(57)【要約】【課題】  自動運転によって駐車装置の定位置に入庫した自動運転車が駐車準備完了の状態となったことを検知できるようにした機械式駐車設備を提供すること。【解決手段】  少なくとも自動運転車が格納可能な駐車装置を備えた機械式駐車設備であって、前記自動運転車を検知する自動運転車検知手段と、前記自動運転車が走行停止したことを検知する走行停止検知手段と、前記自動運転車が所定位置で駐車したことを検知する駐車状態検知手段と、を有し、前記自動運転車の入庫の際、前記走行停止検知手段が前記自動運転車の走行停止を検知し、且つ前記駐車状態検知手段が前記自動運転車の駐車状態が適正駐車状態であることを検知しない限り、前記駐車装置は少なくとも前記自動運転車の搬送開始の運転が行えないように構成されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも自動運転車が格納可能な駐車装置を備えた機械式駐車設備であって、
前記自動運転車を検知する自動運転車検知手段と、
前記自動運転車が走行停止したことを検知する走行停止検知手段と、
前記自動運転車が所定位置で駐車したことを検知する駐車状態検知手段と、を有し、
前記自動運転車の入庫の際、前記走行停止検知手段が前記自動運転車の走行停止を検知し、且つ前記駐車状態検知手段が前記自動運転車の駐車状態が適正駐車状態であることを検知しない限り、前記駐車装置は少なくとも前記自動運転車の搬送開始の運転が行えないように構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項２】
前記自動運転車検知手段は、前記自動運転車を予め登録した登録情報と、前記自動運転車の入庫時における認証情報との照合による前記自動運転車の検知手段か、前記自動運転車に備えられた発信手段からの信号に含まれる自動運転車識別情報の受信による前記自動運転車の検知手段か、のいずれかで構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備。
【請求項３】
前記自動運転車の入庫の際、前記走行停止検知手段が該自動運転車の走行停止を検知してから所定時間経過後に、前記駐車状態検知手段が前記自動運転車が適正駐車状態でないことを検知した場合は、少なくとも前記駐車装置の管理者又は前記自動運転車に関連付けられた利用者に通知するように構成されている、
請求項１又は２に記載の機械式駐車設備。
【請求項４】
前記駐車状態検知手段は、前記自動運転車の機関停止を検知する機関停止状態検知手段を有し、
少なくとも前記自動運転車の入庫の際、前記機関停止状態検知手段で前記自動運転車の機関が停止していないことを検知している間は、前記駐車装置は少なくとも前記自動運転車の搬送開始の運転が行えないように構成されている、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項５】
前記機関停止状態検知手段は、前記自動運転車に備えられた発信手段からの信号に含まれる機関運転又は停止情報を受信して判定する検知手段か、内燃機関駆動車に対して、音センサ又は振動センサの出力に基づいて機関停止又は非停止を検知する検知手段か、の少なくともいずれかを含む構成となっている、
請求項４に記載の機械式駐車設備。
【請求項６】
前記駐車状態検知手段は、パーキングブレーキの制動状態検知装置を含み、
前記制動状態検知装置は、停止位置において前記自動運転車の車載置手段に対して車進行方向に所定の水平力を加える駆動装置と、前記車載置手段の車進行方向への移動を可能とする支持装置と、前記自動運転車又は前記車載置手段の応答検知装置と、を備える、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項７】
前記自動運転車が入出庫時に通過する出入口を有する入出庫部を備え、
前記入出庫部は、前記出入口を通過する物体が前記自動運転車のみか否かを検知する通過物体検知手段を備え、
前記通過物体検知手段は、前記自動運転車の入庫の際、前記出入口を前記自動運転車以外の物体が単独又は前記自動運転車と同時に通過したことを検知した場合、警告及び所定の操作の少なくとも一方が実行されるまではその後の前記駐車装置の運転が行えないように構成されている
請求項１〜６のいずれか１項に記載の機械式駐車設備。
【請求項８】
前記通過物体検知手段は、物体の進入と退出を区別することが可能に構成され、
前記自動運転車の入庫の際、前記出入口を前記自動運転車以外の物体が単独又は前記自動運転車の通過と同時に進入したことを検知した場合、警告及び所定の操作の少なくとも一方が実行されるまではその後の前記駐車装置の運転が行えないように構成されている、
請求項７に記載の機械式駐車設備。
【請求項９】
前記通過物体検知手段は、前記出入口の略全幅に亘り、垂直方向に投受光するセンサ又は略垂直方向に撮像する撮像装置と、前記センサ又は前記撮像装置の出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置と、を有している、
請求項７又は８に記載の機械式駐車設備。
【請求項１０】
前記通過物体検知手段は、前記出入口の中間部を除く略全幅に亘り、垂直方向に投受光する垂直センサ又は略垂直方向に撮像する撮像装置と、前記出入口の幅方向に水平に物体を検知する水平センサと、を有し、
前記垂直センサ又は前記撮像装置と前記水平センサの出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置を有している、
請求項７又は８に記載の機械式駐車設備。
【請求項１１】
前記通過物体検知手段は、水平面内で少なくとも前記出入口の略全幅を走査する走査型測距センサと、前記走査型測距センサの出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置と、を有している、
請求項７又は８に記載の機械式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車の格納に対応した機械式駐車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が操作することなく、自動車が自動運転で所定位置に駐車する自動運転車が開発されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「自動運転車」は、少なくとも駐車時において自動運転で駐車できる自動車をいう。
【０００３】
この種の先行技術として、例えば、入出庫部の出入口扉を開状態にした後、駐車車両の自動運転装置を作動させて駐車車両を入出庫部のパレット上まで自動運転装置による自動運転によって移動させるようにした機械式駐車装置がある（例えば、特許文献１参照）。この機械式駐車装置では、駐車車両位置検出部で駐車車両がパレット上の所定位置に載せられたことを検出すると、出入口扉が閉状態になるようにしている。
【０００４】
