(57)【要約】【課題】ステッピングモーターの脱調を抑制することが可能な駆動制御装置、画像形成装置および駆動方法を提供する。【解決手段】駆動装置は、駆動軸を駆動させるステッピングモーターと、駆動軸をステッピングモーターと同時に駆動させるブラシレスモーターと、駆動軸の回転に基づく回転周波数と、ステッピングモーターの指令周波数とを比較する比較部と、比較部の比較結果に基づいて、ステッピングモーターが脱調しないようにステッピングモーターの指令周波数を調整する調整部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸を駆動させるステッピングモーターと、
前記駆動軸を前記ステッピングモーターと同時に駆動させるブラシレスモーターと、
前記駆動軸の回転に基づく回転周波数と、前記ステッピングモーターの指令周波数とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記ステッピングモーターが脱調しないように前記ステッピングモーターの指令周波数を調整する調整部と、
を備える駆動装置。
【請求項２】
前記調整部は、所定周期幅である指令周波数に対する前記回転周波数のずれ量が規定量を超える場合、前記指令周波数の周期幅を前記所定周期幅よりも広げるように前記指令周波数を調整する、
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記指令周波数を調整した後、所定タイミングで調整後の指令周波数の周期幅を前記所定周期幅に戻す、
請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記所定タイミングは、前記ずれ量が前記規定量以内になったタイミングである、
請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記調整部は、前記指令周波数に基づく前記駆動軸の回転数の設定に応じて前記規定量を変更する、
請求項２〜４の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記調整部は、前記ステッピングモーターの指令周波数を調整する場合、前記ブラシレスモーターの出力を、前記所定周期幅に基づく出力よりも大きくするように調整する、
請求項２〜５の何れか１項に記載の駆動装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の駆動装置と、
記録媒体を搬送し、前記駆動装置によって駆動される駆動軸を含む搬送部と、
前記調整部によって調整された前記搬送部における前記記録媒体の位置に応じて、前記記録媒体が印刷不良であるか否かについて判定する判定部と、
を備える画像形成装置。
【請求項８】
前記搬送部は、作像に係る第１部位と、前記第１部位よりも上流側に位置する第２部位とを含み、
前記判定部は、前記第１部位に前記記録媒体が到達したか否かについて判定し、
前記駆動装置は、前記第２部位に係る駆動軸を駆動し、
前記調整部は、前記判定部により前記第１部位に前記記録媒体が到達したと判定された場合、前記第２部位における駆動軸を駆動するステッピングモーターの指令周波数を非調整とする、
請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記駆動装置は、前記搬送部における第３部位に係る駆動軸を駆動する第１駆動部と、前記搬送部における、前記第３部位よりも下流側の第４部位に係る駆動軸を駆動する第２駆動部と、を有し、
前記調整部は、前記第１駆動部におけるステッピングモーターの第１指令周波数を調整した場合、前記第２駆動部におけるステッピングモーターの第２指令周波数を、前記第１指令周波数の調整に連動するように調整する、
請求項７または請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
駆動軸を駆動させるステッピングモーターと、前記駆動軸を前記ステッピングモーターと同時に駆動させるブラシレスモーターとを備える駆動装置の駆動方法であって、
前記駆動軸の回転に基づく回転周波数と、前記ステッピングモーターの指令周波数とを比較し、
その比較結果に基づいて、前記ステッピングモーターが脱調しないように前記ステッピングモーターの指令周波数を調整する駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、画像形成装置および駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像形成装置の高速化に伴い、記録媒体を搬送する搬送ローラーの加速時間の短縮、および、搬送ローラーの目標速度の高速化が求められている。このような画像形成装置の搬送ローラーの駆動に用いられる汎用のステッピングモーターでは、出力トルクが不足するので、画像形成装置の高速化に対応できない。
