(57)【要約】【課題】  自車両の周辺の障害物を確実に撮影してその情報を乗員に伝達することができる車両運転支援技術を提供する。【解決手段】  車両運転支援装置１０は、自車両１の後方を撮影する撮影部２０と、自車両１の後方の障害物との間の距離を測定する複数のセンサ３０と、撮影部２０の撮影範囲を調節可能な調節部としての駆動部４０と、シフトレバー６の後退操作に応じて撮影部２０を起動して複数のセンサ３０の中で障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサの検出エリアが撮影部２０の撮影範囲に含まれるように駆動部４０を制御する制御部としての電子制御ユニット６０と、撮影部２０が対象センサの検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達部としてのモニター５０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転を支援するための車両運転支援装置であって、
自車両の周辺を撮影する撮影部と、
上記自車両の周辺の障害物との間の距離を測定する複数のセンサと、
上記撮影部の撮影範囲を調節可能な調節部と、
上記撮影部を起動して上記複数のセンサの中で上記障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサの検出エリアが上記撮影部の上記撮影範囲に含まれるように上記調節部を制御する制御部と、
上記撮影部が上記対象センサの検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて、上記障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達部と、
を備える、車両運転支援装置。
【請求項２】
上記撮影部は、支持軸を中心に左右方向に回動可能に支持された１つのバックカメラを備えており、上記調節部は、上記撮影部の上記撮影範囲を調節するために上記バックカメラを上記支持軸まわりに左右方向に回動させる駆動部によって構成されている、請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
上記複数のセンサは、上記自車両のリアバンパーに車幅方向に互いに間隔を空けて設けられており、上記撮影部は、上記自車両のリアガラスよりも上方に設けられた車体構成部材に内蔵されている、請求項１または２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
車両運転を支援するための車両運転支援方法であって、
自車両の周辺の障害物と複数のセンサとの間の距離を測定した測定結果に基づいて、上記複数のセンサの中から上記障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサを判定する判定ステップと、
上記判定ステップで判定された上記対象センサの検出エリアが自車両の周辺を撮影する撮影部の撮影範囲に含まれるように調節する調節ステップと、
上記撮影部が上記対象センサの上記検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて、上記障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達ステップと、
を有する、車両運転支援方法。
【請求項５】
上記調節ステップは、上記撮影部を構成する１つのバックカメラが上記対象センサの上記検出エリアに向かうように上記バックカメラを左右方向に回動させるステップである、請求項４に記載の車両運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自車両の周辺をクリアランスソナーのようなセンサで探索して障害物を検知する技術が開示されている。この技術は、センサとカメラを連携させたものであり、センサによる探索の結果、自車両の周辺の障害物を検知したときに、カメラの撮影画像をディスプレイに表示するものである。これにより、自車両の周辺に障害物があると、運転手はこの障害物をディスプレイで確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９０９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、クリアランスソナーのようなセンサは、広範囲を検知できるように車両の複数箇所に設けられるのが一般的であり、複数のセンサを使用して自車両の周辺を探索する場合、複数のセンサの検知エリアの撮影を撮影範囲が限られたカメラで全て網羅するのが難しい。即ち、複数のセンサのいずれかが障害物を検知しても、検知した障害物がカメラの撮影範囲から外れているときには、障害物を撮影してその情報を乗員に確実に伝達できないという問題が生じ得る。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、自車両の周辺の障害物を確実に撮影してその情報を乗員に伝達することができる車両運転支援技術を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、
