(57)【要約】【課題】より十分に不適切な駐車の防止を支援する。【解決手段】道路３内で駐車のために自車両２が停車した場合に、停車した自車両２の前方の複数点における道路３の路幅Ｗを計測する自車両周辺距離計測部５２と、自車両２の前方に前記路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下になる箇所が有る場合に、前記路幅Ｗが前記所定閾値Ｃ以下の箇所を通過した対向車５が自車両２の脇を通過可能にする前記道路３内での自車両２の適切駐車範囲８０を特定する適切駐車範囲特定部６３と、前記適切駐車範囲８０をユーザに提示する適切駐車範囲提示制御部６６と、を備える駐車支援ＥＣＵ６を構成した。【選択図】図１
2020098492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路内で駐車のために自車両が停車した場合に、停車した自車両の前方の複数点における道路の路幅を計測する路幅計測部と、
自車両の前方に前記路幅が所定閾値以下になる箇所が有る場合に、前記路幅が前記所定閾値以下の箇所を通過した対向車が自車両の脇を通過可能にする前記道路内での自車両の駐車範囲を特定する駐車範囲特定部と、
前記駐車範囲をユーザに提示する駐車範囲提示制御部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定閾値は、前記道路内において対向車が走行する対向車走行領域から自車両が走行する自車両走行領域に、前記対向車が入り込み得ることを示す値である
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車範囲特定部は、
予め想定した対向車の車幅、及び、当該対向車の最大前輪旋回半径と最大後輪旋回半径の差である旋回半径差と、自車位置における路幅と、に基づいて前記駐車範囲を特定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車範囲特定部は、
自車両の前方に前記路幅が前記所定閾値以下になる箇所が無い場合に、前記道路内で自車両が走行する領域を前記駐車範囲として特定する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車範囲提示制御部は、
自車両の前方の表示に前記駐車範囲を重畳表示する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車両が停車した場所が前記駐車範囲の外である場合に、警告をユーザに提示する警告提示制御部を備える
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
自車両が停車した場所が、法令によって駐車又は停車が禁止されている場所か否かを判定する駐停車禁止場所判定部を備え、
自車両が停車した場所が、前記法令によって駐車又は停車が禁止されている場所である場合、前記警告提示制御部が警告をユーザに提示する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の道路内での駐車を支援する技術として特許文献１がある。特許文献１には、「車両の周辺の画像を取得する車載カメラ１０と、車両の駐車を検出する駐車検出手段２２と、駐車検出手段２２により駐車が検出された場合に、車載カメラ１０により取得された画像に基づいて、車両の右側面から道路の右側境界までの距離を算出する距離算出手段２６と、距離算出手段２６により算出された距離ｄが閾値よりも小さい場合に、車両のドライバに無余地駐車であることを報知するディスプレイ３０又はスピーカ３１と、を備える。」ことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８９３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、不適切な駐車を防止するには十分ではなかった。
本発明は、より十分に不適切な駐車の防止を支援できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、道路内で駐車のために自車両が停車した場合に、停車した自車両の前方の複数点における道路の路幅を計測する路幅計測部と、自車両の前方に前記路幅が所定閾値以下になる箇所が有る場合に、前記路幅が前記所定閾値以下の箇所を通過した対向車が自車両の脇を通過可能にする前記道路内での自車両の駐車範囲を特定する駐車範囲特定部と、前記駐車範囲をユーザに提示する駐車範囲提示制御部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置を提供する。
【０００６】
