(57)【要約】      （修正有）【課題】本願の開示内容は、位置決め・ナビゲーション方法を提供する。【解決手段】その位置決め・ナビゲーション方法は、位置決め対象機器の現在の、少なくともトラック節点の形状、色及び位置を含むトラック節点情報を取得するステップと、現在のトラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む。上記方法によれば、特定の地図での位置決め対象機器の位置決め及びナビゲーションを実現することができる。【選択図】図１
2020109603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め・ナビゲーション方法であって、
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得するステップであって、前記トラック節点情報は少なくとも前記トラック節点の形状、色、及び位置を含むステップと、
前記現在のトラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む、ことを特徴とする位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項２】
前記現在のトラック節点情報に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定する前記ステップは、
前記現在のトラック節点情報の特徴とマッチングするトラック節点を捜索し、疑似トラック節点リストを生成するステップと、
前記疑似トラック節点リストにおいて前記現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在するか否かを判断するステップと、
存在する場合、前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項３】
前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定する前記ステップは、
前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点の数が１であるか否かを判断するステップと、
１であると判断した場合、前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点情報に基づいて前記位置決め対象機器の前記位置情報を確定するステップと、
１ではないと判断した場合、次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得するステップと、
前記次のトラック節点情報及び前記位置決め対象機器の回転方向に基づいて、前記次のトラック節点情報とマッチングするトラック節点を捜索し、前記疑似トラック節点リストを更新するステップとを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項４】
次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得する前記ステップの前に、
前記現在のトラック節点の所定方向にトラックが存在するか否かを判断するステップと、
存在する場合、前記位置決め対象機器を所定角度回転させて前記次のトラック節点へ走行させるように制御するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項３に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項５】
前記位置決め対象機器の開始トラック節点及び目標トラック節点を取得するステップと、
前記開始トラック節点及び前記目標トラック節点に基づいて、前記位置決め対象機器のナビゲーション経路を取得するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項６】
前記ナビゲーション経路に従って前記目標トラック節点に到達するステップは、
前記ナビゲーション経路における位置決め対象機器が通過する必要があるトラック節点を取得するステップと、
現在のトラック節点から次のトラック節点へ移動するために必要な回転方向を取得し、前記位置決め対象機器を前記回転方向に従って前記次のトラック節点へ走行させるように制御するステップとを含む、ことを特徴とする請求項５に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項７】
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップの前に、
前記位置決め対象機器が地図トラック上にあるか否かを判断するステップと、
地図トラック上にあると判断した場合、位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップを実行するステップと、
地図トラック上にないと判断した場合、前記位置決め対象機器を前記地図トラックへ走行させるように制御するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項８】
