(57)【要約】【課題】様々な運転状況における安全性を改善する。【解決手段】ホスト車両は、ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサを含む。さらに、本ホスト車両は、交通交差点への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、交通交差点への接近に応答して、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、複数のセンサがホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、交通交差点情報を受け取ること、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、運転者視野に基づいて、交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および運転者視野に基づいた交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正することを行うように構成された処理回路を含む。【選択図】図３
2020109656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両であって、
前記ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサと、
処理回路であって、
交通交差点への接近に応答して、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正すること
を行うように構成された処理回路と
を備える、ホスト車両。
【請求項２】
前記処理回路が、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定すること
を行うように構成された、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項３】
交差点での優先順位を判定する前記処理回路が、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を行うように構成された、請求項２に記載のホスト車両。
【請求項４】
前記複数のセンサから受け取られる前記交通交差点情報は、前記処理回路がさらに、
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
を行うように構成されていることに基づいている、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項５】
前記複数のセンサから前記交通交差点情報を受け取ることに応答して、前記処理回路がさらに、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
を行うように構成されている、請求項４に記載のホスト車両。
【請求項６】
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定する前記処理回路は、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を行うように構成されている、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項７】
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正する前記処理回路は、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと
を行うように構成されている、請求項６に記載のホスト車両。
【請求項８】
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正する前記処理回路は、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正すること
を行うように構成されている、請求項６に記載のホスト車両。
【請求項９】
ホスト車両の交通交差点ナビゲーション方法であって、
交通交差点への接近に応答して、処理回路によって、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記処理回路によって、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて、前記処理回路によって、運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記処理回路によって、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、前記処理回路によって、運転者操作を修正すること
を含む、前記方法。
【請求項１０】
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定すること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
交差点での優先順位を判定することが、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記複数のセンサから前記交通交差点情報を受け取ることに応答して、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定することは、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正することは、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと、および遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正することのうちの１つ以上を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
コンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに方法を実行させるコンピュータ可読命令を格納した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法は、
交通交差点への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正すること
を含む、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定することであって、交差点での優先順位を判定することが、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を含む、前記交差点での優先順位を判定すること
をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定することは、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正することは、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと、および遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正することのうちの１つ以上を含む、請求項１９に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年１月４日に提出されたＯｂｌｏｎ整理番号５１５１１９ＵＳ、および２０１９年１月４日に提出されたＯｂｌｏｎ整理番号５１５１５８ＵＳの関連出願であり、参照によりそれらの全記載内容が本明細書に援用される。
【背景技術】
【０００２】
本明細書で提供される「背景技術」の説明は、本開示の文脈を大まかに提示するためのものである。現在指定されている発明者の著作物は、この説明のセクションに記載されている範囲において、出願時に他の点で先行技術として認められない可能性のある背景技術の態様と同様に、本発明に対する先行技術として明示的にも暗示的にも認められない。
【０００３】
一般に、運転者は、信号交差点または交通整理されている交差点で優先権を持っていることが分かっている場合は、交通交差点で他の車両の動きに注意を払わない。例えば、信号機で運転者に青信号が出ているとき、運転者は、交差する交通車両がその交通交差点の所定の交通様式を破り得る（例えば、交差する車両が赤信号を無視して走る）可能性があるかを確かめることなく、交通交差点に進入するのが普通である。その結果として、交差する交通車両が不可視であるかまたはこれに気付かないときに、衝突事故が起こり得る。さらに、運転者は、１台または複数台の対向車両が様々な障害物に隠れているにもかかわらず、先行車両を追い越そうとすることがある。その上、似たような状況で運転者は、高速道路上での突然の減速を回避する態勢が整っていないことがある。例えば、運転者は、車の流れが速い高速道路を走行しているとき、運転者に求められる距離だけ前方の走行車両の速度を認識できない場合があり、または推定することができない。これにより、１台以上の先行車両と衝突する危険性が高い、予期しない、軽減されない減速に備えられないという結果になるおそれがある。