【０００３】
そのため、例えば、特許文献１には、ステッピングモーターおよびブラシレスモーターの両方によって駆動軸を駆動させる駆動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１６１００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、記録媒体の搬送中において突発的な負荷変動が発生すると、ステッピングモーターの指令周波数と、実際の駆動軸の回転周波数とにずれが生じ、ステッピングモーターの脱調が発生するという問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、ステッピングモーターの脱調を抑制することが可能な駆動制御装置、画像形成装置および駆動方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駆動装置は、
駆動軸を駆動させるステッピングモーターと、
前記駆動軸を前記ステッピングモーターと同時に駆動させるブラシレスモーターと、
前記駆動軸の回転に基づく回転周波数と、前記ステッピングモーターの指令周波数とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果に基づいて、前記ステッピングモーターが脱調しないように前記ステッピングモーターの指令周波数を調整する調整部と、
を備える。
【０００８】
本発明に係る画像形成装置は、
上記の駆動装置と、
記録媒体を搬送し、前記駆動装置によって駆動される駆動軸を含む搬送部と、
前記調整部によって調整された前記搬送部における前記記録媒体の位置に応じて、前記記録媒体が印刷不良であるか否かについて判定する判定部と、
を備える。
【０００９】
本発明に係る駆動方法は、
駆動軸を駆動させるステッピングモーターと、前記駆動軸を前記ステッピングモーターと同時に駆動させるブラシレスモーターとを備える駆動装置の駆動方法であって、
前記駆動軸の回転に基づく回転周波数と、前記ステッピングモーターの指令周波数とを比較し、
その比較結果に基づいて、前記ステッピングモーターが脱調しないように前記ステッピングモーターの指令周波数を調整する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ステッピングモーターの脱調を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る画像形成装置の全体構成を概略的に示す図である。
【図２】本実施の形態に係る画像形成装置の制御系の主要部を示す図である。
【図３】本実施の形態に係る駆動装置を示す図である。
【図４】指令周波数および回転周波数の位相変化を示す図である。
【図５】指令周波数および回転周波数の位相変化を示す図である。
【図６】指令周波数および回転周波数の位相変化を示す図である。
【図７】指令周波数を調整前の状態に戻す例を説明するための図である。
【図８】駆動装置における駆動制御を実行するときの動作例の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置１の全体構成を概略的に示す図である。図２は、本実施の形態に係る画像形成装置１の制御系の主要部を示す図である。
【００１３】
図１に示すように、画像形成装置１は、電子写真プロセス技術を利用した中間転写方式のカラー画像形成装置である。すなわち、画像形成装置１は、感光体ドラム４１３上に形成されたＹ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の各色トナー像を中間転写ベルト４２１に一次転写し、中間転写ベルト４２１上で４色のトナー像を重ね合わせた後、給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃから送出された用紙Ｓに二次転写することにより、画像を形成する。用紙Ｓは、本発明の「記録媒体」に対応する。
【００１４】
また、画像形成装置１には、ＹＭＣＫの４色に対応する感光体ドラム４１３を中間転写ベルト４２１の走行方向に直列配置し、中間転写ベルト４２１に一回の手順で各色トナー像を順次転写させるタンデム方式が採用されている。
【００１５】
図２に示すように、画像形成装置１は、画像読取部１０、操作表示部２０、画像処理部３０、画像形成部４０、用紙搬送部５０、定着部６０および制御部１０１を備える。用紙搬送部５０は、本発明の「搬送部」に対応する。
【００１６】
