(57)【要約】【課題】予測時間が短い注意喚起対象物ほど優先して注意喚起する場合に比べて、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能な車両制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両制御装置１０は、注意喚起対象の車両を検知する検知部１８と、検知部１８が複数の注意喚起対象の車両を検知した場合に、運転者の状態を検出する状態検出部１４によって検出された運転者の状態から検知部１８が検知した複数の注意喚起対象物に対する認識状況を認識状況演算部２０によって求め、求めた認識状況に応じて優先度が高い注意喚起対象物に対する注意喚起制御を行う注意喚起制御部２２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
注意喚起対象物を検知する検知部と、
前記検知部が複数の注意喚起対象物を検知した場合に、運転者の状態を検出する状態検出部によって検出された運転者の状態から前記検知部が検知した前記複数の注意喚起対象物に対する認識状況を求め、求めた前記認識状況に応じて優先度が高い注意喚起対象物に対する注意喚起制御を行う制御部と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記状態検出部が検出した前記運転者の状態としての運転者の視線方向または顔面方向から前記認識状況を求め、前記複数の注意喚起対象物のうち運転者の視線方向から遠い注意喚起対象物を優先して注意喚起制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記検知部は、交差点における横方向から自車両に接近する第１車両、及び前方から自車両に接近する第２車両の各々を前記注意喚起対象物として検知し、
前記制御部は、前記第１車両及び前記第２車両の各々を検知した場合、前記第１車両と前記第２車両のうち運転者の視線方向から遠い方の車両を注意喚起対象物として優先して注意喚起制御を行う請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、運転者の視線方向または顔面方向に対する前記検知部が検知した注意喚起対象物の方向と、前記検知部が検知した注意喚起対象物に対する衝突予測時間とから演算した評価値を用いて、優先して注意喚起する注意喚起対象物を決定し、決定した注意喚起対象物に対する注意喚起制御を行う請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、運転者の視線方向または顔面方向に対する前記第１車両の方向と前記第１車両に対する衝突予測時間とから求めた第１評価値、及び運転者の視線方向または顔面方向に対する前記第２車両の方向と前記第２車両に対する衝突予測時間とから求めた第２評価値を用いて、優先して注意喚起する車両を決定し、決定した車両に対する注意喚起制御を行う請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記検知部は、注意喚起対象物に関する情報を無線通信により取得し、取得した情報を用いて注意喚起対象物を検知する請求項１〜５の何れか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種類の運転支援機能を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
注意喚起対象を検出して運転者に報知する運転支援機能を複数種類搭載して、運転者の情報を報知する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、走行支援情報を運転者に提示するシステムにおいて、走行支援情報を緊急性でクラス分けし、同一クラスにおいては、警告対象事象が起きるまでの予測時間の最も短い事象を優先させて運転者に提示することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４６６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、警告対象事象が起きるまでの予測時間を考慮しているが、運転者の状況までは考慮していないため、最も優先すべき事象に対して注意喚起等の運転支援を行うためには改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、予測時間が短い注意喚起対象物ほど優先して注意喚起する場合に比べて、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の車両制御装置は、注意喚起対象物を検知する検知部と、前記検知部が複数の注意喚起対象物を検知した場合に、運転者の状態を検出する状態検出部によって検出された運転者の状態から前記検知部が検知した前記複数の注意喚起対象物に対する認識状況を求め、求めた前記認識状況に応じて優先度が高い注意喚起対象物に対する注意喚起制御を行う制御部と、を備えている。