(57)【要約】【課題】  撮像装置の設置状況等に応じて最適なあおり制御が可能な撮像装置を提供する。【解決手段】  実施例の撮像装置は、撮影角度情報と、撮像装置のフリップ情報とを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記撮影角度情報と前記フリップ情報とに基づき所定の焦点面を得るためのあおり角度を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記あおり角度になるように、撮影光学系の光軸に垂直な面と撮像素子の撮像面の少なくとも一方を傾けるあおり駆動部と、を有する。【選択図】図１
2020161898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影角度情報と、撮像装置のフリップ情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記撮影角度情報と前記フリップ情報とに基づき所定の焦点面を得るためのあおり角度を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記あおり角度になるように、撮影光学系の光軸に垂直な面と撮像素子の撮像面の少なくとも一方を傾けるあおり駆動部と、を有する撮像装置。
【請求項２】
前記撮像装置をパン・チルト駆動する雲台と、
前記雲台を制御して前記撮像装置を所定のパン・チルト角度にするパン・チルト制御部を備え、
前記取得手段は前記パン・チルト制御部によるパン・チルト角度情報を取得し、前記算出手段は前記パン・チルト角度情報の少なくとも一方を用いて前記あおり角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記あおり駆動部による駆動可能範囲情報に基づき前記あおり角度の範囲を制限することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記算出手段は前記パン・チルト制御部により前記パン・チルト角度の少なくとも一方に変更が生じる際に前記あおり角度を算出しなおすことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記算出手段は前記撮影角度情報と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づき算出式を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
更に画面内の所定部分のコントラスト値を検出する検出手段を有し、前記算出手段は、前記検出手段の出力に応じて前記あおり角度を微調整することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮影角度情報は撮影光学系の光軸の角度情報と前記撮像素子の撮影角度情報の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記フリップ情報は前記撮像装置の上下左右方向の設置状態に関する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項９】
請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の前記撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、あおり制御が可能な撮像装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークカメラは、奥行きのあるホームや廊下や駐車場などのシーンにおいて、レンズ性能や画角や絞りなどの撮影条件よっては深い被写界深度を得られない場合がある。例えば、天井に設置したネットワークカメラから道路や通行人や車を撮影する奥行きのあるシーンでは、フォーカスが合う撮影領域は一部だけになってしまう場合が多い。
一般的には、絞りを絞ることにより被写界深度を深くする手法があるが、低照度下では絞りを開くことで光量を稼ぐ必要がある場合もある。あるいは、被写体のブレを抑制するためにシャッタースピードを短くし代わりに絞りを開くことで光量を維持する場合も多い。
