(57)【要約】      （修正有）【課題】演算量の過大な増大を招くことなく、仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを適切に判定することができるフィードバック生成装置を提供する。【解決手段】フィードバック生成装置において、ユーザからの操作を受け付ける操作部を介してユーザが仮想空間の座標上に配置されたオブジェクトに接触した際にフィードバック信号が生成される仮想空間処理プログラム２３Ａは、仮想空間の座標上に配置されて操作部の操作に対応するとともに座標上の位置を検出する位置検出部２３Ａｂと、任意の領域を有する制御点を有する仮想部位と、仮想部位の制御点の座標上における領域の位置とオブジェクトにおいて制御点の領域の指向する部位の座標上の位置とに基づいて仮想部位とオブジェクトとが接触したか否かを判定する接触判定部２３Ａｃとを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザからの操作を受け付ける操作部を介して前記ユーザが仮想空間の座標上に配置されたオブジェクトに接触した際にフィードバック信号が生成されて該フィードバック信号が前記操作部に出力されるフィードバック生成装置において、
前記仮想空間の前記座標上に配置されて前記操作部の操作に対応するとともに前記座標上の位置が検出され且つ任意の領域を有する制御点仮想部位と、
該仮想部位の前記制御点の前記座標上における前記領域の位置と前記オブジェクトにおいて前記制御点の前記領域の指向する部位の前記座標上の位置とに基づいて前記仮想部位と前記オブジェクトとが接触したか否かを判定する接触判定部と、
を備えることを特徴とするフィードバック生成装置。
【請求項２】
前記制御点は、前記仮想空間内の仮想身体部位の少なくとも一部を構成し、前記座標上に配置されるボーンに関連付けられている、
請求項１に記載のフィードバック生成装置。
【請求項３】
前記仮想身体部位は、
前記ボーンの先端及び複数の前記ボーンの間に生成される関節に前記制御点が配置されることを特徴とする請求項２に記載のフィードバック生成装置。
【請求項４】
前記仮想身体部位は、
前記制御点の前記座標上における前記領域の重心が前記ボーンに位置することを特徴とする請求項２〜３に記載のフィードバック生成装置。
【請求項５】
前記仮想身体部位は、
前記制御点の前記座標上における前記領域が前記重心から任意の半径を有する球状に生成されることを特徴とする請求項４に記載のフィードバック生成装置。
【請求項６】
前記仮想身体部位は、
前記制御点の前記座標上における前記領域の大きさが前記ユーザが前記装着部を装着する部位に対応して設定されることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のフィードバック生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィードバック生成装置、特に、ユーザからの操作を受け付ける操作部を介してユーザが仮想空間の座標上に配置されたオブジェクトに接触した際にフィードバック信号が生成されてフィードバック信号が操作部に出力されるフィードバック生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術によって生成された仮想空間に仮想のオブジェクトを配置し、ユーザがこのオブジェクトに接触した際の擬似的な触覚をフィードバックする技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この種のフィードバック技術において、図９で示すように、仮想空間１００でユーザの仮想の身体の部位（例えば手）である仮想身体部位１１０を生成する場合は、その骨格を線分状のオブジェクトであるボーン１１１（図面の視認性を優先する観点からその一部のみを示す）として抽象化し、ボーン１１１の周囲に皮膚の形状を抽象化した面形状のオブジェクトであるスキン１１２を付与して生成することがある。
【０００４】
このように生成された仮想身体部位１１０では、スキン１１２に関連づけられた制御点１１３がスキン１１２に密に配置され、各制御点１１３の座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２０において制御点１１３の指向する部位の座標Ｃ上の位置との間の距離ｄが演算されて、仮想身体部位１１０とオブジェクト１２０とが接触したか否かが判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１２６７７２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のように、スキン１１２に関連づけられた制御点１１３がスキン１１２に密に配置される場合は、各制御点１１３の座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２０において制御点１１３の指向する部位の座標Ｃ上の位置との間の距離ｄの演算が膨大となって、演算装置に過大な負荷が付与されることになる。
