(57)【要約】【課題】温度変化に強い減速機を備えた操舵装置の提供。【解決手段】電動モータ１４０の回転トルクを減速機により増加させて転舵輪２０１の転舵に用いる操舵装置であって、減速機ハウジング１５１に対して出力用のシャフト１６０を軸支する軸受１５２と、軸受１５２の外輪を内周面で保持可能な円筒形状であり、外輪と線膨張係数が同等の材質からなる取付部材１５３とを備え、減速機ハウジング１５１は、シャフト１６０が挿通され、雌ネジが内周面に備えられる貫通孔部１５６と、貫通孔部１５６から内方に向かって突出し、軸受１５２の外輪の端面と当接する当接面部１５８とを備え、取付部材１５３は、貫通孔部１５３の雌ネジと螺合する雄ネジを外周面に備え、取付部材１５３を貫通孔部１５６に当接面部１５８と外輪の端面とが当接するまで螺合することにより、減速機ハウジング１５１の貫通孔部１５６に挿通状態でシャフト１６０が配置される操舵装置１００。【選択図】図２
2020026191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータの回転トルクを減速機により増加させて転舵輪の転舵に用いる操舵装置であって、
前記減速機を収容する減速機ハウジングに対して出力用のシャフトを軸支する軸受と、
前記軸受の外輪を内周面で保持可能な円筒形状であり、前記外輪と線膨張係数が同等の材質からなる取付部材とを備え、
前記減速機ハウジングは、
前記シャフトが挿通され、雌ネジが内周面に備えられる貫通孔部と、
前記貫通孔部から内方に向かって突出し、前記軸受の外輪の端面と当接する当接面部とを備え、
前記取付部材は、
前記貫通孔部の雌ネジと螺合する雄ネジを外周面に備え、
前記取付部材を前記貫通孔部に前記当接面部と前記軸受の外輪の端面とが当接するまで螺合することにより、前記減速機ハウジングの前記貫通孔部に挿通状態で前記シャフトが配置される
操舵装置。
【請求項２】
前記取付部材は、開口端部から前記軸受の一部が突出するように前記軸受を保持し、
前記貫通孔部は、前記当接面部から前記雌ネジ側に向かって突出し、前記取付部材から突出した前記軸受の外周面を接触状態で囲む接触面部を備える
請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記取付部材は、
内方に向かって突出し、前記軸受の外輪に対し前記当接面部と反対側の面と当接する突出部を備える
請求項１または２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記取付部材は、前記減速機ハウジングから突出状態で配置され、
前記取付部材の突出部分と螺合する固定ナットを備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記取付部材は、前記減速機ハウジングから没入状態で配置され、
前記貫通孔部の前記取付部材から突出する部分には、前記貫通孔部の内方に向かって開口する環状の溝部を備え、
前記溝部に外縁部が挿入される固定リングを備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータの出力に基づき転舵輪を転舵させ、車両などを操向する操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電動パワーステアリング装置においては、電動モータの出力が減速機を介してステアリングシャフトやラック軸にアシストトルクとして付与される構造が採用される。また昨今では、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ：Ｓｔｅｅｒ  Ｂｙ  Ｗｉｒｅ）と称される技術が注目されている。このステアバイワイヤという技術は、運転者が操作するステアリングホイールと、転舵輪とが機械的に接続されておらず、ステアリングホイールの操作状態を信号として出力し、当該信号に基づき電動モータが減速機を介して転舵輪を転舵する技術である。
【０００３】
これらの操舵装置に用いられる減速機には、車両などに取り付けられるため、アルミニウム合金などの軽量なハウジングが採用される場合が多い。軽量なハウジングの線膨張係数は、内部で保持する軸受の線膨張係数とは大きく異なるため温度変化によって軸受とハウジングの隙間が変化する。
