(57)【要約】【課題】ドアの停止精度を向上できるドア制御装置を提供する。【解決手段】ドア制御装置は、車体に回動可能に支持されたドアを制動する制動装置を制御することで、ドアの回動範囲に存在する障害物にドアが接触しないようにドアを停止させる。ドア制御装置は、動条件に基づく制動中に、実速度の時間勾配Ａｘが推定速度の時間勾配Ａｙよりも緩勾配となる場合には、制動条件に基づく制動力が大きくなるように当該制動力を補正し、実速度の時間勾配Ａｘが推定速度の時間勾配Ａｙよりも急勾配となる場合には、制動条件に基づく制動力が小さくなるように当該制動力を補正する（Ｓ２１，Ｓ２２）。【選択図】図５
2020075670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に回動可能に支持されたドアを制動する制動装置を制御することで、前記ドアの回動範囲に存在する障害物に前記ドアが接触しないように前記ドアを停止させるドア制御装置であって、
前記ドアから前記障害物までの距離を算出する距離算出部と、
前記ドアの実速度を算出する速度算出部と、
前記ドアに付与する制動力の推移を示す制動条件を設定する制動力設定部と、
前記制動条件に基づく制動を開始してから前記ドアが停止するまでの前記ドアの推定速度の推移を、現在の前記実速度に基づいて推定する速度推定部と、
前記制動条件に基づく制動中に、前記実速度の時間勾配が前記推定速度の時間勾配よりも緩勾配となる場合には、前記制動条件に基づく制動力が大きくなるように当該制動力を補正し、前記実速度の時間勾配が前記推定速度の時間勾配よりも急勾配となる場合には、前記制動条件に基づく制動力が小さくなるように当該制動力を補正する制動力補正部と、を備える
ドア制御装置。
【請求項２】
前記制動力補正部は、前記実速度の時間勾配と前記推定速度の時間勾配との差分の大きさが勾配判定値未満の場合には、前記制動条件に基づく制動力を補正する一方、前記実速度の時間勾配と前記推定速度の時間勾配との差分の大きさが前記勾配判定値以上の場合には、前記制動条件に基づく制動力を補正しない
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項３】
前記制動条件は、時間経過に対して、制動力を次第に大きくする第１期間と、前記第１期間の終了時の制動力を維持する第２期間と、前記第２期間の終了時の制動力を次第に小さくする第３期間と、前記第３期間の終了時の制動力を維持する第４期間と、を有する
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。
【請求項４】
前記制動条件に基づく制動を開始してから前記ドアが停止するまでの距離である停止距離を、現在の前記実速度に基づいて推定する停止距離推定部と、
前記ドアの現在位置から前記障害物までの距離と前記停止距離とに基づいて、前記制動条件に基づく制動の開始タイミングを判定する制動開始判定部と、を備える
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載のドア制御装置。
【請求項５】
前記制動力補正部が前記制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する周期は、前記制動開始判定部が前記制動条件に基づく制動を開始するか否か判定する周期よりも長い
請求項４に記載のドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドア制御装置の一例として、ドアからドアの隣接物までの距離に基づいてドアの開放可能な角度である開放角を算出する開放角度算出部と、ドアの開放角が増大するに連れてドアに対する制動トルクを大きくするドア開放制御部と、を備えるドア開閉制御装置が開示されている。このドア開閉制御装置は、乗員がドアを開操作するときにドアを制動することにより、ドアが隣接車及び障害物にぶつかることを抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４３２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなドア開閉制御装置は、ドアの開放角が所定の制御開始角度となることを条件に、ドアの制動制御を開始する。このため、上記のようなドア開閉制御装置は、ドアの開放角が制御開始角度となるときのドアの開放速度などによっては、ドアの停止位置にばらつきが生じる可能性がある。例えば、上記のようなドア開閉制御装置は、隣接物に比較的接近した位置でドアを停止させたい場合でも、隣接物から離れた位置でドアを停止させる可能性がある。本発明の目的は、ドアの停止位置の精度を向上できるドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するドア制御装置は、車体に回動可能に支持されたドアを制動する制動装置を制御することで、前記ドアの回動範囲に存在する障害物に前記ドアが接触しないように前記ドアを停止させるドア制御装置であって、前記ドアから前記障害物までの距離を算出する距離算出部と、前記ドアの実速度を算出する速度算出部と、前記ドアに付与する制動力の推移を示す制動条件を設定する制動力設定部と、前記制動条件に基づく制動を開始してから前記ドアが停止するまでの前記ドアの推定速度の推移を、現在の前記実速度に基づいて推定する速度推定部と、前記制動条件に基づく制動中に、前記実速度の時間勾配が前記推定速度の時間勾配よりも緩勾配となる場合には、前記制動条件に基づく制動力が大きくなるように当該制動力を補正し、前記実速度の時間勾配が前記推定速度の時間勾配よりも急勾配となる場合には、前記制動条件に基づく制動力が小さくなるように当該制動力を補正する制動力補正部と、を備える。
