(57)【要約】【課題】ユーザによる予約車両の確認を容易にすることができる予約車両確認システムを提供する。【解決手段】予約車両確認システムは、撮像手段と、通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、表示部２５と、制御部と、を有する携帯端末２を含み、制御部は、携帯端末のユーザが予約した自動運転車両である予約車両１０Ｒの位置情報を通信手段によって取得し、位置取得手段から携帯端末の位置情報を取得し、向き検出手段から携帯端末の向きを検出する。制御部は、予約車両の位置情報と、携帯端末の位置情報と、携帯端末の向きと、に基づいて、撮像手段が撮像した周辺画像６１に予約車両の情報を重畳させた画像６３を生成し、重畳させた画像を表示部に表示する。【選択図】図５
2020077177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段と、通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、表示部と、制御部と、を有する携帯端末を含み、
前記制御部は、前記携帯端末のユーザが予約した自動運転車両である予約車両の位置情報を前記通信手段によって取得し、前記位置取得手段から前記携帯端末の位置情報を取得し、前記向き検出手段から前記携帯端末の向きを検出し、
前記制御部は、前記予約車両の位置情報と、前記携帯端末の位置情報と、前記携帯端末の向きと、に基づいて、前記撮像手段が撮像した周辺画像に前記予約車両の情報を重畳させた画像を生成し、前記重畳させた画像を前記表示部に表示する
ことを特徴とする予約車両確認システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記携帯端末の向きに応じて前記周辺画像に対して重畳させる画像を異ならせる
請求項１に記載の予約車両確認システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記周辺画像の撮像時に前記撮像手段が前記予約車両の方に向けられていた場合に、前記周辺画像に前記予約車両の情報を重畳させる
請求項１または２に記載の予約車両確認システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮像手段が撮像できる距離に基づいて前記周辺画像に対して重畳させる画像を異ならせる
請求項１から３の何れか１項に記載の予約車両確認システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像手段が前記予約車両を撮像できる距離まで前記予約車両が前記携帯端末に接近している場合、前記予約車両が到着した旨の情報を前記周辺画像に重畳させる
請求項３に記載の予約車両確認システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記予約車両の画像から吹き出す吹き出し画像を前記周辺画像に重畳させる
請求項３または５に記載の予約車両確認システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記予約車両から前記ユーザに対するメッセージ形式の文言を前記周辺画像に重畳させる
請求項１から６の何れか１項に記載の予約車両確認システム。
【請求項８】
通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、光透過型の表示部と、制御部と、を有するメガネ型のウエアラブル端末を含み、
前記制御部は、前記ウエアラブル端末のユーザが予約した自動運転車両である予約車両の位置情報を前記通信手段によって取得し、前記位置取得手段から前記ウエアラブル端末の位置情報を取得し、前記向き検出手段から前記ウエアラブル端末の向きを検出し、
前記制御部は、前記予約車両の位置情報と、前記ウエアラブル端末の位置情報と、前記ウエアラブル端末の向きと、に基づいて、前記予約車両の情報を前記表示部に表示する
ことを特徴とする予約車両確認システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記表示部が前記予約車両の方に向けられている場合に、前記表示部に前記予約車両の情報を表示する
請求項８に記載の予約車両確認システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記ユーザが前記予約車両を視認できる距離まで前記予約車両が前記ウエアラブル端末に接近している場合、前記予約車両が到着した旨の情報を前記表示部に表示する
請求項９に記載の予約車両確認システム。
【請求項１１】
撮像手段と、通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、表示部と、制御部と、を有するヘッドマウントディスプレイを含み、
前記制御部は、前記ヘッドマウントディスプレイのユーザが予約した自動運転車両である予約車両の位置情報を前記通信手段によって取得し、前記位置取得手段から前記ヘッドマウントディスプレイの位置情報を取得し、前記向き検出手段から前記ヘッドマウントディスプレイの向きを検出し、
前記制御部は、前記予約車両の位置情報と、前記ヘッドマウントディスプレイの位置情報と、前記ヘッドマウントディスプレイの向きと、に基づいて、前記撮像手段が撮像した周辺画像に前記予約車両の情報を重畳させた画像を生成し、前記重畳させた画像を前記表示部に表示する
ことを特徴とする予約車両確認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予約車両確認システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を配車する技術がある。特許文献１には、配車管理サーバと、配車管理サーバにより管理される自動運転車からなり、利用者による配車管理サーバに対する配車要求に基づき、配車管理サーバが、自動運転車を利用者に対して配車するようにする配車管理システムの技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１５３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、車両を予約したユーザは、乗車場所においてどの車両が自分の予約車両であるかを見分ける必要がある。予約車両の確認を容易に行うことができれば、ユーザの利便性が向上する。
