(57)【要約】【課題】利用者の安全に配慮しつつ、同時に、エレベータの運転効率、ロボットの業務効率、および、利用者の利便性を確保できるようにする。【解決手段】エレベータ１の乗りかご１５内に、利用者とともに、自律走行ロボット３を同乗させることが可能なエレベータシステムであって、乗りかご１５内に設けられ、利用者の乗降を撮影するカメラ１８と、カメラ１８で撮影されたカメラ映像に基づいて、利用者の乗降を認識するとともに、カメラ映像を画像解析し、利用者のうち、自律走行ロボット３との同乗に適さないロボット同乗禁止者を検出する乗降者属性判定部３３と、乗降者属性判定部３３の結果に基づいて、自律走行ロボット３の同乗の可否を判定する自律走行ロボット乗車可否判定部３５と、自律走行ロボット乗車可否判定部３５の結果を乗車可否判定情報５として自律走行ロボット３に送信するエレベータ側通信部３６と、を備える。【選択図】図２
2020109039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、
前記乗りかご内を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、
前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部と、
を備えることを特徴とするエレベータの制御システム。
【請求項２】
前記検出部は、前記カメラで撮影されたカメラ映像を画像解析した結果に基づいて前記利用者の属性を判定し、前記利用者の属性が、車椅子の利用者、ペット同伴の利用者、ベビーカー使用の利用者、杖使用の利用者のいずれかと判定された場合に、当該利用者を同乗困難者として検出することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記利用者の乗車数を判断し、前記利用者の乗車数が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記同乗困難者の乗車数を判断し、前記同乗困難者が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項５】
前記自律走行体は、
所定の業務を遂行するために、前記建物内の現在位置から目的位置までの経路を演算する演算部と、
前記目的位置まで移動するための駆動部と、
音声案内を出力する出力部と、
前記エレベータ側通信部と通信を行う自律走行体側通信部と、
を備え、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車時において、前記自律走行体側通信部から前記エレベータ側通信部に送信される、前記現在位置の階を乗車階、前記目的位置の階を行先階とする呼び情報が、前記乗車階と同一階の利用者の乗場呼び情報と重複した場合、前記出力部より前記利用者に対して優先的に乗車を促すアナウンスを出力した後に乗車することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータの制御システム。
【請求項６】
前記判定部は、
前記自律走行体の前記乗りかごからの降車時において、前記乗りかごの次の停止階が前記自律走行体の前記行先階である場合、前記乗りかご内に乗車する前記利用者が所定数を超えているか否かを判断し、超えている場合には前記呼び情報をキャンセルし、前記自律走行体の降車を一時的に禁止することを特徴とする請求項５に記載のエレベータの制御システム。
【請求項７】
前記判定部は、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を禁止する状態が所定の時間を超えると、前記乗りかごを前記自律走行体のための専用運転状態とすることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータの制御システム。
【請求項８】
建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御方法であって、
前記乗りかごに対する前記利用者の乗降を撮影したカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記利用者の属性に基づいて、当該利用者が前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者か否かを検出し、前記同乗困難者として検出された場合に、前記自律走行体の同乗の可否を判定するとともに、その判定の結果を前記自律走行体に送信することにより、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータの制御システムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。
【０００３】
当然、エレベータは人も利用しており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には人への安全配慮が重要となる。
【０００４】
人と自律走行ロボットが共通のエレベータを利用する際の人への安全配慮としては、人と自律走行ロボットが同乗できないようにする手法も考えられるが、これはエレベータの運転効率、ロボットの業務効率、利用者の利便性の悪化となる。
【０００５】
そこで、人と自律走行ロボットが同乗する際の、人への安全を配慮した各種の同乗システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１７１８４号公報
【特許文献２】特開２０１１−８８７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、エレベータを利用する人は健常者ばかりではなく、利用者の中には、車椅子利用者や視覚障害者などもいる。車椅子利用者や視覚障害者などにおいては、自律走行ロボットの同乗のためのスペースを確保するために、乗りかご内を移動してもらうなどの協力を仰ぐことが困難な場合がある。
【０００８】
