(57)【要約】【課題】対象領域に配置された電波発信器の測位精度を向上させる。【解決手段】電波測定の対象である対象領域に設定された複数の小区画ごとに測定された電波の到来方向と強度の情報を取得する送受信部３１０と、対象領域の地図情報および送受信部３１０により取得された小区画ごとの電波情報を用いて対象領域における電波強度マップを生成する電波強度マップ生成部３４０と、電波強度マップ生成部３４０により生成された電波強度マップのうち、電波情報を取得できなかった小区画に関して、小区画の周囲の小区画の電波情報を用いて電波情報を補間する電波強度マップ補間部３５０と、電波強度マップに基づいて電波発信器の状態を検査する検査部３８０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波測定の対象である対象領域に設定された複数の小区画ごとに測定された電波の到来方向と強度の情報を含む電波情報を取得する電波情報取得手段と、
前記対象領域の地図情報および前記電波情報取得手段により取得された前記小区画ごとの電波情報を用いて当該対象領域における電波強度の地図データを生成する地図生成手段と、
前記地図生成手段により生成された電波強度地図データのうち、前記電波情報を取得できなかった前記小区画に関して、当該小区画の周囲の小区画の電波情報を用いて電波情報を補間する地図補間手段と、
前記電波強度地図データに基づいて電波発信器の状態を検査する検査手段と、
を備えることを特徴とする、管理システム。
【請求項２】
前記電波情報取得手段により取得された前記小区画ごとの電波情報に基づいて、前記対象領域のうち、複数の小区画を含む小領域を特定する小領域特定手段をさらに備え、
前記地図補間手段は、前記小領域特定手段により特定された前記小領域を対象として、前記電波情報の補間を行うことを特徴とする、請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記小領域特定手段は、個々の前記小区画に関して取得した電波情報における電波の到来方向に基づき、前記小領域の位置を特定することを特徴とする、請求項２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記電波強度地図データを保持する保持手段をさらに備え、
前記地図生成手段による前記電波強度地図データの生成および前記地図補間手段による当該電波強度地図データの補間は、予め定められた条件に従って複数回行われ、当該電波強度地図データが前記保持手段に蓄積され、
前記検査手段は、前記保持手段に蓄積された複数の前記電波強度地図データを比較して前記電波発信器の状態を判断することを特徴とする、請求項１に記載の管理システム。
【請求項５】
前記保持手段に蓄積された複数の前記電波強度地図データを比較して、前記地図補間手段による補間箇所が変わった場合に、その旨を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィス内等でＩｏＴ（Internet of Things）端末の増加が予想されるため、ＩｏＴ端末の位置管理や異常を検知する技術の重要性が増す。電波による測位を行う従来技術として、下記の特許文献１には、指向性アンテナで受信した電波の受信出力に基づいて電波発信器からの電波の到来方向を推定し、推定された電波の到来方向の情報と、予め与えられた絶対座標系における位置の情報とから自己位置を求める技術が開示されている。
【０００３】
また、下記の特許文献２には、発信機が発信する電波を受信して受信電波強度を計測する電波計測手段及び自らの位置を計測する位置計測手段を備えた携帯型端末を用い、携帯型端末を位置移動させて異なる位置にて、発信機から受けた受信電波強度及び受信側である携帯型端末自身の位置を計測し、多地点で得られた計測結果としての受信電波強度及び受信側位置情報を統合して発信機の位置を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３６１３２号公報
【特許文献２】特開２０１７−１４２１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
障害物の存在や電波干渉により、受信電波強度は場所によって大きくばらつく場合がある。また、電波受信装置が侵入できない場所が多い環境では、電波強度の測定精度の向上が難しい。
【０００６】
本発明は、単に電波受信装置を移動させながら受信電波強度を測定して電波発信器の位置を測定する構成と比較して、電波発信器の測位精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る本発明は、
