(57)【要約】【課題】対向車以外の他車両の存在も加味して、自車両が利用可能な状態のすれ違い場所を運転者に報知することができる技術を提供する。【解決手段】基地局３は、車両２Ａ、車両２Ｂ及び車両２Ｃから状況情報及び車両情報を受信する。基地局３は、当該情報に基づいて、車両２Ａ〜２Ｃのそれぞれについて、対向車とのすれ違い方法を算出し、各車両に対して、どのすれ違い場所で待機すべきかを指示する待機指示、又はすれ違い場所がない場合に対向車の存在を報知するよう指示する報知指示を送信する。車両２Ａに対しては、すれ違い場所がないため、報知指示を送信する。車両２Ｂに対しては、現在地がすれ違い場所１２であるため、対向車２Ａが通過するまで現在地で待機するよう指示する待機指示を送信する。車両２Ｃに対しては、利用可能な状態のすれ違い場所はすれ違い場所１３であるため、すれ違い場所１３で待機するよう指示する待機指示を送信する。【選択図】図１
2020126474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両（２）との間で無線通信可能に構成された車両通信部（３１）と、
前記車両通信部を介して、走行状況を表す情報である状況情報を前記複数の車両から取得するように構成された状況情報取得部（３３，Ｓ１０１）と、
前記状況情報に基づいて、前記複数の車両のそれぞれについて、すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇するか否かを予測するように構成された遭遇予測部（３３，Ｓ１０２）と、
前記すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇すると予測された車両である遭遇予測車両に対して、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するように指示する待機指示を、前記車両通信部を介して送信するように構成された指示部（３３，Ｓ１０４〜Ｓ１０８）と、
を備え、
前記指示部は、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する前記すれ違い場所を利用する前記車両を前記状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいて前記すれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている、基地局（３）。
【請求項２】
請求項１に記載の基地局であって、
前記指示部（３３，Ｓ１０５）は、前記すれ違い可能場所が複数存在する場合、最も先に位置する前記すれ違い可能場所で待機するように指示する前記待機指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の基地局であって、
前記指示部（３３，Ｓ１０６〜Ｓ１０７）は、前記すれ違い可能場所が存在しない場合、前記遭遇予測車両が現時点ですれ違い場所にいるか否かを判定し、前記遭遇予測車両が現時点で前記すれ違い場所にいる場合、現在地で待機するように指示する前記待機指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。
【請求項４】
請求項３に記載の基地局であって、
前記指示部（３３，Ｓ１０８）は、前記すれ違い可能場所が存在せず、前記遭遇予測車両が現時点で前記すれ違い場所にいないと判定した場合、前記対向車の存在を報知するように指示する報知指示を前記遭遇予測車両へ送信する、基地局。
【請求項５】
車両に搭載される車載装置（２８）であって、
前記車両の走行状況を表す情報である状況情報を取得するように構成された自車情報取得部（２８，Ｓ２０１）と、
車車間通信により他車両の前記状況情報を取得するように構成された他車情報取得部（２８，Ｓ２０２）と、
前記状況情報に基づいて、すれ違い困難な道路区間で前記車両が対向車に遭遇するか否かを予測するように構成された遭遇予測部（２８，Ｓ２０３）と、
前記すれ違い困難な道路区間で前記車両が対向車に遭遇すると予測された場合、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するよう運転者に報知する報知部（２８，Ｓ２０５〜Ｓ２０９）と、
を備え、
前記報知部は、進行先の道路に位置し前記対向車との遭遇が予測される地点までに存在する前記すれ違い場所を利用する前記他車両を前記状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいて前記すれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている、車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置であって、
前記報知部（２８，Ｓ２０６）は、前記すれ違い可能場所が複数存在する場合、最も先に位置する前記すれ違い可能場所で待機するよう前記運転者に報知する、車載装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の車載装置であって、
