(57)【要約】      （修正有）【課題】対象者をセンシングすることで、対象者の動作を認識し、対象者に応じた正しい手順を報知することで、適切な手順に誘導することが可能な対象者誘導システム等を提供する。【解決手段】対象者をセンシング可能な認識装置２０と、誘導表示を表示可能な表示装置３０を備え、認識装置により対象者Ｐの動作を認識する。そして、誘導手順として記憶されている姿勢パターンと、対象者の動作が一致した場合には、次の誘導手順の表示データに基づいて誘導表示を行う。【選択図】図１
2020096826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置に誘導表示を行うリハビリテーション支援装置であって、
一のリハビリテーション動作で、対象者に動作を促す誘導手順を複数記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から読みだされた一の誘導手順に基づいて前記表示装置に誘導表示を行う制御手段と、
前記対象者をセンシングして動作を認識する動作認識手段と、
前記認識された動作が前記誘導表示に到達したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記認識された動作が前記誘導表示に到達していないと判定されたとき、前記対象者にフィードバックを行い、
前記判定手段により前記認識された動作が前記誘導表示に到達していると判定されたとき、前記一の誘導手順の次の誘導手順に基づく誘導表示を前記表示装置に行う
ことを特徴とするリハビリテーション支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記対象者が前記一のリハビリテーション動作を完了したのちに、前記認識された動作を前記表示装置に履歴表示することを特徴とする請求項１に記載のリハビリテーション支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リハビリテーション支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リハビリテーションにおいて、安全な姿勢や動作を実施しないと、転倒や各関節の負傷等の危険性が高まったり、リハビリテーション自体の治療の可能性が望めなかったりすることがある。
【０００３】
そのため、例えばセラピストが声をかけながら誘導する方法が一般的であるが、一人の対象者にいつもセラピストが声をかけられるとは限らない。
【０００４】
そこで、装置を用いてリハビリテーションが行われている。例えば、画像表示面を有する表示装置と、前記画像表示面に形成されたパネル状入力装置と、前記画像表示面に画像を表示させる表示制御部とを有する表示装置型リハビリテーション支援装置であって、リハビリテーション対象者が画像表示面に表示されたリハビリテーション用の画像に対応してパネル状入力装置に接触した際のタッチポイントを検出し、パネル状入力装置におけるタッチポイントの移動に伴って検出された検出データに基づいてリハビリテーションの評価を行う発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１７２８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、リハビリテーションにおいて、セラピストが患者に誘導させたい動きを対象者自身が理解することが難しく、上手く伝わらないという問題があった。したがって、対象者が行っている動作が、セラピストが指定している動作を行えているかが解らないという問題点があった。
【０００７】
また、装置を利用してリハビリテーション動作を行う場合、例えば専用のタッチパネル等を用意したり、対象者が動作を認識する装置を身につけたりすることが必要であり、気軽に実施出来ないという課題があった。
【０００８】
とくに、近年は在宅介護等の場面で、気軽にリハビリテーションを自宅で行いたいという要望がある。しかし、装置を設けるスペースがなかったり、仮にリハビリテーションを行えたとしても、それが正しく行われているか否かが解らないという問題点が生じていた。
【０００９】
上述した課題に鑑み、本発明が目的とするところは、対象者をセンシングすることで、対象者の動作を認識し、正しい誘導手順を報知したり、対象者の動作についてフィードバックしたりすることで、対象者が適切なリハビリテーションを行うことが可能なリハビリテーション支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するために、本発明のリハビリテーション支援装置は、
