(57)【要約】【課題】運転者の違和感を抑制しつつ、車間距離に係る支援を行う。【解決手段】運転支援装置（１００、１００´）は、自車両（１）と、自車両の進路前方に存在する停止車両との間の車間距離が目標車間距離に近づくように自車両を停止させる停止制御を行う。当該運転支援装置は、停止車両を認識する認識手段（１３）と、自車両の速度を検出する速度検出手段（１２）と、認識手段により停止車両が認識されているときに、アクセルオフ操作及びブレーキオフ操作の一方の操作が行われた際、又は、前記アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度及び前記ブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ開度の一方の開度が所定開度以下になった際に速度検出手段により検出された速度である操作速度が所定速度より小さい場合は、操作速度が所定速度より大きい場合に比べて、目標車間距離を小さく設定する設定手段（１６）と、を備える。【選択図】図１
2020075606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、前記自車両の進路前方に存在する停止車両との間の車間距離が目標車間距離に近づくように前記自車両を停止させる停止制御を行う運転支援装置であって、
前記停止車両を認識する認識手段と、
前記自車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記認識手段により前記停止車両が認識されているときに、前記自車両の運転者がアクセルペダルをリリースするアクセルオフ操作及び前記運転者がブレーキペダルをリリースするブレーキオフ操作の一方の操作が行われた際、又は、前記アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度及び前記ブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ開度の一方の開度が所定開度以下になった際に前記速度検出手段により検出された速度である操作速度が所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車間距離を検出する距離検出手段を備え、
前記設定手段は、（ｉ）前記認識手段により前記停止車両が認識されているときに、前記一方の操作が行われた際、又は、前記一方の開度が前記所定開度以下になった際に前記距離検出手段により検出された車間距離である操作距離が、前記操作速度に応じて定められる所定距離以下であり、且つ、（ｉｉ）前記操作速度が前記所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記認識手段により認識された停止車両が、駐車車両であるか否かを判定する判定手段を備え、
前記設定手段は、前記認識された停止車両が駐車車両であると判定されたことを条件に、前記操作速度が前記所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
当該運転支援装置は、
前記自車両の進路前方を走行する先行車両を追従するように前記自車両の加減速度を制御するとともに、前記先行車両の追従中に前記先行車両が停止したときに前記自車両を停止させる追従制御を行い、
前記追従制御の一部として、停止した前記先行車両としての前記停止車両との間の車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両を停止させる前記停止制御を行う
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に車間距離に係る支援を行う運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、先行車への車間距離制御が行われるときに、制御精度と乗り心地との両立を図るために、先行車が停止しているか否かによって、車間距離検出値と車間距離演算値とを使い分ける装置が提案されている（特許文献１参照）。その他、関連する先行技術文献として特許文献２乃至４が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０５４２８９号広報
【特許文献２】特開２００９−１４９２５４号広報
【特許文献３】特開２００６−２６４５７１号広報
【特許文献４】特開２００４−３２２７２９号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が、停止している先行車の後ろに停止する場合、自車両が停止した時の先行車との車間距離を示す目標値が一定であると、自車両の運転者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。上述の特許文献１乃至４に記載の技術では、この問題点を解決することは極めて困難である。