【０００７】
この場合、スキン１１２に関連づけられた制御点１１３をスキン１１２に疎に配置することも考えられるが、制御点１１３を疎に配置する程度と仮想身体部位１１０に接触するオブジェクトの大きさとによっては、オブジェクト１２０がスキン１１２を透過してしまって、仮想身体部位１１０とオブジェクト１２０とが接触したとの判定がなされない場合も生じることが懸念される。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、演算量の過大な増大を招くことなく、仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを適切に判定することができるフィードバック生成装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するための、本発明に係るフィードバック生成装置は、ユーザからの操作を受け付ける操作部を介してユーザが仮想空間の座標上に配置されたオブジェクトに接触した際にフィードバック信号が生成されてフィードバック信号が操作部に出力されるフィードバック生成装置において、仮想空間の座標上に配置されて操作部の操作に対応するとともに座標上の位置が検出され且つ任意の領域を有する制御点仮想部位と、仮想当該部位の制御点の座標上における領域の位置とオブジェクトにおいて制御点の領域の指向する部位の座標上の位置とに基づいて前記仮想部位とオブジェクトとが接触したか否かを判定する接触判定部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
このフィードバック生成装置の制御点は、ボーンに関連付けられることによって仮想空間内の仮想身体部位の少なくとも一部を構成し、仮想身体部位は、ボーンの先端及び複数のボーンの間に生成される関節に制御点が配置されることを特徴としており、仮想身体部位は、制御点の座標上における領域の重心がボーンに位置することを特徴としており、さらに、制御点の座標上における領域が重心から任意の半径を有する球状に生成されることを特徴としている。
【００１１】
このフィードバック生成装置によれば、仮想身体部位のボーンに関連づけられた制御点が、その重心から任意の半径を有する球状の領域を座標上に有することから、この領域の表面において制御点がオブジェクトと接触する。
【００１２】
したがって、制御点の領域とオブジェクトにおいて制御点の領域の指向する部位とが面で接触することから、例えばボーンの先端や複数のボーンの間に生成される関節に制御点を配置すれば、制御点の座標上の位置とオブジェクトにおいて制御点の領域の指向する部位の座標上の位置との距離を演算する際の演算量の過大な増加を招くことがなく、仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを適切に判定することができる。
【００１３】
しかも、このフィードバック生成装置の仮想身体部位は、制御点の座標上における領域の大きさが、ユーザが装着部を装着する部位に対応して設定されることを特徴としている。
【００１４】
したがって、仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを、ユーザが装着部を装着する部位に応じて適切に判定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、仮想空間に配置される仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを、適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係るフィードバック生成装置の構成の概略を説明する図である。
【図２】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置のコンピュータの構成の概略を説明するブロック図である。
【図３】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置の仮想空間処理プログラムの構成の概略を説明する図である。
【図４】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置で生成される仮想身体部位の構成の概略を説明する図である。
【図５】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置で生成される仮想身体部位の制御点の構成の概略を説明する図である。