結果として、それらの条件では被写界深度は浅くなってしまい、撮影領域全体にフォーカスが合わず周辺部のピントがぼけた状態で撮影がおこなわれてしまう場合ある。
【０００３】
このような課題を解決するために、被写体を撮影する撮影光学系の光軸に垂直な面に対して撮像面を傾ける、いわゆるあおり制御をすることで焦点面を調整し、前記シーンで手前から奥までフォーカスを合わせる手法がある。なお、撮影光学系の光軸に垂直な面に対して撮像面を傾けたあおり制御をするためには、撮像素子を傾けても良いし、撮影光学系の一部（チルトレンズ等）を傾けても良い。特許文献１ではユーザーによる撮影角度の指示に応じてチルトレンズを傾ける調整手法が掲載されている。
【０００４】
しかしながら、ネットワークカメラでは設置方法、撮影角度、撮影画像の向き、パン・チルトポジションに係る撮影角度などの複数のパラメータを考慮して、あおり制御をユーザーが行うのは非常に煩雑であるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１６３３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に掲載される技術は、ユーザーが撮影角度を指示するチルトレンズ調整する手段であるが、ユーザーが撮影角度を指示する必要があった。また、ネットワークカメラは天吊りや壁掛けなど撮像装置の設置方法によって撮影角度や撮影画像の向きが変化し、加えてパン・チルトポジションによって撮影角度が変化するため、それらの変化に応じた撮像素子の傾き角度を調整するのは非常に煩雑だった。
【０００７】
本発明の目的は、撮像装置の設置状況に係る撮影角度やフリップ情報等に応じて最適なあおり制御が可能な撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明による撮像装置は、撮影光学系の光軸の角度情報と、撮像素子の現在の撮影角度情報と、撮像装置のフリップ情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記撮影光学系の光軸の角度情報と前記撮影角度情報と前記フリップ情報とに基づき所定の焦点面を得るためのあおり角度を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出されたあおり角度になるように、撮影光学系の光軸に垂直な面と撮像素子の撮像面の少なくとも一方を傾けるあおり駆動部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮像装置の設置状況に係る撮影角度やフリップ情報等に応じて最適なあおり制御が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１、２の撮像装置の構成を示す模式図である。
【図２】実施例１、２に係る撮像素子の傾きと焦点面を示す模式図である。
【図３】実施例１に係る撮像装置が実行する処理のフローチャートである。
【図４】実施例１に係る撮像装置の設置方法に係る撮影角度や撮影画像の向きを示す模式図である。
【図５】実施例１に係る撮像素子の傾き調整値の算出にかかるコントラスト値を説明する図である。
【図６】実施例２に係る撮像装置が実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
本実施例に係る撮像装置は動画像を撮像する機能を備えた様々な機器に搭載することが可能である。動画像を撮像する機能を備えた撮像装置の例としては、ネットワークカメラ、ビデオカメラ、スチルカメラ、撮像機能を備えた携帯電話やタブレット、携帯情報端末等等が挙げられる。
【００１２】
以下、本発明を、ネットワークカメラ等の撮像装置に適用した実施例を用いて詳説する。
図１は実施例の撮像装置の全体構成を示すブロック図であり、図２は撮像素子の傾きと焦点面の関係を説明するための模式図である。
図１において、１００は撮像装置であり、撮像ユニット１０２と制御ユニット１２０からなる。
