(57)【要約】【課題】斜面をより安定して走行できる草刈り機及び走行体を提供する。【解決手段】草刈り機１０は、ベース部２０と、ベース部２０の一方の側に配置された第１のクローラ３０ａと、ベース部２０の他方の側に配置された第２のクローラ３０ｂと、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度を変更する角度変更機構４０と、を備える。角度変更機構４０は、ベース部２０に一端部が回転可能に連結され、第１のクローラ３０ａが取り付けられる第１のクローラ取付部４２ａと、ベース部２０に一端部が回転可能に連結され、第２のクローラ３０ｂが取り付けられる第２のクローラ取付部４２ｂと、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結する連結部材４４ａと、ベース部２０、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ及び連結部材４４ａのうちいずれかを動かす駆動部４６と、を有する。【選択図】図１
2020145946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、
前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、
前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた草刈り機。
【請求項２】
請求項１記載の草刈り機において、
前記角度変更機構が、
前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、
前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、
前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、
前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を有する草刈り機。
【請求項３】
請求項２記載の草刈り機において、
前記駆動部が、
前記ベース部に設けられたモータと、
前記モータによって駆動され、前記第１のクローラ取付部の予め決められた箇所に力を加えるボールねじと、を有する草刈り機。
【請求項４】
請求項３記載の草刈り機において、
前記予め決められた箇所が、前記第１のクローラ取付部の上端部である草刈り機。
【請求項５】
請求項４記載の草刈り機において、
前記予め決められた箇所に前記連結部材の端部が連結されている草刈り機。
【請求項６】
請求項５記載の草刈り機において、
前記駆動部が、前記ベース部の後方側に配置された草刈り機。
【請求項７】
第１のクローラと、
前記第１のクローラと対をなす第２のクローラと、
前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈り機及び走行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、２つのクローラ走行体の上下位置を変化させる上下差動が可能なクローラ走行装置が記載されている。
このクローラ走行装置は、並行に配置された２つのクローラ走行体と、２つのクローラ走行体により夫々上方に突出した状態で支持されて、各クローラ走行体の進行方向と直交する軸を中心として夫々回動自在に連結された２つの昇降ガイドユニットと、２つの昇降ガイドユニット間に配置されて各昇降ガイドユニット上の高さ位置を個別に変更可能に構成された一つの可動連結部と、を備え、可動連結部が各昇降ガイドユニットに対する高さ位置を変化させることにより発生する２つのクローラ走行体間の最大高低差は、個々のクローラ走行体の高さ寸法を越えていることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５９６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、斜面をより安定して走行できる草刈り機及び走行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、ベース部と、前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた草刈り機である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の草刈り機において、前記角度変更機構が、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を有する。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２記載の草刈り機において、前記駆動部が、前記ベース部に設けられたモータと、前記モータによって駆動され、前記第１のクローラ取付部の予め決められた箇所に力を加えるボールねじと、を有する。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３記載の草刈り機において、前記予め決められた箇所が、前記第１のクローラ取付部の上端部である。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項５記載の草刈り機において、前記予め決められた箇所に前記連結部材の端部が連結されている。