(57)【要約】【課題】宿泊サービスを提供する移動体の運行スケジュールを最適化する。【解決手段】複数区画の宿泊設備を有する移動体を制御する情報処理装置であって、複数のユーザから取得した宿泊リクエストに基づいて、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間と、を含む運行スケジュールを生成することと、前記第一の期間と、前記第二の期間とで、前記移動体に対してそれぞれ異なる制御を行わせる運行指令を生成し、当該運行指令を対象の移動体に送信することと、を実行する。【選択図】図３
2020126541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数区画の宿泊設備を有する移動体を制御する情報処理装置であって、
複数のユーザから取得した宿泊リクエストに基づいて、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間と、を含む運行スケジュールを生成することと、
前記第一の期間と、前記第二の期間とで、前記移動体に対してそれぞれ異なる制御を行わせる運行指令を生成し、当該運行指令を対象の移動体に送信することと、
を実行する制御部を有する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記第二の期間は、前記複数のユーザのうち、最後のユーザが前記移動体に乗車してから、翌日に最初のユーザが降車するまでの期間に含まれる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第二の期間において、前記第一の期間よりも低い運行速度を指定する前記運行指令を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記移動体は、宿泊設備以外のサービスを提供する設備を有し、
前記制御部は、前記第二の期間において、前記移動体に対して宿泊とは異なるサービスをさらに実行させる前記運行指令を生成する、
請求項１から３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数のユーザから、乗車希望地点、降車希望地点、および降車希望時刻を含む前記宿泊リクエストを取得し、全ての前記宿泊リクエストを満たす前記運行スケジュールを生成する、
請求項１から４のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項６】
複数区画の宿泊設備を有し、サーバ装置から受信した運行指令に基づいて運行する移動体であって、
前記サーバ装置から前記運行指令を受信することと、
受信した運行指令に基づいて、複数のユーザを乗車させ走行することと、
を実行する制御部を有し、
前記制御部は、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間とで、それぞれ異なる制御を行う、
移動体。
【請求項７】
前記複数区画の宿泊設備のそれぞれが、前記複数のユーザにそれぞれ関連付いたユーザ端末と通信した結果に基づいて解錠可能である、
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記制御部は、前記第二の期間において、前記第一の期間よりも低い速度で運行する、
請求項６または７に記載の移動体。
【請求項９】
宿泊設備以外のサービスを提供する設備を有し、
前記制御部は、前記第二の期間において、宿泊とは異なるサービスをさらに実行する、
請求項６から８のいずれかに記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を用いた宿泊サービスに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、乗り合い車両として機能する自律移動体をユーザの元へ派遣することで、移動サービスを提供することができる。また、特許文献１に記載の発明のように、移動体に宿泊設備を設け、宿泊サービスと移動サービスの双方を提供する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６３７２６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体によって宿泊サービスを提供する場合、通常の乗り合い車両とは異なり、ユーザの乗車場所および乗車時刻に加え、降車場所および降車時刻が希望を満たすように移動体のスケジューリングを行う必要がある。一方、ユーザが就寝している間は、移動体の位置等に制約が生じなくなる。このように、複数のユーザに対して宿泊サービスを提供する移動体においては、通常のライドシェアとは異なる手法によってその走行スケジュールを決定する必要がある。
【０００５】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、宿泊サービスを提供する移動体の運行スケジュールを最適化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、
