(57)【要約】【課題】煙路内の障害物により走行を妨げられることのない調査装置を得る。【解決手段】起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂに掛け渡された無限軌道１３を備え、無限軌道１３の循環移動で煙路内を走行する走行体１１と、走行体１１の起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂの外側において、起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂの回転軸と同軸上に取り付けられ、無限軌道１３の高さよりも大きな外径を有して無限軌道１３の循環移動に伴って回転する車輪１４とを有する調査装置１０である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
耐火材で形成された管状構造体内の状態を調査する調査装置であって、
起動輪および遊動輪に掛け渡された無限軌道を備え、前記管状構造体内を走行する走行手段と、
前記走行手段に搭載され、透明性を有する耐熱ケース内に収納されて前記管状構造体内を撮影する撮影手段、および前記管状構造体内を照明する照明手段と、
前記走行手段の起動輪および遊動輪の外側において、当該起動輪および遊動輪の回転軸と同軸上に取り付けられ、前記無限軌道の高さよりも大きな外径を有して当該無限軌道の循環移動に伴って回転する車輪と、
を有することを特徴とする調査装置。
【請求項２】
前記車輪は、
円盤状の本体部と、
前記本体部の外周縁に設けられ、前記本体部よりも厚みの厚いリムと、
前記リムの周方向に所定の間隔を空けて複数箇所に設けられ、前記本体部の径方向に突出した突起部と、
を有することを特徴とする請求項１記載の調査装置。
【請求項３】
前記耐熱ケース内には、当該耐熱ケース内を冷却して前記撮影手段の温度上昇を抑制する冷媒が設置されている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の調査装置。
【請求項４】
前記照明手段および前記撮影手段に給電を行う給電ケーブルと、
前記撮影手段で撮影された映像を外部に送信する映像ケーブルと、
前記撮影手段と外部とでデータの送受信を行う通信ケーブルと、
前記給電ケーブル、前記映像ケーブルおよび前記通信ケーブルを被覆し、断熱性および屈撓性を備えた耐熱チューブと、
をさらに有することを特徴とする請求項１、２または３記載の調査装置。
【請求項５】
前記走行手段を走行させる駆動手段をさらに有し、
前記給電ケーブルは、前記駆動手段にも給電を行う、
ことを特徴とする請求項４記載の調査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高炉設備等に設けられた煙道などの管状構造体内の状態を調査する調査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
炉やボイラ等で発生した排ガスを煙突等まで導く煙道（管状構造体）は、高温環境に晒されることから複数の耐火煉瓦を管状に組み立てることにより構築されている。
【０００３】
この煙道を構築する耐火煉瓦は、高温下でも耐え得るとはいえ、熱風等による損耗や煉瓦の膨張収縮による亀裂の発生等により劣化してしまうので補修の必要がある。そして、煙道の補修の時期は経験によって判断されていたが、補修の時期が遅れると煙道全体を改修築造しなければならない場合が生じ労力やコストがかかる一方、早すぎると補修が無駄になってしまうので、煙道内の耐火煉瓦の状態を定期的に点検することで補修の要否を判断している。
【０００４】
このような煙道内の状態を調査するための調査装置としては、例えば、特許文献１に記載があり、外部からオペレータが操作することにより、無限軌道の循環移動によって煙道内を走行しながらカメラでモニタリングする装置が開示されている。この特許文献１に記載の調査装置では、カメラを耐熱性の透明キャノピー内に収納し、そこに冷媒を供給することによってカメラを所定温度以下に保つことで、排煙が流れる高炉設備等の稼働中であっても煙道内が調査可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−０４８２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記した特許文献１のように、移動手段として無限軌道が用いられた調査装置では、障害物や泥濘などが存在する煙道内の不整路面の走行に適している。