電波測定の対象である対象領域に設定された複数の小区画ごとに測定された電波の到来方向と強度の情報を含む電波情報を取得する電波情報取得手段と、
前記対象領域の地図情報および前記電波情報取得手段により取得された前記小区画ごとの電波情報を用いて当該対象領域における電波強度の地図データを生成する地図生成手段と、
前記地図生成手段により生成された電波強度地図データのうち、前記電波情報を取得できなかった前記小区画に関して、当該小区画の周囲の小区画の電波情報を用いて電波情報を補間する地図補間手段と、
前記電波強度地図データに基づいて電波発信器の状態を検査する検査手段と、
を備えることを特徴とする、管理システムである。
請求項２に係る本発明は、
前記電波情報取得手段により取得された前記小区画ごとの電波情報に基づいて、前記対象領域のうち、複数の小区画を含む小領域を特定する小領域特定手段をさらに備え、
前記地図補間手段は、前記小領域特定手段により特定された前記小領域を対象として、前記電波情報の補間を行うことを特徴とする、請求項１に記載の管理システムである。
請求項３に係る本発明は、
前記小領域特定手段は、個々の前記小区画に関して取得した電波情報における電波の到来方向に基づき、前記小領域の位置を特定することを特徴とする、請求項２に記載の管理システムである。
請求項４に係る本発明は、
前記電波強度地図データを保持する保持手段をさらに備え、
前記地図生成手段による前記電波強度地図データの生成および前記地図補間手段による当該電波強度地図データの補間は、予め定められた条件に従って複数回行われ、当該電波強度地図データが前記保持手段に蓄積され、
前記検査手段は、前記保持手段に蓄積された複数の前記電波強度地図データを比較して前記電波発信器の状態を判断することを特徴とする、請求項１に記載の管理システムである。
請求項５に係る本発明は、
前記保持手段に蓄積された複数の前記電波強度地図データを比較して、前記地図補間手段による補間箇所が変わった場合に、その旨を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載の管理システムである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、単に電波受信装置を移動させながら受信電波強度を測定して電波発信器の位置を推定する構成と比較して、電波発信器の測位精度を向上させることができる。
請求項２の発明によれば、対象領域の全体に対して電波情報の補間を行う構成と比較して、処理負荷を軽減させることができる。
請求項３の発明によれば、電波強度分布のみに基づいて電波発信器の位置を推定する構成と比較して、精度よく小領域を特定することができる。
請求項４の発明によれば、対象領域の現在の状態から電波発信器の状態を検査する構成と比較して、個々の電波発信器の時系列的な状態変化を検知することができる。
請求項５の発明によれば、単に電波強度分布の検査を行う構成と比較して、対象領域における地図情報の更新の検討を要請することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態による管理システムの全体構成を示す図である。
【図２】移動体端末の機能構成を示す図である。
【図３】管理サーバの機能構成を示す図である。
【図４】電波発振器の位置の推定方法を示す図である。
【図５】管理サーバにより生成される電波強度マップの例を示す図であり、図５（ａ）は補間前の状態の例を示す図、図５（ｂ）は補間後の状態の例を示す図である。
【図６】推定領域の推定方法を示す図であり、図６（ａ）は、図５に示した電波強度マップにおいて推定領域を推定する様子を示す図、図６（ｂ）は、推定領域の特定方法を示す図である。
【図７】管理サーバの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１１】
＜システム構成＞
図１は、本実施形態による管理システムの全体構成を示す図である。管理システム１０は、電波発信器１００と、移動体端末２００と、管理サーバ３００とを備える。移動体端末２００と管理サーバ３００とは、予め定められた通信手段により接続されている。この通信手段は、移動体端末２００と管理サーバ３００との間でデータ交換を行うことができるものであれば良く、その種類は問わない。通信回線は、無線であっても良いし、有線であっても良い。
【００１２】