制御ユニット１２０において、１０１はＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、撮像素子の傾きを制御する撮像素子傾き制御部１０１−１、撮像素子の傾きを算出する算出手段としての撮像素子傾き算出部１０１−２を有する。また、設置条件取得部１０１−３、雲台制御部１０１−４、駆動制御部１０１−５を有する。ここで撮像素子傾き算出部１０１−２は撮像素子の傾きを算出しているが、撮影光学系の光軸の傾きを算出しても良い。
【００１３】
撮像ユニット１０２は、ズームレンズ１０２−１、フォーカスレンズ１０２−２、絞り１０２―３、およびＣＭＯＳイメージセンサ等で構成される撮像素子１０２−４を備えている。ズームレンズ１０２−１は駆動部１０８によって光軸に沿って移動することによって撮影倍率を変更する。同様に、フォーカスレンズ１０２−２は駆動部１０８によって光軸に沿って移動することによってフォーカスを制御する。絞り１０２−３は駆動部１０８に駆動されて動作することによって光学系を通過する光量を制御する。
また、駆動部１０８は駆動制御部１０１−５によって制御される。
【００１４】
撮像素子１０２−４は駆動部１０８によって撮影光学系の光軸に垂直な面に対して撮像面を傾けることであおり制御することができる。あおり制御は、撮像素子の傾き制御部１０１−１によって駆動部１０８を介して制御される。本実施例では、前記傾き制御部１０１−１と前記駆動部１０８によってあおり駆動部が構成されている。なお、あおり駆動部は前記算出手段によって算出されたあおり角度になるように、撮影光学系の光軸に垂直な面と撮像素子の撮像面の少なくとも一方を傾けるものであれば良い。図２（Ａ）において、２０１―１は、撮影光学系の光軸に垂直な面に対して撮像素子１０２−４の撮像面を傾けない状態を示している。２０１−１のような非あおり状態で撮影する場合、画面の中央に細長い焦点面２０１−２を有する像２０１−３が得られる。
【００１５】
一方、図２（Ｂ）において、２０２−１に示すように撮像素子１０２−４を光軸に対して上方向にチルトした状態で撮影すると、画面の中央の手前から奥まで広がった焦点面２０２−２を有する画像２０２−３が得られる。また、図２（Ｃ）において、２０３−１に示すように撮像素子１０２−４を光軸に対して右方向にパンした状態で撮影すると、画面の左側の手前から奥までピントの合った焦点面２０３−２を有する画像２０３−３が得られる。このように、撮像素子１０２−４を傾けることで所望の焦点面を得ることができる。
【００１６】
図１に戻り、雲台１１０は、前記撮像装置を所定のパン・チルト角度にするための、パン駆動部およびチルト駆動部からなる。雲台１１０のパン駆動部はボトムケースとターンテーブルで構成され、ターンテーブルが水平方向に回転することで、撮像ユニット１０２をパンする。本実施例の雲台１１０のパン駆動部は左右方向に−１７５度から＋１７５度まで回転することができる。雲台１１０のチルト駆動部はターンテーブルの上に備えられた支柱と撮像部で構成され、撮像ユニット１０２を垂直方向に回転する。本実施例の撮像装置のチルト駆動部は水平方向０度から真上方向９０度まで回転することができる。このように、撮像ユニット１０２はアクチュエータ１１１を介して水平及び垂直方向に回転することで撮影方向を変えて撮影することができる。アクチュエータ１１１は駆動制御部１０１−５によって制御される。駆動制御部１０１−５はパン・チルト制御部として機能している。なお、上記において雲台１１０はパン駆動とチルト駆動の両方ができる構成となっているが一方だけできるものであっても良い。
【００１７】
撮像素子１０２−４は、ズームレンズ１０２−１、フォーカスレンズ１０２−２、および絞り１０２−３等からなる撮影光学系を通過した光を受光し、光電変換して、アナログ画像信号を生成する。生成したアナログ画像信号は、相関二重サンプリング等のサンプリング処理による増幅処理を施した後、制御ユニット１２０のＡ／Ｄ変換部１０３に与えられる。Ａ／Ｄ変換部１０３における増幅処理のためのパラメータはＣＰＵ１０１から供給される。
