(57)【要約】【課題】車両が接近している際に警報を発する警報装置において、警報対象の判定精度を向上させる技術を提供する。【解決手段】車両に搭載される警報装置３０、６０は、取得部Ｓ１１０、Ｓ２１０と、警報判定部Ｓ１６０、Ｓ２６０と、報知部Ｓ２９０と、抑制部Ｓ２８０、Ｓ３３０〜Ｓ３５０と、軌道算出部Ｓ１３０、Ｓ２３０と、解除部Ｓ３５０〜Ｓ３８０と、を備える。報知部は、自車が後進する際に、自車のドライバに対して警報候補に関する報知を行う。抑制部は、抑制条件を満たす物標をゴーストとし、ゴーストに関する報知を抑制する。軌道算出部は、物標の推定軌道を算出する。解除部は、解除条件を満たした場合に抑制部によるゴーストに関する報知の抑制を解除する。解除条件には、すれ違い幅が、幅閾値以上であることが含まれる。【選択図】図１１
2020126351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される警報装置（３０、６０）であって、
当該警報装置が搭載された車両である自車の右後方及び左後方に存在する物標を検出するレーダモジュール（３１、３２）により検出された物標の情報を取得するように構成された取得部（Ｓ１１０、Ｓ２１０）と、
前記取得部により取得された物標の情報に基づいて、前記取得部により取得された物標それぞれについて、前記自車のドライバに対する報知を要する物標である警報候補であるか否かを判定する警報判定部（Ｓ１６０、Ｓ２６０）と、
前記自車が後進する際に、前記自車のドライバに対して前記警報候補に関する報知を行うように構成された報知部（Ｓ２９０）と、
あらかじめ設定された抑制条件を満たす前記物標をゴーストとし、前記ゴースト以外の前記警報候補を警報対象として、前記報知部による前記ゴーストに関する報知を抑制するように構成された抑制部（Ｓ２８０、Ｓ３３０〜Ｓ３５０）と、
前記自車の後方においてあらかじめ決められた範囲を後方範囲として、前記物標が、前記後方範囲において走行すると推定される軌道である推定軌道を算出するように構成された軌道算出部（Ｓ１３０、Ｓ２３０）と、
解除条件を満たした場合に、前記抑制部による前記ゴーストに関する報知の抑制を解除するように構成された解除部（Ｓ３５０〜Ｓ３８０）と、
を備え、
前記解除条件には、前記物標それぞれの前記推定軌道同士の距離を表すすれ違い幅が、あらかじめ設定された長さである幅閾値以上であることが含まれる、警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警報装置であって、
前記幅閾値は、あらかじめ決められた車両の車幅である標準車幅に相当する長さが設定される、警報装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の警報装置であって、
前記解除条件には、複数の前記物標の前記推定軌道同士が交差しないことが含まれる、警報装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記後方範囲の幅は前記自車の車幅に相当する幅が設定される、警報装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記後方範囲の長さは前記自車の後方の端部から前記自車の車長に相当する長さが設定される、警報装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の警報装置であって、
前記取得部により検出された前記物標が前記後方範囲に到達するまでにかかると推定される時間である推定交錯時間を推定する推定部（Ｓ１５０、Ｓ２５０）を備え、
前記解除条件は、前記推定部により推定された前記推定交錯時間があらかじめ決められた時間である回避閾値以下であることが更に含まれる、警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が後進する際に当該後進する車両（以下、自車という）の後方に接近する他の車両（以下、他車という）を、自車の後方部分に配置されたレーダを用いて検知し、自車のドライバに対して検知した結果の報知を行うＲＣＴＡという技術が知られている。なお、ＲＣＴＡとは、Ｒｅａｒ  Ｃｒｏｓｓ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ａｌｅｒｔの略である。
【０００３】
レーダを用いた他車の検知においては、自車の周辺に存在する立体物によってレーダ波が反射することによりマルチパスが発生する。当該マルチパスが発生することにより、実際には存在しない他車が検出される。このように、存在しないにもかかわらず検出される他車をゴーストといい、当該ゴーストが物標の検出精度の低下の原因となっていた。
【０００４】
これに対して、特許文献１には、自車に接近する２台の他車の、自車に対する距離差、速度差、又は推定交錯時間の時間差が所定以下である場合を抑制条件として、当該抑制条件を満たす場合に、検出された一方の他車をゴーストとして警報の発報を抑制する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０３８４７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の警報装置では、他車の接近に対する報知が過度に抑制されるため、警報対象の判定精度が低下するという課題が見出された。
【０００７】
すなわち、上記抑制条件を満たす２台の車両が実際に存在する場合にも、警報の発報が抑制され、いずれか一方の車両に関する報知がなされないこととなる。
