(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の撮像部を有する撮像装置において、複数の撮像部の撮影範囲の制御に応じて、広角画像を生成するか否かを適切に制御する。【解決手段】撮像装置は、第１の撮像部１１０及び第２の撮像部１２０と、第１の撮像部と第２の撮像部の内の少なくとも一方の撮影方向または撮影範囲を制御可能な駆動手段と、第１の撮像部で取得した第１の画像と、第２の撮像部で取得した第２の画像とを合成して広角画像を生成するための合成処理部と、第１の撮像部の撮影範囲１１５と、第２の撮像部の撮影範囲１２５の重なり範囲１３５が、第１の閾値１３６以上である場合には合成処理部において広角画像を生成し、重なり範囲が第１の閾値未満である場合には合成処理部において広角画像を生成しないように制御する制御手段と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の撮像部及び第２の撮像部と、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の内の少なくとも一方の撮影方向または撮影範囲を制御可能な駆動手段と、
前記第１の撮像部で取得した第１の画像と、前記第２の撮像部で取得した第２の画像とを合成して広角画像を生成するための合成処理手段と、
前記第１の撮像部の撮影範囲と、前記第２の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が、第１の閾値以上である場合には前記合成処理手段において広角画像を生成し、前記重なり範囲が前記第１の閾値未満である場合には合成処理手段において広角画像を生成しないように制御する制御手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の撮影方向を、相対的に変更可能であって、前記制御手段は、前記第１の撮像部の撮影方向と前記第２の撮像部の撮影方向のずれが所定の閾値以下である場合は前記広角画像を生成し、前記所定の閾値よりも大きい場合には前記広角画像を生成しないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記駆動手段が、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の少なくとも一方の撮影範囲を変更するためのズーム手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動手段が、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の少なくとも一方の光軸を中心に前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の対応する一方を回転させる回転手段を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第１の閾値が、前記重なり範囲に含まれる画素数によって決まるものであることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第１の閾値が、第１の撮影範囲と第２の撮影範囲のうち、相対的に狭い方の撮影範囲に対して、重なり範囲が２０％以上であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、３つ以上の撮像部を有し、前記制御手段は、そのうちの隣接する２つの撮像部間の撮影範囲の重なり範囲が第１の閾値以上である場合には、それらの撮像部で取得した画像を合成して広角画像を生成し、第１の閾値未満である場合には、それらの撮像部で取得した画像は合成しないことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
更に前記第１の画像、前記第２の画像、前記広角画像を表示するための表示手段を有することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記表示手段により前記広角画像を表示する広角画像表示モードと、前記第１の画像と前記第２の画像の合成をせずにそれぞれ表示する非広角画像表示モードとを切り替え可能であることを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記広角画像表示モードと前記非広角画像表示モードとの間の切り替えをする際に、ユーザーの指示を求めるダイアログを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記広角画像表示モードから前記非広角画像表示モードへの切り替えを禁止する場合には、前記駆動手段により前記第１の撮像部の撮影範囲と、前記第２の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が所定の第３の閾値より小さくならないように制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記重なり範囲が前記第１の閾値より小さくなった場合に、前記広角画像表示モードから前記非広角画像表示モードへの切り替えを可能とし、前記重なり範囲が前記第１の閾値より大きい所定の第２の閾値より大きくなった場合に、前記非広角画像表示モードから前記広角画像表示モードに切り替え可能とするように制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記表示手段は前記撮像装置と別体に構成されていることを特徴とする請求項８から１２のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記制御手段は前記撮像装置と別体に構成されていることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１５】
第１の撮像部及び第２の撮像部により撮像を行う撮像ステップと、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の内の少なくとも一方の撮影方向または撮影範囲を制御する駆動ステップと、
前記第１の撮像部で取得した第１の画像と、前記第２の撮像部で取得した第２の画像とを合成して広角画像を生成するための合成処理ステップと、
前記第１の撮像部の撮影範囲と、前記第２の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が、第１の閾値以上である場合には前記合成処理部において広角画像を生成し、前記重なり範囲が前記第１の閾値未満である場合には合成処理部において広角画像を生成しないように制御する制御ステップと、を有することを特徴とする撮像方法。