表示装置に誘導表示を行うリハビリテーション支援装置であって、
一のリハビリテーション動作で、対象者に動作を促す誘導手順を複数記憶する記憶手段と、
前記記憶手段から読みだされた一の誘導手順に基づいて前記表示装置に誘導表示を行う制御手段と、
前記対象者をセンシングして動作を認識する動作認識手段と、
前記認識された動作が前記誘導表示に到達したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記判定手段により前記認識された動作が前記誘導表示に到達していないと判定されたとき、前記対象者にフィードバックを行い、
前記判定手段により前記認識された動作が前記誘導表示に到達していると判定されたとき、前記一の誘導手順の次の誘導手順に基づく誘導表示を前記表示装置に行う
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、記憶された誘導手順から、一の誘導手順を読み出し、対象者をセンシングして認識された動作と、一の誘導手順とが一致しているか否かを判定する。そして、判定手段により一致していると判定された場合には報知することとなる。
【００１２】
また、判定された結果が報知された後に、一の誘導手順の次の誘導手順を読み出すことも可能になる。これにより、誘導手順にしたがって動作が認識され、その都度報知されることになり、対象者は適切にリハビリテーションが行えているかどうかを理解することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態における全体を説明するための図である。
【図２】第１実施形態における機能構成を説明するための図である。
【図３】第１実施形態における人体の認識方法について説明するための図である。
【図４】第１実施形態における誘導手順を説明するための図である。
【図５】第１実施形態における処理の流れを説明する為の動作フローである。
【図６】第１実施形態における第１適用例を説明するための図である。
【図７】第１実施形態における第２適用例を説明するための図である。
【図８】第２実施形態における記憶部の構成を説明するための図である。
【図９】第２実施形態における適用例を説明するための図である。
【図１０】第２実施形態における適用例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。以下の実施形態は、本発明のリハビリテーション支援装置を適用した一例であり、発明の内容が、本実施形態に限定されるものではないのは勿論である。
【００１５】
［１．第１実施形態］
［１．１  システム外観］
本実施形態におけるリハビリテーション支援システム１の全体について、図１を用いて説明する。図１に示すように、リハビリテーション支援システム１は、リハビリテーションを行う対象者Ｐを認識する認識装置２０と、報知装置として対象者を誘導するための画像を表示する表示装置３０と、報知装置として音出力装置３２とを有しており、これらが制御装置１０に接続されている。
【００１６】
例えば、表示装置３０は、プロジェクタのような投影装置であっても良いし、液晶ディスプレイのような装置であっても良い。図１の場合は、プロジェクタ等の投影装置を記載しており、例えば、表示領域Ｒ３０に画像やメッセージ等が表示される。
【００１７】
ここで、本明細書において、画像を表示するとは、ディスプレイ等の表示装置に画像を表示することは勿論のこと、プロジェクタのような投影装置により画像を投影すること、レーザ等を照射することも含むものとする。すなわち、プロジェクタが画像を投影することにより、画像を表示する表示装置として説明している。また、表示装置３０は、１つであっても複数であってもよい。複数の場合、両方に表示しても良いし、必要に応じて選択して表示しても良い。
【００１８】
更に、表示装置３０は、可動可能に構成されていてもよい。例えば、プロジェクタの場合は、プロジェクタ取付部が可動するように構成されており、プロジェクタが画像を投影する方向にレンズ方向を自在に稼動させることが可能となるように構成されても良い。また、ディスプレイの場合は、取付部が移動可能になっており、表示したい箇所に移動する構成としても良い。
【００１９】
また、音出力装置３２は、報知装置の一例である。例えばスピーカ等の出力装置により構成されている。
【００２０】
ここで、報知装置としては、例えば他の装置（例えば、発光装置や、振動装置）といったものを利用しても良い。また、利用者が有している端末装置（例えばスマートフォン）等を利用しても良い。
【００２１】
