(57)【要約】      （修正有）【課題】枕地の損傷を抑制することができる作業車両を提供する。【解決手段】複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、エンジンにより発生された回転動力の左前輪および右前輪への伝達を切替えるための４ＷＤクラッチと、直進経路Ｃｓ、および二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔを含むあらかじめ設定された走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行うコントローラーと、を備え、コントローラーは、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離が所定距離を超えない場合には前輪増速駆動走行モードを選択し、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離が所定距離を超える場合には二輪駆動走行モードを選択する。【選択図】図６
2020103144.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪へ伝達される回転動力を発生するエンジンと、
複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、前記エンジンにより発生された回転動力の前記前輪への伝達を切替えるためのクラッチと、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行うコントローラーと、
を備え、
前記複数の走行モードは、前記前輪を駆動しない二輪駆動走行モード、前記前輪を第一速度で駆動する四輪駆動走行モード、および前記前輪を前記第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードであり、
前記コントローラーは、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が所定距離を超えない場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択し、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が前記所定距離を超える場合には前記二輪駆動走行モードを選択することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前輪および後輪へ伝達される回転動力を発生するエンジンと、
複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、前記エンジンにより発生された回転動力の前記前輪への伝達を切替えるためのクラッチと、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行うコントローラーと、
を備え、
前記複数の走行モードは、前記前輪を駆動しない二輪駆動走行モード、前記前輪を第一速度で駆動する四輪駆動走行モード、および前記前輪を前記第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードであり、
前記コントローラーは、隣接する二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択し、隣接しない二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には前記二輪駆動走行モードを選択することを特徴とする作業車両。
【請求項３】
前記走行経路は、圃場の内縁を周回する枕地経路を含み、
前記コントローラーは、枕地経路での旋回の場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用ロボットトラクターなどのような作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って車体を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行う作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−５９１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述された従来の作業車両に関しては、枕地の損傷が発生することがある。
【０００５】
本発明者は、枕地の近傍における不必要な前輪駆動が枕地の損傷の要因であることに気付いた。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、枕地の損傷を抑制することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、前輪および後輪へ伝達される回転動力を発生するエンジンと、
複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、前記エンジンにより発生された回転動力の前記前輪への伝達を切替えるためのクラッチと、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行うコントローラーと、
を備え、
前記複数の走行モードは、前記前輪を駆動しない二輪駆動走行モード、前記前輪を第一速度で駆動する四輪駆動走行モード、および前記前輪を前記第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードであり、
前記コントローラーは、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が所定距離を超えない場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択し、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が前記所定距離を超える場合には前記二輪駆動走行モードを選択することを特徴とする作業車両である。
【０００８】
これにより、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が所定距離を超えない場合には前輪増速駆動走行モードを選択し、旋回経路により接続された二つの直進経路の間の距離が所定距離を超える場合には二輪駆動走行モードを選択するので、枕地の損傷を抑制することができる。
【０００９】
第２の本発明は、前輪および後輪へ伝達される回転動力を発生するエンジンと、
複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、前記エンジンにより発生された回転動力の前記前輪への伝達を切替えるためのクラッチと、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行うコントローラーと、
を備え、
前記複数の走行モードは、前記前輪を駆動しない二輪駆動走行モード、前記前輪を第一速度で駆動する四輪駆動走行モード、および前記前輪を前記第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードであり、
前記コントローラーは、隣接する二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択し、隣接しない二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には前記二輪駆動走行モードを選択することを特徴とする作業車両である。
【００１０】
これにより、隣接する二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には前輪増速駆動走行モードを選択し、隣接しない二つの直進経路を接続する旋回経路での旋回の場合には二輪駆動走行モードを選択するので、枕地の損傷を抑制することができる。
【００１１】
第３の本発明は、前記走行経路は、圃場の内縁を周回する枕地経路を含み、
前記コントローラーは、枕地経路での旋回の場合には前記前輪増速駆動走行モードを選択することを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
【００１２】