Ａ／Ｄ変換部１０３は、アナログ画像信号をデジタル画像信号に変換するとともに増幅する機能を有する。Ａ／Ｄ変換部１０３は、変換によって得られたデジタル画像信号を画像入力コントローラ１０４に出力する。画像入力コントローラ１０４は、Ａ／Ｄ変換部１０３から与えられたデジタル画像信号を取り込み画像処理部１０５に出力する。
【００１８】
画像処理部１０５は、画像入力コントローラ１０４から入力されたデジタル画像信号に対して、各種デジタル画像処理を施す。即ち、例えば撮像素子１０２−４から出力される撮像時の感度情報、例えばＡＧＣ（自動利得制御）ゲインまたはＩＳＯ（国際標準化機構）感度に基づきゲイン調整等の画像処理を施す。その後で、バス１０６を介しＲＡＭ１０７に画像を格納する。なお、上記の各種デジタル画像処理は、例えばオフセット処理、ガンマ補正処理、ゲイン処理、ＲＧＢ補間処理、ノイズ低減処理、輪郭補正処理、色調補正処理、光源種別判定処理等を含む。
【００１９】
ＲＡＭ１０７はＳＲＡＭやＤＲＡＭ等の揮発性メモリである。１０９はＲＯＭであり、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。
１１２は記憶装置で、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、ｅＭＭＣ（組み込み用のマルチメディアカード）等である。本実施例に係る機能を実現するためのコンピュータプログラムや、当該プログラムが実行される際に用いられるデータは、ＲＯＭ１０９もしくは記憶装置１１２に格納する。これらのプログラムやデータは、制御手段としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）１０１による制御のもと、バス１０６を介して適宜ＲＡＭ１０７に取り込まれ、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１０１によって実行され、本実施例に係る各部として機能する。
【００２０】
１１３は入出力に係る各種Ｉ／Ｆであり、取得手段として機能している。Ｉ／Ｆ１１３はリレーズ・スイッチや電源スイッチを含む操作キー、十字キー、ジョイスティック、タッチパネル、キーボードやポインティングデバイス（例えばマウス）等の入力装置１１４と接続し、指示情報を受け取り、バス１０６を介してＣＰＵ（中央演算処理装置）１０１に通知する。また、Ｉ／Ｆ１１３はＬＣＤディスプレイ等の表示装置１１５と接続し、ＲＡＭ１０７に一時的に記録された画像や操作メニュー当該情報を表示する。Ｉ／Ｆ１１３はＬＡＮを介してネットワーク１１６と接続する。
【００２１】
１１７は画像評価部であり、制御部１０１−５の制御指示に従い、バス１０６を介して画像の指定領域のコントラスト値を算出する。画像評価部１１７はバス１０６を介して、ＲＡＭ１０７から画像を取得し、指定領域の輝度値を基に特定周波数のコントラスト値を算出する。
１１８は画像解析部であり、顔検出、人物検出、動体検知、通過検知、混雑検知、軌跡検知、置き去り／持ち去り検知等の画像解析をおこなう。画像解析結果は、バス１０６を介してＣＰＵ１０１に通知される。
【００２２】
１１９は圧縮伸長部であり、バス１０６を介してＣＰＵ１０１からの制御指示に従い、画像に圧縮処理を施して圧縮データを生成する。圧縮データは、Ｉ／Ｆ１１３を介して表示装置１１５やネットワーク１１６に出力する。また、圧縮伸長部１１９は、記憶装置１１２に格納された圧縮データに所定形式の伸張処理を施して非圧縮データを生成する。所定形式の圧縮・伸長処理としては、静止画像に対してはＪＰＥＧ規格に準拠した圧縮方式を、動画像に対してはＭＯＴＩＯＮ−ＪＰＥＧやＭＰＥＧ２、ＡＶＣ／Ｈ．２６４、ＡＶＣ／Ｈ．２６５等の規格に準拠した圧縮伸長を処理する。
（実施例１）
【００２３】
実施例１では、撮像装置１００の設置状況に係る撮影角度情報や撮像装置のフリップ情報（撮像装置の上下左右方向の設置状態に関する情報）に基づきあおり角度を算出し、あおり制御のための駆動を行う。
図３は実施例１に係るフローチャートであり、以下、図３のフローチャートに基づき、図１、図４および図５と関連付けて説明する。
ステップＳ３０１では、撮像素子傾き制御部１０１−１によって撮像素子の傾き調整が必要か判断する。撮像素子傾き制御部１０１−１は、画像評価部１１７から取得する特定周波数のコントラスト値が所定の閾値を満たさない場合にステップＳ３０１でＹｅｓと判断する。