また、他の先行技術として、自走走行可能な状態に保持した自走機能付車両を、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを駐車スペースの方向に向け、運転制御器によって車両を自動走行させて駐車スペースに入庫させるようにした駐車装置がある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−３１６８２号公報
【特許文献２】特開２０１１−８９３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般的に、自動車を駐車装置に格納する場合、機関停止（エンジンやモータのメインスイッチＯＦＦなど）、パーキングブレーキ作動、ドアミラー閉、アンテナ格納などを行って駐車準備完了の状態にする必要がある。しかし、自動運転車の場合には、このような駐車準備完了の状態と判断する必要がある各項目について、メーカーや車種により確実に実施されないおそれがある、という特有の問題がある。
【０００７】
すなわち、従来自動車（「自動運転車」でないものをいう）であれば、上記した駐車準備完了とする各項目は、運転者が責任をもって実施することができる。そして、従来自動車であれば、車両停止後に駐車装置が不具合（各部のはみ出しなど）を検知した場合、ディスプレイ表示やアナウンスで運転者に通知するので、運転者がこれを解消することができる。
【０００８】
しかし、自動運転車の場合、上記した不具合を生じた場合に自動的に対応することは困難であり、運転者も入出庫部の外部で待機しているため迅速に対応することが困難な場合がある。また、自動運転車の場合、入庫時に人などの物体が入出庫部へ同時に入るおそれもあり、この対策も必要となる。
【０００９】
なお、上記特許文献１，２には、このような自動運転車における特有の問題を解決する手段について記載されていない。
【００１０】
そこで、本発明は、自動運転によって駐車装置の定位置に入庫した自動運転車が駐車準備完了の状態となったことを検知できるようにした自動運転車に対応した機械式駐車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は、少なくとも自動運転車が格納可能な駐車装置を備えた機械式駐車設備であって、前記自動運転車を検知する自動運転車検知手段と、前記自動運転車が走行停止したことを検知する走行停止検知手段と、前記自動運転車が所定位置で駐車したことを検知する駐車状態検知手段と、を有し、前記自動運転車の入庫の際、前記走行停止検知手段が前記自動運転車の走行停止を検知し、且つ前記駐車状態検知手段が前記自動運転車の駐車状態が適正駐車状態であることを検知しない限り、前記駐車装置は少なくとも前記自動運転車の搬送開始の運転が行えないように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「自動運転車検知手段」は、自動運転車が発信している信号を受信することで検知する手段などを含む。また、「走行停止検知手段」は、自動運転車のタイヤが停止したことを検知した後、所定時間経過したことを検知する手段などを含む。また、「駐車状態検知手段」は、自動運転車のパーキングブレーキが制動していることを検知する手段などを含む。
【００１２】
この構成により、自動運転車の入庫の際に、自動運転車検知手段で自動運転車であることを検知し、走行停止検知手段で自動運転車が走行停止したことを検知すると、駐車状態検知手段によって自動運転車の駐車状態が適正駐車状態であるか否かが検知される。そして、駐車状態検知手段が自動運転車の駐車状態が適正駐車状態であることを検知しない限り、自動運転車の搬送開始の運転が行えないようにして、自動運転車の適正な入庫が行えるようにできる。
【００１３】
また、前記自動運転車検知手段は、前記自動運転車を予め登録した登録情報と、前記自動運転車の入庫時における認証情報との照合による前記自動運転車の検知手段か、前記自動運転車に備えられた発信手段からの信号に含まれる自動運転車識別情報の受信による前記自動運転車の検知手段か、のいずれかで構成されていてもよい。
【００１４】
このように構成すれば、予め登録された登録情報と入庫時における認証情報か、自動運転車の発信手段からの信号に含まれる自動運転車識別情報により、機械式駐車設備は自動運転車であることを容易に検知することができる。自動運転車の発信手段による場合は、運転者の操作に基づいて発信しても、駐車設備が継続的に又は前面に自動運転車が停止したことをセンサで検知した時に発信する所定の信号の受信に基づいて発信しても、地図情報などに基づいて自動運転車が駐車することを自動的に認識して発信してもよい。また、自動運転車の発信手段による場合は、駐車設備が信号を受信したら呼び動作を自動的に行ってもよいし、駐車設備の呼び操作は別途認証手段の後で行うようにしてもよい。
【００１５】
また、前記自動運転車の入庫の際、前記走行停止検知手段が該自動運転車の走行停止を検知してから所定時間経過後に、前記駐車状態検知手段が前記自動運転車が適正駐車状態でないことを検知した場合は、少なくとも前記駐車装置の管理者又は前記自動運転車に関連付けられた利用者に通知するように構成されていてもよい。
この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「通知」は、駐車設備での場内アナウンス、視覚表示の他、利用者（運転者含む）の駐車設備用又は自動運転車用の機能を有する携帯端末に信号を送信してその通知機能（文字表示、光、音、振動など）を利用するもの、契約利用者（運転者含む）の予め登録された電話番号やメールアドレスを利用した通知などが含まれる。
【００１６】
このように構成すれば、自動運転車の走行停止を検知した後、自動運転車が適正駐車状態でないことを検知すると、管理者又は自動運転車に関連付けられた利用者（運転者）に通知して、自動運転車が適正駐車状態で駐車していないことを通知することができる。通知された管理者又は利用者（運転者含む）は、自身が自動運転車を運転して適正駐車状態に修正することができる。
【００１７】
また、前記駐車状態検知手段は、前記自動運転車の機関停止を検知する機関停止状態検知手段を有し、少なくとも前記自動運転車の入庫の際、前記機関停止状態検知手段で前記自動運転車の機関が停止していないことを検知している間は、前記駐車装置は少なくとも前記自動運転車の搬送開始の運転が行えないように構成されていてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「機関停止状態検知手段」は、機関の音、振動を検知して停止していないことを検知する手段を用いることができる。
【００１８】
このように構成すれば、自動運転車が走行停止したことを検知した後、自動運転車の機関が停止していないことを検知している間は、その後の駐車装置の運転が行えないようにして、安全確保を図ることができる。
【００１９】
また、前記機関停止状態検知手段は、前記自動運転車に備えられた発信手段からの信号に含まれる機関運転又は停止情報を受信して判定する検知手段か、内燃機関駆動車に対して、音センサ又は振動センサの出力に基づいて機関停止又は非停止を検知する検知手段か、の少なくともいずれかを含む構成となっていてもよい。