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項４記載の草刈り機において、前記駆動部が、前記ベース部の後方側に配置されている。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、第１のクローラと、前記第１のクローラと対をなす第２のクローラと、前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた走行体である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、斜面をより安定して走行できる草刈り機及び走行体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る草刈り機の外観図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれカバーを取り外した同草刈り機の平面図及び側面図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は、カバーを取り外した同草刈り機を背面側から見た説明図であって、それぞれ、平地を走行する状態を示す説明図及び斜面を走行する状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。なお、図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
【００１５】
本発明の一実施の形態に係る草刈り機１０（図１参照）は、オペレータによって無線を介して操縦され、前方側に設けられたカッター１２を用いて、斜面（走行面の一例）に生えた草を刈ることができる。
草刈り機（走行体の一例）１０は、上部に配置されたＦＲＰ製のカバー１４にて覆われ、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０、第１のクローラ３０ａ、第２のクローラ３０ｂ及び角度変更機構４０（図３（Ａ）参照）を備えている。
なお、図２（Ａ）においては、後述するシュー３０２ａ（図２（Ｂ）参照）及びシュー３０２ｂ（図１参照）は省略している。
【００１６】
ベース部２０は、図２（Ａ）に示すように、平面視して外形が矩形状の枠体である。ベース部２０には、カッター１２、エンジン２２、バッテリー（不図示）、受信器（不図示）及び制御装置（不図示）が設けられている。
【００１７】
カッター１２は、図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０の前方側に配置され、上下に重なるようにして配置された上刃１２ａ及び下刃１２ｂを有している。上刃１２ａ及び下刃１２ｂには、図２（Ａ）に示すように、それぞれ前方に突出した刃が左右方向に並んで形成され、上刃１２ａが左右方向に往復することで、進行方向に生えている草を刈ることができる。
【００１８】
エンジン２２は、上刃１２ａを往復させるための駆動源である。エンジン２２は、ベース部２０の中央部に配置されている。
受信器（不図示）は、オペレータからの無線による指令信号を受信できる。受信機は、ベース部２０の後方側に配置されている。
制御装置（不図示）は、受信機にて受信された指令信号に基づいて、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂをそれぞれ駆動するモータ２４ａ、２４ｂ並びに後述するボールねじ４６４を駆動するモータ４６２を駆動制御できる。
バッテリー（不図示）は、受信機及び制御装置に電源を供給できる。また、バッテリーは、後述する各モータ２４ａ、２４ｂ及びモータ４６２を駆動するための電源となる。
【００１９】
第１のクローラ３０ａは、図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０の一方の側に配置された無限軌道である。
第１のクローラ３０ａは、減速機２６ａを介してモータ２４ａによって駆動される。
第１のクローラ３０ａは、外周を囲むように環状に構成されたシュー３０２ａを有し、このシュー３０２ａには間隔を空けて走行面に食い込むように突出する複数の突起３０４ａが形成されている。突起３０４ａは、図３（Ａ）に示すようにシュー３０２ａの外側と内側に２列設けられている。
【００２０】
第２のクローラ３０ｂは、図１に示すように、ベース部２０の他方の側に配置された無限軌道であり、第１のクローラ３０ａと対をなす。
第２のクローラ３０ｂは、図２（Ａ）に示す減速機２６ｂを介してモータ２４ｂによって駆動される。
第２のクローラ３０ｂは、外周を囲むように環状に構成されたシュー３０２ｂを有し、このシュー３０２ｂには間隔を空けて走行面に食い込むように突出する複数の突起３０４ｂが形成されている。突起３０４ｂは、図３（Ａ）に示すようにシュー３０２ｂの外側と内側に２列設けられている。
【００２１】
角度変更機構４０は、図３（Ａ）に示すように、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ、第１の連結部材４４ａ、第２の連結部材４４ｂ（図２（Ａ）参照）、第３の連結部材４４ｃ及び駆動部４６を有している。
【００２２】
第１のクローラ取付部４２ａは、第１のクローラ３０ａが取り付けられ、前後方向に延びる部材である。第１のクローラ取付部４２ａは、背面側から見てその下部（一端部）がベース部２０に回転可能に連結される。
第１のクローラ取付部４２ａには、第１のクローラ３０ａを駆動するための減速機２６ａ及びモータ２４ａが設けられている（図２（Ａ）参照）。
【００２３】
