(57)【要約】【課題】第一開閉体及び第二開閉体の移動途中で第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化した場合でも、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる。【解決手段】開閉体制御装置１０では、例えば、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６について各々の目標開口量に同時に到達するための目標速度（当初の目標速度）が算出される。そして、この目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６が制御される。また、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動しているときに、目標開口量に同時に到達するためのＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の目標速度が再算出される。そして、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の少なくとも一方の速度が当初の目標速度と異なる場合には、再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６が制御される。【選択図】図１
2020186526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一開閉体を開閉方向に移動させる第一モータ駆動部と、
第二開閉体を開閉方向に移動させる第二モータ駆動部と、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を受けた場合に、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の目標速度を算出する目標速度算出部と、
前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第一同期制御部と、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動しているときに、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の前記目標速度を再算出する目標速度再算出部と、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の少なくとも一方の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度と異なる場合に、前記目標速度再算出部で再算出された前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第二同期制御部と、
を備える開閉体制御装置。
【請求項２】
前記目標速度再算出部は、
前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い場合に、前記第一開閉体が前記目標開口量に到達すると同時に前記第二開閉体が前記目標開口量に到達するように、前記第二開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記目標速度再算出部は、
前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも高い場合に、前記第二開閉体が前記目標開口量に到達すると同時に前記第一開閉体が前記目標開口量に到達するように、前記第一開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記目標速度再算出部は、
前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い場合に、前記第一開閉体が前記目標開口量に到達するまでの残距離を算出する残距離算出部と、
前記第一開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動していたと仮定した場合の前記第一開閉体の開口量と前記第一開閉体の現在の開口量との差である遅れ距離を算出する遅れ距離算出部と、
前記第二開閉体が前記目標開口量に到達するまでの時間で前記残距離を除算した比較速度を算出する比較速度算出部と、
前記残距離が前記遅れ距離より長いか否かを判定する距離判定部と、
前記距離判定部で前記残距離が前記遅れ距離より長いと判定された場合に、前記第一開閉体について予め設定された上限速度が前記比較速度よりも高いか否かを判定する速度判定部と、
前記速度判定部で前記上限速度が前記比較速度よりも高いと判定された場合に、前記第一開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも高い目標速度を再算出する第一目標速度再算出部と、
を有する、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記目標速度再算出部は、
前記距離判定部で前記残距離が前記遅れ距離以下と判定された場合、又は、前記速度判定部で前記上限速度が前記比較速度以下と判定された場合に、前記第二開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する第二目標速度再算出部を有する、
請求項４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
第一開閉体を開閉方向に移動させる第一モータ駆動部と、
第二開閉体を開閉方向に移動させる第二モータ駆動部と、
前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御するコンピュータを有する制御部と、
を備える開閉体制御装置に適用されるプログラムであって、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を受けた場合に、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の目標速度を算出する目標速度算出ステップと、
前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第一同期制御ステップと、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動しているときに、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の前記目標速度を再算出する目標速度再算出ステップと、
前記第一開閉体及び前記第二開閉体の少なくとも一方の速度が前記目標速度算出ステップで算出された前記目標速度と異なる場合に、前記目標速度再算出ステップで再算出された前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第二同期制御ステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
開閉体制御装置としては、次のものが公知である（例えば、特許文献１参照）。すなわち、公知の開閉体制御装置は、第一開閉体を開閉方向に移動させる第一モータ駆動部と、第二開閉体を開閉方向に移動させる第二モータ駆動部と、第一モータ駆動部及び第二モータ駆動部を制御する制御部を備える。
【０００３】
この開閉体開閉装置では、第一開閉体及び第二開閉体の移動開始に時間差がある場合、第一開閉体及び第二開閉体が目標開口量（目標位置）に同時に到達するように、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１２４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の開閉体開閉装置では、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中での速度の変化が考慮されていない。したがって、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中においては、例えば外乱の影響により、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化した場合には、第一開閉体及び第二開閉体が目標開口量に同時に到達できない虞がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中で第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化した場合でも、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる開閉体開閉装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の開閉体制御装置は、第一開閉体を開閉方向に移動させる第一モータ駆動部と、第二開閉体を開閉方向に移動させる第二モータ駆動部と、前記第一開閉体及び前記第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を受けた場合に、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の目標速度を算出する目標速度算出部と、前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第一同期制御部と、前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動しているときに、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の前記目標速度を再算出する目標速度再算出部と、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の少なくとも一方の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度と異なる場合に、前記目標速度再算出部で再算出された前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第二同期制御部と、を備える。
【０００８】
請求項１に記載の開閉体制御装置によれば、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる移動指令を受けた場合には、目標開口量に同時に到達するための第一開閉体及び第二開閉体の各々の目標速度が目標速度算出部で算出される。そして、この目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動するように第一モータ駆動部及び第二モータ駆動部が第一同期制御部によって制御される。
【０００９】
ここで、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中においては、例えば外乱の影響により、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化する場合がある。
【００１０】
しかしながら、請求項１に記載の開閉体制御装置によれば、第一開閉体及び第二開閉体が移動しているときに、目標開口量に同時に到達するための第一開閉体及び第二開閉体の各々の目標速度が目標速度再算出部で再算出される。そして、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が目標速度算出部で算出された目標速度と異なる場合には、目標速度再算出部で再算出された目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動するように第一モータ駆動部及び第二モータ駆動部が第二同期制御部によって制御される。
【００１１】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中において、例えば外乱の影響により、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化した場合でも、第一開閉体及び第二開閉体が目標開口量に同時に到達するように再算出された目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動する。これにより、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００１２】
