(57)【要約】【課題】移動体の現在位置を精度良く推定する。【解決手段】位置推定装置１００は、現在画像取得部１０２と、映像マップ取得部１０５と、画像照合部１０６と、推定部１０７とを備える。現在画像取得部１０２は、移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する。映像マップ取得部１０５は、予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられたデータを含む映像マップデータ１０９を取得する。画像照合部１０６は、現在画像と参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する。推定部１０７は、特定された参照画像に映像マップデータ１０９にて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、移動体の現在位置を推定する。【選択図】図１
2020098363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部と、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部と、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部と、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部と、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部とを備え、
前記画像照合部は、さらに、前記取得された現在画像データの現在画像の変化を示すベクトルと前記取得された映像マップデータの参照画像の変化を示すベクトルとを照合することによって、両ベクトルの類似度が最も高い参照画像を、現在画像の変化に対応する参照画像として特定し、
前記推定部は、さらに、前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、
前記出力部は、さらに、前記推定された移動方向を含む移動方向データを出力する
ことを特徴とする位置推定装置。
【請求項２】
前記映像マップデータは、予め定められた地物であるランドマーク及び道路に関する位置情報をさらに含み、
前記推定部は、さらに、前記取得された映像マップデータと前記取得された現在画像データとに基づいて、前記移動体の周辺に位置するランドマークと、前記移動体が移動中の道路とを推定し、
前記出力部は、さらに、前記推定された移動中の道路を示す移動中道路データを出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記移動体は、車両であり、
前記現在画像取得部は、移動体の前後左右の各々に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
ＧＰＳによって推定された前記移動体の現在位置である概略位置を示す概略位置データを取得する概略位置取得部をさらに備え、
前記映像マップ取得部は、前記取得された概略位置データが示す概略位置に対して予め定められた範囲の参照画像を含む映像マップデータを取得する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記概略位置取得部が前記概略位置データを取得できない場合に、自律航法によって前記移動体の現在位置を推定し、当該自律航法によって推定した現在位置の確からしさを示す第１の確証度を求める自律航法部をさらに備え、
前記推定部は、さらに、前記映像マップデータに基づいて推定した現在位置の確からしさを示す第２の確証度を求め、
前記出力部は、前記第１の確証度と前記第２の確証度とを比較することによって、前記自律航法によって推定された現在位置と、前記映像マップデータに基づいて推定された現在位置と、のうち、より確からしい方の前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する
ことを特徴とする請求項４に記載の位置推定装置。
【請求項６】
少なくとも１つ以上のカメラをさらに備える
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記映像マップ取得部は、ネットワークを介してサーバ装置から前記映像マップデータを取得する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の位置推定装置。
【請求項８】
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得することと、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得することと、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定することと、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定することと、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力することとを含み、
前記参照画像を特定することでは、さらに、前記取得された現在画像データの現在画像の変化を示すベクトルと前記取得された映像マップデータの参照画像の変化を示すベクトルとを照合することによって、両ベクトルの類似度が最も高い参照画像を、現在画像の変化に対応する参照画像として特定し、
前記移動体の現在位置を推定することでは、さらに、前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、
前記現在位置データを出力することでは、さらに、前記推定された移動方向を含む移動方向データを出力する
ことを特徴とする位置推定方法。
【請求項９】
コンピュータを、
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部、として機能させ、
