(57)【要約】【課題】作業機の操作よりもステアリングの操作を優先させる回路構成を備える場合であっても、コストを増大させることなく、作業機の上げ動作速度を上昇させることが可能な作業車両を提供する。【解決手段】油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作業機駆動回路４４よりも優先的にステアリング駆動回路４３に流す優先弁４５１を備えたホイールローダ１において、電気式のステアリングレバー３０と、ステアリング方向制御弁３３を制御する一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂと、エンジン回転速度Ｎを検出する回転速度センサ４００と、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度θを検出する角度センサ６１と、コントローラ５と、を有し、コントローラ５は、エンジン４０がローアイドル状態であってリフトアーム２１が上げ動作を行っている場合に、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂを制御してステアリング３の動作速度を制限する。【選択図】図７
2020051194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、車体の前部に設けられて上下方向に回動可能な作業機と、前記作業機を動作させる作業機シリンダと、前記作業機を操作するための作業機操作装置と、車輪を操舵するステアリングと、前記ステアリングを動作させるステアリングシリンダと、前記エンジンにより駆動されて前記作業機シリンダ及び前記ステアリングシリンダのそれぞれに作動油を供給する油圧ポンプと、前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流れを制御するステアリング方向制御弁と、前記油圧ポンプから吐出された作動油を前記作業機シリンダよりも優先的に前記ステアリングシリンダに流す優先弁と、を備えた作業車両において、
前記ステアリングを操作するための電気式のステアリング操作装置と、
前記ステアリング操作装置の操作量に応じた出力電流を前記ステアリング方向制御弁へ出力し前記ステアリング方向制御弁を制御する電磁制御弁と、
前記エンジンの回転速度を検出する回転速度検出器と、
前記作業機操作装置の操作状態を検出する操作状態検出器と、
前記電磁制御弁を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記回転速度検出器で検出された前記エンジンの回転速度に基づいて、前記油圧ポンプが前記ステアリングシリンダ及び前記作業機シリンダのそれぞれに対して作動油を最低限供給し得るローアイドル状態で、前記エンジンが駆動しているか否かを判定すると共に、
前記操作状態検出器で検出された前記作業機操作装置の操作状態に基づいて、前記作業機が上げ動作を行っているか否かを判定し、
前記エンジンが前記ローアイドル状態で駆動しており、かつ前記ステアリングの動作速度が制限されるように前記電磁制御弁が出力する出力電流を制限する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両において、
前記コントローラは、
前記エンジンが前記ローアイドル状態でない通常状態で駆動している場合に対応した前記ステアリングの動作速度に関する第１特性テーブルと、前記エンジンが前記ローアイドル状態で駆動しており、かつ前記作業機が上げ動作を行っている場合に対応した前記ステアリングの動作速度に関する第２特性テーブルと、を記憶しており、
前記エンジンが前記ローアイドル状態で駆動しており、かつ前記作業機が上げ動作を行っていると判定された場合、前記第１特性テーブルから前記第２特性テーブルに切り替え、切り替えられた前記第２特性テーブルに基づいて前記電磁制御弁が出力する出力電流を制限する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項１に記載の作業車両において、
前記操作状態検出器は、前記作業機操作装置の操作量に応じて生成されたパイロット圧を検出するパイロット圧センサである
ことを特徴とする作業車両。
【請求項４】
請求項１に記載の作業車両において、
前記操作状態検出器は、前記作業機操作装置の操作角度を検出する角度センサである
ことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を操舵するステアリングを備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングを備えたホイール式の作業車両として、例えばホイールローダやフォークリフトといった荷役作業を行うものが知られている。これらの作業車両では、ステアリングを駆動させるステアリング用アクチュエータ、及び荷役用作業機を駆動させる荷役用アクチュエータのそれぞれに作動油を供給する必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ステアリング用アクチュエータと荷役用アクチュエータとが共通する油圧ポンプに並列に接続されており、それぞれが当該油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動されるホイールローダが開示されている。このホイールローダでは、ステアリングが非操作状態から操作状態に変わったとき、すなわちステアリングが操作されたとき、荷役用作業機を作動させる操作具の操作に関わらず、油圧ポンプからの作動油がステアリング用アクチュエータに流れる回路構成を備えており、荷役用アクチュエータよりも優先的にステアリング用アクチュエータを作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５８０９５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のホイールローダでは、ステアリングの操作と荷役用作業機の上げ操作とを同時に行う場合に、基本的には、油圧ポンプからの作動油は荷役用アクチュエータよりも優先的にステアリング用アクチュエータに流れることになる。そのため、特に、エンジンがローアイドル状態等の低回転時に、ステアリング用アクチュエータの作動に必要な最大油量を供給することができないほど油圧ポンプの吐出流量が少ない場合には、荷役用アクチュエータの作動に必要な作動油の流量を確保することが難しく、荷役用作業機の上げ動作速度が遅くなり、作業効率が低下するおそれがある。
【０００６】
