(57)【要約】【課題】キャリアテープのポケットから安定した精度で部品をピックアップすることができる部品実装装置およびピックアップ位置設定方法を提供する。【解決手段】キャリアテープの搬送によって部品供給エリアにポケットが停止するたびにキャリアテープの部品供給エリア内に位置した部分を上方から撮像し（ＳＴ３，８）、得られた画像に基づいて、部品供給エリア内に停止したポケットの位置をポケット停止位置として算出する（ＳＴ４，９）。そして、算出したポケット停止位置に基づいてポケット停止位置の前回算出時からの変動量を求めるとともに、その変動量が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する（ＳＴ１３，１５，１６）。その結果、変動量が許容範囲内に収まっていると判断した場合には、変動量が許容範囲内に収まっていると判断したポケット停止位置に基づいてピックアップ位置を設定する（ＳＴ１７）。【選択図】図９
2020188219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を収納した複数のポケットを有するキャリアテープを搬送して各ポケットを部品供給エリアに順次停止させるテープフィーダと、前記テープフィーダによって前記部品供給エリアに順次停止された各ポケット内の部品をノズルによりピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備え、前記ノズルは、設定されたピックアップ位置で部品をピックアップするようになっている部品実装装置であって、
前記キャリアテープの搬送によって前記部品供給エリアにポケットが停止するたびに、前記キャリアテープの前記部品供給エリア内に位置した部分を上方から撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像して得られる画像に基づいて、前記部品供給エリア内に停止したポケットの位置をポケット停止位置として算出する停止位置算出部と、
前記停止位置算出部によって算出されたポケット停止位置に基づいて、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量を算出する変動量算出部と、
前記変動量算出部によって算出されたポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する判断部と、
前記判断部によりポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断された場合に、前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断されたポケット停止位置に基づいて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部とを備えた部品実装装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記変動量算出部によって算出されたポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定めた許容変動量以下となるか否かを判定し、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容変動量以下となると判定した回数が所定回数に達した場合にポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記所定回数は１であり、前記ピックアップ位置設定部は、前記判断部によりポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容変動量以下となったとの判定が最初になされた時点で前記ピックアップ位置を設定する請求項２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
部品を収納した複数のポケットを有するキャリアテープを搬送して各ポケットを部品供給エリアに順次停止させるテープフィーダと、前記テープフィーダによって前記部品供給エリアに順次停止された各ポケット内の部品をノズルによりピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置におけるピックアップ位置設定方法であって、
前記キャリアテープの搬送によって前記部品供給エリアにポケットが停止するたびに、前記キャリアテープの前記部品供給エリア内に位置した部分を上方から撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた画像に基づいて、前記部品供給エリア内に停止したポケットの位置をポケット停止位置として算出する停止位置算出工程と、
前記停止位置算出工程で算出したポケット停止位置に基づいて、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量を算出する変動量算出工程と、
前記変動量算出工程で算出した前記ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程で前記ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断した場合に、前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断したポケット停止位置に基づいて、前記ノズルが部品をピックアップする位置であるピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定工程とを含むピックアップ位置設定方法。
【請求項５】