なお、本実施形態では、認識装置２０と、表示装置３０と、音出力装置３２と、制御装置１０とが同一の構内で接続されている（例えば、同一のネットワークに接続されていたり、ＵＳＢ接続といったローカル接続されていたりする）こととして説明するが、外部ネットワークを介して接続されていても良い。
【００２２】
すなわち、制御装置１０が、インターネットに接続されているサーバであり、サーバ上で処理を実行する。そして、インターネットを介して、認識装置２０、表示装置３０及び音出力装置３２が接続されることとしても良い。この場合、サーバ側の管理者は、離れた場所であっても複数の制御を行うことが可能となる。
【００２３】
また、制御装置１０と、認識装置２０と、表示装置３０と、音出力装置３２とが一体で構成されていても良いし、表示装置３０に制御機能を持たせても良い。すなわち、リハビリテーション支援システムは、対象者を認識する認識装置と、対象者の誘導を行うための報知装置とを少なくとも含んで構成されている。
【００２４】
［１．２  機能構成］
続いて、本実施形態におけるリハビリテーション支援システム１を構成する各装置の機能構成について図２を用いて説明する。
【００２５】
図２に示すように、制御装置１０に、認識装置２０と、報知装置として表示装置３０と、音出力装置３２とが接続されている。
【００２６】
また、制御装置１０は、制御部１１０と、認識部１２０と、報知制御部１３０と、記憶部１４０とを備えて構成されている。記憶部１４０には、誘導手順テーブル１４２が記憶されている。
【００２７】
制御部１１０は、制御装置１０の全体を制御するための機能部である。制御部１１０は、記憶部１４０に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばＣＰＵ（Central Process Unit）等により構成されている。
【００２８】
認識部１２０は、認識装置２０により認識された対象者の人体に基づく情報を入力・処理するための機能部である。すなわち、認識装置２０における空間内における人の動きをセンシングする技術（画像処理・サーモ・位置センサ・圧センサ）を利用し、対象者の特性を認識する機能部である。
【００２９】
ここで、対象者（人）の特性とは、当該対象者の属性、動作を含む概念である。対象者の属性（人体属性）とは、当該対象者を認識装置２０により判定可能なものであり、例えば身長、体格といったものである。さらに、人の大きさ、表情等を認識することにより、男女であったり、大人、子供であったり、車いすを利用しているか、健常者等であるかを認識することができる。また、対象者の動作とは、対象者の動きを判定するものであり、対象者が動いている方向、速度であったり、対象者が起立しているか等の姿勢であったり、対象者の動きといったものを認識することができる。
【００３０】
ここで、認識装置２０及び認識部１２０が、空間内において人（人体）を認識する仕組みについて、図３を用いて説明する。ここで、認識装置２０としては種々の装置が考えられるが、一例としてマイクロソフト株式会社製のＫｉｎｅｃｔ（キネクト）（登録商標）を利用した方法について説明する。
【００３１】
Ｋｉｎｅｃｔを利用する事により、人間の骨格をスティックピクチャ（人体モデル）として捉えることができるようになる（図３（ａ））。すなわち、人体の各関節の特徴点と、当該特徴点を結んだ線とがそれぞれ検出される。
【００３２】
人間の骨格を人体モデルとして捉えることにより、対象者の手や足の位置、関節の位置等を容易に認識することが出来る用になる。
【００３３】
さらに、この特徴点に基づいて、人の顔の向きや、体の向きを認識することが可能となる。例えば、顔の向きや体の向きを求めるには、図３（ｂ）に示すように、各関節の特徴点をもちいて認識する。図３（ｂ）では、特徴点Ｐ０１と、特徴点Ｐ０２の（ｘ、ｙ、ｚ）座標をそれぞれ検出する。そして、２つの座標を結ぶ直線と、基準面との角度を算出することにより、顔の向きを認識する。
【００３４】
また、特徴点Ｐ０３と、特徴点Ｐ０４の（ｘ、ｙ、ｚ）座標をそれぞれ検出し、特徴点Ｐ０３と特徴点Ｐ０４とを直線で結ぶ仮想線Ｌ０１の位置から、体の方向（向きと傾き）を認識する。
【００３５】
これにより、例えば、対象者の向いている方向から、画像を表示する領域を特定することができる。例えば、図３（ｃ）に示すように、特徴点Ｐ０１と、特徴点Ｐ０２から、中心軸に対しての角度が算出され、これにより顔の角度（対象者が向いている角度）θ１が算出される。
【００３６】
また、人体の視点の高さＬ０２（例えば、近似的に特徴点Ｐ０２の高さ）と、顔の角度の法線方向Ｌ０３とから、視線が地上線Ｌ０４に到達する位置を求めることが可能となる（例えば、高さＬ０２×ａｒｃｔａｎθ１）。そして、この位置を表示領域Ｒ０１として、画像を表示することができる。
