(57)【要約】【課題】自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術を提供する。【解決手段】鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、架空地線上を走行可能な走行部と、走行部の下方に配置される本体部と、本体部に対して相対移動可能に連結され、鉄塔を迂回するように本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、アームの中点を挟んでアームの周方向に離間して設けられ、アームを架空地線に懸垂させるときに架空地線を把持する一対のフック機構と、を備え、一対のフック機構は、アームの周方向の両端よりも中点側で、且つ、アームの径方向の内側に連結される。【選択図】図１
2020198757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構は、前記アームの周方向の両端よりも中点側で、且つ、前記アームの径方向の内側に連結される
自走式電線点検装置。
【請求項２】
前記本体部は、前記一対のフック機構に干渉しないよう前記アームの円弧の内側をあけつつ、前記アームを周方向に移動可能に支持するアーム支持部を有する
請求項１に記載の自走式電線点検装置。
【請求項３】
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに、前記架空地線に引っ掛けられるフックを有し、
前記フックは、前記アームの中点から前記アームの周方向の端部に向かう方向に順手状に配置されている
請求項１又は請求項２に記載の自走式電線点検装置。
【請求項４】
前記一対のフック機構は、前記本体部が前記一対のフック機構のいずれか一方よりも前記アームの周方向の端部側に移動した状態で、前記架空地線を把持する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項５】
前記一対のフック機構は、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が０°以上９０°以下の範囲内であるときに、該水平角によらず、前記アームに固定された状態で前記架空地線を把持可能に構成される
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項６】
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパをさらに備え、
前記バンパは、前記アームの周方向の両端よりも中点側で且つ前記アームの径方向の内側に連結される
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自走式電線点検装置。
【請求項７】
前記バンパは、前記一対のフック機構よりも前記アームの中点側に連結されている
請求項６に記載の自走式電線点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自走式電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄塔間に架線された送電線などの電線を点検するため、架空地線に懸架した宙乗機に作業員が乗り込んで点検を行うことがある。しかし、架空地線は、超高圧送電線などの避雷を目的として鉄塔の頂部またはその近傍といった高所に架線されるため、作業員の点検作業は危険を伴うものとなる。
【０００３】
そこで、たとえば特許文献１には、高架線に取り付けられた碍子やクランプなどの金具を乗り越えられるとともに、鉄塔を乗り越えて次の経間に移動することができる「高架線移動装置」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−８９８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の主な目的は、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構は、前記アームの周方向の両端よりも中点側で、且つ、前記アームの径方向の内側に連結される
自走式電線点検装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図である。
【図２】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す平面図である。
【図３】図２に示す自走式電線点検装置をＥ１方向から見たときの側面図である。
【図４】図２に示す自走式電線点検装置をＥ２方向から見たときの側面図である。
【図５】アームを拡大した平面図である。
【図６】アームの円弧の直径に対する、架空地線からのアームの最大張り出し長、およびアームの円弧の長さを示す図である。
【図７】アーム分割部の嵌合部を拡大した平面図である。
【図８】アーム、バンパおよびアーム支持部のそれぞれの構成を示す概略断面図である。
【図９】アーム、バンパおよびアーム支持部のそれぞれの構成を示す概略平面図である。
【図１０】走行部付近を拡大した側面図である。
【図１１】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）を示す図である。
【図１２】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−２）を示す図である。
【図１３】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−３）を示す図である。
【図１４】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−４）を示す図である。
【図１５】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−５）を示す図である。
【図１６】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−６）を示す図である。
【図１７】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−７）を示す図である。
【図１８】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−８）を示す図である。
【図１９】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−９）を示す図である。
【図２０】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１０）を示す図である。
【図２１】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１１）を示す図である。
【図２２】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１２）を示す図である。
【図２３】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）を示す図である。
【図２４】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−２）を示す図である。
【図２５】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−３）を示す図である。
【図２６】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−４）を示す図である。
【図２７】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−５）を示す図である。
【図２８】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−６）を示す図である。
【図２９】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−７）を示す図である。
【図３０】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−８）を示す図である。
【図３１】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−９）を示す図である。
【図３２】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１０）を示す図である。
【図３３】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１１）を示す図である。
【図３４】本開示の一実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示の実施形態の説明］
＜発明者等の得た知見＞
本発明者等は、自走式電線点検装置について、以下に述べる新規な課題を見出した。
【００１０】
特許文献１の高架線移動装置などの、従来の自走式電線点検装置は、例えば、走行部と、本体部と、アームと、一対のフック機構と、を備えていた。アームは、鉄塔を乗り越えるため円弧状に構成されていた。一対のフック機構は、アームに設けられ、架空地線を把持するよう構成されていた。
【００１１】
ここで、従来の自走式電線点検装置では、例えば、アームの両端に一対のフック機構が連結されていた。フック機構のフックは、例えば、アーム端部から中点に向かう方向に逆手状（逆さＬ字状）に配置されていた。また、平面視でフック機構のアーム連結位置と、フック機構が架空地線を把持した箇所（以下、フック点ともいう）とが離れていた。これにより、一対のフック機構が架空地線を把持するときに、逆手状のフック機構のフックの下に本体部を入り込ませ、平面視で走行部と一対のフック点とを同一直線上に配置させていた。
【００１２】
しかしながら、この場合、以下の２つの課題が生じる可能性があった。
【００１３】
（ｉ）一対のフック機構が逆手状に配置されていたため、一対のフック機構に架空地線を把持させる動作、および一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作が複雑となっていた。
【００１４】
具体的な一対のフック機構に架空地線を把持させる動作としては、まず、走行部が架空地線上に載っている状態で、本体部およびアームを前傾させ、一対のフック機構のフックを架空地線よりも鉛直下側に変位させる。次に、アームの一方の端部を前方に送り出す。次に、一対のフックを、平面視で架空地線を挟んでアームの中点側と反対側にずらす。次に、本体部およびアームの姿勢を前傾姿勢から水平姿勢に戻し、本体部を上昇させる。これにより、フックを架空地線よりも鉛直上方に移動させる。次に、走行部に対する本体部の向きを戻し、一対のフックを架空地線と重ならせる。次に、本体部を下降させ、フックを架空地線に引っ掛ける。
【００１５】
このように、一対のフック機構に架空地線を把持させる動作では、一対のフックを、平面視で架空地線を挟んでアームの中点側と反対側（すなわちアーム上の本体部の移動経路と反対側）に配置した後に、架空地線上に戻す必要があった。また、一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作においても、上述と反対の動作が必要となっていた。このため、一対のフック機構に架空地線を把持させる動作、および一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作が複雑となっていた。その結果、鉄塔を乗り越える動作に係る時間が長くなっていた。また、鉄塔を乗り越える動作が不安定となるおそれがあった。
【００１６】
（ｉｉ）平面視でフック機構のアーム連結位置とフック点とが離れていたため、フック点からアーム連結位置を介した本体部までの経路が長くなっていた。このため、鉄塔を乗り越える動作で、本体部がアームの中点付近に移動したときに、本体部などの重量によるモーメントが大きくなっていた。その結果、フック点からアームを介して本体部が大きく垂れ下がる可能性があった。
【００１７】
以上の課題が生じる可能性があることから、自走式電線点検装置を安定的に動作させることができる技術が望まれていた。
【００１８】
本開示は、本発明者等が見出した上記新規な課題に基づくものである。
【００１９】
＜本開示の実施態様＞
次に、本開示の実施態様を列記して説明する。
【００２０】
［１］本開示の一態様に係る自走式電線点検装置は、
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構は、前記アームの周方向の両端よりも中点側で、且つ、前記アームの径方向の内側に連結される。
この構成によれば、一対のフック機構のそれぞれのフックを、アームの中点からアームの周方向の端部に向かう方向に順手状に配置することができる。これにより、乗り越え動作を簡略化することができる。
【００２１】
［２］上記［１］に記載の自走式電線点検装置において、
前記本体部は、前記一対のフック機構に干渉しないよう前記アームの円弧の内側をあけつつ、前記アームを周方向に移動可能に支持するアーム支持部を有する。
この構成によれば、アーム支持部の構成を小さくすることができる。
【００２２】
［３］上記［１］又は［２］に記載の自走式電線点検装置において、
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに、前記架空地線に引っ掛けられるフックを有し、
前記フックは、前記アームの中点から前記アームの周方向の端部に向かう方向に順手状に配置されている。
この構成によれば、乗り越え動作を簡略化することができる。
【００２３】
［４］上記［１］から［３］のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置において、
前記一対のフック機構は、前記本体部が前記一対のフック機構のいずれか一方よりも前記アームの周方向の端部側に移動した状態で、前記架空地線を把持する。
この構成によれば、平面視で本体部の回転中心と一対のフック機構のフック点とを同一直線上に容易に配置することができる。
【００２４】
［５］上記［１］から［４］のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置において、
前記一対のフック機構は、前記鉄塔を挟んだ一対の前記架空地線の水平角が０°以上９０°以下の範囲内であるときに、該水平角によらず、前記アームに固定された状態で前記架空地線を把持可能に構成される。
この構成によれば、一対のフック機構に移動機構を不要とすることができ、フック機構の構成を簡略化することができる。
【００２５】
［６］上記［１］から［５］のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置において、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパをさらに備え、
前記バンパは、前記アームの周方向の両端よりも中点側で且つ前記アームの径方向の内側に連結される。
この構成によれば、アームに沿って本体部を移動させる動作において、本体部がアームの中点付近に移動し、バンパが鉄塔に当接したときに、バンパを介して本体部を安定的に支持することができる。
【００２６】
［７］上記［６］に記載の自走式電線点検装置において、
前記バンパは、前記一対のフック機構よりも前記アームの中点側に連結されている。
この構成によれば、鉄塔に対するバンパの当接点から本体部までの応力伝達経路をより確実に短くすることができる。
【００２７】
［本開示の実施形態の詳細］
次に、本開示の一実施形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００２８】
＜本開示の一実施形態＞
（１）自走式電線点検装置の構成
図１〜図１０を用い、本実施形態の点検装置１００について説明する。図１は、本実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る自走式電線点検装置の構成を示す平面図である。図３は、図２に示す自走式電線点検装置をＥ１方向から見たときの側面図である。図４は、図２に示す自走式電線点検装置をＥ２方向から見たときの側面図である。図５は、アームを拡大した平面図である。図７は、アーム分割部の嵌合部を拡大した平面図である。図８は、アーム、バンパおよびアーム支持部のそれぞれの構成を示す概略断面図である。図９は、アーム、バンパおよびアーム支持部のそれぞれの構成を示す概略平面図である。なお、図９において、径方向補助支持部５３、５４の連結部およびローラ保持部５５、５６は省略されている。図１０は、走行部付近を拡大した側面図である。
【００２９】
なお、図１〜図４では、鉄塔１２０が示されていないが、例えば、水平角０°で鉄塔１２０に支持された架空地線１４０に沿って自走式電線点検装置１００が走行しているものとする。ここでいう架空地線１４０の「水平角」は、鉄塔１２０を上から見たときに、鉄塔１２０から一方向に延在する架空地線１４０と他方向に延在する架空地線１４０とのなす角度をいい、正確には、一方の架空地線１４０を鉄塔１２０から延長させた仮想直線と、他方の架空地線１４０とで挟まれた角度をいう。
【００３０】
図示した自走式電線点検装置１００（以下、点検装置１００ともいう）は、鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０に沿って走行しながら電線（送電線、電力線など）の点検を行う。本実施形態の点検装置１００は、鉄塔１２０を乗り越える機能を有している。
【００３１】
図１等には示されていないが、鉄塔１２０には、該鉄塔１２０の付属部材として、レール（セーフティレール）が付設されている。レールには、図示しない安全器が取り付けられる。安全器は、作業員が鉄塔１２０に昇ったり降りたりするときに、作業員が装着する安全帯をつないでおくための機器である。レールなどの付属部材は、後述の点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離に影響する。
【００３２】
架空地線１４０は、複数の鉄塔１２０を順に経由するように、それらの鉄塔１２０間にカテナリ方式等で架線される。その場合、架線方向で隣り合う２つの鉄塔１２０間は「径間」と呼ばれ、この径間を一方の鉄塔１２０から他方の鉄塔１２０に向かって点検装置１００が走行する。ここで、点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるとは、鉄塔１２０を境に２つの径間が存在する場合に、一方の径間に架線されている架空地線１４０から、次の径間に架線されている架空地線１４０に点検装置１００が乗り移ることを意味する。架空地線１４０の直径は、たとえば、１０ｍｍ以上１５ｍｍ以下である。架空地線１４０は、本実施形態では図例のような１条タイプで、鉄塔１２０の頂部に耐張方式または懸垂方式に取り付けられる。ただし、本開示は、鉄塔に２条タイプで架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う場合にも適用可能である。
