(57)【要約】【課題】不要な警告を生じさせないように、車両が逆走状態であるか否かを適切に判定して車両の乗員に報知する。【解決手段】逆走判定システムの警告部は、対象車両の旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、対象車両の運転者に逆走警告＃５０を行う。対象車両の周辺の道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、警告部は、対象車両が旋回挙動の継続中に、自動車専用道路から一般道路へ進入した場合に、旋回挙動の継続中であって一般道路への進入後は、逆走警告を行わない禁止処理＃５６を実行する。【選択図】図６
2020098411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告部と、を備え、
前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、
前記警告部は、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理を実行する、逆走警告システム。
【請求項２】
前記道路情報は、信号機及び停止線の有無の情報を含み、
前記警告部は、前記自動車専用道路と前記一般道路との境界領域に、信号機及び停止線の少なくとも一方が存在することを条件として、前記禁止処理を実行する、請求項１に記載の逆走警告システム。
【請求項３】
前記道路情報は、道路形状の情報を含み、
前記警告部は、前記自動車専用道路と前記一般道路との境界領域において前記自動車専用道路と前記一般道路とを結ぶ経路が、前記規定条件を満たす前記旋回挙動を伴う形状であることを条件として、前記禁止処理を実行する、請求項１又は２に記載の逆走警告システム。
【請求項４】
前記道路情報は、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する複数のノードの情報と、２つの前記ノードを連結して道路を構成する複数のリンクの情報とを含み、
前記警告部は、前記自動車専用道路の前記リンクと前記一般道路の前記リンクとを接続する前記ノードを前記対象車両が通過する場合に、前記禁止処理を実行する、請求項１から３の何れか一項に記載の逆走警告システム。
【請求項５】
前記規定条件は、前記対象車両の予測旋回半径が予め規定された第１しきい値以下であること、及び、前記対象車両が走行中の道路の延伸方向に対する前記対象車両の前後方向の角度が第２しきい値以上であること、の少なくとも一方を含む、請求項１から４の何れか一項に記載の逆走警告システム。
【請求項６】
対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、
少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告ステップと、を備え、
前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、
前記警告ステップでは、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理を実行する、逆走警告方法。
【請求項７】
対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得機能と、
少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得機能と、
前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告機能と、をコンピュータに実現させ、
前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、
前記警告機能では、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の前記継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理をコンピュータに実行させる、逆走警告プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が道路に指定された走行方向に対して逆走した場合に、旋回等の車両の挙動に基づいて、運転者に対して警告等を報知する装置が知られている。しかし、実際には、指定された走行方向に従って走行していても、９０°を超えるような角度での旋回が必要な場合もある。そして、そのような場合にも、運転者に対して逆走警告の報知がなされることは好ましくない。例えば、特開２０１０−２０４７４８号公報には、そのような不要な逆走警告を抑制することのできる逆走警告装置が開示されている。この装置は、車両が高速道路などの自動車専用道路上の本線を走行中に、車両の速度が所定値未満であり、旋回角度（車両のヨー角）が反転判定閾値以上の場合に、当該車両が逆走していると判定して、逆走警告を出力する。そして、当該車両が旋回を開始した時の進行方向を基準として、旋回角度（ヨー角）が約９０°となるまでの旋回半径を算出し、当該旋回半径を２倍にした値が走行中の道路幅よりも大きい場合には、逆走警告の出力を禁止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０４７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
但し、自動車専用道路と一般道路との境界付近、例えば、自動車専用道路から一般道路へと進む場合には、道路に指定された走行方向に沿って走行していても、上述したような逆走警告の条件に合致してしまう場合がある。そして、旋回を開始した時点での道路は自動車専用道路であるから、逆走警告が出力されてしまう可能性がある。つまり、道路に指定された走行方向に沿って走行しており、逆走警告が出力される必要がないにも拘わらず、逆走警告が出力されてしまう可能性がある。一方、逆走警告の出力を抑制しすぎると、車両が本当に逆走しようとしている場合に逆走警告が行われないおそれがある。
【０００５】
上記背景に鑑みて、不要な警告を生じさせないように、車両が逆走状態であるか否かを適切に判定して車両の乗員に報知する技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた逆走警告システムは、１つの態様として、対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告部と、を備え、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告部は、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理を実行する。
【０００７】
また、上記逆走警告システムの技術的特徴は逆走警告方法や逆走警告プログラム、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）にも適用可能である。
【０００８】
１つの好適な態様として、上記に鑑みた逆走警告方法は、対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップと、少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得ステップと、前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告ステップと、を備え、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告ステップでは、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理を実行する。
【０００９】
