(57)【要約】【課題】事故等を疑似体験するに際して視覚のみならず触覚も得る。【解決手段】視覚誘導を利用した疑似体験を行うための体験装置１に用いられ、触覚誘導を付加するため把持ツール３であって、使用者が把持する把持本体部１０と、把持本体部１０に対して相対回転可能に設けられた回転体１１と、回転体１１に制動力を発生させる制動力発生手段１２と、制動力を変動させる制動力変動手段とを備えている。制動力変動手段は、使用者が回転体１１を把持本体部１０に対して相対的に回転させようとした状態で制動力を変動させることを特徴とする。【選択図】図４
2020098300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視覚誘導を利用した疑似体験を行うための体験装置に用いられ、触覚誘導を付加するため把持ツールであって、
使用者が把持する把持本体部と、前記把持本体部に対して相対回転可能に設けられた回転体と、前記回転体に制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動力を変動させる制動力変動手段とを備えており、
前記制動力変動手段は、前記使用者が前記回転体を前記把持本体部に対して相対的に回転させようとした状態で前記制動力を変動させる
ことを特徴とする把持ツール。
【請求項２】
前記制動力発生手段は、励磁ブレーキであり、
前記制動力変動手段は、前記励磁ブレーキをオン／オフするスイッチである
ことを特徴とする請求項１に記載の把持ツール。
【請求項３】
前記把持本体部の位置を特定する位置センサをさらに備えた
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持ツール。
【請求項４】
前記回転体は、回転軸を有しており、
前記回転軸の両端部には、車輪がそれぞれ取り付けられている
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の把持ツール。
【請求項５】
視覚誘導と触覚誘導を利用した疑似体験を行うための体験装置であって、
視覚誘導を行うための映像を表示する映像表示装置と、触覚誘導を付加するため把持ツールと、前記映像の動作と前記把持ツールの触覚とをリンクさせるリンク手段とを備えており、
前記把持ツールは、使用者が把持する把持本体部と、前記把持本体部に対して相対回転可能に設けられた回転体と、前記回転体に制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動力を変動させる制動力変動手段とを備え、
前記リンク手段は、前記使用者が視認する前記映像内の機器の動作に応じて、前記把持ツールの前記制動力変動手段を作動させる
ことを特徴とする体験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持ツールおよび体験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等における工具使用操作や機器操作に対する教育ツールとして、事故を疑似体験することで安全意識を高める安全教育用体験装置（例えば特許文献１参照）や各種操作を疑似体験する体験装置等が知られている。特許文献１には、例えば、使用者が機器を使用し、鋼材を切断する状態を再現する安全教育用体験装置が開示されている。かかる安全教育用体験装置では、使用者の手の位置や手を離すタイミングをセンシングし、事故が発生する状態に至ったときに、事故映像を表示部に表示することで事故を疑似体験し注意喚起を行う。その他の安全教育用体験装置としては、事故映像をコンピュータグラフィック（ＣＧ）やバーチャルリアリティ（ＶＲ）を用いて表示するものもあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−５２６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の体験装置では、事故や各種操作を疑似体験するために視覚誘導を利用しているが、疑似体験の再現性をさらに高めることが要求されている。そこで本出願人は、視覚誘導に加えて触覚誘導を行うことで、疑似体験の再現性を高められることに着目した。
【０００５】
