(57)【要約】      （修正有）【課題】圃場において自動で作業走行可能な管理機であって、適切な方向へ進行しやすい管理機を提供する。【解決手段】圃場において自動で作業走行可能な管理機Ａであって、駆動源５、及び、駆動源により駆動される耕耘装置７を有する本体部１と、機体の進行方向を制御する方向制御部２と、を備える。駆動源はバッテリ５１と、バッテリから供給される電力により駆動するモータ５２と、を有しており、バッテリは、耕耘装置に対して前側の位置に配置されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場において自動で作業走行可能な管理機であって、
駆動源、及び、前記駆動源により駆動される耕耘装置を有する本体部と、
機体の進行方向を制御する方向制御部と、を備える管理機。
【請求項２】
前記駆動源は、バッテリと、前記バッテリから供給される電力により駆動するモータと、を有しており、
前記バッテリは、前記耕耘装置に対して前側の位置に配置されている請求項１に記載の管理機。
【請求項３】
前記バッテリは、前上がりに傾斜した状態で配置されている請求項２に記載の管理機。
【請求項４】
前記耕耘装置の後方に、接地可能な抵抗体が設けられている請求項１から３の何れか一項に記載の管理機。
【請求項５】
機体左右方向に並ぶ複数の前記抵抗体が設けられており、
前記方向制御部は、前記複数の抵抗体である請求項４に記載の管理機。
【請求項６】
前記方向制御部は、機体前部に設けられると共に接地可能なガイド装置である請求項１から４の何れか一項に記載の管理機。
【請求項７】
前記ガイド装置の下部に、下方に突出すると共に機体前後方向に延びる突出部が設けられている請求項６に記載の管理機。
【請求項８】
前記ガイド装置の下部に、前記突出部が複数設けられている請求項７に記載の管理機。
【請求項９】
前記ガイド装置は、前記本体部に対して上下昇降可能に構成されている請求項６から８の何れか一項に記載の管理機。
【請求項１０】
前記ガイド装置は、アーム部を介して前記本体部に連結されており、
前記アーム部は、前記本体部に対して相対揺動可能な状態で、前記本体部に支持されている請求項９に記載の管理機。
【請求項１１】
前記ガイド装置は、アーム部を介して前記本体部に連結されており、
前記ガイド装置は、前記アーム部に対して相対揺動可能な状態で、前記アーム部に支持されている請求項９または１０に記載の管理機。
【請求項１２】
前記ガイド装置は、そり型形状に形成されている請求項６から１１の何れか一項に記載の管理機。
【請求項１３】
前記ガイド装置は、舟型形状に形成されている請求項１２に記載の管理機。
【請求項１４】
前記耕耘装置は、左右のロータリーを有しており、
前記左右のロータリーは、機体左右方向に沿うロータリー軸芯周りに回転するように構成されており、
前記方向制御部は、左の前記ロータリーと、右の前記ロータリーと、の間の回転速度差を変更することにより、機体の進行方向を制御する請求項１に記載の管理機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源、及び、駆動源により駆動される耕耘装置を備える管理機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような管理機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この管理機（特許文献１では「歩行型作業機」）は、車輪と、耕耘装置（特許文献１では「ロータリ耕耘装置」）と、操縦ハンドルと、を備えている。
【０００３】
この管理機によって耕耘作業を行う場合、作業者は、手で操縦ハンドルを保持しながら、管理機の進行に合わせて前進する必要がある。また、手で操縦ハンドルを保持することにより、作業者は、適切な方向へ管理機を進行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１９１８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の管理機において、操縦ハンドルを備えず、自動で作業走行可能に構成することが考えられる。この構成であれば、作業者は、手で操縦ハンドルを保持しながら管理機の進行に合わせて前進する必要はない。そのため、管理機を用いた作業を省力化することが可能となる。
【０００６】
しかしながら、管理機が操縦ハンドルを備えていない場合、作業者は、管理機を手で保持しないこととなる。そのため、管理機が、圃場の傾斜や凹凸等の影響を受け、不適切な方向へ進行してしまう事態が想定される。
