(57)【要約】【課題】メンテナンス回数を低減できる作業機械の油圧駆動装置を提供する。【解決手段】コントローラ（２０）は、第１開閉弁（２５ａ）を開け、第２開閉弁（２５ｂ）を閉じ、第１方向切換弁（３０ａ）を第１位置（Ａ）に切換え、第２方向切換弁（３０ｂ）を第３位置（Ｃ）に切換えることで、油圧ポンプ（１ａ）からの圧油を、第１開閉弁から第１方向切換弁を介してアクチュエータ（５ａ）に供給し、第１開閉弁の履歴情報が所定の条件を満たすと判断した場合に、第１開閉弁を閉じ、第２開閉弁を開け、第１方向切換弁を第２位置（Ｂ）に切換え、第２方向切換弁を第４位置（Ｄ）に切換えることで、油圧ポンプからの圧油を、第２開閉弁から第２方向切換弁を介してアクチュエータに供給する。例えば、コントローラは、第１開閉弁の作動回数が第１所定値に到達した場合に、所定の条件を満たすと判定する。【選択図】図２
2020026826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの圧油により駆動するアクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の流路を開閉する第１開閉弁と、
前記第１開閉弁と並列に設けられ、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の流路を開閉する第２開閉弁と、
前記第１開閉弁と前記アクチュエータとを連通させる第１位置および前記第１開閉弁と前記アクチュエータとを遮断する第２位置に切換え可能な第１方向切換弁と、
前記第２開閉弁と前記アクチュエータとを遮断する第３位置および前記第２開閉弁と前記アクチュエータとを連通させる第４位置に切換え可能な第２方向切換弁と、
前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の動作状態を経時的に記録する記録装置と、
前記記録装置に記録された前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の動作状態に関する履歴情報に基づいて、前記第１方向切換弁および前記第２方向切換弁の切換え動作の制御を行うコントローラと、を備えた作業機械の油圧駆動装置において、
前記コントローラは、
前記第１開閉弁を開け、前記第２開閉弁を閉じ、前記第１方向切換弁を前記第１位置に切換え、前記第２方向切換弁を前記第３位置に切換えることで、前記油圧ポンプからの圧油を、前記第１開閉弁から前記第１方向切換弁を介して前記アクチュエータに供給し、
前記第１開閉弁の前記履歴情報が所定の条件を満たすと判断した場合に、前記第１開閉弁を閉じ、前記第２開閉弁を開け、前記第１方向切換弁を前記第２位置に切換え、前記第２方向切換弁を前記第４位置に切換えることで、前記油圧ポンプからの圧油を、前記第２開閉弁から前記第２方向切換弁を介して前記アクチュエータに供給することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記コントローラは、前記第１開閉弁が閉じている場合に、前記第１開閉弁の前記履歴情報が前記所定の条件を満たすか否かを判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記記録装置は、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の各作動回数を前記履歴情報として記録し、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の作動回数が第１所定値に到達した場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記第１所定値は、前記第１開閉弁の作動回数と前記第２開閉弁の作動回数の平均値に第１許容乖離量を加えた値であることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記記録装置は、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の各作動回数を前記履歴情報として記録し、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の作動回数が前記第１開閉弁の作動回数と前記第２開閉弁の作動回数の平均値に到達した時点から第１規定時間を経過した場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項６】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の変位量を検出する複数の変位センサと、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の前後の圧力を検出する複数の圧力センサと、を備え、
前記記録装置は、前記複数の変位センサからの検出信号に基づき前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の変位量を前記履歴情報として記録すると共に、前記複数の圧力センサからの検出信号に基づいて前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の前後の圧力を前記履歴情報として記録し、
前記コントローラは、前記記録装置に記録された前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の前後の圧力に基づいて前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の各前後差圧を算出し、前記記録装置に記録された前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の変位量に基づいて前記第１開閉弁と前記第２開閉弁の各開口面積を算出し、算出された前記各前後差圧と前記各開口面積とに基づいて前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の各通過流量を算出し、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁のそれぞれに対して、算出された前記前後差圧と前記通過流量との積の累積値を算出し、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の前記累積値が第２所定値以上となった場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項７】