また、１つの好適な態様として、上記に鑑みた逆走警告プログラムは、対象車両の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得機能と、少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得機能と、前記対象車両の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両の運転者に逆走警告を行う警告機能と、をコンピュータに実現させ、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告機能では、前記対象車両が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路から前記一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の前記継続中であって前記一般道路への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理をコンピュータに実行させる。
【００１０】
一般道路において、或いは、自動車専用道路と一般道路との境界領域において、自動車専用道路に合せた規定条件で逆走の判定を行うと、道路に指定された走行方向に沿って走行していても逆走警告を行う規定条件を満たす場合がある。しかし、これらの構成によれば、逆走警告が行われるような旋回挙動を対象車両が行った場合においても、対象車両が自動車専用道路から一般道路へ進入した場合には、逆走警告を行わない禁止処理が実行される。これにより、逆走警告が必要ではない場合に、運転者に煩わしさを覚えさせないように逆走警告を禁止することができる。一方、自動車専用道路から一般道路へ進入した場合以外は、対象車両の旋回挙動に応じて、規定条件に基づき逆走の判定は実施されているので、逆走警告が必要な場合には適切に運転者に報知することができる。このように本構成によれば、不要な警告を生じさせないように、車両が逆走状態であるか否かを適切に判定して車両の乗員に報知することができる。
【００１１】
逆走警告システム、逆走警告方法、逆走警告プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】逆走警告システムの概略構成を模式的に示すブロック図
【図２】地図情報の概念を示す説明図
【図３】旋回半径の導出方法を示す説明図
【図４】車両が逆走する状況の一例を示す説明図
【図５】逆走判定処理を含む逆走警告処理の手順の一例を示すフローチャート
【図６】禁止処理を含む警告処理の手順の一例を示すフローチャート
【図７】自動車専用道路（接続道路）と一般道路との接続形態例（Ｙ型）を示す図
【図８】自動車専用道路（接続道路）と一般道路との接続形態例（Ｔ型）を示す図
【図９】自動車専用道路（接続道路）と一般道路との接続形例（十字型）を示す図
【図１０】自動車専用道路（接続道路）と一般道路との接続形態例（Ｕ型）を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、逆走警告システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、逆走警告システム１００は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置と協働する主記憶装置を備えている。この主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等である。制御ユニット１０は、主記憶装置（制御ユニット１０が備える記憶装置）や記憶装置３０（制御ユニット１０とは別に設けられる記憶装置）に記憶されている各プログラムを実行することで、逆走警告を行うための各機能を実現する。本実施形態では、制御ユニット１０が「コンピュータ」として機能する。
【００１４】
記憶装置３０は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等、情報を書き換え可能な記憶媒体をハードウェア構成として備えて構成されている。尚、以下の説明において主記憶装置に記憶されていると説明する種々のデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶装置３０に記憶されていてもよい。同様に、以下の説明において記憶装置３０に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が主記憶装置に記憶されていてもよい。
【００１５】
図１に示すように、逆走警告システム１００の中核となる制御ユニット１０は、複数の機能部を備えて構成されている。制御ユニット１０は、車両位置情報取得部１、道路情報取得部２、旋回挙動取得部３、逆走判定部４、警告処理部５を備えている。また、本実施形態では、逆走判定部４及び警告処理部５により、警告部７が構成されている。これら複数の機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されていると共に、主記憶装置又は記憶装置３０からデータを抽出可能に構成されている。尚、これら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、これら複数の機能部は、共通のハードウェアで実現される必要はなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、制御ユニット１０とサーバ装置）に分かれて実現されてもよい。
【００１６】
制御ユニット１０は、主記憶装置及び記憶装置３０の少なくとも一方に記憶されているプログラムを実行することで、図１に示す各機能部の機能を実現する。すなわち、逆走警告システム１００の各機能部は、主記憶装置及び記憶装置３０の少なくとも一方に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの協働により実現される。尚、逆走警告システム１００の各機能部の機能をコンピュータに実現させるためのプログラム（逆走警告プログラム）は、通信ネットワークを介して提供されてもよい。つまり、逆走警告プログラムは、当該コンピュータが参照可能な記憶媒体に記憶されて当該コンピュータに提供されればよい。
【００１７】
また、逆走警告システム１００が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された逆走警告プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、逆走警告システム１００が実現される。尚、逆走警告システム１００は、車載装置に限らず、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（ポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、多機能携帯電話等）を用いて実現されてもよい。
【００１８】
図１に示すように、逆走警告システム１００は、制御ユニット１０を含む複数の装置（車両情報取得部２０が備える各装置、記憶装置３０、報知装置４０）を用いて実現される。車両情報取得部２０は、逆走警告を行うために必要な情報を取得する各種装置（各種センサ）を備えている。本実施形態では、車両情報取得部２０は、ＧＰＳ受信機２１、車速検出部２２、ヨーレート検出部２３を備えている。ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。車速検出部２２は、車両（対象車両８）の瞬間的な走行速度、或いは極短時間における平均走行速度である車速Ｖ（図３、図５、及び後述する式等を参照）を検出する装置である。車速検出部２２としては、例えば車両の車輪の回転に応じてパルス信号を発生させるパルスセンサを用いることができる。ヨーレート検出部２３は、後述するように対象車両８の瞬間的なヨーレート、或いは極短時間における平均ヨーレートであるヨーレートＹ（図３、及び後述する式等を参照）を検出する装置である。ヨーレート検出部２３としては、例えば車両の進行方向又はその進行方向の変化に応じた信号を発生させるジャイロセンサを用いることができる。制御ユニット１０は、車両情報取得部２０が取得した情報（車両情報取得部２０が備える各装置の検出情報）を取得することが可能に構成されている。
【００１９】