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、検知部では、注意喚起対象物が検知される。例えば、注意喚起対象物として、自車両に接近する車両を検知する。
【０００９】
そして、制御部では、検知部が複数の注意喚起対象物を検知した場合に、運転者の状態を検出する状態検出部によって検出された運転者の状態から検知部が検知した複数の注意喚起対象物に対する認識状況を求め、求めた認識状況に応じて優先度が高い注意喚起対象物に対する注意喚起制御が行われる。これにより、予測時間が短い注意喚起対象物ほど優先して注意喚起する場合に比べて、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能となる。
【００１０】
なお、請求項２に記載の発明のように、制御部は、状態検出部が検出した運転者の状態としての運転者の視線方向または顔面方向から認識状況を求め、複数の注意喚起対象物のうち運転者の視線方向から遠い注意喚起対象物を優先して注意喚起制御を行ってもよい。このように運転者の視線方向または顔面方向から遠い注意喚起対象物を優先して注意喚起制御を行うことで、運転者が認識していない可能性が高い注意喚起対象物に対する注意喚起を行うことが可能となる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明のように、検知部は、交差点における横方向から自車両に接近する第１車両、及び前方から自車両に接近する第２車両の各々を注意喚起対象物として検知し、制御部は、第１車両及び第２車両の各々を検知した場合、第１車両と第２車両のうち運転者の視線方向から遠い方の車両を注意喚起対象物として優先して注意喚起制御を行ってもよい。これにより、第１車両と第２車両のうち運転者が認識していない可能性が高い方の車両を優先して注意喚起することが可能となる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明のように、制御部は、運転者の視線方向または顔面方向に対する検知部が検知した注意喚起対象物の方向と、検知部が検知した注意喚起対象物に対する衝突予測時間とから演算した評価値を用いて、優先して注意喚起する注意喚起対象物を決定し、決定した注意喚起対象物に対する注意喚起制御を行ってもよい。このような評価値を用いて注意喚起制御を行うことで、運転者の状況を反映した適切な注意喚起が可能となる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明のように、制御部は、運転者の視線方向または顔面方向に対する第１車両の方向と第１車両に対する衝突予測時間とから求めた第１評価値、及び運転者の視線方向または顔面方向に対する第２車両の方向と第２車両に対する衝突予測時間とから求めた第２評価値を用いて、優先して注意喚起する車両を決定し、決定した車両に対する注意喚起制御を行ってもよい。これにより、第１評価値と第２評価値とを比較することで優先すべき注意喚起対象の車両を決定することが可能となる。
【００１４】
また、検知部は、注意喚起対象物に関する情報を無線通信により取得し、取得した情報を用いて注意喚起対象物を検知してもよい。このように無線通信により注意喚起対象物に関する情報を取得することで、運転者が目視できない位置に存在する車両等の注意喚起対象物の情報を取得することが可能となり、運転者が目視できない位置に存在する注意喚起対象物を検知することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、予測時間が短い注意喚起対象物ほど優先して注意喚起する場合に比べて、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能な車両制御装置を提供できる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ＩＭＡ対象の車両とＬＴＡ対象の車両が存在し、ＩＭＡ対象の車両方向を運転者が視認している場合の一例の様子を示す図である。
