(57)【要約】【課題】車両に搭載された複数のカメラを適正に制御する。【解決手段】第１制御部（カメラ制御装置）５は、車両１００に搭載された第１カメラ４及び第２カメラ３１を制御する。第１制御部５は、画質調整部５０４を備える。画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、第１カメラ４の画質レベルが変化するように第１カメラ４を制御する。画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、第２カメラ３１の画質レベルが第１カメラ４の画質レベルの変化とは逆方向に変化するように第２カメラ３１を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御するカメラ制御装置であって、
前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備え、
前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なり、
前記画質調整部は、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する、カメラ制御装置。
【請求項２】
前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記画質調整部は、前記第１カメラによって生成される画像情報の画素数を増加することによって画質レベルを向上し、前記第２カメラによって生成される画像情報の画素数を減少することによって画質レベルを低下する、請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項３】
前記車両を操作するための操作装置と通信可能に接続され、
前記カメラ制御装置が前記操作装置と通信可能であるか否かを判定する第１判定部を更に備え、
前記操作装置と通信可能であると前記第１判定部が判定した場合に、前記画質調整部は、前記第１カメラの画質レベルが向上するように前記第１カメラを制御すると共に、前記第２カメラの画質レベルが低下するように前記第２カメラを制御する、請求項１又は請求項２に記載のカメラ制御装置。
【請求項４】
前記車両を操作するための操作装置と通信可能に接続され、
前記カメラ制御装置が前記操作装置から操作信号を受信したか否かを判定する第２判定部を更に備え、
前記操作装置から操作信号を受信したと前記第２判定部が判定した場合に、前記画質調整部は、前記第１カメラの画質レベルが向上するように前記第１カメラを制御すると共に、前記第２カメラの画質レベルが低下するように前記第２カメラを制御する、請求項１又は請求項２に記載のカメラ制御装置。
【請求項５】
前記第１カメラは、前記車両の前方を撮像する前方カメラと、前記車両の後方を撮像する後方カメラとを含み、
前記車両が前進している場合には、前記画質調整部は、前記前方カメラの画質レベルが向上するように前記前方カメラを制御すると共に、前記後方カメラの画質レベルが低下するように前記後方カメラを制御する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項６】
前記第１カメラによって生成された画像情報と、前記第２カメラによって生成された画像情報とをディスプレーに表示するように送信する送信部を更に備え、
前記送信部の送信速度に基づいて、前記画質調整部は、前記第１カメラと前記第２カメラとを制御する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項７】
前記第１カメラの視野は、前記第２カメラの視野よりも広い、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項８】
前記第１カメラの検知方向は、前記第２カメラの検知方向とは異なる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項９】
第１カメラ及び第２カメラを有する車両であって、
前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備え、
前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なり、
前記画質調整部は、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質の変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する、車両。
【請求項１０】
操作装置と、前記操作装置と通信可能に接続されたカメラ制御装置とを備える画像制御システムであって、
前記カメラ制御装置は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御し、
前記カメラ制御装置は、前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備え、
前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なり、
前記画質調整部は、前記操作装置による前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質の変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する、画像制御システム。
【請求項１１】
カメラ制御装置が実行するカメラ制御方法であって、
前記カメラ制御装置は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御し、
前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なり、
前記カメラ制御方法は、
前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御する第１画質調整ステップと、
前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する第２画質調整ステップと
を含む、カメラ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ制御装置、車両、画像制御システム、及びカメラ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラの各々を制御する種々の技術が開示されている。また、パン機能、チルト機能及びズーム機能を有するカメラが知られている。例えば、パン機能及びチルト機能を実行するカメラにおいて、カメラが取得する動画像情報のフレームレートを設定する種々の技術が開示されている。