本開示の１つの局面は、車両が接近している際に警報を発する警報装置において、警報対象の判定精度を向上させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、車両に搭載される警報装置（３０、６０）であって、取得部（Ｓ１１０、Ｓ２１０）と、警報判定部（Ｓ１６０、Ｓ２６０）と、報知部（Ｓ２９０）と、抑制部（Ｓ２８０、Ｓ３３０〜Ｓ３５０）と、軌道算出部（Ｓ１３０、Ｓ２３０）と、解除部（Ｓ３５０〜Ｓ３８０）と、を備える。取得部は、当該警報装置が搭載された車両である自車の右後方及び左後方に存在する物標を検出するレーダモジュール（３１、３２）により検出された物標の情報を取得するように構成される。警報判定部は、取得部により取得された物標の情報に基づいて、取得部により取得された物標それぞれについて、自車のドライバに対する報知を要する物標である警報候補であるか否かを判定する。報知部は、自車が後進する際に、自車のドライバに対して警報候補に関する報知を行うように構成される。抑制部は、あらかじめ設定された抑制条件を満たす物標をゴーストとし、ゴースト以外の警報候補を警報対象として、報知部によるゴーストに関する報知を抑制するように構成される。軌道算出部は、自車の後方においてあらかじめ決められた範囲を後方範囲として、物標が、後方範囲において走行すると推定される軌道である推定軌道を算出するように構成される。解除部は、解除条件を満たした場合に、抑制部によるゴーストに関する報知の抑制を解除するように構成される。解除条件には、物標それぞれの推定軌道同士の距離を表すすれ違い幅が、あらかじめ設定された長さである幅閾値以上であることが含まれる。
【０００９】
一般に、実際に存在する車両同士は、互いにすれ違うために幅を空けて通行する。上記構成によれば、自車の後方を走行する車両のすれ違い幅が幅閾値以上である場合には、ゴーストではなく、実際に存在する車両である可能性が高い。すれ違い幅が幅閾値以上であることを解除条件として、解除条件を満たす場合には、抑制条件を満たす場合であっても、当該抑制条件を満たす物標に関する警報の抑制が解除される。よって、警報対象の判定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】警報システムの構成を表したブロック図である。
【図２】警報システムの各構成の配置を表した図である。
【図３】左照射範囲及び右照射範囲を表した図である。
【図４】スレーブ警報処理を表したフローチャートである。
【図５】後方範囲を表した図である。
【図６】マスタ警報処理を表したフローチャートである。
【図７】ゴースト判定処理を表したフローチャートである。
【図８】ゴーストの発生の例を表した図である。
【図９】実際に存在する車両同士の通過の例を表した図である。
【図１０】ゴーストの発生の例を表した図である。
【図１１】実際に存在する車両同士の通過の例を表した図である。
【図１２】左照射範囲及び右照射範囲において検出される抽出車両の例を表した図である。
【図１３】すれ違い幅を表した図である。
【図１４】変形例における警報システムの構成を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示すように警報システム１は、検知ユニット１０、報知ユニット２０及びレーダユニット３０を備える。警報システム１が搭載された車両を以下では自車１００という。なお、自車１００において、各構成が搭載される位置の例を図２に示す。なお、自車１００の各構成が搭載される位置は、図２に示すような位置に限られるものではなく、各構成の機能を発揮することができる位置であれば、図２に示すような位置以外に配置されてもよい。
【００１２】
検知ユニット１０は、自車１００の進行方向及び進行速度を検知する。検知ユニット１０は、ステアリングセンサ１１と、車速センサ１２とを備える。
ステアリングセンサ１１は、自車１００のステアリングホイールの操舵角を測定し出力する。ステアリングセンサ１１は、例えば自車１００のステアリングホイールの近傍に設置される。
【００１３】
車速センサ１２は、自車１００の車速を測定し出力する。車速センサ１２は、例えば前輪の近傍に設置され、前輪の回転速度から車速を測定する。
報知ユニット２０は、レーダユニット３０による発報制御に従って自車１００のドライバに対する視覚的及び聴覚的な報知を行う。
【００１４】
報知ユニット２０は、ディスプレイ２１、インジケータ２２、メータ表示装置２３及びブザー２４を備える。
ディスプレイ２１は、画像を表示する。ディスプレイ２１は、自車１００の運転席付近であって、自車１００のドライバが視認できる位置に搭載される。なお、ディスプレイ２１は、自車１００のカーナビゲーションシステムの画面とは独立して設置されてもよく、自車１００のカーナビゲーションシステムの画面と共用されてもよい。
【００１５】
インジケータ２２は、自車１００の両側のサイドミラーの先端に設置されるランプであり、ランプの点灯及び点滅による報知を行う。
メータ表示装置２３は、自車１００のインストルメンタルパネルにおいて表示による報知を行う。メータ表示装置２３が行う表示による報知は、あらかじめ決められたアイコンを表示するものであってもよい。
【００１６】
ブザー２４は、音による報知を行う。ブザー２４は、例えば車両の後部座席付近に設置される。
レーダユニット３０は、レーダ波を出力し、その反射波を受信することにより車両の周囲に存在するレーダ波を反射した物標を検出する。
【００１７】
レーダユニット３０は、スレーブレーダ３１とマスタレーダ３２とを備える。
スレーブレーダ３１は、スレーブレーダモジュール３１１とスレーブ処理部３１２とを備える。
【００１８】
