(57)【要約】【課題】払拭動作の異常状態の発生を容易に認識できるワイパ装置。【解決手段】ワイパ装置１０では、ワイパモータ１８が回転駆動されることで、ワイパ１４、１６が往復移動してワイパブレード３０、３２がウィンドシールドガラス１２を払拭する。制御回路６２では、レインセンサ７６によって検出する雨量及び作動モードに応じて基準値を設定する。また、制御回路６２は、ワイパモータ１８の駆動電流を検出し、検出した駆動電流が基準値以上となると、通知部８０によって乗員に通知する。これにより、乗員は、ワイパブレード３０、３２による払拭動作に異常状態が生じて、ワイパモータ１８の負荷量が増加したことを容易に認識できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧が印加されて回転されるモータ、前記モータの回転が伝達されることでウィンドシールドガラスに沿って往復移動されるワイパアーム、前記ワイパアームに設けられて該ワイパアームの往復移動に伴って移動されて前記ウィンドシールドガラスの表面を払拭するワイパブレードを含む払拭部と、
前記モータの回転を制御する制御部と、
前記ウィンドシールドガラスの表面に付着する雨量を検出する雨量検出部と、
前記モータの負荷量を算出する負荷算出部と、
前記負荷量が前記雨量について設定された基準量以上か否かを判定する負荷判定部と、
前記負荷判定部において前記負荷量が前記基準量以上と判定された場合に、乗員に対して前記負荷判定部の判定結果に応じた通知を行なう通知部と、
を含むワイパ装置。
【請求項２】
操作されることで前記ワイパブレードの払拭速度が選択されるワイパスイッチを備え、
前記制御部は、前記ワイパブレードの払拭速度が前記ワイパスイッチによって選択された払拭速度となるように前記モータの回転を制御し、
前記負荷判定部は、前記ワイパブレードの払拭速度ごとに前記雨量について設定された基準量に対して前記負荷量が該基準量以上か否かを判定する請求項１に記載のワイパ装置。
【請求項３】
前記通知部は、乗員の聴覚を介して通知する聴覚通知部、乗員の視覚を介して通知する視覚通知部、及び所定部位を振動させることで通知する振動通知部の少なくとも一つを備える請求項１又は請求項２に記載のワイパ装置。
【請求項４】
前記聴覚通知部は、音声及び警告音の少なくとも一方によって通知する請求項３に記載のワイパ装置。
【請求項５】
前記視覚通知部は、警告灯及び文字画像が表示される表示媒体の少なくとも一方を含む請求項３又は請求項４に記載のワイパ装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記負荷量が前記基準量以上と判定された場合に、前記モータの回転速度を抑制する請求項１から請求項５の何れか１項に記載のワイパ装置。
【請求項７】
ウォッシャポンプが作動されることで、前記ウィンドシールドガラスに洗浄液を噴出するウォッシャ装置を更に備え、
前記制御部は、前記雨量が所定量以下、かつ前記負荷量が前記所定量以下の雨量についての前記基準量以上と判定された場合に、前記ウォッシャポンプを動作させる請求項１から請求項６の何れか１項に記載のワイパ装置。
【請求項８】
前記負荷算出部は、前記ワイパブレードの払拭範囲内の特定領域における前記モータの負荷量、及び前記ワイパブレードの払拭範囲内の前記特定領域以外の領域における前記モータの負荷量の各々を算出し、
前記負荷判定部は、前記特定領域における負荷量が前記基準量以上か否か、及び前記特定領域以外の領域における負荷量が前記基準量以上か否かの各々を判定し、
前記通知部は、前記特定領域における負荷量が前記基準量以上と判定された場合と、前記特定領域以外の領域における負荷量が前記基準量以上と判定された場合とで、異なる通知を行なう請求項１から請求項７の何れか１項に記載のワイパ装置。
【請求項９】
前記特定領域は、車室内から前記ウィンドシールドガラスを透過した車両前方の映像を撮像する撮像手段が設けられた車両において、前記撮像手段が撮像する映像が透過する領域とされている請求項８に記載のワイパ装置。
【請求項１０】
所定のタイミングで前記通知部による通知を停止可能とする停止スイッチを備えた請求項１から請求項９の何れか１項に記載のワイパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のワイパ装置は、ウィンドシールドガラスをワイパブレードによって払拭することで、ウィンドシールドガラスに付着した雨滴等を除去する。また、車両には、ウォッシャ装置が設けられており、車両では、ウィンドシールドガラスにウォッシャ液が噴射しながらワイパブレードによってウィンドシールドガラスを払拭することで、ウィンドシールドガラスの汚れ除去が可能となっている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、モータの負荷状態をポイント値に換算し、ワイパブレードの往路動作、復路動作及び往復動作の各々についてポイント値を積算し、積算ポイント値の各々を閾値と比較することでモータの負荷状態を判定し、判定結果に応じてモータの制御を行なうワイパ制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３１７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ワイパを作動させるモータの負荷は、車両の走行速度のみならず使用環境によるウィンドシールドガラスの汚れや付着物などの影響を受ける。ウィンドシールドガラスの汚れや付着物などに起因する過大な負荷は、ワイパの挙動に影響し、乗員に不快感を生じさせてしまうのみならず、乗員の視認性に影響を及ぼす。
【０００６】
このため、ウィンドシールドガラスの汚れや付着物などがワイパの挙動に影響を及ぼす前に、ウィンドシールドガラスの清掃などのメンテナンスが行なわれることが好ましい。しかし、特許文献１では、ウィンドシールドガラスの汚れや付着物などの原因が考慮されていないため、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、乗員が払拭動作の異常状態の発生を容易に認識できるワイパ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様のワイパ装置は、電圧が印加されて回転されるモータ、前記モータの回転が伝達されることでウィンドシールドガラスに沿って往復移動されるワイパアーム、前記ワイパアームに設けられて該ワイパアームの往復移動に伴って移動されて前記ウィンドシールドガラスの表面を払拭するワイパブレードを含む払拭部と、前記モータの回転を制御する制御部と、前記ウィンドシールドガラスの表面に付着する雨量を検出する雨量検出部と、前記モータの負荷量を算出する負荷算出部と、前記負荷量が前記雨量について設定された基準量以上か否かを判定する負荷判定部と、前記負荷判定部において前記負荷量が前記基準量以上と判定された場合に、乗員に対して前記負荷判定部の判定結果に応じた通知を行なう通知部と、を含む。
【０００９】
第１の態様のワイパ装置では、制御部がモータの回転を制御して、払拭部のワイパアームをウィンドシールドガラスに沿って往復移動させる。ワイパアームには、ワイパブレードが設けられており、ワイパブレードは、ワイパアームと共にウィンドシールドガラスに沿って移動し、ウィンドシールドガラスを払拭する。
【００１０】
ワイパブレードがウィンドシールドガラスを払拭する際のモータの負荷は、ウィンドシールドガラスに付着する雨量に影響する。雨量検出部は、払拭部が作動する際のウィンドシールドガラスの表面に付着する雨量を検出し、負荷算出部は、払拭部がワイパブレードによりウィンドシールドガラスを払拭する際のモータの負荷量を算出する。また、負荷判定部には、雨量についてのモータの負荷量の基準量が設定されており、負荷判定部は、負荷算出部において算出されたモータの負荷量が基準量以上か否かを判定する。
【００１１】
ここで、負荷判定部においてモータの負荷量が基準量以上と判定されると、通知部は、乗員に判定結果に応じた通知を行なう。これにより、乗員は、払拭動作に異常状態が生じていると適切に認識できる。
【００１２】
第２の態様のワイパ装置は、第１の態様のワイパ装置において、操作されることで前記ワイパブレードの払拭速度が選択されるワイパスイッチを備え、前記制御部は、前記ワイパブレードの払拭速度が前記ワイパスイッチによって選択された払拭速度となるように前記モータの回転を制御し、前記負荷判定部は、前記ワイパブレードの払拭速度ごとに前記雨量について設定された基準量に対して前記負荷量が該基準量以上か否かを判定する。
【００１３】
第２の態様のワイパ装置では、ワイパスイッチが操作されてワイパブレードの払拭速度が選択されることで、制御部は、選択された払拭速度でワイパブレードが移動されるようにモータの回転を制御する。
【００１４】
モータの負荷量に対する基準量は、ワイパブレードの払拭速度ごとの雨量に対して設定されており、負荷判定部は、払拭速度及び雨量に対応する基準量を用いてモータの負荷量を判定する。これにより、払拭部の払拭動作に異常状態が生じているか否かを適切に判定できて、乗員に通知できる。
【００１５】
第３の態様のワイパ装置は、第１又は第２の態様のワイパ装置において、前記通知部は、乗員の聴覚を介して通知する聴覚通知部、乗員の視覚を介して通知する視覚通知部、及び所定部位を振動させることで通知する振動通知部の少なくとも一つを備える。
【００１６】
第３の態様のワイパ装置では、通知部に、聴覚通知部、視覚通知部及び振動通知部の何れかが含まれる。聴覚通知部は、音声や警告音などを用いて聴覚的通知を行い、視覚通知部は、警告灯の光や通知画像等を用いて視覚的通知を行なう。また、振動通知部は、車室内において乗員が触れている部位を振動させることで、乗員に触覚的通知を行なう。また、振動通知部は、ワイパブレードが払拭動作しているウィンドシールドガラス或いはウィンドシールドガラスの周縁部などを振動させることで通知してもよい。
【００１７】
これにより、乗員の五感のうちの聴覚、視覚、触覚の何れかを用いて通知できるので、払拭部における異常状態を適切に通知できる。
【００１８】
第４の態様のワイパ装置は、第３の態様のワイパ装置において、前記聴覚通知部は、音声及び警告音の少なくとも一方によって通知する。
【００１９】
第４の態様のワイパ装置では、聴覚通知部が音声や警告音によって通知するので、払拭部における異常状態を乗員に適切に通知できる。
【００２０】
第５の態様のワイパ装置は、第３又は第４の態様のワイパ装置において、前記視覚通知部は、警告灯及び文字画像が表示される表示媒体の少なくとも一方を含む。
【００２１】
第５の態様のワイパ装置では、視覚通知部が警告灯の点灯や点滅或いは表示媒体への文字画像等の表示によって通知するので、払拭部における異常状態をより乗員に適切に通知できる。
