(57)【要約】【課題】走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在し、狭路を走行する対向車両がある場合でも、自車両の運転者に対し、狭路の円滑な通過を支援する運転支援装置を提供する。【解決手段】走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在する場合に、狭路の道幅を取得する道幅取得部５１と、狭路を走行する対向車両の有無を判定する対向車両判定部５２と、対向車両判定部５２が対向車両ありと判定した際に、道幅取得部５１の取得情報に基づいて、自車両が狭路を対向車両とすれ違って通過可能か否かを判定する通過判定部５３と、通過判定部５３によって通過不可と判定された場合に、狭路の手前での自車両の停車を案内する情報を提示する支援情報提示部５４と、を備える構成とする。【選択図】図１
2020077126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、運転者の運転操作を支援する支援情報を提示する運転支援装置であって、
走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在する場合に、前記狭路の道幅を取得する道幅取得部と、
前記狭路を走行する対向車両の有無を判定する対向車両判定部と、
前記対向車両判定部が前記対向車両ありと判定した際に、前記道幅取得部の取得情報に基づいて、前記自車両が前記狭路を前記対向車両とすれ違って通過可能か否かを判定する通過判定部と、
前記通過判定部によって通過不可と判定された場合に、前記狭路の手前での前記自車両の停車を案内する情報を提示する支援情報提示部と、を備えている
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報提示部は、表示装置に表示されている前記自車両が走行する走行路の画像に重ねて、前記自車両の停止位置を示す画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報提示部は、前記自車両の停止位置を示す画像として、前記自車両の停止領域の画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報提示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記停止領域の範囲を前記自車両側に広げて表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２から４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報提示部は、前記自車両の停止位置を、前記狭路よりも所定長さ以上手前に設定して表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記通過判定部は、前記狭路の道幅が予め設定された設定閾値以上である場合に、前記自車両が前記狭路を通過可能と判定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記通過判定部は、前記自車両の速度が速いほど前記設定閾値を大きい値に設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い道路（狭路）が存在し、その狭路に対向車両が走行している状況で、自車両が対向車両と安全にすれ違うことができるように、運転者に対して適切な運転操作を案内する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、比較的狭い道路（狭路）において、自車両が対向車両と円滑にすれ違うことができるように運転者を支援する運転支援装置が様々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の運転支援装置は、狭路（狭い道）を走行する際や、狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者が脱輪や対向車との接触等を発生することなく容易に走行を行えるようにすることを目的として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いて、運転者に対し自動車の車幅情報を表示するものである。
【０００４】
また、この運転支援装置は、車幅情報が、例えば、自車両が走行可能な幅が領域として表示されたり、これから走行する自車両のタイヤの軌跡として表示されたりするように構成されている。
【０００５】
このように車幅情報を表示することで、狭路の走行や、狭路におけるすれ違いが可能か否かを正確に判断することはできる。そして、車幅情報に従って自車両を走行させることができれば、脱輪や対向車との接触等の発生を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４０７５７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い道路（狭路）が存在し、その狭路を走行する対向車両がある状況では、単に車幅情報を表示するだけでは、運転者に対する支援が不十分な場合がある。
