(57)【要約】【課題】ドラムを大型化しないで、ドラム内に収容可能な洗濯物の容量を増加させることを可能とする。【解決手段】本発明の縦型洗濯機は、筐体の内部に配置された外槽と、外槽内において回転軸周りに回転可能に構成されたドラムと、ドラムに配置され、転動体を収容する環状容器と、ドラムを回転駆動するモータと、モータを制御するモータ制御部とを備え、モータ制御部は、脱水工程を開始する前に、ドラムの回転数をドラムの横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまでを上昇させた後で、ドラムの回転駆動を停止させるアンバランス解消制御を行うように、モータを制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体の内部に配置された外槽と、
前記外槽内において回転軸周りに回転可能に構成されたドラムと、
前記ドラムに配置され、転動体を収容する環状容器と、
前記ドラムを回転駆動するモータと、
前記モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、脱水工程を開始する前に、前記ドラムの回転数を前記ドラムの横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまで上昇させた後で、前記ドラムの回転駆動を停止させるアンバランス解消制御を行うように、前記モータを制御することを特徴とする縦型洗濯機。
【請求項２】
前記環状容器には、液体が収容されることを特徴とする請求項１に記載の縦型洗濯機。
【請求項３】
周囲温度を検出する周囲温度検出手段を備え、
前記制御手段は、前記アンバランス解消制御において、前記ドラムの回転駆動を停止した後、前記ドラムの回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、前記モータを制御すると共に、
前記アンバランス解消制御において前記ドラムの回転数を減少させる際の所定モータ減速力は、前記周囲温度検出手段で検出された周囲温度に応じて可変であることを特徴とする請求項２に記載の縦型洗濯機。
【請求項４】
前記ドラム内にある洗濯物の量に対応した負荷量を検出する負荷量検出手段を備え、
前記制御手段は、前記アンバランス解消制御において、前記ドラムの回転駆動を停止した後、前記ドラムの回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、前記モータを制御すると共に、
前記アンバランス解消制御において前記ドラムの回転数を減少させる際の所定モータ減速力は、前記負荷量検出手段で検出された負荷量に応じて可変であることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の縦型洗濯機。
【請求項５】
周囲温度を検出する周囲温度検出手段を備え、
前記アンバランス解消制御の回数は、前記周囲温度検出手段で検出された周囲温度に応じて可変であることを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の縦型洗濯機。
【請求項６】
前記外槽の振動を検出する振動検出手段を備え、
前記アンバランス解消制御の継続は、前記振動検出手段で検出された前記外槽の振動の大きさに応じて決定されることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の縦型洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、洗い工程、すすぎ工程及び脱水工程を行う縦型洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
縦型洗濯機において脱水工程を開始した際に、ドラム内で洗濯物が偏芯し、ドラムがアンバランスである場合、ドラムが振動して、脱水の立ち上げができないことがある。したがって、縦型洗濯機には、アンバランスを打ち消すためのバランサ装置がドラム（回転槽）に設置されたものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
バランサ装置は、円環形状のバランサケースを有し、バランサケースの内部に液体（水溶液）が封入されている。よって、脱水工程を開始した際に、液体がアンバランスを打ち消す位置に移動することによりアンバランスを解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−８２９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
バランサ装置においてバランサケース内に封入された液体の比重は比較的小さいことから、ドラムの振動を抑制するためには、バランサケース内に封入される液体の容量を大きくする必要がある。そのため、ドラムに設置するバランサケースの内部空間を大きくすると、ドラム内に収容可能な洗濯物の容量が少なくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、洗濯物を収容するドラムを大型化しないでドラム内に収容可能な洗濯物の容量を増加させることを可能とした縦型洗濯機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
すなわち、本発明の縦型洗濯機は、筐体の内部に配置された外槽と、前記外槽内において回転軸周りに回転可能に構成されたドラムと、前記ドラムに配置され、転動体を収容する環状容器と、前記ドラムを回転駆動するモータと、前記モータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水工程を開始する前に、前記ドラムの回転数を前記ドラムの横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまで上昇させた後で、前記ドラムの回転駆動を停止させるアンバランス解消制御を行うように、前記モータを制御することを特徴とする。本発明において、ドラムの横共振が発生する共振回転数とは、ドラムの回転軸に対して垂直方向についてドラムの共振が発生する際の共振回転数である。
【０００８】
本発明の縦型洗濯機において、前記環状容器には、液体が収容されることが好適である。
【０００９】
本発明の縦型洗濯機において、周囲温度を検出する周囲温度検出手段を備え、前記制御手段は、前記アンバランス解消制御において、前記ドラムの回転駆動を停止した後、前記ドラムの回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、前記モータを制御すると共に、前記アンバランス解消制御において前記ドラムの回転数を減少させる際の所定モータ減速力は、前記周囲温度検出手段で検出された周囲温度に応じて可変であることが好適である。
【００１０】
