(57)【要約】【課題】作業の連携を容易に実現し、作業を継続する。【解決手段】作業車両は、作業装置を連結可能な走行車両と、走行車両の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した走行車両の位置と走行予定ルートとに基づいて、走行車両の自動操舵を行い、走行予定ルートに対応する走行車両の走行速度の制御を行う自動走行制御部と、作業装置と、当該作業装置の後方で作業を行う作業者と、の間の検出距離を検出する距離検出部と、を備え、自動走行制御部は、走行速度を検出距離に基づいて変更する。【選択図】図１
2020103093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を連結可能な走行車両と、
前記走行車両の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した走行車両の位置と走行予定ルートとに基づいて、前記走行車両の自動操舵を行い、前記走行予定ルートに対応する前記走行車両の走行速度の制御を行う自動走行制御部と、
前記作業装置と、当該作業装置の後方で作業を行う作業者と、の間の検出距離を検出する距離検出部と、
を備え、
前記自動走行制御部は、前記走行速度を前記検出距離に基づいて変更する作業車両。
【請求項２】
作業装置を連結可能な走行車両と、
前記走行車両の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した走行車両の位置と走行予定ルートとに基づいて、前記走行車両の自動操舵を行い、前記走行予定ルートに対応する前記走行車両の走行速度の制御を行う自動走行制御部と、
前記作業装置と、当該作業装置の後方で作業を行う作業機械と、の間の検出距離を検出する距離検出部と、
を備え、
前記自動走行制御部は、前記走行速度を前記検出距離に基づいて変更する作業車両。
【請求項３】
前記自動走行制御部は、
前記検出距離が予め設定された所定の範囲以下である場合に、前記走行速度を零又は増速するよう変更し、
前記検出距離が前記所定の範囲内にある場合に、前記走行速度を変更せず、
前記検出距離が前記所定の範囲以上である場合に、前記走行速度を減速するよう変更する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記自動走行制御部は、前記所定の範囲よりも大きい第１閾値を有し、
前記検出距離が前記所定の範囲以上であり且つ前記第１閾値以上である場合に、前記走行速度を零に変更する請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記自動走行制御部は、前記所定の範囲よりも小さい第２閾値を有し、
前記検出距離が前記所定の範囲以下であり且つ前記第２閾値以下である場合に、前記走行速度を零に変更し、
前記検出距離が前記所定の範囲以下であり且つ前記第２閾値を超過している場合に、前記走行速度を増速するように変更する請求項３又は４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記自動走行制御部は、
前記検出距離が第１閾値以上である場合に、前記走行速度を零に変更する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項７】
前記自動走行制御部は、
前記検出距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下である場合に、前記走行速度を零に変更する請求項６に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行が可能なトラクタ等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示された作業車両協調システムが知られている。
特許文献１に開示された作業車両協調システムは、無人操縦可能な子作業車両と有人操縦される親作業車両とにより、対地作業を行う作業車両協調システムであり、親作業車両の位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車両の位置を検出する子位置検出モジュールと、親作業車両の作業走行軌跡に基づいて子作業車両の無人操縦走行のために用いられる走行予定ルートを算定する経路算定部と、子作業車両位置と走行予定ルートとに基づいて子作業車両を親作業車両に追従するように無人操縦する操縦制御部と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３１６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業車両協調システムによれば、親作業者の走行軌跡を基準経路として利用することで、親作業車両と子作業車両とが同一の作業を行い、子作業車両が親作業車両の作業跡を所定量オーバーラップして作業する。このため、親作業車両と子作業車両とで効果的な連携によって、作業走行を実現することができる。
しかしながら、子作業車両が親作業車両の走行軌跡を走行する（追従する）ためには、親作業車両と子作業車両とで、それぞれの位置情報や走行予定ルートの通信を行う必要がある。このため、親作業車両と、当該親作業車両に追従して作業を行う作業車両や作業者とで通信手段がない場合には、親作業車両と子作業車両との相対距離を一定に保つことが困難であり、親作業車両との効果的な連携を実現することができなかった。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業の連携を容易に実現することができる自動走行可能な作業車両の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業車両は、作業装置を連結可能な走行車両と、前記走行車両の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した走行車両の位置と走行予定ルートとに基づいて、前記走行車両の自動操舵を行い、前記走行予定ルートに対応する前記走行車両の走行速度の制御を行う自動走行制御部と、前記作業装置と、当該作業装置の後方で作業を行う作業者と、の間の検出距離を検出する距離検出部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記走行速度を前記検出距離に基づいて変更する。
【０００７】
また、作業車両は、作業装置を連結可能な走行車両と、前記走行車両の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した走行車両の位置と走行予定ルートとに基づいて、前記走行車両の自動操舵を行い、前記走行予定ルートに対応する前記走行車両の走行速度の制御を行う自動走行制御部と、前記作業装置と、当該作業装置の後方で作業を行う作業機械と、の間の検出距離を検出する距離検出部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記走行速度を前記検出距離に基づいて変更する。
【０００８】