なお、ステアリング用アクチュエータに作動油を供給するステアリング用の油圧ポンプと、荷役用アクチュエータに作動油を供給する荷役用の油圧ポンプと、を独立して備えることも考え得るが、この場合には、コストの増大や部品点数の増加に伴う車体の大型化等の問題が生じてしまう。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、作業機の操作よりもステアリングの操作を優先させる回路構成を備える場合であっても、コストを増大させることなく、作業機の上げ動作速度を上昇させることが可能な作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、車体の前部に設けられて上下方向に回動可能な作業機と、前記作業機を動作させる作業機シリンダと、前記作業機を操作するための作業機操作装置と、車輪を操舵するステアリングと、前記ステアリングを動作させるステアリングシリンダと、前記エンジンにより駆動されて前記作業機シリンダ及び前記ステアリングシリンダのそれぞれに作動油を供給する油圧ポンプと、前記ステアリングシリンダに供給される作動油の流れを制御するステアリング方向制御弁と、前記油圧ポンプから吐出された作動油を前記作業機シリンダよりも優先的に前記ステアリングシリンダに流す優先弁と、を備えた作業車両において、前記ステアリングを操作するための電気式のステアリング操作装置と、前記ステアリング操作装置の操作量に応じた出力電流を前記ステアリング方向制御弁へ出力し前記ステアリング方向制御弁を制御する電磁制御弁と、前記エンジンの回転速度を検出する回転速度検出器と、前記作業機操作装置の操作状態を検出する操作状態検出器と、前記電磁制御弁を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記回転速度検出器で検出された前記エンジンの回転速度に基づいて、前記油圧ポンプが前記ステアリングシリンダ及び前記作業機シリンダのそれぞれに対して作動油を最低限供給し得るローアイドル状態で、前記エンジンが駆動しているか否かを判定すると共に、前記操作状態検出器で検出された前記作業機操作装置の操作状態に基づいて、前記作業機が上げ動作を行っているか否かを判定し、前記エンジンが前記ローアイドル状態で駆動しており、かつ前記ステアリングの動作速度が制限されるように前記電磁制御弁が出力する出力電流を制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業機の操作よりもステアリングの操作を優先させる回路構成を備える場合であっても、コストを増大させることなく、作業機の上げ動作速度を上昇させることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るホイールローダの外観を示す側面図である。
【図２】ホイールローダによるＶシェープローディングについて説明する説明図である。
【図３】作業機及びステアリングの駆動に係る油圧回路図である。
【図４】作業機及びステアリングの駆動に係るシステム構成を示す模式図である。
【図５】コントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図６】通常時におけるステアリングレバーの操作角度と一対の電磁制御弁への出力電流との関係（第１特性テーブル）を示し、（ａ）は左操舵用の特性、（ｂ）は右操舵用の特性である。
【図７】制限時におけるステアリングレバーの操作角度と一対の電磁制御弁への出力電流との関係（第２特性テーブル）を示し、（ａ）は左操舵用の特性、（ｂ）は右操舵用の特性である。
【図８】コントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の変形例におけるステアリングレバーの操作角度と一対の電磁制御弁への出力電流との関係を示し、（ａ）は左操舵用の特性、（ｂ）は右操舵用の特性である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態に係る作業車両の一態様として、ホイールローダについて説明する。
【００１２】
（ホイールローダ１の全体構成）
まず、ホイールローダ１の全体構成及びその動作について、図１及び図２を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係るホイールローダ１の外観を示す側面図である。
【００１４】
ホイールローダ１は、前フレーム１Ａ及び後フレーム１Ｂで構成される車体と、車体の前部に設けられた作業機２と、を備えている。ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の作業車両である。前フレーム１Ａと後フレーム１Ｂとは、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に連結されており、前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。
【００１５】
前フレーム１Ａには左右一対の前輪１１Ａが、後フレーム１Ｂには左右一対の後輪１１Ｂが、それぞれ設けられている。左右一対の前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂはステアリング３（図３及び図４参照）により操舵され、これにより、ホイールローダ１は左右の進行方向が切り換わる。なお、図１では、左右一対の前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂのうち、左側の前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂのみを示している。また、以下の説明において、「前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂ」を総称して「車輪１１Ａ,１１Ｂ」とする場合がある。
【００１６】
後フレーム１Ｂには、オペレータが搭乗する運転室１２と、エンジンやコントローラ、油圧ポンプ等の各機器を内部に収容する機械室１３と、車体が傾倒しないように作業機２とのバランスを保つためのカウンタウェイト１４と、が設けられている。後フレーム１Ｂにおいて、運転室１２は前部に、カウンタウェイト１４は後部に、機械室１３は運転室１２とカウンタウェイト１４との間に、それぞれ配置されている。
【００１７】
作業機２は、前フレーム１Ａに取り付けられたリフトアーム２１と、リフトアーム２１を前フレーム１Ａに対して上下方向に回動させる一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒと、リフトアーム２１の先端部に取り付けられたバケット２３と、バケット２３をリフトアーム２１に対して上下方向に回動させるバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２０と、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒやバケットシリンダ２４へ圧油を導く複数の配管（不図示）と、を有している。なお、図１では、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのうち、左側に配置されたリフトアームシリンダ２２Ｌのみを破線で示している。
【００１８】
リフトアーム２１は、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド２２０が伸びることにより上方向に回動し、各ロッド２２０が縮むことにより下方向に回動する。バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド２４０が伸びることによりチルト（リフトアーム２１に対して上方向に回動）し、ロッド２４０が縮むことによりダンプ（リフトアーム２１に対して下方向に回動）する。これら一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ及びバケットシリンダ２４は、作業機２を動作させる作業機シリンダに相当する。
【００１９】
このホイールローダ１は、例えば露天掘り鉱山等において、土砂や鉱物等を掘削してダンプトラック等へ積み込む荷役作業を行うための作業車両である。次に、ホイールローダ１が行う作業の代表的な例として、掘削作業及び積み込み作業について、図２を参照して説明する。
【００２０】
図２は、ホイールローダ１によるＶシェープローディングについて説明する説明図である。
【００２１】
まず、ホイールローダ１は、作業対象である地山１００Ａに向かって前進し（図２に示す矢印Ｘ１）、バケット２３を地山１００Ａに突入させた状態でチルトさせることにより掘削作業を行う。掘削作業が終わると、ホイールローダ１は、掘削した土砂や鉱物等の荷をバケット２３に積んだ状態で元の場所に一旦後退する（図２に示す矢印Ｘ２）。