本発明の縦型洗濯機において、前記ドラム内にある洗濯物の量に対応した負荷量を検出する負荷量検出手段を備え、前記制御手段は、前記アンバランス解消制御において、前記ドラムの回転駆動を停止した後、前記ドラムの回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、前記モータを制御すると共に、前記アンバランス解消制御において前記ドラムの回転数を減少させる際の所定モータ減速力は、前記負荷量検出手段で検出された負荷量に応じて可変であることが好適である。
【００１１】
本発明の縦型洗濯機において、周囲温度を検出する周囲温度検出手段を備え、前記アンバランス解消制御の回数は、前記周囲温度検出手段で検出された周囲温度に応じて可変であることが好適である。
【００１２】
本発明の縦型洗濯機において、前記外槽の振動を検出する振動検出手段を備え、前記アンバランス解消制御の継続は、前記振動検出手段で検出された前記外槽の振動の大きさに応じて決定されることが好適である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の縦型洗濯機では、転動体を収容する環状容器がドラムに配置されており、脱水工程を開始する前に、ドラムの回転数をドラムの横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまで上昇させた後で、ドラムの回転駆動を停止させるアンバランス解消制御が行われる。したがって、環状容器内に収容された転動体は、アンバランス解消制御が行われた際の遠心力により、ドラム内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動することでドラムのアンバランスが解消する。環状容器内に収容された転動体は、従来の液体バランサの液体より比重が大きいことから、環状容器を小型化することができる。よって、ドラムを大型化しないで、ドラム内に収容可能な洗濯物の容量を増加させることができる。また、脱水工程を開始する前に、アンバランス解消制御が行われることにより、ドラムのアンバランスを解消した状態で、脱水工程を開始することができる。
【００１４】
本発明の縦型洗濯機では、液体が環状容器内に収容されており、液体は、ドラム内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動する速度が速いため、ドラムのアンバランスを短時間で解消することができる。
【００１５】
本発明の縦型洗濯機では、環状容器に収容された液体の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。アンバランス解消制御において、モータ減速力が大きくなると、モータ加速の際に移動した転動体が、減速による慣性力によって、元に戻る量が大きくなる。したがって、モータ減速したときに転動体が元に戻る量をできるだけ小さくするために、液体粘度が高くなる周囲温度が低い時には、モータ減速力を大きく、逆に、液体粘度が低くなる周囲温度が高い時には、モータ減速力を小さくすることによって、元に戻る量を抑えて、アンバランス解消能力を上昇させることができる。
【００１６】
本発明の縦型洗濯機では、ドラム内に洗濯物が収容されるが、ドラム内にある洗濯物の量に対応した負荷量が少ないほど、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を小さくする。よって、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を、負荷量に応じて適切に決定することができる。
【００１７】
本発明の縦型洗濯機では、環状容器に収容された液体の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。そのため、アンバランス解消制御を行った際の環状容器内における転動体の移動量は、液体の粘度に応じて変化する。したがって、周囲温度が高いほど、アンバランス解消制御の回数が少なくてもドラムのアンバランスを解消できる。よって、アンバランス解消制御の回数を、周囲温度に応じて適切に決定することができる。
【００１８】
本発明の縦型洗濯機では、外槽の振動が小さい場合、ドラムのアンバランスが比較的小さいことから、アンバランス解消制御を終了するのに対し、外槽の振動が大きい場合、ドラムのアンバランスが比較的大きいことから、アンバランス解消制御を継続する。よって、外槽の振動の大きさに応じて、アンバランス解消制御を継続するか否かを適切に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る縦型洗濯機１００の模式的な断面図である。
【図２】図１の縦型洗濯機１００のボールバランサ３０の平面図である。
【図３】図１の縦型洗濯機１００の制御ブロック図である。
【図４】脱水工程を開始する前に行われるアンバランス解消制御が行われた際のドラム回転数と、脱水工程におけるドラム回転数の変化を示す図である。
【図５】アンバランス解消制御が行われた際のボールバランサ３０の環状容器３１内における複数の転動体３２の動作を示す図である。
【図６】縦型洗濯機１００の周囲温度に基づいて、アンバランス解消制御の回数を決定する方法を示すフローチャートである。
【図７】縦型洗濯機１００の周囲温度に基づいてアンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する方法を示すフローチャートである。
【図８】アンバランス解消制御におけるモータ減速力を縦型洗濯機１００の負荷量に基づいて決定する方法を示すフローチャートである。
【図９】アンバランス解消制御におけるモータ減速力と、縦型洗濯機１００の周囲温度及び負荷量との対応を示す図である。
【図１０】外槽２の振動の大きさに基づいて、アンバランス解消制御を継続するかを決定する方法を示すフローチャートである。
【図１１】縦型洗濯機１００の洗濯動作を示すフローチャートである。
【図１２】アンバランス解消制御の手順を示すフローチャートである。
【図１３】縦型洗濯機１００の洗濯動作における脱水工程の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の変形例に係る縦型洗濯機のアンバランス解消制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態の縦型洗濯機１００について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る縦型洗濯機１００の模式的な断面図である。
【００２１】
縦型洗濯機１００（以下、洗濯機１００と称する場合がある）は、洗濯機本体としての筐体１を有し、筐体１の内部には有底円筒形状の外槽２が図示しない複数の吊棒により吊支されている。外槽２の内部には、周囲に多数の通水孔を有するドラム３が、その底壁に固定された支持軸４を中心に回転自在に軸支されている。ドラム３の底部には、撹拌翼５が支持軸４に嵌挿された内軸６を中心に回転自在に設けられている。
【００２２】