このような観点から、本発明は、事故等を疑似体験するに際して視覚のみならず触覚も得ることができる把持ツールおよび体験装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するための第一の本発明は、視覚誘導を利用した疑似体験を行うための体験装置に用いられ、触覚誘導を付加するため把持ツールである。当該把持ツールは、使用者が把持する把持本体部と、前記把持本体部に対して相対回転可能に設けられた回転体と、前記回転体に制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動力を変動させる制動力変動手段とを備えている。前記制動力変動手段は、前記使用者が前記回転体を前記把持本体部に対して相対的に回転させようとした状態で前記制動力を変動させる。
【０００７】
本発明の把持ツールによれば、使用者が受ける回転体の制動力を変動することができるので、疑似体験の視覚のみならず触覚も得られる。したがって、疑似体験の再現性を高めることができる。
【０００８】
前記把持ツールにおいて、前記制動力発生手段は、励磁ブレーキであり、前記制動力変動手段は、前記励磁ブレーキをオン／オフするスイッチであるものが好ましい。このような把持ツールによれば、比較的簡単な構造でツールを製造できる。また、励磁ブレーキを使用する事で、制動力は使用者が与える力のみに掛かる。このように、制動力を得るために他の外力を必要としないのは、使用者の視界を遮断する疑似体験に於いて、安全面で有利である。
【０００９】
前記把持ツールにおいて、前記把持本体部の位置を特定する位置センサをさらに備えたものが好ましい。このような把持ツールによれば、把持ツールの移動と映像内の機器の動作とを容易にリンクさせることができる。
【００１０】
前記把持ツールにおいて、前記回転体は、回転軸を有しており、前記回転軸の両端部には、車輪がそれぞれ取り付けられているものが好ましい。このような把持ツールによれば、把持ツールを安定した状態で移動させることができる。さらに、位置センサを車輪間に設けた場合、位置センサとツール設置面との距離を略一定にできるので、位置センサの検知精度を高めることができる。
【００１１】
前記課題を解決するための第二の本発明は、視覚誘導と触覚誘導を利用した疑似体験を行うための体験装置である。当該体験装置は、視覚誘導を行うための映像を表示する映像表示装置と、触覚誘導を付加するため把持ツールと、前記映像の動作と前記把持ツールの触覚とをリンクさせるリンク手段とを備えている。前記把持ツールは、使用者が把持する把持本体部と、前記把持本体部に対して相対回転可能に設けられた回転体と、前記回転体に制動力を発生させる制動力発生手段と、前記制動力を変動させる制動力変動手段とを備えている。前記リンク手段は、前記使用者が視認する前記映像内の機器の動作に応じて、前記把持ツールの前記制動力変動手段を作動させる。本発明の体験装置によれば、使用者が視認する映像内の機器の動作に把持ツールの操作感覚を追従させることができるので、疑似体験の視覚のみならず触覚も得られる。したがって、疑似体験の再現性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の把持ツールおよび体験装置によれば、事故等を疑似体験するに際して視覚のみならず触覚も得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る体験装置を構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る把持ツールを示した平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る把持ツールの内部を示した平面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る把持ツールを示した分解斜視図である。
【図５】（ａ）は把持ツールを把持した実際の斜視図、（ｂ）は映像表示装置に表示された映像を示した図である。
【図６】本発明の実施形態の第一変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図７】本発明の実施形態の第二変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図８】本発明の実施形態の第三変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図９】本発明の実施形態の第四変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態の第五変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図１１】本発明の実施形態の第六変形例に係る把持ツールを示した斜視図である。