車両運転を支援するための車両運転支援装置であって、
自車両の周辺を撮影する撮影部と、
上記自車両の周辺の障害物との間の距離を測定する複数のセンサと、
上記撮影部の撮影範囲を調節可能な調節部と、
上記撮影部を起動して上記複数のセンサの中で上記障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサの検出エリアが上記撮影部の上記撮影範囲に含まれるように上記調節部を制御する制御部と、
上記撮影部が上記対象センサの検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて、上記障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達部と、
を備える、車両運転支援装置、
にある。
【０００７】
本発明の別の態様は、
車両運転を支援するための車両運転支援方法であって、
自車両の周辺の障害物と複数のセンサとの間の距離を測定した測定結果に基づいて、上記複数のセンサの中から上記障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサを判定する判定ステップと、
上記判定ステップで判定された上記対象センサの検出エリアが自車両の周辺を撮影する撮影部の撮影範囲に含まれるように調節する調節ステップと、
上記撮影部が上記対象センサの上記検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて、上記障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達ステップと、
を有する、車両運転支援方法、
にある。
【発明の効果】
【０００８】
上記の車両運転支援装置によれば、制御部が撮影部を起動することによって自車両の周辺が撮影される。このとき、制御部が調節部を制御することによって、複数のセンサの中で障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサの検出エリアが撮影部の撮影範囲に含まれるようにすることができる。
【０００９】
上記の車両運転支援方法によれば、複数のセンサの中から障害物との間の距離の測定値が最小である対象センサを判定ステップで判定し、判定した対象センサの検出エリアが自車両の周辺を撮影する撮影部の撮影範囲に含まれるように調節ステップで調節することができる。
【００１０】
このため、上記の車両運転支援装置或いは車両運転支援方法によれば、複数のセンサで自車両の周辺の障害物を検知しつつ、複数のセンサと撮影部とを連携させることができる。このとき、自車両に近接して対象センサによって検知された障害物が撮影部の撮影範囲から外れるのを防いだ状態での撮影が可能になる。そして、撮影部で得られた画像情報を用いて、障害物に関する障害物情報を情報伝達部或いは情報伝達ステップによって乗員に伝達することができる。
【００１１】
以上のごとく、上記の各態様によれば、自車両の周辺の障害物を確実に撮影してその情報を乗員に伝達することができる車両運転支援技術を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の車両運転支援装置の構成を自車両の背面図とともに示す図。
【図２】図１中の自車両の右後部の側面図。
【図３】実施形態１の車両運転支援装置のシステム構成図。
【図４】実施形態１の車両運転支援方法にかかるフローチャートを示す図。
【図５】図４中のセンサとバックカメラとの連携制御のフローチャートを示す図。
【図６】図１においてバックカメラが複数のセンサと連携して初期位置に設定されたときの様子を示す図。
【図７】図１においてバックカメラが複数のセンサと連携して左側位置に設定されたときの様子を示す図。
【図８】図１においてバックカメラが複数のセンサと連携して右側位置に設定されたときの様子を示す図。
【図９】実施形態２の車両運転支援装置の構成を自車両の背面図とともに示す図。
【図１０】実施形態２の車両運転支援装置のシステム構成図。
【図１１】実施形態２の車両運転支援方法にかかるフローチャートを示す図。
【図１２】図１１中のセンサとバックカメラとの連携制御のフローチャートを示す図。
【図１３】図９においてバックカメラが複数のセンサと連携して初期位置に設定されたときの様子を示す図。
【図１４】図９においてバックカメラが複数のセンサと連携して左側位置に設定されたときの様子を示す図。
【図１５】図９においてバックカメラが複数のセンサと連携して右側位置に設定されたときの様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
上述の態様の好ましい実施形態について説明する。