本発明の実施形態は、利用者の安全に配慮しつつ、同時に、エレベータの運転効率、ロボットの業務効率、および、利用者の利便性を確保できるエレベータの制御システムおよび制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の実施形態は、建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、前記乗りかご内を撮影するカメラと、前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の他の実施形態は、建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御方法であって、前記乗りかごに対する前記利用者の乗降を撮影したカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記利用者の属性に基づいて、当該利用者が前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者か否かを検出し、前記同乗困難者として検出された場合に、前記自律走行体の同乗の可否を判定するとともに、その判定の結果を前記自律走行体に送信することにより、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの概略断面図。
【図２】エレベータシステムの構成を示すブロック図。
【図３】図３（ａ）〜図３（ｅ）は、利用者の属性について説明する概略図。
【図４】エレベータシステムの動作を説明するフローチャート。
【図５】ロボット乗車時の動作を説明するフローチャート。
【図６】第２実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。
【図７】第３実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。
【図８】第４実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。
【図９】第５実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
≪第１実施形態≫
＜システムの構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの構成を模式的に示す概略断面図である。本エレベータシステムは、特に、総合病院やショッピングモールなどの大型施設の建物に設置されるものであって、例えばｎ階建てのビルに設置した場合を例示している。
【００１４】
第１実施形態のエレベータシステムは、エレベータ１と自律走行ロボット（自律走行体）３とから構成されている。エレベータ１は、ビルの利用者４０が主に利用する一般的なエレベータ装置であって、自律走行ロボット３の乗車が可能とされている。即ち、このエレベータシステムでは、乗りかご１５内において、自律走行ロボット３の利用者４０との同乗が可能とされている。
【００１５】
図１において、エレベータ１は、昇降路１１の上部の機械室１２に配置された巻上機１３にメインロープ１４が掛け渡され、ロープ１４の一端に乗りかご１５が、ロープ１４の他端に釣り合い錘１６が、それぞれつるべ式に吊り下げられている。
【００１６】
乗りかご１５は、各階のホール扉２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎに対向する乗りかご扉１７を備えるとともに、例えば、乗りかご扉１７の近傍には、利用者４０の乗降などを監視するためのカメラ１８が設けられている。カメラ１８は、乗りかご１５の天井部分に取り付けられるかご内監視カメラなどを流用することも可能であるが、例えば、視覚障害者が使用する杖の白色や赤色を検出できるものが用いられる（詳細は後述する）。また、乗りかご１５内には、利用者４０が行先階を指定するためのかご呼び操作などを行うための、かご内操作盤（図示省略）が設けられている。
【００１７】
機械室１２には、巻上機１３のほか、図示省略のテールコードを介して、乗りかご１５に接続されたエレベータ制御部３０やエレベータ側通信部３６などが配置されている。
【００１８】
一方、各階床には、乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎごとにホール扉２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎが設けられている。各ホール扉２２ａ，２２ｂ，…、２２ｎの近傍には、利用者４０が行先方向を指定する乗場呼び操作を行うための乗場操作盤２１ａ，２１ｂ，…，２１ｎや、通知ランプ（図示省略）が設けられている。
【００１９】
図２は、エレベータシステムの構成を示すブロック図である。
【００２０】
エレベータ１は、自律走行ロボット３と通信を行うためのエレベータ側通信部３６を備えている。エレベータ側通信部３６は、エレベータ制御部３０に接続されている。
【００２１】
エレベータ制御部３０は、例えば図２に示すように、呼び情報登録部３１、走行制御部３２、乗降者属性判定部（検出部）３３、乗車状態記憶部３４、および、自律走行ロボット乗車可否判定部３５を備えている。
【００２２】
呼び情報登録部３１は、走行制御部３２および自律走行ロボット乗車可否判定部３５に接続されており、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４の登録が行われる。ロボット用呼び情報４とは、現在位置の階を乗車階とする乗場呼び情報と、目的位置の階を行先階（降車階）とするかご呼び情報である。また、呼び情報登録部３１は、利用者４０による乗場呼び情報およびかご呼び情報を受け付け、応答する乗場呼び情報およびかご呼び情報の登録が行われる。
【００２３】
走行制御部３２は、巻上機１３を制御するものであって、呼び情報登録部３１に接続されている。即ち、走行制御部３２は、例えば、呼び情報登録部３１に登録されたロボット用呼び情報４に対応する乗車階および降車階に応じて巻上機１３を制御することによって、複数の階床間で乗りかご１５を昇降運転させる。
【００２４】
乗降者属性判定部３３は、カメラ１８によって撮影されたカメラ映像から利用者４０の乗降を認識し、その結果を乗車状態記憶部３４に記憶させる。また、乗降者属性判定部３３は、カメラ映像を画像解析し、その解析の結果から各利用者４０の属性を判定する。また、その属性に基づいて、当該利用者４０の中から自律走行ロボット３との同乗に適さないロボット同乗禁止者（同乗困難者）を検出し、その結果を乗車状態記憶部３４に記憶させる。
【００２５】
ここで、ロボット同乗禁止者とは、例えば、乗りかご１５に自律走行ロボット３が同乗する際に、その乗車のためのスペースを確保するのに乗りかご１５内を移動してもらうなどの協力を仰ぐことが困難な者であり、危険を伴う者をいう。
【００２６】