これにより、枕地経路での旋回の場合には前輪増速駆動走行モードを選択するので、作業効率を向上することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、枕地の損傷を抑制することが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの左側面図
【図２】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図
【図３】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの動力伝達系の説明図
【図４】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの模式的な上面図
【図５】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの制御系の説明図
【図６】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その一）
【図７】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その二）
【図８】本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図
【図９】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの４ＷＤクラッチ近傍の動力伝達系の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
（Ａ）はじめに、図１から４を参照しながら、本発明における作業車両の一例である本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作について具体的に説明する。
【００１７】
ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図であり、図３は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの動力伝達系の説明図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの模式的な上面図である。
【００１８】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【００１９】
まず説明されるのは、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの基本的な構成および動作である。したがって、コントローラー２００に関連する構成および動作などについては、後に詳細に説明する。
【００２０】
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００２１】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２１の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。より具体的には、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２２】
左側のフロア２１には、ブレーキペダル連結解除ペダルおよびクラッチペダルが配置されている。
【００２３】
右側のフロア２１には、左ブレーキペダル４１１Ｌおよび右ブレーキペダル４１１Ｒ、ならびにアクセルペダルが配置されている。
【００２４】
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
【００２５】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００２６】
左ブレーキ装置４００Ｌは、左ブレーキシリンダー４１２Ｌの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
【００２７】
右ブレーキ装置４００Ｒは、右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００２８】
左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態は、コントローラー２００の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、片ブレーキ弁４２０、両ブレーキ弁４３１および両ブレーキソレノイド４３２、左ブレーキ弁４４１Ｌおよび左ブレーキソレノイド４４２Ｌ、右ブレーキ弁４４１Ｒおよび右ブレーキソレノイド４４２Ｒ、比例弁４５０、リリーフバルブ４６０、ならびにポンプ４７０を利用して行われる。
【００２９】
左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、コントローラー２００からの指示により変化させられる。
【００３０】
コントローラー２００は、メモリーおよびタイマーなどと協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
【００３１】
ブレーキペダル踏込みセンサー、操舵角度センサー３４０、車速センサー３５０、前進センサー、後進センサー、主変速スイッチ、前進圧力センサーおよび後進圧力センサーの検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、ならびに左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００３２】
（Ｂ）つぎに、図１、２および５から７を主として参照しながら、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３３】
ここに、図５は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの制御系の説明図であり、図６および７は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路Ｃの説明図（その一および二）である。
【００３４】
図６においては、隣接する二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。図７においては、隣接しない二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。
【００３５】
コントローラー２００は、あらかじめ設定された走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、農業用ロボットトラクターおよび作業機１１の設定、リモートコントローラー２０１からの指示、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号、および障害物検出機構６００の障害物検出結果などに基づいて行う。
【００３６】
本実施の形態においては、走行経路Ｃは、直進経路Ｃｓ、二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔ、および圃場の内縁を周回する枕地経路Ｃｈを含む。
【００３７】
車体１０は、畔道Ｆの近傍の旋回経路Ｃｔにおいてのみならず、枕地経路Ｃｈにおいても旋回することがある。
【００３８】
車体位置測定機構５００は、車体１０の位置を測定する機構である。
【００３９】
本実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、ＧＮＳＳユニットを有する。
【００４０】
変形例の実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、三角測量機構を有してもよい。
【００４１】
操舵角度センサー３４０は、操舵角度を検出するセンサーである。
【００４２】
本実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、左前輪４０Ｌの側へ取付けられたセンサーである。
【００４３】
変形例の実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、右前輪４０Ｒの側へ取付けられたセンサーであってもよいし、操舵シリンダー３３０の側へ取付けられたセンサーであってもよい。
