(57)【要約】【課題】信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置を提供する。【解決手段】動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、各端末から取得する取得部と、センサ情報に基づいて、物体の動的情報を生成する生成部と、を備える。好ましくは、生成部は、センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、センサ情報に含まれるセンサデータを用いて動的情報を生成するか否かを判断する。【選択図】図５
2020098532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、
前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える動的情報生成装置。
【請求項２】
前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、前記センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成するか否かを判断する、請求項１に記載の動的情報生成装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報を生成済みのエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成しない、請求項２に記載の動的情報生成装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されていないエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成する、請求項２または請求項３に記載の動的情報生成装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記動的情報の生成対象エリアに対する所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアの割合を示す俯瞰率、および前記所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアを示す俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を、生成した前記動的情報に付加する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の動的情報生成装置。
【請求項６】
前記センサ情報に含まれる信頼度は、時間、天候および前記端末の周囲の状況の少なくとも１つに応じて動的に変更される、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の動的情報生成装置。
【請求項７】
さらに、
前記動的情報生成装置と前記各端末との間の通信を制御する通信制御部を備え、
前記通信制御部は、前記動的情報が生成されていないエリアに存在する前記端末との間の通信を優先させる制御を行う、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の動的情報生成装置。
【請求項８】
車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、
取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える車載装置。
【請求項９】
各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、
前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む動的情報生成方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、
前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行環境に関する信頼度の高い情報を用いて車両の走行制御を行う車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両等で計測された走行データを収集するプローブデータ収集システムであって、過剰なデータ収集を防ぐことによりデータ通信にかかる通信コストを抑制するプローブデータ収集システムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−４１０７０号公報
【特許文献２】特開２００６−１４６６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明によると、走行環境に関する情報を用いて、自車の走行制御を行うが、その際、車両または歩行者などの物体の動的情報を示した動的情報マップの活用は行われない。
【０００６】
また、特許文献２に記載の発明によると、例えば、蓄積データ数が多い場所のプローブデータの収集を防ぐことにより、通信コストの抑制を行っている。
【０００７】
センサを搭載した車両からセンサデータを収集する場合には、各車両のセンサ数やセンサ性能に差がある。このため、車両ごとにセンサデータの性能が保証できるエリアが異なる。これにより、生成される動的情報マップにおいてもエリアごとに信頼性の差が生じる。
【０００８】
しかしながら、従来技術では、このようなエリアごとの信頼性を考慮した動的情報マップの生成が行われていなかった。このため、信頼性の高いセンサデータを用いて動的情報マップを生成済みのエリアについても、物体の位置の特定などの冗長的な解析処理が行われている。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。
【００１１】
（８）本発明の他の実施態様に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。
【００１２】
（９）本発明の他の実施態様に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。
【００１３】
（１０）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、高精度な物体の動的情報を低処理負荷で生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る動的情報提供システムの全体構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図３】車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。
【図４】車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。
【図６】動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。
【図７】動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。
【図８】動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。
【００１７】
この構成によると、センサデータとエリアごとの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。
【００１８】
（２）好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、前記センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成するか否かを判断する。
【００１９】
この構成によると、例えば、信頼度の高いセンサデータを用い、信頼度の低いセンサデータを用いずに動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。
【００２０】