第２のクローラ取付部４２ｂは、第２のクローラ３０ｂが取り付けられ、前後方向に延びる部材である。第２のクローラ取付部４２ｂは、背面側から見てその下側がベース部２０に回転可能に連結される。
第２のクローラ取付部４２ｂには、第２のクローラ３０ｂを駆動するための減速機２６ｂ及びモータ２４ｂが設けられている。
【００２４】
第１の連結部材４４ａは、図３（Ａ）に示すように、背面側から見て、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結できる。第１の連結部材４４ａの両端部は、それぞれ第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａ及び第２のクローラ取付部４２ｂの上端部ＣＰｂに取り付けられる。
【００２５】
第２の連結部材４４ｂは、図２（Ｂ）に示すように、平面視して第１の連結部材４４ａよりも前方側に設けられ、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結する。第２の連結部材４４ｂには、カバー１４を取り付けるための取付部４４２ｂが設けられている。
【００２６】
第３の連結部材４４ｃは、平面視して第２の連結部材４４ｂよりも前方側に設けられ、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結する。第３の連結部材４４ｃには、カバー１４を取り付けるための取付部４４２ｃが設けられている。
【００２７】
ここで、ベース部２０、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ及び第１〜第３の連結部材４４ａ、４４ｂ、４４ｃは、平行リンク機構を構成し、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０に対して傾くと、第２のクローラ取付部４２ｂも同じ方向に傾くように動作する。なお、平行リンク機構を構成するためには、第１〜第３の連結部材４４ａ、４４ｂ、４４ｃのうち、いずれかの連結部材があればよい。
【００２８】
駆動部４６（図３（Ａ）参照）は、モータ４６２及びボールねじ４６４を有し、ベース部２０と第１のクローラ取付部４２ａとのなす角を変更できる。
【００２９】
モータ４６２は、ベース部２０に設けられている。
ボールねじ４６４は、ねじ軸４６６及びねじ軸４６６に対応するナット４６８を有している。
ねじ軸４６６は、モータ４６２によって駆動され、背面側から見て右斜め上方へと延びている。
ナット４６８は、ねじ軸４６６の回転に伴いねじ軸４６６の長手方向に進退する。ナット４６８は、ナット保持部材４６９の一端部に固定される。このナット保持部材４６９は、ねじ軸４６６の長手方向に延びる棒状の部材であり、ナット保持部材４６９の他端部は、第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａ（予め決められた箇所の一例）に回転可能に取り付けられている。ただし、ナット保持部材４６９の他端部が取り付けられる箇所は、上端部ＣＰａに限定されるものではなく、第１のクローラ取付部の予め決められた箇所であればよい。
【００３０】
従って、ボールねじ４６４は、ねじ軸４６６の回転に伴いナット４６８が進退することによって、ナット保持部材４６９を介して第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａを外側に押したり、内側に引いたりする力を加えることができる。
なお、駆動部４６は、ベース部２０、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ及び第１の連結部材４４ａのうちいずれかを動かすことができればよい。
【００３１】
次に、草刈り機１０の動作、特に、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度を変更する動作について説明する。
【００３２】
草刈り機１０が、図３（Ｂ）に示すように、進行方向の右側が左側よりも高い斜面を走行する場合には、オペレータの操作により、モータ４６２によって駆動されたボールねじ４６４のねじ軸４６６が一方向に回転し、ナット保持部材４６９が第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａを押す。
【００３３】
その結果、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０との連結部を中心にして外側に開くように回転し、図３（Ｂ）に示すように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの右側のエッジが立つように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更される。
【００３４】
一方、草刈り機１０が、進行方向の左側が右側よりも高い斜面を走行する場合には、オペレータの操作により、モータ４６２によって駆動されたボールねじ４６４のねじ軸４６６が他方向に回転し、ナット保持部材４６９が第１のクローラ取付部４２ａの予め決められた上端部ＣＰａを引く。
【００３５】
その結果、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０との連結部を中心にして内側に閉じるように回転し、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの左側のエッジが立つように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更される。