【０００３】
具体的には、特許文献１の映像表示装置は、第１カメラと、第２カメラと、クライアントＰＣとを備える。第１カメラは、パン及びチルト等の制御対象となるカメラを示す。第２カメラは、第１カメラと相違する。クライアントＰＣは、第１カメラから送信される動画像情報の送信レートを上げると共に、第２カメラから送信される動画像情報の送信レートを下げる。このようにして、クライアントＰＣは、第１カメラによる動画像情報のフレームレートを第２カメラによる動画像情報のフレームレートより高くし、第１カメラの動画像を明瞭に視認可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２０５７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の映像表示装置では、第１カメラ及び第２カメラが車両に搭載される場合には、第１カメラ及び第２カメラの各々の画質レベルを適切にできない可能性がある。
【０００６】
例えば、ユーザが第２カメラの画像に基づき車両を操作する場合には、第２カメラの画質レベルが向上するように第２カメラを制御することが好ましい。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両に搭載された複数のカメラを適正に制御可能なカメラ制御装置、車両、画像制御システム、及びカメラ制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るカメラ制御装置は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御する。前記カメラ制御装置は、前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備える。前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なる。前記画質調整部は、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する。
【０００９】
本発明に係る車両は、第１カメラ及び第２カメラを有する。前記車両は、前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備える。前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なる。前記画質調整部は、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する。
【００１０】
本発明に係る画像制御システムは、操作装置と、前記操作装置と通信可能に接続されたカメラ制御装置とを備える。前記カメラ制御装置は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御する。前記カメラ制御装置は、前記第１カメラの画質レベルと前記第２カメラの画質レベルとを制御する画質調整部を備える。前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なる。前記画質調整部は、前記操作装置による前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御し、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する。
【００１１】
本発明に係るカメラ制御方法は、カメラ制御装置が実行する。前記カメラ制御装置は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラを制御する。前記第１カメラの検知範囲は前記第２カメラの検知範囲と異なる。前記カメラ制御方法は、第１画質調整ステップと、第２画質調整ステップとを含む。前記第１画質調整ステップにおいて、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第１カメラの画質レベルが変化するように前記第１カメラを制御する。第２画質調整ステップにおいて、前記車両の操作状況又は走行状況に応じて、前記第２カメラの画質レベルが前記第１カメラの画質レベルの変化とは逆方向に変化するように前記第２カメラを制御する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るカメラ制御装置、車両、画像制御システム、及びカメラ制御方法によれば、車両に搭載された複数のカメラを適正に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の構成の一例を示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る操作装置の構成の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る画像制御システムの構成の一例を示す図である。
【図４】（ａ）は、車両を操作する場合における第１画像像情報のビットレートと第２画像像情報のビットレートとの一例を示す図である。（ｂ）は、車両を操作していない場合における第１画像像情報のビットレートと第２画像像情報のビットレートとの一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る第１制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る第１制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、車両が前進する場合の第１カメラの画素数の一例を示す図である。（ｂ）は、車両が後退する場合の第１カメラの画素数の一例を示す図である。
【図８】第３実施形態に係る第１制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図８）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１５】
＜第１実施形態〜第３実施形態に共通の構成＞
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両１００の構成について説明する。図１は、車両１００の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、車両１００は、車両本体１と、車輪２と、監視部３と、広角カメラ４と、第１制御部５とを備える。車両１００は、路面を走行する。第１制御部５は、車両１００の動作を制御する。広角カメラ４は、「第１カメラ」の一例である。
