(57)【要約】      （修正有）【課題】外科用ステープルを提供する。【解決手段】駆動システムの第１の駆動部分を含むシャフト１２０と、駆動システムの第２の駆動部分を含むエンドエフェクタ１１０と、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節運動継手１５０とを備え、エンドエフェクタは、関節運動継手の周りを第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり、エンドエフェクタが第１の位置にあるとき、第１の駆動部分は第２の駆動部分と操作可能に係合されておらず、エンドエフェクタが第２の位置にあるとき、第２の駆動部分と操作可能に係合されている。エンドエフェクタは、第１の顎部１１２及び第２の顎部１１４を備えることができ、第１の顎部は、閉鎖面内で開位置と閉位置との間で第２の顎部に対して可動であり、エンドエフェクタは、閉鎖面と同一平面上にある関節運動面内で回転可能である。【選択図】図１
2020073012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具アセンブリであって、
駆動システムの第１の駆動部分を含むシャフトと、
前記駆動システムの第２の駆動部分を含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、
モーター、及び、前記モーターが駆動した際に前記シャフトの長手方向に移動する移動部材を有し、前記エンドエフェクタを前記関節運動継手の周りに関節運動させる関節運動作動システムと、
を備え、
前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに連結された第１の係合部とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに連結された第２の係合部とを含み、
前記エンドエフェクタは前記関節運動継手の周りを関節運動していない位置である第１の位置と関節運動した位置である第２の位置との間で回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されており、前記関節運動作動システムの動作によって前記エンドエフェクタが前記第１の位置から前記第２の位置に回転する事により、前記第２の係合部を有する前記第２の駆動部分が前記エンドエフェクタと一緒に回転し、それによって、前記第２の係合部が前記第１の係合部と操作可能に係合する、外科用器具アセンブリ。
【請求項２】
前記第２の位置が、完全に関節運動した位置を含む、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項３】
前記シャフトが長手方向のシャフト軸を含み、前記エンドエフェクタが長手方向のエンドエフェクタ軸を含み、前記エンドエフェクタが、前記関節運動していない位置にあるとき、前記シャフト軸と前記エンドエフェクタ軸とが整列し、前記エンドエフェクタが、前記関節運動した位置にあるとき、前記エンドエフェクタ軸が前記シャフト軸に直交する、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項４】
前記エンドエフェクタが、カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジを更に備え、前記駆動システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を含む、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項５】
前記エンドエフェクタが、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
前記アンビルを開位置と閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置と、
を更に備え、
前記閉鎖駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、請求項４に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項６】
前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記駆動システムが、前記アンビルを開位置と閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置を備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項７】
前記エンドエフェクタが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を更に備え、前記発射駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項８】
前記第１の係合部が第１のベベル歯車であり、前記第２の係合部が第２のベベル歯車であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされている、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項９】
前記エンドエフェクタが関節運動軸の周りを回転可能であり、前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記アンビルは閉鎖軸の周りを回転可能であり、前記閉鎖軸は前記関節運動軸と平行である、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタが関節運動面で回転可能であり、前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記アンビルは閉鎖面内で回転可能であり、前記閉鎖面は前記関節運動面と同一平面上にある、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１１】
外科用器具アセンブリであって、
シャフトであって、
シャフト近位端部と、
シャフト遠位端部と、
前記シャフト近位端部と前記シャフト遠位端部との間に延在する長手方向のシャフト軸と、を有する、シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、前記第１の顎部が閉鎖軸の周りを開位置と閉位置との間で前記第２の顎部に対して可動であり、前記閉鎖軸が前記シャフト軸に対して横方向である、第２の顎部と、を備える、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフト遠位端部に回転可能に接続する関節運動継手と、
モーター、及び、前記モーターが駆動した際に前記シャフトの長手方向に移動する移動部材を有し、前記エンドエフェクタを前記関節運動継手の周りに関節運動させる関節運動作動システムと、
を備え、
前記エンドエフェクタは関節運動軸の周りを回転可能であり、前記関節運動軸は前記閉鎖軸と平行であり、
前記シャフトが駆動システムの第１の駆動部分を含み、前記エンドエフェクタが前記駆動システムの第２の駆動部分を含み、
前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに連結された第１の係合部とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに連結された第２の係合部とを含み、
前記エンドエフェクタが関節運動していない位置である第１の位置と関節運動した位置である第２の位置との間で前記関節運動継手の周りを回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は、前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されており、前記関節運動作動システムの動作によって前記エンドエフェクタが前記第１の位置から前記第２の位置に回転する事により、前記第２の係合部を有する前記第２の駆動部分が前記エンドエフェクタと一緒に回転し、それによって、前記第２の係合部が前記第１の係合部と操作可能に係合する、外科用器具アセンブリ。
【請求項１２】
前記第２の位置が、完全に関節運動した位置を含む、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１３】
前記エンドエフェクタが長手方向のエンドエフェクタ軸を含み、前記エンドエフェクタが、前記関節運動していない位置にあるとき、前記シャフト軸と前記エンドエフェクタ軸とが整列し、前記エンドエフェクタが、前記関節運動した位置にあるとき、前記エンドエフェクタ軸が前記シャフト軸に直交する、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタが、カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジを更に備え、前記駆動システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を備える、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタが、前記第１の顎部を前記開位置と前記閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置を更に備え、前記閉鎖駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、請求項１４に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１６】
前記第１の係合部が第１のベベル歯車であり、前記第２の係合部が第２のベベル歯車であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされている、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
【請求項１７】
外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、前記第１の顎部が閉鎖面内で開位置と閉位置との間で前記第２の顎部に対して可動である、第２の顎部と、
を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、
モーター、及び、前記モーターが駆動した際に前記シャフトの長手方向に移動する移動部材を有し、前記エンドエフェクタを前記関節運動継手の周りに関節運動させる関節運動作動システムと、
を備え、
前記エンドエフェクタが関節運動面内で回転可能であり、前記関節運動面が前記閉鎖面と同一平面上にあり、
前記シャフトが駆動システムの第１の駆動部分を含み、前記エンドエフェクタが前記駆動システムの第２の駆動部分を含み、
前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに連結された第１の係合部とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに連結された第２の係合部とを含み、
前記エンドエフェクタが関節運動していない位置である第１の位置と関節運動した位置である第２の位置との間で前記関節運動継手の周りを回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は、前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されており、前記関節運動作動システムの動作によって前記エンドエフェクタが前記第１の位置から前記第２の位置に回転する事により、前記第２の係合部を有する前記第２の駆動部分が前記エンドエフェクタと一緒に回転し、それによって、前記第２の係合部が前記第１の係合部と操作可能に係合する、外科用器具アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は外科用器具アセンブリに関し、様々な実施形態において、１つ又は２つ以上のステープルの列を生成するための外科用器具アセンブリに関する。
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を含むことができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態において、顎部材のうちの一方は、少なくとも２列の横方向に間隔をおいたステープルをその中に収容するステープルカートリッジを支持し、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープルの列と整列されたステープル成形ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを更に含んで、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介してステープルカートリッジからステープルを連続的に放出することができる。少なくとも１つの実施形態において、カム面は、カートリッジが有する、ステープルに付随した複数のステープルドライバを作動させて、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間に把持された組織内に、横方向に間隔をおいた変形したステープルの列を形成するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、ナイフブレードはカム面に追従し、ステープル列間の線に沿って組織を切ることができる。かかるステープル留め器具の例は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号に開示されており、その開示の全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書に記載される実施形態の様々な特徴が、特許請求の範囲で詳細に示される。ただし、機構及び操作方法の両方に関する様々な実施形態は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明により理解することができる。
【図１】ステープルカートリッジに対して閉位置にあるエンドエフェクタのアンビルを例示する、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２】例示の目的で一部が取り除かれた図１のエンドエフェクタ、及び発射部材の分解図である。
【図３】ステープルカートリッジ内に画定された長手方向スロット内に位置付けられた図２の発射部材を例示する、図１のステープルカートリッジの遠位端部の詳細図である。
【図４】図１のステープルカートリッジの長手方向スロット内に位置付けられた組織停止部の斜視図である。
【図５】完全に発射された位置にある図２の発射部材を例示する、図１のエンドエフェクタの部分的な長手方向の断面図である。
【図６】図５の線６−６に沿って得られた図１のエンドエフェクタの横方向の断面図である。
【図７】図４の組織停止部と図１のステープルカートリッジとの間の接点の詳細図である。
