(57)【要約】【課題】モータが駆動する回転体に設けられた基準点の位置が回転体に応じて異なる場合でも、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれを補正可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、モータ２が駆動する回転体５に設けられ、円周方向において所定長の部材５５が検出位置にいるか否かを表す第１の検知信号の値が変化した第１の時点から、第１の検知信号の値が再度変化する第２の時点までの間に、モータ２の回転角センサ４から第２の検知信号を受信した数と、第１または第２の時点における、第１の検知信号の値の変化の態様とに基づいて基準点を検出する基準点検出部１５と、二つの基準点が検出される期間に受信した第２の検知信号の数と、その期間における基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部１６と、回転体５の回転位置情報をずれ量に応じて補正する補正部（１２、１４）とを有する。【選択図】図１
2020188600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転中心の回りに回転可能であり、かつ、前記回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
前記部材が前記円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサからの前記第１の検知信号の値が変化した第１の時点から、前記第１の検知信号の値が再度変化する第２の時点までの間に、前記モータが所定角度回転する度に回転角センサから出力される第２の検知信号を受信した数と、前記第１の時点または前記第２の時点における、前記第１の検知信号の値の変化の態様とに基づいて、前記第１の時点または前記第２の時点において前記部材の前記円周方向における二つの端部のうちの前記所定の検出位置に達した端部を基準点として検出する基準点検出部と、
前記基準点が検出されてから、次に前記基準点が検出されるまでの期間に受信した前記第２の検知信号の数と、前記期間における、前記回転体の回転量に対応する前記モータの回転量に相当する前記第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、
前記ずれ量が算出される度に、前記回転体の回転位置を表す位置情報を前記ずれ量に応じて補正する補正部と、
を有するモータ制御装置。
【請求項２】
前記基準点検出部は、前記回転体が所定の回転方向に回転している場合において、前記第１の時点において、前記第１の検知信号の値が前記部材が前記所定の検出位置にいないときの第１の値から前記部材が前記所定の検出位置にいるときの第２の値に変化すると、前記第１の時点において前記基準点を検出するとともに、前記第１の時点において、前記第１の検知信号の値が第１の値から前記第２の値に変化し、かつ、前記第１の時点から前記第２の時点までの間に受信した前記第２の検知信号の数が所定の閾値以上である場合に前記第２の時点において前記基準点を検出する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータの回転を制御するための駆動信号を、前記モータを駆動する駆動回路へ出力する駆動信号生成部をさらに有し、
前記補正部は、前記回転体の現在の回転位置から前記回転体の目標停止位置までの残回転量に対応する前記第２の検知信号の累積値を前記位置情報として保持し、前記累積値から、前記第２の検知信号を受信する度に１を減算し、かつ、前記累積値を前記ずれ量に応じて補正し、補正された前記累積値が所定の停止閾値以下となったときに、前記駆動信号生成部へ前記モータにブレーキを掛けることを指示し、
前記駆動信号生成部は、前記モータにブレーキを掛けることを指示されると、前記モータが回転を停止するまで前記モータを停止させる前記駆動信号を前記駆動回路へ出力する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
回胴遊技機であって、遊技機本体と、
前記遊技機本体内において回転中心の回りに回転可能に配置され、かつ、前記回転中心の円周方向に沿って複数の図柄が表示されるとともに、前記円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転リールと、
前記部材が前記円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサと、
前記回転リールを駆動するモータと、
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記モータが所定角度だけ回転する度に第２の検知信号を出力する回転角センサと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、
前記原点センサからの前記第１の検知信号の値が変化した第１の時点から、前記第１の検知信号の値が再度変化する第２の時点までの間に、前記第２の検知信号を受信した数と、前記第１の時点または前記第２の時点における、前記第１の検知信号の値の変化の態様とに基づいて、前記第１の時点または前記第２の時点において前記部材の前記円周方向における二つの端部のうちの前記所定の検出位置に達した端部を基準点として検出する基準点検出部と、
前記基準点が検出されてから、次に前記基準点が検出されるまでの期間に受信した前記第２の検知信号の数と、前記期間における、前記回転リールの回転量に対応する前記モータの回転量に相当する前記第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、
前記ずれ量が算出される度に、前記回転リールの回転位置を表す位置情報を前記ずれ量に応じて補正する補正部と、
を有する回胴遊技機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを制御するためのモータ制御装置及びそのようなモータ制御装置を有する回胴遊技機に関する。
【背景技術】
【０００２】
回胴遊技機は、円周方向に沿って複数の図柄が表された複数の回転リール（以下、単にリールと呼ぶことがある）を有する。また回胴遊技機では、各回転リールが回転動作しているときに、遊技者が停止ボタンを押下するといった操作を行うことで対応する回転リールの回転が停止される。その際、各回転リールに表された図柄が一列に並んだ状態で停止するように、押下された停止ボタンに対応する回転リールは、その回転リールに表された複数の図柄の何れかが予め設定された停止位置にて静止するように停止される。そのため、回転リールを駆動するモータを制御するモータ制御装置は、回転リールを目標とする停止位置に精度良く停止させることが求められる。しかし、場合によっては、モータの回転軸と回転リールとの間に生じた滑りなどにより、回転リールを所定の回転量だけ回転させるためのモータの回転量と回転リールの実際の回転量とがずれることがある。そこで、モータにより駆動される回胴の回転原点の位置を検出するための原点センサを設けることが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この原点センサは、発光素子と受光素子とが対になった光センサで構成され、回胴が回転可能に取り付けられたフレームに固定されている。そして中心にてステッピングモータの回転軸に取り付けられ、回胴を支持する十字状のアームの１本に、原点センサ側へ突出した細板状の遮蔽板が一体的に固設される。遮蔽板は、ステッピングモータの回転により回胴とともに回転し、回胴が一回転する毎に原点センサを１回通過するので、遮蔽板が発光素子からの光を遮って受光素子がその光を受光できなくなる立上りタイミング、あるいは、その逆の立下りタイミングが回転原点として検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１６９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の原点センサにおいて、回転リールといった回転体の回転軸を中心とする円周方向に沿った遮蔽板の長さは、一定とは限らず、その回転体の仕様に応じて定められる。そして遮蔽板の長さが異なれば、モータにより駆動される、回転リールといった回転体の実際の回転位置とそのモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれを求めるための基準点も異なり得る。
【０００５】
