(57)【要約】【課題】回転指令がモータの回転を加速から減速及び減速から加速のいずれかに変化させることを示した際に、モータの回転を円滑に制御できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】マイコン３２は、ＥＣＵ８２から入力された回転指令が変更された場合に、モータ５２の回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、検出されたモータ５２の回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるようにモータ５２の回転速度を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転速度を検出する検出部と、
指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出すると共に、前記指令が異なる指令に変更された場合に、変更された指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出する回転速度導出部と、
前記検出部で検出された前記モータの回転速度が、指令変更前に前記回転速度導出部で導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御すると共に、前記モータの回転速度を制御している状態で、指令が変更された場合に、前記モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、前記検出部で検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御する制御部と、
を含むモータ制御装置。
【請求項２】
指令が変更された時点の目標回転速度は、前記所定時間の間固定され、
前記制御部は、前記所定時間の間、固定された目標回転速度に基づいて前記モータの回転速度を前記現在の回転速度に保持する制御を行う請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記指令は、前記モータを停止させる停止指令及び前記モータを起動する起動指令の一方であり、前記異なる指令は、前記停止指令及び前記起動指令の他方である請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
モータの回転速度を検出する検出工程と、
指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出すると共に、前記指令が異なる指令に変更された場合に、変更された指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出する回転速度導出工程と、
前記検出工程で検出された前記モータの回転速度が、指令変更前に前記回転速度導出工程で導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御すると共に、前記モータの回転速度を制御している状態で、指令が変更された場合に、前記モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、前記検出工程で検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御する回転速度制御工程と、
を含むモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のエアコン等の送風に用いられるモータは、起動時及び停止時に静粛性が求められる。例えば高速回転中に上位の制御装置から停止指令が送信されると、モータを駆動する電圧を生成する駆動回路の動作を停止させることにより、当該モータへの電力供給を停止して、当該モータを惰性回転させた後に停止させる。
【０００３】
特許文献１には、モータの実回転速度が０ｒｐｍになった後に当該モータを再起動するモータ制御装置の発明が開示されている。特許文献１に記載のモータ制御装置は、図６に示したように、上位の制御装置から入力される回転指令が０ｒｐｍを示す場合、ブレーキ通電によりモータの実回転速度を減速させ、時間ｔ10で、モータの実回転速度が惰性開始回転速度に達した後は、モータへの通電をオフにして、モータを惰性回転させる。時間ｔ1１に、モータの回転速度を４０００ｒｐｍとする回転指令が入力された場合、惰性回転するモータの実回転速度が０ｒｐｍになる時間ｔ12までは、回転指令に応じない指令受信禁止の処理を行い、モータの実回転速度が０ｒｐｍになった際に、回転指令に応じてモータの実回転速度の制御を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２０７７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ制御装置では、モータの実回転速度が０ｒｐｍになるまで当該モータの再起動を実行しないので、制御の応答性に難があるおそれがあった。