(57)【要約】【課題】より安全性を向上させること。【解決手段】表示制御装置１０は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部１１と、複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する重畳合成部１４と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する重畳合成部と、を有する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記重畳合成部は、
前記車両の車幅の目安を示す車幅画像をさらに前記全体俯瞰画像に重畳する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記重畳合成部は、
前記車載カメラの撮影方向が変化する動作の開始を予測した場合に前記重畳を行う、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記複数の車載カメラは、路面に対して垂直な軸または路面に対して垂直ではない軸を中心として回転する回転カメラを含み、
前記死角領域は、前記回転カメラの回転により生じる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記回転カメラが、路面に対して垂直ではない軸を中心として回転する場合、
前記俯瞰画像生成部は、
前記回転カメラの回転角度が変わる毎に、前記回転カメラの俯角を算出し、該俯角に基づいて射影変換を行う、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記回転カメラにより撮影された画像に基づいて生成された部分俯瞰画像を、前記回転カメラの回転角度に基づいて回転させる回転補正を行う画像回転部をさらに有し、
前記重畳合成部は、
前記回転カメラが回転している間も前記回転補正が施された部分俯瞰画像を用いて前記全体俯瞰画像を生成する、
請求項４または５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記画像回転部は、
前記回転角度によらず一定である範囲の前記部分俯瞰画像を回転補正する、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記重畳合成部は、
前記部分俯瞰画像同士の境界線が曲率半径の異なる２種類以上の曲線を含むように構成するぼかし処理を行う、
請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記複数の部分俯瞰画像は、
前記車両の前方を示す前方部分俯瞰画像、前記車両の後方を示す後方部分俯瞰画像、前記車両の左方を示す左方部分俯瞰画像、および前記車両の右方を示す右方部分俯瞰画像を含み、
前記重畳合成部は、
前記車両の並列駐車の開始を推定した時点で、該時点の前と比べて、前記前方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなり、前記後方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなるように、前記前方部分俯瞰画像と、前記左方部分俯瞰画像および前記右方部分俯瞰画像それぞれとの境界線の位置を変更する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記車両の並列駐車の開始を推定した時点は、
前記並列駐車を指示する操作、駐車場内で後退ギヤへ入れる操作、前記回転カメラを閉状態にする操作のうちいずれかが行われた時点である、
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記重畳合成部は、
前記車両が並列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点で、前記境界線それぞれについて変更後の位置から変更前の位置に戻す、
請求項９または１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記車両が並列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点は、
前記車両が所定の距離を走行した時点、前記車両の側方に搭載された車載カメラが駐車枠を超えた時点、または、近傍に停車した車両の前方または後方に前記車両が位置した時点のいずれかである、
請求項１１に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記複数の部分俯瞰画像は、
前記車両の前方を示す前方部分俯瞰画像、前記車両の後方を示す後方部分俯瞰画像、前記車両の左方を示す左方部分俯瞰画像、および前記車両の右方を示す右方部分俯瞰画像を含み、
前記重畳合成部は、
前記車両の縦列駐車の開始を推定した時点で、該時点の前と比べて、前記左方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなり、前記右方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなるように、前記左方部分俯瞰画像と、前記前方部分俯瞰画像および前記後方部分俯瞰画像それぞれとの境界線の位置を変更する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
前記車両の縦列駐車の開始を推定した時点は、
前記縦列駐車を指示する操作、道路上で後退ギヤへ入れる操作、前記回転カメラを閉状態にする操作のうちいずれかが行われた時点である、
請求項１３に記載の表示制御装置。
【請求項１５】
前記重畳合成部は、
前記車両が縦列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点で、前記境界線それぞれについて変更後の位置から変更前の位置に戻す、
請求項１３または１４に記載の表示制御装置。
【請求項１６】
前記車両が縦列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点は、
前記車両が所定の距離を走行した時点、または、近傍に停車した車両の側方に前記車両が位置した時点のいずれかである、
請求項１５に記載の表示制御装置。
【請求項１７】
車両の周辺を撮影する複数の車載カメラと、
画像の表示を行う車載表示部と、
前記複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて複数の部分俯瞰画像を生成し、該複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する表示制御装置と、を有する、
表示システム。
【請求項１８】
車両に搭載された装置が行う表示制御方法であって、
前記車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成するステップと、
前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳するステップと、を有する、
表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の全周囲の俯瞰画像の表示を制御する表示制御装置、表示システム、および表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方、後方、左方、および右方をそれぞれ撮影する複数の車載カメラから出力される各画像を結合して、擬似的に車両の全周囲を真上から見た状態を示す俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像を表示するシステムが知られている（例えば、特許文献１〜２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６９９４４号公報
【特許文献２】特開２０１４−４９８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のシステムでは、車両の左方を撮影する左方カメラおよび車両の撮影する右方カメラは、回転可能に設けられている。
【０００５】
しかしながら、回転により左方カメラおよび右方カメラが車体寄りに移動した場合、車体の左方および右方において各カメラが撮影できない死角領域が発生する。よって、表示される俯瞰画像には死角領域の画像が含まれないため、車両の乗員が死角領域を認識できず、安全性の点で改善の余地があった。
【０００６】
本開示の一態様の目的は、より安全性を向上させることができる表示制御装置、表示システム、および表示制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する重畳合成部と、を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係る表示システムは、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラと、画像の表示を行う車載表示部と、前記複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて複数の部分俯瞰画像を生成し、該複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する表示制御装置と、を有する。
【０００９】
本開示の一態様に係る表示制御方法は、車両に搭載された装置が行う表示制御方法であって、前記車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成するステップと、前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、より安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態１、２に係る車両を真上から見た模式図