スレーブレーダモジュール３１１は、自車１００の左後方部分に搭載され、左照射範囲Ｒ３１１に向かってレーダ波を出力し、物標に反射したレーダ波を受信することにより左照射範囲Ｒ３１１に存在する物標を検出する。ここでいう、左照射範囲Ｒ３１１は、例えば図３に示すように自車１００の左前方から右後方にかけてあらかじめ決められた範囲である。また、スレーブレーダモジュール３１１は、検出された物標の自車１００に対する位置、進行方向及び速度を測定する。
【００１９】
スレーブ処理部３１２は、スレーブＣＰＵ３１２ａと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、スレーブメモリ３１２ｂ）と、を有するマイクロコンピュータである。スレーブ処理部３１２は、後述するスレーブ警報処理を実行する。
【００２０】
マスタレーダ３２は、基本的な構成はスレーブレーダ３１と同様である。
マスタレーダ３２は、マスタレーダモジュール３２１とマスタ処理部３２２とを備える。
スレーブレーダモジュール３１１は、自車１００の左後方部分に搭載されるのに対して、マスタレーダモジュール３２１は、自車１００の右後方部分に搭載される。
【００２１】
また、図３に示すように、スレーブレーダモジュール３１１は左照射範囲Ｒ３１１に対してレーダ波を照射するのに対して、マスタレーダモジュール３２１は、右照射範囲Ｒ３２１にレーダ波を照射する。ここで、右照射範囲Ｒ３２１は、自車１００の右前方から左後方にかけてのあらかじめ決められた範囲である。なお、スレーブレーダモジュール３１１とマスタレーダモジュール３２１とは、自車１００の中心線Ｍに対して、左照射範囲Ｒ３１１と右照射範囲Ｒ３２１とが左右対称となるように設置される。ここで、自車１００の中心線Ｍとは、自車１００の車幅方向の中心を表し自車１００の車長方向に沿って設定された仮想的な線をいう。
【００２２】
マスタ処理部３２２はマスタＣＰＵ３２２ａとマスタメモリ３２２ｂとを備える。
スレーブ処理部３１２がスレーブ警報処理を実行するのに対して、マスタ処理部３２２はマスタ警報処理を実行する。マスタ警報処理は、スレーブレーダ３１及びマスタレーダ３２により検出された物標の情報を取得する点についてはスレーブ警報処理と同様である。なお、スレーブ警報処理では、取得した物標の情報はマスタレーダ３２に出力されるのに対して、マスタ警報処理では、スレーブレーダ３１及びマスタレーダ３２により取得された物標の情報に基づいて報知ユニット２０に対して発報制御を行う。
【００２３】
なお、警報システム１を構成する各構成は、例えば、ＣＡＮ（登録商標）を構成する伝送線路で接続されてもよい。すなわち、警報システム１を構成する各構成は、ＣＡＮプロトコルに従った通信を実行してもよい。なお、ＣＡＮとは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋの略である。
【００２４】
また、レーダユニット３０が警報装置に相当する。
［２．処理］
＜スレーブ警報処理＞
次に、スレーブＣＰＵ３１２ａが実行するスレーブ警報処理を図４のフローチャートを用いて説明する。なお、スレーブ警報処理は、自車１００が後進する際に繰り返し実行される。すなわち、スレーブ警報処理は、例えば、自車１００に搭載されたシフトレバーが「Ｒ」の位置に設定されている場合に繰り返し実行される。ここでいう「Ｒ」の位置とは、リバースレンジであって、自車１００を後進させる際にシフトレバーを移動させる位置である。
【００２５】
Ｓ１１０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、スレーブレーダモジュール３１１により検出された左照射範囲Ｒ３１１に存在する物標の情報を取得する。ここで、検出された物標の情報には、自車１００に対する物標の位置、進行方向及び速度が含まれる。なお、ここでいう物標には、実際に存在する物標だけでなく、マルチパスの影響で発生するゴーストも含まれる。
【００２６】
Ｓ１２０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、ステアリングセンサ１１により出力されるステアリングホイールの舵角及び車速センサ１２により出力される車速から自車１００が走行する進行方向及び車速を表す自車１００の走行状態を算出する。
【００２７】
Ｓ１３０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、Ｓ１１０で取得された物標の推定軌道を算出する。推定軌道は、例えば、Ｓ１１０で取得された自車１００の周囲に存在する各物標の自車１００に対する相対的な速度及び進行方向と、Ｓ１２０で取得された自車１００の速度及び進行方向とに基づいて算出される。具体的には、各物標の自車１００に対する相対的な速度及び進行方向を表した物標ベクトルから、自車１００の速度及び進行方向を表した自車ベクトルを差し引いたものを推定軌道として算出する。なお、以下では推定軌道を表したベクトルを軌道ベクトルともいう。
【００２８】
Ｓ１４０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、Ｓ１１０で取得された物標から、自車１００の周囲に存在する車両を抽出車両として抽出する。
抽出車両の抽出は、軌道ベクトルの大きさが走行閾値より大きい物標を抽出車両として抽出することにより行われてもよい。ここで、例えば、走行閾値の大きさは０に設定され、軌道ベクトルがゼロベクトルではない物標を抽出車両として抽出してもよい。なお、設定される走行閾値の大きさは０に限定されるものではなく、軌道ベクトルの測定誤差を考慮した大きさに設定されてもよい。
【００２９】
