(57)【要約】【課題】各車室に常設の設備を新たに設けることなく、予約されている車室を利用者に示す手段を提供する。【解決手段】駐車場Ｐの待機エリアＡには、複数の自走式装置１６が待機している。駐車場Ｐへの駐車を希望する予約者が利用者端末装置１１を用いて予約管理装置１２にアクセスし車室を予約すると、待機エリアＡに待機中のいずれかの自走式装置１６が予約された車室（予約車室）へ移動しそこに停車することで、駐車場Ｐの利用者に対しその車室が予約車室であることを示す。自走式装置１６は予約車室に接近する車両を撮影し、撮影した画像から車番を認識し、認識した車番に基づき、当該車両が予約を行った利用者の車両（予約車両）であるか否かを判定する。自走式装置１６は、予約車室に接近した車両が予約車両であれば、その搭乗者に駐車の許可を通知し、予約車両以外の車両であれば、その搭乗者に駐車の不許可を通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予約された車室への予約車両以外の車両の進入を阻止する位置に移動し、前記予約車両の前記車室への接近を検知した場合、所定の待機エリアに移動する自走式装置を有する駐車場管理システム。
【請求項２】
前記予約車両の前記車室への接近を検知した場合、前記予約車両の搭乗者及び前記車室の予約者の少なくとも一方に駐車の許可を通知する
請求項１に記載の駐車場管理システム。
【請求項３】
前記予約車両以外の車両の前記車室への接近を検知した場合、当該車両の搭乗者及び前記車室の予約者の少なくとも一方に駐車の不許可を通知する
請求項１又は２に記載の駐車場管理システム。
【請求項４】
前記車室に接近した車両の車番を撮影し、撮影した車番の画像を認識して、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【請求項５】
前記車室に接近した車両の車載装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【請求項６】
前記車室に接近した車両の搭乗者が携帯する端末装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【請求項７】
前記車室に応じた位置に設置されている管理装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【請求項８】
前記自走式装置は、自装置の位置を測定し、測定した自装置の位置が異常である場合、前記待機エリアに移動する
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【請求項９】
前記自走式装置は、自装置の移動量を測定し、測定した自装置の移動量が異常である場合、前記待機エリアに移動する
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の駐車場管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場の利便性を向上するために、車室の予約を受け付ける駐車場がある。そのような駐車場においては、利用者に予約されている車室を示すために、コーンを置くことが広く行われている。このコーンを置く作業は人手によるため、その手間を軽減したい、というニーズがある。
【０００３】
上記のニーズに応える技術を提案する特許文献として、例えば特許文献1及び特許文献２ある。特許文献１には、車室にロック板とメッセージボードを設置し、車室が予約されるとロック板を上げると共に、メッセージボードに予約されている旨のメッセージを表示する仕組みが記載されている。また、特許文献２には、車室に予約表示装置を設置して、車室が予約されていない間は予約表示装置が備えるポールを床面に倒れた状態とし、車室が予約されるとポールを起立させる仕組みが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１６１８４号公報
【特許文献２】特開２００３−３０３２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明は、ロック板が埋設されていない駐車場において採用することができない。また、特許文献２に記載の発明は、全ての車室に予約表示装置を常設する必要がある。
【０００６】
上記の事情に鑑み、本発明は、各車室に常設の設備を新たに設けることなく、予約されている車室を利用者に示す手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、予約された車室への予約車両以外の車両の進入を阻止する位置に移動し、前記予約車両の前記車室への接近を検知した場合、所定の待機エリアに移動する自走式装置を有する駐車場管理システムを第１の態様として提供する。
【０００８】
