(57)【要約】【課題】自動ドアの構成要素の異常を早期に診断することが可能な自動ドア保守支援技術を提供する。【解決手段】自動ドア保守支援システム１は、自動ドア１００の扉１２が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に維持される高速制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータ２４の状態情報を取得する取得部３６と、取得されたモータ２４の状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドア１００の保守に関する情報を特定する特定部５０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、
取得された前記モータの状態情報を予め定められた基準値に照らし前記自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部と、
を備える自動ドア保守支援システム。
【請求項２】
前記モータの状態情報は、前記加速制御状態、前記高速制御状態、前記減速制御状態、前記低速制御状態の少なくともいずれかひとつの制御状態において複数のタイミングで取得される請求項１に記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項３】
前記モータの状態情報は、前記加速制御状態、前記高速制御状態、前記減速制御状態、前記低速制御状態の切替え時に取得される請求項１に記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項４】
前記基準値は、過去に取得された前記モータの状態情報に応じて設定または更新される請求項１から３のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項５】
特定された前記自動ドアの状態を提示する提示部を備える請求項１から４のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項６】
前記モータの状態情報は、前記モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の少なくともひとつの情報を含む請求項１から５のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項７】
前記特定部は、取得された前記モータの状態情報を閾値に基づいて分類する請求項１から６のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
【請求項８】
自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、
取得された前記モータの状態情報を出力する出力部と、
を備える自動ドア保守支援装置。
【請求項９】
自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、
取得された前記モータの状態情報を予め定められた基準値に照らし前記自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む自動ドア保守支援方法。
【請求項１０】
自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に維持される高速制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータに関する電気的数値の挙動をモニタする工程と、
その挙動をもとに前記自動ドアの保守に関する情報を特定する工程と、を含む自動ドア保守支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア保守支援システム、自動ドア保守支援装置および自動ドア保守支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物の開口などで自動的に扉を開閉する自動ドアが知られている。例えば、特許文献１には、自動ドアを含む複数のドアユニットをネットワークを介してコンピュータに接続し、当該コンピュータの表示部に、ドアの開閉回数を保守情報として表示し常時監視する自動ドアの監視システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０９０１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自動ドアの監視システムは、自動ドアの保守・耐用期間を考慮した設計上の開閉回数およびドアの開閉回数やエラー回数等の実績情報に基づいてそのドアの将来の累計開閉回数を算出し、自動ドアのメンテナンスの時期を予測する。しかし、この自動ドア監視システムは、ドアの開閉回数やエラー回数等の実績情報を十分に蓄積していなければ、適切な故障の診断、予知を行うことができない。このため、このシステムでは、コントローラやドアエンジンなど自動ドアの構成要素の異常を早期に診断することができないという問題がある。
これらから、本発明者は、従来の自動ドアを含むシステムには、自動ドアの構成要素の異常を早期に診断できるようにする観点で改善の余地があることを認識した。