【図６】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置で検出したオブジェクトの位置と仮想身体部位の位置とを演算処理によって関連づける概略を説明する図である。
【図７】同じく、本実施の形態に係るフィードバック生成装置で仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かを判定する概略を説明する図である。
【図８】本発明の他の実施の形態に係るフィードバック生成装置で生成される他の仮想身体部位の構成の概略を説明する図である。
【図９】一般的なフィードバック技術で生成される仮想身体部位の概略を説明する図である。
【図１０】本実施の形態に係る操作部の変形例である。
【図１１】図９の操作部の本体である。
【図１２】本実施の形態に係る操作部の他の変形例である。
【図１３】図１１の操作部の本体である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、図１〜図７に基づいて、本発明の実施の形態に係るフィードバック生成装置について説明する。
【００１８】
図１は、本実施の形態に係るフィードバック生成装置の構成の概略を説明する図である。図示のように、フィードバック生成装置１０は、仮想空間１１を生成するコンピュータ２０、ユーザ１に装着されてコンピュータ２０で生成された仮想空間１１が表示されるヘッドマウントディスプレイ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔ  Ｄｉｓｐｒａｙ：ＨＭＤ）３０、及びコンピュータ２０に接続されてユーザ１の手に装着される操作部４０を備える。なお、コンピュータ端末がＨＭＤや操作部に内包される形態でもよいし、演算処理をクラウドコンピューティングに実施させる形態でもよい。上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【００１９】
仮想空間１１には、本実施の形態では、三次元で表現される立方体状のオブジェクト１２、ユーザ１の仮想身体部位である仮想手１３Ａ及び１３Ｂが配置される。
【００２０】
仮想手１３Ａ及び１３Ｂは、本実施の形態では、ユーザ１の手に装着される操作部４０によって操作される。この仮想手１３Ａ及び１３Ｂの構成の概略については、後述する。
【００２１】
図２は、本実施の形態に係るコンピュータ２０の構成の概略を説明するブロック図である。図示のように、コンピュータ２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、送受信部２４、及び入出力部２５を主要構成として備え、これらが互いにバス２６を介して電気的に接続される。
【００２２】
プロセッサ２１は、コンピュータ２０の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御や、アプリケーションプログラムの実行に必要な処理等を行う演算装置である。
【００２３】
このプロセッサ２１は、本実施の形態では例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、後述するストレージ２３に格納されてメモリ２２に展開されたアプリケーションプログラムを実行して各処理を行う。
【００２４】
メモリ２２は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶装置、及びフラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶装置を備える。
【００２５】
このメモリ２２は、プロセッサ２１の作業領域として使用される一方、コンピュータ２０の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種の設定情報等が格納される。
【００２６】
ストレージ２３には、アプリケーションプログラムや各種の処理に用いられるデータ等が格納されており、本実施の形態では、仮想空間処理プログラム２３Ａが格納されている。この仮想空間処理プログラム２３Ａの構成の概略については、後述する。
【００２７】
送受信部２４は、コンピュータ２０をネットワークに接続するものであって、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）といった近距離通信インターフェースを具備するものであってもよい。
【００２８】
入出力部２５には、本実施の形態では、ＨＭＤ３０及び操作部４０がケーブルを介して接続されている。
【００２９】
この入出力部２５には、必要に応じて、キーボードやマウスといった情報入力機器やディスプレイ等の出力機器が接続されていてもよい。
