部材である。突出部５０は、環部４０の方向Ｘにおける一方の端部４０ａから、方向Ｘに対して傾斜する方向Ａに突出する。接合部材２４は、第１ハウジング２０の方向Ｘにおける一方の端部３４ａの外周面、すなわち先端筒部３４の外周面３４ｃに、取付けられる。
【００５５】
この水中航行体用部材２は、第１ハウジング２０及び接合部材２４、すなわち第１接合機構２１を備える。第１ハウジング２０の先端筒部３４に取付けられた接合部材２４は、方向Ｘに対して傾斜する方向Ａに延在する突出部５０を有する。従って、この水中航行体用部材２は、他のハウジング、例えば突出部５０とかみ合うことが可能な第２ハウジング２２のガイド部７０とかみ合わせて、接合部材２４を回転させることで、容易にハウジングを接合することが可能となる。
【００５６】
また、水中航行体用部材２は、さらに、第２ハウジング２２を備える。第２ハウジング２２は、軸方向である方向Ｘに開口する筒状部材であって、方向Ｘにおける一方の端部２２ａの内径である径Ｄ９が、第１ハウジング２０の一方の端部３４ａ(先端筒部３４)の外径Ｄ２より大きい。また、第２ハウジング２２は、一方の端部２２ａの内周面６４に、一方の端部２２ａから他方の端部２２ｂに向かうに従って方向Ｘに対して傾斜する方向Ｂに延在するガイド部７０を有する。水中航行体用部材２は、第２ハウジング２２の一方の端部２２ａの内周面６４に第１ハウジング２０の一方の端部３４ａ(先端筒部３４)が挿入され、かつ、突出部５０の側面とガイド部７０の側面とが接触した状態で、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とが接合されている。この水中航行体用部材２は、突出部５０とガイド部７０とが、軸方向である方向Ｘに傾斜した方向に延在しており、側面同士が互いに接触した状態で接合されている。従って、突出部５０とガイド部７０との側面同士が押し合うことで、楔効果を発揮して、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との接合力を高く保つことが出来る。さらに、第１ハウジング２０を第２ハウジング２２に挿入して、接合部材２４を回転させるだけで、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とを接合することが可能となるため、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とを容易に接合することができる。
【００５７】
また、突出部５０は、環部４０の周方向に複数設けられており、ガイド部７０は、第２ハウジング２２の内周面６２の周方向に複数設けられている。水中航行体用部材２は、突出部５０とガイド部７０とを複数設けることで、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との接合力を高く保つことができる。
【００５８】
また、突出部５０は、軸方向である方向Ｘに向かうに従って、環部４０の周方向に向かうように延在し、ガイド部７０は、軸方向である方向Ｘに向かうに従って、第２ハウジング２２の周方向に向かうように延在する。水中航行体用部材２は、突出部５０とガイド部７０とが、軸方向に向かうに従って周方向に向かうように延在するため、突出部５０とガイド部７０とを好適に噛み合わせて、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との接合力を高く保つことができる。
【００５９】
また、第２ハウジング２２の内周面６２には、軸方向である方向Ｘに沿って延在する位置決め凸部７４が設けられ、第１ハウジング２０の内周面、すなわち先端筒部３４の内周面３４ｄには、方向Ｘに沿って延在して位置決め凸部７４と嵌め合う位置決め凹部３８が設けられている。水中航行体用部材２は、位置決め凸部７４と位置決め凹部３８とを有することで、第１ハウジング２０を第２ハウジング２２に挿入する際に、周方向における第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との位置決めを好適に行うことができる。従って、この水中航行体用部材２によると、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２との接合を容易に行うことができる。なお、位置決め凸部７４と位置決め凹部３８との位置は、これに限られない。例えば、位置決め凹部３８は、第１ハウジング２０の外周面、すなわち先端筒部３４の外周面３４ｃに設けられてもよい。また、逆に、位置決め凹部３８が第２ハウジング２２の内周面６２に設けられ、位置決め凸部７４が、第１ハウジング２０（先端筒部３４）の外周面又は内周面に設けられていてもよい。すなわち、位置決め凸部７４は、第２ハウジング２と第１ハウジング２０（先端筒部３４）との一方に設けられ、位置決め凹部３８は、第２ハウジング２２と第１ハウジング２０（先端筒部３４）との他方に設けられていてよい。
【００６０】
