(57)【要約】【課題】緊急車両から走行位置情報を受け取ることができない場合であっても、緊急車両の位置を把握することが可能な交通管理システム、制御方法、及び車両を提供する。【解決手段】車両とデータベースとを備える交通管理システムにおいて、前記車両は、撮像部で撮影した映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を前記データベースに送信し、前記データベースは、前記車両から送信された緊急車両情報を蓄積することを特徴とする。さらに、情報処理装置を備え、前記情報処理装置は、前記データベースに蓄積された前記緊急車両情報に基づいて、前記緊急車両の進行する走行経路を予測することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両とデータベースとを備える交通管理システムであって、
前記車両は、撮像部で撮影した映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を前記データベースに送信し、
前記データベースは、前記車両から送信された緊急車両情報を蓄積する
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の交通管理システムにおいて、
前記緊急車両情報は、前記車両の位置情報に加え、前記緊急車両の種類と、前記緊急車両の進行方向とを含む
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の交通管理システムにおいて、
前記車両は、さらに、撮像部で撮影した道路の映像を前記データベースに送信し、
前記データベースは、前記道路の映像に基づいて道路情報を蓄積する
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の交通管理システムにおいて、
さらに、情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は、前記データベースに蓄積された前記緊急車両情報に基づいて、前記緊急車両の進行する走行経路を予測する
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の交通管理システムにおいて、
前記緊急車両の進行する走行経路の予測には、施設情報又はイベント情報を利用する
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の交通管理システムにおいて、
予測された前記走行経路を走行中の車両に、前記緊急車両に関する注意情報を提供する
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項７】
請求項６に記載の交通管理システムにおいて、
前記緊急車両に関する注意情報は、車両が退避すべき位置の情報を含む
ことを特徴とする、交通管理システム。
【請求項８】
車両とデータベースとを備える交通管理システムの制御方法であって、
前記車両が、車外を撮影した映像を生成し、
前記車両が、前記映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を前記データベースに送信し、
前記データベースが、前記車両から送信された緊急車両情報を蓄積する
ことを特徴とする、制御方法。
【請求項９】
データベースと通信可能な車両であって、
車外を撮影した映像を生成する撮像部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記データベースと通信する通信部と、
前記映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を、前記通信部を用いて前記データベースに送信する制御部と、
を備えたことを特徴とする、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は交通管理システム、制御方法、及び車両に関し、特に、緊急車両の位置を把握する交通管理システム、制御方法、及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
緊急車両は緊急時に道路を優先的に走行する必要があり、そのためには、緊急車両が走行路を確保することができるように、周囲の車両は停止又は退避等の適切な行動をする必要がある。
【０００３】
従来、道路上を走行している車両が相互に通信することによって、他車の走行データを受取り、車両の経路案内に供し得るようにした車載用ナビゲーションシステムが提案されている。特許文献１には、緊急車両の走行データを受信し、緊急車両が自車の進行方向に対して接近して来る場合に、ナビゲーションシステムが、運転者に緊急車両の接近についての情報を提供して注意を促すことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２８７３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の従来技術は、緊急車両から走行位置情報を受け取ることを前提とする技術であるが、緊急車両から走行位置情報を取得できない場合、遠方から緊急車両の位置を把握することが困難となる。そのため、運転者が緊急車両の接近に対して、適切に対応できない虞があつた。
