(57)【要約】【課題】より多様な手の形状に対して握りやすさを向上させることができる動力工具を提供する。【解決手段】動力工具１０は、非硬化状態と硬化状態との間で切り替えられ得る硬軟可変アクチュエータ１３と、硬軟可変アクチュエータ１３に少なくとも一部を覆われ、硬軟可変アクチュエータ１３を介して操作者に把持されるグリップ部１１と、硬軟可変アクチュエータ１３を介してグリップ部１１を把持している操作者の手によってかけられる圧力を検知する圧力検知部１５と、圧力検知部１５が検知した圧力の大きさに基づいて、硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態と硬化状態との間で切り替える硬軟制御を実行する制御部１７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非硬化状態と硬化状態との間で切り替えられ得る硬軟可変アクチュエータと、
前記硬軟可変アクチュエータに少なくとも一部を覆われ、前記硬軟可変アクチュエータを介して操作者に把持されるグリップ部と、
前記硬軟可変アクチュエータを介して前記グリップ部を把持している前記操作者の手によってかけられる圧力を検知する圧力検知部と、
前記圧力検知部が検知した圧力の大きさに基づいて、前記硬軟可変アクチュエータを前記非硬化状態と前記硬化状態との間で切り替える硬軟制御を実行する制御部とを備える
動力工具。 
【請求項２】
前記制御部による前記硬軟制御の下、前記硬軟可変アクチュエータは、前記非硬化状態にあるときは、前記グリップ部を把持している前記手の接触面の形状に追従して変形し、前記硬化状態にあるときは、前記変形の結果の形状を保持する、
請求項１に記載の動力工具。 
【請求項３】
前記圧力検知部は、前記グリップ部を把持する手の小指球又は拇指球に押される位置に配置される
請求項１又は２に記載の動力工具。 
【請求項４】
前記圧力検知部は、前記グリップ部を把持する手が前記動力工具を動作させるために前記動力工具のスイッチにかける力と反対方向の圧力をかける前記手の部分に押される位置に配置される
請求項１又は２に記載の動力工具。 
【請求項５】
前記制御部は、前記圧力検知部で検知された圧力が第一の閾値以上である場合に、前記硬軟制御を実行して前記硬軟可変アクチュエータを前記非硬化状態から前記硬化状態にする
請求項１から３のいずれか一項に記載の動力工具。 
【請求項６】
前記制御部は、前記圧力検知部で検知された圧力が第二の閾値未満である場合に、前記硬軟制御を実行して前記硬軟可変アクチュエータを前記硬化状態から前記非硬化状態にする
請求項５に記載の動力工具。 
【請求項７】
さらに、前記操作者によって操作され、前記操作に応じた前記硬軟制御を前記制御部に実行させるための硬軟制御スイッチを備える
請求項１から６のいずれか一項に記載の動力工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は動力工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動工具には、操作者から把持を受けるグリップ部に使いやすさ又は安全性の向上を目的とする技術が適用されるものがある。そのような技術には、例えば、滑り止め機能を付加するため、又は握りやすさの向上のための素材又は形状に関するものがある。また、操作者に伝わる衝撃力を軽減させるために、グリップ部にゲル状物質を密封したゲルパック又は粘弾性高分子化合物が内装された電動工具が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００９／００１５９２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、操作者の手の大きさ若しくは手自体の形、又は作業姿勢に応じた握り方（以下、これらを指して手の形状ともいう）によっては、かえってグリップ部の適切な把持を困難にすることがある。
【０００５】
