(57)【要約】【課題】  車両を搭載する鉄道車両の構成を簡素にすることができる統合制御装置を提供する。【解決手段】  統合制御装置２００は、車両信号受信部２１１と、走行制御部２１３とを備える。  車両信号受信部２１１は、車両Ｘ１が鉄道車両３１０に搭載されたことを示す第１車両信号を受信する。  走行制御部２１３は、車両信号受信部２１１が第１車両信号を受信した場合（ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳ）、当該第１車両信号を送信した車両Ｘ１に対し、自動制動機能による制動以外の走行制御を指示する走行制御信号を送信する（ＳＴＥＰ１１６）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道軌道を走行可能な車輪と、車両を搭載する搭載面と、前記搭載面に搭載された車両の動力を前記車輪に伝達する動力伝達機構と、前記車両を充電する充電部とを備える鉄道車両に搭載され、かつ、周辺環境に応じて自動で制動する自動制動機能を備える車両と通信する装置であって、
車両が鉄道車両に搭載されたことを示す第１車両信号を受信する車両信号受信部と、
前記車両信号受信部が前記第１車両信号を受信した場合、当該第１車両信号を送信した車両に対し、前記自動制動機能による制動以外の走行制御を指示する走行制御信号を送信する走行制御部とを備えるように構成されていることを特徴とする統合制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の統合制御装置において、
前記車両信号受信部は、前記車両から自動制動機能による制御を実行することを示す第２車両信号を受信するように構成され、
前記車両信号受信部が一の車両から前記第２車両信号を受信した場合、前記走行制御部が前記一の車両とは異なる他の車両に対し、当該他の車両を減速させる制動信号を送信するように構成されていることを特徴とする統合制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の統合制御装置において、
前記走行制御部は、前記他の車両が人及び物の一方または両方を搭載している場合、前記他の車両が人及び物をいずれも搭載していない場合よりも、前記他の車両の減速度が小さくなるように、前記他の車両を減速させることを特徴とする統合制御装置。
【請求項４】
鉄道軌道を走行可能な車輪と、車両を搭載する搭載面と、前記搭載面に搭載された車両の動力を前記車輪に伝達する動力伝達機構と、前記車両を充電する充電部とを備える鉄道車両に搭載され、かつ、周辺環境に応じて自動で制動する自動制動機能を備える車両と通信する装置が実行する方法であって、
車両が鉄道車両に搭載されたことを示す第１車両信号を受信するステップと、
前記第１車両信号を受信した場合、当該第１車両信号を送信した車両に対し、前記自動制動機能による制動以外の走行制御を指示する走行制御信号を送信するステップとを含むことを特徴とする統合制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、統合制御装置及び統合制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電力により駆動される車両が普及しつつある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９４９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、バッテリーの充電量は、一般に、バッテリーの大きさ及び重さと正の相関がある。このため、航続距離を延ばすためには、大型のバッテリーを搭載する必要がある。しかし、大型のバッテリーを搭載すると、重量及び車体サイズが大きくなるので、エネルギーの消費効率は低下する。さらに、大型のバッテリーの場合、満充電までの時間も長くなるので、使用性も低下するとともに、充電ステーション等を専有する時間も長時間化しうる。
【０００５】
一方、小型のバッテリーを搭載した車両は、バッテリーの充電量が少なく、こまめな充電が必要となる。しかし、充電ステーションは数が限られており、使用しやすい地上であるとテナント料も高額になるため、充電ステーションの数を増加させることも難しい。このため、小型のバッテリーを搭載した車両は、十分に充電の機会を得られず、使用性が低下するおそれがあった。
【０００６】