また、水中航行体用部材２は、第１ハウジング２０に対し固定されることで、接合部材２４を、第１ハウジング２０に対し回転可能に保持する固定部５２ｃをさらに有する。水中航行体用部材２は、固定部５２ｃにより、接合部材２４を、第１ハウジング２０に対し回転可能に保持することで、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とを容易に接合することができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、第１ハウジング２０の端部３２ｂ及び端部３４ａの両方が開口し、第２ハウジング２２の端部２２ａ及び端部２２ｂの両方が開口していた。ただし、第１ハウジング２０は、第１接合機構２１としての先端筒部３４を有して、端部３４ａ側が開口していればよく、端部３２ｂ側の形状は任意である。例えば、第１ハウジング２０は、端部３２ｂ側が開口していなくてもよい。同様に、第２ハウジング２２は、第２接合機構２３としての内周面６２及びガイド部７０を有して、端部２２ａ側が開口していればよく、端部２２ｂ側の形状は任意である。例えば、第２ハウジング２２は、端部２２ｂが開口していなくてもよい。すなわち、第１ハウジング２０及び第２ハウジング２２は、それぞれミッション部１４、１６に用いられることに限られず、方向Ｘ１側の端部が開口していない先頭部１０や、方向Ｘ２側の端部が開口していない末尾部１２に用いられてもよい。また、例えば、水中航行体１が１つのミッション部を備え、そのミッション部が、先端筒部３４（第１接合機構２１）を有する第１ハウジング２０と、内周面６２及びガイド部７０（第２接合機構２３）を有する第２ハウジング２２とのうち一方を有していてもよい。この場合、先頭部１０や末尾部１２が、第１ハウジング２０と第２ハウジング２２とのうち他方を有して、ミッション部に接合されてもよい。
【００６２】
また、本実施形態では、第１ハウジング２０が、一方の端部３４ａに先端筒部３４（第１接合機構２１）を有し、第２ハウジング２２が、一方の端部２２ａに内周面６２及びガイド部７０（第２接合機構２３）を有していた。すなわち、１つのハウジングが、第１接合機構２１と第２接合機構２３のうちの一方のみを有していた。ただし、１つのハウジングが、第１接合機構２１と第２接合機構２３との両方を有していてもよい。この場合、同じ形状のハウジングを連続して接合することが可能となるため、汎用性が高くなる。以下、この例について説明する。
【００６３】
図１３は、本実施形態の他の例に係る第１ハウジングの正面から見た断面図である。図１３に示すように、他の例に係る第１ハウジング２０Ａは、筒部３２Ａと先端筒部３４を有する。先端筒部３４は、筒部３２Ａの方向Ｘ２側の端部３２ａから方向Ｘ２側に向けて延在しており、図２に示した第１ハウジング２０の先端筒部３４と同じ形状であり、接合部材２４、リング部５２、及びＯリング５４が取り付けられている。すなわち、第１ハウジング２０Ａは、方向Ｘ２側の端部３４ａに、第１接合機構２１を有している。一方、筒部３２Ａは、方向Ｘ１側の端部３２ｂに、第２接合機構２３を有している。すなわち、筒部３２Ａは、図８に示した第２ハウジング２２と同様に、内周面６１、６２、６４と、テーパ面６５と、ガイド部７０とを有している。なお、第１ハウジング２０Ａは、上述の実施形態の第１ハウジング２０、第２ハウジング２２の両方の形状を備えているため、第２ハウジング２２Ａと呼んでもよい。
【００６４】
このように、第１ハウジング２０Ａは、軸方向である方向Ｘにおける他方の端部３２ｂの内径（内周面６４の径）が一方の端部３４ａの外径（先端筒部３４の外径）より大きく、他方の端部３２ｂの内周面６４に、他方の端部３２ｂから一方の端部３４ａに向かうに従ってＸ方向に対して傾斜する方向Ｂに延在するガイド部７０を有する。この第１ハウジング２０Ａは、一方の端部３４ａに第１接合機構２１を備え、他方の端部３２ｂに第２接合機構２３を備える。従って、１つの第１ハウジング２０Ａの一方の端部３４ａに他の第１ハウジング２０Ａの他方の端部３２ｂを接合することが可能となるため、同じ形状の第１ハウジング２０Ａを複数準備することで、水中航行体１を製造することができ、部品の汎用性が高くなる。
【００６５】
図１４は、本実施形態の他の例に係る水中航行体の構成の模式図である。図１４に示すように、第１ハウジング２０Ａを用いれば、先頭部１０Ａと末尾部１２Ａとの間に、同じ形状の第１ハウジング２０Ａを有するミッション部１４Ａを複数連結することが可能となり、部品の汎用性が高くなる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  水中航行体
２  水中航行体用部材
１０  先頭部
１２  末尾部
１４、１６  ミッション部
２０  第１ハウジング
２１  第１接合機構
２２  第２ハウジング
２２ａ、２２ｂ、３４ａ、４０ａ  端部
２３  第２接合機構
２４  接合部材
３２  筒部
３４  先端筒部
３４ｃ  外周面
４０  環部
５０  突出部
５２  リング部
６４  内周面
７０  ガイド部
Ｘ  方向（軸方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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