(57)【要約】【課題】ネットワーク帯域の浪費を削減することができる映像伝送装置を提供する。【解決手段】映像伝送装置を２３０は、車両２００に搭載される映像伝送装置２３０であって、車両２００の周囲を撮像する撮像部２１０から第一映像情報を取得する第一取得部２３１と、車両２００の走行における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部２３４と、危険マップに基づいて、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する映像作成部２３５と、車両２００を遠隔監視するための遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信する通信部２３７とを備える。【選択図】図３
2020043557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される映像伝送装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、
前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、
前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する映像作成部と、
前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信する通信部とを備える
映像伝送装置。
【請求項２】
前記映像作成部は、前記第一映像情報のうち前記危険マップが示す前記危険領域以外の領域に対応する第一領域の映像を前記危険領域に対応する第二領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、前記第一映像情報から前記第二領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により前記第二映像情報を作成する
請求項１に記載の映像伝送装置。
【請求項３】
前記車両と前記遠隔監視装置との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信し、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第一映像情報を送信する
請求項１又は２に記載の映像伝送装置。
【請求項４】
前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合に、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合より低い送信レートで前記第二映像情報を送信し、
前記映像作成部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合に、前記第一映像情報から前記送信レートに応じて前記第二映像情報を作成する
請求項３に記載の映像伝送装置。
【請求項５】
前記遠隔監視装置は、前記車両を遠隔操作するための操作が入力される操作入力装置と接続されており、
前記映像作成部は、前記車両が前記操作入力装置からの遠隔操作を受けている場合に、前記遠隔操作による走行経路をさらに用いて前記第二映像情報を作成する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項６】
前記映像作成部は、前記車両が自動運転で走行している場合に、当該車両が走行する目標となる走行経路をさらに用いて前記第二映像情報を作成する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項７】
前記映像作成部は、さらに、前記第一映像情報のうち前記走行経路における進行方向ではない方向を撮像した第三領域の映像を前記進行方向を撮像した第四領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、前記第一映像情報から前記第四領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により前記第二映像情報を作成する
請求項５又は６に記載の映像伝送装置。
【請求項８】
前記車両の周囲をセンシングするセンサ部からセンシング結果を取得する第二取得部と、
前記センシング結果及び前記第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部とをさらに備え、
前記危険マップ作成部は、前記障害物情報に基づいて前記危険マップを作成する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項９】
前記危険マップ作成部は、前記第一映像情報及び前記障害物情報の少なくとも一方に基づいて、前記車両の周囲の危険度を示す前記危険マップを作成する
請求項８に記載の映像伝送装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、さらに、前記通信ネットワークの混雑度合が閾値以下であるか否かを判定し、
前記通信部は、前記判定部が前記混雑度合を前記閾値以下であると判定した場合、前記第二映像情報を送信し、前記判定部が前記混雑度合を前記閾値より大きいと判定した場合、前記センシング結果及び前記障害物情報の少なくとも一方を送信する
請求項３に従属する請求項８に記載の映像伝送装置。
【請求項１１】
前記危険マップ作成部は、前記車両の周囲の交通情報から前記危険マップを作成する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項１２】
前記映像作成部は、前記危険マップに前記危険領域が存在しない場合、前記第一映像情報が示す第一映像の画質を一律に劣化させることで前記第二映像情報を作成する
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項１３】
前記映像作成部は、前記危険マップに前記危険領域が存在しない場合、前記第二映像情報の作成を停止する
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の映像伝送装置。
【請求項１４】
車両に搭載される映像伝送装置であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、
前記車両の周囲をセンシングするセンサ部からセンシング結果を取得する第二取得部と、
前記センシング結果及び前記第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部と、
前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、
前記危険マップに基づいて第二映像情報を作成する映像作成部と、
前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に送信される監視用情報を送信する通信部と、
前記車両と前記遠隔監視装置との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する判定部とを備え、
前記通信部は、前記判定部の判定結果に基づいて選択された、前記センシング結果、前記障害物情報、及び、前記第二映像情報の少なくとも１つを含む前記監視用情報を送信する
映像伝送装置。
【請求項１５】
前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、前記遠隔監視装置に前記センシング結果及び前記障害物情報の少なくとも一方を送信し、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信する
請求項１４に記載の映像伝送装置。
【請求項１６】
車両に搭載される映像伝送装置の映像伝送方法であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得するステップと、
前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成するステップと、
前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報からデータ量を低減した第二映像情報を作成するステップと、
前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信するステップとを含む
映像伝送方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の映像伝送方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される映像伝送装置、映像伝送方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や携帯電話回線等の無線通信を利用して、運転者が搭乗しない車両もしくは運転者が操作しない車両を、遠隔地にいるオペレータが間接的に運転、操縦する車両制御システムがある。
【０００３】
このような車両制御システムの場合、通信ネットワークを介して、車両に搭載されたセンサ（例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、及び、カメラ）が車両周辺を観測して得られるセンシング結果を、車両からオペレータに伝え、車両の走行に関する制御情報を、オペレータから車両に伝えることで、オペレータは遠隔から車両を操縦する。
【０００４】
特許文献１には、半自律型無人車両（被操作車両）に対する遠隔操作システム（車両制御システム）が開示されている。特許文献１における遠隔操作システムは、自車の走行領域内の測距データを取得し、測距データに基づいて自律走行を行うとともに、遠隔地にいるオペレータの操縦によって、遠隔操縦装置から送信された操縦情報（制御情報）による遠隔操縦を行う半自律型車両を備える。遠隔操作システムが備えるディスプレイには車両のカメラが撮像した画像が表示され、オペレータは当該ディスプレイに表示される画像を確認することで、半自律型車両を遠隔操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５３６６７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、オペレータが車両のカメラにより撮像された画像を確認することができるものの、車両と遠隔監視システムとの間のネットワーク帯域の浪費に対する考慮がなされていない。そのため、当該ネットワーク帯域を浪費し、不足してしまう場合がある。
【０００７】
そこで、本開示は、ネットワーク帯域の浪費を削減することができる映像伝送装置、映像伝送方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る映像伝送装置は、車両に搭載される映像伝送装置であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する映像作成部と、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信する通信部とを備える。
【０００９】
本開示の一態様に係る映像伝送装置は、車両に搭載される映像伝送装置であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、前記車両の周囲をセンシングするセンサ部からセンシング結果を取得する第二取得部と、前記センシング結果及び前記第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部と、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、前記危険マップに基づいて第二映像情報を作成する映像作成部と、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に送信される監視用情報を送信する通信部と、前記車両と前記遠隔監視装置との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する判定部とを備え、前記通信部は、前記判定部の判定結果に基づいて選択された、前記センシング結果、前記障害物情報、及び、前記第二映像情報の少なくとも１つを含む前記監視用情報を送信する。
【００１０】
本開示の一態様に係る映像伝送方法は、車両に搭載される映像伝送装置の映像伝送方法であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得するステップと、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成するステップと、前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報からデータ量を低減した第二映像情報を作成するステップと、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信するステップとを含む。
【００１１】
本開示の一態様に係るプログラムは、上記の映像伝送方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００１２】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の非一時的記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。プログラムは、記録媒体に予め記憶されていてもよいし、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給されてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本開示の一態様に係る映像伝送装置、映像伝送方法、及び、プログラムによれば、ネットワーク帯域の浪費を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施の形態１に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る遠隔監視システムの機能構成を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る被監視車両の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る映像伝送装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態１に係る静止している障害物に対する動的危険度マップの算出方法を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る被監視車両から見た障害物に対する死角領域を考慮した危険度マップの算出方法を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る移動する障害物に対する動的危険度マップの算出方法を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る静的危険度マップを示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施の形態１に係る走行経路と危険領域とが重なる場合を示すイメージ図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施の形態１に係る走行経路と危険領域とが重ならない場合を示すイメージ図である。