【０００５】
本発明の目的は、ユーザによる予約車両の確認を容易にすることができる予約車両確認システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の予約車両確認システムは、撮像手段と、通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、表示部と、制御部と、を有する携帯端末を含み、前記制御部は、前記携帯端末のユーザが予約した自動運転車両である予約車両の位置情報を前記通信手段によって取得し、前記位置取得手段から前記携帯端末の位置情報を取得し、前記向き検出手段から前記携帯端末の向きを検出し、前記制御部は、前記予約車両の位置情報と、前記携帯端末の位置情報と、前記携帯端末の向きと、に基づいて、前記撮像手段が撮像した周辺画像に前記予約車両の情報を重畳させた画像を生成し、前記重畳させた画像を前記表示部に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る予約車両確認システムは、撮像手段と、通信手段と、位置取得手段と、向き検出手段と、表示部と、制御部と、を有する携帯端末を含む。制御部は、携帯端末のユーザが予約した自動運転車両である予約車両の位置情報を通信手段によって取得し、位置取得手段から携帯端末の位置情報を取得し、向き検出手段から携帯端末の向きを検出する。
【０００８】
制御部は、予約車両の位置情報と、携帯端末の位置情報と、携帯端末の向きと、に基づいて、撮像手段が撮像した周辺画像に予約車両の情報を重畳させた画像を生成し、重畳させた画像を表示部に表示する。本発明に係る予約車両確認システムによれば、予約車両の位置情報と、携帯端末の位置情報および向きと、に基づいて予約車両の情報が表示部に表示される。よって、携帯端末に対する予約車両の相対位置や方向に応じた適切な情報を表示することが可能となる。従って、本発明に係る予約車両確認システムは、ユーザによる予約車両の確認を容易にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１実施形態に係る予約車両確認システムのブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る携帯端末の平面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る携帯端末の背面図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る予約車両確認システムのシーケンス図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る吹き出し画像を示す図である。
【図６】図６は、第１実施形態において予約車両の情報が重畳されていない周辺画像の図である。
【図７】図７は、撮像方向の判定について説明する図である。
【図８】図８は、第２実施形態に係る携帯端末を示す図である。
【図９】図９は、第２実施形態に係る携帯端末のブロック図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る方向判定を説明する図である。
【図１１】図１１は、実施形態の第１変形例に係る吹き出し画像を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態の第２変形例に係るガイドメッセージを示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態の第２変形例に係る吹き出し画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態に係る予約車両確認システムにつき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１１】
［第１実施形態］
図１から図７を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、予約車両確認システムに関する。図１は、第１実施形態に係る予約車両確認システムのブロック図、図２は、第１実施形態に係る携帯端末の平面図、図３は、第１実施形態に係る携帯端末の背面図、図４は、第１実施形態に係る予約車両確認システムのシーケンス図、図５は、第１実施形態に係る吹き出し画像を示す図、図６は、第１実施形態において予約車両の情報が重畳されていない周辺画像の図、図７は、撮像方向の判定について説明する図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る予約車両確認システム１は、携帯端末２、管理装置３、および車載装置４を含む。携帯端末２は、例えば、スマートフォンやタブレットである。携帯端末２は、撮像手段２１、通信手段２２、位置取得手段２３、向き検出手段２４、表示部２５、および制御部２６を有する。
【００１３】
図２に示すように、携帯端末２は、筐体５を有する。筐体５の形状は、薄型の直方体形状である。表示部２５は、筐体５の前面５１に配置されている。表示部２５は、例えば、ＴＦＴ−ＬＣＤ（Thin  Film  Transistor−Liquid  Crystal  Display）等の液晶表示装置である。表示部２５の前面５１側には、タッチパネルが配置されていてもよい。前面５１には、操作入力用のボタン２７、およびスピーカ２８が配置されている。
【００１４】
図３に示すように、筐体５の背面５２には、撮像手段２１が配置されている。撮像手段２１は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）等の撮像素子を有するイメージセンサである。撮像手段２１は、ユーザの操作やアプリケーションの指令に応じて周囲の画像を撮像する。