前記判断工程は、前記変動量算出工程で算出した前記ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定めた許容変動量以下となるか否かを判定し、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容変動量以下となると判定した回数が所定回数に達した場合にポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断する請求項４に記載のピックアップ位置設定方法。
【請求項６】
前記所定回数は１であり、前記ピックアップ位置設定工程は、前記判断工程でポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容変動量以下となったとの判定が最初になされた時点で前記ピックアップ位置を設定する請求項５に記載のピックアップ位置設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープフィーダが供給する部品を装着ヘッドがノズルによりピックアップして基板に装着する部品実装装置および部品実装装置においてノズルが部品をピックアップする位置であるピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、部品供給装置が供給する部品を装着ヘッドがノズルによりピックアップして基板に装着する構成となっている。部品供給装置としては、部品を収納した複数のポケットを有するキャリアテープを搬送して各ポケットを部品供給エリアに順次停止させるテープフィーダが多用されている。テープフィーダは、スプロケットの外周に設けられた送りピンをキャリアテープに設けられた送り孔に係合させて回転することでキャリアテープを搬送する。装着ヘッドは、テープフィーダによって部品供給エリアに順次停止された各ポケット内の部品をノズルの下端に吸着してその部品をピックアップする。
【０００３】
このような部品実装装置では、ポケット内の部品がノズルによって確実にピックアップされる必要がある。このため従来、テープフィーダにキャリアテープを新たにセットしたときや、機種変更等によってキャリアテープを交換したとき、或いはキャリアテープが部品切れになって後続のキャリアテープの先頭を先行のキャリアテープの後尾にスプライシングしたときのように、テープフィーダによる新たなキャリアテープの搬送が開始される場合には、その新たなキャリアテープの先頭のポケットが部品供給エリアに位置したときにそのポケット（または送り孔）をカメラで撮像し、得られた画像から得られるポケットからノズルが部品をピックアップする位置（ピックアップ位置）を設定するようにしている（例えば、下記の特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５９６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、テープフィーダが搬送する新たなキャリアテープは、その先頭部の送り孔とスプロケットの送りピンとの間の係合が馴染んでいない場合には、テープフィーダ内での進行方向が一時的に左右に偏ってしまっていることがある。このような状況で、新たなキャリアテープの先頭のポケット（または送り孔）の停止位置を基準にしてピックアップ位置を設定してしまうと、その設定したピックアップ位置は本来設定されるべき位置とは異なる位置であるため、ノズルによる部品のピックアップそのものに失敗したり、非正常な姿勢で部品をピックアップしたりして、所期の安定した精度で部品をピックアップできないおそれがあるという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、キャリアテープのポケットから安定した精度で部品をピックアップすることができる部品実装装置およびピックアップ位置設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装装置は、部品を収納した複数のポケットを有するキャリアテープを搬送して各ポケットを部品供給エリアに順次停止させるテープフィーダと、前記テープフィーダによって前記部品供給エリアに順次停止された各ポケット内の部品をノズルによりピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備え、前記ノズルは、設定されたピックアップ位置で部品をピックアップするようになっている部品実装装置であって、前記キャリアテープの搬送によって前記部品供給エリアにポケットが停止するたびに、前記キャリアテープの前記部品供給エリア内に位置した部分を上方から撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像して得られる画像に基づいて、前記部品供給エリア内に停止したポケットの位置をポケット停止位置として算出する停止位置算出部と、前記停止位置算出部によって算出されたポケット停止位置に基づいて、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量を算出する変動量算出部と、前記変動量算出部によって算出されたポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する判断部と、前記判断部によりポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断された場合に、前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断されたポケット停止位置に基づいて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部とを備えた。
