(57)【要約】【課題】フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができるフォークリフト用遠隔操作システムを提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像するカメラ７１，７２，７３と、遠隔操作装置４０に設けられ、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像を表示するための表示部６３と、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成してカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させるコントローラ６１と、を備える。【選択図】図１
2020043382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、
前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させる軌跡重畳部と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記軌跡重畳部は、パレットセンサがフォークにパレットを検出すると前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記フォークリフトは、リーチ式フォークリフトであり、
前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部の予想軌跡または機台前側に配した左右一対のリーチレグに設けられた左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記軌跡重畳部は、旋回方向のパレット前角部の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記軌跡重畳部は、旋回方向のリーチレグにおける前側角部の予想軌跡または旋回方向の前輪の軸中心の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させることを特徴とする請求項４に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトであり、
前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト用遠隔操作システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の作業車両の後方周辺監視装置においては、後輪の操舵角に基づいて車両本体の旋回中心を求め、旋回中心のデータに基づいて左右の後輪の進行軌跡を演算し、撮像された撮像データにより車体画像の周囲に対応して配置された後方画像部、左側方画像部および右側方画像部を有する俯瞰画像を形成する。そして、進行軌跡を俯瞰画像に重畳表示して合成画像を作成して、操縦席に配置されたバックアラウンドモニタ装置において合成画像を左右の後輪の拡大画像にして表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３９３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフト用遠隔操作システにおいて、特許文献１の技術を用いた場合、所定距離だけ進んだ位置の後輪の進行軌跡を重畳するだけでは構造物（障害物）との干渉が分かりにくい。
【０００５】
本発明の目的は、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができるフォークリフト用遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するためのフォークリフト用遠隔操作システムは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有するフォークリフトと、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えたフォークリフト用遠隔操作システムであって、前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、前記遠隔操作装置に設けられ、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡を生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させる軌跡重畳部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡が生成され、カメラにて撮像された画像に重畳して表示部で表示される。よって、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
【０００８】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
【０００９】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、パレットセンサがフォークにパレットを検出すると前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
【００１０】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記フォークリフトは、リーチ式フォークリフトであり、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部の予想軌跡または機台前側に配した左右一対のリーチレグに設けられた左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
【００１１】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、旋回方向のパレット前角部の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させるとよい。
【００１２】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記軌跡重畳部は、旋回方向のリーチレグにおける前側角部の予想軌跡または旋回方向の前輪の軸中心の予想軌跡と、旋回方向とは逆側の機台後角部の予想軌跡とで挟まれた領域を、他の領域と区別するように前記表示部で表示させるとよい。
【００１３】
また、フォークリフト用遠隔操作システムについて、前記フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトであり、前記軌跡重畳部は、前記フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪のうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡を更に生成して前記カメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させるとよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、フォークリフトの旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。
【図４】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図５】第１の実施形態でのフローチャート。
【図６】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図７】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図８】（ａ），（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図９】（ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。
【図１０】第２の実施形態でのフローチャート。
【図１１】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図１２】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図１３】（ａ），（ｂ），（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。
【図１４】（ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。
【図１５】リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図１６】リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図１７】第３の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図１８】（ａ），（ｂ）は第３の実施形態でのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図１９】第４の実施形態でのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図２０】（ａ），（ｂ），（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。
