(57)【要約】【課題】歩行訓練用下肢装具を装着した状態での歩行訓練中において、訓練者の足部を足フレームに対して安定して装着した状態を維持することができる歩行訓練用下肢装具を提供する。【解決手段】訓練者の下肢における少なくとも足部から下腿を覆うように装着される歩行訓練用下肢装具は、訓練者の足部における足裏を載置するための底板部と、底板部の両側方に設けられた足首関節機構と、を有する足フレームと、足首関節機構を介して底板部に対して回動可能に構成され、訓練者の脚部に沿うように延在する下腿フレームと、を備え、足フレームは、両側方に設けられた足首関節機構のうち訓練者の足部の内側の方における下部を覆うように設けられ、訓練者の足首の外踝を締結するための締結ベルトをさらに有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
訓練者の下肢における少なくとも足部から下腿を覆うように装着される歩行訓練用下肢装具であって、
前記訓練者の足部における足裏を載置するための底板部と、前記底板部の両側方に設けられた足首関節機構と、を有する足フレームと、
前記足首関節機構を介して前記底板部に対して回動可能に構成され、前記訓練者の脚部に沿うように延在する下腿フレームと、を備え、
前記足フレームは、前記両側方に設けられた足首関節機構のうち前記訓練者の足部の内側の方における下部を覆うように設けられ、前記訓練者の足首の外踝を締結するための締結ベルトをさらに有する、歩行訓練用下肢装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練用下肢装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
訓練者、特に片麻痺を患う訓練者を対象として、訓練者の片麻痺している側の下肢（患脚）に装着されて、患脚のリハビリを行う歩行訓練用下肢装具が知られている。特許文献１には、訓練者の大腿部に沿って装着される大腿リンク（大腿フレーム）と、大腿リンクに対して揺動可能に連結され下腿部に沿って装着される下腿リンク（下腿フレーム）と、足に装着される足リンク（足フレーム）と、を備える、歩行訓練用下肢装具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、歩行訓練用下肢装具を装着した状態での歩行訓練中において、訓練者が患脚を回外すると、その都度、患脚側の足部が足フレームからずれてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、歩行訓練用下肢装具を装着した状態での歩行訓練中において、訓練者の足部を足フレームに対して安定して装着した状態を維持することができる歩行訓練用下肢装具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施の形態に係る一態様の歩行訓練用下肢装具は、訓練者の下肢における少なくとも足部から下腿を覆うように装着される歩行訓練用下肢装具であって、前記訓練者の足部における足裏を載置するための底板部と、前記底板部の両側方に設けられた足首関節機構と、を有する足フレームと、前記足首関節機構を介して前記底板部に対して回動可能に構成され、前記訓練者の脚部に沿うように延在する下腿フレームと、を備え、前記足フレームは、前記両側方に設けられた足首関節機構のうち前記訓練者の足部の内側の方における下部を覆うように設けられ、前記訓練者の足首の外踝を締結するための締結ベルトをさらに有する。
【０００７】
訓練者が脚を外側に回しながら振り出だす歩行を行ったときに、訓練者の足首には上方に力が作用するが、締結ベルトにより訓練者の足首の外踝が締結されているので、訓練者の足首には締結ベルトにより底板部の方に押さえ付ける力が及ぼされる。これにより、歩行訓練用下肢装具を装着した状態での歩行訓練中において、訓練者の足部を足フレームに対して安定して装着した状態を維持することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、歩行訓練用下肢装具を装着した状態での歩行訓練中において、訓練者の足部を足フレームに対して安定して装着した状態を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態にかかる歩行訓練用下肢装具の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１における破線Ａで囲った部分を拡大した模式図である。