【０００４】
特許文献１には、この温度変化による隙間の変化に対応するため、軸受とハウジングとの間にスリーブを配置し、ハウジングとスリーブとの間を弾性変形して螺合させる軸受構造が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１７５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、スリーブとハウジングとの螺合によりハウジングに軸受を取り付ける構造では、減速機の組立時においてハウジングと軸受との正確な位置決めが困難な場合があった。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、減速機の温度変化による軸受とこれを保持するハウジングとの隙間の変化を抑制することができると共に、ハウジングに対する軸受の位置ずれを抑制できる操舵装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の１つである操舵装置は、電動モータの回転トルクを減速機により増加させて転舵輪の転舵に用いる操舵装置であって、前記減速機を収容する減速機ハウジングに対して出力用のシャフトを軸支する軸受と、前記軸受の外輪を内周面で保持可能な円筒形状であり、前記外輪と線膨張係数が同等の材質からなる取付部材とを備え、前記減速機ハウジングは、前記シャフトが挿通され、雌ネジが内周面に備えられる貫通孔部と、前記貫通孔部から内方に向かって突出し、前記軸受の外輪の端面と当接する当接面部とを備え、前記取付部材は、前記貫通孔部の雌ネジと螺合する雄ネジを外周面に備え、前記取付部材を前記貫通孔部に前記当接面部と前記軸受の外輪の端面とが当接するまで螺合することにより、前記減速機ハウジングの前記貫通孔部に挿通状態で前記シャフトが配置される。
【０００９】
これにより、減速機ハウジングに設けられた当接面部と軸受の外輪の端面とが当接するまで取付部材を減速機ハウジングの貫通孔部にねじ込んで行くことで、軸方向における減速機ハウジングと軸受との位置を直接決定することができる。また、取付部材と減速機ハウジングは螺合しているため、温度変化による減速機ハウジングと取付部材との隙間の変化を吸収することができ、軸方向における減速機ハウジングと軸受との位置関係を安定させることができる。
【００１０】
また、前記取付部材は、開口端部から前記軸受の一部が突出するように前記軸受を保持し、前記貫通孔部は、前記当接面部から前記雌ネジ側に向かって突出し、前記取付部材から突出した前記軸受の外周面を接触状態で囲む接触面部を備えてもよい。
【００１１】
これによれば、径方向における減速機ハウジングと軸受との位置を決定し、ずれを抑制することができる。また、組立時において、螺合に基づく径方向の位置の不安定さを解消することができる。
【００１２】
また、前記取付部材は、内方に向かって突出し、前記軸受の外輪に対し前記当接面部と反対側の面と当接する突出部を備えてもよい。
【００１３】
これによれば、組立時において、取付部材に対する軸受の軸方向における位置を正確に決定することができる。
【００１４】
また、前記取付部材は、前記減速機ハウジングから突出状態で配置され、前記取付部材の突出部分と螺合する固定ナットを備えてもよい。また、前記取付部材は、前記減速機ハウジングから没入状態で配置され、前記貫通孔部の前記取付部材から突出する部分には、前記貫通孔部の内方に向かって開口する環状の溝部を備え、前記溝部に外縁部が挿入される固定リングを備えてもよい。
【００１５】
これらによれば、減速機ハウジングに対する取付部材のずれをさらに抑制することができ、減速機ハウジングに対する軸受の位置ずれを抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、減速機ハウジングの材質に影響されることなく、温度変化による熱膨張が繰り返されても減速機ハウジングに対する軸受の位置ずれを抑制することができ、軸受が保持するシャフトの揺れ動きを抑制し、シャフトに起因した異音の発生を抑制することができる。また、軸受外輪の軸方向端面と減速機ハウジングとが直接接触して位置決めされているため、減速機ハウジングと軸受を介して取り付けられるシャフトとの軸方向の位置ずれを抑制することができ、隙間の発生による異音を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態に係る操舵装置を示す図である。