外槽２の下面に取り付けられたモータ７の回転駆動力は、モータ軸８に固定された小プーリ９、Ｖベルト１０、大プーリ１１などから成る伝達機構と、クラッチ機構１２及びトルクモータ１３を含む動力切換機構１４とを介して、支持軸４と内軸６とに伝達される。
【００２３】
主として洗い運転や濯ぎ運転時には、トルクモータ１３の動作に応じてクラッチ機構１２は、大プーリ１１と支持軸４との接続を解除し、内軸６を介して撹拌翼５を一方向又は両方向に回転させる。一方、脱水運転時には、クラッチ機構１２は、大プーリ１１と支持軸４とを接続し、ドラム３と撹拌翼５とを一体に一方向に回転させる。
【００２４】
筐体１の上部後方には、外部の水道栓に接続された給水管１５が配設され、給水バルブ１６が開放されると、給水管１５を通して導入された水が、洗剤容器を備えた注水口１７に流入し、外槽２内に注がれる。一方、外槽２の底部には、排水口１８が設けられ、排水口１８に接続された排水管１９は、排水バルブ２０により開閉される。
【００２５】
排水バルブ２０の開閉動作は、クラッチ機構１２の動作と連携しており、撹拌翼５がドラム３と切り離されて単独で回転可能な状態のときには、排水バルブ２０は閉鎖しており、撹拌翼５とドラム３とが一体に回転する状態のときには、排水バルブ２０が開放するようになっている。
【００２６】
筐体１の上面に開口した洗濯物の投入口２１には、開閉自在の蓋体２２が設けられている。筐体１内の上部前方には、安全装置２４が設置されている。安全装置２４は、図２に示す蓋体２２の開閉を検知する蓋開閉検知装置と、蓋体２２が閉鎖された状態でその開放を禁止すべく施錠するための蓋ロック装置とを一体化したものである。
【００２７】
筐体１には、洗濯機１００の周囲温度を検出する周囲温度検出センサ６１と、外槽２の振動を検出する振動検出センサ６２とが配置されている。振動検出センサ６２は、筐体１内の外槽２の下方に配置されており、外槽２の振動が閾値以上であることを検出できる。
【００２８】
ドラム３の上端に形成された開口部３ａ近傍には、ボールバランサ３０が設けられている。ボールバランサ３０は、環状容器３１を有しており、環状容器３１の内部に、移動体として、複数の転動体３２および液体３３が収容されている。環状容器３１は、その回転軸がドラム３の回転軸を一致するようにドラム３の開口部３ａ内部に設置されている。
【００２９】
転動体３２は、金属製のボールであり、液体３３は、例えばシリコンオイル（信越化学工業株式会社製  信越シリコーンKF-96-350CS）である。転動体３２は、転動する形状であれば、略球状のボールに限られない。液体３３は、シリコンオイルなどの油類が使用可能であるが、液体の種類は限られない。
【００３０】
図２（ａ）は、ボールバランサ３０の平面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ線における断面図である。環状容器３１は、円環状であり、外周面３１ａ及び内周面３１ｂを有している。転動体３２及び液体３３は、環状容器３１の内部を全周にわたって移動可能に収容されている。
【００３１】
転動体３２の直径は、環状容器３１の外周面３１ａと内周面３１ｂとの距離よりわずかに小さい。したがって、図２（ｂ）は、転動体３２が、環状容器３１の外周面３１ａに接触している状態を示しているが、転動体３２と環状容器３１の内周面３１ｂとの間には、隙間Ｄ（例えば１ｍｍ）が形成される。
【００３２】
環状容器３１の高さ寸法（複数の転動体３２および液体３３が収容されている空間の寸法）は、従来の液体バランサにおいて液体が収容される環状容器の高さ寸法より小さい。
【００３３】
図３は、本実施形態の洗濯機１００の制御ブロック図である。洗濯機１００の制御部５０は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、洗濯機１００の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。洗濯機１００の運転動作は、この制御部５０によって制御される。
【００３４】
本実施形態の縦型洗濯機１００において、制御部５０は、洗い工程、すすぎ工程及び脱水工程の各運転が行われるようにモータ７を制御するが、脱水工程を開始する前に、ドラム３の回転数を、ドラム３の横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまで上昇させた後で、ドラム３の回転駆動を停止させるアンバランス解消制御が行われるようにモータ７を制御する。本実施形態において、制御部５０は、脱水工程を開始する前に、所定回数のアンバランス解消制御を行う。所定回数は、例えば３回である。
【００３５】
ドラム３の横共振が発生する共振回転数は、ドラム３の回転軸に対して垂直方向についてドラム３の共振が発生する際の共振回転数であり、例えば７０ｒｐｍ〜９０ｒｐｍである。したがって、その共振回転数を超える目標回転数は、例えば１００ｒｐｍ〜１５０ｒｐｍの回転数である。
【００３６】
図４は、脱水工程を開始する前に行われるアンバランス解消制御が行われた際のドラム回転数の変化と、脱水工程におけるドラム回転数の変化を示す図である。図４は、脱水工程を開始する前に、アンバランス解消制御が３回行われる場合が示されている。図５は、アンバランス解消制御が行われた際のボールバランサ３０の環状容器３１内における複数の転動体３２の動作を示す図である。
【００３７】
本実施形態では、ドラム３が停止した状態で、図５に示すように、ドラム３内にある洗濯物がドラム３の底部の左側部分に偏っており、偏芯位置がドラム３の左側部分にある状態で、アンバランス解消制御が行われる場合を説明する。
【００３８】
図５（ａ）は、時刻０において、ドラム３が停止した状態で、ドラム３内にある洗濯物がドラム３の底部の左側部分に偏った状態であり、複数の転動体３２は、洗濯物が偏った偏芯位置の周辺にある状態を示している。したがって、ドラム３は、アンバランスな状態である。
【００３９】
時刻０において、制御部５０は、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに向かって上昇するようにモータ７の制御を開始する。目標回転数である１００ｒｐｍの回転数は、ドラム３の横共振が発生する共振回転数を超える回転数である。なお、ドラム３の回転数が０ｒｐｍ〜１００ｒｐｍにおける回転数の加速度は、８０ｒｐｍ／ｓである。本実施形態において、アンバランス解消制御において、ドラム回転数が目標回転数まで上昇させる際の回転数の加速度は、４０ｒｐｍ／ｓ以上である。アンバランス解消制御におけるドラム回転数の加速度が大きい方が、転動体３２の移動量が大きい。
【００４０】
すると、ドラム３の回転数の上昇にともなって、環状容器３１内において複数の転動体３２は、遠心力により、図５（ｂ）に示すように、環状容器３１の外周面に沿って、ドラム３の回転方向側に移動する。すなわち、ドラム３の回転数の上昇にともなって、環状容器３１内の複数の転動体３２は、ドラム３内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動する。