【００１５】
図１に示す通信手段２２は、無線通信を行う通信機である。携帯端末２は、通信手段２２によって周辺の基地局と無線通信を行う。携帯端末２は、通信手段２２を介して管理装置３との間で通信を行う。
【００１６】
位置取得手段２３は、ＧＰＳ受信機２３Ａおよび位置演算部２３Ｂを有する。ＧＰＳ受信機２３Ａは、ＧＰＳ（GLOBAL  POSITIONING  SYSTEM）衛星から出力されるＧＰＳ電波を受信する。位置演算部２３Ｂは、受信したＧＰＳ電波に基づいて携帯端末２の位置を算出する。
【００１７】
向き検出手段２４は、電子コンパス２４Ａおよび方向演算部２４Ｂを有する。電子コンパス２４Ａは、方位を検出するセンサである。電子コンパス２４Ａは、例えば、三軸方式のセンサである。方向演算部２４Ｂは、電子コンパス２４Ａの検出結果に基づいて携帯端末２の向きを算出する。方向演算部２４Ｂは、例えば、撮像手段２１の向きを算出することができる。撮像手段２１の向きは、例えば、撮像手段２１が有するレンズの光軸方向の方位、および水平方向に対する光軸方向の傾きである。
【００１８】
制御部２６は、相対位置演算部２６Ａおよび画像生成部２６Ｂを有する。制御部２６は、通信手段２２、位置取得手段２３、向き検出手段２４、および表示部２５と通信可能に接続されている。相対位置演算部２６Ａは、携帯端末２と後述する予約車両との相対位置等を算出する。画像生成部２６Ｂは、周辺画像に対して予約車両についての情報を重畳させた重畳画像（合成画像）を生成する。
【００１９】
管理装置３は、管理サーバ３１および通信手段３２を有する。管理装置３は、ユーザからの車両予約リクエストに対して自動運転車両１０を配車する装置である。本実施形態の管理装置３は、タクシーやハイヤー等の旅客自動車を配車する。自動運転車両１０は、自動で走行する車両であり、例えば、搭乗者による運転操作を必要とせずに走行する車両である。
【００２０】
管理サーバ３１は、配車に関するデータを記憶するデータベースを有する。管理サーバ３１は、管理装置３の管理対象とする車両の車両情報、および登録されたユーザのユーザ情報を記憶している。車両情報は、例えば、車両の識別情報（以下、「車両ＩＤ」と称する。）、車両の定員数、車両の現在位置、車両の予約状況等を含む。ユーザ情報は、登録されたユーザの識別情報（以下、「ユーザＩＤ」と称する。）、ユーザの氏名、ユーザの連絡先、ユーザの現在位置等を含む。
【００２１】
通信手段３２は、携帯端末２および車載装置４と通信する通信機である。管理サーバ３１は、通信手段３２を介して携帯端末２および車載装置４と情報を授受する。
【００２２】
車載装置４は、自動運転車両１０に搭載された装置である。車載装置４は、通信手段４１および位置取得手段４２を有する。通信手段４１は、無線通信を行う通信機である。車載装置４は、通信手段４１を介して管理装置３との間で通信を行う。車載装置４は、通信手段４１によって周辺の基地局を介して管理装置３と無線通信を行ってもよく、管理装置３と直接無線通信を行ってもよい。
【００２３】
位置取得手段４２は、ＧＰＳ受信機４２Ａおよび位置演算部４２Ｂを有する。ＧＰＳ受信機４２Ａは、ＧＰＳ衛星から出力されるＧＰＳ電波を受信する。位置演算部４２Ｂは、受信したＧＰＳ電波に基づいて自動運転車両１０の位置を算出する。
【００２４】
以下に、図４を参照して、自動運転車両１０の配車、および予約車両の確認について説明する。本実施形態の予約車両確認システム１は、車両情報取得ステップＳａ、予約ステップＳｂ、および車両確認ステップＳｃを実行する。
【００２５】
車両情報取得ステップＳａは、自動運転車両１０の情報を取得するステップである。車両情報取得ステップＳａにおいて、管理装置３は、通信によって自動運転車両１０の車両情報を取得する。具体的には、管理装置３は、自動運転車両１０から車両ＩＤおよび現在位置を取得する。本実施形態の管理装置３は、複数の自動運転車両１０を管理する。管理装置３は、各自動運転車両１０の車載装置４から、車両ＩＤ、現在位置、実車／空車の情報等を取得する。なお、車両情報は、車載装置４が自動的に送信してもよく、管理装置３の要求に応じて車載装置４が送信してもよい。管理装置３は、取得した車両情報を管理サーバ３１に記憶する。従って、管理サーバ３１には、各自動運転車両１０の最新の車両位置や旅客搭載の有無等が記憶される。
【００２６】
予約ステップＳｂは、ユーザからの車両予約リクエストに応じて、自動運転車両１０を配車するステップである。予約ステップＳｂは、例えば、携帯端末２からの予約リクエストによって開始される。ユーザは、携帯端末２において、車両予約のアプリケーション（以下、単に「予約アプリケーション」と称する。）を起動する。ユーザは、予約アプリケーションにおいて予約に必要な情報を入力する。予約アプリケーションは、入力された情報に基づいて予約リクエストを管理装置３に送信する。予約リクエストには、乗車時刻、乗降場所、乗車人数、ユーザＩＤ等が含まれる。
【００２７】
管理装置３は、予約リクエストを受信すると、予約処理を実行する。管理サーバ３１は、受信した予約リクエストの内容に基づいて、この予約リクエストに対して少なくとも一台の自動運転車両１０を紐付ける。以下の説明では、予約リクエストに対して紐付けられた自動運転車両１０を「予約車両１０Ｒ」と称する。管理サーバ３１は、ユーザＩＤと予約車両１０Ｒの車両ＩＤとを紐付けた予約情報を記憶する。予約情報には、ユーザＩＤおよび車両ＩＤに加えて、乗車時刻、乗降場所、乗車人数等が含まれる。
【００２８】
管理装置３は、予約車両１０Ｒの車載装置４に対して予約情報を送信する。予約情報を受信した予約車両１０Ｒは、予約情報を受信した旨の確認情報を管理装置３に送信する。予約車両１０Ｒは、予約された乗車時刻に乗車場所に到達するように、乗車場所に向けて自動運転を行う。管理装置３は、予約車両１０Ｒから確認情報を受信すると、予約が完了した旨を示す予約完了情報を携帯端末２に送信する。予約完了情報を受信した携帯端末２は、予約完了のメッセージを表示部２５に表示する。
【００２９】