前記報知部（２８，Ｓ２０７〜Ｓ２０８）は、前記すれ違い可能場所が存在しない場合、前記車両が現時点ですれ違い場所にいるか否かを判定し、前記車両が現時点で前記すれ違い場所にいる場合、現在地で待機するよう前記運転者に報知する、車載装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載装置であって、
前記報知部（２８，Ｓ２０９）は、前記すれ違い可能場所が存在せず、前記車両が現時点で前記すれ違い場所にいないと判定した場合、前記対向車の存在を前記運転者に報知する、車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、基地局及び車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車車間通信により各車両が位置情報等を共有し、当該位置情報等に基づいてすれ違い困難区間で遭遇が予測される対向車を検出し、対向車がある場合は最適なすれ違いポイントを推測演算して報知することにより、狭路でのすれ違いを支援する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に開示された技術では、自車両と対向車以外に他車両が存在する場合、報知されたすれ違いポイントを他車両が利用しており、自車両が利用できない可能性があるという課題が見出された。
【０００５】
本開示の１つの局面は、対向車以外の他車両の存在も加味して、自車両が利用可能な状態のすれ違い場所を運転者に報知することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、基地局（３）であって、車両通信部（３１）と、状況情報取得部（３３，Ｓ１０１）と、遭遇予測部（３３，Ｓ１０２）と、指示部（３３，Ｓ１０４〜Ｓ１０８）と、を備える。車両通信部は、複数の車両（２）との間で無線通信可能に構成される。状況情報取得部は、車両通信部を介して、走行状況を表す情報である状況情報を複数の車両から取得するように構成される。遭遇予測部は、状況情報に基づいて、複数の車両のそれぞれについて、すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇するか否かを予測するように構成される。指示部は、すれ違い困難な道路区間で対向車に遭遇すると予測された車両である遭遇予測車両に対して、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するように指示する待機指示を、車両通信部を介して送信するように構成される。また、指示部は、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所を利用する車両を状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいてすれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている。
【０００７】
このような構成によれば、対向車以外の他車両の存在も加味して、利用可能な状態のすれ違い場所を遭遇予測車両に対して報知することができる。
本開示の別の態様は、車両に搭載される車載装置（２８）であって、自車情報取得部（２８，Ｓ２０１）と、他車情報取得部（２８，Ｓ２０２）と、遭遇予測部（２８，Ｓ２０３）と、報知部（２８，Ｓ２０５〜Ｓ２０９）と、を備える。自車情報取得部は、車両の走行状況を表す情報である状況情報を取得するように構成される。他車情報取得部は、車車間通信により他車両の状況情報を取得するように構成される。遭遇予測部は、状況情報に基づいて、すれ違い困難な道路区間で車両が対向車に遭遇するか否かを予測するように構成される。報知部は、すれ違い困難な道路区間で車両が対向車に遭遇すると予測された場合、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在する利用可能な状態のすれ違い場所であるすれ違い可能場所で待機するよう運転者に報知する。また、報知部は、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所を利用する他車両を状況情報に基づいて検出し、その検出結果に基づいてすれ違い場所が利用可能な状態か否かを判定するように構成されている。
【０００８】
このような構成によれば、対向車以外の他車両の存在も加味して、自車両が利用可能な状態のすれ違い場所を運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムの概要図である。
【図２】第１実施形態の運転支援システムのタイミングチャートである。
【図３】第２実施形態の運転支援システムのタイミングチャートである。
【図４】運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図５】基地局で実行される待機指示送信処理のフローチャートである。