前記画像照合部は、さらに、前記取得された現在画像データの現在画像の変化を示すベクトルと前記取得された映像マップデータの参照画像の変化を示すベクトルとを照合することによって、両ベクトルの類似度が最も高い参照画像を、現在画像の変化に対応する参照画像として特定し、
前記推定部は、さらに、前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、
前記出力部は、さらに、前記推定された移動方向を含む移動方向データを出力するように機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定装置、位置推定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの移動体の現在位置を推定するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が一般的に利用されているものの、ＧＰＳでは、地上の干渉物などのために、移動体の現在位置を正確に推定できないことがある。
【０００３】
例えば、都市部の高層ビルの谷間では、ＧＰＳにより推定される現在位置は、実際の現在位置から大きくずれてしまうことがある。また例えば、トンネル内を移動している場合には、ＧＰＳを構成する衛星と移動体との間で通信できず、その結果、移動体の現在位置を推定できなくなることがある。
【０００４】
このようなＧＰＳにより推定される現在位置の不正確さを補う技術が提案されている。例えば、特許文献１には、同一地点について、ＧＰＳ信号に基づいて算出される異時刻の複数の絶対位置を平均化処理することで、ＧＰＳ信号に基づいて算出される測位位置をより高精度の位置情報に補正することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２０８５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、道路周辺の静止物に関する高精度な測位データを収集するためのものである。これにより、例えば、ビルや道路の高精度な位置を収集してマップデータを作ることができたとしても、上述のような特許文献１に記載の技術を、移動体の現在位置を推定するために適用することは困難である。また、作成されたマップデータを基に移動体の現在位置を推定するための技術は、ほとんど見当たらない。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、移動体の現在位置を精度良く推定することが可能な位置推定装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の観点に係る位置推定装置は、
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部と、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部と、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部と、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部と、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部とを備える
ことを特徴とする。
【０００９】
本発明の第２の観点に係る位置推定方法は、
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得することと、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得することと、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定することと、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定することと、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力することとを含む
ことを特徴とする。
【００１０】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部、
として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、移動体の現在位置を精度良く推定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る位置推定装置の機能的な構成を示す図である。
【図２】映像マップデータに含まれる地図データの構成の一例を示す図である。
【図３】映像マップデータに含まれる映像データの構成の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る位置推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】現在画像取得部により継続的に取得される現在画像データの構成例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る現在位置推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】移動道路推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】移動方向推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】一変形例に係る位置推定装置の機能的な構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る位置推定装置の機能的な構成を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係る位置推定処理のうち、実施の形態１に係る位置推定処理と異なる部分の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２に係る現在位置推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明に係る位置推定装置の物理的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る位置推定装置１００は、移動体の現在位置を推定する装置であって、自動車に搭載される。自動車は、移動体に含まれる車両の一例であって、移動体は、地上を移動する物としての車両、人などを含む。
