(57)【要約】【課題】信号情報の無効時間帯であっても適切な運転支援制御を実施する運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両１０１ｂに搭載され、信号機１０３から送信された信号情報を用いて自車両１０１ｂの運転を支援する運転支援装置であって、自車両１０１ｂの進行方向前方に設置された信号機１０３の信号現示の予定に関する情報を少なくとも含む信号情報を、信号機１０３から取得する信号情報取得部と、自車両１０１ｂの進行方向前方に設置された１０３信号機の現在の信号現示を含む現在情報を取得する現在情報取得部と、信号情報取得部が取得した信号情報および現在情報取得部が取得した現在情報を用いて運転を支援する支援情報を作成する支援情報作成部と、支援情報作成部が作成した支援情報を出力する出力部と、を含み、支援情報作成部は、信号情報取得部が取得した信号情報が無効である場合には、現在情報を用いて支援情報を作成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０１）に搭載され、信号機（１０３）から送信された信号情報を用いて車両の運転を支援する運転支援装置（２１）であって、
自車両の進行方向前方に設置された前記信号機の信号現示の予定に関する情報を少なくとも含む前記信号情報を、前記信号機から取得する信号情報取得部（２７）と、
自車両の進行方向前方に設置された前記信号機の現在の信号現示を含む現在情報を取得する現在情報取得部（Ｓ７、Ｓ８）と、
前記信号情報取得部が取得した前記信号情報および前記現在情報取得部が取得した前記現在情報を用いて運転を支援する支援情報を作成する支援情報作成部（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ１１、Ｓ１２）と、
前記支援情報作成部が作成した支援情報を出力する出力部（２４、２５）と、を含み、
前記支援情報作成部は、前記信号情報取得部が取得した前記信号情報が無効である場合には、前記現在情報を用いて支援情報を作成する運転支援装置。
【請求項２】
前記現在情報は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラ（３３）が撮像した画像に基づいて作成される請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記現在情報は、他車両に搭載されたカメラにより撮像され、自車両の進行方向前方を含む他車両カメラ画像に基づいて作成される請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援情報作成部は、前記信号情報取得部が取得した前記信号情報が無効である場合には前記信号情報が無効であることを示す無効情報を含む前記支援情報を作成する請求項１〜３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記支援情報作成部は、前記支援情報を作成するために用いた情報の取得元を示すソース情報を含む前記支援情報を作成する請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、信号機と通信して運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路を走行中の車両が、進行方向前方にある交差点に設置された交差点信号機（以下、「信号機」ということがある）から信号の現在の灯色および切替タイミングを示す信号情報を路車間通信により受信し、その受信した信号情報に基づいて、車両が交差点をスムーズに通過できるようにするための様々な運転支援を行う技術がある。
【０００３】
運転支援として、たとえば車両の進行方向前方にある交差点に設置された信号機が現在停止信号である黄信号又は赤信号を現示している状況において、減速をすることで交差点に到達する前に停止信号の現示期間をやり過ごし、次の進行信号（青信号）で交差点を無停止で通過できるようにするものがある（たとえば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
交通管制センタによって集中制御された信号機では、信号情報の無効時間帯が定期的に存在する。無効時間帯の発生理由としては、たとえば信号機のメンテナンス、交通管制センタによる遠隔操作時の切替タイミングの変更がある。したがって信号情報を用いた運転支援装置では、信号情報の無効時間帯について考慮する必要がある。