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップの前に、
前記位置決め対象機器のために必要な地図を予め配置するステップを更に含み、
前記地図は少なくとも複数のトラックと、前記トラックの両側に配置された保護領域とを含み、複数の前記トラックは垂直に交差してトラック節点を形成し、前記トラック、前記保護領域、及び及前記トラック節点の色が異なる、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項９】
位置決めナビゲーション機器であって、プロセッサーと、前記プロセッサーに結合されたメモリ及び通信回路とを含み、
前記メモリは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の位置決め・ナビゲーション方法を実現するためのプログラム命令を記憶し、
前記プロセッサー及び前記通信回路は、前記メモリに記憶されている前記プログラム命令を実行するために使用される、ことを特徴とする位置決めナビゲーション機器。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することができるプログラムファイルを記憶することを特徴とする記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は位置決め・ナビゲーション技術の分野に関し、特に位置決め・ナビゲーション方法、機器及び記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
科学技術の発達や、人工知能、機械学習、モノのインターネットなどの技術の継続的な発展に伴い、様々なロボットが既に生活のあらゆる面に適用されてきた。
【０００３】
例えば、自動車玩具など、小型ロボットやロボット玩具が特定のパターンの地図（卓上地図）上を移動する。両方とも、その内部に移動通信及びデータ収集に必要な機器が設けられるので、地図上を移動することができる。
【０００４】
しかしながら、従来技術では、小型ロボット又はロボット玩具は、一般に、特定の地図上において、その位置座標を知らず、また、ある目標位置から別の目標位置に到達する方法も知らない。即ち、従来技術では、小型ロボット又はロボット玩具は、自己位置を位置決めすることができない。
【発明の概要】
【０００５】
本願は、従来技術では、位置決め対象機器が地図において自己位置を位置決めすることができないという課題を解決することができる位置決め・ナビゲーション方法、機器及び記憶装置を提供する。
【０００６】
本願の１つの技術的解決策では、位置決め・ナビゲーション方法を提供する。その位置決め・ナビゲーション方法は、位置決め対象機器の、少なくともトラック節点の形状と色を含むトラック節点情報を取得するステップと、前記トラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む。
【０００７】
本願の別の技術的解決策では、位置決め・ナビゲーション機器を提供する。前記位置決め・ナビゲーション機器は、プロセッサーと、前記プロセッサーに結合されたメモリ及び通信回路とを含む。前記メモリは、上記に記載の位置決め・ナビゲーション方法を実現することができるプログラム命令を記憶する。前記プロセッサー及び前記通信回路は、前記メモリに記憶されている前記プログラム命令を実行するために使用される。
【０００８】
本願の他の技術的解決策では、上記に記載の方法を実現することができるプログラムファイルを記憶する記憶装置を提供する。
【０００９】
本願の有益な効果は以下のとおりである。位置決め・ナビゲーション方法、機器及び記憶装置を提供し、位置決め対象機器の現在の地図トラック節点の特徴情報を直接取得し、トラック節点の色、形状及び位置に基づいて位置決め対象機器の位置情報を総合的に確定することによって、位置決め対象機器が地図上で自律的に位置決めすることを実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本願の位置決め・ナビゲーション方法の一実施形態のフローチャートである。
【図２】本願の卓上地図の一実施形態の部分模式図である。
【図３】本願の色センサーの一実施形態の構造模式図である。
【図４】本願のステップＳ４００の一実施形態のフローチャートである。
【図５】本願のステップＳ４３０の一実施形態のフローチャートである。
【図６】本願の位置決め・ナビゲーション方法の第２実施形態のフローチャートである。
【図７】本願の位置決め・ナビゲーション機器の一実施形態の構造模式図である。
【図８】本願の記憶装置の一実施形態の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、本願の実施例の添付図面を参照しながら、本願の実施例の技術的解決手段を明確かつ完全に説明する。当然のことながら、ここで説明する実施例は本願の実施例の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業なしに本願の実施例に基づいて得られる全ての他の実施例は、本願の保護範囲に含まれるべきである。
【００１２】
