(57)【要約】【課題】車両の空調に要するエネルギーの消費量を低減させる。【解決手段】自車両１の予め定められた範囲内に他車両２が存在するか否かを判断する車両判断部２０４と、他車両２が存在すると判断された場合には、他車両２により生じる日陰領域の位置を特定する日陰特定部２０８と、該特定された日陰領域の位置を用いて、自車両１が走行するように制御する制御部２１０とを備える。【選択図】図４
2020126411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両であって、
前記車両の予め定められた範囲内に他の車両が存在するか否かを判断する判断部と、
前記判断部により前記他の車両が存在すると判断された場合には、前記他の車両により生じる日陰の位置を特定する特定部と、
前記特定部により特定された日陰の位置を用いて、前記車両が走行するように制御する制御部とを備える、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動運転中において、車両の空調に要するエネルギーを低減させる技術が提案されている。たとえば、特許文献１においては、ユーザは日向指定および日陰指定のいずれか行うことができる。これとともに、特許文献１においては、ユーザにより日向指定がされた場合には、車両内の指定された座席が車両の屋根により日向になりやすい経路を車両は走行する。また、特許文献１においては、ユーザにより日陰指定がされた場合には、車両内の指定された座席が車両の屋根により日陰になりやすい経路を車両は走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８９５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年では、車両の空調に要するエネルギーの消費量のさらなる低減が求められている。
【０００５】
本実施形態は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の空調に要するエネルギーの消費量を低減させる車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示による車両は、車両の予め定められた範囲内に他の車両が存在するか否かを判断する判断部と、判断部により他の車両が存在すると判断された場合には、他の車両により生じる日陰の位置を特定する特定部と、特定部により特定された日陰の位置を用いて、車両が走行するように制御する制御部とを備える。
【０００７】
本開示による車両によれば、車両の空調に要するエネルギーの消費量を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の思想を説明するための図である。
【図２】本実施形態の走行支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】本実施形態の自車両１の構成を概略的に示す図である。
【図４】本実施形態のＥＣＵの機能構成例を示す図である。
【図５】本実施形態の車高ＤＢの一例を示す図である。
【図６】本実施形態の日陰領域を説明するための図である。
【図７】本実施形態の太陽位置情報ＤＢの一例を示す図である。
【図８】本実施形態のＥＣＵのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本実施形態の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１０】
＜本実施形態の思想＞
まず、本実施形態の思想を説明する。図１は、本実施形態の思想を説明するための図である。図１（Ａ）では、自車両１と、他の車両である他車両２と、該他車両２により形成される日陰領域２５０とが示されている。この日陰領域２５０は、他車両２により太陽（図示せず）からの太陽光が当たらない日陰の領域である。また、ユーザは、自車両１の車内温度を設定できる。図１においては、自車両１において設定されている設定温度が、自車両１内の実際の温度よりも高い場合を説明する。この場合には、自車両１は、自車両１内の実際の温度を低下させることが好ましい。
【００１１】
図１（Ａ）の状態において、自車両１は、自車両１の予め定められた範囲内（たとえば、自車両１の周辺）に他車両２が存在するか否かを判断する。予め定められた範囲とは、如何なる範囲であってもよく、たとえば、１０ｍであるとする。図１（Ａ）の例では、自車両１は、予め定められた範囲内に他車両２が存在すると判断したとする。
【００１２】
自車両１が、他車両２が存在すると判断した場合には、他車両により生じる日陰（日陰領域２５０）の位置を特定する。次に、自車両１は、特定された日陰領域２５０に基づいて、自車両１が走行するように制御する。図１（Ｂ）の例では、自車両１は、日陰の位置で（自車両１が日陰領域２５０内に属するように）走行する。
【００１３】
このように、自車両１内の設定温度が、自車両１内の実際の温度よりも高い場合において、自車両１が日陰領域２５０を走行している場合の方が、自車両１が日陰領域２５０とは異なる領域（たとえば、日向領域）を走行している場合よりも、自車両１の車内の温度を低減させることができる。したがって、自車両１内の設定温度が、自車両１内の実際の温度よりも高い場合には、特別な空調制御を行わずに、自車両１内の実際の温度を設定温度に近づけることができる。よって、本実施形態の自車両１によれば、車両の空調に要するエネルギーの消費量を低減させることができる。
【００１４】
＜走行支援システムの全体構成＞
図２は、本実施の形態に係る電動車両の走行支援システムの全体構成を概略的に示す図である。図２を参照して、走行支援システム９は、走行支援を受ける対象車両である自車両１と、走行支援センター３とを備える。
【００１５】
本実施形態の自車両１では、ユーザ（運転手など）の操作に基づいて、通常運転モードおよび運転支援モードのうちいずれかに切替え可能である。通常運転モードは、自車両１の運転手の運転操作により車両を駆動させるモードである。運転支援モードは、自車両１に搭載されている支援装置（たとえば、後述のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００）が、自車両１を駆動させるモードである。自車両１は、運転支援モードにおいては、走行支援センター３などからの各種情報に基づいて、効率的な１以上の走行経路を決定する。自車両１は、運転支援モードにおいては、効率的な走行経路を選択し、その航行経路を自車両１が走行するよう、自車両１の各アクチュエータを制御する。