【図６】車両で実行される待機場所報知処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．概要］
運転支援システム１は、対向車とのすれ違いが困難な道路区間であるすれ違い困難区間で車両同士が安全にすれ違うことができるように、対向車以外の周囲の車両の存在も加味して、どのように対向車とすれ違えばよいかを運転者に指示するシステムである。
【００１１】
図１に示す道路は、例えば、１車線で先見通しができない山道等の、すれ違い困難区間である。当該すれ違い困難区間には、対向車とすれ違うことができる場所であるすれ違い場所１１〜１３が存在する。図１に示すように、車両２Ａ及び２Ｃは、当該すれ違い困難区間を走行中であり、車両２Ｂはすれ違い場所１２で待機している。車両２Ａ、車両２Ｂ及び車両２Ｃは、細い実線の矢印で示すように基地局３と通信可能なエリアである通信エリア内に位置し、また、破線の矢印で示すように互いに車車間通信が可能な距離にいる。
【００１２】
図２に示すように、車両２Ａ、車両２Ｂ及び車両２Ｃは、現在位置、走行速度及び走行方向等の自車両の走行状況を表す情報である状況情報、及び、車両の全長及び車幅等の自車両のサイズを表す情報である車両情報を、基地局３へ送信する。
【００１３】
基地局３は、車両２Ａ〜２Ｃから受信した状況情報及び車両情報に基づいて、車両２Ａ〜２Ｃのそれぞれについて、どのように対向車とすれ違えばよいかを算出し、各車両に対して、どのすれ違い場所で待機すべきかを指示する待機指示、又はすれ違い場所がない場合に対向車の存在を報知するよう指示する報知指示を送信する。待機指示又は報知指示を受信した車両２Ａ〜２Ｃは、当該指示に基づいた報知を運転者に対して行う。その結果、図１の例では、当該指示に基づいた車両２Ａ〜２Ｃの動きは、それぞれ以下のようになる。
【００１４】
車両２Ａは、すれ違い場所１１を通過しているため、そのまま走行を続ける。
車両２Ｂは、現在地がすれ違い場所１２であるため、対向車２Ａが通過するまで現在地で待機する。
車両２Ｃは、車両２Ｂが待機しているすれ違い場所１２よりも手前のすれ違い場所１３で待機する。
【００１５】
また、上述した基地局３における対向車とのすれ違い方法の算出、及び待機指示又は報知指示の処理を、車両２Ａ〜２Ｃにおいて行うこともできる。
この場合、図３に示すように、車両２Ａ〜２Ｃは、車車間通信により、互いの状況情報及び車両情報を受信する。車両２Ａ〜２Ｃは、当該状況情報及び車両情報に基づいて、どのように対向車とすれ違えばよいかを算出し、待機指示又は報知指示に基づいた報知を運転者に対して行う。当該指示に基づいた車両２Ａ〜２Ｃの動きは、上記と同様になる。
【００１６】
［２．第１実施形態］
［２−１．構成］
基地局３で対向車とのすれ違い方法の算出、及び待機指示又は報知指示の処理を行う第１実施形態については、図４に示すように、運転支援システム１は、複数の車両２と、基地局３と、サーバ４と、を備える。
【００１７】
車両２は、車車間通信装置２１と、路車間通信装置２２と、地図データベース２３と、位置検出装置２４と、車速センサ２５と、ジャイロセンサ２６と、メモリ２７と、制御装置２８と、報知装置２９と、を備える。
【００１８】
車車間通信装置２１は、自車両以外の他の車両２との間で無線通信を行うための通信装置である。車車間通信により、各車両２は、状況情報及び車両情報を他車両へ送信し、他車両の状況情報及び車両情報を受信する。
【００１９】
路車間通信装置２２は、基地局３との間で無線通信を行うための通信装置である。
地図データベース２３は、地図データを記憶する。
位置検出装置２４は、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号等に基づいて自車両の現在位置、具体的には緯度及び経度で表される絶対位置を検出する。
【００２０】
車速センサ２５は、自車両の走行速度を検出するセンサである。
ジャイロセンサ２６は、自車両の走行方向を検出するセンサであり、自車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。
【００２１】
メモリ２７は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。本実施形態では、車両情報があらかじめメモリ２７に記憶されている。
制御装置２８は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置２８は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御装置２８の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００２２】
制御装置２８は、位置検出装置２４、車速センサ２５、ジャイロセンサ２６により検出された状況情報及びメモリ２７から取得した車両情報を、路車間通信装置２２を介して基地局３へ送信する。
【００２３】