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、運転者の違和感を抑制しつつ、車間距離に係る支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両と、前記自車両の進路前方に存在する停止車両との間の車間距離が目標車間距離に近づくように前記自車両を停止させる停止制御を行う運転支援装置であって、前記停止車両を認識する認識手段と、前記自車両の速度を検出する速度検出手段と、前記認識手段により前記停止車両が認識されているときに、前記自車両の運転者がアクセルペダルをリリースするアクセルオフ操作及び前記運転者がブレーキペダルをリリースするブレーキオフ操作の一方の操作が行われた際、又は、前記アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度及び前記ブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ開度の一方の開度が所定開度以下になった際に前記速度検出手段により検出された速度である操作速度が所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する設定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】意思判定に用いられるマップの一例を示す図である。
【図３】車速と停止目標車間距離との関係の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。
【００１０】
（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、運転支援装置１００は、車両１に搭載されている。運転支援装置１００は、車両１の進路前方を走行する（例えば、車両１が走行している車線と同一車線を走行する）先行車両に対して予め定められた走行中の車間距離を保って車両１が走行するように加減速度の制御を行うとともに、先行車両が停止した場合には、該先行車両から所定の間隔を空けて車両１が停止するように加減速度の制御を行う追従制御を実施可能に構成されている。
【００１２】
運転支援装置１００は、車両１の運転者により上記追従制御を有効にする操作（例えば、特定のスイッチ操作等）が行われると、該運転者が上記追従制御を無効にする操作が行われるまで、常時、追従制御を実施する（言い換えれば、上記追従制御は一旦有効にされると、自動的には解除されない）。或いは、運転支援装置１００は、イグニッションオン時からイグニッションオフ時まで、常時、追従制御を実施する（この場合、運転者による上記追従制御を有効にする操作は不要である）。
【００１３】
本実施形態では特に、運転支援装置１００が搭載された車両１が、上記追従制御が有効である状態で、駐車場内や時間制限駐車区間が設けられた道路を走行している場合の運転支援装置１００の動作について説明する。
【００１４】
運転支援装置１００は、認識センサ１１、内界センサ１２、先行車認識部１３、駐車車両判定部１４、意思判定部１５、停止目標車間距離演算部１６、目標加速度演算部１７及び速度制御部１８を備えて構成されている。
【００１５】
認識センサ１１は、例えば車載カメラ、ミリ波レーダ等を含んで構成されている。認識センサ１１は、当該運転支援装置１００が独自に備える必要はなく、車両１の搭載された他の装置又はシステムと共用されてよい。
【００１６】
内界センサ１２は、例えば車速センサ、舵角センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等を含んで構成されている。内界センサ１２は、当該運転支援装置１００が独自に備える必要はなく、車両１の搭載された他の装置又はシステムと共用されてよい。
【００１７】
先行車認識部１３は、認識センサ１１の出力（例えば車載カメラにより撮像された画像、ミリ波レーダによる測定結果）に基づいて、先行車両を認識する。ここで、先行車認識部１３は特に、認識した先行車両が停止しているか否かを判定する。具体的には、先行車認識部１３は、例えば、車両１と先行車両との相対速度、及び、車両１の速度に基づいて、或いは、車両１に対する先行車両の相対位置に基づいて、先行車両が停止しているか否かを判定する。尚、先行車両の認識には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１８】
駐車車両判定部１４は、先行車認識部１３により認識された先行車両が停止している場合に、該先行車両が駐車しているか否かを判定する。具体的には、駐車車両判定部１４は、例えば、駐車枠を示す白線、停止している先行車両のブレーキランプが消灯していること、及び、停止している先行車両の周辺に停止している他の一又は複数の車両、の少なくとも一つの認識結果に基づいて、先行車両が駐車しているか否かを判定する。尚、駐車車両の判定は、上記方法に限らず、既存の各種態様を適用可能である。
【００１９】
意思判定部１５は、認識センサ１１及び内界センサ１２各々の出力に基づいて、車両１の運転者の減速意思の有無を判定する（以降、適宜“減速意思判定”と称する）。具体的には、意思判定部１５は、運転者がアクセルペダルをリリースするアクセルオフ操作及びブレーキペダルをリリースするブレーキオフ操作の一方の操作を行ったときに認識センサ１１の出力に基づいて求められた車両１と先行車両との車間距離（以降、適宜“オフ操作距離”と称する）、及び、運転者が上記一方の操作を行ったときに内界センサ１２の出力に基づいて求められた車両１の速度（以降、適宜“オフ操作速度”と称する）、並びに、図２に示すマップに基づいて、減速意思判定を行う。尚、この減速意思判定は、駐車車両判定部１４により先行車両が駐車していると判定された場合に行われる。
