(57)【要約】【課題】駐車中の車両周囲の事故を抑制可能にする。【解決手段】警報装置１０は、自車両１１が駐車中の場合に、自車両１１が駐車中か否かを判定する車両状態判定部２２と、自車両１１周囲の移動体を検出可能な移動体検出部２１と、自車両１１が駐車中の場合に、自車両１１周囲の移動体同士が接触する接触危険度を判定する接触危険度判定部２５と、接触危険度、及び移動体の種別に応じた警報処理を行う警報部１０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる車両用警報装置において、
前記車両が駐車中か否かを判定する車両状態判定部と、
前記車両周囲の歩行者及び他の車両からなる各移動体を検出可能な移動体検出部と、
前記駐車中の場合に、前記移動体同士が接触する危険度を判定する接触危険度判定部と、
前記危険度、及び前記移動体の種別に応じた警報処理を行う警報部とを備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記接触危険度判定部は、前記移動体の少なくとも位置に基づいて、前記車両の平面視における４隅のいずれの隅の外側エリアで前記移動体同士が接触する危険度を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記接触危険度判定部は、前記外側エリアに車幅方向で隣接する第１エリアと、前記外側エリアに車両前後方向で隣接する第２エリアとを設定し、
前記第１及び第２エリアのいずれか一方に前記移動体が位置する場合、前記危険度を第１危険度と判定し、更に他方に他の前記移動体が位置する場合、前記危険度を前記第１危険度よりも高い第２危険度と判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記警報部は、前記第１危険度の場合に、前記車両周囲の移動体が歩行者だけであれば歩行者向けの警報処理を行う一方、前記車両周囲の移動体が他の車両だけであれば車両向けの警報処理を行うことを特徴とする請求項３に記載の車両用警報装置。
【請求項５】
前記警報部は、前記第２危険度の場合に、歩行者と他の車両の双方に向けた警報処理を行うことを特徴とする請求項３又は４に記載の車両用警報装置。
【請求項６】
前記接触危険度判定部は、前記移動体の移動方向を特定し、前記移動体の移動方向と位置とに基づいて、前記外側エリアで前記移動体同士が接触する危険度を判定することを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の車両用警報装置。
【請求項７】
前記警報部は、前記警報処理として、前記車両が有するクラクション及び方向指示器の少なくともいずれかを用いて警報することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車両用警報装置。
【請求項８】
前記移動体検出部は、前記車両の周囲を撮影する撮影カメラの撮影画像に基づいて、前記車両周囲の前記移動体を検出することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラとソナーを用いて自車両周囲の近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、スピーカ、ディスプレイ及びブザーなどにより運転者に近傍物体の位置に関する報知を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９１０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車車両によってできる死角から歩行者などが飛び出すことによって事故が発生することがある。この種の駐車中の事故を未然に防止できれば、駐車車両の周囲で積み卸し作業を行う運転者や、道路を渡ろうとする歩行者にとって望ましいことは明らかである。