【００２４】
または、入力装置１１４やネットワーク１１６から、Ｉ／Ｆ１１３、バス１０６を介して撮像素子の傾き調整を指示された場合にステップＳ３０１でＹｅｓと判断する。
撮像素子の傾き調整が不要と判断した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）は処理を終了し、撮像素子の傾き調整が必要と判断した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）はステップＳ３０２を実行する。
ステップＳ３０２は取得手段として機能する。ステップ３０２では、入力装置１１４もしくはネットワーク１１６からＲＡＭ１０７等に格納される撮像ユニット１０２の撮影角度に係る情報を設置情報として設置情報取得部１０１−３によって取得する。また撮像装置のフリップ情報も、設置情報として設置情報取得部１０１−３によって取得する。上記撮影角度に係る情報は、撮影光学系の光軸の角度情報と撮像素子の現在の撮影角度情報の少なくとも一方を含む。また撮像装置のフリップ情報は撮像装置を設置する際の上下左右方向の設置状態に関する情報を含む。
【００２５】
ステップＳ３０３では、ステップ３０２で取得した撮像ユニット１０２の撮影角度に係る情報（設置情報）に基づき、撮像素子傾き算出部１０１−２によって撮像素子の傾き角度を算出する。
ここで撮像装置１００は図４（Ａ）に示すように、取り付けユニット４０１によって雲台１１０を介して天吊りされているものとする。そして撮像装置１００の撮影光学系４０１−１の光軸４０３の、水平方向に対する傾きを角度θ１とする。なお撮影光学系４０１−１はズームレンズ１０２−１、フォーカスレンズ１０２−２、および絞り１０２−３等からなる。
前記光軸４０３に垂直な面に対する撮像素子１０２−４の傾き角度ｄ１’（あおり角度）は以下の数１に従って算出される。ただし、ｘ１およびｙ１は焦点４０２からピントの合った被写体の撮影面４０５までの光線距離、ｘ１’およびｙ１’は焦点４０２から撮像素子１０２−４までの撮像面の光線距離とし、ｘ１：ｙ１＝ｘ１’：ｙ１’を満たすものとする。
【００２６】
【数１】
2020161898.tif 000003
撮像素子の傾き角度ｄ１’は数１に基づき算出される。このように撮影角度情報を所定の閾値と比較し、比較結果に基づき算出のための算出式を数１のように変更している点に本実施例の特徴がある。なお、撮像素子の傾き角度の算出方法は上記の式でなくても良い。
【００２７】
ステップＳ３０４では、ＲＡＭ１０７等に撮影画像の向きに係る撮像画像のフリップデータが有るか否かを、設置情報取得部１０１−３によって判断する。撮像画像のフリップデータとは撮影画像を１８０度回転（上下左右反転）することを指示するデータである。
なお、撮影画像の向きに係る撮像画像のフリップデータは、入力装置１１４もしくはネットワーク１１６から、Ｉ／Ｆ１１３、バス１０６を介してＲＡＭ１０７等に格納される。
撮像画像のフリップデータがない場合は、ステップＳ３０６の処理を実施し、撮像画像のフリップデータがある場合はステップＳ３０５を実行する。
【００２８】
ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４で取得した撮影画像の向きに係る情報を基にステップ３０３で撮像素子傾き算出部１０１−２が算出した撮像素子の傾き角度ｄ１’を補正する。ネットワークカメラにおいて、通常は図４（Ａ）のように、撮像装置が天吊り設置を正方向とするため、例えば図４（Ｂ）のように、撮像装置が壁掛けされている場合は撮像画像のフリップが指示される。あるいはＲＡＭ１０７等にフリップデータが格納されている。撮像装置が壁掛けされている場合、撮像装置１００の撮影光学系４０１−１の光軸４０３の、垂直方向に対する傾きを角度θ２とする。前記光軸４０３に垂直な面に対する撮像素子１０２−４の傾き角度ｄ２’は以下の数２を満たすものとする。ただし、ｘ２およびｙ２は、焦点４０２からピントの合った被写体の撮影面４０５までの光線距離、ｘ２’およびｙ２’は焦点４０２から撮像面までの光線距離であり、ｘ２：ｙ２＝ｘ２’：ｙ２’を満たすものとする。