請求項２に記載の開閉体制御装置は、請求項１に記載の開閉体制御装置において、前記目標速度再算出部が、前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い場合に、前記第一開閉体が前記目標開口量に到達すると同時に前記第二開閉体が前記目標開口量に到達するように、前記第二開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する。
【００１３】
請求項２に記載の開閉体制御装置によれば、第二開閉体が目標速度算出部で算出された目標速度で移動し、第一開閉体の速度が目標速度算出部で算出された目標速度よりも低い場合には、第一開閉体が目標開口量に到達すると同時に第二開閉体が目標開口量に到達するように、第二開閉体について目標速度算出部で算出された目標速度よりも低い目標速度が目標速度再算出部で再算出される。したがって、外乱の影響により第一開閉体の速度が下がった場合でも、第一開閉体に合わせるように第二開閉体の速度が下げられるので、第二開閉体が第一開閉体よりも先に目標開口量に到達することを回避して、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００１４】
請求項３に記載の開閉体制御装置は、請求項１に記載の開閉体制御装置において、前記目標速度再算出部が、前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも高い場合に、前記第二開閉体が前記目標開口量に到達すると同時に前記第一開閉体が前記目標開口量に到達するように、前記第一開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する。
【００１５】
請求項３に記載の開閉体制御装置によれば、第二開閉体が目標速度算出部で算出された目標速度で移動し、第一開閉体の速度が目標速度算出部で算出された目標速度よりも高い場合には、第二開閉体が目標開口量に到達すると同時に第一開閉体が目標開口量に到達するように、第一開閉体について目標速度算出部で算出された目標速度よりも低い目標速度が目標速度再算出部で再算出される。したがって、外乱の影響により第一開閉体の速度が上がった場合でも、第二開閉体に合わせるように第一開閉体の速度が下げられるので、第一開閉体が第二開閉体よりも先に目標開口量に到達することを回避して、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００１６】
請求項４に記載の開閉体制御装置は、請求項１に記載の開閉体制御装置において、前記目標速度再算出部が、前記第二開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動し、前記第一開閉体の速度が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い場合に、前記第一開閉体が前記目標開口量に到達するまでの残距離を算出する残距離算出部と、前記第一開閉体が前記目標速度算出部で算出された前記目標速度で移動していたと仮定した場合の前記第一開閉体の開口量と前記第一開閉体の現在の開口量との差である遅れ距離を算出する遅れ距離算出部と、前記第二開閉体が前記目標開口量に到達するまでの時間で前記残距離を除算した比較速度を算出する比較速度算出部と、前記残距離が前記遅れ距離より長いか否かを判定する距離判定部と、前記距離判定部で前記残距離が前記遅れ距離より長いと判定された場合に、前記第一開閉体について予め設定された上限速度が前記比較速度よりも高いか否かを判定する速度判定部と、前記速度判定部で前記上限速度が前記比較速度よりも高いと判定された場合に、前記第一開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも高い目標速度を再算出する第一目標速度再算出部と、を有する。
【００１７】
請求項４に記載の開閉体制御装置によれば、第一開閉体の目標開口量に到達するまでの残距離が第一開閉体の遅れ距離よりも長く、かつ、第一開閉体の上限速度が比較速度よりも高い場合には、第一開閉体について目標速度算出部で算出された目標速度よりも高い目標速度が第一目標速度再算出部で再算出される。したがって、外乱の影響により第一開閉体の速度が下がった場合でも、第二開閉体に合わせるように第一開閉体の速度が上げられるので、第二開閉体が第一開閉体よりも先に目標開口量に到達することを回避して、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００１８】
請求項５に記載の開閉体制御装置は、請求項４に記載の開閉体制御装置において、前記目標速度再算出部が、前記距離判定部で前記残距離が前記遅れ距離以下と判定された場合、又は、前記速度判定部で前記上限速度が前記比較速度以下と判定された場合に、前記第二開閉体について前記目標速度算出部で算出された前記目標速度よりも低い目標速度を再算出する第二目標速度再算出部を有する。
【００１９】
請求項５に記載の開閉体制御装置によれば、第一開閉体の目標開口量に到達するまでの残距離が第一開閉体の遅れ距離以下である場合、又は、第一開閉体の上限速度が比較速度以下である場合には、第二開閉体について目標速度算出部で算出された目標速度よりも低い目標速度が第二目標速度再算出部で再算出される。したがって、第一開閉体の速度を上げたとしても第二開閉体が先に目標開口量に到達してしまう場合には、第一開閉体に合わせるように第二開閉体の速度が下げられるので、第二開閉体が第一開閉体よりも先に目標開口量に到達することを回避して、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００２０】
請求項６に記載のプログラムは、第一開閉体を開閉方向に移動させる第一モータ駆動部と、第二開閉体を開閉方向に移動させる第二モータ駆動部と、前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御するコンピュータを有する制御部と、を備える開閉体制御装置に適用されるプログラムであって、前記第一開閉体及び前記第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を受けた場合に、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の目標速度を算出する目標速度算出ステップと、前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第一同期制御ステップと、前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動しているときに、前記目標開口量に同時に到達するための前記第一開閉体及び前記第二開閉体の各々の前記目標速度を再算出する目標速度再算出ステップと、前記第一開閉体及び前記第二開閉体の少なくとも一方の速度が前記目標速度算出ステップで算出された前記目標速度と異なる場合に、前記目標速度再算出ステップで再算出された前記目標速度で前記第一開閉体及び前記第二開閉体が移動するように前記第一モータ駆動部及び前記第二モータ駆動部を制御する第二同期制御ステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００２１】
請求項６に記載のプログラムによれば、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる移動指令を受けた場合には、目標開口量に同時に到達するための第一開閉体及び第二開閉体の各々の目標速度が目標速度算出ステップで算出される。そして、この目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動するように第一モータ駆動部及び第二モータ駆動部が第一同期制御ステップによって制御される。
【００２２】
ここで、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中においては、例えば外乱の影響により、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化する場合がある。
【００２３】
しかしながら、請求項６に記載のプログラムによれば、第一開閉体及び第二開閉体が移動しているときに、目標開口量に同時に到達するための第一開閉体及び第二開閉体の各々の目標速度が目標速度再算出ステップで再算出される。そして、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が目標速度算出ステップで算出された目標速度と異なる場合には、目標速度再算出ステップで再算出された目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動するように第一モータ駆動部及び第二モータ駆動部が第二同期制御ステップによって制御される。
【００２４】
したがって、第一開閉体及び第二開閉体の移動途中において、例えば外乱の影響により、第一開閉体及び第二開閉体の少なくとも一方の速度が変化した場合でも、第一開閉体及び第二開閉体が目標開口量に同時に到達するように再算出された目標速度で第一開閉体及び第二開閉体が移動する。これにより、第一開閉体及び第二開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第一実施形態に係る開閉体制御装置のブロック図である。
【図２】図１のＤ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス及びサンルーフの平面展開図である。
【図３】図１のボデーＥＣＵ及びノードＥＣＵのブロック図である。
【図４】図１のボデーＥＣＵとノードＥＣＵとの間で送受信される信号の内容を示す図である。
【図５】図１のボデーＥＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図１のノードＥＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図１のボデーＥＣＵとノードＥＣＵとの間で送受信される信号の一例を示すタイミングチャートである。
【図８】図１のボデーＥＣＵにおける同期移動のキャンセル処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第二実施形態に係る開閉体制御装置のブロック図である。
【図１０】図９の目標速度再算出部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図９のボデーＥＣＵとノードＥＣＵとの間で送受信される信号の一例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［第一実施形態］
はじめに、本発明の第一実施形態について説明する。
【００２７】
図１には、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０がブロック図で示されている。第一実施形態では、一例として、開閉体制御装置１０が乗用自動車等の車両に適用された例について説明する。
【００２８】
第一実施形態に係る開閉体制御装置１０は、ボデーＥＣＵ１２（Electrical Control Unit）と、複数のノードＥＣＵ１４と、複数のモータ駆動部１６を備える。ボデーＥＣＵ１２及び複数のノードＥＣＵ１４は、「制御部」の一例である。
【００２９】
ボデーＥＣＵ１２（セントラルＥＣＵ）には、複数のノードＥＣＵ１４が接続されている。また、このボデーＥＣＵ１２には、レインセンサ１８と、ワイパＥＣＵ２２と、メータ２４と、ステアリングスイッチ２６と、マスタースイッチ２８が接続されている。
【００３０】
複数のノードＥＣＵ１４の各々は、Ｄ席（右前のドライバ席）パワーウィンドウ用のＥＣＵ、Ｐ席（左前のパッセンジャー席）パワーウィンドウ用のＥＣＵ、ＲＲ席（右後席）パワーウィンドウ用のＥＣＵ、ＲＬ席（左後席）パワーウィンドウ用のＥＣＵ、サンルーフ用のＥＣＵである。
【００３１】
Ｄ席のノードＥＣＵ１４には、Ｄ席のスイッチ３０が接続されており、Ｐ席のノードＥＣＵ１４には、Ｐ席のスイッチ３０が接続されている。また、ＲＲ席のノードＥＣＵ１４には、ＲＲ席のスイッチ３０が接続されており、ＲＬ席のノードＥＣＵ１４には、ＲＬ席のスイッチ３０が接続されており、サンルーフのノードＥＣＵ１４には、サンルーフのスイッチ３０が接続されている。
【００３２】
