(57)【要約】【課題】ブーム長さを任意に調整して散布幅を制御するブーム散布装置において、水平装置を適正に機能させて、左右に展開したブームの水平状態を維持できるようにする。【解決手段】ブーム散布装置は、ブームの長さを調整するブーム長さ調整機構と、左右のブームを展開状態で支持する枠体を機体に対して軸支し、ブームを左右に展開した状態の重量バランスで左右のブームの水平状態を保持すると共に、枠体を機体にロックするロック機構を備えた水平装置と、ブーム長さ調整機構の動作とロック機構の動作を制御する制御部とを備え、制御部は、左右に展開したブームの長さが異なるようにブーム長さ調整機構を動作させる際に、ロック機構をロック状態にし、左右に展開したブームの長さが一致している場合には、ロック機構のロックを解除する。【選択図】図５
2020103249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場面を進行する機体と該機体の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブームとを備え、前記ブームの長さに対応する散布幅で散布材を圃場面に向けて散布するブーム散布装置であって、
前記ブームの長さを調整するブーム長さ調整機構と、
左右の前記ブームを展開状態で支持する枠体を前記機体に対して軸支し、前記ブームを左右に展開した状態の重量バランスで左右の前記ブームの水平状態を保持すると共に、前記枠体を前記機体にロックするロック機構を備えた水平装置と、
前記ブーム長さ調整機構の動作と前記ロック機構の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、左右に展開した前記ブームの長さが異なるように前記ブーム長さ調整機構を動作させる際に、前記ロック機構をロック状態にし、左右に展開した前記ブームの長さが一致している場合には、前記ロック機構のロックを解除することを特徴とするブーム散布装置。
【請求項２】
前記ブームは、等間隔で複数の散布ノズルが配備された複数のブームを備え、
前記ブーム長さ調整機構は、
前記複数のブームの長手方向に沿った重なり状態を可変にすることでブーム長さを調整し、
前記制御部は、ブーム長さを前記散布ノズルの配備間隔単位で伸縮させるように前記ブーム長さ調整機構の動作制御を行うことを特徴とする請求項１記載のブーム散布装置。
【請求項３】
前記水平装置は、前記枠体を前記機体に対して傾斜保持する傾斜保持機構を備え、
前記制御部は、前記傾斜保持機構の傾斜保持を解除して、前記ブーム長さ調整機構の動作制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のブーム散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブーム散布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブーム散布装置は、所謂、ブームスプレーヤに代表されるように、自走乗用式、トラクタ牽引式、トラクタ直装式などで、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開したブームの長さに対応する散布幅で、薬液等の散布材を圃場面に向けて散布する作業機である。このブーム散布装置は、圃場面を進行しながら散布作業を行い、１行程で移動距離×散布幅の面積を散布作業し、往復の行程を繰り返すことで、圃場面全体に散布作業を施すものである。
【０００３】
このようなブーム散布装置は、左右水平方向に展開するブーム（サイドブーム）を第１ブームとこの第１ブームの長手方向に移動可能な第２ブームによって構成し、第１ブームに対して第２ブームをどれだけ突出させたかによって決まるブーム長さを任意に調整自在にすることで、散布幅を変更できるようにしたものが知られている（下記特許文献１参照）。
【０００４】
また、ブーム散布装置は、走行面の凹凸による機体の揺動に対して、左右に展開したブームの重量バランスでブームの水平状態を維持する水平装置を備えたものが知られている。更に、このような水平装置を備えたブーム散布装置においては、水平装置を機体にロックさせるロック機構を設け、左右のブームの重量バランスが崩れるオペレータの操作入力に対して、自動で前述したロック機構を動作させて、水平装置を機体に固定するものが提案されている（下記特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１５７７７５号公報
