(57)【要約】【課題】理想的な軌道上の位置と、実際の車両の位置との距離を精度よく検出することができる位置検出システム等を提供する。【解決手段】位置検出システムは、軌道に沿って走行する車両に取り付けられ、軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサと、前記測距センサによる測距データに基づいて、前記軌道の軌道幅方向におけるエッジの位置を検出するエッジ位置検出部と、前記エッジの位置から特定される前記軌道の基準位置と、前記測距センサが取り付けられた前記車両の基準位置との軌道幅方向における距離を演算する距離演算部と、を備える。【選択図】図１
2020155047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行する車両に取り付けられ、軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサと、
前記測距センサによる測距データに基づいて、前記軌道の軌道幅方向におけるエッジの位置を検出するエッジ位置検出部と、
前記エッジの位置から特定される前記軌道の基準位置と、前記測距センサが取り付けられた前記車両の基準位置との軌道幅方向における距離を演算する距離演算部と、
を備える位置検出システム。
【請求項２】
前記距離演算部は、鉛直方向に同じ位置にある２箇所以上の前記エッジの位置に基づいて前記軌道の基準位置を特定する
請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記測距センサは、車輪の車両走行方向の前方側に取り付けられている
請求項１または請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記測距センサは、車両走行方向における前記車輪との間隔が、少なくとも当該車輪の直径よりも小さい距離の範囲内に取り付けられている
請求項３に記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記測距センサは、前記所定範囲内に、前記軌道に沿って敷設された走行路の両端を含むように取り付けられている
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記測距センサは、当該測距センサの中央位置が、前記走行路の上面を回転移動する車輪の幅方向の範囲内に取り付けられている
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記測距センサは、前記車両の車体幅方向の中央位置に取り付けられている
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記測距センサは、前記所定範囲内において、前記軌道に沿って敷設され、軌道幅方向に並べて配置された２つの走行路の上面を含むように取り付けられている
請求項７に記載の位置検出システム。
【請求項９】
前記測距センサは、前記所定範囲内において、前記軌道に沿って敷設され、前記車両の接地シューと接触する突出部の両端を含むように取り付けられている
請求項７に記載の位置検出システム。
【請求項１０】
前記測距センサは、前記車両の車体幅方向の両端にそれぞれ取り付けられている
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１１】
前記測距センサは、前記所定範囲内に、前記軌道の両端に敷設された側壁と軌道床との接線を含む
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１２】
前記測距センサは、前記測距センサによる測距の対象として前記軌道に設けられた指標部を含むように取り付けられている
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１３】
前記測距センサは、前記所定範囲内において、送出点から複数の方向に検出光を送出する
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１４】
前記測距センサは、前記検出光が遮蔽されることにより、前記軌道のうち前記検出光が照射されない面が生じるように取り付けられている
請求項１３に記載の位置検出システム。
【請求項１５】
前記エッジ位置検出部は、前記検出光の前記複数の方向への走査に対する、前記測距センサから照射スポットまでの距離が不連続に変化する部分、又は、距離の傾きが不連続に変化する部分をエッジ位置と特定する
請求項１３又は請求項１４に記載の位置検出システム。
【請求項１６】
前記距離が小さくなるように前記車両の操舵機構を制御する操舵制御部をさらに備える
請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１７】
前記測距センサの周囲を囲いながら底面が開放されてなるカバーをさらに備える
請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の位置検出システム。
【請求項１８】
請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載の位置検出システムを備える
車両。
【請求項１９】
軌道に沿って走行する車両に取り付けられ軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサによる測距データに基づいて、前記軌道の軌道幅方向におけるエッジの位置を検出するステップと、
前記エッジの位置から特定される前記軌道の基準位置と、前記測距センサが取り付けられた前記車両の基準位置との軌道幅方向における距離を演算するステップと、
を有する位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出システム、車両、及び、位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴムタイヤで車体を支持し、これを駆動回転することによって走行する新交通システムの車両においては、通常、走行輪であるゴムタイヤを定められた軌道に沿って転向するために、操舵用の案内用車輪が設けられ、この案内用車輪が軌道に沿って設けられたガイドレールに接触することによって、車両を機械的に操舵し走行させているものがある。
【０００３】
