(57)【要約】      （修正有）【課題】少ない工数で作業機械を指定エリアに移動させる制御システムを提供する。【解決手段】１又は複数の作業機械１ａ〜１ｃを制御するために、１又は複数のプロセッサによって実行される方法であって、先導機械Ｌ１の位置を含む移動データを取得し、前記移動データに基づいて、前記先導機械に追従して走行するように前記１又は複数の作業機械を制御する。さらに、複数の作業機械の中から、移動させる前記１又は複数の作業機械を選択することを備え、前記作業機械を制御することは、選択された前記作業機械を前記先導機械に追従して走行するように制御することを含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数の作業機械を制御するために、１又は複数のプロセッサによって実行される方法であって、
先導機械の位置を含む移動データを取得すること、
前記移動データに基づいて、前記先導機械に追従して走行するように前記１又は複数の作業機械を制御すること、
を備える方法。
【請求項２】
複数の作業機械の中から、移動させる前記１又は複数の作業機械を選択することをさらに備え、
前記作業機械を制御することは、選択された前記１又は複数の作業機械を前記先導機械に追従して走行するように制御することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
複数の作業機械の中の１つを前記先導機械として選択することをさらに備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の作業機械の走行順序を決定することと、
前記走行順序に従って、前記先導機械に追従して走行するように、前記複数の作業機械を制御すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項５】
作業現場における第１エリアの位置を示す第１エリアデータを取得することと、
前記第１エリア内に含まれ、前記１又は複数の作業機械に割り当てられたエリアの位置を示す第２エリアデータを取得することと、
前記１又は複数の作業機械が第１エリア内に位置しているかを判定することと、
前記１又は複数の作業機械が第１エリア内に位置しているときには、前記割り当てられたエリアに移動するように前記１又は複数の作業機械を制御すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記割り当てられたエリアにおいて、所定の作業を行うように前記１又は複数の作業機械を制御することをさらに備える、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記先導機械の状態を判定することと、
前記先導機械の状態に応じて、前記１又は複数の作業機械の追従を停止させること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項８】
オペレータによって操作される外部の入力装置からの信号を取得することと、
前記入力装置からの信号に応じて、前記先導機械を遠隔制御すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項９】
オペレータによって操作される外部の入力装置からの信号を取得することと、
前記入力装置からの信号に応じて、前記作業機械を遠隔制御すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記位置データは、前記先導機械の移動ルートを示し、
前記作業機械を制御することは、前記作業機械が前記移動ルートをたどるように、前記作業機械を制御することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
１又は複数の作業機械を制御するための制御システムであって、
先導機械の位置を検出するセンサと、
前記先導機械の位置を含む移動データを取得し、前記移動データに基づいて、前記先導機械に追従して走行するように前記１又は複数の作業機械を制御するプロセッサと、
を備えるシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサは、
複数の作業機械の中から、移動させる前記１又は複数の作業機械を選択し、
選択された前記１又は複数の作業機械を前記先導機械に追従して走行するように制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記プロセッサは、複数の作業機械の中の１つを前記先導機械として選択する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記プロセッサは、
前記複数の作業機械の走行順序を決定し、
前記走行順序に従って、前記先導機械に追従して走行するように、前記複数の作業機械を制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサは、
作業現場における第１エリアの位置を示す第１エリアデータを取得し、
