(57)【要約】【課題】本発明では、荒れ地を走行して作業を行う作業車において、路面や圃場の窪みや盛土に走行装置が踏み込んで機体が傾いて危険な状態になることを防ぐことを課題とする。【解決手段】走行車体１下部の走行装置２で走行する作業車において、走行装置２の外周四隅近傍に内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を設けると共に走行車体１の外周四隅近傍に外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を設け、隣接する内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が計測する地上高の差である段差が所定以上を検出すると、転倒警報として報知する或いは走行装置２を停止制御する作業車の走行安全装置とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）下部の走行装置（２）で走行する作業車において、前記走行装置（２）の外周四隅近傍に内対地距離センサ（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）を設けると共に前記走行車体（１）の外周四隅近傍に外対地距離センサ（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）を設け、隣接する内対地距離センサ（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）と外対地距離センサ（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）が計測する地上高の差である段差が所定以上を検出すると、転倒警報として報知する或いは前記走行装置（２）を停止制御することを特徴とする作業車の走行安全装置。
【請求項２】
前記内対地距離センサ（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）と前記外対地距離センサ（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）の隣接配置間隔を前記走行装置（２）の走行前後方向の横方向よりも広くしたことを特徴とする請求項１に記載の作業車の走行安全装置。  
【請求項３】
前記内対地距離センサ（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ，Ｂ４）と前記外対地距離センサ（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）の横方向配隣接配置間隔で地上高の段差が所定以上あることを検出すると、旋回注意警報を出力することを特徴とする請求項１に記載の作業車の走行安全装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面や圃場を走行する農作業車等の作業車における走行安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の如く、トラクター等の移動農機で圃場内を自動操縦で走行して農作業を行う技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８７３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
トラクター等の作業車は、畦道や圃場を走行して圃場で耕耘作業等の農作業を行うが、畦道や圃場の窪みに車輪が落ち込んだり圃場から畔に乗り上げたりすると走行車体が傾いて転倒する危険性があるので、細心の注意を注ぎながら操縦操作を行う必要がある。
【０００５】
また、前記の自動操縦移動農機でも路面の状態を監視しながら走行車体を安定した状態で操縦が行われるようにしなければならない。
【０００６】
このために、本発明では、荒れ地を走行して作業を行う作業車において、路面や圃場の窪みや盛土に走行装置が踏み込んで走行車体が傾いて危険な状態になることを防ぐことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、走行車体１下部の走行装置２で走行する作業車において、走行装置２の外周四隅近傍に内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を設けると共に走行車体１の外周四隅近傍に外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を設け、隣接する内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が計測する地上高の差である段差が所定以上を検出すると、転倒警報として報知する或いは走行装置２を停止制御することを特徴とする作業車の走行安全装置とする。
【０００９】
請求項２の発明は、内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の隣接配置間隔を走行装置２の走行前後方向の横方向よりも広くしたことを特徴とする請求項１に記載の作業車の走行安全装置とする。
【００１０】
請求項３の発明は、内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の横方向配隣接配置間隔で地上高の段差が所定以上あることを検出すると、旋回注意警報を出力することを特徴とする請求項１に記載の作業車の走行安全装置とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、走行車体１に設けた内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が計測する地上高で算出する大きな段差方向へ走行装置２が進行すると、走行車体１が傾いて転倒する危険性があるので、段差方向に進行しないように警報で報知したり走行装置２を停止したりすることで、走行車体１が大きく傾いて転倒に至る危険性が無くなる。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、走行装置２が前後に進行していても大きな段差をいち早く検出して進行に伴う走行車体１の転倒可能性を転倒警報したり進行を停止したりして転倒に至ることを防止できる。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項１の効果に加えて、走行車体１側部に大きな段差があって旋回すると転倒する危険性がある旨の旋回注意警報を出力して旋回操作を行わないようにすることで走行車体１の転倒を防止できる
