(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像部が設置される位置に関わらず、開閉体の開動作の停止位置を最適な位置に設定できる開閉体の制御システムを提供する。【解決手段】開閉体６の制御システム１は、開口４を有する車両２に取り付けられて、開口４の上部Ｃを中心に揺動し、揺動角Ｗに応じて全閉位置Ｌ１と最大開位置Ｌ２との間に位置する開閉体６を制御する。制御システム１は、開制御部１４と、撮像部８と、検知部１２と、停止位置設定部１６と、を備える。開制御部１４は、開閉体６の開動作を制御する。撮像部８は、開閉体６に設置されて開閉体６の周辺を撮像する。検知部１２は、撮像部８が撮像した映像に基づいて車両２の周辺の物体の位置を検知する。停止位置設定部１６は、検知部１２が検知した物体の位置に基づいて開動作の停止位置を設定する。検知部１２は、開閉体６が開制御部１４によって全閉位置Ｌ１から開動作を開始した後に、物体の位置の検知を開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口を有する車両に取り付けられて、前記開口の上部を中心に揺動し、揺動角に応じて前記開口を閉じる全閉位置と前記開口を開く最大開位置との間に位置する開閉体の制御システムであって、
前記開閉体の開動作を制御する開制御部と、
前記開閉体に設置されて前記開閉体の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した映像に基づいて前記車両の周辺の物体の位置を検知する検知部と、
前記検知部が検知した物体の位置に基づいて前記開動作の停止位置を設定する停止位置設定部と、
を備え、
前記検知部は、前記開閉体が前記開制御部によって前記全閉位置から開動作を開始した後に、前記検知を開始する、
開閉体の制御システム。
【請求項２】
前記撮像部は、前記開閉体の向きに対して固定された撮像方向を有し、前記開閉体が前記全閉位置に位置するときに、前記撮像方向は下方向を指向する、
請求項１に記載の開閉体の制御システム。
【請求項３】
前記検知部は、前記撮像部が撮像した映像に基づいて、前記開閉体の周辺に存在する人物の顔の位置を示す顔位置情報を生成し、
前記停止位置設定部は、前記顔位置情報に基づいて前記開閉体の開動作の停止位置を設定する、
請求項１または２に記載の開閉体の制御システム。
【請求項４】
前記車両と前記車両の周囲に存在する物体との間の距離を測定する距離測定部と、
前記車両と前記物体との間の前記距離に基づいて、前記物体が前記開閉体から所定範囲内に存在するかを判定する判定部と、
をさらに備え、
前記検知部は、前記撮像部が撮像した映像に加えて、前記距離測定部が測定した前記距離に基づいて、前記車両の周辺の物体を検知する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の開閉体の制御システム。
【請求項５】
前記停止位置設定部は、前記判定部によって前記所定範囲内に物体が存在しないと判定した場合に、前記停止位置を前記開閉体の最大開位置に設定する、
請求項４に記載の開閉体の制御システム。
【請求項６】
前記所定範囲は、前記開閉体が前記開動作をする場合の前記開閉体の下端が描く軌跡と前記車両とで囲われる領域である、
請求項５に記載の開閉体の制御システム。
【請求項７】
前記開口は、車両の後部に位置し、
前記開閉体は、テールゲートである、
請求項１から６のいずれか一項に記載の開閉体の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の開閉体の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像部が設置された車両の開閉体の制御システムが知られている（特許文献１）。特許文献１の開閉体の制御システムでは、撮像部が開閉体（特許文献１ではテールゲート）の開動作を開始した時点に撮像した開閉体の周辺に存在する人物の映像に基づいて、開閉体の停止位置を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５９６０５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像部が設置された開閉体の制御システムでは、開閉体の開動作を開始した時点に撮像した映像に基づいて開閉体の停止位置を設定する。