前記第１エリア内に含まれ、前記１又は複数の作業機械に割り当てられたエリアの位置を示す第２エリアデータを取得し、
前記１又は複数の作業機械が第１エリア内に位置しているかを判定し、
前記１又は複数の作業機械が第１エリア内に位置しているときには、前記割り当てられたエリアに移動するように前記１又は複数の作業機械を制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記プロセッサは、前記割り当てられたエリアにおいて、所定の作業を行うように前記１又は複数の作業機械を制御する、
請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記プロセッサは、
前記先導機械の状態を判定し、
前記先導機械の状態に応じて、前記１又は複数の作業機械の追従を停止させる、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１８】
前記プロセッサは、
オペレータによって操作される外部の入力装置からの信号を取得し、
前記入力装置からの信号に応じて、前記先導機械を遠隔制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、
オペレータによって操作される外部の入力装置からの信号を取得し、
前記入力装置からの信号に応じて、前記作業機械を遠隔制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項２０】
前記位置データは、前記先導機械の移動ルートを示し、
前記プロセッサは、前記作業機械が前記移動ルートをたどるように、前記作業機械を制御する、
請求項１１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御方法および制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
指令エリアへの作業機械の移動方法に関する技術が、例えば特許文献１に開示されている。ここでは、コントローラは、指令エリアまでの地形情報を取得する。コントローラは、地形情報に基づいて、作業機械の移動経路を決定する。コントローラは、移動経路に従って作業機械を走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９，３７８，６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、コントローラは、指令エリア外の地形情報を有していない場合がある。その場合、オペレータが作業機械を手動で操作することになり、工数が増大してしまう。また、複数の作業機械を指令エリアへ移動させる場合には、工数がさらに増大してしまう。
【０００５】
本開示は、少ない工数で作業機械を指定エリアに移動させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様は、１又は複数の作業機械を制御するために、１又は複数のプロセッサによって実行される方法である。当該方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、先導機械の位置を含む移動データを取得することである。第２の処理は、移動データに基づいて、先導機械に追従して走行するように、１又は複数の作業機械を制御することである。
【０００７】
第２の態様は、１又は複数の作業機械を制御するための制御システムであって、センサとプロセッサとを備える。センサは、先導機械の位置を検出する。プロセッサは、先導機械の位置を示す移動データを取得する。プロセッサは、移動データに基づいて、先導機械に追従して走行するように、１又は複数の作業機械を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、１又は複数の作業機械は、先導機械に追従して走行するように制御される。それにより、少ない工数で作業機械を指定エリアに移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】作業機械の制御システムを示す模式図である。
【図２】作業機械の側面図である。
【図３】作業機械の構成を示すブロック図である。
【図４】作業機械の作業現場の模式的な上面図である。
【図５】自動走行の処理を示すフローチャートである。
【図６】自動走行の処理を示すフローチャートである。
【図７】自動走行の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態に係る作業機械の制御システムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る作業機械の制御システム１００を示す模式図である。図１に示すように、制御システム１００は、リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置４と、複数の作業機械１ａ−１ｃとを含む。リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置４とは、作業機械１ａ−１ｃの外部に配置される。リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置４とは、例えば、作業機械１ａ−１ｃの外部の管理センタに配置されてもよい。リモートコントローラ２は、作業機械１ａ−１ｃを遠隔操作する。