【図１０】図１０は、実施の形態２に係る被監視車両の機能構成を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２に係る被監視車両と遠隔監視装置との間のパケットロス率を算出する動作を示すシーケンス図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、実施の形態２に係るＮＷの遅延時間を取得する動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、実施の形態２に係るＮＷの遅延時間を取得する動作の他の一例を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は、実施の形態２に係る映像伝送装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態２の変形例１に係る映像伝送装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施の形態２の変形例２に係る映像伝送装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本開示の一態様に係る映像伝送装置は、車両に搭載される映像伝送装置であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する映像作成部と、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信する通信部とを備える。
【００１６】
これにより、映像伝送装置は、車両の周囲の危険領域に応じて、遠隔監視装置に送信する第二映像情報のデータ量を低減することができる。よって、映像伝送装置によれば、車両と遠隔監視装置との間のネットワーク帯域の浪費を削減することができる。
【００１７】
また、例えば、前記映像作成部は、前記第一映像情報のうち前記危険マップが示す前記危険領域以外の領域に対応する第一領域の映像を前記危険領域に対応する第二領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、前記第一映像情報から前記第二領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により前記第二映像情報を作成する。
【００１８】
これにより、オペレータは危険領域に対応する領域が鮮明な映像を視認することができる。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、オペレータに効果的に走行における危険を知らせることができる。
【００１９】
また、例えば、前記車両と前記遠隔監視装置との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する判定部をさらに備え、前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信し、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第一映像情報を送信する。
【００２０】
これにより、映像伝送装置は、通信ネットワークが混雑している場合に、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を送信する。つまり、オペレータは、通信ネットワークが混雑している場合であっても迅速に第二映像情報に基づく映像を視認することができる。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、第一映像情報を送信した場合に比べ短時間でオペレータに走行における危険を知らせることができる。
【００２１】
また、例えば、前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合に、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合より低い送信レートで前記第二映像情報を送信し、前記映像作成部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合に、前記第一映像情報から前記送信レートに応じて前記第二映像情報を作成する。
【００２２】
これにより、映像伝送装置は、送信レートに応じて作成された第二映像情報を遠隔監視装置に送信する。例えば、送信レートが低い値に設定された場合、第二映像情報のデータ量をさらに低減することで、第二映像情報の送信に要する時間を短縮することができる。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、第一映像情報を送信した場合に比べさらに短時間でオペレータに走行における危険を知らせることができる。
【００２３】
また、例えば、前記遠隔監視装置は、前記車両を遠隔操作するための操作が入力される操作入力装置と接続されており、前記映像作成部は、前記車両が前記操作入力装置からの遠隔操作を受けている場合に、前記遠隔操作による走行経路をさらに用いて前記第二映像情報を作成する。
【００２４】
これにより、遠隔操作による走行経路に応じて第二映像情報が作成されるので、当該走行経路に適した第二映像情報を作成することができる。オペレータは、走行経路に応じた第二映像情報に基づく映像を視認することで、遠隔操作による走行により生じる危険があるか否かをより鮮明な映像で判断することができる。
【００２５】
また、例えば、前記映像作成部は、前記車両が自動運転で走行している場合に、当該車両が走行する目標となる走行経路をさらに用いて前記第二映像情報を作成する。
【００２６】
これにより、自動運転による走行経路に応じて第二映像情報が作成されるので、当該走行経路に適した第二映像情報を作成することができる。オペレータは、走行経路に応じた第二映像情報に基づく映像を視認することで、自動運転による走行により生じる危険があるか否かをより鮮明な映像で判断することができる。
【００２７】
また、例えば、前記映像作成部は、さらに、前記第一映像情報のうち前記走行経路における進行方向ではない方向を撮像した第三領域の映像を前記進行方向を撮像した第四領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、前記第一映像情報から前記第四領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により前記第二映像情報を作成する。
【００２８】
これにより、映像伝送装置は、危険領域に対応する領域の映像、及び、進行方向の映像を、画質のよい状態で遠隔監視装置に送信することができる。つまり、オペレータは、走行経路の進行方向をより鮮明な映像で視認することができる。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、オペレータに効果的に遠隔操作又は自動運転による走行における危険を知らせることができる。
【００２９】
また、例えば、前記車両の周囲をセンシングするセンサ部からセンシング結果を取得する第二取得部と、前記センシング結果及び前記第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部とをさらに備え、前記危険マップ作成部は、前記障害物情報に基づいて前記危険マップを作成する。
【００３０】
これにより、映像伝送装置は、車両が備える撮像部及びセンサ部から取得した情報を用いて危険マップを作成することができる。
【００３１】
また、例えば、前記危険マップ作成部は、前記第一映像情報及び前記障害物情報の少なくとも一方に基づいて、前記車両の周囲の危険度を示す前記危険マップを作成する。
【００３２】
これにより、危険マップ作成部は、任意に危険領域を設定することができる。危険マップ作成部は、例えば、所定の値以上の危険度を有する領域を危険領域と設定することができる。よって、より正確に危険領域を設定することができる。
【００３３】
また、前記判定部は、例えば、前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、さらに、前記通信ネットワークの混雑度合が閾値以下であるか否かを判定し、前記通信部は、前記判定部が前記混雑度合を前記閾値以下であると判定した場合、前記第二映像情報を送信し、前記判定部が前記混雑度合を前記閾値より大きいと判定した場合、前記センシング結果及び前記障害物情報の少なくとも一方を送信する。
【００３４】
これにより、ＮＷの混雑度合に応じて、送信する情報を切り替えることができる。よって、映像伝送装置は、ＮＷの混雑度合に応じて、より適切な送信レートで車両の周囲の情報を伝送することができる。
【００３５】
また、例えば、前記危険マップ作成部は、前記車両の周囲の交通情報から前記危険マップを作成する。
【００３６】
これにより、危険マップを車両の外部から取得した交通情報（例えば、交通事故情報）を用いて作成することができる。
【００３７】
また、例えば、前記映像作成部は、前記危険マップに前記危険領域が存在しない場合、前記第一映像情報が示す第一映像の画質を一律に劣化させることで前記第二映像情報を作成する。
【００３８】
これにより、危険領域が存在しない場合、さらに第二映像情報のデータ量が低減される。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費をさらに削減することができる。
【００３９】
また、例えば、前記映像作成部は、前記危険マップに前記危険領域が存在しない場合、前記第二映像情報の作成を停止する。
【００４０】
これにより、危険領域が存在しない場合、ネットワーク帯域が使用されない。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費をさらに削減することができる。
【００４１】
また、本開示の一態様に係る映像伝送装置は、車両に搭載される映像伝送装置であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得する第一取得部と、前記車両の周囲をセンシングするセンサ部からセンシング結果を取得する第二取得部と、前記センシング結果及び前記第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部と、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険マップ作成部と、前記危険マップに基づいて第二映像情報を作成する映像作成部と、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に送信される監視用情報を送信する通信部と、前記車両と前記遠隔監視装置との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する判定部とを備え、前記通信部は、前記判定部の判定結果に基づいて選択された、前記センシング結果、前記障害物情報、及び、前記第二映像情報の少なくとも１つを含む前記監視用情報を送信する。
【００４２】
これにより、判定結果に基づいた情報を遠隔監視装置に送信することができる。例えば、通信ネットワークが混雑している場合に、よりデータ量の少ない情報（例えば、センシング結果、障害物情報など）が監視用情報として選択されることで、より少ない送信レートで車両の周囲の情報を伝送することができる。
【００４３】
また、例えば、前記通信部は、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していると判定した場合、前記遠隔監視装置に前記センシング結果及び前記障害物情報の少なくとも一方を送信し、前記判定部が前記通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、前記遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信する。
【００４４】
これにより、通信ネットワークを混雑している場合に送信する情報をセンシング情報及び障害物情報の少なくとも一方に限定することで、さらに少ない送信レートで車両の周囲の情報を伝送することができる。
【００４５】
また、本開示の一態様に係る映像伝送方法は、車両に搭載される映像伝送装置の映像伝送方法であって、前記車両の周囲を撮像する撮像部から第一映像情報を取得するステップと、前記車両の周囲における危険領域を示す危険マップを作成するステップと、前記危険マップに基づいて、前記第一映像情報からデータ量を低減した第二映像情報を作成するステップと、前記車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に前記第二映像情報を送信するステップとを含む。また、本開示の一態様に係るプログラムは、当該映像伝送方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００４６】
これにより、映像伝送装置と同様の効果を奏する。
【００４７】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００４８】
なお、以下で説明する各実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４９】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００５０】
また、本明細書において、等しいなどの要素間の関係性を示す用語、並びに、数値、及び、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。
【００５１】
（実施の形態１）
以下、本実施の形態に係る映像伝送装置等について、図１〜図９Ｂを参照しながら説明する。
【００５２】
［１−１.車両制御システムの構成］
まずは、本実施の形態に係る映像伝送装置を備える被監視車両を含む車両制御システムの構成について、図１〜図３を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示す図である。
