(57)【要約】 【課題】センサの検知範囲又は検知位置のズレを簡易かつ精度よく検出できる。【解決手段】検知状態記録装置は、被検知物の存在の有無を検知するセンサが非検知のときに被検知物を移動又は出現させる制御部と、センサからの検知情報を取得する取得部と、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて取得部で取得された被検知物の検知情報を順次記憶する記憶部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検知物の存在の有無を検知するセンサが非検知のときに被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記センサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶する記憶部と、を備える検知状態記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアの全域にわたって前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアの外縁部に沿って前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項４】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは矩形状であり、
前記制御部は、前記検知エリアの四隅に前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリア内の特定位置に前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項６】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、互いに交差する第１方向及び第２方向に延びる矩形状であり、
前記制御部は、前記検知エリアの前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方向の少なくとも１ラインに沿って、前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項７】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、所定の基準面上に設けられており、
前記制御部は、前記基準面上で前記被検知物を走行させる、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項８】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、三次元方向に広がる特定空間であり、
前記制御部は、前記特定空間内で前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１に記載の検知状態記録装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記特定空間上で前記被検知物を飛行又は浮遊させる、請求項８に記載の検知状態記録装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記被検知物の収納場所と、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアと、の間で前記被検知物を移動させる、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項１１】
前記被検知物は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリア内に照射される電磁波であり、
前記取得部は、前記センサで検知された前記電磁波の有無に関する検知情報を取得する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項１２】
前記検知エリアとは異なる場所から前記検知エリアに向けて前記電磁波を照射する照射部を備える、請求項１１に記載の検知状態記録装置。
【請求項１３】
前記照射部は、天井面によって支持される、請求項１２に記載の検知状態記録装置。
【請求項１４】
前記照射部は、前記検知エリアの上空を飛行又は浮遊する物体に取り付けられる、請求項１２に記載の検知状態記録装置。
【請求項１５】
前記照射部は、前記センサが取り付けられている構造体とは別の構造体に固定されている、請求項１２に記載の検知状態記録装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知しない状態から検知する状態になるように、前記被検知物の物理量を変化させることにより、前記被検知物を出現させる、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項１７】
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報に基づいて、前記センサの取付位置のズレを算出する算出部を備える、請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項１８】
前記記憶部は、互いに異なる３以上の時刻のそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶する、請求項１乃至１７のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項１９】
前記制御部は、遠隔制御にて、前記被検知物を移動又は出現させる、請求項１乃至１８のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項２０】
前記記憶部は、通信ネットワーク経由で、前記取得部が取得した前記センサからの検知情報を受信して記憶する、請求項１乃至１９のいずれか一項に記載の検知状態記録装置。
【請求項２１】
被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記被検知物の存在の有無を検知するセンサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報をそれぞれ記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報同士を比較して一致しない場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を備える、ズレ検出装置。
【請求項２２】
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報に基づいて、前記センサの取付位置のズレを算出する算出部を備え、
前記判断部は、前記算出部で算出されたずれの大きさが所定値を超えている場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断する、請求項２１に記載のズレ検出装置。
【請求項２３】
前記算出部で算出されたずれと、前記判断部による判断結果との少なくとも一方を通知する通知部を備える、請求項２２に記載のズレ検出装置。
【請求項２４】
前記記憶部は、互いに異なる３以上の時刻のそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶する、請求項２１乃至２３のいずれか一項に記載のズレ検出装置。
【請求項２５】
前記制御部は、遠隔制御にて、前記被検知物を移動又は出現させる、請求項２１乃至２４のいずれか一項に記載のズレ検出装置。
【請求項２６】
前記記憶部は、通信ネットワーク経由で、前記取得部が取得した前記センサからの検知情報を受信して記憶する、請求項２１乃至２５のいずれか一項に記載のズレ検出装置。
【請求項２７】
前記判断部は、前記取得部の設置場所とは異なる場所に設けられる、請求項２１乃至２６のいずれか一項に記載のズレ検出装置。
【請求項２８】
自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させる第１制御と、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれで前記自動ドアを開又は閉動作させる第２制御と、を行うドア制御部と、
前記ドア制御部が前記第２制御を行っているときに、前記２以上のタイミングのそれぞれで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報を取得して記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶している、前記２以上のタイミングのそれぞれで取得された前記情報を比較して一致しなかった場合に前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、
