(57)【要約】【課題】  コストアップを抑制できる車両制御装置を提供する。【解決手段】  車両制御装置1は、先行車101の車室内にあるスマートフォン102と通信可能な通信装置4と、通信装置4を介してスマートフォン102の位置情報を取得し、位置情報に基づき、車両100が先行車101を追従するように車両100の走行を制御する走行制御装置6と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の車室内にある携帯端末と通信可能な通信装置と、
前記通信装置を介して前記携帯端末の位置情報を取得し、前記位置情報に基づき、自車が前記先行車を追従するように前記自車の走行を制御するコントローラと、
を備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーザレーダからの信号に基づき先行車との車間距離および速度差を算出し、適切な車間距離を維持しながら追従走行を行う車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2009-208661号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の車両制御装置にあっては、先行車の状態を検出する手段が必要であるため、コストアップを招くおそれがあった。
本発明の目的の一つは、コストアップを抑制できる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、先行車の車室内にある携帯端末の位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、自車が先行車を追従するように自車の走行を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、コストアップを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１の車両制御装置1のシステム図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の車両制御装置1のシステム図である。
車両制御装置1は、ナビゲーション装置2、車輪速センサ3、通信装置4、スイッチ5、走行制御装置（コントローラ）6、車速制御装置7およびスピーカ8を備える。
ナビゲーション装置2は、経路探索や経路案内を行う装置であり、車両の位置情報を検出するためのGPS(Global Positioning System)受信機、地図情報を記憶した記憶媒体および地図情報に対応した地図を表示するためのモニタ等を有する。記憶媒体は、走行路上に設定されたノード点の座標を示すノード点情報を保持している。ここで、ノード点は、車両が走行し得る走行経路を点として示すものである。すなわち、ノード点の並んだノード列は、車両が走行する直線または曲線の走行経路を示すものになる。
車輪速センサ3は、車両（自車）100の車輪速Vwを検出する。
【０００９】
通信装置4は、車両100の周辺にあるスマートフォン（携帯端末）と無線通信可能である。通信規格としては、例えばBluetooth（登録商標）のClass1やWi-Fi（登録商標）等を用いる。なお、携帯電話通信網を用いて通信してもよい。通信装置4は、先行車101の乗員が持つスマートフォン102と通信し、スマートフォン102がGPS衛星から受信したスマートフォン102の位置情報を所定時間間隔で受信する。先行車101のスマートフォンが複数台ある場合は、通信が最も安定しているスマートフォンの位置情報のみを受信してもよいし、各スマートフォンの位置情報をそれぞれ受信して各位置情報の平均値を先行車101のスマートフォンの位置情報としてもよい。
スイッチ5は、後述する追従制御に関してドライバが各種の操作入力を行うためのスイッチである。ドライバによるスイッチ5の操作で設定されたアクセル操作情報、システムのセット操作情報、車速セット操作情報等の各種の情報が走行制御装置6へ出力される。
スピーカ8は、走行制御装置6からの指令に応じて、車両100の車速の制限車速制御から追従制御への遷移および追従制御から制限車速制御への復帰を、例えば音声や警告音等でドライバに報知する。
【００１０】
走行制御装置6は、制限車速制御、追従制御およびカーブ減速制御を行って車速制御装置7へ制御信号を出力する装置である。追従制御とは、通信装置4が先行車101のスマートフォン102から位置情報を受信しているとき、先行車101との車間距離が目標値となるように車間距離を制御することである。なお、追従制御では、先行車が検出されない場合には自車速Vが予め設定された車速（以下、設定車速という）となるように車速が制御される。カーブ減速制御とは、車両100前方のカーブ形状に合わせて自車速Vを適正速度に制御することである。
【００１１】
