(57)【要約】【課題】自動操向制御に関する情報を表示する表示装置が操縦部の作業者の動作及び視認に適した位置に配置される作業車を提供する。【解決手段】圃場を走行する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、操縦ハンドルを有する操縦部と、走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する制御部と、自動操向制御に関する情報を表示する表示部を有する表示装置９０と、走行機体の進行方向に直交する左右方向において一端側から他端側に向けて立設され、表示装置９０を支持するアーチ部材８０と、を備え、アーチ部材８０は、左右方向に沿う部位８１から下方に延設されるベース部８２を有し、表示装置９０は、ベース部８２に対してリンク機構８５を介して昇降可能に連結されている。【選択図】図１０
2020103162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行機体と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
操縦ハンドルを有する操縦部と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する制御部と、
前記自動操向制御に関する情報を表示する表示部を有する表示装置と、
前記走行機体の進行方向に直交する左右方向において一端側から他端側に向けて立設され、前記表示装置を支持するアーチ部材と、を備え、
前記アーチ部材は、前記左右方向に沿う部位から下方に延設されるベース部を有し、
前記表示装置は、前記ベース部に対してリンク機構を介して昇降可能に連結されている作業車。
【請求項２】
前記ベース部が、前記走行機体の前記左右方向に離間した状態で下方に延設される一対のフレーム部と、一対の前記フレーム部の下端部同士を連結する連結部とによって構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記リンク機構は、上下方向に並設された平行リンクによって構成されている請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項４】
前記表示装置は、前記走行機体の前記進行方向において前記アーチ部材よりも後方側に位置し、当該後方側の領域において昇降可能で構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記アーチ部材は、上部が下部に対して折畳み可能に構成されており、前記上部が前記表示装置よりも上方に位置する使用状態と、前記上部が前記下部に向けて折畳まれて前記上部が前記表示装置よりも下方に位置する収納状態とに切替え可能に構成され、
前記使用状態及び前記収納状態において、前記表示装置の前後端の位置が、前記操縦ハンドルを支持するステアリングポストカバーの前後端の範囲内に納まるように構成されている請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記表示装置は、側面視において傾斜角度が変更可能に構成されている請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項７】
前記表示装置は、前記表示部を被覆するカバー部材を有し、
前記カバー部材は、前記表示部を被覆する被覆状態と、前記表示部を露出させた状態で遮光する遮光状態とに切替え可能に構成されている請求項１から６のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項８】
前記ベース部に、前記走行機体の位置と前記走行目標経路との間のずれを報知する報知部を備える請求項１から７のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項９】
前記ベース部が、前記走行機体の前記左右方向に離間した状態で下方に延設される一対のフレーム部と、一対の前記フレーム部の下端部同士を連結する連結部とによって構成され、
前記報知部は、一対の前記フレーム部の間に設けられ一対の前記フレーム部に架橋された状態で支持されている請求項８に記載の作業車。
【請求項１０】
前記アーチ部材は、通信ユニット、リモコン受信ユニット、測位ユニット、方位センサのうち少なくとも一つを支持している請求項１から９のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置が連結支持されている走行機体が備えられている作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車が、例えば、特許文献１及び２に記載されている。この作業車には、走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する制御部と、自動操向制御に関する情報を表示する表示装置と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３９９８２号公報
【特許文献２】特開２０１８−５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車においては、操縦ハンドルを有する操縦部を備え、操縦部には搭乗ステップが設けられ、当該搭乗ステップは作業車の前方に向けて延設されることがある。特許文献１に記載の技術では、乗用型田植機において操縦部の前方に機体幅方向の両側に予備苗載せ台が設けられており、表示装置（文献では、前側モニタ）は、左右の予備苗載せ台の一方側の支柱に取付けられている。また、特許文献２に記載の技術では、表示装置（文献では、モニタ）は、乗用型田植機において、操縦部の前方に門型フレームが設けられており、表示装置（文献では、モニタ）は、門型フレームの右側支柱に配置されている。そのため、乗用型田植機等の作業車において、表示装置が操縦部から前方に延設される搭乗ステップの通路を塞いでしまうおそれがある。また、表示装置は、操縦部の作業者の視線位置と同じ高さに存在する。このため、表示装置が、操縦部の作業者の視界の妨げになることもある。このように、自動操向制御が可能な作業車において表示装置を配置する上で改善の余地があった。
【０００５】
このような実情に鑑み、本発明の目的は、作業者の移動経路や視界に支障のない位置に表示装置を配置することができる作業車が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、
圃場を走行する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、操縦ハンドルを有する操縦部と、前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する制御部と、前記自動操向制御に関する情報を表示する表示部を有する表示装置と、前記走行機体の進行方向に直交する左右方向において一端側から他端側に向けて立設され、前記表示装置を支持するアーチ部材と、を備え、前記アーチ部材は、前記左右方向に沿う部位から下方に延設されるベース部を有し、前記表示装置は、前記ベース部に対してリンク機構を介して昇降可能に連結されているものである。