【００４１】
時刻ｔ１において、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに到達すると、制御部５０は、ドラム３の回転駆動を停止させるようにモータ７を制御する。図４に示すように、ドラム３の回転駆動を停止させた後、慣性力により、ドラム回転数は、１２０ｒｐｍまで上昇するが、その後、制御部５０は、予め決定された所定モータ減速力でドラム回転数を減少させるようにモータ７を制御する。時刻ｔ２において、ドラム回転数が０まで減少すると、１回目のアンバランス解消制御が終了する。本実施形態では、アンバランス解消制御において、ドラム回転数が、ドラム３の横共振が発生する共振回転数より小さい回転数まで減少するように制御される。
【００４２】
時刻ｔ２において、ドラム回転数が０まで減少すると、制御部５０は、再度、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに向かって上昇するようにモータ７の制御を開始する。時刻ｔ３において、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに到達すると、制御部５０は、ドラム３の回転駆動を停止させるようにモータ７を制御する。その後、制御部５０は、予め決定された所定モータ減速力でドラム回転数を減少させるようにモータ７を制御する。時刻ｔ４において、ドラム回転数が０まで減少すると、２回目のアンバランス解消制御が終了する。
【００４３】
その後、上述と同様に、時刻ｔ４において、制御部５０は、再度、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに向かって上昇するようにモータ７の制御を開始し、時刻ｔ５において、ドラム回転数が目標回転数である１００ｒｐｍに到達すると、制御部５０は、ドラム３の回転駆動を停止させるようにモータ７を制御する。その後、制御部５０は、予め決定された所定モータ減速力でドラム回転数を減少させるようにモータ７を制御する。時刻ｔ６において、ドラム回転数が０まで減少すると、３回目のアンバランス解消制御が終了する。
【００４４】
上述したように、１回目のアンバランス解消制御が終了した際、図５（ｂ）に示すように、環状容器３１内において複数の転動体３２は、ドラム３内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動しているが、偏芯位置と完全に対向した位置まで移動していない。その後、２回目のアンバランス解消制御、３回目のアンバランス解消制御が終了すると、環状容器３１内において複数の転動体３２は、図５（ｃ）に示すように、偏芯位置と完全に対向した位置まで移動している。
【００４５】
本実施形態において、制御部５０は、３回のアンバランス解消制御を行うことにより、ドラム３のバランスを最適化した状態で、脱水工程を開始する。なお、制御部５０は、３回のアンバランス解消制御を行うことにより、ドラム３のバランスを最適化できない場合、アンバランスすすぎを行う。アンバランスすすぎとは、３回のアンバランス解消制御を行うことによりアンバランスが解消しない場合に、ドラム３内の洗濯物をほぐすために、ドラム３内に所定量の給水をして、撹拌翼５を回転することにより行われる運転である。なお、アンバランスすすぎが所定すすぎ回数行われても、所定回数のアンバランス解消制御が終了しない場合、制御部５０は、図示しない表示部に対してエラー表示を行う。所定すすぎ回数は、例えば２回である。
【００４６】
制御部５０は、負荷量検出部５１と、回数決定部５２と、モータ減速力決定部５３と、継続決定部５４と、モータ制御部５５とを有している。制御部５０には、周囲温度検出センサ６１と、振動検出センサ６２と、モータ７とが接続されている。
【００４７】
負荷量検出部５１は、ドラム３内の洗濯物の量に対応した負荷量を検出する。本実施形態において、負荷量は、洗濯機１００の定格容量に対する比率で示される。洗濯機１００では、洗濯動作が開始された際に、モータ７を短時間オンさせて撹拌翼５を回転駆動し、その後、モータ７をオフすると、撹拌翼５は惰性で回転する。負荷量検出部５１は、この惰性回転期間中、モータ７の回転に同期したパルス信号を計数し、その計数値に基づいて負荷量を検出する。なお、負荷量が大きいほど撹拌翼５の回転に対する抵抗が大きいから、惰性回転の継続時間は短くなる。
【００４８】
回数決定部５２は、脱水工程を開始する前に行われるアンバランス解消制御の回数（所定回数）を決定する。本実施形態では、回数決定部５２は、洗濯機１００の周囲温度（気温）に基づいて、アンバランス解消制御の回数を決定する。
【００４９】
図６は、洗濯機１００の周囲温度に基づいて、アンバランス解消制御の回数を決定する方法を示すフローチャートである。
【００５０】
＜ステップＳ１、Ｓ２＞
ステップＳ１において、制御部５０は、周囲温度検出センサ６１で検出された周囲温度が５℃〜１０℃の範囲か否かを判定する。制御部５０が、周囲温度が５℃〜１０℃の範囲であると判定した場合、ステップＳ２に進んで、アンバランス解消制御の回数を５回に決定する。
【００５１】
＜ステップＳ３、Ｓ４＞
ステップＳ１において、制御部５０が、周囲温度が５℃〜１０℃の範囲でないと判定した場合、ステップＳ３に進んで、制御部５０は、周囲温度検出センサで検出された周囲温度が１０℃〜２０℃の範囲か否かを判定する。制御部５０が、周囲温度が１０℃〜２０℃の範囲であると判定した場合、ステップＳ４に進んで、アンバランス解消制御の回数を４回に決定する。
【００５２】
＜ステップＳ５＞
ステップＳ３において、制御部５０が、周囲温度が１０℃〜２０℃の範囲でないと判定した場合、ステップＳ５に進んで、アンバランス解消制御の回数を３回に決定する。
【００５３】
上述したように、回数決定部５２は、洗濯機１００の周囲温度に基づいてアンバランス解消制御の回数を決定するが、ボールバランサ３０の液体３３の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。したがって、アンバランス解消制御を行った際、環状容器３１内における転動体３２の移動量は、液体３３の粘度に応じて変化する。そのため、周囲温度が高いほど、アンバランス解消制御の回数が少なくてもドラム３のアンバランスを解消できる。よって、回数決定部５２は、アンバランス解消制御の回数を、周囲温度が高くなるにつれて小さい値に決定すると共に、周囲温度が低くなるにつれて大きい値に決定する。
【００５４】
モータ減速力決定部５３は、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する。アンバランス解消制御におけるモータ減速力とは、アンバランス解消制御においてドラム回転数を減少させる際のモータ７の駆動軸を減速させる減速加速度に対応している。具体的には、モータ減速力決定部５３は、洗濯機１００の周囲温度、及び、ドラム３内の洗濯物の量に対応した負荷量に基づいて、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する。