【図１２】図１１の把持ツールを用いた体験装置を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る体験装置および把持ツールを、添付した図面を参照しながら説明する。かかる体験装置は、視覚誘導と触覚誘導を利用した疑似体験を行うためのものである。本実施形態では、カッタでワークを切断する際に、カッタが滑って手を切る様子を疑似体験するための体験装置を例に挙げて説明する。図１に示すように、体験装置１は、映像表示装置２と把持ツール３とリンク手段４とを備えている。
【００１５】
映像表示装置２は、視覚誘導を行うための映像を表示するものである。映像表示装置２は、たとえばゴーグル型のバーチャル・リアリティ（ＶＲ）ヘッドセットからなり、使用者が頭部に装着して使用する。映像表示装置２は、使用者が体験する状況（カッタでワークを切断する状況）を示した映像を表示する。当該映像は、使用者が視認する角度で表示される。映像表示装置２には、加速度センサ（図示せず）が設けられている。加速度センサは、頭部の向き（ＶＲヘッドセットの向き）を検知する。映像表示装置２は、頭部の向きに応じた画角の映像を表示する。
【００１６】
把持ツール３は、触覚誘導を付加するためのものである。使用者は把持ツール３を把持して、体験する動作（カッタにてワークを切断する動作）を行う。図２乃至図４に示すように、把持ツール３は、把持本体部１０と回転体１１と制動力発生手段１２と制動力変動手段とを備えている。把持本体部１０は、使用者が把持する部分である。把持本体部１０は、想定された治具（本実施形態ではカッタ）の把持部と同等の形状を呈している。把持本体部１０は、左右一対のケーシング１４，１４にて構成されている。ケーシング１４，１４の内部には、ケーシング１４の長手方向に沿って、ベース板１５が固定されている。
【００１７】
回転体１１は、把持本体部１０に対して相対回転可能に設けられた一対の車輪１６，１６と、回転軸１７とからなる。回転体１１は、把持本体部１０の先端部に回転可能に支持されている。具体的には、回転軸１７は、ベース板１５の先端部に取り付けられた励磁ブレーキ１８に取り付けられている。回転軸１７は、ケーシング１４の先端部の外側に設けられた軸支部１９の貫通孔１９ａ（図４参照）に回転可能に挿通されている。車輪１６，１６は、回転軸１７の両端部にそれぞれ固定されている。車輪１６の外周部には、ゴム製のリング１６ａが装着されており、把持ツール３を移動させる設置面２０との（図５の（ａ）参照）摩擦力を得られるようになっている。
【００１８】
制動力発生手段１２は、回転体１１が回転しないように制動力を発生する手段である。制動力発生手段１２は、励磁ブレーキ１８からなり、ブレーキをオン／オフ制御することで、制動力が有る状態と制動力が無い状態とが切り替えられる。
【００１９】
制動力変動手段は、制動力発生手段１２の制動力を変動させる手段である。本実施形態では、制動力変動手段は、励磁ブレーキ１８をオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されている。スイッチを制御する制御手段は、パーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータ２１（図１参照）に含まれており、把持ツール３と接続されている。体験装置１を使用する際に、コンピュータ２１は、オン状態にある制動力発生手段１２のブレーキを、ランダムなタイミングでオフ状態にする。
【００２０】
ベース板１５の先端部には、位置センサ２２が設けられている。位置センサ２２は、例えば非接触式の電磁共鳴型センサにて構成されており、ペン型のものが採用されている。位置センサ２２は、設置面２０に対して非接触の状態で、把持ツール３の位置を検知する。位置センサ２２の先端部は、ケーシング１４の先端部に形成された貫通孔に挿通され、外側に突出している。位置センサ２２は、一対の車輪１６，１６の間に配置されており、位置センサ２２の先端と設置面２０との距離が一定になるように構成されている。位置センサ２２は、設置面２０の法線に対して傾斜するように取り付けられており、把持ツール３の移動方向に方向性を持たせるようになっている。なお、位置センサ２２は、電磁共鳴型センサに限定されるものではなく、他のセンサであってもよい。
