(57)【要約】【課題】  自走式の移動体がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、当該移動体と一般利用者との同乗を回避させる、エレベータシステムを提供する。【解決手段】  実施形態によればエレベータシステムは、自走式の移動体と当該移動体に無線接続されたエレベータとを備える。エレベータは、移動体が乗りかごに乗り込んだことを検知したときに、当該移動体の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する呼び登録部と、呼び登録部で移動体に関するかご呼びが自動登録された後、乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかごが停止可能な最寄階を、移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で移動体が降車したことを検知すると、乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部とを有する。【選択図】図３
2020109034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式の移動体と、前記移動体に無線接続されたエレベータとを備え、
前記移動体は、
予め設定された利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有し、
前記エレベータは、
前記移動体の前記エレベータの乗りかごへの乗降を検知する移動体動作検知部と、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体動作検知部において前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことが検知されたときに、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録するとともに、いずれかの階床で利用者によって乗場呼び登録操作が行われると該当する乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記呼び登録部で、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごを、停止可能な最寄階に停止させて戸開させ、前記移動体に降車指示を送信し、前記降車指示を送信したことにより前記移動体が前記乗りかごから降車したことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータシステム。
【請求項２】
エレベータが設置された建物内における利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有する移動体に無線接続され、
前記移動体の前記エレベータの乗りかごへの乗降を検知する移動体動作検知部と、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体動作検知部において前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことが検知されたときに、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録するとともに、いずれかの階床で利用者によって乗場呼び登録操作が行われると該当する乗場呼びを登録する呼び登録部と、
前記呼び登録部で、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごが停止可能な最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で前記移動体が降車したことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記かご呼びをキャンセルして前記乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記乗場呼びへの応答処理が完了すると、前記乗りかごを前記移動体が降車した階床に移動させて戸開させ、当該階床で前記移動体が乗り込んだことが前記移動体動作検知部で検知されると、前記かご呼びを再登録し、当該かご呼びへの応答処理を開始する
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と反対方向であると判断したときには、前記停止可能な最寄階から前記現在の走行方向に１つ先の階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記停止可能な最寄階から前記現在の走行方向に１つ先の階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、前記乗場呼びが登録された階床に設置された乗場表示装置に、前記乗りかごの現在位置に対応する階床の情報を表示させず、前記乗りかごの現在の走行方向を示す情報を表示させる
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを前記乗場呼びが登録された階床に着床させた後戸開させず、前回の走行と反対方向の最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記移動体から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録されたときに、前記乗りかごの現在位置と、前記自動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判断したときには、当該行先階に向けて低速で前記乗りかごの走行を開始し、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録され、前記乗りかごが停止可能な最寄階が、前記乗場呼びが登録された階床と同一階であり、前記乗場呼びの指定方向が前記乗りかごの現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを現在位置に停止させた後、前回の走行と反対方向の最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のエレベータ制御装置。
【請求項８】
エレベータが設置された建物内における利用階の情報を記憶する利用階情報記憶部と、
前記利用階情報記憶部に記憶された利用階の情報を前記エレベータに無線送信する利用階情報送信部と、
前記エレベータから送信される情報に基づいて移動する移動機構と
を有する移動体に無線接続されたエレベータ制御装置が、
前記移動体から送信された利用階の情報を取得し、前記移動体が前記エレベータの乗りかごに乗り込んだことを検知すると、当該利用階を行先階とするかご呼びを自動登録し、