複数のモータ駆動部１６は、複数のノードＥＣＵ１４にそれぞれ接続されている。各モータ駆動部１６は、モータ３２と、ホール素子３４を有する。ホール素子３４は、モータ３２の回転角度に応じた信号を出力する構成である。
【００３３】
Ｄ席のモータ駆動部１６のモータ３２は、Ｄ席の窓ガラス３６と接続されており、Ｐ席のモータ駆動部１６のモータ３２は、Ｐ席の窓ガラス３６と接続されている。また、ＲＲ席のモータ駆動部１６のモータ３２は、ＲＲ席の窓ガラス３６と接続されており、ＲＬ席のモータ駆動部１６のモータ３２は、ＲＬ席の窓ガラス３６と接続されており、サンルーフのモータ駆動部１６のモータ３２は、サンルーフ３８と接続されている。
【００３４】
各窓ガラス３６は、車両のドアに上下方向を開閉方向として移動可能（昇降可能）に支持されており、サンルーフ３８は、車両のルーフに前後方向を開閉方向として移動可能（スライド可能）に支持されている。
【００３５】
Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席及びＲＬ席の複数のモータ駆動部１６は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席及びＲＬ席の窓ガラス３６をそれぞれ開閉方向に移動させる構成であり、サンルーフのモータ駆動部１６は、サンルーフ３８を開閉方向に移動させる構成である。
【００３６】
図２には、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が平面展開図で示されている。窓ガラス３６の開口量は、窓ガラス３６が全閉した状態からの窓ガラス３６の上端の移動距離に相当し、窓ガラス３６の全ストローク量は、窓ガラス３６が全閉した状態から全開した状態になるまでの窓ガラス３６の上端の移動距離に相当する。
【００３７】
サンルーフ３８の開口量は、サンルーフ３８が全閉した状態からのサンルーフ３８の前端の移動距離に相当し、サンルーフ３８の全ストローク量は、サンルーフ３８が全閉した状態から全開した状態になるまでのサンルーフ３８の前端の移動距離に相当する。一例として、Ｄ席及びＰ席の窓ガラス３６と、ＲＲ席及びＲＬ席の窓ガラス３６と、サンルーフ３８とは、全ストローク量が互いに異なる。
【００３８】
図３には、ボデーＥＣＵ１２及びノードＥＣＵ１４がブロック図で示されている。ボデーＥＣＵ１２は、ＣＰＵ４０（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ４２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ４４（Random Access Memory）を有する。ＲＯＭ４２には、プログラム４６が記憶されている。ＣＰＵ４０は、中央演算処理ユニット（コンピュータ）であり、ＲＯＭ４２に記憶されているプログラム４６を読み出し、このプログラム４６をＲＡＭ４４に展開して実行する。
【００３９】
このボデーＥＣＵ１２は、作動命令を受けた場合に機能する機能部として、目標速度算出部５０と、作動命令出力部５２と、作動状態判定部５４と、目標速度再算出部５６と、目標速度差判定部５８と、目標速度出力部６０と、目標開口量到達判定部６２と、停止命令出力部６４を有する。この目標速度算出部５０等の機能部は、ＣＰＵ４０がプログラム４６を実行することにより実現される。
【００４０】
各ノードＥＣＵ１４は、ＣＰＵ７０と、ＲＯＭ７２と、ＲＡＭ７４を有する。ＲＯＭ７２には、プログラム７６が記憶されている。ＣＰＵ７０は、中央演算処理ユニット（コンピュータ）であり、ＲＯＭ７２に記憶されているプログラム７６を読み出し、このプログラム７６をＲＡＭ７４に展開して実行する。
【００４１】
各ノードＥＣＵ１４は、作動命令を受けた場合に機能する機能部として、作動命令判定部８０と、第一同期制御部８２と、作動状態出力部８４と、開口量出力部８６と、目標速度判定部８８と、第二同期制御部９０と、停止命令判定部９２を有する。この作動命令判定部８０等の機能部は、ＣＰＵ７０がプログラム７６を実行することにより実現される。
【００４２】
図４には、ボデーＥＣＵ１２とノードＥＣＵ１４との間で送受信される信号の内容が示されている。ボデーＥＣＵ１２からノードＥＣＵ１４には、命令信号として、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々について、目標開口量と、目標速度と、作動命令が出力される。
【００４３】
ノードＥＣＵ１４からボデーＥＣＵ１２には、状態信号として、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々について、現在の開口量と、現在の速度と、作動状態が出力される。
【００４４】
なお、ボデーＥＣＵ１２からノードＥＣＵ１４に出力される目標開口量と、ノードＥＣＵ１４からボデーＥＣＵ１２に出力される現在の速度は、上記各機能部以外の機能部で利用される。
【００４５】
次に、第一実施形態に係る開閉体制御装置１０の動作例について説明する。
【００４６】
（第一動作例）
第一動作例において、対象となる複数の開閉体は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６である。この第一動作例は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、Ｄ席の窓ガラス３６の速度が低下する場合の例である。
【００４７】
この第一動作例において、Ｄ席の窓ガラス３６は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席の窓ガラス３６は、「第二開閉体」に相当する。また、第一動作例において、Ｄ席のモータ駆動部１６は、「第一モータ駆動部」に相当し、ＲＲ席のモータ駆動部１６は、「第二モータ駆動部」に相当する。
【００４８】
ボデーＥＣＵ１２の処理の流れについては、図５を参照することとし、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４の処理の流れについては、図６を参照することとする。図７には、第一動作例においてボデーＥＣＵ１２とＤ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４との間で送受信される信号のタイミングチャートが示されている。
【００４９】
（ステップＳ１：目標速度算出ステップ）
ボデーＥＣＵ１２は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を例えばマスタースイッチ２８等から受けた場合には、ステップＳ１を実行する。ステップＳ１では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度算出部５０）が、目標開口量に同時に到達するためのＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の目標速度を算出する。以降、このステップＳ１で算出された目標速度を「当初の目標速度」と称する場合がある。
【００５０】
このステップＳ１では、Ｄ席の窓ガラス３６については、例えば、目標開口量３６０ｍｍに対して目標速度１２０ｍｍ／ｓが算出され、ＲＲ席の窓ガラス３６については、例えば、目標開口量２４０ｍｍに対して目標速度８０ｍｍ／ｓが算出される。
【００５１】
（ステップＳ２：作動命令出力ステップ）
ステップＳ２では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動命令出力部５２）が、Ｄ席のノードＥＣＵ１４にＤ席の窓ガラス３６の目標速度を出力し、ＲＲ席のノードＥＣＵ１４にＲＲ席の窓ガラス３６の目標速度を出力する。続いて、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動命令出力部５２）は、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４に作動命令として開作動命令「１０」を出力する。
【００５２】
（ステップＳ２１：作動命令判定ステップ）
ステップＳ２１では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（作動命令判定部８０）が、ボデーＥＣＵ１２から作動命令があったか否かを判定する。ＣＰＵ７０（作動命令判定部８０）は、ボデーＥＣＵ１２から作動命令があったと判定すると、ステップＳ２２に移行する。
【００５３】
（ステップＳ２２：第一同期制御ステップ）
ステップＳ２２では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第一同期制御部８２）が、ボデーＥＣＵ１２から出力された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動（降下）するようにＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６を制御する。これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が目標速度で移動を開始する。
【００５４】
（ステップＳ２３：作動状態出力ステップ）
ステップＳ２３では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（作動状態出力部８４）が、ボデーＥＣＵ１２に作動状態として開作動状態「１０」を出力する。
【００５５】
（ステップＳ２４：開口量出力ステップ）
ステップＳ２４では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【００５６】
（ステップＳ３：作動状態判定ステップ）
ステップＳ３では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動状態判定部５４）が、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４から出力された作動状態に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６の作動状態を判定する。
【００５７】
ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動状態判定部５４）は、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０から作動状態として開作動状態「１０」が出力されている場合には、Ｄ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６が作動中であると判定し、ステップＳ４に移行する。
【００５８】
（ステップＳ４：目標速度再算出ステップ）
ステップＳ４では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度再算出部５６）が、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の現在の開口量に基づいて、目標開口量に同時に到達するためのＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の目標速度を再算出する。
【００５９】
ここで、図７に示されるように、Ｄ席の窓ガラス３６に外乱が影響する前の状態では、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が当初の目標速度で移動しているため、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々については、当初の目標速度と同じ目標速度が再算出される。
【００６０】
一方、図７に示されるように、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度より低くなった状態では、Ｄ席の窓ガラス３６については、当初の目標速度と同じ目標速度が再算出されるが、ＲＲ席の窓ガラス３６については、Ｄ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達すると同時にＲＲ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達するように、当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【００６１】
（ステップＳ５：目標速度差判定ステップ）
