(57)【要約】【課題】より円滑に操舵を行うことが可能な操舵装置を提供する。【解決手段】操舵装置１０は、航走体に軸線Ｏ回りに回転可能に支持された舵軸１１と、舵軸１１に一体に固定された舵板１２と、舵板１２に連結されて、進退移動することで舵板１２にトルクを与えて舵板１２を軸線Ｏ回りに回転させる連結棒７４と、航走体の耐圧構造Ｗ内に設けられて、駆動されることで連結棒７４を進退させる電動機を有する直動機構７と、を備える。【選択図】図２
2020125091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航走体に軸線回りに回転可能に支持された舵軸と、
該舵軸に一体に固定された舵板と、
前記舵板に連結されて、進退移動することで前記舵板にトルクを与えて該舵板を前記軸線回りに回転させる連結棒と、
前記航走体の耐圧構造内に設けられて、駆動されることで前記連結棒を進退させる電動機を有する直動機構と、
を備える操舵装置。
【請求項２】
前記直動機構は、
前記電動機に接続され、自身の中心軸回りに回転可能な送りねじ部と、
該送りねじ部に噛み合うことで進退するナットと、
該ナットと前記連結棒とを接続するブラケットと、
を有する請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記電動機は、
固定子と、
該固定子の外側を覆うとともに、電磁誘導により該固定子に対して進退可能な可動子と、
を有し、
前記可動子の一端は前記連結棒に接続されている請求項１又は２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記耐圧構造は、
耐圧構造本体と、
該耐圧構造本体の外面を覆うとともに、前記外面との間に前記直動機構を収容する収容空間を形成する耐圧容器と、
を有する請求項１から３のいずれか一項に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記直動機構は、
第一空間と第二空間とが形成されたシリンダ、及び前記連結棒に連結され、前記シリンダ内で摺動することで前記第一空間と前記第二空間の容積を変化させるピストンを有するシリンダユニットと、
前記電動機によって駆動されることで、前記第一空間、及び前記第二空間に選択的に作動流体を供給する供給ユニットと、
を有する請求項１から３のいずれか一項に記載の操舵装置。
【請求項６】
前記耐圧構造は、
耐圧構造本体と、
該耐圧構造本体の外面を覆うとともに、前記外面との間に前記シリンダユニットを収容する収容空間を形成する耐圧容器と、
を有する請求項５に記載の操舵装置。
【請求項７】
航走体本体と、
該航走体本体に設けられた請求項１から６のいずれか一項に記載の操舵装置と、
を備える航走体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置、及び航走体に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶等の航走体は、後部に設けられた操舵装置で舵板の向きを変えることで、進行方向を変える。この種の操舵装置の具体例として、下記特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に係る操舵装置は、舵板と一体に設けられたチラーを舵軸回りに回動させる油圧アクチュエータを備えている。油圧アクチュエータは、チラーを押す油圧シリンダと、油圧を発生させる油圧ポンプと、各油圧シリンダへの油圧の供給状態を変化させる斜板ポンプと、を有している。斜板ポンプ内の斜板の姿勢を変化させることで、油圧シリンダの動作が制御され、チラーの回動方向や角度を制御することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２３２８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された操舵装置では、油圧シリンダが発生する油圧によって舵板（チラー）を直接的に動作させることで操舵が行われる。したがって、油圧の供給状態によっては、油圧シリンダによって舵板が急激に押されてしまう。その結果、舵板の姿勢が急激に変化し、航走体の航走に影響を及ぼす可能性がある。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、より円滑に操舵を行うことが可能な操舵装置、及びこれを備える航走体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る航走体は、航走体に軸線回りに回転可能に支持された舵軸と、該舵軸に一体に固定された舵板と、前記舵板に連結されて、進退移動することで前記舵板にトルクを与えて該舵板を前記軸線回りに回転させる連結棒と、前記航走体の耐圧構造内に設けられて、駆動されることで前記連結棒を進退させる電動機を有する直動機構と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、直動機構によって連結棒を進退させることによって舵板にトルクが与えられ、このトルクによって舵板が軸線回りに回転する。さらに、直動機構は電動機によって連結棒を進退させる。したがって、例えば油圧によって直接的に舵板を回転させる構成に比べて、舵板が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板をより円滑に回転させることができる。