【図２１】（ａ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）はリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｃ）は表示部での表示内容を示す図。
【図２２】リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図２３】リーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図２４】第５の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図２５】第５の実施形態でのリーチ式フォークリフトおよびその周辺を模式的に示す平面図。
【図２６】別例のカウンタ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図２７】カウンタ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
【００１７】
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
【００１８】
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪および操舵輪である。
【００１９】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、および、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
【００２０】
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
【００２１】
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方および左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
【００２２】
運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
【００２３】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。
【００２４】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２５】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２６】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２および無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２７】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２および表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、および、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２８】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）および荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２９】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２およびコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
【００３０】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００３１】
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１および左の後角部Ｐ２を有する。
図２および図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
【００３２】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３および無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
【００３３】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
【００３４】
次に、作用について説明する。
図５に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ１０１において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図６で示すように、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、旋回半径が最大となるのはリーチ式フォークリフトの機台後方部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円である。
【００３５】
コントローラ６１は、図５のステップＳ１０２において、図７に示すように、ステップＳ１０１の円Ｃ１，Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ１０１の円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図５のステップＳ１０３において、ステップＳ１０２の円Ｃ１，Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図５のステップＳ１０４において、カメラ画像にステップＳ１０３の円Ｃ１，Ｃ２を重畳して、図８（ａ），（ｂ）に示すように表示部６３で機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
【００３６】
より具体的には、左旋回時においては、図９（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１をワールド座標系で表現し、図９（ｂ）に示すように、円Ｃ１とカメラ７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ１を重畳し、さらに、図９（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。即ち、左旋回する時に干渉の可能性がある旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ１の予想軌跡としての円Ｃ１を生成して表示する。これにより操作者は干渉するか否かを判断しやすい。
【００３７】
一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２が通過する円Ｃ２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２とカメラ７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換し、さらに、円Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ２を重畳して表示部６３で表示させる。即ち、右旋回する時に干渉の可能性がある旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ２を生成して表示する。これにより操作者は干渉するか否かを判断しやすい。
【００３８】
このように、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成する。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
【００３９】
詳しくは、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、最大ハンドル角で旋回するリーチ式フォークリフト２０のその場旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成してカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
【００４０】
以下、詳しく説明する。
