(57)【要約】【課題】ワークの把持の安定性を向上させる。【解決手段】把持装置は、第１，２フィンガーと、支持部と、第１，２把持部材とを備える。第１フィンガーは、第１延出方向へ向かって延びるように形成される。第２フィンガーは、第２延出方向へ向かって延びるように形成され、且つ、第２延出方向に沿って第１フィンガーと対向するように配置される。支持部は、第１フィンガーと第２フィンガーとの間の間隔が変化するように第１，２フィンガーを支持する。第１，２把持部材は、第１，２弾性部材を介して第２フィンガーに支持され、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に位置するように配置される。第２把持部材は、第２延出方向に沿った位置が第１把持部材とは異なる位置において第２フィンガーに支持される。【選択図】図１
2020075324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された第１延出方向へ向かって延びるように形成された第１フィンガーと、
予め設定された第２延出方向へ向かって延びるように形成され、且つ、前記第２延出方向に沿って前記第１フィンガーと対向するように配置された第２フィンガーと、
前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間の間隔が変化するように前記第１フィンガーおよび前記第２フィンガーの少なくとも一方を移動可能に前記第１フィンガーおよび前記第２フィンガーを支持する支持部と、
第１弾性部材を介して前記第２フィンガーに支持され、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間に位置するように配置される第１把持部材と、
前記第２延出方向に沿った位置が前記第１把持部材とは異なる位置において、第２弾性部材を介して前記第２フィンガーに支持され、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間に位置するように配置される第２把持部材と
を備える把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置であって、
前記第１把持部材は、
前記第１弾性部材に連結される第１連結部と、
前記第１連結部から前記第１フィンガーへ向かって延びる第１延出部とを備え、
前記第１延出部は、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが前記第１連結部より短い把持装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の把持装置であって、
前記支持部は、前記第１フィンガーおよび前記第２フィンガーの両方を移動可能に前記第１フィンガーおよび前記第２フィンガーを支持する把持装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の把持装置であって、
前記第１フィンガーおよび前記第２フィンガーは、前記支持部から離れるにつれて、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間の間隔が狭くなるように配置される把持装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の把持装置であって、
前記第１フィンガーに固定して支持され、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間に位置し、前記第１把持部材および第２把持部材と対向するように配置される第３把持部材を備える把持装置。
【請求項６】
請求項５に記載の把持装置であって、
前記第２把持部材は、
前記第２弾性部材に連結される第２連結部と、
前記第２連結部から前記第１フィンガーへ向かって延びる第２延出部とを備え、
前記第２延出部は、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが前記第２連結部より短く、
前記第３把持部材は、
前記第１フィンガーに固定される固定部と、
前記固定部から前記第２フィンガーへ向かって延びる第３延出部とを備え、
前記第３延出部は、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが前記固定部より短い把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、互いに平行に配置された２本のフィンガーを左右方向に移動させて、２本のフィンガーでワークを挟むことにより、ワークを把持する把持装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３１３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の把持装置では、外形のばらつきが大きい複数のワークを一つずつ順次把持して搬送する際に、ワークを安定して把持することができない場合があるという問題があった。