【図３】ＩＭＡ対象の車両とＬＴＡ対象の車両が存在し、運転者の視線が、ＩＭＡ対象の車両Ａの方向である場合を示す図である。
【図４】ＩＭＡ対象の車両とＬＴＡ対象の車両が存在し、運転者の視線が、ＬＴＡ対象の車両Ｂの方向である場合を示す図である。
【図５】本実施形態に係る車両制御装置の車両制御部で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両制御装置の具体的な構成を示すブロック図である。
【図７】車両制御部の具体的な機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】ＩＭＡ対象の車両Ａと、ＬＴＡ対象の車両Ｂが存在する場合の緊急性の評価値の演算方法の一例を説明するための図である。
【図９】車両制御部で行われる具体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】走行支援の表示緊急性演算処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１８】
本実施形態に係る車両制御装置１０は、運転者に注意喚起対象物の存在を報知する運転支援機能を複数備えて、注意喚起対象物を検出して運転者に注意喚起制御を行う車両制御部１２を備えている。本実施形態では、注意喚起対象物として注意喚起対象の車両を検出して運転者に報知する例を説明する。なお、複数の運転支援機能としては、急ブレーキ通知（Emergency Electric Brake Light Warning）、車線変更・ブラインドスポット警告（Lane Change Warning/Blind Spot Warning）、前方車両衝突警報（Forward Collision Warning）、トラック前方車両衝突警報（Truck Forward Collision Warning）、交差点進入アシスト（Intersection Movement Assist）、交差点内左折警告（Left Turn Assist）などが挙げられるが、これらに限定されるものではない。本実施形態では、一例として、車両制御部１２が、交差点進入アシスト（以下、ＩＭＡと称す。）と、交差点内左折警告（以下、ＬＴＡと称す。）の２種類の運転支援機能を備える例を一例として説明する。なお、ＩＭＡは、交差点における横方向から自車両に接近する車両に対する注意喚起を行う運転支援機能である。また、ＬＴＡは、前方から自車両に接近する車両に対する注意喚起を行う運転支援機能である。
【００１９】
車両制御部１２には、状態検出部１４、通信部１６、及び報知部２４が接続されている。車両制御部１２は、状態検出部１４及び通信部１６の各々から種々の情報を取得し、注意喚起対象物を検知して、報知部２４を制御して運転者に対して注意喚起対象物の存在を報知する。
【００２０】
状態検出部１４は、運転者の状態を検出する。検出する運転者の状態としては、運転者の視線や、運転者の覚醒状態などを検出するための情報を検出する。状態検出部１４としては、例えば、運転者を撮影するカメラや、運転者の生体情報を取得するセンサ等を適用可能である。以下では、状態検出部１４は、運転者の状態の一例として運転者の視線方向または顔面方向を検出するための運転者の撮影画像を取得する例を説明する。
【００２１】
通信部１６は、車両間の通信や、路上に設けられて交通システムの設備との通信（所謂Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything））や、クラウドサーバ等のサーバとの通信などを行う。例えば、通信部１６が行う通信の一例としては、車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle-to-Vehicle）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle-to-Infrastructure）、自動車と歩行者間の通信（Ｖ２Ｐ：Vehicle-to-Person）、自動車と住宅間の通信（Ｖ２Ｈ：Vehicle-to-Home）などが挙げられる。例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）と呼ばれる通信規格を用いて通信が行われる。通信部１６が無線通信を行うことにより、自車両周辺の車両の情報を取得することができる。
