(57)【要約】【課題】目標走行経路に沿って自動走行する作業車両において、自動走行時に適切な照明を行うことによって、作業者が目標走行経路上の障害物の有無等を確実に確認することができる作業車両を提供すること。【解決手段】作業車両は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車体と、前記走行車体に設けられ且つ夫々異なる方向を照らす複数の照明灯と、前記自動走行時に前記照明灯の点灯に関する制御の変更を行う制御装置と、を備えている。【選択図】図３Ｃ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標走行経路に沿って自動走行する走行車体と、
前記走行車体に設けられ且つ夫々異なる方向を照らす複数の照明灯と、
前記自動走行時に前記照明灯の点灯に関する制御の変更を行う制御装置と、
を備えている作業車両。
【請求項２】
前記制御装置は、前記走行車体が方向転換する前に、前記目標走行経路に基づいて前記複数の照明灯のうち方向転換後の移動先方向を照らす照明灯を点灯する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体に設けられ且つ前記走行車体の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像の鮮明度を評価する評価部と、
前記カメラで撮影された画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて前記照明灯の点灯に関する制御の変更を行う請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて、前記カメラの撮影方向を照らす複数の照明灯のうち１又は複数の照明灯を選択して点灯する請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて、前記カメラの撮影方向を照らす照明灯の照度を変更する請求項３に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記複数の照明灯のうち点灯する照明灯と消灯する照明灯との組み合わせを定めた複数の点灯パターンを記憶する記憶部と、
前記目標走行経路に基づいて前記記憶部に記憶された点灯パターンのうち走行車体の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンを選択する点灯パターン選択部と、
を有している請求項２に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体の周囲の照度を計測する照度センサを備え、
前記点灯パターン選択部は、前記照度センサで計測された照度に基づいて前記点灯パターンを選択する請求項２又は６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記走行車体に設けられ且つ前記走行車体の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記照度センサで計測された照度に基づいて前記表示装置に表示される画像の画質を予測する画質予測部を有し、
前記点灯パターン選択部は、前記画質予測部で予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たすように前記点灯パターンを選択する請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記走行車体に搭載されたキャビンを備え、
前記照明灯は、前記キャビンの上部に取り付けられた複数の作業灯を含む請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記照明灯は、前記走行車体の前部に取り付けられた複数の前照灯を含む請求項９に記
載の作業車両。
【請求項１１】
前記表示装置は、前記走行車体から離れた位置に配置可能な携帯端末である請求項３又は８に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、照明灯を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
特許文献１に開示された作業車両は、車両の周囲を撮影するカメラ素子と、カメラ素子の撮影方向の照度を検出する照度センサと、カメラ素子の撮影方向を照らす照明装置と、これらを制御するカメラモジュール制御部と、を備えている。カメラモジュール制御部は、照度センサの検出照度が所定の照度よりも低いとき、照明装置を自動的に点灯させる照明装置自動点灯手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３６３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両が目標走行経路に沿って自動走行する車両である場合、作業者が車両と離れた位置において車載カメラの画像を見ることにより移動先の方向に障害物があるか否かを確認しなければならないことがある。しかしながら、上記開示技術では、照明装置による照度の過不足等に起因してカメラの画像が不鮮明となり、自動走行時において作業者の確認が不十分となる虞がある。また、車両が方向転換するときに、予め方向転換後の移動先の方向を適切に照らすことが難しく、作業者の確認が不十分となる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記したような実情に鑑みてなされたものであって、目標走行経路に沿って自動走行する作業車両において、自動走行時に適切な照明を行うことによって作業者が目標走行経路上の障害物の有無等を確実に確認することができる作業車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業車両は、目標走行経路に沿って自動走行する走行車体と、前記走行車体に設けられ且つ夫々異なる方向を照らす複数の照明灯と、前記自動走行時に前記照明灯の点灯に関する制御の変更を行う制御装置と、を備えている。
また、前記制御装置は、前記走行車体が方向転換する前に、前記目標走行経路に基づいて前記複数の照明灯のうち方向転換後の移動先方向を照らす照明灯を点灯する。
【０００７】
また、前記走行車体に設けられ且つ前記走行車体の周囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像の鮮明度を評価する評価部と、前記カメラで撮影された画像を表示する表示装置と、を備え、前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて前記照明灯の点灯に関する制御の変更を行う。
また、前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて、前記カメラの撮影方向を照らす複数の照明灯のうち１又は複数の照明灯を選択して点灯する。
【０００８】
また、前記制御装置は、前記評価部により評価された鮮明度に基づいて、前記カメラの撮影方向を照らす照明灯の照度を変更する。
また、前記制御装置は、前記複数の照明灯のうち点灯する照明灯と消灯する照明灯との組み合わせを定めた複数の点灯パターンを記憶する記憶部と、前記目標走行経路に基づいて前記記憶部に記憶された点灯パターンのうち走行車体の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンを選択する点灯パターン選択部と、を有している。
【０００９】
また、前記走行車体の周囲の照度を計測する照度センサを備え、前記点灯パターン選択部は、前記照度センサで計測された照度に基づいて前記点灯パターンを選択する。
また、前記走行車体に設けられ且つ前記走行車体の周囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像を表示する表示装置と、を備え、前記制御装置は、前記照度センサで計測された照度に基づいて前記表示装置に表示される画像の画質を予測する画質予測部を有し、前記点灯パターン選択部は、前記画質予測部で予測される画質が撮影対象物の認識
に適した画像となる所定条件を満たすように前記点灯パターンを選択する。
【００１０】
また、前記走行車体に搭載されたキャビンを備え、前記照明灯は、前記キャビンの上部に取り付けられた複数の作業灯を含む。
また、前記照明灯は、前記走行車体の前部に取り付けられた複数の前照灯を含む。
また、前記表示装置は、前記走行車体から離れた位置に配置可能な携帯端末である。
【発明の効果】
【００１１】