請求項６に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記第２所定値は、前記第１開閉弁の前記累積値と前記第２開閉弁の前記累積値の平均値に第２許容乖離量を加えた値であることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項８】
請求項６に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の前記累積値が前記第１開閉弁の前記累積値および前記第２開閉弁の前記累積値の平均値に到達した時点から第２規定時間を経過した場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項９】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記記録装置は、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の切換え後の経過時間を前記履歴情報として記録し、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の前記経過時間が第３規定時間を経過した場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記所定の条件として、第１の条件と第２の条件が設定されており、
前記コントローラは、前記第１開閉弁の前記履歴情報が、前記第１の条件と前記第２の条件のうち選択された一方の条件を満たすか否かを判定することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山等で使用される油圧ショベル等の作業機械は、ある一定の稼動時間毎に油圧機器のメンテナンスを行うのが一般的である。メンテナンスの対象となる油圧機器には、例えば、フロント作業機用のアクチュエータ、走行用のアクチュエータ、油圧ポンプ、開閉弁等がある。これらの各油圧機器は使用頻度が異なるため、一定の稼動時間後に部品交換が必要な油圧機器もあれば、使用状況に応じて任意に部品交換を行う油圧機器もある。各油圧機器の使用頻度の偏りに合わせてメンテナンスを行うとメンテナンス回数が増え、作業機械の稼動率が低下するため、各油圧機器の使用頻度は平均化されることが望ましい。
【０００３】
各油圧機器の使用頻度を平均化する技術として、例えば特許文献１には「複数の油圧ポンプと複数の油圧アクチュエータと、１つの油圧ポンプを１つの油圧アクチュエータに接続可能とする複数の切換弁とを備えた作業機械の駆動装置であって、複数の優先テーブルと、変更間隔時間記憶部からの間隔時間とを取り込み、計時して間隔時間に到達したときに、出力する優先テーブルを変更する接続順番変更部と、要求流量と要求ポンプ個数値と、接続順番変更部が出力する優先テーブルとを取り込み、要求ポンプ個数値を基に、複数の油圧ポンプの複数の油圧アクチュエータへの割当てを算出し、割当ての結果を基に、複数のレギュレータ及び複数の切換弁に対する指令信号を出力する使用ポンプ演算部とを備えた」構成が記載されている（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−５３３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、油圧ポンプの使用頻度は平均化されるが、それ以外の油圧機器、例えば、油圧ポンプに接続されている開閉弁の使用頻度にはバラツキがある。メンテナンス回数をさらに減らすためには、油圧ポンプ以外の油圧機器についても使用頻度を平均化することが重要である。そこで、本発明はメンテナンス回数を低減できる作業機械の油圧駆動装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの圧油により駆動するアクチュエータと、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の流路を開閉する第１開閉弁と、前記第１開閉弁と並列に設けられ、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の流路を開閉する第２開閉弁と、前記第１開閉弁と前記アクチュエータとを連通させる第１位置および前記第１開閉弁と前記アクチュエータとを遮断する第２位置に切換え可能な第１方向切換弁と、前記第２開閉弁と前記アクチュエータとを遮断する第３位置および前記第２開閉弁と前記アクチュエータとを連通させる第４位置に切換え可能な第２方向切換弁と、前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の動作状態を経時的に記録する記録装置と、前記記録装置に記録された前記第１開閉弁および前記第２開閉弁の動作状態に関する履歴情報に基づいて、前記第１方向切換弁および前記第２方向切換弁の切換え動作の制御を行うコントローラと、を備えた作業機械の油圧駆動装置において、前記コントローラは、前記第１開閉弁を開け、前記第２開閉弁を閉じ、前記第１方向切換弁を前記第１位置に切換え、前記第２方向切換弁を前記第３位置に切換えることで、前記油圧ポンプからの圧油を、前記第１開閉弁から前記第１方向切換弁を介して前記アクチュエータに供給し、前記第１開閉弁の前記履歴情報が所定の条件を満たすと判断した場合に、前記第１開閉弁を閉じ、前記第２開閉弁を開け、前記第１方向切換弁を前記第２位置に切換え、前記第２方向切換弁を前記第４位置に切換えることで、前記油圧ポンプからの圧油を、前記第２開閉弁から前記第２方向切換弁を介して前記アクチュエータに供給することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業機械の油圧駆動装置のメンテナンス回数を低減できる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】油圧ショベルの外観斜視図。
【図２】油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置の主要構成を示す油圧回路図。
【図３】図２において各方向切換弁が切換えられた状態を示す油圧回路図。
【図４】第１実施形態における方向切換弁の切換え手順を示すフローチャート。