複数区画の宿泊設備を有する移動体を制御する情報処理装置であって、複数のユーザから取得した宿泊リクエストに基づいて、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間と、を含む運行スケジュールを生成することと、前記第一の期間と、前記第二の期間とで、前記移動体に対してそれぞれ異なる制御を行わせる運行指令を生成し、当該運行指令を対象の移動体に送信することと、を実行する制御部を有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る移動体は、
複数区画の宿泊設備を有し、サーバ装置から受信した運行指令に基づいて運行する移動体であって、前記サーバ装置から前記運行指令を受信することと、受信した運行指令に基づいて、複数のユーザを乗車させ走行することと、を実行する制御部を有し、前記制御部は、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間とで、それぞれ異なる制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、上記の情報処理装置や移動体が実行する情報処理方法、当該情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、宿泊サービスを提供する移動体の運行スケジュールを最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一の実施形態に係る移動体システムの概要図である。
【図２】システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】システムの構成要素間におけるデータの流れを示したフロー図である。
【図４】第一の実施形態における道路ネットワークの例である。
【図５】第一の実施形態における宿泊リクエストの例である。
【図６】第一の実施形態においてサーバ装置が実行する処理のフローチャートである。
【図７】移動体の運行時間帯を説明する図である。
【図８】第一の実施形態における運行指令および運行計画の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
宿泊施設を有し、自律走行が可能な車両によって宿泊サービスを提供する形態が考えられる。例えば、自律走行車両に、カプセルタイプのキャビン等の宿泊設備を設けることで、移動サービスと宿泊サービスの双方を提供することが可能になる。
【００１２】
一方、車両によって複数のユーザに宿泊サービスを提供する場合、車両の運行スケジュールをどのように生成するかが課題となる。特に、移動と宿泊を同時に提供する場合、チェックアウト時刻（すなわち、降車を希望する時刻）がユーザごとに異なるといったように、単純な移動と比較して追加の制約が課せられる場合が多い。一方で、全てのユーザが乗車した後においては、翌朝、最初のユーザが降車するまで、車両は移動を要しなくなる。このように、宿泊に特化した車両を制御するためには、ライドシェアとは異なった手法を用いる必要がある。
【００１３】
実施形態に係る情報処理装置（サーバ装置）は、複数区画の宿泊設備を有する移動体を制御する情報処理装置である。具体的には、複数のユーザから取得した宿泊リクエストに基づいて、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間と、を含む運行スケジュールを生成することと、前記第一の期間と、前記第二の期間とで、前記移動体に対してそれぞれ異なる制御を行わせる運行指令を生成し、当該運行指令を対象の移動体に送信することと、を実行する制御部を有することを特徴とする。
また、実施形態に係る移動体は、前記サーバ装置から前記運行指令を受信することと、受信した運行指令に基づいて、複数のユーザを乗車させ走行することと、を実行する制御部を有し、前記制御部は、前記複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする第一の期間と、前記ユーザの乗降を要しない第二の期間とで、それぞれ異なる制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
本実施形態に係る情報処理装置は、複数のユーザから取得した宿泊リクエストに応えるための、移動体の運行スケジュールを生成し、当該運行スケジュールに沿って移動体を運行させるための運行指令を生成する。
【００１５】
運行スケジュールは、第一の期間と第二の期間を含む。第一の期間とは、複数のユーザを乗車または降車させるための移動を主目的とする期間である。例えば、最初のユーザを迎えに行くタイミングから、最後のユーザが乗車するタイミングまでを第一の期間とすることができる。また、第二の期間は、ユーザの乗降を要さない期間である。例えば、最後のユーザが乗車したタイミングから、翌朝、最初のユーザが降車する地点に向かうまでのタイミングまでを第二の期間とすることができる。
【００１６】
制御部は、第一の期間と第二の期間とで、それぞれ異なる制御を行う。例えば、異なるタスクを実行してもよいし、運行に係るパラメータや、自動運転において用いられるパラメータ等を異ならせてもよい。
これにより、例えば、第一の期間においては、通常のライドシェア形態と同様の運行を行い、第二の期間においては、宿泊サービスに影響しない他のサービスを外部に提供するといったような運行形態が可能になる。また、第二の期間において、より揺動の少ない走行を行うといったことが可能になる。