【００２０】
ここで、図２（ａ）は、アクセルオフ操作が行われた場合のオフ操作速度及びオフ操作距離に基づいて、運転者の減速意思の有無を判定するためのマップの一例である。意思判定部１５は、図２（ａ）に示すマップ上において、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ１より上側の領域に存在する場合、減速意思なしと判定する。他方で、意思判定部１５は、図２（ａ）に示すマップ上において、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ１より下側の領域に存在する場合、減速意思ありと判定する。尚、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ１上に存在する場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。直線Ｌ１により示されるオフ操作距離が、オフ操作速度に依存している理由は、車両１の停止距離が速度に依存しているからである（図２（ｂ）についても同様）。
【００２１】
図２（ｂ）は、ブレーキオフ操作が行われた場合のオフ操作速度及びオフ操作距離に基づいて、運転者の減速意思の有無を判定するためのマップの一例である。意思判定部１５は、図２（ｂ）に示すマップ上において、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ２より上側の領域に存在する場合、減速意思なしと判定する。他方で、意思判定部１５は、図２（ｂ）に示すマップ上において、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ２より下側の領域に存在する場合、減速意思ありと判定する。尚、オフ操作速度及びオフ操作距離により規定される点が、直線Ｌ２上に存在する場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。
【００２２】
ここで、ブレーキオフ操作が行われた場合にも減速意思の有無が判定される理由は次のとおりである。即ち、当該運転支援装置１００では、アクセルオフ操作が行われ、且つ、減速意思ありと判定された場合、追従制御の一部として減速制御（又は減速支援）が行われる。当該運転支援装置１００では、運転者がブレーキペダルを踏下しているとき（即ち、運転者が減速操作をしているとき）には、運転者の意思を尊重して、上記減速制御は行われない。アクセルオフ操作が行われた場合には減速制御が行われる可能性があるのに対して、ブレーキオフ操作が行われた場合に何らの運転支援も行われない構成では、運転者が違和感を覚える可能性がある。そこで、当該運転支援装置１００では、ブレーキオフ操作が行われた場合にも減速意思の有無が判定され、減速意思ありと判定された場合は、減速制御が行われる。
【００２３】
図１に戻り、停止目標車間距離演算部１６は、駐車車両判定部１４及び意思判定部１５各々の判定結果に基づいて、目標車間距離を、先行車両の後ろに車両１が停止する場合の目標車間距離として設定する。具体的には、駐車車両判定部１４により先行車両が駐車していると判定され、且つ、意思判定部１５により減速意思があると判定された場合、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度と、図３に示すマップとに基づいて、目標車間距離を設定する。ここで、オフ操作車速と目標車間距離との関係を示すマップ（図３参照）は、当該運転支援装置１００の仕様に応じて適宜設定されてよい。
【００２４】
図３（ａ）に示すマップの場合、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２より大きいときには、目標車間距離をｄ０とし、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２以下のときには、目標車間距離をｄ１とする。図３（ｂ）に示すマップの場合、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２より大きいときには、目標車間距離をｄ０とし、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２以下のときには、ｄ０とｄ１との間の範囲内でオフ操作速度が小さくなるほど目標車間距離を小さくする。図３（ｃ）に示すマップの場合、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２より大きいときには、目標車間距離をｄ０とし、オフ操作速度がＶｔｈ１又はＶｔｈ２以下且つＶ１より大きいときには、ｄ０とｄ１との間の範囲内でオフ操作速度が小さくなるほど目標車間距離を小さくし、オフ操作速度がＶ１以下のときには、目標車間距離をｄ１とする。
【００２５】