上記作業車両によれば、目標走行経路に沿って自動走行する作業車両において、自動走行時に制御装置により照明灯の点灯に関する制御の変更を行うことができるため、自動走行時に作業者が目標走行経路上の障害物の有無等を確実に確認可能な適切な照明を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る作業車両の一実施形態を示す側面図である。
【図２】本発明に係る作業車両の一実施形態を示す平面図である。
【図３Ａ】照明灯の点灯パターンの一例（第１点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｂ】照明灯の点灯パターンの一例（第２点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｃ】照明灯の点灯パターンの一例（第３点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｄ】照明灯の点灯パターンの一例（第４点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｅ】照明灯の点灯パターンの一例（第５点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｆ】照明灯の点灯パターンの一例（第６点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｇ】照明灯の点灯パターンの一例（第７点灯パターン）を示す平面図である。
【図３Ｈ】照明灯の点灯パターンの一例（第８点灯パターン）を示す平面図である。
【図４】本発明に係る作業車両の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図５】圃場内に設定された目標走行経路の一例を示す図である。
【図６】点灯パターンテーブルの一例を示す図である。
【図７】対応付けテーブルの一例を示す図である。
【図８】対応付けテーブルの別の例を示す図である。
【図９】対応付けテーブルの更に別の例を示す図である。
【図１０Ａ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｃ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｄ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｅ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｆ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１０Ｇ】表示装置の画面に表示された撮影画像の一例を示す図である。
【図１１Ａ】制御装置による照明灯の点灯に関する制御の変更の説明図である。
【図１１Ｂ】制御装置による照明灯の点灯に関する制御の変更の説明図である。
【図１１Ｃ】制御装置による照明灯の点灯に関する制御の変更の説明図である。
【図１１Ｄ】制御装置による照明灯の点灯に関する制御の変更の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図２は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の作業車両１はトラクタ１であるため、以下、作業車両１がトラクタ１であるとして説明する。但し、作業車両１はトラクタに限定されない。
以下、トラクタ１の運転席１１に着座した運転者の前側（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図２の矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図２の矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。また、トラクタ１の前後方向（図１、図２の矢印Ｋ１方向）に直交する方向である水平方向（図２の矢印Ｋ２方向）を車体幅方向として説明する。
【００１４】
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体３と、走行装置４と、装着部５と、を備えている。車体３は、車体フレーム６と、クラッチハウジング７と、ミッションケース８
とを有している。車体フレーム６は、車体３の前後方向に延びている。車体フレーム６には、原動機９が搭載されている。本実施形態の場合、原動機９はエンジン９である。クラッチハウジング７は、エンジン９の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース８は、クラッチハウジング７の後部に連結されており、変速装置や後輪差動装置等を収容している。変速装置は、主変速装置と副変速装置とを含む。車体３の後方（ミッションケース８の後方）にはＰＴＯ軸１０が突出している。
【００１５】
走行装置４は、車体３の前部に設けられた前輪４Ｆと、車体３の後部に設けられた後輪４Ｒとを有している。前輪４Ｆは、車体フレーム６に支持されている。後輪４Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。車体３と走行装置４により走行可能な走行車体２が構成されている。
車体３には、運転席１１と、運転席１１を囲うキャビン１２が搭載されている。運転席１１の前方には、ステアリングハンドル１３が設けられている。ステアリングハンドル１３は、パワーステアリング機構を介して左右の前輪４Ｆと連携している。運転席１１の周囲（右前方）には、表示装置１４が設けられている。表示装置１４は、例えば、タッチパネル式の液晶ディスプレイ（液晶モニタ）から構成される。
【００１６】
車体３の前部には、ボンネット１６が設けられている。ボンネット１６は、車体４の前部にエンジン９等を収容するエンジンルームを形成している。ボンネット１６は、後部を支点として前部が昇降するように開閉可能に設けられている。
装着部５は、車体３の後部に設けられている。装着部５は、地面（圃場）に対して作業を行う対地作業機をトラクタ１の後部に連結するための部分である。対地作業機は、ＰＴＯ軸１０から伝達される駆動力によって駆動する。対地作業機としては、ロータリ耕耘機、草刈機、散布機（肥料、薬剤等の散布）、播種機等を例示することができるが、これらに限定されない。装着部５は、油圧シリンダ等のアクチュエータにより駆動して対地作業機を上昇又は下降させる昇降装置である。装着部５は、３点リンク機構から構成されている。
【００１７】
図１、図２に示すように、トラクタ１は複数の照明灯１７を備えている。複数の照明灯１７は、走行車体２に設けられている。複数の照明灯１７は、夫々異なる方向を照らす。複数の照明灯１７は、前照灯１８と作業灯１９とを含む。
前照灯１８は、走行車体２の前部に設けられている。前照灯１８は、第１前照灯１８Ａと第２前照灯１８Ｂとを含む。第１前照灯１８Ａは、ボンネット１６の前部の左側に配置されており、トラクタ１の前方左側を照らすことができる。第２前照灯１８Ｂは、ボンネット１６の前部の右側に配置されており、トラクタ１の前方右側を照らすことができる。
【００１８】
作業灯１９は、キャビン１２の上部を構成するルーフ１２ａに設けられている。作業灯１９は、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ、第３作業灯１９Ｃ、第４作業灯１９Ｄ、第５作業灯１９Ｅ、第６作業灯１９Ｆを含む。各作業灯（第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ、第３作業灯１９Ｃ、第４作業灯１９Ｄ、第５作業灯１９Ｅ、第６作業灯１９Ｆ）は、照射方向が斜め下向きとなる傾斜姿勢で配置されている。
【００１９】
第１作業灯１９Ａは、ルーフ１２ａの前部の左側に配置されており、トラクタ１の左斜め前方を照らすことができる。第２作業灯１９Ｂは、ルーフ１２ａの前部の右側に配置されており、トラクタ１の右斜め前方を照らすことができる。第３作業灯１９Ｃは、ルーフ１２ａの左部に配置されており、トラクタ１の左方を照らすことができる。第４作業灯１９Ｄは、ルーフ１２ａの右部に配置されており、トラクタ１の右方を照らすことができる。第５作業灯１９Ｅは、ルーフ１２ａの後部の左側に配置されており、トラクタ１の左斜め後方を照らすことができる。第６作業灯１９Ｆは、ルーフ１２ａの後部の右側に配置されており、トラクタ１の右斜め後方を照らすことができる。
【００２０】
図３Ａは、照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）の照射方向及び照射範囲を模式的に示した平面図である。第１前照灯１８Ａの照射方向及び照射範囲は符号Ｘ１で示されている。第２前照灯１８Ｂの照射方向及び照射範囲は符号Ｘ２で示されている。第１作業灯１９Ａの照射方向及び照射範囲は符号Ｙ１で示されている。第２作業灯１９Ｂの照射方向及び照射範囲は符号Ｙ２で示されている。第３作業灯１９Ｃの照射方向及び照射範囲は符号