【００１６】
運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けない第１運転支援運モードと、ユーザによる運転操作を受付ける第２運転支援モードとを含む。第１運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けないモードである。したがって、第１運転支援モードは、ユーザは運転操作をしなくても自車両１の自動運転により、自車両１が移動するモードである。第２運転支援モードは、ユーザによる運転操作を受付けるモードである。したがって、第２運転支援モードは、自車両１の自動運転と、ユーザの運転操作とに基づいて自車両１は移動するモードである。例えば、第２運転支援モード中では、自車両１の自動運転の走行中に、ユーザがブレーキをかけたときに、自車両１は停止する。
【００１７】
走行支援センター３は、自車両１を含む多数の車両との双方向通信が可能に構成されている。走行支援センター３は、各車両の走行状況を管理しており、各車両からの要求に応じて必要な支援を提供する。走行支援センター３は、サーバ３１と、位置情報データベース３２と、地図情報データベース３３と、車両情報データベース３４と、通信装置（図示せず）などを備える。
【００１８】
位置情報データベース３２は、自車両１を含む多数の車両の現在地を示す位置情報を収集し、収集された位置情報を格納する。地図情報データベース３３は、道路地図データを格納する。車両情報データベース３４は、各車両の車両情報（たとえば、車両の識別情報と、該車両の車高との対応関係を示すテーブル）を格納する。
【００１９】
サーバ３１は、自車両１のユーザからの要求に応じて必要な支援を提供する。より具体的には、サーバ３１は、各データベースに格納された情報を自車両１に提供する。
【００２０】
＜車両構成＞
図３は、自車両１の構成を概略的に示す図である。本実施形態の自車両１は、電気車両である。なお、変形例として、自車両１は、電気車両でなくてもよく、たとえば、ハイブリッド車両としてもよく、ガソリンエンジン車両としてもよい。図３を参照して、自車両１は、蓄電装置１０と、パワーコントロールユニット（ＰＣＵ：Power  Control  Unit）２０と、モータジェネレータ（ＭＧ：Motor  Generator）３０と、ナビゲーション装置５０と、通信モジュール６０と、センサ群７０と、入力装置８０と、ＥＣＵ１００と、空調装置１１０とを備える。ＥＣＵ１００は、種々の処理を実行するＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）と、処理プログラム等を記憶するＲＯＭ１０２（Read  Only  Memory）と、データを一時的に記憶するＲＡＭ１０３（Random  Access  Memory）とを含む。
【００２１】
蓄電装置１０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン二次電池またはニッケル水素電池などの二次電池を含んで構成される。蓄電装置１０として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。蓄電装置１０は、外部電源からインレット（いずれも図示せず）を介して供給された電力を蓄える。そして、蓄電装置１０は、その蓄えられた電力をＰＣＵ２０へ供給する。
【００２２】
ＰＣＵ２０は、ＥＣＵ１００によって制御され、蓄電装置１０とモータジェネレータ３０との間で電力変換を行なう。ＰＣＵ２０は、蓄電装置１０から電力を受けてモータジェネレータ３０を駆動するインバータと、インバータに供給される直流電圧のレベルを調整するコンバータ等とを含んで構成される。
【００２３】
モータジェネレータ３０は、交流電動機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ３０は、ＰＣＵ２０に含まれるインバータによって駆動され、駆動軸（図示せず）を駆動する。また、モータジェネレータ３０は、車両の制動時には駆動輪の回転力を受けて発電する。モータジェネレータ３０によって発電された電力は、ＰＣＵ２０を通じて蓄電装置１０に蓄えられる。
【００２４】
ナビゲーション装置５０は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて自車両１の位置を特定するＧＰＳ受信機５１を含む。ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳ受信機５１により特定された自車両１の位置情報（ＧＰＳ情報、地図情報）を用いて自車両１の各種ナビゲーション処理を実行する。より具体的には、ナビゲーション装置５０は、自車両１のＧＰＳ情報とメモリ（図示せず）に格納された道路地図データとに基づいて、自車両１の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルートまたは目標ルート）を算出し、目標ルートの情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００２５】
通信モジュール６０は、車載ＤＣＭ（ＤＣＭ：Data  Communication  Module）であって、ＥＣＵ１００と支援センター３内のサーバ３１との双方向のデータ通信が可能なように構成されている。
【００２６】
センサ群７０は、自車両１の外部状況を検出したり、自車両１の走行状態に応じた情報および自車両１の操作（操舵操作、アクセル操作およびブレーキ操作）を検出したりする。ＥＣＵ１００（ＣＰＵ１０１）は、センサ群７０により検出（または取得）された各種情報に基づいて無人運転（完全自動運転）が可能に構成されている。つまり、センサ群７０による自動運転においては、すべての状況下においてドライバの乗車もドライバの操作も必要としない。
【００２７】
センサ群７０は、カメラ７１と、レーダー（Ｒａｄａｒ）７２と、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）７３と、車速センサ７４と、加速度センサ７５と、ジャイロセンサ７６と、温度センサ７７と、光量センサ７８と、日時センサ７９とを含む。