（３）さらに好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報を生成済みのエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成しない。
【００２１】
この構成によると、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成することがなくなる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。
【００２２】
（４）また、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されていないエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成してもよい。
【００２３】
この構成によると、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。
【００２４】
（５）また、前記生成部は、前記動的情報の生成対象エリアに対する所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアの割合を示す俯瞰率、および前記所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアを示す俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を、生成した前記動的情報に付加してもよい。
【００２５】
この構成によると、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報の精度を評価することができる。
【００２６】
（６）また、前記センサ情報に含まれる信頼度は、時間、天候および前記端末の周囲の状況の少なくとも１つに応じて動的に変更されてもよい。
【００２７】
この構成によると、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。
【００２８】
（７）また、上述の動的情報生成装置は、さらに、前記動的情報生成装置と前記各端末との間の通信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記動的情報が生成されていないエリアに存在する前記端末との間の通信を優先させる制御を行ってもよい。
【００２９】
この構成によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する端末からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、上記俯瞰率を高めることができる。
【００３０】
（８）本発明の他の実施形態に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。
【００３１】
センサ情報を取得した動的情報生成装置は、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。このため、この構成によると、高精度な動的情報を低処理負荷で生成するためのセンサ情報を出力することができる。
【００３２】
（９）本発明の他の実施形態に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。
【００３３】
この構成は、上述の動的情報生成装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３４】
（１０）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。
【００３５】
この構成によると、コンピュータを、上述の動的情報生成装置として機能させることができる。このため、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３６】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３７】
また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００３８】
［実施の形態１］
＜動的情報提供システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る動的情報提供システムの全体構成図である。
図１に示すように、実施の形態１に係る動的情報提供システム１は、無線通信が可能な複数の車両２と、車両２と無線通信する１または複数の基地局４と、基地局４とネットワークを介して有線または無線で通信する動的情報生成装置５とを備える。
【００３９】
基地局４は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００４０】
本実施形態の無線通信システムにおいて、動的情報生成装置５は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局４および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
【００４１】
上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、動的情報提供システム１は、例えば５Ｇよりなる。
【００４２】
車両２は、無線通信機能を有する車載装置３を含む。車載装置３は、車両２に搭載されたカメラ、ミリ波レーダなどの各種センサに接続される。
【００４３】
車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
【００４４】
車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００４５】
＜車両の構成＞
図２は、本発明の実施の形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。
車両２は、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの各種センサ２１と、車載装置３とを備える。
センサ２１の詳細については後述する。
【００４６】
車載装置３は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成され、センサ情報取得部３１と、センサ情報送信部３２と、記憶部３３と、動的情報マップ受信部３５と、動的情報マップ表示制御部３６とを備える。
【００４７】
各処理部３１、３２、３５および３６は、ＥＣＵに含まれるＣＰＵ（Central Processing Unit）上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。
【００４８】
センサ情報取得部３１は、取得部として機能し、センサ２１から物体の検出結果を示すセンサデータを取得する。また、センサ情報取得部３１は、車両２ごとに設定され、車両２の周囲のエリアごとに設定されたセンサデータの信頼度を示すセンサ信頼度３４を、記憶部３３から読み出す。センサ情報取得部３１は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度３４とを含むセンサ情報を生成することにより、センサ情報を取得する。なお、センサ情報取得部３１は、センサ情報に、車両２または車載装置３の識別情報を付与する。センサ信頼度３４については後述する。
【００４９】
センサ情報送信部３２は、出力部として機能し、センサ情報取得部３１が取得したセンサ情報を、動的情報生成装置５に送信する。
【００５０】
記憶部３３は、センサ信頼度３４などの各種情報を記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：登録商標）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
【００５１】
動的情報マップ受信部３５は、動的情報生成装置５から、動的情報生成装置５が生成した動的情報マップを受信する。
【００５２】