【００５５】
図７は、洗濯機１００の周囲温度に基づいて、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する方法を示すフローチャートである。
【００５６】
＜ステップＳ１０１、Ｓ１０２＞
ステップＳ１０１において、制御部５０は、周囲温度検出センサ６１で検出された周囲温度が５℃〜１５℃の範囲か否かを判定する。制御部５０が、周囲温度が５℃〜１５℃の範囲であると判定した場合、ステップＳ１０２に進んで、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第１の値に決定する。
【００５７】
＜ステップＳ１０３、Ｓ１０４＞
ステップＳ１０１において、制御部５０が、周囲温度が５℃〜１５℃の範囲でないと判定した場合、ステップＳ１０３に進んで、制御部５０は、周囲温度検出センサ６１で検出された周囲温度が１５℃〜３０℃の範囲か否かを判定する。制御部５０が、周囲温度が１５℃〜３０℃の範囲であると判定した場合、ステップＳ１０４に進んで、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第２の値に決定する。
【００５８】
＜ステップＳ１０５＞
ステップＳ１０３において、制御部５０が、周囲温度が１５℃〜３０℃の範囲でないと判定した場合、ステップＳ１０５に進んで、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第３の値に決定する。
【００５９】
上述したように、モータ減速力決定部５３は、洗濯機１００の周囲温度に基づいて、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定するが、ボールバランサ３０の液体３３の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。アンバランス解消制御において、モータ減速力が大きくなると、モータ加速の際に移動した転動体３２が、減速による慣性力によって、元に戻る量が大きくなる。したがって、モータ減速したときに転動体３２が元に戻る量をできるだけ小さくするために、液体粘度が高くなる周囲温度が低い時には、モータ減速力を大きく、逆に、液体粘度が低くなる周囲温度が高い時には、モータ減速力を小さくすることによって、元に戻る量を抑えて、アンバランス解消能力を上昇させることができる。
【００６０】
図８は、洗濯機１００の負荷量に基づいて、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する方法を示すフローチャートである。
【００６１】
＜ステップＳ２０１、Ｓ２０２＞
ステップＳ２０１において、制御部５０は、負荷量検出部５１で検出された負荷量が定格の０％〜３０％の範囲か否かを判定する。制御部５０が、負荷量が定格の０％〜３０％の範囲であると判定した場合、ステップＳ２０２に進んで、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第４の値に決定する。
【００６２】
＜ステップＳ２０３、Ｓ２０４＞
ステップＳ２０１において、制御部５０が、負荷量が定格の０％〜３０％の範囲でないと判定した場合、ステップＳ２０３に進んで、制御部５０は、負荷量検出部５１で検出された負荷量が定格の３０％〜７０％の範囲か否かを判定する。制御部５０が、負荷量が定格の３０％〜７０％の範囲であると判定した場合、ステップＳ２０４に進んで、制御部５０は、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第５の値に決定する。
【００６３】
＜ステップＳ２０５＞
ステップＳ２０３において、制御部５０が、負荷量が定格の３０％〜７０％の範囲でないと判定した場合、ステップＳ２０５に進んで、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第６の値に決定する。
【００６４】
上述したように、モータ減速力決定部５２は、ドラム３内の洗濯物の量に対応した負荷量に基づいて、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定するが、ドラム３内にある洗濯物の量が少ないほど、ドラム回転数を減少させる際のモータ減速力を小さくする。よって、モータ減速力決定部５２は、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を、負荷量が大きくなるにつれて大きい値に決定すると共に、負荷量が小さくなるにつれて小さい値に決定する。
【００６５】
上述の図７及図８のフローチャートでは、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を第１〜第６の値に決定すると説明したが、図９は、アンバランス解消制御におけるモータ減速力と、洗濯機１００の周囲温度及び負荷量との対応を示している。上述したように、アンバランス解消制御におけるモータ減速力は、周囲温度が高くなるにつれて小さい値に決定されることから、図９において、モータ減速力ａ１１＞モータ減速力ａ１２＞モータ減速力ａ１３であり、モータ減速力ａ２１＞モータ減速力ａ２２＞モータ減速力ａ２３であり、モータ減速力ａ３１＞モータ減速力ａ３２＞モータ減速力ａ３３である。
【００６６】
また、アンバランス解消制御におけるモータ減速力は、ドラム３内にある洗濯物の量に対応した負荷量が大きくなるにつれて大きい値に決定されることから、図９において、モータ減速力ａ１１＜モータ減速力ａ２１＜モータ減速力ａ３１であり、モータ減速力ａ１２＜モータ減速力ａ２２＜モータ減速力ａ３２であり、モータ減速力ａ１３＜モータ減速力ａ２３＜モータ減速力ａ３３である。
【００６７】
継続決定部５４は、アンバランス解消制御を継続するか否かを決定する。本実施形態では、継続決定部５４は、振動検出センサ６２で検出される外槽２の振動の大きさに基づいて、アンバランス解消制御を継続するか否かを決定する。具体的には、継続決定部５４は、アンバランス解消制御が行われている場合に、振動検出センサ６２で検出される外槽２の大きさが閾値より大きい場合、アンバランス解消制御を継続すると決定し、振動検出センサ６２で検出される外槽２の振動の大きさが閾値以内である場合、アンバランス解消制御を終了すると決定する。
【００６８】
図１０は、外槽２の振動の大きさに基づいて、アンバランス解消制御を継続するか否かを決定する方法を示すフローチャートである。
【００６９】
＜ステップＳ３０１＞
ステップＳ３０１において、制御部５０は、外槽２の振動が閾値以内であるか否かを判定する。
【００７０】
＜ステップＳ３０２＞
制御部５０が、外槽２の振動が閾値以内であると判定した場合、ステップＳ３０２に進んで、アンバランス解消制御を終了すると決定する。
