(57)【要約】【課題】コストの低減と、耐久性の向上とが実現可能な車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】モータを含み、モータを用いて車両の開閉体を全閉位置と全開位置との間で開閉駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットを制御する制御部とを備える。制御部は、開閉体の全閉位置の情報７１ａおよびそれを基準とした全開位置の情報７１ｂを位置学習情報７１として記憶する位置記憶部６１と、開方向駆動信号が生じた場合であって、かつ位置記憶部６１によって位置学習情報６１を記憶する学習時に開閉体を閉方向に駆動する学習時閉方向駆動部６６とを備える。位置記憶部６１は、学習時閉方向駆動部６６を用いて開閉体を閉方向に駆動し、モータの過負荷状態が検知された時点における開閉体の位置情報を全閉位置の情報７１ａとして記憶する位置記憶部［１］６１ａを有する。【選択図】図６
2020125617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを含み、前記モータを用いて車両の開閉体を全閉位置と全開位置との間で開閉駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを制御する制御部と、
を備える車両用開閉体制御装置であって、
前記制御部は、
前記開閉体を開方向から閉方向に移動させる閉方向駆動信号、または閉方向から開方向に移動させる開方向駆動信号を発生する駆動信号発生部と、
前記モータの過負荷状態を検知する過負荷検知部と、
前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合、前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御する駆動制御部と、
前記開閉体の位置を検出する位置センサと、
前記開閉体の前記全閉位置の情報および前記全閉位置を基準とした前記全開位置の情報を位置学習情報として記憶する位置記憶部と、
を有し、
前記駆動制御部は、前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合であって、かつ前記位置記憶部によって前記位置学習情報を記憶する学習時に前記開閉体を閉方向に駆動する学習時閉方向駆動部を備え、
前記位置記憶部は、前記学習時閉方向駆動部を用いて前記開閉体を閉方向に駆動し、前記過負荷検知部によって前記モータの前記過負荷状態が検知された時点における前記開閉体の第１の位置情報を前記全閉位置の情報として記憶する第１の位置記憶部を有する、
車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用開閉体制御装置において、
前記位置記憶部は、さらに、前記開閉体の前記第１の位置情報を基準とした第２の位置情報を前記全開位置の情報として記憶する第２の位置記憶部を有する、
車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動ユニットは、前記モータに加えて、
前記開閉体に連結されるケーブルと、
前記モータの回転に応じて前記ケーブルが巻き付けられるドラムと、
前記ケーブルの弛みを除去するテンショナ機構と、
を有する、
車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動制御部は、前記第１の位置記憶部が前記全閉位置の情報を記憶したのちに、前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御し、
前記第２の位置記憶部は、前記過負荷検知部によって前記過負荷状態が検知された場合に、当該検知された時点における前記開閉体の位置情報と前記第１の位置情報との差分が規定値以上であるか否かを判定し、判定結果が規定値以上である場合に前記開閉体の位置情報に基づいて前記全開位置の情報を記憶する、
車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置において、
さらに、前記位置記憶部に前記全閉位置の情報が記憶されているか否かを判定し、前記全閉位置の情報が記憶されていない場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部を有する、
車両用開閉体制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置において、さらに、
前記開方向駆動信号に応じて前記全開位置まで駆動された前記開閉体が閉方向に動いた場合に異常検出信号を出力する開閉体位置監視部と、
前記異常検出信号が出力されたか否かを判定し、前記異常検出信号が出力された場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部と、
を有する車両用開閉体制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置において、さらに、
前記駆動ユニットの使用履歴を管理する使用履歴管理部と、
前記使用履歴管理部による前記使用履歴が予め定めた基準に到達したか否かを判定し、前記使用履歴が予め定めた基準に到達した場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部と、
を有する車両用開閉体制御装置。
【請求項８】
請求項２または請求項４記載の車両用開閉体制御装置において、
前記駆動制御部は、前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合、前記位置記憶部に記憶された前記全閉位置の情報および前記全開位置の情報に基づいて前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御し、
前記第２の位置記憶部は、前記開閉体が前記全開位置に到達する前に前記過負荷検知部によって前記過負荷状態が検知された場合、当該検知された時点での前記開閉体の第３の位置情報で前記全開位置の情報を更新する、
車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体の開閉をモータを用いて制御する車両用開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用ドアの開限位置や閉限位置を検出するための位置検出センサ（リミットスイッチ）を備えた車両用ドアの開閉制御装置が示される。特許文献２には、開閉体の全開位置または全閉位置を、駆動モータのロック検出に基づいて定める開閉体制御装置が示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１１２１２７号公報