【０００６】
上記構成のドア制御装置は、ドアの制動中において、風などの影響によりドアに外力が作用する場合にはドアに付与する制動力を補正する。詳しくは、ドア制御装置は、実速度の時間勾配が推定速度の時間勾配よりも緩勾配の場合には、ドアに作用した制動力が想定よりも小さいとして、ドアに付与する制動力を大きくする。また、ドア制御装置は、実速度の時間勾配が推定速度の時間勾配よりも急勾配の場合には、ドアに作用した制動力が想定よりも大きいとして、ドアに付与する制動力を小さくする。こうして、ドア制御装置は、ドアに付与する制動力を補正する点で、外力の作用により、本来停止させたい位置からずれた位置でドアが停止することを抑制できる。すなわち、ドア制御装置は、ドアの停止位置の精度を向上できる。
【０００７】
上記ドア制御装置において、前記制動力補正部は、前記実速度の時間勾配と前記推定速度の時間勾配との差分の大きさが勾配判定値未満の場合には、前記制動条件に基づく制動力を補正する一方、前記実速度の時間勾配と前記推定速度の時間勾配との差分の大きさが前記勾配判定値以上の場合には、前記制動条件に基づく制動力を補正しないことが好ましい。
【０００８】
上記構成のドア制御装置は、実速度の算出精度などに起因して、実速度の時間勾配が大きく変動する場合に、制動条件に基づく制動力を補正しないようにできる。
上記ドア制御装置において、前記制動条件は、時間経過に対して、制動力を次第に大きくする第１期間と、前記第１期間の終了時の制動力を維持する第２期間と、前記第２期間の終了時の制動力を次第に小さくする第３期間と、前記第３期間の終了時の制動力を維持する第４期間と、を有することが好ましい。
【０００９】
上記構成のドア制御装置は、制動条件に基づく制動を開始するタイミング及びドアが停止するタイミングなどに、ドアに付与する制動力が急に変化することを抑制できる。このため、ドア制御装置は、ドアの制動時におけるドアの挙動を乗員に違和感を覚えにくい挙動にできる。
【００１０】
上記ドア制御装置は、前記制動条件に基づく制動を開始してから前記ドアが停止するまでの距離である停止距離を、現在の前記実速度に基づいて推定する停止距離推定部と、前記ドアの現在位置から前記障害物までの距離と前記停止距離とに基づいて、前記制動条件に基づく制動の開始タイミングを判定する制動開始判定部と、を備えることが好ましい。
【００１１】
上記構成のドア制御装置は、ドアの制動が必要となるタイミングで制動条件に基づく制動を開始できる。
上記ドア制御装置において、前記制動力補正部が前記制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する周期は、前記制動開始判定部が前記制動条件に基づく制動を開始するか否か判定する周期よりも長いことが好ましい。
【００１２】
制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する周期が短い場合において、算出した実速度に誤差が含まれると、当該誤差が実速度の時間勾配の算出精度に影響を与えやすくなる。この場合には、上記誤差に起因して、制動条件に基づく制動力が不用意に補正される可能性がある。この点、上記構成によれば、制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する判定周期は、少なくとも、制動条件に基づく制動を開始するか否か判定する周期よりは長くなる。したがって、ドア制御装置は、制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する周期が長くなる分、制動条件に基づく制動力を不用意に補正することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１３】
上記ドア制御装置は、ドアの停止位置の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の概略構成を示す平面図。
【図２】車両の概略構成を示す斜視図。
【図３】タイミングチャートであって、（ａ）は制動条件に基づく制動力の推移を示し、（ｂ）は、推定速度の推移を示す。
【図４】実速度及び推定速度の関係の一例を示すタイミングチャート。
【図５】ドアの制動のために、ドア制御装置が実施する処理を示すフローチャート。
【図６】タイミングチャートであって、（ａ）は補正前後の制動力の推移を示し、（ｂ）は、実速度及び推定速度の推移を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、ドアのドア制御装置の一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、車両１０は、側面にドア開口部１１が形成される車体１２と、車両１０の室内に配置される座席１３と、ドア開口部１１を開閉するドア２０と、全開位置におけるドア２０の開度を制限するドアチェック装置３０と、ドア２０に制動力を付与する制動装置４０と、制動装置４０の駆動を制御するドア制御装置５０と、を備える。