【０００５】
本開示は、ワークの把持の安定性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、第１フィンガーと、第２フィンガーと、支持部と、第１把持部材と、第２把持部材とを備える把持装置である。
第１フィンガーは、予め設定された第１延出方向へ向かって延びるように形成される。第２フィンガーは、予め設定された第２延出方向へ向かって延びるように形成され、且つ、第２延出方向に沿って第１フィンガーと対向するように配置される。
【０００７】
支持部は、第１フィンガーと第２フィンガーとの間の間隔が変化するように第１フィンガーおよび第２フィンガーの少なくとも一方を移動可能に第１フィンガーおよび第２フィンガーを支持する。
【０００８】
第１把持部材は、第１弾性部材を介して第２フィンガーに支持され、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に位置するように配置される。第２把持部材は、第２延出方向に沿った位置が第１把持部材とは異なる位置において、第２弾性部材を介して第２フィンガーに支持され、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に位置するように配置される。
【０００９】
このように構成された本開示の把持装置は、第１フィンガーおよび第２フィンガーの少なくとも一方を移動させて第１フィンガーと第２フィンガーとの間にワークを挟むことにより、第１把持部材および第２把持部材がワークに接触した状態でワークを把持することができる。そして、第１把持部材および第２把持部材はそれぞれ第１弾性部材および第２弾性部材を介して第２フィンガーに支持されている。このため、第１把持部材および第２把持部材は、第１把持部材および第２把持部材が接触している箇所におけるワークの形状に合わせて移動して、第１フィンガー側に向けてワークへ付勢力を作用させる。これにより、本開示の把持装置は、ワークの外形の変化に応じて、ワークを安定して把持し易くなる。さらに、本開示の把持装置は、第２フィンガー側において第１把持部材および第２把持部材をワークに接触させてワークを把持する。すなわち、本開示の把持装置は、第２フィンガー側における少なくとも２箇所をワークに接触させてワークを把持する。これにより、本開示の把持装置は、ワークを安定して把持し易くなる。以上より、本開示の把持装置は、ワークの把持の安定性を向上させることができる。
【００１０】
また、本開示の一態様では、第１把持部材は、第１連結部と、第１延出部とを備え、第１延出部は、第１フィンガーと第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが第１連結部より短いようにしてもよい。第１連結部は、第１弾性部材に連結される。第１延出部は、第１連結部から第１フィンガーへ向かって延びる。これにより、本開示の把持装置は、第１フィンガーと第２フィンガーとによりワークを把持した状態でワークの表面に光を照射した場合に、ワークの表面上に第１把持部材の影が映り難くすることができる。
【００１１】
また、本開示の一態様では、支持部は、第１フィンガーおよび第２フィンガーの両方を移動可能に第１フィンガーおよび第２フィンガーを支持するようにしてもよい。これにより、本開示の把持装置は、第１フィンガーから第２フィンガーへ向かう方向に沿ったワークの長さに関わらず、ワークを把持装置の中央部で把持することができる。
【００１２】
また、本開示の一態様では、第１フィンガーおよび第２フィンガーは、支持部から離れるにつれて、第１フィンガーと第２フィンガーとの間の間隔が狭くなるように配置されるようにしてもよい。これにより、本開示の把持装置は、支持部から近い箇所と支持部から遠い箇所とにおいて、第１フィンガーと第２フィンガーとによりワークを挟む力を均等にすることができる。
【００１３】
また、本開示の一態様では、第１フィンガーに固定して支持され、第１フィンガーと第２フィンガーとの間に位置し、第１把持部材および第２把持部材と対向するように配置される第３把持部材を備えるようにしてもよい。
【００１４】