【００７１】
＜ステップＳ３０３＞
ステップＳ３０１において、制御部５０が、外槽２の振動が閾値以内でないと判定した場合、ステップＳ３０３に進んで、制御部５０は、アンバランス解消制御を継続すると決定する。
【００７２】
本実施形態の縦型洗濯機１００において、外槽２の振動を検出する振動検出手段である振動検出センサ６２を備え、アンバランス解消制御の継続は、振動検出センサ６２で検出された外槽２の振動の大きさに応じて決定される。
【００７３】
これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、外槽２の振動が小さい場合、ドラム３のアンバランスが比較的小さいことから、アンバランス解消制御を終了するのに対し、外槽２の振動が大きい場合、ドラム３のアンバランスが比較的大きいことから、アンバランス解消制御を継続する。よって、外槽２の振動の大きさに応じて、アンバランス解消制御を継続するか否かを適切に決定することができる。
【００７４】
洗濯機１００の洗濯動作について、図１１に基づいて説明する。
【００７５】
＜ステップＳ４０１＞
ステップＳ４０１において、使用者がドラム３内に洗濯物を投入し、適宜の設定を行ってスタートキーを押すと、制御部５０は、負荷量検出処理を実行する。制御部５０は、その負荷量に応じて複数段階に定められた洗濯水位を決定する。
【００７６】
＜ステップＳ４０２＞
ステップＳ４０２において、洗濯水位が決定され実質的な洗濯行程として、洗い行程を開始するために、制御部５０は、給水バルブ１６を開放してドラム３内に所定水位まで給水を行って、撹拌翼５を所定速度で一方向又は両方向に回転することによって洗い運転を実行する。洗い行程が終了すると、制御部５０は、トルクモータ１３を駆動して排水バルブ２０を開放して、ドラム３内の水を排水する。
【００７７】
＜ステップＳ４０３＞
ステップＳ４０３において、制御部５０は、アンバランス解消制御を実行する。アンバランス解消制御の手順については、後で詳細に説明する。
【００７８】
＜ステップＳ４０４＞
そして、ステップＳ４０４において、制御部５０は、ドラム３を高速で回転させることにより中間脱水を実行する。この中間脱水により、洗濯物に染み込んでいる洗剤水が飛散して除去される。
【００７９】
＜ステップＳ４０５＞
ステップＳ４０５において、制御部５０は、１回目の濯ぎとして脱水濯ぎを実行する。脱水濯ぎは、ドラム３を回転させながら注水口１７から水をシャワー状に洗濯物に降り掛けることにより、洗濯物にきれいな水を吸水させ、その代わりに洗濯物に染み込んでいる洗剤水を押し出そうとするものである。
【００８０】
＜ステップＳ４０６＞
ステップＳ４０６において、制御部５０は、アンバランス解消制御を実行する。アンバランス解消制御の手順については、後で詳細に説明する。
【００８１】
＜ステップＳ４０７＞
そして、ステップＳ４０７において、制御部５０は、洗濯物に十分に水を含ませた後に、ステップＳ４０４と同様に、中間脱水を実行して、洗濯物に染み込んでいる水を飛散させる。
【００８２】
＜ステップＳ４０８＞
ステップＳ４０８において、更に、制御部５０は、２回目の濯ぎとして、ドラム３内に所定量の給水をして、ステップＳ４０２の洗い行程時と同様に、撹拌翼５を回転することにより溜め濯ぎを実行する。制御部５０は、溜め濯ぎが終了すると、排水バルブ２０を開いてドラム３内の水を排水する。
【００８３】
＜ステップＳ４０９＞
ステップＳ４０９において、制御部５０は、アンバランス解消制御を実行する。アンバランス解消制御の手順については、後で詳細に説明する。
【００８４】
＜ステップＳ４１０＞
そして、ステップＳ４１０において、制御部５０は、中間脱水と同様に、ドラム３を高速で回転させることにより最終脱水を実行する。
【００８５】
なお、上記動作は最も標準的な動作であって、運転コースに応じて、或いは使用者による種々の設定に応じて、例えば脱水濯ぎ行程の代わりに溜め濯ぎが行われたり、溜め濯ぎの代わりに注水濯ぎが行われる等、各行程の内容は適宜に変更される。
【００８６】
上述したアンバランス解消制御の手順について、図１２に基づいて説明する。
【００８７】
＜ステップＳ５０１＞
ステップＳ５０１において、制御部５０は、図６に示したフローチャートに基づいて、アンバランス解消制御の回数を決定する。
【００８８】
＜ステップＳ５０２＞
ステップＳ５０２において、制御部５０は、図７及び図８に示したフローチャートに基づいて、図９に示すように、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を決定する。
【００８９】
＜ステップＳ５０３＞
ステップＳ５０３において、制御部５０は、アンバランス解消制御を開始する。したがって、制御部５０は、ドラム回転数が目標回転数に向かって上昇するように、ドラム回転数が加速するようにモータ７の制御を開始する。
【００９０】
＜ステップＳ５０４＞
ステップＳ５０４において、制御部５０は、振動検出センサ６２により外槽２の振動を検知する。制御部５０は、ドラム回転数が上昇している間継続して外槽２の振動を検知する。
【００９１】
＜ステップＳ５０５＞
ステップＳ５０５において、制御部５０は、ドラム回転数が目標回転数に到達したか否かを判定する。制御部５０が、ドラム回転数が目標回転数に到達してないと判定した場合、ステップＳ５０３に進んで、制御部５０は、ドラム３の回転数が目標回転数に向かって上昇するように、モータ７の制御を継続する。
【００９２】
＜ステップＳ５０６＞
ステップＳ５０５で、制御部５０が、ドラム回転数が目標回転数に到達したと判定した場合、ステップＳ５０６に進んで、制御部５０は、ドラム３の回転駆動を停止した後、ドラム回転数を減少させるようにモータ７の制御を開始する。
【００９３】
＜ステップＳ５０７＞
ステップＳ５０７において、制御部５０は、図１０に示したフローチャートに基づいて、アンバランス解消制御を継続するか否かを決定する。図１０に示したフローチャートにおいて、制御部５０が、アンバランス解消制御を終了すると決定した場合、図１１のフローチャートに戻って、制御部５０は、中間脱水工程または最終脱水工程を実行する。
【００９４】
＜ステップＳ５０８＞
図１０に示したフローチャートにおいて、制御部５０が、アンバランス解消制御を継続すると決定した場合、ステップＳ５０８に進んで、制御部５０は、アンバランス解消制御が所定回数終了したか否かを判定する。
【００９５】
ステップＳ５０８で、制御部５０が、アンバランス解消制御が所定回数終了してないと判定した場合、ステップＳ５０３に進んで、再度、アンバランス解消制御を実行する。
【００９６】
＜ステップＳ５０９＞
ステップＳ５０８で、制御部５０が、アンバランス解消制御が所定回数終了したと判定した場合、ステップＳ５０９に進んで、制御部５０は、アンバランスすすぎを実行する。その後、ステップＳ５１０に進む。
【００９７】
＜ステップＳ５１０＞