【０００８】
例えば、運転技術にあまり自信がない運転者、例えば、初心者ドライバー等の場合、車幅情報に従って自車両を走行させることに迷いや不安を感じてしまうこともあると考えられる。この場合、車幅情報を表示しただけでは、自車両の運転者は、狭路での対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができない虞がある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在し、狭路を走行する対向車両がある場合でも、自車両の運転者に対し、狭路の円滑な通過を支援することができる運転支援装置することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、車両に搭載され、運転者の運転操作を支援する支援情報を提示する運転支援装置であって、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在する場合に、前記狭路の道幅を取得する道幅取得部と、前記狭路を走行する対向車両の有無を判定する対向車両判定部と、前記対向車両判定部が前記対向車両ありと判定した際に、前記道幅取得部の取得情報に基づいて、前記自車両が前記狭路を前記対向車両とすれ違って通過可能か否かを判定する通過判定部と、前記通過判定部によって通過不可と判定された場合に、前記狭路の手前での前記自車両の停車を案内する情報を提示する支援情報提示部と、を備えていることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１１】
かかる本発明によれば、自車両の前方に、道幅が狭まった狭路が存在し、狭路を走行する対向車両がある場合でも、自車両の運転者は、狭路を円滑に通過することができるようになる。すなわち自車両の運転者は、対向車両とすれ違いを円滑に行うことができ、狭路を安全に通過することができるようになる。
【００１２】
ここで、前記支援情報提示部は、表示装置に表示されている前記自車両が走行する走行路の画像に重ねて、前記自車両の停止位置を示す画像を表示することを特徴とする運転支援装置にある。これにより、自車両の適切な停止位置を、運転者に対して分かりやすく提示することができる。
【００１３】
さらに、前記支援情報提示部は、前記自車両の停止位置を示す画像として、前記自車両の停止領域の画像を表示することが好ましい。また前記支援情報提示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記停止領域の範囲を前記自車両側に広げて表示することが好ましい。これにより、自車両の適切な停止位置を、運転者に対してより分かりやすく提示することができる。
【００１４】
また、前記支援情報提示部は、前記自車両の停止位置を、前記狭路よりも所定長さ以上手前に設定して表示することが好ましい。これにより、運転者は、自車両を適切な位置に停止させ易くなる。
【００１５】
また、前記通過判定部は、前記狭路の道幅が予め設定された設定閾値以上である場合に、前記自車両が前記狭路を通過可能と判定すること好ましい。これにより、自車両が狭路を通過可能か否かを比較的容易且つ確実に判定することができる。
【００１６】
さらに、前記通過判定部は、前記自車両の速度が速いほど前記設定閾値を大きい値に設定することが好ましい。これにより、運転者は、自車両の対向車両とのすれ違いをより安全に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように本発明に係る運転支援装置によれば、走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在し、狭路に対向車両がいる場合でも、自車両の運転者は、迷いや不安を感じることなく、狭路を通過することができるようになる。すなわち運転者は、必要に応じて自車両を道路の適切な位置に停止させることで、対向車両とのすれ違いを円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概要を説明する図である。
【図３】ディスプレイに表示される支援情報の内容を説明する図である。
【図４】ディスプレイに表示される支援情報の内容を説明する図である。
【図５】ディスプレイに表示される支援情報の内容を説明する図である。
【図６】ディスプレイに表示される支援情報を含む画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る運転支援装置のブロック図であり、図２及び図３は、運転支援装置の概要を説明する図である。
【００２０】