【発明の概要】
【０００４】
開示される主題の態様によれば、ホスト車両は、本ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサを含む。さらに、本ホスト車両は、交通交差点への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、交通交差点への接近に応答して、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、複数のセンサがホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、交通交差点情報を受け取ること、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、運転者視野に基づいて、交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および運転者視野に基づいた交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正することを行うように構成された処理回路を含む。
【０００５】
別の実施形態では、ホスト車両は、本ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサを含む。さらに、本ホスト車両は、先行車両への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、ホスト車両が先行車両へ接近することに応答して、複数のセンサから追い越し情報を受け取ることであって、複数のセンサがホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、追い越し情報を受け取ること、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、運転者視野に基づいて、先行車両を追い越すことが安全かどうかを判定すること、および運転者視野に基づいた先行車両を追い越すことが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正することを行うように構成された処理回路を含む。
【０００６】
別の実施形態では、ホスト車両は、本ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサを含む。さらに、本ホスト車両は、ホスト車両が高速道路上で動作している間に、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、複数のセンサから障害物情報を受け取ることであって、複数のセンサがホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、障害物情報を受け取ること、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、運転者視野および障害物情報に基づいて、ホスト車両の速度が安全であるかどうかを判定すること、および運転者視野に基づいたホスト車両の速度が安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正することを行うように構成された処理回路を含む。
【０００７】
上記の段落は、概略紹介のために提供されたものであり、添付の特許請求の範囲を限定することを意図したものではない。記載される実施形態は、さらなる利点とともに、添付の図面と併せて以下の発明を実施するための形態を参照することによって、最も良く理解されるようになる。
【０００８】
本開示が、添付の図面に関連して検討される場合に、以下の発明を実施するための形態を参照することによって、本開示がより良く理解されるようになるにつれて、本開示とそれに伴う利点の多くとの理解が、容易に、ますます深まるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】開示される主題の１つ以上の態様による様々な運転状況における安全性を改善するように構成された例示的なシステムを示す図である。
【図２】開示される主題の１つ以上の態様による例示的な交通交差点を示す図である。
【図３】開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点ナビゲーション方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図４】開示される主題の１つ以上の態様による交差点での優先順位を判定する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図５】開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点情報を受け取る方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図６】開示される主題の１つ以上の態様によるホスト車両視野をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図７】開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点を安全に走行する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図８】図８Ａは、開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリアを示す図である。図８Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリアを示す図である。
【図９】開示される主題の１つ以上の態様によるホスト車両のホスト車両視野と運転者の運転者視野とを示す図である。
【図１０】開示される主題の１つ以上の態様による先行車両を追い越す方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１１】開示される主題の１つ以上の態様による、追い越しエリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１２】開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリアの特徴を識別する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１３】開示される主題の１つ以上の態様による先行車両を安全に追い越す方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１４】図１４Ａは、開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリアを示す図である。図１４Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリアを示す図である。
【図１５】開示される主題の１つ以上の態様による車両衝突回避方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１６】開示される主題の１つ以上の態様による、障害物エリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１７】開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリア内の障害物を識別する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１８】開示される主題の１つ以上の態様による、運転者視野に基づいてホスト車両の速度が安全であるかどうかを判定する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【図１９】開示される主題の１つ以上の例示的な態様によるホスト車両の処理回路のハードウェアブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付の図面に関連して以下に明記される説明は、開示される主題の様々な実施形態の説明として意図されており、必ずしもわずかな実施形態（複数可）を示すことを意図しているわけではない。場合によっては、この説明は、開示される主題を理解できるようにする目的で、具体的詳細を含む。ただし、このような具体的詳細抜きで実施形態を実施できることは、当業者には明らかであろう。時には、開示される主題の概念を不明瞭にするのを避けるために、周知の構造および構成要素をブロック図形式で示す場合がある。
【００１１】
本明細書全体を通して、「一実施形態」または「実施形態」と言及する場合は、実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、特性、動作、または機能が、開示される主題の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書に随時登場する「一実施形態では」または「実施形態では」という語句は、必ずしも同じ実施形態を指しているわけではない。さらに、その特定の特徴、構造、特性、動作、または機能は、１つ以上の実施形態において任意好適に組み合わせてもよい。その上、開示される主題の実施形態は、説明される実施形態の修正および変形を対象として含むことができ、これらを実際に対象として含むことが意図されている。