【００１６】
図１には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載している。Ｚ軸は、鉛直方向に沿って延びる。Ｘ軸及びＹ軸の各々は、水平方向に沿って延びる。Ｘ軸は、車両１００の進行方向と平行である。
【００１７】
車両本体１は、車輪２によって支持される。車輪２は、前輪２１と後輪２２とを含む。前輪２１は、モータによって駆動される。例えば、進行方向（Ｘ軸の正方向）に向かって右側の前輪２１は、第１モータ２３１によって駆動される。進行方向（Ｘ軸の正方向）に向かって左側の前輪２１は、第１モータ２３１と相違する第２モータ２３２によって駆動される。第１モータ２３１及び第２モータ２３２については、後述にて図３を参照して詳細に説明する。
【００１８】
監視部３は、操作カメラ３１を含む。操作カメラ３１は、「第２カメラ」の一例である。
【００１９】
操作カメラ３１は、車両１００の前方の第２動画像Ｍ２を撮影し、第２動画像情報ＭＪ２を生成する。操作カメラ３１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含む。操作カメラ３１は、パン機能、チルト機能及びズーム機能を備える。すなわち、操作カメラ３１は、いわゆる「ＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）カメラ」である。パン機能とは、操作カメラ３１の向きを左右方向に動かす機能を示す。チルト機能とは、操作カメラ３１の向きを上下方向に動かす機能を示す。操作カメラ３１の視野角は、例えば４５度である。
【００２０】
広角カメラ４は、車両１００の前方、後方、及び側方の第１動画像Ｍ１を撮影し、第１動画像情報ＭＪ１を生成する。広角カメラ４の検知範囲は操作カメラ３１の検知範囲と異なる。例えば、広角カメラ４の視野の広さは、操作カメラ３１の視野の広さはとは異なり、広角カメラ４の視野は、操作カメラ３１の視野よりも広い。
【００２１】
広角カメラ４は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４を含む。前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４のそれぞれは異なる方向を検知しており、車両１００の前方、後方、及び側方の画像を撮影する。一方で、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の視野角は略等しい。前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の視野角は、例えば１８０度である。すなわち、広角カメラ４を構成する前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の視野は、操作カメラ３１の視野より広い。
【００２２】
第１動画像Ｍ１は、前方動画像Ｍ１１と、後方動画像Ｍ１２と、右側方動画像Ｍ１３と、左側方動画像Ｍ１４とで構成される。第１動画像情報ＭＪ１は、前方動画像情報ＭＪ１１と、後方動画像情報ＭＪ１２と、右側方動画像情報ＭＪ１３と、左側方動画像情報ＭＪ１４とで構成される。
【００２３】
前方カメラ４１は、車両１００の前方動画像Ｍ１１を撮像し、前方動画像情報ＭＪ１１を生成する。前方動画像Ｍ１１は、第１動画像Ｍ１の一部を構成する。前方動画像情報ＭＪ１１は、第１動画像情報ＭＪ１の一部を構成する。
【００２４】
後方カメラ４２は、車両１００の後方動画像Ｍ１２を撮像し、後方動画像情報ＭＪ１２を生成する。後方動画像Ｍ１２は、第１動画像Ｍ１の一部を構成する。後方動画像情報ＭＪ１２は、第１動画像情報ＭＪ１の一部を構成する。
【００２５】
右側方カメラ４３は、車両１００の右側方動画像Ｍ１３を撮像し、右側方動画像情報ＭＪ１３を生成する。右側方動画像Ｍ１３は、第１動画像Ｍ１の一部を構成する。右側方動画像情報ＭＪ１３は、第１動画像情報ＭＪ１の一部を構成する。
【００２６】
左側方カメラ４４は、車両１００の左側方動画像Ｍ１４を撮像し、左側方動画像情報ＭＪ１４を生成する。左側方動画像Ｍ１４は、第１動画像Ｍ１の一部を構成する。左側方動画像情報ＭＪ１４は、第１動画像情報ＭＪ１の一部を構成する。
【００２７】
第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とは、例えば、監視室に配置されたディスプレー８に送信される。そして、ディスプレー８は、第１動画像Ｍ１と、第２動画像Ｍ２とを表示する。ディスプレー８については、後述にて図３を参照して詳細に説明する。
【００２８】
第１制御部５は、プロセッサ５１と記憶部５２と通信部５３を有する。プロセッサ５１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備える。記憶部５２は、半導体メモリーのようなメモリーを備え、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を備えてもよい。記憶部５２は、第１制御プログラムを記憶している。プロセッサ５１が、第１制御プログラムを実行することによって、車両１００の動作を制御する。通信部５３は、ディスプレー８に第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを送信する。第１制御部５については、後述にて図３を参照して詳細に説明する。
【００２９】
なお、本発明の実施形態では、操作カメラ３１が、パン機能、チルト機能及びズーム機能を備えるが、本発明はこれに限定されない。操作カメラ３１がパン機能、チルト機能及びズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有すればよい。
【００３０】
次に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る操作装置６の構成について説明する。図２は、操作装置６の構成の一例を示す図である。図２に示すように、操作装置６は、電源部６０、通信スイッチ６１、操作部６２、第２制御部７及び通信部７３を含む。
【００３１】
電源部６０は、操作装置６の各部に電力を供給する。具体的には、電源部６０は、操作部６２、第２制御部７及び通信部７３に電力を供給する。電源部６０は、例えばバッテリである。
【００３２】