このようなことに鑑み、敷設されているものの使用率が低い鉄道軌道において、当該鉄道軌道上の鉄道車両に車両を搭載し、当該鉄道車両が当該車両を運搬している間当該鉄道車両から車両を充電させることで、車両の航続距離を延ばすようなことが考えられる。
【０００７】
そこで、本発明は、このような鉄道車両の構成を簡素にすることができる統合制御装置及び統合制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の統合制御装置は、
鉄道軌道を走行可能な車輪と、車両を搭載する搭載面と、前記搭載面に搭載された車両の動力を前記車輪に伝達する動力伝達機構と、前記車両を充電する充電部とを備える鉄道車両に搭載され、かつ、周辺環境に応じて自動で制動する自動制動機能を備える車両と通信する装置であって、
車両が鉄道車両に搭載されたことを示す第１車両信号を受信する車両信号受信部と、
前記車両信号受信部が前記第１車両信号を受信した場合、当該第１車両信号を送信した車両に対し、前記自動制動機能による制動以外の走行制御を指示する走行制御信号を送信する走行制御部とを備えるように構成されていることが好ましい。
【０００９】
当該構成の統合制御装置によれば、前記車両信号受信部が前記第１車両信号を受信した場合、走行制御部により、当該第１車両信号を送信した車両に対し、緊急停止以外の走行制御を指示する走行制御信号が送信される。
【００１０】
これにより、車両に走行制御信号が送信され、車両の動力が動力伝達機構により鉄道車両の車輪に伝達されることで、鉄道車両を走行させることができる。
【００１１】
また、車両が周辺環境に応じて自動で制動する自動制動機能を備えている。鉄道車両に搭載されていても、自動制動機能による制動は抑制されないので、車両が自動制動すれば、車両の動力が鉄道車両に伝達されなくなり、鉄道車両も制動される。
【００１２】
これにより、車両の動力及び自動制動機能が活用されて鉄道車両の走行及び制動が行われるので、鉄道車両の構成を簡素にすることができる。
【００１３】
本発明の統合制御装置において、
前記車両信号受信部は、前記車両から自動制御機能による制御を実行することを示す第２車両信号を受信するように構成され、
前記車両信号受信部が一の車両から前記第２車両信号を受信した場合、前記走行制御部が前記一の車両とは異なる他の車両に対し、当該他の車両を減速させる制動信号を送信するように構成されていることが好ましい。
【００１４】
当該構成の統合制御装置によれば、一の車両から自動制御機能による制御を実行することを示す第２車両信号を受信した場合、前記走行制御部により前記一の車両とは異なる他の車両に対し、当該他の車両を減速させる制動信号が送信される。
【００１５】
他の車両が停止または減速すれば、当該他の車両を搭載している鉄道車両も停止または減速する。
【００１６】
これにより、一の車両の自動制御機能を活用しながら、全体の鉄道車両の制動を制御することができるので、鉄道車両の構成を簡素にすることができる。
【００１７】
本発明の統合制御装置において、
前記走行制御部は、前記他の車両が人及び物の一方または両方を搭載している場合、前記他の車両が人及び物をいずれも搭載していない場合よりも、前記他の車両の減速度が小さくなるように、前記他の車両を減速させることが好ましい。
【００１８】
当該構成の統合制御装置によれば、前記他の車両が人及び物の一方または両方を搭載している場合、前記他の車両が人及び物をいずれも搭載していない場合よりも、前記他の車両の減速度が小さくなるように、前記走行制御部により前記他の車両が減速される。
【００１９】
これにより、車両に人及び物の一方または両方が搭載されている場合、減速度が小さくなるように車両が減速されるので、減速により当該人及び物の一方または両方に働く力を小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】統合制御装置を含むシステムの全体構成の一例を示す図。
【図２】システムの活用シーン例を説明する図。
【図３】統合制御装置の構成の一例を示す図。
【図４Ａ】鉄道車両データの一例を示す図。
【図４Ｂ】車両データの一例を示す図。
【図４Ｃ】データ更新後の鉄道車両データの一例を示す図。
【図４Ｄ】データ更新後の車両データの一例を示す図。
【図５】鉄道車両の構成を示す図。
【図６】走行開始処理のフローチャート。
【図７Ａ】第１距離を示す図。
【図７Ｂ】第２距離を示す図。
【図８Ａ】ある駅に待機している鉄道車両を示す図。