また、前記自動走行制御部は、前記検出距離が予め設定された所定の範囲以下である場合に、前記走行速度を零又は増速するよう変更し、前記検出距離が前記所定の範囲内にある場合に、前記走行速度を変更せず、前記検出距離が前記所定の範囲以上である場合に、前記走行速度を減速するよう変更する。
また、前記自動走行制御部は、前記所定の範囲よりも大きい第１閾値を有し、前記検出距離が前記所定の範囲以上であり且つ前記第１閾値以上である場合に、前記走行速度を零に変更する。
【０００９】
また、前記自動走行制御部は、前記所定の範囲よりも小さい第２閾値を有し、前記検出
距離が前記所定の範囲以下であり且つ前記第２閾値以下である場合に、前記走行速度を零に変更し、前記検出距離が前記所定の範囲以下であり且つ前記第２閾値を超過している場合に、前記走行速度を増速するように変更する。
また、前記自動走行制御部は、前記検出距離が第１閾値以上である場合に、前記走行速度を零に変更する。
【００１０】
また、前記自動走行制御部は、前記検出距離が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下である場合に、前記走行速度を零に変更する。
【発明の効果】
【００１１】
上記作業車両によれば、作業の連携を容易に実現し、作業を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における作業車両のブロック図を示す図である。
【図２】第１実施形態における昇降装置を示す図である。
【図３Ａ】第１実施形態における自動走行を説明する第１図である。
【図３Ｂ】第１実施形態における自動走行を説明する第２図である。
【図４】第１実施形態における検出距離に基づく走行速度の変更を説明する図である。
【図５】第１実施形態における検出距離及び補正値に基づく走行速度の算出を説明する図である。
【図６】第１実施形態における制御装置の一連の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態における検出距離に基づく走行速度の変更を説明する図である。
【図８】第２実施形態における制御装置の一連の流れを示すフローチャートである。
【図９】作業車両の側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
まず、作業車両１の１つであるトラクタについて説明する。図９に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。以下の説明においては、作業車両１の運転席１０に着座した運転者の前側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図９の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図９の手前側）を左方、運転者の右側（図９の奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であるとともに、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【００１４】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８は、昇降装置である。昇降装置には、作業装置２が着脱可能である。これによって、走行車両３は、作業装置２を連結可能である。作業装置２を昇降装置に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。即ち、走行車両３の後部には、作業を行う作業装置２が連結されている。作業装置２は、芋や人参の掘り取りを行う掘り取り装置、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う掘り取り装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図９では、作業装置２として掘り取り装置を走行車両３に取り付けた例を示している。
【００１５】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸
（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【００１６】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図２に示すように、昇降装置は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２２を介して油圧ポンプ２１と接続されている。制御弁２２は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【００１７】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【００１８】
図１、図９に示すように、トラクタ１は、位置検出装置４０を備えている。位置検出装置４０は、走行車両３の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置４０は、例えば測位装置４０である。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置Ｗ１を検出する。図１に示すように、測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車両３に設けられたキャビン９の上部（ルーフ９ａ）に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【００１９】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車両３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
なお、本実施形態において、位置検出装置４０は、衛星信号に基づいて走行車両３の位置を検出する測位装置４０であるが、位置検出装置４０は、走行車両３の位置を検出することができればよく、慣性計測装置４２が検出した加速度と所定の位置情報に基づいて走行車両３の位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。
【００２０】
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０と記憶部６２とを備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。記憶部６２は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置６０の制御に関する様々な情報を記憶している。
図１に示すように、制御装置６０は、トラクタ１の自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（走行速度）を制御する。図３Ａは、トラクタの走行予定ルートＬの一例を示している。走行予定ルートＬには、トラクタ１を直進させる直進部Ｌ１と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｌ２とが含まれている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１と旋回部Ｌ２とでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、直進部Ｌ１では、自動走行制御部６１は、走行速度を速度αに設定する。一方、旋回部Ｌ２では、自動走行制御部６１は、走行速度を速度αよりも遅い速度β（β＞α）に設定する。なお、自動走行制御部６１は、直進部Ｌ１を複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。
