(57)【要約】【課題】キャビン内に噴霧状態の薬液が入らないようにすることを課題とする。【解決手段】キャビン２０内に乗降する左右の開閉扉を設け、左右の開閉扉を開閉させる左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒと、左右の開閉扉を動かす左右のドアモータ７４Ｌ，７４Ｒと、左右の開閉扉の開閉状態を検出する左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒと、防除ブーム４０から薬液散布を入り切りする散布スイッチ７２を設け、左右の開閉扉が閉じていることを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、散布スイッチ７２を入りにして散布可能な構成とし、車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とし、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成したことを特徴とする自走式防除機とする。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）にオペレータ操縦室となるキャビン（２０）と、
左右方向に延びる薬液散布姿勢、及びキャビン（２０）の側方を前後方向に延びる収納姿勢に切り替え可能にした構成した防除ブーム（４０）と、
前記キャビン（２０）の後方に薬剤タンク（３０）を備え、
左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）で走行可能な自走式防除機において、
前記キャビン（２０）内に乗降する左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を設け、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を開閉させる左右の開閉スイッチ（７０Ｌ，７０Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を動かす左右のドアモータ（７４Ｌ，７４Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）の開閉状態を検出する左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）と、前記防除ブーム（４０）から薬液散布を入り切りする散布スイッチ（７２）を設け、
前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が閉じていることを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記散布スイッチ（７２）を入りにして散布可能な構成とし、
車速センサ（１２０）が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成とし、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成したことを特徴とする自走式防除機。
【請求項２】
緊急オープンスイッチ（８４）を備え、緊急オープンスイッチ（８４）を入り操作すると開閉扉が自動で開くように構成したことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機。
【請求項３】
緊急オープンスイッチ（８４）を入り操作すると、クラッチソレノイド（７７）を作動させて走行停止すると共に防除ポンプ（７５）の駆動を停止して防除ブーム（４０）からの薬液散布を中断するように構成したことを特徴とする請求項２に記載の自走式防除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作物に農薬等の薬剤を散布する自走式防除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式防除機は、下記の特許文献１に記載の如く、操作席の周辺にキャビンを構成する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７６７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
操作席の周囲をキャビンを覆う構成としているものの、乗降用の開閉ドアを閉め忘れるとキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込んでくる。
【０００５】
本発明の目的は、キャビン内に噴霧状態の薬液が入り込んでくることを防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）にオペレータ操縦室となるキャビン（２０）と、
左右方向に延びる薬液散布姿勢、及びキャビン（２０）の側方を前後方向に延びる収納姿勢に切り替え可能にした構成した防除ブーム（４０）と、
前記キャビン（２０）の後方に薬剤タンク（３０）を備え、
左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）で走行可能な自走式防除機において、
前記キャビン（２０）内に乗降する左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を設け、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を開閉させる左右の開閉スイッチ（７０Ｌ，７０Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を動かす左右のドアモータ（７４Ｌ，７４Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）の開閉状態を検出する左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）と、前記防除ブーム（４０）から薬液散布を入り切りする散布スイッチ（７２）を設け、
前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が閉じていることを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記散布スイッチ（７２）を入りにして散布可能な構成とし、