【００２０】
このように構成すれば、自動運転車の機関が停止したことを、自動運転車の発信手段からの信号か、内燃機関においては音センサ又は振動センサからの出力に基づいて適切に検知することができる。
【００２１】
また、前記駐車状態検知手段は、パーキングブレーキの制動状態検知装置を含み、前記制動状態検知装置は、停止位置において前記自動運転車の車載置手段に対して車進行方向に所定の水平力を作用させる駆動装置と、前記車載置手段の車進行方向への移動を可能とする支持装置と、前記自動運転車又は前記車載置手段の応答検知装置と、を備えていてもよい。
【００２２】
このように構成すれば、停止位置において自動運転車の車載置手段に駆動装置で作用させる水平力に対し、応答検知装置で検知した自動運転車又は車載置手段の応答から、パーキングブレーキの制動状態を検知することができる。
【００２３】
また、前記自動運転車が入出庫時に通過する出入口を有する入出庫部を備え、前記入出庫部は、前記出入口を通過する物体が前記自動運転車のみか否かを検知する通過物体検知手段を備え、前記通過物体検知手段は、前記自動運転車の入庫の際、前記出入口を前記自動運転車以外の物体が単独又は前記自動運転車と同時に通過したことを検知した場合、警告及び所定の操作の少なくとも一方が実行されるまではその後の前記駐車装置の運転が行えないように構成されていてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「通過物体検知手段」は、マイクロ波の反射波や赤外線センサなどを用いることができる。
【００２４】
このように構成すれば、自動運転車の入庫時に運転者などが出入口の外で待機して、自動運転車による自律走行、又は駐車装置の誘導により、入出庫部内の停止位置に無人で移動する運用において、自動運転車の入庫時には、同乗者や荷物を出入口の内側に入る前に降車させて出入口の外で待機するので、駐車装置の運転に際し、安全確認が容易になり、利便性が向上する。そして、自動運転車以外の物体が単独又は自動運転車と同時に通過したことを検知した場合には、警告を発するか、所定の操作（例えば、運転者による解除操作）のいずれかが実行されるまでは、その後の駐車装置の運転が行えないようにして、安全確保を図ることができる。
【００２５】
また、前記通過物体検知手段は、物体の進入と退出を区別することが可能に構成され、前記自動運転車の入庫の際、前記出入口を前記自動運転車以外の物体が単独又は前記自動運転車の通過と同時に進入したことを検知した場合、警告及び所定の操作の少なくとも一方が実行されるまではその後の前記駐車装置の運転が行えないように構成されていてもよい。
【００２６】
このように構成すれば、自動運転車の入庫の際、人などの物体が自動運転車と同時に出入口から進入したことを検知した場合には、警告を発するか、その後の退出検知又は所定の操作（例えば、運転者による解除操作）のいずれかが実行されるまでは、その後の駐車装置の運転が行えないようにして、安全確保を図ることができる。
【００２７】
また、前記通過物体検知手段は、前記出入口の略全幅に亘り、垂直方向に投受光するセンサ又は略垂直方向に撮像する撮像装置と、前記センサ又は前記撮像装置の出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置と、を有していてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「センサ」は、フォトセンサ、レーザセンサを含み、複数個のセンサを並べた「ワイドセンサ」、「エリアセンサ」等と呼ばれるものや、扇状に走査するレーザセンサを含む。レーザセンサは測距センサを含む。また、「撮像装置」は、比較的高い（検知対象範囲が自動運転車の陰にならず見渡せる）位置に備えたカメラなどを含む。
【００２８】
このように構成すれば、出入口の全幅においてセンサ又は撮像装置の出力から通過物体が２以上の個数か、所定の閾値を超える大きさの物かで、自動運転車以外の物体が通過したか否かを判定することができる。
【００２９】
また、前記通過物体検知手段は、前記出入口の中間部を除く略全幅に亘り、垂直方向に投受光する垂直センサ又は略垂直方向に撮像する撮像装置と、前記出入口の幅方向に水平に物体を検知する水平センサと、を有し、前記垂直センサ又は前記撮像装置と前記水平センサの出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置と、を有していてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「中間部を除いて撮像する撮像装置」は、出入口の左右位置に個別に画角の狭いカメラを設けたもの、１台のカメラで中間部の画像処理を省略するものなどを含む。
【００３０】
このように構成すれば、出入口の中間部分を必ず通過する自動運転車の部分を除く範囲における垂直方向と出入口幅で検知する水平センサによる水平方向とで、自動運転車とともに通過する物体があるか否かを検知することができる。しかも、垂直方向に物体を検知する構成を簡略化することができる。
【００３１】
また、前記通過物体検知手段は、水平面内で少なくとも前記出入口の略全幅を走査する走査型測距センサと、前記走査型測距センサの出力に基づいて、前記出入口を通過した物体の個数が２以上又は通過した物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、前記自動運転車以外の物体であると判定する判定装置と、を有していてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「走査型測距センサ」は、レーザ光を走査して反射光から物体を検知するセンサなどを含む。走査型測距センサは、入出庫部内における自動車のはみ出し検知や人などの居残り検知用のセンサを兼用してもよい。
【００３２】
このように構成すれば、走査型測距センサによって出入口を通過する物体の個数が２以上か閾値を越える大きさかを検知することで、自動運転車以外が同時に通過したか否かを検知することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、自動運転によって駐車装置の定位置に入庫した自動運転車が駐車準備完了の状態となったことを検知できるので、自動運転車を自動運転によって駐車装置に適切に入庫させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の入出庫部を平面視で示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示す入出庫部の出入口を示す正面図である。
【図３】図３は、自動運転車のパーキングブレーキの制動状態を検知する制動状態検知装置の一実施形態を示す側面図である。
【図４】図４は、図３に示す制動状態検知装置の一部変更例を示す側面図である。
【図５】図５は、図２に示す出入口における第１例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。