本発明は、より多様な手の形状で使用のための把持がしやすい動力工具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る動力工具は、非硬化状態と硬化状態との間で切り替えられ得る硬軟可変アクチュエータと、前記硬軟可変アクチュエータに少なくとも一部を覆われ、前記硬軟可変アクチュエータを介して操作者に把持されるグリップ部と、前記硬軟可変アクチュエータを介して前記グリップ部を把持している前記操作者の手によってかけられる圧力を検知する圧力検知部と、前記圧力検知部が検知した圧力の大きさに基づいて、前記硬軟可変アクチュエータを前記非硬化状態と前記硬化状態との間で切り替える硬軟制御を実行する制御部とを備える。
【０００７】
なお、本開示において動力工具とは、電動工具、空圧工具又は油圧工具であって商用電源又は電池から電力の供給を受けるものを指す。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る動力工具は、より多様な手の大きさ、形又は握り方で使用のための把持がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態に係る動力工具の構成を説明するための模式図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る動力工具の構成を説明するための模式図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る動力工具の構成を説明するための模式図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る動力工具で実行される硬軟制御のための処理の手順例を示すフロー図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る動力工具で実行される硬軟制御のための処理の手順例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施の形態は本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態等は説明のための一例であって、本発明を限定する趣旨ではない。そして以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１１】
また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。実質的に同一の構成は、複数の図において共通の符号で示し、説明を適宜省略又は簡略化する場合がある。
【００１２】
（実施の形態）
実施の形態に係る動力工具は、操作者によって使用時に把持される部分の形状が、操作者の手の形状にあわせて変形し、かつ、変形後の形状を保持することができる。以下、図面を用いて本実施の形態に係る動力工具を説明する。
【００１３】
図１から図３は、本実施の形態に係る動力工具の構成を説明するための模式図である。本実施の形態は、電動ドライバーを本発明の適用可能な動力工具の一例として用いて説明される。なお、本発明は、電動ドライバー等の電動工具に加え、空圧工具及び油圧工具を含む、電力の供給を受けて動作する動力工具であって、操作者に使用のために把持させるための部分（以下、グリップ部という）を備えるものであれば適用可能である。また、本発明の適用可能な動力工具の電力の供給源は、電池であってもよいし、商用電源であってもよい。
【００１４】
電動ドライバー１０は、グリップ部１１と、本体部１２と、硬軟可変アクチュエータ１３と、スイッチ１４と、圧力検知部１５と、電源部１６と、制御部１７とを備える。
【００１５】
一点鎖線で囲んで示す本体部１２は、図１に示されるように電動ドライバー１０の筐体の一部であり、モーター（図示なし）を内蔵する。スイッチ１４が引き込まれると、このモーターが回転し、本体部１２の一端にあるチャックに取り付けられているビット、図１の例ではプラスドライバーのビットがさらに回転する。なお、筐体は例えば樹脂製又は金属製であり、この種の工具に適した剛性を備えて、操作者が使用時に握る程度の力では変形しない。
【００１６】
グリップ部１１も電動ドライバー１０の筐体の一部である。電動ドライバー１０の操作者は、少なくとも一方の手でグリップ部１１を把持して電動ドライバー１０を使用する。グリップ部１１は、一部を除いて硬軟可変アクチュエータ１３に覆われている。図１から図３では、硬軟可変アクチュエータ１３に覆われている部分は隠れ線としての破線を用いてその輪郭が示されている。操作者は、硬軟可変アクチュエータ１３を介してグリップ部１１を把持する。