【００１５】
本実施の形態に係る位置推定装置１００は、機能的には図１に示すように、４つのカメラ１０１ａ〜１０１ｄと、現在画像取得部１０２と、概略位置取得部１０３と、映像マップ記憶部１０４と、映像マップ取得部１０５と、画像照合部１０６と、推定部１０７と、出力部１０８とを備える。
【００１６】
カメラ１０１ａ〜１０１ｄは、地物を撮影するために、それぞれ、自動車の前後左右に取り付けられる。ここで、地物の例として、建物、道路、道路標識などを挙げることができる。
【００１７】
また、カメラ１０１ａ〜１０１ｄの各々は、撮影した現在の画像（現在画像）を示す現在画像データを一定の間隔で継続的に出力する。なお、カメラ１０１ａ〜１０１ｄの各々が現在画像データを出力するタイミングは、適宜予め定められればよく、同期していることが好ましい。
【００１８】
詳細には、カメラ１０１ａは、自動車の前部に固定され、自動車の前方の予め定められた範囲の地物を撮影して、現在画像データを一定の間隔で継続的に出力する。カメラ１０１ｂは、自動車の後部に固定され、自動車の後方の予め定められた範囲の地物を撮影して、現在画像データを一定の間隔で継続的に出力する。カメラ１０１ｃは、自動車の左側部に固定され、自動車の左方の予め定められた範囲の地物を撮影して、現在画像データを一定の間隔で継続的に出力する。カメラ１０１ｄは、自動車の右側部に固定され、自動車の右方の予め定められた範囲の地物を撮影して、現在画像データを一定の間隔で継続的に出力する。
【００１９】
以下では、カメラ１０１ａ〜１０１ｄの各々を特に区別しない場合、カメラ１０１ａ〜１０１ｄをカメラ１０１と表記する。なお、本実施の形態では、４つのカメラ１０１が備えられる例により説明するが、カメラ１０１は、１つ以上備えられればよい。
【００２０】
現在画像取得部１０２は、カメラ１０１の各々から現在画像データが出力されると、その出力された現在画像データを取得する。
【００２１】
概略位置取得部１０３は、概略位置を示す概略位置データを取得する。概略位置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって推定された自動車の現在位置である。本実施の形態に係る概略位置取得部１０３が取得する概略位置データは、衛星との間で信号を送受信することで推定された、自動車の現在位置を示す。
【００２２】
映像マップ記憶部１０４は、映像マップデータ１０９が格納される記憶部である。
【００２３】
映像マップデータ１０９は、例えば、一般的な地図に表される情報を含む地図データ１０９ａと、予め定められた地点で撮影された地物の画像を含む映像データ１０９ｂとを含む。
【００２４】
地図データ１０９ａは、図２に例示するように、予め定められた地物であるランドマーク（道路沿いの比較的大きな建物、施設など）及び道路に関するデータを含む。地図データ１０９ａでは、各々を識別するための識別情報と各々の位置情報とが関連付けられている。
【００２５】
ランドマーク及び道路の位置情報は、例えば図２に示すように、それぞれが占める領域に含まれる特徴点の位置を示す。特徴点の位置は、例えば緯度と経度により表される。
【００２６】
ランドマークに含まれる特徴点は、例えば、ランドマークが占める領域の外縁を直線で近似的に結んだ場合に角となる点である。また、道路に含まれる特徴点は、例えば、道路の各側部を直線で近似的に結んだ場合に角となる点である。
【００２７】
映像データ１０９ｂは、例えば、全周囲カメラを有した車両又は人が、道路上などを実際に移動することにより収集されるデータである。
【００２８】
映像データ１０９ｂは、図３に示すように、予め定められた地点（撮影位置）で撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、この参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられている。
【００２９】
詳細には、図３の例において、Ｎは任意の自然数であり、撮影位置で撮影された前後左右の各方向の画像と、その撮影位置を示す撮影位置情報と、が関連付けられている。撮影位置Ｎは、例えば上述の特徴点の位置と同様に、緯度と経度で表される。そして、撮影位置Ｎには、撮影位置Ｎが示す地点から、前方、後方、左方、右方のそれぞれを撮影した、前方画像Ｎ、後方画像Ｎ、左方画像Ｎ、右方画像Ｎが関連付けられている。ここでの前後は、道路などに沿って予め定められる方向であり、左右は、前後に応じて定まる方向である。
【００３０】
映像マップ取得部１０５は、映像マップデータ１０９を映像マップ記憶部１０４から取得する。
【００３１】
本実施の形態に係る映像マップ取得部１０５は、概略位置取得部１０３によって取得された概略位置データが示す概略位置に基づいて絞り込んだ映像マップデータを取得する。詳細には、映像マップ取得部１０５は、その概略位置データが示す概略位置に対して予め定められた範囲の撮影位置で撮影された参照画像を含む映像マップデータを取得する。
【００３２】
画像照合部１０６は、現在画像と参照画像とを照合することによって、現在画像に対応する参照画像を特定する。照合のための現在画像は、現在画像取得部１０２により取得された現在画像データに含まれる現在画像である。照合のための参照画像は、映像マップ取得部１０５により取得された映像マップデータに含まれる参照画像である。
【００３３】
本実施の形態に係る画像照合部１０６は、さらに、現在画像の変化と参照画像とを照合することによって、現在画像の変化に対応する参照画像を特定する。照合のための現在画像の変化は、現在画像取得部１０２により取得された現在画像データに含まれる現在画像の変化であって、現在画像取得部１０２により取得された現在画像データに含まれる現在画像に基づいて、検出される。照合のための参照画像は、上述と同様に、映像マップ取得部１０５により取得された映像マップデータに含まれる参照画像である。