このため、開動作を開始した時点において、撮像部の撮像可能範囲内に人物が存在する場合は、開閉体の停止位置をその人物に合わせた最適な位置に設定することができる。一方で、撮像部が設置される位置や撮像方向によっては、人物が存在するにも関わらず、撮像部によって人物が撮像されず、開動作の停止位置が適切に設定されない場合がある。
【０００５】
本発明の課題は、撮像部が設置される位置に関わらず、開閉体の開動作の停止位置を最適な位置に設定できる開閉体の制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の開閉体の制御システムは、開口を有する車両に取り付けられて、開口の上部を中心に揺動し、揺動角に応じて開口を閉じる全閉位置と開口を開く最大開位置との間に位置する開閉体を制御する。開閉体の制御システムは、開制御部と、撮像部と、検知部と、停止位置設定部と、を備える。開制御部は、開閉体の開動作を制御する。撮像部は、開閉体に設置されて開閉体の周辺を撮像する。検知部は、撮像部が撮像した映像に基づいて車両の周辺の物体の位置を検知する。停止位置設定部は、検知部が検知した物体の位置に基づいて開動作の停止位置を設定する。検知部は、開閉体が開制御部によって全閉位置から開動作を開始した後に、物体の位置の検知を開始する。
【０００７】
この開閉体の制御システムでは、検知部は、開閉体が開動作を開始した後に、物体の位置の検知を開始する。このため、撮像部は、開閉体の動作に伴って、撮像部の撮像範囲が移動した後に、撮像を開始することができる。これにより、撮像部は、開閉体の周辺を広範囲に渡って撮像することができる。このため、検知部は、広範囲の中から物体の位置を検知することができる。この結果、停止位置設定部は、撮像部が設置される位置に関わらず、開閉体の開動作の停止位置を適切に設定することができる。
【０００８】
撮像部は、開閉体の向きに対して固定された撮像方向を有し、開閉体が全閉位置に位置するときに、撮像方向は下方向を指向してもよい。
【０００９】
この構成によれば、撮像部は、開閉体が全閉位置から最大開位置へと動作するにつれて、車両の周辺を広範囲に渡ってまんべんなく撮像することができる。
【００１０】
検知部は、撮像部が撮像した映像に基づいて、開閉体の周辺に存在する人物の顔の位置を示す顔位置情報を生成してもよい。停止位置設定部は、顔位置情報に基づいて開閉体の開動作の停止位置を設定してもよい。
【００１１】
開閉体の制御システムは、距離測定部と、判定部と、をさらに備えてもよい。距離測定部は、車両と車両の周囲に存在する物体との間の距離を測定してもよい。判定部は、車両と物体との間の距離に基づいて、物体が開閉体から所定範囲内に存在するかを判定してもよい。検知部は、撮像部が撮像した映像に加えて、距離測定部が測定した距離に基づいて、車両の周辺の物体を検知してもよい。
【００１２】
停止位置設定部は、判定部によって所定範囲内に物体が存在しないと判定した場合に、停止位置を開閉体の最大開位置に設定してもよい。
【００１３】
所定範囲は、開閉体が開動作をする場合の開閉体の下端が描く軌跡と車両とで囲われる領域であってもよい。
【００１４】
開口は、車両の後部に位置してもよい。開閉体は、テールゲートであってもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、撮像部が設置される位置に関わらず、開閉体の開動作の停止位置を最適な位置に設定できる開閉体の制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の、実施形態における車両の概略図。
【図２】本発明の、リヤカメラの撮像範囲を示す図。
【図３】本発明の、実施形態における開閉体開制御処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下明細書において、車両の上下方向を図面に記し、上方側をＵ、下方側をＤと記す。