【００２８】
カメラ７１は、自車両１の外部状況を撮像し、自車両１の外部状況に関する撮像情報をＣＰＵ１０１に送信する。本実施形態のカメラ７１は、自車両１の周辺の他車両２を検出できるように、自車両１に設置されている。たとえば、カメラ７１は、自車両の前方、後方、および両サイドのそれぞれに設置されている。
【００２９】
レーダー７２は、電波（たとえばミリ波）を自車両１の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。レーダーは、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＣＰＵ１０１に送信する。
【００３０】
ライダー７３は、光（典型的には紫外線、可視光線または近赤外線）を自車両１の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダー７３は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物情報としてＣＰＵ１０１に送信する。
【００３１】
車速センサ７４は、自車両１の車輪または駆動軸などに設けられる。車速センサ７４は、車輪の回転速度を検出して自車両１の速度を含む車速情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００３２】
加速度センサ７５は、たとえば、自車両１の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両１の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサ７５は、両方の加速度を含む加速度情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００３３】
ジャイロセンサ７６は、自車両１の水平方向からの傾きを検出する。より詳細には、ジャイロセンサ７６は、水平方向に対する自車両１の前後方向の傾き、および、水平方向に対する自車両１の左右方向の傾きの両方を検出する。ジャイロセンサ７６は、その検出結果を自車両１の走行経路の勾配情報としてＣＰＵ１０１に送信する。
【００３４】
温度センサ７７は、自車両１内の温度を検出する。温度センサ７７は、典型的には温度計である。温度センサ７７は、検出した自車両１内の温度情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００３５】
光量センサ７８は、自車両１内の太陽光の量（光量）を測定する。自車両１が日陰領域２５０を走行している場合には、光量センサ７８が検出する光量は少なくなる。また、自車両１が日陰領域２５０とは異なる領域（日向領域）を走行している場合には、光量センサ７８が検出する光量は多くなる。光量センサ７８は、検出した自車両１内の光量情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００３６】
日時センサ７９は、現在の日時を検出する。日時は、たとえば、日付と時刻とを含む情報である。時刻は、「時間」であってもよく、「時間と分」であってもよい。日時センサ７９は、タイマとして、日時センサ７９自身が現在の日時を検出するようにしてもよい。また、日時センサ７９は、他のサーバ（図示せず）から、現在の日時を取得するようにしてもよい。日時センサ７９は、検出した日時情報をＣＰＵ１０１に送信する。
【００３７】
入力装置８０は、ユーザから種々の情報の入力を受け付ける。種々の情報は、後述する「日陰モード」の設定、自車両１内の設定温度、目的地などを含む。なお、入力装置８０から、「日陰モード」が設定された場合には、「日陰モード」を示す日陰モードフラグが、所定の記憶領域（後述のフラグ記憶部２２０１）に記憶される。
【００３８】
また、ＣＰＵ１０１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、メモリと、各種信号を入送信するための入送信ポート（いずれも図示せず）等を含む。ＣＰＵ１０１は、入力装置８０およびセンサ群７０からの入力に基づき、自車両１の自動運転（自動回送を含む）を実現するための各種制御（車線維持制御、航行制御、停車制御など）を実行する。また、ＣＰＵ１０１は、通信モジュール６０を介して様々な情報（自車両１の位置情報など）をサーバ３１に送信したり、サーバ３１から指令または通知を受信したりする。
【００３９】
空調装置１１０は、自車両１内の空調を制御する。ユーザにより、入力装置８０から、自車両１の設定温度が入力された場合には、ＥＣＵ１００は、該入力された設定温度を、空調装置１１０による自車両１内の温度として設定する。たとえば、ＥＣＵ１００は、設定温度記憶部２２０３に設定温度に記憶させる。ＥＣＵ１００は、該設定された設定温度となるように、空調装置１１０に空調処理（冷房処理または暖房処理）を実行させる。空調装置１１０は、たとえば、蓄電装置１０の電力を消費して空調処理を実行する。該空調処理により、コンプレッサ、ヒータ、ブロア等が駆動される。
【００４０】
［ＥＣＵ１００の機能構成例］
次に、ＥＣＵ１００の機能構成例を説明する。図４は、ＥＣＵ１００の機能構成例を説明するための図である。図４の例では、ＥＣＵ１００は、モード判断部２０１と、天候判断部２０２と、温度判断部２０３と、車両判断部２０４と、車高特定部２０６と、日陰特定部２０８と、制御部２１０と、日陰判断部２１２との機能を含む。また、記憶部２２０は、たとえば、ＥＣＵ１００の所定の記憶領域（たとえば、ＲＯＭ１０２およびＲＡＭ１０３などの記憶領域）により構成される。記憶部２２０は、フラグ記憶部２２０１と、設定温度記憶部２２０３と、車高ＤＢ（database）記憶部２２０６と、太陽位置情報ＤＢ記憶部２２０８とを含む。ＥＣＵ１００は、自車両１の走行支援モードによる走行中に、処理を実行する。
【００４１】
ユーザは、入力装置８０から、日陰モードに制御するか否かを入力する。日陰モードとは、他車両２により形成される日陰領域２５０に基づいて走行するモードである。日陰モードが設定された場合には、日陰モードに設定されている旨を示す日陰モードフラグが、フラグ記憶部２２０１に記憶される。
【００４２】