【０００７】
本発明の目的は、圃場において自動で作業走行可能な管理機であって、適切な方向へ進行しやすい管理機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、圃場において自動で作業走行可能な管理機であって、駆動源、及び、前記駆動源により駆動される耕耘装置を有する本体部と、機体の進行方向を制御する方向制御部と、を備えることにある。
【０００９】
本発明であれば、管理機は、方向制御部によって、適切な方向へ進行しやすい。従って、圃場において自動で作業走行可能な管理機であって、適切な方向へ進行しやすい管理機を実現できる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記駆動源は、バッテリと、前記バッテリから供給される電力により駆動するモータと、を有しており、前記バッテリは、前記耕耘装置に対して前側の位置に配置されていると好適である。
【００１１】
この構成によれば、バッテリが耕耘装置の上方に配置されている場合に比べて、バッテリの位置が低くなりやすい。これにより、機体の重心が比較的低くなりやすい。その結果、管理機の走行安定性が良好となる。
【００１２】
また、一般に、耕耘装置を備える管理機の機体は、地面から耕耘装置を介して反力を受ける。このとき、耕耘装置の回転方向が、機体を前進させる方向である場合、反力のモーメントは、機体の重心周りに、機体上部を後側へ回転させる方向に作用する。そして、機体の重心の位置が耕耘装置に対して前側であるほど、機体は回転しにくくなる。
【００１３】
ここで、上記の構成によれば、バッテリが耕耘装置に対して後側の位置に配置されている構成に比べて、機体の重心の位置がより前側となる。そのため、機体は回転しにくくなる。これにより、機体の姿勢が安定的となる。
【００１４】
さらに、本発明において、前記バッテリは、前上がりに傾斜した状態で配置されていると好適である。
【００１５】
バッテリの位置が、作業者の腰部よりも低い場合、バッテリの取り外し方向が斜め上方向であれば、バッテリの取り外し作業、及び、バッテリの取り付け作業が容易となる。
【００１６】
ここで、上記の構成であれば、管理機においてバッテリが装着される部分の構造を、バッテリの取り外し方向が斜め前上方向となるように構成しやすくなる。これにより、バッテリの取り外し作業、及び、バッテリの取り付け作業が容易な管理機を実現できる。
【００１７】
さらに、本発明において、前記耕耘装置の後方に、接地可能な抵抗体が設けられていると好適である。
【００１８】
上述の通り、耕耘装置の回転方向が、機体を前進させる方向である場合、耕耘装置を介した反力のモーメントは、機体の重心周りに、機体上部を後側へ回転させる方向に作用する。
【００１９】
ここで、上記の構成によれば、機体は、地面から抵抗体を介して反力を受ける。また、抵抗体を介した反力のモーメントは、機体の重心周りに、機体上部を前側へ回転させる方向に作用する。
【００２０】
そして、耕耘装置を介した反力のモーメントと、抵抗体を介した反力のモーメントと、が相殺されることにより、機体の回転は抑制される。これにより、機体の姿勢が安定的となる。
【００２１】
さらに、本発明において、機体左右方向に並ぶ複数の前記抵抗体が設けられており、前記方向制御部は、前記複数の抵抗体であると好適である。
【００２２】
この構成によれば、複数の抵抗体により、機体の進行方向を制御することができる。従って、比較的簡素な構成により、適切な方向へ進行しやすい管理機を実現できる。
【００２３】
さらに、本発明において、前記方向制御部は、機体前部に設けられると共に接地可能なガイド装置であると好適である。
【００２４】
この構成によれば、ガイド装置により、機体の進行方向を制御することができる。従って、比較的簡素な構成により、適切な方向へ進行しやすい管理機を実現できる。
【００２５】
さらに、本発明において、前記ガイド装置の下部に、下方に突出すると共に機体前後方向に延びる突出部が設けられていると好適である。
【００２６】
この構成によれば、突出部によって機体の直進安定性が向上する。
【００２７】
さらに、本発明において、前記ガイド装置の下部に、前記突出部が複数設けられていると好適である。
【００２８】
この構成によれば、突出部が一つのみ設けられている場合に比べて、機体の直進安定性が向上する。
【００２９】
さらに、本発明において、前記ガイド装置は、前記本体部に対して上下昇降可能に構成されていると好適である。