【００２２】
報知部２４は、車両制御部１２によって注意喚起対象物が検知されて、運転者へ注意喚起を行う際に、注意喚起対象物に関する情報の表示や、音声出力により注意喚起を行う。報知部２４は、各種ＨＭＩ（Human Machine Interface）を適用でき、例えば、モニタやスピーカ等を適用することができる。
【００２３】
車両制御部１２は、検知部１８、認識状況演算部２０、及び注意喚起制御部２２を機能として備えている。なお、認識状況演算部２０及び注意喚起制御部２２は制御部に対応する。
【００２４】
検知部１８は、注意喚起対象物として車両周辺の注意喚起対象の車両を検知する。具体的には、検知部１８は、通信部１６が周辺車両や、路上設備、サーバ等と通信することにより、注意喚起対象となり得る自車両周辺の車両に関する各種情報を取得する。例えば、自車両周辺の車両の位置情報や、車速情報、高度情報等の情報を通信部１６を介して取得する。また、検知部１８は、自車両の位置情報や、車速情報等の各種情報も取得する。そして、検知部１８は、取得した自車両周辺の車両、及び自車両の情報に基づいて、注意喚起対象の車両を検知する。例えば、自車位置情報、自車両周辺の車両の位置情報、双方の車速情報等に基づいて、自車両に接近する車両を検知し、衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を演算し、ＬＴＡ及びＩＭＡの注意喚起対象となる車両を検知する。ここで、通信部１６が、無線通信により情報を取得することで、自車両から運転者が目視できない位置に存在する車両の情報を取得することが可能となり、運転者が目視できない位置に存在する注意喚起対象の車両等を検知することが可能となる。なお、以下では、衝突予測時間はＴＴＣと称する。
【００２５】
認識状況演算部２０は、状態検出部１４によって検出された運転者の状態から、注意喚起対象物に対する運転者の認識状況を求め、求めた認識状況を注意喚起制御部２２へ出力する。例えば、認識状況演算部２０は、状態検出部１４によって検出された運転者の視線方向と検知部１８によって検知された注意喚起対象の車両の方向とから運転者の注意喚起対象の車両への認識状況を表す値を演算して演算結果を注意喚起制御部２２へ出力する。
【００２６】
注意喚起制御部２２は、検知部１８によって注意喚起対象の車両が検知された場合に、報知部２４を制御して注意喚起対象の車両の存在を報知する制御を行う。
【００２７】
ここで、検知部１８によって複数の注意喚起対象の車両が検知された場合には、注意喚起制御部２２は、認識状況演算部２０によって求めた運転者の認識状況に応じて優先度が高い注意喚起対象の車両に対する注意喚起制御を行う。具体的には、注意喚起制御部２２は、認識状況演算部２０によって演算された運転者の注意喚起対象の車両への認識状況を表す値に基づいて、注意喚起対象の車両を決定し、決定した注意喚起対象の車両に対する注意喚起を報知部２４によって行う。
【００２８】
ところで、従来技術では、複数の注意喚起対象の車両が検知された場合に、ＴＴＣを用いて注意喚起対象の車両の優先度を決定していた。しかしながら、ＴＴＣの値が小さいことが必ずしもそのまま緊急性を表すわけではない。例えば、ＩＭＡとＬＴＡの運転支援機能を例とした場合、図２に示すように、ＩＭＡの対象の車両Ａと、ＬＴＡ対象の車両Ｂとが検知部１８によって検知され、ＴＴＣの値が車両Ａより車両Ｂの方が大きい場合、ＬＴＡ対象の車両Ｂは、ＴＴＣの値が大きいが運転者が認識していないため緊急性が高い。一方、ＩＭＡ対象の車両Ａは、ＴＴＣの値が小さいが運転者が認識しているため緊急性が低いことがある。
【００２９】
そこで、本実施形態では、注意喚起制御部２２が、認識状況演算部２０の演算結果に基づいて、注意喚起対象の車両の優先度を決定して、注意喚起を行う制御を行う。具体的には、注意喚起制御部２２は、認識状況演算部２０の演算結果から運転者の視線方向または顔面方向が、図３に示すように、ＩＭＡ対象の車両Ａの方向の場合は、ＬＴＡ対象の車両Ｂを優先して注意喚起を行うように制御する。一方、運転者の視線方向または顔面方向が、図４に示すように、ＬＴＡ対象の車両Ｂの方向の場合は、ＩＭＡ対象の車両Ａを優先して注意喚起を行うように制御する。これにより、運転者が認識していない可能性が高い注意喚起対象の車両に対する注意喚起を行うことが可能となる。従って、ＴＴＣが短い注意喚起対象の車両ほど優先して注意喚起する場合に比べて、実際の緊急性を考慮した注意喚起対象物を決定して注意喚起を行うことが可能となる。