【０００６】
そこで、開示される目的は前述の問題点を鑑みてなされたものであり、信号情報の無効時間帯であっても適切な運転支援制御を実施する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は前述の目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
【０００８】
ここに開示された運転支援装置は、車両（１０１）に搭載され、信号機（１０３）から送信された信号情報を用いて車両の運転を支援する運転支援装置（２１）であって、
自車両の進行方向前方に設置された信号機の信号現示の予定に関する情報を少なくとも含む信号情報を、信号機から取得する信号情報取得部（２７）と、
自車両の進行方向前方に設置された信号機の現在の信号現示を含む現在情報を取得する現在情報取得部（Ｓ７、Ｓ８）と、
信号情報取得部が取得した信号情報および現在情報取得部が取得した現在情報を用いて運転を支援する支援情報を作成する支援情報作成部（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ１１、Ｓ１２）と、
支援情報作成部が作成した支援情報を出力する出力部（２４、２５）と、を含み、
支援情報作成部は、信号情報取得部が取得した信号情報が無効である場合には、現在情報を用いて支援情報を作成する。
【０００９】
このような運転支援装置に従えば、支援情報作成部は、信号情報取得部が取得した信号情報が無効である場合には、現在情報を用いて支援情報を作成する。信号情報の無効時間帯であっても、信号現示から支援情報を作成することができるので、適切な運転支援制御を実施することができる。
【００１０】
なお、前述の各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援システムを示す図。
【図２】運転支援処理を示すフローチャート。
【図３】情報取得の第１の例を示す図。
【図４】情報取得の第２の例を示す図。
【図５】情報取得の第３の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に関して、図１〜図５を用いて説明する。先ず、図１を用いて運転支援システム１００に関して説明する。運転支援システム１００は、車両１０１の運転を支援するための運転支援情報を運転者に提供するシステムである。運転支援システム１００は、交通管制センタ１０２、信号機１０３および車両１０１を含んで構成される。
【００１３】
［交通管制センタ１０２の説明］
先ず、交通管制センタ１０２に関して説明する。交通管制センタ１０２は、車両１０１の外部装置であって、複数の車両１０１と通信し、複数の信号機１０３を集中制御する。交通管制センタ１０２は、割り当てられた地域の交通管制を行い、たとえば信号機１０３の各種設定を制御する。交通管制センタ１０２は、たとえば各信号機１０３に対して信号灯色の制御信号を送り、道路１０４の交通量や時間帯に応じて各信号灯色の点灯時間を制御する。
【００１４】
交通管制センタ１０２は、クラウド通信部１１、データベース１２および管制制御部１３を含んで構成される。クラウド通信部１１は、複数の車両１０１と無線通信、たとえばテレマティクス通信を用いてデータを送受信する。クラウド通信部１１は、たとえばテレマティクス通信に用いられるＤＣＭ（Data Communication Module）といった車載通信モジュールなどの様々なものを採用することができる。またクラウド通信部１１は、信号機１０３と無線または有線で双方向通信する。
【００１５】
データベース１２は、複数のデータが記憶されており、たとえば車両データベースおよび信号機データベースなどの記憶領域を有する。車両データベースには、車両１０１との通信によって取得した走行情報が記憶されている。走行情報は、たとえば各車両１０１のカメラ３３の情報、車両１０１の位置、停止している交差点１０５および方路情報である。信号機データベースには、信号機１０３の各種の設定情報が記憶されている。データベース１２には、前述の情報が記憶されているだけでなく、いわゆるビックデータといわれる様々な情報が記憶されている。
【００１６】