【００５３】
図１に示すように、車両制御システム１０は、無線ＬＡＮ、通信端末等の無線基地局３１０とネットワーク３００とを介して、被監視車両２００と遠隔監視システム１００（具体的には、遠隔監視装置１３０）とを通信可能に接続するシステムである。無線基地局３１０とネットワーク３００とは、通信ネットワークの一例である。また、被監視車両２００は、オペレータＨが少なくとも遠隔監視を行う車両の一例である。なお、被監視車両２００は、オペレータＨが遠隔監視及び遠隔操作を行う車両であってもよい。
【００５４】
本明細書において、車両は、例えば、運転者の操作を必要とせずに車両の運転を制御する自動運転車であるが、自動運転または手動運転の何れかに切り替えて走行することが可能な車両であってもよい。また、車両には、自動車、列車、バス等の一般的に車両と呼ばれるものだけでなく、フェリー等の船舶、及び、飛行機等の航空機が含まれる。
【００５５】
遠隔監視システム１００について、さらに図２を参照しながら詳細に説明する。図２は、本実施の形態に係る遠隔監視システム１００の機能構成を示す図である。
【００５６】
図１及び図２に示すように、遠隔監視システム１００は、表示装置１１０と、操作入力装置１２０と、遠隔監視装置１３０とを備える。
【００５７】
表示装置１１０は、遠隔監視装置１３０に接続され、被監視車両２００に関する映像を表示するモニタである。表示装置１１０は、被監視車両２００が備える撮像部（図３に示す撮像部２１０参照）が撮像した映像を表示する。また、表示装置１１０は、被監視車両２００及び被監視車両２００の周囲における障害物の状態をオペレータＨに表示することで、オペレータＨに被監視車両２００及び障害物の状態を認識させることが可能であってもよい。なお、映像は、動画、及び、静止画を含む意味である。また、障害物とは、被監視車両２００以外の別の車両、人等であり、主に、被監視車両２００が走行する際に障害となる移動体を意味している。なお、障害物は、地面に固定されている不動産でもよい。
【００５８】
また、表示装置１１０は、遠隔監視装置１３０に複数台が接続されていてもよい。
【００５９】
操作入力装置１２０は、遠隔監視装置１３０と接続され、オペレータＨの遠隔操作が入力される装置である。操作入力装置１２０は、例えば、ハンドル、フットペダル（例えば、アクセルペダル、及び、ブレーキペダル）等であり、被監視車両２００を操作するための装置である。操作入力装置１２０は、入力された車両操作情報を遠隔監視装置１３０に出力する。なお、遠隔監視システム１００は、被監視車両２００の遠隔操作を行わない場合、被監視車両２００を遠隔操作するための操作入力装置１２０を備えていなくてもよい。
【００６０】
遠隔監視装置１３０は、遠隔地にいるオペレータＨが通信ネットワークを介して被監視車両２００を遠隔監視するための装置である。図２に示すように、遠隔監視装置１３０は、制御部１３１と、通信部１３２と、記憶部１３３とを有する。なお、本実施の形態では、遠隔監視装置１３０は、操作入力装置１２０と接続されており、被監視車両２００を遠隔操作するための遠隔操作装置としても機能する。
【００６１】
制御部１３１は、遠隔監視装置１３０の各種構成要素を制御する制御装置である。本実施の形態では、制御部１３１は、通信部１３２を介して受信した、被監視車両２００の周囲の映像情報に基づいて、オペレータＨによる被監視車両２００の監視に必要となる映像を作成し、作成した映像を表示装置１１０に出力する。なお、このとき、障害物の現在位置を含む障害物情報を被監視車両２００から受信している場合、さらに受信した障害物情報を用いて映像を作成してもよい。例えば、映像に示される被監視車両２００と距離の近い障害物の色を変化させる、又は、映像に示される被監視車両２００と距離の近い障害物を点滅させて表示してもよい。また、制御部１３１は、操作入力装置１２０から車両操作情報を取得すると、取得した車両操作情報に基づく車両制御情報（以降において、制御情報とも記載する）を通信ネットワークを介して被監視車両２００に送信する。
【００６２】
制御部１３１は、さらに現在の年月日および時刻を計時するリアルタイムクロック機能を有していてもよい。または、制御部１３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ（図示しない）を介して受信したＧＰＳ衛星からの信号であるＧＰＳ信号に基づいて特定される時刻を、正確な時刻であるＧＰＳ時刻として用いてもよい。制御部１３１は、所定の時間間隔でＧＰＳ信号を受信する。
【００６３】
通信部１３２は、通信ネットワークを介して被監視車両２００と無線通信するための無線通信モジュールである。通信部１３２は、通信ネットワークを介して被監視車両２００の撮像部２１０が撮像した映像に基づく映像情報を受信する。また、通信部１３２は、通信ネットワークの遅延時間を算出するための情報（具体的には、ＲＴＴ（Ｒｏｕｎｄ  Ｔｒｉｐ  Ｔｉｍｅ：遅延時間）計測パケット）、及び、被監視車両２００の車両情報を受信してもよい。また、通信部１３２は、制御部１３１の制御により、被監視車両２００の走行を制御する制御情報を、通信ネットワークを介して被監視車両２００に送信する。なお、車両情報とは、被監視車両２００自体が有する当該被監視車両２００の走行に関する情報である。車両情報には、被監視車両２００自体の速度、及び、現在位置が含まれてもよい。また、車両情報には、被監視車両２００が自動運転で走行している場合、自車両が走行する目標となる走行経路に関する情報が含まれていてもよい。
【００６４】
記憶部１３３は、制御部１３１が実行する制御プログラムを記憶する記憶装置である。また、記憶部１３３は、通信部１３２を介して取得した映像情報などを記憶してもよい。記憶部１３３は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【００６５】
なお、図示していないが、遠隔監視システム１００は、遠隔監視装置１３０と接続し、障害物に関する注意を促すために、オペレータＨに対して警告音を出力することで、オペレータＨに危険が迫っていることを認知させる出音装置（例えば、スピーカ）などを備えていてもよい。これにより、オペレータＨは、被監視車両２００が緊急停止する必要がある状況であることを知ることができる。また、遠隔監視システム１００は、遠隔監視装置１３０と接続し、被監視車両２００を緊急停止するための緊急停止装置を備えていてもよい。緊急停止装置は、例えば、緊急停止ボタン等で実現される。緊急停止装置は、オペレータＨにより入力された緊急停止情報を遠隔監視装置１３０に出力する。この場合、制御情報には、緊急停止情報に基づく緊急停止制御情報が含まれていてもよい。
【００６６】
次に、被監視車両２００について、さらに図３を参照しながら詳細に説明する。図３は、本実施の形態に係る被監視車両２００の機能構成を示す図である。
【００６７】
図３に示すように、被監視車両２００は、撮像部２１０と、センサ部２２０と、映像伝送装置２３０とを備える。被監視車両２００は、車両が予め保有している走行データ、及び、センサ部２２０等で検知した情報を元に作成した走行データ等に基づいて、自律走行を行うことが可能な車両であり、所定の条件で遠隔地にいるオペレータＨによって遠隔監視される、自動運転を行うことが可能な車両である。本実施の形態では、被監視車両２００は、所定の条件で遠隔地にいるオペレータＨによって遠隔監視及び遠隔操作される車両である。また、撮像部２１０と、センサ部２２０と、映像伝送装置２３０とは、自動運転に必要な機能を搭載した車載システムを構成する。
【００６８】
撮像部２１０は、被監視車両２００の周囲の映像を撮像するカメラである。撮像部２１０は、例えば、被監視車両２００から前後左右方向の撮影が可能である位置に設けられている。つまり、撮像部２１０は、被監視車両２００の周囲を撮影することが可能に、被監視車両２００に設けられている。撮像部２１０は、被監視車両２００の周囲を撮像して得られた第一映像に基づく第一映像情報を第一取得部２３１に出力する。撮像部２１０は、例えば、複数のカメラで構成されていてもよい。なお、撮像部２１０には、被監視車両２００の走行状況を記録するために設けられたカメラは含まれない。撮像部２１０は、被監視車両２００を遠隔監視するための遠隔監視装置１３０に送信する映像を撮像するために設けられる。言い換えると、撮像部２１０は、遠隔監視のためにオペレータＨが確認する映像を撮像するために設けられる。
【００６９】
センサ部２２０は、被監視車両２００の周囲の状況を検出する装置である。センサ部２２０は、例えば、被監視車両２００から前後左右方向の状況を検出可能なように設けられている。センサ部２２０は、被監視車両２００の周囲をセンシングして得られたセンシング結果（センシング情報）を第二取得部２３２に出力する。センサ部２２０は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダ（例えば、ミリ波レーダ）、超音波センサ、又は、これらの組み合わせで実現される。センシング結果は、被監視車両２００の周囲の障害物に関する情報である。
【００７０】
撮像部２１０及びセンサ部２２０は、被監視車両２００に複数設置されていてもよい。すなわち、被監視車両２００は、１台以上の撮像部２１０と１台以上のセンサ部２２０とを備えていてもよい。
【００７１】
映像伝送装置２３０は、撮像部２１０から取得した第一映像情報、及び、センサ部２２０から取得したセンシング結果の少なくとも一方に応じて、第一映像情報から被監視車両２００に送信する第二映像情報を作成し送信する装置である。映像伝送装置２３０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、被監視車両２００に搭載される撮像部２１０及びセンサ部２２０を含む各種センサから当該被監視車両２００の走行に関する情報を取得する。映像伝送装置２３０は、撮像部２１０から被監視車両２００の周囲の第一映像情報を取得し、センサ部２２０から被監視車両２００の周囲におけるセンシング結果を取得する。映像伝送装置２３０は、情報処理装置の一例である。
【００７２】
各種センサは、被監視車両２００の速度を検出する速度センサ、及び、被監視車両２００の現在位置を検出するＧＰＳセンサを含んでいてもよい。映像伝送装置２３０は、速度センサから被監視車両２００の速度を取得し、ＧＰＳセンサから被監視車両２００の現在位置を取得してもよい。つまり、被監視車両２００の走行に関する情報は、被監視車両２００の速度及び現在位置の少なくとも一方を含んでいてもよい。被監視車両２００の走行に関する情報は、被監視車両２００の車両情報の一例である。なお、各種センサは、被監視車両２００の操舵角を検出する操舵角センサ、ブレーキの度合いを検出するブレーキセンサ、アクセルの度合い（以降では、アクセル開度とも記載する）を検出するアクセルセンサ、及び、ウィンカの指示方向を検出するウィンカセンサなどが含まれていてもよい。
【００７３】
図３に示すように、映像伝送装置２３０は、第一取得部２３１と、第二取得部２３２と、オブジェクト検出部２３３と、危険度マップ作成部２３４と、制御部２３５と、記憶部２３６と、通信部２３７とを備える。
【００７４】
第一取得部２３１は、撮像部２１０から第一映像情報を取得する通信インターフェースである。第一取得部２３１は、撮像部２１０から第一映像情報を取得すると、取得した第一映像情報をオブジェクト検出部２３３及び制御部２３５に出力する。
【００７５】
第二取得部２３２は、センサ部２２０からセンシング結果を取得する通信インターフェースである。第二取得部２３２は、センサ部２２０からセンシング結果を取得すると、取得したセンシング結果をオブジェクト検出部２３３に出力する。
【００７６】
オブジェクト検出部２３３は、撮像部２１０から取得した第一映像情報、及び、センサ部２２０から取得したセンシング結果の少なくとも一方から、被監視車両２００の周辺の障害物を検知して、障害物の現在位置、大きさ、及び、進行方向の少なくとも１つを含む障害物情報を作成する。そして、オブジェクト検出部２３３は、障害物情報を危険度マップ作成部２３４に出力する。なお、障害物情報は、さらに、障害物の加速度、障害物の速度、障害物の種類に関する情報を含んでもいてもよい。障害物の種類は、例えば、歩行者、バイク、自動車等を区別する種類である。障害物の現在位置は、センサ部２２０が障害物をセンシングした時点における、障害物の位置を示す。
【００７７】
危険度マップ作成部２３４は、オブジェクト検出部２３３から取得した障害物情報に基づいて、車両の走行における危険領域を示す危険度マップを作成する。そして、危険度マップ作成部２３４は、作成した危険度マップを制御部２３５に出力する。なお、本実施の形態では、危険度マップ作成部２３４は、被監視車両２００の周囲における危険領域を危険度に応じて識別可能に表示する危険度マップを作成する例について説明するが、危険領域があるか否かのみを示してもよい。つまり、危険度マップ作成部２３４が作成する危険度マップには、危険度に応じた表示が行われなくてもよい。危険度マップ作成部２３４は、危険マップ作成部の一例であり、危険度マップは、危険マップの一例である。また、危険領域は、所定の値以上の危険度を有する領域である。
【００７８】
制御部２３５は、被監視車両２００の各種構成要素を制御する制御装置である。本実施の形態では、制御部２３５は、危険度マップ作成部２３４が作成した危険度マップに基づいて、撮像部２１０が撮像した第一映像情報から遠隔監視装置１３０に送信するための第二映像情報を作成する。第二映像情報のデータ量は、第一映像情報のデータ量以下である。制御部２３５は、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する映像作成部として機能する。制御部２３５は、遠隔監視システム１００を介してオペレータＨに被監視車両２００の周囲の映像を視認させるための第二映像情報を作成する。第一映像情報は、例えば、１フレーム分の映像に対応する映像情報であってもよし、複数フレーム分の映像に対応する映像情報であってもよい。第二映像情報が示す第二映像は、例えば、第一映像情報が示す第一映像の少なくとも一部の画質が劣化した映像、又は、第一映像情報が示す第一映像の少なくとも一部を切り抜いた映像である。
【００７９】
なお、被監視車両２００の周囲の第一映像情報は、例えば、被監視車両２００の前後左右方向におけるそれぞれの方向を個別に第一映像情報として作成されていてもよく、被監視車両２００の前後左右方向をまとめて一つの第一映像情報として合成して作成されていてもよい。
【００８０】