また、加速中のモータを減速に移行させる場合、モータの回転を急減速させる制御を行うので、モータの回転が乱調をきたすおそれがあった。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、回転指令がモータの回転を加速から減速及び減速から加速のいずれかに変化させることを示した際に、モータの回転を円滑に制御できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のモータ制御装置は、モータの回転速度を検出する検出部と、指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出すると共に、前記指令が異なる指令に変更された場合に、変更された指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出する回転速度導出部と、前記検出部で検出された前記モータの回転速度が、指令変更前に前記回転速度導出部で導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御すると共に、前記モータの回転速度を制御している状態で、指令が変更された場合に、前記モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、前記検出部で検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御する制御部と、を含んでいる。
【０００８】
このモータ制御装置によれば、指令が変更された場合に、モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるようにモータの回転速度を制御することにより、モータの回転を円滑に制御できる。
【０００９】
請求項２に記載のモータ制御装置は、請求項１に記載のモータ制御装置において、指令が変更された時点の目標回転速度は、前記所定時間の間固定され、前記制御部は、前記所定時間の間、固定された目標回転速度に基づいて前記モータの回転速度を前記現在の回転速度に保持する制御を行う。
【００１０】
このモータ制御装置によれば、指令が変更された時点の目標回転速度を所定時間の間固定することにより、指令の変更に伴う実回転速度と目標回転速度との速度偏差を低減する。その結果、モータの回転速度の急激な変動が抑制され、モータの回転を円滑に制御できる。
【００１１】
請求項３に記載のモータ制御装置は、請求項１又は２に記載のモータ制御装置において、前記指令は、前記モータを停止させる停止指令及び前記モータを起動する起動指令の一方であり、前記異なる指令は、前記停止指令及び前記起動指令の他方である。
【００１２】
このモータ制御装置によれば、指令がモータを停止から起動及び起動から停止のいずれかに変化させることを示した際に、目標回転速度を所定時間の間固定することにより、モータの回転速度の急激な変動が抑制され、モータの回転を円滑に制御できる。
【００１３】
前記課題を解決するために、請求項４に記載のモータ制御方法は、モータの回転速度を検出する検出工程と、指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出すると共に、前記指令が異なる指令に変更された場合に、変更された指令に基づいて時間に応じて変化する目標回転速度を導出する回転速度導出工程と、前記検出工程で検出された前記モータの回転速度が、指令変更前に前記回転速度導出工程で導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御すると共に、前記モータの回転速度を制御している状態で、指令が変更された場合に、前記モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、前記検出工程で検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるように前記モータの回転速度を制御する回転速度制御工程と、を含んでいる。
【００１４】
このモータ制御方法によれば、指令が変更された場合に、モータの回転速度を所定時間の間現在の回転速度に保持する制御を行った後、検出されたモータの回転速度が、指令変更後に導出された目標回転速度となるようにモータの回転速度を制御することにより、モータの回転を円滑に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の概略を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置による、モータの減速から加速への移行時におけるモータの実回転速度、目標回転速度及びインバータ回路に生成させる電圧のデューティ比の一例を示した説明図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置による、モータの加速から減速への移行時におけるモータの実回転速度、目標回転速度及びインバータ回路に生成させる電圧のデューティ比の一例を示した説明図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の目標回転速度の固定時間の一例を示した表である。