【００２２】
第６の態様のワイパ装置は、第１から第５の何れか１の態様のワイパ装置において、前記制御部は、前記負荷量が前記基準量以上と判定された場合に、前記モータの回転速度を抑制する。
【００２３】
第６の態様のワイパ装置では、モータの負荷量が基準量以上となった場合に、払拭速度が抑制されるようにモータの回転速度（回転数）を抑制させる。これにより、モータの負荷量を減少できるので、払拭部の異常状態を抑制できる。また、モータの負荷量を抑制できるので、負荷量が増加することによるモータの故障発生を抑制できる。
【００２４】
第７の態様のワイパ装置は、第１から第６の何れか１の態様のワイパ装置において、ウォッシャポンプが作動されることで、前記ウィンドシールドガラスに洗浄液を噴出するウォッシャ装置を更に備え、前記制御部は、前記雨量が所定量以下、かつ前記負荷量が前記所定量以下の雨量についての前記基準量以上と判定された場合に、前記ウォッシャポンプを動作させる。
【００２５】
第７の態様のワイパ装置では、雨量が所定量以下、かつ負荷量が所定量以下の雨量についての基準量以上と判定された場合に、ウォッシャポンプを動作させて、ウィンドシールドガラスに洗浄液を噴出させる。例えば、雨が殆ど降っていない状態では、ウィンドシールドガラスが乾いており、この状態でワイパブレードによってウィンドシールドガラスを払拭すると、モータの負荷量が基準量以上となる。この場合に、ウォッシャ装置を作動させて、ウィンドシールドガラスに洗浄液を噴出することで、ウィンドシールドガラスが乾いた状態となるのを抑制できて、モータの負荷量を低減できる。
【００２６】
第８の態様のワイパ装置は、第１から第７の何れか１の態様のワイパ装置において、前記負荷算出部は、前記ワイパブレードの払拭範囲内の特定領域における前記モータの負荷量、及び前記ワイパブレードの払拭範囲内の前記特定領域以外の領域における前記モータの負荷量の各々を算出し、前記負荷判定部は、前記特定領域における負荷量が前記基準量以上か否か、及び前記特定領域以外の領域における負荷量が前記基準量以上か否かの各々を判定し、前記通知部は、前記特定領域における負荷量が前記基準量以上と判定された場合と、前記特定領域以外の領域における負荷量が前記基準量以上と判定された場合とで、異なる通知を行なう。
【００２７】
第８の態様のワイパ装置では、負荷算出部がワイパブレードの払拭範囲内の特定領域におけるモータの負荷量、及びワイパブレードの払拭範囲内の特定領域以外の領域におけるモータの負荷量の各々を算出する。負荷判定部は、特定領域における負荷量、及び特定領域以外の領域における負荷量の各々について基準量以上か否かを判定する。
【００２８】
ここで、通知部は、特定領域において負荷量が基準量以上と判定された場合と、特定領域以外の領域において負荷量が基準量以上と判定された場合とで、異なる通知を行なう。これにより、ウィンドシールドガラスの払拭範囲内の特定領域において、モータの負荷量が増加した場合に、特定領域における払拭動作に異常状態が生じていることを適切に通知できる。
【００２９】
第９の態様のワイパ装置は、第８の態様のワイパ装置において、前記特定領域は、車室内から前記ウィンドシールドガラスを透過した車両前方の映像を撮像する撮像手段が設けられた車両において、前記撮像手段が撮像する映像が透過する領域とされている。
【００３０】
近年、ドライブレコーダを備えた車両や、自動運転支援機能を備えた車両が普及している。これらの車両では、車室内に撮像手段が設けられ、撮像手段によってウィンドシールドガラスを通して車両前方が撮像される。
【００３１】
ここで、第９の態様のワイパ装置では、ウィンドシールドガラスにおいて撮像手段が撮像する映像が透過する領域を特定領域としている。これにより、特定領域に汚れなどが付着して負荷量が増加した場合に、特定領域に汚れが付着したことを適切に通知できるので、特定領域に付着した汚れに起因して撮像手段の撮影画像が損ねられてしまうのを抑制できる。
【００３２】
第１０の態様のワイパ装置は、第１から第９の何れか１の態様のワイパ装置において、所定のタイミングで前記通知部による通知を停止可能とする停止スイッチを備える。
【００３３】
第１０の態様のワイパ装置では、通知部の動作を停止可能な停止スイッチが設けられており、停止スイッチが操作されることで、例えば、１回又は複数回通知を行なった後に、通知部による通知が停止される。これにより、車両走行中などにおいて、頻繁に異常状態が通知されることによる煩わしさを抑制できる。
【発明の効果】
【００３４】
以上説明したように本発明の態様によれば、払拭動作に異常状態が生じた際に、異常状態が生じたことを乗員に通知できるので、乗員が払拭動作の異常状態の発生を容易に認識できる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】ワイパ装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】ワイパモータ駆動回路の一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態における雨量及び作動モードに対する基準値を示す図表である。
【図４】第１実施形態に係るワイパ装置の作動処理を示す流れ図である。
【図５】第１実施形態に係るＡＵＴＯモードの作動処理の一例を示す流れ図である。
【図６】第１実施形態に係る手動モードの作動処理の一例を示す流れ図である。
【図７】第１実施形態に係る手動モードの作動処理の他の一例を示す流れ図である。
【図８】第２実施形態に係るＡＵＴＯモードの作動処理の一例を示す流れ図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、第３実施形態に係る回転角に対するワイパモータの電流値の変化を示す線図であり、（Ａ）は、払拭動作の正常状態の一例を示し、（Ｂ）は、払拭動作の異常状態の一例を示している。
【図１０】ワイパブレードの払拭領域の一例を示す概略図である。
【図１１】第３実施形態に係るＡＵＴＯモードの作動処理の一例を示す流れ図である。
【図１２】（Ａ）及び（Ｂ）は、第３実施形態の他の一例とする回転角に対するワイパブレードの速度（角速度）の変化を示す線図であり、（Ａ）は、払拭動作の正常状態の一例を示し、（Ｂ）は、払拭動作の異常状態の一例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
図１には、本実施形態に係るワイパ装置１０の概略構成がブロック図にて示されている。ワイパ装置１０は、乗用車などの車両に設けられ、ウィンドシールドガラス１２の払拭に用いられる。なお、図１では、右ハンドル車のウィンドシールドガラス１２が車両前側から見た正面図にて示され、車幅右側（図１の左側）が運転席、車幅左側（図１の右側）が助手席とされている。
【００３７】
〔第１実施形態〕
図１に示すように、ワイパ装置１０は、一対のワイパ１４、１６、モータとしてのワイパモータ１８、及びリンク機構２０を備えており、これらによって払拭部が構成されている。また、車両には、洗浄部としてのウォッシャ装置２２が設置されていると共に、ワイパ装置１０及びウォッシャ装置２２の動作を制御する制御部２４が設けられている。ワイパ１４、１６は、ワイパ１４が助手席側に配置され、ワイパ１６が運転席側に配置されている。なお、車両が左ハンドル車の場合には、右ハンドル車のワイパ１４、１６が左右反転されて配置される。
【００３８】
ワイパ１４、１６は、各々ワイパアーム２６、２８及びワイパブレード３０、３２によって構成されている。ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２６、２８の基端部が各々下記ピボット軸４２、４４に固定され、ワイパアーム２６、２８の先端部にワイパブレード３０、３２が各々固定されている。ワイパ１４、１６は、ワイパブレード３０、３２がワイパアーム２６、２８と共にウィンドシールドガラス１２上を往復移動可能にされている。
【００３９】
リンク機構２０は、クランクアーム３４、第１リンクロッド３６、一対のピボットレバー３８、４０、一対のピボット軸４２、４４、及び第２リンクロッド４６を備えている。また、ワイパモータ１８には、減速機構４８が一体的に設けられており、減速機構４８は、主にウォームギア（図示省略）で構成され、正逆回転可能な出力軸５０が設けられている。
【００４０】
ピボットレバー３８、４０は、各々一端にピボット軸４２、４４を有しており、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって各々動作可能に支持されている。ピボットレバー３８、４０には、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２６、２８が各々固定されている。
【００４１】
クランクアーム３４は、一端側が減速機構４８の出力軸５０に固定され、他端側が第１リンクロッド３６の一端側に動作可能に連結されている。第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に動作可能に連結されている。また、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端が各々動作可能に連結されている。
【００４２】
ワイパ装置１０では、減速機構４８の出力軸５０が所定の範囲の角度θ１で正逆回転されると、この出力軸５０の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２６、３０に伝達され、ワイパアーム２６、３０が往復動作される。これにより、ワイパブレード３０、３２がウィンドシールドガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１の間で往復動作（払拭動作）し、ワイパブレード３０、３２は、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１の間でウィンドシールドガラス１２を払拭する。
【００４３】
ワイパ１４、１６は、下反転位置Ｐ２よりも下側がワイパブレード３０、３２の格納位置Ｐ３とされている。リンク機構２０は、ワイパブレード３０、３２が格納位置Ｐ３に配置された場合に、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状となる構成とされている。ワイパブレード３０、３２は、下反転位置Ｐ２にある状態から出力軸５０が角度θ２回転することにより、格納位置Ｐ３に移動される。なお、角度θ２＝０°の場合は、下反転位置Ｐ２と格納位置Ｐ３とが一致し、ワイパブレード３０、３２は、下反転位置Ｐ２に停止した状態が格納状態とされる。
【００４４】
