(57)【要約】      （修正有）【課題】自動車用途のためのソリッドステート光受信機ドライバシステム及びシステムをテストする方法を提供する。【解決手段】少なくとも１つの光受信機チャネル４を備え、光受信機チャネルがそれぞれの光受信機に接続可能である、特に自動車用途のためのソリッドステート光受信機ドライバシステムに関し、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、少なくとも１つの光受信機チャネルにテスト信号を提供するための少なくとも１つのテスト信号生成部５をさらに備えることを特徴とする。【選択図】図３
2020098193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの光受信機チャネルを備え、光受信機チャネルがそれぞれの光受信機に接続可能である、特に自動車用途のためのソリッドステート光受信機ドライバシステムであって、
テスト信号を少なくとも１つの光受信機チャネルに提供するための少なくとも１つのテスト信号生成部をさらに備えることを特徴とする、ソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項２】
前記光受信機チャネルの各々は、別個のテスト信号生成部を備えることを特徴とする、請求項１記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項３】
前記光受信機チャネルは、入力に対応する光受信機の信号と前記少なくとも１つのテスト信号生成部の信号とを多重化するマルチプレクサを備えることを特徴とする、請求項１または２に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項４】
前記光受信機チャネルは、トランスインピーダンスアンプと、Ａ／Ｄ変換器とを備えることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項５】
前記テスト信号生成部のゲインは、前記光受信機チャネルの前記トランスインピーダンスアンプのゲインと一致することを特徴とする、請求項４に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項６】
前記光受信機チャネルの前記トランスインピーダンスアンプは、帰還抵抗を備え、
前記テスト信号生成部は、前記トランスインピーダンスアンプと前記テスト信号生成部とをゲイン整合させるための前記帰還抵抗のレプリカを備えることを特徴とする、請求項６に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項７】
前記テスト信号生成部は、電流ベースのＤ／Ａ変換器と電流生成部とを備えることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項８】
前記テスト信号生成部は、前記テスト信号生成部のテスト信号を外部装置に供給するための出力部をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステム。
【請求項９】
ソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法であって、
ソリッドステート光受信機ドライバシステム内でテスト信号を生成する第一のステップと、
生成されたテスト信号をソリッドステート光受信機ドライバシステムの少なくとも１つの光受信機チャネルに印加する第二のステップと、
印加されたテスト信号に応答して少なくとも１つの光受信機チャネルの出力を監視し、少なくとも１つの光受信機チャネルの出力を少なくとも１つの光受信機チャネルの期待される出力と比較する第三のステップとを有することを特徴とするテスト方法。
【請求項１０】
前記ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルに対して別個のテスト信号が生成されることを特徴とする、請求項９に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【請求項１１】
前記第一のステップと、前記第二のステップと、前記第三のステップは、前記ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルに対して並列に実行されることを特徴とする、請求項９または請求項１０に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【請求項１２】
さらに、前記テスト信号と光受信機の信号との間を多重化する第四のステップを含むことを特徴とする、請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの光受信機チャネルは、前記入力信号を増幅し、前記アナログ入力信号をデジタル出力信号に変換することを特徴とする、請求項９乃至１２のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【請求項１４】
さらに、テスト信号生成部のゲインを少なくとも１つの光受信機チャネルのトランスインピーダンスアンプのゲインに整合させる第五のステップを含むことを特徴とする、請求項１３に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【請求項１５】
さらに、前記テスト信号を外部装置に供給する第六のステップを含むことを特徴とする、請求項９乃至１４のいずれか１項に記載のソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に自動車用途のためのソリッドステート光受信機ドライバシステムに関する。本発明はさらに、特に自動車用途のための、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストするための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