【０００７】
本構成によると、表示装置がアーチ部の左右方向に沿う部位から延設されるベース部に支持されており、表示装置は、ベース部に対してリンク機構を介して昇降可能に連結されている。したがって、表示装置は、機体の左右方向の中央部に配置することができる。ここで、作業車が操縦部から前方に延設されたステップを有する場合、当該ステップは機体の左右方向において操縦部を挟んで両側に設けられる。そのため、表示装置は当該ステップが配置されない位置になるので、作業者は操縦部からステップを介して機体前方にスムーズに移動することができる。また、表示装置はベース部に対して昇降可能に連結されているで、例えば、作業者が表示装置を近くで視認したい場合には、表示装置を下降位置に移動させ、作業者が周囲を視認すべく視界を確保したい場合は、表示装置を作業者の上昇位置に移動させることができる。すなわち、表示装置は状況に応じて上下に移動させることができる。その結果、作業車において、作業者の移動経路や視界に支障のない位置に表示装置を配置することができる。
【０００８】
本発明において、
前記ベース部が、前記走行機体の前記左右方向に離間した状態で下方に延設される一対のフレームと、一対の前記フレームの下端部同士を連結する連結フレームとによって構成されていると好適である。
【０００９】
上記構成によれば、ベース部が、一対のフレームと連結フレームとによって環状に構成される。これにより、表示装置は、環状のベース部において例えば連結フレームにリンク機構が連結される。このように、環状のベース部にリンク機構が連結されると、リンク機構を含む表示部材が一対のフレームによって支持されるので、表示装置の支持強度が向上する。その結果、アーチ部材に対して表示装置を安定的に支持することができる。
【００１０】
本発明において、
前記リンク機構は、上下方向に並設された平行リンクによって構成されていると好適である。
【００１１】
上記構成の如く、リンク機構が上下方向に並設された平行リンクによって構成されることで、リンク機構は平行リンクによって昇降動作が安定するとともに、表示装置を確実に昇降させることができる。
【００１２】
本発明において、
前記表示装置は、前記走行機体の前記進行方向において前記アーチ部材よりも後方側に位置し、当該後方側の領域において昇降可能に構成されていると好適である。
【００１３】
上記構成によれば、表示装置が機体の前方寄りに移動しなくなるため、作業車において機体の前後バランスが安定する。また、表示装置はアーチ部材よりも後方側の領域において昇降可能であることで、表示装置をアーチ部材の前方に移動させることなく、機体の前後方向の所定の領域で昇降させることができる。これにより、表示装置の操作性が向上する。
【００１４】
本発明において、
前記アーチ部材は、上部が下部に対して折畳み可能に構成されており、前記上部が前記表示装置よりも上方に位置するモニタ使用状態と、前記上部が前記下部に向けて折畳まれて前記上部が前記表示装置よりも下方に位置する収納状態とに切替え可能に構成され、前記使用状態及び前記収納状態において、前記表示装置の前後端の位置が、前記操縦ハンドルを支持するステアリングポストカバーの前後端の範囲内に納まるように構成されていると好適である。
【００１５】
上記構成によれば、表示装置の不使用時において、アーチ部材を収納状態にすることができる。収納状態では、アーチ部材は上部が下部に向けて折り畳まれることになるため、作業車の車高を低くすることができる。これにより、作業車は、非作業時における移動の際や保管する際において取扱い易くなる。また、アーチ部材が使用状態及び収納状態において、モニタ装置の前後端の位置が、操縦ハンドルを支持するステアリングポストカバーの前後端の範囲内に納まるように構成されているので、使用状態及び収納状態において、表示装置は機体の前後方向の位置が大きく変化しない。したがって、機体の前後バランスを維持した状態で、アーチ部材は、使用状態及び収納状態の切替えを行うことができる。
【００１６】
本発明において、
前記表示装置は、側面視において傾斜角度が変更可能に構成されていると好適である。
【００１７】
上記構成によれば、作業者や使用環境に応じて表示装置が視認し易い角度になるように、表示装置の傾斜角度を調整することができる。
【００１８】
本発明において、
前記表示装置は、前記表示部を被覆するカバー部材を有し、
前記カバー部材は、前記表示部を被覆する被覆状態と、前記表示部を露出させた状態で遮光する遮光状態とに切替え可能に構成されていると好適である。
【００１９】
上記構成によれば、表示装置は、不使用時においてカバー部材を表示部に対して被覆状態にすることで、表示部を保護することができる。また、表示装置は、使用時において遮光状態にすることで、表示部に対する太陽光の影響を抑制することができるので、表示装置は良好な視認状態を維持することができる。
【００２０】
本発明において、
前記ベース部に、前記走行機体の位置と前記走行目標経路との間のずれを報知する報知部を備えると好適である。
【００２１】
例えば、走行機体は、旋回走行と直進走行とを繰り返すため、走行目標位置に対して位置ずれし易い。このため、本構成の如く、報知部を備えることで、報知部によって位置ずれが報知されるため、走行目標経路に対する位置ずれを修正し易くなる。
【００２２】
本発明において、
前記ベース部が、前記走行機体の前記左右方向に離間した状態で下方に延設される一対のフレーム部と、一対の前記フレーム部の下端部同士を連結する連結部とによって構成され前記報知部は、一対の前記フレーム部の間に設けられ一対の前記フレーム部に架橋された状態で支持されていると好適である。
【００２３】
本構成の如く、報知部が一対のフレームの間に架橋された状態で設けられると、ベース部の一対のフレームは架橋された報知部によって補強することができる。これにより、表示装置を昇降可能に支持するベース部の耐久性を向上させることができる。
【００２４】
本発明において、
前記アーチ部材は、通信ユニット、リモコン受信ユニット、測位ユニット、方位センサのうち少なくとも一つを支持していると好適である。
【００２５】
上記構成によれば、アーチ部材が他のユニットを支持することで、各種の自動走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】作業車の側面図である。
【図２】作業車の全体面図である。
【図３】作業車の正面図である。
【図４】操向操舵ユニットを示す図である。
【図５】制御構成を示すブロック図である。
【図６】自動操向制御の動作を示す田面全体での平面視の説明図である。
【図７】表示装置の支持構造（下限位置）を示す斜視図である。
【図８】表示装置の支持構造（上限位置）を示す斜視図である。
【図９】表示装置の収納状態を示す図である。