動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップ受信部３５が受信した動的情報マップを表示画面に表示するための制御を行う。ただし、動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップそのものを表示するのではなく、動的情報マップに基づいて他の情報（例えば、他の車両２との衝突の可能性を示す警告情報）を生成し、表示するものであってもよい。
【００５３】
図３は、車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。
車両２には、様々な種類が存在し、車両２に搭載されるセンサの種類も車両２によって異なる。
【００５４】
例えば、図３に示すように、車両２の位置２２Ａ〜２２Ｋにセンサ２１が設置される。ここでは、高級車に設置されたセンサ２１の一例と、大衆車に設置されたセンサ２１の一例とについて説明する。
【００５５】
例えば、車両２の位置２２Ａ〜２２Ｃには、前方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、前方近距離を監視するために、高級車の位置２２Ａ〜２２Ｃには３２層ＬｉＤＡＲが設置され、大衆車の位置２２Ｂには１６層ＬｉＤＡＲが設置される。また、前方遠距離を監視するために、高級車の位置２２Ａ〜２２Ｃにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置され、大衆車の位置２２Ｂにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置される。
【００５６】
車両２の位置２２Ｄには、前方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、前方中距離を監視するために、高級車の位置２２Ｄにはステレオカメラが設置され、大衆車の位置２２Ｄには単眼カメラが設置される。
【００５７】
車両２の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、車両２の周囲を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、全方位近距離を監視するために、高級車の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、高解像度のサラウンドビューカメラが設置され、大衆車の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、低解像度のサラウンドビューカメラが設置される。
【００５８】
車両２の位置２２Ｆには、車両２の周囲を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、全方位遠距離を監視するために、高級車の位置２２Ｆには、６４層ＬｉＤＡＲが設置され、大衆車の位置２２Ｆには、１６層ＬｉＤＡＲが設置される。
【００５９】
車両２の位置２２Ｈには、車両２の位置を測定するためのセンサが設置される。具体的には、車両２の自車位置を測定するために、高級車の位置２２Ｈには、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機およびジャイロセンサが設置され、大衆車の位置２２Ｈには、ＧＮＳＳセンサが設置される。
【００６０】
車両２の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、車両２の後方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、後方近距離を監視するために、高級車の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、３２層ＬｉＤＡＲが設置される。なお、大衆車には、後方近距離を監視するためのセンサ２１は設置されない。また、後方中距離を監視するために、高級車および大衆車の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、ともに、ミリ波レーダが設置される。
【００６１】
図４は、車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。
図３に示したように車両２には、各種センサ２１が設置され、センサ２１の性能は様々である。このため、車両２の周囲には、センサ２１によるセンサデータの信頼度の高低が生じる。センサ信頼度はエリアごとのセンサデータの信頼度を示す。例えば、センサ信頼度によると、車両２の周囲に、曲線６１よりも内側のエリア７１と、曲線６１よりも外側でかつ曲線６２よりも内側のエリア７２と、曲線６２よりも外側でかつ曲線６３よりも内側のエリア７３とが設定されるものとする。エリア７１は、センサデータの信頼度が「高」のエリアを示し、エリア７２は、センサデータの信頼度が「中」のエリアを示し、エリア７３は、センサデータの信頼度が「低」のエリアを示す。
【００６２】
＜動的情報生成装置の構成＞
図５は、本発明の実施の形態１に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。
【００６３】
動的情報生成装置５は、センサ情報受信部５１と、動的情報マップ解析部５２と、センサデータ解析部５３と、動的情報マップ生成部５４と、情報送信部５５と、記憶部５６とを備える。動的情報生成装置５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェース等を備える一般的なコンピュータにより実現される。各処理部５１〜５５は、ＣＰＵ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。
【００６４】
センサ情報受信部５１は、取得部として機能し、車両２の車載装置３からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報５７を記憶部５６に書き込む。
以下に説明する処理部５２〜５４は、生成部として機能する。
【００６５】
動的情報マップ解析部５２は、動的情報マップ５８に記憶されているセンサ情報５７および動的情報マップ５８に基づいて、物体の動的情報を示す動的情報マップを生成するエリアを解析する。
【００６６】
つまり、動的情報マップ解析部５２は、センサ情報５７に含まれるセンサ信頼度３４に基づいて、センサ情報５７に含まれるセンサデータを用いて動的情報マップを生成するか否かを判断する。
【００６７】
図６は、動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。図６は、動的情報マップ５８の一例を示しており、車両２Ｂ〜２Ｅからそれぞれ受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア７４〜７７については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。
【００６８】
その後、例えば、センサ情報受信部５１は、車両２Ａからセンサ情報を受信したものとする。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの位置情報の軌跡から、車両２Ａの経路が矢印８１の方向であると特定する。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路上の動的情報が、車両２Ａのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両２Ａの経路である道路８２については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。このため、車両２Ａの信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成することは冗長な処理である。このため、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａのセンサデータを用いて動的情報マップを生成しないと判断する。
【００６９】