【０００５】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動ドアの構成要素の異常を早期に診断することが可能な自動ドア保守支援技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア保守支援システムは、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に維持される高速制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部と、を備える。
【０００７】
この態様によると、モータの状態情報に基づき、予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定することができる。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動ドアの構成要素の異常を早期に診断することが可能な自動ドア保守支援技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る自動ドア保守支援システムが適用された自動ドアを概略的に示す正面図である。
【図２】実施の形態に係る自動ドア保守支援システムを概略的に示すブロック図である。
【図３】図１の自動ドアの開動作のストロークとドア速度の関係の一例を示す図である。
【図４】図１の自動ドアのストロークとドア速度の関係の一例を示す図である。
【図５】図１の自動ドアのストロークとドア速度の関係の別の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、本発明の概要について説明する。本発明のある態様は、自動ドア保守支援システムである。このシステムは、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速域（加速制御状態）と、第１速度に維持される高速域（高速制御状態）と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速域（減速制御状態）と、第２速度に維持される低速域（低速制御状態）と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部と、を備える。このシステムは、例えば、支援の対象となる自動ドアの保守に関する情報を提示可能なものであってもよく、１または複数の自動ドアの保守を支援するものであってもよい。モータの状態情報は、モータの電気的数値であってもよい。
【００１２】
この態様によれば、各速度域（各制御状態）におけるモータの状態情報を用いるので、単に開閉回数、エラー回数、動作時間などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。特に、モータの状態情報を用いることにより、大きな付加装置を用いなくても構成可能で、駆動系と電気系の状態変化を取得し、コンディションが低下した個所の切り分けを図ることもできる。また、状態情報は、保守必要性のレベル評価へも適用を図ることもできる。また、モータの状態情報は、ベルトの張り過ぎなど自動ドアの施工状況の良否判定にも使用できる。
【００１３】
上述のモータの状態情報は、加速域、高速域、減速域、低速域の少なくともいずれかひとつの制御状態において、複数のタイミングで取得されてもよい。この場合、速度域の中の１点でなく複数の点で評価するので、多点のモータ電圧からモータの消費電力を求めるなど多様な情報を得ることができる。一例として、複数のタイミングは各速度域の中間タイミングと、速度域間の切り替えタイミングであってもよい。
【００１４】
上述のモータの状態情報は、加速域、高速域、減速域、低速域の制御状態の切替え時に取得されてもよい。この場合、切替え時に取得することで、取得タイミングが一定になり、取得タイミングの変動による誤差を抑制できる。また、切替え時に情報取得するので、常時、情報取得する場合より情報量がコンパクトになりその保存や処理が容易になる。
【００１５】
上述の基準値は、過去に取得されたモータの状態情報に応じて設定または更新されてもよい。この場合、基準値が自己のモータの状態情報に基づいて設定されるので、自動ドアの個々の性能差（製造時のばらつき）の影響を受けにくい。例えば、初期取得値を基準値とすれば、初期に対する変化として情報を取得できる。また、基準値を適宜更新することで、夏・冬などの環境変動によるばらつきの影響をなくすことができる。
【００１６】
上述のシステムは、自動ドアの状態情報を提示する提示部を備えてもよい。自動ドアの状態情報を提示することにより、サービスマンや管理センターの作業員は自動ドアの状態を容易に把握できる。
【００１７】
上述のモータの状態情報は、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の少なくとも一つの状態情報を含んでもよい。この場合、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の状態情報から自動ドアの状態情報を特定できる。
【００１８】
上述の特定部は、取得されたモータの状態情報を閾値に基づいて分類してもよい。この場合、状態情報を閾値で分類し、その分類結果を用いることで、モータの状態を的確に判断できる。例えば、閾値は、これを越えると交換が推奨される限界値であってもよい。
【００１９】
