(57)【要約】      （修正有）【課題】旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現できる作業車両を提供する。【解決手段】車体１０の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構と、直進経路Ｃｓ、および二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔを含むあらかじめ設定された走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行うコントローラーと、を備え、コントローラーは、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を抑制する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構と、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、前記障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行うコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーは、前記車体が旋回しようとするまたは旋回しているとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記車体の位置を測定する車体位置測定機構を備え、
前記コントローラーは、前記車体位置測定機構の車体位置測定結果を利用することにより、前記車体が旋回経路の開始点に接近していると判断するとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を停止することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
操舵角度を検出する操舵角度センサーを備え、
前記コントローラーは、前記操舵角度センサーの操舵角度検出結果を利用することにより、前記車体が旋回経路に沿って走行していると判断するとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を停止することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
車体の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構と、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、前記障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行うコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーは、旋回経路の旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制することを特徴とする作業車両。
【請求項５】
操舵角度を検出する操舵角度センサーを備え、
前記障害物検出機構は、検出範囲が前記車体の前側の範囲である前側障害物検出センサーを有し、
前記前側障害物検出センサーの検出向きは、前記操舵角度センサーの操舵角度検出結果に応じて変化させられることを特徴とする請求項１または４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用ロボットトラクターなどのような作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って車体を走行させるための自動走行制御を、障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行う作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述された従来の作業車両に関しては、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することができるとは言い難い。
【０００５】
本発明者は、旋回時の円滑な自動走行制御のための障害物検出センサー感度の変更処理が高価格化の要因であることに気付いた。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、車体の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構と、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、前記障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行うコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーは、前記車体が旋回しようとするまたは旋回しているとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制することを特徴とする作業車両である。
【０００８】
これにより、車体が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制するので、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することができる。
【０００９】
第２の本発明は、前記車体の位置を測定する車体位置測定機構を備え、
前記コントローラーは、前記車体位置測定機構の車体位置測定結果を利用することにより、前記車体が旋回経路の開始点に接近していると判断するとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を停止することを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１０】
これにより、車体位置測定機構の車体位置測定結果を利用することにより、車体が旋回経路の開始点に接近していると判断するので、旋回時の円滑な自動走行制御を正確に実現することができる。
【００１１】
第３の本発明は、操舵角度を検出する操舵角度センサーを備え、
前記コントローラーは、前記操舵角度センサーの操舵角度検出結果を利用することにより、前記車体が旋回経路に沿って走行していると判断するとき、前記車体の前側および旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を停止することを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１２】
これにより、操舵角度センサーの操舵角度検出結果を利用することにより、車体が旋回経路に沿って走行していると判断するので、旋回時の円滑な自動走行制御を正確に実現することができる。
【００１３】
第４の本発明は、車体の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構と、
直進経路、および二つの直進経路を接続する旋回経路を含むあらかじめ設定された走行経路に沿って前記車体を走行させるための自動走行制御を、前記障害物検出機構の障害物検出結果を利用することにより行うコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーは、旋回経路の旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制することを特徴とする作業車両である。
【００１４】
これにより、旋回経路の旋回外側の検出範囲における障害物検出結果の利用を抑制するので、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することができる。
【００１５】
第５の本発明は、操舵角度を検出する操舵角度センサーを備え、
前記障害物検出機構は、検出範囲が前記車体の前側の範囲である前側障害物検出センサーを有し、
前記前側障害物検出センサーの検出向きは、前記操舵角度センサーの操舵角度検出結果に応じて変化させられることを特徴とする第１または第４の本発明の作業車両である。
【００１６】
これにより、前側障害物検出センサーの検出向きは操舵角度センサーの操舵角度検出結果に応じて変化させられるので、安全性を向上することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの左側面図