また、制御部２３５は、通信部２３７を介して遠隔監視システム１００から取得した制御情報を、自車両の走行を制御する走行制御部（図示しない）に出力する。走行制御部は、被監視車両２００のアクセル、ブレーキ、及び、シフトレバーの操作により速度を制御する速度制御ユニット（例えば、ＥＣＵ（ｅｎｇｉｎｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ））、と、被監視車両２００のステアリングを操作することにより被監視車両２００の進行方向を制御する操舵制御ユニットとを有する。
【００８１】
制御部２３５は、現在の年月日および時刻を計時するリアルタイムクロック機能を有していてもよい。または、制御部２３５は、ＧＰＳセンサ（図示しない）を介して取得したＧＰＳ衛星からの信号であるＧＰＳ信号に基づいて特定される時刻を、正確な時刻であるＧＰＳ時刻として用いてもよい。また、被監視車両２００が電波時計を備えており、制御部２３５は、電波時計から現在時刻を取得してもよい。
【００８２】
記憶部２３６は、制御部２３５などの処理部が実行する制御プログラムを記憶する記憶装置である。また、記憶部２３６は、例えば、自動運転用の地図データ、被監視車両２００の経路情報、及び、静的危険度マップを記憶する。なお、経路情報は、例えば、地図データにおける自社の位置及び経路を表すデータである。また、静的危険度マップは、被監視車両２００の周囲の交通情報などをもとに作成された危険領域を示すマップであり、詳細は後述する。なお、交通情報は、交通事故情報を含む。また、交通情報は、さらにイベント情報（例えば、付近の学校の通学帰宅時間に関する情報、屋外での催し物に関する情報、及び、交通規制情報など）を含んでいてもよい。交通情報は、時々刻々と又はリアルタイムに変わり得るイベント情報が関連付けられた情報であってもよい。記憶部２３６は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【００８３】
通信部２３７は、無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して、被監視車両２００を遠隔監視するための遠隔監視装置１３０と無線通信するための無線通信モジュールである。通信部２３７は、制御部２３５の制御により、撮像部２１０が撮像した第一映像情報に基づく第二映像情報を無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して遠隔監視装置１３０に送信する。また、通信部２３７は、無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して被監視車両２００の走行に関する制御情報を遠隔監視装置１３０から受信する。
【００８４】
［１−２.被監視車両の動作］
次に、被監視車両２００が備える映像伝送装置２３０の動作について、図４〜図９Ｂを参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係る映像伝送装置２３０の動作を示すフローチャートである。
【００８５】
図４に示すように、映像伝送装置２３０は、撮像部２１０から被監視車両２００の周囲を撮像した第一映像に基づく第一映像情報を取得する（Ｓ１０）。具体的には、映像伝送装置２３０は、第一取得部２３１を介して撮像部２１０から第一映像情報を取得する。第一取得部２３１は、取得した第一映像情報をオブジェクト検出部２３３、及び、制御部２３５に出力する。
【００８６】
また、映像伝送装置２３０は、センサ部２２０から被監視車両２００の周囲をセンシングしたセンシング結果を取得する（Ｓ２０）。具体的には、映像伝送装置２３０は、第二取得部２３２を介してセンサ部２２０からセンシング結果を取得する。第二取得部２３２は、取得したセンシング結果をオブジェクト検出部２３３に出力する。
【００８７】
オブジェクト検出部２３３は、第一映像情報とセンシング結果とから、障害物情報を作成する（Ｓ３０）。障害物情報は、被監視車両２００の走行の障害となる障害物の現在位置、大きさ、及び、進行方向を含む。オブジェクト検出部２３３は、作成した障害物情報を危険度マップ作成部２３４に出力する。
【００８８】
危険度マップ作成部２３４は、例えば、障害物情報から動的危険度マップを作成する（Ｓ４０）。ここで、危険度マップ作成部２３４における動的危険度マップの作成について、図５を参照しながら説明する。図５は、本実施の形態に係る静止している障害物４００に対する動的危険度マップの算出方法を示す図である。なお、図５では、２次元のグリッドマップ上に危険度を示す領域が表示される危険度マップの算出方法を一例として示している。また、図５に示す危険度マップは、例えば、被監視車両２００の前方における危険度マップを示している。
【００８９】
図５の（ａ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、障害物情報に含まれる障害物４００の現在位置、大きさ、及び、種類から、２次元のグリッドマップ上に障害物４００を重畳する。図５の（ａ）では、障害物は、トラックである例を示している。
【００９０】
そして、図５の（ｂ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、グリッドマップ上の障害物４００と少なくとも一部が重なるグリッドに危険度を割り当てる。図５の（ｂ）では、領域Ｒ１に危険度が割り当てられた例を示している。危険度マップ作成部２３４は、例えば、領域Ｒ１に含まれる各グリッドに等しい危険度を割り当ててもよいし、グリッドごとに異なる危険度を割り当ててもよい。例えば、１つのグリッドにおいて障害物４００と重なる領域が大きいほど当該グリッドの危険度が高くなるように、危険度が割り当てられてもよい。なお、危険度マップ作成部２３４は、１つのグリッドに１つの危険度を割り当てる。
【００９１】
そして、図５の（ｃ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、危険度を割り当てたグリッド（図５の（ｂ）に示す領域Ｒ１に含まれるグリッド）の周囲のグリッド（図５の（ｃ）に示す領域Ｒ２及びＲ３）にも危険度を割り当てる。領域Ｒ２は、例えば、領域Ｒ１を囲む領域である。また、領域Ｒ３は、例えば、領域Ｒ２を囲む領域である。
【００９２】
危険度マップ作成部２３４は、領域Ｒ２に領域Ｒ１より低い危険度を割り当て、領域Ｒ３に領域Ｒ２より低い危険度を割り当てる。つまり、危険度マップ作成部２３４は、領域Ｒ１から遠ざかるにつれ、徐々に危険度を下げるようにグリッドごとに危険度を割り当てる。これにより、図５の（ｃ）に示す動的危険度マップＭ１が作成される。なお、図５の（ｃ）では、危険度が高い領域を濃く示しており、危険度が低くなるにつれ薄く示している。また、例えば、図５の（ｃ）に示す動的危険度マップＭ１における領域Ｒ１〜Ｒ３は、危険領域の一例である。
【００９３】
上記のように、障害物４００が停止しているときは、グリッドマップ上で障害物４００と重なるグリッド（つまり、現在障害物４００が存在する位置に対応するグリッド）の危険度が高く割り当てられる。
【００９４】
なお、危険度マップ作成部２３４は、図５に示すように、危険度ごとに領域を表示した危険度マップを作成することに限定されない。危険度マップ作成部２３４は、図５の（ｂ）に示すように、危険な領域（例えば、領域Ｒ１）とそれ以外の領域とがわかるようにマップを作成してもよい。危険度マップ作成部２３４は、例えば、障害物４００と重なるグリッドが危険な領域であるとして危険マップを作成してもよい。この場合、障害物４００が重なるグリッド（例えば図５の（ｂ）に示す領域Ｒ１）が危険領域となる。
【００９５】
なお、危険度マップ作成部２３４は、被監視車両２００から見て障害物４００により死角となる領域を考慮して、危険度マップを作成してもよい。死角領域を考慮した危険度マップについて、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態に係る被監視車両２００から見た障害物４００に対する死角領域Ｒ４を考慮した危険度マップの算出方法を示す図である。なお、図６では、グリッドマップ上に自車両の位置も表示している。
【００９６】
図６の（ａ）に示すように、被監視車両２００の前方に障害物４００が存在する場合、被監視車両２００から見て障害物４００の奥側が被監視車両２００の死角となるので、撮像部２１０及びセンサ部２２０は、死角を観測することができない。そこで、危険度マップ作成部２３４は、例えば、以下の方法により死角領域を予測して、当該死角領域にも危険度を割り当てることで危険度マップを作成する。
【００９７】
危険度マップ作成部２３４は、障害物４００と自車両（被監視車両２００）との位置関係に基づいて死角領域を算出することにより死角領域を予測する。例えば、危険度マップ作成部２３４は、図６の（ａ）で示されるハッチングが付された領域を死角領域Ｒ４と予測する。具体的には、危険度マップ作成部２３４は、障害物４００と自車両との位置関係に基づいて、自車両と死角領域Ｒ４の一端に対応する障害物４００の一端（図６の（ａ）に示される障害物４００の左上端）とを結ぶ直線、及び、自車両と死角領域Ｒ４の他端に対応する障害物４００の他端（図６の（ａ）に示される障害物４００の右下端）とを結ぶ直線で囲まれる範囲を死角領域Ｒ４と予測する。なお、危険度マップ作成部２３４による死角領域Ｒ４の予測方法は、上記以外の方法であってもよい。死角領域Ｒ４は、撮像部２１０及びセンサ部２２０が観測することができない観測不能領域である。
【００９８】
図６の（ｂ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、図６の（ａ）に示す死角領域Ｒ４が存在する場合、グリッドマップ上の死角領域Ｒ４に対応するグリッドに危険度を割り当てる。危険度マップ作成部２３４は、少なくとも一部が死角領域Ｒ４内にあるグリッドに一意的に危険度を割り当てる。危険度マップ作成部２３４は、例えば、死角領域Ｒ４内にあるグリッドに、障害物４００と少なくとも一部が重なる領域Ｒ１に割り当てられる危険度より低い危険度を割り当ててもよい。これにより、図６の（ｂ）に示す領域Ｒ１及びＲ５を含む動的危険度マップＭ２が作成される。領域Ｒ５は、死角領域Ｒ４に対応する領域である。なお、例えば、動的危険度マップＭ２のうち領域Ｒ１及びＲ５は、危険領域の一例である。
【００９９】
また、上記では、障害物４００が静止している場合の危険度マップの作成について説明したが、障害物４００が移動している場合の危険度マップの作成について図７を参照しながら説明する。図７は、本実施の形態に係る移動する障害物４００に対する動的危険度マップの算出方法を示す図である。図７では、障害物情報に含まれる障害物４００の進行方向をさらに用いて、危険度マップを作成する。
【０１００】
図７の（ａ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、障害物情報に含まれる障害物４００の現在位置、大きさ、及び、種類から、２次元のグリッドマップ上に障害物４００を重畳する。また、図７の（ａ）に示す矢印は、障害物情報に含まれる進行方向に基づく障害物４００の移動方向を示している。
【０１０１】
そして、図７の（ｂ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、障害物４００の移動を考慮して、グリッドに危険度を割り当てる。危険度マップ作成部２３４は、例えば、グリッドマップ上の障害物４００と少なくとも一部が重なるグリッド、及び、障害物４００が移動する方向にあるグリッドに危険度を割り当てる。図７の（ｂ）では、領域Ｒ６に危険度が割り当てられた例を示している。危険度マップ作成部２３４は、例えば、領域Ｒ６に含まれる各グリッドに等しい危険度を割り当ててもよいし、現在障害物４００が位置しているグリッドと、障害物４００の進行方向にあるグリッドとで異なる危険度を割り当ててもよい。例えば、現在障害物４００が位置しているグリッドは、障害物４００の進行方向にあるグリッドより危険度が高くなるように危険度が割り当てられてもよい。領域Ｒ６は、例えば、障害物４００が所定の期間（例えば、数秒間）に移動する距離に応じて、その範囲が決定されてもよい。領域Ｒ６は、障害物４００の現在位置と、所定の期間経過後の障害物４００の位置（算出位置）と、現在位置及び算出位置に挟まれる領域とで形成されてもよい。なお、障害物４００が移動する距離は、センサ部２２０のセンシング結果から取得される障害物４００の速度を用いて算出されてもよい。
【０１０２】
そして、図７の（ｃ）に示すように、危険度マップ作成部２３４は、危険度を割り当てグリッド（図７の（ｂ）に示す領域Ｒ６に含まれるグリッド）の周囲のグリッド（図７の（ｃ）に示す領域Ｒ７及びＲ８）にも危険度を割り当てる。危険度マップ作成部２３４は、領域Ｒ７に領域Ｒ６より低い危険度を割り当て、領域Ｒ８に領域Ｒ７より低い危険度を割り当てる。つまり、危険度マップ作成部２３４は、領域Ｒ６から遠ざかるにつれ、徐々に危険度を下げるように危険度をグリッドに割り当てる。これにより、図７の（ｃ）に示す動的危険度マップＭ３が作成される。なお、例えば、動的危険度マップＭ３のうち領域Ｒ６〜Ｒ８は、危険領域の一例である。
【０１０３】
上記のように、障害物４００が移動しているときは、グリッドマップ上で障害物４００と重なるグリッド、及び、移動方向にあるグリッドの危険度が高く割り当てられる。
【０１０４】
なお、危険度マップ作成部２３４は、障害物４００が移動している場合の動的危険度マップにおいても、障害物４００が静止している場合の動的危険度マップと同様に、死角領域を考慮して危険度マップを作成してもよい。この場合、障害物４００が移動することで被監視車両２００と障害物４００との相対的な位置関係が変化するので、死角領域は時々刻々と変化する。
【０１０５】
図４を再び参照して、危険度マップ作成部２３４は、動的危険度マップ（例えば、動的危険度マップＭ１〜Ｍ３）と静的危険度マップとに基づいて、被監視車両２００における危険度マップを作成する（Ｓ５０）。ここで、静的危険度マップについて、図８を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態に係る静的危険度マップＭ４を示す図である。静的危険度マップＭ４は、オブジェクト検出部２３３による障害物情報を用いずに作成される。言い換えると、静的危険度マップＭ４は、第一映像情報及びセンシング結果を用いずに作成される。
【０１０６】
図８に示すように、静的危険度マップＭ４は、被監視車両２００の周囲の交通情報などに基づいて作成されるマップである。静的危険度マップＭ４は、例えば、交通情報として交通事故情報に基づいて作成されてもよい。静的危険度マップＭ４は、例えば、記憶部２３６に記憶されている。静的危険度マップＭ４は、交通情報などにより予め危険度マップ作成部２３４により作成されてもよいし、通信部２３７を介して外部から受信されてもよい。
【０１０７】