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０４等を備える。ＣＰＵ１０２は、ＲＯＭ１０３から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１０４に展開し、展開したプログラムと協働して画像形成装置１の各ブロック等の動作を集中制御する。このとき、記憶部７２に格納されている各種データが参照される。記憶部７２は、例えば不揮発性の半導体メモリ（いわゆるフラッシュメモリ）やハードディスクドライブで構成される。
【００１７】
制御部１０１は、通信部７１を介して、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等の通信ネットワークに接続された外部の装置（例えばパーソナルコンピューター）との間で各種データの送受信を行う。制御部１０１は、例えば、外部の装置から送信された画像データ（入力画像データ）を受信し、この画像データに基づいて用紙Ｓに画像を形成させる。通信部７１は、例えばＬＡＮカード等の通信制御カードで構成される。
【００１８】
図１に示すように、画像読取部１０は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）と称される自動原稿給紙装置１１および原稿画像走査装置１２（スキャナー）等を備えて構成される。
【００１９】
自動原稿給紙装置１１は、原稿トレイに載置された原稿Ｄを搬送機構により搬送して原稿画像走査装置１２へ送り出す。自動原稿給紙装置１１により、原稿トレイに載置された多数枚の原稿Ｄの画像（両面を含む）を連続して一挙に読み取ることが可能となる。
【００２０】
原稿画像走査装置１２は、自動原稿給紙装置１１からコンタクトガラス上に搬送された原稿又はコンタクトガラス上に載置された原稿を光学的に走査し、原稿からの反射光をＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサー１２ａの受光面上に結像させ、原稿画像を読み取る。画像読取部１０は、原稿画像走査装置１２による読取結果に基づいて入力画像データを生成する。この入力画像データには、画像処理部３０において所定の画像処理が施される。
【００２１】
図２に示すように、操作表示部２０は、例えばタッチパネル付の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）で構成され、表示部２１及び操作部２２として機能する。表示部２１は、制御部１０１から入力される表示制御信号に従って、各種操作画面、画像の状態、各機能の動作状況等の表示を行う。操作部２２は、テンキー、スタートキー等の各種操作キーを備え、ユーザーによる各種入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１０１に出力する。
【００２２】
画像処理部３０は、入力画像データに対して、初期設定又はユーザー設定に応じたデジタル画像処理を行う回路等を備える。例えば、画像処理部３０は、制御部１０１の制御下で、階調補正データ（階調補正テーブル）に基づいて階調補正を行う。また、画像処理部３０は、入力画像データに対して、階調補正の他、色補正、シェーディング補正等の各種補正処理や、圧縮処理等を施す。これらの処理が施された画像データに基づいて、画像形成部４０が制御される。
【００２３】
図１に示すように、画像形成部４０は、入力画像データに基づいて、Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分の各有色トナーによる画像を形成するための画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋ、中間転写ユニット４２等を備える。
【００２４】
Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分用の画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋは、同様の構成を有する。図示及び説明の便宜上、共通する構成要素は同一の符号で示し、それぞれを区別する場合には符号にＹ、Ｍ、Ｃ、又はＫを添えて示すこととする。図１では、Ｙ成分用の画像形成ユニット４１Ｙの構成要素についてのみ符号が付され、その他の画像形成ユニット４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋの構成要素については符号が省略されている。
【００２５】
画像形成ユニット４１は、露光装置４１１、現像装置４１２、感光体ドラム４１３、帯電装置４１４、及びドラムクリーニング装置４１５等を備える。
【００２６】
感光体ドラム４１３は、例えばドラム状の金属基体の外周面に、有機光導電体を含有させた樹脂よりなる感光層が形成された有機感光体よりなる。
【００２７】
制御部１０１は、感光体ドラム４１３を回転させる駆動モーター（図示略）に供給される駆動電流を制御することにより、感光体ドラム４１３を一定の周速度で回転させる。