本発明の別の態様は、自動ドア保守支援装置である。この装置は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に維持される高速制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を出力する出力部と、を備える。例えば、自動ドア保守支援装置は、自動ドアのモータから状態情報を取得し、その取得結果を出力部から管理センターに出力してもよい。この場合、管理センターは取得結果を分析して自動ドアの保守の必要性を特定することができる。また、出力部は、取得結果を所定のメモリに出力してこのメモリに記憶させてもよい。この場合、サービスマンはメモリの記憶結果から自動ドアの保守の必要性を判断することができる。
【００２０】
本発明の別の態様は、自動ドアの保守支援方法である。この方法は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に維持される高速制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報をセンサを用いて取得するステップと、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む。この態様によれば、各速度域におけるモータの状態情報を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。
【００２１】
本発明の別の態様も自動ドアの保守支援方法である。この方法は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に維持される高速制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に維持される低速制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において、扉を駆動するモータに関する電気的数値の挙動をモニタする工程と、その挙動をもとに自動ドアの状態情報を特定する工程とを含む。この態様によれば、各制御状態（速度域）におけるモータに関する電気的数値を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。例えば、モータに関する電気的数値は、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度のいずれかを含んでもよい。
【００２２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００２３】
［実施の形態］
図１、図２を参照して、実施の形態に係る自動ドア保守支援システム１の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動ドア保守支援システム１が適用された自動ドア１００を概略的に示す正面図である。図２は、自動ドア保守支援システム１を概略的に示すブロック図である。
【００２４】
図２に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２５】
図１、図２に示すように、自動ドア保守支援システム１は、自動ドア１００と、保守支援装置４０と、特定部５０と、提示部６０と、を備える。自動ドア１００は、モータ２４に駆動され扉１２を開閉動作させる。保守支援装置４０は、モータ２４の状態情報を取得して出力する。特定部５０は、取得されたモータの状態情報に応じて自動ドアの状態情報を特定する。提示部６０は、特定された自動ドアの状態情報を提示する。まず、自動ドア１００について説明し、保守支援装置４０、特定部５０および提示部６０については後述する。
【００２６】
（自動ドア）
自動ドア１００は、ドアエンジン１０と、扉１２と、ベルト１４と、駆動プーリ１６と、従動プーリ１８と、レール２０と、懸架部２２と、コントローラ３０と、ドアセンサ３２と、を主に含む。本実施形態の扉１２の可動方向は、水平なＸ軸方向に平行である。扉１２の見込方向は、Ｘ軸方向に直交する水平なＹ軸方向に平行である。扉１２の上下方向は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交するＺ軸方向に平行である。このような方向の表記は自動ドア１００の使用姿勢を制限するものではなく、自動ドア１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。
【００２７】
ドアエンジン１０は、駆動プーリ１６を回転駆動するモータ２４を有する。ドアエンジン１０は、モータ２４の駆動力によって扉１２を開閉動作させる動力源として機能する。モータ２４は、後述するエンジン駆動部２８に設けられたＩＰＭ（インテリジェントパワーモジュール）によって駆動される。モータ２４は、公知の様々な原理に基づくモータであってもよい。本実施形態のモータ２４は、ホールＩＣを用いたエンコーダ（不図示）を有するブラシレスモータである。
【００２８】
従動プーリ１８は、駆動プーリ１６からＸ軸方向に離隔して設けられる。ベルト１４は、駆動プーリ１６及び従動プーリ１８の外周にループ状に巻き掛けられる。ベルト１４は、駆動プーリ１６の回転に伴って従動プーリ１８を回転させる。ベルト１４は、歯付きベルトであってもよい。
【００２９】