ステップＳ５では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）が、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるか否かを判定する。
【００６２】
ここで、図７に示されるように、Ｄ席の窓ガラス３６に外乱が影響する前の状態では、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々について再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差がないため、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）は、ステップＳ７に移行する。
【００６３】
一方、図７に示されるように、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度より低くなった状態では、ＲＲ席の窓ガラス３６について再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるため、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）は、ステップＳ６に移行する。
【００６４】
（ステップＳ６：目標速度出力ステップ）
ステップＳ６では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度出力部６０）が、上述の再算出された目標速度をＤ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４に出力する。
【００６５】
（ステップＳ２５：目標速度判定ステップ）
ステップＳ２５では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）が、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたか否かを判定する。
【００６６】
ここで、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）は、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されていないと判定した場合には、ステップＳ２４に戻る。一方、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）は、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたと判定した場合には、ステップＳ２６に移行する。
【００６７】
（ステップＳ２６：第二同期制御ステップ）
ステップＳ２６では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第二同期制御部９０）が、上述の再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにモータ駆動部１６を制御する。
【００６８】
これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が再算出された目標速度で移動する。つまり、Ｄ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度と同じ目標速度で移動するが、ＲＲ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度よりも低い目標速度で移動する。
【００６９】
そして、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４は、ステップＳ２７でボデーＥＣＵ１２から停止命令がないと判定した場合には、ステップＳ２４に戻る。ステップＳ２４では、上述の通り、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【００７０】
（ステップＳ７：目標開口量到達判定ステップ）
ステップＳ７では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）が、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４から出力された開口量に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が目標開口量に到達したか否かを判定する。
【００７１】
ここで、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が目標開口量に到達していないと判定した場合には、ステップＳ４に戻る。そして、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が目標開口量に到達したと判定するまで、上述のステップＳ４〜ステップＳ７を繰り返し実行する。
【００７２】
このステップＳ４〜ステップＳ７が繰り返し実行されることにより、やがて外乱の影響がなくなると、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が当初の目標速度で移動するようになる。そして、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が各々の目標開口量（全開位置）に同時に到達すると、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が目標開口量に到達したと判定し、ステップＳ８に移行する。
【００７３】
（ステップＳ８：停止命令出力ステップ）
ステップＳ８では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（停止命令出力部６４）が、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４に停止命令「００」を出力する。
【００７４】
（ステップＳ２７：停止命令判定ステップ）
ステップＳ２７では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（停止命令判定部９２）が、ボデーＥＣＵ１２から停止命令があったか否かを判定する。ＣＰＵ７０（停止命令判定部９２）は、ボデーＥＣＵ１２から停止命令があったと判定すると、モータ駆動部１６を停止させ、一連の処理を終了する。
【００７５】
このように、第一動作例によれば、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動しているときに、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の現在の開口量に基づいて、目標開口量に同時に到達するためのＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々の目標速度が再算出される。また、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるか否かが判定される。
【００７６】
そして、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があると判定された場合には、再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６が制御される。
【００７７】
したがって、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の移動途中において、例えば外乱の影響により、Ｄ席の窓ガラス３６の速度が下がった場合でも、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が目標開口量に同時に到達するように再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動する。これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００７８】
また、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度よりも低い場合には、Ｄ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達すると同時にＲＲ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達するように、ＲＲ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【００７９】
したがって、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が下がった場合でも、Ｄ席の窓ガラス３６に合わせるようにＲＲ席の窓ガラス３６の速度が下げられるので、ＲＲ席の窓ガラス３６がＤ席の窓ガラス３６よりも先に目標開口量に到達することを回避して、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【００８０】
なお、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうちＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６以外の組み合わせである二つの開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【００８１】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つの開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【００８２】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全開した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つの開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【００８３】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つの開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【００８４】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つの開閉体を第一の中間位置から第二の中間位置に移動させる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【００８５】
（第二動作例）
第二動作例において、対象となる複数の開閉体は、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８である。この第二動作例は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、Ｄ席の窓ガラス３６の速度が低下する場合の例である。
【００８６】
この第二動作例において、Ｄ席の窓ガラス３６は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８は、「第二開閉体」に相当する。また、第二動作例において、Ｄ席のモータ駆動部１６は、「第一モータ駆動部」に相当し、ＲＲ席及びサンルーフのモータ駆動部１６は、「第二モータ駆動部」に相当する。
【００８７】
ボデーＥＣＵ１２の処理の流れについては、図５を参照することとし、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４の処理の流れについては、図６を参照することとする。
【００８８】
（ステップＳ１：目標速度算出ステップ）
ボデーＥＣＵ１２は、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８を各々の目標開口量に同時に到達させる作動命令を例えばマスタースイッチ２８等から受けた場合には、ステップＳ１を実行する。ステップＳ１では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度算出部５０）が、目標開口量に同時に到達するためのＤ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々の目標速度を算出する。
