(57)【要約】【課題】作付け後に防除を行う場合に、効果的な作付けが可能となる技術を得る。【解決手段】圃場に対して、作付け用トラクターを用いての作付けと、防除用トラクターを用いての防除を行う技術において、作付け用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ１は、防除用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、作付け用トラクターの予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する間隔がＤ１の部分と間隔Ｄ２の部分を有し、Ｄ１＜Ｄ２であり、防除用トラクターの左右の車輪の一方は、Ｄ１の間隔の部分を通過し、防除用トラクターの左右の車輪の他方は、Ｄ２の間隔の部分を通過するように、作付け用トラクターの移動経路の計画を立て、防除用トラクターの車輪と畝の干渉を避ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術において、
前記第１の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第１のステップを有し、
前記第１のステップにおいて、
前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定が行われる圃場における車両の移動経路の設定方法。
【請求項２】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術において、
前記第１の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第１のステップを有し、
前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、
前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、
前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、
前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過する圃場における車両の移動経路の設定方法。
【請求項３】
Ｄ１＜Ｄ２である請求項２に記載の圃場における車両の移動経路の設定方法。
【請求項４】
前記Ｄ１は、前記第１の車両に牽引または前記第１の車両に取り付けられた作付け用の作業機の幅方向における作付けの間隔ｄ１によって決まり、
前記第２の車両の左右の車輪の前記一方は、幅方向における作付けの間隔がｄ１である部分を通過し、
前記第２の車両の左右の車輪の前記他方は、幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分を通過し、
前記ｄ１とｄ２は、ｄ１＜ｄ２の関係にある請求項３に記載の圃場における車両の移動経路の設定方法。
【請求項５】
前記幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分は、前記作付け用の作業機が通過した隣接する領域の間に位置する請求項４に記載の圃場における車両の移動経路の設定方法。
【請求項６】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に利用される農業情報処理装置であって、
前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定を行うことを特徴とする農業情報処理装置。
【請求項７】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に利用されるプログラムであって、
コンピュータに前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定を行わすプログラム。
【請求項８】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、
前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御を行う装置であって、
（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、
（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、
（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、
（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、
（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御装置。
【請求項９】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、
前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる方法であって、
（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、