乗降者属性判定部３３は、図３（ａ）〜図３（ｅ）に示すように、画像解析後の各利用者４０（４１，４２，４３，４４，４５）の属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａの面積や形状から、それぞれの属性を判定する。例えば図３（ａ）は、利用者４０としての健常者（大人）の映像であって、その属性は、健常者の利用者４１である。健常者の利用者４１の場合、属性抽出画像エリア４１ａの面積や形状が、ほぼ同様となる。したがって、面積や形状がほぼ同様の属性抽出画像エリア４１ａを抽出することで、当該利用者４０が、健常者の利用者４１か否かを判定できる。
【００２７】
例えば図３（ｂ）は、利用者４０としての車椅子を利用した人の映像であって、その属性は、車椅子の利用者４２である。車椅子の利用者４２は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに比べ、属性抽出画像エリア４２ａの面積が大きくなることから、予め定める面積の閾値を基準に、当該利用者４０が、車椅子の利用者４２か否かを判定できる。
【００２８】
例えば図３（ｃ）は、利用者４０としての白杖を使用した人の映像であって、その属性は、視覚障害のある（杖使用の）利用者４３である。視覚障害のある利用者４３は、一般に白杖を携行し、進行方向の地面に白杖を当てながら移動する。そのため、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、属性抽出画像エリア４３ａに進行方向に棒状の存在が認められる。しかし、健常者の利用者４１であっても傘などを携行する場合は、同様に、進行方向に棒状の存在が認められる場合がある。そこで、視覚障害者が使用する杖は一般的に白色であり、その先端部分が赤色であるものが多いため、色の特徴から、当該利用者４０が、視覚障害のある利用者４３か否かの判定が可能である。
【００２９】
例えば図３（ｄ）は、利用者４０としての足の負傷により松葉杖を使用した人の映像であって、その属性は、足負傷の（杖使用の）利用者４４である。足負傷の利用者４４は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、属性抽出画像エリア４４ａに松葉杖による２本の棒状の存在が認められるため、当該利用者４０が、足負傷の利用者４４か否かを判定できる。
【００３０】
例えば図３（ｅ）は、利用者４０としてのペット（一般的には犬）を同伴する人の映像であって、その属性は、ペット同伴の利用者４５である。ペットは、自律走行ロボット３のように見慣れない移動体を見ると吠えたり、暴れたりする可能性がある。また、ペットには、自律走行ロボット３の乗降時に協力を得るのが難しいことから、同乗しないことが望ましい。そこで、ペット同伴の利用者４５は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、ペットの存在が認められるような属性抽出画像エリア４５ａとなることから、当該利用者４０が、ペット同伴の利用者４５か否かの判定が可能となる。
【００３１】
即ち、属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａは、乗降者属性判定部３３により特徴抽出した結果であり、それぞれの属性に応じて、面積や形状が異なる。したがって、属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａから利用者４０の属性を判定することで、利用者４２，４３，４４，４５を、自律走行ロボット３との同乗に適さないロボット同乗禁止者（４２，４３，４４，４５）として検出することができる。
【００３２】
なお、ロボット同乗禁止者は、上記のほか、例えばベビーカーを使用したベビーカー使用の利用者、大きな荷物やたくさんの荷物を抱えた利用者、または、子供連れの利用者などであっても良い。また、白杖に限らず、ステッキを所持した利用者や、１本の松葉杖を使用した足負傷の利用者を、ロボット同乗禁止者として検出するようにしても良い。また、ペットとしては、愛玩動物に限らず、例えば、盲導犬や介助犬などのサービスアニマルであっても良い。
【００３３】
乗車状態記憶部３４は、図２に示したように、乗降者属性判定部３３にて認識された利用者４０の乗車状態を記憶するものである。乗車状態記憶部３４は、利用者４０の乗車状態として、例えば、利用者４０の乗車数、または、健常者の利用者４１の乗車数や健常者の利用者４１以外のロボット同乗禁止者の乗車数などを管理するようになっている。
【００３４】
自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、エレベータ側通信部３６を介して、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４を受信すると、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車することの可否を判定する。判定の結果は乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６より自律走行ロボット３のロボット側通信部３ｃへ送信される。自律走行ロボット乗車可否判定部３５によって、自律走行ロボット３の乗車が可能と判定された場合には、呼び情報登録部３１に自律走行ロボット３のロボット用呼び情報４の登録が行われる。
【００３５】
これに対し、自律走行ロボット３は、専用のプログラムにしたがってビル内の清掃や荷物の運搬、ビルの利用者４０への道案内などの所定の業務を行うもので、自律走行ロボット制御部３ａ、駆動部３ｂ、ロボット側通信部３ｃ、および、出力部３ｄを備えている。
【００３６】
自律走行ロボット３は、所定の業務を遂行するために、自律走行ロボット制御部（演算部）３ａによって、ビル内の現在位置と目的位置とを認識し、目的位置までの経路を演算する。そして、その演算の結果に基づいて、駆動部３ｂを制御することにより、目的位置まで自律走行する。
【００３７】
なお、自律走行ロボット３は、所定の業務を実行するための制御装置、および、移動時の安全性を確保するためのカメラやセンサなどを備えるが、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３８】