ウォッシャ装置２２は、ウォッシャタンク５２、ウォッシャポンプ５４、ウォッシャモータ５６、一対のノズル（ウォッシャノズル）５８Ａ、５８Ｂ、及び一対のホース（ウォッシャホース）６０Ａ、６０Ｂを備えている。ウォッシャ装置２２は、ノズル５８Ａが運転者側においてウィンドシールドガラス１２に対向され、ノズル５８Ｂが助手席側においてウィンドシールドガラス１２に対向されている。
【００４５】
ウォッシャタンク５２には、ウィンドシールドガラス１２の洗浄液としてのウォッシャ液が貯留されており、ウォッシャタンク５２には、ウォッシャポンプ５４が配置されている。ホース６０Ａ、６０Ｂは、一端側が各々ウォッシャポンプ５４に接続され、ホース６０Ａの他端側がノズル５８Ａに接続され、ホース６０Ｂの他端側がノズル５８Ｂに接続されている。
【００４６】
これにより、ウォッシャ装置２２は、ウォッシャモータ５６が駆動されてウォッシャポンプ５４が作動されることで、ウォッシャタンク５２内のウォッシャ液がホース６０Ａ、６０Ｂに圧送される。ホース６０Ａ、６０Ｂに圧送されたウォッシャ液は、ノズル５８Ａ、５８Ｂからウィンドシールドガラス１２へ向けて噴出される。ウォッシャ装置２２が作動される際、ワイパ装置１０が作動されることで、噴出されたウォッシャ液は、ウィンドシールドガラス１２上の汚れと一緒にワイパブレード３０、３２により払拭される。
【００４７】
一方、第１実施形態において、制御部２４には、制御回路６２、ワイパモータ駆動回路６４、及びウォッシャ駆動回路６６が設けられている。制御回路６２は、マイクロコンピュータ６２Ａ及び不揮発性記憶媒体が用いられた記憶部としてのメモリ６２Ｂを備えている。マイクロコンピュータ６２Ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性記憶媒体が用いられたメモリ（メモリ６２Ｂでもよい）、及び各種のインターフェイスの各々がバスによって接続されている（図示省略）。
【００４８】
制御回路６２は、マイクロコンピュータ６２ＡのＣＰＵがＲＯＭ或いはメモリ６２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ上に展開しながら実行することで、実行されたプログラムに応じた各種の処理機能を実現する。メモリ６２Ｂには、ワイパモータ駆動回路６４（ワイパモータ１８）及びウォッシャ駆動回路６６（ウォッシャモータ５６）の制御に用いるデータやプログラムが記憶されている。これにより、ワイパ装置１０（ワイパモータ１８）及びウォッシャ装置２２（ウォッシャポンプ５４）の作動が制御回路６２により制御される。
【００４９】
制御回路６２は、電源電圧（車載バッテリの電圧）を所定のデューティ比でオンオフしてワイパモータ１８に印加する駆動電圧（駆動電圧の実効値）を制御するＰＷＭ（パルス幅変調：Pulse  Width  Modulation）制御を行なう。なお、デューティ比は、パルス状の電圧波形の１周期に対するオン時間の割合（比率）としている。
【００５０】
ワイパモータ１８には、一例としてブラシ付きモータが用いられている。図２には、ワイパモータ駆動回路６４の一例の概略構成がブロック図にて示されている。
【００５１】
図２に示すように、ワイパモータ駆動回路６４には、プリドライバ６４Ａ及び出力回路６４Ｂが設けられている。出力回路６４Ｂには、各々Ｎ型のＦＥＴが用いられたスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４が設けられ、スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４によってＨブリッジ回路が構成されている。プリドライバ６４Ａは、制御回路６２（マイクロコンピュータ６２Ａ）から入力されるデューティ比に応じてスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４の各々のゲート電圧を制御することで、スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４をオンオフして、パルス状の駆動電圧をワイパモータ１８に印加する。
【００５２】
図１に示すように、減速機構４８はワイパモータ１８と一体にされており、減速機構４８の出力軸５０は、回転角度及び回転速度が各々ワイパモータ１８の回転軸の回転角度及び回転速度に応じて変化する。ここから、以下では、出力軸５０の回転角度及び回転速度を各々ワイパモータ１８の回転角度及び回転速度とみなして説明する。
【００５３】
減速機構４８には、出力軸５０の回転角（回転角度及び回転速度）を検出する回転角度センサ６８が設けられている。回転角度センサ６８は、制御回路６２（マイクロコンピュータ６２Ａ）に接続されており、回転角度センサ６８は、出力軸５０に連動して回転する励磁コイルまたはマグネットの磁界（界磁）を電流に変換して制御回路６２に出力する。
【００５４】
ワイパ装置１０では、出力軸５０の回転角（回転角度）、回転方向及び回転速度に応じてウィンドシールドガラス１２上のワイパブレード３０、３２の位置（払拭位置）移動方向及び移動速度が変化する。また、出力軸５０の回転角、回転方向及び回転速度は、ワイパモータ１８の回転軸の回転角、回転方向及び回転速度に応じて変化する。
【００５５】
また、ワイパ装置１０では、ウィンドシールドガラス１２上の位置及び移動方向に応じてワイパブレード３０、３２の移動速度としての払拭速度が設定されている。制御回路６２のメモリ６２Ｂには、出力軸５０の回転角に応じたワイパモータ１８の回転軸の回転角及び回転速度等を算出するためのデータ及びプログラムが記憶されている。
【００５６】
制御回路６２（マイクロコンピュータ６２Ａ）は、回転角度センサ６８の出力信号及び出力信号の変化から出力軸５０の回転角（回転位置、回転角度）及び回転速度を検出し、ワイパモータ１８に印加する電圧（駆動電圧）のデューティ比を算出する。制御回路６２は、算出したデューティ比に応じた信号をワイパモータ駆動回路６４（プリドライバ６４Ａ）に出力することで、プリドライバ６４Ａがデューティ比に基づいてスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４のオンオフを制御する。
【００５７】
また、制御回路６２は、ワイパブレード３０、３２が上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２の一方から他方へ移動する際に、払拭速度（移動速度）が徐々に上昇され、ワイパブレード３０、３２が上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との中間位置を通過すると払拭速度が徐々に低下するようにデューティ比を設定する。
【００５８】
これにより、電源電圧＋Ｂ（車載バッテリの電圧、例えば約１２Ｖ）がパルス状の電圧波形に変調されて、出力回路６４Ｂからワイパモータ１８に印加され、ワイパモータ１８がパルス状の電圧波形によって定まる実効値に応じて駆動される。また、ワイパモータ１８に印加される電圧波形が制御回路６２において設定されたデューティ比によって変化されることで、ワイパブレード３０、３２は、上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との間を円滑に往復移動される。
【００５９】
制御回路６２のメモリ６２Ｂには、ウォッシャモータ５６に印加する電圧のデューティ比が予め設定されて記憶されている。制御回路６２は、ウォッシャ装置２２を作動させる際、記憶されたデューティ比に応じた電圧（電圧波形）がウォッシャモータ５６に印加されるようにウォッシャ駆動回路６６を制御する。
【００６０】
一方、車両には、エンジン等の制御を統括する車両ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）７０が設けられており、車両ＥＣＵ７０には、制御回路６２が接続されている。また、車両には、ワイパスイッチ７２、ウォッシャスイッチ７４及び雨量検出部としてのレインセンサ７６等が設置されており、ワイパスイッチ７２、ウォッシャスイッチ７４及びレインセンサ７６は、車両ＥＣＵ７０を介して制御回路６２に接続されている。
【００６１】
レインセンサ７６は、例えば、赤外線を発光する発光素子としてのＬＥＤ、受光素子であるフォトダイオード、赤外線の光路を形成するレンズ、及び制御回路を含む光学式センサが用いられ、ウィンドシールドガラス１２の車室内側に配置されている。
【００６２】
レインセンサ７６では、ＬＥＤからウィンドシールドガラス１２に照射された赤外線がウィンドシールドガラス１２において全反射されてフォトダイオードに受光される。この際、ウィンドシールドガラス１２に水滴（雨滴）が付着することで、レインセンサ７６では、赤外線の一部が水滴を透過して水滴から外部に放出される。その結果、レインセンサ７６では、ウィンドシールドガラス１２上の雨滴の量に応じてフォトダイオードの受光量が減少し、減少した受光量からウィンドシールドガラス１２上の水滴（雨滴）の量が検知される。これにより、車両ＥＣＵ７０（制御回路６２でもよい）は、レインセンサ７６の出力信号からウィンドシールドガラス１２に付着している雨量を検知する。
【００６３】
ワイパスイッチ７２は、例えば、車両のステアリングコラム等に設けられたレバー式などとされており、ワイパスイッチ７２は、車載バッテリからワイパモータ１８に供給される電力のオンオフを行なう。
【００６４】
ワイパ装置１０には、ワイパ１４、１６（ワイパブレード３０、３２）の作動モードとして、ワイパブレード３０、３２による払拭速度が複数段階に設定されている。この作動モードには、低速で動作させるＬｏモード（低速作動モード）、及び高速（Ｌｏモードに比して高速）で動作させるＨｉモード（高速作動モード）が設定されている。また、作動モードには、所定周期で間欠的に往復動作させるＩＮＴモード（間欠作動モード）が設定されており、ＩＮＴモードでは、ワイパブレード３０、３２の払拭速度がＬｏモードと同様とされている。
【００６５】
制御回路６２（車両ＥＣＵ７０でもよい）は、ワイパスイッチ７２の操作に応じてワイパモータ１８のオンオフを行なう。また、制御回路６２は、ワイパモータ１８をオンする際に、Ｌｏモード、Ｈｉモード及びＩＮＴモードが選択されている場合、選択された作動モードに応じてワイパモータ１８を駆動する。
【００６６】
ワイパ装置１０において作動モードには、ＡＵＴＯモードが含まれており、ＡＵＴＯモードでは、レインセンサ７６によって検知される雨量Ｗに応じて、Ｌｏモード、Ｈｉモード、ＩＮＴモード及び停止の何れかで動作される。
【００６７】
制御回路６２（車両ＥＣＵ７０でもよい）は、レインセンサ７６の検出結果からウィンドシールドガラス１２への雨滴の付着を検知すると共に、ウィンドシールドガラス１２に付着する雨量Ｗを検知し、検知した雨量Ｗを、複数段階（例えば、大、中、小の３段階）で判定する。制御回路６２には、雨量Ｗ１の「小」がＩＮＴモードで作動するワイパブレード３０、３２によって払拭可能な雨量、雨量Ｗ２の「中」がＬｏモードで動作するワイパブレード３０、３２によって払拭可能な雨量、及び雨量Ｗ３の「大」がＬｏモードで動作するワイパブレード３０、３２によって払拭し切れない雨量として設定されている。