【００８９】
このステップＳ１では、Ｄ席の窓ガラス３６については、例えば、目標開口量３６０ｍｍに対して目標速度１２０ｍｍ／ｓが算出され、ＲＲ席の窓ガラス３６については、例えば、目標開口量２４０ｍｍに対して目標速度８０ｍｍ／ｓが算出される。また、サンルーフ３８については、例えば、目標開口量１２０ｍｍに対して目標速度４０ｍｍ／ｓが算出される。
【００９０】
（ステップＳ２：作動命令出力ステップ）
ステップＳ２では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動命令出力部５２）が、Ｄ席のノードＥＣＵ１４にＤ席の窓ガラス３６の目標速度を出力し、ＲＲ席のノードＥＣＵ１４にＲＲ席の窓ガラス３６の目標速度を出力し、サンルーフのノードＥＣＵ１４にサンルーフ３８の目標速度を出力する。続いて、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動命令出力部５２）は、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４に作動命令として開作動命令「１０」を出力する。
【００９１】
（ステップＳ２１：作動命令判定ステップ）
ステップＳ２１では、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（作動命令判定部８０）が、ボデーＥＣＵ１２から作動命令があったか否かを判定する。ＣＰＵ７０（作動命令判定部８０）は、ボデーＥＣＵ１２から作動命令があったと判定すると、ステップＳ２２に移行する。
【００９２】
（ステップＳ２２：第一同期制御ステップ）
ステップＳ２２では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第一同期制御部８２）が、ボデーＥＣＵ１２から出力された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動（降下）するようにＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６を制御する。これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が目標速度で移動を開始する。
【００９３】
また、ステップＳ２２では、サンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第一同期制御部８２）が、ボデーＥＣＵ１２から出力された目標速度でサンルーフ３８が移動（開方向にスライド）するようにサンルーフのモータ駆動部１６を制御する。これにより、サンルーフ３８が目標速度で移動を開始する。
【００９４】
（ステップＳ２３：作動状態出力ステップ）
ステップＳ２３では、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（作動状態出力部８４）が、ボデーＥＣＵ１２に作動状態として開作動状態「１０」を出力する。
【００９５】
（ステップＳ２４：開口量出力ステップ）
ステップＳ２４では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【００９６】
また、ステップＳ２４では、サンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、サンルーフ３８の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【００９７】
（ステップＳ３：作動状態判定ステップ）
ステップＳ３では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動状態判定部５４）が、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４から出力された作動状態に基づいて、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのモータ駆動部１６の作動状態を判定する。
【００９８】
ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（作動状態判定部５４）は、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０から作動状態として開作動状態「１０」が出力されている場合には、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのモータ駆動部１６が作動中であると判定し、ステップＳ４に移行する。
【００９９】
（ステップＳ４：目標速度再算出ステップ）
ステップＳ４では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度再算出部５６）が、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々の現在の開口量に基づいて、目標開口量に同時に到達するためのＤ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々の目標速度を再算出する。
【０１００】
ここで、例えば、Ｄ席の窓ガラス３６に外乱が影響する前の状態では、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が当初の目標速度で移動しているため、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々については、当初の目標速度と同じ目標速度が再算出される。
【０１０１】
一方、例えば、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度より低くなった状態では、Ｄ席の窓ガラス３６については、当初の目標速度と同じ目標速度が再算出されるが、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々については、Ｄ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達すると同時にＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が目標開口量に到達するように、当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【０１０２】
（ステップＳ５：目標速度差判定ステップ）
ステップＳ５では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）が、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるか否かを判定する。
【０１０３】
ここで、例えば、Ｄ席の窓ガラス３６に外乱が影響する前の状態では、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々について再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差がないため、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）は、ステップＳ７に移行する。
【０１０４】
一方、例えば、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度より低くなった状態では、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８について再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるため、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度差判定部５８）は、ステップＳ６に移行する。
【０１０５】
（ステップＳ６：目標速度出力ステップ）
ステップＳ６では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度出力部６０）が、上述の再算出された目標速度をＤ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４に出力する。
【０１０６】
（ステップＳ２５：目標速度判定ステップ）
ステップＳ２５では、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）が、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたか否かを判定する。
【０１０７】
ここで、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）は、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されていないと判定した場合には、ステップＳ２４に戻る。一方、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）は、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたと判定した場合には、ステップＳ２６に移行する。
【０１０８】
（ステップＳ２６：第二同期制御ステップ）
ステップＳ２６では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第二同期制御部９０）が、上述の再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにモータ駆動部１６を制御する。また、サンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第二同期制御部９０）が、上述の再算出された目標速度でサンルーフ３８が移動するようにモータ駆動部１６を制御する。
【０１０９】
これにより、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が再算出された目標速度で移動する。つまり、Ｄ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度と同じ目標速度で移動するが、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８は、当初の目標速度よりも低い目標速度で移動する。
【０１１０】
そして、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４は、ステップＳ２７でボデーＥＣＵ１２から停止命令がないと判定した場合には、ステップＳ２４に戻る。
【０１１１】
ステップＳ２４では、上述の通り、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。また、サンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、サンルーフ３８の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【０１１２】
（ステップＳ７：目標開口量到達判定ステップ）
ステップＳ７では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）が、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４から出力された開口量に基づいて、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々が目標開口量に到達したか否かを判定する。
【０１１３】
ここで、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）は、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々が目標開口量に到達していないと判定した場合には、ステップＳ４に戻る。そして、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々が目標開口量に到達したと判定するまで、上述のステップＳ４〜ステップＳ７を繰り返し実行する。
【０１１４】