第１の態様の駐車場管理システムによれば、自走式装置が予約された車室に移動することで、利用者に当該車室が予約されていることが示される。そのため、各車室に常設の設備を新たに設ける必要がない。
【０００９】
上記第１の態様の駐車場管理システムにおいて、前記予約車両の前記車室への接近を検知した場合、前記予約車両の搭乗者及び前記車室の予約者の少なくとも一方に駐車の許可を通知する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【００１０】
第２の態様の駐車場管理システムによれば、予約車両の搭乗者又は車室の予約者は自分又は自分の関係者の車両が予約した車室に到着したことを知ることができる。
【００１１】
上記第１又は第２の態様の駐車場管理システムにおいて、前記予約車両以外の車両の前記車室への接近を検知した場合、当該車両の搭乗者及び前記車室の予約者の少なくとも一方に駐車の不許可を通知する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【００１２】
第３の態様の駐車場管理システムによれば、予約車両の搭乗者又は車室の予約者は他人の車両が予約した車室に駐車しようとしていることを知ることができる。
【００１３】
上記第１乃至第３のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記車室に接近した車両の車番を撮影し、撮影した車番の画像を認識して、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【００１４】
上記第４の態様の駐車場管理システムによれば、撮影装置を設置することで車両が予約車両であるか否かが判定される。
【００１５】
上記第１乃至第４のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記車室に接近した車両の車載装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
【００１６】
第５の態様の駐車場管理システムによれば、車載装置から送信されるデータを受信する受信装置を設置することで車両が予約車両であるか否かが判定される。
【００１７】
上記第１乃至第５のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記車室に接近した車両の搭乗者が携帯する端末装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。
【００１８】
第６の態様の駐車場管理システムによれば、車両の搭乗者の端末装置から送信されるデータを受信する受信装置を設置することで車両が予約車両であるか否かが判定される。
【００１９】
上記第１乃至第６のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記車室に応じた位置に設置されている管理装置から送信されるデータを受信し、当該データに基づき、当該車両が前記予約車両であるか否かを判定する、という構成が第７の態様として採用されてもよい。
【００２０】
第７の態様の駐車場管理システムによれば、車室に応じた位置に設置されている管理装置から送信されるデータを受信する受信装置を設置することで車両が予約車両であるか否かが判定される。
【００２１】
上記第１乃至第７のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記自走式装置は、自装置の位置を測定し、測定した自装置の位置が異常である場合、前記待機エリアに移動する、という構成が第８の態様として採用されてもよい。
【００２２】
第８の態様の駐車場管理システムによれば、例えば誰かが自走式装置を予約されていない車室へ移動したような場合、自走式装置がその車室から待機エリアへと移動するため、利用者に、予約されていない車室が予約されている車室と誤認される不都合が回避される。
【００２３】
上記第１乃至第８のいずれかの態様の駐車場管理システムにおいて、前記自走式装置は、自装置の移動量を測定し、測定した自装置の移動量が異常である場合、前記待機エリアに移動する、という構成が第９の態様として採用されてもよい。
【００２４】
第９の態様の駐車場管理システムによれば、例えば自走式装置が待機エリアから予約されている車室への移動を試みたが、障害物等により阻まれてなかなか目的地へ辿り着けない場合、自走式装置が待機エリアに戻るため、立ち往生する自走式装置が駐車場の利用者の妨げになる等の不都合が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施形態に係る駐車場管理システムの全体構成を示した図。
【図２】一実施形態に係る案内装置の機能構成を示した図。
【図３】一実施形態に係る車室管理テーブルのデータ構成を例示した図。
