(57)【要約】【課題】車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすること。【解決手段】車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得部と、前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得部と、前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する検知部と、を有する。【選択図】図３
2020145501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得部と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得部と、
前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する検知部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検知部は、記第１の画像における前記車両の一部の領域について、前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記車両の運転の終了後は、前記車両の動力源の停止時であり、
前記車両の運転の開始時は、前記車両の動力源の始動時である、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
【請求項４】
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得手順と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得手順と、
前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する検知手順と、
を情報処理装置が実行することを特徴とする検知方法。
【請求項５】
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得手順と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得手順と、
前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する検知手順と、
を情報処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、検知方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダが設置された車両が増加傾向に有る。ドライブレコーダを設置することにより、車載カメラの撮像方向の画像を継続的に記録することができ、例えば、事故発生時等において有効な証拠を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２００８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、車内の清掃時等において、清掃者が車載カメラに触れることで、車載カメラの撮像方向がずれてしまい、運転者が車載カメラのずれに気づかずに運転を開始してしまうことがある。この場合、ドライブレコーダには、車載カメラの設置者が意図した方向の画像が記録されないことになってしまう。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態の情報処理装置は、
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得部と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得部と、
前記第１の画像と前記第２の画像とのずれを検知する検知部と、
を有する。
【０００７】
このため、車両の運転の開始時において撮像装置によって撮像される画像について、車両の運転の終了後における画像とのずれが当該開始時に検知される。
【０００８】
したがって、車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【０００９】
本発明の他の実施の形態の情報処理装置では、
前記検知部は、記第１の画像における前記車両の一部の領域について前記第２の画像と比較することにより、前記撮像方向のずれを検知する、
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【００１０】
このため、上記一部の領域以外の背景が変化した場合であっても、当該一部の領域が変化していなければ、撮像方向のずれは検知されない。
【００１１】
したがって、背景の変化による撮像方向のずれの誤検知を回避することができる。
【００１２】
本発明の他の実施の形態の情報処理装置では、
前記車両の運転の終了後は、前記車両の動力源の停止時であり、
前記車両の運転の開始時は、前記車両の動力源の始動時である、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