【００１２】
本明細書および添付の特許請求の範囲で使用するとき、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、文脈上別段に明示されていない限り、複数の指示対象を含むことに留意しなければならない。すなわち、特に指定がない限り、本明細書で使用するとき、「ａ」および「ａｎ」などの単語は、「１つ以上」を意味する。さらに、本明細書で使用され得る「左」、「右」、「前」、「後」、「側」などの用語は、単に基準点を説明するものに過ぎず、開示される主題の実施形態を、いずれかの特定の向きまたは構成に必ずしも限定するわけではないことを理解すべきである。それに加えて、「第１の」、「第２の」、「第３の」などの用語は、本明細書に記載されるいくつかの部分、構成要素、基準点、動作および／または機能のうちの１つを単に特定するに過ぎず、同様に、開示される主題の実施形態をいずれかの特定の構成または向きに必ずしも限定するわけではない。
【００１３】
ここで図面を参照すると、いくつかの図全体を通して、同様の参照番号は、同一または対応する部分を指定する。図１は、開示される主題の１つ以上の態様による、交通交差点の走行、先行車両の追い越し、および高速道路上での突然の低速交通車両および／または停止交通車両との衝突回避を含む様々な運転状況における安全性を改善するように構成された例示的なシステム１００を示す。後でより詳細に説明するように、開示される主題の様々な実施形態による１つ以上の方法は、本システム１００またはその一部を使用して実施することができる。言い換えれば、システム１００またはその一部は、様々な方法またはその一部（実行される際に、記述された方法（複数可）もしくはその一部を、実行するようにコンピュータを構成し、もしくはコンピュータに実行させるプログラム、または記述された方法（複数可）もしくはその一部の実行を、もたらすようにコンピュータを構成し、もしくはコンピュータに起こさせるプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体を使用して実装されたものを含む）に関係する、本明細書で説明されている機能または動作を実行することができる。
【００１４】
システム１００は、複数のセンサ１１０、処理回路１２０（内部メモリおよび／または外部メモリを含み得る）、ステアリングアクチュエータ１３０、ブレーキアクチュエータ１４０、および警告システム１５０を含み得る。実施形態では、複数のセンサ１１０、処理回路１２０（内部メモリおよび／または外部メモリを含み得る）、ステアリングアクチュエータ１３０、ブレーキアクチュエータ１４０、および警告システム１５０が、スタンドアローンの装置１０２内に実装され得る。例えば、複数のセンサ１１０、ステアリングアクチュエータ１３０、ブレーキアクチュエータ１４０、および警報システム１５０は、スタンドアローンの装置１０２に通信可能なように結合され得る。スタンドアローンの装置１０２は、運転者によって運転されるホスト車両であってもよい。代替または追加として、ホスト車両１０２は、例えば、自律型車両、または高度に自動化された車両であってもよい。便宜上、説明を分かりやすくするために、スタンドアローンの装置１０２は、本明細書ではホスト車両１０２と呼ばれることがあり、このホスト車両１０２は、例えば、ステアリングアクチュエータ１３０およびブレーキアクチュエータ１４０を介した少なくとも部分的な自律型車両制御を含み得る。さらに、説明全体を通して、交通車両という用語は、１つ以上の車両、自転車、歩行者、電動車両（電気自動車／電気トラック、電動スクータ、電動スケートボードなど）、障害物などを表現するのに使用され得る。さらに、説明全体を通して、車両という用語がまた、１つ以上の車両、自転車、歩行者、電動車両（電気自動車／電気トラック、電動スクータ、電動スケートボードなど）、障害物などを表現するのに使用される場合がある。
【００１５】
概して言えば、処理回路１２０は、交通交差点の走行、先行車両の追い越し、高速道路上での突然の低速交通車両および／または停止交通車両との衝突回避を含む様々な運転状況における安全性を改善することができる。一実施形態では、処理回路１２０は、交差点での衝突事故の可能性を減らすことができる。運転者は、信号交差点または交通整理されている交差点で優先権を持っていることが分かっている場合は、交通交差点の動きに注意を払うことはほとんどない。例えば、交差点で運転者に青信号が出ているとき、運転者は、交差する交通車両が交差点での優先順位に違反し得る（例えば、交差する車両が赤信号を無視して走る）可能性を確かめることなく、交差点に進入する。このような衝突事故が最も頻繁に発生するのは、交差する交通車両が見えないかまたはこれに気付かない場合である。適宜に処理回路１２０は、交通交差点を安全に走行するのを支援することができる。
【００１６】
より具体的には、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から交通交差点情報を受け取ることができる。複数のセンサ１１０は、ホスト車両１０２を取り巻く環境に関しての情報を収集するために、１つ以上の撮像デバイス、ライダ（ＬｉＤＡＲ）、レーダ（ＲＡＤＡＲ）、超音波センサなどを含み得る。処理回路１２０はさらに、複数のセンサ１１０から受け取られる交差点情報を使用して、交通交差点の安全性を評価し、ホスト車両１０２および／またはホスト車両１２０の運転者が交差点を走行するのを支援し得る。複数のセンサ１１０は、センサの限界によって制約され得るホスト車両視野を提供し得る。ホスト車両視野に基づいて、処理回路１２０は、運転者視野を推定することができ、運転者視野に基づいて、処理回路１２０は、交通交差点に車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することができる（例えば、別の車両もしくは葉、または建物などの後ろに車両が隠れている可能性がある）。車両が隠れている可能性がある場合には、処理回路は、運転者視野が車両によって遮られ、運転者視野内の車両が別の車両（例えば、不可視車両）を遮っている場合があるために、運転者が、交差点は安全だと確信して交差点に進入する可能性があることを判定することができる。それに応じて、処理回路１２０は、ホスト車両１０２の運転者の操作に警報を出し、および／またはこの操作を修正することによって、起こり得る衝突を防ぐことができる。
【００１７】
図２は、開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点２００を示す。交通交差点２００は、複数の停止車両２０５ａ、２０５ｂ、および２０５ｃを含み得る。ここで、停止車両２０５ａは第２の右側交差車線２１５ａ内にあり、停止車両２０５ｂは第１の対向車線２４０ａ内にあり（対向車線２４０ｂは空いている）、停止車両２０５ｃは第１の左側交差車線２２０にある。この例では、第２の左側交差車線２１５ｂが空いている。さらに、第１の右側交差車線２１０は、遮られた車両２２５および視認可能な車両２３５を含む。遮られた車両２２５は、停止車両２０５ａに隠れている。さらに、複数のセンサ１１０の限界によって画定されるホスト車両視野に、センサ範囲エリア２３０が対応することができ、例えば、そこで複数のセンサ１１０が所定の距離および幅の視野を有する。図２では、停止車両２０５ａおよび２０５ｂ、遮られた車両２２５、ならびに視認可能な車両２３５は、ホスト車両視野２３０内にある。ただし、遮られた車両２２５は、停止車両２０５ａに隠れている。本明細書でさらに説明するように、処理回路１２０は、交通交差点２００で車両（例えば、遮られた車両２２５）が視野から隠される可能性があると判定し、ホスト車両１０２が安全に交差点を走行するのを支援することができる。交差点２００は例示的なものであり、処理回路１２０は、ホスト車両１０２が、様々な停車車両、遮られた車両、および視認可能な車両の位置を含む種類豊富な交通交差点構成を走行するのを支援することができることを理解されたい。
【００１８】
図３は、開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点ナビゲーション方法のアルゴリズムフローチャートである。
【００１９】
Ｓ３０５では、ホスト車両１０２の処理回路１２０は、交通交差点（例えば、交通交差点２００）への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングし得る。
【００２０】
Ｓ３１０では、ホスト車両１０２は、交通交差点への接近に応答して、複数のセンサ１１０から交通交差点情報を受け取り得る。加えて、複数のセンサ１１０は、ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有し得る。つまり、このホスト車両視野は、複数のセンサ１０２の限界によって制約され得る。例えば、複数のセンサ１０２は、所定の視距離および所定の視域幅に制限され得る。さらに、ホスト車両視野を制約し得る１つ以上の物体および／または障害物が、ホスト車両視野内にある場合がある。例えば、ホスト車両視野の範囲内で車両が別の車両によって隠され、それによってホスト車両視野を制限することがある。
