(57)【要約】【課題】グランドコネクタの異常の有無を検出できる、電動モータの駆動制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係る駆動制御装置は、制御回路、インバータ、電源コネクタ及びグランドコネクタを含む駆動制御系を電動モータの２つの巻線組毎に備え、２つの制御回路を内部の共通グランドに接続し、各グランドコネクタと共通グランドとを結ぶラインに、共通グランドからグランドコネクタに向けて電流を流す整流素子を設け、整流素子とグランドコネクタとの間と、正電源とを結ぶラインに電流検出素子を設け、電流検出素子にかかる電圧に基づきグランドコネクタのオープン故障の有無を診断する。【選択図】図２
2020145776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１巻線組及び第２巻線組を備えた電動モータに適用される駆動制御装置であって、
第１巻線組を駆動制御する第１系統であって、第１制御回路、第１インバータ、第１電源コネクタ及び第１グランドコネクタを含む前記第１系統と、
第２巻線組を駆動制御する第２系統であって、第２制御回路、第２インバータ、第２電源コネクタ及び第２グランドコネクタを含む前記第２系統と、
を有し、
前記第１制御回路及び前記第２制御回路を内部の共通グランドに接続し、
前記第１グランドコネクタと前記共通グランドとを結ぶラインに、前記共通グランドから前記第１グランドコネクタに向けて電流を流す第１整流素子を有し、
前記第２グランドコネクタと前記共通グランドとを結ぶラインに、前記共通グランドから前記第２グランドコネクタに向けて電流を流す第２整流素子を有し、
前記第１整流素子と前記第１グランドコネクタとの間と、正電源とを結ぶラインに、第１電流検出素子を有し、
前記第２整流素子と前記第２グランドコネクタとの間と、正電源とを結ぶラインに、第２電流検出素子を有する、
電動モータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記第１制御回路は第１マイクロコンピュータを有し、
前記第１マイクロコンピュータは、前記第１電流検出素子にかかる電圧を検出し、検出した電圧が所定電圧域であるときに前記第１グランドコネクタのオープン異常に対処する処理を実施し、
前記第２制御回路は第２マイクロコンピュータを有し、
前記第２マイクロコンピュータは、前記第２電流検出素子にかかる電圧を検出し、検出した電圧が所定電圧域であるときに前記第２グランドコネクタのオープン異常に対処する処理を実施する、
請求項１記載の電動モータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記第１整流素子と並列に第１スイッチ素子を有し、
前記第２整流素子と並列に第２スイッチ素子を有する、
請求項２記載の電動モータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記第１スイッチ素子と直列に第３電流検出素子を有し、
前記第２スイッチ素子と直列に第４電流検出素子を有する、
請求項３記載の電動モータの駆動制御装置。
【請求項５】
前記第１マイクロコンピュータは、前記第１インバータへの通電を開始する前は前記第１スイッチ素子をオフに操作し、前記第１インバータへの通電を開始するときに前記第１スイッチ素子をオンに操作する、
前記第２マイクロコンピュータは、前記第２インバータへの通電を開始する前は前記第２スイッチ素子をオフに操作し、前記第２インバータへの通電を開始するときに前記第２スイッチ素子をオンに操作する、
請求項４記載の電動モータの駆動制御装置。
【請求項６】
前記第１電流検出素子と直列に第３スイッチ素子を有し、
前記第２電流検出素子と直列に第４スイッチ素子を有する、
請求項１記載の電動モータの駆動制御装置。
【請求項７】
前記第１インバータと前記第１電源コネクタとの間に第５スイッチ素子を有し、
前記第２インバータと前記第２電源コネクタとの間に第６スイッチ素子を有する、
請求項１記載の電動モータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１巻線組及び第２巻線組を備えた電動モータに適用される駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のモータ制御装置は、駆動回路と組み合わせて設けられるマイクロコンピュータを含んで構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）を２系統備え、各ＥＣＵは、個別の外部電源に接続され、各外部電源からの電圧を一定値に調節し、属するマイクロコンピュータに動作電圧として供給する定電圧回路を有する。
【０００３】
ここで、駆動回路と外部電源の低電位側は、各ＥＣＵ毎に電源グランド線で接続され、また、電源グランド線と駆動回路の低電位側とは、各ＥＣＵ毎に内部グランドを介して接続されている。
そして、各ＥＣＵのマイクロコンピュータは、属するＥＣＵの動作電圧を基準として得られる各内部グランドのグランド電圧に基づいて、グランド異常を検出する異常検出部をそれぞれ備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０４２４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、制御回路の内部グランドを系統間で共通化した場合、第１系統のグランドコネクタにオープン異常が発生すると、第１系統のインバータを流れた電流が共通の内部グランドを介して第２系統のグランドコネクタに流れる場合がある。
第２系統のグランドコネクタには、自系統のインバータを流れた電流も流れるため、第１系統のグランドコネクタにオープン異常が発生しているにも関わらず、第１系統のインバータの通電制御が通常に継続されると、電流容量を超える電流が流れ続けることで第２系統のグランドコネクタが過熱し、連鎖的な異常が生じる可能性があった。
ここで、グランドコネクタの異常を検出できれば、連鎖的な異常が生じる前に対策を実施することが可能となる。
【０００６】
本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、グランドコネクタの異常の有無を検出できる、電動モータの駆動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る電動モータの駆動制御装置は、その１つの態様において、各系統の制御回路を内部の共通グランドに接続し、各系統のグランドコネクタと前記共通グランドとを結ぶラインに前記共通グランドから前記グランドコネクタに向けて電流を流す整流素子を有し、各系統の前記整流素子と前記グランドコネクタとの間と正電源とを結ぶラインに電流検出素子を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、グランドコネクタの異常の有無を検出でき、連鎖的なグランドコネクタの異常発生を抑止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図２】電動モータの駆動制御装置の回路図である。