本実施形態に係る運転支援装置は、車両（自車両）に搭載され、運転者の運転操作を支援するものである。より詳細には、運転支援装置は、自車両が対向車両と安全にすれ違いできるように、つまり自車両が対向車両の側方を安全に通過できるように、運転者に対する支援情報の提示を行うものである。
【００２１】
より具体的には、運転支援装置は、自車両が所定道幅（自車両と対向車とのすれ違いを行うのに十分な道幅）の道路を走行している際、自車両の前方に走行地点の道幅よりも狭い幅の道路（狭路）が存在し、その狭路に対向車両が走行している状況において、必要に応じて狭路の手前での自車両の停車を案内する情報（支援情報）を提示することで、対向車両との安全なすれ違いを可能とするものである。
【００２２】
図１にするように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、撮像装置である車載カメラ２０と、車速検出装置である車速センサー３０と、表示装置であるディスプレイ４０と、制御装置５０と、を備えている。
【００２３】
車載カメラ２０は、自車両１の周囲を撮像するためのものであり、自車両１の前方に向けて設置されている。具体的には、車載カメラ２０は、自車両１が走行する道路（走行路）１００や、道路１００の前方を自車両１とは逆方向に走行する対向車両２を撮像するために設けられている（図２参照）。後述するように、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）に基づいて、道路１００の幅、対向車両２の有無、自車両１から対向車両２までの距離、対向車両２の幅等が取得される。
【００２４】
車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。なお車載カメラ２０は、道路１００及び対向車両２を認識可能な程度の解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００２５】
車速センサー３０は、例えば、自車両１の駆動輪に設けられており、駆動輪の回転速度を検出する。車速センサー３０にて検出された駆動輪の回転速度は、制御装置５０に入力される。
【００２６】
ディスプレイ４０は、運転者に対して各種情報を表示するためのものであり、運転者の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられている。このディスプレイ４０には、例えば、車載カメラ２０により撮像された画像等に基づく道路１００の画像が表示され、また後述するように、運転者に対する支援情報としての画像が、道路１００の画像に重ねて表示される。
【００２７】
なおディスプレイ４０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。またディスプレイ４０は、音声メッセージや警告音等を発するスピーカー４５を備えている。
【００２８】
制御装置５０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。
【００２９】
この制御装置５０は、道幅取得部５１と、対向車両判定部５２と、通過判定部５３と、支援情報提示部５４と、を備えている。なお制御装置５０は、ＣＰＵによって制御プログラムが実行されることによって、これら各部の機能が実現されるように構成されている。
【００３０】
道幅取得部５１は、自車両１が道路１００を走行している際、走行中の自車両１の前方に走行地点での道幅よりも狭い道幅の道路（狭路）１０１が存在する場合に、この狭路１０１の道幅（狭路幅）Ｗ１を取得する（図２参照）。すなわち道幅取得部５１は、自車両１の前方（例えば、自車両１から１００ｍ程度の範囲内で設定）に狭路１０１が存在しているか否かを判定し、狭路１０１が存在している場合には、狭路幅Ｗ１を取得する。
【００３１】
本実施形態では、道幅取得部５１は、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）を解析し、その解析結果に基づいて、自車両１の前方に狭路１０１が存在するか否かの判定を行い、狭路１０１が存在していると判定した場合に狭路幅Ｗ１を取得（検出）する。
【００３２】
道幅取得部５１は、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、自車両１の前方の道幅を逐次検出して一定期間蓄積しており、その蓄積情報から自車両１が現在の走行地点における道幅を取得する。
【００３３】
そして道幅取得部５１は、図２に示すように、自車両１の現在の走行地点の道幅Ｗａと自車両１の前方（例えば、距離Ｄ１前方）の道幅Ｗｂとの差（Ｗａ−Ｗｂ）を逐次演算し、その値が予め設定された設定閾値よりも大きい場合に、狭路１０１があると判定する。より詳細には、道幅取得部５１は、演算した値（Ｗａ−Ｗｂ）が、実質的に変化しない状態が所定期間継続した場合に、狭路１０１ありと判定する。道幅取得部５１は、狭路１０１ありと判定すると、そのときの自車両１の前方の道幅Ｗｂを狭路幅Ｗ１として取得する。
【００３４】