そこで、本発明は、モータが駆動する回転体に設けられた基準点の位置が回転体に応じて異なる場合でも、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれを補正可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの形態として、回転中心の回りに回転可能であり、かつ、前記回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転体を駆動するモータを制御するモータ制御装置が提供される。このモータ制御装置は、回転体が有する上記の部材が円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサからの第１の検知信号の値が変化した第１の時点から、第１の検知信号の値が再度変化する第２の時点までの間に、モータが所定角度回転する度に回転角センサから出力される第２の検知信号を受信した数と、第１の時点または第２の時点における、第１の検知信号の値の変化の態様とに基づいて、第１の時点または第２の時点において上記の部材の円周方向における二つの端部のうちの所定の検出位置に達した端部を基準点として検出する基準点検出部と、基準点が検出されてから、次に基準点が検出されるまでの期間に受信した第２の検知信号の数と、その期間における、回転体の回転量に対応するモータの回転量に相当する第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、ずれ量が算出される度に、回転体の回転位置を表す位置情報をずれ量に応じて補正する補正部とを有する。
【０００７】
係る構成を有することで、このモータ制御装置は、モータが駆動する回転体に設けられた基準点の位置が回転体に応じて異なる場合でも、その基準点に基づいて回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれを補正することができる。
【０００８】
このモータ制御装置において、基準点検出部は、回転体が所定の回転方向に回転している場合において、第１の時点において、第１の検知信号の値が上記の部材が所定の検出位置にいないときの第１の値からその部材が所定の検出位置にいるときの第２の値に変化すると、第１の時点において基準点を検出するとともに、第１の時点において、第１の検知信号の値が第１の値から第２の値に変化し、かつ、第１の時点から第２の時点までの間に受信した第２の検知信号の数が所定の閾値以上である場合に第２の時点において基準点を検出することが好ましい。
【０００９】
これにより、このモータ制御装置は、回転体に設けられる部材の円周方向における両端のそれぞれが所定の検出位置にいるときを基準点として検出できるので、回転体が一周しなくても、ずれ量を算出できるともに、そのずれ量を用いて回転体の回転位置を表す位置情報を補正できる。
【００１０】
また、このモータ制御装置は、モータの回転を制御するための駆動信号を、モータを駆動する駆動回路へ出力する駆動信号生成部をさらに有し、補正部は、回転体の現在の回転位置から回転体の目標停止位置までの残回転量に対応する第２の検知信号の累積値を位置情報として保持し、その累積値から、第２の検知信号を受信する度に１を減算し、かつ、累積値をずれ量に応じて補正し、補正された累積値が所定の停止閾値以下となったときに、駆動信号生成部へモータにブレーキを掛けることを指示し、駆動信号生成部は、モータにブレーキを掛けることを指示されると、モータが回転を停止するまでモータを停止させる駆動信号を駆動回路へ出力することが好ましい。
【００１１】
これにより、このモータ制御装置は、モータにより駆動される回転体を目標停止位置にて精度良く停止させることができる。
【００１２】
また、他の実施形態によれば、回胴遊技機が提供される。この回胴遊技機は、遊技機本体と、遊技機本体内において回転中心の回りに回転可能に配置され、かつ、回転中心の円周方向に沿って複数の図柄が表示されるとともに、その円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転リールと、上記の部材が円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサと、回転リールを駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動回路と、モータが所定角度だけ回転する度に第２の検知信号を出力する回転角センサと、モータを制御するモータ制御装置とを有する。そしてモータ制御装置は、原点センサからの第１の検知信号の値が変化した第１の時点から、第１の検知信号の値が再度変化する第２の時点までの間に、第２の検知信号を受信した数と、第１の時点または第２の時点における、第１の検知信号の値の変化の態様とに基づいて、第１の時点または第２の時点において上記の部材の円周方向における二つの端部のうちの所定の検出位置に達した端部を基準点として検出する基準点検出部と、基準点が検出されてから、次に基準点が検出されるまでの期間に受信した第２の検知信号の数と、その期間における、回転リールの回転量に対応するモータの回転量に相当する第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、ずれ量が算出される度に、回転リールの回転位置を表す位置情報をずれ量に応じて補正する補正部とを有する。
【００１３】
係る構成を有することで、この回胴遊技機は、モータが駆動する回転リールに設けられた基準点の位置が回転リールに応じて異なる場合でも、その基準点に基づいて回転リールの実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転リールの回転位置間のずれを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。
【図２】モータ駆動回路の回路図である。
【図３】モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図４】モータが駆動する回転体と原点センサの一例を示す図である。
【図５】原点センサが有する遮蔽板の長さと、基準点信号のエッジの態様と、ずれ量算出に利用可能な基準点との関係の一例を表すテーブルである。
【図６】基準点判別処理の動作フローチャートである。
【図７】ずれ量算出処理の動作フローチャートである。
【図８】停止制御処理の動作フローチャートである。
【図９】実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機の概略斜視図である。
【図１０】回胴遊技機の回路ブロック図である。
【図１１】リールユニットが有する一つの回転リールの概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。このモータ制御装置は、例えば、回胴遊技機が有する回転リールといった回転体を駆動するモータを制御するために用いられる。回転体には、回転原点といった、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を検出するために用いられる基準点を規定するために、光学センサが有する発光素子と受光素子との間を、回転体の回転によって通過する遮蔽板が設けられる。この光学センサと遮蔽板とが、原点センサを構成する。したがって、発光素子と受光素子の間に遮蔽板が位置するか否かで、光学センサから出力される信号の値が変化するので、回転体の回転中心を中心とする円周方向における、遮蔽板の両端が、それぞれ、基準点として利用可能となる。また、回転体の回転中心を中心とする円周方向に沿った遮蔽板の長さにより、基準点として利用可能な回転体の回転位置が変化する。そこで、このモータ制御装置は、回転体が回転している間において、遮蔽板が継続して発光素子からの光が受光素子へ達することを遮っている期間に相当するモータの回転量を検出する。また、このモータ制御装置は、その回転量と、光学センサから出力される信号（第１の検知信号の一例であり、以下、基準点信号と呼ぶ）の値の変化の態様（立上りまたは立下り）とに応じて、遮蔽板の二つの端部の何れかである基準点を検出する。そしてこのモータ制御装置は、検出した基準点に基づいて回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を求める。
【００１６】
なお、以下の実施形態では、モータ制御装置は、回胴遊技機に組み込まれ、回胴遊技機が有する回転リールを駆動するために使用される。
【００１７】
図１は、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。図１に示されるように、モータ制御装置１は、通信インターフェース回路１０と、メモリ１１と、駆動制御回路１２と、駆動信号生成回路１３と、ブレーキタイミング判定回路１４と、基準点検出回路１５と、ずれ算出回路１６とを有する。
モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。
【００１８】
モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した、速度設定信号及び駆動信号に従って、モータ２を駆動するモータ駆動回路３を制御する。本実施形態では、モータ制御装置１は、モータ２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、パルス幅変調(PWM)方式により生成する。そしてモータ制御装置１は、生成した駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、モータ制御装置１は、駆動信号のデューティ比を、速度設定信号にて指定された回転速度に対応するデューティ比に設定することで、モータ２をその指定された回転速度で回転させる。そしてモータ制御装置１は、モータ２の回転量を調べるためのロータリーエンコーダ４から、モータ２の回転軸（図示せず）が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、その角度回転したことを示す検知信号を受信し、検知信号の受信回数に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミングを制御する。
【００１９】
さらに、モータ制御装置１は、モータ２が駆動する、回転体の一例である回転リール５の回転位置の基準点を検出するための原点センサ６からの基準点信号により、回転リール５の回転原点といった基準点を検出する。モータ制御装置１は、その基準点に基づいて、ロータリーエンコーダ４からの検知信号の受信数から求められるモータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を求める。そしてモータ制御装置１は、そのずれ量に応じて、モータ２を停止させるためのブレーキを掛け始めるタイミングを補正する。
【００２０】
本実施形態では、モータ２は、直流モータとすることができる。
【００２１】
図２は、モータ駆動回路３の回路図である。モータ駆動回路３は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そしてモータ２の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、モータ２の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１３に接続される。そして駆動信号生成回路１３からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。
【００２２】
図３は、各スイッチに印加される駆動信号とモータ２の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル３００に示されるように、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２３】
一方、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２４】
本実施形態では、モータ２が正転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を逆転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。逆に、モータ２が逆転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を正転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。
【００２５】
また、モータ２の静止状態を維持する場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。
【００２６】
さらに、モータ２を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。
【００２７】
ロータリーエンコーダ４は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４は、例えば、モータ２の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って所定のサンプリング角度ごとに設けられる複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４は、パルス状の検知信号（第２の検知信号）を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４は、モータ２が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１へ出力する。例えば、モータ２の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４は、モータ２の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。なお、ロータリーエンコーダ４として、光学式以外のロータリーエンコーダ、例えば、ホールＩＣを利用した磁気式のロータリーエンコーダが用いられてもよい。
【００２８】
図４は、モータ２が駆動する回転体と原点センサの一例を示す図である。モータ２が駆動する、回転体の一例である回転リール５は、円筒状に形成された部材（以下、単に円筒状部材と呼ぶ）５１と、支持部材５２と、複数のアーム５３とを有する。円筒状部材５１の表面には、複数の図柄が設けられる。支持部材５２は、円筒状部材５１の略中央に位置し、支持部材５２の中心、すなわち、回転リール５の中心にて、モータ２の回転軸に対して、直接またはギアを介して取り付けられる。複数のアーム５３は、円筒状部材５１を支持するために、支持部材５２から円筒状部材５１へ向けて放射状に設けられ、支持部材５２と円筒状部材５１とを接続する。そのため、回転リール５は、その中心を回転中心として回転可能となっている。
【００２９】
複数のアーム５３のうちの一つには、回転リール５の回転中心に対する円周方向に沿って所定の長さを持ち、かつ、複数のアーム５３と対向するように設けられる光学センサ５４側へ突出する遮蔽板５５が設けられる。光学センサ５４は、発光ダイオードといった発光素子５６と、フォトダイオードといった受光素子５７とを有し、発光素子５６と受光素子５７とが互いに向かい合うように配置される。光学センサ５４及び遮蔽板５５が、原点センサ６を構成する。また、発光素子５６と受光素子５７とが設けられる位置が、所定の検出位置に相当する。そして回転リール５が回転することで、遮蔽板５５は、発光素子５６と受光素子５７の間を通過可能となっている。したがって、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置している場合には、発光素子５６から発した光は受光素子５７に達せず、受光素子５７は受光量が相対的に少ないことを表す信号（例えば、相対的に高い電圧）を出力する。一方、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置していない場合には、受光素子５７は、発光素子５６から発した光を受光できるので、受光素子５７は受光量が相対的に多いことを表す信号（例えば、相対的に低い電圧）を出力する。したがって、受光素子５７から出力される信号、すなわち、光学センサ５４から出力される基準点信号が立ち下がるとき、または立ち上がるときに相当する、回転リール５の回転位置が、例えば、基準点として検出される。
【００３０】
回転リール５の回転中心に対する円周方向に沿った遮蔽板５５の長さが、例えば、円筒状部材５１の表面に設けられる複数の図柄の一つに相当する回転角に応じた長さ未満である場合、基準点信号の立上りまたは立下りの何れか一方、すなわち、遮蔽板５５の円周方向における何れか一端が、基準点の一例である回転原点となる。この場合、モータ制御装置１は、回転リール５が１回転する度に、ずれ量を算出することができる。一方、回転リール５の回転中心に対する円周方向に沿った遮蔽板５５の長さが、例えば、円筒状部材５１が半周する回転角に応じた長さである場合、遮蔽板５５の円周方向における両端のそれぞれを基準点とすることができる。したがって、モータ制御装置１は、回転リール５が半周する度に、ずれ量を算出することができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、波形４０１に示されるように、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮っている場合、原点センサ６は、基準点信号として、相対的に高い電圧を出力し、一方、発光素子５６からの光が受光素子５７に達する場合、原点センサ６は、基準点信号として、相対的に低い電圧を出力するものとする。したがって、波形４０１の立上り４０１ａは、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かった時点に相当し、波形４０１の立下り４０１ｂは、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる時点に相当する。そして立上り４０１ａから立下り４０１ｂまでの期間Pは、遮蔽板５５の長さに対応する。なお、原点センサ６は、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮っている場合に、基準点信号として、相対的に低い電圧を出力し、一方、発光素子５６からの光が受光素子５７に達する場合に、基準点信号として、相対的に高い電圧を出力してもよい。この場合には、以下の説明における、立上りと立下りが入れ替えられればよい。