【０００６】
従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、緊急車両から走行位置情報を受け取ることができない場合であっても、緊急車両の位置を把握することが可能な交通管理システム、制御方法、及び車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る交通管理システムは、車両とデータベースとを備える交通管理システムであって、前記車両は、撮像部で撮影した映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を前記データベースに送信し、前記データベースは、前記車両から送信された緊急車両情報を蓄積することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の一実施形態に係る制御方法は、車両とデータベースとを備える交通管理システムの制御方法であって、前記車両が、車外を撮影した映像を生成し、前記車両が、前記映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を前記データベースに送信し、前記データベースが、前記車両から送信された緊急車両情報を蓄積することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の一実施形態に係る車両は、データベースと通信可能な車両であって、車外を撮影した映像を生成する撮像部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記データベースと通信する通信部と、前記映像から緊急車両を検出すると、前記車両の位置情報を含む緊急車両情報を、前記通信部を用いて前記データベースに送信する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明における交通管理システム、制御方法、及び車両によれば、緊急車両から走行位置情報を受け取ることができない場合であっても、緊急車両の位置を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態の交通管理システムの基本的な動作を説明する図である。
【図２】一実施形態の交通管理システムの構成例を示す図である。
【図３】一実施形態の交通管理システムの別の動作（通常時）を説明する図である。
【図４】一実施形態の交通管理システムの別の動作（緊急車両あり）を説明する図である。
【図５】一実施形態の交通管理システムの更に別の動作を説明する図である。
【図６】一実施形態に係る第１車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】一実施形態の交通管理システムの全体の動作の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。各図中、同一符号は、同一または同等の構成要素を示している。
【００１３】
（実施の形態）
図１は、本発明の一実施形態の交通管理システムの基本的な動作を説明する図である。交通管理システムは、少なくとも車両１０とデータベース４０とを備えている。
【００１４】
第１車両１０（１０1，１０2）は、車載カメラ等で取得した映像（映像は動画像でも静止画像でもよい）に基づいて緊急車両（例えば、救急車、パトロールカー、消防車等）Ａ（Ａ’）を発見（検出）すると、自車両（第１車両）１０の位置情報を含む緊急車両情報をデータベース４０に送信する。ここで、映像取得時の自車両（第１車両）１０の位置情報は、実質的に、映像取得時の緊急車両の位置情報とみなすことができる。さらに、緊急車両Ａの種類、進行方向（自車両１０の進行方向に基づいて、その反対方向又は同方向かで判断）等の情報を、緊急車両情報としてデータベース４０に送信することが望ましい。
【００１５】
データベース４０は、第１車両１０から受信した緊急車両情報を時刻情報とともに記録する。なお、データベース４０は、複数の第１車両１０（１０1，１０2）から得た緊急車両情報を蓄積することが望ましい。
【００１６】