【０００８】
上記航走体では、前記直動機構は、前記電動機に接続され、自身の中心軸回りに回転可能な送りねじ部と、該送りねじ部に噛み合うことで進退するナットと、該ナットと前記連結棒とを接続するブラケットと、を有してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、ブラケットによってナットと連結棒が接続され、当該ナットは送りねじの回転によって進退する。これにより、連結棒をより緩やか、かつ円滑に進退させることができる。特に、例えば油圧によって直接的に舵板を回転させる構成に比べて、舵板が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板をより円滑に回転させることができる。
【００１０】
上記航走体では、固定子と、該固定子の外側を覆うとともに、電磁誘導により該固定子に対して進退可能な可動子と、を有し、前記可動子の一端は前記連結棒に接続されていてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、可動子の一端が連結棒に接続されるとともに、当該可動子は電磁誘導によって固定子に対して進退可能とされている。これにより、可動子の進退に伴って、連結棒を円滑に進退させることができる。特に、例えば油圧によって直接的に舵板を回転させる構成に比べて、舵板が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板をより円滑に回転させることができる。
【００１２】
上記航走体では、前記耐圧構造は、耐圧構造本体と、該耐圧構造本体の外面を覆うとともに、前記外面との間に前記直動機構を収容する収容空間を形成する耐圧容器と、を有してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、直動機構が耐圧容器の収容空間内に収容されている。したがって、耐圧構造本体内に直動機構を設けた場合に比べて、耐圧構造内のスペースを削減することができる。
【００１４】
上記航走体では、前記直動機構は、第一空間と第二空間とが形成されたシリンダ、及び前記連結棒に連結され、前記シリンダ内で摺動することで前記第一空間と前記第二空間の容積を変化させるピストンを有するシリンダユニットと、前記電動機によって駆動されることで、前記第一空間、及び前記第二空間に選択的に作動流体を供給する供給ユニットと、を有してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、電動機によって供給ユニットを駆動することで、シリンダユニットの第一空間、及び第二空間に選択的に作動流体が供給される。これにより、ピストンがシリンダ内で摺動し、第一空間、及び第二空間の容積が変化する。その結果、ピストンに連結された連結棒が進退する。供給ユニットが電動機で駆動されることから、第一空間、及び第二空間に対する作動流体の供給は緩やか、かつ円滑に行われる。したがって、例えば油圧によって直接的に舵板を回転させる構成に比べて、舵板が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板をより円滑に回転させることができる。
【００１６】
上記航走体では、前記耐圧構造は、耐圧構造本体と、該耐圧構造本体の外面を覆うとともに、前記外面との間に前記シリンダユニットを収容する収容空間を形成する耐圧容器と、を有してもよい。
【００１７】
上記構成によれば、シリンダユニットが耐圧容器の収容空間内に収容されている。したがって、耐圧構造本体内にシリンダユニットを設けた場合に比べて、耐圧構造内のスペースを削減することができる。
【００１８】
本発明の一態様に係る航走体は、航走体本体と、該航走体本体に設けられた上記のいずれか一態様に係る操舵装置と、を備える。
【００１９】
上記構成によれば、円滑に操舵することが可能な操舵装置を備える航走体を実現することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、より円滑に操舵を行うことが可能な操舵装置、及びこれを備える航走体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る航走体の後部の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る操舵装置を軸線方向から見た断面図である。
