(57)【要約】【課題】自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法を提供する。【解決手段】自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具において、自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させる車両用灯具であることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具において、
自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させる車両用灯具。
【請求項２】
自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具の制御システムにおいて、
灯具ユニットと、
自車が走行中の道路が直線路か否かを判定する直線路判定部と、
自車が車線変更を行うか否かを判定する車線変更判定部と、
前記灯具ユニットを制御する灯具ユニット制御部と、を備え、
前記灯具ユニット制御部は、前記直線路判定部によって自車が走行中の道路が直線路と判定され、かつ、前記車線変更判定部によって自車が車線変更を行うと判定された場合、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように前記灯具ユニットを制御する車両用灯具の制御システム。
【請求項３】
旋回条件を満たすか否かを判定する旋回条件判定部と、
前記旋回条件を満たす場合、配光変化角度を算出する配光変化角度算出部と、
前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度を補正する配光変化角度補正部と、をさらに備え、
前記直線路判定部によって自車が走行中の道路が直線路と判定され、かつ、前記車線変更判定部によって自車が車線変更を行うと判定された場合、
前記配光変化角度補正部は、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように、前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度を補正し、
前記灯具ユニット制御部は、前記配光変化角度補正部による補正後の配光変化角度に基づいて、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように前記灯具ユニットを制御する請求項２に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項４】
前記配光変化角度補正部は、前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度に、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように考慮された補正値を乗算することで、前記配光変化角度を補正する請求項３に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項５】
前記補正値は、自車の車速が増加するに従って小さくなる請求項４に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項６】
車両前方を撮像する撮像装置を備え、
前記直線路判定部は、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、自車前方の路面上の白線を検出し、当該検出された白線が途中に交差点を含まず途切れない直線である場合、自車が走行中の道路が直線路であると判定する請求項２から５のいずれか１項に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項７】
自車のウインカースイッチの状態を検出するウインカースイッチ状態検出部と、
自車の車速を検出する車速センサと、をさらに備え、
前記車線変更判定部は、前記ウインカースイッチ状態検出部によって検出された自車のウインカースイッチの状態がオン、かつ、車速センサによって検出された自車の車速が閾値を超えている場合、自車が車線変更を行うと判定する請求項２から６のいずれか１項に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項８】
前記灯具ユニットは、水平方向又はマトリックス状に配置された複数光源を備えた灯具ユニットである請求項２から7のいずれか１項に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項９】
前記灯具ユニットは、光を走査することで配光を形成する灯具ユニット又はＤＭＤ（Digital Mirror Device）を備えた灯具ユニットである請求項２から７のいずれか１項に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項１０】
前記灯具ユニットは、アクチュエータを制御することで左右にスイブルするように支持された灯具ユニットであり、
前記灯具ユニット制御部は、前記アクチュエータを制御することで、前記灯具ユニットを制御する請求項２から７のいずれか１項に記載の車両用灯具の制御システム。
【請求項１１】
自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具の制御方法において、
自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させる車両用灯具の制御方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法に関し、特に、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用灯具の分野においては、夜間のカーブ走行時の視認性を向上させる観点から、自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１には、アクチュエータを制御して灯具ユニットを左右にスイブルさせることで、自車の旋回方向に配光を変化させる車両用灯具が記載されている。特許文献２には、アクチュエータを用いることなく（灯具ユニットを左右にスイブルさせることなく）、いわゆる電子スイブルにより、自車の旋回方向に配光を変化させる車両用灯具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７９７３号公報