さらに、制御装置２８は、路車間通信装置２２を介して基地局３から受信した待機指示又は報知指示に基づいて、行うべき運転操作の指示等を運転者に対して報知するよう、報知装置２９に指示する。
報知装置２９は、制御装置２８からの指示を受けて、表示や音声により運転者に報知を行う。
【００２４】
基地局３は、車両通信部３１と、サーバ通信部３２と、制御部３３と、を備える。
【００２５】
車両通信部３１は、車両２との間で無線通信を行うための通信装置である。
サーバ通信部３２は、サーバ４との間で有線通信を行うための通信装置である。
制御部３３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御部３３の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００２６】
制御部３３は、サーバ通信部３２を介して、サーバ４から地図データを取得する。地図データには、道路の幅、すれ違い困難区間の位置、すれ違い場所の位置、すれ違い場所で待機可能な車両の台数等の情報が含まれる。
さらに、制御部３３は、上記プログラムに従い、後述する図５に示す待機指示送信処理を実行する。
【００２７】
［２−２．処理］
基地局３の制御部３３が実行する待機指示送信処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
まず、Ｓ１０１で、制御部３３は、基地局３の通信エリア内にいる車両２のそれぞれから状況情報及び車両情報を受信する。以降のステップは、当該情報の送信元の車両２のそれぞれに対して個別に進行される。
【００２９】
Ｓ１０２で、制御部３３は、Ｓ１０１で受信した状況情報及びサーバ４から取得した地図データに基づいて、当該情報の送信元の車両２が、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かを予測する。
【００３０】
制御部３３は、Ｓ１０２で、当該情報の送信元の車両２が、すれ違い困難区間で対向車に遭遇しないと予測した場合は、図５の待機指示送信処理を終了する。
一方、制御部３３は、Ｓ１０２で、当該情報の送信元の車両２が、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測した場合は、当該情報の送信元の車両２を、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測された車両である遭遇予測車両であるとして、処理をＳ１０３へ移行する。
【００３１】
Ｓ１０３で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２の進行先の道路に位置し、対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所があるか否かを判定する。具体的には、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２及び対向車の状況情報及び車両情報、並びにサーバ４から取得した地図データに基づいて、当該すれ違い場所を検出する。
【００３２】
制御部３３は、Ｓ１０３ですれ違い場所があると判定した場合には、処理をＳ１０４へ移行する。
Ｓ１０４で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２の進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所のうち、利用可能な状態のすれ違い場所である、すれ違い可能場所があるか否かを判定する。具体的には、制御部３３は、当該遭遇予測車両である車両２の周辺に位置する車両２の状況情報及びサーバ４から取得した地図データに基づいて、Ｓ１０３で検出したすれ違い場所を利用する車両２を検出する。当該すれ違い場所を利用する車両２には、当該すれ違い場所で待機中の車両２と、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両２との両方が含まれる。制御部３３は、当該遭遇予測車両である車両２の周辺に位置する車両２の位置情報と、地図データに含まれる当該すれ違い場所の位置情報とに基づいて、現時点で当該すれ違い場所にいる車両２を、当該すれ違い場所で待機中の車両２として検出する。また、制御部３３は、上記位置情報に基づいて、当該遭遇予測車両である車両２の先行車であって、当該すれ違い場所の手前に位置する車両２を、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両２として検出する。
【００３３】
すれ違い場所を利用する車両２がいない場合、制御部３３は、当該すれ違い場所は当該遭遇予測車両である車両２が利用可能な状態であると判定する。また、すれ違い場所を利用する車両２がいる場合、制御部３３は、地図データに含まれる当該すれ違い場所で待機可能な車両の台数と、実際に当該すれ違い場所を利用する車両２の台数とに基づいて、当該すれ違い場所は、当該遭遇予測車両である車両２が利用可能な状態であるか否かを判定する。
【００３４】