なお、道幅等を取得するための画像解析の方法は、公知の方法であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３５】
対向車両判定部５２は、狭路１０１を走行する対向車両２の有無を判定する。すなわち、対向車両判定部５２は、道幅取得部５１によって狭路幅Ｗ１が取得されたタイミングで、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析し、その解析結果に基づいて、対向車両２の有無を判定する。なお対向車両判定部５２は、狭路幅Ｗ１が取得された際に対向車両２の有無の判定を開始してもよいが、常時、対向車両２の有無を判定（監視）するようにしてもよい。
【００３６】
制御装置５０は、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析する画像解析部を、道幅取得部５１及び対向車両判定部５２とは別に備えるようにしてもよい。すなわち道幅取得部５１は、この画像処理部による解析結果に基づいて狭路１０１の有無を判定するようにしてもよく、対向車両判定部５２は、この画像処理部による解析結果に基づいて狭路１０１を走行する対向車両２の有無を判定するようにしてもよい。
【００３７】
通過判定部５３は、道幅取得部５１によって取得された取得情報（狭路幅Ｗ１）及び対向車両判定部５２の判定結果を含む各種情報に基づいて、自車両１が狭路１０１を通過できるか否か、つまり自車両１が狭路１０１にて対向車両２とすれ違えるか否かを判定する。言い換えれば、通過判定部５３は、対向車両２が走行している狭路１０１に自車両１が通過できる程度の十分なスペースがあるか否かを判定する。
【００３８】
例えば、本実施形態では、通過判定部５３は、狭路１０１の道幅（狭路幅）Ｗ１が予め設定された設定閾値Ｘ１よりも狭く、且つ対向車両２が存在する場合には、自車両１の通過不可と判定する。一方、狭路幅Ｗ１が設定閾値Ｘ１より狭くても、対向車両２が存在しない場合には、自車両１の通過可能と判定する。また狭路幅Ｗ１が設定閾値Ｘ１以上である場合には、対向車両２の有無にかかわらず、自車両１の通過可能と判定する。これにより、自車両１が狭路１０１を通過可能か否かを、比較的容易且つ確実に判定することができる。
【００３９】
ここで、通過判定部５３は、自車両１の速度が速いほど、あるいは自車両１と対向車両２との相対速度が速いほど、設定閾値Ｘ１を大きい値に設定することが好ましい。このように設定閾値Ｘ１を適宜設定することで、通過判定部５３は、自車両１が狭路１０１を通過できるか否かをより適切に判定することができる。したがって、自車両１はより円滑に対向車両２とすれ違うことができる。
【００４０】
なお自車両１の車速は、車速センサー３０にて検出された駆動輪の回転速度に基づいて演算される。また、対向車両２の速度は、何れの方法で取得してもよいが、例えば、車載カメラ２０の画像を解析した解析結果から取得できる。
【００４１】
通過判定部５３の判定方法は、上記方法に限定されるものではない。通過判定部５３は、例えば、予め記憶されている自車両１の車幅や、対向車両２の車幅等をさらに考慮して、狭路１０１を自車両１が通過できるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４２】
例えば、自車両１の車幅と、対向車両２の車幅との合計値と、狭路幅Ｗ１との差が、予め設定された設定閾値よりも小さい場合に、通過不可と判定するようにしてもよい。対向車両２の車幅の取得方法は、特に限定されないが、例えば、車載カメラ２０の画像を解析した解析結果から取得することができる。
【００４３】
支援情報提示部５４は、通過判定部５３によって狭路１０１を自車両１が通過できない（通過不可）と判定された場合（狭路１０１での自車両１と対向車両２とのすれ違い不可と判定された場合）に、自車両１の運転者に対して、狭路１０１の手前での自車両１の停止（待機）を案内する情報（支援情報）を提示する。
【００４４】
具体的には、支援情報提示部５４は、ディスプレイ（表示装置）４０に表示されている自車両１が走行している道路１００の画像に重ねて、自車両１が停止（待機）すべき停止位置（待機位置）の画像を表示することで、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促す。
【００４５】
例えば、図３（ａ）に示すように、自車両１が走行している道路１００の画像に重ねて停止線２００を表示することで、この停止線２００の手前での自車両１の停止を運転者に促す（図３（ｂ）参照）。また例えば、図４（ａ）に示すように、道路１００の画像に重ねて自車両１を停止させる停止領域（停止ゾーン）３００を表示することで、この停止領域３００内での自車両１の停止を運転者に促す（図４（ｂ）参照）。
【００４６】
なお図３及び図４は、ディスプレイ４０に表示する画像の内容を説明する図であり、ディスプレイ４０に表示される実際の画像とは異なる。ディスプレイ４０に表示される実際の画像の一例は図６に示す。