【特許文献２】国際公開第２０１６／１６７２５０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、本発明者が検討したところ、自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具においては、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、カーブ走行時と同様に、自車の旋回方向に配光が変化し、自車の移動先とは反対側が照射されるため、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下する、という問題があることが判明した。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一つの側面は、自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具において、自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させる車両用灯具であることを特徴とする。
【０００７】
この側面によれば、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具を提供することができる。
【０００８】
これは、自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させることによるものである。
【０００９】
本発明の別の一つの側面は、自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具の制御システムにおいて、灯具ユニットと、自車が走行中の道路が直線路か否かを判定する直線路判定部と、自車が車線変更を行うか否かを判定する車線変更判定部と、前記灯具ユニットを制御する灯具ユニット制御部と、を備え、前記灯具ユニット制御部は、前記直線路判定部によって自車が走行中の道路が直線路と判定され、かつ、前記車線変更判定部によって自車が車線変更を行うと判定された場合、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように前記灯具ユニットを制御することを特徴とする。
【００１０】
この側面によれば、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具の制御システムを提供することができる。
【００１１】
これは、灯具ユニット制御部が、直線路判定部によって自車が走行中の道路が直線路と判定され、かつ、車線変更判定部によって自車が車線変更を行うと判定された場合、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように灯具ユニットを制御することによるものである。
【００１２】
また、上記発明において、好ましい態様は、旋回条件を満たすか否かを判定する旋回条件判定部と、前記旋回条件を満たす場合、配光変化角度を算出する配光変化角度算出部と、前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度を補正する配光変化角度補正部と、をさらに備え、前記直線路判定部によって自車が走行中の道路が直線路と判定され、かつ、前記車線変更判定部によって自車が車線変更を行うと判定された場合、前記配光変化角度補正部は、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように、前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度を補正し、前記灯具ユニット制御部は、前記配光変化角度補正部による補正後の配光変化角度に基づいて、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように前記灯具ユニットを制御することを特徴とする。
【００１３】
また、上記発明において、好ましい態様は、前記配光変化角度補正部は、前記配光変化角度算出部によって算出された配光変化角度に、自車の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように考慮された補正値を乗算することで、前記配光変化角度を補正することを特徴とする。
【００１４】
また、上記発明において、好ましい態様は、前記補正値は、自車の車速が増加するに従って小さくなることを特徴とする。
【００１５】
また、上記発明において、好ましい態様は、車両前方を撮像する撮像装置を備え、前記直線路判定部は、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、自車前方の路面上の白線を検出し、当該検出された白線が途中に交差点を含まず途切れない直線である場合、自車が走行中の道路が直線路であると判定することを特徴とする。
【００１６】
また、上記発明において、好ましい態様は、自車のウインカースイッチの状態を検出するウインカースイッチ状態検出部と、自車の車速を検出する車速センサと、をさらに備え、前記車線変更判定部は、前記ウインカースイッチ状態検出部によって検出された自車のウインカースイッチの状態がオン、かつ、車速センサによって検出された自車の車速が閾値を超えている場合、自車が車線変更を行うと判定することを特徴とする。
【００１７】
本発明の別の一つの側面は、自車がカーブ走行時に自車の旋回方向に配光を変化させるように構成された車両用灯具の制御方法において、自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させることを特徴とする。
【００１８】
この側面によれば、自車が直線路を走行中に車線変更した場合、自車の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具の制御方法を提供することができる。
【００１９】
これは、自車が車線変更時に自車の旋回方向とは逆方向に配光を変化させることによるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両用灯具の制御システム１０の概略構成図である。
【図２】自車Ｖ０がカーブを走行中の動作の一例について説明するためのフローチャートである。
【図３】自車Ｖ０がカーブを走行している状況を表す図である。