【００３４】
推定部１０７は、画像照合部１０６によって特定された参照画像に基づいて、自動車の現在位置を推定する。詳細には、推定部１０７は、その特定された参照画像に映像マップデータ１０９にて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、自動車の現在位置を推定する。
【００３５】
本実施の形態に係る推定部１０７は、さらに、その特定された参照画像に映像マップデータ１０９にて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、自動車の移動方向を推定する。
【００３６】
本実施の形態に係る推定部１０７は、さらに、映像マップデータ１０９と、現在画像データとに基づいて、自動車の周辺に位置するランドマークと、自動車が移動中の道路とを推定する。この推定に利用される映像マップデータ１０９と現在画像データとは、それぞれ、映像マップ取得部１０５と現在画像取得部１０２とによって取得されたデータである。
【００３７】
出力部１０８は、推定部１０７によって推定された現在位置を含む現在位置データを出力する。
【００３８】
本実施の形態に係る出力部１０８は、さらに、推定部１０７によって推定された移動方向を含む移動方向データを出力する。
【００３９】
本実施の形態に係る出力部１０８は、さらに、推定部１０７によって推定された移動中の道路を示す移動中道路データを出力する。
【００４０】
これまで、本発明の実施の形態１に係る位置推定装置１００の構成について説明した。ここから、本発明の実施の形態１に係る位置推定装置１００の動作について説明する。
【００４１】
位置推定装置１００は、例えば自動車の電源が投入されると、図４に例示する位置推定処理を開始する。位置推定処理は、自動車の現在位置を推定する処理である。
【００４２】
現在画像取得部１０２は、各カメラ１０１から現在画像データを取得する（ステップＳ１０１）。
【００４３】
現在画像データは、図５に示すように、一定の時間間隔で継続的に取得される。同図に示す例では、現在画像データは、撮影時刻を示す撮影時刻情報と、各撮影時刻に各カメラ１０１で撮影された画像とを含む。例えば、時刻Ｔ１を示す撮影時刻情報は、時刻Ｔ１に撮影された画像である前方画像Ｔ１、後方画像Ｔ１、左方画像Ｔ１及び右方画像Ｔ１が関連付けられている。時刻Ｔ１は、例えば、予め定められた基準時から現在までの経過時間を１００分の１秒単位で表した値である。
【００４４】
概略位置取得部１０３は、概略位置データを取得する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
映像マップ取得部１０５は、ステップＳ１０２にて取得された概略位置データを参照して、映像マップデータ１０９を映像マップ記憶部１０４から取得する（ステップＳ１０３）。
【００４６】
詳細には、映像マップ取得部１０５は、概略位置取得部１０３によって取得された概略位置データを参照する。映像マップ取得部１０５は、参照した概略位置データが示す概略位置に対して予め定められた範囲を特定する。概略位置に対して予め定められた範囲とは、例えば、概略位置を中心に数キロメートルの範囲である。映像マップ取得部１０５は、特定した範囲内の地点を撮影位置として撮影された参照画像を含む映像マップデータを取得する。このような処理により、映像マップ取得部１０５は、映像マップ記憶部１０４から取得する映像マップデータ１０９を概略位置データに基づいて絞り込む。
【００４７】
画像照合部１０６、推定部１０７及び出力部１０８は、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて、自動車の現在位置を推定する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
現在位置推定処理（ステップＳ１０４）の詳細な流れを図６に示す。
【００４９】
図６に示すように、画像照合部１０６は、ステップ１０１にて取得された現在画像データと、ステップ１０３にて取得された映像マップデータ１０９とに基づいて、現在画像に対応する参照画像を特定する（ステップＳ１１１）。
【００５０】
詳細には、画像照合部１０６は、ステップＳ１０１にて取得された現在画像データを参照する。また、画像照合部１０６は、ステップＳ１０３で取得された映像マップデータ１０９に含まれる映像データ１０９ｂを参照する。そして、画像照合部１０６は、現在画像データに含まれる現在画像と、映像データ１０９ｂに含まれる参照画像とを照合することによって、現在画像に対応する参照画像を特定する。
【００５１】
ここで、現在画像に対応する参照画像を特定するための照合では、例えば、現在画像と参照画像との各画像にて地物の輪郭を検出し、その輪郭の類似度が差出される。地物の輪郭は、一般的な画像中のエッジ検出の技術が採用されてよく、例えば、画像中のＲＧＢ値の変化などに基づいて検出される。そして、例えば、類似度が最も大きい参照画像が、現在画像に対応する参照画像として特定される。
【００５２】
推定部１０７は、ステップＳ１１１にて特定された参照画像に映像マップデータ１０９において関連付けられた撮影位置情報に基づいて、自動車の現在位置を推定する（ステップＳ１１２）。
【００５３】
出力部１０８は、ステップＳ１１２にて推定された現在位置を含む現在位置データを出力し（ステップＳ１１３）、図４に示す位置推定処理に戻る。
【００５４】
推定部１０７及び出力部１０８は、図４に示すように、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて、自動車が移動中の道路を推定する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
移動道路推定処理（ステップＳ１０５）の詳細な流れを図７に示す。
【００５６】
図７に示すように、推定部１０７は、ステップＳ１０１にて取得された現在画像データと、ステップＳ１０３にて取得された映像マップデータ１０９とに基づいて、周辺に位置するランドマークと、移動中の道路とを推定する（ステップＳ１２１）。
【００５７】