【図５】従来技術における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示す図。
【図６】従来技術における開閉弁の交換時期を示す図。
【図７】第１実施形態における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示す図。
【図８】第１実施形態における開閉弁の交換時期を示す図。
【図９】第２実施形態におけるコントローラの制御処理のブロック線図。
【図１０】第２実施形態における方向切換弁の切換え手順を示すフローチャート。
【図１１】従来技術における車体の稼動時間と開閉弁のＱΔＰの累積値の関係を示す図。
【図１２】従来技術における開閉弁の交換時期を示す図。
【図１３】第２実施形態における車体の稼動時間と開閉弁のＱΔＰの累積値の関係を示す図。
【図１４】第２実施形態における開閉弁の交換時期を示す図。
【図１５】第３実施形態における方向切換弁の切換え手順を示すフローチャート。
【図１６】第３実施形態における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示す図。
【図１７】第３実施形態における開閉弁の交換時期を示す図。
【図１８】第４実施形態における方向切換弁の切換え手順を示すフローチャート。
【図１９】本発明を開回路で構成した場合の油圧回路図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において同一要素については同一の符号を記し、重複する説明は省略する。
【００１０】
「第１実施形態」
以下、本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置を作業機械の代表例である油圧ショベルに適用した例について説明する。
【００１１】
（油圧ショベルの外観）
図１は第１実施形態に係る油圧駆動装置が適用される油圧ショベル１の外観斜視図である。図１に示す油圧ショベル１は、下部走行体１０１と、上部旋回体１０２とを備えている。下部走行体１０１は、左右一対の履帯と、左右一対の履帯に走行動力を与えるアクチュエータとしての走行モータ１０ａ、１０ｂとを備えている。上部旋回体１０２は、下部走行体１０１との間に介在するベアリング機構（図示せず）と、アクチュエータとしての旋回モータ（図示せず）とにより下部走行体１０１に対して旋回可能とされている。上部旋回体１０２は、メインフレーム１０５の前部に作業装置１０３、後部にカウンタウェイト１０８、左前部に運転室１０４が搭載されている。カウンタウェイト１０８の前側には、原動機であるエンジン１０６と、エンジン１０６からの駆動出力により駆動する駆動システム（図示せず）とが収容されている。
【００１２】
作業装置１０３は、掘削などの作業を行うためのフロント作業機であって、ブーム１１１と、ブーム１１１を駆動させるアクチュエータとしてのブームシリンダ７ａと、アーム１１２と、アーム１１２を駆動させるアクチュエータとしてのアームシリンダ７ｂと、バケット１１３と、バケット１１３を駆動させるアクチュエータとしてのバケットシリンダ７ｃとを備えている。
【００１３】
（油圧駆動装置の構成）
図２は油圧ショベル１に備えられる本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置の主要構成を示す油圧回路図である。なお、図２においてエンジン等の構成は省略している。図２に示すように、油圧ショベル１を駆動するための油圧駆動回路は、閉回路ポンプ（以下、ポンプと略記）１ａ、１ｂと、アクチュエータ５ａ、５ｂと、ポンプ１ａ、１ｂとアクチュエータ５ａ、５ｂとの間に設けられた開閉弁２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄと、アクチュエータ５ａ、５ｂと開閉弁２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄとの間に設けられた方向切換弁３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄとが閉回路接続されて構成されている。
【００１４】
ここで、ポンプ１ａ、１ｂは本発明の「油圧ポンプ」に相当し、アクチュエータ５ａ、５ｂは本発明の「アクチュエータ」に相当し、開閉弁２５ａ、２５ｃは本発明の「第１開閉弁」に相当し、開閉弁２５ｂ，２５ｄは本発明の「第２開閉弁」に相当し、方向切換弁３０ａ、３０ｃは本発明の「第１方向切換弁」に相当し、方向切換弁３０ｂ、３０ｄは本発明の「第２方向切換弁」に相当する。
【００１５】
なお、アクチュエータ５ａは使用頻度が高いアクチュエータであり、例えばブームシリンダ７ａ、アームシリンダ７ｂ、またはバケットシリンダ７ｃである。これに対して、アクチュエータ５ｂは使用頻度がアクチュエータ５ａに比べて低いアクチュエータであり、例えば走行モータ１０ａ、１０ｂである。
【００１６】
開閉弁２５ａ〜２５ｄの一端には、それぞれバネ２５ａ２、２５ｂ２、２５ｃ２、２５ｄ２が取り付けられており、他端には、それぞれソレノイド２５ａ１、２５ｂ１、２５ｃ１、２５ｄ１が取り付けられている。開閉弁２５ａ〜２５ｄは、バネ２５ａ２〜２５ｄ２の付勢力により常時、閉位置に保持されており、ポンプ１ａ、１ｂとアクチュエータ５ａ、５ｂとの間の油路を遮断している。そして、コントローラ２０からの電気信号によりソレノイド２５ａ１〜２５ｄ１が励磁されると、開閉弁２５ａ〜２５ｄが開位置に切換わり、ポンプ１ａ、１ｂとアクチュエータ５ａ、５ｂとの間の油路が連通する。
【００１７】
方向切換弁３０ａ、３０ｃの一端には、それぞれバネ３０ａ２、３０ｃ２が取り付けられており、他端にはそれぞれソレノイド３０ａ１、３０ｃ１が取り付けられている。方向切換弁３０ａ、３０ｃは、バネ３０ａ２、３０ｃ２の付勢力により常時、位置Ａに保持されており、開閉弁２５ａとアクチュエータ５ａとの間の油路、開閉弁２５ｃとアクチュエータ５ａとの間の油路がそれぞれ連通している。その際、開閉弁２５ａとアクチュエータ５ｂとの間の油路、開閉弁２５ｃとアクチュエータ５ｂとの間の油路は遮断されている。そして、コントローラ２０からの電気信号によりソレノイド３０ａ１、３０ｃ１が励磁されると、方向切換弁３０ａ、３０ｃが位置Ａ（第１位置）から位置Ｂ（第２位置）に切換わり、図３のように開閉弁２５ａとアクチュエータ５ｂとの間の油路、開閉弁２５ｃとアクチュエータ５ｂとの間の油路がそれぞれ連通し、開閉弁２５ａとアクチュエータ５ａとの間の油路、開閉弁２５ｃとアクチュエータ５ａとの間の油路が遮断される。このように、方向切換弁３０ａ、３０ｃが位置Ａから位置Ｂに切換わると、ポンプ１ａ、１ｂからの圧油の供給先がアクチュエータ５ａからアクチュエータ５ｂに選択的に切換わる。