【図４】自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更して移動先Ａに移動しようとしている状況を表す図である。
【図５】自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の動作例について説明するためのフローチャートである。
【図６】自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更して移動先Ａに移動しようとしている状況を表す図である。
【図７】自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の動作例（変形例）について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態である車両用灯具の制御システム１０について添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【００２２】
図１は、車両用灯具の制御システム１０の概略構成図である。
【００２３】
図１に示すように、車両用灯具の制御システム１０は、撮像装置２０、車速センサ３０、角速度センサ４０、ウインカースイッチ５０、灯具ユニット６０、制御部７０等を備えている。車両用灯具の制御システム１０は、自動車等の車両に搭載されている。以下、車両用灯具の制御システム１０が搭載された車両のことを自車Ｖ０という。灯具ユニット６０が本発明の車両用灯具に相当する。
【００２４】
撮像装置２０、車速センサ３０、角速度センサ４０、ウインカースイッチ５０、灯具ユニット６０は、車載ネットワークＮＷ等を介して制御部７０に接続されている。撮像装置２０、車速センサ３０、角速度センサ４０、ウインカースイッチ５０、灯具ユニット６０は、制御部７０との間で車載ネットワークＮＷ等を介して所定プロトコルに従った通信を行う。所定プロトコルは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。
【００２５】
撮像装置２０は、図示しないが、自車Ｖ０前方を撮像するカメラを備える。カメラは、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子で、自車Ｖ０前方の路面上の白線を含む画像を周期的に（例えば、３０ｆｐｓ）撮像する。撮像装置２０は、例えば、自車Ｖ０の車室内に設けられ、フロントガラス越しに自車Ｖ０前方を撮像する。
【００２６】
車速センサ３０は、自車Ｖ０の所定箇所に取り付けられており、車速を検出するために用いられる。
【００２７】
角速度センサ４０は、自車Ｖ０の所定箇所に取り付けられており、角速度を検出するために用いられる。
【００２８】
ウインカースイッチ５０は、右折スイッチ及び左折スイッチを含む。右折スイッチは、右折（例えば、車線変更）する場合、自車ドライバーによりオンされる。左折スイッチは、左折（例えば、車線変更）する場合、自車ドライバーによりオンされる。
【００２９】
制御部７０は、例えば、図示しないが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるＥＣＵ(Electronic Control Unit)である。制御部７０は、ＣＰＵがＲＯＭからＲＡＭに読み込まれた所定プログラム（制御プログラム）を実行することで、図１に示すように、旋回条件判定部７１、配光変化角度算出部７２、直線路判定部７３、車線変更判定部７４、配光変化角度補正部７５、灯具ユニット制御部７６、ウインカースイッチ状態検出部７７として機能する。
【００３０】
まず、電子スイブルを行うための構成例について説明する。
【００３１】
電子スイブルは、主に、旋回条件判定部７１、配光変化角度算出部７２、灯具ユニット制御部７６、灯具ユニット６０によって実現される。
【００３２】
旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサからの検出信号に基づいて、旋回条件を満たすか否かを判定する。例えば、旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて自車の旋回（例えば、自車が旋回している道路）の曲率を推定（算出）し、当該推定した曲率が閾値を超えた場合、旋回条件を満たすと判定する。
【００３３】
配光変化角度算出部７２は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて、配光変化角度θ１（図３参照）を算出する。図３中の符号ＡＸが示す一点鎖線は、自車Ｖ０の前後方向に延びる基準軸を表す。以下、基準軸ＡＸと記載する。配光変化角度θ１は、基準軸ＡＸに対する角度のことで、自車Ｖ０が右に旋回する場合「＋」となり、自車Ｖ０が左に旋回する場合「−」となる。
【００３４】
灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１に基づいて、自車Ｖ０の旋回方向に配光（灯具ユニット６０から照射される光によって形成される配光パターン。以下配光という）が変化するように灯具ユニット６０を制御する。具体的には、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１方向に照射される光の光度が相対的に高い配光が形成されるように灯具ユニット６０を制御する。
【００３５】
灯具ユニット６０は、制御部７０（灯具ユニット制御部７６）からの制御に従って、特定の角度方向（例えば、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１方向）に照射される光の光度が相対的に高い配光を形成することができる灯具ユニットであればよく、その構成は、どのようなものであってもよい。
【００３６】
灯具ユニット６０は、自車Ｖ０の前端部の左右両側にそれぞれ搭載される。灯具ユニット６０は、ロービーム用灯具ユニットであってもよいし、ハイビーム用灯具ユニットであってもよいし、コーナリングランプ用灯具ユニットであってもよいし、その他の灯具ユニットであってもよい。
【００３７】
例えば、灯具ユニット６０は、図示しないが、水平方向又はマトリックス状に配置された複数光源、及び、当該複数光源の光源像を投影する投影レンズと、を備えたダイレクトプロジェクション型（直射型ともいう）の灯具ユニットであってもよい。
【００３８】