図３の“Ｖｔｈ１”及び“Ｖｔｈ２”は、夫々、図２（ａ）の“Ｖｔｈ１”及び図２（ｂ）の“Ｖｔｈ２”に対応している。ここで、“Ｖｔｈ２”が“Ｖｔｈ１”より小さい理由は、運転者がクリープ現象を利用してブレーキ操作により車両１を駐車させる場合は、アクセル操作により車両１を駐車させる場合に比べて、車速の範囲が低速側になるからである。図３の“ｄ０”は、通常の目標車間距離（即ち、車両１が追従制御により先行車両の後ろを走行している際に、先行車両が一時的に停止したことに起因して車両１を停止させる場合の目標車間距離）を意味する。“ｄ１”は、“ｄ０”より小さい値であればよく、適宜設定されてよい。
【００２６】
駐車車両判定部１４により先行車両が駐車していないと判定された場合、又は、意思判定部１５により減速意思がないと判定された場合、停止目標車間距離演算部１６は、目標車間距離を、通常の目標車間距離（図３の“ｄ０”に相当）とする。
【００２７】
目標加速度演算部１７は、停止目標車間距離演算部１６により演算された目標車間距離を実現するための目標加減速度を演算する。尚、目標加減速度の演算には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２８】
速度制御部１８は、目標加減速度演算部１７により演算された目標加減速度を実現するために、例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等を制御する。
【００２９】
（動作）
次に、追従制御が有効である状態で、車両１が、駐車場内や時間制限駐車区間が設けられた道路を走行している場合の運転支援装置１００の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３０】
図４において、先行車認識部１３は、認識センサ１１の出力に基づいて、車両１の先行車両を認識する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、先行車両が認識された場合、該認識された先行車両の状態を判定する車両状態判定が行われる（ステップＳ１０２）。具体的には、先行車認識部１３は、認識した先行車両が停止しているか否かを判定する。駐車車両判定部１４は、先行車認識部１３により先行車両が停止していると判定された場合に、該先行車両が駐車しているか否かを判定する。尚、ステップＳ１０１の処理において、先行車両が認識されなかった場合、図４に示す動作は終了される。その後、所定時間（例えば、数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過後に、ステップＳ１０１の処理が行われてよい。
【００３１】
意思判定部１５は、ステップＳ１０２の処理の結果に基づいて、先行車両が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、先行車両が停止していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、意思判定部１５は、ステップＳ１０２の処理の結果に基づいて、先行車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理において、先行車両が駐車していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、後述するステップＳ１０７の処理が行われる。
【００３２】
ステップＳ１０４の処理において、先行車両が駐車していると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、意思判定部１５は、認識センサ１１及び内界センサ１２各々の出力に基づいて、車両１の運転者に減速意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３３】
停止目標車間距離演算部１６は、ステップＳ１０５の処理の結果に基づいて、運転者に減速意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、運転者に減速意思があると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、所定値は、オフ操作速度が、（ｉ）アクセルオフ操作に対応するオフ操作速度である場合、図２（ａ）の“Ｖｔｈ１”であり、（ｉｉ）ブレーキオフ操作に対応するオフ操作速度である場合、図２（ｂ）の“Ｖｔｈ２”である。
【００３４】
ステップＳ１０８の処理において、オフ操作速度が所定値以下であると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、停止目標車間距離演算部１６は、オフ操作速度と、図３に示すマップとに基づいて、目標車間距離を、通常の目標車間距離（図３の“ｄ０”に相当）よりも短い駐車時の目標車間距離に設定する（ステップＳ１０９）。
【００３５】
他方、ステップＳ１０８の処理において、オフ操作速度が所定値より大きいと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、停止目標車間距離演算部１６は、目標車間距離を、通常の目標車間距離に設定する（ステップＳ１０７）。なぜなら、運転者が実際に駐車操作をする場合には、その他の場合に比べて、オフ操作速度が小さいからである。言い換えれば、意思判定部１５により減速意思ありと判定された場合であっても、オフ操作速度が比較的大きい場合は、運転者が実際には車両１を駐車させない可能性が比較的高いからである。
【００３６】