詳細には、推定部１０７は、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいてステップＳ１０４にて推定された、自動車の現在位置を参照する。ここで、参照される自動車の現在位置は、ステップＳ１０２にて取得された概略位置データが示す概略位置であってもよい。
【００５８】
推定部１０７は、ステップＳ１０３で取得された映像マップデータ１０９に含まれる地図データ１０９ａに基づいて、参照した現在位置の周辺に位置するランドマークを推定する。推定部１０７は、地図データ１０９ａを参照することによって、推定したランドマークの位置情報を取得する。推定部１０７は、この取得した位置情報と地図データ１０９ａとに基づいて、推定したランドマークの周辺に位置する道路を、自動車が走行中の道路として推定する。
【００５９】
出力部１０８は、推定部１０７によって推定された移動中の道路を示す移動中道路データを出力し（ステップＳ１２２）、図４に示す位置推定処理に戻る。移動中道路データにおいて、自動車が移動中の道路は、例えば、地図データ１０９ａに含まれる道路の識別情報により示される。この場合、移動中道路データは、推定された移動中の道路の識別情報を含む。
【００６０】
画像照合部１０６、推定部１０７及び出力部１０８は、図４に示すように、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて、自動車の移動方向を推定する（ステップＳ１０６）。
【００６１】
移動方向推定処理（ステップＳ１０６）の詳細な流れを図８に示す。
【００６２】
図８に示すように、画像照合部１０６は、ステップ１０１にて取得された現在画像データと、ステップ１０３にて取得された映像マップデータ１０９とに基づいて、現在画像の変化に対応する参照画像を特定する（ステップＳ１３１）。
【００６３】
詳細には、画像照合部１０６は、ステップＳ１０１にて連続して取得された現在画像データを参照する。また、画像照合部１０６は、ステップＳ１０３で取得された映像マップデータ１０９に含まれる映像データ１０９ｂを参照する。そして、画像照合部１０６は、現在画像データに含まれる複数の現在画像の変化と、映像データ１０９ｂに含まれる参照画像とを照合することによって、現在画像の変化に対応する参照画像を特定する。
【００６４】
ここで、現在画像の変化は、一般的に、ある道路を一定の方向に移動している場合、一定になることが多い。そのため、現在画像の変化に対応する参照画像を特定するための照合において、現在画像の変化は、ベクトル化することによって定量的に表現できる。そこで、現在画像の変化に対応する参照画像は、例えば、現在画像の変化を示すベクトルと、ステップＳ１０５にて推定された移動中の道路沿いの参照画像の変化を示すベクトルとを比較し、両ベクトルの類似度が最も高い参照画像が、現在画像の変化に対応する参照画像として特定される。
【００６５】
推定部１０７は、ステップＳ１３１にて特定された参照画像に映像マップデータ１０９において関連付けられた撮影位置情報に基づいて、自動車の移動方向を推定する（ステップＳ１３２）。
【００６６】
出力部１０８は、ステップＳ１３２にて推定された移動方向を含む移動方向データを出力し（ステップＳ１３３）、図４に示す位置推定処理に戻る。そして、出力部１０８は、位置推定処理を終了させる。
【００６７】
これまで、本発明の実施の形態１について説明した。
【００６８】
本実施の形態によれば、予め撮影された参照画像のうちから、自動車に取り付けられたカメラにより撮影された現在画像に対応する参照画像を特定する。そして、特定された参照画像の撮影位置に基づいて、自動車の現在位置を推定する。
【００６９】
このように、ＧＰＳのような信号波を用いずに自動車の移動位置を推定することができるので、地上の干渉物などの影響をあまり受けることなく、移動体の現在位置を推定することができる。従って、移動体の現在位置を精度良く推定することが可能になる。
【００７０】
本実施の形態によれば、予め撮影された参照画像のうちから、移動体に取り付けられたカメラにより撮影された現在画像の変化に対応する参照画像を特定する。そして、特定された参照画像の撮影位置に基づいて、自動車の移動方向を推定する。
【００７１】
このように、ＧＰＳのような信号波を用いずに自動車の移動位置を推定することができるので、地上の干渉物などの影響をあまり受けることなく、移動体の移動方向を推定することができる。従って、移動体の移動方向を精度良く推定することが可能になる。
【００７２】
本実施の形態では、ランドマークには、予め定められた地物が採用され、そのランドマークに関する情報を基に、移動中の自動車の周辺のランドマークが推定されて、自動車が移動中の道路が推定される。そのため、例えば道路沿いの比較的大きな建物、施設など、位置が明確な地物をランドマークに採用して、そのランドマークの位置から移動中の道路を正確に特定することが可能になる。
【００７３】
本実施の形態では、前後左右という異なる方向を向いたカメラ１０１が設けられ、各カメラ１０１によって撮影された現在画像に基づいて、現在位置などが推定される。これにより、一方向のみの現在画像に基づいて、現在位置などを推定する場合よりも、推定の精度を良くすることが可能になる。
【００７４】
本実施の形態では、概略位置取得部１０３を備える。これにより、映像マップ記憶部１０４から取得する映像マップデータ１０９を絞り込み、映像マップ記憶部１０４から取得するデータ量を低減することができる。これにより、照合などの処理において処理時間の短縮及び処理負荷の軽減を図ることが可能になる。
【００７５】
（変形例）
実施の形態１では、位置推定装置１００が映像マップ記憶部１０４を備え、映像マップ取得部１０５が、映像マップデータ１０９を映像マップ記憶部１０４から取得する例を説明した。しかし、位置推定装置２００は、図９に示すように、映像マップ記憶部１０４を備えなくてもよい。この場合、映像マップ取得部２０５は、例えば、図示しないサーバ装置からネットワークを介して映像マップデータ１０９を取得する。このネットワークは、有線回線、無線回線、又は、これらを組み合わせた回線によって構築される。
【００７６】