【図３】駆動制御装置における第１インバータ、第２インバータ及び電動モータの巻線組を詳細に示す回路図である。
【図４】グランドコネクタの診断処理を含む制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付した図面を参照し、本発明の実施形態を詳述する。
以下では、本発明に係る電動モータの駆動制御装置の一態様として、車両用の電動パワーステアリング装置に適用した例を示す。
【００１１】
図１は、電動パワーステアリング装置１００の概略構成を示す。
電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１０、舵角センサ１１、操舵トルクセンサ１２、電動モータ１３、ＥＰＳ制御ユニット１４、自車位置検出センサ１５、自動運転コントローラ１６及びバッテリ１７ａ，１７ｂなどを有する。
ステアリングシャフト１８を内包するステアリングコラム１９は、舵角センサ１１、操舵トルクセンサ１２、電動モータ１３及び減速機２０を備える。
【００１２】
電動モータ１３の駆動力は、減速機２０を介してステアリングシャフト１８に伝達し、ステアリングシャフト１８を回転させる。
ステアリングシャフト１８は先端にピニオンギア２１を備え、ピニオンギア２１が回転すると、ラック軸２２が進行方向左右に水平移動することで、転舵輪２３，２３に舵角を与える。
【００１３】
車両の運転者がステアリング操作を行う場合、ＥＰＳ制御ユニット１４は、操舵トルクセンサ１２による操舵トルクの検出値や車速の情報などに基づいて電動モータ１３を駆動制御して、操舵補助力を発生させる。
一方、自動運転を行う場合、自動運転コントローラ１６は、自車位置検出センサ１５から取得した位置情報などに基づき舵角指令を求める。そして、ＥＰＳ制御ユニット１４は、自動運転コントローラ１６から自動運転要求及び舵角指令を取得し、舵角指令に実際の舵角を近づけるように電動モータ１３を駆動制御する。
【００１４】
図２は、電動モータ１３の駆動制御装置であるＥＰＳ制御ユニット１４の回路構成を示す図である。なお、図２は、ＥＰＳ制御ユニット１４への電源供給、及び、電動モータ１３の駆動制御に関係する要部を示す。
電動モータ１３は、例えば３相同期電動機であって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組１３ａと第２巻線組１３ｂの２組有する。
【００１５】
ＥＰＳ制御ユニット１４は、各巻線組１３ａ，１３ｂを個別に駆動制御する２系統の駆動制御系を有し、各駆動制御系は、制御回路３２ａ，３２ｂ、インバータ３１ａ，３１ｂ、電源コネクタ３３ａ，３３ｂ、グランドコネクタ３４ａ，３４ｂなどを有する。
以下、ＥＰＳ制御ユニット１４の各駆動制御系を詳述する。
【００１６】
ＥＰＳ制御ユニット１４の筐体３０は、第１インバータ３１ａ、第２インバータ３１ｂ、第１制御回路３２ａ、第２制御回路３２ｂなどを収納する。
第１インバータ３１ａ及び第１制御回路３２ａは、第１巻線組１３ａを駆動制御する第１駆動制御系（第１系統）を構成し、第２インバータ３１ｂ及び第２制御回路３２ｂは、第２巻線組１３ｂを駆動制御する第２駆動制御系（第２系統）を構成する。
【００１７】
第１制御回路３２ａは、第１マイクロコンピュータ４２ａ、第１駆動回路４３ａ、第１電源回路４４ａなどを有し、第２制御回路３２ｂは、第２マイクロコンピュータ４２ｂ、第２駆動回路４３ｂ、第２電源回路４４ｂなどを有する。
第１マイクロコンピュータ４２ａ及び第２マイクロコンピュータ４２ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。
【００１８】
また、筐体３０は、外部のバッテリ１７ａ，１７ｂと内部の電気回路とを接続するための第１電源コネクタ３３ａ、第１グランドコネクタ３４ａ、第２電源コネクタ３３ｂ、及び第２グランドコネクタ３４ｂを備える。
第１電源コネクタ３３ａと第１グランドコネクタ３４ａとが対をなして第１バッテリ１７ａから第１駆動制御系に電源供給し、第２電源コネクタ３３ｂと第２グランドコネクタ３４ｂとが対をなして第２バッテリ１７ｂから第２駆動制御系に電源供給する。
【００１９】
第１電源コネクタ３３ａは、第１電源ハーネス３５ａを介して第１バッテリ１７ａのプラス端子（正極）に接続され、第１グランドコネクタ３４ａは、第１グランドハーネス３６ａを介して第１バッテリ１７ａのマイナス端子（負極）に接続される。
第２電源コネクタ３３ｂは、第２電源ハーネス３５ｂを介して第２バッテリ１７ｂのプラス端子（正極）に接続され、第２グランドコネクタ３４ｂは、第２グランドハーネス３６ｂを介して第２バッテリ１７ｂのマイナス端子（負極）に接続される。
【００２０】
筐体３０内において、第１電源コネクタ３３ａは、電源ライン３７ａを介して第１制御回路３２ａに接続される。
また、電源ライン３７ａには、第１インバータ３１ａの電源端子が接続される。そして、電源ライン３７ａと第１インバータ３１ａとの間に、第１インバータ３１ａへの第１バッテリ１７ａからの電力の供給と遮断を制御するスイッチ素子（第５スイッチ素子）である電源リレー３８ａを有する。
【００２１】
電源リレー３８ａは、例えばＮチャンネルＭＯＳＦＥＴからなり、第１制御回路３２ａの第１マイクロコンピュータ４２ａは、電源リレー３８ａに制御信号（指令信号）を出力して、電源リレー３８ａのオン、オフを切り換える。
なお、電源リレー３８ａを構成するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオード（内部ダイオード、ボディダイオード）は、カソードが電源ライン３７ａに接続され、アノードが第１インバータ３１ａに接続される。
【００２２】
また、第１グランドコネクタ３４ａは、グランドライン４０ａを介して、共通グランド４９に接続される。共通グランド４９は、筐体３０内に設けた内部グランドであって、第１制御回路３２ａと第２制御回路３２ｂとに共通の内部グランドである。
第１制御回路３２ａと第２制御回路３２ｂとが共通グランド４９に接続されることで、第１制御回路３２ａのグランドと第２制御回路３２ｂのグランドとに電位差が生じることを抑制でき、グランド異常を誤って検出することを抑止できる。
【００２３】
グランドライン４０ａには、第１インバータ３１ａのグランド端子が接続され、グランドライン４０ａと第１インバータ３１ａとの間には、電動モータ１３の第１巻線組１３ａに流れる電流を検出するための第１シャント抵抗器３９ａが設けられる。