【００６８】
ＡＵＴＯモードにおいては、レインセンサ７６が雨滴を実質的に検出していない場合（雨量Ｗ０）、ワイパモータ１８が停止状態とされる。また、ＡＵＴＯモードにおいては、雨量Ｗが雨量Ｗ１（「小」）以上、雨量Ｗ２（「中」）以上、及び雨量Ｗ３「大（多い）」以上と判定された場合、作動モードが各々ＩＮＴモード、Ｌｏモード及びＨｉモードに設定される。
【００６９】
また、制御回路６２のメモリ６２Ｂには、ワイパブレード３０、３２の払拭速度に応じたワイパモータ１８の回転速度が記憶されており、制御回路６２では、ワイパブレード３０、３２が設定された払拭速度で往復移動するようにワイパモータ１８の回転速度を制御する。
【００７０】
ウォッシャスイッチ７４は、車載バッテリからウォッシャモータ５６に供給する電力のオンオフを行なうと共に、車載バッテリからワイパモータ１８に供給する電力のオンオフを行なう。ウォッシャスイッチ７４は、例えば、ワイパスイッチ７２を構成するレバーに連結され、該レバーが乗員（運転者）側（手前）に引かれるなどの操作（ワイパスイッチ７２とは異なる方向への操作）が行なわれることで、操作中オンとなるモーメンタリスイッチ（自動復帰スイッチ）とされている。
【００７１】
制御回路６２は、ウォッシャスイッチ７４がオンされると、ウォッシャスイッチ７４がオンされている間ウォッシャモータ５６と共にワイパモータ１８を作動させる。これにより、ウォッシャタンク５２内のウォッシャ液がノズル５８Ａ、５８Ｂからウィンドシールドガラス１２表面に噴出されると共に、ワイパ１４、１６が作動されて、ウィンドシールドガラス１２上の汚れがウォッシャ液と共にワイパブレード３０、３２によって払拭される。
【００７２】
一方、図２に示すように、制御部２４には、負荷検出部としての電流検出センサ７８が設けられており、電流検出センサ７８は、ワイパモータ駆動回路６４において出力回路６４Ｂを介してワイパモータ１８に出力される電流（駆動電流Ｉｄ）を検出する。
【００７３】
ワイパモータ１８は、回転速度が速くなることで駆動電流Ｉｄが増加し、ウィンドシールドガラス１２とワイパブレード３０、３２との間の摩擦抵抗などが増加して負荷量が増加することで駆動電流Ｉｄが増加する。
【００７４】
制御回路６２のメモリ６２Ｂには、ワイパモータ１８の負荷量の基準量（閾値）としての駆動電流Ｉｄの基準値Ｉｓが記憶されている。ワイパ装置１０は、雨量に応じて作動モード（ワイパブレード３０、３２の払拭速度）が設定されており、基準値Ｉｓは、雨量及び作動モードごとに設定されている。
【００７５】
例えば、基準値Ｉｓは、雨量Ｗ３、Ｗ２、Ｗ１において、各々Ｈｉモード、Ｌｏモード及びＩＮＴモードでワイパモータ１８が駆動された際、払拭動作に異常状態が生じている（少なくとも正常状態とはいえない）と判別される電流値の最小値が適用される。このため、ワイパ装置１０が雨量Ｗに応じて適切な作動モードで作動された際には、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満となる（Ｉｄ＜Ｉｓ）。なお、基準値Ｉｓは、ワイパ装置１０が正常に動作されていると判断される電流値の最大値（許容範囲の最大値）が適用されてもよく、この場合、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上となった際に、払拭動作の異常状態と判定されればよい。
【００７６】
ウィンドシールドガラス１２の汚れや付着物などは、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを増加させ、ワイパブレード３０、３２に払拭速度のムラなどの払拭動作の異常状態を生じさせる。制御回路６２は、電流検出センサ７８によってワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを検出し、検出した駆動電流Ｉｄと基準値Ｉｓとを比較し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを判定する。この際、制御回路６２は、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ）となっていると、ワイパ１４、１６（ワイパブレード３０、３２）の払拭動作に異常状態が生じていると判定する。
【００７７】
図１に示すように、車両には、通知部８０が設けられており、通知部８０は、車両ＥＣＵ７０を介して制御回路６２に接続されている。通知部８０には、聴覚通知部を構成するスピーカ８２、視覚通知部を構成する記憶媒体としてのディスプレイ８４、及び振動通知部を構成する振動手段としてのバイブレータ８６の何れか少なくとも一つが設けられている。通知部８０は、制御回路６２においてワイパ装置１０の払拭動作において異常状態が生じていると判定されると、スピーカ８２、ディスプレイ８４或いはバイブレータ８６によって判定結果を乗員に通知する。
【００７８】
通知部８０は、スピーカ８２から所定の音声メッセージを発信する。このスピーカ８２としては、例えば、車両に設置されたオーディオシステムのスピーカが用いられてもよく、車両にナビゲーション装置が設けられている場合に、車両のナビゲーション装置のスピーカ（音声出力機能）が用いられてもよい。なお、聴覚通知部には、スピーカ８２に限らず、警告音を発することで所定メッセージが通知される構成であってもよい。
【００７９】
ディスプレイ８４としては、車両のインストルメントパネル等に設けられた液晶ディスプレイやＨＵＤ（Head  Up  Display）などが用いられ、通知部８０は、ディスプレイ８４に映像や文字画像等を表示する。ディスプレイ８４には、車両に設けられたナビゲーション装置のディスプレイ（モニタ）が用いられてもよい。なお、視覚通知部には、ディスプレイ８４に限らず、警告灯の点灯或いは点滅によって所定メッセージが通知される構成であってもよい。
【００８０】
バイブレータ８６は、運転者が触れるステアリングホイールなどに設けられ、作動されることで振動する。通知部８０は、バイブレータ８６を作動させることで、払拭動作に異常状態が生じたことを乗員に触覚的に通知する。
【００８１】
次に、第１実施形態の作用を説明する。
ワイパ装置１０は、ワイパスイッチ７２が操作されることでワイパモータ１８が駆動されて、ウィンドシールドガラス１２表面に沿ってワイパ１４、１６が往復移動し、ワイパブレード３０、３２がウィンドシールドガラス１２表面を払拭する。また、ウォッシャ装置２２は、ウォッシャスイッチ７４が操作されると動作し、ノズル５８Ａ、５８Ｂからウィンドシールドガラス１２にウォッシャ液を噴出する。ワイパ装置１０は、ウォッシャ装置２２と共に動作することで、ウィンドシールドガラス１２表面のウォッシャ液をワイパブレード３０、３２によって払拭し、ウォッシャ液と共にウィンドシールドガラス１２の汚れを除去する。
【００８２】
ウィンドシールドガラス１２では、例えば、付着物として、ワックス成分を含む汚れなどが表面に付着した場合、ウォッシャ液を用いてもワイパブレード３０、３２によって除去しきれないことがある。このようなウィンドシールドガラス１２の付着物（汚れ）は、ワイパブレード３０、３２の払拭動作において払拭ムラ、速度ムラやビビリ等の払拭動作の異常状態を生じさせ、ワイパモータ１８の負荷量を増大させると共に、車両前方の視認性の低下の原因となる。このようなウィンドシールドガラス１２の付着物は、ウォッシャ液によって除去し難くても、ウィンドシールドガラス１２の表面を清掃するなどのメンテナンスによって除去できる。
【００８３】
ここで、ワイパ装置１０では、制御回路６２においてワイパモータ１８の負荷量を算出して、算出した負荷量が予め設定されている基準量以上か否かから、ワイパブレード３０、３２の払拭動作に異常状態が生じているか否かを判定する。また、制御部２４は、払拭動作に異常状態が生じていると判定すると、判定結果を乗員に通知して、乗員にウィンドシールドガラス１２表面の清掃などのメンテナンスを促す。
【００８４】
制御回路６２では、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを検出し、検出した駆動電流Ｉｄを基準値Ｉｓと比較する。図３には、雨量Ｗ及び作動モードに対する基準値Ｉｓの一例が図表にて示されている。なお、第１実施形態における駆動電流Ｉｄ及び基準値Ｉｓは、一例としてワイパ１４、１６の往路動作、復路動作または往復動作における実効値（単位時間当たりの平均値）を適用している。
【００８５】
図３に示すように、基準値Ｉｓは、雨量Ｗが雨量Ｗ３、Ｗ２、Ｗ１、Ｗ０（Ｗ３＞Ｗ２＞Ｗ１＞Ｗ０）ごとに設定されている。基準値Ｉｓは、雨量Ｗ３、Ｗ２、Ｗ１、Ｗ０に対して、各々電流値ａ、ｂ、ｃ、ｄとされており、電流値ａ、ｂ、ｃ、ｄは、ａ＜ｂ＜ｃ＜ｄとなっている。また、基準値Ｉｓとする電流値ａ、ｂ、ｃ、ｄは、各々作動モードごとに設定されている。なお、第１実施形態では、電流値ａ、ｂ、ｃ、ｄが、ＨｉモードとＬｏモード（ＩＮＴ  モードを含む）で異なり、ＬｏモードとＩＮＴモードとで同様となっている。
【００８６】
ワイパモータ１８に対する負荷量が極めて少ない状態（例えば、速度に対して雨量が極めて多い状態など）において、例えば、Ｈｉモードでは駆動電流Ｉｄ＝１０Ａ、Ｌｏモード（ＩＮＴモードを含む）では駆動電流Ｉｄ＝７Ａ〜８Ａ程度となっている。基準値Ｉｓとする電流値ａ（ａ１、ａ２）、ｂ（ｂ１、ｂ２）、ｃ（ｃ１、ｃ２）、ｄ（ｄ１、ｄ２）は、雨量及び作動モードごとに、払拭動作に異常状態が生じていると判断し得る最小値とされている。
【００８７】
電流値ａ（ａ１、ａ２）、ｂ（ｂ１、ｂ２）、ｃ（ｃ１、ｃ２）、ｄ（ｄ１、ｄ２）は、例えば、電流値ｄ１＝２０Ａ、ｃ１＝１９Ａ、ｂ１＝１７Ａ、ａ１＝ｄ２＝１５Ａ、ｃ２＝１２Ａ、ｂ２＝１０Ａ、ａ２＝８Ａとなっている。なお、雨量Ｗ３におけるＬｏモード、ＩＮＴモード、及び雨量Ｗ２におけるＩＮＴモードは、ＡＵＴＯモードにおいては選択されないことで、図３では、※印を付している。
【００８８】
制御回路６２は、車両の図示しないイグニッションスイッチがオンされると動作を開始し、イグニッションスイッチがオフされることで動作を終了する。図４〜図６には、制御回路６２が動作を開始することにより実行される処理の概略が流れ図にて示されている。
【００８９】
図４のフローチャートでは、最初のステップ１００においてワイパスイッチ７２がオン操作されたか否かを確認しており、ワイパスイッチ７２がオンされると、ステップ１００において肯定判定してステップ１０２へ移行する。
【００９０】