車両確認ステップＳｃは、予約車両１０Ｒを確認するステップである。車両確認ステップＳｃにおいて、管理装置３は、携帯端末２からの確認リクエストに応じて予約車両１０Ｒの車両情報を送信する。車両確認ステップＳｃは、例えば、携帯端末２からの最初の確認リクエストによって開始される。ユーザは、携帯端末２において車両確認のアプリケーション（以下、単に「確認アプリケーション」と称する。）を起動する。予約アプリケーションと確認アプリケーションとは別々のアプリケーションであっても、同じアプリケーションであってもよい。
【００３０】
確認アプリケーションにおいて、携帯端末２は、確認リクエストを管理装置３に送信する。確認リクエストは、少なくともユーザＩＤを含み、更に、ユーザの現在位置を含んでいてもよい。管理装置３は、確認リクエストを受信すると、確認リクエストに含まれるユーザＩＤに基づいて、このユーザＩＤに紐付けられた予約車両１０Ｒを特定する。
【００３１】
ここで、管理装置３は、車両確認ステップＳｃと並行して車両情報取得ステップＳａを実行する。従って、管理装置３は、定期的に車載装置４と通信を行い、各自動運転車両１０の位置を取得している。管理装置３は、各自動運転車両１０の位置を取得するごとに、データベースにおける車両位置の情報を更新する。
【００３２】
管理サーバ３１は、予約車両１０Ｒの最新の位置情報をデータベースから読み込み、予約車両情報を生成する。管理サーバ３１は、生成した予約車両情報を携帯端末２に送信する。予約車両情報には、予約車両１０Ｒの車両ＩＤおよび予約車両１０Ｒの最新の位置情報が含まれる。すなわち、管理サーバ３１は、最後に予約車両１０Ｒから受信した予約車両１０Ｒの位置、および予約車両１０Ｒの車両ＩＤを携帯端末２に送信する。予約車両情報を受信した携帯端末２は、予約車両１０Ｒの確認を容易とするように、以下に説明するように表示部２５に画像を表示する。
【００３３】
確認アプリケーションにおいて、携帯端末２は、撮像手段２１が撮像した周辺画像を表示部２５に表示する。周辺画像は、携帯端末２の周辺を撮像した画像である。表示部２５に表示される周辺画像は、随時更新される。例えば、制御部２６は、一定の間隔で撮像手段２１によって周辺画像を撮像させる。制御部２６は、撮像手段２１によって新たな周辺画像が撮像されるごとに、表示部２５の表示画像を更新する。
【００３４】
制御部２６は、確認アプリケーションにおいて、周辺画像の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていたか否かを判定する。以下の説明では、「周辺画像の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていたか否かの判定」を単に「撮像方向の判定」と称する。撮像方向の判定は、周辺画像に予約車両１０Ｒが写っているか否かを簡易的に判定するものである。制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置情報と、携帯端末２の位置情報と、携帯端末２の向きと、に基づいて撮像方向の判定を行う。撮像方向の判定に用いる予約車両１０Ｒの位置情報は、通信手段２２から取得した情報である。また、撮像方向の判定に用いる携帯端末２の位置情報および向きは、位置取得手段２３および向き検出手段２４から取得される。
【００３５】
以下の説明では、周辺画像の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていたと判定することを「肯定判定」と称し、周辺画像の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていなかったと判定することを「否定判定」と称する。制御部２６は、肯定判定した場合、図５に示すように、吹き出し画像６２を周辺画像６１に重畳させる。図５に示す周辺画像６１には、予約車両１０Ｒの画像６１ａが含まれる。画像生成部２６Ｂは、撮像手段２１から取得した周辺画像６１に、吹き出し画像６２を重畳させて合成画像６３を生成する。
【００３６】
吹き出し画像６２は、予約車両１０Ｒの情報である。本実施形態の吹き出し画像６２は、予約車両１０Ｒの画像６１ａから吹き出す画像である。吹き出し画像６２は、文字や記号からなるメッセージの文言６２ａを含む。本実施形態のメッセージの文言６２ａは、ユーザに対するメッセージ形式の文言や挨拶の文言、呼びかけの文言である。制御部２６は、例えば、「ようこそ  ○○さん」のように、予約車両１０Ｒが到着した旨のメッセージを表示部２５に表示する。メッセージの文言６２ａは、ユーザの名前を含むメッセージであることが好ましい。なお、メッセージの文言６２ａは、「どうぞお乗りください」といった呼びかけのメッセージであってもよく、「この車両が○○さんの予約車両です」といった予約確認のメッセージであってもよい。
【００３７】
制御部２６は、撮像方向の判定において否定判定した場合、図６に示すように、吹き出し画像６２を重畳させることなく周辺画像７１を表示部２５に表示する。図６に示す車両１０Ａは、撮像時にユーザの近くにいた自動運転車両１０であるが、予約車両１０Ｒではない。ユーザは、車両１０Ａが予約車両１０Ｒであるか否かを確かめるために、車両１０Ａに撮像手段２１を向ける。このときの予約車両１０Ｒの位置は、撮像手段２１による撮像範囲外の位置である。すなわち、図６に示す周辺画像７１が撮像されたときに、携帯端末２を基点とした予約車両１０Ｒの方向は、撮像手段２１が向けられた方向とは異なっていた。この場合、制御部２６は、撮像方向の判定において否定判定する。
【００３８】
否定判定がなされた結果、制御部２６は、表示部２５に周辺画像７１を表示するが、吹き出し画像６２は表示しない。図６に示すように、車両１０Ａの画像７１ａに対して吹き出し画像６２が表示されないことで、周辺画像７１に写った車両１０Ａが予約車両１０Ｒとは異なることをユーザが容易に知ることができる。
【００３９】