上述したステップＳ１０６の処理において、運転者に減速意思がないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、停止目標車間距離演算部１６は、目標車間距離を、通常の目標車間距離に設定する（ステップＳ１０７）。
【００３７】
上述したステップＳ１０７又はＳ１０９の処理の後、目標加減速度演算部１７は、ステップＳ１０７又はＳ１０９の処理において演算された目標車間距離を実現するための目標加減速度（即ち、制御量）を演算する。或いは、ステップＳ１０３の処理において、先行車両が停止していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、目標加減速度演算部１７は、走行している先行車両に対して予め定められた走行中の車間距離を保って車両１が走行するような目標加減速度を演算する。（ステップＳ１１０）
その後、速度制御部１８は、目標加減速度演算部１７により演算された目標加減速度を実現するために、例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等を制御する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１の処理の後、所定時間経過後にステップＳ１０１の処理が行われてよい。
【００３８】
（技術的効果）
当該運転支援装置１００のように追従制御が常時実施される構成では、停車と走行とが比較的頻繁に繰り返される一般道や渋滞時においても、追従制御は自動的には解除されない。このため、追従制御が解除された後に、運転者が該追従制御を有効にする操作を再度行う必要がない。つまり、当該運転支援装置１００によれば、一般道や渋滞時においても、適切に追従制御を実施することができ、もって、運転者の操作負担（例えば、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、追従制御を有効にする操作、等）を減らすことができる。
【００３９】
他方で、追従制御が常時実施される構成では、例えば、駐車場において駐車車両が先行車両と認識されたことに起因して、該駐車車両に対する追従制御（具体的には例えば、該駐車車両から所定の間隔を空けて車両を停止させる制御）が実施され、駐車しようとしている運転者が意図している停止位置よりも手前で車両が停止してしまう可能性があるという技術的問題点がある。
【００４０】
しかるに当該運転支援装置１００では、駐車車両判定部１４により、先行車認識部１３により認識された先行車両が駐車しているか否か（即ち、先行車両が駐車車両であるか否か）が判定される。加えて、意思判定部１５により、運転者の減速意思の有無が判定される。そして、駐車車両判定部１４及び意思判定部１５各々の判定結果に基づいて、停止目標車間距離演算部１６により、目標車間距離として、通常の目標車間距離又は駐車時の目標車間距離が設定される。このため、当該運転支援装置１００によれば、駐車場において駐車車両が先行車両として認識された場合であっても、追従制御により、運転者が意図している停止位置近傍で、車両１を停止させることができる。従って、当該運転支援装置１００は、運転者の違和感を抑制しつつ、車間距離に係る支援を行うことができる。
【００４１】
＜変形例＞
上述した実施形態では、アクセルオフ操作又はブレーキオフ操作が行われた場合のオフ操作速度及びオフ操作距離に基づいて、運転者の減速意思の有無が判定されている。この減速意思の有無の判定は、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度及びブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ開度の一方の開度が所定開度以下になったときに、内界センサ１２の出力に基づいて求められた車両１の速度と、認識センサ１１の出力に基づいて求められた車両１と先行車両との車間距離とに基づいて行われてもよい。
【００４２】
＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図５及び図６を参照して説明する。第２実施形態では、装置構成が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を参照して説明する。
【００４３】
（構成）
第２実施形態に係る運転支援装置の構成について図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００４４】
図２において、運転支援装置１００´は、認識センサ１１、内界センサ１２、先行車認識部１３、意思判定部１５、停止目標車間距離演算部１６、目標加減速度演算部１７及び速度制御部１８を備えて構成されている。ただし、当該運転支援装置１００´では、意思判定部１５の動作が、上述した第１実施形態と比べて一部異なる。当該運転支援装置１００´は、上述した第１実施形態に係る運転支援装置１００と比べて、駐車車両判定部１４を備えていない。
【００４５】
本実施形態では特に、運転支援装置１００が搭載された車両１が、追従制御が有効である状態で、道路を走行している場合の運転支援装置１００´の動作について説明する。
【００４６】
（動作）
