(57)【要約】【課題】織機において、開口モータとして大出力の同期モータを使用する必要がなく、織機の全体コストを低く抑えることを可能とする織機における同期制御方法、及びその織機を提供する。【解決手段】織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備えると共に、全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各前記綜絖を上下方向に変位させる開口装置を備えた織機において、少なくとも織機の定常運転時に各織機サイクル中における前記駆動軸の回転量を検出すると共に、その検出信号に従って織機の主軸が前記駆動軸に対し同期して回転されるように前記主軸モータの駆動を制御することを特徴とする。【選択図】図１
2020026581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備えると共に、全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各前記綜絖を上下方向に変位させる開口装置を備えた織機において、
少なくとも織機の定常運転時に各織機サイクル中における前記駆動軸の回転量を検出すると共に、その検出信号に従って織機の主軸が前記駆動軸に対し同期して回転されるように前記主軸モータの駆動を制御する
ことを特徴とする織機における同期制御方法。
【請求項２】
前記主軸モータの駆動の制御が、予め設定された設定期間毎に検出された前記駆動軸の回転量に基づいて求められた目標回転量だけ該目標回転量が求められた時点からの前記設定期間において前記主軸が回転されるように行われ、
予め設定された所定の前記主軸の回転角度である設定角度に前記主軸の回転角度が達することが想定される時点における前記主軸の実際の回転角度を検出し、
その検出された前記実際の回転角度と前記設定角度とを比較して前記設定角度に対する前記実際の回転角度の偏差を求め、
予め設定された回数の前記偏差が求められた時点で、その時点以降の前記設定期間に対し求められる前記目標回転量を前記偏差に基づいて補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の織機における同期制御方法。
【請求項３】
前記主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを、前記綜絖の変位に伴って前記駆動軸に作用する負荷に応じて変更する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の織機における同期制御方法。
【請求項４】
織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備える開口装置であって全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各前記綜絖を上下方向に変位させる開口装置と、前記主軸モータの駆動を制御する主軸制御装置とを備えた織機であって、
少なくとも織機の定常運転時に各織機サイクル中における前記駆動軸の回転量を検出する回転検出装置と、
該回転検出装置から出力される検出信号に従って織機の主軸が前記駆動軸に対し同期されるように前記主軸の回転量を求める同期制御装置であって、求めた前記主軸の回転量に基づく回転指令信号を前記主軸制御装置に対し出力する同期制御装置とを備えた
ことを特徴とする織機。
【請求項５】
前記同期制御装置は、予め設定された設定期間毎に検出された前記駆動軸の回転量に基づいて求められる目標回転量であって該目標回転量が求められた時点からの前記設定期間において前記主軸が回転される目標回転量を求める演算器を備え、
さらに、前記同期制御装置は、予め設定された所定の前記主軸の回転角度である設定角度に前記主軸の回転角度が達することが想定される時点における前記主軸の実際の回転角度を求める角度検出器と、該角度検出器によって求められた前記実際の回転角度と前記設定角度とを比較して前記設定角度に対する前記実際の回転角度の偏差を求める比較器とを含み、
前記演算器は、予め設定された回数の前記偏差が求められた時点で、その時点以降の前記設定期間に対し求められる前記目標回転量を前記偏差に基づいて補正する補正器を含む
ことを特徴とする請求項４に記載の織機。
【請求項６】
前記同期制御装置は、前記主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを前記綜絖の変位に伴って前記駆動軸に作用する負荷に応じて変更する機能を有する
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の織機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備えると共に、全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各綜絖を上下方向に変位させる開口装置を備えた織機における同期制御方法、及びその織機に関する。
【背景技術】
【０００２】
織機において、経糸に開口動作を行わせる開口装置として、ジャカード開口装置がよく知られている。
【０００３】
そのジャカード開口装置は、全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が回転駆動されることにより、各綜絖に引き通された経糸を開口状態とすべく、各綜絖を個別に予め設定されたパターンに従って上方又は下方へ変位させるように構成されている。
【０００４】
そのようなジャカード開口装置を備えた織機について、その開口装置の駆動軸は、一般的には織機の主軸が１回転される毎に１／２回転されるように回転駆動される。そして、そのように駆動軸を回転駆動する構成として、従来においては、主軸を駆動源とする機械的構成と専用モータを駆動源とする電気的構成との２種類の構成が存在している。
【０００５】
前者の機械的構成では、その織機は、開口装置の駆動軸と織機の主軸とをシャフトやチェーン等で機械的に連結する構成となっている。しかし、その構成の場合、多くの機械部品が必要であると共に、メンテナンスが非常に煩雑であるという問題がある。
【０００６】
一方で、後者の電気的構成では、その織機は、開口装置の駆動軸が織機の主軸モータから独立した専用の駆動モータ（開口モータ）で駆動される構成となっている。そして、その構成によれば、開口装置の駆動軸と織機の主軸との連結が電気的なものであるため、前記の機械的構成と比べ、機械部品が少なくなり、メンテナンス性が向上するといった利点がある。なお、ジャカード開口装置の駆動軸と織機の主軸との連結に対し、そのような電気的構成を採用した織機が、下記の特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平３−２４９２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、前記特許文献１に記載の織機は、開口装置の駆動軸の回転を織機の主軸の回転に対し同期させるようにその開口モータの駆動を同期制御するものである。
【０００９】
なお、開口装置においては、所定の張力に維持された経糸が引き通された綜絖を上方又は下方へ変位させるものであるため、その駆動軸に掛かる負荷は大きい。その上で、ジャカード開口装置は、一般的には複雑な織柄の織物の製織に用いられる。そのため、ジャカード開口装置においては、複雑なパターンに従って綜絖が駆動され、それに伴い、上方に変位させる綜絖の数と下方に変位させる綜絖の数とが織機１サイクル毎に大きく変化する場合が多々ある。そして、その場合には、駆動軸に作用する負荷が織機１サイクル毎に大きく変化する。