【図５】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の処理の一例を示したフローチャートである。
【図６】モータの減速から加速への移行時におけるモータの実回転速度の一例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本実施の形態に係るモータ制御装置２０の概略を示すブロック図である。インバータ回路４０は、三相モータであるモータ５２のステータ１４のコイルに供給する電力をスイッチングする。例えば、インバータＦＥＴ４４Ａ、４４ＤはＵ相コイル１４Ｕに、インバータＦＥＴ４４Ｂ、４４ＥはＶ相コイル１４Ｖに、インバータＦＥＴ４４Ｃ、４４ＦはＷ相コイル１４Ｗに、各々供給する電力のスイッチングを行う。
【００１７】
インバータＦＥＴ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの各々のドレインは、ノイズ除去用のチョークコイル４６を介して車載のバッテリ８０の正極に接続されている。また、インバータＦＥＴ４４Ｄ、４４Ｅ、４４Ｆの各々のソースは、逆接防止ＦＥＴ４８を介してバッテリ８０の負極に接続されている。
【００１８】
本実施の形態では、出力軸と同軸に設けられたロータマグネット１２Ａ又はセンサマグネットの磁界をロータ１２の回転位置を示す磁界としてホールセンサ１２Ｂが検出する。マイコン３２は、ホールセンサ１２Ｂにより検出された磁界に基づいてロータ１２の回転速度及び位置（回転位置）を検出し、ロータ１２の回転速度及び回転位置に応じてインバータ回路４０のスイッチングの制御を行う。
【００１９】
マイコン３２には、マイコン３２に対する上位の制御装置であるＥＣＵ（Electronic Control Unit）８２からのロータ１２の回転速度に係る速度指令値を含む制御信号である回転指令が入力される。また、マイコン３２には、サーミスタ５４Ａと抵抗５４Ｂとで構成された分圧回路５４と、インバータ回路４０とバッテリ８０の負極との間に設けられた電流検出部５６とが接続されている。
【００２０】
分圧回路５４を構成するサーミスタ５４Ａは、回路の基板の温度に応じて抵抗値が変化するので、分圧回路５４が出力する信号の電圧は基板の温度に応じて変化する。マイコン３２は、分圧回路５４から出力される信号の電圧の変化に基づいて、基板の温度を算出する。
【００２１】
電流検出部５６は、抵抗値が０．２ｍΩ〜数Ω程度のシャント抵抗５６Ａと、シャント抵抗５６Ａの両端の電位差を増幅してシャント抵抗５６Ａの電流に比例する電圧値を信号として出力するアンプ５６Ｂとを含み、アンプ５６Ｂが出力した信号は、マイコン３２の温度保護制御部６２に入力される。温度保護制御部６２は、アンプ５６Ｂが出力した信号に基づいて、インバータ回路４０の電流を算出する。
【００２２】
本実施の形態では、サーミスタ５４Ａを含む分圧回路５４からの信号、電流検出部５６が出力した信号、及びホールセンサ１２Ｂが出力した信号は、マイコン３２内の温度保護制御部６２に入力される。温度保護制御部６２は、各々入力された信号に基づいて基板の素子の温度、インバータ回路４０の電流、並びにロータ１２の実回転速度及び加速度等を算出する。例えば、加速度は、ホールセンサ１２Ｂを用いて検出した実回転速度の変化から算出する。また、温度保護制御部６２には、電源であるバッテリ８０が接続されており、温度保護制御部６２は、バッテリ８０の電圧を電源電圧値として検知する。本実施の形態では、モータ５２のロータ１２は、モータ５２の出力軸と同軸に配置されているので、以下、ロータ１２の回転速度及び加速度を、モータ５２の回転速度及び加速度とみなす。
【００２３】
ＥＣＵ８２からの制御信号は、マイコン３２内の速度制御部６４に入力される。速度制御部６４には、ホールセンサ１２Ｂが出力した信号も入力される。速度制御部６４は、ＥＣＵ８２からの制御信号並びにホールセンサ１２Ｂからの信号に基づくロータ１２の回転速度及び回転位置に基づいて、インバータ回路４０のスイッチングの制御に係るＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御のデューティ比を算出する。
【００２４】
速度制御部６４が算出したデューティ比を示す信号は、ＰＷＭ出力部６６と温度保護制御部６２とに入力される。温度保護制御部６２は、基板の素子の温度と、ロータ１２の回転速度と、モータ５２及びモータ制御装置２０の回路の負荷と、に基づいて、速度制御部６４が算出したデューティ比を補正して、速度制御部６４にフィードバックする。モータ及び回路の負荷は、例えば、インバータ回路４０の電流、電源電圧又はインバータ回路４０が生成した電圧のデューティ比に基づく。本実施の形態では、インバータ回路４０が生成した電圧のデューティ比はＰＷＭ出力部６６がインバータ回路４０に生成させる電圧のデューティ比と同じである。