車速センサ（１２０）が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成とし、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成したことを特徴とする自走式防除機とする。
請求項２に記載の発明は、緊急オープンスイッチ（８４）を備え、緊急オープンスイッチ（８４）を入り操作すると開閉扉が自動で開くように構成したことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、緊急オープンスイッチ（８４）を入り操作すると、クラッチソレノイド（７７）を作動させて走行停止すると共に防除ポンプ（７５）の駆動を停止して防除ブーム（４０）からの薬液散布を中断するように構成したことを特徴とする請求項２に記載の自走式防除機とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明で、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成したので、安全な作業走行と薬液散布が可能となる。
【００１０】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加え、緊急オープンスイッチ８４を入り操作すると開閉扉が自動で開くように構成したので、緊急時には速やかに車外へ出ることができる。
請求項３に記載の発明で、請求項２の効果に加え、緊急オープンスイッチ８４を入り操作すると、クラッチソレノイド７７を作動させて走行停止すると共に防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断するので、安全性が向上すると共に無駄な薬液散布を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自走式防除機の左側面図である。
【図２】自走式防除機を右前方より見た斜視図である。
【図３】自走式防除機を左後方より見た斜視図である。
【図４】キャビンを断面にした自走式防除機の平面図である。
【図５】防除作業中の自走式防除機を上空より見た平面図である。
【図６】キャビンの左上部斜視図である。
【図７】ブーム操作スイッチボックスの正面図である。
【図８】ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１３】
なお、実施例の説明においては、左右方向と前進方向を表現しているが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１４】
本実施形態に係る自走式防除機１は、作業者等のオペレータが走行車体２に搭乗して運転操作をしながら薬剤を圃場に散布する作業車両である。自走式防除機１は、図１〜図３に示すように、走行車体２と、キャビン２０と薬剤タンク３０と該薬剤タンク３０から供給される薬剤を圃場に散布するための防除ブーム４０等から構成されている。
【００１５】
なお、本実施形態において、自走式防除機１の進行方向は、走行車体２の前後方向に沿った方向であり、自走式防除機１の直進時に運転座席４（図４参照）から前面ガラスＧＦに向かう方向である。また、走行車体２の車幅方向あるいは左右方向は、上記進行方向に対して水平に直交する方向である。また、走行車体２の上下方向は、上記進行方向に対して鉛直に直交する方向である。
【００１６】
走行車体２は、メインフレーム３と運転座席４とステアリングハンドル５と、前輪６と後輪７とを含む構成である。メインフレーム３は、走行車体２の前後に延長して形成されており、左メインフレーム３Ｌと右メインフレーム３Ｒから構成されている。
運転座席４は、オペレータが自走式防除機１の運転操作をする際に着座するための座席である。運転座席４の周囲の適切な位置には、防除ブーム４０の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作部９０が配置されている。
【００１７】
運転座席４の前に立設するステアリングハンドル５は、オペレータによる回動操作によって、少なくとも左右の前輪６，６を操舵することで、自走式防除機１の進行方向を変更する。すなわち、前輪６，６は、少なくともステアリングハンドル５の回動操作により操舵される操舵輪である。
【００１８】
前輪６と後輪７は、ボンネットＢＮ内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。
【００１９】
キャビン２０は、運転座席４およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。キャビン２０は、薬剤タンク３０と防除ブーム４０との間に配置されている。キャビン２０は、キャビンフレーム２１、キャビンルーフ２２、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒなどから構成されている。
【００２０】
なお、前面ガラスＧＦの下部左右或いは片側に水の噴射ノズルとワイパーを設け、適宜に前面を拭き払えるようにすると良い。左右に設ける噴射ノズルとワイパーは、同時に使用したり交互に使用したり必要な側のみを使用したり出来るようにすると良い。
【００２１】
図２に示す如く、前記キャビン２０の前部上部には、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を設けている。また、前記ボンネットＢＮの前部には、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲを設けている。前記左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２は、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲと連動させる構成とする。即ち、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を点灯すると、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲは消灯する回路とする。これにより、同時点灯しないので、充放電性能を確保できバッテリー上がりを防止できる。
【００２２】