【００３０】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両制御装置１０の車両制御部１２で行われる処理について説明する。図５は、本実施形態に係る車両制御装置１０の車両制御部１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、検知部１８によって複数の注意喚起対象の車両（ＬＴＡ及びＩＭＡのそれぞれの注意喚起対象の車両）が検知された場合に開始する。
【００３１】
ステップ１００では、注意喚起制御部２２が、運転者認識状況、対象車両情報、及び自車両情報を取得してステップ１０２へ移行する。すなわち、運転者認識状況として認識状況演算部２０の演算結果を運転者認識状況として取得すると共に、対象車両情報及び自車両情報を取得する。
【００３２】
ステップ１０２では、注意喚起制御部２２が、取得情報に基づいて、緊急性を演算してステップ１０４へ移行する。緊急性の演算は、例えば、運転者の視線の方向と、対象車両の方向との一致度を表す値を演算する。
【００３３】
ステップ１０４では、注意喚起制御部２２が、ＬＴＡ対象の車両に対する緊急性が高いか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、ＩＭＡ対象の車両に対する緊急性の方が高く判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行する。
【００３４】
ステップ１０６では、注意喚起制御部２２が、報知部２４を制御してＬＴＡ表示を行って一連の処理を終了する。なお、ＬＴＡ表示は、ＬＴＡ対象の車両を注意喚起対象の車両として報知部２４を制御して注意喚起を行う。
【００３５】
一方、ステップ１０８では、注意喚起制御部２２が、報知部２４を制御してＩＭＡ表示を行って一連の処理を終了する。なお、ＩＭＡ表示は、ＩＭＡ対象の車両を注意喚起対象の車両として報知部２４を制御して注意喚起を行う。
【００３６】
このように、本実施形態では、複数の注意喚起対象の車両が検知された場合に、運転者の状態を考慮して優先して注意喚起を行う注意喚起対象の車両を決定して注意喚起を行うので、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能となる。
【００３７】
ここで、上記実施形態に係る車両制御装置１０をさらに具体的に説明する。図６は、本実施形態に係る車両制御装置１０の具体的な構成を示すブロック図である。なお、図１と同様の構成については同一符号を付して説明する。
【００３８】
上述の車両制御部１２は、具体的には、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）１２Ｄがバス１２Ｅに接続されたコンピュータで構成することができる。
【００３９】
ＲＯＭ１２Ｂには、運転者に注意喚起対象物の存在を報知する運転支援機能を実行するためのプログラム等が記憶されている。ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、運転者に注意喚起対象物の存在を報知する制御を行う。
【００４０】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、上述の報知部２４に対応するモニタ３０、状態検出部１４に対応する運転者検出部３２、自車情報検出部３４、及び通信部１６が接続されている。
【００４１】
モニタ３０は、ＬＴＡ対象の車両や、ＩＭＡ対象の車両を表示すると共に、注意喚起を行うための音声を発生する。
【００４２】
運転者検出部３２は、カメラ等によって運転者を撮影して運転者の視線方向または顔面方向を検出するための運転者の撮影画像を取得する。なお、運転者の覚醒状態を運転者の状態として検出する場合には、運転者検出部３２は心電波形を検出するためのセンサ等を適用してもよい。
【００４３】
自車情報検出部３４は、自車両の位置情報や、車速情報、ナビゲーション装置からの入力情報（道路標識や道路形状等）等の各種情報を検出する。自車情報検出部３４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、車速センサ等の各種センサによって各種情報を検出する。
【００４４】
通信部１６は、自車両周辺の通信部１６を搭載した車両や、外部サーバと無線通信により、自車両周辺の車両の情報を送受信する。