【００２５】
また、温度保護制御部６２には、記憶装置であるメモリ６８が接続されている。メモリ６８は、モータ５２及び回路が過負荷状態になった場合にデューティ比を制限するための制限値等を記憶している。
【００２６】
速度制御部６４は、温度保護制御部６２による補正を、例えばＰＩ制御（Proportional-Integral Controller）等によって自身が算出したデューティ比にフィードバックし、当該フィードバックを行ったデューティ比を示す信号をＰＷＭ出力部６６に出力する。ＰＷＭ出力部６６は、入力された信号が示すデューティ比の電圧を生成するようにインバータ回路４０のスイッチングを制御する。
【００２７】
本実施の形態では、Ｕ相コイル１４Ｕ、Ｖ相コイル１４Ｖ、Ｗ相コイル１４Ｗに各々生じた誘起電圧を検出し、検出した誘起電圧に基づいて算出したロータ１２の位置信号を出力する誘起電圧検出部７０を備えている。
【００２８】
また、本実施の形態では、ホールセンサ１２Ｂが検知したロータ１２の位置信号と、誘起電圧検出部７０が誘起電圧に基づいて算出したロータ１２の位置信号とを比較して、ホールセンサ１２Ｂが検出したロータ１２の位置信号の補正量を算出するセンサ信号補正量算出部７２を備えている。センサ信号補正量算出部７２が算出した補正量は、前述の速度制御部６４に入力される。速度制御部６４は、ホールセンサ１２Ｂからの信号を上述の補正量で補正して、デューティ比を算出する。補正量の算出のタイミングは、種々の場合が考えられるが、一例として、モータ５２の始動直後である。又は、モータ５２の回転制御中に、ホールセンサ１２Ｂが検知したロータ１２の位置信号と、誘起電圧検出部７０が誘起電圧に基づいて算出したロータ１２の位置信号とのずれが許容範囲を超えた場合に、当該補正量を算出してもよい。
【００２９】
モータ５２は三相モータ、一例としてブラシレスＤＣモータであるが、ブラシ付きＤＣモータでもよい。モータ５２がブラシ付きＤＣモータの場合、インバータ回路４０に代えて、４つのＦＥＴで構成されたＨブリッジ回路でモータ５２に供給する電圧を生成する。また、モータ５２がブラシ付きＤＣモータの場合、ロータの位置の検出は不要なので、ホールセンサ１２Ｂ、誘起電圧検出部７０及びセンサ信号補正量算出部７２は不要となる。
【００３０】
図２は、本実施の形態に係るモータ制御装置２０による、モータ５２の減速から加速への移行時におけるモータ５２の実回転速度１００、目標回転速度１０２及びインバータ回路４０に生成させる電圧のデューティ比１０４の一例を示した説明図である。
【００３１】
図２に示したように、ＥＣＵ８２から停止指令が入力されると、本実施の形態に係るモータ制御装置２０は、目標回転速度１０２を回転指令に基づいて時間に応じて変化させて、回転速度１００を低下させる。図２の時間ｔ1までのモータ５２の回転の減速は、いわゆるブレーキ通電によってもよいし、モータ５２への通電を停止する惰性回転でもよい。
【００３２】
時間ｔ1で、停止指令に代えて、モータ５２の回転を再開し加速する起動指令が入力されると、時間ｔ1の時点での目標回転速度１０２の値を維持（固定）して、モータ５２の回転を制御する。目標回転速度１０２の固定は、時間ｔ2まで継続する。目標回転速度１０２を固定する時間は、後述するように、時間ｔ1における実回転速度１００と、時間ｔ1における実回転速度１００の速度傾き（加速度）とに基づいて決定する。
【００３３】
時間ｔ1から時間ｔ2まで目標回転速度１０２を固定しても、実回転速度１００は、時間ｔ1までの減速の勢いがあるので、図２に示したように、目標回転速度１０２に対して速度偏差ΔＳ1を生じる。しかしながら、目標回転速度１０２を一定時間固定することにより、目標回転速度１０２を時間ｔ1で起動指令に従ってすぐに大きくする場合よりも、速度偏差ΔＳ1は低減される。その結果、速度偏差ΔＳ1を解消するＰＩ制御によって決定されるデューティ比１０４は穏やかに変化するので、モータ５２への突入電流を抑制して、モータ５２の起動音を低減できる。時間ｔ2以降は、回転指令に基づいて目標回転速度を徐々に変化させ、当該目標回転速度でモータ５２を回転させる電圧をインバータ回路４０に生成させる。
【００３４】
図３は、本実施の形態に係るモータ制御装置２０による、モータ５２の加速から減速への移行時におけるモータ５２の実回転速度１０６、目標回転速度１０８及びインバータ回路４０に生成させる電圧のデューティ比１１０の一例を示した説明図である。
【００３５】
図３に示したように、ＥＣＵ８２から起動指令が入力されると、本実施の形態に係るモータ制御装置２０は、目標回転速度１０８を回転指令に基づいて時間に応じて変化させて、実回転速度１０６を向上させる。
【００３６】