尚、本明細書において、「装置」は一体化された１つのハードウェアに限定されるものではなく、１つの「装置」が互いに分離した複数のハードウェア（装置群）により構成されてもよい。また、逆走警告システム１００を実現するための複数の装置の少なくとも一部（例えば、記憶装置３０）が、対象車両８（逆走判定の対象となる車両）ではなく、ユーザが持ち運び可能な可搬装置や、対象車両８と通信可能な外部装置（例えば、サーバ装置）に設けられてもよい。
【００２０】
逆走警告システム１００は、対象車両８が逆走する可能性を判定し、当該可能性がある場合に対象車両の乗員（特に運転者）に対して逆走警告を行うシステムである。但し、逆走警告システム１００が過剰に逆走の可能性を判定した場合には、逆走警告が必要ではないにも拘わらず、乗員に対して逆走警告が報知され、乗員が煩わしさを覚えることがある。従って、本実施形態の逆走警告システム１００は、さらに、不要な警告を生じさせないように、対象車両８が逆走状態であるか否かを適切に判定して対象車両８の乗員に報知するように構成されている。
【００２１】
上述したように、逆走警告システム１００は、少なくとも車両位置情報取得部１と、道路情報取得部２と、警告部７とを備える。車両位置情報取得部１は、対象車両８の現在位置を示す車両位置情報を取得する。道路情報取得部２は、少なくとも対象車両８の周辺の道路情報を取得する。警告部７は、対象車両８の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、対象車両８の乗員（特に運転者）に逆走警告を行う。ここで、道路情報は、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含んでいる。警告部７は、対象車両８が上述した旋回挙動の継続中に、自動車専用道路から一般道路へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって一般道路への進入後は、逆走警告を行わない禁止処理を実行する。
【００２２】
車両位置情報取得部１が取得する車両位置情報は、対象車両８に関して緯度及び経度の組で表される位置座標の情報を含む。車両位置情報取得部１は、ＧＰＳ受信機２１が規定周期毎（サンプリング周期毎）に受信するＧＰＳ信号に基づき、時々刻々と変化する車両位置座標の情報を取得する。ここで、規定周期は、ＧＰＳ受信機２１のサンプリング周期であり、例えば１［ｓｅｃ］である、尚、この自車位置の特定に際しては、地図情報を用いたマップマッチング等による補正がなされても良い。この際、例えば、図２を参照して後述する道路形状補完点Ｃが利用される。
【００２３】
道路情報取得部２は、記憶装置３０に記憶された道路ネットワーク情報を含む地図情報に基づき、少なくとも自動車専用道路と一般道路との区別を含む道路種別の情報を含む道路情報を取得する。記憶装置３０には、例えばナビゲーションシステムにおいて用いられる地図データベースが格納されている。このような地図データベースは、例えば図２に示すように、多くの場合、道路ネットワークレイヤＭ１や、道路形状レイヤレイヤＭ２、地物レイヤＭ３などの複数のレイヤＭを有する構造（レイヤ構造）を有して構築されている。
【００２４】
道路ネットワークレイヤＭ１は、道路間の接続情報（道路ネットワーク情報）を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードＮの情報と、２つのノードＮを連結して道路を構成する多数のリンクＫの情報とを有して構成されている。また、各リンクＫは、そのリンク情報として、道路の種別（自動車専用道路ＫＨ、一般道路ＫＲ等の種別）やリンク長さ等の情報を有している。また、道路形状レイヤＭ２は、道路ネットワークレイヤＭ１に関連付けられて格納され、道路の形状を示すレイヤである。具体的には、２つのノードＮの間（リンクＫ上）に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Ｃの情報や道路幅Ｗ（図４参照）の情報等を有して構成されている。
【００２５】
また、道路情報には、地物情報も含まれ、地物レイヤＭ３に格納されている。地物情報とは、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報であり、地物には、道路の路面に設けられた道路標示が含まれる。このような道路標示に係る地物としては、例えば、横断歩道、停止線、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（直進矢印、右折矢印等）、交差点形状標示（十字マーク、Ｔ字マーク等）、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等）、速度表示、ゼブラゾーン等の各種のペイント標示が含まれる。また、地物としては、このような道路標示のほか、信号機、標識、陸橋、トンネル等の各種の構造物も含めることができる。図２には、地物の一例として、停止線Ｓ１と信号機Ｓ２とを例示している。
【００２６】
警告部７は、図１に示すように、逆走判定部４と、警告処理部５とを有している。逆走判定部４は、対象車両８が逆走する可能性の有無を予測旋回半径Ｒ１、及び、対象車両８が走行中の道路の延伸方向に対する対象車両８の前後方向の角度（後述する変化量θ）の少なくとも一方に基づき判定する。これにより、対象車両８の進行方向が大きく変化する前の比較的早い段階で、対象車両８が逆走する可能性の有無を判定することができる。尚、予測旋回半径Ｒ１及び角度（変化量θ）は、旋回挙動取得部３によって取得され、逆走判定部４は、旋回挙動取得部３から提供される、対象車両８の旋回挙動を示す旋回挙動情報に基づいて、逆走の可能性を判定する。つまり、逆走判定部４は、旋回挙動情報が示す対象車両８の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、逆走の可能性があると判定する。
【００２７】
警告処理部５は、逆走判定部４が逆走の可能性があると判定した場合に、報知装置４０を介して対象車両の運転者に逆走警告を行う。警告処理部５は、例えば、報知装置４０としてのディスプレイを用い、警告用の文字情報や光の点滅パターンをディスプレイに表示させて、対象車両８の運転者に対して警告を行う。また、警告処理部５は、例えば、報知装置４０としてのスピーカを用い、警告用の警告メッセージや警告音をスピーカから鳴動させて、対象車両８の運転者に対して警告を行う。詳細は後述するが、本実施形態では、警告処理部５は、対象車両８が上述した旋回挙動の継続中に、自動車専用道路ＫＨから一般道路ＫＲへ進入した場合には、当該旋回挙動の継続中であって一般道路への進入後は、逆走判定部４が規定条件を満たすと判定していても、逆走警告を行わない禁止処理を実行する。
【００２８】
ここで、図３を参照して、旋回挙動取得部３の機能について説明する。旋回挙動取得部３は、所定周期毎に検出される対象車両８の車両挙動（本実施形態では、車速Ｖ及びヨーレートＹ）に基づき、当該所定周期毎での対象車両８の予測旋回半径Ｒ１（瞬時旋回半径）を取得する。予測旋回半径Ｒ１は、対象車両８の各時点での旋回半径、言い換えれば、対象車両８の瞬間的な旋回半径、或いは、対象車両８の極短時間の間での平均旋回半径である。予測旋回半径Ｒ１は、対象車両８の各時点での車両挙動（対象車両８の瞬間的な車両挙動）に基づいて導出される。ここで、所定周期は、制御ユニット１０のサンプリング周期（例えば、１００［ｍｓｅｃ］）とすることができる。旋回挙動取得部３は、所定周期毎に予測旋回半径Ｒ１を繰り返し取得する。旋回挙動取得部３が取得した予測旋回半径Ｒ１の情報は、警告部７（逆走判定部４）に入力される。
【００２９】
上述したように、逆走警告システム１００（車両情報取得部２０）は、対象車両８の走行速度である車速Ｖを検出する車速検出部２２と、対象車両８のヨーレートＹを検出するヨーレート検出部２３とを備えている。車速検出部２２は、所定周期毎（サンプリング周期毎）に車速Ｖを検出する。すなわち、車速検出部２２により検出される車速Ｖは、対象車両８の各時点での走行速度、言い換えれば、対象車両８の瞬間的な走行速度、或いは、対象車両８の極短時間の間での平均走行速度である。ヨーレート検出部２３は、所定周期毎（サンプリング周期毎）にヨーレートＹを検出する。すなわち、ヨーレート検出部２３により検出されるヨーレートＹは、対象車両８の各時点のヨーレート、言い換えれば、対象車両８の瞬間的なヨーレート、或いは、対象車両８の極短時間の間での平均ヨーレートである。