【００１８】
なお、方向切換弁３０ｂ、３０ｄは、方向切換弁３０ａ、３０ｃと構造は同じであるが、位置Ｃ（第３位置）から位置Ｄ（第４位置）に切換わると、ポンプ１ａ、１ｂからの圧油の供給先がアクチュエータ５ｂからアクチュエータ５ａに選択的に切換わる点が異なる。
【００１９】
なお、アクチュエータ５ａ、５ｂとして油圧シリンダを用いる場合には、ロッド側とボトム側で供給できる圧油の体積が異なるので、その体積差（ロッド侵入分の体積差）を補うために、アクチュエータ５ａ、５ｂのボトム側に供給・排出路５０を設け、回路内の作動油の過不足分をこの供給・排出路５０から授受できるような回路構成となっている。
【００２０】
変位センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄはそれぞれ開閉弁２５ａ〜２５ｄに設けられており、電気配線を介して記録装置１０に接続されている。変位センサ１６ａ〜１６ｄは開閉弁２５ａ〜２５ｄの開閉動作を検出するためのものであるが、変位センサ１６ａ〜１６ｄの代わりに、他の種類の弁開閉検出手段などでもよい。変位センサ１６ａ〜１６ｄにより検出した開閉弁２５ａ〜２５ｄの各変位量は、記録装置１０に記録される。コントローラ２０は、記録された各変位量に基づいて開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数等を演算し、方向切換弁３０ａ〜３０ｄに対し指令を与えることができる。なお、記録装置１０は、例えば、ＨＤＤ等の大記憶容量のメモリとして構成される。
【００２１】
圧力センサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆ、１５ｇ、１５ｈ、１５ｉ、１５ｊ、１５ｋ、１５ｌは開閉弁２５ａ〜２５ｄの前後の圧力を検出するために設けられており、電気配線を介して記録装置１０に接続されている。圧力センサ１５ａ〜１５ｌにより検出した各圧力データは、記録装置１０に記録される。コントローラ２０は、記録された各圧力データと通過流量とに基づいて、詳しくは後述する開閉弁２５ａ〜２５ｄに対する通過流量と前後差圧の積を演算し、方向切換弁３０ａ〜３０ｄに対し指令を与えることができる。
【００２２】
２ａ、２ｂは操作レバー装置で、電気配線を介してコントローラ２０に接続されている。操作レバー装置２ａ、２ｂは、アクチュエータ５ａ、５ｂを伸長、縮小するための操作レバー２ａ１、２ｂ１を含んで構成され、例えば、油圧ショベルのオペレータによって操作される。
【００２３】
操作レバー装置２ａ、２ｂは、操作レバー２ａ１、２ｂ１の傾倒量、すなわち、レバー操作量を電気的に検知する検出装置（図示せず）を備えている。検出装置が検出したレバー操作量は、レバー操作量信号としてコントローラ２０へ出力される。コントローラ２０は入力されたレバー操作量信号に基づいて、開閉弁２５ａ〜２５ｄを開閉する。なお、コントローラ２０は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信Ｉ／Ｆ等を備えている。
【００２４】
（油圧駆動装置の動作）
次に、油圧駆動装置の動作について説明する。なお、以下の説明は、ポンプ１ａ、１ｂからの圧油を合流させてアクチュエータ５ａ、５ｂに送り、アクチュエータ５ａ、５ｂをそれぞれ操作する場合を想定している。
【００２５】
オペレータにより操作レバー２ａ１が傾倒されると、操作レバー装置２ａからレバー操作量に応じた信号がコントローラ２０へ出力される。その出力信号を受け、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ、２５ｃのソレノイド２５ａ１、２５ｃ１に電流指令を与え、ソレノイド２５ａ１、２５ｃ１の推力がバネ２５ａ２、２５ｃ２の力を上回ることで開閉弁２５ａ、２５ｃが開弁する。開閉弁２５ａ、２５ｃが開弁すると、ポンプ１ａ、１ｂからの圧油は、方向切換弁３０ａ、３０ｃを介し、アクチュエータ５ａに送られ、アクチュエータ５ａを操作することができる。
【００２６】
一方、オペレータにより操作レバー２ｂ１が傾倒されると、操作レバー装置２ｂからレバー操作量に応じた信号がコントローラ２０へ出力される。その出力信号を受け、コントローラ２０は、開閉弁２５ｂ、２５ｄのソレノイド２５ｂ１、２５ｄ１に電流指令を与え、ソレノイド２５ｂ１、２５ｄ１の推力がバネ２５ｂ２、２５ｄ２の力を上回ることで開閉弁２５ｂ、２５ｄが開弁する。開閉弁２５ｂ、２５ｄが開弁すると、ポンプ１ａ、１ｂからの圧油は、方向切換弁３０ｂ、３０ｄを介し、アクチュエータ５ｂに送られ、アクチュエータ５ｂを操作することができる。
【００２７】
この時、開閉弁２５ａ〜２５ｄに設けられている変位センサ１６ａ〜１６ｄは、開閉弁２５ａ〜２５ｄの変位量を検出し、変位量の検出信号を記録装置１０に送る。記録装置１０では、変位量の検出信号を時刻歴波形として記録し、その波形から開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数（開閉した回数）をカウントし、記録する。
【００２８】
（コントローラによる制御処理）
記録装置１０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの各作動回数の履歴をコントローラ２０に出力し、コントローラ２０は各作動回数の履歴を受け、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値と、詳しくは後述する所定値Ｓ１（所定値Ｓ１＝開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値＋第１許容乖離量α）とを計算する。コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの何れかの作動回数が所定値Ｓ１を超えると、作動回数が所定値Ｓ１を超えた開閉弁に接続された方向切換弁と、最も作動回数の少ない開閉弁に接続された方向切換弁に対し切換え指令を出す。
【００２９】