【図２】実施の形態に係る減速機とラックとの関係を示す断面図である。
【図３】他の実施例に係る減速機とラックとの関係を示す断面図である。
【図４】他の実施例に係る操舵装置を示す図である。
【図５】他の実施例に係る操舵装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明に係る操舵装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１９】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２０】
図１は、操舵装置全体を示す図である。図２は、減速機とラックとの関係を示す断面図である。これらの図に示すように、操舵装置１００は、いわゆるタイヤである転舵輪２０１を電動モータ１４０の出力を利用して旋回させ、車両などの操向を行う装置である。本実施の形態の場合、操舵装置１００は、運転者が操舵する操舵部材２００を備え、ステアリングシャフト１１０、およびラック軸１３０を介して転舵輪２０１を機械的に転舵できる装置であり、操舵部材２００を運転者が回転させることにより発生する操舵トルクに応じて転舵輪２０１の転舵を補助する力を付与することができる電動パワーステアリング装置である。操舵装置１００は、複数の軸体が自在継手により連結されたステアリングシャフト１１０と、ステアリングシャフト１１０の先端に接続される操舵ピニオン１２０と、操舵ピニオン１２０に噛み合うラック軸１３０と、ラック軸１３０を収容するラックハウジング１３１と、電動モータ１４０と、ラックハウジング１３１に取り付けられる減速機１５０と、減速機１５０を収容する減速機ハウジング１５１と、減速機１５０の出力軸として機能するシャフト１６０とを備えている。
【００２１】
ラック軸１３０は、軸方向に長い断面略円形の棒状の部材であり、ラックハウジング１３１に収容されている。ラック軸１３０の両端部は、タイロッド（図示略）を介して転舵輪２０１に連結されている。ラック軸１３０は、操舵部材２００の回転に伴って、操舵ピニオン１２０の回転がラック軸１３０の往復動に変換され、ラック軸１３０が軸方向に移動することにより転舵輪２０１が旋回し、操向が行われるようになっている。
【００２２】
ラックハウジング１３１は、車両に固定され、内部に収容したラック軸１３０を軸方向にガイドする部材であり、ラック軸１３０に交差して接触する操舵ピニオン１２０が挿入される筒状の操舵ピニオン挿入部１３２（図１参照）と、ラック軸１３０を収容し、ラック軸１３０を軸方向に往復動可能に保持する筒状のラック軸収容部１３３と、ラック軸１３０に交差して接触するアシストピニオン１６１とこれに連結されるシャフト１６０の一部が挿入される筒状のシャフト挿入部１３４とを備えている。ラックハウジング１３１は、例えばアルミニウム合金により形成される。
【００２３】
電動モータ１４０は、アシストトルクを発生させる電動の駆動源である。電動モータ１４０には、電動モータ用のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が取り付けられる場合があり、操舵部材２００により加えられたトルクや車速の情報に基づきアシストに適したトルクが出力される。
【００２４】
減速機１５０は、電動モータ１４０の出力軸の回転速度を歯車によって減速し、減速に対して反比例したトルクをシャフト１６０に出力する装置である。本実施の形態の場合、減速機１５０は、ウォーム減速機が採用されている。
【００２５】
