(57)【要約】【課題】モータと回転体を接続する機構またはモータと回転体の配置によらず、回転体の同じ回転位置を基準点として検出可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、モータ２が駆動する回転体５に設けられ、円周方向において所定長の部材５５が検出位置にいるか否かを表す第１の検知信号の値が、モータ２の回転方向及びモータ２の回転方向と回転体５の回転方向との関係を表す相対回転方向情報の組み合わせに対応した変化をする回転体５の回転位置を所定の基準点として検出し、その基準点が検出されてから、次にその基準点が検出されるまでの期間に受信した、回転角センサから出力される第２の検知信号の数と、その期間における、回転体の回転量に対応するモータ２の回転量に相当する第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部１５と、回転体５の回転位置情報をずれ量に応じて補正する補正部（１２、１４）とを有する。【選択図】図１
2020188599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転中心の回りに回転可能であり、かつ、前記回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転方向と前記回転体の回転方向との関係を表す相対回転方向情報を上位の制御装置から受信する通信部と、
前記部材が前記円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサからの前記第１の検知信号の値が前記モータの回転方向及び前記相対回転方向情報の組み合わせに対応した変化をする前記回転体の回転位置を所定の基準点として検出し、前記基準点が検出されてから、次に前記基準点が検出されるまでの期間に受信した、前記モータが所定角度回転する度に回転角センサから出力される第２の検知信号の数と、前記期間における、前記回転体の回転量に対応する前記モータの回転量に相当する前記第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、
前記回転体の回転位置を表す位置情報を、前記ずれ量に応じて補正する補正部と、
を有するモータ制御装置。
【請求項２】
回胴遊技機であって、
遊技機本体と、
前記遊技機本体内において回転中心の回りに回転可能に配置され、かつ、前記回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転リールと、
前記部材が前記円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサと、
前記回転リールを駆動するモータと、
前記モータが所定角度だけ回転する度に第２の検知信号を出力する回転角センサと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
前記モータの回転方向と前記回転リールの回転方向との関係を表す相対回転方向情報を前記モータ制御装置へ通知する遊技機制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、
前記相対回転方向情報を前記遊技機制御装置から受信する通信部と、
前記原点センサからの前記第１の検知信号の値が前記モータの回転方向及び前記相対回転方向情報の組み合わせに対応した変化をする前記回転リールの回転位置を所定の基準点として検出し、前記基準点が検出されてから、次に前記基準点が検出されるまでの期間に受信した、前記第２の検知信号の数と、前記期間における、前記回転リールの回転量に対応する前記モータの回転量に相当する前記第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、
前記回転リールの回転位置を表す位置情報を、前記ずれ量に応じて補正する補正部と、
を有する回胴遊技機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを制御するためのモータ制御装置及びそのようなモータ制御装置を有する回胴遊技機に関する。
【背景技術】
【０００２】
回胴遊技機は、円周方向に沿って複数の図柄が表された複数の回転リール（以下、単にリールと呼ぶことがある）を有する。また回胴遊技機では、各回転リールが回転動作しているときに、遊技者が停止ボタンを押下するといった操作を行うことで対応する回転リールの回転が停止される。その際、各回転リールに表された図柄が一列に並んだ状態で停止するように、押下された停止ボタンに対応する回転リールは、その回転リールに表された複数の図柄の何れかが予め設定された停止位置にて静止するように停止される。そのため、回転リールを駆動するモータを制御するモータ制御装置は、回転リールを目標とする停止位置に精度良く停止させることが求められる。しかし、場合によっては、モータの回転軸と回転リールとの間に生じた滑りなどにより、回転リールを所定の回転量だけ回転させるためのモータの回転量と回転リールの実際の回転量とがずれることがある。そこで、モータにより駆動される回胴の回転原点の位置を検出するための原点センサを設けることが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この原点センサは、発光素子と受光素子とが対になった光センサで構成され、回胴が回転可能に取り付けられたフレームに固定されている。そして中心にてステッピングモータの回転軸に取り付けられ、回胴を支持する十字状のアームの１本に、原点センサ側へ突出した細板状の遮蔽板が一体的に固設される。遮蔽板は、ステッピングモータの回転により回胴とともに回転し、回胴が一回転する毎に原点センサを１回通過するので、遮蔽板が発光素子からの光を遮って受光素子がその光を受光できなくなる立上りタイミング、あるいは、その逆の立下りタイミングが回転原点として検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１６９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転リールといった回転体とモータとの間を接続する機構のタイプ、または、回転体に対するモータの配置に応じて、モータの回転方向と回転体の回転方向との関係が変わる。すなわち、モータが正転することで、回転体が正転するような機構または配置と、モータが正転することで、回転体が逆転するような機構または配置とが有り得る。そして、モータの回転方向と回転体の回転方向との関係が異なれば、モータが同一方向に回転していても、原点センサからの信号の立上り（または立下り）タイミングにおける回転体の回転位置が、遮蔽板の長さだけ異なることになる。
【０００５】
そこで、本発明は、モータと回転体を接続する機構またはモータと回転体の配置によらず、回転体の同じ回転位置を基準点として検出可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの形態として、回転中心の回りに回転可能であり、かつ、回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転体を駆動するモータを制御するモータ制御装置が提供される。このモータ制御装置は、モータの回転方向と回転体の回転方向との関係を表す相対回転方向情報を上位の制御装置から受信する通信部と、回転体に設けられる上記の部材が円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサからの第１の検知信号の値が、モータの回転方向及び相対回転方向情報の組み合わせに対応した変化をする回転体の回転位置を所定の基準点として検出し、その基準点が検出されてから、次にその基準点が検出されるまでの期間に受信した、モータが所定角度回転する度に回転角センサから出力される第２の検知信号の数と、その期間における、回転体の回転量に対応するモータの回転量に相当する第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、回転体の回転位置を表す位置情報を、ずれ量に応じて補正する補正部とを有する。