【００２１】
図３Ｂに示すように、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位とトラクタ１（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【００２２】
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車両３）を自動走行させることができる。
トラクタ１は、自動走行中において、当該トラクタ１に連結された作業装置２の後方で作業を行う作業者Ｍ１や作業機械Ｍ２との相対距離に応じて走行速度を変更して自動走行を行うため、相対距離を一定の範囲に維持することができる。作業者Ｍ１は、トラクタ１に追従して移動しながら、作業装置２が行う作業の補助作業を行う。図９に示すように作業装置２が掘り取り装置である場合、作業者Ｍ１は、補助作業として収穫物の拾い上げや収穫を行う。一方、作業機械Ｍ２は、トラクタ１に追従して移動しながら、作業装置２が行う作業の補助作業を行う。図９に示すように作業装置２が掘り取り装置である場合、作業機械Ｍ２は、補助作業として収穫物のコンテナへの積み込み等を行う。説明の都合上、以下において、作業者Ｍ１と作業機械Ｍ２を作業体Ｍとして説明する。自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度の制御を行い、且つ、作業装置２と、当該作業装置２の後方で作業を行う作業体Ｍと、の間の相対距離に基づいて当該走行速度を変更する。作業車両１は、距離検出部７０を備えている。図９に示すように、距離検出部７０は、例えば走行車両３の後部に設けられており、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離（検出距離ｘ２）を検出する。距離検出部７０は、例えば、作業装置２の後方の作業体Ｍを探知し、当該作業体Ｍまでの距離を検出するレーザースキャナである。レーザースキャナは、走行車両３の後方の約２７０度程度の検出角度を有しており、作業装置２の後方に位置する作業体Ｍを探知することができる。図４に示すように、レーザースキャナは、少なくとも平面上の対象領域Ｅにおいて作業体Ｍの探知が可能である。なお、本実施形態に
おいて、距離検出部７０は、レーザースキャナであるが、距離検出部７０は、作業装置２と、当該作業装置２の後方の作業体Ｍとの相対距離を検出できればよく、例えばレーダーセンサ、ソナーセンサ等であってもよく、作業装置２の後方を撮像して当該相対距離を検出する撮像装置であってもよい。
【００２３】
対象領域Ｅは、少なくとも作業装置２が作業を行う領域と重複する領域を含んでいる。具体的に説明すると、対象領域Ｅの幅方向の一方端（左端）は、作業装置２が作業を行う領域の一方端（左端）と一致又は一方側（左方側）に位置しており、対象領域Ｅの幅方向の他方端（右端）は、作業装置２が作業を行う領域の他方端（右端）と一致又は他方側（右方側）に位置している。また、対象領域Ｅの幅方向の長さｙ２は、作業装置２が作業を行う領域の幅方向の長さｙ１と同一又はｙ１よりも長い（ｙ２≧ｙ１）。本実施形態においては、図４に示すように対象領域Ｅの幅方向の左端は、作業装置２が作業を行う領域の左端と一致しており、対象領域Ｅの幅方向の右端は、作業装置２が作業を行う領域の右端と一致している。また、対象領域Ｅの幅方向の長さｙ２は、作業装置２が作業を行う領域の幅方向の長さｙ１と同一である（ｙ２＝ｙ１）。これによって、距離検出部７０は、少なくとも作業装置２が作業を行う領域と重複する領域に位置する作業体Ｍの探知を行うことができる。
【００２４】
図１に示すように、距離検出部７０は、作業体Ｍの探知を行う探知部７１と、探知部７１からの探知情報を処理する処理部７２とが備えられている。探知部７１は、対象領域Ｅに位置する作業体Ｍのうち、最も探知部７１に近い作業体Ｍを探知する。探知部７１は、対象領域Ｅにレーザー光線を照射させ、対象領域Ｅによって反射したレーザー光線の反射光を受光する。処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、作業装置２と作業体Ｍとの間の検出距離ｘ２を検出する。具体的には、処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、走行車両３と作業体Ｍとの間の相対距離ｘを検出し、走行車両３と作業装置２との間の相対距離ｘ１を減算することで、検出距離ｘ２を検出する（ｘ２＝ｘ−ｘ１）。相対距離ｘ１は、作業装置２に対応して予め設定された値であり、処理部７２が有している。なお、相対距離ｘ１は、トラクタ１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末や、トラクタ１に設けられた表示装置を操作することで作業者（オペレータ）等が値を設定変更するものであってもよいし、連結部８に連結された作業装置２に対応して自動的に設定変更するものであってもよい。処理部７２は、処理した検出距離ｘ２を自動走行制御部６１に出力する。
【００２５】
図９に示すように、距離検出部７０は、キャビン９の後上部に取り付けられている。具体的には、キャビン９のルーフ９ａの下部に探知部７１を後下方に向けて設けられている。距離検出部７０は、ルーフ９ａの下部の幅方向の中央部に設けられている。なお、本実施形態において、距離検出部７０は、キャビン９の後上部に取り付けられているが、距離検出部７０は、作業装置２と作業体Ｍとの間の検出距離ｘ２を検出できればよく、キャビン９が有するピラーに取り付けられていてもよいし、作業装置２に取り付けられていてもよい。
【００２６】
自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２に応じて変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更し、トラクタ１（走行車両３）の車速（走行速度）を変更する。具体的には、自動走行制御部６１は、作業装置２からの距離に応じて対象領域Ｅを区分した複数の領域に応じて、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更し、走行車両３の走行速度を変更する。複数の領域は、第１領域（停止領域）Ｅ１と、第２領域（減速領域）Ｅ２と、第３領域（速度維持領域）Ｅ３と、第４領域（加速領域）Ｅ４と、第５領域（停止領域）Ｅ５を含んでいる。図４に示すように、対象領域Ｅは、作業装置２から遠い領域から順に、第１領域Ｅ１、第２領域Ｅ２、第３領域Ｅ３、第４領域Ｅ４、及び第５領域Ｅ５に区分されている。第１領域Ｅ１、第２領域Ｅ２、第３領域Ｅ３、第４領域Ｅ４、及び第５領域Ｅ５は、予め設定された範囲又は閾値によって区分されている。
【００２７】