【００２２】
続いて、ホイールローダ１は、リフトアーム２１を上方向に動作させながらダンプトラック１００Ｂに向かって前進し（図２に示す矢印Ｙ１）、ダンプトラック１００Ｂの手前でバケット２３をダンプさせて荷をダンプトラック１００Ｂに積み込む。図２では、ダンプトラック１００Ｂの手前で停止している状態のホイールローダ１を破線で示している。
【００２３】
ダンプトラック１００Ｂへの積み込み作業が終わると、ホイールローダ１は、バケット２３内に荷が積まれていない状態で元の場所に後退する（図２に示す矢印Ｙ２）。このように、ホイールローダ１は、地山１００Ａとダンプトラック１００Ｂとの間でＶ字形状に往復走行して掘削作業及び積み込み作業を行い、これを「Ｖシェープローディング」という。
【００２４】
例えば、狭く限られた作業現場でホイールローダ１が掘削作業及び積み込み作業を行う場合には、地山１００Ａとダンプトラック１００Ｂとの間の距離が近くなるため、オペレータは、エンジンの回転速度を上げずに、操舵方向を切り換えながら作業機２の上げ操作を行う必要がある。
【００２５】
（作業機２及びステアリング３の駆動システム）
次に、作業機２及びステアリング３の駆動システムについて、図３及び図４を参照してそれぞれ説明する。
【００２６】
図３は、作業機２及びステアリング３の駆動に係る油圧回路図である。図４は、作業機２及びステアリング３の駆動に係るシステム構成を示す模式図である。
【００２７】
作業機２及びステアリング３の駆動に係る油圧回路は、エンジン４０により駆動される油圧ポンプ４１と、作動油を貯蔵する作動油タンク４２と、ステアリング３を駆動するためのステアリング駆動回路４３と、作業機２を駆動するための作業機駆動回路４４と、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作業機駆動回路４４よりも優先的にステアリング駆動回路４３に流すための優先回路４５と、含む。
【００２８】
油圧ポンプ４１は、可変容量型の油圧ポンプであり、エンジン４０の駆動力により回転し、作動油タンク４２から作動油を吸い込んで圧縮した上で吐出する。油圧ポンプ４１の吐出側には優先回路４５が接続されており、優先回路４５の下流側にはステアリング駆動回路４３及び作業機駆動回路４４が並列に接続されている。したがって、油圧ポンプ４１から吐出された作動油（圧油）は、優先回路４５を介して、ステアリング駆動回路４３及び作業機駆動回路４４の両回路に供給される。
【００２９】
ステアリング駆動回路４３は、ステアリング３を操作するためのステアリングレバー３０と、ステアリング３を動作させる一対のステアリングシリンダ３１，３２と、一対のステアリングシリンダ３１，３２のそれぞれに供給される作動油の流れ（方向及び流量）を制御するステアリング方向制御弁３３と、ステアリングレバー３０の操作量に応じた出力電流をステアリング方向制御弁３３へ出力しステアリング方向制御弁３３を制御する一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂと、を有する。
【００３０】
なお、以下の説明において、一対のステアリングシリンダ３１，３２のうち、一方のステアリングシリンダ３１を左側ステアリングシリンダ３１（図３において左側に示すもの）とし、他方のステアリングシリンダ３２を右側ステアリングシリンダ３２（図３において右側に示すもの）とする。
【００３１】
ステアリングレバー３０は、運転室１２内に設けられた電気式の操作レバーであり、操作方向（倒し方向）によって車輪１１Ａ，１１Ｂの操舵方向が指示され、操作角度（倒し角）によってステアリング３の角速度が指示される。オペレータによりステアリングレバー３０が操作されると、その操作方向及び操作角度（操作量）が電気信号としてコントローラ５に入力される。本実施形態では、電気式のステアリング操作装置としてステアリングレバー３０を用いているが、これに限らず、例えば回動操作可能なステアリングハンドルであってもよい。
【００３２】
一対のステアリングシリンダ３１，３２は、各ロッド３１０，３２０が伸縮することによりステアリング３を動作させる。具体的には、一対のステアリングシリンダ３１，３２は、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０が縮み、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０が伸長することによりステアリング３を一方向に動作させ、一対のステアリングシリンダ３１，３２は、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０が伸長し、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０が縮むことによりステアリング３を他方向に動作させる。本実施形態では、ステアリング３は、一方向に動作することにより車輪１１Ａ，１１Ｂを右方向に操舵し、他方向に動作することにより車輪１１Ａ，１１Ｂを左方向に操舵する。
【００３３】
ステアリング方向制御弁３３は、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０を縮ませ、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０を伸長させる第１切換位置３３Ｌと、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０を伸長させ、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０を縮ませる第２切換位置３３Ｒと、を有する。
【００３４】
第１切換位置３３Ｌと第２切換位置３３Ｒとは、一対の受圧室３３Ａ，３３Ｂにそれぞれ作用するパイロット圧の大きさに応じて内部スプールがストロークすることにより切り換わる。本実施形態では、第１切換位置３３Ｌに切り換わるとホイールローダ１の進行方向が右方向に切り換わり、第２切換位置３３Ｒに切り換わるとホイールローダ１の進行方向が左方向に切り換わる。すなわち、第１切換位置３３Ｌは右操舵用の切換位置であり、第２切換位置３３Ｒは左操舵用の切換位置である。
【００３５】
一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂはそれぞれ、電磁比例式のパイロット弁であり、コントローラ５から出力された電気信号（出力電流）に比例したパイロット圧を生成する。一方の電磁制御弁３４Ａで生成された第１パイロット圧Ｐ１はステアリング方向制御弁３３の一方の受圧室３３Ａに、他方の電磁制御弁３４Ｂで生成された第２パイロット圧Ｐ２はステアリング方向制御弁３３の他方の受圧室３３Ｂに、それぞれ作用される。
【００３６】
第１パイロット圧Ｐ１が第２パイロット圧Ｐ２よりも大きい場合（Ｐ１＞Ｐ２）、ステアリング方向制御弁３３は第１切換位置３３Ｌに切り換わる。反対に、第２パイロット圧Ｐ２が第１パイロット圧Ｐ１よりも大きい場合（Ｐ２＞Ｐ１）、ステアリング方向制御弁３３は第２切換位置３３Ｒに切り換わる。このように、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂは、ステアリング方向制御弁３３の内部スプールのストローク量を制御している。
【００３７】
なお、以下の説明において、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂのうち、一方の電磁制御弁３４Ａを右操舵用電磁制御弁３４Ａとし、他方の電磁制御弁３４Ｂを左操舵用電磁制御弁３４Ｂとする。
【００３８】