【図４】一実施形態に係る自走式装置管理テーブルのデータ構成を例示した図。
【図５】一実施形態に係る自走式装置の外観を示した正面図。
【図６】一実施形態に係る自走式装置の構成を示したブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［実施形態］
以下に本発明の一実施形態に係る駐車場管理システム１を説明する。図１は、駐車場管理システム１の全体構成を模式的に示した図である。駐車場管理システム１は、駐車場の利用者が使用する利用者端末装置１１と、利用者が利用者端末装置１１を用いて駐車場の予約のためにアクセスするサーバ装置である予約管理装置１２と、駐車場Ｐの入口付近に配置され入場する車両が駐車の予約がされた車両（以下、「予約車両」という）である場合にその車両の搭乗者に予約された車室（以下、「予約車室」という）を案内する案内装置１３と、駐車料金の精算処理を行う精算装置１４と、駐車場Ｐに含まれる車室の各々に配置され車室へ駐車される車両を管理するための処理を行う車室管理装置１５と、車室が予約された場合に予約車室に自走して予約車室に停車し駐車場Ｐに入場した車両の搭乗者にその車室が予約車室であることを示す役割（以下、予約車室を「確保」する役割という）を果たす自走式装置１６と、自走式装置１６が備えるバッテリに充電するための電力を供給する電力供給装置１７と、を備える。
【００２７】
図１の例では、駐車場Ｐに含まれる車室のうち、車室Ｒ１と車室Ｒ２が示されている。駐車場Ｐに含まれる車室の数は１以上のいずれであってもよい。以下、駐車場Ｐに含まれる車室の各々を区別しない場合、「車室Ｒ」という。
【００２８】
電力供給装置１７は待機エリアＡに配置されている。待機エリアＡは、自走式装置１６が予約車室を確保する役割を果たしていない間、待機している領域である。
【００２９】
駐車場Ｐの利用者には、駐車場Ｐへの車両の駐車を予約する予約者と、駐車場Ｐへ駐車する車両の搭乗者が含まれる。以下、駐車場Ｐへの車両の駐車を予約する予約者を単に「予約者」といい、駐車場Ｐへ駐車する車両の搭乗者を単に「搭乗者」という。なお、予約者と搭乗者は同じ人物であってもよい。
【００３０】
予約者に使用される利用者端末装置１１は、スマートフォン等の携帯される端末装置であってもよいし、デスクトップパソコンのように携帯されない端末装置であってもよい。搭乗者に使用される利用者端末装置１１は、通常、スマートフォン等の携帯される端末装置である。以下の説明において、利用者端末装置１１は予約管理装置１２にアクセスするためのアプリケーションプログラムを実行しており、予約管理装置１２からの通知をいつでも受信できるものとする。
【００３１】
予約管理装置１２は、案内装置１３からの通知に基づき、駐車場Ｐの満空状況を管理する。また、予約管理装置１２は、予約者が使用する利用者端末装置１１から車室の予約の申し出があった場合、駐車場Ｐに空車室があればその申し出に応じて予約を受け付け、いずれかの空車室をその予約に割り当てた後、予約に割り当てた車室の番号を案内装置１３に通知する。
【００３２】
案内装置１３は、予約管理装置１２から予約された車室の番号の通知を受けると、待機エリアＡに待機中の自走式装置１６のいずれかに、通知された番号の車室Ｒへの移動を指示する。また、案内装置１３は、車両が駐車場Ｐに入場してきた際、入場してきた車両（以下、「入場車両」という）を撮影し、撮影した画像から入場車両の車番を認識し、認識した車番に基づき入場車両が予約車両であるか否かを判定する。入場車両が予約車両であれば、案内装置１３は入場車両の搭乗者に予約車室の番号を表示と音で通知するとともに、搭乗者の利用者端末装置１１に駐車場Ｐにおける予約車室の位置を示すマップを送信し、予約者の利用者端末装置１１に予約車両が駐車場Ｐへ到着した旨のメッセージを送信する。さらに、案内装置１３は、予約車室の車室管理装置１５に案内灯の、例えば緑色点滅を指示する。この指示を受けた車室管理装置１５は、案内灯を緑色で点滅させることで、予約車両の搭乗者が予約車室を容易に発見できるようにする。
【００３３】
精算装置１４は、利用者による車室Ｒの番号の入力を受け付け、受け付けた番号の車室Ｒにおける駐車時間を、各車室Ｒの満空状況を管理している案内装置１３に照会し、照会により得られた駐車時間に応じた駐車料金を利用者に表示し、その表示に対する利用者の駐車料金の支払いを受け付ける。
【００３４】
車室管理装置１５は、車室Ｒに駐車された車両を撮影し、撮影した画像から車番を認識し、認識した車番の車両が車室Ｒに駐車された旨の通知を、満空状況を管理している案内装置１３に送信する。また、車室管理装置１５は、車室Ｒに駐車された車両の画像を継続的に撮影し、車両の車室Ｒからの退出を検知すると、車室Ｒが空車室になった旨の通知を、満空状況を管理している案内装置１３に送信する。
【００３５】