実施の形態１では、位置推定装置１００は、映像マップデータ１０９のデータ量に応じた記憶容量を有する映像マップ記憶部１０４を備える必要がある。そのため、映像マップデータ１０９のデータ量が大きい場合、映像マップ記憶部１０４の大型化し、高コスト化することがある。本変形例では、位置推定装置２００は、映像マップ記憶部１０４を備えなくてもよいので、位置推定装置２００の小型化や低コスト化を図ることが可能になる。
【００７７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、移動体としての自動車の現在位置が、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて推定される例を説明した。実施の形態２では、移動体としての自動車の現在位置が、自律航法によっても推定される。そして、実施の形態２に係る位置推定装置は。現在画像と参照画像とに基づいて推定された現在位置と、自律航法によって推定された現在位置のうち、より確からしい現在位置を選択して出力する。
【００７８】
本発明の実施の形態２に係る位置推定装置３００は、機能的には図１０に示すように、実施の形態１に係る位置推定装置１００が備える構成に加えて、自律航法部３１０を備える。また、位置推定装置３００は、実施の形態１に係る位置推定装置１００が備える推定部１０７及び出力部１０８に代わる、推定部３０７及び出力部３０８を備える。その他の点について、位置推定装置３００の構成は、実施の形態１に係る位置推定装置１００と概ね同様である。
【００７９】
自律航法部３１０は、概略位置取得部が概略位置データを取得できない場合に、自律航法によって自動車の現在位置を推定する。また、自律航法部３１０は、第１の確証度を求める。第１の確証度は、自律航法によって推定した現在位置の確からしさを示す値である。
【００８０】
概略位置取得部１０３が概略位置データを取得できない場合としては、例えば、自動車がトンネルを走行中である場合、電波障害のために衛星との間でＧＰＳ信号を送受信できない場合などを挙げることができる。
【００８１】
推定部３０７は、実施の形態１に係る推定部１０７と同様の機能に加えて、第２の確証度を求める。第２の確証度は、映像マップデータ１０９に基づいて推定した現在位置の確からしさを示す値である。
【００８２】
出力部３０８は、実施の形態１に係る推定部１０７と同様の機能を備える。
【００８３】
本実施の形態に係る出力部３０８は、さらに、第１の確証度と第２の確証度とを比較し、比較した結果に基づいて、より確からしい現在位置を選択し、選択した現在位置を含む現在位置データを出力する。ここでの現在位置の選択は、自律航法によって推定された現在位置と映像マップデータ１０９に基づいて推定された現在位置とのうちから行われる。
【００８４】
すなわち、出力部３０８は、第１の確証度と第２の確証度とを比較することによって、自律航法によって推定された現在位置と、映像マップデータ１０９に基づいて推定された現在位置と、のうち、より確からしい方の、推定された現在位置を含む現在位置データを出力する。
【００８５】
これまで、本発明の実施の形態２に係る位置推定装置３００の構成について説明した。ここから、本発明の実施の形態２に係る位置推定装置３００の動作について説明する。
【００８６】
本実施の形態に係る位置推定装置３００は、図１１に例示する位置推定処理を実行する。同図は、本実施の形態に係る位置推定処理のうち、実施の形態１に係る位置推定処理（図４参照）と異なる部分の流れを示す。
【００８７】
ステップＳ１０１の処理が実行されると、概略位置取得部１０３は、概略位置データを取得したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００８８】
予め定められた判定時間内に概略位置データを取得した場合、概略位置取得部１０３は、概略位置データを取得したと判定する（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）。概略位置データを取得したと判定された場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）、映像マップ取得部１０５は、実施の形態１と同様のステップＳ１０３の処理を実行する。そして、画像照合部１０６、推定部１０７及び出力部１０８は、実施の形態１と同様のステップＳ１０４の処理を実行する。
【００８９】
予め定められた判定時間内に概略位置データを取得できなかった場合、概略位置取得部１０３は、概略位置データを取得していないと判定する（ステップＳ３０２；ＮＯ）。
【００９０】
概略位置データを取得していないと判定された場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、自律航法部３１０は、自律航法によって自動車の現在位置を推定する（ステップＳ３４１）。
【００９１】
詳細には例えば、自律航法部３１０は、車速パルス生成回路、ジャイロセンサー、加速度センサーのそれぞれから車速、加速方向、加速度の大きさを示す信号を取得する。自律航法部３１０は、取得した信号と、直近に推定した現在位置とに基づいて、自動車の現在位置を推定する。
【００９２】
自律航法部３１０は、自律航法部３１０は、第１の確証度を求める（ステップＳ３４２）。第１の確証度は、例えば各種信号を取得できた時間に応じて算出される。
【００９３】
映像マップ取得部１０５は、映像マップデータ１０９を映像マップ記憶部１０４から取得する（ステップＳ３４３）。ここで取得する映像マップデータ１０９は、例えば直近に推定された現在位置から予め定められた範囲である。ここでの範囲は、移動体が移動していることを考慮して、概略位置データに基づいて絞り込む場合よりも広い範囲が設定されるとよい。
【００９４】
画像照合部１０６と推定部３０７と出力部３０８とは、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて、自動車の現在位置を推定する（ステップＳ３４４）。
【００９５】
現在位置推定処理（ステップＳ３４４）の詳細な流れを図１２に示す。
【００９６】
図１２に示すように、画像照合部１０６は、実施の形態１と同様のステップＳ１１１の処理を実行する。推定部３０７は、実施の形態１と同様のステップＳ１１２の処理を実行する。
【００９７】