【００３３】
（方向などの用語の定義）
以下において、点検装置１００の各部の相対的な位置関係や動作の向き、方向性などを明確にするために、次のように方向を定義する。まず、隣り合う２つの鉄塔１２０間に架線された架空地線１４０上を電線を点検しながら点検装置１００が走行する場合、点検装置１００の姿勢は、理想的には傾きのない水平姿勢に維持される。その場合、水平姿勢に維持される点検装置１００の高さ方向（鉛直方向）を上下方向とし、点検装置１００の進行方向（走行方向）の下流側を前方（前側）、上流側を後方（後ろ側）とする。また、架空地線１４０に点検装置１００を設置したときに、重力が働く方向（鉛直方向）に平行な方向を垂直方向とし、それと直交する方向を水平方向とする。また、水平姿勢を維持しながら架空地線１４０に沿って走行するときの点検装置１００の向きを基準に、点検装置１００の前後方向および左右方向を規定する。このため、上記図１において、点検装置１００が矢印Ｍの方向に走行するものとすると、矢印Ｍの指す方向が前方、それと反対の方向が後方、矢印Ｍの方向に向かって左側が左方、右側が右方となる。
【００３４】
また、以下において、アーム３の「周方向」とは、アーム３が構成する円弧に沿った方向のことをいい、アーム３の「長手方向」と言い換えることができる。また、アーム３の「径方向」（半径方向）とは、アーム３が構成する円弧の中心から外周側に向かう方向のことをいう。また、アーム３の円弧の「軸方向」とは、アーム３の円弧の中心軸に沿った方向のことをいう。また、アーム３の「外周面」または「内周面」とは、それぞれ、アーム３の径方向の外側で凸の円弧状に湾曲した面、またはアーム３の径方向の内側で凹の円弧状に湾曲した面のことを意味する。アーム３の「中点」とは、アーム３の周方向の中間点のことを意味する。
【００３５】
（装置構成概略）
図１〜図４に示すように、本実施形態の点検装置１００は、例えば、走行部１と、本体部２と、アーム３と、一対のフック機構４と、バンパ４０と、を備えている。
【００３６】
走行部１は、例えば、架空地線１４０上を走行可能に構成されている。
【００３７】
本体部２は、例えば、走行部１の下方に配置されている。
【００３８】
アーム３は、例えば、円弧型に構成されている。アーム３は、例えば、本体部２に対して相対移動可能に連結されている。アーム３は、例えば、鉄塔１２０を迂回するように本体部２を移動させるための迂回路を形成するよう構成されている。
【００３９】
一対のフック機構４は、例えば、アーム３の中点を挟んでアーム３の周方向に離間して設けられている。一対のフック機構４は、例えば、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるときに架空地線１４０を把持するよう構成されている。
【００４０】
バンパ４０は、例えば、アーム３の径方向の内側に設けられている。また、バンパ４０は、例えば、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、アーム３から径方向の内側に離間した位置で鉄塔１２０に当接することで、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制するよう構成されている。
【００４１】
以下、本実施形態の点検装置１００の詳細を説明する。
【００４２】
（走行部１）
図１〜図４に示すように、走行部１は、上述のように、架空地線１４０上を走行可能に構成されている。具体的には、走行部１は、例えば、駆動源となる走行用モータ（不図示）と、走行用モータの駆動にしたがって回転する一対の車輪（歯付き車）８と、一対の車輪８を支えるフレーム９と、を備える。一対の車輪８のそれぞれは、架空地線１４０に係合するＶ字形状の溝を有する。また、一対の車輪８は、これらの外周に沿って架け渡されるチェーン（符号不図示）を有し、走行用モータ（不図示）の駆動により、互いに同期して回転するよう構成されている。
【００４３】
図３および図１０に示すように、走行部１は、例えば、脱輪抑制部１３を有している。脱輪抑制部１３は、例えば、柱状に構成され、車輪８の鉛直下端から車輪８の軸方向に遠ざかるように延在している。これにより、架空地線１４０からの車輪８の脱落を抑制することができる。本実施形態では、脱輪抑制部１３は、車輪８の軸方向の少なくとも一方に設けられている。なお、脱輪抑制部１３は、車輪８を挟んで両側に設けられていてもよい。
【００４４】
また、図３および図１０に示すように、走行部１の周囲には、落下抑制機構１４が設けられている。落下抑制機構１４は、例えば、走行部１が架空地線１４０に沿って走行するときに、走行部１から架空地線１４０を囲むように設けられている。これにより、架空地線１４０からの走行部１の落下を抑制することができる。
【００４５】
本実施形態では、落下抑制機構１４は、例えば、点検装置１００の状況に応じて解除可能に構成されている。具体的には、落下抑制機構１４は、例えば、後述の乗り越え動作において、走行部１が架空地線１４０から外れ、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、架空地線１４０を囲む状態を解除可能に構成されている。これにより、走行部１が架空地線１４０に沿って走行するときだけ選択的に、架空地線１４０からの走行部１の落下を抑制することができる。また、落下抑制機構１４が設けられていても、落下抑制機構１４を解除することで、乗り越え動作をスムーズに行うことができる。
【００４６】
また、本実施形態では、落下抑制機構１４は、例えば、走行部１が架空地線１４０に沿って走行するときに、架空地線１４０に付属する付属部材が通過できるように、架空地線１４０を囲むよう構成されている。ここでいう「架空地線１４０に付属する付属部材」とは、例えば、ダンパ（ダブルトーショナルダンパ、添線型ダンパ）などである。これにより、架空地線１４０に付属部材が設けられていても、落下抑制機構１４の落下抑制効果を得つつ、走行部１を架空地線１４０に沿って安定的に走行させることができる。
【００４７】
また、図１〜図３に示すように、走行部１は、例えば、鉄塔検知センサ２２を有している。鉄塔検知センサ２２は、例えば、走行方向に直交する方向にフレーム９から所定距離離れた位置に設けられ、点検装置１００から鉄塔１２０までの離間距離を検出するよう構成されている。鉄塔検知センサ２２は、例えば、レーザ光を用いた光学式で構成されている。鉄塔検知センサ２２は、例えば、後述の本体部２の機器搭載部５内に設けられる制御部に接続されている。
【００４８】
（本体部２）
図１〜図４に示すように、本体部２は、例えば、走行部１から垂下するように、支持機構１５によって支持されている。支持機構１５は、傾き制御機構部１６と、シャフト１７と、を備える。
【００４９】
傾き制御機構部１６は、円弧状のガイドレール１８と、ガイドレール１８に取り付けられた揺動部１９とを有し、揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動することにより、本体部２およびアーム３の傾きを制御可能になっている。ここで記述する「傾き」とは、ガイドレール１８の円弧の中心を通る水平軸を中心とした、本体部２およびアーム３の前後方向の傾きをいう。
【００５０】
ガイドレール１８は、略Ｕ字形に配置されている。ガイドレール１８の両端（上端部）は、走行部１に連結されている。ガイドレール１８の外側の面にはラック（不図示）が形成されている。揺動部１９は、ガイドレール１８に移動可能に取り付けられている。揺動部１９には、ガイドレール１８のラックに噛み合うピニオン（不図示）と、ピニオンを回転させるモータ（不図示）が設けられている。モータによってピニオンを回転させると、ピニオンの回転方向および回転量に応じて揺動部１９がガイドレール１８に沿って揺動（移動）する。揺動部１９が揺動すると、走行部１に対するシャフト１７の傾きが変化し、これに応じて本体部２とアーム３の傾きも変化する。したがって、傾き制御機構部１６により、本体部２とアーム３の傾きを制御（調整）することができる。
【００５１】
シャフト１７は、本体部２に対して垂直に立てて配置されるとともに、シャフト連結部２０を介して揺動部１９に連結されている。シャフト１７の位置は、走行部１の２つの車輪８に点検装置１００の自重が均等に加わるように、２つの車輪８間の中心位置の直下に設定されている。シャフト１７の外周面には、ボールネジ溝（符号不図示）とボールスプライン溝（符号不図示）とが形成されている。シャフト１７は、本体部２を上下に貫通するように配置されている。
【００５２】
本実施形態では、本体部２は、例えば、機器搭載部５と、搭載部支持部６と、昇降回転駆動部（不図示）と、アーム支持部２１と、を有している。
【００５３】
機器搭載部５は、例えば、所定の機器を搭載している。所定の機器とは、例えば、電線の点検に関わる機器である。電線の点検に関わる機器は、例えば、制御部（不図示）と、電線点検部（符号不図示）と、バッテリ（不図示）と、を含んでいる。
【００５４】
制御部は、所定の制御用プログラムに基づいて点検装置１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置、およびＩ／Ｏポートを有している。ＲＡＭ、記憶装置、およびＩ／Ｏポートは、ＣＰＵとデータ交換可能に構成されている。また、制御部には、外部と送受信する送受信部が接続されている。Ｉ／Ｏポートは、本体部２以外の各部や、電線点検部などに接続されている。記憶装置は、上述の各部の制御に係る各種データ並びにプログラム、電線点検部による点検結果などを記憶するよう構成されている。ＲＡＭは、ＣＰＵによって記憶装置から読み出される各種データやプログラム等が一時的に保持されるよう構成されている。ＣＰＵは、記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することにより、上述の各部を制御するように構成されている。
【００５５】
電線点検部は、架空地線１４０よりも下方で鉄塔１２０に架線される送電線などの電線の点検や、点検用データの取得などを行う。電線点検部が行う点検項目には、たとえば、電線の外観、電線と樹木との離隔距離、電線接続管の発熱などが含まれる。また、これ以外にも、鉄塔１２０の外観をカメラ等で撮影して点検することも可能である。なお、点検の結果は、上述の記録装置に電子データとして記録してもよいし、送受信部を介して外部の装置にデータを取り込んで処理してもよい。
【００５６】
バッテリは、点検装置１００の動作に係る各部に電力を供給するよう構成されている。
【００５７】
搭載部支持部６は、例えば、機器搭載部５を移動可能に支持している。搭載部支持部６は、例えば、機器搭載部５と後述のアーム支持部２１との間に設けられ、支持機構１５のシャフト１７に連結されている。
【００５８】
本実施形態では、搭載部支持部６は、例えば、２つの回転軸を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、アーム３から機器搭載部５の相対的な位置を調整可能に構成されている。なお、ここでいう「アーム３の沿面方向」とは、アーム３の円弧が構成する面に沿った方向のことを意味する。また、回転動作の「アーム３の沿面方向」とは、アーム３の円弧が構成する面に完全に一致する方向だけでなく、アーム３の円弧が構成する面から所定の誤差で傾いた方向であってもよい。
【００５９】
具体的には、図４に示すように、搭載部支持部６は、例えば、第１回転軸６１と、第１円盤状ラック６２と、第１連結部６３と、第１ピニオン６４と、第１モータ（不図示）と、第２回転軸６５と、第２円盤状ラック６６と、第２連結部６７と、第２ピニオン６８と、第２モータ（不図示）と、エンコーダ（不図示）と、を有している。
【００６０】
第１回転軸６１は、例えば、走行部１の鉛直下側に、アーム３の円弧の軸方向に沿って設けられている。本実施形態では、第１回転軸６１は、例えば、シャフト１７と軸を一致させてシャフト１７の鉛直下側に設けられている。
【００６１】
第１円盤状ラック６２は、例えば、外周に亘ってラックを有する円盤として構成され、第１回転軸６１に軸を一致させて固定されている。
【００６２】
第１連結部６３は、例えば、第１回転軸６１を中心としてアーム３の沿面方向に沿って回動するように第１回転軸６１に連結されている。第１連結部６３は、例えば、第１回転軸６１のアーム３よりも鉛直下側で、第１連結部６３が回動したときにアーム３と干渉しない位置に連結されている。
【００６３】
第１ピニオン６４は、例えば、第１連結部６３に設けられ、第１円盤状ラック６２に噛み合うよう構成されている。
【００６４】
第１モータは、例えば、第１連結部６３に設けられ、第１ピニオン６４を回転させるよう構成されている。これにより、第１回転軸６１を中心として第１連結部６３を回動させることができる。
【００６５】
第２回転軸６５は、例えば、第１回転軸６１から径方向に離れた位置で第１連結部６３に連結されている。また、第２回転軸６５は、例えば、第１回転軸６１と平行に、すなわち、アーム３の円弧の軸方向に沿って設けられている。
【００６６】
第２円盤状ラック６６は、例えば、外周に亘ってラックを有する円盤として構成され、第２回転軸６５に軸を一致させて固定されている。
【００６７】
第２連結部６７は、例えば、第２回転軸６５を中心としてアーム３の沿面方向に沿って回動するように第２回転軸６５に連結されている。第２連結部６７は、例えば、第２回転軸６５の第１連結部６３よりも鉛直下側で、第１連結部６３または第２連結部６７が回動したときに第１連結部６３と干渉しない位置に連結されている。また、第２連結部６７は、例えば、第２回転軸６５から径方向に離れた位置で、機器搭載部５を支持している。機器搭載部５は、例えば、第１連結部６３または第２連結部６７が回動したときに第１回転軸６１および第１連結部６３と干渉しないように第２連結部６７に連結されている。
【００６８】
第２ピニオン６８は、例えば、第２連結部６７に設けられ、第２円盤状ラック６６に噛み合うように構成されている。
【００６９】
第２モータは、例えば、第２連結部６７に設けられ、第２ピニオン６８を回転させるよう構成されている。これにより、第２回転軸６５を中心として第２連結部６７を回動させることができる。
【００７０】
このように、２つの回転軸（第１回転軸６１および第２回転軸６５）を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、アーム３から機器搭載部５の相対的な位置を調整することで、搭載部支持部６の全長を半径とする範囲内で、機器搭載部５の位置を任意に調整することができる。これにより、点検装置１００の動作に応じて、点検装置１００の重心位置を容易に調整することができる。
【００７１】
なお、例えば、第１回転軸６１および第２回転軸６５のそれぞれに対して、エンコーダ（不図示）が設けられている。エンコーダは、例えば、本体部２の機器搭載部５内に設けられる制御部に接続されている。これにより、第１連結部６３および第２連結部６７のそれぞれの回動位置を検出することができる。その結果、アーム３から機器搭載部５の相対的な位置を検出することができる。
【００７２】
昇降回転駆動部（不図示）は、本体部２の搭載部支持部６内に設けられている。昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７の中心軸方向において走行部１と本体部２の間の離間距離を変化させ、本体部２の位置を基準に走行部１を相対的に昇降させるよう構成されている。また、昇降回転駆動部は、例えば、シャフト１７を軸として回転し、鉛直方向から見て走行部１の走行方向に対する本体部２の向きを変化させるよう構成されている。
【００７３】
なお、例えば、昇降回転駆動部は、エンコーダ（不図示）を有している。エンコーダは、例えば、本体部２の機器搭載部５内に設けられる制御部に接続されている。これにより、走行部１に対する本体部２の鉛直方向の位置と、鉛直方向から見たときの走行部１の走行方向に対する本体部２の向きと、を検出することができる。
【００７４】
アーム支持部２１は、例えば、シャフト１７を挟んで搭載部支持部６の機器搭載部５と反対側に設けられている。アーム支持部２１は、例えば、アーム３を周方向に移動可能に支持している。アーム支持部２１の構成については、アーム３の説明の後に詳細を説明する。
【００７５】
（アーム３）
図１〜図４に示すように、アーム３は、上述のように、架空地線１４０を支持する鉄塔１２０を迂回（回避）するように本体部２を移動させるための迂回路を形成するよう構成されている。
【００７６】
アーム３は、例えば、アルミニウムなどの金属、またはＦＲＰ（Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）などの樹脂のいずれかを含んでいる。
【００７７】
図１〜図５に示すように、アーム３は、例えば、円弧型に構成されている。ここでいう「円弧型」とは、円弧状の形状を有することを意味する。また、ここでいう「円弧」とは、例えば、平面視での正円（真円）の円弧の一部だけでなく、平面視での楕円の円弧の一部であってもよい。
【００７８】
図５に示すように、本実施形態では、アーム３が従来よりも大径であり、且つ、アーム３が半円よりも短くなっている。
【００７９】
具体的には、アーム３の円弧の半径（平面視でアーム３の円弧の中心点から後述のアーム中心部３ｃの中心軸までの半径）をｒとしたときに、本実施形態のアーム３の円弧の直径２ｒは、例えば、架空地線１４０の軸方向に鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離Ｌよりも大きい。ここでいう「架空地線１４０の軸方向に鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離Ｌ」とは、点検装置１００側からの観点では、点検装置１００の一対のフック機構４が、水平角０°の一対の架空地線１４０を把持したときに、点検装置１００のうちバンパ４０を除く部分と、鉄塔１２０およびその付属部材とが干渉しない場合の、一対のフック３２が架空地線１４０を把持する箇所（フック点ともいう）の間の最短距離のことを意味する。または、「架空地線１４０の軸方向に鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離Ｌ」とは、鉄塔１２０などの設備側からの観点では、点検装置１００の点検経路において、鉄塔１２０を挟んで一方の架空地線１４０の端部から他方の架空地線１４０の端部までの距離の最大値のことを意味する。なお、点検装置１００側からの観点による距離Ｌが、設備側からの観点による距離Ｌよりも若干長くなることがある。以下、「架空地線１４０の軸方向に鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離Ｌ」を「乗り越え必要距離Ｌ」ともいう。