非接触で対象物との距離を計測可能な測距センサを車両に取り付けて、理想的な軌道との偏差を検出、補正しながら走行することで、上記のようなガイドレールを排することも考案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３２３０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
理想的な軌道上の位置と、実際の車両の位置との距離を精度よく検出することが求められている。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、理想的な軌道上の位置と、実際の車両の位置との距離を精度よく検出することができる位置検出システム、車両、及び、位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、位置検出システムは、軌道に沿って走行する車両に取り付けられ軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサと、前記測距センサによる測距データに基づいて、前記軌道の軌道幅方向におけるエッジの位置を検出するエッジ位置検出部と、前記エッジの位置から特定される前記軌道の基準位置と前記測距センサが取り付けられた前記車両の基準位置との軌道幅方向における距離を演算する距離演算部と、を備える。
【０００８】
また、本発明の一態様によれば、前記距離演算部は、鉛直方向に同じ位置にある ２箇所以上の前記エッジの位置に基づいて前記軌道の基準位置を特定する。
【０００９】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、車輪の車両走行方向の前方側に取り付けられている。
【００１０】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、車両走行方向における前記車輪との間隔が、少なくとも当該車輪の直径よりも小さい距離の範囲内に取り付けられている。
【００１１】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記所定範囲内に、前記軌道に沿って敷設された走行路の両端を含むように取り付けられている。
【００１２】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、当該測距センサの中央位置が、前記走行路の上面を回転移動する車輪の幅方向の範囲内に取り付けられている。
【００１３】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記車両の車体幅方向の中央位置に取り付けられている。
【００１４】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記所定範囲内において、前記軌道に沿って敷設され、軌道幅方向に並べて配置された２つの走行路の上面を含むように取り付けられている。
【００１５】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記所定範囲内において、前記軌道に沿って敷設され、前記車両の接地シューと接触する突出部の両端を含むように取り付けられている。
【００１６】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記車両の車体幅方向の両端にそれぞれ取り付けられている。
【００１７】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記所定範囲内に、前記軌道の両端に敷設された側壁と軌道床との接線を含む。
【００１８】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記測距センサによる測距の対象として前記軌道に設けられた指標部を含むように取り付けられている。
【００１９】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記所定範囲内において、送出点から複数の方向に検出光を送出する。
【００２０】
また、本発明の一態様によれば、前記測距センサは、前記検出光が遮蔽されることにより、前記軌道のうち前記検出光が照射されない面が生じるように取り付けられている。
【００２１】
また、本発明の一態様によれば、前記エッジ位置検出部は、前記検出光の前記複数の方向への走査に対する、前記測距センサから照射スポットまでの距離が不連続に変化する部分、又は、距離の傾きが不連続に変化する部分をエッジ位置と特定する。
【００２２】
また、本発明の一態様によれば、上記位置検出システムは、前記距離が小さくなるように前記車両の操舵機構を制御する操舵制御部をさらに備える。
【００２３】
また、本発明の一態様によれば、上記位置検出システムは前記測距センサの周囲を囲いながら底面が開放されてなるカバーをさらに備える。
【００２４】
また、本発明の一態様によれば、車両は、上述の位置検出システムを備える。
【００２５】
また、本発明の一態様によれば、位置検出方法は、軌道に沿って走行する車両に取り付けられ軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサによる測距データに基づいて、前記軌道の軌道幅方向における エッジの位置を検出するステップと、前記エッジの位置から特定される前記軌道の基準位置と、前記測距センサが取り付けられた前記車両の基準位置との軌道幅方向における距離を演算するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の各態様によれば、理想的な軌道上の位置と、実際の車両の位置との距離を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る操舵システムの機能構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る制御装置の機能の詳細な説明に用いる図である。
【図５】第１の実施形態に係る制御装置の機能の詳細な説明に用いる図である。
【図６】第２の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る制御装置の機能の詳細な説明に用いる図である。
【図８】第３の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図９】第４の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図１０】第５の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図１１】第６の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
