(57)【要約】【課題】効率的な仕分けが可能な箱体積付システムを提供する。【解決手段】第１種類の物体が複数梱包された第１の箱体を払い出す第１の箱体払出手段と、第２種類の物体が複数梱包された第２の箱体を払い出す第２の箱体払出手段と、第１及び第２の箱体払出手段を含む複数の箱体払出手段から払い出される箱体を搬送する供給手段と、ロボットと、ロボットを制御する制御装置とを含み、制御装置は、梱包済みの箱体を複数載置可能な一の箱体載置手段に対して載置予定の複数の箱体の構成を表す載置計画情報を取得し、載置計画情報に基づいて、供給手段により供給される箱体を１つずつピックアップして一の箱体載置手段に第１の箱体及び第２の箱体を含む複数の種類の箱体を載置する作業を、ロボットに行わせ、一のロボットに対して供給手段及び一の箱体載置手段の少なくともいずれか一方が複数存在する状態において動作可能である、箱体積付システムが開示される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１種類の物体が複数梱包された第１の箱体を払い出す第１の箱体払出手段と、
前記第１種類とは異なる第２種類の物体が複数梱包された第２の箱体を払い出す第２の箱体払出手段と、
前記第１の箱体払出手段及び前記第２の箱体払出手段を含む複数の箱体払出手段から払い出される箱体を搬送する供給手段と、
ロボットと、
ロボットを制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、
梱包済みの箱体を複数載置可能な一の箱体載置手段に対して載置予定の複数の箱体の構成を表す載置計画情報を取得し、
前記載置計画情報に基づいて、前記供給手段により供給される箱体を１つずつピックアップして前記一の箱体載置手段に前記第１の箱体及び前記第２の箱体を含む複数の種類の箱体を載置する作業を、前記ロボットに行わせ、
当該箱体積付システムは、一の前記ロボットに対して前記供給手段及び前記一の箱体載置手段の少なくともいずれか一方が複数存在する状態において動作可能である、箱体積付システム。
【請求項２】
前記一の箱体載置手段には、複数の箱体が同じ高さに載置可能であり、
鉛直軸まわりに前記一の箱体載置手段を回転させる回転手段を更に含む、請求項１に記載の箱体積付システム。
【請求項３】
前記供給手段は、前記第１の箱体を連続的に搬送する第１の箱体供給手段と、第２の箱体を連続的に搬送する第２の箱体供給手段とを含む、請求項１又は２に記載の箱体積付システム。
【請求項４】
前記一の箱体載置手段は、複数、並んで配置可能であり、
前記載置計画情報は、更に、どの位置の箱体載置手段に対して前記複数の種類の箱体を載置するかを表し、
前記制御装置は、前記載置計画情報に基づいて、並んで配置される複数の前記一の箱体載置手段に対して、前記ロボットにより前記作業を同時並行的に又は交互に実行させる、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項５】
前記ロボットは、可動型であり、又は、走行装置上に載置されることで可動であり、
前記制御装置は、更に、前記載置計画情報に基づいて、並んで配置される複数の前記一の箱体載置手段のうちの、ある一の箱体載置手段に対して前記作業の少なくとも一部を行うときと、他の一の箱体載置手段に対して前記作業の少なくとも一部を行うときとで異なる作業位置になるように、前記ロボットの作業位置を変化させる、請求項４に記載の箱体積付システム。
【請求項６】
前記ロボットは、可動型であり、又は、走行装置上に載置されることで可動であり、
前記制御装置は、更に、前記載置計画情報に基づいて、前記第１の箱体をピックアップするときと、前記第２の箱体をピックアップするときとで異なる作業位置になるように、前記ロボットの作業位置を変化させる、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項７】
前記ロボットは、可動型であり、又は、走行装置上に載置されることで可動であり、
前記制御装置は、更に、前記載置計画情報に基づいて、一の箱体を前記一の箱体載置手段に載置するときと、他の一の箱体を前記一の箱体載置手段に載置するときとで異なる作業位置になるように、前記ロボットの作業位置を変化させる、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項８】
前記ロボットのバッテリを充電する充電ステーションを更に含み、
前記制御装置は、更に、前記ロボットを前記充電ステーションに移動させる、請求項５〜７のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項９】
前記ロボットに取り付けられるカメラと、
前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像に基づく画像処理結果と、前記載置計画情報とに基づいて、前記ロボットを移動させる、請求項５〜８のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項１０】
前記画像処理結果は、床面上の線状の形態の特徴部の画像処理結果と、２次元バーコードの画像処理結果とを含む、請求項９に記載の箱体積付システム。
【請求項１１】
物体が梱包される前の未梱包箱体を製函する製函装置とを更に含み、
前記ロボットは、前記未梱包箱体が載置される未梱包箱体載置手段から、前記未梱包箱体をピックアップして前記第１の箱体払出手段及び前記第２の箱体払出手段のうちの少なくともいずれか一方に載置し、
前記第１の箱体払出手段及び前記第２の箱体払出手段のうちの少なくともいずれか一方は、物体を梱包する、請求項１〜１０のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【請求項１２】
前記第１種類の物体を供給する第１物体供給装置と、
前記第２種類の物体を供給する第２物体供給装置と、
前記ロボットは、前記第１物体供給装置からの前記第１種類の物体が載置される第１物体載置手段から、前記第１種類の物体をピックアップして前記第１の箱体払出手段に載置し、
また前記ロボットは、前記第２物体供給装置からの前記第２種類の物体が載置される第２物体載置手段から、前記第２種類の物体をピックアップして前記第１の箱体払出手段に載置する、請求項１〜１１のうちのいずれか１項に記載の箱体積付システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、箱体積付システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
＜背景技術の説明＞
無人搬送車を誘導ラインにより誘導して設備前の停止位置に停止させ、無人搬送車上のロボットアームにより設備の受渡台と荷台との間でのワークの受け渡し作業を行わせる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６３３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
＜背景技術の課題＞
ところで、現在、パレタイザーによる箱体積付システムでは、１ラインに１パレタイザーを配置する方式が一般的である。このような方式では、中身が多様な品種の箱体を多様な態様で仕分けして箱体載置手段に積み付けることが難しい。また、仕分けが容易となるように、箱体載置手段やロボットの数を増加させる方法があり得るが、かかる方法では、ロボットの設備稼働率が低くなりやすく、投資回収が困難となりやすい。