【図８Ｂ】車両の動力により移動する鉄道車両と、当該鉄道車両に追従する鉄道車両を示す図。
【図９】制動処理のフローチャートの一例。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１〜図９を参照して、本発明の統合制御装置の実施形態を説明する。
【００２２】
図１に示されるように、統合制御装置２００及び一または複数の鉄道車両（図１では、鉄道車両３１０〜第３鉄道車両３３０を例示）がネットワークを介して接続されている。
【００２３】
さらに、鉄道車両３１０〜第３鉄道車両３３０は、一または複数の車両Ｘ１〜Ｘ３を搭載可能に構成されている。各鉄道車両３１０〜３３０の構成の詳細は後述するが、各鉄道車両３１０〜３３０は、鉄道軌道Ｒを搭載した車両Ｘ１〜Ｘ３の動力により走行可能に構成されている。図１では、各鉄道車両３１０〜３３０は、それぞれ１つの車両Ｘ１〜Ｘ３を搭載している。また、各鉄道車両３１０〜３３０は、搭載した車両Ｘ１〜Ｘ３のバッテリーを充電可能に構成されている。
【００２４】
各鉄道軌道Ｒ沿いに駅Ｓ１〜Ｓ６が存在する。
【００２５】
各鉄道車両３１０〜３３０は、各鉄道車両３１０〜３３０に備えられたパンタグラフを鉄道軌道Ｒの上空に設置された架線に接触させることにより、電気を取り込んでいる。この架線には、太陽光発電を行う発電所４００から電力が供給されている。
【００２６】
（活用シーン）
図２を参照して、鉄道車両と、当該鉄道車両に搭載された車両の活用シーンを説明する。以下では、ユーザＵが使用する車両Ｘ１を鉄道車両３１０に搭載し、鉄道軌道３１０が鉄道軌道を走行す場合の例を説明する。
【００２７】
図２のシーン１において、駅Ｓ１で、ユーザＵは、車両Ｘ１を鉄道車両３１０に搭載する。
【００２８】
図２のシーン２において、例えば、ユーザＵの携帯端末、車両Ｘ１の車載機又は鉄道車両３１０の操作パネルなどに入力されたユーザＵの行先（例えば駅Ｓ３）に応じて、統合制御装置２００は、車両Ｘ１に対し、ユーザＵの行き先まで移動させる。車両Ｘ１の動力は鉄道車両３１０に伝達され、結果として鉄道車両３１０が鉄道軌道Ｒ上を移動する。
【００２９】
図２のシーン３において、ユーザＵは、駅Ｓ３において車両Ｘ１から降りて、買い物などに出かけることができる。
【００３０】
図２のシーン４において、シーン２と同様にして、統合制御装置２００の走行制御信号により、車両Ｘ１を介して鉄道車両３１０が鉄道軌道Ｒ上を走行する。この間、鉄道車両３１０から取り込まれた電気が車両Ｘ１のバッテリーを充電する。
【００３１】
（統合制御装置の構成）
統合制御装置２００は、例えば、サーバコンピュータ等により構成されうる。
【００３２】
統合制御装置２００は、図３に示されるように、統合制御装置制御部２１０と、統合制御装置記憶部２３０と、統合制御装置通信部２４０と、統合制御装置時計部２５０とを備える。
【００３３】
統合制御装置制御部２１０は、例えばＣＰＵ等の演算装置及びキャッシュメモリにより構成されている。演算装置の演算結果は、適宜統合制御装置記憶部２３０に記憶され、のちの処理において読みだされる。統合制御装置制御部２１０は、統合制御装置記憶部２３０、統合制御装置通信部２４０から信号が入力され、統合制御装置記憶部２３０、統合制御装置通信部２４０等へ制御信号を出力できるように、これらとＢＵＳなどを介して接続されている。統合制御装置制御部２１０は、統合制御装置記憶部２３０に格納された所定のプログラムを実行することにより、後述の処理を実行する車両信号受信部２１１、追従制御部２１２、走行制御部２１３として機能する。
【００３４】
統合制御装置記憶部２３０は、例えば、メモリ及びＨＤＤ等の記憶装置により構成されている。統合制御装置記憶部２３０は、鉄道車両データ２３１及び車両データ２３２を記憶している。
【００３５】
鉄道車両データ２３１は、一又は複数の鉄道車両（本例では、鉄道車両３１０〜第３鉄道車両３３０）のそれぞれのデータである。
【００３６】
鉄道車両データ２３１は、鉄道車両識別情報、鉄道車両識別情報、停車駅及び配車先を含むデータである。
【００３７】
鉄道車両識別情報は、各鉄道車両を識別する識別情報である。なお、図面では、説明の便宜上、鉄道車両の符号３１０などを鉄道車両識別情報として示している。
【００３８】
搭載車両識別情報は、各鉄道車両が搭載している車両の車両識別情報である。なお、図面では、説明の便宜上、車両の符号Ｘ１などを車両識別情報として示している。
【００３９】