本願における「第１」、「第２」、及び「第３」という用語は、説明の目的でのみ使用され、相対的な重要性を示すもしくは暗示する、又は示される技術的特徴の数を暗示的に示すと解釈されるべきではない。それにより、「第１」、「第２」、「第３」により限定される特徴は、明示的に又は暗黙的に、少なくとも１つの特徴を含むことができる。本願の説明において、「複数の」は、他に特に定義されない限り、少なくとも２つ、例えば、３つなどを意味する。
【００１３】
図１を参照すると、図１は、本願の位置決め・ナビゲーション方法の一実施形態のフローチャートである。
【００１４】
さらに、本願による位置決め・ナビゲーション方法を採用する前に、Ｓ１００がさらに含まれる。
Ｓ１００では、位置決め対象機器のために必要な地図を予め配置する。
【００１５】
好ましくは、本願の位置決め対象機器は、小型ロボットや自動車玩具などの卓上地図上を移動することができる機器を含むが、それらに限定されるものではない。本願の位置決め対象機器の底部には色センサーが取り付けられる。
【００１６】
位置決め対象機器上の色センサーの識別を容易にするために、地図上のトラックの幅とトラックの色を設定するなど、位置決め対象機器のために必要な卓上地図を予め配置する必要がある。
【００１７】
図２を参照すると、図２は、本願の卓上地図の一実施形態の一部の模式図である。図２に示すように、本願の卓上地図２００は、複数のトラック２０１と、トラック２０１の周囲に配置された保護領域２０２を含む。複数のトラックは垂直に交差して、トラック節点２０３を形成する。好ましくは、本願の卓上地図２００のトラック２０１と保護領域２０２の色の設計について、グレースケールの差異が十分に大きい必要があり、一実施形態では、トラック２０１の色は、例えば、黒色、青色、紫色などの暗い色に設定し、保護領域２０２の色は、例えば、白色、黄色、ピンク色などの明るい色に設定することができる。当然のことながら、他の実施形態では、トラック２０１の色を明るい色に設定し、保護領域２０２の色を暗い色に設定することもできる。これはここでさらに限定されない。
【００１８】
さらに、トラック節点２０３は、トラック２０１と交差する位置として、その色はトラック２０１及び保護領域２０２の色と異なる必要がある。色を具体的に設定する際に、地図上を走行する位置決め対象機器が干渉されることを防止するために、地図上の他の位置の色は、トラック２０１及びトラック節点２０３の色を使用することができない。好ましくは、トラック２０１及びトラック節点２０３の色設定は、位置決め対象機器上の色センサーによって容易に識別及び区別されるべきである。好ましくは、色センサーが正確に識別できる色がＮ種類に分けられているとすると、トラック節点２０３の色はＮ−２種類となる。
【００１９】
さらに図２を参照すると、本願におけるトラック節点は、図２に示すトラック節点ａのような端点状と、図２に示すトラック節点ｂのような直線状と、図２に示すトラック節点ｃのようなＴ字状と、図２に示すトラック節点ｄのような十字状と、図２に示すトラック節点ｅのような曲がり角状との５つの状況に分けることができる。
【００２０】
卓上地図を配置した後、その卓上地図を用いて位置決め対象機器を位置決め及びナビゲーションすることができる。図３を参照すると、図３は、本願の色センサーの一実施形態の構造模式図である。図３は、本願の卓上地図上の色を識別するために使用される、本願の位置決め対象機器に取り付けられた色センサー１００である。好ましくは、色センサー１００には５つの小型プローブが設けられる。色センサー１００の中央にあるプローブは、卓上地図におけるトラックの色を検出するための色センサーであり、両側のプローブは、卓上地図における保護領域の明度を検出するための明度センサーである。
【００２１】
具体的な適用場面において、卓上地図のトラックの色が暗い色（紫色）であると仮定し、トラックの両側の保護領域の色が明るい色（白色）であると仮定すると、トラック節点の色は、紫色と白色以外の任意の色に設定され得、卓上地図におけるトラック節点の色は同じ色、即ち、紫色と白色以外の任意の色に設定され得る。
【００２２】
当然のことながら、卓上地図におけるトラック節点の色は異なるように設定されてもよい。即ち、色の種類が十分である場合、各トラック節点の色は異なるように設定される。それにより、色センサー１００は、トラック節点の色を識別しながら位置決め対象機器の位置決めを直接実現することができる。即ち、位置決め対象機器の色センサーは、補助的な判断のためにトラック節点の形状や位置などの情報を使用することなく、識別されたトラック節点の色に基づいて位置決め対象機器の位置決めを直接実現することができる。
【００２３】
好ましくは、位置決め対象機器がトラックの経路に沿って走行するとき、色センサー１００の中央にあるプローブは、トラックの色が暗い色であることを検出し、色センサー１００の両側の明度センサーは、保護領域の色が明るい色であることを検出する。さらに、垂直に交差するトラック節点を通過する際に、走行方向に沿って、トラック節点の左側又は右側に経路がある場合、両側の明度センサーは、トラックの色が暗い色であることを検出する。
【００２４】
また、本願の位置決め対象機器は、以下の２つの方法を使用して、トラック節点の前方（走行方向）に経路が存在するか否かを識別することができる。