【００１８】
（全体構成）
図１に示すように、制御システム１は、車両２のテールゲート（開閉体の一例）６を制御するシステムである。車両２は、車両２の後部に位置して車体後方に向けて設けられた開口４を有する。テールゲート６は、車両２の開口４の上部Ｃにヒンジなどを介して取り付けられる。制御システム１は、テールゲート６の開動作を行うアクチュエータ５と、リヤカメラ（撮像部の一例）８と、距離センサ（距離測定部の一例）１０と、テールゲート６の開閉操作を指示するスイッチ７と、を備える。
【００１９】
制御システム１は、さらに、リヤカメラ８からの映像を取得し処理する検知部１２と、テールゲート６の開動作を制御する開制御部１４と、テールゲート６の開動作の停止位置を設定する停止位置設定部１６と、距離センサ１０からの情報によってテールゲート６の周囲の物体との距離が所定範囲内に存在するかを判定する判定部１８と、を備える。ここで、物体はテールゲート６の周囲に存在する人物や障害物を示す。本実施形態では、検知部１２、開制御部１４、停止位置設定部１６、および判定部１８は、制御装置２０に記憶されたソフトウェアによって実現される機能構成である。制御装置２０は、実際には、演算装置と、メモリと、入出力バッファ等とを含むマイクロコンピュータによって構成される。制御装置２０は、各センサおよび各種装置からの信号、ならびにメモリに格納されたマップおよびプログラムに基づいて、テールゲート６が、所望の開状態となるように各種装置を制御する。なお、各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）により処理することも可能である。制御装置２０は、アクチュエータ５と、スイッチ７と、リヤカメラ８と、距離センサ１０と、互いに電気的に接続され、信号を授受する。
【００２０】
テールゲート６は、アクチュエータ５によって駆動されて、開口４の上部Ｃを中心に全閉位置Ｌ１と最大開位置Ｌ２との間を揺動する。全閉位置Ｌ１は、開口４を閉じる位置であり、最大開位置Ｌ２は、開口４を最大に開く位置である。テールゲート６は、テールゲート６を開くためのスイッチ７が押されると、制御装置２０から信号を受けてアクチュエータ５が駆動することで全閉位置Ｌ１から開き、制御装置２０から指示された目標となる揺動角（全閉位置Ｌ１からテールゲート６までの上部Ｃを中心とする角度）Ｗまで上昇する。すなわち、テールゲート６は、制御装置２０から指示された揺動角に応じて全閉位置Ｌ１と最大開位置Ｌ２との間に位置する。
【００２１】
リヤカメラ８は、テールゲート６の下部に設置されてテールゲート６の周辺を撮像する。本実施形態では、リヤカメラ８は、テールゲート６のナンバープレート（図示せず）が配置される凹部２ｂに設置される。リヤカメラ８の撮像方向は、テールゲート６が全閉位置Ｌ１に位置するときに、下方向Dを指向し、撮像範囲Ｐ１を撮像するように、テールゲート６に対して固定されている。図２（ａ）のリヤカメラ８の撮像映像が示すように、リヤカメラ８の撮像範囲Ｐ１は、地面からリヤカメラ８と略水平な面までの範囲であり、テールゲート６の周囲に人物がいる場合は、人物の頭部より下方が撮像される。一方、リヤカメラ８の撮像範囲は、テールゲート６が開くにつれ、上方かつ遠方まで拡大される。図２（ｂ）のリヤカメラ８の撮像映像が示すように、揺動角Ｗにおけるリヤカメラ８の撮影範囲Ｐ２は、テールゲート６の周囲にいる人物の顔Ｆが撮像される。
【００２２】
本実施形態では、リヤカメラ８は、撮像範囲Ｐ１を撮像し図示しない車室内のモニタに写すことで、主として車両２の後退時に車両２の乗員がテールゲート６の周囲を監視するためのカメラである。それに加えて、リヤカメラ８は、スイッチ７が押されると撮像を開始し、テールゲート６の周囲の物体を撮像することで、物体に含まれる人物の顔Ｆを検知するセンサとして機能する。リヤカメラ８は、制御装置２０と電気的に接続され、制御装置２０から撮像開始などの指示を受けるとともに、撮像した映像（動画）を制御装置２０に送信する。
【００２３】