【００１０】
そこで、開口モータの駆動を前記のように同期制御するにあたっては、その負荷変動に引きずられて駆動軸の回転に遅れや進みが生じないように、その開口モータの駆動が制御される必要がある。
【００１１】
しかも、織機の主軸は筬打ち装置に連結されており、その筬打ち動作（筬の揺動）による負荷が織機の主軸に作用している。そのため、主軸の回転は、一定ではなく、１回転中（織機１サイクル中）において変化している。したがって、前記の開口モータの同期制御は、そのように変化する主軸の回転に駆動軸の回転が追従するように行われる必要がある。
【００１２】
そのため、専用の駆動モータ（開口モータ）を駆動源とするジャカード開口装置においては、一般的には、そのような同期制御を可能とするような大出力の同期モータ（例えば、サーボモータ）が開口モータとして採用されている。しかし、そのような同期モータは高価であるため、ジャカード開口装置を備えた織機のコストアップを招いていた。
【００１３】
本発明は、上記実情を考慮して創作されたものであり、前述のような織機において、開口モータとしてそのような大出力の同期モータを使用する必要がなく、織機の全体コストを低く抑えることを可能とする織機における同期制御方法、及びその織機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備えると共に、全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各前記綜絖を上下方向に変位させる開口装置を備えた織機を前提とする。
【００１５】
そして本発明の織機における同期制御方法は、少なくとも織機の定常運転時に各織機サイクル中における前記駆動軸の回転量を検出すると共に、その検出信号に従って織機の主軸が前記駆動軸に対し同期して回転されるように前記主軸モータの駆動を制御することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の織機における同期制御方法は、前記主軸モータの駆動の制御が、予め設定された設定期間毎に検出された前記駆動軸の回転量に基づいて求められた目標回転量だけ該目標回転量が求められた時点からの前記設定期間において前記主軸が回転されるように行われ、予め設定された所定の前記主軸の回転角度である設定角度に前記主軸の回転角度が達することが想定される時点における前記主軸の実際の回転角度を検出し、その検出された前記実際の回転角度と前記設定角度とを比較して前記設定角度に対する前記実際の回転角度の偏差を求め、予め設定された回数の前記偏差が求められた時点で、その時点以降の前記設定期間に対し求められる前記目標回転量を前記偏差に基づいて補正するようにしても良い。
【００１７】
さらに、本発明の織機における同期制御方法は、前記主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを、前記綜絖の変位に伴って前記駆動軸に作用する負荷に応じて変更するようにしても良い。
【００１８】
また、本発明による同期制御方法を実現するための織機は、織機の主軸モータから独立した開口モータを駆動源として備える開口装置であって全ての綜絖に共通の単一の駆動軸が前記開口モータによって駆動されることにより各前記綜絖を上下方向に変位させる開口装置と、前記主軸モータの駆動を制御する主軸制御装置とを備えた織機を前提とする。
【００１９】
そして本発明では、その織機が、少なくとも織機の定常運転時に各織機サイクル中における前記駆動軸の回転量を検出する回転検出装置と、該回転検出装置から出力される検出信号に従って織機の主軸が前記駆動軸に対し同期されるように前記主軸の回転量を求める同期制御装置であって、求めた前記主軸の回転量に基づく回転指令信号を前記主軸制御装置に対し出力する同期制御装置とを備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の織機は、前記同期制御装置が、予め設定された設定期間毎に検出された前記駆動軸の回転量に基づいて求められる目標回転量であって該目標回転量が求められた時点からの前記設定期間において前記主軸が回転される目標回転量を求める演算器を備え、さらに、前記同期制御装置が、予め設定された所定の前記主軸の回転角度である設定角度に前記主軸の回転角度が達することが想定される時点における前記主軸の実際の回転角度を求める角度検出器と、該角度検出器によって求められた前記実際の回転角度と前記設定角度とを比較して前記設定角度に対する前記実際の回転角度の偏差を求める比較器とを含み、前記演算器が、予め設定された回数の前記偏差が求められた時点で、その時点以降の前記設定期間に対し求められる前記目標回転量を前記偏差に基づいて補正する補正器を含むようにしても良い。
【００２１】
さらに、本発明の織機は、前記同期制御装置が、前記主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを前記綜絖の変位に伴って前記駆動軸に作用する負荷に応じて変更する機能を有するようにしても良い。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、開口装置の駆動軸の回転に対し織機の主軸の回転を同期させるという駆動軸と主軸との同期制御が行われるため、製織中において前記のように回転変動する主軸に対し大きい負荷の掛かる駆動軸の同期状態が維持できるような性能を開口モータに求める必要がない。それにより、開口モータとして、高価な同期モータではなく、安価な誘導モータを採用することができ、その結果として、開口装置のコストを下げることができる。
【００２３】
なお、駆動軸の回転に対し主軸の回転を同期させるので、主軸モータに同期モータを採用する必要があり、その分、主軸モータのコストが上昇する。しかし、駆動軸に作用する負荷（綜絖を変位させるのに伴う負荷）と主軸に作用する負荷（筬の揺動に伴う負荷）とを比較した場合、主軸に作用する負荷は、駆動軸に作用する負荷に対し半分程度であって十分小さい。そのため、主軸モータに同期モータを採用する場合であっても、その主軸モータは、従来の織機における開口モータと比べ出力の小さい安価なものとすることができる。したがって、主軸モータ自体は若干のコストアップとなるが、織機全体としては、開口モータに同期モータを採用した場合よりもコストを下げることができる。
【００２４】
また、本発明において、主軸の目標回転量が補正されるように主軸モータの駆動を制御することにより、駆動軸と主軸との間に回転量のずれが生じた場合であっても、そのずれを解消することで駆動軸の回転に対し主軸の回転がより正確に同期した状態を維持することができる。
【００２５】
詳しくは、本発明においては、駆動軸の回転に対し主軸の回転を同期させているが、何らかの原因（例えば、織機の異常振動等）により駆動軸と主軸との間に回転量のずれが生じることがある。
【００２６】
そこで、前記設定角度に主軸の回転角度が達すると想定される時点における主軸の実際の回転角度を検出し、その検出された実際の回転角度と前記設定角度とを比較することによってその回転量のずれ（偏差）を求める。その上で、その求めた偏差に基づいて主軸の目標回転量を補正するように主軸モータの駆動を制御することにより、そのずれを解消することができる。そして、その結果として、主軸が駆動軸に対し、より正確に同期した状態を維持することができる。
【００２７】