静的危険度マップＭ４は、例えば、交通事故が起きた場所に対応するグリッドに危険度が割り当てられる。図８では、領域Ｒ９が交通事項が起きた場所を示す。静的危険度マップＭ４は、危険度を割り当てグリッド（図８に示す領域Ｒ９に含まれるグリッド）の周囲のグリッド（図８に示す領域Ｒ１０及びＲ１１）にも危険度が割り当てられる。例えば、領域Ｒ１０に領域Ｒ９より低い危険度が割り当てられ、領域Ｒ１１に領域Ｒ１０より低い危険度が割り当てられる。つまり、静的危険度マップＭ４は、領域Ｒ９から遠ざかるにつれ、徐々に危険度を下げるようにグリッドに危険度が割り当てられる。
【０１０８】
領域Ｒ１２は、領域Ｒ１１を囲む領域であり、領域Ｒ１１より低い危険度が割り当てられる。なお、領域Ｒ１２には、危険度が割り当てられなくてもよい。つまり、領域Ｒ１２に含まれる各グリッドの危険度は、ゼロであってもよい。領域Ｒ９から所定の距離離れた位置のグリッド、又は、領域Ｒ９から所定のグリッド数離れた位置のグリッドには、領域Ｒ９に基づく危険度が割り当てられなくてもよい。なお、これは、動的危険度マップ（例えば、動的危険度マップＭ１〜Ｍ３）に適用されてもよい。また、領域Ｒ９〜Ｒ１１は、危険領域の一例である。
【０１０９】
なお、静的危険度マップＭ４では、例えば、交通情報が交通事故情報である場合、交通事故の発生回数が多い、又は、交通事故の被害が大きいほど、高い危険度が割り当てられてもよい。
【０１１０】
危険度マップ作成部２３４は、動的危険度マップの各グリッドに割り当てられた危険度と静的危険度マップＭ４の各グリッドに割り当てられた危険度とを演算することで、被監視車両２００における危険度マップを作成する。演算とは、加算、減算、乗算、及び、除算の少なくとも１つを含んでいてもよい。本実施の形態では、危険度を加算することで被監視車両２００における危険度マップが作成される。危険度マップ作成部２３４は、動的危険度マップと静的危険度マップとにおける対応するグリッド同士の危険度を足し合わせて、当該グリッドの危険度を１つ算出する。なお、危険度マップ作成部２３４は、動的危険度マップと静的危険度マップとにおける対応するグリッド同士の危険度の平均値を危険度マップにおける当該グリッドの危険度としてもよい。また、演算は、複数の危険度から１つの危険度を選択することであってもよい。危険度マップ作成部２３４は、動的危険度マップと静的危険度マップとにおける対応するグリッド同士の危険度のうち、危険度が高い方の値を危険度マップにおける当該グリッドの危険度としてもよい。
【０１１１】
危険度マップ作成部２３４は、作成した危険度マップを制御部２３５に出力する。
【０１１２】
制御部２３５は、被監視車両２００の走行経路と危険度マップとに基づいて、第一映像情報から第二映像情報を作成する（Ｓ６０）。被監視車両２００の走行経路と危険度マップの危険領域とが重なる、つまり被監視車両２００の走行経路が危険領域を通過する場合について、図９Ａを参照しながら説明する。図９Ａは、本実施の形態に係る走行経路と危険領域（図９Ａに示す領域Ｒ１３）とが重なる場合を示すイメージ図である。つまり、図９Ａは、危険度マップと走行経路とを重畳したイメージ図である。
【０１１３】
図９Ａでは、被監視車両２００が道路５０２を矢印の方向に走行しており、道路５０１に障害物４００が存在する例を示している。領域Ｒ１３は、障害物４００に対する危険領域を示す。領域Ｒ１３は、例えば、動的危険度マップと静的危険度マップとを演算して作成された危険度マップにおいて、所定の値以上の危険度を有する領域である。図９Ａにおいて被監視車両２００が示されている位置は、被監視車両２００の現在位置である。また、図９Ａの矢印は、被監視車両２００の走行経路である。
【０１１４】
図９Ａに示すように、被監視車両２００の走行経路は、道路５０１及び５０２が交差する交差点で領域Ｒ１３と重なっている。つまり、被監視車両２００の走行経路上に危険領域が存在する。この場合、オペレータＨが正確な判断又は遠隔監視を行うことができるように、表示装置１１０に表示される走行経路上（図９Ａの例では、被監視車両２００の前方）を撮像した映像は鮮明であるとよい。そのため、被監視車両２００は、ネットワーク帯域の浪費を抑制しつつ、かつ走行経路上を撮像した映像の画質を極力劣化させずに遠隔監視装置１３０に送信することが望まれる。
【０１１５】
制御部２３５は、例えば、危険度マップにおける危険領域が被監視車両２００の経路上にある場合、第一映像情報から当該第一映像情報よりデータ量が少ない第二映像情報を作成する。制御部２３５は、例えば、第一映像情報が示す第一映像のうち危険度マップに示される危険領域以外の領域に対応する第一領域の映像を危険領域に対応する第二領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、第一映像情報が示す第一映像から第二領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により第二映像情報を作成する。なお、第二領域の映像は、画質を劣化させなくてもよい。つまり、制御部２３５は、第一映像情報が示す第一映像のうち第一領域の映像のみの画質を劣化させることで第二映像情報を作成してもよい。
【０１１６】
制御部２３５は、被監視車両２００の前方に危険領域がある場合、例えば、撮像部２１０が撮像した被監視車両２００の前後左右方向の映像のうち、後ろ及び左右方向（第一領域の一例）の映像を前方向（第二領域の一例）の映像よりも画質を劣化させること、及び、撮像部２１０が撮像した被監視車両２００の前後左右方向の映像から前方の映像を切り出すことの少なくとも一方により第二映像情報を作成する。
【０１１７】
なお、制御部２３５は、被監視車両２００の走行経路を記憶部２３６に記憶されている経路情報に基づいて取得してもよい。また、制御部２３５は、遠隔監視装置１３０を介して操作入力装置１２０により遠隔操作を受けている場合、遠隔操作による走行経路を遠隔監視装置１３０から受信した制御情報から取得してもよい。つまり、制御部２３５は、遠隔監視装置１３０を介して操作入力装置１２０から受信した制御情報に基づく被監視車両２００の走行経路を用いて、第二映像情報を作成してもよい。
【０１１８】
この場合、制御部２３５は、受信した制御情報、つまりオペレータＨからの操作内容によって、作成する第二映像情報を変えてもよい。制御部２３５は、さらに、第一映像情報のうち制御情報に基づく走行経路における進行方向ではない方向を撮像した第三領域の映像を進行方向を撮像した第四領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、第一映像情報から第四領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により第二映像情報を作成してもよい。
【０１１９】
被監視車両２００の前方に危険領域があり、かつ被監視車両２００が制御情報に応じて右側の車線に車線変更を行う場合を一例として説明する。この場合、制御部２３５は、危険度マップと制御情報による走行経路とに基づいて、後ろ及び左右方向（第一領域の一例）の映像を前方（第二領域の一例）の映像より画質を劣化させるが、後ろ及び左右方向のうち、右方向の映像（第三領域の一例）は後ろ及び左方向の映像（第四領域の一例）より画質の劣化が少なくなるように第二映像情報を作成してもよい。制御部２３５は、例えば、第二領域及び第三領域の映像を同程度の画質となるように第二映像情報を作成してもよい。制御部２３５は、第二領域及び第三領域の映像の画質を劣化させずに第二映像情報を作成してもよい。
【０１２０】
また、制御部２３５は、被監視車両２００ａが自動運転で走行している場合、当該被監視車両２００ａが走行する目標となる走行経路を用いて、第二映像情報を作成してもよい。この場合、制御部２３５は、自動運転の走行経路によって、作成する第二映像情報を変えてもよい。第二映像情報の作成方法は、オペレータＨからの操作内容によって第二映像情報を作成する場合と同様である。
【０１２１】
そして、制御部２３５は、作成した第二映像情報を通信部２３７を介して遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ７０）。第二映像情報が第一映像から第二領域及び第三領域の映像を切り出すことにより作成された場合、遠隔監視装置１３０には、危険度が所定の値以上の領域の映像に基づく第二映像情報が送信される。
【０１２２】
また、被監視車両２００の走行経路と危険度マップの危険領域とが重ならない、つまり被監視車両２００が危険領域を通過しない場合について、図９Ｂを参照しながら説明する。図９Ｂは、本実施の形態に係る走行経路と危険領域とが重ならない場合を示すイメージ図である。図９Ｂでは、被監視車両２００が道路５０２を矢印の方向に走行している。
【０１２３】
図９Ｂに示すように、被監視車両２００の走行経路上に危険領域は存在しない。制御部２３５は、危険度マップに危険領域が存在しない場合、第一映像情報が示す第一映像の画質を一律に劣化させることで第二映像情報を作成してもよい。また、制御部２３５は、危険度マップに危険領域が存在しない場合、第二映像情報の作成を停止してもよい。つまり、映像伝送装置２３０は、危険度マップに危険領域が存在しない場合、遠隔監視装置１３０への第二映像情報の送信を停止してもよい。また、映像伝送装置２３０は、危険度マップに危険領域が存在しない場合、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を遠隔監視装置１３０に送信してもよい。
【０１２４】
制御部２３５は、被監視車両２００の周囲の危険度に応じて、遠隔監視装置１３０に送信する映像のデータ量を調整することで、被監視車両２００と遠隔監視装置１３０との間のネットワーク帯域の浪費を抑制することができる。
【０１２５】
なお、上記の動的危険度マップ及び静的危険度マップにおける危険度の算出方法は、上記に限定されず、被監視車両２００と障害物４００との衝突等の危険度合いが算出することが可能であれば、いかなる方法であってもよい。また、危険度マップの作成方法は、上記に限定されず、被監視車両２００の周囲における危険領域を表示することが可能であれば、いかなる方法であってもよい。危険度マップは、例えば、３次元のグリッドマップで示されてもよいし、撮像部２１０が撮像した第一映像に危険領域を重畳して作成されてもよいし、記憶部２３６が記憶する又は外部から取得した地図情報に危険領域を重畳して作成されてもよい。
【０１２６】
なお、上記では、危険度マップは、動的危険度マップと静的危険度マップとから作成される例について説明したが、これに限定されない。危険度マップは、動的危険度マップ及び静的危険度マップの少なくとも一方を用いて作成されてもよい。動的危険度マップが危険度マップとして用いられてもよいし、静的危険度マップＭ４が危険度マップとして用いられてもよい。静的危険度マップＭ４が危険度マップとして用いられる場合、危険度マップ作成部２３４が記憶部２３６に記憶されている交通情報を用いて作成された静的危険度マップＭ４を読み出すことは、危険度マップ作成部２３４が交通情報から危険度マップを作成することに含まれる。
【０１２７】
なお、制御部２３５は、遠隔監視装置１３０から緊急停止制御情報を含む制御情報を受信した場合、撮像部２１０が撮像した第一映像の画質を劣化させずに遠隔監視装置１３０に送信してもよい。
【０１２８】
以上のように、映像伝送装置２３０は被監視車両２００（車両の一例）に搭載される映像伝送装置であって、被監視車両２００の周囲を撮像する撮像部２１０から第一映像情報を取得する第一取得部２３１と、被監視車両２００の周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険度マップ作成部２３４（危険マップ作成部の一例）と、危険マップに基づいて、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成す制御部２３５（映像作成部の一例）と、被監視車両２００を遠隔監視するための遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信する通信部２３７とを備える。
【０１２９】
これにより、映像伝送装置２３０は、被監視車両２００の周囲の危険領域に応じて、遠隔監視装置１３０に送信する第二映像情報作成する。映像伝送装置２３０は、例えば、危険領域以外の領域の映像の画質を劣化させて第二映像情報を作成することで、データ量を低減することができる。つまり、映像伝送装置２３０は、第二映像情報を送信することで、第一映像情報を送信する場合に比べ遠隔監視装置１３０に送信するためのネットワーク帯域の使用量を低減することができる。よって、映像伝送装置２３０によれば、被監視車両２００と遠隔監視装置１３０との間のネットワーク帯域の浪費を削減することができる。
【０１３０】
（実施の形態２）
以下、本実施の形態に係る映像伝送装置等について、図１０〜図１３を参照しながら説明する。
【０１３１】
［２−１. 被監視車両の構成］
まず、本実施の形態に係る映像伝送装置を備える被監視車両の構成について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態に係る被監視車両２００ａの機能構成を示す図である。
【０１３２】
図１０に示すように、被監視車両２００ａは、撮像部２１０と、センサ部２２０と、映像伝送装置２３０ａとを備える。映像伝送装置２３０ａは、実施の形態１に係る映像伝送装置２３０に、さらにＮＷ（Ｎｅｔｗｏｒｋ）状態監視部２３８を備える。本実施の形態では、実施の形態１と異なる点、つまり、映像伝送装置２３０ａが備えるＮＷ状態監視部２３８を中心に説明する。
【０１３３】
ＮＷ状態監視部２３８は、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークの状態を監視する。具体的には、ＮＷ状態監視部２３８は、通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する。ＮＷ状態監視部２３８は、判定部の一例である。本実施の形態では、制御部２３５がＮＷ状態監視部２３８の判定結果に応じて作成する映像が異なる点に特徴を有する。
【０１３４】
ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、通信ネットワークのパケットロス率、及び、遅延時間の少なくとも一方を用いて、通信ネットワークが混雑しているか否かを判定する。パケットロス率とは、雑音（ノイズ）などの影響により突発的に発生するパケットロスの割合である。遅延時間とは、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の情報伝送に要する時間である。パケットロス率が高くなる、又は、遅延時間が長くなると、被監視車両２００ａが第二映像情報を送信してからオペレータＨが第二映像情報に基づく第二映像を視認するまでに要する時間が長くなる。これにより、被監視車両２００ａが第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信してから、オペレータＨが制御情報を受信するまでに被監視車両２００ａが走行する距離が伸びてしまい、事故の危険性が高まる。そのため、映像伝送装置２３０ａは、通信ネットワークが混雑している場合であっても、短時間で第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する必要がある。そこで、本実施の形態では、映像伝送装置２３０ａは、通信ネットワークが混雑している場合に、撮像部２１０が撮像した第一映像に対応する第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する。なお、映像伝送装置２３０ａの処理については、後述する。