【００３２】
以下、モータ制御装置１の各部について説明する。
【００３３】
通信インターフェース回路１０は、通信部の一例である。そして通信インターフェース回路１０は、例えば、モータ制御装置１を上位の制御装置と接続する。上位の制御装置は、例えば、モータ制御装置１が実装された回胴遊技機本体の制御部である。そして通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、シリアル伝送される複数のビットを持つ速度設定信号を、モータ２が駆動する回転リール５の回転速度が変更される度に受信する。例えば、速度設定信号が２ビットを有するとする。この場合、速度設定信号のビット値‘00’に対して回転速度40[rpm]が設定される。同様に、速度設定値のビット値‘01’、‘10’、‘11’のそれぞれに対して、回転速度80[rpm]、240[rpm]、333[rpm]が設定される。また、通信インターフェース回路１０は、速度設定信号とともに、あるいは、速度設定信号とは別個に、回転リール５の回転方向を指定する回転方向設定信号を上位の制御装置から受信してもよい。
【００３４】
さらに、通信インターフェース回路１０は、回転リール５が回転駆動されている間、上位の制御装置から、回転リール５を図柄一つ分の回転量だけ回転させる度に、回転リール５の回転を継続することを表す駆動制御信号を受信する。なお、駆動制御信号は、例えば、矩形の単パルス信号とすることができる。
【００３５】
通信インターフェース回路１０は、速度設定信号を受信する度に、受信した速度設定信号を駆動制御回路１２へ渡す。同様に、通信インターフェース回路１０は、回転方向設定信号を受信する度に、受信した回転方向設定信号を駆動制御回路１２へ渡す。さらに、通信インターフェース回路１０は、駆動制御信号を受信する度に、駆動制御信号を受信したことを駆動制御回路１２へ通知する。なお、回転リール５の回転が停止される場合には、上位の制御装置は、駆動制御信号をモータ制御装置１へ送信しないので、通信インターフェース回路１０から駆動制御回路１２にも、駆動制御信号の受信が通知されない。なお、モータ２の回転が停止されることを、以下では、単にモータ２が停止されると呼ぶことがある。同様に、回転リール５の回転が停止されることを、以下では、単に回転リール５が停止されると呼ぶことがある。
【００３６】
メモリ１１は、例えば、不揮発性の半導体メモリ回路を有する。そしてメモリ１１は、回転リール５の回転制御に必要な情報を記憶する。本実施形態では、メモリ１１は、速度設定信号と回転リール５の回転速度との関係を表す速度テーブルと、回転速度ごとの、何れかの図柄が所定の停止位置にて停止するよう、回転中の回転リール５が静止するまで、すなわち、回転中のモータ２が停止するまでの検知信号数（以下、停止所要数と呼ぶ）とを記憶する。なお、停止所要数は、停止閾値の一例である。さらに、メモリ１１は、回転速度ごとのデューティ比を表すデューティ比テーブルと、回転速度とブレーキ力に応じたデューティ比との関係を表す速度ブレーキ値テーブルとを記憶する。さらにまた、メモリ１１は、モータ２の回転と回転リール５の回転とが完全に同期する理想的な場合においてモータ２が駆動する回転リール５が一周する間に受信する受信信号数（以下、一周所要数と呼ぶ）と、基準点を検出するために用いられる閾値とを記憶する。
【００３７】
駆動制御回路１２は、駆動制御部の一例であり、速度設定信号で指定された回転速度に従って、モータ２を駆動信号のデューティ比を設定する。そこで、駆動制御回路１２は、速度設定信号を受信する度に、メモリ１１から速度テーブルを読み込んで、その速度テーブルを参照することで、速度設定信号にて指定された回転速度を求める。さらに、駆動制御回路１２は、設定された回転速度に応じて、駆動信号のパルスのデューティ比を設定する。駆動制御回路１２は、デューティ比テーブルを参照して、設定された回転速度に対応するデューティ比を決定すればよい。
【００３８】
駆動制御回路１２は、速度設定信号で指定された回転リール５の回転速度が変更される度に、その速度設定信号にて設定された回転速度に対応するデューティ比を駆動信号生成回路１３へ出力する。また、駆動制御回路１２は、回転方向設定信号にて指定された回転方向を表す情報を駆動信号生成回路１３へ出力する。
【００３９】
さらに、駆動制御回路１２は、駆動制御信号を受信したことが通知される度に、１図柄当たりの回転量に相当する、ロータリーエンコーダ４からの検知信号の数（以下、図柄単位検知信号数と呼ぶ）をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。例えば、モータ２と回転リール５のギア比が1:10であり、ロータリーエンコーダ４が、モータ２が一回転する間に50個の検知信号を出力するとすれば、回転リール５が一回転する間に500個の検知信号が出力される。したがって、回転リール５に20個の図柄が設けられる場合、１図柄当たり25個の検知信号が出力される。そのため、この例では、駆動制御回路１２は、駆動制御信号を受信したことが通知される度に、図柄単位検知信号数として、‘25’をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。なお、回転リール５が停止される場合には、駆動制御信号を受信したことが通知されないので、駆動制御回路１２は、図柄単位検知信号数を出力しない。
【００４０】
さらに、駆動制御回路１２は、ずれ算出回路１６から、回転リール５の回転がモータ２の回転と完全に同期している場合に対する、モータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と、回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を受信する度に、そのずれ量をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。
さらにまた、駆動制御回路１２は、速度設定信号で指定された回転リール５の回転速度が変更される度に、その指定された回転リール５の回転速度をブレーキタイミング判定回路１４へ通知する。
【００４１】
駆動信号生成回路１３は、駆動信号生成部の一例であり、例えば、出力するパルスの幅（すなわち、デューティ比）を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２からデューティ比が通知される度に、モータ２を駆動するための駆動信号であるパルス信号をPWM方式に従って生成し、所定の出力周期ごとに、そのパルス信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、駆動信号生成回路１３は、通知されたデューティ比にしたがって、パルス信号のパルス幅を設定すればよい。一方、駆動信号生成回路１３は、ブレーキタイミング判定回路１４からブレーキ開始タイミングになったことを通知されると、モータ２にブレーキを掛けて停止させるための駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する。なお、本実施形態では、上記のように、モータ２にブレーキを掛ける場合、駆動信号生成回路１３は、モータ２が回転している向きとは逆向きに回転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力すればよい。
【００４２】
駆動信号生成回路１３は、モータ２にブレーキを掛ける場合、メモリ１１から読み込んだブレーキ値テーブルを参照して、モータ２に印加するブレーキ力を設定する。
【００４３】
本実施形態では、駆動信号生成回路１３は、ブレーキ開始タイミングから、停止所要数だけモータ２が回転した時点でモータ２が停止するよう、ブレーキ力を制御する。この場合、ブレーキ力に相当する駆動信号のデューティ比は、モータ２の回転速度に応じて設定される。すなわち、駆動信号生成回路１３は、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定すればよい。なお、速度ブレーキ値テーブルでは、例えば、モータ２の回転速度が高いほど、高いデューティ比、すなわち、高いブレーキ力が設定される。
【００４４】