Ｓ１５０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、Ｓ１４０で抽出された抽出車両の推定交錯時間を算出する。推定交錯時間とは、自車１００の後方に設定される後方範囲Ａｒに、抽出車両が到達するまでの時間をいう。後方範囲Ａｒは、図５に示すように、自車１００の車幅に相当する横幅Ｄｒを自車１００の後方の端部から長さＬｒだけ伸ばした範囲をいう。なお、長さＬｒは、あらかじめ設定された長さであり、スレーブレーダ３１の製造時点において、設定されてもよい。なお、長さＬｒは、スレーブレーダ３１を含む警報システム１が搭載された車両が使用される地域の車線の幅に相当する値にあらかじめ設定されてもよい。推定交錯時間は、抽出車両の位置から延びた推定軌道が後方範囲Ａｒに交差する位置までの距離を抽出車両の速度で除算することにより得られる。
【００３０】
Ｓ１６０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、Ｓ１４０で抽出された抽出車両のうち、Ｓ１５０で算出された推定交錯時間があらかじめ決められた警報閾値以下である抽出車両に警報フラグを設定する。すなわち、自車１００が後進した際に衝突することが予測される抽出車両に警報フラグを設定する。警報閾値は、例えば３．５秒に設定される。なお、警報フラグは、例えば、スレーブ警報処理が実行される毎にリセットされてもよい。また、リセットされる間隔は実行される毎に限定されるものではなく、数回実行される毎にリセットされてもよい。なお、警報フラグが設定された抽出車両が警報候補に相当する。
【００３１】
Ｓ１７０で、スレーブＣＰＵ３１２ａは、Ｓ１４０で抽出車両として判定された物標の情報をマスタレーダ３２に出力し、スレーブ警報処理を終了する。なお、物標の情報には、Ｓ１６０で設定された警報フラグの情報も含まれる。
【００３２】
Ｓ１１０が取得部、Ｓ１３０が軌道算出部、Ｓ１５０が推定部としての処理に相当する。
＜マスタ警報処理＞
次にマスタＣＰＵ３２２ａが実行するマスタ警報処理を図６のフローチャートを用いて説明する。なお、マスタ警報処理は、スレーブ警報処理と同様、例えば、自車１００に搭載されたシフトレバーが「Ｒ」の位置に設定されている場合に繰り返し実行される。
【００３３】
マスタ警報処理におけるＳ２１０からＳ２６０までの処理は、スレーブ警報処理におけるＳ１１０からＳ１６０までの処理と基本的には同様である。なお、スレーブ警報処理におけるスレーブレーダモジュール３１１、スレーブＣＰＵ３１２ａ、スレーブメモリ３１２ｂ及び左照射範囲Ｒ３１１がそれぞれ、マスタ警報処理におけるマスタレーダモジュール３２１、マスタＣＰＵ３２２ａ、マスタメモリ３２２ｂ及び右照射範囲Ｒ３２１に対応する。
【００３４】
Ｓ２７０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、マスタ警報処理のＳ２４０及びスレーブ警報処理のＳ１４０で抽出された抽出車両の物標の情報を取得する。
Ｓ２８０で、マスタＣＰＵ３２２ａはゴースト判定処理を実行する。ゴースト判定処理は、Ｓ２７０で取得した抽出車両の中からゴーストである抽出車両に対して、ゴーストであることを表すゴーストフラグを設定する処理をいう。ゴースト判定処理の詳細は後述する。
【００３５】
Ｓ２９０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ１６０又はＳ２６０で警報フラグが設定され、かつ、Ｓ２８０で、ゴーストフラグが設定されなかった抽出車両を警報対象として出力する発報制御を行う。また、発報制御は、報知ユニット２０を用いてドライバに報知する制御である。ここで、ドライバに対する報知は、報知ユニット２０に含まれるディスプレイ２１、インジケータ２２、メータ表示装置２３及びブザー２４のうち、少なくとも１つを用いて行われる。
【００３６】
なお、報知ユニット２０を用いた報知の態様は、例えば、警報対象が検出された位置が、左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のいずれであるかによって変更してもよい。具体的には、例えばインジケータ２２を用いた報知を行う場合において、左照射範囲Ｒ３１１において警報対象が検出されたときには、左側のサイドミラーに設置されたインジケータ２２を点灯又は点滅することによる報知がなされてもよい。右照射範囲Ｒ３２１において警報対象が検出されたときには、右側のサイドミラーに設置されたインジケータ２２を点灯又は点滅することによる報知がなされてもよい。ディスプレイ２１又はメータ表示装置２３を用いて報知する場合には、警報対象が存在する方位を表した表示による報知を行ってもよい。
【００３７】
Ｓ２１０が取得部、Ｓ２３０が軌道算出部、Ｓ２５０が推定部、Ｓ２９０が報知部としての処理に相当する。
＜ゴースト判定処理＞
次に、マスタＣＰＵ３２２ａがＳ２８０で実行するゴースト判定処理について図７のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
Ｓ３１０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ２７０で取得された抽出車両に関する情報に基づいて左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のそれぞれにおいて抽出車両が１つ以上検出されたか否かを判定する。例えば、図１２に示すように左照射範囲Ｒ３１１において抽出車両３００が、右照射範囲Ｒ３２１において抽出車両２００が検出された場合、左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のそれぞれにおいて抽出車両が少なくとも１つずつ検出されたと判定する。この判定を行うのは、仮に、左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のうち一方の範囲でゴーストが検出される場合は、他方の範囲において、実際に物標が存在するからである。このため、抽出車両が左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のいずれかにおいて１つも検出されなかった場合、ゴーストは発生していないと判定する。