自走式装置１６は、通常は待機エリアＡに待機しており、内蔵のバッテリの残量が所定の閾値以下となった場合、電力供給装置１７から電力供給を受けてバッテリへの充電を行う。自走式装置１６は、案内装置１３から予約車室への移動の指示を受けると、指示された車室Ｒ（予約車室）の、予約車室への予約車両以外の車両の進入を阻止する位置（以下、「車室確保位置」という）まで移動し、そこで停車し予約車室を確保する。車室確保位置は、例えば、車室Ｒの前端中央付近である。なお、車室Ｒの前端は、車室に車両が進入する側の辺を意味する。
【００３６】
自走式装置１６は、車室確保位置で予約車室を確保している状態において、自走式装置１６は継続的に周囲を撮影し、撮影した画像に基づき、予約車室への車両の接近の有無を監視する。自走式装置１６は、予約車室への車両の接近を検知した場合、検知した車両の車番を画像から認識し、認識した車番から接近してきた車両（以下、「接近車両」という）が予約車両であるか否かを判定する。接近車両が予約車両である場合、自走式装置１６は表示と音により、接近車両の搭乗者に対し、例えば「駐車可能」といった駐車の許可の通知を行う。一方、接近車両が予約車両でない場合、自走式装置１６は表示と音により、接近車両の搭乗者に対し、例えば「駐車不可」といった駐車の不許可の通知を行う。
【００３７】
なお、接近車両が予約車両であるか否かにかかわらず、自走式装置１６は接近車両が車室Ｒに進入してきた場合、接近車両と衝突しないように、接近車両と所定値以上の間隔を維持しながら、車室Ｒの後方へと移動する。その後、車室Ｒ内で車両が停車し、駐車が開始されると、自走式装置１６は予約車室の確保の役割を終えて、待機エリアＡへと移動する。
【００３８】
電力供給装置１７は、待機エリアＡに待機中の自走式装置１６に電力を供給し、自走式装置１６のバッテリへの充電を可能とする。電力供給装置１７が自走式装置１６へ給電を行う方法は、有線接続による方法、非接触給電方式に従う方法等のいずれであってもよい。
【００３９】
駐車場管理システム１が備える上述した構成部のうち、特に特徴がある構成部は案内装置１３と自走式装置１６である。以下にこれらの構成部の説明を加える。
【００４０】
案内装置１３は、入場車両を撮影するためのカメラと、入場車両の搭乗者に対し案内を行うためのディスプレイ及びスピーカと、これらの装置を制御するとともに、カメラにより撮影した画像から入場車両の車番を認識する処理等の各種処理を行う制御装置（例えば、通信機能を備えたコンピュータ）を備える。
【００４１】
図２は、案内装置１３の機能構成を示した図である。通信部１３１は、予約管理装置１２、精算装置１４、車室管理装置１５、自走式装置１６の各々との間で各種データの送受信を行う。車室管理部１３２は、駐車場Ｐの満空管理を管理する。自走式装置管理部１３３は、自走式装置１６のステイタスを管理する。記憶部１３４は、各種データを記憶する。記憶部１３４が記憶するデータには、車室管理部１３２が駐車場Ｐの満空管理を管理するために用いる車室管理テーブルと、自走式装置管理部１３３が自走式装置１６のステイタスを管理するために用いる自走式装置管理テーブルが含まれる。
【００４２】
図３は、車室管理テーブルのデータ構成を例示した図である。車室管理テーブルは車室Ｒの各々に応じたレコードの集まりであり、各レコードには、車室Ｒを識別するための車室番号、車室Ｒのステイタス（空車室、予約済み、駐車中等）、車室Ｒが予約車室である場合の予約車両の車番、予約者のアカウント名、搭乗者のアカウント名、車室Ｒが駐車中である場合の駐車開始時刻が格納される。
【００４３】
車室管理部１３２は、予約管理装置１２から新たに車室が予約された旨の通知を受けると、車室管理テーブルの該当する車室Ｒのレコードのステイタス、予約車両の車番、予約者のアカウント名、搭乗者のアカウント名を更新する。また、車室管理部１３２は、車室管理装置１５から駐車の開始の通知を受けると、車室管理テーブルの該当する車室Ｒのレコードのステイタス、駐車開始時刻を更新する。その際、車室Ｒが予約車室であった場合、該当する車室Ｒのレコードの予約車両の車番、予約者のアカウント名、搭乗者のアカウント名も削除する。また、車室管理部１３２は、車室管理装置１５から駐車の終了の通知を受けると、車室管理テーブルの該当する車室Ｒのレコードのステイタスを更新し、駐車開始時刻を削除する。
【００４４】
車室管理部１３２は、車室Ｒのステイタスに変化が生じた場合、その変化を示す通知データの予約管理装置１２への送信を通信部１３１に指示する。その指示に従い通信部１３１により予約管理装置１２に送信される通知データは、予約管理装置１２における駐車場Ｐの満空管理に用いられる。
【００４５】
図４は、自走式装置管理テーブルのデータ構成を例示した図である。自走式装置管理テーブルは自走式装置１６の各々に応じたレコードの集まりであり、各レコードには、自走式装置１６を識別するための装置番号、車室Ｒのステイタス（待機中、移動中、車室確保中、充電中等）が格納される。