【図６】図６は、図２に示す出入口における第２例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。
【図７】図７は、図６に示す通過物体検知手段による異なる物体の検知例を示す正面図である。
【図８】図８は、図６に示す通過物体検知手段によるさらに異なる物体の検知例を示す正面図である。
【図９】図９は、図２に示す出入口における第３例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。
【図１０】図１０は、図２に示す出入口における第４例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。この実施形態の機械式駐車設備１は、独立した入出庫部３があり、この入出庫部３に備えられた出入口４から自動運転車Ｖを入出庫させるエレベータ式駐車装置１０（以下、単に「駐車装置１０」ともいう）を備えた例を説明する。エレベータ式駐車装置１０は、車載置手段としてパレット１１を有し、このパレット１１に駐車した自動運転車Ｖを格納可能となっている。この機械式駐車設備１では、自動運転車Ｖを出入口４の前まで運転者Ｍが運転（自動も可）して移動させ、運転者Ｍが降車した後は自動運転車Ｖの自動運転によって入庫する例を説明する。この明細書及び特許請求の範囲の書類中においては、自動運転車Ｖを駐車する駐車装置１０と、その周囲を覆う駐車塔２などを含む構成を機械式駐車設備１という。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示す入出庫部３の外部から出入口４に向かった状態における前後左右方向の概念と一致するものとする。
【００３６】
（機械式駐車設備の構成）
図１は、一実施形態に係る機械式駐車設備１の入出庫部３を平面視で示す模式図であり、図２は、図１に示す入出庫部３の出入口４を示す正面図である。機械式駐車設備１としては、矩形状に形成された駐車塔２の正面側に出入口４が備えられ、出入口４には出入口扉（図示略）が設けられている。出入口４の内部が入出庫部３であり、パレット１１に搭載された自動運転車Ｖを格納するエレベータ式駐車装置１０が備えられている。図では、エレベータ式駐車装置１０の格納部などの記載を省略している。出入口４の側方（図では右方）には、機械式駐車設備１の運転操作を行う操作盤６が設けられている。この実施形態では、操作盤６に制御装置７が内蔵されている例を示している。
【００３７】
また、入出庫部３には、パレット１１前後左右の歩行領域に、入出庫部３内において人などの物体を検知する光電管などの公知の物体検知センサ１２〜１５が設けられている。この例では、パレット１１の前方物体検知センサ１２と、パレット１１の後方物体検知センサ１３と、パレット１１の左右位置における側方物体検知センサ１４，１５とが設けられている。
【００３８】
入出庫部３には、自動運転車Ｖを載置するパレット１１上（又はパレットレス方式の車両停止位置）又はパレット周囲に配された歩行領域に、自動運転車Ｖの画像認識による停止位置検知に対応した矩形ライン１６が描かれている。パレット１１は、少なくともタイヤ載置面から外（左右）方向が、周囲の歩行領域とほぼフラットが望ましい。
【００３９】
上記制御装置７は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。制御装置７は、後述する物体検知を、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。制御装置７には、契約した利用者（以下、単に「利用者」という）の認証情報、自動運転車Ｖの登録情報などが予め登録されている。操作盤６は、利用者の認証を行う認証手段と自動運転車Ｖの検知を行う自動運転車検知手段になっている。この実施形態では、利用者の認証手段が、認証により登録されている車両が自動運転車Ｖであることを検知する自動運転車検知手段になっている。
【００４０】
自動運転車検知手段としては、契約利用者（自動運転車Ｖ）と自動運転車Ｖか否かを予め登録した登録情報と、入庫の認証時に入力（本人・オペレーターの運転盤操作、ＥＴＣ（以下の車載通信装置５０）、画像によるナンバー認識を含む）された認証情報との照合によるものにできる。また、自動運転車Ｖに備えられた発信手段（以下の車載通信装置５０：ＥＴＣなどの車載器、自動運転車Ｖに規格化された発信装置などを含む）からの信号に含まれる自動運転車識別情報の受信によるものにできる。
【００４１】
自動運転車Ｖの発信手段による場合は、運転者の操作に基づいて発信しても、駐車設備１が継続的に又は前面に自動運転車Ｖが停止したことをセンサで検知した時に発信する所定の信号の受信に基づいて発信しても、地図情報などに基づいて駐車することを自動的に認識して発信してもよい。自動運転車Ｖの発信手段による場合は、駐車設備１が信号を受信したら呼び動作を自動的に行ってもよい。駐車設備１の呼び動作は、認証手段での認証後に行うようにしてもよい。自動運転車Ｖが発信手段を備えている例としては、例えば、駐車設備１との間で所定信号を送受信できる車載通信装置５０（例えば、ＥＴＣ、ＥＴＣ２．０、ＤＣＭ（Data Communication Module））や、テレマティクスなどの技術・機器を用いることができる。これらの機器は、自動運転車Ｖの制御部に内蔵・統合されていてもよい。
【００４２】
このような自動運転車検知手段の検知結果に基づいて、駐車設備１は入庫する自動車が自動運転車Ｖか従来自動車かを判定することができる。認証手段及び自動運転車検知手段は、他の手段を用いてもよい。例えば、自動運転車検知手段としては、出入口４の近傍に、受信装置と撮像カメラを備えたナンバー認識装置を備えさせたものにもできる。
【００４３】
また、操作盤６には、後述するように、自動運転車Ｖの入庫時に自動運転車Ｖ以外に人などの物体が進入したことが検知された場合に駐車装置１０をロック状態とし、その後、人などの物体が退出して解除操作をすることで、駐車装置１０のロック状態を解除する解除手段が備えられている。解除手段は、認証を行った自動運転車Ｖの運転者であることを暗証番号の入力等で認証する手段にできる。解除手段は、認証操作又は公知の安全確認ボタンによる解除と兼用してもよい。
【００４４】
このような機械式駐車設備１によれば、以下のように、自動運転車Ｖは出入口４の前まで利用者が運転し、出入口４の前から自動運転によって出入口４を通って入出庫部３に進入して適正位置に停車することが、無人の状態によってできる。
【００４５】
（自動運転車の入庫手順）
自動運転車Ｖを入庫させて駐車させる際の流れを説明する。機械式駐車設備１に入庫する自動運転車Ｖが出入口４の前に到着して停車させられる。自動運転車Ｖは、有人（手動運転又は自動運転）で到着しても、無人（道路に面した入場ゲートや建物のエントランスなどで乗員及び荷物が降ろされた状態）で到着してもよい。
【００４６】