時間ｔ3で、起動指令に代えて、モータ５２の回転を減速して停止する停止指令が入力されると、時間ｔ3の時点での目標回転速度１０８の値を維持（固定）して、モータ５２の回転を制御する。目標回転速度１０８の固定は、時間ｔ4まで継続する。目標回転速度１０８を固定する時間は、後述するように、時間ｔ3における実回転速度１０６と、時間ｔ3における実回転速度１０６の速度傾き（加速度）に基づいて決定する。
【００３７】
時間ｔ3から時間ｔ4まで目標回転速度１０８を固定しても、実回転速度１０６は、時間ｔ3までの加速の勢いがあるので、図３に示したように、目標回転速度１０８に対して速度偏差ΔＳ2を生じる。しかしながら、目標回転速度１０８を一定時間固定することにより、目標回転速度１０８を時間ｔ3で停止指令に従ってすぐに低下させる場合よりも、速度偏差ΔＳ2は低減される。その結果、速度偏差ΔＳ2を解消するＰＩ制御によって決定されるデューティ比１１０は穏やかに変化するので、モータ５２への突入電流を抑制して、モータ５２の起動音を低減できる。時間ｔ4以降は、回転指令に基づいて目標回転速度を徐々に変化させ、当該目標回転速度でモータ５２を回転させる電圧をインバータ回路４０に生成させる。
【００３８】
図４は、本実施の形態に係るモータ制御装置２０の目標回転速度１０２、１０８の固定時間の一例を示した表である。本実施の形態では、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する時点でのモータ５２の実回転速度１００、１０６と、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する際の速度傾き（加速度）とに基づいて決定される。
【００３９】
本実施の形態では、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する時点でのモータ５２の実回転速度１００、１０６が大きいほど目標回転速度１０２、１０８の固定時間は長くなる。また、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する際の実回転速度１００、１０６の速度傾きの絶対値が大きいほど目標回転速度１０２、１０８の固定時間は長くなる。目標回転速度１０２、１０８の固定時間を、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する際の実回転速度１００、１０６と速度傾きとに基づいて予め決定することにより、加速（又は減速）から減速（又は加速）に切替える際の制御の遅延を抑制することができる。
【００４０】
本実施の形態では、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する時点でのモータ５２の実回転速度１００、１０６と、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する直前での速度傾きとに応じて、図４に示したように、固定時間を予め決定しておき、メモリ６８等の記憶装置に格納する。マイコン３２は、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する際のモータ５２の実回転速度１００、１０６と、回転指令が減速から加速又は加速から減速に移行する際の実回転速度１００、１０６の速度傾きとに応じた固定時間を、メモリ６８に格納された固定時間の表を参照して決定する。
【００４１】
図５は、本実施の形態に係るモータ制御装置２０の処理の一例を示したフローチャートである。図５に示した処理では、目標回転速度を固定する固定時間を加減速切替タイマでカウントする。加減速切替タイマは、回転指令の変更による加速から減速（又は減速から加速）への切替時にクリアされ、カウントアップを開始する。そして、加減速切替タイマが図４に示したような一定時間が経過したことを示すまで、目標回転速度を新たに算出しないことにより、目標回転速度を固定する。以下、上記の制御について説明する。
【００４２】
ステップ５００は、固定時間加減速切替タイマのカウントアップを開始し、目標回転速度の新たな算出を停止する。カウントアップは、後述するステップ５１０、５２２で設定した固定時間の間継続する。従って、固定時間を設定しない場合は、固定時間＝０とみなして、カウントアップを行わない。ステップ５０２では、加減速切替タイマのカウントが固定時間を経過したかを判定する。ステップ５０２で、固定時間を経過した場合は手順をステップ５０４に移行し、固定時間が経過していない場合は処理をリターンする。
【００４３】
ステップ５０４では、モータ５２が減速時か否かを判定する。モータ５２の加減速は、例えば、ホールセンサ１２Ｂによって検出したモータ５２の回転速度に基づいて判断する。ステップ５０４で、モータ５２が減速時の場合は手順をステップ５０６に移行し、モータ５２が減速時ではない場合は手順をステップ５１６に移行する。
【００４４】