【００８０】
さらに、図５に示すように、本実施形態のアーム３の円弧の中心角θは、例えば、１５０°未満、好ましくは１４０°未満である。ここでいう「アーム３の円弧の中心角θ」とは、アーム３の周方向の両端のそれぞれと円弧の中心とを結ぶ２つの直線によって挟まれた角度のことを意味する。
【００８１】
ここで、アーム３の円弧の直径２ｒが乗り越え必要距離Ｌよりも小さいと、点検装置１００と、鉄塔１２０およびその付属部材とが干渉してしまう。また、アーム３の円弧の直径２ｒが乗り越え必要距離Ｌと等しいと、例えば、平面視で一対のフック機構４が架空地線１４０を把持するフック点間を弦とするアーム３の円弧の矢高ｄが、乗り越え必要距離Ｌを直径２Ｒとする円弧の半径（矢高）Ｒと等しくなる。このため、アーム３が架空地線１４０から張り出す最大張り出し長を短くすることができない。
【００８２】
また、アーム３の円弧の中心角θが１５０°超であると、アーム３の円弧の長さが長くなり、アーム３の円弧の矢高ｄが長くなる。
【００８３】
これに対し、本実施形態では、アーム３の円弧の直径２ｒを乗り越え必要距離Ｌよりも大きくし、且つ、アーム３の円弧の中心角θを１５０°未満、好ましくは１４０°未満とすることで、アーム３の円弧の矢高ｄを短くすることができる。具体的には、例えば、平面視で一対のフック機構４が架空地線１４０を把持するフック点間を弦とするアーム３の円弧の矢高ｄを、乗り越え必要距離Ｌを直径２Ｒとする円弧の半径（矢高）Ｒよりも短くすることができる。これにより、一対のフック機構４が架空地線１４０を把持したときに、アーム３が架空地線１４０から張り出す最大張り出し長を短くすることができる。
【００８４】
ここで、図５を用い、アーム３の円弧の長さについて説明する。なお、図５は、平面視で本体部２を支持するシャフト１７と一対のフック機構４のフック点とが同一直線（架空地線１４０）上に配置されたときを示している。
【００８５】
図５において、アーム３の円弧の長さをＬａｒｃ（ｍｍ）とする。アーム３の円弧の半径を上述のようにｒ（ｍｍ）とする。乗り越え必要長を上述のようにＬ（ｍｍ）とする。平面視で本体部２を支持するシャフト１７からアーム３までの距離（固定値）をｌｈ（ｍｍ）とする。一対のフック機構４のフック点間におけるアーム３の円弧の中心角を２α（ラジアン）とする。また、平面視でシャフト１７と一対のフック機構４のフック点とが同一直線上に配置されたときの、走行部１の走行方向に対する本体部２のなす角度をβ（ラジアン）とする。アーム３の中点からアーム３の端部までの円弧の長さをｌ１（ｍｍ）とする。アーム３の端部から、本体部２がアーム３を支持する中心（アーム支持部２１の中心）までの円弧の長さをｌ２（ｍｍ）とする。平面視でシャフト１７と一対のフック機構４のフック点とが同一直線上に配置されたときの、本体部２よりも外側におけるアーム３の余長（固定値）をｌ３（ｍｍ）とする。
【００８６】
図５において、角度αは、以下の式（２）で求められる。
α＝ａｒｃｓｉｎ（Ｌ／２ｒ）  ・・・（２）
【００８７】
アーム３の中点からアーム３の端部までの円弧の長さｌ１は、以下の式（３）で求められる。
ｌ１＝ｒα  ・・・（３）
【００８８】
また、平面視でシャフト１７と一対のフック機構４のフック点とが同一直線上に配置されたときの、走行部１の走行方向に対する本体部２のなす角度βは、近似的に、以下の式（４）で求められる。
β≒π／２−α  ・・・（４）
【００８９】
本体部２よりも外側におけるアーム３の余長ｌ３は、以下の式（５）で求められる。
ｌ３＝ｌｈｔａｎβ  ・・・（５）
【００９０】
アーム３の円弧の長さＬａｒｃは、以下の式（６）として定義される。
Ｌａｒｃ＝２（ｌ１＋ｌ２＋ｌ３）  ・・・（６）
【００９１】
式（６）に式（２）〜式（５）を代入すると、アーム３の円弧の長さＬａｒｃは、以下の式（１）で表される。
【００９２】
【数１】
2020198757.tif 000003
【００９３】
ここで、図６は、アームの円弧の直径に対する、架空地線からのアームの最大張り出し長、およびアームの円弧の長さを示す図である。図６において、アームの円弧の長さＬａｒｃは、上述の式（１）で表される関数を示している。なお、図６は、乗り越え必要距離Ｌを２５００ｍｍとした場合を示している。
【００９４】
図６において、上述したように、アーム３の円弧の直径２ｒが大きくなるにつれて、架空地線１４０からのアーム３の最大張り出し長は、単調減少する。
【００９５】
一方で、図６に示すように、アームの円弧の長さＬａｒｃは、アーム３の円弧の直径２ｒに対して下に凸の関数となる。というのも、アーム３の円弧の直径２ｒが大きくなるにつれて、ｌ１は単調減少するが、ｌ２が単調増加する。そのため、アームの円弧の長さＬａｒｃは、下に凸の関数となり、所定の最小値を有する。
【００９６】
そこで、本実施形態では、アームの円弧の長さＬａｒｃは、例えば、式（１）で表される関数の最小値に対して＋１．５％未満、好ましくは＋０．５％未満であることが好ましい。アームの円弧の長さＬａｒｃが最小値に対して＋１．５％以上であると、アーム３が重量化する。これに対し、アームの円弧の長さＬａｒｃを最小値に対して＋１．５％未満、好ましくは＋０．５％未満とすることで、アーム３を軽量化することができる。
【００９７】
より具体的には、乗り越え必要距離Ｌが２５００ｍｍであるときに、アーム３の円弧の直径２ｒは、例えば、２８００ｍｍ以上３８００ｍｍ以下であることが好ましい。また、アーム３の円弧の長さＬａｒｃは、例えば、３７５０ｍｍ未満であることが好ましい。
【００９８】
また、図７に示すように、本実施形態では、アーム３は、例えば、複数に分割されている。アーム３は、例えば、複数のアーム分割部３ａを有している。アーム分割部３ａは、例えば、長手方向の両端側に嵌合部３ｊを有している。複数のアーム分割部３ａは、嵌合部３ｊを介して互いに嵌合する。
【００９９】
本実施形態では、上述のようにアーム３が大径であることで、アーム３の円弧を平面視したときに、アーム分割部３ａの嵌合部３ｊを直線状とすることができる。これにより、複数のアーム分割部３ａを容易に連結することができる。
【０１００】
また、図８に示すように、本実施形態では、アーム３は、例えば、略Ｔ字状の断面形状を有している。アーム３は、例えば、アーム中心部３ｃと、上側鍔部３ｕと、下側鍔部３ｌと、を有している。
【０１０１】
アーム中心部３ｃは、例えば、アーム３の鉛直方向の中心に配置される柱状の部位（芯部）として構成されており、円弧状に延在している。アーム中心部３ｃは、例えば、中空部３ｈを有している。これにより、アーム３を軽量化することができる。
【０１０２】
アーム中心部３ｃの外周面には、例えば、ラック２８が設けられている。ラック２８は、例えば、アーム３の周方向の一端から他端にわたって連続的に設けられている。後述する本体部２のアーム支持部２１において、モータを駆動することで、アーム３の一端をアーム支持部２１から遠ざかる方向に移動させ、アーム３の他端をアーム支持部２１に近づく方向に移動させることができる。
【０１０３】
上側鍔部３ｕは、例えば、アーム中心部３ｃの上部から鉛直上方向に突出し、該アーム中心部３ｃの周方向に沿って延在している。上側鍔部３ｕの（径方向の）厚さは、例えば、アーム中心部３ｃの径方向の幅よりも薄い。また、上側鍔部３ｕの外周面は、例えば、アーム中心部３ｃの外周面と同一面を構成している。
【０１０４】
下側鍔部３ｌは、例えば、アーム中心部３ｃの下部から鉛直下方向に突出し、該アーム中心部３ｃの周方向に沿って延在している。下側鍔部３ｌの（径方向の）厚さは、例えば、アーム中心部３ｃの径方向の幅よりも薄い。また、下側鍔部３ｌの外周面は、例えば、アーム中心部３ｃの外周面と同一面を構成している。
【０１０５】
上側鍔部３ｕおよび下側鍔部３ｌは、後述する本体部２のアーム支持部２１のアーム支持機構と係合している。
【０１０６】
（本体部２のアーム支持部２１）
図８および図９に示すように、アーム支持部２１は、例えば、支持本体部５０と、モータ（不図示）と、ピニオン５９と、エンコーダ（不図示）と、アーム支持機構（符号不図示）と、を有している。
【０１０７】
支持本体部５０は、例えば、搭載部支持部６に連結され、モータ、ピニオンおよびアーム支持機構を保持している。
【０１０８】
モータは、例えば、支持本体部５０内に設けられ、本体部２に対してアーム３を相対移動させる駆動源として構成されている。モータは、例えば、２つ設けられている。
【０１０９】
ピニオン５９は、例えば、モータの駆動により、アーム３の外周面に設けられたラック２８と噛み合って回転するよう構成されている。ピニオン５９は、例えば、支持本体部５０のアーム３側の中心付近に、２つのモータに対応して２つ設けられている。
【０１１０】
モータの駆動によりピニオンを回転させることで、ピニオンの回転方向および回転量に応じて、本体部２とアーム３との相対位置を変化させることができる。
【０１１１】
エンコーダ（不図示）は、例えば、支持本体部５０内に設けられ、本体部２とアーム３との相対位置を検出するよう構成されている。これにより、アーム３の送り出し、またはアーム３に沿った本体部２の移動のときに、本体部２とアーム３との相対位置を検出することができる。
【０１１２】
アーム支持機構は、例えば、アーム３のうち少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに当接しつつ、アーム３を周方向に移動可能に支持している。これにより、一対のフック機構４およびバンパ４０に干渉しないようアーム３（アーム中心部３ｃ）の円弧の内側をあけつつ、アーム３を移動可能に支持することができる。
【０１１３】
ここで、例えば、通常時（後述の走行動作時）や、後述の乗り越え動作のうち鉄塔１２０を迂回するようにアーム３を送り出すときには、アーム３は、本体部２から離れる方向に延在している。このため、アーム３のうち本体部２から延在した部分に働く重力によって、本体部２内のうちアーム３の周方向に直交する断面において、アーム３を本体部２に対して相対的に回転させる応力（図中太線矢印、アーム３の回転力ともいう）が加わっている。このとき、アーム３において、上側鍔部３ｕの内周面および下側鍔部３ｌの外周面はアーム３の回転方向に向いており、一方で、上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面はアーム３の回転方向と反対方向に向いている。
【０１１４】
また、例えば、後述の乗り越え動作のうちアーム３に沿って本体部２を移動させるときにおいても、本体部２に働く重力によって、本体部２内のうちアーム３の長さ方向に直交する断面において、本体部２をアーム３に対して相対的に回転させる応力が加わっている。このとき、本体部２をアーム３に対して相対的に回転させる応力は、通常時や、乗り越え動作のうちアーム３を送り出すときの、アーム３を本体部２に対して相対的に回転させる応力と同じ方向に加わる。このため、乗り越え動作のうちアーム３に沿って本体部２を移動させるときにおいても、アーム３の回転方向に対するアーム３の所定の外面の関係は、通常時や、乗り越え動作のうちアーム３を送り出すときの関係と同様である。
【０１１５】
そこで、本実施形態では、例えば、アーム３の回転方向に向く少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに対して、アーム支持機構を当接させることで、アーム３のうち本体部２から延在した部分に働く重力および本体部２に働く重力のうち少なくともいずれかによってアーム３の回転力が生じていても、アーム支持機構によってアーム３を安定的に支持することができる。
【０１１６】
また、少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに対して、アーム支持機構を当接させることで、アーム３を移動可能に安定的に支持しつつ、アーム中心部３ｃに対するアーム支持機構の干渉を抑制することができる。これにより、アーム中心部３ｃの径方向の内側に、後述の一対のフック機構４およびバンパ４０を連結させることができる。
【０１１７】
具体的には、アーム支持機構は、例えば、第１ローラ部５１と、第２ローラ部５２と、ローラ保持部５５、５６と、径方向補助支持部５３、５４と、鉛直方向補助支持部５７、５８と、を有している。
【０１１８】
第１ローラ部５１は、例えば、いわゆるカムフォロワとして構成され、アーム３の上側鍔部３ｕの内周面に回転可能に当接している。本実施形態では、第１ローラ部５１は、アーム３の周方向に沿って複数設けられている。ここでは、第１ローラ部５１は、例えば、平面視でピニオン５９を挟んでアーム３の周方向の両側に３つずつ設けられている。
【０１１９】
第２ローラ部５２は、例えば、第１ローラ部５１と同様にカムフォロワとして構成され、アーム３の下側鍔部３ｌの外周面に回転可能に当接している。本実施形態では、第２ローラ部５２は、アーム３の周方向に沿って複数設けられている。ここでは、第２ローラ部５２は、例えば、平面視でピニオン５９を挟んでアーム３の周方向の両側に３つずつ設けられている。第２ローラ部５２は、例えば、平面視で上側鍔部３ｕを挟んで第１ローラ部５１と反対側に設けられている。
【０１２０】
ローラ保持部５５、５６は、例えば、アーム３の周方向から見たときに、略Ｔ字状の断面形状を有している。ローラ保持部５５、５６のそれぞれにおいて、Ｔ字の横画部は、例えば、支持本体部５０に連結され、Ｔ字の縦画部は、例えば、板状に構成され、支持本体部５０からアーム３の沿面方向にアーム３側に突出している。ローラ保持部５５およびローラ保持部５６におけるＴ字の縦画部は、例えば、第１ローラ部５１および第２ローラ部５２をそれぞれ回転可能に保持している。
【０１２１】
径方向補助支持部５３、５４は、例えば、アーム３のうち上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面のそれぞれに当接している。これにより、上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面を補助的に支持することができる。その結果、アーム支持部２１およびアーム３の相互の係合が外れることを抑制することができる。
【０１２２】
本実施形態では、径方向補助支持部５３は、例えば、カムフォロワとして構成され、上側鍔部３ｕの外周面に回転可能に当接している。本実施形態では、径方向補助支持部５３は、例えば、支持本体部５０のアーム３側の中心付近に連結されている
【０１２３】
本実施形態では、径方向補助支持部５４は、例えば、カムフォロワとして構成され、下側鍔部３ｌの内周面に回転可能に当接している。本実施形態では、径方向補助支持部５４も、例えば、支持本体部５０のアーム３側の中心付近に連結されている。
【０１２４】
鉛直方向補助支持部５７、５８は、例えば、アーム３のうち上側鍔部３ｕの上部および下側鍔部３ｌの下部のそれぞれに当接している。これにより、上側鍔部３ｕの上部および下側鍔部３ｌの下部を補助的に支持し、アーム３の鉛直方向の移動を規制することができる。アーム３の鉛直方向の移動を規制することで、アーム支持部２１およびアーム３の相互の係合が外れることを抑制することができる。
【０１２５】
本実施形態では、鉛直方向補助支持部５７は、例えば、カムフォロワとして構成され、上側鍔部３ｕの上部に回転可能に当接している。本実施形態では、鉛直方向補助支持部５７は、例えば、平面視で第１ローラ部５１を挟んでアーム３の周方向の両側に一対設けられ、支持本体部５０に連結されている。
【０１２６】
本実施形態では、鉛直方向補助支持部５８は、例えば、カムフォロワとして構成され、下側鍔部３ｌの下部に回転可能に当接している。本実施形態では、鉛直方向補助支持部５８は、例えば、平面視で第２ローラ部５２を挟んでアーム３の周方向の両側に一対設けられ、支持本体部５０に連結されている。
【０１２７】
（フック機構４）
図１〜図４に示すように、一対のフック機構４は、上述のように、アーム３の中点を挟んでアーム３の周方向に離間して設けられている。一対のフック機構４は、例えば、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるときに架空地線１４０を把持するよう構成されている。
【０１２８】
本実施形態では、一対のフック機構４は、例えば、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３（アーム中心部３ｃ）の径方向の内側に連結されている。これにより、順手状に架空地線１４０を把持するようにフック機構４を構成することができる。また、フック機構４をアーム３の略直上に立ち上がらせることができる。
【０１２９】
具体的には、一対のフック機構４のそれぞれは、例えば、ブラケット（前腕部）３１と、フック３２と、を有する。
【０１３０】
ブラケット３１は、例えば、フック３２を支持するよう構成されている。ブラケット３１がアーム３に連結される位置は、上述のように、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム中心部３ｃの径方向の内側となっている。なお、以下において、ブラケット３１がアーム３に連結される位置（肘に相当する位置）を、「フック機構４のアーム連結位置」ともいう。
【０１３１】
本実施形態では、ブラケット３１は、例えば、複数点でアーム中心部３ｃに連結されている。これにより、フック機構４をアーム３に強固に固定することができる。
【０１３２】
ブラケット３１は、例えば、アーム３の略直上に立ち上がっている。詳細には、ブラケット３１は、例えば、傾斜部３１ａと、直立部３１ｂと、を有している。
【０１３３】
ブラケット３１の傾斜部３１ａは、例えば、アーム中心部３ｃの径方向の内側から径方向の外側に、鉛直斜め上方向に傾斜しながら立ち上がっている。ブラケット３１の傾斜部３１ａは、例えば、平面視でアーム３と交差している。
【０１３４】
ブラケット３１の直立部３１ｂは、例えば、傾斜部３１ａの上端からアーム３の円弧の軸方向に直線状に立ち上がっている。また、ブラケット３１の直立部３１ｂは、例えば、平面視でアーム３の外周面と隣接している。
【０１３５】
フック３２は、例えば、ブラケット３１の上端に設けられ、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるときに架空地線１４０に引っ掛けられるよう構成されている。
【０１３６】
本実施形態では、フック３２は、例えば、アーム３の中点からアーム３の周方向の端部に向かう方向に順手状に配置されている。フック３２が架空地線１４０は把持するフック点は、例えば、平面視でアーム３と重なっている。このように、フック３２が順手状に配置されていることで、一対のフック機構４に架空地線１４０を把持させるときに、フック３２を、アーム３の中点からアーム３の周方向の端部に向かう方向に架空地線１４０上に引っ掛けることができる。これにより、一対のフック機構４に架空地線１４０を把持させる動作を容易にすることができる。
