(57)【要約】【課題】自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号が対向車両に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることを防止できる。【解決手段】車両の運転支援装置（１０）であって、自車両の進行方向と対向車両の進行方向とが重なる第１状況を予測するための予測情報を取得する情報取得部（１１）と、取得された前記予測情報において前記第１状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行移譲条件が成立する場合、前記対向車両に対して前記自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号を前記自車両に発信させる制御部（１２）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援装置（１０）であって、
自車両の進行方向と対向車両の進行方向とが重なる第１状況を予測するための予測情報を取得する情報取得部（１１）と、
取得された前記予測情報において前記第１状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行移譲条件が成立する場合、前記対向車両に対して前記自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号を前記自車両に発信させる制御部（１２）と、を備える、車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記予測情報には、さらに、前記自車両の死角方向から前方に向けて他の車両が進行する第２状況を予測するための情報が含まれ、
前記走行移譲条件には、さらに、前記第２状況が予測されないことを条件として含む、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記第２状況は、前記自車両の後側方から前方に向けて前記他の車両が進行する状況である、運転支援装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、さらに、前記第１状況および前記第２状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行警告条件が成立する場合、前記対向車両に対して走行を警告すべきことを示す警告信号を前記自車両に発信させる、運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記移譲信号および前記警告信号は、路面描写、電波出力および音波出力のうちいずれかを用いて発信される、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記移譲信号は、所定の点滅パターンで発信させる前照灯の点滅である、運転支援装置。
【請求項７】
請求項４または請求項４に従属する請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記警告信号は、前記移譲信号とは異なる信号であるとともに、所定の点滅パターンで発信させる前照灯の点滅である、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両が交差点に進入する際に交差点を直進して通過した前方において車両が渋滞しているとともに対向車線から右折しようとしている対向車両が存在する場合、自車両から対向車両に対してパッシングすることにより、自車両の乗員が、対向車両の右折を優先する意思があることを対向車両の乗員に伝達しようとすることがある。このように、交差点やＴ字路などの２本の道路が交差する場所では、車両間において情報のやり取りが行われることがある（例えば、特許文献１および特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８９２９０号公報
【特許文献２】特開２００８−９６５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した交差点の状況において自車両から対向車両に対して発信されるパッシングには、対向車両の右折を優先する意思があることを対向車両の乗員に伝達しようとする移譲を示すものの他に、自車両の後方から交差点に接近する二輪車の存在を対向車両の乗員に伝達しようとする警告を示すものがある。パッシングは、パッシングの発信者、地域および状況によって伝達しようとする情報の内容が異なることから、警告を示すパッシングを、移譲を示すパッシングであると、パッシングを受信した側の車両の乗員が誤解した場合には、いわゆるサンキュー事故などの衝突事故が発生する場合がある。このため、車両間において情報のやり取りが行われる際に、誤解が生じることを防止できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一形態によれば、運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、車両の運転支援装置（１０）であって、自車両の進行方向と対向車両の進行方向とが重なる第１状況を予測するための予測情報を取得する情報取得部（１１）と、取得された前記予測情報において前記第１状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行移譲条件が成立する場合、前記対向車両に対して前記自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号を前記自車両に発信させる制御部（１２）と、を備える。
【０００６】
この形態の運転支援装置によれば、自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号が対向車両に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】信号発信処理を示すフローである。