【００３０】
本体部に対するガイド装置の位置が固定されている構成では、本体部が地面に対して後側へ傾いた場合、ガイド装置が地面に接当しない状態となる事態が想定される。この場合、ガイド装置が機能しにくくなる。
【００３１】
ここで、上記の構成によれば、地面に対する本体部の前後方向の傾斜角度が変化することに伴い、本体部に対してガイド装置が上下昇降することにより、ガイド装置が地面に接当した状態が維持される。従って、ガイド装置が地面に接当しない状態となる事態を回避しやすくなる。
【００３２】
さらに、本発明において、前記ガイド装置は、アーム部を介して前記本体部に連結されており、前記アーム部は、前記本体部に対して相対揺動可能な状態で、前記本体部に支持されていると好適である。
【００３３】
この構成によれば、アーム部は、本体部に対して相対揺動可能な状態で本体部に支持されている。これにより、ガイド装置は、アーム部を介して、本体部に対して相対揺動可能な状態で本体部に支持されていることとなる。
【００３４】
そのため、比較的簡素な構造により、ガイド装置が本体部に対して上下昇降可能である構成を実現することができる。
【００３５】
さらに、本発明において、前記ガイド装置は、アーム部を介して前記本体部に連結されており、前記ガイド装置は、前記アーム部に対して相対揺動可能な状態で、前記アーム部に支持されていると好適である。
【００３６】
この構成によれば、ガイド装置は、アーム部に対して相対揺動可能である。そのため、地面に対する本体部の前後方向の傾斜角度が変化した場合であっても、地面に対するガイド装置の揺動姿勢が、一定の姿勢に維持されやすくなる。
【００３７】
従って、地面に対するガイド装置の揺動姿勢が好適な姿勢に維持されやすい構成を実現することができる。
【００３８】
さらに、本発明において、前記ガイド装置は、そり型形状に形成されていると好適である。
【００３９】
この構成によれば、ガイド装置が地面の凹凸をスムーズに乗り越えやすくなる。これにより、管理機の走行安定性が良好となる。
【００４０】
さらに、本発明において、前記ガイド装置は、舟型形状に形成されていると好適である。
【００４１】
この構成によれば、管理機が畝溝を走行する場合、ガイド装置が、畝溝の形状に沿う形状となりやすい。これにより、管理機が畝溝を走行する場合に、畝溝の延びる方向に沿って安定的に走行しやすくなる。
【００４２】
さらに、本発明において、前記耕耘装置は、左右のロータリーを有しており、前記左右のロータリーは、機体左右方向に沿うロータリー軸芯周りに回転するように構成されており、前記方向制御部は、左の前記ロータリーと、右の前記ロータリーと、の間の回転速度差を変更することにより、機体の進行方向を制御すると好適である。
【００４３】
耕耘装置を備える管理機において、接地することにより機体の進行方向を制御する部材を新たに設ける場合、製造コストの増大が想定される。
【００４４】
ここで、上記の構成によれば、接地することにより機体の進行方向を制御する部材を新たに設けることなく、機体の進行方向を制御することができる。従って、適切な方向へ進行しやすい管理機を実現すると共に、製造コストの増大を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】管理機の左側面図である。
【図２】管理機の平面図である。
【図３】管理機の一部破断正面図である。
【図４】ガイド装置等の構成を示す縦断左側面図である。
【図５】管理機の左側面図である。
【図６】ガイド装置等の構成を示す正面図である。
【図７】その他の実施形態（４）における管理機の平面図である。
【図８】その他の実施形態（５）における管理機の左側面図である。
【図９】その他の実施形態（６）における管理機の左側面図である。
【図１０】その他の実施形態（７）における管理機の左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１、図２、図７に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２、図３、図６、図７に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図３、図６に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００４７】
〔管理機の全体構成〕