【図２】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図
【図３】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの動力伝達系の説明図
【図４】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの模式的な上面図
【図５】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの制御系の説明図
【図６】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その一）
【図７】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その二）
【図８】本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図
【図９】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの車体の前側および旋回外側の検出範囲の説明図
【図１０】本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回経路の旋回外側の検出範囲の説明図
【図１１】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回状態の説明図
【図１２】本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの直進状態の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００２０】
（Ａ）はじめに、図１から４を参照しながら、本発明における作業車両の一例である本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作について具体的に説明する。
【００２１】
ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図であり、図３は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの動力伝達系の説明図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの模式的な上面図である。
【００２２】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【００２３】
まず説明されるのは、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの基本的な構成および動作である。したがって、コントローラー２００に関連する構成および動作などについては、後に詳細に説明する。
【００２４】
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００２５】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２１の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。より具体的には、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２６】
左側のフロア２１には、ブレーキペダル連結解除ペダルおよびクラッチペダルが配置されている。
【００２７】
右側のフロア２１には、左ブレーキペダル４１１Ｌおよび右ブレーキペダル４１１Ｒ、ならびにアクセルペダルが配置されている。
【００２８】
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
【００２９】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００３０】
左ブレーキ装置４００Ｌは、左ブレーキシリンダー４１２Ｌの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
【００３１】
右ブレーキ装置４００Ｒは、右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００３２】
左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態は、コントローラー２００の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、片ブレーキ弁４２０、両ブレーキ弁４３１および両ブレーキソレノイド４３２、左ブレーキ弁４４１Ｌおよび左ブレーキソレノイド４４２Ｌ、右ブレーキ弁４４１Ｒおよび右ブレーキソレノイド４４２Ｒ、比例弁４５０、リリーフバルブ４６０、ならびにポンプ４７０を利用して行われる。
【００３３】
左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、コントローラー２００からの指示により変化させられる。
【００３４】
コントローラー２００は、メモリーおよびタイマーなどと協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
【００３５】
ブレーキペダル踏込みセンサー、操舵角度センサー３４０、車速センサー３５０、前進センサー、後進センサー、主変速スイッチ、前進圧力センサーおよび後進圧力センサーの検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、ならびに左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００３６】
（Ｂ）つぎに、図１、２および５から７を主として参照しながら、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３７】
ここに、図５は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの制御系の説明図であり、図６および７は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路Ｃの説明図（その一および二）である。
【００３８】
図６においては、隣接する二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。図７においては、隣接しない二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。
【００３９】
コントローラー２００は、あらかじめ設定された走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、農業用ロボットトラクターおよび作業機１１の設定、リモートコントローラー２０１からの指示、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号、および障害物検出機構６００の障害物検出結果などに基づいて行う。
【００４０】
本実施の形態においては、走行経路Ｃは、直進経路Ｃｓ、二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔ、および圃場の内縁を周回する枕地経路Ｃｈを含む。
【００４１】
車体１０は、畔道Ｆの近傍の旋回経路Ｃｔにおいてのみならず、枕地経路Ｃｈにおいても旋回することがある。
【００４２】
車体位置測定機構５００は、車体１０の位置を測定する機構である。
【００４３】
本実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、ＧＮＳＳユニットを有する。
【００４４】
変形例の実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、三角測量機構を有してもよい。
【００４５】
操舵角度センサー３４０は、操舵角度を検出するセンサーである。
【００４６】
本実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、左前輪４０Ｌの側へ取付けられたセンサーである。
【００４７】
変形例の実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、右前輪４０Ｒの側へ取付けられたセンサーであってもよいし、操舵シリンダー３３０の側へ取付けられたセンサーであってもよい。