走行制御装置6は、例えばCAN通信方式によりナビゲーション2、車輪速センサ3、通信装置4およびスイッチ5と接続する。走行制御装置6は、制限車速制御を行う際には、ナビゲーション装置2から出力される制限車速情報を読み込んで、自車走行レーンにおける制限車速VLを判断する。追従制御においては、走行制御装置6は、スイッチ5からの出力信号に基づき、ドライバが設定した車速を設定車速VSとする。さらに、走行制御装置6は、通信装置4が受信したスマートフォン102の位置情報を読み込み、スマートフォン102の位置を先行車101の位置とする。走行制御装置6は、先行車101の位置および位置の変化から先行車101との車間距離Lおよび速度差Vdを算出し、追従車速VFを求める。なお、実施形態１では、設定車速VSと追従車速VFのうち小さい方の車速をクルーズコントロール車速VCと呼ぶ。
【００１２】
カーブ減速制御では、走行制御装置6は、ナビゲーション装置2から得られる車両の位置（自車位置）の情報と、自車位置前方の道路の各ノード点の座標および各ノード点までの距離を読み込む。読み込んだ各ノード点の座標に基づいて、走行制御装置6は、各ノード点における道路の曲率半径を演算して、各ノード点において、所定の横加速度で旋回走行するための各ノード点旋回車速を演算する。そして、走行制御装置6は、自車速V、各ノード点までの距離および各ノード点旋回車速に基づいて、各ノード点目標減速速度を演算する。
各ノード点目標減速速度を演算すると、走行制御装置6は、演算された各ノード点目標減速速度の中から最大の減速度が演算されたノード点を目標ノード点として選択する。そして、走行制御装置6は、各ノード点までの距離に基づいて、目標ノード点到達時に演算された当該ノード点のノード点旋回車速となるためのカーブ車速VRを演算する。
【００１３】
走行制御装置6は、スイッチ5の操作によるシステムセット操作を検出した際に、上記した各速度情報を用いて目標車速VOを演算する。この時、走行制御装置6は、通信装置4が先行車101のスマートフォン102の位置情報を受信しているとき、下記の式(1)を用いて目標車速VOを演算する。すなわち走行制御装置6は、クルーズコントロール車速VCと制限車速VLのうち小さい車速を目標車速VOとする。通信装置4が先行車101のスマートフォン102の位置情報を受信していないとき、走行制御装置6は、下記の式(2)を用いて目標車速VOを演算する。すなわち、設定車速VSとカーブ車速VRのうちの小さい車速（カーブ走行時車速）と、制限車速VLとのうち小さい速度を目標車速VOとする。なお、先行車101の有無にかかわらず、下記の式(3)を用いて目標車速VOを演算してもよい。
VO=min(VS, VF, VL)  …(1)
VO=min(VS, VR, VL)  …(2)
VO=min(VS, VF, VR, VL)  …(3)
【００１４】
次に、実施形態１の作用効果を説明する。
従来、先行車の状態（位置等）を検出する手段として、レーザレーダやカメラが用いられているが、これらは高価であるため、車両への搭載には大幅なコストアップを伴う。また、先行車の情報を取得する方法として、車々間通信が知られているが、車々間通信は車両に専用の通信機器を搭載する必要がある等、普及には課題が多い。
これに対し、実施形態１の車両制御装置1は、先行車101の車室内にあるスマートフォン102と通信可能な通信装置4と、通信装置4を介してスマートフォン102の位置情報を取得し、位置情報に基づき、車両100が先行車101を追従するように車両100の走行を制御する走行制御装置6と、を備える。スマートフォンはGPS受信機を備えるため、先行車101のスマートフォン102と無線通信可能な通信装置4を車両100に追加するだけで、先行車101の位置情報を確実かつ高精度に取得できる。また、スマートフォンは車々間通信と比べて普及率の点で圧倒的に有利である。この結果、高価なレーザレーダやカメラを追加することなく、先行車101の位置情報を取得でき、コストアップを抑制できる。
加えて、既にレーザレーダやカメラを搭載した搭載した車両の場合には、通信装置4の追加のみで先行車101の状態検出を冗長化できるというメリットがある。
【００１５】
〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施形態１の車両制御装置1では、制限車速制御、追従制御およびカーブ減速制御を行う例を示したが、本発明は、少なくとも追従制御を行う車両に適用可能である。また、追従制御は先行車を追従するように自車の走行を制御するものであれば、公知の手法を採用可能である。
先行車と通信を行う無線通信規格は任意である。
【符号の説明】
【００１６】
1  車両制御装置
2  ナビゲーション装置
3  車輪速センサ
4  通信装置
5  スイッチ
6  走行制御装置（コントローラ）
7  車速制御装置
8  スピーカ
100  車両（自車）
101  先行車
102  スマートフォン（携帯端末）
【図１】
2020075592.tif 000003