【０００７】
しかしながら、装置の最低地上高（水平な地表面から車体の最も低い箇所までの垂直距離）が低くなるために、小さな障害物であっても、それが最低地上高よりも高さの高い障害物であれば跨ぐことができず、障害物の手前で迂回するか、無限軌道を障害物の位置に合わせて乗り越える必要があった。したがって、調査装置が煙道などの管状構造体の内部を走行するときには、オペレータは障害物に気を配りながら操作する必要があった。
【０００８】
本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、管状構造体内の障害物により走行を妨げられることのない調査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の調査装置は、耐火材で形成された管状構造体内の状態を調査する調査装置であって、起動輪および遊動輪に掛け渡された無限軌道を備え、前記管状構造体内を走行する走行手段と、前記走行手段に搭載され、透明性を有する耐熱ケース内に収納されて前記管状構造体内を撮影する撮影手段、および前記管状構造体内を照明する照明手段と、前記走行手段の起動輪および遊動輪の外側において、当該起動輪および遊動輪の回転軸と同軸上に取り付けられ、前記無限軌道の高さよりも大きな外径を有して当該無限軌道の循環移動に伴って回転する車輪と、を有することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の本発明の調査装置は、上記請求項１に記載の発明において、前記車輪は、円盤状の本体部と、前記本体部の外周縁に設けられ、前記本体部よりも厚みの厚いリムと、前記リムの周方向に所定の間隔を空けて複数箇所に設けられ、前記本体部の径方向に突出した突起部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の本発明の調査装置は、上記請求項１または２に記載の発明において、前記耐熱ケース内には、当該耐熱ケース内を冷却して前記撮影手段の温度上昇を抑制する冷媒が設置されている、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の本発明の調査装置は、上記請求項１、２または３記載の発明において、前記照明手段および前記撮影手段に給電を行う給電ケーブルと、前記撮影手段で撮影された映像を外部に送信する映像ケーブルと、前記撮影手段と外部とでデータの送受信を行う通信ケーブルと、前記給電ケーブル、前記映像ケーブルおよび前記通信ケーブルを被覆し、断熱性および屈撓性を備えた耐熱チューブと、をさらに有することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の本発明の調査装置は、上記請求項４記載の発明において、前記走行手段を走行させる駆動手段をさらに有し、前記給電ケーブルは、前記駆動手段にも給電を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の調査装置によれば、無限軌道が掛け渡された起動輪および遊動輪の外側に、無限軌道の高さよりも大きな外径を有して無限軌道の循環移動に伴って回転する車輪が取り付けられているので、障害物を跨いだり乗り越えながら走行することができる。これにより、管状構造体内の障害物により走行を妨げられることがなくなり、安定した走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態である調査装置が煙道を走行する状態を示す概念図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態である調査装置を示す側面図である。
【図４】図３の調査装置の背面図である。