レール２０は、扉１２を案内するための部材であり、扉１２の可動方向（Ｘ軸方向）に延伸する。懸架部２２は、扉１２をレール２０に懸架するための機構であり、扉１２の上部に設けられる。懸架部２２は、レール２０を転動する戸車２２ｃを有し、戸車２２ｃを介してレール２０に支持される。扉１２は、連結部材１２ｊを介してベルト１４に連結される。
【００３０】
ドアセンサ３２は、無目４２などに取り付けられ、通行人などを検知する。コントローラ３０は、ドアセンサ３２から通行人などの検知結果に応じてドアエンジン１０のモータ２４を制御して扉１２を開閉する。コントローラ３０は、ドアエンジン１０のモータ２４を駆動するエンジン駆動部２８と、自動ドア１００の動作を制御する制御部２６と、モータ２４の状態情報を検知する検知部３４と、を含む。検知部については後述する。
【００３１】
このように構成された自動ドア１００では、モータ２４が駆動プーリ１６を回転駆動すると、駆動プーリ１６と従動プーリ１８とが回転し、ベルト１４はループ状に移動する。ベルト１４が移動すると、連結部材１２ｊを介してベルト１４に懸架された懸架部２２がレール２０上をＸ軸方向に移動する。扉１２は、懸架部２２と共にＸ軸方向に移動して開閉動作を行う。このように動作することにより、扉１２の移動速度（以下、「ドア速度Ｖｄ」という）は、モータ２４の回転速度（以下、「モータ速度Ｖｍ」という）と比例する。自動ドア１００は、ドアセンサ３２が通行人などを検知したとき扉１２を開動作させ、ドアセンサ３２が通行人などを検知しなくなったら、所定のタイミングで扉１２を閉動作させる。
【００３２】
（開動作）
図３を参照して、扉１２の開動作を説明する。図３は、開動作における扉１２のドア速度Ｖｄの推移の一例を示す図である。この図では、横軸は扉１２の閉位置から開位置までの移動ストローク（以下、「ストローク値Ｓｄ」という）を示し、縦軸は扉１２のドア速度Ｖｄを示す。開動作は、閉位置で停止している扉１２を、開位置まで移動させて停止させる動作である。本実施の形態の開動作は、閉位置で停止している扉１２を所定の第１速度まで加速する加速モード動作と、第１速度を維持する高速モード動作と、第２速度まで減速する減速モード動作と、第２速度を維持する低速モード動作と、扉１２をストッパに接触させて停止させるドア当たり動作と、を含む。加速モード動作において、速度が第１速度に達したら高速モード動作に切替える。高速モード動作において、ストローク値Ｓｄが所定の値に達したら減速モード動作に切替える。減速モード動作において、速度が第２速度に達したら低速モード動作に切替える。低速モード動作において、扉１２を開位置まで移動させる。扉１２が開位置に達したら、ドア当たり動作により、扉１２はストッパに接触して停止する。
【００３３】
図３に示すように、開動作では、扉１２のドア速度Ｖｄは複数の速度域を経由して開位置に至る。実施の形態では、ドア速度Ｖｄは、加速モード動作に対応する加速域と、高速モード動作に対応する高速域と、減速モード動作に対応する減速域と、低速モード動作に対応する低速域と、を経由する。換言すると、ドア速度Ｖｄは、第１速度に加速される加速域と、第１速度に維持される高速域と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速域と、第２速度に維持される低速域と、を含む。なお、加速域と、高速域と、減速域と、低速域と、を総称するときは「速度域」という。また、高速域は、ドア速度Ｖｄにおいて、低速域より高速であるとの意味で用いている。
【００３４】
より詳細に説明する。加速モード動作では、閉位置で停止している扉１２を予め設定された第１速度まで加速する。加速モード動作では、ストローク値Ｓｄに対するドア速度Ｖｄの関係が所定の加速曲線に沿うようにモータへの供給電圧（以下、「電圧Ｅｍ」という）が制御される。本実施形態では、加速モード動作において、ドア速度Ｖｄが上昇するに連れて増加する電圧Ｅｍがモータ２４に供給される。また、図３の例では、オーバーシュートを減らすため、第１速度近傍で電圧Ｅｍを徐々に小さくし、加速度を漸減させている。モータ２４に供給される電圧はパルス幅変調（ＰＷＭ変調）されており、電圧Ｅｍは供給電圧のデューティ比によって可変される。なお、加速モード動作では、モータ２４は定電圧制御、定電流制御または定加速度制御されてもよい。
【００３５】
高速モード動作では、ドア速度Ｖｄを所定の第１速度に維持する。高速モード動作では、速度が第１速度から変動したときにその変動を抑制するように電圧Ｅｍが制御される。高速域でモータ２４は、定速制御されてもよい。この制御は検知したモータ速度をフィードバックする制御であってもよいし、フィードバックを含まない制御であってもよい。第１速度は、扉１２の最大移動速度または最大移動速度に近い速度であってもよい。
【００３６】
減速モード動作では、ドア速度Ｖｄを第１速度から第２速度まで減速する。減速モード動作では、ストローク値Ｓｄに対するドア速度Ｖｄの関係が所定の減速曲線に沿うように電圧Ｅｍが制御される。この動作では、電圧Ｅｍを徐々に小さくして扉１２の摺動負荷などによって減速する。本実施形態では、減速モード動作により、ドア速度Ｖｄが低下するに連れて減少する電圧Ｅｍがモータ２４に供給される。図３の例では、オーバーシュートを減らすため、第２速度近傍で電圧Ｅｍを一旦ゼロまたはゼロ近傍の電圧に減少させている。なお、減速モード動作では、モータ２４の逆起電力を短絡してショートブレーキ動作によりブレーキトルクを生じさせてもよいし、モータ２４に加速時と逆極性の電圧を供給してブレーキトルクを生じさせてもよい。なお、減速モード動作では、モータ２４は定電圧制御、定電流制御または定加速度制御されてもよい。