【請求項１６】
請求項１〜１４のうちいずれか一項に記載の前記撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視などの用途に使用される撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数のカメラ（以下、多眼カメラ）で撮影した画像を合成することで、単一のカメラを使用した場合よりも広い撮影範囲の画像（以下、広角画像）を取得することができる撮像装置が提案されている。
特許文献１には、多眼カメラの各々のカメラで撮影した画像をずらしながらマッチング処理を行うことによって、複数の画像間のズレ量を求め、広角画像を生成する撮像装置が提案されている。
また、撮像装置の設置後に、ユーザーが監視したい方向を変更したい場合などに使用される撮像装置として、撮影方向を制御可能な所謂ＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）機能を有する撮像装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１８７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示す撮像装置では、複数のカメラの相対的な位置が固定されている。それに対し、多眼カメラの各々のカメラの撮影方向を制御する機構を追加すれば、ユーザーが監視したい場所をより自由に変更することができる。
しかしながら、多眼カメラの各々のカメラの撮影方向を制御した結果、隣接する多眼カメラの各々のカメラ間の撮影範囲の重なりが少ない場合、マッチング処理の精度が低下し、生成される広角画像の品質が低下してしまう。
そこで、本発明は、複数の撮像部を有する撮像装置において、複数の撮像部の撮影範囲の制御に応じて、広角画像を生成するか否かを適切に制御することができる撮像装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の撮像装置は、
第１の撮像部及び第２の撮像部と、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の内の少なくとも一方の撮影方向または撮影範囲を制御可能な駆動手段と、
前記第１の撮像部で取得した第１の画像と、前記第２の撮像部で取得した第２の画像とを合成して広角画像を生成するための合成処理部と、
前記第１の撮像部の撮影範囲と、前記第２の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が、第１の閾値以上である場合には前記合成処理部において広角画像を生成し、前記重なり範囲が前記第１の閾値未満である場合には合成処理部において広角画像を生成しないように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数の撮像部を有する撮像装置において、複数の撮像部の撮影範囲の制御に応じて、広角画像を生成するか否かを適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の撮像装置を上から見た配置図である。
【図２】実施例１の撮像装置の機能ブロック図である。
【図３】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲の重なりが大きい場合を示す図である。
【図４】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲の重なりが小さい場合を示す図である。
【図５】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の他の例を示す図である。
【図６】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の更に他の例を示す図である。
【図７】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の別の例を示す図である。
【図８】実施例１の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の更に別の例を示す図である。
【図９】実施例２の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の例を示す図である。
【図１０】実施例３の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の例を示す図である。
【図１１】実施例４の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲を示す図である。
【図１２】実施例４の撮像装置の、各々の撮像部の撮影範囲と重なり範囲の他の例を示す図である。
【図１３】実施例５の撮像装置のユーザーインターフェースを示す図である。
【図１４】広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの一例を示す図である。
【図１５】広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの他の例を示す図である。
【図１６】広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの更に他の例を示す図である。
【図１７】広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの別の例を示す図である。
【図１８】非広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの更に別の例を示す図である。
【図１９】非広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの異なる例を示す図である。
【図２０】非広角画像表示モードから撮像部を移動した場合の表示画面と撮像部の動きの更に異なる例を示す図である。
【図２１】実施例の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図を用いて、本発明の実施形態に係る撮像装置の実施例を説明する。その際、図において同一の機能を有するものは同一の数字を付け、その繰り返しの説明は省略する。