【００３９】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３１０で左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のそれぞれで抽出車両が１つも検出されなかったと判定した場合、ゴースト判定処理を終了する。
【００４０】
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３１０で左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１のそれぞれで抽出車両が１つ以上検出されたと判定した場合、Ｓ３２０に処理を移行する。
【００４１】
Ｓ３２０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ２７０で取得された抽出車両のうち、左照射範囲Ｒ３１１で検出された抽出車両と右照射範囲Ｒ３２１で検出された抽出車両とを１つずつ選択した任意の組み合わせを車両ペアとして設定する。
【００４２】
なお、後述するＳ４００での処理により未選択の車両ペアが有ると判定され、Ｓ３２０に戻った場合、既に選択された抽出車両及び既にゴーストフラグが設定された抽出車両を除いた抽出車両から車両ペアが設定される。
【００４３】
以下、Ｓ３３０からＳ３８０までの処理は、車両ペアを構成する抽出車両の一方がゴーストであるか否かを判定する処理である。なお、Ｓ３３０からＳ３５０までのステップで判定される条件が抑制条件に相当し、Ｓ３６０からＳ３８０までのステップで判定される条件が解除条件に相当する。
【００４４】
Ｓ３３０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、自車１００と車両ペアを構成する抽出車両それぞれとの距離の差があらかじめ決められた距離差閾値以下であるか否かを判定する。距離差閾値は、例えば１０メートルに設定される。
【００４５】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３３０で、自車１００と車両ペアを構成する抽出車両それぞれとの距離の差が距離差閾値よりも大きいと判定した場合、Ｓ４００に処理を移行し、以降の処理を実行する。
【００４６】
Ｓ４００で、マスタＣＰＵ３２２ａは、未選択の車両ペアが存在するか否か判定する。ここで、未選択の車両ペアとは、Ｓ３２０において車両ペアとして選択されていない車両ペアの組み合わせをいう。
【００４７】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ４００で未選択の車両ペアが存在すると判定した場合には、Ｓ３２０に戻り、以降の処理を実行する。
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ４００で、未選択の車両ペアが存在しないと判定した場合には、ゴースト判定処理を終了する。
【００４８】
Ｓ３３０に戻り、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３３０で自車１００と車両ペアを構成する抽出車両それぞれとの距離の差が距離差閾値以下であると判定した場合、Ｓ３４０に処理を移行する。
【００４９】
Ｓ３４０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間の差があらかじめ決められた時間差閾値以下であるか否かを判定する。時間差閾値は、例えば１秒に設定される。
【００５０】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３４０で、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間の差があらかじめ決められた時間差閾値以下であると判定した場合、Ｓ３６０に処理を移行する。
【００５１】
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３４０で、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間の差があらかじめ決められた時間差閾値よりも大きいと判定した場合、Ｓ３５０に処理を移行する。
【００５２】
Ｓ３５０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの速度の差があらかじめ決められた速度差閾値以下であるか否かを判定する。
ここでいう車両ペアを構成する抽出車両それぞれの速度は、自車１００と抽出車両との相対速度から、自車１００の走行によるものを差し引いた速度をいう。速度差閾値は、例えば、秒速１メートルに設定される。
【００５３】
Ｓ３５０で速度差が速度差閾値より大きいと判定した場合、Ｓ４００に処理を移行し、以降の処理を実行する。
一方、Ｓ３５０で速度差が速度差閾値以下であると判定した場合、Ｓ３６０に処理を移行する。
【００５４】
Ｓ３６０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、車両ペアを構成する抽出車両の推定軌道同士の角度に基づいてそれぞれの推定軌道が互いに交差するか否か判定する。
具体的には、図８に示すように、例えば、自車１００が道路に沿った方向に対して斜め方向を向いていた場合に、ゴーストが発生すると、抽出車両２００と抽出車両２００により生じたゴーストである抽出車両４００との推定軌道が交差する。このため、ゴーストを判定するための条件として、推定軌道同士が交差することが設定される。