【００１６】
ドア２０は、ドア本体２１と、車体１２とドア本体２１とを回動可能に連結するドアヒンジ２２と、ドア本体２１を車体１２に拘束するドアロック装置２３と、ドアロック装置２３の拘束を解除する際に乗員に操作されるインサイドドアハンドル２４と、を有する。
【００１７】
ドア本体２１の前端部は、ドアヒンジ２２に回動可能に支持される。こうして、ドア本体２１（ドア２０）は、車両１０の高さ方向に延びる回動軸線を中心に、ドア開口部１１を閉じる全閉位置とドア開口部１１を開放する全開位置との間で回動する。つまり、本実施形態のドア２０は、いわゆるスイングドアである。
【００１８】
ドアロック装置２３は、全閉位置に位置するドア本体２１を車体１２に拘束するロック状態と、全閉位置に位置するドア本体２１の車体１２に対する拘束を解除するアンロック状態と、に切り替わるラッチ機構（不図示）を有する。ラッチ機構は、利用者がインサイドドアハンドル２４を操作すると、ロック状態からアンロック状態に移行する。その結果、利用者は、ドア２０を開操作することが可能となる。
【００１９】
図１及び図２に示すように、ドア２０は、インサイドドアハンドル２４の操作を検出するハンドルスイッチＳＥ１と、ドア２０の回動軸線回りの回転角を検出する回転角センサＳＥ２と、ドア２０の回動範囲に存在する障害物１００までの距離を検出する距離センサＳＥ３と、を有する。
【００２０】
ハンドルスイッチＳＥ１は、インサイドドアハンドル２４の操作状況に応じてオンオフ状態が切り替わるスイッチであればよい。ハンドルスイッチＳＥ１は、インサイドドアハンドル２４の操作状況に応じた検出信号をドア制御装置５０に出力する。回転角センサＳＥ２は、例えば、ホール素子又はロータリーエンコーダなどのセンサであればよい。回転角センサＳＥ２は、ドア２０の回転角に応じた検出信号をドア制御装置５０に出力する。距離センサＳＥ３は、光、音波又は電波などを用いたセンサであればよい。距離センサＳＥ３は、ドア２０から障害物１００までの距離に応じた検出信号をドア制御装置５０に出力する。障害物１００は、例えば、自車両の隣に駐車する他車両であったり、自車両の隣に位置する塀及び家屋であったり、自車両の隣に立つ人であったりする。
【００２１】
ドアチェック装置３０は、棒状のチェックリンク３１と、チェックリンク３１と摺動する摺動部３２と、を有する。チェックリンク３１は、基端部が車体１２に回動可能に連結され、先端部がドア本体２１の内部に延びる。摺動部３２は、ドア本体２１に固定される。ドアチェック装置３０は、ドアが全開位置まで開動作したときに、チェックリンク３１の基端部と摺動部３２とが係合することにより、ドア２０の全開位置を規定する。
【００２２】
制動装置４０は、開動作するドア２０に任意の制動力（制動トルク）を付与することで、ドア２０を制動する。制動装置４０は、制御信号の入力により、ドア２０に付与する制動力を可変できるように構成される。制動装置４０は、例えば、ドアヒンジ２２に作用する摩擦力を変化させたり、ドアチェック装置３０におけるチェックリンク３１と摺動部３２との摺動抵抗を変化させたりして、ドア２０に対する制動力を可変する。
【００２３】
次に、ドア制御装置５０について詳しく説明する。
ドア制御装置５０は、制動装置４０を制御することで、乗員がドア２０を開操作する場合に、ドア２０の回動範囲に存在する障害物１００にドア２０が接触しないようにドア２０を停止させる。図２に示すように、ドア制御装置５０は、距離算出部５１と、位置算出部５２と、速度算出部５３と、制動力設定部５４と、速度推定部５５と、制動力補正部５６と、停止距離推定部５７と、制動開始判定部５８と、を備える。
【００２４】
距離算出部５１は、距離センサＳＥ３から出力された検出信号に基づいて、ドア２０からドア２０の回動範囲に存在する障害物１００までの距離を算出する。図１に示すように、以降の説明では、ドア２０から障害物１００までの距離を「距離Ｌ１」とする。
【００２５】
位置算出部５２は、回転角センサＳＥ２から出力された検出信号に基づいて、ドア位置（開度）を算出する。
速度算出部５３は、位置算出部５２が算出したドア位置の時間変化に基づいて、ドア２０の実速度（以下、「実速度Ｖｘ」とも言う。）を算出する。実速度Ｖｘは、回転角センサＳＥ２の検出信号に基づいて算出されるドア２０の速度と言える。本実施形態では、実速度Ｖｘは、ドア２０の重心位置における速度とする。つまり、実速度Ｖｘは、ドア２０の回転中心からドア２０の重心位置までの距離にドア２０の角速度を乗じることで得ることができる。なお、実速度Ｖｘの次元は、距離を時間で割った次元である。
【００２６】
制動力設定部５４は、ドア２０に付与する制動力の推移を示す制動条件を設定する。制動条件は、時間経過に対して、ドア２０に付与する制動力の大きさの変化を定めた条件である。図３（ａ）に示すタイミングチャートを参照して、制動条件の一例について説明する。
【００２７】