当該範囲及び閾値は、検出距離ｘ２に対応する範囲又は閾値であり、例えば、走行車両３に設けられた記憶部６２に予め記憶されている。記憶部６２は、予め設定された範囲又
は閾値として、例えば、所定の範囲と、第１閾値Ｐ３と、第２閾値Ｐ４と、を記憶している。所定の範囲は、上限値Ｐ１と下限値Ｐ２とにより定義される範囲である。第１閾値Ｐ３は、上限値Ｐ１よりも大きい値であり、第２閾値Ｐ４は、第１閾値Ｐ３よりも小さい値である。詳しくは、第２閾値Ｐ４は、第１閾値Ｐ３よりも小さく且つ下限値Ｐ２よりも小さい値である。
【００２８】
図４に示すように、第１領域Ｅ１は、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である領域である（ｘ≧Ｐ３）。第２領域Ｅ２は、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満であり且つ上限値Ｐ１以上である領域である（Ｐ３＞ｘ≧Ｐ１）。第２領域Ｅ２は、第１閾値Ｐ３と上限値Ｐ１（所定の範囲）とに挟まれた領域である。第３領域Ｅ３は、検出距離ｘ２が上限値Ｐ１未満であり且つ下限値Ｐ２を超過している領域である（Ｐ１＞ｘ＞Ｐ２）。第３領域Ｅ３は、上限値Ｐ１と下限値Ｐ２とに挟まれており、所定の範囲と一致する領域である。第４領域Ｅ４は、検出距離ｘ２が下限値Ｐ２以下であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している領域である（Ｐ２≧ｘ＞Ｐ４）。第４領域Ｅ４は、下限値Ｐ２と第２閾値Ｐ４（所定の範囲）とに挟まれた領域である。第５領域Ｅ５は、検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４以下である領域である（ｘ≦Ｐ４）。自動走行制御部６１は、記憶部６２から所定の範囲、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４を取得し、当該所定の範囲、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４と、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２とに基づいて、走行速度を変更する。
【００２９】
なお、所定の範囲（上限値Ｐ１及び下限値Ｐ２）、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４は、予め設定された所定の値であり、記憶部６２に記憶されており、自動走行制御部６１が当該記憶部６２から取得することで有しているが、自動走行制御部６１が予め所定の範囲、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４を有していてもよく、その取得元は上記構成に限定されない。また、所定の範囲、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４は、任意に変更できてもよい。所定の範囲、第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４の値の変更は、トラクタ１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末や、トラクタ１に設けられた表示装置を操作することで行う。また、本実施形態において、自動走行制御部６１は、作業装置２からの距離に応じて対象領域Ｅを区分した複数の領域に応じて、走行速度を変更するが、作業装置２からの距離に応じて走行速度を変更すればよく、複数の領域の形状は、図４に示すような略長方形状に限定されず、略扇形形状でも略台形形状あってもよいし、上記構成に限定されない。
【００３０】
以下、自動走行制御部６１の制御について説明する。自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が所定の範囲以下である場合に、走行速度を零又は増速するよう変更し、検出距離ｘ２が所定の範囲内にある場合に、走行速度を変更せず、検出距離ｘ２が所定の範囲以上である場合に、走行速度を減速するよう変更する。詳しくは、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が所定の範囲以上であり且つ第１閾値Ｐ３以上である場合に、走行速度を零に変更する。また、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が所定の範囲以下であり且つ第２閾値Ｐ４以下である場合に、走行速度を零に変更し、検出距離ｘ２が所定の範囲以下であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合に、走行速度を増速するように変更する。
【００３１】
自動走行制御部６１の制御についてさらに詳しく説明すると、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第１領域Ｅ１に位置している場合（ｘ≧Ｐ３）、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置や、変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。これによって、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離が比較的大きくなった場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、作業体Ｍが作業を中断している等の移動していない場合に、走行車両３に停止操作等を行わずとも当該作業体Ｍとは無関係に作業車両１が先行して作業を行うことを抑制することができる。
【００３２】
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第２領域Ｅ２に位置している場合（Ｐ３＞ｘ≧Ｐ１）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも減速するよう変更する。自動走行制御部６１は、変速装置５の変速段を下げる、原動機４の回転数の減少、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置による前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動等を行い
、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を減速させる。具体的には、例えば、図５に示すように、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２の長さに応じて設定された補正値を走行予定ルートＬに対応する走行速度に乗算することで変更後の走行速度を算出する（変更後の走行速度＝走行予定ルートＬに対応する走行速度×補正値）。これによって、自動走行制御部６１は、自動走行において作業体Ｍとの相対距離が比較的大きい場合には、走行速度を減速するよう変更する。このため、走行車両３に停止操作等を行うことなく作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、作業体Ｍの作業が作業装置２の作業に対して遅れることを抑制することができる。なお、本実施形態において、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を減速させるが、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満であり且つ上限値Ｐ１を超過している場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度より減速すればよく、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも一定速度を減速させる構成であってもよい。