【００３０】
バス２６は、接続したプロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、送受信部２４及び入出力部２５の間において、例えばアドレス信号、データ信号及び各種の制御信号を伝達する。
【００３１】
図２及び図１で示すように、ＨＭＤ３０は、本実施の形態では、ディスプレイ３１及びセンサ３２を備える。
【００３２】
ディスプレイ３１は、ユーザ１の視界を完全に覆うように形成された非透過型の表示装置であって、本実施の形態では、ＨＭＤ３０を装着すると、ユーザ１はディスプレイ３１のみを観察することとなる。
【００３３】
これによりユーザ１は、外界の視界を全て失うことから、ディスプレイ３１に表示される仮想空間１１に完全に没入することが可能となる。
【００３４】
本実施の形態では、仮想空間１１に没入したユーザ１は、自らの手の動作と連動して動作する仮想手１３Ａ及び１３Ｂを用いて、オブジェクト１２とのインタラクションを実行することが可能となる。
【００３５】
センサ３２は、本実施の形態では、ディスプレイ３１の近傍に設けられる。このセンサ３２は、地磁気センサ、加速度センサあるいは角速度センサ等を備え、ユーザ１の頭部に装着されたＨＭＤ３０の動作を検知する。
【００３６】
特に角速度センサは、ＨＭＤ３０の動作に応じて、ＨＭＤ３０の３軸回りの角速度を経時的に検知し、各軸回りの角度（傾き）の時間変化を決定することができる。
【００３７】
操作部４０は、ユーザ１の手に装着可能なグローブ状であって、本実施の形態では、ユーザ１の両手に装着される。なお、操作部４０の形状は、ユーザの親指と、他の４本の指とで挟みこむように保持するグリッパーであってもよい。
【００３８】
この操作部４０は、ユーザ１の指の動作を検知する動作検知部４１、動作検知部４１で検知した指の動作によってコンピュータ２０で生成されるフィードバック信号に基づいて駆動するモータ４２、及び操作部４０の各種の動作を制御する制御部４３を備える。
【００３９】
本実施の形態では、フィードバック信号に基づいてモータ４２が駆動すると、モータ４２のトルクによって、ユーザ１の指の動作量が制限される。これにより、仮想空間１１のオブジェクト１２に接触した際の擬似的な触覚が、操作部４０を介してユーザ１にフィードバックされる。
【００４０】
図３は、本実施の形態に係る仮想空間処理プログラム２３Ａの構成の概略を説明する図である。図示のように、仮想空間処理プログラム２３Ａは、画像生成部２３Ａａ、位置検出部２３Ａｂ、接触判定部２３Ａｃ及びフィードバック信号生成部２３Ａｄを備える。
【００４１】
画像生成部２３Ａａは、本実施の形態では、オブジェクト１２、仮想手１３Ａ及び１３Ｂを仮想空間１１に配置する。
【００４２】
図４は、本実施の形態に係る仮想手１３Ａの構成の概略を説明する図である。
【００４３】
なお、仮想手１３Ｂは、仮想手１３Ａと同じ構成であることから、仮想手１３Ａのみを説明することとし、仮想手１３Ｂの構成の説明を省略する。
【００４４】
図示のように、仮想手１３Ａは、線分状のオブジェクトであるボーン１３ａ、ボーン１３ａに関連づけられる複数の制御点１３ｂ、及びボーン１３ａと各制御点１３ｂとの周囲に皮膚の形状を抽象化した面形状のオブジェクトであるスキン１３ｃによって生成される。
【００４５】
なお、スキン１３ｃについては、図面の視認性を優先する観点から、その一部のみを破線で示すこととする。
【００４６】
ボーン１３ａは、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を有する仮想空間１１の座標Ｃ上に配置されるものであって、ユーザ１による操作部４０の操作に対応して操作されるとともに、次述の位置検出部２３ｂによって座標Ｃ上の位置が検出される。
【００４７】
図５は、制御点１３ｂの構成の概略を説明する図である。図示のように、制御点１３ｂは、本実施の形態では、ボーン１３ａの先端Ｔ及び複数のボーン１３ａの間に生成される関節Ｊに配置されて、ボーン１３ａと関連づけられる。
【００４８】
この制御点１３ｂは、その重心Ｏがボーン１３ａに位置し、この重心Ｏから任意の半径ｒを有する球状の領域Ｓを座標Ｃ上に有して生成される。
【００４９】
位置検出部２３Ａｂは、本実施の形態では、オブジェクト１２の仮想空間１１の座標Ｃ上の位置を検出するとともに、ボーン１３ａの仮想空間１１の座標Ｃ上の位置によってボーン１３ａと関連づけられた各制御点１３ｂの領域Ｓの座標Ｃ上の位置を検出する。
【００５０】
接触判定部２３Ａｃは、位置検出部２３Ａｂが検出した各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置とを関連づけて、これらの間の距離ｄを演算によって求める。
【００５１】