図３（ａ）に示すように、第１のタイミングＴ１から第２のタイミングＴ２までの第１期間Ｐ１では、制動力が時間経過とともに次第に大きくなる。第１期間Ｐ１は、制動開始直後にドア２０の減速度を次第に大きくする期間であって、制動をスロースタートさせるための期間である。第２のタイミングＴ２から第３のタイミングＴ３までの第２期間Ｐ２では、第１期間Ｐ１の終了時の比較的大きな制動力が維持される。第２期間Ｐ２は、比較的大きな制動力を維持することで、ドア２０を主に減速させる期間である。第３のタイミングＴ３から第４のタイミングＴ４までの第３期間Ｐ３では、第２期間Ｐ２の終了時の制動力が時間経過とともに次第に小さくなる。第３期間Ｐ３は、次第に制動力を小さくすることで、ドア２０の減速度を次第に小さくする期間である。第４のタイミングＴ４以降の第４期間Ｐ４では、第３期間Ｐ３の終了時の比較的小さな制動力が維持される。第４期間Ｐ４は、小さな制動力を維持することで、ドア２０を緩やかに停止させる期間であって、制動をスローストップさせるための期間である。
【００２８】
速度推定部５５は、制動条件に基づく制動力をドア２０に付与したときの、ドア２０が停止するまでの速度（以下、「推定速度Ｖｙ」とも言う。）の推移を、制動を開始したときのドア２０の速度及び制動を開始してからの経過時間に基づいて推定する。図３（ｂ）は、制動を開始したときのドア２０の速度が速度Ｖａである場合の推定速度Ｖｙの推移を示すタイミングチャートである。なお、図３（ｂ）に示す推定速度Ｖｙの推移は、開動作するドア２０に制動条件に基づく制動力が付与されるときの運動方程式を解くことで算出できる。
【００２９】
図３（ａ），（ｂ）に示すように、第１のタイミングＴ１から第２のタイミングＴ２までの第１期間Ｐ１では、制動力が増大するため、時間経過とともに推定速度Ｖｙの減速勾配が次第に急勾配となる。続いて、第２のタイミングＴ２から第３のタイミングＴ３までの第２期間Ｐ２では、第１期間Ｐ１の終了時の制動力が維持されるため、推定速度Ｖｙの減速勾配が一定且つ急勾配となる。そして、第３のタイミングＴ３から第４のタイミングＴ４までの第３期間Ｐ３では、制動力が減少するため、時間経過とともに推定速度Ｖｙの減速勾配が次第に緩勾配となる。最後に、第４のタイミングＴ４から推定速度Ｖｙが「０」になる第５のタイミングＴ５までの期間（第４期間Ｐ４）では、第３期間Ｐ３の終了時の制動力が維持されるため、推定速度Ｖｙの減速勾配が一定且つ緩勾配となる。
【００３０】
このように、速度推定部５５は、制動条件に基づく制動力に応じた推定速度Ｖｙの推移を推定する。速度推定部５５は、制動条件に基づく制動が開始されるタイミングでドア２０が停止するまでの離散的な推定速度Ｖｙを算出してもよいし、制動条件に基づく制動が開始されてから所定の時間が経過したタイミングで、当該タイミングにおける推定速度Ｖｙを都度算出してもよい。
【００３１】
ところで、図３（ａ），（ｂ）において、制動開始時のドア２０の速度が速度Ｖａに比べて低速の場合には、第４のタイミングＴ４以前でドア２０が停止する可能性があり、制動開始時のドア２０の速度が速度Ｖａに比べて高速の場合には、第５のタイミングＴ５から長い時間が経過した後にドア２０が停止する可能性がある。このため、本実施形態では、後述する制動開始判定部５８の判定により、適切なタイミングでドア２０が停止するように制動条件に基づく制動の開始タイミングが決定される。例えば、制動を開始する第１のタイミングＴ１からドア２０が停止する第５のタイミングＴ５までの経過時間が０．５秒から１．０秒未満となるように、制動条件に基づく制動力の付与タイミングが決定される。
【００３２】
制動力補正部５６は、制動条件に基づく制動中において、一定の周期（以下、「補正周期ＰＣ」とも言う）ごとに実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘと推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙとを比較する。補正周期ＰＣは、一例として、１００ミリ秒程度に設定すればよい。そして、制動力補正部５６は、今回の補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘが推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙよりも急勾配となる場合には、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力が小さくなるように当該制動力を補正する。言い換えれば、今回の補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘの減速度が推定速度Ｖｙの減速度よりも大きい場合には、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力が小さくなるように当該制動力を補正する。また、制動力補正部５６は、今回の補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘが推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙよりも緩勾配となる場合には、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力が大きくなるように当該制動力を補正する。言い換えれば、今回の補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘの減速度が推定速度Ｖｙの減速度よりも小さい場合には、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力が大きくなるように当該制動力を補正する。なお、制動力補正部５６は、今回の補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘが推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙと等しい場合には、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力を補正しない。