【００３３】
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第３領域Ｅ３に位置している場合（Ｐ１＞ｘ＞Ｐ２）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更しない。言い換えると、検出距離ｘ２が所定の範囲にある場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更せず、走行速度を維持する。
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第４領域Ｅ４に位置している場合（Ｐ２≧ｘ＞Ｐ４）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも増速するよう変更する。自動走行制御部６１は、変速装置５の変速段を上げる、又は原動機４の回転数の増加等を変更して、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を増速させる。例えば、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第２領域Ｅ２に位置している場合と同様、図５に示すように、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２の長さに応じて設定された補正値を走行予定ルートＬに対応する走行速度に乗算することで変更後の走行速度を算出する（変更後の走行速度＝走行予定ルートＬに対応する走行速度×補正値）。これによって、自動走行制御部６１は、自動走行において作業体Ｍとの相対距離が小さくなった場合には、走行速度を増速するよう変更する。このため、作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、作業体Ｍの作業が作業装置２の作業を追い越すことを抑制することができる。なお、本実施形態において、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を増速させるが、検出距離ｘ２が下限値Ｐ２以下であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも増速すればよく、一定速度増速させてもよい。
【００３４】
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第５領域Ｅ５に位置している場合（ｘ≦Ｐ４）、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、制動装置や変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。これによって、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離が比較的小さい場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、自動走行をしている作業車両１の近傍に作業体Ｍが接近し、当該自動走行を阻害することや、作業体Ｍと作業車両１とが接触することを抑制することができる。
【００３５】
上述した自動走行制御部６１によれば、作業装置２と作業体Ｍとの相対距離に合わせて走行車両３の走行速度を変更するため、当該相対距離を一定に保つことができ、作業車両１に追従して作業を行う作業体Ｍに合わせて作業車両１に停止操作等をしなくとも、作業体Ｍは作業を継続することができる。また、作業車両１を停車させなくとも、作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、当該作業車両１の停車頻度を減少させることで作業効率を向上させることができる。
【００３６】
以下、自動走行における自動走行制御部６１の一連の流れを説明する。
図６に示すように、トラクタ１のエンジン４の始動後、制御装置６０がトラクタ１の自動走行の開始指示を取得すると自動走行制御部６１がトラクタ１の自動走行を開始する（Ｓ１）。制御装置６０は、例えば、トラクタ１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末から自動走行の開始指示を取得する。なお、制御装置６０は、所定時刻になると開始指示を取得して自動走行を開始してもよく、開始指示の取得元は上記構成に限定され
ない。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（走行速度）を制御する。
【００３７】
自動走行制御部６１がトラクタ１の自動走行を開始すると（Ｓ１）、距離検出部７０が検出距離ｘ２を検出する（Ｓ２）。具体的には、距離検出部７０の探知部７１は、対象領域Ｅに位置する作業体Ｍのうち、最も探知部７１に近い作業体Ｍを探知する。探知部７１は、対象領域Ｅにレーザー光線を照射させ、対象領域Ｅによって反射したレーザー光線の反射光を受光する。距離検出部７０の処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、作業装置２と作業体Ｍとの間の検出距離ｘ２を検出する。具体的には、処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、走行車両３と作業体Ｍとの間の相対距離ｘを検出し、走行車両３と作業装置２との間の相対距離ｘ１を減算することで、検出距離ｘ２を検出する。処理部７２は、処理した検出距離ｘ２を自動走行制御部６１に出力する。
【００３８】
自動走行制御部６１は、距離検出部７０から検出距離ｘ２を入力されると、当該検出距離ｘ２に応じて変速装置５の変速段、及び原動機４の回転数等を自動的に変更し、トラクタ１の車速（走行速度）を変更する（Ｓ３〜Ｓ１１）。具体的には、自動走行制御部６１は、まず記憶部６２から第１閾値Ｐ３を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上であるか否かを確認する（Ｓ３）。検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である場合（Ｓ３，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する（Ｓ４）。言い換えれば、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第１領域Ｅ１に位置している場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置や、変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。
