(57)【要約】【課題】アークスポット溶接用の溶接トーチのシフト動作を迅速に行うのに適した溶接トーチユニットを提供すること。【解決手段】本発明の溶接トーチユニットＡ１は、非消耗電極２３が挿通される第１トーチ２１、および当該第１トーチ２１と第１方向ｘにおいて並んで配置され、消耗電極２４が挿通される第２トーチ２２、を有するアークスポット溶接用の溶接トーチ２と、溶接トーチ２を第１方向ｘにおいてシフトさせるシフト機構３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非消耗電極が挿通される第１トーチ、および当該第１トーチと第１方向において並んで配置され、消耗電極が挿通される第２トーチ、を有するアークスポット溶接用の溶接トーチと、
上記溶接トーチを上記第１方向においてシフトさせるシフト機構と、を備える、溶接トーチユニット。
【請求項２】
上記シフト機構は、上記溶接トーチを第１位置と第２位置との間で往復動させる、請求項１に記載の溶接トーチユニット。
【請求項３】
上記シフト機構は、上記溶接トーチを直線移動させる、請求項１または２に記載の溶接トーチユニット。
【請求項４】
上記シフト機構は、エアシリンダを含んで構成される、請求項１ないし３のいずれかに記載の溶接トーチユニット。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の溶接トーチユニットと、
上記溶接トーチユニットを支持するマニピュレータと、
上記非消耗電極および被溶接物の間に電圧を印加する第１電源と、
上記消耗電極および上記被溶接物の間に電圧を印加する第２電源と、
上記第１電源、上記第２電源、および上記シフト機構を制御する制御部と、を備える、アークスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アークスポット溶接用の溶接トーチを備えた溶接トーチユニット、およびこれを備えたアークスポット溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アークを用いて被溶接物に溶接等の処理を行う方法が知られている。特許文献１には、２つの電極を用いて構成された溶接トーチが開示されている。同文献に開示された溶接トーチは、２つの電極に対応する２つのトーチが並んで配置された構成とされており、当該２つのトーチには、非消耗電極および消耗電極がそれぞれ挿通される。このような溶接トーチは、たとえばロボットのマニピュレータに保持される。上記構成の溶接トーチを用いて、ライン状の溶接ビードを形成するアーク溶接や、アークスポット溶接が行われる。
【０００３】
アークスポット溶接においては、まず、非消耗電極と被溶接物の間にプラズマアークを発生させ、当該被溶接物に貫通穴を形成する。次いで、消耗電極の先端と被溶接物との間に溶接アークを発生させ、スポット溶接を行う。ここで、被溶接物に貫通穴を形成した後、消耗電極の軸線が上記貫通穴と重なるように溶接トーチをシフトさせる。この溶接トーチのシフト動作は、ロボットのマニピュレータを駆動させることにより行う。このように被溶接物に貫通穴を形成した後の溶接トーチのシフト距離は、比較的短い。
【０００４】
しかしながら、被溶接物に貫通穴を形成した後に溶接トーチをシフトさせる距離は、比較的短い。上述のようにロボットのマニピュレータによって溶接トーチをシフトさせる手法では、当該シフト距離が比較的短いにもかかわらず、駆動動作が大掛かりとなる。このため、当該溶接トーチのシフトに要する時間も長くなり、改善の余地があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１１６５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、アークスポット溶接用の溶接トーチのシフト動作を迅速に行うのに適した溶接トーチユニットを提供することを主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を採用した。
【０００８】
本発明の第１の側面によって提供される溶接トーチユニットは、非消耗電極が挿通される第１トーチ、および当該第１トーチと第１方向において並んで配置され、消耗電極が挿通される第２トーチ、を有するアークスポット溶接用の溶接トーチと、上記溶接トーチを上記第１方向においてシフトさせるシフト機構と、を備える。