自律走行ロボット３がエレベータ１を利用する場合、自律走行ロボット制御部３ａは、ロボット側通信部３ｃからロボット用呼び情報４を送信する。この送信に対して、自律走行ロボット３は、エレベータ１のエレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃへ送信される乗車可否判定情報５にしたがって、乗りかご１５への乗車の可否が制御される。即ち、エレベータ制御部３０において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５が乗車可能と判定し、その乗車可能情報が乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃを介して自律走行ロボット３に送られる。また、呼び情報登録部３１に自律走行ロボット３のロボット用呼び情報の登録が行われる。これにより、自律走行ロボット３の乗りかご１５への乗車が可能となる。
【００３９】
自律走行ロボット３は、エレベータ１の利用時に、例えば同一階床より利用者４０の乗車が認められる場合、出力部３ｄより、当該利用者４０に対して優先的に乗車するように促すアナウンス（音声案内）や注意などを出力するようにしても良い。
【００４０】
逆に、エレベータ制御部３０において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５が自律走行ロボット３の乗車不可（乗車禁止）と判定したとする。すると、呼び情報登録部３１の自律走行ロボット３のロボット用呼び情報がキャンセルされる。そして、その乗車不可情報が乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃを介して自律走行ロボット３に送られる。これにより、自律走行ロボット３は、乗りかご１５への乗車が禁止される。つまり、自律走行ロボット３の、エレベータ１の利用が禁止となる。
【００４１】
＜動作説明＞
次に、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット３の同乗可否判定に、ロボット同乗禁止者の乗車の有無を加味するようにした場合の例であって、乗車状態記憶部３４において、ロボット同乗禁止者乗車数が管理されるものとして説明する。また、自律走行ロボット乗車可否判定部３５には、可否判定の基準となる、ロボット同乗禁止者乗車数の閾値が予め定められているものとする。
【００４２】
エレベータ１は、エレベータ制御部３０において、カメラ１８のカメラ映像を乗降者属性判定部３３で画像処理することにより、常時、利用者４０の乗降の様子をモニタしている（ステップＳ１のＮＯ）。乗降を見分ける方法としては、例えば、撮影されたカメラ映像内の利用者４０の移動する方向から判断できる。即ち、エレベータ１の利用者４０が乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎから乗りかご１５内へ移動した場合には乗車、乗りかご１５から乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎへ移動した場合には降車と判断することができる。
【００４３】
乗降ありと判断すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、乗降者属性判定部３３にて、乗降した利用者４０の属性判定を行う（ステップＳ２）。乗降者属性判定部３３では、画像解析により、属性抽出画像エリア４１ａが認定された場合には（ステップＳ３のＮＯ）、乗降した利用者４０は健常者の利用者４１であって、自律走行ロボット３の同乗に差し支えないものと判定し、処理を終了する。
【００４４】
一方、乗降者属性判定部３３にて、利用者４０の属性抽出画像エリア４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａのいずれかが認定された場合には、自律走行ロボット３との同乗には危険を伴う恐れがあるロボット同乗禁止者と判定する（ステップＳ３のＹＥＳ）。利用者４０がロボット同乗禁止者と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ４のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者乗車数を＋１する（ステップＳ６）。
【００４５】
反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ４のＮＯ）、ロボット同乗禁止者乗車数を−１する（ステップＳ７）。
【００４６】
この状態において、自律走行ロボット３からロボット呼び情報４が送信されると、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。ロボット同乗禁止者が一人でも乗りかご１５内に乗車していれば、自律走行ロボット３の同乗を禁止したい場合には閾値を「０」とすれば良い。ただし、数名のロボット同乗禁止者が乗りかご１５内に乗車していても、自律走行ロボット３の同乗を許可しても良いとする場合には、閾値を乗りかご１５の形状や面積などに応じて任意数に設定すれば良い。
【００４７】
自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値以下である場合には（ステップＳ８のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者が乗車していないと判断し、ロボット乗車可能状態と判定する（ステップＳ９）。一方、閾値よりも大きい場合には（ステップＳ８のＮＯ）、ロボット同乗禁止者が乗車していると判断し、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ１０）。そして、処理を終了する。
【００４８】
この判定の結果に基づいた乗車可否判定情報５が、エレベータ側通信部３６からロボット側通信部３ｃに送信される。これにより、乗りかご１５の形状や面積を考慮しつつ、ロボット同乗禁止者の乗車の有無に応じて、自律走行ロボット３の同乗を制限できる。
【００４９】
図５は、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車する際の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５０】
自律走行ロボット３がビル内の他階床へ移動する場合、自律走行ロボット３は、乗場呼び要求信号としてのロボット用呼び情報４を、ロボット側通信部３ｃよりエレベータ側通信部３６を介して、自律走行ロボット乗車可否判定部３５に送信する。通常、乗場呼びは行先方向の情報のみであるが、ロボット用呼び情報４には、行先階のかご呼び情報も付加するようにしている。