１．位置決め対象機器が走行方向に沿って走行し続けてトラック節点を離れた後、色センサー１００の中央のプローブは、走行方向の経路が暗い色のトラック又は明るい色の保護領域であることを検出することができる。走行方向の経路が暗い色であることが検出された場合、トラック節点の前方に経路が存在することが示される。走行方向の経路の色が明るい色であることが検出された場合、トラック節点の前方に経路が存在しないことが示される。
【００２５】
２．位置決め対象機器上の色センサー１００は、トラック節点の上方に位置するように制御される。その後、位置決め対象機器は、その場で時計回り又は反時計回りに所定角度回転するように制御される。所定角度値の範囲は、９０度以上であってもよい。このように、色センサー１００の両側の明度センサーは、トラック節点の前方の位置にトラックが存在するか否かを検出する。例えば、回転後の明度センサーによりトラック節点の前方の位置が暗い色であることが検出されると、経路が存在する。逆に、トラック節点の前方の位置が明るい色であることが検出されると、経路が存在しない。
【００２６】
好ましくは、以下の実施例の卓上地図におけるトラックの色はデフォルトで暗い色であり、保護領域の色はデフォルトで明るい色であり、トラック節点のすべての色はデフォルトで異なる色である。当然のことながら、他の実施形態では、卓上地図におけるトラック、保護領域、及びトラック節点の色は、他の設定方式を採用することができ、これは本明細書では特に限定されない。
【００２７】
好ましくは、ステップＳ１００では、位置決め対象機器のために必要な卓上地図を予め配置した後、その地図に従って位置決め対象機器に対する位置決め・ナビゲーションを実現する。
【００２８】
好ましくは、位置決め対象機器を地図に置く際に、その現在の位置を位置決めする必要がある。位置決めが完了した後のみ、後続のナビゲーションを行うことができる。本願の位置決め・ナビゲーション方法を実行する前に、以下のステップがさらに含まれる。
Ｓ２００では、位置決め対象機器が卓上地図のトラック上にあるか否かを判断する。
【００２９】
好ましくは、位置決め対象機器のために必要な地図を配置した後、前記位置決め対象機器をその地図内に置く必要がある。そのため、位置決め対象機器の現在の状態を判断する、即ち、その位置決め対象機器が前記地図のトラック上にあるか否かを判断する必要がある。好ましくは、位置決め対象機器の現在の状態の判断は、位置決め対象機器上の色センサーにより実現することができる。
【００３０】
好ましくは、位置決め対象機器が地図をランダムに移動するように制御される。色センサーにより識別された色が明るい色である場合、位置決め対象機器は現在地図のトラック上にないことが示され、ステップＳ２０１が実行されてもよい。逆に、位置決め対象機器が地図のトラック上に位置する場合、ステップＳ３００が実行される。
【００３１】
Ｓ２０１では、位置決め対象機器を地図のトラック上へ走行させるように制御する。
【００３２】
位置決め対象機器が地図のトラック上にないと判断した場合、位置決め対象機器を地図のトラックに進入させるように制御する必要がある。好ましくは、位置決め対象機器は、位置決め対象機器上の色センサーが暗い色（即ち、トラックの色）を検出するまで、卓上地図上をランダムに移動するか又はその場で行き回るように制御され、その後、暗い色の経路に沿って自動的に走行してもよい。
【００３３】
Ｓ３００では、位置決め対象機器のトラック節点情報を取得する。トラック節点情報は少なくともトラック節点の形状、色、及び位置を含む。
【００３４】
好ましくは、位置決め対象機器が地図のトラック上に位置すると判断された場合、位置決め対象機器の走行方向のトラック節点情報が取得されてもよい。好ましくは、位置決め対象機器の走行方向に色センサーが走行トラックとは異なる色を検出する場合、位置決め対象機器はトラック節点の位置、即ち、現在のトラック節点に到達していることが示される。この時、トラック節点の情報がさらに取得される。トラック節点の情報は、具体的には、トラック節点の形状、トラック節点の色、及びトラック節点の位置のうちの少なくとも１つ又はそれらの組み合わせであってもよい。
【００３５】
Ｓ４００では、現在のトラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定する。
【００３６】
図４を参照すると、図４は、本願のステップＳ４００の一実施形態のフローチャートである。図４に示すように、ステップＳ４００は以下のステップＳ４１０〜Ｓ４３０を更に含む。
Ｓ４１０では、現在のトラック節点情報の特徴とマッチングするトラック節点を捜索し、候補となるトラック節点について疑似トラック節点リストを生成する。
【００３７】
また、記憶されている卓上地図情報ベースにおいて現在のトラック節点情報の特徴とマッチングするトラック節点を捜索して、疑似トラック節点リストを生成する。疑似トラック節点リストは、リスト内の節点の現在のトラック節電情報の特徴とマッチングする全ての候補となるトラック節点であり、正しいのは１つであるから、更に検出及び捜索する必要がある。例えば、現在のトラック節点情報として赤色の節点が検出された場合、地図情報からすべての赤色節点を捜索し、その節点位置を候補として疑似トラック節点リストに追加する。その後、次の節点で青色が検出された場合、疑似トラック節点リスト内の節点において隣接する青色節点があるか否かを検出し、ないものは該疑似トラック節点から削除する。残った疑似トラック節点の位置を隣接する青色節点の位置に更新する。このようにして、最後にリスト内の候補となるトラック節点が１つとなるまで行うと、現在の検出されたトラック節点の地図上での正しい位置を取得することができる。