【０００５】
＜本発明の解決課題＞
そこで、１つの側面では、本発明は、効率的な仕分けが可能な箱体積付システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
＜請求項１の内容＞
１つの側面では、第１種類の物体が複数梱包された第１の箱体を払い出す第１の箱体払出手段と、
前記第１種類とは異なる第２種類の物体が複数梱包された第２の箱体を払い出す第２の箱体払出手段と、
前記第１の箱体払出手段及び前記第２の箱体払出手段を含む複数の箱体払出手段から払い出される箱体を搬送する供給手段と、
ロボットと、
ロボットを制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、
梱包済みの箱体を複数載置可能な一の箱体載置手段に対して載置予定の複数の箱体の構成を表す載置計画情報を取得し、
前記載置計画情報に基づいて、前記供給手段により供給される箱体を１つずつピックアップして前記一の箱体載置手段に前記第１の箱体及び前記第２の箱体を含む複数の種類の箱体を載置する作業を、前記ロボットに行わせ、
当該箱体積付システムは、一の前記ロボットに対して前記供給手段及び前記一の箱体載置手段の少なくともいずれか一方が複数存在する状態において動作可能である、箱体積付システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
１つの側面では、本発明によれば、効率的な仕分けが可能な箱体積付システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る箱体積付システムの要部概略平面図である。
【図２】本実施形態に係るパレタイザーを含む生産ラインの要部概略平面図である。
【図３】本実施形態に係るパレタイザーの側面図である。
【図４】本実施形態に係るパレタイザーの平面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】本実施形態に係るパレタイザーによるカートンの積み上げ手順の１例を示す平面図である。
【図７】載置計画情報の一例を示す図である。
【図８】本実施形態のコントローラにより実行されるロボットの制御処理のうちの、載置計画情報に基づく箱体積付処理に係る部分の一例を示す概略フローチャートである。
【図９】パレット回転装置を備えない変形例の説明用の要部概略平面図である。
【図１０】複数の供給手段とロボットとパレットの位置関係が異なる変形例の説明用の要部概略平面図である。
【図１１】１つのロボットがカバーするパレットの数が２つ以上である変形例の説明用の要部概略平面図である。
【図１２】変形例に係るパレタイザーの側面図である。
【図１３】変形例に係る載置計画情報を示す図である。
【図１４】供給手段が１つである変形例の説明用の要部概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態の説明−１＞
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と称する）について詳細に説明する。実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ符号を付している。
【００１０】
＜箱詰め工程等を実現するシステムの説明−１＞
図１は、本実施形態に係る箱体積付システム１００の要部概略平面図である。箱体積付システム１００は、箱詰め工程等を実現するシステム１０１の一部又は全部と、パレタイザー１とを含む。
【００１１】
＜箱詰め工程等を実現するシステムの説明−２＞
箱詰め工程等を実現するシステム１０１は、物体供給装置１０１１（第１物体供給装置及び第２物体供給装置の一例）と、物体搬送部１０１２と、梱包装置１０１３（第１の箱体払出手段及び第２の箱体払出手段の一例）と、未梱包箱体載置手段１０１５とを含み、製函装置１０１４を更に含むことができる。なお、変形例では、製函装置１０１４は省略されてもよい。
【００１２】
＜物体供給装置の説明＞
物体供給装置１０１１は、箱詰めされる商品（物体の一例、図１では、符号５００参照）を供給する。商品は、任意であるが、本実施形態では、２種類存在する。ただし、他の実施形態では、商品は、３種類以上あってよい。物体供給装置１０１１は、第１種類の商品を供給する装置と、第２種類の商品を供給する装置とが別々に存在してもよいし、１つの機械として実現されてもよい。また、物体供給装置１０１１は、商品を製造する装置を含んでもよい。
【００１３】
＜物体搬送部の説明＞
物体搬送部１０１２は、物体供給装置１０１１により供給される商品が載置される。本実施形態では、物体搬送部１０１２は、物体供給装置１０１１により供給される商品を物体載置部Ｐ１（第１物体載置手段及び第２物体載置手段の一例）まで搬送する。物体搬送部１０１２は、例えばコンベアの形態であってよく、この場合は、物体載置部Ｐ１は、コンベアの終端部である。本実施形態では、物体搬送部１０１２は、２種類存在する商品に対応して、種類ごとに存在してもよいし、２種類存在する商品を混合して搬送する１つの搬送部であってもよい。前者の場合は、物体載置部Ｐ１は、種類ごとに存在することになる。
【００１４】
＜梱包装置の説明−１＞
梱包装置１０１３は、未梱包箱体載置手段１０１５上から供給される未梱包箱体内に、物体載置部Ｐ１の商品を入れて梱包する。なお、未梱包箱体は、梱包装置１０１３にコンベア等によって搬送される仕様であってもよい。なお、箱体の素材は、任意であり、段ボール等であってよい。あるいは、未梱包箱体は、プラスチックコンテナ、番重等の形態であってもよい。なお、物体載置部Ｐ１は、梱包装置１０１３内に位置するように形成されてもよい。
【００１５】
＜梱包装置の説明−２＞
本実施形態では、一例として、梱包装置１０１３は、一の未梱包箱体内には同一種類の商品だけが梱包されるように動作する。この場合、梱包装置１０１３は、商品の種類ごとに設けられる。ただし、他の実施形態では、梱包装置１０１３は、一の未梱包箱体内に複数種類の商品を梱包するように動作してもよい。以下では、梱包装置１０１３により箱詰め（梱包）が終了した箱体を、「カートンＢ」と称する。
【００１６】
＜梱包装置の説明−３＞
梱包装置１０１３は、カートンＢを供給手段２（後述）に払い出す。ここで、本実施形態では、カートンＢは、第１種類の商品のみが梱包された第１種類のカートンＢと、第２種類の商品のみが梱包された第２種類のカートンＢとがある。梱包装置１０１３は、梱包計画情報（図示せず）に応じて第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとを生成し、供給手段２に払い出してよい。なお、本実施形態では、後述のように、第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢの２種類のカートンＢに対応して、供給手段２が２つ存在する。本実施形態では、梱包装置１０１３は、第１種類のカートンＢは、一方の供給手段２に払い出し、第２種類のカートンＢは、一方の供給手段２に払い出す。ただし、他の実施形態では、供給手段２が１つであり、梱包装置１０１３は、第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとが混合する態様で、１つの供給手段２に払い出してもよい。
【００１７】
＜製函装置の説明＞