図１及び図２に示すように、管理機Ａは、本体部１、ガイド装置２（本発明に係る「方向制御部」に相当）、アーム部３、抵抗体４を備えている。また、本体部１は、駆動源５、機体フレーム６、耕耘装置７、モータカバー１０を有している。
【００４８】
駆動源５は、バッテリ５１及びモータ５２を有している。バッテリ５１は、前上がりに傾斜した状態で配置されている。また、モータ５２は、バッテリ５１から供給される電力により駆動する。
【００４９】
図１に示すように、耕耘装置７は、駆動源５よりも下側に配置されている。そして、図３に示すように、耕耘装置７は、駆動軸７１、左右の耕耘ロータ７２（本発明に係る「左右のロータリー」に相当）、左右のガイド円盤７３を有している。
【００５０】
図１及び図３に示すように、駆動軸７１は、左右方向に延びる状態で設けられている。また、左右のガイド円盤７３は、駆動軸７１の左端及び右端に固定されている。
【００５１】
また、左右の耕耘ロータ７２は、駆動軸７１に固定されている。左の耕耘ロータ７２は、左のガイド円盤７３と、駆動軸７１の左右方向中央部と、の間に設けられている。また右の耕耘ロータ７２は、右のガイド円盤７３と、駆動軸７１の左右方向中央部と、の間に設けられている。
【００５２】
図１及び図２に示すように、抵抗体４は、上下方向に延びる状態で設けられている。また、抵抗体４は、耕耘装置７の後方に設けられている。また、抵抗体４及び左右のガイド円盤７３は、何れも接地可能である。
【００５３】
また、機体フレーム６は、伝動ケース６１、ロータカバー６２、支持部材６３を有している。
【００５４】
伝動ケース６１は、上下方向に延びている。また、伝動ケース６１は、駆動源５を支持している。即ち、駆動源５は、機体フレーム６に支持されている。尚、図３に示すように、駆動軸７１は、伝動ケース６１の下部から左右に延びている。
【００５５】
図１及び図２に示すように、ロータカバー６２は、左右の耕耘ロータ７２の上部を覆っている。
【００５６】
また、支持部材６３は、前後方向に延びている。支持部材６３の前端部は、伝動ケース６１に、ボルトにより固定されている。また、抵抗体４は、支持部材６３の後端部に支持されている。抵抗体４の下部は、後方に向けて傾斜する傾斜面と平行面とを有したそり型形状としてあり、土壌の状態が変動しても追随するように構成されている。
【００５７】
モータ５２は、耕耘装置７の上方に配置されている。また、モータカバー１０は、箱状に形成されていると共に、耕耘装置７の上方に配置されている。そして、モータ５２は、モータカバー１０に囲まれた空間に配置されている。
【００５８】
伝動ケース６１には、動力伝達機構（図示せず）が収容されている。そして、モータ５２からの動力は、この動力伝達機構を介して、駆動軸７１に伝達される。これにより、駆動軸７１は、機体左右方向に沿うロータ軸芯Ｐ（本発明に係る「ロータリー軸芯」に相当）周りに回転する。
【００５９】
そして、これに伴い、左右の耕耘ロータ７２及び左右のガイド円盤７３は、ロータ軸芯Ｐ周りに、駆動軸７１と一体回転する。即ち、耕耘装置７は、駆動源５により駆動される。尚、このときの回転方向は、図１における反時計周りである。
【００６０】
このように、左右の耕耘ロータ７２は、機体左右方向に沿うロータ軸芯Ｐ周りに回転するように構成されている。
【００６１】
また、図１に示すように、バッテリ５１は、ロータ軸芯Ｐよりも前側の位置に配置されている。ここで、前後方向におけるロータ軸芯Ｐの位置は、前後方向における耕耘装置７の中央位置である。従って、バッテリ５１は、前後方向における耕耘装置７の中央位置よりも前側の位置に配置されている。
【００６２】
即ち、バッテリ５１は、耕耘装置７に対して前側の位置に配置されている。
【００６３】
また、図１及び図２に示すように、耕耘装置７の後方には、左右のゴムマット８が設けられている。左右のゴムマット８の上端部は、ロータカバー６２の後端部に固定されている。そして、左右のゴムマット８は、ロータカバー６２の後端部から垂れ下がる状態で設けられている。
【００６４】
〔ガイド装置に関する構成〕
図１及び図２に示すように、ガイド装置２は、機体前部に設けられると共に接地可能である。そして、ガイド装置２は、機体の進行方向をガイドする。これにより、ガイド装置２は、機体の進行方向を制御する。
【００６５】
図３及び図４に示すように、ガイド装置２の内部は空洞である。また、図１から図４に示すように、ガイド装置２は、そり型形状に形成されている。より具体的には、ガイド装置２は、舟型形状に形成されている。
【００６６】