【００３８】
Ｓ４２０では、疑似トラック節点リストにおいて現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在するか否かを判断する。
【００３９】
ステップＳ４２０では、さらに、疑似トラック節点リストにおいて現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在するか否かを判断して、存在しない場合、位置決め対象機器のトラック進入のための位置決めが失敗したことを示し、疑似トラック節点リストをクリアして、ステップＳ４１０を実行する。存在する場合、ステップＳ４３０を実行する。
【００４０】
Ｓ４３０では、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定する。
【００４１】
さらに、ステップＳ４２０では、疑似トラック節点リストに現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在すると判断した場合、さらに図５を参照する。ステップＳ４３０は、以下サブステップＳ４３１を更に含む。
Ｓ４３１では、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点の数が１であるか否かを判断する。
【００４２】
好ましくは、疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点の数が１であると判断した場合、その位置決め対象機器は既にその卓上地図上の位置と方向を確定したことが示され、ステップＳ４３２が実行される。逆に、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点の数が１ではないと判断した場合、即ち、複数のトラック節点が現在のトラック節点とマッチングする場合、ステップＳ４３５が実行される。
【００４３】
Ｓ４３２では、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点情報に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定する。
【００４４】
好ましくは、位置決め対象機器は、その卓上地図上の位置と方向を確定すると、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を直接確定し、位置決め対象機器のトラック進入状態を終了させ、後続の位置決め・ナビゲーションなどの命令を待つ。
【００４５】
Ｓ４３５では、次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得する。
【００４６】
図５を参照すると、ステップＳ４３５の前に以下のステップＳ４３３がさらに含まれる。
Ｓ４３３では、現在のトラック節点の所定方向にトラックが存在するか否かを判断する。
【００４７】
好ましくは、疑似トラック節点リストにおけるトラック節点の数が複数であると判断した場合、現在のトラック節点の所定方向にトラックが存在するか否かを検出する必要がある。具体的には、位置決め対象機器は、識別された現在のトラック節点の形状に応じて所定方向（位置決め対象機器の現在の位置の前方、左右方向）に沿って走行するように制御される。位置決め対象機器上の色センサーにより所定方向にトラック経路が存在することが検出された場合、ステップＳ４３４が実行される。
【００４８】
Ｓ４３４では、位置決め対象機器を所定角度回転させて次のトラック節点へ走行させるように制御する。
【００４９】
好ましくは、位置決め対象機器の現在のトラック節点の所定方向にトラックが存在しないと判断された場合は、位置決め対象機器は、所定角度を回転し（現在の走行方向に１８０°時計回り又は反時計回り回転し）、トラック節点（即ち、次のトラック節点）に再遇するまで走行し続けるように制御される。
【００５０】
Ｓ４３５では、次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得する。
【００５１】
位置決め対象機器上の色センサーは、トラック節点の色と形状を検出して記録すると同時に、現在のトラック節点での位置決め対象機器の回転方向を取得する。
【００５２】
Ｓ４３６では、次のトラック節点情報及び位置決め対象機器の回転方向に基づいて、次のトラック節点情報とマッチングするトラック節点を捜索し、疑似トラック節点リストを更新する。
【００５３】
好ましくは、現時点のトラック節点で記録された疑似トラック節点リストにおけるトラック節点を開始点として、その周囲に次のトラック節点情報とマッチングする経路に隣接するトラック節点を捜索して、疑似トラック節点リストを更新する。本願の更新は、現在の疑似トラック節点リストをクリアし、新たな疑似トラック節点リストを生成することである。
【００５４】