本発明は、上記駐車支援装置において、前記所定閾値は、前記道路内において対向車が走行する対向車走行領域から自車両が走行する自車両走行領域に、前記対向車が入り込み得ることを示す値であることを特徴とする。
【０００７】
本発明は、上記駐車支援装置において、前記駐車範囲特定部は、予め想定した対向車の車幅、及び、当該対向車の最大前輪旋回半径と最大後輪旋回半径の差である旋回半径差と、自車位置における路幅と、に基づいて前記駐車範囲を特定することを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上記駐車支援装置において、前記駐車範囲特定部は、自車両の前方に前記路幅が前記所定閾値以下になる箇所が無い場合に、前記道路内で自車両が走行する領域を前記駐車範囲として特定することを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記駐車支援装置において、前記駐車範囲提示制御部は、自車両の前方の表示に前記駐車範囲を重畳表示することを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記駐車支援装置において、自車両が停車した場所が前記駐車範囲の外である場合に、警告をユーザに提示する警告提示制御部を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明は、上記駐車支援装置において、自車両が停車した場所が、法令によって駐車又は停車が禁止されている場所か否かを判定する駐停車禁止場所判定部を備え、自車両が停車した場所が、前記法令によって駐車又は停車が禁止されている場所である場合、前記警告提示制御部が警告をユーザに提示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、より十分に不適切な駐車の防止を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援システムの機能的構成を示す図である。
【図２】駐停車禁止場所を検出するための検出対象と、その検出対象の検出のために参照する参照情報とを示す図である。
【図３】自車両が駐車した道路の状況、及び距離パラメータを示す模式図である。
【図４】駐車支援ＥＣＵが実行する駐車支援処理のフローチャートである。
【図５】自車両の前方の複数地点における路幅の計測結果の一例を示す図である。
【図６】適切駐車範囲を特定するためのパラメータの説明図である。
【図７】適切駐車範囲の説明図である。
【図８】対向車が自車両脇を通過可能な状況を示す模式図である。
【図９】適切駐車範囲の提示態様の一例を示す図である。
【図１０】不適切な駐車の警告の提示態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る駐車支援システム１の機能的構成を示す図である。
駐車支援システム１は、図１に示すように、車両２に設けられた車載システム４と、この車載システム４に接続された駐車支援ＥＣＵ６と、を備え、駐車支援ＥＣＵ６が車載システム４から得られる情報に基づいて、道路３（図３）での車両２の駐車支援制御を実行する。なお、以下では、車両２を他車両と区別するために、自車両２と言う。また、自車両２が道路３を左側通行することを前提として説明するが、右側通行であってもよい。
【００１５】
車載システム４は、自車両２に搭載された各種の車載装置が例えばＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）やＥｔhｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載ネットワークで通信可能に接続されたシステムである。本実施形態の車載システム４は、車両制御部８と、センサ部１０と、周辺情報検出部１２と、ＨＭＩ１４と、ナビゲーションシステム１６と、を備える。
【００１６】
車両制御部８は、自車両２が備えるボディ系、パワートレイン系、及びシャーシ系の各種の車載装置を、運転者の運転操作にしたがって制御することで、自車両２の走行を制御するものであり、制御装置の一態様である各種のＥＣＵを備える。車両制御部８が制御する車載装置には、例えば操舵装置やエンジン装置（動力装置）、変速機、制動装置、方向指示器１８などが挙げられる。方向指示器１８は、運転者の操作にしたがって、自車両２が左右へ進路変更することを示す合図を後続車や対向車５（図３）などの周囲の車両に送る装置である。
【００１７】
センサ部１０は、自車両２の状態を検出するものであり、自車両２の車速を検出する車速センサ２０と、自車両２の前後方向の傾きを検出する傾斜センサ２２と、を備える。
【００１８】