製函装置１０１４は、未梱包箱体を製作し、製作した未梱包箱体を未梱包箱体載置手段１０１５上に載置する。
【００１８】
＜未梱包箱体載置手段の説明＞
未梱包箱体載置手段１０１５は、製函装置１０１４により製作された未梱包箱体が載置される。未梱包箱体載置手段１０１５は、上述のようにコンベアの形態であってもよい。
【００１９】
＜箱詰め工程等を実現するシステムと供給手段との関係の説明＞
箱詰め工程等を実現するシステム１０１は、生産ラインＬの一部を形成し、パレタイザー１の供給手段２に接続される。箱詰め工程等を実現するシステム１０１は、上述のように得たカートンＢを、供給手段２へと払い出す。
【００２０】
＜パレタイザーの説明−１＞
つぎに、生産ラインＬの箱詰め工程の下流側に設置され、箱詰め工程を経て供給されるカートンＢをパレットＰ上に積み上げるパレタイザー１について、図２から図５に基づいて説明する。
【００２１】
＜パレタイザーの説明−２＞
図２は、本実施形態に係るパレタイザー１の要部概略平面図、図３は、本実施形態に係るパレタイザー１の側面図、図４は、本実施形態に係るパレタイザー１の平面図、図５は、図４のＡ−Ａ断面図である。
【００２２】
＜パレタイザーの全体構成−１＞
パレタイザー１は、図２に示されるように、供給手段２と、ロボット３と、パレット回転装置４と、コントローラ５と、を備えている。
【００２３】
＜供給手段の構成−１＞
供給手段２は、生産ラインＬで製品などが箱詰めされたカートンＢを、ロボット３に供給する手段であり、ローラコンベアなどが用いられる。この供給手段２は、ロボット３によるカートンＢのピックアップ位置となる搬送終端部に、カートンＢを係止するストッパ２１と（図３参照）、ストッパ２１で係止されたカートンＢの有無や位置を検出する図示しないカートン検出手段（ラインセンサなど）と、を有している。なお、供給手段２の一端（搬送終端部とは逆側の端部）は、上述のように梱包装置１０１３に接続される。供給手段２の長さやルート等は任意である。
【００２４】
＜供給手段の構成−２＞
また、本実施形態では、供給手段２は、２つ設けられる。一方の供給手段２が供給するカートンＢと、他方の供給手段２が供給するカートンＢとは、同じであってもよいが、本実施形態では、一例として異なる。具体的には、一方の供給手段２が供給するカートンＢと、他方の供給手段２が供給するカートンＢとは、形状等は同じであるが、梱包である商品の種類（中身）が異なるものとする。具体的には、一方の供給手段２が供給するカートンＢは、第１種類の商品が梱包されており、他方の供給手段２が供給するカートンＢは、第２種類の商品が梱包されている。
【００２５】
＜注釈＞
以下の＜ロボットの構成−１＞から＜カートン仕分け方法−１＞までの説明においては、特に言及しない限り、供給手段２とは、２つの供給手段２のうちの、任意の一方を表し、カートンＢとは、当該一方の供給手段２により供給されるカートンＢを表す。
【００２６】
＜ロボットの構成−１＞
ロボット３は、産業用ロボットであり、出力が８０Ｗ以上である。ロボット３は、カートンＢを供給手段２からピックアップしてパレットＰ上に移送し、パレットＰの所定位置に載置する多関節ロボットであり、４軸の水平多関節型のものが用いられるが、コストを考慮しない場合は、５軸以上のものでもよい。本実施形態では、ロボット３は、作業位置が固定である。
【００２７】
＜ロボットの構成−２＞
この４軸の水平多関節型のロボット３は、図３に示されるように、基台３０と、基台３０の上下方向（Ｚ軸方向）に沿う第１軸３ａを介して水平方向（ＸＹ軸方向）に回転可能に連結される第１アーム３１と、第１アーム３１の先端側に上下方向（Ｚ軸方向）に沿う第２軸３ｂを介して水平方向（ＸＹ軸方向）に回転可能に連結される第２アーム３２と、第２アーム３２の先端側に上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能で、かつ第３軸３ｃの軸回り方向（Ｚ軸回り方向）に回転可能に設けられるヘッド取付軸３６と、ヘッド取付軸３６の下端部に設けられ、カートンＢを真空吸着する吸着ヘッド３７と、を備える。なお、吸着ヘッド３７に代えて、把持式（挟み込みタイプ）のハンドや、カートンＢを下から掬い上げるタイプのヘッドが使用されてもよい。
【００２８】
＜ロボットの構成−３＞
図示を省略するが、ロボット３の内部には、第１アーム３１を回転させる第１アーム回転用モータと、第２アーム３２を回転させる第２アーム回転用モータと、ヘッド取付軸３６を上下移動させるヘッド上下移動用モータと、ヘッド取付軸３６を第３軸３ｃの軸回りの方向に回転させるヘッド回転用モータと、が設けられている。
【００２９】
＜ロボットの構成−４＞
また、本実施形態では、ロボット３全体（基台３０）を昇降させる昇降装置３３を更に備えているが、供給手段２からカートンＢ移送やパレットＰ上へのカートンＢの積み上げ作業などが、ヘッド取付軸３６の上下移動ストローク範囲内で行える場合は、昇降装置３３を備えなくてもよく、つまり、基台３０を床面１１に固定された所定の高さの固定台座に設けられてもよく、あるいは基台３０を床面１１に直接設けられてもよい。あるいは、ヘッド取付軸３６を上下移動させることなく、昇降装置３３で、吸着ヘッド３７を上下移動させてもよい。なお、ロボット３の動作範囲Ｍについては、後述する。
【００３０】
＜パレット回転装置の構成−１＞
パレット回転装置４は、カートンＢが載置されたパレットＰを回転させる装置であり、電動式のターンテーブルなどが用いられる。このパレット回転装置４は、図５に示されるように、床部１０に設置固定されるリング状の固定リング４１と、固定リング４１上にベアリング４２を介して設けられ、中心Ｃ４を軸として水平方向に回転する回転リング４３と、回転リング４３上に設けられるパレット載置台４４と、回転リング４３の内周部（又はパレット載置台４４の下部）に設けられるリングギヤ４５と、リングギヤ４５に噛み合うピニオンギヤ４６と、ピニオンギヤ４６を回転駆動させるモータ４７と、を有している。
【００３１】
＜パレット回転装置の構成−２＞
また、パレット回転装置４は、主要部が床部１０に形成された凹部１２に埋設されており、パレット載置台４４の表面が、床面１１よりも若干突出している。このように、パレット回転装置４を埋設すると、パレット載置台４４上にパレットＰが置かれたとしても、パレットＰの底面が床面１１に接触することがなく、また、パレットＰをハンドリフトで取出す場合も、ハンドリフトが走行する床面１１と、パレット載置台４４に置かれたパレットＰとの高さの差が小さくなり、ハンドリフトによるパレットＰの取出しが容易になる。
【００３２】
＜コントローラの構成−１＞
コントローラ５は、パレタイザー１全体の制御を行うものである。コントローラ５は、例えば、（ａ）カートン検出手段から入力される検出信号に基づいて、供給手段２のカートンＢのピックアップ位置におけるカートンＢの有無や位置を認識したり、（ｂ）ロボット３の各種モータや吸着ヘッド３７の電磁弁を制御することにより、ロボット３にカートンＢのピックアップ、移送、載置などの動作を行わせたり、（ｃ）パレット回転装置４のモータ４７を制御することにより、パレット載置台４４上に載置されたパレットＰを水平方向に回転させたりする。
【００３３】
＜コントローラの構成−２＞