距離センサ１０は、テールゲート６、または、テールゲート６の下方にあるリアバンパー２ａ内部に設置される。距離センサ１０は、レーダなどで構成されて、車両２のテールゲート６周辺に存在する物体との距離Ｒを測定する。距離センサ１０は、制御装置２０と電気的に接続され、制御装置２０から距離測定開始時期などの制御を受けるとともに、測定した距離Rを制御装置２０へ送信する。
【００２４】
検知部１２は、リヤカメラ８によって撮像された映像を処理することで、テールゲート６の周囲にいる物体の内、人物と障害物とを切り分ける。検知部１２は、テールゲート６の周囲に人物がいる場合は人物の顔Ｆを検知する。検知部１２は、テールゲート６の周囲に複数人の人物がいる場合は、対象者Xを選択する。検知部１２は、人物の顔Ｆから予め制御装置２０に記録された人物の身長の情報を取得する。検知部１２は、取得した身長の情報を停止位置設定部１６に送信する。
【００２５】
また、検知部１２は、後述する判定部１８が、物体が所定範囲内に存在しないと判定した場合で人物の情報を取得できない場合は、リヤカメラ８が撮像した映像に加えて、距離センサ１０で測定した距離Ｒに基づいて、車両２の周辺の物体を検知する。より具体的には、検知部１２は、リヤカメラ８で撮像した人物の顔Ｆの位置（高さ）に加えて、距離センサ１０の情報を用いてテールゲート６の周囲にいる人物の身長を補正する。検知部１２は、取得した身長の補正情報を停止位置設定部１６に送信する。
【００２６】
これにより、検知部１２は、テールゲート６の周囲にいる人物の身長を、人物の顔Ｆの位置（高さ）および距離センサ１０で測定した距離Rに基づいて、より正確に推定することができる。この結果、後述する停止位置設定部１６は、テールゲート６の開動作の停止位置を、より最適な位置に設定することができる。
【００２７】
開制御部１４は、テールゲート６の開動作を制御する。本実施形態では、開制御部１４は、全閉位置Ｌ１と最大開位置Ｌ２との間にある目標となる揺動角Ｗを算出し、アクチュエータ５を揺動角Ｗとなるまで作動させることで、テールゲート６を開く。また、開制御部１４は、後述する停止位置設定部１６から指示された停止位置に基づいて、テールゲート６を停止させる位置となる揺動角Ｗを算出し、テールゲート６の開動作を停止させる。
【００２８】
停止位置設定部１６は、テールゲート６の開動作の停止位置を設定し、開制御部１４に停止位置を指示する。より具体的には、停止位置設定部１６は、検知部１２で検知した人物の身長の情報、または、人物の身長を補正した情報からテールゲート６の停止位置を設定し、停止位置を開制御部１４に送信する。
【００２９】
これにより、停止位置設定部１６は、人物の顔Ｆが予め制御装置２０に記録された人物である場合は、当該人物の身長の情報に基づいて、テールゲート６の開動作の停止位置を、最適な位置に設定することができる。また、停止位置設定部１６は、人物の顔Ｆが予め制御装置２０に記録された人物ではない場合も、人物の顔Ｆの位置（高さ）に基づいて、テールゲート６の開動作の停止位置を、最適な位置に設定することができる。
【００３０】
本実施形態では、停止位置設定部１６は、停止位置を、人物の身長に対し、テールゲート６に手を伸ばして届くことができ、かつ、頭部をぶつけない程度の余裕を持たせた位置（例えば、人物の身長に対し上方に３０センチ程度）に設定する。また、停止位置設定部１６は、後述する判定部１８によって物体が判定された場合も、停止位置を設定する。
【００３１】
判定部１８は、距離センサ１０が測定した車両２と物体との間の距離Ｒに基づいて、物体がテールゲート６から所定範囲Ｑ内に存在するかを判定する。所定範囲Ｑは、テールゲート６が開動作をする場合のテールゲート６の下端が描く軌跡と車両２とで囲われる領域である。判定部１８は、この所定範囲Ｑに物体があると判定した場合は、停止位置設定部１６に停止させるよう指示を送り、テールゲート６を停止させる。これにより、判定部１８は、テールゲート６が物体に衝突することを防止することができる。
【００３２】
（開動作処理の概要）
図３は、制御システム１によるテールゲート６の開動作処理を示すフローチャートである。
【００３３】