【００４７】
またディスプレイ４０に停止線２００或いは停止領域３００の画像を表示して運転者に自車両１の停止を促す際には、画像と共に文字情報を表示するようにしてもよい。さらには、スピーカー４５から音声或いは警告音（ブザー）等を適宜発するようにしてもよい。
【００４８】
またディスプレイ４０の表示（支援情報）に基づいて運転者が自車両１を停止させようとした際、停止線２００或いは停止領域３００を超えて自車両１を停止させた場合には、支援情報提示部５４は、さらに、停止線２００の手前、或いは停止領域３００の内側まで自車両１を後退させることを促す情報（支援情報）を運転者に対して提示するようにしてもよい。
【００４９】
このようにディスプレイ４０に支援情報を表示することで、自車両１の運転者は、自車両１を適切な位置に停止（待機）させることができる。これにより、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２とのすれ違いを円滑に行うことができるようになる。
【００５０】
ここで、停止線２００及び停止領域３００は、自車両１が対向車両２と安全にすれ違うことができる位置に設定されている。例えば、停止線２００は、狭路１０１の開始点Ｐ１よりも所定長さＬ１以上手前に設定されていることが好ましい（図３（ａ）参照）。さらに、対向車両２の車長が分っている場合、所定長さＬ１は、対向車両２の車長以上の長さに設定されていることが好ましい。これにより、自車両１と対向車両２とがより安全にすれ違うことができる。
【００５１】
また例えば、道幅が徐々に減少して狭路１０１となっている場合、停止線２００は、道幅が減少し始める地点Ｐ２よりも手前に設定されていることが好ましい（図３（ａ）参照）。これにより、自車両１と対向車両２とのすれ違いがより安全に行われる。
【００５２】
さらに、支援情報提示部５４が、ディスプレイ４０に停止領域３００を表示する場合、自車両１の車速が速いほど、停止領域３００の範囲を自車両１側に広げて表示することが好ましい。例えば、自車両１の車速が比較的遅い場合に、図５（ａ）に示すように、停止領域３００の範囲を第１の範囲（長さ）Ａ１とすると、自車両１の車速が比較的速い場合には、図５（ｂ）に示すように、停止領域３００の範囲を第２の範囲Ａ２（＞Ａ１）とすることが好ましい。
【００５３】
これにより、自車両１の車速が速いほど、ディスプレイ４０に早いタイミングで停止領域３００が表示されることになるため、運転者はより容易に自車両１を停止領域３００内に停止させることができる。
【００５４】
図６は、道路１００の画像に重ねて停止領域３００を表示したディスプレイ４０の画像の一例であり、（ａ）は自車両１が停止領域３００の手前を走行する際の画像の一例であり、（ｂ）は自車両１が停止領域３００内で停止した際の画像の一例である。
【００５５】
本実施形態では、図６に示すように、車載カメラ２０の画像等から作成した自車両１の前方の道路１００の画像（フロントビュー）及び自車両１を含む道路１００の鳥観図の画像（バードアイビュー）のそれぞれに停止領域３００を重ねた画像を、ディスプレイ４０に表示するようにした。
【００５６】
このように、道路１００の画像に停止領域３００の画像を重ねた画像をディスプレイ４０に表示することで、運転者は容易に自車両１を適切な位置に停止（待機）させることができるようになる。ディスプレイ４０に停止領域３００を表示する場合、自車両１が停止領域３００に近づくにつれて、停止領域３００のディスプレイ４０を占める範囲が徐々に広がるため、運転者は、停止領域３００を容易に認識することができる。したがって、運転者は、停止領域３００内、つまり停止線の手前に、自車両１を安全に停止させることができる。
【００５７】
図６に示す例では、フロントビュー及びバードアイビューのそれぞれの画像をディスプレイ４０に表示するようにしたが、勿論、フロントビュー及びバードアイビューの何れか一方をディスプレイ４０に表示するようにしてもよい。
【００５８】
なお支援情報提示部５４によって提示された支援情報に従って運転者が自車両１を停止させている間も、対向車両判定部５２は、対向車両２の有無の判定を継続している。支援情報提示部５４は、対向車両判定部５２によって「対向車両なし」と判定されると、支援情報の提示を終了する。
【００５９】
例えば、複数台の対向車両２が狭路１０１を走行している場合には、これら複数台の対向車両２とのすれ違いが完了した時点で、支援情報提示部５４による支援情報の提示が終了する。つまりディスプレイ４０への停止線２００あるいは停止領域３００の表示が終了する。勿論、支援情報提示部５４が、支援情報の提示を終了するタイミングは、特に限定されず、必要に応じて適宜設定されればよい。
【００６０】
図７のフローチャートを参照して、本実施形態の運転支援装置の動作の一例について説明する。