【００４６】
自走式装置管理部１３３は、車室管理テーブルを監視しており、車室管理テーブルに新たな予約車室が発生したことを示す更新が行われたことを検知すると、新たな予約車室への移動を指示する指示データを生成するとともに、自走式装置管理テーブルを参照し待機中の自走式装置１６の中から、例えばランダムに、１台の自走式装置１６を選択し、選択した自走式装置１６に対する指示データの送信を通信部１３１に指示する。その指示に従い通信部１３１により自走式装置１６に指示データが送信されると、指示データを受信した自走式装置１６は、指示データにより指示された車室Ｒの車室確保位置へ移動した後、そこに停車して予約車室を確保する。
【００４７】
自走式装置１６は、予約車室の車室確保位置へ到着し車室の確保を開始したタイミング、予約車室に予約車両が駐車され車室確保が完了して待機エリアＡへの移動を開始したタイミング、待機エリアＡへ到着し待機を開始したタイミング、待機エリアＡで充電を開始したタイミング等の各イベントのタイミングで、それらのイベントの発生を通知する通知データを生成し、案内装置１３に送信する。通信部１３１によりそれらの通知データが受信されると、自走式装置管理部１３３は自走式装置管理テーブルの、通知データの送信元の自走式装置１６に応じたレコードのステイタスを、通知データが示すイベントに応じた内容に更新する。
【００４８】
案内装置１３の機能構成（図２参照）の説明を続ける。画像取得部１３５は、入場車両を撮影した画像を取得する。画像認識部１３６は、画像取得部１３５が取得した画像から入場車両の車番を認識する。
【００４９】
予約車両判定部１３７は、車室管理テーブル（図３）を参照し、画像認識部１３６により認識された車番の入場車両が予約車両であるか否かを判定する。予約車両判定部１３７は、画像認識部１３６により認識された車番の入場車両が予約車両であると判定した場合、案内灯の緑点滅を指示する指示データを生成し、入場車両の予約車室の車室管理装置１５に対する指示データの送信を通信部１３１に指示する。その指示に従い通信部１３１により車室管理装置１５に指示データが送信されると、指示データを受信した車室管理装置１５は、指示データに従い、案内灯を緑色点滅させる。
【００５０】
また、予約車両判定部１３７は、画像認識部１３６により認識された車番の入場車両が予約車両であると判定した場合、車室管理テーブル（図３）を参照して、入場車両の予約者と搭乗者のアカウント名が同一であるか否かを判定する。
【００５１】
予約者と搭乗者のアカウント名が同一でなければ、予約車両判定部１３７は、駐車場Ｐにおける予約車室の位置を示すマップを搭乗者に通知するマップ通知データと、予約車両が駐車場Ｐに到着したことを通知する到着通知データを生成する。なお、マップ通知データには搭乗者のアカウント名が含まれ、到着通知データには予約者のアカウント名が含まれる。予約車両判定部１３７は、マップ通知データと到着通知データの予約管理装置１２に対する送信を通信部１３１に指示する。
【００５２】
その指示に従い通信部１３１によりマップ通知データと到着通知データが予約管理装置１２に送信されると、予約管理装置１２から予約車両の搭乗者の利用者端末装置１１にマップ通知データが送信され、予約車両の予約者の利用者端末装置１１に到着通知データが送信される。予約車両の搭乗者は、利用者端末装置１１がマップ通知データに従い表示するマップを見て、駐車場Ｐ内の予約車室の位置を知ることができる。また、予約車両の予約者は、利用者端末装置１１が到着通知データに従い表示する通知を見て、予約車両が駐車場Ｐに到着したことを知ることができる。
【００５３】
予約者と搭乗者のアカウント名が同一であれば、予約車両が駐車場Ｐに到着した旨の通知を予約者に行う必要はない。従って、予約者と搭乗者のアカウント名が同一の場合、予約車両判定部１３７は、マップ通知データの生成と通信部１３１に対する送信の指示を行い、到着通知データの生成と通信部１３１に対する送信の指示は行わない。
【００５４】
通知部１３８は、予約車両判定部１３７によって入場車両が予約車両であると判定された場合、入場車両の搭乗者に予約車室の番号を表示と音で通知する。
【００５５】
図５は、自走式装置１６の外観を模式的に示した正面図である。自走式装置１６は、外部から見える構成部として、厚みを持った円盤形状の本体筐体１６１３と、本体筐体１６１３の下面に取り付けられている複数の車輪１６０７１と、本体筐体１６１３の上面に取り付けられている概ね円錐形状の支柱１６１４と、支柱１６１４の頂点部に取り付けられているカメラ１６０５と、カメラ１６０５の上に配置されている縦長形状のディスプレイ１６１０を備える。
【００５６】