また、グランドライン４０ａの第１シャント抵抗器３９ａの一端が接続される部分と、共通グランド４９との間には、整流素子（第１整流素子）とスイッチ素子（第１スイッチ素子）とを並列接続してなる整流制御素子４７ａを設けてある。
整流制御素子４７ａは、例えば、寄生ダイオード４７ａ１を有するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２で構成される。
【００２４】
ここで、寄生ダイオード４７ａ１のカソードを第１グランドコネクタ３４ａに接続し、アノードを共通グランド４９に接続してある。つまり、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２の寄生ダイオード４７ａ１は、共通グランド４９から第１グランドコネクタ３４ａに向けて電流を流し、共通グランド４９に向かう電流を遮断する整流素子として機能する。
また、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２は、整流素子に並列接続されたスイッチ素子として機能し、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２のオン状態では、電流は共通グランド４９に向けて流れることができる。
【００２５】
整流制御素子４７ａを構成するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２のゲートは、第１マイクロコンピュータ４２ａのデジタル出力端子ＤＯに接続され、第１マイクロコンピュータ４２ａは、デジタル出力端子ＤＯから出力する制御信号によってＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２のオン、オフを切り換える。
また、整流制御素子４７ａ（ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２）と共通グランド４９との間に、抵抗器Ｒ１ａ（第３電流検出素子）を設け、抵抗器Ｒ１ａ及び整流制御素子４７ａと並列にコンデンサＣ１ａを設けてある。
なお、抵抗器Ｒ１ａと整流制御素子４７ａとの配置を入れ替え、抵抗器Ｒ１ａと共通グランド４９との間に整流制御素子４７ａを配置することができる。
【００２６】
第２の駆動制御系の電源供給回路は、上述した第１の駆動制御系と同様の構成を有する。
つまり、第２電源コネクタ３３ｂは、筐体３０内において、電源ライン３７ｂを介して第２制御回路３２ｂに接続される。
また、電源ライン３７ｂには、第２インバータ３１ｂの電源端子が接続され、電源ライン３７ｂと第２インバータ３１ｂとの間には、第２インバータ３１ｂへの第２バッテリ１７ｂからの電力の供給と遮断を制御するスイッチ素子である電源リレー３８ｂ（第６スイッチ素子）が設けられる。
【００２７】
電源リレー３８ｂは、例えばＮチャンネルＭＯＳＦＥＴからなり、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、制御信号を出力して電源リレー３８ｂのオン、オフを切り換える。
なお、電源リレー３８ｂを構成するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴの寄生ダイオードは、カソードが電源ライン３７ｂに接続され、アノードが第２インバータ３１ｂに接続される。
【００２８】
第２グランドコネクタ３４ｂは、グランドライン４０ｂを介して共通グランド４９に接続される。
グランドライン４０ｂには、第２インバータ３１ｂのグランド端子が接続され、グランドライン４０ｂと第２インバータ３１ｂとの間には、電動モータ１３の第２巻線組１３ｂに流れる電流を検出するための第２シャント抵抗器３９ｂが設けられる。
【００２９】
また、グランドライン４０ｂの第２シャント抵抗器３９ｂの一端が接続される部分と、共通グランド４９との間には、整流素子（第２整流素子）とスイッチ素子（第２スイッチ素子）とを並列接続してなる整流制御素子４７ｂを設けてある。
整流制御素子４７ｂは、例えば、寄生ダイオード４７ｂ１を有するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ｂ２で構成され、寄生ダイオード４７ｂ１のカソードを第２グランドコネクタ３４ｂに接続し、アノードを共通グランド４９に接続する。
【００３０】
つまり、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ｂ２の寄生ダイオード４７ｂ１は、共通グランド４９から第２グランドコネクタ３４ｂに向けて電流を流し、共通グランド４９に向かう電流を遮断する整流素子として機能し、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ｂ２は整流素子に並列接続されたスイッチ素子として機能する。
整流制御素子４７ｂを構成するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ｂ２のゲートは、第２マイクロコンピュータ４２ｂのデジタル出力端子ＤＯに接続され、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、デジタル出力端子ＤＯから出力する制御信号によってＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ｂ２のオン、オフを切り換える。
【００３１】
また、整流制御素子４７ｂと共通グランド４９との間に抵抗器Ｒ１ｂを設け、抵抗器Ｒ１ｂ及び整流制御素子４７ｂと並列にコンデンサＣ１ｂを設けてある。
なお、抵抗器Ｒ１ｂと整流制御素子４７ｂとの配置を入れ替え、抵抗器Ｒ１ｂと共通グランド４９との間に整流制御素子４７ｂを配置することができる。
【００３２】
次に、第１制御回路３２ａ及び第２制御回路３２ｂの構成を説明する。
第１制御回路３２ａは、第１駆動制御系において第１インバータ３１ａを制御する回路で、第１マイクロコンピュータ４２ａ、第１駆動回路４３ａ、第１電源回路４４ａ、第１電流検出回路４５ａ、及び第１ダイオードＤａなどを備えている。
第２制御回路３２ｂは、第２駆動制御系において第２インバータ３１ｂを制御する回路で、第２マイクロコンピュータ４２ｂ、第２駆動回路４３ｂ、第２電源回路４４ｂ、第２電流検出回路４５ｂ、及び第２ダイオードＤｂなどを備えている。
【００３３】
第１マイクロコンピュータ４２ａと第２マイクロコンピュータ４２ｂとは、基板内通信ラインで結ばれ、相互に情報の送受信が行えるようになっていて、例えば、自系統における各種の異常情報やインバータ制御の情報などを他系統に送信する。