【０００８】
本発明のピックアップ位置設定方法は、部品を収納した複数のポケットを有するキャリアテープを搬送して各ポケットを部品供給エリアに順次停止させるテープフィーダと、前記テープフィーダによって前記部品供給エリアに順次停止された各ポケット内の部品をノズルによりピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置におけるピックアップ位置設定方法であって、前記キャリアテープの搬送によって前記部品供給エリアにポケットが停止するたびに、前記キャリアテープの前記部品供給エリア内に位置した部分を上方から撮像する撮像工程と、前記撮像工程で得られた画像に基づいて、前記部品供給エリア内に停止したポケットの位置をポケット停止位置として算出する停止位置算出工程と、前記停止位置算出工程で算出したポケット停止位置に基づいて、ポケット停止位置の前回算出時からの変動量を算出する変動量算出工程と、前記変動量算出工程で算出した前記ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程で前記ポケット停止位置の前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断した場合に、前回算出時からの変動量が前記許容範囲内に収まっていると判断したポケット停止位置に基づいて、前記ノズルが部品をピックアップする位置であるピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定工程とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、キャリアテープのポケットから安定した精度で部品をピックアップすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の要部側面図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置で使用されるキャリアテープをリールとともに示す斜視図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるテープフィーダの一部を装着ヘッドとともに示す斜視図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるテープフィーダの一部の平面図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図６】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するピックアップ位置の設定作業で算出されるポケットの位置を説明する図
【図７】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するピックアップ位置の設定作業で算出されるポケット停止位置の前回算出時からの変動量を説明する図
【図８】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するピックアップ位置の設定作業で用いられる許容変動量を先ポケットのポケット停止位置を基準として示す図
【図９】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するピックアップ位置の設定作業の流れを示すフローチャート
【図１０】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行するピックアップ位置の設定作業の流れのうち所定回数が１に設定されている場合のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の本実施の形態における部品実装装置１を示している。部品実装装置１は、上流工程側から搬入した基板ＫＢに部品ＢＨを装着して下流工程側に搬出する一連の動作を繰り返し実行する装置である。本実施の形態では、作業者ＯＰから見た部品実装装置１の左右方向をＸ軸方向とし、作業者ＯＰから見た部品実装装置１の前後方向をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１２】
図１において、部品実装装置１は基台１１、基板搬送部１２、フィーダ台車１３、複数のテープフィーダ１４、ヘッド移動機構１５、装着ヘッド１６およびカメラ１７を備えている。基板搬送部１２はＸ軸方向に延びた一対のコンベア機構１２ａを備えている。基板搬送部１２は、一対のコンベア機構１２ａによって基板ＫＢをＸ軸方向に搬送し、所定の作業位置に位置決めする。フィーダ台車１３は作業者ＯＰによって床面上を走行操作されて基台１１に連結される。フィーダ台車１３の上部にはフィーダベース１３Ｂが設けられている。
【００１３】
複数のテープフィーダ１４はフィーダベース１３ＢにＸ軸方向に並んで取り付けられている。各テープフィーダ１４はフィーダベース１３Ｂに着脱自在に取り付けることができる。各テープフィーダ１４は、フィーダ台車１３に回転自在に支持されたリール２１からキャリアテープ２２を引き出して内部に引き込み、前方（基板搬送部１２によって位置決めされた基板ＫＢへ向かう側）に向かって搬送する（図１）。
【００１４】
図２において、キャリアテープ２２は、ベーステープ２３とカバーテープ２４を有して構成されている。ベーステープ２３は表面に開口した多数のポケット２５を有している。ポケット２５はベーステープ２３の長手方向に、一列かつ等間隔に設けられている。各ポケット２５には部品ＢＨが収納されている。カバーテープ２４はベーステープ２３の表面に貼り付けられており、部品ＢＨをポケット２５に封入している。カバーテープ２４はベーステープ２３の表面から引き剥がすことができる。カバーテープ２４がベーステープ２３の表面から引き剥がされると、ポケット２５内の部品ＢＨは露出状態になる。ベーステープ２３のポケット２５の列と平行に並ぶ位置には、複数の送り孔２６が一列かつ等間隔に並んで設けられている。これら送り孔２６はポケット２５の配置に対応した配置で設けられている。
