(57)【要約】【課題】自車位置と自車マークの位置が異なった場合、自車マークをより短時間で正しい位置に表示できる技術を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置３０において、第１取得部４４は、自車両の位置情報と、当該自車両の位置を地図の道路上に示す自車マークの位置情報とを取得する。第２取得部４６は、ナビゲーション装置による経路案内中の他車両から、当該他車両の位置を地図の道路上に示す他車マークの位置情報を取得する。第１導出部４８は、他車マークの位置に対する自車両の相対位置を示す第１ベクトルを導出する。第２導出部５０は、他車マークの位置に対する自車マークの相対位置を示す第２ベクトルを導出する。決定部４２は、第１ベクトルと第２ベクトルとのなす角度がしきい値より大きい場合、自車マークの位置を別の道路上に決定する。【選択図】図１
2020098123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報と、当該自車両の位置を地図の道路上に示す自車マークの位置情報とを取得する第１取得部と、
ナビゲーション装置による経路案内中の他車両から、当該他車両の位置を地図の道路上に示す他車マークの位置情報を取得する第２取得部と、
前記自車両の位置情報と、前記他車マークの位置情報とにもとづいて、前記他車マークの位置に対する前記自車両の相対位置を示す第１ベクトルを導出する第１導出部と、
前記自車マークの位置情報と、前記他車マークの位置情報とにもとづいて、前記他車マークの位置に対する前記自車マークの相対位置を示す第２ベクトルを導出する第２導出部と、
前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとのなす角度がしきい値より大きい場合、前記自車マークの位置を別の道路上に決定する決定部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の位置を地図上に表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されるナビゲーション装置が普及している。特許文献１は、自立航法センサを用いてマップマッチング処理を行い、車両位置を正しい道路上に修正するナビゲーション装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４９７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
経路の非案内中に自車両が直線道路から狭角分岐に進入しても、自車位置を示す自車マークはそのまま直線道路上に表示されるナビゲーション装置が存在する。このナビゲーション装置は、自車位置と自車マークの位置が所定距離以上離れると、自車マークを狭角分岐上の自車位置付近に移動させる。このアルゴリズムが変更できず、所定距離も変更できない状況において、狭角分岐において自車マークをより短時間で正しい道路に表示することが望まれる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車位置と自車マークの位置が異なった場合、自車マークをより短時間で正しい位置に表示できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のナビゲーション装置は、自車両の位置情報と、当該自車両の位置を地図の道路上に示す自車マークの位置情報とを取得する第１取得部と、ナビゲーション装置による経路案内中の他車両から、当該他車両の位置を地図の道路上に示す他車マークの位置情報を取得する第２取得部と、前記自車両の位置情報と、前記他車マークの位置情報とにもとづいて、前記他車マークの位置に対する前記自車両の相対位置を示す第１ベクトルを導出する第１導出部と、前記自車マークの位置情報と、前記他車マークの位置情報とにもとづいて、前記他車マークの位置に対する前記自車マークの相対位置を示す第２ベクトルを導出する第２導出部と、前記第１ベクトルと前記第２ベクトルとのなす角度がしきい値より大きい場合、前記自車マークの位置を別の道路上に決定する決定部と、を備える。
【０００７】
この態様によると、第１ベクトルと第２ベクトルとのなす角度がしきい値より大きい場合、自車マークの位置を別の道路上に決定するので、しきい値を適宜決定することにより、自車マークをより短時間で正しい道路に表示できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車位置と自車マークの位置が異なった場合、自車マークをより短時間で正しい位置に表示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る車両システムの構成を示すブロック図である。