電波発信器１００は、管理システム１０による管理対象である。この電波発信器１００は、いわゆるＩｏＴ（Internet of Things）機器の無線通信に用いられる電波を発信する機器である。電波発信器１００は、一定の領域に複数配置されている。各々の電波発信器１００は、自律的に移動せず、常時、電波を発信している。以下、電波発信器１００が配置されている領域を対象領域と呼ぶ。対象領域は、平面的な領域に限定されず、立体的な空間であっても良い。
【００１３】
＜移動体端末の構成＞
移動体端末２００は、対象領域内を移動しながら電波発信器１００の電波を受信し、電波の強度および到来方向を測定する装置である。ここで、電波の強度とは、電波発信器１００が発信した電波の強度ではなく、移動体端末２００が受信した電波の強度である。また、電波の到来方向とは、移動体端末２００から見た電波発信器１００（電波の発信源）の方向である。移動体端末２００は、自律的に移動する機能を有していても良いし、操作者の操作により移動するものであっても良い。移動体端末２００は、対象領域に設定された小区画ごとに、その小区画における電波の強度および到来方向を検出する。小区画は、例えば、一辺が数十ｃｍ程度の特定の長さの正方形や立方体で対象領域を区切ることにより設定される。小区画の形状およびサイズは、対象領域の形状や広さ、対象領域内に配置された電波発信器１００の数（密度）等に応じて選択しても良い。
【００１４】
図２は、移動体端末２００の機能構成を示す図である。移動体端末２００は、電波受信部２１０と、電波測定部２２０とを備える。また、移動体端末２００は、測位部２３０と、移動機構２４０とを備える。また、移動体端末２００は、通信部２５０と、制御部２６０とを備える。
【００１５】
電波受信部２１０は、電波発信器１００が発信する電波を受信する装置である。電波受信部２１０は、指向性アンテナを有しており、電波の到来方向を識別可能とする。複数の電波発信器１００が相異なる無線通信方式による電波を発信している場合、移動体端末２００には、各々の無線通信方式に対応し得る電波受信部２１０が設けられる。
【００１６】
電波測定部２２０は、電波受信部２１０による受信電波に基づき、対象領域内に設定された小区画ごとに電波の強度および到来方向を測定する装置である。受信電波の強度（RSSI：Received Signal Strength Indicator）の測定方法および電波の到来方向の測定方法は特に限定されず、既存の測定方法を用いて良い。
【００１７】
測位部２３０は、対象領域における移動体端末２００の位置を測定する装置である。位置の測定方法は特に限定されず、既存の種々の測定方法を用いて良い。例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）による位置の推定を行っても良い。また、慣性計測装置を用いて対象領域内に設定された基準位置からの移動方向および移動量に基づいて位置を算出しても良い。また、移動体端末２００が車輪により移動する構成であれば、車輪の回転から移動量を計算するホイール・オドメトリ（Wheel Odometry）により対象領域内に設定された基準位置からの移動方向および移動量を求め、位置を算出しても良い。また、対象領域内にマーカを設けておき、このマーカを検知するための検知手段を移動体端末２００に設け、検知したマーカから対象領域における自装置の位置を特定しても良い。なお、何れの測定方法を用いるかに応じて、その測定方法を実行するために必要な機器が測位部２３０に設けられる。
【００１８】
移動機構２４０は、対象領域内で移動体端末２００を移動させる機構である。移動方法は特に限定されず、対象領域内の床を走行して移動しても良いし、空中を飛行させて移動しても良い。また、対象領域内に敷設されたレール上を走行するようにしても良い。移動機構２４０の具体的な構成は、採用された移動方法に応じて特定される。例えば、床やレール上を走行させるのであれば、車輪と車輪の駆動機構を備えた構成となる。空中を飛行させるのであれば、プロペラやローターとその駆動機構を備えた構成となる。また、ヘリウム等の軽いガスを充填したバルーン等で移動体端末２００を浮遊させ、プロペラや気体を噴射することにより生じる推進力で移動する構成としても良く、この場合は、プロペラの駆動機構や噴射機構を備えた構成となる。
【００１９】