【００２１】
Ｓ３１５では、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定し得る。例えば、ホスト車両視野の所定の距離および幅を用いて、ホスト車両の内部からの運転者（例えば、ホスト車両の運転席にいる車両運転者）の視野を推定することができる。さらに、ホスト車両視野が障害物になりそうなものを認識する場合、ホスト車両１０２は、その情報を用いて、運転者が障害物の向こうを見ることができず、障害物が運転者の視野を制約している可能性があると推定することができる。
【００２２】
Ｓ３２０では、処理回路１２０は、運転者視野に基づいて、交通交差点を通って走行することが安全であるかどうかを判定し得る。運転者視野に基づいて、交通交差点を通って走行することが安全であると判定された場合に、プロセスは終了し得る。しかし、運転者視野に基づいて、交通交差点を通って走行することが安全でないと判定された場合、ホスト車両１０２は、Ｓ３２５において、運転者の操作を修正することができる。
【００２３】
Ｓ３２５では、ホスト車両１０２は、運転者視野に基づいた交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者の操作を修正し得る。例えば、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０によって）、運転者に警報を出して、交差点を走行することが安全ではないこと、および／またはホスト車両１０２の走行速度を自動的に（例えば、ブレーキアクチュエータ１４０によって）修正する（例えば、低下させる）ことを運転者に知らせてもよい。Ｓ３２５で運転者の操作を修正した後、処理を終了することができる。
【００２４】
図４は、開示される主題の１つ以上の態様による交差点での優先順位を判定する方法のアルゴリズムフローチャートである。
【００２５】
Ｓ４０５では、処理回路１２０は、交通交差点情報（例えば、図３のＳ３１０において複数のセンサから受け取られた交通交差点情報）に基づいて、交差点の信号機の優先順位を識別し得る。
【００２６】
Ｓ４１０では、処理回路１２０は、交通交差点情報（例えば、図３のＳ３１０において複数のセンサから受け取られた交通交差点情報）に基づいて、交差点の一時停止標識の優先順位を識別し得る。
【００２７】
Ｓ４１５では、処理回路１２０は、交差点の構成に基づいた、Ｓ４０５での信号機の優先順位および／またはＳ４１０での一時停止標識の優先順位に基づいて、交差点全体の交差点での優先順位を識別し得る。交差点での優先順位が識別された後に、プロセスは終了し得る。
【００２８】
図５は、開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点情報を受け取る方法のアルゴリズムフローチャートである。例えば、この交通交差点情報を受け取る方法は、図３のＳ３１０に対応し得る。
【００２９】
Ｓ５０５では、複数のセンサ１１０が交通交差点をスキャンし得る。複数のセンサ１１０によって収集された情報には、交通信号および／または一時停止のタイミング、車両、自転車、歩行者などの数および位置などを識別することによって、交差点の構成およびロジスティクスに関する様々な情報（例えば、交差点での優先順位）を含めることができる。
【００３０】
Ｓ５１０では、処理回路１２０は、スキャンに基づいて、交通交差点内の全ての交差車線（例えば、交差車線２１０、２１５ａ、２１５ｂ、および２２０）を識別し得る。
【００３１】
Ｓ５１５では、処理回路１２０は、スキャンに基づいて、交通交差点内の全ての対向車線（例えば、対向車線２４０ａ、２４０ｂ）を識別し得る。交通交差点内の対向車線を識別した後に、プロセスは終了し得る。
【００３２】
図６は、開示される主題の１つ以上の態様によるホスト車両視野をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。
【００３３】
Ｓ６０５では、処理回路１２０は、１つ以上の識別された交差車線（例えば、交通交差点情報の一部として受け取られる識別された交差車線）を、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した交通交差点のマップと比較し得る。
【００３４】
Ｓ６１０では、処理回路１２０は、１つ以上の識別された対向車線（例えば、交通交差点情報の一部として受け取られる識別された対向車線）を、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した交通交差点のマップと比較し得る。
【００３５】
Ｓ６１５では、処理回路１２０は、ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングし得る。つまり、交通交差点のマップをホスト車両視野と比較することに基づいて、ホスト車両視野内にある１つ以上の交差車線および対向車線を識別することができる。ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングした後に、プロセスは終了し得る。
【００３６】
図７は、開示される主題の１つ以上の態様による交通交差点を安全に走行する方法のアルゴリズムフローチャートである。図７において、例えば、Ｓ７０５からＳ７２５のステップはＳ３２０に対応してもよく、Ｓ７３０およびＳ７３５のステップはＳ３２５に対応してもよい。
【００３７】
Ｓ７０５では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、先行交通車両を識別し得る。例えば、先行交通車両は、ホスト車両１０２の前のいかなる交通車両であってもよい。さらに、交通車両は、１台の車両または複数台の車両に対応してもよい。さらに、交通車両はまた、１つ以上の歩行者、自転車、電動車両（例えば、電動スケートボード、電動スクータなど）、障害物などを指す場合もある。
【００３８】
Ｓ７１０では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、ホスト車両の後続交通車両を識別し得る。
【００３９】
Ｓ７１５では、処理回路１２０は、例えば、信号機の優先順位および一時停止標識の優先順位を含む交通交差点情報に基づいて、ホスト車両１０２が交差点で優先権を有するかどうかを判定し得る。ホスト車両１０２が優先権を有していない場合、プロセスはＳ７１５に戻って、ホスト車両１０２が優先権を有しているかどうかを引き続き確認し得る。ホスト車両１０２が優先権を有する場合、プロセスは、Ｓ７２０において、１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにおける交通車両を識別し続け得る。
【００４０】
Ｓ７２０では、処理回路１２０は、１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにおける車両および／または交通車両を識別することができる。例えば、複数のセンサ１１０に基づく受け取られた交通交差点情報に基づいて、車両を識別してもよい。
【００４１】
Ｓ７２５では、処理回路１２０は、ホスト車両視野に基づいて、識別された車両または他の障害物（例えば、建物、木、低木、葉、標識、壁など）によって交通車両が隠される可能性があるのかどうかと、隠される可能性のある車両が、遮断されていない車線にあるのかどうかとを判定し得る。つまり、処理回路１２０は、ホスト車両視野、ホスト車両視野内の識別された車両（または他の障害物）、および交差点の構成を含む様々な情報に基づいて、識別された車両または他の障害物の１つによって別の車両が隠され得るのかどうかと、特に、不可視車両になる可能性のある車両が、遮断されていない車線にあることになるのかどうかとを認識することができる。遮断されていない状態の不可視車両は、この不可視車両に交通交差点の優先権がない時でも、交通交差点に進入する可能性があるため、危険な場合がある。処理回路１２０は、識別した車両の後ろに車両が隠れている可能性があることを認識することによって、衝突を防止し、総じて交通交差点を安全に走行するのを支援するように、ホスト車両１０２の運転者の操作を修正することができる。車両が隠れている可能性がないという判定に応答して、プロセスは終了し得る。また一方、車両が隠れている可能性があり、および／または車両が、遮断されていない車線に存在する可能性があるという判定に応答して、ホスト車両１０２は、Ｓ７３０において運転者に警報を出すこと、およびＳ７３５においてホスト車両１０２の走行速度を自動的に修正することの１つ以上を実行することができる。
【００４２】
Ｓ７３０では、処理回路１２０は、遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、運転者に警報を出し得る。警報には、その交通交差点を走行することが安全ではないことを運転者に知らせる音声警報、視覚的警報、および触覚警報のうちの１つ以上を含めることができる。例えば、不可視車両が優先権なしで交通交差点に進入する場合には、ホスト車両１０２および／またはホスト車両１０２の運転者は間に合うよう反応することができず、衝突に至るおそれがあるため、ホスト車両の現在の速度に基づいて交差点を走行することが、安全ではないことがある。
【００４３】