【００４４】
本実施の形態においては、障害物検出機構６００は、二つの前側超音波センサー６１０、ならびに三つの左側超音波センサー６２０Ｌおよび三つの右側超音波センサー６２０Ｒを有する。
【００４５】
前側超音波センサー６１０は検出範囲Ａ１が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、左側超音波センサー６２０Ｌは検出範囲Ａ２Ｌが車体１０の左側の範囲であるセンサーであり、右側超音波センサー６２０Ｒは検出範囲Ａ２Ｒが車体１０の右側の範囲であるセンサーである。
【００４６】
障害物により反射された超音波の帰還時間に基づいて、前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒにおける障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００４７】
変形例の実施の形態においては、図８に示されているように、障害物検出機構６００は、一つの前側赤外線センサー６３０および一つの後側赤外線センサー６４０を有してもよい。
【００４８】
ここに、図８は、本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図である。
【００４９】
前側赤外線センサー６３０は検出範囲Ａ３が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、後側赤外線センサー６４０は検出範囲Ａ４が車体１０の後側の範囲であるセンサーである。
【００５０】
障害物により反射された赤外線の帰還時間に基づいて、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４における障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００５１】
もちろん、変形例の実施の形態においては、障害物検出機構６００は、車体ルーフへ取付けられた一つの全方向タイプ超音波センサーを有してもよい。
【００５２】
積層灯６０１は、障害物検出機構６００の動作状態などを外部に通知するための積層灯である。
【００５３】
本実施の形態においては、作業者が積層灯６０１の点灯パターンに基づいて障害物検出機構６００の動作状態を目視で確認することができるように、特殊な監視装置または検査装置なしに利用可能である、ユーザーフレンドリーな障害物検出機構６００の動作状態チェックモードが設けられている。
【００５４】
たとえば、動作状態チェックモードにおいて、複数のセンサーの検出状態を個別に出力する積層灯６０１の点灯パターンが車体１０の周辺を歩き回る作業者の位置に応じて変化すれば、障害物検出機構６００の動作状態は正常であると判断される。
【００５５】
エンジン３０のキースイッチがオンされるたびに、動作状態チェックモードは自動走行制御が開始される前に必ず実行されなければならず、自動走行制御における安全性が向上される。
【００５６】
動作状態チェックモードが実行されない場合には、タブレット端末装置などを利用する視覚的なまたは聴覚的な警告メッセージ出力が行われるので、作業者は動作状態チェックモードの実行の必要性を疑いなく認識することができる。
【００５７】
もちろん、リモートコントロールによる手動走行制御における作業効率を向上するために、キーコンビネーション操作のようなリモートコントローラー２０１の特殊な操作を利用する障害物検出機構６００の無効化モードが設けられていてもよい。鳥などのような小動物が障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００５８】
より具体的には、障害物検出機構６００の無効化モードを実行するために、リモートコントローラー２０１の自動走行制御開始ボタンの押下げの継続が要求されてもよいし、同時に押下げることが要求される、二つの自動走行制御開始ボタンが設けられている場合には、二つの自動走行制御開始ボタンの一方または両方の長押しが要求されてもよい。このような仕様の採用は、操作性または安全性などを考慮して決定される。
【００５９】
（Ｃ）つぎに、図５から７および９を主として参照しながら、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００６０】
ここに、図９は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの４ＷＤクラッチ３２０近傍の動力伝達系の説明図である。
【００６１】
図９においては、二輪駆動走行モードが選択されている状態が示されている。
【００６２】
左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒは、本発明における前輪の一例である。左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒは、本発明における後輪の一例である。４ＷＤクラッチ３２０は、本発明におけるクラッチの一例である。
【００６３】
本実施の形態の農業用ロボットトラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明の自動走行制御方法についても説明する。
【００６４】
４ＷＤクラッチ３２０は、複数の走行モードの内から選択された走行モードに応じて、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される回転動力を発生するエンジン３０により発生された回転動力の左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへの伝達を切替えるためのクラッチである。
【００６５】
何れの駆動走行モードにおいても、回転動力は左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達され、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒは駆動される。
【００６６】
複数の走行モードは、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを駆動しない二輪駆動走行モード、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを第一速度で駆動する四輪駆動走行モード、および左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードである。
【００６７】
第一下流側動力伝達部材７１２は第一上流側動力伝達部材７１１と噛合し、第二下流側動力伝達部材７２２は第二上流側動力伝達部材７２１と噛合する。
【００６８】
二輪駆動走行モードにおいては、第一下流側動力伝達部材７１２は第三動力伝達部材７３０と噛合せず、第二下流側動力伝達部材７２２も第三動力伝達部材７３０と噛合しないので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒは駆動されず、中立状態が実現される。
【００６９】
四輪駆動走行モードにおいては、第一下流側動力伝達部材７１２は第三動力伝達部材７３０と噛合し、第二下流側動力伝達部材７２２は第三動力伝達部材７３０と噛合しないので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒは第一速度で駆動される。
【００７０】
前輪増速駆動走行モードにおいては、第一下流側動力伝達部材７１２は第三動力伝達部材７３０と噛合せず、第二下流側動力伝達部材７２２は第三動力伝達部材７３０と噛合するので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒは第二速度で駆動される。
【００７１】
第二下流側動力伝達部材７２２の第二上流側動力伝達部材７２１に対する歯数比率は第一下流側動力伝達部材７１２の第一上流側動力伝達部材７１１に対する歯数比率より小さいので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを第一速度より大きい第二速度で駆動する前輪増速駆動走行モードが実現される。
【００７２】
コントローラー２００は、走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、走行モードの選択を利用して行う。