そこで、本発明は、駐車中の車両周囲の事故を抑制可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、車両に設けられる車両用警報装置において、前記車両が駐車中か否かを判定する車両状態判定部と、前記車両周囲の歩行者及び他の車両からなる各移動体を検出可能な移動体検出部と、前記駐車中の場合に、前記移動体同士が接触する危険度を判定する接触危険度判定部と、前記危険度、及び前記移動体の種別に応じた警報処理を行う警報部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
上記構成において、前記接触危険度判定部は、前記移動体の少なくとも位置に基づいて、前記自車両の平面視における４隅のいずれの隅の外側エリアで前記移動体同士が接触する危険度を判定することを特徴とする。
【０００７】
上記構成において、前記接触危険度判定部は、前記外側エリアに車幅方向で隣接する第１エリアと、前記外側エリアに車両前後方向で隣接する第２エリアとを設定し、前記第１及び第２エリアのいずれか一方に前記移動体が位置する場合、前記危険度を第１危険度と判定し、更に他方に他の前記移動体が位置する場合、前記危険度を前記第１危険度よりも高い第２危険度と判定することを特徴とする。
【０００８】
上記構成において、前記警報部は、前記第１危険度の場合に、前記車両周囲の移動体が歩行者だけであれば歩行者向けの警報処理を行う一方、前記車両周囲の移動体が他の車両だけであれば車両向けの警報処理を行うことを特徴とする。
【０００９】
上記構成において、前記警報部は、前記第２危険度の場合に、歩行者と他の車両の双方に向けた警報処理を行うことを特徴とする。
【００１０】
上記構成において、前記接触危険度判定部は、前記移動体の移動方向を特定し、前記移動体の移動方向と位置とに基づいて、前記外側エリアで前記移動体同士が接触する危険度を判定することを特徴とする。
【００１１】
上記構成において、前記警報部は、前記警報処理として、前記車両が有するクラクション及び方向指示器の少なくともいずれかを用いて警報することを特徴とする。
【００１２】
上記構成において、前記移動体検出部は、前記車両の周囲を撮影する撮影カメラの撮影画像に基づいて、前記車両周囲の前記移動体を検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駐車中の車両周囲の事故を抑制可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る警報装置を周辺構成と共に示すブロック図である。
【図２】自車両周囲で発生するおそれのある事故の一例を示す図である。
【図３】自車両周囲で発生するおそれのある事故の他の例を示す図である。
【図４】危険度判定処理に使用するエリアを模式的に示した図である。
【図５】接触エリアを隣接する２つのエリアと共に示した図である。
【図６】危険度判定データを示す図である。
【図７】各接触エリアの接触危険度の判定結果の具体例を示した図である。
【図８】警報判定データを示す図である。
【図９】図７の場合の警報処理を模式的に示した図である。
【図１０】警報装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る警報装置を周辺構成と共に示すブロック図である。
この警報装置１０は、車両１１に搭載され、車両１１に設けられた撮像部１２、ソナー１３、車両側センサー１４、方向指示器１５（ウインカーとも称する）、及びクラクション１６と電気的に接続されている。本実施形態において、車両１１はトラックなどの商用車であり、以下、自車両１１と表記する。なお、自車両１１は、商用車以外の四輪車両でもよく、車両の種類は限定されない。
【００１６】
撮像部１２は、自車両１１の前方を撮影するフロントカメラ１２Ｆ、左側方を撮影する左サイドカメラ１２Ｌ、右側方を撮影する右サイドカメラ１２Ｒ、及び後方を撮影するリアカメラ１２Ｂからなる４台のカメラを備えている。撮像部１２は、自車両１１に設けられたナビゲーション装置などの公知の表示機能付き車載装置に使用されるものである。この表示機能付き車載装置は、自車両１１の後進時などに乗員に向けて後方画像を表示したり、自車両１１を周囲と共に上方から見下ろした俯瞰画像を生成して表示したりする公知の機能を有している。
【００１７】
この撮像部１２によって自車両１１周囲を撮影することで、自車両１１の前後左右に位置する歩行者及び他の車両からなる移動体を撮影可能である。