を備える、自動ドア制御装置。
【請求項２９】
自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサと、
前記センサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させるものであって、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれで前記自動ドアを開又は閉動作させるドア制御部と、
前記２以上のタイミングのそれぞれで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報をそれぞれ取得し記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶している、前記２以上のタイミングのそれぞれで取得された前記自動ドアを検出したことを示す情報を比較して一致しなかった場合に前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を備える、自動ドアシステム。
【請求項３０】
自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させるドア制御部と、
前記センサの検知範囲のズレを検出するズレ検出装置と、を備え、
前記ズレ検出装置は、
前記被検知物の存在の有無を検知する前記センサが非検知のときに前記被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記被検知物の存在の有無を検知する前記センサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報をそれぞれ記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報同士を比較して一致しない場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を有する自動ドア制御装置。
【請求項３１】
複数の自動ドア制御装置と、
前記複数の自動ドア制御装置からの情報を受信可能な管理装置と、を備え、
前記複数の自動ドア制御装置のそれぞれは、
自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させる第１制御と、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記自動ドアを開又は閉動作させる第２制御と、を行うドア制御部と、
前記ドア制御部が前記第２制御を行っているときに、前記２以上の別々のタイミングで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報を取得して記憶する記憶部と、を有し、
前記管理装置は、前記複数の自動ドア制御装置のそれぞれにおける前記記憶部が記憶している、前記２以上の別々のタイミングで取得された前記情報が一致しなかった場合に、対応する前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、
を有する、ズレ検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知状態記録装置、ズレ検出装置、自動ドア制御装置、自動ドアシステム及びズレ検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動ドア装置では、自動ドアの上方の無目部にエリアセンサを設けるのが一般的であり、エリアセンサから自動ドアの周囲の検知エリアに赤外線を照射して、その反射光を受光し、反射光の受光量にて検知エリア内に存在する被検知物の有無を判断して、自動ドアの開閉制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2003-003750号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動ドア装置のメンテナンス等により、エリアセンサの設置場所や設置方向がずれることがある。エリアセンサの設置場所や設置方向がずれると、エリアセンサが被検知物を検知する範囲である検知エリアが変動し、予め想定した範囲内で被検知物を検知できなくなる。
【０００５】
本発明は、上述した点を考慮してなされたものであり、センサの検知範囲又は検知位置のズレを簡易かつ精度よく検出可能なズレ検出装置及び自動ドア制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様では、被検知物の存在の有無を検知するセンサが非検知のときに被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記センサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶する記憶部と、を備える検知状態記録装置が提供される。
【０００７】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアの全域にわたって前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【０００８】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアの外縁部に沿って前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【０００９】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは矩形状であり、
前記制御部は、前記検知エリアの四隅に前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００１０】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリア内の特定位置に前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００１１】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、互いに交差する第１方向及び第２方向に延びる矩形状であり、
前記制御部は、前記検知エリアの前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方向の少なくとも１ラインに沿って、前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００１２】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、所定の基準面上に設けられており、
前記制御部は、前記基準面上で前記被検知物を走行させてもよい。
【００１３】
前記制御部は、前記被検知物の収納場所と、前記検知センサが前記被検知物を検知可能なエリアと、の間で前記被検知物を移動させてもよい。
【００１４】
前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリアは、三次元方向に広がる特定空間であり、
前記制御部は、前記特定空間内で前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００１５】
前記制御部は、前記特定空間上で前記被検知部を飛行又は浮遊させてもよい。
【００１６】
前記被検知物は、前記センサが前記被検知物を検知可能な検知エリア内に照射される電磁波であり、
前記取得部は、前記センサで検知された前記電磁波の有無に関する検知情報を取得してもよい。
【００１７】
前記検知エリアとは異なる場所から前記検知エリアに向けて前記電磁波を照射する照射部を備えてもよい。
【００１８】
前記照射部は、天井面によって支持されてもよい。
【００１９】
前記照射部は、前記検知エリアの上空を飛行又は浮遊する物体に取り付けられてもよい。
【００２０】
前記照射部は、前記センサが取り付けられている構造体とは別の構造体に固定されていてもよい。
【００２１】
前記制御部は、前記センサが前記被検知物を検知しない状態から検知する状態になるように、前記被検知物の物理量を変化させることにより、前記被検知物を出現させてもよい。
【００２２】
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報に基づいて、前記センサの取付位置のズレを算出する算出部を備えてもよい。
【００２３】
前記記憶部は、互いに異なる３以上の時刻のそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶してもよい。
【００２４】
前記制御部は、遠隔制御にて、前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００２５】