前記かご呼びが自動登録された後、前記乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、前記乗りかごが停止可能な最寄階を、前記移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で前記移動体が降車したことを検知すると、前記乗場呼びへの応答処理を開始する
ことを特徴とするエレベータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータシステム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータが設置された建物において、自走式のロボット装置がエレベータを利用して当該建物内の他階に移動し、様々な作業を行うことがある。この場合、当該ロボット装置とエレベータの制御装置とが無線通信可能になるように構成し、当該ロボット装置から送信された行先階の情報をエレベータ制御装置で取得して該当する乗場呼びを自動登録することで、当該ロボット装置が適切にエレベータを利用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１０８０１号公報
【特許文献２】特許第３９６８７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボット装置がエレベータを利用する場合に、乗りかご内にロボット装置と一般利用者とが同乗すると、当該一般利用者によりロボット装置がいたずら操作されたり、ロボット装置が一般利用者に接触したりすることにより、安全性上の問題が発生する可能性があった。これを解決するために、ロボット装置がエレベータを利用している間、一般利用者の利用を禁止すると、一般利用者へのサービスが低下するという問題があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自走式の移動体がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、当該移動体と一般利用者との同乗を回避させる、エレベータシステム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための実施形態によればエレベータシステムは、自走式の移動体と当該移動体に無線接続されたエレベータとを備える。エレベータは、移動体が乗りかごに乗り込んだことを検知したときに、当該移動体の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する呼び登録部と、呼び登録部で移動体に関するかご呼びが自動登録された後、乗りかごが当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかごが停止可能な最寄階を、移動体を降車させる階床として特定し、特定した階床に乗りかごを停止させて戸開させ、当該階床で移動体が降車したことを検知すると、乗場呼びへの応答処理を開始する運転制御部とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１〜第４実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図。
【図２】第１〜第４実施形態によるエレベータシステムで利用する乗場操作盤の構成を示す正面図。
【図３】第１〜第４実施形態によるエレベータシステムの構成を示すブロック図。
【図４】第１実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図５】第１実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図６】第２実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図７】第３実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図８】第４実施形態によるエレベータシステムで利用するエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステムの構成について、図１〜３を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、５階建ての建物内に設置されたエレベータ１０Ａと、エレベータ１０Ａを利用して当該建物内を移動する自走式の移動体であるロボット装置２０とを備える。
【０００９】
ロボット装置２０は、移動機構２１と、位置情報取得部２２と、利用階情報記憶部２３と、ロボット無線通信部２４とを有する。移動機構２１は、車輪と当該車輪を回転させるモータ等で構成され、自ロボット装置２０を移動させる。位置情報取得部２２は、自ロボット装置２０の現在位置情報を取得する。利用階情報記憶部２３は、予め設定された、当該ロボット装置２０の当該建物内での利用階の情報を記憶する。ロボット無線通信部２４は、乗場操作盤７との無線通信を行う。
【００１０】
エレベータ１０Ａは、昇降路２上部に設置された巻上げ機３と、巻上げ機３に掛け渡されたメインロープ４に吊り下げられた乗りかご５と、建物内の各階（１階〜５階）のエレベータ乗場６−１〜６−５にそれぞれ設置された乗場操作盤７−１〜７−５と、昇降路２上部に設置されたエレベータ制御装置８Ａとを有する。エレベータ制御装置８Ａは、巻上げ機３および乗場操作盤７−１〜７−５に信号線で接続されるとともに、乗りかご５にテールコード９を介して接続されている。以下、いずれの乗場であるかを特定しない場合には、「乗場６」と記載する。同様に、いずれの乗場操作盤であるかを特定しない場合には、「乗場操作盤７」と記載する。乗りかご５内には、利用者が行先階を指定するための行先階指定ボタン群５１ａが設けられたかご内操作盤５１が設置されている。
【００１１】
乗場操作盤７−１〜７−５は、図２および図３に示すように、乗場表示装置７１と、上方向乗場呼び登録ボタン７２と、下方向乗場呼び登録ボタン７３と、操作盤無線通信部７４と、操作盤ケーブル通信部７５と、ロボット情報取得部７６とを有する。乗場表示装置７１は、乗りかご５の現在の走行方向を示すかご走行方向表示エリア７１ａと、乗りかご５の現在位置に対応する階床を示すかご位置階床表示エリア７１ｂとを有する。操作盤無線通信部７４は、ロボット装置２０との無線通信を行う。操作盤ケーブル通信部７５は、通信線を介してエレベータ制御装置８Ａとの通信を行い、ロボット装置２０から送信され操作盤無線通信部７４で受信された情報、上方向乗場呼び登録ボタン７２における操作情報、および下方向乗場呼び登録ボタン７３における操作情報をエレベータ制御装置８Ａに送信する。ロボット情報取得部７６は、ロボット装置２０が当該乗場６に入場したことを検知すると、ロボット装置２０から利用階情報を取得するとともに、所定時間間隔で位置情報を取得し、エレベータ制御装置８Ａに送信する。