【００３７】
なお、人体を認識する方法としては、他の方法であっても良い。例えば、カメラを用いた画像処理技術、サーモグラフィや赤外線を用いた認識技術であっても良いし、圧力センサを床に置き、足の方向と荷重方向で人を認識しても良い。また、視線検出技術を利用して、視線を検出しても良い。
【００３８】
ここで、対象者Ｐ（人体）の向きの認識としては、視線の方向、顔の向き、体の向きの順に優先度が高くなっている。すなわち、視線の方向が認識できるのであれば視線の方向を、顔の向きを検出できるのであれば顔の方向を、そうで無ければ体の向きを認識する。これらを複数認識することとしても良いし、単独で方向を認識しても良い。
【００３９】
また、認識された特徴点に基づいて対象者の姿勢であったり、特徴点の動きを認識することにより対象者の動作を認識したりすることも可能である。例えば、対象者が座っている姿勢であることを認識できたり、対象者が転倒したといった姿勢を認識したりすることも出来る。また、動作として対象者が右手を挙げたとか、対象者が荷物を持ったといったことを認識することも可能である。これらの対象者の姿勢や動き、すなわち動作状態を認識する方法は何れかの公知の方法を利用する。
【００４０】
つづいて、報知制御部１３０は、対象者に対して報知する報知装置を制御するための機能部である。本実施形態では、接続されている表示装置３０に対して、画像の表示を制御したり、音出力装置３２から音声や警告音を出力する制御をしたりするための機能部である。さらに、報知制御部１３０は、例えば回転灯等の発光装置等の他の報知装置が接続されていても良い。また、報知装置により報知は、対象者だけでなく、第三者に報知することを目的としても良い。
【００４１】
表示装置３０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイといった表示装置や、プロジェクタといった投影装置といった画像を表示可能な装置である。なお、本実施形態における画像とは、文字や図形、写真といった静止画像は勿論のこと、動画像も含む概念である。
【００４２】
音出力装置３２は、スピーカにより構成されている装置である。本実施形態では、音声や警告音、音楽（アラーム）等が出力される。この音出力装置は、例えば、液晶ディスプレイ等により、表示装置３０と一体に構成されていても良い。
【００４３】
記憶部１４０は、制御装置１０の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部１４０は、例えば、半導体メモリや、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等により構成されている。
【００４４】
また、記憶部１４０には、誘導手順テーブル１４２が記憶されている。誘導手順テーブル１４２は、対象者が行う動作について、誘導手順と、誘導報知データとが記憶されている。ここで、誘導手順としては、リハビリ動作を行う為の「位置」が記憶されていたり、リハビリ動作を行う為の「姿勢」が記憶されていたりする。
【００４５】
この誘導手順について、例えば図４を用いて模式的に説明する。図４は、例えばリハビリテーションにおける歩行練習を行う為の誘導手順を示している。例えば、誘導する位置として、歩行マークＭ０１、Ｍ０２、Ｍ０３、Ｍ０４が示されている。対象者は、このＭ０１〜Ｍ０４の位置に足を置いて歩行することにより、リハビリテーションを行うことができる。
【００４６】
ここで、Ｍ０１〜Ｍ０４については、例えば各位置を誘導手順として記憶しても良いし、例えば歩幅・歩数といったデータを記憶させてもよい。例えば、歩幅「３０ｃｍ」、歩数「１０歩」と設定されていれば、当該設定に基づいて歩行マークが算出される。
【００４７】
また、作業動作の誘導を行う場合には、例えば各動作の正しい姿勢パターンが記憶される。例えば、テーブルの上で腕をあげるリハビリテーションを実施する場合、肘の曲がり具合の姿勢パターンを記憶しておく。
【００４８】
また、誘導報知データは、対象者に対して誘導手順に基づいて誘導するための報知データが記憶されている。例えば、報知手段として表示装置３０を使う場合は、次に行う誘導手順の場所に投影するデータが記憶されていたり、表示エリアに姿勢やメッセージを表示するデータが記憶されている。このとき、投影する内容、投影する位置（装置の区別や、表示領域の指定、座標の指定等）が記憶されていても良い。
【００４９】
また、液晶ディスプレイのような表示装置に表示する場合は、メッセージが記憶されており、音出力装置３２である場合には報知する音声データが記憶されている。また、これらの報知データは複数記憶されていても良い。これらの報知データは組み合わせて利用されても良いし、選択して利用されても良い。