【図３】本発明の第二実施形態に係る操舵装置を軸線方向から見た断面図である。
【図４】本発明の第三実施形態に係る操舵装置を軸線方向から見た断面図である。
【図５】本発明の第四実施形態に係る操舵装置を軸線方向から見た断面図である。
【図６】本発明の第四実施形態に係る操舵装置の変形例を示す断面図である。
【図７】本発明の第四実施形態に係る操舵装置の他の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第一実施形態］
本発明の第一実施形態について、図１と図２を参照して説明する。本実施形態に係る航走体１は、航走体本体２と、推進装置３と、操舵装置１０と、を備えている。推進装置３は、例えばプロペラ４であり、航走体本体２の後部２ｂに設けられている。プロペラ４は、後部２ｂから延びるプロペラ軸４ｓと、プロペラ軸４ｓの端部に設けられた複数の翼４ｗと、を有している。プロペラ軸４ｓは、航走体本体２内に設けられた不図示の駆動源によって自身の中心軸回りに回転する。プロペラ軸４ｓの回転に伴って４つの翼４ｗが旋回することで、航走体本体２に推進力が与えられる。
【００２３】
操舵装置１０は、航走体本体２の後部２ｂであって、プロペラ４のさらに後方に設けられている。図１及び図２に示すように、操舵装置１０は、航走体本体２に回動可能に支持された舵軸１１と、舵軸１１と一体に設けられた舵板１２と、舵板１２にトルクを与える連結棒７４と、連結棒７４と舵板１２とを連結するプッシュロッド５、及びガイド筒２０と、連結棒７４を制動するブレーキユニット６と、連結棒７４を進退させる直動機構７と、を有している。
【００２４】
舵軸１１は、航走体本体２の内外を貫通し、一端が航走体本体２の内部で軸線Ｏ回りに回動可能に支持されている。舵軸１１は、航走体本体２から水中に向かって延び、その先端部が舵板１２に一体に固定されている。
【００２５】
舵板１２は、軸線Ｏ方向から見て紡錘形をなしており、前方側の端部は曲面状に湾曲し、後方側の端部は後方側に向かって尖っている。舵板１２の前方側の端部には、プッシュロッド５の一端が回動可能に接続されている。プッシュロッド５は、後述する連結棒７４によって伝達された直動機構７のトルクを舵板１２に作用させるために設けられている。なお、詳しくは図示しないが、プッシュロッド５が、舵板１２に併設されたチラーと呼ばれる部材を介して舵板１２にトルクを与える構成を採ることも可能である。
【００２６】
プッシュロッド５の他端は、ガイド筒２０に接続されている。ガイド筒２０は、筒状のガイド筒本体２１と、このガイド筒本体２１内で進退するガイドコマ２２と、を有している。プッシュロッド５の他端はガイドコマ２２の一端側に回動可能に接続されている。ガイドコマ２２の他端側には連結棒７４の一端が接続されている。連結棒７４が進退した場合、ガイドコマ２２がガイド筒本体２１内で摺動し、これに伴ってプッシュロッド５がガイドコマ２２に対して回動しつつ、舵板１２に連結棒７４の進退運動を伝達する。
【００２７】
連結棒７４は、シール部材Ｓを介して、航走体本体２の壁部（耐圧構造Ｗ）の内外を貫通している。シール部材Ｓは、連結棒７４の周囲における水の浸入を防ぐために設けられている。上記のように、連結棒７４の一端はガイド筒２０のガイドコマ２２に接続されている。一方で、連結棒７４の他端側にはブレーキユニット６が設けられている。ブレーキユニット６は、ブレーキシリンダ６１と、ブレーキピストン６２と、電磁比例弁６３と、を有している。
【００２８】
ブレーキシリンダ６１は連結棒７４を外側から囲む筒状をなしている。ブレーキピストン６２は連結棒７４に一体に固定されている。ブレーキピストン６２はブレーキシリンダ６１の内部で、連結棒７４の延びる方向に進退可能とされている。ブレーキシリンダ６１内におけるブレーキピストン６２の進退方向両側には２つの空間が形成されている。これらの空間同士は、電磁比例弁６３（比例制御電磁弁）を介して流路６４によって接続されている。電磁比例弁６３は、流路６４中を流れる流体の流量（又は圧力）が、予め定められた一定の値となるように開度を自律的に制御することが可能である。これにより、ブレーキピストン６２、及び連結棒７４の急激な進退動作が回避される。
【００２９】