薬剤タンク３０は、ブーム４０から散布される薬剤溶液を収容する容器である。薬剤タンク３０は、図１に示すように、キャビン２０の後側に配置されている。薬剤タンク３０は、平面視で図４に示すように、運転座席４の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレーム３上に着脱可能に搭載されている。薬剤溶液は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。
【００２３】
図５に示すように、防除ブーム４０は、自走式防除機１の前側の左右に幅広く薬剤を散布するものである。ブーム４０は、走行車体２の前側に設けられている。ブーム４０は、センターブーム４０ａと両側方のサイドブーム４０ｂ，４０ｂから構成されている。
【００２４】
センターブーム４０ａは、自走式防除機１の前側に配置され、走行車体２の車幅方向に水平に延在されている。また、センターブーム４０ａには、薬剤を霧状に噴射するノズル４１ａが間隔をおいて複数配設されている。
【００２５】
また、前記左右のメインフレーム３Ｌ，３Ｒには、それぞれセンターブーム左支持プレート４５Ｌとセンターブーム右支持プレート４５Ｒが固着されている。さらに、センターブーム左支持プレート４５Ｌとセンターブーム右支持プレート４５Ｒには、それぞれセンターブーム左昇降アーム４０ａＬとセンターブーム右昇降アーム４０ａＲの一端が取り付けられており、センターブーム左昇降アーム４０ａＬとセンターブーム右昇降アーム４０ａＲの他端はセンターブーム４０ａに連結されている。
【００２６】
サイドブーム４０ｂは、走行車体２の車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体２の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能に、センターブーム４０ａの左右両側に取り付けられている。また、サイドブーム４０ｂは、収納姿勢時に、側面視で後上方へ傾斜した姿勢で走行車体２の後側の左右両側に配置されたブーム受け８５(図１)で支持される。サイドブーム４０ｂには、薬剤を霧状に散布するノズル４１ｂが間隔をおいて複数配設されている。
【００２７】
図２に示すように、空調装置で冷却風を生成するエアコン本体１００は、キャビン２０の天井部に配置されており、キャビン２０の上部を覆うキャビンルーフ２２で覆われている。これにより、エアコン本体１００を防除時の飛散してくる薬液から保護できる。右の開閉扉２５Ｒの後側には、コンデンサ４８を設けており、右の開閉扉２５Ｒの前側には固定の窓ガラス３８Ｒを設けている。図３に示す符号５５は、コンデンサ４８の後方に配置されているレシーバドライヤである。
また、空調装置の外気導入部１１０は、図１に示すように、キャビンルーフ２２の後部左右中央に下方に向けて設ける構成とする。これにより、防除ブーム４０から遠ざかった薬液飛散の少ない後部より外気を導入可能となる。
【００２８】
前記左側の前方突出アーム２７Ｌには、左支持プレート３６Ｌを介して機体後方を監視できる左サイドバックミラー３５Ｌが取り付けられている。
【００２９】
図６に示す如く、キャビン２０のキャビンフレーム２１を構成する後部の左右第４フレーム２１ｂには、側方へ張り出す側部ガード５０を回動固定可能に設け、この側部ガード５０の外側面にゴム板等の緩衝材５１をボルト５１ａで張り付けて、サイドブーム４０ｂを昇降したり開閉したりする際に撓むサイドブーム４０ｂを受けてキャビンフレーム２１に直接当たらないようにしている。ボルト５１ａは頭部が緩衝材５１より突出しないようにする。
【００３０】
側部ガード５０の下側には取付ブラケット６７で図７に示すブーム操作スイッチボックス６５を設けている。この取付ブラケット６７の外側面は、側部ガード５０の外側面と同一面として、緩衝材６８を張り付けている。ブーム操作スイッチボックス６５の位置は、収納位置のサイドブーム４０ｂより僅かに下側で、左側の搭乗ステップ６６Ｌから作業者がキャビン２０に乗り込む際に左側のサイドブーム４０ｂを上昇させて邪魔にならないようにするが、作業者が差し伸べる腕にサイドブーム４０ｂが降下する危険性が無い。右側には左側の搭乗ステップ６６Ｒを設けている。
【００３１】
このブーム操作スイッチボックス６５には、昇降スイッチ６５ａと開閉スイッチ６５ｂを設け、昇降スイッチ６５ａでサイドブーム４０ｂを昇降し、開閉スイッチ６５ｂでサイドブーム４０ｂを水平に開閉するようにするが、昇降スイッチ６５ａと開閉スイッチ６５ｂを一個の十字ジョイスチックスイッチで昇降と開閉を行えるようにしても良い。
【００３２】
なお、キャビン２０の左右にそれぞれブーム操作スイッチボックス６５を設けると、左右どちらからでもキャビン２０への乗り込みが容易になる。また、符号２５Ｌは左の開閉扉であり、符号３９は固定の後窓ガラスである。左の開閉扉２５Ｌの前側には、固定の前窓ガラス３８Ｌを設けている。
【００３３】
側部ガード５０の上面には、夜間作業用のウインカーランプ５２を取り付けている。
【００３４】
なお、側部ガード５０の下側に取手を設けて、乗降時に使用出来るようにすると良い。
【００３５】
また、ブーム操作スイッチボックス６５は、回動して表面を見えやすい角度に固定できるようにしたりノブボルトで取り外せるようにしたりすると良い。
【００３６】
また、ブーム操作スイッチボックス６５の底部には隙間を設けて侵入した水が排出されるようにすると良い。
【００３７】
また、側部ガード５０に下後方を映すカメラを取り付けてキャビン２０内のモニタで後輪７の状態を監視できるようにするも良い。
【００３８】
図８は、自走式防除機１を制御するブロック図である。制御は制御装置２００で行う。前記左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは手動でも開閉できるが、自動でも開閉できる構成としている。左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開閉させる左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを設けている。また、左右の開閉扉７１Ｌ、７１Ｒの開閉状況を検知する左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒを設けている。そして、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを自動で動かす左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを設けている。