なお、第一の期間および第二の期間は、情報処理装置（サーバ装置）によって指定されてもよいし、移動体によって判定されてもよい。
【００１７】
また、前記第二の期間は、前記複数のユーザのうち、最後のユーザが前記移動体に乗車してから、翌日に最初のユーザが降車するまでの期間に含まれることを特徴としてもよい。すなわち、第二の期間は、ユーザが就寝している期間であることが好ましい。
【００１８】
また、前記制御部は、前記第二の期間において、前記第一の期間よりも低い運行速度を指定する前記運行指令を生成することを特徴としてもよい。
第二の期間は、ユーザが就寝中であるとみなすことができるため、快適性を優先させるため、第一の期間と比べて低速で走行を行ってもよい。なお、低い運行速度を指定するとは、例えば、自動運転において最高速度を低く設定する、平均速度を低く設定するといった事項も含まれる。
【００１９】
また、前記移動体は、宿泊設備以外のサービスを提供する設備を有し、前記制御部は、前記第二の期間において、前記移動体に対して宿泊とは異なるサービスをさらに実行させる前記運行指令を生成することを特徴としてもよい。
【００２０】
第二の期間は、ユーザが就寝中であるとみなすことができるため、走行位置等に制約が生じない。よって、例えば、街路の監視サービスなど、宿泊とは異なるサービスをさらに実施させることができる。
【００２１】
また、前記制御部は、前記複数のユーザから、乗車希望地点、降車希望地点、および降車希望時刻を含む前記宿泊リクエストを取得し、全ての前記宿泊リクエストを満たす前記運行スケジュールを生成することを特徴としてもよい。
【００２２】
また、前記複数区画の宿泊設備のそれぞれが、前記複数のユーザにそれぞれ関連付いたユーザ端末と通信した結果に基づいて解錠可能であることを特徴としてもよい。例えば、宿泊サービスを申し込んだユーザ端末によって、宿泊設備の各区画（個室等）を施解錠できるようにしてもよい。
【００２３】
（第一の実施形態）
第一の実施形態に係る移動体システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る移動体システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００Ａ…１００ｎと、当該指令を発行するサーバ装置２００と、ユーザ端末３００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、宿泊サービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。また、ユーザ端末３００は、宿泊サービスを利用するユーザが所持する端末である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両１００という。
【００２４】
自律走行車両１００は、個体ごとに異なる機能を持つことができる多目的移動体であり
、道路上を自動運転および無人運転可能な車両である。本実施形態における自律走行車両１００は、車内に宿泊設備を有した、いわゆる宿泊型車両である。自律走行車両１００は、例えば、個室（カプセル）タイプのキャビンを複数区画備えており、それぞれにユーザを搭乗させることができる。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全な自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両１００は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果を報告する機能を有する。例えば、宿泊設備へのチェックインを行う処理、指定された区画の施解錠を行う処理等を実行してもよい。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両１００単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置２００に転送し、サーバ装置２００と連携して処理してもよい。
【００２５】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。本実施形態では、サーバ装置２００は、複数のユーザが所持するユーザ端末３００から、自律走行車両１００を利用する旨のリクエスト（以下、宿泊リクエスト）を取得し、自律走行車両１００の運行スケジュールを決定したうえで、当該自律走行車両１００に対して運行を指令する。
【００２６】
運行スケジュールとは、例えば、各ユーザを乗車させる時刻（時間帯）、各ユーザを乗車させる地点、各ユーザを乗車させる順序、各ユーザを降車させる時刻（時間帯）、各ユーザを降車させる地点などを含んだデータである。また、運行指令とは、運行スケジュールに沿って自律走行車両１００を運行させるための、自律走行車両１００に対する命令である。
サーバ装置２００は、決定した運行スケジュールに基づいて、当該運行スケジュールに沿ってユーザを乗降させながら走行する旨の運行指令を生成し、自律走行車両１００に送信する。これにより、自律走行車両１００は、ユーザに対して移動サービスと宿泊サービスを提供することができる。
なお、運行指令は、移動とは直接関連しないものを含んでいてもよい。例えば、「ユーザの近傍において、当該ユーザに対して到着通知を送信する」といったものを含んでもよい。
【００２７】