また、本発明において、主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを、駆動軸に作用する負荷に応じて変更することにより、主軸モータの負担を抑えることができる。
【００２８】
詳しくは、前記のように織機１サイクル毎に駆動軸に作用する負荷が変化する結果として、駆動軸の回転が織機１サイクル毎に変動する。そして、本発明においては、主軸の回転をその変動する駆動軸の回転に追従させることになるため、その変動が大きい場合には、主軸モータの負担が大きくなる。
【００２９】
そこで、駆動軸に作用する負荷が大きい織機サイクルにおいては主軸の回転の駆動軸の回転に対する追従性が低くなるように制御パラメータを変更することで、駆動軸の回転変動が大きくなる場合において主軸モータの負担を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明による織機の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】同期制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】同期制御装置の構成の他の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１に示すのは本発明が適用される織機の一例であって、本実施例での織機は、緯入れ装置、筬打ち装置等（図示略）を備えた織機本体１１を含む製織装置１と、経糸に開口運動を与える開口装置として製織装置１（織機本体１１）の上方に配置されたジャカード本体２１を含むジャカード開口装置２とから成っている。但し、そのジャカード開口装置２は、織機本体１１のモータ（主軸モータ１３）から独立した専用のモータ（開口モータ２３）を駆動源としており、ジャカード本体２１が織機本体１１とは機械的に独立した構成となっている。
【００３２】
製織装置１は、主軸１２を含むと共に前記した緯入れ装置、筬打ち装置等によって製織が行われる部分である織機本体１１に加え、その織機本体１１における主軸１２を回転駆動するための主軸モータ１３、及びその主軸モータ１３の回転を制御するための主軸制御装置１４を含んでいる。また、製織装置１は、前記のように回転駆動される主軸１２の回転量を検出するための主軸側エンコーダ１５、及び製織条件等の各設定値を入力設定するための入力設定装置１６を含んでいる。
【００３３】
主軸モータ１３は、減速機等の駆動伝達機構１７を介して織機本体１１における主軸１２に連結されている。この主軸モータ１３は、本実施例では同期モータからなるものとする。因みに、この同期モータの一例としては、ＩＰＭモータが挙げられる。そして、主軸１２は、そのような主軸モータ１３によって回転駆動される。その上で、前記した織機本体１１に含まれる筬打ち装置は、主軸１２と連結された筬が主軸１２の回転によって揺動駆動されるように構成されている。したがって、その筬打ち装置においては、前記のように主軸１２が回転駆動されることにより、筬が揺動駆動されて筬打ち運動が行われる。
【００３４】
また、製織装置１においては、前記した緯入れ装置による緯入れを伴う製織が行われるが、その緯入れ装置等の製織に関連する装置は、検出された主軸１２の回転角度（以下、「クランク角度」と言う。）に従って制御される。そのため、製織装置１は、そのクランク角度を検出するための主軸側エンコーダ１５を備えている。そして、その主軸側エンコーダ１５は、その検出したクランク角度に応じた検出信号（以下、「主軸側検出信号Ｒｍ」と言う。）を、各装置の動作を制御する装置制御器（図示略）に対し出力している。
【００３５】
また、その主軸側検出信号Ｒｍは、主軸モータ１３の駆動制御を行う主軸制御装置１４に対しても出力されている。その上で、主軸制御装置１４は、入力される後述の回転指令信号Ｒｃ及び主軸側エンコーダ１５からの主軸側検出信号Ｒｍに基づいて主軸モータ１３の駆動を制御するように構成されている。
【００３６】
入力設定装置１６は、その製織における製織条件の各設定値を入力設定するための装置である。なお、その製織条件としては、そのときの製織に対し想定（設定）された織機の回転数（定常運転時の回転数）である設定回転数や、織機サイクル毎の経糸の位置（上方、下方）が設定される経糸の開口パターン等が含まれている。因みに、入力設定装置１６は、例えば、タッチパネル式の画面表示装置を有しており、その画面表示装置に表示される設定画面等によって前記の各設定値が入力設定可能に構成されたものである。そして、その入力設定装置１６は、織機本体１１に接続されており、入力設定された各設定値を、対応する織機本体１１における各装置制御器に対し伝送するように構成されている。
【００３７】
ジャカード開口装置２は、経糸の本数に応じた数だけ設けられてそれぞれに経糸が挿通された複数本の綜絖（図示略）と、その綜絖を上下方向に変位させることにより経糸開口を形成するジャカード本体２１と、そのジャカード本体２１の駆動源となる開口モータ２３と、その開口モータ２３の回転を制御する開口制御装置２４とを含んでいる。また、ジャカード開口装置２は、開口モータ２３により回転駆動されるジャカード本体２１の駆動軸２２の回転量を検出する回転量検出装置としての開口側エンコーダ２５を含んでいる。
【００３８】
ジャカード本体２１は、単一の駆動軸２２を備え、その駆動軸２２が回転駆動されることにより、綜絖を上下方向に変位させるように構成されている。すなわち、そのジャカード本体２１における単一の駆動軸２２は、全ての綜絖に共通となっている。そして、その駆動軸２２は、開口モータ２３に対し減速機等の駆動伝達機構２６を介して連結されている。この開口モータ２３は、本実施例では誘導モータからなるものとする。なお、ジャカード本体２１自体の構成は周知のものであるため、その詳細な説明は省略するが、そのジャカード本体２１は、駆動軸２２の回転を上下方向の運動に変換する構成を含む駆動機構（図示略）を有している。また、その駆動機構は、各綜絖に対応して設けられて各綜絖に繋がれたロープ（ワイヤ）を介し、各綜絖と連結されている。そして、その駆動機構は、駆動軸２２の回転に伴って綜絖が上下方向に変位するように構成されている。
【００３９】
開口制御装置２４は、製織装置１側の入力設定装置１６に接続されると共に、開口側エンコーダ２５にも接続されている。その上で、その開口制御装置２４に対しては、前記した製織条件としての設定回転数及び開口パターンが入力設定装置１６から伝送される。また、開口側エンコーダ２５で検出された駆動軸２２の回転量に応じた検出信号（以下、「開口側検出信号Ｒｄ」と言う。）が、その開口側エンコーダ２５から開口制御装置２４に対し出力されている。なお、本実施例では、前記の駆動機構は、駆動軸２２が１回転されると各綜絖に２織機サイクル分の製織のための動作を行わせるように構成されているものとする。したがって、本実施例では、駆動軸２２は、織機１サイクルで１／２回転されるように回転駆動される。そのため、開口制御装置２４は、設定回転数の１／２の回転数で駆動軸２２が駆動されるように、その設定回転数及び開口側検出信号Ｒｄに基づいて開口モータ２３の駆動を制御するように構成されている。また、開口制御装置２４は、開口パターンに従って綜絖が変位されるようにジャカード本体２１（駆動機構）の制御を行う構成となっている。
【００４０】