【図８】ステープルカートリッジの分解斜視図である。
【図９】第１の位置で患者の消化管をステープル留めし横切開するために用いられている図１のステープルカートリッジ、及び第２の位置で患者の消化管をステープル留めし横切開するために用いられている図８のステープルカートリッジを示し、外科手技中に患者の消化管を上部分、横切開された部分、及び下部分に分割する、略図である。
【図１０】円形ステープラーのアンビルが消化管の上部分に位置付けられ、円形ステープラーのシャフトが消化管の下部分に位置付けられる、図９に示された外科手技の別の工程を示す略図である。
【図１１】患者の消化管の上部分及び下部分が図１０の円形ステープラーのアンビルとシャフトとの間で圧縮されている、図９に示された外科手技の別の工程を示す略図である。
【図１２】患者の消化管の上部分と下部分とを留めその間に吻合を形成するために、図１０の円形ステープラーのシャフトから展開されたステープルを示す略図である。
【図１３】エンドエフェクタ内でステープル発射スレッドを駆動させるように構成された回転可能なシャフトを含む、少なくとも１つの別の実施形態によるエンドエフェクタの横方向の断面図である。
【図１４】エンドエフェクタ、シャフト、及びエンドエフェクタがシャフトに対して回転することができるように構成された関節運動継手を備える外科用ステープル留め器具の斜視図であり、エンドエフェクタは閉じた、関節運動していない、未発射の形態で例示されている。
【図１５】図１４に例示した形態でエンドエフェクタを例示する、図１４の外科用ステープル留め器具の断面斜視図である。
【図１６】図１４の外科用ステープル留め器具の分解上面斜視図である。
【図１７】図１４の外科用ステープル留め器具の分解下面斜視図である。
【図１８】図１４に例示した形態でエンドエフェクタを例示する、図１４の外科用ステープル留め器具の断面立面図である。
【図１９】エンドエフェクタが閉じた、関節運動した、未発射の形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の断面立面図である。
【図２０】エンドエフェクタが開いた、関節運動した、未発射の形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の断面立面図である。
【図２１】図１４の外科用ステープル留め器具、及びエンドエフェクタ内に位置付けられたステープルカートリッジの斜視図であり、エンドエフェクタは開いた、関節運動した、未発射の形態で例示される。
【図２２】図２１のステープルカートリッジの分解斜視図である。
【図２３】図１４の外科用ステープル留め器具によって患者の結腸に対して位置付けられている、図２１のステープルカートリッジを示す略図である。
【図２４】患者の結腸に対して摺動されている図２１のステープルカートリッジを示す略図である。
【図２５】図２１のステープルカートリッジと共に使用した、閉じた、関節運動した、未発射の形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の立面図である。
【図２６】図２１のステープルカートリッジと共に使用した、開いた、関節運動した、未発射の形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の立面図である。
【図２７】図２１のステープルカートリッジと共に使用した、部分的に閉じた、関節運動した、未発射の形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の立面図である。
【図２８】図２１のステープルカートリッジと共に使用した、閉じた、関節運動した、発射済みの形態で例示される、図１４の外科用ステープル留め器具の立面図である。
【０００５】
対応する参照符合は、複数の図を通じて対応する部品を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的な詳細が示される。しかしながら、実施形態はそのような具体的な詳細なくして実施され得ることが、当業者には理解されるであろう。他の例においては、周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするために詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが当業者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行なわれ得る。
【０００７】
用語「備える（comprise）」（並びに「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（並びに「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（並びに「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、「含有する（contain）」（並びに「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、無制限の連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、又は「含有する」、外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ以上の要素を有しているが、それら１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、又は「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有しているが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【０００８】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」なる用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」なる用語は臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【０００９】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示する様々な方法及びデバイスは、例えば、開放的外科処置と関連するものを含む多数の外科的処置及び用途で使用することができることが、当業者には容易に理解されるであろう。この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切り込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、当業者には更に明らかとなろう。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトが前進させ得る作動チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。
【００１０】
外科用ステープル留めシステム１００を図１〜７に表す。主に図１を参照すると、外科用ステープル留めシステム１００は、シャフト１２０と、シャフト１２０から延在するエンドエフェクタ１１０と、を備える。エンドエフェクタ１１０は、第１の顎部１１２と、第２の顎部１１４と、を備える。第１の顎部１１２は、ステープルカートリッジ１４０を備える。ステープルカートリッジ１４０は、第１の顎部１１２へ挿入可能であり、かつ第１の顎部１１２から取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部１１２から取り外し可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない別の実施例が構想される。第２の顎部１１４は、ステープルカートリッジ１４０から排出されたステープルを変形させるよう構成されたアンビル１３０を備える。第２の顎部１１４は、閉鎖軸１３１の周りを第１の顎部１１２に対して枢動可能であるが、第１の顎部１１２が第２の顎部１１４に対して枢動可能である別の実施例が構想される。外科用ステープル留めシステム１００は、エンドエフェクタ１１０が、シャフト１２０に対して回転される、又は関節運動されることができるように構成された関節運動継手１５０を更に備える。エンドエフェクタ１１０は、関節運動継手１５０を通って延在する関節運動軸１５１の周りで回動可能である。関節運動軸１５１は、シャフト１２０の長手方向軸１２１及びエンドエフェクタ１１０の長手方向軸１１１に直交する。
【００１１】
主に図２を参照すると、ステープルカートリッジ１４０は、カートリッジ本体１４２を備える。カートリッジ本体１４２は、近位端部１４８、遠位端部１４９、及び近位端部１４８と遠位端部１４９との間に延在するデッキ１４１を含む。使用時に、ステープルカートリッジ１４０は、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビル１３０は、組織の第２の側に位置付けられる。アンビル１３０は、ステープルカートリッジ１４０に向かって動かされて、組織をデッキ１４１に接して圧縮しクランプする。その後、カートリッジ本体１４２に取り出し可能に格納されたステープルは、組織内に展開されることができる。カートリッジ本体１４２は、その中に画定されたステープル空洞１４５を含み、ステープル１８５（図１０）はステープル空洞１４５に取り出し可能に格納される。ステープル空洞１４５は、６つの長手方向列に配列される。ステープル空洞１４５の３つの列は、長手方向スロット１４３の第１の側に位置付けられ、ステープル空洞１４５の３つの列は、長手方向スロット１４３の第２の側に位置付けられる。ステープル空洞１４５及びステープル１８５の別の配列が可能であり得る。
【００１２】
図２を再び参照すると、ステープル１８５は、カートリッジ本体１４２のステープルドライバ１８０に支持される。ドライバ１８０は、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射済み位置との間で可動であり、ステープル１８５をステープル空洞１４５から放出する。ドライバ１８０は、保持体１４４によってカートリッジ本体１４２に保持され、保持体は、カートリッジ本体１４２の下部の周りを延在し、カートリッジ本体１４２を握把し保持体１４４をカートリッジ本体１４２に保持するように構成された弾性の部材１４７を含む。ドライバ１８０は、スレッド１７０によって未発射位置と発射済み位置との間で移動可能である。スレッド１７０は、近位端部１４８に隣接した近位位置と遠位端部１４９に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッド１７０は、ドライバ１８０の下を滑動しドライバ１８０を持ち上げるように構成された複数の傾斜表面１７５を含み、ステープル１８５がその上に、アンビル１３０の方を向いて支持される。
【００１３】
上記に加えて、スレッド１７０は、発射部材１６０によって遠位に動かされる。発射部材１６０は、スレッド１７０に接触しスレッド１７０を遠位端部１４９に向かって押すように構成される。カートリッジ本体１４２内に画定された長手方向スロット１４３は、発射部材１６０を受け入れるように構成される。主に図５を参照すると、アンビル１３０は、発射部材１６０を受け入れるように構成されたスロット１３４を更に含む。発射部材１６０は、第１の顎部１１２と係合する第１のカム１６２、及び第２の顎部１１４と係合する第２のカム１６４を更に含む。発射部材１６０が遠位に前進されると、第１のカム１６２及び第２のカム１６４は、ステープルカートリッジ１４０のデッキ１４１とアンビル１３０との間の距離、すなわち組織の間隙を制御することができる。発射部材１６０は、ステープルカートリッジ１４０とアンビル１３０との中間に捕えられた組織に切り込みを入れるように構成されたナイフ１６３を更に含む。ステープル１８５がナイフ１６３に先だって放出されるように、ナイフ１６３が傾斜表面１７５に少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
【００１４】
上述に加えて、発射部材１６０が遠位端部１４９に向かって遠位に動かされる際に、ナイフ１６３は組織に長手方向の力を加える。発射部材１６０が遠位に動かされる際に、ナイフ１６３は組織を横切開するが、ナイフ１６３は更に、組織をステープルカートリッジ１４０の遠位端部１４９に向かって遠位に押し得ることが理解されるべきである。様々な状況において、結果として、外科医がステープル留めするように意図された組織の一部がステープル留めされない可能性がある。以下でより詳細に記載されるように、外科用ステープル留めシステム１００は、外科用ステープル留めシステム１００の遠位端部からの組織の流れを妨げる及び／又は防ぐように構成された組織停止部を含む。
【００１５】
主に図３及び４を参照すると、ステープルカートリッジ１４０は組織停止部１９０を含む。組織停止部１９０は、カートリッジ本体１４２内に画定された長手方向スロット１４３内に配置される。より詳細には、組織停止部１９０は、長手方向スロット１４３内に画定されたピン開口１４６内に配置されたピン部分１９８を含む。ピン部分１９８は、ピン開口１４６内に密着して受け入れられる。組織停止部１９０は、デッキ１４１よりも上に延在する頭部１９２を更に含む。主に図６を参照すると、様々な例において、アンビル１３０は、組織停止部１９０の頭部１９２に直接接触する、つまり当接することができる。そのような例では、組織停止部１９０はアンビル停止部を含むことができる。以下でより詳細に記載されるいくつかのそのような例においては、アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、アンビル１３０及び組織停止部１９０は、アンビル１３０とステープルカートリッジ１４０との間に組織を捕捉することができる。他の状況において、組織は、組織停止部１９０の頭部１９２とアンビル１３０との中間に位置付けられてもよい。いくつかのそのような状況において、アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、アンビル１３０は、組織を組織停止部１９０に接して圧縮することができる。ステープルカートリッジがアンビルに対して可動である他の実施形態が構想される。そのような状況において、外科用ステープル留めシステムが閉じているとき、組織停止部は組織に向かって動かされることができる。
【００１６】
上述のように、ナイフ１６３が組織を横切開する際に、ナイフ１６３は組織を組織停止部１９０に向かって押すことができる。組織停止部１９０は、組織の長手方向の流れを抑止する及び／又は防ぐことができる。組織停止部１９０は、組織の長手方向の流れを堰止めることができる。発射部材１６０が最近位位置から最遠位位置に向かって動かされるとき（図５）、組織は組織停止部１９０に押しつけられることができ、内圧及び／又は構造のインピーダンスが組織内に発生し得る。組織停止部１９０は、逆転防止具を提供してもよい。組織停止部１９０がナイフ１６３の切断経路に沿って組織の流れを止めることができるように、組織停止部１９０の頭部１９２は、ナイフ１６３と長手方向に整列される。組織停止部１９０は、ピン開口１４６内に組織停止部１９０を保持するように構成された戻り止め１９６を含む。戻り止め１９６は、例えば、カートリッジ本体１４２に画定された縁部と係合している組織停止部１９０の周りを延在する１つ以上の環状リップを含み得る。戻り止め１９６は、組織停止部１９０がピン開口１４６から上がることを抑止することができる。様々な実施形態では、組織停止部１９０及びピン開口１４６は、組織停止部１９０がカートリッジデッキ１４１に対して動かないように構成され配置されることができる。組織停止部１９０がカートリッジデッキ１４１に対して動くことができる他の実施形態が構想される。