【００３９】
検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上ではない場合（Ｓ３，Ｎｏ）、自動走行制御部６１は、記憶部６２から上限値Ｐ１を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が上限値Ｐ１以上であるか否かを確認する（Ｓ５）。検出距離ｘ２が上限値Ｐ１以上である場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも減速するよう変更する（Ｓ６）。即ち、自動走行制御部６１は、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第２領域Ｅ２に位置している場合、言い換えると、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満であり且つ予め設定された所定の範囲以上である場合に、走行速度を減速するよう変更する。自動走行制御部６１は、変速装置５の変速段を下げる、原動機４の回転数の減少、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置による前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動等を行い、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を減速させる。
【００４０】
検出距離ｘ２が上限値Ｐ１以上ではない場合（Ｓ５，Ｎｏ）、自動走行制御部６１は、記憶部６２から下限値Ｐ２を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が下限値Ｐ２を超過しているか否かを確認する（Ｓ７）。検出距離ｘ２が下限値Ｐ２を超過している場合（Ｓ７，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更しない（Ｓ８）。即ち、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第３領域Ｅ３に位置している場合、言い換えると、検出距離ｘ２が所定の範囲にある場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更せず、走行速度を維持する。
【００４１】
検出距離ｘ２が下限値Ｐ２を超過していない場合（Ｓ７，Ｎｏ）、自動走行制御部６１は、記憶部６２から第２閾値Ｐ４を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過しているか否かを確認する（Ｓ９）。検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過している場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度よりも増速するよう変更する（Ｓ１０）。即ち、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第４領域Ｅ４に位置している場合、言い換えると、検出距離ｘ２が予め設定された所定の範囲以下であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合に、自動走行制御部６１は、走行速度を増速するよう変更する。自動走行制御部６１は、変速装置５の変速段を上げる
、原動機４の回転数の増加等を行い、検出距離ｘ２の長さに反比例して走行速度を増速させる。
【００４２】
検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過していない場合（Ｓ９，Ｎｏ）、つまり、検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４以下である場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する（Ｓ１１）。言い換えると、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第５領域Ｅ５に位置している場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、制動装置や変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。
【００４３】
上述した作業車両１は、作業装置２を連結可能な走行車両３と、走行車両３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０が検出した走行車両３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて、走行車両３の自動操舵を行い、走行予定ルートＬに対応する走行車両３の走行速度の制御を行う自動走行制御部６１と、作業装置２と、当該作業装置２の後方で作業を行う作業者Ｍ１と、の間の検出距離ｘ２を検出する距離検出部７０と、を備え、自動走行制御部６１は、走行速度を検出距離ｘ２に基づいて変更する。
【００４４】
上記構成によれば、自動走行制御部６１は、作業装置２の後方で作業を行う作業者Ｍ１の位置に応じて、走行車両３の走行速度を変更することができる。このため、作業装置２と作業者Ｍ１との間の相対距離を適正に保ち、作業車両１と作業者Ｍ１の作業との連携を容易に実現し、作業車両１の自動走行の速度を予め遅く設定したり、作業車両１の発進、停車操作等をしたりしなくとも作業を継続することができる。
【００４５】
また、作業装置２を連結可能な走行車両３と、走行車両３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０が検出した走行車両３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて、走行車両３の自動操舵を行い、走行予定ルートＬに対応する走行車両３の走行速度の制御を行う自動走行制御部６１と、作業装置２と、当該作業装置２の後方で作業を行う作業機械Ｍ２と、の間の検出距離ｘ２を検出する距離検出部７０と、を備え、自動走行制御部６１は、走行速度を検出距離ｘ２に基づいて変更する。
【００４６】
上記構成によれば、自動走行制御部６１は、作業装置２の後方で作業を行う作業機械Ｍ２の位置に応じて、走行車両３の走行速度を変更することができる。このため、作業装置２と作業機械Ｍ２との間の相対距離を適正に保ち、作業車両１と作業機械Ｍ２の作業との連携を容易に実現し、作業車両１の自動走行の速度を予め遅く設定したり、作業車両１の発進、停車操作等をしたりしなくとも作業を継続することができる。
【００４７】
また、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が予め設定された所定の範囲以下である場合に、走行速度を零又は増速するよう変更し、検出距離ｘ２が所定の範囲内にある場合に、走行速度を変更せず、検出距離ｘ２が所定の範囲以上である場合に、走行速度を減速するよう変更する。