緊急車両Ａの進行方向にある第２車両２０は、データベース４０にアクセスすることにより、緊急車両Ａの位置情報（緊急車両Ａを発見した車両の位置情報）を時刻情報とともに知ることができる。さらに、複数の第１車両の緊急車両Ａを発見した位置情報と時刻情報から、緊急車両Ａの速度と進行方向を推定することも可能である。また、データベース４０の側から、第２車両２０に対して、例えば、緊急車両Ａが接近していることを示す、緊急車両に関する注意情報を送信してもよい。このシステムにより、第２車両２０は、緊急車両Ａが近づく前に、緊急車両Ａの位置を把握することができる。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態の交通管理システム１００の構成例を示す図である。交通管理システム１００は、少なくとも、第１車両１０と、データベース４０を備える。さらに、交通管理システム１００は、情報処理装置５０を含むことが望ましい。第１車両１０、データベース４０、情報処理装置５０は、移動体通信網およびインターネットなどを含むネットワーク３０を介して、相互に通信することができる。さらに、交通管理システム１００は、ネットワーク３０を介して第２車両２０と結ばれていてもよい。
【００１８】
本実施形態に係る第１車両１０は、車両１０の周辺を撮像した映像を分析し、映像中に緊急車両を検出すると、その情報（緊急車両の種類、進行方向等）を自車両の位置情報と共に、緊急車両情報として、ネットワーク３０を介してデータベース４０に送信する。緊急車両情報には、緊急車両を検出したときの映像を含めてもよい。なお、図２においては、簡略化のために一台の第１車両１０を図示しているが、第１車両１０は複数であってよく、複数の第１車両１０からの緊急車両情報がデータベース４０に送信される。
【００１９】
なお、第１車両１０は、緊急車両を検出しないときであっても、走行中に撮影した道路映像をデータベース４０に送信してもよい。
【００２０】
データベース４０は、第１車両１０から送信された緊急車両情報（緊急車両の種類、位置情報等）に時刻情報を関連付けて記憶する。時刻情報は、データベース４０側で受信時刻に基づいて付加してもよいが、第１車両１０側で、緊急車両を含む映像を撮影した時刻を緊急車両情報に付加して送信し、この映像撮影時刻を時刻情報とするのが望ましい。データベース４０は複数の第１車両１０から受信した緊急車両情報を蓄積する。さらに、データベース４０は、第１車両１０が撮影した道路映像又はそれを分析した道路情報を蓄積し、詳細な地図情報として記憶することが望ましい。
【００２１】
なお、データベース４０は、ネットワーク３０を介した通信を行う通信モジュール、情報の記憶を行うメモリ、及び、制御を行うプロセッサを備えていれば、任意の構成とすることができる。
【００２２】
情報処理装置５０は、ネットワーク３０を介してデータベース４０にアクセスし、データベース４０に記憶されている緊急車両情報を分析して種々の処理を行う。例えば、情報処理装置５０は、データベース４０に蓄積されている緊急車両情報に基づき、緊急車両Ａの進行する走行経路を予測し、緊急車両Ａの予測された走行経路にある第２車両２０に、緊急車両に関する注意情報を送信する。情報処理装置５０は、例えば、ネットワーク３０に接続された１以上のサーバ装置などで構成される。
【００２３】
なお、情報処理装置５０は、ネットワーク３０を介した通信を行う通信モジュール、情報処理のためのメモリ、及び、データベース４０に記憶されている情報を分析して種々の処理を行うためのプロセッサを備えていれば、任意の構成とすることができる。
【００２４】
データベース４０と情報処理装置５０とは、一体的に構成されていてもよい。
【００２５】
次に、第１車両１０、及び第２車両２０の構成について説明する。第１車両１０と第２車両２０は、基本的には同じ構成を備えた車両であるが、第１車両１０は、緊急車両情報をデータベース４０に送信する車両の位置付けであり、第２車両２０は、データベース４０又は情報処理装置５０から、緊急車両に関する注意情報を受信する車両の位置付けである。
【００２６】
第１車両１０は、撮像部１１と、位置情報取得部１２と、通信部１３と、記憶部１４と、制御部１５を備えている。
【００２７】
撮像部１１は、いわゆる車載カメラであり、ここでは車両前方（外部）の映像（画像）を撮像するカメラを含む。当該車載カメラは、単眼カメラであってもよく、あるいはステレオカメラであってもよい。撮像部１１は、運転中及び停車中に車両前方の連続的な映像を生成し、生成した映像を記憶部１４に記録するドライブレコーダであることが望ましい。本実施形態では、撮像部１１は、緊急車両を含む映像及び／又は道路の映像を生成する。
【００２８】
位置情報取得部１２は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、位置情報取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１２は、自車両の位置情報を検出する。なお、自車両が走行（又は停止）している位置とともに、車両が向いている方向の情報も取得できることが望ましく、これは例えば、地磁気センサ或いはジャイロセンサにより可能である。本実施形態では、自車両の位置情報を所定のタイミングで（例えば定期的に）データベース４０に送信し、情報処理装置５０がデータベース４０を参照して各車両１０（車両２０）の位置情報を把握できるようにすることが望ましい。
【００２９】