この警報装置１０は、後述するように、自車両１１に設けられた撮像部１２を利用することによって、車両１１周囲に位置する歩行者及び他の車両からなる移動体を撮影し、撮影画像から移動体を検出する。撮影される歩行者には、自車両１１から降りて積み卸し作業を行う乗員も含まれる。
【００１８】
ソナー１３は、自車両１１周囲に音波を送信し、その反射波を受信することによって、自車両１１周囲に存在する物体の位置を検出可能な位置検出デバイスである。このソナー１３は、自車両１１に設けられたソナー利用装置に使用されるセンサーである。ソナー利用装置は、ソナー１３を使用することによって自車両１１内の乗員（例えば、運転者）に近接物の存在を報知する公知の機能を有している。
【００１９】
一般的に、この種のソナー１３は自車両１１の前後のバンパーなどに取り付けられて自車両１１の前方又は左右の近接物を検出する。このため、自車両１１周囲に位置する歩行者及び他の車両からなる移動体を検出可能である。
この警報装置１０は、後述するように、ソナー１３によっても自車両１１の前後左右の移動体を検出する。撮像部１２とソナー１３の両方を用いて移動体を検出することにより、自車両１１周囲の移動体を高精度に検出可能である。なお、ソナー１３に代えて、他の近接物検出センサーを用いてもよい。
【００２０】
本構成の警報装置１０は、自車両１１周囲の歩行者及び他の車両からなる移動体に警報する車両用警報装置として機能する車載装置である。この警報装置１０は、同図１に示すように、撮像部１２及びソナー１３を利用して自車両１１周囲の移動体（後述する歩行者３０、他の車両４０）を検出可能な移動体検出部２１を備えている。この警報装置１０は、自車両１１内の表示機能付き車載装置（例えばナビゲーション装置）などに内蔵される構成でもよい。
移動体検出部２１は、撮像部１２が有する４台のカメラ１２Ｆ、１２Ｌ、１２Ｒ及び１２Ｂの撮影画像を取得し、各撮影画像を画像認識することによって、自車両１１の前後左右に位置する各移動体の位置及び種類（歩行者ｏｒ車両）を特定する機能を有している。
また、移動体検出部２１は、ソナー１３を利用して自車両１１の前後左右に位置する移動体の位置を検出し、撮像部１２及びソナー１３の双方の検出結果を利用することで自車両１１周囲の移動体の位置及び種類を高精度に特定可能である。
【００２１】
車両側センサー１４は、自車両１１が備えるセンサーを総称したものであり、自車両１１に関する様々な車両情報を出力する。具体的には、車両側センサー１４は、自車両１１の車速を示すパルス信号を出力する車速センサー、及び、自車両１１が備えるトランスミッションのシフト位置を示すシフト信号を出力するシフトポジションセンサーを含んでいる。
【００２２】
本構成の警報装置１０は、車両側センサー１４からの車両情報に基づいて自車両１１が駐車中か否かを判定する車両状態判定部２２を備えている。具体的には、車両状態判定部２２は、車速センサーの信号から自車両１１が停車中と判定でき、且つ、シフト位置がパーキング位置であった場合に自車両１１が駐車中であると判定する。
なお、駐車中か否かを判定する処理は、車速及びシフト位置だけで判定する方法に限定されず、例えば、自車両１１がＧＰＳセンサーなどの位置センサーを備える場合、位置センサーを利用して自車両１１が所定時間以上、停止している場合に停車中と判定してもよく、又は、自車両１１の停車位置を地図データと照合し、駐車スペースであった場合に駐車中と判定してもよい。
【００２３】
方向指示器１５は、自車両１１が右左折、及び進路方向を行う際にその方向を周囲に示すために使用される灯火器である。この方向指示器１５は、一般的に、自車両１１の前部左右、及び後部左右に設けられるので、自車両１１の前後左右から方向指示器１５の点滅を容易に視認可能である。
クラクション１６は、自車両１１の外部に警告音を発する警告音発生装置であり、警音器又はホーンとも称する。本構成の警報装置１０は、自車両１１が有する方向指示器１５及びクラクション１６をそれぞれ作動可能な警報部２３を備えている。
【００２４】
さらに、警報装置１０は、自車両１１の車外に向けて様々な警告音を放音可能な車外放音部２４を備えている。車外放音部２４は、例えばアンプ及びスピーカなどで構成され、警報部２３によって駆動される。