【００２９】
【数２】
2020161898.tif 000004
また、撮像素子１０２−４の傾き角度ｄ１’は傾き角度ｄ２’と次の数３の関係にある。
【００３０】
【数３】
2020161898.tif 000005
【００３１】
これらの数２、数３に基づき、撮像画像のフリップデータがある場合はステップ３０３で算出した撮像素子の傾き角度ｄ１’を補正して傾き角度ｄ２’を算出する。もちろん傾き角度ｄ１’を補正して傾き角度ｄ２’を算出する代わりに、直接傾き角度ｄ２を算出しても良い。
更にステップＳ３０６では、ステップ３０３およびステップ３０５にて算出した撮像素子傾き角度が、駆動部１０８によるあおり駆動が可能な所定の駆動可能範囲を超えているかを撮像素子傾き算出部１０１−２によって判断する。この駆動可能範囲情報は、ＲＡＭ１０７等に格納しておいても良い。
撮像素子傾き角度に対する制限を超えていないと判断した場合（ステップＳ３０６でＮｏの場合）はステップＳ３０８処理を実行する。また、撮像素子傾き角度に対する制限を超えていると判断した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓの場合）はステップＳ３０７を実行する。
【００３２】
ステップＳ３０７では、駆動部１０８が駆動可能な所定範囲に基づきステップ３０３およびステップ３０５にて算出した撮像素子傾き角度ｄ１’もしくは傾き角度ｄ２’の上限または下限を撮像素子傾き算出部１０１−２によって制限する。
ステップＳ３０８では、ステップ３０３およびステップ３０５、ステップ３０７にて算出した撮像素子の傾き調整値に基づき、撮像素子傾き制御部１０１−１によって、バス１０６および駆動部１０８を介して撮像素子１０２−４の傾きを制御する。
【００３３】
ステップＳ３０９では、画像評価部１１７が算出した特定周波数のコントラスト値を、撮像素子傾き制御部１０１−１によって取得する。図５（Ａ）、（Ｂ）は画面内のコントラスト値と撮像素子の傾きとの関係を説明する図であり、図５（Ａ）において、コントラスト値５０１はあるシーンで得られる評価画像を表示装置１１５で表示したときの画面上部の特定周波数のコントラスト値である。また図５（Ｂ）において、コントラスト値５０２は同シーンで得られる評価画像の画面下部の特定周波数のコントラスト値である。
【００３４】
図５（Ａ）の画面上部のコントラスト値からは、撮影光学系の光軸に垂直な面に対して上側（＋方向）に撮像素子を傾けることでコントラストがアップしフォーカスが合う領域が広がることがわかる。また、図５（Ｂ）の画面下部のコントラスト値からは、撮影光学系の光軸に垂直な面に対して下側（−方向）に撮像素子を傾けることでコントラストがアップしフォーカスが合う領域が広がることがわかる。
このように、撮像素子の傾き制御部１０１−１は画面内の所定部分のコントラスト値を検出し、その検出結果に応じてあおり角度を微調整する。これによって、バス１０６および駆動部１０８を介して、よりコントラストを得られるよう撮像素子１０２−４を微調整する。
但し、撮像素子の傾き調整方法は上記実施例に限定されない。
以上、本実施例によれば、撮像装置の設置方法に係る撮影角度や撮影画像の向きに基づく撮像素子の傾き角度の算出を可能にし、設置方法に係る情報に連動した撮像素子の傾き駆動が可能であり、素早く焦点面の調整が可能である。
（実施例２）
【００３５】
実施例２は、撮像装置１００の撮像素子の傾き制御手法として、パン・チルトポジションに基づき撮像素子の傾き角度を算出して撮像素子の傾き調整を実行するものである。
以下、図７のフローチャートを用いて実施例２を説明する。
【００３６】
ステップＳ６０１では、撮像素子傾き制御部１０１−１によって撮像素子の傾き調整が必要か否かを判断する。撮像素子傾き制御部１０１−１は、画像評価部１１７で取得した特定周波数のコントラスト値が所定の閾値を満たさない場合に撮像素子の傾き調整が必要と判断する。または、雲台制御部１０１−４によって撮像ユニット１０２がパン・チルトされ画角の変更が生じた場合に撮像素子の傾き調整が必要と判断する（ステップＳ６０１でＹｅｓ）。または、入力装置１１４もしくはネットワーク１１６から、Ｉ／Ｆ１１４、バス１０６を介して撮像素子の傾き調整を指示された場合に撮像素子の傾き調整が必要と判断する。