駆動信号生成回路１３は、ブレーキ力を決定するために、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいて、モータ２の現在の回転速度を算出すればよい。そのために、駆動信号生成回路１３は、例えば、タイマとカウンタとをさらに有する。そして駆動信号生成回路１３は、タイマにより計時された一定期間中に受信した検知信号の数をカウンタによりカウントし、その検知信号の数に、ロータリーエンコーダ４のサンプリング角度を乗じて得られる回転量をその一定期間で除することで回転速度を算出する。なお、駆動信号生成回路１３は、一定期間内に受信した検知信号の数が１個以下である場合、モータ２の回転速度を0としてもよい。
【００４５】
駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、特定したデューティ比の駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。
【００４６】
なお、駆動信号生成回路１３は、モータ２の回転量が目標回転量となり、かつ、モータ２の回転速度が0になると、モータ２に対するブレーキを停止させ、モータ２の静止状態を維持させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力してもよい。
【００４７】
ブレーキタイミング判定回路１４は、ブレーキタイミング判定部の一例であり、停止設定値に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミング（すなわち、ブレーキ開始タイミング）を決定する。さらに、駆動制御回路１２及びブレーキタイミング判定回路１４は、全体として、補正部の一例である。
【００４８】
ブレーキタイミング判定回路１４は、回転リール５の目標停止位置に対応する所定の目標回転量と、回転リール５の現在の回転位置に対応するモータ２の回転量との差（すなわち、残回転量）が検知所要数以下になるとブレーキ開始タイミングになったと判定する。本実施形態では、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から受け取った図柄単位検知信号数及びずれ量の累積値（以下、単に累積値と呼ぶ）と、受信した検知信号の数とに基づいてブレーキ開始タイミングを決定する。なお、モータ２が、回転リール５の１図柄分回転しても上位制御装置から駆動制御信号を受信しなかったとき、すなわち、モータ２の回転の停止が指示されたときの累積値が、モータ２を停止させる目標回転量に相当し、それ以降に受信した検知信号の数がモータ２の回転量に相当する。したがって、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に更新される累積値は、目標回転量までの残回転量に相当する。例えば、ブレーキタイミング判定回路１４は、回転リール５が回転を開始する前の時点で、累積値を0に設定する。その後、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から回転リール５の回転速度を通知されると、その回転速度に対応する停止所要数をメモリ１１から読み込む。またブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から図柄単位検知信号数を受信する度に、累積値に受信した図柄単位検知信号数を加算する。
【００４９】
同様に、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２からずれ量を受信する度に、累積値に受信したずれ量を加算する。これにより、回転リール５の現在の回転位置を表す位置情報の一例である累積値が補正される。
【００５０】
一方、ブレーキタイミング判定回路１４は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に、累積値から1を減じる。そしてブレーキタイミング判定回路１４は、累積値がメモリ１１から読み込んだ停止所要数以下となったときをブレーキ開始タイミングとする。
【００５１】
基準点検出回路１５は、基準点検出部の一例であり、原点センサ６からの基準点信号に基づいて、基準点、すなわち、原点センサ６が有する遮蔽板５５の何れの一端が検知されたかを判別する。
【００５２】
図５は、遮蔽板５５の長さと、基準点信号のエッジの態様と、基準点との関係の一例を表すテーブルである。テーブル５００において、左端の列には、遮蔽板５５の円周方向の長さが示される。左から２番目の列には、原点センサ６からの基準点信号の変化の態様（すなわち、立下りまたは立上り、以下、まとめてエッジ態様と呼ぶ）が示される。また、右端の列には、遮蔽板５５の円周方向に沿った長さとエッジ態様の組み合わせに対する、モータ２が正転している場合における、そのエッジ態様に対応する、基準点の種別が示される。
【００５３】
遮蔽板５５の円周方向に沿った長さが１図柄分以下の長さである場合、基準点信号が立下る位置、すなわち、モータ２が正転している場合に、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる際の遮蔽板５５の終端となる位置は、回転原点に近いため、基準点として参照しない。一方、基準点信号が立上る位置、すなわち、モータ２が正転している場合に、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かる際の遮蔽板５５の一端となる位置（すなわち、上記の終端とは反対側の端部）は、基準点の一つとなる回転原点として参照される。
【００５４】
また、遮蔽板５５の円周方向に沿った長さが回転リール５の半周分に相当する長さである場合、基準点信号が立下る位置、すなわち、モータ２が正転している場合に、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる際の遮蔽板５５の終端となる位置は、基準点の他の一つである、回転原点から半周分(180°)回転した位置として参照される。一方、基準点信号が立上る位置、すなわち、モータ２が正転している場合に、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かる際の遮蔽板５５の一端となる位置は、基準点の一つである回転原点として参照される。
【００５５】
なお、モータ２が逆転している場合には、回転原点に相当する、エッジの態様は逆となる。すなわち、遮蔽板５５の長さによらず、基準点信号が立下る位置が、基準点の一つである、回転原点となる。また、遮蔽板５５の円周方向に沿った長さが回転リール５の半周分に相当する長さであり、かつ、基準点信号が立上る位置は、基準点の他の一つである、回転原点から半周分回転した位置として参照される。一方、遮蔽板５５の円周方向に沿った長さが１図柄分以下の長さであり、かつ、基準点信号が立上る位置は、基準点として参照しない。
【００５６】
図６は、基準点検出回路１５による、基準点判別処理の動作フローチャートである。基準点検出回路１５は、モータ２が回転している間、以下の動作フローチャートに従って基準点判別処理を実行する。
【００５７】
基準点検出回路１５は、原点センサ６からの基準点信号の値が変化すると、すなわち、基準点信号が立上るか立下ると、ロータリーエンコーダ４からの検出信号の受信数を表すカウント値Yを0に設定する（ステップＳ１０１）。また、基準点検出回路１５は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信すると、モータ２の回転方向が正転方向か否か判定する（ステップＳ１０２）。なお、基準点検出回路１５は、モータ２の回転方向を、例えば、上位制御装置からの回転方向の指示により判別できる。あるいは、ロータリーエンコーダ４が回転角だけでなく、回転方向も識別できるタイプのエンコーダであれば、基準点検出回路１５は、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいてモータ２の回転方向を判別してもよい。
【００５８】
モータ２の回転方向が正転方向である場合（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、基準点検出回路１５は、カウント値Yを1インクリメントする（ステップＳ１０３）。そして基準点検出回路１５は、原点センサ６からの基準点信号の値が変化したか否か判定する（ステップＳ１０４）。基準点信号の値が変化していなければ（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。
【００５９】
一方、基準点信号の値が変化していれば（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、基準点検出回路１５は、基準点信号の値の変化が立上りか否か判定する（ステップＳ１０５）。基準点信号の値の変化が立上りである場合（ステップＳ１０５−Ｙｅｓ）、遮蔽板５５の長さによらず、回転リール５の現在の回転位置は、遮蔽板５５の一端が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かった位置であるので、基準点検出回路１５は、回転原点が検知されたことをずれ算出回路１６へ通知する（ステップＳ１０６）。なお、この場合、基準点信号が立上ったタイミングが第１の時点に相当する。その後、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６０】