ここで、図７を参照して、撮像方向の判定について説明する。図７には、鉛直方向の上側から見た携帯端末２および予約車両１０Ｒが示されている。図７には、撮像手段２１の撮像範囲ＩＲが示されている。撮像範囲ＩＲは、撮像手段２１の画角θと、撮像手段２１の光軸ＯＸの方向に応じて決まる。制御部２６は、向き検出手段２４から取得した情報に基づいて撮像範囲ＩＲを算出する。また、制御部２６は、携帯端末２に対する予約車両１０Ｒの相対位置を算出する。具体的には、相対位置演算部２６Ａは、携帯端末２の位置ＰＴの座標値、および予約車両１０Ｒの位置ＰＣの座標値から携帯端末２に対する予約車両１０Ｒの相対位置を算出する。
【００４０】
相対位置演算部２６Ａは、算出した相対位置に基づいて、予約車両１０Ｒの位置ＰＣが撮像範囲ＩＲ内の位置であるか否かを判定する。予約車両１０Ｒが図７に実線で示す位置にある場合、予約車両１０Ｒの位置ＰＣ１が撮像範囲ＩＲ内の位置である、として肯定判定される。一方、予約車両１０Ｒが図７に破線で示す位置にある場合、予約車両１０Ｒの位置ＰＣ２が撮像範囲ＩＲ内の位置ではない、として否定判定がなされる。
【００４１】
制御部２６は、肯定判定した場合、周辺画像６１に吹き出し画像６２を重畳させて合成画像６３を生成する。このときに、画像生成部２６Ｂは、吹き出し画像６２が予約車両１０Ｒの画像６１ａから吹き出すように、吹き出し画像６２の位置を決定する。吹き出し画像６２の位置は、例えば、予約車両１０Ｒの画像６１ａよりも上側の位置とされる。画像横方向における画像６１ａの位置は、例えば、光軸ＯＸに対する予約車両１０Ｒの位置ＰＣのずれに応じて決められる。例えば、予約車両１０Ｒの位置ＰＣが光軸ＯＸに対して右側にずれていれば、吹き出し画像６２の位置が画像中央よりも右側に設定される。画像縦方向における画像６１ａの位置は、例えば、光軸ＯＸの傾きに応じて決められる。例えば、光軸ＯＸの仰角または俯角に応じて画像６１ａの位置が決められる。
【００４２】
なお、相対位置演算部２６Ａは、撮像方向の判定において、更に、携帯端末２から予約車両１０Ｒまでの距離Ｌ１を考慮してもよい。距離Ｌ１は、例えば、携帯端末２の位置ＰＴから予約車両１０Ｒの位置ＰＣまでの直線距離である。相対位置演算部２６Ａは、例えば、距離Ｌ１が判定閾値よりも大きい場合には、撮像方向の判定において否定判定を行う。この場合、予約車両１０Ｒの位置ＰＣが撮像範囲ＩＲ内の位置であっても否定判定がなされる。
【００４３】
判定閾値は、例えば、撮像手段２１が予約車両１０Ｒを撮像できる距離まで予約車両１０Ｒが携帯端末２に接近しているかを判定する値である。予約車両１０Ｒが携帯端末２から離れすぎている場合、撮像手段２１が予約車両１０Ｒを撮像できないことがある。言い換えると、周辺画像６１において予約車両１０Ｒの画像６１ａが小さすぎて、ユーザが予約車両１０Ｒを確認できない可能性がある。また、予約車両１０Ｒがユーザに接近する前に図５に示すようなメッセージの文言６２ａが表示されると、ユーザが違和感を覚える可能性がある。
【００４４】
本実施形態では、予約車両１０Ｒが撮像手段２１によって撮像できる距離まで携帯端末２に接近していなければ、メッセージの文言６２ａを表示しないようにすることができる。このようにすることで、ユーザによる予約車両１０Ｒの確認を更に容易にすることができる。
【００４５】
本実施形態の判定閾値は、例えば、周辺画像６１において予約車両１０Ｒの画像６１ａが認識可能な程度の大きさを有するか否かを判定する値である。判定閾値は、例えば、画像６１ａの幅や高さが所定値以上となるか否かの境界値である。画像６１ａの幅は、例えば、表示部２５における画像横方向の画素数であり、画像６１ａの高さは、表示部２５における画像縦方向の画素数である。判定閾値は、例えば、画像６１ａの幅が表示部２５の幅の半分以上となる値とされてもよい。
【００４６】
本実施形態の予約車両確認システム１によれば、ユーザは容易に予約車両１０Ｒを確認することができる。例えば、ユーザの近くに予約車両１０Ｒと思われる車両がある場合に、その車両に撮像手段２１を向けるだけで、予約車両１０Ｒであるか否かを知ることができる。また、複数の自動運転車両１０がユーザの近くにある場合、複数の自動運転車両１０に対して順に撮像手段２１を向けていくだけで、どの自動運転車両１０が予約車両１０Ｒであるかを容易に確認することができる。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態に係る予約車両確認システム１は、携帯端末２を含む。携帯端末２は、撮像手段２１と、通信手段２２と、位置取得手段２３と、向き検出手段２４と、表示部２５と、制御部２６と、を有する。制御部２６は、携帯端末２のユーザが予約した予約車両１０Ｒの位置情報を通信手段２２によって取得する。制御部２６は、携帯端末２の位置情報を位置取得手段２３から取得し、携帯端末２の向きを向き検出手段２４から取得する。
【００４８】
制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置情報と、携帯端末２の位置情報と、携帯端末２の向きと、に基づいて合成画像６３を表示部２５に表示する。合成画像６３は、撮像手段２１が撮像した周辺画像６１に予約車両１０Ｒの情報を重畳させた画像である。本実施形態では、周辺画像６１に吹き出し画像６２が重畳されて合成画像６３が生成される。吹き出し画像６２には、予約車両１０Ｒの情報として、予約車両１０Ｒからユーザへのメッセージが表示される。
【００４９】
予約車両１０Ｒの位置情報と、携帯端末２の位置情報および向きと、に基づいて予約車両１０Ｒの情報が表示されることで、ユーザは予約車両１０Ｒの確認を容易に行うことができる。制御部２６は、例えば、予約車両１０Ｒの位置情報に応じて表示部２５に表示する情報を変化させてもよい。このようにすれば、ユーザに対して予約車両１０Ｒの現在の位置に応じた適切な情報を提供することができる。
【００５０】