【０００９】
好ましい実施の形態においては、上記シフト機構は、上記溶接トーチを第１位置と第２位置との間で往復動させる。
【００１０】
好ましい実施の形態においては、上記シフト機構は、上記溶接トーチを直線移動させる。
【００１１】
好ましい実施の形態においては、上記シフト機構は、エアシリンダを含んで構成される。
【００１２】
本発明の第２の側面によって提供されるアークスポット溶接装置は、本発明の第１の側面に係る溶接トーチユニットと、上記溶接トーチユニットを支持するマニピュレータと、上記非消耗電極および被溶接物の間に電圧を印加する第１電源と、上記消耗電極および上記被溶接物の間に電圧を印加する第２電源と、上記第１電源、上記第２電源、および上記シフト機構を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る溶接トーチユニットによれば、第１方向に並んだ第１トーチおよび第２トーチを有する溶接トーチが、シフト機構によって第１方向においてシフトさせられる。このような構成によれば、アークスポット溶接を行う際、シフト機構の作動によって溶接トーチのシフト動作を迅速に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るアークスポット溶接装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】本発明に係る溶接トーチユニットが、ロボットに装着された一例を示す図である。
【図３】図２に示した溶接トーチユニットの斜視図である。
【図４】図３に示した溶接トーチユニットの部分断面図である。
【図５】アークスポット溶接の手順を説明するための模式断面図である。
【図６】アークスポット溶接の手順を説明するための模式断面図である。
【図７】アークスポット溶接の手順を説明するための模式断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係るアークスポット溶接装置の一例を示す概略構成図である。同図に示すアークスポット溶接装置Ｂ１は、被溶接物Ｗ１に対してアークスポット溶接を行うものである。被溶接物Ｗ１は、金属よりなる板材である。
【００１７】
図１に示すアークスポット溶接装置Ｂ１は、ロボット１と、溶接トーチユニットＡ１と、第１電源４１と、第２電源４２と、制御部５と、を備える。
【００１８】
図２は、本発明に係る溶接トーチユニットが、ロボットに装着された一例を示している。同図に示すロボット１は、マニピュレータ１１と、アークスポット溶接用の溶接トーチユニットＡ１と、を備える。マニピュレータ１１は、たとえば多関節ロボットである。溶接トーチユニットＡ１は、マニピュレータ１１に支持されている。マニピュレータ１１が駆動することにより、溶接トーチユニットＡ１が上下前後左右に自在に移動できる。
【００１９】
図３は、溶接トーチユニットＡ１の斜視図である。図２、図３に示すように、溶接トーチユニットＡ１は、溶接トーチ２と、シフト機構３と、ブラケット１２と、ショックセンサ１３と、を含む。ブラケット１２は、マニピュレータ１１の先端に取り付けられている。シフト機構３は、ブラケット１２に支持されている。溶接トーチ２は、ショックセンサ１３を介してシフト機構３に支持されている。
【００２０】
図４は、溶接トーチ２を示す断面図である。同図に示した溶接トーチ２は、第１トーチ２１と、第２トーチ２２と、保持部材２５と、整流部材２７と、ノズル２８と、を有する。
【００２１】
図１、図４に示すように、第１トーチ２１には、非消耗電極２３が挿通されている。第１トーチ２１には、挿通孔２１１が形成されている。挿通孔２１１は、非消耗電極２３の延びる方向に沿って延びており、第１トーチ２１を貫通している。
【００２２】
本実施形態では、たとえば第１トーチ２１は、以下の構成となっている。図４に示すように、第１トーチ２１は、トーチボディユニット２１Ａと、保持部２１Ｂと、プラズマチップ２１Ｃと、を有する。
【００２３】
トーチボディユニット２１Ａは筒状を呈している。トーチボディユニット２１Ａは、導電性材料よりなる。トーチボディユニット２１Ａには、上述の挿通孔２１１が形成されている。