Ｙ３で示されている。第４作業灯１９Ｄの照射方向及び照射範囲は符号Ｙ４で示されている。第５作業灯１９Ｅの照射方向及び照射範囲は符号Ｙ５で示されている。第６作業灯１９Ｆの照射方向及び照射範囲は符号Ｙ６で示されている。但し、図３Ａに示した照射方向及び照射範囲は、説明のための一例であって、適宜変更することができる。
【００２１】
照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）は、照度（明るさ）を変更可能な照度変更機構を備えていることが好ましい。また、照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）は、照射方向を変更可能な向き変更機構を備えているものであってもよい。
図１、図２に示すように、トラクタ１は複数のカメラ２０を備えている。複数のカメラ２０は、走行車体２に設けられており、走行車体２の周囲を撮影する。カメラ２０は、キャビン１２のルーフ１２ａに設けられている。カメラ２０は、例えば、広角の可視光用ＣＣＤカメラである。カメラ２０は、第１カメラ２０Ａ、第２カメラ２０Ｂ、第３カメラ２０Ｃ、第４カメラ２０Ｄを含む。各カメラ（第１カメラ２０Ａ、第２カメラ２０Ｂ、第３カメラ２０Ｃ、第４カメラ２０Ｄ）は、撮影方向が斜め下向きとなる傾斜姿勢で配置されている。
【００２２】
第１カメラ２０Ａは、ルーフ１２ａの前部であって第１作業灯１９Ａと第２作業灯１９Ｂの間に配置されており、トラクタ１の前方を撮影することができる。第２カメラ２０Ｂは、ルーフ１２ａの左部であって第３作業灯１９Ｃの近傍に配置されており、トラクタ１の左方を撮影することができる。第３カメラ２０Ｃは、ルーフ１２ａの右部であって第４作業灯１９Ｄの近傍に配置されており、トラクタ１の右方を撮影することができる。第４カメラ２０Ｄは、ルーフ１２ａの後部であって第５作業灯１９Ｅと第６作業灯１９Ｆの間に配置されており、トラクタ１の後方を撮影することができる。
【００２３】
尚、本実施形態では、作業灯１９の数は６つであるが、少なくともトラクタ１の前方、後方、左方、右方に向けて光を照射可能であればよく、６つには限定されない。例えば、作業灯１９の数を４つや８つとすることもできる。但し、作業灯１９の数及び向きは、複数のカメラ２０による撮影箇所の全てに向けて光を照射可能な数及び向きに設定される。
また、本実施形態では、カメラ２０の数は４台であるが、４台には限定されず、５台以上（例えば、６台や８台）とすることもできる。但し、カメラ２０の数及び向きは、少なくともトラクタ１の前方、後方、左方、右方を撮影可能な数及び向きに設定される。
【００２４】
図４に示すように、トラクタ１は照度センサ２１を備えている。図示していないが、照度センサ２１は、走行車体２に設けられており、当該走行車体２の周囲の照度を計測する。照度センサ２１は、カメラ２０の撮影方向の照度を計測する第１照度センサ２１Ａと、カメラ２０の撮影方向以外（例えば、キャビン１２の上方）の照度を計測する第２照度センサ２１Ｂとを含む。例えば、日没後において、カメラ２０の撮影方向が照明灯１７で照らされている場合、第１照度センサ２１Ａで計測される照度は、第２照度センサ２１Ｂで計測される照度に比べて大きく（明るく）なる。
【００２５】
図４に示すように、トラクタ１は、走行系の制御や作業系の制御を行う制御装置（ＥＣＵ）１５を備えている。制御装置１５は、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶された各種の制御プログラムに基づいて後述する各制御を実行する。具体的には、制御装置１５は、運転席１１の周囲に設置された各種の操作具（レバー、スイッチ、ダイヤル等）２７を操作したときの操作信号や、車体３や対地作業機等に搭載された様々な検知手段（センサ等）２８の検知信号等に基づいて、トラクタ１の走行系や作業系等の制御を行う。また、制御装置１５は、トラクタ１（走行車体２）の自動走行時に、照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）の点灯に関する制御の変更を行う。照明灯１７の点灯に関する制御の変更には、照明灯１７を消灯状態から点灯状態に変更する制御、点灯状態から消灯状態に変更する制御、照明灯１７の照度（明るさ）を変更する制御が含まれる。
【００２６】
制御装置１５は、走行制御部１５ａと作業制御部１５ｂとを備えている。走行制御部１５ａは、走行に関する制御を行うための制御プログラムを有しており、当該制御プログラムに基づいて車体３の走行に関する制御を行う。走行制御部１５ａは、例えば、検知手段２８の１つであるアクセルペダルセンサからの検出信号に基づくエンジン９の回転数の制
御や、操作具２７の１つである前後進切り換えレバーからの検出信号に基づく前後進切換装置の制御等を実行する。作業制御部１５ｂは、対地作業機に関する制御を行うための制御プログラムを有しており、対地作業機に関する制御を行う。作業制御部１５ｂは、例えば、操作具２７からの操作信号に基づく装着部５の昇降（対地作業機の昇降）に関する制御を実行する。
【００２７】
トラクタ１は、測位装置２２及び自動操舵装置２３を備えている。
測位装置２２は、全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）を利用して走行車体２（車体３）の位置及び方位を測定する。詳しくは、測位装置２２は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局から送信された測位データとに基づいて、走行車体２（車体３）の位置及び方位を求める。
【００２８】
測位装置２２は、受信装置と、慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。受信装置は、例えば、車体３のキャビン１２の上部に取り付けられる。慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置は、例えば、車体３の運転席１１の下方に設けられ、慣性計測装置によって、走行車体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
【００２９】
自動操舵装置２３は、制御装置１５からの制御信号に基づいて、パワーステアリングユニットのステアリングモータの回転軸の回転角を維持又は変更することにより左右の前輪４Ｆを操舵する。
トラクタ１は、操作具２７の１つとして手動運転モードと自動運転モードとを切り換え可能な切換スイッチを備えている。制御装置１５は、切換スイッチが自動運転モードに切り換えられたときに、走行車体２の自動走行に関する制御を行う自動走行制御部１５ｃを備えている。自動走行制御部１５ｃは、走行車体２の自動走行に関する制御を行うための制御プログラムを有しており、当該制御プログラムに基づいて走行車体２の自動走行に関する制御を行う。
【００３０】
自動走行制御部１５ｃは、測位装置２２による測位結果や予め設定された目標走行経路等に基づいて、走行制御部１５ａや自動操舵装置２３に制御信号を送信する。目標走行経路は、例えば、予め手動運転によって走行した走行経路を測位装置２２の測位結果に基づいてデータ化したものであって制御装置１５の記憶部に記憶される。図５は、圃場Ｈ１内に設定された目標走行経路Ｒ１の一例を示す図である。
【００３１】
自動走行制御部１５ｃからの制御信号に基づいて、走行制御部１５ａは変速装置やブレーキ制御装置２９等の走行系の装置の作動を制御し、自動操舵装置２３は左右の前輪４Ｆを操舵する。自動走行制御部１５ｃは、変速装置の変速段を変更することによりトラクタ１（走行車体２）の走行速度（車速）を制御し、左右の前輪４Ｆを操舵することによりトラクタ１（走行車体２）の進行方向を制御する。具体的には、自動走行制御部１５ｃは、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車体３の位置と目標走行経路Ｒ１との偏差が閾値未満である場合、ステアリングモータの回転軸の回転角を維持する。車体３の位置と目標走行経路Ｒ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が目標走行経路Ｒ１に対して左側に位置している場合、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。車体３の位置と目標走行経路Ｒ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が目標走行経路Ｒ１に対して右側に位置している場合、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータの回転軸を回転する。また、目標走行経路上の位置と当該位置におけるトラクタ１の車速とは予め対応付けられて設定されており、自動走行制御部１５ｃはこの対応付けに基づいてトラクタ１の車速を制御する。これにより、トラクタ１（走行車体２）は、目標走行経路に沿って進行方向及び車速を制御しながら自動走行することができる。