機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をカメラ画像に重畳して表示する。リーチ式フォークリフト２０は、後輪操舵で旋回半径が小さいことから、比較的狭い場所で使用されることが多い。そのため、旋回半径を正しく予想・判断しないと旋回時に周囲の物に接触する可能性がある。特に遠隔操作でリーチ式フォークリフト２０を操作する場合、操作者はカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の旋回半径を予想・判断しなければならず、有人操作時と比較して、正しい判断が困難となる。そこで、現在地から最大ハンドル角でリーチ式フォークリフト２０を旋回する、いわゆる、その場旋回を行う際に、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円Ｃ１，Ｃ２をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。
【００４１】
このようにして、現在地から最大ハンドル角でリーチ式フォークリフトを旋回する際、即ち、その場旋回する際に、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。よって、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２（旋回半径）の認識が容易となり、遠隔操作による旋回時の安全性が向上する。
【００４２】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）フォークリフト用遠隔操作システム１０の構成として、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有するリーチ式フォークリフト２０を備える。また、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行および荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０を備える。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像するカメラ７１，７２，７３と、遠隔操作装置４０に設けられ、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像を表示するための表示部６３を備える。リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる軌跡重畳部としてのコントローラ６１を備える。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物（障害物等）との関係を分かりやすくすることができる。
【００４３】
（２）リーチ式フォークリフト２０の旋回は、その場旋回である。よって、その場旋回に先立ち、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０のその場旋回の際に干渉対象物との関係を分かりやすくすることができる。
【００４４】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、右のフォーク３０ａの先端部Ｐ１１および左のフォーク３０ｂの先端部Ｐ１２を有する。
【００４５】
図１０に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ２０１において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図１１で示すように、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２およびフォークの先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する予想軌跡としての円Ｃ１１，Ｃ１２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、フォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円Ｃ１１，Ｃ１２はリーチのイン・アウトの状態（マスト２９の前後方向での位置）で変化する。
【００４６】
コントローラ６１は、図１０のステップＳ２０２において、図１２に示すように、ステップＳ２０１の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ２０１の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０２の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、ステップＳ２０４において、カメラ画像にステップＳ２０３の円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２を重畳して、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように表示部６３で機台前方、機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
【００４７】
より具体的には、左旋回時においては、図１４（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１およびフォークの先端部Ｐ１１が通過する円Ｃ１１をワールド座標系で表現し、図１４（ｂ）に示すように、円Ｃ１，Ｃ１１とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ１１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ１，Ｃ１１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ１，Ｃ１１を重畳して、図１４（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２およびフォーク先端部Ｐ１２が通過する円Ｃ２，Ｃ１２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２，Ｃ１２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２，Ｃ１２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。さらに、円Ｃ２，Ｃ１２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換してカメラ画像に円Ｃ２，Ｃ１２を重畳して表示部６３で表示させる。
【００４８】
本実施形態での機台旋回範囲のガイド表示について図１５および図１６を用いて説明する。
現在地から最大ハンドル角でフォークリフトを旋回する際に（その場旋回する際に）、機台後角部Ｐ１，Ｐ２およびフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円をガイド表示としてカメラ画像に重畳して表示する。つまり、左折時の旋回半径（左前輪を基準）および右折時の旋回半径（右前輪を基準）について、旋回半径が最大となるのはフォークリフトの機台後部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円となる。
【００４９】
機台を３６０度旋回させる場合は、機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回半径の分だけ、機台周囲の障害物とのクリアランスが必要となる。一方、それ以外の場合（例えば機台を９０度旋回させる場合）は、必ずしも機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回半径分のクリアランスが必要となる訳ではなく、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過しないエリアではフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２の旋回半径分のクリアランスがあれば問題ない。よって、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円だけでなく、フォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２が通過する円もガイド表示される。
【００５０】
図１５に示すように、３６０度左旋回時においては、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）が表示され、機台の全方向で機台後角部Ｐ１の旋回半径分だけ周囲の障害物とのクリアランスが必要となる。
【００５１】
図１６に示すように、９０度左旋回時においては、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）およびフォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）が表示される。機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは、機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）分だけ周囲の障害物とのクリアランスが必要であるが、通過しないエリアでは、フォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）分のクリアランスがあればよい。
【００５２】