【００２８】
帯電装置４１４は、例えば帯電チャージャーであり、コロナ放電を発生させることにより、光導電性を有する感光体ドラム４１３の表面を一様に負極性に帯電させる。
【００２９】
露光装置４１１は、例えば半導体レーザーで構成され、感光体ドラム４１３に対して各色成分の画像に対応するレーザー光を照射する。その結果、感光体ドラム４１３の表面のうちレーザー光が照射された画像領域には、背景領域との電位差により各色成分の静電潜像が形成される。
【００３０】
現像装置４１２は、二成分逆転方式の現像装置であり、感光体ドラム４１３の表面に各色成分の現像剤を付着させることにより静電潜像を可視化してトナー像を形成する。
【００３１】
現像装置４１２には、例えば帯電装置４１４の帯電極性と同極性の直流現像バイアス、または交流電圧に帯電装置４１４の帯電極性と同極性の直流電圧が重畳された現像バイアスが印加される。その結果、露光装置４１１によって形成された静電潜像にトナーを付着させる反転現像が行われる。
【００３２】
ドラムクリーニング装置４１５は、感光体ドラム４１３の表面に当接され、弾性体よりなる平板状のドラムクリーニングブレード等を有し、中間転写ベルト４２１に転写されずに感光体ドラム４１３の表面に残留するトナーを除去する。
【００３３】
中間転写ユニット４２は、中間転写ベルト４２１、一次転写ローラー４２２、複数の支持ローラー４２３、二次転写ローラー４２４、及びベルトクリーニング装置４２６等を備える。
【００３４】
中間転写ベルト４２１は無端状ベルトで構成され、複数の支持ローラー４２３にループ状に張架される。複数の支持ローラー４２３のうちの少なくとも１つは駆動ローラーで構成され、その他は従動ローラーで構成される。例えば、Ｋ成分用の一次転写ローラー４２２よりもベルト走行方向下流側に配置されるローラー４２３Ａが駆動ローラーであることが好ましい。これにより、一次転写部におけるベルトの走行速度を一定に保持しやすくなる。駆動ローラー４２３Ａが回転することにより、中間転写ベルト４２１は矢印Ａ方向に一定速度で走行する。
【００３５】
中間転写ベルト４２１は、導電性および弾性を有するベルトであり、表面に高抵抗層を有する。中間転写ベルト４２１は、制御部１０１からの制御信号によって回転駆動される。
【００３６】
一次転写ローラー４２２は、各色成分の感光体ドラム４１３に対向して、中間転写ベルト４２１の内周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、一次転写ローラー４２２が感光体ドラム４１３に圧接されることにより、感光体ドラム４１３から中間転写ベルト４２１へトナー像を転写するための一次転写ニップが形成される。
【００３７】
二次転写ローラー４２４は、駆動ローラー４２３Ａのベルト走行方向下流側に配置されるバックアップローラー４２３Ｂに対向して、中間転写ベルト４２１の外周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、二次転写ローラー４２４がバックアップローラー４２３Ｂに圧接されることにより、中間転写ベルト４２１から用紙Ｓへトナー像を転写するための二次転写ニップが形成される。
【００３８】
一次転写ニップを中間転写ベルト４２１が通過する際、感光体ドラム４１３上のトナー像が中間転写ベルト４２１に順次重ねて一次転写される。具体的には、一次転写ローラー４２２に一次転写バイアスを印加し、中間転写ベルト４２１の裏面側、つまり一次転写ローラー４２２と当接する側にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は中間転写ベルト４２１に静電的に転写される。
【００３９】
その後、用紙Ｓが二次転写ニップを通過する際、中間転写ベルト４２１上のトナー像が用紙Ｓに二次転写される。具体的には、二次転写ローラー４２４に二次転写バイアスを印加し、用紙Ｓの裏面側、つまり二次転写ローラー４２４と当接する側にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は用紙Ｓに静電的に転写される。トナー像が転写された用紙Ｓは定着部６０に向けて搬送される。
【００４０】
ベルトクリーニング装置４２６は、二次転写後に中間転写ベルト４２１の表面に残留する転写残トナーを除去する。
【００４１】
定着部６０は、用紙Ｓの定着面、つまりトナー像が形成されている面側に配置される定着面側部材を有する上側定着部６０Ａ、用紙Ｓの裏面つまり定着面の反対の面側に配置される裏面側支持部材を有する下側定着部６０Ｂ、および加熱源等を備える。定着面側部材に裏面側支持部材が圧接されることにより、用紙Ｓを挟持して搬送する定着ニップが形成される。
【００４２】