一方、基準点信号の値の変化が立下りである場合（ステップＳ１０５−Ｎｏ）、基準点検出回路１５は、カウント値Yが所定の閾値Th未満か否か判定する（ステップＳ１０７）。なお、閾値Thは、例えば、短い方の遮蔽板５５の円周方向の長さに相当する角度だけモータ２が回転したときの、ロータリーエンコーダ４が発する検知信号の数よりも大きく、かつ、長い方の遮蔽板５５の円周方向の長さに相当する角度だけモータ２が回転したときの、ロータリーエンコーダ４が発する検知信号の数よりも小さい値に設定される。また、この場合、基準点信号が前回立上ったタイミングが第１の時点に相当し、基準点信号が立下ったタイミングが第２の時点に相当する。
【００６１】
カウント値Yが閾値Th未満である場合（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、遮蔽板５５は短い方のタイプ（長さが１図柄未満）であり、また、現在の回転位置は、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる終端に相当する位置である。そのため、基準点検出回路１５は、現在の回転位置を基準点として検出せず、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６２】
一方、カウント値Yが閾値Th以上である場合（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、遮蔽板５５は長い方のタイプ（長さが半周分）であり、また、現在の回転位置は、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる終端に相当する位置である。そこで、基準点検出回路１５は、基準点として、回転原点から回転リール５が半周回転した位置が検知されたことをずれ算出回路１６へ通知する（ステップＳ１０８）。その後、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ１０２にて、モータ２の回転方向が逆転方向である場合（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、基準点検出回路１５は、カウント値Yを1デクリメントする（ステップＳ１０９）。すなわち、モータ２の回転方向が逆転方向である場合、カウント値Yは負の値となる。そして基準点検出回路１５は、原点センサ６からの基準点信号の値が変化したか否か判定する（ステップＳ１１０）。基準点信号の値が変化していなければ（ステップＳ１１０−Ｎｏ）、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。
【００６４】
一方、基準点信号の値が変化していれば（ステップＳ１１０−Ｙｅｓ）、基準点検出回路１５は、基準点信号の値の変化が立上りか否か判定する（ステップＳ１１１）。基準点信号の値の変化が立下りである場合（ステップＳ１１１−Ｎｏ）、遮蔽板５５の長さによらず、現在の回転位置は、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる終端に相当する位置である。そのため、基準点検出回路１５は、基準点として、回転原点が検知されたことをずれ算出回路１６へ通知する（ステップＳ１１２）。なお、この場合、基準点信号が立下ったタイミングが第１の時点に相当する。その後、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６５】
一方、基準点信号の値の変化が立上りである場合（ステップＳ１１１−Ｙｅｓ）、基準点検出回路１５は、カウント値Yが、閾値Thから一周所要数Cを減じた値(Th-C)より大きいか否か判定する（ステップＳ１１３）。カウント値Yが値(Th-C)以下である場合（ステップＳ１１３−Ｎｏ）、遮蔽板５５は短い方のタイプであり、また、現在の回転位置は、遮蔽板５５の一端が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かった位置である。そのため、基準点検出回路１５は、現在の回転位置を基準点として検出せず、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６６】
一方、カウント値Yが値(Th-C)より大きい場合（ステップＳ１１３−Ｙｅｓ）、遮蔽板５５は長い方のタイプであり、また、現在の回転位置は、遮蔽板５５の一端が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かった位置である。そこで、基準点検出回路１５は、基準点として、回転原点から回転リール５が半周回転した位置が検知されたことをずれ算出回路１６へ通知する（ステップＳ１１４）。また、この場合、基準点信号が前回立下ったタイミングが第１の時点に相当し、基準点信号が立上ったタイミングが第２の時点に相当する。その後、基準点検出回路１５は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６７】
このように、基準点検出回路１５は、回転リール５の現在の回転位置が回転原点または回転原点から半周回転した位置であるときに、その回転位置が基準点であること、及び、基準点の種別（回転原点または回転原点から半周回転した位置）を表す情報をずれ算出回路１６へ通知する。
【００６８】
ずれ算出回路１６は、ずれ量算出部の一例であり、回転リール５の回転位置が基準点となる度に、回転リール５とモータ２が完全に同期して回転する場合に対する、モータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を算出する。
【００６９】
図７は、ずれ算出回路１６による、ずれ量算出処理の動作フローチャートである。ずれ算出回路１６は、モータ２が回転している間、以下の動作フローチャートに従ってずれ量算出処理を実行する。
【００７０】
ずれ算出回路１６は、原点センサ６からの基準点信号の値が変化すると、すなわち、基準点信号が立上るか立下ると、ロータリーエンコーダ４からの検出信号の受信数を表すカウント値Xを0に設定する（ステップＳ２０１）。また、ずれ算出回路１６は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信すると、モータ２の回転方向が正転方向か否か判定する（ステップＳ２０２）。なお、ずれ算出回路１６は、基準点検出回路１５と同様に、モータ２の回転方向を、例えば、上位制御装置からの回転方向の指示により判別できる。あるいは、ロータリーエンコーダ４が回転角だけでなく、回転方向も識別できるタイプのエンコーダであれば、ずれ算出回路１６は、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいてモータ２の回転方向を判別してもよい。
【００７１】
モータ２の回転方向が正転方向である場合（ステップＳ２０２−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xが一周所要数Cと等しいか否か判定する（ステップＳ２０３）。カウント値Xが一周所要数C未満であれば（ステップＳ２０３−Ｎｏ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xを1インクリメントする（ステップＳ２０４）。一方、カウント値Xが一周所要数Cと等しければ（ステップＳ２０３−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xを0にリセットする（ステップＳ２０５）。
【００７２】
また、ステップＳ２０２において、モータ２の回転方向が逆転方向である場合（ステップＳ２０２−Ｎｏ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xが一周所要数Cに-1を乗じた値(-C)と等しいか否か判定する（ステップＳ２０６）。カウント値Xが値(-C)よりも大きければ（ステップＳ２０６−Ｎｏ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xを1デクリメントする（ステップＳ２０７）。すなわち、モータ２の回転方向が逆転方向である場合、カウント値Xは負の値となる。一方、カウント値Xが値(-C)と等しければ（ステップＳ２０６−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１６は、カウント値Xを0にリセットする（ステップＳ２０８）。
【００７３】