駆動回路４３ａ，４３ｂは、マイクロコンピュータ４２ａ，４２ｂからの指令に基づき、インバータ３１ａ，３１ｂの各スイッチ素子を駆動する信号を出力する。
【００３４】
第１電源回路４４ａは、第１ダイオードＤａを介して第１バッテリ１７ａから電源供給される。
第１電源回路４４ａは、車両のイグニッションスイッチ５１ａ（エンジンスイッチ、電源スイッチ）のオン操作などによる起動信号を入力すると起動し、第１バッテリ１７ａからの入力電源電圧（例えば１２Ｖ）を第１内部電源電圧Ｖａ（例えば５Ｖ）に変換し、第１内部電源電圧Ｖａを、第１マイクロコンピュータ４２ａ、第１駆動回路４３ａ及び第１電流検出回路４５ａにそれぞれ供給する。
【００３５】
第２電源回路４４ｂは、第２ダイオードＤｂを介して第２バッテリ１７ｂから電源供給される。
第２電源回路４４ｂは、車両のイグニッションスイッチ５１ｂ（エンジンスイッチ、電源スイッチ）のオン操作などによる起動信号を入力すると起動し、第２バッテリ１７ｂからの入力電源電圧（例えば１２Ｖ）を第２内部電源電圧Ｖｂ（例えば５Ｖ）に変換し、第２内部電源電圧Ｖｂを、第２マイクロコンピュータ４２ｂ、第２駆動回路４３ｂ及び第２電流検出回路４５ｂにそれぞれ供給する。
なお、イグニッションスイッチ５１ａとイグニッションスイッチ５１ｂとは、連動して動作するスイッチで、第１電源回路４４ａと第２電源回路４４ｂとは同時に起動する。
【００３６】
第１電流検出回路４５ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａと抵抗器Ｒ２ａ，Ｒ３ａで構成される抵抗分圧回路である。
ＮＰＮトランジスタＴｒａのコレクタは、抵抗器Ｒ２ａを介して正電源としての第１電源回路４４ａに接続され、第１電流検出回路４５ａは、電源電圧を第１内部電源電圧Ｖａとする。
【００３７】
ＮＰＮトランジスタＴｒａのエミッタは、抵抗器Ｒ１ａと整流制御素子４７ａとの直列回路と第１グランドコネクタ３４ａとの間に、抵抗器Ｒ３ａを介して接続される。
また、ＮＰＮトランジスタＴｒａのエミッタと抵抗器Ｒ３ａとの間と、第１マイクロコンピュータ４２ａのアナログ入力端子ＡＤとが接続され、第１マイクロコンピュータ４２ａは、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧（電位差）の情報をＡ／Ｄ変換によって取得する。
【００３８】
また、ＮＰＮトランジスタＴｒａのベースは、第１マイクロコンピュータ４２ａのデジタル出力端子ＤＯに接続され、第１マイクロコンピュータ４２ａは、デジタル出力端子ＤＯから出力する制御信号によってＮＰＮトランジスタＴｒａのオン、オフを切り換える。
なお、抵抗器Ｒ１ａ，Ｒ２ａ，Ｒ３ａの抵抗値は、例えば、抵抗器Ｒ２ａの抵抗値を10kΩ、抵抗器Ｒ３ａの抵抗値を抵抗器Ｒ２ａと同じ10kΩ、抵抗器Ｒ１ａの抵抗値を0.1Ωとする。
【００３９】
同様に、第２電流検出回路４５ｂは、ＮＰＮトランジスタＴｒｂと抵抗器Ｒ２ｂ，Ｒ３ｂで構成される抵抗分圧回路である。
ＮＰＮトランジスタＴｒｂのコレクタは、抵抗器Ｒ２ｂを介して正電源としての第２電源回路４４ｂに接続され、第２電流検出回路４５ｂは、電源電圧を第２内部電源電圧Ｖｂとする。
【００４０】
ＮＰＮトランジスタＴｒｂのエミッタは、抵抗器Ｒ１ｂと整流制御素子４７ｂとの直列回路と第２グランドコネクタ３４ｂとの間に、抵抗器Ｒ３ｂを介して接続される。
また、ＮＰＮトランジスタＴｒｂのエミッタと抵抗器Ｒ３ｂとの間と、第２マイクロコンピュータ４２ｂのアナログ入力端子ＡＤとが接続され、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、抵抗器Ｒ３ｂにかかる電圧（電位差）の情報をＡ／Ｄ変換によって取得する。
【００４１】
また、ＮＰＮトランジスタＴｒｂのベースは、第２マイクロコンピュータ４２ｂのデジタル出力端子ＤＯに接続され、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、デジタル出力端子ＤＯから出力する制御信号によってＮＰＮトランジスタＴｒｂのオン、オフを切り換える。
なお、抵抗器Ｒ１ｂ，Ｒ２ｂ，Ｒ３ｂの抵抗値は、例えば、抵抗器Ｒ２ｂの抵抗値を10kΩ、抵抗器Ｒ３ｂの抵抗値を抵抗器Ｒ２ｂと同じ10kΩ、抵抗器Ｒ１ｂの抵抗値を0.1Ωとする。
【００４２】
後述するように、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１電流検出回路４５ａを用いて検出した電流（抵抗分圧）に基づいて第１グランドコネクタ３４ａの異常（オープン故障）の有無を診断する。同様に、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、第２電流検出回路４５ｂを用いて検出した電流（抵抗分圧）に基づいて第２グランドコネクタ３４ｂの異常（オープン故障）の有無を診断する。
なお、グランドコネクタ３４ａ，３４ｂのオープン故障とは、グランドコネクタ３４ａ，３４ｂとバッテリ１７ａ，１７ｂのマイナス端子とを結ぶグランドハーネス３６ａ，３６ｂの外れや断線などによって、バッテリ１７ａ，１７ｂのマイナス端子とＥＰＳ制御ユニット１４との間で電流が遮断される異常である。
【００４３】
図３は、図２に示した、第１インバータ３１ａ、第２インバータ３１ｂ、電動モータ１３の構成を詳細に示す回路図である。
電動モータ１３は、第１系統のＵ相コイルＵａ、Ｖ相コイルＶａ及びＷ相コイルＷａ（第１巻線組１３ａ）と、第２系統のＵ相コイルＵｂ、Ｖ相コイルＶｂ及びＷ相コイルＷｂ（第２巻線組１３ｂ）とを備える。
【００４４】
第１インバータ３１ａは、第１巻線組１３ａのコイルＵａ，Ｖａ，Ｗａを、それぞれ駆動ラインＤＵａ，ＤＶａ，ＤＷａを介して駆動する３組のスイッチ素子５１−５６を備えた３相ブリッジ回路であり、スイッチ素子５１−５６としてＮチャンネルＭＯＳＦＥＴを用いている。
また、第２インバータ３１ｂは、第２巻線組１３ｂのコイルＵｂ，Ｖｂ，Ｗｂを、それぞれ駆動ラインＤＵｂ，ＤＶｂ，ＤＷｂを介して駆動する３組のスイッチ素子６１−６６を備えた３相ブリッジ回路であり、スイッチ素子６１−６６としてＮチャンネルＭＯＳＦＥＴを用いている。
【００４５】
第１インバータ３１ａにおけるＭＯＳＦＥＴ５１，５２は、電源リレー３８ａと第１シャント抵抗器３９ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ５１とＭＯＳＦＥＴ５２の接続点に駆動ラインＤＵａの一端が接続される。
ＭＯＳＦＥＴ５３，５４は、電源リレー３８ａと第１シャント抵抗器３９ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ５３とＭＯＳＦＥＴ５４の接続点に駆動ラインＤＶａの一端が接続される。
【００４６】