【００１４】
上記の車両運転支援装置において、上記撮影部は、支持軸を中心に左右方向に回動可能に支持された１つのバックカメラを備えており、上記調節部は、上記撮影部の上記撮影範囲を調節するために上記バックカメラを上記支持軸まわりに左右方向に回動させる駆動部によって構成されているのが好ましい。
【００１５】
この車両運転支援装置によれば、１つのバックカメラを回動させる構造を利用することによって、バックカメラの数を必要最低限に抑えることができ、装置コストを低く抑えることができる。
【００１６】
上記の車両運転支援装置において、上記複数のセンサは、上記自車両のリアバンパーに車幅方向に互いに間隔を空けて設けられており、上記撮影部は、上記自車両のリアガラスよりも上方に設けられた車体構成部材に内蔵されているのが好ましい。
【００１７】
この車両運転支援装置によれば、撮影部をリアガラスよりも上方に設けられた車体構成部材に内蔵することによって、複数のセンサから極力離れた位置に配置することができる。これにより、複数のセンサの検知エリアを撮影可能な撮影部の撮影範囲を広げることができる。
【００１８】
上記の車両運転支援方法において、上記調節ステップは、上記撮影部を構成する１つのバックカメラが上記対象センサの上記検出エリアに向かうように上記バックカメラを左右方向に回動させるステップであるのが好ましい。
【００１９】
この車両運転支援方法によれば、１つのバックカメラを回動させることによって、バックカメラの数を必要最低限に抑えることができる。
【００２０】
上記の車両運転支援方法において、上記撮影部が上記対象センサの上記検出エリアを撮影したときに出力される画像情報に基づいて、上記障害物に関する障害物情報を乗員に伝達する情報伝達ステップを有するのが好ましい。
【００２１】
この車両運転支援方法によれば、撮影部で得られた画像情報を用いて、障害物に関する障害物情報を乗員に伝達することができる。
【００２２】
以下、車両運転を支援するための技術の具体的な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
なお、この実施形態の説明のための図面において、車両後方を矢印ＢＫで示し、車両上方を矢印ＵＰで示し、車両内方を矢印ＩＮで示している。また、特にことわらない限り、車幅方向を矢印Ｘで示し、車高方向を矢印Ｙで示し、車長方向を矢印Ｚで示すものとする。
【００２４】
（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１の車両運転支援装置（以下、単に「運転支援装置」という。）１０は、運転手による自車両１の車両運転を支援するための装置である。ここでいう「車両運転支援」とは、概して、運転手に運転操作の助けになる情報を提供することをいう。
【００２５】
運転支援装置１０は、撮影部２０と、複数のセンサ３０と、駆動部４０と、モニター５０と、電子制御ユニット６０と、を備えている。
【００２６】
撮影部２０は、自車両１の周辺のうちの後方を撮影する撮影手段として構成されている。撮影部２０は、支持軸２２を中心に左右方向に回動可能に支持された１つのバックカメラ２１を備えている。バックカメラ２１は、ＣＣＤ或いはＣＭＯＳを用いた既知のデジタルカメラである。
【００２７】
バックカメラ２１は、自車両１のバックドア２のリアガラス３よりも上方に設けられた車体構成部材としてのリアスポイラー４に内蔵されている。そして、このバックカメラ２１は、そのレンズ部分がリアバンパー５に向けて下向きに配置されている。
【００２８】
複数のセンサ３０は、リアバンパー５に車幅方向Ｘに互いに間隔を空けて設けられている。本実施形態では、複数のセンサ３０は、自車両１の周辺のうちの後方の障害物Ｗ（図２参照）との間の直線的な距離を測定する機能を有する既知の６つのセンサ３１〜３６によって構成されている。６つのセンサ３１〜３６のそれぞれには、発信した超音波が障害物Ｗに反射して戻るまでの時間によって障害物Ｗまでの距離を検知可能な検知エリアＢが設定されている。これら６つのセンサ３１〜３６は、「クリアランスソナー」とも称呼される。
【００２９】
ここでいう「障害物Ｗ」として典型的には、走行時に自車両１と干渉する可能性のある歩行者や、自車両１の進行の妨げになる物体、建造物などが挙げられる。
【００３０】
駆動部４０は、撮影部２０のバックカメラ２１の撮影範囲Ｃ（図２参照）を調節可能な調節部としての機能を有する。この駆動部４０は、電動モータ４１と、ギア機構４２と、リミットスイッチ４３と、を備えている。駆動部４０は、バックカメラ２１とともにリアスポイラー４に内蔵されている。
【００３１】
電動モータ４１は、撮影部２０の撮影範囲Ｃを調節するためにバックカメラ２１を支持軸２２まわりに左右方向に回動させるアクチュエータである。ギア機構４２は、バックカメラ２１の支持軸２２と電動モータ４１のモータ軸（図示省略）との間に介装されており、電動モータ４１の出力を減速してバックカメラ２１に伝えるように構成されている。
