(57)【要約】【課題】トレーラを牽引する車両が後退する際に、操作を簡略化しながら単一の車両と同等の感覚で後退旋回出来る様にするとともに、回転半径を小さくでき小回り性を向上させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供する。【解決手段】本発明の車両制御装置は、トレーラを牽引する車両の車両制御装置であって、前記車両が後退に移行したときの前記車両と前記トレーラとの連結部における連結角に関する情報を取得し、前記車両が後退するときに、前記連結角を維持させるための後輪舵角指令を前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレーラを牽引する車両の車両制御装置であって、
前記車両が後退に移行したときの前記車両と前記トレーラとの連結部における連結角に関する情報を取得し、
前記車両が後退するときに、前記連結角を維持させるための後輪舵角指令を前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する、
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両の前輪の操舵角に関する情報を取得し、
前記前輪の操舵角に関する情報と前記連結角に関する情報とに基づき前記後輪舵角指令を求める、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記連結部と前記トレーラの車軸との距離である第１距離が入力され、
前記車両の軸距が入力され、
前記車両の後輪軸と前記連結部との距離である第２距離が入力され、
前記前輪の操舵角に関する情報と、前記連結角に関する情報と、前記第１距離と、前記軸距と、前記第２距離とに基づき、前記後輪舵角指令を求める、
車両制御装置。
【請求項４】
トレーラを牽引する車両のコントロールユニットによる車両制御方法であって、
前記車両が後退に移行したときの前記車両と前記トレーラとの連結部における連結角に関する情報を取得し、
前記車両が後退するときに、前記連結角を維持させるための後輪舵角指令を前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する、
車両制御方法。
【請求項５】
トレーラを牽引する車両の車両制御システムであって、
コントロールユニットと、後輪操舵装置と、を備え、
前記コントロールユニットは、
前記車両が後退に移行したときの前記車両と前記トレーラとの連結部における連結角に関する情報を取得し、
前記連結角を維持させるための後輪舵角指令を求め、
求めた前記後輪舵角指令を前記後輪操舵装置へ出力し、
前記後輪操舵装置は、
前記車両が後退するときに、前記後輪舵角指令に基づき、前記車両の後輪の操舵角を制御する、
車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレーラを牽引する車両の車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１が開示する、前輪及び後輪が操舵可能な牽引車両の後輪操舵制御方法は、前輪の舵角をδｆ、上記牽引車両の前輪の車軸と被牽引車の車軸との車軸間距離をＬ１、上記牽引車両の後輪の車軸と上記被牽引車の車軸との車軸間距離をＬ２とした場合に、上記牽引車両の後退の際に、上記後輪の舵角δｒがδｒ＝tan-1｛（Ｌ２／Ｌ１）×tanδｆ｝となるように上記後輪の舵角を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１９８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の後輪操舵制御方法によると、後退しながら旋回する際に、牽引車両特有の逆ハンドル操作を不要とし操作を簡略化しながら単一の車両と同等の感覚で後退旋回出来る様になるが、牽引車両と被牽引車とが略一直線になった状態、換言すれば、牽引車両と被牽引車との連結角が略零の状態を保つことになるため、牽引車両と被牽引車とが連結した連結車の前後長が長くなり、回転半径を小さくできず小回り性が低下するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、連結車が後退する際に、操作を簡略化しながら単一の車両と同等の感覚で後退旋回出来る様にするとともに、回転半径を小さくでき小回り性を向上させることができる、