Ｓ７３５では、処理回路１２０は、遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、ホスト車両１０２の走行速度を自動的に修正し得る。例えば、ホスト車両の走行速度を（例えば、ブレーキアクチュエータ１４０によって）自動的に減速して、ホスト車両１０２および／またはホスト車両１０２の運転者が、優先権なしで交差点に進入する潜在的な不可視車両に反応するための時間を長くすることができる。ホスト車両の走行速度を自動的に修正した後に、プロセスは終了し得る。交通交差点を走行することが安全ではないという判定に応答して、Ｓ７３０およびＳ７３５が両方とも行われてもよく、または任意選択で、Ｓ７３０またはＳ７３５の一方が行われてもよく、これは例えば、運転者によって前もって選択され得ることを理解されたい。
【００４４】
図８Ａは、開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリア８００を示す図である。図８Ａでは、追い越しエリアでの追い越しは禁止されている。ホスト車両１０２は、先行車両８０５の後ろである。また一方、ホスト車両視野８１０は、先行車両８０５によって遮られている。遮られた部分８２０は、ホスト車両視野８１０のうち先行車両８０５によって遮られた部分に対応する。さらに、遮られた部分８２０に対向車両８１５が入っている。したがって、対向車両８１５がホスト車両１０２から遮られているため、対向車両８１５は追い越しエリア内で隠される。図８Ａの追い越しエリアで先行車両の追い越しが禁止されている場合でも、追い越しエリア内には隠されている別の車両（例えば、対向車両８１５）が存在する可能性があるため、処理回路１２０は、ホスト車両１０２が先行車両８０５を追い越すのを、警報を出すこと、および／または防止することによって、先行車両の安全な追い越しを支援することができる。
【００４５】
図８Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリア８００を示す図である。図８Ｂでは、先行車両の追い越しが許可されている。追い越しエリア８００の説明は、先行車両の追い越しが許可されていることを除き、図８Ａにおけるのと同じである。しかし、図８Ａで説明したのと同様の理由で、追い越しエリア８００内に別の車両（例えば、対向車両８１５）が隠れている可能性があるため、処理回路１２０は、ホスト車両１０２が図８Ｂの先行車両８０５を追い越すのを防止することができる。図８Ａおよび８Ｂの追い越しエリア８００は例示的なものであり、処理回路１２０は、様々な数の先行車両、道路形状、地形などを含む様々な追い越し状況において、ホスト車両１０２を支援できることを理解されたい。
【００４６】
図９は、開示される主題の１つ以上の態様による例示的なホスト車両１０２のホスト車両視野９００と運転者９１０の運転者視野９０５とを示す図である。例えば、複数のセンサ１１０を組み合わせて、ホスト車両視野９００を形成することができる。複数のセンサ１１０は、視野に様々な幅および距離の制限を有し得る。加えて、運転者視野９０５は、ホスト車両視野９００に基づいて推定することができる。例えば、処理回路１２０は、ホスト車両視野９００の一部が遮られる場合、運転者視野９０５も同様に遮られると推測することができる。さらに、ホスト車両１０２の環境の一部がホスト車両視野９００の外にある場合、それはまた、運転者視野９０５の外にあり得る。ホスト車両視野９００は例示的なものであり、複数のセンサ１１０内のセンサの様々な組み合わせに基づく任意のホスト車両視野は、システム１００とともに使用するように構成できることを理解されたい。
【００４７】
図１０は、開示される主題の１つ以上の態様による先行車両を追い越す方法のアルゴリズムフローチャートである。
【００４８】
Ｓ１００５では、ホスト車両１０２の処理回路１２０は、先行車両（例えば、先行車両８０５）への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングし得る。
【００４９】
Ｓ１０１０では、ホスト車両１０２は、先行車両への接近に応答して、複数のセンサ１１０から追い越し情報を受け取り得る。追い越し情報は、ホスト車両１０２を取り巻く環境に関する情報（例えば、本明細書でさらに説明されるように、先行車両、追い越しエリアのトポロジなどを識別する情報）を含む、複数のセンサ１１０によって収集された様々なデータを含み得る。処理回路１２０はさらに、複数のセンサ１１０から受け取られる追い越し情報を使用して、追い越しエリアの安全性を評価し、ホスト車両１０２および／またはホスト車両１２０の運転者が交差点を走行するのを支援することができる。加えて、複数のセンサ１１０は、本明細書でさらに説明されるように、ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有することができる。
【００５０】
Ｓ１０１５では、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、本明細書でさらに説明されるように、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定し得る。
【００５１】
Ｓ１０２０では、処理回路１２０は、運転者視野に基づいて、先行車両を追い越すことが安全であるかどうかを判定し得る。運転者視野に基づいて、先行車両を追い越すことが安全であると判定された場合に、プロセスは終了し得る。しかし、運転者視野に基づいて、先行車両を追い越すことが安全でないと判定された場合、ホスト車両１０２は、Ｓ１０２５において、運転者の操作を修正することができる。
【００５２】
Ｓ１０２５では、ホスト車両１０２は、運転者視野に基づいた交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者の操作を修正し得る。例えば、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０によって）、運転者に警報を出して、先行車両を追い越すことが安全ではないこと、および／またはホスト車両１０２のステアリングを自動的に（例えば、ステアリングアクチュエータ１３０によって）作動させることを運転者に知らせてもよい。Ｓ３２５で運転者の操作を修正した後、プロセスは終了し得る。
【００５３】
図１１は、開示される主題の１つ以上の態様による、追い越しエリア（例えば、追い越しエリア８００）のホスト車両視野に対応する部分をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。図１１において、例えば、ステップＳ１１０５およびＳ１１１０は、Ｓ１０１０に対応してもよい。
【００５４】
Ｓ１１０５では、複数のセンサ１１０が追い越しエリアをスキャンし得る。複数のセンサ１１０によって収集された情報は、追い越しエリアのいかなる特徴に関する情報をも含み得る。例えば、複数のセンサ１１０は、追い越しエリアの交通車両、追い越しエリアのトポロジ、追い越しエリアの道路の種類などに関する情報を収集することができる。
【００５５】
Ｓ１１１０では、処理回路１２０は、Ｓ１１０５でのスキャンに基づいて、追い越しエリアの特徴を識別し得る。識別された特徴は、本明細書でさらに説明されるように、追い越しエリア内の交通、追い越しエリアの特定のトポロジ、追い越しエリアの道路の種類などを含み得る。
【００５６】
Ｓ１１１５では、処理回路１２０は、スキャンされた追い越しエリアを、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した追い越しエリアのマップと比較し得る。
【００５７】
Ｓ１１２０では、処理回路１２０は、スキャンされた追い越しエリアと、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した追い越しエリアのマップとの比較に基づいて、追い越しエリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングし得る。つまり、追い越しエリアのマップをホスト車両視野と比較することに基づいて、追い越しエリアの特にホスト車両視野に対応する部分に存在する特徴を識別することができる。追い越しエリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングした後に、プロセスは終了し得る。
【００５８】
図１２は、開示される主題の１つ以上の態様による追い越しエリアの特徴を識別する方法のアルゴリズムフローチャートである。図１２において、Ｓ１２０５からＳ１２２０のステップはＳ１１１０に対応してもよい。
【００５９】
Ｓ１２０５では、処理回路１２０は、追い越しエリアのスキャンの結果、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、追い越しエリア内でホスト車両が走行している道路の種類を識別し得る。
【００６０】
Ｓ１２１０では、処理回路１２０は、追い越しエリアのスキャンの結果、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、追い越しエリアの道路形状を識別し得る。例えば、複数のセンサ１１０から受け取られる道路形状の変化に関する道路の曲率および／または車両の位置についての情報を、追い越しエリアのマップと比較して、追い越しエリアの道路形状（例えば、運転者の視野を遮り、運転者が対向車に気付くのを妨げる可能性がある道路のカーブ）を識別することができる。
