(57)【要約】【課題】俯瞰画像を表示する場合に、周辺物体の歪みや延びやぼやけ等を目立ちにくくしつつ、周辺物体の認識性が向上できるような表示を可能とする周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、車両を移動可能な目標領域を示す目標領域指標と、車両の周囲に存在する立体物を示す立体物指標と、車両に接近する接近物を示す接近物指標とのうち、少なくとも一つの指標を俯瞰画像上に強調態様で重畳する指標制御部と、指標を重畳した俯瞰画像における撮像画像に基づく画像領域を、車両を目標領域に誘導する際に輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示させる表示調整部と、を含む。【選択図】図４
2020043400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記車両を移動可能な目標領域を示す目標領域指標と、前記車両の周囲に存在する立体物を示す立体物指標と、前記車両に接近する接近物を示す接近物指標とのうち、少なくとも一つの指標を前記俯瞰画像上に強調態様で重畳する指標制御部と、
前記指標を重畳した前記俯瞰画像における前記撮像画像に基づく画像領域を、前記車両を前記目標領域に誘導する際に輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示させる表示調整部と、
を含む、周辺監視装置。
【請求項２】
前記俯瞰画像生成部は、前記車両の周辺監視を実行する際の処理段階に応じて、前記俯瞰画像の表示領域の広さを、前記車両を中心とする所定範囲の第１俯瞰表示領域から前記第１俯瞰表示領域より広い第２俯瞰表示領域との間で変更する、請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示調整部は、前記俯瞰画像の輝度値が所定値以上の場合に前記輝度値を下げる表示処理を実行させる、請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示調整部は、前記俯瞰画像の平均輝度値が所定の目標輝度値になるように、前記輝度値を下げる表示処理を実行させる、請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示調整部は、前記俯瞰画像の輝度値を所定の一定値を用いて、前記輝度値を下げる表示処理を実行させる、請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示調整部は、前記撮像画像に基づく画像領域の輝度値を低下させると共に、前記目標領域指標、前記立体物指標、および前記接近物指標のうち少なくとも一つの前記指標について輝度値は低下させない、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記表示調整部は、前記車両が前記目標領域までの誘導が終了した場合に、前記画像領域において、誘導する際に低下させた輝度値または彩度を戻す、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた複数の撮像部（カメラ）により車両周囲の状況をそれぞれ異なる方向で撮像し、撮像した複数の画像の画像処理（例えば視点変換処理）を行うとともに、各画像を繋げて、例えば俯瞰画像を生成する技術が知られている。そして、生成した俯瞰画像を運転者に提示することにより車両周辺の監視を行いやすくする周辺監視装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５３２１２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したように俯瞰画像を生成する場合、撮像された画像に対して視点変換等の処理を行う。その結果、生成された俯瞰画像に写る周辺物体（例えば、他車、歩行者、壁等の障害物）は、現実の物体に対して、歪んだり延びたりぼやけたりして、違和感を伴う画像になりやすい。また、俯瞰画像は、一般に自車両を中心として、その周囲を表示するように生成されるが、撮像される画像には、自車両の一部しか写らないため、俯瞰画像上で撮像した画像に基づいて自車両を表示することが困難である。そのため、予め準備しておいた自車アイコンを表示する場合がある。この場合、俯瞰画像上には、形の整った自車アイコンと歪みや延びやぼやけ等のある周辺物体が混在するため画像に違和感が顕著になる。また、このような俯瞰画像を視認している場合に車両（自車）が移動すると、自車アイコンと歪みや延びやぼやけ等を有する周辺物体とが相対的に動くため、一層違和感が増大してしまうという問題があった。したがって、俯瞰画像を表示する場合でも、周辺物体の歪みや延びやぼやけ等を目立ちにくくしつつ、周辺物体の認識性が向上できるような表示を可能とする周辺監視装置が提供できれば有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、例えば、車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、上記車両を移動可能な目標領域を示す目標領域指標と、上記車両の周囲に存在する立体物を示す立体物指標と、上記車両に接近する接近物を示す接近物指標とのうち、少なくとも一つの指標を上記俯瞰画像上に強調態様で重畳する指標制御部と、上記指標を重畳した上記俯瞰画像における上記撮像画像に基づく画像領域を、上記車両を上記目標領域に誘導する際に輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示させる表示調整部と、を含む。この態様によれば、例えば、車両が目標領域に誘導される場合には、俯瞰画像における撮像画像に基づく画像領域が輝度値や彩度を下げた態様で表示されるため、俯瞰画像上で歪んだり延びたりぼやけたりしている自車の周辺に存在する、例えば、目標領域、立体物、接近物等が目立たなくなり、俯瞰画像に対する違和感が低減できる。その一方で、目標領域、立体物、接近物等が指標により強調態様で表示されるので、自車と、指標で示される目標領域、立体物、接近物等と、の相対的な位置関係や、その存在を把握し易く、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）をし易くすることができる。
【０００６】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記俯瞰画像生成部は、例えば、上記車両の周辺監視を実行する際の処理段階に応じて、上記俯瞰画像の表示領域の広さを、上記車両を中心とする所定範囲の第１俯瞰表示領域から上記第１俯瞰表示領域より広い第２俯瞰表示領域との間で変更するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、周辺監視の際に利用者が認識することが望ましい目標領域、立体物、接近物等を含むような表示範囲で俯瞰画像が提示される。その結果、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）をし易くすることができる。
【０００７】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示調整部は、例えば、上記俯瞰画像の輝度値が所定値以上の場合に上記輝度値を下げる表示処理を実行させるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、元々自車の周辺が暗く、目標領域、立体物、接近物等の歪みや延びやぼやけ等が目立ち難い場合に、必要以上に俯瞰画像を暗くしてしまうことを抑制できる。その結果、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）をし易くすることができる。
【０００８】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示調整部は、例えば、上記俯瞰画像の平均輝度値が所定の目標輝度値になるように、上記輝度値を下げる表示処理を実行させるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、俯瞰画像の輝度値の低下を概ね一定にすることが可能になり、車両の周囲の明るさに拘わらず（例えば、昼夜、屋内外等に拘わらず）、同じような見え方の輝度値を下げた俯瞰画像が表示できる。その結果、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）をし易くすることができる。
【０００９】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示調整部は、例えば、上記俯瞰画像の輝度値を所定の一定値を用いて、上記輝度値を下げる表示処理を実行させるようにしてもよい。この態様によれば、例えば、車両の周囲の明るさに拘わらず、表示処理の前後の輝度の変化を明確にすること可能になり、利用者に輝度値を下げる処理が実行されたことを認識させやすくことが可能になる。その結果、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）がし易くなったことを実感させ易くなる。