作業機駆動回路４４は、リフトアーム２１を操作するためのリフトアーム操作レバー２１０及びバケット２３を操作するためのバケット操作レバー２３０と、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒと、バケットシリンダ２４と、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのそれぞれに供給される作動油の流れを制御するリフトアーム用方向制御弁２５と、バケットシリンダ２４に供給される作動油の流れを制御するバケット用方向制御弁２６と、を有する。
【００３９】
リフトアーム操作レバー２１０は、運転室１２内に設けられたパイロット式の操作レバーであり、操作方向によってリフトアーム２１の動作方向（上方向又は下方向）が指示され、操作角度（操作量）によってリフトアーム２１の動作速度が指示される。オペレータによりリフトアーム操作レバー２１０が操作されると、その操作角度に応じたパイロット圧が生成されてリフトアーム用方向制御弁２５の一対の受圧室２５Ａ，２５Ｂに作用される。
【００４０】
リフトアーム操作レバー２１０の操作角度は角度センサ６１により、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度に応じて生成されたパイロット圧はパイロット圧センサ６２により、それぞれ検出されてコントローラ５に入力される。これら角度センサ６１及びパイロット圧センサ６２は、リフトアーム２１（作業機２）の操作状態を検出する操作状態検出器に相当する。なお、ホイールローダ１は、必ずしも操作状態検出器として角度センサ６１及びパイロット圧センサ６２の両方を備えている必要はなく、少なくとも角度センサ６１及びパイロット圧センサ６２のうちのいずれかを備えていればよい。
【００４１】
リフトアーム用方向制御弁２５は、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド２２０を縮ませる第１切換位置２５Ｌと、油圧ポンプ４１と作動油タンク４２とを連通させて油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作動油タンク４２へ戻す中立位置２５Ｎと、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド２２０を伸長させる第２切換位置２５Ｒと、を有する。第１切換位置２５Ｌと、中立位置２５Ｎと、第２切換位置２５Ｒとは、一対の受圧室２５Ａ，２５Ｂにそれぞれ作用するパイロット圧の大きさに応じて内部スプールがストロークすることにより切り換わる。
【００４２】
このように、リフトアーム２１の操作は、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度に応じて生成されたパイロット圧がリフトアーム用方向制御弁２５に作用し、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに流入する作動油の流量が調整されることにより行われる。バケット２３の操作についても同様に、バケット操作レバー２３０の操作角度に応じて生成されたパイロット圧がバケット用方向制御弁２６に作用し、バケットシリンダ２４に流入する作動油の流量が調整されることにより行われる。
【００４３】
リフトアーム操作レバー２１０及びバケット操作レバー２３０は、作業機２を操作するための作業機操作装置に相当する。なお、本実施形態では、作業機操作装置としてパイロット式の操作レバーを用いているが、これに限らず、例えば電気式の操作レバーであってもよく、この場合には、操作角度に応じた電流が生成される。
【００４４】
優先回路４５は、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ及びバケットシリンダ２３よりも優先的に一対のステアリングシリンダ３１，３２に流す優先弁４５１を有する。
【００４５】
優先弁４５１は、パイロット式の比例切換弁であり、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作業機駆動回路４４に流す第１切換位置４５１Ｌと、油圧ポンプ４１から吐出された作動油をステアリング駆動回路４３に流す第２切換位置４５１Ｒと、を有する。第１切換位置４５１Ｌと第２切換位置４５１Ｒとは、パイロット圧が一対の受圧室４５１Ａ，４５１Ｂに作用されることにより切り換わる。
【００４６】
なお、優先弁４５１は、一方の受圧室４５１Ａに作用されるパイロット圧に抗して付勢するばね部材４５２を備えており、一対の受圧室４５１Ａ，４５１Ｂに作用されるパイロット圧とばね部材４５２の付勢力との間の力のつり合いに基づいて、第１切換位置４５１Ｌにおける開度と第２切換位置４５１Ｒにおける開度とが調整される。
【００４７】
ここで、一方の受圧室４５１Ａに作用されるパイロット圧を第３パイロット圧Ｐ３とし、他方の受圧室４５１Ｂに作用されるパイロット圧を第４パイロット圧Ｐ４とすると、第２切換位置４５１Ｒから第１切換位置４５１Ｌに完全に切り換わるためには、第３パイロット圧Ｐ３が、第４パイロット圧Ｐ４及びばね部材４５２の付勢力Ｆよりも大きくなる必要がある（Ｐ３＞Ｐ４＋Ｆ）。したがって、優先弁４５１は、第１切換位置４５１Ｌよりも第２切換位置４５１Ｒに切り換わりやすく、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ及びバケットシリンダ２４よりも優先的に一対のステアリングシリンダ３１，３２に流す構造となっている。
【００４８】
本実施形態では、ステアリング駆動回路４３、作業機駆動回路４４、及び優先回路４５にはそれぞれ、回路内で生じる過剰圧を作動油タンク４２にリリーフするためのリリーフ弁４６が複数設けられている。
【００４９】
次に、ステアリング駆動回路４３、作業機駆動回路４４、及び優先回路４５のそれぞれに備えられた機器間の接続構成、及び作動油の流れについて具体的に説明する。
【００５０】
図３に示すように、優先弁４５１は、第１主管路７１により油圧ポンプ４１と接続され、第２主管路７２によりステアリング方向制御弁３３と接続され、第３主管路７３によりリフトアーム用方向制御弁２５と接続されている。
【００５１】
第２主管路７２には、作動油を優先弁４５１の一対の受圧室４５１Ａ，４５１Ｂのそれぞれに導くためのパイロット管路７２Ａが接続されている。したがって、第２主管路７２に導かれた作動油の一部は、パイロット管路７２Ａに導かれて優先弁４５１の一対の受圧室４５１Ａ，４５１Ｂのそれぞれにパイロット圧として作用される。本実施形態では、パイロット管路７２Ａには複数の絞り４５３が設けられている。
【００５２】
ステアリング方向制御弁３３は、第１ステアリング管路８１により左側ステアリングシリンダ３１のロッド室３１Ａ及び右側ステアリングシリンダ３２のボトム室３２Ｂと接続され、第２ステアリング管路８２により左側ステアリングシリンダ３１のボトム室３１Ｂ及び右側ステアリングシリンダ３２のロッド室３２Ａと接続され、第３ステアリング管路８３により作動油タンク４２と接続されている。
【００５３】
オペレータが、ホイールローダ１の進行方向を右方向に切り換えるべく、ステアリングレバー３０を操作すると、優先弁４５１が第２切換位置４５１Ｒに切り換わることにより第１主管路７１と第２主管路７２とが連通する。そして、ステアリング方向制御弁３３が第１切換位置３３Ｌに切り換わり、第２主管路７２と第１ステアリング管路８１とが連通すると共に、第２ステアリング管路８２と第３ステアリング管路８３とが連通する。
【００５４】
