(57)【要約】【課題】簡単な構成で、移動体の周囲の広い範囲を監視することができる移動体周辺監視装置を提供する。【解決手段】光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、光軸に対して直交する３６０°全周から側方の光が入射可能な光入射面１４を有したパノラマ撮像レンズ１２を備える。パノラマ撮像レンズ１２に入射して形成された画像３６をとらえる撮像素子２４と、パノラマ撮像レンズ１２と撮像素子２４との間に配置されパノラマ撮像レンズ１２に入射した光を撮像素子２４に結像させるリレーレンズ２２とを有したパノラマ撮像装置１０を備える。パノラマ撮像装置１０の３６０°の視野の一方向に配置され、光軸方向周辺からの光をパノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４の一部に導く反射鏡２８を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、前記光軸に対して直交する３６０°全周から側方の光が入射可能な光入射面を有したパノラマ撮像レンズと、前記パノラマ撮像レンズに入射して形成された画像をとらえる撮像素子と、前記パノラマ撮像レンズと前記撮像素子との間に配置され前記パノラマ撮像レンズに入射した光を前記撮像素子に結像させる撮像光学系とを有したパノラマ撮像装置を備え、
前記パノラマ撮像装置の３６０°の視野の一方向に配置され、前記光軸方向周辺からの光を前記パノラマ撮像レンズの前記光入射面の一部に導く反射鏡を備えたことを特徴とする移動体周辺監視装置。
【請求項２】
前記パノラマ撮像レンズは、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成され、前記光入射面は、３６０°全周から側方の光が入射可能に凸レンズ状に形成され、前記光入射面と互いに対向する位置には、前記パノラマ撮像レンズ表面の一部に環状に形成され前記パノラマ撮像レンズ内へ光を反射するように外方に膨らんで凹面鏡状に形成された第一反射面が設けられ、前記光入射面の環内の中央部の前記パノラマ撮像レンズ表面には前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面が設けられ、前記第一反射面の環内中央部には前記第二反射面と対向して位置し前記第二反射面からの光を透過する光出射面を備える請求項１記載の移動体周辺監視装置。
【請求項３】
前記パノラマ撮像レンズ及び前記撮像光学系の前記光軸の方向と、前記反射鏡の視野角の範囲に含まれる方向の少なくとも一方が、水平方向以下の方向に一致して設けられ、前記パノラマ撮像レンズには、前記光軸に対して直交する下方と側方及び前記反射鏡の前記視野角方向の画像が入射する請求項１又は２記載の移動体周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像素子に入射した画像のうち、前記反射鏡でとらえられた前記光軸方向周辺の画像と、前記撮像素子に入射した他の画像とを、各々表示する表示装置及びそれらの画像を処理する画像処理装置の少なくとも一方を備えた請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示装置は、前記パノラマ撮像装置の水平方向側方の画像、下方の画像、及び前記光軸方向周辺の画像を一つの表示画面に表示する請求項４記載の移動体周辺監視装置。
【請求項６】
前記パノラマ撮像装置を移動体の前方又は後方に配置して、前記移動体の前方又は後方を監視可能にした請求項４又は５記載の移動体周辺監視装置。
【請求項７】
前記パノラマ撮像装置を移動体の側方に配置して、前記移動体の側方と、前方又は後方を監視可能にした請求項４又は５記載の移動体周辺監視装置。
【請求項８】