一般的にクラクション１６は１種類の警告音しか出力できないため、その警告音が歩行者３０に対しての警告なのか否か判らない恐れがある。本構成では、車外放音部２４によって人の声を模した合成音声の警告音を出力することによって、歩行者３０などが判りやすい警告音を出力可能である。
【００２５】
ところで、自車両１１が駐車中の間、図２及び図３に例示するような接触事故が発生するおそれがある。図２は、自車両１１の前方を横切る歩行者３０と、自車両１１の後方から到来した他の車両４０が接触する飛び出し事故のケースを例示している。図３は、自車両１１の後方を横切る歩行者３０（図３中、３０Ａ）と、自車両１１の側方を後方に移動する歩行者３０（図３中、３０Ｂ）とが接触する出会い頭事故のケースを例示している。
本構成の警報装置１０は、自車両１１周囲の事故を防止すべく、移動体（歩行者３０、他の車両４０）同士が接触する危険度（以下、接触危険度と表記する）を判定する危険度判定処理を行い、接触危険度に応じた警報処理を行う。以下の説明において、歩行者３０と車両４０を特に区別する必要がない場合、移動体３０、４０と表記する。
【００２６】
危険度判定処理について説明する。
図４は危険度判定処理に使用するエリアを模式的に示した図である。なお、図４では、上方から見下ろした自車両１１を上記エリアと共に示している。
図４に示すように、自車両１１の平面視における４隅の外側に相当するエリア（外側エリア）をそれぞれ「接触エリアＸ」に設定している。各接触エリアＸは、図２及び図３に示すような接触事故が発生し易いエリアである。
撮像部１２及びソナー１３によって移動体３０、４０を検出可能な範囲は、接触エリアＸに車幅方向で隣接する第１エリアＡと、上記接触エリアＸに車両前後方向で隣接する第２エリアＢと、第１エリアＡ間に位置する第３エリアＣと、第２エリアＢ間に位置する第４エリアＤとに振り分けられる。
【００２７】
このようにして、図５に示すように、接触エリアＸのそれぞれに第１エリアＡ及び第２エリアＢからなる２つの隣接エリアが設定される。
図６は危険度判定処理に使用する危険度判定データＤＫを示す図である。
この危険度判定データＤＫは、各接触エリアＸに隣接する第１エリアＡ及び第２エリアＢに移動体３０、４０が存在するか否かに応じて接触危険度を特定可能にするテーブル形式のデータである。なお、テーブル形式に限定されず、他形式のデータでもよい。
図６に示すように、第１エリアＡ及び第２エリアＢのいずれにも移動体３０、４０が存在しない場合、接触危険度を値０（零）に設定する。また、第１エリアＡ及び第２エリアＢのいずれか一方だけに移動体３０、４０が存在する場合、接触危険度を値１に設定する。また、第１エリアＡ及び第２エリアＢの両方に移動体３０、４０が存在する場合、接触危険度を値２に設定する。このようにして、接触危険度は、接触の危険度が高いほど高い値に設定される。
【００２８】
図１に示すように、警報装置１０は、接触危険度判定部２５を備えている。この接触危険度判定部２５は、移動体検出部２１の検出結果に基づいて第１及び第２エリアＡ、Ｂに移動体３０、４０が位置するか否かを判定し、危険度判定データＤＫに基づいて各接触エリアＸでの接触危険度を判定する。図７は各接触エリアＸの接触危険度の判定結果の具体例を示した図である。
このように、本構成では各接触エリアＸに隣接する第１エリアＡ及び第２エリアＢを設定し、これらエリアＡ、Ｂの一方又は両方に移動体３０、４０が位置するか否かに応じて接触危険度の値を変更する。したがって、移動体３０、４０の移動方向を特定することなく、移動体３０、４０の接触危険度を容易に判定可能である。
【００２９】
図８は警報処理に使用する警報判定データＤＬを示す図である。
警報判定データＤＬは、接触危険度に応じた警報処理の内容を特定するデータである。具体的には、接触危険度が値０の場合、歩行者３０（車両４０以外の移動体に相当）及び車両４０のいずれに対しても警報処理をしない（警報処理をキャンセルする）ことが規定される。また、接触危険度が値１の場合、歩行者３０に対しては予め定めた警報音１を出力する処理が規定され、車両４０に対しては方向指示器１５の点滅周期を早くする処理が規定される。また、接触危険度が値２の場合、歩行者３０に対しては予め定めた警報音２を出力すると共にクラクション１６を鳴らす処理が規定され、車両４０に対しては方向指示器１５の点滅周期をさらに早くすると共にクラクション１６を鳴らす処理が規定される。