定着部６０は、トナー像が二次転写され、搬送されてきた用紙Ｓを定着ニップで加熱、加圧することにより、用紙Ｓにトナー像を定着させる。定着部６０は、定着器Ｆ内にユニットとして配置される。
【００４３】
上側定着部６０Ａは、定着面側部材である無端状の定着ベルト６１、加熱ローラー６２および定着ローラー６３を有する。定着ベルト６１は、加熱ローラー６２と定着ローラー６３とによって張架されている。
【００４４】
下側定着部６０Ｂは、裏面側支持部材である加圧ローラー６４を有する。加圧ローラー６４は、定着ベルト６１との間で用紙Ｓを挟持して搬送する定着ニップを形成している。
【００４５】
用紙搬送部５０は、給紙部５１、排紙部５２、及び搬送経路部５３等を備える。給紙部５１を構成する３つの給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃには、坪量やサイズ等に基づいて識別された用紙Ｓ（規格用紙、特殊用紙）が予め設定された種類毎に収容される。搬送経路部５３は、レジストローラー対５３ａを含む複数の搬送ローラー対を有する。レジストローラー対５３ａが配設されたレジストローラー部は、用紙Ｓの傾きおよび片寄りを補正する。
【００４６】
給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃに収容されている用紙Ｓは、最上部から一枚ずつ送出され、搬送経路部５３により画像形成部４０に搬送される。画像形成部４０においては、中間転写ベルト４２１のトナー像が用紙Ｓの一方の面に一括して二次転写され、定着部６０において定着工程が施される。画像形成された用紙Ｓは、排紙ローラー５２ａを備えた排紙部５２により機外に排紙される。
【００４７】
また、用紙搬送部５０における複数の搬送ローラー対は、駆動装置２００によって駆動される。図３は、本実施の形態に係る駆動装置２００を示す図である。
【００４８】
図３に示すように、駆動装置２００は、ステッピングモーター２１０と、ブラシレスモーター２２０と、回転数検出部２３０と、駆動制御部２４０とを有する。
【００４９】
ステッピングモーター２１０は、所定の搬送ローラー対における駆動軸５４を駆動させる。ブラシレスモーター２２０は、駆動軸５４をステッピングモーター２１０と同時に駆動させる。
【００５０】
駆動軸５４の両端部のそれぞれには、ギヤ５４Ａが設けられている。各ギヤ５４Ａは、ステッピングモーター２１０の回転軸に設けられたギヤ２１１、および、ブラシレスモーター２２０の回転軸に設けられたギヤ２２１のそれぞれと噛み合っている。
【００５１】
これにより、駆動軸５４は、ステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０の両方の駆動力によって回転駆動する。
【００５２】
また、回転数検出部２３０は、ブラシレスモーター２２０の回転軸に設けられたエンコーダーであり、ブラシレスモーター２２０の回転数を検出することで、駆動軸５４の回転数を検出する。
【００５３】
駆動制御部２４０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。駆動制御部２４０は、予め設定されたプログラムに基づいて、ステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０の駆動を制御する。
【００５４】
駆動制御部２４０は、第１制御部２４１と、第２制御部２４２と、比較部２４３と、調整部２４４と、判定部２４５とを有する。
【００５５】
第１制御部２４１は、ステッピングモーター２１０の駆動を制御する。第１制御部２４１は、所定周期幅である指令周波数の信号をステッピングモーター２１０に入力する。当該信号が入力されることでステッピングモーター２１０は回転駆動する。
【００５６】
第２制御部２４２は、ブラシレスモーター２２０の駆動を制御する。第２制御部２４２は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御に基づく信号をブラシレスモーター２２０に入力する。当該信号が入力されることでブラシレスモーター２２０は回転駆動する。
【００５７】
比較部２４３は、駆動軸５４の回転に基づく回転周波数と、ステッピングモーター２１０の指令周波数とを比較する。回転周波数は、回転数検出部２３０の検出結果であるブラシレスモーター２２０の回転数の検出結果である。指令周波数は、ステッピングモーター２１０における回転数の設定に対応する周波数である。
【００５８】
比較部２４３は、指令周波数と、回転周波数とのずれ量を算出する。具体的には、比較部２４３は、ステッピングモーター２１０の所定の指令周波数と、実際の駆動軸５４の回転周波数との位相差を算出する。
【００５９】