【００３６】
以上説明した草刈り機１０によれば、斜面を水平方向に移動する際、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度を変更できるので、主として第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂのエッジにて斜面に接することができる。
【００３７】
従って、草刈り機１０は、オペレータが、突起３０４ａ、３０４ｂの突出方向が鉛直方向下向きとなるように第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの角度を変更し、突起３０４ａ、３０４ｂを斜面に食い込ませるように作用させることができるので、斜面を安定して移動しながら草を刈ることができる。また、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更されることで、草刈り機１０の重心が斜面上側の方向に移動し、斜面下側にあるクローラに荷重が集中することを回避することで、転倒する可能性が低減される。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
走行体は草刈り機に限定されるものではなく、斜面を安定して走行する任意の機械装置であってもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０  草刈り機
１２  カッター
１２ａ  上刃
１２ｂ  下刃
１４  カバー
２０  ベース部
２２  エンジン
２４ａ、２４ｂ  モータ
２６ａ、２６ｂ  減速機
３０ａ  第１のクローラ
３０ｂ  第２のクローラ
４０  角度変更機構
４２ａ  第１のクローラ取付部
４２ｂ  第２のクローラ取付部
４４ａ  第１の連結部材
４４ｂ  第２の連結部材
４４ｃ  第３の連結部材
４６  駆動部
３０２ａ、３０２ｂ  シュー
３０４  突起
４４２ｂ、４４２ｃ  取付部
４６２  モータ
４６４  ボールねじ
４６６  ねじ軸
４６８  ナット
４６９  ナット保持部材
ＣＰａ、ＣＰｂ  上端部
【図１】
2020145946.tif 000003
【図２】
2020145946.tif 000004
【図３】
2020145946.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月16日(2019.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、
前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、
前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた草刈り機であって、
前記角度変更機構が、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、
前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、
前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、
モータと、前記モータによって駆動されるボールねじと、を有し、前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を備え、
前記第１のクローラ及び前記第２のクローラが、それぞれ、外周を囲むように環状に構成されたシューを有し、該シューの外側と内側にそれぞれ、間隔を空けて走行面に食い込むように突出した複数の突起が形成されている草刈り機。
【請求項２】
請求項１記載の草刈り機において、
前記ボールねじが、前記第１のクローラ取付部の上端部に力を加える草刈り機。
【請求項３】
請求項２記載の草刈り機において、
前記第１のクローラ取付部の上端部に前記連結部材の端部が連結されている草刈り機。
【請求項４】
請求項３記載の草刈り機において、
前記駆動部が、前記ベース部の後方側に配置された草刈り機。
【請求項５】
ベース部と、
前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、
前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、
前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた走行体であって、
前記角度変更機構が、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、
前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、
前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、
モータと、前記モータによって駆動されるボールねじと、を有し、前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を備え、
前記第１のクローラ及び前記第２のクローラが、それぞれ、外周を囲むように環状に構成されたシューを有し、該シューの外側と内側にそれぞれ、間隔を空けて走行面に食い込むように突出した複数の突起が形成されている走行体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈り機及び走行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、２つのクローラ走行体の上下位置を変化させる上下差動が可能なクローラ走行装置が記載されている。