制御部２６は、携帯端末２の位置情報、および携帯端末２の向きのうち少なくとも一つに応じて表示部２５に表示する情報を変化させてもよい。その一例として、制御部２６は、携帯端末２の向きに応じて表示部２５に表示する情報（周辺画像６１に重畳させる画像）を変化させてもよい。このようにすれば、ユーザに対して携帯端末２の向きに応じた適切な情報を提供することができる。例えば、携帯端末２の向きが変化する場合に、撮像範囲ＩＲの外側にあった予約車両１０Ｒが撮像範囲ＩＲの内側に入ってくることが考えられる。このような場合、制御部２６は、予約車両１０Ｒの情報をフェードイン表示させてもよい。これとは逆に、撮像範囲ＩＲの内側にあった予約車両１０Ｒが撮像範囲ＩＲの外側に出る場合、制御部２６は予約車両１０Ｒの情報をフェードアウトさせてもよい。
【００５１】
本実施形態の制御部２６は、周辺画像６１の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていた場合に、周辺画像６１に予約車両１０Ｒの情報を重畳させる。これにより、ユーザに対して、撮像手段２１が向けられている方向に予約車両１０Ｒがあることを知らせることができる。よって、ユーザは、予約車両１０Ｒの確認を容易に行うことができる。
【００５２】
制御部２６は、撮像手段２１が撮像できる距離に基づいて周辺画像６１に対して重畳させる画像を異ならせてもよい。例えば、制御部２６は、撮像手段２１が撮像できる距離と比較して、携帯端末２から予約車両１０Ｒまでの距離が大きい場合、撮像できる距離よりも遠くに予約車両１０Ｒが位置している旨のメッセージを表示部２５に表示させてもよい。この場合、撮像手段２１が予約車両１０Ｒに向けられているか否かにかかわらず、同じメッセージが表示されてもよい。
【００５３】
制御部２６は、撮像手段２１が予約車両１０Ｒを撮像できる距離まで予約車両１０Ｒが携帯端末２に接近している場合、予約車両１０Ｒが到着した旨の情報を周辺画像６１に重畳させる。予約車両１０Ｒが到着した旨の情報は、例えば、図５に示すメッセージの文言６２ａである。このようにすれば、表示部２５に予約車両１０Ｒの画像６１ａ、および予約車両１０Ｒの情報がそれぞれ表示される。よって、ユーザは容易に予約車両１０Ｒを確認することができる。
【００５４】
本実施形態の制御部２６は、予約車両１０Ｒの画像６１ａから吹き出す吹き出し画像６２を周辺画像６１に重畳させる。このようにすれば、予約車両１０Ｒの位置をより明確にユーザに示すことができる。
【００５５】
本実施形態の制御部２６は、予約車両１０Ｒからユーザに対するメッセージ形式の文言を周辺画像６１に重畳させる。予約車両１０Ｒからのメッセージ形式の文言が表示部２５に表示されることで、予約車両１０Ｒに対するユーザの親近感を醸成することができる。
【００５６】
［第２実施形態］
図８および図９を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態については、上記第１実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図８は、第２実施形態に係る携帯端末を示す図、図９は、第２実施形態に係る携帯端末のブロック図、図１０は、第２実施形態に係る方向判定を説明する図である。第２実施形態において、上記第１実施形態と異なる点は、例えば、携帯端末としてメガネ型のウエアラブル端末６が用いられる点である。
【００５７】
図８に示すように、ウエアラブル端末６は、ユーザ１００の頭部に装着される。ウエアラブル端末６は、光透過型の表示部７を有する。表示部７は、例えば、画像を表示する液晶を有している。表示部７は、ウエアラブル端末６がユーザ１００に装着された状態において、ユーザ１００の目の前方に位置する。
【００５８】
図９に示すように、ウエアラブル端末６は、表示部７に加えて、通信手段２２、位置取得手段２３、向き検出手段２４、および制御部２６を有する。通信手段２２、位置取得手段２３、向き検出手段２４、および制御部２６は、図８に示す筐体８に収容されている。筐体８は、表示部７の側方に配置されている。
【００５９】
第２実施形態の制御部２６は、上記第１実施形態と同様に、予約車両１０Ｒの位置情報を通信手段２２によって取得する。また、制御部２６は、位置取得手段２３からウエアラブル端末６の位置情報を取得し、向き検出手段２４からウエアラブル端末６の向きを検出する。ウエアラブル端末６の向きは、例えば、表示部７のレンズの光軸方向である。
【００６０】
制御部２６は、表示部７が予約車両１０Ｒの方に向けられている場合、図８に示すように、表示部７に吹き出し画像６２を表示する。図８において、予約車両１０Ｒは、表示部７越しに見えている実際の予約車両１０Ｒである。吹き出し画像６２は、表示部７に表示された画像である。制御部２６は、吹き出し画像６２が予約車両１０Ｒから吹き出すように吹き出し画像６２の表示位置を決定する。
【００６１】
制御部２６は、例えば、図１０を参照して説明するように、吹き出し画像６２を表示するか否かを決定する。図１０には、所定範囲ＶＲが示されている。所定範囲ＶＲは、表示部７の光軸ＯＸを中心とする所定角度αの範囲である。制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置が所定範囲ＶＲ内の位置である場合、図８に示すように表示部７に吹き出し画像６２を表示する。言い換えると、制御部２６は、予約車両１０Ｒが表示部７の前方に位置している場合、表示部７に吹き出し画像６２を表示する。一方、制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置が所定範囲ＶＲ内の位置ではない場合、表示部７に吹き出し画像６２を表示しない。
【００６２】
所定角度αは、例えば、有効視野に相当する角度であってもよく、有効視野および周辺視野を含む角度であってもよい。制御部２６は、ウエアラブル端末６に対する予約車両１０Ｒの相対位置、およびウエアラブル端末６の向きに基づいて吹き出し画像６２の表示位置を決定する。
【００６３】