【０００７】
係る構成を有することで、このモータ制御装置は、モータと回転体を接続する機構またはモータと回転体の配置によらず、回転体の同じ回転位置を基準点として検出することができる。
【０００８】
また、他の実施形態によれば、回胴遊技機が提供される。この回胴遊技機は、遊技機本体と、遊技機本体内において回転中心の回りに回転可能に配置され、かつ、回転中心の円周方向に沿って所定の長さを有する部材を有する回転リールと、回転リールに設けられた部材が円周方向における所定の検出位置にいるか否かで異なる値を持つ第１の検知信号を出力する原点センサと、回転リールを駆動するモータと、モータが所定角度だけ回転する度に第２の検知信号を出力する回転角センサと、モータを制御するモータ制御装置と、モータの回転方向と回転リールの回転方向との関係を表す相対回転方向情報をモータ制御装置へ通知する遊技機制御装置とを有を有する。そしてモータ制御装置は、相対回転方向情報を遊技機制御装置から受信する通信部と、原点センサからの第１の検知信号の値が、モータの回転方向及び相対回転方向情報の組み合わせに対応した変化をする回転リールの回転位置を所定の基準点として検出し、その基準点が検出されてから、次にその基準点が検出されるまでの期間に受信した、第２の検知信号の数と、その期間における、回転リールの回転量に対応するモータの回転量に相当する第２の検知信号の基準数との差をずれ量として算出するずれ算出部と、回転リールの回転位置を表す位置情報を、ずれ量に応じて補正する補正部とを有する。
【０００９】
係る構成を有することで、この回胴遊技機は、モータと回転リールを接続する機構またはモータと回転リールの配置によらず、回転リールの同じ回転位置を基準点として検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。
【図２】モータ駆動回路の回路図である。
【図３】モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図４】モータが駆動する回転体と原点センサの一例を示す図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、モータと回転リールとを接続する機構と、モータと回転リール間の相対回転方向との関係の一例を示す図である。
【図６】モータと回転リールとを接続するギアの構成、モータの回転軸に対するギア及び回転リールの取り付け方向、モータの回転方向及び回転リールの回転方向の組み合わせと、相対回転方向フラグ及び基準点として検出する基準点検出信号の変化のタイプとの関係を示すテーブルを表す図である。
【図７】ずれ量算出処理の動作フローチャートである。
【図８】ずれ量算出の概要の説明図である。
【図９】停止制御処理の動作フローチャートである。
【図１０】実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機の概略斜視図である。
【図１１】回胴遊技機の回路ブロック図である。
【図１２】リールユニットが有する一つの回転リールの概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。このモータ制御装置は、例えば、回胴遊技機が有する回転リールといった回転体を駆動するモータを制御するために用いられる。回転体には、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を検出するために用いられる基準点を規定するための機構が設けられる。このモータ制御装置は、回転体の回転位置が基準点となったことを検知して、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を求める。さらに、このモータ制御装置は、モータの回転方向に対する回転体の回転方向の関係（以下、相対回転方向関係と呼ぶ）を表す情報を上位の制御装置から受信し、その情報を利用することで、相対回転方向関係によらず、回転体の同じ回転位置を基準位置として検出できるようにする。
【００１２】
なお、以下の実施形態では、モータ制御装置は、回胴遊技機に組み込まれ、回胴遊技機が有する回転リールを駆動するために使用される。
【００１３】
図１は、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。図１に示されるように、モータ制御装置１は、通信インターフェース回路１０と、メモリ１１と、駆動制御回路１２と、駆動信号生成回路１３と、ブレーキタイミング判定回路１４と、ずれ算出回路１５とを有する。
モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。
【００１４】
モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した、速度設定信号及び駆動信号に従って、モータ２を駆動するモータ駆動回路３を制御する。本実施形態では、モータ制御装置１は、モータ２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、パルス幅変調(PWM)方式により生成する。そしてモータ制御装置１は、生成した駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、モータ制御装置１は、駆動信号のデューティ比を、速度設定信号にて指定された回転速度に対応するデューティ比に設定することで、モータ２をその指定された回転速度で回転させる。そしてモータ制御装置１は、モータ２の回転量を調べるためのロータリーエンコーダ４から、モータ２の回転軸（図示せず）が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、その角度回転したことを示す検知信号を受信し、検知信号の受信回数に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミングを制御する。なお、ロータリーエンコーダ４から出力される検知信号は、第２の検知信号の一例である。
【００１５】
さらに、モータ制御装置１は、原点センサ６からの基準点信号により、モータ２が駆動する回転体の一例である回転リール５の回転位置が基準点となったことを検出する。なお、基準点信号は、第１の検知信号の一例である。モータ制御装置１は、回転位置が基準点となる度に、ロータリーエンコーダ４からの検知信号の受信数から求められるモータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を求める。そしてモータ制御装置１は、そのずれ量に応じて、モータ２を停止させるためのブレーキを掛け始めるタイミングを補正する。
【００１６】
本実施形態では、モータ２は、直流モータとすることができる。
【００１７】