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、その１つの態様において、車両が後退に移行したときの前記車両とトレーラとの連結部における連結角に関する情報を取得し、前記車両が後退するときに、前記連結角を維持させるための後輪舵角指令を前記車両の後輪の操舵角を制御する後輪操舵装置へ出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、連結車が後退する際に、操作を簡略化しながら単一の車両と同等の感覚で後退旋回出来る様にするとともに、回転半径を小さくでき小回り性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御システムの構成を示す図である。
【図２】後輪操舵制御のモード選択の手順を示すフローチャートである。
【図３】牽引後退時の後輪操舵制御の機能ブロック図である。
【図４】牽引後退時の後輪操舵制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】目標後輪操舵角の演算に用いる各パラメータを示す模式図である。
【図６】２ＷＳ制御における牽引後退時の操舵角変化を例示するタイムチャートである。
【図７】連結角を維持する４ＷＳ制御における牽引後退時の操舵角変化を例示するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略構成図である。
【００１０】
図１の車両１０は、左右一対の前輪１１，１１、左右一対の後輪１２，１２を備えた４輪車両であって、トレーラ２０（被牽引車）を牽引する牽引車である。
車両１０は、前輪１１，１１の舵角を操作する前輪操舵装置１３、及び、後輪１２，１２の舵角を操作する後輪操舵装置１４を備える。つまり、車両１０は、前輪操舵装置１３及び後輪操舵装置１４からなる４輪操舵システムを備える。
【００１１】
前輪操舵装置１３は、運転者によるステアリングホイール１３Ａの操作によって前輪１１，１１の操舵角を変化させる装置であり、操舵機構に操舵アシスト力を付与することで、運転者による操舵を補助する電動式または油圧式の操舵アクチュエータを備える。
前輪操舵装置１３は、前輪１１，１１の操舵角αを検出する前輪舵角センサ１５を備える。
【００１２】
また、後輪操舵装置１４は、電動式または油圧式の操舵アクチュエータを備え、この操舵アクチュエータが発生する操舵力によって後輪１２，１２の操舵角を変化させる装置である。
後輪操舵装置１４は、後輪１２，１２の操舵角βを検出する後輪舵角センサ１６を備える。
【００１３】
トレーラ２０は、１本の車軸２０Ａを前後方向の中程にレイアウトした１軸のセミトレーラであり、係脱可能に結合するヒッチボールとヒッチカプラからなる連結器３０（連結部）によって車両１０の後方に連結される被牽引車である。
なお、トレーラ２０は、セミトレーラであるため、車両１０に連結した状態で連結器３０に荷重が加わることになる。
連結器３０は、車両１０とトレーラ２０との連結部における連結角γ（折れ角）を検出する連結角センサ１７を備える。
【００１４】
４ＷＳコントローラ４０は、前輪操舵装置１３の操舵アクチュエータ及び後輪操舵装置１４の操舵アクチュエータを制御する電子制御装置（コントロールユニット、車両制御装置）であり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを含むマイクロコンピュータを備える。
ここで、４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０の連結の有無、更に、トレーラ２０の連結時である場合は車両１０が前進状態であるか後退状態であるかを区別し、係る区別に応じて選択した制御モード（制御プログラム）にしたがって後輪の目標操舵角を定め、後輪操舵装置１４に後輪舵角指令（目標後輪操舵角に関する指令）を出力する、後輪操舵制御（４輪操舵制御）を実施する。
【００１５】
図２のフローチャートは、４ＷＳコントローラ４０が実施する、後輪操舵制御（４輪操舵制御）のモード選択の手順を示す。
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０１で、自車両にトレーラ２０が連結されているか否かを判断する。
４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０の連結の有無を、例えば、運転者による連結／非連結の指定操作や、連結の有無を検出するセンサの信号に基づいて判断する。