【００１７】
硬軟可変アクチュエータ１３は、後述する制御部１７による制御によって非硬化状態と硬化状態との間で切り替えられ得る部材である。
【００１８】
硬軟可変アクチュエータ１３には、非硬化状態にあるときに、使用する動力工具を保持するために操作者がグリップ部１１を握る力と同等の外力に応じて容易に変形し得る要素が含まれる。この要素はまた、硬軟可変アクチュエータ１３が硬化状態にあるときにさらにこのような外力が加わっても変形しない、別の表現をすると、非硬化状態にあるときに加えられた外力による変形の結果の形状を保持し得る。本実施の形態におけるこの要素は、図１において破線の円で模式的に示される多数の粒状体３０を封入しながらグリップ部１１を覆う柔軟な部材である。以下ではこの部材が袋状の部材である場合を例に説明する。この袋状の部材（以下、単に袋と称する）は、例えばポリエチレン製であり、中の粒状体３０を見せない不透明なものであってもよい。
【００１９】
図１に示す硬軟可変アクチュエータ１３では、粒状体３０は例えば発泡スチロール製のビーズであり、袋の外から手指で押されると、その手指の動きに追従して動ける流動性を持ち得る程度の密度でこの袋に封入されている。このとき、硬軟可変アクチュエータ１３は非硬化状態にある。このような非硬化状態の硬軟可変アクチュエータ１３では、操作者が電動ドライバー１０を保持できる程度の力でグリップ部１１を把持すると、グリップ部１１と操作者の手とで挟まれる袋の中で粒状体３０がこの力を受けて移動する。これにより硬軟可変アクチュエータ１３は、袋の手に接触している部分がこの手の接触面の形状に追従して変形する。硬軟可変アクチュエータ１３のこの変形の結果を図２の模式図に示す。
【００２０】
図２を図１と比較すると、硬軟可変アクチュエータ１３の袋が、グリップ部１１を把持する手の当該袋との接触面、具体的には拇指、中指、薬指及び小指の掌側の面、並びに掌の拇指球から小指球（点線の丸囲みを参照）に渡る範囲に接触する部分が押されて凹んでいる。また、袋の中で押されて移動した粒状体３０は、その一部が袋の手指に接触していない領域、図２では例えば中指の上、小指の下等に見える各領域に入って、これらの領域を図１に比べて膨らませている。
【００２１】
また、硬軟可変アクチュエータ１３は、電動ドライバー１０の筐体内でこの袋と接続され、制御部１７による制御で動作するエアポンプ（図示なし）を含む。このエアポンプの動作によって袋の中の空気が抜かれて減圧されると、粒状体３０の流動性がなくなり（ジャミング転移の発生）、硬軟可変アクチュエータ１３は硬化状態になる。
【００２２】
図２に示すように操作者によって把持された状態で硬化状態になった硬軟可変アクチュエータ１３は、手の接触面の形状に追従して変形した結果の形状を保持する。そして袋の中の減圧状態が維持されている間は、操作者がグリップ部１１を把持する力を緩めたり、グリップ部１１から手を放したりしても、硬軟可変アクチュエータ１３は、この変形した結果の形状を保持する。袋の中の減圧状態の維持は、逆止弁を制御して実現される。逆止弁は上記のエアポンプが備えてもよいし、袋の排気孔の際等、袋から抜かれる空気の流路上に別途設けられてもよい。図３の模式図は、図２の状況で硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態にあるグリップ部１１の、操作者の手の中での形状を示す。図３では、硬軟可変アクチュエータ１３の袋の、図２では中指、薬指及び小指で隠れていた部分が、これらの指の接触面の形状に追従する形状を保持している様子がわかる。
【００２３】
電源部１６は、制御部１７、硬軟可変アクチュエータ１３、モーター、エアコンプレッサ又は油圧ポンプ、その他の動作に電力を要する構成要素に、電池又は商用電源から供給される電力を、必要に応じて変圧又は整流を行ったうえで供給する電源回路である。
【００２４】
制御部１７は、硬軟可変アクチュエータ１３の上記の硬化状態と非硬化状態との間の切り替えのための制御を実行する。制御部１７によるこの制御を、以下では硬軟制御ともいう。制御部１７は、例えばマイクロコントローラで実現される。