【図３】交差点周辺の交通状況を示した説明図である。
【図４】交差点周辺の交通状況を示した説明図である。
【図５】交差点周辺の交通状況を示した説明図である。
【図６】交差点周辺の交通状況を示した説明図である。
【図７】信号発信処理を示すフローである。
【図８】交差点周辺の交通状況を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す第１実施形態の運転支援装置１０は、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態では、運転支援装置１０が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、運転支援装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。
【０００９】
運転支援装置１０は、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２７ｂおよび通信部２８とそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサで得られた測定値および通信内容を取得し、かかる測定値および通信内容に基づき動作制御装置２００および発信部３００に制御を指示する。
【００１０】
車速センサ２１は、自車両の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両の現在位置を検出する。ヨーレートセンサ２４は、自車両のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２５は、自車両のステアリングホイール舵角を検出する。
【００１１】
撮像カメラ２６は、自車両の前方に向けられ、撮像画像を取得する。撮像カメラ２６には、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。撮像カメラ２６として、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。
【００１２】
ミリ波レーダ２７ａは、ミリ波帯の電波を用いて、自車両の前方周囲における物体の存否、かかる物体との自車両との距離、物体の位置および物体の自車両に対する相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ２７ａが検出する「物体」とは、より正確には、複数の検出点（物標）の集合である。ＬｉＤＡＲ２７ｂは、レーザを用いて自車両の前方周囲における物体の存否等を検出する。ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂには、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。
【００１３】
通信部２８は、他の車両との車車間通信を実行する。自車両は、車車間通信を実行することにより、自車両の状況や周囲の状況に関する状況情報を、他の車両等と交換できる。通信部２８は、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とのうち少なくとも１つの通信を実行するものであってもよい。
【００１４】
動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態では、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２４および操舵角センサ２５から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。
【００１５】
運転支援装置１０は、情報取得部１１と、制御部１２とを備える。制御部１２は、運転支援装置１０の図示しない記憶部に予め記憶されている制御プログラムを運転支援装置１０の図示しないマイコンが実行することにより実現される。
【００１６】
情報取得部１１は、自車両の進行方向と対向車両の進行方向とが重なる第１状況を予測するための予測情報を取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、自車両が予め設定された時間以上停車する停車状況を予測するための予測情報も取得する。本実施形態では、予め設定された時間とは、５秒である。他の実施形態では、予め設定された時間とは、５秒より短い時間であってもよいし、５秒より長い時間であってもよい。第１状況及び停車状況の詳細は、図３において説明する。
【００１７】
予測情報には、車速センサ２１が検出した自車両の速度、加速度センサ２２が検出した自車両の加速度、ＧＮＳＳセンサ２３が検出した自車両の現在位置、ヨーレートセンサ２４が検出した自車両のヨーレート、操舵角センサ２５が検出した自車両のステアリングホイール舵角、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂによって検出される自車両の前方情報、通信部２８により取得される自車両や他の車両の状況および周囲の状況に関する状況情報などが含まれる。予測情報には、図示しない方向指示器センサが検出する右折、左折、レーンチェンジ等の方向指示器の操作が含まれていてもよい。
【００１８】
制御部１２は、動作制御装置２００に対して制御を指示する。また、制御部１２は、取得された予測情報において第１状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行移譲条件が成立する場合、対向車両に対して自車両よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号を発信部３００に発信させる。走行移譲条件の詳細は、図３において説明する。
【００１９】
発信部３００は、走行移譲条件が成立する場合に移譲信号を発信する。本実施形態では、発信部３００は、自車両の前照灯である。
【００２０】