【００３９】
また、前記防除ブーム４０から薬液の散布を開始する散布スイッチ７２を設けており、実際の薬液が流れていることを検知する流量センサ７３を設けている。薬液タンク３０から薬液を散布するのは、防除ポンプ７５が駆動する。
車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して前記防除ブーム４０から薬液の自動散布を開始する構成としている。
従来の構成は、前進走行時のみに自動散布を行う構成としている。このため、後進しながら散布を行うことが多い狭い圃場での作業能率が低い結果となっていた。後進時でも自動散布ができれば作業能率が向上する。このため、本実施例では後進時も車速に連動して自動散布を行う構成としている。これにより、狭い圃場での作業能率が向上する。
【００４０】
このような後進時での自動散布においては、本実施例に記載の全ての制御にも適用できる。
【００４１】
前記散布スイッチ７２を入り状態とし、前記流量センサ７３が薬液の流れている状態を検出したとき、左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒにより左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開いていることが検出されれば、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを駆動して自動で左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを閉める構成とする。自動で左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを閉めるときには、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成としている。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが閉まることを認識できる。
【００４２】
防除ブーム４０から薬液を散布中においては、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けるために左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作しても、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを作動させない構成とする。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止できる。また、散布中においては、左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒをロックしているので、手動でも開かない構成としている。
また、前記左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒにより左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開いていれば、散布スイッチ７２を入り状態としても、散布しないように構成してもよい。この場合、散布できないことをアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが閉まっていないことを認識できる。
【００４３】
また、散布スイッチ７２を切り状態として散布を終了した場合、所定時間後（数秒後）でないと左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開かない構成とする。即ち、所定時間後に自動で開く構成とする。又は、所定時間後に左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒの機能を有効として再度左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作する構成にしてもよい。これは、散布が終了した時点では、霧状態の薬液がキャビン２０の周辺に漂っているからである。具体的には、左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒが機能するので薬液散布終了の所定時間後であり、また、左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒが起動して左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒのロック状態を解除するのは薬液散布終了の所定時間後に設定している。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止できる。この場合、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開かないことをアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。
【００４４】
また、散布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けることが可能な構成とし、散布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けると、防除ポンプ７５を切り状態として散布を中止するように構成してもよい。また、布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けると、散布を中止するとともにクラットソレノイド７７を駆動して走行クラッチを切り状態として走行停止するように構成してもよい。
【００４５】
また、キャビン２０の後部には後部窓５７を設けており、後部窓５７は開閉可能な構成としている。後部窓５７については、開閉状態を検出する窓センサ７８と、後部窓５７の開閉をロックする窓ロックモータ７９を設けている。散布スイッチ７２を入り状態とした場合、窓センサ７８が後部窓５７の開き状態を検知すると、アラームや音声で報知したり、表示部に表示する。そして、防除ポンプ７５を駆動せずに散布をしない構成とする。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、後部窓５７が閉まっていないことを認識できる。