【００４５】
次に、車両制御部１２の具体的な機能構成について説明する。図７は、車両制御部１２の具体的な機能構成を示す機能ブロック図である。なお、図７の各機能構成は、例えば、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００４６】
車両制御部１２は、車両接近判定部４０、衝突予測時間演算部４２、認識状況演算部２０、緊急性評価値演算部４４、優先度判定部４６、及び支援実施判定部４８の機能を備えている。なお、図７は、上述した検知部１８が、車両接近判定部４０及び衝突予測時間演算部４２を含み、上述の注意喚起制御部２２が、緊急性評価値演算部４４、優先度判定部４６、及び支援実施判定部４８の機能を含む例として説明する。
【００４７】
車両接近判定部４０は、通信部１６が受信した自車両周辺の車両の情報から自車両に接近する車両があるか否かを判定する。或いは、カメラや各種センサの検出結果から自車両に接近する車両があるか否かを判定してもよい。
【００４８】
衝突予測時間演算部４２は、車両接近判定部４０によって自車両に接近する車両があると判定された場合に、自車位置情報、自車両周辺の車両の位置情報、双方の車速情報等に基づいて、ＴＴＣを演算する。
【００４９】
認識状況演算部２０は、運転者検出部３２によって取得された運転者の撮影画像から運転者の認識状況として運転者の視線方向または顔面方向を運転者の認識状況として演算する。
【００５０】
緊急性評価値演算部４４は、自車両に接近する車両が複数存在する場合に、緊急性を評価するための評価値を演算する。緊急性評価値演算部４４は、自車両がＩＭＡ対象の車両や、ＬＴＡ対象の車両など複数の注意喚起対象を検出した場合に、対象車両に対するＴＴＣの値と、認識状況演算部２０によって演算された自車両の運転者の認識状況の値を複合して緊急性の評価値を演算する。例えば、図８に示すように、ＩＭＡ対象の車両Ａと、ＬＴＡ対象の車両Ｂが存在する場合について説明する。緊急性評価値演算部４４は、自車両の運転者の視線方向または顔面方向を運転者の認識状況として使用し、車両Ａ及び車両Ｂの位置情報と比較してより近い方向に存在する対象車両の緊急性を高く評価する。例えば、図８に示すように、自車位置を中心座標として、運転者の視線方向に対する両車両の角度θa、θbを求める。そして、車両Ａに対する緊急性の評価値ＶEaとし、車両Ａに対するＴＴＣの値をＴＴＣaとして、ＶEa＝θa／ＴＴＣaを演算する。また、車両Ｂに対する緊急性の評価値ＶEbとし、車両Ｂに対するＴＴＣの値をＴＴＣbとして、ＶEb＝θb／ＴＴＣbを演算する。そして、ＶEb＞ＶEaの時、ＬＴＡ対象の車両Ｂを優先して注意喚起し、ＶEb＜ＶEaの時、ＩＭＡ対象の車両Ａを優先して注意喚起する。また、ＶEb＝ＶEaの場合は、予め定めた方を優先して注意喚起してもよい。或いは、双方共に注意喚起してもよい。
【００５１】
なお、運転者の視線方向を認識するために視線の高さ方向（視線の仰角方向等）の情報も検知してもよい。また、上述したように、運転者の認識状況としては、運転者の視線方向以外にも運転者の覚醒状態などを適用してもよい。覚醒状態を適用する場合には、例えば、運転者の脈拍や、心電波形等を検出して覚醒状態を検出し、上記θa、θbの代わりに、覚醒状態に応じて予め定めた係数を用意し、覚醒状態に応じた係数を用いて評価値を演算してもよい。
【００５２】
優先度判定部４６は、緊急性評価値演算部４４によって演算された評価値に基づいて、上述したように、優先する注意喚起対象の車両を判定する。図８の例では、ＶEb＞ＶEaの時、ＬＴＡ対象の車両Ｂを優先し、ＶEb＜ＶEaの時、ＩＭＡ対象の車両Ａを優先する。
【００５３】
支援実施判定部４８は、優先度判定部４６によって判定された注意喚起対象の車両に対する注意喚起を行うためのモニタ３０への表示や音声警告の要否判定を行う。当該要否判定は、例えば、注意喚起を行う予め定めたタイミングになったか否かを判定し、予め定めたタイミングになった場合に、モニタ３０を制御して注意喚起するための画像表示や音声警告を行う。なお、予め定めたタイミングは、例えば、ＴＴＣが予め定めた閾値以下になったか否かを判定する。
【００５４】
続いて、車両制御部１２で行われる具体的な処理例について説明する。図９は、車両制御部１２で行われる具体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図９の処理は、車両接近判定部４０によって複数の注意喚起対象の車両（ＬＴＡ及びＩＭＡのそれぞれの注意喚起対象物）が検知された場合に開始する。