【００３７】
低速モード動作では、ドア速度Ｖｄを所定の第２速度に維持する。本実施形態では、第２速度で移動する扉１２をストッパ（不図示）に当接させて扉１２を停止させる。扉１２をストッパに当接させる際の衝撃を小さくするために、第２速度は、第１速度より遅い速度で、例えば、短時間で止まれる徐行速度であってもよい。図３の例では、減速域で一旦ゼロまたは低電圧に減じられた電圧Ｅｍを、低速域で第２速度を維持可能なレベルに増加させている。低速モード動作では、速度が第２速度から変動したときにその変動を抑制するように定速制御されてもよい。なお、第２速度は第１速度より低速であれは一定速度でなくてもよく、例えば、開位置に近づくにつれて漸減する速度であってもよい。
【００３８】
ドア当たり動作では、扉１２は開位置でストッパに当接して停止する。当接の反動で扉１２に多少の位置変化が生じることもある。扉１２が開位置で停止したとき、モータ２４に扉１２を開位置に維持する程度の電力を供給してもよいし、モータ２４への電力供給を停止してもよい。この電力供給は一時的なものであってもよいし、継続的なものであってもよい。
【００３９】
（閉動作）
閉動作は、扉１２を、開位置から閉位置まで移動させて停止させる動作である。閉動作は、ストロークの向が逆である点で開動作と異なり、開動作と同様に、閉動作時のドア速度Ｖｄは、加速域と、高速域と、減速域と、低速域と、をこの順で経由する。閉動作の加速域、高速域、減速域および低速域の各モード動作は開動作と同様であり、重複する説明を省く。
【００４０】
（保守支援装置）
次に、保守支援装置４０について説明する。保守支援装置４０は、自動ドア１００の保守を支援するために、モータ２４の状態情報を取得する。保守支援装置４０は、コントローラ３０と一体的に設けられてもよいし、コントローラ３０とは別に設けられてもよいし、自動ドア１００から離隔して設けられてもよい。本実施形態の保守支援装置４０は、モータ２４の状態情報Ｍｉを取得する取得部３６と、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉを出力する出力部３８と、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉを記憶する記憶部４０ｍと、を含む。
【００４１】
モータ２４の状態情報Ｍｉに特別の制限はなく、例えば、状態情報Ｍｉは、モータ２４の供給電圧（電圧Ｅｍ）、駆動電流、回転速度、回転位置、振動および温度の少なくとも１つを含んでもよい。本実施形態の取得部３６は検知部３４の検知結果から状態情報Ｍｉを取得する。本実施形態の検知部３４は、モータ２４の供給電圧を検知する電圧センサ３４ａと、モータ２４の駆動電流を検知する電流センサ３４ｂと、モータ２４の速度を検知する速度センサ３４ｃと、モータ２４の振動を検知する振動センサ３４ｄと、モータ２４の温度を検知する温度センサ３４ｅと、を含む。
【００４２】
本実施形態の取得部３６は、電圧センサ３４ａの検知結果を取得する電圧取得部３６ａと、電流センサ３４ｂの検知結果を取得する電流取得部３６ｂと、速度センサ３４ｃの検知結果を取得する速度取得部３６ｃと、振動センサ３４ｄの検知結果を取得する振動取得部３６ｄと、温度センサ３４ｅの検知結果を取得する温度取得部３６ｅと、を含む。
【００４３】
電圧センサ３４ａは、モータ２４の電圧Ｅｍを、そのデューティ比から検知する。電流センサ３４ｂは、モータ２４の駆動電流を、モータ２４に直列に接続された抵抗（不図示、シャント抵抗と称されることがある）の電圧降下として検知する。速度センサ３４ｃは、モータ２４の速度Ｖｍ（回転速度）を、モータ２４に搭載されたエンコーダ（ホールＩＣ）の出力信号の周期や周波数に応じて取得する。なお、ドア速度Ｖｄはモータ２４の速度Ｖｍに比例するので、速度センサ３４ｃは、ドア速度Ｖｄを検知しているといえる。また、モータ２４の回転位置は、エンコーダの出力信号を計数することにより取得することができる。この場合、モータ２４の複数回転に亘る回転位置も検出可能である。また、ドア位置（ストローク値Ｓｄ）は、モータ２４の回転位置に対応しており、エンコーダの出力信号を計数することにより取得することができる。
【００４４】
実施の形態では、温度センサ３４ｅは、モータ２４を駆動するＩＰＭに内蔵されたセンサであってもよい。ＩＰＭは、過熱保護、短絡保護、過電流保護、制御電源異常保護などのモータ保護機能を備えてもよい。
【００４５】
状態情報Ｍｉを常時取得するようにしてもよいが、この場合、取得する情報量が大きくなり、これを記憶するために必要な記憶部４０ｍの容量が増え、サイズやコストの面で不利である。このため、本実施形態では、状態情報Ｍｉは各速度域における所定のタイミングで取得される。このようにすることによりＭｉの情報量を小さくし、記憶部４０ｍの容量を抑制することができる。
【００４６】
各速度域において、複数のタイミングで状態情報Ｍｉを取得してもよい。例えば、各速度域で、所定のストローク値Ｓｄの中間位置に対応するタイミングと、各速度域の終期のタイミングとで状態情報Ｍｉを取得してもよい。この場合、複数のタイミングの情報により診断するので、異常の有無や保守の要否の診断精度を向上することができる。また、速度域中の状態情報Ｍｉを一点でなく多点で評価するので、多点の電圧から消費電力を求めるなど、モータ２４に関する多様な情報を得ることができる。
【００４７】