【００３３】
詳しくは、制動力補正部５６は、制動条件に基づく制動力を補正する場合、今回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力から、今回の補正周期ＰＣでドア２０に実際に作用した制動力を差し引いた値である制動力差ΔＦを算出する。そして、算出した制動力差ΔＦを、次回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力に加算した補正後の制動力を、次回の補正周期ＰＣでドア２０に付与する制動力とする。このため、今回の補正周期ＰＣにおいて、ドア２０に実際に作用した制動力が制動条件に基づく制動力に満たない場合には、次回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力が大きくなるように補正される。一方、今回の補正周期ＰＣにおいて、ドア２０に実際に作用した制動力が制動条件に基づく制動力を超える場合には、次回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力が小さくなるように補正される。
【００３４】
例えば、図４に示すように、第Ｎのタイミングから第Ｎ＋１のタイミングまでの補正周期ＰＣにおいて、実速度Ｖｘが実速度Ｖｘ（Ｎ）から実速度Ｖｘ（Ｎ＋１）に変化し、推定速度Ｖｙが推定速度Ｖｙ（Ｎ）から推定速度Ｖｙ（Ｎ＋１）に変化する場合を想定する。ここで、実速度Ｖｘ（Ｎ）と推定速度Ｖｙ（Ｎ）は等しい。
【００３５】
この場合、実速度Ｖｘ（Ｎ＋１）から実速度Ｖｘ（Ｎ）を差し引いた値を補正周期ＰＣで割った実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘ（＝（Ｖｘ（Ｎ＋１）−Ｖｘ（Ｎ））／ＰＣ）が、推定速度Ｖｙ（Ｎ＋１）から推定速度Ｖｙ（Ｎ）を差し引いた差を補正周期ＰＣで割った推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙ（＝（Ｖｙ（Ｎ＋１）−Ｖｙ（Ｎ））／ＰＣ）と異なる。これは、外乱等の影響により、第Ｎのタイミングから第Ｎ＋１のタイミングまでの補正周期ＰＣにおいて、制動条件に基づく制動力とは異なる外力がドア２０に作用したことを示す。外力は、例えば、ドア２０に風が当たることでドア２０に作用したり、車両１０の停止場所が坂路であることによりドア２０に作用したり、乗員がドア２０を押す力を可変することによりドア２０に作用したりする。
【００３６】
そして、制動力補正部５６は、次の第Ｎ＋１のタイミングから第Ｎ＋２のタイミングまでの補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力を補正する。詳しくは、制動力補正部５６は、今回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力Ｆｙから、今回の補正周期ＰＣでドア２０に実際に付与された制動力Ｆｘを差し引いた値である制動力差ΔＦを、次回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力Ｆｙに加算する。つまり、今回の補正周期ＰＣの制動力差ΔＦは、次回の補正周期ＰＣの制動条件に基づく制動力Ｆｙの補正量となる。ここで、ドア２０の質量をＭとしたとき、今回の補正周期ＰＣの制動力差ΔＦは、次式で表現される。
【００３７】
ΔＦ＝Ｆｙ−Ｆｘ＝Ｍ・Ａｙ−Ｍ・Ａｘ
＝Ｍ・（Ｖｙ（Ｎ＋１）−Ｖｙ（Ｎ））／ＰＣ
−Ｍ・（Ｖｘ（Ｎ＋１）−Ｖｘ（Ｎ））／ＰＣ…（式１）
停止距離推定部５７は、制動条件に基づく制動を開始してからドア２０が停止するまでの距離である停止距離（以下、「停止距離Ｌ２」とも言う。）を、現在の実速度Ｖｘに基づいて推定する。上述したように、図３（ａ）に示す制動条件に基づく制動力をドア２０に付与する場合には、制動条件に基づく制動を開始するタイミングにおけるドア２０の速度と、ドア２０が停止するまでの停止距離Ｌ２と、が相関する。このため、停止距離推定部５７は、予め準備された近似式を参照して、現在の実速度Ｖｘに応じた停止距離Ｌ２を推定することが好ましい。
【００３８】
例えば、現在のドア２０の速度と停止距離Ｌ２との関係を示す近似式は、制動条件に基づく制動力がドア２０に付与される場合の運動方程式を、初速の大きさを変化させながら解くことで導出できる。詳しくは、まず、制動条件に基づく制動力がドア２０に付与される状況下において、ドア２０の速度が任意の初速（＝制動開始時のドア２０の速度）から「０」になるまでのドア２０の移動距離を、初速の大きさを変化させながら求める。続いて、求めた複数の初速とドア２０の移動距離との関係から近似式を導出する。導出された近似式は、車両１０の組立時に、ドア制御装置５０のメモリに記憶させることが好ましい。
【００３９】