例えば、図４に示すような、所定周期幅の指令周波数に基づくパルス信号（実線参照）があったとする。図４等におけるパルス幅は、例えば９０°である。この場合、回転周波数は、指令周波数に基づくパルス信号が入力された後に出力されたパルス信号（破線参照）となるので、指令周波数よりも遅れた信号となる。
【００６０】
比較部２４３は、指令周波数の立ち上がり時の第１位相であるθ１と、回転周波数における、第１位相に対応する第２位相であるθ２との位相差を、ずれ量として算出する。
【００６１】
調整部２４４は、比較部２４３の比較結果に基づいて、ステッピングモーター２１０が脱調しないようにステッピングモーター２１０の指令周波数を調整する。
【００６２】
用紙Ｓの搬送中において突発的な負荷変動が発生すると、比較部２４３により算出された、ずれ量が大きくなる。突発的な負荷変動としては、用紙Ｓの搬送中に用紙Ｓの先端がローラー対のニップに進入するとき、用紙Ｓが複数のローラー対に挟まれた状態になったとき、装置内の所定の機構に基づくもの等、様々なものが挙げられる。
【００６３】
例えば、図５に示すように、当該負荷変動の影響により、回転周波数における第２位相が、θ２から遅れたθ３となり、ずれ量が図４の例と比較して大きくなる。
【００６４】
ずれ量が大きくなると、指令周波数と、駆動軸５４との回転（ステッピングモーター２１０の回転）との同期が失われ、ステッピングモーター２１０の脱調が発生する場合がある。
【００６５】
そのため、調整部２４４は、指令周波数に対する回転周波数のずれ量が規定量を超える場合、指令周波数の周期幅を所定周期幅よりも広げるように指令周波数を調整する。
【００６６】
規定量は、ステッピングモーター２１０の脱調が発生しない程度の量であり、例えば９０°に設定される。つまり、ずれ量が規定量を超える場合、ステッピングモーター２１０の脱調が発生する可能性が生じることとなる。
【００６７】
規定量よりもずれ量が大きくなった場合に、指令周波数の周期幅を広げると、パルス幅が、元のパルス幅よりも広がる分だけ、次のパルスの立ち上がりが遅くなる。
【００６８】
例えば、図６に示すように、位相がθ１で立ち上がった第１パルスの次に立ち上がる第２パルスから周期幅を広げるとする。第２パルスは、位相がθ４のときに立ち上がるパルスである。
【００６９】
そうすることにより、第２パルスの次に立ち上がる第３パルスの立ち上がりが、指令周波数を調整しない場合（図５も参照）よりも遅れる。指令周波数を調整しない場合の第３パルスの立ち上がり時の位相は、θ５であるが、指令周波数を調整した場合の第３パルスの立ち上がり時の位相は、θ６であり、θ５よりも遅くなっている。
【００７０】
第３パルスの立ち上がりが遅くなる分だけ、第３パルスに対応する回転周波数のパルスの立ち上がりとのずれ量（図６における調整後のずれ量）が、指令周波数を調整しない場合のずれ量よりも小さくなる。第３パルスに対応する回転周波数のパルスは、位相がθ７であるパルスである（破線参照）。
【００７１】
その結果、ずれ量が規定量以内とすることができるので、ステッピングモーター２１０の脱調の発生を抑制することができる。
【００７２】
調整部２４４は、指令周波数を調整した後、所定タイミングで調整後の指令周波数の周期幅を所定周期幅に戻す。所定タイミングは、例えば、ずれ量が規定量以内になったタイミングである。なお、所定タイミングは、一定時間後のタイミング等、適宜設定されても良い。
【００７３】
なお、周期幅の調整量は、ずれ量に応じて変動させても良いし、一定量としても良い。
【００７４】
指令周波数の周期幅を広げると、その分、ステッピングモーター２１０自身の回転数に基づく搬送量が遅れてしまう。例えば、図７の上側に示す、調整後の周期幅を戻さないパターンのように、左から２番目のパルスから、周期幅を変更したとする。そうすると、元のパルス（破線参照）に対して、周期幅を調整したパルス（実線参照）が右に進行するにつれ徐々に遅れていくことが確認できる。
【００７５】
そのため、調整部２４４によって、ずれ量が規定量以内となり、ステッピングモーター２１０の脱調の発生を防止できたら、指令周波数の周期幅を元に戻す。例えば、図７の下側に示す、調整後の周期幅を戻すパターンの場合、左から５番目のパルスから、周期幅を戻したとする。そうすると、戻さない場合のパルス（破線参照）に対して、戻した場合のパルス（実線参照）の立ち上がり時の位相が左にシフトする。
【００７６】
これにより、指令周波数の調整によるステッピングモーター２１０の搬送量の遅れを取り戻すことができ、ひいてはステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０による所望の搬送制御を行うことができる。
【００７７】
また、調整部２４４は、指令周波数に基づく駆動軸５４の回転数の設定に応じて規定量を変更しても良い。
【００７８】