通信部１３は、自車両１０とデータベース４０及び／又は情報処理装置５０との間の通信を行う通信モジュールを含む。通信部１３は、ネットワーク３０に接続する通信モジュール、或いは、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。例えば、第１車両１０に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が、通信部１３として機能してもよい。本実施形態では、通信部１３は、緊急車両情報をデータベース４０に送信するとともに、データベース４０及び／又は情報処理装置５０から各種情報を受信することができる。
【００３０】
記憶部１４は、各種情報を記録・格納する装置であり、１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１４に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、第１車両１０の動作に関連する任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１４は、撮像部１１で生成した映像、及び、位置情報取得部１２で取得した位置情報を、その映像の生成時の時刻情報と関連付けて記憶する。また、記憶部１４は、生成した映像を制御部１５で分析・処理した結果の情報を記憶することも行う。さらに、記憶部１４は、自車両の車両制御プログラムの記憶等、車両の動作・制御に関する各種情報を蓄積する。
【００３１】
制御部１５は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。例えば、第１車両１０に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部１５として機能してもよい。制御部１５は、第１車両全体の動作を制御する。例えば、制御部１５は、撮像部１１、位置情報取得部１２、通信部１３、記憶部１４の制御を行うとともに、自車両の走行・動作に関する全ての制御を行う。本実施形態では、制御部１５は、撮像部１１で生成した車外前方の映像から、緊急車両を検出する。具体的には、映像（画像）解析処理を行い、緊急車両の種類と進行方向を分析することができる。
【００３２】
緊急車両の検出は、一般的な画像処理により行うことができる。例えば、記憶部１４に各種の緊急車両の形状・色彩等の画像パターンを登録しておき、撮像部１１で得られた映像中の走行車両の画像パターンと、登録された緊急車両の画像パターンとを、制御部１５が比較する。両者の画像パターンの一致・不一致により、緊急車両の種類を検出できる。画像処理としては、パターンマッチングに限らず、例えば、特徴点抽出、機械学習等、任意の画像認識アルゴリズムを採用可能である。なお、緊急時に目的地に向かって緊急走行する緊急車両と、業務が終了して帰路の途中の緊急車両とは、例えば、赤色の警光灯が点滅しているか否かで区別することができる。
【００３３】
さらに、制御部１５は、自車両の進行方向、及び、緊急車両が対向車両であるのか、追い越し車両であるのか等の情報に基づいて、検出された緊急車両の進行方向を分析することもできる。
【００３４】
第２車両２０は、撮像部２１と、位置情報取得部２２と、通信部２３と、記憶部２４と、制御部２５を備えている。第２車両２０の各部の構成は、第１車両１０の対応する各部の構成と実質的に同じであるから、説明を省略する。
【００３５】
第２車両２０は、上述のとおり、交通管理システム１００から緊急車両に関する注意情報を受信する車両である。すなわち、緊急車両が接近すると、第２車両２０の通信部２３は、情報処理装置５０（又はデータベース４０）から、緊急車両の現在位置、進行方向等の情報、退避に適した場所等の情報を含む緊急車両に関する注意情報を受信する。また、制御部２５は、情報処理装置５０からの緊急車両に関する注意情報に基づいて、運転者に緊急車両の情報等を提供し、注意を促す。或いは、制御部２５は、情報処理装置５０からの緊急車両に関する注意情報に基づいて、第２車両２０を自動運転で退避させる制御をおこなってもよい。
【００３６】
このように、交通管理システム１００は、第１車両１０で緊急車両を検出し、第２車両２０に緊急車両に関する注意情報を提供できる。
【００３７】
図３及び図４は、本発明の一実施形態の交通管理システム１００の別の動作を説明する図である。図３は、通常時（緊急車両を発見しないとき）の交通管理システム１００の動作を示しており、図４は、緊急車両を発見したときの交通管理システム１００の動作を示している。
【００３８】
図３の通常時において、第１車両１０（１０1，１０2，１０3）は、撮像部１１（車載カメラ等）で取得した映像を、第１車両１０の位置情報と共に道路の映像として、データベース４０に送信する。なお、車両１０は、走行中常時道路の映像を送信する必要はなく、道路の状態（車幅等）が変化した前後で送信すればよい。こうして、交通管理システム１００は、効率的に道路情報を収集できる。データベース４０（及び情報処理装置５０）は、各第１車両１０から送信された映像を分析し、各道路の各場所における状態（道幅、車線数、車両退避場所の有無、歩行者通路の有無とその幅、等）を分析し、道路情報として地図情報に付加して蓄積する。