また、ガイド装置２の下部には、突出部２１が複数設けられている。尚、本実施形態においては、４つの突出部２１が設けられている。４つの突出部２１は、何れも、下方に突出している。また、４つの突出部２１は、何れも、機体前後方向に延びている。
【００６７】
詳述すると、ガイド装置２の下部における左右両端部には、左右の第１突出部２１ａが設けられている。左右の第１突出部２１ａは、板状の部材である。そして、左右の第１突出部２１ａは、下方に突出している。また、左右の第１突出部２１ａは、機体前後方向に延びている。
【００６８】
また、ガイド装置２の底部において、左右の第１突出部２１ａの間に、左右の第２突出部２１ｂが設けられている。図３に示すように、左右の第２突出部２１ｂは、Ｌ字状断面を有する部材である。そして、左右の第２突出部２１ｂは、下方に突出している。また、左右の第２突出部２１ｂは、機体前後方向に延びている。
【００６９】
そして、左右の第１突出部２１ａ、及び、左右の第２突出部２１ｂは、何れも突出部２１である。
【００７０】
また、図１、図３、図４に示すように、ガイド装置２は、アーム部３を介して機体フレーム６における伝動ケース６１に連結されている。即ち、ガイド装置２は、アーム部３を介して本体部１に連結されている。
【００７１】
詳述すると、アーム部３の後端部は、機体左右方向に沿う第１揺動軸芯Ｑ１周りに相対揺動可能な状態で、伝動ケース６１の前端部に支持されている。この構成により、アーム部３は、機体フレーム６に対して相対揺動可能である。即ち、アーム部３は、本体部１に対して相対揺動可能である。尚、第１揺動軸芯Ｑ１は、伝動ケース６１の前端部を通っている。
【００７２】
このように、アーム部３は、機体フレーム６に対して相対揺動可能な状態で、機体フレーム６に支持されている。また、アーム部３は、本体部１に対して相対揺動可能な状態で、本体部１に支持されている。
【００７３】
また、図３及び図４に示すように、ガイド装置２の内部空間には、左右の支持ステー２２が立設されている。そして、アーム部３の前端部は、機体左右方向に沿う第２揺動軸芯Ｑ２周りに相対揺動可能な状態で、左右の支持ステー２２に連結されている。尚、第２揺動軸芯Ｑ２は、左右の支持ステー２２を通っている。
【００７４】
この構成により、ガイド装置２は、アーム部３に対して相対揺動可能な状態で、アーム部３に支持されている。
【００７５】
そして、以上で説明した構成により、図５に示すように、ガイド装置２は、機体フレーム６に対して上下昇降可能に構成されている。即ち、ガイド装置２は、本体部１に対して上下昇降可能に構成されている。
【００７６】
尚、図５においては、図１におけるガイド装置２、アーム部３、抵抗体４の位置が、仮想線により示されている。図５に実線で示す状態では、図１に示す状態に比べて、支持部材６３に対する抵抗体４の位置が下げられている。これにより、図５に実線で示す状態では、図１に示す状態に比べて、本体部１が前傾している。
【００７７】
これに伴い、アーム部３は、本体部１に対して、第１揺動軸芯Ｑ１を中心に、図５における時計周りに揺動している。また、ガイド装置２は、アーム部３に対して、第２揺動軸芯Ｑ２を中心に、図５における反時計周りに揺動している。
【００７８】
ここで、管理機Ａは、ガイド装置２及び突出部２１によって、安定的に直進することができる。そのため、管理機Ａは、作業者が保持することなく走行することができる。即ち、管理機Ａは、圃場において自動で作業走行可能である。
【００７９】
例えば、管理機Ａは、畝溝を走行し、中耕培土作業を行うことができる。ここで、上述の通り、ガイド装置２の形状は舟型である。そして、この舟型の形状は、図６に示すように、畝溝の形状に沿っている。これにより、管理機Ａが畝溝を走行する場合に、畝溝の延びる方向に沿って安定的に走行しやすくなる。尚、図６においては、畝及び畝溝の形状が仮想線で示されている。
【００８０】
また、管理機Ａは、図６に示すように、各突出部２１の一部または全体が土壌中に入り込んだ状態で、耕耘走行を行うことができる。しかしながら、土壌が比較的固い場合には、図１に示すように、各突出部２１の全体が地面よりも上側に位置した状態となることもある。
【００８１】
〔バッテリ装着部の構成〕
図１及び図４に示すように、本体部１は、バッテリ装着部１１を有している。バッテリ装着部１１は、バッテリ５１を斜め前上方から受け入れるように構成されている。また、バッテリ装着部１１は、バッテリ５１の取り外し方向が斜め前上方向となるように構成されている。
【００８２】
また、バッテリ装着部１１は、接続端子１１ａを有している。接続端子１１ａは、バッテリ装着部１１の内部空間において、斜め前上方に突出している。