【００３０】
本実施形態では、旋回挙動取得部３は、車速検出部２２が検出した車速Ｖと、ヨーレート検出部２３が検出したヨーレートＹとに基づき、予測旋回半径Ｒ１を取得する。具体的には、旋回挙動取得部３は、車速ＶをヨーレートＹにより除算して得られる値を予測旋回半径Ｒ１として取得する。旋回挙動取得部３は、例えば、都度演算を行うことにより、或いは、車速Ｖ及びヨーレートＹと、車速ＶをヨーレートＹにより除算した値（すなわち、予測旋回半径Ｒ１）との関係を規定したテーブルを参照して、予測旋回半径Ｒ１を取得する。
【００３１】
以下、図３を参照して、車速ＶをヨーレートＹにより除算することで予測旋回半径Ｒ１を導出することが可能な理由について説明する。図３は、対象車両８が車速Ｖ［ｍ／ｓｅｃ］で旋回している状況を示している。充分に短い期間では、図３に示すように、対象車両８の旋回時の走行軌跡を真円の円弧とみなすことができる。そのため、時間ΔＴ［ｓｅｃ］の間における、対象車両８の旋回角Ａ［ｒａｄ］と、予測旋回半径Ｒ１［ｍ］と、対象車両８の走行距離Ｌ［ｍ］との間には、下記式（１）のような関係が成立し、式（１）を変形すると下記式（２）が得られる。
【００３２】
Ｌ＝Ｒ１×Ａ＝ΔＴ×Ｖ  ・・・（１）
Ｒ１×（Ａ／ΔＴ）＝Ｖ  ・・・（２）
【００３３】
また、下記式（３）に示すように、対象車両８のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓｅｃ］は、対象車両８の進行方向の変化量θ［ｒａｄ］の時間微分に等しい。
【００３４】
Ｙ＝θ／ΔＴ  ・・・（３）
【００３５】
ここで、対象車両８の横滑りがない状況を想定すると、進行方向の変化量θ［ｒａｄ］は、旋回角Ａ［ｒａｄ］に等しく、それぞれの時間微分も互いに等しい。よって、式（１）及び式（２）から下記式（４）が得られる。
【００３６】
Ｒ１×Ｙ＝Ｖ・・・（４）
【００３７】
この式（４）に示されるように、車速ＶをヨーレートＹにより除算することで予測旋回半径Ｒ１が導出される。
【００３８】
尚、対象車両８が直進する場合、対象車両８の進行方向は、対象車両８の前後方向にほぼ等しく、対象車両８が旋回する前には、進行方向は、走行中の道路の延伸方向にほぼ等しい。また、旋回による変化後の対象車両８の進行方向も、瞬時においては対象車両８の前後方向にほぼ等しい。但し、旋回開始後の進行方向は、走行中の道路の延伸方向からはずれていく。従って、変化量θは、対象車両８が走行中の道路の延伸方向に対する対象車両８の前後方向の角度に相当する。
【００３９】
旋回挙動取得部３は、予測旋回半径Ｒ１（瞬時旋回半径）に加えて、推定旋回半径Ｒ２（非瞬時旋回半径）も取得すると好適である。推定旋回半径Ｒ２は、対象車両８の進行方向（向き）の変化量θに基づき導出される対象車両８の旋回半径である。すなわち、推定旋回半径Ｒ２は、対象車両８の瞬間的な挙動ではなく、対象車両８の過去の時点（変化量θの基準となる時点、言い換えれば、変化量θがゼロとなる時点）からの挙動に基づき導出される。旋回挙動取得部３が取得した推定旋回半径Ｒ２の情報は、警告部７（逆走判定部４）に提供される。
【００４０】
本実施形態では、旋回挙動取得部３は、対象車両８の進行方向の変化量θと、対象車両８の進行方向が変化量θだけ変化する間の対象車両８の走行距離Ｌとに基づき、推定旋回半径Ｒ２を導出する。具体的には、旋回挙動取得部３は、走行距離Ｌを進行方向の変化量θにより除算して得られる値を推定旋回半径Ｒ２として取得するように構成されている。旋回挙動取得部３は、例えば、都度演算を行うことにより、或いは、走行距離Ｌ及び進行方向の変化量θと、走行距離Ｌを進行方向の変化量θにより除算した値（すなわち、推定旋回半径Ｒ２）との関係を規定したテーブルを参照して、推定旋回半径Ｒ２を取得する。
【００４１】
以下、図３を参照して、走行距離Ｌを進行方向の変化量θにより除算することで推定旋回半径Ｒ２を導出することが可能な理由について説明する。図３に示すように、本実施形態では、対象車両８が真円の円弧に沿って旋回したと仮定した場合の旋回半径を、推定旋回半径Ｒ２とする。また、予測旋回半径Ｒ１を導出する場合と同様に、対象車両８の横滑りがない状況を想定する。このとき、対象車両８の旋回角Ａ［ｒａｄ］と、対象車両８の進行方向の変化量θ［ｒａｄ］と、推定旋回半径Ｒ２［ｍ］と、対象車両８の走行距離Ｌ［ｍ］との間には、下記式（５）のような関係が成立する。
【００４２】
Ｌ＝Ｒ２×Ａ＝Ｒ２×θ  ・・・（５）
【００４３】
この式（５）に示されるように、走行距離Ｌを進行方向の変化量θにより除算することで推定旋回半径Ｒ２が導出される。
【００４４】
上述したように、逆走判定部４は、対象車両８が逆走する可能性の有無を予測旋回半径Ｒ１、及び、対象車両８が走行中の道路の延伸方向に対する対象車両８の前後方向の角度（後述する変化量θ）の少なくとも一方に基づき判定する。例えば、逆走判定部４は、予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１（第１しきい値）以下であることを条件（規定条件）として、対象車両８が逆走する可能性があると判定する。
【００４５】
図４は、対象車両８が逆走を行う状況の例を示している。単純化して考えると、対象車両８が道路９０（自動車専用道路ＫＨ）の幅（道路幅Ｗ）の半分の値以下の旋回半径で方向転換を行った場合には、Ｕターンなどを伴って対象車両８による逆走が行われる可能性が高いと考えることができる。この点に鑑みて、第１しきいＴＨ１値は、例えば道路幅Ｗの半分の値を基準として設定されると好適である。このように第１半径しきい値ＴＨ１が道路幅Ｗの半分の値を基準として設定されると、対象車両８が逆走する可能性があることを適切に判定することができる。
【００４６】
尚、道路幅Ｗは、道路９０における同じ通行方向の道路領域の幅である。道路９０が、通行方向が互いに異なる２つの道路領域を有する場合には、対象車両８の正常な進行方向と通行方向が一致する道路領域の幅を、道路幅Ｗとする。また、道路領域には、少なくとも車線９３が含まれる。道路９０が、対象車両８の正常な進行方向と通行方向が一致する複数の車線９３を有する場合には、基本的に、当該複数の車線９３の全てを道路領域に含める。但し、当該複数の車線９３の中に、立体的な構造物によって分離された車線９３が存在する場合には、当該分離された車線９３を除外してもよい。また、道路領域に、車線９３に加えて、車線９３に隣接して設けられて車両が走行可能な領域（例えば、路肩９４）を含めてもよい。ここで、「走行可能」とは、物理的に走行可能であることを意味する。
【００４７】
例えば、図４に示す例では、車道９２が３つの車線９３（同じ通行方向の３つの車線９３）を有する道路９０において、車道９２と道路幅方向の両外側の路肩９４とを含む道路領域の幅を、道路幅Ｗとしている。尚、同じ道路９０であっても、場所（道路９０の延在方向に沿った位置）に応じて道路幅Ｗが可変に設定されてもよい（路肩９４を含む、含まないなど）することができる。また、同じ道路９０については、場所によらずに道路幅Ｗとして同じ値（例えば、当該道路９０における道路幅Ｗの最大値）を用いてもよい。
【００４８】
道路幅Ｗの情報は、例えば車両位置情報に基づき、上述した道路形状レイヤＭ２から道路情報取得部２により取得される。道路情報取得部２が取得した道路幅情報は、警告部７（逆走判定部４）に入力され、逆走判定部４は、当該道路幅情報が表す道路幅Ｗの半分の値を基準として第１半径しきい値ＴＨ１を設定する。尚、道路情報取得部２は、記憶装置３０の他、道路側に設置された通信装置（光ビーコン等の路側通信器）との間での路車間通信によって、道路幅情報を取得してもよい。
【００４９】
尚、所定周期毎での対象車両８の旋回半径である予測旋回半径Ｒ１に基づき対象車両８が逆走する可能性の有無を判定する場合には、対象車両８の進行方向が大きく変化する前の比較的早い段階で、対象車両８が逆走する可能性の有無を判定することができる。例えば、図４に示すような場面において、時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、時刻Ｔ３のそれぞれで予測旋回半径Ｒ１に基づく判定が行われると、時刻Ｔ３において、予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１以下であると判定され、対象車両８が逆走する可能性があると判定される。