【００３０】
警報音１は、歩行者３０向けの警報音であり、例えば「飛び出しに注意してください」といった歩行者３０の注意を促す合成音声である。また、警報音２についても、歩行者３０向けの警報音であり、例えば「危険です。止まってください」といった歩行者３０の停止を促す合成音声である。
車両４０に対しては方向指示器１５、及び／又はクラクション１６によって警報処理を行うので、車両４０内の乗員の注意を促し易い。つまり、方向指示器１５、及び／又はクラクション１６による警報処理は、主に車両４０向けの警報処理である。
なお、接触エリアＸ毎の接触危険度が異なる場合、そのうちの最も高い値の接触危険度に対応する警報処理が実行される。また、自車両１１周囲に歩行者３０と他の車両４０が検出される場合、歩行者３０向けの警報処理と車両４０向けの警報処理との両方が実行される。
【００３１】
図９は図７の場合の警報処理を模式的に示した図である。図７の場合、最も高い接触危険度は値２であり、かつ、値２の接触危険度となった接触エリアＸには、第１エリアＡに歩行者３０が位置し、第２エリアＢに車両４０が位置する。したがって、警報処理は、歩行者３０向けの警報音２の出力と、車両４０向けの方向指示器１５の点滅周期をさらに早くする処理と、歩行者３０及び車両４０向けのクラクション１６を鳴らす処理とが実行される。
なお、図９にはクラクション１６の音が前後に出力される構成を例示しているが、クラクション１６の放音方向、位置及び数は任意に設定可能である。但し、クラクション１６の音声が自車両１１周囲の全ての移動体３０、４０に届くようにすることが好ましい。また、車外放音部２４の放音方向、位置及び数についても任意に設定可能である。車外放音部２４の音声は、自車両１１周囲の少なくとも全ての歩行者３０に届くことが好ましい。
【００３２】
図１０は警報装置１０の動作を示すフローチャートである。
警報装置１０は、車両状態判定部２２によって車両側センサー１４が出力する車両情報を取得し（ステップＳ１）、移動体検出部２１によって自車両１１周囲の移動体３０、４０を検出する処理を行う（ステップＳ２）。
警報装置１０は、車両状態判定部２２が車両情報に基づいて自車両１１が駐車中と判定すると（ステップＳ３；ＹＥＳ）、次のステップＳ４の処理に移行し、駐車中でないと判定すると（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ１の処理に移行する。
【００３３】
警報装置１０は、ステップＳ４において、移動体検出部２１によって自車両１１周囲の移動体３０、４０の位置及び種類を特定する。次に、ステップＳ５において、警報装置１０は、接触危険度判定部２５によって、移動体検出部２１の検出結果に基づいて危険度判定処理を開始する。この危険度判定処理として、接触危険度判定部２５は、特定した移動体３０、４０の位置を、第１〜第４エリアＡ〜Ｄからなる検知エリアに割り当てる処理を行い（ステップＳ５）、全ての移動体３０、４０の位置を検知エリアに割り当てると（ステップＳ６；ＹＥＳ）危険度判定データＤＫに基づいて各接触エリアＸでの接触危険度を判定する（ステップＳ７）。
【００３４】
全ての接触危険度を判定すると（ステップＳ８）、警報装置１０は、警報部２３によって、図８に示した警報判定データＤＬに基づいて、接触危険度、及び移動体３０、４０の種類に応じた警報処理を実行する（ステップＳ９）。
具体的には、警報部２３は、最も高い接触危険度が値２の場合、歩行者３０向けの警報音２の放音処理を実行し、車両４０向けの方向指示器１５及びクラクション１６を駆動する処理を実行する。また、警報部２３は、最も高い接触危険度が値１の場合、歩行者３０に対して警報音１の放音処理を実行し、車両４０に対して方向指示器１５を所定の点滅周期に駆動する処理などを実行する。