【００２４】
保持部２１Ｂは、トーチボディユニット２１Ａ内に配置されている。保持部２１Ｂはトーチボディユニット２１Ａに固定されている。保持部２１Ｂは、非消耗電極２３を保持するためのものである。詳細な図示は省略するが、保持部２１Ｂは、コレットおよびコレットボディを有する。コレットには非消耗電極２３が挿通されており、コレットボディはコレットを非消耗電極２３に対して締め付け、非消耗電極２３を所望の位置に固定する役割を果たす。
【００２５】
プラズマチップ２１Ｃは、筒状を呈している。プラズマチップ２１Ｃはトーチボディユニット２１Ａに固定されている。プラズマチップ２１Ｃには、上述の挿通孔２１１が形成されている。挿通孔２１１にはプラズマガスＧ１が流れ、プラズマチップ２１Ｃの先端開口から第１トーチ２１の外部に流出する。
【００２６】
非消耗電極２３は、棒状の導体である。非消耗電極２３は、たとえばタングステンからなる。アークスポット溶接装置Ｂ１の使用時においては、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間に、プラズマアークａ１が発生している状態となる。本実施形態では、非消耗電極２３の中心軸線Ｌ１は、板材である被溶接物Ｗ１の上面に対して、直交している。
【００２７】
図１、図４等に示す第２トーチ２２は、第１トーチ２１に並列して配置されている。図４に示すように、第２トーチ２２は、水平方向である第１方向ｘにおいて第１トーチ２１と並んで配置されている。
【００２８】
図１、図４に示すように、第２トーチ２２には、消耗電極２４が挿通されている。消耗電極２４は、ワイヤである。第２トーチ２２は、送給装置（図示略）から送給された消耗電極２４を、被溶接物Ｗ１に案内する。第２トーチ２２には、挿通孔２２１が形成されている。挿通孔２２１は、消耗電極２４の延びる方向（本実施形態では消耗電極２４の送給方向）に沿って延びており、第２トーチ２２を貫通している。第２トーチ２２の先端開口から消耗電極２４が送り出される。
【００２９】
本実施形態では、たとえば第２トーチ２２は、以下の構成となっている。図４に示すように、第２トーチ２２は、トーチボディ２２Ａと、チップボディ２２Ｂと、チップ２２Ｃ、とを有する。
【００３０】
トーチボディ２２Ａは筒状呈する。トーチボディ２２Ａは、導電性材料よりなる。トーチボディ２２Ａには、上述の挿通孔２２１が形成されている。トーチボディ２２Ａに形成された挿通孔２２１内を、シールドガスＧ２が流れる。シールドガスＧ２は不活性ガスである。このような不活性ガスとしては、たとえばＡｒ、あるいは、ＡｒとＣＯ2との混合気体が挙げられる。
【００３１】
チップボディ２２Ｂは、筒状を呈している。チップボディ２２Ｂは、トーチボディ２２Ａに固定されている。チップボディ２２Ｂは、導電性材料よりなる。チップボディ２２Ｂを構成する導電性材料としては、たとえば銅が挙げられる。チップボディ２２Ｂには、上述の挿通孔２２１が形成されている。チップボディ２２Ｂの筒状部分の適所にはガス流通穴が形成されている。トーチボディ２２Ａによって形成される挿通孔２１１内を流れてきたシールドガスＧ２は、上記ガス流通穴からチップボディ２２Ｂの外部に流出する。
【００３２】
チップ２２Ｃは筒状を呈している。チップ２２Ｃは、チップボディ２２Ｂに固定されている。チップ２２Ｃは、導電性材料よりなる。チップ２２Ｃを構成する導電性材料としては、たとえば、銅タングステン等の硬度の高い焼結材や、クロム銅、ベリリウム銅等の銅合金が挙げられる。チップ２２Ｃには、上述の挿通孔２２１が形成されている。チップ２２Ｃは送給されている消耗電極２４に接触し、この接触により当該消耗電極２４に電力を供給する。
【００３３】
アークスポット溶接装置Ｂ１の使用時においては、チップ２２Ｃの先端から消耗電極２４が送り出される。そして、チップ２２Ｃから送り出された消耗電極２４の先端と、被溶接物Ｗ１との間には、溶接アークａ２が発生した状態となる。本実施形態では、消耗電極２４の中心軸線Ｌ２は、被溶接物Ｗ１の上面に直交する方向に対して、傾斜している。
【００３４】