車両（自車両）１の走行が開始されると、所定間隔で自車両１の前方に狭路１０１があるか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、車載カメラ２０の画像等に基づいて、自車両１の現在の走行地点の道幅Ｗａと自車両１の前方の道幅Ｗｂとを取得すると共に、その差（Ｗａ−Ｗｂ）を演算する。そして、この値（Ｗａ−Ｗｂ）が予め設定された設定閾値よりも大きい場合に、自車両１の前方に狭路１０１があると判定する。つまり、自車両１の前方で道幅が狭まっていると判定する。
【００６１】
自車両１の前方に狭路１０１があると判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進み、狭路１０１の道幅を取得する。すなわち自車両１の前方の道幅Ｗｂを狭路１０１の道幅（狭路幅）Ｗ１として取得する（ステップＳ２）。
【００６２】
次いでステップＳ３に進み、狭路１０１の道幅が所定閾値よりも狭いか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２で取得した狭路幅Ｗ１が、予め設定された設定閾値Ｘ１よりも狭いか否かを判定する。狭路幅Ｗ１が設定閾値Ｘ１よりも狭い場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、狭路１０１を走行する対向車両２があるか否かを判定する。
【００６３】
そして、狭路１０１を走行する対向車両２があると判定された場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、自車両１の運転者に対する支援情報の提示を開始する。すなわち、ディスプレイ４０の表示を切り替えて、自車両１が走行する道路１００の画像に重ねて停止線２００又は停止領域３００を表示し、運転者に対して自車両１の停止を促す。
【００６４】
その後、ステップＳ１に戻り、ステップＳ４で対向車両２がないと判定されると（ステップＳ４：Ｎｏ）、つまり対向車両２とのすれ違いが完了すると、ステップＳ６で支援情報の提示が終了される。
【００６５】
なお、支援情報の提示が開始していない状態で、狭路幅Ｗ１が設定閾値Ｘ１以上と判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、あるいは狭路１０１を走行する対向車両２がないと判定された場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、支援情報の提示が開始されることなく、ステップＳ１に戻る。
【００６６】
以上に説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、自車両１の前方で道幅が減少している場合でも、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２とのすれ違いを円滑に行うことができる。したがって、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、道幅が比較的狭い狭路１０１を安全に通過することができるようになる。
【００６７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００６８】
例えば、上述の実施形態では、運転支援装置が自車両の前方を撮像する車載カメラを備える構成を説明したが、運転支援装置は、必要に応じて、前方以外に向けた複数台の車載カメラを備えていてもよい。そして、これら複数台の車載カメラの画像に基づいて、各種情報を取得し、或いは所望の画像を作成するようにしてもよい。
【００６９】
また上述の実施形態では、車載カメラの画像に基づいて道幅を取得するようにしたが、道幅を取得する方法は、特に限定されない。自車両が走行する道路の幅（道幅）は、例えば、地図情報に基づいて検出するようにしてもよい。
【００７０】
また上述の実施形態では、車載カメラの画像を解析した解析結果から対向車両の有無を判定するようにしたが、例えば、自車両に電波レーダーを設け、この電波レーダーによって対向車両の有無を判定するようにしてもよい。なお、電波レーダーは、自車両の前方に向けて電波を発信し、その反射波を受信することで、自車両の前方にある物体、例えば、対向車両を検出する。
【符号の説明】
【００７１】
１  自車両
２  対向車両
１０  運転支援装置
２０  車載カメラ
３０  車速センサー
４０  ディスプレイ
４５  スピーカー
５０  制御装置
５１  道幅取得部
５２  対向車両判定部
５３  通過判定部
５４  支援情報提示部
１００  道路
１０１  狭路
２００  停止線
３００  停止領域
【図１】
2020077126.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020077126.tif 000007
【図６】
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【図７】
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