【００２１】
図１に示すように、リンク手段４は、映像表示装置２に表示される映像の動作と、把持ツール３の触覚とをリンク（連動）させるものである。リンク手段４は、コンピュータ２１に含まれており、位置センサ２２および映像表示装置２に接続されている。リンク手段４は、把持ツール３の移動距離および移動方向に応じて、映像表示装置２の画像内のカッタ２３（図５の（ｂ）参照）を移動させる。
【００２２】
リンク手段４には、カッタ２３が滑るタイミングが予め入力されている。カッタ２３が滑るタイミングは、たとえばカッタ２３によるワーク２４の切断を開始してからの経過時間によって設定されている。使用者がカッタ２３でワーク２４を疑似的に切断している間は、リンク手段４は、励磁ブレーキ１８をオン状態とする制御を実行する。カッタ２３が滑るタイミングになると、リンク手段４は、励磁ブレーキ１８をオフ状態にする制御を実行するとともに、映像表示装置２においてカッタ２３が手前に滑る映像を表示する。
【００２３】
以下、前記構成の体験装置１を使用する手順を説明しながら、当該体験装置１の作用効果を説明する。使用者が体験装置１を使用するに際しては、映像表示装置２を頭部に装着するとともに、把持ツール３を把持する。把持ツール３を設置面２０上に設置すると、把持ツール３の位置が位置センサ２２により検知されるとともに、映像表示装置２に、カッタ２３を把持してワーク２４に設置した映像が映像表示装置２に表示される。体験開始前は、励磁ブレーキ１８はオン状態になっている。
【００２４】
使用者が把持ツール３を引くと、映像表示装置２においてカッタ２３でワーク２４を切断する映像が表示される。励磁ブレーキ１８がオン状態であると、回転体１１は回転せず、車輪１６の周囲のゴム製のリング１６ａと設置面２０との間に摩擦力が発生する。よって、使用者が把持ツール３を引くのに一定の摩擦力（カッタ２３でワーク２４を切る力と同等の力）が作用するので、カッタ２３でワーク２４を疑似的に切断している状態を体験できる。また、把持ツール３の移動は、位置センサ２２によって検知され、リンク手段４を介して映像に反映されるので、把持ツール３の移動と映像内のカッタ２３の動作とを容易に連動することができる。したがって、視覚と触覚とが正確にリンクされる。
【００２５】
カッタ２３が滑るタイミングになると、リンク手段４から励磁ブレーキ１８をオフ状態にする制御が実行されるとともに、映像表示装置２においてカッタ２３が手前に滑る映像が表示される。励磁ブレーキ１８がオフ状態になると、把持ツール３の回転体１１は回転可能となるので、把持ツール３は滑る状態となる。これによって、使用者は、視覚からカッタ２３が滑る情報を得られるとともに、触覚からも把持ツール３が滑る感触を得られる。そして映像と把持ツール３の動作がリンクすることで、実際にカッタ２３が滑る状態を、再現性高く疑似的に体験することができる。
【００２６】
また、本実施形態では、制動力発生手段１２が励磁ブレーキ１８であり、制動力変動手段が励磁ブレーキ１８をオン／オフするスイッチであるので、比較的簡単な構造で把持ツール３を製造できる。また、励磁ブレーキを使用する事で、制動力は使用者が与える力のみに掛かる。このように、制動力を得るために他の外力を必要としないのは、使用者の視界を遮断する疑似体験に於いて、安全面で有利である。
【００２７】
さらに、把持ツール３において、回転体１１は、回転軸１７の両端に設けられた一対の車輪１６，１６を備えているので、把持ツール３が左右方向に傾かない。したがって、把持ツール３を安定した状態で移動させることができる。さらに、位置センサ２２を車輪１６，１６間に設けているので、位置センサ２２とツールの設置面２０との距離を略一定にできる。したがって、位置センサ２２の検知精度を高めることができる。
【００２８】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。前記実施形態では、体験装置１および把持ツール３を、カッタ２３でワーク２４を切断する疑似体験を行うものとして説明したが、これに限定されるものではない。前記形状の把持ツール３は、溶接トーチで対象物を溶接する作業、ヘラで対象物を剥がす作業、ローラーで塗装する作業、ノミで対象物を加工する作業、治具で対象物を研磨する作業などの直線的な動作をする作業において、把持したものが滑る疑似的な体験に用いることができる。この場合、各動作に対応する映像を映像表示装置２で表示する。また、把持ツール３を垂直面に沿って直線移動させることで、壁面における切断、溶接塗装、剥離、研磨などの疑似体験を行うこともできる。