運転支援装置１０は、図２において説明する信号発信処理を実行する。信号発信処理は、交差点に進入する位置と、交差点に進入する位置から予め設定された距離だけ離れた位置と、の間に自車両が存在する場合に繰り返し実行される。本実施形態では、信号発信処理は、自車両が自動運転の状態であるときに実行されるが、他の実施形態では、自車両が手動運転の状態であるとき、もしくは、自動運転の状態および手動運転の状態のいずれにおいても実行されてもよい。本実施形態では、予め設定された距離は１００ｍであるが、この距離は任意に設定されてもよい。信号発信処理が開始されると、ステップＳ１１０では、情報取得部１１によって予測情報が取得される。ステップＳ１２０では、制御部１２によって走行移譲条件が成立したか否か判定される。走行移譲条件が成立しない場合、信号発信処理は終了される。走行移譲条件が成立する場合、ステップＳ１３０に進む。
【００２１】
図３を用いて、第１実施形態における走行移譲条件について説明する。図３には、交差点周辺の交通状況が示されている。交差点に交わる一方の道路は、車線ＦＬ１およびＦＬ２と、対向車線ＢＬ１およびＢＬ２と、から構成されている。車線ＦＬ１のうち交差点を通過した先において、車両ＦＶ１およびＦＶ２が渋滞のために停車していることから、直進方向に向けて走行しようとしている自車両ＳＶ１は、車線ＦＬ１のうち交差点に進入する位置に停車している。車線ＦＬ１のうち自車両ＳＶ１の後方には、車両ＦＶ３が停車している。また、交差点の中央付近には、対向車線ＢＬ１から右折しようとしている対向車両ＢＶ１が停車している。図３に示された交通状況において、自車両ＳＶ１は交差点に進入する位置に停車していることから、信号発信処理が実行される。
【００２２】
第１実施形態において、走行移譲条件は、以下の条件を含む。
１）自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測されること。
２）自車両ＳＶ１が予め設定された時間以上停車する停車状況が予測されること。
【００２３】
図３に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測される。言い換えれば、自車両ＳＶ１が直進する方向と、対向車両ＢＶ１が右折する方向と、が重なることが予測される。第１状況が予測されることは、第１実施形態における走行移譲条件が成立する条件に含まれる。
【００２４】
また、第１実施形態における走行移譲条件の成立には、自車両ＳＶ１が予め設定された時間以上停車する停車状況が予測されることを含む。図３に示された交通状況において、自車両ＳＶ１が停車している車線ＦＬ１のうち交差点を通過した先で車両ＦＶ１およびＦＶ２が渋滞のために停車している。このため、情報取得部１１が取得した予測情報から、車両ＦＶ１およびＦＶ２が前進するまで自車両ＳＶ１が停車する停車状況が予測される。したがって、図３に示された交通状況において、情報取得部１１によって予測情報から第１状況および停車状況が予測されることから、制御部１２は、走行移譲条件が成立したと判定する。
【００２５】
走行移譲条件が成立する場合、ステップＳ１３０に進み、制御部１２によって、対向車両ＢＶ１に対して自車両ＳＶ１よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号を発信部３００に発信させる。このとき、発信部３００である前照灯は、移譲信号として、予め定められたパターンで前照灯を点滅させる。ここでいう予め定められたパターンとは、伝達内容が予め定められた前照灯の点滅パターンのことである。例えば、対向車両に対して自車両よりも優先的に走行すべきことを伝達する点滅パターンとして、前照灯を所定の周期（例えば１ｓ周期）で点滅させる点滅パターンや、所定の回数（例えば、５回）連続で点滅させる点滅パターンが予め定められているということである。このような予め定められたパターンは、標準化されることが好ましい。
【００２６】
発信部３００による移譲信号の発信は、走行移譲条件が成立することに伴い、自動的に行われる。その後、信号発信処理は終了される。他の実施形態では、発信部３００による移譲信号の発信は、走行移譲条件が成立することでスタンバイ状態となり、自車両ＳＶ１の乗員がスイッチを操作する等の入力をすることによって、手動的に行われてもよい。このような場合には、手動で移譲信号が発信された後、もしくは、スタンバイ状態になってから設定時間の経過後に信号発信処理は終了されるとしてもよい。
【００２７】
図４には、図３とは異なる交差点周辺の交通状況が示されている。車線ＦＬ１のうち交差点に進入する位置に存在する自車両ＳＶ１は、直進方向に向けて走行している。車線ＦＬ１のうち交差点を通過した先には、信号機ＳＧが設置されている。図４に示された交通状況において、信号機ＳＧの灯色は黄色である。また、交差点の中央付近には、対向車線ＢＬ１から右折しようとしている対向車両ＢＶ１が停車している。図４に示された交通状況においても、自車両ＳＶ１は交差点に進入する位置に存在していることから、信号発信処理が実行される。
【００２８】
図４に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測される。また、信号機ＳＧの灯色が黄色であるため、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１が停車する停車状況が予測される。したがって、図４に示された交通状況においても、情報取得部１１によって予測情報から第１状況および停車状況が予測されることから、制御部１２は、走行移譲条件が成立したと判定する。
【００２９】
図５には、図３および図４とは異なる交差点周辺の交通状況が示されている。車線ＦＬ１のうち交差点に進入する位置に存在する自車両ＳＶ１は、左折しようとしている。車線ＦＬ１のうち交差点を通過した先には、信号機ＳＧが設置されている。図５に示された交通状況において、信号機ＳＧの灯色は青色である。交差点の中央付近には、対向車線ＢＬ１から右折しようとしている対向車両ＢＶ１が停車している。また、車線ＦＬ１から左折した方向にある車線ＴＬ１およびＴＬ２には、車両ＦＶ４、ＦＶ５およびＦＶ６が渋滞のために停車している。図５に示された交通状況においても、自車両ＳＶ１は交差点に進入する位置に存在していることから、信号発信処理が実行される。