【００５５】
ステップ２００では、ＣＰＵ１２Ａが、ＩＭＡ対象の車両Ａ及びＬＴＡ対象の車両Ｂと通信が成立したか否かを判定する。該判定は、通信部１６によって車両Ａ、Ｂと通信が成立したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２０２へ移行し、肯定された場合にはステップ２０４へ移行する。
【００５６】
ステップ２０２では、ＣＰＵ１２Ａが、車両Ａ、Ｂの情報として前回値を使用することとしてステップ２１８へ移行する。
【００５７】
ステップ２０４では、ＣＰＵ１２Ａが、通信部１６を介して車両Ａ、Ｂの情報を取得してステップ２０６へ移行する。
【００５８】
ステップ２０６では、ＣＰＵ１２Ａが、自車両情報は有効か否かを判定する。該判定は、例えば、自車情報検出部３４から情報を取得可能であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２０８へ移行し、肯定された場合にはステップ２１０へ移行する。
【００５９】
ステップ２０８では、ＣＰＵ１２Ａが、自車両情報として前回値を使用することにしてステップ２１８へ移行する。
【００６０】
ステップ２１０では、ＣＰＵ１２Ａが、自車情報検出部３４によって検出された自車両情報を取得してステップ２１２へ移行する。
【００６１】
ステップ２１２では、ＣＰＵ１２Ａが、運転者認識状況は有効であるか否かを判定する。該判定は、運転者検出部３２から運転者認識状況を取得可能であるかを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２１４へ移行し、肯定された場合にはステップ２１６へ移行する。
【００６２】
ステップ２１４では、ＣＰＵ１２Ａが、運転者認識状況として前回値を使用することにしてステップ２１８へ移行する。
【００６３】
ステップ２１６では、ＣＰＵ１２Ａが、運転者検出部３２の検出結果、すなわち運転者検出部３２により取得された運転者の撮影画像を取得してステップ２１８へ移行する。
【００６４】
ステップ２１８では、ＣＰＵ１２Ａが、走行支援情報の表示緊急性演算処理を行ってステップ２２０へ移行する。走行支援の表示緊急性演算処理は、図１０に示す処理が行われる。図１０は、走行支援の表示緊急性演算処理の流れの一例を示すフローチャートである。ここで、走行支援の表示緊急性演算処理について説明する。
【００６５】
ステップ３００では、ＣＰＵ１２Ａが、車両Ａ、Ｂの位置情報が有効であるか否かを判定する。該判定は、例えば、通信部１６を介して車両Ａ、Ｂから車両Ａ、Ｂの情報を取得可能であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３０２へ移行し、肯定された場合にはステップ３０４へ移行する。
【００６６】
ステップ３０２では、ＣＰＵ１２Ａが、緊急性判定を無効としてステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６７】
ステップ３０４では、ＣＰＵ１２Ａが、通信部１６を介して車両Ａ、Ｂの情報を取得してステップ３０６へ移行する。
【００６８】
ステップ３０６では、ＣＰＵ１２Ａが、車両Ａ、ＢのそれぞれについてＴＴＣを演算してステップ３０８へ移行する。すなわち、衝突予測時間演算部４２が、自車位置情報、自車両周辺の車両の位置情報、双方の車速情報等に基づいて、ＴＴＣを演算する。
【００６９】
ステップ３０８では、ＣＰＵ１２Ａが、運転者認識状況は有効であるか否かを判定する。該判定は、運転者検出部３２から運転者認識状況を取得可能であるかを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３１０へ移行し、肯定された場合にはステップ３１２へ移行する。
【００７０】
ステップ３１０では、ＣＰＵ１２Ａが、ＴＴＣの値で緊急性を判定し、走行支援の表示緊急性演算処理をリターンして図９のステップ２２０へ移行する。すなわち、優先度判定部４６が、ＴＴＣが短い方の車両を緊急性が高いと判定する。
【００７１】
ステップ３１２では、ＣＰＵ１２Ａが、緊急性演算判定を行い、走行支援の表示緊急性演算処理をリターンして図９のステップ２２０へ移行する。すなわち、優先度判定部４６が、緊急性評価値演算部４４により演算された評価値に基づいて緊急性を判定する。これにより、運転者の認識状況を表す値を用いて緊急性を判定するため、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能となる。