（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、
（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、
（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、
（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御方法。
【請求項１０】
圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、
コンピュータに読み取らせて、当該コンピュータに前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、
（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、
（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、
（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、
（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、
（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場への農産物の作付けを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクター等の農機を自動運転あるいは自動操舵させ、各種の農作業を自動で行う技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この技術では、圃場での予定移動経路に沿っての自動運転（操舵のみを自動で行う自動操舵の場合もある）を行う制御プログラムが用意され、この制御プログラムに従って農機が圃場内を移動し、自動で農作業が行われる。この際、ＧＮＳＳを利用した測位技術を利用し、設定した軌跡に沿っての当該農機の運転制御が行われる。
【０００３】
ここで、作付けの作業では、トラクターの車輪が作る轍と作付けされた作物とが干渉しないように、作付けを行う作業機による作付け位置とトラクターの車輪の位置とが予め調整されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８―１１６６０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作付け後に、防除作業が必要となる。この際、作付け時と異なるトラクターを用いて防除作業を行う場合に、畝の間隔と当該トラクターの車輪の間隔が合わず、作物と車輪が干渉する問題が発生する場合がある。
【０００６】
このような背景において、本発明は、作付け後に防除を行う場合に、効果的な作付けが可能となる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術において、前記第１の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第１のステップを有し、前記第１のステップにおいて、前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定が行われる圃場における車両の移動経路の設定方法である。
【０００８】
他の本発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術において、前記第１の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第１のステップを有し、前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過する圃場における車両の移動経路の設定方法である。
【０００９】
ここで、Ｄ１＜Ｄ２である態様が挙げられる。また、前記Ｄ１は、前記第１の車両に牽引または前記第１の車両に取り付けられた作付け用の作業機の幅方向における作付けの間隔ｄ１によって決まり、前記第２の車両の左右の車輪の前記一方は、幅方向における作付けの間隔がｄ１である部分を通過し、前記第２の車両の左右の車輪の前記他方は、幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分を通過し、前記ｄ１とｄ２は、ｄ１＜ｄ２の関係にある態様が挙げられる。また、前記幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分は、前記作付け用の作業機が通過した隣接する領域の間に位置する態様が挙げられる。
【００１０】
他の発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に利用される農業情報処理装置であって、前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定を行うことを特徴とする圃場における車両の移動経路の設定装置である。
【００１１】