また、本開示の一態様では、第２把持部材は、第２連結部と、第２延出部とを備え、第２延出部は、第１フィンガーと第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが第２連結部より短いようにしてもよい。第２連結部は、第２弾性部材に連結される。第２延出部は、第２連結部から第１フィンガーへ向かって延びる。さらに、本開示の一態様では、第３把持部材は、固定部と、第３延出部とを備え、第３延出部は、第１フィンガーと第２フィンガーとを含む面に対して垂直な方向に沿った長さが固定部より短いようにしてもよい。固定部は、第１フィンガーに固定される。第３延出部は、固定部から第２フィンガーへ向かって延びる。これにより、本開示の把持装置は、第１フィンガーと第１フィンガーとによりワークを把持した状態でワークの表面に光を照射した場合に、ワークの表面上に第２把持部材および第３把持部材の影が映り難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】把持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】把持装置の概略構成を示す平面図である。
【図３】フィンガーの傾斜を示す把持装置の平面図である。
【図４】把持部材の形状を示す正面図である。
【図５】把持部材の形状を示す背面図である。
【図６】ワークを把持している状態を示す把持装置の平面図である。
【図７】リング照明からワークへ向けて光を照射している状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の把持装置１は、例えばロボットアームに取り付けられ、図１および図２に示すように、フィンガー２，３、支持部４および把持部材５，６，７を備える。
【００１７】
フィンガー２，３は、四角柱状に形成された金属製の部材である。フィンガー３の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面３ａには、フィンガー３が延びる延出方向Ｄ１に沿った溝１１が形成されている。
【００１８】
支持部４は、筐体２１と、支持部材２２，２３とを備える。筐体２１は、四角柱状の箱体であり、支持部４の構成要素を内部に収納する。筐体２１の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面２１ａには、側面２１ａの長手方向Ｄ２に沿って延びる長方形状の案内孔３０が形成されている。
【００１９】
支持部材２２，２３は、長方形状に形成された金属製の板状部材を垂直に屈曲させたＬ字金具である。支持部材２２，２３はそれぞれ、水平部２２ａ，２３ａと、垂直部２２ｂ，２３ｂとを備える。水平部２２ａ，２３ａおよび垂直部２２ｂ，２３ｂは、四角形の板状に形成されている。そして垂直部２２ｂは、垂直部２２ｂの四角形を形成する四辺のうちの一辺が、水平部２２ａの四角形を形成する四辺のうちの一辺と一致し、且つ、水平部２２ａに対して垂直となるようにして、水平部２２ａに連結されている。同様に、垂直部２３ｂは、垂直部２３ｂの四角形を形成する四辺のうちの一辺が、水平部２３ａの四角形を形成する四辺のうちの一辺と一致し、且つ、水平部２３ａに対して垂直となるようにして、水平部２３ａに連結されている。
【００２０】
支持部材２２，２３は、側面２１ａ上において水平部２２ａ，２３ａが案内孔３０の一部分を塞ぐように配置される。また支持部材２２は、側面２１ａ上において、水平部２２ａが側面２１ａに対して平行となり、且つ、垂直部２２ｂが側面２１ａに対して垂直となるように配置される。同様に、支持部材２３は、側面２１ａ上において、水平部２３ａが側面２１ａに対して平行となり、且つ、垂直部２３ｂが側面２１ａに対して垂直となるように配置される。
【００２１】
また支持部材２２，２３は、側面２１ａの長手方向Ｄ２に沿って、垂直部２２ｂの平面と垂直部２３ｂの平面とが対向し、且つ、水平部２２ａと水平部２３ａとの間に垂直部２２ｂ，２３ｂが位置するように配置される。
【００２２】
支持部材２２の水平部２２ａは、第１モータの駆動力を支持部材２２に伝達して支持部材２２を長手方向Ｄ２に沿って移動させる第１移動機構に連結される。同様に、支持部材２３の水平部２３ａは、第２モータの駆動力を支持部材２３に伝達して支持部材２３を長手方向Ｄ２に沿って移動させる第２移動機構に連結される。なお、第１モータ、第１移動機構、第２モータおよび第２移動機構は、筐体２１に収納されている。
【００２３】
フィンガー２については、垂直部２２ｂと垂直部２３ｂとの間にフィンガー２が位置するようにして、フィンガー２の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面２ａが垂直部２２ｂに連結される。フィンガー３については、垂直部２２ｂと垂直部２３ｂとの間にフィンガー３が位置するようにして、フィンガー３の四角柱を形成する４つの側面のうち側面３ａと対向する側面３ｂが垂直部２３ｂに連結される。これにより、フィンガー２，３は、筐体２１の側面２１ａから、側面２１ａに対して略垂直な方向へ向かって延びるようにして、側面２１ａの長手方向Ｄ２に沿って移動可能に支持部４に支持される。
【００２４】
把持部材５は、フィンガー２の延出方向Ｄ３に沿って延びる長尺状に形成された樹脂製の部材である。把持部材６，７は、フィンガー３の延出方向Ｄ１に沿って延びる長尺状に形成された樹脂製の部材である。本実施形態では、把持部材５，６，７はＰＥＥＫ材で形成されている。