次に、システムの構成要素について、詳しく説明する。
図２は、図１に示した自律走行車両１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。
【００２８】
自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、宿泊設備１０４、駆動部１０５、通信部１０６を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００２９】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはレーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
また、センサ１０１は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを
用いることができる。
【００３０】
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３１】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。
【００３２】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、施設管理部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３３】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３４】
（１）自車両が走行する経路を表したデータ
自車両が走行する経路は、運行指令によって指定されていてもよいし、運行指令に含まれている情報（例えば、ユーザが乗降するための複数の地点と、当該地点を巡回する順序、到着予定時刻等）に基づいて運行計画生成部１０３１が生成してもよい。経路を自律走行車両１００側で生成する場合、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを利用してもよいし、外部のサービスを利用して生成してもよい。経路は、例えば、道路リンクの集合によって表すことができる。
【００３５】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗車させ、チェックイン処理を行う」「チェックアウト処理を行い、ユーザを降車させる」「ユーザに対して通知を行う」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３６】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３７】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
【００３８】
施設管理部１０３４は、後述する宿泊設備１０４を制御することで、自律走行車両１００を宿泊施設として機能させる。例えば、施設管理部１０３４は、ユーザ端末と通信を行うことでチェックイン／チェックアウト処理を行ってもよいし、当該ユーザ端末を認証し、認証結果に基づいて、ユーザに対応する区画を解錠する処理を行ってもよい。
【００３９】
宿泊設備１０４は、自律走行車両１００を宿泊施設として機能させるための複数の設備である。宿泊設備１０４として、例えば、複数の区画を有する個室タイプの複数のキャビン、区画を施錠するための手段、ユーザとインタラクションを行うための手段、ユーザ端末と通信を行うための手段などが挙げられるが、これ以外であってもよい。
【００４０】
駆動部１０５は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０５は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０６は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０６は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００４１】
次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理し、自律走行車両１００に対する運行指令を生成し送信する装置である。
サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０６と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４２】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１、スケジュール生成部２０２２、運行指令生成部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００４３】
車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から位置情報、経路情報、イベント情報等を受信し、日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。