【００５０】
ところで、車速Ｖが低い場合には、予測旋回半径Ｒ１が小さくなるような運転操作（例えば、予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１以下となる運転操作）が、車線変更等の正常な走行のために行われる場合がある。この点を考慮して、逆走判定部４は、車速Ｖが予め規定された下限速度Ｖｍｉｎ以下の場合には、予測旋回半径Ｒ１ではなく、推定旋回半径Ｒ２に基づいて逆走の可能性を判定することができる。これによれば、上記のように車線変更等の正常な走行のために予測旋回半径Ｒ１が小さくなるような運転操作が行われた場合に、対象車両８が逆走する可能性があると誤判定される割合を低減して、逆走判定部４による判定精度の向上を図ることができる。尚、下限速度Ｖｍｉｎは、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］に設定することができる。
【００５１】
上述したように、逆走判定部４は、ヨーレート検出部２３の検出情報に基づき（具体的には、ヨーレートＹを時間積分することで）、進行方向の変化量θを取得する。ここでは、進行方向の変化量θは、道路９０（車線９３）の延在方向に沿う方向からの変化量とする。
【００５２】
逆走判定部４は、対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ（第２しきい値）以上であることを条件として、対象車両８が逆走する可能性があると判定することができる。また、逆走判定部４は、対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ以上であり、且つ、推定旋回半径Ｒ２が第２半径しきい値ＴＨ２以下であることを条件として、対象車両８が逆走する可能性があると判定してもよい。変化量しきい値θｔｈは、例えば、度数法で表して８０度〜１８０度の範囲内の値に設定することができる。また、第２半径しきい値ＴＨ２は、例えば、第１半径しきい値ＴＨ１と同様に、道路幅Ｗの半分の値を基準として設定することができる。当然ながら、第２半径しきい値ＴＨ２は、第１半径しきい値ＴＨ１と同一の値であっても、第１半径しきい値ＴＨ１とは異なる値（例えば、第１半径しきい値ＴＨ１よりも小さい値）であってもよい。
【００５３】
上述したように、推定旋回半径Ｒ２は、進行方向の変化量θに基づき導出される対象車両８の旋回半径であり、進行方向の変化量θと、進行方向が変化量θだけ変化する間の対象車両８の走行距離Ｌとに基づき導出される。逆走判定部４は、車速検出部２２の検出情報に基づき（例えば、車速検出部２２によるパルス信号の発生数に基づき）、走行距離Ｌを取得する。図４では、変化量しきい値θｔｈが９０度に設定される場合を想定している。この場合、対象車両８の進行方向が道路９０の延在方向に対して直交する方向となった時点で、推定旋回半径Ｒ２に基づき対象車両８が逆走する可能性の有無が判定される。
【００５４】
以下、警告部７が、上述したように対象車両８が逆走する可能性について判定して逆走警告を行うと共に、所定の条件下において逆走警告を行わない禁止処理を行う手順について、図５及び図６のフローチャートも参照して説明する。
【００５５】
図５に示すように、制御ユニット１０は、始めに車両位置情報、道路情報、車両情報を取得する（＃１０：情報取得ステップ／機能）。上述したように、車両位置情報はＧＰＳ受信機２１の受信信号に基づいて、道路情報は記憶装置３０に記憶された道路ネットワーク情報に基づいて、車両情報は車速検出部２２やヨーレート検出部２３の検出情報に基づいて取得される。従って、情報取得ステップ／機能（＃１０）は、車両位置情報取得ステップ／機能（＃１）と、道路情報取得ステップ／機能（＃２）と、車両情報取得ステップ／機能（＃３）とを含むということができる。尚、図１には不図示であるが、対象車両８に車載カメラが搭載されている場合には、当該車載カメラの撮影画像に基づいて、道路上の地物を画像認識して、車両位置情報が補正されたり、取得されたりしてもよい。また、種々の情報（特に車両位置情報や道路情報等）は、対象車両８の外部から、通信によって提供されてもよい。
【００５６】
本実施形態では、逆走警告システム１００は、対象車両８が自動車専用道路ＫＨ（高速自動車道路等）を走行中である場合に逆走判定を行い、その判定結果に基づいて逆走警告を行う。従って、制御ユニット１０は、車両位置情報や道路情報に基づいて、対象車両８が走行している道路が自動車専用道路であるか否かを判定する（＃４１）。この他、逆走警告システム１００は、通信により得られる情報に基づいて、対象車両８が自動車専用道路ＫＨを走行中であるか否かを判定してもよい。
【００５７】
対象車両８が自動車専用道路ＫＨを走行中の場合には、車速Ｖが下限速度Ｖｍｉｎよりも大きいか否かが判定される（＃４２）。車速Ｖが下限速度Ｖｍｉｎよりも大きい場合には、上述したように、旋回挙動取得部３が予測旋回半径Ｒ１を取得する（＃４３）。次に、逆走判定部４は、予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（＃４４）。逆走判定部４は、予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１以下の場合には、対象車両８が逆走する可能性があると判定する（＃４５）。警告処理部５は、この判定結果に基づいて警告処理を行う（＃５０）。警告処理については後述する。予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１よりも大きい場合には、後述するように、推定旋回半径Ｒ２に基づく判定が行われる（＃４７〜＃４９）。
【００５８】
ステップ＃４２において車速Ｖが下限速度Ｖｍｉｎ以下であると判定された場合には、逆走判定部４は、対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ以上であるか否かを判定する（＃４７）。進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈよりも小さい場合には、逆走ではないと判定されて処理が終了され、ステップ＃１０からの処理が繰り返し実行される。
【００５９】
対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ以上であると判定された場合には、旋回挙動取得部３が推定旋回半径Ｒ２を取得する（＃４８）。そして、逆走判定部４は、推定旋回半径Ｒ２が第２半径しきい値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（＃４９）。逆走判定部４は、推定旋回半径Ｒ２が第２半径しきい値ＴＨ２以下の場合は、対象車両８が逆走する可能性があると判定する（＃４５）。警告処理部５は、この判定結果に基づいて警告処理を行う（＃５０）。警告処理については後述する。推定旋回半径Ｒ２が第２半径しきい値ＴＨ２よりも大きい場合には、処理が終了され、ステップ＃１０からの処理が繰り返し実行される。
【００６０】
尚、図５には、逆走判定部４が、対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ以上であり、且つ、推定旋回半径Ｒ２が第２半径しきい値ＴＨ２以下であることを条件として、対象車両８が逆走する可能性があると判定する形態を例示した。しかし、逆走判定部４は、対象車両８の進行方向の変化量θが変化量しきい値θｔｈ（第２しきい値）以上であることのみを逆走判定の規定条件として、対象車両８が逆走する可能性があると判定してもよい。つまり、逆走判定部４は、対象車両８が走行中の道路の延伸方向に対する対象車両８の前後方向の角度が変化量しきい値θｔｈ以上であることを規定条件として判定してもよい。
【００６１】