【特許文献２】特開２００３−３１４１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ワンボックス車等の車両では、車体の側部に設けられるスライドドア（開閉体）の開閉を自動制御するパワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）が搭載される場合がある。パワースライドドア装置は、モータを含んだ駆動ユニット（アクチュエータ）を用いてスライドドアを全閉位置と全開位置との間で開閉駆動する。そのためには、全閉位置および全開位置を何らかの形で定める必要がある。その定め方として、特許文献１や特許文献２の方式が考えられる。
【０００５】
特許文献１の方式は、位置検出センサ（リミットスイッチ）を設置することで、全閉位置と全開位置を機械的に定める。この場合、全閉位置と全開位置を精度よく定めることが可能になるが、リミットスイッチの設置に伴い、部品点数の増加（すなわち、コストの増大）が生じ得る。一方、特許文献２の方式は、モータのロックを検出することで、全閉位置と全開位置を電気的に定める。この場合、位置検出センサが不要となるため、コストを低減できる。しかし、スライドドアを開閉する毎にモータのロック状態が生じるため、駆動ユニットでは、機械的な、または電気的な過負荷状態が高頻度で生じ、耐久性が低下する恐れがある。
【０００６】
本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、コストの低減と、耐久性の向上とが実現可能な車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用開閉体制御装置は、モータを含み、前記モータを用いて車両の開閉体を全閉位置と全開位置との間で開閉駆動する駆動ユニットと、前記駆動ユニットを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記開閉体を開方向から閉方向に移動させる閉方向駆動信号、または閉方向から開方向に移動させる開方向駆動信号を発生する駆動信号発生部と、前記モータの過負荷状態を検知する過負荷検知部と、前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合、前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御する駆動制御部と、前記開閉体の位置を検出する位置センサと、前記開閉体の前記全閉位置の情報および前記全閉位置を基準とした前記全開位置の情報を位置学習情報として記憶する位置記憶部と、を有し、前記駆動制御部は、前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合であって、かつ前記位置記憶部によって前記位置学習情報を記憶する学習時に前記開閉体を閉方向に駆動する学習時閉方向駆動部を備え、前記位置記憶部は、前記学習時閉方向駆動部を用いて前記開閉体を閉方向に駆動し、前記過負荷検知部によって前記モータの前記過負荷状態が検知された時点における前記開閉体の第１の位置情報を前記全閉位置の情報として記憶する第１の位置記憶部を有する。
【０００８】
本発明の他の態様では、前記位置記憶部は、さらに、前記開閉体の前記第１の位置情報を基準とした第２の位置情報を前記全開位置の情報として記憶する第２の位置記憶部を有する。
【０００９】
本発明の他の態様では、前記駆動ユニットは、前記モータに加えて、前記開閉体に連結されるケーブルと、前記モータの回転に応じて前記ケーブルが巻き付けられるドラムと、前記ケーブルの弛みを除去するテンショナ機構と、を有する。
【００１０】
本発明の他の態様では、前記駆動制御部は、前記第１の位置記憶部が前記全閉位置の情報を記憶したのちに、前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御し、前記第２の位置記憶部は、前記過負荷検知部によって前記過負荷状態が検知された場合に、当該検知された時点における前記開閉体の位置情報と前記第１の位置情報との差分が規定値以上であるか否かを判定し、判定結果が規定値以上である場合に前記開閉体の位置情報に基づいて前記全開位置の情報を記憶する。
【００１１】
本発明の他の態様では、さらに、前記位置記憶部に前記全閉位置の情報が記憶されているか否かを判定し、前記全閉位置の情報が記憶されていない場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部を有する。
【００１２】
本発明の他の態様では、さらに、前記開方向駆動信号に応じて前記全開位置まで駆動された前記開閉体が閉方向に動いた場合に異常検出信号を出力する開閉体位置監視部と、前記異常検出信号が出力されたか否かを判定し、前記異常検出信号が出力された場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部と、を有する。
【００１３】
本発明の他の態様では、さらに、前記駆動ユニットの使用履歴を管理する使用履歴管理部と、前記使用履歴管理部による前記使用履歴が予め定めた基準に到達したか否かを判定し、前記使用履歴が予め定めた基準に到達した場合、その後に受信した前記開方向駆動信号に応じて前記第１の位置記憶部へ、動作を開始させる開始信号を出力するシーケンス判定部と、を有する。
【００１４】
本発明の他の態様では、前記駆動制御部は、前記駆動信号発生部が前記開方向駆動信号を発生した場合、前記位置記憶部に記憶された前記全閉位置の情報および前記全開位置の情報に基づいて前記開閉体を開方向へ移動させるよう前記駆動ユニットを制御し、前記第２の位置記憶部は、前記開閉体が前記全開位置に到達する前に前記過負荷検知部によって前記過負荷状態が検知された場合、当該検知された時点での前記開閉体の第３の位置情報で前記全開位置の情報を更新する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両用開閉体制御装置において、コストの低減と、耐久性の向上とが実現可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態による車両用開閉体制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。