【００５５】
一方、実際に存在する車両同士が自車１００の後方ですれ違う場合には、各車両のドライバは衝突しないように走行するため、図９に示すように、抽出車両２００の推定軌道及び抽出車両３００の推定軌道は交差しない。
【００５６】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３６０で、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定軌道が互いに交差すると判定した場合には、Ｓ３８０に処理を移行する。
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３６０で、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定軌道が互いに交差しないと判定した場合には、Ｓ３７０に処理を移行する。
【００５７】
Ｓ３７０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、車両ペアを構成する抽出車両同士のすれ違い幅があらかじめ決められた幅閾値以下であるか否かを判定する。ここですれ違い幅とは、図１３に示すように車両ペアを構成する一方の抽出車両が後方範囲Ａｒに到達する位置から、当該抽出車両の推定軌道に対して垂直に他方の抽出車両の推定軌道まで伸ばした垂線の長さをいう。すなわち、すれ違い幅は、車両ペアを構成する抽出車両の推定軌道同士の距離に相当する。また、幅閾値は、車両同士がすれ違うことができる程度の距離が設定される。ここでいう、車両同士がすれ違うことができる程度の距離とは、例えば、標準的な車両の車幅である標準車幅に相当する長さである２メートル程度の長さが設定されてもよい。図１０に示すように、例えば、自車１００の周囲に存在する障害物Ｗにレーダ波が反射することによりマルチパスが生じ、ゴーストである抽出車両４００が検出される可能性がある。自車１００が道路に対して外側に、道路に沿った方向に対して垂直方向を向いていた場合に、ゴーストが発生すると、抽出車両２００と抽出車両２００により生じたゴーストである抽出車両４００との推定軌道は、互いに平行となり交差しない可能性がある。このような場合、抽出車両２００と抽出車両４００とのすれ違い幅は、車両の横幅に相当する幅閾値よりも小さくなる。
【００５８】
一方、例えば、図１１に示すように、抽出車両２００と抽出車両３００とが検出された場合において、いずれも実際に存在する車両であるとき、後方範囲Ａｒにおいて、抽出車両２００と抽出車両３００とのすれ違い幅Ｌ１は幅閾値以上となる。このため、抽出車両２００と抽出車両３００とが実際に存在する車両であると判定することができる。
【００５９】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３７０ですれ違い幅が幅閾値よりも大きいと判定した場合には、Ｓ４００に処理を移行する。
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３７０ですれ違い幅が幅閾値以下であると判定した場合には、Ｓ３８０に処理を移行する。
【００６０】
Ｓ３８０で、マスタＣＰＵ３２２ａは、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間のうち、より長い方の推定交錯時間が回避閾値以下であるか否かを判定する。すなわち、抑制条件を満たす車両ペアを構成する抽出車両の推定軌道が交差する場合や、推定軌道のすれ違い幅が幅閾値以下である場合にも、その後、自車１００の後方範囲Ａｒに到達する前に回避する可能性があるか否か判定する。回避閾値は、例えば、５秒などの警報閾値以上の値に設定される。
【００６１】
マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３８０で、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間のうち、より長い方の時間が回避閾値より長いと判定した場合、Ｓ４００に処理を移行する。すなわち、推定交錯時間が回避閾値より大きく、その後回避する可能性がある場合には、抽出車両がゴーストであるとして警報対象から除外されないように判定される。
【００６２】
一方、マスタＣＰＵ３２２ａは、Ｓ３８０で車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定交錯時間のうち、より長い方の時間が回避閾値以下であると判定した場合、Ｓ３９０に処理を移行する。
【００６３】
Ｓ３９０で、マスタＣＰＵ３２２ａは車両ペアを構成する抽出車両のうち、より自車１００から距離が遠い方をゴーストであるとして、当該抽出車両にゴーストフラグを設定し、Ｓ４００に処理を移行する。
【００６４】
具体的には、図１０に示すように、実際に存在する抽出車両２００に反射した反射波は、抽出車両２００が存在する側と反対側に存在する障害物Ｗに反射して当たり、行路長が長くなる。その結果、抽出車両２００に比べ、抽出車両２００により発生したゴーストである抽出車両４００の方がより遠くに検出される。このため、車両ペアを構成する抽出車両のうち、より自車１００から距離が遠い方をゴーストであると判定し、当該抽出車両に対してゴーストフラグを設定する。
【００６５】
なお、設定されるゴーストフラグは、あらかじめ設定された回数だけマスタ警報処理が実行される毎にリセットされてもよい。すなわち、設定されるゴーストフラグは、あらかじめ設定された回数の間保持され、マスタ警報処理において、同様の位置に物標が検出された場合に、ゴーストフラグを設定してもよい。