【０１３５】
ここで、通信ネットワークにおけるパケットロス率、及び、遅延時間について図１１〜図１２Ｂを参照しながら説明する。まずは、通信ネットワークにおけるパケットロス率について、図１１を参照しながら説明する。図１１は、本実施の形態に係る被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間のパケットロス率を算出する動作を示すシーケンス図である。
【０１３６】
図１１に示すように、被監視車両２００ａは、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間、つまり通信ネットワークにおけるパケットロス率を算出するために、第一の期間ごとにＲＴＴ計測パケットを遠隔監視装置１３０に送信する。例えば、ＮＷ状態監視部２３８が制御部２３５及び通信部２３７を介してＲＴＴ計測パケットを遠隔監視装置１３０に送信する。ＲＴＴ計測パケットのそれぞれには、互いに異なるシーケンス番号が付与される。図１１では、ｓｅｑ１〜ｓｅｑ１０までのシーケンス番号が付与されたＲＴＴ計測パケットが送信されている例を示している。また、遠隔監視装置１３０は、被監視車両２００ａからＲＴＴ計測パケットを受信すると、当該ＲＴＴ計測パケットに含まれるシーケンス番号を付与したＲＴＴ計測応答パケットを被監視車両２００ａに送信する。ＮＷ状態監視部２３８は、シーケンス番号（例えば、ｓｅｑ１）を付与したＲＴＴ計測パケットを遠隔監視装置１３０に送信した後、第二の期間内に当該シーケンス番号（例えば、ｓｅｑ１）を含むＲＴＴ計測応答パケットを受信できない場合に、パケットロスが発生していると判定する。なお、第二の期間は、例えば、第一の期間より短い期間であってもよい。第一の期間は、例えば、１秒である。
【０１３７】
ＮＷ状態監視部２３８は、所定の期間におけるＲＴＴ計測応答パケットの受信状況からパケットロス率を算出する。具体的には、ＮＷ状態監視部２３８は、所定の期間においてＲＴＴ計測パケットを送信した回数（以降において、パケット送信回数とも記載する）と、ＲＴＴ計測パケットを送信した後、第二の期間内に当該ＲＴＴ計測パケットに対応するＲＴＴ計測応答パケットを受信しなかった回数（以降において、パケット未受信回数とも記載する）とに基づいて、パケットロス率を算出する。より具体的には、ＮＷ状態監視部２３８は、パケット未受信回数をパケット送信回数で除算することで、パケットロス率を算出する。パケットロス率は、例えば、百分率で表される。
【０１３８】
図１１の例では、パケット送信回数が１０回であり、パケット未受信回数が１回（具体的には、ＲＴＴ計測応答パケットｓｅｑ５の１回）であるので、パケットロス率は１０％となる。
【０１３９】
ＮＷ状態監視部２３８は、パケットロス率が所定の値以上である場合に、通信ネットワークが混雑していると判定する。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、パケットロス率が３０％以上である場合に、通信ネットワークが混雑していると判定してもよい。
【０１４０】
次に、通信ネットワークにおける遅延時間について、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照しながら説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂは、遅延時間の一例として、往復遅延時間を算出する場合を示す。図１２Ａは、本実施の形態に係るＮＷ（通信ネットワーク）の遅延時間を取得する動作の一例を示すシーケンス図である。図１２Ａでは、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０とで、時刻の同期がとれている場合における遅延時間の取得について説明する。時刻の同期がとれているとは、例えば、被監視車両２００ａ及び遠隔監視装置１３０が時刻にＧＰＳ時刻を用いている場合、又は、電波時計を有している場合などである。以下では、被監視車両２００ａ及び遠隔監視装置１３０は、ＧＰＳセンサ（図示しない）を有している場合について説明する。なお、ＧＰＳ時刻とは、ＧＰＳセンサが衛星から受信した電波に含まれる時刻情報を意味する。
【０１４１】
図１２Ａに示すように、まず被監視車両２００ａは、ＲＴＴ計測パケットにタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１）を付与する（Ｓ１１０）。例えば、ＮＷ状態監視部２３８がステップＳ１１０の処理を行う。ＮＷ状態監視部２３８は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１としてＲＴＴ計測パケットを送信する時刻をＧＰＳセンサから取得して、ＲＴＴ計測パケットに書き込む。そして、ＮＷ状態監視部２３８は、通信部２３７を介して遠隔監視装置１３０にＲＴＴ計測パケットを送信する（Ｓ１２０）。
【０１４２】
遠隔監視装置１３０は、ＲＴＴ計測パケットを受信する（Ｓ１３０）。制御部１３１は、ＲＴＴ計測パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２）をＧＰＳセンサが受信した時刻情報に基づいて取得する（Ｓ１４０）。また、制御部１３１は、ＲＴＴ計測パケットに対応する応答であるＲＴＴ計測応答パケットにタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１〜ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３）を付与する（Ｓ１５０）。制御部１３１は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３としてＲＴＴ計測応答パケットを送信する時刻をＧＰＳセンサから取得して、ＲＴＴ計測応答パケットに書き込む。そして、制御部１３１は、通信部１３２を介してＲＴＴ計測応答パケットを被監視車両２００ａに送信する（Ｓ１６０）。
【０１４３】
ＮＷ状態監視部２３８は、通信部２３７を介してＲＴＴ計測応答パケットを受信する（Ｓ１７０）。ＮＷ状態監視部２３８は、ＲＴＴ計測応答パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を取得する（Ｓ１８０）。ＮＷ状態監視部２３８は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４をＧＰＳセンサが受信した時刻情報に基づいて取得する。そして、ＮＷ状態監視部２３８は、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１〜ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を用いてＮＷ往復遅延時間の算出を行う（Ｓ１９０）。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３との差分を減算することで、ＮＷ往復遅延時間を算出する。
【０１４４】
次に、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０とで、時刻の同期がとれていない場合における遅延時間の取得について図１２Ｂを参照しながら説明する。図１２Ｂは、本実施の形態に係るＮＷの遅延時間を取得する動作の他の一例を示すシーケンス図である。なお、図１２Ｂに示すステップＳ２１０〜Ｓ２３０は、図１２Ａに示すステップＳ１１０〜Ｓ１３０と同様であり、説明を省略する。
【０１４５】
図１２Ｂに示すように、被監視車両２００ａは、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｄｕｒａｔｉｏｎ  ｔｉｍｅとをＲＴＴ計測応答パケットに付与する（Ｓ２４０）。ｄｕｒａｔｉｏｎ  ｔｉｍｅは、遠隔監視装置１３０がＲＴＴ計測パケットを受信してからＲＴＴ計測応答パケットを送信するまでの処理に要した時間であり、例えば、制御部１３１のリアルタイムクロック機能により算出される。そして、制御部１３１は、通信部１３２を介してＲＴＴ計測応答パケットを被監視車両２００ａに送信する（Ｓ２５０）。
【０１４６】
被監視車両２００ａのＮＷ状態監視部２３８は、通信部２３７を介してＲＴＴ計測応答パケットを受信する（Ｓ２６０）。ＮＷ状態監視部２３８は、ＲＴＴ計測応答パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を取得する（Ｓ２７０）。そして、ＮＷ状態監視部２３８は、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１、及び、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）と、ｄｕｒａｔｉｏｎ  ｔｉｍｅとを用いてＮＷ往復遅延時間の算出を行う（Ｓ２８０）。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から、ｄｕｒａｔｉｏｎ  ｔｉｍｅを減算することで、ＮＷ往復遅延時間を算出する。
【０１４７】
ＮＷ状態監視部２３８は、遅延時間が所定の値以上である場合に、通信ネットワークが混雑していると判定する。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、遅延時間が５００ｍｓ以上である場合に、通信ネットワークが混雑していると判定してもよい。
【０１４８】
なお、上記では、被監視車両２００ａにおける処理時間（例えば、図１２Ａに示すｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３との差分、又は、図１２Ｂに示すｄｕｒａｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ）を減算して往復遅延時間を算出する例を示したが、これに限定されない。往復遅延時間は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から算出されてもよい。
【０１４９】
なお、上記では、遅延時間は、往復遅延時間である例について説明したが、片道遅延時間（例えば、被監視車両２００ａによりＲＴＴ計測パケットが送信されてから、遠隔監視装置１３０によりＲＴＴ計測パケットが受信するまでの時間）であってもよい。
【０１５０】
なお、ＮＷ状態監視部２３８は、直接パケットに送信時刻を書き込まずに、送信時刻を当該パケットのシーケンス番号と対応付けて、記憶部２３６に記憶してもよい。そして、ステップＳ１９０又はＳ２８０では、ＮＷ状態監視部２３８は、記憶部２３６から送信時刻を読み出し、読み出した送信時刻とＲＴＴ計測応答パケットを受信した受信時刻とを用いて、往復遅延時間を算出してもよい。
【０１５１】
なお、パケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を含む通信ネットワークの状態の算出は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば算出した通信ネットワークの状態を記憶部２３６に記憶してもよい。
【０１５２】
なお、ＮＷ状態監視部２３８は、他の装置から被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークの状態を通信部２３７を介して受信することで、パケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を取得してもよい。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、パケットロス率を遠隔監視装置１３０から受信することでパケットロス率を取得する。
【０１５３】
［２−２.被監視車両の動作］
次に、映像伝送装置２３０ａの動作について、図１３を参照しながら説明する。図１３は、本実施の形態に係る映像伝送装置２３０ａの動作を示すフローチャートである。なお、図１３におけるステップＳ３１０〜Ｓ３５０は、実施の形態１の図４に示すＳ１０〜Ｓ５０と同様であり、説明を省略する。
【０１５４】
ＮＷ状態監視部２３８は、ＮＷ（通信ネットワーク）の状態を取得する（Ｓ３６０）。ＮＷ状態監視部２３８は、ＮＷの状態として、ＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を取得する。ＮＷ状態監視部２３８は、図１１〜図１２Ｂに示す動作によりＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を算出することでＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を取得してもよい。また、ＮＷ状態監視部２３８は、記憶部２３６からＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を読み出すことによりＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方を取得してもよい。
【０１５５】
なお、ＮＷ状態監視部２３８は、ステップＳ３１０において第一映像情報を取得した時点、又は、ステップＳ３２０においてセンシング結果を取得した時点における、直近のパケット送信回数及びパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、第一映像情報又はセンシング結果を取得した時点から第三の期間過去に遡った時点までの期間おける、パケット送信回数及びパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。または、ＮＷ状態監視部２３８は、ステップＳ３１０において第一映像情報を取得した時点、又は、ステップＳ３２０においてセンシング結果を取得した時点から過去に遡ったときの直近の所定のパケット送信回数（例えば、１０回など）におけるパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。
【０１５６】