【００１２】
エレベータ制御装置８Ａは、制御装置ケーブル通信部８１と、ロボット動作検知部８２と、呼び登録部８３と、運転制御部８４Ａと、テールコード通信部８５とを有する。制御装置ケーブル通信部８１は、通信線を介して乗場操作盤７および巻上げ機３との通信を行う。ロボット動作検知部８２は、乗場操作盤７から送信されたロボット装置２０の位置情報に基づいてロボット装置２０の乗りかご５への乗降を検知する。呼び登録部８３は、ロボット動作検知部８２でロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことが検知されると、乗場操作盤７から送信されたロボット装置２０の利用階を行先階とするかご呼びを自動登録する。また呼び登録部８３は、いずれかの階床の乗場操作盤７で乗場呼び登録ボタン７２または７３が操作されると、該当する乗場呼びを登録する。
【００１３】
運転制御部８４Ａは、呼び登録部８３で、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されると、乗りかご５が停止可能な最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。そして、特定した階床に乗りかご５を停止させて戸開させ、乗りかご５を介してロボット装置２０に降車指示を送信する。そして、降車指示を送信したことによりロボット装置２０が乗りかご５から降車したことがロボット動作検知部８２で検知されると、自動登録されたかご呼びを呼び登録部８３からキャンセルし、乗場呼びへの応答処理を開始する。その後、乗場呼びへの応答処理が完了すると、乗りかご５をロボット装置２０が降車した階床に移動させて戸開させ、当該階床でロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことがロボット動作検知部８２で検知されると、呼び登録部８３にかご呼びを再登録し、当該かご呼びへの応答処理を開始する。
【００１４】
〈第１実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について、図４および図５のフローチャートを用いて説明する。図４および図５は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ａを利用する際に、エレベータ制御装置８Ａで実行される処理を示す。本実施形態において、ロボット装置２０は、停止時は、建物内の１階の所定エリアで待機している。また、ロボット装置２０の利用階情報記憶部２３には、ロボット装置２０の行先階として、「５階」を示す情報が記憶されているものとする。
【００１５】
そして、ロボット装置２０の稼動が開始し、移動機構２１により１階乗場６−１に移動すると、乗場操作盤７−１により、ロボット装置２０の乗場６−１への入場が検知される。乗場操作盤７−１によるロボット装置２０の検知処理は、ロボット装置２０から所定時間間隔で発信されるビーコン信号を乗場操作盤７が受信することで実行してもよいし、乗場操作盤７−１に設置された撮像装置で撮影された撮像情報を解析することで実行してもよい。
【００１６】
乗場操作盤７−１でロボット装置の入場が検知されると、乗場操作盤７−１の操作盤無線通信部７４とロボット装置２０のロボット無線通信部２４との間で無線通信が確立される。そして、当該無線通信を利用して、ロボット情報取得部７６により、ロボット装置２０の利用階情報記憶部２３からロボットの利用階情報「５階」が取得されるとともに、位置情報取得部２２からの所定時間間隔での位置情報取得処理が開始される。取得された利用階情報および位置情報は、操作盤ケーブル通信部７５を介してエレベータ制御装置８Ａに送信される。
【００１７】
エレベータ制御装置８Ａでは、乗場操作盤７からロボット装置２０の利用階情報が取得されると（Ｓ１の「YES」）」、呼び登録部８３に呼びが登録されておらず、乗りかご５が戸閉した状態で一定時間が経過したか否かが監視される（Ｓ２）。ここで、呼びが登録されておらず、乗りかご５が戸閉した状態で一定時間が経過すると（Ｓ２の「YES」）、運転制御部８４Ａにより、ロボット装置２０が待機している１階に乗りかご５が移動される（Ｓ３）。乗りかご５が１階に着床後、呼びが登録されていない状態でさらに一定期間が経過すると（Ｓ４の「YES」）、運転制御部８４Ａにより、乗りかご５が戸開される（Ｓ５）。このようにロボット装置２０のエレベータ利用開始前に一定時間、呼びの登録の有無を監視する期間を設けることで、当該エレベータで呼びが発生する可能性が低い時間帯であることを確認することができる。
【００１８】
乗りかご５が戸開すると、ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込む。ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込むと、エレベータ制御装置８Ａのロボット動作検知部８２においてこれが検知される（Ｓ６の「YES」）。ロボット装置２０が乗りかご５に乗り込んだことが検知されると、呼び登録部８３により、乗場操作盤７から送信された利用階情報「５階」を行先階とするかご呼びが自動登録される（Ｓ７）。
【００１９】
ロボット装置２０の利用階に基づくかご呼びが自動登録されると、乗りかご５の現在位置と行先階である５階との間の距離が所定値以上、離れているか否かが判定される（Ｓ８）。ここで、所定値以上離れていると判定されたときには（Ｓ８の「YES」）、当該行先階に向けて乗りかご５が高速で走行開始される（Ｓ９）。また、後かご５の現在位置と行先階との距離が所定値未満であると判定されたときには（Ｓ８の「NO」）、当該行先階に向けて乗りかご５が低速で走行開始する（Ｓ１０）。
【００２０】
そして、乗りかご５が当該かご呼びの行先階「５階」に着床する前に（Ｓ１１の「NO」）、いずれかの階床、例えば３階で乗場呼び操作が行われると、当該乗場呼びの情報がエレベータ制御装置８Ａで取得され、該当する乗場呼びが呼び登録部８３に登録される（Ｓ１２）。当該乗場呼びが登録されると、運転制御部８４Ａにより、乗りかご５が、停止可能な最寄階、例えば２階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定される。そして、特定された２階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ１３）。乗りかご５が２階で戸開されると、運転制御部８４Ａから乗りかご５のかご内無線通信部５１ｂを介してロボット装置２０に、降車指示が送信される。ロボット装置２０は、乗りかご５から送信された降車指示に従って、乗りかご５から２階乗場６−２に降車する。
【００２１】
ロボット装置２０が乗りかご５から降車されると、エレベータ制御装置８Ａのロボット動作検知部８２でこれが検知される（Ｓ１４の「YES」）。ロボット装置２０が乗りかご５から降車したことが検知されると、呼び登録部８３に自動登録されたかご呼びがキャンセルされ、運転制御部８４Ａにより、登録された３階の乗場呼びへの応答処理が開始される（Ｓ１５）。