また、ＭＯＳＦＥＴ５５，５６は、電源リレー３８ａと第１シャント抵抗器３９ａの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ５５とＭＯＳＦＥＴ５６の接続点に駆動ラインＤＷａの一端が接続される。
ここで、各ＭＯＳＦＥＴ５１−５６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ１１−Ｄ１６は寄生ダイオードである。
【００４７】
第２インバータ３１ｂにおけるＭＯＳＦＥＴ６１，６２は、電源リレー３８ｂと第２シャント抵抗器３９ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ６１とＭＯＳＦＥＴ６２の接続点に駆動ラインＤＵｂの一端が接続される。
ＭＯＳＦＥＴ６３，６４は、電源リレー３８ｂと第２シャント抵抗器３９ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ６３とＭＯＳＦＥＴ６４の接続点に駆動ラインＤＶｂの一端が接続される。
【００４８】
また、ＭＯＳＦＥＴ６５，６６は、電源リレー３８ｂと第２シャント抵抗器３９ｂの一端との間にドレイン・ソース間が直列接続され、ＭＯＳＦＥＴ６５とＭＯＳＦＥＴ６６の接続点に駆動ラインＤＷｂの一端が接続される。
ここで、各ＭＯＳＦＥＴ６１−６６のソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ２１−Ｄ２２は寄生ダイオードである。
【００４９】
図４は、第１マイクロコンピュータ４２ａが実施する第１グランドコネクタ３４ａの異常診断処理（グランドコネクタのオープン故障診断処理）の流れを示すフローチャートである。
なお、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、第２グランドコネクタ３４ｂの異常診断処理を別途実施するが、異常診断処理の流れは、図４に示した第１マイクロコンピュータ４２ａによる診断処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５０】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０１で、電源投入によってリセット解除されると、ステップＳ１０２で、各種のイニシャル処理を実施する。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、イニシャル処理が終えると、ステップＳ１０３に進み、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信状態の確認を行う。
【００５１】
次のステップＳ１０４で、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信が正常であるか否かを判断する。
そして、通信異常があって、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間で正常に情報の送受信が行えない場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０５に進み、通信異常が所定時間以上継続しているか否かを判断する。
通信異常の継続時間が所定時間に達していない場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０３に戻り、通信状態の確認を再度行う。
【００５２】
一方、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信異常の継続時間が所定時間に達し、通信異常が確定的である場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０６に進み、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信異常の有無を示す通信異常フラグＦceに、異常発生状態を示す「１」をセットする。
なお、通信異常フラグＦceの初期値は、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信が正常であることを示す「０」である。
【００５３】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０４で第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信が正常であると判断した場合はステップＳ１０７に進む。また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０６で通信異常フラグＦceに「１」をセットした後もステップＳ１０７に進む。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０７で、第１電流検出回路４５ａの抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧の検出値（グランドオープン検出信号）が０Ｖ近傍であるか否かを判断する。
【００５４】
ここで、第１マイクロコンピュータ４２ａは、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が所定電圧（例えば、所定電圧＝１Ｖ）以下であるときに、電圧ＶＲ３は０Ｖ近傍であると判断する。
なお、ステップＳ１０７の時点で、各種スイッチ素子の制御状態は初期状態であり、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａ、整流制御素子４７ａのＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２、及び電源リレー３８ａに対してオフ指令を出力している。
【００５５】
そして、抵抗器Ｒ３ａと電源との間に配置されるＮＰＮトランジスタＴｒａのオフ状態では、抵抗器Ｒ３ａに電流が流れずかつ抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３は０Ｖ近傍になる。
そこで、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０７で、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が０Ｖ近傍ではない場合、回路異常の発生状態であると判断してステップＳ１１０に進む。
【００５６】
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０７で、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が０Ｖ近傍であることを検出すると、ステップＳ１０８に進み、ＮＰＮトランジスタＴｒａにオン指令を出力する。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障の診断を行うときに限定してＮＰＮトランジスタＴｒａをオン操作することで、第１電源回路４４ａの電力消費を抑制する。