したがって、油圧ポンプ４１から吐出されて第１主管路７１に導かれた作動油は、優先弁４５１の第２切換位置４５１Ｒにおける開度に応じた流量分が第２主管路７２及び第１ステアリング管路８１を通って左側ステアリングシリンダ３１のロッド室３１Ａ及び右側ステアリングシリンダ３２のボトム室３２Ｂに流入し、左側ステアリングシリンダ３１のボトム室３１Ｂ及び右側ステアリングシリンダ３２のロッド室３２Ａから排出された作動油は、第２ステアリング管路８２及び第３ステアリング管路８３を通って作動油タンク４２に流出する。これにより、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０が縮み、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０が伸長し、ホイールローダ１の進行方向が右方向に切り換わる。
【００５５】
一方、オペレータが、ホイールローダ１の進行方向を左方向に切り換えるべく、ステアリングレバー３０を操作すると、優先弁４５１が第２切換位置４５１Ｒに切り換わることにより第１主管路７１と第２主管路７２とが連通する。そして、ステアリング方向制御弁３３が第２切換位置３３Ｒに切り換わり、第２主管路７２と第２ステアリング管路８２とが連通すると共に、第１ステアリング管路８１と第３ステアリング管路８３とが連通する。
【００５６】
したがって、油圧ポンプ４１から吐出されて第１主管路７１に導かれた作動油は、優先弁４５１の第２切換位置４５１Ｒにおける開度に応じた流量分が第２主管路７２及び第２ステアリング管路８２を通って左側ステアリングシリンダ３１のボトム室３１Ｂ及び右側ステアリングシリンダ３２のロッド室３２Ａに流入し、左側ステアリングシリンダ３１のロッド室３１Ａ及び右側ステアリングシリンダ３２のボトム室３２Ｂから排出された作動油は、第１ステアリング管路８１及び第３ステアリング管路８３を通って作動油タンク４２に流出する。これにより、左側ステアリングシリンダ３１のロッド３１０が伸長し、かつ右側ステアリングシリンダ３２のロッド３２０が縮み、ホイールローダ１の進行方向が左方向に切り換わる。
【００５７】
リフトアーム用方向制御弁２５は、第１作業機管路９１により一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ボトム室２２Ｂと接続され、第２作業機管路９２により一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド室２２Ａと接続され、第３作業機管路９３により作動油タンク４２と接続されている。
【００５８】
オペレータが、リフトアーム２１を上方向に動作させるべく、リフトアーム操作レバー２１０を操作すると、優先弁４５１が第１切換位置４５１Ｌに切り換わることにより第１主管路７１と第３主管路７３とが連通する。そして、リフトアーム用方向制御弁２５が第２切換位置２５Ｒに切り換わり、第３主管路７３と第１作業機管路９１とが連通すると共に、第２作業機管路９２と第３作業機管路９３とが連通する。
【００５９】
したがって、油圧ポンプ４１から吐出されて第１主管路７１に導かれた作動油は、優先弁４５１の第１切換位置４５１Ｌにおける開度に応じた流量分が第３主管路７３及び第１作業機管路９１を通って各ボトム室２２Ｂに流入し、各ロッド室２２Ａから排出された作動油は、第２作業機管路９２及び第３作業機管路９３を通って作動油タンク４２に流出する。これにより、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド２２０が伸長し、リフトアーム２１が上方向に駆動される。
【００６０】
一方、オペレータが、リフトアーム２１を下方向に動作させるべく、リフトアーム操作レバー２１０を操作すると、優先弁４５１が第１切換位置４５１Ｌに切り換わることにより第１主管路７１と第３主管路７３とが連通する。そして、リフトアーム用方向制御弁２５が第１切換位置２５Ｌに切り換わり、第３主管路７３と第２作業機管路９２とが連通すると共に、第１作業機管路９１と第３作業機管路９３とが連通する。
【００６１】
したがって、油圧ポンプ４１から吐出されて第１主管路７１に導かれた作動油は、優先弁４５１の第１切換位置４５１Ｌにおける開度に応じた流量分が第３主管路７３及び第２作業機管路９２を通って各ロッド室２２Ａに流入し、各ボトム室２２Ｂから排出された作動油は、第１作業機管路９１及び第３作業機管路９３を通って作動油タンク４２に流出する。これにより、一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒの各ロッド２２０が縮み、リフトアーム２１が下方向に駆動される。
【００６２】
なお、バケット２３に係る機器間の接続構成及び作動油の流れについては、リフトアーム２１に係る機器間の接続構成及び作動油の流れと同様であるため、具体的な説明を割愛する。
【００６３】
ホイールローダ１において、オペレータがステアリング３の操作とリフトアーム２１（作業機２）の上げ操作とを同時に行う場合には、油圧ポンプ４１は、ステアリング駆動回路４３及び作業機駆動回路４４のそれぞれに対して作動油を供給することとなる。この場合、ステアリング３の駆動に必要となる作動油の流量、及びリフトアーム２１の駆動に必要となる作動油の流量を確保すべく、エンジン４０の回転速度を上げる必要がある。
【００６４】
しかしながら、前述したように、狭く限られた作業現場においてホイールローダ１が掘削作業及び積み込み作業を行う場合には、エンジン４０の回転速度を上げずに、すなわち、エンジンをローアイドルにした状態で、油圧ポンプ４１は、ステアリング駆動回路４３及び作業機駆動回路４４のそれぞれに対して作動油を供給しなければならない。
【００６５】
ところが、ホイールローダ１では、優先回路４５が設けられていることにより、油圧ポンプ４１から吐出された作動油は作業機駆動回路４４よりも優先的にステアリング駆動回路４３に供給されてしまう。そのため、リフトアーム２１の上げ動作に必要な作動油の流量が確保できなくなってしまう可能性がある。
【００６６】
そこで、ホイールローダ１では、コントローラ５によって一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂを制御して一対のステアリングシリンダ３１，３２に供給される作動油の流量を制限することにより、作業機２の上げ動作に必要な作動油の流量を確保している。なお、図４に示すように、エンジン４０の回転速度は回転速度検出器としての回転速度センサ４００で検出されてコントローラ５に入力される。
【００６７】
（コントローラ５の構成）
次に、コントローラ５の構成について、図５〜７を参照して説明する。
【００６８】
図５は、コントローラ５が有する機能を示す機能ブロック図である。
【００６９】
コントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入力Ｉ／Ｆ、及び出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、ステアリングレバー３０といった各種の操作装置、及び回転速度センサ４００や角度センサ６１といった各種の検出器等が入力Ｉ／Ｆに接続され、右操舵用電磁制御弁３４Ａ及び左操舵用電磁制御弁３４Ｂ等が出力Ｉ／Ｆに接続されている。
【００７０】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ若しくは光学ディスク等の記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、コントローラ５の機能を実現する。
【００７１】
なお、本実施形態では、コントローラ５をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成されるコンピュータとして説明しているが、これに限らず、例えば他のコンピュータの構成の一例として、ホイールローダ１の側で実行される制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いてもよい。