光受信機システムは、例えば、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）システム、あるいはレーザー検出及び測距（ＬＡＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）システムに使用される。このようなシステムは、パルスレーザ光でターゲットを照射し、光学センサで反射パルスを測定することによって、ターゲットまでの距離を測定する。次いで、レーザー戻り時間及び波長の差を使用して、対象の３Ｄ表現を作成することができる。ＬＩＤＡＲシステムは、自動車用途、例えば高度な安全システムにおいて普及している。ＬＩＤＡＲシステムは、例えば、自動車と衝突する可能性のあるコース上の障害物を検出し、運転者に警告を発し、及び／又は緊急ブレーキを開始するために、自動車の周囲をスキャンするために使用される。ＬＩＤＡＲシステムは、制御及びナビゲーション目的のために自動運転車においてしばしば使用される。このような自動車用途において、ＬＩＤＡＲシステムは、検出エラーを最小限に抑えて、高度に利用可能であり、精密であることが不可欠である。
【０００３】
光受信機システムは、通常、例えば自動車の前方部に配置された一連の光受信機（以下、光受信機ストリングと称する）を備える。光受信機ストリングは、光受信機の信号を処理するために、ソリッドステート光受信機ドライバシステムに接続される。例えば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、自動車の内部に配置され、ケーブルを介して光受信機ストリングに接続される。ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、それぞれの光受信機に接続可能な少なくとも１つの光受信機チャネルを備える。通常、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、光受信機システムの各光受信機のための別個の光受信機チャネルを備える。
【０００４】
図１は、光検出及び測距システムのための従来技術による光受信機システム１０のブロック図を示す。光受信機システム１０は、光受信機３が一続きとなった光受信機ストリング２を含む。光受信機ストリング２は、通常、車両の前方部に配置される。光受信機３は、光検出及び測距システムの周囲において対象から反射及び／又は後方散乱された光信号を受信し、これらの光信号をアナログ電気信号に変換する。
【０００５】
光受信機システム１０は、光受信機ストリング２のアナログ電気信号を受信し、処理するためのソリッドステート光受信機ドライバシステム１をさらに備える。有利には、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１は、車両の前方部に生じる環境応力のために、車両の前方部には配置されず、より離れた位置に配置される。従って、光受信機ストリング２は、ケーブル１５によってソリッドステート光受信機ドライバシステム１に接続される。
【０００６】
ソリッドステート光受信機ドライバシステム１は、光受信機ストリング２の各光受信機３のための別個の光受信機チャネル４を備える。別々の光受信機チャネル４は、図１に破線で示されている。各光受信機チャネル４は、ケーブル１５によって光受信機ストリング２の１つの光受信機３に接続されている。
【０００７】
各光受信機チャネル４は、例えば、光受信機３のアナログ電気信号を変換及び増幅するトランスインピーダンスアンプ７と、光受信機３の増幅されたアナログ電気信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器８とを備える。
【０００８】
デジタル信号は、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１の内部制御部（図示せず）によってさらに処理されるか、または外部制御部（図示せず）に送信され得る。受信されたレーザー戻り時間及び波長の差は、光検出及び測距システムの周囲における対象の３Ｄ表現を計算するために使用される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、検出エラーを最小限に抑えつつ、高度に入手可能であり、精密であるソリッドステート光受信機ドライバシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
少なくとも１つの光受信機チャネルを備え、光受信機チャネルがそれぞれの光受信機に接続可能である、特に自動車用途のためのソリッドステート光受信機ドライバシステムによって解決され、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、少なくとも１つの光受信機チャネルにテスト信号を提供するための少なくとも１つのテスト信号生成部をさらに備える。
【００１１】
本発明における光受信システム１０は、例えば、レーザー検出及び測距（ＬＡＤＥＲ）システムとも呼ばれる光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システムに使用される。光検出及び測距システムは、パルスレーザ光でターゲットを照射し、光受信機システム１０で反射パルスを測定することによって、ターゲットまでの距離を測定する。次いで、レーザー戻り時間及び波長の差を使用して、対象の３Ｄ表現を作成することができる。近年、このような光検出及び測距システムは、車両の周囲の障害物を検出するために、自律車両で使用されている。このような用途では、光検出及び測距システムの正確さ及び利用可能性が不可欠である。
【００１２】
本発明における光検出及び測距システムは、通常、光検出及び測距システムの周囲に光を放射するための少なくとも１つの光源と、光検出及び測距システムの周囲のターゲットから反射及び／又は後方散乱された任意の光信号を検出するための光受信機システム１０とを備える。