【００５１】
エレベータ側通信部３６が、ロボット用呼び情報４を受信すると（ステップＳ２１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、上記したステップＳ９，Ｓ１０の結果を参照し、ロボット乗車可能状態であるか否かを判定する。ロボット乗車可能状態であれば（ステップＳ２２のＹＥＳ）、呼び情報登録部３１に、ロボット用呼び情報４を登録する。そして、エレベータ側通信部３６より、乗車可能の乗車可否判定情報５を送信させる（ステップＳ２３）。
【００５２】
ロボット乗車不可状態であれば（ステップＳ２２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット用呼び情報４をキャンセルし、エレベータ側通信部３６より、乗車可否判定情報５として乗車不可情報を送信させる（ステップＳ２４）。そして、処理を終了する。
【００５３】
乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗車階（乗場呼び階）に向かう途中の階床でロボット同乗禁止者の乗降が発生し、ロボット同乗可否状態が変化する可能性がある。そのため、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗場呼び階に到着したか否かを判断する（ステップＳ２５）。また、自律走行ロボット３が乗りかご１５の乗場呼び階への到着を待つ間、自律走行ロボット３の業務優先度が変化するなどの理由で、エレベータ１を利用する必要がなくなる可能性がある。そのため、乗りかご１５が乗場呼び階へ到着していなければ（ステップＳ２５のＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。そして、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４がキャンセルになっていれば（ステップＳ２１のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし（ステップＳ２６）、処理を終了する。
【００５４】
乗りかご１５が乗場呼び階に到着したら（ステップＳ２５のＹＥＳ）、自律走行ロボット３は、乗りかご１５に乗車する（ステップＳ２７）。そして、処理を終了する。
【００５５】
第１実施形態によれば、自律走行ロボット３の乗降時に協力することが難しいロボット同乗禁止者と一緒に、自律走行ロボット３が乗りかご１５に同乗するのを制限することができる。したがって、自律走行ロボット３が利用者４０と同乗することで発生するロボット同乗禁止者への危険性を未然に抑制でき、ロボット同乗禁止者の安全を確保できるとともに、エレベータ１の運転効率やロボットの業務効率の悪化も防ぐことができる。
【００５６】
≪第２実施形態≫
次に、図６のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の同乗可否判定に、ロボット同乗禁止者の乗車の有無に加え、健常者の乗車数を加味するようにした場合の例である。ここでは、乗車状態記憶部３４において、ロボット同乗禁止者乗車数および健常者乗車数が管理されるものとして説明する。また、自律走行ロボット乗車可否判定部３５には、可否判定の基準となる、ロボット同乗禁止者乗車数の閾値および健常者乗車数の閾値が予め定められているものとする。
【００５７】
エレベータ１は、エレベータ制御部３０において、カメラ１８のカメラ映像を乗降者属性判定部３３で画像処理することにより、常時、利用者４０の乗降の様子をモニタしている（ステップＳ３１のＮＯ）。乗降を見分ける方法としては、上述したように、撮影されたカメラ映像内の利用者４０の移動する方向から判断できる。
【００５８】
乗降ありと判断すると（ステップＳ３１のＹＥＳ）、乗降者属性判定部３３にて、乗降した利用者４０の属性判定を行う（ステップＳ３２）。乗降者属性判定部３３では、画像解析により、属性抽出画像エリア４１ａが認定された場合には（ステップＳ３３のＹＥＳ）、乗降した利用者４０は健常者の利用者４１であって、自律走行ロボット３の同乗に差し支えないものと判定する。
【００５９】
健常者の利用者４１と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ３４のＹＥＳ）、健常者乗車数を＋１する（ステップＳ３５）。反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ３４のＮＯ）、健常者乗車数を−１する（ステップＳ３７）。
【００６０】
一方、乗降者属性判定部３３にて、利用者４０の属性抽出画像エリア４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａのいずれかが認定された場合には（ステップＳ３３のＮＯ）、自律走行ロボット３との同乗には危険を伴う恐れがあるロボット同乗禁止者と判定する（ステップＳ３８）。利用者４０がロボット同乗禁止者と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ３９のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者乗車数を＋１する（ステップＳ４０）。
【００６１】
反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ３９のＮＯ）、ロボット同乗禁止者乗車数を−１する（ステップＳ４２）。
【００６２】
この状態において、自律走行ロボット３からロボット用呼び情報４が送信されると、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。
【００６３】
自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値よりも大きい場合には（ステップＳ４３のＮＯ）、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ４５）。そして、処理を終了する。
【００６４】
閾値以下の場合には（ステップＳ４３のＹＥＳ）、さらに、健常者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、健常者乗車数が予め定める閾値よりも大きい場合には（ステップＳ４４のＮＯ）、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ４５）。そして、処理を終了する。