【００１０】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示調整部は、例えば、上記撮像画像に基づく画像領域の輝度値を低下させると共に、上記目標領域指標、上記立体物指標、および上記接近物指標のうち少なくとも一つの上記指標について輝度値は低下させないようにしてもよい。この構成によれば、例えば、指標の視認性を維持することが可能になり、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）がし易くなったことを実感させ易くなる。
【００１１】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示調整部は、例えば、上記車両が上記目標領域までの誘導が終了した場合に、上記画像領域において、誘導する際に低下させた輝度値または彩度を戻すようにしてもよい。この構成によれば、誘導が終了したことを利用者に認識させ易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の周辺監視装置を搭載する車両の例示的な平面図である。
【図３】図３は、実施形態の周辺監視装置を含む周辺監視システムの構成の例示的なブロック図である。
【図４】図４は、周辺監視システムのＣＰＵで実現される周辺監視部を中心とする構成を例示的に示すブロック図である。
【図５】図５は、各撮像部により撮像される被撮像領域とその重複領域の一例を説明する俯瞰的な模式図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる周辺監視装置で処理対象とする元画像の輝度分布と関心領域（ＲＯＩ：Region  of  Interest）の設定位置の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる周辺監視装置で実行する輝度調整処理の一部を例示的に説明する図であり、車両の前方の被撮像領域の関心領域の輝度を目標輝度に補正し、その補正に対応する直線補間式を示す模式図である。
【図８】図８は、図７の直線補間式により設定された輝度による補正が実行される場合を説明する図であり、車両の前方の被撮像領域の補正前後の輝度状態の変化例を示す模式図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる周辺監視装置の処理の一部を例示的に説明する図であり、車両の側方の被撮像領域の関心領域の輝度を目標輝度に補正し、その補正に対応する直線補間式を示す模式図である。
【図１０】図１０は、車両の周囲の被撮像領域に対して輝度補正を行った場合に生成される俯瞰画像の輝度状態の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる周辺監視装置において、第１俯瞰表示領域で示される俯瞰画像と車両の前方の実画像が表示装置の画面に表示されている状態を示す例示的な模式図である。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる周辺監視装置において、第２俯瞰表示領域で示される俯瞰画像と車両の前方の実画像が表示装置の画面に表示されている状態を示す例示的な模式図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる周辺監視装置において、輝度値を下げて表示される俯瞰画像に強調態様の指標を重畳表示した俯瞰画像と車両の前方の実画像が表示装置の画面に表示されている状態を示す例示的な模式図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる周辺監視装置において、車両の誘導が開始された後の表示装置の表示状態を示す図であり、輝度値を下げて表示される俯瞰画像に接近物指標を含む強調態様の指標を重畳表示した俯瞰画像と車両の前方の実画像が表示装置の画面に表示されている状態を示す例示的な模式図である。
【図１５】図１５は、実施形態にかかる周辺監視装置による俯瞰画像の表示および車両を誘導する一連の処理の流れを例示的に説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
図１に例示されるように、本実施形態において、周辺監視装置（周辺監視システム）を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１の駆動方式としては、四つある車輪３すべてに駆動力を伝え、四輪すべてを駆動輪として用いる四輪駆動車両とすることができるし、前輪駆動方式や後輪駆動方式でもよい。車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１７】
また、車室２ａ内には、図３に例示されるように、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５（図１参照）に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部と回転数表示部との間に位置されうる。表示装置１２の画面の大きさは、表示装置８の画面の大きさよりも小さくてもよい。この表示装置１２には、例えば車両１の周辺監視や駐車支援機能等の種々の機能が動作している場合に補助的な情報として、インジケータやマーク、文字情報等により制御状態を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１８】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や路面に付された停止線や駐車枠線、区画線等の非立体物、および車両１の周辺に存在する物体（例えば、壁、樹木、人間、自転車、車両等の立体的な物体、接近物等を「障害物」と称する場合もある）を留意対象として逐次撮影可能で、撮像画像データとして出力することもできる。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リアハッチのドア２ｈのリアウインドウの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりする。なお、各撮像部１５が撮像する撮像画像データ（画像）には、互いに重複する重複領域が設けられ、画像を繋ぎ合わせるときに欠落領域が生じないようにしている。例えば、撮像部１５ｃの撮像した撮像画像データ（前方画像）の車幅方向左側の端部領域と撮像部１５ｄが撮像した撮像画像データの車両前後方向のうち前方側の端部領域とが重複する。そして、二つの画像を繋げる（合成する）処理が実行される。同様に、前方画像と右側方画像、左側方画像と後方画像、後方画像と右側方画像についても重複領域が設けられて二つの画像を繋げる（合成する）処理が実行される。
【００２１】
図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器、超音波ソナーとも称されうる。本実施形態において、測距部１６，１７は、車両１の車高方向において低い位置、例えば前後のバンパに設けられる。そして、ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２２】
また、図３に例示されるように、周辺監視システム１００（周辺監視装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、駆動システム２３等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２６を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２６は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２３】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理の演算処理および制御を実行することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５で得られた広角画像の撮像画像データ（湾曲した画像のデータ）に演算処理や画像処理を施し歪みを補正する歪み補正処理を実行したり、撮像部１５が撮像した撮像画像データに基づき、車両１を示す自車アイコンを例えば中心位置に表示する俯瞰画像（周辺画像）を作成して、表示装置８に表示させたりすることができる。ＣＰＵ１４ａは、生成する俯瞰画像の視点の高さを、例えば周辺監視のための画像処理の処理段階に応じて変化させることで、視野（表示領域）の広さを変更することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、俯瞰画像のトーン調整処理（例えば明るさ調整処理）等を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５から提供される撮像画像データから車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別して走行支援を実行することができる。例えば、ＣＰＵ１４ａは、区画（例えば、駐車区画線等）を検出（抽出）して、車両１が移動可能な目標領域（例えば、目標駐車領域）を設定したり、その目標領域に車両１を誘導するための誘導経路を取得したり、車両１を完全自動、半自動、手動（例えば音声による操作ガイド）により目標領域に誘導する誘導制御を実行することができる。