なお、実施例においては、撮像装置としてネットワークカメラに適用した例について説明する。しかし、撮像装置は複数の撮像部を有する、デジタルスチルカメラ、デジタルムービーカメラ、カメラ付きのスマートフォン、カメラ付きのタブレットコンピュータなどの電子機器を含む。
（実施例１）
【０００９】
本実施例における撮像装置、およびそれを用いた監視システムを図１に示す。図１は撮像装置１００を上側（＋Ｚ軸側）から見た配置図、図２は内部の機能ブロック図である。撮像装置１００は、第１の撮像部１１０および第２の撮像部１２０、第１の駆動機構１１１、第２の駆動機構１２１、制御部１３０、合成処理部１４０、第１の送受信部１５０を備えている。
【００１０】
第１の駆動機構１１１、第２の駆動機構１２１は、駆動手段として機能し、各々、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０の撮影方向または撮影範囲を、少なくとも同じ平面内（図１中のＸＹ平面内）で制御できるようになっている。本実施例の撮像装置では、パン方向に撮影方向を制御できるように構成されている。具体的には、図２に示す第１の駆動機構１１１、第２の駆動機構１２１はモーターとギアを備え、モーターを駆動する電力を制御することで、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０を、図１の軸１０１を回転軸として回転可能な構成となっている。モーターを駆動する電力は、制御部１３０によって制御されている。
【００１１】
即ち、撮像装置１００は、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０をそれぞれＸＹ平面内で撮影方向を変更可能な構成になっている。なお、本実施例では両方がそれぞれ撮影方向を変更可能としているが、少なくとも一方の撮影方向を制御可能な駆動機構を備え、それによって第１の撮像部と前記第２の撮像部の撮影方向を、相対的に変更可能とするだけでも良い。
【００１２】
第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０は、各々結像光学系１１２、１２２、固体撮像素子１１３、１２３を有しており、結像光学系１１２、１２２を介して被写体像を固体撮像素子１１３、１２３上にそれぞれ結像させることで、画像を取得している。各々の固体撮像素子１１３、１２３の駆動と信号読み出しは、制御部１３０によって制御されている。なお制御部１３０にはコンピュータとしてのＣＰＵが内蔵されており、不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づき装置全体の各種動作を実行する制御手段として機能する。
【００１３】
合成処理部１４０は、合成手段として機能し、第１の撮像部１１０で取得した第１の画像信号１１４および第２の撮像部１２０で取得した第２の画像信号１２４を合成して、広角画像（パノラマ画像）信号１３４を生成するためのものである。具体的には、画像の重複部分をずらしながら相関係数を求める、所謂パターンマッチングの技術を適用することで、複数の画像間の位置ずらし量を求め、広角画像信号１３４を生成する。更に、本実施例では、第１の撮像部１１０の撮影範囲１１５と、第２の撮像部１２０の撮影範囲１２５の重なり範囲（重なり量）を調べる。そして重なり範囲（重なり量）が、第１の閾値未満の場合には広角画像信号１３４を生成せず、第１の閾値以上の場合には広角画像信号１３４を生成する。詳細については後述する。なお、合成処理部１４０において、広角画像信号１３４を生成しない場合には、第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４を合成せずに第１の送受信部１５０に送る。
【００１４】
第１の送受信部１５０は、合成処理部１４０から送られてきた画像信号（第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４、または広角画像信号１３４）を、有線又は無線などのネットワークを介して、外部の不図示のクライアント装置１８０に転送する。
外部のクライアント装置１８０は、撮像装置１００を制御するコマンドを、第２の送受信部１８１とネットワークを介して第１の送受信部１５０に送信し、それを受けて、撮像装置１００は、コマンドに対するレスポンスをクライアント装置１８０に返信する。コマンドとは、例えば第１の駆動機構１１１、第２の駆動機構１２１の制御である。即ち、ユーザーは、外部のクライアント装置１８０から、ネットワークを介して、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０の向きを制御できるようになっている。
【００１５】
クライアント装置は例えばＰＣなどの外部機器であり、ネットワークは、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等により構成されている。また、ネットワークを介して撮像装置１００に電源を供給する構成となっていても良い。
なお、１８２はクライアント装置１８０内部の制御を行うための制御部であってＣＰＵ等のコンピュータを内蔵している。また制御部１８２は不図示のメモリを内蔵し、メモリには制御部内のＣＰＵの動作を制御するためのコンピュータプログラムが記憶されている。１８３は表示手段としての表示部であって、撮像装置１００から送られてきた画像信号などを表示するためのものである。１８４は操作部であって、各種のスイッチやタッチパネル等の入力部を含む。ユーザーが操作部を操作することによって撮像装置１００に対して各種の指示をすることができる。
【００１６】
なお実施例においては、合成処理部１４０は撮像装置１００の内部に設けられているが、クライアント装置１８０内に設けても良い。また、撮像装置１００とクライアント装置１８０によって撮像システムが構成されている。
なお、図２に示す実施例１では、撮像装置１００が第１の送受信部１５０を備え、画像をクライアント装置１８０側に転送するとともに、クライアント装置１８０側からの命令で動作している例を示した。即ち、表示部１８３や制御部１８２や操作部１８４は撮像装置とは別体の例を示した。しかし、撮像装置１００が画像データを保存するメモリと、画像を表示する表示部１８３およびユーザーの支持を受け付けるスイッチ等の操作部１８４などの一部を一体的に有していても良い。即ち、撮像装置１００自身がクライアント装置１８０の機能を一体的に内蔵していても良い。
【００１７】