図４に示した消耗電極２４の中心軸線Ｌ２が被溶接物Ｗ１の上面と交差する点（交点Ｐ２）は、非消耗電極２３の中心軸線Ｌ１が被溶接物Ｗ１の上面と交差する点（交点Ｐ１）から、第１方向ｘにおいて離間している。当該交点Ｐ１交点Ｐ２との距離Ｄ１は、たとえば３〜１５ｍｍ程度である。
【００３５】
図１、図４に示す保持部材２５は、第１トーチ２１および第２トーチ２２を保持している。本実施形態では、保持部材２５に第１トーチ２１および第２トーチ２２が挿通された状態で、保持部材２５は第１トーチ２１および第２トーチ２２を保持している。保持部材２５は、たとえば絶縁性材料よりなり、具体的には、樹脂よりなる。本実施形態では、保持部材２５は、トーチボディユニット２１Ａおよびトーチボディ２２Ａを保持している。
【００３６】
図１〜図４に示すノズル２８は、保持部材２５に固定されている。ノズル２８は筒状である。ノズル２８は第１トーチ２１および第２トーチ２２を囲んでいる。本実施形態では、ノズル２８は、導電性材料よりなる。本実施形態とは異なり、ノズル２８がセラミック等の絶縁性材料よりなっていてもよい。
【００３７】
ノズル２８には、ノズル内部空間２８１とノズル開口２８４とが形成されている。ノズル内部空間２８１は、ノズル２８の内側に形成されている。ノズル開口２８４は、ノズル内部空間２８１に通じる。ノズル開口２８４は、図４の下方に開放している。ノズル２８は、ノズル内側面２８２を有する。ノズル内側面２８２は、ノズル内部空間２８１を規定している。
【００３８】
整流部材２７は、保持部材２５よりもノズル開口２８４側（図４における下方側）に配置されている。整流部材２７には、第１トーチ２１および第２トーチ２２が挿通されている。図１、図４に示すように、整流部材２７と保持部材２５とは、ガス流通空間２９を規定している。すなわち、ガス流通空間２９は、整流部材２７および保持部材２５の間に形成されている。ガス流通空間２９には、挿通孔２１１内のシールドガスＧ２が、上述のガス流通穴から流れてくる。詳細な図示は省略するが、整流部材２７には、複数のガス流出口が形成されている。これらガス流出口は、それぞれがガス流通空間２９に通じており、かつノズル内部空間２８１に向けて開口している。これにより、ガス流通空間２９内のシールドガスＧ２は、上記複数のガス流出口からノズル内部空間２８１に流出する。ノズル内部空間２８１内のシールドガスＧ２は、ノズル開口２８４から被溶接物Ｗ１に向けて噴出する。
【００３９】
図３に示したシフト機構３は、溶接トーチ２を第１方向ｘにおいてシフトさせるものである。本実施形態では、シフト機構３は、たとえばエアシリンダを含んで構成される。図３に示したシフト機構３は、ベース部３１およびスライド部３２を有する。
【００４０】
ベース部３１は、ブラケット１２に固定されている。詳細な図示は省略するが、スライド部３２は、たとえばエアシリンダのピストンロッドに連結されている。スライド部３２は、エアシリンダに供給されるガス圧等に応じて、第１方向ｘに沿って直線移動する。このスライド部３２には、ショックセンサ１３を介して溶接トーチ２が取り付けられている。これにより、本実施形態では、シフト機構３は溶接トーチ２を第１方向ｘに沿って直線移動させる。エアシリンダを含むシフト機構３の作動により、溶接トーチ２は２位置間で往復動する。
【００４１】
なお、シフト機構３を構成するエアシリンダの作動方式は特に限定されず、たとえば２つのエア供給ポートを有する複動シリンダ、あるいは１つのエア供給ポートとバネによる復帰構造を有する単動シリンダのいずれであってもよい。
【００４２】
制御部５は、アークスポット溶接装置Ｂ１により行うアークスポット溶接の作業工程全般を制御する。図１に示したアークスポット溶接装置Ｂ１において、制御部５は、ロボット１、第１電源４１、第２電源４２およびシフト機構３を、それぞれ制御する。ロボット１は、制御部５からの信号を受け、マニピュレータ１１を駆動させる。溶接トーチユニットＡ１（溶接トーチ２）は、マニピュレータ１１の駆動により、被溶接物Ｗ１における所定の溶接位置に移動する。
【００４３】