【００２４】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２５】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。ＣＰＵ１４ａはブレーキセンサ１８ｂの検出結果に基づき算出した制動力の大きさと、車両１の現在の車速とから制動距離を算出することができる。
【００２６】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、例えば駐車支援を実行する際の自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２７】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２８】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、各車輪３に配置され、各車輪３で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＣＰＵ１４ａは、各車輪速センサ２２のセンサ値に基づいて車両１の車速を算出する場合、四輪のうち最も小さなセンサ値の車輪３の速度に基づき車両１の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＣＰＵ１４ａは、四輪の中で他の車輪３に比べてセンサ値が大きな車輪３が存在する場合、例えば、他の車輪３に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪３が存在する場合、その車輪３はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、図示を省略したブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ１４ａは、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得してもよい。
【００３０】
駆動システム２３は、駆動源としての内燃機関（エンジン）システムやモータシステムである。駆動システム２３は、アクセルセンサ２０により検出された運転者（利用者）の要求操作量（例えばアクセルペダルの踏み込み量）にしたがいエンジンの燃料噴射量や吸気量の制御やモータの出力値を制御する。また、運転者の操作に拘わらず、車両１の走行状態に応じて、操舵システム１３やブレーキシステム１８の制御と協働してエンジンやモータの出力値を制御しうる。
【００３１】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５が撮像した撮像画像データ（画像）に画像処理等を施すことにより俯瞰画像を生成して表示装置８に表示させる。このとき、俯瞰画像の表示領域を変更したり、俯瞰画像の輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示したり、車両１の周囲に目標領域、立体物、接近物等が存在する場合に、それらを示す指標を強調態様で表示する。その結果、自車と、指標で示される目標領域、立体物、接近物等の注視対象との相対的な位置関係や、注視対象の存在を把握させ易くして、俯瞰視による自車周囲の状況把握（周辺監視）をし易くする。なお、本実施形態では、車両１を、指定した目標領域（例えば、目標駐車領域）に自動で駐車させる処理を実行する場合に上述したような態様で俯瞰画像を提供する例を説明する。
【００３３】
図４は、ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａにおいて、本実施形態の画像処理および車両１を移動させるための走行支援の一例として駐車支援を実現するための構成の例示的なブロック図である。なお、ＣＰＵ１４ａにおいて、本実施形態の画像処理および駐車支援を実行する以外の構成は図示を省略している。ＣＰＵ１４ａは、上述したような駐車支援処理を実行するとともに、俯瞰画像による周辺監視を実行するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ１４ａがＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ１４ａは、図４に示されるように、取得部３０、周辺状況検出部３２、指標制御部３４、報知部３６、走行支援部３８、周辺監視部４０等を備える。
【００３４】
取得部３０は、撮像部１５により出力される車両１の周囲を撮像した撮像画像データおよび、測距部１６，１７により出力される車両１の周囲の物体の有無や距離を示す測距データを逐次取得する。撮像画像データは、主として周辺状況検出部３２、走行支援部３８、周辺監視部４０等に提供され、測距データは、主として周辺状況検出部３２、指標制御部３４等に提供される。
【００３５】
周辺状況検出部３２は、取得部３０から提供される撮像画像データに対して、周知の画像処理やパターンマッチング処置等を実行することで、車両１の周囲に存在する立体物や接近物等を検出するとともに、路面に表示された白線等の検出処理を実行し、目標領域（例えば目標駐車領域）の検出を実行する。また、周辺状況検出部３２は、取得部３０から提供される測距データに基づき、立体物や接近物、車両１を移動可能な領域（例えば駐車領域）等の有無を検出するとともに、それらが検出された場合、距離情報を関連付けて、車両１との相対位置関係を取得する。
【００３６】
指標制御部３４は、周辺状況検出部３２で検出された立体物や接近物、目標領域（例えば目標駐車領域）に対応する指標を例えば、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆから取得する。取得した指標は、周辺監視部４０で生成される俯瞰画像上に重畳表示される。また、指標制御部３４は、俯瞰画像が後述するように輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示されている場合には、重畳する指標を標準時（俯瞰画像の輝度値や彩度を意図的に下げる処理が実行されていないとき）に比べて、強調態様で表示する。強調態様の表示としては、例えば、指標の輝度を高めたり、点滅表示させたり、その組合せを実行したりすることができる。
【００３７】
報知部３６は、俯瞰画像が表示されている場合に、その状況を説明するメッセージの表示や、後述する走行支援を実行中に、障害物の接近や誘導経路と実移動経路の乖離が生じた場合等に、出力する警報やメッセージ等の選択や実行を制御する。
【００３８】
走行支援部３８は、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を制御して、指定された目標領域に車両１を完全自動で移動させる完全自動走行、一部の走行制御、例えば、操舵システム１３のみの自動制御によって誘導する半自動走行、音声や表示による操作ガイドを提供して運転者に全ての走行操作を実行させる手動走行のいずれかを実行させる。
【００３９】
走行支援部３８は、走行支援を実行するためのモジュールとして、例えば、目標領域設定部３８ａ、経路取得部３８ｂ、誘導制御部３８ｃ等を含む。
【００４０】
目標領域設定部３８ａは、取得部３０が取得した撮像画像データに基づき、車両１を移動可能な目標領域を設定する。目標領域設定部３８ａは、車両１が駐車可能な目標駐車領域を設定することができる。例えば、取得部３０は、車両１が低速（例えば、車速＝５ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合にも、前述したように撮像部１５ａ〜１５ｄから車両１の周囲を撮像した撮像画像データおよび測距部１６，１７から車両１の周囲に関する測距データを逐次取得する。そして、周辺状況検出部３２は、車両１の周辺状況を逐次検出している。目標領域設定部３８ａは、周辺状況検出部３２の検出した周辺状況と、車両１の車幅や車長等に基づき、車両１が収まりうる空間の候補（この場合、目標駐車領域候補）を車両１の周囲で探索する。目標領域設定部３８ａは、目標駐車領域候補が複数箇所で探索できた場合、それらを後述する俯瞰画像上で提示し、運転者に希望する目標駐車領域を選択させるようにする。目標駐車領域候補が一箇所の場合は、その位置を提示する。また、目標領域設定部３８ａは、車両１の周囲の状況（例えば、駐車場入口からの距離や周囲の駐車状況、建物がある場合には建物の入口からの距離等）に基づき、複数の目標駐車領域候補の中から推奨する目標駐車領域を提示するようにしてもよい。この場合、目標領域設定部３８ａは、外部の情報センタから車両１が現在存在する位置の情報（例えば、駐車場情報等）を取得して、推奨する目標駐車領域を選択するようにしてもよい。
【００４１】