なお、コントローラ５は、図２では、供給手段２の近傍に配置されているが、配置場所は任意である。例えば、コントローラ５は、ロボット３内に内蔵されてもよい。また、コントローラ５は、複数のコンピュータにより協動して実現されてもよい。この場合、コントローラ５の一部の機能は、遠隔地に設けられるサーバ等と協動して実現されてもよい。この場合、コントローラ５は、サーバとネットワークを介して通信し、載置計画情報（後出の図７参照）等のような制御情報を取得してもよい。なお、ネットワークは、無線通信網や、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ネットワーク、又はこれらの任意の組み合わせ等を含んでもよい。また、コントローラ５が施設内の複数のコンピュータにより協動して実現される場合、各コンピュータは、有線で接続されてもよいし、無線で通信可能であってよい。この場合、近距離無線通信や、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）、赤外線通信等が利用されてもよい。
【００３４】
＜コントローラの構成−３＞
また、コントローラ５は、カートンＢの積み上げ作業を、カートンＢの種類（寸法）に応じて、選択される所定の動作プログラム（後述する積み上げ手順）に従って、ロボット３及びパレット回転装置４を連動させて制御し、カートンＢをパレットＰ上に載置する。ただし、カートンＢの積み上げ作業は、カートンＢの位置（供給位置及び載置位置）をカメラなどの認識手段で自動認識させて行ってもよい。
【００３５】
＜パレタイザーの全体構成−２＞
パーテーション６は、パレタイザー１の周囲（パレットＰの取出方向Ｕを除く）に、作業者が立入ることがないように、パレタイザー１及びパレットＰを囲っている（図４参照）。
【００３６】
＜カートンの構成−１＞
カートンＢは、立方体のダンボール箱状のもので、生産ラインＬで容器状製品や袋状製品が複数個箱詰めされたものである。容器状製品や袋状製品は、飲食品や洗剤などであるが、特に限定されない。
【００３７】
＜パレットの構成−１＞
パレットＰは、１１００ｍｍ×１１００ｍｍ×１４４ｍｍのプラスチック製のものであるが、これに限られず、木材製や金属製でもよいが、飲食品の生産ラインＬの場合、プラスチック製又は金属製が好ましい。
【００３８】
＜パレタイザーの配置−１＞
ここで、供給手段２、ロボット３及びパレット回転装置４の配置について説明すると、パレタイザー１は、平面視において、供給手段２の延長方向にパレット回転装置４を配置し（図４参照）、側面視において、供給手段２とパレット回転装置４との間にロボット３を配置している（図３参照）。ロボット３によりカートンＢが積み上げられたパレットＰは、パレット回転装置４から供給手段２の延長方向の取出方向Ｕに、作業員によってハンドリフトで取出されるが、作業員とロボット３とが干渉しない条件であれば、パレットＰの取出方向Ｕ以外の方向（例えば、図４の矢印Ｖ方向）であってもよい。
【００３９】
＜ロボットの動作範囲−１＞
ロボット３の最大の動作範囲Ｍ（ヘッド取付軸３６又は第３軸３ｃの移動範囲）は、図４に示すように平面視において、略ハート形状である。ただし、パーテーション６よりも外側で動作させることはない。
【００４０】
＜ロボットの動作範囲−２＞
そして、ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍは、図４に示す平面視において、パレット回転装置４に載置されたパレットＰの中心ＣＰを含み、かつ、パレットＰの載置面積の１／４以上パレットＰの載置面積未満である。より望ましくは、パレットＰの載置面積の１／４以上π／４以下であるとよい。このとき、動作範囲Ｍが円弧を描く場合、パレットＰのいずれかの辺Ｈがロボット３の動作範囲Ｍから外れ、安全にパレットＰを取出すことが可能となる。さらにより望ましくは、パレットＰの載置面積の１／４以上１／２以下であるとよい。このとき、パレット回転装置４の動作を最低限に抑えることが可能となる。
【００４１】
＜ロボットの動作範囲−３＞
なお、パレットＰは、パレット回転装置４の中心Ｃ４と、パレットＰの中心ＣＰとが略一致するように、パレット回転装置４上に置かれるため、ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍは、パレット回転装置４の中心Ｃ４を含み、かつ、パレットＰの載置面積の１／４以上パレットＰの載置面積未満であると、言い換えることができる。
【００４２】
＜ロボットの動作範囲−４＞
また、ロボット３のパレットＰにおける動作範囲Ｍは、パレットＰの載置面を、中心ＣＰを通る２本の直交線で４つの矩形領域Ｅ１〜Ｅ４に分割したとき、少なくとも１つの矩形領域Ｅ１〜Ｅ４を含むように設定されている。このようなロボット３の動作範囲Ｍであっても、パレット回転装置４でパレットＰを回転（例えば、９０°ずつ回転）させれば、パレットＰの載置面全域を、ロボット３の動作範囲Ｍに含めることができるので、パレットＰの載置面全域に対するカートンＢの載置が可能になる。
【００４３】
＜ロボットの動作範囲−５＞
さらに、ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍ、及び、ロボット３で移送されるカートンＢの移動範囲は、パレットＰの取出方向Ｕ、Ｖ側の辺Ｈを含まないことが望ましい。このようなロボット３の動作範囲Ｍであると、ロボット３が最大の動作範囲Ｍで動作したとしても、ロボット３及びカートンＢが、パレットＰの取出方向Ｕ、Ｖの辺Ｈまでは到達することがない。
【００４４】
＜カートンの積み上げ手順−１＞
ここで、本実施形態に係るパレタイザー１によるカートンＢの積み上げ手順について、図６を参照しつつ説明する。図６は、本実施形態に係るパレタイザー１によるカートンＢの積み上げ手順の１例を示す平面図である。なお、図６は、パレットＰ上に１段目としてカートンＢを９個載置する場合の手順を示している。また、カートンＢは平面視長方形であるため、長手方向の向きを考慮して、吸着ヘッド３７を回転させることでカートンＢの向きを適宜変更し、パレットＰ上に順次載置されるが、カートンＢの向きの変更動作については説明を省略する。
【００４５】
＜カートンの積み上げ手順−２＞
まず、ロボット３は、供給手段２からピックアップした１番目のカートンＢをパレットＰの中央位置に載置する。
【００４６】
＜カートンの積み上げ手順−３＞
つぎに、ロボット３は、供給手段２からピックアップした２番目のカートンＢを１番目のカートンＢの供給手段２側に隣接するように載置し、さらに、供給手段２からピックアップした３番目のカートンＢを２番目のカートンＢの手前側（ロボット３又は基台３０側）に隣接するように載置する。その後、パレット回転装置４は、パレットＰを矢印Ｒ方向に９０°回転させる。
【００４７】
＜カートンの積み上げ手順−４＞
パレットＰが９０°回転すると、ロボット３は、供給手段２からピックアップした４番目のカートンＢを１番目及び３番目のカートンＢに隣接するように載置し、さらに、供給手段２からピックアップした５番目のカートンＢを４番目のカートンＢの手前側に隣接するように載置する。その後、パレット回転装置４は、パレットＰを矢印Ｒ方向に更に９０°回転させる。
【００４８】
＜カートンの積み上げ手順−５＞
再びパレットＰが９０°回転すると、ロボット３は、供給手段２からピックアップした６番目のカートンＢを１番目及び５番目のカートンＢに隣接するように載置し、さらに、供給手段２からピックアップした７番目のカートンＢを６番目のカートンＢの手前側に隣接するように載置する。その後、パレット回転装置４は、パレットＰを矢印Ｒ方向に９０°回転させる。
【００４９】
＜カートンの積み上げ手順−６＞