【図２】図１における車両用開閉体制御装置の構成例を示す平面図である。
【図３】図２における駆動ユニットの構成例を示す正面図である。
【図４】図３におけるドラムの構成例を示す斜視図である。
【図５】図２におけるＥＣＵ周りの主要部の構成例を示す概略図である。
【図６】図５におけるシーケンス制御部周りの主要部の構成例を示す概略図である。
【図７】図５におけるシーケンス制御部の処理内容の一例を示すフロー図である。
【図８】図５におけるシーケンス制御部の処理内容の一例を示すフロー図である。
【図９】図８における開制御の制御内容の一例を説明する補足図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１８】
《車両用開閉体制御装置の概略》
図１は、本発明の一実施の形態による車両用開閉体制御装置が搭載される車両の概略構成例を示す側面図である。図２は、図１における車両用開閉体制御装置の構成例を示す平面図である。図１に示す車両１０は、例えば、ワンボックス車である。車両１０を形成する車体１１の側部には、ガイドレール１４に沿って開口部１２を開閉するスライドドア（開閉体）１３が設けられる。スライドドア１３には、図２に示すように、ローラアッシー１３ａが連結される。ローラアッシー１３ａは、スライドドア１３と共に車体１１の側部に固定されたガイドレール１４に沿って移動する。
【００１９】
その結果、スライドドア１３は、図１および図２に示されるように、「全閉位置」と「全開位置」との間で車両１０の前後方向に移動することで開口部１２を開閉する。ここで、ガイドレール１４の車両１０の前方側の部分には、図２に示すように、車室内側（図中上側）に湾曲された引き込み部１４ａが設けられる。ローラアッシー１３ａが引き込み部１４ａに案内されることで、スライドドア１３は、開口部１２を閉塞するとともに、車体１１の側面に対して同一面に収められる。なお、詳細には、このような車体１１の中央部に設けられるガイドレール１４に加えて、車体１１の上下部にもそれぞれガイドレール（図示せず）が設けられる。
【００２０】
また、車両１０には、図１に示されるように、全開状態のスライドドア１３を保持し、閉方向に動かないようにするためのラッチ機構１５が設けられる。したがって、スライドドア１３を全開状態にするためには、スライドドア１３をラッチ機構１５が作動する箇所まで確実に移動させる必要がある。ラッチ機構１５は、詳細は省略するが、例えば、スライドドア１３の全開位置において、スライドドア１３に固定されたラッチ部品と車体１１に固定されたラッチ部品とが嵌合するような構造を備える。車体１１のラッチ部品は、例えば、前述した車体１１の上下部のガイドレール（図示せず）に設置される。
【００２１】
図２において、車両１０には、スライドドア１３を自動的に開閉するパワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）２０が搭載される。パワースライドドア装置２０は、この例では、ケーブル式の開閉装置であり、駆動ユニット２１と、開側ケーブル２２ａと、閉側ケーブル２２ｂと、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１とを備える。駆動ユニット２１は、例えば、車体１１の車室内で、かつガイドレール１４の延伸方向における略中央部に配置され、モータＭＴを用いてスライドドア１３を開閉駆動する。ＥＣＵ３１は、駆動ユニット２１内のモータＭＴを制御する。
【００２２】
開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂは、共にローラアッシー１３ａを介してスライドドア１３に連結され、駆動ユニット２１の動力をスライドドア１３に伝達する機能を担う。具体的には、開側ケーブル２２ａは、車両１０の後方側にある第１反転プーリ２３ａを介して駆動ユニット２１の内部に引き込まれ、閉側ケーブル２２ｂは、車両１０の前方側にある第２反転プーリ２３ｂを介して駆動ユニット２１の内部に引き込まれる。これにより、駆動ユニット２１は、開側ケーブル２２ａを巻き取ることでスライドドア１３を開方向に駆動し、閉側ケーブル２２ｂを巻き取ることでスライドドア１３を閉方向に駆動する。
【００２３】
図３は、図２における駆動ユニットの構成例を示す正面図であり、図４は、図３におけるドラムの構成例を示す斜視図である。図３に示す駆動ユニット２１は、プラスチック等の樹脂材料よりなるケース３０を備える。ケース３０は、駆動ユニット２１を構成する各部材ないし機構を支持するフレームとしても機能する。駆動ユニット２１は、ケース３０に設けられた４箇所の固定部ＦＰを介して、車体１１（図１、図２参照）にボルト等（図示せず）で固定される。
【００２４】
ケース３０には、駆動ユニット２１の動力源となるモータＭＴが設けられる。モータＭＴは、例えば、正逆方向に回転可能な扁平形状のブラシレスモータである。ブラシレスモータを用いることで、駆動ユニット２１の厚み寸法の増大を抑制することが可能になる。ケース３０の内部かつモータＭＴの近傍には、遊星歯車減速機よりなる減速機構（図示せず）が設けられる。減速機構は、モータＭＴの回転を所定の比率で減速することで高トルク化し、この高トルク化された駆動力で出力軸３２を回転させる。
【００２５】
また、減速機構と出力軸３２との間には、電磁クラッチ（図示せず）が設けられる。スライドドア１３を手動で開閉操作する際には、この電磁クラッチが開放されることで、減速機構と出力軸３２との間の動力伝達経路が遮断される。これにより、小さい力でスライドドア１３をスムーズに開閉操作できるようになる。ケース３０の略中心部分には、略円筒形状に形成されたドラム収容室３０ａが設けられる。ドラム収容室３０ａは、モータＭＴに対して同軸上に配置され、その内部には、ドラム３３が回転自在に収容される。
【００２６】
ドラム３３は、図４に示されるように、外周面に螺旋状の案内溝３３ａを備えた略円柱形状に形成され、その軸心は、ドラム収容室３０ａに突出された出力軸３２に固定される。開側ケーブル２２ａ（閉側ケーブル２２ｂも同様）の一端は、係止ブロック３４によりドラム３３に固定される。開側ケーブル２２ａは、ドラム３３が反時計回りに回転した場合に、軸方向の一方側から案内溝３３ａに沿って巻き付けられる。閉側ケーブル２２ｂは、ドラム３３が時計回りに回転した場合に、軸方向の他方側から案内溝３３ａに沿って巻き付けられる。
【００２７】