図６は、自走式装置１６の構成を示したブロック図である。制御ユニット１６０１はプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備え、各種データ処理を行い、自走式装置１６の動作を制御する。充電器１６０２は、電力供給装置１７から供給される電力のバッテリ１６０３に対する充電の管理を行う。バッテリ１６０３は充電器１６０２を介して電力供給装置１７から供給される電力を蓄え、蓄えた電力を自走式装置１６の他の構成部に供給する。
【００５７】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）ユニット１６０４は、衛星測位システムの衛星から送信される航法信号を受信し、受信した航法信号に基づき自装置の地球上の三次元位置を継続的に測定する。
【００５８】
カメラ１６０５は外界を撮影して画像を生成する。カメラ１６０５は、制御ユニット１６０１による車両の車番の認識に用いられる、車室Ｒに接近及び進入してくる車両の画像を撮影する。また、カメラ１６０５は、制御ユニット１６０１による障害物の認識に用いられる、移動中の自走式装置１６の外界の画像を撮影する。また、カメラ１６０５が撮影する画像は、制御ユニット１６０１が、メモリ１６０６に記憶されているリファレンス用画像との照合により自走式装置１６の駐車場Ｐ内における位置及び方位を特定する処理にも用いられる。カメラ１６０５は、例えば画角が３６０度の全方位カメラである。
【００５９】
メモリ１６０６は、各種データを記憶する。メモリ１６０６が記憶するデータには、駐車場Ｐにおける各車室Ｒ等の位置を示すマップデータ、駐車場Ｐ内の既知の位置から既知の方角にカメラで撮影したリファレンス用画像を示す画像データ、ＧＮＳＳユニット１６０４により測定された現在の自走式装置１６の位置を示す位置データ、トリップメータ１６０８により測定された待機エリアＡを出発した後の走行量を示す移動量データ、コンパス１６０９により測定された現在の自走式装置１６の正面が向いている方角を示す方角データ等が含まれる。
【００６０】
移動機構１６０７は車輪１６０７１と、バッテリ１６０３から供給される電力で運転するモータ（図示せず）とを備え、制御ユニット１６０１の制御下で動作するモータにより車輪１６０７１を駆動して、自走式装置１６を移動させる機構である。自走式装置１６は、移動機構１６０７により、駐車場Ｐの床面上をいずれの方角にも自在に移動できる。
【００６１】
トリップメータ１６０８は、測定開始位置（例えば、待機エリアＡにおける自走式装置１６の待機位置）から自走式装置１６が走行した距離（走行量）を継続的に測定する。コンパス１６０９は、自走式装置１６の正面が向いている方角を継続的に測定する。ディスプレイ１６１０は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイであり、車両の搭乗者に対するメッセージを示す文字又は画像を表示する。スピーカ１６１１は、車両の搭乗者に対するメッセージを示す音を発音する。通信ユニット１６１２は、案内装置１３等の外部の装置との間で無線によるデータ通信を行う。
【００６２】
自走式装置１６が備える構成部のうち、外部から見えない制御ユニット１６０１等の構成部は、本体筐体１６１３に収容されている。
【００６３】
上記の構成を備える自走式装置１６は、制御ユニット１６０１による処理によって、例えば以下の機能を備える。
【００６４】
（１）自装置位置方角特定機能
自装置の駐車場Ｐにおける位置と、自装置の正面が向いている方角を特定する機能。
（２）移動経路決定機能
自装置位置方角特定機能により特定した自装置の位置及び方角と、マップデータが示す駐車場Ｐ内の配置物の位置等に基づいて、自装置の現在位置から目的位置までの移動経路を決定する機能。
（３）移動機能
自装置位置方角特定機能により継続的に特定される自装置の位置及び方角に基づき、移動経路決定機能により決定された移動経路に従い自走する機能。
（４）障害物回避機能
自装置に障害物が接近してきた場合に移動方向の変更等により障害物との接触を回避する機能。
（５）移動量特定機能
自装置の基準位置からの移動量を特定する機能。
（６）通信機能
案内装置１３等の外部の装置との間でデータ通信を行う機能。
（７）異常時帰還機能
自装置位置方角特定機能により特定される自装置の位置が移動経路決定機能により決定された移動経路から所定の基準量以上に離れている場合、移動量特定機能により特定される自装置の移動量が移動経路決定機能により決定された移動経路に従った移動量に所定の基準倍率を乗じた値を超過している場合等に、自装置が異常な状況下にあると判定し、待機エリアＡへ移動する機能。
【００６５】
例えば、自走式装置１６が予約車室を確保中に予約車室に車両が進入してきた場合に、車両の進入に伴い予約車室の後方へと移動する動作は、自走式装置１６が備える障害物回避機能により実現される動作である。
【００６６】