本実施形態の予約車両確認システム１は、ウエアラブル端末６の向きに応じて吹き出し画像６２を表示する。つまり、ユーザ１００の顔の向きに応じて表示部２５に吹き出し画像６２を表示する。予約車両確認システム１は、ユーザ１００が予約車両１０Ｒの方に顔を向けているときに表示部２５に吹き出し画像６２を表示する。従って、ユーザ１００は、周囲を見回すだけで容易に予約車両１０Ｒを見つけることができる。例えば、ユーザ１００の周囲に複数の自動運転車両１０がある場合に、これらの自動運転車両１０を見回すだけで、予約車両１０Ｒを見つけることができる。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態の予約車両確認システム１は、ウエアラブル端末６を含む。ウエアラブル端末６は、メガネ型の端末であり、通信手段２２と、位置取得手段２３と、光透過型の表示部７と、制御部２６と、を有する。制御部２６は、ユーザ１００が予約した予約車両１０Ｒの位置情報を通信手段２２によって取得する。制御部２６は、ウエアラブル端末６の位置情報および向きを位置取得手段２３および向き検出手段２４から取得する。
【００６５】
制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置情報と、ウエアラブル端末６の位置情報および向きと、に基づいて予約車両１０Ｒの情報を表示部７に表示する。よって、本実施形態の予約車両確認システム１は、ユーザ１００による予約車両１０Ｒの確認を容易にすることができる。
【００６６】
本実施形態の制御部２６は、表示部７が予約車両１０Ｒの方に向けられている場合に、表示部７に予約車両１０Ｒの情報を表示する。よって、ユーザ１００に対して、ユーザ１００が向いている方向に予約車両１０Ｒがあるということを容易に知らせることができる。なお、制御部２６は、表示部７の向きに応じて周辺画像６１に対して重畳させる画像を様々に異ならせてもよい。
【００６７】
制御部２６は、ユーザ１００が予約車両１０Ｒを視認できる距離まで予約車両１０Ｒがウエアラブル端末６に接近している場合、予約車両１０Ｒが到着した旨の情報を表示部７に表示することが好ましい。
【００６８】
制御部２６は、ユーザ１００の視線方向に予約車両１０Ｒが位置している場合にユーザ１００に対するメッセージ形式の文言を表示部７に表示してもよい。このようにすれば、ユーザ１００が予約車両１０Ｒに視線を向けたときにメッセージ形式の文言が表示される。また、ユーザ１００が予約車両１０Ｒとは異なる方向を見ている場合には、メッセージ形式の文言が表示されない。従って、表示されるメッセージが予約車両１０Ｒからユーザ１００に向けられたメッセージであることがより明確となる。
【００６９】
なお、予約車両確認システム１は、ウエアラブル端末６に代えてヘッドマウントディスプレイを有していてもよい。この場合、ヘッドマウントディスプレイは、表示部７、通信手段２２、位置取得手段２３、向き検出手段２４、および制御部２６に加えて、撮像手段２１を有する。ヘッドマウントディスプレイは、撮像手段２１によって撮像された周辺画像を表示部７に表示する。表示部７としては、例えば、非透過性の表示装置が用いられる。ヘッドマウントディスプレイの外観は、例えば、ウエアラブル端末６の外観と同様である。
【００７０】
ヘッドマウントディスプレイの制御部２６は、予約車両１０Ｒの位置情報と、ヘッドマウントディスプレイの位置情報と、ヘッドマウントディスプレイの向きと、に基づいて、撮像手段２１が撮像した周辺画像に予約車両１０Ｒの情報を重畳させた画像を生成し、生成した画像を表示部７に表示する。表示される合成画像は、例えば、図５に示す合成画像６３と同様の画像である。制御部２６は、例えば、周辺画像６１の撮像時に撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられていた場合に、周辺画像６１に吹き出し画像６２等を重畳させる。なお、制御部２６は、表示部７の向きに応じて周辺画像６１に対して重畳させる画像を異ならせてもよい。制御部２６は、撮像手段２１が撮像できる距離に基づいて周辺画像６１に対して重畳させる画像を異ならせてもよい。
【００７１】
［実施形態の第１変形例］
上記第１実施形態および第２実施形態の第１変形例について説明する。図１１は、実施形態の第１変形例に係る吹き出し画像を示す図である。第１変形例において、上記第１実施形態および第２実施形態と異なる点は、例えば、予約車両１０Ｒの位置に応じて異なるメッセージを表示する点である。ここでは、第１実施形態の携帯端末２において表示メッセージを異ならせる例について説明する。
【００７２】
図１１には、予約車両１０Ｒが遠方にある場合に表示される吹き出し画像６２の一例が示されている。制御部２６は、撮像手段２１が予約車両１０Ｒに向けられている場合に、携帯端末２から予約車両１０Ｒまでの距離Ｌ１に応じて表示するメッセージを決定する。例えば、制御部２６は、予約車両１０Ｒが遠方に位置しており、乗車場所に向けて移動中である場合、到着予定時刻に関する情報６２ｂを吹き出し画像６２に表示する。到着予定時刻に関する情報６２ｂは、例えば、「○○さん、△△分後に到着予定です」という文言である。
【００７３】
到着予定時刻に関する情報６２ｂが表示されることで、ユーザは、予約車両１０Ｒが指示した通りに乗車場所に向かっていることを確認することができる。また、ユーザは、到着予定時刻までの時間を有効に利用することができる。
【００７４】
制御部２６は、予約車両１０Ｒが乗車場所に到着した場合、上記第１実施形態と同様のメッセージの文言６２ａ（図５参照）を吹き出し画像６２に表示する。第１変形例によれば、携帯端末２から予約車両１０Ｒまでの距離Ｌ１に応じたメッセージが表示されることで、ユーザに対してより適切な情報を提供することが可能となる。
【００７５】
第１変形例によれば、ユーザは、予約車両１０Ｒがどの方向から乗車場所に接近しているかを事前に確認できる。ユーザは、例えば、予約車両１０Ｒに乗車しやすいように予め道路を横断しておくことができる。
【００７６】
上記第２実施形態のウエアラブル端末６において、同様のメッセージが表示されてもよい。ウエアラブル端末６の制御部２６は、ウエアラブル端末６が予約車両１０Ｒの方に向けられている場合、ウエアラブル端末６から予約車両１０Ｒまでの距離に応じて異なるメッセージを表示部７に表示する。制御部２６は、予約車両１０Ｒが遠方に位置している場合、例えば、到着予定時刻に関する情報６２ｂを表示部７に表示する。