図２は、モータ駆動回路３の回路図である。モータ駆動回路３は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そしてモータ２の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、モータ２の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１３に接続される。そして駆動信号生成回路１３からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。
【００１８】
図３は、各スイッチに印加される駆動信号とモータ２の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル３００に示されるように、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、モータ２を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００１９】
一方、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、モータ２の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、モータ２には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２０】
本実施形態では、モータ２が正転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を逆転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。逆に、モータ２が逆転しているときにモータ２にブレーキをかける場合には、駆動信号生成回路１３は、モータ２を正転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。
【００２１】
また、モータ２の静止状態を維持する場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。
【００２２】
さらに、モータ２を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。
【００２３】
ロータリーエンコーダ４は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４は、例えば、モータ２の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って所定のサンプリング角度ごとに設けられる複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４は、モータ２が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１へ出力する。例えば、モータ２の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４は、モータ２の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。なお、ロータリーエンコーダ４として、光学式以外のロータリーエンコーダ、例えば、ホールＩＣを利用した磁気式のロータリーエンコーダが用いられてもよい。
【００２４】
図４は、モータ２が駆動する回転体と原点センサの一例を示す図である。モータ２が駆動する、回転体の一例である回転リール５は、円筒状に形成された部材（以下、単に円筒状部材と呼ぶ）５１と、支持部材５２と、複数のアーム５３とを有する。円筒状部材５１の表面には、複数の図柄が設けられる。支持部材５２は、円筒状部材５１の略中央に位置し、支持部材５２の中心、すなわち、回転リール５の中心にて、モータ２の回転軸に対して、直接またはギアを介して取り付けられる。複数のアーム５３は、円筒状部材５１を支持するために、支持部材５２から円筒状部材５１へ向けて放射状に設けられ、支持部材５２と円筒状部材５１とを接続する。そのため、回転リール５は、その中心を回転中心として回転可能となっている。
【００２５】
複数のアーム５３のうちの一つには、回転リール５の回転中心に対する円周方向に沿って所定の長さを持ち、かつ、複数のアーム５３と対向するように設けられる光学センサ５４側へ突出する遮蔽板５５が設けられる。光学センサ５４は、発光ダイオードといった発光素子５６と、フォトダイオードといった受光素子５７とを有し、発光素子５６と受光素子５７とが互いに向かい合うように配置される。光学センサ５４及び遮蔽板５５が、原点センサ６を構成する。また、発光素子５６と受光素子５７とが設けられる位置が、所定の検出位置に相当する。そして回転リール５が回転することで、遮蔽板５５は、発光素子５６と受光素子５７の間を通過可能となっている。したがって、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置している場合には、発光素子５６から発した光は受光素子５７に達せず、受光素子５７は受光量が相対的に少ないことを表す信号（例えば、相対的に高い電圧）を出力する。一方、発光素子５６と受光素子５７の間に遮蔽板５５が位置していない場合には、受光素子５７は、発光素子５６から発した光を受光できるので、受光素子５７は受光量が相対的に多いことを表す信号（例えば、相対的に低い電圧）を出力する。したがって、受光素子５７から出力される信号、すなわち、光学センサ５４から出力される基準点信号が立ち下がるとき、または立ち上がるときに相当する、回転リール５の回転位置が、例えば、基準点として検出される。
【００２６】
なお、本実施形態では、波形４０１に示されるように、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮っている場合、原点センサ６は、基準点信号として、相対的に高い電圧を出力し、一方、発光素子５６からの光が受光素子５７に達する場合、原点センサ６は、基準点信号として、相対的に低い電圧を出力するものとする。したがって、波形４０１の立上り４０１ａは、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間に差し掛かった時点に相当し、波形４０１の立下り４０１ｂは、遮蔽板５５が発光素子５６と受光素子５７の間を通り過ぎる時点に相当する。そして立上り４０１ａから立下り４０１ｂまでの期間Pは、遮蔽板５５の長さに対応する。なお、原点センサ６は、遮蔽板５５が発光素子５６からの光を遮っている場合に、基準点信号として、相対的に低い電圧を出力し、一方、発光素子５６からの光が受光素子５７に達する場合に、基準点信号として、相対的に高い電圧を出力してもよい。この場合には、以下の説明における、立上りと立下りが入れ替えられればよい。
【００２７】
以下、モータ制御装置１の各部について説明する。
【００２８】
通信インターフェース回路１０は、通信部の一例である。そして通信インターフェース回路１０は、例えば、モータ制御装置１を上位の制御装置と接続する。上位の制御装置は、例えば、モータ制御装置１が実装された回胴遊技機本体の制御部である。そして通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、シリアル伝送される複数のビットを持つ速度設定信号を、モータ２が駆動する回転リール５の回転速度が変更される度に受信する。例えば、速度設定信号が２ビットを有するとする。この場合、速度設定信号のビット値‘00’に対して回転速度40[rpm]が設定される。同様に、速度設定値のビット値‘01’、‘10’、‘11’のそれぞれに対して、回転速度80[rpm]、240[rpm]、333[rpm]が設定される。また、通信インターフェース回路１０は、速度設定信号とともに、あるいは、速度設定信号とは別個に、回転リール５の回転方向を指定する回転方向設定信号を上位の制御装置から受信してもよい。