本実施形態の保守支援装置４０は、各速度域の終期のタイミングで状態情報Ｍｉを取得する。速度域の終期は、複数の速度域間の切替のときであってもよい。
【００４８】
保守支援装置４０は、状態情報Ｍｉを開動作毎に取得してもよいし、所定のイベントの際に取得してもよいし、所定の時刻に取得してもよい。本実施形態は、自動ドア１００の始業点検の際に状態情報Ｍｉを取得する。例えば、非稼働状態であった自動ドアを可動状態に切り替え、数度の試験運転をする際に状態情報Ｍｉを取得してもよい。この場合、直前の稼働状況の差によるモータなどの温度差の影響を小さくできる。また、連続運転で非稼働状態がない場合は、早朝など稼働率が低い時間帯に状態情報Ｍｉを定時取得してもよい。状態情報Ｍｉの取得動作を始業点検の制御シーケンス中に組み込み、この取得動作が始業点検の際に自動的に実行されてもよい。
【００４９】
保守支援装置４０は、取得した状態情報Ｍｉを記憶部４０ｍに記憶する。保守支援装置４０は、記憶した状態情報Ｍｉを通信手段を介して後述する特定部５０に出力する。
【００５０】
次に、特定部５０を説明する前に、自動ドア１００の構成要素が劣化した場合の特性変化について説明する。
【００５１】
まず、図４を参照して、モータ２４が劣化してその能力が低下した場合における、自動ドア１００のドア速度Ｖｄの特性変化を説明する。モータ２４の能力低下としては界磁磁石（不図示）の減磁などが考えられ、この場合、トルク定数（駆動電流に対する発生トルクの比率）が低下する。図４は、開動作における扉１２のストローク値Ｓｄに対するドア速度Ｖｄと電圧Ｅｍを示すグラフである。この図の実線は、モータ２４が劣化していない初期状態の自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）および電圧Ｅｍ（Ａ）を示す。この図の破線は、モータ２４の能力が低下した状態の自動ドア１００（Ｂ）のドア速度Ｖｄ（Ｂ）および電圧Ｅｍ（Ｂ）を示す。
【００５２】
図４のストローク対速度・電圧のグラフから、以下の診断をすることができる。
（１）自動ドア１００（Ｂ）ではモータ２４の能力が低いため、高速域の自動ドア１００（Ｂ）の電圧Ｅｍ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）の電圧Ｅｍ（Ａ）より高い。
（２）自動ドア１００（Ｂ）ではモータ２４の能力が低いため、加速域で同じストローク値Ｓｄに対応する、自動ドア１００（Ｂ）のドア速度Ｖｄ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）より低い。
（３）自動ドア１００（Ｂ）では加速終了までの制御が正常でないため、加速終了時（第１速度に達したとき）における、自動ドア１００（Ｂ）のストローク値Ｓｄ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）のストローク値Ｓｄ（Ａ）より長い。この制御が正常でない原因は、モータ２４の能力低下に起因すると判断できる。
【００５３】
このように、本実施形態によれば、各速度域におけるドア速度Ｖｄおよび電圧Ｅｍなどのモータ２４の状態情報Ｍｉに応じてモータ２４の能力の低下状態（劣化状態）を診断することができる。
【００５４】
次に、図５を参照して、戸車２２ｃの摩耗などで扉１２の走行抵抗が増加した場合における、自動ドア１００のドア速度Ｖｄの特性変化を説明する。図５は、開動作における扉１２のストローク値Ｓｄに対するドア速度Ｖｄと電圧Ｅｍを示すグラフである。この図の実線は、戸車２２ｃが摩耗していない初期状態の自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）および電圧Ｅｍ（Ａ）を示す。この図の破線は、戸車２２ｃが摩耗した状態の自動ドア１００（Ｃ）のドア速度Ｖｄ（Ｃ）および電圧Ｅｍ（Ｃ）を示す。
【００５５】
図５のストローク対速度・電圧のグラフから、以下の診断をすることができる。
（１）自動ドア１００（Ｃ）では走行抵抗が高いため、加速域および高速域の自動ドア１００（Ｃ）の電圧Ｅｍ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）の電圧Ｅｍ（Ａ）より高い。
（２）自動ドア１００（Ｃ）では走行抵抗が高いため、加速域で同じストローク値Ｓｄに対応する、自動ドア１００（Ｃ）のドア速度Ｖｄ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）より低い。
（３）自動ドア１００（Ｃ）では加速終了までの制御が正常でないため、加速終了時（第１速度に達したとき）における、自動ドア１００（Ｃ）のストローク値Ｓｄ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）のストローク値Ｓｄ（Ａ）より長い。この制御が正常でない原因は、走行抵抗が高いことに起因すると判断できる。
【００５６】
このように、本実施形態によれば、各速度域におけるドア速度Ｖｄおよび電圧Ｅｍなどのモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて戸車２２ｃの摩耗などによる走行抵抗の増加を診断することができる。
【００５７】