周辺情報検出部１２は、自車両２の周辺の情報を検出するものであり、少なくとも自車両２の周辺における各種の距離パラメータを計測可能にする情報を検出する。この情報には、自車両２の周辺を撮像して得られた画像が用いられる。この「周辺」には、少なくとも自車両の進行方向前方の道路３を含み、周辺情報検出部１２は、当該周辺を撮像し撮像画像を出力するフロントカメラ２４を備える。フロントカメラ２４には、通常のカメラの他に、ステレオカメラや全周囲カメラなどの任意のカメラを用いることができる。
【００１９】
ＨＭＩ１４は、乗員（ユーザ）とのインタフェースを提供する、いわゆるヒューマンマシンインタフェースであり、ユーザ操作を受け付ける操作装置２６と、各種情報を表示する表示装置２８と、各種音声を出力する音声出力装置３０とを備える。
【００２０】
ナビゲーションシステム１６は、予め設定された目的地までの走行経路を運転者に案内するシステムである。ナビゲーションシステム１６は、自車位置検出装置３２と、ナビゲーションＥＣＵ３４とを備える。自車位置検出装置３２は、自車両２の位置（自車位置）を検出する装置であり、例えばＧＰＳセンサや、自律航法（デッドレコニング）装置を備える。ナビゲーションＥＣＵ３４は、地図情報を記憶した地図データベースを備え、当該地図データベースの地図情報に基づいて走行経路を算出する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３４は、ＨＭＩ１４の表示装置２８に走行経路を表示し、また、運転者に経路を案内するガイダンス音声を音声出力装置３０から出力して走行経路を案内する。
【００２１】
駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２の道路３内での適切な駐車範囲を運転者にＨＭＩ１４を通じて提示し、また自車両２の道路３内での駐車が不適切な場合に、その旨を運転者にＨＭＩ１４を通じて知らせる車載装置である。かかる駐車支援ＥＣＵ６は、図１に示すように、駐車運転操作判定部５０と、自車両周辺距離計測部５２と、不適切駐車判定部５４と、報知制御部５６と、を備える。
【００２２】
駐車支援ＥＣＵ６は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を備える。ＥＣＵは、ＣＰＵなどプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイス、Ｉ／Ｏなどのインタフェース回路、及びこれらを接続するバスラインなど備えるコンピュータである。駐車支援ＥＣＵ６では、プロセッサがメモリデバイスに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、図１に示す各機能部が実現される。なお、このプログラムを、半導体メモリや光ディスク、磁気ディスクなどの適宜の記録媒体に記録し、又はインターネット等の電気通信回線を介して配布することもできる。
【００２３】
駐車運転操作判定部５０は、車両制御部８から得られる情報に基づいて、道路３内での駐車に繋がる、又は当該駐車を示唆する運転操作（以下、「駐車操作」と言う）が行われたか否かを判定する。この駐車操作が行われた後に自車両２が停車した場合、道路３内での駐車のために自車両２が停車したと見做されることになる。かかる駐車操作には、例えば、走行車線路肩側への進路変更を方向指示器１８によって合図する操作や、ハザードランプの点灯操作など、適宜の運転操作が挙げられる。駐車操作の判定のために、車両制御部８から得られる情報に加え、センサ部１０や周辺情報検出部１２、ナビゲーションシステム１６などの各部から得られる各種の情報を参照し、駐車操作の判定精度を高めてもよい。
【００２４】
自車両周辺距離計測部５２は、駐車操作後に停車したときの自車両２の周辺における各種距離を示す距離パラメータを、フロントカメラ２４の撮像画像（周辺の画像）を画像処理することで計測する。各種の距離パラメータは、不適切駐車判定部５４における判定に用いられるものであり、少なくとも道路３の路幅Ｗを含むが、その詳細は後に説明する。
【００２５】
また画像処理には、ＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）が用いられる。ＳｆＭは、移動するカメラで撮影された撮影画像に基づいて三次元点群データを生成する手法である。三次元点群は、撮影画像に映っている空間内の３次元形状表面の位置座標を示す多数の点の集合であり、ＳｆＭでは、移動中の動画像、又は移動中に間欠的に撮影された複数の静止画像が処理対象の撮像画像に用いられる。したがって、自車両周辺距離計測部５２は、上記駐車操作が行われたときに、自車両２が停止するまでの間、フロントカメラ２４の撮像画像（動画像又は静止画像）を順次に取得してメモリデバイスに一時的に格納し、自車両２が停止したときに、撮像画像に対してＳｆＭを用いた画像処理を行う。これにより、駐車操作後に自車両２が停車した地点の周囲の３次元点群が取得され、道路３を含む周囲の３次元形状が特定可能になる。そして、自車両周辺距離計測部５２は、この３次元点群に基づいて、道路３の路幅Ｗなどの各種の距離パラメータを取得する。