経路取得部３８ｂは、車両１の現在位置と目標領域設定部３８ａにより設定された目標領域（例えば、目標駐車領域）とに基づき、例えば、切返し回数が最小で車両１を現在の位置から目標駐車領域まで誘導できる誘導経路を取得する。誘導経路は、経路取得部３８ｂで演算して取得してもよいし、車両１の位置と目標駐車領域の位置とを外部の処理装置（例えば、駐車場の管理装置等）に送信し、そこで演算された誘導経路を経路取得部３８ｂが受信することで取得するようにしてもよい。誘導経路の算出は周知の技術が利用可能であり、詳細な説明は省略する。
【００４２】
誘導制御部３８ｃは、車両１の誘導開始を要求する操作信号を操作入力部１０等を介して取得した場合、経路取得部３８ｂが取得した誘導経路にしたがい車両１を目標領域（目標駐車領域）に誘導する。例えば、完全自動走行で誘導する場合には、誘導制御部３８ｃは、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を制御する。また、例えば、操舵のみを自動制御する半自動走行の場合、運転者に操作させるアクセルペダルやブレーキペダルの操作量や操作タイミングを表示装置８や表示装置１２に表示させたり、音声出力装置９から出力させたりする。同様に、手動走行させる場合には、ステアリングホイールの転舵方向や転舵量、アクセルペダルやブレーキペダルの操作量や操作タイミングを表示装置８や表示装置１２に表示させたり、音声出力装置９から出力させたりする。
【００４３】
周辺監視部４０は、前述したように、車両１の周囲の状況を運転者等に提供するための俯瞰画像を生成するとともに、周辺監視を実行する際の処理段階に応じて俯瞰画像の表示範囲を変更したり、俯瞰画像の表示トーンを変更したりする画像処理を実行する。このような画像処理を実行するために、周辺監視部４０は、俯瞰画像生成部４２、表示調整部４４等のモジュールを含む。また、俯瞰画像生成部４２は、詳細モジュールとして、関心領域設定部４６、第１設定部４８、第２設定部５０、表示領域変更部５２等のモジュールを含む。
【００４４】
前述したように、撮像部１５ａ〜１５ｄは、それぞれ車両１の後方画像、右側方画像、前方画像、左側方画像を逐次撮像している。したがって、俯瞰画像生成部４２が俯瞰画像を生成するためには、撮像した各画像（後方画像、右側方画像、前方画像、左側方画像）の視点変換を行うとともに隣接する領域を繋ぎ合わせる画像処理が必要になる。ところで、各撮像部１５（１５ａ〜１５ｄ）の取付位置や撮像（撮影）方向、撮影時間帯、前照灯の点灯の有無、撮像部１５ごとの絞り調整の程度差等により各撮像部１５で撮像される画像の明るさ（輝度）にずれが生じる場合がある。この場合、繋ぎ合わせて生成した俯瞰画像は、元画像によって明るさが異なる場合がある。その結果、繋ぎ合わせた位置で輝度差が目立ち、違和感のある画像になってしまう場合がある。そこで、俯瞰画像生成部４２は、俯瞰画像を生成する際に、各画像の輝度調整を行う。まず、以下に画像を繋ぎ合わせる際に実行する輝度調整について説明する。
【００４５】
取得部３０が取得する各撮像部１５（１５ａ〜１５ｄ）の撮像画像データ（画像）は、図５に示すような被撮像領域５４を撮像可能である。そして、各被撮像領域５４は、前述したように隣接する被撮像領域５４とそれぞれ一部が重なった重複領域５６を含む。被撮像領域５４のうち車両１の前方の被撮像領域５４Ｆの車幅方向左側と車両１の左側方の被撮像領域５４ＳＬの車両前方側とは、重複領域５６ＦＬを形成する。被撮像領域５４のうち被撮像領域５４ＳＬの車両後方側と車両１の後方の被撮像領域５４Ｒの車幅方向左側とは、重複領域５６ＲＬを形成する。被撮像領域５４のうち被撮像領域５４Ｒの車幅方向右側と車両１の右側方の被撮像領域５４ＳＲの車両後方側とは、重複領域５６ＲＲを形成する。そして、被撮像領域５４のうち被撮像領域５４ＳＲの車両前方側と被撮像領域５４Ｆの車幅方向右側とは、重複領域５６ＦＲを形成する。各撮像部１５は、撮像した撮像画像データに撮像部１５ごとの識別符号を添付して取得部３０に出力してもよいし、取得部３０側で取得した撮像画像データごとに出力元を識別する識別符号を添付するようにしてもよい。
【００４６】
なお、本実施形態において、例えば、被撮像領域５４Ｆに着目した処理を行う場合、車両１を挟んで離間する一対の被撮像領域５４（例えば、被撮像領域５４Ｆと被撮像領域５４Ｒ）のうち一方（例えば被撮像領域５４Ｆ）を第一の被撮像領域と称する場合がある。また、第一の被撮像領域に隣接する一対の被撮像領域５４（例えば、被撮像領域５４ＳＬと被撮像領域５４ＳＲ）のうち一方を第二の被撮像領域（例えば、被撮像領域５４ＳＬ）と称する場合がある。そして、第一被撮像領域と第二被撮像領域とが重なる重複領域５６（重複領域５６ＦＬ）を第一の重複領域と称する場合がある。同様に、第一の被撮像領域に隣接する一対の被撮像領域５４（例えば、被撮像領域５４ＳＬと被撮像領域５４ＳＲ）のうち他方を第三の被撮像領域（例えば、被撮像領域５４ＳＲ）と称する場合がある。そして、第一被撮像領域と第三被撮像領域とが重なる重複領域５６（重複領域５６ＦＲ）を第二の重複領域と称する場合がある。なお、車両１を挟んで離間する一対の被撮像領域５４を例えば、被撮像領域５４ＳＬと被撮像領域５４ＳＲとすることもできる。この場合、第二の被撮像領域は、被撮像領域５４Ｆと被撮像領域５４Ｒとのいずれか一方、第三の被撮像領域が他方となる。
【００４７】
関心領域設定部４６は、図６に示すように、取得部３０が取得した撮像画像データの被撮像領域５４の重複領域５６ごとに、輝度調整を行う際に参照する関心領域５８(５８ＦＬ，５８ＲＬ，５８ＲＲ，５８ＦＲ）を設定する。関心領域５８は、車両１の車幅方向および前後方向に所定の長さを持つ、例えば矩形の領域で、関心領域５８の輝度とは、関心領域５８に含まれる各画素の輝度の例えば平均値である。また、本実施形態において関心領域５８の位置を特定する場合、その位置は、例えば関心領域５８の中心位置（車幅方向および前後方向の中点）とする。
【００４８】
なお、各撮像部１５は、撮像時に自動的に絞り調整（ゲイン調整）が行われ、各被撮像領域５４の明るさ調整（輝度調整）が成される。その結果、被撮像領域５４に明るい領域が多く存在する場合、絞り値が大きくなり、明るさが抑えられた暗めの画像が撮像される。逆に被撮像領域５４に暗い領域が多く存在する場合、絞り値が小さくなり、明るさが向上された明るめの画像が撮像される。したがって、図６に示すように、例えば重複領域５６ＦＬに含まれる関心領域５８ＦＬにおいて、被撮像領域５４Ｆ側の関心領域５８ＦＬに対応する部分と被撮像領域５４ＳＬ側の関心領域５８ＦＬに対応する部分で、明るさ（輝度）が異なる場合がある。例えば、図６において、輝度を０〜２５５の２５６階調（「０」が暗く、「２５５」が明るい）で表した場合、例えば、重複領域５６ＦＬに含まれる関心領域５８ＦＬの場合、被撮像領域５４Ｆ側の輝度は、「２５０」で明るく、被撮像領域５４ＳＬ側の輝度は、「１００」で被撮像領域５４Ｆ側より暗い。なお、図６において、「１００」等で標記された数字が輝度を示す。また、別の図においては、関心領域５８の中に標記された数字が輝度を表す場合もある。なお、関心領域設定部４６は、関心領域５８の設定位置を予め定めた位置に設定してもよいし、被撮像領域５４の輝度分布に応じて設定位置を変更するようにしてもよい。
【００４９】
第１設定部４８は、関心領域５８の輝度を所定の値によって補正する。例えば、車両１を挟んで離間する一対の被撮像領域５４（例えば被撮像領域５４Ｆと被撮像領域５４Ｒ）のうち一方である第一の被撮像領域（例えば被撮像領域５４Ｆ）を考える。第１設定部４８は、第一の被撮像領域（例えば被撮像領域５４Ｆ）と、当該第一の被撮像領域に隣接する一対の被撮像領域５４のうち一方である第二の被撮像領域(例えば被撮像領域５４ＳＬ)と、が重なる第一の重複領域（例えば重複領域５６ＦＬ）に含まれる第一の関心領域（例えば関心領域５８ＦＬ）の輝度を補正する。同様に、第１設定部４８は、第一の被撮像領域（例えば被撮像領域５４Ｆ）と当該第一の被撮像領域に隣接する他方の被撮像領域５４である第三の被撮像領域（例えば被撮像領域５４ＳＲ）とが重なる第二の重複領域(例えば重複領域５６ＦＲ)に含まれる第二の関心領域（関心領域５８ＦＲ）の輝度を補正する。同様に、第１設定部４８は、関心領域５８ＲＬおよび関心領域５８ＲＲの輝度を補正する。
【００５０】
本実施形態の場合、第１設定部４８は関心領域５８の輝度を所定の値によって補正する場合、例えば二種類の方法によって行うことができる。例えば、第１設定部４８は、所定の値として定めた目標輝度になるような補正値を決定して、輝度の補正を行う。第１設定部４８は、例えば、予め実験等で導き出した、周囲の明暗環境に拘わらず、最も視認性がよいとされる目標輝度（例えば、２５６階調の「２００」）に関心領域５８の輝度がなるような補正値を用いて補正を行う。
【００５１】
また、第１設定部４８は、被撮像領域５４に含まれる関心領域５８の輝度を補正するための目標輝度を算出した場合、目標輝度に所定の値として定めた調整値を加算することで、被撮像領域５４の輝度を一律に底上げ補正する。例えば、被撮像領域５４Ｆの場合、車幅方向左側の関心領域５８ＦＬの輝度が「１５０」で車幅方向右側の関心領域５８ＦＲの輝度が「１００」であった場合、少なくとも一方の輝度を用いて、目標輝度を決める。例えば、関心領域５８ＦＬと関心領域５８ＦＲとの平均の輝度「１２５」を目標輝度とする。この目標輝度で補正を行った場合、被撮像領域５４Ｆ全体の明るさが足りないと判定した場合には、第１設定部４８は、所定の値として定めた調整値を加算する。例えば、予め実験等により定めた調整値である「調整輝度値＝５０」を加算して、被撮像領域５４Ｆ全体の明るさを一律に底上げする。