【図１０】表示装置の支持構造を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
〔作業車の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の作業車の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図２に示されているように、本実施形態では、矢印Ｆが走行機体Ｃの機体前部側、矢印Ｂが走行機体Ｃの機体後部側、矢印Ｌが走行機体Ｃの機体左側、矢印Ｒが走行機体Ｃの機体右側である。
【００２８】
図１乃至図３に示されているように、乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪１０と、左右一対の後車輪１１とを有する走行機体Ｃと、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪１０は、走行機体Ｃの機体前側に設けられて走行機体Ｃの向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪１１は、走行機体Ｃの機体後側に設けられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。
【００２９】
走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、マーカ装置３３によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１４が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる機体フレーム１５が備えられ、機体フレーム１５の前部には支持支柱フレーム１６が立設されている。
【００３０】
ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。詳述はしないが、エンジン１３の動力が、機体に備えられた不図示のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）を介して操舵車輪１０及び後車輪１１に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。
【００３１】
図１及び図２に示されているように、苗植付装置Ｗに、四個の伝動ケース２２と、八個の回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、マーカ装置３３と、が備えられている。回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場の田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台２６に、植え付け用のマット状苗が載置される。マーカ装置３３は、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に指標ライン（不図示）を形成する。
【００３２】
苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、八個の回転ケース２３に備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。なお、苗植付装置Ｗは、四条植え型式であったり、六条植え型式であったり、七条植え型式であったり、十条植え型式であったりしても良い。
【００３３】
詳述はしないが、マーカ装置３３は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能なように構成されている。作用姿勢の状態で、マーカ装置３３は、走行機体Ｃの走行に伴って圃場の田面に接地して次回の作業工程に対応する田面に指標ライン（不図示）を形成する。格納姿勢の状態で、マーカ装置３３は圃場の田面から上方に離れる。マーカ装置３３の姿勢切換えは電動モータ（不図示）により行われる。
【００３４】
図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、複数（例えば四つ）の通常予備苗台２８と、予備苗台２９と、が備えられている。通常予備苗台２８は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なように構成されている。予備苗台２９は、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能なレール式に構成されている。走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８と予備苗台２９とを支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム３０が備えられ、左右の予備苗フレーム３０の上部同士が連結アーム３１にて連結されている。
【００３５】
図１乃至図３に示されているように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる操縦部４０が備えられている。操縦部４０には、運転座席４１と、操縦ハンドル４３と、主変速レバー４４と、操作レバー４５と、が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられ、運転者が着座可能なように構成されている。操縦ハンドル４３は、操舵車輪１０の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー４４は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右のマーカ装置３３の切換えと、が操作レバー４５によって行われる。操縦ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等は、運転座席４１の機体前部側に位置するステアリングポストカバー４２に支持されている。操縦部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６はボンネット１２の左右両側にも延びている。
【００３６】
主変速レバー４４を操作すると、ＨＳＴ（不図示）における斜板の角度が変更され、エンジン１３の動力が無段階に変速される。図示しないが、ＨＳＴの斜板角度は、サーボ油圧制御機器を搭載した油圧ユニットによって制御される。サーボ油圧制御機器に、公知の油圧ポンプや油圧モータ等が用いられる。
【００３７】
操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（不図示）が切り操作されて苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、昇降用油圧シリンダ２０を作動して苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。
【００３８】