前記パノラマ撮像装置を移動体の前方及び後方の少なくとも何れかの角部に配置し、前記移動体の側方と前方及び／又は後方を監視可能にした請求項４又は５記載の移動体周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、広角の撮像レンズを用いて、より広範囲の視野方向を同時に撮影する車両等の移動体周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、３６０°のパノラマ撮影可能な光学系として、特許文献１に開示されているように、レンズの周囲３６０°の視界を一度に撮影できるパノラマ撮像レンズがある。このパノラマ撮像レンズは、特許文献１にあるように、光学ガラス等の光透過性の素材により、レンズの中心である光軸回りに回転対称に形成されている。そして、パノラマ撮像レンズは、３６０°全周から光が入射する環状の光入射面と、この光入射面と隣接し略対向するようにして環状に形成され、レンズ内へ光を反射する第一反射面と、光入射面の環内の中央部に設けられ第一反射面からの反射光を第一反射面の環の内側部分に向けて反射する第二反射面を備えている。第一反射面の環の内側部分である環内中央部には、第二反射面と対向する位置に第二反射面からの光を透過する光出射面が形成されている。
【０００３】
環状の光入射面は、凸レンズ状に形成され、光入射面に対向した第一反射面は、側方に膨らんだ凸面状に形状され、第一反射面のレンズの内面側が、第二反射面の方向を向いた環状の凹面鏡の反射面となっている。光入射面の中心側に位置した第二反射面は、凹面状に形成され、レンズの内面側が凸面鏡の反射面となっている。また、光出射面は、適宜用途に応じて、凹面や凸面又は平面状に形成されている。
【０００４】
このパノラマ撮像レンズを用いたパノラマ撮像装置は、その光軸上に設けられた結像用のリレーレンズとレンズホルダ、及び図示しないケース等から成るパノラマ撮像レンズユニットと、このパノラマ撮像レンズユニットが取り付けられたカメラから成る。そして、パノラマ撮像レンズによりとらえられた３６０°のパノラマ風景は、撮像装置の撮像素子に環状の画像として結像し、電気信号に変換されて、各種モニタ装置に映し出される。画像は、環状であり極座標系の画像であるので、最終的には図示しないコンピュータ等の画像処理装置により直交座標系に座標変換されて、展開パノラマ画像として表示される。
【０００５】
一方、各種車両の運行の安全を担保するために、車両に取り付けられその周辺を監視するカメラを備えた車両周辺監視装置が種々提案されている。特許文献２に開示された装置は、多数のカメラを車両の周囲に配置し、ドライバの視認方向のカメラ画像を表示し、車両周辺の死角をなくすようにしたものである。
【０００６】
また、特許文献３，４，５に開示されているように、カメラレンズの前方に配置され、視野方向を分割して、異なる方向の画像をカメラに導くプリズムや複数のミラーを設けた車両周辺監視装置も提案されている。これにより、一つのカメラで撮影する視野方向を増やし、より広範囲に車両周辺の監視を可能にし、車両の周囲の死角を減らしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１６７１９３号公報
【特許文献２】特開２００５−１３６５６１号公報
【特許文献３】特開２００４−１０４４７６号公報
【特許文献４】特開２００９−１８４５５７号公報
【特許文献５】特開２０１１−５９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に開示されたパノラマ撮像装置は、３６０°の視野を有するが、レンズの中心である光軸方向の遠方画像をとらえることができない光学系であり、通常は光軸を鉛直方向に向けて、水平方向の３６０°を監視する装置として使用される。従って、車両の側方や下方、後方を監視する監視装置には用いられていないものである。
【０００９】
特許文献２に開示された車両周辺監視装置は、使用するカメラの数が多く、装置が複雑でコストもかかるものであり、実用的な車両用監視装置ではない。さらに、特許文献２〜５に開示された車両周辺監視装置に用いられる光学系は、画角の広い広角レンズとプリズムやミラーを用いて、複数方向の視野を関し可能にしたものであるが、広角レンズの画角は比較的広いと言っても限られており、これを分割して表示すると、１方向の視野は狭いものとなり、単一のカメラで効果的に車両の広い範囲を監視可能な装置ではない。