管制制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどからなるコンピュータ装置で構成されており、交通管制センタ１０２の各部を統括制御する。管制制御部１３は、クラウド通信部１１を介して信号機１０３と接続されており、制御対象となる信号機１０３を遠隔制御する。管制制御部１３は、各信号機１０３および車両１０１からの情報に基づき、混走道路の交通の流れが円滑となるように個々の信号機１０３の作動を統合的に調整する。また管制制御部１３は、信号機１０３から取得した車両感知情報を用いて渋滞区間情報を生成する。管制制御部１３は、予め提供される工事情報および渋滞区間情報を用いて交通情報を生成し、クラウド通信部１１から車両１０１に交通情報を送信するように制御する。
【００１７】
［車両１０１の説明］
次に、車両１０１に関して説明する。車両１０１は、車載制御装置２１および車載制御装置２１に接続される複数の外部機器を含んで構成される。車載制御装置２１は、運転支援を実施するため他の車両１０１、信号機１０３および交通管制センタ１０２と通信し、運転支援するための情報を出力する。したがって車載制御装置２１は、信号機１０３から送信された信号情報を用いて車両１０１の運転を支援する運転支援装置としての機能を有する。車載制御装置２１は、位置特定部２２、外部機器接続部２３、表示部２４、音出力部２５、光ビーコン通信部２６、無線通信部２７、および制御部２８を含んで構成される。
【００１８】
位置特定部２２は、車速センサ３１、並びに図示しない加速度センサおよびＧＰＳ受信機等による検出信号に基づいて車両１０１の現在地や進行方向を特定する。位置特定部２２は、特定したデータを制御部２８に出力する。
【００１９】
外部機器接続部２３は、車両１０１に搭載されているレーダ３２、カメラ３３、車速センサ３１、作動制御部３４、ナビゲーション装置３５などの外部機器と制御部２８との間で通信を行うためのインタフェースである。外部機器接続部２３は、外部機器から送信されてくるデータを制御部２８に出力する。
【００２０】
レーダ３２は、自車両１０１ｂの周辺に存在する他車両を検知する。またカメラ３３は、撮像部であって、自車両１０１ｂの進行方向前方および後方の路上風景を撮像する。車速センサ３１は、自車両１０１ｂの速度を検出する。作動制御部３４は、自車両１０１ｂの各部、たとえばアクセル、ブレーキおよび方向指示器などの作動制御を行う。ナビゲーション装置３５は、道路地図データに基づいて現在地から目的地までの推奨経路を探索し、その探索した推奨経路に従って走行案内をするカーナビゲーションシステムである。
【００２１】
表示部２４は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた出力部である。表示部２４は、制御部２８からの制御に基づいて各種の画像、たとえば運転支援画像を表示する。表示部２４の表示面は、車両１０１の運転席から視認可能な場所に配置される。
【００２２】
音出力部２５は、音を出力するスピーカ等を備えた出力部である。音出力部２５は、制御部２８からの制御に基づいて各種の音、たとえば運転支援に関する各種の音声メッセージを出力する。
【００２３】
光ビーコン通信部２６は、道路近傍に設置された光ビーコン４３との間で近赤外線通信技術を利用した双方向通信を行うための通信装置である。光ビーコン通信部２６は、光ビーコン４３から提供される各種の交通情報を受信し、その受信データを制御部２８に出力する。
【００２４】
無線通信部２７は、信号機１０３との間で双方向の無線通信である路車間通信を行う。したがって無線通信部２７は、自車両１０１ｂの進行方向前方の交差点１０５に設置された信号機１０３から信号情報を取得する信号情報取得部としても機能する。また無線通信部２７は、通信装置を搭載する周辺車両１０１ａとの間で無線通信である車車間通信を行う。なお、以下では、説明の便宜上、車両１０１を、自車両１０１ｂと周辺車両１０１ａに分けて説明する。
【００２５】