なお、ＮＷ状態監視部２３８は、ステップＳ３１０において第一映像情報を取得した時点、又は、ステップＳ３２０においてセンシング結果を取得した時点における、直近のＲＴＴ計測応答パケットの受信状況から遅延時間を算出してもよい。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、第一映像情報又はセンシング結果を取得した時点から第三の期間過去に遡った時点までの期間おける、複数のＲＴＴ計測応答パケットから遅延時間を算出してもよい。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、複数のＲＴＴ計測応答パケットを用いて算出される複数の遅延時間のうち、最も長い遅延時間をＮＷの遅延時間としてもよいし、複数の遅延時間の平均値をＮＷの遅延時間としてもよい。
【０１５７】
ＮＷ状態監視部２３８は、取得したＮＷの状態からＮＷが混雑しているか否かを判定する（Ｓ３７０）。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、パケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方が所定の値以上である場合に、ＮＷが混雑していると判定する。
【０１５８】
制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合（Ｓ３７０でＹｅｓ）、遠隔監視装置１３０に映像情報を送信する送信レート（ビットレート）を調整する（Ｓ３８０）。具体的には、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合、送信レートを下げる調整をする。制御部２３５は、例えば、現在の第一送信レートから当該第一送信レートより送信レートが低い第二送信レートに変更する。また、制御部２３５は、例えば、ＮＷの混雑度合に応じて、送信レートの調整量を変更してもよい。制御部２３５は、ＮＷの混雑度合が大きい、つまりパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方の値が大きいほど、第二送信レートを下げるように調整してもよい。また、記憶部２３６がＮＷの混雑度合と第二送信レートとの関係を示すテーブルを記憶しており、制御部２３５は当該テーブルを用いて第二送信レートを調整してもよい。
【０１５９】
そして、制御部２３５は、ステップＳ３８０で調整した第二送信レートに応じて、データ量を低減した第二映像情報を作成する（Ｓ３９０）。制御部２３５は、第二送信レートに応じて遠隔監視装置１３０に送信する映像情報のデータ量を切り替える。制御部２３５は、例えば、調整した第二送信レートにおいて、所定時間内に送信することができるデータ量（以降において、調整データ量とも記載する）となるように第二映像情報を作成する。制御部２３５は、例えば、第一映像情報のうち危険度マップに示される危険領域以外の領域に対応する第一領域の映像を危険領域に対応する第二領域の映像よりも画質を劣化させること、及び、第一映像情報から第二領域の映像を切り出すことの少なくとも一方により調整データ量以下の第二映像情報を作成する。なお、第二領域の映像は、画質を劣化させなくてもよい。つまり、制御部２３５は、第一映像情報が示す第一映像のうち第一領域の映像のみの画質を劣化させることで第二映像情報を作成してもよい。
【０１６０】
そして、制御部２３５は、ステップＳ３９０で作成した第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ４００）。制御部２３５は、通信部２３７を介して、第二送信レートで第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する。
【０１６１】
また、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していないと判定した場合（Ｓ３７０でＮｏ）、第一映像情報に基づく第二映像情報を作成する。ステップＳ３７０でＮｏであった場合に作成される第二映像情報は、ステップＳ３７０でＹｅｓであった場合に作成される第二映像情報よりデータ量が大きい。第二映像情報は、例えば、第一映像情報からデータ量を下げずに作成されてもよい。すなわち、制御部２３５は、第一映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する第二映像情報としてもよい（Ｓ４１０）。
【０１６２】
そして、制御部２３５は、ステップＳ４１０で作成した第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ４００）。制御部２３５は、通信部２３７を介して、第一送信レートで第二映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する。制御部２３５は、ＮＷが混雑していない場合、第一映像情報をそのデータ量を低減せずに第二映像情報として遠隔監視装置１３０に送信してもよい。通信部２３７は、例えば、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合、遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信し、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していないと判定した場合、遠隔監視装置１３０第一映像情報を送信してもよい。
【０１６３】
上記のように、映像伝送装置２３０ａは、危険度マップに示す危険領域、及び、ＮＷの状態に応じて遠隔監視装置１３０に送信する第二映像情報のデータ量を変更することで、第二映像情報のリアルタイム性の低下を抑制しつつ、ネットワーク帯域の浪費を抑制することができる。
【０１６４】
なお、上記では、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合、送信レートを調整する例について説明したが、これに限定されない。制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合、送信レートを調整せずに第一映像情報からデータ量が低減した第二映像情報を作成してもよい。
【０１６５】
以上のように、映像伝送装置２３０ａは、被監視車両２００（車両の一例）と遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定するＮＷ状態監視部２３８（判定部の一例）をさらに備える。そして、通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークを混雑していると判定した場合、遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信し、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、遠隔監視装置１３０に第一映像情報を送信する。
【０１６６】
これにより、映像伝送装置２３０ａは、通信ネットワークが混雑している場合に、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を送信する。つまり、映像伝送装置２３０ａは、通信ネットワークを混雑している場合に第二映像情報を送信することで、第一映像情報を送信する場合に比べ遠隔監視装置１３０に送信するためのネットワーク帯域の使用量を低減することができる。オペレータＨは、通信ネットワークが混雑している場合であっても迅速に第二映像情報に基づく映像を視認することができる。よって、映像伝送装置２３０ａは、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、第一映像情報を送信した場合に比べ短時間でオペレータＨに走行における危険を知らせることができる。
【０１６７】
（実施の形態２の変形例１）
以下、本変形例に係る映像伝送装置等について、図１４を参照しながら説明する。本変形例に係る被監視車両の構成は、実施の形態２に係る被監視車両２００ａと同様であり説明を省略する。なお、本変形例では、オブジェクト検出部２３３は、生成した障害物情報を、危険度マップ２３４及び制御部２３５に出力する。以下に、そのような映像伝送装置２３０ａにおける動作について説明する。図１４は、本変形例に係る映像伝送装置２３０ａの動作を示すフローチャートである。なお、図１４に示すステップＳ５１０、Ｓ５２０、及び、Ｓ５４０〜Ｓ５７０はそれぞれ、図１３に示すステップＳ３１０、Ｓ３２０、及び、Ｓ３４０〜Ｓ３７０と同様の処理であり、説明を省略する。
【０１６８】
図１４に示すように、オブジェクト検出部２３３は、センシング結果から障害物情報を作成することで、当該障害物情報を取得する（Ｓ５３０）。オブジェクト検出部２３３は、例えば、第一映像情報とセンシング結果とから、障害物情報を作成する。障害物情報は、被監視車両２００ａの走行の障害となる障害物の現在位置、大きさ、及び、進行方向の少なくとも１つを含む。オブジェクト検出部２３３は、作成した障害物情報を危険度マップ作成部２３４、及び、制御部２３５に出力する。
【０１６９】
そして、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合（Ｓ５７０でＹｅｓ）、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を遠隔監視装置１３０の送信する（Ｓ５８０）。言い換えると、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していると判定した場合、映像情報の送信を禁止する。ここで、センサ部２２０は撮像部２１０以外のセンサであって、レーダ、超音波センサ、及び、ＬｉＤＡＲなどである。なお、以下において、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を非映像情報とも記載する。
【０１７０】
このように、本変形例に係る制御部２３５は、通信帯域に制限がある場合、例えば、撮像部２１０で撮像した映像情報、及び、非映像情報のうち、非映像情報のみを遠隔監視装置１３０に送信する。
【０１７１】
また、制御部２３５は、通信帯域に制限がありセンシング結果を送信する場合、さらに、より情報量の少ないセンサで取得されたセンシング結果を優先して遠隔監視装置１３０に送信してもよい。制御部２３５は、例えば、通信帯域に制限がありセンシング結果を送信する場合、さらに、所定の情報量より情報量の少ないセンサで取得されたセンシング結果のみを遠隔監視装置１３０に送信してもよい。所定の情報量は、予め設定されていてもよいし、通信帯域が段階的に制限される場合、その段階に応じて設定されてもよい。
【０１７２】
なお、ＮＷが混雑しているとは、例えば、撮像部２１０が撮像した映像が乱れる程度に通信帯域に制限があることであってもよい。
【０１７３】
また、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していないと判定した場合（Ｓ５７０でＮｏ）、映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ５９０）。映像情報は、ステップＳ５１０で取得した第一映像情報であってもよいし、第一映像情報に基づいて生成された第二映像情報であってもよい。第二映像情報は、例えば、第一映像情報からデータ量を下げることで生成された映像情報である。第二映像情報は、例えば、被監視車両２００ａに対する各方向のうち進行方向を撮影した映像であってもよい。また、映像情報には、付加情報として、オブジェクト検出部２３３が検出した障害物情報、及び、センサ部２２０のセンシング結果（センサ情報）の少なくとも一方が含まれていてもよい。例えば、映像情報が被監視車両２００ａに対する各方向のうち進行方向を撮影した映像を含む場合、付加情報として、進行方向以外の方向（例えば、被監視車両２００ａの後方、左右方向など）における障害物情報又はセンシング結果が映像情報に含まれていてもよい。
【０１７４】
以上のように、本変形例に係る映像伝送装置２３０ａは、被監視車両２００ａ（車両の一例）の周囲を撮像する撮像部２１０から第一映像情報を取得する第一取得部２３１と、被監視車両２００ａの周囲をセンシングするセンサ部２２０からセンシング結果を取得する第二取得部２３２と、センシング結果及び第一映像情報に基づいて、障害物の位置及び速度を示す障害物情報を作成するオブジェクト検出部２３３と、被監視車両２００ａの周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険度マップ作成部２３４と、危険マップに基づいて第二映像情報を作成する制御部２３５（映像作成部の一例）と、被監視車両２００ａを遠隔監視するための遠隔監視装置１３０に送信される監視用情報を送信する通信部２３７と、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定するＮＷ状態監視部２３８（判定部の一例）とを備える。そして、通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８の判定結果に基づいて選択された、センシング結果、障害物情報、及び、第二映像情報の少なくとも１つを含む監視用情報を送信する。
【０１７５】
また、通信部２３７は、例えば、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークを混雑していると判定した場合、遠隔監視装置１３０にセンシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を送信し、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信する。
【０１７６】
本変形例では、オブジェクト検出部２３３は、危険度マップ作成部２３４及び制御部２３５に障害物情報を出力する。そして、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８が被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑していないと判定すると（Ｓ５７０でＮｏ）、映像情報及び非映像情報のうち、少なくとも映像情報を通信部２３７を介して遠隔監視装置１３０に送信する。なお、ステップＳ５８０では、映像情報に加えて、さらに、非映像情報（例えば、障害物情報及びセンサ情報の少なくとも１つ）が送信されてもよい。
【０１７７】
また、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８が被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑していると判定すると（Ｓ５７０でＹｅｓ）、ステップＳ５９０で送信する情報（例えば、映像情報）より伝送量が少ない情報を送信する。制御部２３５は、例えば、映像情報及び非映像情報のうち、非映像情報のみを通信部２３７を介して遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ５８０）。