【発明の効果】
【００１３】
内部テスト信号生成部を使用して、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルにテスト信号を提供することができる。テスト信号に応答する光受信機チャネルの出力信号は、期待される応答と比較され、それによって光受信機チャネルの機能を検証することができる。内部テスト信号生成部は、実施が容易であり、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの信頼性のあるテストを提供する。ソリッドステート光受信機ドライバシステムのテストは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの設置前及び／又は使用中に行うことができる。入手性が高く、精密なソリッドステート光ドライバー受信システムを提供することができる。
【００１４】
一般に、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、１つまたは複数の光受信機チャネルを備えることができる。通常、ソリッドステート光受信機ドライバシステムは、光受信機システムの各光受信機のための別個の光受信機チャネルを備える。本発明の変形では、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルは、別個のテスト信号生成部を備える。このようにして、ソリッドステート光受信機ドライバシステムのすべての光受信機チャネルを並列にテストすることができ、これは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの使用中のテストに特に有利である。あるいは、１つのテスト信号生成部は、いくつかの光受信機チャネル間の干渉を最小限に抑えるために、並列に、またはその後に、いくつかの光受信機チャネルにテスト信号を提供することができる。
【００１５】
本発明の変形例によれば、テスト信号生成部は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルをテストするために、矩形または三角形のパルスまたはＤＣ電流を生成する。
【００１６】
本発明の好ましい変形例によれば、光受信機チャネルは、対応する光受信機の信号と少なくとも１つのテスト信号生成部の信号との間を多重化するマルチプレクサを入力に備える。マルチプレクサは、光受信機及び少なくとも１つのテスト信号生成部の信号を分離し、これにより、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの精度が改善される。
【００１７】
本発明の変形によれば、光受信機チャネルは、トランスインピーダンスアンプ及びＡ／Ｄ変換器を備える。トランスインピーダンスアンプは、まず、光受信機の電流信号を、テスト信号生成部のテスト信号を電圧に変換し、増幅する。増幅された電圧アナログ信号は、制御部によるさらなる処理のためにデジタル信号に変換され、制御部は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの内部にあっても、外部にあってもよい。
本発明の有利な変形例によれば、テスト信号生成部のゲインは、光受信機チャネルのトランスインピーダンスアンプのゲインと一致する。これは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの精度をさらに向上させる。
【００１８】
特に好ましい変形例では、光受信機チャネルのトランスインピーダンスアンプは、フィードバック抵抗器を含み、テスト信号生成部は、増幅器とテスト信号生成部とをゲイン整合させるためのこのフィードバック抵抗器のレプリカを含む。このようにして、抵抗器自体によるプロセス変動を相殺するだけでなく、増幅器の任意のゲイン変化を整合させることが可能である。
【００１９】
本発明の変形例によれば、テスト信号生成部は、電流ベースのＤ／Ａ変換器と、電流生成部とを備える。電流発生ユニットは、所望の電流振幅を有する電流を供給する。この電流は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルに直接供給することができ、または電流をパルス化して矩形パルスを生成するか、またはキャパシタによって積分して三角形を生成することができる。
【００２０】
本発明の更なる変形例によれば、テスト信号生成部は、テスト信号生成部のテスト信号を、例えば制御部のような外部装置に供給するための出力を有する。これにより、制御部は、生成されたテスト信号の知識を有し、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルの結果を、生成されたテスト信号に基づく期待される結果と比較することができる。
【００２１】
この目的は、さらに、以下のステップを含む、特に自動車用途のための、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストするための方法によって解決される。
【００２２】
ソリッドステート光受信機ドライバシステム内でテスト信号を生成し、生成されたテスト信号をソリッドステート光受信機ドライバシステムの少なくとも１つの光受信機チャネルに印加し、印加されたテスト信号に応答して少なくとも１つの光受信機チャネルの出力を監視し、少なくとも１つの光受信機チャネルの出力を少なくとも１つの光受信機チャネルの予想出力と比較する。
【００２３】
テスト信号は、例えば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムのテスト信号生成部によって生成される。少なくとも１つの光受信機チャネルの出力は、例えば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの内部または外部の制御部によって、少なくとも１つの光受信機チャネルの期待される出力と比較される。少なくとも１つの光受信機チャネルの期待される出力は、印加されたテスト信号に基づく。