【００２５】
制御部１７には圧力検知部１５が接続される。圧力検知部１５は、例えばひずみゲージで実現される。図１から図３に示す例では、圧力検知部１５はグリップ部１１を握る手の小指球に押される位置に配置される。操作者は、圧力検知部１５を小指球で押すようにグリップ部１１を握り込む。この握り込みによる圧力が圧力検知部１５に加わると、制御部１７には圧力検知部１５が検知した圧力の大きさを示す信号が入力される。この信号の入力を受けた制御部１７は、信号が示す圧力の大きさに基づいて硬軟制御を実行する。図４は、上記の構成において非硬化状態にある硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態に切り替える硬軟制御のために制御部１７が実行する処理の手順例を示すフロー図である。
【００２６】
制御部１７は、圧力検知部１５から入力を受けた信号が示す圧力の大きさを取得し（ステップＳ４１）、この大きさを所定の閾値と比較する（ステップＳ４２）。そして信号が示す圧力がこの所定の閾値以上である場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、制御部１７は硬軟制御を実行する。この所定の閾値を、以下では第一の閾値ともいう。上記の構成の場合、制御部１７は、エアポンプを動作させて硬軟可変アクチュエータ１３の袋の中を減圧することで硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態から硬化状態にする（ステップＳ４３）。なお、ステップＳ４２で用いられる所定の閾値は、例えば電動ドライバー１０の製造者が決定し、制御部１７を実現するマイクロコントローラのメモリに保存された値である。別の例として、操作者が調整又は選択した設定値であってもよい。例えば電動ドライバー１０の筐体上に、圧力検知部１５に係る圧力の強さのレベルであって、硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態から硬化状態にする硬軟制御が開始されるレベルを操作者に調整又は選択させる操作部があってもよい。
【００２７】
このようにグリップ部１１を握る手の形状に追従して形状を変え、その形状を保持する硬軟可変アクチュエータ１３を備える電動ドライバー１０は、例えば次のように使用される。
【００２８】
電動ドライバー１０の操作者は、非硬化状態にある硬軟可変アクチュエータ１３を介してグリップ部１１を把持する。このとき操作者は、自身が電動ドライバー１０で作業しやすい握り方になるようグリップ部１１を徐々に握り込む。このとき、硬軟可変アクチュエータ１３はグリップ部１１を握り込む操作者の手の接触面の形状に追従して変形する。そして圧力検知部１５が検知するこの握り込む力が上記の所定の閾値以上になると、制御部１７によって硬軟制御が実行されて硬軟可変アクチュエータ１３が硬化状態になる。操作者は、硬化して形状を保持しているグリップ部１１を把持し、スイッチ１４を押す等して作業を行う。
【００２９】
また、上記のように構成された硬軟可変アクチュエータ１３は、袋の中の減圧状態が解除されることで硬化状態が解除され、非硬化状態に変化する。硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態から非硬化状態に変化させるための制御は、圧力検知部１５が計測する圧力に基づいて制御部１７により実行される。より具体的には、硬軟可変アクチュエータ１３が硬化状態にあるときに、圧力検知部１５から所定の閾値未満の圧力が検知されたことを示す信号の入力を受けた制御部１７による硬軟制御として行われる。図５は、上記の構成において硬化状態にある硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態に切り替える硬軟制御のために制御部１７が実行する処理の手順例を示すフロー図である。
【００３０】