【００１５】
図１および図３において、テープフィーダ１４は全体としてＹ軸方向およびＺ軸方向に広がった形状を有している。テープフィーダ１４は後方（作業者ＯＰの側）から前方へ延びたテープ搬送路３１を有している。テープフィーダ１４の先頭部には、外周に送りピン３２Ｐを有するスプロケット３２が設けられている。キャリアテープ２２はテープ搬送路３１内にセットされ、スプロケット３２の上方で送り孔２６がスプロケット３２の送りピン３２Ｐに係合される。送り孔２６がスプロケット３２の送りピン３２Ｐに係合された状態でスプロケット３２が回転すると、キャリアテープ２２の全体がテープ搬送路３１内を前方へ進行する。
【００１６】
図１および図３において、テープフィーダ１４の前端部の上方の位置には、テープ押さえ３３が前後方向に延びた姿勢で取り付けられている。テープ押さえ３３は、前後方向に延びた開口３３Ｋを備えている（図３）。テープ押さえ部３３は、スプロケット３２の上方を通過するキャリアテープ２２をスプロケット３２に押し付ける機能を有する（図３）。
【００１７】
図３および図４において、テープ搬送路３１上を前方へ進行するキャリアテープ２２のカバーテープ２４は、テープ押さえ３３の開口３３Ｋの後端でベーステープ２３から引き剥がされて後上方に折り返される。ベーステープ２３から引き剥がされたカバーテープ２４は、テープ押さえ３３の後方に設けられたカバーテープ回収部３４（図１および図３）によって引っ張られて回収される。これにより各ポケット２５内の部品ＢＨは、開口３３Ｋ内の部品供給エリア１４Ｋに到達した時点で上方に露出した状態となる（図４）。
【００１８】
このように本実施の形態において、テープフィーダ１４は、部品ＢＨを収納した複数のポケット２５を有するキャリアテープ２２を搬送して各ポケット２５を部品供給エリア１４Ｋに順次停止させることによって、部品供給エリア１４Ｋに部品ＢＨを連続的に供給する構成となっている。
【００１９】
ヘッド移動機構１５は例えばＸＹ軸ガントリー機構から成り、装着ヘッド１６を水平面内で移動させる。図１および図３において、装着ヘッド１６は下方に延びた複数のノズル１６Ｎを備えている。装着ヘッド１６は各ノズル１６Ｎを昇降させることとＺ軸まわりに回転させることが可能である。また、装着ヘッド１６は、各ノズル１６Ｎの下端に真空圧を発生させて部品ＢＨを吸着させることが可能である。
【００２０】
図１及び図３において、カメラ１７は装着ヘッド１６に取り付けられている。カメラ１７は撮像光軸を下方に向けている。カメラ１７は装着ヘッド１６とともに移動し、基板搬送部１２によって位置決めされた基板ＫＢの上方から基板ＫＢの上面に設けられた図示しない基板マークを撮像する。
【００２１】
図１において、部品実装装置１は制御装置４０を備えている（図５も参照）。制御装置４０は、基板搬送部１２による基板ＫＢの搬送および位置決め動作、各テープフィーダ１４による部品ＢＨの供給動作（詳細にはスプロケット３２の回転動作）、ヘッド移動機構１５による装着ヘッド１６の移動動作を制御する。また、制御装置４０は、装着ヘッド１６によるノズル１６Ｎの昇降および回転動作、ノズル１６Ｎによる部品ＢＨの吸着動作およびカメラ１７の撮像動作を制御する。カメラ１７が撮像した画像は制御装置４０に送られ、制御装置４０が備える画像処理部（図示せず）において画像処理される。
【００２２】
部品実装装置１が基板ＫＢに部品ＢＨを装着する場合には、先ず、基板搬送部１２が作動して上流工程側から送られてきた基板ＫＢを受け取り、部品実装装置１内に搬入して所定の作業位置に位置決めする。基板ＫＢが作業位置に位置決めされたらヘッド移動機構１５が作動し、装着ヘッド１６を基板ＫＢの上方に移動させて、カメラ１７に基板マークを撮像させる。カメラ１７が基板マークを撮像したら、その基板マークの画像データは制御装置４０に送信され、制御装置４０は基板マークの画像を処理して基板ＫＢを認識する。
【００２３】
制御装置４０は基板ＫＢを認識したら、ヘッド移動機構１５を作動させ、装着ヘッド１６をテープフィーダ１４の上方領域と基板ＫＢの上方領域との間で往復させる装着ターンを繰り返し実行する。装着ヘッド１６はひとつの装着ターンにおいて、各テープフィーダ１４が供給する部品ＢＨをノズル１６Ｎにより吸着してピックアップした後、そのピックアップした部品ＢＨを基板ＫＢ上の所定位置に装着する。装着ヘッド１６がこのような装着ターンを繰り返すことによって、基板ＫＢに装着されるべき全ての部品ＢＨが基板ＫＢに装着されたら、基板搬送部１２が作動して、基板ＫＢを部品実装装置１の下流工程側に搬出する。
【００２４】
本実施の形態における部品実装装置１は、装着ヘッド１６が行う装着ターンにおいて、テープフィーダ１４の部品供給エリア１４Ｋに供給される部品ＢＨをノズル１６Ｎが確実にピックアップ（吸着）できるようにするため、新たなキャリアテープ２２の搬送が開始される場合には、その都度、ノズル１６Ｎが部品ＢＨをピックアップする位置（以下、「ピックアップ位置」と称する）が設定されるようになっている。以下、ピックアップ位置を設定する作業（ピックアップ位置の設定作業）に関する構成およびピックアップの設定作業の実行手順について説明する。
【００２５】
図５において、部品実装装置１が備える制御装置４０は、撮像制御部４１、停止位置算出部４２、記憶部４３、変動量算出部４４、判断部４５、ピックアップ位置設定部４６、比較カウンタ４７および判定カウンタ４８を備えている。