ステップ１０２では、ＡＵＴＯモードが選択されたか否かを確認し、ワイパスイッチ７２においてＡＵＴＯモードが選択されている場合には、ステップ１０２で肯定判定してステップ１０４へ移行して、ＡＵＴＯモードで動作する。また、ワイパスイッチ７２においてＡＵＴＯモードが選択されずに、手動モード（Ｈｉモード、Ｌｏモード又はＩＮＴモード）が選択されている場合には、ステップ１０２において否定判定してステップ１０６へ移行し、手動モードで動作する。
【００９１】
また、ステップ１０８では、ワイパスイッチ７２がオフ操作されたか否かを確認し、ワイパスイッチ７２がオフ操作されていなければ、ステップ１０８において否定判定して、払拭処理を継続する。また、ワイパスイッチ７２がオフ操作されると、ステップ１０８において肯定判定して、ステップ１１０に移行する。ステップ１１０では、ワイパ１４、１６（ワイパブレード３０、３２）が格納位置Ｐ３に移動するまでワイパモータ１８を動作させた後に、ワイパモータ１８を停止させて、払拭処理を終了する。
【００９２】
図５には、ＡＵＴＯモードでの動作の概略が示されており、図４においてステップ１０４に移行することで所定の時間間隔で実行され、最初のステップ１２０においてレインセンサ７６によって雨量Ｗを検出する。次のステップ１２２では、検出した雨量Ｗが雨量Ｗ３以上か否かを確認し、ステップ１２４では、検出した雨量Ｗが雨量Ｗ２以上（雨量Ｗ２以上かつ雨量Ｗ３未満）か否かを確認する。また、ステップ１２６では、検出した雨量Ｗが雨量Ｗ１以上（雨量Ｗ１以上かつ雨量Ｗ２未満）か否かを確認する。
【００９３】
ここで、検出した雨量Ｗが雨量Ｗ１に満たない場合（雨量Ｗ０の場合）、ステップ１２２、１２４、１２６の各々で否定判定されてステップ１２８に移行する。このステップ１２８では、雨量Ｗが極めて少ない（ワイパ１４、１６を動作させるまでもない）として、ワイパモータ１８を停止状態とする（駆動させない）。
【００９４】
雨量Ｗが雨量Ｗ１以上であると、ステップ１２２、１２４で否定判定されてステップ１２６で肯定判定され、ステップ１３０に移行する。また、雨量Ｗが雨量Ｗ２以上であると、ステップ１２２で否定判定されてステップ１２４で肯定判定され、ステップ１３２に移行する。さらに、雨量Ｗが雨量Ｗ３以上であると、ステップ１２２で肯定判定され、ステップ１３４に移行する。
【００９５】
ステップ１３０では、ワイパ１４、１６がＩＮＴモードで動作するようにワイパモータ１８を駆動し、ステップ１３２では、ワイパ１４、１６がＬｏモードで動作するようにワイパモータ１８を駆動する。また、ステップ１３４では、ワイパ１４、１６がＨｉモードで動作するようにワイパモータ１８を駆動する。これにより、ワイパモータ１８が雨量Ｗに応じて駆動されて、ワイパ１４、１６が往復動作される。
【００９６】
この後、ステップ１３６では、雨量Ｗ及び作動モードに基づいて、駆動電流Ｉｄに対する基準値Ｉｓを設定する。例えば、雨量Ｗが雨量Ｗ３以上でＨｉモードによりワイパモータ１８が駆動されていると、基準値Ｉｓが電流値ａ（ａ１）に設定され（Ｉｓ＝ａ１）、雨量Ｗが雨量Ｗ２以上（雨量Ｗ３未満）でＬｏモードによりワイパモータ１８が駆動されていると、基準値Ｉｓが電流値ｂ（ｂ２）に設定される（Ｉｓ＝ｂ２）。また、雨量Ｗが雨量Ｗ１以上（雨量Ｗ２未満）でＩＮＴモードによりワイパモータ１８が駆動されていると、基準値Ｉｓが電流値ｃ（ｃ２）に設定される（Ｉｓ＝ｃ２）。
【００９７】
次のステップ１３８では、ワイパモータ１８の負荷量を算出する。ワイパモータ１８の負荷量の算出においては、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを検出する。また、ステップ１４０では、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。この際、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ）であると、ステップ１４０において否定判定されて、異常状態が生じていないとして払拭処理を継続する。
【００９８】
これに対して、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ）となっていると、ステップ１４０において肯定判定して、ステップ１４２に移行する。すなわち、雨量Ｗが雨量Ｗ１以上でワイパモータ１８がＩＮＴモードで駆動されている状態で、駆動電流Ｉｄが電流値ｃ２以上（Ｉｄ≧ｃ２）である場合、雨量Ｗが雨量Ｗ２以上でワイパモータ１８がＬｏモードで駆動されている状態で、駆動電流Ｉｄが電流値ｂ２以上（Ｉｄ≧ｂ２）である場合、及び雨量Ｗが雨量Ｗ３以上でワイパモータ１８がＨｉモードで駆動されている状態で、駆動電流Ｉｄが電流値ａ１以上（Ｉｄ≧ａ１）である場合には、ステップ１４０において肯定判定される。
【００９９】
ステップ１４２では、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上となっていることでワイパブレード３０、３２の払拭動作に異常状態が生じているとして、通知部８０が、払拭動作の異常状態を乗員に通知する。例えば、通知部８０は、「ウィンドシールドガラスを清掃してください」などというウィンドシールドガラス１２の清掃を促す音声メッセージをスピーカ８２から出力して、乗員に通知する。また、通知部８０は、音声メッセージと同様のメッセージを文字画像などとしてディスプレイ８４に表示することで、乗員に通知する。さらに、通知部８０は、バイブレータ８６を作動させることで、車両の所定部位（例えば、ステアリングホイールなど）を振動させることで、乗員の触覚を介して払拭動作の異常状態を通知する。なお、スピーカ８２、ディスプレイ８４及びバイブレータ８６の１つのみを用いて異常状態を乗員に通知してもよいし、複数組み合わせて異常状態を乗員に通知してもよい。
【０１００】
一方、図６には、手動モードでの動作の概略が示されており、図６は、図４においてステップ１０６に移行することで所定の時間間隔で実行され、最初のステップ１５０では、ワイパスイッチ７２においてＨｉモードが選択されているか否かを確認し、ステップ１５２では、ワイパスイッチ７２においてＬｏモードが選択されているか否かを確認する。
【０１０１】
ワイパスイッチ７２においてＨｉモードが選択されていると、ステップ１５０で肯定判定されてステップ１５４に移行し、ワイパ１４、１６がＨｉモードで動作するようにワイパモータ１８を駆動する。また、ワイパスイッチ７２においてＬｏモードが選択されていると、ステップ１５０で否定判定されてステップ１５２で肯定判定され、ステップ１５６に移行する。ステップ１５６では、ワイパ１４、１６がＬｏモードで動作するようにワイパモータ１８駆動する。さらに、ワイパスイッチ７２においてＩＮＴモードが選択されていると、ステップ１５０、１５２の各々で否定判定されてステップ１５８に移行し、ワイパ１４、１６がＩＮＴモードで動作するようにワイパモータ１８を駆動する。これにより、選択された作動モードでワイパモータ１８が回転駆動されて、ワイパ１４、１６が往復移動される。
【０１０２】
この後、ステップ１６０では、レインセンサ７６によって雨量Ｗを検出し、ステップ１６２では、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを検出する（ワイパモータ１８を負荷量算出）。次に、ステップ１６４では、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ３以上か否かを確認し、ステップ１６６では、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ２以上か否かを確認し、ステップ１６８では、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１以上か否かを確認する。
【０１０３】
ここで、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ３以上であると、ステップ１６４において肯定判定して、ステップ１７０に移行する。ステップ１７０では、基準値Ｉｓとして、雨量Ｗ３に対する電流値ａ（ａ１、ａ２）から作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ）に基づいた電流値ａ１又は電流値ａ２を適用（基準値Ｉｓ（ａ））し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。基準値Ｉｓには、例えば、Ｈｉモードであると電流値ａ１が適用され、Ｌｏモード又はＩＮＴモードであると電流値ａ２が適用される。
【０１０４】
駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ（ａ））であると、ステップ１７０において否定判定されて、次の処理に移行する（払拭処理継続）。また、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ（ａ））であると、ワイパ１４、１６の払拭動作に異常状態が生じたとして、ステップ１７０において肯定判定されてステップ１４２に移行し、払拭動作の異常状態の通知が行われる。
【０１０５】
また、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ２以上（Ｗ２≦Ｗ＜Ｗ３）であると、ステップ１６４で否定判定されてステップ１６６で肯定判定され、ステップ１７２に移行する。ステップ１７２では、基準値Ｉｓとして、雨量Ｗ２に対する電流値ｂ（ｂ１、ｂ２）から作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ）に基づいた電流値ｂ１又は電流値ｂ２を適用（基準値Ｉｓ（ｂ））し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。基準値Ｉｓには、例えば、Ｈｉモードであると電流値ｂ１が適用され、Ｌｏモード又はＩＮＴモードであると電流値ｂ２が適用される。
【０１０６】
駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ（ｂ））であると、ステップ１７２で否定判定されて、払拭処理が継続される。また、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ（ｂ））であると、ステップ１７２で肯定判定されてステップ１４２に移行し、異常状態の通知が行われる。
【０１０７】