【００３２】
図４に示すように、制御装置１５は、移動先方向取得部１５ｄと、作業跡方向取得部１５ｅと、点灯パターン選択部１５ｆとを備えている。移動先方向取得部１５ｄ、作業跡方向取得部１５ｅ、点灯パターン選択部１５ｆは、それぞれ記憶部に記憶された所定の制御プログラムに基づいて処理動作を実行する。
移動先方向取得部１５ｄは、測位装置２２により取得されたトラクタ１（走行車体２）の現在位置と目標走行経路Ｒ１に基づいて、トラクタ１の移動先方向を取得する。例えば、図５において、トラクタ１がＡ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄは「前方」をトラクタ１の移動先方向として取得する。トラクタ１がＢ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄは「右方」をトラクタ１の移動先方向として取得する。トラクタ１がＣ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄは「左方」をトラクタ１の移動先方向として取得する。
【００３３】
作業跡方向取得部１５ｅは、測位装置２２により取得された走行車体２の現在位置と目標走行経路Ｒ１に基づいて、トラクタ１が既に走行した経路である作業跡の方向（車体３の現在位置に対する作業跡の方向）を作業跡方向として取得する。尚、作業跡とは、車体３の装着部５に装着される対地作業機（例えば、ロータリ耕耘機）により行われた作業の跡である。例えば、図５において、トラクタ１がＤ地点にあるとき、作業跡方向取得部１５ｅはトラクタ１が既に走行した経路である「左方」及び「後方」を作業跡方向として取得する。
【００３４】
点灯パターン選択部１５ｆは、複数の照明灯１７の点灯パターンの中から特定の点灯パターンを選択する。点灯パターン及び点灯パターン選択部１５ｆについては、後ほど詳しく説明する。
また、トラクタ１は、監視装置２４を備えている。
図４に示すように、監視装置２４は、カメラ２０及び画像処理部２５を有している。
【００３５】
カメラ２０は、上述した複数のカメラ（第１カメラ２０Ａ、第２カメラ２０Ｂ、第３カメラ２０Ｃ、第４カメラ２０Ｄ）を含む。画像処理部２５は、第１カメラ２０Ａ、第２カメラ２０Ｂ、第３カメラ２０Ｃ、第４カメラ２０Ｄから送信される映像信号を処理して画像を生成し、生成した画像を表示装置１４に表示させる。
表示装置１４は、運転席１１に作業者が座ってトラクタ１が走行する場合には運転席１１の周囲に設けられる（図１参照）が、運転席１１に作業者が座らずに作業車両１が走行する場合には、スマートフォン（多機能携帯電話）やタブレット端末等の携帯端末が表示装置１４として使用される。この場合、表示装置１４は、トラクタ１（走行車体２）から離れた位置に配置可能な携帯端末となる。表示装置１４が携帯端末である場合、画像処理部２５は無線通信によって生成した画像を表示装置１４に送信して表示させる。これにより、作業者は、トラクタ１の外部にある携帯端末（表示装置１４）を介してカメラ２０により撮影された画像を見ることができ、トラクタ１の自動走行を離れた位置から監視（遠隔監視）することが可能となる。
【００３６】
図４に示すように、制御装置１５は、表示装置１４に表示される画像の画質を予測する画質予測部１５ｇを有している。画質予測部１５ｇは、照度センサ２１で計測された照度に基づいて表示装置１４に表示される画像の画質を予測する。画質予測部１５ｇは、制御装置１５の記憶部に記憶された画質予測プロクラムを有しており、当該プログラムに基づいて表示装置１４に表示される画像の画質を予測する。尚、画質予測部１５ｇは、表示装置１４又は監視装置２４が備えていてもよい。
【００３７】
画質予測部１５ｇは、第１照度センサ２１Ａで計測された照度が予め定められた所定範囲内の照度であって、且つ、第１照度センサ２１Ａで計測された照度と第２照度センサ２１Ｂで計測された照度の差が予め定められた所定範囲内の差である場合、表示装置１４に表示される画像の画質を、撮影対象物の認識に適した画像である「良」と予測する。また、画質予測部１５ｇは、第１照度センサ２１Ａで計測された照度が予め定められた所定範囲外の照度である、又は、第１照度センサ２１Ａで計測された照度と第２照度センサ２１Ｂで計測された照度の差が予め定められた所定範囲外の差である場合、表示装置１４に表示される画像の画質を、撮影対象物の認識に適さない画像である「不良」と予測する。
【００３８】
例えば、第１照度センサ２１Ａで計測された照度が予め定められた所定範囲外の照度である場合、カメラ２０の撮影方向の照度が暗すぎる又は明るすぎるため、カメラ２０により撮影されて表示装置１４に表示される画像の画質は、撮影対象物を認識しにくい「不良」となる。また、第１照度センサ２１Ａで計測された照度が予め定められた所定範囲外の
照度であっても、第１照度センサ２１Ａで計測された照度と第２照度センサ２１Ｂで計測された照度の差が予め定められた所定範囲外の差である場合、撮影方向とそれ以外の方向との明暗差が大きすぎるために、カメラ２０により撮影されて表示装置１４に表示される画像の画質は、撮影対象物を認識しにくい「不良」となる。
【００３９】
制御装置１５の記憶部には、複数の照明灯１７のうち点灯する照明灯と消灯する照明灯との組み合わせを定めた複数の点灯パターンが記憶されている。図３Ａ〜図３Ｈは、点灯パターンの例を示す図である。以下、説明の便宜上、図３Ａに示す点灯パターンを点灯パターン１、図３Ｂに示す点灯パターンを点灯パターン２、図３Ｃに示す点灯パターンを点灯パターン３、図３Ｄに示す点灯パターンを点灯パターン４、図３Ｅに示す点灯パターンを点灯パターン５、図３Ｆに示す点灯パターンを点灯パターン６、図３Ｇに示す点灯パターンを点灯パターン７、図３Ｈに示す点灯パターンを点灯パターン８という。但し、図３Ａ〜図３Ｈに示した点灯パターンは、記憶部に記憶される複数の点灯パターンの一部のみを例示したものである。
【００４０】
尚、図３Ｂ〜図３Ｈにおいて、符号２６が指す長方形は対地作業機を示し、符号Ｚ１が指す平行な縦線は対地作業機２６の作業跡を示している。対地作業機２６の作業跡Ｚ１と点灯パターンとの関係については、後ほど詳しく説明する。
図３Ａに示す点灯パターン１は、複数の照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）の全てが点灯したパターンである。図３Ｂに示す点灯パターン２は、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂが点灯したパターンである。図３Ｃに示す点灯パターン３は、第２前照灯１８Ｂ、第２作業灯１９Ｂ、第４作業灯１９Ｄ、第６作業灯１９Ｆが点灯したパターンである。図３Ｄに示す点灯パターン４は、第１前照灯１８Ａ、第１作業灯１９Ａ、第３作業灯１９Ｃ、第５作業灯１９Ｅが点灯したパターンである。図３Ｅに示す点灯パターン５は、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ、第５作業灯１９Ｅ、第６作業灯１９Ｆが点灯したパターンである。図３Ｆに示す点灯パターン６は、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ、第３作業灯１９Ｃ、第５作業灯１９Ｅ、第６作業灯１９Ｆが点灯したパターンである。図３Ｇに示す点灯パターン７は、第２作業灯１９Ｂ、第４作業灯１９Ｄ、第６作業灯１９Ｆが点灯したパターンである。図３Ｈに示す点灯パターン８は、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第２作業灯１９Ｂ、第４作業灯１９Ｄ、第６作業灯１９Ｆが点灯したパターンである。
【００４１】
制御装置１５の記憶部には、複数の点灯パターンが点灯パターンテーブルＴ１（図６参照）として記憶される。図６において、○印は点灯を表し、×印は消灯を表す。尚、図６に示した点灯パターンテーブルＴ１は、複数の点灯パターンのうち一部のみを例示したものである。
さらに、制御装置１５の記憶部には、トラクタ１（走行車体２）の移動先方向と点灯パターンとを対応付ける対応付けテーブルＴ２（図７参照）が記憶されている。対応付けテーブルＴ２には、移動先方向取得部１５ｄにより取得された「移動先方向」と点灯パターンテーブルＴ１に記憶された「点灯パターン」とが１対１で対応付けられて記憶されている。尚、図７に示した対応付けテーブルＴ２は、移動先方向と点灯パターンの対応付けの組み合わせのうち一部のみを例示したものである。