【００２９】
さらに、通信インターフェース回路１０は、回転リール５が回転駆動されている間、上位の制御装置から、回転リール５を図柄一つ分の回転量だけ回転させる度に、回転リール５の回転を継続することを表す駆動制御信号を受信する。なお、駆動制御信号は、例えば、矩形の単パルス信号とすることができる。
【００３０】
さらにまた、通信インターフェース回路１０は、上位の制御装置から、モータ２と回転リール５との相対回転方向関係を表す相対回転方向信号を受信する。相対回転方向信号には、回転リール５が正転する場合（例えば、回転リール５が組み込まれる回胴遊技機の正面側から見て、回転リール５が上から下へ向けて回転する場合）、にモータ２が正転（例えば、時計回りに回転）するか、あるいは、逆転（例えば、反時計回りに回転）するかを表す相対回転方向フラグが含まれる。例えば、相対回転方向フラグの値が0である場合、回転リール５が正転する場合にモータ２も正転し、一方、相対回転方向フラグの値が1である場合、回転リール５が正転する場合にモータ２は逆転する。なお、以下では、回胴遊技機の正面側から見て、回転リール５が上から下へ向けて回転する場合の回転方向を、順方向と呼ぶことがある。
【００３１】
図５（ａ）〜図５（ｄ）は、モータ２と回転リール５とを接続する機構と、モータ２と回転リール５間の相対回転方向との関係の一例を示す図である。
【００３２】
図５（ａ）に示されるように、モータ２の回転軸２ａと回転リール５の回転軸５ａとが、１段のギア５０１ａ、５０１ｂを介して接続される場合、モータ２の回転方向と、回転リール５の回転方向とは、矢印５１１及び５１２で示されるように、互いに逆向きになる。なお、この例では、ギア５０１ａは、モータ２の回転軸２ａに取り付けられ、一方、ギア５０１ｂは、回転リール５の回転軸５ａに取り付けられる。
【００３３】
図５（ｂ）に示されるように、モータ２の回転軸２ａと回転リール５の回転軸５ａとが、２段のギア５０２ａ、５０２ｂ、５０２ｃを介して接続される場合、モータ２の回転方向と、回転リール５の回転方向とは、矢印５２１及び５２２で示されるように、同方向になる。なお、この例では、ギア５０２ａは、モータ２の回転軸２ａに取り付けられ、一方、ギア５０２ｃは、回転リール５の回転軸５ａに取り付けられる。そしてギア５０２ｂは、ギア５０２ａ及びギア５０２ｃのそれぞれと係合するように設けられる。
【００３４】
図５（ｃ）は、図５（ｂ）に示される、２段のギアのセット５３０がモータ２と回転リール５間の接続に利用され、かつ、回転リール５の正面側から見て、モータ２の左側から回転リール５が取り付けられる構成例を表す図である。この場合、モータ２が時計回りに回転（正転）すると、回転リール５も正転する。
【００３５】
図５（ｄ）は、図５（ｂ）に示される、２段のギアのセット５３０がモータ２と回転リール５間の接続に利用され、かつ、回転リール５の正面側から見て、モータ２の右側から回転リール５が取り付けられる構成例を表す図である。この場合、モータ２が反時計回りに回転（逆転）すると、回転リール５は正転する。
【００３６】
このように、モータ２と回転リール５を接続するギアの段数が奇数か偶数か、及び、回転リール５の右側にモータ２が位置するか、あるいは、左側にモータ２が位置するかに応じて、モータ２と回転リール５間の相対回転方向関係が変化する。
【００３７】
図６は、モータ２と回転リール５とを接続するギアの構成、モータ２の回転軸に対するギア及び回転リール５の取り付け方向、モータ２の回転方向及び回転リール５の回転方向の組み合わせと、相対回転方向フラグ及び基準点として検出する基準点検出信号の変化のタイプとの関係を示すテーブルを表す。テーブル６００において、一番上の行から順に、ギア構成（奇数段または偶数段）、モータ２の回転軸に対する回転リール５及びギアの取り付け方向（左または右）、モータ２の回転方向（正転（時計回り(cw)）または逆転（反時計回り(ccw)））、リール５の回転方向（正転（順）または逆転）、及び、相対回転方向フラグの値と基準点検出信号の変化のタイプ（立上りまたは立下り）が示される。例えば、列６０１に示されるように、ギア構成が偶数段のギアを有する構成であり、モータ２の回転軸に対する取り付け方向が左向きであり、モータ２の回転方向が時計回りであり、かつ、回転リール５の回転方向が順方向である場合、相対回転方向フラグは0となり、基準点信号の立上りに相当する回転位置が基準点として検出される。また、列６０２に示されるように、ギア構成が奇数段のギアを有する構成であり、モータ２の回転軸に対する取り付け方向が左向きであり、モータ２の回転方向が時計回りであり、かつ、回転リール５の回転方向が順方向である場合、相対回転方向フラグは1となり、基準点信号の立下りに相当する回転位置が基準点として検出される。
【００３８】
通信インターフェース回路１０は、速度設定信号を受信する度に、受信した速度設定信号を駆動制御回路１２へ渡す。同様に、通信インターフェース回路１０は、回転方向設定信号を受信する度に、受信した回転方向設定信号を駆動制御回路１２へ渡す。また、通信インターフェース回路１０は、相対回転方向信号を受信すると、受信した相対回転方向信号に含まれる相対回転方向フラグをずれ算出回路１５へ通知する。なお、相対回転方向信号はモータ制御装置１に対して一度送信されればよいので、通信インターフェース回路１０は、受信した相対回転方向信号で表される相対回転方向フラグを、メモリ１１が有する不揮発性の半導体メモリ回路に書き込んでもよい。さらに、通信インターフェース回路１０は、駆動制御信号を受信する度に、駆動制御信号を受信したことを駆動制御回路１２へ通知する。なお、回転リール５の回転が停止される場合には、上位の制御装置は、駆動制御信号をモータ制御装置１へ送信しないので、通信インターフェース回路１０から駆動制御回路１２にも、駆動制御信号の受信が通知されない。なお、モータ２の回転が停止されることを、以下では、単にモータ２が停止されると呼ぶことがある。同様に、回転リール５の回転が停止されることを、以下では、単に回転リール５が停止されると呼ぶことがある。
【００３９】
メモリ１１は、例えば、不揮発性の半導体メモリ回路を有する。そしてメモリ１１は、回転リール５の回転制御に必要な情報を記憶する。本実施形態では、メモリ１１は、速度設定信号と回転リール５の回転速度との関係を表す速度テーブルと、回転速度ごとの、何れかの図柄が所定の停止位置にて停止するよう、回転中の回転リール５が静止するまで、すなわち、回転中のモータ２が停止するまでの検知信号数（以下、停止所要数と呼ぶ）とを記憶する。なお、停止所要数は、停止閾値の一例である。さらに、メモリ１１は、回転速度ごとのデューティ比を表すデューティ比テーブルと、回転速度とブレーキ力に応じたデューティ比との関係を表す速度ブレーキ値テーブルとを記憶する。さらにまた、メモリ１１は、モータ２の回転と回転リール５の回転とが完全に同期する理想的な場合においてモータ２が駆動する回転リール５が一周する間にロータリーエンコーダ４から受信する検知信号数（基準点の検出間隔における、回転体の回転量に対応するモータの回転量に相当する検知信号の基準数の一例、以下、一周所要数と呼ぶ）とを記憶する。さらにまた、メモリ１１は、上位の制御装置から通知された相対回転方向フラグを記憶してもよい。さらにまた、メモリ１１は、モータ２の回転方向及び相対回転方向フラグの値の組み合わせと、基準点として検出する基準点信号の変化のタイプとの関係を表すテーブルを記憶してもよい。