【０１７８】
このように、通信帯域が制限されている場合に遠隔監視装置１３０の送信する情報を、センサ部２２０で検出した障害物の情報などに限定することで、より少ない送信レートで被監視車両２００ａの周囲の情報を遠隔監視装置１３０に伝送することができる。
【０１７９】
また、センサ部２２０が複数種類のセンサで構成されている場合、制御部２３５は、複数種類のセンサそれぞれのセンシング結果を取得する。そして、制御部２３５は、複数種類のセンサそれぞれのセンシング結果のうち、所定のセンサにより検出されたセンシング結果のみを遠隔監視装置１３０に送信してもよい。所定のセンサは、所定の情報量よりも情報量の少ないセンサである。所定のセンサは、例えば、ＬｉＤＡＲ以外レーダ及び超音波センサなどであるが、これに限定されない。
【０１８０】
（実施の形態２の変形例２）
以下、本変形例に係る映像伝送装置等について、図１５を参照しながら説明する。なお、本変形例に係る映像伝送装置を備える被監視車両の構成は、変形例１と同様であり、説明を省略する。図１５は、本変形例に係る映像伝送装置２３０ａの動作を示すフローチャートである。なお、図１５に示すステップＳ６１０〜Ｓ６７０の処理は、図１４に示すステップＳ５１０〜Ｓ５７０の処理と同様であり、説明を省略する。
【０１８１】
制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷを混雑していないと判定した場合（Ｓ６７０でＮｏ）、遠隔監視装置１３０に送信するための第二映像情報を作成する。ステップＳ６７０でＮｏであった場合に作成される第二映像情報は、ステップＳ６７０及びＳ６８０でＹｅｓであった場合に作成される第二映像情報よりデータ量が多い。制御部２３５は、第一映像情報に基づいて第二映像情報を作成する。第二映像情報は、例えば、第一映像情報からデータ量を下げずに作成された情報であってもよい。すなわち、制御部２３５は、第一映像情報を遠隔監視装置１３０に送信する第二映像情報としてもよい（Ｓ７３０）。また、制御部２３５は、例えば、第一映像情報からデータ量を下げることで第二映像情報を作成してもよい。
【０１８２】
また、ＮＷ状態監視部２３８は、ＮＷが混雑していると判定した場合（Ｓ６７０でＹｅｓ）、さらに、ＮＷの混雑度合が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ６８０）。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、ＮＷのパケットロス率及び遅延時間の少なくとも一方に基づいて、ＮＷの混雑度合が閾値以下であるか否かを判定する。ＮＷ状態監視部２３８は、例えば、パケットロス率が及び遅延時間の少なくとも一方が閾値以下である場合に、ＮＷの混雑度合が閾値以下であると判定してもよい。
【０１８３】
制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷの混雑度合が閾値以下であると判定した場合（Ｓ６８０でＹｅｓ）、ステップＳ６９０に進む。ステップＳ６９０〜Ｓ７１０の処理は、図１３示すステップＳ３８０〜Ｓ４００と同様であり、説明を省略する。
【０１８４】
また、制御部２３５は、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８がＮＷの混雑度合が閾値より大きいと判定した場合（Ｓ６８０でＮｏ）、ステップＳ７２０に進む。ステップＳ７２０の処理は、図１４に示すステップＳ５８０と同様であり、説明を省略する。
【０１８５】
以上のように、本変形例に係る映像伝送装置２３０ａは、被監視車両２００ａ（車両の一例）の周囲を撮像する撮像部２１０から第一映像情報を取得する第一取得部２３１と、被監視車両２００ａの周囲における危険領域を示す危険マップを作成する危険度マップ作成部２３４と、危険マップに基づいて、第一映像情報よりデータ量が低減した第二映像情報を作成する制御部２３５（映像作成部の一例）と、被監視車両２００ａを遠隔監視するための遠隔監視装置１３０に第二映像情報を送信する通信部２３７と、被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑しているか否かを判定するＮＷ状態監視部２３８（判定部の一例）とを備える。
【０１８６】
ＮＷ状態監視部２３８は、通信ネットワークを混雑していると判定した場合、さらに、通信ネットワークの混雑度合が閾値以下であるか否かを判定する。通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８が混雑度合を閾値以下であると判定した場合、第二映像情報を送信し、ＮＷ状態監視部２３８が混雑度合を閾値より大きいと判定した場合、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を送信する。
【０１８７】
本変形例では、オブジェクト検出部２３３は、危険度マップ作成部２３４及び制御部２３５に障害物情報を出力する。そして、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８が被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑していないと判定すると（Ｓ６７０でＮｏ）、第二映像情報を作成し（Ｓ７３０）、遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ７１０）。言い換えると、通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークを混雑していないと判定した場合、第二映像情報を送信する。このときの第二映像情報は、例えば、第一映像情報であってもよい。
【０１８８】
また、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８が被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑しており、かつ、通信ネットワークの混雑度合が閾値以下であると判定すると（Ｓ６７０及びＳ６８０でＹｅｓ）、第二映像情報を作成し（Ｓ７００）、遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ７１０）。言い換えると、通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークの混雑度合を閾値以下であると判定した場合、第二映像情報を送信する。このときの第二映像情報は、ステップＳ６７０でＮｏであった場合に作成される第二映像情報よりデータ量が小さい映像情報である。
【０１８９】
また、制御部２３５は、ＮＷ状態監視部２３８が被監視車両２００ａと遠隔監視装置１３０との間の通信ネットワークが混雑しており、かつ、ＮＷの混雑度合が閾値より大きいと判定すると（Ｓ６７０でＹｅｓ、かつ、Ｓ６８０でＮｏ）、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を遠隔監視装置１３０に送信する（Ｓ７２０）。言い換えると、通信部２３７は、ＮＷ状態監視部２３８が通信ネットワークの混雑度合を閾値より大きいと判定した場合、センシング結果及び障害物情報の少なくとも一方を送信する。制御部２３５は、ステップＳ６７０でＹｅｓ、かつ、ステップＳ６８０でＮｏである場合、映像情報の送信を禁止するとも言える。なお、センシング結果及び障害物情報のそれぞれは、ステップＳ７００で作成される第二映像情報よりデータ量が小さい情報である。
【０１９０】
このように、本変形例に係る制御部２３５は、ＮＷの混雑度合に応じて、送信する情報を切り替える。よって、映像伝送装置２３０ａは、ＮＷの混雑度合に応じて、より適切な送信レートで被監視車両２００ａの周囲の情報を伝送することができる。
【０１９１】
なお、ステップＳ７２０では、センシング結果及び障害物情報の一方のみが送信されてもよい。
【０１９２】
（その他の実施の形態）
以上、本開示について実施の形態１及び２（以降において、各実施の形態とも記載する）に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
【０１９３】
例えば、上記各実施の形態では、制御部は、走行経路と危険領域とが重なる場合に、危険領域に応じて第二映像情報を作成したが、これに限定されない。制御部は、危険度マップに危険領域が含まれる場合、当該危険領域に応じて第二映像情報を作成してもよい。これにより、ネットワーク帯域の浪費を抑制しつつ、さらにオペレータに被監視車両の周囲の危険領域に対応する映像を鮮明な映像として視認させることができる。
【０１９４】
また、上記各実施の形態では、前後左右方向を撮像した映像のうち、後ろ及び左右方向（第一領域の一例）の映像を前方（第二領域の一例）の映像より画質を劣化させる例について説明したが、これに限定されない。第二領域は、例えば、前方を撮像した映像のうち、当該映像内の危険領域に対応する領域であってもよい。つまり、第二領域は、前方を撮像した映像のうちの一部の領域であってもよい。これにより、第一映像情報のうち画質を劣化させる領域を増やすことができるので、さらにネットワーク帯域の浪費を削減することができる。
【０１９５】
また、上記各実施の形態では、映像伝送装置が備える制御部は、第一映像情報が複数のフレーム分の映像情報を含む場合、複数のフレームから１以上のフレームを抜き出すことで第二映像情報を作成してもよい。言い換えると、制御部は、遠隔監視装置に送信する映像を構成するフレームの数を減らすことにより、データ量を低減してもよい。
【０１９６】
また、上記各実施の形態における映像伝送装置が備える制御部は、第二映像情報に障害物情報を含めて遠隔監視装置に送信してもよい。これにより、遠隔監視装置は、例えば、表示装置に表示させる映像に示される被監視車両と距離の近い障害物の色を変化させる、又は、映像に示される被監視車両と距離の近い障害物を点滅させることができる。よって、映像伝送装置は、ネットワーク帯域の浪費を削減しつつ、オペレータに効果的に障害物の危険を知らせることができる。
【０１９７】
また、上記各実施の形態における映像伝送装置が備える制御部は、被監視車両の車両情報を通信部を介して遠隔監視装置に送信してもよい。制御部は、例えば、危険度マップに危険領域が存在する場合、車両情報を遠隔監視装置に送信し、危険領域が存在しない場合、車両情報の遠隔監視装置への送信を停止してもよい。
【０１９８】
また、上記各実施の形態では、撮像部は、被監視車両の周囲を撮像する例を説明したが、さらに、車内の映像を撮像してもよい。映像伝送装置は、例えば、オペレータから車内の映像を送信する指示を取得した場合、撮像部が撮像した車内の映像に基づく第三映像情報を遠隔監視装置に送信してもよい。この場合においても、映像伝送装置は、実施の形態２に示したＮＷの状態によりデータ量を低減した第三映像情報を送信してもよい。
【０１９９】
また、上記各実施の形態における被監視車両が備える装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間では、無線通信が行われてもよいし、有線通信が行われてもよい。また、装置間では、無線通信および有線通信が組み合わされてもよい。
【０２００】
また、上記各実施の形態に係る遠隔監視装置及び被監視車両の各処理部（例えば、制御部、危険マップ作成部、及び、オブジェクト検出部、及び、ＮＷ状態監視部など）は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０２０１】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続及び設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０２０２】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０２０３】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の各実施の形態は例示された数字に制限されない。
【０２０４】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０２０５】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０２０６】
その他、上記各実施の形態等に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態等における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２０７】
本開示の一態様に係る情報処理方法等は、遠隔地にいるオペレータが通信ネットワークを介して車両を遠隔監視するための遠隔監視装置に有効である。
【符号の説明】
【０２０８】
１０    車両制御システム
１００    遠隔監視システム
１１０    表示装置
１２０    操作入力装置
１３０    遠隔監視装置
１３１    制御部
１３２    通信部
１３３    記憶部
２００、２００ａ    被監視車両（車両）
２１０    撮像部
２２０    センサ部
２３０、２３０ａ    映像伝送装置
２３１    第一取得部
２３２    第二取得部
２３３    オブジェクト検出部
２３４    危険度マップ作成部（危険マップ作成部）
２３５    制御部（映像作成部）
２３６    記憶部
２３７    通信部
２３８    ＮＷ状態監視部（判定部）
３００    ネットワーク
３１０    無線基地局
４００    障害物
５０１、５０２    道路
【図１】
2020043557.tif 000003
【図２】
2020043557.tif 000004
【図３】
2020043557.tif 000005
【図４】
2020043557.tif 000006
【図５】
2020043557.tif 000007
【図６】
2020043557.tif 000008
【図７】
2020043557.tif 000009
【図８】
2020043557.tif 000010
【図９Ａ】
2020043557.tif 000011
【図９Ｂ】
2020043557.tif 000012
【図１０】
2020043557.tif 000013
【図１１】
2020043557.tif 000014
【図１２Ａ】
2020043557.tif 000015
【図１２Ｂ】
2020043557.tif 000016
【図１３】
2020043557.tif 000017
【図１４】
2020043557.tif 000018
【図１５】
2020043557.tif 000019