【図１２】各実施形態の変形例に係る操舵システムの構造的特徴を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
＜第１の実施形態＞
以下、図１〜図５を参照しながら、第１の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００２９】
（車両及び軌道の全体構成）
図１、図２は、第１の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
図１、図２に示す車両２は、軌道系交通システムを構成する軌道系車両であって、予め定められた軌道３に沿って走行する。図１、図２において、軌道３は±Ｘ方向に延在しているものとする。なお、以下の説明では、各図に示す±Ｘ方向を「車両走行方向」又は「軌道方向」とも表記する。また、水平面上において±Ｘ方向に直交する±Ｙ方向を「車両幅方向」又は「軌道幅方向」とも表記する。また、水平面（ＸＹ平面）に直交する±Ｚ方向を「高さ方向」とも表記する。
【００３０】
車両２は、車体２０と、台車２１と、ゴムタイヤ２２（車輪）とを有してなる。
車体２０は、軌道系交通システムの利用者（乗客）等を収容可能な構造体である。台車２１は、緩衝機構や走行機構（後述するゴムタイヤ２２、測距センサ１１、操舵機構１２等）などを具備して、車体２０の下層に設置される。ゴムタイヤ２２は、台車２１に設けられ、軌道３の所定面（後述する走行路３０の上面）を回転移動する車輪である。
【００３１】
車両２は、操舵システム１を備えている。操舵システム１は、車両２と軌道３との位置関係を検出する位置検出システムとしての機能を含む。
操舵システム１は、車両２が軌道３に沿って走行するように自動で操舵制御を行う。操舵システム１は、制御装置１０と、測距センサ１１と、操舵機構１２とを有する。
【００３２】
制御装置１０は、測距センサ１１から測距データを取得し、当該測距データに応じた操舵指令を操舵機構１２に向けて出力する。制御装置１０の機能の詳細については後述する。
【００３３】
測距センサ１１は、軌道幅方向（±Ｙ方向）に沿って検出光（レーザ）を走査し、当該検出光の照射対象との距離を計測可能な二次元レーザスキャナである。図２に示すように、測距センサ１１は、軌道幅方向の所定範囲（以下、「走査範囲」とも記載する。）に渡り、複数の方向に検出光Ｊを送出する。そして、測距センサ１１は、各方向に送出された検出光Ｊの照射スポットまでの距離を計測し、測距データを取得する。ここで、本実施形態においての「測距データ」とは、１回の走査中に送出された複数の検出光Ｊのそれぞれから得られた一連の測距結果のまとまりを意味する。
図１を参照しながら、車両２の＋Ｘ方向側に取り付けられている測距センサ１１及びゴムタイヤ２２の位置関係について説明する。この測距センサ１１は、ゴムタイヤ２２よりも＋Ｘ方向側に取り付けられている。即ち、車両２が＋Ｘ方向に走行する場合、測距センサ１１は、車両走行方向（±Ｘ方向）の前方側（＋Ｘ方向側）に取り付けられている。また、この測距センサ１１は、車両走行方向におけるゴムタイヤ２２との間隔ｇが、少なくとも当該ゴムタイヤ２２の直径Ｒよりも小さい距離の範囲内に取り付けられている。
次に、車両２の−Ｘ方向側に取り付けられている測距センサ１１及びゴムタイヤ２２の位置関係について説明する。この測距センサ１１は、ゴムタイヤ２２よりも−Ｘ方向側に取り付けられている。即ち、車両２が−Ｘ方向に走行する場合、測距センサ１１は、車両走行方向（±Ｘ方向）の前方側（−Ｘ方向側）に取り付けられている。また、この測距センサ１１は、車両走行方向におけるゴムタイヤ２２との間隔ｇが、少なくとも当該ゴムタイヤ２２の直径Ｒよりも小さい距離の範囲内に取り付けられている。
図２に示すように、測距センサ１１は、車両幅方向（±Ｙ方向）の左右に配置された２つのゴムタイヤ２２それぞれに対応して、台車２１に取り付けられている。各測距センサ１１は、各ゴムタイヤ２２の車両幅方向における位置と同じ位置に取り付けられている。
また、測距センサ１１の走査範囲には、走行路３０（後述）の軌道幅方向の両端である２つのエッジｅが含まれる。
【００３４】
操舵機構１２は、アクチュエータを有し、制御装置１０からの操舵指令に応じて当該アクチュエータが駆動する。これにより、操舵指令に応じた量だけゴムタイヤ２２の向きが変化し、車両２の操舵がなされる。
【００３５】
図１、図２に示すように、軌道３は、軌道方向（±Ｘ方向）に沿って敷設された走行路３０と、軌道床３１と、側壁３２とを有してなる。
走行路３０は、車両２の車両幅方向（±Ｙ方向）左右のゴムタイヤ２２それぞれに対応して、軌道幅方向（±Ｙ方向）に２つ並べて配置される。各走行路３０は、軌道幅方向に一定の幅（幅Ｌ）を有しながら軌道方向（±Ｘ方向）に延在する。走行路３０は、軌道床３１の表面に対し所定高さだけ高い面を形成し、その両端は鉛直方向に同じ位置（高さ）にある。車両２の各ゴムタイヤ２２は、各走行路３０の上面を回転しながら移動する。
【００３６】
（操舵システムの機能構成）
図３は、第１の実施形態に係る操舵システムの機能構成を示す図である。
図３に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ１００と、メモリ１０１と、ストレージ１０２と、通信インタフェース１０３とを有してなる。
ＣＰＵ１００は、プログラムに従って動作するプロセッサであって操舵システム１の動作全体を司る。
メモリ１０１は、いわゆる主記憶装置であって、ＣＰＵ１００が扱う命令やデータの一時記憶領域を提供する。
ストレージ１０２は、いわゆる大容量の補助記憶装置であって、ＳＳＤ、ＨＤＤなどである。
通信インタフェース１０３は、測距センサ１１及び操舵機構１２との間で情報をやり取りするための通信ネットワークのインタフェースである。
【００３７】
ＣＰＵ１００は、所定のプログラムに従って動作することで、測距データ取得部１０００、エッジ位置検出部１００１、距離演算部１００２、及び、操舵制御部１００３としての機能を発揮する。
測距データ取得部１０００は、測距センサ１１から測距データを取得する。
エッジ位置検出部１００１は、測距センサ１１による測距データに基づいて、軌道３の軌道幅方向（±Ｙ方向）において所定の間隔で設けられた２箇所のエッジ（図２に示す２つのエッジｅ）の位置を検出する。
ここで、「エッジ」とは、軌道３を構成する構造体（走行路３０、軌道床３１及び側壁３２）の表面において、異なる方向を向く２つの面が交差する接線を指す。なお、走行路３０の側面と軌道床３１との接線、及び、側壁３２の側面と軌道床３１との接線も「エッジ」の概念に含まれるものとする。