【００２６】
不適切駐車判定部５４は、駐停車に関する法令、及び、対向車５の通過の妨げの可能性に基づいて、道路３内での自車両２の駐車場所が不適切か否かを判定するものであり、駐停車禁止場所判定部６０と、適切駐車範囲判定部６１と、を備える。
【００２７】
駐停車禁止場所判定部６０は、駐車場所が駐停車禁止場所に該当するか否かを判定する。駐停車禁止場所は、駐停車に関する法令によって駐車及び停車の少なくともいずれか一方の禁止が規定された道路３内の場所である。日本国の道路を例にすると、道路における駐車、及び停車の両方を禁止する場所が道路交通法第４４条第１項に規定され、駐車を禁止する場所が道路交通法第４５条第１項に規定されている。駐停車禁止場所は、自車両２の周辺の道路環境において、所定の構造物や領域、物理量（以下、「検出対象」と言う）を検出することで特定可能であり、検出対象と、その検出対象の検出のために参照する参照情報とを図２に示す。
【００２８】
図２に示すように、駐停車禁止場所判定部６０は、フロントカメラ２４の撮像画像や、ナビゲーションシステム１６の地図情報と自車位置、傾斜センサ２２の検出値を参照し、自車両２の周辺における検出対象を検出する。いずれかの検出対象が検出された場合、駐停車禁止場所判定部６０は、自車両２の駐車場所が駐停車禁止場所に該当すると判定する。
【００２９】
適切駐車範囲判定部６１は、道路３内において対向車５の通過を妨げる可能性がない適切な駐車範囲（以下、「適切駐車範囲」と言う）８０に自車両２の駐車場所が位置するか否かを判定するものであり、適切駐車範囲特定部６３を備える。
【００３０】
適切駐車範囲特定部６３は、駐車時の自車両２の周囲に、対向車５が通過できるだけのスペースが存在する駐車範囲を適切駐車範囲８０として特定する。特定される適切駐車範囲８０は、図３に示すように、自車両２の前方の道路３において、対向車５が走行する道路３内の規定の領域（以下、「対向車走行領域」と言う）３Ａに静止物体（以下、「障害物」と言う）７が存在する等して、路面の実質的な道路横断方向の幅（以下、「路幅Ｗ」と言う）が所定閾値Ｃ以下まで狭まった箇所がある否かで大きく異なる。
【００３１】
所定閾値Ｃは、対向車５が障害物７を避けて走行する際に、対向車走行領域３Ａから自車両２の自車両走行領域３Ｂに入り込み得る程に路幅Ｗが狭まっている事を示す値（例えば４．５メートル）である。
すなわち、自車両２の前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下の箇所がある場合、対向車５が自車両走行領域３Ｂに入り込んで走行して来る可能性が高い。この場合には、自車両走行領域３Ｂに入り込んだ対向車５が自車両２に接触することなく対向車走行領域３Ａに戻るためのスペース（以下、「通行可能スペース」と言う）が前方スペースに確保される駐車範囲が適切駐車範囲８０として特定される。
一方、自車両２の前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下の箇所がない場合、対向車５が自車両走行領域３Ｂに入り込んで走行して来る可能性はなく、自車両走行領域３Ｂに自車両２が駐車している限りにおいては、自車両２が対向車５の通過を妨げることはない。したがって、この場合、自車両走行領域３Ｂが適切駐車範囲８０として特定される。
【００３２】
なお、対向車走行領域３Ａは、例えば対向車５の走行車線である。また例えば図３に示すように、１車線道路においては、道路３を路幅Ｗの中央Ｋで２分した各領域のうち、対向車５が走行する側の領域が対向車走行領域３Ａに該当する。障害物７は、例えば駐車又は停車中の車両、或いは、電柱や標識などである。
【００３３】
また適切駐車範囲８０の特定は、自車両周辺距離計測部５２によって計測された各種の距離パラメータや、メモリデバイス等に予め記憶されているデータなどに基づいて行われるが、これについては後述する。
【００３４】
報知制御部５６は、適切駐車範囲提示制御部６６と、警告提示制御部６４と、を備える。
適切駐車範囲提示制御部６６は、適切駐車範囲８０を運転者にＨＭＩ１４を通じて通知し、警告提示制御部６４は、道路３内での自車両２の駐車場所が不適切な場合に、その旨をＨＭＩ１４を通じて運転者に警告する。
【００３５】
図４は、駐車支援ＥＣＵ６が実行する駐車支援処理のフローチャートである。