【００１３】
このため、車両の動力源の始動時において撮像装置によって撮像される画像について、車両の動力源の停止時における画像とのずれが当該始動時に検知される。
【００１４】
したがって、車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【００１５】
本発明の実施の形態の検知方法は、
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得手順と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得手順と、
前記第１の画像と前記第２の画像との比較に基づいて、前記撮像装置の撮像方向のずれを検知する検知手順と、
を情報処理装置が実行する。
【００１６】
このため、車両の運転の開始時において撮像装置によって撮像される画像について、車両の運転の終了後における画像とのずれが当該開始時に検知される。
【００１７】
したがって、車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【００１８】
本発明の実施の形態のプログラムは、
車両の運転の終了後に、前記車両に搭載された撮像装置によって撮像される第１の画像を取得する第１の取得手順と、
前記車両の運転の開始時に、前記撮像装置によって撮像される第２の画像を取得する第２の取得手順と、
前記第１の画像と前記第２の画像との比較に基づいて、前記撮像装置の撮像方向のずれを検知する検知手順と、
を情報処理装置に実行させる。
【００１９】
このため、車両の運転の開始時において撮像装置によって撮像される画像について、車両の運転の終了後における画像とのずれが当該開始時に検知される。
【００２０】
したがって、車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【発明の効果】
【００２１】
車両に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態における情報処理システム１の構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態における車載器１０のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における車載器１０の機能構成例を示す図である。
【図４】車載器１０が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の実施の形態における情報処理システム１の構成例を示す図である。図１において、情報処理システム１は、車載器１０及びセンタ４０等を含む。車載器１０とセンタ４０とは、多数の基地局を末端とする無線通信網である移動体通信網やインターネット網等を含む所定の通信ネットワークＮＷ１を介して通信可能である。なお、図１では、便宜上、１つの車両３０のみが示されているが、複数の車両３０のそれぞれの車載器１０が、ネットワークＮＷ１を介してセンタ４０と通信可能とされてよい。
【００２４】
車載器１０は、車両３０に搭載され、情報処理機能及び通信機能を有する情報処理装置（コンピュータ）である。例えば、車載器１０は、ナビゲーションシステムを含んでもよい。本実施の形態において、車載器１０は、車両３０の前方を撮像可能なように車両３０に設置されたカメラ２０に接続され、カメラ２０によって撮像される画像を入力する。カメラ２０は、例えば、ドライブレコーダや運転支援の目的で設置されているカメラであってもよい。
【００２５】
車両３０は、例えば、エンジン又はモータ等を動力源とする自動車である。
【００２６】
センタ４０は、１以上のコンピュータ（情報処理装置）の集合である。
【００２７】
図２は、本発明の実施の形態における車載器１０のハードウェア構成例を示す図である。図２の車載器１０は、ドライブ装置１００、補助記憶装置１０２、メモリ装置１０３、ＣＰＵ１０４、通信装置１０５、表示装置１０６及び入力装置１０７等を有する。
【００２８】
車載器１０での処理を実現するプログラムは、ＳＤメモリカード等の記録媒体１０１によって提供される。プログラムを記憶した記録媒体１０１がドライブ装置１００にセットされると、プログラムが記録媒体１０１からドライブ装置１００を介して補助記憶装置１０２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
【００２９】
メモリ装置１０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１０４は、メモリ装置１０３に格納されたプログラムに従って車載器１０に係る機能を実現する。通信装置１０５は、無線通信によってネットワークに接続するための装置である。通信装置１０５は、例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）を用いて実現されてもよい。表示装置１０６は、例えば、液晶ディスプレイ等であり、プログラムによるＧＵＩ（Graphical User Interface）等を表示する。入力装置１０７は、ユーザから様々な操作指示を入力させるために用いられる。例えば、入力装置１０７は、タッチパネルでもよい。