開制御部１４は、スイッチ７が押されると、アクチュエータ５を駆動させてテールゲート６の開動作を開始する（Ｓ１０）。テールゲート６は、全閉位置Ｌ１から最大開位置Ｌ２へ向けて開動作を開始する。リヤカメラ８は、テールゲート６が全閉位置Ｌ１から開動作を開始した後に、テールゲート６の周辺の撮像を開始する（Ｓ１１）。より具体的には、検知部１２は、リヤカメラ８が撮像した動画の画像処理を、テールゲート６が全閉位置Ｌ１から開動作を開始した後に開始する。リヤカメラ８は、テールゲート６が全閉位置Ｌ１から上方に移動するにつれて、テールゲート６の全閉位置Ｌ１における撮像範囲Ｐ１より広い範囲を撮像することができる。
【００３４】
距離センサ１０は、車両２と車両２の周囲に存在する物体との間の距離Ｒを測定する（Ｓ１２）。距離センサ１０は、測定した距離Ｒを判定部１８へ送信する。判定部１８は、距離センサ１０が測定した距離Ｒに基づいて、物体が所定範囲Ｑ内に存在するかを判定する（Ｓ１３）。
【００３５】
判定部１８は、物体が所定範囲Ｑ内に存在する場合（Ｓ１３，Ｎｏ）、テールゲート６が物体に接触せずに開口可能な最大位置を算出し、目標停止位置を当該最大位置に設定する（Ｓ１４）。一方、判定部１８は、物体が所定範囲Ｑ内に存在しない場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、テールゲート６が最大開位置Ｌ２に位置するか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００３６】
開制御部１４は、テールゲート６が最大開位置Ｌ２に位置する場合は（Ｓ１６，Ｙｅｓ）、開動作を停止する（Ｓ２８）。一方、開制御部１４は、テールゲート６が最大開位置Ｌ２に位置しない場合は（Ｓ１６，Ｎｏ）、アクチュエータ５を駆動してテールゲート６の開動作を続ける。
【００３７】
この開作動の間に、検知部１２は、テールゲート６の周辺に人物の顔が検知されるか否かを判定する（Ｓ１７）。より具体的には、検知部１２は、リヤカメラ８の映像の中から、制御装置２０に記録された人物の顔Ｆの画像の特徴点と似た画像が映っている映像を探し出す。また、検知部１２は、映像の中から人物の顔Ｆのみを抽出する画像処理を行うことで、映像の中の人物と、その他の物体を切り分ける。検知部１２は、テールゲート６の周辺に人物の顔Ｆが検知されない場合（Ｓ１７，Ｎｏ）、Ｓ１３の前に処理を戻し、再び、距離センサ１０が測定した距離Ｒに基づいて、物体が所定範囲Ｑ内に存在するかを判定する（Ｓ１３）。検知部１２は、テールゲート６が全閉位置Ｌ１に位置している間は物体の検知を停止している。検知部１２は、テールゲート６が全閉位置Ｌ１から開動作を開始した後に、物体の検知を開始する。
【００３８】
検知部１２は、テールゲート６の周辺に人物の顔Ｆが検知される場合（Ｓ１７，Ｙｅｓ）、さらに、人物の顔Ｆが複数検知されるか否かを判定する（Ｓ１８）。検知部１２は、人物の顔Ｆが複数検知される場合（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、複数の人物の内任意の一人を対象者Ｘとして選択する（Ｓ１９）。ここで任意の対象者Ｘとは、例えば、顔の位置が一番高い人物である。
【００３９】
これにより、後述するように、停止位置設定部１６は、顔の位置が一番高い人物を対象者Xとして選択することで、当該対象者Xの身長に基づいてテールゲート６の開動作の停止位置を設定する。この結果、開制御部１４は、テールゲート６を少なくとも対象者Xが操作可能な位置で開動作を停止することができる。
【００４０】
検知部１２は、人物の顔Ｆが複数検知されない場合（Ｓ１９，Ｎｏ）、リヤカメラ８の映像の人物を対象者Ｘとして決定し、Ｓ２１へ処理を進める。
【００４１】
検知部１２は、リヤカメラ８が撮像した映像に基づいて、テールゲート６の周辺に存在する人物の顔Ｆの位置を示す顔位置情報Ｉを生成する（Ｓ２０）。すなわち、検知部１２は、人物の顔Ｆが映像の中にあると、そのときのテールゲート６の揺動角Ｗを記録することで、人物の顔Ｆがある位置（例えば地面からの高さ）を特定する。
【００４２】
検知部１２は、対象者Ｘが顔認証の対象か否かを判定する（Ｓ２１）。すなわち、検知部１２は、制御装置２０に登録された人物の顔画像を取得し（Ｓ２２）、この顔画像の特徴点と、対象者Ｘの顔画像の特徴点が一致するか否かを画像処理によって判定する。