【００５０】
また、誘導手順としては、姿勢パターンが一連に記憶されていても良い。この姿勢パターン通りに対象者が動作を行うことで、適切なリハビリテーションを行うことが可能となる。
【００５１】
この姿勢パターンとしては種々の方法で記憶可能である。例えば、パターン毎に特徴点を記憶しても良いし、スティックピクチャ（人体モデル）の状態を記憶していても良い。また、画像データとして記憶し、画像認識により姿勢パターンと一致しているか否かの判定に利用しても良い。
【００５２】
また、正しい手順の姿勢パターンではなく、異なる手順（例えば禁忌事項等）の姿勢パターンを記憶していても良い。
【００５３】
なお、誘導手順や、姿勢パターンは予め記憶されていても良いし、例えばダウンロードしたり、クラウドに保存されていたりしても良い。また、カメラや認識装置を利用することにより模範的な動作を記憶することにより、更新出来るようにしても良い。
【００５４】
［１．３  処理の流れ］
つづいて、本実施形態における処理の流れについて図５に基づいて説明する。ここで、本実施形態では、記憶されている誘導手順に基づいて処理が実行されるが、誘導手順が複数記憶されている場合は、誘導を行う手順を選択してから実行しても良い。
【００５５】
まず、人体が検知されると（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、人体認識処理が実行される（ステップＳ１０４）。本実施形態では、人体認識処理により、関節等に対応する特徴点がそれぞれ検出される。
【００５６】
つづいて、認識された対象者が、リハビリ対象者に該当するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、認識された対象者の特性が「患者」「高齢者」等である場合に、リハビリ対象者に該当すると判定される。
【００５７】
ここで、対象者の特性を判定する方法としては、センシングした場合に、動きや姿勢により患者と判定される。
【００５８】
ここで、リハビリ対象者でなければ他処理（ステップＳ１０６；Ｎｏ）をしても良いし、本処理を終了しても良い。また、複数の誘導手順が記憶されている場合は、認識されたリハビリ対象者の特性（例えば、車いすを利用している、松葉杖を利用している等）に応じた誘導手順が読み出されても良い。
【００５９】
リハビリ対象者に該当する場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）は、リハビリ動作における誘導手順の報知を行う（ステップＳ１０８）。すなわち、誘導手順テーブル１４２に記憶されている１つ目の報知データを含む誘導手順が読み出される。そして、誘導手順として報知データが報知される。報知される方法としては、報知制御部１３０を介して表示装置３０から画像やメッセージが出力されることにより誘導表示がされたり、音出力装置３２から音声が出力されることにより誘導報知がされたりすることとなる。
【００６０】
次に、センシングにより対象者の動作（対象者動作）が認識される（ステップＳ１１０）。例えば、認識装置２０により認識される対象者の足の位置や手の位置といった動作や、姿勢パターン（手を上げたり、起立したりといった姿勢パターン）を検出する。なお、本実施形態においては、対象者の動作として位置や姿勢が認識されるが、例えば「座る」「ベッドの背上げ動作をする」といった動きであっても良い。
【００６１】
次に、誘導手順と対象者動作とが一致した場合には、一致処理が実行され、（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ→ステップＳ１１４）、一致しなかった場合には不一致処理が実行される（ステップＳ１１２；Ｎｏ→ステップＳ１１６）。
【００６２】
ここで、誘導手順と対象者動作とが一致するとは、完全一致のみならず、誘導手順として問題が無い程度に一致することをいう。例えば、歩行誘導の場合、示された歩行マークの近傍であれば（例えば、表示されている歩行マークに足が含まれている場合）一致していると判定し、歩行マークからほぼ外れた場合に不一致と判定するとしても良い。また、一致／不一致の判定に閾値時間を設けても良い。例えば、歩行マークの位置に足が５秒以内に入らなかった場合は不一致と判定する。
【００６３】
また、一致／不一致の判定を対象者の動作が完了した時点で判定してもよい。例えば、対象者をセンシングすることにより足の動きを認識している。足が地面に着いた段階を歩行動作の完了と判断し、当該足が地面に着いた位置と、誘導手順の位置とを比較することとしても良い。