【００３２】
リミットスイッチ４３は、バックカメラ２１が予め定められた回動位置に達したことを検出する機能を有する。この機能によれば、バックカメラ２１が左右方向に回動する範囲を定めることができる。
【００３３】
モニター５０は、自車両１の車室内のうち運転手が表示情報を視認可能な位置に設けられている。このモニター５０は、ナビゲーション装置のモニターによって兼務されてもよいし、或いは運転支援装置１０に専用のバックモニターとして構成されてもよい。
【００３４】
電子制御ユニット６０は、駆動部４０を制御する制御部として構成されている。この電子制御ユニット６０は、運転支援装置１０に専用のＥＣＵによって構成されてもよいし、或いは自車両１の走行を制御する車両ＥＣＵによって兼務されてもよい。
【００３５】
図１及び図３に示されるように、電子制御ユニット６０は、シフトレバー６のシフト位置を検出するシフト位置センサ６ａと、スピーカー７と、バックカメラ２１と、６つのセンサ３１〜３６と、駆動部４０と、モニター５０と、のそれぞれに電気的に接続されている。
【００３６】
図３に示されるように、電子制御ユニット６０は、外部機器との間での信号の入出力を行う入出力部６１と、各種の情報を記憶する記憶部６２と、情報の演算処理を行う演算部６３と、情報の判定処理を行う判定部６４と、を備えている。
【００３７】
電子制御ユニット６０は、６つのセンサ３１〜３６のうちの少なくとも１つが障害物Ｗを検知したときに、車室内のスピーカー７から警告音を出力するように構成されている。これにより、運転手を含む乗員は、自車両１の後方の周辺に障害物Ｗがあることを認識できる。
【００３８】
電子制御ユニット６０は、シフト位置センサ６ａの検出情報に基づいてバックカメラ２１を制御するように構成されている。具体的には、運転手がシフトレバー６をリバース位置へと後退操作したとき、この後退操作に応じてバックカメラ２１を起動して撮影を開始する。そして、バックカメラ２１で撮影された情報がモニター５０に表示される。
【００３９】
なお、モニター５０が別の情報を表示しているときには、シフトレバーの後退操作に応じてモニター５０に表示する情報を、上記別の情報からバックカメラ２１の画像情報に切り替える。
【００４０】
電子制御ユニット６０は、バックカメラ２１を起動した状態で６つのセンサ３１〜３６の少なくとも１つが障害物Ｗを検知したとき、演算部６３によって障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄを導出する。また、電子制御ユニット６０は、６つのセンサ３１〜３６の中で障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄが最小である対象センサを判定部６４によって判定する。
【００４１】
そして、電子制御ユニット６０は、６つのセンサ３１〜３６とバックカメラ２１との連携制御にしたがって、対象センサの検出エリアＢがバックカメラ２１の撮影範囲Ｃに含まれるように駆動部４０を制御する。なお、６つのセンサ３１〜３６のそれぞれの検出エリアＢに関する情報は、記憶部６２に予め記憶されている。
【００４２】
ここでいう「対象センサの検出エリアＢが撮影範囲Ｃに含まれる」という旨の態様は、典型的には、撮影範囲Ｃに対象センサの検出エリアＢの全部が重なるような態様をいう。
【００４３】
判定部６４は、６つのセンサ３１〜３６のうちのいずれか１つのセンサの検知エリアＢのみに障害物Ｗがあるときには、この１つのセンサを対象センサとして判定することができる。
【００４４】
例えば、センサ３３の検知エリアＢとセンサ３４の検知エリアＢとの両方に障害物Ｗがあり、センサ３３の測定値Ｄ１がセンサ３４の測定値Ｄ２を下回るときには、センサ３３が対象センサ３０Ａであると判定される。このため、対象センサ３０Ａであるセンサ３３の検出エリアＢがバックカメラ２１の撮影範囲Ｃに含まれるように電動モータ４１が制御される。
【００４５】
そして、バックカメラ２１で撮影された画像情報Ｅ１に基づいて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２がモニター５０に表示される。本実施形態では、画像情報Ｅ１と障害物情報Ｅ２が実質的に同一の情報であり、画像情報Ｅ１自体が障害物情報Ｅ２としてモニター５０に表示されるようになっている。
【００４６】
次に、図４及び図５を参照しながら、本実施形態の車両運転支援方法（以下、単に「運転支援方法」という。）について説明する。この方法にかかる制御は、電子制御ユニット６０を制御主体として実行されるものであり、以下の説明では、便宜上、制御主体である電子制御ユニット６０の記載を省略する。
【００４７】
実施形態１の運転支援方法は、運転手による自車両１の車両運転を支援するためのものであり、図４のステップＳ１０からステップＳ６０までのステップを順次実行することによって可能になる。なお、必要に応じて、別のステップが追加されてもよいし、複数のステップが併合されてもよいし、或いは各ステップが複数に分割されてもよい。