ステップＳ５１０において、制御部５０は、アンバランスすすぎを所定すすぎ回数終了したか否かを判定する。ステップＳ５１０で、制御部５０が、アンバランスすすぎを所定すすぎ回数終了してないと判定した場合、ステップＳ５０１に進んで、再度、アンバランス解消制御を実行する。
【００９８】
＜ステップＳ５１１＞
ステップＳ５１０で、制御部５０が、アンバランスすすぎを所定すすぎ回数終了したと判定した場合、ステップＳ５１１に進んで、制御部５０は、図示しない表示部にエラー表示を行う。
【００９９】
洗濯機１００の洗濯動作における脱水工程の動作について、図１３に基づいて説明する。
【０１００】
＜ステップＳ６０１＞
ステップＳ６０１において、制御部５０は、ドラム回転数を第１回転数（例えば５０ｒｐｍ）まで上昇させる。本実施形態において、第１回転数は、１００ｒｐｍ以下の回転数に設定されており、ドラム回転数を第１回転数まで上昇させて、ドラム３を回転させることにより、複数の転動体３２を、ドラム３内の洗濯物が偏った偏芯位置と完全に対向した最終最適位置に配置した後で、脱水が立ち上げられる。
【０１０１】
＜ステップＳ６０２＞
ステップＳ６０２において、制御部５０は、ドラム回転数が第１回転数の状態で第１所定時間運転したか否かを判定する。制御部５０が、第１回転数で第１所定時間運転してないと判定した場合、ドラム回転数が第１回転数の状態を継続する。
【０１０２】
＜ステップＳ６０３＞
ステップＳ６０２において、制御部５０が、第１回転数で第１所定時間運転したと判定した場合、ステップＳ６０３に進んで、制御部５０は、ドラム回転数を第２回転数（例えば１７０ｒｐｍ）まで上昇させる。
【０１０３】
＜ステップＳ６０４＞
ステップＳ６０４において、制御部５０は、ドラム回転数が第２回転数の状態で第２所定時間運転したか否かを判定する。制御部５０が、第２回転数で第２所定時間運転してないと判定した場合、ドラム回転数が第２回転数の状態を継続する。
【０１０４】
＜ステップＳ６０５＞
ステップＳ６０４において、制御部５０が、第２回転数で第２所定時間運転したと判定した場合、ステップＳ６０５に進んで、制御部５０は、ドラム回転数を第３回転数（例えば３５０ｒｐｍ）まで上昇させる。
【０１０５】
＜ステップＳ６０６＞
ステップＳ６０６において、制御部５０は、ドラム回転数が第３回転数の状態で第３所定時間運転したか否かを判定する。制御部５０が、第３回転数で第３所定時間運転してないと判定した場合、ドラム回転数が第３回転数の状態を継続する。
【０１０６】
＜ステップＳ６０７＞
ステップＳ６０６において、制御部５０が、第３回転数で第３所定時間運転したと判定した場合、ステップＳ６０７に進んで、制御部５０は、ドラム回転数を第４回転数（例えば８００ｒｐｍ）まで上昇させる。
【０１０７】
＜ステップＳ６０８＞
ステップＳ６０８において、制御部５０は、ドラム回転数が第４回転数の状態で第４所定時間運転したか否かを判定する。制御部５０が、第４回転数で第４所定時間運転してないと判定した場合、ドラム回転数が第４回転数の状態を継続する。
【０１０８】
ステップＳ６０８において、制御部５０が、第４回転数で第４所定時間運転したと判定した場合、脱水工程を終了する。
【０１０９】
なお、ドラム３の回転数が０ｒｐｍ〜５０ｒｐｍにおけるドラム回転数の加速度は、４０ｒｐｍ／ｓであり、ドラム３の回転数が５０ｒｐｍ〜１７０ｒｐｍにおけるドラム回転数の加速度は、８０ｒｐｍ／ｓであり、ドラム３の回転数が１７０ｒｐｍ〜３５０ｒｐｍにおけるドラム回転数の加速度は、１０ｒｐｍ／ｓである。
【０１１０】
本実施形態の縦型洗濯機１００は、筐体１の内部に配置された外槽２と、外槽２内において回転軸周りに回転可能に構成されたドラム３と、ドラム３に配置され、転動体３２を収容する環状容器３１と、ドラム３を回転駆動するモータ７と、モータ７を制御する制御手段であるモータ制御部５５とを備え、モータ制御部５５は、脱水工程を開始する前に、ドラム３の横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまでドラム３の回転数を上昇させた後で、ドラム３の回転駆動を停止させるアンバランス解消制御を行うように、モータ７を制御する。
【０１１１】
これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、複数の転動体３２を収容する環状容器３１がドラム３に配置されており、脱水工程を開始する前に、ドラム３の回転数をドラム３の横共振が発生する共振回転数を超える目標回転数に到達するまで上昇させた後で、ドラム３の回転駆動を停止させるアンバランス解消制御が行われる。したがって、環状容器３１内に収容された複数の転動体３２は、アンバランス解消制御が行われた際の遠心力により、ドラム３内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動することでドラム３のアンバランスが解消する。環状容器３１内に収容された転動体３２は、従来の液体バランサの液体より比重が大きいことから、環状容器３１を小型化することができる。よって、ドラム３を大型化しないで、ドラム３内に収容可能な洗濯物の容量を増加させることができる。また、脱水工程を開始する前に、アンバランス解消制御が行われることにより、ドラム３のアンバランスを解消した状態で、脱水工程を開始することができる。
【０１１２】
本実施形態の縦型洗濯機１００において、環状容器３１には、液体が収容される。これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、液体が環状容器３１内に収容されており、液体は、ドラム３内の洗濯物が偏った偏芯位置の反対側に向かって移動する速度が速いため、ドラム３のアンバランスを短時間で解消することができる。
【０１１３】
本実施形態の縦型洗濯機１００は、周囲温度を検出する周囲温度検出手段である周囲温度検出センサ６１を備え、制御手段であるモータ制御部５５は、アンバランス解消制御において、ドラム３の回転駆動を停止した後、ドラム３の回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、モータ７を制御すると共に、アンバランス解消制御においてドラム３の回転数を減少させる際の所定モータ減速力は、周囲温度検出センサ６１で検出された周囲温度に応じて可変である。
【０１１４】
これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、環状容器３１に収容された液体３３の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。アンバランス解消制御において、モータ減速力が大きくなると、モータ加速の際に移動した転動体が、減速による慣性力によって、元に戻る量が大きくなる。したがって、モータ減速したときに転動体が元に戻る量をできるだけ小さくするために、液体粘度が高くなる周囲温度が低い時には、モータ減速力を大きく、逆に、液体粘度が低くなる周囲温度が高い時には、モータ減速力を小さくすることによって、元に戻る量を抑えて、アンバランス解消能力を上昇させることができる。