前述したように、本実施例に示す撮像装置１００は、第１の撮像部１１０の撮影範囲１１５と、第２の撮像部１２０の撮影範囲１２５の重なり範囲（重なり量）１３５の大きさが、第１の閾値以上の場合には広角画像信号１３４を生成する。そして、重なり範囲１３５の大きさが第１の閾値未満の場合には広角画像信号１３４を生成しないように構成している。このような構成とすることで、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０の撮影方向によらず、被写体の視認性に優れた画像を提供することができる。以下で、説明を行う。
【００１８】
図３、図４は、第１の撮像部１１０の第１の撮影範囲１１５、第２の撮像部１２０の第２の撮影範囲１２５および、その重なり範囲１３５を示す図である。図３（Ａ）、（Ｂ）は、重なり範囲（重なり量）１３５が第１の閾値１３６以上の場合、図４（Ａ）、（Ｂ）は、重なり範囲１３５が第１の閾値１３６未満の場合を示す図である。図３において、重なり範囲１３５はハッチングした領域である。
【００１９】
なお、広角画像信号１３４を生成するためには、第１の画像信号１１４と第２の画像信号１２４の間の位置ズレ量を求めれば良い。位置ズレ量を求めるためには、特許文献１に開示されているような、一般的な手法を用いることができる。例えば、第１の画像信号１１４と第２の画像信号１２４をずらしつつ、ＳＳＤ（Ｓｕｍ  ｏｆ  Ｓｑｕａｒｅｄ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）やＳＡＤ（Ｓｕｍ  ｏｆ  Ａｂｓｏｌｕｔｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）といった相関係数を計算し、相関係数が最も高くなる位置ズレ量を求めればよい。
【００２０】
一般に、ＳＳＤやＳＡＤによって相関係数を求める際、位置ズレ量を計算するために用いる画素信号の数が多いほど、精度の高い相関係数を求めることができる。図３よりわかるように、重なり範囲１３５が大きいほど、位置ズレ量を計算するために用いる画素信号の数が多い。従って、重なり範囲１３５が大きいほど、精度の高い位置ズレ量を求めることができ、品質の高い広角画像を生成することができる。一方、重なり範囲１３５が小さいほど、位置ズレ量の検出が低下するため、品質の高い広角画像を生成することが難しい。
【００２１】
品質の高い広角画像信号１３４が生成できる場合には、第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４それぞれ単独で観察するよりも、両者を合成して広角画像信号１３４とした方が、重なり範囲１３５の被写体の視認性が高い。一方、品質の高い広角画像信号１３４を生成することが難しい場合には、広角画像信号１３４を生成したとしても、誤った位置ズレ量で広角画像信号１３４を生成している可能性がある。即ち、広角画像生成時に、第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４が有する情報が失われている可能性がある。従って、品質の高い広角画像信号１３４を生成することが難しい場合には、広角画像信号１３４よりも、第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４をそれぞれ別々に表示した方が、被写体の視認性の面で優れている。
【００２２】
そこで、本実施例の撮像装置１００では、重なり範囲１３５が第１の閾値１３６以上であり、品質の高い広角画像信号を生成することができる時には、合成処理部１４０において広角画像信号１３４を生成している。一方、重なり範囲１３５が第１の閾値１３６未満であり、品質の高い広角画像信号を生成することが難しい時には、合成処理部１４０において広角画像信号を生成しない。そして、第１の画像信号１１４、第２の画像信号１２４をそのまま転送し別々に表示させるようにしている。このような構成とすることで、第１の撮像部１１０、第２の撮像部１２０の撮影方向によらず、被写体の視認性に優れた画像を提供することができる。
【００２３】
なお、図３よりわかるように、第１の撮像部１１０の撮影方向と、第２の撮像部１２０の撮影方向のずれが小さいほど、重なり範囲１３５が大きい。従って、実施例１の撮像装置１００では、第１の撮像部１１０の撮影方向と第２の撮像部１２０の撮影方向のずれが、所定の閾値以下である場合は広角画像信号を生成し、前記所定の閾値よりも大きい場合には広角画像信号を生成しないようにすることもできる。ここで、撮像部の撮影方向とは、撮像部の結像光学系の光軸の方向を意味する。
【００２４】
また、第１の閾値１３６は、重なり範囲１３５中の画素数によって決めることもできる。具体的には、第１の画像信号１１４と第２の画像信号１２４の内、重なり範囲１３６に含まれる画像信号１１４と、第２の画像信号１２４中の画素数がそれぞれ１００個以上であれば好ましく、１０００個以上であることが更に望ましい。
また、第１の閾値１３６を、第１の撮影範囲１１５や第２の撮影範囲１２５に対する相対的な比で定義しても良い。具体的には、第１の撮影範囲１１５と第２の撮影範囲１２５のうち、相対的に狭い方の撮影範囲に対して、重なり範囲が５％以上であれば好ましく、２０％以上であることが更に望ましい。
【００２５】
なお、図１では、撮像装置１００が、第１の撮像部１１０と第２の撮像部１２０の２つの撮像部から構成されている場合を示したが、３つ以上の撮像部から構成されていても良い。３つ以上の撮像部から構成されている場合、各々の撮像部間の撮影範囲の重なり範囲によって、合成して広角画像信号を生成するか否かを切り替える構成とすることが好ましい。具体的には、隣接する撮像部間の撮影範囲の重なり範囲が第１の閾値以上である場合に、それらの撮像部で取得した各々の画像信号を合成して広角画像信号を生成する。一方、第１の閾値未満である場合には、それらの撮像部で取得した各々の画像信号は合成しない構成とする。
【００２６】
図５に、撮像装置１００が、この順番に右回りに並べられた、撮像部１１０、１２０、１６０、１７０の４つの撮像部から構成されている例を示す。各々の撮像部の撮影範囲は、１１５、１２５、１６５、１７５とする。
図５のように、各々の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が全て第１の閾値以上である場合には、各々の撮像部で撮影しそれぞれ得られた画像信号１１４、１２４、１６４、１７４を全て合成して一つの広角画像信号１３４を生成する。
【００２７】