【００６５】
健常者乗車数が予め定める閾値以下である場合には（ステップＳ４４のＹＥＳ）、ロボット乗車可能状態と判定する（ステップＳ４６）。そして、処理を終了する。
【００６６】
この判定の結果に基づいた乗車可否判定情報５が、エレベータ側通信部３６からロボット側通信部３ｃに送信される。これにより、乗りかご１５の形状や面積を考慮しつつ、健常者およびロボット同乗禁止者の利用者４０の乗車数に応じて、自律走行ロボット３の同乗を制限できる。
【００６７】
第２実施形態によれば、自律走行ロボット３が健常者やロボット同乗禁止者と同乗するのを制限することができる。したがって、混雑時に自律走行ロボット３が利用者４０と同乗することで発生する利用者４０への危険性を未然に抑制でき、利用者４０の安全を確保できるとともに、エレベータ１の運転効率やロボットの業務効率の悪化も防ぐことができる。
【００６８】
≪第３実施形態≫
次に、図７のフローチャートを参照して、本発明の第３実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の乗車時に、同一階床より乗車する利用者４０が存在する場合の例である。ここでは、呼び情報登録部３１にロボット用呼び情報４と利用者乗場呼び情報とが登録されるものとして説明する。
【００６９】
エレベータ側通信部３６が、ロボット用呼び情報４を受信すると（ステップＳ５１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、上記したステップＳ９，Ｓ１０の結果を参照し、ロボット乗車可能状態であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。ロボット乗車不可状態であれば（ステップＳ５２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット用呼び情報４をキャンセルし、エレベータ側通信部３６より、乗車可否判定情報５として乗車不可情報を送信させる（ステップＳ５４）。そして、処理を終了する。
【００７０】
ロボット乗車可能状態であれば（ステップＳ５２のＹＥＳ）、呼び情報登録部３１に、ロボット用呼び情報４と利用者４０の乗場呼び情報とを登録する。そして、エレベータ側通信部３６より、自律走行ロボット３に、乗車可能の乗車可否判定情報５とともに、利用者４０の乗場呼び情報を送信する（ステップＳ５３）。
【００７１】
この状態において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗車階（乗場呼び階）に到着したか否かを判断する。乗りかご１５が乗場呼び階へ到着していなければ（ステップＳ５５のＮＯ）、ステップＳ５１に戻る。そして、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４がキャンセルになっていなければ（ステップＳ５１のＹＥＳ）、上記ステップＳ５２〜の処理を繰り返す。
【００７２】
ロボット用呼び情報４がキャンセルになっていれば（ステップＳ５１のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし（ステップＳ５６）、処理を終了する。
【００７３】
上記ステップＳ５５において、乗りかご１５が、自律走行ロボット３の乗場呼び階に到着したら、自律走行ロボット３は、乗りかご１５に乗車する際に、例えば、利用者４０に対して、出力部３ｄより所定のメッセージをアナウンスする（ステップＳ５７）。
【００７４】
即ち、自律走行ロボット３は、乗車の際、エレベータ側通信部３６からの利用者４０の乗場呼び情報に基づいて、同一階床より乗車する利用者４０が存在するかどうかを判断する。もし、同一階床において、同一方向の、利用者４０の乗場呼び情報と自律走行ロボット３のロボット用呼び情報４とが重複する（同時に存在する）場合、利用者４０と自律走行ロボット３とが同一階より同じ乗りかご１５に乗車することになり、利用者４０に危険が及ぶリスクが高くなる。
【００７５】
そこで、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車する際には、例えば、「お先に、ご乗車ください」などのメッセージをアナウンスし、同一階床より乗車する利用者４０に注意を喚起する。こうして、利用者４０が乗車したのを確認した後に、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車することで、利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減できる。
【００７６】
第３実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、自律走行ロボット３と利用者４０とが同一階床より乗車する際には、利用者４０が乗車した後に自律走行ロボット３が乗車するように案内する。こうすることで、乗車時に利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減させることが可能となる。
【００７７】
≪第４実施形態≫
次に、図８のフローチャートを参照して、本発明の第４実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の降車時に乗りかご１５内の健常者乗車数またはロボット同乗禁止者乗車数が閾値（所定数）を超えた場合の例である。ここでは、乗車状態記憶部３４において、健常者乗車数とロボット同乗禁止者乗車数とが管理されているものとして説明する。
【００７８】
即ち、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車中に、健常者乗車数またはロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値を超えた場合、自律走行ロボット３が行先階（停止階）で降車する際に、利用者４０に危険を及ぼすリスクが出てくる。
【００７９】