図６において、意思判定部１５は、ステップＳ１０１の処理において認識された先行車両が停止していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、認識センサ１１及び内界センサ１２各々の出力に基づいて、車両１の運転者に減速意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４７】
（技術的効果）
赤信号に起因して先行車両に続いて車両１が停止した場合、例えば車両１の停止位置が商業施設の駐車場の出入口付近であり、該駐車場に入ろうとしている又は該駐車場から出ようとしている他の車両のために、車両１の運転者が、先行車両との車間距離を詰めようとすることがある。このとき、仮に、停止している先行車両に対する目標車間距離が一定であるとすると、運転者の車間距離を詰めようとする操作に追従制御が干渉し、運転者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。
【００４８】
しかるに当該運転支援装置１００´では、意思判定部１５により、運転者の減速意思の有無が判定される。そして、意思判定部１５の判定結果に基づいて、停止目標車間距離演算部１６により、目標車間距離として、通常の目標車間距離又は駐車時の目標車間距離が設定される。このため、当該運転支援装置１００´は、運転者の違和感を抑制しつつ、車間距離に係る支援を行うことができる。
【００４９】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００５０】
発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両と、前記自車両の進路前方に存在する停止車両との間の車間距離が目標車間距離に近づくように前記自車両を停止させる停止制御を行う運転支援装置であって、前記停止車両を認識する認識手段と、前記自車両の速度を検出する速度検出手段と、前記認識手段により前記停止車両が認識されているときに、前記自車両の運転者がアクセルペダルをリリースするアクセルオフ操作及び前記運転者がブレーキペダルをリリースするブレーキオフ操作の一方の操作が行われた際、又は、前記アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度及び前記ブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ開度の一方の開度が所定開度以下になった際に前記速度検出手段により検出された速度である操作速度が所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する設定手段と、を備えるというものである。
【００５１】
上述の実施形態においては、「先行車認識部１３」が「認識手段」の一例に相当し、「内界センサ１２」が「速度検出手段」の一例に相当し、「停止目標車間距離演算部１６」が「設定手段」の一例に相当する。上述の実施形態に係る「オフ操作速度」は、「操作速度」の一例に相当する。上述の実施形態に係る「所定値」（例えば、ステップＳ１０８の“所定値”参照）は、「所定速度」の一例に相当する。
【００５２】
自車両の速度が比較的低いときに、アクセルオフ操作又はブレーキオフ操作が行われる場合、自車両の運転者は、何らかの目的（例えば、停止車両との車間距離を詰める目的、停止車両としての駐車車両の後ろに自車両を駐車させる目的、等）を持って低速走行をしていることが多い。同様に、自車両の速度が比較的低いときに、アクセル開度又はブレーキ開度が所定開度以下になる場合（言い換えれば、アクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込み量が比較的少ない場合）、運転者は、何らかの目的を持って低速走行をしていることが多い。このとき、仮に、停止制御に係る目標車間距離が一定であるとすると、運転者が意図している停止位置よりも手前で自車両が停止してしまう可能性がある。この結果、停止制御に起因して、運転者が違和感を覚える可能性がある。
【００５３】
しかるに当該運転支援装置では、設定手段により、操作速度が所定速度より小さい場合は、操作速度が所定速度より大きい場合に比べて、目標車間距離が小さく設定される。このため、当該運転支援装置では、停止制御により、運転者が意図している停止位置近傍で、自車両を停止させることができる。従って、当該運転支援装置は、運転者の違和感を抑制しつつ、車間距離に係る支援を行うことができる。
【００５４】
「所定速度」は、目標車間距離を比較的小さく設定するか否かを決定する値であり、予め固定値として又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定されている。このような「所定速度」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、操作速度と、自車両が停止したときの停止車両との車間距離との関係を求め、該求められた関係に基づいて、車間距離が、一般的な停止車間距離（例えば、４〜５メートル）より短くなり始める操作速度として設定すればよい。
【００５５】