前記記憶部は、通信ネットワーク経由で、前記取得部が取得した前記センサからの検知情報を受信して記憶してもよい。
【００２６】
本発明の他の一態様では、被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記被検知物の存在の有無を検知するセンサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報をそれぞれ記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報同士を比較して一致しない場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を備える、ズレ検出装置が提供される。
【００２７】
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報に基づいて、前記センサの取付位置のズレを算出する算出部を備え、
前記判断部は、前記算出部で算出されたずれの大きさが所定値を超えている場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断してもよい。
【００２８】
前記算出部で算出されたずれと、前記判断部による判断結果との少なくとも一方を通知する通知部を備えてもよい。
【００２９】
前記記憶部は、互いに異なる３以上の時刻のそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報を順次記憶してもよい。
【００３０】
前記制御部は、遠隔制御にて、前記被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００３１】
前記記憶部は、通信ネットワーク経由で、前記取得部が取得した前記センサからの検知情報を受信して記憶してもよい。
【００３２】
前記判断部は、前記取得部の設置場所とは異なる場所に設けられてもよい。
【００３３】
本発明の他の一態様では、自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させる第１制御と、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれで前記自動ドアを開又は閉動作させる第２制御と、を行うドア制御部と、
前記ドア制御部が前記第２制御を行っているときに、前記２以上のタイミングのそれぞれで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報を取得して記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶している、前記２以上のタイミングのそれぞれで取得された前記情報を比較して一致しなかった場合に前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、
を備える、自動ドア制御装置が提供される。
【００３４】
本発明の他の一態様では、自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサと、
前記センサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させるものであって、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれで前記自動ドアを開又は閉動作させるドア制御部と、
前記２以上のタイミングのそれぞれで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報をそれぞれ取得し記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶している、前記２以上のタイミングのそれぞれで取得された前記自動ドアを検出したことを示す情報を比較して一致しなかった場合に前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を備える、自動ドアシステムが提供される。
【００３５】
本発明の他の一態様では、自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させるドア制御部と、
前記センサの検知範囲のズレを検出するズレ検出装置と、を備え、
前記ズレ検出装置は、
前記被検知物の存在の有無を検知する前記センサが非検知のときに前記被検知物を移動又は出現させる制御部と、
前記被検知物の存在の有無を検知する前記センサからの検知情報を取得する取得部と、
異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報をそれぞれ記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている、前記２以上のタイミングのそれぞれにて前記取得部で取得された前記被検知物の検知情報同士を比較して一致しない場合に、前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、を有する自動ドア制御装置が提供される。
【００３６】
本発明の他の一態様では、複数の自動ドア制御装置と、
前記複数の自動ドア制御装置からの情報を受信可能な管理装置と、を備え、
前記複数の自動ドア制御装置のそれぞれは、
自動ドア近傍の被検知物および前記自動ドアを検知するセンサの検知結果に基づいて前記自動ドアを開閉させる第１制御と、前記センサの検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて前記自動ドアを開又は閉動作させる第２制御と、を行うドア制御部と、
前記ドア制御部が前記第２制御を行っているときに、前記２以上の別々のタイミングで前記センサから前記自動ドアを検出したことを示す情報を取得して記憶する記憶部と、を有し、
前記管理装置は、前記複数の自動ドア制御装置のそれぞれにおける前記記憶部が記憶している、前記２以上の別々のタイミングで取得された前記情報が一致しなかった場合に、対応する前記センサの取付位置がずれていると判断する判断部と、
を有する、ズレ検出システムが提供される。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、センサの検知範囲又は検知位置のズレを簡易かつ精度よく検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】第１の実施形態による検知状態記録装置を備えたズレ検出装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】第２の実施形態によるズレ検出装置と自動ドアセンサとを備えた自動ドアシステム１２の概略構成を示すブロック図。
【図３】図２の自動ドアシステムの模式的な鳥瞰図。
【図４】図２のズレ検出装置の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図５】図４のステップＳ１の詳細な処理動作を示すフローチャート。
【図６】検知エリアがずれていない場合にドアを開閉動作させている状態を示す図。
【図７】検知エリアがドアの前側にずれた例を示す図。
【図８】検知エリアがドアの奥側にずれた例を示す図。
【図９】検知エリアがドアの左側にずれた例を示す図。
【図１０】ズレ検出システムの概略構成を示すブロック図。
【図１１】第４の実施形態におけるズレ検出装置と自動ドアセンサとを備えた自動ドアシステムの概略構成を示すブロック図。
【図１２】検知エリアの上空をドローンが飛行している様子を示す図。
【図１３Ａ】検知エリア上空のドローンの移動軌跡を矢印で示した図。
【図１３Ｂ】センサ制御部で検知されるドローンの位置が本来の位置からずれた例を示す図。
【図１４】検知部とは異なる場所に、検知エリアに向けて電磁波を照射する照射部と撮影部を設ける例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、図面を参照して本開示の一実施の形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面においては、図示と理解のしやすさの便宜上、適宜縮尺および縦横の寸法比等を、実物のそれらから変更し誇張してある。また、本明細書において用いる、形状や幾何学的条件並びにそれらの程度を特定する、例えば、「平行」、「直交」、「同一」等の用語や長さや角度の値等については、厳密な意味に縛られることなく、同様の機能を期待し得る程度の範囲を含めて解釈することとする。
【００４０】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態による検知状態記録装置１を備えたズレ検出装置２の概略構成を示すブロック図である。図１のズレ検出装置２は、検知状態記録装置１と判断部３とを備えている。検知状態記録装置１は、制御部４と、取得部５と、記憶部６とを有する。