【図２】本開示の実施の形態１、２に係る表示システムの構成例を示すブロック図
【図３】本開示の実施の形態１、２に係る表示制御装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【図４】本開示の実施の形態１に係る死角領域等を示す模式図
【図５】本開示の実施の形態１に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図６】本開示の実施の形態１に係る全体俯瞰画像の表示例を示す模式図
【図７Ａ１】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが開状態のときの右方カメラの撮影エリアおよび対象物の位置を示す模式図
【図７Ａ２】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが中間状態のときの右方カメラの撮影エリアおよび対象物の位置を示す模式図
【図７Ａ３】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが閉状態のときの右方カメラの撮影エリアおよび対象物の位置を示す模式図
【図７Ｂ１】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが開状態のときの右方部分俯瞰画像を示す模式図
【図７Ｂ２】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが中間状態のときの右方部分俯瞰画像を示す模式図
【図７Ｂ３】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが閉状態のときの右方部分俯瞰画像を示す模式図
【図７Ｃ１】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが開状態のときの画像回転部の出力画像を示す模式図
【図７Ｃ２】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが中間状態のときの画像回転部の出力画像を示す模式図
【図７Ｃ３】本開示の実施の形態２に係る右サイドミラーが閉状態のときの画像回転部の出力画像を示す模式図
【図８Ａ】本開示の実施の形態２に係る下位エリア画像の一例を示す模式図
【図８Ｂ】本開示の実施の形態２に係る下位エリア画像の一例を示す模式図
【図９】本開示の実施の形態２に係る上位エリア画像の一例を示す模式図
【図１０】本開示の実施の形態２に係る全体俯瞰画像の表示例を示す模式図
【図１１】本開示の実施の形態２に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート
【図１２】本開示の実施の形態２の変形例に係る全体俯瞰画像の境界線の一例を部分的に拡大して示す模式図
【図１３Ａ】本開示の実施の形態２の変形例に係る車両が並列駐車している状態の一例を示す模式図
【図１３Ｂ】本開示の実施の形態２の変形例に係る全体俯瞰画像の表示例を示す模式図
【図１４Ａ】本開示の実施の形態２の変形例に係る車両が縦列駐車している状態の一例を示す模式図
【図１４Ｂ】本開示の実施の形態２の変形例に係る全体俯瞰画像の表示例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
【００１３】
（実施の形態１）
まず、本実施の形態の車両Ｖについて、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の車両Ｖを真上から見た模式図である。なお、本実施の形態では、図１に示す車両Ｖが乗用車である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。
【００１４】
車両Ｖは、車両Ｖの周辺を撮影する車載カメラを有する。具体的には、図１に示すように、車両Ｖは、車両Ｖの前方（前方の路面を含む）を撮影する前方カメラ２ａ、車両Ｖの後方（後方の路面を含む）を撮影する後方カメラ２ｂ、車両Ｖの右方（右方の路面を含む）を撮影する右方カメラ２ｃ、車両Ｖの左方（左方の路面を含む）を撮影する左方カメラ２ｄを有する。前方カメラ２ａ、後方カメラ２ｂ、右方カメラ２ｃ、および左方カメラ２ｄは、それぞれ、路面を撮影する俯角をつけて設けられている。
【００１５】
右方カメラ２ｃ（回転カメラの一例）は、右サイドミラー７に設けられている。左方カメラ２ｄ（回転カメラの一例）は、左サイドミラー８に設けられている。
【００１６】
右サイドミラー７および左サイドミラー８は、それぞれ、矢印ａ、ｂの方向に回転可能に設けられている。よって、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄも、矢印ａ、ｂの方向に回転する。なお、右サイドミラー７および左サイドミラー８の回転軸は、例えば、路面に垂直な軸である（図４を用いて後述）。
【００１７】
本明細書では、右サイドミラー７および左サイドミラー８が矢印ａの方向の限度まで回転した状態を「開状態」という。また、本明細書では、右サイドミラー７および左サイドミラー８が矢印ｂの方向の限度まで回転した状態を「閉状態」という。なお、「開状態」は、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄが矢印ａの方向の限度まで回転した状態と言い換えてもよい。また、「閉状態」は、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄが矢印ｂの方向の限度まで回転した状態と言い換えてもよい。
【００１８】
なお、本実施の形態では、右方カメラ２ｃが右サイドミラー７に設けられ、左方カメラ２ｄが左サイドミラー８に設けられる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄは、上述した右サイドミラー７および左サイドミラー８と同様に回転するように、車両Ｖの車体に直接設けられてもよい。この場合、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄにより撮影された画像は、例えば、車両Ｖの車室内に備えられた後述の表示部６（図２参照）に表示される。
【００１９】
また、本実施の形態では、車両Ｖが４つのカメラを搭載する場合を例に挙げて説明したが、カメラの数はこれに限定されない。また、車両Ｖに搭載される各カメラの位置は、図１に示す位置に限定されない。
【００２０】
以上、車両Ｖについて説明した。
【００２１】
次に、本実施の形態の表示システム１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態の表示システム１の構成例を示すブロック図である。
【００２２】
図２に示す表示システム１は、図１に示した車両Ｖに搭載される。
【００２３】
図２に示すように、表示システム１は、撮像部２、回転機構部３、ナビゲーション部４、操作部５、表示部６、および表示制御装置１０を有する。なお、図２に示した表示システム１の構成要素のうち、撮像部２、表示部６、および表示制御装置１０をまとめて「車両周辺監視装置」と呼んでもよい。
【００２４】
撮像部２は、図１に示した前方カメラ２ａ、後方カメラ２ｂ、右方カメラ２ｃ、および左方カメラ２ｄである。
【００２５】
回転機構部３は、図１に示した右サイドミラー７および左サイドミラー８のそれぞれを、図１に示した矢印ａまたは矢印ｂの方向に回転させるデバイス（例えば、アクチュエータ等）である。
【００２６】
また、回転機構部３は、図示しない回転測定センサ（例えばロータリーエンコーダ）を備えており、回転測定センサの信号は、表示制御装置１０へ出力される。
【００２７】
ナビゲーション部４は、車両Ｖの現在位置と、地図情報とに基づいて、車両Ｖが駐車場（予め設定された地点でもよい）に存在するか否かの判定を行い、その判定の結果を示す判定結果情報を表示制御装置１０へ出力するデバイス（例えば、カーナビゲーションシステム等）である。
【００２８】
なお、ナビゲーション部４は、例えば、車両Ｖの現在位置を示す情報を車載ＧＰＳ受信機（図示略）から取得してもよい。また、ナビゲーション部４は、地図情報を、車両Ｖに搭載された記憶装置（図示略）から読み出してもよいし、車両Ｖ外の記憶装置（図示略）から受信してもよい。
【００２９】
操作部５は、車両Ｖの乗員による種々の操作を受け付けるデバイス（例えば、車室内に設けられた物理ボタンやタッチパネル等）である。操作部５が受け付ける操作としては、例えば、車両Ｖを自動運転により所定の駐車スペースへ駐車するように指示する操作（以下、駐車指示操作という）が挙げられる。
【００３０】
表示部６は、表示制御装置１０の制御により、画像を表示するデバイス（例えば、車室内に設けられたディスプレイ装置やタッチパネル等）である。表示部６は、例えば、車両Ｖの車室内に設けられる。
【００３１】
表示部６が表示する画像としては、擬似的に車両Ｖおよびその周辺（車両Ｖの全周囲）を真上から俯瞰した状態を示す俯瞰画像（以下、全体俯瞰画像という）が挙げられる。
【００３２】
表示制御装置１０は、撮像部２（前方カメラ２ａ、後方カメラ２ｂ、右方カメラ２ｃ、および左方カメラ２ｄ）により撮影された各画像に基づいて全体俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像を表示部６に表示するように制御するデバイスである。
【００３３】
表示制御装置１０は、撮像部２、回転機構部３、ナビゲーション部４、操作部５、および表示部６と電気的に接続されている。
【００３４】