【特許文献２】特開２０１７−００００８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した従来技術（特許文献１）のように、ブーム長さを任意に調整して散布幅を制御するブーム散布装置に、前述した従来技術（特許文献２）のような水平装置を設けた場合には、左右のブームの長さが実際に異なるように制御された場合には、重量バランスが崩れることになるが、散布幅の制御においては左右のブームの長さが一致している状態で制御される場合もあり、その場合には、水平装置を機能させて、走行面の凹凸による機体の揺動に対して、左右に展開したブームの水平状態を維持することが好ましい。
【０００７】
これに対して、特許文献２に示されるように、オペレータの操作入力で水平装置のロックを行ってしまうと、散布幅の制御を行う際に左右のブーム長さが一致しているような場合にも水平装置がロックされた状態になってしまい、水平装置を適正に機能させることができなくなる問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題に対処するために提案されたものである。すなわち、ブーム長さを任意に調整して散布幅を制御するブーム散布装置において、水平装置を適正に機能させて、左右に展開したブームの水平状態を維持できるようにすること、などを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。
圃場面を進行する機体と該機体の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブームとを備え、前記ブームの長さに対応する散布幅で散布材を圃場面に向けて散布するブーム散布装置であって、前記ブームの長さを調整するブーム長さ調整機構と、左右の前記ブームを展開状態で支持する枠体を前記機体に対して軸支し、前記ブームを左右に展開した状態の重量バランスで左右の前記ブームの水平状態を保持すると共に、前記枠体を前記機体にロックするロック機構を備えた水平装置と、前記ブーム長さ調整機構の動作と前記ロック機構の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、左右に展開した前記ブームの長さが異なるように前記ブーム長さ調整機構を動作させる際に、前記ロック機構をロック状態にし、左右に展開した前記ブームの長さが一致している場合には、前記ロック機構のロックを解除することを特徴とするブーム散布装置。
【発明の効果】
【００１０】
このような特徴を有する本発明は、ブーム長さを任意に調整して散布幅を制御するブーム散布装置において、水平装置を適正に機能させて、左右に展開したブームの水平状態を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るブーム散布装置の全体構成を示した説明図（（ａ）が側面図、（ｂ）が斜め後方視の斜視図）である。
【図２】本発明の実施形態に係るブーム散布装置の水平装置を説明する説明図（（ａ）が水平状態の正面図であり、（ｂ）が傾斜状態の正面図）である。
【図３】ブーム長さ調整機構を説明する説明図である。
【図４】ブーム（サイドブーム）の伸縮動作を説明する説明図である。
【図５】制御部の機能を説明する説明図である。
【図６】制御部の動作フローの一例を示した説明図である。
【図７】制御部の他の機能例（自動散布幅制御）を説明する説明図である。
【図８】図７に示した制御部の動作フローの一例を示した説明図である。
【図９】表示部によって制御される表示画面を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。
【００１３】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、ブーム散布装置１は、圃場面を進行する機体２と、その機体２に搭載される散布装置３と、機体２の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブーム４を備えており、ブーム４の長さに対応する散布幅で薬剤などの散布材を圃場面に向けて散布するものである。図示の例では、機体２はトラクタ（走行装置）に牽引される牽引型の機体を示しているが、これに限らず、トラクタの３点リンクに装着される直装型の機体や自走乗用式の機体であってもよい。
【００１４】
図示した牽引式の機体２には、走行車輪２Ａが装備されており、機体２の前方には、トラクタに連結される連結部２Ｂと、ユニバーサルジョイントなどの伝動手段を介してトラクタのＰＴＯからの動力が入力される入力部２Ｃを備えている。機体２に搭載される散布装置３は、入力部２Ｃに入力される動力によって駆動するポンプ３Ａと薬剤などの散布材が収納されるタンク３Ｂなどを備えている。