更に再びパレットＰが９０°回転すると、最後に、ロボット３は、供給手段２からピックアップした８番目のカートンＢを１番目及び７番目のカートンＢに隣接するように載置し、さらに、供給手段２からピックアップした９番目のカートンＢを８番目のカートンＢの手前側、かつ２番目のカートンＢの供給手段２側に隣接するように載置する。
【００５０】
＜カートンの積み上げ手順−７＞
このようにして、９個のカートンＢがパレットＰに載置され、１段目が形成される。その後、パレット回転装置４は、パレットＰを矢印Ｒ方向に更に９０°回転させる。そして、２段目以降のカートンＢは、同様の手順で、１段目（一つ前の段目）のカートンＢの上に積み上げられていく。なお、上述したカートンＢの積み上げ手順は、１例であって、これに限られず、種々の積み上げ手順が適用できることは言うまでもない。
【００５１】
＜カートン仕分け方法−１＞
つぎに、本実施形態によるカートン仕分け方法について説明する。本実施形態では、コントローラ５は、パレットＰ（梱包済みの箱体を複数載置可能な箱体載置手段の一例）に対して載置予定のカートンＢの構成（以下、「カートン構成」とも称する）を表す載置計画情報を取得する。カートン構成は、一のパレットＰに対して載置予定の複数のカートンＢの構成（どの種類のカートンＢをいくつ載置するか）を表す。なお、一のパレットＰに対して載置予定のカートンＢの数が固定である場合は、載置計画情報は、各種類のカートンＢをどのような比率で載置するかを表してもよい。
【００５２】
＜カートン仕分け方法−２＞
図７は、載置計画情報の一例を示す図である。図７では、パレットＩＤごとに、対応するパレットＰに対して、１段目と２段目とに載置される予定のカートンＢの種類（第１種類又は第２種類）が規定されている。パレットＩＤは、パレットＰごとに付与されるが、パレットＰ自体に識別番号等が付与されていなくてもよい。この場合も、パレットＩＤが異なれば、対応するパレットＰも異なることになる。本実施形態では、上述のように、２つの供給手段２のうちの、一方の供給手段２が供給するカートンＢは、第１種類のカートンＢであり、第１種類の商品のみが梱包され、他方の供給手段２が供給するカートンＢは、第２種類のカートンＢであり、第２種類の商品のみが梱包されている。
【００５３】
＜カートン仕分け方法−３＞
例えば、パレットＩＤ“０００１”に対しては、１段目に第１種類のカートンＢが３個、第２種類のカートンＢが６個載置される予定であることを示し、パレットＩＤ“０００２”に対しては、１段目に第１種類のカートンＢが２個、第２種類のカートンＢが７個載置される予定であることを示し、以下、同様である。なお、図７はあくまで一例であり、多様な変更が可能である。例えば、３段以上積まれる構成の場合は、３段目以降の構成が定義されてもよい。また、ここでは、２種類のカートンＢを扱っているが、３種類以上のカートンＢが扱われてもよい。また、各段において２品種のカートンＢが混合されているが、同じ段には同じ種類のカートンＢが定義されてもよい。同様に、同じ種類のカートンＢのみが定義されたパレットＩＤが存在してもよい。
【００５４】
＜カートン仕分け方法−４＞
コントローラ５は、載置計画情報に基づいて、２つの供給手段２により供給される第２種類のカートンＢを１つずつピックアップして、パレットＰに載置する作業を、ロボット３に行わせる。カートンＢを１つずつピックアップしてパレットＰに載置する作業自体は、＜カートンの積み上げ手順−７＞で説明したとおりである。
【００５５】
＜カートン仕分け方法−５＞
なお、図７に示す載置計画情報は、どの種類のカートンＢをどの順序で積み上げるかを指定していないが、積み上げ順を指定するものが使用されてもよい。
【００５６】
＜概略フローチャートの説明−１＞
図８は、本実施形態のコントローラ５により実行されるロボット３の制御処理のうちの、載置計画情報に基づく箱体積付処理に係る部分の一例を示す概略フローチャートである。
【００５７】
＜概略フローチャートの説明−２＞
ステップＳ１１０では、コントローラ５は、載置中フラグが“０”であるか否かを判定する。載置中フラグが“０”であることは、あるパレットＰに対するカートンの積み上げが開始されていない状態を表す。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１２０に進む。
【００５８】
＜概略フローチャートの説明−３＞
ステップＳ１１２では、コントローラ５は、次のパレットＩＤに応じた載置計画情報（図７参照）を取得する。
【００５９】
＜概略フローチャートの説明−４＞
ステップＳ１１４では、コントローラ５は、Ｎを“１”にセットする。
【００６０】
＜概略フローチャートの説明−５＞
ステップＳ１１６では、コントローラ５は、１番目のカートンＢに対する作業（パレットＰにカートンＢを載置する作業、以下同じ）をロボット３に開始させる。例えば、パレットＩＤ“０００２”である場合は、第１種類のカートンＢが２個、第２種類のカートンＢが７個、それぞれ１段目に載置される予定であるので、１番目のカートンＢは、第２種類のカートンＢであってもよいし、第１種類のカートンＢであってもよい。ただし、載置計画情報が上述のように積み上げ順を指定するものであれば、その順序に従う。
【００６１】
＜概略フローチャートの説明−６＞
ステップＳ１１８では、コントローラ５は、載置中フラグを“１”にセットする。
【００６２】
＜概略フローチャートの説明−７＞
ステップＳ１２０では、コントローラ５は、Ｎ番目のカートンＢに対する作業が終了したか否かを判定する。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１２２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１３０に進む。
【００６３】
＜概略フローチャートの説明−８＞
ステップＳ１２２では、コントローラ５は、Ｎを“１”だけインクリメントする。
【００６４】
＜概略フローチャートの説明−９＞
ステップＳ１２４では、コントローラ５は、Ｎ＝載置予定数＋１であるか否かを判定する。載置予定数は、載置計画情報に基づいて導出できる。例えば、パレットＩＤ“０００２”である場合は、第１種類のカートンＢが２個、第２種類のカートンＢが７個、それぞれ１段目と２段目に載置される予定であるので、載置予定数は、１８個である。なお、載置予定数が固定である場合は、載置計画情報に基づくことなく、当該固定の値を利用される。判定結果が“ＹＥＳ”の場合、ステップＳ１２６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１２８に進む。
【００６５】
＜概略フローチャートの説明−１０＞
ステップＳ１２６では、載置中フラグを“０”にリセットする。
【００６６】
＜概略フローチャートの説明−１１＞
ステップＳ１２８では、コントローラ５は、Ｎ番目のカートンＢに対する作業をロボット３に開始させる。例えば、パレットＩＤ“０００２”である場合であって、Ｎ＝３であり、かつ、すでに第１種類のカートンＢを２個、載置済みである場合は、コントローラ５は、第２種類のカートンＢをＮ番目のカートンＢとして、作業をロボット３に開始させる。この際、コントローラ５は、Ｎ番目のカートンＢに対する作業をロボット３に開始させる前に、必要に応じて上述のようにパレットＰを回転させる。
【００６７】
＜概略フローチャートの説明−１２＞
ステップＳ１３０では、コントローラ５は、Ｎ番目のカートンＢに対する作業をロボット３に継続させる。