また、表示制御装置１０は、図３に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して接続されている。
【００３５】
本明細書で説明する表示制御装置１０の各機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。
【００３６】
表示制御装置１０は、俯瞰画像生成部１１、角度検出部１２、画像回転部１３、重畳合成部１４を有する。以下では、俯瞰画像生成部１１、角度検出部１２、および重畳合成部１４の各機能について説明する。画像回転部１３の機能については、後述の実施の形態２で説明する。
【００３７】
俯瞰画像生成部１１は、撮像部２により撮影された各画像（前方画像、後方画像、右方画像、および左方画像）に基づいて、部分俯瞰画像を生成する。
【００３８】
例えば、俯瞰画像生成部１１は、撮像部２により撮影された前方画像、後方画像、右方画像、および左方画像のそれぞれに対して歪曲補正処理および射影変換処理を施し、前方部分俯瞰画像、後方部分俯瞰画像、右方部分俯瞰画像、および左方部分俯瞰画像を生成する。なお、歪曲補正処理および射影変換処理については、公知の技術を適用できるため、ここでの説明は省略する。また、部分俯瞰画像の生成方法は、ここでの説明に限定されず、他の公知の方法を用いてもよい。
【００３９】
角度検出部１２は、図１に示した矢印ａまたは矢印ｂの方向に回転する右サイドミラー７および左サイドミラー８の回転角度（以下、単に「回転角度」ともいう）を検出する。
【００４０】
例えば、角度検出部１２は、回転機構部３の回転測定センサの出力信号に基づいて、回転角度を検出してもよい。
【００４１】
または、例えば、角度検出部１２は、右方カメラ２ｃまたは左方カメラ２ｄにより撮影された画像に映り込んだ車体の輪郭線の位置に基づいて、回転角度を検出してもよい。
【００４２】
また、角度検出部１２は、検出された回転角度に基づいて、右サイドミラー７および左サイドミラー８それぞれの開閉状態を判定してもよい。
【００４３】
例えば、右サイドミラー７および左サイドミラー８が開状態となるときの回転角度（以下、開状態回転角度という）と、右サイドミラー７および左サイドミラー８が閉状態となるときの回転角度（以下、閉状態回転角度という）とが、角度検出部１２にとって既知であるとする。角度検出部１２は、検出された回転角度が開状態回転角度と一致する場合、右サイドミラー７および左サイドミラー８が開状態であると判定する。また、検出された回転角度が閉状態回転角度と一致する場合、右サイドミラー７および左サイドミラー８が閉状態であると判定する。
【００４４】
以下では、開状態である右サイドミラー７および左サイドミラー８を回転させて閉状態にする回転機構部３の動作を「閉状態移行動作」（車載カメラの撮影方向が変化する動作の一例）と呼び、閉状態移行動作中の、完全な開状態でも完全な閉状態でもない中間の状態を「中間状態」と呼んでいる。例えば、角度検出部１２は、少なくとも閉状態移行動作の開始から終了までリアルタイムに回転角度を検出する、という記述を言い換えると、角度検出部１２は、少なくとも中間状態の間はリアルタイムに回転角度を検出する、となる。
【００４５】
重畳合成部１４は、俯瞰画像生成部１１により生成された各俯瞰画像と、予め用意された車両画像（真上から見た車両Ｖを示す画像）とを合成することにより、全体俯瞰画像を生成する。そして、重畳合成部１４は、全体俯瞰画像に死角領域画像および車幅画像を重畳した全体俯瞰画像を生成し、その全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する。
【００４６】
死角領域画像とは、例えば、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄにより撮影されない死角領域を示す画像である。
【００４７】
ここで、死角領域の一例について、図４を用いて説明する。図４は、車両Ｖの左方に生じる死角領域ｆの一例を示す図である。なお、図４では、左方カメラ２ｄの図示を省略している。
【００４８】
図４に示す回転軸ｃは、路面ｇに対して垂直な軸であり、左サイドミラー８の回転軸である。左サイドミラー８は、回転軸ｃを中心として回転する。また、図４において、位置ｄは、左サイドミラー８が開状態であるときの左方カメラ２ｄの位置であり、位置ｅは、左サイドミラー８が閉状態であるときの左方カメラ２ｄの位置である。
【００４９】
図４に示すように、位置ｅは、位置ｄよりも車体寄りである。そのため、左サイドミラー８が閉状態である場合では、図４に示すように、左方カメラ２ｄにより撮影されない死角領域ｆが生じることになる。
【００５０】
この死角領域ｆの横幅（車幅方向の長さ）および縦幅（車長方向の長さ）は、予め実施される実験やシミュレーションによって定められており、重畳合成部１４にとって既知である。
【００５１】
なお、ここでは、車両Ｖの左方に生じる死角領域を例に挙げて説明したが、車両Ｖの右方に生じる死角領域も上記同様である。
【００５２】
以上、死角領域の一例について説明した。以下、図２の説明に戻る。
【００５３】
車幅画像とは、車両Ｖの車幅を示す画像である。車両Ｖの車幅は、重畳合成部１４にとって既知である。なお、車幅画像により示される車幅は、車両Ｖの車幅に近い値であってもよい。
【００５４】
なお、上述した死角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像の具体例については、図６を用いて後述する。
【００５５】
例えば、重畳合成部１４は、閉状態移行動作（開状態の右サイドミラー７および左サイドミラー８を回転させて閉状態にする回転機構部３の動作）の開始前に、閉状態移行動作の開始を予測した場合、角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像の生成および出力を行う。
【００５６】
ここで、閉状態移行動作の開始の予測方法の具体例について説明する。
【００５７】
例えば、重畳合成部１４は、ナビゲーション部４から受け取った判定結果情報が車両Ｖが駐車場（または、予め設定された地点）に存在する旨を示し、かつ、操作部５が駐車指示操作を受け付けた場合に、閉状態移行動作の開始を予測する。
【００５８】
または、例えば、重畳合成部１４は、ナビゲーション部４から受け取った判定結果情報が車両Ｖが駐車場（または、予め設定された地点）に存在する旨を示し、車両Ｖに搭載されたギヤポジションセンサ（図示略）が後退ギヤを検知した場合に、閉状態移行動作の開始を予測する。
【００５９】
以上、閉状態移行動作の開始の予測方法の具体例について説明した。また、表示システム１の構成について説明した。
【００６０】
次に、本実施の形態の表示制御装置１０の動作について、図５を用いて説明する。図５は、表示制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、以下では例として、図５に示すステップＳ１の前に、俯瞰画像生成部１１により各俯瞰画像が生成されているとする。
【００６１】
まず、重畳合成部１４は、回転機構部３の閉状態移行動作の開始を予測する（ステップＳ１）。
【００６２】
閉状態移行動作の開始を予測した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、重畳合成部１４は、死角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像を生成する（ステップＳ２）。
【００６３】
上述したとおり、例えば、重畳合成部１４は、俯瞰画像生成部１１で生成された各俯瞰画像の上に、予め用意された車両画像と、死角領域画像と、車幅画像とを重畳した全体俯瞰画像を生成する。
【００６４】
次に、重畳合成部１４は、ステップＳ２で生成された全体俯瞰画像を表示部６へ出力し、その全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する（ステップＳ３）。この全体俯瞰画像の表示例については、図６を用いて後述する。
【００６５】
閉状態移行動作の開始を予測しなかった場合（ステップＳ１：ＮＯ）、重畳合成部１４は、死角領域画像および車幅画像を含まない通常の全体俯瞰画像を生成して表示部６へ出力し、その全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する（ステップＳ４）。
【００６６】
以上、表示制御装置１０の動作について説明した。
【００６７】
次に、ステップＳ２で生成された全体俯瞰画像の表示例について、図６を用いて説明する。図６は、ステップＳ２で生成された後、表示部６に表示される全体俯瞰画像２０の表示例を示す模式図である。
【００６８】
図６に示すように、全体俯瞰画像２０は、死角領域画像２３および車幅画像２４、２５を含む。
【００６９】
例えば、死角領域画像２３は、矩形状の画像であり、車両Ｖを示す車両画像２１に沿って表示されている。区画線画像２２は、車両Ｖが駐車した駐車スペースの区画線を示す画像であり、全体俯瞰画像に含まれている。なお、区画線画像２２は、俯瞰画像生成部１１で生成された路面上の区画線の像であり、死角領域画像２３とは関係ない。
【００７０】
また、例えば、車幅画像２４、２５は、それぞれ、線状の画像である。
【００７１】
以上、ステップＳ２で生成された全体俯瞰画像の表示例について説明した。
【００７２】
ここまで詳述したように、本実施の形態によれば、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄが撮影されない死角領域を示す死角領域画像を、全体俯瞰画像上に表示することを特徴とする。よって、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの側方における死角領域を認識できるので、例えば、車両Ｖから降車するときなどにおいて、死角領域について注意することができる。したがって、より安全性を向上させることができる。