駐車支援ＥＣＵ６では、自車両２が走行している間、駐車運転操作判定部５０が継続的又は間欠的に上記駐車操作（図示例では方向指示器１８のオン操作）の有無を判定する（ステップＳ１）。駐車操作が行われた場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、自車両周辺距離計測部５２は、その後の停車時にＳｆＭによる画像処理を実行するために、フロントカメラ２４の撮影画像の蓄積を開始する（ステップＳ２）。そして、自車両２の車速が「ゼロ」になった場合（すなわち停車した場合）に（ステップＳ３：ＹＥＳ）、自車両周辺距離計測部５２が撮像画像に基づいて、不適切駐車判定部５４による判定に必要な各種の距離パラメータを計測する（ステップＳ４）。
【００３６】
具体的には、自車両周辺距離計測部５２は、図３に示す路幅Ｗと、対向車端部間距離ｇ１と、自車両端部間距離ｇ２と、障害物幅ｗ３と、を計測する。
路幅Ｗは、道路３の横断方向の幅である。また道路３内に障害物７が存在する場合、本実施形態では、障害物７の自車両走行領域３Ｂの側の側端部７Ｔａと、当該自車両走行領域３Ｂの側の道路３の端部３Ｔｂとの間の距離を路幅Ｗとする。この路幅Ｗは、図５に示すように、自車両２（自車両２の後端近傍を含む）から道路３の走行方向遠方にかけての複数地点において計測されており、自車両２の前方の道路３の路幅Ｗの変化が特定可能になっている。この結果、例えば道路３内に障害物７が存在する場合は、同図５に示すように、その障害物位置で狭まった路幅Ｗが計測される。
対向車端部間距離ｇ１は、対向車走行領域３Ａの側の道路３の端部３Ｔａと、この端部３Ｔａに面した側の障害物７の側端部７Ｔｂとの間の距離である。
自車両端部間距離ｇ２は、自車両走行領域３Ｂの側の道路３の端部３Ｔｂと、この端部３Ｔｂに面した側の自車両２の側端部２Ｔｂとの間の距離である。
障害物幅ｗ３は障害物７の道路横断方向の幅である。
【００３７】
自車両周辺距離計測部５２は、上述の通り、駐車操作から自車両停車までの間に蓄積されたフロントカメラ２４の撮像画像に対してＳｆＭの手法を用いた画像処理を実行することで、停車時の自車両２の周辺空間の３次元形状を示す点群データを求める。そして、この点群データに基づいて、前掲図３に示す各距離パラメータを算出することで計測する。なお、図５に示す「自車位置」には、ＳｆＭの手法を用いた画像処理によって得られるフロントカメラ２４の位置を用いてもよく、またナビゲーションシステム１６が検出する自車位置を用いてもよい。
【００３８】
前掲図４に戻り、駐車場所の適切性を判定するために、先ず、駐車場所が駐停車禁止場所に該当するか否かを駐停車禁止場所判定部６０が判定する（ステップＳ５）。この判定は、前掲図２に示す検出対象のいずれか１つ以上が、自車両２の周囲の道路環境において検出されるか否かによって判定される。なお、一部の検出対象の検出は、上述の通り、フロントカメラ２４の撮像画像に基づいて行われるが、撮像画像に基づく検出には、上記ＳｆＭによる画像処理で得られた点群データを用いても良く、また別途の適宜の画像処理を用いても良い。
【００３９】
駐車場所が駐停車禁止場所である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その旨を運転者に警告提示制御部６４がＨＭＩ１４を通じて警告し（ステップＳ６）、駐車支援処理を終了する。これにより、駐停車禁止場所での駐停車が防止される。
【００４０】
一方、駐車場所が駐停車禁止場所ではない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、適切駐車範囲特定部６３が適切駐車範囲８０を次のようにして特定する。
すなわち、適切駐車範囲特定部６３は、先ず、自車両２の前方の道路３において、路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下まで狭まっている箇所があるか否かを判定する（ステップＳ７）。
前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下の箇所がない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、適切駐車範囲特定部６３は、自車両走行領域３Ｂを適切駐車範囲８０として特定する（ステップＳ８）。
【００４１】
一方、前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下の箇所がある場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、適切駐車範囲特定部６３は、上記通行可能スペースが前方スペースに確保される駐車範囲を適切駐車範囲として特定する（ステップＳ９）。上述の通り、通行可能スペースは、障害物７を避けるために自車両走行領域３Ｂに入り込んだ対向車５が自車両２に接触することなく対向車走行領域３Ａに戻るためのスペースである。かかる通行可能スペースは、次の式（１）、及び式（２）が同時に満足される場合に確保されていると見做すことができる。