一方、図６は、撮像部１１０と１２０間、１２０と１６０間の重なり範囲が第１の閾値１３６以上であって、撮像部１７０と１１０間、１６０と１７０間の重なり範囲が第１の閾値１３６未満の場合である。この時には、撮像部１１０、１２０、１６０からの画像信号１１４、１２４、１６４を合成して広角画像信号１３４を生成し、撮像部１７０で撮影した画像信号１７４は他の画像信号と合成しない。
図７は、撮像部１１０と１２０間、１６０と１７０間の重なり範囲が第１の閾値１３６以上であって、撮像部１７０と１１０間、撮像部１２０と撮像部１６０間の重なり範囲が第１の閾値１３６未満の場合である。
【００２８】
この時には、撮像部１１０、１２０からの画像信号１１４と画像信号１２４を合成し、撮像部１６０、１７０からの画像信号１６４と画像信号１７４とを合成することで、二つの広角画像信号１３４Ａと、１３４Ｂを生成する。
そして、図８のように、各々の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が全て第１の閾値１３６未満である場合には、各々の撮像部で撮影した画像信号１１４、１２４、１６４、１７４のいずれも他の画像信号とは合成しない。
（実施例２）
【００２９】
実施例２の撮像装置２００（不図示）は、実施例１に示す撮像装置１００に対し、第１の駆動機構、第２の駆動機構の機能のみが異なる。実施例２の撮像装置２００では、第１の駆動機構２１１（不図示）、第２の駆動機構２１２（不図示）は、各々、第１の撮像部２１０（不図示）、第２の撮像部２２０（不図示）の撮影方向を、互いに直交する２つの方向に回転できるようになっている。具体的には、Ｚ軸を中心とした回転機構（所謂パン駆動機構）の他に、Ｚ軸に対する角度を制御可能な回転機構（所謂チルト駆動機構）を有している。
【００３０】
そして、図９（Ａ）に示すように、第１の撮像部２１０の撮影範囲２１５と、第２の撮像部２２０の撮影範囲２２５の重なり範囲２３５の大きさ（面積）が、第１の閾値（面積値）以上の場合には広角画像信号２３４を生成する。そして、図９（Ｂ）に示すように、第１の閾値未満の場合には広角画像信号２３４を生成しない。
即ち、図９は、第１の撮像部２１０の第１の撮影範囲２１５、第２の撮像部２２０の第２の撮影範囲２２５および、その重なり範囲２３５を示す図である。図９（Ａ）は、重なり範囲２３５が大きい場合、図９（Ｂ）は、重なり範囲２３５が小さい場合を示す。図９（Ａ）、（Ｂ）において、重なり範囲２３５はハッチングした領域である。
【００３１】
図９よりわかるように、第１の撮像部１１０の撮影方向と、第２の撮像部１２０の撮影方向の、ＸＹ平面内（図１参照）でのずれが小さいほど、重なり範囲２３５のパン方向（図９の横方向）の大きさが大きい。また、Ｚ方向（図１参照）でのずれが小さいほど、重なり範囲２３５のチルト方向（図９の縦方向）の大きさが大きい。
従って、実施例２の撮像装置２００では、第１の撮像部２１０の撮影方向と第２の撮像部２２０の撮影方向のパン方向のずれと、チルト方向のずれの積によって、広角画像信号を生成するか否かを決定すればよい。
【００３２】
具体的には、パン方向とチルト方向のずれの積が、第１の閾値以下である場合は広角画像信号を生成し、第１の閾値よりも大きい場合には広角画像信号を生成しないようにする。そしてその場合には、第１の撮像部２１０と第２の撮像部２２０の撮像信号を合成せずにそのまま出力し別々に表示する。
なお、パン駆動機構とチルト駆動機構の両方を有する撮像装置ではなく、チルト駆動機構のみを有する撮像装置に対して、本実施例を適用しても良い。
（実施例３）
【００３３】
図１０は実施例３を説明するための図である。実施例３の撮像装置３００（不図示）は、実施例２に示す撮像装置２００に対し、第１の駆動機構、第２の駆動機構の機能のみが異なる。撮像装置３００では、第１の撮像部３１０（不図示）、第２の撮像部３２０（不図示）の撮影方向を制御できることに加え、各々の撮像部の光軸を中心に撮像部を回転可能な回転機構（所謂ローテーション機構）を有している。
そして、第１の撮像部３１０の撮影範囲３１５と、第２の撮像部３２０の撮影範囲３２５の重なり範囲３３５の大きさ（面積）が、第１の閾値以上の場合には広角画像信号３３４を生成し、第１の閾値未満の場合には広角画像信号３３４を生成しない。
【００３４】
図１０では、第１の撮像部３１０の第１の撮影範囲３１５、第２の撮像部３２０の第２の撮影範囲３２５および、その重なり範囲３３５を示している。図１０（Ａ）は、重なり範囲３３５が大きい場合、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）の状態から、各々の撮像部の撮影方向を保ったまま、各々の撮像部を右に９０度回転した場合である。図１０において、重なり範囲１３５はハッチングした領域である。
【００３５】
一般に、監視用途などに使用される撮像部中の固体撮像素子は、横方向の長さが、縦方向の長さよりも長いことが多い。従って、撮像部を光軸の周りに回転した場合、撮像部の撮影範囲が変化する。そのため、図１０のように、撮像部の回転角度に応じて、重なり範囲３３５の大きさが変化する。なお、本実施例では第１の駆動機構、第２の駆動機構ともに、パン駆動機構、チルト駆動機構、ローテーション駆動機構の３つの機能全てを有するが、第１の駆動機構、第２の駆動機構はそれぞれ上記３つの機能の一部を有するものであっても良い。すなわち、例えばローテーション機能に関しては、第１の撮像部と前記第２の撮像部の少なくとも一方の光軸を中心に前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の対応する一方を回転させる回転手段を有するものであっても良い。
（実施例４）
【００３６】
実施例４の撮像装置４００を図１１、図１２に示す。実施例１に示す撮像装置１００に対し、第１の駆動機構、第２の駆動機構の構成および、第１の撮像部、第２の撮像部の構成が異なる。実施例４の撮像装置４００では、第１の撮像部４１０、第２の撮像部４２０の撮影方向だけでなく、ズームにより撮影範囲が制御できるような構成となっている。具体的には、各々の撮像部中の結像光学系が、光軸方向に移動可能なズームレンズを有しており、第１の駆動機構４１１（不図示）、第２の駆動機構４１２（不図示）が、ズームレンズを駆動することで、撮像部の撮影範囲を可変制御する。
【００３７】
そして、第１の撮像部４１０の撮影範囲４１５と、第２の撮像部４２０の撮影範囲４２５の重なり範囲４３５の大きさ（面積）が、第１の閾値以上の場合には広角画像信号４３４を生成し、第１の閾値未満の場合には広角画像信号４３４を生成しない。