好ましくは、新たな疑似トラック節点リストを生成した後、ステップＳ４２０の後のプロセスをさらに実行して、位置決め対象機器の卓上地図における位置と方向を確定する。後続の位置決めプロセスは、上記実施形態におけるプロセスと類似するので、ここでは贅言しない。
【００５５】
本願の位置決め対象機器のトラック進入の位置決めが成功した後、位置決め対象機器は、自己の位置を知り、計画されたトラック経路に沿って走行することができることを理解されたい。その走行中の位置決めは、上記のトラック進入の位置決めと類似する。即ち、位置決め対象機器が現在のトラック節点に到達すると、色センサーは、トラック節点の色及び形状を検出し、位置決め対象機器自体の計算ユニットに記録し、同時に、前のトラック節点（履歴トラック節点とも呼ばれる）に到達したときの位置決め対象機器の回転方向を取得し記録する。前のトラック節点の位置及び位置決め対象機器の向き、ならびに位置決め対象機器の走行方向に基づいて、現在のトラック節点の位置、色及び形状情報とマッチングするトラック節点を地図ベースで捜索し比較する。マッチングする場合、位置決め対象機器が正確に位置決めされたことを示し、位置決め対象機器の位置及び方向を計算する。逆に、マッチングしない場合（即ち、地図情報ベースには現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在しない場合）、位置決め対象機器が誤って位置決めされたことを示し、再度トラック進入位置決めのプロセス、即ち、上記ステップＳ２００〜Ｓ４００に記載の内容（上記の詳細説明を参照されたい）に進む。
【００５６】
本願のステップＳ１００及びステップＳ２００は本願を実現するための必須のステップではなく、当業者は実際の使用状況に応じて修正又は省略することができることを理解されたい。
【００５７】
上記実施形態では、位置決め対象機器の現在の地図トラック節点の特徴情報を直接取得し、トラック節点の色、形状及び位置に基づいて位置決め対象機器の位置情報を総合的に確定することによって、位置決め対象機器が地図上で自律的に位置決めすることを実現する。
【００５８】
図６を参照すると、本願による位置決め・ナビゲーション方法は、Ｓ５００〜Ｓ８００を更に含む。
Ｓ５００では、位置決め対象機器の開始トラック節点及び目標トラック節点を取得する。
【００５９】
Ｓ６００では、開始トラック節点及び前記目標トラック節点に基づいて、位置決め対象機器のナビゲーション経路を取得する。
【００６０】
ステップＳ６００では位置決め対象機器の現在の位置情報、即ち、位置決め対象機器の現在の位置及び方向を取得しなかった場合、その位置決め対象機器のトラック進入及び位置決めなどのステップを再実行することが理解され得る。
【００６１】
好ましくは、位置決め対象機器の現在の位置情報を取得した場合、現在の位置情報に基づいて位置決め対象機器の経路を計画することができる。好ましくは、位置決め対象機器の開始トラック節点及び目標トラック節点を予め入力し、位置決め対象機器の計算ユニット（プロセッサー）は卓上地図情報に従って計算を行って最短の経路計画を取得する。
【００６２】
Ｓ７００では、ナビゲーション経路における位置決め対象機器が通過する必要があるトラック節点を取得する。
【００６３】
経路における位置決め対象機器が通過する必要があるトラック節点を、トラック経路節点リストに記憶する。
【００６４】
Ｓ８００では、現在のトラック節点から次のトラック節点へ移動するために必要な回転方向を取得し、位置決め対象機器を回転方向に従って次のトラック節点へ走行させるように制御する。
【００６５】
さらに、位置決め対象機器が現在のトラック節点から次のトラック節点へ移動するとき、その回転方向を計算する必要がある。その回転方向に従って位置決め対象機器を回転させて、次のトラック節点に遭遇するまでトラック方向に沿って走行させるように制御する。そのトラック節点から次の節点への移動に必要とする回転方向を計算する。好ましくは、トラック節点リストが空になる（位置決め対象機器が目標トラック節点に到達したことを示す）まで、位置決め対象機器が経過したトラック節点は、トラック経路節点リストから直接削除されてもよい。
【００６６】
上記の実施形態では、位置決め対象機器の現在の地図トラック節点の特徴情報を直接取得し、トラック節点の色、形状及び位置に基づいて位置決め対象機器の位置情報を総合的に確定することによって、位置決め対象機器の地図上での自律的な位置決めを実現し、位置決め対象機器の目標トラック節点を与える。それにより、位置決め対象機器はその目標トラック節点に基づいて経路を自律的に計画し、地図上でのナビゲーションを実現する。
【００６７】
図７を参照すると、図７は、本願の位置決め・ナビゲーション機器の一実施形態の構造模式図である。図７に示すように、その装置は、プロセッサー１１と、プロセッサー１１に結合されたメモリ１２及び通信回路１３とを含む。
【００６８】
前記メモリ１２は、上記のいずれかの位置決め・ナビゲーション方法を実現するためのプログラム命令を記憶する。
【００６９】
前記プロセッサー１１及び通信回路１３は、メモリ１２に記憶されている前記プログラム命令を実行するために使用される。
【００７０】
