(57)【要約】【課題】遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対しても走行支援制御可能である車両の走行支援装置を提供する。【解決手段】車両の走行支援装置は、車両に搭載可能な車両の走行支援装置であって、前記車両の前方を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像をパターンマッチングすることで、車両前方の遮蔽物又は障害物を検知可能な画像処理装置と、前記車両の前部に配置され、車両前方の障害物との距離を検知可能な距離検出手段と、前記画像処理装置において車両前方に遮蔽物を検知した場合に、前記距離検出手段の障害物の検知を前記画像処理装置の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキを作動させる制動制御装置と、を備える。【選択図】  図１
2020077014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な車両の走行支援装置であって、
前記車両の前方を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像をパターンマッチングすることで、車両前方の遮蔽物又は障害物を検知可能な画像処理装置と、
前記車両の前部に配置され、車両前方の障害物との距離を検知可能な距離検出手段と、
前記画像処理装置において車両前方に遮蔽物を検知した場合に、前記距離検出手段の障害物の検知を前記画像処理装置の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキを作動させる制動制御装置と
を備えることを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項２】
前記距離検出手段は、前記車両のフロントバンパーの車幅方向両端部に設置されるコーナーセンサであることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行支援装置。
【請求項３】
前記距離検出手段は、超音波を発信し、障害物から反射してくる超音波を受信することで、障害物までの距離を検知可能な超音波センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、障害物又は遮蔽物を複数の異なる方向から同時に撮像することで、奥行き方向の情報も記録できるようにしたステレオカメラであることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行支援装置が開示されている。かかる車両の走行支援装置は、異なる検出原理に基づいて物体を検出するとともに該物体についてそれぞれ同じパラメータを求める複数の物体検出手段と、前記複数の物体検出手段それぞれによって求められた前記パラメータを融合して前記物体の物体パラメータを求める融合演算手段と、前記物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援手段と、を備える。そして、前記走行支援手段は、前記複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて、走行支援制御の制御特性を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する走行支援装置では、複数の物体検出手段それぞれによって求められたパラメータを融合して物体の物体パラメータを求めるので、物体検出手段が画像をパターンマッチングすることで物体の物体パラメータを求める場合には時間がかかり、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに間に合わない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対してもブレーキを作動させることができる車両の走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る車両の走行支援装置は、車両に搭載可能な車両の走行支援装置であって、前記車両の前方を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像をパターンマッチングすることで、車両前方の遮蔽物又は障害物を検知可能な画像処理装置と、前記車両の前部に配置され、車両前方の障害物との距離を検知可能な距離検出手段と、前記画像処理装置において車両前方に遮蔽物を検知した場合に、前記距離検出手段の障害物の検知を前記画像処理装置の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキを作動させる制動制御装置とを備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、制動制御装置は、画像処理装置において車両前方に遮蔽物を検知した場合に、距離検出手段の障害物の検知を画像処理装置の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキを作動させる。これにより、遮蔽物の陰から飛び出す歩行者や自転車等の障害物の検知が短時間で済むので、車両の走行支援装置は、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対してもブレーキを作動させることができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記距離検出手段は、前記車両のフロントバンパーの車幅方向両端部に設置されるコーナーセンサである。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、車両のフロントバンパーの車幅方向両端部に設置されるコーナーセンサが車両前方の障害物との距離を検知する。これにより、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対してもブレーキを作動させることができるだけでなく、駐車場や車庫入れにおいても支援を得ることができる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記距離検出手段は、超音波を発信し、障害物から反射してくる超音波を受信することで、障害物までの距離を検知可能な超音波センサである。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、超音波センサが車両前方の障害物との距離を検知する。超音波センサは、材質や色の影響を受けないので、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しを確実に検知することができる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、前記撮像手段は、障害物又は遮蔽物を複数の異なる方向から同時に撮像することで、奥行き方向の情報も記録できるようにしたステレオカメラである。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、ステレオカメラが車両の前方を撮像し、画像処理装置がステレオカメラで撮像された画像をパターンマッチングすることで、車両前方の遮蔽物又は障害物を検知する。ステレオカメラは、奥行き方向の情報も記録できるので、車両前方の遮蔽物又は障害物までの距離を正確に検知できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対してもブレーキを作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置を搭載した車両の車室内から車両前方を見た一例を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１は、車両１００に搭載可能な車両１００の走行支援装置１である。車両１００の走行支援装置１は、撮像手段２、画像処理装置３、距離検出手段４及び制動制御装置５を備える。
【００１９】