【００４８】
第１ステップＳ１０は、シフトレバー６の後退操作を検知するステップである。この第１ステップＳ１０によれば、例えば、自車両１のバック駐車時や運転開始時のバック移動時などにおいて、シフトレバー６のシフト位置がリバース位置にあることがシフト位置センサ６ａによって検出されたときに、シフトレバー６の後退操作が検知される。
【００４９】
第２ステップＳ２０は、第１ステップＳ１０においてシフトレバー６の後退操作を検知した後、バックカメラ２１を起動するとともにモニター５０にバックカメラ２１の撮影画像を表示するステップである。この第２ステップＳ２０によれば、モニター５０がバックカメラ２１の撮影画像を表示する。
【００５０】
第３ステップＳ３０は、第２ステップＳ２０の後に、６つのセンサ３１〜３６とバックカメラ２１との連携制御を実行するステップである。この第３ステップＳ３０は、更に、図５のステップＳ３１からステップＳ３３までのステップからなる。
【００５１】
ステップＳ３１は、自車両１の後方の障害物Ｗと６つのセンサ３１〜３６との間の距離を測定した測定結果に基づいて、６つのセンサ３１〜３６のセンサの中から障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄが最小である対象センサ３０Ａを判定する判定ステップである。このステップＳ３１によれば、６つのセンサ３１〜３６の中から、測定値Ｄが最小である対象センサ３０Ａが判定される。
【００５２】
ステップＳ３２は、ステップＳ３１で判定された対象センサ３０Ａの検出エリアＢがバックカメラ２１の撮影範囲Ｃに含まれるように調節する調節ステップである。具体的には、このステップＳ３２は、バックカメラ２１が対象センサ３０Ａの検出エリアＢに向かうようにバックカメラ２１を左右方向に回動させるステップである。このステップＳ３２によれば、電動モータ４１の制御によって対象センサ３０Ａの検出エリアＢに向けてバックカメラ２１が回動する。
【００５３】
ステップＳ３３は、バックカメラ２１が対象センサ３０Ａの検出エリアＢを撮影したときに出力される画像情報Ｅ１に基づいて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２を乗員に伝達する情報伝達ステップである。このステップＳ３３によれば、モニター５０に障害物Ｗの画像が出力される。
【００５４】
図４に戻り説明すると、第４ステップＳ４０は、一定時間が経過したか否かを判定するステップである。一定時間が経過した場合（第４ステップＳ４０の「Ｙｅｓ」の場合）にステップＳ５０にすすみ、そうでない場合（第４ステップＳ４０の「Ｎｏ」の場合）にステップＳ３０に戻る。即ち、一定時間が経過するまでステップＳ３０の処理が繰り返される。
【００５５】
第５ステップＳ５０は、バックカメラ２１を初期位置Ｐ１（図６参照）に復帰させるステップである。この第５ステップＳ５０によれば、電動モータ４１の制御によってバックカメラ２１が初期位置Ｐ１に復帰し、初期位置Ｐ１での画像がモニター５０に表示される。本実施形態では、左右方向の中央位置が初期位置Ｐ１に設定されている。
【００５６】
第６ステップＳ６０は、第５ステップＳ５０の後で、バックカメラ２１の手動制御を実行するステップである。この第６ステップＳ６０によれば、車室内に設けられた操作スイッチ（図示省略）の手動操作に応じて、運転手を含む乗員の所望の位置にバックカメラ２１を配置することができる。
【００５７】
上述の運転支援方法は、図６〜図８を参照することによって更に明確になる。なお、各図において、説明の便宜上、対象センサ３０Ａを黒塗りで示している。
【００５８】
図６に示されるように、上記の第３ステップＳ３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３３或いはセンサ３４であるときにバックカメラ２１が初期位置Ｐ１に設定される。このとき、バックカメラ２１が初期位置Ｐ１に設定されたことがリミットスイッチ４３によって検出される。
【００５９】
対象センサ３０Ａがセンサ３３であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て初期位置Ｐ１よりも若干左側に回動した位置に設定され、対象センサ３０Ａがセンサ３４であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て初期位置Ｐ１よりも若干右側に回動した位置に設定されるようにしてもよい。
【００６０】
図７に示されるように、上記の第３ステップＳ３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３１或いはセンサ３２であるときにバックカメラ２１が左側位置Ｐ２に設定される。このとき、バックカメラ２１が左側位置Ｐ２に設定されたことがリミットスイッチ４３によって検出される。