連結棒７４におけるブレーキユニット６よりもさらに他方側の端部には、カップリングＣを介して直動機構７が接続されている。直動機構７は、連結棒７４を進退させるための装置である。直動機構７は、電動機７１（モータ）と、送りねじ部７２と、ブラケット７３と、を有している。送りねじ部７２は、連結棒と同一の方向に延びる棒状をなしており、その外周面には雄ねじが切られている。より具体的には、送りねじ部７２として、ボールねじ、台形ねじ、及びローラねじが好適に用いられる。送りねじ部７２はカップリングＣを介して電動機７１に接続されている。つまり、電動機７１を駆動することによって、送りねじ部７２は自身の中心軸回りに回転する。なお、電動機７１としては、回転数や回転速度を外部から制御することが可能なものが好適に用いられる。また、電動機７１は電磁力に基づいて、回転を制動するブレーキ力を発生させることが可能である。具体的には、電動機７１として、サーボモータや、ステッピングモータが好適に用いられる。
【００３０】
ブラケット７３は、カップリングＣを介して連結棒７４に接続されたブラケット本体７３Ｂと、送りねじ部７２に噛み合うナット７３Ｎと、を有している。電動機７１によって送りねじ部７２が回転することにより、ナット７３Ｎ、及びブラケット本体７３Ｂはこの送りねじ部７２に沿って進退する。このブラケット７３の進退運動は連結棒７４に伝達される。連結棒７４の進退運動は、上述のブレーキユニット６、及びガイド筒２０を介して、舵板１２に伝わり、舵軸１１回りのトルクを舵板１２に与える。
【００３１】
ここで、従来の操舵装置では、上述のプッシュロッド５を、油圧シリンダが発生する油圧によって直接的に動作させる構成を採る構成が採られていた。しかしながら、この構成では、油圧の供給状態によっては、油圧によって舵板１２が急激に回動してしまう。その結果、舵板１２の姿勢が急激に変化し、航走体１の航走に影響を及ぼす可能性がある。これに対して、本実施形態では、直動機構７によって連結棒７４を進退させることによって舵板１２にトルクが与えられ、このトルクによって舵板１２が軸線Ｏ回りに回転する。さらに、直動機構７は電動機７１によって連結棒７４を進退させる。したがって、例えば油圧によって直接的に舵板１２を回転させる構成（即ち、ポンプで作動油の量を増減することで油圧を発生させる構成）に比べて、舵板１２が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板１２が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板１２をより円滑に回転させることができる。
【００３２】
さらに、上記の構成によれば、ブラケット７３によってナット７３Ｎと連結棒７４が接続され、当該ナット７３Ｎは送りねじ部７２の回転によって進退する。これにより、連結棒７４をより緩やか、かつ円滑に進退させることができる。
【００３３】
以上、本発明の第一実施形態について説明した。なお、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、上記実施形態では、連結棒７４の中途にブレーキユニット６が設けられている構成について説明した。しかしながら、電動機７１自体の発生するブレーキ力（ブレーキ容量）が十分に大きい場合には、ブレーキユニット６を備えない構成を採ることも可能である。
【００３４】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について、図３を参照して説明する。なお、上記第一実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。図３に示すように、本実施形態では、直動機構７Ｂの構成が上記第一実施形態と異なっている。この直動機構７Ｂは、電磁誘導（電磁力）によって駆動するリニアモータ７５を有している。リニアモータ７５は、固定子７５ａと、固定子７５ａに対して摺動可能な可動子７５ｂと、可動子７５ｂに一体に取り付けられたガイド７６、及びブレーキ７７と、ガイド７６を案内するレール７８と、可動子７５ｂと連結棒７４とを接続する接続部７９と、を有している。
【００３５】
固定子７５ａは、フェライト磁石やネオジム磁石を含む永久磁石によって一体に形成された棒状をなしている。固定子７５ａは、図示しない固定手段によって航走体本体２の内部に固定されている。可動子７５ｂは、固定子７５ａの外側を覆う筒状をなしている。可動子７５ｂは、線材を巻回することによって形成されたコイルである。したがって、可動子７５ｂに電流を流すことにより、固定子７５ａと可動子７５ｂとの間には電磁誘導による力が発生する。この力によって、可動子７５ｂは固定子７５ａに対して、固定子７５ａが延びる方向（即ち、連結棒７４が延びる方向）に進退可能である。可動子７５ｂの一端は、接続部７９を介して連結棒７４に接続されている。可動子７５ｂの外周面には、複数のガイド７６、及びブレーキ７７が設けられている。ガイド７６は、可動子７５ｂの外側に設けられたレール７８に沿って摺動可能に支持されている。レール７８は、連結棒７４と同一の方向に延びている。ブレーキ７７は、可動子７５ｂを制動することで連結棒７４の急激な動作を抑制する。
【００３６】