プロセッサー１１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、中央処理装置）とも呼ばれる。プロセッサー１１は、信号処理機能を有する集積回路チップであってもよい。プロセッサー１１は、汎用プロセッサー、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート若しくはトランジスタロジックデバイス、  ディスクリートハードウェアコンポーネントであってもよい。汎用プロセッサーはマイクロプロセッサーであってもよいし、又はプロセッサーは任意の従来のプロセッサーなどであってもよい。
【００７１】
図８を参照すると、図８は、本願の記憶装置の一実施形態の構造模式図である。本願の記憶装置は、上記方法のすべてを実現することができるプログラムファイル２１を記憶する。プログラムファイル２１は、ソフトウェア製品の形式で上記記憶装置内に記憶されてもよく、コンピューター機器（パーソナルコンピューター、サーバー又はネットワーク機器などであってもよい）又はプロセッサー（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本願の各実施形態に記載の方法の全部若しくは一部のステップを実行させる複数の命令を含む。前記記憶装置は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ディスク若しくは光ディスクンなどの様々なプログラム・コードを記憶可能である媒体、又はコンピューター、サーバー、携帯電話、タブレットなどの端末機器を含む。
【００７２】
本願で提供される幾つかの実施例において、開示されたシステム、装置又は方法は、他の方式で実現されてもよいことが理解されるべきである。例えば、上述のような装置実施例は、単なる例にすぎない。例えば、ユニットの区分は、単なる論理的な機能による区分であり、実際に実現するとき他の区分方式であってもよく、例えば、複数のユニットまたは組立体が別のシステムに合わせまたは一体化してもよく、或いは幾つかの特徴が無視しまたは実行されなくてもよい。一方、示されたまたは解説された相互間の結合又は直接的な結合又は通信接続は、幾つかのインターフェイス、装置又はユニットによる間接的な結合又は通信接続であってもよく、電気の、機械のまたは他の形態であってもよい。
【００７３】
なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されていてもよく、各ユニットが単独に物理的に存在していてもよく、２つまたは２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されていてもよい。上述の一体化されたユニットは、ハードウエアの形で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されてもよい。
【００７４】
要するに、当業者は以下の内容を容易に理解することができる。本願は、位置決め・ナビゲーション方法、機器及び記憶装置を提供し、位置決め対象機器の現在の地図トラック節点の特徴情報を直接取得し、トラック節点の色、形状及び位置に基づいて位置決め対象機器の位置情報を総合的に確定することによって、位置決め対象機器の地図上での自律的な位置決めを実現し、位置決め対象機器の目標トラック節点を与える。それにより、位置決め対象機器はその目標トラック節点に基づいて経路を自律的に計画することができ、地図上でのナビゲーションが実現される。
【００７５】
以上の説明は本願に係る実施形態に過ぎず、本願の保護範囲を制限するものではない。本願の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フローの変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本願の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１】
2020109603.tif 000003
【図２】
2020109603.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020109603.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020109603.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月16日(2019.10.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上を移動する位置決め対象機器の位置決めをする位置決め・ナビゲーション方法であって、
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得するステップであって、前記トラック節点情報は少なくとも前記トラック節点の形状、色、及び位置を含むステップと、
前記現在のトラック節点情報に基づいて位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む、ことを特徴とする位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項２】