【図５】図３の調査装置に取り付けられた車輪の側面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図７】本発明の一実施の形態である調査装置が走行体よりも幅の狭い障害物を通過する際の走行状態を、２種類の比較装置との比較で示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態である調査装置が走行体よりも幅の広い障害物を通過する際の走行状態を、２種類の比較装置との比較で示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態である調査装置が泥濘中の障害物を通過する際の走行状態を、２種類の比較装置との比較で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１７】
図１は本発明の一実施の形態である調査装置が煙道を走行する状態を示す概念図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿った断面図、図３は本発明の一実施の形態である調査装置を示す側面図、図４は図３の調査装置の背面図、図５は図３の調査装置に取り付けられた車輪の側面図、図６は図５のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【００１８】
図１および図２に示すように、高炉やボイラ等で発生した排気ガスを煙突等まで導く断面管状の通路である煙道（管状構造体）１は、高炉やボイラ等と煙突等とを結ぶように延在した状態で形成されている。
【００１９】
この煙道１は、高温環境に晒されることから複数の耐火煉瓦（耐火材）２を組み立てることにより形成されている。煙道１を構築する耐火煉瓦２の外周には、空気層３を介して鉄筋コンクリート製の防護部材４が設けられている。また、図２に示すように、煙道１の断面形状は、例えば、その天端部が上に凸の状態で湾曲する馬蹄形状に形成されている。ただし、煙道１の断面形状は馬蹄形状に限定されるものではなく、例えば、煙道の天端部が平坦な矩形状に形成してもよい。
【００２０】
前述のように、耐火煉瓦２は高温の排煙に晒されて（天井付近は２００〜３００℃、床付近は１００℃程度）経年的に劣化することから、煙道１の内部の状態つまり耐火煉瓦２の劣化状況を調査する必要がある。そのために、調査装置１０が煙道１の外部から送り込まれ、当該煙道１内を走行して内部の状態の調査が行われる。
【００２１】
なお、調査装置１０の移動距離は、本実施の形態においては例えば１００ｍ程度である。但し、調査装置１０の移動距離は、煙道１の長さや後述するケーブルの長さなどによって様々であり、本実施の形態の１００ｍ程度に限定されるものではない。
【００２２】
図１において、煙道１の端部には、調査装置１０を煙道１に送り込むための開口部４ａが形成されている。また煙道１の外部には、開口部４ａを開放可能に覆う耐熱性カバー５が設置されている。耐熱性カバー５は、調査装置１０の全体を収容可能な前室５ａを形成している。また、耐熱性カバー５には、調査装置１０から延びた各種のケーブル（図示せず）とこれらを被覆する耐熱チューブ６を外部へ引き出すための孔５ｂが形成されている。そして、耐熱性カバー５を取り外して前室５ａに調査装置１０を設置し、その後、耐熱性カバー５で開口部４ａを覆うことで、煙道１が封鎖される。
【００２３】
耐熱チューブ６は、断熱性を備えて耐熱チューブ内の温度上昇が抑制されるようになっており、さらに屈撓性を備えて調査装置１０の動きに合わせて撓るように曲がるようになっている。なお、耐熱チューブ６の外周は、耐熱性を有する金属製のフレキシブル管で補強されている。
【００２４】
煙道１の外部には、耐熱チューブ６に被覆されたケーブルと接続され、調査装置１０を遠隔操作して煙道１の内部の調査を行うためのコントローラ７が設置されている。コントローラ７には、調査装置１０に給電を行うための給電部、調査装置１０との間でデータの送受信を行うための通信制御部、調査装置１０で撮影された映像を映し出すモニタや映像を蓄積するメモリなどが備えられている。
【００２５】