また、図４、図５を比較したとき、図５の矢印４で示すように、減速域での電圧Ｅｍに違いがある。つまり、モータ２４の能力が低下した場合、減速域でも電圧Ｅｍ（Ｂ）は電圧Ｅｍ（Ａ）より顕著に大きくなる。一方、走行抵抗が高い場合、走行抵抗によっても減速されるから、減速度一定の条件では電圧Ｅｍ（Ｃ）は電圧Ｅｍ（Ｂ）より小さくて済む。したがって、本実施形態では、減速域の電圧Ｅｍの大小によりどの構成要素のコンディションが低下しているかを判定することができる。
【００５８】
（特定部）
次に、図１、図２を参照して、特定部５０について説明する。特定部５０は、コントローラ３０や保守支援装置４０と一体的に設けられてもよいし、コントローラ３０や保守支援装置４０とは別に設けられてもよいし、自動ドア１００から離隔して設けられてもよい。特定部５０は、コントローラ３０や保守支援装置４０と、データバスで接続されてもよいし、通信ネットワークを介して接続されてもよい。このデータバスやネットワークは、有線であってもよいし、無線であってもよい。また、この通信ネットワークは、公衆回線であってもよいし、専用回線であってもよい。本実施形態の特定部５０は、管理センターに設置され通信ネットワークＮＷを介して保守支援装置４０と接続されたコンピュータ内に設けられている。この場合、ひとつのコンピュータで、複数の自動ドアを保守支援することができる。通信ネットワークＮＷはインターネットを含んでもよい。
【００５９】
特定部５０は、自動ドア１００の保守を支援するために、モータ２４の状態情報Ｍｉに応じて自動ドア１００の状態情報Ｄｉを特定する。自動ドア１００の状態情報Ｄｉは、自動ドア１００の状態に関する情報であり、例えば、自動ドア１００の保守に関する情報であってもよい。本実施形態では、自動ドア１００の状態情報Ｄｉは、保守の要否や保守すべき時期など保守の必要性に関する情報である。本実施形態の特定部５０は、取得部３６で取得されたモータの状態情報Ｍｉを予め定められた基準値Ｓｉに照らし自動ドアの状態情報Ｄｉを特定する。この場合、単に開閉回数などから診断する場合に比べて、自動ドア１００の状態情報Ｄｉを精度よく特定できる。
【００６０】
特定部５０は、第２記憶部５２と、演算部５４と、を含む。第２記憶部５２は、基準値Ｓｉ、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉおよび特定された自動ドア１００の状態情報Ｄｉを記憶する。演算部５４は、基準値Ｓｉとモータ２４の状態情報Ｍｉとに応じて自動ドア１００の状態情報Ｄｉを特定する。
【００６１】
基準値Ｓｉは、自動ドア１００と同様の構成を有する他の自動ドアのモータの状態情報に応じて設定されてもよい。本実施形態の基準値Ｓｉは、自動ドア１００自体について、過去に取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて設定される。この場合、自動ドアの製造バラツキや設置時のセッティングのバラツキなどに起因する誤差の影響を小さくできるので、自動ドア１００の状態情報Ｄｉの特定精度を向上できる。
【００６２】
一例として、自動ドア１００を設置してから、扉１２を所定回数（例えば１００回、１０００回）開動作させたときに取得された状態情報Ｍｉに基づき基準値Ｓｉが設定されてもよい。この場合、調整運転や慣らし運転などの動作させた後にするので、初期段階での機械的ななじみの影響を受けにくい。
【００６３】
本実施形態の基準値Ｓｉは、設置から１００回目〜３００回目の開動作時に取得された状態情報Ｍｉに基づき設定される。この場合、設置後の動作確認の際に基準値Ｓｉが設定されるため、この際に設定後の基準値Ｓｉも確認できる。基準値Ｓｉは、設置作業者の操作によって設定されてもよいし、自動的に設定されてもよい。なお、このように設置初期に設定することを、基準値Ｓｉの初期設定ということがある。
【００６４】
モータ２４の状態情報Ｍｉは、温度特性を有することがあり、夏・冬などの季節により変動することが考えられる。状態情報Ｍｉの変動は、メンテナンスで部品や機構を交換したときや商用電源の電圧が変動したときにも生じるおそれがある。このような変動を考慮して診断時のマージンを大きくすることも考えられるが、この場合、診断精度が低下するおそれがある。このため、本実施形態の基準値Ｓｉは、自動ドア１００について、過去に取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて更新される。なお、このような更新を基準値Ｓｉの更新ということがある。
【００６５】
本実施形態の基準値Ｓｉは、季節の変わり目などカレンダに応じて更新される。また、本実施形態の基準値Ｓｉは、メンテナンスから１００回目〜３００回目の状態情報Ｍｉに基づき更新される。基準値Ｓｉの更新は、自動的になされてもよいし、作業者の操作によってなされてもよいし、管理センターなど外部からの指示によってなされてもよい。
【００６６】
次に、モータ２４の状態情報Ｍｉを基準値Ｓｉに照らし自動ドア１００の保守の必要性に関する情報（状態情報Ｄｉ）を特定する一例を説明する。演算部５４は、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉの、第２記憶部５２に記憶された基準値Ｓｉとの差（以下、「偏差」という）を算出してもよい。演算部５４は、偏差の基準値Ｓｉに対する比率（以下、「偏差率」という）を算出してもよい。特定部５０は、偏差率を状態情報Ｄｉとしてもよい。
【００６７】