他の発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に利用されるプログラムであって、コンピュータに前記第１の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第２の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第１の車両の予定移動経路の設定を行わすプログラムである。
【００１２】
他の発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御を行う装置であって、（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御装置である。
【００１３】
他の発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる方法であって、（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御方法である。
【００１４】
他の発明は、圃場に対して、第１の車両を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両を用いての防除を行う技術に係り、コンピュータに読み取らせて、当該コンピュータに前記第１の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、（１）前記第１の車両の左右の車輪の間隔Ｓ１は、前記第２の車両の左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、（２）前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、（４）前記第２の車両の左右の車輪の一方は、前記Ｄ１の間隔の部分を通過し、（５）前記第２の車両の左右の車輪の他方は、前記Ｄ２の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御用プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、作付け後に防除を行う場合に、効果的な作付けが可能となる技術が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】発明の原理を説明する原理図（Ａ）およびその一部拡大図（Ｂ）である。
【図２】発明の原理を説明する原理図（Ａ）およびその一部拡大図（Ｂ）である。
【図３】実施形態の装置のブロック図である
【図４】処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】他の実施形態の原理図である。
【図７】他の実施形態の原理図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（初めに）
本明細書において、圃場とは、農作物を育てる区画された土地のことである。通常、農道、畔、柵、水路、溝、仕切り部材等により、農地が区画され、その区画された単位となる農地が圃場となる。
【００１８】
１．第１の実施形態
（概要）
本実施形態では、圃場に対して、第１の車両（作付け用トラクター）を用いての作付けと、前記第１の車両と異なる第２の車両（防除用トラクター）を用いての防除を行う技術において、作付け用トラクターの圃場における予定移動経路の設定を行う第１のステップを有する。ここで、図２に示すように、作付け用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ１は、防除用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する間隔がＤ１の部分と間隔Ｄ２の部分を有し、Ｄ１＜Ｄ２であり、防除用トラクターの左右の車輪の一方は、Ｄ１の間隔の部分を通過し、防除用トラクターの左右の車輪の他方は、Ｄ２の間隔の部分を通過するように、作付け用の計画が立てられる。
【００１９】
ここで、Ｄ１は、作付け用トラクターに牽引または作付け用トラクターに取り付けられた作付け用の作業機の幅方向における作付けの間隔ｄ１によって決まる。また、防除用トラクターの左右の車輪の一方は、幅方向における作付けの間隔がｄ１である部分を通過し、且つ、防除用トラクターの左右の車輪の他方は、幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分を通過し、ｄ１とｄ２は、ｄ１＜ｄ２の関係にある。ここで幅方向というのは、作付け用トラクターおよび防除用トラクターの車幅の方向であり、当該トラクターが前進および後進する方向に直交する方向として定義される。
【００２０】
また、前記幅方向における作付けの間隔がｄ２である部分は、前記作付け用の作業機が通過した隣接する領域の間に位置する。つまり、作付け用の作業機が通過する第１の帯状の領域と、それに隣接する同様な帯状の第２の帯状の領域とがあり、この２つの帯状の領域の間（隙間）における作付けライン（例えば畝）の間隔がｄ２となる。なお、当該作付け用の作業機により行われる作付けラインの車幅方向の間隔（例えば、畝の車幅方向の間隔）はｄ１である。
【００２１】