制動開始判定部５８は、現在のドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１と停止距離Ｌ２とに基づいて、制動条件に基づく制動の開始タイミングを判定する。詳しくは、制動開始判定部５８は、ドア２０の現在位置から目標停止位置までの距離が停止距離推定部５７によって推定された停止距離Ｌ２以下となる場合に、制動条件に基づく制動力の付与を開始させる。ここで、目標停止位置は、ドア２０が障害物１００に接触する手前の位置であって、図１に示すように、障害物１００から基準距離（以下、「基準距離Ｌ３」とも言う。）だけ離れた位置である。このため、現在位置から目標停止位置までの距離は、距離Ｌ１から基準距離Ｌ３を差し引いた距離である。また、基準距離Ｌ３は、例えば、数ｃｍから数十ｃｍまでの範囲で適宜に設定することが好ましい。
【００４０】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、ドア２０を制動するために、ドア制御装置５０が実行する処理の流れについて説明する。本処理は、車両１０が停止中の場合に所定の制御サイクルで実行される処理である。
【００４１】
図５に示すように、ドア制御装置５０は、ハンドルスイッチＳＥ１がオンになったか否かを判定する（ステップＳ１１）。ハンドルスイッチＳＥ１がオフの場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、すなわち、乗員がドア２０を車室側から開操作し得ない場合、ドア制御装置５０は、本処理を終了する。一方、ハンドルスイッチＳＥ１がオンの場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、すなわち、乗員がドア２０を車室側から開操作し得る場合、ドア制御装置５０は、回転角センサＳＥ２からの検出信号に基づいて、ドア２０の位置を算出し、実速度Ｖｘを算出する（ステップＳ１２）。続いて、ドア制御装置５０は、距離センサＳＥ３からの検出信号に基づいて、ドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１を算出する（ステップＳ１３）。
【００４２】
そして、ドア制御装置５０は、停止距離推定処理を実行する（ステップＳ１４）。つまり、ドア制御装置５０は、予め設定される推定式に基づき、ステップＳ１２で算出した実速度Ｖｘに応じた停止距離Ｌ２を推定する。その後、ドア制御装置５０は、ドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１が、停止距離Ｌ２と基準距離Ｌ３とを足し合わせた距離未満か否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００４３】
ドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１が、停止距離Ｌ２と基準距離Ｌ３とを足し合わせた距離以上の場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、すなわち、現在のタイミングで制動条件に基づく制動を開始しなくてもドア２０を目標停止位置の手前で停止可能な場合、ドア制御装置５０は、先のステップＳ１２に移行する。ここで、ステップＳ１５の判定は、ステップＳ１５が否定判定される場合には、一定の判定周期ＰＤごとに繰り返し実行される。判定周期ＰＤは、制動開始判定部５８が制動条件に基づく制動を開始するか否かを判定する周期である。また、判定周期ＰＤは、補正周期ＰＣに比較して短い周期であり、一例として、５ミリ秒程度に設定される。
【００４４】
一方、ドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１が、停止距離Ｌ２と基準距離Ｌ３とを足し合わせた距離未満の場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、すなわち、現在のタイミングで制動条件に基づく制動を開始しなければドア２０を目標停止位置で停止不能となる場合、ドア制御装置５０は、制動条件に基づいて制動力を設定する（ステップＳ１６）。詳しくは、ドア制御装置５０は、図３に示すマップを参照して、制動の開始タイミングにおける制動力を設定する。本実施形態では、制動の開始タイミング（第１のタイミングＴ１）における制動力が「０」であるため、ステップＳ１６では、制動力が「０」に設定される。その後、ドア制御装置５０は、制動装置４０による制動を開始する（ステップＳ１７）。
【００４５】
続いて、ドア制御装置５０は、回転角センサＳＥ２からの検出信号に基づいて、ドア２０の位置を算出し、実速度Ｖｘ及び実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘを算出する（ステップＳ１８）。その後、ドア制御装置５０は、制動条件及び制動を開始してからの時間に基づいて、ドア２０の推定速度Ｖｙ及び推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙを算出する（ステップＳ１９）。なお、ステップＳ１８，Ｓ１９は、上述した補正周期ＰＣごとに実行される。このため、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘは、補正周期ＰＣにおける実速度Ｖｘの変化量を示す勾配となり、推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙは、補正周期ＰＣにおける推定速度Ｖｙの変化量を示す勾配となる。