通信スイッチ６１は、通信部７３を通信禁止状態ＳＴ１と通信許可状態ＳＴ２との間で切り換えるスイッチである。通信禁止状態ＳＴ１は、通信部７３が通信できない状態を示す。通信許可状態ＳＴ２は、通信部７３が通信できる状態を示す。通信スイッチ６１がユーザによって押下されていない場合には、通信スイッチ６１は、通信部７３を通信禁止状態ＳＴ１にする。通信スイッチ６１がユーザによって押下されている場合には、通信スイッチ６１は、通信部７３を通信許可状態ＳＴ２にする。
【００３３】
操作部６２は、ユーザからの車両１００の操作を受け付ける。操作部６２は、操作レバー６２１と、複数の操作ボタン６２２とを含む。
【００３４】
操作レバー６２１は、車両１００の走行状態を変更する場合にユーザによって操作される。操作レバー６２１は、第１操作レバー６２１Ａと、第２操作レバー６２１Ｂとを含む。第１操作レバー６２１Ａは、車両１００の進行方向を変更する場合にユーザによって操作される。第２操作レバー６２１Ｂは、車両１００の走行速度を変更する場合にユーザによって操作される。
【００３５】
複数の操作ボタン６２２の各々は、例えば、操作カメラ３１のパン機能、チルト機能又はズーム機能を作動させる場合に、ユーザによって操作される。
【００３６】
第２制御部７は、操作装置６の動作を制御する。第２制御部７は、プロセッサ７１と記憶部７２とを有する。プロセッサ７１は、例えばＣＰＵを備える。記憶部７２は、半導体メモリーのようなメモリーを備え、ＨＤＤを備えてもよい。記憶部７２は、第２制御プログラムを記憶している。プロセッサ７１が、第２制御プログラムを実行することによって、操作装置６の動作を制御する。第２制御部７については、後述にて図３を参照して詳細に説明する。
【００３７】
通信部７３は、操作部６２からの操作信号ＳＧを第１制御部５に送信する。通信部７３は、通信スイッチ６１によって、通信禁止状態ＳＴ１と通信許可状態ＳＴ２との間で切り換えられる。
【００３８】
以上、図１及び図２を参照して説明したように、本発明の実施形態では、通信スイッチ６１が、通信部７３を通信禁止状態ＳＴ１と通信許可状態ＳＴ２との間で切り換える。よって、ユーザが車両１００を操作するためには、通信スイッチ６１を押下する必要がある。したがって、ユーザによる車両１００の誤操作を抑制できる。
【００３９】
次に、図１〜図３を参照して、本発明の実施形態に係る画像制御システム３００の構成について説明する。図３は、画像制御システム３００の構成の一例を示す図である。図３に示すように、画像制御システム３００は、第１制御部５と、操作装置６とを備える。また、第１制御部５は、走行制御部５０１と、第１判定部５０２と、第２判定部５０３と、画質調整部５０４と、取得部５０５と、送信部５０６とを備える。具体的には、第１制御部５のプロセッサ７１が第１制御プログラムを実行することによって、走行制御部５０１、第１判定部５０２、第２判定部５０３、画質調整部５０４、取得部５０５及び送信部５０６として機能する。第１制御部５は、「カメラ制御装置」の一例に相当する。車両１００は、駆動伝達機構２３を更に備える。
【００４０】
駆動伝達機構２３は、車両１００の進行方向及び走行速度を制御する。駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１と第２モータ２３２とを含む。具体的には、駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１の回転速度と第２モータ２３２の回転速度とを互いに異ならせることによって、車両１００の進行方向を変更する。第１モータ２３１は、右側の前輪２１を駆動する。第２モータ２３２は、左側の前輪２１を駆動する。例えば、駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１を停止し、第２モータ２３２を回転することによって、車両１００を右向きに旋回できる。また、例えば、駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１を回転し、第２モータ２３２を停止することによって、車両１００を左向きに旋回できる。
【００４１】
また、駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１の回転速度と第２モータ２３２の回転速度とを同時に変更することによって、車両１００の走行速度を変更できる。また、駆動伝達機構２３は、第１モータ２３１の回転方向と第２モータ２３２の回転方向とを同時に変更することによって、車両１００の走行方向を変更できる。走行方向は、前進と後退とを含む。すなわち、駆動伝達機構２３は、車両１００を前進から後退に変更できる。
【００４２】
電源部６０は、操作部６２、第２制御部７及び通信部７３に電力を供給する。電源部６０から通信部７３に電力を供給する配線には、接点６１Ａが設けられている。接点６１Ａは、通信スイッチ６１の一部を構成する。通信スイッチ６１がユーザによって押下されている場合には、接点６１Ａは閉状態になる。そして、電源部６０から通信部７３に電力が供給される。すなわち、通信部７３は、通信許可状態ＳＴ２になる。一方、通信スイッチ６１がユーザによって押下されていない場合には、接点６１Ａは開状態になる。そして、通信部７３には電力が供給されない。すなわち、通信部７３は、通信禁止状態ＳＴ１になる。
【００４３】
走行制御部５０１は、操作装置６からの操作信号ＳＧに基づき、車両１００の走行を制御する。具体的には、第１操作レバー６２１Ａの操作信号ＳＧに基づき、車両１００の進行方向を制御する。また、第２操作レバー６２１Ｂの操作信号ＳＧに基づき、車両１００の走行速度を制御する。
【００４４】
第１判定部５０２は、第１制御部５が、操作装置６と通信可能であるか否かを判定する。具体的には、第１判定部５０２は、通信部７３が通信許可状態ＳＴ２であるか否かを判定する。更に具体的には、第１判定部５０２は、通信部７３に電源部６０から電力が供給されているか否かを判定する。
【００４５】
第２判定部５０３は、操作装置６から操作信号ＳＧを受信したか否かを判定する。操作信号ＳＧは、例えば、ユーザが第１操作レバー６２１Ａを操作することよって生成される。すなわち、操作信号ＳＧは、例えば、車両１００の進行方向を変更する旨の操作信号である。
【００４６】
画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、広角カメラ４の画質レベルが変化するように広角カメラ４を制御し、操作カメラ３１の画質レベルが広角カメラ４の画質レベルとは逆方向に変化するように操作カメラ３１を制御する。例えば、画質レベルは、１枚の画像に相当する画素数（解像度）、画像枚数、及び、単位時間当たりの画像枚数のいずれかに応じて変化する。