つまり、９０度その場旋回してパレットの配置位置へ正対させる際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１のため、機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは機台後角部Ｐ１の旋回半径（円Ｃ１）分だけクリアランスが必要である。一方、機台後角部Ｐ１が通過しないエリアではフォーク先端部Ｐ１１の旋回半径（円Ｃ１１）分だけクリアランスがあればよい。このように機台後角部Ｐ１とフォーク先端部Ｐ１１の旋回予想軌跡（円Ｃ１，Ｃ１１）が表示される。このようにしてガイド表示することにより障害物に干渉（接触）せずに正対可能かどうかの判断を容易にすることができる。
【００５３】
本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（３）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部（Ｐ１１，Ｐ１２）の予想軌跡としての円（Ｃ１１，Ｃ１２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、フォーク３０ａ，３０ｂの先端部Ｐ１１，Ｐ１２の予想軌跡としての円Ｃ１１，Ｃ１２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００５４】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、図１７に示すように、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側の機台後角部Ｐ１の予想軌跡としての円Ｃ１およびリーチレグ前側角部Ｐ５１（若しくは前輪軸中心）の予想軌跡としての円Ｃ５１を生成す。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部で表示させる。
【００５５】
ここで、図１８（ａ）では前輪２３ａ，２３ｂがリーチレグ２２ａ，２２ｂからはみ出していない場合はリーチレグ前側角部Ｐ５１，Ｐ５２の旋回予想軌跡としての円Ｃ５１，Ｃ５２を表示する。一方、図１８（ｂ）に示すように、前輪２３ａ，２３ｂがリーチレグ２２ａ，２２ｂからはみ出している場合は、前輪軸中心Ｐ６１，Ｐ６２の旋回予想軌跡としての円Ｃ６１，Ｃ６２を表示する。
【００５６】
具体的には、例えば、図１７に示すように、１８０度その場旋回して方向転換する際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１であり、機台後角部Ｐ１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１を表示する。このようにガイド表示することにより、障害物に干渉（接触）せずに方向転換可能かどうかの判断を容易にすることができる。
【００５７】
本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（４）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき機台前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂのうちの旋回方向とは逆側のリーチレグの前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）または機台前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂに設けられた左右の前輪２３ａ，２３ｂのうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心（Ｐ６１，Ｐ６２）の予想軌跡としての円（Ｃ６１，Ｃ６２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、リーチレグ２２ａ，２２ｂの予想軌跡または前輪２３ａ，２３ｂの軸中心の予想軌跡が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００５８】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態を、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
図２に示すように、リフトブラケット３１にパレット８０（図１９参照）を検出するパレットセンサＳｐが設けられている。コントローラ６１において、パレットセンサＳｐによりフォーク３０ａ，３０ｂがパレット８０（図１９参照）に差し込まれていることが検知される。パレットセンサＳｐとして、例えば、パレットが接触するとオンする接触式センサを用いることができる。
【００５９】
図１９に示すように、コントローラ６１は、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、機台後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する円Ｃ１，Ｃ２およびパレット８０の前角部Ｐ２１，Ｐ２２が通過する予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２をワールド座標系で表現する。コントローラ６１は、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、カメラ画像に円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２を重畳して、図２０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように表示部６３で機台前方、機台後角部Ｐ１，Ｐ２付近を表示させる。
【００６０】
より具体的には、左旋回時においては、図２１（ａ）に示すように、機台後角部Ｐ１が通過する円Ｃ１およびパレット８０の前角部Ｐ２１が通過する円Ｃ２１をワールド座標系で表現する。そして、図２１（ｂ）に示すように、円Ｃ１，Ｃ２１とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ１，Ｃ２１をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換して、円Ｃ１，Ｃ２１をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換し、さらに、カメラ画像に円Ｃ１，Ｃ２１を重畳して、図２１（ｃ）に示すように表示部６３で表示させる。一方、右旋回時においては、機台後角部Ｐ２およびパレット前角部Ｐ２２が通過する円Ｃ２，Ｃ２２をワールド座標系で表現し、円Ｃ２，Ｃ２２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、円Ｃ２，Ｃ２２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。そして、円Ｃ２，Ｃ２２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換し、さらに、カメラ画像に円Ｃ２，Ｃ２２を重畳して表示部６３で表示させる。
【００６１】
このように、パレット８０を搬送している場合は、フォークの先端部Ｐ１１，Ｐ１２の代わりにパレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２が旋回時に通過する円Ｃ２１，Ｃ２２をガイド表示する。パレット８０の有無はフォーク３０ａ，３０ｂの根元のパレットセンサＳｐで確認する。パレット８０の大きさはＪＩＳ（日本標準規格）によって決められているため、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の旋回半径は算出可能である。また、フォーク３０ａ，３０ｂを根元までパレット８０に差し込んでいるものとする。よって、パレット搬送時も旋回半径を容易に認識できる。パレットは規格外のものが用いられても予めサイズが分かっていれば円Ｃ２１，Ｃ２２を生成して表示することができる。
【００６２】
具体的に説明すると、図２２に示すように、１８０度その場旋回して方向転換する際に、旋回半径が最大となるのは機台後角部Ｐ１であり、機台後角部Ｐ１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１を表示する。このようにガイド表示することにより、障害物に干渉（接触）せずに方向転換可能かどうかの判断を容易にすることができる。
【００６３】
ここで、図２２において破線で示すように、ガイド表示として、機台後角部が通過する軌跡（図２２ではＣ１）における、機台後角部が最も膨らむ位置Ｐｍの接線Ｌｇを表示してもよい。
【００６４】
図２３に示すように、９０度その場旋回してパレットの配置位置へ正対させる際に、旋回半径（円Ｃ１）が最大となるのは機台後角部Ｐ１のため、機台後角部Ｐ１が通過するエリアでは機台後角部Ｐ１の旋回半径（Ｃ１）だけクリアランスが必要である。一方、機台後角部Ｐ１が通過しないエリアではパレット前角部Ｐ２１の旋回半径（円Ｃ２１）分だけクリアランスがあればよい。このように機台後角部Ｐ１とパレット前角部Ｐ２１の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２１が表示される。このようにしてガイド表示することにより障害物に干渉（接触）せずに正対可能かどうかの判断を容易にすることができる。