圃場には、作付け用の作業機が通過した帯状の領域が平行して何列にも渡って形成される。通常は、作付けライン（例えば畝）の間隔が等間隔ｄ１になるように、作付け用トラクターの走行ラインの間隔Ｄ１が設定される。これに対して、本発明では、Ｄ１−Ｄ１−Ｄ２−Ｄ１−Ｄ１−・・・となるように、作付け用トラクターの走行ラインの間隔の一部をＤ１から広げＤ２とする。これにより、作付けラインの間隔がｄ２（ｄ１＜ｄ２）となる部分が形成される。そして、防除用トラクターのタイヤの左右のうちの一方が作付けラインの間隔がｄ１の部分を通過し、防除用トラクターのタイヤの左右のうちの他方が作付けラインの間隔をｄ２に広げた部分を通過するようにすることで、防除用トラクターのタイヤと植えた作物の干渉を防止する。
【００２２】
本実施形態によれば、作付けライン（例えば畝）の間隔が一部等間隔でなく、ｄ２と広くなる部分が設定され、そこを防除用トラクターの車輪が通過する。この際、ｄ２の値を調整する（Ｄ２の値を調整することで、ｄ２の値が調整される）ことで、防除用トラクターの車輪と作付けライン（畝）との干渉を防止し、防除用トラクターの車輪によって作物が踏まれる不都合を回避する。
【００２３】
（原理）
図１には、圃場を上空から見たイメージが示されている。図１（Ａ）には、作付け用トラクターの走行経路（走行軌跡）が示されている。この走行経路は、作付け用トラクターの幅方向における中心位置の移動の軌跡を示している。図１には、間隔Ｄ１で作付け用トラクターが平行に何筋にも走行し、作付けを行う場合が示されている。
【００２４】
図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の一部を拡大した拡大図である。図１（Ｂ）には、作付けラインが示されている。ここでは、作付けラインは畝に相当する。図１（Ｂ）には、作付け用トラクターが同時に４列の作付けライン（畝）を形成する場合が示されている。ここで、隣接する作付けラインの間隔がｄ１で示されている。また、作付け用トラクターの車輪は、隣接する作付けラインの間に位置するように、作付け用の作業機の構造が調整されている。ここで、作付け用トラクターの左右の車輪の間隔はＳ１である。
【００２５】
すなわち図１には、間隔Ｄ１の等間隔で作付け用トラクターを走行させ、間隔ｄの等間隔に並んだ作付けライン（畝）を形成する場合が示されている。なお、Ｄ１，Ｄ２は、トラクターの幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。また、ｄ１，ｄ２は、畝の幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。Ｓ１，Ｓ２は、車輪の幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。
【００２６】
ここで、作付け用トラクターと違うトラクター（防除用トラクター）を用いて防除（例えば、農薬の散布）を行う場合を考える。ここでは、防除用の作業機は、作付け用の作業機より大型であり、利用するトラクター（防除用トラクター）も作付け用トラクターより大型である場合を想定する。なお、作付け用および防除用の作業機は、トラクターにより牽引またはトラクターに装着されて用いられる。
【００２７】
本実施形態では、防除用トラクターの左右の車輪の間隔（車幅方向における間隔）Ｓ２と作付け用トラクターの左右の車輪の間隔（車幅方向における間隔）Ｓ１とが異なる場合を想定する。この例では、Ｓ１＜Ｓ２である。これは、トラクターの大きさが異なるからである。なお、以下においては、車輪の間隔とは、車幅方向における間隔（左右の車輪の間隔）のことをいうものとする。
【００２８】
ここで、防除用トラクターの車輪の間隔Ｓ２が、幅ｄ１の作付けラインの隙間に位置する関係であれば、作付けされた作物が、防除作業時に防除用トラクターの車輪で踏まれる問題を回避できる。しかしながら、通常はそのような都合の良い事態とはならず、防除用トラクターの車輪と作付けライン（畝）とが干渉する。
【００２９】
そこで本発明では、作付け車両の走行経路（軌跡）の間隔Ｄ１を一部変更することで、防除用トラクターの車輪と作付けライン（畝）との干渉を防止する。
【００３０】
図２には、一部において、作付け車両の移動経路の間隔Ｄ１をＤ２（Ｄ１＜Ｄ２）に変更することで、防除用トラクターの車輪と作付けライン（畝）との干渉を防止した場合の例が示されている。この場合、一部において、作付け車両の移動経路の間隔Ｄ１をＤ２に変更することで、隣接する作付けライン（畝）の間隔が一部ｄ２（ｄ１＜ｄ２）となる。つまり、等間隔ｄ１で並んでいる作付け間隔の一部が間隔ｄ２に広げられた状態となる。
【００３１】
ここで、防除用トラクターの左右の車輪の一方が間隔ｄ１の部分を通過し、他方の車輪が間隔ｄ２の部分を通過するようにＤ２の値を設定する。こうすることで、図２（Ｂ）に示すように、防除用トラクターの車輪の轍の位置と作付けライン（畝）との干渉を避けることができる。
【００３２】
（ハードウェアの一例）
図３には、発明を実施するハードウェアである農業情報処理装置１００のブロック図が示されている。農業情報処理装置１００は、汎用または特定用途用のコンピュータにアプリケーションソフトウェアをインストールすることで実現される。なお、専用のハードウェア（電子回路）を用意する形態も可能である。
【００３３】