運転者は、田植え作業を開始するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を開始させて田植え作業を開始する。そして、田植え作業を停止するときは、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させると共に、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断する。
【００３９】
操縦部４０のステアリングポストカバー４２の上部の操作パネル４７に、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能な表示部４８が備えられている。表示部４８は、タッチパネル式の液晶表示器であっても良い。表示部４８には、押し操作式の始点終点設定スイッチ４９Ａと、押し操作式の目標設定スイッチ４９Ｂとが備えられている。始点終点設定スイッチ４９Ａ及び目標設定スイッチ４９Ｂは、後述する表示装置９０に備えられていてもよい。始点終点設定スイッチ４９Ａ及び目標設定スイッチ４９Ｂの機能については後述する。
【００４０】
主変速レバー４４の握り部には、押し操作式の自動操向スイッチ５０が備えられている。自動操向スイッチ５０は、自動復帰型に設けられ、押し操作する毎に自動操向制御の入り切りの切換えを指令する。自動操向スイッチ５０は、主変速レバー４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。
【００４１】
図４に示されているように、走行機体Ｃには、左右の操舵車輪１０を操向操舵可能な操向操作手段として操向操舵ユニットＵが備えられている。操向操舵ユニットＵには、ステアリング操作軸５４と、ピットマンアーム５５と、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６と、操向モータ５８と、ギヤ機構５７と、が備えられている。ステアリング操作軸５４は、クラッチ５３を介して操縦ハンドル４３と連動連結される。ピットマンアーム５５は、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するように構成されている。ギヤ機構５７は、ステアリング操作軸５４に操向モータ５８を連動連結するように構成されている。
【００４２】
ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５及び左右の連繋機構５６を介して、左右の操舵車輪１０に夫々連動連結されている。ステアリング操作軸５４の下端部に、ロータリエンコーダからなる操向角センサ６０が備えられ、ステアリング操作軸５４の回転量は操向角センサ６０により検出されるようになっている。ステアリング操作軸５４の途中部には、操縦ハンドル４３に掛かるトルクを検出するトルクセンサ６１が備えられている。
【００４３】
例えば、操向モータ５８が所定の方向にステアリング操作軸５４を回動させているときに、その回動方向とは反対方向に向けて操縦ハンドル４３が人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。また、操向モータ５８が作動停止しているときに、操縦ハンドル４３が任意の方向に人為操作されると、トルクセンサ６１にてそのことを検出することができる。このような人為操作が行われると、自動操向制御に優先して、人為操作に基づいて操向モータ５８を作動させることができる。
【００４４】
クラッチ５３は、ステアリング操作軸５４と操縦ハンドル４３との間に設けられ、クラッチ５３が切られることによって、操縦ハンドル４３とステアリング操作軸５４との間で動力が伝達しなくなる。クラッチ５３は、例えば畦際の自動旋回時に切られるように構成され、自動旋回時において、操向モータ５８の作動によるステアリング操作軸５４の回転が、操縦ハンドル４３に伝達しなくなる。
【００４５】
操向操舵ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、操舵車輪１０の操向角度を変更するようになっている。自動操向を行わない場合には、操向操舵ユニットＵは、操縦ハンドル４３の人為操作により回動操作することができる。
【００４６】
〔自動操向制御の構成〕
次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
走行機体Ｃに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット７０（位置検出手段）が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット７０は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ：相対測位方式）を利用したものであるが、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ  ＧＰＳ：干渉測位方式）を用いることも可能である。
【００４７】
具体的には、位置検出手段として、衛星測位ユニット７０が測位を行う対象（走行機体Ｃ）に備えられている。衛星測位ユニット７０は、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を受信するアンテナ７１付きの受信装置７２を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置７２すなわち衛星測位ユニット７０の位置が測位される。
【００４８】
図１乃至図３に示されているように、衛星測位ユニット７０は、走行機体Ｃの前部に位置する状態で、板状の支持プレート７３を介して連結アーム３１に取り付けられている。図１及び図３に示されているように、受信装置７２が、連結アーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。本実施形態では、予備苗フレーム３０と連結アーム３１とのよってアーチ部材８０が構成されている。
【００４９】
なお、アーチ部材８０は、予備苗フレーム３０の上部に連結アーム３１が取り付けられた構成に限定されない。例えば、アーチ部材８０は、予備苗フレーム３０及び連結アーム３１とは別に、個別フレームが設けられる構造であっても良い。
【００５０】
衛星測位ユニット７０の他に、走行機体Ｃの方位を検出する方位検出手段として、例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）７４Ａを有する慣性計測ユニット７４が、走行機体Ｃに備えられている。慣性計測ユニット７４は、ＩＭＵ７４Ａに代えてジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。図示はしないが、慣性計測ユニット７４は、例えば、運転座席４１の後側下方位置であって走行機体Ｃの横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体の方位変化角ΔＮＡ（図７参照）を求めることができる。従って、慣性計測ユニット７４により計測される計測情報には走行機体Ｃの方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット７４は、走行機体Ｃの旋回角度の角速度の他、走行機体Ｃの左右傾斜角度、走行機体Ｃの前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。