また、警報部２３は、全ての接触危険度が値０の場合、つまり、自車両１１周囲に移動体３０、４０が存在しない場合、警報処理を実行しない。上記ステップＳ１〜Ｓ９の処理は繰り返し実行されることによって、自車両１１が駐車中になる毎に、接触危険度が継続して判定され、接触危険度が所定値（値１）以上の場合に警報処理が実行される。以上が警報装置１０の動作である。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態の警報装置１０は、本実施形態の警報装置１０は、自車両１１が駐車中か否かを判定する車両状態判定部２２と、自車両１１周囲の移動体３０、４０を検出可能な移動体検出部２１と、自車両１１が駐車中の場合に、自車両１１周囲の移動体３０、４０同士が接触する接触危険度を判定する接触危険度判定部２５と、接触危険度、及び移動体３０、４０の種別に応じた警報処理を行う警報部１０とを備えるので、駐車中の自車両１１周囲の事故を抑制することができる。
警報装置１０は、警報部２３によって接触危険度が所定値（値１）以上の場合、移動体３０、４０に向けた警報処理を行い、接触危険度が最も低い値０の場合、警報処理を実行しないので、接触危険度が相対的に高い場合にだけ警報処理を実行できる。
【００３６】
しかも、接触危険度判定部２５は、移動体３０、４０の少なくとも位置に基づいて、自車両１１の平面視における４隅のいずれの隅の外側エリア（接触エリアＸ）で移動体３０、４０同士が接触する接触危険度を判定する。これにより、飛び出し事故又は出会い頭事故を招く危険度を判定することができ、これら事故を抑制するように警報処理を実行できる。
この接触危険度の判定に際し、接触危険度判定部２５は、接触エリアＸに車幅方向で隣接する第１エリアＡと、接触エリアＸに車両前後方向で隣接する第２エリアＢとを設定し、各エリアＡ、Ｂのいずれか一方に移動体３０、４０が位置する場合、接触危険度を値１（第１危険度）と判定し、更に他方に他の移動体３０、４０が位置する場合、接触危険度を第１危険度よりも高い値２（第２危険度）と判定する。これによって、移動体３０、４０の位置を検出するだけで自車両１１周囲の接触事故に関する危険度の多段階判定が可能になる。
【００３７】
また、警報部２３は、図８に示す警報判定データＤＬに従い、値１である第１危険度の場合、自車両１１周囲に歩行者３０だけが存在するときは歩行者向け警報処理を行う一方、自車両１１周囲に他の車両４０だけが存在するときは車両向け警報処理を行う。したがって、自車両１１の歩行者３０及び／又は他の車両４０のそれぞれの注意を効果的に促すことができる。
しかも、警報部２３は、値２である第２危険度の場合、歩行者３０と他の車両４０の双方に向けた警報処理を行うので、歩行者３０と他の車両４０の双方に注意を促すことが可能である。
【００３８】
また、警報部２３は、警報処理として、自車両１１が有するクラクション１６及び方向指示器１５の少なくともいずれかを用いて警報するので、自車両１１の装備品を利用して特に他の車両４０の注意を促しやすくなる。
さらに、警報装置１０は、自車両１１の車外に向けて様々な警告音を放音可能な車外放音部２４を備え、この車外放音部２４を用いて歩行者３０へ警報するので、歩行者３０の注意を効果的に促しやすくなる。
【００３９】
さらに、移動体検出部２１は、自車両１１の前後左右を撮影する撮影カメラ１２Ｆ、１２Ｌ、１２Ｒ及び１２Ｂの撮影画像に基づいて、自車両１１周囲の移動体３０、４０を検出するので、自車両１１の装備品を利用して自車両１１周囲の移動体３０、４０を検出できる。
【００４０】
上記実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上記の警報装置１０の各構成要素は分割してもよいし、併合してもよい。また、各構成要素は、ハードウェアとソフトウェアの協働などにより任意に実現可能である。また、フローチャートについても、各ステップに対応する処理を分割してもよいし、併合してもよい。
【００４１】
また、上記実施形態において、警報装置１０が移動体３０、４０の移動方向を更に検出し、検出した移動方向と位置とに基づいて、自車両１１の４隅のいずれの隅の外側エリア（接触エリアＸ）で移動体３０、４０同士が接触する接触危険度を判定するようにしてもよい。移動体３０、４０の移動方向を利用する分、接触危険度を高精度に判定し易くなる。