また、「エッジ」は、軌道３を構成する構造体の表面の、軌道幅方向における鉛直方向（±Ｚ方向）位置の勾配が不連続になる点と解釈することもできる。
距離演算部１００２は、２箇所のエッジの位置から特定される軌道３の基準位置と、測距センサ１１が取り付けられた車両２の基準位置との軌道幅方向（±Ｙ方向）における距離（偏差）を演算する。
操舵制御部１００３は、フィードバック制御により、距離演算部１００２によって算出された偏差が小さくなるように、操舵機構１２を制御する。なお、操舵制御部１００３は、偏差が小さくなるように操舵するフィードバック制御の他、予め用意されている軌道情報に基づくフィードフォワード制御を組み合わせて操舵してもよい。
【００３８】
（制御装置の機能の詳細な説明）
図４、図５は、第１の実施形態に係る制御装置の機能の詳細な説明に用いる図である。
図４は、測距センサ１１が送出する各検出光Ｊと、走行路３０、軌道床３１を含む軌道３との構造的関係を示す模式図である。図５は、測距センサ１１によって取得される測距データの例を示すグラフ図である。
【００３９】
図４において、走行路３０の軌道幅方向（±Ｙ方向）の幅は、既知の幅Ｌ［ｍｍ］である。走行路３０の上面３０ａから測距センサ１１の送出点Ｏ（検出光Ｊが送出される点）までの高さは、高さＨ［ｍｍ］である。ただし、この高さＨは、車両２の走行中において、振動等により変化し得る。測距センサ１１が送出する各検出光Ｊの角度の間隔を角度Θ［ｒａｄ］とする。この角度Θは、測距センサ１１の機械的な構造と設定によって定まる既知の値である。
測距センサ１１の送出点Ｏから鉛直下向き（−Ｚ方向）に送出される検出光Ｊの照射スポットの軌道幅方向の位置をセンサ中央位置Ｐ１とし、当該照射スポットのスポット番号を「０番目」と定める。エッジ位置検出部１００１は、０番目の照射スポットから＋Ｙ方向側のエッジｅに最も近い照射スポットのスポット番号（ｍ番目）と、０番目の照射スポットから−Ｙ方向側のエッジｅに最も近い照射スポットのスポット番号（ｎ番目）とを特定する。
【００４０】
＋Ｙ方向側のエッジｅに最も近い照射スポットのスポット番号（ｍ番目）と、−Ｙ方向側のエッジｅに最も近い照射スポットのスポット番号（ｎ番目）とを特定する方法について、図５を参照しながら詳しく説明する。
図５は、測距センサ１１による１回の走査に基づいて取得される測距データの例を示す図であって、スポット番号と、送出点Ｏから各照射スポットまでの距離との関係をグラフＦで示している。ここで、図４に示すように、測距センサ１１は、走行路３０の上方（＋Ｚ方向側）に位置する送出点Ｏから、当該走行路３０及び軌道床３１に向けて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、走行路３０の上面３０ａによって検出光Ｊが遮蔽され、側面３０ｂ及び軌道床３１の一部の領域には検出光Ｊが照射されない。このため、エッジｅを境界にして、各照射スポットまでの距離に“飛び”が発生し、グラフＦは、図５に示すように、エッジｅの位置に対応して不連続に変化する。エッジ位置検出部１００１は、このグラフＦのうち、照射スポットまでの距離が所定の判定閾値Ｔｈ以下となる領域（即ち、検出光Ｊが走行路３０の上面３０ａ上に照射された領域）を抽出し、当該領域の端部に相当するスポット番号ｍ、ｎを特定する。
【００４１】
参照する図を図４に戻す。エッジ位置検出部１００１は、スポット番号ｍ、ｎを特定すると、次に、既知の高さＨ、角度Θ、及び、スポット番号ｍ、ｎを用いて式（１）を演算し、センサ中央位置Ｐ１を基準とする、各エッジｅの位置ｙ１、ｙ２を算出する。
【００４２】
【数１】
2020155047.tif 000003
【００４３】
次に、距離演算部１００２は、エッジ位置検出部１００１によって検出された各エッジｅの位置ｙ１、ｙ２、及び、既知の幅Ｌを用いて式（２）を演算し、センサ中央位置Ｐ１と走行路中央位置Ｐ２との距離（偏差Ｄ）を算出する。
【００４４】
【数２】
2020155047.tif 000004
【００４５】
操舵制御部１００３は、距離演算部１００２によって算出された偏差Ｄが小さくなるように、操舵機構１２に向けて制御指令を出力する。このようにすることで、軌道幅方向（±Ｙ方向）におけるセンサ中央位置Ｐ１が、走行路中央位置Ｐ２に一致するように操舵されることになる。ここで、センサ中央位置Ｐ１は、車両幅方向におけるゴムタイヤ２２の中央位置と同じ位置とされている。したがって、センサ中央位置Ｐ１が走行路中央位置Ｐ２に一致するように操舵機構１２が制御されることで、走行中において、ゴムタイヤ２２の中央位置が常に走行路中央位置Ｐ２に一致する。
【００４６】
なお、第１の実施形態に係る操舵システム１は、左右のゴムタイヤ２２それぞれに対応して測距センサ１１を取り付ける態様とし、左右それぞれの測距センサ１１及び走行路３０の組について偏差Ｄが算出される。この場合、操舵制御部１００３は、例えば、２つの偏差Ｄの平均値を算出し、当該偏差Ｄの平均値に基づいて操舵のフィードバック制御を行うようにしてもよいし、２つの偏差Ｄのうちいずれか一方のみの値に基づいて操舵のフィードバック制御を行うようにしてもよい。２つの偏差Ｄのうちいずれか一方のみの値に基づいて操舵のフィードバック制御を行う場合、もう一方の値は、バックアップとして扱われてもよい。
また、第１の実施形態の変形例においては、測距センサ１１は、車両２の左右いずれか一方のみに取り付けられる態様であってもよい。
【００４７】
（作用、効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る操舵システム１（位置検出システム）は、軌道３に沿って走行する車両２に取り付けられ、軌道幅方向の所定範囲に渡って測距可能な測距センサ１１と、測距センサ１１による測距データに基づいて、軌道３の軌道幅方向におけるエッジｅの位置を検出するエッジ位置検出部１００１と、当該エッジｅの位置から特定される軌道３の基準位置（走行路中央位置Ｐ２）と、測距センサ１１が取り付けられた車両２の基準位置（センサ中央位置Ｐ１）との軌道幅方向における距離（偏差Ｄ）を演算する距離演算部１００２と、を備える。
このようにすることで、本実施形態に係る操舵システム１は、軌道幅方向におけるエッジｅの位置に基づいて、測距センサ１１の位置（センサ中央位置Ｐ１）を基準とする走行路中央位置Ｐ２の位置（即ち、偏差Ｄ）を算出することができる。
【００４８】
以上より、第１の実施形態に係る操舵システム１によれば、理想的な軌道上の位置と、実際の車両の位置との距離を精度よく検出することができる。