この灯具ユニット６０においては、各々の光源に各角度方向が割り当てられており、各々の光源から出て投影レンズを透過した光は、各々の光源に割り当てられた角度方向に照射される。各角度方向の光度は、例えば、各々の光源に印加される電力を調整することで可変可能である。したがって、この灯具ユニット６０によれば、例えば、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１方向が割り当てられた光源に印加される電力を調整することで、配光変化角度θ１方向に照射される灯具ユニット６０からの光の光度を相対的に高くすることができる。
【００３９】
また、灯具ユニット６０は、光を走査することで配光を形成する例えばＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)を備えた灯具ユニットであってもよいし、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）を備えた灯具ユニットであってもよいし、その他の構成の灯具ユニットであってもよい。
【００４０】
水平方向に配置された複数光源を備えたダイレクトプロジェクション型（直射型ともいう）の灯具ユニットとしては、例えば、特開２００９−２１８１５５号公報に記載のものを用いることができる。マトリックス状に配置された複数光源を備えたダイレクトプロジェクション型（直射型ともいう）の灯具ユニットとしては、例えば、特開２００９−２１８２１１号公報、特開２０１５−３９９９３号公報に記載のものを用いることができる。ＭＥＭＳを備えた灯具ユニット、ＤＭＤを備えた灯具ユニットとしては、例えば、特開２０１７−２０６０９４号公報に記載のものを用いることができる。
【００４１】
次に、自車Ｖ０がカーブを走行中の動作の一例について、図２、図３を参照しながら説明する。
【００４２】
図２は、自車Ｖ０がカーブを走行中の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図３は、自車Ｖ０がカーブを走行している状況を表す図である。以下、自車Ｖ０が右カーブを走行している場合（右旋回する場合）を例に説明するが、左カーブを走行している場合（左旋回する場合）も同様である。
【００４３】
まず、旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサからの検出信号に基づいて、旋回条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて自車の旋回（例えば、自車が旋回している道路）の曲率を推定（算出）し、当該推定した曲率が閾値を超えた場合、旋回条件を満たすと判定する。
【００４４】
その結果、旋回条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、配光変化角度算出部７２は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて、配光変化角度θ１（図３参照）を算出する（ステップＳ１２）。
【００４５】
次に、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１に基づいて、自車Ｖ０の旋回方向に配光が変化するように灯具ユニット６０を制御する（ステップＳ１４）。具体的には、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１方向に照射される光の光度が相対的に高い配光（例えば、ロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターン）が形成されるように灯具ユニット６０を制御する。これにより、配光変化角度θ１方向に照射される光の光度が相対的に高い配光（例えば、ロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターン）が形成される。なお、自車Ｖ０が直線路を走行している場合、すなわち、旋回条件を満たさない場合、配光変化角度θ１（この場合、θ１＝０）方向、つまり、基準軸ＡＸ方向に照射される光の光度が相対的に高い配光が形成される。
【００４６】
灯具ユニット６０は、制御部７０（灯具ユニット制御部７６）からの制御に従って、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１方向に照射される光の光度が相対的に高い配光を形成する。これにより、夜間のカーブ走行時の視認性が向上する。
【００４７】
次に、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の問題点について、図４を参照しながら説明する。
【００４８】
図４は、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更して移動先Ａに移動しようとしている状況を表す図である。
【００４９】
本発明者が検討したところ、自車Ｖ０がカーブ走行時に自車Ｖ０の旋回方向に配光を変化させるように構成された灯具ユニット６０においては、図４に示すように、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合、カーブ走行時（図３参照）と同様に、自車Ｖ０の旋回方向（図４中、矢印Ｂが示す方向参照）に配光Ｐが変化し（配光変化角度θ１分変化し）、自車Ｖ０の移動先Ａとは反対側が照射されるため、自車Ｖ０の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下する、という問題があることが判明した。
【００５０】
次に、この問題を解決するための構成例について説明する。
【００５１】
この問題は、図１に示すように、主に、ウインカースイッチ状態検出部７７、直線路判定部７３、車線変更判定部７４、配光変化角度補正部７５、灯具ユニット制御部７６によって解決される。
【００５２】
ウインカースイッチ状態検出部７７は、ウインカースイッチ５０の状態（右折スイッチ及び左折スイッチのオンオフ状態）を検出する。
【００５３】
直線路判定部７３は、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路か否かを判定する。例えば、直線路判定部７３は、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて、自車Ｖ０前方の路面上の白線を検出し、当該検出された白線が途中に交差点を含まず途切れない直線である場合、直線路判定部７３は、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路であると判定する。
【００５４】