【００２２】
そして、３階の乗場呼びへの応答処理が完了すると（Ｓ１６の「YES」）、運転制御部８４Aにより、ロボット装置２０を降車させた２階に乗りかご５が移動されて戸開され（Ｓ１７）、ステップＳ６に戻ってロボット装置２０の行先階へのかご呼びに対する応答処理が実行される。
【００２３】
以上の第１実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。
【００２４】
《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００２５】
本実施形態において運転制御部８４Ｂは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されたときに、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階であるときには、当該停止可能な最寄階から進行方向に１つ先の階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。その際、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、当該乗場呼びが登録された階床に設置された乗場表示装置７に、乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、乗りかご５の現在の走行方向を示す情報のみを表示させる。
【００２６】
〈第２実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作について、図４および図６のフローチャートを用いて説明する。図４および図６は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｂを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｂで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００２７】
本実施形態において、ロボット装置２０の利用階に基づくかご呼びが登録され、乗りかご５の走行が開始された後、当該かご呼びの行先階に着床する前に（Ｓ２１の「NO」）、いずれかの階床、例えば３階で乗場呼び操作が行われると、当該乗場呼びの情報がエレベータ制御装置８Ｂで取得され、該当する３階の乗場呼びが呼び登録部８３に登録される（Ｓ２２）。
【００２８】
３階の乗場呼びが登録されると、運転制御部８４Ｂにより、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階であるか否かが判定される（Ｓ２３）。ここで、乗りかご５停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階ではないと判定されたとき（Ｓ２３の「NO」）は、第１実施形態で説明した場合と同様に、停止可能な最寄階がロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ２４）。
【００２９】
またステップＳ２３において、乗りかご５が停止可能な最寄階が、乗場呼びが登録された階床と同一階（３階）であると判定されたときには（Ｓ２３の「YES」）、さらに、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と反対方向であるか否かが判定される（Ｓ２９）。
【００３０】
ここで、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と反対方向（下方向）であると判定されたとき（Ｓ２９の「YES」）には、利用者がいる乗場にロボット装置２０を降車させないようにするために、乗場呼び登録階から現在の乗りかご５の進行方向（上方向）に１つ先の階である「４階」が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された４階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ３０）。
【００３１】
また、ステップＳ２９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ２９の「NO」）には、運転制御部８４Ｂにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗場呼び登録階から現在の乗りかご５の進行方向（上方向）に１つ先の階である「４階」が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された４階に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ３１）。
【００３２】
ステップＳ２４、Ｓ３０、またはＳ３１により特定された階床に乗りかご５が停止し戸開した後に実行されるＳ２５〜Ｓ２８の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ１４〜Ｓ１７と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３３】
以上の第２実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。その際、一般利用者が乗場呼び登録操作を行ったときに、乗りかご内のロボット装置を降車させるために当該乗場呼びによる指定方向に乗りかごが通過する動作が発生するときには、乗場操作盤に乗りかごの位置情報は表示させずに走行方向のみを表示させることで、乗場操作盤に表示された乗りかごの位置の情報を見た一般利用者が乗場呼びに応答されなかったと認識することを避けることができる。
【００３４】
《第３実施形態》
〈第３実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００３５】
本実施形態において運転制御部８４Ｃは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録された後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録されたときに、乗りかご５が停止可能な最寄階が、当該乗場呼びが登録された階床と同一階であり、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、乗りかご５を当該乗場呼びが登録された階床に着床させた後戸開させず、前回の走行と反対方向の最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。
【００３６】