位置情報は、自律走行車両１００の現在位置を表す情報であり、経路情報は、自律走行車両１００が走行を行う経路に関する情報である。また、イベント情報は、運行中の自律走行車両１００において発生したイベント（例えば、ユーザのチェックインやチェックアウト）に関する情報である。
また、車両情報管理部２０２１は、必要に応じて、自律走行車両１００の特性に関するデータを保持および更新する。これらの情報は、車両情報として記憶部２０３に記憶される。
【００４４】
車両情報の例として、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、タイプ、車体サイズ、積載量、搭乗可能人数、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（待機中、空車、実車、走行中、営業中等）などが挙げられるが、これ以外であってもよい。さらに、車両情報管理部２０２１は、例えば、自律走行
車両１００によって提供される宿泊施設の種類、部屋数、サービスの提供能力等に関する情報を保持してもよい。
【００４５】
スケジュール生成部２０２２は、ユーザから取得した宿泊リクエストに基づいて、自律走行車両１００の運行スケジュールを生成する。宿泊リクエストは、ユーザが所持するユーザ端末３００によって生成され、サーバ装置２００に送信される。例えば、ユーザ端末３００上で動作する予約アプリケーションが、乗車希望地点、乗車希望日時（時間帯）、降車希望地点、降車希望日時（時間帯）をユーザから取得し、サーバ装置２００（スケジュール生成部２０２２）に送信する。また、スケジュール生成部２０２２は、取得した複数の宿泊リクエストを処理し、当該宿泊リクエストを充足する自律走行車両１００の運行スケジュールを生成する。なお、当該運行スケジュールによって運行する自律走行車両１００は複数台であってもよい。
【００４６】
運行指令生成部２０２３は、スケジュール生成部２０２２が生成した運行スケジュールに基づいて、自律走行車両１００に送信するための運行指令を生成する。
【００４７】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
【００４８】
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図３は、ユーザが所持するユーザ端末３００から受信した宿泊リクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでの処理を説明するフロー図である。本例では、図４に示した道路ネットワークを自律走行車両１００が運行する例を挙げて説明を行う。
【００４９】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。例えば、図４の例の場合、自律走行車両１００が、ノードＡに位置する旨をサーバ装置２００に通知し、車両情報管理部２０２１が、自律走行車両１００とノードＡを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。なお、位置情報は、必ずしもノード自体の位置情報でなくてもよい。例えば、ノードやリンクを特定するための情報であってもよい。また、リンクを複数の区間に分割してもよい。また、道路ネットワークは必ずしもノードとリンクによって表されたものでなくてもよい。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００５０】
なお、図３には示していないが、自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して、位置情報以外の情報を送信してもよい。例えば、自律走行車両１００が運行中である場合、その運行経路を表す情報（経路情報や、経由地のリスト、経由地への予定到着時刻等）をサーバ装置２００に送信するようにしてもよい。さらに、自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対してイベント情報を送信してもよい。イベント情報とは、例えば、ユーザの乗降、チェックイン、チェックアウトなどの、運行中において発生しうるイベントを記述した情報である。イベント情報は、対応するイベントが発生したタイミングで送信されてもよい。
【００５１】
ステップＳ１１では、サーバ装置２００（スケジュール生成部２０２２）が、ユーザ端末３００から宿泊リクエストを取得する。宿泊リクエストは、例えば、ユーザ端末３００上で動作する予約アプリケーションによって生成され、ネットワークを介してサーバ装置２００に送信される。図５は、宿泊リクエストに含まれる項目を説明する図である。図示したように、宿泊リクエストには、ユーザＩＤ、乗車希望地点、乗車希望日時、降車希望地点、降車希望日時に関する情報等が含まれる。なお、乗降を希望する時刻は、所定の時間幅（例えば３０分単位等）を持つ時間帯によって表されていてもよい。
【００５２】
複数のユーザから所定数の宿泊リクエストを受信するか、所定のタイミングが到来すると、サーバ装置２００（スケジュール生成部２０２２）が、運行スケジュールの生成を開始する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、複数のユーザを乗車させるための運行スケジュール、および、複数のユーザを降車させるための運行スケジュールが生成される。図６は、スケジュール生成部２０２２がステップＳ１２で行う処理を詳細に示したフローチャートである。