【００１０】
この発明は、上記背景技術に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、車両等の移動体周辺の広い範囲を監視することができる移動体周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、光透過性の素材により形成され、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成されて、前記光軸に対して直交する３６０°全周から側方の光が入射可能な光入射面を有したパノラマ撮像レンズと、前記パノラマ撮像レンズに入射して形成された画像をとらえる撮像素子と、前記パノラマ撮像レンズと前記撮像素子との間に配置され前記パノラマ撮像レンズに入射した光を前記撮像素子に結像させる撮像光学系とを有したパノラマ撮像装置を備え、前記パノラマ撮像装置の３６０°の視野の一方向に配置され、前記光軸方向周辺からの光を前記パノラマ撮像レンズの前記光入射面の一部に導く反射鏡を備えた移動体周辺監視装置である。
【００１２】
前記パノラマ撮像レンズは、レンズ中心の光軸回りに回転対称に形成され、前記光入射面は、３６０°全周から側方の光が入射可能に凸レンズ状に形成され、前記光入射面と互いに対向する位置には前記パノラマ撮像レンズ表面の一部に環状に形成され、前記パノラマ撮像レンズ内へ光を反射するように外方に膨らんで凹面鏡状に形成された第一反射面が設けられ、前記光入射面の環内の中央部の前記パノラマ撮像レンズ表面には前記第一反射面からの反射光を前記第一反射面の環の内側部分に向けて反射する凸面鏡状の第二反射面が設けられ、前記第一反射面の環内中央部には前記第二反射面と対向して位置し前記第二反射面からの光を透過する光出射面を備えるものである。
【００１３】
前記パノラマ撮像レンズ及び前記撮像光学系の前記光軸の方向と、前記反射鏡の視野角の範囲に含まれる方向の少なくとも一方が、水平方向以下の方向に一致して設けられ、前記パノラマ撮像レンズには、前記光軸に対して直交する下方と両側方及び前記反射鏡の前記視野角方向の画像が入射するものである。
【００１４】
前記撮像素子に入射した画像のうち、前記反射鏡でとらえられた前記光軸方向周辺の画像と、前記撮像素子に入射した他の画像とを、各々表示する表示装置及びそれらの画像を処理する画像処理装置の少なくとも一方を備えたものである。前記表示装置は、前記パノラマ撮像装置の水平方向側方の画像、下方の画像、及び前記光軸方向周辺の画像を一つの表示画面に表示するものである。
【００１５】
特に、前記パノラマ撮像装置を車両等の移動体の前方又は後方に配置して、前記移動体の前方又は後方を監視可能にしたものである。また、前記パノラマ撮像装置を移動体の側方に配置して、前記移動体の側方と、前方又は後方を監視可能にしたものでも良い。さらに、前記パノラマ撮像装置を移動体の前方及び後方の少なくなくとも何れかの角部に配置し、移動体の側方と前方及び／又は後方を監視可能にしたものでも良い。
【発明の効果】
【００１６】
この発明の移動体周辺監視装置によれば、簡単な装置で移動体の周囲をより広範囲に監視することができ、移動体の運転者の死角を無くし、安全な運転に貢献するものである。特に、３６０°の広い範囲を撮影可能なパノラマ撮像レンズを用いて、その撮影範囲の不用な部分を、反射鏡を用いて他の方向の画像の撮影に利用しているものであり、一つの撮像素子で必要な広範囲の監視を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の一実施形態の移動体周辺監視装置の光学系の概略を示す図である。
【図２】この実施形態の移動体周辺監視装置を取り付けた車両の平面図である。
【図３】この実施形態の移動体周辺監視装置を取り付けた車両の側面図である。
【図４】この実施形態のパノラマ撮像装置を移動体後方に配置した状態の撮影範囲を示す模式図（ａ）と、移動体側方に配置した状態の撮影範囲を示す模式図（ｂ）である。