【００２５】
把持部材５は、フィンガー２の四角柱を形成する４つの側面のうち側面２ａと対向する側面２ｂ側でフィンガー２に取り付けられる。把持部材６，７は、側面３ａ側でフィンガー３に取り付けられる。把持部材６は、延出方向Ｄ１に沿って、把持部材７よりも筐体２１から遠くなるように配置される。また把持部材６，７は、延出方向Ｄ１に沿ったフィンガー３の中央部ＣＴに位置しないように配置される。すなわち、把持部材６，７は、図２に示すように、中央部ＣＴに空間ＳＰが形成されるように配置される。
【００２６】
フィンガー２は、図３に示すように、垂直部２２ｂに対して内側に傾くようにして、垂直部２２ｂに固定される。本実施形態では、フィンガー２と垂直部２２ｂとで成す角度θ１は、０．１°以上であり、且つ、１°以下である。フィンガー２は、垂直部２２ｂとフィンガー２との間にワッシャを挟んだ状態で垂直部２２ｂおよびフィンガー２にボルトを挿入して、ボルトおよびナットにより垂直部２２ｂおよびフィンガー２を締結することにより、垂直部２２ｂに固定される。同様にフィンガー３は、垂直部２３ｂに対して内側に傾くようにして、垂直部２３ｂに固定される。本実施形態では、フィンガー３と垂直部２３ｂとで成す角度θ２は、０．１°以上であり、且つ、１°以下である。フィンガー３は、垂直部２３ｂとフィンガー３との間にワッシャを挟んだ状態で垂直部２３ｂおよびフィンガー３にボルトを挿入して、ボルトおよびナットにより垂直部２３ｂおよびフィンガー３を締結することにより、垂直部２３ｂに固定される。これにより、フィンガー２，３は、支持部４から離れるにつれて、フィンガー２とフィンガー３との間の間隔が狭くなるように配置される。
【００２７】
把持部材５は、図４に示すように、固定部３１と、延出部３２とを備える。固定部３１は、四角柱状に形成されている。固定部３１は、固定部３１の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面３１ａがフィンガー２の側面２ｂに接した状態で、フィンガー２に固定される。延出部３２は、四角柱状に形成されている。延出部３２は、延出部３２の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面３２ａが、固定部３１の四角柱を形成する４つの側面のうち側面３１ａと対向する側面３１ｂに接した状態で、固定部３１から突出するように配置されている。
【００２８】
延出部３２は、フィンガー２とフィンガー３とを含む平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った延出部３２の長さＬ３２が、方向Ｄ４に沿った固定部３１の長さＬ３１よりも短くなるように形成されている。
【００２９】
把持部材６は、連結部４１と、延出部４２とを備える。連結部４１は、四角柱状に形成されている。連結部４１の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面４１ａは、コイルばね４３の一端に接続される。そして、コイルばね４３の他端が、溝１１の底面１１ａに接続される。これにより、連結部４１は、溝１１の内部に収納された状態で、コイルばね４３を介してフィンガー３に支持される。
【００３０】
延出部４２は、四角柱状に形成されている。延出部４２は、延出部４２の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面４２ａが、連結部４１の四角柱を形成する４つの側面のうち側面４１ａと対向する側面４１ｂに接した状態で、延出部４２から突出するように配置されている。
【００３１】
延出部４２は、平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った延出部４２の長さＬ４２が、方向Ｄ４に沿った連結部４１の長さＬ４１よりも短くなるように形成されている。
把持部材７は、図５に示すように、連結部５１と、延出部５２とを備える。連結部５１は、四角柱状に形成されている。連結部５１の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面５１ａは、コイルばね５３の一端に接続される。そして、コイルばね５３の他端が、溝１１の底面１１ａに接続される。これにより、連結部５１は、溝１１の内部に収納された状態で、コイルばね５３を介してフィンガー３に支持される。
【００３２】
延出部５２は、四角柱状に形成されている。延出部５２は、延出部５２の四角柱を形成する４つの側面のうちの１つの側面５２ａが、延出部５２の四角柱を形成する４つの側面のうち側面５１ａと対向する側面５１ｂに接した状態で、延出部５２から突出するように配置されている。
【００３３】