【００１７】
上述されるように、発射部材１６０が組織停止部１９０に向かって遠位に前進される際に、ナイフ１６３は組織停止部１９０に接近することができる。組織停止部１９０は、その中に画定されナイフ１６３を少なくとも部分的に受け入れるように構成されたスロット、すなわちキャッチ１９４を含む。様々な例において、発射部材１６０がその最遠位位置に到達したとき、ナイフ１６３は、組織停止部１９０の頭部１９２に当接することができる。ナイフ１６３が組織停止部１９０に接触するとき、組織停止部１９０は更に、ナイフ停止部として機能することができる。ナイフ１６３が組織停止部１９０と接触しているとき、発射部材１６０が更に遠位に前進されるのを防ぐことができる。発射部材１６０が、外科用器具のハンドルから延在する手動で作動される発射トリガーによって前進されている場合、外科用器具を操作する外科医は、ナイフ１６３が組織停止部１９０に接触すると、発射部材１６０が完全に前進したことを検知することができる。そのような時点で、外科医は外科用器具を操作して発射部材１６０を後退させることができる。発射部材１６０が電動モーターによって前進されている場合、電動モーターを操作するコンピュータ又はプロセッサは、発射部材１６０が受ける力の急激な上昇、及び／又は電動モーターによって生成されたトルクの急激な上昇を検出するように構成されることができ、それに応答して、発射部材１６０の発射ストロークが完了したことを判断し、及び／又は発射部材１６０を近位に自動的に後退させる。
【００１８】
組織停止部１９０は、例えばプラスチックから構成されるが、組織停止部１９０は任意の適した材料で構成されることができる。組織停止部１９０がナイフ停止部として機能するように構成されるとき、組織停止部１９０は、ナイフ１６３によって組織停止部に加えられる切り込みをつける力に耐える、又は少なくとも実質的に耐えることができる材料で構成されることができる。ナイフ１６３が容易に交換可能でないときは、ナイフ１６３を破損させない材料で組織停止部１９０を作製することが望ましい。ナイフ１６３が外科用ステープル留め器具の一部であり、交換可能カートリッジの一部ではないとき、ナイフ１６３は容易に交換可能でない可能性がある。ナイフ１６３が実際に交換可能カートリッジの一部であるとき、ナイフ１６３への破損は発射ストロークが完了するまで生じないであろう、及びナイフ１６３はその後組織を切断するために使用されないであろうという理由により、組織停止部１９０に接触することからのナイフ１６３への破損は、あまり懸念事項ではない可能性がある。
【００１９】
図５を再び参照すると、ナイフ停止部として機能する組織停止部１９０に加えて又はその代わりに、カートリッジ本体１４２の遠位端部１４９は、発射部材１６０の遠位停止部として機能することができる。より具体的には、発射部材１６０は、スレッド１７０をそれが遠位端部１４９の内部遠位壁１７２に接触するまで遠位方向に押すことができ、そのような時点で、発射部材１６０及びスレッド１７０の遠位への進行が妨害され得る。
【００２０】
上述に加えて、様々な例において、組織停止部１９０はピン開口１４６内で下方へ偏向又は変位しなくてもよい。そのような例においては、組織停止部１９０は、アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、組織停止部に加えられる下方への締付け力に耐えることができ、更に、アンビル１３０が発射部材１６０によってカートリッジ１４０に向かって下方へ動かされるとき、組織停止部に加えられる下方への圧縮力に耐えることができる。上述したように、発射部材１６０は、第１の顎部１１２と係合するように構成された第１のカム１６２、及び第２の顎部１１４と係合するように構成された第２のカム１６４を含み、発射部材１６０が遠位に前進されるとき、発射部材１６０はアンビル１３０をカートリッジ１４０に向かって引くことができ、１）アンビル１３０とカートリッジ１４０との間に捕えた組織、及び２）組織停止部１９０、に圧縮力を加えることができる。発射部材１６０によって組織停止部１９０に加えられた圧縮力は、発射部材１６０が遠位に前進されるにつれて増大することができる。例えば、発射部材１６０は、発射ストロークの開始時に組織停止部１９０に初期圧縮力を加え、発射部材１６０がその発射ストロークの終了に到達したとき、組織停止部１９０に最大圧縮力を加えることができる。戻り止め１９６とカートリッジ本体１４２との間の相互作用は、発射部材１６０の発射ストロークの全体にわたって、組織停止部１９０を適所に支持するのに十分であり得る。
【００２１】
上述に加えて、様々な他の例において、組織停止部１９０は、ピン開口１４６内で偏向する、及び／又は下方へ変位してもよい。組織停止部１９０は、例えば、ピン開口１４６内に摺動可能に装着されてもよい。少なくとも１つの例において、組織停止部１９０は、アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、組織停止部に加えられる下方への締付け力に耐えることができ、次いで発射部材１６０の発射ストローク中に、偏向する、及び／又は下方へ変位することができる。場合によっては、組織停止部１９０は、発射部材１６０の発射ストロークの開始時に初期圧縮力が組織停止部１９０に加えられた結果として、偏向する、及び／又は下方へ変位することができる。そのような例においては、組織停止部１９０は、発射ストローク中に受ける荷重より小さい荷重下で凹むことに抵抗する特徴を含む。ある例においては、組織停止部１９０は、発射部材１６０の発射ストロークの終了時に最大圧縮力が組織停止部１９０に加えられた結果として、偏向する、及び／又は下方へ変位することができる。他の例においては、組織停止部１９０は、発射部材１６０が発射ストロークの開始時と終了時との間にあるとき、偏向する、及び／又は下方へ変位することができる。戻り止め１９６を含む実施形態では、戻り止め１９６は、組織停止部１９０に加えられた圧縮力が閾値力を超えるまで、組織停止部１９０を適所に保持するように構成されることができる。そのような時点で、戻り止め１９６は解除されることができ、組織停止部１９０は下方へ動いてピン開口１４６内に入ることができる。様々な実施形態では、組織停止部１９０の頭部１９２は、カートリッジ１４０のデッキ１４１の下に完全に後退してもよく、一方で、他の実施形態では、頭部１９２はデッキ１４１の下に完全に後退しなくてもよい。発射部材１６０の発射ストローク中に組織停止部１９０が変形する場合があっても、組織停止部１９０は変形する前に引き続き組織の遠位の流れを防ぐ及び／又は制限する機能を果たすことができる。そのような時点で、発射ストロークの一部分、恐らくは発射ストロークの大部分は完了していることができる。
【００２２】
戻り止め１９６に加えて、又は戻り止め１９６の代わりに、支持体が組織停止部１９０の下に位置付けられて、組織停止部１９０が偏向する、及び／又は下方へ変位するのを防ぐことができる。支持体がもはや組織停止部１９０を支持せず、その結果、上述したように、発射部材１６０の発射ストローク中に組織停止部１９０が変形する又は凹むことができるように、支持体は、発射部材１６０の発射ストローク中に発射部材１６０によって遠位に押されることができる。様々な例において、例えば発射部材１６０の発射ストロークの終了時に、支持体は脇に押しやられることができる。他の例においては、発射部材１６０の発射ストロークの終了に先立って、支持体は脇に押しやられることができる。支持体は、例えば発泡体からなることができる。様々な例において、支持体は、支持体が組織停止部１９０の真下から押し出されるまで組織停止部１９０を圧縮荷重下で部分的に凹ませることができる弾性材料からなることができる。ある例においては、支持体は、支持体が組織停止部１９０の真下から押し出されるまで組織停止部１９０を凹ませない、又は少なくとも実質的に凹ませない剛性材料からなることができる。
【００２３】
組織停止部１９０は、その中に画定されたスロット１９３を更に含む。スロット１９３は、発射部材１６０が遠位に動くにつれて、発射部材１６０の一部を受け入れるように構成された遊びスロットである。
【００２４】
組織停止部１９０の頭部１９２は、任意の適した形状を有することができる。様々な例において、頭部１９２は、例えば実質的に円筒の形状を有することができる。場合によっては、頭部１９２は、例えば実質的に長方形の形状を有することができる。そのような長方形は、ドライバの最も内側の列の間の空間を利用することができ、カートリッジスロット１４３の側壁によって誘導されることができる。頭部１９２は、組織に加えられる圧力又は応力を減少させることができる丸み付けされた縁部及び／又は表面を含むことができる。
【００２５】
図２に示されるステープルカートリッジ１４０を再び参照すると、ステープルカートリッジ１４０内に画定されたステープル空洞１４５は、長手方向スロット１４３と平行である長手方向スロット１４３の第１の側に３つの平行な列で、同じく長手方向スロット１４３と平行である長手方向スロット１４３の第２の側に３つの平行な列で、配置される。長手方向スロット１４３の各側で、ステープル空洞の第１の列１８４’は長手方向スロット１４３に隣接し、ステープル空洞の第２の列１８４’’はステープル空洞の第１の列１８４’に隣接し、ステープル空洞の第３の列１８４’’’はステープル空洞の第２の列１８４’’に隣接する。ステープル空洞１４５は、重複するステープルを含むステープルの配列を展開する。ステープル空洞１４５に注目すると、ステープル空洞の第１の列１８４’で、第１の列１８４’内の隣接したステープル空洞１４５の間に間隙が存在するが、そのような間隙は、ステープル空洞の第２の列１８４’’でステープル空洞１４５によって横方向に重なり合う。同様に、ステープル空洞の第２の列１８４’’の隣接したステープル空洞１４５の間に間隙が存在し、そのような間隙は、ステープル空洞の第３の列１８４’’’でステープル空洞１８５によって横方向に重なり合う。
【００２６】
ステープルカートリッジ２４０を図８に表す。ステープルカートリッジ２４０は多くの点でステープルカートリッジ１４０に似ており、上述の外科用ステープル留めシステム１００の一部として使用することができる。ステープルカートリッジ２４０が外科用ステープル留めシステム１００と共に使用されるとき、そのようなシステムは外科用ステープル留めシステム２００と呼ぶことができる（図９）。ステープルカートリッジ２４０は、カートリッジ本体２４２と、カートリッジ本体２４２上に画定されたデッキ２４１と、長手方向スロット２４３と、近位端部２４８と、遠位端部２４９と、を備える。カートリッジ本体２４２は、その中に画定された複数の第１のステープル空洞２４５ａ、複数の第２のステープル空洞２４５ｂ、及び複数の第３のステープル空洞２４５ｃを含む。第１の空洞２４５ａはそれぞれ、その中に取り出し可能に格納された第１のステープル２８５ａを含む。第２のステープル空洞２４５ｂはそれぞれ、その中に取り出し可能に格納された第２のステープル２８５ｂを含む。第３のステープル空洞２４５ｃはそれぞれ、その中に取り出し可能に格納された第３のステープル２８５ｃを含む。第１のステープル２８５ａは、第２のステープル２８５ｂ及び第３のステープル２８５ｃとは異なる。第２のステープル２８５ｂは、第３のステープル２８５ｃとは異なる。第１のステープル２８５ａ、第２のステープル２８５ｂ、及び第３のステープル２８５ｃは、以下で更により詳細に記載される有利なステープルパターンを画定する。
【００２７】
ステープル空洞２４５ａ〜２４５ｃ、及びその中に位置付けられたステープル２８５ａ〜２８５ｃは、長手方向スロット２４３の第１の側に３つの長手方向列で、及び長手方向スロット１４３の第２の側に３つの長手方向列で配置される。長手方向スロット２４３の第２の側のステープル空洞の３つの長手方向列２４５ａ〜２４５ｃ、及びステープル２８５ａ〜２８５ｃは、長手方向スロット２４３の第１の側のステープル空洞の３つの長手方向列２４５ａ〜２４５ｃ、及びステープル２８５ａ〜２８５ｃの鏡像であるが、第２の側が第１の側の鏡像ではない他の実施形態が構想される。図８を再び参照すると、ステープル空洞の第１の長手方向列２８４’は長手方向スロット２８３に隣接し、ステープル空洞の第２の長手方向列２８４’’はステープル空洞の第１の長手方向列２８４’に隣接し、ステープル空洞の第３の長手方向列２８４’’’はステープル空洞の第２の長手方向列２８４’’に隣接する。第１の長手方向列２８４’、第２の長手方向列２８４’’、及び第３の長手方向列２８４’’’は、互いに対して、及び長手方向スロット２４３に対して平行であるが、第１の長手方向列２８４’、第２の長手方向列２８４’’、及び／又は第３の長手方向列２８４’’’が互いに対して、及び／又は長手方向スロット２４３に対して平行ではない他の実施形態が構想される。
【００２８】
第１の長手方向列２８４’は列の近位端部に２つの第１のステープル空洞２４５ａを含み、更に、２つの第１のステープル空洞２４５ａを列の遠位端部に含む。大きい長手方向間隙が、第１の列２８４’において、近位の第１のステープル空洞２４５ａと遠位の第１のステープル空洞２４５ａとの間に存在する。この大きい長手方向間隙は、１つを超える第１のステープル空洞２４５ａがその中に位置付けられることができるほど十分に大きい。言い換えると、第１のステープル空洞２４５ａのパターンが等間隔で第１の列２８４’に配置された場合、第１のステープル空洞２４５ａのいくつかは大きい長手方向間隙内で欠けている、つまり存在しない。ステープル空洞の第１の長手方向列２８４’は、ステープル空洞のパターン中に中断部を含む。中断部は、ステープル空洞の不在部を含む。結果として、ステープルの第１の長手方向列は、ステープルのパターン中に中断部を含む。この中断部は、ステープルの不在部を含む。
【００２９】
上記と同様に、第２の長手方向列２８４’’は、その近位端部に２つの第１のステープル空洞２４５ａを含み、加えて、その遠位端部に２つの第１のステープル空洞２４５ａを含む。大きい長手方向間隙が、第２の列２８４’’において、近位の第１のステープル空洞２４５ａと遠位の第１のステープル空洞２４５ａとの間に存在する。この大きい長手方向間隙は、１つを超える第１のステープル空洞２４５ａがその中に位置付けられることができるほど十分に大きい。言い換えると、第１のステープル空洞２４５ａのパターンが等間隔で第２の列２８４’’に配列された場合、いくつかの第１のステープル空洞２４５ａは大きい長手方向間隙内で欠けている、つまり存在しない。第２のステープル空洞の長手方向列２８４’’は、ステープル空洞のパターンに中断部を含む。中断部は、ステープル空洞の不在部を含む。その結果、第２のステープルの長手方向列は、ステープルのパターンに中断部を含む。この中断部は、ステープルの不在部を含む。