【００６４】
また、ステップＳ１１４の一致処理、ステップＳ１１６の不一致処理は、対象者が誘導手順の位置や、姿勢パターンと一致したときには「一致した」ことを報知し、一致してないときは「一致していない」ことを報知する。このように、対象者がした動作や対象者の姿勢についてフィードバックすることにより、対象者自身が正しかったか、正しくなかったかを理解することができる。これにより、より対象者は自ら適切なリハビリテーションを行うことが可能となる。
【００６５】
なお、この一致／不一致の報知処理は、両方についてしても良いし、一致した場合にだけ、不一致の場合にだけ報知する構成としても良い。
【００６６】
また、一致処理（ステップＳ１１４）、不一致処理（ステップＳ１１６）において、履歴表示を行うこととしても良い。すなわち、実際ステップＳ１１０において認識された対象者動作に基づく表示を行う。これにより、対象者はどのような動きを実際したか、把握することができる。
【００６７】
誘導手順テーブル１４２にまだ誘導手順が記憶されている場合には、次の誘導手順を読み出して処理を実行する（ステップＳ１１８；Ｎｏ→ステップＳ１２０→ステップＳ１０８）。他方、誘導手順に基づく誘導が全て終わった場合には、本処理を終了する（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）。
【００６８】
［１．４  適用例］
［１．４．１  第１適用例］
つづいて、本実施形態における適用例について説明する。図６は、歩行動作誘導に適用した場合を説明するための図である。
【００６９】
すなわち、リハビリテーションにおける歩行練習の現状の課題としては、対象者が発病前のイメージを発病後も出来ているという思い込みが挙げられる。具体的には、片麻痺状態の患者は麻痺している側の足も発病前と同じ程度出せていると思い込みながら歩いている。つまり、「自分は足が出せている」と思い込みながら練習をすることがある。
【００７０】
しかし、セラピストは足が出ていないため、「もっと足を出しましょう」と対象者を誘導するが、対象者は出来ていると思い込んでいるため、セラピストと対象者とで齟齬が生まれる。その状態で対象者を正しく誘導してくことは難しくなるという課題がある。
【００７１】
そこで、対象者の状態を認識装置２０でセンシングし、対象者が歩行した後に、実際歩いた足跡を履歴表示として示す（図６（ａ）のＲ１０２）ことで、歩き終わった後に対象者が自分の歩行状態を確認することができる。これにより、セラピストは現状に対しての正しい動作・姿勢を説明しやすくなる。
【００７２】
また、歩行中の対象者の前方床に正しい足跡を表示装置３０を用いて表示する。例えば、図６（ａ）のＭ１０２、Ｍ１０４、Ｍ１０６と正しい足跡（足を置く予定の位置）が表示され、適切に対象者を誘導することができる。この表示間隔は予めセラピストが設定してもよい。例えば、歩幅が小さい対象者に対しては、事前に歩幅を小さく設定しておく。
【００７３】
そして、認識装置２０により、対象者の歩行中の動作をセンシングし、実際に歩いた歩幅が小さかった場合には警告表示やアラーム報知を行うことで、対象者に適切にフィードバックすることができる。例えば、図６（ｂ）の場合、対象者Ｐは、歩行マークＭ１０４を外してしまっている。この場合、メッセージＭ１１２「ＮＧ」が表示される。また、併せて例えば音出力装置３２から外れた旨をアラームで知らせても良い。
【００７４】
また、セラピストが設定した範囲内で歩行を行った場合、正しかったことを対象者にフィードバックする。図６（ｂ）の場合、対象者Ｐは、歩行マークＭ１０６の範囲内で歩行動作を行っている。したがって、メッセージＭ１１０「ＯＫ！」が表示される。これにより、対象者は今の動作が正しかったことを理解することができ、より適切なリハビリテーションを行うことができる。
【００７５】
［１．４．２  第２適用例］
つづいて、本実施形態における適用例として、第２適用例について図７を用いて説明する。第２適用例は、テーブル場の作業動作の誘導に適用した例である。
【００７６】
例えば、図７の場合、対象者がテーブル上で腕を上げるリハビリテーションを実施する場合、肘の曲がり具合をその場で確認しながらリハビリテーションを実施できることで、対象者が自分の動きを確認しながらリハビリテーションを実施する。
【００７７】
例えば、対象者Ｐが腕をＳ方向に上げる動作をした場合の肘の関節角度を予めセラピストが設定しておく。もし対象者Ｐが設定以上に肘を曲げてしまった場合、警告表示（Ｍ１５２）や、アラーム等で対象者に報知して、フィードバックする。これにより、対象者自身動作が正しくないことが理解できる。
【００７８】