減速機ハウジング１５１は、ウォーム軸や出力歯車１５９（図２参照）を回転可能に支持し、ウォーム軸や出力歯車１５９を収容する筐体である。減速機ハウジング１５１は、シャフト１６０が挿通される貫通孔部１５６が設けられており、貫通孔部１５６の内周面には雌ネジが設けられている。また、径方向において、貫通孔部１５６から内方に向かって、つまりシャフト１６０が配置される方向に向かってフランジ状に突出する当接面部１５８が設けられている。さらに本実施の形態の場合、貫通孔部１５６は、軸方向において、当接面部１５８から雌ネジが設けられている側に向かって突出し、取付部材１５３から突出した軸受１５２の外輪の外周面を接触状態で囲む環状の接触面部１５７が設けられている。軸方向において、接触面部１５７の端面は、取付部材１５３における減速機ハウジング１５１に挿入される側の端面と対向するように配置される。
【００２６】
減速機ハウジング１５１を構成する材質は、特に限定されるものではないが、軸受１５２を構成する材質よりも比重が軽い物が好ましい。本実施の形態の場合、減速機ハウジング１５１の材質は、アルミニウムを主成分として含むアルミニウム合金が採用されている。
【００２７】
シャフト１６０は、減速機１５０の出力歯車１５９に連結され減速機１５０により増幅されたアシスト力を出力する軸体であり、軸受１５２を介して減速機ハウジング１５１に回転可能に取り付けられている。本実施の形態の場合、シャフト１６０の減速機ハウジング１５１から突出した先端部分には、進み角を有する歯車であるアシストピニオン１６１が設けられている。本実施の形態の場合、シャフト１６０は、ラック軸１３０と噛みあって、アシスト力をラック軸１３０に付与する。なお、シャフト１６０のラックハウジング１３１側の先端は、第二軸受１３９を介してラックハウジング１３１に回転可能に取り付けられている。
【００２８】
取付部材１５３は、シャフト１６０を軸支する軸受１５２の外輪を内周面で保持可能な円筒形状の部材であり、軸受１５２の外輪と線膨張係数が同等の材質で形成されている。なお、「同等」とは、線膨張係数が同じ場合を含み、減速機１５０が置かれる環境の温度変化程度では取付部材１５３と軸受１５２との間に問題となる隙間が発生しない範囲で線膨張係数が相違する場合も含む意味として用いている。本実施の形態の場合、軸受１５２は鋼材で形成されており、取付部材１５３も同質の鋼材で形成されている。取付部材１５３は、減速機ハウジング１５１の貫通孔部１５６の内周面に設けられた雌ネジと螺合する雄ネジを外周面に備えている。貫通孔部１５６に設けられた当接面部１５８と軸受１５２の外輪の端面とが当接するまで、取付部材１５３を貫通孔部１５６に対して螺合させることにより、取付部材１５３は、減速機ハウジング１５１の貫通孔部１５６に軸受１５２を介してシャフト１６０を貫通状態で取り付けることができる。
【００２９】
また本実施の形態の場合、取付部材１５３は、径方向において内方に向かって突出し、軸受１５２の外輪に対し当接面部１５８とは反対側の面と当接する突出部１６２を備えている。突出部１６２により、取付部材１５３に対し軸受１５２を圧入する際の位置決めをすることができ、軸受１５２の一部を取付部材１５３の端面から容易に突出させることができる。また、軸方向において、軸受１５２が、当接面部１５８と突出部１６２との間で挟持されるため、振動等によって軸受１５２が取付部材１５３からずれることを防止できる。
【００３０】
このように取付部材１５３が軸受１５２の外輪と同等の線膨張係数を備えているため、温度の変化により軸受１５２と取付部材１５３との位置関係がずれることを防止できる。また、アルミニウム合金など線膨張係数の異なる材質からなる減速機ハウジング１５１と取付部材１５３とは、ネジによって螺合するため、貫通孔部１５６と取付部材１５３との間に温度による伸び縮みの差が発生したとしても両者の位置的なずれを抑制する。従って、温度変化による減速機ハウジング１５１に対するシャフト１６０、出力歯車１５９等の位置ずれを抑制し、隙間の発生に起因するような異音の発生を抑制することができる。
【００３１】
また組立時において、貫通孔部１５６に対する取付部材１５３の挿入位置を減速機ハウジング１５１が備える当接面部１５８と軸受１５２の外輪との当接により決定するため、軸方向において減速機ハウジング１５１に対するシャフト１６０、出力歯車１５９等の位置を正確に決定することが可能となる。
【００３２】