この例では、使用する農業用トラクターは、自動運転（あるいは自動操舵）が可能であり、ＧＮＳＳ位置計測装置、ＩＭＵ（慣性計測装置）、自動運転（あるいは自動操舵）の制御を行う制御用コンピュータを備えている。この制御用コンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク記憶装置、各種インターフェース、タッチパネルディスプレイを備え、通常のＰＣのようにＧＵＩ（グラフィカル・ユーザ・インターフェース）を用いて各種の操作が可能とされている。
【００３４】
この例では、上記の制御用コンピュータに農業情報処理装置１００の機能を実現するソフトウェアをインストールし、当該制御コンピュータを農業情報処理装置１００として動作させる。農業情報処理装置１００は、圃場における車両の移動経路の設定装置及び自動運転（あるいは自動操舵）を行うコンピュータとして機能する。
【００３５】
農業情報処理装置１００は、初期パラメータ受付部１０１、作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部１０２、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部１０３、ＧＵＩ制御部１０４、表示装置１０５、自動運転制御装置１０６、記憶装置１０７を備える。コンピュータにより農業情報処理装置１００が実現される場合、当該コンピュータのＣＰＵにより、設定部１０３、ＧＵＩ制御部１０４、自動運転制御装置１０６等が該当する機能を発揮するように構成される。
【００３６】
初期パラメータ取得部１０１は、演算に必要な初期パラメータを取得する。作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部１０２は、圃場における作付け用トラクターの暫定の予定走行路経路を設定する。作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部１０３は、暫定走行予定位置設定部１０２が設定した作付け用トラクターの暫定の予定走行路経路において、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置の設定、および当該走行間隔の幅の値の変更（修正）を行う。
【００３７】
ＧＵＩ制御部１０４は。図１や図２に例示する圃場に対する農作業計画の表示、およびそれに係るユーザによる操作の受付を行う。ＧＵＩ制御に関しては、使用するコンピュータのＯＳが備えるＧＵＩ機能を利用する。表示装置１０５は、農業情報処理装置１００として利用するコンピュータのディスプレイである。表示装置１００としては、液晶ディスプレイが挙げられる。表示装置１００として外付けの表示装置を用いることも可能である。
【００３８】
上述した機能部は、ＣＰＵにプログラムを実行させることで実現される。なお、これら機能部の一部または全部を専用のハードウェア（電子回路）で構成する形態も可能である。また、通信回線を介して接続されたサーバにおいて図３の機能を実現するための演算を行う形態も可能である。
【００３９】
自動運転制御装置１０６は、設定された予定走行路経路に沿っての作付け用トラクターの自動運転（自動操舵）を行う。具体的には、自動運転制御装置１０６によって、図２に示す経路に沿った作付け用トラクターの自動運転（自動操舵）が行われる。記憶装置１０７は、農業情報処理装置１００の動作に係る各種のデータを記憶する。
【００４０】
（処理の一例）
以下、上記の処理を自動計算で行う場合の一例を説明する。この処理では、対象となる圃場での作付け用トラクターの移動経路の算出および防除用トラクターの移動経路の算出が行われる。
【００４１】
図４に当該処理のフローチャートの一例を示す。図４の処理は、農業情報処理装置１００で実行される。この処理を実行するプログラムは、記憶装置１０７に記憶され、農業情報処理装置１００を構成するコンピュータのＣＰＵによって実行される。当該プログラムを外部の記憶媒体に記憶し、そこからインターネット回線等を介してダウンロードする形態も可能である。
【００４２】
処理に先立ち、初期パラメータを用意し、それを農業情報処理装置１００に入力しておく。あるいは、当該初期パラメータを農業情報処理装置１００とは別の外部の記憶領域に記憶しておく。初期パラメータには、圃場の外形寸法、圃場の位置（経度、緯度、標高）、作付け用トラクターの車輪の間隔Ｓ１、作付け用作業機により形成される作付けラインの間隔ｄ１、作付け用作業機の作業幅、防除用トラクターの車輪の間隔Ｓ２、防除用作業機の作業幅が含まれる。
【００４３】
処理が開始されると、まず上記初期パラメータが取得される（ステップＳ１０１）。この処理は、初期パラメータ受付部１０１で行われる。次に作付け用トラクターの暫定移動経路の設定が行われる（ステップＳ１０２）。この処理は、作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部１０２で行われる。
【００４４】
ステップＳ１０２では、圃場の寸法と作付け用作業機の作業幅に基づき、図１に例示する作業用トラクターの移動軌跡が算出される。この処理では、作付け用作業機の作業機が形成する作付けラインの間隔（畝の間隔）ｄ１が等間隔になるように作付け用トラクターの移動経路を求める処理が行なわれる。この処理により、Ｄ１の等間隔で作付け用トラクターの走行軌跡が算出される。
【００４５】