【００４０】
駆動制御回路１２は、駆動制御部の一例であり、速度設定信号で指定された回転速度に従って、モータ２を駆動信号のデューティ比を設定する。そこで、駆動制御回路１２は、速度設定信号を受信する度に、メモリ１１から速度テーブルを読み込んで、その速度テーブルを参照することで、速度設定信号にて指定された回転速度を求める。さらに、駆動制御回路１２は、設定された回転速度に応じて、駆動信号のパルスのデューティ比を設定する。駆動制御回路１２は、デューティ比テーブルを参照して、設定された回転速度に対応するデューティ比を決定すればよい。
【００４１】
駆動制御回路１２は、速度設定信号で指定された回転リール５の回転速度が変更される度に、その速度設定信号にて設定された回転速度に対応するデューティ比を駆動信号生成回路１３へ出力する。また、駆動制御回路１２は、回転方向設定信号にて指定された回転方向を表す情報を駆動信号生成回路１３へ出力する。
【００４２】
さらに、駆動制御回路１２は、駆動制御信号を受信したことが通知される度に、１図柄当たりの回転量に相当する、ロータリーエンコーダ４からの検知信号の数（以下、図柄単位検知信号数と呼ぶ）をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。例えば、モータ２と回転リール５のギア比が1:10であり、ロータリーエンコーダ４が、モータ２が一回転する間に50個の検知信号を出力するとすれば、回転リール５が一回転する間に500個の検知信号が出力される。したがって、回転リール５に20個の図柄が設けられる場合、１図柄当たり25個の検知信号が出力される。そのため、この例では、駆動制御回路１２は、駆動制御信号を受信したことが通知される度に、図柄単位検知信号数として、‘25’をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。なお、回転リール５が停止される場合には、駆動制御信号を受信したことが通知されないので、駆動制御回路１２は、図柄単位検知信号数を出力しない。
【００４３】
さらに、駆動制御回路１２は、ずれ算出回路１５から、回転リール５の回転がモータ２の回転と完全に同期している場合に対する、モータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と、回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を受信する度に、そのずれ量をブレーキタイミング判定回路１４へ出力する。
さらにまた、駆動制御回路１２は、速度設定信号で指定された回転リール５の回転速度が変更される度に、その速度設定信号にて設定された回転速度をブレーキタイミング判定回路１４へ通知する。
【００４４】
駆動信号生成回路１３は、駆動信号生成部の一例であり、例えば、出力するパルスの幅（すなわち、デューティ比）を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２からデューティ比が通知される度に、モータ２を駆動するための駆動信号であるパルス信号をPWM方式に従って生成し、所定の出力周期ごとに、そのパルス信号を、モータ駆動回路３へ出力することで、モータ２の回転を制御する。その際、駆動信号生成回路１３は、通知されたデューティ比にしたがって、パルス信号のパルス幅を設定すればよい。同様に、駆動信号生成回路１３は、回転方向設定信号にて指定された回転方向を表す情報に従って、モータ２の回転方向を決定すればよい。一方、駆動信号生成回路１３は、ブレーキタイミング判定回路１４からブレーキ開始タイミングになったことを通知されると、モータ２にブレーキを掛けて停止させるための駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する。なお、本実施形態では、上記のように、モータ２にブレーキを掛ける場合、駆動信号生成回路１３は、モータ２が回転している向きとは逆向きに回転させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力すればよい。
【００４５】
駆動信号生成回路１３は、モータ２にブレーキを掛ける場合、メモリ１１から読み込んだブレーキ値テーブルを参照して、モータ２に印加するブレーキ力を設定する。
【００４６】
本実施形態では、駆動信号生成回路１３は、ブレーキ開始タイミングから、停止所要数だけモータ２が回転した時点でモータ２が停止するよう、ブレーキ力を制御する。そこで、ブレーキ力に相当する駆動信号のデューティ比は、モータ２の回転速度に応じて設定される。すなわち、駆動信号生成回路１３は、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定すればよい。なお、速度ブレーキ値テーブルでは、例えば、モータ２の回転速度が高いほど、高いデューティ比、すなわち、高いブレーキ力が設定される。
【００４７】
駆動信号生成回路１３は、ブレーキ力を決定するために、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいて、モータ２の現在の回転速度を算出すればよい。そのために、駆動信号生成回路１３は、例えば、タイマとカウンタとをさらに有する。そして駆動信号生成回路１３は、タイマにより計時された一定期間中に受信した検知信号の数をカウンタによりカウントし、その検知信号の数に、ロータリーエンコーダ４のサンプリング角度を乗じて得られる回転量をその一定期間で除することで回転速度を算出する。なお、駆動信号生成回路１３は、一定期間内に受信した検知信号の数が１個以下である場合、モータ２の回転速度を0としてもよい。
【００４８】
駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、特定したデューティ比の駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。
【００４９】
なお、駆動信号生成回路１３は、モータ２の回転量が目標回転量となり、かつ、モータ２の回転速度が0になると、モータ２に対するブレーキを停止させ、モータ２の静止状態を維持させる駆動信号をモータ駆動回路３へ出力してもよい。
【００５０】
ブレーキタイミング判定回路１４は、ブレーキタイミング判定部の一例であり、停止設定値に応じてモータ２にブレーキを掛け始めるタイミング（すなわち、ブレーキ開始タイミング）を決定する。なお、駆動制御回路１２及びブレーキタイミング判定回路１４は、全体として、補正部の一例である。
【００５１】
ブレーキタイミング判定回路１４は、回転リール５の目標停止位置に対応する所定の目標回転量と、回転リール５の現在の回転位置に対応するモータ２の回転量との差（すなわち、残回転量）が検知所要数以下になるとブレーキ開始タイミングになったと判定する。本実施形態では、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から受け取った図柄単位検知信号数及びずれ量の累積値（以下、単に累積値と呼ぶ）と、受信した検知信号の数とに基づいてブレーキ開始タイミングを決定する。なお、モータ２が、回転リール５の１図柄分回転しても上位制御装置から駆動制御信号を受信しなかったとき、すなわち、モータ２の回転の停止が指示されたときの累積値が、モータ２を停止させる目標停止位置までのモータ２の目標回転量に相当し、それ以降に受信した検知信号の数がモータ２の回転量に相当する。したがって、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に更新される累積値は、目標回転量までの残回転量に相当する。
