(57)【要約】【課題】通常車両および自動運転車両の混在型として構成することができ、また通常車両と自動運転車両の混在による安全性の低下を防止することができるようにした機械式駐車装置を提供する。【解決手段】自動運転車両処理部１６は、自動運転車両７に設けられた許可信号送信部１０からの自動運転による駐車に対する許可信号を検出する許可信号判定部１９と、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号の検出に次いで操作盤３から入庫に対応する操作が行われた入庫操作信号を検出する入庫操作判定部２０と、許可信号判定部１９および入庫操作判定部２０で検出されたＡＮＤ条件が成立したとき当該自動運転車両７を自動運転によって乗込室４内での所定工程の最終位置まで移動する自動運転移動処理部２１を備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、機械式駐車装置側に構成されて自動運転車両との間の無線通信によって前記自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両処理部を備えた機械式駐車装置において、
前記自動運転車両処理部は、前記自動運転車両に設けられた許可信号送信部からの自動運転による駐車に対する許可信号を検出する許可信号判定部と、前記許可信号判定部で受信判定された許可信号の検出に次いで前記操作盤から入庫に対応する操作が行われた入庫操作信号を検出する入庫操作判定部と、前記許可信号判定部および前記入庫操作判定部で検出されたＡＮＤ条件が成立したとき前記自動運転車両の自動運転によって前記乗込室内での所定工程の最終位置まで移動する自動運転移動処理部を備えたことを特徴とする機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両および通常車両を混在させて格納する機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の機械式駐車装置として、特許第５５５１４１０号公報（特許文献１）が知られており、特許文献１には、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、 前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５５１４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の機械式駐車装置は、自動運転車両のみを対象にした構成の場合には問題がないとしても、通常車両と自動運転車両が混在されて利用される場合、円滑な格納処理を行うことができず、安全性の低下を防止することができなかった。
【０００５】
本発明の目的は、通常車両および自動運転車両の混在型として構成することができ、また通常車両と自動運転車両を混在による安全性の低下を防止することができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するために、乗込室の入り口近傍に配置した操作盤と、主に通常車両を対象にして前記操作盤における操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部と、機械式駐車装置側に構成されて自動運転車両との間の無線通信によって前記自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両処理部を備えた機械式駐車装置において、前記自動運転車両処理部は、前記自動運転車両に設けられた許可信号送信部からの自動運転による駐車に対する許可信号を検出する許可信号判定部と、前記許可信号判定部で受信判定された許可信号の検出に次いで前記操作盤から入庫に対応する操作が行われた入庫操作信号を検出する入庫操作判定部と、前記許可信号判定部および前記入庫操作判定部で検出されたＡＮＤ条件が成立したとき当該前記自動運転車両の自動運転によって前記乗込室内での所定工程の最終位置まで移動する自動運転移動処理部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による機械式駐車装置によれば、機械式駐車装置としての構成を複雑化させることなく、通常車両と自動運転車両を混在させて格納可能とした機械式駐車装置とすることができ、しかも、後続駐車車両は、操作盤を操作中の運転手または乗込室の入り口近傍に位置した駐車車両を目撃したときには、その処理が完了するまで待機するというこれまでの仕方を継続させて、通常車両と自動運転車両の混在による安全性の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例による機械式駐車装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示した機械式駐車装置の操作盤および自動運転車両を含む制御系のブロック構成図である。