【００２４】
本発明の変形例によれば、個別のテスト信号が、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルに対して生成される。従って、異なるテスト信号を異なる光受信機チャネルに印加することができる。
【００２５】
本発明の変形例によれば、生成、適用、監視、及び比較のステップは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルに対して並列に実行される。従って、すべての光受信機チャネルが同時にテストされる。
【００２６】
本発明の代替的な変形例では、生成、適用、監視、及び比較のステップは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの各光受信機チャネルに対して連続的に繰り返される。
【００２７】
本発明の好ましい変形例によれば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストする方法は、テスト信号と光受信機の信号との間を多重化するステップを含む。このようにして、テストは、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの使用中に行うことができ、同時に、テスト信号及び光受信機の信号が切り離され、それによって、方法の精度が向上する。
【００２８】
本発明の変形例によれば、少なくとも１つの光受信機チャネルは、入力信号を増幅し、アナログ入力信号をデジタル出力信号に変換する。デジタル出力信号は、例えば、制御部によって、すなわち、印加されたテスト信号に基づいて、受信された出力信号を予想される結果信号と比較することによって処理される。
【００２９】
本発明の特に有利な変形例によれば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストする方法は、テスト信号生成部のゲインを少なくとも１つの光受信機チャネルのトランスインピーダンスアンプのゲインに整合させるステップを含む。このゲイン整合は、本発明の方法の精度を高める。
【００３０】
本発明の変形例では、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストする方法は、例えば制御部のような外部装置にテスト信号を供給するステップを含む。外部装置は、テスト信号をソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルの出力と比較し、システムが適切に機能しているかどうかを判定することができる。好ましくは、この方法は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの設置前及び／又は使用中に実行される。従って、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの機能は、設置前にテストされ、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの全ライフサイクル中にさらにテストすることができ、特に自動車用途のための高度に利用可能なシステムを提供する。
【００３１】
本発明の変形例によれば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストするための方法は、周期的に、好ましくは光入力が予想されないときに実行される。通常、ＬＩＤＡＲシステムまたは同様のシステムは、光信号を周期的に送出し、その後、受信された、すなわち反射された光信号を検出し、処理する。光信号が送出されない時には、それぞれ反射光信号は予想されず、テスト信号は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルに印加することができる。
【００３２】
本発明の別の変形例によれば、ソリッドステート光受信機ドライバシステムの光受信機チャネルに入力信号を供給する光受信機は、ソリッドステート光受信機ドライバシステムをテストするための方法の実行中にディスエーブルされる。このようにして、光受信機の信号は光受信機チャネルに転送されず、これにより、光受信機チャネルに印加されるテスト信号との干渉が最小限に抑えられる
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、従来技術における光受信機システムのブロック図である。
【図２】図２は、第一の実施形態におけるソリッドステート光受信機ドライバシステムを含む光受信機システムのブロック図である。
【図３】図３は、第二の実施形態におけるソリッドステート光受信機ドライバシステムを含む光受信機システムのブロック図である。
【図４】図４は、第三の実施形態におけるソリッドステート光受信機ドライバシステムを含む光受信機システムのブロック図である。
【図５】図５は、第四の実施形態におけるソリッドステート光受信機ドライバシステムを含む光受信機システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
（第一の実施形態）
以下、第一の実施形態に係るソリッドステート光受信機ドライブシステムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、明細書及び図面において、同一の構成要件または対応する構成要件には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と各変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。
【００３５】