通信部２５０は、管理サーバ３００と接続してデータ通信を行う装置である。通信手段は、無線通信であっても有線通信であっても良い。また、ネットワーク回線を介して接続しても良いし、通信部２５０と管理サーバ３００の通信手段との間の直接接続であっても良い。通信部２５０としては、通信方式に応じた通信装置およびインターフェイスが設けられる。通信部２５０は、電波測定部２２０により得られた電波の情報と、測位部２３０により得られた移動体端末２００の位置の情報とを管理サーバ３００へ送信する。また、移動体端末２００の移動や電波の測定等の動作を管理サーバ３００からの制御により行う場合は、通信部２５０は、管理サーバ３００から制御命令や制御データを受信する。なお、管理システム１０において、管理サーバ３００とは別に、移動体端末２００に対する制御命令や制御データを送信する制御サーバを設けても良い。この場合、通信部２５０において、制御命令および制御データの送受信は、管理サーバ３００とは別に設けられた制御サーバとの間で行われる。
【００２０】
制御部２６０は、移動体端末２００を移動させるための移動機構２４０の制御、データ通信を行うための通信部２５０の制御、その他、移動体端末２００の動作における各種の制御を行う装置である。制御部２６０は、例えば、演算装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）と、各制御機能を実現するプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、作業領域として用いらえるＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えて構成される。
【００２１】
＜管理サーバの構成＞
管理サーバ３００は、移動体端末２００から取得した情報に基づき、対象領域の環境マップおよび電波強度マップを生成し、管理する。また、管理サーバ３００は、定期的にまたは時間を空けて生成した複数の環境マップおよび電波強度マップを用いて、対象領域の環境検査を行う。環境検査としては、具体的には、例えば、個々の電波発信器１００の電波強度の変化、電波発信器１００の位置や数の変化等が調べられる。
【００２２】
図３は、管理サーバ３００の機能構成を示す図である。管理サーバ３００は、送受信部３１０と、環境マップ生成部３２０と、環境マップ保持部３３０とを備える。また、管理サーバ３００は、電波強度マップ生成部３４０と、電波強度マップ補間部３５０と、電波発信源特定部３６０と、電波強度マップ保持部３７０とを備える。また、管理サーバ３００は、検査部３８０と、報知部３９０とを備える。
【００２３】
送受信部３１０は、移動体端末２００と接続してデータ通信を行う装置である。通信手段は、移動体端末２００の通信部２５０に対応するものであれば良く、無線通信であっても有線通信であっても良いし、ネットワーク回線による接続でも直接接続でも良い。送受信部３１０としては、通信方式に応じた通信装置およびインターフェイスが設けられる。送受信部３１０は、対象領域の小区画ごとの電波の情報と、移動体端末２００の位置の情報とを移動体端末２００から受信する。また、移動体端末２００の移動や電波の測定等の動作を管理サーバ３００からの制御により行う場合は、送受信部３１０は、移動体端末２００に対する制御命令や制御データを移動体端末２００へ送信する。送受信部３１０は、電波情報取得手段の一例である。
【００２４】
環境マップ生成部３２０は、移動体端末２００から受信した位置の情報に基づき、対象領域の環境マップを生成する。環境マップは、対象領域の形状や広さ、対象領域における物品の配置、小区画の設定等を示す地図データである。対象領域に配置された物品には、移動体端末２００の移動を妨げる障害物となる物品と、障害物とならない物品とがある。後者の場合、移動体端末２００の移動は妨げないとしても、電波発信器１００から発信された電波の伝達に影響が生じる場合がある。したがって、これらの物品の種別の情報を環境マップに記録しても良い。環境マップ生成部３２０は、移動体端末２００から受信した情報のみに基づいて環境マップを生成しても良いし、予め用意されたフロア・マップに、移動体端末２００から受信した情報に基づく小区画の設定や物品の種別等の情報を記録して生成しても良い。また、環境マップ生成部３２０は、フロア・マップと共に、障害物の形状、大きさ、材質等のレイアウト情報を利用して環境マップを生成してもよい。環境マップ生成部３２０は、地図生成手段の一例である。
【００２５】
環境マップ保持部３３０は、環境マップ生成部３２０により生成された環境マップを保持する。上述したように、フロア・マップ等の既にある地図データに基づいて環境マップが生成される場合、環境マップ保持部３３０は、予め元となるフロア・マップのデータを保持しても良い。また、環境マップ保持部３３０は、フロア・マップと共に、障害物の形状、大きさ、材質等のレイアウト情報を保持しても良い。