このクローラ走行装置は、並行に配置された２つのクローラ走行体と、２つのクローラ走行体により夫々上方に突出した状態で支持されて、各クローラ走行体の進行方向と直交する軸を中心として夫々回動自在に連結された２つの昇降ガイドユニットと、２つの昇降ガイドユニット間に配置されて各昇降ガイドユニット上の高さ位置を個別に変更可能に構成された一つの可動連結部と、を備え、可動連結部が各昇降ガイドユニットに対する高さ位置を変化させることにより発生する２つのクローラ走行体間の最大高低差は、個々のクローラ走行体の高さ寸法を越えていることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５９６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、斜面をより安定して走行できる草刈り機及び走行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、ベース部と、前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた草刈り機であって、前記角度変更機構が、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、モータと、前記モータによって駆動されるボールねじと、を有し、前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を備え、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラが、それぞれ、外周を囲むように環状に構成されたシューを有し、該シューの外側と内側にそれぞれ、間隔を空けて走行面に食い込むように突出した複数の突起が形成されている草刈り機である。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の草刈り機において、前記ボールねじが、前記第１のクローラ取付部の上端部に力を加える。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２記載の草刈り機において、前記第１のクローラ取付部の上端部に前記連結部材の端部が連結されている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３記載の草刈り機において、前記駆動部が、前記ベース部の後方側に配置されている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、ベース部と、前記ベース部の一方の側に配置された第１のクローラと、前記ベース部の他方の側に配置された第２のクローラと、前記進行方向から見て、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラの走行面に対する角度を変更する角度変更機構と、を備えた走行体であって、前記角度変更機構が、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第１のクローラが取り付けられる第１のクローラ取付部と、前記ベース部に一端部が回転可能に連結され、前記第２のクローラが取り付けられる第２のクローラ取付部と、前記第１のクローラ取付部と前記第２のクローラ取付部とを回転可能に連結する連結部材と、モータと、前記モータによって駆動されるボールねじと、を有し、前記ベース部、前記第１のクローラ取付部、前記第２のクローラ取付部及び前記連結部材のうちいずれかを動かす駆動部と、を備え、前記第１のクローラ及び前記第２のクローラが、それぞれ、外周を囲むように環状に構成されたシューを有し、該シューの外側と内側にそれぞれ、間隔を空けて走行面に食い込むように突出した複数の突起が形成されている走行体である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、斜面をより安定して走行できる草刈り機及び走行体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る草刈り機の外観図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれカバーを取り外した同草刈り機の平面図及び側面図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は、カバーを取り外した同草刈り機を背面側から見た説明図であって、それぞれ、平地を走行する状態を示す説明図及び斜面を走行する状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。なお、図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
【００１５】
本発明の一実施の形態に係る草刈り機１０（図１参照）は、オペレータによって無線を介して操縦され、前方側に設けられたカッター１２を用いて、斜面（走行面の一例）に生えた草を刈ることができる。
草刈り機（走行体の一例）１０は、上部に配置されたＦＲＰ製のカバー１４にて覆われ、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０、第１のクローラ３０ａ、第２のクローラ３０ｂ及び角度変更機構４０（図３（Ａ）参照）を備えている。