駆動軸５４の回転数の設定が大きくなると、指令周波数の周期幅が小さくなるので、規定量を常時同一とした場合、周期幅に対して規定量が大きくなるほど、ステッピングモーター２１０の脱調が発生しやすくなると考えられる。
【００７９】
そのため、本実施の形態では、指令周波数に基づく駆動軸５４の回転数の設定に応じて規定量を変更する。例えば、規定量が９０°である通常動作と、通常動作よりも高速である高速動作とがある場合、通常動作から高速動作に画像形成装置１の動作が切り替わる際、規定量を９０°から７０°に調整部２４４が変更する。これにより、設定に合わせた規定量によって指令周波数を制御できるので、ステッピングモーター２１０の脱調を確実に抑制することができる。
【００８０】
また、調整部２４４は、指令周波数を調整する場合、ブラシレスモーター２２０の出力を、所定周期幅に基づく出力よりも大きくするように調整する。例えば、調整部２４４は、ＰＷＭ制御に基づく信号に基づくデューティー比におけるオン状態のパルス幅を広くすることで、ブラシレスモーター２２０の出力を大きくする。
【００８１】
このようにすることで、回転周波数と指令周波数とのずれ量を低減し、ひいてはステッピングモーター２１０の脱調をさらに抑制しやすくすることができる。また、ブラシレスモーター２２０の出力を増大させることで、指令周波数の調整量を減らすことができる。
【００８２】
判定部２４５は、調整部２４４によって調整された際の、用紙搬送部５０における用紙Ｓの位置に応じて用紙Ｓが印刷不良であるか否かについて判定する。
【００８３】
例えば、調整部２４４によって調整された際の、用紙Ｓの位置が転写部等、作像に関する位置である場合、用紙Ｓに形成される画像が、所望の画像にならない可能性が生じる。そのため、この場合、判定部２４５は、用紙Ｓが印刷不良であると判定する。判定部２４５は、用紙Ｓが印刷不良であると判定した場合、当該用紙Ｓが印刷不良である旨を報知する指令を、例えば表示部２１等に出力する。
【００８４】
また、調整部２４４によって調整された際の、用紙Ｓの位置が作像に関する位置に到達していない、または、当該位置を過ぎた後である場合、用紙Ｓに形成される画像に何ら影響はない。そのため、この場合、判定部２４５は、用紙Ｓが印刷不良でないと判定する。
【００８５】
突発的な負荷変動が発生してステッピングモーター２１０の脱調が発生すると、ジャムに繋がる可能性がある。そのため、ジャムの発生を低減するため、ステッピングモーター２１０の脱調の発生を抑制すべく、調整部２４４によって、指令周波数の周期幅を調整する。これにより、画像形成装置１における生産性を向上させることができる。
【００８６】
そして、周期幅を調整した際の、用紙Ｓの搬送状況に応じて、その用紙Ｓの状態を判定することで、周期幅を調整したことによる影響を低減することができる。
【００８７】
また、判定部２４５は、レジストローラー対５３ａ等、作像に係る第１部位に用紙Ｓが到達したか否かについて判定しても良い。この場合、駆動装置２００は、第１部位よりも上流側に位置する第２部位における搬送ローラー対の駆動軸５４を駆動しているものとする。
【００８８】
調整部２４４は、判定部２４５により第１部位に用紙Ｓが到達したと判定された場合、第２部位における駆動軸５４を駆動するステッピングモーター２１０の指令周波数を非調整とするようにしても良い。
【００８９】
調整部２４４が、ステッピングモーター２１０の指令周波数を調整しようとする際に、既に用紙Ｓが、転写部等、作像に関する部位に到達している場合、指令周波数を調整することにより、用紙Ｓに形成される画像が乱れる可能性がある。
【００９０】
そのため、本実施の形態では、この場合、ステッピングモーター２１０の指令周波数を非調整とすることで、用紙Ｓに形成される画像が、調整部２４４の調整によって乱れることを抑制することができる。
【００９１】
次に、駆動装置２００における駆動制御を実行するときの動作例について説明する。図８は、駆動装置２００における駆動制御を実行するときの動作例の一例を示すフローチャートである。図８における処理は、制御部１０１が印刷ジョブの実行指令を受け付けた際に適宜実行される。
【００９２】
図８に示すように、駆動制御部２４０は、ステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０の駆動を開始する（ステップＳ１０１）。駆動制御部２４０は、回転数検出部２３０から回転数を取得する（ステップＳ１０２）。
【００９３】
次に、駆動制御部２４０は、指令周波数に対する回転周波数のずれ量を算出して、ずれ量が規定量を超えたか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、ずれ量が規定量を超えた場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、駆動制御部２４０は、指令周波数を調整する（ステップＳ１０４）。