【０１３７】
フック３２には、例えば、逆さＵ字形の溝（符号不図示）が形成されている。フック３２の溝は、アーム３を架空地線１４０に懸垂させるときに、架空地線１４０に引っ掛けられる部分となる。
【０１３８】
フック３２は、例えば、開閉機構３３を有している。開閉機構３３は、例えば、フック３２の溝内に入り込んだ架空地線１４０を解除可能に把持するよう構成されている。
【０１３９】
具体的には、開閉機構３３は、例えば、開閉バー（符号不図示）と、モータ（符号不図示）と、を有している。開閉バーは、例えば、フック３２の溝に対して進退可能に設けられている。モータは、例えば、開閉バーを進退させるよう構成されている。
【０１４０】
架空地線１４０にフック３２を引っ掛けたときに、開閉機構３３の開閉バーを進出させることで、フック３２の溝内に入り込んだ架空地線１４０を開閉バーによって把持することができる。これにより、フック３２が架空地線１４０から外れることを抑制することができる。一方で、開閉機構３３の開閉バーを後退させることで、開閉バーによる架空地線１４０の把持を解除することができる。
【０１４１】
本実施形態では、一対のフック機構４は、例えば、鉄塔１２０を挟んだ架空地線１４０の水平角が０°以上９０°以下の範囲内であるときに、該水平角によらず、アーム３に固定された状態で架空地線１４０を把持可能に構成されている。具体的には、平面視でのフック３２の溝の開口幅、および平面視でフック機構４のアーム連結位置でのアーム３の接線方向に対するフック３２の方向の角度などが最適化されている。これにより、水平角が０°以上９０°以下の範囲内で変化したとしても、一対のフック機構４をアーム３に沿って移動させずに、一対のフック機構４に架空地線１４０を把持させることができる。
【０１４２】
（バンパ４０）
図１〜図４、図８および図９に示すように、バンパ４０は、上述のように、アーム３の径方向の内側に設けられ、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、アーム３から径方向の内側に離間した位置で鉄塔１２０に当接するよう構成されている。これにより、鉄塔１２０とアーム３との間にバンパ４０を介在させることができ、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することで、本体部２が鉄塔１２０の側壁を摺動することを抑制することができる。その結果、点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越える動作を安定化させることができる。
【０１４３】
本実施形態では、バンパ４０は、例えば、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３（アーム中心部３ｃ）の径方向の内側に連結されている。これにより、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、本体部２がアーム３の中点付近に移動し、バンパ４０が鉄塔１２０に当接したときに、鉄塔１２０に対するバンパ４０の当接点から本体部２までの応力伝達経路を短くすることができる。
【０１４４】
バンパ４０は、例えば、バンパ支持部４１と、当接部４３と、を有している。
【０１４５】
バンパ支持部４１は、例えば、当接部４３を支持するよう構成され、アーム中心部３ｃからアーム３の径方向の内側に突出している。バンパ支持部４１がアーム中心部３ｃから突出する方向は、例えば、アーム３の沿面方向と略一致している。
【０１４６】
バンパ支持部４１がアーム３に連結される位置は、上述のように、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム中心部３ｃの径方向の内側となっている。さらに、本実施形態では、バンパ支持部４１がアーム３に連結される位置は、例えば、一対のフック機構４よりもアーム３の中点側となっている。これにより、鉄塔１２０に対するバンパ４０の当接点から本体部２までの応力伝達経路をより確実に短くすることができる。なお、以下において、バンパ支持部４１がアーム３に連結される位置を、「バンパ４０のアーム連結位置」ともいう。
【０１４７】
本実施形態では、バンパ支持部４１は、例えば、複数点でアーム中心部３ｃに連結されている。これにより、バンパ４０をアーム３に強固に固定することができる。
【０１４８】
当接部４３は、例えば、バンパ支持部４１がアーム３の径方向の内側に突出した先端に設けられている。なお、本実施形態では、当接部４３がアーム３から径方向の内側に突出した位置は変化しない。
【０１４９】
当接部４３は、例えば、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、鉄塔１２０に当接するよう構成されている。本体部２がアーム３に沿って移動するときに、当接部４３が鉄塔１２０に当接することで、水平方向に対する本体部２のなす角度を小さくすることができる。なお、ここでいう「水平方向に対する本体部２のなす角度」とは、当接部４３が鉄塔１２０に当接した状態で、本体部２がアーム３の中点に到達したときの、水平方向に対する本体部２のなす最大角度のことをいう。
【０１５０】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の円弧に対して弦を構成している。言い換えれば、当接部４３は、平面視で直線状に設けられている。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を効率よく小さくすることができる。
【０１５１】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、一対のフック機構４のフック点を結ぶ弦に対して平行である。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときに、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点から一方のフック機構４のフック点までの距離と、鉄塔１２０に対する当接部４３の当接点から他方のフック機構４のフック点までの距離と、を略等しくすることができる。
【０１５２】
ここで、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度は、一対のフック機構４のフック点を結ぶ弦の中点（以下、「フック点間中点」ともいう）からの当接部４３の位置に依存する。例えば、当接部４３の位置がフック点間中点から遠くなるにつれて、本体部２がフック点から鉛直下側に大きく垂れ下がる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に大きくなる。一方で、当接部４３の位置がフック点間中点に近くなるにつれて、本体部２がフック点から鉛直下側に垂れ下がり難くなる。このため、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に小さくなるか、或いは、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に大きくなる。
【０１５３】
本実施形態では、当接部４３は、例えば、水平角０°の場合に鉄塔１２０に当接したときに、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側および鉛直下側にそれぞれ１５°以内となる位置に配置されている。水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、アーム３に沿って本体部２を移動させる（登らせる）動作のために必要な駆動力が大きくなる可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直下側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作のために必要な駆動力を小さくすることができる。一方で、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°超となる位置に当接部４３が配置されていると、当接部４３よりもアーム３の径方向の内側の空間が小さくなる。このため、アーム３の送り出しの際に、バンパ４０の当接部４３が鉄塔１２０のレール等の付属部材に接触してしまう可能性がある。これに対し、水平方向に対する本体部２のなす角度が鉛直上側に１５°以内となる位置に当接部４３を配置することで、当接部４３よりもアーム３の径方向の内側の空間を確保することができる。これにより、アーム３の送り出しの際に、鉄塔１２０のレール等の付属部材に対する当接部４３の接触を抑制することができる。
【０１５４】
また、本実施形態では、当接部４３は、例えば、アーム３の径方向の内側に、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を吸収する緩衝材（符号不図示）を有している。緩衝材は、例えば、ゴムからなっている。これにより、鉄塔１２０に当接したときの衝撃を緩和することができる。
【０１５５】
（２）自走式電線点検装置の動作
次に、本開示の一実施形態に係る点検装置１００の動作について説明する。
本開示の一実施形態に係る点検装置１００は、架空地線１４０に沿って走行（自走）する動作（以下、「走行動作」という。）と、鉄塔１２０を乗り越える動作（以下、「乗り越え動作」という。）と、を順に繰り返しながら、各径間を移動して電線の点検を行う。なお、点検装置１００を構成する各部の動作は、本体部２内の制御部により制御される。
【０１５６】
（２−１）走行動作
走行動作において、点検装置１００は、図１〜図４に示すように、架空地線１４０に走行部１を乗せて装置全体を水平姿勢に維持し、その状態で走行部１を回転駆動することにより、架空地線１４０に沿って走行する。点検装置１００は、架空地線１４０を走行中に電線の点検を行う。
【０１５７】
このとき、本体部２を、例えば、アーム３の周方向の中間部、好ましくはアーム３の中点に配置する。また、走行部１の走行方向に対して、アーム３を横向きにする。具体的には、本体部２の昇降回転駆動部により、本体部２の向きを変化させ、平面視でアーム３の両端を結ぶ弦の方向を走行部１の走行方向に対して平行に近づける。本実施形態では、上述のようにアーム３を大径とし、且つ、アーム３の円弧の中心角θを小さくした状態で、走行部１の走行方向に対してアーム３を横向きにすることで、進行方向から見て、走行部１からアーム３の先端までの距離（装置幅）を短くすることができる。
【０１５８】
また、このとき、本体部２の搭載部支持部６は、例えば、点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置するよう、アーム３からの機器搭載部５の相対的な位置を調整する。ここでいう「点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置する」とは、鉛直上方から見て、点検装置１００の重心が走行部１と重なると言い換えることができる。具体的には、本体部２の搭載部支持部６は、例えば、平面視で走行部１の中心を挟んでアーム３と反対側に、機器搭載部５を配置する。これにより、走行部１の鉛直直下（搭載部支持部６とシャフト１７との接点）を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントとを釣り合わせることができる。モーメントを釣り合わせることで、点検装置１００の重心を走行部１の鉛直直下に位置させることができる。
【０１５９】
その結果、点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。ここでいう本体部２およびアーム３の水平姿勢とは、水平方向に対する本体部２およびアーム３の傾きが実質ゼロ（傾きなし）である状態をいう。走行時の点検装置１００の姿勢が理想的な水平姿勢にあるときには、アーム３の周方向の一端と中点と他端とを上下方向で同じ高さに配置することができる。すなわち、アーム３の沿面方向を略水平にすることができる。
【０１６０】
また、このとき、例えば、水平な架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１（の一対の車輪８の配置方向）に対して平行に維持する。これにより、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。
【０１６１】
一方で、例えば、山間部などに斜めに架線される架空地線１４０に沿って点検装置１００を走行させる場合、および架空地線１４０のカテナリ曲線による傾斜部分を走行する場合などには、架空地線１４０の傾斜角と傾斜方向に応じて傾き制御機構部１６を駆動することにより、シャフト１７を鉛直に維持する。
【０１６２】
具体的には、走行部１の進行方向に対して鉛直上側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１に対して架空地線１４０の傾斜角だけ相対的に前傾させる。ここでいう走行部１に対する本体部２の相対的な前傾とは、本体部２の前後方向において、本体部２の前側が後ろ側よりも走行部１から鉛直下方向に離れた位置となるように傾くことをいい、言い換えれば、横を向いたアーム３の前端側が後端側よりも走行部１から鉛直下方向に離れた位置となるように傾くことをいう。走行部１に対する本体部２の相対的な前傾により、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。
【０１６３】
走行部１の進行方向に対して鉛直下側に傾斜した架空地線１４０に沿って走行する場合には、傾き制御機構部１６により、本体部２およびアーム３を走行部１に対して架空地線１４０の傾斜角だけ相対的に後傾させる。ここでいう走行部１に対する本体部２の相対的な後傾とは、本体部２の前後方向において、本体部２の前側が後ろ側よりも走行部１に向けて鉛直上方向に近い位置となるように傾くことをいい、言い換えれば、横を向いたアーム３の前端側が後端側よりも走行部１に向けて鉛直上方向に近い位置となるように傾くことをいう。走行部１に対する本体部２の相対的な後傾により、シャフト１７を鉛直に維持し、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することができる。
【０１６４】
このように、傾き制御機構部１６によって本体部２およびアーム３の傾きを制御することにより、架空地線１４０が鉛直上下側に傾斜している場合であっても、本体部２およびアーム３を水平姿勢に維持することが可能となる。
【０１６５】
走行動作では、走行部１の回転駆動部分にエンコーダ（不図示）を装着しておき、走行部１の回転駆動量（たとえば、車輪８の回転量など）をエンコーダを用いて計測することにより、点検装置１００の走行距離と径間での位置を把握することができる。
【０１６６】
（２−２）乗り越え動作１：水平角＝０°の場合
次に、図１１〜図２２を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が直線状に配置されている場合）において、点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図１１〜図２２は、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ１−１）〜（Ｓ１−１２）を示す図である。図１１〜図２２において、左上図は平面図であり、右上図は斜視図であり、左下図は左上図のＥ２方向から見たときの側面図であり、右下図は左上図のＥ１方向から見たときの側面図である。なお、ステップを「Ｓ」と略している。
【０１６７】
（Ｓ１−１：走行部１の停止）
まず、図１１に示すように、点検装置１００が架空地線１４０に沿って走行中に鉄塔１２０に近づくと、機器搭載部５に設けられた鉄塔検知センサ２２（図１１では不図示）は、鉄塔１２０の接近を検出する。鉄塔検知センサ２２が鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０１６８】
このとき、平面視でシャフト１７（すなわち走行部１の中心）から鉄塔１２０までの距離が、シャフト１７からアーム３の前端までの距離ｌａ以上であることを満たす範囲内で鉄塔１２０に接近したときに、走行部１の走行を停止させる。これにより、後述のＳ１−３において、シャフト１７を軸として本体部２を回転させたときに、鉄塔１２０に対するアーム３の干渉を抑制することができる。
【０１６９】
（Ｓ１−２：本体部２およびアーム３の下降）
走行部１の走行を停止させたら、図１２に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により本体部２を走行部１に対して相対的に下降させる。本体部２を下降させることで、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０よりも鉛直下側に配置することができる。これにより、後述のＳ１−３において、シャフト１７を軸として本体部２を回転させたときに、架空地線１４０に対するフック機構４の干渉を抑制することができる。
【０１７０】
（Ｓ１−３：本体部２の回転）
本体部２を下降させたら、図１３に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により、シャフト１７を軸として本体部２を回転させる。本体部２を回転させることで、アーム３の両端を前方に向かせることができる。このとき、例えば、平面視で架空地線１４０を挟んでアーム３の両端を対称に配置する。なお、シャフト１７を軸とした本体部２の所定の回転位置への到達は、昇降回転支持部のエンコーダによって検知される。
【０１７１】
（Ｓ１−４：鉄塔乗り越え可能位置への移動）
アーム３の両端を前方に向かせたら、図１４に示すように、鉄塔１２０を乗り越え可能な位置まで、点検装置１００を架空地線１４０に沿って移動させる。具体的には、例えば、後述のＳ１−５（図１５）において、アーム３の周方向の一端を前方に送り出し、平面視で本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）と一対のフック機構４のフック点とが同一直線上に配置されたときの、平面視で一対のフック点を結ぶ弦の中点Ｃとシャフト１７との間の距離ｌｂと、シャフト１７から鉄塔１２０の中心Ｏまでの距離と、が一致するように、走行部１を停止させる。なお、このとき、鉄塔検知センサ２２が上記位置にいることを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０１７２】
（Ｓ１−５：アーム３の送り出し）
点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越え可能な位置に到達したら、図１５に示すように、鉄塔１２０の周囲に迂回路を形成すべく、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させ、アーム３の周方向の一端を前方に送り出す。