【００２６】
電波強度マップ生成部３４０は、移動体端末２００から受信した電波の情報に基づき、対象領域の電波強度マップを生成する。電波強度マップは、対象領域における小区画ごとの受信電波の強度および電波の到来方向を示す地図データである。電波強度マップ生成部３２０は、地図生成手段の一例である。
【００２７】
電波強度マップ補間部３５０は、電波強度マップ生成部３４０による電波強度マップの生成において、受信電波の強度の情報を取得できなかった小区画（以下、この小区画を測定不能区画と呼ぶ）がある場合に、この小区画における電波強度を推定し、補間する。電波強度マップ補間部３５０は、対象領域内に推定領域（小領域）を設定し、この推定領域内の測定不能区画の電波強度を補間する。推定領域とは、対象領域において電波発信器１００が存在すると推定される領域である。推定領域は、小区画の数個分、例えば１辺１〜２ｍ程度の矩形領域として設定される。推定領域の特定の仕方については後述する。電波強度マップ補間部３５０は、地図補間手段の一例である。また、電波強度マップ補間部３５０は、小領域特定手段の一例である。
【００２８】
電波発信源特定部３６０は、生成された電波強度マップに基づき、電波発信源の位置（電波発信器１００の位置）を特定する。具体的には、電波発信源特定部３６０は、電波強度マップ補間部３５０により補間された電波強度マップを用い、最も電波が強い小区画の位置を電波発信源の位置とする。
【００２９】
電波強度マップ保持部３７０は、電波強度マップ生成部３４０により生成された電波強度マップを保持する。電波強度マップ保持部３７０により保持された電波強度マップは、電波強度マップ補間部３５０による測定不能区画の電波強度が補間され、電波発信源特定部３６０により電波発信源の位置が特定されると、それぞれ更新される。電波強度マップは、同じ対象領域に対して、例えば定期的に、あるいは予め定められた条件に応じて繰り返し生成され、生成された電波強度マップは、順次、電波強度マップ保持部３７０に保持される。電波強度マップ保持部３７０は、保持手段の一例である。
【００３０】
検査部３８０は、電波強度マップ保持部３７０により保持されている電波強度マップを用いて、電波発信源の位置や電波強度に変化があるか否かを検査する。また、検査部３８０は、補間を要する測定不能区画の位置や対象領域全体の電波強度分布に変化があるか否かを検査する。具体的には、検査部３８０は、同じ対象領域の最も新しい電波強度マップと、それ以前に生成された電波強度マップとを比較して検査を行う。検査部３８０の検査により、例えば、特定された電波発信器１００の位置および環境マップで示される対象領域の情報が変化せずに、電波発信器１００の電波強度が急に弱くなった場合、電波発信器１００の電池が消耗した可能性がある。また、特定された電波発信器１００の位置が変化せず、環境マップで示される対象領域の情報および電波発信器１００の電波強度が変化した場合、対象領域内に新たに障害物が配置されたことにより、特定の小区画における電波強度が変化した可能性がある。検査部３８０は、検査手段の一例である。
【００３１】
報知部３９０は、検査部３８０の検査の結果、異常が検出された場合、オペレータに報知する。特に報知部３９０は、時系列の電波強度マップを比較して、測定不能区画の場所（補間が必要となる場所）が変化した場合、その旨を報知する。測定不能区画（補間位置）が変化した場合、対象領域において移動体端末２００の移動に影響のあるレイアウト変更（障害物の移動や追加）が行われた可能性があり、フロア・マップ等の地図データの更新を検討する必要があるためである。報知部３９０による報知は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置にメッセージを表示したり、音声メッセージを出力したりすることにより行われる。
【００３２】
管理サーバ３００は、例えば、移動体端末２００と通信する通信機能を備えたパーソナル・コンピュータにより実現される。この場合、送受信部３１０は、例えば上記の通信機能を備えたインターフェイスにより実現される。また、環境マップ生成部３２０、電波強度マップ生成部３４０、電波強度マップ補間部３５０、電波発信源特定部３６０および検査部３８０は、例えば、パーソナル・コンピュータの演算手段であるＣＰＵと、各制御機能を実現するプログラムを格納したＲＯＭとにより実現される。また、環境マップ保持部３３０および電波強度マップ保持部３７０は、例えば、磁気ディスク装置や半導体メモリ等の記憶装置により実現される。また、報知部３９０は、パーソナル・コンピュータの表示機構および表示装置、音声出力機構等により実現される。なお、管理サーバ３００は、単体のコンピュータにて実現しても良いし、各機能を複数のサーバマシンに分散させて実現しても良い。また、機能の一部をいわゆるクラウド・システムとして構成しても良い。