【００４２】
「移動先方向」と「点灯パターン」との対応付けは、走行車体２の移動先方向を照射する照明灯１７が点灯するように設定される。例えば、走行車体２が前進する場合には、移動先方向である前方を照射する照明灯１７（例えば、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ等）が点灯するように設定される。走行車体２が方向転換する場合には、方向転換後の移動先方向を照射する照明灯１７が点灯するように設定される。具体的には、走行車体２が右方に方向転換する（右旋回する）場合には、方向転換後の移動先方向である右方を照射する照明灯１７（例えば、第４作業灯１９Ｄ等）が点灯するように設定される。走行車体２が左方に方向転換する（左旋回する）場合には、方向転換後の移動先方向である左方を照射する照明灯１７（例えば、第３作業灯１９Ｃ等）が点灯するように設定される。
【００４３】
図７に示す対応付けテーブルＴ２では、移動先方向の「前方」に対して、走行車体２の
移動先方向である前方を照射する照明灯１７が点灯する「点灯パターン２」（図３Ｂ参照）が対応付けられている。移動先方向の「右方」に対して、走行車体２の移動先方向である右方を照射する照明灯１７が点灯する「点灯パターン３」（図３Ｃ参照）が対応付けられている。移動先方向の「左方」に対して、走行車体２の移動先方向である左方を照射する照明灯１７が点灯する「点灯パターン４」（図３Ｄ参照）が対応付けられている。
【００４４】
制御装置１５は、走行車体２が方向転換する前に、目標走行経路に基づいて複数の照明灯１７のうち方向転換後の移動先方向を照らす照明灯を点灯する。具体的には、制御装置１５の点灯パターン選択部１５ｆが、目標走行経路に基づいて記憶部に記憶された複数の点灯パターンのうち走行車体２の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンを選択する。
【００４５】
例えば、走行車体２が図５に示す目標走行経路Ｒ１に沿って走行する場合、走行車体２がＡ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄにより取得される移動先方向は「前方」であるため、点灯パターン選択部１５ｆは、対応付けテーブルＴ２から移動先方向が「前方」であるときの点灯パターンである「点灯パターン２」を選択する。また、走行車体２がＢ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄにより取得される移動先方向は「右方」であるため、点灯パターン選択部１５ｆは、対応付けテーブルＴ２から移動先方向が「右方」であるときの点灯パターンである「点灯パターン３」を選択する。また、走行車体２がＣ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄにより取得される移動先方向は「左方」であるため、点灯パターン選択部１５ｆは、対応付けテーブルＴ２から移動先方向が「左方」であるときの点灯パターンである「点灯パターン４」を選択する。
【００４６】
走行車体２が方向転換する場合において、点灯パターン選択部１５ｆにより点灯パターンの選択及び当該選択に基づく照明灯１７の点灯は、走行車体２が方向転換地点に達したときに行うことができる。例えば、図５に示す目標走行経路Ｒ１に沿って走行車体２が走行する場合、点灯パターン選択部１５ｆにより点灯パターンの選択及び当該選択に基づく照明灯１７の点灯は、Ｂ地点やＣ地点で行われる。
【００４７】
また、走行車体２が方向転換する場合において、点灯パターン選択部１５ｆにより点灯パターンの選択及び当該選択に基づく照明灯１７の点灯は、走行車体２が方向転換地点に達する前に行うこともできる。この場合、方向転換地点に対して予め定められた所定距離（例えば１ｍ）だけ進行方向後方の地点を「特定地点」として設定し、当該特定地点において点灯パターン選択部１５ｆによる点灯パターンの選択及び当該選択に基づく照明灯１７の点灯を行う。例えば、図５に示す目標走行経路に沿って走行車体２が走行する場合、方向転換地点であるＢ地点に対して所定距離だけ進行方向後方の地点であるＥ地点が特定地点として設定し、Ｅ地点において点灯パターンの選択及び当該選択に基づく照明灯１７の点灯を行う。
【００４８】
点灯パターン選択部１５ｆは、点灯パターンを選択すると、点灯パターンテーブルＴ１に基づいて、選択された点灯パターンにおいて点灯されるべき照明灯１７を点灯し、消灯されるべき照明灯１７を消灯する。例えば、点灯パターン選択部１５ｆが「点灯パターン２」を選択した場合には、図３Ｂに示すように、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂが点灯し、他の照明灯は消灯する。点灯パターン選択部１５ｆが「点灯パターン３」を選択した場合には、図３Ｃに示すように、第２前照灯１８Ｂ、第２作業灯１９Ｂ、第４作業灯１９Ｄ、第６作業灯１９Ｆが点灯し、他の照明灯は消灯する。点灯パターン選択部１５ｆが「点灯パターン４」を選択した場合には、図３Ｄに示すように、第１前照灯１８Ａ、第１作業灯１９Ａ、第３作業灯１９Ｃ、第５作業灯１９Ｅが点灯し、他の照明灯は消灯する。
【００４９】
これにより、走行車体２が前進（直進）するとき（Ａ地点にあるとき）には、走行車体２の前方を照らす照明灯１７を点灯することができる。また、走行車体２が右に方向転換するとき（Ｂ地点にあるとき）には、走行車体２の右方を照らす照明灯１７を点灯することができる。また、走行車体２が左に方向転換するとき（Ｃ地点にあるとき）には、走行車体２の左方を照らす照明灯１７を点灯することができる。そのため、走行車体２が方向転換する前に、複数の照明灯１７のうち方向転換後の移動先方向を照らす照明灯１７を点
灯することができる。
【００５０】
この構成によれば、トラクタ１が方向転換する場合に、方向転換前に照明灯１７によってトラクタ１の移動先方向を照らすことができる。そのため、作業者は、トラクタ１の移動先方向にある障害物の有無等を確実に確認することができる。
また、点灯パターン選択部１５ｆは、画質予測部１５ｇで予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たすように点灯パターンを選択する構成としてもよい。この場合、点灯パターン選択部１５ｆは、目標走行経路に基づいて記憶部に記憶された点灯パターンのうち走行車体２の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンであって、且つ、画質予測部１５ｇで予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たすように点灯パターンを選択する。
【００５１】
本実施形態の場合、所定条件は、「第１照度センサ２１Ａで計測された照度が予め定められた所定範囲内の照度であって、且つ、第１照度センサ２１Ａで計測された照度と第２照度センサ２１Ｂで計測された照度の差が予め定められた所定範囲内の差である」という条件である。上述したように、この条件を満たした場合、表示装置１４に表示される画像の画質は、撮影対象物の認識に適した画像である「良」となることが予測される。
【００５２】
この構成を採用する場合、図８に示すように、対応付けテーブルＴ２において、１つの「移動先方向」に対して複数の「点灯パターン」を対応付けておく。図８に示す例では、「移動先方向」が右方に対して、３つの点灯パターン（点灯パターン３、点灯パターン７、点灯パターン８）が対応付けられている。３つの点灯パターンは、それぞれ移動先方向の照度が異なる点灯パターンであり、照度が高い（明るい）順に、点灯パターン８（図３Ｈ参照）、点灯パターン３（図３Ｃ参照）、点灯パターン７（図３Ｇ参照）となる。
【００５３】
点灯パターン選択部１５ｆは、１つの「移動先方向」に対応付けられた複数の「点灯パターン」の中から上記所定条件を満たす点灯パターンを選択する。例えば、「移動先方向」が右方に対して、３つの点灯パターン（点灯パターン７、点灯パターン３、点灯パターン８）から上記所定条件を満たす点灯パターンを選択する。例えば、点灯パターン７では撮影方向の照度が不足し、点灯パターン８では撮影方向とそれ以外の方向との明暗差が大きすぎる場合、点灯パターン３を選択する。この場合、図３Ｃに示すように、第２前照灯１８Ｂ、第２作業灯１９Ｂ、第４作業灯１９Ｄ、第６作業灯１９Ｆが点灯し、他の照明灯は消灯する。
【００５４】
この構成によれば、照明灯１７によってトラクタ１の移動先方向を照らすことができるとともに、カメラ２０により撮影されて表示装置１４により表示される画像を撮影対象物の認識に適した画像とすることができる。そのため、作業者は、トラクタ１の移動先方向の障害物の有無等を確実に確認することができる。