次に、図１のＤ１と設定された部分の一部をＤ２に変更する（ステップＳ１０３）。Ｄ２とする位置は、１カ所以上となる。ここでは、説明を簡単にするためにＤ２とする場所が１カ所である場合を説明する。
【００４６】
ステップＳ１０３では、圃場の外形寸法、防除用トラクターの車輪の間隔Ｓ２および防除用作業機の作業幅に基づき、Ｄ２とする位置およびＤ２の算出が行われる。すなわち、ステップＳ１０３では、Ｄ１と仮設定された作付け用トラクターの走行間隔の一部をＤ２と変更する処理を行う。この処理は、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部１０３で行われる。
【００４７】
図５は、図４のステップＳ１０３の詳細である。この処理では、まず圃場の寸法と防除用作業機の作業幅から、圃場における防除用トラクターの予定走行経路を求める（ステップＳ２０１）。次に、ステップＳ２０１で求めた防除用トラクターの走行予定経路を図１の作付け用トラクターの予定走行経路が設定された圃場データに落とし込む。この結果、当該圃場における作付け用トラクターの予定走行経路と防除用トラクターの予定走行経路とが重ねられたデータが得られる。
【００４８】
次に、防除用トラクターの予定走行経路の位置を左右に少しずらし、防除用トラクターの車輪の他方が、幅がｄ１である隣接する２つの作付けライン（畝）の間部分となる位置を探索する（ステップＳ２０２）。
【００４９】
次に、防除用トラクターの一方の車輪の予定軌跡の位置が作付けライン（畝）と干渉するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判定がＹＥＳ（両者が干渉する）であれば、前記他方の車輪が位置する部分を挟む作付け用トラクターの２本の走行ラインの間隔をＤ１からＤ２に変更する（ステップＳ２０４）。この例では、当該間隔を１０ｃｍステップで広げる。すなわち、前記他方の車輪が位置する部分を挟む作付け用トラクターの２本の走行ラインの間隔をＤ１である場合は、その値を１０ｃｍ広げてＤ２とする。また、当該間隔が既にＤ２に変更されている場合、その値を更に１０ｃｍ広げ、新たなＤ２に修正する。Ｄ１→Ｄ２、あるいはＤ２の値を更に大きくすることで、ｄ２の値が調整される。
【００５０】
ステップＳ２０４の処理により、ｄ２の値が大きくなり、作付け用トラクターの予定走行経路は、当該圃場内で再配列される。この再配列は、圃場の端の辺を基準に行なわれる。この再配列の基準を任意に設定することもできる。
【００５１】
そして、ステップＳ２０３の前段階に戻り、ステップＳ２０３以下を再度実行する。ステップＳ２０３以下の処理をＳ２０３の処理がＮＯとなるまで、すなわち防除用トラクターの車輪と畝が干渉しなくなるまで繰り返す。以上のステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理がステップＳ１０３で行われ、作付け用車両の走行間隔をＤ２とする位置、およびＤ２の値が算出される。
【００５２】
ステップＳ１０３の結果、図２（Ｂ）に例示するように、図１に示す最初の状態では、等間隔Ｄ１であった作付け用トラクターの予定走行経路において、一部の間隔がＤ１からＤ２に修正される。Ｄ２とする位置とＤ２の値が適切に修正されることで、防除用トラクターの車輪による轍の位置と畝の位置とが干渉しない作付け用トラクターの予定走行経路と防除用トラクターの予定走行経路が設定される。
【００５３】
ステップＳ１０３の後、図２に示す圃場のデータを設定登録する（ステップＳ１０４）。図２の情報は、記憶装置１０７や適当な記憶媒体に記憶される。この情報に基づき、圃場における作付け用トラクターと防除用トラクターの自動運転（あるいは自動操舵）が行われる。
【００５４】
図４の処理により、作付けによって形成される畝と防除用トラクターの車輪の軌跡（轍）とが干渉しない圃場の設計が行われる。この計画によれば、育成中の作物が防除用トラクターの車輪によって踏まれることが抑えられるので、種や苗の無駄を抑えることができる。
【００５５】
図４のフローによって計算された結果は、図２に示す状態として農業情報処理１００を構成するＰＣのディスプレイ上にイメージ表示される。またこの際、当該圃場における農作業に関係する各種のパラメータが画面に表示される。なお、図２に示す演算の結果をユーザが手動で修正することもできる。
【００５６】
（優位性）
防除用トラクターの車輪によって、作付けされた作物が踏まれる問題が解決する。この際、作付け用トラクターと防除用トラクターの走行位置は予め自動計算され、指定されるので、ユーザの側で面倒な調整作業は必要ない。
【００５７】
２．第２の実施形態
図１の状態において、ユーザが防除用トラクターの走行予定位置を指定することもできる。この場合、画面上に図１の状態をイメージ表示する。図１の状態は、圃場、作付け用トラクターおよび作付け用作業機の初期パラメータに基づき算出する。図１の状態において利用するコンピュータのＧＵＩ機能を用いてＤ２（図２参照）とする位置およびＤ２の値をユーザが指定する。
【００５８】
この際、自動計算より図２に示すＤ２とする位置およびＤ２の値を求め、それを参考情報としてユーザに提示してもよい。
【００５９】
３．第３の実施形態