このステップＳ４〜ステップＳ７が繰り返し実行されることにより、やがて外乱の影響がなくなると、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が当初の目標速度で移動するようになる。そして、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が各々の目標開口量（全開位置）に同時に到達すると、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標開口量到達判定部６２）は、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々が目標開口量に到達したと判定し、ステップＳ８に移行する。
【０１１５】
（ステップＳ８：停止命令出力ステップ）
ステップＳ８では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（停止命令出力部６４）が、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４に停止命令「００」を出力する。
【０１１６】
（ステップＳ２７：停止命令判定ステップ）
ステップＳ２７では、Ｄ席、ＲＲ席及びサンルーフのノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（停止命令判定部９２）が、ボデーＥＣＵ１２から停止命令があったか否かを判定する。ＣＰＵ７０（停止命令判定部９２）は、ボデーＥＣＵ１２から停止命令があったと判定すると、モータ駆動部１６を停止させ、一連の処理を終了する。
【０１１７】
このように、第二動作例によれば、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が移動しているときに、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々の現在の開口量に基づいて、目標開口量に同時に到達するためのＤ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々の目標速度が再算出される。また、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があるか否かが判定される。
【０１１８】
そして、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８について、再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があると判定された場合には、再算出された目標速度でＤ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が移動するようにＤ席、ＲＲ席及びサンルーフのモータ駆動部１６が制御される。
【０１１９】
したがって、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の移動途中において、例えば外乱の影響により、Ｄ席の窓ガラス３６の速度が下がった場合でも、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が目標開口量に同時に到達するように再算出された目標速度でＤ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が移動する。これにより、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【０１２０】
また、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度よりも低い場合には、Ｄ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達すると同時にＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々が目標開口量に到達するように、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の各々について当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【０１２１】
したがって、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が下がった場合でも、Ｄ席の窓ガラス３６に合わせるようにＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８の速度が下げられるので、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８がＤ席の窓ガラス３６よりも先に目標開口量に到達することを回避して、Ｄ席、ＲＲ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【０１２２】
なお、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうちＤ席、ＲＲ席及びサンルーフ３８以外の組み合わせである三つの開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、三つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２３】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つの開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、三つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２４】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全開した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つの開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、三つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２５】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つの開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、三つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２６】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つの開閉体を第一の中間位置から第二の中間位置に移動させる途中で、外乱の影響により、三つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第一動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２７】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち四つの開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２８】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第二動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１２９】
（第三動作例）
第三動作例では、第一動作例に対し、ステップＳ４が次のように変更されている。すなわち、第三動作例のステップＳ４では、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度よりも高い場合に、ＲＲ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達すると同時にＤ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達するように、Ｄ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【０１３０】
したがって、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が上がった場合でも、ＲＲ席の窓ガラス３６に合わせるようにＤ席の窓ガラス３６の速度が下げられるので、Ｄ席の窓ガラス３６がＲＲ席の窓ガラス３６よりも先に目標開口量に到達することを回避して、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【０１３１】
なお、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうちＤ席及びＲＲ席以外の組み合わせである二つの開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第三動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１３２】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つ以上の開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第三動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１３３】
（第四動作例）
第四動作例は、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が作動命令を出力したにもかかわらず、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０の少なくとも一方が作動状態として開作動状態「１０」を出力していない場合の例である。
【０１３４】
ステップＳ２でボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が作動命令を出力したにもかかわらず、ステップＳ２３でＤ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０の少なくとも一方が作動状態として開作動状態「１０」を出力していない場合、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、ステップＳ３でＤ席及びＲＲ席のモータ駆動部１６の少なくとも一方が作動中ではないと判定し、ステップＳ９に移行する。
【０１３５】
ステップＳ９では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、ステップＳ２で作動命令を出力してから一定時間が経過したか否かを判定する。ここで、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、作動命令を出力してから一定時間が経過していないと判定した場合には、ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ９が実行されてステップＳ３に戻った後のステップＳ４では、作動異常であるとして、目標速度の再算出が実行されない。
【０１３６】
一方、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、作動命令を出力してから一定時間が経過したと判定した場合には、ステップＳ１０に移行する。
【０１３７】
ステップＳ１０では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、異常ダイアログを出力し、ステップＳ１１では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のうち停止命令「００」を出力していない方のノードＥＣＵ１４に停止命令「００」を出力する。Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のうち停止命令「００」を出力していない方のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ４０、７０は、ボデーＥＣＵ１２から停止命令を受けると、モータ駆動部１６を停止させる。
【０１３８】