制御部３３は、Ｓ１０４ですれ違い可能場所があると判定した場合には、処理をＳ１０５へ移行する。Ｓ１０５で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２に対して、最も先に位置するすれ違い可能場所、すなわち、現在位置から最も遠方のすれ違い可能場所で待機するよう指示する待機指示を送信した後、図５の待機指示送信処理を終了する。
【００３５】
一方、制御部３３は、Ｓ１０４ですれ違い可能場所がないと判定した場合には、処理をＳ１０６へ移行する。
制御部３３は、Ｓ１０３ですれ違い場所がないと判定した場合には、処理をＳ１０６へ移行する。
【００３６】
Ｓ１０６で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２が現時点ですれ違い場所にいるか、すなわち、現在地がすれ違い場所であるか否かを判定する。
制御部３３は、Ｓ１０６で現在地がすれ違い場所であると判定した場合には、処理をＳ１０７へ移行する。Ｓ１０７で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２に対して、対向車が通過するまで現在地で待機するよう指示する待機指示を送信した後、図５の待機指示送信処理を終了する。
【００３７】
一方、制御部３３は、Ｓ１０６で現在地がすれ違い場所でないと判定した場合には、処理をＳ１０８に移行する。Ｓ１０８で、制御部３３は、遭遇予測車両である車両２に対して、すれ違い可能場所はないが対向車が来ることを報知するよう指示する報知指示を送信した後、図５の待機指示送信処理を終了する。
【００３８】
［２−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（２ａ）本実施形態では、基地局３は、通信エリア内にいる車両２のそれぞれから状況情報を受信し、当該状況情報に基づいて、当該情報の送信元の車両２のそれぞれに対して、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かを予測する。遭遇予測車両である車両２に対して、基地局３は、進行先の道路に位置し対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所を検出し、さらに、当該すれ違い場所の他車両の利用状況に基づいて、当該すれ違い場所が利用可能な状態であるか否かを判定する。当該判定結果に基づいて、基地局３は、遭遇予測車両である車両２に対して、すれ違い可能場所で待機するよう指示する待機指示を送信する。これにより、対向車以外の他車両の存在も加味して、自車両が利用可能な状態のすれ違い場所を運転者に報知することができる。
【００３９】
（２ｂ）本実施形態では、基地局３は、最も先に位置するすれ違い可能場所で待機するよう指示する待機指示を遭遇予測車両である車両２へ送信する。これにより、運転者は、可能な限り前方まで進行してから待機を行うように運転操作することができる。さらに、当該待機指示により、運転者は、すれ違い可能場所が複数存在する場合に、対向車との距離が最も近いすれ違い可能場所から順番に詰めて利用するように運転操作する。このため、運転者が、複数のすれ違い可能場所のうち現在位置から最も近いすれ違い可能場所を利用するように運転操作した場合と比べて、その後続車が利用できるすれ違い可能場所が増え、複数の車両２が効率的にすれ違い可能場所を利用できる。
【００４０】
（２ｃ）本実施形態では、基地局３は、すれ違い可能場所が存在しない場合、遭遇予測車両である車両２が現時点ですれ違い場所にいるか否かを判定し、現時点ですれ違い場所にいる場合、対向車が通過するまで現在地で待機するよう指示する待機指示を遭遇予測車両である車両２へ送信する。これにより、運転者が、すれ違い可能場所がないことを知らずに、現在待機しているすれ違い場所を出て前進してしまうことを抑制できる。
【００４１】
（２ｄ）本実施形態では、基地局３は、すれ違い可能場所が存在せず、遭遇予測車両である車両２が現時点ですれ違い場所にいないと判定した場合、遭遇予測車両である車両２に対して、すれ違い可能場所はないが対向車が来ることを報知するよう指示する報知指示を送信する。これにより、対向車の存在を運転者に事前に知らせて注意を促すことができ、また、運転者が不要にすれ違い場所を探すことがなくなるため、対向車に注意を集中させることができる。
【００４２】
（２ｅ）本実施形態では、基地局３は、対向車との遭遇予測及びすれ違い可能場所の検出に用いる地図データを、サーバ４から取得する。このため、個々の車両の地図データベース２３に、対向車との遭遇予測及びすれ違い可能場所の検出に用いる地図データが記憶されている場合と比較して、当該地図データのアップデートに対応しやすい。
【００４３】
なお、第１実施形態では、Ｓ１０１が状況情報取得部としての処理に相当し、Ｓ１０２が遭遇予測部としての処理に相当し、Ｓ１０４〜Ｓ１０８が指示部としての処理に相当する。
【００４４】
［３．第２実施形態］
［３−１．構成］