【００６６】
Ｓ３３０、Ｓ３４０及びＳ３５０が抑制部としての処理に相当し、Ｓ３６０からＳ３８０までの処理が解除部としての処理に相当する。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００６７】
（１）上記実施形態によれば、抽出車両同士の距離、推定交錯時間及び速度が同等となる場合、抑制条件を満たすと判定され、抑制条件を満たす当該抽出車両をゴーストであると判定する。ゴーストであると判定された抽出車両を警報対象とする警報が抑制される。このような場合、抽出車両同士が解除条件を満たすか否かが判定され、解除条件を満たす場合にはゴーストではなく、実際に存在する車両であると判定され、抑制が解除される。解除条件には、車両ペアを構成する抽出車両それぞれの推定軌道同士の距離をあらわすすれ違い幅が、幅閾値よりも大きいとの条件が含まれる。これによりゴーストを判定する精度を向上させることができる。
【００６８】
また、上記実施形態によれば、幅閾値は、車両の横幅に相当する標準車幅に設定される。実際に存在する車両同士であれば、標準車幅以上のすれ違い幅を有する可能性が高い。標準車幅を用いることにより、車両ペアを構成する抽出車両それぞれが実際に存在する車両であるか否かを判定する精度を向上させることができる。
【００６９】
（２）上記実施形態によれば、車両ペアを構成する抽出車両のうち、どちらがゴーストであるかは、自車１００との距離に応じて判定することができる。すなわち、ゴーストの方が、自車１００との距離が長くなるため、自車１００との距離が長い方をゴーストであると判定することができる。
【００７０】
（３）また、上記実施形態によれば、車両ペアを構成する抽出車両のそれぞれの軌道が交差する場合や、すれ違い幅が幅閾値以下である場合にも、推定交錯時間が回避閾値より大きい場合には、ゴーストであると判定しない。すなわち、車両ペアを構成する抽出車両の軌道が交差する場合や、すれ違い幅が幅閾値以下である場合であっても、その後、自車１００の後方範囲Ａｒに到達する前に互いに回避する可能性がある場合には、警報対象から除外する判定を行わない。これにより、後方範囲Ａｒに到達する前に２台の実際に存在する車両が互いに回避する軌道を走行し、当該２台の実際に存在する車両の一方がゴーストであるとして警報対象から除外されることを抑制することができる。
【００７１】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７２】
（１）上記実施形態では、車両ペアの設定において、右照射範囲Ｒ３２１において検出された抽出車両と、左照射範囲Ｒ３１１において検出された抽出車両を１つずつ選択し、車両ペアとして設定した。しかし、車両ペアとして設定される抽出車両は、右照射範囲Ｒ３２１及び左照射範囲Ｒ３１１のそれぞれにおいて検出された抽出車両を１つずつ選択するものに限定されるものではない。
【００７３】
例えば、自車１００の中心線Ｍを基準として、自車１００の右側に存在する抽出車両と自車１００の左側に存在する抽出車両とを車両ペアとして設定してもよい。
（２）上記実施形態のスレーブ警報処理及びマスタ警報処理の物標情報の取得において、例えば、取得される物標は、スレーブレーダモジュール３１１及びマスタレーダモジュール３２１により外挿が行われた物標を含めてもよい。ここでいう外挿とは、繰り返し物標の認識を行い、過去の物標認識において数回検出された物標の情報に基づいて、認識できなかった物標を認識したものと判定する処理をいう。
【００７４】
また、外挿中の物標を検出された物標とみなす場合、当該外挿中の物標を元にしてゴーストが設定されないように構成されていてもよい。具体的には、例えば、ゴースト判定処理のＳ３２０で車両ペアを設定する際に、外挿中の物標を表した抽出車両を、車両ペア候補を構成する抽出車両から除外してもよい。
【００７５】
なお、外挿中の物標であるか否かは、各物標の情報としてマスタＣＰＵ３２２ａがスレーブレーダモジュール３１１又はマスタレーダモジュール３２１から取得する構成であってもよい。
【００７６】
外挿中の物標が実際に存在する可能性は、実際に検出された物標に比べて低い。このため、外挿中の物標を元に実際に存在する物標がゴーストであると判定され、警報対象から除外されることを抑制することができる。
【００７７】
（３）また、マスタＣＰＵ３２２ａは、自車１００の近傍に障害物Ｗが存在する場合にゴースト判定処理を行う構成としてもよい。すなわち、マルチパスを発生させる障害物Ｗが自車１００の周囲に存在する場合にゴースト除外判定を行うように構成されてもよい。自車１００の近傍に障害物Ｗが存在するか否かは、例えば、スレーブレーダモジュール３１１及びマスタレーダモジュール３２１を用いて左照射範囲Ｒ３１１及び右照射範囲Ｒ３２１の自車１００の近傍に障害物Ｗが存在するか否かを判定してもよい。レーダ波を用いた検出方法に限定されるものではなく、ソナー等の他の検出方法により自車１００の近傍に障害物Ｗが存在するか否かを判定し、自車１００の近傍に障害物Ｗが存在すると判定された場合に、ゴースト判定処理が実行されてもよい。
【００７８】
（４）上記実施形態では、スレーブレーダモジュール３１１及びマスタレーダモジュール３２１が搭載される位置は、スレーブレーダモジュール３１１が自車１００の左後方部分であり、マスタレーダモジュール３２１が自車１００の右後方部分である。しかし、スレーブレーダモジュール３１１及びマスタレーダモジュール３２１が搭載される位置は、このような位置に限定されるものではない。例えば、スレーブレーダモジュール３１１が搭載される位置が自車１００の右後方部分であり、マスタレーダモジュール３２１が搭載される位置が自車１００の左後方部分であってもよい。すなわち、自車１００において、スレーブレーダモジュール３１１とマスタレーダモジュール３２１とが搭載される位置が反対であってもよい。