【００３０】
第３の長手方向列２８４’’’は、その近位端部に２つの第２のステープル空洞２４５ｂを含み、加えて、その遠位端部に２つに第２のステープル空洞２４５ｂを含む。第３の列２８４’’’は、近位の第２のステープル空洞２４５ｂと遠位の第２のステープル空洞２４５ｂとの中間に配置された第３のステープル空洞２４５ｃを更に含む。図８に示すように、第３のステープル空洞２４５ｃは、第２のステープル空洞２４５ｂよりも長手方向により幅広である。より幅広の第３のステープル空洞２４５ｃは、第３の列２８４’’’において、第２のステープル空洞２４５ｂのパターンに途絶部を含む。第２のステープル空洞２４５ｂ及び第３のステープル空洞２４５ｃは、ステープル空洞の連続するが途絶したパターンを含む。更に図８に示すように、第３のステープル２８５ｃは、第２のステープル２８５ｂよりも長手方向により幅広である。より幅広の第３のステープル２８５ｃは、第３の列２８４’’’において、第２のステープル２８５ｂのパターンに途絶部を含む。第２のステープル２８５ｂ及び第３のステープル２８５ｃは、ステープルの連続するが途絶したパターンを含む。
【００３１】
図８を再び参照すると、上述に加えて、ステープル空洞の第１の列２８４’の中断部、つまり長手方向間隙は、ステープル空洞の第２の列２８４’’の中断部、つまり長手方向間隙と整列される、又は少なくとも実質的に整列される。更に図８に示すように、ステープル空洞の第３の列２８４’’’の途絶部は、ステープル空洞の第２の列２８４’’の中断部、つまり長手方向間隙、及びステープル空洞の第１の列２８４’の中断部、つまり長手方向間隙と整列される、又は少なくとも実質的に整列される。ステープル空洞の第３の列２８４’’’は、ステープルカートリッジ２４０の近位端部２４８から遠位端部２４９に及ぶステープル空洞を含むが、第１の列２８４’及び第２の列２８４”は含まない。
【００３２】
図８を再び参照すると、第１のステープル２８５ａは、例えばワイヤーからなる。ワイヤーは、例えばステンレス鋼及び／又はチタンからなることができる。ワイヤーは、円形断面を有するが、別の断面が用いられてもよい。各第１のステープル２８５ａは、例えば、Ｖ字型の形状又はＵ字型の形状等の任意の適した形状を有することができる。Ｖ字型の形状を有する第１のステープル２８５ａは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行ではない方向に延在する。Ｕ字型の形状を有する第１のステープル２８５ａは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行である方向に延在する。
【００３３】
第２のステープル２８５ｂは、例えばワイヤーからなる。ワイヤーは、例えばステンレス鋼及び／又はチタンからなることができる。ワイヤーは長方形の断面を有するが、別の断面が用いられてもよい。各第２のステープル２８５ｂは、例えば、Ｖ字型の形状又はＵ字型の形状等の任意の適した形状を有することができる。Ｖ字型の形状を有する第２のステープル２８５ｂは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行ではない方向に延在する。Ｕ字型の形状を有する第２のステープル２８５ｂは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行である方向に延在する。
【００３４】
第３のステープル２８５ｃは、例えばワイヤーからなる。ワイヤーは、例えばステンレス鋼及び／又はチタンからなることができる。ワイヤーは、円形断面を有するが、別の断面が用いられてもよい。各第３のステープル２８５ｃは、例えば、Ｖ字型の形状又はＵ字型の形状等の任意の適した形状を有することができる。Ｖ字型の形状を有する第３のステープル２８５ｃは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行ではない方向に延在する。Ｕ字型の形状を有する第３のステープル２８５ｃは、基部、基部の第１の端部から延在する第１の脚部、及び基部の第２の端部から延在する第２の脚部を含むことができ、第１の脚部及び第２の脚部は、互いに平行である方向に延在する。
【００３５】
上述のように、第３のステープル２８５ｃは、第２のステープル２８５ｂよりも長手方向により幅広である。様々な例において、第３のステープル２８５ｃは、例えば、第２のステープル２８５ｂよりも長手方向に２倍幅広である。第３のステープル２８５ｃは、例えば、第２のステープル２８５ｂよりも長手方向に少なくとも２倍幅広であることができる。場合によっては、第３のステープル２８５ｃは、例えば、第２のステープル２８５ｂよりも長手方向に３倍幅広である。上記と同様に、第３のステープル２８５ｃは、第１のステープル２８５ａよりも長手方向により幅広である。様々な例において、第３のステープル２８５ｃは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも長手方向に２倍幅広である。第３のステープル２８５ｃは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも長手方向に少なくとも２倍幅広であることができる。場合によっては、第３のステープル２８５ｃは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも長手方向に３倍幅広である。第１のステープル２８５ａ、第２のステープル２８５ｂ、及び第３のステープル２８５ｃが任意の適した幅広を有する他の実施形態が構想される。
【００３６】
第２のステープル２８５ｂは、第３のステープル２８５ｃよりも横方向により幅広である。様々な例において、第２のステープル２８５ｂは、例えば、第３のステープル２８５ｃよりも横方向に２倍幅広である。第２のステープル２８５ｂは、例えば、第３のステープル２８５ｃよりも横方向に少なくとも２倍幅広であることができる。場合によっては、第２のステープル２８５ｂは、例えば、第３のステープル２８５ｃよりも長手方向に３倍幅広である。上記と同様に、第２のステープル２８５ｂは、第１のステープル２８５ａよりも横方向により幅広である。様々な例において、第２のステープル２８５ｂは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも横方向に２倍幅広である。第２のステープル２８５ｂは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも横方向に少なくとも２倍幅広であることができる。場合によっては、第２のステープル２８５ｂは、例えば、第１のステープル２８５ａよりも横方向に３倍幅広である。第２のステープル２８５ｂは、第１のステープル２８５ａ及び第３のステープル２８５ｃよりも太いワイヤー原料からなるが、第１のステープル２８５ａ、第２のステープル２８５ｂ、及び第３のステープル２８５ｃが任意の好適な太さを有する他の実施形態が構想される。
【００３７】
第１のステープル２８５ａ、第２のステープル２８５ｂ、及び第３のステープル２８５ｃは、同じ未形成の高さを有するが、第１のステープル２８５ａが、第２のステープル及び／又は第３のステープルとは異なる未形成の高さを有する他の実施形態が構想される。同様に、第２のステープル２８５ｂが、第３のステープル２８５ｃとは異なる未形成の高さを有する他の実施形態が構想される。第１のステープル２８５ａ、第２のステープル２８５ｂ、及び第３のステープル２８５ｃは、同じ変形された高さを有するが、第１のステープル２８５ａが、第２のステープル及び／又は第３のステープルとは異なる変形された高さを有する他の実施形態が構想される。同様に、第２のステープル２８５ｂが、第３のステープル２８５ｃとは異なる変形された高さを有する他の実施形態が構想される。２０１１年１月１日に発行された米国特許第７，８６６，５２８号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２０１０年６月１日に発行された米国特許第７，７２６，５３７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＷＩＴＨ  ＵＮＩＶＥＲＳＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＲＥ−ＣＬＡＭＰ」、２０１０年１月５日に発行された米国特許第７，６４１，０９１号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２００９年１２月２２日に発行された米国特許第７，６３５，０７４号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２０１１年８月１６日に発行された米国特許第７，９９７，４６９号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、のそれぞれの開示内容全体が参照によって本明細書に組み込まれる。
【００３８】
列２８４’、２８４’’及び２８４’’’の近位端部にある第１のステープル２８５ａ及び第２のステープル２８５ｂは、ステープルカートリッジ２４０の近位端部上に配置された組織を密閉するように構成された近位密閉群を含む。列２８４’、２８４’’及び２８４’’’の遠位端部にある第１のステープル２８５ａ及び第２のステープル２８５ｂは、ステープルカートリッジ２４０の遠位端部上に配置された組織を密閉するように構成された遠位密閉群を含む。ステープルの密閉群は、組織をクランプし、流体、例えば、血液などがそこを通って流れるのを制限するように構成されている。密閉群は更に、組織を共に保持又は結合することができる。第３のステープル２８５ｃは、組織を共に保持又は結合するように構成された保持群又は結合群を有する。保持群又は結合群は更に、組織を密閉してもよいが、ステープルの１つの列のみで達成することができる止血法はある状況では限度があり得る。
【００３９】
図８を再び参照すると、ステープルカートリッジ２４０は、図２に示されるステープルカートリッジ１４０の組織停止部１９０と同じ機能を行うように構成された組織停止部１９０を更に含む。図２を再び参照すると、最遠位ステープル空洞１４５、したがって最遠位ステープル１８５は、組織停止部１９０に対して横方向に位置付けられる。組織停止部１９０は、第１のステープル空洞列１８４’及び第３のステープル空洞列１８４’’’の遠位端部に対して近位に延在する。そのような配列は、ナイフ１６３を最遠位ステープル１８５に対して近位に停止させ、その結果、ナイフ１６３は、ステープル線の遠位端部を超えて切断することがない。同様に、図８を再び参照すると、最遠位ステープル空洞２４５ａ〜２４５ｃ、したがって最遠位ステープル２８５ａ〜２８５ｃは、組織停止部１９０に対して横方向に位置付けられる。組織停止部は、少なくとも１つのステープル空洞列２８４’、２８４’’及び２８４’’’の遠位端部に対して近位に延在する。そのような配列は、最遠位ステープル２８５ａ〜２８５ｃに対して近位にナイフ１６３を停止させ、その結果、ナイフ１６３は、ステープル線の遠位端部を超えて切断することがない。様々な例において、組織停止部１９０は、ステープルパターンへ延在する又は到達するピンを含む。
【００４０】
ここで図９〜１２を参照すると、外科吻合を実行するための外科手技が開示される。様々な例において、吻合は患者の胃腸（ＧＩ）管の一部を除去するために行われる。図９に示すように、外科用ステープル留めシステム１００は、外科用器具２０１に取り付け、腹腔鏡下で患者内に挿入されることができる。アンビル１３０及びステープル留めシステム１００のステープルカートリッジ１４０が患者の結腸Ｃに対して位置付けられるように、アンビル１３０は開かれることができる。アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、アンビル１３０は、結腸Ｃをステープルカートリッジ１４０に接してクランプすることができる。様々な例において、アンビル１３０が閉じているとき、結腸Ｃがステープル留めシステム１００内に完全に捕捉されることができるように、組織停止部１９０は結腸Ｃの片側に位置付けられることができる。
【００４１】
更に図９に示すように、外科用ステープル留めシステム２００は、外科用器具２０１に取り付け、腹腔鏡下で患者内に挿入されることができる。アンビル１３０及びステープル留めシステム２００のステープルカートリッジ２４０が患者の結腸Ｃに対して位置付けられるように、アンビル１３０は開かれることができる。アンビル１３０が閉位置へ動かされるとき、アンビル１３０は、結腸Ｃをステープルカートリッジ２４０に接してクランプすることができる。様々な例において、アンビル１３０が閉じているとき、結腸Ｃがステープル留めシステム２００内に完全に捕捉されることができるように、組織停止部１９０は結腸Ｃの片側に位置付けられることができる。そのような時点で、結腸Ｃの部位Ｃ’は、クランプされた第１のステープル留めシステム１００とクランプされた第２のステープル留めシステム２００との中間にあることができる。
【００４２】
ここで図１０を参照すると、第１のステープル留めシステム１００は、第１の、つまり上の位置で結腸Ｃを完全に横切断しステープル留めするように操作されることができる。ステープル１８５の３つの列１８４は横断面の上側に植え込まれ、ステープル１８５の３つの列は結腸部位Ｃ’に植え込まれる。第２のステープル留めシステム２００は、第２の、つまり下の位置で結腸Ｃを完全に横切断しステープル留めするように操作されることができる。ステープルの３つの列、すなわち、第１の列２８４ａ、第２の列２８５ｂ、及び第３の列２８５ｃは、横断面の下側に植え込まれ、ステープルの３つの列、すなわち、第１の列２８４ａ、第２の列２８５ｂ、及び第３の列２８５ｃは、結腸部位Ｃ’に植え込まれる。図１０に示すように、結腸が上位置及び下位置で横切開されステープル留めされると、結腸部位Ｃ’は患者から取り除かれることができる。
【００４３】
図１０を再び参照すると、外科用ステープル留めシステム３００は、結腸Ｃの上部分と下部分とを再結合するために利用されることができる。ステープル留めシステム３００のステープルカートリッジ部分３４０は、患者の直腸Ｒに挿入され、結腸Ｃの下部分へ挿入されることができる。ステープル留めシステム３００から延在する接続ロッド３１０は次に、ステープル線２８４ｃを通ってステープル２８４ａ及び２８４ｂの中断部に挿入される。ステープル留めシステム３００のアンビル部分３３０は、結腸Ｃの上部分に位置付けられる。様々な例において、結腸Ｃの上部分の側壁が切開されることができ、次いでアンビル部分３３０が上部分の内部に位置付けられることができる。アンビル３３０の接続部分３３１は、結腸の上部分の側壁を通り抜けて突出し、ステープルカートリッジ部分３４０の接続ロッド３１０に接続されることができるように、位置付けられることができる。ここで図１１を参照すると、接続ロッド３１０を後退させて、アンビル部分３３０をステープルカートリッジ部分３４０に向かって引き、結腸の上部分を結腸の下部分に向かって引くことができる。結腸の上部分及び結腸の下部分の組織がステープルカートリッジ３４０に接して圧縮されるまで、アンビル部分３３０を後退させることができる。
【００４４】