さて、図３および図４に示すように、調査装置１０は、煙道１の内部を走行するための走行体（走行手段）１１を備えている。この走行体１１には、煙道１の内部を撮影するカメラ（撮影手段）２１、煙道１の内部を照明するライト（照明手段）３１、および温度計４１が搭載されている。また、調査装置１０は、煙道１の内部の３００℃程度の雰囲気に晒されることから、その露出部分はすべて耐熱材料で形成されている。
【００２６】
コントローラ７の給電部は給電ケーブルを介してカメラ２１、ライト３１および後述するモータＭと電気的に接続されている。また、通信制御部は通信ケーブルを介してカメラ２１、ライト３１、温度計４１およびモータＭと電気的に接続されている。さらに、モニタおよびメモリは映像ケーブルを介してカメラ２１と接続されている。
【００２７】
但し、調査装置１０にバッテリを搭載することで給電を行うようにし、これらのケーブルを廃して無線により調査装置１０をコントロールするようにしてもよい。
【００２８】
なお、耐熱チューブ６に被覆された上記のケーブルは、耐熱チューブ６内の温度上昇を抑えることができない場合でも煙道１の内部調査が可能なように、高温下でも軟化・破断しない材質ものが用いられている。
【００２９】
走行体１１は、進行方向前方の左右２箇所の起動輪１２ａと、進行方向後方の左右２箇所の遊動輪１２ｂとを備えており、右側の起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂ、ならびに左側の起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂには、それぞれ無限軌道１３が掛け渡されている。さらに、地面側の無限軌道１３を支えるために、図示しないサスペンションによって前後、上下に動く転輪１２ｃを備えている。なお、起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂの外周には、無限軌道１３に長手方向に沿って所定間隔で形成された多数の孔（図示せず）に噛み合って当該無限軌道１３を駆動させるための歯が形成されている。
【００３０】
また、走行体１１には、左右の起動輪１２ａをそれぞれ独立して回転させるために２台のモータ（駆動手段）Ｍが内蔵されている。このモータＭは、前述したコントローラ７の給電部から耐熱チューブ６を介して電力が供給されており、通信制御部により回転動作が制御されている。モータＭの動力は起動輪１２ａの回転軸に伝達され、これにより起動輪１２ａが回転すると無限軌道１３が循環移動し、遊動輪１２ｂが回転する。
【００３１】
ここで、走行体１１の２つの起動輪１２ａおよび２つの遊動輪１２ｂの外側には、無限軌道１３の循環移動に伴って回転する車輪１４が、起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂの回転軸と同軸上に取り付けられている。図示するように、車輪１４は無限軌道１３の高さよりも大きな外径となっており、これにより、調査装置１０を平坦面に置いた場合には、無限軌道１３ではなく、車輪１４が接地する。したがって、調査装置１０は、平坦面では、無限軌道１３の循環移動とともに回転する車輪１４により走行することになる。
【００３２】
なお、車輪１４が取り付けられた本実施の形態の調査装置１０では、最低地上高が例えば１５０ｍｍとなっており、車輪１４がない無限軌道１３だけの例えば最低地上高６０ｍｍと比較して、最低地上高が９０ｍｍ高くなっている。
【００３３】
但し、最低地上高については、換言すれば車輪１４のサイズ（径）については、自由に設定が可能であり、本実施の形態の数値に限定されるものではない。
【００３４】
なお、車輪１４は、鋼（鉄合金）やアルミニウム合金などの金属や耐熱性および耐摩耗性を有するプラスチックなどで形成することができる。
【００３５】