【０１１５】
本実施形態の縦型洗濯機１００は、ドラム３内にある洗濯物の量に対応した負荷量を検出する負荷量検出手段である負荷量検出部５１を備え、制御手段であるモータ制御部５５は、アンバランス解消制御において、ドラム３の回転駆動を停止した後、ドラム３の回転数を減少させるように所定モータ減速力に基づいて、モータ７を制御すると共に、アンバランス解消制御においてドラム３の回転数を減少させる際のモータ減速力は、負荷量検出部５１で検出された負荷量に応じて可変である。
【０１１６】
これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、ドラム３内に洗濯物が収容されるが、ドラム３内にある洗濯物の量が少ないほど、アンバランス解消制御におけるモータ減速力が小さくてもドラム３のアンバランスを解消できる。よって、アンバランス解消制御におけるモータ減速力を、負荷量に応じて適切に決定することができる。
【０１１７】
本実施形態の縦型洗濯機１００は、周囲温度を検出する周囲温度検出手段である周囲温度検出センサ６１を備え、アンバランス解消制御の回数は、周囲温度検出センサ６１で検出された周囲温度に応じて可変である。
【０１１８】
これにより、本実施形態の縦型洗濯機１００では、環状容器３１に収容された液体３３の粘度は、周囲温度が高くなるにつれて小さくなり、周囲温度が低くなるにつれて大きくなる。そのため、アンバランス解消制御を行った際の環状容器３１内における転動体３２の移動量は、液体３３の粘度に応じて変化する。したがって、周囲温度が高いほど、アンバランス解消制御の回数が少なくてもドラム３のアンバランスを解消できる。よって、アンバランス解消制御の回数を、周囲温度に応じて適切に決定することができる。
【０１１９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【０１２０】
例えば、上記実施形態では、洗濯機１００が振動検出センサ６２を備えており、継続決定部５４が、振動検出センサ６２で検出される外槽２の振動の大きさに基づいて、アンバランス解消制御を継続するか否かを決定しているが、それに限られない。
【０１２１】
図１４は、本発明の変形例に係る縦型洗濯機のアンバランス解消制御の手順を示すフローチャートである。したがって、図１４に示すように、本発明の変形例に係る洗濯機が振動検出センサ６２を備えてない場合、アンバランス解消制御は、回転決定部５３で決定された回数が行われた後で終了されてよい。
【０１２２】
本発明の変形例に係る縦型洗濯機のアンバランス解消制御の手順について、図１４に示しているが、図１４のフローチャートにおけるステップＳ７０１〜ステップＳ７０６の内容は、図１２のフローチャートにおけるステップＳ５０１〜ステップＳ５０３、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０８の内容と同様であり詳細説明は省略する。
【０１２３】
上記実施形態では、アンバランス解消制御におけるモータ減速力が、洗濯機１００の周囲温度及び負荷量に基づいて決定されているが、それに限られない。したがって、アンバランス解消制御におけるモータ減速力は、洗濯機１００の周辺温度のみに基づいて決定されてよい。また、アンバランス解消制御におけるモータ減速力は、負荷量のみに基づいて決定されてよい。
【０１２４】
上記実施形態では、ドラム３が停止した状態で、複数の転動体３２がドラム３内にある洗濯物が偏った偏芯位置周辺にある状態で、アンバランス解消制御が行われる場合を説明したが、ドラム３が停止した状態で、複数の転動体３２がドラム３内にある洗濯物が偏った偏芯位置に対して何れの位置にある状態において、アンバランス解消制御が行われてよい。
【０１２５】
上記実施形態では、脱水工程を開始する前に、３回のアンバランス解消制御が行われて、３回のアンバランス解消制御における目標回転数が同一であるが、脱水工程を開始する前に行われるアンバランス解消制御の回数は、それに限られない。また、複数回のアンバランス解消制御が行われる場合、アンバランス解消制御ごとに目標回転数を変えてよい。例えば、１回目のアンバランス解消制御における目標回転数を１００ｒｐｍにし、２回目のアンバランス解消制御における目標回転数を１２０ｒｐｍにし、３回目のアンバランス解消制御における目標回転数を１５０ｒｐｍにして、アンバランス解消制御が行われるたびに、目標回転数を増加させてよい。
【０１２６】
これにより、アンバランス解消制御における目標回転数は大きいほど、アンバランス解消制御を行った際の環状容器３１内における転動体３２の移動量が大きいことから、ドラム３のアンバランスを解消しやすい。しかしながら、ドラム３の回転数の上昇にともなって外槽２が持つエネルギも上昇するので、外槽２がフレームに衝突したときの衝撃が大きくなる。したがって、アンバランス解消制御における目標回転数を最初から大きくすることは困難である。アンバランス解消制御が複数回行われる場合には、アンバランス解消制御が行われるたびにドラム３のアンバランスが小さくなることから、後で行われるアンバランス解消制御における目標回転数を大きくすることが可能になる。したがって、アンバランス解消制御が複数回行われる場合に、後で行われるアンバランス解消制御における目標回転数を、先に行われたアンバランス解消制御における目標回転数より大きくすることにより、ドラム３のアンバランスを効率よく解消することができる。
【０１２７】
上記実施形態では、ボールバランサ３０の環状容器３１に、移動体として、複数の転動体３２および液体３３が収容されているが、移動体として、複数の転動体３２のみが収容されてよい。その場合、転動体３２をゴムなどでコーティングし、環状容器３１の内周面と転動体３２との摩擦力による抵抗により、転動体３２を移動させてよい。
【符号の説明】
【０１２８】
１  筐体
２  外槽
３  ドラム
７  モータ
３１  環状容器
３２  転動体
３３  液体
５１  負荷量検出部
５５  モータ制御部
６１  周囲温度検出センサ
６２  振動検出センサ
１００  縦型洗濯機
【図１】
2020103419.tif 000003
【図２】
2020103419.tif 000004
【図３】
2020103419.tif 000005
【図４】
2020103419.tif 000006
【図５】
2020103419.tif 000007
【図６】
2020103419.tif 000008
【図７】
2020103419.tif 000009
【図８】
2020103419.tif 000010
【図９】
2020103419.tif 000011
【図１０】
2020103419.tif 000012
【図１１】
2020103419.tif 000013
【図１２】
2020103419.tif 000014
【図１３】
2020103419.tif 000015
【図１４】
2020103419.tif 000016