また、この構成において、カメラ２０により撮影されて表示装置１４により表示される画像を撮影対象物の認識に適した画像とするために、制御装置１５が照明灯１７（前照灯１８、作業灯１９）の照度（明るさ）及び／又は照射方向を変更する制御を行うように構成してもよい。
【００５５】
また、点灯パターン選択部１５ｆは、トラクタ１の装着部５に装着された対地作業機２６の作業跡Ｚ１を照らすように点灯パターンを選択する構成としてもよい。作業跡Ｚ１は、例えば、対地作業機２６がロータリ耕耘機である場合は耕耘跡であり、対地作業機２６が草刈機である場合は草刈跡である。この場合、点灯パターン選択部１５ｆは、目標走行経路に基づいて記憶部に記憶された点灯パターンのうち走行車体２の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンであって、且つ、画質予測部１５ｇで予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たし、且つ、作業跡Ｚ１を照らすように点灯パターンを選択する。
【００５６】
この構成を採用する場合、図９に示すように、対応付けテーブルＴ２において、「移動先方向」と「作業跡方向」との組み合わせに対して「点灯パターン」を対応付けておく。図９に示す例では、「移動先方向」が前方、「作業跡方向」が後方の組み合わせに対して、「点灯パターン」として点灯パターン５（図３Ｅ参照）が対応付けられている。また、「移動先方向」が前方「作業跡方向」が左方及び後方の組み合わせに対して、「点灯パタ
ーン」として点灯パターン６（図３Ｆ参照）が対応付けられている。
【００５７】
例えば、点灯パターン選択部１５ｆは、走行車体２が図５のＤ地点にあるとき、移動先方向取得部１５ｄにより取得される移動先方向は「前方」であり、作業跡方向取得部１５ｅにより取得される作業跡方向は「左方」、「後方」であるため、点灯パターン選択部１５ｆは、対応付けテーブルＴ２から「移動先方向」が前方、「作業跡方向」が左方及び後方の組み合わせであるときの点灯パターンである「点灯パターン６」（図３Ｆ参照）を選択する。
【００５８】
この構成によれば、照明灯１７によってトラクタ１の移動先方向（前方）と作業跡Ｚ１の方向（左方、後方）の両方を照らしてカメラ２０により撮影し、撮影画像を表示装置１４により確認することが可能となる。そのため、作業者は、トラクタ１の移動先方向の障害物の有無に加えて、対地作業機２６による作業が良好に行われているか否かを確認することができる。
【００５９】
図４に示すように、制御装置１５は、カメラ２０で撮影された画像の鮮明度を評価する評価部１５ｈを備えている。制御装置１５は、トラクタ１（走行車体２）の自動走行時に、評価部１５ｈにより評価された鮮明度に基づいて、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。評価部１５ｈは、制御装置１５の記憶部に記憶された評価プログラムを有しており、当該プログラムに基づいてカメラ２０で撮影された画像の鮮明度を評価する。尚、評価部１５ｈは、表示装置１４又は監視装置２４が備えていてもよい。
【００６０】
評価部１５ｈは、画像の鮮明度を予め設定された指標に基づいて評価する。鮮明度の指標としては、例えば、明るさ（明度又は輝度）とコントラストが使用される。この場合、評価部１５ｈは、画像の鮮明度を画像の明るさとコントラストに基づいて評価する。
画像の明るさに基づく評価では、画像全体の明るさが予め設定された適正範囲（以下、「第１適正範囲」という）内にあるか否かを判断する。コントラストに基づく評価では、画像の最も明るい部分と最も暗い部分の明るさの差が予め設定された適正範囲（以下、「第２適正範囲」という）内にあるか否かを判断する。具体的には、例えば、画像内に複数の領域を設定し、最も明るい領域と最も暗い領域の明るさの差が第２適正範囲内にあるか否かを判断する。
【００６１】
評価部１５ｈは、画像の明るさとコントラストの両方が適正範囲内にあると判断したときに画像の鮮明度を「良」と評価し、少なくとも一方が適正範囲外にあると判断したときに画像の鮮明度を「不良」と評価する。画像の鮮明度が「良」であるとき、カメラ２０で撮影されて表示装置１４に表示される画像（以下、「撮影画像Ｇ１」という）は、撮影対象物の認識に適した画像となる。
【００６２】
図１０Ａ〜図１０Ｇは、第１カメラ２０Ａで撮影されて表示装置１４の画面Ｍ１に表示された撮影画像Ｇ１の例を示している。尚、評価部１５ｈにより画像が評価されるカメラは、第１カメラ２０Ａには限定されず、第２カメラ２０Ｂ、第３カメラ２０Ｃ、第４カメラ２０Ｄであってもよい。図１０Ａ〜図１０Ｇにおいて、網掛け部分は画像全体の中で相対的に暗い部分、破線で描かれた部分は画像全体の中で相対的に明るい部分である。
【００６３】
撮影画像Ｇ１内には、３つの領域（第１領域Ｆ１、第２領域Ｆ２、第３領域Ｆ３）が設定されている。第１領域Ｆ１は、撮影画像Ｇ１の左部の領域である。第２領域Ｆ２は、撮影画像Ｇ１の右部の領域である。第３領域Ｆ３は、撮影画像Ｇ１の中央部の領域である。つまり、撮影画像Ｇ１は、車体幅方向に並ぶ複数（３つ）の領域に区画されている。仮想線Ｌ１は第１領域Ｆ１と第３領域Ｆ３との境界線を示し、仮想線Ｌ２は第２領域Ｆ２と第３領域Ｆ３との境界線を示す。但し、撮影画像Ｇ１に設定される領域の数や位置は、この例には限定されず、適宜変更することができる。
【００６４】
図１０Ａは、画像全体の明るさが予め設定された適正範囲（以下、「第１適正範囲」という）内にあり且つ最も明るい領域と最も暗い領域の明るさの差が予め設定された適正範囲（以下、「第２適正範囲」という）内にある場合の撮影画像Ｇ１を示している。つまり、撮影画像Ｇ１は、画面全体の明るさが第１適正範囲内にある。また、最も明るい領域（例えば、第１領域Ｆ１）と最も暗い領域（例えば、第２領域Ｆ２）の明るさの差が小さく第２適正範囲内にある。この場合、評価部１５ｈは、画像の明るさとコントラストの両方
が適正範囲内にあるため、画像の鮮明度を「良」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、撮影対象物の認識に適した画像であり、制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更は行われない。
【００６５】
図１０Ｂに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体の明るさは第１適正範囲内にあるが、第２領域Ｆ２が他の領域（第１領域Ｆ１、第３領域Ｆ３）に比べて暗く、最も暗い第２領域Ｆ２と最も明るい領域（例えば、第１領域Ｆ１）との明るさの差が第２適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像のコントラストが第２領域（右部）の暗さに起因して適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（右部明るさ不足）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、右部が暗すぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００６６】
図１０Ｃに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体の明るさは第１適正範囲内にあるが、第１領域Ｆ１が他の領域（第２領域Ｆ２、第３領域Ｆ３）に比べて暗く、最も暗い第１領域Ｆ１と最も明るい領域（例えば、第２領域Ｆ２）との明るさの差が第２適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像のコントラストが第２領域（左部）の暗さに起因して適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（左部明るさ不足）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、左部が暗すぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００６７】
図１０Ｄに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体が暗すぎる場合であり、最も明るい領域と最も暗い領域との明るさの差は小さいため第２適正範囲内にあるが、画像全体の明るさは第１適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像全体の明るさが適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（全体明るさ不足）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、全体が暗すぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００６８】