【００５２】
第２設定部５０は、隣り合う関心領域５８のそれぞれの補正値に基づいて、その間の輝度を設定する。この処理を実行するための詳細モジュールとして第２設定部５０は、線形補間部５０ａ、個別輝度設定部５０ｂ等を含む。例えば、被撮像領域５４Ｆの車幅方向左側の関心領域５８ＦＬを第一の関心領域とした場合、例えば、第１設定部４８によって設定された固定の目標輝度に補正する補正値を第一の補正値とする。同様に、被撮像領域５４Ｆの車幅方向右側の関心領域５８ＦＲを第二の関心領域とした場合、例えば、第１設定部４８によって設定された固定の目標輝度に補正する補正値を第二の補正値とする。この場合、線形補間部５０ａは、第一の補正値と第二の補正値とを用いて、線形補間を行うための例えば直線補間式（第一の補正値と第二の補正値とを結ぶ直線）を生成する。そして、生成した線形補間式(例えば直線補間式)に基づいて、二つの関心領域５８の間の領域の輝度を補正する。
【００５３】
なお、線形補間部５０ａで生成した線形補間式の傾きが所定の制限値以上の場合に、直線補間式の傾きを補正してもよい。例えば、隣接する関心領域５８の一方の輝度が第１設定部４８で設定した目標輝度から大きく乖離していた場合、線形補間部５０ａが生成する直線補間式の傾きは大きくなる。その結果、例えば関心領域５８の周辺で、関心領域５８より暗い部分も関心領域５８の輝度の補正の影響を受けてより明るい方向に補正されてしまうことがある。その結果、必要以上に輝度が高くなるような補正が行われ、いわゆる「白飛び」してしまう場合がある。この場合、線形補間部５０ａで生成した線形補間式の傾きを予め設定した曲線によって補正する。この曲線は、例えば、線形補間式の傾きが制限値より小さい場合は補正なしとし、傾きが所定以上の場合に傾きを減少補正するような特性を備える。なお、この曲線は、傾きが制限値よりさらに大きな限界値以上になった場合、傾きが予め設定した所定の値（固定値）となるような特性を備えてもよい。
【００５４】
前述したように、線形補間部５０ａは、一例として、隣接する二つの関心領域５８に対する補正値を直線で結ぶことで、直線補間式を生成する。この場合、補正値によっては、中間部分の輝度補正において、補正量が小さすぎて画像の「黒つぶれ」が生じたり、逆に補正量が大きすぎたりして画像の「白飛び」が生じてしまう場合がる。そこで、線形補間部５０ａは、第一の関心領域（例えば、関心領域５８ＦＬ）の輝度に対して第一の目標輝度となる曲線式として第一のγ曲線の第一の係数を算出してもよい。同様に、線形補間部５０ａは、第二の関心領域（例えば（関心領域５８ＦＲ）の輝度に対して第二の目標輝度となる曲線式として算出された第二のγ曲線の第二の係数を算出してもよい。そして、線形補間部５０ａは、算出した第一の係数と第二の係数に基づく線形補間式（直線補間式）を生成し、この線形補間式により算出した補正値（γ曲線係数）にしたがい第一の関心領域と第二の関心領域との間の領域の輝度を設定してもよい。この場合、γ曲線式は、輝度を２５６階調で表す場合の最低輝度値「０」と最高輝度値「２５５」を必ず含む曲線であるため、γ曲線の係数を用いることにより、画像の黒つぶれ（暗すぎる補正）や白飛び（明るすぎる補正）を発生しにくくすることができる。その結果、黒つぶれや白飛び等の情報欠如の抑制が可能で、認識しやすい周辺画像の生成ができる。
【００５５】
個別輝度設定部５０ｂは、線形補間部５０ａで生成された線形補間式（例えば、直線補間式）に基づき、第一の関心領域（例えば、関心領域５８ＦＬ）と第二の関心領域（例えば、関心領域５８ＦＲ）の間の領域の輝度を補正する個別補正値を設定する。個別輝度設定部５０ｂは、線形補間部５０ａで生成された線形補間式が、車両１の前方の被撮像領域５４Ｆに関する線形補間式である場合、この線形補間式にしたがい、被撮像領域５４Ｆにおける車両前後方向の領域に関しても同様に輝度補正を行う。したがって、被撮像領域５４Ｆの場合、車両前後方向の領域は、同様な補正値（補正量）で輝度の補正が実行される。
【００５６】
次に、具体的な例として、第１設定部４８により所定の値として、予め設定された目標輝度が設定される場合に実行される輝度補正について説明する。
【００５７】
まず、ＣＰＵ１４ａは、車両１を中心とする俯瞰画像を生成するタイミング(例えば、運転者が操作入力部１０を操作して周辺監視（駐車支援）の開始を要求した場合、取得部３０は、各撮像部１５が撮像する被撮像領域５４の画像（撮像画像データ）を取得する。続いて、関心領域設定部４６は、取得した各画像の被撮像領域５４に対して関心領域５８の設定を行う。各被撮像領域５４の関心領域５８における輝度が例えば、図６で示すような場合、第１設定部４８は、各関心領域５８に対して、所定の値として定めた目標輝度（例えば、２５６階調で「２００」）を設定するとともに、関心領域５８の輝度が目標輝度（例えば「２００」）になるように補正するための補正値を設定する。図７は、車両１の前方の被撮像領域５４Ｆの輝度を補正する例である。被撮像領域５４Ｆの場合、車幅方向（Ｘ軸方向）左側の関心領域５８ＦＬの輝度が２５６階調で「２５０」であり、車幅方向右側の関心領域５８ＦＲの輝度が２５６階調で「１５０」となっている例である。これに対して、第１設定部４８が設定した目標輝度が２５６階調で「２００」の場合、被撮像領域５４Ｆにおいて、関心領域５８ＦＬは、輝度値Ｍとして「−５０」の補正値が設定され、関心領域５８ＦＲは、「＋５０」の補正値が設定される。
【００５８】
線形補間部５０ａは、第１設定部４８が設定した関心領域５８ＦＬの補正値（Ｎ＝−５０）と、関心領域５８ＦＲの補正値（Ｎ＝＋５０）を用いて、直線補間式６０（６０Ｆ）を生成する。その結果、関心領域５８ＦＬと関心領域５８ＦＲとの間の車幅方向（Ｘ軸方向）の輝度の補正量が直線補間式６０Ｆによって示される。そして、個別輝度設定部５０ｂは、生成された直線補間式６０Ｆで算出される補正値（個別補正値）に基づき、関心領域５８ＦＬと関心領域５８ＦＲとの間の領域の輝度を補正（設定）する。同様に、被撮像領域５４Ｆにおいて、車両前後方向（Ｚ軸方向）の領域の輝度を同様な補正値で設定（補正）する。その結果、図８に示すように、補正前の被撮像領域５４Ｆは、車幅方向左側（関心領域５８ＦＬの部分）の輝度が例えば「２５０」から「２００」に暗くなるように補正され、車幅方向右側（関心領域５８ＦＲの部分）の輝度が例えば「１５０」から「２００」に明るくなるように補正される。
【００５９】
ＣＰＵ１４ａは、上述のような補正処理を全画面に対して実行する。例えば、関心領域設定部４６、第１設定部４８、第２設定部５０は、車両１の後方の被撮像領域５４Ｒに対して上述と同様な処理を実行する。その結果、図９に示されるように、補正前の被撮像領域５４Ｒは、車幅方向左側（関心領域５８ＲＬの部分）の輝度が「５０」から「２００」に明るくなるように補正され、車幅方向右側（関心領域５８ＲＲの部分）の輝度が「５０」から「２００」に明るくなるように補正される。
【００６０】
同様に、関心領域設定部４６、第１設定部４８、第２設定部５０は、図９に示すように、車両１の左側方の被撮像領域５４ＳＬおよび右側方の被撮像領域５４ＳＲについても同様な補正を行う。例えば、被撮像領域５４ＳＬの場合、車両前後方向（Ｚ軸方向）の前方側の関心領域５８ＦＬの輝度が２５６階調で「１００」であり、後方側の関心領域５８ＲＬの輝度が２５６階調で「５０」である。これに対して、第１設定部４８が設定した目標輝度が２５６階調で「２００」の場合、第１設定部４８において、関心領域５８ＦＬは、輝度値Ｍとして「＋１００」の補正値が設定され、後方側の関心領域５８ＲＬは、「＋１５０」の補正値が設定される。線形補間部５０ａは、第１設定部４８が設定した関心領域５８ＦＬの補正値（Ｎ＝＋１００）と、関心領域５８ＲＬの補正値（Ｎ＝＋１５０）を用いて、直線補間式６０Ｌを生成する。同様に、被撮像領域５４ＳＲの場合、車両前後方向（Ｚ軸方向）の前方側の関心領域５８ＦＲの輝度が２５６階調で「１００」であり、後方側の関心領域５８ＲＲの輝度が２５６階調で「５０」である。これに対して、第１設定部４８が設定した目標輝度が２５６階調で「２００」の場合、第１設定部４８において、関心領域５８ＦＲは、輝度値Ｍとして「＋１００」の補正値が設定され、後方側の関心領域５８ＲＲは、「＋１５０」の補正値が設定される。線形補間部５０ａは、第１設定部４８が設定した関心領域５８ＦＲの補正値（Ｎ＝＋１００）と、関心領域５８ＲＲの補正値（Ｎ＝＋１５０）を用いて、直線補間式６０Ｒを生成する。
【００６１】