【００７３】
さらに、本実施の形態によれば、車両Ｖの車幅の目安を示す車幅画像を、全体俯瞰画像上に表示することを特徴とする。よって、車両Ｖの乗員は、車両Ｖの後方にある障害物と車幅との位置関係を認識できるので、例えば、車両Ｖを後退させるときなどにおいて、車両と障害物とが接触するおそれの有無を確認することができる。したがって、安全性をさらに向上させることができる。
【００７４】
なお、上記実施の形態１は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、実施の形態１の変形例について説明する。
【００７５】
［変形例１］
実施の形態１では、ステップＳ２で生成された全体俯瞰画像が死角領域画像および車幅画像の両方を含む場合を例に挙げて説明したが、ステップＳ２で生成される全体俯瞰画像は、車幅画像を含まなくてもよい。
【００７６】
また、図６では、全体俯瞰画像２０は、車幅画像２４、２５の両方を含む場合を例に挙げたが、全体俯瞰画像２０は、車幅画像２４または車幅画像２５のいずれか一方を含むものであってもよい。
【００７７】
［変形例２］
実施の形態１において、死角領域画像および車幅画像の輝度を、昼間と夜間とで変更してもよい。
【００７８】
例えば、重畳合成部１４は、周囲の明るさを検知可能な車載センサ（図示略）の検知結果に基づいて夜間であると判定した場合、死角領域画像および車幅画像の輝度を、昼間のときの輝度よりも高く設定してもよい。
【００７９】
［変形例３］
実施の形態１では、重畳合成部１４は、回転機構部３の閉状態移行動作の開始を予測した場合に、死角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像を生成する場合を例に挙げて説明したが、その全体俯瞰画像の生成を行うトリガはこれに限定されない。
【００８０】
例えば、重畳合成部１４は、角度検出部１２によって右サイドミラー７および左サイドミラー８が閉状態であると判定された場合、死角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像の生成を実行してもよい。
【００８１】
または、例えば、重畳合成部１４は、回転機構部３の回転測定センサの出力信号に基づいて右サイドミラー７および左サイドミラー８が回転を開始したまたは回転中であると判定した場合、死角領域画像および車幅画像を含む全体俯瞰画像の生成を実行してもよい。
【００８２】
［変形例４］
実施の形態１では、表示制御装置１０が俯瞰画像生成部１１、角度検出部１２、画像回転部１３、および重畳合成部１４を備える場合を例に挙げて説明したが、表示制御装置１０は、少なくとも俯瞰画像生成部１１および重畳合成部１４を備える構成であってもよい。
【００８３】
また、実施の形態１では、表示システム１が撮像部２、回転機構部３、ナビゲーション部４、操作部５、表示部６、および表示制御装置１０を備える場合を例に挙げて説明したが、表示システム１は、少なくとも撮像部２、表示部６、および表示制御装置１０を備える構成であってもよい。
【００８４】
以上、実施の形態１の変形例について説明した。上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。
【００８５】
また、上述した実施の形態１およびその変形例は、後述する実施の形態２およびその変形例と適宜組み合わせてもよい。
【００８６】
（実施の形態２）
本実施の形態の車両は、図１に示した車両Ｖと同じである。また、本実施の形態の表示システムは、図２に示した表示システム１と同じである。以下では主に、実施の形態１との差異について説明する。
【００８７】
まず、図２を用いて、本実施の形態に係る表示システム１の各部の機能について説明する。俯瞰画像生成部１１および角度検出部１２の機能については、実施の形態１で説明したとおりであるので、ここでの説明を省略する。
【００８８】
画像回転部１３は、俯瞰画像生成部１１により生成された左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像を、角度検出部１２によって検出された回転角度に基づいて回転させる回転補正を行う。この回転補正は、リアルタイムに実行される。また、画像回転部１３が回転補正する部分俯瞰画像（例えば、左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像）の範囲は、回転角度によらず一定である。換言すれば、画像回転部１３は、回転角度によらず一定である範囲の部分俯瞰画像を回転補正する。
【００８９】
ここで、図７Ａ１〜図７Ａ３、図７Ｂ１〜図７Ｂ３、および図７Ｃ１〜図７Ｃ３を用いて、回転補正の一例について説明する。
【００９０】
図７Ａ１は、右サイドミラー７が開状態のときの右方カメラ２ｃの撮影エリアＤおよび対象物ｈの位置を示す模式図である。図７Ａ３は、右サイドミラー７が閉状態のときの右方カメラ２ｃの撮影エリアＤおよび対象物ｈの位置を示す模式図である。図７Ａ２は、右サイドミラー７が中間状態のときの右方カメラ２ｃの撮影エリアＤおよび対象物ｈの位置を示す模式図である。この例では、説明のため右サイドミラー７の角度が開状態の角度と閉状態の角度のちょうど中間の角度である場合の図を示しているが、前述の様に中間状態は開状態と閉状態の間の状態を指しているので、サイドミラー７の角度を、開状態の角度と閉状態の角度の間のいずれの角度に読み替えてもよい。
【００９１】
図７Ａ１、図７Ａ２、図７Ａ３において、対象物ｈは、車両Ｖを基準として同じ位置に存在している固定物であり、閉状態移行動作期間と、その前後を通して、対象物ｈは右サイドミラー７の真横の位置から移動しない。一方、右方カメラ２ｃが回転するサイドミラー７に収められていて、サイドミラー７の回転に従ってカメラの向きが回転するため、図７Ａ１、図７Ａ２、図７Ａ３に示すように、撮影エリアＤは、右サイドミラー７の角度の違いに応じて方向が異なっている。なお、実際に俯瞰画像を得る目的でサイドミラーに収められる車載カメラは、路面を写すために水平面よりも下向きに俯角を付けて取り付けられた魚眼カメラであり、その撮影可能範囲は水平面上の角度に換算して２００度以上に達するが、これらの図ではカメラの回転に応じた撮影エリアの違いを説明するために、撮影エリアＤを水平面内で方向が変わる扇型で現していることを付け加えておく。また、撮影エリアＤと車体Ｖが重なっている部分は、魚眼カメラに車体Ｖが映る範囲に相当する。
【００９２】
図７Ａ１の撮影エリアＤを撮影した画像に基づいて生成された右方部分俯瞰画像を図７Ｂ１に示す。また、図７Ａ２の撮影エリアＤを撮影した画像に基づいて生成された右方部分俯瞰画像を図７Ｂ２に示す。また、図７Ａ３の撮影エリアＤを撮影した画像に基づいて生成された右方部分俯瞰画像を図７Ｂ３に示す。図７Ｂ１、図７Ｂ２、および図７Ｂ３に示す弧状の実線Ｓは、画像に映り込んだ車両Ｖの車体の輪郭線を示しており、この実線Ｓより左側には車両Ｖの車体の側面が映っており、この実線Ｓの右側には路面と対象物ｈが映っている。また、図７の全ての模式図において、扇型の中心から対象物ｈに向かう点線は、対象物ｈが映る向きを示すための仮想の補助線であり、実際の画像上に映る線ではない。
【００９３】
図７Ｂ１、図７Ｂ２、および図７Ｂ３に示すように、図７Ｂ１に示す右方部分俯瞰画像に映り込んだ対象物ｈの位置と、図７Ｂ２に示す右方部分俯瞰画像に映り込んだ対象物ｈの位置と、図７Ｂ３に示す右方部分俯瞰画像に映り込んだ対象物ｈの位置とは、異なっているが、この違いは右方カメラ２ｃの回転によって相対的に発生した画像上の回転移動であり、対象物ｈの移動によるものではない。よって、図７Ｂ１、図７Ｂ２、および図７Ｂ３に示す右方部分俯瞰画像が、そのままの向きで全体俯瞰画像の生成に用いられた場合、その全体俯瞰画像は、正確性に欠けることになる。
【００９４】
そこで、例えば、画像回転部１３は、図７Ｂ２に示す向きの右方部分俯瞰画像を、右サイドミラー７が閉状態のときの右方カメラ２ｃの回転角度に合わせて回転させ、図７Ｂ３に示す向きの右方部分俯瞰画像を、右サイドミラー７が半ば閉じた状態のときの右方カメラ２ｃの回転角度に合わせて回転させる。
【００９５】
図７Ｂ２に示す中間状態での右方部分俯瞰画像を回転補正した画像回転部１３の出力画像の状態を図７Ｃ２に示し、図７Ｂ３に示す閉状態での右方部分俯瞰画像を回転補正した画像回転部１３の出力画像の状態を図７Ｃ３に示す。図７Ｃ１は、図７Ｂ１に示した開状態での右方部分俯瞰画像を画像回転部１３が回転補正せずに出力した出力画像の状態を示したものである。このように、画像回転部１３の出力画像では、図７Ｃ２に示す中間状態での右方部分俯瞰画像における対象物ｈの位置と、図７Ｃ３に示す閉状態での右方部分俯瞰画像における対象物ｈの位置と、図７Ｃ１に示す開状態での右方部分俯瞰画像における対象物ｈの位置とは、同じとなる。つまり、画像回転部１３は、右方カメラ２ｃの回転によって相対的に発生した画像上の回転移動を打ち消す方向に画像を回転させることにより、右サイドミラー７が開状態のときの右方部分俯瞰画像と同じ位置に対象物ｈが位置するよう、画像を回転補正する。
【００９６】
なお、ここでは、右方部分俯瞰画像の回転補正を例に挙げて説明したが、左方部分俯瞰画像も上記同様に回転補正される。また、上記説明では、開状態のときと閉状態のときと半ば閉じた中間状態のときの三つの図を用いて説明したが、画像回転部１３は、右方カメラ２ｃの回転角が開状態と閉状態の間のいずれの角度である時も、それぞれの時点の右方カメラ２ｃの回転角に対応する回転補正をリアルタイムに実行しているので、閉状態移行動作期間中と閉状態の間において、画像回転部１３は常に回転補正を行っている。また、画像回転部１３は、開状態のときも左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像を取り込んで、回転補正を行わずに出力している。これを、回転角がゼロ度の回転補正を行っている、と言い換えてもよい。つまり、画像回転部１３は閉状態移行動作期間の前後を問わず、常に回転補正を行っていると言ってよい。