【図２】経路の非案内中の自車両が直線道路から狭角分岐に進入した状況を示す図である。
【図３】経路案内中の自車両が直線道路から狭角分岐に進入した状況を示す図である。
【図４】経路の非案内中の自車両および自車両の前方を走行する経路案内中の他車両が直線道路を狭角分岐に向かって走行する状況を示す図である。
【図５】図４に続く、経路の非案内中の自車両および自車両の前方を走行する経路案内中の他車両が狭角分岐に進入した状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施の形態に係る車両システム１の構成を示すブロック図である。車両システム１は、複数の車載機１０と、サーバ装置６０とを備える。
【００１１】
車載機１０は、自動車である車両９０に搭載される。車載機１０は、無線通信機能を有し、無線基地局や無線アクセスポイントを介してネットワーク６２に接続する。ネットワーク６２にはサーバ装置６０が接続されており、サーバ装置６０は車載機１０とネットワーク６２経由で通信を行う。サーバ装置６０は、たとえばデータセンターに設置される。無線通信の規格は特に限定されないが、例えば、３Ｇ（第３世代移動通信システム）、４Ｇ（第４世代移動通信システム）または５Ｇ（第５世代移動通信システム）を含む。
【００１２】
車載機１０は、自車両の位置を地図画像の道路上に示す車両マーク（以下、自車マークと呼ぶこともある）を表示するナビゲーション装置３０を備え、車両マークの位置情報、および、ナビゲーション装置３０で経路案内を実行中であるか否かを示す案内実行情報を定期的にサーバ装置６０に送信する。
【００１３】
サーバ装置６０は、各車両の車載機１０から、車両マークの位置情報と案内実行情報とを定期的に受信する。サーバ装置６０は、各車両の車載機１０に対して、当該車両の車両マークの位置から所定の第１距離以内にあり、当該車両の車両マークの位置に最も近く、かつ、ナビゲーション装置３０による経路案内中の他車両の車両マーク（以下、他車マークと呼ぶこともある）の位置情報を定期的に送信する。第１距離は、例えば数メートルであり、実験などにより適宜定めることができる。
【００１４】
車載機１０は、ＧＰＳ受信部２０、方位センサ２２、距離センサ２４、通信部２６、表示部２８およびナビゲーション装置３０を備える。
【００１５】
ＧＰＳ受信部２０は、自車両の位置を定期的に取得し、取得した位置情報をナビゲーション装置３０に出力する。方位センサ２２は、自車両の進行方向を定期的に取得し、取得した進行方向情報をナビゲーション装置３０に出力する。距離センサ２４は、自車両の走行距離を定期的に取得し、取得した走行距離情報をナビゲーション装置３０に出力する。
【００１６】
通信部２６は、サーバ装置６０から送信された、経路案内中の他車両の他車マークの位置情報を定期的に受信し、受信した情報をナビゲーション装置３０に出力する。
【００１７】
表示部２８は、液晶ディスプレイなどの表示装置であり、自車両のセンターコンソールやダッシュボードに取り付けられる。表示部２８は、ナビゲーション装置３０の制御にしたがい地図画像などを表示する。
【００１８】
ナビゲーション装置３０は、経路案内部４０、決定部４２、第１取得部４４、第２取得部４６、第１導出部４８、第２導出部５０および表示制御部５２を備える。ナビゲーション装置３０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１９】
経路案内部４０は、操作者による経路案内指示が入力された場合、周知の技術を用いて、自車両の位置、目的地などの入力情報、および、図示しない記憶部に記憶された地図情報などにもとづいて案内経路を生成し、生成された案内経路に沿って経路案内を実行する。経路案内部４０は、案内実行情報を通信部２６に出力する。
【００２０】
決定部４２は、経路案内中および経路の非案内中、ＧＰＳ受信部２０、方位センサ２２および距離センサ２４から出力された自車両の位置情報、進行方向情報および走行距離情報にもとづいて、周知のマップマッチング技術を用いて、自車マークの位置を地図の道路上の自車両の位置付近に定期的に決定する。自車マークは、表示部２８に表示される地図の道路上に自車両の位置を示す。決定部４２は、決定した自車マークの位置情報を表示制御部５２、通信部２６および第１取得部４４に出力する。
【００２１】
決定部４２は、経路案内中、自車マークの位置を案内経路上に決定する。経路案内中の車両は、案内経路に沿って走行する可能性が高いためである。そのため、経路案内中の車両が案内経路を外れた直後では、自車両の現実の位置と自車マークの位置が異なる。