【００１１】
図２は、作業機械１ａの側面図である。図３は、作業機械１ａの構成を示すブロック図である。本実施形態に係る作業機械１ａ−１ｃは、ブルドーザである。以下、作業機械１ａについて説明するが、他の作業機械１ｂ，１ｃの構成は、作業機械１ａと同様である。
【００１２】
図２に示すように、作業機械１ａは、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３とを含む。車体１１は、エンジン室１５を含む。走行装置１２は、車体１１に取り付けられている。走行装置１２は、左右の履帯１６を有している。なお、図２では、左側の履帯１６のみが図示されている。履帯１６が回転することによって、作業機械１ａが走行する。
【００１３】
作業機１３は、車体１１に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム１７と、ブレード１８と、リフトシリンダ１９とを含む。リフトフレーム１７は、上下に動作可能に車体１１に取り付けられている。リフトフレーム１７は、ブレード１８を支持している。ブレード１８は、リフトフレーム１７の動作に伴って上下に移動する。リフトフレーム１７は、走行装置１２に取り付けられてもよい。リフトシリンダ１９は、車体１１とリフトフレーム１７とに連結されている。リフトシリンダ１９が伸縮することによって、リフトフレーム１７は、上下に動作する。
【００１４】
図３に示すように、作業機械１ａは、エンジン２２と、油圧ポンプ２３と、動力伝達装置２４と、制御弁２７とを含む。油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された作動油は、リフトシリンダ１９に供給される。なお、図２では、１つの油圧ポンプ２３が図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。
【００１５】
動力伝達装置２４は、エンジン２２の駆動力を走行装置１２に伝達する。動力伝達装置２４は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２４は、例えば、トルクコンバーター、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。
【００１６】
制御弁２７は、リフトシリンダ１９などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２３との間に配置される。制御弁２７は、油圧ポンプ２３から、リフトシリンダ１９に供給される作動油の流量を制御する。制御弁２７は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２７は、電磁比例制御弁であってもよい。
【００１７】
作業機械１ａは、機械コントローラ２６ａと機械通信装置２８とを備える。機械コントローラ２６ａは、走行装置１２、或いは動力伝達装置２４を制御することで、作業機械１ａを走行させる。機械コントローラ２６ａは、制御弁２７を制御することで、ブレード１８を上下に移動させる。
【００１８】
機械コントローラ２６ａは、取得したデータに基づいて作業機械１ａを制御するようにプログラムされている。機械コントローラ２６ａは、プロセッサ３１ａと記憶装置３２ａとを含む。プロセッサ３１ａは、例えばCPU（central processing unit）である。或いは、プロセッサ３１ａは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ３１ａは、プログラムに従って、作業機械１ａを制御するための処理を実行する。
【００１９】
記憶装置３２ａは、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置３２ａは、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置３２ａは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置３２ａは、作業機械１ａを制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。
【００２０】
機械通信装置２８は、外部通信装置４と無線により通信する。例えば、機械通信装置２８は、Wi-Fiなどの無線LAN、３G、4G、或いは5Gなどの移動体通信、或いは他のタイプの無線通信システムにより、外部通信装置４と通信する。
【００２１】
作業機械１ａは、位置センサ３３を含む。位置センサ３３は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS(Global Navigation Satellite System)レシーバを含んでもよい。或いは、位置センサ３３は、他の測位システムのレシーバを含んでもよい。位置センサ３３は、IMU（Inertial Measurement Unit）などのモーションセンサ、Lidarなどの測距センサ、或いはステレオカメラなどのイメージセンサを含んでもよい。位置センサ３３は、位置データを機械コントローラ２６ａに出力する。位置データは、作業機械１ａの位置を示す。