以上で説明した製織装置１及びジャカード開口装置２を備えた織機において、本発明では、その織機は、定常運転時に回転検出装置（開口側エンコーダ２５）の開口側検出信号Ｒｄに従って製織装置１の織機本体１１における主軸１２がジャカード開口装置２のジャカード本体２１における駆動軸２２に同期して回転されるように主軸１２の回転量を求める同期制御装置３であって、求めた主軸１２の回転量に基づく回転指令信号Ｒｃを主軸制御装置１４に対し出力する同期制御装置３を備えている。
【００４１】
図１に示すように、同期制御装置３は、その入力端において開口側エンコーダ２５及び主軸側エンコーダ１５と接続されると共に、その出力端において主軸制御装置１４と接続されている。また、図２に示すように、同期制御装置３は、演算器３１、判別器３２、角度検出器３３、及び比較器３４といった構成要素を含むように構成されている。それらの各構成要素について、詳しくは以下の通りである。
【００４２】
図２に示すように、演算器３１は、回転量演算器３５及び補正器３６を含んでいる。それらのうち、回転量演算器３５は、その入力端において開口側エンコーダ２５及び補正器３６と接続されると共に、その出力端において主軸制御装置１４と接続されている。また、補正器３６は、その入力端において比較器３４と接続されると共に、その出力端において回転量演算器３５と接続されている。
【００４３】
そして、回転量演算器３５は、予め設定された期間（例えば、０．５ｍｓｅｃとする。以下、「設定期間」と言う。）毎に、その設定期間中に開口側エンコーダ２５から出力された開口側検出信号Ｒｄに基づき、前記設定期間における駆動軸２２の回転量（以下、「駆動軸回転量」と言う。）を求めるように構成されている。さらに、回転量演算器３５は、そのように駆動軸回転量が求められる毎（前記設定期間毎）に、その求められた駆動軸回転量から、その次に開口側検出信号Ｒｄが入力されるまでの間（前記設定期間中）に主軸１２が回転駆動されるべき回転量である目標回転量を求めるように構成されている。
【００４４】
但し、その目標回転量は、主軸１２の回転を駆動軸２２の回転に対し追従させるための回転量であって、次に駆動軸回転量が求められる０．５ｍｓｅｃ後（前記設定期間後）に、その目標回転量を求める基となる駆動軸回転量が求められた時点の駆動軸２２の回転角度に対応した回転角度へ主軸１２の回転角度が達するような回転量である。なお、その駆動軸２２の回転角度に対応した回転角度は、駆動軸２２の回転角度を２倍した回転角度である。したがって、その目標回転量は、駆動軸回転量を２倍することによって求められる。
【００４５】
詳しくは、製織装置１側では、通常、主軸１２が１回転されることで１回の製織動作（１回の緯入れ、筬打ち等を伴う製織のための動作）が行われる。なお、織機による製織においては、この１回の製織動作が繰り返し行われ、その１回が織機の１サイクル（１織機サイクル（１製織サイクルとも言う。））に相当する。一方で、本実施例のジャカード開口装置２は、前記したように、駆動軸２２の１回転毎に各綜絖が２製織サイクル分の動作を行うように構成されている。言い換えれば、ジャカード開口装置２では、１製織サイクル分の動作が駆動軸２２の１／２回転で行われる。したがって、駆動軸２２が１／２回転する間に主軸１２が１回転するように、主軸１２が駆動されなければならないため、目標回転量は駆動軸回転量の２倍となる。
【００４６】
加えて、回転量演算器３５は、その求めた目標回転量に基づき、前記した主軸制御装置１４において主軸モータ１３を制御するために用いられる回転指令信号Ｒｃであって主軸１２がその目標回転量で回転駆動されるような回転指令信号Ｒｃを生成し、その回転指令信号Ｒｃを主軸制御装置１４に対し出力するように構成されている。
【００４７】
また、本実施例における同期制御装置３は、主軸１２の回転量を開口側検出信号Ｒｄと主軸側検出信号Ｒｍとの偏差に基づいて補正するように構成されている。
【００４８】
詳しくは、回転量演算器３５が前記のように構成されていて、主軸制御装置１４が回転指令信号Ｒｃに従って主軸モータ１３を駆動する結果として、主軸１２は、その１回転中（１製織サイクル中）において駆動軸２２の回転に対し前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）の遅れで追従して回転駆動されるはずである。したがって、主軸１２の１回転中の予め設定された所定の回転角度（本発明で言う「設定角度」、以下では「設定角度」と言う。）に主軸１２の回転角度が達する時点と、その設定角度に対応する駆動軸２２の回転角度（以下、基準角度」とも言う。）に駆動軸２２が達した時点とを比較すると、主軸１２が前記設定角度に達する時点は、駆動軸２２が前記基準角度に達した時点に対し前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）後となるはずである。しかし、場合によっては、何らかの原因（例えば、織機の異常振動）で駆動軸２２と主軸１２との間で回転量にずれが生じ、主軸１２が前記設定角度に達する時点が、駆動軸２２が前記基準角度に達した時点に対し０．５ｍｓｅｃよりも遅れた状態、或いは進んだ状態となることがある。
【００４９】
そこで、本実施例の同期制御装置３は、開口側エンコーダ２５の開口側検出信号Ｒｄ及び主軸側エンコーダ１５の主軸側検出信号Ｒｍに基づき、主軸１２の回転量を補正するように構成されている。そして、同期制御装置３は、そのための構成要素として、判別器３２、角度検出器３３、比較器３４、及び演算器３１に含まれる補正器３６を備えている。
【００５０】
なお、本実施例では、主軸１２の前記設定角度として０°（３６０°）が設定されており、前記設定角度に対応する駆動軸２２の前記基準角度として１８０°、３６０°（０°）が設定されているものとする。
【００５１】
判別器３２は、その入力端において開口側エンコーダ２５と接続されると共に、その出力端において角度検出器３３と接続されている。そして、その判別器３２は、開口側エンコーダ２５から出力された開口側検出信号Ｒｄに基づいて駆動軸２２の回転角度を求めるように構成されている。その上で、判別器３２は、その求めた駆動軸２２の回転角度が前記基準角度（１８０°、３６０°（０°））に達したことを判別すると共に、前記基準角度に達したと判別した時点から０．５ｍｓｅｃ後（前記設定期間後）に、角度検出器３３に対し、クランク角度が前記設定角度（０°）に達するべきタイミングを示す信号（以下、「基準信号Ｔ０」と言う。）を出力するように構成されている。
【００５２】
角度検出器３３は、その入力端において主軸側エンコーダ１５及び判別器３２と接続されると共に、その出力端において比較器３４と接続されている。また、角度検出器３３は、主軸側エンコーダ１５から出力された主軸側検出信号Ｒｍに基づいて、クランク角度を求めることが可能に構成されている。その上で、角度検出器３３は、判別器３２から前記基準信号Ｔ０が出力された時点におけるクランク角度を求めるように構成されている。そして、角度検出器３３は、比較器３４に対し、その求めたクランク角度を示す信号（以下、「角度信号θ」と言う。）を出力するように構成されている。
【００５３】
比較器３４は、その入力端において角度検出器３３と接続されると共に、その出力端において演算器３１における補正器３６と接続されている。そして、比較器３４は、角度検出器３３から角度信号θが出力されると、その角度信号θが示すクランク角度と、前記設定角度（０°）、すなわち前記基準信号Ｔ０が出力された時点においてクランク角度が達することが想定される回転角度とを比較することによって前記設定角度に対するクランク角度の偏差を求めると共に、その求めた偏差を示す偏差信号Δθを演算器３１へ出力するように構成されている。但し、ここで言う偏差は、０も含むものとする。すなわち、偏差が０の場合には、比較器３４は、演算器３１に対して偏差＝０に応じた偏差信号Δθを出力する。因みに、偏差は、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転が遅れた状態ならば正の値、進んだ状態ならば負の値となるように求められるものとする。