なお、図２（Ａ）においては、後述するシュー３０２ａ（図２（Ｂ）参照）及びシュー３０２ｂ（図１参照）は省略している。
【００１６】
ベース部２０は、図２（Ａ）に示すように、平面視して外形が矩形状の枠体である。ベース部２０には、カッター１２、エンジン２２、バッテリー（不図示）、受信器（不図示）及び制御装置（不図示）が設けられている。
【００１７】
カッター１２は、図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０の前方側に配置され、上下に重なるようにして配置された上刃１２ａ及び下刃１２ｂを有している。上刃１２ａ及び下刃１２ｂには、図２（Ａ）に示すように、それぞれ前方に突出した刃が左右方向に並んで形成され、上刃１２ａが左右方向に往復することで、進行方向に生えている草を刈ることができる。
【００１８】
エンジン２２は、上刃１２ａを往復させるための駆動源である。エンジン２２は、ベース部２０の中央部に配置されている。
受信器（不図示）は、オペレータからの無線による指令信号を受信できる。受信機は、ベース部２０の後方側に配置されている。
制御装置（不図示）は、受信機にて受信された指令信号に基づいて、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂをそれぞれ駆動するモータ２４ａ、２４ｂ並びに後述するボールねじ４６４を駆動するモータ４６２を駆動制御できる。
バッテリー（不図示）は、受信機及び制御装置に電源を供給できる。また、バッテリーは、後述する各モータ２４ａ、２４ｂ及びモータ４６２を駆動するための電源となる。
【００１９】
第１のクローラ３０ａは、図２（Ｂ）に示すように、ベース部２０の一方の側に配置された無限軌道である。
第１のクローラ３０ａは、減速機２６ａを介してモータ２４ａによって駆動される。
第１のクローラ３０ａは、外周を囲むように環状に構成されたシュー３０２ａを有し、このシュー３０２ａには間隔を空けて走行面に食い込むように突出する複数の突起３０４ａが形成されている。突起３０４ａは、図３（Ａ）に示すようにシュー３０２ａの外側と内側に２列設けられている。
【００２０】
第２のクローラ３０ｂは、図１に示すように、ベース部２０の他方の側に配置された無限軌道であり、第１のクローラ３０ａと対をなす。
第２のクローラ３０ｂは、図２（Ａ）に示す減速機２６ｂを介してモータ２４ｂによって駆動される。
第２のクローラ３０ｂは、外周を囲むように環状に構成されたシュー３０２ｂを有し、このシュー３０２ｂには間隔を空けて走行面に食い込むように突出する複数の突起３０４ｂが形成されている。突起３０４ｂは、図３（Ａ）に示すようにシュー３０２ｂの外側と内側に２列設けられている。
【００２１】
角度変更機構４０は、図３（Ａ）に示すように、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ、第１の連結部材４４ａ、第２の連結部材４４ｂ（図２（Ａ）参照）、第３の連結部材４４ｃ及び駆動部４６を有している。
【００２２】
第１のクローラ取付部４２ａは、第１のクローラ３０ａが取り付けられ、前後方向に延びる部材である。第１のクローラ取付部４２ａは、背面側から見てその下部（一端部）がベース部２０に回転可能に連結される。
第１のクローラ取付部４２ａには、第１のクローラ３０ａを駆動するための減速機２６ａ及びモータ２４ａが設けられている（図２（Ａ）参照）。
【００２３】
第２のクローラ取付部４２ｂは、第２のクローラ３０ｂが取り付けられ、前後方向に延びる部材である。第２のクローラ取付部４２ｂは、背面側から見てその下側がベース部２０に回転可能に連結される。
第２のクローラ取付部４２ｂには、第２のクローラ３０ｂを駆動するための減速機２６ｂ及びモータ２４ｂが設けられている。
【００２４】
第１の連結部材４４ａは、図３（Ａ）に示すように、背面側から見て、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結できる。第１の連結部材４４ａの両端部は、それぞれ第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａ及び第２のクローラ取付部４２ｂの上端部ＣＰｂに取り付けられる。
【００２５】
第２の連結部材４４ｂは、図２（Ｂ）に示すように、平面視して第１の連結部材４４ａよりも前方側に設けられ、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結する。第２の連結部材４４ｂには、カバー１４を取り付けるための取付部４４２ｂが設けられている。
【００２６】
第３の連結部材４４ｃは、平面視して第２の連結部材４４ｂよりも前方側に設けられ、第１のクローラ取付部４２ａと第２のクローラ取付部４２ｂとを回転可能に連結する。第３の連結部材４４ｃには、カバー１４を取り付けるための取付部４４２ｃが設けられている。
【００２７】
ここで、ベース部２０、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ及び第１〜第３の連結部材４４ａ、４４ｂ、４４ｃは、平行リンク機構を構成し、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０に対して傾くと、第２のクローラ取付部４２ｂも同じ方向に傾くように動作する。なお、平行リンク機構を構成するためには、第１〜第３の連結部材４４ａ、４４ｂ、４４ｃのうち、いずれかの連結部材があればよい。