図３において、ドラム収容室３０ａの裏側の部分で、かつ開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂ寄りの部分（図中下部）には、基板収容室（図示せず）が設けられる。基板収容室には、モータＭＴおよび電磁クラッチの動作を制御し、図２のＥＣＵ３１に該当する制御基板が収容される。制御基板（ＥＣＵ３１）は、コネクタ接続部３５ａ，３５ｂを介して、車両１０に搭載されるバッテリ（電源）や車室内の操作スイッチ等に電気的に接続される。
【００２８】
ここで、制御基板（ＥＣＵ３１）は、操作スイッチの「開操作」に応じてモータＭＴを反時計回りに回転駆動する。これに伴い、出力軸３２およびドラム３３は、反時計回りに高トルクで回転し、開側ケーブル２２ａは、スライドドア１３を牽引しつつドラム３３に巻き取られる。その結果、スライドドア１３は、自動的に開方向に制御される。この際に、閉側ケーブル２２ｂは、ドラム３３からケース３０の外部に送り出される。
【００２９】
同様に、制御基板（ＥＣＵ３１）は、操作スイッチの「閉操作」に応じてモータＭＴを時計回りに回転駆動する。これに伴い、出力軸３２およびドラム３３は、時計回りに高トルクで回転し、閉側ケーブル２２ｂは、スライドドア１３を牽引しつつドラム３３に巻き取られる。その結果、スライドドア１３は、自動的に閉方向に制御される。この際に、開側ケーブル２２ａは、ドラム３３からケース３０の外部に送り出される。なお、各ケーブル２２ａ，２２ｂは、駆動ユニット２１の出入り口と反転プーリ２３ａ，２３ｂ（図２参照）との間の区間では可撓性を有するアウターチューブＴＵによって覆われ、その内部を移動するようになっている。
【００３０】
ケース３０には、ドラム収容室３０ａに隣接して、開側テンショナ収容室３０ｂおよび閉側テンショナ収容室３０ｃが設けられる。開側テンショナ収容室３０ｂおよび閉側テンショナ収容室３０ｃは、それぞれ、開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂに所定の張力を付与する開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂを収容する。開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂのそれぞれは、プーリ軸４５を基準に回転するプーリ４６と、プーリ４６を押圧するコイルスプリング（弾性部材）４４とを備える。
【００３１】
開側ケーブル２２ａは、開側テンショナ機構４０ａのプーリ４６に巻き掛けられたのち、ドラム３３に巻き付けられる。同様に、閉側ケーブル２２ｂは、閉側テンショナ機構４０ｂのプーリ４６に巻き掛けられたのち、ドラム３３に巻き付けられる。この際に、開側テンショナ機構４０ａおよび閉側テンショナ機構４０ｂは、それぞれ、プーリ４６をコイルスプリング４４によって押圧することで、開側ケーブル２２ａおよび閉側ケーブル２２ｂの弛みを除去する。例えば、各ケーブル２２ａ，２２ｂは、重量が大きいスライドドア１３を繰り返し牽引することで、ケーブル長が伸びる場合がある。各テンショナ機構４０ａ，４０ｂは、このケーブル長の伸びに伴う弛みを除去する。
【００３２】
《車両用開閉体制御装置の問題点》
以上のように、図２のパワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）２０を用いた場合、スライドドア１３の開閉は、駆動ユニット２１が所定のケーブル長（ストローク値）だけ各ケーブル２２ａ，２２ｂを巻き取ることで行われる。ここで、明細書では、スライドドア１３を全閉位置と全開位置との間で移動させるために必要とされるストローク値を必要ストローク値と呼び、スライドドア１３が無制限に動く仮定で駆動ユニット２１によって得られるストローク値を制御ストローク値と呼ぶ。
【００３３】
理想的には、制御ストローク値と必要ストローク値とは一致した状態であればよい。しかし、実際には、作動耐久に伴う構造変化（経時変化）や各種環境変化等によって、この一致した状態を保てるとは限らない。例えば、各ケーブル２２ａ，２２ｂのケーブル長が変化し、これに応じて各テンショナ機構４０ａ，４０ｂの押圧状態が変化した場合には、制御ストローク値と必要ストローク値との関係性も若干変化し得る。
【００３４】
ここで、スライドドア１３を全閉位置から全開位置に移動させる場合で、必要ストローク値よりも制御ストローク値が大きい場合を想定する。この場合、スライドドア１３が、全開位置に到達し、動けないにも関わらず、更に、開側ケーブル２２ａを巻き取るような動作が行われる。その結果、例えば、開側ケーブル２２ａ等には過大な負荷が加わり、モータＭＴ等には過剰な電流が流れることから、パワースライドドア装置２０の耐久性が低下する恐れがある。
【００３５】
一方、スライドドア１３を全閉位置から全開位置に移動させる場合で、必要ストローク値よりも制御ストローク値が小さい場合を想定する。この場合、スライドドア１３を図１のラッチ機構１５に引き渡すことができなくなる。例えば、省電力化のため、制御ストローク値に達した時点でモータＭＴの駆動を停止する場合、ラッチ機構１５への引き渡しが失敗すると、スライドドア１３は、全開状態を維持できずに閉方向へ動く恐れがある。
【００３６】
そこで、特許文献１の方式のように、全閉位置と全開位置を機械的に定めるための位置検出センサ（リミットスイッチ）を設置することが考えられる。この場合、制御ストローク値と必要ストローク値とが一致した状態を、常時、保つことができる。しかし、リミットスイッチの設置に伴い、部品点数の増加（すなわち、コストの増大）が生じ得る。一方、このようなコストの増大を抑制するため、特許文献２の方式のように、モータＭＴのロック状態を検出することで、全閉位置と全開位置を電気的に定めることが考えられる。この場合、常にロック状態が検出されるまでモータＭＴの駆動が行われる関係上、実質的に、必要ストローク値よりも制御ストローク値が大きい状態が常に生じる。その結果、前述したように、パワースライドドア装置２０の耐久性が低下し得る。
【００３７】
《ＥＣＵ周りの概略》
図５は、図２におけるＥＣＵ周りの主要部の構成例を示す概略図である。図６は、図５におけるシーケンス制御部周りの主要部の構成例を示す概略図である。図５に示すＥＣＵ３１は、モータ制御部５０と、３相インバータ回路（モータドライバ）５１とを備える。３相インバータ回路５１は、図示は省略するが、６個のスイッチング素子を備える。当該６個のスイッチング素子は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に応じたスイッチングによって３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを生成し、当該３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗでモータＭＴ（例えばブラシレスモータ）を駆動する。