停車駅は、各鉄道車両が停車している駅である。停車をしていない場合には、ハイフンが設定される。
【００４０】
配車先は、各鉄道車両が配車されるべき駅である。配車先がない場合には、ハイフンが設定される。たとえば、利用実績などから需要が予測され、当該予測に応じて各鉄道車両の配車先が決定されうる。鉄道車両を配車先までに移動させる処理については後述する。
【００４１】
車両データ２３２は、一又は複数の車両（本例では車両Ｘ１〜Ｘ３）のそれぞれに関するデータである。
【００４２】
車両データ２３２は、図４Ｂに示されるように、車両識別情報と、鉄道車両識別情報と、人及び物の一方または両方（以下、「人等」という。）の搭載の有無と、行先とを含むデータである。
【００４３】
車両識別情報は、各車両Ｘ１〜Ｘ３を識別する識別情報である。
【００４４】
鉄道車両識別情報は、各車両が搭載された鉄道車両を識別する識別情報である。
【００４５】
人等の搭載の有無は、人等を搭載しているか否かを示す情報である。図４Ｂでは人等を搭載している場合、１、人等を搭載していない場合０としている。
【００４６】
行先は、各車両の行先（本例では駅）である。
【００４７】
統合制御装置通信部２４０は、有線通信又は無線通信によりネットワークを介して、車両Ｘ１〜Ｘ３、鉄道車両３１０〜３３０及びその他の外部の機器のそれぞれと通信可能に構成されている。
【００４８】
統合制御装置時計部２５０は、日時を認識可能に構成されている。統合制御装置時計部２５０は、例えば、ＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバと通信することにより、ＮＴＰサーバの時刻と同期できるように構成されている。
【００４９】
（車両の構成）
車両Ｘ１〜Ｘ３は、同様の構成を有しているため、車両Ｘ１を例にとって説明する。
【００５０】
車両Ｘ１は、走行用バッテリーを備え、当該走行用バッテリーから供給される電力により駆動されるように構成されている。車両Ｘ１は、電気自動車であってもよいし、ハイブリットカーであってもよい。また、車両Ｘ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信により、外部と通信可能に構成されている。車両Ｘ１は、鉄道車両に搭載されている間、統合制御装置２００からの走行制御信号、制動信号に従って走行及び制動を行うように構成されている。車両Ｘ１は、車内を撮像するカメラ、重量センサ、ドアセンサなどにより、車内に人等が搭載されているかを検出する。
【００５１】
また、車両Ｘ１は、鉄道車両に搭載された際又は駅に到着した際に第１車両信号を送信するように構成されている。
【００５２】
第１車両信号は、自己を搭載する鉄道車両を識別する鉄道車両識別情報と、自己の車両識別情報と、人等の搭載の有無を示す情報と、車両Ｘ１の車載機の操作部を介して入力された行先を示す情報とを含む。
【００５３】
また、車両Ｘ１は、車両Ｘ１の周辺環境を認識する周辺環境認識部（例えばカメラ）と、当該周辺環境に応じて自動制動を行う自動制動機能とを備えている。車両Ｘ１は、鉄道車両に搭載されているときに自動制動機能を使用する場合、統合制御装置２００に自動制動機能を実行することを示す第２車両信号を送信する。
【００５４】
（鉄道車両の構成）
鉄道車両３１０〜鉄道車両３３０は同様の構成を有しているので、鉄道車両３１０を例にとって構成を説明する。
【００５５】
鉄道車両３１０は、図５に示されるように、演算処理装置等により構成される制御部３１１と、外部と無線通信可能な通信部３１２と、車輪３１３と、鉄道軌道Ｒの上空に設置された架線ＥＷに接触させることにより、電気を取り込み可能なパンタグラフ３１４とを備える。
【００５６】
また、鉄道車両３１０は、車両Ｘを搭載する搭載面３１５と、搭載面３１５に搭載された車両Ｘを固定する固定部３１６と、車輪３１３に前記車両の動力及び制動力を伝達する動力伝達機構３１７とを備える。例えば、搭載面３１５、固定部３１６及び動力伝達機構３１７として、特開昭５７−７７５３号公報に開示された構成が採用されうる。
【００５７】
また、鉄道車両３１０は、さらに、それぞれ、パンタグラフ３１４から取り込まれた電気により、搭載面３１５に固定された車両Ｘのバッテリーを充電する充電部３１８を備えるように構成されうる。このような充電部３１８としては、例えば、特開平５−２８６４３７号公報に記載された構成が採用されうる。
【００５８】