【００６１】
対象センサ３０Ａがセンサ３１であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て左側位置Ｐ２よりも若干左側に回動した位置に設定され、対象センサ３０Ａがセンサ３２であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て左側位置Ｐ２よりも若干右側に回動した位置に設定されるようにしてもよい。
【００６２】
図８に示されるように、上記の第３ステップＳ３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３５或いはセンサ３６であるときにバックカメラ２１が右側位置Ｐ３に設定される。このとき、バックカメラ２１が右側位置Ｐ３に設定されたことがリミットスイッチ４３によって検出される。
【００６３】
対象センサ３０Ａがセンサ３５であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て右側位置Ｐ３よりも若干左側に回動した位置に設定され、対象センサ３０Ａがセンサ３６であるときにバックカメラ２１が車両後方から視て右側位置Ｐ３よりも若干右側に回動した位置に設定されるようにしてもよい。
【００６４】
上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００６５】
実施形態１の運転支援装置１０によれば、電子制御ユニット６０がシフトレバー６の後退操作に応じてバックカメラ２１を起動することによって自車両１の後方が撮影される。このとき、電子制御ユニット６０が駆動部４０を制御することによって、６つのセンサ３１〜３６の中で障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄが最小である対象センサ３０Ａの検出エリアＢがバックカメラ２１の撮影範囲Ｃに含まれるようにすることができる。そして、バックカメラ２１で得られた画像情報Ｅ１を用いて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２を情報伝達部としてのモニター５０によって乗員に伝達することができる。
【００６６】
また、実施形態１の運転支援方法によれば、６つのセンサ３１〜３６の中から障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄが最小である対象センサ３０ＡをステップＳ３１で判定し、判定した対象センサ３０Ａの検出エリアＢが自車両１の後方を撮影するバックカメラ２１の撮影範囲Ｃに含まれるようにステップＳ３２で調節することができる。そして、バックカメラ２１で得られた画像情報Ｅ１を用いて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２をステップＳ３３によって乗員に伝達することができる。
【００６７】
このため、６つのセンサ３１〜３６で自車両１の後方の障害物Ｗを検知しつつ、６つのセンサ３１〜３６とバックカメラ２１とを連携させることができる。このとき、自車両１に近接して対象センサ３０Ａによって検知された障害物Ｗがバックカメラ２１の撮影範囲Ｃから外れるのを防いだ状態での撮影が可能になる。そして、運転手は、障害物情報Ｅ２をモニター５０で目視しながら、自車両１のバック駐車やバック移動などを行うことができる。
【００６８】
従って、実施形態１によれば、自車両１の後方の障害物Ｗをバックカメラ２１で確実に撮影してその障害物情報Ｅ２を乗員に伝達することができる車両運転支援技術を提供することが可能になる。
【００６９】
実施形態１によれば、１つのバックカメラ２１を回動させる構造を利用することによって、バックカメラの数を必要最低限に抑えることができ、装置コストを低く抑えることができる。
【００７０】
実施形態１によれば、バックカメラ２１をリアガラス３よりも上方に設けられたリアスポイラー４に内蔵することによって、６つのセンサ３１〜３６から極力離れた位置に配置することができる。これにより、６つのセンサ３１〜３６の検知エリアＢを撮影可能なバックカメラ２１の撮影範囲Ｃを広げることができる。
【００７１】
また、自車両１の後部において車室外側にバックカメラ２１を設けることによって、同様のカメラを車室内や車室内のバックミラーの周辺に設ける場合に比べて、バックカメラ２１と自車両１の後方の障害物Ｗとの間に撮影の邪魔になるものが介在するのを防ぐことができ、バックカメラ２１の撮影によって障害物Ｗの鮮明な画像を得ることが可能になる。
【００７２】
以下、上述の実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明を省略する。
【００７３】
（実施形態２）