また、自走式装置１６は、上述した異常時帰還機能を備えているため、例えば、予約車室を確保中の自走式装置１６が誰かによって予約車室外へと移動された場合や、待機エリアＡから予約車室の車室確保位置へ向かい移動する途中に多くの障害物に阻まれて右往左往した場合には、自走式装置１６は自動的に待機エリアＡに戻ってくる。異常を検知して待機エリアＡに戻ってきた自走式装置１６は、その旨を案内装置１３に通知する。
【００６７】
案内装置１３は、自走式装置１６から自装置の位置の異常を検知して待機エリアＡに戻った旨の通知を受信した場合、いずれかの自走式装置１６に対し、自走式装置１６が不在となっている予約車室への移動を指示する。また、案内装置１３は、自走式装置１６から自装置の移動量の異常を検知して待機エリアＡに戻った旨の通知を受信した場合、いずれかの自走式装置１６に対し、先の自走式装置１６が決定した移動経路とは異なる移動経路に従い自走式装置１６が未到着の予約車室へ移動するように指示する。
【００６８】
上述した駐車場管理システム１によれば、各車室Ｒに常設の設備を新たに設けることなく、予約車室を駐車場Ｐの利用者に示すことができる。
【００６９】
［変形例］
上述の駐車場管理システム１は本発明の実施形態の一例であって、駐車場管理システム１に対しては様々な変形が可能である。以下にそれらの変形の例を示す。なお、以下に示す変形例の２以上が組み合わされてもよい。
【００７０】
（１）上述の駐車場管理システム１においては、予約車両の搭乗者が予約者でない場合、予約車両が駐車場Ｐに入場するタイミングで予約者の利用者端末装置１１に通知が行われる。予約者への通知のタイミングはこれに限られない。例えば、予約車両が予約車室に到着したタイミング、予約車両が予約車室における駐車を開始したタイミング、予約車両が予約車室における駐車を終了したタイミング等において、それらのイベントが発生したことが、案内装置１３から予約管理装置１２を経由して予約者の利用者端末装置１１に通知されてもよい。
【００７１】
また、予約車両以外の車両が予約車室において検知された場合に、予約者の利用者端末装置１１に通知が行われてもよい。例えば、予約車両以外の車両が予約車室へ接近し進入しようとしていることが検知されたタイミング、予約車両が予約車室における駐車を開始したタイミング等において、それらのイベントが発生したことが、案内装置１３から予約管理装置１２を経由して予約者の利用者端末装置１１に通知されてもよい。
【００７２】
なお、予約車両以外の車両が予約車室における駐車を開始した場合、他に空車室があれば予約管理装置１２によって他の空車室が予約車室に割り当てられ、予約管理装置１２から案内装置１３へ新たな予約車室の番号の通知が行われてもよい。この場合、待機エリアＡから新たな予約車室の車室確保位置に自走式装置１６が移動することになる。
【００７３】
（２）上述の駐車場管理システム１においては、案内装置１３から利用者端末装置１１に対する通知は予約管理装置１２を介して送信されるものとしたが、それらの通知の少なくとも一部が予約管理装置１２を介さずに案内装置１３から利用者端末装置１１に送信されてもよい。例えば、案内装置１３と搭乗者が使用する利用者端末装置１１との間でＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に従う通信接続の確立が行われ、当該通信接続を介して案内装置１３から利用者端末装置１１に通知が送信されてもよい。例えば、駐車場Ｐが地下にある等の理由で、予約管理装置１２と搭乗者が使用する利用者端末装置１１の通信に利用される移動通信網の電波が駐車場Ｐにおいて十分に届かない場合、この変形例の構成が望ましい。
【００７４】
（３）上述の駐車場管理システム１が備える機能の一部が、上述した実施形態において説明した駐車場管理システム１の構成部とは異なる構成部により実現されてもよい。例えば、上述した実施形態においては、駐車場Ｐの予約を受け付ける機能は予約管理装置１２により実現されるものとしたが、案内装置１３がその機能を実現してもよい。その場合、駐車場管理システム１は予約管理装置１２を備えなくてもよい。
【００７５】
また、上述した実施形態においては、予約車室に接近した車両の搭乗者に対し駐車の許可又は不許可を通知する機能は自走式装置１６により実現されるものとしたが、車室管理装置１５がこの機能を実現してもよい。その場合、自走式装置１６はディスプレイ１６１０及びスピーカ１６１１を備えなくてもよい。
【００７６】
（４）上述の駐車場管理システム１においては、車両の車番は車両を撮影した画像から認識される。駐車場管理システム１が車両の車番を特定する方法はこれに限られない。例えば、車両にＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）の通信モジュール等の車番を示すデータを送信する車載装置が搭載されている場合、案内装置１３が車載装置から送信されるデータを受信し、受信したデータから車番を特定してもよい。この場合、駐車場管理システム１は、車室に接近等した車両の車載装置から受信したデータに基づき、当該車両が予約車両であるか否かの判定を行う。