ステープル留めアセンブリ３００は、円形のステープル留めアセンブリを含む。円形のステープル留めアセンブリは、アンビル部分３３０とステープルカートリッジ部分３４０との間に捕えられた組織内でステープルの１つ以上の円形の環を形成することができる。ステープルカートリッジ３４０は、その中に取り出し可能に格納された複数のステープル３８５を含み、ステープルプッシャ３８０によってアンビル３３０に向かって押される。プッシャ３８０は、ステープル留めアセンブリ３００のシャフト３２０内に移動可能に配置された発射部材によってアンビル部分３３０に向かって押される。発射部材は更に、円形ナイフ３６３をアンビル部分３３０に向かって押して、ステープルカートリッジ部分３４０によって作られたステープル線に対して半径方向に内向きに位置付けられた組織を横切開する。ステープル３８５が発射され、組織が離断された後に、アンビル部分３３０は、接続ロッド３１０から切り離される。次に、ステープル留めアセンブリ３００のカートリッジ部分３４０は、患者の直腸から引き抜かれる。アンビル部分３３０が患者の結腸から取り除かれ、アンビル部分３３０を結腸に挿入するために用いられた切開部は、例えば、縫合によって閉じられる。上記の離断された組織は、患者の胃腸管を自然に通過する円環の形状になることが多い。２０１３年１月２９日に発行された米国特許第８，３６０，２９７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＦ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＡＮＶＩＬ」の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００４５】
図１１に示されるように、第３のステープル２８５ｃがステープル３８５の環（単数又は複数）内に位置付けられるように、ステープル３８５は結腸内へ展開されることができる。ある状況において、ステープル３８５の環は、第３のステープル２８５ｃのいくつかと重なり合ってもよい。様々な例において、第３のステープル２８５ｃが横切開された組織の環の中に位置付けられるように、ナイフ２６３は組織を横切開してもよい。そのような例においては、第３のステープル２８５ｃのすべてが横切開された組織と共に取り除かれることができる。いくつかの状況において、ナイフ２６３は第３のステープル２８５ｃを横切してもよく、その結果、第３のステープル２８５ｃの一部は、残存する結腸組織に残されることがある。
【００４６】
主に図１２を参照すると、外科手技の終わりに、結腸の上部分及び結腸の下部分は、第３のステープル留めアセンブリ３００によって展開されたステープル３８５によって留められることができる。結腸の下部分は、第１のステープル２８５ａ及び／又は第２のステープル２８５ｂによって少なくとも部分的に密閉されたままであることができる。様々な例において、第１のステープル２８５ａ及び／又は第２のステープル２８５のいくらかは、横切開された組織の環と共に取り除かれることができる。場合によっては、ステープル３８５は、第１のステープル２８５ａ及び第２のステープル２８５ｂと重なり合うことができる。
【００４７】
図９を再び参照すると、外科用器具１０１は、ステープル留めアセンブリ１００が周りで関節運動することができる関節運動継手１５０を備える。ステープル留めアセンブリ１００は、アンビル１３０が周りを回転させられる回転軸１３１（図１）に垂直である関節運動軸１５１（図１）の周りで関節運動することができる。同様に、外科用器具２０１は、ステープル留めアセンブリ２００が周りで関節運動することができる関節運動継手２５０を備える。更に、同様に、ステープル留めアセンブリ２００は、アンビル１３０が周りを回転させられる回転軸１３１に垂直である関節運動軸の周りで関節運動することができる。２０１３年７月４日に公開された米国特許出願公開第２０１３／０１６８４３５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００４８】
図２を再び参照すると、上述のように、スレッド１７０は、外科用器具によって遠位に押される発射部材１６０によって遠位に前進される。ここで図１３を参照すると、特定のその他の実施形態では、スレッド１７０’は回転可能な発射部材３６０によって遠位に押されることができる。スレッド１７０’は、回転可能な発射部材３６０の外側表面上に画定されたねじ山３６２と螺入可能に係合される、ねじ切り開口３６１を含む。スレッド１７０’は、ステープルカートリッジに対して回転することが抑制され、その結果、発射部材３６０の回転は、発射部材３６０が回転される方向によってスレッド１７０’を近位に又は遠位に変位させる。スレッド１７０’は、発射部材３６０のねじ部分によって長手方向に変位されるナットを含むことができる。２００７年８月２日に公開された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５０号、名称「ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＷＩＴＨ  ＴＩＳＳＵＥ  ＬＯＣＡＴＯＲ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＮＤ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＥＲＥＦＯＲ」の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００４９】
図１３に開示される実施形態は、関節運動継手を備える、及び関節運動継手を備えない実施形態で利用することができる。関節運動継手を備えた実施形態では、例えば、発射部材３６０は、関節運動継手に対して近位に位置付けられた第１の回転可能なシャフト部、及び関節運動継手に対して遠位に位置付けられた第２の回転可能なシャフト部を含むことができる。第１の回転可能なシャフト部は、第１の歯車、例えばベベル歯車等を含むことができ、それは、第２の歯車、例えばベベル歯車等と係合されて、その間の回転運動を伝達する。第１の歯車及び第２の歯車は、外科用ステープル留めシステムの関節運動範囲の全体にわたって、操作可能に噛み合った状態を保つことができる。少なくとも１つの例において、関節運動継手は、例えば、アンビル１３０が周りを回転する回転軸１３１と平行である関節運動軸を含む。ある例においては、関節運動継手は、例えば、回転軸１３１に垂直でない関節運動軸を含むことができる。そのような例においては、外科用ステープル留めシステムは、関節運動継手１５０及び／又は関節運動継手２５０を用いて到達可能ではない可能性がある位置へ操作されることができる。少なくとも１つの例において、外科用ステープル留めシステムは、例えば、外科用ステープル留め器具のシャフトに対して９０度の角度へ回転されることができる。そのような例においては、第２の回転可能なシャフトは、第１の回転可能なシャフトに直交であることができる。
【００５０】
２０１４年１０月１３日に出願された米国特許出願第１４／５１２，６３７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」の開示内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００５１】
外科用器具アセンブリ５００が図１４〜２０に示されている。外科用器具アセンブリ５００は、エンドエフェクタ５１０、シャフト５２０、及びエンドエフェクタ５１０をシャフト５２０に回転可能に接続する関節運動継手５５０を備える。シャフト５２０は、長手方向シャフト軸５２１、スパイン又はフレーム５２２、及び外チューブ５２３を含む。エンドエフェクタ５１０は、長手方向軸５１１、第１の顎部５１２、及び第２の顎部５１４を含む。第１の顎部５１２は、容易に第１の顎部５１２に取り付け可能及び第１の顎部から取り外し可能である交換可能ステープルカートリッジ５４０を含むが、ステープルカートリッジ５４０が第１の顎部５１２から容易に取り出し可能ではない他の実施形態が構想される。ステープルカートリッジ５４０は、カートリッジ本体、及びそこに取り出し可能に格納された複数のステープルを含む。第２の顎部５１４は、ステープルがステープルカートリッジ５４０から放出されるとき、ステープルを変形するように構成された、アンビル５３０を含む。
【００５２】
第２の顎部５１４は、第１の顎部５１２に対して移動可能であるが、第１の顎部５１２が第２の顎部５１４に対して可動である他の実施形態が構想される。第２の顎部５１４は、開位置（図２０）と閉位置（図１４、１５、１８、及び１９）との間で閉鎖軸１３１の周りを回転可能である。閉鎖軸１３１は、エンドエフェクタの長手方向軸５１１に対して横方向である。様々な例において、閉鎖軸１３１は、例えばエンドエフェクタ軸５１１に直交する。第２の顎部５１４は、そこから横方向に延在するピボットピン５１６を含み、ピボットピンは、第１の顎部５１２に画定されたピボット窓５１７に位置付けられる。ピボットピン５１６及びピボット窓５１７は、ピボットピン５１６がピボット窓５１７内で浮遊できるような大きさに作られ構成されるが、ピボットピン５１６及びピボット窓５１７が固定旋回軸を画定する他の実施形態が構想される。いずれにしても、ピボットピン５１６及びピボット窓５１７は閉鎖軸１３１を画定する。
【００５３】
図１４〜２０を再び参照すると、関節運動継手５５０は、シャフト５２０の遠位端部をエンドエフェクタ５１０の近位端部に接続する。主に図１６を参照すると、エンドエフェクタ５１０の第１の顎部５１２はチャネル装着部５１３を含み、チャネル装着部はそこから横方向に延在する関節運動ピン５１８を含む。関節運動ピン５１８は、シャフト５２０の外チューブ５２３に画定された関節運動開口５２８に位置付けられる。関節運動ピン５１８は、関節運動開口５２８内に密着して受け入れられて固定旋回軸を形成し、固定旋回軸は、エンドエフェクタ５１０が周りでシャフト５２０に対して関節運動する関節運動軸５５１を画定する。関節運動軸５５１は、長手方向のシャフト軸５２１に対して横方向である。様々な例において、関節運動軸５５１は、例えばシャフト軸５２１に対して直交する。関節運動軸５５１は閉鎖軸１３１と平行である。関節運動軸５５１及び閉鎖軸１３１は、それらが正確に平行である又は実質的に平行である場合、平行である。関節運動軸５５１及び閉鎖軸１３１は、長手方向にオフセットされるが、横方向に整列される、又は同じ全体的向を向いている。
【００５４】
上述のように、エンドエフェクタ５１０は、シャフト５２０に対して関節運動することができる。エンドエフェクタ５１０は、図１４、１５、及び１８に示される位置などの関節運動していない位置と、図１９及び２０に示される位置などの関節運動した位置と、の間で可動である。図１９及び２０のエンドエフェクタ５１０の関節運動した位置は完全に関節運動した位置であるが、他の関節運動した位置が構想される。エンドエフェクタ５１０が関節運動していない位置では、長手方向のエンドエフェクタ軸５１１は、長手方向のシャフト軸５２１と長手方向に整列される。エンドエフェクタ５１０が関節運動した位置では、長手方向のエンドエフェクタ軸５１１は、もはや長手方向のシャフト軸５２１と長手方向に整列されておらず、横方向に延在する。図１９及び２０に示されるエンドエフェクタ５１０が完全に関節運動した位置では、エンドエフェクタ軸５１１はシャフト軸５２１に直交する。
【００５５】
外科用器具アセンブリ５００は、エンドエフェクタ５１０を関節運動していない位置と関節運動した位置との間で動かすように構成された関節運動作動システムを更に備える。非作動形態の関節運動作動システムが示される図１５〜１８を主に参照すると、関節運動作動システムは、シャフト５２０に位置付けられた電動モーター５５２を備える。より具体的には、電動モーター５５２のハウジングは、シャフト５２０のフレーム５２２内に画定されたモーター空洞５８４内に位置付けられる。電動モーター５５２のハウジングがシャフトフレーム５２２に対して回転することを防ぐ又は抑止するような方法で、電動モーター５５２はモーター空洞５８４内に載置されることができる。電動モーター５５２は、外科用器具アセンブリ５００の、例えばハンドル又はハウジング内に位置付けられることができる外科用器具アセンブリ５００の電源、例えば電池などに操作可能に連結されることができる。例えば、導電性ワイヤーは、シャフトフレーム５２２内に画定されたワイヤーチャネル５８４を通って、外科用器具アセンブリ５００のハンドル又はハウジング内に位置付けられた電源及び／又は制御回路まで延在することができる。電動モーター５５２は、エンドエフェクタ５１０に向かって遠位に延在する回転可能な出力シャフト５５３を更に含む。
【００５６】
関節運動作動システムは、シャフト５２０内に位置付けられた関節運動スライド５５４を更に含む。関節運動スライド５５４は、その中に画定された近位駆動開口５５５を含む。モーター出力シャフト５５３が第１の方向に回転されるとき、関節運動スライド５５４は遠位に前進され、モーター出力シャフト５５３が第２の反対の方向に回転されるとき、関節運動スライド５５４は近位に後退されるように、モーター出力シャフト５５３及びスライド駆動開口５５５は、螺入可能に係合されることができる。関節運動スライド５５４は、そこから延在する長手方向回転防止リブ５５６を更に含み、このリブは、シャフト５２０の外チューブ５２３内に画定された長手方向回転防止スロット５２６内に位置付けられ合わせられる。回転防止リブ５５６及びスロット５２６は、シャフト５２０内で関節運動スライド５５４が回転するのを防ぐ又は抑止するような大きさに作られ構成される。上記の結果、出力シャフト５５３の回転移動は、関節運動スライド５５４の長手方向の動きに変換される。
【００５７】
関節運動作動システムは、関節運動スライド５５４から遠位に延在する関節運動リンク５５７を更に含む。関節運動スライド５５４は、関節運動リンク５５７の近位端部内に画定された近位リンク開口５５８と整列される遠位ピン開口を含む。遠位ピン開口及び近位リンク開口５５８は、その中に近位リンクピンを受け入れるように構成され、近位リンクピンは、関節運動スライド５５４の動きを関節運動リンク５５７へ伝達するように構成されている。チャネル装着部５１３は、そこから近位に延在する突出ラグを含み、ラグは、関節運動リンク５５７の遠位端部内に画定された遠位リンク開口５５９と整列された装着開口５１９（図１７）を含む。装着ラグ開口５１９及び遠位リンク開口５５９は、その中に遠位リンクピンを受け入れるように構成され、遠位リンクピンは、関節運動スライド５５４及び関節運動リンク５５７の動きを第１の顎部５１２のチャネル装着部５１３へ伝達するように構成されている。上述したように、関節運動スライド５５４、関節運動リンク５５７、及び第１の顎部５１２が関節運動モーター５５２によって遠位に押されるとき、エンドエフェクタ５１０はその関節運動していない位置からその関節運動した位置へ関節運動軸５５１の周りを回転される。上述したように、第２の顎部５１４は第１の顎部５１２に回転可能に装着され、その結果、エンドエフェクタ５１０がその関節運動した位置へ回転される際に、第２の顎部５１４は第１の顎部５１２と共に回転する。
【００５８】