また、ユーザは、入力装置８０から、自車両１内の設定温度を入力する。入力された設定温度は、設定温度記憶部２２０３に記憶される。車高ＤＢ記憶部２２０６は、車高ＤＢ（後述の図５）を記憶する。太陽位置情報ＤＢ記憶部２２０８は、太陽位置情報ＤＢ（後述の図７）を記憶する。
【００４３】
モード判断部２０１は、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されているか否かを判断する。モード判断部２０１は、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されていると判断した場合には、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されている旨を示す情報を天候判断部２０２に送信する。また、モード判断部２０１は、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されていると判断するまで待機する。
【００４４】
天候判断部２０２は、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されている旨を示す情報を受信すると、自車両１の走行中における自車両１の位置の現在の天候を判断する。天候判断部２０２は、たとえば、現在の天候が、太陽光が自車両１に対して照射されている第１天候（たとえば、晴れ）であるか否かを判断する。
【００４５】
本実施形態の天候判断部２０２は、該天候判断部２０２を備える自車両１の位置情報を外部の天候サーバ４００に対して送信し、該天候サーバ４００から該位置情報が示す位置での天気情報を受信する。天候判断部２０２は、該天気情報が、第１天候である旨を示す情報であると判断した場合には、現在の天候が、第１天候であると判断する。また、天候判断部２０２は、該天気情報が、第２天候である旨を示す情報であると判断した場合には、現在の天候が、第２天候であると判断する。第２天候は、たとえば、太陽光が自車両１に対して照射されていない天候（たとえば、曇りまたは雨など）である。
【００４６】
なお、変形例として、天候判断部２０２は、たとえば、光量センサ７８からの光量に基づいてこの判断を行うようにしてもよい。たとえば、天候判断部２０２は、光量センサ７８からの光量が予め定められた閾値以上であると判断した場合には、第１天候であると判断する。また、天候判断部２０２は、光量センサ７８からの光量が予め定められた閾値未満であると判断した場合には、第２天候であると判断する。
【００４７】
天候判断部２０２が、現在の天候が第１の天候であると判断した場合に、天候判断部２０２は、現在の天候が第１の天候であると判断した旨を示す情報を温度判断部２０３に出力する。
【００４８】
温度判断部２０３は、現在の天候が第１の天候であると判断した旨を示す情報を天候判断部２０２から受信した場合には、自車両１内の実際の温度と、自車両１内の設定温度とを取得する。温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度を、温度センサ７７から取得する。温度判断部２０３は、設定温度を、設定温度記憶部２２０３から取得する。
【００４９】
さらに、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度が、自車両１内の設定温度よりも高いか否かを判断する。温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度が、自車両１内の設定温度よりも高いと判断した場合には、温度判断部２０３は、該判断結果を示す情報を車両判断部２０４に送信する。また、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度が、自車両１内の設定温度よりも高いと判断するまで待機する。
【００５０】
車両判断部２０４は、自車両１内の実際の温度が自車両１内の設定温度よりも高い旨の情報を、温度判断部２０３から受信した場合には、自車両１の予め定められた範囲内に（自車両１の周辺に）他車両２が存在するか否かを判断する。典型的には、車両判断部２０４は、カメラ７１が検出した画像情報を解析することにより、他車両２が存在するか否か、および他車両２が存在すると判断されたときには該他車両２の車種を特定する。車両判断部２０４は、カメラ７１が検出した画像情報から特徴量を抽出する。その後、車両判断部２０４は、該抽出された特徴量と、予め作成されたモデルとを用いて、他車両２が存在するか否か、および他車両２の車種を特定する。また、車両判断部２０４は、たとえば、抽出した特徴量をニューラルネットワークに入力することにより、車種を特定するようにしてもよい。なお、他の手法により、車両判断部２０４は、他車両２が存在するか否か、および他車両２の車種を特定するようにしてもよい。
【００５１】
また、車両判断部２０４は、該特徴量に対応した他車両２が存在すると判断した場合には、自車両１のうちの予め定められた点を基準点（原点）として、他車両２の相対的位置を特定する。自車両１の基準点（原点）とは、たとえば、該自車両１の高さ方向から平面視したときの該自車両１の重心とする。この場合には、たとえば、他車両２の相対的位置は、他車両２を該他車両２の高さ方向から平面視したときの該他車両２が占める領域を示す座標（Ｘ座標、Ｙ座標）の範囲で表される。車両判断部２０４は、他車両２が存在すると判断した場合、他車両２の車種と、他車両２の相対的位置とを車高特定部２０６に送信する。
【００５２】
車高特定部２０６は、他車両２の車種に基づいて、該他車両２（つまり、自車両１の周辺に存在する他車両２）の車高を特定する。図５は、車高特定部２０６が用いる車高ＤＢ（database）の一例である。車高ＤＢは、予め生成されるＤＢであり、車高ＤＢ記憶部２２０６に記憶されている。図５の例では、車種Ｆと、車高Ｈとが対応づけられている。たとえば、車高特定部２０６は、車両判断部２０４から車種Ｆ１を受信した場合には、該車種に対応する他車両２の車高をＨ１と判断する。また、車高特定部２０６は、車両判断部２０４から車種Ｆ２を受信した場合には、該車種に対応する他車両２の車高をＨ２と判断する。
【００５３】