【００７２】
図５に示すように、コントローラ５は、データ取得部５１と、状態判定部５２と、記憶部５３と、特性テーブル選択部５４と、弁制御部５５と、を含む。
【００７３】
データ取得部５１は、ステアリングレバー３０から出力された操作信号（操作方向及び操作角度θ）、回転速度センサ４００で検出されたエンジン４０の回転速度Ｎ（以下、「エンジン回転速度Ｎ」とする）、及び角度センサ６１で検出されたリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αに関するデータをそれぞれ取得する。なお、本実施形態では、コントローラ５は、操作状態検出器としての角度センサ６１及びパイロット圧センサ６２のうち、角度センサ６１で検出された検出値のみを使用して処理を実行する。
【００７４】
状態判定部５２は、エンジン状態判定部５２Ａと、作業機状態判定部５２Ｂと、を含む。
【００７５】
エンジン状態判定部５２Ａは、データ取得部５１で取得されたエンジン回転速度Ｎに基づいて、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しているか否かを判定する。ここで、「ローアイドル状態」とは、油圧ポンプ４１が一対のステアリングシリンダ３１，３２及びリフトアームシリンダ２１のそれぞれに対して作動油を最低限供給し得るときのエンジン４０の駆動状態をいう。また、エンジン４０が、「ローアイドル状態」でない状態で駆動している場合を「通常状態」とする。
【００７６】
具体的には、エンジン状態判定部５２Ａは、回転速度センサ４００で検出されたエンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、「所定の回転速度閾値Ｎｔｈ」は、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しているときのエンジン回転速度として設定された値である。
【００７７】
したがって、エンジン状態判定部５２Ａにおいて、エンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈ以下である（Ｎ≦Ｎｔｈ）と判定された場合、エンジン４０はローアイドル状態であり、エンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈよりも大きい（Ｎ＞Ｎｔｈ）と判定された場合、エンジン４０は通常状態である。
【００７８】
作業機状態判定部５２Ｂは、データ取得部５１で取得されたリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αに基づいて、リフトアーム２１が上げ動作を行っているか否かを判定する。具体的には、作業機状態判定部５２Ｂは、角度センサ６１で検出されたリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αが所定の操作角度閾値αｔｈ以上であるか否かを判定する。なお、「所定の操作角度閾値αｔｈ」は、リフトアーム２１が上げ動作を開始するときのリフトアーム操作レバー２１０の操作角度として設定された値である。
【００７９】
記憶部５３は、所定の回転速度閾値Ｎｔｈと、所定の操作角度閾値αｔｈと、ステアリング３の動作速度Ｖに関する第１特性テーブルＴ１及び第２特性テーブルＴ２と、を記憶する。これら第１特性テーブルＴ１及び第２特性テーブルＴ２の詳細については後述する。
【００８０】
特性テーブル選択部５４は、状態判定部５２における判定結果に基づいて、記憶部５３に記憶された第１特性テーブルＴ１及び第２特性テーブルＴ２を読み出していずれかの特性テーブルを選択する。
【００８１】
具体的には、特性テーブル選択部５４は、エンジン状態判定部５２Ａにおいてエンジン４０が通常状態で駆動していると判定された場合に第１特性テーブルＴ１を選択し、エンジン状態判定部５２Ａにおいてエンジン４０がローアイドル状態で駆動していると判定され、かつ作業機状態判定部５２Ｂにおいてリフトアーム２１が上げ動作を行っていると判定された場合に第２特性テーブルＴ２を選択する。
【００８２】
弁制御部５５は、特性テーブル選択部５４で選択された特性テーブルに基づいて、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂを制御してステアリング３の動作速度Ｖを調整する。具体的には、弁制御部５５は、特性テーブル選択部５４で第２特性テーブルＴ２が選択された場合、ステアリング３の動作開始時における動作速度Ｖｓよりも大きく、第１特性テーブルＴ１に基づくステアリング３の動作速度よりも小さい範囲内でステアリング３の動作速度Ｖを制限するように、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂに対して制御信号（出力電流）を出力する。
【００８３】
なお、前述したように、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂを制御することにより、一対のステアリングシリンダ３１，３２に供給される作動油の流量が調整されるため、ステアリング３の動作速度Ｖを制御することが可能となる。
【００８４】
ここで、ステアリング３の動作速度Ｖに関する第１特性テーブルＴ１及び第２特性テーブルＴ２について、図６及び図７を参照して具体的に説明する。
【００８５】
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、通常時におけるステアリングレバー３０の操作角度θと一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂへの出力電流との関係（第１特性テーブルＴ１）を示し、図６（ａ）は左操舵用の特性、図６（ｂ）は右操舵用の特性である。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、制限時におけるステアリングレバー３０の操作角度θと一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂへの出力電流との関係（第２特性テーブルＴ２）を示し、図６（ａ）は左操舵用の特性、図６（ｂ）は右操舵用の特性である。
【００８６】
なお、図６及び図７において、右操舵用の特性と左操舵用の特性とは、ステアリングレバー３０の操作角度θが０°のとき（θ＝０°）を中心として対称となっているため、以下では、ステアリングレバー３０の操作角度θが正の値をとる右操舵用の特性（図６（ｂ）及び図７（ｂ）参照）を例に挙げて説明する。
【００８７】
「第１特性テーブルＴ１」は、エンジン４０が通常状態で駆動している場合に対応したステアリング３の動作速度Ｖに関するテーブルであり、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示したステアリングレバー３０の操作角度θと一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂへの出力電流との関係に相当する。
【００８８】
図６（ｂ）に示すように、ステアリングレバー３０の操作角度θが０〜θ１の範囲では（０≦θ≦θ１）、ステアリングレバー３０の操作角度θの大きさにかかわらず、右操舵用電磁制御弁３４Ａへの出力電流値Ｃ（以下、単に「出力電流値Ｃ」とする）は最小値Ｃｍｉｎで一定（Ｃ＝Ｃｍｉｎ）となっている（不感帯）。
【００８９】