このように第四動作例では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が作動命令を出力したにもかかわらず、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０の少なくとも一方が作動状態として開作動状態「１０」を出力していない場合には、停止命令「００」を出力していない方のノードＥＣＵ１４に接続されたモータ駆動部１６が停止される。
【０１３９】
なお、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうちＤ席及びＲＲ席以外の組み合わせである二つの開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第四動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１４０】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち三つ以上の開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に、上記第四動作例と同様の処理が実行されてもよい。
【０１４１】
（第五動作例）
第五動作例は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つ以上の開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる場合に適用される。この第五動作例は、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、雨滴検知、ワイパ作動中及びユーザによる同期移動のキャンセル指示のいずれかがあると判定された場合に、同期移動をキャンセルする例である。同期移動とは、二つ以上の開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させることに相当する。図８には、ボデーＥＣＵ１２における同期移動のキャンセル処理の流れが示されている。
【０１４２】
すなわち、ステップＳ３１では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、レインセンサ１８から雨滴検知信号が出力されたか否かを判定する。ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、レインセンサ１８から雨滴検知信号が出力されたと判定すると、ステップＳ３４に移行する。
【０１４３】
ステップＳ３２では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、ワイパＥＣＵ２２からワイパ作動信号が出力されたか否かを判定する。ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、ワイパＥＣＵ２２からワイパ作動信号が出力されたと判定すると、ステップＳ３４に移行する。
【０１４４】
メータ２４は、車速が規定速度を上回ると、キャンセル信号を出力し、ステアリングスイッチ２６は、ユーザの操作に応じてキャンセル信号を出力する。ステップＳ３３では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０が、メータ２４又はステアリングスイッチ２６からキャンセル信号が出力されたか否かを判定する。ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、メータ２４又はステアリングスイッチ２６からキャンセル信号が出力されたと判定すると、ステップＳ３４に移行する。
【０１４５】
ステップＳ３４では、ボデーＥＣＵ１２が同期移動をキャンセルする。すなわち、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つ以上の開閉体を各々の目標開口量に同時に到達させる処理が中止される。
【０１４６】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
【０１４７】
図９には、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０がブロック図で示されている。第二実施形態では、上述の第一実施形態に対し、プログラム４６の構成が変更されると共に、プログラム４６の構成が変更されることにより、目標速度再算出部５６の構成が次のように変更されている。
【０１４８】
すなわち、目標速度再算出部５６は、残距離算出部１１２と、遅れ距離算出部１１４と、比較速度算出部１１６と、距離判定部１１８と、速度判定部１２０と、第一目標速度再算出部１２２と、第二目標速度再算出部１２４と、目標速度出力部１２６と、遅れ距離判定部１２８と、目標速度再出力部１３０とを有する。この残距離算出部１１２等は、ＣＰＵ４０がプログラム４６を実行することにより実現される。
【０１４９】
次に、第二実施形態に係る開閉体制御装置１１０の動作例について説明する。
【０１５０】
この動作例において、対象となる複数の開閉体は、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６である。この動作例は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、Ｄ席の窓ガラス３６の速度が低下する場合の例である。
【０１５１】
この動作例において、Ｄ席の窓ガラス３６は、「第一開閉体」に相当し、ＲＲ席の窓ガラス３６は、「第二開閉体」に相当する。また、第一動作例において、Ｄ席のモータ駆動部１６は、「第一モータ駆動部」に相当し、ＲＲ席のモータ駆動部１６は、「第二モータ駆動部」に相当する。
【０１５２】
ボデーＥＣＵ１２の処理の流れについては、図５を参照することとし、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４の処理の流れについては、図６を参照することとする。図１０には、第二実施形態における目標速度再算出部５６の処理の流れが示されており、図１１には、第二実施形態においてボデーＥＣＵ１２とＤ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４との間で送受信される信号のタイミングチャートが示されている。
【０１５３】
第二実施形態では、上述の第一実施形態に対し、図５のステップＳ６の代わりに、図１０のステップＳ６−１〜ステップＳ６〜１０が実行される。すなわち、図１０のステップＳ６−１〜ステップＳ６〜１０は、図５のステップＳ５において、ステップＳ４で再算出された目標速度と当初の目標速度との間に差があると目標速度差判定部５８で判定された場合に実行される。
【０１５４】
本動作例では、ＲＲ席の窓ガラス３６が当初の目標速度で移動するが、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が当初の目標速度よりも低くなるので、図１０のステップＳ６−１〜ステップＳ６〜１０が実行される。
【０１５５】
（ステップＳ６−１：残距離算出ステップ）
ステップＳ６−１では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（残距離算出部１１２）が、Ｄ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達するまでの残距離を算出する。残距離は、目標開口量と現在の開口量との差で算出される。
【０１５６】
（ステップＳ６−２：遅れ距離算出ステップ）
ステップＳ６−２では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（遅れ距離算出部１１４）が、Ｄ席の窓ガラス３６の遅れ距離を算出する。遅れ距離は、Ｄ席の窓ガラス３６が当初の目標速度で移動していたと仮定した場合のＤ席の窓ガラス３６の開口量とＤ席の窓ガラス３６の現在の開口量との差で算出される。
【０１５７】
（ステップＳ６−３：比較速度算出ステップ）
ステップＳ６−３では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（比較速度算出部１１６）が、比較速度を算出する。比較速度は、ＲＲ席の窓ガラス３６が目標開口量に到達するまでの時間で上述の残距離を除算することで算出される。
【０１５８】
（ステップＳ６−４：距離判定ステップ）
ステップＳ６−４では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（距離判定部１１８）が、上述の残距離が遅れ距離より長いか否かを判定する。ここで、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（距離判定部１１８）は、残距離が遅れ距離より長いと判定した場合には、ステップＳ６−５に移行し、残距離が遅れ距離以下であると判定した場合には、ステップＳ６−７に移行する。
【０１５９】
（ステップＳ６−５：速度判定ステップ）
ステップＳ６−５では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（速度判定部１２０）が、Ｄ席の窓ガラス３６について予め設定された上限速度が比較速度よりも高いか否かを判定する。ここで、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（速度判定部１２０）は、上述の上限速度が比較速度よりも高いと判定した場合には、ステップＳ６−６に移行し、上述の上限速度が比較速度以下であると判定した場合には、ステップＳ６−７に移行する。
【０１６０】
（ステップＳ６−６：第一目標速度算出ステップ）
ステップＳ６−６では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（第一目標速度再算出部１２２）が、Ｄ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも高い目標速度を再算出する。
【０１６１】
（ステップＳ６−７：第二目標速度算出ステップ）
ステップＳ６−７では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（第二目標速度再算出部１２４）が、ＲＲ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも低い目標速度を再算出する。
【０１６２】
（ステップＳ６−８：目標速度出力ステップ）
ステップＳ６−８では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度出力部１２６）が、上述の再算出された目標速度をＤ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４に出力する。
【０１６３】
このとき、Ｄ席の窓ガラス３６の残距離が遅れ距離より長く、かつ、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度より高い場合には、Ｄ席の窓ガラス３６についてステップＳ６−６で再算出された目標速度が、Ｄ席のノードＥＣＵ１４に出力される。また、ＲＲ席の窓ガラス３６については、ステップＳ４で再算出された目標速度（当初の目標速度と同じ目標速度）がＲＲ席のノードＥＣＵ１４に出力される。
【０１６４】
一方、Ｄ席の窓ガラス３６の残距離が遅れ距離以下である場合、又は、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度以下である場合には、ＲＲ席の窓ガラス３６についてステップＳ６−７で再算出された目標速度が、ＲＲ席のノードＥＣＵ１４に出力される。また、Ｄ席の窓ガラス３６については、当初の目標速度と同じ目標速度が再算出された目標速度としてＲＲ席のノードＥＣＵ１４に出力される。
【０１６５】
（ステップＳ２５：目標速度判定ステップ）
ステップＳ２５では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）が、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたか否かを判定する。そして、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（目標速度判定部８８）は、ボデーＥＣＵ１２から再算出された目標速度が出力されたと判定した場合には、ステップＳ２６に移行する。
【０１６６】
（ステップＳ２６：第二同期制御ステップ）