第２実施形態の運転支援システム１は、基本的な構成は図４に示す第１実施形態の運転支援システム１と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については同一符号を用いて説明を省略し、第１実施形態と相違する構成を中心に説明する。
【００４５】
第２実施形態の運転支援システム１は、第１実施形態では基地局３の制御部３３において行われる対向車との遭遇予測、すれ違い可能場所の検出、及び待機指示又は報知指示の処理を、各車両２の制御装置２８において行うように構成されている点で第１実施形態の構成と相違する。
【００４６】
第２実施形態では、制御装置２８は、第１実施形態における状況情報及び車両情報を基地局３へ送信する処理に代えて、車車間通信により受信した他の車両２の状況情報及び車両情報並びに自車両の状況情報及び車両情報に基づいて、どのように対向車とすれ違えばよいかを算出し、待機指示又は報知指示に基づいた報知を運転者に対して行うよう、報知装置２９に指示する。
地図データベース２３が記憶する地図データには、道路の幅、すれ違い困難区間の位置、すれ違い場所の位置、すれ違い場所で待機可能な車両の台数等の情報が含まれる。
【００４７】
［３−２．処理］
車両２の制御装置２８が実行する待機場所報知処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
まず、Ｓ２０１で、制御装置２８は、位置検出装置２４、車速センサ２５及びジャイロセンサ２６から自車両の状況情報を取得し、メモリ２７から自車両の車両情報を取得する。
【００４９】
Ｓ２０２で、制御装置２８は、車車間通信が可能な距離にいる他の車両２のそれぞれから状況情報及び車両情報を受信する。
Ｓ２０３で、制御装置２８は、Ｓ２０１で取得した自車両の状況情報、Ｓ２０２で受信した他の車両２の状況情報、及び地図データベース２３から取得した地図データに基づいて、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かを予測する。
【００５０】
制御装置２８は、Ｓ２０３で、すれ違い困難区間で対向車に遭遇しないと予測した場合は、図６の待機場所報知処理を終了する。
一方、制御装置２８は、Ｓ２０３で、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測した場合は、処理をＳ２０４へ移行する。
【００５１】
Ｓ２０４で、制御装置２８は、進行先の道路に位置し、対向車との遭遇が予測される地点までに存在するすれ違い場所があるか否かを判定する。具体的には、制御装置２８は、自車両及び対向車の状況情報及び車両情報、並びに地図データベース２３から取得した地図データに基づいて、当該すれ違い場所を検出する。
【００５２】
制御装置２８は、Ｓ２０４ですれ違い場所があると判定した場合には、処理をＳ２０５へ移行する。
Ｓ２０５で、制御装置２８は、すれ違い可能場所があるか否かを判定する。具体的には、制御装置２８は、自車両の周辺に位置する車両２の状況情報及び地図データベース２３から取得した地図データに基づいて、Ｓ２０４で検出したすれ違い場所を利用する車両２を検出する。制御装置２８は、自車両の周辺に位置する車両２の位置情報と、地図データに含まれる当該すれ違い場所の位置情報とに基づいて、現時点で当該すれ違い場所にいる車両２を、当該すれ違い場所で待機中の車両２として検出する。また、制御装置２８は、上記位置情報に基づいて、自車両の先行車であって、当該すれ違い場所の手前に位置する車両２を、当該すれ違い場所で待機する可能性がある車両２として検出する。
【００５３】
すれ違い場所を利用する車両２がいない場合、制御装置２８は、当該すれ違い場所は自車両が利用可能な状態であると判定する。また、すれ違い場所を利用する車両２がいる場合、制御装置２８は、地図データに含まれる当該すれ違い場所で待機可能な車両の台数と、実際に当該すれ違い場所を利用する車両２の台数とに基づいて、当該すれ違い場所は、自車両が利用可能な状態であるか否かを判定する。
【００５４】
制御装置２８は、Ｓ２０５ですれ違い可能場所があると判定した場合には、処理をＳ２０６へ移行する。Ｓ２０６で、制御装置２８は、最も先に位置するすれ違い可能場所、すなわち、現在位置から最も遠方のすれ違い可能場所で待機するよう運転者に報知した後、図６の待機場所報知処理を終了する。
【００５５】
一方、制御装置２８は、Ｓ２０５ですれ違い可能場所がないと判定した場合には、処理をＳ２０７へ移行する。
制御装置２８は、Ｓ２０４ですれ違い場所がないと判定した場合には、処理をＳ２０７へ移行する。
【００５６】
Ｓ２０７で、制御装置２８は、自車両が現時点ですれ違い場所にいるか、すなわち、現在地がすれ違い場所であるか否かを判定する。
制御装置２８は、Ｓ２０７で現在地がすれ違い場所であると判定した場合には、処理をＳ２０８へ移行する。Ｓ２０８で、制御装置２８は、対向車が通過するまで現在地で待機するよう運転者に報知した後、図６の待機場所報知処理を終了する。
【００５７】