【００１６】
トレーラ２０が連結されていない場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０２に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されていない場合に適合されている制御モード（非連結時４ＷＳ制御）を実行し、後輪１２，１２の操舵角βを制御する。
一方、トレーラ２０が連結されている場合、つまり、車両１０がトレーラ２０を牽引する場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０３に進み、車両１０が前進状態であるか後退状態であるかを、変速機のシフト位置などに基づいて判断する。
【００１７】
そして、車両１０が前進状態である場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０４に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されている状態での前進時に適合されている制御モード（連結前進時４ＷＳ制御）を実行し、後輪１２，１２の操舵角βを制御する。
また、車両１０が前進状態ではなく後退状態である場合、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ１０５に進み、４輪操舵制御としてトレーラ２０が連結されている状態での後退時に適合されている制御モード（連結後退時４ＷＳ制御）を実行し、後輪１２，１２の操舵角βを制御する。
【００１８】
以下では、ステップＳ１０５における連結後退時の後輪操舵制御（４輪操舵制御）を詳述する。
なお、ステップＳ１０２での非連結時４ＷＳ制御、及び、ステップＳ１０４での連結前進時４ＷＳ制御の具体的な制御内容としては、公知の制御を適宜採用することができる。
また、４ＷＳコントローラ４０は、少なくとも連結後退時４ＷＳ制御を実行する車両制御装置であり、ステップＳ１０２の非連結時４ＷＳ制御とステップＳ１０４の連結前進時４ＷＳ制御との少なくとも一方を省略することができる。
【００１９】
図３は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときの４ＷＳコントローラ４０による後輪操舵の制御機能（連結後退時４ＷＳ制御）を示すブロック図である。
４ＷＳコントローラ４０は、前輪舵角センサ１５から前輪１１，１１の操舵角αの信号を入力する前輪操舵角入力部４１、後輪舵角センサ１６から後輪１２，１２の操舵角βの信号を入力する後輪操舵角入力部４２、連結角センサ１７から連結角γの信号を入力する連結角入力部４３を備える。
【００２０】
更に、４ＷＳコントローラ４０は、連結器３０による連結点（連結部）とトレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である第１距離ｃを入力する第１距離入力部４４、車両１０の軸距ａ（ホイールベース）、及び、車両１０の後輪軸と連結器３０による連結点（連結部）との距離である第２距離ｂを入力する車両情報入力部４５を備える。
ここで、第１距離入力部４４及び車両情報入力部４５は、例えば、４ＷＳコントローラ４０が内蔵するメモリが記憶する距離データを読み出すか、或いは、外部との通信によって各距離のデータを取得する。
【００２１】
目標後輪操舵角取得部４６は、各入力部４１−４５が取得した、操舵角α、連結角γ、距離ａ，ｂ，ｃに関する情報に基づいて目標後輪操舵角β*を求める。
そして、出力部４７は、目標後輪操舵角取得部４６が求めた目標後輪操舵角β*を達成するための後輪舵角指令を、後輪操舵装置１４に出力する。
後輪操舵装置１４は、後輪舵角指令に基づき後輪１２，１２の操舵角βを制御する。
【００２２】
図４のフローチャートは、４ＷＳコントローラ４０が実施する、連結後退時の後輪操舵制御（ステップＳ１０５の連結後退時４ＷＳ制御）の手順を示す。
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０１で、前輪舵角センサ１５の出力に基づいて前輪１１，１１の操舵角αを検出するとともに、連結角センサ１７の出力に基づいて連結角γを検出する。
【００２３】
次いで、４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０２で、目標後輪操舵角β*を前輪１１，１１の操舵角α、連結角γ、及び距離データａ、ｂ、ｃに基づき算出する。