【図３】図２に示した自動運転車両の一例を示すフロント近傍を示す拡大図である。
【図４】図２に示した制御系の格納処理プログラムによる入庫処理動作を示すフローチャートである。
【図５】図１に示した機械式駐車装置で自動運転車両を乗込室内で自動運転により駐車させる場合の移動経路を示す平面図である。
【図６】出庫処理プログラムによる出庫処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置の概略構成を示す平面図である。
【００１１】
機械式駐車装置は、駐車建屋１と、駐車建屋１の出入口を開閉可能な出入口扉２と、出入口扉２付近における駐車建屋１の壁面に配置された操作盤３と、図示を省略しているが操作盤３からの操作信号等を取り込んで駐車装置の駆動系を制御駆動する制御系などを有して構成されている。
【００１２】
図示の機械式駐車装置は、駐車建屋１内の乗込室４に複数の格納スペースが形成された平面式の構成を示しているが、乗込室４とは異なる階床に複数の格納スペースが形成され、乗込室４と格納スペース間にリフト装置などを構成した多階式構成の機械式駐車装置にも本発明を適用することができる。いずれの方式の機械式駐車装置であったとしても、駐車車両として通常車両５と自動運転車両を混在して格納できる構成となっている。
【００１３】
通常の使用形態では、出入口扉２の手前で通常車両５を停止させ下車した運転手は、操作盤３から入庫のための操作を行う。すると、出入口扉２が自動で開かれるので、運転手は再び通常車両５に乗り込んで運転して乗込室４内に前進させ、格納スペースのうちの空格納スペース６に乗り込んで停止させる。その後、運転手は、駐車建屋１の出入口から出て操作盤３から出入口扉２を閉じる操作を行う。
【００１４】
しかし、本機械式駐車装置は、通常車両と自動運転車両の混在型であるため、駐車車両が自動運転車両であった場合、異なる形態で格納処理を行う。このために、操作盤３とその制御系は、次のように構成されている。
【００１５】
図２は、操作盤３および自動運転車両を含む制御系のブロック構成図である。
駐車しようとしている自動運転車両７には、詳細を後述する駐車装置側の自動運転車両処理部１６側とアンテナ８を通して通信を行う車両側送受信部９と、車両側送受信部９を通して機械式駐車装置側の自動運転車両処理部１６側に自動運転による駐車の許可を与える許可信号送信部１０と、自動運転車両７に既に搭載されていて自動運転車両７の駆動部を自動運転によって制御すると共に、自動運転車両処理部１６側からも自動運転によっても制御駆動することが可能な自動運転制御部１１などを有している。
【００１６】
操作盤３には、主に通常車両５を対象にして処理を行う通常構成の通常構成処理部１２と、主に自動運転車両７を対象にして処理を行う自動運転車両処理部１６が接続されている。通常構成処理部１２は、通常の機械式駐車装置で知られた構成で、運転手によって出入口扉２を開操作するための操作が行われたときに出入口扉２の開処理を行う出入口扉開処理部１３と、運転手によって出入口扉２を閉操作するための操作が行われたとき出入口扉２の閉処理を行う出入口扉閉処理部１４と、多階式構成においては駐車車両を他階の格納スペースへと移動して格納するための他階移動格納処理部１５などを有して構成されている。
【００１７】
一方、自動運転車両処理部１６は、自動運転車両７における車両側送受信部９のアンテナ８との間で信号の送受信を行うアンテナ１７を備えた駐車装置側送受信部１８と、自動運転車両７における許可信号送信部１０からの自動運転による駐車の許可信号を検出する許可信号判定部１９と、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号およびその後に操作盤３から入庫に対応する操作が行われたことを検出する入庫操作判定部２０と、自動運転移動処理部２１などを有している。
【００１８】