【００６１】
Ｓ１２１５では、処理回路１２０は、追い越しエリアのスキャンの結果、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、追い越しエリアのトポロジを識別し得る。代替的または追加的に、追い越しエリアのトポロジは、ホスト車両１０２のマップマッチングされた位置に関係したマップに基づいて識別することができる。例えば、ホスト車両の位置を取り囲んでいるエリアは、ホスト車両視野および／または運転者視野を制約する可能性があるよく知られたトポロジ（例えば、丘、木など）を有する場合がある。
【００６２】
Ｓ１２２０では、処理回路１２０は、追い越しエリアのスキャンの結果、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、追い越しエリア内の区画線の種類を識別し得る。追い越しエリア内の区画線の種類が識別された後に、プロセスは終了し得る。
【００６３】
図１３は、開示される主題の１つ以上の態様による先行車両の安全でない追い越しを防止する方法のアルゴリズムフローチャートである。図１３において、例えば、Ｓ１３０５からＳ１３１５のステップはＳ１０２０に対応してもよく、Ｓ１３２０およびＳ１３２５のステップはＳ１０２５に対応してもよい。
【００６４】
Ｓ１３０５では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた追い越し情報に基づいて、追い越しエリアのホスト車両視野に対応する部分にある車両を識別し得る。
【００６５】
Ｓ１３１０では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた追い越し情報、および／またはマップマッチングされたホスト車両位置に関係した追い越しエリアのマップを比較することにより、特にホスト車両視野内に存在する追い越しエリア内の任意のトポロジを識別するのを支援することができるマップ情報に基づいて、追い越しエリアのホスト車両視野に対応する部分における任意のトポロジを識別し得る。
【００６６】
Ｓ１３１５では、処理回路１２０は、追い越しエリアに車両が隠れている可能性があるかどうかを判定し得る。例えば、処理回路１２０は、ホスト車両視野内の識別された車両、追い越しエリアの道路形状（例えば、ホスト車両視野外で道路がカーブしている）、およびホスト車両視野内のトポロジ（例えば、追い越しエリア内の丘が、ホスト車両視野の少なくとも一部を遮る）のうちの１つ以上によって、１つ以上の車両が隠される可能性があるかどうかを判定することができる。つまり、車両が隠される可能性がある場合には、先行車両を追い越すことが危険となり得、先行車両を追い越しても安全になるまではこれを回避する必要があるので、追い越しエリアに車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することは、先行車両の追い越しが安全であるかどうかを判定するのに役立つことができる。車両が隠れている可能性はない（例えば、追い越しエリアに、ホスト車両および／または運転者視野を遮る可能性のあるものが何もない）という判定に応答して、プロセスは終了し得る。しかし、車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、ホスト車両１０２は、Ｓ１３２０において運転者に警報を出すこと、およびＳ１３２５においてホスト車両１０２のステアリングを自動的に作動させることのうちの１つ以上を実行し得る。
【００６７】
Ｓ１３２０では、処理回路１２０は、追い越しエリアに１つ以上の車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、運転者に警報を出し得る。警報には、先行車両を追い越すことが安全ではないことを運転者に知らせる音声警報、視覚的警報、および触覚警報のうちの１つ以上を含めることができる。例えば、先行車両の追い越しは、不可視車両によって、ホスト車両が追い越し操作を安全に実行するのを妨げられる場合があり、衝突につながり得るので、安全でない可能性がある。
【００６８】
Ｓ１３２５では、処理回路１２０は、追い越しエリアに１つ以上の車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、ホスト車両１０２のステアリングを（例えば、ステアリングアクチュエータ１３０によって）自動的に作動させ得る。例えば、ステアリングを自動的に作動させて、ホスト車両１０２および／またはホスト車両１０２の運転者が追い越し操作を実行するのを防止してもよい。他の車両制御は、ホスト車両の操作（例えば、加速、減速、ブレーキなど）を修正する際に、必要に応じて、独立して、または組み合わせて支援するように構成できることを理解されたい。例えば、減速はブレーキによって行われ得るが、ブレーキをかけずに速度を落とすこと（例えば、ホスト車両のエンジンへの動力を減らしまたは切ること）も減速に該当し得る。ホスト車両のステアリングを自動的に作動させた後に、プロセスは終了し得る。先行車両を追い越すことが安全ではないという判定に応答して、Ｓ１３２０およびＳ１３２５が両方とも行われてもよく、または任意選択で、Ｓ１３２０またはＳ１３２５の一方が行われてもよく、これは例えば、運転者によって前もって選択され得ることを理解されたい。
【００６９】
図１４Ａは、開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリア１４００を示す図である。図１４Ａでは、障害物エリア１４００は交通閉鎖を含む。つまり、ホスト車両視野は、１つ以上の先行車両のために遮られる。障害物エリア１４００は、例えば、高速車両１４０５、第１の低速車両１４１０ａ、第２の低速車両１４１０ｂ、第１の停止車両１４１５ａ、および第２の停止車両１４１５ｂを含む。先行車両が高速車両１４０５であるために、運転者の視野は、停止車両１４１５ａ、１４１５ｂを見ることができないだけでなく、高速車両１４０５も、近づきつつある低速交通車両および停止交通車両の兆候を示すことなく、通常の速度で動作しているように見える。本明細書でさらに説明するように、処理回路１２０は、ホスト車両視野および／または運転者視野が遮られていること（例えば、交通閉鎖）を認識することによって、ホスト車両１０２を支援し、適宜にホスト車両１０２の速度を低下させて、潜在的に低速の交通車両および／または潜在的に停止した交通車両との衝突を防止することができる。交通閉鎖の例は例示的なものであり、処理回路１２０は、任意の数の高速車両、低速車両、および停止車両を含む様々な交通閉鎖状況のホスト車両１０２を支援できることを理解されたい。
【００７０】
図１４Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリア１４０２を示す図である。図１４Ｂでは、障害物エリア１４０２は、景観（例えば、トポロジ）閉鎖１４３５を含む。つまり、ホスト車両視野は、障害物エリア１４０２の景観および／またはトポロジのために遮られる。障害物エリア１４００は、例えば、高速車両１４２０、低速車両１４２５、および停止車両１４３０を含む。障害物エリア１４００のトポロジ（例えば、景観閉鎖１４３５）のために、ホスト車両視野は遮られ、ホスト車両１０２は、低速車両および停止車両が行く手にあることに気付かない可能性がある。本明細書でさらに説明するように、処理回路１２０は、ホスト車両視野および／または運転者視野が遮られていること（例えば、景観閉鎖１４３５）を認識することによって、ホスト車両１０２を支援し、適宜にホスト車両１０２の速度を低下させて、潜在的に低速の交通車両および／または潜在的に停止した交通車両との衝突を防止することができる。景観閉鎖１４３５の例は例示的なものであり、処理回路１２０は、任意の種類の景観閉鎖（例えば、丘、葉、木、壁など）、ならびに任意の数の高速車両、低速車両、および停止車両を含む様々な景観閉鎖状況のホスト車両１０２を支援できることを理解されたい。
【００７１】
図１５は、開示される主題の１つ以上の態様による車両衝突回避方法のアルゴリズムフローチャートである。
【００７２】
Ｓ１５０５では、処理回路１２０は、ホスト車両が高速道路上で動作している間に、ホスト車両１０２の位置をマップマッチングし得る。
【００７３】
Ｓ１５１０では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から障害物情報を受け取り得る。障害物情報は、障害物エリアに関する情報を含み得る。加えて、複数のセンサ１１０は、本明細書でさらに説明されるように、ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有することができる。
【００７４】
Ｓ１５１５では、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、本明細書でさらに説明されるように、ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定し得る。
【００７５】