距離データａは車両１０の軸距ａ（ホイールベース）、距離データｂは車両１０の後輪軸と連結器３０による連結点（連結部）との距離、距離データｃは連結器３０による連結点（連結部）とトレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である。
【００２４】
４ＷＳコントローラ４０は、操舵角αが零であるか否かによって目標後輪操舵角β*の演算式を切り替える。
操舵角αが零でない場合（α≠０）、換言すれば、ステアリングホイール１３Ａが中立位置でない転舵状態（車両１０の旋回状態）である場合、４ＷＳコントローラ４０は、下記式（１）にしたがって目標後輪操舵角β*を算出する。
β*＝tan-1 (tan(α)＊(１−ａ／((ｃ／sin(γ)＋ｂ／tan(γ)−ａ／tan(α))／(１／tan(α)＋１／tan(γ))＋ａ)))…（１）
【００２５】
また、操舵角αが零である場合（α＝０）、換言すれば、ステアリングホイール１３Ａが中立位置であって転舵状態でない場合（車両１０が直進状態である場合）、４ＷＳコントローラ４０は、下記式（２）にしたがって目標後輪操舵角β*を算出する。
β*＝tan-1 (−ａ＊sin(γ)／((ｂ＋ａ)＊cos (γ)＋ｃ))…（２）
上記式（１）或いは式（２）に基づき算出される目標後輪操舵角β*は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときに、トレーラ２０の車軸２０Ａの延長線と、前輪１１，１１の操舵角αを示す線との交点である車両１０の旋回中心Ｏを、車両１０の後輪１２，１２から直角にひかれた線が通過するときの後輪１２，１２の操舵角βである。
【００２６】
以下では、目標後輪操舵角β*の導出方法を詳細に説明する。
図５は、連結角γを維持する条件を示す模式図である。
図５は、トレーラ２０の車軸２０Ａの延長線、前輪１１，１１の操舵角αを示す線、及び、後輪１２，１２の操舵角βを示す線が１点で交わる状態であり、係る状態で後退する場合、連結角γは維持されることになるから、前輪１１，１１の操舵角α及び連結角γを既定して図５の状態を満たす後輪１２，１２の操舵角βを求めれば、当該操舵角βは、既定の連結角γを維持させるための操舵角βになる。
【００２７】
図５において、ｒ１（直線Ａ−Ｏ）は車両１０の前輪１１，１１の合成回転半径（旋回半径）、ｒ２（直線Ｂ−Ｏ）は車両１０の後輪１２，１２の合成回転半径（旋回半径）、ｒ３（直線Ｃ−Ｏ）はトレーラ２０の回転半径（旋回半径）、ｒ４（直線Ｄ−Ｏ）は車両１０の中心線における回転半径（旋回半径）、Ｃ’は直線Ｃ−Ｏの延長線が車両１０の中心線と交差する点である。また、直線Ｂ−Ｄの長さをｄとする。
【００２８】
そして、三角形Ａ−Ｏ−Ｄ、三角形Ｂ−Ｏ−Ｄ、三角形Ｃ’−Ｏ−Ｄはそれぞれ直角三角形であるため、下記式（３）−（５）が成り立つ。
tan(α)＝(ｄ＋ａ)／ｒ４…（３）
tan(β)＝ｄ／ｒ４…（４）
tan(γ)＝((ｂ−ｄ)＋ｃ／cos(γ))／ｒ４…（５）
【００２９】
ここで、式（３）を変形すると、下記式（６）となる。
ｒ４＝(ｄ＋ａ)／tan(α)…（６）
また、式（５）を変形すると、下記式（７）となる。
ｒ４＝((ｂ−ｄ)＋ｃ／cos(γ))／tan(γ)…（７）
【００３０】
したがって、式（６）と式（７）から下記式（８）が導かれる。
((ｂ−ｄ)＋ｃ／cos(γ))／tan(γ)＝(ｄ＋ａ)／tan(α)…（８）
式（８）を変形すると、下記式（９）になる。
ｄ＝(ｃ／sin(γ)＋ｂ／tan(γ)−ａ／tan(α))／(１／tan(α)＋１／tan(γ))…（９）
【００３１】
また、式（４）を変形すると、下記式（１０）になる。
ｒ４＝ｄ／tan(β)…（１０）
そして、式（６）及び式（１０）から下記式（１１）が導かれ、式（１１）を変形すると下記式（１２）になる。
tan(β)＝ｄ／((ｄ＋ａ)／tan(α))…（１１）
tan(β)＝tan(α)＊(１−ａ／(ｄ＋ａ))…（１２）
【００３２】
ここで、式（１２）に式（９）を代入すると、下記式（１３）になる。
tan(β)＝tan(α)＊(１−ａ／((ｃ／sin(γ)＋ｂ／tan(γ)−ａ／tan(α))／(１／tan(α)＋１／tan(γ))＋ａ))…（１３）
そして、式（１３）を変形すると、下記式（１４）になる。
β＝tan-1 (tan(α)＊(１−ａ／((ｃ／sin(γ)＋ｂ／tan(γ)−ａ／tan(α))／(１／tan(α)＋１／tan(γ))＋ａ)))…（１４）