【００５４】
演算器３１における補正器３６は、その入力端において比較器３４と接続されると共に、その出力端において回転量演算器３５と接続されている。そして、補正器３６は、比較器３４から偏差信号Δθが入力されると、その偏差信号Δθが示す偏差に基づき、前記のようにして回転量演算器３５において求められる主軸１２の目標回転量を補正するための補正回転量を求めるように構成されている。
【００５５】
詳しくは、補正器３６は、比較器３４からの偏差信号Δθが入力される毎にその偏差信号Δθが示す偏差を記憶し、偏差信号Δθの入力回数が予め設定された回数（例えば、１０回（１０製織サイクル）、以下「設定回数」と言う。）に達するとその設定回数分の偏差の平均値（以下、「偏差平均値」とも言う。）を算出するように構成されている。なお、比較器３４から偏差信号Δθが出力される時点は、前記のように駆動軸２２が前記基準角度に達した時点から前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）が経過した時点であり、補正器３６においてそのときの駆動軸回転量が求められる時点（延いては、その駆動軸回転量に基づいて主軸１２の目標回転量が求められる時点であって回転指令信号Ｒｃが生成・出力される時点）である。
【００５６】
そして補正器３６は、前記のように偏差平均値が求められる毎に、その偏差平均値に基づいて補正回転量を求めるように構成されている。具体的には、本実施例では補正器３６には、偏差の大きさに対応させるかたちで、想定される複数の偏差に対応させた複数の補正回転量が予め設定されており、補正器３６は、前記で求められた偏差平均値の大きさに応じた補正回転量を選択する。因みに、補正回転量について、偏差平均値＞０の場合には、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転が遅れた状態であるから、目標回転量の値を増加させる、すなわち、補正回転量＞０となる回転量が設定されているものとする。一方、偏差平均値＜０の場合には、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転が進んだ状態であるから、目標回転量の値を減少させる、すなわち、補正回転量＜０となる回転量が設定されているものとする。但し、偏差平均値＝０の場合には、目標回転量の値を増減させない、すなわち、補正回転量＝０が設定されているものとする。その上で、補正器３６は、そのようにして求められた補正回転量に対応する補正信号Ｃを回転量演算器３５に対しその補正回転量が求められる毎（偏差平均値が算出される毎）に出力するように構成されている。
【００５７】
回転量演算器３５は、補正器３６から補正信号Ｃが出力されると、その時点において求められた主軸１２の目標回転量をその補正信号Ｃが示す補正回転量に基づいて補正するように構成されている。すなわち、回転量演算器３５は、補正器３６で補正回転量が求められた時点、延いては比較器３４から前記設定回数目の偏差信号Δθが出力された時点において前記のように偏差平均値が求められると、その時点で出力する回転指令信号Ｒｃを、前記の目標回転量に対し偏差平均値に対応した値の補正回転量を加算して求められた回転量に応じたものとして出力するように構成されている。
【００５８】
したがって、偏差平均値＞０の場合、すなわち、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転が遅れた状態である場合には、補正回転量＞０であるから、回転量演算器３５は、前記の目標回転量（駆動軸回転量の２倍の回転量）の値を増加させた新たな目標回転量に応じた回転指令信号Ｒｃを出力する。また、偏差平均値＜０の場合、すなわち、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転が進んだ状態である場合には、補正回転量＜０であるから、回転量演算器３５は、前記の目標回転量の値を減少させた新たな目標回転量に応じた回転指令信号Ｒｃを出力する。さらに、偏差平均値＝０の場合、すなわち、駆動軸２２と主軸１２との間で回転量にずれがない場合には、補正回転量＝０であるから、回転量演算器３５は、前記の目標回転量に応じた回転指令信号Ｒｃを出力する。
【００５９】
なお、本実施例において、同期制御装置３は、その各構成要素がそれぞれの機能を有する回路素子によって構成された回路からなる装置であっても良いし、その各構成要素の機能についてプログラミングされたコンピュータが同期制御装置３として動作するものであっても良い。また、同期制御装置３、主軸制御装置１４、開口制御装置２４及び入力設定装置１６は、それぞれが独立した装置（装置として動作するコンピュータを含む。）であっても良いし、１台のコンピュータが複数の装置として動作するものであっても良い。
【００６０】
以上のような本実施例における同期制御装置３を備えた織機について、その作用は以下の（１）〜（８）の通りである。
【００６１】
（１）織機の運転開始時に運転ボタン（図示略）が操作されると、ジャカード開口装置２における開口制御装置２４による開口モータ２３の駆動が開始される。そして、それに伴い、駆動軸２２の回転が開始される。なお、開口モータ２３の駆動は、製織条件として予め設定された設定回転数の１／２の回転数で駆動軸２２が回転駆動されるように行われる。
【００６２】
（２）駆動軸２２の回転が開始されると、開口側エンコーダ２５がその回転量を検出し、それに伴い、その回転量に応じた開口側検出信号Ｒｄが開口側エンコーダ２５から同期制御装置３に対し出力される。
【００６３】
（３）その上で、同期制御装置３においては、前記のように駆動軸２２の回転が開始されてから前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）毎に、開口側エンコーダ２５からの開口側検出信号Ｒｄに基づき、その演算器３１における回転量演算器３５において直前の前記設定期間における駆動軸回転量が求められる。
【００６４】
（４）さらに、同期制御装置３における演算器３１（回転量演算器３５）においては、そのように駆動軸回転量が求められる毎に（すなわち、前記設定期間毎に）、その求められた駆動軸回転量に基づき、前述のようにして主軸１２の目標回転量が求められる。そして、そのようにして主軸１２の目標回転量が求められると、その目標回転量に応じた回転指令信号Ｒｃが回転量演算器３５から製織装置１における主軸制御装置１４に対し出力される。
【００６５】
（５）そして、その回転指令信号Ｒｃの出力に伴い、主軸制御装置１４は、その時点からの前記設定期間においてその回転指令信号Ｒｃで表される目標回転量だけ主軸１２が回転するように、主軸モータ１３の駆動を制御する。その結果として、織機においては、主軸１２は駆動軸２２の回転に対し前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）の遅れで追従して回転駆動される。すなわち、織機は、主軸１２が駆動軸２２の回転に対し同期して回転駆動された状態となる。
【００６６】