この自動運転移動処理部２１は、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号および入庫操作判定部２０で検出された入庫操作信号が共に検出されるＡＮＤ条件が成立したとき、出入口扉開処理部１３による開状態を確認した後、自動運転車両７を駐車建屋１の格納スペース６まで自動運転による移動処理を行い、ふさわしいタイミング、例えばその完了信号を出入口扉閉操作信号として出入口扉閉処理部１４に与えるなどの処理を行う。これらの制御系は、記憶部２２に格納された格納処理プログラムなどに基づいて処理を行う制御部２３によって行われる。
【００１９】
図３は、自動運転車両７の一例を示すフロント近傍を示す拡大図である。
【００２０】
自動運転車両７におけるフロント近傍には、機械式駐車装置側からの自動運転制御によって格納を行うことを許可する信号を機械式駐車装置側に送信するために、運転手が操作する許可ボタンなどの許可信号発生部２４が構成されている。この許可信号発生部２４を運転手が操作したとき、機械式駐車装置側の自動運転車両処理部１６側から自動運転車両７を自動運転できる状態に自動運転制御部１１を保持する電気的な保持機能を有して構成するのが望ましい。
【００２１】
自動運転車両７の運転手は、機械式駐車装置側からの自動運転制御によって格納を行うことを選択した場合、この許可信号発生部２４を操作する。すると、許可信号送信部１０からの許可信号は、図２に示した車両側送受信部９のアンテナ８から送信され、駐車装置側送受信部１８のアンテナ１７で受信され、許可信号判定部１９によって検出されることになる。
【００２２】
図４は、格納処理プログラムによる入庫処理動作を示すフローチャートである。
【００２３】
自動運転車両処理部１６は、ステップＳ１で駐車車両が所定の位置まで進入したかどうかを監視している。この監視は、例えば図示しないセンサーなどの駐車車両検出部によって行われている。
【００２４】
ステップＳ１で駐車車両検出部が駐車車両を検出したとき、自動運転車両処理部１６はステップＳ２で、駐車車両が通常車両５か、または駐車装置側からの自動運転制御によって格納を行う自動運転車両７かを判定するための処置を促す出力を行う。この出力は、駐車車両の現在位置の近傍に配置された図示しない表示器や音声案内やその他の手段によって行われる。その後、図２に示した自動運転車両処理部１６における許可信号判定部１９は、ステップＳ３で駐車車両からの許可信号の受信を監視する。
【００２５】
駐車車両の運転手が、機械式駐車装置側からの自動運転制御によって格納を行うことを選択して、図３に示した許可信号発生部２４を操作すると、許可信号送信部１０からの許可信号は、図２に示した車両側送受信部９のアンテナ８から送信され、駐車装置側送受信部１８のアンテナ１７で受信され、許可信号判定部１９によって検出される。
【００２６】
そのため、駐車車両が自動運転車両７であることが判定され、図２に示した入庫操作判定部２０は、ステップＳ４でその後に運転手によって行われる操作盤３からの入庫操作を監視する。自動運転車両７から降りた運転手が操作盤３へと移動して入庫操作を行うと、入庫操作判定部２０は、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号と、入庫操作判定部２０で検出された入庫操作信号のＡＮＤ条件が成立したと判定し、自動運転移動処理部２１に動作信号を与える。
【００２７】
すると自動運転移動処理部２１は、ステップＳ５で通常構成処理部１２の出入口扉開処理部１３に動作信号を与える。その後、自動運転移動処理部２１は、出入口扉開処理部１３による出入口扉２の開状態を確認した後、ステップＳ６で駐車装置側送受信部１８と車両側送受信部９間で無線通信を行いながら自動運転制御部１１を制御し、自動運転車両７を駐車建屋１の空格納スペース６まで自動運転による移動処理を行う。
【００２８】
次いで、自動運転移動処理部２１は、ふさわしいタイミングのステップＳ７で出入口扉閉操作信号を出入口扉閉処理部１４に与えると、出入口扉２が自動で閉状態とされる。その前後に自動運転移動処理部２１は、ステップＳ８で自動運転車両７を図１に示したように空格納スペース６である乗込室４内の最終位置まで乗り込ませて停止させ、入庫を完了させる。
【００２９】
図５は、自動運転車両７を乗込室４内で自動運転により駐車させる場合の移動経路を示す平面図である。
【００３０】
上述したように自動運転車両７が自動運転によって格納を行うことになった場合、運転手は自動運転車両７から降りて操作盤３から入庫操作を行う。すると、入庫操作判定部２０は、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号と、入庫操作判定部２０で検出された入庫操作信号のＡＮＤ条件が成立したと判定し、自動運転移動処理部２１に動作信号を与える。