また、図５では、ステップ＃４４において予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合に、推定旋回半径Ｒ２に基づく判定（＃４７〜＃４９）が行われる形態を例示した。これは、対象車両８が逆走する可能性がある状況における検知漏れを抑制すること考慮したものである。しかし、ステップ＃４４において予測旋回半径Ｒ１が第１半径しきい値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合に処理が終了され、ステップ＃１０からの処理が繰り返し実行される形態であってもよい。
【００６２】
即ち、逆走判定部４は、対象車両８の予測旋回半径Ｒ１が予め規定された第１半径しきい値ＴＨ１（第１しきい値）以下であること、及び、対象車両８が走行中の道路の延伸方向に対する対象車両８の前後方向の角度が変化量しきい値θｔｈ（第２しきい値）以上であること、の少なくとも一方を規定条件として、対象車両８が逆走状態であることを判定してもよい。尚、ステップ＃４１〜ステップ＃４９は、対象車両８の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、対象車両８が逆走状態であると判定する逆走判定ステップ／機能ということができる。
【００６３】
ステップ＃４５において逆走の可能性があるとの判定結果が確定すると、警告処理部５は、報知装置４０を介して対象車両８の乗員（特に運転者）に対して逆走警告を行う。しかし、逆走警告システム１００が過剰に逆走の可能性を判定した場合には、逆走警告が必要ではないにも拘わらず、乗員に対して逆走警告が報知され、乗員が煩わしさを覚えることがある。警告処理（＃５０）では、逆走警告が必要であるか否かを判定して、逆走警告が必要ではない場合には、逆走判定部４による判定結果（＃４５）に拘わらず、逆走警告を行わないように、禁止処理（図６：＃５６）が実行される。以下、警告部７（特に警告処理部５）により実行される禁止処理（＃５６）を含む警告処理（＃５０）について、図６のフローチャートも参照して説明する。
【００６４】
尚、警告処理部５により実行される警告処理ステップ／機能（＃５０）は、狭義の警告ステップ／機能に相当する。広義においては、逆走判定部４により実行される逆走判定ステップ／機能（ステップ＃４１〜ステップ＃４９）、及び、警告処理部５により実行される警告処理ステップ／機能（＃５０）が、警告部７により実行される警告ステップ／機能（ステップ＃４１〜ステップ＃５０）に相当する。警告部７により実行される警告ステップ／機能は、対象車両８の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、対象車両８の運転者に逆走警告を行うステップ／機能である。
【００６５】
警告部７（特に警告処理部５）は、警告処理（＃５０）において、対象車両８が旋回挙動の継続中に、自動車専用道路ＫＨから一般道路ＫＲへ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって一般道路ＫＲへの進入後は、逆走警告を行わない禁止処理（＃５６）を実行する。禁止処理（＃５６）を実行するか否かの判定のため、ステップ＃１０で取得される道路情報には、少なくとも自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの区別を含む道路種別の情報が含まれる。道路情報は、図５に示すように逆走判定に先だってステップ＃１０において取得されており、好適にはこの際に、道路種別の情報も取得される。図６には、破線によりステップ＃１０を再掲しているが、ステップ＃１０は警告処理（＃５０）において再実行されなくてもよい。
【００６６】
尚、多くの場合、自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの間には、図２に示すように、接続道路ＫＪが存在する。本実施形態において、道路の属性を自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの２種類に分類する場合には、接続道路ＫＪについては自動車専用道路ＫＨとして扱う。図２における第１ノードＮ１は、自動車専用道路ＫＨと接続道路ＫＪとを接続するノードＮであると共に、２種類に分類された属性としては自動車専用道路ＫＨに属するノードＮである。また、図２における第２ノードＮ２は、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとを接続するノードＮであると共に、自動車専用道路ＫＨのリンクＫと一般道路ＫＲのリンクＫとを接続するノードＮである。
【００６７】
警告処理（＃５０）では、始めに対象車両８が自動車専用道路ＫＨの出口ゲートを通過したか否かが判定される（＃５１）。上述したように、自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの間には、接続道路ＫＪが存在する。出口ゲートは、自動車専用道路ＫＨと接続道路ＫＪとを接続するノードＮ（例えば図２における第１ノードＮ１）や、接続道路ＫＪの途中のノードＮ（例えば図２における第３ノードＮ３）に設定されている。尚、出口ゲートは、車両が一時停止する料金所や、車両が停車することなくワイヤレス通信によって料金を精算する自動料金収受システム等の実際のゲートに限らず、単に位置情報を有して設定されている地点であってもよい。
【００６８】
対象車両８が出口ゲートを通過すると、対象車両８が自動車専用道路ＫＨから一般道路ＫＲへと進行している可能性が高い。従って、対象車両８が自動車専用道路ＫＨの出口ゲートを通過している場合には、禁止処理（＃５６）を実行するか否かの判定が継続される。一方、対象車両８が自動車専用道路ＫＨの出口ゲートを通過していない場合には、対象車両８が自動車専用道路ＫＨを通行中と考えられるので、禁止処理（＃５６）が実行されることなく、逆走判定部４による判定結果（＃４５）に応じて逆走警告が実施される（＃５７）。
【００６９】
対象車両８が出口ゲートを通過すると、警告部７（警告処理部５）は、記憶装置３０から出口ゲート以降の道路情報を取得する（＃５２）。この道路情報は、接続道路ＫＪ及び接続道路ＫＪに接続される一般道路ＫＲについての情報であり、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続部における地物の情報（例えば図２に示す停止線Ｓ１や信号機Ｓ２等）も含む。
【００７０】
また、出口ゲート以降の道路情報には、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続形態についての情報も含む。この接続形態とは、例えば、図７から図１０に例示する形態である。図７から図１０において矢印は、道路に指定された走行方向を示している。ここでは、簡略化のため、一方向のみの車線を例示している。図７はいわゆるＹ型の接続形態を例示しており、図８はいわゆるＴ型の接続形態を例示しており、図９は十字型の接続形態を例示しており、図１０は、Ｕ型の接続形態を例示している。尚、図７から図１０に例示した形態では、全て接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの間に停止線Ｓ１が設けられている。
【００７１】
さらに、出口ゲート以降の道路情報には、自動車専用道路ＫＨから接続道路ＫＪを経由して一般道路ＫＲに至る領域での道路形状も含まれると好適である。つまり、出口ゲート以降の道路情報には、自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの境界領域Ｊにおいて自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとを結ぶ経路の形状についての情報も含まれる。この経路の形状が、ステップ＃４３及びステップ＃４４、又は、ステップ＃４７からステップ＃４９の規定条件を満たす旋回挙動を伴う形状である場合には、ステップ＃４５において逆走状態であるとの判定結果が確定する可能性が高い。従って、当該判定結果に基づいて、いわゆる誤警告が行われる可能性が高くなる。
【００７２】