その結果、被撮像領域５４ＳＬにおける関心領域５８ＦＬと関心領域５８ＲＬとの間の車両前後方向（Ｚ軸方向）の輝度の補正量が直線補間式６０Ｌによって示され、被撮像領域５４ＳＲにおける関心領域５８ＦＲと関心領域５８ＲＲとの間の車両前後方向（Ｚ軸方向）の輝度の個別補正量が直線補間式６０Ｒによって示される。そして、個別輝度設定部５０ｂは、直線補間式６０Ｌに基づき、関心領域５８ＦＬと関心領域５８ＲＬの間の領域の輝度および、被撮像領域５４ＳＬにおいて、車幅方向（Ｘ軸方向）の領域の輝度を同様な個別補正量で補正する。また、個別輝度設定部５０ｂは、直線補間式６０Ｒに基づき、関心領域５８ＦＲと関心領域５８ＲＲの間の領域の輝度および、被撮像領域５４ＳＲにおいて、車幅方向（Ｘ軸方向）の領域の輝度を同様な個別補正量で補正する。
【００６２】
ＣＰＵ１４ａは、全ての画像（被撮像領域５４Ｆ、被撮像領域５４Ｒ、被撮像領域５４ＳＬ、被撮像領域５４ＳＲの画像）に対して補正処理が完了すると、各画像を繋ぎ合わせた俯瞰画像を生成して、表示装置８に表示させて、次の処理周期で同様な画像処理を繰り返すことで俯瞰画像の更新を行う。この場合、図１０に示すように、各関心領域５８（５８ＦＬ，５８ＲＬ，５８ＲＲ，５８ＦＲ）の輝度が２５６階調で「２００」となり、各被撮像領域５４（５４Ｆ，５４ＳＬ，５４Ｒ，５４ＳＲ）を繋ぎ合わせが滑らかに行われた俯瞰画像６２を生成することができる。また、各関心領域５８の間の輝度も直線補間式６０によって補正されているため、明るすぎる部分や暗すぎる部分の生成が抑制され、俯瞰画像６２のいずれの部分でも画像内容の認識がしやすくなる。
【００６３】
図４に戻り、表示領域変更部５２は、生成した俯瞰画像の表示領域の広さを、周辺監視を実行する際の処理段階に応じて変更する。例えば、車両１を目標駐車領域に駐車させるために、目標領域設定部３８ａが目標駐車領域候補を複数箇所提示する場合、より視野の広い俯瞰画像、つまり、視点変換する際の視点位置がより高い位置に設定された俯瞰画像を生成する必要がある。また、車両１を駐車する目標駐車領域が設定され、車両１をそこに誘導する際には、経路取得部３８ｂが取得した誘導経路と、設定した目標駐車領域との両方を表示できるような表示領域を備える俯瞰画像を生成することが望ましい。そこで、表示領域変更部５２は、俯瞰画像の表示領域の広さを、車両１を中心とする所定範囲の第１俯瞰表示領域（第１俯瞰画像）から第１俯瞰表示領域より広い第２俯瞰表示領域（第２俯瞰画像）との間で変更する。この場合、第１俯瞰表示領域(第１俯瞰画像)は、車両１（車両１に対応する自車アイコン）を中心とする車両１の周辺（例えば、車両１の周辺１〜２ｍ程度）を詳細に示す俯瞰画像とすることができる。したがって、第２俯瞰表示領域(第２俯瞰画像)は、それより広い領域を適宜表示するものとする。例えば、目標駐車領域候補を複数箇所提示する場合の第２俯瞰表示領域は、誘導経路と目標駐車領域との両方を表示する場合より広い場合もあるし狭い場合もあるが、いずれの場合も第１俯瞰表示領域よりは、表示領域は広く、運転者が着目したい車両１から離間した位置まで表示可能である。
【００６４】
図１１には、周辺監視（駐車支援）要求時に、表示装置８に表示される表示画面６６の一例が示されている。表示画面６６は、例えば、実画像画面６６ａと俯瞰画像画面６６ｂとの２分割画面で構成されている。実画像画面６６ａには、目標領域設定部３８ａが目標領域（目標駐車領域）の候補を探索する場合に、例えば、撮像部１５ａで撮像した車両１の前方画像（前方撮像画像データ）に基づく実画像を表示することができる。実画像には、車両１の周囲に駐車されている複数の他車両Ｗおよび駐車場を簡易的に区分けしているパイロンＰ、駐車領域を区分する駐車枠線Ｑ等が写り込んでいる。また、俯瞰画像画面６６ｂには、俯瞰画像生成部４２で生成された第１俯瞰画像が表示されている。第１俯瞰画像には、車両１に対応する自車アイコン１ａ、他車両Ｗが俯瞰視された俯瞰他車両Ｗａおよび俯瞰視された駐車区画線Ｑａが写り込んでいる。なお、自車アイコン１ａは、指標制御部３４によってＲＯＭ１４ｂ等から取得された予め準備されたアイコンである。第１俯瞰画像を表示する俯瞰画像画面６６ｂが表示されることにより、運転者等に現在の制御状態（周辺監視を実行する際の処理段階）が、周辺監視（駐車支援）要求状態であることを認識させやすくすることができる。なお、この場合、報知部３６は、メッセージ画面６６ｃに、「車両周辺を直接確認してください。」等の運転者に認識させることが望ましいメッセージを表示してもよい。
【００６５】
図１２には、表示領域変更部５２によって俯瞰画像の表示領域の広さが周辺監視を実行する際の処理段階に応じて変更されて、俯瞰画像画面６６ｂに第１の俯瞰画像より表示領域の広い第２俯瞰画像が表示されている状態が示されている。図１２の場合、目標領域設定部３８ａにより探索された複数の目標駐車領域候補Ｓが表示されうるように表示領域が拡大されている。この場合、表示領域変更部５２は、目標領域設定部３８ａが探索した目標駐車領域候補の数や位置（車両１からの距離）に基づき、生成する俯瞰画像の視点高さ等を決定して、俯瞰画像生成部４２において座標変換を実施させることにより、表示領域の異なる俯瞰画像を適宜生成することができる。なお、図１２では、表示領域が拡大されたことにより、図１１の第１俯瞰画像では表示領域外に存在していたパイロンＰが俯瞰視された俯瞰立体物Ｐａや表示領域外に存在していた他車両Ｗに対応する俯瞰他車両Ｗａ等が表示されるようになる。したがって、運転者は、拡大された表示領域で示される複数の目標駐車領域候補Ｓの中から希望する位置の目標駐車領域を操作入力部１０等の操作により選択することができる。この場合、報知部３６は、メッセージ画面６６ｃに、例えば「左画面で希望する駐車位置にタッチしてください。」等の現在必要な操作内容を示すメッセージを表示するようにしてもよい。また、報知部３６は、音声出力装置９を介して音声で同様なメッセージを出力させるようにしてもよい。なお、この場合、指標制御部３４は、目標駐車領域候補や注視すべき他車両や障害物等に指標を付してもよし、後述するように指標を強調態様で表示してもよい。この場合、利用者に、目標駐車領域候補の選択や障害物の認識を行わせ易くすることができる。
【００６６】
なお、目標領域設定部３８ａにより複数の目標駐車領域候補Ｓが探索された場合、現在の車両１の位置から極端に遠い位置の目標駐車領域候補Ｓを表示することは合理的ではない。したがって、表示領域変更部５２は、現在の車両１の位置を基準として、所定範囲以内（例えば、車両１の前後１０ｍ以内）の目標駐車領域候補Ｓを表示するように第２俯瞰画像の表示領域の広さを決定するようにしてもよい。また、その範囲内に目標駐車領域候補Ｓが存在しない場合や少ない場合は、例外的に表示領域の広さを広げてもよいし、報知部３６により車両１の周辺に目標駐車領域候補Ｓが存在しない（少ない）ため、車両１を移動させて別の領域で目標駐車領域候補Ｓを探索させるようなメッセージをメッセージ画面６６ｃに提示するようにしてもよい。
【００６７】
ところで、俯瞰画像を生成する場合、車両１の周囲に設けられた撮像部１５によって、撮像された画像に対して視点変換等の処理を行う。その結果、生成された俯瞰画像に写る周辺物体（例えば、他車両、歩行者、壁等の障害物）は、図１２（俯瞰他車両Ｗａや俯瞰立体物Ｐａが表示されている）に示されるように現実の物体に比べて、歪んだり延びたりして、違和感を伴う画像になりやすい。また、俯瞰画像は、一般に自車両（車両１）を中心として、その周囲を表示するように生成されるが、撮像される画像には、自車両の一部しか写らないため、俯瞰画像上で撮像した画像に基づいて自車両を表示することが困難である。そのため、予め準備しておいた自車アイコン１ａを表示する。したがって、俯瞰画像上には、形の整った自車アイコン１ａと歪みや延び等のある周辺物体が混在することになる。このような俯瞰画像を視認する場合に、歪みや延び等による画像の違和感が増大する。また、車両（自車）が移動すると、自車アイコン１ａと歪みや延び等を有する周辺物体とが相対的に動くため、一層違和感が増大してしまう場合があった。さらに、俯瞰画像の表示領域を拡大する場合、遠方の解像度が低い部分のぼやけや画像のギザギザ感が目立つようになり、さらに違和感が増加する。そこで、本実施形態の場合、俯瞰画像が表示されている状態で、車両１が移動する場合、俯瞰画像を輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示して、周辺物体の歪みや伸びやぼやけ等が目立たないようにしている。本実施形態における以下の説明では、輝度値または彩度の少なくともいずれか一方を下げて表示することを、「トーンダウン態様」の表示と称する。すなわち、トーンダウン態様の表示とは、俯瞰画像のうち、（撮像部１５で撮像された撮像画像データから生成された）画像領域の輝度値または彩度を低下させた態様で表示することを示している。そして、このトーンダウン態様では、画像領域の輝度値を低下させる一方で、俯瞰画像に重畳させる自車アイコン１ａやその他の指標（目標領域指標、接近物指標、接近物指標等）の輝度値を低下させないため、自車両とその他の指標との位置関係の把握が容易になる。さらに、本実施形態は、俯瞰画像に重畳させる自車アイコン１ａやその他の指標（目標領域指標、接近物指標、接近物指標等）に対して強調表示を施す例とする。
【００６８】