次に、自動運転車Ｖの運転者Ｍは、同乗者、荷物とともに降車後、自動運転車Ｖに対して駐車設備１に駐車するよう指令操作をする。自動運転車Ｖの指令操作後に運転者Ｍが降車してもよい。自動運転車Ｖは、少なくとも出入口４を通過する際、乗員及び荷物が降ろされている状態で、自動運転によって入出庫部３に進入する。
【００４７】
なお、自動運転車Ｖが前方の出入口扉が開いたことを認識した後、運転者Ｍが車内において指令操作を行った後に降車しても、降車した後で車外において指令操作をしてもよい。例えば、自動運転車Ｖが、駐車設備１の「入庫動作開始可」状態を認識して駐車動作を自動的に開始する機能を持たない場合は、出入口扉５が開放された後で指令操作をする方が好ましい。
【００４８】
次に、運転者の認証手段による認証に基づいて、駐車設備１は、自動運転車Ｖか否かを判定し、判定結果を記憶する。駐車設備１は、自動運転車Ｖと判定した場合は、以下に説明する自動運転車入庫モードで動作する。
【００４９】
（自動運転車入庫モード）
駐車設備１は駐車準備（パレット呼びなど）を行い、出入口扉を開いて、駐車装置１０の動作をロックする（ロック条件１）。次に、駐車設備１は、「入庫開始可」状態になったことを自動運転車Ｖの車載通信装置５０に対して信号を送信し、自動運転車Ｖは車載通信装置５０がこれを受信すると入庫動作を開始する。自動運転車Ｖは、入出庫部３の状況の画像認識、測距センサ、車速パルス等による自律走行で、出入口４を通って入出庫部３に入庫を開始する。駐車設備１にビーコンなどを備えて自動運転車Ｖの自律走行を支援しても、駐車設備１から自動運転車Ｖを誘導操作してもよい。誘導する場合、パレット１１の周囲に描かれた矩形ライン１６を利用した誘導ができる。
【００５０】
この自動運転車Ｖの入庫時に、出入口４に備えられた通過物体検知手段が、自動運転車Ｖ以外の物体が単独で又は自動運転車Ｖと同時に進入したことを検知すると、運転者Ｍに対して自動運転車Ｖ以外は進入できないことの警告を通知する。この通過物体検知手段には、マイクロ波の反射波や赤外線センサなどを用いることができる。物体検知に関する詳細は後述する。警告の通知は、例えばブザーで示され、人などの物体の退出が確認されるまでブザーが鳴り続け、以降の駐車装置１０の動作がロックされる（ロック条件２）。警告の通知は、場内アナウンス、視覚表示、携帯端末への通知なども含む。警告の通知及び所定の操作の少なくとも一方が実行されるまではその後の駐車装置の運転が行えないようにして、安全確保を図ることができる。
【００５１】
また、通過物体検知手段は、物体の進入と退出を区別することが可能となっていてもよい。このようにすれば、自動運転車Ｖの入庫の際、出入口４を自動運転車Ｖ以外の物体（例えば人）が単独又は自動運転車Ｖの通過と同時に進入したことを検知して警告を発するか、所定の操作がされるまではその後の駐車装置１０の運転が行えないようにロックする。その後、通過物体検知手段により進入した物体の退出が検知され、ロックの解除手段が運転者により操作されることで、駐車装置１０のロック（ロック条件２）を解除することができる。なお、通過物体検知手段の退出検知と、入出庫部３内の物体検知センサ１２〜１５の無人検知に基づいて、解除手段の操作を不要とすることができる。
【００５２】
このようにすれば、自動運転車Ｖの入庫時に運転者Ｍなどが出入口の外で待機して、自動運転車Ｖによる自律走行又は駐車装置の誘導による自動運転で、入出庫部３内の停止位置に無人で移動する運用において、駐車装置１０の運転に際し、安全確認が容易になり、利便性が向上する。
【００５３】
そして、自動運転車Ｖが入出庫部３内の停止位置まで進入し、その後、走行停止検知手段によって自動運転車Ｖが所定位置に停止したことを検知（例えば、測距センサによる速度検出、自動運転車Ｖの画像の差分検出などから停止を判断）すると、駐車状態検知手段によって適正駐車状態であるか否かが検知される。
【００５４】
走行停止検知手段による自動運転車Ｖの停止検知は、自動運転車のタイヤが停止したことを検知した後、所定時間経過したことを検知する手段などを含む。走行停止検知手段は、公知の光電センサ、レーザセンサ、領域センサ、画像処理などを用いることができる。
【００５５】
＜管理者、利用者などへの通知＞
自動運転車Ｖの入庫の際、走行停止検知手段が自動運転車Ｖの走行停止を検知してから所定時間経過後に、駐車状態検知手段が自動運転車Ｖが適正駐車状態でないことを検知した場合は、駐車装置１０の管理者（保守会社を含む）又は自動運転車Ｖに関連付け（紐付け）られた利用者に通知するようにできる。この通知は、例えば、駐車設備１での場内アナウンス、視覚表示などによってできる。また、利用者（運転者含む）の駐車設備用又は自動運転車用の機能を有する携帯端末に信号を送信してその通知機能（文字表示、光、音、振動など）を利用するもの、契約利用者（運転者含む）の予め登録された電話番号やメールアドレスを利用した通知などを利用することができる。
【００５６】
このようにすれば、自動運転車Ｖの走行停止を検知したが適正駐車状態でないことを検知すると、管理者又は自動運転車Ｖに関連付けられた利用者（運転者Ｍ）に通知して、自動運転車Ｖが適正駐車状態で駐車していないことを通知することができる。通知された管理者又は利用者（運転者Ｍ）は、自動運転車Ｖを自身が運転して適正駐車状態に修正することができる。
【００５７】
駐車状態検知手段による自動運転車Ｖの適正な駐車状態の検知は、パーキングブレーキの制動状態検知装置によるパーキングブレーキの制動検知などを用いることができる。
【００５８】
＜制動状態検知装置の構成例＞
図３は、自動運転車Ｖのパーキングブレーキの制動状態を検知する制動状態検知装置２０の第１実施形態を示す側面図である。図４は、図３に示す制動状態検知装置２０の一部変更例を示す側面図である。図３に示すように、パーキングブレーキの制動状態検知装置２０としては、パレット１１（車載置手段）をローラ２１（支持装置）により支持し、パレット１１を固定部に対して前後方向に進退可能としている。パレット１１の裏面には、ローラ２１に当接してパレット１１の前後移動量を制限する制限部材２２が設けられている。パレット１１は、前後方向に推力を与える電動シリンダ２３（駆動装置）が固定部に取り付けられ、シリンダ先端の係合部２４がパレット１１の裏面の被係合部２５と係合されている。固定部に設けられた測距センサ２６（移動速度、応答時間などを検出する応答検知装置）は、自動運転車Ｖの車体との前後方向距離をリアルタイムに測定可能となっている。この例では、電動シリンダ２３のストロークを越えてパレット１１が逸脱するのを防止する制限部材２２が備えられている。
【００５９】
なお、車載置手段がパレットレスの搬器、コンベアなどの場合でも、同様である。また、電動シリンダ２３（駆動装置）は、油圧／電動シリンダ、カム機構、クランク機構、ラックアンドピニオンなどが使用できる。また、ローラ２１（支持装置）は、リンク機構でパレット１１を支持し、制動状態検知時以外はロックする機構付きを用いることができる。また、測距センサ２６（応答検知装置）は、走行停止検知手段を兼用又は同様の手段を用いることができる。
【００６０】