【０１７３】
このとき、アーム３の周方向の両端のうちどちらを前方に送り出してもよいが、好ましくは、本体部２を支持している支持機構１５の位置によって、アーム３の送り出し側を決めるとよい。支持機構１５は、架空地線１４０の位置を基準に、左右いずれか一方に存在する。アーム３を送り出すときは、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の周方向の一端を前方に送り出すとよい。理由は、その後の動作で本体部２をアーム３に沿って移動させるときに、昇降回転駆動部の駆動により支持機構１５を下降させなくても、支持機構１５と架空地線１４０との干渉を回避でき、乗り越え動作がシンプルになるメリットが得られるからである。このため、本実施形態では、支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の周方向の一端を前方に送り出すものとする。
【０１７４】
アーム３の送り出しは、本体部２のアーム支持部２１に設けられたモータを駆動することにより行う。モータを駆動することで、アーム支持部２１の内部でアーム３のラック２８に噛み合うピニオン５９が回転する。このため、アーム３の周方向において、本体部２とアーム３との相対位置が変化する。そして、両者の相対位置の変化により、アーム３の周方向の一端は本体部２から遠ざかる方向に移動し、アーム３の周方向の他端は本体部２に近づく方向に移動する。これにより、アーム３の一端を前方に送り出すことができる。
【０１７５】
本体部２に対してアーム３を相対的に移動させ、アーム３の周方向の一端を前方に送り出すときに、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、平面視で、シャフト１７と軸が一致した第１回転軸６１を挟んで、アーム３の周方向の一端と反対側に、機器搭載部５を配置する。具体的には、第１回転軸６１を軸として、第１連結部６３をアーム３の送り出し方向と反対の方向に回動させる。また、第２回転軸６５を軸として、第２連結部６７をアーム３の送り出し方向と反対の方向に回動させる。これにより、平面視で、第１回転軸６１を挟んで、アーム３の周方向の一端と反対側に、機器搭載部５を配置することができる。このような配置により、走行部１の鉛直直下（搭載部支持部６とシャフト１７との接点）を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントとを釣り合わせることができる。
【０１７６】
アーム３の周方向の一端を前方に送り出し、平面視で本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）と一対のフック機構４のフック点とが同一直線上に配置されたときに、アーム３の移動を停止させる。なお、本体部２の所定位置への到達は、アーム支持部２１内のエンコーダによって検知される。
【０１７７】
このとき、平面視で本体部２の回転中心と一対のフック点を同一直線上に配置することで、本体部２は、一対のフック機構４の一方よりもアーム３の周方向の他端側に到達する。また、上述のように、平面視で一対のフック点を結ぶ弦の中点Ｃとシャフト１７との間の距離ｌｂが、シャフト１７から鉄塔１２０の中心Ｏまでの距離と一致することとなる。
【０１７８】
また、このとき、一対のフック機構４のフック３２は、平面視で架空地線１４０に対してアーム３の中点と同じ側で、架空地線１４０に向かう方向に順手状に配置されることとなる。
【０１７９】
（Ｓ１−６：本体部２およびアーム３の上昇）
アーム３の移動を停止させたら、図１６に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により本体部２を走行部１に対して相対的に上昇させる。本体部２を上昇させることで、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０よりも鉛直上側に配置することができる。
【０１８０】
（Ｓ１−７：本体部２の回転）
本体部２を上昇させたら、図１７に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により、シャフト１７を軸として本体部２を時計回りに回転させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２を鉛直上方から見て架空地線１４０と重ならせる。
【０１８１】
このとき、Ｓ１−５において一対のフック機構４のフック３２を平面視で架空地線１４０に対してアーム３の中点と同じ側で、架空地線１４０に向かう方向に順手状に配置したことで、シャフト１７を軸として本体部２を回転させるだけで、一対のフック機構４のフック３２の溝の直下に架空地線１４０を配置することができる。
【０１８２】
また、このとき、アーム３に対する本体部２の位置を維持したまま、本体部２を回転させる。アーム３に対する本体部２の位置を維持することで、平面視で一対のフック点を結ぶ弦の中点Ｃとシャフト１７との間の距離ｌｂを維持することができる。これにより、平面視で一対のフック点を結ぶ弦の中点Ｃと、鉄塔１２０の中心Ｏとを一致させることができる。その結果、一対のフック点を、鉄塔１２０の中心Ｏを挟んで均等に配置することが可能となる。なお、シャフト１７を軸とした本体部２の所定の回転位置への到達は、昇降回転支持部のエンコーダによって検知される。
【０１８３】
（Ｓ１−８：フック３２による把持）
一対のフック機構４のフック３２を鉛直上方から見て架空地線１４０と重ならせたら、図１８に示すように、昇降回転駆動部により、走行部１と本体部２との間の離間距離を長くし、本体部２を走行部１に対して相対的に下降させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛ける。
【０１８４】
一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛けたら、フック３２の開閉機構３３における開閉バーを進出させ、フック３２の溝内で開閉バーにより架空地線１４０を把持する。
【０１８５】
このとき、一対のフック機構４は、例えば、平面視でアーム３の円弧の中心を鉄塔１２０の中心から架空地線１４０の軸方向に対して交差する方向にずらした状態で、架空地線１４０を把持することとなる。また、このとき、一対のフック機構４は、例えば、本体部２が一対のフック機構４の一方よりもアーム３の周方向の他端側に移動した状態で、架空地線１４０を把持することとなる。
【０１８６】
（Ｓ１−９：機器搭載部５の移動）
一対のフック３２により架空地線１４０を把持させたら、図１９に示すように、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、機器搭載部５をアーム３に近づける。具体的には、第１回転軸６１を軸として、第１連結部６３をアーム３の送り出し方向と反対の方向に回動させる。また、第２回転軸６５を軸として、第２連結部６７をアーム３の送り出し方向と反対の方向に回動させる。これにより、機器搭載部５をアーム３に近づけることができる。機器搭載部５をアーム３に近づけることで、点検装置１００のうちアーム３等を除く鉄塔１２０を乗り越える部分（以下、「点検装置１００の乗り越え部」ともいう）の重心Ｇを架空地線１４０（鉄塔１２０）側に近づけることができる。
【０１８７】
このとき、本実施形態では、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、機器搭載部５の少なくとも一部をアーム３よりも径方向の内側に配置することができる。例えば、平面視で機器搭載部５をアーム３と重なる位置に配置することができる。これにより、点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇを架空地線１４０（鉄塔１２０）側にさらに近づけることができる。
【０１８８】
なお、このとき、後述のＳ１−１２において機器搭載部５が鉄塔１２０に干渉しない範囲内で、機器搭載部５の少なくとも一部をアーム３よりも径方向の内側に配置する。
【０１８９】
（Ｓ１−１０：走行部１の上昇）
機器搭載部５をアーム３に近づけたら、図示されていないが、落下抑制機構１４による架空地線１４０を囲む状態を解除する。これにより、走行部１を架空地線から外すことができる。
【０１９０】
落下抑制機構１４の解除が完了したら、図２０に示すように、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に上昇させる。これにより、架空地線１４０よりも高い位置に走行部１が持ち上げられる。その結果、後述する本体部２の移動に際して、走行部１が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。なお、上述したアーム３の送り出しＳ１−５に際しては、左右方向で支持機構１５と同じ側に存在するアーム３の一端を送り出した。このため、後述する本体部２の移動Ｓ１−１２に際して、支持機構１５が架空地線１４０に干渉することを抑制することができる。
【０１９１】
（Ｓ１−１１：本体部２の移動開始）
走行部１を持ち上げたら、図２１に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させる。アーム３に沿った本体部２の移動は、本体部２のアーム支持部２１に設けられたモータを駆動することにより行う。これにより、本体部２は、走行部１と共に、鉄塔１２０を迂回するように移動する。
【０１９２】
このとき、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。これにより、支持機構１５と架空地線１４０の干渉を回避することができる。
【０１９３】
（Ｓ１−１２：本体部２の移動）
図２２に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させていくと、本体部２がアーム３の周方向の中点に近づくにつれて、点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇがアーム３の周方向の中点側に移動する（偏る）。点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇがアーム３の中点に移動すると、フック３２により架空地線１４０を把持するフック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がる。
【０１９４】
このとき、本実施形態では、点検装置１００がバンパ４０を有していることで、アーム３から径方向の内側に離間した位置で、バンパ４０を鉄塔１２０に当接させることができる。これにより、鉄塔１２０に対する本体部２の接触を抑制することができる。
【０１９５】
また、このとき、本実施形態では、上述のように、アーム３を大径とし、且つ、アーム３の円弧の中心角θを小さくすることで、アーム３が架空地線１４０から張り出す最大張り出し長を短くすることができる。これにより、本体部２がアーム３の中点付近に移動したときに、架空地線１４０から本体部２までの距離を短くすることができ、点検装置１００の乗り越え部の重量によるモーメントを小さくすることができる。
【０１９６】
また、このとき、本実施形態では、平面視でフック機構４のアーム連結位置とフック点とを近づけることで、フック点からアーム連結位置を介した本体部２までの経路を短くすることができる。これにより、本体部２がアーム３の中点付近に移動したときに、点検装置１００の乗り越え部の重量によるモーメントを小さくすることができる。
【０１９７】
また、このとき、本実施形態では、機器搭載部５の移動Ｓ１−９において点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇをアーム３に近づけたことで、本体部２がアーム３の中点付近に移動したときに、点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇを架空地線１４０側に近づけることができる。
【０１９８】
これらにより、フック点からアームを介した本体部２の垂れ下がりを小さくすることができる。
【０１９９】
その後、本体部２をアーム３に沿ってアーム３の一端まで移動させる。
【０２００】
このとき、本体部２がアーム３の一端に近づくにつれて、点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇがアーム３の一端付近に移動する。これにより、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がっていた状態から、アーム３の周方向の中点が鉛直上方に持ち上がり、アーム３が、再度、水平姿勢に戻る。
【０２０１】
（Ｓ１−１３：走行部１下降）
本体部２をアーム３の一端に到達させたら、図示されていないが、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを回転させる。これにより、走行部１を架空地線１４０の直上に移動させ、平面視で走行部１と架空地線１４０とを重ならせる。
【０２０２】
走行部１を架空地線１４０の直上に移動させたら、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に下降させる。走行部１を下降させることで、架空地線１４０上に走行部１を着地させる。これにより、走行部１を架空地線１４０に乗せることができる。
【０２０３】
（Ｓ１−１４：走行復帰）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、本体部２の移動先のアーム３の一端側で、Ｓ１−１１からＳ１−２までを逆の手順で動作させることで、走行動作に復帰する。
【０２０４】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０２０５】
（２−３）乗り越え動作２：０＜水平角の場合
次に、図２３〜図３４を用い、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°超である場合（すなわち、一対の架空地線１４０が鉄塔１２０を介して屈曲して配置されている場合）において、点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越えるときの一連の動作について説明する。図２３〜図３４は、それぞれ、本実施形態に係る自走式電線点検装置の乗り越え動作（Ｓ２−１）〜（Ｓ２−１２）を示す斜視図である。なお、ここでは、例えば、水平角を９０°とする。
【０２０６】
以下、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°超である場合の動作のうちの一部の動作は、上述の乗り越え動作１と同様であるため、説明を省略する。
【０２０７】
（Ｓ２−１：走行部１の停止）
まず、図２３に示すように、近接センサが鉄塔１２０に接近したことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。このとき、平面視でシャフト１７から鉄塔１２０までの距離が、シャフト１７からアーム３の前端までの距離ｌａ以上であることを満たす範囲内で鉄塔１２０に接近したときに、走行部１の走行を停止させる。
【０２０８】
（Ｓ２−２：本体部２およびアーム３の下降）
走行部１の走行を停止させたら、図２４に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により本体部２を走行部１に対して相対的に下降させ、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０よりも鉛直下側に配置する
【０２０９】
（Ｓ２−３：本体部２の回転）
本体部２を下降させたら、図２５に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により、シャフト１７を軸として本体部２を回転させ、アーム３の両端を前方に向かせる。
【０２１０】
（Ｓ２−４：鉄塔乗り越え可能位置への移動）
アーム３の両端を前方に向かせたら、図２６に示すように、鉄塔１２０を乗り越え可能な位置まで、点検装置１００を架空地線１４０に沿って移動させる。具体的には、例えば、一対のフック点を結ぶ弦の長さをｌｃとし、後述のＳ２−５（図２７）において一方のフック点と本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）との距離をｌｄとしたときに、シャフト１７から鉄塔１２０の中心Ｏまでの距離がｌｄ＋ｌｃ／√２となるように、走行部１を停止させる。なお、このとき、鉄塔検知センサ２２が上記位置にことを検出したら、走行部１の走行を停止させる。
【０２１１】
なお、中心角をγとしたとき、シャフト１７から鉄塔１２０の中心Ｏまでの距離を、ｌｄ＋ｌｃ／（２＋２ｃｏｓγ）１／２とする。
【０２１２】
（Ｓ２−５：アーム３の送り出しおよび本体部２の回転）
点検装置１００が鉄塔１２０を乗り越え可能な位置に到達したら、図２７に示すように、鉄塔１２０の周囲に迂回路を形成すべく、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させ、アーム３の周方向の一端を前方に送り出す。
【０２１３】
このとき、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、平面視で、シャフト１７と軸が一致した第１回転軸６１を挟んで、アーム３の周方向の一端と反対側に、機器搭載部５を配置する。
【０２１４】
アーム３の周方向の一端を前方に送り出し、平面視で一対のフック点を結ぶ直線を弦とする中心角９０°の扇形の中心Ｏ’と、一方のフック点と、本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）と、が同一直線上に配置されたときに、アーム３の移動を停止させる。なお、本体部２の所定位置への到達は、アーム支持部２１内のエンコーダによって検知される。
【０２１５】
このとき、平面視で一対のフック点を結ぶ直線を弦とする中心角９０°の扇形の中心Ｏ’と、一方のフック点と、本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）と、を同一直線上に配置することで、上述のように、平面視で一対のフック点を結ぶ直線を弦とする中心角９０°の扇形の中心Ｏ’と、シャフト１７との間の距離がｌｄ＋ｌｃ／√２となり、シャフト１７から鉄塔１２０の中心Ｏまでの距離と一致することとなる。
【０２１６】