第１電源４１は、制御部５からの信号に基づき、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間に電圧を印加し、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間に電流を流す。第２電源４２は、制御部５からの信号に基づき、消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に電圧を印加し、消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に電流を流す。シフト機構３は、制御部５からの信号に基づき、溶接トーチ２をシフトさせる。本実施形態では、たとえばエアシリンダへのガス供給を電磁弁等により制御し、エアシリンダを作動させる。
【００４４】
制御部５は、上記の他にも、送給装置による消耗電極２４の送給、プラズマガスＧ１やシールドガスＧ２の供給等を制御する。また、制御部５による各部の制御はいわゆるシーケンス制御であり、各種検出データ等を利用しつつ所定の処理フローを順次行う。
【００４５】
なお、ショックセンサ１３は、ロボット１の動作異常の際にロボット１を停止させるためのものである。溶接トーチユニットＡ１の外物との衝突等により過度な衝撃が加わると、ショックセンサ１３により衝撃を検出し、制御部５はロボット１の動作を停止させる。
【００４６】
次に、図５〜図７を参照して、アークスポット溶接装置Ｂ１を用いて行うアークスポット溶接の手順について説明する。
【００４７】
まず、被溶接物Ｗ１を準備する。被溶接物Ｗ１は、複数枚の板材が互いに重ねられたものである。各板材の厚さは、たとえば０．６〜４ｍｍ程度である。溶接トーチ２については、図５に示すように、非消耗電極２３の中心軸線Ｌ１が被溶接物Ｗ１においてスポット溶接すべき箇所と重なる位置に配置する。このとき、たとえば溶接トーチ２は、本発明で言う第１位置に位置する。
【００４８】
次に、第１電源４１により非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間に電圧を印加し、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間に電流が流れる。これにより、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間にプラズマアークａ１が発生する。プラズマアークａ１の熱により被溶接物Ｗ１が溶融し、被溶接物Ｗ１には上面から下面まで貫通する貫通穴Ｗｈ（キーホール）が形成される。被溶接物Ｗ１への貫通穴Ｗｈの形成は、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間の電圧値に基づいて検出される。被溶接物Ｗ１に貫通穴Ｗｈが形成されると、非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間の通電が停止される。非消耗電極２３および被溶接物Ｗ１の間の通電によって被溶接物Ｗ１に貫通穴Ｗｈを形成するのに要する時間は、たとえば０．５〜２秒程度である。当該貫通穴Ｗｈを形成するのに要する時間は、たとえば被溶接物Ｗ１（板材）の厚さや材質に応じて変化しうる。
【００４９】
被溶接物Ｗ１に貫通穴Ｗｈが形成されると、シフト機構３の作動により、溶接トーチ２が第１方向ｘにおいてシフトさせられる。シフト機構３を構成するエアシリンダが複動シリンダの場合、一方のポートへのエア供給により、溶接トーチ２がシフトさせられる。本実施形態では、図６に示すように、溶接トーチ２は、第１方向ｘに沿って直線移動させられる。シフト機構３によって溶接トーチ２が移動させられる距離は、図４を参照して上述した交点Ｐ１と交点Ｐ２との距離Ｄ１に対応している。このとき、たとえば溶接トーチ２は、本発明で言う第２位置に位置する。溶接トーチ２が第２位置に位置することは、たとえばシフト機構３においてエアシリンダが往復動の片側端に到達したことを検出するセンサにより検出される。溶接トーチ２が第１位置から第２位置にシフトさせられるのに要する時間は、たとえば０．５〜１秒程度である。
【００５０】