【００６８】
＜概略フローチャートの説明−１３＞
このようにして図８に示す処理によれば、１つのロボット３を用いながら、載置計画情報に応じたカートン構成で第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとをパレットＰに載置できる。これにより、効率的な仕分けが可能となる。
【００６９】
＜実施形態の効果＞
以上、説明した実施形態の効果について述べる。
【００７０】
＜実施形態の効果−１＞
本実施形態によれば、上述のように、１つのロボット３に対して２つの供給手段２を備え、載置計画情報に基づいて１つのロボット３が２つの供給手段２からの２種類のカートンＢをピックアップしながら、載置計画情報に応じたカートン構成で第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとをパレットＰに載置できる。これにより、効率的な仕分けが可能となる。
【００７１】
＜実施形態の効果−２＞
また、実施形態のパレタイザー１は、カートンＢを供給する供給手段２と、カートンＢを供給手段２からパレットＰに移送し、載置するロボット３と、カートンＢが載置されたパレットＰを回転させるパレット回転装置４と、を備えるものである。これにより、小型のロボット３であっても、パレットＰをパレット回転装置４で回転させることにより、パレットＰの載置面全域にカートンＢを載置することができる。その結果、ロボット３を小型化することができるとともに、パレタイザー１及びパレットＰの設置スペースを小さくすることができる。また、パレタイザー１の製造コストも、安くすることができる。そして、パレタイザー１及びパレットＰを囲うパーテーション６も小さくすることができる。
【００７２】
＜実施形態の効果−３＞
実施形態のパレタイザー１は、ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍが、パレットＰの中心ＣＰ（パレット回転装置４の中心Ｃ４）を含み、かつ、パレットＰの載置面積の１／４以上パレットＰの載置面積未満である。これにより、パレットＰの載置面全域に対するカートンＢの載置を可能にしつつ、ロボット３を小型化することができる。
【００７３】
＜実施形態の効果−４＞
実施形態のパレタイザー１は、ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍ、及び、ロボット３で移送されるカートンＢの移動範囲が、パレットＰが取出される方向側の辺Ｈを含まないものである。これにより、ロボット３が最大の動作範囲Ｍで動作したとしても、ロボット３及びカートンＢが、パレットＰの取出方向Ｕ、Ｖの辺Ｈまでは到達しないから、作業員が安心してパレットＰの取出作業を行えるパレット取出エリアを確保することができる。
【００７４】
＜実施形態の効果−５＞
実施形態では、パレット回転装置４が、パレットＰを取出すハンドリフトが走行可能な走行面より下方に埋設されているものである。これにより、ハンドリフトが走行する床面１１と、パレットＰが載置されるパレット載置台４４の上面との間の段差が小さくなり、ハンドリフトによるパレットＰの取出しが容易になる。
【００７５】
＜実施形態の効果−６＞
実施形態では、ロボット３が、４軸以下の水平多関節型のものである。これにより、市販されている安価な４軸以下の水平多関節ロボットを用いて、パレタイザー１を構成することができる。
【００７６】
＜変形例＞
以下、各種の変形例の構成について説明する。以下で説明する各種の変形例の構成は、矛盾が生じない限り、任意の態様で組み合わせることができる。
【００７７】
＜変形例の構成−１＞
上記実施形態では、パレット回転装置４を床部１０に埋設したが、生産ラインＬなどの設置階が二階以上などの理由で、床部１０に凹部１２を形成できない場合は、床面１１上に設置してもよい。このような場合は、パレット回転装置４の周囲に、パレット載置台４４の表面よりも低く、床面１１よりも高いステージを設置し、床面１１とステージとをスロープで接続し、ハンドリフトが走行できるように構成すればよい。
【００７８】
＜変形例の構成−２＞
また、上記実施形態では、パレタイザー１によってカートンＢが積み上げられたパレットＰは、作業者が図示しないハンドリフトで取出したが、パレットＰの取出に用いる搬送装置の種類は、これに限られず、また、自動搬送装置でパレットＰを自動的に取出してもよい。
【００７９】
＜変形例の構成−３＞
また、上記実施形態では、パレタイザー１によってパレットＰ上に積み上げられたカートンＢは、積み上げられた状態のままハンドリフトで取出したが、パレット回転装置４の周囲にラッパーを設置することで、その場で積み上げられたカートンＢをストレッチフィルムでラッピングすることも可能である。
【００８０】
＜変形例の構成−４＞
また、上記実施形態では、パレタイザー１によってカートンＢをパレットＰに積み上げたが、同様の構成で、パレットＰに積み上げられたカートンＢを一つずつ降ろして排出するデパレタイザーとして用いることも可能である。
【００８１】
＜変形例の構成−５（その１）＞
また、上記実施形態では、ロボット３の基台３０が床面１１に固定された昇降装置３３に設けられた構成（あるいは、代替例として、基台３０が床面１１に直接固定された構成）で説明したが、同様の構成で、基台３０又は昇降装置３３がＡＧＶ機構を備えてもよいし、ＡＧＶ上に載置されてもよい。ＡＧＶ機構の走行手段としては、車輪や、キャタピラ、ボール、脚アクチュエータ等であってよい。またこの場合、パレットＰが取出される方向とは反対側の辺Ｈ側近を、パレットＰが取出される方向とは反対側の辺Ｈに水平に、ロボット３がＡＧＶ走行可能となり、ロボット３のＡＧＶ走行がロボット３の第１アーム３１の１軸分を担うため、基台３０より上の軸数は３軸でもよい。ロボット３のパレットＰ上における動作範囲Ｍが、パレットＰの載置面積の１／４以上パレットＰの載置面積未満であるロボット３であれば、動作範囲がパレットＰの載置面積以上のロボットを用いるのと比較してロボット３が軽量となり、転倒防止の観点で最適である。このように、ロボット３の動作軸の一部を、ＡＧＶ機構や昇降装置３３に代替させることも可能である。また、ＡＧＶ機構に代えて、レールで移動軌跡が規定されるＲＧＶ機構が利用されてもよい。なお、上記実施形態では、パレット回転装置４を有することでロボット３の小型化及び軽量化を図ることができる。このため、ロボット３をＡＧＶ機構と容易に組み合わせることができる。
【００８２】
＜変形例の構成−５（その２）＞
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、載置計画情報に基づいて、ロボット３の作業位置を効率的に変化（ロボット３を移動）させることができる。例えば、ロボット３は、一方の供給手段２からカートンＢをピックアップしてパレットＰに載置する作業を、第１作業位置で行い、他方の供給手段２からカートンＢをピックアップしてパレットＰに載置する作業を、第１作業位置とは異なる第２作業位置で行うことができる。本変形例では、コントローラ５は、載置計画情報に基づいて、一方の供給手段２からカートンＢをピックアップしてパレットＰに載置する作業をロボット３に実行させる際は、第１作業位置に、他方の供給手段２からカートンＢをピックアップしてパレットＰに載置する作業をロボット３に実行させる際は、第２作業位置に、それぞれロボット３が位置するように、ロボット３を移動させる。なお、更なる変形例では、供給手段２からカートンＢをピックアップする際の作業位置と、当該ピックアップしたカートンＢをパレットＰに載置する際の作業位置とが異なる場合があってもよい。