演算部５４は、偏差率を１または複数の閾値に基づいて分類してもよい。偏差の分類結果を用いることにより、自動ドア１００の保守の必要性を的確に診断することができる。例えば、第１閾値を１０％、第２閾値を２０％、第３閾値を３０％に設定してもよい。この場合、偏差率が１０％以下ではランク１、偏差率が１０％を超え２０％以下ではランク２、偏差率が２０％を超え３０％以下ではランク３、偏差率が３０％を超える場合はランク４と分類してもよい。特定部５０は、分類結果であるランクを状態情報Ｄｉとしてもよい。
【００６８】
分類結果に対応して、自動ドア１００の保守の必要性の程度を予め設定してもよい。以下に、保守の必要性の程度の一例を示す。
ランク１：部品交換の必要性はない。
ランク２：当面部品交換の必要性は低いが、注意を要する。
ランク３：部品交換の必要性があり、所定期間内（例えば、半年内）の交換が推奨される。
ランク４：部品交換の必要性は高く、速やかな交換が推奨される。
特定部５０は、演算部５４で特定された特定結果を第２記憶部５２に記憶する。記憶される特定結果は、偏差率と、分類結果と、保守の必要性の程度の少なくともひとつを含んでもよい。
【００６９】
（提示部）
次に、提示部６０を説明する。提示部６０は、特定部５０で特定された自動ドアの状態情報Ｄｉを提示する。状態情報Ｄｉを提示することは、状態情報Ｄｉを表示すること、状態情報Ｄｉを印刷すること、および通信ネットワークＮＷを介して状態情報Ｄｉを送信することの少なくとも一つを含んでもよい。本実施形態の提示部６０は、状態情報Ｄｉを表示する液晶ディスプレイ６０ｍと、状態情報Ｄｉを表示可能な携帯ディスプレイ６０ｈと、を含んでいる。液晶ディスプレイ６０ｍには、特定部５０から有線または無線により状態情報Ｄｉを送信してもよい。携帯ディスプレイ６０ｈはサービスマンが携帯するものであってもよい。携帯ディスプレイ６０ｈには、特定部５０から通信ネットワークＮＷを介して状態情報Ｄｉを送信してもよい。
【００７０】
液晶ディスプレイ６０ｍに状態情報Ｄｉを表示することにより、作業者は、自動ドア１００ごとの保守の必要性を容易に把握することができる。また、例えば、メンテナンス、定期検査あるいは営業の場面で、サービスマンが携帯する携帯ディスプレイ６０ｈに状態情報Ｄｉを表示することで、自動ドア１００の保守の必要性を容易に把握することができる。この場合、サービスマンは、顧客に対して状態情報Ｄｉを速やかに提示できるので、時間のロスを減らしタイムリーな情報提供をすることができる。また、プリンタ６０ｐにより状態情報Ｄｉを印刷することにより、顧客への説明が簡単になる。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【００７２】
［変形例］
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００７３】
実施の形態の説明では、ドア速度Ｖｄが加速域と、高速域と、減速域と、低速域とを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ドア速度Ｖｄは減速域または低速域の一方または両方を含まなくてもよい。この場合、扉１２は高速域でストッパに当接して停止するように構成されてもよい。
【００７４】
実施の形態の説明では、検知部３４は、電圧センサ３４ａと、電流センサ３４ｂと、速度センサ３４ｃと、振動センサ３４ｄと、温度センサ３４ｅと、を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。検知部３４は、これらの一部を備えなくてもよい。また、検知部３４は、これらのすべてに代えて別の種類のセンサを備えてもよい。
【００７５】
実施の形態の説明では、取得部３６は、電圧取得部３６ａと、電流取得部３６ｂと、速度取得部３６ｃと、振動取得部３６ｄと、温度取得部３６ｅと、を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。取得部３６は、これらの一部を備えなくてもよい。また、取得部３６は、これらのすべてに代えて別の種類の取得部を備えてもよい。
【００７６】
実施の形態の説明では、扉１２が所定の方向に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。扉１２は所定の開口を開閉するものであればよく、例えば所定の方向に回転するものであってもよい。
【００７７】
実施の形態の説明では、ベルト１４を用いて扉１２を駆動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。扉１２は、チェーンとスプロケット、ワイヤとプーリ、ラックとピニオン、ボールとスクリュウナットなどの公知の駆動手段により駆動されてもよい。
【００７８】
上述の変形例は、実施の形態と同様の作用・効果を奏する。
【００７９】
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００８０】
１・・自動ドア保守支援システム、  １０・・ドアエンジン、  １２・・扉、  ２４・・モータ、  ２６・・制御部、  ２８・・エンジン駆動部、  ３０・・コントローラ、  ３６・・取得部、  ３８・・出力部、  ４０・・保守支援装置、  ５０・・特定部、  ５２・・第２記憶部、  ５４・・演算部、  ６０・・提示部、  １００・・自動ドア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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