ステップＳ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０７またはＳ２０８の後、ずれ算出回路１６は、原点センサ６からの基準点信号の値が変化したか否か判定する（ステップＳ２０９）。基準点信号の値が変化していなければ（ステップＳ２０９−Ｎｏ）、ずれ算出回路１６は、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。
【００７４】
一方、原点センサ６からの基準点信号の値が変化していれば（ステップＳ２０９−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１６は、基準点検出回路１５により判定された、その基準点信号の値の変化に対応する基準点の種類に従ってずれ量を算出する（ステップＳ２１０）。
【００７５】
ずれ算出回路１６は、回転リール５の現在の回転位置が回転原点である場合、以下のようにずれ量を算出する。具体的に、モータ２が正転しており、かつ、カウンタ値Xが一周所要数Cの半分以下であれば、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも多ければ、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xそのものをずれ量として算出する。一方、モータ２が正転しており、かつ、カウンタ値Xが一周所要数Cの半分よりも多ければ、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも少なければ、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xから一周所要数Cを減じて得られる値(X-C)をずれ量として算出する。また、モータ２が逆転しており、かつ、カウンタ値Xの絶対値が一周所要数Cの半分以下であれば、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも多ければ、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xの絶対値そのものをずれ量として算出する。一方、モータ２が逆転しており、かつ、カウンタ値Xの絶対値が一周所要数Cの半分よりも多ければ、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも少なければ、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xに一周所要数Cを加算し、かつ、正負を反転して得られる値{-(X+C)}をずれ量として算出する。さらに、回転リール５の現在の回転位置が回転原点から半周回転した位置であり、かつ、モータ２が正転している場合、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xから一周所要数Cの1/2を減じた値(X-C/2)をずれ量として算出する。一方、回転リール５の現在の回転位置が回転原点から半周回転した位置であり、かつ、モータ２が逆転している場合、ずれ算出回路１６は、カウンタ値Xに一周所要数Cの1/2を加算し、かつ、正負を反転して得られる値{-(X+C/2)}をずれ量として算出する。なお、一周所要数C及び一周所要数Cの1/2は、それぞれ、基準点が検出されてから、次に基準点が検出されるまでの期間における、回転体の回転量に対応するモータの回転量に相当する第２の検知信号の基準数の一例である。そしてずれ算出回路１６は、そのずれ量を駆動制御回路１２へ通知する。なお、回転リール５の現在の回転位置が、回転原点でも、回転原点から半周回転した位置でも無い場合には、ずれ算出回路１６は、ずれ量を算出せず、かつ、駆動制御回路１２へずれ量を通知しない。したがって、遮蔽板５５の長さが１図柄未満である場合には、回転リール５の現在の回転位置が、回転原点と異なる方の遮蔽板５５の端部に相当する位置であっても、ずれ算出回路１６は、ずれ量を算出しない。
【００７６】
ステップＳ２１０の後、ずれ算出回路１６は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
【００７７】
図８は、モータ制御装置１による、モータ２を停止させるための停止制御処理の動作フローチャートである。この停止制御処理は、モータ制御装置１が上位制御装置から駆動制御信号を受信しなくなると、すなわち、モータ２の回転を停止させることが指示されると実行される。
【００７８】
駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２から通知された、速度設定信号にて指定された回転速度に対応するデューティ比を持つ駆動信号を、モータ２を駆動するモータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ３０１）。
【００７９】
ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２からずれ量を受信すると、受信したずれ量を、目標回転量までの残回転量を表す、図柄単位検知信号数及びずれ量の累積値に加算する（ステップＳ３０２）。また、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から図柄単位検知信号数を受信すると、受信した図柄単位検知信号数を累積値に加算する（ステップＳ３０３）。さらに、ブレーキタイミング判定回路１４は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信すると、累積値を1デクリメントする（ステップＳ３０４）。
【００８０】
ブレーキタイミング判定回路１４は、累積値が停止所要数以下か否か判定する（ステップＳ３０５）。累積値が停止所要数よりも大きければ（ステップＳ３０５−Ｎｏ）、モータ制御装置１は、ステップＳ３０１以降の処理を繰り返す。
【００８１】
一方、累積値が停止所要数以下であれば（ステップＳ３０５−Ｙｅｓ）、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動信号生成回路１３へブレーキ開始タイミングとなったことを通知する。また、駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定する。そして駆動信号生成回路１３は、そのデューティ比に相当するブレーキ力を持つ駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ３０６）。駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止すると、すなわち、累積値が0になると、モータ駆動回路３への駆動信号の出力を停止し、モータ制御装置１は、停止制御処理を終了する。
【００８２】
以上に説明してきたように、このモータ制御装置は、モータにより駆動される回転体について、基準点として参照可能な回転位置が異なる２種類の回転体、すなわち、遮蔽板の長さが異なる２種類の回転体の何れが用いられる場合でも、外部から遮蔽板の長さを識別するための情報を必要とせずに、その基準点を検出できる。したがって、このモータ制御装置は、回転体に設けられる基準点の位置が回転体に応じて異なる場合でも、その基準点に基づいて、モータの回転量に対応する回転体の回転位置と回転体の実際の回転位置間のずれを補正することができる。
【００８３】
変形例によれば、原点センサが有する、回転体の円周方向に沿った、回転体に設けられる遮蔽板には、円周方向に沿った長さが互いに異なる３種類以上のものがあってもよい。この場合、メモリ１１には、遮蔽板の長さの種類ごとに、その種類の長さに応じたモータ２の回転量に相当する、ロータリーエンコーダ４からの検知信号数を表す長さ基準値が記憶されていればよい。基準点検出回路１５は、モータ２が正転している場合には、基準点信号が立上ってから立下るまでの間に受信した検知信号の数と、メモリ１１に記憶されている、遮蔽板の種類ごとの長さ基準値と比較し、遮蔽板の種類を、検知信号数に最も近い長さ基準値に対応する種類であると特定すればよい。そして基準点検出回路１５は、回転リール５の現在の回転位置が、回転原点から、特定した種類の遮蔽板の一端に相当する回転量だけ回転した位置にある基準点に位置していることをずれ算出回路１６へ通知すればよい。なお、モータ２が正転している場合、基準点検出回路１５は、遮蔽板の種類によらず、基準点信号が立上る位置を、基準点の一つである、回転原点として検出すればよい。同様に、モータ２が逆転している場合、基準点検出回路１５は、遮蔽板の種類ごとに、基準点信号が立下ってから立上るまでの間に受信した検知信号の数と、一周所要数からその種類の長さ基準値を減じた値とを比較し、遮蔽板の種類を、検知信号の数に最も近いものに対応する種類として特定すればよい。そして基準点検出回路１５は、回転リール５の現在の回転位置が、回転原点から、特定した種類の遮蔽板の一端に相当する回転量だけ回転した位置にある基準点に位置していることをずれ算出回路１６へ通知すればよい。なお、モータ２が逆転している場合、基準点検出回路１５は、遮蔽板の種類によらず、基準点信号が立下る位置を、基準点の一つである、回転原点として検出すればよい。