【００８３】
バッテリ５１がバッテリ装着部１１に装着される際、バッテリ５１は、斜め前上方から接続端子１１ａに接続する。そして、バッテリ５１から供給される電力は、接続端子１１ａを介して、モータ５２へ送られる。
【００８４】
〔操作部の構成〕
図１及び図２に示すように、モータカバー１０の上面部には、操作部１２が設けられている。操作部１２は、電源スイッチ１３、停止ボタン１４、速度変更レバー１５を有している。
【００８５】
電源スイッチ１３は、オン位置とオフ位置との間で位置切替が可能なトグルスイッチである。電源スイッチ１３がオフ位置である場合、モータ５２は駆動しない。
【００８６】
停止ボタン１４は、押し操作と回転操作とが可能であるように構成されている。停止ボタン１４は、停止位置と非停止位置との間で位置切替が可能である。
【００８７】
詳述すると、停止ボタン１４は、回転操作により、停止位置から非停止位置へ位置切替が可能である。また、停止ボタン１４は、押し操作により、非停止位置から停止位置へ位置切替が可能である。
【００８８】
停止ボタン１４が停止位置である場合、モータ５２は駆動しない。
【００８９】
速度変更レバー１５は、前後方向に揺動操作されることにより、モータ５２の回転速度が変化するように構成されている。尚、電源スイッチ１３がオフ位置である場合、速度変更レバー１５を揺動操作しても、モータ５２は駆動しない。また、停止ボタン１４が停止位置である場合、速度変更レバー１５を揺動操作しても、モータ５２は駆動しない。
【００９０】
管理機Ａにより作業を行う場合、作業者は、電源スイッチ１３をオン位置に切り替えると共に、停止ボタン１４を非停止位置に切り替える。そして、速度変更レバー１５を揺動操作すると、管理機Ａは、自動での作業走行を開始する。
【００９１】
管理機Ａが作業走行をしているとき、作業者が停止ボタン１４を押し操作すると、停止ボタン１４は、非停止位置から停止位置に切り替わる。これにより、モータ５２は駆動停止する。その結果、管理機Ａは走行を停止する。
【００９２】
以上で説明した構成によれば、管理機Ａは、ガイド装置２によって、適切な方向へ進行しやすい。従って、圃場において自動で作業走行可能な管理機Ａであって、適切な方向へ進行しやすい管理機Ａを実現できる。
【００９３】
尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【００９４】
〔その他の実施形態〕
（１）バッテリ５１及びモータ５２に代えて、エンジンが設けられていても良い。この場合、エンジンは、本発明に係る「駆動源」に相当する。
【００９５】
（２）突出部２１の個数は、１つ以上のいかなる個数であっても良い。
【００９６】
（３）作業者が保持することのできるハンドルが備えられていても良い。
【００９７】
（４）図７に示すように、機体左右方向に並ぶ複数の抵抗体４が設けられていても良い。そして、ガイド装置２に代えて、複数の抵抗体４が、機体の進行方向を制御しても良い。この場合、複数の抵抗体４は、本発明に係る「方向制御部」に相当する。また、この場合、ガイド装置２は設けられていても良いし、設けられていなくても良い。また、ガイド装置２と複数の抵抗体４とにより、本発明に係る「方向制御部」が構成されていても良い。
【００９８】
（５）図８に示すような形状のガイド装置２Ａが設けられていても良い。ガイド装置２Ａの形状は、そり型形状であって、舟型形状ではない。また、ガイド装置２Ａは、第１板状部２３Ａ及び第２板状部２４Ａを有している。第１板状部２３Ａは前後方向に延びている。また、第２板状部２４Ａは、第１板状部２３Ａの前端部から、斜め前上方へ延びている。
【００９９】
（６）図９に示すような形状のガイド装置２Ｂが設けられていても良い。ガイド装置２Ｂの形状は、そり型形状であって、舟型形状ではない。また、ガイド装置２Ｂは、第３板状部２３Ｂ及び第４板状部２４Ｂを有している。第３板状部２３Ｂは前後方向に延びている。また、第４板状部２４Ｂは、湾曲しており、第３板状部２３Ｂの前端部から上方へカーブするように延びている。
【０１００】
（７）図１０に示すような形状のガイド装置２Ｃが設けられていても良い。ガイド装置２Ｃは、機体左右方向に沿う回転軸芯Ｑ３周りに回転可能なガイド輪である。
【０１０１】