【００１５】
ブーム４は、センターブーム４Ａと左右のサイドブーム４Ｂを備えている。センターブーム４Ａは、水平装置５を介して機体２に支持されている。サイドブーム４Ｂは、センターブーム４Ａの左右端にそれぞれ収納・展開自在に連結されると共に、自身が伸縮自在に構成されている（図においては、サイドブーム４Ｂを収納して最短状態に縮めた状態を示している。）。センターブーム４Ａとサイドブーム４Ｂには、複数の散布ノズル６を備えたパイプ又はホースが装着されており、タンク３Ｂ内の薬剤などの散布材がポンプ３Ａによって圧送されて複数の散布ノズル６から散布される。
【００１６】
サイドブーム４Ｂは、機体２の進行方向に対して交差する水平方向に展開して、最大長さに伸ばすことで、最大の散布幅を実現でき、その長さを適宜伸縮することで、散布幅を可変に調整できるようになっている。また、サイドブーム４Ｂは、最も短い状態（最短長さ）に縮めて、機体２の進行方向に沿って折り畳み且つ先端を上げて傾斜させることで収納状態にすることができる。左右のサイドブーム４Ｂの収納・展開・伸縮は、図示省略したブーム動作機構（ブーム収納機構、ブーム展開機構、ブーム長さ調整機構）によって個別に動作できるようになっている。
【００１７】
図２は、センターブーム４Ａを機体２に支持する水平装置５を示している（（ａ）が水平状態、（ｂ）が傾斜した状態を示している。）。水平装置５は、前述したセンターブーム４Ａとなる枠体５０の中心に設けた軸受部５０Ａと機体２の支持フレーム５１に設けた軸受部５１Ａとが軸５２によって軸支されており、機体２の揺動に対しても、センターブーム４Ａとなる枠体５０は、軸５２周りにバランスを保って水平を維持することができる。
【００１８】
水平装置５は、ロックシリンダ５４とロック検知センサ５５とを備えるロック機構を具備している。ロックシリンダ５４は、一端側（例えば、油圧シリンダのシリンダチューブ側）が支持フレーム５１又は枠体５０の一方に連結され、他端側（例えば、油圧シリンダのロッド側）が支持フレーム５１又は枠体５０の他方に当接又は離間するようになっている。そして、ロックシリンダ５４の他端側が支持フレーム５１又は枠体５０に当接した状態で、枠体５０が機体２にロックされ、ロックシリンダ５４の他端側が支持フレーム５１又は枠体５０から離間することで、枠体５０と機体２とのロックが解除される。ロック検知センサ５５は、ロックシリンダ５４の他端側が支持フレーム５１又はセンターブーム４Ａとなる枠体５０に当接しているか否かを検知するものであり、接触型センサ（リミットスイッチなど）や非接触型センサ（光センサなど）で構成することができる。図示の例では、ロックシリンダ５４は軸５２周りに一対設けられている。
【００１９】
また、水平装置５は、傾斜シリンダ５６を備える傾斜保持機構を具備している。傾斜シリンダ５６は、一端側（例えば、油圧シリンダのシリンダチューブ側）が支持フレーム５１に連結され、他端側が枠体５０にバネ５３を介して連結された可動部材５７にヒンジ連結されている。ここで、可動部材５７には連結棒５８が固定されており、バネ５３の一端側が連結棒５８に接続され、バネ５３の他端側は枠体５０に接続されている。
【００２０】
傾斜シリンダ５６を伸縮させると、軸５２周りに可動部材５７が回転することになり、この可動部材５７にバネ５３を介して連結された枠体５０がそれに伴って回転することになる。これによって、軸５２周りに支持フレーム５１と枠体５０が相対回転することになり、支持フレーム５１に対して枠体５０の傾斜角度が変化する。そして、傾斜シリンダ５６の伸縮状態を一定に保持することで、枠体５０と支持フレーム５１（機体２）との傾斜状態が一定に保持される。この際、可動部材５７と枠体５０とはバネ５３を介して接続されているので、枠体５０に軸５２周りの負荷や振動が加わった場合には、バネ５３が伸縮してその負荷や振動を吸収する。
【００２１】
このような水平装置５によると、ロックシリンダ５４によるロックを解除して、傾斜シリンダ５６を油圧バルブが開放された状態にすると、サイドブーム４Ｂを展開して左右の重量バランスが等しく保たれている状態では、図２（ａ）に示すような水平状態を維持することになり、走行装置が圃場面の凹凸で揺動しながら走行する場合にも、ブーム全体の水平を維持することができる。また、傾斜地での作業などでは、図２（ｂ）に示すように、傾斜シリンダ５６を動作させてブーム全体を傾斜させて作業を行う。
【００２２】