【００４９】
また、第１の実施形態に係る操舵システム１によれば、距離演算部１００２は、エッジ位置検出部１００１によって検出された、鉛直方向に同じ位置にある２箇所のエッジｅの位置に基づいて軌道３の基準位置を特定する。
このようにすることで、操舵システム１は、「高さＨ」を用いずに偏差Ｄを求めることができる（式（２）参照）。これにより、車両２の振動等に起因して、測距センサ１１と走行路３０の上面３０ａとの間の高さ方向の間隔に変動が生じた場合であっても、当該変動の影響を受けることなく、精度よく偏差Ｄを算出することができる。なお、ゴムタイヤ２２で走行する車両２は、通常の鉄道車両と比較して、走行中の高さＨについての振動が大きくなる。本実施形態に係る車両２は、ゴムタイヤ２２で走行する車両であるが、操舵システム１を搭載することで、高さ方向の大きな振動の影響を受けることなく、精度よく軌道３の基準位置を特定することができる。
【００５０】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、ゴムタイヤ２２の車両走行方向の前方側に取り付けられている。
このようにすることで、偏差Ｄをゴムタイヤ２２よりも前の位置で敏感に検知できる。これにより、フィードバックによる制御性能を向上させることができる。
【００５１】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、更に、車両走行方向におけるゴムタイヤ２２との間隔ｇが、少なくとも当該ゴムタイヤ２２の直径Ｒよりも小さい距離の範囲内（即ち、ｇ＜Ｒを満たす範囲内）に取り付けられている。
このようにすることで、ゴムタイヤ２２と測距センサ１１との距離が近くなるので、偏差Ｄの検知感度が過大になることを抑制できる。また、軌道３のコーナーにおいて、偏差Ｄを過少又は過大に検知してしまうことになることを抑制できる。
【００５２】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、走査範囲内に、軌道３に沿って敷設された走行路３０の両端（エッジｅ）を含むように取り付けられている。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、走行路３０の両端の位置を特定することができる。
【００５３】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、走行路３０の上面３０ａを回転移動するゴムタイヤ２２の軌道幅方向における位置と同じ位置に取り付けられている。
このようにすることで、構造的に、センサ中央位置Ｐ１がゴムタイヤ２２の中央位置に一致する。したがって、センサ中央位置Ｐ１と走行路中央位置Ｐ２との偏差Ｄを、そのまま、ゴムタイヤ２２の中央位置と走行路中央位置Ｐ２との偏差として扱うことができる。
なお、他の実施形態に係る測距センサ１１は、測距センサ１１の中央位置（センサ中央位置Ｐ１）が、ゴムタイヤ２２の幅方向の範囲内に取り付けられていてもよい。このようにしても、偏差Ｄを、センサ中央位置Ｐ１にセンサ中央位置Ｐ１とゴムタイヤ２２の中央位置との距離を加えた値と、走行路中央位置Ｐ２との偏差として扱うことができ、上記と同様の効果を奏することができる。
【００５４】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、所定の走査範囲内において、送出点Ｏを起点に、複数の方向に検出光Ｊ（レーザ）を送出するレーザスキャナである。
このようにすることで、制御装置１０は、軌道３の軌道幅方向のうち走査範囲内に含まれるエッジｅの位置を特定することができる。
【００５５】
また、第１の実施形態に係る測距センサ１１は、走査範囲内において、検出光Ｊが軌道３の凹凸（走行路３０）に遮蔽されることにより、軌道３のうち検出光Ｊが照射されない面が生じるように取り付けられている。
このようにすることで、１回の走査において、エッジｅを境界にして、照射スポットとの距離が不連続に変化する。したがって、測距データのうち距離が不連続に変化する箇所を抽出するだけで、精度よくエッジ位置を特定することができる。
【００５６】
また、第１の実施形態に係るエッジ位置検出部１００１は、検出光Ｊの複数の方向への走査に対する、測距センサ１１から照射スポットまでの距離が不連続に変化する部分をエッジ位置と特定する。
このようにすることで、簡素な処理で精度よく、測距データからエッジ位置を特定することができる。
【００５７】
また、第１の実施形態に係る操舵システム１は、偏差Ｄが小さくなるように、車両２の操舵機構１２を制御する操舵制御部１００３をさらに備える。
このようにすることで、フィードバック制御に基づく自動操舵制御により、軌道３の基準位置に沿って自動で走行することができる。
【００５８】
＜第２の実施形態＞
次に、図６〜図７を参照しながら、第２の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００５９】
（車両及び軌道の全体構成）
図６は、第２の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
第２の実施形態に係る測距センサ１１は、第１の実施形態と同様の二次元レーザスキャナである。図６に示すように、測距センサ１１は、台車２１の下方のうち、車体２０の車両幅方向（±Ｙ方向）の中央位置に取り付けられている。また、測距センサ１１の走査範囲には、軌道３の−Ｙ方向側に敷設された走行路３０の＋Ｙ方向側の一端と、軌道３の＋Ｙ方向側に敷設された走行路３０の−Ｙ方向側の一端との計２つのエッジｅが含まれる。
なお、上記２箇所のエッジｅの軌道幅方向の間隔は、−Ｙ方向側に敷設された走行路３０の＋Ｙ方向側の側面から、＋Ｙ方向側に敷設された走行路３０の−Ｙ方向側の側面までの間隔Ｌａであり、既知の値である。
【００６０】
（制御装置の機能の詳細な説明）
図７は、第２の実施形態に係る制御装置の機能の詳細な説明に用いる図である。
図７は、第２の実施形態に係る測距センサ１１による１回の走査に基づいて取得される測距データの例を示す図であって、第１の実施形態（図５）と同様、スポット番号と、送出点Ｏから各照射スポットまでの距離との関係をグラフＦで示している。