【００２２】
図１に示すように、作業機械１ｂは、作業機械１ａの機械コントローラ２６ａと同様の機械コントローラ２６ｂを含む。機械コントローラ２６ｂは、プロセッサ３１ｂを含む。作業機械１ｃは、作業機械１ａの機械コントローラ２６ａと同様の機械コントローラ２６ｃを含む。機械コントローラ２６ｃは、プロセッサ３１ｃを含む。機械コントローラ２６ｂ，２６ｃは、それぞれ機械コントローラ２６ａと同様の構成である。
【００２３】
図１に示す外部通信装置４は、機械通信装置２８と無線により通信する。外部通信装置４は、リモートコントローラ２からの指令信号を、機械通信装置２８に送信する。機械コントローラ２６ａは、機械通信装置２８を介して、指令信号を受信する。外部通信装置４は、機械通信装置２８を介して、作業機械１ａの位置データを受信する。
【００２４】
入力装置３は、オペレータによる操作に応じた操作信号を出力する。入力装置３は、リモートコントローラ２に操作信号を出力する。入力装置３は、作業機械１ａを操作するための操作レバー、ペダル、或いはスイッチ等の操作子を含んでもよい。入力装置３は、タッチパネルを含んでもよい。
【００２５】
リモートコントローラ２は、プロセッサ２ａと記憶装置２ｂとを含む。プロセッサ２ａは、例えばCPU（central processing unit）である。或いは、プロセッサ２ａは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ２ａは、プログラムに従って、作業機械１ａを制御するための処理を実行する。
【００２６】
記憶装置２ｂは、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置２ｂは、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置２ｂを含んでもよい。記憶装置２ｂは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置２ｂは、作業機械１ａを制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。
【００２７】
リモートコントローラ２は、入力装置３の操作に応じて、作業機械１ａへの指令を決定する。それにより、入力装置３の操作に応じて、作業機械１ａの前進、後進、或いは旋回などの走行が制御される。入力装置３の操作に応じて、作業機１３の上昇及び下降などの動作が制御される。同様に、リモートコントローラ２は、入力装置３の操作に応じて、作業機械１ｂ，１ｃへの指令を決定する。
【００２８】
次に、制御システム１００によって実行される作業機械１ａ−１ｃの自動走行について説明する。図４は、作業機械１ａ−１ｃの作業現場の上面図である。図４に示すように、作業現場は、待機エリアＡ１と指定エリアＡ２とを含む。待機エリアＡ１には、複数の作業機械１ａ−１ｃが配置されている。例えば、待機エリアＡ１は、駐機場、或いはサービスエリアである。指定エリアＡ２は、複数の作業機械１ａ−１ｃが作業を行うエリアである。指定エリアＡ２は、第１エリアの一例である。制御システム１００は、待機エリアＡ１から指定エリアＡ２へ作業機械１ａ−１ｃを走行させる。
【００２９】
図５から図７は、リモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａ−２６ｃによって実行される自動走行の処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ１０１では、リモートコントローラ２は、先導機械Ｌ１を一台選択する。リモートコントローラ２は、オペレータによる入力装置３への操作に基づいて、複数の作業機械１ａ−１ｃのなかから1台を先導機械Ｌ１として選択する。以下の説明では、例として、作業機械１ｃが先導機械Ｌ１として選択されたものとする。
【００３０】
ステップＳ１０２では、リモートコントローラ２は、N台の追従機械Ｆ１，Ｆ２を選択する。追従機械Ｆ１，Ｆ２は、先導機械Ｌ１に追従して移動させる作業機械である。なお、図４では、追従機械Ｆ１，Ｆ２の数Ｎは２であるが、Ｎは２に限らない。Nは１であってもよい。Nは２より大きい整数であってもよい。リモートコントローラ２は、オペレータによる入力装置３への操作に基づいて、追従機械Ｆ１，Ｆ２を選択する。
【００３１】
リモートコントローラ２は、N台の追従機械Ｆ１，Ｆ２の走行順序を決定する。例えば、リモートコントローラ２は、オペレータによって選択された順に、N台の追従機械Ｆ１，Ｆ２の走行順序を決定する。或いは、リモートコントローラ２は、自動でN台の追従機械Ｆ１，Ｆ２の走行順序を決定してもよい。
【００３２】