制御部１７は、圧力検知部１５から入力を受けた信号を取得し（ステップＳ５１）、この信号が示す圧力の大きさを所定の閾値と比較する（ステップＳ５２）。そして信号が示す圧力がこの閾値未満である場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、制御部１７は硬軟制御を実行する。上記の構成の場合、制御部１７は、例えば上記の逆止弁を開放することでことで硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態から非硬化状態にする（ステップＳ５３）。
【００３１】
なお、この硬化状態の解除のための硬軟制御が実行される所定の閾値（以下、第二の閾値ともいう）は、例えば第一の閾値未満であってもよい。この場合、操作者が硬軟可変アクチュエータ１３を硬化させた時よりも手を緩めると、硬軟可変アクチュエータ１３が非硬化状態に変化する。または、第二の閾値は、第一の閾値と同じであってもよい。この場合、操作者は硬軟可変アクチュエータ１３を硬化させた時に比べて、作業の継続中はグリップ部１１を同じ強さで、又はより強く握り硬化状態を維持させ、作業後にはグリップ部１１を握る力を弱めることで硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態に変化させる。または、第二の閾値は、第一の閾値より大きくてもよい。この場合の硬軟可変アクチュエータ１３がいったん硬化し始めると、操作者はこの硬化状態を維持するためにグリップ部１１を握る力をさらに強める。その後、握る力をやや弱めると硬軟可変アクチュエータ１３は非硬化状態に変化する。このような第二の閾値もまた、第一の閾値と同様に製造者によって決定され、メモリに保存された値であってもよいし、操作者が調整又は選択した設定値であってもよい。操作者は、例えば電動ドライバー１０を使う一連の作業中にどの程度頻繁にグリップ部１１を握り直すかに応じて第二の閾値のレベルを選択する。
【００３２】
または、操作者がグリップ部１１から手を放しても硬軟可変アクチュエータ１３の硬化状態が維持されてもよい。この場合、制御部１７による硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態から非硬化状態に変化させる制御は、操作者による明示的な手動操作に応じて行われる。例えば、電動ドライバー１０には第二の閾値のレベルを調製する機構があり、この機構がオフの間は操作者がグリップ部１１から手を放しても硬化状態が維持され、この機構がオンにされると、制御部１７によって硬化状態が解除されてもよい。別の例では、電動ドライバー１０は、上記のようにグリップ部１１を把持する圧力に応じて硬軟可変アクチュエータ１３の硬化状態を解除する構成を備えず、硬軟可変アクチュエータ１３の袋の減圧状態の解除のための機構及びこの機構を操作者が操作するための操作部を備えてもよい。後者の例に係る電動ドライバー１０では、硬軟可変アクチュエータ１３の硬化状態の解除はもっぱら手動制御による。
【００３３】
また、上記のような硬化状態の解除の自動制御と手動制御とが、操作者によって切替可能な設定であってもよい。
【００３４】
（変形例）
本発明に係る動力工具について実施の形態を用いて説明したが、上述の実施の形態は例示的なものであり、本発明に係る動力工具は実施の形態に限定されない。以下に実施の形態の変形例を挙げる。
【００３５】
例えば、ジャミング転移の現象を利用する硬軟可変アクチュエータに内包される粒状体の材料は、発泡スチロールに限定されない。より硬質な材料、例えばアクリル樹脂等の合成樹脂、硬質ゴム、ガラスビーズ、又はアルミ合金等の金属であってもよい。なお、ジャミング転移によって硬化状態にある硬軟可変アクチュエータの硬さは、粒状体の材料の硬さに応じて変わり得る。また、粒状体の粒径がより細かいものであるほど、硬軟可変アクチュエータ１３の手の接触面の形状への追従性が向上し、硬化状態でより硬くなる。また、粒状体を覆う袋又はカバーの材料もポリエチレンに限定されず、粒状体の手の形状に追従するよう流動する粒状体の動きを妨げない柔軟なものであればよい。
【００３６】
また、硬軟可変アクチュエータがグリップ部を覆う割合は、想定される操作者の手の形状の取り得る範囲、又は操作者の手の形状に応じた調整が望まれる範囲等に応じた設計事項である。したがって、例えば硬軟可変アクチュエータはグリップ部全体を覆ってもよいし、図１等に示される例より小さな割合であってもよい。また、グリップ部及び硬軟可変アクチュエータの形状及び個数も各種の動力工具に適したものに変更可能である。また、硬軟可変アクチュエータが覆うグリップ部は筐体の一部ではなく、筐体とは別の部材であって筐体に固定されるものであってもよい。