図１１、図１２は、第１の撮像部４１０の第１の撮影範囲４１５、第２の撮像部４２０の第２の撮影範囲４２５および、その重なり範囲４３５を示す図である。図１１（Ａ）、（Ｂ）は、重なり範囲４３５が第１の閾値４３６以上の場合、図１２（Ａ）、（Ｂ）は、重なり範囲４３５が第１の閾値４３６未満の場合である。図１１、図１２において、重なり範囲１３５はハッチングした領域である。
【００３８】
図１１、図１２よりわかるように、第１の撮像部４１０の撮影範囲（画角）４１５、第２の撮像部４２０の撮影範囲（画角）４２５が広いほど、重なり範囲４３５が大きい。具体的には、第１の撮像部４１０の光軸から、第２の撮像部４２０の光軸に向かう回転方向に沿った、撮影範囲の長さが長いほど（画角が大きいほど）、重なり範囲４３５が大きい。
従って、実施例４の撮像装置４００では、第１の撮像部４１０の光軸から、第２の撮像部４２０の光軸に向かう回転方向に沿った、第１の撮像部４１０の撮影範囲の長さと、第２の撮像部４２０の撮影範囲の長さの和を求める。それによって、広角画像信号を生成するか否かを決定すればよい。
【００３９】
具体的には、撮影範囲の長さの和が例えば所定の閾値以下である場合は広角画像信号を生成し、前記所定の閾値よりも大きい場合には広角画像信号を生成しなければよい。即ち、第１の撮像部４１０と第２の撮像部４２０のパン方向の向きがそれぞれ固定されていると仮定した場合、第１の撮像部４１０と第２の撮像部４２０のそれぞれの画角の合計が所定値以上であれば重なり範囲が大きい。従ってその場合には広角画像信号を生成し、前記所定値より小さければ重なり範囲が少なくなるので広角画像信号を生成しない。
なお、ズーム駆動機構に加え、実施例１〜３と同様に、第１の駆動機構、第２の駆動機構はパン駆動機構、チルト駆動機構、ローテーション駆動機構の内の一部だけを有していても良い。即ち、第１の撮像部と前記第２の撮像部の少なくとも一方の撮影範囲を変更するためのズーム手段を含むものであれば良い。
（実施例５）
【００４０】
実施例５では、撮像装置の中の第１の撮像部、第２の撮像部の撮影方向または撮影範囲を制御するためのユーザーインターフェースについて説明する。以下では、実施例１に示す撮像装置のように、撮像装置の撮影方向をパン方向に制御する場合を例にとって説明するが、パン方向以外の場合も同様のユーザーインターフェースを使用できる。
図１３は、実施例５に示す撮像装置５００のユーザーインターフェース５８０を説明する図である。ユーザーインターフェース５８０は、図１４の撮像装置５００中の第１の撮像部５１０、第２の撮像部５２０の撮影方向を制御するためのカーソル５８１、５８２および、各々の撮像部で取得した画像信号を表示するための表示部５９０を有している。なお、ユーザーインターフェース５８０はクライアント装置１８０側に別体として設けていても良いし、撮像装置１００内に一体的に設けても良い。
【００４１】
なお、撮影方向の制御はカーソルだけではなく、撮影したい範囲をマウスやタッチパネルでドラッグしたり、キーボードなどの文字入力インターフェースを用い、文字や数字で指定したりすることによって行うようにしても良い。
第１の撮像部５１０の撮影範囲５１５と、第２の撮像部５２０の撮影範囲５２５の重なり範囲５３５の大きさが、第１の閾値以上の場合には、図１３（Ａ）のように、表示部５９０に広角画像信号５３４が表示される。
【００４２】
一方、重なり範囲５３５の大きさが、第１の未満の場合には、図１３（Ｂ）のように、第１の画像信号５１４、第２の画像信号５２４が各々独立して並んで表示される（以下、非広角画像表示と呼ぶ）。なお、表示部において、第１の画像信号５１４が右側、第２の画像信号５２４が左側に表示されていても良い。また、左右ではなく、上下方向にずれて配置されていても良い。但し、第１の画像信号５１４、第２の画像信号５２４は第１の撮像部５１０と第２の撮像部５２０の撮影方向に合わせて同じ順番で並んで表示されていた方が好ましい。つまり第１の撮像部５１０が左側に向いていて第２の撮像部５２０が右に向いている場合には、表示部５９０上において第１の画像信号５１４が左側、第２の画像信号５２４は右側というように同じ順番に並んで配置される。
なお、非広角画像表示モードにおいて、第１の撮像部５１０と第２の撮像部５２０とは合成はしないが、隙間を空けずに隣接して並べて配置して表示しても良い。あるいは隙間を空けて配置しても良い。
【００４３】
まず、表示部５９０に広角画像信号５３４が表示されている状態で、ユーザーが第１の撮像部５１０または第２の撮像部５２０の撮影方向を変化させ、重なり範囲５３５の大きさが、第１の閾値未満になったとする。この時、撮像装置５００は、以下のいずれかの応答を返すことが好ましい。
１つ目の応答は、図１４のように、ユーザーの指示通りに、撮像部の向きを変更する応答である。この応答を行うことで、ユーザーの意図通りに撮像部の向きを変更することができる。図１４（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１４（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
【００４４】
しかしながら、この応答を行った場合、撮像部の向きを変更する前後で、表示部に表示される画像の種類が変化してしまう。即ち、撮像部の向きを変更する前は、広角画像信号５３４が表示されていたのに対し、撮像部の向きを変更した後は、非広角画像信号が表示される。そのため、ユーザーに違和感を与えてしまう可能性がある。
そこで、２つ目の応答として、図１５のように、撮像部の向きを変更する前に、広角画像信号５３４から非広角画像信号に移行して良いかどうかを、ダイアログ等を表示して尋ねる応答がある。図１５（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１５（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
【００４５】
ユーザーに尋ねた結果、非広角画像に移行して良い、というユーザーからの応答があった場合には、撮像部の向きを変更するとともに、表示部５９０に表示する画像を、広角画像信号から非広角画像信号に変更する。一方、広角画像信号から非広角画像信号に移行してはならない、というユーザーからの応答があった場合には、撮像部の向きを変更せず、広角画像信号を表示したままとする。上記のような２つ目の応答を使用することで、広角画像信号から非広角画像信号に変化することの違和感を解消することができる。
【００４６】