ここで、図６に示すように、測距センサ１１は、２つの走行路３０に挟まれた空間の上方から、当該走行路３０及び軌道床３１に向けて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、検出光Ｊは、走行路３０の上面、側面及び軌道床３１に連続的に照射される。その結果、グラフＦは、図７に示すように、エッジｅ（２つの走行路３０の端部）の位置を境界に傾きが不連続となる点ｋｍ、ｋｎを有する。エッジ位置検出部１００１は、このグラフＦのうち、傾きが不連続となる点ｋｍ、ｋｎを抽出し、点ｋｍ、ｋｎに相当するスポット番号ｍ、ｎを特定する。傾きが不連続となる点ｋｍ、ｋｎは、例えば、グラフＦを微分して得られる関数に対して閾値判定を行うことで抽出することができる。
スポット番号ｍ、ｎを特定した後の制御装置１０の処理は、第１の実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。ただし、式（２）には、走行路３０の幅Ｌの代わりに、２つの走行路３０の間隔Ｌａを用いる。また、この場合における車両２の基準位置は、車体２０の中央に取り付けられた測距センサ１１の中央位置である。また、この場合における軌道３の基準位置は、２つのエッジｅの位置の中央、即ち、２つの走行路３０に挟まれた空間の中央位置である。
【００６１】
以上、第２の実施形態に係る操舵システム１によれば、車両２の車体幅方向における中央位置に測距センサ１１が取り付けられる。
このようにすることで、測距センサ１１の位置と、軌道３の軌道幅方向に並べて配置された２つの走行路３０に挟まれた空間の中央位置との偏差Ｄを、車両２の中央位置と２つの走行路３０に挟まれた空間の中央位置との偏差として扱うことができる。
【００６２】
また、第２の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１は、走査範囲内において、軌道３に沿って敷設され、軌道幅方向に並べて配置された２つの走行路３０の上面を含むように取り付けられている。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、軌道幅方向に並べて配置された２つの走行路３０に挟まれた空間を形成する走行路３０の端部の位置を特定することができる。
【００６３】
＜第３の実施形態＞
次に、図８を参照しながら、第３の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００６４】
（車両及び軌道の全体構成）
図８は、第３の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
第３の実施形態に係る測距センサ１１は、第１、第２の実施形態と同様の二次元レーザスキャナである。図８に示すように、測距センサ１１は、第２の実施形態と同様に、台車２１の下方のうち、車体２０の車両幅方向（±Ｙ方向）の中央位置に取り付けられている。また、測距センサ１１の走査範囲には、走行路３０の上面において凸型に形成された突出部３３の両端である２つのエッジｅが含まれる。この突出部３３には、例えば、車両２に設けられた接地シューＳと接触してアースをとるための金属板などが設けられる。
なお、上記２箇所のエッジｅの間隔は、突出部３３の軌道幅方向における幅Ｌｂであり、既知の値である。
【００６５】
図８に示すように、測距センサ１１は、突出部３３の上方（＋Ｚ方向側）から、当該突出部３３及び走行路３０に向けて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、突出部３３の上面によって検出光Ｊが遮蔽され、突出部３３の側面及び走行路３０の上面３０ａの一部の領域には検出光Ｊが照射されない。このため、エッジｅ（突出部３３の両端）を境界にして、各照射スポットまでの距離に“飛び”が発生する。したがって、スポット番号と、測距センサ１１の送出点から各照射スポットまでの距離との関係を示すグラフは、第１の実施形態（図５）と同様に、エッジｅの位置に対応して不連続に変化する。これにより、エッジ位置検出部１００１は、第１の実施形態と同様の処理でエッジｅの位置を特定することができる。
スポット番号ｍ、ｎを特定した後の制御装置１０の処理は、第１の実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。ただし、式（２）には、走行路３０の幅Ｌの代わりに、突出部３３の幅Ｌｂを用いる。また、この場合における車両２の基準位置は、車体２０の中央に取り付けられた測距センサ１１の中央位置であり、軌道３の基準位置は、２つのエッジｅの中央、即ち、突出部３３の中央位置である。
【００６６】
以上、第３の実施形態に係る操舵システム１によれば、車両２の車体幅方向における中央位置に測距センサ１１が取り付けられる。
このようにすることで、測距センサ１１の位置と、軌道３に敷設された突出部３３の中央位置との偏差Ｄを、車両２の中央位置と突出部３３の中央位置との偏差として扱うことができる。
【００６７】
また、第３の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１は、所定範囲内において、軌道３に沿って敷設され、車両２の接地シューＳと接触する突出部３３の両端を含むように取り付けられている。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、突出部３３の両端の位置を特定することができる。
また、車両２のアースをとるために敷設された突出部３３を利用して、軌道に対する車両のずれを算出することができるので、システム全体の低コスト化を図ることができる。
【００６８】
＜第４の実施形態＞
次に、図９を参照しながら、第４の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００６９】
第４の実施形態に係る測距センサ１１は、第１〜第３の実施形態と同様の二次元レーザスキャナである。図９に示すように、測距センサ１１は、第２、第３の実施形態と同様に、台車２１の下方のうち、車体２０の車両幅方向（±Ｙ方向）の中央位置に取り付けられている。また、測距センサ１１の走査範囲には、軌道床３１と側壁３２との接線である２つのエッジｅが含まれる。即ち、測距センサ１１は、その走査範囲に、軌道３の−Ｙ方向側の側壁３２に対応するエッジｅ、及び、＋Ｙ方向側の側壁３２に対応するエッジｅを含むように配置される。
なお、第４の実施形態に係る軌道３には走行路３０が敷設されておらず、車両２は、軌道床３１上を走行する。また、上記２箇所のエッジｅの間隔は、左右の側壁３２の軌道幅方向における間隔Ｌｃであり、既知の値である。
【００７０】