具体的には、図６で示すように、例えば仮想手１３Ａの任意の制御点１３ｂ１の座標Ｃ上の位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とオブジェクト１２において制御点１３ｂ１の領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置（ｘ４，ｙ４，ｚ４）と関連づけて、これらの間の距離ｄ１を演算によって求める。
【００５２】
同様に、仮想手１３Ａの任意の制御点１３ｂ２の座標Ｃ上の位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とオブジェクト１２において制御点１３ｂ２の領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置（ｘ５，ｙ５，ｚ５）とを関連づけて、これらの間の距離ｄ２を演算によって求める。
【００５３】
同様に、仮想手１３Ａの任意の制御点１３ｂ３の座標Ｃ上の位置（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とオブジェクト１２において制御点１３ｂ３の領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置（ｘ６，ｙ６，ｚ６）とを関連づけて、これらの間の距離ｄ３を演算によって求める。
【００５４】
さらに、接触判定部２３Ａｃは、各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置とに基づいて、仮想手１３Ａ及び１３Ｂとオブジェクト１２とが接触したか否かを判定する。
【００５５】
具体的には、図７で示すように、例えば仮想手１３Ａの任意の制御点１３ｂ１の座標Ｃ上の位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とオブジェクト１２において制御点１３ｂ１の領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とが一致する、すなわちこれらの間に距離がない場合、制御点１３ｂ１において仮想手１３Ａがオブジェクト１２に接触していると判定する。
【００５６】
同様に、仮想手１３Ａの任意の制御点１３ｂ４の座標Ｃ上の位置（ｘ７，ｙ７，ｚ７）とオブジェクト１２において制御点１３ｂ４の領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置（ｘ７，ｙ７，ｚ７）とが一致する、すなわちこれらの間に距離がない場合、制御点１３ｂ４において仮想手１３Ａがオブジェクト１２に接触していると判定する。
【００５７】
フィードバック信号生成部２３Ａｄは、接触判定部２３ｃにおいて仮想手１３Ａ及び１３Ｂとオブジェクト１２とが接触していると判定した場合に、この判定に基づいてフィードバック信号を生成する。
【００５８】
次に、フィードバック生成装置１０の作動概略を説明する。
【００５９】
仮想空間１１に、オブジェクト１２、仮想手１３Ａ及び１３Ｂが配置されている状態で、コンピュータ２０のストレージ２３に格納された仮想空間処理プログラム２３Ａの位置検出部２３Ａｂが、オブジェクト１２の仮想空間１１の座標Ｃ上の位置を検出するとともに、ボーン１３ａの仮想空間１１の座標Ｃ上の位置によってボーン１３ａと関連づけられた制御点１３ｂの領域Ｓの座標Ｃ上の位置を検出する。
【００６０】
位置検出部２３Ａｂが、各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置及びオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置を検出すると、接触判定部２３Ａｃが、各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置とを関連づけて、これらの間の距離ｄを演算によって求める。
【００６１】
接触判定部２３Ａｃでは、各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置とが一致すれば、各制御点１３ｂにおいて仮想手１３Ａ及び／または１３Ｂがオブジェクト１２に接触していると判定する。
【００６２】
接触判定部２３Ａｃが、仮想手１３Ａ及び／または１３Ｂがオブジェクト１２に接触していると判定すると、操作部４０の動作検知部４１が指の動作を検知し、動作検知部４１で検知した指の動作に基づいて、フィードバック信号生成部２３Ａｄによって、フィードバック信号が生成される。
【００６３】
生成されたフィードバック信号は、操作部４０に出力されて、制御部４３を介してモータ４２に伝達される。
【００６４】