図３は、サイドブーム４Ｂを伸縮させてブーム長さを調整するブーム長さ調整機構１０を示している。サイドブーム４Ｂは、複数のブーム（ブーム１１とブーム１２）を備えている。ここでは２本のブームを備える例を示しているが、同様の構成を多段にして３本以上のブームを備えるようにしてもよい。
【００２３】
ブーム長さ調整機構１０は、複数のブーム（ブーム１１とブーム１２）の長手方向に沿った重なり状態を可変にすることでブーム長さを調整する機構である。具体的な機構は従来技術と同様であり、ブーム１１とブーム１２は、長手方向に沿って互いに摺動自在に支持されており、基端側のブーム１１の基端部に設けられたスプロケット１３がモータ１９の出力軸に接続されている。スプロケット１３にはチェーン１５が掛け回されており、チェーン１５の一端が連結部１７を介してワイヤ１６の一端に接続され、ワイヤ１６は、ブーム１１の先端部に設けられたプーリ１４に掛け回され、その他端が連結部１８を介してチェーン１５の他端に接続されている。そして、ブーム１２の基端部がワイヤ１６に接続されている。
【００２４】
ブーム長さ調整機構１０は、モータ１９を回転駆動することで、スプロケット１３を回転させて、チェーン１５に接続されているワイヤ１６を摺動させることで、基端側が水平装置５に支持されているブーム１１の長手方向にブーム１２を移動させて、ブーム４（サイドブーム４Ｂ）の長さを調整するものである。
【００２５】
ブーム長さの制御は、制御部２０の出力でモータ１９の回転量を制御することで行われる。制御部２０には、近接センサなどで構成される最短位置センサ２１とスプロケット１３の回転を検出する回転センサ２２からの検出信号が入力される。最短位置センサ２１は、ブーム１１の基端側に取り付けられており、ブーム１２の基端が接近して最短位置になったことを検出する。回転センサ２２は、スプロケット１３の回転によって生じるパルス（例えば、エンコーダパルス）を検出して、スプロケット１３（或いはモータ１９の出力軸）の回転量を検出する。
【００２６】
制御部２０による制御動作としては、作業前にモータ１９を回転させて、ブーム１２を基端側に移動させ、ブーム１２の変位量が最小になったことを最短位置センサ２１が検出して検出信号を制御部２０に送信する。この検出信号によって制御部２０はブーム１２が最短位置にあることを認識する。そして、そこからモータ１９を逆回転させて回転量（パルス数）を回転センサ２２にて検出することで、制御部２０は、ブーム１２が所定の変位量だけ移動し、ブーム４（サイドブーム４Ｂ）が所定の長さになったことを認識する。これにより、制御部２０は、入力信号に応じて、ブーム１２の変位量を制御してブーム４（サイドブーム４Ｂ）の長さを任意の長さに調整することができる。
【００２７】
前述したように、ブーム４には、複数の散布ノズル６が配備されている。サイドブーム４Ｂにおいては、ブーム１１とブーム１２にそれぞれ、同じ間隔で散布ノズル６Ａ，６Ｂが配備されている。また、ブーム１１とブーム１２には、散布ノズル６Ａ，６Ｂに散布材を供給するための流路（ホース又はパイプ）１１Ａ，１２Ａが配備されている。
【００２８】
ブーム長さを調整する際には、ブーム１１とブーム１２の重なり部分に配置されている散布ノズル６Ａ，６Ｂのうち、一方のブームに配備されている散布ノズルへの流路バルブ（図示省略）が閉止操作される。また、ブーム長さの調整は、散布ノズル６Ａ，６Ｂの配備間隔単位で行われる。これによって、ブーム４に配備されている散布ノズル６は、ブーム４がどのような長さに調整されていても、設定された等間隔で配備されることになる。ブーム４の任意の長さにおいて等間隔で配備されている開閉可能な散布ノズル６（６Ａ，６Ｂ）を有効ノズルと呼ぶ。
【００２９】
散布ノズル６Ａ，６Ｂの間隔は、予め制御部２０に設定しておくことができる。設定の仕方としては、作業前の較正（キャリブレーション）操作によって行うことができ、例えば、図４の（ａ）に示すように、サイドブーム４Ｂにおけるブーム１１，１２の長さを最短長さの状態にしてから、（ｂ）に示すように最大長さになるまでモータ１９を駆動し、その間の総変位量Ｌを回転センサ２２のパルス数でカウントする。そして、総変位量Ｌを、変位したブーム１２に配備されている散布ノズル６Ｂの間隔数ｎで除して、配備間隔Ｄ（＝Ｌ／ｎ）のパルス数を求める。制御部２０は、常に配備間隔Ｄの整数倍のパルス数でモータ１９を駆動することで、ブーム４の長さを散布ノズル６Ａ，６Ｂの配備間隔単位で調整することができる。
【００３０】
図５に示すように、制御部２０の機能は、前述したブーム長さ調整機構１０の動作を制御するブーム長さ制御部３０と、前述した水平装置５のロック機構などを制御する水平装置制御部３１とを備えている。
【００３１】