路車間通信に用いる通信様式としては、例えば高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の専用周波数７６０ＭＨｚを用いた通信、ＥＴＣ（登録商標）２．０等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）、およびＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコン等の技術が用いられる。無線通信部２７は、自車両１０１ｂの進行方向前方の交差点１０５に設置された信号機１０３の現在の信号現示を含む現在情報を取得する。また無線通信部２７は、交通管制センタ１０２との間で双方向の無線通信を行う。無線通信部２７は、交通管制センタ１０２とたとえばＤＣＭ通信を用いてデータを送受信する。
【００２６】
制御部２８は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどからなるコンピュータ装置で構成されており、車載制御装置２１の各部を統括制御する。制御部２８は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って路車間通信や運転支援に関する処理を実行する。制御部２８は、路車間通信、車車間通信、および交通管制センタ１０２から取得した信号情報や、自車両１０１ｂの走行状況、各種センサ類を使って把握した周辺車両１０１ａの状況に基づき、運転支援を実施する。実施する運転支援は、たとえば、前方の交差点１０５の信号現示および信号現示のスケジュールを出力するという内容である。運転支援を実施するための運転支援処理についての詳細な説明は後述する。
【００２７】
［信号機１０３の説明］
次に、信号機１０３の構成に関して説明する。信号機１０３は、道路１０４（図３、図４、図５参照）に設置され、道路１０４を通行する車両１０１に対して信号現示を表示する。信号機１０３は、信号通信部４１、信号制御部４２、光ビーコン４３および信号表示部４４を備える。信号表示部４４は、交差点１０５を通行する車両１０１に対して信号現示を表示する。信号表示部４４は、信号現示とするため青色、黄色、赤色に点灯および消灯する信号灯を有する。
【００２８】
信号通信部４１は、道路１０４を走行する車両１０１に搭載された車載制御装置２１との間で双方向の無線通信である路車間通信を行うための通信装置である。路車間通信に用いる通信様式は、前述の車載制御装置２１のものと同様である。また信号通信部４１は、交通管制センタ１０２と無線または有線で双方向で通信する。
【００２９】
光ビーコン４３は、指向性の高い近赤外線を利用した双方向通信機能と車両感知機能とを併せ持つ装置である。光ビーコン４３は、道路１０４の上方に設置される近赤外線の投受光器と制御装置からなる。光ビーコン４３は、道路１０４を走行する車両１０１を感知する。また光ビーコン４３は、信号制御部４２から供給される情報を車両１０１に送信し、車両１０１の感知情報や双方向通信により車両１０１から受信した情報を信号制御部４２へ出力する。
【００３０】
信号制御部４２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等からなるコンピュータ装置で構成されており、信号機１０３の各部を統括制御する。信号制御部４２は、信号表示部４４が備える青色、黄色、赤色の各信号灯の点灯及び消灯を制御する。信号制御部４２は、自己が制御する信号の現示の予定に関する情報、信号機１０３が設置されている位置を示す位置情報等を含む信号情報を、信号通信部４１を使って一定間隔、例えば１００ｍｓ毎に、信号機１０３の周囲に発信する。信号現示の予定に関する情報は、現在の信号の現示状況や、今後の信号灯色の表示順序、各信号灯色の現示期間を示す情報である。
【００３１】
次に、車載制御装置２１の制御部２８が実行する運転支援処理の一例を、図２を用いて説明する。図２に示す運転支援処理は、制御部２８によって短時間に繰り返し実行される処理である。ステップＳ１では、信号機１０３から信号情報を受信し、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、自車両１０１ｂの進行方向前方にある交差点１０５を判別し、ステップＳ３に移る。自車両１０１ｂの進行方向前方には、複数の交差点１０５があるが、ここでの交差点１０５は、自車両１０１ｂの進行方向前方において、直近の交差点１０５を意味する。
【００３２】
ステップＳ３では、進行方向前方にある交差点１０５の信号機１０３からの信号情報に含まれる信号の現示の予定に関する情報が使用可能か否かを判断する。信号の現示の予定に関する情報が無効でない場合に、信号情報が使用可能であるとする。信号情報が使用可能な場合にはステップＳ４に移り、使用不可の場合にはステップＳ６に移る。信号機１０３は、常時、信号情報を送信しているが種々の原因で信号情報に含まれる情報の信頼性が低い場合がある。使用可能か否かは、受信した信号情報を分析することで判断することができる。