【００６５】
本実施形態によれば、上記（１）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（５）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２が表示されるので、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００６６】
（６）軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、パレットセンサＳｐがフォーク３０ａ，３０ｂにパレット８０を検出するとリーチ式フォークリフト２０の旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき旋回方向とは逆側のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）を更に生成してカメラ（７１，７２，７３）にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。よって、フォーク３０ａ，３０ｂのパレット８０への差し込みに伴いパレット８０を検出するとパレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２が表示され、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００６７】
（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態を、第１〜第４の実施形態との相違点を中心に説明する。
走行しながら操舵する時、例えば、緩やかな旋回を行う際において、旋回（操舵角）の指令値に応じて、図２４に示すように、コントローラ６１は、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）を生成する。また、コントローラ６１は、機台２１の前側に配した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂにおける旋回方向のリーチレグの前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）を生成する。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させる。
【００６８】
つまり、障害物Ｍを回避すべく緩やかな旋回を行う際に旋回半径が最大となるのは旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）であるとともに旋回半径が最小となるのは旋回方向のリーチレグ前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）、若しくは前輪である（図１８（ａ），（ｂ）参照）。旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）と旋回方向のリーチレグ前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）若しくは前輪の軸中心の旋回予想軌跡を生成して表示させる。
【００６９】
また、リーチレグ前側角部Ｐ５１，Ｐ５２（若しくは前輪の軸中心Ｐ６１，Ｐ６２）の旋回予想軌跡としての円Ｃ５１，Ｃ５２（若しくは円Ｃ６１，Ｃ６２）と機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２とで挟まれた領域Ｚ１は他の領域と区別するように表示部６３で表示する。例えば、領域Ｚ１に他の領域に比べて異なる色を付けたり他の領域に比べ濃淡を付けることにより、領域Ｚ１は機台が通過する領域であり、障害物との干渉（接触）の判断をより行いやすくする。
【００７０】
このようにガイド表示することにより、現在の操舵角で障害物に干渉（接触）せずに進行可能かどうかの判断を容易にすることができる。
同様に、図２５に示すように、旋回半径が最大となるのは旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）であるとともに、旋回半径が最小となるのは旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）である。コントローラ６１は、旋回（操舵角）の指令値に応じて、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）と旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２，Ｃ２１，Ｃ２２を生成して表示させる。
【００７１】
また、パレット前角部Ｐ２１，Ｐ２２の旋回予想軌跡としての円Ｃ２１，Ｃ２２と機台後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回予想軌跡としての円Ｃ１，Ｃ２とで挟まれた領域Ｚ２は他の領域と区別するように表示部６３で表示する。例えば、領域Ｚ２に他の領域に比べて異なる色を付けたり他の領域に比べ濃淡を付けることにより、領域Ｚ２は機台が通過する領域であり、障害物との干渉（接触）の判断をより行いやすくする。
【００７２】
本実施形態によれば、上記（２）に代わり、以下のような効果を得ることができる。
（７）図２５を用いて説明したように、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、旋回方向のパレット前角部（Ｐ２１，Ｐ２２）の旋回予想軌跡としての円（Ｃ２１，Ｃ２２）と、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）とで挟まれた領域Ｚ２を、他の領域と区別するように表示部６３で表示させる。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００７３】
（８）図２４を用いて説明したように、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、旋回方向のリーチレグ（２２ａ，２２ｂ）における前側角部（Ｐ５１，Ｐ５２）の予想軌跡としての円（Ｃ５１，Ｃ５２）または旋回方向の前輪（２３ａ，２３ｂ）の軸中心（Ｐ６１，Ｐ６２）の予想軌跡としての円（Ｃ６１，Ｃ６２）と、旋回方向とは逆側の機台後角部（Ｐ１，Ｐ２）の予想軌跡としての円（Ｃ１，Ｃ２）とで挟まれた領域Ｚ１を、他の領域と区別するように表示部６３で表示させる。よって、リーチ式フォークリフト２０の旋回の際に干渉対象物との関係をより分かりやすくすることができる。
【００７４】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  上記（３），（５）について、軌跡重畳部は、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右一対のフォークのうちの旋回方向とは逆側のフォークの先端部または旋回方向とは逆側のパレット前角部の予想軌跡を更に生成してカメラにて撮像された画像に重畳して前記表示部で表示させればよい。
【００７５】
○  カメラの台数は問わない。
○  フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトの場合、リーチレグが無いため、常に前輪軸中心の旋回予想軌跡を表示する。
【００７６】
つまり、図２６に示すように、カウンタ式フォークリフト９０は、機台９１に荷役装置９２を備える。また、カウンタ式フォークリフト９０は、右前輪９３ａと左前輪９３ｂと右後輪９４ａと左後輪９４ｂを備える。図２７に示すように、右前輪９３ａは軸中心Ｐ７１を有する。左前輪９３ｂは軸中心Ｐ７２を有する。そして、軌跡重畳部としてのコントローラ６１は、フォークリフトの旋回に先立ち、現在の操舵角に基づき左右の前輪９３ａ，９３ｂのうちの旋回方向とは逆側の前輪の軸中心の予想軌跡としての円（Ｃ７１，Ｃ７２）を更に生成してカメラ７１，７２，７３にて撮像された画像に重畳して表示部６３で表示させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２ａ，２２ｂ…リーチレグ、２３ａ，２３ｂ…前輪、２８…荷役装置、３０ａ，３０ｂ…フォーク、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３…カメラ、８０…パレット、９０…カウンタ式フォークリフト、９１…機台、９２…荷役装置、９３ａ，９３ｂ…前輪、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ２１，Ｃ２２，Ｃ５１，Ｃ５２，Ｃ６１，Ｃ６２，Ｃ７１，Ｃ７２…円、Ｐ１，Ｐ２…機台後角部、Ｐ１１，Ｐ１２…フォーク先端部、Ｐ２１，Ｐ２２…パレット前角部、Ｐ５１，Ｐ５２…リーチレグ前側角部、Ｐ６１，Ｐ６２…軸中心、Ｐ７１，Ｐ７２…軸中心、Ｓｐ…パレットセンサ、Ｚ１，Ｚ２…領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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