そして、ステアリングレバー３０の操作角度θがθ１に達すると（θ＝θ１）、出力電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎから所定の値Ｃｓまでいっきに上昇する。この「所定の値Ｃｓ」とは、ステアリング３の動作開始時における動作速度Ｖｓに対応づけられた出力電流値である。したがって、出力電流値Ｃが所定の値Ｃｓになると（Ｃ＝Ｃｓ）、ステアリング３は車輪１１Ａ，１１Ｂを右方向に操舵するように動き始める。
【００９０】
出力電流値Ｃが所定の値Ｃｓになった後は、ステアリングレバー３０の操作角度θが大きくなるにつれて出力電流値Ｃも大きくなる。ステアリングレバー３０の操作角度θがθ２に達したとき（θ＝θ２）、出力電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘ１となる（Ｃ＝Ｃｍａｘ１）。ステアリングレバー３０の操作角度θがθ２以上の範囲では（θ≧θ２）、ステアリングレバー３０の操作角度θの大きさにかかわらず、出力電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘ１で一定となっている（Ｃ＝Ｃｍａｘ１）。
【００９１】
このように、第１特性テーブルＴ１では、出力電流値Ｃは、ステアリングレバー３０の操作角度θに比例して所定の値Ｃｓから最大値Ｃｍａｘ１まで大きくなり、ステアリング３の動作速度Ｖは、動作開始時の動作速度Ｖｓから最大値Ｃｍａｘ１に対応した動作速度Ｖｍａｘ１まで上昇する。
【００９２】
これに対し、「第２特性テーブルＴ２」は、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しており、かつリフトアーム２１が上げ動作を行っている場合に対応したステアリング３の動作速度Ｖに関するテーブルであり、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示したステアリングレバー３０の操作角度θと一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂへの出力電流との関係に相当する。
【００９３】
第２特性テーブルＴ２は、第１特性テーブルＴ１と同様に、ステアリングレバー３０の操作角度θが０〜θ１の範囲では（０≦θ≦θ１）、出力電流値Ｃは最小値Ｃｍｉｎで一定（Ｃ＝Ｃｍｉｎ）となっており（不感帯）、ステアリングレバー３０の操作角度θがθ１に達すると（θ＝θ１）、出力電流値Ｃが最小値Ｃｍｉｎから所定の値Ｃｓまでいっきに上昇し、その後、ステアリングレバー３０の操作角度θが大きくなるにつれて出力電流値Ｃも大きくなっている。
【００９４】
しかしながら、図７（ｂ）に示すように、第２特性テーブルＴ２は、第１特性テーブルＴ１と異なり、ステアリングレバー３０の操作角度θがθ２に達したとき（θ＝θ２）、出力電流値Ｃは最大値Ｃｍａｘ２となる（Ｃ＝Ｃｍａｘ２）。この最大値Ｃｍａｘ２は、第１特性テーブルＴ１における最大値Ｃｍａｘ１よりも小さい出力電流値である（Ｃｍａｘ２＜Ｃｍａｘ１）。
【００９５】
ステアリングレバー３０を操作してステアリング３が動作を開始すると、コントローラ５は、特性テーブル選択部５４にて第１特性テーブルＴ１が選択されている場合には、出力電流値Ｃを所定の値Ｃｓから最大値Ｃｍａｘ１までの範囲内でステアリングレバー３０の操作角度θに応じた値に調整してステアリング３の動作速度Ｖを制御し、特性テーブル選択部５４にて第２特性テーブルＴ２が選択されている場合には、出力電流値Ｃを所定の値Ｃｓから最大値Ｃｍａｘ２までの範囲内でステアリングレバー３０の操作角度θに応じた値に調整してステアリング３の動作速度Ｖを制御する。
【００９６】
図６（ｂ）と図７（ｂ）とを比較すると、第２特性テーブルＴ２は、ステアリングレバー３０の操作角度θがθ１よりも大きくθ２以下の範囲（θ１＜θ≦θ２）におけるグラフの傾きが、第１特性テーブルＴ１の当該範囲におけるグラフの傾きよりも緩やかである。
【００９７】
このように、特性テーブル選択部５４にて第２特性テーブルＴ２が選択され、特性テーブルが第１特性テーブルＴ１から第２特性テーブルＴ２に切り替わると、所定の値Ｃｓよりも大きく第１特性テーブルＴ１での最大値Ｃｍａｘ１よりも小さい範囲内で（Ｃｓ＜Ｃ＜Ｃｍａｘ１）、出力電流Ｃが制限される。
【００９８】
これにより、コントローラ５は、第２特性テーブルＴ２に基づいて、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しており、かつステアリング３の動作速度Ｖが制限されるように一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂが出力する出力電流を制限するため、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作業機駆動回路４４に供給することができ、リフトアーム２１の上げ動作に必要な作動油の流量を確保することができる。したがって、ホイールローダ１が優先回路４５を備える場合であっても、油圧ポンプの数を増やすといったコストの掛かる対応をすることなく、リフトアーム２１の上げ動作速度を上昇させて作業効率の向上を図ることが可能である。
【００９９】
（コントローラ５内での処理）
次に、コントローラ５内で実行される具体的な処理の流れについて、図８を参照して説明する。
【０１００】
図８は、コントローラ５で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０１】
まず、データ取得部５１は、回転速度センサ４００から出力されたエンジン回転速度Ｎを取得する（ステップＳ５０１）。次に、エンジン状態判定部５２Ａは、ステップＳ５０１において取得したエンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【０１０２】
ステップＳ５０２においてエンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈ以下である（Ｎ≦Ｎｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、データ取得部５１は、角度センサ６１から出力されたリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αを取得する（ステップＳ５０３）。
【０１０３】
次に、作業機状態判定部５２Ｂは、ステップＳ５０３において取得したリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αが所定の操作角度閾値αｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
【０１０４】
ステップＳ５０４においてリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αが所定の操作角度閾値αｔｈ以上である（α≧αｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０４／ＹＥＳ）、特性テーブル選択部５４は、第２特性テーブルＴ２を選択する（ステップＳ５０５）。
【０１０５】
一方、ステップＳ５０２においてエンジン回転速度Ｎが所定の回転速度閾値Ｎｔｈよりも大きい（Ｎ＞Ｎｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０２／ＮＯ）、及びステップＳ５０４においてリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αが所定の操作角度閾値αｔｈよりも小さい（α＜αｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０４／ＮＯ）、特性テーブル選択部５４は、第１特性テーブルＴ１を選択する（ステップＳ５０６）。
【０１０６】