【００４６】
また、キャビン２０外には薬液の濃度を検出する濃度センサ８０を設けている。図１、図２、図６に示すように、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒの近傍に設けている。左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒの回動支点の反対側に設けている。これにより、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けたときにキャビン２０内に入ってくる濃度を検出できる。また、作業者に被ばくする濃度を検出できる。また、キャビンルーフ２２の下部に取り付けているので、メンテナンスが容易となる。
【００４７】
前記濃度センサ８０で検出した濃度を、表示部８１に表示する構成とする。また、表示する濃度については、色（青色、黄色、赤色）で表示することで、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けてもよいかどうかを認識できるように構成している。また、濃度が高い場合、アラームや音声で報知したり、表示部に表示する。
また、濃度が高い場合、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けるために左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作しても、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを作動させない構成とする。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入り込むことを防止できる。また、濃度が高い場合は、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒでロックして、手動でも開かない構成としている。このような状況をアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入ってくるのを防止できる。
また、濃度が高い場合は、後部窓５７を窓ロックモータ７９でロックして、手動でも開かない構成としている。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入ってくるのを防止できる。
また、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが閉じていることを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、散布スイッチ７２を入りにして散布可能な構成とする。そして、散布中は左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作しても左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒは開かない構成とする。このような状況については、表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、キャビン２０内に薬液が飛散して入り込むことを防止できる。
また、全ての条件において左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒを開けることが可能な緊急オープンスイッチ８４を設ける構成とする。これにより、例えばブレーキが破損するなど、機体の操作ができないときなどには、緊急に左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒは開けて脱出できる。
前記緊急オープンスイッチ８４を入り操作すると、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開くとともに防除ポンプ７５の駆動を停止させて防除ブーム４０からの薬液散布を停止する構成としている。これにより、無用な散布を防止できる。
前記緊急オープンスイッチ８４は、ステアリングハンドル５の中央部に設けているので、緊急時に操作し易い。
緊急オープンスイッチ８４の機能が作動するのは、防除ブーム４０から薬液を散布中のみの構成とする。これにより、通常時（散布しない時）における左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開閉操作は、左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒの１系統のみとなり、不用意な開閉を防止できる。
前記濃度センサ８０による検出値において、所定値以下の低い濃度を検出しているときには、左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開閉操作を可能な構成とする。この場合、表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、散布中であっても左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒを開けて車両の状況を確認したりできる。前記濃度センサ８０による検出値において、所定値以上の濃度（高すぎる濃度）のときにも表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、薬液の薄め方のミスに気づくことができ、再び薄めることで薬液の浪費を防止できる。
キャビン２０の室外にも前記緊急オープンスイッチ８４と同様な機能を実行可能な第２緊急オープンスイッチ８４Ａを設ける構成とする。これにより、キャビン２０室内で運転者が意識不明などの状態になっても、外部から左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開けて運転者を救助することができる。
第２緊急オープンスイッチ８４Ａの設置場所としては、後輪７の後方がよい。これにより、第２緊急オープンスイッチ８４Ａを操作するときに、前進散布中の車体と接触するのを防止できる。また、ブーム受け８５の基部付近に直接設けることで、特別な支持部材が不要となる。