上記構成によれば、自動走行制御部６１は、自動走行において作業体Ｍ（作業者Ｍ１又は作業機械Ｍ２）との相対距離が小さい場合には、走行速度を増速し、作業体Ｍとの相対距離が大きい場合には、走行速度を減速するよう変更する。このため、作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、作業体Ｍの作業が作業装置２の作業に対して遅れたり、追い越したりすることを抑制することができる。これによって、作業車両１を停車させなくとも、作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、当該作業車両１の停車頻度を減少させることで作業効率を向上させることができる。
【００４８】
また、自動走行制御部６１は、所定の範囲よりも大きい第１閾値Ｐ３を有し、検出距離ｘ２が所定の範囲以上であり且つ第１閾値Ｐ３以上である場合に、走行速度を零に変更する。
上記構成によれば、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離が比較的大きくなった場合には、作業装置２の走行を停止することができる。このため、作業体Ｍが作業を中断している等の移動していない場合に、当該作業体Ｍの作業とは無関係に作業車両１が先行して作業を行うことを抑制することができる。
【００４９】
また、自動走行制御部６１は、所定の範囲よりも小さい第２閾値Ｐ４を有し、検出距離ｘ２が所定の範囲以下であり且つ第２閾値Ｐ４以下である場合に、走行速度を零に変更し、検出距離ｘ２が所定の範囲以下であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合に、走行速
度を増速するように変更する。
上記構成によれば、自動走行制御部６１は、自動走行において作業体Ｍとの相対距離が小さい場合には、走行速度を増速するため、作業装置２と作業体Ｍとの間で所定の相対距離に保つことができ、作業体Ｍの作業が作業装置２の作業に対して遅れることを抑制することができる。一方で、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離がより小さくなった場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、自動走行をしている作業車両１の近傍に作業体Ｍが接近し、当該自動走行を阻害することや、作業体Ｍと作業車両１とが接触することを抑制することができる。
［第２実施形態］
図７及び図８は、作業車両１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。
【００５０】
以下、第２実施形態の作業車両１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。第１実施形態の作業車両１は、検出距離ｘ２に応じて変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更し、トラクタ１の車速（走行速度）を増減したが、第２実施形態の作業車両１は、検出距離ｘ２に応じて変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更し、トラクタ１の車速（走行速度）を維持又は零に変更する。以下、第２実施形態における自動走行制御について詳しく説明する。
【００５１】
自動走行制御部６１は、作業装置２からの距離に応じて対象領域Ｅを区分した複数の領域に応じて、トラクタ１の車速（走行速度）を維持又は零に変更する。複数の領域は、第１領域（停止領域）Ｅ１ａと、第２領域（速度維持領域）Ｅ２ａと、第３領域（停止領域）Ｅ３ａを含んでいる。図７に示すように、対象領域Ｅは、作業装置２から遠い領域から順に、第１領域Ｅ１ａ、第２領域Ｅ２ａ、及び第３領域Ｅ３ａに区分されている。図７に示すように、第１領域Ｅ１ａ、第２領域Ｅ２ａ、及び第３領域Ｅ３ａは、予め設定された範囲又は閾値によって区分されている。
【００５２】
第２実施形態において、閾値及び範囲は、例えば、第１閾値Ｐ３と、第２閾値Ｐ４である。第１閾値Ｐ３及び第２閾値Ｐ４は、記憶部６２に記憶されており、第１閾値Ｐ３は、予め設定された値であり、第２閾値Ｐ４は、第１閾値Ｐ３よりも小さい値である。
図７に示すように、第１領域Ｅ１ａは、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である領域である。第２領域Ｅ２ａは、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している領域である。第２領域Ｅ２ａは、第１閾値Ｐ３と第２閾値Ｐ４とに挟まれている領域である。第３領域Ｅ３ａは、検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４以下である領域である。自動走行制御部６１は、当該記憶部６２から第１閾値Ｐ３、及び第２閾値Ｐ４を取得し、第１閾値Ｐ３及び第２閾値Ｐ４と、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２とに基づいて、走行速度を維持又は零に変更する。
【００５３】
自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である場合に、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４以下である場合に、走行速度を零に変更する。以下、自動走行制御部６１の制御について詳しく説明する。
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第１領域Ｅ１ａに位置している場合（ｘ≧Ｐ３）、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置や、変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。これによって、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離が比較的大きくなった場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、作業体Ｍが作業を中断している等の移動していない場合に、当該作業体Ｍの作業とは無関係に作業車両１が先行して作業を行うことを抑制することができる。
【００５４】
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第２領域Ｅ２ａに位置している場合（Ｐ３＞ｘ＞Ｐ４）、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更しない。つまり、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満であり且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更せず、走行速度を維持する。
【００５５】
最も探知部７１に近い作業体Ｍが第３領域Ｅ３ａに位置している場合（ｘ≦Ｐ４）、自