（６）このように、以上で説明した織機によれば、ジャカード開口装置２の駆動軸２２が設定回転数に基づいて回転駆動され、製織装置１の主軸１２がその駆動軸２２の回転に同期（追従）するようなかたちで回転駆動されるため、駆動軸２２が主軸１２の回転に対し同期するように回転駆動される従来の織機と比べ、開口モータ２３として従来のような高価な同期モータではなく安価な誘導モータを使用することができる。また、主軸モータ１３についても、主軸１２に作用する負荷を踏まえると出力の小さい安価な同期モータで済むため、織機全体としてコストを下げることができる。
【００６７】
（７）また、以上のように駆動軸２２の回転に対し同期するように主軸１２が回転駆動されるように主軸モータ１３の駆動が制御された上で、本実施例の織機においては、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転がより正確に同期した状態が維持されるように、必要に応じて、予め定められた時点で主軸１２の目標回転量を補正する制御が行われる。詳しくは、以下の通りである。
【００６８】
本実施例の織機では、クランク角度が前記設定角度（３６０°（０°））に達することが想定される時点、すなわち、駆動軸２２の回転角度が前記基準角度に達した時点から前記設定期間（０．５ｍｓｅｃ）が経過した時点で、同期制御装置３において、前記基準信号Ｔ０が判別器３２から角度検出器３３に対し出力される。
【００６９】
それに伴い、角度検出器３３においてその時点のクランク角度（実際のクランク角度）が主軸側エンコーダ１５から出力された主軸側検出信号Ｒｍに基づいて求められると共に、その求められた実際のクランク角度に対応する角度信号θが比較器３４に対し出力される。
【００７０】
比較器３４においては、その求められた実際のクランク角度と前記基準信号Ｔ０が出力された時点においてクランク角度が達することが想定される前記設定角度（０°）とが比較されることによりその偏差が求められる。そして、その求められた偏差に対応する偏差信号Δθが、比較器３４から演算器３１における補正器３６に対し出力される。
【００７１】
補正器３６においては、前述のように前記設定回数分の偏差信号Δθから偏差平均値が求められると共に、その偏差平均値に基づいて求められた補正回転量に対応する補正信号Ｃが演算器３１における回転量演算器３５に対し出力される。
【００７２】
そして、回転量演算器３５においては、その補正回転量に基づいて主軸１２の目標回転量が補正される。なお、その補正は、偏差平均値が算出された時点（前記設定回数目の偏差信号Δθが比較器３４から出力された時点）において求められた主軸１２の目標回転量に対し行われる。そして、その補正された主軸１２の目標回転量に応じた回転指令信号Ｒｃが回転量演算器３５から主軸制御装置１４に対し出力され、主軸制御装置１４によってその補正された主軸１２の目標回転量に基づいて主軸モータ１３が駆動される。
【００７３】
（８）したがって、前述のように何らかの原因によって駆動軸２２と主軸１２との間で回転量にずれが生じた状態となった場合であっても、本実施例の織機によれば、予め定められた時点で、そのずれが解消するように主軸１２の回転量を補正する補正制御が同期制御装置３によって行われるため、駆動軸２２の回転に対し主軸１２の回転がより正確に同期した状態を維持することができる。
【００７４】
なお、本発明については、以上で説明した実施例（前記実施例）に限定されるものではなく、以下の（１）〜（９）のような変形した実施形態でも実施が可能である。
【００７５】
（１）前記実施例では、製織装置（織機本体）におけるクランク角度が０°の状態に対応するジャカード開口装置の状態を駆動軸の回転角度が０°（３６０°）又は１８０°の状態として製織が行われることを前提として、駆動軸回転量に基づいて主軸モータの駆動制御が行われている。
【００７６】
なお、前記の前提は、ジャカード開口装置が駆動軸の回転角度＝０°（３６０°）又は１８０°で閉口状態となるように綜絖を駆動する構成であると共に、クランク角度＝０°の筬打ち時点で経糸が閉口状態である製織条件の下に製織が行われることに基づいている。しかし、（本発明の織機に限らず）織機の製織では、経糸が閉口状態となるクロスタイミングに筬打ち時点のクランク角度（筬打ち角度）であるクランク角度＝０°を一致させて製織が行われるとは限られておらず、製織条件によっては、クランク角度が０°となるよりも前の例えば３００°となる時点にクロスタイミングが設定されて製織が行われる場合がある。
【００７７】
そして、本発明は、前記筬打ち角度とクロスタイミングとの関係について、前記実施例のように両者を一致させて製織が行われる場合に限らず、前記のように両者を異ならせて製織が行われる場合にも適用可能である。具体的には、前記のように駆動軸の回転角度が０°（３６０°）又は１８０°で経糸が閉口状態となるようにジャカード開口装置が構成されている場合であって、例えば織機本体におけるクランク角度が３００°のときに経糸がジャカード開口装置によって閉口状態となるように製織が行われる場合では、駆動軸の回転角度が０°（３６０°）又は１８０°に達した時点から予め設定された期間経過後（前記実施例では０．５ｍｓｅｃ後）にクランク角度が３００°に達するように主軸モータの駆動制御が行われることとなる。
【００７８】
（２）前記実施例では、主軸の１回転中に定められた前記設定角度について、その前記設定角度に対応する駆動軸の前記基準角度から求められる実際のクランク角度に基づく回転角度と前記設定角度とが比較され、その比較の結果として求められた偏差（偏差平均値）に基づいて主軸の目標回転量の補正が行われている。その上で、前記実施例では、前記設定角度を０°としている。
【００７９】
しかし、本発明においては、前記設定角度は０°に限らず、０°以外の回転角度としてもよい。但し、緯入れ動作中に主軸の目標回転量の補正が行われると、緯入れに影響が出る可能性があるため、前記設定角度は、緯入れ動作が行われていない回転角度（緯入れ動作終了から次回緯入れ動作開始までの期間における回転角度）とするのが望ましい。
【００８０】
なお、前記設定角度を０°以外の回転角度とした場合は、駆動軸の前記基準角度も当然ながらその０°以外の前記設定角度に応じたものとなる。具体的には、前記設定角度を２０°とした場合、前記実施例のように、クロスタイミングと前記筬打ち角度とを一致させて製織が行われる織機においては、前記基準角度は１０°（２０°／２）及び１９０°（２０°／２＋１８０°）となる。
【００８１】
また、前記した例のようにクロスタイミングと前記筬打ち角度とを異ならせて（クロスタイミングと前記筬打ち角度とに角度差を設けて）製織が行われる織機においては、前記基準角度はその角度差に応じたものとなる。具体的には、例えば、駆動軸の回転角度０°に対応するクランク角度が３００°に設定された織機においては、駆動軸の回転は主軸の回転に対し３０°（クランク角度で６０°）進んでいることから、前記設定角度を２０°とした場合、前記基準角度は４０°（１０°＋３０°）及び２２０°（１９０°＋３０°）となる。
【００８２】
（３）前記実施例では、主軸の目標回転量の補正（以下、単に「補正」とも言う。）は、前記のように予め設定された前記設定回数目の偏差が求められた時点で行われている。その上で、前記実施例では、前記設定回数を１０回としている。
【００８３】
しかし、本発明においては、前記設定回数は、その１０回に限らず、それ以外の回数（例えば、３０回）としても良い。なお、本発明で言う前記設定回数は、前記のように複数回に限らず、１回であっても良い。そして、その場合には、偏差が求められる毎、すなわち、主軸の１回転毎に前記補正が行われることとなる。さらに、前記設定回数を複数回に設定した場合であっても、前記補正は、前記実施例のように偏差平均値に基づいて行われるものには限らず、その前記設定回数目で求められた（１つの）偏差に基づいて行われるようにしても良い。