【００２８】
駆動部４６（図３（Ａ）参照）は、モータ４６２及びボールねじ４６４を有し、ベース部２０と第１のクローラ取付部４２ａとのなす角を変更できる。
【００２９】
モータ４６２は、ベース部２０に設けられている。
ボールねじ４６４は、ねじ軸４６６及びねじ軸４６６に対応するナット４６８を有している。
ねじ軸４６６は、モータ４６２によって駆動され、背面側から見て右斜め上方へと延びている。
ナット４６８は、ねじ軸４６６の回転に伴いねじ軸４６６の長手方向に進退する。ナット４６８は、ナット保持部材４６９の一端部に固定される。このナット保持部材４６９は、ねじ軸４６６の長手方向に延びる棒状の部材であり、ナット保持部材４６９の他端部は、第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａ（予め決められた箇所の一例）に回転可能に取り付けられている。ただし、ナット保持部材４６９の他端部が取り付けられる箇所は、上端部ＣＰａに限定されるものではなく、第１のクローラ取付部の予め決められた箇所であればよい。
【００３０】
従って、ボールねじ４６４は、ねじ軸４６６の回転に伴いナット４６８が進退することによって、ナット保持部材４６９を介して第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａを外側に押したり、内側に引いたりする力を加えることができる。
なお、駆動部４６は、ベース部２０、第１のクローラ取付部４２ａ、第２のクローラ取付部４２ｂ及び第１の連結部材４４ａのうちいずれかを動かすことができればよい。
【００３１】
次に、草刈り機１０の動作、特に、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度を変更する動作について説明する。
【００３２】
草刈り機１０が、図３（Ｂ）に示すように、進行方向の右側が左側よりも高い斜面を走行する場合には、オペレータの操作により、モータ４６２によって駆動されたボールねじ４６４のねじ軸４６６が一方向に回転し、ナット保持部材４６９が第１のクローラ取付部４２ａの上端部ＣＰａを押す。
【００３３】
その結果、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０との連結部を中心にして外側に開くように回転し、図３（Ｂ）に示すように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの右側のエッジが立つように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更される。
【００３４】
一方、草刈り機１０が、進行方向の左側が右側よりも高い斜面を走行する場合には、オペレータの操作により、モータ４６２によって駆動されたボールねじ４６４のねじ軸４６６が他方向に回転し、ナット保持部材４６９が第１のクローラ取付部４２ａの予め決められた上端部ＣＰａを引く。
【００３５】
その結果、第１のクローラ取付部４２ａがベース部２０との連結部を中心にして内側に閉じるように回転し、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの左側のエッジが立つように、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更される。
【００３６】
以上説明した草刈り機１０によれば、斜面を水平方向に移動する際、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度を変更できるので、主として第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂのエッジにて斜面に接することができる。
【００３７】
従って、草刈り機１０は、オペレータが、突起３０４ａ、３０４ｂの突出方向が鉛直方向下向きとなるように第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの角度を変更し、突起３０４ａ、３０４ｂを斜面に食い込ませるように作用させることができるので、斜面を安定して移動しながら草を刈ることができる。また、第１のクローラ３０ａ及び第２のクローラ３０ｂの走行面に対する角度が変更されることで、草刈り機１０の重心が斜面上側の方向に移動し、斜面下側にあるクローラに荷重が集中することを回避することで、転倒する可能性が低減される。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
走行体は草刈り機に限定されるものではなく、斜面を安定して走行する任意の機械装置であってもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１０  草刈り機
１２  カッター
１２ａ  上刃
１２ｂ  下刃
１４  カバー
２０  ベース部
２２  エンジン
２４ａ、２４ｂ  モータ
２６ａ、２６ｂ  減速機
３０ａ  第１のクローラ
３０ｂ  第２のクローラ
４０  角度変更機構
４２ａ  第１のクローラ取付部
４２ｂ  第２のクローラ取付部
４４ａ  第１の連結部材
４４ｂ  第２の連結部材
４４ｃ  第３の連結部材
４６  駆動部
３０２ａ、３０２ｂ  シュー
３０４  突起
４４２ｂ、４４２ｃ  取付部
４６２  モータ
４６４  ボールねじ
４６６  ねじ軸
４６８  ナット
４６９  ナット保持部材
ＣＰａ、ＣＰｂ  上端部