そして、走行停止検知手段が自動運転車Ｖの走行停止を検知すると、パレット１１に対して電動シリンダ２３によって所定の推力とストローク（例えば、５０ｍｍ）を前後方向の水平力として与える駆動指令が出される。そして、そのときの自動運転車Ｖの移動量及び加速度が測距センサ２６によって検出され、その検出結果からパーキングブレーキの制動状態が検知される。この検知は、検出結果から以下のように判断できる。
【００６１】
「自動運転車Ｖのパーキングブレーキが制動状態でない場合」
パレット１１の自重による慣性力と、自動運転車Ｖの車体重量に対応したタイヤの転がり抵抗や車軸の回転抵抗に応じた加速度でパレット１１は車進行方向に移動するが、自動運転車Ｖはこれに追従しない（移動量及び加速度がパレットよりかなり小さくなるか、移動しない）。電動シリンダ２３の駆動負荷は相対的に小さい。
【００６２】
「自動運転車Ｖのパーキングブレーキが制動状態である場合」
パレット１１の自重と自動運転車Ｖの重量による慣性力に応じた加速度でパレット１１車体は推力方向に移動する。車体の移動量及び加速度はパレット１１と概ね同一となる。電動シリンダ２３の駆動負荷は相対的に大きい。
【００６３】
なお、パレット１１と車体の間にはタイヤ接地面の僅かな滑りや、タイヤ、サスペンションなどの緩衝装置を有するため、車体の変位量が若干少なかったり、応答遅れ、揺り戻しを伴う場合があり、これらを補正するようにしてもよい。
【００６４】
また、図４に示すように、固定部に設けられた測距センサ２６がパレット１１との前後方向距離をリアルタイムに測定可能とされたものにできる。この場合、パレット１１の移動加速度（又は移動速度）の、推力（又は定格速度）とパレット１１の自重に対する理論値との差が、予め定めた闇値を超えるか否かで、制動状態か否か（超えない、場合「否」）を判定するようにできる。
【００６５】
このように、制動状態検知装置２０としては、電動シリンダ２３のストロークと、測距センサ２６で計測した車体の移動量の差が、予め定めた闇値（例えば、ストローク値の５０％以上）を超えるか否かで、制動状態か否か（超える場合「否」）を判定することができる。つまり、停止位置において自動運転車Ｖのパレット１１（車載置手段）に電動シリンダ２３（駆動装置）で作用させる水平力に対し、測距センサ２６（応答検知装置）で検知した自動運転車Ｖ又はパレット１１（車載置手段）の応答から、パーキングブレーキの制動状態を検知することができる。
【００６６】
他の実施形態として、電動シリンダ２３と係合部２４にロードセルを介装し、電動シリンダ２３に軸力（反力）検知装置を内蔵させ、電動シリンダ２３の駆動電流値による反力検知等により検知した推力が、予め定めた闇値を超えるか否かで、制動状態か否か（超えない場合「否」）を判定するようにしてもよい。
【００６７】
また、駐車状態検知手段は、公知のもので、車幅／車長／車高各方向のはみ出し（ドアミラーやアンテナを含むことがある）等に基づいて、所定の条件（例えば、はみ出していない）に基づき適否の判定を出力するものを用いることもできる。
【００６８】
上記した駐車状態検知手段によって自動運転車Ｖが適正な駐車状態であると検知されると、機関停止状態検知手段によって機関停止を検知するか、所定時間経過するまで待機させられる。
【００６９】
＜機関停止状態検知手段の構成例＞
機関停止状態検知手段による自動運転車Ｖの機関停止検知は、自動運転車Ｖに備えられた発信手段からの信号に含まれる機関運転又は停止情報（エンジンＯＦＦ、ＥＶのメインスイッチＯＦＦなど）を受信して判定することができる。また、内燃機関駆動車に対しては、音センサ（機関の音）又は振動センサ（機関の振動）の検知出力に基づいて機関停止又は非停止を検知して判定する手段などを用いることができる。自動運転車Ｖが電動車（ＥＶ、ＨＥＶ、ＰＨＥＶのモータ駆動状態を含む）の場合、機関停止状態検知手段は、表示装置（パイロットランプ）の画像処理による検知手段、インバータノイズの受信による検知手段などを用いることができる。
【００７０】
自動運転車Ｖの入庫の際、機関停止状態検知手段で自動運転車Ｖの機関が停止していないことを検知している間は、駐車装置１０は少なくとも自動運転車Ｖの搬送開始の運転が行えないようになっている。
【００７１】
そして、適正な駐車状態であると検知された後、所定時間経過しても自動運転車Ｖの機関が停止していないことを検知した場合には、警告を発するか、所定の操作（例えば、運転者による解除操作）のいずれかが実行されるまでは、その後の駐車装置１０の運転が行えないようにして（ロック条件３）、安全確保を図っている。また、所定時間経過しても機関停止が検知できないことを運転者Ｍに対して通知することができる。
【００７２】
その後、機関停止状態検知手段によって機関停止が検知されて（ロック条件３の解除）、入出庫部３に進入した運転者Ｍなどが退出して所定の操作が行われると（ロック条件２の解除）、自動的に出入口扉が閉鎖され（ロック条件１の解除）、駐車装置１０が格納動作を開始する。出入口扉の閉鎖は、所定の操作（安全確認、第２認証）を必要としてもよい。
【００７３】
なお、ロック条件は、上記したロック条件の他にも、入出庫部３内の物体検知手段の無人検知などの公知のロック条件を含めることができる。
【００７４】
このように、上記機械式駐車設備１は、自動運転車Ｖの入庫の際、走行停止検知手段が自動運転車Ｖの走行停止を検知し、且つ駐車状態検知手段が自動運転車Ｖの駐車状態が適正駐車状態であることを検知する。そして、機関停止状態検知手段が機関の停止を検知しない限り、駐車装置１０は自動運転車Ｖの搬送開始の運転が行えないようになっている。
【００７５】
（通過物体検知手段による物体検知例）
次に、上記自動運転車Ｖの入庫時に人などの他の物体が進入したことを検知する物体検知手段について説明する。
【００７６】
図５は、図２に示す入出庫部３の出入口４における第１例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。出入口４を通過する物体として、自動運転車Ｖと運転者Ｍや同乗者などの人（説明では運転者Ｍ）を例に説明する。また、以下の説明における幅方向の寸法の「第１閾値」は、自動運転車Ｖの車幅から所定値以上大きい値に設定される。「第２閾値」は、自動運転車Ｖの車幅から所定値以上小さい値に設定される。なお、「第１閾値」は、予め登録された自動運転車Ｖの車幅に基づいて可変とすることができる。
【００７７】
通過物体検知手段として、出入口４の開口上部の略全幅に亘って、車幅方向にカーテン状に並べられた垂直センサたる複数の測距センサ３０（例えば、垂直方向に投受光するフォトセンサ、レーザセンサなど）が手前側と奥側に２列（図の紙面直交方向）で備えられている。これらの測距センサ３０は、出入口４において垂直方向に物体を検知するように設けられている。測距センサ３０は、複数個のセンサを並べた「ワイドセンサ」、「エリアセンサ」等と呼ばれるものや、扇状に走査するレーザセンサを含む。通過物体検知手段は、マイクロ波の反射波や赤外線センサを用いて、車内の人などを識別してもよい。
【００７８】