【００８３】
＜変形例の構成−５（その３）＞
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、ロボット３は、床面１１を撮像する向きのカメラ（図示せず）を備え、床面１１にはロボット３の移動予定軌道がビニールテープ等を床面１１に貼り付けることにより規定されてもよい。本変形例では、コントローラ５は、カメラで撮像した画像に基づく画像処理結果と、載置計画情報とに基づいて、ロボット３を移動させてよい。具体的には、コントローラ５は、ビニールテープ又は特定の塗装等の画像認識結果（コントラストによるエッジ）に基づいて、ロボット３の走行軌跡（走行位置）を制御できる。この際、コントローラ５は、ある作業位置での作業が終了すると、載置計画情報に応じて決まる次の作業位置（目標位置）へとロボット３を移動させることができる。なお、床面１１を撮像する向きのカメラは、走行用の専用のカメラであってもよいし、作業用のカメラ、すなわちアーム（第１アーム３１若しくは第２アーム３２）に取り付けられるカメラが共用されてもよい。
【００８４】
＜変形例の構成−５（その４）＞
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、コントローラ５は、作業位置（目標位置）の近傍まではロボット３を比較的高速に移動させ、作業位置近傍に至るとロボット３を比較的低速に移動させることとしてもよい。この場合、作業位置間の移動時間の最小化を図りつつ、精度良くロボット３を作業位置に至らせることができる。また、床面１１における作業位置又は作業位置近傍には２次元バーコードのような標識が付与されてもよい。この場合、コントローラ５は、２次元バーコードの画像認識結果に基づいて、ロボット３の位置を把握できる。コントローラ５は、２次元バーコードの画像認識結果に基づいて、作業位置に対するずれを認識した場合、ロボット３を移動させることで当該ずれを無くしてもよいし、ロボット３の第１アーム３１のようなアームや吸着ヘッド３７等の動きの目標値を補正することで、当該ずれを補償してもよい。
【００８５】
＜変形例の構成−５（その５）＞
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、ロボット３は、バッテリで駆動される方式であってよい。ロボット３は、インバータを更に含み、インバータを介してバッテリが充電可能であってよい。本変形例では、箱体積付システム１００は、ロボット３のバッテリを充電する充電ステーションＳＴ１（図１１参照）を備えてよく、コントローラ５は、ロボット３を充電ステーションＳＴ１に移動させてもよい。例えば、ロボット３の休止時や、バッテリの充電状態が基準以下に低下した場合等に、コントローラ５は、ロボット３を充電ステーションＳＴ１に移動させてもよい。ロボット３と充電ステーションＳＴ１との間の充電は、好ましくは、床面１１に埋設され、非接触式で実現される。なお、充電ステーションＳＴ１は、好ましくは、ロボット３の作業位置間の移動経路中に設けられてもよい。
【００８６】
＜変形例の構成−５（その６）＞
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、ロボット３は、未梱包箱体載置手段１０１５上の未梱包箱体をピックアップして、梱包装置１０１３に載置する作業（以下、「未梱包箱体載置作業」と称する）を更に実行してもよい。この場合、未梱包箱体を梱包装置１０１３に供給するための別の手段を無くすことも可能となる。なお、梱包装置１０１３が商品の種類ごとに設けられる場合は、ロボット３は、複数の梱包装置１０１３のうちの、任意の１つ又は複数の一部若しくはすべてに対して、上記の未梱包箱体載置作業を実行してもよい。
また、本変形例のように、ロボット３がＡＧＶ機構を備える場合又はＡＧＶ上に載置される場合、ロボット３は、物体載置部Ｐ１から商品をピックアップして、梱包装置１０１３に載置する作業（以下、「商品載置作業」と称する）を更に実行してもよい。この場合、商品を梱包装置１０１３に供給するための別の手段を無くすことも可能となる。なお、梱包装置１０１３が商品の種類ごとに設けられる場合は、ロボット３は、複数の梱包装置１０１３のうちの、任意の１つ又は複数の一部若しくはすべてに対して、上記の商品載置作業を実行してもよい。
【００８７】
＜変形例の構成−６＞
また、上記実施形態では、パレタイザー１がパレット回転装置４を備え、パレットＰが回転可能であったが、これに限られない。例えば図９に示すパレタイザー１Ａは、パレット回転装置４を備えておらず、パレットＰが回転可能でない。本変形例では、ロボット３Ｂは、上述したロボット３よりも動作範囲（Ｍ−Ｂで指示）が広くなるものの、１つのロボット３Ｂに対して２つの供給手段２を備えるので、上述した実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、載置計画情報に基づいて１つのロボット３が２つの供給手段２からの２種類のカートンＢをピックアップしながら、載置計画情報に応じたカートン構成で第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとをパレットＰに載置できる。これにより、効率的な仕分けが可能となる。
【００８８】
＜変形例の構成−７＞
また、上記実施形態では、Ｙ方向で２つの供給手段２の中心とパレットＰの中心Ｃ４とはオフセットしているが、例えば図１０に示す変形例のパレタイザー１Ｂのように、Ｙ方向で２つの供給手段２の中心とパレットＰの中心Ｃ４とが一致してもよい。本変形例では、図１０に示すように、Ｙ方向で２つの供給手段２の間に、ロボット３が設置されてもよい。このようにして、複数の供給手段２とロボット３とパレットＰの位置関係は、上述したロボット３の作業が可能である限り、任意である。
【００８９】
＜変形例の構成−８＞
また、上記実施形態では、１つのロボット３がカバーする供給手段２は、２つであったが、３つ以上であってもよい。この場合、第３種類のカートンＢを載置可能となるので、より多品種の仕分けに対応できる。
【００９０】
＜変形例の構成−９（その１）＞
また、上記実施形態では、１つのロボット３がカバーするパレットＰの数は１つであったが、３つ以上であってもよい。例えば図１１及び図１２に示す変形例のパレタイザー１Ｃでは、パレットＰが２つＹ方向に並んで配置可能である。本変形例では、パレット回転装置４も２つＹ方向に並んで配置されてよい。また、本変形例では、ロボット３Ｃは、好ましくは、ＡＧＶ機構を備え、走行手段３９を有する。この場合、コントローラ５は、ロボット３Ｃの作業位置を変化させながら、ロボット３Ｃに、２つのパレットＰに対して同時並行的又は交互に作業を行わせることができる。なお、他の変形例では、走行可能でないロボットが使用されてもよい。この場合でも、コントローラ５は、ロボットの動作範囲を拡大することで、ロボットに、２つのパレットＰに対して同時並行的又は交互に作業を行わせることができる。ここで、“同時並行的に”とは、一方のパレットＰに対するカートンの積み上げが完了するまでの間に、他方のパレットＰに対するカートンの積み上げ作業が実行される態様であり、“交互”とは、一方のパレットＰに対するカートンの積み上げが完了した後に、他方のパレットＰに対するカートンの積み上げ作業を開始する態様である。いずれの態様であっても、２つの供給手段２に対して１つのパレットＰの場合に比べて、作業効率を高めることができる。また、この場合も、パレット回転装置４を備えることで、パレットＰに対して片側走行（パレットＰに対してＸ方向の負側でＹ方向に走行する走行態様）のみで全体の作業が可能となり、ロボット３Ｃの移動範囲の最小化（及びそれに伴う省電力化）を図ることできる。なお、本変形例では、２つのパレット回転装置４は、ロボット３Ｃの走行経路に対してＸ方向正側に、Ｙ方向に並んで配置されるが、パレット回転装置４の個数及び配置態様は任意である。例えば、複数のパレット回転装置４は、ロボット３Ｃが複数のパレットＰ（パレット回転装置４上のパレットＰ）の間を走行できるように配置されてもよい。この場合、カバーするパレットＰの単位個数あたりのロボット３Ｃの走行経路長を効率的に短くできる。