【００２６】
撮像制御部４１は、ピックアップ位置の設定作業が開始された後、ピックアップ位置の設定作業が終了するまでの間、キャリアテープ２２の搬送によってポケット２５が部品供給エリア１４Ｋに停止するたびに、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分を上方からカメラ１７に撮像させる。すなわち本実施の形態において、カメラ１７は、キャリアテープ２２の搬送によって部品供給エリア１４Ｋにポケット２５が停止するたびに、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分を上方から撮像する撮像手段となっている。
【００２７】
撮像制御部４１は、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分をカメラ１７に撮像させるときは、部品実装装置１に対して固定された所定の定点位置にカメラ１７を位置させる。定点位置に位置したカメラ１７によって撮像される画像は、空間に固定された一定領域を撮像した画像となる。このため、キャリアテープ２２の搬送によってポケット２５が部品供給エリア１４Ｋに停止するたびにカメラ１７によって撮像される画像ＧＺ（図６）はいずれも、空間に固定された一定領域内のキャリアテープ２２を映し出した画像（ポケット２５を含む画像）である。よって、カメラ１７によって撮像されるたびに得られる画像ＧＺ同士を比較することで、部品供給エリア１４Ｋにおけるポケット２５の位置が前回撮像時から変動するか否かを判断することができ、ポケット２５の停止位置が前回撮像時から変動する場合にはその変動量を求めることができる。
【００２８】
停止位置算出部４２は、カメラ１７の撮像で得られたキャリアテープ２２の画像ＧＺに基づいて、部品供給エリア１４Ｋ内に停止したポケット２５の位置を「ポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）」として算出する。具体的には、図６に示すように、画像ＧＺに設定されるＸＹ座標を基準として、部品供給エリア１４Ｋ内に停止したポケット２５の中心位置の座標（Ｘ，Ｙ）を求め、その求めた座標（Ｘ，Ｙ）をポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）とする。
【００２９】
図５において、記憶部４３は、現ポケット位置記憶部４３ａと先ポケット位置記憶部４３ｂを有している。現ポケット位置記憶部４３ａには、停止位置算出部４２によって算出されたポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）のデータが「現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）」として記憶される。一方、先ポケット位置記憶部４３ｂには、次に部品供給エリア１４Ｋ内に停止したポケット２５の撮像が行われる際に、それまで現ポケット位置記憶部４３ａに記憶されていたポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）のデータが「先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）」のデータとして記憶（移動）される。
【００３０】
変動量算出部４４は、キャリアテープ２２の搬送によって部品供給エリア１４Ｋ内にポケット２５が停止するたびに、停止位置算出部４２によって算出されたポケット停止位置Ｔに基づいて、ポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量を算出する。具体的には、図７に示すように、先ポケット位置記憶部４３ｂに記憶された先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）のデータと、現ポケット位置記憶部４３ａに記憶された現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）のデータとを比較し、これら２つのポケット２５のポケット停止位置Ｔの間の差分（ΔＸ，ΔＹ；ΔＸ＝ＸＡ−ＸＢ，ΔＹ＝ＹＡ−ＹＢ）を求めて、これを「ポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）」とする。
【００３１】
判断部４５は、キャリアテープ２２の搬送によって部品供給エリア１４Ｋ内にポケット２５が停止するたびに、変動量算出部４４によって算出されたポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が、予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断する。具体的には、変動量算出部４４によって算出されたポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が、予め定めた許容変動量以下となるか否かを判定し、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下となると判定した回数が予め設定した所定回数に達した場合に、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断する。
【００３２】