【００３３】
つまり、前輪１１，１１の操舵角αが零でないときに、式（１４）で算出される後輪１２，１２の操舵角βは、連結角γを維持するための操舵角βとなり、係る操舵角βを目標後輪操舵角β*として後輪１２，１２の操舵角βを制御することで、連結角γを維持した状態での後退旋回を実現できることになる。
そこで、４ＷＳコントローラ４０は、前輪１１，１１の操舵角αが零でないとき、式（１４）で算出される操舵角βを目標後輪操舵角β*に設定する前述の式（１）にしたがって、目標後輪操舵角β*を求める。
【００３４】
一方、前輪１１，１１の操舵角αが零であると、tan(α)＝０となる。
また、前輪１１，１１の操舵角αが零であると、直線Ｂ−Ｄの長さｄは、ｄ＝−ａとなる。直線Ｂ−Ｄの長さｄを、Ｂ点を始点とし、Ｂ点から車両後方に向けての長さをプラスで示し、Ｂ点から車両前方に向けての長さをマイナスで示す場合、前輪１１，１１の操舵角αが零であるときの長さｄは、軸距ａに一致し、かつ、マイナスで表され、ｄ＝−ａになる。
【００３５】
前輪１１，１１の操舵角αが零であってｄ＝−ａの場合、式（４）にｄ＝−ａを代入することで、下記式（１５）になる。
tan(β)＝−ａ／ｒ４…（１５）
また、式（５）にｄ＝−ａを代入して変形すると、下記式（１６）になる。
ｒ４＝((ｂ＋ａ)＋ｃ／cos(γ))／tan(γ)…（１６）
【００３６】
そして、式（１５）に式（１６）を代入し変形することで、下記式（１７）が求まる。
tan(β)＝−ａ／(((ｂ＋ａ)＋ｃ／cos(γ))／tan(γ))
tan(β)＝−ａ＊tan(γ)／(ｂ＋ａ＋ｃ／cos(γ))
tan(β)＝−ａ＊sin (γ)／((ｂ＋ａ) ＊cos (γ)＋ｃ)…（１７）
【００３７】
したがって、前輪１１，１１の操舵角αが零であるときに、連結角γを維持するための後輪１２，１２の操舵角βは、下記式（１８）で求まることになる。
β＝tan-1 (−ａ＊sin (γ)／((ｂ＋ａ) ＊cos (γ)＋ｃ))…（１８）
つまり、前輪１１，１１の操舵角αが零であるとき、式（１８）で求まる操舵角βは連結角γを維持するための操舵角βとなり、４ＷＳコントローラ４０は、式（１８）で算出される操舵角βを目標後輪操舵角β*に設定する前述の式（２）にしたがって、目標後輪操舵角β*を求める。
【００３８】
４ＷＳコントローラ４０は、ステップＳ２０２で目標後輪操舵角β*を算出すると、ステップＳ２０３（出力段階）に進み、後輪舵角センサ１６が検出する後輪１２，１２の実操舵角βを目標後輪操舵角β*に近づける指令（後輪操舵指令）を後輪操舵装置１４に出力する後輪操舵制御を実施する。
【００３９】
このように、４ＷＳコントローラ４０は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときに、連結角γを維持させるように後輪１２，１２の操舵角βを制御するから、連結角γが零でない状態から車両１０が後退するときに当初の連結角γに維持され、連結車の前後長が短い状態での後退旋回によって小回り性を向上させることができる。
また、後退旋回中に連結角γが維持されるので、運転者は連結角γ（折れ角）を維持するための細かなハンドル操作を行う必要がなく、運転者のハンドル操作（後退運転）が容易になる。
【００４０】
図６及び図７は、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときの操舵角の変化を示すタイムチャートであり、図６は、運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる場合（２ Wheel Steering：２ＷＳ）を示し、図７は、運転者による前輪１１，１１の操舵に加えて４ＷＳコントローラ４０が連結角γを維持するように後輪１２，１２を操舵する場合（４ Wheel Steering：４ＷＳ）を示す。
なお、図６及び図７のタイムチャートは、トレーラ２０を牽引する車両１０が一定速度で後退している状態から旋回するときの舵角変化を例示する。
【００４１】
運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる２ＷＳの場合（図６参照）、運転者は、後退左旋回時であれば、まず、時刻ｔ１にて前輪１１，１１を右に操舵し（逆ハンドルを切り）、左旋回方向に連結角γが付いてきたところ（時刻ｔ２）で前輪１１，１１の転舵方向を右から左に変え、その後、連結角γが安定するように前輪１１，１１を操舵する。