【００３１】
この時点で、自動運転車両７の運転手は、駐車建屋１の出入口付近に止まる必要はなくなり、その場から離れてしまっても良い。その後、図２に示した自動運転移動処理部２１は、出入口扉開処理部１３による出入口扉２の開状態を確認した後、駐車装置側送受信部１８と車両側送受信部９間で無線通信を行いながら自動運転制御部１１を制御し、自動運転車両７Ａとして示すように先ず乗込室４内に移動させ、次いで自動運転車両７Ｂとして示すように駐車建屋１の空格納スペース６まで自動運転による移動処理を行う。
【００３２】
この自動運転に伴って、自動運転移動処理部２１は、ふさわしいタイミングで出入口扉閉操作信号を出入口扉閉処理部１４に与えると、出入口扉２が自動で閉状態とされる。自動運転車両７Ｂが自動運転によって移動中であっても、出入口扉２が閉じられることによって、後続の駐車車両が不本意にも乗込室４内に進入されることはない。
【００３３】
一方、図４に示したステップＳ３の判定で、駐車車両からの許可信号の受信がなく、かつ、通常構成処理部１２において操作盤３からの入庫操作が行われたことを検出した場合、上述した処理とは異なる入庫処理が行われる。駐車車両が自動運転車両７ではなく通常車両５であると判定し、または、自動運転車両７であっても機械式駐車装置側からの自動運転処理に委ねることなくその運転手が主体となって格納するものと判定する。
【００３４】
この場合、通常構成処理部１２における出入口扉開処理部１３は、ステップＳ９で操作盤３からの入庫操作を受けて出入口扉２の開操作を行う。すると、出入口扉２が自動で開かれるので、運転手は通常時と同様に再び駐車車両に乗り込んで、自らの運転または自動運転車両７による自動運転によって乗込室４内に前進させ、格納スペースのうちの空格納スペース６に乗り込んで停止させる。その後、格納を終えた運転手は、駐車建屋１の出入口から出て操作盤３から出入口扉２を閉じる操作を行う。
【００３５】
すると、図２に示した通常構成処理部１２における出入口扉閉処理部１４は、ステップＳ１０で操作盤３から出入口扉２を閉じるための操作を監視しているため、続くステップＳ１１で出入口扉２を自動で閉じる。
【００３６】
このような構成の駐車装置によれば、乗込室４の入り口近傍に配置した操作盤３を駐車車両である通常車両５を運転していた運転手が操作することによって出入口扉２を開いて、その後、運転手が通常車両５に乗り込んで乗込室４内の所定工程の最終位置に停車させる仕方を変更することがない。一方で自動運転車両７の運転手が、当該自動運転車両７に設けられた許可信号送信部１０を操作して機械式駐車装置側からの制御によって自動運転による駐車を選択した後、運転手が操作盤３から同様に入庫に対応する操作を行うと、その後は機械式駐車装置側からの制御によって当該自動運転車両７の入庫を行うことができる。
【００３７】
いずれの駐車車両であっても、乗込室４の入り口近傍に駐車車両を一時的に停止させて、操作盤３から入庫操作するという共通の仕方であるため、後続の駐車車両は、操作盤３を操作中の運転手または乗込室４の出入口近傍に停止中の駐車車両を目撃したときには、その処理が完了するまで待機するというこれまでの仕方を継続させることができる。こうして、駐車車両として通常車両５と自動運転車両７を混在させながらも、安全性の低下を防止することができる。
【００３８】
図６は、出庫処理プログラムによる出庫処理動作を示すフローチャートである。
【００３９】
運転手がステップＳ１２で、図２に示した操作盤３を使用して出庫操作を行うと、ステップＳ１３で出庫処理プログラムに従って既に入庫されている対象の車両と駐車位置が特定される。また、対象の車両が自動運転車両７で、かつ、入庫時にその自動運転機能を利用して駐車装置側によって入庫処理を行った車両か、その他の車両かを判別する。
【００４０】
その結果、入庫時にその自動運転機能を利用して駐車装置側によって入庫処理を行った自動運転車両７であった場合、先に説明した自動運転移動処理部２１はステップＳ１４で、駐車装置側によって自動運転車両７を乗込室４における出入口扉２の手前近傍まで移動させる。この移動が完了した後、自動運転移動処理部２１はステップＳ１５で、通常構成処理部１２の出入口扉開処理部１３に信号を与えて出入口扉２を開く。この時点で、自動運転車両７は操作盤３を操作していた運転手に引き渡され、運転手はステップＳ１６で自動運転車両７に乗り込んで自ら運転して出庫させる。