【００３９】
次に、図４の緊急車両Ａが走行しているとき、第１車両１０は、車載カメラの映像を分析して緊急車両Ａを検出し、位置情報を含む緊急車両情報をデータベース４０に送信する。データベース４０は、第１車両１０から送信された緊急車両情報を記憶し、情報処理装置５０は、データベース４０に記憶された緊急車両情報を読み出して、緊急車両Ａの走行経路を予測する。走行経路の予測は、例えば、緊急車両Ａの位置情報と進行方向から予測できる。また、データベース４０及び情報処理装置５０は、走行中の各車両の位置情報に基づいて、緊急車両の予測された走行経路（進行方向）にある第２車両２０を抽出する。さらに、情報処理装置５０は、データベース４０に蓄積された地図情報を読み出し、第２車両２０の位置情報から第２車両２０の付近の道路情報を取得する。例えば、情報処理装置５０は、第２車両２０の現在の位置は道路幅が狭く、路側に寄っても緊急車両Ａの十分な走行路が確保できないが、少し先は道路幅が拡張するといった情報を得ることができる。そして、緊急車両Ａの位置情報から、緊急車両Ａが第２車両２０の位置に来るまでに十分な移動時間があることが確認できれば、情報処理装置５０は、第２車両２０に対して道路幅の拡張された位置まで進んで路側に停止することが望ましいといった退避情報を含めて、注意情報を提供することができる。
【００４０】
このように、データベース４０に道路情報を蓄積することにより、より適切に緊急車両Ａに関する注意情報を、第２車両２０に提供することができる。また、データベース４０に蓄積された道路情報は、緊急車両Ａに提供することもできる。この道路情報に基づいて、緊急車両Ａは、十分な車幅のある走行に適した走行経路を選択することができる。
【００４１】
図５は、本発明の一実施形態の交通管理システム１００の更に別の動作を説明する図である。ここでは、交通管理システム１００（情報処理装置５０）による緊急車両Ａの走行経路の予測について説明する。図５は、道路Ｒ（Ｒ1〜Ｒ4）が配置され、道路Ｒ2沿いに病院が設置されている市街地において、緊急車両Ａが走行している状態を示している。
【００４２】
ある時点において、第１車両１０1は、撮像部１１で撮影した映像を分析し、緊急車両Ａ’（ここでは、救急車とする）を検出する。すると、第１車両１０1は、自車両１０1の位置情報とともに、救急車である緊急車両Ａ’が道路Ｒ1を（図面右方向に）走行していることを、緊急車両情報としてデータベース４０に送信する。
【００４３】
また、次の時点において、第１車両１０2は、同様に撮像部１１で撮影した映像を分析し、緊急車両Ａ（救急車）を検出する。すると、第１車両１０2は、自車両１０2の位置情報とともに、救急車である緊急車両Ａが道路Ｒ3を（図面下方向に）走行していることを、緊急車両情報としてデータベース４０に送信する。
【００４４】
情報処理装置５０は、データベース４０から、蓄積された２つの緊急車両情報（第１車両１０1、１０2による緊急車両情報）を読み出して分析することにより、救急車である緊急車両Ａが、ある時点で道路Ｒ1を（図面右方向に）走行しており、その後交差点Ｃ1を右折し、次の時点で道路Ｒ3を（図面下方向に）走行していることを把握する。なお、緊急車両Ａ’と緊急車両Ａとが同じ車両であるか否かを判断するために、緊急車両情報に車両を一義的に特定する情報を加えることが望ましい。これは、例えば、車両の映像情報を緊急車両情報に含めること、或いは、車両のナンバープレートの情報を緊急車両情報に含めること等により、可能となる。
【００４５】
さらに、情報処理装置５０は、緊急車両Ａのこれまでの走行経路（道路Ｒ1を右方向、道路Ｒ3を下方向）から、緊急車両Ａの目的地が、第１車両１０2の位置（緊急車両Ａを検出した位置）を基準として、図面の右下方向にあることを推定する。
【００４６】
次に、情報処理装置５０は、データベース４０から地図情報を読み出して分析することにより、第１車両１０2の位置の右下方向の道路Ｒ2沿いに、病院が設置されていることを把握する。そして、緊急車両Ａが救急車であることと病院との相関関係が強いことに基づいて、緊急車両（救急車）Ａが、この後交差点Ｃ2を左折し、道路Ｒ2を（地図右方向に）進み、病院に至るという走行経路を予測する。
【００４７】
なお、ここでは救急車に対して病院の位置という施設情報を組み合わせたが、パトロールカーと警察署等の施設情報の組み合わせ等、緊急車両Ａの種類と施設情報の相関関係を考慮して、走行経路を予測することができる。また、例えば、パトロールカーと事件・事故の発生情報との組み合わせ、消防車と火事情報との組み合わせ等、緊急車両Ａの種類と各種のイベント情報の相関関係を考慮して、走行経路を予測することができる。ここで、イベント情報とは、緊急車両が関与する各種事象（事件、事故、火事、等）を含んでおり、データベース４０は、イベント情報が常に更新され記録されているものとする。
【００４８】