【００９７】
以上、回転補正の一例について説明した。以下、図２の説明に戻る。
【００９８】
上述した回転補正の後、画像回転部１３は、図３のＲＡＭ５０３の上に設定されたレイヤと呼ばれる優先順位が異なる複数の画像データ領域に部分俯瞰画像を書き込む。重畳合成部１４は、右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像の上に前方部分俯瞰画像、後方部分俯瞰画像、および車両画像を重畳することにより全体俯瞰画像を生成し、その全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する。
【００９９】
ここで、図８Ａ、図８Ｂ、図９を用いて、本実施の形態に係る全体俯瞰画像の生成処理の一例について説明する。この全体俯瞰画像の生成処理は、リアルタイムに実行される。
【０１００】
図８Ａに示す左方部分俯瞰画像４１ａは、左サイドミラー８が開状態であるときに左方カメラ２ｄにより撮影された画像に基づいて生成された左方部分俯瞰画像であり、画像回転部１３により回転補正されていない画像である。また、図８Ａに示す右方部分俯瞰画像４１ｂは、右サイドミラー７が開状態であるときに右方カメラ２ｃにより撮影された画像に基づいて生成された右方部分俯瞰画像であり、画像回転部１３により回転補正されていない画像である。
【０１０１】
図８Ｂに示す左方部分俯瞰画像４２ａは、左サイドミラー８が閉状態であるときに左方カメラ２ｄにより撮影された画像に基づいて生成された左方部分俯瞰画像であり、画像回転部１３により回転補正された画像である。また、図８Ｂに示す右方部分俯瞰画像４２ｂは、右サイドミラー７が閉状態であるときに右方カメラ２ｃにより撮影された画像に基づいて生成された右方部分俯瞰画像であり、画像回転部１３により回転補正された画像である。図示を略すが、左サイドミラー８が半ば閉状態であるときに左方カメラ２ｄにより撮影された画像に基づいて生成された左方部分俯瞰画像は、画像回転部１３により回転補正されて、図８Ａと図８Ｂの中間の角度を持った扇型の画像となる。
【０１０２】
左方部分俯瞰画像４１ａ、右方部分俯瞰画像４１ｂ、左方部分俯瞰画像４２ａ、および右方部分俯瞰画像４２ｂは、画像回転部１３により下位レイヤの画像データ領域に書き込まれ、重畳合成部１４からは下位レイヤ画像として扱われる。重畳合成部１４は、図３のＲＡＭ５０３の上に設定されたレイヤと呼ばれる優先順位が異なる複数の画像データ領域を読み出し、下位レイヤ画像と呼ばれる優先順位が低い画像の上に、上位レイヤ画像と呼ばれる優先順位が高い画像を重ねた全体俯瞰画像を生成する。このとき、重畳合成部１４が読み出す範囲は、各レイヤの画像データ領域全体であってもよいし、各レイヤの画像データ領域の一部を読み出してもよい。
【０１０３】
例えば、閉状態移行動作の開始時（右サイドミラー７および左サイドミラー８が開状態のとき）では、画像回転部１３は、回転補正されていない画像である左方部分俯瞰画像４１ａおよび右方部分俯瞰画像４１ｂを図８Ａのように下位レイヤの画像データ領域に書き込み、重畳合成部１４は、図８Ａに示す範囲Ａに含まれる部分を読み出す。
【０１０４】
また、例えば、閉状態移行動作の終了時（右サイドミラー７および左サイドミラー８が閉状態のとき）では、画像回転部１３は、回転補正された左方部分俯瞰画像４２ａおよび右方部分俯瞰画像４２ｂを図８Ｂのように下位レイヤの画像データ領域に書き込み、重畳合成部１４は、図８Ｂに示す範囲Ａに含まれる部分を読み出す。図示を略すが、右サイドミラー７および左サイドミラー８が半ば閉状態であるときは、画像回転部１３により回転補正された図８Ａと図８Ｂの中間の角度を持った扇型の画像が下位レイヤの画像データ領域に書き込まれ、図８Ａや図８Ｂと同じ範囲Ａに含まれる部分を重畳合成部１４は読み出す。即ち、重畳合成部１４が読み出す範囲は右サイドミラー７および左サイドミラー８の角度によらず一定である。
【０１０５】
図９に示す前方部分俯瞰画像３１は、前方カメラ２ａにより撮影された画像に基づいて俯瞰画像生成部１１により生成された前方部分俯瞰画像である。また、図９に示す後方部分俯瞰画像３２は、後方カメラ２ｂにより撮影された画像に基づいて俯瞰画像生成部１１により生成された後方部分俯瞰画像である。図９Ａに示す車両画像２１は、真上から見た車両Ｖを示す画像であり、図３のＲＯＭ５０２の中に予め用意された画像である。
【０１０６】
前方部分俯瞰画像３１、後方部分俯瞰画像３２は、俯瞰画像生成部１１により、図３のＲＡＭ５０３の上に設定された上位レイヤの画像データ領域に書き込まれ、上位レイヤ画像として扱われる。車両画像２１も、図３のＲＯＭ５０２から読み出されて、同じ上位レイヤの画像データ領域に書き込まれ、上位レイヤ画像として扱われる。
【０１０７】
重畳合成部１４は、前方部分俯瞰画像３１、後方部分俯瞰画像３２、および車両画像２１を上位レイヤから読み出し、下位レイヤの画像の上に重ねて合成する。このとき、重畳合成部１４は、前方部分俯瞰画像３１、後方部分俯瞰画像３２、および車両画像２１のうち、範囲Ａ（図８Ａ、図８Ｂに示すものと同じ）に含まれる部分を読み出して合成する。
【０１０８】
以上のように、重畳合成部１４は、下位レイヤと上位レイヤのそれぞれに画像を読み出すことにより、全体俯瞰画像を生成する。
【０１０９】
以上、本実施の形態に係る全体俯瞰画像の生成処理の一例について説明した。以下、図２の説明に戻る。
【０１１０】
上述した全体俯瞰画像の生成処理の後、重畳合成部１４は、全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する。この制御は、リアルタイムに実行される。
【０１１１】
図１０は、表示部６に表示される全体俯瞰画像５０の表示例を示す模式図である。図１０に示すように、全体俯瞰画像５０は、前方部分俯瞰画像３１、後方部分俯瞰画像３２、左方部分俯瞰画像４０ａ、右方部分俯瞰画像４０ｂ、および車両画像２１を含む。
【０１１２】
左方部分俯瞰画像４０ａには、サイドミラー８が開状態の時には回転補正されていない左方部分俯瞰画像の一部が表示され、サイドミラー８が開状態でない時には回転補正された左方部分俯瞰画像の一部が表示される。また、右方部分俯瞰画像４０ｂには、サイドミラー７が開状態の時には回転補正されていない右方部分俯瞰画像の一部が表示され、サイドミラー７が開状態でない時には回転補正された右方部分俯瞰画像の一部が表示される。
【０１１３】
また、図１０において、境界線Ｌ１〜Ｌ４は、上位レイヤ画像と下位レイヤ画像との境界線である。具体的には、境界線Ｌ１は、前方部分俯瞰画像３１と左方部分俯瞰画像４０ａとの境界線である。境界線Ｌ２は、前方部分俯瞰画像３１と右方部分俯瞰画像４０ｂとの境界線である。境界線Ｌ３は、後方部分俯瞰画像３２と左方部分俯瞰画像４０ａとの境界線である。境界線Ｌ４は、後方部分俯瞰画像３２と右方部分俯瞰画像４０ｂとの境界線である。
【０１１４】
以上、本実施の形態に係る表示システム１の各部の機能について説明した。
【０１１５】
次に、本実施の形態の表示制御装置１０の動作について、図１１を用いて説明する。図１１は、表示制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、以下では例として、図１１に示すステップＳ１１の前に、俯瞰画像生成部１１により各部分俯瞰画像が生成されているとする。また、図１１に示すフローは、例えば、回転機構部３の閉状態移行動作が開始された場合に開始される。また、図１１に示すフローは、例えば、閉状態移行動作の開始からリアルタイムに繰り返し行われる。
【０１１６】
まず、画像回転部１３は、角度検出部１２によって検出された回転角度に基づいて、俯瞰画像生成部１１により生成された左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像を回転補正する（ステップＳ１１）。
【０１１７】
次に、重畳合成部１４は、画像回転部１３により回転補正された左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像の上に、俯瞰画像生成部１１により生成された前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像と、予め用意された車両画像とを重畳した全体俯瞰画像を生成する（ステップＳ１２）。
【０１１８】
上述したとおり、例えば、画像回転部１３は、図３のＲＡＭ５０３の上に設定されたレイヤと呼ばれる優先順位が異なる複数の画像データ領域に部分俯瞰画像を書き込む。重畳合成部１４は、右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像の上に前方部分俯瞰画像、後方部分俯瞰画像、および車両画像を重畳することにより全体俯瞰画像を生成する。
【０１１９】
次に、重畳合成部１４は、全体俯瞰画像を表示部６へ出力し、その全体俯瞰画像を表示するように表示部６を制御する（ステップＳ１３）。
【０１２０】
以上、表示制御装置１０の動作について説明した。
【０１２１】
ここまで詳述したように、本実施の形態によれば、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄの回転中もリアルタイムに、回転角度に基づいて右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像の回転補正を行い、その右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像と、前方部分俯瞰画像、後方部分俯瞰画像、および車両画像とを合成した全体俯瞰画像を生成し、その全体俯瞰画像を表示部６に表示させることを特徴とする。