【００４８】
本実施の形態においては、障害物検出機構６００は、二つの前側超音波センサー６１０、ならびに三つの左側超音波センサー６２０Ｌおよび三つの右側超音波センサー６２０Ｒを有する。
【００４９】
前側超音波センサー６１０は検出範囲Ａ１が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、左側超音波センサー６２０Ｌは検出範囲Ａ２Ｌが車体１０の左側の範囲であるセンサーであり、右側超音波センサー６２０Ｒは検出範囲Ａ２Ｒが車体１０の右側の範囲であるセンサーである。
【００５０】
障害物により反射された超音波の帰還時間に基づいて、前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒにおける障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００５１】
変形例の実施の形態においては、図８に示されているように、障害物検出機構６００は、一つの前側赤外線センサー６３０および一つの後側赤外線センサー６４０を有してもよい。
【００５２】
ここに、図８は、本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図である。
【００５３】
前側赤外線センサー６３０は検出範囲Ａ３が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、後側赤外線センサー６４０は検出範囲Ａ４が車体１０の後側の範囲であるセンサーである。
【００５４】
障害物により反射された赤外線の帰還時間に基づいて、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４における障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００５５】
もちろん、変形例の実施の形態においては、障害物検出機構６００は、車体ルーフへ取付けられた一つの全方向タイプ超音波センサーを有してもよい。
【００５６】
積層灯６０１は、障害物検出機構６００の動作状態などを外部に通知するための積層灯である。
【００５７】
本実施の形態においては、作業者が積層灯６０１の点灯パターンに基づいて障害物検出機構６００の動作状態を目視で確認することができるように、特殊な監視装置または検査装置なしに利用可能である、ユーザーフレンドリーな障害物検出機構６００の動作状態チェックモードが設けられている。
【００５８】
たとえば、動作状態チェックモードにおいて、複数のセンサーの検出状態を個別に出力する積層灯６０１の点灯パターンが車体１０の周辺を歩き回る作業者の位置に応じて変化すれば、障害物検出機構６００の動作状態は正常であると判断される。
【００５９】
エンジン３０のキースイッチがオンされるたびに、動作状態チェックモードは自動走行制御が開始される前に必ず実行されなければならず、自動走行制御における安全性が向上される。
【００６０】
動作状態チェックモードが実行されない場合には、タブレット端末装置などを利用する視覚的なまたは聴覚的な警告メッセージ出力が行われるので、作業者は動作状態チェックモードの実行の必要性を疑いなく認識することができる。
【００６１】
もちろん、リモートコントロールによる手動走行制御における作業効率を向上するために、キーコンビネーション操作のようなリモートコントローラー２０１の特殊な操作を利用する障害物検出機構６００の無効化モードが設けられていてもよい。鳥などのような小動物が障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００６２】
より具体的には、障害物検出機構６００の無効化モードを実行するために、リモートコントローラー２０１の自動走行制御開始ボタンの押下げの継続が要求されてもよいし、同時に押下げることが要求される、二つの自動走行制御開始ボタンが設けられている場合には、二つの自動走行制御開始ボタンの一方または両方の長押しが要求されてもよい。このような仕様の採用は、操作性または安全性などを考慮して決定される。
【００６３】
（Ｃ）つぎに、図５から７および９を主として参照しながら、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００６４】
ここに、図９は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａの説明図である。
【００６５】
前側超音波センサー６１０は、本発明における前側障害物検出センサーの一例である。
【００６６】
本実施の形態の農業用ロボットトラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明の自動走行制御方法についても説明する。
【００６７】
コントローラー２００は、走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、車体１０の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構６００の障害物検出結果を利用することにより行う。
【００６８】
検出範囲Ａにおける障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００６９】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を抑制する。
【００７０】
より具体的には、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は、前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲を無効化することにより、無効化されてもよい。
【００７１】
変形例の実施の形態においては、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲を無効化することにより、無効化されてもよい。
【００７２】
車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側に存在する畔道Ｆが障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００７３】
車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａが一時的に無効化されるので、障害物検出センサー感度の変更処理なしに、旋回時の円滑な自動走行制御が廉価に実現される。
【００７４】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、車体位置測定機構５００の車体位置測定結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に接近していると判断するとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を停止する。
【００７５】
なお、変形例の実施の形態においては、コントローラー２００は、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔに沿って走行していると判断するとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を停止してもよい。
【００７６】
前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方を変化させることにより、小さくされてもよい。
【００７７】
変形例の実施の形態においては、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方を変化させることにより、小さくされてもよい。
【００７８】
このような検出範囲サイズおよび検出範囲形状の変化は、センサー動作の変化による現実的な検出範囲の変化を利用して行われてもよいし、センシングデータの処理による仮想的な検出範囲の変化を利用して行われてもよい。
【００７９】
検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方は、車体１０と畔道Ｆとの間の距離に応じて変化させられてもよい。
【００８０】