Ｓ１５２０では、処理回路１２０は、運転者視野および／または障害物情報に基づいて、ホスト車両１０２の速度が安全であるかどうかを判定し得る。ホスト車両１０２の速度が安全であるという判定に応答して、プロセスは終了し得る。しかし、ホスト車両１０２の速度が安全でないという判定に応答して、ホスト車両１０２は、Ｓ１５２５において、ホスト車両視野の運転者操作を修正し得る。さらに、一実施形態では、ホスト車両１０２の車間距離（同じ経路上を同じ方向に移動する車両間の平均時間間隔）を用いて、ホスト車両の運転者操作を修正すべきかどうかを判定することができる。車間距離とホスト車両の速度との密接な関係（例えば、速度が増加すると車間距離が減少する）に基づいて、車間距離をホスト車両の速度と組み合わせて用いてもよい。
【００７６】
Ｓ１５２５では、ホスト車両１０２は、運転者視野および／または障害物情報に基づいたホスト車両１０２の速度が安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正し得る。例えば、ホスト車両１０２は（例えば、処理回路１２０によって）、運転者に警報を出して、ホスト車両１０２の速度が安全ではないこと、および／またはホスト車両１０２のブレーキシステムを自動的に作動させる（例えば、速度を落とす）ことを運転者に知らせてもよい。Ｓ３２５で運転者の操作を修正した後、プロセスは終了し得る。
【００７７】
図１６は、開示される主題の１つ以上の態様による、障害物エリア（例えば、障害物エリア１４００、１４０２）のホスト車両視野に対応する部分をマッピングする方法のアルゴリズムフローチャートである。図１６において、例えば、ステップＳ１６０５およびＳ１６１０は、Ｓ１５１０に対応してもよい。
【００７８】
Ｓ１６０５では、複数のセンサ１１０が障害物エリアをスキャンし得る。複数のセンサ１１０によって収集された情報は、障害物エリア内のあらゆる交通車両と、障害物エリアのあらゆる特徴とに関する情報を含み得る。例えば、複数のセンサ１１０は、障害物エリア内の１つ以上の車両、障害物エリアのトポロジなどに関する情報を収集することができる。
【００７９】
Ｓ１６１０では、処理回路１２０は、Ｓ１６０５でのスキャンに基づいて、障害物エリアの特徴を識別し得る。識別された特徴には、障害物エリア内の任意の交通車両（例えば、１つ以上の車両、自転車、歩行者、電動車両など）、障害物エリアの特定のトポロジ（例えば、丘、葉、壁など）などが含まれ得る。
【００８０】
Ｓ１６１５では、処理回路１２０は、スキャンされた障害物エリアを、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した障害物エリアのマップと比較し得る。
【００８１】
Ｓ１６２０では、処理回路１２０は、スキャンされた障害物エリアと、マップマッチングされたホスト車両位置に関係した障害物エリアのマップとの比較に基づいて、障害物エリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングし得る。つまり、障害物エリアのマップをホスト車両視野と比較することに基づいて、障害物エリアの特にホスト車両視野に対応する部分に存在する特徴を識別することができる。障害物エリアのホスト車両視野に対応する部分をマッピングした後に、プロセスは終了し得る。
【００８２】
図１７は、開示される主題の１つ以上の態様による障害物エリア内の障害物を識別する方法のアルゴリズムフローチャートである。図１７において、例えば、ステップＳ１７０５およびＳ１７１０は、図１６のＳ１６１０に対応してもよい。
【００８３】
Ｓ１７０５では、処理回路１２０は、障害物エリアのスキャンに基づいて、障害物エリアのトポロジを識別し得る。代替的または追加的に、障害物エリアのトポロジは、ホスト車両１０２のマップマッチングされた位置に関係したマップに基づいて識別することができる。例えば、ホスト車両の位置を取り囲んでいるエリアは、ホスト車両視野および／または運転者視野を遮る可能性があるよく知られたトポロジ（例えば、丘、木、葉、壁など）を有する場合がある。
【００８４】
Ｓ１７１０では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた情報に基づいて、運転者視野を遮る天候を識別し得る。例えば、複数のセンサ１１０（例えば、撮像デバイス、ワイパセンサなど）は、雨が降っているかどうかを判定することができ、雨および／またはワイパは運転者視野を遮る可能性があるため、ホスト車両１０２の速度が安全かどうかを判定する際に、運転者視野を遮る天候を考慮してもよい。さらなる気象障害物としては、例えば、日光、霧、雪などがあり得る。運転者視野を遮る天候を識別した後に、プロセスは終了し得る。
【００８５】
図１８は、開示される主題の１つ以上の態様による、運転者視野に基づいてホスト車両の速度が安全であるかどうかを判定する方法のアルゴリズムフローチャートである。図１８では、Ｓ１８０５からＳ１８２０のステップはＳ１５２０に対応してもよく、Ｓ１８２５およびＳ１８３０のステップはＳ１５２５に対応してもよい。
【００８６】
Ｓ１８０５では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた障害物情報に基づいて、障害物エリアのホスト車両視野に対応する部分にある車両を識別し得る。
【００８７】
Ｓ１８１０では、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受け取られた障害物情報、および／またはマップマッチングされたホスト車両位置に関係した障害物エリアのマップを比較することにより、特にホスト車両視野内に存在する障害物エリア内の任意のトポロジを識別するのを支援することができるマップ情報に基づいて、障害物エリアのホスト車両視野に対応する部分における任意のトポロジを識別し得る。
【００８８】
Ｓ１８１５では、処理回路１２０は、障害物エリアに車両が隠れている可能性があるかどうかを判定し得る。例えば、処理回路１２０は、ホスト車両視野内の識別された車両、および／またはホスト車両視野内のトポロジ（例えば、障害物エリア内の丘が、ホスト車両視野の少なくとも一部を遮る）のうちの１つ以上によって、１つ以上の車両が隠される可能性があるかどうかを判定することができる。つまり、車両が隠される可能性がある場合には、１つ以上の不可視車両が非常に低速で走行しているか、または停止している場合に、ホスト車両１０２の速度は危険となる可能性があるので、障害物エリアに車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することは、ホスト車両１０２の速度が安全であるかどうかを判定するのに役立つことができる。例えば、高速道路上での事故のために、交通車両が低速となり、または停止することがあり、低速の交通車両および／または停止した交通車両が、ホスト車両１０２の前にある他の車両、および／またはそのエリアのトポロジの背後に隠れているとき、処理回路１２０が（例えば、複数のセンサを介して）障害物エリアに車両が隠れていないことを確認できるまでは、ホスト車両１０２の速度は落とされるべきである。車両が隠れている可能性はない（例えば、障害物エリアに、ホスト車両および／または運転者視野を遮る可能性のあるものが何もない）という判定に応答して、プロセスは終了し得る。しかし、１つ以上の車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、処理回路１２０は、衝突を防止するために、Ｓ１８２０において、ホスト車両１０２が時間内に停止できるかどうかを判定することができる。
【００８９】
Ｓ１８２０では、処理回路１２０は、例えば、ホスト車両１０２の速度と、潜在的に不可視の車両までの距離とに基づいて、ホスト車両１０２が衝突を防止するために時間内に停止できるかどうかを判定することができる。ホスト車両１０２が時間内に停止できるという判定に応答して、プロセスは終了し得る。しかし、ホスト車両１０２が時間内に停止できないという判定に応答して、ホスト車両１０２は、Ｓ１８２５において運転者に警報を出すこと、およびＳ１８３０においてホスト車両１０２のブレーキシステムを自動的に作動させることの１つ以上を実行し得る。
【００９０】
Ｓ１８２５では、処理回路１２０は、障害物エリアに１つ以上の車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、運転者に警報を出し得る。警報には、ホスト車両１０２の速度が安全ではないことを運転者に知らせる音声警報、視覚的警報、および触覚警報のうちの１つ以上を含めることができる。例えば、不可視車両が存在する場合は、ホスト車両１０２は衝突を回避するために時間内に停止することができない可能性があるため、ホスト車両１０２の速度は安全でない可能性がある。
【００９１】
Ｓ１８３０では、処理回路１２０は、障害物エリアに１つ以上の車両が隠れている可能性があるという判定に応答して、ホスト車両１０２のブレーキシステムを（例えば、ブレーキアクチュエータ１４０によって）自動的に作動させ得る。例えば、障害物エリア内に１つ以上の不可視車両が存在する場合には、ホスト車両１０２が衝突を回避するために時間内に停止できるように、ブレーキを自動的に作動させて、ホスト車両１０２の速度を低下させることができる。ホスト車両１０２のブレーキシステムを自動的に作動させた後に、プロセスは終了し得る。ホスト車両１０２の速度が安全ではないという判定に応答して、Ｓ１８２５およびＳ１８３０が両方とも行われてもよく、または任意選択で、Ｓ１８２５またはＳ１８３０の一方が行われてもよく、これは例えば、運転者によって前もって選択され得ることを理解されたい。