【図５】この実施形態の移動体周辺監視装置によりパノラマ撮影した環状パノラマ画像を示す模式図である。
【図６】この実施形態の移動体周辺監視装置によりパノラマ撮影した環状パノラマ画像を画像処理して表示装置に表示する表示方法を示す模式図である。
【図７】この実施形態の移動体周辺監視装置により撮像したパノラマ画像の他の表示例を示す模式図である。
【図８】この実施形態の移動体周辺監視装置を取り付けた車両の他の例を示す平面図（ａ）と、このパノラマ撮像装置を移動体の角部に配置した状態の撮影範囲を示す模式図（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下この発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。図１〜図６はこの発明の一実施形態を示すもので、この実施形態の移動体周辺監視装置に用いられるパノラマ撮像装置１０は、光学ガラスやレンズ用の透明樹脂等で形成され、レンズ中心の光軸ｘ回りに回転対称に形成されたパノラマ撮像レンズ１２を備えている。以下、光学系及び空間の方向をＸＹＺの直交座標系において、Ｘ軸方向を水平方向とし、この実施形態では光軸ｘ方向と一致している。さらに、Ｘ軸と直交した水平方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸と直交する垂直方向をＺ軸方向とする。
【００１９】
パノラマ撮像レンズ１２は、３６０°の視界を一度に撮像できるように３６０°全周から、光軸ｘ上の面における画角θの範囲で、側方からの入射光Ｌが入射する環状の光入射面１４を有する。画角θは、４０°〜８０°の範囲で、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘに対して直交する方向に対して、例えば−１５°〜３５°の範囲に設定されている。環状の光入射面１４は、表面が膨出した凸レンズ状に形成されている。さらに、パノラマ撮像レンズ１２は、光入射面１４に対して所定の間隔を隔てて、光入射面１４から入射した入射光Ｌを、パノラマ撮像レンズ１２内へ反射する環状の第一反射面１６を有する。環状の光入射面１４の環内中央部には、第一反射面１６からの反射光Ｒを、第一反射面１６の環の内側部分に向けて反射する第二反射面１８が、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘを中心に、光入射面１４の環内中央部に設けられている。
【００２０】
第一反射面１６は、パノラマ撮像レンズ１２の表面の光入射面１４と対向する位置に環状に形成され、パノラマ撮像レンズ１２の表面が外側に膨らんだ凸面に形成されている。第一反射面１６は、パノラマ撮像レンズ１２の内面側が、第二反射面１８の方向を向いた環状の凹面鏡の反射面となっている。第二反射面１８は、凹面に形成されパノラマ撮像レンズ１２の表面側が、凸面鏡の反射面として形成されている。第一反射面１６及び第二反射面１８は、パノラマ撮像レンズ１２の表面にアルミニウム蒸着等により金属薄膜を形成して鏡面にしたものである。
【００２１】
環状の第一反射面１６の環内中央部には、第二反射面１８と対向する位置に、第二反射面１８からの光を透過する光出射面２０が形成されている。光出射面２０は、光学系に合わせて凹面、凸面又は平面状に形成される。光入射面１４、第一反射面１６、及び第二反射面１８の各表面形状は、光入射面１４から入射した３６０°のパノラマ画像が、光出射面２０を経て得られるように、球面又は所定の式で設定される非球面形状に形成されている。
【００２２】
パノラマ撮像レンズ１２は、その光軸ｘ上に位置し光出射面２０と対向して設けられた撮像光学系である結像用のリレーレンズ２２を備え、図示しないレンズホルダにより保持され、さらに図示しない筐体内に設けられている。リレーレンズ２２の結像位置には、ＣＭＯＳ等の半導体による撮像素子２４が設けられ、パノラマ撮像装置１０を構成している。撮像素子２４上に結像した画像は、図５に示すように、同心円状の極座標系の環状パノラマ画像として撮像されるので、図示しない画像処理装置により環状パノラマ画像が画像処理されて、直交座標系の画像に変換されて、例えば図６に示すように表示装置２６に監視画像３４として映し出される。