そこで、自律走行ロボット３の降車時または乗りかご１５が自律走行ロボット３の行先階に到着した際に（ステップＳ６１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５に乗車中のロボット同乗禁止者乗車数が閾値を超えているかを判断する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が閾値よりも大きい場合には（ステップＳ６２のＹＥＳ）、ロボット降車不可状態と判定する（ステップＳ６４）。そして、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし、処理を終了する。
【００８０】
乗りかご１５に乗車中のロボット同乗禁止者乗車数が閾値以下の場合（ステップＳ６２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、さらに、健常者乗車数が閾値を超えているか否かを判定する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、健常者乗車数が閾値よりも大きい場合には（ステップＳ６３のＹＥＳ）、ロボット降車不可状態と判定する（ステップＳ６４）。そして、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし、処理を終了する。
【００８１】
一方、健常者乗車数が閾値以下の場合には（ステップＳ６３のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット降車可能状態と判定する（ステップＳ６５）。そして、処理を終了する。
【００８２】
ロボット用呼び情報４は、利用者４０の乗場呼び情報やかご呼び情報と区別されるため、ロボット用呼び情報４の登録をキャンセルしたとしても、利用者４０のかご呼び情報に応じた階床で停止するように、乗りかご１５の運転が制御される。したがって、乗りかご１５が自律走行ロボット３の行先階で停止したとしても、自律走行ロボット３の降車が制限されることとなり、特に、自律走行ロボット３の行先階と同一階床で降車する利用者４０は、危険に晒されることなしに、目的の行先階で確実に降車できる。
【００８３】
ロボット用呼び情報４の登録をキャンセルしたことにより降車が制限された自律走行ロボット３は、利用者４０を全て降車させた後に、呼び情報登録部３１へのロボット用呼び情報４の再登録が行われることにより、目的の行先階での降車が可能となる。
【００８４】
第４実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、自律走行ロボット３と利用者４０とが同一階床で降車する際には、自律走行ロボット３が降車するのを一時的に制限できるようになる。こうすることで、混雑により降車時に利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減させることが可能となる。
【００８５】
なお、乗りかご１５の停止中の降車により、健常者乗車数およびロボット同乗禁止者乗車数が閾値以下となった場合には、自律走行ロボット３を降車させるようにしても良い。
【００８６】
≪第５実施形態≫
次に、図９のフローチャートを参照して、本発明の第５実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、乗りかご１５への乗車が制限された自律走行ロボット３の乗車不可状態が所定の条件を超えた場合の例である。ここでは、エレベータ制御部３０において、運転時間または運転回数が管理されているものとして説明する。
【００８７】
例えば、自律走行ロボット３の利用者４０との乗りかご１５内への同乗を禁止するようにした場合において、エレベータ制御部３０は、ロボット乗車不可状態が継続中かどうかを判断する。ロボット乗車不可状態が継続中の場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、まず、ロボット乗車不可状態が予め定める所定の運転時間を経過したかどうか判断する。所定の運転時間を経過したと判断した場合（ステップＳ７２のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐため、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転に切り変える（ステップＳ７４）。
【００８８】
同様に、ロボット乗車不可状態が所定の運転時間を経過していないと判断した場合（ステップＳ７２のＮＯ）において、エレベータ制御部３０は、さらに、乗りかご１５の往復運転回数が予め定める閾値を超えたかどうかを判断する。往復運転回数が閾値よりも大きい場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐため、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転に切り変える（ステップＳ７４）。
【００８９】
ロボット専用運転の際には、利用者４０による乗場呼び情報の受け付けを休止するとともに、例えば、図示していない乗場インジケータなどを用いて「専用運転中」などを表示させることにより、利用者４０に周知させるようにしても良い。
【００９０】
なお、ロボット乗車不可状態が継続中でない場合（ステップＳ７１のＮＯ）、および、往復運転回数が閾値以下の場合（ステップＳ７３のＮＯ）には、エレベータ制御部３０は、乗りかご１５の通常運転を続行する（ステップＳ７５）。そして、処理を終了する。
【００９１】
第５実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、利用者４０の乗車を一時的に禁止して、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転状態に切り変えることができるようにしている。これにより、ロボット乗車不可状態が長く続くことによって、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐことが可能となる。
【００９２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９３】
１…エレベータ、３…自律走行ロボット（自律走行体）、３ａ…自律走行ロボット制御部、３ｃ…ロボット側通信部、３ｄ…出力部、４…ロボット用呼び情報、５…乗車可否判定情報、１５…乗りかご、１８…カメラ、３０…エレベータ制御部、３１…呼び情報登録部、３３…乗降者属性判定部、３４…乗車状態記憶部、３５…自律走行ロボット乗車可否判定部、３６…エレベータ側通信部、４０…利用者、４１，４２，４３，４４，４５…ロボット同乗禁止者、４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ…属性抽出画像エリア。