前述のように、右側の起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂに無限軌道１３が掛け渡され、左側の起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂに無限軌道１３が掛け渡されている。したがって、右側の起動輪１２ａに取り付けられた車輪１４と右側の遊動輪１２ｂに取り付けられた車輪１４とが連動しており、左側の起動輪１２ａに取り付けられた車輪１４と左側の遊動輪１２ｂに取り付けられた車輪１４とが連動しており、右側の２つの車輪１４と左側の２つの車輪１４とは独立している。
【００３６】
したがって、走行体１１に内蔵された２台のモータＭに回転差を生じさせる（同方向で回転速度を違える、片方の回転を停止させる、相互に逆方向に回転させる）ことにより、走行体１１の進行方向が変更される。
【００３７】
図５および図６に示すように、車輪１４は、円盤状の本体部１４ａを備えており、本体部１４ａの中央には、軸孔１４ｂ−１の形成されたボス１４ｂが固定されている。本体部１４ａの外周縁には、車輪１４の全体の形状を支えるリム１４ｃが設けられている。本実施の形態において、リム１４ｃは、丸鋼で構成されており、本体部１４ａよりも厚みが厚くなっている。なお、本実施の形態では、本体部１４ａの４箇所に円形の切り抜き１４ａ−１が形成されており、強度を落とすことなく軽量化が図られている。
【００３８】
リム１４ｃの周方向に所定の間隔を空けて、本体部１４ａの径方向に突出した突起部１４ｄが複数箇所に設けられている。走行時には突起部１４ｄが路面をグリップするので、車輪１４の空転が阻止されて、駆動力や制動力を確実に路面に伝えることができる。
【００３９】
但し、車輪１４の構造は本実施の形態に限定されるものではなく、無限軌道１３の高さよりも大きな外径となっている限り、様々な構造を採用することができる。
【００４０】
さて、図３および図４において、走行体１１に搭載されたカメラ２１は、進行方向の前方を撮影するための第１のカメラ２１ａと、全方位３６０°の撮影が可能な全天球カメラである第２のカメラ２１ｂと、進行方向の後方を撮影するための第３のカメラ２１ｃである。これら第１、第２および第３のカメラ２１ａ，２１ｂ，２１ｃは、上部が透明性を有するドーム型の耐熱ガラス２２ａで構成された耐熱ケース２２内に収納されており、煙道１の内部の高温で粉塵を含んだ雰囲気から保護されている。なお、耐熱ガラス２２ａは、耐熱ケース２２を構成する下部のボディ２２ｂに対して、開閉自在に取り付けられている。
【００４１】
耐熱ケース２２内には、この耐熱ケース２２内を冷却して第１、第２および第３のカメラ２１ａ，２１ｂ，２１ｃの温度上昇を抑制するための図示しないドライアイス（冷媒）が設置されている。本実施の形態の場合、第１、第２および第３のカメラ２１ａ，２１ｂ，２１ｃが熱による悪影響を受けることなく安定した撮影が可能なように、耐熱ケース２２内を例えば５０℃以下に保つことができる量のドライアイスが設置されている。
【００４２】
ここで、前述した耐熱チューブ６を通して、外部から冷却空気や冷却水を耐熱ケース２２内に供給することも考えられる。しかしながら、このような構成を採用すると、耐熱チューブが重くなって調査装置１０の移動距離を十分に確保できなかったり、耐熱チューブ６が長くなると、冷却空気を送る送風機や冷却水を送るポンプの容量を大きくする必要がある。
【００４３】
これに対して、本実施の形態では、耐熱ケース２２内にドライアイスを設置しているので、耐熱チューブ６の重量が増加することなく、調査装置１０の移動距離も確保でき、耐熱ケース２２内に冷却空気を送る送風機や冷却水を送るポンプが不要になる。
【００４４】
走行体１１に搭載されたライト３１は、前述したカメラ２１と同様に、耐熱ケース２２内に収納されている。ライト３１には、例えば省エネ性能に優れたＬＥＤが採用されており、ドーム型の耐熱ガラス２２ａを通して煙道１内の進行方向両側を広角で照射できるように、第２のカメラ２１ｂの進行方向前方の左右２箇所および後方の左右２箇所の合計４箇所に、それぞれ外向きに配置されている。
【００４５】
なお、本実施の形態では、ライト３１として用いられたＬＥＤが熱に弱いことから、耐熱ケース２２内のドライアイスで冷却された領域に収納されているが、ライト３１の設置場所は耐熱ケース２２内に限定されるものではない。例えば、ライト３１としてハロゲンライトを採用し、カメラ２１の後方から走行体１１の走行方向前方を照らすように、耐熱ケース２２の後方に配置してもよい。