【００２９】
また、前記実施形態では、制動力発生手段１２が励磁ブレーキ１８であり、制動力変動手段が励磁ブレーキ１８をオン／オフするスイッチであるがこれに限定されるものではない。たとえば、制動力発生手段を磁性流体ブレーキとし、制動力変動手段をブレーキのトルクを変動させる手段としてもよい。このような構成によれば、硬さが異なる対象物を切断する作業など、種々の作業における疑似体験を行うことができる。
【００３０】
さらに、前記実施形態では、映像表示装置２は、ゴーグル型のＶＲヘッドセットであるが、これに限定されるものではない。たとえば、パーソナルコンピュータ用の一般的なモニターを用いてもよい。
【００３１】
その他にも、体験装置１および把持ツール３には、種々の変形例が存在する。以下に、本発明の実施形態の第一変形例に係る把持ツールを、図６を参照しながら説明する。第一変形例の把持ツール５０は、ねじ回しを疑似したものであって、ねじ回しがねじ溝から外れる状態を疑似体験するためのツールである。把持ツール５０は、把持本体部５１と回転体５２と制動力発生手段５３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部５１は、円筒状のケーシング５５からなり、ねじ回しの把持部と同等の径および形状を呈している。
【００３２】
回転体５２は、先端がねじ溝に噛み合う形状（たとえばマイナス形状）を呈した棒状部材にて構成されている。棒状部材は、ケーシング５５の軸方向に沿って延在しており、制動力発生手段５３である励磁ブレーキに取り付けられている。制動力変動手段は、励磁ブレーキをオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００３３】
かかる把持ツール５０を使用するに際しては、設置面５７に形成されたマイナス溝５８に回転体５２の先端を噛み合わせた状態で、使用者が把持本体部５１を回転させようとする。そしてあるタイミングで励磁ブレーキをオフ状態にすることで、把持本体部５１が、マイナス溝５８に固定されている回転体５２に対して回転する。これによって、ねじ回しがねじ溝から外れる状態を疑似体験することができる。
【００３４】
本発明の実施形態の第二変形例に係る把持ツールを、図７を参照しながら説明する。第二変形例の把持ツール６０は、作業者が把持して下方に引いた工具等の予期せぬ落下を疑似体験するためのツールである。把持ツール６０は、把持本体部６１と回転体６２と制動力発生手段６３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部６１は、ベース板６４を囲うケーシング６５からなり、使用者が把持できる形状を呈している。
【００３５】
回転体６２は、水平方向に延在する回転軸にて構成されている。回転軸は、制動力発生手段６３である励磁ブレーキに取り付けられている。回転体６２の一端部は、ケーシング６５から突出している。回転体６２の一端部には紐状部材６７が巻き掛けられている。制動力発生手段６３は、ベース板６４の上端部に取り付けられている。制動力変動手段は、励磁ブレーキをオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００３６】
かかる把持ツール６０を使用するに際しては、回転体６２に巻き掛けられた紐状部材６７の一端部を固定して、把持ツール６０を吊り下げる。次に、使用者が把持本体部６１を把持して下方に引っ張る。そしてあるタイミングで励磁ブレーキをオフ状態にすることで、回転体６２が回転し、把持本体部６１が下方に移動する。これによって、予期せぬ落下を疑似体験することができる。なお、把持本体部６１を引っ張る方向は下方に限定されるものではない。たとえば側方に引っ張るようにすれば、引っ張る対象物が急に抜ける状態を疑似体験することができる。これはケーブル捌きなどの作業に応用することができる。
【００３７】
本発明の実施形態の第三変形例に係る把持ツールを、図８を参照しながら説明する。第三変形例の把持ツール７０は、たとえばトルクレンチを疑似したものであって、トルクレンチで回転させるナット等の被締付部が急に回転する状態を疑似体験するためのツールである。把持ツール７０は、把持本体部７１と回転体７２と制動力発生手段７３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部７１は、ベース板７４を囲うケーシング７５からなり、使用者が把持できる形状を呈している。