【０１２２】
よって、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄの回転中（閉状態移行動作の実行中）も、左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像に映り込んだ静止状態の対象物は、常に同じ位置に表示される。すなわち、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄの回転中（閉状態移行動作の実行中）も常に、正確な全体俯瞰画像を表示することができる。したがって、右方カメラ２ｃおよび左方カメラ２ｄの回転の終了を待つことなく、車両Ｖの駐車を開始することができる。
【０１２３】
なお、上記実施の形態２は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、実施の形態２の変形例について説明する。
【０１２４】
［変形例５］
本変形例では、図４に示した回転軸ｃが路面ｇに対して垂直ではない場合について説明する。この場合、例えば左サイドミラー８（左方カメラ２ｄ）が回転すると、その回転角度に応じて左方カメラ２ｄの俯角が変化する。よって、俯瞰画像生成部１１は、俯角を算出して射影変換に反映させる必要がある。以下、その４つの方法についてそれぞれ説明する。なお、以下の説明において、「回転角度」は、左サイドミラー８または右サイドミラー７のいずれの回転角度であってもよく、「撮影画像」は、左方カメラ２ｄまたは右方カメラ２ｃのいずれで撮影された画像であってもよい。
【０１２５】
＜方法１＞
例えば、俯瞰画像生成部１１は、回転角度が変わる毎に、撮影画像から俯角を算出し、その俯角を射影変換に反映する。なお、撮影画像から回転角度および俯角を算出する方法は、公知であり、例えば撮影された画像に映り込んだ車体の輪郭線の位置に基づいて、回転角度を検出する方法が知られているので、その説明は省略する。
【０１２６】
＜方法２＞
例えば、俯瞰画像生成部１１は、回転角度と俯角とが対応付けられた表形式の対応情報を記憶装置から読み出し、回転角度が変わる毎に、対応情報から俯角を特定し、その俯角を射影変換に反映する。対応情報は、予め実施された計算、実験、またはシミュレーション等に基づいて作成され、記憶装置に記憶されるとする。
【０１２７】
＜方法３＞
例えば、俯瞰画像生成部１１は、予め回転角度を変える毎に撮影画像から俯角を算出するキャリブレーション工程により、回転軸の傾きの角度および方向を算出してＲＯＭ５０２に記憶しておき、回転角度が変わる毎に、上記回転軸の傾きの角度および方向を用いて俯角を算出し、その俯角を射影変換に反映する。
【０１２８】
＜方法４＞
例えば、俯瞰画像生成部１１は、回転軸の傾きを示す設計値（理論値）に基づいて、回転角度に応じた俯角変化量を示す表形式の対応情報、または、回転角度から俯角の変化量を求める算出式を作成する。そして、俯瞰画像生成部１１は、予め通常状態（例えば、左サイドミラー８または右サイドミラー７が開状態）の俯角をキャリブレーションで特定してＲＯＭ５０２に記憶しておき、キャリブレーション結果としてＲＯＭ５０２に記憶した通常状態の俯角に、回転角度が変わる毎に、上記対応情報または算出式により求めた俯角の変化量を加えて俯角を算出し、その俯角を射影変換に反映する。
【０１２９】
上述した４つ方法のいずれかを実行することにより、回転軸ｃが路面ｇに対して垂直ではない場合でも、回転角度に応じた適切な射影変換を実現できる。
【０１３０】
［変形例６］
例えば、回転角度の検出や俯角の推定に誤差があった場合、射影変換時または回転補正時に誤差が生じ、下位レイヤ画像（例えば、左部分俯瞰画像、右部分俯瞰画像）において対象物の位置がずれる。その結果、下位レイヤ画像と、上位レイヤ画像（例えば、前方部分俯瞰画像、後方部分俯瞰画像）との境界線（例えば、図１０に示した境界線Ｌ１〜Ｌ４）上で画像の不整合が生じる。
【０１３１】
そこで、本変形例では、例えば、重畳合成部１４は、図１０に示した全体俯瞰画像５０を生成する際に、境界線Ｌ１〜Ｌ４に対してぼかし処理を施す。例えば、ぼかし処理は、境界線が曲率半径の異なる２種類以上の曲線を含むように構成する処理である。
【０１３２】
図１２は、境界線を部分的に拡大して示す模式図である。図１２に示すように、境界線は、曲率半径が異なる曲線６１（実線部分）および曲線６２（点線部分）を複数含んで構成されている。なお、曲線６１、６２の組み合わせは、図１２に示す組み合わせに限定されない。また、曲線の種類は、２種類以上であってもよい。
【０１３３】
本変形例によれば、ぼかし処理により境界線が２種類以上の曲線を含んで構成されるので、人間の目には、境界線がぼやけて見える。よって、俯瞰画像同士の不整合が目立たなくなるという効果を得ることができる。
【０１３４】
なお、本変形例は、実施の形態１に対して適用してもよい。例えば、実施の形態１において、左方部分俯瞰画像および右方部分俯瞰画像を下位レイヤに書き込み、前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像を上位レイヤに書き込む場合、各境界線に対して上記ぼかし処理を施してもよい。
【０１３５】
［変形例７］
上述した全体俯瞰画像における各境界線（例えば、図１０に示した境界線Ｌ１〜Ｌ４）の位置は、車両Ｖが駐車する駐車スペースの種類に応じて、変更されてもよい。
【０１３６】
まず、図１３Ａ、図１３Ｂを用いて、車両Ｖが並列駐車している場合を例に挙げて説明する。図１３Ａは、車両Ｖが並列駐車している状態の一例を示す模式図である。図１３Ｂは、車両Ｖが並列駐車している時に表示される全体俯瞰画像５０ａの一例を示す模式図である。
【０１３７】
図１３Ａにおいて、車両Ｖは、区画線Ｓにより区画された駐車スペースＰに、後退により並列駐車している状態である。また、駐車スペースＰの左右には、他車両Ｖ１、Ｖ２が駐車中である。
【０１３８】
このような場合、右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像のそれぞれは、他車両Ｖ２の車体の左側面のみ、車両Ｖ１の車体の右側面のみが映り込んでおり、それぞれ隣接する車両で隠された部分は見えなくなっているので、例えば他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方および後方は、右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像には正確に示されなくなる。一方、前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像のそれぞれは、他車両Ｖ１、Ｖ２が映り込まないので、例えば他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方および後方を前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像から確認できる。
【０１３９】
そこで、例えば、重畳合成部１４は、車両Ｖが並列駐車の開始を推定した時点で、図１０に示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を、図１３Ｂに示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置に変更するように表示部６を制御してもよい。この制御により、表示部６には、図１３Ｂに示す全体俯瞰画像５０ａが表示される。並列駐車を行えば、図１３Ｂのように、右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像が隣接車両の像で覆われることが想定されるので、並列駐車の開始を推定した時点から前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像を最大限に活用することが合理的である。
【０１４０】
図１３Ｂに示した全体俯瞰画像５０ａは、図１０に示した全体俯瞰画像５０に比べて、前方部分俯瞰画像３１における他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方領域が大きくなっており、後方部分俯瞰画像３２における他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの後方領域が大きくなっている。すなわち、重畳合成部１４は、図１０に示した全体俯瞰画像５０に比べて、前方部分俯瞰画像３１の表示領域が大きくなり（例えば、前方部分俯瞰画像３１における他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方領域が大きくなり）、後方部分俯瞰画像３２の表示領域が大きくなるように（例えば、後方部分俯瞰画像３２における他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの後方領域が大きくなるように）、各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を変更する。
【０１４１】
なお、上記「並列駐車の開始を推定した時点」としては、例えば、駐車場内で後退ギヤへ入れる操作が行われた時点、並列駐車を指示する操作（例えば、並列駐車による自動駐車機能の実行を指示する操作）が行われた時点、または、右サイドミラー７および左サイドミラー８を閉状態にする操作が行われた時点などが挙げられるが、これらに限定されない。
【０１４２】
以上説明したように、全体俯瞰画像５０ａは、他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方および後方をより正確に示すものとなるため、より安全性を向上させることができる。