【００５３】
まず、ステップＳ１２１で、ユーザ端末３００から取得した複数の宿泊リクエストを参照し、指定された複数の乗車希望地点を結ぶ複数の経路を生成する。本ステップでは、総当たりによって経路を生成してもよいし、所定の基準を満たす（例えば、総走行距離が所定値以下である）経路のみを生成してもよい。
次に、ステップＳ１２２で、各乗車希望地点に関連付いた乗車希望日時を参照し、ステップＳ１２１で生成した複数の経路のうち、全ての乗車希望地点に自律走行車両１００が指定された日時に到達できる経路が存在するか否かを判定する。ここで肯定判定となった場合、ステップＳ１２３で、対応する経路に関する情報を一時的に記憶する。
記憶される情報は、例えば、乗車希望地点と、各乗車希望地点に到着する時刻の組み合わせとすることができる。これらの情報を、乗車時間帯における運行スケジュール候補と呼ぶ。
【００５４】
ステップＳ１２４およびＳ１２５では、ステップＳ１２１およびＳ１２２において行った処理と同様の処理を、降車希望地点について実行する。ステップＳ１２５で肯定判定となった場合、ステップＳ１２６で、対応する経路に関する情報を一時的に記憶する。
記憶される情報は、例えば、降車希望地点と、各降車希望地点に到着する時刻の組み合わせとすることができる。これらの情報を、降車時間帯における運行スケジュール候補と呼ぶ。
なお、全てのユーザが乗車してから、翌朝、最初のユーザが降車するまでの間の運行スケジュールは、ステップＳ１２では決定されない。
【００５５】
ステップＳ１２２またはＳ１２５において、指定された日時に各乗車希望地点（降車希望）に到達できる経路が存在しない場合、選択中の自律走行車両１００だけでは、ユーザから寄せられた宿泊リクエストに応えることができないことを意味するため、ステップＳ１２７に遷移し、他の自律走行車両１００を追加することができるか否かを判定する。
他の自律走行車両１００を追加するかできるか否かは、例えば、車両情報管理部２０２１が管理する車両情報に基づいて決定することができる。
【００５６】
ステップＳ１２７で否定判定となった場合、全ユーザの宿泊リクエストに応じることができないとして、処理を終了させる。なお、一部のユーザの宿泊リクエストを辞退することで他のユーザの宿泊リクエストに応えることができるようになる場合、当該一部のユーザに対してのみ宿泊リクエストを受けることができない旨の通知を行い、図６に示した処理を再試行してもよい。
【００５７】
ステップＳ１２７で肯定判定となった場合、ステップＳ１２８へ遷移し、ステップＳ１２２またはＳ１２５で条件が成立しなかった要因であるユーザを含むユーザグループを生成し、当該グループに対して新たな自律走行車両１００を割り当てたうえで、図６に示した処理を再試行する。
【００５８】
図３に戻り、説明を続ける。図７は、複数のユーザが自律走行車両１００に乗車するタイミングおよび降車するタイミングを時系列で示した図である。ステップＳ１２の処理によって、図示した乗車時間帯および降車時間帯における、各自律走行車両１００の運行ス
ケジュール（例えば、ユーザが乗降する地点と、当該地点への到着予定時刻）の候補が決定する。
【００５９】
次に、ステップＳ１３で、運行する自律走行車両１００のそれぞれについて、就寝時間帯における運行スケジュールを生成する。
図７に示したように、乗車時間帯が経過してから、降車時間帯が到来するまでの間（以下、就寝時間帯）については、自律走行車両１００の走行位置に制約は生じない。そこで、第一の実施形態においては、就寝時間帯において、自律走行車両１００に、宿泊サービスの提供以外のタスク（以下、サブタスク）を実行させる。
【００６０】
宿泊サービスの提供以外のタスクとして、例えば、街路の監視や情報収集、貨物の輸送、人や車両の捜索など、無人または半無人で行うことができるタスクが挙げられる。また、自律走行車両１００が外部表示装置を備えている場合、当該外部表示装置を用いて広告を掲出するタスクを実行してもよい。就寝時間帯においてどのようなサブタスクを実行させるか、また、サブタスクを実行するエリアや経路などは、システム管理者によって指定されてもよい。例えば、スケジュール生成部２０２２は、「所定の広告を表示しながら指定されたエリアないし経路を走行する」というサブタスクを自律走行車両１００に行わせることを決定し、就寝時間帯における運行スケジュールを生成する。または、例えば、「第一の拠点（営業所等）で荷物を積み込み、他のエリアへ走行して、第二の拠点で荷物を下ろす」というサブタスクを自律走行車両１００に行わせることを決定し、就寝時間帯における運行スケジュールを生成する。
【００６１】
なお、ステップＳ１２で選択された運行スケジュールの候補が複数ある場合、就寝時間帯における運行スケジュールにより適合するものを選択することが好ましい。例えば、乗車時間帯において最後のユーザが乗車する地点とサブタスクの実行を開始する地点が近くなるように、乗車時間帯における運行スケジュールの候補をフィルタリングしてもよい。また、サブタスクの実行が終了する地点と、降車時間帯において最初のユーザが降車する地点が近くなるように、降車時間帯における運行スケジュールの候補をフィルタリングしてもよい。
【００６２】