【００７７】
ヘッドマウントディスプレイにおいて、同様のメッセージが表示されてもよい。ヘッドマウントディスプレイの制御部２６は、ヘッドマウントディスプレイの撮像手段２１が予約車両１０Ｒの方に向けられている場合、ヘッドマウントディスプレイから予約車両１０Ｒまでの距離に応じて異なるメッセージを表示部７に表示する。
【００７８】
［実施形態の第２変形例］
上記第１実施形態および第２実施形態の第２変形例について説明する。図１２は、実施形態の第２変形例に係るガイドメッセージを示す図、図１３は、実施形態の第２変形例に係る吹き出し画像を示す図である。第２変形例において、上記第１実施形態および第２実施形態と異なる点は、例えば、予約車両１０Ｒの位置を案内するガイドメッセージ６４を表示する点である。図１２を参照して、第１実施形態の携帯端末２においてガイドメッセージ６４を表示する例について説明する。
【００７９】
図１２に示すように、制御部２６は、携帯端末２が予約車両１０Ｒとは異なる車両１０Ａの方に向けられている場合、表示部２５にガイドメッセージ６４を表示する。ガイドメッセージ６４は、携帯端末２の現在の向きに対して、予約車両１０Ｒがどの方角にあるかを知らせるメッセージである。例えば、ユーザから見て予約車両１０Ｒが車両１０Ａの右側に位置している場合、ガイドメッセージ６４には、右向きの矢印６４ａが表示される。ガイドメッセージ６４には、矢印６４ａに加えて、予約車両１０Ｒの位置を案内する文言６４ｂが表示されてもよい。
【００８０】
ユーザは、ガイドメッセージ６４に従って右側にある予約車両１０Ｒに携帯端末２を向ける。携帯端末２が予約車両１０Ｒに向けられることで、図１３に示すような吹き出し画像６２が表示される。携帯端末２が予約車両１０Ｒに向けられたことで、周辺画像６５には、予約車両１０Ｒの画像６５ａが含まれている。制御部２６は、周辺画像６５に吹き出し画像６２を重畳させて表示部２５に表示する。
【００８１】
このように、第２変形例の制御部２６は、携帯端末２の向きに応じて周辺画像に重畳させる画像を異ならせる。第２変形例によれば、ユーザが速やかに予約車両１０Ｒを探し出すことができる。例えば、乗車場所に複数の自動運転車両１０がある場合に、複数の自動運転車両１０の中から予約車両１０Ｒを短時間で探し出すことが可能となる。
【００８２】
上記第２実施形態のウエアラブル端末６において、同様のガイドメッセージが表示されてもよい。ウエアラブル端末６の制御部２６は、ウエアラブル端末６が予約車両１０Ｒとは異なる方向に向けられている場合、ガイドメッセージ６４を表示部７に表示する。
【００８３】
ヘッドマウントディスプレイにおいて、同様のガイドメッセージが表示されてもよい。ヘッドマウントディスプレイの制御部２６は、ヘッドマウントディスプレイの撮像手段２１が予約車両１０Ｒとは異なる方向に向けられている場合、ガイドメッセージ６４を表示部７に表示する。
【００８４】
［実施形態の第３変形例］
上記第１実施形態および第２実施形態の第３変形例について説明する。自動運転車両１０は、タクシーやハイヤーには限定されない。自動運転車両１０は、例えば、車両共有サービス（カーシェアリング）において共有される車両であってもよい。
【００８５】
自動運転車両１０は、貨物を搬送する車両であってもよい。この場合、ユーザは、予約ステップＳｂにおいて、荷物を自動運転車両１０に積載する場所および時刻、届け先等を予約する。ユーザは、指定した場所に到着した予約車両１０Ｒに荷物を積み込む。ユーザは、確認アプリケーションによって容易に予約車両１０Ｒを確認することができる。ユーザから荷物を受け取った予約車両１０Ｒは、届け先まで荷物を運搬してもよく、配送センターまで荷物を運搬してもよい。
【００８６】
表示部２５や表示部７に表示される画像は、吹き出し画像６２には限定されない。表示部２５や表示部７に表示される画像は、ユーザが予約車両１０Ｒを確認できる画像であればよい。制御部２６は、例えば、予約車両１０Ｒを囲むマーク等を表示部２５や表示部７に表示してもよい。
【００８７】
上記の各実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１  予約車両確認システム
２  携帯端末
３  管理装置
４  車載装置
５  筐体
６  ウエアラブル端末
７  表示部
８  筐体
１０  自動運転車両
１０Ａ  車両
１０Ｒ  予約車両
２１  撮像手段
２２  通信手段
２３  位置取得手段
２３Ａ  ＧＰＳ受信機
２３Ｂ  位置演算部
２４  向き検出手段
２４Ａ  電子コンパス
２４Ｂ  方向演算部
２５  表示部
２６  制御部
２６Ａ  相対位置演算部
２６Ｂ  画像生成部
３１  管理サーバ
３２  通信手段
４１  通信手段
４２  位置取得手段
４２Ａ  ＧＰＳ受信機
４２Ｂ  位置演算部
６１，６５  周辺画像
６１ａ，６５ａ  予約車両の画像
６２  吹き出し画像
６２ａ  メッセージの文言
６２ｂ  到着予定時刻に関する情報
６３  合成画像
６４  ガイドメッセージ
７１  周辺画像
７１ａ  車両の画像
１００  ユーザ
ＩＲ  撮像範囲
ＯＸ  光軸
ＰＣ  予約車両の位置
ＰＴ  携帯端末の位置
ＶＲ  所定範囲
α  所定角度
θ  画角
【図１】
2020077177.tif 000003
【図２】
2020077177.tif 000004
【図３】
2020077177.tif 000005
【図４】
2020077177.tif 000006
【図５】
2020077177.tif 000007
【図６】
2020077177.tif 000008
【図７】
2020077177.tif 000009
【図８】
2020077177.tif 000010
【図９】
2020077177.tif 000011
【図１０】
2020077177.tif 000012
【図１１】
2020077177.tif 000013
【図１２】
2020077177.tif 000014
【図１３】
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