【００２２】
決定部４２は、経路案内中および経路の非案内中、自車両の位置と自車マークの位置が所定の第２距離以上離れると、自車マークの位置を別の道路上、たとえば自車両の位置に最も近い道路上に移動させる。第２距離は、例えば数メートルである。これにより、自車マークは自車両が走行中の道路上に表示されやすくなる。このように自車マークの位置を修正する処理を第１アルゴリズムと呼ぶ。第１アルゴリズムは変更できず、第２距離も変更できないと仮定する。本実施の形態では、第１アルゴリズムに加え、後述する第２アルゴリズムも用いて自車マークの位置を修正する。
【００２３】
表示制御部５２は、地図情報、および、決定部４２で決定された自車マークの位置情報にもとづいて、自車両の位置の周囲の地図と自車マークを表示部２８に表示させる。
【００２４】
通信部２６は、決定部４２で決定された自車マークの位置情報と、経路案内部４０から出力された案内実行情報とをサーバ装置６０に定期的に送信する。
【００２５】
ここで、自車両が狭角分岐を走行する場合について説明する。
図２は、経路の非案内中の自車両９０ａが直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に進入した状況を示す。図２は、直線道路Ｒ１等が地図画像上の道路であると仮定した場合に表示される位置に自車マークＭ１も示す。自車両９０ａは、図１の車両９０のうちの１台である。狭角分岐Ｒ２は、直線道路Ｒ１から分岐した道路であって、直線道路Ｒ１の方向と、分岐した道路の方向とのなす角度がたとえば４５度以下の道路である。
【００２６】
図２に示すように、決定部４２は、経路の非案内中、自車両９０ａが直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に進入した場合であっても、自車マークＭ１の位置を直線道路Ｒ１上に決定する。マップマッチング技術の精度などに起因して、自車両９０ａが狭角分岐Ｒ２に進入した直後には、どちらの道路上に位置するか特定が困難なため、直線道路Ｒ１をそのまま走行すると想定する。そのため、自車両９０ａの位置と自車マークＭ１の位置が異なる。
【００２７】
図３は、経路案内中の自車両９０ａが直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に進入した状況を示す。図３は、自車マークＭ１も示す。図３に示すように、決定部４２は、経路案内中、自車両９０ａが案内経路Ｇ１に沿って直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に進入した場合、自車マークＭ１の位置を案内経路Ｇ１上である狭角分岐Ｒ２上に決定する。そのため、自車両９０ａの位置と自車マークＭ１の位置は略同じになる。
【００２８】
次に、図４，５を参照して自車マークの位置を修正する第２アルゴリズムを説明する。
図４は、経路の非案内中の自車両９０ａおよび自車両９０ａの前方を走行する経路案内中の他車両９０ｂが直線道路Ｒ１を狭角分岐Ｒ２に向かって走行する状況を示す。図５は、図４に続く、経路の非案内中の自車両９０ａおよび自車両９０ａの前方を走行する経路案内中の他車両９０ｂが狭角分岐Ｒ２に進入した状況を示す。他車両９０ｂも、図１の車両９０のうちの１台である。他車両９０ｂの案内経路は、直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に入る経路である。図４，５は、自車マークＭ１と他車マークＭ２も示す。
【００２９】
自車両９０ａの第１取得部４４は、ＧＰＳ受信部２０から出力された自車両９０ａの位置情報と、決定部４２から出力された自車マークＭ１の位置情報とを定期的に取得し、自車両９０ａの位置情報を第１導出部４８に出力し、自車マークＭ１の位置情報を第２導出部５０に出力する。
【００３０】
第２取得部４６は、通信部２６から出力された他車マークＭ２の位置情報を定期的に取得し、取得した位置情報を第１導出部４８と第２導出部５０に出力する。これは、第２取得部４６が、ナビゲーション装置３０による経路案内中の他車両９０ｂから他車マークＭ２の位置情報を取得することに相当する。
【００３１】
既述の処理のため、経路案内中の他車両９０ｂにおいて、他車マークＭ２は基本的に案内経路上に表示される。そのため、他車両９０ｂが案内経路に沿って直線道路Ｒ１から狭角分岐Ｒ２に進入した場合、他車マークＭ２は狭角分岐Ｒ２上に正しく表示される。
【００３２】