【００３３】
＜電波発振器の位置の推定＞
図４は、電波発振器１００の位置の推定方法を示す図である。図４に示す例において、対象領域４１０には、Ａ〜Ｈの８個の電波発信器１００が配置されている。ただし、ここでは簡単のため、移動体端末２００がＦの電波発信器１００の電波を受信する場合を考える。移動体端末２００は、対象領域４１０を移動しながら電波受信部２１０により電波を受信する。図４に示す例において、移動体端末２００は、位置ｐから位置ｑへ移動するものとする。移動体端末２００は、位置ｐにあるとき、破線の矢印Ｐで示す方向から到来する電波が強いことを検知する。また、移動体端末２００は、位置ｑにあるとき、破線の矢印Ｑで示す方向から到来する電波が強いことを検知する。これらの測定結果から、図示の位置に電波発信器１００が存在すると推定される。ここでは、一つの電波発信器１００の位置を推定したが、図４に示すように対象領域４１０に複数の電波発信源が存在する場合であっても、移動体端末２００を移動し、複数の位置から強い電波が到来する方向を特定することにより、各電波発信源の大まかな位置を推定することができる。また、対象領域４１０に障害物が存在するために移動体端末２００がある程度までしか電波発信源に近づけない場合であっても、その電波発信源の大まかな位置を推定することができる。
【００３４】
＜電波強度マップの構成＞
図５は、管理サーバ３００により生成される電波強度マップの例を示す図である。図５（ａ）は補間前の状態の例を示し、図５（ｂ）は補間後の状態の例を示す。図５（ａ）、（ｂ）に示す対象領域４１０は、５列×５行の２５個の小区画に区切られている。なお、図５（ａ）、（ｂ）に示す対象領域４１０は、より広い対象領域の中の、一つの電波発信器１００を含む部分領域とする。各小区画は、図に示す行の数字（「１」〜「５」）および列の文字（「ａ」〜「ｅ」）で特定する。
【００３５】
図５（ａ）を参照すると、「１、ａ」、「１、ｂ」、「１、ｅ」、「２、ｂ」、「２、ｄ」、「３、ａ」、「３、ｅ」、「４、ａ」、「４、ｂ」、「４、ｅ」、「５、ｂ」、「５、ｄ」の１２個の小区画で電波が測定（移動体端末２００により受信）されており、その他の小区画が測定不能区画となっている。電波が測定された小区画に記された数字は、その小区画において得られたＲＳＳＩ値であり、矢印は、電波の到来方向である。また、受信電波の到来方向の解析結果から推定領域４２０を推定している。図５（ａ）に示す例では、電波が測定された各小区画における電波の到来方向（矢印の方向）が収束する領域が、推定領域４２０として推定されている。具体的には、「２、ｂ」、「２、ｃ」、「２、ｄ」、「３、ｂ」、「３、ｃ」、「３、ｄ」、「４、ｂ」、「４、ｃ」、「４、ｄ」の３列×３行の９個の小区画からなる領域を推定領域４２０としている。
【００３６】
図５（ｂ）を参照すると、推定領域４２０における測定不能区画である小区画「２、ｃ」、「３、ｂ」、「３、ｃ」、「３、ｄ」、「４、ｃ」、「４、ｄ」の６個の小区画に関して電波強度が補間されている。電波強度の補間方法としては、例えば、バイキュービック法等の既存の補間アルゴリズムを用いて良い。補間した結果、最も電波の強い小区画は「３、ｃ」となっている。したがって、電波発信源特定部３６０は、小区画「３、ｃ」を電波発信源（電波発信器１００）の位置とする。
【００３７】
＜推定領域の推定＞
図６は、推定領域の推定方法を示す図である。図６（ａ）は、図５に示した電波強度マップにおいて推定領域を推定する様子を示す図、図６（ｂ）は、推定領域の特定方法を示す図である。図６（ａ）に示すように、電波が測定された各小区画における受信電波の到来方向に、デバイスが存在し得る領域を示す扇形の方位域を設定する。図６（ａ）において、方位域は、網掛けされた扇形として示されている。設定した各方位域には、デバイスの存在確率を示す数値Ｐが割り当てられているものとする。数値Ｐは、各方位域内で一定の予め定められた固定値に、ＲＳＳＩ値を重み値として重み付けされた値である。
【００３８】