【００４１】
制御部４は、被検知物の存在の有無を検知するセンサ７が非検知のときに被検知物を移動又は出現させる。被検知物とは、後述するセンサ７で検知可能なものであればよく、具体的には、人間でもよいし、物体でもよいし、電磁波でもよい。電磁波は、可視光線でも不可視光線でもよいが、電磁波の照射位置をカメラ等を用いて認識できなければならない。
【００４２】
移動とは、所定の基準面（例えば、地面）上で被検知物を走行させる場合と、所定の三次元空間上に被検知物を浮遊又は飛行させる場合とを含む。このように、被検知物は、基準面上を移動する移動体でもよいし、三次元空間を移動する移動体でもよい。基準面上を移動する移動体の場合、タイヤ等の回転体を基準面に接触させて移動する場合と、リニアモーターカーのように基準面に非接触でありながら、基準面に沿って移動する場合とがある。三次元空間を移動する移動体は、ドローンのように動力源を備えたものでもよいし、ボールのようにそれ自体では動力源を持たずに、発射時に付与された駆動力や、風力等の自然エネルギで三次元空間内を移動するものでもよい。基準面上を移動する移動体も、それ自体に動力源を持たせるか否かは任意である。
【００４３】
制御部４が被検知物の移動の制御を行うが、移動方向や移動速度は問わない。制御部４は、一定の速度で被検知物を移動させてもよいし、不規則な速度で被検知物を移動させてもよい。
【００４４】
出現とは、センサ７が被検知物を検知しない状態から検知する状態になるように、被検知物の物理量を変化させることを指す。より具体的には、出現とは、センサ７が被検知物を検知するタイミングに合わせて、センサ７で検知可能な範囲又は位置に被検知物を存在させることを意味する。制御部４は、被検知物の物理量を変化させることにより、所望の範囲又は位置に、所望のタイミングで、被検知物を出現させることができる。被検知物が電磁波の場合には、センサ７の検知タイミングに合わせて、センサ７の検知範囲内に電磁波を照射（投影）することが被検知部の出現に該当する。
【００４５】
制御部４は、被検知物が物体の場合には、その物体を物理的に移動又は出現させる制御を行う。また、被検知物が人間の場合には、制御部４は、人間に対して移動方向または出現位置を指示する。人間に対する指示は、音声で行ってもよいし、センサ７の近傍に設けられる表示装置に指示内容を表示してもよい。さらに、被検知物が電磁波の場合には、制御部４は、電磁波の照射タイミングを制御し、場合によっては、電磁波の照射方向や周波数を制御してもよい。
【００４６】
このように、制御部４は、常に被検知物を移動又は出現させるわけではなく、取得部５で検知情報を取得するタイミングに合わせて被検知物を移動又は出現させる。これにより、無駄な消費電力を削減できる。
【００４７】
取得部５は、被検知物の存在の有無を検知するセンサ７からの検知情報を取得する。センサ７は、被検知物の存在の有無を非接触で検知する。非接触で検知する方式としては、電磁力、磁力、電磁波などを用いることができる。センサ７が被検知物の検知に利用する電磁波の周波数帯域は任意であり、音波、赤外線、可視光線、などの種々の周波数帯域を用いることができる。また、レーザ等のコヒーレント光を用いてもよいし、ＬＥＤ（Light Emitting Device）等の非コヒーレント光を用いてもよい。具体的なセンサ７の種類としては、赤外線センサ、超音波センサ、測距センサ、撮像センサなどを適用できる。また、取得部５は、被検知物の周辺を撮影した画像を取得する撮影機能を有していてもよい。この場合、取得する画像は、動画でも静止画でもよい。
【００４８】
記憶部６は、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて取得部５で取得された被検知物の検知情報を順次記憶する。例えば、記憶部６は、所定の時間間隔を置いて、取得部５で取得された被検知物の検知情報を記憶する。所定の時間間隔とは、予め定めた時間間隔でもよいし、不定期の時間間隔でもよい。記憶部６は、ＨＤＤや光ディスク、光磁気ディスクなどの記録装置でもよいし、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置でもよい。
【００４９】
記憶部６は、取得された被検知物の各検知情報を、取得したタイミング情報とともに記憶する。記憶部６に被検知物の検知情報を記憶するタイミングは任意であるが、一具体例としては、センサ７の施工直後のタイミングと、その後の定期検査時のタイミングである。この場合、記憶部６は、これら２つのタイミングの時間間隔を置いて、取得部５で取得された被検知物の検知情報をそれぞれ記憶することになる。センサ７の施工時の取付位置は正しいと考えられるのに対して、定期検査時には、センサ７を取り外してセンサ７の内部の検査や部品交換などを行うことがあり、センサ７の取付位置がずれるおそれがある。よって、センサ７の施工時におけるセンサ７からの検知情報と、センサ７の定期検査時のセンサ７からの検知情報とを記憶部６に記憶しておけば、記憶部６から、各タイミングでの検知情報を読み出して比較することで、センサ７の取付位置がずれたことを把握できる。
【００５０】
記憶部６が被検知物の検知情報を記憶するタイミングは、制御部４が被検知物を移動又は出現させるタイミングと同期させる必要がある。例えば、制御部４が被検知物を移動又は出現させているタイミングに合わせて、取得部５が取得した被検知物の検知情報を記憶部６は記憶する。これにより、取得部５は、本来的には特定の場所又は範囲に被検知物が存在することを示す検知情報を取得するはずである。ところが、センサ７の取付位置がずれた場合には、取得部５は、被検知物が特定の場所又は範囲以外に存在することを示す検知情報を取得してしまう。よって、センサ７の取付位置がずれた場合には、記憶部６に記憶された検知情報が施工時の検知情報とは異なる情報になる。このように、記憶部６にそれぞれ異なるタイミングで記憶された複数の検知情報同士が異なっていれば、センサ７の取付位置がずれたことを把握できる。
【００５１】
制御部４が被検知物を移動させる場合や、被検知物を複数箇所に出現させる場合、被検知物の移動範囲や出現場所をきめ細かくセンサ７で検知してその検知情報を記憶する必要はない。被検知物の代表的な移動箇所や出現箇所についてセンサ７で検知してその検知情報を記憶部６に記憶すればよい。
【００５２】
ズレ検出装置２内の判断部３は、記憶部６に記憶されている、２以上のタイミングのそれぞれにて取得部５で取得された被検知物の検知情報同士を比較して一致しない場合に、センサ７の取付位置がずれていると判断する。
【００５３】
センサ７が所定の面積の検知エリア内で被検知物を検知する場合に、センサ７の取付位置がずれると、検知エリア自体がずれてしまう。センサ７の検知エリアがずれたか否かを検出するには、検知エリア内の特定箇所に被検知物が存在する状態で、施工時の検知情報と、別の時刻（例えば定期検査時）での検知情報とを判断部３で比較すればよい。検知エリアがずれた場合には、被検知物が特定箇所とは異なる箇所で検知されるか、あるいは被検知物が検知されなかったりするため、検知エリアがずれる前の検知情報と検知エリアがずれた後の検知情報を比較することで、検知エリアがずれたか否かを判断できる。
【００５４】
センサ７の取付位置のずれ等により検知エリアがずれる場合のずれ方として、検知エリアの面積及び形状は変わらずに、いずれかの方向にずれる場合と、検知エリアの面積や形状が変化する場合とがある。このため、制御部４は、センサ７の施工時に想定した検知エリアの全域又は外縁部に被検知物を移動又は出現させてもよい。この場合、被検知物が検知エリアの全域又は外縁部に沿って移動又は出現している最中に、取得部５で被検知物の検知情報を取得して記憶部６に記憶すればよい。
【００５５】
あるいは、制御部４は、センサ７の施工時に想定した検知エリアの角部に被検知物を移動又は出現させてもよい。角部とは、検知エリアが矩形状の場合は例えば四隅である。この場合、被検知物が検知エリアの角部に移動又は出現しているときに、取得部５で被検知物の検知情報を取得して記憶部６に記憶すればよい。
【００５６】
あるいは、制御部４は、センサ７の施工時に想定した検知エリア内の任意の特定位置に被検知物を移動又は出現させてもよい。この場合、被検知物が検知エリア内の任意の特定位置に移動又は出現しているときに、取得部５で被検知物の検知情報を取得して記憶部６に記憶すればよい。任意の特定位置とは、１箇所でもよいし、複数箇所でもよい。
【００５７】
あるいは、制御部４は、センサ７の施工時に想定した検知エリアの形状に沿った第１方向及び第２方向の少なくとも一方向の少なくとも１ライン上に移動又は出現させてもよい。この場合、被検知物が検知エリア内の任意の特定位置又は特定範囲に移動又は出現しているときに、取得部５で被検知物の検知情報を取得して記憶部６に記憶すればよい。任意の特定位置とは、１箇所でもよいし、複数箇所でもよい。検知エリアが矩形状の場合は、第１方向と第２方向のいずれか一方は、縦方向、他方は横方向であってもよいし、第１方向と第２方向は互いに異なる対角方向でもよい。具体的には、被検知物が引き戸等のように一方向に移動する場合には、その移動方向に合わせて取得部５で被検知物を検知すればよい。