【００８４】
（４）前記実施例では、偏差平均値の算出について、主軸の１回転毎に偏差を求めると共に前記設定回数目の偏差が求められた時点で、前記設定回数分の偏差に基づいて偏差平均値を算出している。
【００８５】
しかし、本発明では、そのような算出の方法に限らず、前記設定回数分の実際のクランク角度の平均値と前記設定角度の設定値とから偏差平均値を求めるようにしても良い。その場合には、同期制御装置における角度検出器が、その平均値を求める機能を備えるものとすれば良い。具体的には、角度検出器は、主軸の１回転毎に求められる実際のクランク角度を記憶すると共に、前記設定回数目にその記憶した前記設定回数分の実際のクランク角度に基づいてその平均値を求めて比較器に対し出力すれば良い。その上で、比較器は、角度検出器から出力された実際のクランク角度の平均値と前記設定角度の設定値とに基づいて偏差（偏差平均値）を算出すれば良い。
【００８６】
（５）前記実施例では、前記設定角度と実際のクランク角度とに基づいて偏差を求める過程（第１の過程）、その偏差に基づいて補正回転量を求める過程（第２の過程）、及びその求めた補正回転量で目標回転量を補正する過程（第３の過程）の３つの過程を経て前記補正が完了するといったかたちで前記補正に関する制御が行われている。その上で、前記実施例では、それら３つの過程が連続的に（制御的に同じ時点で）行われている。詳しくは、前記基準信号が出力された時点、すなわち、クランク角度が前記設定角度に達することが想定される時点（駆動軸の回転角度が前記基準角度に達した時点から前記設定期間が経過した時点）において、前記第１の過程、前記第２の過程、及び前記第３の過程が行われている（３つの過程は順次行われるものであるが、それに要する時間は前記設定期間と比べて十分に短い。よって、３つの過程は同じ時点で行われるものとみなすことができる。）。
【００８７】
しかし、本発明においては、それらの３つの過程は、必ずしも同じ時点で行われなくても良く、異なる時点で行われても良い。例えば、前記第１の過程と前記第２の過程とを前記基準信号が出力された時点で行い、前記第３の過程を、その前記基準信号が出力された以降のｎ回（ｎ≧１）の前記設定期間が経過した時点で行うようにしても良い。なお、前述のように前記設定期間が経過する毎に目標回転量が求められることから、その前記補正の対象となる目標回転量は、その前記第３の過程が行われる時点で求められた目標回転量となる。或いは、前記において、前記第１の過程と前記第２の過程とを同じ時点で行うのに代え、前記第２の過程を前記第３の過程と同じ時点で行うようにしても良い。
【００８８】
（６）前記実施例では、前記補正は、求められた偏差（偏差平均値）に応じた補正回転量によって行われている。
【００８９】
しかし、本発明では、その前記補正における補正回転量は、前記実施例のように求められた偏差に応じた値のものに限らず、予め設定された固定値（固定回転量）であっても良い。なお、その場合には、比較器において偏差（偏差平均値）が求められた結果として、その偏差が正の偏差であるか負の偏差であるかが求められ、それに伴い、比較器からその偏差の符号に対応する偏差信号が演算器（補正器）に対し出力される。そして、前記補正は、その偏差信号が示す偏差の符号に応じて目標回転量に対し予め設定された正の固定値である補正回転量を加算又は減算するように行われる。具体的には、比較器から出力された偏差信号が正の偏差を示す場合、すなわち、駆動軸の回転に対し主軸の回転が遅れた状態である場合には、目標回転量に対し固定回転量を加算するように前記補正が行われ、偏差信号が負の偏差を示す場合、すなわち、駆動軸の回転に対し主軸の回転が進んだ状態である場合には、目標回転量に対し固定回転量を減算するように前記補正が行われる。
【００９０】
（７）以上で説明した例では、前記補正によって主軸と駆動軸との間の回転量のずれ（偏差）が解消されるように同期制御装置が構成されている、すなわち、同期制御装置がそのような補正機能を有するように構成されるものとなっている。
【００９１】
しかし、本発明においては、同期制御装置は、そのような補正機能を有するように構成されたものに限らず、前記偏差が発生したのに伴い、織機本体に対し警報信号を出力する機能を有するように構成されていても良い。また、その場合において、多少の回転量のずれが許容される場合には、同期制御装置は、予め設定された許容値を前記偏差が越えた場合に前記警報信号を出力するように構成されていても良い。その上で、織機本体について、同期制御装置から前記警報信号が出力されると、前記実施例における入力設定装置のような表示装置に、開口装置と製織装置との間で同期ずれが発生した等のメッセージの表示を行うように構成すれば良い。さらに、織機本体を、前記警報信号が出力されるのに伴い、前記メッセージの表示に加え（或いは、その表示に代えて）、停止動作を行うように構成しても良い。
【００９２】
（８）以上で説明したように本発明では、主軸モータは、主軸が駆動軸の回転に対し追従されるようにその駆動が制御される。
【００９３】
因みに、ジャカード開口装置は、複雑な織柄の織物を製織するのに用いられるのが一般的である。また、前記した開口パターンは、複数の製織サイクルから成る１リピート分として設定され、その開口パターンに従った綜絖の駆動が繰り返し行われることで製織が行われる。さらに、前記した複雑な織柄の織物を製織する場合、開口パターン１リピート中の各製織サイクルにおける上方に位置する経糸の数と下方に位置する経糸の数とが製織サイクル毎に大きく異なるように開口パターンが設定される場合がある。
【００９４】
また、ジャカード開口装置においては、各綜絖は、上下方向における一方（一般的には下方）に機械的に付勢されており、ジャカード本体（駆動機構）により他方へ向けて変位される。したがって、前述のように綜絖を変位させるにあたっては駆動軸に対し負荷が作用するが、その負荷の大きさは、前記他方へ向けて変位される綜絖の数に比例したものとなる。
【００９５】
ところで、本発明によれば、前述のように開口モータとして安価な誘導モータを採用することができるが、その場合、駆動軸に作用する負荷の大きさによっては、駆動軸の回転がその影響を受ける場合がある。
【００９６】
そして、その駆動軸の回転が受ける影響について、当然ながら負荷が大きいほど大きく影響を受けることとなり、その負荷の大きさによっては回転速度に変化が生じる。但し、前記のようにその負荷の大きさは前記他方へ向けて変位される綜絖の数に比例するが、その前記他方へ向けて変位される綜絖の数は、開口パターンにおいて設定された各製織サイクルにおける最大開口時での各経糸の上下位置と、その各製織サイクルの次の製織サイクルにおける最大開口時での各経糸の上下位置との関係で定まる。そして、各製織サイクルの最大開口時に前記一方の位置に設定された経糸であって次の製織サイクルの最大開口時に前記他方の位置に設定される経糸が前記他方の位置へ向けて変位を開始するのは、その次の製織サイクルにおける中間付近である。
【００９７】
したがって、前記のように各製織サイクルにおける上方に位置する経糸の数と下方に位置する経糸の数とが製織サイクル毎に大きく異なるように開口パターンが設定されている場合には、開口パターン１リピート中における１以上の特定の製織サイクルにおいて、その中間付近で駆動軸の回転速度が変化するといった状況が発生する。その場合、前記のように駆動軸の回転に対し主軸の回転が追従するように主軸モータの駆動制御が行われる場合では、その駆動制御が主軸モータの回転速度をその製織サイクルにおける中間付近で急激に変化させるように行われることとなるため、その結果として主軸モータに掛かる負担が大きくなる。