この時のコントローラ２０における処理を、図４を用いて説明する。図４は第１実施形態において方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え手順を示すフローチャートである。まず、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄが閉弁しているかどうかをステップ４０ａにて判定する。具体的には、コントローラ２０は、変位センサ１６ａ〜１６ｄからの変位量に基づいて、開閉弁２５ａ〜２５ｄが閉弁しているかを判定する。閉弁していない場合（ステップ４０ａ／Ｎｏ）、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えは行わないので、その回の処理は終了する。閉弁している場合、すなわち変位量がゼロの場合（ステップ４０ａ／Ｙｅｓ）、ステップ４０ｂに進んで、コントローラ２０は、記録装置１０から開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４を取得し、その後、ステップ４０ｃにおいて各作動回数が閾値である所定値Ｓ１に到達しているか否かの閾値判定を行う。
【００３０】
ここで、仮に開閉弁２５ａ、２５ｃの作動回数Ｎ１、Ｎ３が所定値Ｓ１に到達したとする。その際は、ステップ４０ｄに進んで、コントローラ２０は開閉弁２５ａ、２５ｃに接続された方向切換弁３０ａ、３０ｃに指令を与え、方向切換弁３０ａ、３０ｃを位置Ａから位置Ｂに切換える。すなわち、開閉弁２５ａ、２５ｃとアクチュエータ５ｂが方向切換弁３０ａ、３０ｃを介して連通する。また、同時に最も作動回数の少ない開閉弁を開閉弁２５ｂ、２５ｄとすると、開閉弁２５ｂ、２５ｄとアクチュエータ５ａとを連通させるため、コントローラ２０から方向切換弁３０ｂ、３０ｄに指令を与え、方向切換弁３０ｂ、３０ｄを位置Ｃから位置Ｄに切換える。方向切換弁３０ａ〜３０ｄが切換えられた状態が図３である。こうして、作動回数の少ない開閉弁２５ｂ、２５ｄの使用が可能となる。上記のような切換えが生じた場合、操作レバー２ａ１からの信号に応じて、開閉弁２５ｂ、２５ｄを開弁するように、操作レバー２ａ１と開閉弁２５ａ〜２５ｄとの対応関係をコントローラ２０にて電気的に切換える。なお、本フローチャートの処理は、作業機械の稼動中に、例えば０．１秒間隔で繰り返し実行される。
【００３１】
次に、車体の稼動時間と開閉弁の作動回数との関係について、従来技術と本実施形態とで比較して説明する。図５は従来技術における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示す図である。従来技術では、開閉弁２５ａ〜２５ｄの使用頻度を平均化するよう制御していないため、例えばアクチュエータ５ａと５ｂの稼動回数比をγ：１とすると、アクチュエータ５ａに接続された開閉弁２５ａ、２５ｃの方が、アクチュエータ５ｂに接続されている開閉弁２５ｂ、２５ｄに対して、作動回数がγ倍（γｎ／１ｎ＝γ倍）多くなる。そのため、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは交換時期が異なる。この様子を示したものが図６である。図６は従来技術における開閉弁の交換時期を示しており、図６に示すように、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは寿命を迎えるタイミングが一致しない。そのため、開閉弁２５ａ〜２５ｄを同じタイミングで交換することはできない。
【００３２】
図７は第１実施形態における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示したものである。第１実施形態では、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数が所定値Ｓ１に到達すると、方向切換弁３０ａ〜３０ｄを切換える構成であるため、図７に示すように、第１許容乖離量をαに設定すると、開閉弁２５ａ〜２５ｄの各作動回数を、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値±αの範囲に平均化することができる。すなわち、所定値Ｓ１＝開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値±α回となる。
【００３３】
そのため、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは交換時期が概ね一致する。この様子を示したものが図８である。図８は第１実施形態における開閉弁の交換時期を示しており、図８に示すように、開閉弁２５ａ〜２５ｄの各作動回数が平均化されるため、開閉弁２５ａ〜２５ｄと同一のタイミング（同一とみなせるタイミング）で寿命を迎えることとなる。別言すれば、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動時の摩耗量が平均化されるため、開閉弁２５ａ〜２５ｄの余寿命のバラツキがなくなる。その結果、開閉弁２５ａ〜２５ｄを全て同一のタイミングで交換でき、メンテナンス回数とメンテナンスコストを低減できる。
【００３４】
ここで、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え回数をそれぞれｍ、ｎとすると、ｍ、ｎは下記の式（１）の関係にある。
ｍ＝α（２ｎ−１）（γ＋１）／（γ−１）  （ただし、ｎは１以上の整数）  （１）
【００３５】
例えば、アクチュエータの稼動回数比γ＝１００の場合であって、第１許容乖離量α＝１０に設定し、ｍ＝１００００回の時点でのｎを計算すると、その時点での方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え回数ｎは４９０回（小数点以下を切り捨て）となる。したがって、方向切換弁３０ａ〜３０ｄは開閉弁２５ａ〜２５ｄに対し、約１／２０の寿命として設計することで、交換のタイミングを揃えることができる。あるいは、メンテナンスの観点では、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え回数は開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値の約１／２０であるため、開閉弁２５ａ〜２５ｄに対して行われるメンテナンス２０回の内、１回は方向切換弁３０ａ〜３０ｄもメンテナンスを行うというメンテナンススケジュールを組むことができる。
【００３６】