第１導出部４８は、第１取得部４４で取得された自車両９０ａの位置情報と、第２取得部４６で取得された他車マークＭ２の位置情報とにもとづいて、他車マークＭ２の位置に対する自車両９０ａの相対位置を示す第１ベクトルＶ１を定期的に導出する。第１導出部４８は、導出された第１ベクトルＶ１を決定部４２に出力する。
【００３３】
第２導出部５０は、第１取得部４４で取得された自車マークＭ１の位置情報と、第２取得部４６で取得された他車マークＭ２の位置情報とにもとづいて、他車マークＭ２の位置に対する自車マークＭ１の相対位置を示す第２ベクトルＶ２を定期的に導出する。第２導出部５０は、導出された第２ベクトルＶ２を決定部４２に出力する。
【００３４】
図４に示すように、自車両９０ａと他車両９０ｂが直線道路Ｒ１を走行中、第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２は略重なる。図５に示すように、自車両９０ａと他車両９０ｂが狭角分岐Ｒ２に進入した場合、自車マークＭ１は直線道路Ｒ１上を移動するため、第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２とのなす角度Ａ１は時間とともに大きくなる。
【００３５】
決定部４２は、第１導出部４８から出力された第１ベクトルＶ１と第２導出部５０から出力された第２ベクトルＶ２とのなす角度Ａ１がしきい値より大きい場合、自車マークＭ１の位置を別の道路上、即ち狭角分岐Ｒ２上の自車両９０ａの位置付近に決定する。自車マークＭ１の新たな位置は、自車両９０ａの位置情報にもとづいて決定できる。狭角分岐Ｒ２を走行する際、自車両９０ａの位置と自車マークＭ１の位置が第２距離だけ離れる前に第１ベクトルＶ１と第２ベクトルＶ２とのなす角度Ａ１がしきい値より大きくなるよう、しきい値は実験などにより適宜定めることができる。
【００３６】
以上では自車両９０ａと他車両９０ｂが狭角分岐Ｒ２に進入した例を説明したが、経路の非案内中の自車両９０ａが狭角分岐Ｒ２に進入し、他車両９０ｂの案内経路が図５と異なり、経路案内中の他車両９０ｂが案内経路に沿って直線道路Ｒ１を走行する場合にも、以上と同様に動作する。
【００３７】
また、自車両９０ａは経路案内中でもよく、自車両９０ａが案内経路から外れて狭角分岐Ｒ２に進入し、または、案内経路から外れて直線道路Ｒ１を走行し、経路案内中の他車両９０ｂが案内経路に沿って走行する場合にも、以上と同様に動作する。
【００３８】
本実施の形態によれば、角度のしきい値を適宜決定することにより、自車位置と自車マークＭ１の位置が異なった場合、既存の第１アルゴリズムと比較して、自車マークＭ１をより短時間で正しい位置に表示できる。
【００３９】
また、経路案内中の他車両９０ｂの他車マークＭ２の位置を基準として自車両９０ａの相対位置と自車マークＭ１の相対位置を導出するので、他車両９０ｂのＧＰＳ受信部で得られる位置情報の精度が他車マークＭ２の位置情報の精度より悪い場合、他車両９０ｂの位置情報をもとに相対位置を導出するよりも相対位置の精度を高めることができる。つまり、他車両９０ｂの位置情報の精度によらず第１ベクトルＶ１および第２ベクトルＶ２を一定の精度で導出できる。
【００４０】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４１】
たとえば、複数の車載機１０の一部は、自車マークの位置情報と案内実行情報をサーバ装置６０に送信する機能を有していれば、第２アルゴリズムを搭載していなくてもよい。この変形例では、車載機１０および車両システム１の構成の自由度を向上できる。
【００４２】
また通信部２６は、車車間通信を用いて、自車両の位置から第１距離以内にあり、自車両に最も近く、かつ、ナビゲーション装置による経路案内中の他車両から他車マークの位置情報を受信してもよい。この変形例では、サーバ装置６０を設ける必要がなく、車両システム１の構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【００４３】
１…車両システム、１０…車載機、３０…ナビゲーション装置、４２…決定部、４４…第１取得部、４６…第２取得部、４８…第１導出部、５０…第２導出部、９０…車両、９０ａ…自車両、９０ｂ…他車両。
【図１】
2020098123.tif 000003
【図２】
2020098123.tif 000004
【図３】
2020098123.tif 000005
【図４】
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【図５】
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