【００５８】
センサ７が三次元方向に広がる特定空間内の被検知物を検知可能な場合、制御部４は、この特定空間内で被検知物を移動又は出現させてもよい。この場合、被検知物が特定空間内に移動又は出現しているときに、取得部５で被検知物の検知情報を取得して記憶部６に記憶すればよい。特定空間内の被検知物を検知するセンサ７の一具体例は、測距センサ７である。取得部５として複数方向にカメラを設けて、各カメラで三次元空間内の被検知物を撮影した画像を合成することで、三次元空間内の被検知物の位置を検知できる。
【００５９】
制御部４が被検知物を移動させる具体的な一手法として、制御部４は被検知物を遠隔制御してもよい。この場合、例えば、被検知物に無線通信機能を持たせて、制御部４から電波にて被検知物を遠隔制御してもよい。あるいは、被検知物は、制御部４と有線にて接続されていてもよい。その一例として、後述する第２の実施形態で説明するように、被検知物は、ドア制御部１６の制御により開閉動作を行うドアであってもよい。また、被検知物は、電動シャッタや電動ブラインドでもよい。
【００６０】
被検知物は、センサ７の本来の検知対象とは別個に設けられてもよい。被検知物がセンサ７の本来の検知対象と異なる場合は、センサ７の検知エリアのズレ検出のときのみ、被検知物は使用されることになる。よって、ズレ検出を行わない場合には、被検知物を所定の退避場所に退避させてもよい。制御部４は、検知エリア内での被検知物の移動制御だけでなく、退避場所から検知エリアまでの被検知物の移動制御と、検知エリアから退避場所までの被検知物の移動制御とを行ってもよい。
【００６１】
制御部４が被検知物を出現させる場合、制御部４は、所定の場所に配置される照射部から電磁波を照射させて、検知エリア内に被検知物を出現させてもよい。照射部の配置場所は任意である。例えば、照射部は、検知エリアの上方にある天井面や、検知エリアの側方にある壁面に取り付けられてもよい。この場合、天井面や壁面に直接、照射部を取り付けてもよいし、天井面や壁面、地面から延びる支持体に照射部を取り付けてもよい。あるいは、制御部４は、検知エリアの上空を浮遊又は飛行する浮遊体又は飛行体に内蔵された照射部から電磁波を照射させて、検知エリア内で被検知物を移動又は出現させてもよい。
【００６２】
電磁波の照射スポットが、その周囲の場所と、人間の目で識別できる色や輝度の違いを有する場合は、通常のカメラの撮影画像にて、照射スポットを認識できる。また、電磁場の照射スポットが、その周囲の場所と、人間の目で識別できない場合でも、特定の波長域の光線を可視光波長域の画像に変換する機能を持ったカメラを用いることで、照射スポットを認識可能となる。よって、電磁波によって被検知物を移動又は出現させる場合には、被検知物の出現位置周辺を撮影するカメラ（撮影部）を取得部５として設けるのが望ましい。
【００６３】
被検知物が電磁波である場合、被検知物が検知エリア内を通行する人間の妨げにならないことから、検知エリアのズレ検出を行うタイミングについての制約がなくなる。また、天井面や壁面、地面から延びる支持体に照射部を取り付けるようにすれば、支持体の長さや方向によって、照射部の位置を容易に調整できるため、天井面や壁面等の場所によらずに、最適な場所に照射部を配置できる。
【００６４】
判断部３がセンサ７の取付位置がずれているか否かを判断するにあたって、検知情報のズレを検出して、ズレが所定の閾値を超えた場合に、センサ７の取付位置がずれたと判断してもよい。ズレは、図１に破線で示した算出部８で算出される。算出部８は、記憶部６に記憶されている、２以上のタイミングのそれぞれにおいて取得部５で取得された被検知物の検知情報に基づいて、センサ７の取付位置のズレを算出する。ここで、ズレとは、ズレの大きさ（ズレ量）だけでもよいし、ズレ量とズレの方向を合成したベクトル値であってもよい。判断部３は、算出部８で算出されたズレを閾値と比較した結果に基づいて、センサ７の取付位置がずれているか否かを判断する。なお、算出部８は、ズレ検出装置２の必須の構成部分ではないため、省略しても構わない。
【００６５】
判断部３が、センサ７の取付位置がずれていると判断した場合に、算出部８で算出されたズレと、判断部３による判断結果との少なくとも一方を通知してもよい。この通知は、図１に破線で示した通知部９によって行われる。なお、通知部９による通知先は、特に問わないが、センサ７を管理するサーバでもよいし、センサ７の保守作業を行う作業員の携帯端末でもよいし、センサ７の設置場所の近くに設けられる表示装置でもよい。通知部９からの通知を受けた作業員は、通知内容を確認することで、センサ７の取付位置を最適な位置に修正する作業を行いやすくなる。通知部９は、センサ７と一体に構成されてもよいし、センサ７とは別体でもよい。また、通知部９の通知内容は、不図示の表示装置に表示してもよいし、不図示のスピーカから音声出力してもよい。表示装置に表示する場合の態様は任意であり、文字や画像でもよいし、ＬＥＤ等の照明の仕方を変えてもよい。
【００６６】
判断部３は、それぞれ異なる時刻での検知情報を比較する際に、ある程度の余裕（マージン）を持たせて判断してもよい。すなわち、検知情報の誤差が所定の許容値を超える場合に、検知エリアにずれが生じたと判断してもよい。許容値の大きさは、例えばセンサ７の感度を考慮に入れて決定すればよい。
【００６７】
記憶部６は、３以上の時刻についての検知情報を記憶してもよい。センサ７が一時的に誤った情報を検知することもありうるため、３以上の時刻についての検知情報が記憶部６に記憶されていれば、施工時の検知情報と、その他の２以上のタイミングについての検知情報とを比較した結果を総合的に考慮して、判断部３はセンサ７の取付位置がずれたか否かを判断でき、判断精度を向上できる。
【００６８】
このように、第１の実施形態では、異なる２以上のタイミングにおける被検知物の検知情報を記憶部６に記憶するため、これらの検知情報を判断部３で比較することで、センサ７が被検知物を検知する箇所又は範囲が何らかの事情によりずれたか否かを正しく判断できる。
【００６９】
また、制御部４により被検知物を移動又は出現させるため、取得部５がセンサ７からの検知情報を取得するタイミングに合わせて、特定場所又は特定範囲に被検知物を移動又は出現させることができ、特定場所又は特定範囲に被検知物を移動又は出現させた状態で、異なる２以上のタイミングにおいて取得部５で取得された被検知物の検知情報を記憶部６に記憶できる。よって、記憶部６に記憶された２以上のタイミングにおける検知情報同士を比較することで、センサ７が被検知物を検知する箇所又は範囲がずれたか否かを簡易かつ精度よく判断できる。これにより、センサ７の保守管理を行う作業者の手間を煩わすことなく、センサ７の取付異常をいち早く検出できる。
【００７０】
（第２の実施形態）
第２の実施形態によるズレ検出装置２は、自動ドアの開動作を行う判断対象範囲である検知エリアのずれを検出するものである。
【００７１】
図２は第２の実施形態によるズレ検出装置２と自動ドアセンサ１１とを備えた自動ドアシステム１２の概略構成を示すブロック図、図３は図２の自動ドアシステム１２の模式的な鳥瞰図である。図２の自動ドアシステム１２は、ドア１３を自動で開閉する自動ドア装置１４と、自動ドア装置１４を制御する自動ドアセンサ１１と、ズレ検出装置２とを備えている。自動ドアセンサ１１は、自動ドア制御装置１０を構成している。自動ドアセンサ１１には、本実施形態によるズレ検出装置２が接続されている。自動ドアシステム１２は、ドア１３を通行しようとする通行者を自動ドアセンサ１１で検知し、自動ドアセンサ１１の検知結果に応じて、通行者を通行させるためにドア１３を開動作させる。
【００７２】
（自動ドア装置１４）
自動ドア装置１４は、ドア１３と、モータ１５と、ドア制御部１６とを備える。モータ１５は、図示しない電源の電力が供給されることで、ドア１３を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ１５の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図３に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア１３に伝達される。図３の例において、２つのドア１３は、引き分けタイプの引戸である。ドア１３の態様は図３の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、グライドドア１３などの様々な態様のドア１３を採用してもよい。
【００７３】