【００３８】
モータ制御部５０は、操作スイッチＳＷからの命令に応じて、３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを生成するためのＰＷＭ信号を生成することで、モータＭＴを含む駆動ユニット２１を制御する。操作スイッチＳＷは、ユーザの操作に応じて、スライドドア１３を自動的に全開位置へ移動させるためのオート開命令や、スライドドア１３を自動的に全閉位置へ移動させるためのオート閉命令を含む各種命令を発行する。操作スイッチＳＷは、具体的には、運転席周りのスイッチやリモコンスイッチである。
【００３９】
モータ制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むマイクロコントローラ等によって構成され、３相インバータ回路５１と共に、ＥＣＵ３１を構成する配線基板（制御基板）上に実装される。ただし、モータ制御部５０は、マイクロコントローラに限らず、一部または全てがＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や専用のハードウェア等で構成されてもよい。すなわち、モータ制御部５０は、ＣＰＵによるプログラム処理や、専用のハードウエアによるハードウェア処理や、または、その組み合わせで構成されればよい。
【００４０】
モータＭＴは、ロータＲＴと、ロータＲＴを回転させるための磁力を生成するステータＳＴと、ロータＲＴの回転位置（回転角度）を検出する回転角センサＲＳとを備える。回転角センサＲＳは、代表的には、ロータＲＴの回転位置に応じて３相の位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを生成するホール素子等である。ただし、回転角センサＲＳは、特にこれに限定されず、レゾルバ等であってもよい。また、３相インバータ回路５１の出力端子（モータＭＴの入力端子）には、３相インバータ回路５１の出力電流（モータＭＴの入力電流）を検出する電流センサＩＳが設けられる。
【００４１】
モータ制御部５０は、位置・速度検出部５５と、過負荷検知部５６と、シーケンス制御部５７と、駆動制御部５８と、ＰＷＭ信号生成部５９とを備える。位置・速度検出部５５は、回転角センサＲＳからの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの位相差や周波数等に基づいて、モータＭＴの回転位置、回転速度および回転方向を検出し、ひいては、スライドドア１３のドア位置、ドア移動速度およびドア開閉方向を検出する。すなわち、位置・速度検出部５５は、回転角センサＲＳと共に、スライドドア（開閉体）１３のドア位置を検出する位置センサとして機能する。ドア位置は、例えば、カウント値として出力される。
【００４２】
過負荷検知部５６は、電流センサＩＳからの検出信号に基づいて、モータＭＴの過負荷状態（過電流状態）を検知する。なお、過負荷検知部５６は、ロック検知部であってもよい。ロック検知部は、モータＭＴの回転速度が閾値以下(ほぼゼロ)となった場合をロック状態として検知する。ただし、通常、ロック状態のモータＭＴは、過負荷状態（過電流状態）にもなる。このため、過負荷検知部５６は、ここでは、モータＭＴの過負荷状態を検知することで、実効的に、モータＭＴのロック状態を検知している。
【００４３】
シーケンス制御部５７は、図６に示されるように、シーケンス判定部６０と、位置記憶部６１と、使用履歴管理部６２と、ドア位置監視部６３と、駆動信号発生部６４とを備える。駆動信号発生部６４は、図５の操作スイッチＳＷからのオート開命令またはオート閉命令を認識し、スライドドア（開閉体）１３を開方向から閉方向に移動させる閉方向駆動信号ＣＬ、または閉方向から開方向に移動させる開方向駆動信号ＯＰを発生する。位置記憶部６１は、位置記憶部［１］６１ａと、位置記憶部［２］６１ｂと、不揮発性メモリ等の記憶媒体ＭＥＭとを有する。詳細は後述するが、位置記憶部６１は、スライドドア（開閉体）１３の全閉位置の情報（例えばカウント値）７１ａおよび当該全閉位置の情報７１ａを基準とした全開位置の情報（例えばカウント値）７１ｂを位置学習情報７１として記憶媒体ＭＥＭに記憶する。
【００４４】
使用履歴管理部６２は、図３の駆動ユニット２１の使用履歴を管理する。ドア位置監視部（開閉体位置監視部）６３は、オート開命令に応じて全開位置まで駆動されたスライドドア１３が閉方向に動いた場合に異常検出信号ＦＤを出力する。シーケンス判定部６０は、使用履歴管理部６２、ドア位置監視部６３および位置記憶部６１からの各種情報・各種信号を判定し、駆動信号発生部６４から閉方向駆動信号ＣＬまたは開方向駆動信号ＯＰを受信した場合に、判定結果を反映して駆動制御部５８や位置記憶部６１を制御する。このような構成により、シーケンス制御部５７は、概略的には、位置記憶部６１に位置学習情報７１を学習させる学習制御と、オート開命令が発行された場合に、位置学習情報７１に基づいて駆動ユニット２１に開方向への駆動を行わせる開制御とを行う。
【００４５】
駆動制御部５８は、図５に示されるように、速度制御部６５と、学習時閉方向駆動部６６と、固定駆動部６７とを備える。学習時閉方向駆動部６６は、シーケンス制御部５７による学習制御の際に使用され、概略的には、図６の位置記憶部６１によって位置学習情報７１を記憶する学習時にスライドドア１３を閉方向に駆動する。固定駆動部６７は、シーケンス制御部５７による開制御の際に使用される。
【００４６】
速度制御部６５は、図５に示されるように、速度制御マップ６８と、ＰＩ（比例・積分）補償器６９とを有し、スライドドア（開閉体）１３を移動させる際のスライドドア（開閉体）１３の移動速度を制御する。速度制御マップ６８は、予め、スライドドア１３のドア位置（例えばカウント値）と、ドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*との対応関係を定め、位置・速度検出部５５からのドア位置を受け、それに対応するドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*を出力する。
【００４７】