【図３】図２の状態から締結ベルトを取り外した状態を示す模式図である。
【図４】締結ベルトにより、訓練者の足首を締結した状態を示す模式図である。
【図５】締結ベルトにより、訓練者の足首を締結した状態を示す模式図である。
【図６】締結ベルトにおける剥がれの抑制に伴う効果について説明する模式図である。
【図７】変形例１に係る固定用面ファスについて説明する模式図である。
【図８】足フレームに、変形例１に係る固定用面ファスナ、及び、締結ベルトを取付けした状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下の図において、Ｘ軸正方向を前方、Ｘ軸負方向を後方、Ｙ軸正方向を左方、Ｙ軸負方向を右方、Ｚ軸正方向を上方、Ｚ軸負方向を下方、としている。なお、前後、左右、上下は、歩行訓練用下肢装具を装着した訓練者を基準としている。
【００１１】
また、以下の説明において、「脚部」を大腿部及び下腿部を示す用語として用い、「足部」を足首からつま先までの部分を示す用語として用い、「下肢」を脚部及び足部を示す用語として用いる。
【００１２】
図１は、歩行訓練用下肢装具２の概略構成を示す斜視図である。ここで、歩行訓練用下肢装具２は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの訓練者の歩行訓練を行う歩行訓練装置に含まれ、訓練者の患脚に装着されて訓練者の歩行を補助するためのものである。図１に示すように、歩行訓練用下肢装具２は、大腿フレーム４０と、大腿固定ベルト３０と、下腿フレーム２３と、足フレーム５０と、モータユニット２６と、を有している。
【００１３】
大腿フレーム４０は、訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される。図１では、大腿フレーム４０は、訓練者の大腿の前側に沿って配置されている。大腿固定ベルト３０は、大腿フレーム４０と連結部において連結され、大腿フレーム４０に訓練者の大腿を固定する。連結部は、大腿固定ベルト３０との連結位置を訓練者の左右方向（Ｙ軸方向）に調整するための連結位置調整機構を有する。さらに、大腿フレーム４０には、歩行訓練装置における引張機構のワイヤに接続するための、左右方向（Ｙ軸方向）に延在する横長の第１フレーム２８が設けられている。
【００１４】
下腿フレーム２３は、訓練者の下腿部に沿うように延在し、大腿フレーム４０に膝関節部２２を介して回動可能に連結されている。下腿フレーム２３は訓練者の脚の下腿部に取り付けられる。モータユニット２６は、膝関節部２２を回転駆動する。さらに、下腿フレーム２３には、訓練者の下肢の下腿部と下腿フレーム２３とを固定する下腿固定ベルト２９が設けられている。足フレーム５０は、訓練者の脚の足部に取り付けられる。足フレーム５０には後述する締結ベルト５２が設けられている。
【００１５】
なお、上述した歩行訓練用下肢装具２の構成は一例であり、これに限られない。歩行訓練用下肢装具２は、訓練者の下肢における少なくとも足部から下腿を覆うように装着される構成、すなわち、少なくとも、足フレーム５０と、下腿フレーム２３と、を備える構成であればよい。
【００１６】
次に、本発明の特徴部である、足フレーム５０に設けられた、訓練者の足首を締結するための締結ベルト５２の詳細な構成について説明する。
図２は、図１における破線Ａで囲った部分を拡大した模式図である。図３は、図２の状態から締結ベルトを取り外した状態を示す模式図である。まず、足フレーム５０の構成について説明する。図２及び図３に示すように、足フレーム５０は、底板部５１と、足首関節機構２７と、を有する。底板部５１は、訓練者の足部における足裏を載置するためのものである。足首関節機構２７は、底板部５１の左右における両側方に立設された支柱５３に設けられている。足フレーム５０は、上述した下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結されている。これにより、下腿フレーム２３は、足フレーム５０の底板部５１に対して回動可能に構成される。
【００１７】
足フレーム５０において、訓練者の足首を締結するための締結ベルト５２は、足フレーム５０の両側方に設けられた足首関節機構２７のうち訓練者の足部の内側の方における下部を覆うように設けられている。締結ベルト５２は、折り返し箇所５２ｅ、５２ｆにおいて折り返しされている。締結ベルト５２は、折り返し箇所５２ｅ、５２ｆにより、止め金具５２ｄが取付けられた一端部分５２ｃ、止め金具５２ｄとは反対側の他端部分５２ｂ、一端部分５２ｃと他端部分５２ｂの間に位置する中間部分５２ａ、に区分けされる。締結ベルト５２における、例えば、図２及び図３において、中間部分５２ａの見えている面が雌の面ファスナであるとすると、一端部分５２ｃ及び他端部分５２ｂの見えている面は雄の面ファスナである。表面と裏面には、互いに雄雌の関係が反対の面ファスナが設けられている。