【００３７】
また、硬軟可変アクチュエータはジャミング転移の現象を利用するものに限定されない。その他の例として、磁性エラストマー、又は温度変化で硬軟制御が可能な材料を用いるものが挙げられる。磁性エラストマーの場合には、磁場の印加の有無を、把持の力に応じて電気的に切り替えることで硬化状態と非硬化状態とを切り替えることができる。温度変化で硬軟制御が可能な材料とは、例えば高温時には柔軟で形状変化の自由度が高く、温度が下がると硬化して、高温時に変化して獲得した形状を維持する。例えばグリップ部にはヒーターが内蔵される。操作者は、このヒーターによって加熱されて非硬化状態にある硬軟アクチュエータに覆われるグリップ部を把持して、硬軟アクチュエータを所望の形状に変化させる。圧力検知部によって検知される操作者の手の圧力が一定値以上になると、ヒーターが切れて温度が下がり硬化する。
【００３８】
また、実施の形態では、グリップ部を把持する操作者の手の圧力は、硬軟可変アクチュエータの表面における、この手の小指球で押される位置にある圧力検知部を用いて検知されるが、これに限定されない。例えば圧力検知部は、硬軟可変アクチュエータの中にあってもよいし、拇指球に押される位置に設置されてもよい。または、筐体上にあるスイッチ（主電源ではなく、ビットを動作させるスイッチ）を押すために手によってかけられる力とは反対方向の圧力をグリップ部にかける手の部分に押される位置に設置されてもよい。具体例を挙げると、親指以外の指で把持される棒状のグリップ部と、親指の腹で押されるスイッチとを備える動力工具の場合、人差し指、中指又は小指のいずれかの指の腹に押される位置に設置されてもよい。このように、スイッチの操作のために操作者がかける力と、硬軟可変アクチュエータの硬軟制御のために圧力検知部が検知する力とは、グリップ部を基準としての方向が反対であるか、又は交差（立体的な交差を含む）するのがより好ましい。これにより、操作者が硬軟可変アクチュエータを硬化させるためにグリップ部を握り込む際に、誤ってスイッチも押し込む可能性を抑えることができる。
【００３９】
また、ひとつのグリップ部に複数の圧力検知部が備えられてもよい。例えばグリップ部を把持する手の人差し指、中指又は小指のいずれかの指の腹によってかけられる圧力を検知する圧力検知部と、掌によってかけられる圧力を検知する圧力検知部とが備えられてもよい。この場合の硬軟アクチュエータの制御は、例えば二つの圧力検知部のそれぞれで所定の閾値以上の圧力が検知されたときに硬化するよう実行される。または、複数の圧力検知部のうち、いずれの圧力検知部を用いるか、操作者が自身の手の大きさ又は握り方に応じて選択することができてもよい。
【００４０】
また、圧力検知部が出力する信号は、検知した圧力の大きさを示すものであってもよいし、圧力検知部は、所定の大きさ以上又は以下の圧力を検知した場合に制御部に、その検知の発生を示す信号を送出するものであってもよい。
【００４１】
また、圧力検知部として、例えば所定の大きさ以上の力で押し込まれる、モーメンタリ又はオルタネイトの動作方式のプッシュ式スイッチが用いられてもよい。なお、この場合の硬軟制御は、プロセッサで実現される制御部による制御で実行されるのではなく、このスイッチの操作に応じてエアポンプ等が動作又は停止することで実行されてもよく、その場合はこのスイッチによって制御部も実現されているとも言い得る。
【００４２】
また、上記のような操作者の手による圧力に応じて硬軟制御が実行される機構と別に、硬軟制御を強制的に実行させるスイッチ（以下、硬軟制御スイッチともいう）があってもよい。このスイッチはグリップ部の操作者によって把持され得る部分とは別、例えば電動ドライバー１０であれば、本体部１２のどこかに設置されてもよい。
【００４３】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
【００４４】
（効果）