【００５１】
図５に示されているように、走行機体Ｃに制御装置７５が備えられている。制御装置７５は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に切換え可能なように構成されている。
【００５２】
制御装置７５は、経路設定部７６と、方位ずれ算定部７７と、制御部７８と、操向制御部７９と、を有する。経路設定部７６は、走行機体Ｃが走行すべき目標移動経路ＬＭ（走行目標経路の一例、図６参照）を設定する。方位ずれ算定部７７の詳細は後述する。制御部７８は、衛星測位ユニット７０にて計測される走行機体Ｃの位置情報と、慣性計測ユニット７４にて計測される走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように、操作量を算定して出力する。操向制御部７９は、操作量に基づいて操向モータ５８を制御する。具体的には、制御装置７５は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部７６と方位ずれ算定部７７と制御部７８と操向制御部７９とが制御プログラムにて構成されている。こうして、制御部７８及び操向制御部７９によって、走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭに沿って走行するように自動操向制御する。
【００５３】
自動操向制御に用いる目標移動経路ＬＭをティーチング処理によって設定するための始点終点設定スイッチ４９Ａが備えられている。始点位置Ｔｓの設定と、終点位置Ｔｆの設定と、は始点終点設定スイッチ４９Ａの操作によって行われる。なお、始点終点設定スイッチ４９Ａは、一つのスイッチで構成されていなくても良く、始点位置Ｔｓの設定用のスイッチと、終点位置Ｔｆの設定用のスイッチと、が夫々並んだ状態で備えられる構成であっても良い。上述したように、始点終点設定スイッチ４９Ａは、表示部４８の右側に備えられているが、これに限定されず、表示部４８の左側に備えられていても良い。
【００５４】
制御装置７５に、衛星測位ユニット７０、慣性計測ユニット７４、自動操向スイッチ５０、始点終点設定スイッチ４９Ａ、目標設定スイッチ４９Ｂ、操向角センサ６０、トルクセンサ６１、車速センサ６２、障害物検知部６３（畦際検知部）等の情報が入力される。
車速センサ６２は、例えば、後車輪１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出するように構成されている。なお、車速は、車速センサ６２だけでなく、衛星測位ユニット７０の測位データを考慮する構成であっても良い。障害物検知部６３は、走行機体Ｃの前部及び左右両側部に備えられ、例えば、光波測距式の距離センサであったり、画像センサであったりして、圃場の畦際や圃場内の鉄塔等を検知可能なように構成されている。障害物検知部６３によって障害物が検知されると、例えばブザーや音声案内である警報部６４によって運転者に警報が報知される。また、制御装置７５は報知部５９と接続され、報知部５９は、例えば走行機体Ｃの位置と目標移動経路ＬＭとの間のずれを報知する。報知部５９は、車速やエンジン回転数等の状態を報知してもよい。報知部５９による報知は、ブザー等の音声であっても良い。また、報知部５９一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。
【００５５】
始点終点設定スイッチ４９Ａの操作に基づくティーチング処理によって、自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路が、経路設定部７６によって設定される。
【００５６】
方位ずれ算定部７７は、慣性計測ユニット７４にて検出される走行機体Ｃの検出方位（自機方位ＮＡ）と、目標移動経路ＬＭにおける目標方位ＬＡと、の角度偏差、即ち方位ずれを算定する。そして、制御装置７５が自動操向モードに設定されているとき、制御部７８は、角度偏差が小さくなるように、操向モータ５８を制御するための操作量を算出して出力する。
【００５７】
操向制御部７９は、走行機体Ｃの自動操向制御中に、制御部７８によって出力された操作量に基づいて、自動操向制御を実行する。即ち、衛星測位ユニット７０及び慣性計測ユニット７４によって検出される走行機体Ｃの検出位置（自機位置ＮＭ）が、目標移動経路ＬＭ上の位置になるように、操向モータ５８が操作される。
【００５８】
なお、本実施形態における制御信号は、制御部７８が出力する操作量であっても良いし、操向制御部７９が操向モータ５８を操作するための電圧値や電流値であっても良い。
【００５９】
〔目標移動経路〕
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。
図６に、ティーチング経路に沿って並列する複数の目標移動経路ＬＭが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路ＬＭ（１）〜ＬＭ（６）は、経路設定部７６によって、以下の手順で設定される。
【００６０】
まず、運転者は、走行機体Ｃを圃場内の畦際の始点位置Ｔｓに位置させ、始点終点設定スイッチ４９Ａを操作する。このとき、制御装置７５は手動操向モードに設定されている。そして、運転者が手動操縦しながら、始点位置Ｔｓから側部側の畦際の直線形状に沿って走行機体Ｃを走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｔｆまで移動させてから始点終点設定スイッチ４９Ａを再度操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Ｔｓにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、終点位置Ｔｆにおいて衛星測位ユニット７０により取得された測位データに基づく位置座標と、から始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとを結ぶティーチング経路が設定される。このティーチング経路に沿う方向が基準となる目標方位ＬＡとして設定される。なお、終点位置Ｔｆにおける位置座標は、衛星測位ユニット７０による測位データのみならず、車速センサ６２に基づく始点位置Ｔｓからの距離と、慣性計測ユニット７４に基づく走行機体Ｃの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Ｔｓと終点位置Ｔｆとに亘る走行機体Ｃの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。