延出部５２は、平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った延出部５２の長さＬ５２が、方向Ｄ４に沿った連結部５１の長さＬ５１よりも短くなるように形成されている。
本実施形態では、厚さが０．８５ｍｍであるワークを把持するために、長さＬ３２，Ｌ４２，Ｌ５２が１ｍｍに設定されている。
【００３４】
このように構成された把持装置１は、フィンガー２と、フィンガー３と、支持部４と、把持部材６と、把持部材７とを備える。
フィンガー２は、予め設定された延出方向Ｄ３へ向かって延びるように形成される。フィンガー３は、予め設定された延出方向Ｄ１へ向かって延びるように形成され、且つ、延出方向Ｄ１に沿ってフィンガー２と対向するように配置される。
【００３５】
支持部４は、フィンガー２とフィンガー３との間の間隔が変化するようにフィンガー２およびフィンガー３の両方を移動可能にフィンガー２およびフィンガー３を支持する。
把持部材６は、コイルばね４３を介してフィンガー３に支持され、フィンガー２とフィンガー３との間に位置するように配置される。把持部材７は、延出方向Ｄ１に沿った位置が把持部材６とは異なる位置において、コイルばね５３を介してフィンガー３に支持され、フィンガー２とフィンガー３との間に位置するように配置される。
【００３６】
このように把持装置１は、フィンガー２およびフィンガー３を移動させてフィンガー２とフィンガー３との間にワークを挟むことにより、把持部材６および把持部材７がワークに接触した状態でワークを把持することができる。そして、把持部材６および把持部材７はそれぞれコイルばね４３およびコイルばね５３を介してフィンガー３に支持されている。このため、把持部材６および把持部材７は、把持部材６および把持部材７が接触している箇所におけるワークの形状に合わせて移動して、フィンガー２側に向けてワークへ付勢力を作用させる。これにより、把持装置１は、ワークの外形の変化に応じて、ワークを安定して把持し易くなる。さらに把持装置１は、フィンガー３側において把持部材６および把持部材７をワークに接触させてワークを把持する。すなわち、把持装置１は、フィンガー３側における２箇所をワークに接触させてワークを把持する。これにより、把持装置１は、ワークを安定して把持し易くなる。以上より、把持装置１は、ワークの把持の安定性を向上させることができる。
【００３７】
例えば、図６に示すように、コイルばね４３，５３を介してフィンガー３に支持される把持部材６，７が、ワークＷＫ１の形状に合わせてワークＷＫ１を保持する。ワークＷＫ１は、平面視で樽形状に形成された板状部材であり、上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２が直線で形成され、右辺ＳＤ３と左辺ＳＤ４が曲線で形成されている。なお、上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２は互いに平行である。また、右辺ＳＤ３および左辺ＳＤ４は、上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２に垂直であり且つ上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２の中心を通る直線に対して線対称である。そして、右辺ＳＤ３および左辺ＳＤ４は、上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２から遠ざかるにつれて、上辺ＳＤ１および下辺ＳＤ２が延びる方向Ｄ５に沿った長さが徐々に長くなるように形成されている。すなわち、ワークＷＫ１は、上辺ＳＤ１から下辺ＳＤ２へ向かう方向Ｄ６に沿った中央部で膨らんだ形状に形成されている。
【００３８】
把持部材５は、矢印ＡＬ１で示すように、方向Ｄ６に沿った中央部で左辺ＳＤ４に接触する。把持部材６，７はそれぞれ、方向Ｄ７，Ｄ８で示すように、右辺ＳＤ３と接する箇所における右辺ＳＤ３の傾きに応じて傾く。
【００３９】
また、把持部材６と把持部材７とが互いに独立してワークＷＫ１を保持するため、把持部材６および把持部材７のそれぞれに分散して力が掛かるようになり、把持装置１は、安定してワークＷＫ１を保持することができる。
【００４０】
また把持部材６は、連結部４１と、延出部４２とを備え、延出部４２は、フィンガー２とフィンガー３とを含む平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った長さが連結部４１より短い。連結部４１は、コイルばね４３に連結される。延出部４２は、連結部４１からフィンガー２へ向かって延びる。これにより、把持装置１は、フィンガー２とフィンガー３とによりワークを把持した状態でワークの表面に光を照射した場合に、ワークの表面上に把持部材６の影が映り難くすることができる。
【００４１】