図９に示すように、測距センサ１１は、軌道床３１と、左右の側壁３２との接線を含むように、軌道床３１及び左右の側壁３２にかけて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、検出光Ｊは、軌道床３１の上面及び側壁３２の側面に渡って連続的に照射される。その結果、測距データは、２つのエッジｅの位置を境界に傾きが不連続となる。エッジ位置検出部１００１は、傾きが不連続となる点を抽出し、当該点に相当するスポット番号ｍ、ｎを特定する。エッジ位置検出部１００１は、このスポット番号ｍ、ｎに基づいて２つのエッジｅの位置を特定する。
スポット番号ｍ、ｎを特定した後の制御装置１０の処理は、第１の実施形態と同様であるため、詳細な説明を省略する。ただし、式（２）には、走行路３０の幅Ｌの代わりに、左右の側壁３２の軌道幅方向における間隔Ｌｃを用いる。また、この場合における車両２の基準位置は、車体２０の中央に取り付けられた測距センサ１１の中央位置であり、軌道３の基準位置は、２つのエッジｅの中央、即ち、左右の側壁３２の幅方向における中央位置である。
【００７１】
以上、第４の実施形態に係る操舵システム１によれば、車両２の車体幅方向における中央位置に測距センサ１１が取り付けられる。
このようにすることで、測距センサ１１の位置と、軌道３の中央位置との偏差Ｄを、車両２の中央位置と軌道３の中央位置との偏差として扱うことができる。
【００７２】
また、第４の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１は、走査範囲内に、軌道３の両端に敷設された側壁３２と軌道床３１との接線を含む。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、側壁３２と軌道床３１との接線の位置を特定することができる。したがって、走行路３０の凹凸がない軌道を走行する場合にも適用することができる。
また、後述する第５の実施形態と比較して、測距センサ１１の設置個数を少なくすることができる。また、後述する第５の実施形態の場合、２つの測距センサ１１の取り付け位置の誤差（特に、高さ方向の取り付け位置の誤差）が、偏差Ｄの検出精度に影響することも考えられる。しかし、本実施形態においては、使用する測距センサ１１が１つのみであるため、その取り付け位置に誤差があったとしても、偏差Ｄの検出精度に影響を与えることはない。
【００７３】
＜第５の実施形態＞
次に、図１０を参照しながら、第５の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００７４】
（車両及び軌道の全体構成）
図１０は、第５の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
第５の実施形態に係る測距センサ１１は、第１〜第３の実施形態と同様の二次元レーザスキャナである。図１０に示すように、２つの測距センサ１１ａ、１１ｂは、台車２１の下方のうち、車体２０の車両幅方向（±Ｙ方向）の左右両端にそれぞれ取り付けられている。また、車体２０の−Ｙ方向側に配された測距センサ１１ａの走査範囲には、軌道床３１と−Ｙ方向側の側壁３２ａとの接線であるエッジｅａを含む。また、車体２０の＋Ｙ方向側に配された測距センサ１１ｂの走査範囲には、軌道床３１と＋Ｙ方向側の側壁３２ｂとの接線であるエッジｅｂを含む。
なお、第５の実施形態に係る軌道３には走行路３０が敷設されておらず、車両２は、軌道床３１上を走行する。また、上記２箇所のエッジｅａ、ｅｂの間隔は、左右の側壁３２ａ、３２ｂの軌道幅方向における間隔Ｌｃであり、既知の値である。
【００７５】
図１０に示すように、測距センサ１１ａは、軌道床３１の上面と側壁３２ａの側面との接線であるエッジｅａを含むように当該軌道床３１及び側壁３２ａに向けて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、検出光Ｊは、軌道床３１の上面及び側壁３２ａの側面に渡って連続的に照射される。その結果、測距データは、エッジｅａの位置を境界に傾きが不連続となる。また、測距センサ１１ｂは、軌道床３１の上面と側壁３２ｂの側面との接線であるエッジｅｂを含むように当該軌道床３１及び側壁３２ｂに向けて放射状に検出光Ｊを送出する。そうすると、検出光Ｊは、軌道床３１の上面及び側壁３２ｂの側面に渡って連続的に照射される。その結果、測距データは、エッジｅｂの位置を境界に傾きが不連続となる。エッジ位置検出部１００１は、各測距センサ１１ａ、１１ｂから取得された測距データから、それぞれ傾きが不連続となる点を抽出し、当該点に相当するスポット番号ｍ、ｎを特定する。なお、この場合、エッジ位置検出部１００１は、各測距センサ１１ａ、１１ｂそれぞれの送出点から鉛直下向きに送出される検出光Ｊのスポット番号を「０番目」とする。
エッジ位置検出部１００１は、このスポット番号ｍ、ｎに基づいて２つのエッジｅａ、ｅｂの位置を特定する。具体的には、エッジ位置検出部１００１は、図１０に示す、測距センサ１１ａに対するエッジｅａの位置ｙ１と、測距センサｅｂに対するエッジｅｂの位置ｙ２とを算出する。測距センサ１１ａによる位置ｙ１の算出方法、及び、測距センサ１１ｂによる位置ｙ２の算出方法には、第１の実施形態と同様の式（式（１））を用いることができる。ただし、２つの測距センサ１１ａ、１１ｂの高さＨが異なる場合には、式（１）に用いられるＨはそれぞれ異なる高さが用いられる。
次に、距離演算部１００２は、位置ｙ１及び位置ｙ２を用いて、式（２）の演算を行い、偏差Ｄを求める。ただし、式（２）を演算するにあたり、本実施形態においては、走行路３０の幅Ｌの代わりに、左右の側壁３２ａ、３２ｂの軌道幅方向における間隔Ｌｃから車体幅Ｌｓを差し引いた値（Ｌｃ−Ｌｓ）を用いる。ただし、本実施形態において、２つの測距センサ１１ａ、１１ｂの高さＨが異なる場合には、式（２）を用いることができない。この場合、式（２）の一行目の式のみを用いて偏差Ｄを算出する。
また、この場合における車両２の基準位置は、車体２０の左右に取り付けられた２つの測距センサ１１ａ、１１ｂの車体幅方向における中央位置であり、軌道３の基準位置は、２つのエッジｅａ、ｅｂの中央、即ち、左右の側壁３２の幅方向における中央位置である。
【００７６】
以上、第５の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１ａ、１１ｂは、車両２の車体幅方向の両端にそれぞれ取り付けられている。
このようにすることで、２つの測距センサ１１ａ、１１ｂのそれぞれでエッジｅの位置を特定することができる。したがって、第４の実施形態と比較して検出光Ｊの走査本数を増やすことができるので、エッジ位置の分解能を高めることができる。
【００７７】