次に、警告部７（警告処理部５）は、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続部に停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２が存在するか否かを判定する（＃５３）と共に、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続形態がＹ型又はＴ型又は十字型又はＵ型であるか否かを判定する（＃５４）。尚、ステップ＃５３及びステップ＃５４は逆の順序で実施されてもよい。これらの条件が満たされた場合、つまり、当該接続部に停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２が存在し、当該接続形態がＹ型又はＴ型又は十字型又はＵ型である場合には、禁止処理（＃５６）を実行するか否かの判定が継続される。これらの条件が満たされない場合には、逆走警告の漏れが発生することを抑制するため、禁止処理（＃５６）が実行されることなく、逆走判定部４による判定結果（＃４５）に応じて逆走警告が実施される（＃５７）。
【００７３】
つまり、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続部に停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２が存在しない場合や、接続道路ＫＪと一般道路ＫＲとの接続形態がＹ型又はＴ型又は十字型又はＵ型ではない場合は、安全性を考慮して、禁止処理（＃５６）が実行されることなく、逆走判定部４による判定結果（＃４５）に応じて逆走警告が実施される（＃５７）。例えば、接続道路ＫＪから一般道路ＫＲに道路の延伸方向に沿ってそのまま接続されるような形態では、一般道路ＫＲの制限速度も法定の上限速度であることが多い。また、接続部での対象車両８の進行方向も大きな旋回を伴わないことが多い。従って、逆走判定の規定条件が満たされるような場合には、実際に逆走状態となっている可能性もある。このため、安全性を考慮して、逆走判定部４による判定結果（＃４５）に応じて逆走警告が実施される（＃５７）と好適である。
【００７４】
尚、ここでは、ステップ＃５３の条件を満たし、且つ、ステップ＃５４の条件を満たした場合に、禁止処理（＃５６）を実行するか否かの判定が継続される形態を例示した。しかし、ステップ＃５３の条件、及び、ステップ＃５４の条件の何れか一方を満たした場合に、引き続き、禁止処理（＃５６）を実行するか否かの判定が行われる形態であってもよい。つまり、道路情報が、信号機Ｓ２及び停止線Ｓ１の有無の情報を含み、警告部７（警告処理部５）が、自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの境界領域Ｊに、信号機Ｓ２及び停止線Ｓ１の少なくとも一方が存在することを条件として、禁止処理（＃５６）を実行する形態であってもよい。また、道路情報が、道路形状の情報を含み、警告部７（警告処理部５）が、自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの境界領域Ｊにおいて自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとを結ぶ経路が、規定条件を満たす旋回挙動を伴う形状であることを条件として、禁止処理（＃５６）を実行する形態であってもよい。
【００７５】
続いて、警告部７（警告処理部５）は、対象車両８が、停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２に到達したか否かを判定する（＃５６）。停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２は、図２における第２ノードＮ２に設けられているため、警告部７（警告処理部５）は、対象車両８が、第２ノードＮ２（自動車専用道路ＫＨと一般道路ＫＲとの接続部）に到達したか否かを判定してもよい。対象車両８が当該地点に到達していない場合には、処理を終了して、ステップ＃１０に戻り、新たに取得された車両位置情報に基づいて逐次判定される。そして、対象車両８が、停止線Ｓ１又は信号機Ｓ２に到達すると、禁止処理が実行される（＃５６）。これにより、対象車両８が旋回挙動の継続中に、自動車専用道路ＫＨから一般道路ＫＲへ進入した場合には、規定条件が満たされて逆走警告が行われる状況であっても、旋回挙動の継続中であって一般道路ＫＲへの進入後は、逆走警告が行われない。
【００７６】
尚、本実施形態では、警報処理（＃５０）の中で禁止処理（＃５６）の要否が判定される形態を例示した。しかし、図５に例示した逆走判定と、図６に例示した禁止処理の判定とは、それぞれ独立して実施されてもよい。
【００７７】
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した逆走警告システム（１００）、逆走警告方法、及び逆走警告プログラムの概要について簡単に説明する。
【００７８】
１つの態様として、逆走警告システム（１００）は、対象車両（８）の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部（１）と、少なくとも前記対象車両（８）の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部（２）と、前記対象車両（８）の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両（８）の運転者に逆走警告を行う警告部（７）と、を備え、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路（ＫＨ）と一般道路（ＫＲ）との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告部（７）は、前記対象車両（８）が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路（ＫＨ）から前記一般道路（ＫＲ）へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路（ＫＲ）への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理（＃５６）を実行する。
【００７９】
一般道路（ＫＲ）において、或いは、自動車専用道路（ＫＨ）と一般道路（ＫＲ）との境界領域（Ｊ）において、自動車専用道路（ＫＨ）に合せた規定条件で逆走の判定を行うと、道路に指定された走行方向に沿って走行していても逆走警告を行う規定条件を満たす場合がある。しかし、これらの構成によれば、逆走警告が行われるような旋回挙動を対象車両（８）が行った場合においても、対象車両（８）が自動車専用道路（ＫＨ）から一般道路（ＫＲ）へ進入した場合には、逆走警告を行わない禁止処理（＃５６）が実行される。これにより、逆走警告が必要ではない場合に、運転者に煩わしさを覚えさせないように逆走警告を禁止することができる。一方、自動車専用道路（ＫＨ）から一般道路（ＫＲ）へ進入した場合以外は、対象車両（８）の旋回挙動に応じて、規定条件に基づき逆走の判定は実施されているので、逆走警告が必要な場合には適切に運転者に報知することができる。このように本構成によれば、不要な警告を生じさせないように、車両が逆走状態であるか否かを適切に判定して車両の乗員に報知することができる。
【００８０】
ここで、前記道路情報が、信号機（Ｓ２）及び停止線（Ｓ１）の有無の情報を含み、前記警告部（７）が、前記自動車専用道路（ＫＨ）と前記一般道路（ＫＲ）との境界領域（Ｊ）に、信号機（Ｓ２）及び停止線（Ｓ１）の少なくとも一方が存在することを条件として、前記禁止処理（＃５６）を実行すると好適である。
【００８１】
境界領域（Ｊ）に信号機（Ｓ２）や停止線（Ｓ１）が存在する場合には、対象車両（８）の旋回挙動が規定条件を満たしていても自動車専用道路（ＫＨ）における逆走ではない可能性が高い。従って、境界領域（Ｊ）に、信号機（Ｓ２）及び停止線（Ｓ１）の少なくとも一方が存在することを条件として禁止処理（＃５６）が実行されると、逆走警告が必要ではない場合に、運転者に煩わしさを覚えさせないようにすることができる。
【００８２】