〈第３実施形態によるエレベータシステム１Ｃの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｃの動作について、図４および図７のフローチャートを用いて説明する。図４および図７は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｃを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｃで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、図７のステップＳ４１〜Ｓ５０で実行される処理は、第２実施形態のステップＳ２１〜Ｓ３０で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３７】
本実施形態において、ステップＳ４９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ４９の「NO」）には、運転制御部８４Ｃにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗りかご５が、当該乗場呼びが登録された階床に着床された後戸開せず、前回の走行と反対方向の最寄階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ５１）。
【００３８】
以上の第３実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。
【００３９】
《第４実施形態》
〈第４実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの構成は、第１実施形態で説明したエレベータシステム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００４０】
本実施形態において運転制御部８４Ｄは、ロボット装置２０から送信された情報に基づいてかご呼びが自動登録されたときに、乗りかご５の現在位置と、当該自動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判断したことにより、当該行先階に向けて低速で乗りかご５の走行を開始した後、乗りかご５が当該かご呼びの行先階に着床する前にいずれかの階床の乗場呼びが登録され、乗りかご５が停止可能な最寄階が、当該乗場呼びが登録された階床と同一階であり、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向と同じであると判断したときには、前記乗りかごを現在位置に停止させた後、前回の走行と反対方向の最寄階を、ロボット装置２０を降車させる階床として特定する。
【００４１】
〈第４実施形態によるエレベータシステム１Ｄの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｄの動作について、図４および図８のフローチャートを用いて説明する。図４および図８は、ロボット装置２０がエレベータ１０Ｄを利用する際に、エレベータ制御装置８Ｄで実行される処理を示す。本実施形態において、図４のステップＳ１〜Ｓ１０で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
本実施形態において、図４のステップＳ８において乗りかご５の現在位置と自動登録されたかご呼びの行先階との間が所定値以上離れていると判定されて乗りかご５が高速で行先階に向けて走行開始されたときに実行される処理は、第３実施形態で説明したステップＳ４１〜Ｓ５１の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４３】
本実施形態において、図４のステップＳ８において乗りかごの現在位置と動登録されたかご呼びの行先階との間の距離が所定値未満であると判定されて乗りかご５が低速で行先階に向けて走行開始するときの処理について、図８を参照して説明する。
【００４４】
乗りかご５が低速で走行開始された後、ステップＳ６１〜Ｓ７０で実行される処理は、第２実施形態のステップＳ２１〜Ｓ３０で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００４５】
本実施形態において、ステップＳ６９において、当該乗場呼びの指定方向が乗りかご５の現在の走行方向（上方向）と同一方向（上方向）であると判定されたとき（Ｓ６９の「NO」）には、運転制御部８４Ｄにより、乗場呼び登録操作が行われた階の乗場操作盤７の乗場表示装置７１内のかご位置階床表示エリア７１ｂに乗りかご５の現在位置に対応する階床の情報を表示させず、かご走行方向表示エリア７１ａに乗りかご５の現在の走行方向のみを表示させる。そして、乗りかご５が、現在位置に着床された後、前回の走行と反対方向の最寄階が、ロボット装置２０を降車させる階床として特定され、特定された階床に乗りかご５が停止し、戸開する（Ｓ７１）。
【００４６】
以上の第４実施形態によれば、自走式のロボット装置がエレベータを利用する際に、一般利用者へのサービスを低下させないようにするとともに、一般利用者とロボット装置とが鉢合わせしないようにしつつ、ロボット装置と一般利用者との同乗を回避させることができる。
【００４７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４８】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…エレベータシステム、２…昇降路、３…巻上げ機、４…メインロープ、５…乗りかご、６，６−１〜６−５…乗場、７，７−１〜７−５…乗場表示装置、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ…エレベータ制御装置、９…テールコード、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…エレベータ、２０…ロボット装置、２１…移動機構、２２…位置情報取得部、２３…利用階情報記憶部、２４…ロボット無線通信部、５１…かご内操作盤、５１ａ…行先階指定ボタン、５１ｂ…かご内無線通信部、７１…乗場表示装置、７２…上方向乗場呼び登録ボタン、７１ａ…走行方向表示エリア、７１ｂ…かご位置階床表示エリア、７３…下方向乗場呼び登録ボタン、７４…操作盤無線通信部、７５…操作盤ケーブル通信部、７６…ロボット情報取得部、８１…制御装置ケーブル通信部、８２…ロボット動作検知部、８３…呼び登録部、８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ，８４Ｄ…運転制御部、８５…テールコード通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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