ＰＩ補償器６９は、速度制御マップ６８からのドア目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*と、位置・速度検出部５５からのドア移動速度（モータＭＴの回転速度）ωとの誤差に基づき、当該誤差をゼロに近づけるためのＰＷＭデューティ比を算出する。ＰＷＭ号生成部５９は、ＰＩ補償器６９からのＰＷＭデューティ比や、学習時閉方向駆動部６６または固定駆動部６７からのＰＷＭデューティ比（例えば固定値）を受け、当該ＰＷＭデューティ比を有する３相のＰＷＭ信号ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗを生成する。この際に、ＰＷＭ号生成部５９は、各相の通電タイミング（例えば、各ＰＷＭ信号ＰＷＭｕ，ＰＷＭｖ，ＰＷＭｗの出力タイミング）を回転角センサＲＳからの位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて定める。
【００４８】
《シーケンス制御部の詳細》
図７および図８は、図５におけるシーケンス制御部の処理内容の一例を示すフロー図である。図７では、前提として、スライドドア１３は全閉状態であるものとする。この状態で、シーケンス判定部６０は、位置記憶部６１に位置学習情報７１が記憶されているか否か（すなわち、位置学習情報７１の有無）を判定する（ステップＳ１０１）。位置学習情報７１が無しの状態は、例えば、車両１０のバッテリを交換した後の初回起動時や、または、ユーザ等によって設定のリセットが行われたような場合等で生じ得る。
【００４９】
シーケンス判定部６０は、ステップＳ１０１で位置学習情報７１が無しの場合、その後に駆動信号発生部６４から受信した開方向駆動信号ＯＰ（言い換えればオート開命令）に応じて、ステップＳ１０３〜Ｓ１０９の学習制御を開始する（ステップＳ１０２）。当該学習制御に際し、シーケンス判定部６０は、まず、位置記憶部６１内の位置記憶部［１］６１ａへ、動作を開始させる開始信号ＳＲ１を出力する。位置記憶部［１］６１ａは、開始信号ＳＲ１に応じて動作を開始すると、学習時閉方向駆動部６６へ、動作を開始させる開始信号ＳＲ３を出力することで、学習時閉方向駆動部６６を用いてスライドドア１３を閉方向に駆動する（ステップＳ１０３）。
【００５０】
これにより、図３のようにテンショナ機構が設けられた駆動ユニット２１を用いる場合、学習時閉方向駆動部６６は、閉側テンショナ機構４０ｂが縮んだ状態となるように駆動ユニット２１に駆動を行わせる。その過程で、位置記憶部［１］６１ａは、過負荷検知部５６によって過負荷状態が検知された場合（ステップＳ１０４）、当該検知された時点における位置・速度検出部５５によるスライドドア１３のドア位置情報（第１の位置情報（例えば、カウント値））を全閉位置（例えば、カウント値のゼロ点）の情報７１ａとして記憶する（ステップＳ１０５）。その後、位置記憶部［１］６１ａは、学習時閉方向駆動部６６へ、動作を停止させる停止信号ＳＰ３を出力し、また、シーケンス判定部６０へ、全閉位置の学習を完了したことを表す完了信号ＥＤ１を出力する。
【００５１】
具体的に説明すると、前述したように、初期状態のスライドドア１３は、全閉状態であるが、例えば、その全閉状態を維持する過程での経時変化や環境変化等によって、図４のドラム３３に対する各ケーブル２２ａ，２２ｂの巻き付けが緩む場合がある。そこで、位置記憶部［１］６１ａは、ステップＳ１０３，Ｓ１０４において、図５および図６の学習時閉方向駆動部６６に、過負荷状態が検知されるまでドラム３３の締め直しを行わせることで、スライドドア１３を遊び要素が無い完全な全閉状態にする。この際に、学習時閉方向駆動部６６は、例えば、予め定めた固定のＰＷＭデューティ比でモータＭＴを時計回り（図４参照）に回転させるための通電パターンを生成し、それをＰＷＭ信号生成部５９へ指示する。
【００５２】
シーケンス判定部６０は、ステップＳ１０５でゼロ点位置（全閉位置）の情報７１ａが記憶されたのち、駆動制御部５８を用いてスライドドア１３を開方向へ駆動する（ステップＳ１０６）。具体的には、シーケンス判定部６０は、位置記憶部［１］６１ａからの完了信号ＥＤ１を受けて、駆動制御部５８内の速度制御部６５へ、動作を開始させる開始信号ＳＲ４を出力する。これに応じて、速度制御部６５は、図５の速度制御マップ６８に基づいて、スライドドア１３を開方向へ移動させるよう駆動ユニット２１を制御する。
【００５３】
詳細は図９で述べるが、速度制御部６５は、駆動ユニット２１を用いて、例えば、予め定めた速度制御用全開位置（図９で後述）までスライドドア１３を駆動した段階で、シーケンス判定部６０へ完了信号ＥＤ４を出力する。シーケンス判定部６０は、速度制御部６５からの完了信号ＥＤ４を受けて、固定駆動部６７へ、動作を開始させる開始信号ＳＲ５を出力する。固定駆動部６７は、シーケンス判定部６０からの開始信号ＳＲ５を受けて、スライドドア１３を速度制御用全開位置から更に開方向へ移動させるよう駆動ユニット２１を制御する。
【００５４】
このような速度制御部６５および固定駆動部６７による制御の過程で、位置記憶部［２］６１ｂは、過負荷検知部５６によって過負荷状態が検知された場合、当該検知された時点における位置・速度検出部５５によるスライドドア１３のドア位置情報（例えばカウント値））と全閉位置の情報（第１の位置情報）７１ａとの差分を算出する。そして、位置記憶部［２］６１ｂは、当該算出した差分（ストローク）が規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００５５】
すなわち、場合によっては、スライドドア１３が全開位置に到達する前に、何らかの挟み込みによって過負荷状態が検知される可能性がある。ステップＳ１０７の処理では、この挟み込みの可能性が判定される。なお、この挟み込みが検知された場合には、詳細は省略するが、別途対応する保護処理が実行される。
【００５６】
ステップＳ１０７で過負荷状態が検知され、かつストロークが規定値以上の場合、位置記憶部［２］６１ｂは、その時点におけるスライドドア１３のドア位置情報を突き当て位置として保持する（ステップＳ１０８）。そして、位置記憶部［２］６１ｂは、当該突き当て位置に基づいて全開位置の情報（カウント値）７１ｂを記憶する（ステップＳ１０９）。具体的には、全開位置の情報７１ｂは、例えば、突き当て位置と同じカウント値か、それよりも僅かに小さいカウント値（例えば、過負荷状態に達する直前のカウント値）に定められる。このように、全開位置の情報７１ｂは、スライドドア１３の全閉位置の情報（第１の位置情報）７１ａを基準としたドア位置情報（第２の位置情報）を表す。
【００５７】
位置記憶部［２］６１ｂは、このようにして全開位置の情報７１ｂを記憶したのち、シーケンス判定部６０へ、全開位置の学習を完了したことを表す完了信号ＥＤ２を出力する。シーケンス判定部６０は、位置記憶部［２］６１ｂからの完了信号ＥＤ２を受けて固定駆動部６７へ、動作を停止させる停止信号ＳＰ５を出力する。