【００５７】
そして、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオフからオンに切り換える指令を出した後、所定時間の経過を待ってステップＳ１０９に進む。
なお、ステップＳ１０８の所定時間は、ＮＰＮトランジスタＴｒａなどの半導体スイッチ素子が、オン、オフの切り換え指令から安定したオンまたはオフ状態になるのに要する時間に基づき適合された時間であり、後述するステップＳ１１１、ステップＳ１１２、ステップＳ１２０における所定時間も同様である。
【００５８】
ステップＳ１０９で、第１マイクロコンピュータ４２ａは、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が2.5Ｖ近傍であるか否かを判断する。
ここで、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２はオフ状態でかつ寄生ダイオード４７ａ１のカソードを第１グランドコネクタ３４ａに接続してあるから、抵抗器Ｒ３ａから整流制御素子４７ａ、共通グランド４９、整流制御素子４７ｂ、第２グランドコネクタ３４ｂを介して第２バッテリ１７ｂに電流が流れ込むことが抑止される。
したがって、第１電流検出回路４５ａのグランドは、第１グランドコネクタ３４ａを経て第１バッテリ１７ａに至る経路に限られることになる。
【００５９】
このため、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障すると、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオンしても第１電流検出回路４５ａに電流が流れず、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が抵抗分圧に因る2.5Ｖ近傍にならずに第１内部電源電圧Ｖａ（５Ｖ）近傍（所定電圧域）になる。
そこで、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオンしたときに抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が抵抗分圧による設定値である2.5Ｖ近傍にならずに第１内部電源電圧Ｖａ（５Ｖ）近傍になると、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障を判断する。
【００６０】
抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が2.5Ｖ近傍ではなく、第１電流検出回路４５ａの電源電圧である第１内部電源電圧Ｖａ（５Ｖ）近傍である場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障の発生を判断してステップＳ１１０に進み、グランドオープン異常フラグＦgoに、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障状態を示す「１」をセットする。
なお、グランドオープン異常フラグＦgoの初期値は、第１グランドコネクタ３４ａにオープン故障の発生がなく正常であることを示す「０」である。
【００６１】
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１０で、グランドオープン異常フラグＦgoに「１」をセットするとともに、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間で通信が正常であれば、第２マイクロコンピュータ４２ｂに向けて第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障していることを示す情報（グランドオープン異常フラグＦgo＝１の情報）を送信し、更に、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオフ状態に戻す処理を実施する。
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１０でグランドオープン異常フラグＦgoに「１」をセットした後、ステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９で、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１グランドコネクタ３４ａのオープン異常に対処する処理として第１インバータ３１ａの電流制限割合を０％にセットする処理を実施し、第１インバータ３１ａを駆動しないようにする。
【００６２】
電流制限割合の初期値は、第１インバータ３１ａの電流を制限しない１００％であり、電流制限割合の値（％）が１００％よりも小さくなるほど、電動モータ１３の駆動電流を通常よりも低く制限することを表す。
第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障状態で、第１インバータ３１ａを駆動すると、第１インバータ３１ａを流れた電流が、共通グランド４９を介して第２グランドコネクタ３４ｂに流れ込み、第２グランドコネクタ３４ｂに電流が集中することになる。
【００６３】
ここで、第１インバータ３１ａの駆動を実施しなければ、第１系統から第２グランドコネクタ３４ｂへの電流の流れ込みがなくなり、第２グランドコネクタ３４ｂに流れ込む電流が過大になることを抑止できる。
したがって、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障したときに第２グランドコネクタ３４ｂにも異常が生じてしまうことを抑制でき、第２系統による電動モータ１３の駆動制御を継続させることができる。
【００６４】
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１電流検出回路４５ａ及び整流制御素子４７ａを用いて、第１インバータ３１ａの駆動開始前に、つまり、実際に他系統への電流の流れ込みが発生する前に、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障の有無を診断できる。
なお、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障を検出したときに、電動パワーステアリング装置１００の異常に関する情報を、警報ランプの点灯などによって車両の運転者に認識させることができる。