アーム３の移動を停止させたら、平面視で一対のフック機構４の両方が一対の架空地線１４０よりもアーム３の円弧側に位置する（外れる）ように、本体部２の昇降回転駆動部により、シャフト１７を軸として本体部２を回転させる。具体的には、シャフト１７を軸として本体部２を反時計回りに回転させ、平面視で、走行部１の走行方向（架空地線１４０の軸方向）に対する本体部２の角度を２４．６°とする。これにより、一対のフック機構４のフック３２は、平面視で架空地線１４０に対してアーム３の中点と同じ側で、架空地線１４０に向かう方向に順手状に配置されることとなる。なお、シャフト１７を軸とした本体部２の所定の回転位置への到達は、昇降回転支持部のエンコーダによって検知される。
【０２１７】
なお、Ｓ２−５において、本体部２の回転を行った後に、アーム３の送り出しを行ってもよい。
【０２１８】
（Ｓ２−６：本体部２およびアーム３の上昇）
アーム３の送り出しおよび本体部２の回転が完了したら、図２８に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により本体部２を走行部１に対して相対的に上昇させ、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０よりも鉛直上側に配置する。
【０２１９】
（Ｓ２−７：本体部２の回転）
本体部２を上昇させたら、図２９に示すように、本体部２の昇降回転駆動部により、シャフト１７を軸として本体部２を回転させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２を鉛直上方から見て一対の架空地線１４０とそれぞれ重ならせる。なお、シャフト１７を軸とした本体部２の所定の回転位置への到達は、昇降回転支持部のエンコーダによって検知される。
【０２２０】
このとき、Ｓ２−５において一対のフック機構４のフック３２を平面視で架空地線１４０に対してアーム３の中点と同じ側で、架空地線１４０に向かう方向に順手状に配置したことで、シャフト１７を軸として本体部２を回転させるだけで、一対のフック機構４のフック３２の溝の直下に架空地線１４０を配置することができる。
【０２２１】
また、このとき、アーム３に対する本体部２の位置を維持したまま、本体部２を回転させる。アーム３に対する本体部２の位置を維持することで、平面視で一対のフック点を結ぶ直線を弦とする中心角９０°の扇形の中心Ｏ’と、シャフト１７との間の距離をｌｄ＋ｌｃ／√２に維持することができる。これにより、平面視で一対のフック点を結ぶ直線を弦とする中心角９０°の扇形の中心Ｏ’と、鉄塔１２０の中心Ｏとを一致させることができる。その結果、一対のフック点を、鉄塔１２０の中心Ｏを挟んで均等に配置することが可能となる。
【０２２２】
なお、このとき、平面視で、走行部１の走行方向（架空地線１４０の軸方向）に対する本体部２の角度は、例えば、４．６°となる。
【０２２３】
（Ｓ２−８：フック３２による把持）
一対のフック機構４のフック３２を鉛直上方から見て架空地線１４０と重ならせたら、図３０に示すように、昇降回転駆動部により、本体部２を走行部１に対して相対的に下降させる。これにより、一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛ける。
【０２２４】
一対のフック機構４のフック３２を架空地線１４０に引っ掛けたら、フック３２の開閉機構３３における開閉バーを進出させ、フック３２の溝内で開閉バーにより架空地線１４０を把持する。
【０２２５】
（Ｓ２−９：機器搭載部５の移動）
一対のフック３２により架空地線１４０を把持させたら、図３１に示すように、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、機器搭載部５をアーム３に近づける。
【０２２６】
このとき、本実施形態では、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、機器搭載部５の少なくとも一部をアーム３よりも径方向の内側に配置することができる。これにより、例えば、平面視で、点検装置１００の全体の重心Ｇａｌｌを、一対のフック点を結ぶ直線上に配置することができる。
【０２２７】
（Ｓ２−１０：走行部１の上昇）
機器搭載部５をアーム３に近づけたら、図示されていないが、落下抑制機構１４による架空地線１４０を囲む状態を解除する。
【０２２８】
落下抑制機構１４の解除が完了したら、図３２に示すように、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に上昇させる。これにより、架空地線１４０よりも高い位置に走行部１が持ち上げられる。
【０２２９】
（Ｓ２−１１：本体部２の移動開始）
走行部１を持ち上げたら、図３３に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させる。
【０２３０】
このとき、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを反転させる。これにより、支持機構１５と架空地線１４０の干渉を回避することができる。
【０２３１】
また、このとき、本実施形態では、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、第１回転軸６１からの機器搭載部５の距離を長くし、機器搭載部５をアーム３を挟んで走行部１と反対側に配置する。これにより、例えば、平面視で、点検装置１００の全体の重心Ｇａｌｌを、一対のフック点を結ぶ直線上に維持する。
【０２３２】
（Ｓ２−１２：本体部２の移動）
図３４に示すように、アーム３に沿って本体部２を移動させていくと、本体部２がアーム３の周方向の中点に近づくにつれて、点検装置１００の全体の重心Ｇａｌｌがアーム３の周方向の中点側に移動する。
【０２３３】
このとき、本実施形態では、搭載部支持部６の第１回転軸６１および第２回転軸６５を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、機器搭載部５の位置を鉄塔１２０を避けつつ調整することで、平面視で、点検装置１００の全体の重心Ｇａｌｌを、一対のフック点を結ぶ直線上に維持する。これにより、フック点からアーム３を介した本体部２の垂れ下がりを抑制することができる。
【０２３４】
その後、本体部２をアーム３に沿ってアーム３の一端まで移動させる。これにより、アーム３の周方向の中点が鉛直上方に持ち上がり、アーム３が、再度、水平姿勢に戻る。
【０２３５】
（Ｓ２−１３：走行部１下降）
本体部２をアーム３の一端に到達させたら、図示されていないが、昇降回転駆動部により、本体部２に対して走行部１および支持機構１５の向きを回転させ、走行部１を架空地線１４０の直上に移動させる。
【０２３６】
走行部１を架空地線１４０の直上に移動させたら、昇降回転駆動部により走行部１を本体部２に対して相対的に下降させ、架空地線１４０上に走行部１を着地させる。
【０２３７】
（Ｓ２−１４：走行復帰）
走行部１を架空地線１４０に乗せたら、本体部２の移動先のアーム３の一端側で、Ｓ２−１１からＳ２−２までを逆の手順で動作させることで、走行動作に復帰する。
【０２３８】
以上により、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°超である場合の、一連の乗り越え動作が完了となる。
【０２３９】
（３）一実施形態の効果
本実施形態によれば、以下に示す１つまたは複数の効果が得られる。
【０２４０】
（ａ）本実施形態では、アーム３が従来よりも大径であり、且つ、アーム３が半円よりも短くなっている。具体的には、アーム３の円弧の直径２ｒは架空地線１４０の軸方向に鉄塔１２０を乗り越えるために必要な距離Ｌよりも大きく、且つ、アーム３の円弧の中心角θは１５０°未満である。これにより、アーム３の円弧の矢高ｄを短くすることができる。具体的には、例えば、平面視で一対のフック機構４が架空地線１４０を把持するフック点間を弦とするアーム３の円弧の矢高ｄを、乗り越え必要距離Ｌを直径２Ｒとする円弧の半径（矢高）Ｒよりも短くすることができる。
【０２４１】
上述のようにアーム３の円弧の矢高ｄを短くすることで、一対のフック機構４が架空地線１４０を把持したときに、アーム３が架空地線１４０から張り出す最大張り出し長を短くすることができる。アーム３の最大張り出し長を短くすることで、乗り越え動作で本体部２がアーム３の中点付近に移動したときに、架空地線１４０から本体部２までの距離を短くすることができ、点検装置１００の乗り越え部の重量によるモーメントを小さくすることができる。その結果、フック点からアームを介した本体部２の垂れ下がりを小さくすることが可能となる。
【０２４２】
（ｂ）本実施形態では、アームの円弧の長さＬａｒｃは、式（１）で表される関数の最小値に対して＋１．５％未満である。これにより、アーム３を軽量化することができる。その結果、点検装置１００の全体としても軽量化することが可能となる。
【０２４３】
（ｃ）本実施形態では、アーム３を大径とし、且つ、アーム３の円弧の中心角θを小さくすることで、一対のフック機構４は、鉄塔１２０を挟んだ架空地線１４０の水平角が０°であるときに、平面視でアーム３の円弧の中心を鉄塔１２０の中心Ｏから架空地線１４０の軸方向に対して交差する方向にずらした状態で、架空地線１４０を把持する。これにより、上述のように、アーム３が架空地線１４０から張り出す最大張り出し長を短くすることができる。
【０２４４】
（ｄ）本実施形態では、走行動作の際に、本体部２をアーム３の周方向の中間部に配置するとともに、本体部２の昇降回転駆動部により、本体部２の向きを変化させ、平面視でアーム３の両端を結ぶ弦の方向を走行部１の走行方向に対して平行に近づける。上述のようにアーム３を大径とし、且つ、アーム３の円弧の中心角θを小さくした状態で、走行部１の走行方向に対してアーム３を横向きにすることで、進行方向から見て、走行部１からアーム３の先端までの距離（装置幅）を短くすることができる。走行部１からアーム３の先端までの距離を短くすることで、走行動作の際に、架空地線１４０が点検装置１００の自重によって垂れ下がったとしても、点検装置１００と電線との間隔が短くなることを抑制することができる。その結果、点検装置１００と電線との短絡を抑制することが可能となる。
【０２４５】
（ｅ）アーム３は、嵌合部３ｊを介して互いに嵌合する複数のアーム分割部３ａを有している。本実施形態では、上述のようにアーム３が大径であることで、アーム３の円弧を平面視したときに、アーム分割部３ａの嵌合部３ｊを直線状とすることができる。これにより、複数のアーム分割部３ａを容易に連結することができる。また、アーム分割部３ａの嵌合部３ｊを直線状とすることで、アーム３を容易に製造することができる。
【０２４６】
（ｆ）アーム３は、アーム中心部３ｃと上側鍔部３ｕと下側鍔部３ｌとを有している。本体部２におけるアーム支持部２１のアーム支持機構は、アーム３のうち少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに当接しつつ、アーム３を周方向に移動可能に支持している。これにより、一対のフック機構４およびバンパ４０に干渉しないようアーム３の円弧の内側をあけつつ、アーム３を移動可能に支持することができる。アーム３の円弧の内側をあけることで、アーム支持部２１がアーム３の外周全体を把持する場合と比較して、アーム支持部２１の構成を小さくすることができる。その結果、点検装置１００の重量を軽くすることができる。
【０２４７】
（ｇ）本実施形態では、アーム３を本体部２に対して相対的に回転させるアーム３の回転方向に向く少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに対して、アーム支持機構を当接させることで、アーム３のうち本体部２から延在した部分に働く重力および本体部２に働く重力のうち少なくともいずれかによってアーム３の回転力が生じていても、アーム支持機構によってアーム３を安定的に支持することができる。
【０２４８】
（ｈ）また、少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに対して、アーム支持機構を当接させることで、アーム３を移動可能に安定的に支持しつつ、アーム中心部３ｃに対するアーム支持機構の干渉を抑制することができる。これにより、アーム中心部３ｃの径方向の内側に、一対のフック機構４およびバンパ４０を連結させることができる。また、一対のフック機構４およびバンパ４０の位置によらず、本体部２をアーム３上で任意に移動させることができる。
【０２４９】
（ｉ）一対のフック機構４は、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３の径方向の内側に連結されている。これにより、一対のフック機構４のそれぞれのフック３２を、アーム３の中点からアーム３の周方向の端部に向かう方向に順手状に配置することができる。
【０２５０】
ここで、一対のフック機構が逆手状に配置される場合について考える。この場合、一対のフック機構に架空地線を把持させる動作では、一対のフックを、平面視で架空地線を挟んでアームの中点側と反対側（すなわちアーム上の本体部の移動経路と反対側）に配置した後に、一対のフックを架空地線上に戻す必要があった。また、一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作においても、上述と反対の動作が必要となっていた。このため、一対のフック機構に架空地線を把持させる動作、および一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作が複雑となっていた。その結果、乗り越え動作に係る時間が長くなっていた。また、乗り越え動作が不安定となるおそれがあった。
【０２５１】
これに対し、本実施形態では、一対のフック機構４が順手状に配置されていることで、一対のフック機構４に架空地線１４０を把持させる動作において、アーム３の送り出しのときに（Ｓ１−５，Ｓ２−５）、一対のフック機構４のフック３２を、平面視で架空地線１４０に対してアーム３の中点と同じ側で、架空地線１４０に向かう方向に順手状に配置することができる。これにより、本体部２の回転（Ｓ１−７、Ｓ２−７）のときに、シャフト１７を軸として本体部２を回転させるだけで、一対のフック機構４のフック３２の溝の直下に架空地線１４０を配置することができる。また、本実施形態では、一対のフック機構４による架空地線１４０の把持を解除する動作においても、上述の動作と反対の動作を行うだけで、一対のフック機構４による架空地線１４０の把持を容易に解除することができる。
【０２５２】
このように、本実施形態では、乗り越え動作のうち、一対のフック機構４のフック３２に架空地線１４０を把持させる動作、および一対のフック機構による架空地線の把持を解除する動作を、一対のフック機構が逆手状に配置される場合と比較して簡略化することができる。これにより、乗り越え動作に係る時間を短縮することが可能となる。また、乗り越え動作を安定的に行うことが可能となる。
【０２５３】
（ｊ）一対のフック機構４を、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３の径方向の内側に連結することで、フック機構４をアーム３の略直上に立ち上がらせることができる。すなわち、平面視でフック機構４のアーム連結位置とフック点とを近づけることができる。これにより、フック機構４の強度を向上させることができる。
【０２５４】
（ｋ）平面視でフック機構４のアーム連結位置とフック点とを近づけることで、フック機構４に係る部材を削減することができる。これにより、フック機構４に係るコストを低減することができる。
【０２５５】
（ｌ）平面視でフック機構４のアーム連結位置とフック点とを近づけることで、フック点からアーム連結位置を介した本体部２までの経路を短くすることができる。これにより、本体部２がアーム３の中点付近に移動したときに、点検装置１００の乗り越え部の重量によるモーメントを小さくすることができる。その結果、フック点からアーム３を介した本体部２の垂れ下がりを小さくすることが可能となる。
【０２５６】
（ｍ）一対のフック機構４は、乗り越え動作で一対のフック機構４が架空地線１４０を把持するときに、本体部２が一対のフック機構４のいずれか一方よりもアーム３の周方向の端部側に移動した状態で、架空地線１４０を把持する。これにより、一対のフック機構が逆手状に配置される場合のように、一対のフック機構の直下に本体部を入り込ませなくても、平面視で本体部２の回転中心（すなわちシャフト１７）と一対のフック機構４のフック点とを同一直線上に容易に配置することができる。
【０２５７】
（ｎ）一対のフック機構４は、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°以上９０°以下の範囲内であるときに、該水平角によらず、アーム３に固定された状態で架空地線１４０を把持可能に構成されている。すなわち、水平角が０°以上９０°以下の範囲内で変化したとしても、一対のフック機構４をアーム３に沿って移動させずに、一対のフック機構４に架空地線１４０を把持させることができる。これにより、一対のフック機構４に移動機構を不要とすることができ、フック機構４の構成を簡略化することができる。その結果、フック機構４に係るコストを低減することができる。
【０２５８】
（ｏ）バンパ４０は、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３の径方向の内側に連結されている。これにより、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、本体部２がアーム３の中点付近に移動し、バンパ４０が鉄塔１２０に当接したときに、バンパ４０を介して本体部２を安定的に支持することができる。
【０２５９】
ここで、従来では、例えば、バンパがアームの両端に連結され、アームから所定の間隔をあけてアーム全体に亘って延在していた。この場合、アームに沿って本体部を移動させる動作において、本体部がアームの中点付近に移動し、バンパが鉄塔に当接したときに、鉄塔に対するバンパの当接点から本体部までの応力伝達経路が長かった。このため、アームの円弧が構成する面と、バンパが構成する面とが同一面からずれてしまう可能性があった。その結果、鉄塔に対するバンパの当接点からの本体部が大きく垂れ下がってしまう可能性があった。
【０２６０】
これに対し、本実施形態では、バンパ４０を、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３の径方向の内側に連結することで、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、本体部２がアーム３の中点付近に移動し、バンパ４０が鉄塔１２０に当接したときに、鉄塔１２０に対するバンパ４０の当接点から本体部２までの応力伝達経路を短くすることができる。これにより、アーム３の円弧が構成する面と、バンパ４０がアーム連結位置から突出することで構成する面とを、略同一面に維持することができる。その結果、鉄塔１２０に対するバンパ４０の当接点からの本体部２の垂れ下がりを抑制することができる。