【００５２】
例えば、ブレーキタイミング判定回路１４は、回転リール５が回転を開始する前の時点で、累積値を0に設定する。そしてブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から回転リール５の回転速度を通知されると、その回転速度に対応する停止所要数をメモリ１１から読み込む。またブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から図柄単位検知信号数を受信する度に、累積値に受信した図柄単位検知信号数を加算する。
【００５３】
同様に、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２からずれ量を受信する度に、累積値に受信したずれ量を加算する。これにより、回転リール５の現在の回転位置を表す位置情報の一例である累積値が補正される。その結果として、モータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と回転リール５の実際の回転位置間のずれが補正される。
【００５４】
一方、ブレーキタイミング判定回路１４は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に、累積値から1を減じる。そしてブレーキタイミング判定回路１４は、累積値がメモリ１１から読み込んだ停止所要数以下となったときをブレーキ開始タイミングとする。
【００５５】
ずれ算出回路１５は、ずれ量算出部の一例であり、回転リール５の回転位置が基準点となる度に、回転リール５とモータ２が完全に同期して回転する場合に対する、モータ２の回転量に対応する回転リール５の回転位置と回転リール５の実際の回転位置間のずれ量を算出する。
【００５６】
ずれ算出回路１５は、基準点信号が立上るとき、または、基準点信号が立下るときの回転リール５の回転位置、すなわち、遮蔽板５５の円周方向における二つの端部の何れかが、発光素子５６と受光素子５７の間に位置するときのうち、相対回転方向フラグの値とモータ２の回転方向にて特定される回転位置を基準点とすることができる。本実施形態では、ずれ算出回路１５は、例えば、メモリ１１に記憶されている、モータ２の回転方向及び相対回転方向フラグの値の組み合わせと、基準点として検出する基準点信号の変化のタイプとの関係を表すテーブルを参照して、その組み合わせに対応する基準点信号の変化のタイプを特定すればよい。すなわち、ずれ算出回路１５は、相対回転方向フラグの値が0であり、かつ、モータ２が正転している場合、または、相対回転方向フラグの値が1であり、かつ、モータ２が逆転している場合に基準点信号が立上るときの回転リール５の回転位置を、基準点として検出する。一方、ずれ算出回路１５は、相対回転方向フラグの値が0であり、かつ、モータ２が逆転している場合、または、相対回転方向フラグの値が1であり、かつ、モータ２が正転している場合に基準点信号が立下るときの回転リール５の回転位置を、基準点として検出する。これにより、ずれ算出回路１５は、モータ２の回転方向、モータ２と回転リール５とを接続する機構及びモータ２と回転リール５の配置によらず、回転リール５の同じ回転位置を基準点とすることができる。
【００５７】
図７は、ずれ算出回路１５による、ずれ量算出処理の動作フローチャートである。ずれ算出回路１５は、モータ２が回転している間、以下の動作フローチャートに従ってずれ量算出処理を実行する。
【００５８】
ずれ算出回路１５は、原点センサ６からの基準点信号に基づいて、基準点を検出すると、ロータリーエンコーダ４からの検出信号の受信数を表すカウント値Xを0に設定する（ステップＳ１０１）。
【００５９】
また、ずれ算出回路１５は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信すると、モータ２の回転方向が正転方向か否か判定する（ステップＳ１０２）。なお、ずれ算出回路１５は、モータ２の回転方向を、例えば、上位制御装置からの回転方向の指示により判別できる。あるいは、ロータリーエンコーダ４が回転角だけでなく、回転方向も識別できるタイプのエンコーダであれば、ずれ算出回路１５は、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号に基づいてモータ２の回転方向を判別してもよい。
【００６０】
モータ２の回転方向が正転方向である場合（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xが一周所要数Cと等しいか否か判定する（ステップＳ１０３）。カウント値Xが一周所要数C未満であれば（ステップＳ１０３−Ｎｏ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xを1インクリメントする（ステップＳ１０４）。一方、カウント値Xが一周所要数Cと等しければ（ステップＳ１０３−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xを0にリセットする（ステップＳ１０５）。
【００６１】
また、ステップＳ１０２において、モータ２の回転方向が逆転方向である場合（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xが一周所要数Cに-1を乗じた値(-C)と等しいか否か判定する（ステップＳ１０６）。カウント値Xが値(-C)よりも大きければ（ステップＳ１０６−Ｎｏ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xを1デクリメントする（ステップＳ１０７）。すなわち、モータ２の回転方向が逆転方向である場合、カウント値Xは負の値となる。一方、カウント値Xが値(-C)と等しければ（ステップＳ１０６−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１５は、カウント値Xを0にリセットする（ステップＳ１０８）。
【００６２】
ステップＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０７またはＳ１０８の後、ずれ算出回路１５は、原点センサ６からの基準点信号の値の変化に基づいて、相対回転方向フラグの値とモータ２の回転方向の組み合わせで規定される基準点が検出されたか否か判定する（ステップＳ１０９）。上記のように、相対回転方向フラグの値が0であり、かつ、モータ２が正転している場合、または、相対回転方向フラグの値が1であり、かつ、モータ２が逆転している場合に基準点信号が立上ったときの回転リール５の回転位置を、基準点として検出する。あるいは、ずれ算出回路１５は、相対回転方向フラグの値が0であり、かつ、モータ２が逆転している場合、または、相対回転方向フラグの値が1であり、かつ、モータ２が正転している場合に基準点信号が立下ったときの回転リール５の回転位置を、基準点として検出すればよい。
【００６３】