【００６５】
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１９で、電流制限割合を０％よりも大きく１００％よりも小さい任意の値に設定できる。
つまり、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１９で、第１系統から第２グランドコネクタ３４ｂに流れ込む電流、換言すれば、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障状態で第２グランドコネクタ３４ｂに流れる電流を減らす処理を実施する。したがって、第１インバータ３１ａの駆動停止に限定されず、第１インバータ３１ａの駆動を継続しつつ第１インバータ３１ａに流れる電流を減らす処理を行うことができる。
【００６６】
また、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１９で、通信が正常であることを条件に、第２マイクロコンピュータ４２ｂに向けて第２インバータ３１ｂの駆動電流を通常よりも低く制限することを指令する信号を送信して、第１系統と第２系統との双方で電流を減らして、第２グランドコネクタ３４ｂに流れる電流を減らすことができる。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１０９で、抵抗器Ｒ３ａにかかる電圧ＶＲ３が2.5Ｖ近傍であって第１グランドコネクタ３４ａは正常であると判断すると、ステップＳ１１１に進む。
【００６７】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１１で、ＮＰＮトランジスタＴｒａをオンからオフに切り換える指令を出した後、所定時間（例えば、10ms）の経過を待ってステップＳ１１２に進む。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１２で、整流制御素子４７ａのＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２をオフからオンに切り換える指令を出した後、所定時間（例えば、10ms）の経過を待ってステップＳ１１３に進む。
【００６８】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１３で、第１インバータ３１ａの故障診断を実施する。
例えば、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１インバータ３１ａの電源ラインとグランドとの間に接続したコンデンサ（図示省略）に蓄積された電荷を、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ５１−５６の駆動制御によって放電させる制御を行い、このときに、第１シャント抵抗器３９ａによって検出される電流に基づき、第１インバータ３１ａ、つまり、ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ５１−５６の故障の有無を診断することができる。
【００６９】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、次のステップＳ１１４で、ステップＳ１１３での第１インバータ３１ａの診断結果が正常であったか否かを判断する。
第１インバータ３１ａに異常がある場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１９に進み、第１インバータ３１ａの電流制限割合を０％にセットし、第１インバータ３１ａを駆動させないようにする。
つまり、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１インバータ３１ａが正常であれば、第１インバータ３１ａの電流制限割合を初期値である１００％に保持し、第１インバータ３１ａを通常に制御し、第１インバータ３１ａに異常があれば、第１インバータ３１ａの電流制限割合を０％に設定して、第１インバータ３１ａを駆動しない。
【００７０】
一方、第１インバータ３１ａが正常である場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１４からステップＳ１１５に進み、通信異常フラグＦceが０であるか否か、つまり、第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信が正常であるか否かを判断する。
そして、通信異常フラグＦceが０であって第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信が正常である場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１６に進み、第１グランドコネクタ３４ａが正常であることを示す情報（グランドオープン異常フラグＦgo＝０の情報）を、第２マイクロコンピュータ４２ｂに送信する。
【００７１】
次いで、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１７に進み、第２マイクロコンピュータ４２ｂから、第２グランドコネクタ３４ｂが正常であることを示す情報を受け取っているか否かを判断する。
第２グランドコネクタ３４ｂが正常である場合、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１インバータ３１ａの電流制限割合を初期値である１００％に保持したまま、第１インバータ３１ａの駆動制御を開始するためにステップＳ１２０に進む。
【００７２】
一方、第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１５で第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信に異常があると判断したときにステップＳ１１８へ進み、また、ステップＳ１１７で第２系統の第２グランドコネクタ３４ｂがオープン故障していると判断したときにもステップＳ１１８に進む。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１１８で、第１インバータ３１ａの電流制限割合を初期値（１００％）よりも小さく０％よりも大きな値、例えば、６０％に設定する。
【００７３】
第２マイクロコンピュータ４２ｂとの間での通信に異常があると、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第２グランドコネクタ３４ｂのオープン故障などの診断情報や第２系統における発生トルクの情報などの第２系統に関する情報を第２マイクロコンピュータ４２ｂから取得することができなくなる。