次に、情報処理装置５０は、各車両の位置情報から、予測した走行経路上にいる第２車両２０を抽出し、例えば、緊急車両Ａが接近している旨を示す、緊急車両に関する注意情報を送信する。なお、前述のとおり、注意情報には、道路情報に基づく適切な退避情報を含んでもよい。
【００４９】
図５において、更にその後、緊急車両Ａが交差点Ｃ2を直進する様子が第１車両１０3により確認されると、第１車両１０3は、自車両１０3の位置情報とともに、救急車である緊急車両Ａが道路Ｒ3を（さらに図面下方向に）走行していることを、緊急車両情報としてデータベース４０に送信する。
【００５０】
情報処理装置５０は、データベース４０を介して、第１車両１０3からの新たな緊急車両情報を取得すると、これまでの走行経路の予測が誤りであると判断し、第２車両２０への注意情報を解除する（例えば、解除の通知をする）。そして、情報処理装置５０は、緊急車両Ａの新たな走行経路を予測して、走行経路上の別の第２車両２０へ緊急車両に関する注意情報を送信する。
【００５１】
このように、交通管理システム１００（情報処理装置５０）は、常に最新の緊急車両情報に基づいて、緊急車両Ａの進行する走行経路を予測することができ、予測には、施設情報及びイベント情報を利用することができる。
【００５２】
次に、第１車両１０の緊急車両情報を送信する動作について説明する。図６は、一実施形態に係る第１車両１０の動作の一例を示すフローチャートである。フローチャートに基づいて、第１車両１０の処理を順に説明する。
【００５３】
ステップ１１（Ｓ１１）：第１車両１０は、撮像部１１を用いて、車外（車両前方）の映像を生成（撮影）する。
【００５４】
ステップ１２（Ｓ１２）：第１車両１０は、撮影した映像を画像分析し、映像中に緊急車両が写っているか、緊急車両の検出を行う。検出の際には、緊急車両の種類も識別することが望ましい。検出されない場合は始めに戻る。検出された場合は、ステップ１３に進む。
【００５５】
ステップ１３（Ｓ１３）：第１車両１０は、位置情報取得部１２を用いて、自車両１０の位置情報を取得する。なお、この位置情報は、実質的に緊急車両の走行位置の情報として取り扱うことができる。
【００５６】
ステップ１４（Ｓ１４）：第１車両１０は、少なくとも、ステップ１２で検出した緊急車両の種別、及びステップ１３で取得した位置情報を含む緊急車両情報を、通信部１３を介してデータベース４０に送信する。なお、緊急車両情報は、さらに、緊急車両の進行方向、緊急車両を特定するナンバーや緊急車両の映像、映像を撮影した時刻情報等を含んでもよい。送信後、第１車両１０は処理を終了する。
【００５７】
次に、情報処理装置５０の注意情報を提供する動作について説明する。図７は、一実施形態に係る情報処理装置５０の動作の一例を示すフローチャートである。フローチャートに基づいて、情報処理装置５０の処理を順に説明する。
【００５８】
ステップ２１（Ｓ２１）：情報処理装置５０は、データベース４０に蓄積された緊急車両情報を読み出して取得する。
【００５９】
ステップ２２（Ｓ２２）：情報処理装置５０は、１つの緊急車両情報から、或いは、複数の緊急車両情報を組み合わせて、緊急車両の進行する走行経路を予測する。予測にあたっては、地図情報における施設情報（病院、警察等の位置）や、最新のイベント情報（火災、事故等の発生）を考慮することができる。施設情報やイベント情報は、データベース４０から読み出してもよく、また、別の手段で取得してもよい。また、情報処理装置５０は、複数の緊急車両情報から緊急車両の速度を求め、進行する走行経路の各地点への到着時刻を予想してもよい。
【００６０】
ステップ２３（Ｓ２３）：情報処理装置５０は、ステップ２２で予測した緊急車両の走行経路上を、現在走行している車両（第２車両）２０を抽出する。なお、各車両２０の位置情報は、例えば、データベース４０に蓄積されているものとする。
【００６１】
ステップ２４（Ｓ２４）：情報処理装置５０は、さらに、データベース４０に蓄積されている道路情報を読み出す。この道路情報は、第１車両１０からの映像等に基づいて各道路の車線数、道路幅、歩道の有無等を備えている。なお、道路情報を読み出すタイミングは、各車両２０の位置情報を読み出すタイミングと同じであってもよい。
【００６２】
ステップ２５（Ｓ２５）：情報処理装置５０は、ステップ２３で抽出した第２車両２０に対して、緊急車両が間もなく走行・通過する旨を示す、緊急車両に関する注意情報を通知する。緊急車両に関する注意情報は、単に、緊急車両が接近していることのみではなく、緊急車両の現在位置、進行方向又は予測される走行経路、緊急車両の到着予想時刻等の情報を含んでもよい。さらに、情報処理装置５０は、各第２車両２０の位置情報及び道路情報に基づいて、各第２車両２０がどの位置に退避するのが望ましいかを判断し、緊急車両に関する注意情報に、退避に適した場所等の情報を含めてもよい。注意情報の通知後、情報処理装置５０は処理を終了する。
【００６３】
図８は、一実施形態の交通管理システム１００の全体の動作の一例を示すシーケンス図である。
【００６４】
ステップ３１（Ｓ３１）：第１車両１０は、通常時、走行中に道路映像を撮影して取得する。