上記に加えて、エンドエフェクタ５１０をその関節運動していない位置に戻すために、関節運動モーター５５２を反対方向に操作させて、関節運動スライド５５４、関節運動リンク５５７、及び第１の顎部５１２を後退させ、エンドエフェクタ５１０を関節運動軸５１１の周りで反対方向に回転させる。様々な例において、関節運動作動システムは、エンドエフェクタ５１０が関節運動していない位置と完全に関節運動した位置との間で動かされる、完全な関節運動ストロークによって動かされることができる。関節運動ストロークの開始及び終了は、機械的に及び／又は電子工学的に制御されることができる。例として、外科用器具アセンブリ５００は、例えば、関節運動モーターシャフト５５３の回転を数え、かつ所定の最高回転数に達すると関節運動モーター５５２への電源供給を中断するように構成された、エンコーダ及びマイクロプロセッサを含む、制御システムを備えることができる。更に、例として、シャフトチューブ５２３内に画定された回転防止スロット５２６は、関節運動スライド５５４の回転防止リブ５５６の遠位の動きを制限し、したがってエンドエフェクタ５１０の関節運動を制限する、遠位端部を含むことができる。同様に、回転防止スロット５２６は、回転防止リブ５５６の近位の動きを制限し、したがってエンドエフェクタ５１０の戻り関節運動を制限する、近位端部を含むことができる。
【００５９】
外科用器具アセンブリ５００は、上述のように、ステープルカートリッジ５４０からステープルを放出するように構成された発射駆動装置を更に備える。発射駆動装置は、シャフト５２０内に第１の駆動部分、及びエンドエフェクタ５１０内に第２の駆動部分を含む。主に図１５及び１８を参照すると、エンドエフェクタ５１０の関節運動していない位置では、第１の駆動部分は、第２の駆動部分と操作可能に係合されていない。したがって、第１の駆動部分が誘導されても、第２の駆動部分は、第１の駆動部分の誘導に反応しない。図１９及び２０に示されるように、エンドエフェクタ５１０が関節運動したとき、エンドエフェクタ５１０の第２の駆動部分は、シャフト５２０の第１の駆動部分と係合される。様々な実施形態において、第２の駆動部分は、エンドエフェクタ５１０が完全に関節運動したときのみ、第１の駆動部分と係合され、エンドエフェクタ５１０が部分的にだけ関節運動した位置にあるときは係合されない。他の実施形態では、第２の駆動部分は、エンドエフェクタ５１０が部分的に関節運動した位置にあるとき、すなわち、エンドエフェクタ５１０が完全に関節運動した位置に到達する前に、第１の駆動部分と係合されることができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、エンドエフェクタ５１０の第２の駆動部分は、エンドエフェクタ５１０の関節運動位置の範囲全体で、シャフト５２０の第１の駆動部分と係合されている。
【００６０】
シャフト５２０の第１の駆動部分は、回転可能な駆動シャフト５８０を含む。駆動シャフト５８０は、例えば、電動モーター及び／又は機械的ハンドクランクなど、任意の好適な手段によって回転可能である。電動モーター及び／又は機械的ハンドクランクは、上述のハンドル又はハウジング内に位置付けられることができる。場合によっては、ハンドル又はハウジングは、関節運動作動駆動装置を操作するための関節運動モーター、及び発射駆動装置を操作するための別個の発射モーターを備えることができる。他の例においては、関節運動駆動装置及び発射駆動装置は、同じ電動モーターによって操作されることができる。２０１４年３月７日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号である米国特許出願第１４／２００，１１１号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。駆動シャフト５８０は、フレーム５２２を通って延在する軸受開口５８１、及び関節運動スライド５５４を通って延在する軸受開口５８２内に回転可能に支持されている。駆動シャフト５８０の遠位端部は、駆動シャフト５８０の回転がシャフトベベル歯車５６９に伝達されるように駆動シャフト５８０に装着されるシャフトベベル歯車５６９を含む。
【００６１】
シャフト５２０の第２の駆動部分は、転送シャフト５６７の近位端部に装着されたエンドエフェクタベベル歯車５６８を含む。転送シャフト５６７は、チャネル装着部５１３内に画定された軸受開口の中で回転可能に支持されている。転送シャフト５６７の遠位端部は、転送シャフト５６７の回転がピニオン歯車５６６に伝達されるように転送シャフト５６７に装着されるピニオン歯車５６６を含む。ピニオン歯車５６６は、チャネル装着部５１３内に回転可能に支持されている中間歯車５６５と噛み合って係合されている。中間歯車５６５は、発射シャフト５６０に装着された被動歯車５６２と噛み合って係合されている。ピニオン歯車５６６の回転が被動歯車５６２に伝達されるように、被動歯車５６２は中間歯車５６５と噛み合わされ、中間歯車５６５はピニオン歯車５６６と噛み合わされる。被動歯車５６２は、被動歯車５６２の回転が発射シャフト５６０に伝達されるように発射シャフト５６０に取り付けられる。以下でより詳細に記載されるように、第１の方向に発射シャフト５６０が回転することは、ステープルカートリッジ５４０からステープルを発射又は放出する。
【００６２】
図１５及び１８に示されるように、エンドエフェクタ５１０がその関節運動していない形態にあるとき、シャフトベベル歯車５６９は、エンドエフェクタベベル歯車５６８と操作可能に係合されない。言い換えると、エンドエフェクタ５１０がその関節運動していない位置にあるとき、シャフトベベル歯車５６９の歯は、エンドエフェクタベベル歯車５６８の歯と噛み合って係合されていない。結果として、エンドエフェクタ５１０がその関節運動していない位置にあるとき、駆動シャフト５８０は発射シャフト５６０を駆動することができない。図１９及び２０に示されるように、エンドエフェクタ５１０がその関節運動した位置へ回転されるとき、エンドエフェクタベベル歯車５６８の歯は、シャフトベベル歯車５６９の歯と噛み合って係合されることができる。そのような時点で、駆動シャフト５８０は発射シャフト５６０を駆動することができる。ベベル歯車５６８及び５６９が操作可能に係合されているとき、駆動シャフト５８０は回転していないことが想定されるが、駆動シャフト５８０が動いているとき、エンドエフェクタベベル歯車５６８がシャフトベベル歯車５６９と嵌合することができる他の実施形態が可能である。
【００６３】
上述に加えて、様々な例において、駆動シャフト５８０及び転送シャフト５６７のうちの少なくとも１つは、エンドエフェクタベベル歯車５６８の歯とシャフトベベル歯車５６９との間の不整列に対応し調整するために、自由に回転することができる。言い換えると、エンドエフェクタベベル歯車５６８は、必ずしも完全な整列でシャフトベベル歯車５６９に持ってこられるとは限らない場合があり、その結果、ベベル歯車５６８及び５６９のうちの１つ又は両方は、互いに完全に噛み合うためにわずかに回転する必要があり得る。２０１４年４月９日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号である米国特許出願第１４／２４８，５９０号、名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。どちらの場合でも、エンドエフェクタ５１０が関節運動した位置にあるとき、駆動シャフト５８０は発射シャフト５６０を駆動することができる。エンドエフェクタ５１０がその関節運動した位置からその関節運動していない位置に向かって回転されるとき、エンドエフェクタベベル歯車５６８はシャフトベベル歯車５６９から操作可能に脱連結されることができ、その結果、駆動シャフト５８０は発射シャフト５６０を駆動することができない。
【００６４】
上述に加えて、発射シャフト５６０は、第１の顎部５１２内の発射シャフト５６０を回転可能に支持する、その近位端部に位置付けられた近位軸受５６４及びその遠位端部に位置付けられた遠位軸受５６３を含む。発射シャフト５６０は、発射部材又はスレッド５７０と螺入可能に係合されているねじ切り部分５６１を更に含む。主に図１７を参照すると、発射シャフト５６０が第１の方向に回転するとき、スレッド５７０が遠位軸受５６３に向かって遠位に前進され、発射シャフト５６０が第２の反対の方向に回転するとき、スレッド５７０が近位軸受５６４に向かって近位に後退されるように、スレッド５７０は、発射シャフト５６０のねじ切り部分５６１と螺入可能に係合されているねじ切り開口５７１を含む。スレッド５７０は、スレッド５７０が遠位に前進される際に、ステープルカートリッジ５４０内に画定されたステープル空洞５４１内に可動式に位置付けられたドライバの下を滑動するように構成された１つ以上の斜面５７５を含む。斜面５７５は、ステープルドライバ、及びステープル空洞５４１内に位置付けられたステープルを、カートリッジ５４０上に画定された上面又はデッキ表面５４２に向かって持ち上げ、次にステープルがアンビル５３０と接触するように持ち上げ続け、そこでステープルは適した形状へ変形される。スレッド５７０は、ステープルカートリッジ５４０内に画定された長手方向スロット５４３内で及び／又はそれに対して動く、例えばナイフの刃等の切断部分５７３を更に含む。ナイフの刃は、発射ストローク中に組織がステープル留めされている際に、ステープルカートリッジ５４０とアンビル５３０との間に捕えられた組織を横切開する。切断部分５７３は斜面５７５と一体的に形成されるが、切断部分５７３及び斜面５７５が別個の構成要素を含む他の実施形態が構想される。
【００６５】
発射ストロークの開始及び終了は、機械的に及び／又は電子的に制御されることができる。例えば、外科用器具アセンブリ５００は、例えば、駆動シャフト５８０の回転を数え、所定の最高回転数に達すると発射駆動モーターに供給された電力を中断する及び／又は電力の極性を逆にするように構成されたエンコーダ及びマイクロプロセッサを含む、制御システムを備えることができる。更に、例えば、ステープルカートリッジ５４０は、発射ストロークの終わりでスレッド５７０によって接触される遠位停止部を含むことができる。
【００６６】
スレッド５７０は、第１の顎部５１２と係合するように構成された第１のカム部材５７２、及び第２の顎部５１４と係合するように構成された第２のカム部材５７４を更に含む。第１のカム部材５７２及び第２のカム部材５７４は、スレッド５７０が遠位に前進される際に、第２の顎部５１４を第１の顎部５１２に対して位置付けるように協働することができる。そのような例においては、カム部材５７２及び５７４は、アンビル５３０とステープルカートリッジ５４０との間の間隙又は組織間隙を制御するように、アンビル５３０をステープルカートリッジ５４０に対して位置付ける。更に、カム部材５７２及び５７４は、ステープルドライバとアンビル５３０との間に形成される距離を制御し、その結果、ステープルの形成高さを制御する。上述に加えて、ステープルカートリッジがアンビルに対して動かされる他の実施形態が構想される。そのような実施形態では、カム部材５７２及び５７４は、ステープルカートリッジをアンビルに対して位置付けることができる。
【００６７】
上述のように、スレッド５７０は、ステープルをステープルカートリッジ５４０から発射するように構成された発射システムの一部である。スレッド５７０はまた、第２の顎部５１４を閉じるように構成された閉鎖システムの一部であってもよい。そのような例においては、スレッド５７０は、遠位に前進されて第２の顎部５１４と接触し、組織をステープルカートリッジ５４０に接してクランプするためにアンビル５３０をステープルカートリッジ５４０に向かって動かしてもよい。より具体的には、第２のカム部材５７４は、第２の顎部５１４と接触して、第２の顎部５１４を閉位置へ動かすことになる。第２の顎部５１４を再度開き、エンドエフェクタ５１０を再度位置付けるためには、例えば、第２のカム部材５７４がもはや第２の顎部５１４と接触しないようにスレッド５７０を近位に後退させることができる。例えば、ばね等の付勢部材は、第２の顎部５１４を付勢してその開位置へ戻すことができる。
【００６８】
上述に加えて又は上述の代わりに、外科用器具アセンブリ５００は、閉鎖駆動システムを更に備える。閉鎖駆動システムは、チャネル装着部５１３内に位置付けられた閉鎖モーター５９０を備える。閉鎖モーター５９０は、チャネル装着部５１３によって支持されるモーターハウジングを含み、その結果、モーターハウジングがチャネル装着部５１３に対して回転するのを防ぐ又は抑止する。特に、閉鎖モーター５９０は、関節運動継手５５０に対して遠位に位置付けられる。閉鎖モーター５９０は、外科用器具アセンブリ５００の、例えばハンドル又はハウジング内に位置付けられることができる外科用器具アセンブリ５００の動力源、例えば電池などに操作可能に連結されることができる。電池は、関節運動継手５５０に対して遠位に又は近位に位置付けられることができる。導電性ワイヤーは、例えば、シャフトフレーム５２２内に画定されたワイヤーチャネルを通って、外科用器具アセンブリ５００のハンドル又はハウジング内に位置付けられた電源及び／又は制御回路まで延在することができる。電源及び／又は制御回路が関節運動継手５５０に対して近位に位置するとき、電線は関節運動継手５５０を横断することができる。
【００６９】
関節運動モーター５９０は、エンドエフェクタ５１０の遠位端部に向かって遠位に延在する回転可能な出力シャフト５９１を更に含む。閉鎖駆動装置は、第１の顎部５１２のチャネル装着部５１３に可動式に装着された閉鎖スライド５９２を更に含む。閉鎖スライド５９２は近位ねじ切り開口５９３を含む。モーター出力シャフト５９１が第１の方向に回転されるとき、閉鎖スライド５９２が遠位に前進され、モーター出力シャフト５９１が第２の、すなわち反対の方向に回転されるとき、閉鎖スライド５９２が近位に後退されるように、モーター出力シャフト５９１は、閉鎖スライド５９２内に画定されたねじ切り開口５９３と螺入可能に係合されるねじ切り部分を含む。閉鎖スライド５９２は、第１の顎部５１２のチャネル装着部５１３内に画定された横方向スロット内に受け入れられる横方向ガイド５９４を少なくとも１つ含み、閉鎖スライド５９２の動きを抑制することができる。閉鎖スライド５９２は、近位位置と遠位位置との間で長手方向に摺動するように抑制されることができるが、閉鎖スライド５９２が任意の適した動きを有する他の実施形態が構想される。
【００７０】
第２の顎部５１４は、その近位端部から上方に延在する閉鎖タブ５１５を含む。閉鎖タブ５１５は、閉鎖スライド５９２の遠位端部内に画定されたウィンドウ５９５内に位置付けられる。閉鎖スライド５９２が遠位に前進されるとき、ウィンドウ５９５の近位側壁が閉鎖タブ５１５と接触し、第２の顎部５１４のアンビル５３０を第１の顎部５１２のステープルカートリッジ５４０に向かって回転させる。閉鎖スライド５９２は更に、第２の顎部５１４を第１の顎部５１２に接続する閉鎖ピボット継手によって動きが調整される場合には、第２の顎部５１４を遠位に押す又は並進させることができる。閉鎖ピボット継手が固定旋回軸を含む場合は、第２の顎部５１４の動きは回転運動に制限される。閉鎖スライド５９２が近位に後退されるとき、ウィンドウ５９５の遠位側壁が閉鎖タブ５１５と接触し、第２の顎部５１４のアンビル５３０を第１の顎部５１２のステープルカートリッジ５４０から離れるように回転させる。閉鎖スライド５９２は更に、閉鎖ピボット継手によって動きが調整される場合には、第２の顎部５１４を近位に押す又は並進させることができる。