さらに、車高特定部２０６は、車両判断部２０４が特定した他車両２の車高が、自車両１の車高よりも高いか否かを判断する。自車両１の車高は定まった値であることから、予め記憶部２２０に記憶されている。車高特定部２０６が、他車両２の車高は、自車両１の車高よりも高いと判断した場合には、自車両１の車高よりも高いと判断した旨を示す情報を日陰特定部２０８に送信する。
【００５４】
なお、変形例として、車両判断部２０４の機能と車高特定部２０６の機能とを統合するようにしてもよい。たとえば、車両判断部２０４は、カメラ７１が検出した画像情報に基づいて他車両２の車高を特定するようにしてもよい。車両判断部２０４は、たとえば、特徴量と、予め作成されたモデルとを用いて、他車両２の車高を特定するようにしてもよい。また、車両判断部２０４は、カメラ７１が検出した画像情報から抽出した特徴量をニューラルネットワークに入力することにより、車高を特定するようにしてもよい。
【００５５】
図６は、日陰領域２５０を説明するための図である。図６に示すように、一般的に、他車両２を基準として、太陽３００が位置する側とは反対側に該他車両２の日陰領域２５０は形成される現象がある。本実施形態では、このような現象に基づいて、日陰特定部２０８は日陰領域２５０を特定する。
【００５６】
図７は、日陰特定部２０８が用いる太陽位置情報ＤＢの一例である。太陽位置情報ＤＢは、現在の日時Ｔを主キーとして、太陽の位置情報（たとえば、太陽の高度と、太陽の方位角）が対応づけられているＤＢである。図７の例では、現在の日時Ｔ１については、太陽の位置情報Ｇ１が対応づけられている。また、現在の日時Ｔ２については、太陽の位置情報Ｇ２が対応づけられている。日陰特定部２０８は、日時センサ７９から現在の日時を取得する。その後、図７記載の太陽位置情報ＤＢに基づいて、該現在の日時に対応する太陽の位置情報を取得する。
【００５７】
日陰特定部２０８は、車両判断部２０４が特定した他車両２の相対的位置、および日陰特定部２０８が特定した現在の日時Ｔ１に基づいて、日陰領域２５０の相対的位置を特定する。日陰領域２５０の相対的位置は、たとえば、自車両１のうちの予め定められた点を基準点とした日陰領域２５０の位置である。他車両２の日陰領域２５０の相対的位置は、たとえば、該日陰領域２５０を該他車両２の高さ方向から平面視したときの日陰領域２５０を示す座標（Ｘ座標、Ｙ座標）の範囲で表される。
【００５８】
日陰領域２５０の特定の手法は、予め定められた関数または予め定められた式を用いるようにしてもよい。該関数または式は、車両判断部２０４が特定した他車両２の相対的位置、および日陰特定部２０８が特定した現在の日時Ｔ１が入力されることにより、日陰領域２５０の相対的位置を出力する。
【００５９】
また、日陰領域２５０の特定の手法は、予め生成されたテーブルを用いるようにしてもよい。該テーブルは、車両判断部２０４が特定した他車両２の相対的位置、および日陰特定部２０８が特定した現在の日時Ｔ１を主キーとして、日陰領域２５０の相対的位置が対応づけられている。
【００６０】
日陰特定部２０８は、関数、式、およびテーブルのいずれか１つを用いて、日陰領域２５０の相対的位置を特定する。次に、日陰特定部２０８は、該特定した日陰領域２５０が、自車両１が属することが可能な領域および日陰領域２５０に自車両１が属することが不可能な領域のいずれの領域であるかを、日陰領域２５０の相対的位置および予め定められた閾値に基づいて特定する。
【００６１】
たとえば、太陽の高度が大きい場合（たとえば、正午である場合）には、日陰領域２５０の面積は小さくなる傾向にある。日陰領域２５０の面積が小さいと、自車両１は該日陰領域２５０に属することはできない。一方、太陽の高度が正午であるときなどと比較して小さい場合（たとえば、午後２時などである場合）には、日陰領域２５０の面積は大きくなる傾向にある。日陰領域２５０の面積が大きいと、自車両１は該日陰領域２５０に属することができる。
【００６２】
このよう事情を鑑みて、日陰特定部２０８は、日陰領域２５０の面積を算出する。その後、日陰特定部２０８は、該算出された面積と、予め定められた閾値とに基づいて、自車両１が、日陰領域２５０に属することができるか否かを判断する。
【００６３】
日陰特定部２０８が、日陰領域２５０の面積は閾値未満であると判断した場合には、日陰特定部２０８は、特定した日陰領域２５０を、自車両１が属することが不可能な領域として特定する。一方、日陰特定部２０８が、日陰領域２５０の面積は閾値以上であると判断した場合には、日陰特定部２０８は、特定した日陰領域２５０を、自車両１が属することが可能な領域として特定する。
【００６４】
このように、たとえば、日陰特定部２０８は、日陰領域２５０の相対的位置から、日陰領域２５０の面積を算出する。その後、日陰特定部２０８は、該算出された面積が、予め定められた閾値以上であると判断した場合には、該日陰領域２５０を自車両１が属することが可能な領域として判断する。また、日陰特定部２０８は、該算出された面積が、予め定められた閾値未満であると判断した場合には、該日陰領域２５０を自車両１が属することが不可能な領域として判断する。
【００６５】
なお、日陰領域２５０の面積が小さくなる時間帯、および日陰領域２５０の面積が大きくなる日時の範囲は予め定まっている。日陰領域２５０の面積が閾値未満となる第１の期間は、たとえば、午前１１時〜午後１３時の期間である。また、日陰領域２５０の面積が閾値以上となる第２の期間は、たとえば、朝９時〜午前１１時の期間と、午後１３時〜午後１６時までの期間とである。そこで、日陰特定部２０８は、日時センサ７９が取得した日時が、第１の期間に属していると判断した場合には、日陰領域２５０を特定する特定処理を実行しない。一方、日陰特定部２０８は、日時センサ７９が取得した日時が、第２の期間に属していると判断した場合には、日陰領域２５０を特定する特定処理を実行する。このような構成を採用した車両は、「日時センサ７９が取得した日時のうちの時刻が、第１の時間帯に属していると判断した場合および第２の時間帯に属していると判断した場合のいずれにおいても、日陰領域２５０の特定処理を実行する車両」と比較して、日陰特定部２０８の処理量を削減できる。
【００６６】
日陰特定部２０８は、自車両１が属することが可能な日陰領域２５０の相対的位置を示す情報を制御部２１０に送信する。日陰領域２５０の相対的位置を示す情報は、たとえば、日陰領域２５０の範囲を示す座標（Ｘ座標およびＹ座標）である。
【００６７】