そして、これらの測距センサ３０の出力に基づいて、出入口４を通過する物体の個数及び幅と、２列の測距センサ３０の検知順序に基づいて物体の通過方向を検知することができる。また、通過物体の個数が２以上又は通過物体の大きさが所定の閾値の上限・下限の範囲外であるとき、判定装置（この実施形態では、制御装置７が兼用）によって自動運転車Ｖ以外の物体であると判定することができる。通過物体の検知は、入出庫部３に設けられた物体検知センサ１３の検知結果と併用するようにしてもよい。
【００７９】
図示する例では、自動運転車Ｖと運転者Ｍが離れた位置で並んで進入している状態を示す。この場合、測距センサ３０の網掛け部分によって物体が検知される。この例では、測距センサ３０による物体検知により個数が「２」と判定され、自動運転車Ｖと他の物体が並んで通過と判定できる。物体の幅が第１閾値より大きい場合、自動運転車Ｖと他の物体が接近して通過したと判定できる。物体の幅が第２閾値より小さい場合、他の運転者Ｍなどを含む物体のみが通過したと判定できる。
【００８０】
また、通過物体検知手段が物体の進入と退出を区別することが可能なように構成されている場合、自動運転車Ｖの入庫の際、出入口４を自動運転車Ｖ以外の物体が進入したことを検知した場合は、上記したように警告がなされる。これにより、自動運転車Ｖの入庫の際、運転者Ｍなどの物体が自動運転車Ｖと同時に出入口４から進入したことを検知した場合には警告を発して、その運転者Ｍによる解除操作が実行されるまでは、その後の駐車装置１０の運転が行えないようにして、安全確保を図っている。そして、運転者Ｍが所定の操作を実行することで警告を止めることができる。
【００８１】
（通過物体検知手段の他の例）
図６は、図２に示す入出庫部３の出入口４における第２例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。この例では、出入口４の開口の上部には、図５と同様の測距センサとして第１エリアセンサ３１と第２エリアセンサ３２とが備えられている。第１エリアセンサ３１と第２エリアセンサ３２とは、出入口４の全幅における中間部の所定距離（例えば、１０００ｍｍ）を除いて、左右位置に取り付けられている。また、出入口扉の外側（又は出入口扉の内側、出入口扉の戸当たり面でもよい）には、出入口４の開口部を横断する水平センサたる光電センサ３３（例えば、公知のレーザ、マイクロ波等による通過検知手段）が設けられている。
【００８２】
このようにすれば、出入口４の中間部分を必ず通過する自動運転車Ｖの部分を除く範囲において垂直方向を検知する第１エリアセンサ３１と第２エリアセンサ３２と、出入口の幅方向に検知する光電センサ３３による水平方向とで、自動運転車Ｖとともに通過する物体があるか否かを検知することができる。
【００８３】
図６に示す例は、自動運転車Ｖと運転者Ｍが離れた位置で並んで進入している状態を示す。自動運転車Ｖが、第１エリアセンサ３１の右寄りエリアの出入ロ中央側端までと、第２エリアセンサ３２の左寄りエリアの出入口中央側端までの網掛け部分で、それぞれ検知されている。これにより、センサの無い出入口４の中間部にも物体があると推定され、幅「Ａ」の物体が存在すると判定される。また、第２エリアセンサ３２は、自動運転車Ｖから離れた位置の網掛け部分で、自動運転車Ｖと並んで進入している運転者Ｍを、幅「Ｂ」で検知している。
【００８４】
幅「Ａ」の物体が第１閾値の範囲内（例えば、下限が１４８０ｍｍで上限が２０５０ｍｍ：装置仕様により異なる）の場合には車両と判定され、これを外れる幅「Ｂ」の物体は車両以外の物体と判定される。また、同時に検知した物体の個数が「２」と検知される。
【００８５】
この判定により、出入口４から進入した物体の個数が２以上であることと、自動運転車Ｖと判定される第１閾値を外れた物体が進入したと判定されることで、自動運転車Ｖとそれ以外の物体が進入したと判定することができる。なお、この判定で、幅「Ａ」のみを検知している状態であれば、正規の進入（自動運転車Ｖのみの進入）状態である。
【００８６】
図７は、図６に示す通過物体検知手段による異なる物体の検知例を示す正面図である。この例では、自動運転車Ｖと運転者Ｍが近い位置で（又は接触して）並んで進入している状態である。この例では、自動運転車Ｖと運転者Ｍとが１つの物体として、第２エリアセンサ３２と第１エリアセンサ３１の網掛け部分によって幅「Ｃ」の物体が検知される。この場合も、第１エリアセンサ３１の中央側端まで検知しているので、センサの無い出入口４の中間部にも物体があると推定され、ここでは幅「Ｃ」の物体が存在すると判定される。
【００８７】
しかし、幅「Ｃ」は第１閾値を超えているため、自動運転車Ｖとともに自動運転車Ｖ以外の物体（車両と同時に並んで進入する物体も含む）が進入したと判定される。この場合、物体の個数は「１」と検知される。
【００８８】
このような判定で、自動運転車Ｖと判定される第１閾値を外れた物体が進入したと判定されることにより、自動運転車Ｖ以外の物体が自動運転車Ｖとともに進入したと判定することができる。
【００８９】
なお、第１閾値の下限に近い幅の狭い自動運転車Ｖのために、幅「Ｃ」を出入口４の中心に対する偏り量が第３閾値（例えば、４００ｍｍ）を超えた場合も、車両以外の物体の進入と判定してもよい。
【００９０】
図８は、図６に示す通過物体検知手段によるさらに異なる物体の検知例を示す正面図である。この例では、運転者Ｍだけが自動運転車Ｖ（２点鎖線）の前か後において単独で進入している状態を示す。この例では、第１エリアセンサ３１と第２エリアセンサ３２の無い所を運転者Ｍが通っているので、第１エリアセンサ３１及び第２エリアセンサ３２のいずれでも検知されない。
【００９１】
この場合、光電センサ３３が遮光されて物体の進入が検知されるので、第１エリアセンサ３１と第２エリアセンサ３２との離間距離よりも小さい、すなわち第１閾値よりも小さい物体が進入したと判定される。これにより、自動運転車Ｖ以外の物体が進入したことを検知することができる。
【００９２】
上記図６〜図８において、各センサ３０，３１，３２を奥行き方向に２組配置した構成や、光電センサ３３を各センサ３０，３１，３２の前後に配置した構成とすることで、通過する物体の移動方向（進入／退出）を併せて得るようにしてもよい。
【００９３】
なお、各センサ３０，３１，３２において物体の移動方向を検知できない場合でも、入出庫部３内の物体検知センサ１２〜１５と協働して、物体の進入／退出を判定することができる。例えば、入出庫部３内の物体検知センサ１２〜１５が非検知から検知となった場合には「進入」、検知から非検知となった場合には「退出」と移動方向を判定することができる。
【００９４】
図９は、図２に示す入出庫部３の出入口４における第３例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す正面図である。この実施形態の通過物体検知手段は、出入口４を略垂直方向に撮像する撮像装置たるカメラ３５となっている。カメラ３５は、比較的高い位置（検知対象範囲が自動運転車Ｖの陰にならず見渡せる位置）に備えられている。