【００７１】
上述に加えて、閉鎖スライド５９２は、完全な閉鎖ストロークによって第２の顎部５１４を開位置と閉位置との間で動かし、更に、完全な開放ストロークによって第２の顎部５１４を閉位置と開位置との間で動かすように、閉鎖モーター５９０によって可動である。チャネル装着部５１３は、閉鎖スライド５９２の近位の動きを止め、第２の顎部５１４の開く動きを制限するように構成された、近位停止部を含むことができる。チャネル装着部５１３は、閉鎖スライド５９２の遠位の動きを止め、第２の顎部５１４の閉じる動きを制限するように構成された、遠位停止部を更に含むことができる。ある例においては、外科用器具アセンブリ５００は、閉鎖モーターシャフト５９１の回転を数え、所定の最高回転数に達すると閉鎖モーター５９０に供給された電力を中断するように構成された、例えばエンコーダ及びマイクロプロセッサを含む、制御システムを含むことができる。
【００７２】
閉鎖スライド５９２は、完全な閉鎖ストロークによって遠位に動かされて組織をステープルカートリッジ５４０に接してクランプすることができ、次いで臨床医がエンドエフェクタ５１０内の組織の位置決めに満足しない場合、完全な開放ストロークによって近位に後退されることができる。場合によっては、閉鎖スライド５９２は、単に部分的な閉鎖ストロークによって動かされて組織をステープルカートリッジ５４０に接してクランプしてもよい。そのような例においては、臨床医は、第２の顎部５１４を完全に閉じる前に組織がエンドエフェクタ５１０内に適切に位置付けられているかどうかを評価することができる。場合によっては、閉鎖スライド５９２は、開放ストロークによって単に部分的に動かされて組織を解放してもよい。そのような例においては、エンドエフェクタ５１０は、第２の顎部５１４を完全に開く必要なしに組織に対して再度位置付けられることができる。
【００７３】
ある例においては、使用時に、例えばステープルカートリッジ５３０が第１の顎部５１２に挿入されることができるように、第２の顎部５１４は開位置へ動かすことができる。次に、少なくとも外科用器具アセンブリ５００のエンドエフェクタ５１０がトロカールを通じて患者に挿入されることができるように、第２の顎部５１４は、閉位置へ、又は少なくとも実質的に閉じた位置へ動かすことができる。エンドエフェクタ５１０は、トロカールを通じて挿入されるとき、関節運動していない形態にあることができる。エンドエフェクタ５１０がトロカールを通過すると、エンドエフェクタ５１０は、上述のように、関節運動作動システムによってその関節運動した位置へ回転されることができ、及び／又は、同様に上述のように、第２の顎部５１４は、閉鎖駆動システムによって再度開かれることができる。外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、エンドエフェクタ５１０が関節運動していない位置及び／又は関節運動した位置にあるときに、閉鎖駆動システムが操作されることができるように構成されることができる。
【００７４】
上述に加えて、場合によっては、関節運動作動システムと同時に閉鎖駆動システムを操作することが望ましい場合がある。そのような例は、外科用器具アセンブリ５００を容易に操作可能にすることができる。他の例においては、関節運動駆動システムと同時に閉鎖駆動システムを操作することは、経験の浅い臨床医にとって、外科用器具アセンブリ５００を制御することを困難にし得るので、そうすることは望ましくない場合がある。そのような例においては、外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、関節運動モーター５５２が操作されているとき、閉鎖モーター５９０への電力の供給を中断するように構成されることができる。同様に、外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、閉鎖モーター５９０が操作されているとき、関節運動モーター５５２への電力の供給を中断するように構成されることができる。組織がアンビル５３０とステープルカートリッジ５４０との間にクランプされているとき、エンドエフェクタ５４０を関節運動させることは望ましくない場合がある。第２の顎部５１４が少なくとも部分的に閉じた位置にあり、エンドエフェクタ５１０が関節運動した位置にあるとき、外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は関節運動モーター５５２への電力を中断することができる。ある例においては、外科用器具アセンブリ５００は、２０１０年１月１２日に発行されたに米国特許第７，６４４，８４８号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ  ＡＮＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＡＭＥ」に開示されるもののような電子ロックアウトシステムを含み得る。米国特許第７，６４４，８４８号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ  ＡＮＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＡＭＥ」の開示内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００７５】
読者には、エンドエフェクタ５１０が関節運動していない位置にあるとき、閉鎖駆動システムは操作されることができるが、エンドエフェクタ５１０が関節運動していない位置にあるとき、発射駆動システムの第２の駆動部分は発射駆動システムの第１の駆動部分から操作可能に分離されていることが理解されるであろう。外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、第１の駆動部分が第２の駆動部分と操作可能に係合されていない位置にエンドエフェクタ５１０があるときを検出し、発射駆動システムの第１の駆動部分が操作されるのを防ぐように構成されることができる。上記と同様に、発射駆動システムの電気モーターへ供給される電力は、発射駆動システムの第１の駆動部分が操作されるのを防ぐために中断されることができる。そのような例においては、スレッド５７０のハードスタート又は急なスタートは、第１の駆動部分が既に動いている第２の駆動部分と係合するのを防ぐ又は少なくともその可能性を低減することによって、回避されることができる。第１の駆動部分が第２の駆動部分と係合されている位置にエンドエフェクタ５１０があることを電気的制御手段が検出すると、電気的制御手段は、発射駆動システムの第１の駆動部分が操作されるのを可能にすることができる。
【００７６】
エンドエフェクタ５１０が好適に関節運動され、発射駆動システムの第２の駆動部分が第１の駆動部分と係合され、組織がアンビル５３０とステープルカートリッジ５４０との間に適切にクランプされると、発射駆動システムは、組織をステープル留めし切開するために、発射ストロークによってスレッド５７０を遠位に前進させるように操作されることができる。第１のカム部材５７２及び第２のカム部材５７４は協働して、ステープルカートリッジ５４０に対してアンビル５３０を位置付け、ステープルが形成される高さを制御することができる。発射ストローク中にエンドエフェクタ５１０が関節運動されないことが望ましい場合がある。外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、発射駆動システムが操作されている間、関節運動作動システムが操作されるのを防いでもよい。同様に、発射ストローク中に閉鎖駆動装置が第２の顎部５１４を開こうとするのを防ぐことが望ましい場合がある。外科用器具アセンブリ５００の電気的制御手段は、発射駆動装置が操作されている間、閉鎖駆動システムが操作されるのを防いでもよい。更に、発射駆動システムが現在操作中であるか否かに関係なく、スレッド５７０が少なくとも部分的に前進されている場合は、関節運動作動システム及び閉鎖駆動システムが操作されるのを防ぐことが望ましい場合がある。ステープルカートリッジ５４０に格納されたステープルのうちの少なくともいくつかが発射された後で、アンビル５３０が再度開かれて組織を解放することができる前に、スレッド５７０は後退されなければならない。組織が解放されると、エンドエフェクタ５１０はその関節運動していない位置へ戻ることができ、エンドエフェクタ５１０が、例えば、トロカールを通じて患者から引き抜かれる前に、第２の顎部５１４は再度閉じられることができる。
【００７７】
上述のように、外科用器具アセンブリ５００の発射駆動システムは、エンドエフェクタ５１０が関節運動したとき、操作可能に連結される。例えば閉鎖駆動システムなどの任意の適した駆動システムが、エンドエフェクタが手術部位へ導入されるときに操作可能に連結され、次いで、例えば関節運動される、他の実施形態が構想される。
【００７８】
外科用器具アセンブリ５００が更に図２１〜２８に示される。これらの図では、ステープルカートリッジ６４０は、ステープルカートリッジ５４０の代わりに第１の顎部５１２内に位置付けられる。ステープルカートリッジ６４０は、上述のステープルカートリッジ２４０に多くの点で類似している。ステープルカートリッジ２４０と同様に、ステープルカートリッジ６４０も組織停止部を含む。ステープルカートリッジ６４０は、エンドエフェクタ５１０内で組織の遠位移動を防ぐ又は少なくとも抑止するように構成された組織停止部６９０を含む。組織停止部６９０は、図２５に示される展開していない位置と図２６に示される展開した位置との間で展開可能である。主に図２１及び２２を参照すると、組織停止部６９０は、ステープルカートリッジ６４０の長手方向スロット２４３の遠位端部に位置付けられる。組織停止部６９０は、カートリッジ本体に回転可能に装着された第１の端部６９１、及びアンビル５３０と接触しているように構成された第２の端部６９２を含む。ステープルカートリッジ６４０は、組織停止部６９０をその展開した位置に向かって付勢するように構成された、例えばねじりバネなどの付勢部材を更に含む。
【００７９】
図２５を参照すると、使用時に、ステープルカートリッジ６４０は、第１の顎部５１２内に位置付けられることができ、エンドエフェクタ５１０が、例えば、トロカールを通じて患者に挿入される際に、組織停止部６９０は、第２の顎部５１４によってその展開していない位置に保持されることができる。そのような展開していない位置では、組織停止部６９０は、少なくとも部分的に長手方向スロット２４３内に収容されることができる。図２６を参照すると、組織をアンビル５３０とステープルカートリッジ６４０との間に位置付けるために第２の顎部５１４が開位置へ動かされるとき、ねじりバネは組織停止部６９０をその展開した位置へ付勢することができる。主に図２３を参照すると、様々な例において、ステープルカートリッジ６４０は、患者の結腸Ｃの第１の側に位置付けられることができ、アンビル５３０は、結腸Ｃの第２の側に位置付けられることができる。図２３及び２４を参照すると、外科用器具アセンブリ５００の設計は、関節運動したエンドエフェクタ５１０を結腸Ｃに対して容易に位置付けるために有利に利用されることができる。図２６に示されるように、結腸Ｃが組織停止部６９０に対して近位に位置付けられるように、結腸Ｃは、エンドエフェクタ５１０内に位置付けられることができる。図２７に示されるように、第２の顎部５１４が再度閉じられるとき、アンビル５３０は、組織停止部６９０の第２の端部６９２に接触し、結腸Ｃをエンドエフェクタ５１０内に捕捉することができる。様々な例において、アンビル５３０は次に、ステープルカートリッジ６４０に向かって駆動されて組織停止部６９０を変形させ、アンビル５３０を完全に閉じた位置へ動かすことができる。そのような変形は、塑性変形及び／又は弾性変形であり得る。ある例においては、アンビル５３０は組織停止部６９０を恒久的に変形することができる。少なくとも１つの例において、アンビル５３０は、図２８に示されるように、組織停止部６９０を圧砕することができる。ステープルカートリッジ６４０は、組織停止部６９０をその展開した形態に保持するように構成されたロックを含むことができる。様々な例において、組織停止部６９０は、例えば、プラスチックからなることができる。
【００８０】
上述に加えて、様々な例において、エンドエフェクタ５１０の発射ストロークに先立って、アンビル５３０は組織停止部６９０を変形してもよい。他の例においては、エンドエフェクタ５１０の発射ストロークに先立って、アンビル５３０は組織停止部６９０を変形しなくてもよい。スレッド５７０が遠位に前進される際に、アンビル５３０は組織停止部６９０を変形してもよい。少なくとも１つの例において、スレッド５７０が遠位に前進される際に、アンビル５３０は組織停止部６９０を徐々に変形することができる。そのような例においては、組織停止部６９０が変形される量は、スレッド５７０の位置の関数である。この関数は、例えば、線形関数であってもよいし、又は非線形関数であってもよい。他の例においては、組織停止部６９０は、急に変形する、座屈する、及び／又は押しつぶされることができる。組織停止部６９０は、発射ストロークの初めに又は発射ストロークのいくらか後の時点で、押しつぶされることができる。
【００８１】
以下のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、表題「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、表題「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、表題「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１５７３号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願され、現在は米国特許第７９，８０４，４３号である米国特許出願第１２／０３１，８７３号、表題「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
現在は米国特許第８，２１０，４１１号である米国特許出願第１２／２３５，７８２号、表題「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
現在は米国特許第８，６０８，０４５号である米国特許出願第１２／２４９，１１７号、表題「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、表題「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である米国特許出願第１２／８９３，４６１号、表題「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
２０１１年２月２８日に出願された、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である米国特許出願第１３／０３６，６４７号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