次いで、第２電源４２により消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に電圧を印加し、消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に電流が流れる。これとともに、上記の送給装置により消耗電極２４を送給する。これにより、図７に示すように、消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に溶接アークａ２が発生する。消耗電極２４および被溶接物Ｗ１の間に発生する溶接アークａ２によって、消耗電極２４に由来する溶融金属が、被溶接物Ｗ１の上記貫通穴Ｗｈに充填される。溶接アークａ２の発生する時間は、たとえば０．５〜２秒程度である。これにより、貫通穴Ｗｈには、溶接部２４１が形成される。
【００５１】
アークスポット溶接が終了すると、シフト機構３の作動により、溶接トーチ２が、図６、図７に示した第２位置から図５に示した元の第１位置に移動させられる。シフト機構３を構成するエアシリンダが複動シリンダの場合、エア供給を他方のポートへ切り換えることにより、溶接トーチ２が第１位置に戻る。
【００５２】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００５３】
本実施形態の溶接トーチユニットＡ１においては、非消耗電極２３が挿通される第１トーチ２１と、消耗電極２４が挿通される第２トーチ２２とが、第１方向ｘにおいて並んで配置されている。これら第１トーチ２１および第２トーチ２２を有する溶接トーチ２が、シフト機構３によって第１方向ｘにおいてシフトさせられる。このような構成によれば、アークスポット溶接を行う際、シフト機構３の作動によって溶接トーチ２のシフト動作を迅速に行うことが可能となる。
【００５４】
図５〜図７を参照して上述したように、シフト機構３は、溶接トーチ２を第１位置と第２位置との間で往復動させる。このような構成によれば、溶接トーチ２が第１位置にあるときに第１トーチ２１によりプラズマアークａ１を発生させ、溶接トーチ２が第２位置にあるときに第２トーチ２２により溶接アークａ２を発生させることが可能である。したがって、溶接トーチ２の往復動の動作端である第１位置および第２位置を所望のアーク発生位置に設定することで、溶接トーチ２をより迅速にシフトさせることが可能である。
【００５５】
本実施形態において、シフト機構３は、溶接トーチ２を直線移動させる。このような構成によれば、たとえば本実施形態と異なりシフト機構が溶接トーチをスイングさせる構成と比べて、シフト機構３の可動範囲の省スペース化を図ることができる。また、本実施形態のように溶接トーチユニットＡ１がロボット１に装着される場合においては、シフト機構３の可動範囲の省スペース化によってロボット１の動作の制約を減じることができ、有利である。
【００５６】
本実施形態では、シフト機構３はエアシリンダを含んで構成される。このような構成によれば、当該エアシリンダへのガス供給を適宜切り換えることにより、溶接トーチ２を迅速かつ適切にシフトさせることができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は上記した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本発明の範囲に包摂される。
【００５８】
上記実施形態では、シフト機構３としてエアシリンダを含んだ構成の場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。シフト機構３として、その他の直線型アクチュエータを採用してもよい。また、シフト機構３として、溶接トーチ２を、そのノズル２８の先端付近を中心に揺動（スイング）させる構成としてもよい。
【００５９】
上記実施形態では、ロボット１に溶接トーチユニットＡ１を装着する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。本発明の溶接トーチユニットは、たとえば自動スポット溶接機に装着して使用することも可能である。
【符号の説明】
【００６０】
Ａ１：溶接トーチユニット、Ｂ１：アークスポット溶接装置、１１：マニピュレータ、２：溶接トーチ、２１：第１トーチ、２２：第２トーチ、２３：非消耗電極、２４：消耗電極、３：シフト機構、４１：第１電源、４２：第２電源、５：制御部、ｘ：第１方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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