ただし、この場合、周辺物体の存在や車両１との位置関係を運転者が認識できなくなると、運転者の不安感を抱かせてしまう虞がある。そこで、指標制御部３４は、周辺状況検出部３２により検出された車両１の周囲に存在する周辺物体を、指標を用いて俯瞰画像上で強調態様で表示させている。この場合の指標とは、例えば、車両１を移動可能な目標領域（例えば目標駐車領域）を示す目標領域指標と、車両１の周囲に存在する立体物（例えば、駐車車両、壁、柱、パイロン等）を示す立体物指標と、車両１に接近する接近物（例えは、他車両や歩行者等）を示す接近物指標とのうち、少なくとも一つとすることができる。指標制御部３４により重畳表示される指標は、歪みや延びやぼやけ等が認識され難い、形状の整ったものが望ましく、例えば、図１３に示されるように、例えば、円形（または、円形の一部形状）の他車両マークＮａや矩形（または、矩形の一部形状）の目標領域マークＮｂ等で構成される指標Ｎとすることができる。この場合、俯瞰画像で表示されている形状に拘わらず、周辺物体の有無や自車アイコン１ａに対する相対距離を認識させやすくすることができる。なお、別の実施形態では、指標制御部３４は、周辺状況検出部３２の検出結果に基づき、認識された周辺物体の種類に応じて指標の態様(形状)を変化させてもよい。例えば、検出された周辺物体が他車両の場合、車両形状の指標としてもよい。また、検出された周辺物体が歩行者の場合は、歩行者形状の指標としてもよい。また、検出された周辺物体が壁の場合、壁形状の指標としてもよい。なお、強調態様で指標を表示させる場合、指標は、例えば、トーンダウン態様で表示される俯瞰画像の輝度より高い輝度で表示させることができる。また、高い輝度でかつ点滅表示等表示形態を変化させることで、さらに強調効果を向上させてもよい。
【００６９】
表示調整部４４は、上述したように周辺物体が強調態様の指標で示された俯瞰画像において、各撮像部１５が撮像した撮像画像に基づく画像領域をトーンダウン態様で表示させる。俯瞰画像をトーンダウン態様で表示させる場合、例えば、俯瞰画像の輝度を低下させることで、俯瞰画像に写り込んでいる、歪んだり延びたりぼやけたりしている周辺物体を俯瞰画像上で目立たなくすることができる。一方、俯瞰画像がトーンダウン態様で表示される場合でも、周辺物体が強調態様で表示される指標で表現されていることで、周辺物体の存在や自車アイコン１ａに対する相対距離を俯瞰画像上で認識し易くしている。
【００７０】
図４に戻り、表示調整部４４は、俯瞰画像(自車アイコン１ａを除く)をトーンダウン態様で表示させる。例えば、俯瞰画像の輝度を低下させることで、トーンダウンすることができる。ただし、俯瞰画像生成部４２が生成した俯瞰画像の輝度が元々低い場合、さらにトーンダウンすると、俯瞰画像画面６６ｂの内容が識別不能となり、周辺物体が指標により強調表示されている場合でも、俯瞰画像を視認する運転者等に不安感を与えてしまう虞がある。そこで、表示調整部４４は、俯瞰画像の輝度値が所定値以上の場合にトーンダウン態様の表示処理を実行するようにしている。換言すれば、周辺監視が要求されたときの俯瞰画像の輝度値が所定値未満の場合は、トーンダウン処理（トーンダウン態様の表示を実行する処理）を実施せず、そのときの輝度で俯瞰画像の表示を継続する。この場合、元々俯瞰画像の輝度が低いため、周辺物体を示す強調態様で示される指標は、十分に目立ち、かつ俯瞰画像上に存在する歪みや延びやぼやけ等が存在する周辺物体も違和感を抱きにくい程度に視認可能となり、指標による周辺物体の視認性の向上と、周辺物体が何であるかを概ね把握できる安心感の維持を実現することができる。
【００７１】
表示調整部４４は、俯瞰画像のトーンダウン態様を変更する場合、例えば、二種類の方法で処理を実行することができる。例えば、目標輝度変更部４４ａは、俯瞰画像の平均輝度値が所定の目標輝度値になるように、トーンダウン態様の表示処理を実行することができる。前述したように、俯瞰画像生成部４２が俯瞰画像を生成する場合、各撮像部１５で撮像した画像の撮像時の明るさの違いに起因して繋ぎ合わせ部分で輝度差が発生することを抑制するために、輝度調整を実施している。そこで、目標輝度変更部４４ａは、第１設定部４８が所定の値として定める目標輝度がトーンダウン済みの輝度値になるように目標輝度を指令する。つまり、第１設定部４８は、複数の画像を繋ぎ合わせて輝度差が低減されて滑らかに繋がる俯瞰画像を生成するときに、併せて、トーンダウン処理を実行する。その結果、一連の俯瞰画像の生成処理が効率的に実行され、処理負荷の軽減に寄与することができる。
【００７２】
また、別の方法として、表示調整部４４に含まれる輝度シフト部４４ｂは、生成された俯瞰画像の輝度値を所定の一定値を用いて、トーンダウン処理することができる。輝度シフト部４４ｂは、例えば、生成された俯瞰画像の輝度を一定比率（例えば、５０％）でトーンダウンすることができる。また、別の例では、輝度シフト部４４ｂは、生成された俯瞰画像の輝度を一定値（例えば、輝度減算値＝−８０）でトーンダウンすることができる。例えば、目標輝度変更部４４ａでトーンダウン処理を実行する場合、撮像時の画像の輝度とトーンダウン処理のために設定した目標輝度との差が少ない場合、運転者等はトーンダウン処理が実施されているか否か認識しにくい場合がある。一方、輝度シフト部４４ｂで一定値でトーダウン処理を実行する場合、俯瞰画像生成部４２で生成された俯瞰画像が表示装置８に一度表示された後、同じ表示領域の俯瞰画画像をトーンダウンすることが可能になる。その結果、運転者等にトーンダウン処理が行われたことを明確に認識させることができる。また、一定値でトーンダウン処理を実行するため、トーンダウン処理の前後の状態が識別しやすい。なお、一定値でトーンダウン処理を実行する場合、過剰なトーンダウンが行われないように、下限値を設定しておくことが望ましい。
【００７３】
図１３は、トーンダウン処理が実行された俯瞰画像画面６６ｂが表示された表示画面６６の一例である。なお、図１３の場合、作図の都合上トーンダウンされていることをドットを付すことで表現している。俯瞰画像画面６６ｂをトーンダウンすることで、俯瞰画像上で歪んだり延びたりぼやけたりしている俯瞰他車両Ｗａ等が目立ち難くなり、俯瞰画像画面６６ｂ全体としての違和感の低減ができる。その一方で、俯瞰他車両Ｗａ等を示す強調態様で表示された指標Ｎが目立ち、俯瞰他車両Ｗａの有無の把握がし易くなるとともに、自車アイコン１ａとの相対位置関係が把握しやすくなる。図１３の場合、強調態様で表示される指標Ｎとして、目標領域設定部３８ａにより設定された目標領域（目標駐車領域）を示す目標領域マークＮｂや経路取得部３８ｂが取得した誘導経路を示す誘導経路指標Ｎｃも併せて表示されている。なお、誘導経路指標Ｎｃは、自車アイコン１ａの誘導基準位置Ｇ（例えば、車両１の後輪軸の車幅方向の中央位置に対応する位置）と目標領域マークＮｂ中の誘導完了位置Ｔ（誘導経路の終点位置）とを誘導経路に沿って結ぶように表示される。したがって、トーンダウン態様で表示された俯瞰画像画面６６ｂを視認する運転者等は、強調態様で表示された他車両マークＮａ、目標領域マークＮｂ、誘導経路指標Ｎｃにより、車両１の周囲に存在する障害物や、車両１の移動経路、車両１がこれから誘導されるべき目的の位置等を違和感なく認識し易くなる。なお、表示領域変更部５２は、図１２に示すように、目標駐車領域候補を選択させる等、利用者に周囲の状況を判断させたいような場合には、トーンダウン処理を実施せず、設定作業等をし易くさせてもよい。
【００７４】
図１４は、周辺監視（駐車支援）が開始され、誘導制御部３８ｃにより車両１の誘導が実行されている際の表示画面６６（実画像画面６６ａ、俯瞰画像画面６６ｂ）の表示例である。この場合、俯瞰画像画面６６ｂのトーンダウン態様の表示および各指標Ｎの強調態様の表示は維持されている。また、車両１の誘導移動中に他車両や歩行者等の接近物が車両１に接近してきたことが周辺状況検出部３２の検出結果によって確認できた場合、指標制御部３４は、接近物の存在を示す接近物指標Ｎｄ(例えば、接近方向を示す矢印マーク)を俯瞰画像画面６６ｂ上の対応する位置に重畳表示してもよい。この場合もトーンダウ態様の表示により、俯瞰画像上で歪みや延びやぼやけ等を含む他車両Ｗａ等が目立たなくされているため、接近物を示す接近物指標Ｎｄの視認性が向上するとともに、運転者等に歪みや延びやぼやけ等の違和感を与えに難くすることができる。なお、接近物指標Ｎｄは、周辺状況検出部３２が検出する測距データに基づき表示位置や表示方向が逐次更新される。図１５に示される例では、完全自動走行で駐車支援が開始された場合に、俯瞰画像画面６６ｂのうち、（撮像部１５で撮像された撮像画像データから生成された）画像領域をトーンダウン態様で表示することとした。つまり、完全自動走行で車両１の誘導がなされている間は、ドライバーによる運転操作は不要となるため、ドライバーは車両１の周囲の細かい状況よりも、車両１が目標領域指標に近づいているか否か、および車両１と障害物との位置関係が、より高い関心事項となる。そこで、本実施形態では、完全自動走行で車両１の誘導がなされている間は、ドライバーにとって重要な指標（目標領域指標、立体物指標、接近物指標等）が把握しやすくなるように、画像領域の輝度値を低下させることとした。
【００７５】
なお、図４に示すモジュール構成は一例であり、同様な処理ができれば、機能の分割や統合は適宜可能である。
【００７６】