現在は米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号である米国特許出願第１３／１１８，２４１号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
２０１２年６月１５日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号である米国特許出願第１３／５２４０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、
２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号である米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号である米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
２０１０年４月２２日に出願され、現在は米国特許第８，３０８，０４０号である米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」。
【００８２】
特定の開示された実施形態と結びつけて装置の様々な実施形態について本明細書で説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形をすべて包含することが意図される。
【００８３】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分が洗浄及び／又は交換されると、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによるいずれかによって再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本出願の範囲内にある。
【００８４】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理される。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００８５】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。更に、本出願は、本開示からのかかる逸脱を、本発明が関連する分野において知られている又は慣例になってきたものとして包含するものとする。
【００８６】
全体又は部分的に、参照によって本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又はその他の開示物も、援用される内容が既存の定義、記載、又は本開示に記載されているその他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。したがって、本明細書で明示的に記載された開示内容は、必要範囲まで、本明細書で参照により援用されるすべての抵触内容よりも優先される。援用された内容と既存の開示内容との間に抵触が発生しない限り、本明細書で参照により援用されるものと述べられたが、既存の定義、記載又は本開示の中で記載されるその他の開示内容と抵触するすべての内容又はその一部が、組み込まれる。
【００８７】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具アセンブリであって、
駆動システムの第１の駆動部分を含むシャフトと、
前記駆動システムの第２の駆動部分を含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、
を備え、
前記エンドエフェクタは前記関節運動継手の周りを第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分は前記第２の駆動部分と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分は前記第２の駆動部分と操作可能に係合されている、外科用器具アセンブリ。
（２）  前記エンドエフェクタの前記第１の位置が、関節運動していない位置を含み、前記第２の位置が、関節運動した位置を含む、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（３）  前記第２の位置が、完全に関節運動した位置を含む、実施態様２に記載の外科用器具アセンブリ。
（４）  前記シャフトが長手方向のシャフト軸を含み、前記エンドエフェクタが長手方向のエンドエフェクタ軸を含み、前記エンドエフェクタが、前記関節運動していない位置にあるとき、前記シャフト軸と前記エンドエフェクタ軸とが整列し、前記エンドエフェクタが、前記関節運動した位置にあるとき、前記エンドエフェクタ軸が前記シャフト軸に直交する、実施態様２に記載の外科用器具アセンブリ。
（５）  前記エンドエフェクタが、カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジを更に備え、前記駆動システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を含む、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
【００８８】
（６）  前記エンドエフェクタが、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
前記アンビルを開位置と閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置と、
を更に備え、
前記閉鎖駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、実施態様５に記載の外科用器具アセンブリ。
（７）  前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記駆動システムが、前記アンビルを開位置と閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置を備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（８）  前記エンドエフェクタが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を更に備え、前記発射駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、実施態様７に記載の外科用器具アセンブリ。
（９）  前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに装着された第１のベベル歯車とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに装着された第２のベベル歯車とを含み、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされている、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１０）  前記エンドエフェクタが関節運動軸の周りを回転可能であり、前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記アンビルは閉鎖軸の周りを回転可能であり、前記閉鎖軸は前記関節運動軸と平行である、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
【００８９】
（１１）  前記エンドエフェクタが関節運動面で回転可能であり、前記エンドエフェクタが、
カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジに対して可動であるアンビルと、
を更に備え、
前記アンビルは閉鎖面内で回転可能であり、前記閉鎖面は前記関節運動面と同一平面上にある、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１２）  外科用器具アセンブリであって、
シャフトであって、
シャフト近位端部と、
シャフト遠位端部と、
前記シャフト近位端部と前記シャフト遠位端部との間に延在する長手方向のシャフト軸と、を有する、シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、前記第１の顎部が閉鎖軸の周りを開位置と閉位置との間で前記第２の顎部に対して可動であり、前記閉鎖軸が前記シャフト軸に対して横方向である、第２の顎部と、を備える、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記遠位端部に回転可能に接続する関節運動継手と、
を備え、
前記エンドエフェクタは関節運動軸の周りを回転可能であり、前記関節運動軸は前記閉鎖軸と平行である、外科用器具アセンブリ。
（１３）  前記シャフトが駆動システムの第１の駆動部分を含み、前記エンドエフェクタが前記駆動システムの第２の駆動部分を含み、前記エンドエフェクタが第１の位置と第２の位置との間で前記関節運動継手の周りを回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分は、前記第２の駆動部分と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分は前記第２の駆動部分と操作可能に係合されている、実施態様１２に記載の外科用器具アセンブリ。
（１４）  前記エンドエフェクタの前記第１の位置が、関節運動していない位置を含み、前記第２の位置が、関節運動した位置を含む、実施態様１３に記載の外科用器具アセンブリ。
（１５）  前記第２の位置が、完全に関節運動した位置を含む、実施態様１４に記載の外科用器具アセンブリ。
【００９０】
（１６）  前記エンドエフェクタが長手方向のエンドエフェクタ軸を含み、前記エンドエフェクタが、前記関節運動していない位置にあるとき、前記シャフト軸と前記エンドエフェクタ軸とが整列し、前記エンドエフェクタが、前記関節運動した位置にあるとき、前記エンドエフェクタ軸が前記シャフト軸に直交する、実施態様１４に記載の外科用器具アセンブリ。
（１７）  前記エンドエフェクタが、カートリッジ本体と前記カートリッジ本体に取り出し可能に格納された複数のステープルとを含むステープルカートリッジを更に備え、前記駆動システムが、前記ステープルを前記ステープルカートリッジから放出するように構成された発射駆動装置を備える、実施態様１３に記載の外科用器具アセンブリ。
（１８）  前記エンドエフェクタが、前記第１の顎部を前記開位置と前記閉位置との間で動かすように構成された閉鎖駆動装置を更に備え、前記閉鎖駆動装置が、前記エンドエフェクタに位置付けられたモーターを備える、実施態様１７に記載の外科用器具アセンブリ。
（１９）  前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに装着された第１のベベル歯車とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに装着された第２のベベル歯車とを含み、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１のベベル歯車は前記第２のベベル歯車と噛み合わされている、実施態様１３に記載の外科用器具アセンブリ。
（２０）  外科用器具アセンブリであって、
シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、前記第１の顎部が閉鎖面内で開位置と閉位置との間で前記第２の顎部に対して可動である、第２の顎部と、
を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、
を備え、
前記エンドエフェクタが関節運動面内で回転可能であり、前記関節運動面が前記閉鎖面と同一平面上にある、外科用器具アセンブリ。
（２１）  外科用器具アセンブリであって、
駆動システムの第１の駆動部分を含むシャフトと、
前記駆動システムの第２の駆動部分を含むエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、
モーター、及び、前記モーターが駆動した際に前記シャフトの長手方向に移動する移動部材を有し、前記エンドエフェクタを前記関節運動継手の周りに関節運動させる関節運動作動システムと、
を備え、
前記第１の駆動部分が、第１の回転可能なシャフトと前記第１の回転可能なシャフトに連結された第１の係合部とを含み、前記第２の駆動部分が、第２の回転可能なシャフトと前記第２の回転可能なシャフトに連結された第２の係合部とを含み、
前記エンドエフェクタは前記関節運動継手の周りを関節運動していない位置である第１の位置と関節運動した位置である第２の位置との間で回転可能であり、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されておらず、前記エンドエフェクタが前記第２の位置にあるとき、前記第１の駆動部分の前記第１の係合部は前記第２の駆動部分の前記第２の係合部と操作可能に係合されており、前記関節運動作動システムの動作によって前記エンドエフェクタが前記第１の位置から前記第２の位置に回転する事により、前記第２の係合部を有する前記第２の駆動部分が前記エンドエフェクタと一緒に回転し、それによって、前記第２の係合部が前記第１の係合部と操作可能に係合する、外科用器具アセンブリ。
【図１】
2020073012.tif 000003
【図２】
2020073012.tif 000004
【図３】
2020073012.tif 000005
【図４】
2020073012.tif 000006
【図５】
2020073012.tif 000007
【図６】
2020073012.tif 000008
【図７】
2020073012.tif 000009
【図８】
2020073012.tif 000010
【図９】
2020073012.tif 000011
【図１０】
2020073012.tif 000012
【図１１】
2020073012.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2020073012.tif 000016
【図１５】
2020073012.tif 000017
【図１６】
2020073012.tif 000018
【図１７】
2020073012.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2020073012.tif 000021
【図２０】
2020073012.tif 000022
【図２１】
2020073012.tif 000023
【図２２】
2020073012.tif 000024
【図２３】
2020073012.tif 000025
【図２４】
2020073012.tif 000026
【図２５】
2020073012.tif 000027
【図２６】
2020073012.tif 000028
【図２７】
2020073012.tif 000029
【図２８】
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