【００２３】
さらに、パノラマ撮像装置１０の視野の一方向には、図１に示すように、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘ方向側からの入射光Ｌを、パノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４の所定の一部の範囲、例えば３６０°の範囲の内の９０°程度の範囲を、光入射面１４に導く反射鏡２８を備える。反射鏡２８の向きは、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘ方向に近い方向の光をパノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４に入射させるように、光軸ｘ方向に対して所定の角度α、例えばα＝２０°〜５０°程度に配置される。
【００２４】
この実施形態では、パノラマ撮像レンズ１２及びリレーレンズ２２の光軸ｘ方向と、反射鏡２８の、上下方向であるＺ軸方向を含むＸＺ平面上の視野角βの範囲に含まれる方向の少なくとも一方が、水平方向のＸ軸方向に一致して設けられている。これにより、パノラマ撮像レンズ１２には、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘに対して直交する下方と、Ｙ軸方向における±の水平方向の両側方、及び反射鏡２８の上下方向の視野角β及び水平方向の視野角γの範囲内に入る方向の被写体からの光が入射する。なお、反射鏡２８の視野角β、及び視野角βを決定する面と直交する面内であり、光軸ｘと平行な面内における反射鏡２８の視野角γは、反射鏡２８の大きさや曲率により適宜設定される。この実施形態の移動体周辺監視装置では反射鏡２８は、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘ方向に対してほぼ４５°以下の鋭角で交差する方向の範囲の光を、パノラマ撮像レンズ１２に入射させるように設置されている。
【００２５】
次に、この実施形態の移動体周辺監視装置を取り付けた車両３０について説明する。移動体である車両３０の種類は問わないものであり、図面ではワンボックスタイプの乗用車を示しているが、大型のバスやトラック、ショベルカーやブルドーザ、クレーン車、その他土木作業用機械、産業用のフォークリフトやトラクター等でも良く、各種の有人又は無人のカート等、適宜の移動体に取り付けて使用することができる。
【００２６】
移動体周辺監視装置は、車両３０において運転者の死角が生じる後部３０ａにパノラマ撮像装置１０を取り付け、画像処理装置や表示装置２６は、図示しない車内の適宜の位置に取り付けられる。画像処理装置は、車両３０とネットワークで接続された外部のホストコンピュータに設けられていても良く、パノラマ画像を直交座標系の画像に変換する他、人や動物、その他各種の物体を検知した情報の処理や、光ビーコン、SLAM技術を使った自車位置測位のための処理行うものでも良い。さらに、車両３０の運転席とは反対側のサイドミラー３２やその他の側面の内部又は下部に、パノラマ撮像装置１０を適宜取り付けても良い。各パノラマ撮像装置１０は、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘが水平方向に取り付けられる。
【００２７】