【００３３】
ステップＳ４では、信号情報が使用可能であるので、信号機１０３の現在の車灯色および車灯色の切替わり時刻を出力するように表示部２４および音出力部２５を制御し、ステップＳ５に移る。なお、車灯色は、車両用の信号機１０３の灯色を意味する。
【００３４】
ステップＳ５では、信号機１０３の現在の車灯色および車灯色の切替わり時刻を利用した信号予知サービスを支援し、本フローを終了する。信号予知サービスは、たとえばナビゲーション装置３５に現在の車灯色および切替わり時刻を示す情報を出力することである。これによってナビゲーション装置３５は、表示画面に案内画像と同時に信号画像を表示したり、信号の切り替わりタイミングをカウントダウンで表示することができる。ステップＳ４、Ｓ５で出力される情報が支援情報であり、ステップＳ４、Ｓ５は支援情報作成部として処理の一部である。
【００３５】
ステップＳ６では、信号情報が使用不可であるので、自車両カメラ画像または他車両カメラ画像情報を取得可能か否かを判断し、取得可能な場合にはステップＳ７に移り、取得不可の場合には本フローを終了する。自車両カメラ画像は、自車両１０１ｂのカメラ３３が取得したカメラ画像であり、かつ、画像中にＳ２で判別した交差点１０５にある信号機１０３が写っている画像である。他車両カメラ画像は、他車両に搭載されているカメラ３３により撮像された、その他車両の前方画像であって、Ｓ２で判別した交差点１０５にある信号機１０３が写っている画像である。このような他車両カメラ画像を撮像することができる他車両は、自車両１０１ｂと同じ道路１０４において、自車両１０１ｂと交差点１０５の間に位置し、交差点１０５に向かって走行している。または、他車両は、自車両１０１ｂが走行する道路１０４と交差する道路１０４を、交差点１０５に向かって走行している。
【００３６】
他車両カメラ画像情報は、周辺車両１０１ａと車車間通信またはＤＣＭ通信によって取得した他車両のカメラ画像に基づく画像情報である。この画像情報は、他車両のカメラ画像ではなく、たとえばカメラ画像を解析した信号灯色の情報であってもよい。これらの自車両１０１ｂのカメラ３３に基づく画像情報および他車両カメラ画像情報は、現在情報に相当する。
【００３７】
自車両カメラ画像が取得可能であるかどうかは、外部機器接続部２３からカメラ画像が提供され、かつ、その画像を解析することで判断する。他車両カメラ画像が取得可能であるかどうかは、無線通信部２７から他車両のカメラ３３で撮像されたカメラ画像が取得でき、かつ、そのカメラ画像を解析することで判断する。
【００３８】
車車間通信は車両２台間の直接通信のみに限らず、交差点１０５の数百ｍの範囲に限り、通信範囲を広くするために別車両を経由した複数回の車車間通信で得られるものも含む。別車両の経由する場合は、交差点１０５の数百ｍの範囲内でかつ経由台数Ｎを上限とする。経由台数Ｎは通信遅延を考慮して設定される。
【００３９】
ステップＳ７、Ｓ８は現在情報取得部としての処理である。ステップＳ７では、自車両カメラ画像またはＤＣＭ通信により信号灯色を取得し、ステップＳ８に移る。信号灯色は、自車両カメラ画像を画像解析することによって判断することができる。現在情報取得部では、たとえばカメラ撮像により現在の車灯器の灯色を認識するか、歩灯器の灯色からの車灯器の灯色を予測する。なお、車灯器は車用の信号機１０３であり、歩灯器は歩行者用の信号機１０３である。また交通管制センタ１０２からのＤＣＭ通信によっても信号灯色を取得してもよい。
【００４０】
ステップＳ８では、他車両カメラ画像情報を車車間通信またはＤＣＭ通信により、自車両１０１ｂと同一方向または交差方向の信号情報を取得し、ステップＳ９に移る。他車両は自車両１０１ｂと同一方向とは限らず交差方向の場合もある。他車両からの情報には、他車両の位置情報も含まれる。位置情報は自車両位置とは限らず、進行方向の交差点ＩＤ、交差点１０５までの残距離、交差点１０５への進入方路であってもよい。灯色の画像解析については、自車両１０１ｂの場合と同様である。
【００４１】