撮像素子の傾き調整が不要と判断した場合（ステップＳ６０１でＮｏ）はステップＳ６０９を実行し、撮像素子の傾き調整が必要と判断した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）はステップＳ６０２を実行する。
【００３７】
ステップＳ６０２では、取得手段として機能し、撮像素子傾き算出部１０１−２は、雲台制御部１０１−４からパン・チルト角度情報（パン・チルトポジション情報）を取得する。即ち、パン・チルト角度の変更予定がない場合は現在のパン・チルト角度情報を取得し、パン・チルト角度の変更予定がある場合は次の撮影における移動後の目標のパン・チルト角度情報を取得する。撮像素子傾き算出部１０１−２は、取得したパン・チルト角度情報から所定の変換式もしくはＲＡＭ１０７などに格納された変換テーブルを用いて撮影角度を算出する。
【００３８】
但し、パン・チルト角度情報および撮影角度の算出方法は一般的な手法であるため説明を省略する。なお、本実施例ではパン角度の変更があってもあおり角度の算出をし直さなくても良い。しかし所望の焦点面を図２（Ｃ）のように、画面の横方向に沿って設定したい場合にはチルト角度の変更だけでなく、パン角度の変更に応じてあおり角度の算出をすることが望ましい。あるいはパン角度とチルト角度の一方だけの情報に基づいてあおり角度の算出をするようにしても良い。
【００３９】
ステップＳ６０３では、ステップ６０２で取得した撮像ユニット１０２のパン・チルトポジションに係る撮影角度に基づき、撮像素子傾き算出部１０１−２によって撮像素子の傾き角度を算出する。撮像素子の傾き角度の算出方法は実施例１におけるステップＳ３０３と同じ処理なので説明を省略する。
また、ステップＳ６０４〜ステップＳ６０８は実施例１におけるステップＳ３０４〜ステップＳ３０８と同じ処理なので説明を省略する。
【００４０】
ステップＳ６０９は、雲台制御部１０１−４によってパン・チルトポジションの変更予定があるかを判定する。パン・チルト駆動中であり継続する場合もしくは新たにパン・チルト駆動の指示がある場合（Ｓ６０９でＹｅｓ）はステップＳ６０１に戻り、パン・チルト駆動の予定がない場合（Ｓ６０９でＮｏ）は処理を終了する。なお、パン・チルトの一方の変更があればステップＳ６０９でＹｅｓとしても良いが、特にチルトポジションに変更がある場合にはＳ６０９でＹｅｓとすることが望ましい。
ステップＳ６１０は実施例１におけるステップＳ３０１と同じ処理なので説明を省略する。
【００４１】
以上、本実施例によれば、パン・チルトポジションに基づく撮像素子の傾き角度の算出を可能にし、パン・チルト駆動に連動した撮像素子の傾き駆動が可能であり、素早く焦点面の調整が可能である。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
【００４２】
また、本実施例における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や撮像制御装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や撮像制御装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【符号の説明】
【００４３】
１００：撮像装置
１２０：制御ユニット
１０１：ＣＰＵ（中央演算処理装置）
１０２：撮像ユニット
１０３：Ａ／Ｄ変換部
１０４：画像入力コントローラ
１０５：画像処理部
１０６：バス
１０７：ＲＡＭ
１０８：駆動部
１０９：ＲＯＭ
１１０：雲台
１１１：アクチュエータ
１１２：記憶装置
１１３：Ｉ／Ｆ
１１４：入力装置
１１５：表示装置
１１６：ネットワーク
１１７：画像評価部
１１８：画像解析部
１１９：圧縮伸長部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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