車線変更判定部７４は、自車Ｖ０が車線変更を行うか否かを判定する。例えば、車線変更判定部７４は、ウインカースイッチ状態検出部７７によって検出されたウインカースイッチ５０（右折スイッチ又は左折スイッチ）のオンオフ状態、及び、車速センサ３０によって検出された自車Ｖ０の車速に基づいて、自車Ｖ０が車線変更を行うか否かを判定する。具体的には、車線変更判定部７４は、ウインカースイッチ状態検出部７７によって検出されたウインカースイッチ５０（右折スイッチ又は左折スイッチ）の状態がオン、かつ、車速センサ３０によって検出された自車Ｖ０の車速が閾値（例えば、３０ｋｍ）を超えている場合、自車Ｖ０が車線変更を行うと判定する。
【００５５】
配光変化角度補正部７５は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１を補正する。例えば、配光変化角度補正部７５は、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１を補正する。具体的には、配光変化角度補正部７５は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１に、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように考慮された補正値−Ｘを乗算することで、配光変化角度θ１を補正する。補正値−ｘは、例えば、−１で、制御部７０のＲＯＭ等の記憶部に予め記憶されている。以下、補正後の配光変化角度θ１を配光変化角度θ２（図６参照）と記載する。なお、補正値−ｘは、固定値であってもよいし、走行シチュエーションによって変化する可変値であってもよい。例えば、補正値−ｘは、自車Ｖ０の車速が増加するに従って小さくなる（又は大きくなる）可変値であってもよい。
【００５６】
灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度補正部７５による補正後の配光変化角度θ２に基づいて、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように灯具ユニット６０を制御する。具体的には、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度補正部７５による補正後の配光変化角度θ２（図６参照）方向に照射される光の光度が相対的に高い配光が形成されるように灯具ユニット６０を制御する。
【００５７】
次に、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の動作例について、図５、図６を照しながら説明する。
【００５８】
図５は、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の動作例について説明するためのフローチャートで、図２に対してステップＳ１３Ａ〜Ｓ１３Ｃを追加したものに相当する。図６は、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更して移動先Ａに移動しようとしている状況を表す図である。以下、自車Ｖ０が右旋回する場合を例に説明するが、左旋回する場合も同様である。
【００５９】
まず、旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサからの検出信号に基づいて、旋回条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、旋回条件判定部７１は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて自車の旋回（例えば、自車が旋回している道路）の曲率を推定（算出）し、当該推定した曲率が閾値を超えた場合、旋回条件を満たすと判定する。
【００６０】
その結果、旋回条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、配光変化角度算出部７２は、自車Ｖ０に取り付けられたセンサ（例えば、車速センサ３０や角速度センサ４０）からの検出信号に基づいて、配光変化角度θ１（図６参照）を算出する（ステップＳ１２）。
【００６１】
次に、直線路判定部７３は、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路か否かを判定する（ステップＳ１３Ａ）。例えば、直線路判定部７３は、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌを検出し、当該検出された白線Ｌが途中に交差点を含まず途切れない直線である場合、直線路判定部７３は、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路であると判定する。
【００６２】
その結果、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路であると判定された場合（ステップＳ１３Ａ：Ｙｅｓ）、車線変更判定部７４は、自車Ｖ０が車線変更を行うか否かを判定する（ステップＳ１３Ｂ）。例えば、車線変更判定部７４は、ウインカースイッチ状態検出部７７によって検出されたウインカースイッチ５０（右折スイッチ又は左折スイッチ）の状態がオン、かつ、車速センサ３０によって検出された自車Ｖ０の車速が閾値（例えば、３０ｋｍ）を超えている場合、自車Ｖ０が車線変更を行うと判定する。
【００６３】
その結果、自車Ｖ０が車線変更を行うと判定された場合（ステップＳ１３Ｂ：Ｙｅｓ）、配光変化角度補正部７５は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１を補正する（ステップＳ１３Ｃ）。例えば、配光変化角度補正部７５は、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向（図６中、矢印Ｃが示す方向参照）に配光が変化するように、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１を補正する。具体的には、配光変化角度補正部７５は、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１に、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向に配光が変化するように考慮された補正値−Ｘ（例えば、−１）を乗算することで、配光変化角度θ１を補正する。例えば、配光変化角度算出部７２によって算出された配光変化角度θ１が＋５度とすると、補正後の配光変化角度θ２は、＋５×（−Ｘ）＝−５度となる。