【００３０】
図５に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測される。信号機ＳＧの灯色は青色であるが、自車両ＳＶ１が左折した場合には、車線ＴＬ１およびＴＬ２において車両ＦＶ４、ＦＶ５およびＦＶ６が直進するまで対向車両ＢＶ１が入るスペースがないことから、対向車両ＢＶ１が交差点内に停車することになる。このため、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１が交差点に進入する前に停車する停車状況が予測される。したがって、図４に示された交通状況においても、情報取得部１１によって予測情報から第１状況および停車状況が予測されることから、制御部１２は、走行移譲条件が成立したと判定する。
【００３１】
以上説明した第１実施形態によれば、自車両ＳＶ１よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号が対向車両ＢＶ１に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることを防止できる。このため、対向車両の乗員がパッシングの意図を誤解した場合に発生するサンキュー事故などの衝突事故を防止できる。
【００３２】
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の運転支援装置は、第１実施形態の運転支援装置１０と比べて、情報取得部１１が取得する予測情報が異なる点および信号発信処理における走行移譲条件の成立に含まれる条件が異なる点を除き、第１実施形態の運転支援装置１０の装置構成と同じである。第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３３】
第２実施形態の運転支援装置における情報取得部１１は、第１状況を予測するための予測情報の他に、自車両の進行方向と対向車両の進行方向とが重なる重なり位置について、対向車両が重なり位置を通過するまでの時間が、自車両が重なり位置を通過するまでの時間よりも短い先行状況を予測するための予測情報を取得する。
【００３４】
図６に示された交通状況は、図４に示された交通状況と比べて、信号機ＳＧの灯色が青色である点および自車両ＳＶ１の位置が交差点に進入する位置から予め設定された距離である１００ｍだけ離れた位置に存在する点を除き、図４に示された交通状況と同じである。
【００３５】
第２実施形態において、走行移譲条件は、以下の条件を含む。
１）自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測されること。
２）自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる重なり位置ＬＰについて、対向車両ＢＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間が、自車両ＳＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間よりも短い先行状況が予測されること。
【００３６】
図６に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測される。信号機ＳＧの灯色が青色であるが、図６に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる重なり位置ＬＰについて、対向車両ＢＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間が、自車両ＳＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間よりも短い先行状況が予測される。対向車両ＢＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間は、車線ＦＬ１およびＦＬ２の車線幅と対向車両ＢＶ１の回転半径および想定車速とを用いて算出される旋回時間から求められる。自車両ＳＶ１が重なり位置ＬＰを通過するまでの時間は、自車両ＳＶ１の現在位置から重なり位置ＬＰまでの距離と自車両ＳＶ１の想定車速とを用いて求められる。したがって、図６に示された交通状況において、情報取得部１１によって予測情報から第１状況および先行状況が予測されることから、制御部１２は、走行移譲条件が成立したと判定する。
【００３７】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、自車両ＳＶ１よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号が対向車両ＢＶ１に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることを防止できる。このため、対向車両の乗員がパッシングの意図を誤解した場合に発生するサンキュー事故などの衝突事故を防止できる。
【００３８】
Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態の運転支援装置は、第１実施形態の運転支援装置１０と比べて、情報取得部１１が取得する予測情報が異なる点および信号発信処理の処理内容が異なる点を除き、第１実施形態の運転支援装置１０の装置構成と同じである。第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３９】
第３実施形態の情報取得部１１は、第１状況および停車状況を予測するための予測情報の他に、自車両の死角方向から前方に向けて他の車両が進行する第２状況を予測するための予測情報を取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、自車両の後側方から前方に向けて他の車両が進行する状況を予測するための予測情報を取得する。他の実施形態では、自車両の死角方向のうち後側方とは異なる方向から前方に向けて他の車両が進行する状況を予測するための予測情報を取得してもよい。ここでいう自車両の死角方向のうち後側方向とは異なる方向には、自車両の運転席の位置から見て自車両の車体を構成しているピラーによって隠されている方向を含む。