ここで、パノラマ撮像装置１０により監視可能な範囲について、図４を基に説明する。車両３０の後部３０ａにパノラマ撮像装置１０を取り付けた場合、図４（ａ）に示すように、反射鏡２８の上下方向の視野角βと水平方向の視野角γの範囲は、車両３０の進行方向をＦｗとすると、車両３０の後方であって、例えば上下左右に９０°の視野の範囲が監視可能となる。さらに、パノラマ撮像装置１０の３６０°の撮影可能範囲の内の、反射鏡２８からの光が入る部分以外の監視範囲δは、１８０°以上の例えば２５０°程度の範囲とすることができる。従って、パノラマ撮像装置１０の画角θで、監視範囲δを監視することができる。車両３０の後部３０ａにパノラマ撮像装置１０を取り付けた場合、光軸ｘ方向を含む後方、及び車両３０の後部３０ａのＹ軸方向の左右方向及び左右の斜め上方、並びに後部３０ａのＺ軸方向の下方の状況を含む監視範囲δを監視することができる。
【００２８】
同様に、車両３０の側方であるサイドミラー３２にパノラマ撮像装置１０を取り付けた場合、反射鏡２８の上下方向の視野角βと水平方向の視野角γの範囲は、車両３０の進行方向Ｆｗと直交する側方であり、例えば上下左右に９０°の視野の範囲が監視可能となる。さらに、光軸ｘ方向と直交するＹ軸方向においては、サイドミラー３２が設けられた側の前後方向であり車両の進行方向ＦｗであるＹ軸方向の前後及び前後の斜め上方、並びにサイドミラー３２の下方の状況を含む監視範囲δを監視することができる。監視範囲δは、上記と同様に、１８０°以上の例えば２５０°程度の範囲とすることができる。
【００２９】
表示装置２６に表示される監視画像３４は、図５に示す円環状の極座標系のパノラマ画像３６として撮像素子２４により撮影されるので、撮影された極座標系の画像を、画像処理装置により画像処理して、図６に示すように、直交座標系の監視画像３４として歪みが補正され、表示装置２６の四角い表示画面上に表示される。
【００３０】
パノラマ撮像装置１０は、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘが水平方向に取り付けられているので、図５に示す環状のパノラマ画像３６は、左右の側方画像３６ａ、３６ｂと、車両３０の後部３０ａの下部を撮した下部画像３６ｃが連続的に撮影される。さらに、パノラマ画像３６の上方のほぼ９０°の視野角β及び視野角γの範囲には、反射鏡２８で反射されて、パノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４に入射した略水平方向に後方遠方の、後方遠方画像３６ｄが撮影される。
【００３１】
パノラマ撮像装置１０の撮像素子２４で撮影された、図５に示すパノラマ画像３６は、図示しない画像処理装置により、図６に示す直交座標系の監視画像３４に変換され、表示装置２６に表示される。表示される監視画像３４は、左右の側方画像３４ａ、３４ｂが両側に表示されるとともに、車両３０の後部３０ａの下部画像３４ｃが各々区切られて表示される。さらに、図５に示すパノラマ画像３６の上方のほぼ９０°の範囲にある、反射鏡２８で反射された後方遠方画像３６ｄは、図６に示す後方遠方画像３４ｄとして表示される。
【００３２】
パノラマ撮像装置１０で撮影されたパノラマ画像３６の他の表示方法として、図７に示す監視画像３８のように、パノラマ画像３６の左右の側方画像３４ａ、３４ｂと下部画像３４ｃを連続して、左右の側方画像３８ａ、３８ｂとして表示し、反射鏡２８で反射された画像は、後方遠方画像３８ｃとして、側方画像３８ａ，３８ｂの間に大きく表示しても良い。
【００３３】
この移動体周辺監視装置によれば、３６０°の範囲を撮影することができるパノラマ撮像装置１０を用いて、効果的に広範囲の画像を取得することができ、３６０°の範囲のうち、必要性のない範囲については、反射鏡２８を使って必要な範囲の画像をパノラマ撮像レンズ１２に入射させ、単一のパノラマ撮像装置１０で、車両３０の周囲の極めて広範囲の監視を行うことができるものである。特に、車両３０の後部３０ａに設けた場合は、後部３０ａのＹ軸方向の左右には、光軸ｘ方向と直交する水平方向を含む左右の斜め上方からＺ軸方向下方を含む１８０°以上の監視範囲δで、パノラマ撮像レンズ１２の画角θで車両３０の後方を監視することができる。さらに、光軸ｘ方向であり水平方向のＸ軸方向後方遠方の範囲を、視野角β，γで確実に監視することができる。また、サイドミラー３２にパノラマ撮像装置１０を設けた場合も、同様にサイドミラー３２の前後方向であるＹ軸方向の斜め上方からＺ軸方向下方を含む１８０°以上の監視範囲δで、パノラマ撮像レンズ１２の画角θで車両３０の前後方向を監視することができる。さらに、サイドミラー３２のパノラマ撮像装置１０の光軸ｘ方向である水平方向のＸ軸方向側方の範囲を、視野角β，γで確実に監視することができる。