【００４３】
停止位置設定部１６は、対象者Ｘが顔認証の対象である場合（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、予め登録された対象者Ｘに対応する身長の情報に基づいて、テールゲート６の開動作の目標停止位置を設定する（Ｓ２３）。
【００４４】
これにより、停止位置設定部１６は、予め登録された対象者Xの身長の情報に基づいて、テールゲート６の開動作の停止位置を設定することができる。この結果、開制御部１４は、テールゲート６の開動作の停止位置を最適な位置に制御することができる。
【００４５】
検知部１２は、対象者Ｘが顔認証の対象でない場合（Ｓ２１，Ｎｏ）、顔位置情報Ｉに基づいて、対象者Ｘの身長を算出する（Ｓ２１）。本発明の実施形態では、制御装置２０は、リヤカメラ８に顔位置情報Ｉが含まれる映像を撮像した時点における揺動角Ｗから、リヤカメラ８の撮像範囲および角度を算出し、対象者Ｘの身長を算出し推定する。また、検知部１２は、距離センサ１０が測定した距離Ｒに基づいて、推定した対象者Ｘの身長を補正する（Ｓ２２）。より具体的には、距離センサ１０で検知した対象者Ｘと車両２までの距離Ｒが遠ければ遠いほど、対象者Ｘの顔は小さくなり、対象者Ｘの顔を検知した際の揺動角Ｗも小さくなる。すなわち、車両２と対象者Ｘが離れれば離れるほど、対象者Ｘの身長が低く推定されてしまう。このため、揺動角Ｗから算出した身長に対して、距離センサ１０で検知した距離Ｒが大きいほど揺動角Ｗを大きくなるように補正することで、対象者Ｘの身長が適正に算出されるようにする。検知部１２は、対象者Ｘの補正した身長の情報に基づいてテールゲート６の開動作の停止位置を設定する（Ｓ２６）。
【００４６】
開制御部１４は、テールゲート６が目標となる揺動角Ｗまで開動すると、アクチュエータ５の作動を停止する（Ｓ２７，Ｙｅｓ、Ｓ２８）。このとき、対象者Ｘが、スイッチ７の操作などによって顔認証登録を希望した場合は（Ｓ２９）、検知部１２は、対象者Ｘの顔位置情報Ｉから推定した身長によってテールゲート６が停止した位置を顏認証情報とともに記録して（Ｓ３０）、処理をリターンしてスタートに戻す。また、テールゲート６が目標となる揺動角Ｗまで開動していない場合は（Ｓ２７，Ｎｏ）、処理をＳ１３の前に戻してテールゲート６を開動し続ける。
【００４７】
以上説明した通り、本発明のテールゲート６の制御システム１では、リヤカメラ８が設置される位置に関わらず、開閉体６の開動作の停止位置を最適な位置に設定できる
【００４８】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４９】
（ａ）本実施形態では、対象者Ｘの顔認証情報に記録されている身長の情報に基づいて、テールゲート６の停止位置を設定したが、本発明はこれに限定されない。対象者Ｘが好むテールゲート６の停止位置を任意に設定し、顔認証情報とともに記録してもよい。また、顔認証情報に対応してテールゲート６の停止位置そのものを記録させてもよい。
【００５０】
（ｂ）本実施形態において、車両２の下方から上方に向けて開動作するテールゲート６を例に用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。開閉体６は、例えば、車両２の側方に設けられるガルウィング型のサイドドアであってよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：制御システム  車両：２  ４：開口  ６：テールゲート（開閉体）
８：リヤカメラ（撮像部）  １０：距離センサ（距離測定部）
１２：検知部  １４：開制御部  １６：停止位置設定部  １８：判定部
Ｌ１：全閉位置  Ｌ２：最大開位置  Ｃ：中心  W：揺動角
Q：所定範囲  R：距離  Ｉ：顔位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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