撮像手段２は、車両１００の前方、自車両の前方を走行する車両（先行車両）、自車両が走行する車道（走行車道）のほかに、走行車道に沿って設けられる塀や生け垣等の遮蔽物、歩行者や自転車等の障害物を撮像可能である。
【００２０】
画像処理装置３は、撮像手段２で撮像された画像をパターンマッチングすることで、車両前方の塀ＷＡ（図３参照）や生け垣等の遮蔽物又は歩行者や自転車ＢＩＣ（図３参照）等の障害物を検知可能である。
【００２１】
距離検出手段４は、車両１００の前部に配置され、車両前方の歩行者や自転車ＢＩＣ（図３参照）等の障害物との距離を検知可能である。
【００２２】
制動制御装置５は、画像処理装置３において車両前方に塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知した場合に、距離検出手段４の障害物の検知を画像処理装置３の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキ６を作動させる。したがって、画像処理装置３において車両前方に塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知した場合には、距離検出手段４の障害物の検知を画像処理装置３の障害物の検知よりも先に行い、距離検出手段４が障害物を検知した場合には、ブレーキ６を作動させる。そして、距離検出手段４が障害物を検知しない場合には、次に、画像処理装置３の障害物の検知を行い、画像処理装置３が障害物を検知した場合には、ブレーキ６を作動させる。
【００２３】
制動制御装置５は、例えば、制御装置及び演算装置を有するプロセッサ、並びに、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含み、これらが上述した制御を実行する。
【００２４】
図２は、本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００２５】
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１では、走行支援装置１の制御を開始すると、まず、画像処理装置３が遮蔽物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。図３に示すように、画像処理装置３が塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）には、距離検出手段４の障害物の検知を画像処理装置３の障害物の検知に優先させて、距離検出手段４が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ２）。距離検出センサが歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）には、ブレーキ６を作動させる（ステップＳ３）。
【００２６】
一方、画像処理装置３が塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）に、距離検出手段４の障害物の検知を画像処理装置３の障害物の検知に優先させても、距離検出手段４が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知しない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）には、画像処理装置３が障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ４）。画像処理装置３が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）には、ブレーキ６を作動させる（ステップＳ３）。画像処理装置３が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知しない場合には、歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知するまで、走行支援装置１の制御を繰り返す（リターン）。
【００２７】
他方、画像処理装置３が塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知しない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）には、遠くから歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知できるので、画像処理装置３が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、画像処理装置３が歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物を検知した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）には、ブレーキ６を作動させる（ステップＳ３）。画像処理装置３が歩行者や自転車ＢＩＣの障害物を検知しない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）には、画像処理装置３が障害物を検知するまで、走行支援装置１の制御を繰り返す（リターン）。
【００２８】
上述した本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１によれば、制動制御装置５は、画像処理装置３において車両前方に塀ＷＡや生け垣等の遮蔽物を検知した場合に、距離検出手段４の歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物の検知を画像処理装置３の歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物の検知よりも優先させて、ブレーキ６を作動させる。これにより、遮蔽物の陰から飛び出す歩行者や自転車ＢＩＣ等の障害物の検知が短時間で済むので、本発明の一実施形態に係る走行支援装置１は、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車ＢＩＣの飛び出しに対してもブレーキ６を作動させることができる。
【００２９】
本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１では、距離検出手段４は、例えば、コーナーセンサ（図示せず）である。コーナーセンサは、車両１００のフロントバンパーの車幅方向両端部に設置される。このようにすれば、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しに対してもブレーキ６を作動させることができるだけでなく、駐車場や車庫入れにおいても支援を得ることができる。
【００３０】
本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１では、距離検出手段４は、例えば、超音波センサである。超音波センサは、超音波を発信し、障害物から反射してくる超音波を受信することで、障害物まえの距離を検知可能である。超音波センサは、材質や色の影響を受けないので、遮蔽物の陰からの歩行者や自転車の飛び出しを正確に検知することができる。
【００３１】
本発明の一実施形態に係る車両１００の走行支援装置１では、撮像手段２は、例えば、ステレオカメラである。ステレオカメラは、先行車両、走行車道、遮蔽物又は障害物を複数の異なる方向から同時に撮像することで、奥行き方向の情報も記録可能である。ステレオカメラは、奥行き方向の情報も記録できるので、車両前方の遮蔽物又は障害物までの距離を正確に検知できる。
【００３２】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００３３】
１    走行支援装置
２    撮像手段
３    画像処理装置
４    距離検出手段
５    制動制御装置
６    ブレーキ
１００    車両
【図１】
2020077014.tif 000003
【図２】
2020077014.tif 000004
【図３】
2020077014.tif 000005