これにより、方向切換弁３０ａ〜３０ｄのみをメンテナンスする必要性がなくなり、メンテナンス回数の低減が図れる。なお、開閉弁２５ａ〜２５ｄと方向切換弁３０ａ〜３０ｄとの寿命比及びメンテナンスタイミング比は上述の式（１）より、適当な第１許容乖離量αを与えることで決定することができる。
【００３７】
（変形例１）
図４のステップ４０ｃにおいて、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数がそれぞれ所定値Ｓ１に到達しているか否かの閾値判定を行う処理の代わりに、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数が、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値に到達した時刻から第１規定時間τ１（図７参照）を経過したか否か閾値判定を行う処理を適用しても、第１実施形態と同様の作用効果を奏し得る。ここで、第１規定時間τ１はτ１＝２α／（γ−１）と表現することができる。
【００３８】
この変形例におけるステップ４０ｃの処理は次の通りとなる。すなわち、記録装置１０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの何れかの作動回数が開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数の平均値に到達した時の時刻の情報を記録し、その時刻からの経過時間を逐一、コントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、前述の経過時間が第１規定時間τ１に到達すると、開閉弁２５ａ〜２５ｄのうち最も作動回数の多い開閉弁に接続された方向切換弁と、最も作動回数の少ない開閉弁に接続された方向切換弁に対して切換え指令を出し、これら方向切換弁をＡ位置からＢ位置あるいはＣ位置からＤ位置に切換える。
【００３９】
「第２実施形態」
第２実施形態の特徴は、コントローラ２０が開閉弁２５ａ〜２５ｄの通過流量と前後差圧の積の累積値に基づき、方向切換弁３０ａ〜３０ｄに切換え指令を与えることにある。以下、コントローラ２０による処理の詳細について説明する。
【００４０】
図９は第２実施形態においてコントローラ２０が行う制御処理のブロック線図４１ｆである。図９に示すように、コントローラ２０は、記録装置１０からの呼び出しにより記録装置１０が出力した履歴を受けると（４１ｆ−１）、開閉弁２５ａ〜２５ｄの前後差圧ΔＰを算出し（４１ｆ−２）、前後差圧ΔＰの平方根を求める（４１ｆ−３）。また、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの変位量を取得して（４１ｆ−４）、開閉弁２５ａ〜２５ｄの開口面積（４１ｆ−５）を求める。
【００４１】
次いで、コントローラ２０は、前後差圧ΔＰの平方根（４１ｆ−３）と、開閉弁２５ａ〜２５ｄの開口面積（４１ｆ−５）と、流量係数（４１ｆ−６）とから、開閉弁２５ａ〜２５ｄの通過流量Ｑを求める（４１ｆ−７）。次いで、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄに対して、それぞれ前後差圧ΔＰ（４１ｆ−２）と通過流量Ｑ（４１ｆ−７）との積であるＱΔＰを求め（４１ｆ−８）、各ＱΔＰの値に１サイクル前のＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４（４１ｆ−９）を加算して（４１ｆ−１０）、新たな開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜４を求める（４１ｆ−１１）。その後、コントローラ２０は、累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４の平均値に所定の第２許容乖離量β（図１３参照）を加え、所定値Ｓ２を算出する。
【００４２】
コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの何れかのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４が所定値Ｓ２を超えると、ＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４が所定値Ｓ２を超えた開閉弁に接続された方向切換弁と、最もＱΔＰの累積値の少ない開閉弁に接続された方向切換弁に対し切換え指令を出す。
【００４３】
この時のコントローラ２０における処理を、図１０を用いて説明する。図１０は第２実施形態においてコントローラ２０による方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え手順を示すフローチャートである。まず、コントローラ２０は開閉弁２５ａ〜２５ｄが閉弁しているかどうかをステップ４１ａにて判定する。閉弁していない場合、すなわち変位量がゼロでない場合（ステップ４１ａ／Ｎｏ）、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えは行わないので、その回の処理は終了する。閉弁している場合、すなわち変位量がゼロの場合（ステップ４１ａ／Ｙｅｓ）、ステップ４１ｂに進んで、コントローラ２０は開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４を取得し、ステップ４１ｃにて累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４の各値が所定値Ｓ２以上であるか否かの閾値判定を行う。
【００４４】
ここで、仮に開閉弁２５ａ、２５ｃのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１、Ｓｑｐ３が所定値Ｓ２以上になったとする。その際は、ステップ４１ｄに進み、コントローラ２０は開閉弁２５ａ、２５ｃにそれぞれ接続されている方向切換弁３０ａ、３０ｃに指令を与え、方向切換弁３０ａ、３０ｃを位置Ａから位置Ｂに切換える。すなわち、開閉弁２５ａ、２５ｃとアクチュエータ５ｂは方向切換弁３０ａ、３０ｃを介して連通する。
【００４５】
また、最もＱΔＰの累積値の小さい開閉弁を２５ｂ、２５ｄとすると、開閉弁２５ｂ、２５ｄとアクチュエータ５ａとを連通させるため、方向切換弁３０ａ、３０ｃの切換えと同時に、コントローラ２０から方向切換弁３０ｂ、３０ｄに指令を与え、方向切換弁３０ｂ、３０ｄを位置Ｃから位置Ｄに切換える。なお、本フローチャートの処理は、作業機械の稼動中に、例えば０．１秒間隔で繰り返し実行される。