図１０Ｅに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体の明るさは第１適正範囲内にあるが、第２領域Ｆ２が他の領域（第１領域Ｆ１、第３領域Ｆ３）に比べて明るく、最も明るい第２領域Ｆ２と最も暗い領域（例えば、第１領域Ｆ１）との明るさの差が第２適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像のコントラストが第２領域（右部）の明るさに起因して適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（右部明るさ過剰）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、右部が明るすぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００６９】
図１０Ｆに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体の明るさは第１適正範囲内にあるが、第１領域Ｆ１が他の領域（第２領域Ｆ２、第３領域Ｆ３）に比べて明るく、最も明るい第１領域Ｆ１と最も暗い領域（例えば、第２領域Ｆ２）との明るさの差が第２適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像のコントラストが第１領域（左部）の明るさに起因して適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（左部明るさ過剰）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、左部が明るすぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００７０】
図１０Ｇに示す撮影画像Ｇ１は、画像全体が明るすぎる場合であり、最も明るい領域と最も暗い領域との明るさの差は小さいため第２適正範囲内にあるが、画像全体の明るさは第１適正範囲外にある。この場合、評価部１５ｈは、画像の明るさが適正範囲外にあるため、画像の鮮明度を「不良（全体明るさ過剰）」と評価する。この場合、表示装置１４に表示される撮影画像Ｇ１は、全体が明るすぎて撮影対象物の認識に適さない画像であり、後述する如く制御装置１５による照明灯１７の点灯に関する制御の変更が行われる。
【００７１】
制御装置１５は、評価部１５ｆにより評価された鮮明度に基づいて、自動走行時に照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、カメラ２０の撮影方向を照らす複数の照明灯１７のうち１又は複数の照明灯を選択して点灯する、又は、カメラ２０の撮影
方向を照らす照明灯１７の照度を変更する。
以下、具体例を挙げて説明する。
【００７２】
走行車体２が図１１Ａに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ａに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「良」と判断する。この場合、制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行わない。つまり、複数の照明灯１７のうち、点灯している照明灯１７はそのままの状態で（照度の変更なしで）点灯状態が維持され、消灯している照明灯１７は消灯状態が維持される。そのため、走行車体２は、図１１Ａに示す点灯パターンを維持した状態で自動走行を継続する。
【００７３】
走行車体２が図１１Ａに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ｂに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（右部明るさ不足）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第２作業灯１９Ｂ）を消灯状態から点灯状態に変更する（図１１Ｂ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第２前照灯１８Ｂ）の照度を明るくなるように変更する。これにより、撮影画像の右部が明るくなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７４】
走行車体２が図１１Ａに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ｃに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（左部明るさ不足）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第１作業灯１９Ａ）を消灯状態から点灯状態に変更する（図１１Ｃ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第１前照灯１８Ａ）の照度を明るくなるように変更する。これにより、撮影画像の左部が明るくなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７５】
走行車体２が図１１Ａに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ｄに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（全体明るさ不足）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）を消灯状態から点灯状態に変更する（図１１Ｄ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが不足している方向を照らす照明灯（例えば、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ）の照度を明るくなるように変更する。これにより、撮影画像の全体が明るくなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７６】
走行車体２が図１１Ｄに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ｅに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（右部明るさ過剰）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第２作業灯１９Ｂ）を点灯状態から消灯状態に変更する（図１１Ｃ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第２作業灯１９Ｂ）の照度を暗くなるように変更する。これにより、撮影画像の右部が暗くなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７７】
走行車体２が図１１Ｄに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、
撮影画像が図１０Ｆに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（左部明るさ過剰）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第１作業灯１９Ａ）を点灯状態から消灯状態に変更する（図１１Ｂ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第１作業灯１９Ａ）の照度を暗くなるように変更する。これにより、撮影画像の左部が暗くなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７８】
走行車体２が図１１Ｅに示す点灯パターンで前方に自動走行している状況下において、撮影画像が図１０Ｇに示す画像である場合、評価部１５ｈは画像の鮮明度を「不良（全体明るさ過剰）」と評価する。制御装置１５はこの評価に基づき、照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。具体的には、制御装置１５は、第１カメラ２０Ａの撮影方向（前方）を照らす複数の照明灯（第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）のうち、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）を点灯状態から消灯状態に変更する（図１１Ａ参照）。或いは、制御装置１５は、明るさが過剰な方向を照らす照明灯（例えば、第１前照灯１８Ａ、第２前照灯１８Ｂ、第１作業灯１９Ａ、第２作業灯１９Ｂ）の照度を暗くなるように変更する。これにより、撮影画像の全体が暗くなって、図１０Ａに示す適正な鮮明度を有する画像となる。