この場合、接触危険度判定部２５、又は移動体検出部２１が、撮像部１２の撮像画像を画像認識する方法、又はソナー１３により近づく移動体３０、４０を検出方法などによって、自車両１１周辺の移動体３０、４０の移動方向を検出可能である。そして、接触危険度判定部２５は、自車両１１周囲を移動する移動体３０、４０の少なくともいずれか一方が、いずれかの接触エリアＸに向けて移動している場合に、接触危険度を相対的に高い値に設定し、移動体３０、４０のいずれも接触エリアＸから離れる側に移動している場合に、接触危険度を相対的に低い値（値０でもよい）に設定することが好ましい。また、接触エリアＸに対し、移動体３０、４０が互いに死角となる位置から互いに近づく側に移動している場合、接触事故の可能性がより高いと予測できるため、最も高い接触危険度に設定することが好ましい。
【００４２】
また、接触危険度判定部２５又は移動体検出部２１が、歩行者３０の動きを検出し、及び／又は自車両１１に接近する接近車である他の車両４０の減速を検出するようにしてもよい。そして、警報部２３は、歩行者３０の動きがとまった場合、又は、自車両１１に接近する接近車である他の車両４０が減速した場合に、それぞれへの警告処理を終了するようにしてもよい。また、他の車両４０が減速しない場合には、方向指示器１５の点滅速度を早くし、歩行者３０が止まらない場合には、車外放音部２４の放音内容を変更するなどのより警告の度合いを高めた警告処理に変更するようにしてもよい。
【００４３】
また、自車両１１の前後左右を撮影する撮影カメラ１２Ｆ、１２Ｌ、１２Ｒ及び１２Ｂの撮影画像に基づいて自車両１１周囲の移動体３０、４０を検出する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、自車両１１の前後の撮影カメラ１２Ｆ、１２Ｂの視野角が大きいことなどを理由として、前後のカメラ１２Ｆ、１２Ｂだけでも移動体３０、４０を十分に検出可能であれば、前後の撮影カメラ１２Ｆ、１２Ｂだけで移動体３０、４０を検出するようにしてもよい。この場合、車両状態判定部２２によって駐車中と判定された場合、全カメラ１２Ｆ、１２Ｌ、１２Ｒ及び１２Ｂのうち、前後の撮影カメラ１２Ｆ、１２Ｂだけを作動させればよいので、消費電力の低減及び画像処理量の低減がし易くなる。
【００４４】
また、上記実施形態では、自車両１１が予め備える撮像部１２及びソナー１３を利用して移動体３０、４０を検出する場合を例示したが、移動体検出専用の撮像部１２及びソナー１３を警報装置１０に設けるようにしてもよい。
また、撮像部１２だけで移動体３０、４０を十分に検出可能な場合、或いはソナー１３などの近接物検出センサーを備えない自車両１１であった場合、近接物検出センサーによる移動体３０、４０の検出は省略してもよい。
また、上記実施形態において、自車両１１の４隅の全てに接触エリアＸを設定する場合を説明したが、少なくともいずれか１つ以上の隅に接触エリアＸを設定すればよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、方向指示器１５、クラクション１６及び車外放音部２４によって車外の移動体３０、４０に警報処理を行う場合を説明したが、これに限定されず、音声出力又は表示などを行う任意の出力デバイスによって車外の移動体３０、４０に警報処理を行うようにしてもよい。
さらに、図１などに示す警報装置１０に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されず、様々な構成の車両用警報装置に本発明を広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０  警報装置
１１  自車両
１２  撮像部
１３  ソナー
１４  車両側センサー
１５  方向指示器
１６  クラクション
２１  移動体検出部
２２  車両状態判定部
２３  警報部
２４  車外放音部
２５  接触危険度判定部
３０  歩行者（移動体）
４０  他の車両（移動体）
Ｘ  接触エリア
Ａ〜Ｄ  第１〜第４エリア
ＤＫ  危険度判定データ
ＤＬ  警報判定データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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