基準点が検出されていなければ（ステップＳ１０９−Ｎｏ）、ずれ算出回路１５は、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。一方、基準点が検出されていれば（ステップＳ１０９−Ｙｅｓ）、ずれ算出回路１５は、カウンタ値Xに基づいてずれ量を算出する（ステップＳ１１０）。例えば、モータ２が正転しており、かつ、カウンタ値Xが一周所要数Cの半分以下であれば、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも多ければ、ずれ算出回路１５は、カウンタ値Xそのものをずれ量として算出する。一方、モータ２が正転しており、かつ、カウンタ値Xが一周所要数Cの半分よりも多ければ、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも少なければ、ずれ算出回路１５は、カウンタ値Xから一周所要数Cを減じて得られる値(X-C)をずれ量として算出する。また、モータ２が逆転しており、かつ、カウンタ値Xの絶対値が一周所要数Cの半分以下であれば、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも多ければ、ずれ算出回路１５は、カウンタ値Xの絶対値そのものをずれ量として算出する。一方、モータ２が逆転しており、かつ、カウンタ値Xの絶対値が一周所要数Cの半分よりも多ければ、すなわち、回転リール５が１回転する間の検知信号数が一周所要数Cよりも少なければ、ずれ算出回路１５は、カウンタ値Xに一周所要数Cを加算し、かつ、正負を反転して得られる値{-(X+C)}をずれ量として算出する。
【００６４】
ステップＳ１１０の後、ずれ算出回路１５は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。すなわち、ずれ量は、回転リール５が１回転する度に算出される。
【００６５】
図８は、ずれ量算出の概要の説明図である。図８において、横軸は、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号の数を表し、縦軸はカウンタ値Xを表す。そして波形８００は、カウンタ値Xの時間変化を表す。なお、図８に示される例では、モータ２は正転しているものとする。波形８００に示されるように、カウンタ値Xは、回転リール５の回転位置が基準点となったときに0となり、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信する度に１ずつ増加する。そしてカウンタ値Xが一周所要数Cに達すると、カウンタ値Xは0にリセットされる。もし、回転リール５がモータ２と完全に同期して回転していれば、カウンタ値Xが一周所要数Cに達すると同時に、回転リール５の回転位置も基準点に達する。しかし、何らかの理由でモータ２の回転に対して回転リール５の回転がずれると、波形８００に示されるように、受信した検知信号の数が一周所要数Cを超えてから、回転リール５の回転位置が基準点となったことが検出される。したがって、回転リール５の回転位置が基準点となった時のカウンタ値Xがずれ量となる。
【００６６】
図９は、モータ制御装置１による、モータ２を停止させるための停止制御処理の動作フローチャートである。この停止制御処理は、モータ制御装置１が上位制御装置から駆動制御信号を受信しなくなると、すなわち、モータ２の回転を停止させることが指示されると実行される。
【００６７】
駆動信号生成回路１３は、駆動制御回路１２から通知された、速度設定信号にて指定された回転速度に対応するデューティ比を持つ駆動信号を、モータ２を駆動するモータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ２０１）。
【００６８】
ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から、ずれ量を受信すると、受信したずれ量を、目標回転量までの残回転量を表す、図柄単位検知信号数及びずれ量の累積値に加算する（ステップＳ２０２）。また、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動制御回路１２から図柄単位検知信号数を受信すると、受信した図柄単位検知信号数を累積値に加算する（ステップＳ２０３）。さらに、ブレーキタイミング判定回路１４は、ロータリーエンコーダ４から検知信号を受信すると、累積値を1デクリメントする（ステップＳ２０４）。
【００６９】
ブレーキタイミング判定回路１４は、累積値が停止所要数以下か否か判定する（ステップＳ２０５）。累積値が停止所要数よりも大きければ（ステップＳ２０５−Ｎｏ）、モータ制御装置１は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
【００７０】
一方、累積値が停止所要数以下であれば（ステップＳ２０５−Ｙｅｓ）、ブレーキタイミング判定回路１４は、駆動信号生成回路１３へブレーキ開始タイミングとなったことを通知する。また、駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止するまで、メモリ１１に記憶されている速度ブレーキ値テーブルを参照して、モータ２の回転速度に対応するデューティ比を特定する。そして駆動信号生成回路１３は、そのデューティ比に相当するブレーキ力を持つ駆動信号を、モータ駆動回路３へ出力する（ステップＳ２０６）。駆動信号生成回路１３は、モータ２が停止すると、すなわち、累積値が0になると、モータ駆動回路３への駆動信号の出力を停止し、モータ制御装置１は、停止制御処理を終了する。
【００７１】
以上に説明してきたように、このモータ制御装置は、制御対象となるモータが駆動する回転体の回転位置の基準点を検出して、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を求める。その際、このモータ制御装置は、上位の制御装置から通知された、回転体の回転方向とモータの回転方向との関係を表す情報と、モータの回転方向とに基づいて、基準点として検出する回転体の回転位置に相当する、原点センサからの信号の変化のタイプを決定する。そのため、このモータ制御装置は、モータと回転体とを接続する機構、モータと回転体との配置、及び、モータの回転方向によらず、回転体の同じ回転位置を基準点として検出することができる。したがって、このモータ制御装置は、回転体の実際の回転位置とモータの回転量に対応する回転体の回転位置間のずれ量を正確にもとめることができる。その結果として、このモータ制御装置は、回転体を停止させる際の停止位置の精度を向上できる。
【００７２】
上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置は、回胴遊技機の回転リール以外の可動部材を駆動するために用いられてもよい。例えば、モータ制御装置は、弾球遊技機の演出用の可動部材を駆動するために用いられてもよい。
【００７３】
図１０は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機１００の概略斜視図である。また図１１は、回胴遊技機１００の回路ブロック図である。さらに、図１２は、リールユニット１２０が有する一つの回転リールの概略斜視図である。図１０に示すように、回胴遊技機１００は、遊技機本体である本体筐体１１０と、リールユニット１２０と、スタートレバー１３０と、ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃとを有する。
【００７４】