【００６５】
ステップ３２（Ｓ３２）：第１車両１０は、取得した道路映像を、データベース４０に送信する。
【００６６】
ステップ３３（Ｓ３３）：データベース４０は、第１車両１０から送信された道路映像を蓄積し、さらに道路映像から各道路の道路幅、車線数、退避場所の有無等の情報を分析して、地図情報に加えて、道路情報を蓄積する。
【００６７】
ステップ３４（Ｓ３４）：第１車両１０は、撮像部１１で得られた車外の映像を分析し、映像から緊急車両を検出する。検出の際には、緊急車両の種類と進行方向を併せて取得することが望ましい。
【００６８】
ステップ３５（Ｓ３５）：第１車両１０は、少なくとも、ステップ３４で検出した緊急車両の種別及び進行方向、位置情報取得部１２で取得した位置情報を含む緊急車両情報を、データベース４０に送信する。
【００６９】
ステップ３６（Ｓ３６）：データベース４０は、送信された緊急車両情報を蓄積する。
【００７０】
ステップ３７（Ｓ３７）：情報処理装置５０は、データベース４０から、蓄積された緊急車両情報を読み出す。
【００７１】
ステップ３８（Ｓ３８）：情報処理装置５０は、緊急車両情報を分析し、緊急車両の進行する走行経路を予測する。予測にあたっては、地図情報における施設情報（病院、警察等の位置）、及び／又は最新のイベント情報（事件・事故情報）を利用することができる。
【００７２】
ステップ３９（Ｓ３９）：情報処理装置５０は、データベース４０の各車両の位置情報から、ステップ３８で予測した緊急車両の走行経路上の第２車両２０を抽出する。さらに、情報処理装置５０は、データベース４０に蓄積された道路情報も読み出す。
【００７３】
ステップ４０（Ｓ４０）：情報処理装置５０は、各第２車両２０の位置情報、緊急車両の現在位置及び進行方向等に基づいて、緊急車両が接近していることを示す、緊急車両に関する注意情報を作成する。緊急車両に関する注意情報は、単に、緊急車両が接近していることのみではなく、緊急車両の現在位置、進行方向又は予測される走行経路、緊急車両の到着予想時刻等の情報を含むことができる。なお、情報処理装置５０は、各第２車両２０の位置情報及び付近の道路情報に基づいて、各第２車両２０がどの位置に退避するのが望ましいかを判断し、各第２車両２０の退避に適した場所等の情報を注意情報に含めてもよい。
【００７４】
ステップ４１（Ｓ４１）：情報処理装置５０は、緊急車両に関する注意情報を第２車両２０に送信する。
【００７５】
ステップ４２（Ｓ４２）：第２車両２０は、情報処理装置５０からの送信された、緊急車両に関する注意情報に基づいて、車両の退避又は停止を行う。この退避又は停止は、運転者が行ってもよく、また、第２車両２０の自動運転で行ってもよい。
【００７６】
以上のとおり、本発明によれば、緊急車両から走行位置情報を受け取ることができない場合であっても、緊急車両の位置を把握することができる。さらに、緊急車両の進行方向を予測し、予測走行経路にいる車両に注意情報を送信して、進行方向の先行車両に退避を促し、事前に緊急車両の走行経路をあけてもらうことができる。これにより、緊急車両の専用の走行路が不要になり、道路の有効活用が可能となる。
【００７７】
上記の実施の形態では、交通管理システム１００の構成と動作について説明したが、本発明はこれに限らず、車両が、撮像部で撮影した映像から緊急車両を特定し、位置情報を含む緊急車両情報をデータベースに送信し、データベースが緊急車両情報を蓄積する交通管理システムの制御方法、或いは、さらに情報処理部が緊急車両の進行する走行経路を予測する交通管理システムの制御方法として構成されても良い。
【００７８】
なお、上述した情報処理装置５０として機能させるためにコンピュータを好適に用いることができ、そのようなコンピュータは、情報処理装置５０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを該コンピュータの記憶部に格納しておき、該コンピュータのＣＰＵによってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができる。なお、このプログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録可能である。
【００７９】
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１０    第１車両
１１    撮像部
１２    位置情報取得部
１３    通信部
１４    記憶部
１５    制御部
２０    第２車両
２１    撮像部
２２    位置情報取得部
２３    通信部
２４    記憶部
２５    制御部
３０    ネットワーク
４０    データベース
５０    情報処理装置
１００  交通管理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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