ステップＳ１３の処理が完了すると、運行指令生成部２０２３が運行指令を生成し、対象の自律走行車両１００に送信する。具体的には、乗車時間帯における運行指令、就寝時間帯における運行指令、降車時間帯における運行指令をそれぞれ生成する。図８（Ａ）は、運行指令生成部２０２３が生成した運行指令の例である。運行指令生成部２０２２が生成した運行指令は、通信部２０１を介して自律走行車両１００に送信される（ステップＳ１４）。
【００６３】
ステップＳ１５では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。例えば、自律走行車両１００は、宿泊リクエストを送信した複数のユーザを各乗車希望地点において乗車させるという運行計画、サブタスクを実行するという運行計画、複数のユーザを各降車希望地点において降車させるという運行計画を生成する。図８（Ｂ）は、運行指令生成部２０２３が生成した運行計画（一部）の例である。
【００６４】
生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１６）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報等の送信は周期的に行われる。
【００６５】
以上説明したように、第一の実施形態では、自律走行車両によって宿泊サービスを提供する移動体システムにおいて、サーバ装置が、就寝時間帯とそれ以外の時間帯とで、異な
る運行指令によって異なるタスクを自律走行車両に実行させる。かかる形態によると、自律走行車両のリソースを最大限活用してサービスを提供することができる。
【００６６】
なお、サーバ装置２００は、ステップＳ１４で運行指令を送信する際に、宿泊リクエストを送信したユーザないしユーザ端末３００に関する情報を、同時に自律走行車両１００に送信するようにしてもよい。例えば、ユーザに関連付いたユーザ端末３００を認証するための情報を自律走行車両１００に送信してもよい。かかる構成によると、自律走行車両１００（施設管理部１０３４）が、ユーザの認証を行うことが可能になる。これにより、例えば、ユーザが、ユーザ端末３００を用いて宿泊設備にチェックイン／チェックアウトを行ったり、当該ユーザに対応する個室の区画を施解錠したりという対応が可能になる。ユーザ端末３００を認証するための情報とは、例えば、暗証番号などであってもよいし、電子的なワンタイムキーなどであってもよい。
【００６７】
（第一の実施形態の変形例１）
第一の実施形態では、自律走行車両１００が、就寝時間帯において、宿泊サービス以外のサービス（サブタスク）を実行した。しかし、自律走行車両１００は、就寝時間帯において必ずしもサブタスクを実行する必要はない。例えば、乗車時間帯が経過した後で、所定の駐車場所へ向かい、降車時間帯が到来するまでの間、駐車していてもよい。この場合、サーバ装置２００は、就寝時間帯に対応する運行指令として、「所定の駐車場所へ向かい、翌日、最初のユーザが降車するための移動を開始するまでの間、電源を接続し空調を動作させたまま駐車状態とする」旨の運行指令を生成するようにしてもよい。これを可能にするため、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の駐車が可能な場所に関する情報を保持していてもよい。
【００６８】
（第一の実施形態の変形例２）
就寝時間帯はユーザが休息する時間帯であるため、車両の揺動を可能な限り抑えることが好ましい。これに対応するため、就寝時間帯とそれ以外の時間帯とで、自動運転のパラメータを変更し、揺動が少ない運行制御を行うようにしてもよい。自動運転のパラメータとして、例えば、許容する加減速度についてのパラメータや、最高速度を指定するパラメータ等が挙げられるが、これ以外であってもよい。例えば、自動運転において最高速度を低く設定してもよいし、平均速度を低く設定してもよい。また、就寝時間帯において、揺動が少ない経路（道路）を積極的に選択する制御を行うようにしてもよい。
【００６９】
（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
例えば、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００７０】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００７１】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録
商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００７２】
１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・宿泊設備
１０５・・・駆動部
１０６，２０１・・・通信部
２００・・・サーバ装置
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部
【図１】
2020126541.tif 000003
【図２】
2020126541.tif 000004
【図３】
2020126541.tif 000005
【図４】
2020126541.tif 000006
【図５】
2020126541.tif 000007
【図６】
2020126541.tif 000008
【図７】
2020126541.tif 000009
【図８】
2020126541.tif 000010