農作業を行う車両の自動運転技術（自動操舵技術）における予定移動経路の設定において、実際に圃場でユーザの運転により車両の運転を試験的に行い、その移動経路を基準走行ラインとして全体の予定移動経路を設定する場合がある。この場合、基準走行ラインを組み合わせて予定移動経路の設定が行われる。この技術は、本明細書中で開示される技術に適用可能である。
【００６０】
この方法において、基準走行ラインにユーザが意図しない歪みが含まれる場合がある。この場合、基準走行ラインをスムージング処理し、滑らかな経路に修正する。リファレンスとなる基準走行ラインの候補は、複数用意されており、その中からユーザが希望するものが選択される。この経路のスムージング処理が図示省略したスムージング処理部で行われる。
【００６１】
リファレンスとなる線の形状としては、直線、円や楕円の一部、指数関数曲線、２次関数曲線等が挙げられる。これらは、リファレンスデータとして予め登録されており、その中から一つがユーザにより選択される。
【００６２】
４．第４の実施形態
圃場におけるトラクターの走行では、旋回して方向を変えるスペースが必要となる。この旋回に必要なスペースを圃場内に設定する場合（図６参照）と圃場外（例えば、圃場に隣接する畦道等）に設定する場合（図７参照）がある。図６，７は、農業情報処理装置１００を構成するコンピュータのディスプレイ上での画面表示の一例であり、ユーザはこれらの画面を見ながら、トラクターの旋回位置の設定や調整を行える。
【００６３】
図６の場合、トラクターの方向転換のスペースを圃場内に確保する必要があるので、作付けに利用できる面積が一部犠牲となる。図７の場合、当該スペースが圃場外に確保されるので、収穫量を確保する点で図６の場合よりも有利となる。また、図７の場合、旋回に要するスペースを圃場外に確保するので、図６の場合に比較して、圃場内におけるトラクターの走行間隔を狭くできる。
【００６４】
上記の旋回スペースの設定は、図中の逃げ幅を指定することで行われる。この例では、逃げ幅をプラスに設定することで、方向転換のための旋回が圃場内で行われる設定となる。また、逃げ幅をマイナスに設定することで、方向転換のための旋回が圃場外で行われる設定となる。もちろん、プラス設定とマイナス設定の値を調整することで、旋回が圃場の外縁付近を跨ぐ領域で行われる設定も可能である。
【００６５】
逃げ幅の設定は、数値の入力を行う方法、数値を表示したバーをポインティングデバイスで動かす方法、画面上で旋回位置をポインティングデバイスで指定する方法等が挙げられる。この処理は、ＧＵＩ制御部１０４で行われる。
【００６６】
図６，７に示すように、圃場内における農作業車両の旋回位置を設定および修正できるようにすることで、農産物の生産性の向上、および農作業の効率化を図ることができる。
【００６７】
ここで、ＧＵＩ制御部１０４は、圃場における農作業用の車両の方向転換を行う方向転換位置の画面への表示を行う表示制御部として機能する。また、またＧＵＩ制御部１０４は、方向転換位置の手動での修正を受け付ける修正指示受付部として機能する。
【００６８】
５．第５の実施形態
自動運転制御装置１０６によって、図２に示す移動経路の設定に従った作付け用トラクターの自動運転（自動操舵）を行うことが可能である。この自動運転（自動操舵）では、下記の条件を満たしつつ図２に示す走行ラインに沿った作付け用トラクターの移動制御が行われる。
（１）作付け用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ１は、防除用トラクターの左右の車輪の間隔Ｓ２より小さく、
（２）作付け用トラクターの予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がＤ１の部分とＤ２の部分を有し、
（３）Ｄ１＜Ｄ２であり、
（４）防除用トラクターの左右の車輪の一方は、Ｄ１の間隔の部分を通過し、
（５）防除用トラクターの左右の車輪の他方は、Ｄ２の間隔の部分を通過する。
（６）Ｄ１の部分における作付けラインの間隔はｄ１であり、
（７）Ｄ２の部分における作付けラインの間隔はｄ２であり、
（８）ｄ１＜ｄ２である
【００６９】
６．その他
複数の圃場に対して同様な処理を適用する場合がある。この場合、第１の圃場に関するデータを第２の圃場に適用（コピー）する。また、過去に利用したデータを再度利用する場合もある。この場合も過去に利用したデータを記憶しておき、そのデータを再利用する。
【００７０】
また、作物毎や圃場毎の多様なデータをライブラリとして記憶しておき、状況に応じてコピーして利用する形態も可能である。
【００７１】
本明細書に開示された発明は、本明細書中で説明した処理を実行するインターフェースを備えた農業情報処理装置、当該処理を実行する方法、当該処理をコンピュータに実行させるプログラムとして把握することもできる。
【００７２】
作付け用トラクターおよび防除作業用トラクターの移動経路は直線に限定されず、曲線であってもよい。防除の代わりに施肥を行う場合、あるいは防除と同時に施肥を行う場合に本発明を利用することもできる。
【００７３】
作付けラインに沿って畝が形成されるとは限らない。育成する作物によっては畝が形成されない場合もある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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