【００９２】
図３〜図７、図１０〜図１３、および図１５〜図１８の上記の説明では、フローチャートのプロセス、説明、またはブロックは、プロセス中の特定の論理機能またはステップを実施するための１つ以上の実行可能命令を含むコードのモジュール、セグメント、または部分を表すものとして理解することができ、代替の実施態様が、当業者によって理解されるように、関連する機能性に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序を含む、図示されまたは説明された順序から外れて機能を実行することができる本提案の例示的な実施形態の範囲内に含まれる。本明細書で説明される様々な要素、特徴、およびプロセスは、互いに独立して使用されてもよく、または様々な形で組み合わされてもよい。全ての可能な組み合わせおよびサブコンビネーションは、本開示の範囲内に含まれることが意図される。
【００９３】
次に、例示的な実施形態による処理回路１２０のハードウェア記述が、図１９を参照して説明される。本明細書で説明されるハードウェア記述はまた、処理回路のハードウェア記述でもあり得る。図１９では、処理回路１２０は、上記のプロセス／以下で説明されるプロセスのうちの１つ以上を実行するＣＰＵ１９００を含む。プロセスデータおよび命令は、メモリ１９０２に格納され得る。これらのプロセスおよび命令は、ハードドライブ（ＨＤＤ）やポータブル記憶媒体などの記憶媒体ディスク１９０４に保存することもでき、リモートで保存してもよい。さらに、請求される提案は、本発明のプロセスの命令が格納されるコンピュータ可読媒体の形態によって制限されない。例えば、命令は、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク、またはサーバやコンピュータなどの、処理回路１２０が通信する他の任意の情報処理デバイスに保存され得る。
【００９４】
さらに、請求される提案は、ＣＰＵ１９００ならびにＭｉｃｒｏｓｏｆｔ  Ｗｉｎｄｏｗｓ、ＵＮＩＸ、Ｓｏｌａｒｉｓ、ＬＩＮＵＸ、Ａｐｐｌｅ  ＭＡＣ−ＯＳ、および当業者に知られている他のシステムなどのオペレーティングシステムと連動して実行されるユーティリティアプリケーション、バックグラウンドデーモン、もしくはオペレーティングシステムのコンポーネント、またはそれらの組み合わせとして提供されてもよい。
【００９５】
処理回路１２０を実現するためのハードウェア要素は、様々な回路要素によって実現されてもよい。さらに、上記の実施形態の機能のそれぞれは、１つ以上の処理回路を含む回路によって実装されてもよい。図１９に示すように、処理回路は、プロセッサ（ＣＰＵ）１９００などの特別にプログラムされたプロセッサを含む。処理回路はまた、記述された機能を実行するように構成された、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などのデバイス、および従来の回路部品をも含む。
【００９６】
図１９では、処理回路１２０は、上に述べたプロセスを実行するＣＰＵ１９００を含む。処理回路１２０は、汎用コンピュータまたは特定の専用マシンであってもよい。一実施形態では、処理回路１２０は、プロセッサ１９００が、交差点の走行、先行車両の追い越し、および高速道路上での突然の低速交通車両および／または停止交通車両との衝突の回避など（特に、図３〜図７、図１０〜図１３、および図１５〜図１８を参照して説明したプロセスのいずれか）を含む、様々な運転状況で安全性を改善するようにプログラムされている場合は、特定の専用機となる。
【００９７】
代替的または追加的に、ＣＰＵ１９００は、当業者が認識するように、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ上で、またはディスクリートの論理回路を使用して実装されてもよい。さらに、ＣＰＵ１９００は、上に述べた本発明のプロセスの命令を実行するために並行して協働する複数のプロセッサとして実装されてもよい。
【００９８】
図１９の処理回路１２０はまた、ネットワーク１９２８とインタフェースするための、米国のＩｎｔｅｌ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎが提供しているインテルイーサネットＰＲＯネットワークインタフェースカードなどの、ネットワークコントローラ１９０６を含む。理解できるように、ネットワーク１９２８は、インターネットなどのパブリックネットワーク、またはＬＡＮネットワークもしくはＷＡＮネットワークなどのプライベートネットワーク、あるいはそれらの任意の組み合わせとすることができ、ＰＳＴＮまたはＩＳＤＮのサブネットワークを含むこともできる。ネットワーク１９２８はまた、イーサネットネットワークなどの有線でもよく、ＥＤＧＥ、３Ｇおよび４Ｇ無線セルラシステムを含むセルラネットワークなどの無線であってもよい。ワイヤレスネットワークはまた、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、またはその他のいずれかの知られているワイヤレス形式の通信であってもよい。
【００９９】
処理回路１２０は、さらに、モニタなどのディスプレイ１９１０とインタフェースするためのグラフィックスカードやグラフィックスアダプタなどのディスプレイコントローラ１９０８を含む。汎用Ｉ／Ｏインタフェース１９１２は、キーボードおよび／またはマウス１９１４と同様に、ディスプレイ１９１０上のまたはディスプレイ１９１０から分離したタッチスクリーンパネル１９１６ともインタフェースする。汎用Ｉ／Ｏインタフェースはまた、プリンタおよびスキャナを含む様々な周辺機器１９１８にも接続する。
【０１００】
また、処理回路１２０にサウンドコントローラ１９２０が設けられて、スピーカ／マイク１９２２とインタフェースし、それによって音声および／または音楽を提供する。
【０１０１】
汎用ストレージコントローラ１９２４は、記憶媒体ディスク１９０４を通信バス１９２６に接続する。この通信バス１９２６は、処理回路１２０の構成要素の全てを相互接続するための、ＩＳＡ、ＥＩＳＡ、ＶＥＳＡ、ＰＣＩなどであってもよい。ディスプレイ１９１０、キーボードおよび／またはマウス１９１４、ならびにディスプレイコントローラ１９０８、ストレージコントローラ１９２４、ネットワークコントローラ１９０６、サウンドコントローラ１９２０、および汎用Ｉ／Ｏインタフェース１９１２の一般的な特徴および機能の説明は、これらの特徴が知られているので、簡潔にするために本明細書では省略される。
【０１０２】
本開示との関連で説明される例示的な回路要素は、他の要素で置き換えられてもよく、本明細書で提供される例と異なるように構成されてもよい。さらに、本明細書に説明される特徴的な機能を実行するように構成された回路が、複数の回路ユニット（例えば、チップ）内に実装されてもよく、またはこの機能は、単一のチップセット上の回路中に組み合わせられてもよい。
【０１０３】
また、本明細書で説明される機能および特徴は、システムの様々な分散コンポーネントによって実行されてもよい。例えば、１つ以上のプロセッサがこれらのシステム機能を実行してもよく、プロセッサは、ネットワーク内で通信する複数のコンポーネント間に分散される。分散コンポーネントは、様々なヒューマンインタフェースおよび通信デバイス（例えば、ディスプレイモニタ、スマートフォン、タブレット、携帯情報端末（ＰＤＡ））に加えて、処理を共有することができる１つ以上のクライアントマシンおよびサーバマシンを含むことができる。ネットワークは、ＬＡＮやＷＡＮなどのプライベートネットワークであってもよく、インターネットなどのパブリックネットワークであってもよい。システムへの入力は、直接のユーザ入力を介して受信され、リアルタイムにまたはバッチプロセスとしてリモートで受信される。さらに、いくつかの実施態様は、説明したものと同一ではないモジュールまたはハードウェア上で実施される場合がある。したがって、他の実施態様も請求することができる範囲内にある。
【０１０４】
ここまで開示された主題の実施形態を説明してきたが、これまでの説明は単なる例示に過ぎず、限定するものではないことが当業者には明らかであるはずである。したがって、本明細書では特定の構成について説明したが、他の構成も同様に使用することができる。本開示により、多数の修正および他の実施形態（例えば、組み合わせたもの、再配置したものなど）が可能となり、これらは当業者の範囲内にあり、開示された主題およびそれに対する任意の均等物の範囲内にあることが企図されている。開示される実施形態の特徴を、本発明の範囲内で組み合わせ、再配置し、省略などを行って、さらなる実施形態を生成することが可能である。さらに、特定の特徴は、場合によっては、対応する他の特徴を用いることなく、利するように使用されてもよい。したがって、出願人（複数可）は、開示された主題の趣旨および範囲内にある全てのそのような代替形態、修正形態、均等物、および変形形態を包含することを意図している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【外国語明細書】
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