【０１４３】
また、重畳合成部１４は、例えば、表示システム１の起動時に、境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置として図１３Ｂに示した位置を無条件に設定してもよい、駐車は、多くの場合、並列駐車で行われるので、図１３Ｂに示した各境界線の位置が有効である場合が多い。また、表示制御装置１０は、表示システム１を停止した時の各境界線の位置、または表示システム１を停止した時の駐車方法を記憶しておいて、表示システム１を次に起動した時に、記憶しておいた各境界線の位置または駐車方法に従って、各境界線の位置を設定してもよい。
【０１４４】
また、重畳合成部１４は、車両Ｖが駐車スペースＰから出ようとしている（換言すれば、車両Ｖが並列駐車状態から出庫しようとしている）ことを推定した時点で、図１３Ｂに示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を図１０に示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置へ戻すように表示部６を制御してもよい。この制御により、表示部６において、全体俯瞰画像５０ａ（図１３Ｂ参照）の表示から全体俯瞰画像５０（図１０参照）の表示へと切り替わる。
【０１４５】
上記「車両Ｖが駐車スペースＰから出ようとしていることを推定した時点」としては、例えば、車両Ｖが車体の先端から右サイドミラー７または右方カメラ２ｃ（左サイドミラー８または左方カメラ２ｄでもよい）までに相当する距離を走行（前進または後退）した時点、車両Ｖの近傍に停車した他車両Ｖ１、Ｖ２の前方または後方に車両Ｖが位置した時点、または、右サイドミラー７または右方カメラ２ｃ（左サイドミラー８または左方カメラ２ｄでもよい）が駐車スペースＰの範囲外に位置した時点などが挙げられるが、これらに限定されない。
【０１４６】
なお、車両Ｖの左右に他車両Ｖ１、Ｖ２が駐車中の状態のときに車両Ｖが駐車スペースＰから発進する場合において、右サイドミラー７（左サイドミラー８）が閉状態から開状態へ移行する動作の開始をトリガとして、図１３Ｂに示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を図１０に示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置に戻したとする。その場合、全体俯瞰画像において、左方部分俯瞰画像には他車両Ｖ１の車体の右側面のみが映り込んだものとなり、右方部分俯瞰画像には他車両Ｖ２の車体の左側面のみが映り込んだものとなる。よって、車両Ｖの乗員は、他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの前方および後方を確認しにくい。したがって、上述したように、境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を戻すトリガは、車両Ｖが駐車スペースＰから出た時点とすることが好ましい。これにより、車両Ｖが駐車スペースＰから出るまでは、図１３Ｂに示した全体俯瞰画像５０ａが表示されるので、より安全性を向上させることができる。
【０１４７】
次に、図１４Ａ、図１４Ｂを用いて、車両Ｖが縦列駐車している場合を例に挙げて説明する。図１４Ａは、車両Ｖが縦列駐車している状態の一例を示す模式図である。図１４Ｂは、車両Ｖが縦列駐車している時に表示される全体俯瞰画像５０ｂの一例を示す模式図である。
【０１４８】
図１４Ａにおいて、車両Ｖは、区画線Ｓにより区画された駐車スペースＰに、縦列駐車している状態である。また、駐車スペースＰの前後には、他車両Ｖ１、Ｖ２が駐車中である。
【０１４９】
このような場合、前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像のそれぞれは、他車両Ｖ１の車体の後面や、車両Ｖ２の車体の前面が大きく映り込んでおり、他車両Ｖ１、Ｖ２に隠された部分は死角になっている。つまり、縦列駐車すると、前方部分俯瞰画像および後方部分俯瞰画像は、他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの左方および右方を正確に示すものではなくなる。
【０１５０】
そこで、例えば、重畳合成部１４は、車両Ｖが縦列駐車の開始を推定した時点で、図１０に示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を、図１４Ｂに示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置に変更するように表示部６を制御してもよい。この制御により、表示部６には、図１４Ｂに示す全体俯瞰画像５０ｂが表示される。縦列駐車の過程では、前後の車両のごく近くまで車両を接近させることがあるので、縦列駐車の開始を推定した時点から右方部分俯瞰画像および左方部分俯瞰画像を最大限に活用することが合理的である。
【０１５１】
図１４Ｂに示した全体俯瞰画像５０ｂは、図１０に示した全体俯瞰画像５０に比べて、左方部分俯瞰画像４０ａにおける他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの左方領域が大きくなっており、右方部分俯瞰画像４０ｂにおける他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの右方領域が大きくなっている。すなわち、重畳合成部１４は、図１０に示した全体俯瞰画像５０に比べて、左方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなり（例えば、左方部分俯瞰画像４０ａにおける他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの左方領域が大きくなり）、右方部分俯瞰画像４０ｂの表示領域が大きくなるように（例えば、右方部分俯瞰画像４０ｂにおける他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの右方領域が大きくなるように）、各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を変更する。この変更により、例えば縦列駐車した後で車から降車する時に、車両の側方の広い範囲を安全確認することができるようになる。
【０１５２】
なお、上記「縦列駐車の開始を推定した時点」としては、例えば、道路上で後退ギヤへ入れる操作が行われた時点、縦列駐車を指示する操作（例えば、縦列駐車による自動駐車機能の実行を指示する操作）が行われた時点、または、車両Ｖが駐車スペースＰの近傍に停車しているときに右サイドミラー７および左サイドミラー８を閉状態にする操作が行われた時点などが挙げられるが、これらに限定されない。
【０１５３】
以上説明したように、全体俯瞰画像５０ｂは、他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの左方および右方をより正確に示すものとなるため、より安全性を向上させることができる。
【０１５４】
また、重畳合成部１４は、例えば、表示システム１の起動時に、履歴情報に従って、境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置として図１４Ｂに示した位置に設定してもよい。つまり、表示制御装置１０は、表示システム１を停止した時の各境界線の位置、または表示システム１を停止した時の駐車方法を記憶しておいて、表示システム１を次に起動した時に、記憶しておいた各境界線の位置または駐車方法に従って各境界線の位置を設定してもよい。
【０１５５】
また、重畳合成部１４は、例えば、車両Ｖが駐車スペースＰから出ようとしている（換言すれば、車両Ｖが縦列駐車状態から出庫しようとしている）ことを推定した時点で、図１４Ｂに示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を図１０に示した各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置へ戻すように表示部６を制御してもよい。この制御により、表示部６において、全体俯瞰画像５０ｂ（図１４Ｂ参照）の表示から全体俯瞰画像５０（図１０参照）の表示へと切り替わる。
【０１５６】
上記「車両Ｖが駐車スペースＰから出ようとしていることを推定した時点」としては、例えば、車両Ｖがその車幅の半分の距離を走行（前進または後退）した時点、車両Ｖの近傍に停車した他車両Ｖ１、Ｖ２の側方に車両Ｖが位置した時点、または、左サイドミラー８または左方カメラ２ｄ（右サイドミラー７または右方カメラ２ｃでもよい）が駐車スペースＰの範囲外に位置した時点などが挙げられるが、これらに限定されない。
【０１５７】
なお、車両Ｖの前後に他車両Ｖ１、Ｖ２が駐車中の状態のときに車両Ｖが駐車スペースＰから発進する場合において、右サイドミラー７（左サイドミラー８）が閉状態から開状態へ移行する動作の開始をトリガとして、図１４Ｂに示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を図１０に示す各境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置に戻したとする。その場合、全体俯瞰画像において、前方部分俯瞰画像には他車両Ｖ１の車体の後面のみが映り込んだものとなり、後方部分俯瞰画像には他車両Ｖ２の車体の前面のみが映り込んだものとなる。よって、車両Ｖの乗員は、他車両Ｖ１、Ｖ２それぞれの左方および右方を確認しにくい。したがって、上述したように、境界線Ｌ１〜Ｌ４の位置を戻すトリガは、車両Ｖが駐車スペースＰから出た時点とすることが好ましい。これにより、車両Ｖが駐車スペースＰから出るまでは、図１４Ｂに示した全体俯瞰画像５０ｂが表示されるので、より安全性を向上させることができる。