（８）左の耕耘ロータ７２の回転速度と、右の耕耘ロータ７２の回転速度と、を独立して制御する制御装置が備えられていても良い。この場合、制御装置は、左の耕耘ロータ７２と、右の耕耘ロータ７２と、の間の回転速度差を変更することにより、機体の進行方向を制御するように構成されていても良い。このように構成された制御装置は、本発明に係る「方向制御部」に相当する。また、この場合、ガイド装置２は設けられていても良いし、設けられていなくても良い。
【０１０２】
（９）上記実施形態においては、ガイド装置２は一つのみ設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、複数のガイド装置２が設けられていても良い。さらに、複数のガイド装置２が、機体左右方向に並ぶ状態で設けられていても良い。
【０１０３】
（１０）アーム部３は設けられていなくても良い。この場合、ガイド装置２は、機体フレーム６に直接的に連結されていても良い。即ち、ガイド装置２は、本体部１に直接的に連結されていても良い。
【０１０４】
（１１）アーム部３は、機体フレーム６に対して相対揺動不能な状態で設けられていても良い。即ち、アーム部３は、本体部１に対して相対揺動不能な状態で設けられていても良い。
【０１０５】
（１２）ガイド装置２は、アーム部３に対して相対揺動不能な状態で設けられていても良い。
【０１０６】
（１３）ガイド装置２は、機体フレーム６に対して上下昇降不能に構成されていても良い。即ち、ガイド装置２は、本体部１に対して上下昇降不能に構成されていても良い。
【０１０７】
（１４）突出部２１は設けられていなくても良い。
【０１０８】
（１５）バッテリ５１は、前上がりに傾斜した状態でなくても良い。例えば、バッテリ５１は、水平姿勢で配置されていても良いし、垂直に立ち上がった姿勢で配置されていても良い。
【０１０９】
（１６）モータ５２は、耕耘装置７の上方以外の位置に配置されていても良い。例えば、モータ５２は、耕耘装置７の前方または後方に配置されていても良い。
【０１１０】
（１７）バッテリ５１は、耕耘装置７に対して後側の位置に配置されていても良い。
【０１１１】
（１８）左右の車輪を備えると共に、左右の耕耘ロータ７２に代えて左右のロータリー耕耘装置を備え、モータ５２からの動力が、左右のロータリー耕耘装置に伝達されるように構成されていても良い。この場合、左右のロータリー耕耘装置は、本発明に係る「左右のロータリー」に相当する。
【０１１２】
（１９）操作部１２は設けられていなくても良い。この場合、例えば、管理機Ａと無線通信可能な通信端末によって管理機Ａが操作されるように構成されていても良い。
【０１１３】
（２０）ガイド装置２に代えて、左右のガイド円盤７３が、機体の進行方向を制御しても良い。この場合、左右のガイド円盤７３は、本発明に係る「方向制御部」に相当する。また、この場合、ガイド装置２は設けられていても良いし、設けられていなくても良い。また、ガイド装置２と左右のガイド円盤７３とにより、本発明に係る「方向制御部」が構成されていても良い。
【０１１４】
（２１）ガイド装置２は、機体後部に設けられていても良い。
【０１１５】
（２２）抵抗体４は、その下部をそり型形状としていたが、棒状あるいは棒状を屈折された形状や、下部にローラやタイヤ等を備えた構成とされていても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明は、駆動源、及び、駆動源により駆動される耕耘装置を備える管理機に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１                      本体部
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ    ガイド装置（方向制御部）
３                      アーム部
４                      抵抗体
５                      駆動源
７                      耕耘装置
２１                    突出部
５１                    バッテリ
５２                    モータ
７２                    耕耘ロータ（ロータリー）
Ａ                      管理機
Ｐ                      ロータ軸芯（ロータリー軸芯）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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