【００９５】
この例では、出入口４の開口の上方左右位置に第１カメラ３６と第２カメラ３７とが設けられている。これらの第１カメラ３６及び第２カメラ３７による撮像範囲は、少なくとも上記第１エリアセンサ３１及び第２エリアセンサ３２の検知領域と同様に、中間部を除く範囲の領域を検知できるように配置されている（内側方向に、より広い領域を検知してもよい）。なお、第１カメラ３６、第２カメラ３７は左右個別に画角の狭いカメラを設けたり、１台のカメラで中間部の画像処理を省略したりしてもよい。また、図６に示す第２例と同様に、出入口扉の近傍には、出入口４の開口部を横断するように光電センサ３３が設けられている。
【００９６】
これら第１カメラ３６及び第２カメラ３７による物体検知は、予め自動運転車Ｖや他の物体の進入が無い基準画像と、第１カメラ３６及び第２カメラ３７によって撮像した画像とを比較し、その差分から、通過する物体の幅を求めることができる。基準画像は、例えば、予め記憶した画像や、出入口扉を解放した直後に撮像して記憶した画像などを用いることができる。
【００９７】
この例では、上記した図４と同様に、幅「Ａ」の物体と幅「Ｂ」の物体の２つが検知され、幅「Ａ」の物体が第１閾値の範囲内の場合には自動運転車Ｖと判定され、これを外れる幅「Ｂ」の物体は自動運転車Ｖ以外の物体と判定される。この判定により、自動運転車Ｖと他の物体（運転者Ｍ）が離れた位置で並んで進入したと判定することができる。なお、第１カメラ３６及び第２カメラ３７で撮像された画像の処理により、通過する物体の移動方向（進入／退出）を併せて得るようにしてもよい。
【００９８】
図１０は、図２に示す入出庫部３の出入口４における第４例の通過物体検知手段による物体の検知例を示す平面図である。この例では、扇型に走査する走査型測距センサ４０（レーザセンサ）が入出庫部３の左右位置に配置されている。走査型測距センサ４０は、入出庫部３の車両走行面（床面）から所定高さ（例えば、約３００ｍｍ）に配置され、出入口４から入る物体の輪郭を検知するようなっている。この例では、左右位置に第１走査型測距センサ４１と第２走査型測距センサ４２とが配置されている。走査型測距センサ４０の個数は１つや３つ以上でもよい。走査型測距センサ４０は、レーザ光を走査して反射光から物体を検知するセンサなどを含む。走査型測距センサ４０は、入出庫部３内における自動車のはみ出し検知や人などの居残り検知用のセンサを兼用してもよい。
【００９９】
この例によれば、第１走査型測距センサ４１と第２走査型測距センサ４２とによって水平面内で出入口４の略全幅を走査し、その出力に基づいて出入口４から入る物体を検知する。この例では、第２走査型測距センサ４２によって幅「Ａ」の物体と幅「Ｂ」の物体の２つが検知され、幅「Ａ」の物体が第１閾値の範囲内の場合には自動運転車Ｖと判定され、これを外れる幅「Ｂ」の物体は自動運転車Ｖ以外の物体と判定される。この判定により、出入口４から自動運転車Ｖと他の物体（運転者Ｍ）が離れた位置で並んで進入したと判定することができる。この例でも、走査型測距センサ４０の検知結果から、通過する物体の移動方向（進入／退出）を併せて得るようにしてもよい。
【０１００】
以上のように、上記機械式駐車設備１によれば、自動運転車Ｖの入庫の際に、自動運転車検知手段で自動運転車Ｖであることを検知し、走行停止検知手段で自動運転車Ｖが走行停止したことを検知すると、駐車状態検知手段によって自動運転車Ｖの駐車状態が適正駐車状態であるか否かが検知される。そして、自動運転車Ｖの駐車状態が適正駐車状態であることを検知すると、機関停止状態検知手段によって機関の停止が検知されるまで、自動運転車Ｖの搬送開始の運転が行えないようにして、自動運転車Ｖの適正な入庫を行うことができる。
【０１０１】
（自動運転車、従来車両共通の終了処理）
上記した自動運転車入庫モードによる自動運転車Ｖの入庫が完了すると、自動運転車入庫モードは終了して従来車両と共通の制御モードに移行する。駐車設備１は、入庫した自動運転車Ｖの認証情報と格納先（格納棚番号）を関係付けて記憶し、次の入庫・出庫に待機する。自動運転車Ｖか否かの判定結果の記憶は、必要に応じて削除する。
【０１０２】
（自動運転車の出庫手順）
自動運転車Ｖの出庫については詳述しないが、運転者が入出庫部３に入って自動運転車Ｖに乗車して出庫することができる。また、運転者がリモコンなどの操作によって自動運転車Ｖを入出庫部３の出入口４の外まで自動運転で出庫させ、運転者が出入口４の前で乗車するようにしてもよい。
【０１０３】
（総括）
以上のように、上記機械式駐車設備１によれば、自動運転車Ｖは、入庫進入時から運転者Ｍも同乗者も設備外待機とし、降車の際の指令に基づく自律走行又は駐車装置１０の誘導による自動運転によって入出庫部３内の停止位置に無人で移動する構成において、自動運転車Ｖの自動運転によって支障なく格納することが可能となる。また、自動運転車Ｖの入庫の際に運転者Ｍなどの物体の進入を適切に防止することも可能になる。
【０１０４】
（その他の変形例）
上記した実施形態では、機械式駐車設備１としてエレベータ式駐車装置１０が備えられた例を説明したが、駐車装置は地下式（水平多層、箱型循環、パズル式、平面往復式など）やバース式やパレットレス方式などの各種方式を適用することができ、限定されるものではない。
【０１０５】
また、上記した実施形態における各手段は一例であり、同様の作用効果を奏する手段であれば用いることができ、各手段は上記実施形態に限定されるものではない。
【０１０６】
さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０７】
１  機械式駐車設備
３  入出庫部
４  出入口
６  操作盤
７  制御装置
１０  エレベータ式駐車装置
１１  パレット（車載置手段）
１２〜１５  物体検知センサ
２０  制動状態検知装置（駐車状態検知手段）
２３  電動シリンダ
２６  測距センサ
３０  測距センサ（通過物体検知手段）
３１  第１エリアセンサ（通過物体検知手段）
３２  第２エリアセンサ（通過物体検知手段）
３３  光電センサ（通過物体検知手段）
３５  カメラ（通過物体検知手段）
３６  第１カメラ（通過物体検知手段）
３７  第２カメラ（通過物体検知手段）
４０  走査型測距センサ（通過物体検知手段）
４１  第１走査型測距センサ（通過物体検知手段）
４２  第２走査型測距センサ（通過物体検知手段）
５０  車載通信装置
Ｖ  自動運転車
【図１】
2020051161.tif 000003
【図２】
2020051161.tif 000004
【図３】
2020051161.tif 000005
【図４】
2020051161.tif 000006
【図５】
2020051161.tif 000007
【図６】
2020051161.tif 000008
【図７】
2020051161.tif 000009
【図８】
2020051161.tif 000010
【図９】
2020051161.tif 000011
【図１０】
2020051161.tif 000012