【００９４】
一方、ずれ量が規定量以下である場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、駆動制御部２４０は、指令周波数を非調整の状態とする（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理における、「指令周波数を非調整の状態とする」とは、指令周波数を調整しない状態を維持する他、調整された指令周波数を元に戻すことも含まれる。
【００９５】
ステップＳ１０４またはステップＳ１０５の後、駆動制御部２４０は、印刷ジョブが終了したか否かについて判定する（ステップＳ１０６）。判定の結果、印刷ジョブが終了していない場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、処理はステップＳ１０２に戻る。一方、印刷ジョブが終了した場合（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、本制御は終了する。
【００９６】
以上のように構成された本実施の形態によれば、ステッピングモーター２１０の指令周波数を調整することで、指令周波数と回転周波数とのずれ量を規定量以内にすることができる。その結果、ステッピングモーター２１０の脱調を抑制することができる。
【００９７】
また、ステッピングモーター２１０の指令周波数を調整した後、所定タイミングで指令周波数の周期幅を所定周期幅に戻すので、指令周波数の調整に起因したステッピングモーター２１０の搬送量の遅れを低減することができる。
【００９８】
また、ステッピングモーター２１０の指令周波数を調整する場合、ブラシレスモーター２２０の出力を増大させることで、ステッピングモーター２１０の脱調をより確実に抑制することができる。
【００９９】
なお、上記実施の形態では、駆動装置２００によって駆動されるステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０の数について言及されていなかったが、本開示はこれに限定されない。例えば、駆動装置２００によって駆動されるステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０が複数組設けられていても良い。
【０１００】
例えば、駆動装置２００は、用紙搬送部５０における第３部位に係る駆動軸を駆動する第１駆動部と、用紙搬送部５０における、第３部位よりも下流側の第４部位に係る駆動軸を駆動する第２駆動部と、を有するとする。
【０１０１】
第１駆動部に係る駆動軸および第２駆動部に係る駆動軸のそれぞれには、ステッピングモーターおよびブラシレスモーターが駆動を伝達する。
【０１０２】
この場合、調整部２４４は、第１駆動部におけるステッピングモーターの第１指令周波数を調整した場合、第２駆動部におけるステッピングモーターの第２指令周波数を、第１指令周波数の調整に連動するように調整するようにしても良い。
【０１０３】
このようにすることで、第３部位と第４部位とで搬送速度が異なることを抑制することができる。
【０１０４】
また、上記の第１駆動部および第２駆動部は、同一のステッピングモーター２１０およびブラシレスモーター２２０によって、所定のギヤ機構を介して駆動されても良い。これにより、第１指令周波数を調整した場合、第２指令周波数を、第１指令周波数の調整に自動的に連動して調整される。
【０１０５】
また、上記実施の形態では、駆動制御部２４０が、駆動装置２００に設けられていたが、本発明はこれに限定されず、例えば、画像形成装置１の制御部１０１であっても良い。
【０１０６】
また、上記実施の形態では、駆動制御部２４０に比較部２４３、調整部２４４および判定部２４５が組み込まれた構成であったが、本発明はこれに限定されず、比較部、調整部および判定部が別々に設けられた構成であっても良い。
【０１０７】
また、上記実施の形態では、駆動装置２００が画像形成装置１の用紙搬送部５０に適用されていたが、本発明はこれに限定されず、別の装置に適用されていても良い。
【０１０８】
その他、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１  画像形成装置
５０  用紙搬送部
５４  駆動軸
１０１  制御部
２００  駆動装置
２１０  ステッピングモーター
２２０  ブラシレスモーター
２３０  回転数検出部
２４０  駆動制御部
２４１  第１制御部
２４２  第２制御部
２４３  比較部
２４４  調整部
２４５  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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