【０２６１】
（ｐ）バンパ４０を、アーム３の周方向の両端よりも中点側で、且つ、アーム３の径方向の内側に連結することで、バンパ支持部４１を短くすることができ、バンパ４０に係る部材を削減することができる。これにより、バンパ４０に係るコストを低減することができる。
【０２６２】
（ｑ）アーム支持部２１のアーム支持機構は、アーム３の上側鍔部３ｕの内周面に回転可能に当接する第１ローラ部５１と、アーム３の下側鍔部３ｌの外周面に回転可能に当接する第２ローラ部５２と、を有している。これにより、アーム３を周方向に滑らかに移動させることができるとともに、アーム３を安定的に支持することができる。その結果、乗り越え動作のうち、アーム３の送り出し、およびアーム３に沿った本体部２の移動を安定的に行うことが可能となる。
【０２６３】
（ｒ）アーム支持部２１のアーム支持機構は、アーム３のうち上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面のそれぞれに当接する径方向補助支持部５３、５４を有している。これにより、上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面を補助的に支持することができる。上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面を補助的に支持することで、第１ローラ部５１と径方向補助支持部５３とにより上側鍔部３ｕを挟み込み、また第２ローラ部５２と径方向補助支持部５４とにより下側鍔部３ｌを挟み込むことができる。その結果、アーム支持部２１およびアーム３の相互の係合が外れることを抑制することができる。
【０２６４】
（ｓ）アーム支持部のアーム支持機構は、アーム３のうち上側鍔部３ｕの上部および下側鍔部３ｌの下部のそれぞれに当接し、アーム３の鉛直方向の移動を規制する鉛直方向補助支持部５７、５８を有している。これにより、上側鍔部３ｕの上部および下側鍔部３ｌの下部を補助的に支持することができる。その結果、アーム支持部２１およびアーム３の相互の係合が外れることを抑制することができる。
【０２６５】
また、アーム３の鉛直方向の移動を規制することで、乗り越え動作で、アーム３を送り出すとき、およびアーム３に沿って本体部２を移動させるときに、第１ローラ部５１および第２ローラ部５２を、それぞれ、上側鍔部３ｕの内周面および下側鍔部３ｌの外周面から逸れることを抑制し、上側鍔部３ｕの内周面および下側鍔部３ｌの外周面に沿って安定的に案内することができる。
【０２６６】
（ｔ）搭載部支持部６は、２つの回転軸（第１回転軸６１および第２回転軸６５）を用いたアーム３の沿面方向の回転動作により、アーム３からの機器搭載部５の相対的な位置を調整可能に構成されている。これにより、搭載部支持部６の全長を半径とする範囲内で、機器搭載部５の位置を任意に調整することができる。その結果、点検装置１００の重心位置を容易に調整することができる。
【０２６７】
（ｕ）搭載部支持部６が、搭載部支持部６の全長を半径とする範囲内で、機器搭載部５の位置を任意に調整することで、点検装置１００の動作に応じて、機器搭載部５をバランスウェイトとして利用しながら、点検装置１００の重心位置を調整することができる。これにより、点検装置１００のバランスを向上させることができる。その結果、点検装置１００の移動に係る動作を安定化させることができる。
【０２６８】
（ｖ）搭載部支持部６は、第１回転軸６１と、第１連結部６３と、第２回転軸６５と、第２連結部６７と、を有している。第１連結部６３は、第１回転軸６１を中心としてアーム３の沿面方向に沿って回動する。第２連結部６７は、機器搭載部５を支持し、第２回転軸６５を中心としてアーム３の沿面方向に沿って回動する。これにより、アーム３からの機器搭載部５の相対的な位置を安定的に調整することができる。
【０２６９】
（ｗ）搭載部支持部６は、走行部１が架空地線１４０に沿って走行するときに、点検装置１００の重心が走行部１の鉛直直下に位置するよう、アーム３からの機器搭載部５の相対的な位置を調整する。具体的には、平面視で走行部１の中心を挟んでアーム３と反対側に、機器搭載部５を配置する。これにより、走行部１の鉛直直下を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントと、を釣り合わせることができる。モーメントを釣り合わせることで、走行部１が架空地線１４０に沿って走行する際の、走行部１の進行方向における点検装置１００の左右（または前後）のバランスを向上させることができ、すなわち、点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。その結果、走行部１が架空地線１４０に沿って走行する動作を安定化させることができる。
【０２７０】
（ｘ）搭載部支持部６は、本体部２に対してアーム３を相対的に移動させ、アーム３の周方向の一端を前方に送り出すときに、平面視で走行部１の鉛直下側に位置する第１回転軸６１を挟んでアーム３の一端と反対側に機器搭載部５を配置する。これにより、アーム３の送り出しのときにおいても、走行部１の鉛直直下を挟んで、機器搭載部５の重量によるモーメントと、アーム３の重量によるモーメントと、を釣り合わせることができる。モーメントを釣り合わせることで、アーム３の送り出しのときに、点検装置１００を水平姿勢に維持することができる。その結果、アーム３の送り出し動作を安定化させることができる。
【０２７１】
（ｙ）搭載部支持部６は、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、機器搭載部５をアーム３に近づける。これにより、アーム３に沿って本体部２を移動させる動作において、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときに、点検装置１００の乗り越え部の重心を架空地線１４０（鉄塔１２０）側に近づけることができる。すなわち、機器搭載部５の重量によるモーメントを小さくすることができる。その結果、フック点からアーム３を介して本体部２が垂れ下がったときの、架空地線１４０への負荷を軽減することができる。
【０２７２】
（ｚ）搭載部支持部６は、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、機器搭載部５の少なくとも一部をアーム３よりも径方向の内側に配置する。これにより、点検装置１００の乗り越え部の重心Ｇを架空地線１４０（鉄塔１２０）側にさらに近づけることができる。その結果、フック点からアーム３を介した本体部２の垂れ下がりを抑制することができる。
【０２７３】
（ａ２）搭載部支持部６は、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°超である場合に、本体部２がアーム３に沿って移動するときに、機器搭載部５の少なくとも一部をアーム３よりも径方向の内側に配置することで、例えば、平面視で、点検装置１００の全体の重心Ｇａｌｌを、一対のフック点を結ぶ直線上に配置することができる。これにより、鉄塔１２０を挟んだ一対の架空地線１４０の水平角が０°超である場合のようにバンパ４０が鉄塔１２０に当接しない場合であっても、フック点からアーム３を介した本体部２の垂れ下がりを抑制することができる。
【０２７４】
＜他の実施形態等＞
本開示の技術的範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の構成要件やその組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。
【０２７５】
上述の実施形態では、走行部１が一対の車輪８で走行するよう構成されている場合について説明したが、走行部１は、クローラ型により構成されていてもよい。
【０２７６】
上述の実施形態では、アーム３の形状が正円に沿う円弧状である場合について説明したが、アーム３の形状は完全な正円でなくてもよく、例えば、楕円に沿う円弧状であってもよい。
【０２７７】
上述の実施形態では、アーム３が略Ｔ字状の断面形状を有している場合について説明したが、アーム３は、一対のフック機構４およびバンパ４０のそれぞれのアーム連結位置を確保できるのであれば、略Ｈ字状または略Ｌ字状などの断面形状を有していてもよい。
【０２７８】
上述の実施形態では、アーム３のうち上側鍔部３ｕおよび下側鍔部３ｌがアーム中心部３ｃの外周面と同一面を構成している場合について説明したが、アーム支持部２１のアーム支持機構が、アーム３のうち少なくとも上側鍔部３ｕの内周面と下側鍔部３ｌの外周面とに当接することができるのであれば、アーム３のうち上側鍔部３ｕおよび下側鍔部３ｌは、アーム中心部３ｃの外周面と同一面を構成していなくてもよい。
【０２７９】
上述の実施形態では、アーム支持部２１において、第１ローラ部５１が複数設けられ、第２ローラ部５２が複数設けられている場合について説明したが、第１ローラ部５１および第２ローラ部５２のうち少なくともいずれかは、１つであってもよい。これにより、アーム３の曲率半径や形状によらず、アーム３を移動可能に安定的に支持することができる。
【０２８０】
上述の実施形態では、アーム支持部２１において、径方向補助支持部５３、５４がカムフォロワとして構成されている場合について説明したが、径方向補助支持部５３、５４は、カムフォロワでなくてもよく、すなわち、アーム３のうち上側鍔部３ｕの外周面および下側鍔部３ｌの内周面のそれぞれに回転せずに当接していてもよい。
【０２８１】
上述の実施形態では、アーム支持部２１において、鉛直方向補助支持部５７、５８がカムフォロワとして構成されている場合について説明したが、鉛直方向補助支持部５７、５８は、カムフォロワでなくてもよく、すなわち、アーム３のうち上側鍔部３ｕの上部および下側鍔部３ｌの下部のそれぞれに回転せずに当接していてもよい。
【０２８２】
上述の実施形態では、本体部２の昇降回転駆動部が昇降動作および回転動作の両方を行うよう構成されている場合について説明したが、昇降駆動部と、回転駆動部とが別々に設けられていてもよい。
【０２８３】
上述の実施形態では、バンパ４０の当接部４３がアーム３から径方向の内側に突出した位置は変化しない場合について説明したが、バンパ４０は、例えば、可動式であってもよく、すなわち、当接部４３がアーム３から径方向の内側に突出する位置を変更可能に構成されていてもよい。これにより、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を任意に調整することができる。例えば、乗り越え動作において、バンパ４０が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度が小さくなるように、バンパ４０の当接部４３の位置を変更した状態で、アーム３に沿って本体部２を移動させることができる。
【０２８４】
具体的には、バンパ４０は、例えば、アームの径方向の内側に伸縮可能に構成されいてもよい。これにより、走行経路に設けられている複数の鉄塔１２０がそれぞれ異なる幅（外接円の直径）を有している場合であっても、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を、鉄塔１２０の幅によらず調整することができる。例えば、水平方向に対する本体部２のなす角度を等しい角度に保つことができる。
【０２８５】
また、バンパ４０は、例えば、アーム３の円弧が構成する面に対して、アーム３の径方向の内側に当接部４３が突出する方向の傾きを変更可能に構成されていてもよい。これにより、バンパ４０が伸縮可能な場合と同様に、水平方向に対する本体部２のなす角度を、鉄塔１２０の幅によらず調整することができる。また、たとえ当接部４３が突出する長さが一定であっても、当接部４３が鉄塔１２０に当接したときの、水平方向に対する本体部２のなす角度を調整することができる。
【０２８６】
なお、バンパ４０は、例えば、アームの径方向の内側に伸縮可能であり、且つ、アーム３の円弧が構成する面に対して、アーム３の径方向の内側に当接部４３が突出する方向の傾きを変更可能に構成されていてもよい。
【０２８７】
上述の実施形態では、搭載部支持部６が機器搭載部５をバランスウェイトとして利用し、アーム３からの機器搭載部５の相対的な位置を調整可能に構成されている場合について説明したが、搭載部支持部６以外に重心制御機構が設けられていてもよい。
【０２８８】
この場合、点検装置１００は、例えば、アーム３および本体部２のうち少なくともいずれかに接続された可動式のバランスウェイトを含み、点検装置１００の重心の位置を制御する重心制御機構を有している。重心制御機構は、例えば、２つの回転軸を用いた水平方向の回転動作により、アーム３からのバランスウェイトの相対的な位置を調整可能に構成されている。このような構成により、搭載部支持部６による重心制御効果と同様の効果を得ることができる。
【０２８９】
上述の実施形態では、（Ａ）アーム３が大径であり、且つ、アーム３の円弧の中心角θが小さいこと、（Ｂ）アーム３の周方向の両端よりも中点側に配置した一対のフック機構４、（Ｃ）２つの回転軸を有する搭載部支持部６、（Ｄ）アーム３に対応したアーム支持部２１の構成、などの全てを、点検装置１００が兼ね備える場合について説明したが、点検装置１００は、（Ａ）〜（Ｄ）のうち少なくともいずれかの構成を有していればよく、架空地線１４０や鉄塔１２０の状況などに応じて、点検装置１００の構成を変更してもよい。
【０２９０】
＜本開示の好ましい態様＞
以下、本開示の好ましい態様を付記する。
【０２９１】
（Ａ）アームが大径であり、且つ、アームの円弧の中心角が小さいことに関して、以下の態様が考えられる。
【０２９２】
（付記１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記アームの円弧の直径は、前記架空地線の軸方向に前記鉄塔を乗り越えるために必要な距離よりも大きく、
前記アームの円弧の中心角は、１５０°未満である
自走式電線点検装置。
【０２９３】
（付記２）
平面視で前記一対のフック機構が前記架空地線を把持するフック点間を弦とする前記アームの円弧の矢高は、前記架空地線の軸方向に前記鉄塔を乗り越えるために必要な距離を直径とする円弧の半径よりも短い
付記１に記載の自走式電線点検装置。
【０２９４】
（付記３）
前記アームの円弧の長さは、式（１）で表される関数の最小値に対して＋１．５％未満である
付記１又は付記２に記載の自走式電線点検装置。
【数２】
2020198757.tif 000004
ただし、Ｌａｒｃは、前記アームの円弧の長さである。ｒは前記アームの円弧の半径である。Ｌは前記架空地線の軸方向に前記鉄塔を乗り越えるために必要な距離である。ｌｈは平面視で前記本体部を支持するシャフトから前記アームまでの距離である。ｌ３は、平面視で前シャフトと前記一対のフック機構のフック点とが同一直線上に配置されたときの、前記本体部よりも外側における前記アームの余長である。
【０２９５】
（付記４）
前記一対のフック機構は、前記架空地線の水平角が０°であるときに、平面視で前記アームの円弧の中心を前記鉄塔の中心から前記架空地線の軸方向に対して交差する方向にずらした状態で、前記架空地線を把持する
付記１から付記３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２９６】
（付記５）
前記本体部は、鉛直方向から見て前記走行部の走行方向に対する前記本体部の向きを変化させる回転駆動部を有し、
前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、
前記本体部は、前記アームの周方向の中間部に配置されるとともに、
前記回転駆動部は、前記本体部の向きを変化させ、平面視で前記アームの両端を結ぶ弦の方向を前記走行部の走行方向に対して平行に近づける
付記１から付記４のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２９７】
（付記６）
前記架空地線の軸方向に前記鉄塔を乗り越えるために必要な距離が２５００ｍｍであるときに、前記アームの円弧の直径は、２８００ｍｍ以上３８００ｍｍ以下である
付記１から付記５のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２９８】
（付記７）
前記アームは、嵌合部を介して互いに嵌合する複数のアーム分割部を有し、
複数のアーム分割部のそれぞれの前記嵌合部は、前記アームの円弧を平面視したときに、直線状である
付記１から付記６のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０２９９】
（付記８）
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパをさらに備え、
前記バンパは、前記アームの周方向の両端よりも中点側で且つ前記アームの径方向の内側に連結される
付記１から付記７のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３００】
（付記９）
前記本体部は、前記バンパに干渉しないよう前記アームの円弧の内側をあけつつ、前記アームを移動可能に支持するアーム支持部を有する
付記８に記載の自走式電線点検装置。
【０３０１】
（付記１０）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記アームの円弧の直径は、前記架空地線の軸方向に前記鉄塔を乗り越えるために必要な距離よりも大きく、
前記アームの円弧の中心角は、１５０°未満であり、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記架空地線の水平角が０°であるときに、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記アームの円弧中心を前記鉄塔の中心から前記架空地線の軸方向に対して交差する方向にずらした状態で、前記一対のフック機構により前記架空地線を把持する
自走式電線点検装置の制御方法。
【０３０２】
（Ｂ）アームの周方向の両端よりも中点側に配置した一対のフック機構に関して、以下の態様が考えられる。
【０３０３】
（付記１１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構は、前記アームの周方向の両端よりも中点側で、且つ、前記アームの径方向の内側に連結される
自走式電線点検装置。
【０３０４】
（付記１２）
前記本体部は、前記一対のフック機構に干渉しないよう前記アームの円弧の内側をあけつつ、前記アームを周方向に移動可能に支持するアーム支持部を有する
付記１１に記載の自走式電線点検装置。
【０３０５】
（付記１３）
前記一対のフック機構のそれぞれは、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに、前記架空地線に引っ掛けられるフックを有し、
前記フックは、前記アームの中点から前記アームの周方向の端部に向かう方向に順手状に配置されている