【００９８】
なお、そのように製織サイクルにおける中間付近で回転速度の変化が生じるかどうかは、そのときの製織条件を踏まえてその開口パターンから把握することが可能である。そこで、そのような回転速度の変化が生じることが予め把握された場合には、主軸制御装置において主軸モータの駆動制御に用いられる制御パラメータを変更する（例えば、制御ゲインを低くする）ことが考えられる。そうすれば、主軸モータの追従性を低下させることによって主軸モータの回転変動を抑えることができ、その結果として主軸モータに掛かる負担を抑えることができる。
【００９９】
しかし、その場合、駆動軸の回転速度の変化が発生しない製織サイクルにおいても主軸モータの追従性が低下した状態となるため、駆動軸と主軸との同期にずれが生じ、その製織サイクルにおいて緯入れに影響が生じる可能性がある。
【０１００】
そこで、本発明においては、同期制御装置は、主軸モータの制御に用いられる制御パラメータを駆動軸に作用する負荷の大きさに応じて変更する、具体的には、開口パターン１リピート中の各製織サイクルにおける制御パラメータを開口パターンに基づいて変更するように構成されていても良い。そして、そのための構成要素として、同期制御装置は、パラメータ変更器を備えている。以下では、その構成について、図３に基づいて詳しく説明する。なお、図３において、前記実施例と同じ構成要素には同じ符号を付してある。
【０１０１】
先ず前提として、主軸制御装置１４は、主軸モータ１３の駆動制御に用いる制御パラメータを同期制御装置３からの出力に応じて変更するように構成されているものとする。なお、ここでは、その制御パラメータは、制御ゲインであるものとする。因みに、その制御ゲインは、主軸モータ１３の追従性を変更させるための制御パラメータであって、その値を低くすることによって主軸モータ１３の追従性を低下させることができる。
【０１０２】
また、一般的には、開口制御装置２４に記憶される開口パターンは、開口パターン１リピート中における製織ステップ（１製織ステップ＝１製織サイクル）を含むかたちで設定されている。そこで、開口制御装置２４は、開口側エンコーダ２５からの開口側検出信号Ｒｄに基づき、現在の製織ステップを把握すると共に、その製織ステップが更新された時点でそのステップ番号を示すステップ信号Ｓを出力するように構成されているものとする。
【０１０３】
図３に示すように、同期制御装置３は、前記実施例の構成に加え、パラメータ変更器３７を含んでいる。そのパラメータ変更器３７は、その入力端において開口制御装置２４及び製織装置１における入力設定装置１６と接続されると共に、その出力端において主軸制御装置１４と接続されている。その上で、そのパラメータ変更器３７には、開口パターン１リピートの各製織サイクル（製織ステップ）に対応されるかたちで、複数の値の制御ゲインが予め設定（記憶）されている。
【０１０４】
その制御ゲインについて、具体的には、先ずは、負荷に伴う駆動軸２２（延いては、主軸１２がその駆動軸２２の回転に対し追従されるようにその駆動が制御される主軸モータ１３）の回転速度の変化が発生しない場合の制御において適当と考えられる基準の制御ゲインが定められる。その上で、開口パターンに基づいて駆動軸２２の回転速度の変化の発生が予想される製織ステップ（製織サイクル）に対しては、そのステップ番号に対応させるかたちで前記の基準の制御ゲインよりも低い値の制御ゲインが設定される。一方で、それ以外の製織ステップに対しては、そのステップ番号に対応させるかたちで前記の基準の制御ゲインが設定される。因みに、その制御ゲインは、入力設定装置１６によって入力設定される。そして、入力設定された制御ゲインは、パラメータ変更器３７に伝送されてパラメータ変更器３７において記憶される。
【０１０５】
そして、パラメータ変更器３７は、開口制御装置２４からステップ信号Ｓが出力されると、そのステップ信号Ｓが示すステップ番号に対応する制御ゲインの値を選択すると共に、その値を示すゲイン信号Ｇを主軸制御装置１４に対し出力するように構成されている。
【０１０６】
なお、主軸制御装置１４においては、パラメータ変更器３７からゲイン信号Ｇが出力されると、そのゲイン信号Ｇに基づき、主軸１２の駆動制御に用いる制御ゲインの値が、そのゲイン信号Ｇで示される制御ゲインに応じた値に変更される。
【０１０７】
以上のように構成された同期制御装置３によれば、開口パターン１リピート中の各製織サイクルにおける主軸モータ１３の駆動制御が、前記のように設定されたその製織サイクル（製織ステップ）に対応する制御ゲインを用いて行われることになる。それにより、駆動軸２２に作用する負荷が大きい製織サイクルにおいては主軸モータ１３の追従性を低下させるため主軸モータ１３の回転変動が抑制され、その結果として主軸モータ１３の負担が低減される。また、駆動軸２２に作用する負荷が小さい製織サイクルにおいては主軸モータ１３の追従性を低下させないため駆動軸２２と主軸１２との同期のずれの発生を防ぐことができる。
【０１０８】
なお、前記では、制御パラメータは制御ゲインであるとしたが、その制御パラメータは制御ゲインに限らず、主軸モータ１３の応答性に関連する時定数等の他の制御パラメータとしても良い。
【０１０９】
また、前記では、制御パラメータの変更が、予め設定された複数の値の制御ゲインから選択するといった手法で行われている。しかし、その制御パラメータを変更するための手法は、そのような手法に限らない。例えば、制御ゲインを駆動軸２２に作用する負荷の大きさに基づいて算出するといった手法で制御パラメータの変更が行われるようにしても良い。そして、その場合には、駆動軸２２に作用する負荷の大きさについても開口パターン（具体的には、製織サイクル毎の変位される綜絖の数）に基づいて算出するようにすれば良い。
【０１１０】
（９）以上では、開口装置としてジャカード開口装置を備える織機に対し本発明が適用される例について説明した。しかし、本発明が適用される織機について、その開口装置は、前記のようなジャカード開口装置に限らず、綜絖枠を単一の駆動軸で上下方向に変位させる所謂ロータリ駆動方式のドビー開口装置であってその駆動軸が織機の主軸モータから独立した開口モータによって回転駆動されるドビー開口装置であっても良い。すなわち、本発明は、そのようなドビー開口装置を備えた織機にも適用可能である。
【０１１１】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  製織装置
１１  織機本体
１２  主軸
１３  主軸モータ
１４  主軸制御装置
１５  主軸側エンコーダ
１６  入力設定装置
１７  駆動伝達機構
２  ジャカード開口装置
２１  ジャカード本体
２２  駆動軸
２３  開口モータ
２４  開口制御装置
２５  開口側エンコーダ
２６  駆動伝達機構
３  同期制御装置
３１  演算器
３２  判別器
３３  角度検出器
３４  比較器
３５  回転量演算器
３６  補正器
３７  パラメータ変更器
Ｒｍ  主軸側検出信号
Ｒｄ  開口側検出信号
Ｒｃ  回転指令信号
Ｔ０  基準信号
θ  角度信号
Δθ  偏差信号
Ｃ  補正信号
Ｓ  ステップ信号
Ｇ  ゲイン信号
【図１】
2020026581.tif 000003
【図２】
2020026581.tif 000004
【図３】
2020026581.tif 000005