図２は、第一の実施形態に係るソリッドステート光受信機ドライブシステム１を含む光受信機システム１０の構成図を示している。図２に示す光受信機システム１０は、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１が、光受信機チャネル４にテスト信号を供給するためのテスト信号生成部５をさらに備える点で、図１に示す従来の光受信機システム１０と異なっている。テスト信号は、例えば、矩形パルス、三角形パルス、またはＤＣ電流とすることができる。
【００３６】
テスト信号生成部５は、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１内でテスト信号を生成する。このテスト信号は、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１の光受信機チャネル４に印加される。テスト信号は、全ての光受信機チャネル４に同時に、または順次に印加することができる。印加されたテスト信号に応答する光受信機チャネル４の出力は、監視され、印加されたテスト信号に基づいて光受信機チャネル４の期待される出力と比較される。この比較は、内部または外部の制御部によって実行することができる。
【００３７】
（第二の実施形態）
図３は、第二の実施形態に係るソリッドステート光受信機ドライバシステム１の構成図が示されている。第二の実施形態では、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１が、光受信機チャンネル４毎に別個のテスト信号生成部５を備える点で、第一の実施形態と異なっている。従って、光受信機チャネル４は、互いに完全に分離され、それによって、干渉を低減し、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１の精度を向上させることができる。
【００３８】
各光受信機チャネル４に対して別個のテスト信号生成部５を使用することにより、干渉を生じさせることなく、同じ各光受信機チャネル４にテスト信号を印加することができる。
【００３９】
（第三の実施形態）
図４は、第三の実施形態に係るソリッドステート光受信機ドライバシステム１の構成図を示している。第三の実施形態では、対応するテスト信号生成部５を有する１つの光受信機チャネル４のみが示されているが、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１は、例えば図３に示されるように、より多くの光受信機チャネル４及び関連するテスト信号生成部５を備えることができる。
【００４０】
図４に示されるソリッドステート光受信機ドライバシステム１の光受信機チャネル４は、入力にマルチプレクサ６を備え、対応する光受信機３の信号とテスト信号生成部５のテスト信号との間を多重化する。マルチプレクサ６は、テスト信号を光受信機３の信号から切り離し、これにより、これらの信号間の干渉を低減し、ソリッドステート光受信機ドライバシステム１の精度を高める。
【００４１】
さらに、第三の実施形態によれば、光受信機チャネル４のトランスインピーダンスアンプ７は帰還抵抗９を含む。図４に示されるソリッドステート光受信機ドライバシステム１は、テスト信号生成部５に関してさらに詳しく示している。テスト信号生成部５は、例えば、Ｄ／Ａ変換器  １２及び電流発生部１３を含む。
【００４２】
有利には、テスト信号生成部５のゲインは、光受信機チャネル４のトランスインピーダンスアンプ７のゲインと整合する。これは、例えば、光受信機チャネル４のトランスインピーダンスアンプ７の帰還抵抗９のレプリカである電流発生部１３の抵抗１１によって達成される。
【００４３】
電流発生部１３は、好ましくは光受信機チャネル４のトランスインピーダンスアンプ７をゲイン整合させるために、規定された振幅を有する電流を供給する。この電流は、Ｄ／Ａ変換器１２に供給され、Ｄ／Ａ変換器１２は、この生成された電流をそのまま光受信機チャネル４のマルチプレクサ６に単に転送するか、またはデジタル入力コードに従ってスケーリングすることができる。あるいは、Ｄ／Ａ変換器１２は、光受信機チャネル４のマルチプレクサ６に矩形パルスを供給するために電流発生部１３の電流をパルス化することができ、またはＤ／Ａ変換器１２は、光受信機チャネル４のマルチプレクサ６に三角パルスを供給するために、コンデンサを介して電流発生部１３によって供給される電流を積分することができる。従って、好ましくは、Ｄ／Ａ変換器１２は電流ベースである。
【００４４】
（第四の実施形態）
図５には、第四の実施形態に係るソリッドステート光受信機ドライバシステム１のブロック図が示されている。なお、テスト信号生成部５の電流生成部１３の詳細は、図４に示される第三の実施形態に比べて、ブラックボックスでマスクされている。
【００４５】
第四の実施形態では、テスト信号生成部５が、生成されたテスト信号のためのテスト信号出力１４をさらに備える点で、図４に示される第三の実施形態と異なっている。テスト信号出力１４は、生成されたテスト信号を外部装置に提供し、例えば、テスト信号を光受信機チャネル４によるテスト信号のステップの結果と比較することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  ソリッドステート光受信機ドライブシステム１
２  光受信機ストリング
３  光受信機
４  光受信機チャネル
５  テスト信号生成部
６  マルチプレクサ
７  トランスインピーダンスアンプ
８  Ａ／Ｄ変換器
９  帰還抵抗
１０  光受信機システム
１１  抵抗
１２  Ｄ／Ａ変換器
１３  電流発生部
１４  テスト信号出力
１５  ケーブル
【図１】
2020098193.tif 000003
【図２】
2020098193.tif 000004
【図３】
2020098193.tif 000005
【図４】
2020098193.tif 000006
【図５】
2020098193.tif 000007
【外国語明細書】
2020098193000001.pdf