【００１８】
足首関節機構２７のうち訓練者の足部の内側の方における下部には固定用面ファスナ５４が設けられている。固定用面ファスナ５４の足首関節機構２７に当たる部分には、足首関節機構２７の当接面の形状に合わせてＲ部分５４ａ（図３参照）が形成されている。中間部分５２ａは固定用面ファスナ５４に接着される。上述の例で、図２及び図３において、中間部分５２ａの見えている面が雌の面ファスナであるとすると、中間部分５２ａの固定用面ファスナ５４に接着される面は雄の面ファスナ、固定用面ファスナ５４は雌の面ファスナである。
【００１９】
図４及び図５は、締結ベルト５２により、訓練者の足首を締結した状態を示す模式図である。ここで、図４は足フレーム５０を鉛直方向上方から見た図であり、図５は図４の矢印Ｂの方向から見た図である。図４及び図５に示すように、締結ベルト５２は、訓練者の足首の外踝Ｐ１を締結する。訓練者が脚を外側に回しながら振り出だす歩行（いわゆる“分回し歩行”）を行ったときに、図５に示すように、訓練者の足首に力Ｆ１が作用するが、締結ベルト５２により訓練者の足首の外踝Ｐ１が締結されているので、訓練者の足首には締結ベルト５２により底板部５１の方に押さえ付ける力Ｆ２が及ぼされる。これにより、訓練者の足部を足フレーム５０に対して安定して装着した状態を維持することができる。
【００２０】
また、図２及び図３を参照して述べたように、締結ベルト５２は、折り返し箇所５２ｅ、５２ｆにおいて折り返しされている。このようにすることで、訓練者が分回し歩行をして締結ベルト５２が上方に引っ張られたときに、締結ベルト５２の中間部分５２ａが固定用面ファスナ５４からめくれ上り難くなり、締結ベルト５２の中間部分５２ａが固定用面ファスナ５４から剥がれてしまうのを効果的に抑制することができる。
【００２１】
図６は、締結ベルト５２における剥がれの抑制に伴う効果について説明する模式図である。図６の左側に示す、訓練者の足首を締結する締結ベルトに折り返しがない場合では、足首関節機構２７の下部に締結ベルトを引っ掛ける。この場合、締結ベルトが外れないようにするためには、足首関節機構２７の厚みＷ１を十分に厚くする必要がある。これに対し、図６の右側に示す、締結ベルト５２の場合では、折り返しを設けたことで締結ベルト５２が固定用面ファスナ５４から剥がれ難くなるので、足首関節機構２７の厚みＷ２を厚みＷ１よりも薄くすることができる。発明者らは、試作試験により、厚みＷ１に対し、厚みＷ２を約１０．４ｍｍ程度薄くできることを確認した。
【００２２】
［変形例１］
図７は、変形例１に係る固定用面ファスナ１５４について説明する模式図である。図８は、足フレーム５０に固定用面ファスナ１５４及び締結ベルト５２を取付けした状態を示す模式図である。ここで、図８は図２に対応する。図７及び図８に示すように、変形例１に係る固定用面ファスナ１５４は、足首関節機構２７に当たる部分に、足首関節機構２７の当接面の形状に合わせたＲ部分１５４ａが形成されている。また、固定用面ファスナ１５４は、矩形切り抜き部分１５４ｂが両側にそれぞれ形成されている。この矩形切り抜き部分１５４ｂに締結ベルト５２を通す。このようにすることで、訓練者が分回し歩行をして締結ベルト５２が上方に引っ張られたときに、締結ベルト５２の中間部分５２ａが固定用面ファスナ１５４から、よりめくれ上り難くなり、締結ベルト５２の中間部分５２ａが固定用面ファスナ１５４から剥がれてしまうのをより効果的に抑制することができる。
【符号の説明】
【００２３】
２  歩行訓練用下肢装具
２２  膝関節部
２３  下腿フレーム
２４  足首関節部
２５  足平フレーム
２６  モータユニット
２７  足首関節機構
２８  第１フレーム
２９  下腿固定ベルト
３０  大腿固定ベルト
４０  大腿フレーム
５０  足フレーム
５１  底板部
５２  締結ベルト
５３  支柱
５４、１５４  固定用面ファスナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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