また把持装置１は、フィンガー２に固定して支持され、フィンガー２とフィンガー３との間に位置し、把持部材６および把持部材７と対向するように配置される把持部材５を備える。
【００４２】
また把持部材７は、連結部５１と、延出部５２とを備え、延出部５２は、フィンガー２とフィンガー３とを含む平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った長さが連結部５１より短い。連結部５１は、コイルばね５３に連結される。延出部５２は、連結部５１からフィンガー２へ向かって延びる。さらに把持部材５は、固定部３１と、延出部３２とを備え、延出部３２は、フィンガー２とフィンガー３とを含む平面ＰＬ１に対して垂直な方向Ｄ４に沿った長さが固定部３１より短い。固定部３１は、フィンガー２に固定される。延出部３２は、固定部３１からフィンガー３へ向かって延びる。これにより、把持装置１は、フィンガー２とフィンガー３とによりワークを把持した状態でワークの表面に光を照射した場合に、ワークの表面上に把持部材７および把持部材５の影が映り難くすることができる。
【００４３】
例えば、図７に示すように、ワークＷＫ１の周囲に配置されたリング照明ＲＬから、ワークＷＫ１へ向けて光ＬＴを照射した場合に、ワークＷＫ１の表面上に把持部材５，６，７の影が映らなくなる。これにより、把持装置１は、ワークＷＫ１を把持した状態でワークＷＫ１の表面に光を照射してワークＷＫ１の表面の画像検査を実行することを可能とする。
【００４４】
また支持部４は、フィンガー２およびフィンガー３の両方を移動可能にフィンガー２およびフィンガー３を支持する。これにより、把持装置１は、フィンガー２からフィンガー３へ向かう方向に沿ったワークの長さに関わらず、ワークを把持装置１の中央部で把持することができる。
【００４５】
また、フィンガー２およびフィンガー３は、支持部４から離れるにつれて、フィンガー２とフィンガー３との間の間隔が狭くなるように配置される。これにより、把持装置１は、支持部４から近い箇所と支持部４から遠い箇所とにおいて、フィンガー２とフィンガー３とによりワークを挟む力を均等にすることができる。
【００４６】
以上説明した実施形態において、フィンガー２は第１フィンガーに相当し、フィンガー３は第２フィンガーに相当し、把持部材６は第１把持部材に相当し、把持部材７は第２把持部材に相当し、延出方向Ｄ３は第１延出方向に相当し、延出方向Ｄ１は第２延出方向に相当する。
【００４７】
また、連結部４１は第１連結部に相当し、延出部４２は第１延出部に相当し、連結部５１は第２連結部に相当し、延出部５２は第２延出部に相当し、延出部３２は第３延出部に相当する。
【００４８】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
例えば上記実施形態では、フィンガー３に支持される把持部材の数が２つである形態を示したが、弾性部材を介してフィンガー３に支持される把持部材が３つ以上であってもよい。
【００４９】
上記実施形態では、把持部材６，７がコイルばねを介してフィンガー３に支持される形態を示したが、コイルばねに限定されるものではなく、例えば、ゴムまたは板ばねのような弾性部材であればよい。
【００５０】
上記実施形態では、フィンガー２およびフィンガー３の両方を移動可能にフィンガー２，３を支持する形態を示したが、フィンガー２およびフィンガー３の一方を移動可能に支持するようにしてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、フィンガー２およびフィンガー３は、支持部４から離れるにつれて、フィンガー２とフィンガー３との間の間隔が狭くなるように配置される形態を示したが、フィンガー２およびフィンガー３は、支持部４から離れるにつれて、フィンガー２とフィンガー３との間の間隔が変化しなくともよい。
【００５２】
上記実施形態では、連結部４１，５１における側面４１ａ、５１ａにコイルばね４３，５３の一端が接続される形態を示したが、連結部４１，５１における側面４１ａ，５１ａにコイルばね４３，５３の一端（すなわち、弾性部材の一端）が収容可能な空間形成し、この空間内にコイルばね４３，５３の一端を挿入して、連結部４１，５１とコイルばね４３，５３の一端とを接続してもよい。この場合、把持部材６，７がコイルばね４３，５３と接続している箇所を起点にふらつくことを抑制し、安定してワークＷＫ１を保持することができる。
【００５３】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…把持装置、２…フィンガー、３…フィンガー、４…支持部、６…把持部材、７…把持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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