【００４７】
例えば、画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、広角カメラ４の画質レベルが向上するように広角カメラ４を制御する。具体的には、ユーザが車両１００を操作する場合に、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように広角カメラ４を制御する。例えば、画質調整部５０４は、広角カメラ４が生成する第１動画像情報ＭＪ１の画素数を基準画素数よりも増加することによって、第１動画像情報ＭＪ１の画質レベルを基準画質レベルよりも向上させる。
【００４８】
また、画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、操作カメラ３１の画質レベルが低下するように操作カメラ３１を制御する。具体的には、ユーザが車両１００を操作する場合に、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように操作カメラ３１を制御する。例えば、画質調整部５０４は、操作カメラ３１が生成する第２動画像情報ＭＪ２の画素数を基準画素数よりも減少することによって、第２動画像情報ＭＪ２の画質レベルを基準画質レベルよりも低下させる。
【００４９】
あるいは、画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、広角カメラ４の画質レベルが低下するように広角カメラ４を制御する。具体的には、ユーザが車両１００を操作しない場合又は車両１００の走行が停止した場合に、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように広角カメラ４を制御する。例えば、画質調整部５０４は、広角カメラ４が生成する第１動画像情報ＭＪ１の画素数を基準画素数よりも減少することによって、第１動画像情報ＭＪ１の画質レベルを基準画質レベルよりも低下させる。
【００５０】
また、画質調整部５０４は、車両１００の操作状況又は走行状況に応じて、操作カメラ３１の画質レベルが向上するように操作カメラ３１を制御する。具体的には、ユーザが車両１００を操作しない場合又は車両１００の走行が停止した場合に、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルよりも増加するように操作カメラ３１を制御する。例えば、画質調整部５０４は、操作カメラ３１が生成する第２動画像情報ＭＪ２の画素数を基準画素数よりも増加することによって、第２動画像情報ＭＪ２の画質レベルを基準画質レベルよりも向上させる。
【００５１】
なお、本発明の実施形態では、広角カメラ４の画質レベルとは、広角カメラ４によって生成される第１動画像Ｍ１の画質のレベルを示す。また、操作カメラ３１の画質レベルとは、操作カメラ３１によって生成される第２動画像Ｍ２の画質のレベルを示す。
【００５２】
取得部５０５は、広角カメラ４から第１動画像情報ＭＪ１を取得する。また、取得部５０５は、操作カメラ３１から第２動画像情報ＭＪ２を取得する。
【００５３】
送信部５０６は、通信部５３を介して、第１動画像情報ＭＪ１及び第２動画像情報ＭＪ２をディスプレー８に送信する。
【００５４】
ディスプレー８は、図１を参照して既に説明したように、第１動画像Ｍ１と、第２動画像Ｍ２とを表示する。第１動画像Ｍ１は、第１動画像情報ＭＪ１に対応する。第２動画像Ｍ２は、第２動画像情報ＭＪ２に対応する。ディスプレー８と操作装置６とは、例えば監視室に配置される。監視室には、車両１００を監視する監視者が常駐している。監視者は、ディスプレー８に表示された第１動画像Ｍ１及び第２動画像Ｍ２を見ながら、操作装置６を操作する。具体的には、監視者は、第１動画像Ｍ１に基づき、車両１００を操作する。更に具体的には、監視者は、第１動画像Ｍ１に基づき、車両１００の進行方向を操作する。また、監視者は、第１動画像Ｍ１に基づき、車両１００の前進及び後退を操作する。監視者は、「ユーザ」の一例に相当する。
【００５５】
次に、図１〜図４を参照して、第１動画像情報ＭＪ１のビットレートＢＴ１と、第２動画像情報ＭＪ２のビットレートＢＴ２との関係について説明する。通信部５３とディスプレー８とは、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって通信可能に接続される。無線ＬＡＮでは伝送速度が規定されている。本発明の実施形態では、通信部５３とディスプレー８との間の伝送速度が６Ｍｂｐｓである場合について説明する。
【００５６】
図４（ａ）は、ユーザが車両１００を操作する場合における第１動画像情報ＭＪ１のビットレートＢＴ１と第２動画像情報ＭＪ２のビットレートＢＴ２との一例を示す図である。ユーザが車両１００を操作する場合には、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように広角カメラ４を制御する。その結果、ビットレートＢＴ１は、例えば３．０Ｍｂｐｓから５．５Ｍｂｐｓになる。なお、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルである場合のビットレートＢＴ１は、３．０Ｍｂｐｓである。
【００５７】
一方、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように操作カメラ３１を制御する。その結果、ビットレートＢＴ２は、例えば３．０Ｍｂｐｓから０．５Ｍｂｐｓになる。なお、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルである場合のビットレートＢＴ１は、例えば３．０Ｍｂｐｓである。すなわち、伝送速度を変更することなく、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、ディスプレー８に伝送できる。
【００５８】
図４（ｂ）は、ユーザが車両１００を操作していない場合における第１動画像情報ＭＪ１のビットレートＢＴ１と第２動画像情報ＭＪ２のビットレートＢＴ２との一例を示す図である。ユーザが車両１００を操作していない場合には、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが低下するように広角カメラ４を制御する。その結果、ビットレートＢＴ１は、例えば０．５Ｍｂｐｓになる。一方、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが向上するように操作カメラ３１を制御する。その結果、ビットレートＢＴ２は、例えば５．５Ｍｂｐｓになる。すなわち、伝送速度を変更することなく、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、ディスプレー８に伝送できる。