【００３０】
図３は、本発明の実施の形態における車載器１０の機能構成例を示す図である。図３において、車載器１０は、第１画像取得部１１、第２画像取得部１２、検知部１３、通知部１４、警告部１５及び補正部１６等を有する。これら各部は、車載器１０にインストールされた１以上のプログラムが、ＣＰＵ１０４に実行させる処理により実現される。車載器１０は、また、画像記憶部１７を利用する。画像記憶部１７は、例えば、補助記憶装置１０２等を用いて実現可能である。
【００３１】
第１画像取得部１１は、車両３０の運転の終了後（例えば、イグニッションがＯＦＦにされ、車両３０が駐車する際の動力源の停止時）に、カメラ２０によって撮像される画像（以下、「画像Ａ」という。）をカメラ２０から取得する。第１画像取得部１１は、画像Ａを画像記憶部１７に記憶する。
【００３２】
第２画像取得部１２は、車両３０の運転の開始時（例えば、イグニッションがＯＮにされ、車両３０が駐車位置から走行を開始する際等の動力源の始動時）に、カメラ２０によって撮像される画像（以下、「画像Ｂ」という。）をカメラ２０から取得する。第２画像取得部１２は、画像Ｂを画像記憶部１７に記憶する。
【００３３】
検知部１３は、画像記憶部１７に記憶された画像Ａと画像Ｂとの比較に基づいて、カメラ２０の撮像方向（例えば、光軸）のずれを検知すると共に、当該ずれの量及び方向を算出する。なお、カメラ２０の本来の撮像方向は、例えば、カメラ２０の取り付け時に予め計測されてもよい。
【００３４】
通知部１４は、検知部１３によってずれが検知された場合に、当該ずれの発生を示す情報を、センタ４０へ送信する。
【００３５】
警告部１５は、検知部１３によってずれが検知された場合に、当該ずれの発生を示す警告情報を車両３０内で出力する。当該警告情報は、例えば、音声によって出力されてもよいし、表示装置１０６に表示されてもよい。
【００３６】
補正部１６は、検知部１３によって算出されたずれ量が閾値未満である場合に、カメラ２０によって撮像される画像に対する画像処理に利用される各種パラメータ（以下、「画像処理パラメータ」という。）の値を補正（調整）する。
【００３７】
以下、車載器１０が実行する処理手順について説明する。図４は、車載器１０が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートの開始時において、車両３０の状態は運転が行われている状態であるとする。
【００３８】
車両３０を駐車させるため、イグニッションのＯＦＦ等、車両３０の運転の終了（動力源の停止）を示す操作が運転者によって行われると（Ｓ１０１でＹｅｓ）、第１画像取得部１１は、自動的に、現時点においてカメラ２０が撮像している画像Ａをカメラ２０から取得し、画像Ａを画像記憶部１７に記憶する（Ｓ１０２）。なお、ステップＳ１０２は、運転の終了時（終了直後）に実行されなくてもよい。例えば、運転が終了してから所定時間が経過するまでの間に実行されてもよい。
【００３９】
その後、運転者が車両３０の運転を開始（再開）するため、イグニッションのＯＮ等の操作（動力源を始動させる操作）が行われると（Ｓ１０３でＹｅｓ）、第２画像取得部１２は、自動的に、現時点においてカメラ２０が撮像している画像Ｂをカメラ２０から取得し、画像Ｂを画像記憶部１７に記憶する（Ｓ１０４）。
【００４０】
画像記憶部１７に対する画像Ｂの記憶に応じ、検知部１３は、画像Ａ及び画像Ｂについて明るさ（輝度）の補正を行う（Ｓ１０５）。当該補正は、２つの画像の比較における相違の有無の判定の精度を高めるために行われる。例えば、当該補正は、画像Ａ及び画像Ｂのそれぞれの輝度の平均値を一致させるといった処理であってもよい。
【００４１】
続いて、検知部１３は、画像Ａと画像Ｂとを比較し（Ｓ１０６）、相違の有無を判定する（Ｓ１０７）。２つの画像の比較及び相違の有無の判定は、公知技術を用いて行われればよい。例えば、背景差分等が用いられてもよい。また、相違の有無の判定は、画素値レベルでの相違の有無ではなく、画像の内容の相違の有無が判定されればよい。例えば、駐車してから運転が再開されるまでに車両３０が移動しておらず、カメラ２０の撮像方向も変化していない場合であっても、天候や時間帯によって、撮像される画像の各画素値が変化する可能性が有る。このような事情も考慮して相違の有無が判定されてもよい。
【００４２】
また、カメラ２０の撮像方向の風景が、駐車時と運転の開始時とにおいて変化している場合も考えられる。例えば、駐車時に車両３０の前方に存在した物体が、運転の開始時には無くなっている場合やその逆の場合、又は、車両３０がレッカー等で移動された場合等においては、カメラ２０の撮像方向の風景が変化する。この場合、カメラ２０の撮像方向がずれていなくても画像Ａと画像Ｂとの間に相違が検出される可能性が有る。このような誤検知を回避するために、画像Ａにおいて車両３０の一部（例えば、車両３０の先端部）が映っている領域（画素群）について、画像Ｂとの比較が行われるようにしてもよい。カメラ２０の撮像方向がずれていなければ、当該領域には、画像Ａ及び画像Ｂの双方に車両３０の一部が同じように映っているはずであり、カメラ２０の撮像方向がずれていれば、画像Ｂにおける当該領域の内容が画像Ａと異なるはずであるからである。