【００７９】
上述した制御装置１５による照明灯１７の選択に当たっては、撮影画像Ｇ１に影が映って暗くなることを防ぐために、撮影対象部に対して複数方向から光を照射可能なように、少なくとも２つ以上の照明灯１７を選択することが好ましい。
上記作業車両１によれば、以下に述べる効果を奏する。
作業車両１は、目標走行経路Ｒ１に沿って自動走行する走行車体２と、走行車体２に設けられ且つ夫々異なる方向を照らす複数の照明灯１７と、自動走行時に照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う制御装置１５と、を備えている。
【００８０】
この構成によれば、目標走行経路Ｒ１に沿って自動走行する作業車両１において、自動走行時に制御装置１５により照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行うことができるため、自動走行時に作業者が目標走行経路Ｒ１上の障害物の有無等を確実に確認可能な適切な照明を行うことができる。
また、制御装置１５は、走行車体２が方向転換する前に、目標走行経路Ｒ１に基づいて複数の照明灯１７のうち方向転換後の移動先方向を照らす照明灯を点灯する。
【００８１】
この構成によれば、目標走行経路Ｒ１に沿って自動走行する作業車両１において、方向転換する前に移動先の方向を適切に照らして目標走行経路Ｒ１上の障害物の有無等を確実に確認することができる。
また、作業車両１は、走行車体２に設けられ且つ走行車体２の周囲を撮影するカメラ２０と、カメラ２０で撮影された画像の鮮明度を評価する評価部１５ｈと、カメラ２０で撮影された画像を表示する表示装置１４と、を備え、制御装置１５は、評価部１５ｈにより評価された鮮明度に基づいて照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行う。
【００８２】
この構成によれば、照明装置１７による照度の過不足等に起因してカメラ２０の画像が不鮮明となった場合に、制御装置１５が照明灯１７の点灯に関する制御の変更を行うことによって、照度の過不足等を解消することができる。そのため、カメラ２０の画像が鮮明となり、表示装置１４に鮮明な画像を表示することができる。
また、制御装置１５は、評価部１５ｈにより評価された鮮明度に基づいて、カメラ２０の撮影方向を照らす複数の照明灯のうち１又は複数の照明灯を選択して点灯する。
【００８３】
この構成によれば、照明装置１７による照度の過不足等に起因してカメラ２０の画像が不鮮明となった場合に、制御装置１５がカメラ２０の撮影方向を照らす複数の照明灯のうち１又は複数の照明灯を選択して点灯することによって、照度の過不足等を解消して画像の不鮮明さを解消することができる。
また、制御装置１５は、評価部１５ｈにより評価された鮮明度に基づいて、カメラ２０の撮影方向を照らす照明灯１７の照度を変更する。
【００８４】
この構成によれば、照明装置１７による照度の過不足等に起因してカメラ２０の画像が不鮮明となった場合に、制御装置１５がカメラ２０の撮影方向を照らす照明灯１７の照度を変更することによって、照度の過不足等を解消して画像の不鮮明さを解消することができる。
また、制御装置１５は、複数の照明灯１７のうち点灯する照明灯と消灯する照明灯との組み合わせを定めた複数の点灯パターンを記憶する記憶部と、目標走行経路に基づいて記憶部に記憶された点灯パターンのうち走行車体２の方向転換後の移動先方向を照らす点灯パターンを選択する点灯パターン選択部１５ｆと、を有している。
【００８５】
この構成によれば、点灯パターン選択部１５ｆが複数の点灯パターンから最適な点灯パターンを選択することによって、複雑な制御を必要とせずに走行車体２の移動先の方向を適切に照らすことができる。
また、走行車体２の周囲の照度を計測する照度センサ２１を備え、点灯パターン選択部１５ｆは、照度センサ２１で計測された照度に基づいて点灯パターンを選択する。
【００８６】
この構成によれば、走行車体２の周囲の照度に基づいて点灯パターンが選択されるため、走行車体２の移動先の方向を適切な照度で照らすことができる。
また、走行車体２に設けられ且つ走行車体２の周囲を撮影するカメラ２０と、カメラ２０で撮影された画像を表示する表示装置１４と、を備え、制御装置１５は、照度センサ２１で計測された照度に基づいて表示装置１４に表示される画像の画質を予測する画質予測部１５ｇを有し、点灯パターン選択部１５ｆは、画質予測部１５ｇで予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たすように点灯パターンを選択する。
【００８７】
この構成によれば、点灯パターン選択部１５ｆが、画質予測部１５ｇで予測される画質が撮影対象物の認識に適した画像となる所定条件を満たすように点灯パターンを選択することから、表示装置１４に表示される画像の画質が撮影対象物の認識に適した良好な画像となり、表示装置１４を見る作業者が確実に障害物等を認識することができる。
また、走行車体２に搭載されたキャビン１２を備え、照明灯１７は、キャビン１２の上部に取り付けられた複数の作業灯１９を含む。
【００８８】
この構成によれば、キャビン１２の上部に取り付けられた複数の作業灯１９によって方向転換後の移動先方向を照らすことができるため、新たに特別な照明灯を設けることなく確実に移動先方向を照らすことができる。
また、照明灯１７は、走行車体２の前部に取り付けられた複数の前照灯１８を含む。
この構成によれば、キャビン１２の上部に取り付けられた複数の作業灯１９と走行車体２の前部に取り付けられた複数の前照灯１８によって方向転換後の移動先方向を照らすことができるため、確実に移動先方向を照らすことができる。
【００８９】
また、表示装置１４は、走行車体２から離れた位置に配置可能な携帯端末である。
この構成によれば、作業者は、走行車体２から離れた位置において表示装置（携帯端末）１４を介してカメラ２０により撮影された画像を見ることができる。そのため、適切な照明により鮮明な画像が表示された表示装置１４を見て、トラクタ１の自動走行を離れた位置から監視（遠隔監視）することが可能となる。
【００９０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９１】
１        作業車両
２        走行車体
１２      キャビン
１４      表示装置
１５      制御装置
１５ｆ    点灯パターン選択部
１５ｇ    画質予測部
１５ｈ    評価部
１７      照明灯
１８      前照灯
１９      作業灯
２０      カメラ
２１      照度センサ
Ｒ１      目標走行経路
【図１】
2020103091.tif 000003
【図２】
2020103091.tif 000004
【図３Ａ】
2020103091.tif 000005
【図３Ｂ】
2020103091.tif 000006
【図３Ｃ】
2020103091.tif 000007
【図３Ｄ】
2020103091.tif 000008
【図３Ｅ】
2020103091.tif 000009
【図３Ｆ】
2020103091.tif 000010
【図３Ｇ】
2020103091.tif 000011
【図３Ｈ】
2020103091.tif 000012
【図４】
2020103091.tif 000013
【図５】
2020103091.tif 000014
【図６】
2020103091.tif 000015
【図７】
2020103091.tif 000016
【図８】
2020103091.tif 000017
【図９】
2020103091.tif 000018
【図１０Ａ】
2020103091.tif 000019
【図１０Ｂ】
2020103091.tif 000020
【図１０Ｃ】
2020103091.tif 000021
【図１０Ｄ】
2020103091.tif 000022
【図１０Ｅ】
2020103091.tif 000023
【図１０Ｆ】
2020103091.tif 000024
【図１０Ｇ】
2020103091.tif 000025
【図１１Ａ】
2020103091.tif 000026
【図１１Ｂ】
2020103091.tif 000027
【図１１Ｃ】
2020103091.tif 000028
【図１１Ｄ】
2020103091.tif 000029