このように、本実施の形態又はその変形例に係る動力工具１０は、非硬化状態と硬化状態との間で切り替えられ得る硬軟可変アクチュエータ１３と、硬軟可変アクチュエータ１３に少なくとも一部を覆われ、硬軟可変アクチュエータ１３を介して操作者に把持されるグリップ部１１と、硬軟可変アクチュエータ１３を介してグリップ部１１を把持している操作者の手によってかけられる圧力を検知する圧力検知部１５と、圧力検知部１５が計測した圧力の大きさに基づいて、硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態と硬化状態との間で切り替える硬軟制御を実行する制御部１７とを備える。
【００４５】
これにより、動力工具１０は、グリップ部１１を、多様な手の大きさ、形又は握り方でも使用のための把持がしやすい形状に変形させることができる。把持のしやすさは、動力工具を支える手及び手首の力の入れやすさにもつながり、作業の効率及び安全性を向上させる。
【００４６】
また、制御部１７による硬軟制御の下、硬軟可変アクチュエータ１３は、非硬化状態にあるときは、グリップ部１１を把持している手の接触面の形状に追従して変形し、硬化状態にあるときは、変形した結果の形状を保持してもよい。
【００４７】
グリップ部１１の形状を手の接触面の形状に追従させることで、操作者はグリップ部１１をより確実に把持して動力工具１０を支持することができる。また、例えば図２に示す例では、硬軟可変アクチュエータ１３は、外力に押された粒状体３０が上下に逃げて、中指、薬指及び小指を挟むような形状で硬化している。手動工具と違い、動力工具では動作に起因する振動が発生することもある。しかし、このように手又は指を、挟む又は包むような形状で硬化することで、作業中に振動が原因で把持位置がずれることが防止される。これにより、作業を中断しての握り直し又は不意の脱落の発生が抑えられ、作業の効率及び安全性がさらに向上する。
【００４８】
また、圧力検知部１５は、グリップ部１１を握る手の小指球又は拇指球に押されることによる圧力を計測してもよい。または、圧力検知部１５は、グリップ部１１を把持する手が動力工具１０を動作させるために動力工具１０のスイッチ１４にかける力と反対方向の圧力をかける手の部分に押される位置に配置されてもよい。
【００４９】
これにより操作者は、グリップ部１１を握り込むだけの簡易な操作で、グリップ部１１を所望の形状で硬化させることができる。
【００５０】
また、制御部１７は、圧力検知部１５で計測された圧力が第一の閾値以上である場合に、硬軟制御を実行して硬軟可変アクチュエータ１３を非硬化状態から硬化状態にしてもよい。
【００５１】
これにより操作者は、グリップ部１１をある程度以上強く握り込むだけの簡易な操作で、グリップ部１１を所望の形状で硬化させることができる。
【００５２】
また、制御部１７は、圧力検知部１５で計測された圧力が第二の閾値未満である場合に、硬軟制御を実行して硬軟可変アクチュエータ１３を硬化状態から非硬化状態にしてもよい。
【００５３】
これにより操作者は、例えば、握り方を変えて作業を行う場合に、グリップ部１１を握る力を弱めるだけの簡易な操作で、グリップ部１１の硬化状態を解除し、あらためてグリップ部１１を所望の形状に変形させることができる。
【００５４】
また、動力工具１０は、操作者によって操作され、操作に応じた硬軟制御を制御部１７に実行させるための硬軟制御スイッチをさらに備えてもよい。
【００５５】
これにより、操作者は任意のタイミングで硬軟可変アクチュエータ１３を硬化させたり、硬化を解除させたりすることができ、グリップ部１１の所望の形状への変形を簡便に行うことができる。
【符号の説明】
【００５６】
１０  電動ドライバー（動力工具）
１１  グリップ部
１３  硬軟可変アクチュエータ
１４  スイッチ
１５  圧力検知部
１７  制御部
【図１】
2020075294.tif 000003
【図２】
2020075294.tif 000004
【図３】
2020075294.tif 000005
【図４】
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【図５】
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