【００４６】
走行体１１に搭載された温度計４１は、ボディ２２ｂの先方に設置されて煙道１の内部温度つまり調査装置１０の外部温度を計測するための外気温用温度計４１ａと、調査装置１０の内部温度を計測するための２つの装置内部温度計４１ｂ，４１ｃの、合計３つの温度計である。そして、これらの温度計４１ａ，４１ｂ，４１ｃで調査装置１０の内外の温度を監視しながら、煙道１の内部の撮影が行われる。
【００４７】
次に、以上のように構成された本実施の形態の調査装置１０による煙道１の内部の走行に関し、図７〜図９を用いて、無限軌道１３のみで走行する調査装置（以下、「第１の比較装置」）１０Ｘおよび車輪１４のみで走行する調査装置（以下、「第２の比較装置」）１０Ｙとの比較で説明する。
【００４８】
ここで、図７は走行体よりも幅の狭い障害物を通過する際の走行状態を示す図であり、（ａ）は第１の比較装置の走行状態を示す説明図、（ｂ）は本実施の形態の調査装置の走行状態を示す説明図である。図８は走行体よりも幅の広い障害物を通過する際の走行状態を示す図であり、（ａ）は第１の比較装置の走行状態を示す説明図、（ｂ）は第２の比較装置の走行状態を示す説明図、（ｃ）および（ｄ）は本実施の形態の調査装置の走行状態を示す説明図である。図９は泥濘中の障害物を通過する際の走行状態を示す図であり、（ａ）は第１の比較装置の走行状態を示す説明図、（ｂ）は第２の比較装置の走行状態を示す説明図、（ｃ）および（ｄ）は本実施の形態の調査装置の走行状態を示す説明図である。
【００４９】
図７において、走行途中の路面Ｓに走行体１１よりも幅の狭い障害物Ｈがあった場合、図７（ａ）に示すように、無限軌道１３のみで走行する第１の比較装置１０Ｘでは、最低地上高が低いために、障害物Ｈの高さにもよるが、跨いで進むことができない場合が多くなる。そして、跨げない場合には、障害物Ｈの手前で迂回するか、一旦後退して進路を変更しなければならず、時間的ロスが発生してしまう。
【００５０】
これに対して、図７（ｂ）に示すように、車輪１４および無限軌道１３で走行する本実施の形態の調査装置１０では、車輪１４の外径が無限軌道１３の高さよりも大きくなっているので、第１の比較装置１０Ｘよりも最低地上高が高くなる。よって、障害物Ｈを跨いで進むことができる場合が多くなるので、時間的ロスを低減させることができる。
【００５１】
なお、第１の比較装置１０Ｘの場合、無限軌道１３を大きくすることで最低地上高を高くすることもできるが、無限軌道１３の水平方向の抵抗が大きくなったり、路面Ｓに溜まった泥の巻き込み量が多くなって無限軌道１３の循環移動がスムーズに行われなくなるなどのデメリットが発生する。
【００５２】
次に、図８において、走行途中の路面Ｓに走行体１１よりも幅の広い障害物Ｈ（つまり、跨ぐことのできない障害物Ｈ）があった場合、図８（ａ）に示すように、第１の比較装置１０Ｘでは、片側の無限軌道１３で障害物Ｈを乗り越えるために大きく傾くことになるとともに、障害物Ｈの高さによっては、走行体１１の底面が障害物Ｈに支えてしまい、進行方向の制御ができなくなってしまう。
【００５３】
また、図８（ｂ）に示すように、車輪１４のみで走行する第２の比較装置１０Ｙでは、本実施の形態の調査装置１０や第１の比較装置１０Ｘに比較して全幅が狭くなるので、片側の車輪１４で障害物Ｈを乗り越えると、横方向に大きく傾斜して転倒のおそれが発生する。
【００５４】
これに対して、本実施の形態の調査装置１０では、図８（ｃ）に示すように、２つの無限軌道１３で障害物Ｈを乗り越えたり、図８（ｄ）に示すように、一方側の無限軌道１３と他方側の車輪１４とで乗り越えることができる。そのため、走行体１１の底面が障害物Ｈに支えることがないので、進行方向の制御は確実に行われることになるとともに、横方向への傾斜も軽減できるので、転倒することがない。
【００５５】
さて、図９に示すように、煙道の路面Ｓが、濁水や泥が溜まった泥濘Ｄの状態となり、障害物Ｈが泥濘Ｄ内に埋まって視認できない場合がある。このような場合、図９（ａ）に示すように、第１の比較装置１０Ｘでは、最低地上高が低いために障害物Ｈを跨いで進むことがでず、後退して進路変更するしかない場合が多くなる。また、泥濘Ｄと接触する範囲が大きいために、移動の際の抵抗が大きくなる。