さらに、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１以上（Ｗ１≦Ｗ＜Ｗ２）であると、ステップ１６４、１６６の各々において否定判定されてステップ１６８で肯定判定され、ステップ１７４に移行する。ステップ１７４では、基準値Ｉｓとして雨量Ｗ１に対する電流値ｃ（ｃ１、ｃ２）から作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ）に基づいた電流値ｃ１又は電流値ｃ２を適用（Ｉｓ（ｃ））し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。基準値Ｉｓには、例えば、Ｈｉモードであると電流値ｃ１が適用されて、Ｌｏモード又はＩＮＴモードであると電流値ｃ２が適用される。
【０１０８】
駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ（ｃ））であると、ステップ１７４において否定判定されて、払拭処理が継続される。また、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ（ｃ））であると、ステップ１７４において肯定判定されてステップ１４２に移行し、払拭動作の異常状態の通知が行われる。
【０１０９】
一方、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１に満たない（Ｗ１＞Ｗ＝Ｗ０）場合、ステップ１６４、１６６、１６８の各々において否定判定され、ステップ１７６に移行する。ステップ１７６では、雨量Ｗ０に対する電流値ｄ（ｄ１、ｄ２）から作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ）に基づいた電流値ｄ１又は電流値ｄ２を適用（Ｉｓ（ｄ）し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。基準値Ｉｓには、例えば、Ｈｉモードであると電流値ｄ１が適用され、Ｌｏモード又はＩＮＴモードであると電流値ｄ２が適用される。
【０１１０】
ここで、ウィンドシールドガラス１２が乾いた状態であると、ワイパモータ１８の負荷量が増加して、駆動電流Ｉｄが増加する。これにより、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ（ｄ））であると、ステップ１７６において肯定判定されてステップ１４２に移行し、払拭動作の異常状態の通知が行われる。
【０１１１】
これに対して、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ（ｄ））であると、ステップ１７６において否定判定されて、ステップ１７８に移行する。このステップ１７８では、雨量Ｗが少ない（Ｗ＝Ｗ０）ことから、ワイパ１４、１６による払拭動作が不要として、ワイパ１４、１８（ワイパモータ１８）の停止要求を通知する。
【０１１２】
ステップ１７８において通知部８０は、例えば、「雨が降っていないのでワイパを止めてください」などというワイパモータ１８の停止を促す音声メッセージをスピーカ８２から出力して、乗員に通知する。また、通知部８０は、音声メッセージと同様のメッセージの文字画像などをディスプレイ８４に表示することで、乗員に通知する。さらに、通知部８０は、バイブレータ８６を作動させることで、車両の所定部位（例えば、ステアリングホイールなど）を振動させることで、触覚的に乗員にワイパモータ１８の停止要求を通知する。
【０１１３】
これにより、乗員がワイパスイッチ７２を操作して、ワイパ装置１０を停止することで、乾いたウィンドシールドガラス１２上をワイパブレード３０、３２が不必要に払拭するのを抑制できて、ワイパブレード３０、３２の磨耗等の損傷を抑制できる。しかも、ワイパモータ１８を必要以上に駆動するのを抑制できるので、車両の電力消費を抑制できる。なお、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１に満たないことでステップ１６８で否定判定された場合には、ステップ１７６を省略してステップ１７８に移行し、ワイパモータ１８の停止要求を通知してもよい。
【０１１４】
したがって、ワイパ装置１０では、Ｈｉモード、Ｌｏモード又はＩＮＴモードなどの手動モードで作動される場合においても、通知部８０が、ワイパ装置１０の異常状態を乗員に通知して、ウィンドシールドガラス１２上の付着物などの汚れ除去を促すことができる。また、ワイパ装置１０では、ウィンドシールドガラス１２が乾いた状態で、ワイパブレード３０、３２による払拭動作がなされるのを抑制できて、払拭動作に異常状態が生じるのを抑制できる。
【０１１５】
このようにワイパ装置１０では、ワイパブレード３０、３２によってウィンドシールドガラス１２を払拭する際、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄが、雨量Ｗに応じて設定された基準値Ｉｓ以上となっている場合、ワイパブレード３０、３２による払拭動作に異常状態が生じていると判定し、判定結果を乗員に通知する。
【０１１６】
これにより、雨量Ｗが異なるためにワイパモータ１８の負荷量（駆動電流Ｉｄ）が異なっても、払拭動作に異常状態が生じたことを乗員が適切に認識するように通知できる。また、乗員は、ワイパブレード３０、３２の払拭動作の異常状態が現れる前に、払拭動作の異常状態が生じる可能性があることを認識でき、この通知に基づいて乗員がウィンドシールドガラス１２の清掃を行なうことで、払拭動作に異常状態が現れるのを抑制できる。しかも、ウィンドシールドガラス１２の清掃を行なった後でも、払拭動作に異常状態が生じていることが通知された場合には、払拭動作の異常状態が他の要件に起因するものであると認識できる。
【０１１７】
また、ワイパ装置１０では、基準値Ｉｓが払拭速度の異なる作動モードごとに設定されているので、ワイパモータ１８の回転速度が変わっても、払拭動作の異常状態を乗員に適切に通知できる。さらに、ワイパ装置１０では、聴覚的、視覚的及び触覚的（振動）などを介して通知するので、乗員に払拭動作の異常状態の発生を適切に通知できる。
【０１１８】
このように、ワイパ装置１０では、Ｈｉモード、Ｌｏモード又はＩＮＴモードなどの手動モードで作動される場合においても、通知部８０がワイパ装置１０の異常状態を乗員に通知して、ウィンドシールドガラス１２上の付着物などの汚れ除去を促すことができる。
【０１１９】
なお、第１実施形態では、雨量Ｗが少ない（Ｗ＜Ｗ０）にもかかわらず手動モードでワイパ１４、１６が作動された場合に、ワイパの停止を促す通知を行なうようにしたが、これに限らず、例えば、ウォッシャ液を噴出して、ワイパモータ１８の負荷量を軽減するようにしてもよい。図７には、この場合の処理の一例が流れ図にて示されている。
【０１２０】
図７には、第１実施形態において図６に替えて適用可能が手動モードでの動作処理が流れ図にて示されている。このフローチャートでは、ステップ１６０において雨量Ｗを検出すると、次のステップ１８０では、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１に満たないか否か（雨量Ｗが雨量Ｗ０か否か）を確認する。
【０１２１】
ここで、雨量Ｗが雨量Ｗ１以上であると、ステップ１８０において否定判定されてステップ１６２に移行する。これにより、検出された雨量Ｗ（Ｗ３〜Ｗ１）及び作動モードに応じて設定された基準値Ｉｓが用いられて払拭動作に異常状態が生じたか否かが判定され（ステップ１６４、１６６、１７０〜１７４）、判定結果に応じて通知処理が行なわれる（ステップ１４２）。
【０１２２】
これに対して、検出された雨量Ｗが雨量Ｗ１に満たないと、ウィンドシールドガラス１２が乾いた状態であると判断されるので、ステップ１８０において肯定判定されてステップ１８２に移行する。このステップ１８２では、ウォッシャモータ５６を駆動してウォッシャポンプ５４を作動させることで、ウォッシャ液をウィンドシールドガラス１２に噴出する。なお、ステップ１８０において肯定判定された際、通知部８０によってウォッシャ液を噴出することを通知した後、ステップ１８２に移行してウォッシャ液をウィンドシールドガラス１２へ向けて噴出してもよい。
【０１２３】
次のステップ１８４では、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄを検出し（ワイパモータ１８の負荷量算出）、ステップ１７６では、雨量Ｗ０に対する電流値ｄ（ｄ１、ｄ２）から作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ）に基づいた電流値ｄ１又はｄ２を基準値Ｉｓとして適用し、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを確認する。
【０１２４】
これにより、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上（Ｉｄ≧Ｉｓ（ｄ））であると、ステップ１７６において肯定判定されてステップ１４２に移行し、払拭動作の異常状態の通知が行われる。なお、ステップ１７６の実行に先立って、再度、レインセンサ７６によって雨量Ｗの検出を行い、検出された雨量Ｗ及び作動モードに基づいて設定した基準値Ｉｓを用いて、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かの確認が行われる。
【０１２５】
また、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ未満（Ｉｄ＜Ｉｓ（ｄ））であると、ステップ１７６において否定判定されて、ステップ１７８に移行し、ワイパ１４、１８（ワイパモータ１８）の停止要求を通知する。
【０１２６】
このように、ワイパ１４、１６が作動された際、ウィンドシールドガラス１２が乾いているとみなせる場合には、ウォッシャ液を用いてウィンドシールドガラスに水滴を付着させて、払拭動作の異常状態の有無を判定する。これにより、ウィンドシールドガラス１２が乾いているとみなせる状態であっても、払拭動作に異常状態が生じているか否かを適切に判定して、乗員に通知できる。また、ウィンドシールドガラス１２が実質的に乾いている状態で駆動電流Ｉｄ及び基準値Ｉｓを用いて払拭動作に異常状態が生じているか否かを判定しようとすると、誤判定が生じてしまうが、ウォッシャ液（ウォッシャ装置２２）を用いることで、誤判定の発生を抑制できる。
【０１２７】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の基本的構成は、第１実施形態と同様とされており、第２実施形態においては、第１実施形態と同様の機能については、第１実施形態と同様の符号を付してその説明を省略する。
【０１２８】
第２実施形態では、車両に停止スイッチ（キャンセルスイッチ）８８（図１参照）が設けられている点で、第１実施形態と相違する。停止スイッチ８８は、車両ＥＣＵ７０を介して制御回路６２（マイクロコンピュータ６２Ａ）に接続されている。制御回路６２は、停止スイッチ８８がオン操作されていると、払拭動作に異常状態が生じていると判定された場合、判定結果を通知する通知部８０の動作を所定のタイミングで停止する。