また、第５の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１は、走査範囲内に、軌道３の両端に敷設された側壁３２と軌道床３１との接線を含む。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、側壁３２と軌道床３１との接線の位置を特定することができる。したがって、走行路３０の凹凸がない軌道を走行する場合にも適用することができる。
【００７８】
＜第６の実施形態＞
次に、図１１を参照しながら、第６の実施形態に係る操舵システム及び車両について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
【００７９】
（車両及び軌道の全体構成）
図１１は、第６の実施形態に係る車両及び軌道の全体構成を示す図である。
第６の実施形態に係る測距センサ１１は、第１〜第３の実施形態と同様の二次元レーザスキャナである。図１１に示すように、測距センサ１１は、台車２１の下方のうち、車体２０の車両幅方向（±Ｙ方向）の左端（−Ｙ方向側の端）に取り付けられている。また、測距センサ１１の走査範囲には、軌道床３１と−Ｙ方向側の側壁３２ａとの接線であるエッジｅａを含む。
なお、第６の実施形態に係る軌道３には、走行路３０及び側壁３２が敷設されておらず、車両２は、軌道床３１上を走行する。図１１に示すように、第６の実施形態に係る軌道３には指標部３４が敷設されている。指標部３４は、軌道３に沿って敷設された凸型の構造体であり、測距センサ１１による測距の対象とする目的で設けられている。
【００８０】
図１１に示すように、測距センサ１１は、指標部３４を含むように検出光Ｊを送出する。そうすると、検出光Ｊは、軌道床３１の上面及び指標部３４の側面及び上面に渡って連続的に照射される。その結果、エッジ位置検出部１００１は、各測距センサ１１から取得された測距データから、距離に“飛び”が発生した点を抽出し、当該点に相当するスポット番号ｍを特定する。なお、この場合、エッジ位置検出部１００１は、各測距センサ１１の送出点から鉛直下向きに送出される検出光Ｊのスポット番号を「０番目」とする。
エッジ位置検出部１００１は、このスポット番号ｍに基づいてエッジｅの位置を特定する。具体的には、エッジ位置検出部１００１は、図１０に示す、測距センサ１１に対するエッジｅの位置ｙ１を算出する。位置ｙ１の算出方法には、第１の実施形態と同様の式（式（１））を用いることができる。
次に、距離演算部１００２は、位置ｙ１を用いて偏差Ｄを求める。ここで、距離演算部１００２は、測距センサ１１に対する指標部３４の端部（エッジｅ）の位置の目標値として予め定められた位置目標値ｙ１＊を有しているものとする。そして、距離演算部１００２は、当該位置目標値ｙ１＊と、エッジ位置検出部１００１によって求められた位置ｙ１との偏差を偏差Ｄとする。なお、この場合における車両２の基準位置は、測距センサ１１の位置であり、軌道３の基準位置は、指標部３４の端部（エッジｅ）の位置である。
【００８１】
以上、第６の実施形態に係る操舵システム１によれば、測距センサ１１は、測距センサ１１による測距の対象として軌道３に設けられた指標部３４を含むように取り付けられている。
このようにすることで、制御装置１０は、当該測距センサ１１から取得される測距データに基づいて、エッジｅとして、軌道３が有する指標部３４の位置を特定することができる。したがって、走行路３０の凹凸がなく、側壁３２も存在しない軌道を走行する場合であっても、測距センサ１１による測距の対象として設けられた指標部３４との位置関係に基づいて走行することができる。
【００８２】
なお、第６の実施形態において、指標部３４は、フラットな軌道床３１に対し凸形状を付与する構造体であるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。例えば、指標部３４は、フラットな軌道床３１に対し凹形状を付与する構造体であってもよい。
【００８３】
（変形例）
以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００８４】
例えば、上記各実施形態の測距センサ１１は、レーザスキャナであるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。測距センサ１１は、例えば、超音波等を用いて測距するセンサであってもよい。
【００８５】
また、上記各実施形態の車両２は、ゴムタイヤ２２で走行する車両であるものとして説明しているが、操舵システム１を適用可能な車両はこの態様に限定されない。他の実施形態においては、操舵システム１は、鉄輪を有する車両にも適用可能である。
【００８６】
図１２は、各実施形態の変形例に係る操舵システム１の構造的特徴を示す図である。
図１２に示すように、各実施形態の変形例に係る操舵システム１は、測距センサ１１の幅方向（±Ｙ方向）及び前後方向（±Ｘ方向）を囲みながら下方側（−Ｚ方向側）が開放されてなるカバー１３を更に備えている。
このようなカバー１３を備えることで、走行中において水滴、泥、粉塵等から測距センサ１１を保護することができる。また、下方側が開放されているため、カバー１３が測距センサ１１の測距を阻害しない構成となっている。これにより、測距センサ１１による測距の誤検出を低減することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１  操舵システム（位置検出システム）
１０  制御装置
１００  ＣＰＵ
１０００  測距データ取得部
１００１  エッジ位置検出部
１００２  距離演算部
１００３  操舵制御部
１０１  メモリ
１０２  ストレージ
１０３  通信インタフェース
１１  測距センサ
１２  操舵機構
１３  カバー
２  車両
２０  車体
２１  台車
２２  ゴムタイヤ（車輪）
３  軌道
３０  走行路
３０ａ  走行路の上面
３０ｂ  走行路の側面
３１  軌道床
３２  側壁
３３  突出部
３４  指標部
【図１】
2020155047.tif 000005
【図２】
2020155047.tif 000006
【図３】
2020155047.tif 000007
【図４】
2020155047.tif 000008
【図５】
2020155047.tif 000009
【図６】
2020155047.tif 000010
【図７】
2020155047.tif 000011
【図８】
2020155047.tif 000012
【図９】
2020155047.tif 000013
【図１０】
2020155047.tif 000014
【図１１】
2020155047.tif 000015
【図１２】
2020155047.tif 000016