付記１１又は付記１２に記載の自走式電線点検装置。
【０３０６】
（付記１４）
前記一対のフック機構は、前記本体部が前記一対のフック機構のいずれか一方よりも前記アームの周方向の端部側に移動した状態で、前記架空地線を把持する
付記１１から付記１３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３０７】
（付記１５）
前記一対のフック機構は、前記架空地線の水平角が０°以上９０°以下の範囲内であるときに、該水平角によらず、前記アームに固定された状態で前記架空地線を把持可能に構成される
付記１１から付記１４のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３０８】
（付記１６）
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパをさらに備え、
前記バンパは、前記アームの周方向の両端よりも中点側で且つ前記アームの径方向の内側に連結される
付記１１から付記１５のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３０９】
（付記１７）
前記バンパは、前記一対のフック機構よりも前記アームの中点側に連結されている
付記１６に記載の自走式電線点検装置。
【０３１０】
（付記１８）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記一対のフック機構は、前記アームの両端よりも中点側で且つ前記アームの円弧の内側に連結され、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記本体部を前記一対のフック機構のいずれか一方よりも前記アームの端部側に移動させた状態で、前記一対のフック機構に前記架空地線を把持させる
自走式電線点検装置の制御方法。
【０３１１】
（Ｃ）２つの回転軸を有する搭載部支持部に関して、以下の態様が考えられる。
【０３１２】
（付記１９）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
所定の機器を搭載する機器搭載部と、
前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有し、
前記搭載部支持部は、２つの回転軸を用いた前記アームの沿面方向の回転動作により、前記アームからの前記機器搭載部の相対的な位置を調整可能に構成される
自走式電線点検装置。
【０３１３】
（付記２０）
前記搭載部支持部は、
前記走行部の鉛直下側に、前記アームの円弧の軸方向に沿って設けられる第１回転軸と、
前記第１回転軸を中心として前記アームの沿面方向に沿って回動するように前記第１回転軸に連結される第１連結部と、
前記第１回転軸から径方向に離れた位置で前記第１連結部に連結され、前記第１回転軸と平行に設けられる第２回転軸と、
前記第２回転軸を中心として前記アームの沿面方向に沿って回動するように前記第２回転軸に連結され、前記第２回転軸から径方向に離れた位置で前記機器搭載部を支持する第２連結部と、
を有する
付記１９に記載の自走式電線点検装置。
【０３１４】
（付記２１）
前記第１回転軸に軸を一致させて固定される第１円盤状ラックと、
前記第１連結部に設けられ、前記第１円盤状ラックに噛み合う第１ピニオンと、
前記第１連結部に設けられ、前記第１ピニオンを回転させ、前記第１連結部を回動させる第１モータと、
前記第２回転軸に軸を一致させて固定される第２円盤状ラックと、
前記第２連結部に設けられ、前記第２円盤状ラックに噛み合う第２ピニオンと、
前記第２連結部に設けられ、前記第２ピニオンを回転させ、前記第２連結部を回動させる第２モータと、
を有する
付記２０に記載の自走式電線点検装置。
【０３１５】
（付記２２）
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記自走式電線点検装置の重心が前記走行部の鉛直直下に位置するよう、前記アームからの前記機器搭載部の相対的な位置を調整する
付記１９から付記２１のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３１６】
（付記２３）
前記搭載部支持部は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、平面視で前記走行部の中心を挟んで前記アームと反対側に、前記機器搭載部を配置する
付記２２に記載の自走式電線点検装置。
【０３１７】
（付記２４）
前記搭載部支持部は、前記本体部に対して前記アームを相対的に移動させ、前記アームの周方向の一端を前方に送り出すときに、平面視で前記２つの回転軸のうち前記走行部の鉛直下側に位置する回転軸を挟んで前記アームの前記一端と反対側に前記機器搭載部を配置する
付記１９から付記２３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３１８】
（付記２５）
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部を前記アームに近づける
付記１９から付記２４のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３１９】
（付記２６）
前記搭載部支持部は、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記機器搭載部の少なくとも一部を前記アームよりも径方向の内側に配置する
付記１９から付記２５のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３２０】
（付記２７）
前記搭載部支持部は、前記架空地線の水平角が０°超である場合に、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、平面視で前記自走式電線点検装置の全体の重心を前記一対のフック機構のフック点を結ぶ直線上に配置する
付記２６に記載の自走式電線点検装置。
【０３２１】
（付記２８）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
前記アームおよび前記本体部のうち少なくともいずれかに接続された可動式のバランスウェイトを含み、前記自走式電線点検装置の重心の位置を制御する重心制御機構と
を備え、
前記重心制御機構は、２つの回転軸を用いた水平方向の回転動作により、前記アームからの前記バランスウェイトの相対的な位置を調整可能に構成される
自走式電線点検装置。
【０３２２】
（付記２９）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記本体部は、
前記電線の点検に関わる機器を搭載する機器搭載部と、
前記機器搭載部を移動可能に支持する搭載部支持部と、
を有し、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
各工程での前記自走式電線点検装置の状態に応じて、前記搭載部支持部の２つの回転軸を用いた水平方向の回転動作により、前記アームからの前記機器搭載部の相対的な位置を調整する
自走式電線点検装置の制御方法。
【０３２３】
（Ｄ）アームに対応したアーム支持部の構成に関して、以下の態様が考えられる。
【０３２４】
（付記３０）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記アームは、
円弧状に延在するアーム中心部と、
前記アーム中心部の上部から鉛直上方向に突出し該アーム中心部の周方向に沿って延在する上側鍔部と、
前記アーム中心部の下部から鉛直下方向に突出し該アーム中心部の周方向に沿って延在する下側鍔部と、
を有し、
前記本体部は、前記アームのうち少なくとも前記上側鍔部の内周面と前記下側鍔部の外周面とに当接しつつ、前記アームを周方向に移動可能に支持するアーム支持部を有する
自走式電線点検装置。
【０３２５】
（付記３１）
前記アーム支持部は、
前記上側鍔部の前記内周面に回転可能に当接する第１ローラ部と、
前記下側鍔部の前記外周面に回転可能に当接する第２ローラ部と、
を有する
付記３０に記載の自走式電線点検装置。
【０３２６】
（付記３２）
前記アーム支持部は、前記アームのうち前記上側鍔部の外周面および前記下側鍔部の内周面のそれぞれに当接する径方向補助支持部を有する
付記３０又は付記３１に記載の自走式電線点検装置。
【０３２７】
（付記３３）
前記アーム支持部は、前記アームのうち前記上側鍔部の上部および前記下側鍔部の下部のそれぞれに当接し、前記アームの鉛直方向の移動を規制する鉛直方向補助支持部を有する
付記３０から付記３２のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３２８】
（付記３４）
前記一対のフック機構は、前記アームの周方向の両端よりも中点側で且つ前記アーム中心部の径方向の内側に連結される
付記３０から付記３３のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３２９】
（付記３５）
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパをさらに備え、
前記バンパは、前記アーム中心部の周方向の両端の間で前記アーム中心部の円弧の内側に連結される
付記３０から付記３４のいずれか１つに記載の自走式電線点検装置。
【０３３０】
（付記３６）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
を備え、
前記アームは、
円弧状に延在するアーム中心部と、
前記アーム中心部の鉛直上方向に突出し該アーム中心部の周方向に沿って延在する上側鍔部と、
前記アーム中心部の鉛直下方向に突出し該アーム中心部の周方向に沿って延在する下側鍔部と、
を有し、
前記本体部は、前記アームを周方向に移動可能に支持するアーム支持部を有し、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記アームのうち少なくとも前記上側鍔部の内周面と前記下側鍔部の外周面とに前記アーム支持部を当接させながら、前記アームに沿って前記本体部を移動させる
自走式電線点検装置の制御方法。
【０３３１】
（Ｅ）可動式のバンパに関して、以下の態様が考えられる。
【０３３２】
（付記３７）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記鉄塔に当接する当接部を有し、前記当接部が前記アームから径方向の内側に突出する位置を変更可能に構成される
自走式電線点検装置。
【０３３３】
（付記３８）
前記バンパは、前記アームの径方向の内側に伸縮可能に構成される
付記３７に記載の自走式電線点検装置。
【０３３４】
（付記３９）
前記バンパは、前記アームの円弧が構成する面に対して、前記アームの径方向の内側に前記当接部が突出する方向の傾きを変更可能に構成される
付記３７又は付記３８に記載の自走式電線点検装置。
【０３３５】
（付記４０）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
前記アームの径方向の内側に設けられ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記アームから径方向の内側に離間した位置で前記鉄塔に当接することで、前記鉄塔に対する前記本体部の接触を抑制するバンパと、
を備え、
前記バンパは、前記アームから径方向の内側に突出する位置を変更可能に構成される当接部を有し、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記バンパが前記鉄塔に当接したときの、水平方向に対する前記本体部のなす角度が小さくなるように、前記バンパの前記当接部の位置を変更した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させる
自走式電線点検装置の制御方法。
【０３３６】
（Ｆ）落下抑制機構に関して、以下の態様が考えられる。
【０３３７】
（付記４１）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置であって、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記走行部から前記架空地線を囲むように設けられ、前記架空地線からの前記走行部の落下を抑制する落下抑制機構と、
を備え、
前記落下抑制機構は、前記走行部が前記架空地線から外れ、前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記架空地線を囲む状態を解除可能に構成される
自走式電線点検装置。
【０３３８】
（付記４２）
前記落下抑制機構は、前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記架空地線に付属する付属部材が通過できるように、前記架空地線を囲む
付記４１に記載の自走式電線点検装置。
【０３３９】
（付記４３）
前記走行部は、
前記架空地線に係合する車輪と、
前記車輪の鉛直下端から前記車輪の軸方向の外側に延在し、前記架空地線からの前記車輪の脱輪を抑制する脱輪抑制部と、
を有する
付記４１又は付記４２に記載の自走式電線点検装置。
【０３４０】
（付記４４）
鉄塔間に架線された架空地線に沿って走行しながら電線の点検を行う自走式電線点検装置の制御方法であって、
前記自走式電線点検装置は、
前記架空地線上を走行可能な走行部と、
前記走行部の下方に配置される本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に連結され、前記鉄塔を迂回するように前記本体部を移動させるための迂回路を形成する円弧型のアームと、
前記アームの中点を挟んで前記アームの周方向に離間して設けられ、前記アームを前記架空地線に懸垂させるときに前記架空地線を把持する一対のフック機構と、
前記走行部が前記架空地線に沿って走行するときに、前記走行部から前記架空地線を囲むように設けられ、前記架空地線からの前記走行部の落下を抑制する落下抑制機構と、
を備え、
前記制御方法は、
前記走行部を前記架空地線に沿って走行させる工程と、
前記一対のフック機構により前記架空地線を把持した状態で、前記アームに沿って前記本体部を移動させることで、前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程と、
を有し、
前記自走式電線点検装置により前記鉄塔を乗り越えらせる工程では、
前記本体部が前記アームに沿って移動するときに、前記落下抑制機構による前記架空地線を囲む状態を解除する
自走式電線点検装置の制御方法。
【符号の説明】
【０３４１】
１          走行部
２          本体部
３          アーム
３ａ        アーム分割部
３ｃ        アーム中心部
３ｈ        中空部
３ｊ        嵌合部
３ｌ        下側鍔部
３ｕ        上側鍔部
４          フック機構
５          機器搭載部
６          搭載部支持部
８          車輪
９          フレーム
１３        脱輪抑制部
１４        落下抑制機構
１５        支持機構
１６        傾き制御機構部
１７        シャフト
１８        ガイドレール
１９        揺動部
２０        シャフト連結部
２１        アーム支持部
２２        近接センサ
２８        ラック
３１        ブラケット
３１ａ      傾斜部
３１ｂ      直立部
３２        フック
３３        開閉機構
４０        バンパ
４１        バンパ支持部
４３        当接部
５０        支持本体部
５１        第１ローラ部
５２        第２ローラ部
５３        径方向補助支持部
５４        径方向補助支持部
５５        ローラ保持部
５６        ローラ保持部
５７        鉛直方向補助支持部
５８        鉛直方向補助支持部
５９        ピニオン
６１        第１回転軸
６２        第１円盤状ラック
６３        第１連結部
６４        第１ピニオン
６５        第２回転軸
６６        第２円盤状ラック
６７        第２連結部
６８        第２ピニオン
１００      自走式電線点検装置（点検装置）
１２０      鉄塔
１４０      架空地線
【図１】
2020198757.tif 000005
【図２】
2020198757.tif 000006
【図３】
2020198757.tif 000007
【図４】
2020198757.tif 000008
【図５】
2020198757.tif 000009
【図６】
2020198757.tif 000010
【図７】
2020198757.tif 000011
【図８】
2020198757.tif 000012
【図９】
2020198757.tif 000013
【図１０】
2020198757.tif 000014
【図１１】
2020198757.tif 000015
【図１２】
2020198757.tif 000016
【図１３】
2020198757.tif 000017
【図１４】
2020198757.tif 000018
【図１５】
2020198757.tif 000019
【図１６】
2020198757.tif 000020
【図１７】
2020198757.tif 000021
【図１８】
2020198757.tif 000022
【図１９】
2020198757.tif 000023
【図２０】
2020198757.tif 000024
【図２１】
2020198757.tif 000025
【図２２】
2020198757.tif 000026
【図２３】
2020198757.tif 000027
【図２４】
2020198757.tif 000028
【図２５】
2020198757.tif 000029
【図２６】
2020198757.tif 000030
【図２７】
2020198757.tif 000031
【図２８】
2020198757.tif 000032
【図２９】
2020198757.tif 000033
【図３０】
2020198757.tif 000034
【図３１】
2020198757.tif 000035
【図３２】
2020198757.tif 000036
【図３３】
2020198757.tif 000037
【図３４】
2020198757.tif 000038