図７は、動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。図７は、動的情報マップ５８の一例を示しており、車両２Ｂ、２Ｃおよび２Ｅから受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア７４、７５および７７については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。
【００７０】
その後、例えば、センサ情報受信部５１は、車両２Ａからセンサ情報を受信したものとする。図７には、車両２Ａのセンサデータの信頼度「高」、「中」および「低」をそれぞれ示すエリア７１、７２および７３を示している。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの位置情報の軌跡から、車両２Ａの経路が矢印８１の方向であると特定する。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路上の動的情報が、車両２Ａのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両２Ａの経路である道路８２のエリア７７は、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。しかしながら、それ以外のエリアについては動的情報が生成されていない。このため、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの進行方向にあるエリアのうち、エリア７７を除くエリアについては、車両２Ａのセンサデータを用いて動的情報を生成することを決定する。
【００７１】
再び図５を参照して、センサデータ解析部５３は、動的情報マップ解析部５２が動的情報を生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する。例えば、センサデータ解析部５３は、センサデータが映像データの場合には、フレーム間差分処理または背景差分処理などの画像認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。また、センサデータがミリ波レーダの計測データの場合には、当該計測データに基づいて物体認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。
【００７２】
なお、センサデータ解析部５３は、同一の物体を複数のセンサ２１が計測した場合には、いずれかのセンサ２１のセンサデータから物体の位置を特定してもよいし、複数のセンサ２１のセンサデータから物体の位置を特定し、特定した複数の位置に基づいて、物体の位置を１つ特定してもよい。例えば、センサデータ解析部５３は、同一の物体について特定した複数の位置の平均を、当該物体の位置と特定してもよい。
【００７３】
センサデータ解析部５３は、センサ情報受信部５１が受信したセンサ情報が示すセンサ信頼度以上のセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成済みのエリアについては、センサデータの解析を行わない。つまり、センサデータ解析部５３は、より高いセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報を生成できる場合にのみ、センサデータの解析を行い、物体の位置を特定する。
【００７４】
動的情報マップ生成部５４は、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置と、動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップ５８を更新することにより、動的情報マップ５８を生成する。つまり、動的情報マップ５８に記憶されている動的情報マップ５８上に、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置を重畳することにより、動的情報マップ５８を更新する。動的情報マップ生成部５４は、更新後の動的情報マップ５８で記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８を上書きする。
【００７５】
情報送信部５５は、記憶部５６に記憶されている最新の動的情報マップ５８を、車両２Ａや、他のサーバなど、外部の機器に送信する。
【００７６】
＜動的情報提供システムの処理手順＞
図８は、動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。
車両２Ａの車載装置３のセンサ情報取得部３１は、各センサ２１からセンサデータを取得する（Ｓ１）。
【００７７】
センサ情報取得部３１は、記憶部３３から、センサ信頼度３４を読み出す（Ｓ２）。
【００７８】
センサ情報取得部３１は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度３４とを含むセンサ情報を生成する（Ｓ３）。
【００７９】
車載装置３のセンサ情報送信部３２は、センサ情報取得部３１が生成したセンサ情報を動的情報生成装置５に送信し、動的情報生成装置５のセンサ情報受信部５１は、当該センサ情報を受信する（Ｓ４）。
センサ情報受信部５１は、受信したセンサ情報を記憶部５６に書き込む（Ｓ５）。
【００８０】
動的情報マップ解析部５２は、記憶部５６に記憶されている車両２Ａから受信したセンサ情報５７と、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップを生成するか否かを判定する（Ｓ６）。つまり、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路が、センサ情報５７が示す信頼度よりも高い信頼度の動的情報（高い信頼度のセンサデータを用いて生成された動的情報）で俯瞰済み（カバー済み）か否かを判断する。
【００８１】
例えば、図６に示したように、車両２Ａの経路上のエリアは信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成済みである。このような場合には、動的情報マップ解析部５２は、俯瞰済みであると判断し、動的情報マップを生成しないと決定する。
【００８２】
一方、図７に示したように、車両２Ａの経路上には動的情報が生成されていないエリアが存在する。このような場合には、動的情報マップ解析部５２は、俯瞰済みではないと判断し、俯瞰済みではないエリアについて動的情報マップを生成すると決定する。なお、動的情報マップ解析部５２は、動的情報は生成されているものの、センサ情報５７が示す信頼度よりも低い信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成されている場合にも、俯瞰済みではないと判断する。
【００８３】
センサデータ解析部５３は、動的情報マップ解析部５２が動的情報マップを生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する（Ｓ７）。例えば、図７の例では、センサデータ解析部５３は、車両２Ａ、２Ｆおよび２Ｇの位置を特定する。
【００８４】
動的情報マップ生成部５４は、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置と、動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップ５８を更新することにより、動的情報マップ５８を生成し、記憶部５６に書き込む（Ｓ８）。例えば、図７の例では、動的情報マップ生成部５４は、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８に車両２Ａ、２Ｆおよび２Ｇの位置を追加した動的情報マップ５８を生成し、生成した動的情報マップ５８を記憶部５６に書き込む。
【００８５】
情報送信部５５は、記憶部５６に記憶されている最新の動的情報マップ５８を、車両２Ａの車載装置３に送信し、車載装置３の動的情報マップ受信部３５は、当該動的情報マップ５８を受信する（Ｓ９）。
【００８６】
車載装置３の動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップ受信部３５が受信した動的情報マップを表示画面に表示させる（Ｓ１０）。