【００６１】
ティーチング経路の設定完了後、ティーチング経路に隣接する条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行が行われ、本実施形態では、始点位置Ｌｓ（１）に走行機体Ｃが移動する。畦際旋回走行は、運転者が手動で操縦ハンドル４３を操作することによって行われるものであっても良いし、自動旋回制御によって行われるものであっても良い。このとき、制御部７８は、自機方位ＮＡが反転することにより、走行機体Ｃの旋回が行われたことを判別できる。自機方位ＮＡの反転は、衛星測位ユニット７０や慣性計測ユニット７４によって検知可能である。
【００６２】
ティーチング経路の設定完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（１）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路の設定完了時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（１）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（１）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（１）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。
【００６３】
自動操向スイッチ５０の操作が許可された状態で、運転者が自動操向スイッチ５０を操作すると、経路設定部７６によって目標移動経路ＬＭ（１）が設定され、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられる。そして、目標移動経路ＬＭ（１）に沿う自動操向制御が開始される。目標移動経路ＬＭ（１）は、ティーチング経路に隣接した状態で、目標方位ＬＡの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Ｃが最初に作業走行を行う目標移動経路ＬＭである。なお、運転者は、走行機体Ｃの旋回後に、操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させて田植え作業を実行するが、制御装置７５が手動操向モードから自動操向モードに切換えられると、苗植付装置Ｗが下降して田植え作業が開始される構成であっても良い。
【００６４】
自動操向制御は、目標移動経路ＬＭ（１）の始点位置Ｌｓ（１）の位置する側の反対側にある終点位置Ｌｆ（１）の付近で、障害物検知部６３による畦際の検知が判定されるまで継続する。この間、例えば、自動操向制御時に、ＨＳＴの斜板が電動モータによって操作され、運転者が主変速レバー４４を操作しても、主変速レバー４４の操作がＨＳＴ（不図示）に伝達されない。また、自動操向制御時に主変速レバー４４が動かないように所定位置に拘束される構成であっても良い。この構成は、特に主変速レバー４４とＨＳＴとが機械的に連係する構成で有用である。なお、自動操向制御時に、主変速レバー４４がＨＳＴを操作できない場合であっても、不図示の専用操作具やブレーキ操作によって、エンジン１３が停止したり、走行機体Ｃが停止したりして、主変速レバー４４がＨＳＴを操作可能となる構成であっても良い。
【００６５】
走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが、障害物検知部６３によって判定されると、警報部６４の警報によって運転者に報知される。このとき、警報部６４による警報は、ブザー等の音声であっても良いし、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、表示部４８に表示されるものであっても良い。そして、障害物検知部６３が、予め設定された時間に亘って畦際を検出し続けることによって、畦際の検知が判定され、エンジン１３が停止すると共に、制御装置７５が手動操向モードに切換えられて自動操向制御は解除される。また、畦際の検知が判定されると、エンジン１３が停止せず、走行機体Ｃが減速又は停止する構成であっても良い。つまり、走行機体Ｃと畦際との距離が、予め設定された範囲内であることが判定されると、自動操向制御が解除されれば良い。
【００６６】
このように、畦際の検知が判定されることによって、畦際付近で自動操向制御が解除されるように構成されているが、畦際付近であっても、所定の条件を満たしていれば自動操向制御が継続される構成であっても良い。例えば、障害物検知部６３によって畦際が検知され、運転者に警報が報知される状態であっても、運転者が自動操向スイッチ５０の操作を継続することによって、畦際の検知の判定が行われずに自動操向制御が継続される構成であっても良い。このとき、運転者が自動操向スイッチ５０の操作をやめることによって、自動操向制御が解除されるように構成されていても良い。これにより、走行機体Ｃが終点位置Ｌｆ（１）に到達するまで、畦際の検知の判定に関係なく自動操向制御を継続することができる。また、上述した自動操向制御の継続は、自動操向スイッチ５０の操作によるもの限らず、例えば、始点終点設定スイッチ４９Ａや目標設定スイッチ４９Ｂの操作によるものであっても良い。
【００６７】
走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（１）の終点位置Ｌｆ（１）に到達すると、運転者は、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に操縦ハンドル４３を操作して畦際旋回走行を行い、走行機体Ｃは、次の作業走行の始点位置Ｌｓ（２）に移動する。なお、当該畦際旋回走行は、自動旋回制御によって行われるものであっても良い。走行機体Ｃの旋回前に、運転者が操作レバー４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させることができるが、操縦ハンドル４３の操作によって、苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断され、苗植付装置Ｗが上昇する構成であっても良い。そして、走行機体Ｃの旋回が行われたことが判別される。
【００６８】
目標移動経路ＬＭ（１）における作業走行の完了後、任意のタイミングで目標移動経路ＬＭ（２）が経路設定部７６によって設定される。目標移動経路ＬＭ（２）は、障害物検知部６３による畦際の判定時に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回中に設定されても良いし、走行機体Ｃの旋回後に設定されても良い。上述したタイミングで、目標移動経路ＬＭ（２）は、運転者が目標設定スイッチ４９Ｂを操作することによって設定される。なお、目標設定スイッチ４９Ｂに限定されず、例えば、自動操向スイッチ５０等を運転者が操作することによって目標移動経路ＬＭ（２）が設定される構成であっても良い。更に、目標移動経路ＬＭ（２）が、運転者の操作を伴わずに自動的に設定される構成であっても良い。目標移動経路ＬＭ（２）が、目標移動経路ＬＭ（１）の未作業領域側に隣接して設定された後、目標移動経路ＬＭ（２）に沿って自動操向制御が開始され、走行機体Ｃが作業走行する。