【００５９】
以上、図１〜図４を参照して説明したように、本発明の実施形態では、ユーザは、広角カメラ４の画像に基づき、車両１００を操作する。ユーザが車両１００を操作する場合に、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルに対して向上するように広角カメラ４を制御する。したがって、車両１００の操作性を向上できる。また、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルに対して低下するように操作カメラ３１を制御する。したがって、送信部５０６は、例えば通信部５３とディスプレー８との間の伝送速度を変更することなく、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、ディスプレー８に伝送できる。その結果、車両１００に搭載された複数のカメラ（例えば、広角カメラ４及び操作カメラ３１）を適正に制御できる。
【００６０】
また、ユーザが車両１００を操作する場合に、画質調整部５０４は、広角カメラ４によって生成される第１動画像情報ＭＪ１の画素数を増加することによって第１動画像Ｍ１の画質レベルを向上し、操作カメラ３１によって生成される第２動画像情報ＭＪ２の画素数を減少することによって第２動画像Ｍ２の画質レベルを低下する。よって、画質調整部５０４は、フレームレートを変更することなく、広角カメラ４の画質レベルを向上し、操作カメラ３１の画質レベルを低下できる。したがって、簡素な処理で、広角カメラ４の画質レベルを向上し、操作カメラ３１の画質レベルを低下できる。
【００６１】
また、通信部５３の送信速度に基づいて、画質調整部５０４は、広角カメラ４と操作カメラ３１とを制御する。したがって、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、好適にディスプレー８に伝送できる。
【００６２】
＜第１実施形態＞
次に、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態に係る第１制御部５の処理について説明する。図５は、第１実施形態に係る第１制御部５の処理の一例を示すフローチャートである。
図５に示すように、まず、ステップＳ１０１において、第１判定部５０２は、第１制御部５が操作装置６と通信可能であるか否かを判定する。
操作装置６と通信可能であると第１判定部５０２が判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３に進む。
そして、ステップＳ１０３において、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが向上するように広角カメラ４を制御する。
次に、ステップＳ１０５において、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが低下するように操作カメラ３１を制御する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
【００６３】
操作装置６と通信可能ではないと第１判定部５０２が判定した場合（ステップＳ１０１でＮＯ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが低下するように広角カメラ４を制御する。
次に、ステップＳ１０９において、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが向上するように操作カメラ３１を制御する。その後、処理がステップＳ１０１にリターンする。
【００６４】
なお、ステップＳ１０３及びステップＳ１０７は、「第１画質調整ステップ」の一例に相当する。ステップＳ１０５及びステップＳ１０９は、「第２画質調整ステップ」の一例に相当する。
【００６５】
以上、図１〜図５を参照して説明したように、本発明の第１実施形態では、操作装置６と通信可能であると判定した場合に、広角カメラ４の画質レベルが向上するように広角カメラ４を制御すると共に、操作カメラ３１の画質レベルが低下するように操作カメラ３１を制御する。よって、操作装置６での操作が可能である場合に、広角カメラ４の画質レベルを向上でき、操作カメラ３１の画質レベルを低下できる。したがって、車両１００の操作性を向上できると共に、伝送速度を変更することなく、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、例えばディスプレー８に伝送できる。その結果、車両１００に搭載された複数のカメラ（例えば、広角カメラ４及び操作カメラ３１）を更に適正に制御できる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
次に、図１〜図４及び図６を参照して、本発明の第２実施形態に係る第１制御部５の処理について説明する。図６は、第２実施形態に係る第１制御部５の処理の一例を示すフローチャートである。第２実施形態に係る第１制御部５は、操作装置６から操作信号ＳＧを受信したか否かに基づき、広角カメラ４及び操作カメラ３１の各々の画質レベルを制御する点で、第１実施形態に係る第１制御部５と相違している。
図６に示すように、まず、ステップＳ２０１において、第２判定部５０３は、操作装置６から操作信号ＳＧを受信したか否かを判定する。
操作装置６から操作信号ＳＧを受信したと第２判定部５０３が判定した場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０３に進む。
そして、ステップＳ２０３において、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが向上するように広角カメラ４を制御する。
次に、ステップＳ２０５において、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが低下するように操作カメラ３１を制御する。その後、処理がステップＳ２０１にリターンする。
【００６７】
操作装置６から操作信号ＳＧを受信していないと第２判定部５０３が判定した場合（ステップＳ２０１でＮＯ）には、処理がステップＳ２０７に進む。
そして、ステップＳ２０７において、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが低下するように広角カメラ４を制御する。