推定部３０７は、第２の確証度を求める（ステップＳ３５１）。詳細には例えば、ステップＳ１１１にて特定された参照画像に対応する類似度に応じて算出される。
【００９８】
出力部３０８は、ステップＳ３４２とステップＳ３５１とのそれぞれで求められた第１の確証度と第２の確証度とを比較する（ステップＳ３５２）。
【００９９】
出力部３０８は、ステップＳ３５２での比較の結果に基づいて、ステップＳ３４１及びステップＳ１１２（ステップＳ３４４に含まれるもの）にて推定された現在位置のうち、より確からしい方の現在位置を選択する。そして、出力部３０８は、選択した現在位置を含む現在位置データを出力する（ステップＳ３５３）。
詳細には、例えば、確証度が大きい方に対応する現在位置が選択される。すなわち、第１の確証度が第２の確証度よりも大きい場合、自律航法によって推定された現在位置が選択される。第２の確証度が第１の確証度よりも大きい場合、現在画像データと映像マップデータ１０９とに基づいて推定された現在位置が選択される。
【０１００】
第１の確証度と第２の確証度とあ等しい場合、例えば、予め定められた一方の現在位置が選択される。
【０１０１】
ステップＳ１０４又はステップＳ３４４の処理が終わると、実施の形態１と同様のステップＳ１０５の処理が実行される。
【０１０２】
これまで、本発明の実施の形態２について説明した。
【０１０３】
本実施の形態によれば、ＧＰＳにより推定された現在位置（概略位置）を取得できない場合に、現在画像及び参照画像の照合と、自律航法との異なる方法で現在位置を推定する。そして、それぞれの確証度に基づいて、より確からしい、すなわち精度が良いと推定される現在位置を選択して出力する。
【０１０４】
概略位置を取得できない場合、現在画像と照合する参照画像を適切に絞り込めず、その結果、現在画像及び参照画像の照合による現在位置の推定の精度が低下するおそれがある。本実施の形態では、概略位置を取得できない場合には、上述のように、異なる方法で現在位置を推定して、より確からしい現在位置を選択して出力する。そのため、概略位置を取得できない場合に、現在位置の推定精度が低下することを抑制することが可能になる。
【０１０５】
ここで、これまで説明した位置推定装置１００，２００，３００の物理的な構成の例を、図１３に示す。同図に示すように、位置推定装置１００，２００，３００は、カメラ１０１ａ〜１０１ｄと、処理ユニット１００１とを備え、これらが、自動車１００２に搭載されている。カメラ１０１ａ〜１０１ｄのそれぞれと処理ユニット１００１との間は、同図に示すように、配線１００３ａ〜１００３ｄにより接続される。なお、カメラ１０１ａ〜１０１ｄのそれぞれと処理ユニット１００１との間は、現在画像データを授受できるように構成されればよく、有線に限られず、無線で接続されてもよい。
【０１０６】
処理ユニット１００１は、ＣＰＵ（Ｃｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００６、フラッシュメモリ１００７、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１００８、ＧＰＳＩ／Ｆ（ＧＰＳインタフェース）１００９、コネクタ１１１０などから構成される。処理ユニット１００１内の各部１００４〜１１１０は、内部バス１１１１で接続されて、データを送受信することができる。
【０１０７】
通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１００８は、携帯電話通信網、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを介して通信するためのインタフェースである。ＧＰＳＩ／Ｆ（ＧＰＳインタフェース）１００９は、ＧＰＳの衛星と通信し、自動車の概略位置を取得するためのインタフェースである。コネクタ１１１０は、配線１００３ａ〜１００３ｄが接続される部材である。
【０１０８】
位置推定装置１００，２００，３００が備える各機能は、例えば、ＣＰＵ１００４が予め処理ユニット１００１にインストールされたソフトウェア・プログラム（単に、「プログラム」ともいう。）を、ＲＡＭ１００５をワークスペースとして実行することによって、処理ユニット１００１全体で実現される。
【０１０９】
詳細には例えば、現在画像取得部１０２、概略位置取得部１０３、映像マップ取得部１０５，２０５、画像照合部１０６、推定部１０７，３０７、出力部１０８，３０８、自律航法部３１０の機能は、上述のようにプログラムを実行するＣＰＵ１００４により実現される。また例えば、映像マップ記憶部１０４の機能は、フラッシュメモリ１００７により実現される。
【０１１０】
なお、実施の形態２に係る位置推定装置３００では、自律航法部３１０が現在位置の推定に用いる信号を得るために、図示しない車両の車速パルス生成回路、ジャイロセンサー、加速度センサーなどが自動車にさらに搭載される。
【０１１１】
以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は、これらに限られない。例えば、本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例の一部又は全部を適宜組み合わせた形態、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。
【０１１２】
上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが以下には限られない。
（付記１）
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部と、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部と、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部と、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部と、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部とを備える