制御部２０は、図示省略した操作部などからの入力信号やブーム長さ調整機構１０における最短位置センサ２１と回転センサ２２の検出信号に応じて、ブーム長さ制御部３０によってブーム長さ調整機構１０を制御して、ブーム４（サイドブーム４Ｂ）の長さを調整し、散布幅を任意に制御する。その際、サイドブーム４Ｂの長さは左右個別に制御することができる。
【００３２】
また、制御部２０は、図示省略した操作部などからの入力信号や水平装置５におけるロック検知センサ５５の検出信号、或いはブーム長さ制御部３０の制御状況に応じて、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構や傾斜保持機構などを制御する。より具体的には、制御部２０は、ブーム長さ制御部３０によって、左右に展開したサイドブーム４Ｂの長さが異なるようにブーム長さ調整機構１０を動作させる際に、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロック状態にし、左右に展開したサイドブーム４Ｂの長さが一致している場合には、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロック解除する。
【００３３】
図６は、制御部２０の動作フローの一例を示している。制御部２０が、ブーム長さの調整を行う際には、先ず、水平装置制御部３１によって傾斜シリンダ５６による傾斜保持を解除（Ｓ０１）してから、ブーム長さ制御（Ｓ０２）を行う。ブーム長さ制御（Ｓ０２）では、左右のサイドブーム４Ｂが個別に制御されることになるが、その際、制御部２０は、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しいか否かの判断を行い（Ｓ０３）、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しい場合には（Ｓ０３：ＹＥＳ）、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロック解除する（Ｓ０４）。また、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しくない場合には（Ｓ０３：ＮＯ）、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロックする（Ｓ０５）。そして、制御が継続される場合（Ｓ０６：ＹＥＳ）には、引き続きブーム長さの制御が行われ（Ｓ０２）、制御が継続されない場合（Ｓ０６：ＮＯ）には、制御を終了する。
【００３４】
制御部２０は、図７に示すように、ＧＰＳ受信機２３からＧＰＳ信号を入力することで、自動散布幅制御を行うように構成することができる。ＧＰＳ信号は、機体２の現在位置を随時把握するために入力されるものである。この際、制御部２０には、予め設定されている散布予定領域２４の位置情報が入力される。散布予定領域２４は、ブーム散布機１がこれから散布を行う予定の領域であって、ブーム散布装置１が過去に作業した作業領域に基づく圃場全体の位置情報や、今回の作業で既に散布が行われた既散布領域の位置情報などが図示省略した記憶手段（メモリ）に記憶されており、この記憶手段に記憶されているデータに基づいて予め設定されている。
【００３５】
このような制御部２０による散布幅の自動制御は、散布予定領域２４に応じて、ブーム長さ制御部３０によってサイドブーム４Ｂの長さを調整して、散布幅を制御するものであり、予め設定されている散布予定領域２４の境界線と散布幅の端が一致するように、ブーム４（サイドブーム４Ｂ）の長さを伸縮制御する。
【００３６】
図８は、図７に示した制御部２０による散布幅制御の動作フローの一例を示している。散布幅制御が開始されると、制御部２０には、所定時間間隔でＧＰＳ信号が入力され（Ｓ１０）、入力されたＧＰＳ信号によって機体２の現在位置の確認がなされる（Ｓ１１）。そして、設定されている散布予定領域２４によって、制御部２０に現在位置の前方の境界線位置が入力される（Ｓ１２）。前方の境界線位置の入力は、散布幅制御によって散布幅の端と境界線の位置とを一致させることができるように、現在位置に対して数センチから数十センチ前方の境界線位置が入力される。
【００３７】
次に、前方の境界線位置がブーム４（サイドブーム４Ｂ）の最大長さの外側に位置するか否かの判断がなされる（Ｓ１３）。そして、前方の境界線位置がブーム４（サイドブーム４Ｂ）の最大長さの外側で無い（Ｓ１３：ＮＯ）場合に、有効ノズルを全て開状態に制御して（Ｓ１４）、ブーム長さ制御部３０による散布幅の制御で、散布幅の端を境界線位置に一致させる制御がなされる（Ｓ１５）。