次に、ステップＳ２０９において、画質調整部５０４は、操作カメラ３１の画質レベルが向上するように操作カメラ３１を制御する。その後、処理がステップＳ２０１にリターンする。
【００６８】
なお、ステップＳ２０３及びステップＳ２０７は、「第１画質調整ステップ」の一例に相当する。ステップＳ２０５及びステップＳ２０９は、「第２画質調整ステップ」の一例に相当する。
【００６９】
以上、図１〜図４及び図６を参照して説明したように、本発明の第２実施形態では、操作装置６から操作信号ＳＧを受信したと判定した場合に、画質調整部５０４は、広角カメラ４の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように広角カメラ４を制御すると共に、操作カメラ３１の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように操作カメラ３１を制御する。よって、操作装置６での操作が実行される場合に、広角カメラ４の画質レベルを向上でき、操作カメラ３１の画質レベルを低下できる。したがって、車両１００の操作性を向上できると共に、伝送速度を変更することなく、第１動画像情報ＭＪ１と第２動画像情報ＭＪ２とを、例えばディスプレー８に伝送できる。その結果、車両１００に搭載された複数のカメラ（例えば、広角カメラ４及び操作カメラ３１）を更に適正に制御できる。
【００７０】
＜第３実施形態＞
次に、図１〜図４、図７及び図８を参照して、本発明の第３実施形態に係る第１制御部５の処理について説明する。第３実施形態に係る第１制御部５は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルを変更する点で、第１実施形態に係る第１制御部５、及び第２実施形態に係る第１制御部５と相違する。
【００７１】
なお、本発明の第３実施形態では、前方カメラ４１の画質レベルとは、前方動画像Ｍ１１の画質のレベルを示す。また、後方カメラ４２の画質レベルとは、後方動画像Ｍ１２の画質のレベルを示す。右側方カメラ４３の画質レベルとは、右側方動画像Ｍ１３の画質のレベルを示す。左側方カメラ４４の画質レベルとは、左側方動画像Ｍ１４の画質のレベルを示す。
【００７２】
図７（ａ）は、車両１００が前進する場合の広角カメラ４の画素数の一例を示す図である。図７（ａ）に示すように、車両１００が前進する場合には、画質調整部５０４は、前方カメラ４１の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように前方カメラ４１を制御する。方向Ｄ１は、車両１００の進行方向を示す。また、画質調整部５０４は、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々を制御する。この場合、前方カメラ４１は「第１カメラ」の一例であり、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４は「第２カメラ」の一例である。
【００７３】
具体的には、画質調整部５０４は、前方動画像情報ＭＪ１１の画素数を増加し、後方動画像情報ＭＪ１２、右側方動画像情報ＭＪ１３及び左側方動画像情報ＭＪ１４の各々の画素数を減少する。画質調整部５０４は、例えば、前方動画像Ｍ１１の画素数を７５万画素に決定し、後方動画像情報ＭＪ１２、右側方動画像情報ＭＪ１３及び左側方動画像情報ＭＪ１４の各々の画素数を２５万画素に決定する。
【００７４】
図７（ｂ）は、車両１００が後退する場合の広角カメラ４の画素数の一例を示す図である。図７（ｂ）に示すように、車両１００が後退する場合には、画質調整部５０４は、後方カメラ４２の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように後方カメラ４２を制御する。方向Ｄ２は、車両１００の進行方向を示す。また、画質調整部５０４は、前方カメラ４１、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように、前方カメラ４１、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々を制御する。この場合、後方カメラ４２は「第１カメラ」の一例であり、前方カメラ４１、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４は「第２カメラ」の一例である。
【００７５】
具体的には、画質調整部５０４は、後方動画像情報ＭＪ１２の画素数を増加し、前方動画像情報ＭＪ１１、右側方動画像情報ＭＪ１３及び左側方動画像情報ＭＪ１４の各々の画素数を減少する。画質調整部５０４は、例えば、後方動画像情報ＭＪ１２の画素数を７５万画素に決定し、前方動画像情報ＭＪ１１、右側方動画像情報ＭＪ１３及び左側方動画像情報ＭＪ１４の各々の画素数を２５万画素に決定する。
【００７６】
図８は、第３実施形態に係る第１制御部５の処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、ステップＳ３０１において、第１制御部５は、車両１００が前進中であるか否かを判定する。
車両１００が前進中であると第１制御部５が判定した場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０３に進む。
そして、ステップＳ３０３において、画質調整部５０４は、前方カメラ４１の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように前方カメラ４１を制御する。
次に、ステップＳ３０５において、画質調整部５０４は、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々を制御する。その後、処理がステップＳ３０１へリターンする。
【００７７】
車両１００が前進中ではないと第１制御部５が判定した場合（ステップＳ３０１でＮＯ）には、処理がステップＳ３０７に進む。
そして、ステップＳ３０７において、第１制御部５は、車両１００が後退中であるか否かを判定する。
車両１００が後退中であると第１制御部５が判定した場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０９に進む。
そして、ステップＳ３０９において、画質調整部５０４は、後方カメラ４２の画質レベルが基準画質レベルよりも向上するように後方カメラ４２を制御する。