図９及び図１０に示されるように、実施形態２の運転支援装置１１０において、撮影部１２０は、３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３を備えている。３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３はいずれも、車幅方向Ｘに間隔を空けてリアスポイラー４に内蔵され且つ固定されており、実施形態１の回動式のバックカメラ２１と相違している。このため、運転支援装置１１０は、実施形態１の駆動部４０に相当する要素を備えていない。
【００７４】
電子制御ユニット１６０には、撮影部１２０の撮影範囲Ｃを調節可能な調節部としてのカメラ選択部６５が設けられている。カメラ選択部６５は、撮影部１２０の撮影範囲Ｃを調節するために３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３の中から撮影に使用するバックカメラを選択するように構成されている。そして、選択されたバックカメラで撮影された画像情報Ｅ１に基づいて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２がモニター５０に表示される。
【００７５】
なお、バックカメラの数は、３つに限定されるものではなく、３つ以外の複数のバックカメラを使用することもできる。
【００７６】
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００７７】
実施形態２の運転支援方法は、図１１のステップＳ１１０からステップＳ１６０までのステップを順次実行することによって可能になる。なお、必要に応じて、別のステップが追加されてもよいし、複数のステップが併合されてもよいし、或いは各ステップが複数に分割されてもよい。
【００７８】
第１ステップＳ１１０は、実施形態１の第１ステップＳ１０と同様に、シフトレバー６の後退操作を検知するステップである。
【００７９】
第２ステップＳ１２０は、第１ステップＳ１１０においてシフトレバー６の後退操作を検知した後、初期使用のバックカメラ１２１を起動するとともにモニター５０にバックカメラ１２１の撮影画像を表示するステップである。この場合、中央のバックカメラ１２１を初期使用のバックカメラとしたが、必要に応じて他のバックカメラ１２２或いはバックカメラ１２３を初期使用のバックカメラとしてもよい。
【００８０】
第３ステップＳ１３０は、第２ステップＳ１２０の後に、６つのセンサ３１〜３６と３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３との連携制御を実行するステップである。この第３ステップＳ１３０は、更に、図１２のステップＳ１３１からステップＳ１３３までのステップからなる。
【００８１】
ステップＳ１３１は、実施形態１のステップＳ１３１と同様に、自車両１の後方の障害物Ｗと６つのセンサ３１〜３６との間の距離を測定した測定結果に基づいて、６つのセンサ３１〜３６のセンサの中から障害物Ｗとの間の距離の測定値Ｄが最小である対象センサ３０Ａを判定する判定ステップである。
【００８２】
ステップＳ１３２は、ステップＳ１３１で判定された対象センサ３０Ａの検出エリアＢが３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３のいずれかの撮影範囲Ｃに含まれるように調節する調節ステップである。具体的には、このステップＳ１３２は、３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３の中から撮影範囲Ｃが対象センサ３０Ａの検出エリアＢに向かうものを選択するステップである。
【００８３】
ステップＳ１３３は、選択したバックカメラが対象センサ３０Ａの検出エリアＢを撮影したときに出力される画像情報Ｅ１に基づいて、障害物Ｗに関する障害物情報Ｅ２を乗員に伝達する情報伝達ステップである。
【００８４】
図１１に戻り説明すると、第４ステップＳ１４０は、実施形態１の第４ステップＳ４０と同様に、一定時間が経過したか否かを判定するステップである。
【００８５】
第５ステップＳ１５０は、選択するバックカメラを初期使用のバックカメラ２１に復帰させるステップである。この第５ステップＳ１５０によれば、バックカメラ２１の画像がモニター５０に表示される。
【００８６】
第６ステップＳ１６０は、第５ステップＳ１５０の後で、３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３の手動制御を実行するステップである。この第６ステップＳ１６０によれば、車室内に設けられた操作スイッチ（図示省略）の手動操作に応じて、３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３の中から運転手を含む乗員の所望のバックカメラを選択することができる。
【００８７】
上述の運転支援方法は、図１３〜図１５を参照することによって更に明確になる。
【００８８】