【００７２】
一方、図９のステップ２２０では、ＣＰＵ１２Ａが、ＬＴＡ対象の車両に対する緊急性が高いか否かを判定する。該判定は、上述のステップ３１０またはステップ３１２の判定結果がＬＴＡ対象の車両に対する緊急性が高いか否かを判定する。ＩＭＡ対象の車両の方が緊急性が高く、該判定が否定された場合にはステップ２２２へ移行し、判定が肯定された場合にはステップ２２８へ移行する。
【００７３】
ステップ２２２では、ＣＰＵ１２Ａが、ＩＭＡ対象の車両に対して支援が必要か否かを判定する。該判定は、例えば、支援実施判定部４８が注意喚起を行う予め定めたタイミングになったか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２２４へ移行し、肯定された場合にはステップ２２６へ移行する。
【００７４】
ステップ２２４では、ＣＰＵ１２Ａが、ＩＭＡ表示をオフ、すなわち、ＩＭＡ対象の車両に対する注意喚起を行うための表示をオフするようにモニタ３０を制御してステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００７５】
ステップ２２６では、ＣＰＵ１２Ａが、ＩＭＡ表示をオン、すなわち、ＩＭＡ対象の車両に対する注意喚起を行うための表示をオンするようにモニタ３０を制御してステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００７６】
一方、ステップ２２８では、ＣＰＵ１２Ａが、ＬＴＡ対象の車両に対して支援が必要か否かを判定する。該判定は、例えば、支援実施判定部４８が注意喚起を行う予め定めたタイミングになったか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２３０へ移行し、肯定された場合にはステップ２３２へ移行する。
【００７７】
ステップ２３０では、ＣＰＵ１２Ａが、ＬＴＡ表示をオフ、すなわち、ＬＴＡ対象の車両に対する注意喚起を行うための表示をオフするようにモニタ３０を制御してステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００７８】
ステップ２３２では、ＣＰＵ１２Ａが、ＬＴＡ表示をオン、すなわち、ＬＴＡ対象の車両に対する注意喚起を行うための表示をオンするようにモニタ３０を制御してステップ２００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００７９】
このように、車両制御部１２が処理を行うことにより、ＴＴＣが短い注意喚起対象物ほど優先して注意喚起する場合に比べて、運転者の状況に合わせて適切な注意喚起が可能となる。
【００８０】
なお、上記の実施形態では、ＴＴＣの値と、自車両の運転者の認識状況の値を複合して緊急性の評価値を演算する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、車両周辺を監視するカメラによって撮影された撮影画像から注意喚起対象の車両を検出しているか否かによって認識状況を表す値を予め定めて、ＴＴＣの値と複合して評価値を演算してもよい。
【００８１】
また、上記の実施形態では、一例として、ＩＭＡとＬＴＡの２種類の運転支援機能を備える例を説明したが、２種類に限定されるものではない。
【００８２】
また、上記の実施形態では、通信部１６により通信を行うことで、注意喚起対象物としての車両を検知する例を説明したが、これに限るものではない。通信を行うことなく、各種センサやカメラ等を利用して、注意喚起対象を検知する形態に適用してもよい。
【００８３】
また、上記の各実施形態における車両制御部１２で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００８４】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００８５】
１０    車両制御装置
１２    車両制御部
１４    状態検出部
１６    通信部
１８    検知部
２０    認識状況演算部（制御部）
２２    注意喚起制御部（制御部）
２４    報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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