なお、以下の説明では、例として、作業機械１ａ，１ｂが追従機械Ｆ１，Ｆ２として選択されたものとする。作業機械１ａが、走行順序が第１番目の追従機械Ｆ１として選択され、作業機械１ｂが、走行順序が第２番目の追従機械Ｆ２として選択されたものとする。
【００３３】
ステップＳ１０３では、リモートコントローラ２は、追従開始を決定する。リモートコントローラ２は、オペレータによる入力装置３の操作に応じて、追従開始を決定してもよい。或いは、リモートコントローラ２は、自動的に追従開始を決定してもよい。リモートコントローラ２が追従開始を決定すると、処理はステップＳ１０４に進む。
【００３４】
ステップＳ１０４では、リモートコントローラ２は、先導機械Ｌ１を移動させる。リモートコントローラ２は、オペレータによる入力装置３の操作に応じて、先導機械Ｌ１を移動させてもよい。すなわち、リモートコントローラ２は、入力装置３からの信号に応じて、先導機械Ｌ１を遠隔制御してもよい。或いは、リモートコントローラ２は、自動で先導機械Ｌ１を移動させてもよい。例えば、リモートコントローラ２は、予め設定された経路に従って、先導機械Ｌ１を移動させてもよい。或いは、先導機械Ｌ１の機械コントローラ２６ｃが、最適経路を演算してもよい。
【００３５】
ステップＳ１０５では、リモートコントローラ２は、移動データを取得する。移動データは、先導機械Ｌ１の位置を含む。移動データは、先導機械Ｌ１の移動ルートを含む。リモートコントローラ２は、先導機械Ｌ１からの位置データに基づいて、移動データを取得する。その後、処理は、図６に示すステップＳ１０６に進む。
【００３６】
ステップＳ１０６では、リモートコントローラ２は、走行順序が第１番目の追従機械Ｆ１を選択する。ステップＳ１０７では、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１の追従を開始する。リモートコントローラ２は、第１番目の追従機械Ｆ１の機械コントローラ２６ａに、移動データを送信する。
【００３７】
機械コントローラ２６ａは、移動データに基づいて、先導機械Ｌ１に追従して走行するように、第１番目の追従機械Ｆ１を制御する。移動データは、先導機械Ｌ１の移動ルートを示す。機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１が、先導機械Ｌ１の移動ルートをたどるように、第１番目の追従機械Ｆ１を制御する。図４に示すように、機械コントローラ２６ａは、先導機械Ｌ１に対して所定の車間距離Ｄ１をおいて第１番目の追従機械Ｆ１を走行させる。
【００３８】
ステップＳ１０８では、リモートコントローラ２は、第１番目の追従機械Ｆ１が、指定エリアＡ２に到達したかを判定する。リモートコントローラ２は、第１番目の追従機械Ｆ１の位置データに基づいて、第１番目の追従機械Ｆ１が、指定エリアＡ２に到達したかを判定する。リモートコントローラ２は、第１エリアデータを記憶している。第１エリアデータは、作業現場における指定エリアＡ２の位置を示す。第１番目の追従機械Ｆ１が、指定エリアＡ２に到達したときには、ステップＳ１０９で、リモートコントローラ２は、第１番目の追従機械Ｆ１の追従を終了する。
【００３９】
上述したステップＳ１０７において、第１番目の追従機械Ｆ１の追従が開始されると、ステップＳ１１０において、リモートコントローラ２は、走行順序が第２番目の追従機械Ｆ２を選択する。ステップＳ１１１では、機械コントローラ２６ｂは、第２番目の追従機械Ｆ２の追従を開始する。リモートコントローラ２は、移動データを第２番目の追従機械Ｆ２の機械コントローラ２６ｂに送信する。機械コントローラ２６ｂは、移動データに基づいて、先導機械Ｌ１に追従して走行するように、第２番目の追従機械Ｆ２を制御する。機械コントローラ２６ｂは、第２番目の追従機械Ｆ２が、先導機械Ｌ１の移動ルートをたどるように、第２番目の追従機械Ｆ２を制御する。図４に示すように、機械コントローラ２６ｂは、第１番目の追従機械Ｆ１に対して、所定の車間距離Ｄ２をおいて第２番目の追従機械Ｆ２を走行させる。車間距離Ｄ２は、車間距離Ｄ１と同じであってもよく、異なってもよい。
【００４０】
ステップＳ１１２では、リモートコントローラ２は、第２番目の追従機械Ｆ２が、指定エリアＡ２に到達したかを判定する。リモートコントローラ２は、第２番目の追従機械Ｆ２の位置データに基づいて、第２番目の追従機械Ｆ２が、指定エリアＡ２に到達したかを判定する。第２番目の追従機械Ｆ２が、指定エリアＡ２に到達したときには、ステップＳ１１３で、リモートコントローラ２は、第２番目の追従機械Ｆ２の追従を終了する。
【００４１】
なお、追従機械が３台以上ある場合には、リモートコントローラ２は、第３番目以降の追従機械に対して、第１番目及び第２番目の追従機械Ｆ１，Ｆ２と同様の制御を行う。図６においてステップＳ１１４〜Ｓ１１７の処理は、上述したステップＳ１０６〜Ｓ１０９、及びステップＳ１１０〜Ｓ１１３と同様であるため、説明を省略する。
【００４２】
以上説明した処理により、Ｎ台の追従機械Ｆ１，Ｆ２が、走行順序に従って、先導機械Ｌ１に追従して走行するように制御される。ステップＳ１１８において、リモートコントローラ２は、全ての追従機械Ｆ１，Ｆ２が追従を終了したかを判定する。全ての追従機械Ｆ１，Ｆ２が追従を終了したときには、リモートコントローラ２は、作業機械１ａ−１ｃの指定エリアＡ２への移動の処理を終了する。