図８は、判断部４５の判断（判定）で用いられる許容変動量を、先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）を基準として視覚的に示したものである。図８では、−Ｘ０≦Ｘ≦＋Ｘ０，−Ｙ０≦Ｙ＜＋Ｙ０の領域内（図中に斜線で示す領域内）を許容変動量の範囲（許容範囲）としており、判断部４５は、現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）が許容変動量の範囲内に位置した場合（ΔＸ≦Ｘ０かつΔＹ≦Ｙ０である場合）に、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であると判定する。
【００３３】
ピックアップ位置設定部４６は、判断部４５によりポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）の前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断された場合に、判断部４５により前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断されたポケット停止位置Ｔに基づいて、ピックアップ位置を設定する。例えば、ポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）の前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であると判断される状態が３回連続して初めて変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断される場合には、３回連続した最後の判定時（３回目の判定時）におけるポケット停止位置Ｔをピックアップ位置に設定することができるほか、２回目の判定時におけるポケット停止位置Ｔや、３回目の判定時におけるポケット停止位置Ｔと２回目の判定時におけるポケット停止位置Ｔの平均値等をピックアップ位置に設定すること等ができる。
【００３４】
図９はピックアップ位置の設定作業の実行手順（ピックアップ位置設定方法）の流れを示すフローチャートである。ピックアップ位置の設定作業は、生産する機種変更等によってキャリアテープ２２を交換したときや、キャリアテープ２２が部品切れになって新たなキャリアテープ２２をスプライシングしたとき等のように、新たなキャリアテープ２２がテープフィーダ１４によって搬送される場合等に実行される。
【００３５】
ピックアップ位置の設定作業では、制御装置４０は先ず、比較カウンタ４７のカウント数（比較カウント数Ｎ）をＮ＝０にリセットするとともに、判定カウンタ４８のカウント数（判定カウント数Ｐ）をＰ＝０にリセットする（ステップＳＴ１）。そして、スプロケット３２を作動させてキャリアテープ２２を搬送させ、部品ＢＨを部品供給エリア１４Ｋ内に送る（ステップＳＴ２）。部品ＢＨを部品供給エリア１４Ｋ内に送ったら、カメラ１７を部品供給エリア１４Ｋの上方の定点位置に位置させ、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分をカメラ１７に撮像させる（ステップＳＴ３。撮像工程）。
【００３６】
制御装置４０は、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分をカメラ１７に撮像させたら、その撮像によって得られた画像ＧＺに含まれるポケット２５のポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）を算出する（ステップＳＴ４。停止位置算出工程）。そして、その算出したポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）のデータを現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）データとして、現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させる（ステップＳＴ５）。
【００３７】
制御装置４０は、ステップＳＴ５で現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）のデータを現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させたら、その現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させた現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）のデータを、先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）のデータとして、先ポケット位置記憶部４３ｂに記憶（移動）させる（ステップＳＴ６）。
【００３８】
制御装置４０は、先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）のデータを先ポケット位置記憶部４３ｂに記憶させたら、キャリアテープ２２を搬送させて、部品ＢＨを部品供給エリア１４Ｋ内に送る（ステップＳＴ７）。そして、カメラ１７を部品供給エリア１４Ｋの上方の定点位置に位置させ、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分をカメラ１７に撮像させる（ステップＳＴ８。撮像工程）。
【００３９】
制御装置４０は、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分をカメラ１７に撮像させたら、その撮像によって得られた画像ＧＺに含まれるポケット２５のポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）を算出する（ステップＳＴ９。停止位置算出工程）。そして、その算出したポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）のデータを、現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）データとして、現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させる（ステップＳＴ１０）。