【００８４】
また、ずれ算出回路１６は、図７に示されるフローチャートにおける、ステップＳ２１０において、回転リール５の現在位置に応じた、回転原点からの回転量に相当する検知信号数を、カウンタ値Xから減じることで、ずれ量を算出すればよい。
【００８５】
この変形例によれば、回転体に取り付け可能な遮蔽板の種類が３種類以上あっても、モータ制御装置は、外部から原点センサの種別を識別するための情報を必要とせずに、ずれ量算出に利用される基準点を特定できる。
【００８６】
また、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置は、回胴遊技機の回転リール以外の可動部材を駆動するために用いられてもよい。例えば、モータ制御装置は、弾球遊技機の演出用の可動部材を駆動するために用いられてもよい。
【００８７】
図９は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機１００の概略斜視図である。また図１０は、回胴遊技機１００の回路ブロック図である。さらに、図１１は、リールユニット１２０が有する一つの回転リールの概略斜視図である。図９に示すように、回胴遊技機１００は、遊技機本体である本体筐体１１０と、リールユニット１２０と、スタートレバー１３０と、ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃとを有する。
【００８８】
また回胴遊技機１００は、本体筐体１１０内に、回胴遊技機１００の各部を制御する制御回路１５０と、リールユニット１２０が有する回転リールを駆動するための３個のモータ１５１−１〜１５１−３と、各モータを駆動する３個のモータ駆動回路１５２−１〜１５２−３と、３個のモータ制御装置１５３−１〜１５３−３とを有する。なお、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置とすることができる。また、モータ駆動回路１５２−１〜１５２−３は、上記の実施形態または変形例によるモータ駆動回路とすることができる。さらに、回胴遊技機１００は、回胴遊技機１００の各部に電力を供給する電源回路（図示せず）及び制御回路１５０からの制御信号に応じてメダルを一時貯留し、かつメダルを排出するためのメダル貯留及び排出機構（図示せず）を有する。
【００８９】
本体筐体１１０の前面の中央上部には開口１１１が形成されており、その開口１１１を通じて、リールユニット１２０の一部が視認可能になっている。また開口１１１の下側の枠１１２の上面には、メダルを投入するためのメダル投入口１１３が形成されている。
【００９０】
リールユニット１２０は、３個の回転リール１２１−１〜１２１−３を有する。回転リール１２１−１〜１２１−３は、それぞれ、制御回路１５０からの駆動制御信号に応じて、本体筐体１１０の前面に対して略平行かつ略水平な回転軸（図示せず）を回転中心として、それぞれ、別個に回転可能となっている。さらに、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれの回転軸は、ギア（図示せず）を介してモータ１５１−１〜１５１−３の回転軸と係合される。そしてモータ１５１−１〜１５１−３が回転することで、回転リール１２１−１〜１２１−３も回転する。さらに、モータ１５１−１〜１５１−３のそれぞれの回転軸には、ロータリーエンコーダ（図示せず）が取り付けられ、ロータリーエンコーダは、モータ１５１−１〜１５１−３が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ出力する。さらに、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれには、上記の実施形態のような原点センサ（図示せず）が設けられる。
また、回転リール１２１−１〜１２１−３の表面は、それぞれ、回転方向、すなわち、円周方向に沿って複数の略同一幅を持つ領域に区切られ、領域ごとに様々な図柄が描かれており、それら領域のうちの一部が開口１１１を介して遊技者に視認可能となっている。
【００９１】
スタートレバー１３０は、本体筐体１１０の枠１１２の前面に向かって左側に設けられている。また、枠１１２の前面略中央には、ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃが設けられている。ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃは、それぞれ、回転リール１２１−１〜１２１−３に対応する。
【００９２】
本体筐体１１０の前面の下部には、メダルを排出するためのメダル排出口１１４が形成されている。そしてメダル排出口１１４の下方には、排出されたメダルが落下することを防止するためのメダル受け皿１１５が取り付けられている。
【００９３】
メダルがメダル投入口１１３に投入された後に、スタートレバー１３０が操作されると、スタートレバー１３０が操作されたことを示す信号が制御回路１５０へ伝達される。そして制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転を開始させる。すなわち、制御回路１５０は、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ、速度設定信号を出力するとともに、回転リール１２１−１〜１２１−３がそれぞれ１図柄分だけ回転する度に、駆動制御信号を出力する。なお、制御回路１５０は、遊技の状態に応じて、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転速度を変更してもよい。この場合、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転速度を変更する度に、変更後の回転速度を指定する速度設定信号をモータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ出力すればよい。なお、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれごとに、異なる回転速度を設定してもよい。また、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれごとに、回転速度を変更するタイミングを互いに異ならせてもよい。
【００９４】
その後、本体筐体１１０の枠１１２の前面略中央に設けられたストップボタン１４０ａ〜１４０ｃの何れかが押下されると、制御回路１５０は、その押下されたボタンから押下されたことを示す信号を受信し、その押下されたボタンに対応する回転リールの回転を停止させる。あるいは、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のうち、回転を開始してから所定期間が経過するまでに、対応するストップボタンが押下されなかった回転リールを、その所定期間経過後に停止させる。回転リールを停止させる場合、制御回路１５０は、駆動制御信号の出力を停止すればよい。その際、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３は、それぞれ、上記の実施形態または変形例に従って停止制御処理を実行すればよい。
そして全ての回転リールが停止した時点で、同一の図柄が全ての回転リールにわたって一列に並んでいると、制御回路１５０は、その図柄に応じた所定枚数のメダルを、メダル排出口１１４を通じて排出する。
【００９５】
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００９６】
１    モータ制御装置
２    モータ
３    モータ駆動回路
４    ロータリーエンコーダ
５    回転リール
５１    円筒状部材
５２    支持部材
５３    アーム
５４    光学センサ
５５    遮蔽板
５６    発光素子
５７    受光素子
６    原点センサ
１０    通信インターフェース回路
１１    メモリ
１２    駆動制御回路
１３    駆動信号生成回路
１４    ブレーキタイミング判定回路
１５    基準点検出回路
１６    ずれ算出回路
１００    回胴遊技機
１１０    本体筐体
１２０    リールユニット
１２１−１〜１２１−３    回転リール
１３０    スタートレバー
１４０ａ〜１４０ｃ    ストップボタン
１５０    制御回路
１５１−１〜１５１−３    モータ
１５２−１〜１５２−３    モータ駆動回路
１５３−１〜１５３−３    モータ制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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