【００６９】
走行機体Ｃが目標移動経路ＬＭ（２）の終点位置Ｌｆ（２）に到達した後、目標移動経路ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）の順番で、畦際旋回走行後の目標移動経路ＬＭの設定と、作業走行と、が繰り返される。つまり、夫々の目標移動経路ＬＭは、一つずつ設定される。
【００７０】
〔表示装置〕
図１乃至図３に示されるように、アーチ部材８０が左右の予備苗フレーム３０及び連結アーム３１によって構成され、表示装置９０が連結アーム３１に支持されている。アーチ部材８０は、走行機体Ｃの進行方向に直交する左右方向において一端側から他端側に向けて立設されている。表示装置９０は、矩形状であって表示部９１を有する。表示部９１は、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能である。表示部９１は、タッチパネル式の液晶表示器であっても良い。表示装置９０は、表示部９１に、制御部７８及び操向制御部７９によって行われる自動操向制御に関する情報を表示する。
【００７１】
以下、表示装置９０の支持構造を図７〜図１０に基づいて説明する。なお、図７〜図１０においては、衛星測位ユニット７０は省略されている。
【００７２】
アーチ部材８０の連結アーム３１において、走行機体Ｃの進行方向に直交する左右方向に沿う部位である左右アーム部８１から下方にベース部８２が延設されている。表示装置９０は、ベース部８２に対してリンク機構８５を介して昇降可能に連結されている。
【００７３】
ベース部８２は、走行機体Ｃの左右方向に離間した状態で下方に延設される一対のフレーム部８３，８３と、一対のフレーム部８３、８３の下端部同士を連結する連結部８４と、を有し、全体してＵ字状に形成されている。表示装置９０は、表示部９１が操縦部４０に対向するよう配置されている。リンク機構８５は、ベース部８２と表示装置９０との間に設けられている。リンク機構８５は、ベース部８２の側の第１固定部８６と、表示装置９０の側の第２固定部８７と、第１固定部８６と第２固定部８７との間に亘って設けられるリンク部８８と、を有する。本実施形態では、第２固定部８７が表示装置９０の背面部９０ａに取付けられている。
【００７４】
リンク機構８５のリンク部８８は、上下方向に並設された平行リンク８８ａ、８８ｂによって構成されている。平行リンク８８ａ、８８ｂは、上方側のリンク体８８ａと下方側のリンク体８８ｂとを有する。第１固定部８６には、平行リンク８８ａ、８８ｂの一端が保持されており、平行リンク８８ａ、８８ｂは上下方向に揺動可能に軸支されている。第１固定部８６には、上方側のリンク体８８ａの一端を軸支する第１軸部８６ａと、下方側のリンク体８８ａの一端を軸支する第２軸部８６ｂと、が備えられている。第２固定部８７には、平行リンク８８ａ、８８ｂの他端が固定されている。第２固定部８７には、上方側のリンク体８８ａの他端を固定する第１孔部８７ａと、下方側のリンク体８８ｂの他端を固定する第２孔部８７ｂと、が備えられている。本実施形態では、第２固定部８７には、第１孔部８７ａが２つ設けられている。上方側のリンク体８８ａの他端を固定する第１孔部８７ａの位置を変更することで、側面視において、表示装置９０の傾斜角度を変更することができる。
【００７５】
表示装置９０は、表示部９１を被覆するカバー部材９２を有する。カバー部材９２は、表示部９１の画面部９１ａを覆う本体部９２ａと、表示部９１の左右の側部９１ｂ、９１ｂを覆う左右の側壁部９２ｂ、９２ｂと、を有する。本体部９２ａは、画面部９１ａの他に、表示部９１の上部９１ｃと下部９１ｄとを覆うよう形成されている。カバー部材９２は、第２固定部８７の上部に設けられた回動支持部８７ｅに支持されて上下に回動可能に構成されている。カバー部材９２は、表示部９１を被覆する被覆状態と、表示部９１を露出させた状態で遮光する遮光状態とに切替え可能に構成されている。
【００７６】
第２固定部８７には、上方側に第１係合部８７ｃが設けられ、下方側に第２係合部８７ｄが設けられている。カバー部材９２の本体部９２ａには、上方側に第１被係合部９２ｃが設けられ、下方側に第２被係合部９２ｄが設けられている。第１係合部８７ｃが第１被係合部９２ｃに係合することで、カバー部材９２は遮光状態に保持される。第２係合部８７ｄが第２被係合部９２ｄに係合することで、カバー部材９２は被覆状態に保持される。本実施形態では、カバー部材９２の側壁部９２ｂ、９２ｂは、表示装置９０の側部を全て覆うように構成されている。
【００７７】
ベース部８２において、一対のフレーム部８３，８３の間に報知部５９が設けられている。報知部５９は、スピーカ部５９ａが後方斜め下方に向けて配置されており、一対のフレーム部８３，８３に架橋された状態で支持されている。本実施形態では、報知部５９が一対のフレーム部８３，８３の間の距離とほぼ同じ長さで構成されているが、報知部５９は、一対のフレーム部８３，８３の一対のフレーム部８３，８３から横方向に延設される支持体（不図示）が露出する状態で支持されていてもよい。ベース部８２の一対のフレーム部８３，８３に対して、報知部５９が架橋した状態で支持されることで、ベース部８２の強度が向上する。
【００７８】
図１及び図３に示されているように、受信装置７２が、連結アーム３１と予備苗フレーム３０とによって、高い箇所に支持されるものとなる。これにより、受信装置７２に受信障害が生じるおそれが少なく、受信装置７２における電波の受信感度を高めることができる。
【００７９】
表示装置９０には、自動操向制御に関する情報が表示される。つまり、表示装置９０は、圃場マップＭ上の走行機体Ｃの自機位置（走行機体Ｃのシンボル）を表示可能となっている。なお、自動操向制御に関する情報は上記に限るものではなく、例えば、目標移動経路ＬＭと走行機体Ｃとの位置ずれ量や方位ずれ量、自動操向のモードである旨の表示などを含むこともできる。また、表示装置９０は、バックカメラで撮影される走行機体Ｃの後方の動画像やフロントカメラで撮影される走行機体Ｃの前方の動画像を表示可能にしてもよい。
【００８０】
図１、図２に示されるように、表示装置９０は、左右の予備苗フレーム３０に取付けられた連結アーム３１に支持され、操縦ハンドル４３の上方に配置されている。つまり、表示装置９０は、操縦席の運転者の前方であって且つ上方に位置することで、表示装置９０が作業者の視線を遮らないものとなる。
【００８１】
表示装置９０を支持する連結アーム３１は、予備苗フレーム３０に対して下方に折畳み可能に構成されており、立設姿勢の使用状態Ｈ１と、折畳み姿勢の収納状態Ｈ２とに切替え可能である。本実施形態では、予備苗フレーム３０の上部には連結アーム３１の端部３１ａの位置を固定する固定ブラケット３０ａが設けられている。固定ブラケット３０ａは、上面が開放された角筒状である。本実施形態では、連結アーム３１の端部３１ａが、固定ブラケット３０ａに嵌め合されて、固定ブラケット３０ａの側から挿入される固定部材３０ｂによって固定ブラケット３０ａに位置固定される。