【００３８】
そして、前方の境界線位置がブーム４（サイドブーム４Ｂ）の最大長さの外側に位置する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、ブーム長さ制御部３０によって散布幅の端を境界線位置に合わせることができないので、この場合には、機体２の進行方向変更を促す警報信号を出力（Ｓ２０）して、後述する表示部４０での警報表示や警報音を出力し、有効ノズルを全て開状態にし（Ｓ２１）、ブーム長さを最大に制御する（Ｓ２２）。
【００３９】
ブーム長さ調整による散布幅制御が行われると、前述した例と同様に、制御部２０は、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しいか否かの判断を行い（Ｓ１６）、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しい場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロック解除する（Ｓ１７）。また、左右のサイドブーム４Ｂの変位が等しくない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、水平装置制御部３１によって水平装置５のロック機構をロックする（Ｓ１８）。そして、制御が継続される場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、次のタイミングでＧＰＳ信号を入力し（Ｓ０１）、前述したステップを繰り回し、散布幅制御が行われ、制御が継続されない場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、制御を終了する。
【００４０】
表示部４０は、制御部２０による散布幅の制御状態を随時画面に表示する。図９は、その表示例を示している。表示部４０によって表示画面４０Ｇに表示される画像は、機体２の現在位置と進行方向を示す三角図形の表示画像４１（三角形の頂角位置が現在位置を指し、頂角の方向が進行方向を指している。）と、機体２の現在位置の進行方向前方側に延びる境界線の表示画像４２と、設定されている現在の散布幅を示す矩形図形の表示画像４３と、ブーム４の最大長さ範囲を示す矩形図形の表示画像４４と、既散布領域を示す表示画像４５である。
【００４１】
ここで、表示画像４３と表示画像４４によって、ブーム４の最大長さ範囲に対する現在の散布幅の相対関係が示されている。このような表示部４０の表示画像は、制御部２０の時系列毎の出力によって随時変化することになり、散布幅を示す表示画像４３の両端が境界線の表示画像４２に沿って移動する状態が、随時表示画面４０Ｇに表示されることになる。
【００４２】
以上説明したように、本発明の実施形態に係るブーム散布装置１によると、ブーム長さを任意に調整して散布幅を制御するブーム散布装置において、水平装置５を適正に機能させて、左右に展開したブームの水平状態を維持することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１：ブーム散布装置，
２：機体，２Ａ：走行車輪，２Ｂ：連結部，２Ｃ：入力部，
３：散布装置，３Ａ：ポンプ，３Ｂ：タンク，
４，１１，１２：ブーム，４Ａ：センターブーム，４Ｂ：サイドブーム，
５：水平装置，６，６Ａ，６Ｂ：散布ノズル，
１０：ブーム長さ調整機構，
１３：スプロケット，１４：プーリ，１５：チェーン，
１６：ワイヤ，１７，１８：連結部，１９：モータ，
２０：制御部，２１：最短位置センサ，２２：回転センサ，
１１Ａ，１２Ａ：流路，
２３：ＧＰＳ受信機，２４：散布予定領域，
３０：ブーム長さ制御部，３１：水平装置制御部，
４０：表示部，４０Ｇ：表示画面，４１〜４７：表示画像
５０：枠体，５０Ａ：軸受部，
５１：支持フレーム，５１Ａ：軸受部，５２：軸，５３：バネ，
５４：ロックシリンダ，５５：ロック検知センサ，５６：傾斜シリンダ，
５７：可動部材，５８：連結棒
【図１】
2020103249.tif 000003
【図２】
2020103249.tif 000004
【図３】
2020103249.tif 000005
【図４】
2020103249.tif 000006
【図５】
2020103249.tif 000007
【図６】
2020103249.tif 000008
【図７】
2020103249.tif 000009
【図８】
2020103249.tif 000010
【図９】
2020103249.tif 000011