ドア制御部１６は、モータ１５および自動ドアセンサ１１に接続されている。ドア制御部１６は、自動ドアセンサ１１およびモータ１５から取得された信号または情報に基づいて、電力供給の制御によるモータ１５の駆動制御を行う。モータ１５の駆動制御を行うことで、ドア制御部１６は、ドア１３の駆動を制御する。モータ１５の駆動制御は、モータ１５の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。
【００７４】
例えば、ドア制御部１６には、自動ドアセンサ１１から、後述する有効検知エリア内の通行者や物体の検知に応じた開信号が入力される。ドア制御部１６は、開信号の入力に応じてドア１３を開方向に駆動する制御（以下、開駆動制御とも呼ぶ）を行う。
【００７５】
（自動ドアセンサ１１）
自動ドアセンサ１１は、検知エリア３０内の被検知物を検知してドア１３を開く制御を行う。自動ドアセンサ１１は、ドア１３の通行者等を検知するために、ドア１３の上方の無目部２０の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア１３の境界部の上方に設けられている。なお、自動ドアセンサ１１は、無目部２０以外の場所（例えば、建物の天井）に設けられていてもよい。
【００７６】
図２に示すように、自動ドアセンサ１１は、検知部１７と、センサ制御部１８とを備える。センサ制御部１８は、検知部１７、ドア制御部１６、及びズレ検出装置２に接続されている。
センサ制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのハードウェアで構成される。センサ制御部１８の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。検知部１７は、投光部１７ａと受光部１７ｂとを有する。
【００７７】
センサ制御部１８は、有効検知エリア３０ａを有する。有効検知エリア３０ａとは、図３に示すように、自動ドアセンサ１１を用いて検知可能な床面上の領域である検知エリア３０のうち、ドア１３の通行者等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。検知エリア３０は、ドア１３の移動方向に平行な方向ｄ１と、ドア１３の移動方向に直交する方向ｄ２とに広がる矩形状である。
【００７８】
投光部１７ａは、図示しない複数の投光素子を有する。投光部１７ａは、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア３０にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部１７ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部１７ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれから検知エリア３０に投光された近赤外光の反射光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の反射光の受光量を検知する。受光部１７ｂは、検知された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部１８に出力する。なお、投光部１７ａ及び受光部１７ｂは、近赤外光以外の周波数帯の光すなわち電磁波を投光および受光してもよい。
【００７９】
図３の例において、検知エリア３０は、２枚のドア１３の正面においてドア１３の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア３０ｂで構成されている。図３の例では、小検知エリア３０ｂは、６列×１２個の計７２個存在する。なお、小検知エリア３０ｂの数やサイズ、具体的配置は任意である。
【００８０】
個々の小検知エリア３０ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部１７ｂの複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。
【００８１】
図３の例における有効検知エリア３０ａは、複数の小検知エリア３０ｂのうち少なくとも１つの小検知エリア３０ｂで構成される。なお、図３の例において、各小検知エリア３０ｂは、円形状を有する。この場合の小検知エリア３０ｂの床面における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア３０ｂは、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
【００８２】
複数の小検知エリア３０ｂのうちいずれの小検知エリア３０ｂを有効検知エリア３０ａに設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリア３０ａは、自動ドアシステム１２の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリア３０ａは、ドア１３位置等に応じて可変であってもよい。
【００８３】
センサ制御部１８は、投光部１７ａの全ての投光素子に対して、それぞれに対応する小検知エリア３０ｂに向けて近赤外光を投光させる。受光部１７ｂの全ての受光素子は、各小検知エリア３０ｂからの近赤外光の反射光をそれぞれ受光する。そして、センサ制御部１８は、受光部１７ｂから入力された小検知エリア３０ｂ毎の検知信号のうち、有効検知エリア３０ａの検知信号を抽出する。そして、センサ制御部１８は、抽出された有効検知エリア３０ａの検知信号に基づいて、ドア１３の開閉制御を行う。
【００８４】
センサ制御部１８は、例えば、自動ドアシステム１２の電源投入直後の有効検知エリア３０ａの検知信号の信号値（すなわち、受光量）を基準値として記憶しておき、基準値に対する信号値の変化量に基づいて通行者等の被検知物を検知してもよい。有効検知エリア３０ａ内の通行者が検知された場合、センサ制御部１８は、自動ドア装置１４のドア制御部１６に開信号を出力することで、有効検知エリア３０ａにおける検知結果をドア１３の開駆動制御に使用する。
【００８５】
また、センサ制御部１８は、モータ１５からドア１３の位置を示す位置信号を取得し、取得された位置信号に基づいてドア１３の位置を把握し、ドア１３の位置によってドア１３の開閉制御のアルゴリズムを変更してもよい。位置信号は、ドア１３の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ１５のホール素子の位相をもとに生成される。位置信号は、モータ１５の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア１３の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。さらにモータ１５から直接取得せずにドア制御部１６を介して取得しても構わない。
【００８６】
なお、センサ制御部１８は、投光部１７ａの全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、有効検知エリア３０ａに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された小検知エリア３０ｂの全てが有効検知エリア３０ａとなる。有効検知エリア３０ａに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
【００８７】
ズレ検出装置２は、自動ドアセンサ１１の検知エリア３０のズレを検出する。ズレ検出装置２は、ドア制御指示部１９と、記憶部６と、判断部３とを有する。ドア制御指示部１９は、検知エリア３０のズレを検出する際に、ドア制御部１６に対して、自動ドアセンサ１１の検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいて、ドア１３を開又は閉動作するよう指示する。この指示を受けて、ドア制御部１６は、自動ドアセンサ１１の検知結果にかかわらず、異なる２以上のタイミングのそれぞれにおいてドア１３を開又は閉動作させる制御を行う。本明細書では、この制御を第２制御と呼ぶ。なお、ドア制御部１６は、ドア制御指示部１９からの指示がない場合には、センサ制御部１８からの信号により、ドア１３近傍の被検知物およびドア１３を検知する自動ドアセンサ１１の検知結果に基づいてドア１３を開閉させる制御を行う。本明細書では、この制御を第１制御と呼ぶ。このように、ドア制御部１６は、通常は第１制御を行い、ドア制御指示部１９から指示があったときに第２制御を行う。
【００８８】
ドア制御部１６が行う第２制御は、例えば、ドア１３を全閉位置から全開位置まで移動させた後、全閉位置に戻す制御である。自動ドアセンサ１１の検知エリア３０がずれていない場合には、第２制御を行う期間中に、検知エリア３０内の予め定めた場所をドア１３が通過するはずであり、ドア１３の通過場所についての自動ドアセンサ１１の検知情報がセンサ制御部１８で取得される。
【００８９】