そこで、第１マイクロコンピュータ４２ａは、フェイルセーフ処理として、第１インバータ３１ａの電流制限を実施して、第１インバータ３１ａの駆動、つまり、第１巻線組１３ａによる操舵アシスト力の発生を継続させる。
【００７４】
また、第２グランドコネクタ３４ｂのオープン故障が発生すると、第２マイクロコンピュータ４２ｂは、図４のフローチャートと同様な手順によって第２インバータ３１ｂの電流制限割合を０％に設定する。
係る処理に並行して、第１マイクロコンピュータ４２ａが第１インバータ３１ａの電流制限を実施することで、より確実に第１グランドコネクタ３４ａに過電流が流れることを抑止する。
【００７５】
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１２０で、電源リレー３８ａをオフからオンに切り換える指令を出した後、所定時間（例えば、10ms）の経過を待ってステップＳ１２１に進む。
第１マイクロコンピュータ４２ａは、ステップＳ１２１で、第１インバータ３１ａのＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ５１−５６のオン、オフをトルク指令などに基づきＰＷＭ制御する第１インバータ３１ａの通電制御を開始する。
【００７６】
なお、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１インバータ３１ａの駆動開始後に、第１電流検出回路４５ａの出力から第１グランドコネクタ３４ａのオープン故障の有無を診断することができる。
整流制御素子４７ａを構成するＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ４７ａ２のオン状態では、整流制御素子４７ａにおいて双方向に電流が流れることが可能になる。
【００７７】
ここで、第１グランドコネクタ３４ａが正常であるときは、第１電源回路４４ａなどに流れた電流は、共通グランド４９から抵抗器Ｒ１ａを経て第１グランドコネクタ３４ａに電流が流れる。
一方、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障すると、第１インバータ３１ａに流れた電流は、第１グランドコネクタ３４ａに向けて流れることができずに、抵抗器Ｒ１ａを経て共通グランド４９に流れるようになり、共通グランド４９から第２系統の抵抗器Ｒ１ｂを経て第２グランドコネクタ３４ｂに流れる。
【００７８】
つまり、抵抗器Ｒ１ａにおいて電流が流れる向きは、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障しているか正常であるかによって逆転し、抵抗器Ｒ１ａにおける電位差は、正常時には０Ｖになり、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障すると、所定の正の電圧になる。
したがって、第１マイクロコンピュータ４２ａは、第１インバータ３１ａの駆動開始後に、第１電流検出回路４５ａの出力に基づき抵抗器Ｒ１ａの電位差を判断し、第１グランドコネクタ３４ａがオープン故障しているか正常であるかを診断することができる。
なお、第２マイクロコンピュータ４２ｂも、第１マイクロコンピュータ４２ａと同様に、第２インバータ３１ｂの駆動開始後に、第２電流検出回路４５ｂの出力から第２グランドコネクタ３４ｂのオープン故障の有無を診断することができる。
【００７９】
以上説明したように、本発明によれば、共通グランド４９を設けたので、各系統の制御回路３２ａ，３２ｂの内部グランドに電位差が生じることを抑止できる。
また、インバータ３１ａ，３１ｂの駆動開始前にグランドコネクタ３４ａ，３４ｂの異常の有無を高い精度で検出することができる。
したがって、冗長化した駆動制御系統の内部グランドを共通化したシステムにおいて、外部グランドに接続するためのグランドコネクタ３４ａ，３４ｂの一方にオープン故障が生じても、他方に電流が集中することを未然に抑止して、正常な系統で電動モータ１３の駆動制御を継続できる。
【００８０】
上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
【００８１】
例えば、整流制御素子４７ａ，４７ｂは、共通グランド４９からグランドコネクタ３４ａ，３４ｂへ通電可能とし、逆向きの電流を遮断できる素子であればよく、カソードをグランドコネクタ３４ａ，３４ｂに接続したダイオードで構成し、スイッチ素子を省略することができる。
また、整流制御素子４７ａ，４７ｂを、寄生ダイオードを有するＭＯＳＦＥＴで構成する代わりに、ダイオードとスイッチ素子との並列接続回路で構成することができる。
【００８２】
また、電流検出回路４５ａ，４５ｂのスイッチ素子としてのＮＰＮトランジスタＴｒａ，Ｔｒｂを省略することができ、また、スイッチ素子をＮＰＮトランジスタに限定するものでもない。
また、電源リレー３８ａ，３８ｂを省略することができる。また、電源リレー３８ａ，３８ｂをＭＯＳＦＥＴに限定するものでもなく、更に、ＭＯＳＦＥＴのドレイン・ソースの設置方向を図１の方向に限定するものでもない。
【００８３】
また、抵抗器Ｒ１ａ，Ｒ１ｂを省略することができ、更に、抵抗器Ｒ１ａ，Ｒ１ｂは、整流制御素子４７ａ，４７ｂの上流に配置しても下流に配置してもよい。
また、整流制御素子４７ａ，４７ｂと並列接続したコンデンサＣ１ａ，Ｃ１ｂを省略することができる。
また、電流検出回路４５ａ，４５ｂの電源電圧は５Ｖに限定されず、任意に設定できる。
【符号の説明】
【００８４】
１００…電動パワーステアリング装置、１３…電動モータ、１３ａ…第１巻線組、１３ｂ…第２巻線組、１４…ＥＰＳ制御ユニット（駆動制御装置）、１７ａ，１７ｂ…バッテリ、３１ａ…第１インバータ、３１ｂ…第２インバータ、３２ａ…第１制御回路、３２ｂ…第２制御回路、３３ａ…第１電源コネクタ、３３ｂ…第２電源コネクタ、３４ａ…第１グランドコネクタ、３４ｂ…第２グランドコネクタ、３８ａ，３８ｂ…電源リレー（第５、第６スイッチ素子）、４２ａ…第１マイクロコンピュータ、４２ｂ…第２マイクロコンピュータ、４５ａ…第１電流検出回路、４７ａ，４７ｂ…整流制御素子、４７ａ１，４７ｂ１…寄生ダイオード（第１、第２整流素子）、４７ａ２，４７ｂ２…ＮチャンネルＭＯＳＦＥＴ（第１、第２スイッチ素子）、４９…共通グランド、Ｔｒａ，Ｔｒｂ…ＮＰＮトランジスタ（第３、第４スイッチ素子）、Ｒ１ａ，Ｒ１ｂ…抵抗器（第３、第４電流検出素子）、Ｒ２ａ，Ｒ２ｂ…抵抗器（第１、第２電流検出素子）、Ｒ３ａ，Ｒ３ｂ…抵抗器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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