【００８２】
例えば、連結アーム３１を使用状態Ｈ１から収納状態Ｈ２に切替えるには、固定部材３０ｂを緩めて、連結アーム３１を固定ブラケット３０ａに対して機体の後方側に回動させて、その後に固定部材３０ｂを締め付ける。反対に、連結アーム３１を収納状態Ｈ２から使用状態Ｈ１に切替えるには、固定部材３０ｂを緩めて、連結アーム３１を固定ブラケット３０ａに対して機体の前方側に回動させて、その後に固定部材３０ｂを締め付ける。図７及び図８に示される使用状態Ｈ１では、表示装置９０は表示部９１が後向きになる。一方、図９に示される収納状態Ｈ２では、表示装置９０は表示部９１が前向きとなる。
【００８３】
収納状態Ｈ２では、アーチ部材８０は上部である連結アーム３１が下部である予備苗フレーム３０に向けて折り畳まれることになるため、作業車の車高を低くすることができる。これにより、作業車は、非作業時における移動の際や保管する際において取扱い易くなる。また、アーチ部材８０が使用状態Ｈ１及び収納状態Ｈ２において、表示装置９０の前後端の位置が、操縦ハンドル４３を支持するステアリングポストカバー４２の前後端の範囲内に納まるように構成されている。すなわち、使用状態Ｈ１及び収納状態Ｈ２において、表示装置９０は機体の前後方向の位置が大きく変化しない。したがって、機体の前後バランスを維持した状態で、アーチ部材８０は、使用状態Ｈ１及び収納状態Ｈ２の切替えを行うことができる。
【００８４】
〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【００８５】
（１）上記の実施形態では、表示装置９０をベース部８２に対してリンク機構８５を介して昇降可能にする例を示したが、例えばベース部８２に上下スライド機構を設けて、上下スライド機構によって表示装置９０を昇降可能に構成してもよい。
【００８６】
（２）上記の実施形態では、作業車の一例である乗用田植機に設けられたアーチ部材８０に表示装置９０を支持する例を示したが、乗用田植機ではなく、直播機等を含むその他の直播系作業機にも適用可能である。また、作業車としては、直播系作業機以外に、トラクタやコンバイン、乗用管理機等の農作業機にも適用可能である。
【００８７】
（３）上記の実施形態では、アーチ部材８０として、予備苗フレーム３０に連結アーム３１を組付ける例を示したが、専用のアーチ型の支持部材であってもよい。例えば、予備苗フレーム３０のみでアーチ部材８０を構成してもよい。また、アーチ部材８０は、他の複数の部材で構成されてもよい、例えば、作業車に設けられる安全フレーム、手摺等のガード部材、キャノピー等をアーチ部材８０の一部として兼用してもよい。
【００８８】
（４）上記の実施形態では、表示装置９０を支持するベース部８２が一対のフレーム部８３，８３と連結部８４とを有して環状である例を示したが、ベース部８２は環状にせずに下方に延設される棒状体や面状体で構成してもよい。
【００８９】
（５）上記の実施形態では、アーチ部材８０である連結アーム３１の上部に衛星測位ユニット７０を支持する例を示したが、アーチ部材８０に、衛星測位ユニット７０に代えて、または、衛星測位ユニット７０とともに、他のユニットを支持させてもよい。他のユニットとして、例えば、外部のサーバーや携帯端末等と通信を行う直接通信ユニット、リモコン受信ユニット、方位センサ等が挙げられる。
【００９０】
（６）上記の実施形態では、ベース部８２のフレーム部８３に報知部５９を配置する例を示したが、表示装置９０に報知部を設けてもよい。その他、報知部５９は、ベース部８２には配置せずに、センターマスコット１４に備えられたＬＥＤ照明の点灯や点滅であっても良いし、操縦ハンドル４３近くの表示部４８に表示されるものであっても良い。
【００９１】
（７）上記の実施形態では、表示装置９０の傾斜角度の変更は第２固定部８７の第１孔部８７ａの二位置で行われる例を示したが、表示装置９０の傾斜角度の変更は、無段階に調整可能に構成してもよい。
【００９２】
（８）経路設定部７６による目標移動経路ＬＭの設定は上記に限られるものではない。例えば、圃場の外周形状を取得して、圃場の外周形状に基づいて目標移動経路ＬＭを設定してもよい。つまり、圃場の外周形状に基づいて、目標移動経路ＬＭ（１），ＬＭ（２），ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）（図６を参照）及び目標移動経路ＬＭ同士をつなぐ旋回経路が同時に設定される。また、この際、目標移動経路ＬＭ（１），ＬＭ（２），ＬＭ（３），ＬＭ（４），ＬＭ（５），ＬＭ（６）が設定された領域の外側の領域に設定される回り作業（回り植え）経路についても同時に設定してもよい。また、この際、目標移動経路ＬＭのみならず、旋回経路や回り植え経路においても自動走行を行う構成としてもよい。圃場の外周形状の取得方法は特に限定されないが、作業車が圃場の外周を走行することによって取得してもよいし、地図データ等から取得してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明は、圃場の目標移動経路に沿って作業走行が行われる走行作業機に適用可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１０    ：操舵車輪
１１    ：後車輪
２６    ：苗載せ台
２８    ：通常予備苗台
２９    ：予備苗台
３０    ：予備苗フレーム
３０ａ  ：固定ブラケット
３０ｂ  ：固定部材
３１    ：連結アーム
４０    ：操縦部
４１    ：運転座席
４２    ：ステアリングポストカバー
４３    ：操縦ハンドル
４６    ：搭乗ステップ
５９    ：報知部
５９ａ  ：スピーカ部
７０    ：衛星測位ユニット
７５    ：制御装置
７６    ：経路設定部
７８    ：制御部
７９    ：操向制御部
８０    ：アーチ部材
８１    ：左右アーム部
８２    ：ベース部
８３    ：フレーム部
８４    ：連結部
８５    ：リンク機構
８６    ：第１固定部
８６ａ  ：第１軸部
８６ｂ  ：第２軸部
８７    ：第２固定部
８７ａ  ：第１孔部
８７ｂ  ：第２孔部
８７ｅ  ：回動支持部
８８    ：リンク部（平行リンク）
９０    ：表示装置
９１    ：表示部
９２    ：カバー部材
９２ａ  ：本体部
９２ｂ  ：側壁部
Ｃ      ：走行機体
Ｈ１    ：使用状態
Ｈ２    ：収納状態
Ｗ      ：苗植付装置（作業装置） 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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