【００５８】
一方、図７のステップＳ１０１で位置学習情報７１が有りの場合、シーケンス制御部５７は、図８に示す位置学習情報有り時の処理を実行する（ステップＳ２００）。図８において、シーケンス判定部６０は、ドア位置監視部（開閉体位置監視部）６３が異常検出信号ＦＤを出力したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。異常検出信号ＦＤが出力された場合、シーケンス判定部６０は、例えば、位置記憶部６１から位置学習情報７１を消去する（ステップＳ２０３）。その結果、シーケンス判定部６０は、その後に駆動信号発生部６４から受信した開方向駆動信号ＯＰに応じて位置記憶部［１］６１ａへ開始信号ＳＲ１を出力し、図７の学習制御（ステップＳ１０３〜Ｓ１０９）を開始することになる。
【００５９】
ドア位置監視部６３は、オート開命令に応じて全開位置まで駆動されたスライドドア１３が閉方向に動いたことを、例えば、位置・速度検出部５５からの検出信号（ドア位置やドア開閉方向の推移）に基づいて検出し、異常検出信号ＦＤを出力する。この状況は、全開位置において、図１のラッチ機構１５へのスライドドア１３の引き渡しが失敗したことを意味し、必要ストローク値よりも制御ストローク値が小さいことを意味する。そこで、シーケンス判定部６０は、位置学習情報７１を消去することで（ステップＳ２０３）、位置記憶部６１に、位置学習情報７１の再学習を行わせる。
【００６０】
なお、ここでは、ドア位置監視部６３は、モータＭＴに設置された回転角センサＲＳに基づいて異常を検出した。ただし、例えば、駆動方向とは逆方向の回転を防止するような機構を備えたモータを用いる場合、ドア位置監視部６３は、別途、図３の出力軸３２等に設置した回転角センサに基づいて異常を検出してもよい。また、ドア位置監視部６３によって異常が検出された場合には、詳細は省略するが、別途対応する保護処理が実行される。
【００６１】
ステップＳ２０１で異常が検出されない場合、シーケンス判定部６０は、使用履歴管理部６２による駆動ユニット２１の使用履歴が予め定めた基準に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。使用履歴が基準に到達した場合、シーケンス判定部６０は、位置記憶部６１から位置学習情報７１を消去する（ステップＳ２０３）。その結果、シーケンス判定部６０は、その後に駆動信号発生部６４から受信した開方向駆動信号ＯＰに応じて位置記憶部［１］６１ａへ開始信号ＳＲ１を出力し、図７の学習制御（ステップＳ１０３〜Ｓ１０９）を開始することになる。
【００６２】
例えば、駆動ユニット２１を繰り返し使用すると、経時変化等によって、必要ストローク値や制御ストローク値が変化する可能性がある。そこで、図５の使用履歴管理部６２は、例えば、オート開命令やオート閉命令に応じた駆動ユニット２１の駆動回数等をカウントし、シーケンス判定部６０は、当該駆動回数が予め定めた閾値に到達したか否か等を判定する（ステップＳ２０２）。このように使用履歴に基づいて再学習を行うことで、例えば、ドア位置監視部６３によって異常検出信号ＦＤが出力されるような事態を未然に防止することが可能になる。
【００６３】
ステップＳ２０２で使用履歴が基準に未達の場合、シーケンス判定部６０は、オート開命令に応じた開方向駆動信号ＯＰを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。開方向駆動信号ＯＰを受信した場合、シーケンス判定部６０は、詳細は図９で述べるが、位置記憶部６１の位置学習情報７１に基づいて駆動制御部５８を制御する。そして、駆動制御部５８は、位置記憶部６１に記憶された全閉位置の情報７１ａおよび全開位置の情報７１ｂに基づいてスライドドア１３を開方向へ移動させるよう駆動ユニット２１を制御する開制御を行う（ステップＳ２０５）。
【００６４】
一方、このステップＳ２０５の開制御の際に、位置記憶部［２］６１ｂは、スライドドア１３が全開位置に到達する前に過負荷検知部５６によって過負荷状態が検知されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６で過負荷状態が検知された状況は、必要ストローク値よりも制御ストローク値が長いことを意味する。そこで、過負荷状態が検知された場合、位置記憶部［２］６１ｂは、図７のステップＳ１０８，Ｓ１０９の場合と同様に、当該検知された時点におけるスライドドア１３のドア位置情報（第３の位置情報）で全開位置の情報７１ｂを更新する（ステップＳ２０７，Ｓ２０８）。
【００６５】
具体的には、位置記憶部［２］６１ｂは、過負荷状態が検知された時点における突き当て位置を保持し（ステップＳ２０７）、これに基づいて全開位置の情報７１ｂを定め、当該全開位置の情報７１ｂを位置記憶部６１に上書きする形で記憶する（ステップＳ２０８）。位置記憶部［２］６１ｂは、全開位置の情報７１ｂを記憶したのちシーケンス判定部６０へ完了信号ＥＤ２を出力し、これに応じて、シーケンス判定部６０は、固定駆動部６７へ停止信号ＳＰ５を出力する。なお、図８では、オート開命令に応じて位置学習情報７１に基づく開制御が行われたが（ステップＳ２０４，Ｓ２０５）、実際には、オート閉命令に応じて位置学習情報７１に基づく閉制御も同様にして行われる。
【００６６】
図９は、図８における開制御の制御内容の一例を説明する補足図である。図８のステップＳ２０５の開制御に伴う制御区間には、図９に示されるように、速度制御区間Ｔ１と固定駆動期間Ｔ２とが含まれる。速度制御区間Ｔ１では、図５の速度制御部６５により、速度制御マップ６８に基づいて速度制御が行われる。速度制御マップ６８は、図９に示されるように、全閉位置（ゼロ点）Ｃ０から速度制御用全開位置Ｃ１までの速度制御区間Ｔ１における目標移動速度（モータＭＴの目標回転速度）ω*の推移を定める。この区間には、全閉位置Ｃ０から速度制御用全開位置Ｃ１に向けてスライドドア１３を加速させながら移動させるための加速期間と、スライドドア１３の突き当て時の衝撃を緩和するため速度制御用全開位置Ｃ１に到達する直前に設けられる減速期間とが含まれる。
【００６７】
一方、固定駆動期間Ｔ２は、速度制御用全開位置Ｃ１から位置学習情報７１に基づく全開位置Ｃ２までの区間である。固定駆動期間Ｔ２の長さ（すなわち全開位置Ｃ２）は、図７および図８の処理に伴い適宜変わり得る。この区間では、シーケンス判定部６０は、固定駆動部６７に制御を行わせる。この際に、固定駆動部６７は、例えば、予め定めた固定のＰＷＭデューティ比でモータＭＴを反時計回り（図４参照）に低速で回転させるための通電パターンを生成し、それをＰＷＭ信号生成部５９へ指示する。その結果、スライドドア１３は、全開位置Ｃ２において、低速でラッチ機構１５に引き渡される。このような制御を用いることで、全開位置Ｃ２が変化した場合であっても、それに応じて速度制御マップ６８を変更する必要性が無くなる。