【００３８】
回転体７２は、回転軸にて構成されており、制動力発生手段７３である励磁ブレーキに取り付けられている。回転体７２の一端部は、ベース板７４の一端部に固定されている。回転体７２の他端部は、励磁ブレーキに固定されている。制動力発生手段６３は、設置面７６に固定される第二ベース板７７に取り付けられている。つまり、制動力発生手段６３は、設置面７６に固定されており、回転体７２と把持本体部７１が、回転体７２を中心に回動可能となっている。制動力変動手段は、励磁ブレーキをオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００３９】
かかる把持ツール７０を使用するに際しては、第二ベース板７７を設置面７６に固定し、使用者が把持本体部７１を把持して、回転体７２を中心に回動させようとする。そしてあるタイミングで励磁ブレーキをオフ状態にすることで、回転体７２および把持本体部７１が回転する。これによって、ナット等の被締付部が急に回転して、トルクレンチを回転させようとする力が抜ける状態を疑似体験することができる。これはバルブ開閉やざぐりなどの作業に応用することができる。
【００４０】
本発明の実施形態の第四変形例に係る把持ツールを、図９を参照しながら説明する。第四変形例の把持ツール８０は、たとえば固定物に対して回転する治具を疑似したものであって、前記治具で回転させる回転体が急に回転する状態を疑似体験するためのツールである。把持ツール８０は、把持本体部８１と回転体８２と制動力発生手段８３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部８１は、ベース板８４を囲うケーシング８５からなり、使用者が把持できる形状を呈している。
【００４１】
回転体８２は、回転軸にて構成されており、制動力発生手段８３である励磁ブレーキに取り付けられている。回転軸は、水平方向に延在しており、制動力発生手段８３である励磁ブレーキに取り付けられている。回転体８２の一端部は、ケーシング８５から突出しており、設置面８６に固定される第二ベース板８７に固定されている。つまり、回転体８２は、設置面８６に対して固定されており、励磁ブレーキに対して相対回転可能となっている。第二ベース板８７は、設置面８６から立ち上がる立上板部８８を備えている。回転体８２の一端部は、立上板部８８に固定されている。つまり、把持本体部８１と制動力発生手段８３とが、回転体８２を中心に回動可能となっている。制動力変動手段は、励磁ブレーキをオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００４２】
かかる把持ツール８０を使用するに際しては、第二ベース板８７を設置面８６に固定し、使用者が把持本体部８１を把持して、回転体８２を中心に回動させようとする。そしてあるタイミングで励磁ブレーキをオフ状態にすることで、回転体８２および把持本体部８１が回転する。これによって、被締付部とトルクレンチ等が急に回転する状態を疑似体験することができる。これはバルブ開閉やざぐりなどの作業に応用することができる。
【００４３】
本発明の実施形態の第五変形例に係る把持ツールを、図１０を参照しながら説明する。第五変形例の把持ツール９０は、たとえばハサミ状の治具を疑似したものであって、ハサミで切断する被切断物が急に切断された状態を疑似体験するためのツールである。把持ツール９０は、把持本体部９１と回転体９２と制動力発生手段９３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部９１は、ベース板９４を囲うケーシング９５からなり、使用者が把持できる形状を呈している。把持本体部９１は、一対設けられており、互いに回動可能になっている。
【００４４】
回転体９２は、回転軸にて構成されており、制動力発生手段９３である励磁ブレーキに取り付けられている。回転体９２の一端部は、一方の把持本体部９１のベース板９４に固定されている。励磁ブレーキは、他方の把持本体部９１のベース板９４に固定されている。つまり、一対の把持本体部９１，９１は、制動力発生手段９３および回転体９２を介して、回転体９２を中心に互いに相対回動可能に連結されている。制動力変動手段は、励磁ブレーキをオン／オフ制御するスイッチ（図示せず）にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００４５】