【００４８】
また、本願の自走式防除機はリモートコントローラ１２１を備えている。このリモートコントローラ１２１には、前記緊急オープンスイッチ８４Ｂと前記緊急スイッチ１２１ａを設けている。自走式防除機を運転操作する以外に補助者がいれば、補助者にリモートコントローラ１２１の操作を依頼しておく。補助者は自走式防除機に異常を発見すると、緊急オープンスイッチ８４Ｂや緊急スイッチ１２１ａを操作して運転者の補助を行う。緊急オープンスイッチ８４Ｂや緊急スイッチ１２１ａの機能は前述した通りである。即ち、前記緊急オープンスイッチ８４Ｂを入り操作すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断し、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開く。また、緊急スイッチ１２１ａを入り操作するとクラッチソレノイド７７が作動して走行停止となる。
【００４９】
これにより、運転者以外の操作で散布作業を速やかに中断できるとともに左右の開閉扉も速やかに開くので、緊急時には速やかに機外へ移動でき、機外の補助者が運転者を速やかに保護することもできる。そして、クラッチソレノイドを作動させて走行停止できるので、安全を確保できる。
また、前記左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが閉じていることを前記左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、前記散布スイッチ７２を入りにして散布可能な構成とする。そして、車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とする。
これにより、前進走行又は後進走行のどちらかで走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。
【００５０】
防除ブーム４０から薬液を散布しながら作業走行中において、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開いたことを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断し、さらにクラッチソレノイド７７を作動させて走行停止するように構成する。
【００５１】
これにより、散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開くと散布を中止して走行停止するので、キャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できるとともに安全である。
【００５２】
防除ブーム４０から薬液を散布しながら作業走行中において、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開いたことを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、警告を報知するように構成する。
これにより、運転者は散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開いたことを容易に認識できる。また、不用意にドアのロックを解除してもドアが開いたことを認識できる。
【００５３】
また、所定速度以上になったことを車速センサ１２０が検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断する。所定速とは、散布作業に適する速度のことである。即ち、所定速度以上になると、散布された薬液は作物にかかりにくくなるためである。この所定速度については、取説等や作業指導でユーザーに認知させておく。これにより、無駄な薬液散布を防止できる。また、所定速度の手前の速度になったことを車速センサ１２０が検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断する構成としてもよい。
また、前述のような所定速以上になると、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成とする。これにより、対処に速やかに実施できる。また、前述のような所定速以上の手前の速度になると、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成とする。これにより、運転者は事前に認知できるので、早めの対処が可能となる。
車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して前記防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とし、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成する。
このように、走行中に開閉扉が開くと、開閉扉を動かすドアモータを駆動して開閉扉を自動で閉じるように構成したので、安全な作業走行と薬液散布が可能となる。
また、緊急オープンスイッチ８４を入り操作すると開閉扉が自動で開くように構成する。これにより、緊急時には速やかに車外へ出ることができる。
【００５４】
緊急オープンスイッチ（８４）を入り操作すると、クラッチソレノイド（７７）を作動させて走行停止すると共に防除ポンプ（７５）の駆動を停止して防除ブーム（４０）からの薬液散布を中断するように構成する。
これにより、安全性が向上すると共に無駄な薬液散布を防止できる。
【符号の説明】
【００５５】
２    走行車体
６    前輪
７    後輪
２０    キャビン
２５Ｌ  左開閉扉
２５Ｒ  右開閉扉
３０    薬剤タンク
４０    防除ブーム
７０Ｌ  左開閉スイッチ
７０Ｒ  右開閉スイッチ
７１Ｌ  左ドアセンサ
７１Ｒ  右ドアセンサ
７２    散布スイッチ
７４Ｌ  左ドアモータ
７４Ｒ  右ドアモータ
７５    防除ポンプ
７７    クラッチソレノイド
８４    緊急オープンスイッチ
１２０    車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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