【０１２９】
また、第２実施形態では、払拭動作に異常状態が生じていると判定された際、制御回路６２が所定のタイミングでワイパブレード３０、３２の払拭速度を抑制するようにワイパモータ１８を制御する。
【０１３０】
所定のタイミングとしては、払拭動作に異常状態が生じていると所定回数判定及び通知された後、或いは払拭動作に異常状態が生じていると最初に判定されてから所定時間が経過した後などのタイミングが適用される。また、異常状態の通知の停止、及び払拭速度の抑制は、同様のタイミングであってもよく、異なるタイミングであってもよい。さらに、第２実施形態では、停止スイッチ８８が操作されることで通知の停止及び払拭速度の抑制を行なうように説明するが、払拭速度の抑制は、停止スイッチ８８が操作されているか否かにかかわらず実行されてもよい。
【０１３１】
図８には、第２実施形態に係るワイパ作動処理の概略が流れ図にて示されている。図８は、図５に替えて第２実施形態に適用されている。なお、第２実施形態では、ＡＵＴＯモードを例に説明し、手動モードにおける説明を省略する。
【０１３２】
図８のフローチャートでは、ＡＵＴＯモードに設定されると所定時間間隔で実行され、レインセンサ７６によって検出された雨量Ｗに応じて作動モード（Ｈｉ、Ｌｏ、ＩＮＴ又は停止）を設定し、設定した作動モードでウィンドシールドガラス１２の払拭（払拭停止を含む）を行なう（ステップ１２０〜１３４）。また、このフローチャートでは、雨量Ｗ及び作動モードに基づいた基準値Ｉｓを適用し、ワイパモータ１８の駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上か否かを判定している（ステップ１３６〜１４０）。
【０１３３】
ここで、駆動電流Ｉｄが基準値Ｉｓ以上であることでステップ１４０において肯定判定されると、ステップ１９０に移行する。ステップ１９０では、停止スイッチ８８がオン操作されているか否かを確認する。この際、停止スイッチ８８がオンされていなければ（オフ）、ステップ１９０において否定判定されて、ステップ１４２に移行し、払拭動作に異常状態が生じていることを乗員に通知する。
【０１３４】
これに対して、停止スイッチ８８がオンされていると、ステップ１９０において肯定判定されてステップ１９２に移行する。ステップ１９２では、最初に払拭動作の異常状態を通知してから所定のタイミングが経過したか否かを判定している。例えば、払拭動作の異常状態が最初に判定された場合、ステップ１９２において否定判定されて、ステップ１４２に移行し、払拭動作の異常状態の通知を行なう。
【０１３５】
一方、例えば、払拭動作の異常状態の通知が所定回数行なわれた場合（通知状態が所定回数連続した場合）、最初に通知してから所定時間が経過した場合（異常状態が所定時間継続した場合）などで、最初の通知（ステップ１４２の実行）から所定タイミングが経過すると、ステップ１９２において肯定判定される。これにより、払拭動作の異常状態の通知が停止されて、ステップ１９４に移行する。
【０１３６】
ステップ１９４では、ワイパブレード３０、３２の払拭速度を抑制（減速）するように、ワイパモータ１８の回転数を設定する。ステップ１９４におけるワイパモータ１８の回転数の設定は、現在実行されている作動モードのみならず、全ての作動モード（Ｈｉモード、Ｌｏモード及びＩＮＴモード）に設定されることが好ましい。これにより、ワイパモータ１８の回転速度が低減されて、ワイパブレード３０、３２の払拭速度が低減された状態で、ワイパブレード３０、３２の払拭動作が継続される。
【０１３７】
このように、第２実施形態では、停止スイッチ８８が操作されることで、払拭動作の異常状態の通知が停止される。このため、車両走行中のために、ウィンドシールドガラス１２の清掃ができないために、払拭動作の異常状態の通知が継続されてしまうのを抑制でき、乗員が払拭動作の異常状態の通知を煩わしく感じてしまうのを抑制できる。
【０１３８】
また、ワイパモータ１８の回転数を抑制させるので、ワイパモータ１８の負荷量を抑制できて、払拭動作の異常状態が継続することによりワイパブレード３０、３２やウィンドシールドガラス１２に損傷等を生じさせてしまうのを抑制できる。さらに、ワイパモータ１８の回転数を抑制するので、払拭動作の異常状態に起因してワイパモータ１８に異常（損傷など）が生じるのを抑制できる。
【０１３９】
なお、第１実施形態（変形例を含む）及び第２実施形態では、ワイパモータ１８の負荷量として駆動電流Ｉｄ（実効値）を適用した。しかしながら、ワイパモータ１８の負荷量としては、駆動電流の瞬時値、すなわち、出力軸５０（ワイパモータ１８の回転軸でもよい）の回転角度ごとの電流値を適用してもよい。また、ワイパモータ１８の負荷量としては、出力軸５０（ワイパモータ１８の回転軸でもよい）の目標回転数と実回転数との偏差を適用してもよく、目標回転角と実回転角との偏差などを適用してもよい。
【０１４０】
〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態の基本的構成は、第１実施形態と同様とされており、第３実施形態において第１実施形態又は第２実施形態と同様の機能については、第１又は第２実施形態と同様の符号を付与してその説明を省略する。
【０１４１】
第３実施形態では、ワイパモータ１８の負荷量として電流値Ｉを適用する。また、第３実施形態では、電流値Ｉの変化を検出する。電流値Ｉは、瞬時値でもよく、出力軸５０の所定回転角度ごとの平均の電流値でもよい。
【０１４２】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）には、ワイパブレード３０、３２の往復動作における出力軸５０の回転角θに対するワイパモータ１８の電流値Ｉの変化が線図にて示されている。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）には、往復動作を１サイクルとした場合の半サイクル分が示され、下反転位置Ｐ２における回転角θが回転角θＬにて示され、上反転位置Ｐ１における回転角θが回転角θＵにて示されている。また、図９（Ａ）は、払拭動作が正常状態の場合が示され、図９（Ｂ）には、払拭動作に異常状態が生じた場合の一例が示されている。
【０１４３】
制御回路６２は、ワイパモータ１８に印加するパルス状の電圧（駆動電圧）のデューティ比を変化させることで、ワイパブレード３０、３２が上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２の一方から他方へ移動する際に、払拭速度（移動速度）が徐々に上昇され、ワイパブレード３０、３２が上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との中間位置を通過すると払拭速度が徐々に低下するようにしている。
【０１４４】
これにより、図９（Ａ）に示すように、回転角θの回転角θＬから回転角θＵ（回転角θＵから回転角θＬも同様）への変化に対して、ワイパモータ１８の電流値Ｉが円弧状に変化する。また、図９（Ｂ）に示すように、ワイパブレード３０、３２の払拭動作に異常状態が生じることで、ワイパモータ１８の負荷量が増加して、電流値Ｉが増加する。
【０１４５】
ここで、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示すように、電流値Ｉに対して基準量としての閾値Ｉｔｈを設定する。閾値Ｉｔｈは、例えば、払拭動作に異常状態が生じていると判定し得る電流値Ｉの最小値が適用される。これにより、図９（Ｂ）に示すように、ワイパモータ１８の負荷量が増加した回転角θにおいて電流値Ｉが増加して閾値Ｉｔｈ以上となることで、払拭動作に異常状態が生じたと判定できると共に、異常状態が生じた回転角θの範囲の特定が可能となっている。なお、閾値Ｉｔｈには、払拭動作に異常状態が生じていないと判定できる電流値Ｉの最大値を適用してもよく、この場合、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超えた場合に払拭動作に異常状態が生じたと判定すればよい。
【０１４６】
第３実施形態に係る車両は、車両ＥＣＵ７０が自動運転支援機能を備えている。自動運転支援機能は、複数の撮像手段によって車両前方、車両後方を含む車両の周囲を撮像する。車両ＥＣＵ７０は、自動運転支援機能を備えることでナビゲーション装置及び撮像手段による撮影画像に基づいて、車両の操舵制御、速度制御及び制動制御等の運転制御を行い、車両を予め設定された走行経路等に沿って自動走行させる。なお、撮像手段は、ドライブレコーダ（ドライブレコーダのカメラ）であってもよい。
【０１４７】
図１０には、ワイパ１４に設けたワイパブレード３０のウィンドシールドガラス１２上における払拭範囲が車室内側から見た概略図にて示されている。
【０１４８】
図１０に示すように、車室内には、ウィンドシールドガラス１２の上方かつ車幅方向の中間位置に、車両前方を撮像する撮像手段としてのカメラ９０が設置されている。ウィンドシールドガラス１２は、車幅方向の中間部かつ上部に透過領域９０Ａ（図１参照）が設定されており、カメラ９０は、ウィンドシールドガラス１２の透過領域９０Ａを通して車両前方を撮像する。ワイパ装置１０では、ワイパ１４のワイパブレード３０の払拭領域１４Ａ内に透過領域９０Ａが含まれている。これにより、透過領域９０Ａに対応するウィンドシールドガラス１２表面（車外側の面）に付着した水滴等をワイパブレード３０によって払拭できて、雨天時においてもカメラ９０による車両前方の高い視認性が確保される。
【０１４９】
第３実施形態では、透過領域９０Ａを含む回転角θの所定の角度範囲Δθの領域を特定領域９２に設定されており、特定領域９２の角度範囲Δθは、回転角θが回転角θａから回転角θｂの範囲（θａ≦θ≦θｂ）とされている。なお、第３実施形態では、特定領域をワイパブレード３０の払拭領域１４Ａ内に設けたが、特定領域は、ワイパブレード３２の払拭領域内であってもよく、また、ワイパブレード３０、３２の払拭領域に跨る領域であってもよい。
【０１５０】
制御回路６２は、特定領域９２におけるワイパモータ１８の負荷量と特定領域９２を除く領域（以下では、非特定領域９４とする）の負荷量とを算出する。この際、制御回路６２は、負荷量として電流値Ｉを適用すると共に、基準量として閾値Ｉｔｈを適用し、特定領域９２及び非特定領域９４の各々の電流値Ｉの変化を検出或いは算出し、閾値Ｉｔｈ（閾値Ｉｔｈの変化）と比較する。また、閾値Ｉｔｈは、基準値Ｉｓと同様に雨量Ｗ及び作動モードに対応されて予め設定された電流値が適用される。
【０１５１】
また、制御回路６２では、特定領域９２において払拭動作に異常状態が生じていると判定された場合と、非特定領域９４において払拭動作に異常状態が生じていると判定された場合とで、異なる通知を行なう。