制御部２１０は、制御部２１０は、道路地図ＤＢを参照して、走行可能な車線の領域に日陰領域２５０が属していると判断した場合には、自車両１の少なくとも一部が日陰領域２５０に属するように、自車両１の走行経路を設定する。道路地図ＤＢは、道路の車線を示す情報などを含むＤＢである。道路地図ＤＢは、たとえば、自車両１の記憶部２２０が記憶するようにしてもよい。また、道路地図ＤＢは、走行支援センター３の地図情報ＤＢに含まれるようにしてもよい。道路地図ＤＢが、走行支援センター３の地図情報ＤＢに含まれる構成である場合には、自車両１は、走行支援センター３から地図情報ＤＢを取得する。
【００６８】
自車両１は、該設定された走行経路を走行するように制御される。その結果、図１（Ｂ）に示すように、自車両１は、日陰領域２５０（日陰領域２５０の範囲）に属するように移動することができる。なお、たとえば、自車両１内の全座席のうち日陰領域２５０に属させる座席を、ユーザは入力装置８０から指定するようにしてもよい。制御部２１０は、該指定された座席が日陰領域２５０に属するように、自車両１を制御するようにしてもよい。
【００６９】
また、制御部２１０は、日陰領域２５０が、禁止領域に属していると判断した場合には、自車両１の少なくとも一部が日陰領域２５０に属するように、自車両１の走行経路を設定することを禁止する禁止処理を実行する。この禁止処理により、禁止領域に属している日陰領域２５０に自車両１が移動することを防止できる。また、禁止領域は、自車両１の走行が禁止されている領域であり、たとえば、歩道の領域、工事している領域、および他の障害物が存在する（他の移動体などが走行している）が走行している領域などである。
【００７０】
また、日陰判断部２１２は、光量センサ７８が検出した光量（自車両１内の光量）を受信して、該光量に基づいて、自車両１が走行している領域が日陰領域２５０であるか否かを判断する。たとえば、光量センサ７８からの光量が予め定められた閾値未満であると日陰判断部２１２が判断した場合には、日陰判断部２１２は、自車両１が日陰領域２５０を走行していると判断する。一方、光量センサ７８からの光量が予め定められた閾値以上であると日陰判断部２１２が判断した場合には、日陰判断部２１２は、自車両１が日陰領域２５０とは異なる領域（たとえば、日向領域）を走行していると判断する。
【００７１】
また、温度判断部２０３は、自車両１が日陰領域２５０を走行している状況において、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度が、自車両１内の設定温度よりも高いか否かを判断する。自車両１が日陰領域２５０を走行している状況において、温度判断部２０３が、自車両１内の実際の温度は、自車両１内の設定温度よりも低いと判断した場合には、自車両１内の実際の温度を増加させることが好ましいことから、自車両１は、日向領域を走行することが好ましい。したがって、制御部２１０は、自車両１は日陰領域２５０とは異なる領域（日向領域）に移動するように、自車両１を制御する。たとえば、制御部２１０は、日陰領域２５０の車線とは異なる車線に移動するように自車両１の走行経路を設定する。また、制御部２１０は、日陰領域２５０を形成している他車両２と車間を大きくして移動させるように自車両１の走行経路を設定してもよい。
【００７２】
［ＥＣＵのフローチャート］
図８は、ＥＣＵ１００のフローチャートである。また、図８の処理は、運転支援モードに設定されているときに、ＥＣＵ１００が、所定期間（たとえば、１秒）が経過する毎に実行する処理である。
【００７３】
まず、ステップＳ２において、モード判断部２０１は、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されているか否か（日陰モードに設定されているか否か）を判断する。ステップＳ２において、モード判断部２０１が、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されていないと判断した場合には（ステップＳ２でＮＯ）、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ２において、モード判断部２０１が、フラグ記憶部２２０１に日陰モードフラグが記憶されていると判断した場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、処理はステップＳ３に進む。
【００７４】
ステップＳ３において、天候判断部２０２は、自車両１の走行中における自車両１の位置の現在の天候が、第１天候（晴れ）であるか否かを判断する。天候判断部２０２が現在の天候は、第１天候（晴れ）ではないと判断した場合には（ステップＳ３でＮＯ）、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ３において、天候判断部２０２が、第１天候（晴れ）であると判断した場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、処理はステップＳ４に進む。
【００７５】
ステップＳ４において、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度（温度センサ７７による検出温度）が、自車両１内の設定温度よりも高いか否かを判断する。ステップＳ４において、温度判断部２０３は、温度センサ７７による検出温度が、自車両１内の設定温度未満であると判断した場合には（ステップＳ４でＮＯ）、処理はステップＳ２０に進む。一方、ステップＳ４において、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度（自車両１内の検出温度）が、自車両１内の設定温度より高いと判断した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、つまり、自車両１内の実際の温度を低下させる必要がある場合、処理は、ステップＳ６に進む。
【００７６】
ステップＳ６において、車両判断部２０４は、自車両１の予め定められた範囲内に（自車両１の周辺に）、他車両２が存在するか否かを判断する。ステップＳ６において、車両判断部２０４は、自車両１の予め定められた範囲内に他車両２が存在しないと判断した場合（ステップＳ６でＮＯ）、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ６において、車両判断部２０４は、自車両１の予め定められた範囲内に他車両２が存在すると判断した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、処理はステップＳ８に進む。