また、鉄道車両３１０は、車両Ｘを搭載していない場合、パンタグラフ３１４から取り込まれた電力で車輪３１３を回転及び回転停止させる走行制動機構３１９を備える。
【００５９】
制御部３１１は、通信部３１２を介して受信した追従信号に応じて、前方の鉄道車両に追従するように、走行制動機構３１９を制御する。
【００６０】
（移動開始処理）
次に、図６〜図８Ｂを参照して、移動開始処理を説明する。移動開始処理は、例えば、図２の活用シーンにおけるシーン１及びシーン３で実行される。
【００６１】
車両信号受信部２１１は、第１車両信号を受信したか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ１０２）。以下、第１車両信号を送信した車両を対象の車両Ｘ１、対象の車両Ｘ１を搭載した鉄道車両を対象鉄道車両３１０として説明する。
【００６２】
当該判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１０２‥ＮＯ）、車両信号受信部２１１は、再度図６／ＳＴＥＰ１０２の処理を実行する。
【００６３】
当該判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳ）、走行制御部２１３は、第１車両信号に人等を搭載していることを示す情報が含まれているか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ１０４）。
【００６４】
当該判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、走行制御部２１３は、図７Ａに示されるように、対象の車両Ｘ１を搭載した対象の鉄道車両３１０と、当該鉄道車両３１０に先行する鉄道車両３２０の車間距離を第１距離Ｄ１に設定する。後述する走行制御信号により、通常の走行時においては、対象の鉄道車両３１０と、当該鉄道車両３１０に先行する鉄道車両３２０の車間距離が、第１距離Ｄ１未満にならないように、対象の車両Ｘ１の走行が制御される。
【００６５】
当該判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、走行制御部２１３は、図７Ｂに示されるように、対象の車両Ｘ１を搭載した対象の鉄道車両３１０と、当該鉄道車両３１０に先行する鉄道車両３２０の車間距離を第１距離Ｄ１より小さい第２距離Ｄ２に設定する。後述する走行制御信号により、通常の走行時においては、対象の鉄道車両３１０と、当該鉄道車両３１０に先行する鉄道車両３２０の車間距離が、第２距離Ｄ２未満にならないように、対象の車両Ｘ１の走行が制御される。
【００６６】
このように人等を搭載しているか否かによって車間距離を変更している理由は、自動停止機能による停止を実行する場合に、人等を搭載している場合には減速度を比較的小さくして人等に働く力を軽減させるようにするためであり、減速度を落とす必要性が低い場合（人等を搭載していない場合）においては車間距離を詰め、少しでも効率よく鉄道軌道を活用できるようにするためである。
【００６７】
図６に戻り、走行開始処理の説明を続ける。
【００６８】
追従制御部２１２は、鉄道車両データ２３１を参照して、対象の車両Ｘ１と同一の駅に停車している鉄道車両があるか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ１１０）。
【００６９】
当該判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ）、追従制御部２１２は、停車中の鉄道車両の配車先が、第１信号に示される行き先と同一であるかどうかを判定する（図６／ＳＴＥＰ１１２）。これに代えて、追従制御部２１２は、第１信号に示される行き先が、現在の停車駅よりも、鉄道車両の配車先に近いかどうかを判定してもよい。
【００７０】
当該判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１１２‥ＹＥＳ）、追従制御部２１２は、停車中の鉄道車両に対し、対象の鉄道車両３１０に追従させる追従信号を送信する（図６／ＳＴＥＰ１１４）。
【００７１】
停車中の鉄道車両を追従させる意味は、次の通りである。
【００７２】
本例においては、各鉄道車両３１０〜３３０は、搭載した車両Ｘからの動力に応じて走行するとともに、車両Ｘの自動制動機能により、車両Ｘの周辺環境に応じた制動がされる。換言すれば、各鉄道車両３１０〜３３０は、車両Ｘを搭載していない場合、自己の周辺環境に応じた制動を行うことができない。