このように、運転者による前輪１１，１１の操舵のみが行われる２ＷＳの場合は、連結部が旋回方向とは逆に曲がってしまうことを避けるために、後退旋回時に逆ハンドルを切ることが必要になり、運転者による操舵が難しい。
【００４２】
これに対し、運転者による前輪１１，１１の操舵に加えて４ＷＳコントローラ４０が後輪１２，１２を操舵する４ＷＳの場合（図７参照）、まず、時刻ｔ１２で車両１０の走行方向が前進から後退に移行すると（車両１０の変速機のシフト位置がドライブレンジ（Ｄレンジ）からリバースレンジ（Ｒレンジ）に切り替わると）、後退に移行したときの連結角γを維持するために、トレーラ２０の車軸２０Ａの延長線と前輪１１，１１の操舵角αに基づく延長線の交点を、後輪１２，１２の操舵角に基づく延長線が通過するような後輪１２，１２の操舵角βに制御することにより、連結部が旋回方向とは逆に曲がってしまうことが抑止され、連結角γが維持される。
【００４３】
この状態から運転者が更に前輪１１，１１を操舵すると（時刻ｔ１２）、連結角γを維持したまま、旋回半径を可変することが可能であり、旋回方向に前輪１１，１１を操舵すればより旋回半径を小さくすることができる。
つまり、運転者は、逆ハンドルを切ることなく、トレーラ２０を牽引しない場合と同様な操舵で車両１０を後退旋回させることができ、また、連結角が一定であるため車両１０とトレーラ２０とが一体となった単一の車両と同等の感覚で運転操作ができるとともに、後退時のあらかじめ設定する連結角と前輪１１，１１の操舵により旋回半径を自由に可変することができる。
【００４４】
つまり、後退開始前の前進中に連結角γが大きく付くように走行し、後退に移行すれば、大きな連結角γが付いた状態で後退することにより旋回半径を小さくすることができ、前進時の連結角γのつけ方によって自由度の高い後退運転が可能となる。
更に、連結角γが付いた状態での後退から連結角γが零に戻るように前輪１１，１１を操舵しつつ前進させ、その後後退に移行すれば、連結角γを零に維持した後退が容易に行え、連結角γを零とした状態での駐車が容易に行える。
【００４５】
上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
【００４６】
トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するときの後輪操舵制御のオン／オフを運転者が任意に選択できるよう構成することができる。
また、連結角センサ１７として、ポテンショメータなどの角度センサを用いることができるが、車両１０の後方に搭載したカメラが撮影した画像から車両１０とトレーラ２０との連結角γを検出することも可能である。
【００４７】
また、トレーラ２０は、１軸のセミトレーラに限定されず、複数の車軸を備えたセミトレーラにも、前述した後退時の後輪操舵を適用することができる。
複数の車軸を備えたセミトレーラの場合、４ＷＳコントローラ４０は、前車軸、後車軸、或いは、２本の車軸の間に設けた仮想車軸のうちのいずれかの延長線が車両１０の旋回中心を通るように、目標後輪操舵角β*を求めることができる。
【００４８】
また、トレーラ２０を牽引する車両１０が後退するとき、リヤビューモニタ上に、トレーラ２０などの進路予測や後輪操舵状態などを表示することが可能である。
また、連結器３０による連結点とトレーラ２０の車軸２０Ａとの距離である第１距離ｃのデータを運転者が４ＷＳコントローラ４０に入力操作する構成とすることができ、また、トレーラ２０の型番情報などに基づきデータベースから読み出された第１距離ｃのデータを４ＷＳコントローラ４０のメモリに保存する構成とすることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０…車両、１１，１１…前輪、１２，１２…後輪、１３…前輪操舵装置、１４…後輪操舵装置、１５…前輪舵角センサ、１６…後輪舵角センサ、１７…連結角センサ、２０…トレーラ、２０Ａ…車軸、３０…連結器（連結部）、４０…４ＷＳコントローラ（車両制御装置）、４１…前輪操舵角入力部、４２…後輪操舵角入力部、４３…連結角入力部、４４…第１距離入力部、４５…車両情報入力部、４６…目標後輪操舵角取得部、４７…出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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