【００７７】
ステップＳ８において、車高特定部２０６は、車両判断部２０４が走行していると判断した他車両２の車高が、自車両１の車高よりも高いか否かを判断する。ステップＳ８において、車高特定部２０６は、他車両２の車高が、自車両１の車高未満であると判断した場合には、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ８において、車高特定部２０６は、他車両２の車高が、自車両１の車高よりも高いと判断した場合には、処理は、ステップＳ１０に進む。
【００７８】
ステップＳ１０において、日陰特定部２０８は、現在の日時に基づいて、日陰領域２５０の相対的位置を特定する。次に、ステップＳ１２において、制御部２１０は、日陰領域２５０が、禁止領域に属している否かを判断する。ステップＳ１２において、制御部２１０が、日陰領域２５０は、禁止領域に属していると判断した場合には、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ１２において、制御部２１０が、日陰領域２５０は、禁止領域に属していないと判断した場合には、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７９】
ステップＳ１４において、制御部２１０は、自車両１を日陰領域２５０に移動させるように走行経路を設定する。次に、ステップＳ１６において、日陰判断部２１２は、自車両１が走行している領域が日陰領域２５０であるか否かを判断する。たとえば、日陰判断部２１２は、光量センサ７８の光量と、閾値とに基づいて、自車両１が走行している領域が日陰領域２５０であるか否かを判断する。日陰判断部２１２は、光量センサ７８の光量が閾値よりも大きいと判断した場合には、自車両１は日陰領域２５０内を走行していないということなので、図８の処理を終了させる。日陰判断部２１２は、光量センサ７８の光量が閾値未満であると判断した場合には、自車両１は日陰領域２５０内を走行しているということであり、処理はステップＳ１８に進む。
【００８０】
ステップＳ１８において、制御部２１０は、自車両１の日陰領域２５０内での走行を継続させる。次に、ステップＳ２０において、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度（自車両１内の検出温度）が、自車両１内の設定温度よりも低いか否かを判断する。ステップＳ２０において、温度判断部２０３が、自車両１内の実際の温度（自車両１内の検出温度）は、自車両１内の設定温度以上であると判断した場合には（ステップＳ２０でＮＯ）、自車両１は日陰領域２５０内を走行していることが好ましいことから、図８の処理は終了する。一方、ステップＳ２０において、温度判断部２０３は、自車両１内の実際の温度（自車両１内の検出温度）が、自車両１内の設定温度よりも低いと判断した場合には（ステップＳ２０でＹＥＳ）、自車両１は日陰領域２５０とは異なる日向領域を走行することが好ましく、処理は、ステップＳ２２に進む。
【００８１】
ステップＳ２２において、日陰判断部２１２は、自車両１が日陰領域２５０内を走行しているか否かを判断する。ステップＳ２２において、日陰判断部２１２は、自車両１が日陰領域２５０内を走行していないと判断した場合には（ステップＳ２２でＮＯ）、図８の処理を終了させる。一方、ステップＳ２２において、日陰判断部２１２は、自車両１が日陰領域２５０内を走行していると判断した場合には（ステップＳ２２でＹＥＳ）、次のステップＳ２４において、制御部２１０は、自車両１が日陰領域２５０とは異なる領域（日陰の領域）に移動させるように走行経路を設定する。
【００８２】
［本実施形態の車両が奏する効果］
次に、本実施形態の自車両１が奏する効果を説明する。本実施形態の自車両１は、日陰モードである場合において（ステップＳ２でＹＥＳ）、自車両１内の実際の温度（検出温度）が、自車両１内の設定温度よりも高いと判断した場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、自車両１内の実際の温度を低下させる必要がある。そこで、車両判断部２０４は、自車両１の予め定められた範囲内に他車両２が存在するか否かを判断する（ステップＳ６）。その後、日陰特定部２０８は、他車両２により生じる日陰（日陰領域２５０）の位置（相対的位置）を特定する（ステップＳ１０）。その後、制御部２１０は、日陰特定部２０８により特定された日陰領域２５０に自車両１が移動するように該自車両１を制御する。日陰領域２５０では、太陽光が、自車両１内に極力入らないようにすることができる。したがって、空調処理（冷房処理）などを行わなくても、自車両１内の温度を低下させることができる。
【００８３】
また、自車両１が日陰領域２５０を走行しているときにおいて（ステップＳ１８）、自車両１内の実際の温度（検出温度）が、自車両１内の設定温度よりも低いと判断した場合には（ステップＳ２０でＹＥＳ）、制御部２１０は、日陰特定部２０８により特定された日陰領域２５０から離れて、日陰領域２５０とは異なる領域（日向領域）に自車両１が移動するように該自車両１を制御する。したがって、特別な空調処理（暖房処理）などを行わなくても、自車両１内の温度の低下を低減できる（自車両１内の温度を上げることができる）。
【００８４】
このように、制御部２１０は、日陰特定部２０８により特定された日陰領域２５０に基づいて、自車両１が走行するように制御する。この制御は、自車両１内の実際の温度（検出温度）が自車両１内の設定温度よりも高いと判断された場合に自車両１を日陰領域２５０に移動させる制御と、自車両１内の実際の温度（検出温度）が自車両１内の設定温度よりも低いと判断された場合に自車両１を日陰領域２５０とは異なる日陰領域に移動させる制御とを含む。したがって、車両の空調に要するエネルギーの消費量を低減させることができる。
【００８５】
また、制御部２１０は、日陰領域２５０が禁止領域に属すると判断すると、該日陰領域２５０への移動を禁止する。したがって、制御部２１０は、自車両１を適切に制御することができる。