【００４３】
図７は、第１番目の追従機械Ｆ１が指定エリアＡ２に到達した後に、第１番目の追従機械Ｆ１の機械コントローラ２６ａによる処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ２０１では、機械コントローラ２６ａは、第２エリアデータを取得する。第２エリアデータは、指定エリアＡ２内において、第１番目の追従機械Ｆ１に割り当てられたエリアＡ２１の位置を示す。
【００４４】
割り当てられたエリアＡ２１は、予め決定されて、記憶装置２ｂ、或いは記憶装置３２ａに保存されていてもよい。或いは、割り当てられたエリアＡ２１は、リモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａによって、演算によって取得されてもよい。
【００４５】
ステップＳ２０２では、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１が、割り当てられたエリアＡ２１に移動するように、第１番目の追従機械Ｆ１を制御する。例えば、第２エリアデータは、作業開始位置を含む。機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１を、割り当てられたエリアＡ２１の作業開始位置に移動させる。
【００４６】
なお、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１が指定エリアＡ２に到達した後に、第１番目の追従機械Ｆ１を自動的に割り当てられたエリアＡ２１に移動させてもよい。或いは、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１が指定エリアＡ２に到達した後、リモートコントローラ２の指令を受けたときに、第１番目の追従機械Ｆ１を割り当てられたエリアＡ２１に移動させてもよい。
【００４７】
ステップＳ２０３では、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１による作業を開始する。第１番目の追従機械Ｆ１が、割り当てられたエリアＡ２１において、所定の作業を行うように、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１を制御する。所定の作業は、例えば掘削である。或いは、所定の作業は、盛土などの他の作業であってもよい。
【００４８】
ステップＳ２０４は、機械コントローラ２６ａは、作業が完了したかを判定する。機械コントローラ２６ａは、作業が完了したと判定すると、作業を終了する。例えば、機械コントローラ２６ａは、第１番目の追従機械Ｆ１が、所定の終了位置に到達したときに、作業が完了したと判定する。或いは、機械コントローラ２６ａは、地形が所定の形状に形成されたときに、作業が完了したと判定してもよい。
【００４９】
残りの追従機械Ｆ２の機械コントローラ２６ｂも、上述した第１番目の追従機械Ｆ１の機械コントローラ２６ａと同様の処理を実行する。例えば、追従機械Ｆ２の機械コントローラ２６ｂは、追従機械Ｆ２に割り当てられたエリアＡ２２に移動して作業を行うように、追従機械Ｆ２を制御する。
【００５０】
先導機械Ｌ１の機械コントローラ２６ｃも、上述した第１番目の追従機械Ｆ１の機械コントローラ２６ａと同様の処理を実行する。例えば、先導機械Ｌ１の機械コントローラ２６ｃは、先導機械Ｌ１に割り当てられたエリアＡ２３に移動して作業を行うように、先導機械Ｌ１を制御する。
【００５１】
なお、リモートコントローラ２は、全ての作業機械１ａ−１ｃの作業が終了したと判定したときには、上記と同様の自動走行によって、作業機械１ａ−１ｃを、指定エリアＡ２から待機エリアＡ１に移動させてもよい。すなわち、リモートコントローラ２は、追従機械Ｆ１，Ｆ２が先導機械Ｌ１に追従して走行するように、追従機械Ｆ１，Ｆ２を制御してもよい。先導機械Ｌ１及び追従機械Ｆ１，Ｆ２の選択は、変更されてもよい。追従機械Ｆ１，Ｆ２の走行順序は、変更されてもよい。
【００５２】
以上説明した、本実施形態に係る作業機械１ａの制御システム１００では、複数の追従機械Ｆ１，Ｆ２が、先導機械Ｌ１に追従して走行するように制御される。それにより、少ない工数で、複数の作業機械１ａ−１ｃを指定エリアＡ２に移動させることができる。或いは、少ない工数で、複数の作業機械１ａ−１ｃを待機エリアＡ１に移動させることができる。
【００５３】
以上、一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５４】
作業機械は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ、油圧ショベル等の他の車両であってもよい。作業機械は、電動モータで駆動される車両であってもよい。
【００５５】
リモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａ−２６ｃは、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。上述したリモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａ−２６ｃの処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。リモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａ−２６ｃのそれぞれは、複数のプロセッサを有してもよい。上述した処理は、複数のプロセッサに分散して実行されてもよい。
【００５６】
上述したリモートコントローラ２、或いは機械コントローラ２６ａ−２６ｃの処理の実行順序は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。機械コントローラ２６ａ−２６ｃの処理の一部は、リモートコントローラ２によって実行されてもよい。リモートコントローラ２の処理の一部は、機械コントローラ２６ａ−２６ｃによって実行されてもよい。
【００５７】
リモートコントローラ２は、先導機械Ｌ１の状態を判定してもよい。先導機械Ｌ１の状態は、例えば、スリップ、急減速、或いは急加速であってもよい。リモートコントローラ２は、先導機械Ｌ１の状態に応じて、追従機械Ｆ１，Ｆ２の追従を停止、或いは一時中断させてもよい。或いは、追従機械Ｆ１，Ｆ２を減速、或いは後退させてもよい。
【００５８】
先導機械は、オペレータの操作によらずに、予め決定されていてもよい。先導機械は、リモートコントローラ２によって自動的に決定されてもよい。追従機械は、オペレータの操作によらずに、予め決定されていてもよい。追従機械は、リモートコントローラ２によって自動的に決定されてもよい。先導機械は、追従機械と異なるタイプの機械であってもよい。上述したステップＳ１０１及びＳ１０２に代えて、移動させる作業機械を選択する処理と、選択された作業機械の中から先導機械を指定する処理とが実行されてもよい。選択された作業機械のうち、残りの作業機械が、追従機械として決定されてもよい。
【００５９】
上述した走行制御中であっても、オペレータによる入力装置３の操作によって、追従機械の介入操作が可能であってもよい。例えば、先導機械及び追従機械のなかの１台が走行不能となったときに、オペレータが他の作業機械を操作して走行させてもよい。
【００６０】
上記の実施形態では、先導機械Ｌ１の移動データに従って、N台の追従機械Ｆ１，Ｆ２が制御されている。しかし、第２番目以降の追従機械は、先行する追従機械の移動データに従って制御されてもよい。
【００６１】
例えば、リモートコントローラ２は、第m番目（１≦m≦Ｎ−１）追従機械の移動データを第m+1番目の追従機械の機械コントローラに送信してもよい。第m+1番目の追従機械の機械コントローラは、第m番目の追従機械の移動データに基づいて、m番目の追従機械に追従して走行するように、第m+1番目の追従機械を制御してもよい。すなわち、機械コントローラは、第m+1番目の追従機械が、第m番目の追従機械の移動ルートをたどるように、第m+1番目の追従機械を制御してもよい。
【００６２】
追従機械の機械コントローラは、先導機械に含まれる目標点を追うように、追従機械を制御してもよい。例えば、機械コントローラは、カメラによって目標点の位置を取得してもよい。或いは、機械コントローラは、先導機械からの無線信号によって、リモートコントローラを介さずに、目標点の位置を取得してもよい。機械コントローラは、目標点を追うように、追従機械を制御してもよい。
【００６３】
上記の実施形態では、機械コントローラ２６ａ−２６ｃは、指定エリアＡ２への到着後に、第２エリアデータを取得している。しかし、機械コントローラ２６ａ−２６ｃは、待機エリアＡ１において、第２エリアデータを取得してもよい。或いは、機械コントローラ２６ａ−２６ｃは、他の場所において、第２エリアデータを取得してもよい。
【００６４】
上記の実施形態では、第１番目の追従機械Ｆ１が指定エリアＡ２に到達した後に、機械コントローラ２６ａが、第１番目の追従機械Ｆ１を割り当てられたエリアＡ２１に移動させている。しかし、第１番目の追従機械Ｆ１が指定エリアＡ２に到達した後に、オペレータによる入力装置３の操作に応じて、手動で、第１番目の追従機械Ｆ１を割り当てられたエリアＡ２１に移動させてもよい。他の追従機械Ｆ２、或いは先導機械Ｌ１についても同様である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示によれば、１又は複数の作業機械は、先導機械に追従して走行するように制御される。それにより、少ない工数で作業機械を指定エリアに移動させることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１ａ−１ｃ            作業機械
２ａ，３１ａ−３１ｃ  プロセッサ
Ｌ１                  先導機械
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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