記憶部６は、２以上のタイミングのそれぞれで自動ドアセンサ１１からドア１３を検出したことを示す情報を、センサ制御部１８を介して取得して記憶する。記憶部６は、自動ドア１３の施工直後において、ドア制御指示部１９からの指示に従ってドア制御部１６でドア１３を開閉させた状態での自動ドアセンサ１１の検知情報を記憶する。また、記憶部６は、定期検査時において、ドア制御指示部１９からの指示に従ってドア制御部１６でドア１３を開閉させた状態での自動ドアセンサ１１の検知情報を記憶する。この他、記憶部６は、何らかの事情により自動ドアセンサ１１の取付位置を調整した場合に、ドア制御指示部１９からの指示に従ってドア制御部１６でドア１３を開閉させた状態での自動ドアセンサ１１の検知情報を記憶してもよい。
【００９０】
判断部３は、記憶部６が記憶している、２以上のタイミングのそれぞれで取得された情報を比較して一致しなかった場合に自動ドアセンサ１１の取付位置がずれていると判断する。例えば、判断部３は、自動ドア１３の施工直後における自動ドアセンサ１１の検知情報と、定期検査時における自動ドアセンサ１１の検知情報とを比較することにより、検知エリア３０がずれたか否かを判断する。
【００９１】
例えば、検知エリア３０がずれていない場合に、ドア制御部１６が第２制御を行ったときに図３の検知エリア３０内のドア１３に最も近い側の１ライン分の小検知エリア３０列をドア１３が通過した場合には、このラインにおける小検知エリア３０列の検知情報が記憶部６に記憶される。一方、検知エリア３０がずれて、図３の検知エリア３０内のドア１３に最も近い側から２ライン目の小検知エリア３０列をドア１３が通過した場合には、このラインにおける小検知ライン列の検知情報が記憶部６に記憶される。よって、判断部３は、これらの検知情報を比較することで、検知エリア３０がずれたことを判断できる。
【００９２】
この他、ズレ検出装置２は、算出部８を有していてもよい。算出部８は、記憶部６に記憶されている、２以上のタイミングのそれぞれにおいて取得部５で取得された被検知物の検知情報に基づいて、自動ドアセンサ１１の取付位置のズレを算出する。判断部３は、算出部８で算出されたズレに基づいて、検知エリア３０がずれたか否かを判断する。また、判断部３は、算出部８で算出されたズレに基づいて、検知エリア３０のズレ方向とズレ量を判断することもできる。
【００９３】
この他、ズレ検出装置２は、通知部９を有していてもよい。通知部９は、判断部３が判断した情報を通知する。通知する情報は、任意であるが、例えば、自動ドアセンサ１１の取付位置がずれていることを示す情報や、検知エリア３０のズレ方向及びズレ量に関する情報等である。また、通知先も任意であるが、例えば、自動ドア１３の保守管理を行う会社のサーバ等に通信回線を介して、上記の判断情報を送信してもよい。あるいは、自動ドア１３の保守作業を行う作業員の携帯端末に、検知エリア３０のズレ方向及びズレ量に関する情報を表示させてもよい。通知の具体的態様は、表示装置への表示や、音声による通知などである。作業員は、検知エリア３０のズレ方向やズレ量の情報の通知を受けることにより、自動ドアセンサ１１の取付位置を調整する作業を行いやすくなり、保守作業の時間を短縮できる。
【００９４】
図４及び図５は図２のズレ検出装置２の処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、自動ドア１３の施工直後に、自動ドアセンサ１１の検知情報を記憶部６に記憶する処理を行う（ステップＳ１）。このステップＳ１の詳細な処理動作は、図５のフローチャートに示されている。まず、ドア制御指示部１９は、ドア制御部１６に対して、自動ドア１３の強制的な開閉動作を指示する（ステップＳ１１）。この指示を受けて、ドア制御部１６は、自動ドア１３を全閉位置から全開位置まで移動させた後、元の全閉位置に戻す制御（第２制御）を行う。また、センサ制御部１８は、ドア制御部１６が第２制御を行っているタイミングに合わせて、検知部１７で検知された検知情報を取得する（ステップＳ１２）。これにより、検知部１７は、検知エリア３０内のドア１３が移動する範囲を検知情報として取得する。センサ制御部１８が取得した検知情報は、検知を行ったタイミング情報（この場合、施工直後を示すタイミング情報）とともに、記憶部６に記憶される（ステップＳ１３）。
【００９５】
図４のステップＳ１の処理が終わると、所定の時間間隔を置いて、自動ドアセンサ１１の定期検査を行うか否かを判断する（ステップＳ２）。自動ドアセンサ１１の定期検査を行う場合には、ステップＳ１と同様の処理（図５の処理）を行い（ステップＳ３）、記憶部６に新たな検知情報を、タイミング情報とともに記憶する。
【００９６】
次に、判断部３は、施工直後の検知情報と、定期検査時の検知情報とを比較する。その比較を行った結果、施工直後の検知情報と、定期検査時の検知情報とが一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。一致していなければ、検知エリア３０がずれたと判断する（ステップＳ５）。この場合、通知部９により、検知エリア３０がずれたことを通知してもよい（ステップＳ６）。検知エリア３０がずれたと判断された場合、作業者が自動ドアセンサ１１の取付位置を調整するなどの保守作業を行い、保守作業が終了したら、図４の処理が最初から行われることになる。一方、ステップＳ４で、検知情報が一致していると判断された場合、定期検査のたびに施工直後の検知情報との比較を行うべく、ステップＳ２以降の処理を繰り返すことになる。なお、ステップＳ４の処理を行うにあたって、ズレ量と閾値とを比較して、ズレ量が閾値を超えていれば、検知エリア３０がずれたと判断してもよい。
【００９７】
図６は、検知エリア３０がずれていない場合に、ドア制御部１６が第２制御により、ドア１３を開閉動作させている状態を示している。図６の場合、検知エリア３０の端辺に沿った１ライン分の小検知エリア３０列内（図６の斜線部）をドア１３が移動するため、このライン内のすべての小検知エリア３０でドア１３を検知したことを示す検知情報が記憶部６に記憶される。
【００９８】
図７は検知エリア３０がドア１３の前側にずれた例を示している。この場合、ドア１３を開閉動作させても、検知エリア３０内でドア１３を検知できなくなる。よって、記憶部６に記憶される検知情報には、ドア１３を検知したことを示す情報が含まれなくなる。
【００９９】
図８は検知エリア３０がドア１３の奥側にずれた例を示している。この場合、検知エリア３０内の図６とは異なるライン内をドア１３が移動するため、このライン内のすべての小検知エリア３０でドア１３を検知したことを示す検知情報が記憶部６に記憶される。
【０１００】
図９は検知エリア３０がドア１３の左側にずれた例を示している。この場合、検知エリア３０の端辺に沿った１ライン分の小検知エリア３０列のうち、一部の小検知エリア３０でしかドア１３を検知できなくなる。これにより、検知エリア３０がドア１３の左側にずれたことを把握できる。
【０１０１】
図２のズレ検出装置２内の少なくとも一部は、自動ドアセンサ１１とは離隔した場所に設けられていてもよい。例えば、ズレ検出装置２と自動ドアセンサ１１内のセンサ制御部１８とが、有線又は無線のネットワークを介して、種々の情報を送受してもよい。これにより、センサ制御部１８が検知した検知情報は、ネットワーク経由でズレ検出装置２内の記憶部６に記憶することができ、ズレ検出装置２の設置場所についての制約がなくなる。また、ズレ検出装置２内の一部は自動ドアセンサ１１の近傍に配置し、残りは自動ドアセンサ１１から離隔した場所に配置してもよい。例えば、記憶部６、判断部３及び算出部８の少なくとも一つを、自動ドアセンサ１１から離隔した場所に配置してもよい。これにより、自動ドアセンサ１１の構成が複雑になるのを防止できる。
【０１０２】
このように、第２の実施形態では、自動ドア１３の施工直後と、その後の定期検査時に、ドア１３を強制的に開閉動作させて、その間に検知エリア３０内でドア１３の移動経路を検知して、その検知情報を記憶部６に記憶する。そして、記憶部６に記憶された検知情報同士を比較して、一致していなければ、検知エリア３０がずれたと判断する。定期検査時に、少なくとも一回、自動ドア１３を開閉動作させるだけで、検知エリア３０がずれたか否かを判断できるため、専用の装置を設けることなく、簡単な手順で検知エリア３０のずれの判断を行うことができる。よって、遠隔制御によって、検知エリア３０のズレを判断することもできる。
【０１０３】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、複数の自動ドア制御装置１０における各自動ドアセンサ１１の取付位置がずれたか否かを一括で管理するものである。
【０１０４】
図１０はズレ検出システム２１の概略構成を示すブロック図である。図１０のズレ検出システム２１は、複数の自動ドア制御装置１０と、複数の自動ドア制御装置１０からの情報を受信可能な管理装置２２とを備えている。複数の自動ドア制御装置１０と管理装置２２とは、有線又は無線のネットワーク２３に接続されている。自動ドア制御装置１０の数は２以上の任意の数である。