次に、ステップＳ３１１において、画質調整部５０４は、前方カメラ４１、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルが基準画質レベルよりも低下するように、前方カメラ４１、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々を制御する。その後、処理がステップＳ３０１へリターンする。
【００７８】
車両１００が後退中ではないと第１制御部５が判定した場合（ステップＳ３０７でＮＯ）には、処理がステップＳ３１３に進む。
そして、ステップＳ３１３において、画質調整部５０４は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々の画質レベルが基準画質レベルになるように、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４の各々を制御する。その後、処理がステップＳ３０１へリターンする。
【００７９】
以上、図１〜図４、図７及び図８を参照して説明したように、本発明の第３実施形態では、広角カメラ４は、車両１００の前方を撮像する前方カメラ４１と、車両１００の後方を撮像する後方カメラ４２とを含む。車両１００が前進している場合には、前方カメラ４１の画質レベルが向上するように前方カメラ４１を制御する。よって、車両１００の進行方向の画像の画質レベルを向上できる。したがって、車両１００の操作性を向上できる。また、車両１００が前進している場合には、後方カメラ４２の画質レベルが低下するように後方カメラ４２を制御する。したがって、伝送速度を変更することなく、前方動画像情報ＭＪ１１と後方動画像情報ＭＪ１２とを、例えばディスプレー８に伝送できる。その結果、車両１００に搭載された複数のカメラ（例えば、広角カメラ４及び操作カメラ３１）を適正に制御できる。
【００８０】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（３））。図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合がある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８１】
（１）図１を参照して説明したように、本発明の実施形態では、広角カメラ４は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、右側方カメラ４３及び左側方カメラ４４を含むが、本発明はこれに限定されない。広角カメラ４が１台のカメラ（例えば、前方カメラ４１）で構成されてもよい。また、広角カメラ４が２台のカメラ（例えば、前方カメラ４１及び後方カメラ４２）で構成されてもよい。
【００８２】
（２）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、車両１００が第１モータ２３１及び第２モータ２３２によって駆動されるが、本発明はこれに限定されない。車両１００が駆動源を有すればよい。駆動源は、例えばエンジンでもよい。
【００８３】
（３）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第１制御部５が、走行制御部５０１と、第１判定部５０２と、第２判定部５０３と、画質調整部５０４と、取得部５０５と、送信部５０６とを備えるが、本発明はこれに限定されない。第２制御部７が、走行制御部５０１、第１判定部５０２、第２判定部５０３、画質調整部５０４、取得部５０５及び送信部５０６の少なくとも１つを備えてもよい。例えば、第１制御部５が、取得部５０５と、送信部５０６とを備え、第２制御部７が、走行制御部５０１と、第１判定部５０２と、第２判定部５０３と、画質調整部５０４とを備えてもよい。この場合には、第１制御部５のプロセッサ５１の負荷を軽減できる。
【００８４】
（４）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、操作装置６は、車両１００から離れた位置で車両１００を操作したが、本発明はこれに限定されない。操作装置６は、車両１００に搭載されてもよい。
【００８５】
（５）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、ユーザは、操作装置６を用いて車両１００をリアルタイムに操作したが、本発明はこれに限定されない。操作装置６は、予め決められた制御プログラムに従って車両１００を操作してもよい。この場合、第１制御部５は、記憶部５２に記憶された制御プログラムを読み出して、車両１００に所定の操作を行う場合に、広角カメラ４及び操作カメラ３１の画質レベルを変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、カメラ制御装置、車両、画像制御システム、及びカメラ制御方法に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００８７】
３００    画像制御システム
１００    車両
１    車両本体
２    車輪
２１    前輪
２２    後輪
２３    駆動伝達機構
２３１    第１モータ
２３２    第２モータ
３    監視部
３１    第２カメラ
４    第１カメラ
４１    前方カメラ
４２    後方カメラ
４３    右側方カメラ
４４    左側方カメラ
５    第１制御部（カメラ制御装置）
５１    プロセッサ
５２    記憶部
５０１    進行制御部
５０２    第１判定部
５０３    第２判定部
５０４    画質調整部
５０５    取得部
５０６    送信部
５３    通信部
６    操作装置
６０    電源部
６１    通信スイッチ
６１Ａ    操作ボタン
６２    操作部
６２１    操作レバー
６２１Ａ    第１操作レバー
６２１Ｂ    第２操作レバー
６２２
７    第２制御部
７１    プロセッサ
７２    記憶部
８    ディスプレー
ＭＪ１    第１動画像情報
ＭＪ１１    前方動画像情報
ＭＪ１２    後方動画像情報
ＭＪ１３    右側方動画像情報
ＭＪ１４    左側方動画像情報
ＭＪ２    第２動画像情報
ＢＴ１、ＢＴ２    ビットレート
【図１】
2020077909.tif 000003
【図２】
2020077909.tif 000004
【図３】
2020077909.tif 000005
【図４】
2020077909.tif 000006
【図５】
2020077909.tif 000007
【図６】
2020077909.tif 000008
【図７】
2020077909.tif 000009
【図８】
2020077909.tif 000010