ステップＳ９では、自車両１０１ｂおよび他車両から取得した信号情報をマージし、ステップＳ１０に移る。ステップＳ７およびステップＳ８を実行する場合には、自車両カメラ画像および他車両カメラ画像情報が取得したが画像解析ができない場合と、画像解析はできたが信号灯色が判別できない場合がある。このような場合も考慮して取得した信号情報に基づいて総合的に信号灯色を判断するため信号情報をマージする。
【００４２】
ステップＳ１０では、マージした情報に基づいて、歩灯器の灯色から信号情報が先読み可能か否かを判断し、先読み可能な場合にはステップＳ４に移り、先読みが不可の場合にはステップＳ１１に移る。進行方向の車灯色と歩灯器の灯色が切替わるタイミングが異なるので、歩灯器の灯色によって車灯色の切替タイミングを予測できる場合がある。このように予測できる場合は、先読み可能と判断する。
【００４３】
ステップＳ１１では、マージした信号情報に基づいて現在の車灯色を判断し、判断結果を出力するように表示部２４および音出力部２５を制御し、ステップＳ１２に移る。ステップＳ１２では、信号機１０３の現在の車灯色を利用した信号サービスを支援し、本フローを終了する。信号サービスは、たとえばナビゲーション装置３５に現在の車灯色を示す情報を出力することである。これによってナビゲーション装置３５は、表示画面に案内画像と同時に信号画像を表示することができる。ステップＳ１１、Ｓ１２で出力される情報も支援情報であり、ステップＳ１１、Ｓ１２は支援情報作成部として処理の一部である。
【００４４】
このように図２に示す運転支援処理では、無線通信部２７が取得した信号情報が無効である場合には、信号現示が示されている自車両カメラ画像または他車両カメラ画像を用いて支援情報を作成している。これによって信号情報が使用不可の場合であっても、自車両カメラ画像および他車両カメラ画像情報を取得できる場合には、これらの情報から運転支援処理が継続することができる。
【００４５】
またステップＳ４およびステップＳ１１で出力される情報として、たとえば信号情報が無効である場合には信号情報が無効であることを示す無効情報を含むことが好ましい。信号情報が無効であることが分かると、運転者が信号情報が無効であることを認識した上で運転支援情報を適切に活用することができる。
【００４６】
またステップＳ４およびステップＳ１１で出力される情報として、たとえば運転支援情報を作成するために用いた情報の取得元を示すソース情報を含むことが好ましい。ソース情報は、たとえば信号情報、自車両カメラ画像および他車両カメラ撮像情報を用いたことを示す情報である。自車両カメラ画像のみに基づいて支援情報を作成した場合には、自車両カメラ画像を用いたこと出力し、運転者が自車両カメラ画像を用いたことを認識することができる。
【００４７】
次に、図３〜図５を用いて、信号情報が無効、すなわち使用不可である場合における運転支援処理を継続する処理に関して説明する。図３では、信号情報が無効である場合に、自車両１０１ｂのカメラ３３によって撮像された画像に基づいて、自車両１０１ｂの進行方向前方の交差点１０５に設置された信号機１０３の現在情報を取得している。したがって前述の図２におけるステップＳ７の処理に対応している。
【００４８】
図４では、信号情報が無効である場合に、自車両１０１ｂの進行方向の前方に位置する周辺車両１０１ａが備えるカメラ３３によって撮像された画像に基づいて、自車両１０１ｂの進行方向前方の交差点１０５に設置された信号機１０３の現在情報を取得している。自車両１０１ｂの前方に車高が高い他車両がある場合、自車両１０１ｂのカメラ３３では信号機１０３を撮像することができないときがある。このようなときに、自車両１０１ｂの進行方向前方に位置する周辺車両１０１ａのカメラ３３が撮像した情報を用いる。したがって前述の図２におけるステップＳ８の同一方向の処理に対応している。
【００４９】
図５では、信号情報が無効である場合に、自車両１０１ｂが走行する道路１０４と交差する道路１０４を交差点１０５に向かって走行する他車両のカメラ３３によって撮像された画像に基づいて、交差点１０５に設置された信号機１０３の現在情報を取得している。自車両１０１ｂの前方に車高が高い他車両があるが、他車両が無線通信部２７を有していない場合および他車両がカメラ３３を有していない場合は、前方の他車両の情報を用いることができない。そこで自車両１０１ｂの前方ではないが同じ交差点１０５に向かって走行している他車両の情報を用いる。したがって前述の図２におけるステップＳ８の交差方向の処理に対応している。