また、前記道路情報が、道路形状の情報を含み、前記警告部（７）が、前記自動車専用道路（ＫＨ）と前記一般道路（ＫＲ）との境界領域（Ｊ）において前記自動車専用道路（ＫＨ）と前記一般道路（ＫＲ）とを結ぶ経路が前記規定条件を満たす前記旋回挙動を伴う形状であることを条件として、前記禁止処理（＃５６）を実行すると好適である。
【００８３】
対象車両（８）が逆走しているか否かは、旋回挙動が規定条件を満たすか否かによって判定される。このため、対象車両（８）が一般道路（ＫＲ）へ進入する際に、逆走であると判定される可能性は、境界領域（Ｊ）において自動車専用道路（ＫＨ）と一般道路（ＫＲ）とを結ぶ経路が規定条件を満たす旋回挙動を伴うような形状である場合に高くなる。本構成によれば、当該経路が規定条件を満たす旋回挙動を伴うような形状の場合であって規定条件を満たすような旋回挙動が行われている場合であっても、一般道路への進入後は禁止処理（＃５６）が実行される。これにより、不要な逆走警告が運転者に報知されることを抑制することができる。
【００８４】
ここで、前記道路情報は、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する複数のノード（Ｎ）の情報と、２つの前記ノード（Ｎ）を連結して道路を構成する複数のリンク（Ｋ）の情報とを含み、前記警告部（７）は、前記自動車専用道路（ＫＨ）の前記リンク（Ｋ）と前記一般道路（ＫＲ）の前記リンク（Ｋ）とを接続する前記ノード（Ｎ）を前記対象車両（８）が通過する場合に、前記禁止処理（＃５６）を実行すると好適である。
【００８５】
この構成によれば、地図上の位置情報を有するノード（Ｎ）に基づいて、対象車両（８）が、自動車専用道路（ＫＨ）から一般道路（ＫＲ）へ進入したことを適切に判定することができる。従って、対象車両（８）が逆走警告の必要な位置に存在する場合には適切に逆走警告を運転者に報知することができると共に、対象車両（８）が逆走警告の不要な位置に存在する場合には、適切に逆走警告を禁止することができる。
【００８６】
また、前記規定条件は、前記対象車両（８）の予測旋回半径（Ｒ１）が予め規定された第１しきい値（ＴＨ１）以下であること、及び、前記対象車両（８）が走行中の道路の延伸方向に対する前記対象車両（８）の前後方向の角度が第２しきい値（θｔｈ）以上であること、の少なくとも一方を含むと好適である。
【００８７】
一般的に、道路に定められた通行方向に従って車両が走行している場合には、車両の旋回半径は基本的に予測可能な範囲内に収まる。そのため、車両の旋回半径がこの範囲から外れる場合には、逆走につながる方向転換（Ｕターン等）が行われている可能性があると推測できる。さらに、車両の旋回半径が一定値よりも小さい場合には、逆走につながるような小回りの方向転換が行われている可能性が高くなる。従って、対象車両（８）の予測旋回半径（Ｒ１）が第１しきい値（ＴＨ１）以下であることを条件とすると、対象車両（８）の進行方向が大きく変化する前の比較的早い段階で、対象車両（８）が逆走する可能性を判定することができる。また、車両が逆走につながるような進路変更を行う場合には、道路の延伸方向に対して大きな角度で進路が変わることになる。従って、道路の延伸方向に対する対象車両（８）の前後方向の角度が第２しきい値（θｔｈ）以上であることを条件とすると、対象車両（８）の進行方向が大きく変化し始めて、進路変更を終える前の段階で、対象車両（８）が逆走する可能性を判定することができる。
【００８８】
上述した逆走警告システム（１００）の種々の技術的特徴は、逆走警告方法や逆走警告プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、逆走警告方法は、上述した逆走警告システム（１００）の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、逆走警告プログラムは、上述した逆走警告システム（１００）の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの逆走警告方法及び逆走警告プログラムも、上述した逆走警告システム（１００）の作用効果を奏することができる。さらに、逆走警告システム（１００）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら逆走警告方法や逆走警告プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【００８９】
１つの好適な態様として、逆走警告方法は、対象車両（８）の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得ステップ（＃１）と、少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得ステップ（＃２）と、前記対象車両（８）の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両（８）の運転者に逆走警告を行う警告ステップ（＃５０）と、を備え、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路（ＫＨ）と一般道路（ＫＲ）との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告ステップ（＃５０）では、前記対象車両（８）が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路（ＫＨ）から前記一般道路（ＫＲ）へ進入した場合に、当該旋回挙動の継続中であって前記一般道路（ＫＲ）への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理（＃５６）を実行する。
【００９０】
また、１つの好適な態様として、逆走警告プログラムは、対象車両（８）の現在位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得機能（＃１）と、少なくとも前記対象車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得機能（＃２）と、前記対象車両（８）の旋回挙動に基づいて、当該旋回挙動が予め規定された規定条件を満たす場合に、前記対象車両（８）の運転者に逆走警告を行う警告機能（＃５０）と、をコンピュータに実現させ、前記道路情報は、少なくとも自動車専用道路（ＫＨ）と一般道路（ＫＲ）との区別を含む道路種別の情報を含み、前記警告機能（＃５０）では、前記対象車両（８）が前記旋回挙動の継続中に、前記自動車専用道路（ＫＨ）から前記一般道路（ＫＲ）へ進入した場合に、当該旋回挙動の前記継続中であって前記一般道路（ＫＲ）への進入後は、前記逆走警告を行わない禁止処理（＃５６）をコンピュータに実行させる。
【符号の説明】
【００９１】
１        ：車両位置情報取得部
２        ：道路情報取得部
３        ：旋回挙動取得部
７        ：警告部
８        ：対象車両
１００    ：逆走警告システム
Ｊ        ：境界領域
Ｋ        ：リンク
ＫＨ      ：自動車専用道路
ＫＪ      ：接続道路
ＫＲ      ：一般道路
Ｎ        ：ノード
Ｒ１      ：予測旋回半径
Ｓ１      ：停止線
Ｓ２      ：信号機
ＴＨ１    ：第１半径しきい値（第１しきい値）
θ        ：変化量（道路の延伸方向に対する対象車両の前後方向の角度）
θｔｈ    ：変化量しきい値（第２しきい値）
【図１】
2020098411.tif 000003
【図２】
2020098411.tif 000004
【図３】
2020098411.tif 000005
【図４】
2020098411.tif 000006
【図５】
2020098411.tif 000007
【図６】
2020098411.tif 000008
【図７】
2020098411.tif 000009
【図８】
2020098411.tif 000010
【図９】
2020098411.tif 000011
【図１０】
2020098411.tif 000012