前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に到達したタイミングで小さくされてもよいし、車体１０と畔道Ｆとの間の距離が直進経路Ｃｓでの設定検出距離を下回ったタイミングで小さくされてもよい。
【００８１】
変形例の実施の形態においては、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に到達したタイミングで小さくされてもよいし、車体１０と畔道Ｆとの間の距離が直進経路Ｃｓでの設定検出距離を下回ったタイミングで小さくされてもよい。
【００８２】
車体位置測定機構５００などを利用して判断されるこのようなタイミングでの車速は旋回にともなって小さくなっており、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は停止されず、したがって無効化されないので、畔道Ｆへの接近にともなう不必要な車体１０の自動停止が安全性を考慮して抑制される。
【００８３】
なお、変形例の実施の形態においては、図１０に示されているように、コントローラー２００は、旋回経路Ｃｔの旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を抑制してもよい。
【００８４】
ここに、図１０は、本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回経路Ｃｔの旋回外側の検出範囲Ａの説明図である。
【００８５】
畔道Ｆが障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００８６】
したがって、検出範囲Ａが小さくされるべきタイミングの判断が不要であるので、旋回時の円滑な自動走行制御がより廉価に実現される。
【００８７】
もちろん、障害物検出結果の利用は、作業効率を向上するために、車速を考慮して抑制されてもよい。より具体的には、直進経路Ｃｓでの設定検出距離は、車速に応じて変化させられてもよい。障害物検出結果の利用が抑制されても、小さい車速の場合には、車体１０の自動停止は容易である。
【００８８】
本実施の形態においては、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられる。
【００８９】
より具体的には、図１１に示されているように、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度検出結果に応じる側である、旋回経路Ｃｔの側へ変化させられる。
【００９０】
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回状態の説明図である。
【００９１】
図１１においては、前側超音波センサー６１０の検出向きが変化させられた状態が破線で示されている。
【００９２】
旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるので、安全性が向上される。
【００９３】
前側超音波センサー６１０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が、旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよい。
【００９４】
言うまでもなく、変形例の実施の形態においては、旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、前側赤外線センサー６３０の検出向きが操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよいし、前側赤外線センサー６３０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよい。
【００９５】
変形例の実施の形態においては、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよいし、変化させられなくてもよい。
【００９６】
より具体的には、図１２に示されているように、車体１０が直進しているとき、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度検出結果に応じない側である、直進経路Ｃｓの側へ変化させられる。
【００９７】
ここに、図１２は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの直進状態の説明図である。
【００９８】
図１２においては、前側超音波センサー６１０の検出向きが変化させられた状態が破線で示されている。
【００９９】
直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるので、安全性が向上される。
【０１００】
前側超音波センサー６１０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が、直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよい。
【０１０１】
言うまでもなく、変形例の実施の形態においては、直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、前側赤外線センサー６３０の検出向きが操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよいし、前側赤外線センサー６３０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよい。
【０１０２】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【０１０３】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【０１０４】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１０５】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１０６】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１０７】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１０８】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１０９】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明における作業車両は、旋回時の円滑な自動走行制御を廉価に実現することができ、たとえば、農業用ロボットトラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  車体
１１  作業機
２０  運転ユニット
２１  フロア
３０  エンジン
３１  ボンネット
４０Ｌ  左前輪
４０Ｒ  右前輪
５０Ｌ  左後輪
５０Ｒ  右後輪
１１０  前後進クラッチ
１２０  主変速装置
１３０  副変速装置
２００  コントローラー
２０１  リモートコントローラー
３１１  前輪差動ギヤ
３１２  後輪差動ギヤ
３２０  ４ＷＤクラッチ
３３０  操舵シリンダー
３４０  操舵角度センサー
３５０  車速センサー
４００Ｌ  左ブレーキ装置
４００Ｒ  右ブレーキ装置
４１１Ｌ  左ブレーキペダル
４１１Ｒ  右ブレーキペダル
４１２Ｌ  左ブレーキシリンダー
４１２Ｒ  右ブレーキシリンダー
４２０  片ブレーキ弁
４３１  両ブレーキ弁
４３２  両ブレーキソレノイド
４４１Ｌ  左ブレーキ弁
４４１Ｒ  右ブレーキ弁
４４２Ｌ  左ブレーキソレノイド
４４２Ｒ  右ブレーキソレノイド
４５０  比例弁
４６０  リリーフバルブ
４７０  ポンプ
５００  車体位置測定機構
６００  障害物検出機構
６０１  積層灯
６１０  前側超音波センサー
６２０Ｌ  左側超音波センサー
６２０Ｒ  右側超音波センサー
６３０  前側赤外線センサー
６４０  後側赤外線センサー
Ａ、Ａ１、Ａ２Ｌ、Ａ２Ｒ、Ａ３、Ａ４  検出範囲
Ｃ  走行経路
Ｃｈ  枕地経路
Ｃｓ  直進経路
Ｃｔ  旋回経路
Ｆ  畔道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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