上記の構成によれば、可動子７５ｂの一端が連結棒７４に接続されるとともに、当該可動子７５ｂは電磁誘導によって固定子７５ａに対して摺動可能とされている。これにより、可動子７５ｂの摺動に伴って、連結棒７４を円滑に進退させることができる。特に、例えば油圧によって直接的に舵板１２を回転させる構成（即ち、ポンプで作動油の量を増減することで油圧を発生させる構成）に比べて、舵板１２が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板１２が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板１２をより円滑に回転させることができる。
【００３７】
以上、本発明の第二実施形態について説明した。なお、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、上記実施形態では、連結棒７４の中途にブレーキユニット６が設けられている構成について説明した。しかしながら、リニアモータ７５自体の発生するブレーキ力（ブレーキ容量）が十分に大きい場合には、ブレーキユニット６を備えない構成を採ることも可能である。
【００３８】
［第三実施形態］
続いて、本発明の第三実施形態について、図４を参照して説明する。なお、上記の各実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。図４に示すように、本実施形態では、直動機構７Ｃの構成が上記の各実施形態とは異なっている。この直動機構７Ｃは、連結棒７４を油圧によって進退させる第一シリンダユニット６Ｂと、第一シリンダユニット６Ｂに供給される作動流体（油）の量を調節する供給ユニット８と、を有している。
【００３９】
第一シリンダユニット６Ｂは、筒状の第一シリンダ６１Ｂ（シリンダ）と、この第一シリンダ６１Ｂ内で摺動する第一ピストン６２Ｂ（ピストン）と、を有している。第一ピストン６２Ｂは連結棒７４に固定されている。第一シリンダ６１Ｂの内部は、第一ピストン６２Ｂによって２つの空間に区画されている。第一シリンダ６１Ｂの内部における第一ピストン６２Ｂよりも連結棒７４側の空間は第一空間Ｖ１とされている。第一ピストン６２Ｂを挟んで第一空間Ｖ１とは反対側の空間は第二空間Ｖ２とされている。
【００４０】
供給ユニット８は、上記の第一空間Ｖ１、及び第二空間Ｖ２に流れ込む作動流体（油）の量を調節する。供給ユニット８は、第二シリンダユニット９Ａと、この第二シリンダユニット９Ａを駆動する駆動部９Ｂと、を有している。第二シリンダユニット９Ａは、シリンダロッド９１と、シリンダロッド９１が挿通された筒状の第二シリンダ９２と、シリンダロッド９１の中途位置に設けられた第二ピストン９３と、を有している。第二ピストン９３によって第二シリンダ９２の内部は２つの空間に区画されている。第二シリンダ９２の内部における第二ピストン９３の一方側の空間は第一空間Ｖ１´とされている。第二ピストン９３の他方側の空間は第二空間Ｖ２´とされている。第一空間Ｖ１´は、第一流路Ｐ１によって、上記第一シリンダユニット６Ｂの第一空間Ｖ１と連通されている。第二空間Ｖ２´は、第二流路Ｐ２によって、上記第一シリンダユニット６Ｂの第二空間Ｖ２と連通されている。
【００４１】
シリンダロッド９１は、駆動部９Ｂによって駆動されることで、自身の延びる方向に進退可能とされている。駆動部９Ｂは、電動機８１と、この電動機８１によって回転する送りねじ部８２と、送りねじ部８２に噛み合うナット８３と、ナット８３に一体に設けられ、シリンダロッド９１とナット８３とを接続する接続部８４と、を有している。送りねじ部８２としては、上記第一実施形態と同様に、ボールネジや台形ねじ、ローラねじが好適に用いられる。電動機８１としては、回転数や回転速度を外部から制御することが可能なものが好適に用いられる。また、電動機８１は電磁力に基づいて、回転を制動するブレーキ力を発生させることが可能である。具体的には、電動機８１として、サーボモータや、ステッピングモータが好適に用いられる。
【００４２】
電動機８１を駆動することによって送りねじ部８２が回転する。送りねじ部８２の回転に伴って、ナット８３及び接続部８４が、送りねじ部８２の延びる方向に進退する。これにより、接続部８４に接続されたシリンダロッド９１、及び第二ピストン９３が第二シリンダ９２の内部で進退する。その結果、第二シリンダ９２における第一空間Ｖ１´、及び第二空間Ｖ２´の容積がそれぞれ変化する。第二ピストン９３が第一空間Ｖ１´側に移動した場合（即ち、第一第一空間Ｖ１´の容積が小さくなる方向に変化した場合）、当該第一空間Ｖ１´内の作動流体は、第一シリンダユニット６Ｂの第一空間Ｖ１内に流れ込む。これにより、第一空間Ｖ１の容積が大きくなる方向に第一シリンダユニット６Ｂの第一ピストン６２Ｂが変位する。同時に、第一シリンダユニット６Ｂの第二空間Ｖ２内の作動流体は、第二シリンダユニット９Ａの第二空間Ｖ２´内に流れ込む。その結果、舵板１２に舵軸１１回りのトルクが与えられ、舵板１２は軸線Ｏ回りに回動する。