【００７９】
（５）上記実施形態では、幅閾値は、車両同士がすれ違うことができる程度の距離が設定され、標準的な車両の車幅である標準車幅に相当する長さである２メートル程度の長さが設定される。しかし、幅閾値はこのような長さに限定されるものではない。例えば、標準車幅よりも短い長さが設定されてもよい。
【００８０】
（６）上記実施形態で設定される走行閾値、距離差閾値、時間差閾値、速度差閾値及び幅閾値などの各閾値は、あらかじめ実施された実験により算出された値に基づいて設定されてもよい。また、各判定を行う際のばらつきを考慮して設定されてもよい。
【００８１】
（７）上記実施形態では、スレーブレーダ３１及びマスタレーダ３２のそれぞれにマイコンであるスレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２がそれぞれ搭載されていた。しかし、マイコンはスレーブレーダ３１及びマスタレーダ３２にそれぞれ搭載される構成に限定されるものではない。具体的には、図１４に示すように、スレーブレーダ３１及びマスタレーダ３２に含まれるスレーブレーダモジュール３１１及びマスタレーダモジュール３２１に対応する左レーダモジュール４０及び右レーダモジュール５０と、スレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２に対応する処理部６０とにより構成されていてもよい。処理部６０は、スレーブＣＰＵ３１２ａ及びマスタＣＰＵ３２２ａに相当する構成であるＣＰＵ６１とスレーブメモリ３１２ｂ及びマスタメモリ３２２ｂに相当する構成であるメモリ６２を備えていてもよい。すなわち、レーダモジュールとマイコンとが別体として構成されていてもよい。
【００８２】
（８）上記各図面において、自動車を図示したが、自転車などの車両が抽出車両に含まれてもよい。すなわち、抽出車両である車両は、自動車に限定されるものではなく、自転車等の移動体が含まれてもよい。なお、走行閾値、距離差閾値、時間差閾値、速度差閾値及び幅閾値などの各閾値は、検出対象とする移動体の種類により変更して設定されてもよい。
【００８３】
（９）本開示に記載のスレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２とこれらの手法とは、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のスレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２とこれらの手法とは、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のスレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２とこれらの手法とは、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。スレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００８４】
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００８５】
（１１）上述したスレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２の他、当該スレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２を構成要素とするシステム、当該スレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、スレーブ処理部３１２及びマスタ処理部３２２が実施する警報方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１…警報システム、１０…検知ユニット、１１…ステアリングセンサ、１２…車速センサ、２０…報知ユニット、２１…ディスプレイ、２２…インジケータ、２３…メータ表示装置、２４…ブザー、３０…レーダユニット、３１…スレーブレーダ、３２…マスタレーダ、４０…左レーダモジュール、５０…右レーダモジュール、６０…処理部、６１…ＣＰＵ、６２…メモリ、１００…自車、２００、３００、４００…抽出車両、３１１…スレーブレーダモジュール、３１２…スレーブ処理部、３１２ａ…スレーブＣＰＵ、３１２ｂ…スレーブメモリ、３２１…マスタレーダモジュール、３２２…マスタ処理部、３２２ａ…マスタＣＰＵ、３２２ｂ…マスタメモリ、Ａｒ…後方範囲、Ｍ…中心線、Ｒ３１１…左照射範囲、Ｒ３２１…右照射範囲、Ｗ…障害物。
【図１】
2020126351.tif 000003
【図２】
2020126351.tif 000004
【図３】
2020126351.tif 000005
【図４】
2020126351.tif 000006
【図５】
2020126351.tif 000007
【図６】
2020126351.tif 000008
【図７】
2020126351.tif 000009
【図８】
2020126351.tif 000010
【図９】
2020126351.tif 000011
【図１０】
2020126351.tif 000012
【図１１】
2020126351.tif 000013
【図１２】
2020126351.tif 000014
【図１３】
2020126351.tif 000015
【図１４】
2020126351.tif 000016