【０１５２】
図１１には、第３実施形態に係るワイパ作動処理（払拭処理）の概略が流れ図にて示されている。図１１は、第１実施形態の図５に替えて第３実施形態に適用される。なお、第３実施形態では、ＡＵＴＯモードを例に説明し、手動モードにおける説明を省略する。
【０１５３】
図１１のフローチャートでは、ＡＵＴＯモードに設定されると所定時間間隔で実行され、レインセンサ７６によって検出された雨量Ｗに応じて作動モードを設定し、設定した作動モードでワイパモータ１８を駆動して、ウィンドシールドガラス１２の払拭を行なう（ステップ１２０〜１３４）。これにより、ワイパブレード３０が、透過領域９０Ａを含むウィンドシールドガラス１２上の払拭領域１４Ａを払拭する。
【０１５４】
一方、ステップ２００では、雨量Ｗ及び作動モードに基づいて、ワイパモータ１８の電流値Ｉに対する基準量としての閾値Ｉｔｈを設定する。また、ステップ２０２では、ワイパブレード３０、３２の往復移動を１サイクルとして半サイクルずつ（回転角θＵ〜θＬ及び回転角θＬ〜回転角θＵの各々）の電流値Ｉ（電流値Ｉの変化）を検出する。なお、電流値Ｉの変化は、半サイクルに限らず、１サイクル分を検出して平均変化を算出してもよく、複数の半サイクルまたは複数サイクル分の平均変化を算出して適用してもよい。
【０１５５】
次のステップ２０４では、検出された電流値Ｉの変化において、閾値Ｉｔｈ以上（Ｉ≧Ｉｔｈ）の値が検出されたか否かを確認する。この際、半サイクルの全域において電流値Ｉが閾値Ｉｔｈに満たない場合、ステップ２０４において否定判定されて、通常処理の払拭処理を継続する。
【０１５６】
ここで、電流値Ｉの変化において、閾値Ｉｔｈ以上（Ｉ≧Ｉｔｈ）の値が検出されると、ステップ２０４で肯定判定し、ステップ２０６に移行する。このステップ２０６では、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となった領域に特定領域９２が含まれるか否かを確認する。すなわち、回転角θａ〜θｂの角度範囲Δθ内で、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となったか否かを確認する。
【０１５７】
電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となった領域に特定領域９２が含まれず、非特定領域９４内であると、ステップ２０６で否定判定されて、ステップ２０８に移行する。このステップ２０８では、上記ステップ１４２と同様に、通知部８０によって払拭動作の異常状態を乗員に通知する。この際、例えば、「ウィンドシールドガラスを清掃してください」などのメッセージが乗員に伝わるように通知する。
【０１５８】
これに対して、特定領域９２（回転角θａから回転角θｂの角度範囲Δθ内）において電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となっていると、ステップ２０６で肯定判定して、ステップ２１０に移行する。すなわち、ステップ２０６では、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となった領域に特定領域９２が含まれるか否かを確認することで、特定領域９２において電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以上となっていると判断されると、優先的にステップ２１０へ移行する。このステップ２１０では、例えば、「カメラの映像が乱れる可能性がありますので、ウィンドシールドガラスを清掃してください」などを音声メッセージやディスプレイ８４に表示する文字画像によって乗員に通知するように通知部８０が動作する。
【０１５９】
これにより、乗員は、ウィンドシールドガラス１２に付着物などが付着して汚れていることを適切に認識できると共に、ウィンドシールドガラス１２の汚れが自動運転支援機能に影響を及ぼしてしまう可能性があることを認識できる。
【０１６０】
このように第３実施形態では、ワイパモータ１８を駆動する際の電流値Ｉの変化を検出し、検出した電流値Ｉの変化と予め設定されている閾値Ｉｔｈから払拭動作に異常状態が生じているか否かを検出する。このため、ワイパブレード３０、３２の払拭範囲内の特定領域９２に払拭動作の異常状態を生じさせる要因があるか否かを判定できる。また、特定領域９２と非特定領域９４とで異なる通知を行なうので、特定領域９２に払拭動作の異常状態を生じさせる要因がある場合に、特定領域９２に払拭動作に異常状態を生じさせる要因があること適切に通知できる。
【０１６１】
また、ウィンドシールドガラス１２上の特定領域９２をカメラ９０が撮影する映像の透過領域９０Ａとしているので、透過領域９０Ａに汚れが付着して、カメラ９０の撮影画像が乱れたり不鮮明になったりしてしまうのを抑制できて、カメラ９０による車両前方の高い視認性を確保できる。
【０１６２】
なお、第３実施形態では、ワイパモータ１８の負荷量としてワイパモータ１８の電流値Ｉを適用した。しかしながら、ワイパモータ１８の負荷量は、出力軸５０（ワイパモータ１８の回転軸でもよく、ワイパブレード３０、３２の往復移動でもよい）の目標回転数に対する実回転数の偏差、目標回転角（回転位置）に対する実回転角（実回転位置）の偏差、或いは目標回転速度（目標角速度）に対する実回転速度（実角速度）の偏差などを適用してもよい。
【０１６３】
すなわち、制御回路６２は、出力軸５０が予め設定された回転数、回転角、回転速度（角速度）となるようにワイパモータ１８の回転を制御する。ここから、出力軸５０の目標回転数と実回転数との偏差（ワイパモータ１８の回転軸の目標回転数と実回転数との偏差でもよい）をワイパモータ１８の負荷量として算出し、算出した偏差が予め設定した基準量以内か否かから判定してもよい。また、出力軸５０の目標回転角と実回転角との偏差（ワイパモータ１８の回転軸の目標回転角と実回転角の偏差）をワイパモータ１８の負荷量とし、算出した偏差が基準量以内か否かを判定してもよい。
【０１６４】
さらに、出力軸５０の目標回転速度と実回転速度との偏差（ワイパモータ１８の回転軸の目標回転速度と実回転速度との偏差、ワイパブレード３０、３２の目標払拭速度と実払拭速度との偏差でもよい）をワイパモータ１８の負荷量として算出し、算出した偏差が基準量以内か否かを判定してもよい。
【０１６５】
図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）には、ワイパブレード３０、３２の往復動作における出力軸５０の回転角θに対する回転速度としての角速度ωの変化が線図にて示されている。なお、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）には、ワイパブレード３０、３２の往復動作を１サイクルとした場合の半サイクル分が示されており、図１２（Ａ）に払拭動作の正常状態が示され、図１２（Ｂ）に払拭動作に異常状態が生じた一例が示されている。
【０１６６】
ワイパ装置１０には、ワイパブレード３０、３２の払拭速度の目標値（目標払拭速度）が設定されており、制御回路６２のメモリ６２Ｂには、目標払拭速度に対する出力軸５０（ワイパモータ１８の回転軸でもよい）の目標角速度ωｔが記憶されている。制御回路６２は、出力軸５０の角速度ωが目標角速度ωｔとなるように、デューティ比を設定し、設定したデューティ比でワイパモータ１８のＰＷＭ制御を行なう。
【０１６７】
これにより、図１２（Ａ）に示すように、払拭動作が正常状態の場合には、目標角速度ωｔと実際の角速度ωとの偏差Δωが所定範囲となるように出力軸５０の回転（ワイパモータ１８の回転）が制御される。
【０１６８】
一方、ウィンドシールドガラス１２に付着物等による汚れが生じ、この汚れによってワイパモータ１８の負荷量が増加すると、ワイパブレード３０、３２の払拭速度に速度ムラが生じる。この際の速度ムラは、ワイパブレード３０、３２の払拭速度が一度低下し、その後に、低下した速度分を戻すように払拭速度が増加する。これにより、ワイパブレード３０、３２の往復移動周期が目標周期に維持される。
【０１６９】
図１２（Ｂ）に示すように、ワイパブレード３０、３２に払拭速度に速度ムラが生じると、出力軸５０の角速度ωにムラが生じて偏差Δωが増加する。また、偏差Δωの大きさは、ワイパモータ１８の負荷量の大きさとなる。
【０１７０】
ここから、出力軸５０の角速度ωの偏差Δωに対して基準量としての閾値Δωｔｈを設定し、回転角度センサ６８の出力信号から出力軸５０の角速度ωの変化を検出して、偏差Δωが閾値Δωｔｈ以上か否かを判定する。閾値Δωｔｈは、駆動電流Ｉｄに対する基準値Ｉｓと同様に設定される値が適用される。これにより、ワイパブレード３０、３２の払拭動作に異常状態が生じたか否かの検出が可能となる。
【０１７１】
また、偏差Δωが閾値Δωｔｈ以上となった回転角θを特定し、特定した回転角θが特定領域に対応する範囲（例えば、回転角θａから回転角θｂの範囲）内か否かから、特定領域において払拭動作に異常状態が生じたか否かの検出が可能となる。
【符号の説明】
【０１７２】
１０・・・ワイパ装置、１２・・・ウィンドシールドガラス、１４、１６・・・ワイパ、２０・・・リンク機構、２２・・・ウォッシャ装置、２４・・・制御部、２６、２８・・・ワイパアーム、３０、３２・・・ワイパブレード、５０・・・出力軸、５４・・・ウォッシャポンプ、５６・・・ウォッシャモータ、５８Ａ、５８Ｂ・・・ノズル、６２・・・制御回路、６２Ａ・・・マイクロコンピュータ、６２Ｂ・・・メモリ、６４・・・ワイパモータ駆動回路、６６・・・ウォッシャ駆動回路、６８・・・回転角度センサ、７０・・・車両ＥＣＵ、７２・・・ワイパスイッチ、７４・・・ウォッシャスイッチ、７６・・・レインセンサ（雨量検出部）、７８・・・電流検出センサ（負荷検出部）、８０・・・通知部、８２・・・音声出力部（聴覚通知部）、８４・・・ディスプレイ（視覚通知部）、８６・・・バイブレータ（振動通知部）、８８・・・停止スイッチ、９０・・・カメラ、９０Ａ・・・透過領域、９２・・・特定領域、９４・・・非特定領域（特定領域以外の領域）。
【図１】
2020075537.tif 000003
【図２】
2020075537.tif 000004
【図３】
2020075537.tif 000005
【図４】
2020075537.tif 000006
【図５】
2020075537.tif 000007
【図６】
2020075537.tif 000008
【図７】
2020075537.tif 000009
【図８】
2020075537.tif 000010
【図９】
2020075537.tif 000011
【図１０】
2020075537.tif 000012
【図１１】
2020075537.tif 000013
【図１２】
2020075537.tif 000014