【００４６】
次に、車体の稼動時間と開閉弁の作動回数との関係について、従来技術と第２実施形態とを比較して説明する。図１１は従来技術における車体の稼動時間と開閉弁のＱΔＰの累積値の関係を示す図である。従来技術では、開閉弁２５ａ〜２５ｄの使用頻度を平均化するよう制御していないため、例えばアクチュエータ５ａ、５ｂに接続される開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値比をδ：１とすると、アクチュエータ５ａに接続された開閉弁２５ａ、２５ｃの方が、アクチュエータ５ｂに接続されている開閉弁２５ｂ、２５ｄに対して、ＱΔＰの累積値がδ倍（δｎ／１ｎ＝δ倍）多くなる。そのため、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは交換時期が異なる。この様子を示したものが図１２である。図１２は従来技術における開閉弁の交換時期を示しており、図１２に示すように、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは寿命を迎えるタイミングが一致しない。そのため、開閉弁２５ａ〜２５ｄを同じタイミングで交換することはできない。
【００４７】
図１３は第２実施形態における車体の稼動時間と開閉弁のＱΔＰの累積値の関係を示したものである。第２実施形態では、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値が所定値Ｓ２に到達すると、方向切換弁３０ａ〜３０ｄを切換える構成であるため、図１３に示すように、第２許容乖離量をβに設定すると、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値が、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの平均値±βの範囲になるように、開閉弁２５ａ〜２５ｄの各作動回数が平均化される。すなわち、所定値Ｓ２＝開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値の平均値±β回となる。
【００４８】
そのため、開閉弁２５ａ、２５ｃと開閉弁２５ｂ、２５ｄとでは交換時期が概ね一致する。この様子を示したものが図１４である。図１４は第２実施形態における開閉弁の交換時期を示しており、図１４に示すように、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値が平均化されるため、エロージョンによる摩耗のリスクも平均化され、開閉弁２５ａ〜２５ｄと同一のタイミング（同一とみなせるタイミング）で寿命を迎えることとなる。その結果、第１実施形態と同様に、開閉弁２５ａ〜２５ｄを全て同一のタイミングで交換でき、メンテナンス回数とメンテナンスコストを低減できる。
【００４９】
（変形例２）
図１０のステップ４１ｃにおいて、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４がそれぞれ所定値Ｓ２以上であるか否かの閾値判定を行う処理の代わりに、開閉弁２５ａ〜２５ｄのＱΔＰの累積値Ｓｑｐ１〜Ｓｑｐ４が、ＱΔＰの累積値の平均値に到達した時刻から第２規定時間τ２（図１３参照）を経過したか否かの閾値判定を行う処理を適用しても、第２実施形態と同様の作用効果を奏し得る。ここで、第２規定時間τ２はτ２＝２β／（δ−１）と表現することができる。
【００５０】
この変形例２におけるステップ４１ｃの処理は次の通りとなる。すなわち、記録装置１０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄの何れかのＱΔＰの累積値がＱΔＰの累積値の平均値に到達した時の時刻の情報を記録し、その時刻からの経過時間を逐一、コントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、前述の経過時間が第２規定時間τ２に到達すると、開閉弁２５ａ〜２５ｄのうち最もＱΔＰの累積値の大きい開閉弁に接続された方向切換弁と、最もＱΔＰの累積値の小さい開閉弁に接続された方向切換弁に対し切換え指令を出し、これら方向切換弁をＡ位置からＢ位置あるいはＣ位置からＤ位置に切換える。
【００５１】
「第３実施形態」
第３実施形態の特徴は、コントローラ２０が前回の方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えが生じた時刻からの経過時間に基づき、方向切換弁３０ａ〜３０ｄに切換え指令を与えることにある。以下、コントローラ２０による処理の詳細について説明する。
【００５２】
図１５は第３実施形態においてコントローラ２０による方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え手順を示すフローチャートである。まず、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄが閉弁しているかどうかをステップ４２ａにて判定する。閉弁していない場合、すなわち、変位量がゼロでない場合（ステップ４２ａ／Ｎｏ）、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えは行わないので、その回の処理は終了する。閉弁している場合、すなわち変位量がゼロの場合（ステップ４２ａ／Ｙｅｓ）、ステップ４２ｂに進んで、コントローラ２０は、切換えが生じた時刻からの経過時間Ｔを取得し、次いで、ステップ４２ｃにて経過時間Ｔが予め定められた第３規定時間ＳＴに達しているか否かの閾値判定を行う。この場合の第３規定時間ＳＴについては、例えば、使用される車体の動作を解析して求めた値や、実際の車体のアクチュエータ稼動時間を計測し、それを考慮した上で定めた値としてもよい。そして、経過時間Ｔが第３規定時間ＳＴに達していた場合（ステップ４２ｃ／Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、ステップ４２ｄに進んで、方向切換弁３０ａ〜３０ｄを切換える。なお、本フローチャートの処理は、作業機械の稼動中に、例えば０．１秒間隔で繰り返し実行される。
【００５３】