「所定開度」は、操作速度を検出するか否かを決定する値であり、予め固定値として又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定されている。このような「所定開度」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、アクセル開度及びブレーキ開度各々について、一の時刻における開度と、その後、アクセルペダル又はブレーキペダルがリリースされる可能性との関係を求め、該求められた関係に基づいて、アクセルペダル又はブレーキペダルがリリースされる可能性が比較的高い開度として設定すればよい。尚、「所定開度」は、アクセル開度及びブレーキ開度で共通の値であってもよいし、アクセル開度及びブレーキ開度の夫々について設定されていてもよい。
【００５６】
当該運転支援装置の一態様では、前記車間距離を検出する距離検出手段を備え、前記設定手段は、（ｉ）前記認識手段により前記停止車両が認識されているときに、前記一方の操作が行われた際、又は、前記一方の開度が前記所定開度以下になった際に前記距離検出手段により検出された車間距離である操作距離が、前記操作速度に応じて定められる所定距離以下であり、且つ、（ｉｉ）前記操作速度が前記所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する。尚、上述の実施形態に係る「オフ操作距離」は、「操作距離」の一例に相当する。
【００５７】
操作距離が所定距離より大きい場合、運転者は、停止車両とは無関係にアクセルオフ操作又はブレーキオフ操作を行った可能性がある、或いは、停止車両とは無関係にアクセル開度又はブレーキ開度が比較的小さくなった可能性がある。この態様では、操作距離が、操作速度に応じて定められる所定距離以下であり、且つ、操作速度が所定速度より小さい場合に、設定手段により、操作速度が所定速度より大きい場合に比べて、目標車間距離が小さく設定される。このため、この態様によれば、目標車間距離を好適に設定することができる。
【００５８】
「所定距離」は、操作速度に応じて定められる値であるとともに（即ち、操作速度に応じた可変値であるとともに）、目標車間距離を比較的小さく設定するか否かを決定する値の一つである。このような「所定距離」は、次のように設定すればよい。即ち、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、操作速度毎に、停止車両に起因してアクセルオフ操作又はブレーキオフ操作が行われたときの、或いは、停止車両に起因してアクセル開度又はブレーキ開度が所定開度以下となったときの、自車両と停止車両との間の車間距離を求める。そして、該求められた車間距離の最大値を、対応する操作速度の所定距離として設定すればよい。
【００５９】
当該運転支援装置の他の態様では、前記認識手段により認識された停止車両が、駐車車両であるか否かを判定する判定手段を備え、前記設定手段は、前記認識された停止車両が駐車車両であると判定されたことを条件に、前記操作速度が前記所定速度より小さい場合は、前記操作速度が前記所定速度より大きい場合に比べて、前記目標車間距離を小さく設定する。上述の実施形態においては、「駐車車両判定部１４」が「判定手段」の一例に相当する。
【００６０】
停止車両が駐車車両であり、操作速度が比較的低い場合、運転者は、停止車両の後ろに自車両を駐車する可能性が高い。そして、停止車両の後ろに自車両を駐車する場合、運転者は、停止車両との車間距離を比較的短くすることが多い。従って、上述のごとく構成すれば、停止制御により、運転者が意図している停止位置近傍で、自車両を停止させることができる。
【００６１】
当該運転支援装置の他の態様では、当該運転支援装置は、前記自車両の進路前方を走行する先行車両を追従するように前記自車両の加減速度を制御するとともに、前記先行車両の追従中に前記先行車両が停止したときに前記自車両を停止させる追従制御を行い、前記追従制御の一部として、停止した前記先行車両としての前記停止車両との間の車間距離が前記目標車間距離に近づくように前記自車両を停止させる前記停止制御を行う。
【００６２】
この態様によれば、例えば一般道の走行や渋滞時等、比較的頻繁に停止と走行とが繰り返されるような状況において、先行車両を追従しつつ、先行車両が停止したときには、運転者が意図している停止位置近傍で（言い換えれば、運転者が意図している車間距離に近い車間距離で）、自車両を停止させることができる。
【００６３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。上述した実施形態では、停止している先行車両に対する車間距離に係る動作が追従制御と関連付けられているが、該車間距離に係る動作が追従制御から独立した制御として構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両、１１…認識センサ、１２…内界センサ、１３…先行車認識部、１４…駐車車両判定部、１５…意思判定部、１６…停止目標車間距離演算部、１７…目標加速度演算部、１８…速度制御部、１００、１００´…運転支援装置
【図１】
2020075606.tif 000003
【図２】
2020075606.tif 000004
【図３】
2020075606.tif 000005
【図４】
2020075606.tif 000006
【図５】
2020075606.tif 000007
【図６】
2020075606.tif 000008