【００９１】
＜変形例の構成−９（その２）＞
本変形例では、例えば、ロボット３は、Ｙ方向負側の供給手段２からカートンＢをピックアップする作業を、Ｙ方向負側の供給手段２の近傍の作業位置ＰＳ１（図示せず）で行い、ピックアップしたカートンＢをＹ方向負側のパレットＰに載置する作業を、Ｙ方向負側のパレットＰの近傍の作業位置ＰＳ２（図示せず）で行い、Ｙ方向正側の供給手段２からカートンＢをピックアップする作業を、Ｙ方向正側の供給手段２の近傍の作業位置ＰＳ３（図示せず）で行い、ピックアップしたカートンＢをＹ方向正側のパレットＰに載置する作業を、Ｙ方向正側のパレットＰの近傍の作業位置ＰＳ４（図示せず）で行うことができる。なお、本変形例では、作業位置ＰＳ１と作業位置ＰＳ２とは同じであってもよいし、異なってもよく、同様に、作業位置ＰＳ３と作業位置ＰＳ４とは同じであってもよいし、異なってもよい。
【００９２】
＜変形例の構成−９（その３）＞
本変形例のように、１つのロボット３がカバーするパレットＰの数が１つ以上である場合は、図１３に示すような載置計画情報が利用されてもよい。図１３では、パレットＩＤごとに、対応するパレットＰに対して、１段目と２段目とに載置される予定のカートンＢの種類（第１種類又は第２種類）と、載置対象のパレットＰの配置位置（載置先）とが規定されている。図１３において、第１パレット位置とは、２つのパレット回転装置４のうちの一方に対応し、第２パレット位置とは、２つのパレット回転装置４のうちの他方に対応する。本変形例では、コントローラ５は、図１３に示すような載置計画情報に基づいて、２つの供給手段２からのカートンＢを１つずつピックアップしながら、Ｙ方向に並んで配置される２つのパレットＰのうちの、対応するいずれか一方に載置していくことで、載置計画情報に応じた作業を実現できる。なお、載置計画情報は、載置対象のパレットＰの配置位置に代えて、カートンＢごとに、作業位置（例えば、上述したＰＳ１〜ＰＳ４）が規定されてもよい。
【００９３】
＜変形例の構成−１０（その１）＞
また、上記実施形態では、１つのロボット３に対して２つの供給手段２が設けられるが、図１４に示すパレタイザー１Ｄのように、１つのロボット３Ｄに対して１つの供給手段２のみが設けられてもよい。本変形例では、１つの供給手段２には、梱包装置１０１３から第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとが払い出される。なお、１つの供給手段２は、梱包装置１０１３から第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとがそれぞれ個別に払い出される２つのコンベアが合流することで実現されてもよい。本変形例では、ロボット３Ｄのカメラにより第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとを識別できるように、第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢに２次元バーコード等により識別子が付与されてよい。なお、上記実施形態のように、本変形例とは異なり、一の供給手段２を介して同一種類のカートンＢが連続して供給される構成の場合は、ロボット３Ｄのカメラにより第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとを識別する必要性が低いことから、カートンＢに識別子を付与する必要性が低い。他方、本変形例は、供給手段２の数を減らして供給手段２のためのスペースを低減できる点で有利となる。
【００９４】
＜変形例の構成−１０（その２）＞
本変形例では、パレタイザー１Ｄは、予備のカートンＢを載置するためのバッファエリアＢＦを有してもよい。この場合、ロボット３Ｄは、第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢのうちの、載置計画情報に適合しないカートンＢを、パレットＰに代えて、バッファエリアＢＦに載置できる。また、逆に、供給手段２を介して載置計画情報に適合するカートンＢが供給されない場合は、ロボット３Ｄは、バッファエリアＢＦ上の、載置計画情報に適合するカートンＢをピックアップして、パレットＰに載置できる。なお、本変形例でも、ロボット３Ｄは、ＡＧＶ機構を備える。この場合、ＡＧＶ機構を利用してバッファエリアＢＦへのアクセス等が実現される。なお、本変形例では、供給手段２に供給されるカートンＢの種類を、載置計画情報に応じて制御しないため、バッファエリアＢＦが設けられるが、供給手段２に供給されるカートンＢの種類を、載置計画情報に応じて制御することで、バッファエリアＢＦを無くすことも可能である。
【００９５】
＜変形例の構成−１１＞
また、上記実施形態では、１つのロボット３に対して２つの供給手段２が設けられ、かつ、それぞれの供給手段２を介して同一種類のカートンＢが連続して供給されるが、これに限られない。例えば、１つのロボット３に対して２つの供給手段２が設けられ、かつ、それぞれの供給手段２を介して複数種類のカートンＢが連続して供給されてもよい。この場合も、＜変形例の構成−１０＞と同様、ロボットのカメラにより第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢとを識別できるように、第１種類のカートンＢと第２種類のカートンＢに２次元バーコード等により識別子が付与されてよい。また、本変形例においても、＜変形例の構成−１０＞と同様、各供給手段２に供給されるカートンＢの種類が載置計画情報に応じて制御されてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ    パレタイザー
２    供給手段
３、３Ｂ、３Ｃ    ロボット、３０  基台、３１  第１アーム、３２  第２アーム、３３  昇降装置、３６  ヘッド取付軸、３７  吸着ヘッド、３ａ  第１軸、３ｂ  第２軸、３ｃ  第３軸
４    パレット回転装置、４１  固定リング、４２  ベアリング、４３  回転リング、４４  パレット載置台、４５  リングギヤ、４６  ピニオンギヤ、４７  モータ、Ｃ４  中心
５    コントローラ
１０  床部、１１  床面、１２  凹部
Ｂ    カートン
Ｐ    パレット、ＣＰ  中心、Ｍ  動作範囲、Ｅ  矩形領域、Ｈ  取出し方向側の辺  Ｕ、Ｖ  取出方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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