ステップＳ２６では、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（第二同期制御部９０）が、上述の再算出された目標速度でＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６が移動するようにモータ駆動部１６を制御する。これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が再算出された目標速度で移動する。
【０１６７】
つまり、本動作例において、Ｄ席の窓ガラス３６の残距離が遅れ距離より長く、かつ、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度より高い場合には、ＲＲ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度と同じ目標速度で移動するが、Ｄ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度よりも高い目標速度で移動する。
【０１６８】
一方、本動作例において、Ｄ席の窓ガラス３６の残距離が遅れ距離以下である場合、又は、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度以下である場合には、Ｄ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度と同じ目標速度で移動するが、ＲＲ席の窓ガラス３６は、当初の目標速度よりも低い目標速度で移動する。
【０１６９】
そして、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４は、ステップＳ２７でボデーＥＣＵ１２から停止命令がないと判定した場合には、ステップＳ２４に戻る。ステップＳ２４では、上述の通り、Ｄ席及びＲＲ席のノードＥＣＵ１４のＣＰＵ７０（開口量出力部８６）が、ホール素子３４の出力に基づいて、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の現在の開口量を算出し、この算出した現在の開口量をボデーＥＣＵ１２に出力する。
【０１７０】
（ステップＳ６−９：遅れ距離判定ステップ）
ステップＳ６−９では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（遅れ距離判定部１２８）が、Ｄ席の窓ガラス３６の遅れ距離がゼロになったか否かを判定する。ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（遅れ距離判定部１２８）は、Ｄ席の窓ガラス３６の遅れ距離がゼロになるまで、ステップＳ９を繰り返し実行する。そして、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（遅れ距離判定部１２８）は、Ｄ席の窓ガラス３６の遅れ距離がゼロになったと判定した場合には、ステップＳ６−１０に移行する。
【０１７１】
（ステップＳ６−１０：目標速度再出力ステップ）
ステップＳ６−１０では、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０（目標速度再出力部１３０）が、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６うち目標速度が変更された方の目標速度を当初の目標速度に設定する。そして、Ｄ席及びＲＲ席のうち窓ガラスの目標速度が変更された方のノードＥＣＵ１４に当初の目標速度を再算出された目標速度として出力する。これにより、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６うち目標速度が変更された方の窓ガラスが再算出された目標速度（当初の目標速度）で移動する。
【０１７２】
そして、ボデーＥＣＵ１２のＣＰＵ４０は、ステップＳ７に移行し、Ｄ席及びＲＲ席の窓ガラス３６の各々が目標開口量に到達するまで、上述のステップＳ４〜ステップＳ７を実行する。
【０１７３】
このように、第二実施形態によれば、Ｄ席の窓ガラス３６の目標開口量に到達するまでの残距離がＤ席の窓ガラス３６の遅れ距離よりも長く、かつ、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度よりも高い場合には、Ｄ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも高い目標速度が再算出される。
【０１７４】
したがって、例えば、図１１に示されるように、外乱の影響によりＤ席の窓ガラス３６の速度が下がった場合でも、ＲＲ席の窓ガラス３６に合わせるようにＤ席の窓ガラス３６の速度が上げられるので、ＲＲ席の窓ガラス３６がＤ席の窓ガラス３６よりも先に目標開口量に到達することを回避して、Ｄ席の窓ガラス３６及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【０１７５】
一方、ＲＲ席の窓ガラス３６の目標開口量に到達するまでの残距離がＤ席の窓ガラス３６の遅れ距離以下、又は、Ｄ席の窓ガラス３６の上限速度が比較速度以下である場合には、ＲＲ席の窓ガラス３６について当初の目標速度よりも低い目標速度が再算出される。
【０１７６】
したがって、Ｄ席の窓ガラス３６の速度を上げたとしてもＲＲ席の窓ガラス３６が先に目標開口量に到達してしまう場合には、Ｄ席の窓ガラス３６に合わせるようにＲＲ席の窓ガラス３６の速度が下げられるので、ＲＲ席の窓ガラス３６がＤ席の窓ガラス３６よりも先に目標開口量に到達することを回避して、Ｄ席の窓ガラス３６及びＲＲ席の窓ガラス３６を各々の目標開口量に同時に到達させることができる。
【０１７７】
なお、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうちＤ席及びＲＲ席の窓ガラス３６以外の組み合わせである二つ以上の開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、二つ以上の開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【０１７８】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つ以上の開閉体を同時に全開にさせる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【０１７９】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全開した状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つ以上の開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、二つ以上の開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【０１８０】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある状態から、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つ以上の開閉体を同時に全閉にさせる途中で、外乱の影響により、二つ以上の開閉体の少なくともいずれかの速度が低下する場合に、上記第二実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【０１８１】
また、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のうち二つの開閉体を第一の中間位置から第二の中間位置に移動させる途中で、外乱の影響により、二つの開閉体の少なくとも一方の速度が低下する場合に、上記第二実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【０１８２】
次に、第一及び第二実施形態に共通の変形例について説明する。
【０１８３】
上記実施形態において、開閉体制御装置１０は、Ｄ席、Ｐ席、ＲＲ席、ＲＬ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８が開閉する車両に適用されているが、Ｄ席、Ｐ席の窓ガラス３６及びサンルーフ３８のみが開閉する車両に適用されてもよく、また、Ｄ席及びＰ席の窓ガラス３６のみが開閉する車両に適用されてもよい。
【０１８４】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０が制御対象とする開閉体は、窓ガラス３６及びサンルーフ３８とされているが、窓ガラス３６及びサンルーフ３８以外の車両の開閉体でもよい。
【０１８５】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０は、スライド式である窓ガラス３６及びサンルーフ３８を制御対象としているが、開閉体制御装置１０が制御対象とする開閉体は、スイング式でもよい。
【０１８６】
また、上記実施形態において、Ｄ席及びＰ席の窓ガラス３６と、ＲＲ席及びＲＬ席の窓ガラス３６と、サンルーフ３８とは、全ストローク量が互いに異なるが、開閉体制御装置１０が制御対象とする複数の開閉体の全ストローク量は、同じでもよい。
【０１８７】
また、上記実施形態では、窓ガラス３６及びサンルーフ３８を制御するために、別々の制御部であるボデーＥＣＵ１２及びノードＥＣＵ１４が用いられているが、ボデーＥＣＵ１２及びノードＥＣＵ１４の機能が一体化された制御部が用いられてもよい。
【０１８８】
また、上記実施形態において、開閉体制御装置１０は、乗用自動車等の車両に適用されているが、乗用自動車等の車両以外のものに適用されてもよい。
【０１８９】
また、上記実施形態において、ボデーＥＣＵ１２における目標速度算出部５０等の各機能部は、ＣＰＵ４０がプログラム４６を実行することにより実現される。しかしながら、目標速度算出部５０等の各機能部は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のように、製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）によって実現されてもよく、また、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のように、特定の処理を実行させるために専用に設計された専用電気回路によって実現されてもよい。
【０１９０】
同様に、上記実施形態において、ノードＥＣＵ１４における作動命令判定部８０等の各機能部は、ＣＰＵ７０がプログラム７６を実行することにより実現される。しかしながら、作動命令判定部８０等の各機能部は、例えば、ＦＰＧＡ等のＰＬＤによって実現されてもよく、また、例えば、ＡＳＩＣ等の専用電気回路によって実現されてもよい。
【０１９１】
以上、本発明の第一及び第二実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１９２】
（第一実施形態）
１０…開閉体制御装置、１６…モータ駆動部、２０…レインセンサ、２２…ワイパＥＣＵ、２４…メータ、２６…ステアリングスイッチ、２８…マスタースイッチ、３０…スイッチ、３２…モータ、３４…ホール素子、３６…窓ガラス、３８…サンルーフ、４０…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４４…ＲＡＭ、４６…プログラム、５０…目標速度算出部、５２…作動命令出力部、５４…作動状態判定部、５６…目標速度再算出部、５８…目標速度差判定部、６０…目標速度出力部、６２…目標開口量到達判定部、６４…停止命令出力部、７０…ＣＰＵ、７２…ＲＯＭ、７４…ＲＡＭ、７６…プログラム、８０…作動命令判定部、８２…第一同期制御部、８４…作動状態出力部、８６…開口量出力部、８８…目標速度判定部、９０…第二同期制御部、９２…停止命令判定部
（第二実施形態）
１１０…開閉体制御装置、１１２…残距離算出部、１１４…遅れ距離算出部、１１６…比較速度算出部、１１８…距離判定部、１２０…速度判定部、１２２…第一目標速度再算出部、１２４…第二目標速度再算出部、１２６…目標速度出力部、１２８…遅れ距離判定部、１３０…目標速度再出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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