【００８６】
また、車高特定部２０６は、他車両２の車高が自車両１の車高よりも高いと判断された場合に（ステップＳ６でＹＥＳ）、日陰領域２５０を特定する。したがって、他車両２の車高が自車両１の車高よりも高い場合において該他車両２により形成される日陰領域２５０に属するように自車両１を移動させることで、太陽光が自車両１に射すことを適切に防止できる。
【００８７】
［変形例］
次に、変形例を説明する。
【００８８】
（１）  前述の実施形態では、日陰判断部２１２は、光量センサ７８からの光量に基づいて自車両１が日陰領域２５０内で走行しているか否かを判断するとして説明した。しかしながら、自車両１が日陰領域２５０内で走行しているか否かを判断できるセンサであれば、光量センサに限らず、他のセンサとしてもよい。たとえば、光量センサ７８は、ソーラーパネルとする構成を採用してもよい。この構成を採用した場合には、日陰判断部２１２は、ソーラーパネルの発電量が予め定められた閾値未満であると判断した場合には、自車両１は日陰領域２５０を走行していると判断する。一方、日陰判断部２１２は、ソーラーパネルの発電量が予め定められた閾値以上であると判断した場合には、自車両１は日陰領域２５０とは異なる日向領域を走行していると判断する。このような構成を採用した車両であっても、本実施形態と同様の効果を奏する。
【００８９】
（２）  前述の実施形態では、車高特定部２０６が、他車両２の車高が自車両１の車高よりも高いと判断した場合に（ステップＳ８でＹＥＳ）、日陰特定部２０８は、自車両１の日陰領域を特定するとして説明した。しかしながら、ＥＣＵ１００は、このステップＳ８の処理を実行しない構成を採用してもよい。このような構成を採用した自車両１は、ステップＳ８の処理の負担を削減できる。
【００９０】
（３）  本実施形態では、日陰特定部２０８は、現在の日時と、他車両２の相対的位置とに基づいて、日陰領域２５０の相対的位置を特定するとして説明した。しかしながら、日陰特定部２０８が日陰領域２５０を特定する手法はこの手法に限られず、他の手法としてもよい。たとえば、走行支援センター３のサーバ３１が、他車両２の日陰領域２５０を特定するようにしてもよい。このような構成を採用した自車両１のＥＣＵ１００は、ステップＳ４においてＹＥＳと判定された場合には、サーバ３１に対して、要求信号を送信する。該要求信号は、日陰領域２５０をサーバ３１に特定させることを要求する信号である。
【００９１】
その後、たとえば、サーバ３１は、現在の日時を取得し、図７に示す太陽の位置情報ＤＢと、該取得した日時に基づいて、他車両２の日陰領域２５０の位置を特定する。サーバ３１は、自車両１に対して日陰領域２５０の位置を示す情報を送信する。自車両１は、該情報を受信して、該情報を解析することにより、日陰領域２５０の相対的位置を特定する。制御部２１０は、該特定した日陰領域２５０に移動するように自車両１を制御する。このような構成によれば、自車両１による日陰領域２５０を特定するための制御負担を軽減できる。
【００９２】
（４）  日陰特定部２０８は、現在の日時と、他車両２の相対的位置とに基づいて、日陰領域２５０の相対的位置を特定するとして説明した。たとえば、日陰特定部２０８は、現在の日時と、他車両２の相対的位置との他に、他車両２の車高も用いて、他車両２の日陰領域２５０の相対的位置を特定するようにしてもよい。このような構成によれば、日陰特定部２０８は、他車両２の車高も反映させて日陰領域２５０の相対的位置を特定することができ、結果として、日陰領域２５０の相対的位置を正確に特定することができる。
【００９３】
（５）  本実施形態では、自車両１の走行中に、該自車両１が日陰領域２５０に移動する例を説明した。しかしながら、自車両１が停止している場合においても本実施形態の思想を適用するようにしてもよい。
【００９４】
（６）  一般的に、緯度および経度が大きく離れた二地点においては、現在の日時が同一であったとしても太陽の位置情報は異なる。これを鑑みて、たとえば、図７の太陽位置情報ＤＢは、「現在の日時および自車両１の位置情報」と、「太陽の位置情報」とを対応づけられたＤＢとする構成を採用してもよい。このような構成を採用した場合には、ステップＳ１０において、日陰特定部２０８は、該日陰特定部２０８を有する自車両１の現在位置を示す位置情報と、現在の日時とに基づいて、太陽位置情報ＤＢを参照して、太陽の位置情報を求める。位置情報は、経度を示す情報と緯度を示す情報とを含む。日陰特定部２０８は、たとえば、ＧＰＳ５１から位置情報を取得する。その後、日陰特定部２０８は、該太陽の位置情報に基づいて、日陰領域２５０の相対的位置を特定する。
【００９５】
このような構成によれば、日陰特定部２０８は、現在の日時のみならず、現在の位置を勘案した太陽の位置情報を取得することができる。したがって、日陰特定部２０８は、より正確な太陽の位置情報を取得することができる。
【００９６】
また、上述した実施の形態およびその変形例の少なくとも一部については、技術的に矛盾が生じない範囲で適宜組合せることも可能である。
【００９７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本実施形態の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９８】
３  走行支援センター、９  走行支援システム、１０  蓄電装置、３０  モータジェネレータ、３１  サーバ、３２  位置情報データベース、３３  地図情報データベース、３４  車両情報データベース、５０  ナビゲーション装置、５１  受信機、６０  通信モジュール、７０  センサ群、７１  カメラ、７２  レーダー、７３  ライダー、７４  車速センサ、７５  加速度センサ、７６  ジャイロセンサ、７７  温度センサ、７８  光量センサ、７９  日時センサ、２０１  モード判断部、２０２  天候判断部、２０３  温度判断部、２０４  車両判断部、２０６  車高特定部、２０８  日陰特定部、２１０  制御部、２１２  日陰判断部、２２０  記憶部、２５０  日陰領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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