【００７３】
直進経路Ｃｓにおいては耕耘作業に適した四輪駆動走行モードが選択されるが、旋回経路Ｃｔにおいては、強い目のオートブレーキ機能が設定され、二輪駆動走行モード、または旋回軌跡の形状が疑問符のような形状になる現象を回避することができるフルターンのための前輪増速駆動走行モードが選択される。
【００７４】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、隣接する二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔでの旋回の場合には前輪増速駆動走行モードを選択し、隣接しない二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔでの旋回の場合には二輪駆動走行モードを選択する。
【００７５】
隣接する二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔでの旋回の場合には、図６に示されているように、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離は比較的に小さく、旋回半径は比較的に小さいので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを第一速度より大きい第二速度で駆動する必要がある。したがって、小さい旋回半径には必要な第二速度での前輪駆動が枕地の近傍において行われるので、安定した旋回動作が実現され、耕耘作業が不十分にならない。
【００７６】
隣接しない二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔでの旋回の場合には、図７に示されているように、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離は比較的に大きく、旋回半径は比較的に大きいので、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒを駆動する必要がない。したがって、不必要な第二速度での前輪駆動が枕地の近傍においてほとんど行われないので、大きい負荷が枕地の圃場面に印加されにくく、前輪踏付けにともなう枕地の損傷が抑制される。
【００７７】
なお、変形例の実施の形態においては、コントローラー２００は、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離が所定距離を超えない場合には前輪増速駆動走行モードを選択し、旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離が所定距離を超える場合には二輪駆動走行モードを選択してもよい。
【００７８】
旋回経路Ｃｔにより接続された二つの直進経路Ｃｓの間の距離が利用されるので、正確な走行モードの選択が行われる。
【００７９】
したがって、不必要な第二速度での前輪駆動が枕地の近傍においてほぼ全く行われないので、大きい負荷が枕地の圃場面にさらに印加されにくく、前輪踏付けにともなう枕地の損傷がさらに抑制される。
【００８０】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、車体位置測定機構５００の車体位置測定結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に接近していると判断するとき、前輪増速駆動走行モードまたは二輪駆動走行モードを選択する。
【００８１】
変形例の実施の形態においては、コントローラー２００は、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔに沿って走行していると判断するとき、前輪増速駆動走行モードまたは二輪駆動走行モードを選択してもよい。
【００８２】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、枕地経路Ｃｈでの旋回の場合には前輪増速駆動走行モードを選択する。
【００８３】
つぎの目標経路などへの誘導が前輪増速駆動走行モードによる鋭敏な自動走行制御動作により実現され、無駄な前後進が抑制されるので、作業効率が向上される。
【００８４】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、枕地経路Ｃｈでの直進の場合には二輪駆動走行モードまたは四輪駆動走行モードを選択する。
【００８５】
不必要な第二速度での前輪駆動が枕地においてほとんど行われないので、大きい負荷が枕地の圃場面に印加されにくく、前輪踏付けにともなう枕地の損傷が抑制される。
【００８６】
有人走行制御または自動走行制御により取得される、走行経路Ｃにおける直進および旋回に関する車体１０の軌跡データは、圃場の位置情報と紐付けられた圃場作業データとしてデータベースなどに記録され、つぎの圃場作業に利用されてもよい。
【００８７】
たとえば、圃場の土質の影響は圃場の位置情報と紐付けられた軌跡データに反映されているので、記録された軌跡データの分析を利用して走行モードの選択などを補正することにより、無駄のない自動走行制御動作が実現される。
【００８８】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【００８９】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００９０】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【００９１】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【００９２】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【００９３】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【００９４】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【００９５】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明における作業車両は、枕地の損傷を抑制することができ、たとえば、農業用ロボットトラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【００９７】
１０  車体
１１  作業機
２０  運転ユニット
２１  フロア
３０  エンジン
３１  ボンネット
４０Ｌ  左前輪
４０Ｒ  右前輪
５０Ｌ  左後輪
５０Ｒ  右後輪
１１０  前後進クラッチ
１２０  主変速装置
１３０  副変速装置
２００  コントローラー
２０１  リモートコントローラー
３１１  前輪差動ギヤ
３１２  後輪差動ギヤ
３２０  ４ＷＤクラッチ
３３０  操舵シリンダー
３４０  操舵角度センサー
３５０  車速センサー
４００Ｌ  左ブレーキ装置
４００Ｒ  右ブレーキ装置
４１１Ｌ  左ブレーキペダル
４１１Ｒ  右ブレーキペダル
４１２Ｌ  左ブレーキシリンダー
４１２Ｒ  右ブレーキシリンダー
４２０  片ブレーキ弁
４３１  両ブレーキ弁
４３２  両ブレーキソレノイド
４４１Ｌ  左ブレーキ弁
４４１Ｒ  右ブレーキ弁
４４２Ｌ  左ブレーキソレノイド
４４２Ｒ  右ブレーキソレノイド
４５０  比例弁
４６０  リリーフバルブ
４７０  ポンプ
５００  車体位置測定機構
６００  障害物検出機構
６０１  積層灯
６１０  前側超音波センサー
６２０Ｌ  左側超音波センサー
６２０Ｒ  右側超音波センサー
６３０  前側赤外線センサー
６４０  後側赤外線センサー
７１１  第一上流側動力伝達部材
７１２  第一下流側動力伝達部材
７２１  第二上流側動力伝達部材
７２２  第二下流側動力伝達部材
７３０  第三動力伝達部材
Ａ１、Ａ２Ｌ、Ａ２Ｒ、Ａ３、Ａ４  検出範囲
Ｃ  走行経路
Ｃｈ  枕地経路
Ｃｓ  直進経路
Ｃｔ  旋回経路
Ｆ  畔道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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