【００７３】
このような場合でも、図８Ａ及び図８Ｂに示されるように、同一の駅に停車し、かつ、配車先と行き先が同じであり、かつ、対象の車両Ｘ１を乗せた対象の鉄道車両３１０に、車両を搭載していない鉄道車両３３０を追従させることで、車両Ｘの周辺環境に応じた制動に準じた制動を鉄道車両３３０に行わせることができる。
【００７４】
そして、鉄道車両３３０が車両を搭載していなくても、配車先に鉄道車両３３０を移動させることができる。これにより、例えば需要予測に応じた鉄道車両の移動が可能となる。
【００７５】
図６に戻り、走行開始処理の説明を続ける。
【００７６】
図６／ＳＴＥＰ１１０の判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１１０‥ＮＯ）、図６／ＳＴＥＰ１１２の判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ１１２‥ＮＯ）または図６／ＳＴＥＰ１１４の処理の後、走行制御部２１３は、対象の車両Ｘ１に対し、第１車両信号に示される行き先まで移動させる走行制御信号を送信する（図６／ＳＴＥＰ１１６）。この走行制御信号は、自動制動機能による制動以外の対象の車両Ｘ１の独自の制御を制限する信号を兼ねる。
【００７７】
走行制御部２１３は、第１車両信号に含まれる情報に基づいて、鉄道車両データ２３１及び車両データ２３２を更新する（図６／ＳＴＥＰ１１８）。たとえば、走行制御部２１３は、図４Ｃに示されるように、鉄道車両データ２３１の対象の鉄道車両３１０及びそれに追従する鉄道車両３３０の搭載車両識別番号、停車駅及び配車先を更新する。また、走行制御部２１３は、図４Ｄに示されるように、対象の車両Ｘ１のデータを車両データ２３２に追加する。
【００７８】
（制動処理）
次に、図９を参照して、制動処理について説明する。
【００７９】
車両信号受信部２１１は、第２車両信号を受信したか否かを判定する（図９／ＳＴＥＰ２０２）。以下においては、第２車両信号の送信元を対象の車両Ｘ１、対象の車両Ｘ１を搭載した鉄道車両を対象の鉄道車両３１０、対象の車両Ｘ１とは異なる車両を他の車両Ｘ２、他の車両Ｘ２を搭載した鉄道車両を他の鉄道車両３２０として説明する。
【００８０】
当該判定結果が否定的である場合（図９／ＳＴＥＰ２０２‥ＮＯ）、車両信号受信部２１１は、図９／ＳＴＥＰ２０２の処理を実行する。
【００８１】
当該判定結果が肯定的である場合（図９／ＳＴＥＰ２０２‥ＹＥＳ）、走行制御部２１３は、車両データ２３２を参照し、対象の車両Ｘ１とは異なる各他の車両（他の車両Ｘ２等）の人等の搭載の有無を認識する（図９／ＳＴＥＰ２０４）。
【００８２】
走行制御部２１３は、各他の車両について、人等の搭載の有無に応じた減速度で制動する制動信号を生成する（図９／ＳＴＥＰ２０６）。より詳しくは、走行制御部２１３は、他の各車両が人等を搭載している場合、他の各車両が人等を搭載していない場合よりも、減速度が小さくなるように制動する制動信号を生成する。
【００８３】
走行制御部２１３は、生成した制動信号を各他の車両に送信する（図９／ＳＴＥＰ２０８）。これにより、例えば、当該制動信号を受信した他の車両Ｘ２が減速し、結果として当該他の車両Ｘ２を搭載した他の鉄道車両３２０を減速させ、停止させることができる。
【符号の説明】
【００８４】
Ｕ‥ユーザ、２００‥統合制御装置、２１１‥車両信号受信部、２１２‥追従制御部、２１３‥走行制御部、３１０‥対象の鉄道車両、３２０‥他の鉄道車両、Ｘ１‥対象の車両、Ｘ２‥他の車両。
【図１】
2020026249.tif 000003
【図２】
2020026249.tif 000004
【図３】
2020026249.tif 000005
【図４Ａ】
2020026249.tif 000006
【図４Ｂ】
2020026249.tif 000007
【図４Ｃ】
2020026249.tif 000008
【図４Ｄ】
2020026249.tif 000009
【図５】
2020026249.tif 000010
【図６】
2020026249.tif 000011
【図７Ａ】
2020026249.tif 000012
【図７Ｂ】
2020026249.tif 000013
【図８Ａ】
2020026249.tif 000014
【図８Ｂ】
2020026249.tif 000015
【図９】
2020026249.tif 000016