図６（ｂ）には、簡単のため、３つの方位域４３０が設定された状態を示している。上述したように、各方位域４３０には値Ｐが設定されている。ここで、各方位域４３０の重なる部分に関して、各方位域４３０の値Ｐを加算する。図６（ｂ）には、個々の方位域４３０のみが設定されている場所と、２つの方位域４３０が重なっている場所と、３つの方位域が重なっている場所がある。そして、加算した値Ｐが大きい場所と小区画が重なる領域を推定領域４２０として特定する。なお、値Ｐが大きい場所とは、周囲と比較して値Ｐが相対的に大きい場所である。値Ｐが大きい場所は、周囲に対して値Ｐが大きい場所を概略的に特定できればよく、その特定の仕方は、特に限定されない。例えば、推定領域４２０のサイズ（推定領域４２０に含まれる小区画の数）を予め定めておき、その範囲で値Ｐが周囲よりも大きくなる場所を求めても良いし、予め定められた閾値を基準として値Ｐが閾値を超える場所が含まれるように推定領域４２０を設定しても良い。
【００３９】
＜管理サーバの動作＞
図７は、管理サーバ３００の動作を示すフローチャートである。管理サーバ３００の送受信部３１０が移動体端末２００から対象領域における受信電波の情報を取得すると（Ｓ７０１）、取得した情報に基づき、環境マップ生成部３２０が環境マップを生成し、電波強度マップ生成部３４０が電波強度マップを生成する（Ｓ７０２）。生成された環境マップおよび電波強度マップは、環境マップ保持部３３０および電波強度マップ保持部３７０に保持される。また、電波強度マップの生成に伴い、電波強度マップ生成部３４０により、電波発信器１００の大まかな位置が推定される（Ｓ７０３）。
【００４０】
次に、電波強度マップ補間部３５０が、生成された電波強度マップの推定領域に測定不能区画があるか否かを調べ、測定不能区画がある場合は、その推定領域内の測定不能区画に対して電波強度の補間を行う（Ｓ７０４、Ｓ７０５）。そして、電波発信源特定部３６０が、電波発信器１００の位置を特定する（Ｓ７０６）。以上の手順は、一つの電波発信器１００の位置を特定する手順である。したがって、対象領域に複数の電波発信器１００が配置されている場合、各電波発信器１００に対して同様の処理手順により、位置の特定が行われる。
【００４１】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態には限定されない。例えば、上記の実施形態では、対象領域における測定不能区画に対して、電波強度の補間を行うことにより、電波発信器１００の位置（電波発信器１００が存在する小区画）を特定した。これに対し、測定不能区画に対する電波強度の補間を行わず、測定不能区画が含まれる対象領域の電波の情報から直接、電波発信器１００の位置を推定するようにしても良い。推定方法の一例としては、機械学習を用いたパターン認識による方法が考えられる。すなわち、電波発信源が配置された様々なレイアウトの対象領域のデータを学習用データセット（教師データ）として用いて機械学習を行い、電波強度のパターン（分布等）から電波発信源の位置を推定するアプリケーション・ソフトウェアを作成する。そして、このアプリケーション・ソフトウェアを用い、環境マップ生成部３２０および電波強度マップ生成部３４０により生成された環境マップおよび電波強度マップから電波発信器１００の位置を推定する。このような構成とする場合、管理サーバ３００において、電波強度マップ補間部３５０は必須の構成要素ではない。そして、電波発信源特定部３６０は、上記の機械学習によるアプリケーション・ソフトウェアを用いた推定により、電波発信器１００の位置を特定する。
【００４２】
また、上記の実施形態では、電波発信器１００の大まかな位置を示す推定領域を設定し、設定した推定領域内において、測定不能区画の電波強度を補間したが、推定領域を設定せずに、対象領域全体の測定不能区画を対象として電波強度の補間を行っても良い。この他、本発明の技術思想の範囲から逸脱しない様々な変更や構成の代替は、本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１０…管理システム、１００…電波発信器、２００…移動体端末、２１０…電波受信部、２２０…電波測定部、２３０…測位部、２４０…移動機構、２５０…通信部、２６０…制御部、３００…管理サーバ、３１０…送受信部、３２０…環境マップ生成部、３３０…環境マップ保持部、３４０…電波強度マップ生成部、３５０…電波強度マップ補間部、３６０…電波発信源特定部、３７０…電波強度マップ保持部、３８０…検査部、３９０…報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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