フィードバック信号が出力されてモータ４２が駆動すると、モータ４２のトルクによって、ユーザ１の指の動作量が制限されて、オブジェクト１２に接触した際の擬似的な触覚が、操作部４０を介してユーザ１にフィードバックされる。
【００６５】
このように、本実施の形態のフィードバック生成装置１０によれば、仮想手１３Ａ及び１３Ｂのボーン１３ａに関連づけられた各制御点１３ｂが、ボーン１３ａに位置する重心Ｏから任意の半径ｒを有する球状の領域Ｓを座標Ｃ上に有することから、この領域Ｓの表面において各制御点１３ｂがオブジェクト１２と接触する。
【００６６】
したがって、各制御点１３ｂの領域Ｓとオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位とが面で接触することから、例えばボーン１３ａの先端Ｔや複数のボーン１３ａの間に生成される関節Ｊに各制御点１３ｂを配置すれば、各制御点１３ｂの座標Ｃ上の位置とオブジェクト１２において各制御点１３ｂの領域Ｓの指向する部位の座標Ｃ上の位置との距離ｄを演算する際の演算量の過大な増加を招くことがなく、仮想手１３Ａ及び１３Ｂとオブジェクト１２とが接触したか否かを適切に判定することができる。
【００６７】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。上記実施の形態では、仮想身体部位が仮想手１３Ａ及び１３Ｂである場合を説明したが、図８で示すように、例えば仮想腕１４であってもよい。
【００６８】
この場合、装着部はユーザ１の腕に装着されることから、仮想腕１４の複数のボーン１４ａの間に生成される関節Ｊに配置される制御点１４ｂの座標Ｃ上における領域Ｓは、装着部が装着されるユーザ１の腕に対応した大きさであって、制御点１３ｂに対して大きく設定される。
【００６９】
すなわち、仮想身体部位の制御点の座標上における領域は、ユーザが装着部を装着する部位に対応した大きさに設定されることから、仮想身体部位とオブジェクトとが接触したか否かをその部位に応じて適切に判定することができる。
【００７０】
上記実施の形態では、ＨＭＤ３０及び操作部４０がケーブルを介してコンピュータ２０に接続されている場合を説明したが、例えば、無線通信によってコンピュータ２０に接続されるものであってもよい。
【００７１】
上述した操作部４０（図１参照）は、ユーザの指に取り付けるタイプ（グローブ型）のものであったが、操作部４０はこれに限られない。例えば、図１０及び図１１に示されるような、ユーザの親指と、他の４本の指とで挟みこむように保持するタイプ（グリッパー）の操作部４０ａとしてもよい。
【００７２】
この場合、ユーザの挟み込む力に反発する力を操作部４０ａへのフィードバック信号として送ることとすればよい。かかる構成によれば、例えば、図１０に示されるように、オブジェクトを挟み込んだ際に「柔らかい」「固い」等のような触覚を疑似的に生成することが可能となる。
【００７３】
また、図１２及び図１３に示されるように、少なくとも腕と、手の甲と（すなわち、手首）に取り付けられるタイプ（リストタイプ）の操作部４０ｂとしてもよい。
【００７４】
この場合、ユーザの手首に対して力をかけることにより、壁やオブジェクトの表面などに対して、「押し込める」「押し戻される」といった類の触覚を生成することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１    ユーザ
１０    フィードバック生成装置
１１    仮想空間
１２    オブジェクト
１３Ａ、１３Ｂ    仮想手（仮想身体部位）
１３ａ    ボーン
１３ｂ    制御点
１３ｃ    スキン
１４    仮想腕（仮想身体部位）
２０    コンピュータ
２３Ａ    仮想空間処理プログラム
２３Ａａ    画像生成部
２３Ａｂ    位置検出部
２３Ａｃ    接触判定部
２３Ａｄ    フィードバック信号生成部
４０    操作部
Ｃ    座標
Ｊ    関節
Ｏ    重心
Ｓ    領域
ｒ    半径
【図１】
2020077069.tif 000003
【図２】
2020077069.tif 000004
【図３】
2020077069.tif 000005
【図４】
2020077069.tif 000006
【図５】
2020077069.tif 000007
【図６】
2020077069.tif 000008
【図７】
2020077069.tif 000009
【図８】
2020077069.tif 000010
【図９】
2020077069.tif 000011
【図１０】
2020077069.tif 000012
【図１１】
2020077069.tif 000013
【図１２】
2020077069.tif 000014
【図１３】
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