続いて、データ取得部５１は、ステアリングレバー３０から出力された操作信号に基づいて操作角度θを取得する（ステップＳ５０７）。そして、弁制御部５５は、ステップＳ５０５又はステップＳ５０６において選択された特性テーブルにしたがって、ステップＳ５０７において取得したステアリングレバー３０の操作角度θに対応した出力電流Ｃにより、一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂを制御し（ステップＳ５０８）、コントローラ５における処理を終了する。
【０１０７】
本実施形態では、リフトアーム２１が上げ動作を行っているか否かを判定する際に、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度αを用いているため、例えば、振動等による圧力変動を受けやすい一対のリフトアームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのボトム圧を用いた場合と比べて、リフトアーム２１の上げ操作の誤判定を低減することができる。なお、リフトアーム２１が上げ動作を行っているか否かを判定する際に、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度αに応じて生成されたパイロット圧を用いた場合も同様の効果を奏する。
【０１０８】
また、本実施形態では、コントローラ５は、記憶部５３において、ステアリング３の動作速度Ｖを制限しない通常時の特性テーブルである第１特性テーブルＴ１と、ステアリング３の動作速度Ｖを制限する制限時の特性テーブルである第２特性テーブルＴ２と、を記憶している。そして、コントローラ５は、状態判定部５２において、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しており、かつリフトアーム２１が上げ動作を行っていると判定された場合に、第１特性テーブルＴ１から第２特性テーブルＴ２に切り替えることにより、ステアリング３の動作速度Ｖを制限していることから、動作速度Ｖが急激に変化することなく滑らかに制限されるため、動作速度Ｖの調節範囲を広くとることができ、オペレータは動作速度Ｖの調節がしやすくなる。
【０１０９】
（変形例）
次に、本発明の実施形態に係るホイールローダ１の変形例について図９を参照して説明する。図９において、実施形態に係るホイールローダ１について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１１０】
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、変形例におけるステアリングレバー３０の操作角度θと一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂへの出力電流との関係を示し、図９（ａ）は左操舵用の特性、図９（ｂ）は右操舵用の特性である。
【０１１１】
本変形例に係るコントローラ５では、実施形態に係るコントローラ５と異なり、記憶部５３は第２特性テーブルＴ２を記憶していない。したがって、実施形態では、特性テーブル選択部５４において第１特性テーブルＴ１及び第２特性テーブルＴ２のうちのいずれかを選択していたが、本変形例に係るコントローラ５は、特性テーブル選択部５４を含まない。
【０１１２】
具体的には、本変形例に係るコントローラ５は、記憶部５３においてステアリング３の動作速度Ｖを制限する場合における出力電流の最大値Ｃｍａｘ２を記憶しておき、状態判定部５２において、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しており、かつリフトアーム２１が上げ動作を行っていると判定されると、弁制御部５５が、第１特性テーブルＴ１における出力電流の最大値をＣｍａｘ１からＣｍａｘ１よりも小さいＣｍａｘ２（＜Ｃｍａｘ１）に制限する。
【０１１３】
なお、この制限時における出力電流の最大値Ｃｍａｘ２は、通常時における出力電流の最大値Ｃｍａｘ１よりも小さく、かつステアリング３の動作開始時における動作速度Ｖｓに対応する出力電流値Ｃｓよりも大きい所定の値である（Ｃｓ＜Ｃｍａｘ２＜Ｃｍａｘ１）。
【０１１４】
図９（ｂ）に示すように、コントローラ５は、通常時においては第１特性テーブルＴ１にしたがって右操舵用電磁制御弁３４Ａを制御しており、制限時においては第１特性テーブルＴ１において出力電流の最大値をＣｍａｘ１からＣｍａｘ２まで制限する。
【０１１５】
これにより、ステアリングレバー３０の操作角度θが、出力電流値がＣｍａｘ２のときに対応するステアリングレバー３０の操作角度θ３以上の範囲では（θ≧θ３）、コントローラ５は、ステアリングレバー３０の操作角度θの大きさにかかわらず、出力電流値はＣｍａｘ２で一定となるように制御する。
【０１１６】
本変形例の場合においても、実施形態の場合と同様に、エンジン４０がローアイドル状態で駆動しており、かつステアリング３の動作速度が制限されるように一対の電磁制御弁３４Ａ，３４Ｂが出力する出力電流を制限することにより、ホイールローダ１が優先回路４５を備える場合であっても、油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作業機駆動回路４４に供給することができるため、リフトアーム２１の上げ動作に必要な作動油の流量を確保することが可能となる。
【０１１７】
以上、本発明の実施形態及び変形例について説明した。なお、本発明は上記した実施形態や変形例に限定されるものではなく、様々な他の変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態及び変形例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１１８】
例えば、上記各実施形態及び変形例では、作業車両の一態様としてホイールローダについて説明したが、これに限らず、例えばフォークリフト等についても本発明を適用することが可能である。
【０１１９】
また、上記各実施形態及び変形例では、コントローラ５は、角度センサ６１で検出されたリフトアーム操作レバー２１０の操作角度αを用いてリフトアーム２１の上げ動作の判定を行っていたが、これに限らず、パイロット圧センサ６２で検出されたパイロット圧を用いてもよいし、リフトアーム操作レバー２１０の操作角度α及びパイロット圧の両方を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１２０】
１：ホイールローダ（作業車両）
２：作業機
３：ステアリング
５：コントローラ
１１Ａ：前輪
１１Ｂ：後輪
２２Ｌ，２２Ｒ：リフトアームシリンダ（作業機シリンダ）
２４：バケットシリンダ（作業機シリンダ）
３０：ステアリングレバー（ステアリング操作装置）
３１：左側ステアリングシリンダ
３２：右側ステアリングシリンダ
３３：ステアリング方向制御弁
３４Ａ：右操舵用電磁制御弁
３４Ｂ：左操舵用電磁制御弁
４０：エンジン
４１：油圧ポンプ
６１：角度センサ（操作状態検出器）
６２：パイロット圧センサ（操作状態検出器）
２１０：リフトアーム操作レバー（作業機操作装置）
２３０：バケット操作レバー（作業機操作装置）
４００：回転速度検出器
４５１：優先弁
Ｔ１：第１特性テーブル
Ｔ２：第２特性テーブル
【図１】
2020051194.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020051194.tif 000009
【図８】
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【図９】
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