【００６４】
次に、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度補正部７５による補正後の配光変化角度θ２に基づいて、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向（図６中、矢印Ｃが示す方向参照）に配光が変化するように灯具ユニット６０を制御する（ステップＳ１４）。具体的には、灯具ユニット制御部７６は、配光変化角度補正部７５による補正後の配光変化角度θ２方向に照射される光の光度が相対的に高い配光（例えば、ロービーム用配光パターン又はハイビーム用配光パターン）が形成されるように灯具ユニット６０を制御する。
【００６５】
灯具ユニット６０は、制御部７０（灯具ユニット制御部７６）からの制御に従って、配光変化角度補正部７５による補正後の配光変化角度θ２方向に照射される光の光度が相対的に高い配光を形成する。これにより、自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向（図６中、矢印Ｃが示す方向参照）に配光Ｐが変化し、自車Ｖ０の移動先Ａが照射されるため、自車Ｖ０の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのが抑制される。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態によれば、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合、自車Ｖ０の移動先（自車ドライバーの視線方向）に対する視認性が低下するのを抑制することができる車両用灯具、車両用灯具の制御システム及び車両用灯具の制御方法を提供することができる。
【００６７】
これは、自車Ｖ０が車線変更時に自車Ｖ０の旋回方向とは逆方向に配光を変化させることによるものである。
【００６８】
なお、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合に旋回方向と逆方向に配光を変化させるような制御であればよく、図５に示す制御に限られない。例えば、図７に示すように、先に補正値−Ｘを乗算するか否かを判定（ステップＳ１３Ａ、Ｓ１３Ｂ）した後で、配光変化角度を算出（ステップＳ１２）してもよい。図７は、自車Ｖ０が直線路を走行中に車線変更した場合の動作例（変形例）について説明するためのフローチャートである。
【００６９】
次に、変形例について説明する。
【００７０】
上記実施形態では、灯具ユニット６０として、アクチュエータを用いることなく（灯具ユニットを左右にスイブルさせることなく）、いわゆる電子スイブルにより、自車Ｖ０の旋回方向に配光を変化させる灯具ユニットを用いた例について説明したが、これに限らない。例えば、図示しないが、灯具ユニット６０として、アクチュエータを制御することで左右にスイブルするように支持された灯具ユニットを用いてもよい。
【００７１】
本変形例によれば、例えば、灯具ユニット制御部７６が、アクチュエータを制御することで、上記実施形態と同様に灯具ユニット６０（配光）を制御することができる。
【００７２】
また、上記実施形態では、直線路判定部７３は、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路か否かを判定する例について説明したが、これに限らない。例えば、直線路判定部７３は、ミリ波/LiDARなどの距測センサからの検出信号に基づいて、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路（例えば、途中に交差点を含まず途切れない直線路）か否かを判定してもよい。また、直線路判定部７３は、自車Ｖ０に搭載されたＧＰＳにより検出される自車Ｖ０位置及び自車Ｖ０に搭載されたカーナビゲーション装置で用いられる地図データに基づいて、自車Ｖ０が走行中の道路が直線路（例えば、途中に交差点を含まず途切れない直線路）か否かを判定してもよい。
【００７３】
また、上記実施形態では、車線変更判定部７４は、ウインカースイッチ状態検出部７７によって検出されたウインカースイッチ５０（右折スイッチ又は左折スイッチ）のオンオフ状態、及び、車速センサ３０によって検出された自車Ｖ０の車速に基づいて、自車Ｖ０が車線変更を行うか否かを判定する例について説明したが、これに限らない。例えば、直線路判定部７３は、自車Ｖ０に搭載されたＧＰＳにより検出される自車Ｖ０位置及び自車Ｖ０に搭載されたカーナビゲーション装置で用いられる地図データに基づいて、自車Ｖ０が車線変更を行うか否かを判定してもよい。
【００７４】
また、上記実施形態では、旋回条件判定部７１は、車速センサ３０や角速度センサ４０からの検出信号に基づいて、旋回条件を満たすか否かを判定する例について説明したが、これに限らない。例えば、旋回条件判定部７１は、蛇角センサからの検出信号に基づいて、旋回条件を満たすか否かを判定してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、配光変化角度算出部７２は、車速センサ３０や角速度センサ４０からの検出信号に基づいて、配光変化角度θ１（図３参照）を算出する例について説明したが、これに限らない。例えば、配光変化角度算出部７２は、車速センサ３０や蛇角センサ（図示せず）からの検出信号に基づいて、配光変化角度θ１（図３参照）を算出してもよい。
【００７６】
上記各実施形態で示した各数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。
【００７７】
上記各実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記各実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１０…車両用灯具の制御システム、２０…撮像装置、３０…車速センサ、４０…角速度センサ、５０…ウインカースイッチ、６０…灯具ユニット、７０…制御部、７１…旋回条件判定部、７２…配光変化角度算出部、７３…直線路判定部、７４…車線変更判定部、７５…配光変化角度補正部、７６…灯具ユニット制御部、７７…ウインカースイッチ状態検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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