【００４２】
障害物距離Ｄ≧旋回半径差Ｒ    （１）
自車両脇対向車走行領域幅Ｗ’≧対向車横幅ｗ２  （２）
ただし、式（１）において、障害物距離Ｄは、図６に示すように、障害物７と自車両２との間の直線距離（最短距離）であり、次式（３）によって表される。式（３）において、障害物距離路幅方向成分Ｄｘは障害物距離Ｄの路幅方向成分の値であり、障害物距離走行方向成分Ｄｙは障害物距離Ｄの道路の走行方向成分の値である。
【００４３】
【数１】
2020098492.tif 000003
【００４４】
また式（１）において、旋回半径差Ｒは、対向車５の最大前輪旋回半径ｒと最大後輪旋回半径ｒ’の差である。これら最大前輪旋回半径ｒ、及び最大後輪旋回半径ｒ’の起点Ｑは、図６に示すように、障害物７に向かって遠方から近づいてくる対向車５の側に面した障害物７の端部７Ｔｃに設定される。
【００４５】
式（２）において、自車両脇対向車走行領域幅Ｗ’は、次式（４）によって表される値であり、対向車５が自車両２の脇を通り抜けるためのスペースの幅を示すパラメータである。
【００４６】
自車両脇対向車走行領域幅Ｗ’
＝自車位置の路幅Ｗ−（自車両端部間距離ｇ２＋自車両横幅ｗ１）    （４）
【００４７】
式（４）に用いられるパラメータのうち、自車両横幅ｗ１と、対向車横幅ｗ２と、対向車５の最大前輪旋回半径ｒ及び最大後輪旋回半径ｒ’とについては、駐車支援ＥＣＵ６のメモリデバイスに予め記憶されている。これらのパラメータのうち、対向車横幅ｗ２と、最大前輪旋回半径ｒ及び最大後輪旋回半径ｒについては、図６に示すように、対向車５が自車両２よりも大型の車両である場合を想定して設定される。
【００４８】
そして、式（１）及び式（３）により、上記式（１）を満たす障害物距離走行方向成分Ｄｙ、すなわち走行方向に沿って障害物７から自車両２に向かう距離は、次式（５）のように表される。換言すれば、図７に示すように、自車両２が障害物７の手前に、この障害物距離走行方向成分Ｄｙ以上に離れている場合には、上記式（１）が満足されることになる。
【００４９】
【数２】
2020098492.tif 000004
【００５０】
したがって、道路３に障害物７が存在する場合、式（５）、及び式（２）を満足する範囲であれば、自車両２の前方に通過可能スペースが確保されていることを示し、この範囲が適切駐車可能範囲と特定される。
【００５１】
例えば、自車両横幅ｗ１が１．８０メートル、対向車横幅ｗ２が２．１９メートル、最大前輪旋回半径ｒが６．８０メートル、及び最大後輪旋回半径ｒ’が１．７０メートルと予め設定されており、また自車両周辺距離計測部５２によって、路幅Ｗが５．００メートル、対向車端部間距離ｇ１が０．３０メートル、自車両端部間距離ｇ２が０．３０メートル、障害物幅ｗ３が０．３０メートルと計測されたと仮定する。
この例の場合、上記式（５）は、Ｄｙ≧４．６メートルと求められる。また上記式（２）は、ｗ２≦２．９メートルと求められる。したがって、自車両２が障害物７から４．６メートル以上手前側に離れ、かつ対向車５の車幅が２．９メートル以下であれば、図８に示すように、対向車５は自車両２を通過可能であると言える。ただし、本実施形態では、対向車横幅ｗ２には２．１９メートルの固定値を用いているため、自車両脇対向車走行領域幅Ｗ’が２．１９メートル以上であれば、上記式（２）を満足するとも言える。したがって、この例においては、自車両走行領域３Ｂにおいて、障害物７から４．６メートル以上手前側に離れ、なおかつ、自車両脇対向車走行領域幅Ｗ’が２．１９メートル以上となる範囲が適切駐車範囲８０として特定されることとなる。
【００５２】
適切駐車範囲８０が特定されると（図４のステップＳ８、Ｓ９）、適切駐車範囲提示制御部６６は、適切駐車範囲８０を運転者にＨＭＩ１４を通じて通知する（ステップＳ１０）。具体的には、適切駐車範囲提示制御部６６は、図９に示すように、自車両２の前方の風景を写した撮像画像に適切駐車範囲８０を表示装置２８に合成表示することで運転者に通知する。
【００５３】
次いで、適切駐車範囲判定部６１は、適切駐車範囲８０に自車両２の駐車場所が位置するか否かを判定し（ステップＳ１１）、駐車場所が適切駐車範囲８０の外である場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、警告提示制御部６４は、駐車場所が適切駐車範囲８０の外である旨をＨＭＩ１４を通じて運転者に警告する（ステップＳ１２）。具体的には、警告提示制御部６４は、図１０に示すように、駐車場所が適切駐車範囲８０の外である旨を表示装置２８に表示するとともに、その旨を音声出力装置３０から音声によって出力する。