軸受１５２は、減速機１５０を収容する減速機ハウジング１５１に対して出力用のシャフト１６０を軸支する部材である。本実施の形態の場合、軸受１５２は、四点接触ベアリングなどのボールベアリングであり、内輪にはシャフト１６０が圧入されている。軸受１５２の外輪は、取付部材１５３に圧入されている。軸受１５２は、取付部材１５３を介して減速機ハウジング１５１に設けられた貫通孔部１５６に挿通状態で螺合され、外輪の一端面は、貫通孔部１５６に設けられた内方に向かって突出する当接面部１５８に当接した状態で配置されている。従って、減速機ハウジング１５１に対し、軸受１５２が螺合により配置されるが、軸方向において減速機ハウジング１５１と軸受１５２の位置関係を正確に定めることが可能となる。
【００３３】
さらに本実施の形態の場合、軸受１５２の一部が取付部材１５３の開口端部から突出するように軸受１５２が取付部材１５３に保持されている。そして、取付部材１５３から突出する部分の外周は、減速機ハウジング１５１の接触面部１５７に挿入状態で配置されている。これにより、径方向においても減速機ハウジング１５１に対する軸受１５２の位置を正確に決定することができ、これに伴い減速機ハウジング１５１に対するシャフト１６０、出力歯車１５９などの位置を正確に決定することができる。
【００３４】
本実施の形態の場合、取付部材１５３は、当接面部１５８と軸受１５２の外輪とが当接した状態において、減速機ハウジング１５１から突出状態、具体的には貫通孔部１５６の外方側の端面よりも突出するように配置されている。また、減速機ハウジング１５１から突出した取付部材１５３の雄ネジ部分には固定ナット１５５が螺着している。この固定ナット１５５により、減速機ハウジング１５１に対して取付部材１５３が強固に取り付けられ、温度変化が繰り返されても取付部材１５３が減速機ハウジング１５１に対してずれることを防止している。
【００３５】
なお本実施の形態の場合、減速機ハウジング１５１に対してシャフト１６０、出力歯車１５９等は１つの軸受１５２によって取り付けられているが、シャフト１６０の先端は、ニードルベアリングなどの第二軸受１３９を介してラックハウジング１３１に取り付けられている。
【００３６】
シャフト１６０に設けられているアシストピニオン１６１が進み角を持っている場合であっても、軸受１５２は、減速機ハウジング１５１の当接面部１５８と取付部材１５３の突出部１６２により軸方向において挟持されているため、シャフト１６０の軸方向に発生する力に十分に抗することが可能となる。
【００３７】
減速機１５０の組立とラックハウジング１３１への組み付けについて説明する。まず、取付部材１５３と軸受１５２とを組み付ける。組み付け方法は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、取付部材１５３に軸受１５２の外輪を圧入することにより組み付ける。圧入は、軸受１５２の外輪の端面が突出部１６２に当接するまで行われる。また、軸受１５２の外輪と突出部１６２が当接した状態で、取付部材１５３の端面から軸受１５２の一部が突出した状態となる。
【００３８】
次に、取付部材１５３に組み付けられた軸受１５２を減速機ハウジング１５１に組み付ける。具体的には、減速機ハウジング１５１の貫通孔部１５６の内周面に設けられた雌ネジと取付部材１５３の外周面に設けられた雄ネジを螺合させることにより組み付ける。組み付け後においては、取付部材１５３から突出した軸受１５２の外輪の端面と貫通孔部１５６に設けられる当接面部１５８とが当接することにより、軸方向における減速機ハウジング１５１と軸受１５２との位置が正確に決定する。また、取付部材１５３から突出した軸受１５２の外輪の外周が貫通孔部１５６に設けられる接触面部１５７に挿入状態となることにより径方向における減速機ハウジング１５１と軸受１５２との位置が正確に決定する。
【００３９】
次に、シャフト１６０を減速機１５０の出力歯車１５９に組み付け、出力歯車１５９に組み付けられたシャフト１６０を減速機ハウジング１５１に取付部材１５３を介して組み付けられた軸受１５２に組み付ける。組み付け方法は特に限定されるものではないが、これらは、例えば圧入により組み付けられる。
【００４０】
次に、軸受１５２を介してシャフト１６０が組み付けられた減速機ハウジング１５１と、ラック軸１３０が収容されるラックハウジング１３１とを締結具１５４により組み付ける。
【００４１】