ステップ５０６では、後述するステップ５１２、５２２、５２６での設定により、前回の加減速状態が加速状態であったか否かを判定する。ステップ５０６は、前回が加速状態だった場合は手順をステップ５０８に移行し、前回が加速状態ではなかった場合は手順をステップ５１４に移行する。
【００４５】
ステップ５０８では、加減速切替タイマをクリアする。そして、ステップ５１０では、図４に示したようなデータを参照して、回転速度及び速度傾きに応じて目標回転速度の固定時間を設定して、手順をステップ５１２に移行する。
【００４６】
ステップ５０６で前回の加減速状態が加速状態ではなかった場合、ステップ５１４では、直前の回転速度の傾きに応じて目標回転速度を低下させ、手順をステップ５１２に移行する。そして、ステップ５１２では、前回の加減速状態を減速に設定して処理をリターンする。
【００４７】
ステップ５０４でモータ５２が減速時ではない場合は、ステップ５１６でモータ５２が加速時か否かを判定する。
【００４８】
ステップ５１６でモータ５２が加速時の場合は、ステップ５１８で前回の加減速状態が減速状態であったか否かを判定する。ステップ５１８で、前回が減速状態だった場合は手順をステップ５２０に移行し、前回が減速状態ではなかった場合は手順をステップ５２６に移行する。
【００４９】
ステップ５２０では、加減速切替タイマをクリアする。そして、ステップ５２２では、図４に示したようなデータを参照して、回転速度及び速度傾きに応じて目標回転速度の固定時間を設定して、手順をステップ５２４に移行する。
【００５０】
ステップ５１８で前回の加減速状態が減速状態ではなかった場合、ステップ５２６では、直前の回転速度の傾きに応じて目標回転速度を大きくし、手順をステップ５２４に移行する。そして、ステップ５２４では、前回の加減速状態を加速に設定して処理をリターンする。
【００５１】
ステップ５１６でモータ５２が加速時ではない場合は、ステップ５２８で、前回の加減速状態をモータ５２が一定速度で回転する定常状態であることを設定して処理をリターンする。
【００５２】
以上説明したように、本実施の形態に係るモータ制御装置２０によれば、回転指令がモータ５２の回転を加速から減速及び減速から加速のいずれかに変化させることを示した際の目標回転速度１０２、１０８に固定した目標回転速度１０２、１０８でモータ５２を回転させる電圧を所定の固定時間においてインバータ回路４０に生成させた後、回転指令に基づく目標回転速度でモータ５２を回転させる電圧をインバータ回路４０に生成させることにより、モータ５２の回転を円滑に制御できる。
【００５３】
目標回転速度１０２、１０８を所定の固定時間で固定することにより、モータ５２の回転を加速から減速及び減速から加速のいずれかに変化する際の速度偏差ΔＳ1、ΔＳ2を低減でき、その結果、モータ５２への突入電流を抑制して、モータ５２の起動音を低減できる。
【００５４】
また、本実施の形態に係るモータ制御装置２０によれば、目標回転速度１０２、１０８の固定時間を、回転指令が加速から減速及び減速から加速のいずれかに移行する際の実回転速度１００、１０６と速度傾きとに基づいて予め決定することにより、加速から減速及び減速から加速のいずれかへ切替える際の制御の遅延を抑制することができる。
【００５５】
本実施の形態に係るモータ制御装置２０における上述の回転制御は、マイコン３２のソフトウェアを変更することにより実現できる。従って、既存のモータ制御装置２０ハードウェアの構成を変更することなく、低コストでモータの回転を円滑に制御できる。
【００５６】
本発明は、上記の形態例に限定されるものではなく、上記の形態例以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５７】
１２…ロータ、１２Ａ…ロータマグネット、１２Ｂ…ホールセンサ、１４…ステータ、１４Ｕ…Ｕ相コイル、１４Ｖ…Ｖ相コイル、１４Ｗ…Ｗ相コイル、２０…モータ制御装置、３２…マイコン、４０…インバータ回路、４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ，４４Ｄ，４４Ｅ，４４Ｆ…インバータＦＥＴ、４６…チョークコイル、４８…逆接防止ＦＥＴ、５２…モータ、５４…分圧回路、５４Ａ…サーミスタ、５４Ｂ…抵抗、５６…電流検出部、５６Ａ…シャント抵抗、５６Ｂ…アンプ、６２…温度保護制御部、６４…速度制御部、６６…ＰＷＭ出力部、６８…メモリ、７０…誘起電圧検出部、７２…センサ信号補正量算出部、８０…バッテリ、８２…ＥＣＵ、１００…実回転速度、１０２…目標回転速度、１０４…デューティ比、１０６…実回転速度、１０８…目標回転速度、１１０…デューティ比、ｔ1，ｔ2，ｔ3，ｔ4，ｔ10，ｔ1１，ｔ12…時間
【図１】
2020188552.tif 000003
【図２】
2020188552.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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