図１３に示されるように、上記の第３ステップＳ１３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３３或いはセンサ３４であるときに中央のバックカメラ１２１が選択される。これにより、バックカメラ１２１の画像がモニター５０に出力される。
【００８９】
図１４に示されるように、上記の第３ステップＳ１３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３１或いはセンサ３２であるときに左側のバックカメラ１２２が選択される。これにより、バックカメラ１２２の画像がモニター５０に出力される。
【００９０】
図１５に示されるように、上記の第３ステップＳ１３０において、対象センサ３０Ａがセンサ３５或いはセンサ３６であるときに右側のバックカメラ１２３が選択される。これにより、バックカメラ１２３の画像がモニター５０に出力される。
【００９１】
実施形態２によれば、６つのセンサ３１〜３６と３つのバックカメラ１２１，１２２，１２３とを連携させた構造を採用することによって、実施形態１の運転支援装置１０で使用した駆動部４０を省略することができる。
【００９２】
その他、実施形態１の場合と同様の作用効果を奏する。
【００９３】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００９４】
上述の実施形態では、バックカメラ２１，１２１〜１２３を自車両１の車室外側に設ける場合について例示したが、これに代えて、バックカメラ２１，１２１〜１２３を自車両１の車室内に設けたり、自車両１の車室外側の左右のドアミラー（サイドミラー）に設けたりすることもできる。
【００９５】
上述の実施形態では、自車両１の後方の障害物Ｗを対象とする場合について例示したが、自車両１に対する障害物の位置は自車両１の後方に限定されるものではなく、自車両１の周辺（後方、前方、側方など）の障害物を対象とすることができる。
【００９６】
例えば、自車両１の前方の障害物を対象としたとき、バックカメラに代えて車室内に設けられたフロントカメラと、自車両１の前方の障害物との間の距離を測定するためにフロントバンパーに設けられた複数のセンサと、を使用することができる。この場合、フロントカメラと複数のセンサとを連携させることにより、フロントカメラで撮影した障害物の画像をモニター５０に出力する。このとき、自車両１が走行モードになったことを条件としてフロントカメラを起動し、自車両１の走行速度が所定速度に達するまでの間で対象センサの検出エリアをフロントカメラで撮影して障害物の画像をモニター５０に出力する一方で、自車両１の走行速度が所定速度に達した後はモニター５０をナビ画面等に切替えるような構造を採用するのが好ましい。
【００９７】
上述の実施形態では、リアバンパー５に複数のセンサ３０である６つのセンサ３１〜３６が設けられる場合について例示したが、複数のセンサ３０の数はこれに限定されるものではなく、必要に応じて適宜に変更可能である。
【００９８】
上述の実施形態では、バックカメラで撮影された画像情報Ｅ１自体を障害物情報Ｅ２としてモニター５０を利用して乗員に伝達する場合について例示したが、障害物情報Ｅ２は、障害物Ｗに関する情報であれば、画像情報Ｅ１に限定されるものではなく、画像情報Ｅ１とは別の情報であってもよい。このため、画像情報Ｅ１に基づいて導出された音などの情報を障害物情報Ｅ２とし、この障害物情報Ｅ２をモニター５０とは異なる情報伝達部を利用して乗員に伝達することもできる。
【００９９】
上述の実施形態では、バックカメラをリアスポイラー４に内蔵する場合について例示したが、これに代えて、リアスポイラー４以外の車体構成部材にバックカメラが内蔵された構造を採用することもできる。
【０１００】
上述の実施形態では、超音波式のセンサを使用する場合について例示したが、これに代えて、レーザ光などによる光学式のセンサを使用することもできる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  自車両
３  リアガラス
４  リアスポイラー（車体構成部材）
５  リアバンパー
６  シフトレバー
１０，１１０  車両運転支援装置
２０，１２０  撮影部
２１，１２１，１２２，１２３  バックカメラ
３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６  センサ
３０Ａ  対象センサ
４０  駆動部（調節部）
５０  モニター（情報伝達部）
６０，１６０  電子制御ユニット（制御部）
６５  カメラ選択部（調節部）
Ｂ  検知エリア
Ｃ  撮影範囲
Ｄ  測定値
Ｅ１  画像情報
Ｅ２  障害物情報
Ｓ３１，Ｓ１３１  判定ステップ
Ｓ３２，Ｓ１３２  調節ステップ
Ｓ３３，Ｓ１３３  情報伝達ステップ
Ｗ  障害物
Ｘ  車幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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