【図１】
2020109039.tif 000003
【図２】
2020109039.tif 000004
【図３】
2020109039.tif 000005
【図４】
2020109039.tif 000006
【図５】
2020109039.tif 000007
【図６】
2020109039.tif 000008
【図７】
2020109039.tif 000009
【図８】
2020109039.tif 000010
【図９】
2020109039.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月13日(2020.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、
前記乗りかご内を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、
前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部と、
を備え、
前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記同乗困難者の乗車数を判断し、前記同乗困難者の乗車数が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定する
ことを特徴とするエレベータの制御システム。
【請求項２】
建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、
前記乗りかご内を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、
前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部と、
を備え、
前記自律走行体は、
所定の業務を遂行するために、前記建物内の現在位置から目的位置までの経路を演算する演算部と、
前記目的位置まで移動するための駆動部と、
音声案内を出力する出力部と、
前記エレベータ側通信部と通信を行う自律走行体側通信部と、
を備え、
前記乗りかごへの乗車時において、前記自律走行体側通信部から前記エレベータ側通信部に送信される、前記現在位置の階を乗車階、前記目的位置の階を行先階とする呼び情報が、前記乗車階と同一階の利用者の乗場呼び情報と重複した場合、前記出力部より前記利用者に対して優先的に乗車を促すアナウンスを出力した後に乗車するものであり、
前記判定部は、前記自律走行体の前記乗りかごからの降車時において、前記乗りかごの次の停止階が前記自律走行体の前記行先階である場合、前記乗りかご内に乗車する前記利用者が所定数を超えているか否かを判断し、超えている場合には前記呼び情報をキャンセルし、前記自律走行体の降車を一時的に禁止する
ことを特徴とするエレベータの制御システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記カメラ映像を画像解析した結果に基づいて前記利用者の属性を判定し、前記利用者の属性が、車椅子の利用者、ペット同伴の利用者、ベビーカー使用の利用者、杖使用の利用者のいずれかと判定された場合に、当該利用者を同乗困難者として検出することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記利用者の乗車数を判断し、前記利用者の乗車数が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項５】
前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記同乗困難者の乗車数を判断し、前記同乗困難者が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。
【請求項６】
前記自律走行体は、
所定の業務を遂行するために、前記建物内の現在位置から目的位置までの経路を演算する演算部と、
前記目的位置まで移動するための駆動部と、
音声案内を出力する出力部と、
前記エレベータ側通信部と通信を行う自律走行体側通信部と、
を備え、
前記乗りかごへの乗車時において、前記自律走行体側通信部から前記エレベータ側通信部に送信される、前記現在位置の階を乗車階、前記目的位置の階を行先階とする呼び情報が、前記乗車階と同一階の利用者の乗場呼び情報と重複した場合、前記出力部より前記利用者に対して優先的に乗車を促すアナウンスを出力した後に乗車することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御システム。
【請求項７】
前記自律走行体の前記乗りかごからの降車時において、前記乗りかごの次の停止階が前記自律走行体の前記行先階である場合、前記乗りかご内に乗車する前記利用者が所定数を超えているか否かを判断し、超えている場合には前記呼び情報をキャンセルし、前記自律走行体の降車を一時的に禁止することを特徴とする請求項６に記載のエレベータの制御システム。
【請求項８】
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を禁止する状態が所定の時間を超えると、前記乗りかごを前記自律走行体のための専用運転状態とすることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のエレベータの制御システム。
【請求項９】
建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御方法であって、
前記乗りかごに対する前記利用者の乗降を撮影したカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記利用者の属性に基づいて、当該利用者が前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者か否かを検出し、前記同乗困難者が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定するとともに、その判定の結果を前記自律走行体に送信することにより、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。