【００４３】
このように、本実施形態の構成によれば、駆動部９Ｂの電動機８１によって供給ユニット８を駆動することで、第一シリンダユニット６Ｂの第一空間Ｖ１、及び第二空間Ｖ２に選択的に作動流体が供給される。これにより、第一ピストン６２Ｂが第一シリンダ６１Ｂ内で摺動し、第一空間Ｖ１、及び第二空間Ｖ２の容積が変化する。その結果、第一ピストン６２Ｂに連結された連結棒７４が進退する。供給ユニット８が電動機８１で駆動されることから、第一空間Ｖ１、及び第二空間Ｖ２に対する作動流体の供給は緩やか、かつ円滑に行われる。したがって、例えば油圧によって直接的に舵板１２を回転させる構成（即ち、ポンプで作動油の量を増減することで油圧を発生させる構成）に比べて、舵板１２が回転し始める際、及び回転し終わる際の加速度が小さくなる。これにより、舵板１２が急激に回転してしまう可能性を低減することができる。つまり、舵板１２をより円滑に回転させることができる。
【００４４】
以上、本発明の第三実施形態について説明した。なお、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、上記実施形態の構成に加えて、第一実施形態、及び第二実施形態で説明したブレーキユニット６を設けることも可能である。
【００４５】
［第四実施形態］
次に、本発明の第四実施形態について、図５を参照して説明する。なお、上記の各実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では、直動機構７Ｄが、耐圧容器Ｗｂによって形成された収容空間Ｒ内に収容されている。耐圧容器Ｗｂは、耐圧構造Ｗの一部であり、航走体本体２の外殻をなす耐圧構造本体Ｗａの外面に固定されている。直動機構７Ｄは、第一実施形態で説明したものと同様の構成を有している。即ち、直動機構７Ｄは、電動機７１と、カップリングＣを介して電動機７１によって回転力を与えられる送りねじ部７２と、送りねじ部７２に噛み合った状態で進退するブラケット７３と、を有している。ブラケット７３は、送りねじ部７２に噛み合うナット７３Ｎと、ナット７３Ｎに一体に設けられ、連結棒７４に接続されたブラケット本体７３Ｂと、を有している。
【００４６】
上記の構成によれば、直動機構７Ｄが耐圧容器Ｗｂによって形成される収容空間Ｒ内に収容されている。したがって、耐圧構造本体Ｗａ内に直動機構７Ｄを設けた場合に比べて、耐圧構造Ｗ内のスペースを削減することができる。
【００４７】
以上、本発明の第四実施形態について説明した。なお、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、図６に示すように、上記の第二実施形態で説明したリニアモータ７５を用いた直動機構７Ｅを耐圧容器Ｗｂの収容空間Ｒ内に収容する構成を採ることも可能である。さらに、図７に示すように、上記の第三実施形態で説明した構成において、第一シリンダユニット６Ｂのみを耐圧構造本体Ｗａの外側に配置し、供給ユニット８を耐圧構造本体Ｗａの内側に配置する構成を採ることも可能である。
【００４８】
また、図５に示すブラケット７３の形状を、上述の第一実施形態に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  航走体
２  航走体本体
２ｂ  後部
３  推進装置
４  プロペラ
４ｓ  プロペラ軸
４ｗ  翼
１０  操舵装置
１１  舵軸
１２  舵板
２０  ガイド筒
２１  ガイド筒本体
２２  ガイドコマ
５  プッシュロッド
６  ブレーキユニット
６Ｂ  第一シリンダユニット
６１  ブレーキシリンダ
６１Ｂ  第一シリンダ（シリンダ）
６２  ブレーキピストン
６２Ｂ  第一ピストン（ピストン）
６３  電磁比例弁
６４  流路
７，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，７Ｅ，７Ｆ  直動機構
７１  電動機
７２  送りねじ部
７３  ブラケット
７３Ｂ  ブラケット本体
７３Ｎ  ナット
７４  連結棒
７５  リニアモータ
７５ａ  固定子
７５ｂ  可動子
７６  ガイド
７７  ブレーキ
７８  レール
７９  接続部
８  供給ユニット
８１  電動機
８２  送りねじ部
８３  ナット
８４  接続部
９Ａ  第二シリンダユニット
９１  シリンダロッド
９２  第二シリンダ
９３  第二ピストン
９Ｂ  駆動部
Ｃ  カップリング
Ｏ  軸線
Ｒ  収容空間
Ｓ  シール部材
Ｖ１，Ｖ１´  第一空間
Ｖ２，Ｖ２´  第二空間
Ｗ  耐圧構造
Ｗａ  耐圧構造本体
Ｗｂ  耐圧容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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