【００５６】
また、図９（ｂ）に示すように、第２の比較装置１０Ｙでは、車輪１４のために泥濘Ｄに対する接地面積が小さくなって当該車輪１４が泥濘Ｄにめり込み、走行不能になるおそれが生じる。
【００５７】
これに対して、本実施の形態の調査装置１０では、図９（ｃ）に示すように、第１の比較装置１０Ｘよりも最低地上高が高いので、泥濘Ｄ内の障害物Ｈを跨いで進むことができ、進路変更せずにそのまま前進できる場合が多くなる。また、泥濘Ｄとの接触範囲が大きくならないので、移動の際の抵抗が増大することもない。さらに、図９（ｄ）に示すように、車輪１４が泥濘Ｄにめり込んでも、無限軌道１３で泥濘Ｄに対する接地面積を確保して当該無限軌道１３の循環によって泥濘Ｄにも動力を伝達しつつ走行することができるので、第２の比較装置１０Ｙのように走行不能になるおそれは生じない。
【００５８】
このように、本実施の形態の調査装置１０によれば、無限軌道１３が掛け渡された起動輪１２ａおよび遊動輪１２ｂの外側に、無限軌道１３の高さよりも大きな外径を有して無限軌道１３の循環移動に伴って回転する車輪１４が取り付けられていることから、障害物Ｈを跨いだり乗り越えながら走行することができるので、煙道１内の障害物Ｈにより走行を妨げられることがなくなり、安定した走行が可能になる。
【００５９】
特に、ドライアイスなどの冷媒の量によって調査可能な時間が限られる場合であっても、後退や進路変更といった時間ロスが低減されるので、その限られた時間内で必要な調査を実行することが可能になる。
【００６０】
以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。
【００６１】
例えば、本実施の形態の調査装置１０では、前方および後方撮影用と、全方位撮影用の３台のカメラ２１が設けられているが、１台、２台あるいは４台以上設けられていてもよい。
【００６２】
また、耐熱ケース２２内を冷却可能であれば、冷媒はドライアイスに限定されるものではない。
【００６３】
さらに、図３に示した本実施の形態の調査装置１０では、起動輪１２ａと遊動輪１２ｂとの中心高さは相互に同一となっているが、一方の高さが低くなっていてもよい。この場合、車輪１４の径が前後で異なるが、前方の車輪１４の径と後方の車輪１４の径との比と、起動輪１２ａの径と遊動輪１２ｂの系との比とが同一であれば、走行が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上の説明では、本発明の調査装置を煙道内の調査に適用した場合が示されているが、これに限定されるものではなく、例えば、高温空気を高炉等に供給する熱風炉内の調査など、他の管状構造体内の調査に適用することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１  煙道（管状構造体）
２  耐火煉瓦（耐火材）
６  耐熱チューブ
１０  調査装置
１０Ｘ  第１の比較装置
１０Ｙ  第２の比較装置
１１  走行体（走行手段）
１２ａ  起動輪
１２ｂ  遊動輪
１２ｃ  転輪
１３  無限軌道
１４  車輪
１４ａ  本体部
１４ａ−１  切り抜き
１４ｂ  ボス
１４ｂ−１  軸孔
１４ｃ  リム
１４ｄ  突起部
２１  カメラ（撮影手段）
２１ａ  第１のカメラ（撮影手段）
２１ｂ  第２のカメラ（撮影手段）
２１ｃ  第３のカメラ（撮影手段）
２２  耐熱ケース
２２ａ  耐熱ガラス
２２ｂ  ボディ
３１  ライト（照明手段）
４１  温度計
４１ａ  外気温用温度計
４１ａ，４１ｂ  装置内部温度計
Ｄ  泥濘
Ｈ  障害物
Ｍ  モータ
Ｓ  路面
【図１】
2020026974.tif 000003
【図２】
2020026974.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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