【００３４】
なお、この発明の移動体周辺監視装置は上記実施形態に限定されるものではなく、図８（ａ）に示すように、このパノラマ撮像装置１０を車両３０の後部３０ａの角部に２台設けて、撮影することにより、車両３０の両側の側方を前後方向に１８０°以上の水平方向及び下方、及び後方の監視を行うことができる。さらに、反射鏡２８の向きを水平方向に、車両３０の両角のうちの互いに反対側の角部方向の画像を撮影すると良い。これにより、反射鏡２８に写る範囲を、後部３０ａの後方及び車両３０の前後水平方向の側方を各々監視することができ、２台のパノラマ撮像装置１０により、車両３０の後部３０ａの後方全域を監視することができる。この実施形態では、車両３０の後部３０ａの角部で、パノラマ撮像レンズ１２の光軸ｘ方向が、水平方向のＸ軸とＹ軸方向の中間方向を向いて配置され、ＸＹ平面に対して斜め上方からＺ軸方向下方の１８０°以上の監視範囲δで、画角θで後部３０ａの角部を監視する。さらに、水平方向のＸ軸とＹ軸方向の中間方向の光軸ｘ方向に、後方の側方の範囲を視野角β，γで確実に監視することができる。
【００３５】
この実施形態の移動体周辺監視装置によれば、通常は前後左右の少なくとも３台のカメラを必要とするところ、２台のパノラマ撮像装置１０のみで、車両３０の左右両側方と、後方の上下及び後方遠方の全範囲を確実に監視することが可能となり、車両運転等の安全性を容易に高めることができる。
【００３６】
その他、本願発明の構成は適宜選択可能なものであり、図８に示す例とは逆に、このパノラマ撮像装置１０を車両３０の前方の角部に設けて撮影することにより、車両３０の側方を前後方向に１８０°以上の水平方向及び下方、並びに前方の監視を行うことができる。さらに、車両３０の側方にパノラマ撮像装置１０を設けて撮影することにより、車両３０の側方を前後方向に１８０°以上の水平方向及び下方、並びに前方の監視を行うことができる。また、パノラマ撮像装置を移動体の後方と両側面に各々設けて、３台のパノラマ撮像装置により、移動体周辺の監視を行っても良く、設置する台数や監視する方向は適宜選択可能なものである。
【００３７】
さらに、パノラマ撮像レンズ１２及びリレーレンズ２２の光軸ｘ方向は、用途に合わせて適宜設定可能なものである。光軸ｘ方向が水平方向以下にする場合、パノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４において、第二反射面１８側の最大入射角を仰角とすると、仰角の方向が、鉛直方向の真下を向くような位置までの範囲で、光軸ｘの向きを適宜設定可能である。さらに、光軸ｘ方向が水平方向より上方にする場合、パノラマ撮像レンズ１２の光入射面１４において、第一反射面１４側の最大入射角を俯角とすると、俯角の方向が、鉛直方向の真下を向く位置までの範囲で、光軸ｘの向きを適宜設定可能である。また、反射鏡は、鏡面を有したものの他プリズムを利用した光学素子でも良く、その種類や材質は問わず、鏡面も、平面鏡のみならず凹面鏡や凸面鏡を用いても良い。パノラマ撮像レンズは、その配置位置や設置する場合の光軸の水平方向の角度は適宜設定されるもので、材質や視野角も適宜選択可能なものである。
【符号の説明】
【００３８】
１０  パノラマ撮像装置
１２  パノラマ撮像レンズ
１４  光入射面
１６  第一反射面
１８  第二反射面
２０  光出射面
２２  リレーレンズ
２４  撮像素子
２６  表示装置
２８  反射鏡
３０  車両
３０ａ  車両後部
３２  サイドミラー
３４  監視画像
３６  パノラマ画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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