【００４３】
画像Ａと画像Ｂとの間に相違が無い場合（Ｓ１０７でＮｏ）、図４の処理手順は終了する。画像Ａと画像Ｂとの間に相違が有る場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）、検知部１３は、画像Ａと画像Ｂとにおける画像の内容のずれの量及び方向を計算する（Ｓ１０８）。画像の内容のずれ量及び方向は、例えば、それぞれの画像内における同一物体（被写体）の位置のずれに基づいて計算されてもよいし、その他の公知の画像処理技術に基づいて計算されてもよい。また、ずれ量は、例えば、画素単位で表現されてもよいし、カメラ２０の撮像方向の角度によって表現されてもよい。なお、本実施の形態において、ずれ量は０以上であるとする。
【００４４】
続いて、検知部１３は、ずれ量が閾値αを超える否かを判定する（Ｓ１０９）。閾値αは、無視できる程度のずれ量の上限を示す値である。無視できる程度とは、例えば、当該ずれ量を含む状態でカメラ２０によって撮像された画像に対する各種の画像処理（例えば、画像認識や前方車両との距離の測定等）について生じる誤差が無視できる程度であることをいう。少しの誤差も許されない場合には、閾値αには０が設定されればよい。
【００４５】
ずれ量が閾値α以下である場合（Ｓ１０９でＮｏ）、図４の処理手順は終了する。ずれ量が閾値αを超える場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）、通知部１４は、ずれ量及びずれの方向を示すずれ情報と、車両３０の識別情報（以下、「車両ＩＤ」という。）とを含む通知情報をセンタ４０へ送信する（Ｓ１１０）。この場合、センタ４０において当該車両ＩＤに関連付けられて管理されている者（当該車両ＩＤに係る車両３０の運転者又は管理者等）の通信端末（例えば、スマートフォン、携帯電話等）又は当該車両３０の車載器１０に対して、カメラ２０の撮像方向がずれていることを示す通知情報が送信されてもよい。当該者は、当該通知情報を参照することで、当該車両３０の運転が開始される前にカメラ２０の撮像方向のずれを認識することができ、当該ずれを修正するための作業を行うことができる。
【００４６】
続いて、警告部１５は、ずれ量が閾値βを超えるか否かを判定する（Ｓ１１１）。閾値βは、カメラ２０によって撮像される画像に対する画像処理について、画像処理パラメータの補正によってずれによる不都合を解消可能な程度のずれ量の上限をいう。
【００４７】
ずれ量が閾値βを超える場合（Ｓ１１１でＹｅｓ）、警告部１５は、警告情報を出力する（Ｓ１１２）。この場合、運転者は、運転を開始する前にカメラ２０の撮像方向のずれを認識することができ、当該ずれを修正するための作業を行うことができる。
【００４８】
ずれ量が閾値β以下である場合（Ｓ１１１でＮｏ）、補正部１６は、画像処理パラメータを補正する（Ｓ１１３）。例えば、カメラ２０が撮像する画像について画像認識が行われる場合には、画像認識の範囲（ＲＯＩ（Region of Interest））が、ずれ量及びずれの方向に基づいて補正されてもよい。また、当該画像に基づいて、前方車両等との距離が計算される場合には、当該距離を計算するためのカメラ２０の角度を示すパラメータの値が、現在の角度に補正されてもよい。
【００４９】
上述したように、本実施の形態によれば、車両３０の運転の開始時に撮像された画像について、車両３０の運転の終了後に撮像された画像とのずれが検知される。したがって、車両３０に搭載された撮像装置の向きのずれを運転の開始前に検知可能とすることができる。
【００５０】
なお、図４の処理手順は、センタ４０によって実行されてもよい。すなわち、センタ４０が図３の機能構成を有してもよい。この場合、車載器１０は、ステップＳ１０２及びＳ１０４のタイミングにおいて、センタ４０に対して画像Ａ又は画像Ｂを送信すればよい。
【００５１】
なお、本実施の形態において、第１画像取得部１１は、第１の取得部の一例である。第２画像取得部１２は、第２の取得部の一例である。画像Ａは、第１の画像の一例である。画像Ｂは、第２の画像の一例である。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１            情報処理システム
１０          車載器
１１          第１画像取得部
１２          第２画像取得部
１３          検知部
１４          通知部
１５          警告部
１６          補正部
１７          画像記憶部
２０          カメラ
３０          車両
４０          センタ
１００        ドライブ装置
１０１        記録媒体
１０２        補助記憶装置
１０３        メモリ装置
１０４        ＣＰＵ
１０５        通信装置
１０６        表示装置
１０７        入力装置
Ｂ            バス
【図１】
2020145501.tif 000003
【図２】
2020145501.tif 000004
【図３】
2020145501.tif 000005
【図４】
2020145501.tif 000006