一方、制御装置２８は、Ｓ２０７で現在地がすれ違い場所でないと判定した場合には、処理をＳ２０９に移行する。Ｓ２０９で、制御装置２８は、すれ違い可能場所はないが対向車が来ることを運転者に報知した後、図６の待機場所報知処理を終了する。
【００５８】
［３−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の（２ａ）〜（２ｄ）と同様の効果に加え、以下の効果が得られる。
【００５９】
（３ａ）本実施形態では、各車両２において、対向車との遭遇予測、すれ違い可能場所の検出、及び待機指示又は報知指示に基づいた運転者への報知を行う。これにより、例えば、基地局３の通信エリア外で対向車と遭遇する場合等、基地局３と通信ができない状態であっても、運転者に当該報知を行うことができる。
【００６０】
なお、第２実施形態では、Ｓ２０１が自車情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２０２が他車情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２０３が遭遇予測部としての処理に相当し、Ｓ２０５〜Ｓ２０９が報知部としての処理に相当する。
【００６１】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６２】
（４ａ）上記第１実施形態では、基地局３は、対向車との遭遇予測及びすれ違い可能場所の検出に用いる地図データをサーバ４から取得する。しかし、例えば、基地局３が、当該地図データを記憶する地図データベースを備えており、当該地図データベースから当該地図データを取得する構成としてもよい。
【００６３】
（４ｂ）上記第１実施形態では、車両２は、基地局３から待機指示又は報知指示を受信した場合、当該指示に基づいた報知を運転者に対して行う。しかし、例えば、基地局３から受信した待機指示又は報知指示に基づいた報知を運転者に行うか否かの最終判断を、車両２において行う構成としてもよい。
【００６４】
（４ｃ）上記第２実施形態では、車両２は、対向車との遭遇予測及びすれ違い可能場所の検出に用いる地図データを地図データベース２３から取得する。しかし、例えば、車両２は、サーバ４から当該地図データを取得する構成としてもよい。
【００６５】
（４ｄ）上記各実施形態では、対向車との遭遇予測及びすれ違い可能場所の検出に地図データを用いたが、当該地図データに代えて、必要最小限の情報、例えば、座標情報を用いることもできる。この場合、例えば、すれ違い困難区間を４点の座標に囲まれた領域として特定することが可能であり、当該領域内に車両２の現在位置の座標があるか否かを判定することで、当該車両２がすれ違い困難区間にいるか否かを判定できる。
【００６６】
（４ｅ）上記各実施形態において、すれ違い困難区間で対向車に遭遇するか否かの予測を行う際に、自車両及び対向車の車両のサイズを利用してもよい。この場合、例えば、乗用車は小、トラックは大といったように、車両のサイズを２種類にクラス分けし、クラス小の車両同士であればすれ違い可能、少なくとも一方がクラス大の車両であればすれ違い困難、といったように、車両のサイズの組み合わせと道路の幅との関係に基づいて、当該道路の幅の区間ですれ違いが困難か否かが判定される。そして、自車両及び対向車の車両のサイズの組み合わせから、当該道路の幅の区間ですれ違いが困難であると判定された場合、すれ違い困難区間で対向車に遭遇すると予測されるようにしてもよい。
【００６７】
（４ｆ）上記各実施形態では、地図データに含まれるすれ違い場所で待機可能な車両の台数と、実際にすれ違い場所を利用する車両２の台数とに基づいて、当該すれ違い場所は自車両が利用可能な状態であるか否かが判定された。しかし、例えば、自車両及びすれ違い場所を利用する車両２の車両のサイズ、並びに当該すれ違い場所のサイズに基づいて、当該すれ違い場所が利用可能であるかが判定されてもよい。
【００６８】
（４ｇ）上記各実施形態では、すれ違い可能場所がなく、現在地がすれ違い場所でもない場合、すれ違い可能場所はないが対向車が来ることが運転者に報知される。しかし、この場合、運転者に何も報知されないこととしてもよい。
【００６９】
（４ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【００７０】
（４ｉ）本開示は、上述した基地局３又は制御装置２８の他、当該基地局３又は制御装置２８を構成要素とするシステム、当該基地局３の制御部３３又は制御装置２８としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１…運転支援システム、２…車両、３…基地局、４…サーバ、２１…車車間通信装置、２２…路車間通信装置、２３…地図データベース、２４…位置検出装置、２５…車速センサ、２６…ジャイロセンサ、２７…メモリ、２８…制御装置、２９…報知装置、３１…車両通信部、３２…サーバ通信部、３３…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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