前記現在のトラック節点情報に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定する前記ステップは、
前記現在のトラック節点情報の特徴とマッチングするトラック節点を捜索し、疑似トラック節点リストを生成するステップと、
前記疑似トラック節点リストにおいて前記現在のトラック節点情報とマッチングするトラック節点が存在するか否かを判断するステップと、
存在する場合、前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定するステップとを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項３】
前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点に基づいて前記位置決め対象機器の位置情報を確定する前記ステップは、
前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点の数が１であるか否かを判断するステップと、
１であると判断した場合、前記疑似トラック節点リストにおける前記トラック節点情報に基づいて前記位置決め対象機器の前記位置情報を確定するステップと、
１ではないと判断した場合、次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得するステップと、
前記次のトラック節点情報及び前記位置決め対象機器の回転方向に基づいて、前記次のトラック節点情報とマッチングするトラック節点を捜索し、前記疑似トラック節点リストを更新するステップとを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項４】
次のトラック節点情報と現在のトラック節点での前記位置決め対象機器の回転方向とを取得する前記ステップの前に、
前記現在のトラック節点の所定方向にトラックが存在するか否かを判断するステップと、
存在する場合、前記位置決め対象機器を所定角度回転させて前記次のトラック節点へ走行させるように制御するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項３に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項５】
前記位置決め対象機器の開始トラック節点及び目標トラック節点を取得するステップと、
前記開始トラック節点及び前記目標トラック節点に基づいて、前記位置決め対象機器のナビゲーション経路を取得するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項６】
前記ナビゲーション経路に従って前記目標トラック節点に到達するステップは、
前記ナビゲーション経路における位置決め対象機器が通過する必要があるトラック節点を取得するステップと、
現在のトラック節点から次のトラック節点へ移動するために必要な回転方向を取得し、前記位置決め対象機器を前記回転方向に従って前記次のトラック節点へ走行させるように制御するステップとを含む、ことを特徴とする請求項５に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項７】
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップの前に、
前記位置決め対象機器が地図トラック上にあるか否かを判断するステップと、
地図トラック上にあると判断した場合、位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップを実行するステップと、
地図トラック上にないと判断した場合、前記位置決め対象機器を前記地図トラックへ走行させるように制御するステップとを更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項８】
位置決め対象機器の現在のトラック節点情報を取得する前記ステップの前に、
前記位置決め対象機器のために必要な地図を予め配置するステップを更に含み、
前記地図は少なくとも複数のトラックと、前記トラックの両側に配置された保護領域とを含み、複数の前記トラックは垂直に交差してトラック節点を形成し、前記トラック、前記保護領域、及び及前記トラック節点の色が異なる、ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め・ナビゲーション方法。
【請求項９】
位置決めナビゲーション機器であって、プロセッサーと、前記プロセッサーに結合されたメモリ及び通信回路とを含み、
前記メモリは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の位置決め・ナビゲーション方法を実現するためのプログラム命令を記憶し、
前記プロセッサー及び前記通信回路は、前記メモリに記憶されている前記プログラム命令を実行するために使用される、ことを特徴とする位置決めナビゲーション機器。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現することができるプログラムファイルを記憶することを特徴とする記憶装置。