動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、制動装置や変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。これによって、作業装置２と作業体Ｍとの間の相対距離が比較的小さい場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、自動走行をしている作業車両１の近傍に作業体Ｍが接近し、当該自動走行を阻害することや、作業体Ｍと作業車両１とが接触することを抑制することができる。
【００５６】
以下、自動走行における自動走行制御部６１の一連の流れを説明する。
図８に示すように、トラクタ１のエンジン４の始動後、制御装置６０がトラクタ１の自動走行の開始指示を取得すると自動走行制御部６１がトラクタ１の自動走行を開始する（Ｓ２１）。制御装置６０は、トラクタ１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末から取得する。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（走行速度）を制御する。
【００５７】
自動走行制御部６１がトラクタ１の自動走行を開始すると（Ｓ２１）、距離検出部７０が検出距離ｘ２を検出する（Ｓ２２）。距離検出部７０の探知部７１は、対象領域Ｅに位置する作業体Ｍのうち、最も探知部７１に近い作業体Ｍを探知する。探知部７１は、対象領域Ｅにレーザー光線を照射させ、対象領域Ｅによって反射したレーザー光線の反射光を受光する。距離検出部７０の処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、作業装置２と作業体Ｍとの間の検出距離ｘ２を検出する。具体的には、処理部７２は、探知部７１の照射開始から受光までの時間に基づいて、走行車両３と作業体Ｍとの間の相対距離ｘを検出し、走行車両３と作業装置２との間の相対距離ｘ１を減算することで、検出距離ｘ２を検出する。処理部７２は、処理した検出距離ｘ２を自動走行制御部６１に出力する。
【００５８】
自動走行制御部６１は、距離検出部７０から検出距離ｘ２を入力されると、当該検出距離ｘ２に応じて変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更し、走行速度を維持又は零に変更する（Ｓ２３〜Ｓ２７）。具体的には、自動走行制御部６１は、まず記憶部６２から第１閾値Ｐ３を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上であるか否かを確認する（Ｓ２３）。検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である場合（Ｓ２３，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する（Ｓ２４）。言い換えれば、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第１領域Ｅ１ａに位置している場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒの制動を行う制動装置や、変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。
【００５９】
検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上ではない場合（Ｓ２３，Ｎｏ）、自動走行制御部６１は、記憶部６２から第２閾値Ｐ４を取得し、距離検出部７０から出力された検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過しているか否かを確認する（Ｓ２５）。検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過している場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更しない（Ｓ２６）。即ち、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第２領域Ｅ２ａに位置している場合、言い換えると、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３未満且つ第２閾値Ｐ４を超過している場合、自動走行制御部６１は、走行予定ルートＬに対応する走行速度から走行速度を変更せず、走行速度を維持する。
【００６０】
検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４を超過していない場合（Ｓ２５，Ｎｏ）、つまり、検出距離ｘ２が第２閾値Ｐ４以下である場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する（Ｓ２７）。言い換えると、最も探知部７１に近い作業体Ｍが第３領域Ｅ３ａに位置している場合、自動走行制御部６１は、走行速度を零に変更する。自動走行制御部６１は、制動装置や変速装置５を制御することによって、走行車両３を停車させる。
【００６１】
上述した自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３以上である場合に、走行速度を零に変更する。
上記構成によれば、作業体Ｍ（作業者Ｍ１又は作業機械Ｍ２）と作業装置２との間の相対距離が大きい場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、作業体Ｍが作業を中断している等の移動していない場合に、作業体Ｍの作業とは無関係に作業車両１が先行して作業を行うことを抑制することができる。
【００６２】
また、自動走行制御部６１は、検出距離ｘ２が第１閾値Ｐ３よりも小さい第２閾値Ｐ４以下である場合に、走行速度を零に変更する。
上記構成によれば、作業体Ｍと作業装置２との間の相対距離が小さい場合には、走行車両３の走行を停止することができる。このため、自動走行をしている作業車両１の近傍に作業体Ｍが接近し、当該自動走行を阻害することや、作業体Ｍが作業車両１と接触することを抑制することができる。
【００６３】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６４】
１  作業車両（トラクタ）
２  作業装置
３  走行車両
４０  位置検出装置（測位装置）
６１  自動走行制御部
７０  距離検出部
Ｌ１  走行予定ルート
Ｍ１  作業者
Ｍ２  作業機械
Ｐ３  第１閾値
Ｐ４  第２閾値
ｘ    検出距離
【図１】
2020103093.tif 000003
【図２】
2020103093.tif 000004
【図３Ａ】
2020103093.tif 000005
【図３Ｂ】
2020103093.tif 000006
【図４】
2020103093.tif 000007
【図５】
2020103093.tif 000008
【図６】
2020103093.tif 000009
【図７】
2020103093.tif 000010
【図８】
2020103093.tif 000011
【図９】
2020103093.tif 000012