【００４６】
その後、ドア制御装置５０は、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘ及び推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙの差分の大きさである時間勾配の差分ΔＡが勾配判定値ΔＡｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ２０）。勾配判定値ΔＡｔｈは、実速度Ｖｘが大きな算出誤差を含む場合に、誤った実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘに基づいて、制動力が補正されることを抑制するための閾値である。また、ステップＳ２０の実行周期は、補正周期ＰＣであって、制動力補正部５６が制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する周期である。
【００４７】
ステップＳ２０において、時間勾配の差分ΔＡが勾配判定値ΔＡｔｈ以上の場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ドア制御装置５０は、後述するＳ２３に移行する。この場合には、制動条件に基づく制動力が補正されない。
【００４８】
一方、時間勾配の差分ΔＡが勾配判定値ΔＡｔｈ未満の場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ドア制御装置５０は、上述した（式１）に基づいて、今回の補正周期ＰＣにおける実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘ及び推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙに基づいて次回の補正周期ＰＣにおける制動力の補正量（＝制動力差ΔＦ）を算出する（ステップＳ２１）。その後、ドア制御装置５０は、ステップＳ２１で算出した制動力の補正量に基づいて、次回の補正周期ＰＣにおける制動条件に基づく制動力を補正する（ステップＳ２２）。詳しくは、制動を開始してからの経過時間に応じた制動条件に基づく制動力に、ステップＳ２１で算出した制動力の補正量を加算することで、次回の補正周期ＰＣにおける制動力を算出する。
【００４９】
そして、ドア制御装置５０は、ステップＳ１８で算出したドア２０の実速度Ｖｘが「０」か否かを判定する（ステップＳ２３）。ドア２０の実速度Ｖｘが「０」の場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、すなわち、ドア２０が停止した場合、ドア制御装置５０は、本処理を終了する。一方、ドア２０の実速度Ｖｘが「０」でない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、すなわち、ドア２０が停止していない場合、ドア制御装置５０は、ステップＳ１８に移行する。
【００５０】
なお、図５では、図示を省略したが、ステップＳ１５が否定判定される状況が続いている間にドア２０が停止した場合には、ドア制御装置５０は、本処理を終了することが好ましい。
【００５１】
本実施形態の作用について説明する。
詳しくは、図６を参照して、制動条件に基づく制動力Ｆｙがドア２０に付与されている最中に、ドア２０に外力が作用したときの補正後の制動力Ｆｚの変動について説明する。図６（ａ）に示すように、第１のタイミングＴ１１から第３のタイミングＴ１３までの期間は、制動条件に基づく制動力Ｆｙが変化しない第２期間Ｐ２に含まれる期間である。
【００５２】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、第１のタイミングＴ１１において、開動作するドア２０を減速させる外力がドア２０に作用すると、第１のタイミングＴ１１から第２のタイミングＴ１２までの第１の補正周期ＰＣ１において、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘが推定速度Ｖｙの時間勾配Ａｙよりも急勾配となる。このため、次の補正周期ＰＣ、すなわち、第２のタイミングＴ１２から第３のタイミングＴ１３までの第２の補正周期ＰＣ２における制動力Ｆｙが小さくなるように補正される。詳しくは、第２の補正周期ＰＣ２における制動条件に基づく制動力Ｆｙに、（式１）に示すように、第１の補正周期ＰＣ１における推定速度Ｖｙの時間勾配から実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘを差し引いた値にドア２０の質量を乗じて得られる補正量（＝ΔＦ）が加算される。ここで、第１の補正周期ＰＣ１における推定速度Ｖｙの時間勾配から実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘを差し引いた値は負の値であるため、第２の補正周期ＰＣ２にドア２０に付与される制動力Ｆｚは、第２の補正周期ＰＣ２における制動条件に基づく制動力Ｆｙよりも小さくなる。その結果、第２の補正周期ＰＣ２が終了する第３のタイミングＴ３になると、実速度Ｖｘと推定速度Ｖｙとの乖離が解消される。