更に、３つ目の応答として、広角画像信号が表示できる範囲内だけ、撮像部の向きを変更可能にする、という応答がある。即ち、図１６のように、重なり範囲５３５の大きさが第１の閾値になるまで撮像部の向きを変更可能とする。図１６（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１６（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
この時、重なり範囲５３５の大きさは第１の閾値以上であるため、表示部５９０の表示される画像は広角画像のままである。３つ目の応答を使用することでも、広角画像から非広角画像に変化することの違和感を解消することができる。
【００４７】
なお、３つ目の応答を使用した場合、２つ目の応答と併用することが更に好ましい。即ち、重なり範囲５３５の大きさが第１の閾値になるまで撮像部の向きを変更したのち、それ以上撮像部の向きを変更するか否かを、ダイアログ等を表示してユーザーの指示を求める、という応答である。広角画像のままで撮影方向を変更したいユーザーに対して、可能な限り撮影方向を変更するとともに、非広角画像に移行してでも撮影方向を変更したいユーザーに対して、所望の撮影方向に変更することができる。
４つ目の応答として、精度の低い広角画像を表示するか、非広角画像を表示させるかを、ユーザーに選択させる、という応答がある。即ち、ユーザーが、精度の低い広角画像信号を表示することを選択した場合には、撮像部の向きを変更した後も広角画像信号を表示し続け、非広角画像信号に移行することを選択した場合には、撮像部の向きを変更すると同時に、非広角画像信号を表示する。図１７（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１７（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
【００４８】
前述したように、重なり範囲５３５の大きさが第１の閾値未満である場合、精度の高い位置ズレ量を求めることが難しいため、品質の高い広角画像信号を得ることが難しい。しかしながら、位置ズレ量の精度が低いことを許容できるユーザーにとっては、精度が低くても広角画像信号を表示して欲しい場合がある。このような場合、４つ目の応答を使用した方が好ましい。
なお、重なり範囲５３５の大きさがほぼゼロ、即ち、第１の撮像部の撮影範囲と第２の撮像部の撮影範囲が重ならなくなってしまった場合には、位置ズレ量を求めることが不可能になる。
【００４９】
この場合には、広角画像信号を表示することができないため、４つ目の応答であっても、非広角画像表示に移行することが必要となる。この際、ユーザーから、広角画像表示から非広角画像表示に移行してはならない、というユーザーからの禁止を指示する応答があった場合には、撮像部の向きを、重なり範囲がゼロになるまでだけ変更可能とする方が好ましい。
更に、３つ目の応答と４つ目の応答を組み合わせて、精度の高い広角画像信号が得られる範囲まで撮像部の向きを変更するか、精度の低い広角画像信号も許容して撮像部の向きを変更するか、をユーザーにダイアログ等を用いて選択させると、更に好ましい。この場合、ユーザーの選択に応じて、許容される重なり範囲の大きさが変わることとなる。
【００５０】
次に、表示部５９０に、非広角画像が表示されている状態で、第１の撮像部５１０または第２の撮像部５２０の撮影方向を変化した場合について説明を行う。
表示部５９０に非広角画像が表示されている状態で、ユーザーが重なり範囲５３５の大きさが、第１の閾値以上になるような駆動を行ったとする。
この時、撮像装置５００は、以下のいずれかの応答を返すことが好ましい。
【００５１】
１つ目の応答は、図１８のように、ユーザーの指示通りに、撮像部の向きを変更する応答である。この応答を行うことで、ユーザーの意図通りに撮像部の向きを変更することができる。図１８（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１８（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
しかしながら、この応答を行った場合、撮像部の向きを変更する前後で、表示部に表示される画像の種類が変化してしまう。即ち、撮像部の向きを変更する前は、非広角画像信号が表示されていたのに対し、撮像部の向きを変更した後は、広角画像信号５３４が表示される。そのため、ユーザーに違和感を与えてしまう可能性がある。
【００５２】
そこで、２つ目の応答として、図１９のように、撮像部の向きを変更する前に、非広角画像表示モードから広角画像表示モードに移行して良いかどうかをダイアログ等で尋ねる応答がある。図１９（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図１９（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
ユーザーに尋ねた結果、広角画像表示に移行して良い、というユーザーからの応答があった場合には、撮像部の向きを変更するとともに、表示部５９０に表示する画像を、非広角画像表示モードから広角画像表示モードに変更する。
【００５３】
一方、非広角画像表示モードから広角画像表示モードに移行してはならない、というユーザーからの応答があった場合には、撮像部の向きを変更せず、非広角画像を表示したままとする。２つ目の応答を使用することで、非広角画像表示モードから広角画像表示モードに変化する際の違和感を解消することができる。
なお、非広角画像表示モードから広角画像表示モードに移行してはならない、というユーザーからの応答（禁止の指示）があった場合に、撮像部の向きを変更しつつ、非広角画像を表示したままとしても良い。
なぜならば、重なり範囲が第１の閾値以上である場合、重なり範囲の視認性を重視した場合には広角画像を表示した方が好ましいが、非広角画像を表示することもできるためである。
【００５４】
続いて、表示部５９０に非広角画像が表示されている場合に対し、ユーザーが重なり範囲５３５の大きさが、第１の閾値よりも小さく、第２の閾値以上になるような駆動を行ったとする。なお、第２の閾値は第１の閾値より小さいが、例えば第１の閾値の半分以上であるのが好ましい。
【００５５】
この時、撮像装置５００は、以下のいずれかの応答を返すことが好ましい。
１つ目の応答は、図１８のように、ユーザーの指示通りに、撮像部の向きを変更する応答である。この応答を行うことで、ユーザーの意図通りに撮像部の向きを変更することができる。この場合、重なり範囲は第１の閾値よりも小さいままであるため、撮像部の向きを変更する前後で、表示部に表示される画像の種類が変化してしまう、という問題は発生しない。
【００５６】