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】対地距離センサの配置を示す平面図である。
【図２】走行車体の一部正面図である。
【図３】転倒防止制御のフローチャート図である。
【図４】伸縮オーガの自動伸縮制御を示すコンバインの斜視図である。
【図５】伸縮オーガの自動制御フローチャート図である。
【図６】オーガ排出筒の斜視図である。
【図７】オーガ排出筒の第二実施例の斜視図である。
【図８】オーガ排出筒の第三実施例の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、走行車体１に設ける内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の配置を示す平面図で、クローラ等の走行装置２の外側直近に内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を設け、走行車体１の最外周に外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を設けている。
【００１７】
各内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は、超音波センサで、例えば、図２の如く内対地距離センサＢ２の地表面までの高さすなわち地上高ＤＢと外対地距離センサＡ２の地上高ＤＡを計測して段差（地上高ＤＡ−地上高ＤＢ）を算出することで、外対地距離センサＡ２側の段差として制御装置に認識される。
【００１８】
内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４で走行車体１の前後方向での段差は走行装置２の前後進行で遭遇する段差で、左右方向での段差は走行車体１の左右側部の段差を検出していることになり、前後方向での段差が所定段差以上になると走行装置２が前後進すると走行車体１が段差で傾いて転倒する危険性を予測することになり、左右方向での段差が所定段差以上になると走行車体１を旋回させると転倒する危険性を予測することになり、制御装置が転倒危険性を認識して、転倒危険警報を報知したり走行装置２の駆動を停止したりして転倒を防止する。
【００１９】
すなわち、各内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と外対地距離センサＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の隣接する前後間隔は左右間隔より広くすることで前後進時に走行装置２が段差に踏み込まないように出来る。
【００２０】
図３は、転倒防止アシストスイッチを設けて操縦する場合の自動制御で、ステップＳ１でスイッチをオンし、ステップＳ２で内対地距離センサＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の地上高がクローラの高さより所定以上であればステップＳ４の自動走行を行い、ステップＳ３で走行車体１周囲の段差が大きければステップＳ５で警報を報知する。
【００２１】
図４は、作業車としてコンバイン１０の穀粒排出における自動制御の実施例を示している。コンバイン１０は機体の最も高い位置にパノラマカメラ１２を設置し、機外に居る作業補助者Ｍ２の動きを認識して、作業補助者Ｍ２が手招き動作をすると伸縮オーガ１１を伸ばして穀粒の排出位置を変更してグレンタンク１３からの穀粒の排出位置を自動で調整することで、キャビン内の操縦者Ｍ１は排出位置の調整操作が不要になる。
【００２２】
パノラマカメラ１２による作業補助者Ｍ２の認識は、作業補助者Ｍ２の顔を事前に認識登録しておいたり、例えば黄色と黒の縞模様の入った帽子を作業補助者用帽子として事前に登録してその作業補助者帽子を冠った作業者を作業補助者Ｍ２として認識したりすることが出来る。
【００２３】
図５は、伸縮オーガ１１の自動制御をオン・オフする制御フローチャート図で、ステップＳ１０でオーガモーションキャプチャスイッチのオンを判定すると、ステップＳ１０で作業補助者Ｍ２の動作を認識し、ステップＳ１２でオーガモーションキャプチャスイッチをオフにしたりステップＳで作業補助者Ｍ２が終了動作（右腕を上から下へ振る動作）をしたりすると、ステップＳ１４で動作認識制御を終了する。なお、作業補助者Ｍ２が開始動作（右腕を下から上へ振る動作）をすると動作認識制御を開始するようにすると良い。
【００２４】
図６は、伸縮オーガ１１の先端に設ける排出筒１７に下方の籾袋１４内に向けて超音波送信器１５と超音波受信器１６を設けて、籾袋１４内に溜まる籾２０の表面までの距離を計測して距離が短くなって籾袋１４が満杯になると籾２０の排出を停止する制御を行うことで、籾２０が籾袋１４から零れるのを防ぐ。
【００２５】
図７は、伸縮オーガ１１の先端に設ける排出筒１７に下方の籾袋１４内に向けて赤外線センサ１８を設けて、籾袋１４内の籾２０が持つ熱を感知すると満杯になったと判定して籾２０の排出を停止する制御を行う。
【００２６】
図８は、伸縮オーガ１１の先端に設ける排出筒１７に下方の籾袋１４内に向けてカメラ２１を設けて、オートフォーカス機能で籾２０の表面までの距離が所定以下になると満杯になったと判定して籾２０の排出を停止する制御を行う。
【符号の説明】
【００２７】
１  走行車体
２  走行装置
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４  内対地距離センサ
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４  外対地距離センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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