【００７７】
また、案内装置１３が、車両の搭乗者が使用する利用者端末装置１１から車両の車番を示すデータを受信し、受信したデータから車番を特定してもよい。この場合、駐車場管理システム１は、車室に接近等した車両の搭乗者が使用する利用者端末装置１１から受信したデータに基づき、当該車両が予約車両であるか否かの判定を行う。
【００７８】
（５）上述の駐車場管理システム１においては、予約車室へ接近した車両の車番の認識は予約車室を確保していた自走式装置１６と予約車室の車室管理装置１５の両方で行われる。これに代えて、自走式装置１６は車番を認識する機能は備えず、車室管理装置１５が認識した車番を示すデータを自走式装置１６に送信してもよい。この場合、予約車室を確保している自走式装置１６は、予約車室の車室管理装置１５から受信したデータに基づき、当該車両が予約車両であるか否かの判定を行う。
【００７９】
（６）上述の駐車場管理システム１においては、利用者端末装置１１に対する通知は利用者端末装置１１と予約管理装置１２の間で維持される通信接続を介して行われるものとしたが、利用者端末装置１１に対する通知が電子メールにより行われもよい。その場合、車室管理テーブル（図３）には予約者及び搭乗者のアカウント名に代えて、電子メールのアドレスが格納される。
【００８０】
（７）自走式装置１６の形状は図５に示したものに限られない。例えば、自走式装置１６が備える支柱１６１４の形状は円錐形状に限られず、多角錐形状、円柱形状等のいずれであってもよい。
【００８１】
（８）上述の駐車場管理システム１においては、自走式装置１６は予約車室に接近した車両の搭乗者に対しディスプレイ１６１０による表示とスピーカ１６１１による発音により通知を行う。駐車場管理システム１が予約車室に接近した車両の搭乗者に対し通知を行う方法はこれらに限られない。例えば、自走式装置１６が予約車両の搭乗者に対し駐車の許可を通知するためのメッセージ（例えば「駐車可能」）と、予約車両以外の車両の搭乗者に対し駐車の不許可を通知するためのメッセージ（例えば「駐車不可」）を表裏に印字したメッセージボードを備え、接近してきた車両が予約車両か否かに応じて、メッセージボードを回転することで、車両の搭乗者に対し適切なメッセージが通知されるようにしてもよい。
【００８２】
（９）上述の駐車場管理システム１においては、自走式装置１６はＧＮＳＳユニット１６０４による測定結果と、コンパス１６０９による測定結果と、カメラ１６０５により撮影した画像とリファレンス用画像との照合結果によって、自装置の位置と方角を特定する。自走式装置１６が自装置の位置と方角を特定する方法がこれに限られない。例えば、自走式装置１６が駐車場Ｐ内の様々な地点における残留磁気の測定値を示す磁気マップを記憶するとともに磁気センサを備え、磁気センサで測定した残留磁気を磁気マップと継続的に照合することで自装置の位置と方角を特定してもよい。
【００８３】
また、自走式装置１６が慣性航法装置を備え、慣性航法装置により自装置の位置及び方角を継続的に測定してもよい。
【００８４】
（１０）待機エリアＡの位置は図１に示したものに限られない。また、電力供給装置１７が設置されている待機エリアと、例えば各車室Ｒに近接した位置に設けられた一時的な待機エリアのように、異なる種類の待機エリアが設けられてもよい。この場合、充電を要さない自走式装置１６は一時的な待機エリアのいずれかに待機し、新たに予約車室が発生した場合、案内装置１３は予約車室の最寄りの待機エリアで待機している自走式装置１６に対し予約車室への移動の指示を行う。その結果、全ての自走式装置１６が同じ待機エリアに待機している場合と比較し、自走式装置１６の移動量が削減される。
【符号の説明】
【００８５】
１…駐車場管理システム、１１…利用者端末装置、１２…予約管理装置、１３…案内装置、１４…精算装置、１５…車室管理装置、１６…自走式装置、１７…電力供給装置、１３１…通信部、１３２…車室管理部、１３３…自走式装置管理部、１３４…記憶部、１３５…画像取得部、１３６…画像認識部、１３７…予約車両判定部、１３８…通知部、１６０１…制御ユニット、１６０２…充電器、１６０３…バッテリ、１６０４…ＧＮＳＳユニット、１６０５…カメラ、１６０６…メモリ、１６０７…移動機構、１６０８…トリップメータ、１６０９…コンパス、１６１０…ディスプレイ、１６１１…スピーカ、１６１２…通信ユニット、１６１３…本体筐体、１６１４…支柱、１６０７１…車輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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