かかる把持ツール９０を使用するに際しては、利用者が片手または両手で、一対の把持本体部９１，９１を把持し、当該把持本体部９１，９１を互いに近接する方向に閉じようとする。そしてあるタイミングで励磁ブレーキをオフ状態にすることで、把持本体部９１，９１が相対回転する。これによって、被切断物が急に切断されハサミが急に閉じる状態を疑似体験することができる。
【００４６】
本発明の実施形態の第六変形例に係る把持ツールを、図１１を参照しながら説明する。第六変形例の把持ツール１００は、平面状を任意の方向に移動可能な治具を疑似したものであって、研磨等の作業において治具が滑った状態を疑似体験するためのツールである。把持ツール１００は、把持本体部１０１と回転体１０２と制動力発生手段１０３と制動力変動手段とを備えている。把持本体部１０１は、円筒状のケーシング１０４からなり、使用者が把持できる形状を呈している。
【００４７】
回転体１０２は、球体にて構成されており、ケーシング１０４の先端部に設けられた軸受部１０５に回転可能に支持されている。球体は、その重心を中心に、全ての方向に回転可能となっている。球体は、一部がケーシング１０４の先端部から露出している。
【００４８】
制動力発生手段１０３は、回転体１０２の回転を停止させる回転停止装置にて構成されている。回転停止装置は、球体に向かって出没する押圧部材１０６を備えている。回転停止装置は、押圧部材１０６が球体を軸受部１０５に対して押し付けることで、球体の回転を停止させ。押圧部材１０６を球体から離すことで、球体の回転を可能とする。制動力変動手段は、押圧部材１０６を出没させる出没手段にて構成されており、図示しない制御手段によって制御される。
【００４９】
かかる把持ツール１００を使用するに際しては、押圧部材１０６で球体を押し付けた状態にしておく。利用者が把持本体部１０１を把持し、把持ツール１００を任意の方向に移動させようとする。そしてあるタイミングで押圧部材１０６を球体から離すことで、球体が回転する。これによって、研磨作業において治具が任意の方向に有に滑った状態を疑似体験することができる。
【００５０】
第六変形例の把持ツール１００は、図１２に示した形態でも利用可能である。図１２に示す体験装置では、複数の把持ツール１００，１００，１００・・を、平板１０７に並列させて用いる。把持ツール１００は、回転体１０２である球体の一部が平板１０７の表面から突出するように配置されている。把持ツール１００は、平板１０７の前後左右に所定間隔をあけて配置されている。
【００５１】
かかる体験装置を使用するに際しては、押圧部材１０６を球体に押し付けた状態にしておく。利用者が移動させる対象物１０８を体験装置上に載せて任意の方向に移動させようとする。対象物は、把持ツール１００の配置ピッチより長い底面を有するものであり、複数の球体上に載置される。このとき、球体は回転しないので、対象物１０８は平板１０７上を移動し難い。そしてあるタイミングで押圧部材１０６を球体から離すことで、球体が回転する。これによって、対象物１０８が平板１０７上を移動可能となる。よって、対象物が任意の方向に急に滑った状態を疑似体験することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１      体験装置
２      映像表示装置
３      把持ツール
４      リンク手段
１０    把持本体部
１１    回転体
１２    制動力発生手段
１６    車輪
１８    励磁ブレーキ
１９    軸支部
２２    位置センサ
２３    カッタ
２４    ワーク
５０    把持ツール
５１    把持本体部
５２    回転体
５３    制動力発生手段
６０    把持ツール
６１    把持本体部
６２    回転体
６３    制動力発生手段
７０    把持ツール
７１    把持本体部
７２    回転体
７３    制動力発生手段
８０    把持ツール
８１    把持本体部
８２    回転体
８３    制動力発生手段
９０    把持ツール
９１    把持本体部
９２    回転体
９３    制動力発生手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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