【００４１】
またステップＳ１３の判定でその他の車両とされた場合は、ステップＳ１７で通常構成処理部１２の出入口扉開処理部１３に信号を与えて出入口扉２を開く。そこで、操作盤３を操作していた運転手はステップＳ１８で、通常の場合と同様に乗込室４内に入り、自分の通常車両５に乗り込んで自ら運転して出庫させる。
【００４２】
その後、いずれの車両であっても、出入口扉２部分の通過をセンサーなどで検出し、出入口扉閉処理部１４に信号を与えて出入口扉２を閉じる。
【００４３】
このような出庫処理によれば、唯一の操作盤３の前に立った運転手が出庫操作を行うため、出庫動作中の操作盤３から他の運転手による入庫または出庫操作を受け付けることがないので、安全である。
【００４４】
上述した出庫処理プログラムによる出庫処理動作では、入庫時に自動運転車両７の自動運転機能を利用して所定の駐車位置に格納した場合、その自動運転車両７の出庫時には、格納位置から出入口扉２の前までを自動運転車両７の自動運転機能を利用して移動するようにしているが、本発明はこの方式に限定するものではない。
【００４５】
尚、図２に示した通常構成処理部１２は他階移動格納処理部１５を備えているため、図１の説明で簡単に言及したように、乗込室４とは異なる階床に複数の格納スペースが形成され、乗込室４と格納スペース間にリフト装置などを構成した多階式構成の機械式駐車装置にも本発明を適用することができる。図１に示した機械式駐車装置では、空格納スペース６までを自動運転によって移動させる所定工程の最終位置としたが、多階式構成の機械式駐車装置では、乗込室４内で待機しているリフト装置までが自動運転車両７を自動運転によって移動させる所定工程の最終位置となる。その後は、図２に示した通常構成処理部１２における他階移動格納処理部１５によって駐車車両を他の階床の格納スペースへと移動させる。
【００４６】
以上説明したように本発明は、乗込室４の入り口近傍に配置した操作盤３と、主に通常車両５を対象にして操作盤３における操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部１２と、機械式駐車装置側に構成されて自動運転車両７との間の無線通信によって自動運転車両７を対象にして乗込室４までの移動処理を行う自動運転車両処理部１６を備えた機械式駐車装置において、自動運転車両処理部１６は、自動運転車両７に設けられた許可信号送信部１０からの自動運転による駐車に対する許可信号を検出する許可信号判定部１９と、許可信号判定部１９で受信判定された許可信号の検出に次いで操作盤３から入庫に対応する操作が行われた入庫操作信号を検出する入庫操作判定部２０と、許可信号判定部１９および入庫操作判定部２０で検出されたＡＮＤ条件が成立したとき当該自動運転車両７を自動運転によって乗込室４内での所定工程の最終位置まで移動する自動運転移動処理部２１を備えたことを特徴とする。
【００４７】
このような構成によれば、乗込室４の入り口近傍に配置した操作盤３を駐車車両である通常車両５を運転していた運転手が操作することによって出入口扉２を開いて、その後、運転手が通常車両５に乗り込んで乗込室４内の所定工程の最終位置に停車させる仕方を変更することがない。一方で自動運転車両７の運転手が、当該自動運転車両７に設けられた許可信号送信部１０からの自動運転による駐車の許可信号を与えた後、操作盤３から同様に入庫に対応する操作を行うと、その後は自動で当該自動運転車両７の入庫を行うことができる。このため、機械式駐車装置としての構成を複雑化させることなく、通常車両５と自動運転車両７を混在させて格納可能とした機械式駐車装置とすることができ、しかも、後続駐車車両は、操作盤３を操作中の運転手または乗込室４の入り口近傍に位置した駐車車両を目撃したときには、その処理が完了するまで待機するというこれまでの仕方を継続させて、通常車両５と自動運転車両７の混在による安全性の低下を防止することができる。
【符号の説明】
【００４８】
３    操作盤
４    乗込室
５    通常車両
７    自動運転車両
１０  許可信号送信部
１２  通常構成処理部
１６  自動運転車両処理部
１９  許可信号判定部
２０  入庫操作判定部
２１  自動運転移動処理部２１
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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