また回胴遊技機１００は、本体筐体１１０内に、回胴遊技機１００の各部を制御する制御回路１５０と、リールユニット１２０が有する回転リールを駆動するための３個のモータ１５１−１〜１５１−３と、各モータを駆動する３個のモータ駆動回路１５２−１〜１５２−３と、３個のモータ制御装置１５３−１〜１５３−３とを有する。なお、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置とすることができる。また、モータ駆動回路１５２−１〜１５２−３は、上記の実施形態または変形例によるモータ駆動回路とすることができる。さらに、回胴遊技機１００は、回胴遊技機１００の各部に電力を供給する電源回路（図示せず）及び制御回路１５０からの制御信号に応じてメダルを一時貯留し、かつメダルを排出するためのメダル貯留及び排出機構（図示せず）を有する。
【００７５】
本体筐体１１０の前面の中央上部には開口１１１が形成されており、その開口１１１を通じて、リールユニット１２０の一部が視認可能になっている。また開口１１１の下側の枠１１２の上面には、メダルを投入するためのメダル投入口１１３が形成されている。
【００７６】
リールユニット１２０は、３個の回転リール１２１−１〜１２１−３を有する。回転リール１２１−１〜１２１−３は、それぞれ、制御回路１５０からの駆動制御信号に応じて、本体筐体１１０の前面に対して略平行かつ略水平な回転軸（図示せず）を回転中心として、それぞれ、別個に回転可能となっている。さらに、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれの回転軸は、ギア（図示せず）を介してモータ１５１−１〜１５１−３の回転軸と係合される。そしてモータ１５１−１〜１５１−３が回転することで、回転リール１２１−１〜１２１−３も回転する。さらに、モータ１５１−１〜１５１−３のそれぞれの回転軸には、ロータリーエンコーダ（図示せず）が取り付けられ、ロータリーエンコーダは、モータ１５１−１〜１５１−３が所定のサンプリング角度だけ回転する度に、検知信号をモータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ出力する。さらに、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれには、上記の実施形態のような原点センサ（図示せず）が設けられる。
また、回転リール１２１−１〜１２１−３の表面は、それぞれ、回転方向、すなわち、円周方向に沿って複数の略同一幅を持つ領域に区切られ、領域ごとに様々な図柄が描かれており、それら領域のうちの一部が開口１１１を介して遊技者に視認可能となっている。
【００７７】
スタートレバー１３０は、本体筐体１１０の枠１１２の前面に向かって左側に設けられている。また、枠１１２の前面略中央には、ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃが設けられている。ストップボタン１４０ａ〜１４０ｃは、それぞれ、回転リール１２１−１〜１２１−３に対応する。
【００７８】
本体筐体１１０の前面の下部には、メダルを排出するためのメダル排出口１１４が形成されている。そしてメダル排出口１１４の下方には、排出されたメダルが落下することを防止するためのメダル受け皿１１５が取り付けられている。
【００７９】
メダルがメダル投入口１１３に投入された後に、スタートレバー１３０が操作されると、スタートレバー１３０が操作されたことを示す信号が制御回路１５０へ伝達される。そして制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転を開始させる。すなわち、制御回路１５０は、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ、速度設定信号を出力するとともに、回転リール１２１−１〜１２１−３がそれぞれ１図柄分だけ回転する度に、駆動制御信号を出力する。なお、制御回路１５０は、遊技の状態に応じて、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転速度を変更してもよい。この場合、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３の回転速度を変更する度に、変更後の回転速度を指定する速度設定信号をモータ制御装置１５３−１〜１５３−３へ出力すればよい。なお、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれごとに、異なる回転速度を設定してもよい。また、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のそれぞれごとに、回転速度を変更するタイミングを互いに異ならせてもよい。さらにまた、制御回路１５０は、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３のそれぞれに対して、そのモータ制御装置が駆動するモータと回転リールのそれぞれの回転方向の関係を表す相対回転方向フラグを含む相対回転方向信号を、例えば、回胴遊技機１００が起動されたときに送信する。なお、相対回転方向フラグの値は、例えば、回胴遊技機１００の工場出荷時、あるいは、設置時に、図示しない入力装置を介して入力され、制御回路１５０が有する不揮発性のメモリ回路に記憶されればよい。
【００８０】
その後、本体筐体１１０の枠１１２の前面略中央に設けられたストップボタン１４０ａ〜１４０ｃの何れかが押下されると、制御回路１５０は、その押下されたボタンから押下されたことを示す信号を受信し、その押下されたボタンに対応する回転リールの回転を停止させる。あるいは、制御回路１５０は、回転リール１２１−１〜１２１−３のうち、回転を開始してから所定期間が経過するまでに、対応するストップボタンが押下されなかった回転リールを、その所定期間経過後に停止させる。回転リールを停止させる場合、制御回路１５０は、駆動制御信号の出力を停止すればよい。その際、モータ制御装置１５３−１〜１５３−３は、それぞれ、上記の実施形態または変形例に従って停止制御処理を実行すればよい。
そして全ての回転リールが停止した時点で、同一の図柄が全ての回転リールにわたって一列に並んでいると、制御回路１５０は、その図柄に応じた所定枚数のメダルを、メダル排出口１１４を通じて排出する。
【００８１】
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００８２】
１    モータ制御装置
２    モータ
３    モータ駆動回路
４    ロータリーエンコーダ
５    回転リール
５１    円筒状部材
５２    支持部材
５３    アーム
５４    光学センサ
５５    遮蔽板
５６    発光素子
５７    受光素子
６    原点センサ
１０    通信インターフェース回路
１１    メモリ
１２    駆動制御回路
１３    駆動信号生成回路
１４    ブレーキタイミング判定回路
１５    ずれ算出回路
１００    回胴遊技機
１１０    本体筐体
１２０    リールユニット
１２１−１〜１２１−３    回転リール
１３０    スタートレバー
１４０ａ〜１４０ｃ    ストップボタン
１５０    制御回路
１５１−１〜１５１−３    モータ
１５２−１〜１５２−３    モータ駆動回路
１５３−１〜１５３−３    モータ制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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