【００５４】
上述した実施形態は、次のような効果を奏する。
【００５５】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２が道路３内での駐車のために停車した場合、自車両２の前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下になる箇所が有るときには、その箇所を通過した対向車５が自車両２の脇を通過可能にする道路３内での自車両２の適切駐車範囲８０を特定し、その適切駐車範囲８０を運転者（ユーザ）に提示する。
この適切駐車範囲８０の提示により、運転者は、対向車５の通過の妨げになる駐車を回避して不適切な駐車を防止できる。
【００５６】
本実施形態では、所定閾値Ｃは、対向車走行領域３Ａから自車両走行領域３Ｂに対向車５が入り込み得ることを示す値に設定されている。
したがって、例えば対向車走行領域３Ａに障害物７が存在し、対向車５が自車両走行領域３Ｂに入り込むことで障害物７を避けて走行する場合でも、対向車５の対向車走行領域３Ａへの復帰を妨げることがない適切駐車範囲８０を運転者に提示できる。
【００５７】
本実施形態では、適切駐車範囲８０を、予め想定した対向車５の車幅である対向車横幅ｗ２、及び、当該対向車５の最大前輪旋回半径ｒと最大後輪旋回半径ｒ’の差である旋回半径差Ｒと、自車位置における路幅Ｗと、に基づいて適切駐車範囲８０が特定される。これにより、想定される対向車５を対象に、適切駐車範囲８０を正確に特定できる。
【００５８】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２の前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下になる箇所が無い場合、自車両走行領域３Ｂを適切駐車範囲８０を特定する。これにより、前方に路幅Ｗが所定閾値Ｃ以下になる箇所が無い場合でも、適切駐車範囲８０を運転者に提示できる。
【００５９】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２の前方の表示に適切駐車範囲８０を重畳表示するので、道路３内の適切駐車範囲８０を正確に運転者に認識させることができる。
【００６０】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２の駐車場所が適切駐車範囲８０の外である場合に、警告を運転者（ユーザ）に提示するので、運転者は、適切駐車範囲８０を外れた箇所での駐車に気づくことができ、不適切な駐車を回避できる。
【００６１】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ６は、自車両２の駐車場所が、法令によって駐車又は停車が禁止されている駐停車禁止場所である場合、警告をユーザに提示するので、運転者は、駐停車禁止場所での駐車に気づくことができ、不適切な駐車を回避できる。
【００６２】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
【００６３】
例えば、路幅Ｗ、対向車端部間距離ｇ１、及び自車両端部間距離ｇ２のそれぞれを画像処理によって計測する場合を例示したが、障害物センサなどの各種センサを使って計測してもよい。
【００６４】
図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、各構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【符号の説明】
【００６５】
１  駐車支援システム
２  自車両
３  道路
３Ａ  対向車走行領域
３Ｂ  自車両走行領域
５  対向車
６  駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）
７  障害物
１４  ＨＭＩ
２４  フロントカメラ
５０  駐車運転操作判定部
５２  自車両周辺距離計測部（路幅計測部）
５４  不適切駐車判定部
６０  駐停車禁止場所判定部
６１  適切駐車範囲判定部
６３  適切駐車範囲特定部（適切駐車範囲特定部）
６４  警告提示制御部
６６  適切駐車範囲提示制御部（駐車範囲提示制御部）
８０  適切駐車範囲（駐車範囲）
Ｃ  所定閾値
Ｄｙ  障害物距離走行方向成分
Ｒ  旋回半径差
Ｗ  路幅
Ｗ’  自車両脇対向車走行領域幅
ｒ  最大前輪旋回半径
ｒ’  最大後輪旋回半径
ｗ１  自車両横幅
ｗ２  対向車横幅
ｗ３  障害物幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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