【００４０】
第３実施形態において、走行移譲条件は、以下の条件を含む。
１）自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測されること。
２）自車両ＳＶ１が予め設定された時間以上停車する停車状況が予測されること。
３）自車両ＳＶ１の後側方から前方に向けて他の車両ＭＢが進行する第２状況が予測されないこと。
第２状況の詳細は、図８において説明する。
【００４１】
第３実施形態の制御部１２は、取得された予測情報において第１状況および第２状況が予測されることを条件として含む予め定められた走行警告条件が成立する場合、対向車両に対して走行を警告すべきことを示す警告信号を発信部３００に発信させる。走行警告条件の詳細は、図８において説明する。
【００４２】
第３実施形態の運転支援装置は、図７において説明する信号発信処理を実行する。第３実施形態の信号発信処理の実行タイミングは、第１実施形態および第２実施形態と同様である。信号発信処理が開始されると、ステップＳ１１０では、情報取得部１１によって予測情報が取得される。この予測情報には、第１状況、停車状況および第２状況を予測するための情報が含まれる。ステップＳ１２０では、制御部１２によって走行移譲条件が成立したか否か判定される。上述したように、第３実施形態において走行移譲条件の成立には、第１状況および停車状況が予測されることと、第２状況が予測されないことと、を含む。
【００４３】
図８を用いて、第２状況について説明する。図８に示された交通状況は、図３に示された交通状況と比べて、自車両ＳＶ１の後側方から前方に向けて進行する他の車両ＭＢが存在する点を除き、図３に示された交通状況と同じである。他の車両ＭＢは、二輪車である。図８に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況および自車両が予め設定された時間以上停車する停車状況が予測される。また、図８に示された交通状況において、情報取得部１１が取得した予測情報から、自車両ＳＶ１の後側方から前方に向けて他の車両ＭＢが進行する第２状況が予測される。
【００４４】
図７の説明に戻り、信号発信処理において走行移譲条件が成立する場合、すなわち、第１状況および停車状況が予測されるとともに第２状況が予測されない場合、ステップＳ１３０に進んだのち、信号発信処理は終了される。
【００４５】
信号発信処理において走行移譲条件が成立しない場合、ステップＳ１２５では、制御部１２によって走行警告条件が成立したか否か判定される。
【００４６】
走行警告条件は、以下の条件を含む。
１）自車両ＳＶ１の進行方向と対向車両ＢＶ１の進行方向とが重なる第１状況が予測されること。
２）自車両ＳＶ１が予め設定された時間以上停車する停車状況が予測されること。
３）自車両ＳＶ１の後側方から前方に向けて他の車両ＭＢが進行する第２状況が予測されること。
【００４７】
走行警告条件が成立しない場合、信号発信処理は終了される。走行警告条件が成立する場合、ステップＳ１４０に進み、制御部１２によって、対向車両ＢＶ１に対して走行を警告すべきことを示す警告信号を発信部３００に発信させる。このとき、発信部３００である前照灯は、警告信号として、予め定められたパターンで前照灯を点滅させる。警告信号における前照灯の点滅パターンは、移譲信号における前照灯の点滅パターンとは異なる。例えば、対向車両ＢＶ１に対して走行を警告すべきことを伝達する点滅パターンとして、前照灯を所定の周期（例えば０．５ｓ周期）で点滅させる点滅パターンや、所定の回数（例えば、３回）連続で点滅させる点滅パターンが予め定められているということである。車両間の情報のやり取りにおいて、異なる意図を持つ信号が点滅回数の違いによってのみ区別されている場合には、対向車両ＢＶ１の判断が遅れる虞がある。このため、異なる意図を持つ信号の区別に用いられるパラメータとしては、点滅周期、もしくは、点滅周期と点滅回数との組み合わせが望ましい。その後、信号発信処理は終了される。
【００４８】
以上説明した第３実施形態によれば、第１実施形態と同様に、自車両ＳＶ１よりも優先的に走行すべきことを示す移譲信号が対向車両ＢＶ１に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることを防止できる。このため、対向車両の乗員がパッシングの意図を誤解した場合に発生するサンキュー事故などの衝突事故を防止できる。また、第３実施形態では、走行移譲条件が成立せずに走行警告条件が成立する場合には、走行を警告すべきことを示す警告信号が対向車両ＢＶ１に向けて発信されることから、車両間の情報のやり取りにおいて誤解が生じることをより一層防止できる。
【００４９】
Ｄ．他の実施形態：
上述した各実施形態では、発信部３００は、自車両の前照灯であったが、本発明はこれに限られない。例えば、発信部３００は、路面描写、電波出力および音波出力のうちいずれかを用いて発信するものであってもよい。路面描写とは、自車両に備えられた描画用のライトによって、路面に自車両の動きを伝える図形や文字情報を光で描くことである。電波出力には、ミリ波などを用いる。
【００５０】
上述した各実施形態では、移譲信号および警告信号を、例えば、前照灯の点滅パターンを用いて伝達する手段について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、自車両とセンタとが通信できる場合には、センタを経由して移譲信号および警告信号を対向車両に伝達してもよい。
【００５１】
本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０…運転支援装置、１１…情報取得部、１２…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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