【００５３】
なお、以上の説明では、第２期間Ｐ２における制動条件に基づく制動力が補正される場合について説明したが、制動力が変化する第１期間Ｐ１及び第３期間Ｐ３並びに制動力が変化しない第４期間Ｐ４についても同様である。
【００５４】
本実施形態の効果について説明する。
（１）ドア制御装置５０は、ドア２０の制動中において、風などの影響によりドア２０に外力が作用する場合には制動条件に基づく制動力を補正する。こうして、ドア制御装置５０は、ドア２０に付与する制動力を補正する点で、外力の作用により、目標停止位置からずれた位置にドア２０が停止することを抑制できる。すなわち、ドア制御装置５０は、ドア２０の停止位置の精度を向上できる。
【００５５】
（２）ドア制御装置５０は、時間勾配の差分ΔＡに応じて、制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する。このため、ドア制御装置５０は、実速度Ｖｘの算出精度などに起因して、実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘが大きく変動する場合に、制動条件に基づく制動力を補正しないようにできる。
【００５６】
（３）制動条件は、図３に示す第１期間Ｐ１、第２期間Ｐ２、第３期間Ｐ３及び第４期間Ｐ４を含む。このため、ドア制御装置５０は、制動条件に基づく制動を開始するタイミング及びドア２０が停止するタイミングなどに、ドア２０に付与する制動力が急に変化することを抑制できる。このため、ドア制御装置５０は、ドア２０の制動時におけるドア２０の挙動を乗員に違和感を覚えにくい挙動にできる。
【００５７】
（４）ドア制御装置５０は、現在位置から障害物１００までの距離と停止距離Ｌ２と基準距離Ｌ３とに基づいて、制動条件に基づく制動の開始タイミングを判定する。このため、ドア制御装置５０は、ドア２０の制動が必要となるタイミングで制動条件に基づくドア２０の制動を開始できる。
【００５８】
（５）制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する補正周期ＰＣが短い場合において、算出した実速度Ｖｘに誤差が含まれると、当該誤差が実速度Ｖｘの時間勾配Ａｘの算出精度に影響を与えやすくなる。この場合には、上記誤差に起因して、制動条件に基づく制動力が不用意に補正される可能性がある。この点、本実施形態によれば、制動条件に基づく制動力を補正するか否かを判定する補正周期ＰＣは、少なくとも、制動条件に基づく制動を開始するか否かを判定する判定周期ＰＤよりは長くなる。したがって、ドア制御装置５０は、補正周期ＰＣが長くなる分、制動条件に基づく制動力を不用意に補正することを抑制できる。
【００５９】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・ドア制御装置５０は、時間勾配の差分ΔＡに基づく処理を実行しなくてもよい。詳しくは、図５に示すフローチャートにおいて、ドア制御装置５０は、ステップＳ２０の処理を省略してもよい。
【００６０】
・ドア制御装置５０は、制動条件を適宜に変更してもよい。例えば、図３（ａ）に示す制動条件において、第１期間Ｐ１、第２期間Ｐ２、第３期間Ｐ３及び第４期間Ｐ４の長さは、適宜に変更してもよい。また、図３（ａ）に示す制動条件において、第２期間Ｐ２を省略してもよい。また、制動条件は、第２期間Ｐ２又は第４期間Ｐ４に相当する期間のみを有してもよい。
【００６１】
・ドア制御装置５０は、ドア２０から障害物１００までの距離Ｌ１が所定距離未満となる場合に、制動条件に基づく制動を開始してもよい。この場合、ドア制御装置５０は、ドア２０の実速度Ｖｘが高速であるほど上記所定距離を長い距離としてもよい。
【００６２】
・ドア制御装置５０は、上述した補正量（制動力差ΔＦ）に所定の係数を乗じた値を補正量としてもよい。
・判定周期ＰＤと補正周期ＰＣは、同じ周期であってもよいし、判定周期ＰＤは補正周期ＰＣよりも長い周期であってもよい。
【００６３】
ドア制御装置５０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【符号の説明】
【００６４】
１０…車両、１１…ドア開口部、１２…車体、１３…座席、２０…ドア、２１…ドア本体、２２…ドアヒンジ、２３…ドアロック装置、２４…インサイドドアハンドル、３０…ドアチェック装置、３１…チェックリンク、３２…摺動部、４０…制動装置、５０…ドア制御装置、５１…距離算出部、５２…位置算出部、５３…速度算出部、５４…制動力設定部、５５…速度推定部、５６…制動力補正部、５７…停止距離推定部、５８…制動開始判定部、１００…障害物、Ｌ１…ドアから障害物までの距離、Ｌ２…停止距離、Ｌ３…基準距離、Ｆｘ…制動力、Ｆｙ…制動力、Ｆｚ…制動力、ΔＦ…制動力差、Ｖｘ…実速度、Ｖｙ…推定速度、Ａｘ…実速度の時間勾配、Ａｙ…推定速度の時間勾配、ΔＡ…時間勾配の差分、ΔＡｔｈ…勾配判定値、ＳＥ１…ハンドルスイッチ、ＳＥ２…回転角センサ、ＳＥ３…距離センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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