【０１０５】
複数の自動ドア制御装置１０のそれぞれは、図５と同様に、ズレ検出装置２と自動ドアセンサ１１とを備えている。ズレ検出装置２は、図２と同様に構成されており、図２に示すように、ドア制御指示部１９と、記憶部６とを有する。図２のズレ検出装置２は、判断部３を有していたが、図１０では、判断部３の機能を管理装置２２が有するため、ズレ検出装置２内に判断部３を設ける必要はない。ただし、図１０のズレ検出装置２内に判断部３を設けてもよい。この場合、判断部３による判断結果の情報が管理装置２２に送信される。
【０１０６】
記憶部６は、施工直後や定期検査時におけるドア１３の強制的な開閉動作に伴う自動ドアセンサ１１の検知情報を記憶する。
【０１０７】
管理装置２２は、複数の自動ドア制御装置１０のそれぞれにおける記憶部６が記憶している検知情報を取得して比較し、検知エリア３０がずれているか否かを判断する。そして、検知エリア３０がずれていると判断した場合には、例えば作業員が所持する携帯端末に例えば無線で通知する。
【０１０８】
また、管理装置２２は、定期検査時以外の任意のタイミングで、任意の自動ドア制御装置１０に対して、ネットワーク２３経由で、ドア１３を強制的に開閉動作させて、検知情報の取得を行うよう指示を送信してもよい。この指示を受信した自動ドア制御装置１０は、ドア制御指示部１９を介してドア制御部１６にてドア１３を開閉動作させて、その開閉動作期間内に検知部１７にて検知情報を取得する。取得された検知情報は、記憶部６に記憶されるとともに、任意のタイミングで管理装置２２に送信される。これにより、管理装置２２は、定期検査時以外の任意の意タイミングで、検知エリア３０がずれたか否かを判断できる。
【０１０９】
このように、第３の実施形態では、複数の自動ドア１３における各自動ドアセンサ１１の検知エリア３０がずれたか否かを管理装置２２にて一括して管理できる。よって、作業員が各自動ドア１３の保守管理のために個別に出向く頻度を低減でき、保守管理費用を削減できる。これにより、複数の自動ドア１３を常に最適な状態で運用できる。
【０１１０】
（第４の実施形態）
上述した第２及び第３の実施形態では、自動ドア１３を強制的に開閉動作させている間に検知部１７の検知情報を取得する例を説明したが、ドア１３以外の被検知物を移動又は出現させている状態で、センサ７の検知情報を取得してもよい。
【０１１１】
図１１は第４の実施形態におけるズレ検出装置２と自動ドアセンサ１１とを備えた自動ドアシステム１２の概略構成を示すブロック図である。図１１の自動ドアセンサ１１と自動ドア装置１４の内部構成は図２と同様である。
【０１１２】
図１１のズレ検出装置２は、被検知物制御部２４と、記憶部６と、判断部３とを有する。被検知物制御部２４は、被検知物の存在の有無を検知するセンサ７が非検知のときに被検知物を移動又は出現させる。被検知物は、センサ７が検知可能なものであればよく、人間でも物体でも電磁波でもよい。被検知物を検知部１７で検知できる場合には、センサ７を別個に設ける必要はない。検知部１７とは別個に、被検知物を検知するためにセンサ７が必要な場合、センサ７は、自動ドアセンサ１１と同じ筐体に収納される。したがって、自動ドアセンサ１１の取付位置がずれると、センサ７の検知範囲もずれる。本実施形態における「移動」と「出現」の定義は、第１の実施形態と同様である。
【０１１３】
検知部１７又はセンサ７は、被検知物を移動又は出現させている状態で、被検知物を検知する。センサ制御部１８は、検知部１７又はセンサ７の検知情報を取得して、タイミング情報とともに記憶部６に記憶する。
【０１１４】
被検知物制御部２４が移動又は出現させる被検知物は、検知エリア３０の上空を浮遊又は飛行する物体であってもよい。この種の物体の一具体例は、遠隔制御で飛行する飛行体すなわちドローンである。図１２は検知エリア３０の上空をドローン２５が飛行している様子を示す図である。ドローン２５は、被検知物制御部２４により遠隔制御され、検知エリア３０内の特定の領域の上空を飛行する。より具体的には、ドローン２５は無線通信機能を有しており、被検知物制御部２４は、無線信号にてドローン２５の移動制御を行う。
【０１１５】
検知部１７内の投光素子が投光した近赤外光は、ドローン２５の外表面で反射されて、その反射光が受光素子で受光される。これにより、センサ制御部１８は、ドローンの存在位置を把握できる。この場合、検知部１７にてドローン２５を検知するため、センサ７は不要である。
【０１１６】
図１３Ａは検知エリア３０上空のドローン２５の移動軌跡を矢印で示した図である。被検知物制御部２４は、図１３Ａの移動軌跡に沿って、ドローン２５の走行制御を行う。検知エリア３０がずれていない場合（例えば、自動ドア１３の施工直後）には、センサ制御部１８は、図１３Ａの矢印に従って、ドローン２５の位置が変化したことを検知できる。ドローン２５の位置を示す検知情報は、タイミング情報とともに、記憶部６に記憶される。
【０１１７】
一方、自動ドアセンサ１１の取付位置のずれ等により、検知エリア３０が本来の位置からずれてしまうと、例えば図１３Ｂのように、センサ制御部１８で検知されるドローン２５の位置が本来の位置からずれてしまう。記憶部６には、本来の位置とは異なる位置で検知された検知情報がタイミング情報とともに記憶される。
【０１１８】
判断部３は、記憶部６に記憶された、施工直後の検知情報と、定期検査時の検知情報とを比較して、両方の検知情報がずれていれば、検知エリア３０がずれたと判断する。
【０１１９】
被検知物制御部２４が移動又は出現させる被検知物は電磁波でもよい。図１４は検知部１７とは異なる場所に、検知エリア３０に向けて電磁波を照射する照射部２６と撮影部２７を設ける例を示す図である。図１４の例では、照射部２６を自動ドア１３の上方の無目部２０に設ける例を示しているが、照射部２６の配置場所については特に問わない。
【０１２０】
図１４の例では、照射部２６は、検知エリア３０内の特定の小検知エリア３０に向けて電磁波を照射する。電磁波の周波数帯域は任意である。撮影部２７は、検知エリア３０の周辺を撮影する。撮影部２７による撮影画像は、電磁波の照射位置とそれ以外の位置とを識別可能な画像である。照射部２６が照射する電磁波は不可視光線でもよいが、撮影部２７による撮影画像は、電磁波の照射位置が把握できるように、電磁波の照射位置とそれ以外の位置とが、色や輝度で区別して表示される。自動ドアセンサ１１の取付位置のずれ等により検知エリア３０がずれた場合には、撮影画像に写り込まれる電磁波の照射位置が変化する。よって、撮影画像同士を比較することで、検知エリア３０のずれを判断できる。
【０１２１】
撮影部２７は、図１１のセンサ７に対応するものであり、自動ドアセンサ１１と同じ筐体に内蔵される。撮影部２７は、例えば検知部１７の検知エリア３０の少なくとも一部を撮影するように設定されている。自動ドアセンサ１１の取付位置のずれにより、検知エリア３０がずれると、それに応じて撮影部２７の撮影範囲もずれる。
【０１２２】
センサ制御部１８は、撮影部２７による撮影画像を検知情報として記憶部６に記憶する。判断部３は、自動ドア１３の施工直後の撮影部２７の撮影画像と、定期検査時の撮影画像とを比較して、検知エリア３０がずれたか否かを判断する。
【０１２３】
照射部２６が常に同じ場所に電磁波を照射していた場合、自動ドアセンサ１１の取付位置がずれると、撮影画像中の電磁波の照射位置が変化する。よって、自動ドアセンサ１１の取付位置がずれる前後での撮影画像同士を比較することで、自動ドアセンサ１１の取付位置がずれたか否かを判断できる。
【０１２４】
このように、第４の実施形態では、被検知物を移動又は出現させている状態で、被検知物を検知して、その検知情報をタイミング情報とともに記憶するため、記憶部６に別々のタイミングで記憶された検知情報同士を比較することで、検知エリア３０がずれたか否かを簡易かつ迅速に判断することができる。任意の物体や電磁波等を被検知物として利用できるため、ズレ検出装置２の設計自由度が広がる。
【０１２５】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  検知状態記録装置、２  ズレ検出装置、３  判断部、４  制御部、５  取得部、６  記憶部、７  センサ、８  算出部、９  通知部、１０  自動ドア制御装置、１１  自動ドアセンサ、１２  自動ドアシステム、１３  ドア、１４  自動ドア装置、１５  モータ、１６  ドア制御部、１７  検知部、１８  センサ制御部、１９  ドア制御指示部、２０  無目部、２１  ズレ検出システム、２２  管理装置、２３  ネットワーク、２４  被検知物制御部、２５  ドローン、２６  照射部、２７  撮影部、３０  検知エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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