【００４０】
制御装置４０は、現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）のデータを現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させたら、先ポケット位置記憶部４３ｂに記憶させた先ポケット２５Ｂのポケット停止位置Ｔ（ＸＢ，ＹＢ）のデータと、現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させた現ポケット２５Ａのポケット停止位置Ｔ（ＸＡ，ＹＡ）のデータとに基づいて、前述の要領により、ポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）を算出する（ステップＳＴ１１。変動量算出工程）。
【００４１】
制御装置４０は、ステップＳＴ１１でポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）を算出したら、比較カウント数Ｎを現在の数に１を加えてＮ＝Ｎ＋１としたうえで（ステップＳＴ１２）、その変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。そして、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下でなかった場合には、現在の比較カウント数Ｎが予め定められた最大数Ｎｍａｘに達しているか否かを判断する（ステップＳＴ１４）。そして、比較カウント数Ｎが最大数Ｎｍａｘに達していなかった場合にはステップＳＴ６に戻り、現ポケット位置記憶部４３ａに記憶させているデータを先ポケット位置記憶部４３ｂに移動させたうえで部品ＢＨを送り（ステップＳＴ７）、更にステップＳＴ８〜ステップＳＴ１２を実行したうえで、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。
【００４２】
ステップＳＴ１３の判定において、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であった場合には、判定カウント数Ｐを現在の数に１を加えてＰ＝Ｐ＋１としたうえで（ステップＳＴ１５）、判定カウント数Ｐが、予め設定された所定回数ＰＫ（例えばＰＫ＝３）に達したかを判断する（ステップＳＴ１６）。そして、判定カウント数Ｐが所定回数ＰＫに達していないと判断した場合にはステップＳＴ１４に進み、現在の比較カウント数Ｎが予め定められた最大数Ｎｍａｘに達しているか否かを判断する。一方、ステップＳＴ１６で、判定カウント数Ｐが所定回数ＰＫに達していると判断した場合には、ポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断し、ピックアップ位置を設定する（ステップＳＴ１７。ピックアップ位置設定工程）。ピックアップ位置を設定する方法は、前述したように幾通りもあるが、判定カウント数Ｐが所定回数に達した時点におけるポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）をそのままピックアップ位置に設定することが簡便で好ましい。
【００４３】
なお、制御装置４０は、ステップＳＴ１４で、現在の比較カウント数Ｎが最大数Ｎｍａｘに達していると判断した場合には、所定の比較回数（比較カウント数Ｎの最大数Ｎｍａｘ）内に変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下となる回数が所定回数に達しなかった場合の特別な処置として、最後に算出したポケット２５のポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）をそのままピックアップ位置として設定する（ステップＳＴ１７）。
【００４４】
このように、本実施の形態における部品実装装置１におけるピックアップ位置設定方法では、キャリアテープ２２の搬送によって部品供給エリア１４Ｋにポケット２５が停止するたびに、キャリアテープ２２の部品供給エリア１４Ｋ内に位置した部分を上方から撮像し（ステップＳＴ３およびステップＳＴ８の撮像工程）、これにより得られた画像ＧＺに基づいて、部品供給エリア１４Ｋ内に停止したポケット２５の位置をポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）として算出するようになっている（ステップＳＴ４およびステップＳＴ９の停止位置算出工程）。そして、算出したポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、ポケット停止位置Ｔの前回算出時からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）を算出し（ステップＳＴ１１の変動量算出工程）、その変動量（ΔＸ，ΔＹ）が予め定められた許容範囲内に収まっているか否かを判断するようになっている（ステップＳＴ１３、ＳＴ１５およびＳＴ１６の判断工程）。そして、その結果、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断した場合には、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まっていると判断したポケット停止位置Ｔに基づいて、ノズル１６Ｎが部品ＢＨをピックアップする位置であるピックアップ位置を設定するようになっている（ステップＳＴ１７のピックアップ位置設定工程）。