ことを特徴とする位置推定装置。
（付記２）
前記画像照合部は、さらに、前記取得された現在画像データの現在画像の変化と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像の変化に対応する参照画像を特定し、
前記推定部は、さらに、前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の移動方向を推定し、
前記出力部は、さらに、前記推定された移動方向を含む移動方向データを出力する
ことを特徴とする付記１に記載の位置推定装置。
（付記３）
前記映像マップデータは、予め定められた地物であるランドマーク及び道路に関する位置情報をさらに含み、
前記推定部は、さらに、前記取得された映像マップデータと前記取得された現在画像データとに基づいて、前記移動体の周辺に位置するランドマークと、前記移動体が移動中の道路とを推定し、
前記出力部は、さらに、前記推定された移動中の道路を示す移動中道路データを出力する
ことを特徴とする付記１又は２に記載の位置推定装置。
（付記４）
前記移動体は、車両であり、
前記現在画像取得部は、移動体の前後左右の各々に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の位置推定装置。
（付記５）
ＧＰＳによって推定された前記移動体の現在位置である概略位置を示す概略位置データを取得する概略位置取得部をさらに備え、
前記映像マップ取得部は、前記取得された概略位置データが示す概略位置に対して予め定められた範囲の参照画像を含む映像マップデータを取得する
ことを特徴とする付記１から４のいずれか１つに記載の位置推定装置。
（付記６）
概略位置取得部が前記概略位置データを取得できない場合に、自律航法によって前記移動体の現在位置を推定し、当該自律航法によって推定した現在位置の確からしさを示す第１の確証度を求める自律航法部をさらに備え、
前記推定部は、さらに、前記映像マップデータに基づいて推定した現在位置の確からしさを示す第２の確証度を求め、
前記出力部は、前記第１の確証度と前記第２の確証度とを比較することによって、前記自律航法によって推定された現在位置と、前記映像マップデータに基づいて推定された現在位置と、のうち、より確からしい方の前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する
ことを特徴とする付記５に記載の位置推定装置。
（付記７）
少なくとも１つ以上のカメラをさらに備える
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の位置推定装置。
（付記８）
前記映像マップ取得部は、ネットワークを介してサーバ装置から前記映像マップデータを取得する
ことを特徴とする付記１から７のいずれか１つに記載の位置推定装置。
（付記９）
前記映像マップデータを記憶する映像マップ記憶部をさらに備え、
前記映像マップ取得部は、前記映像マップ記憶部から前記映像マップデータを取得する
ことを特徴とする付記１から８のいずれか１つに記載の位置推定装置。
（付記１０）
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得することと、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得することと、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定することと、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定することと、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力することとを含む
ことを特徴とする位置推定方法。
（付記１１）
コンピュータを、
移動体に取り付けられたカメラによって地物が撮影された現在画像を含む現在画像データを取得する現在画像取得部、
予め撮影することによって得られた地物の画像を含む参照画像と、当該参照画像の撮影位置情報と、が関連付けられた映像マップデータを取得する映像マップ取得部、
前記取得された現在画像データの現在画像と前記取得された映像マップデータの参照画像とを照合することによって現在画像に対応する参照画像を特定する画像照合部、
前記特定された参照画像に前記映像マップデータにて関連付けられた撮影位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を推定する推定部、
前記推定された現在位置を含む現在位置データを出力する出力部、
として機能させるためのプログラム。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明は、例えば、カーナビゲーションシステム、車両の運行状況を管理する装置などに有用に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１００，２００，３００  位置推定装置
１０１，１０１ａ〜１０１ｄ  カメラ
１０２  現在画像取得部
１０３  概略位置取得部
１０４  映像マップ記憶部
１０５，２０５  映像マップ取得部
１０６  画像照合部
１０７  推定部
１０８  出力部
１０９  映像マップデータ
１０９ａ  地図データ
１０９ｂ  映像データ
３１０  自律航法部
【図１】
2020098363.tif 000003
【図２】
2020098363.tif 000004
【図３】
2020098363.tif 000005
【図４】
2020098363.tif 000006
【図５】
2020098363.tif 000007
【図６】
2020098363.tif 000008
【図７】
2020098363.tif 000009
【図８】
2020098363.tif 000010
【図９】
2020098363.tif 000011
【図１０】
2020098363.tif 000012
【図１１】
2020098363.tif 000013
【図１２】
2020098363.tif 000014
【図１３】
2020098363.tif 000015