【０１５８】
［変形例８］
実施の形態２では、表示制御装置１０が俯瞰画像生成部１１、角度検出部１２、画像回転部１３、および重畳合成部１４を備える場合を例に挙げて説明したが、表示制御装置１０は、少なくとも俯瞰画像生成部１１、画像回転部１３、および重畳合成部１４を備える構成であってもよい。
【０１５９】
また、実施の形態２では、表示システム１が撮像部２、回転機構部３、ナビゲーション部４、操作部５、表示部６、および表示制御装置１０を備える場合を例に挙げて説明したが、表示システム１は、少なくとも撮像部２、表示部６、および表示制御装置１０を備える構成であってもよい。
【０１６０】
以上、実施の形態２の変形例について説明した。上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。
【０１６１】
また、上述した実施の形態２およびその変形例は、上述した実施の形態１およびその変形例と適宜組み合わせてもよい。
【０１６２】
＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下のとおりである。
【０１６３】
本開示の表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する重畳合成部と、を有する。
【０１６４】
なお、本開示の表示制御装置において、前記重畳合成部は、前記車両の車幅の目安を示す車幅画像をさらに前記全体俯瞰画像に重畳する。
【０１６５】
また、本開示の表示制御装置において、前記重畳合成部は、前記車載カメラの撮影方向が変化する動作の開始を予測した場合に前記重畳を行う。
【０１６６】
また、本開示の表示制御装置において、前記複数の車載カメラは、路面に対して垂直な軸または路面に対して垂直ではない軸を中心として回転する回転カメラを含み、前記死角領域は、前記回転カメラの回転により生じる。
【０１６７】
また、本開示の表示制御装置において、前記回転カメラが、路面に対して垂直ではない軸を中心として回転する場合、前記俯瞰画像生成部は、前記回転カメラの回転角度が変わる毎に、前記回転カメラの俯角を算出し、該俯角に基づいて射影変換を行う。
【０１６８】
また、本開示の表示制御装置において、前記回転カメラにより撮影された画像に基づいて生成された部分俯瞰画像を、前記回転カメラの回転角度に基づいて回転させる回転補正を行う画像回転部をさらに有し、前記重畳合成部は、前記回転カメラが回転している間も前記回転補正が施された部分俯瞰画像を用いて前記全体俯瞰画像を生成する。
【０１６９】
また、本開示の表示制御装置において、前記画像回転部は、前記回転角度によらず一定である範囲の前記部分俯瞰画像を回転補正する。
【０１７０】
また、本開示の表示制御装置において、前記重畳合成部は、前記部分俯瞰画像同士の境界線が曲率半径の異なる２種類以上の曲線を含むように構成するぼかし処理を行う。
【０１７１】
また、本開示の表示制御装置において、前記複数の部分俯瞰画像は、前記車両の前方を示す前方部分俯瞰画像、前記車両の後方を示す後方部分俯瞰画像、前記車両の左方を示す左方部分俯瞰画像、および前記車両の右方を示す右方部分俯瞰画像を含み、前記重畳合成部は、前記車両の並列駐車の開始を推定した時点で、該時点の前と比べて、前記前方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなり、前記後方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなるように、前記前方部分俯瞰画像と、前記左方部分俯瞰画像および前記右方部分俯瞰画像それぞれとの境界線の位置を変更する。
【０１７２】
また、本開示の表示制御装置において、前記車両の並列駐車の開始を推定した時点は、前記並列駐車を指示する操作、駐車場内で後退ギヤへ入れる操作、前記回転カメラを閉状態にする操作のうちいずれかが行われた時点である。
【０１７３】
また、本開示の表示制御装置において、前記重畳合成部は、前記車両が並列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点で、前記境界線それぞれについて変更後の位置から変更前の位置に戻す。
【０１７４】
また、本開示の表示制御装置において、前記車両が並列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点は、前記車両が所定の距離を走行した時点、前記車両の側方に搭載された車載カメラが駐車枠を超えた時点、または、近傍に停車した車両の前方または後方に前記車両が位置した時点のいずれかである。
【０１７５】
また、本開示の表示制御装置において、前記複数の部分俯瞰画像は、前記車両の前方を示す前方部分俯瞰画像、前記車両の後方を示す後方部分俯瞰画像、前記車両の左方を示す左方部分俯瞰画像、および前記車両の右方を示す右方部分俯瞰画像を含み、前記重畳合成部は、前記車両の縦列駐車の開始を推定した時点で、該時点の前と比べて、前記左方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなり、前記右方部分俯瞰画像の表示領域が大きくなるように、前記左方部分俯瞰画像と、前記前方部分俯瞰画像および前記後方部分俯瞰画像それぞれとの境界線の位置を変更する。
【０１７６】
また、本開示の表示制御装置において、前記車両の縦列駐車の開始を推定した時点は、前記縦列駐車を指示する操作、道路上で後退ギヤへ入れる操作、前記回転カメラを閉状態にする操作のうちいずれかが行われた時点である。
【０１７７】
また、本開示の表示制御装置において、前記重畳合成部は、前記車両が縦列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点で、前記境界線それぞれについて変更後の位置から変更前の位置に戻す。
【０１７８】
また、本開示の表示制御装置において、前記車両が縦列駐車から出庫しようとしていることを推定した時点は、前記車両が所定の距離を走行した時点、または、近傍に停車した車両の側方に前記車両が位置した時点のいずれかである。
【０１７９】
本開示の表示システムは、車両の周辺を撮影する複数の車載カメラと、画像の表示を行う車載表示部と、前記複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて複数の部分俯瞰画像を生成し、該複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳する表示制御装置と、を有する。
【０１８０】
本開示の表示制御方法は、車両に搭載された装置が行う表示制御方法であって、前記車両の周辺を撮影する複数の車載カメラにより撮影された各画像に基づいて、複数の部分俯瞰画像を生成するステップと、前記複数の部分俯瞰画像に基づいて生成された全体俯瞰画像に、前記車載カメラにより撮影されない死角領域を示す死角領域画像を重畳するステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【０１８１】
本開示の表示制御装置、表示システム、および表示制御方法は、車両の全周囲の俯瞰画像の表示に有用である。
【符号の説明】
【０１８２】
１  表示システム
２  撮像部
２ａ  前方カメラ
２ｂ  後方カメラ
２ｃ  右方カメラ
２ｄ  左方カメラ
３  回転機構部
４  ナビゲーション部
５  操作部
６  表示部
７  右サイドミラー
８  左サイドミラー
１０  表示制御装置
１１  俯瞰画像生成部
１２  角度検出部
１３  画像回転部
１４  重畳合成部
２０  全体俯瞰画像
２１  車両画像
２２  区画線画像
２３  死角領域画像
２４、２５  車幅画像
３１  前方部分俯瞰画像
３２  後方部分俯瞰画像
４０ａ、４１ａ、４２ａ  左方部分俯瞰画像
４０ｂ、４１ｂ、４２ｂ  右方部分俯瞰画像
５０、５０ａ、５０ｂ  全体俯瞰画像
６１、６２  曲線
５０１  ＣＰＵ
５０２  ＲＯＭ
５０３  ＲＡＭ
５０４  バス
Ｖ  車両
【図１】
2020145579.tif 000003
【図２】
2020145579.tif 000004
【図３】
2020145579.tif 000005
【図４】
2020145579.tif 000006
【図５】
2020145579.tif 000007
【図６】
2020145579.tif 000008
【図７Ａ１】
2020145579.tif 000009
【図７Ａ２】
2020145579.tif 000010
【図７Ａ３】
2020145579.tif 000011
【図７Ｂ１】
2020145579.tif 000012
【図７Ｂ２】
2020145579.tif 000013
【図７Ｂ３】
2020145579.tif 000014
【図７Ｃ１】
2020145579.tif 000015
【図７Ｃ２】
2020145579.tif 000016
【図７Ｃ３】
2020145579.tif 000017
【図８Ａ】
2020145579.tif 000018
【図８Ｂ】
2020145579.tif 000019
【図９】
2020145579.tif 000020
【図１０】
2020145579.tif 000021
【図１１】
2020145579.tif 000022
【図１２】
2020145579.tif 000023
【図１３Ａ】
2020145579.tif 000024
【図１３Ｂ】
2020145579.tif 000025
【図１４Ａ】
2020145579.tif 000026
【図１４Ｂ】
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