以上のように構成される周辺監視装置（周辺監視部４０）による俯瞰画像の表示および車両１を誘導する一連の処理の流れの一例を図１５のフローチャートを用いて説明する。なお、図１５のフローチャートにおいて、車両１の誘導は、完全自動走行で実施される例を示す。
【００７７】
取得部３０は、車両１の電源がＯＮしている場合、走行の有無に拘わらず、常時、各撮像部１５から撮像画像データ（周辺画像）を取得する（Ｓ１００）。また、周辺状況検出部３２は、Ｓ１００で取得した撮像画像データおよび取得部３０が測距部１６，１７から取得した測距データに基づき、車両１の周辺における周辺物体情報（周辺物体の有無および存在する場合は周辺物体存までの距離等）を取得する（Ｓ１０２）。俯瞰画像生成部４２は、操作入力部１０等を介して周辺監視（駐車支援）の要求操作が行われたか否か監視し（Ｓ１０４）、要求操作が行われない場合（Ｓ１０４のＮｏ）、一旦このフローを終了し、要求操作の入力を待つ。
【００７８】
Ｓ１０４において、周辺監視（駐車支援）の要求操作が行われた場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、俯瞰画像生成部４２は、取得部３０が取得した各撮像部１５の撮像画像データに基づき、第１俯瞰表示領域を備える第１俯瞰画像を生成し、図１１に示すように、実画像画面６６ａとともに俯瞰画像画面６６ｂを表示装置８に表示させる（Ｓ１０６）。続いて、目標領域設定部３８ａは、取得部３０が取得した撮像画像データおよび測距データに基づき、車両１を移動させることが可能な目標領域候補（目標駐車領域候補）を取得する（Ｓ１０８）。そして、表示領域変更部５２は、目標領域候補（目標駐車領域候補）が取得された場合、図１２にされるように、目標領域候補（目標駐車領域候補）が含まれる第２俯瞰表示領域を備える第２俯瞰画像を生成するように表示領域の変更を行い（Ｓ１１０）、第２俯瞰画像を生成させる。
【００７９】
操作入力部１０を介して運転者等により車両１を移動させる目標領域（目標駐車領域）が選択（決定）された場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、経路取得部３８ｂは、車両１の現在の位置と選択された目標領域とに基づき、最も効率的に車両１を移動させることのできる誘導経路を取得する（Ｓ１１４）。一方、走行支援部３８は、目標領域（目標駐車領域）が選択されない場合（Ｓ１１２のＮｏ）、Ｓ１０８に移行し、目標領域設定部３８ａにより目標領域候補の再探索を実行する。
【００８０】
Ｓ１１４において、誘導経路が取得されると、表示領域変更部５２は、選択された目標領域（目標駐車領域）と誘導経路の全体が表示できる第２俯瞰画像の第２俯瞰表示領域に俯瞰画像画面６６ｂの表示領域の適正化(視野変更)を行う（Ｓ１１６）。
【００８１】
続いて、表示調整部４４は、生成され第２俯瞰画像の輝度値が所定値以上の場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、目標輝度変更部４４ａまたは輝度シフト部４４ｂを用いて、第２俯瞰画像のトーンダウン処理を実行する（Ｓ１２０）。そして、指標制御部３４は、図１３に示されるように、第２俯瞰画像に含まれる目標領域(目標駐車領域)を示す目標領域指標と、立体物を示す立体物指標と、車両１に接近する接近物を示す接近物指標（図１４参照）とのうち、少なくとも一つの指標Ｎを第２俯瞰画像上に強調態様で重畳する（Ｓ１２２）。その結果、俯瞰画像画面６６ｂで歪みや延びやぼやけ等が含まれる俯瞰他車両Ｗａ等が目立ち難くなり、かつ、強調態様で表示された指標Ｎの認識性が向上する。なお、Ｓ１１８において、第２俯瞰画像の輝度値が所定値未満の場合（Ｓ１１８のＮｏ）、Ｓ１２０の処理をスキップして、俯瞰画像が極端に暗くなってしまうことを抑制する。
【００８２】
運転者等が操作入力部１０等を介して誘導スタートの要求を行った場合（Ｓ１２４のＹｅｓ）、誘導制御部３８ｃは、経路取得部３８ｂが取得した誘導経路にしたがい、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を連携制御させて、車両１の誘導を開始する（Ｓ１２６）。車両１の誘導が開始されると、実画像画面６６ａおよび俯瞰画像画面６６ｂは図１４に示されるように、移動状況において変化するが、俯瞰画像画面６６ｂのトーンダウン態様の表示や指標Ｎの強調態様の表示は維持される。その結果、車両１の誘導中おいても、俯瞰画像画面６６ｂで歪みや延びやぼやけ等が含まれる俯瞰他車両Ｗａ等が目立ち難く、かつ、強調態様で表示された指標Ｎの認識性が向上された状態が維持され、自動走行中に俯瞰画像画面６６ｂを視認する運転者等に違和感や不安感を抱かせ難くすることができる。
【００８３】
誘導制御部３８ｃによる車両１の誘導は、車両１の誘導基準位置（自車アイコン１ａの誘導基準位置Ｇ）に対応する位置が、誘導完了位置（目標領域マークＮｂ中の誘導完了位置Ｔに相当する位置）とが一致すまで継続する（Ｓ１２８のＮｏ）。そして、誘導基準位置と誘導完了位置とが一致した場合（Ｓ１２８のＹｅｓ）、表示領域変更部５２は、俯瞰画像画面６６ｂのトーンダウン態様の表示を終了させて標準画像に復帰させる（Ｓ１３０）。例えば、俯瞰画像画面６６ｂを非トーンダウン態様の第１俯瞰画像を表示する画面に復帰させる。また、別の例では、実画像画面６６ａのみを表示する画面やナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する画面等に復帰させる。その結果、誘導が終了したことを利用者に認識させ易くなる。
【００８４】
このように本実施形態の周辺監視システム１００によれば、指標Ｎを重畳した俯瞰画像において、各撮像部１５の撮像画像に基づく画像領域を、車両１を目標領域（目標駐車領域）に誘導する際にトーンダウン態様で表示させる。その結果、俯瞰画像に含まれる歪みや延びやぼやけ等を有する周辺物体を目立ち難くしつつ、強調態様で表示される指標Ｎによって周辺物体の認識性を向上させるような違和感のない俯瞰画像の表示ができる。
【００８５】
なお、車両１を完全自動走行で誘導させる場合、俯瞰画像上で目標領域、立体物、接近物等の実際の画像情報の必要性は低いので、トーンダウンの効果を高めて、周辺物体の目立ち難さを向上させてもよい。逆に、車両１を半自動走行や手動走行で誘導させる場合、俯瞰画像上で目標領域、立体物、接近物等の実際の画像情報がある程度認識できた方が運転者に安心感を与えることができる場合がある。したがって、車両１を半自動走行や手動走行で誘導させる場合には、完全自動走行で誘導させる場合に比べて、トーンダウンの効果を低めるようにしてもよい。このような場合でも、周辺物体の歪みや延びやぼやけ等は、トーンダウン処理を行わない場合に比べ、目立ち難くすることができるので、違和感のない俯瞰画像を提供することができる。
【００８６】
上述した実施形態において、車両１を後退走行で目標領域（例えば、目標駐車領域）に誘導する場合を示したが、例えば、前進走行で車両１を誘導する場合にも同様な制御が適用可能で、同様の効果を得ることができる。また、縦列駐車や幅寄せ移動等でも同様に適用可能で、同様の効果が得られる。
【００８７】
また、上述した実施形態において、俯瞰画像をトーンダウン態様で表示する場合、輝度を低下させる処理を行う例を示したが、俯瞰画像の表示がトーンダウンされればよく、例えば、透過度を増加させることによって、俯瞰画像の彩度を低下させてもよく、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８８】
本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行される周辺監視処理のためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００８９】
さらに、周辺監視処理プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される周辺監視処理プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００９０】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両、１ａ…自車アイコン、１２…表示装置、１３…操舵システム、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、１６，１７…測距部、１８…ブレーキシステム、２３…駆動システム、３０…取得部、３２…周辺状況検出部、３４…指標制御部、３６…報知部、３８…走行支援部、３８ａ…目標領域設定部、３８ｂ…経路取得部、３８ｃ…誘導制御部、４０…周辺監視部、４２…俯瞰画像生成部、４４…表示調整部、４４ａ…目標輝度変更部、４４ｂ…輝度シフト部、４６…関心領域設定部、４８…第１設定部、５０…第２設定部、５０ａ…線形補間部、５０ｂ…個別輝度設定部、５２…表示領域変更部、６６…表示画面、６６ａ…実画像画面、６６ｂ…俯瞰画像画面、１００…周辺監視システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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