【００４５】
上記手順によりピックアップ位置の設定作業を行うことによって、テープフィーダ１４による新たなキャリアテープ２２の搬送が開始される場合、その新たなキャリアテープ２２の先頭のポケット２５の停止位置だけでなく、これに続くポケット２５の停止位置も参照してピックアップ位置を設定することになる。このため、新たに搬送しようとするキャリアテープ２２の送り孔２６とスプロケット３２の送りピン３２Ｐとの間の係合が馴染んでおらず、テープフィーダ１４内でのキャリアテープ２２の進行が一時的に左右に偏ってしまっている場合であっても、ポケット２５から安定した精度で部品ＢＨをピックアップすることが可能となる。
【００４６】
図１０は、図９に示したフローチャートにおける所定回数（ステップＳＴ１６におけるＰＫの値）が「１」である特別なケースのフローチャートである。図１０のフローチャートでは、所定回数が「１」であるため、判定カウント数Ｐの計数に関するステップ（図９におけるステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６）が不要になり、ステップＳＴ１３において、ポケット停止位置Ｔの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下となったとの判定が最初になされた時点でピックアップ位置が設定される。このため処理プログラムが図９に示したフローチャートのものと比較して簡単になる。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態における部品実装装置１では、キャリアテープ２２の搬送によって部品供給エリア１４Ｋ内にポケット２５が停止するたびにそのポケット２５の位置をポケット停止位置Ｔとして算出し、その算出したポケット停止位置Ｔの前回算出からの変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容範囲内に収まるようになった場合に、そのときのポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、ピックアップ位置を設定するようになっている。このため本実施の形態における部品実装装置１（ピックアップ位置設定方法）によれば、新たに搬送しようとするキャリアテープ２２の送り孔２６とスプロケット３２の送りピン３２Ｐとの間の係合が馴染んでおらず、テープフィーダ１４内でのキャリアテープ２２の進行方向が一時的に左右に偏ってしまっている場合であっても、キャリアテープ２２のポケット２５から安定した精度で部品ＢＨをピックアップすることができる。
【００４８】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、図９または図１０のフローチャートのステップＳＴ１４において、比較カウント数Ｎが最大数Ｎｍａｘに達した場合、すなわち、所定の比較回数（比較カウント数Ｎの最大数Ｎｍａｘ）内に、変動量（ΔＸ，ΔＹ）が許容変動量以下であると判定された回数が所定回数ＰＫに達しなかった場合の特別な処置として、最後に算出したポケット２５のポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）をそのままピックアップ位置として設定するようになっていたが、ピックアップ位置を設定するのではなく、エラーが発生したとして、ピックアップ位置の設定作業を打ち切る（テープフィーダ１４の作動を停止させる）ようにしてもよい。
【００４９】
また、上述の実施の形態では、カメラ１７によって撮像して得られた画像に基づいてポケット２５の中心位置の座標（Ｘ，Ｙ）を求め、その求めた中心位置の座標をポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）とするようにしていたが、カメラ１７によって撮像して得られた画像に基づいて、ポケット２５でなく、キャリアテープ２２上においてポケット２５の位置と対応関係にある部位（例えば送り孔２６）の位置を求め、その部位の位置に基づいてポケット停止位置Ｔ（Ｘ，Ｙ）を求めるようにしてもよい。
【００５０】
また、上述の実施の形態では、テープフィーダによる新たなキャリアテープの搬送が開始される場合にピックアップ位置の設定作業を行うとしていたが、ピックアップ位置の設定作業は新たなキャリアテープの搬送が開始される場合に限らず、部品実装装置１の稼働中に、設定したピックアップ位置が何らかの原因によってずれてきたような場合において実行するようにしてもよい。このような部品実装装置１の稼働中におけるピックアップ位置の設定が自動で行われるようにすれば、部品実装装置１における生産性をより高めることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
キャリアテープのポケットから安定した精度で部品をピックアップすることができる部品実装装置およびピックアップ位置設定方法を提供する。
【符号の説明】
【００５２】
１  部品実装装置
１４  テープフィーダ
１４Ｋ  部品供給エリア
１６  装着ヘッド
１６Ｎ  ノズル
１７  カメラ（撮像手段）
２２  キャリアテープ
２５  ポケット
４２  停止位置算出部
４４  変動量算出部
４５  判断部
４６  ピックアップ位置設定部
Ｔ  ポケット停止位置
ＧＺ  画像
ＢＨ  部品
ＫＢ  基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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