また、対象者Ｐが腕を上げる動作について、１０ｃｍ毎（当該値も設定可能である）に、肘の曲がり具合がセラピストの設定した閾値以内であれば、正しいというフィードバックを返す。これにより、対象者Ｐ自身が正しい動作をしていることを理解でき、正しい動作の習得を早く行うことができる。
【００７９】
このような動作としては、例えば寝返り、起き上がり、立ち上がり、座位保持、立位保持、歩行等の基本動作や姿勢であっても良いし、コップを持つ、掃除をする、つまむ、つかむ、腕の曲げ伸ばし等の主に手を使った細かな作業や、掃除・料理等の日常動作における作業全般にたいして適用可能である。
【００８０】
［２．第２実施形態］
つづいて、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、誘導手順と対象者動作との一致／不一致に対して評価を行う処理である。
【００８１】
第２実施形態は、第１実施形態の記憶部１４０を、図８の記憶部１４０ｂに置き換えた構成である。ここで、図８の対象者履歴情報１４４は、今までのリハビリテーションの結果が対象者毎に記憶されている。
【００８２】
具体的には、図５のステップＳ１１４で誘導手順と対象者動作とが一致した場合と、ステップＳ１１６で誘導手順と対象者動作とが一致しなかった場合とで、それぞれカウントを行っている。これにより、リハビリテーション動作の中で、どの程度正しく出来ているのか否かを評価することが可能となる。
【００８３】
例えば、図９は、テーブル上に表示されたマークを、対象者Ｐが触れていくリハビリテーションを行っている図である。例えば、複数のマークが投影されており、Ｍ２０２に対して選択指示が行われている。ここで、対象者ＰがＭ２０２の位置に手を動かすと、センシングされることで認識され、「一致動作」と判定される。また、Ｍ２０４の位置に手を動かすと、現在は選択指示が出ていないマークを触れていることから、「不一致動作」と判定される。
【００８４】
そして、一致数、不一致数を算出し、対象者Ｐに表示する。例えば、図１０に示した表示画面Ｗ２００のように、反応時間や、正解率（一致率）を表示することで、リハビリテーションにおける効果を対象者自身が確認することができ、次の目標も定めやすい。
【００８５】
［３．変形例］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。
【００８６】
また、実施形態において各装置で動作するプログラムは、上述した実施形態の機能を実現するように、ＣＰＵ等を制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）である。そして、これら装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的に一時記憶装置（例えば、ＲＡＭ）に蓄積され、その後、各種ＲＯＭやＨＤＤの記憶装置に格納され、必要に応じてＣＰＵによって読み出し、修正・書き込みが行われる。
【００８７】
ここで、プログラムを格納する記録媒体としては、半導体媒体（例えば、ＲＯＭや、不揮発性のメモリカード等）、光記録媒体・光磁気記録媒体（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto Optical Disc）、ＣＤ（Compact Disc）、ＢＤ等）、磁気記録媒体（例えば、磁気テープ、フレキシブルディスク等）等の何れであってもよい。また、ロードしたプログラムを実行することにより、上述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、オペレーティングシステムあるいは他のアプリケーションプログラム等と共同して処理することにより、本発明の機能が実現される場合もある。
【００８８】
また、市場に流通させる場合には、可搬型の記録媒体にプログラムを格納して流通させたり、インターネット等のネットワークを介して接続されたサーバコンピュータに転送したりすることができる。この場合、サーバの記憶装置も本発明に含まれるのは勿論である。
【符号の説明】
【００８９】
１        ：リハビリテーション支援システム
１０      ：制御装置
１１０    ：制御部
１２０    ：認識部
１３０    ：報知制御部
１４０    ：記憶部
１４２    ：誘導手順テーブル 
２０      ：認識装置
３０      ：表示装置
３２      ：音出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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