次に、車体の稼動時間と開閉弁の作動回数との関係について、従来技術と第３実施形態とで比較して説明する。なお、従来技術については図５の通りであるため、ここでの説明は省略する。図１６は第３実施形態における車体の稼動時間と開閉弁の作動回数の関係を示したものである。図１６に示すように、第３実施形態では、方向切換弁３０ａ〜３０ｄが第３規定時間ＳＴ毎に切換ることで、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数が平均化される。より詳細には、第３規定時間ＳＴの２倍である２ＳＴ時間毎に、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数が平均値を取る。よって、グラフ全域では、平均値±（γ−１）／（２（γ＋１））の範囲で開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数を平均化することができる。
【００５４】
図１７は第３実施形態における開閉弁の交換時期を示す図である。図１７に示すように、第３実施形態では、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動回数が平均化されるため、開閉弁２５ａ〜２５ｄと同一のタイミング（同一とみなせるタイミング）で寿命を迎えることとなる。別言すれば、開閉弁２５ａ〜２５ｄの作動時の摩耗量が平均化されるため、開閉弁２５ａ〜２５ｄの余寿命のバラツキがなくなる。その結果、第１、第２実施形態と同様に、開閉弁２５ａ〜２５ｄを全て同一のタイミングで交換でき、メンテナンス回数とメンテナンスコストを低減できる。また、第３実施形態では、経過時間Ｔにより方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えを行う構成であるため、図２、３に示す変位センサ１６ａ〜１６ｄ、圧力センサ１５ａ〜１５ｌを必要としない点で有利である。
【００５５】
「第４実施形態」
第４実施形態は、第１実施形態と第２実施形態の両方を取り入れて、方向切換弁の切換え制御を行う構成とした点に特徴がある。第１実施形態による方向切換弁の切換え制御と第２実施形態による方向切換弁の切換え制御とが相反する場合が起こり得るため、制御ハンチングが起きる懸念がある。そこで、制御ハンチングを防止するために、第４実施形態では、コントローラ２０が以下に述べる優先制御を行っている。
【００５６】
この優先制御を実行するに際して、まず、下記の式（２）、（３）に示す作動回数及びＱΔＰの累積値から推定される余寿命の無次元数を考える。
作動回数に関する余寿命率Ｓ３＝
（設計寿命（回）−作動回数（回））／設計寿命（回）  （２）
ＱΔＰの累積値に関する余寿命率Ｓ４＝
（ＱΔＰ累積値の設計仕様値−ＱΔＰ累積値）／ＱΔＰ累積値の設計仕様値  （３）
【００５７】
コントローラ２０は、それぞれ作動回数に関する余寿命率Ｓ３、ＱΔＰの累積値に関する余寿命率Ｓ４を定義し、それらの大小関係より、作動回数（第１の条件）とＱΔＰの累積値（第２の条件）のどちらの判定に基づいた指令を優先するかを判断する。コントローラ２０による制御の詳細について以下説明する。
【００５８】
図１８は第４実施形態においてコントローラ２０による方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換え手順を示すフローチャートである。まず、コントローラ２０は、開閉弁２５ａ〜２５ｄが閉弁しているかどうかをステップ４３ａにて判定する。閉弁していない場合、すなわち変位量がゼロでない場合（ステップ４３ａ／Ｎｏ）、方向切換弁３０ａ〜３０ｄの切換えは行わないので、その回の処理は終了する。閉弁している場合、すなわち変位量がゼロの場合（ステップ４３ａ／Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、ステップ４３ｅにおいて、作動回数に関する余寿命率Ｓ３とＱΔＰの累積値に関する余寿命率Ｓ４を算出し、余寿命率Ｓ３と余寿命率Ｓ４の大小関係を判定する。
【００５９】
作動回数に関する余寿命率Ｓ３の方が小さい場合（ステップ４３ｅ／Ｙｅｓ）、ステップ４３ｆに進み、ＱΔＰの累積値に関する余寿命率Ｓ４の方が小さい場合、ステップ４３ｂに進む。これ以降の動作はそれぞれ第１実施形態及び、第２実施形態と同様であるため省略する。なお、本フローチャートの処理は、作業機械の稼動中に、例えば０．１秒間隔で繰り返し実行される。
【００６０】
第４実施形態によれば、余寿命の少ない方の状態量履歴を考慮して開閉弁２５ａ〜２５ｄの使用回数が平均化されるので、第１実施形態と第２実施形態との両方の制御を組み合わせる場合であっても、制御ハンチングを防止できる。
【００６１】
なお、上記した各実施形態は、本発明を閉回路の油圧駆動回路に適用した例であるが、本発明は、開回路の油圧駆動回路に適用することもできる。図１９は本発明を開回路に適用した例である。図１９に示すように、本発明を開回路に適用した場合、図２の閉回路ポンプ１ａ、１ｂを開回路ポンプ３ａ、３ｂに置き換え、作動油の供給元及び排出先としてのタンク４と、アクチュエータ５ａ、５ｂへの圧油の供給先をロッド側かボトム側かに切換えるための切換え弁２６ａ、２６ｂとを設ける必要がある。
【００６２】
また、上記した各実施形態は、図２にあるように２つのポンプ１ａ、１ｂと４つの開閉弁２５ａ〜２５ｄと２つのアクチュエータ５ａ、５ｂとを備えた油圧回路構成としたが、本発明は、少なくとも１つのポンプと２つの開閉弁と１つのアクチュエータを備えた油圧回路構成であれば適用できる。その場合、２つの開閉弁の間で余寿命の平均化を行うこととなる。勿論、本発明は、３つ以上のポンプと５つ以上の開閉弁と３つ以上のアクチュエータとを備えた油圧回路構成にも適用できることは言うまでもない。
【００６３】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６４】
１  油圧ショベル（作業機械）
１ａ、１ｂ  閉回路ポンプ（油圧ポンプ）
５ａ、５ｂ  アクチュエータ
１０  記録装置
１５ａ〜１５ｌ  圧力センサ
１６ａ〜１６ｄ  変位センサ
２０  コントローラ
２５ａ、２５ｃ  開閉弁（第１開閉弁）
２５ｂ、２５ｄ  開閉弁（第２開閉弁）
３０ａ、３０ｃ  方向切換弁（第１方向切換弁）
３０ｂ、３０ｄ  方向切換弁（第２方向切換弁）
【図１】
2020026826.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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