しかしながら、前述したように、重なり範囲の視認性を重視した場合には広角画像を表示した方が好ましい。そこで、ユーザーに、広角画像信号を表示するための選択肢を与える方が好ましい。即ち、２つ目の応答は、図２０のように、撮像部の向きをユーザーの指示通りに変更しつつ、ユーザーに対して、「撮像部の向きをもう少し近づければ広角画像を表示することができます。撮像部を近づけますか？」という趣旨の表示を行う応答である。図２０（Ａ）、（Ｂ）にはユーザーインターフェース、図２０（Ｃ）、（Ｄ）にはその時の各々の撮像部５１０、５２０の撮影方向と撮影範囲５１５、５２５を示した。
【００５７】
ユーザーが、広角画像を表示して欲しい、という応答を返した場合には、重なり範囲が第１の閾値以上になるまで、撮像部の向きをさらに変更しつつ、広角画像を表示し続ける。一方、ユーザーが、非広角画像のままで良い、という応答を返した場合には、撮像部の向きはそのままにして、非広角画像を表示する。
なお、この時、ユーザーが重なり範囲が大きくなるように、撮像部の向きの変更を行ったか、小さくなるように変更を行ったか、によって、１つ目の応答か、２つ目の応答かを変更しても良い。
【００５８】
ユーザーが重なり範囲が大きくなるように、撮像部の向きの変更を行った場合、ユーザーは第１の撮像部と第２の撮像部で近い撮影範囲を撮影したいと予測されるため、２つ目の応答を行い、広角画像を表示できる選択肢を提示する。
一方、ユーザーが重なり範囲が小さくなるように、撮像部の向きの変更を行った場合、ユーザーは第１の撮像部と第２の撮像部で別々の撮影範囲を撮影したいと予測されるため、１つ目の応答を行う。
【００５９】
次に図２１に上記のような実施例の動作例を示すフローチャートを示す。
図２１において、ステップＳ１において、第１の撮像部と第２の撮像部の撮影範囲の重なり範囲が第１の閾Ｖ１より小さいか判断し、Ｎｏの場合には、ステップＳ２で広角画像を生成し表示する。
その後、ステップＳ３で第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する操作がなされたかを判別する。Ｎｏの場合には、ステップＳ３に戻る。Ｙｅｓの場合には、ステップＳ４において重なり範囲が第１の閾値Ｖ１より小さいか判別し、ＮｏであればステップＳ５に進んで広角画像のまま撮影方向の変更を実行する。
【００６０】
ステップＳ４でＹｅｓの場合には、ステップＳ６に進み広角画像のまま重なり範囲が閾値Ｖ１になるように第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する。そしてステップＳ７で「画質変更しても向きを離しますか？」というダイアログを表示し、その結果離す指示をうけたか否かを判別する。そしてステップＳ７でＮｏの場合にはステップＳ７に戻る。Ｙｅｓの場合には、ステップＳ８に進み、重なり範囲が第３の閾値Ｖ３より小さいか判断する。ここでＶ３は広角画像を生成するのが困難となる、例えばゼロに近い閾値である。ステップＳ８でＮｏの場合にはステップＳ９に進み広角画像を表示したまま第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する。ステップＳ８でＹｅｓの場合にはステップＳ１０に進み非広角画像を表示し第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する。
【００６１】
一方ステップＳ１でＹｅｓの場合には、ステップＳ１１に進み、非広角画像を生成し表示する。そしてステップＳ１２で第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する操作がなされたかを判別する。Ｎｏの場合には、ステップＳ１２に戻る。Ｙｅｓの場合には、ステップＳ１３において重なり範囲が第１の閾値Ｖ１より小さいか判別し、ＮｏであればステップＳ１４に進んで広角画像に移行するかダイアログで問い合わせる。ステップＳ１４でＮｏの場合には、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ１４でＹｅｓの場合には、ステップＳ１５に進んで第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更し、広角画像表示に移行する。
【００６２】
ステップＳ１３でＹｅｓの場合には、ステップＳ１６に進み、非広角画像のまま第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを変更する。そしてステップＳ１７で重なり範囲が前記第２の閾値Ｖ２より小さいか判別し、ＹｅｓであればステップＳ１６に戻る。ステップＳ１７でＮｏの場合には、ステップＳ１８に進んで「撮像部の向きを更に近づけて広角画像にしますか？」というダイアログを表示し、その結果Ｎｏの指示が来た場合には、ステップＳ１６に戻る。ステップＳ１８でＹｅｓの指示が来た場合には、ステップＳ１９で第１の撮像部と第２の撮像部の少なくとも一方の向きを近づけるように変更して広角画像表示に切り替える。
【００６３】
以上説明したように実施例によれば、第１の撮像部から得られた画像と第２の撮像部から得られた画像の重なりの範囲（量）に応じて、広角画像表示モードと非広角画像表示モードとを適切に切り替えているのでユーザーフレンドリーな表示が得られる。もちろん撮像部が３つ以上の場合であっても本実施例は適用でき、その場合には非広角画像表示モードでは複数の撮像部の画像を合成せずに並べて配置するので、やはりユーザーにとって違和感のない画像表示が可能になるものである。
【００６４】
以上、本発明をその好適な実施例に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
また、本実施例における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【符号の説明】
【００６５】
１００：撮像装置
１１０：第１の撮像部
１２０：第２の撮像部
１１１、１２１：駆動機構
１１２、１２２：結像光学系
１１３、１２３：固体撮像素子
１１４、１２４、１３４、１６４、１７４：画像信号
１１５、１２５：撮影範囲
１３５：重なり範囲
１３０：合成処理部
１３６：第１の閾値
１４０：制御部
１５０：第１の送受信部
５８０：ユーザーインターフェース
５９０：表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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