【００８７】
＜実施の形態１の効果等＞
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、センサデータとエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報マップを生成することができる。これにより、高精度な動的情報マップを低処理負荷で生成することができる。
【００８８】
なお、既にセンサデータを用いて動的情報が生成されているエリアについては、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成しないようにすることができる。これにより、冗長な動的情報の生成処理が行われるのを防止し、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。
【００８９】
また、センサデータを用いて動的情報が生成されているエリア、または動的情報が生成されていないエリアについては、相対的に信頼度の高いセンサデータを用いて動的情報を生成することができる。これにより、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。
【００９０】
［変形例１］
動的情報マップ生成部５４は、生成した動的情報マップに俯瞰率および俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を付加してもよい。
【００９１】
俯瞰率とは、予め定められた動的情報マップの生成対象エリアに対して、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を示す値である。また、俯瞰エリアとは、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを示す。例えば、生成対象エリアに対して、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を俯瞰率としてもよい。また、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを俯瞰エリアとしてもよい。
【００９２】
動的情報マップを受信した車載装置３は、表示画面上に俯瞰率を表示してもよいし、俯瞰エリアを他のエリアと色分けして示してもよい。
【００９３】
これにより、ユーザは、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報マップの精度を評価することができる。
【００９４】
［変形例２］
車載装置３の記憶部３３にはセンサ信頼度３４が記憶されているが、所定の条件ごとのセンサ信頼度３４が記憶されていてもよい。所定の条件は、例えば、時間、天候および端末の周囲の状況の少なくとも１つからなる。周囲の状況とは、例えば、車両２の周囲にセンサ２１の性能に影響を与える大型トラックやビルなどが存在するか否かの状況を示す。
【００９５】
センサ情報取得部３１は、所定の条件に基づいて、記憶部３３からセンサ信頼度３４を読み出す。例えば、センサ情報取得部３１は、夜間の時間帯であれば、夜間用のセンサ信頼度３４を記憶部３３から読み出し、昼間の時間帯であれば、昼間用のセンサ信頼度３４を記憶部３３から読み出すようにしてもよい。これは、夜間と昼間とで性能に差が生じるカメラのように、条件によってセンサ２１の性能が変化するため、条件ごとにセンサ信頼度３４を定める必要があるからである。
【００９６】
これにより、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。
【００９７】
［実施の形態２］
本発明の実施の形態２では、より効率的にセンサ情報を受信することのできる動的情報生成装置について説明する。
【００９８】
図９は、本発明の実施の形態２に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。
【００９９】
動的情報生成装置５は、図５に示した実施の形態１に係る動的情報生成装置５の構成に加え、さらに、通信制御部５９を備える。
【０１００】
通信制御部５９は、動的情報生成装置５と車載装置３との間の通信を制御する。具体的には、通信制御部５９は、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８を参照して、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置３との通信を優先させる制御を行う。例えば、通信制御部５９は、当該エリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報を、他のエリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報よりも優先的に受信する。また、通信制御部５９は、基地局４を制御し、当該エリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報を優先的に受信するビームフォーミング処理を行ってもよい。
【０１０１】
実施の形態２によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置３からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、動的情報の俯瞰率を高めることができる。
【０１０２】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る動的情報提供システム１について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１０３】
上述の実施の形態では、車載装置３がセンサ情報を送信したが、ユーザが所持するスマートフォンなどの携帯情報端末がセンサ情報を送信してもよい。また、路上に固定設置された画像式車両感知器、超音波式車両感知器または歩行者感知器などの端末がセンサ情報を送信してもよい。
【０１０４】
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個または複数のシステムＬＳＩなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。
【０１０５】
また、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、半導体メモリなどに記録して流通させてもよいし、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して流通させてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
【０１０６】
また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。
【０１０７】
さらに、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。
【０１０８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０９】
１    動的情報提供システム
２    車両
２Ａ  車両
２Ｂ  車両
２Ｃ  車両
２Ｄ  車両
２Ｅ  車両
２Ｆ  車両
３    車載装置
４    基地局
５    動的情報生成装置
２１  センサ
３１  センサ情報取得部
３２  センサ情報送信部
３３  記憶部
３４  センサ信頼度
３５  動的情報マップ受信部
３６  動的情報マップ表示制御部
５１  センサ情報受信部
５２  動的情報マップ解析部
５３  センサデータ解析部
５４  動的情報マップ生成部
５５  情報送信部
５６  記憶部
５７  センサ情報
５８  動的情報マップ
５９  通信制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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