【００６８】
なお、図９のような制御を行う具体的な方式の一例として、図６のシーケンス判定部６０は、開方向駆動信号ＯＰを受けて、まず、速度制御部６５へ開始信号ＳＲ４を出力する。速度制御部６５は、スライドドア１３を速度制御用全開位置Ｃ１まで移動させると、シーケンス判定部６０へ完了信号ＥＤ４を出力する。シーケンス判定部６０は、完了信号ＥＤ４を受けて、固定駆動部６７へ開始信号ＳＲ５を出力する。その後、シーケンス判定部６０は、位置・速度検出部５５からのドア位置情報と位置記憶部６１に記憶される全開位置の情報７１ｂ（すなわち図９の全開位置Ｃ２）とを比較し、両者が一致した時点で、固定駆動部６７へ停止信号ＳＰ５を出力する。
【００６９】
ここで、全開位置Ｃ２は、図７のステップＳ１０９で述べたように、過負荷状態が検知された時点またはそれ以下のカウント値である。例えば、特許文献２のような方式の場合、スライドドア１３が突き当て位置に到達した状態で更なる押し込みが行われ、その結果として過負荷状態が検知された時点でモータＭＴの駆動は停止する。一方、実施の形態の方式の場合、カウント値が全開位置Ｃ２に到達した時点を、スライドドア１３が突き当て位置に到達した時点とみなして、更なる押し込みを行うことなく（すなわち、過負荷状態の検知に伴う応答遅延を経ることなく）、モータＭＴの駆動を停止させる。
【００７０】
その結果、過負荷状態を生じさせないか、または、過負荷検知を行う場合と比べて過負荷状態が生じる時間を短縮することができる。言い換えれば、制御ストローク値と必要ストローク値とが一致した状態か、または、制御ストローク値が必要ストローク値よりも大きい場合であっても、少なくとも過負荷検知を行う場合よりも、制御ストローク値と必要ストローク値との差分が小さい状態を構築できる。
【００７１】
《実施の形態の主要な効果》
以上、実施の形態の車両用開閉体制御装置を用いることで、位置検出センサを物理的に設けずに、位置学習情報７１に基づいて開閉体を駆動できるようになるため、コストを低減することが可能になる。また、この際には、図７に示したように、駆動ユニット２１の遊び要素を除去した上で位置学習情報７１を定めることで、位置学習情報７１の高精度化が図れる。
【００７２】
そして、この高精度な位置学習情報７１に基づいて開閉体の開閉駆動を行うことで、過負荷検知を行わずとも、モータＭＴを正しい全閉位置から正しい全開位置まで駆動することが可能になる。すなわち、過負荷状態を生じさせないか、または、過負荷検知を行う場合と比べて過負荷状態が生じる時間を短縮することができる。その結果、駆動ユニット２１のケーブル２２ａ，２２ｂ等に過大な力が加わる事態や、モータＭＴや３相インバータ回路５１に過剰な電流が流れる事態を抑制でき、車両用開閉体制御装置の耐久性を高めることが可能になる。
【００７３】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、モータＭＴとしてブラシレスモータを用いたが、必ずしもこれに限定されず、場合によっては、ブラシ付きモータ等の様々なモータを用いることも可能である。また、上記実施の形態では、パワースライドドアへの適用例を示したが、パワーテールゲート、パワーウインドウ等を含む開閉体制御装置全般に対して同様に適用可能である。その中でも、特に、開閉体の重量が大きく、全閉・全開位置の変化や、過負荷状態の発生に伴う耐久性の低下が生じ易いパワースライドドアに適用してより有益となる。
【００７４】
さらに、図７では、オート開命令に応じて学習制御が行われたが、場合によっては、オート閉命令に応じて同様の学習制御を行うようなことも可能である。ただし、ドア位置の基準となるゼロ点は、全閉位置で定めるられることが望ましいため、この観点では、オート開命令に応じて学習制御を行うことが望ましい。その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。
【符号の説明】
【００７５】
１０  車両
１１  車体
１２  開口部
１３  スライドドア（開閉体）
１３ａ  ローラアッシー
１４  ガイドレール
１４ａ  引き込み部
１５  ラッチ機構
２０  パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）
２１  駆動ユニット
２２ａ  開側ケーブル
２２ｂ  閉側ケーブル
２３ａ  第１反転プーリ
２３ｂ  第２反転プーリ
３０  ケース
３０ａ  ドラム収容室
３０ｂ  開側テンショナ収容室
３０ｃ  閉側テンショナ収容室
３１  ＥＣＵ
３２  出力軸
３３  ドラム
３３ａ  案内溝
３４  係止ブロック
３５ａ，３５ｂ  コネクタ接続部
４０ａ  開側テンショナ機構
４０ｂ  閉側テンショナ機構
４４  コイルスプリング
４５  プーリ軸
４６  プーリ
５０  モータ制御部
５１  ３相インバータ回路
５５  位置・速度検出部（位置センサ）
５６  過負荷検知部
５７  シーケンス制御部
５８  駆動制御部
５９  ＰＷＭ信号生成部
６０  シーケンス判定部
６１，６１ａ，６１ｂ  位置記憶部
６２  使用履歴管理部
６３  ドア位置監視部
６４  駆動信号発生部
６５  速度制御部
６６  学習時閉方向駆動部
６７  固定駆動部
６８  速度制御マップ
６９  ＰＩ補償器
７１  位置学習情報
７１ａ  全閉位置の情報
７１ｂ  全開位置の情報
ＥＤ  完了信号
ＦＰ  固定部
ＩＳ  電流センサ
ＭＥＭ  記憶媒体
ＭＴ  モータ
ＲＳ  回転角センサ（位置センサ）
ＲＴ  ロータ
ＳＰ  停止信号
ＳＲ  開始信号
ＳＴ  ステータ
ＳＷ  操作スイッチ
ＴＵ  アウターチューブ
【図１】
2020125617.tif 000003
【図２】
2020125617.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020125617.tif 000008
【図７】
2020125617.tif 000009
【図８】
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【図９】
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