この段階において、出力歯車１５９が組み付けられたシャフト１６０は、減速機ハウジング１５１に対し１つの軸受１５２によって支持された状態となっている。上記の通り軸受１５２は、減速機ハウジング１５１に対し、軸方向、および径方向において高い位置精度で取り付けられているため、減速機ハウジング１５１とラックハウジング１３１とを締結具１５４により組み付けることにより、シャフト１６０の先端がニードルベアリングなどの第二軸受１３９に正確な位置関係で組み付けられ、ラック軸１３０とシャフト１６０を正確な位置関係でかみ合わせることが可能となる。また、各部品間のずれが少ないため、振動による異音の発生を防止することができる。
【００４２】
本実施の形態に係る操舵装置１００によれば、軸受１５２は線膨張係数が似通った取付部材１５３を介して減速機ハウジング１５１に螺合されているため、温度変化による熱膨張が繰り返されても減速機ハウジング１５１に対する軸受１５２やこれに固定されるシャフト１６０、および出力歯車１５９の位置ずれを抑制することができる。従って、シャフト１６０の揺れ動きを抑制し、ラック軸１３０とシャフト１６０に設けられたアシストピニオン１６１との離接による異音の発生を抑制することができる。
【００４３】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００４４】
例えば、取付部材１５３を固定ナット１５５により固定するばかりでなく、図３に示すように、取付部材１５３を、減速機ハウジング１５１の貫通孔部１５６に対して没入状態で配置されるものとし、貫通孔部１５６の取付部材１５３から突出する部分には固定リング１６３の一部が挿入される溝部１６４を備えても構わない。これによれば、Ｃリングなどの固定リング１６３により簡単、かつ効果的に温度変化による取付部材１５３の減速機ハウジング１５１に対する緩みを防止することができる。
【００４５】
また、操舵装置１００は、操舵ピニオン１２０とアシストピニオン１６１の２つのピニオンを備えるものではなく、シャフト１６０がステアリングシャフト１１０の一部として機能するものでも構わない。
【００４６】
また、操舵装置１００は、図４に示すように、操舵部材２００とラック軸１３０とが機械的に連結されず、操舵部材２００の回転角などをセンサ等で読み取り、センサ等の信号に基づいてラック軸１３０がシャフト１６０の回転により往復動し、転舵輪２０１を転舵するいわゆるＳＢＷ（Ｓｔｅｅｒ  Ｂｙ  Ｗｉｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）であってもよい。
【００４７】
さらに、操舵装置１００は、図５に示すように、操舵部材２００、ステアリングシャフト１１０などを備えず、コンピュータが操向を行う無人操舵装置であっても構わない。また、ラック軸１３０、ラックハウジング１３１を備えず、複数の転舵輪２０１にそれぞれ、電動モータ１４０と減速機１５０とが接続される操舵装置１００でも構わない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は車両などの操舵装置であって、人による操舵力をアシストすることができる操舵装置、操舵部材と転舵輪とが機械的に接続されず、電気的に操舵されるＳＢＷ、無人操舵装置などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１００…操舵装置、１１０…ステアリングシャフト、１２０…操舵ピニオン、１３０…ラック軸、１３１…ラックハウジング、１３２…操舵ピニオン挿入部、１３３…ラック軸収容部、１３４…シャフト挿入部、１３９…第二軸受、１４０…電動モータ、１５０…減速機、１５１…減速機ハウジング、１５２…軸受、１５３…取付部材、１５５…固定ナット、１５６…貫通孔部、１５７…接触面部、１５８…当接面部、１５９…出力歯車、１６０…シャフト、１６１…アシストピニオン、１６２…突出部、１６３…固定リング、１６４…溝部、２００…操舵部材、２０１…転舵輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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