【００５０】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように本実施形態の車載制御装置２１は、無線通信部２７が取得した信号情報が無効である場合には、現在情報を用いて支援情報を作成する。これによって信号情報の無効時間帯であっても適切な運転支援制御を実施することができる。
【００５１】
また本実施形態では、信号情報が無効な場合であっても、自車両１０１ｂのカメラ３３から取得した現在情報が取得できる場合にはその現在情報を用いて支援情報が作成されるので、他の装置からの情報がなくとも現在情報を取得することができる。
【００５２】
さらに本実施形態では、車載制御装置２１は、交通管制センタ１０２と通信することによって、様々な情報を取得することができる。これによって交通管制センタ１０２から取得した現在情報を用いることで、より高精度な現在情報を用いて支援情報を作成することができる。
【００５３】
また本実施形態では、信号情報が無効である場合には信号情報が無効であることを示す無効情報を含む支援情報を作成する。これによって運転者は、出力された支援情報によって信号情報を無効であることを認識することができる。
【００５４】
さらに本実施形態では、支援情報を作成するために用いた情報の取得元を示すソース情報を含む支援情報を作成する。これによって運転者は、出力された支援情報によって支援情報のソース情報を認識することができる。
【００５５】
（その他の実施形態）
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に何ら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。
【００５６】
前述の実施形態は、あくまで例示であって、本開示の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
【００５７】
前述の第１実施形態では、交通管制センタ１０２は、データベース１２を含む構成であったが、データベース１２は別の構成、たとえばクラウドセンタとして交通管制センタ１０２とは異なる構成あってもよい。また複数のデータベース１２は、データベース１２毎に分散している構成であってもよい。
【００５８】
前述の第１実施形態では、自車両１０１ｂはカメラ３３を有する構成であるが、カメラ３３が有さない構成であってもよい。この場合には、無線通信部２７によって現在情報を取得することによって支援情報を作成することができる。
【００５９】
前述の第１実施形態において、車載制御装置２１によって実現されていた機能は、前述のものとは異なるハードウェアおよびソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現してもよい。車載制御装置２１は、たとえば他の制御装置と通信し、他の制御装置が処理の一部または全部を実行してもよい。制御装置が電子回路によって実現される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって実現することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１１…クラウド通信部  １２…データベース  １３…管制制御部
２１…車載制御装置（運転支援装置）  ２２…位置特定部  ２３…外部機器接続部
２４…表示部（出力部）  ２５…音出力部（出力部）  ２６…光ビーコン通信部
２７…無線通信部（信号情報取得部）  ２８…制御部  ３１…車速センサ  ３２…レーダ  ３３…カメラ  ３４…作動制御部
３５…ナビゲーション装置  ４１…信号通信部  ４２…信号制御部  ４３…光ビーコン
４４…信号表示部  １００…運転支援システム  １０１…車両  １０１ａ…周辺車両
１０１ｂ…自車両  １０２…交通管制センタ  １０３…信号機  １０４…道路  １０５…交差点  Ｓ４、Ｓ５、Ｓ１１、Ｓ１２…支援情報作成部  Ｓ７、Ｓ８…現在情報取得部
【図１】
2020126538.tif 000003
【図２】
2020126538.tif 000004
【図３】
2020126538.tif 000005
【図４】
2020126538.tif 000006
【図５】
2020126538.tif 000007