(57)【要約】【課題】冷凍車両の隊列走行におけるエネルギー効率のよい並び順を決定する。【解決手段】並び順決定装置は、複数の冷凍車両の冷凍負荷を算出する算出部と、算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定する決定部と、を備える。【選択図】図１
2020126532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出する負荷算出部と、
算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定する決定部と、
を備える並び順決定装置。
【請求項２】
前記負荷算出部は、前記冷凍車両の保冷庫について設定された設定温度に基づいて、前記冷凍負荷を算出する、
請求項１に記載の並び順決定装置。
【請求項３】
前記負荷算出部は、さらに前記冷凍車両の走行負荷を算出し、
前記決定部は、前記冷凍負荷と前記走行負荷とに基づいて、前記並び順を決定する、
請求項１または請求項２に記載の並び順決定装置。
【請求項４】
前記負荷算出部は、前記冷凍車両の残燃料および前記冷凍車両が積載する荷物の総重量のうち少なくとも一方に基づいて、前記走行負荷を算出する、
請求項３に記載の並び順決定装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記冷凍負荷と前記走行負荷の合計が最も小さい前記冷凍車両を、前記隊列の先頭に配置する、
請求項３または請求項４に記載の並び順決定装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記負荷算出部が算出した前記冷凍負荷および前記走行負荷と、前記冷凍負荷と前記走行負荷と前記並び順との関係を定めた決定テーブルとに基づいて、前記並び順を決定する、
請求項３から請求項５の何れか１項に記載の並び順決定装置。
【請求項７】
前記負荷算出部は、複数の前記冷凍車両が所定の期間、前記並び順で隊列走行した後に、前記冷凍負荷と前記走行負荷を再度算出し、
前記決定部は、再度算出された前記冷凍負荷と前記走行負荷とに基づいて、前記並び順を調整する、
請求項３から請求項６の何れか１項に記載の並び順決定装置。
【請求項８】
複数の冷凍車両と、
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の並び順決定装置と、
を備える隊列制御システム。
【請求項９】
複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出するステップと、
算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定するステップと、
を有する並び順決定方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出する手段、
算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定する手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並び順決定装置、隊列制御システム、並び順決定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転や無人の隊列走行が注目されている。物流サービスにおいても、荷物を輸送するトラックを隊列走行させ、省人化や省エネルギー化を図る試みが行われている。例えば、特許文献１には、配送スケジュールに基づいて、同じ時間帯に同じ高速道路を走行する複数の車両から、隊列走行させる車両の候補を抽出して、燃費改善効果に着目してその並び順を決定し、自動隊列を行わせる隊列走行システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１５６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
温度管理が必要な荷物を輸送する場合、冷凍車両が用いられる。冷凍車両は、保冷庫の温度を所望の温度に維持するためにエネルギーを消費する点で、一般的な配送車両とは異なる。冷凍車両を隊列走行させる場合、荷物の温度管理に必要なエネルギーを考慮した、効率的な並び順で走行することが好ましい。
【０００５】
そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる並び順決定装置、隊列制御システム、並び順決定方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、並び順決定装置は、複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出する負荷算出部と、算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定する決定部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様によれば、前記負荷算出部は、前記冷凍車両の保冷庫について設定された設定温度に基づいて、前記冷凍負荷を算出する。
【０００８】
本発明の一態様によれば、前記負荷算出部は、さらに前記冷凍車両の走行負荷を算出し、前記決定部は、前記冷凍負荷と前記走行負荷とに基づいて、前記並び順を決定する。
【０００９】
本発明の一態様によれば、前記負荷算出部は、前記冷凍車両の残燃料および前記冷凍車両が積載する荷物の総重量のうち少なくとも一方に基づいて、前記走行負荷を算出する。
【００１０】
本発明の一態様によれば、前記決定部は、前記冷凍負荷と前記走行負荷の合計が最も小さい前記冷凍車両を、前記隊列の先頭に配置する。
【００１１】
本発明の一態様によれば、前記決定部は、前記負荷算出部が算出した前記冷凍負荷および前記走行負荷と、前記冷凍負荷と前記走行負荷と前記並び順との関係を定めた決定テーブルとに基づいて、前記並び順を決定する。
【００１２】
本発明の一態様によれば、前記負荷算出部は、複数の前記冷凍車両が所定の期間、前記並び順で隊列走行した後に、前記冷凍負荷と前記走行負荷を再度算出し、前記決定部は、再度算出された前記冷凍負荷と前記走行負荷とに基づいて、前記並び順を調整する。
【００１３】
本発明の一態様によれば、隊列制御システムは、複数の冷凍車両と、上記の何れかに記載の並び順決定装置と、を備える。
【００１４】
本発明の一態様によれば、並び順決定方法は、複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出するステップと、算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定するステップと、を有する。
【００１５】
本発明の一態様によれば、プログラムは、コンピュータを、複数の冷凍車両それぞれの冷凍負荷を算出する手段、算出された前記冷凍負荷に基づいて、複数の前記冷凍車両が隊列をなして走行する場合の並び順を決定する手段、として機能させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、エネルギー効率のよい並び順で冷凍車両の隊列走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態における隊列制御システムの一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における並び順の決定テーブルの一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態における並び順制御の一例を示す第１のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態における並び順の変更を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態における並び順制御の一例を示す第２のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態における隊列制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態による冷凍車両の隊列走行における並び順決定処理について図１〜図６を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態における隊列制御システムの一例を示す図である。
図１に示すとおり隊列制御システム１は、並び順決定装置１０と、複数の冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃとを含む。冷凍車両２０Ａは、ＥＣＵ２１Ａと、保冷庫２２Ａと、冷凍機３０Ａと、コントローラ３１Ａとを備える。冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃは、例えば、先頭の冷凍車両２０Ａにドライバーが乗車して運転し、その後続を冷凍車両２０Ｂが自動走行し、さらにその後続を冷凍車両２０Ｃが自動走行する。
【００１９】
ＥＣＵ２１Ａは、冷凍車両２０Ａの走行を制御する機能を備える。例えば、ＥＣＵ２１Ａは、ドライバーの操作に基づいて、エンジン、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う。ＥＣＵ２１Ａは、他の冷凍車両のＥＣＵ２１Ｂ、２１Ｃと通信（車々間通信）する通信手段と、ネットワークを介して並び順決定装置１０との通信を行う通信手段とを備える。また、ＥＣＵ２１Ａは、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃで隊列走行するための機能を有している。例えば、ＥＣＵ２１Ａは、冷凍車両２０Ｂが備えるＥＣＵ２１Ｂ、冷凍車両２０Ｃが備えるＥＣＵ２１Ｃと車々間通信を行って、車間距離を保持したり、後続車両との間で制御情報を送受信する。また、例えば、ＥＣＵ２１Ａは、隊列の後続車両として自動走行する場合に必要な、先行車両を追尾して走行する機能などを備える。また、ＥＣＵ２１Ａは、並び順決定装置１０とネットワークを介して通信を行う。ＥＣＵ２１Ａは、並び順決定装置１０から冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの並び順を指定する情報を受信する。ＥＣＵ２１Ａは、並び順決定装置１０へ残燃料や走行距離などの走行運転データを送信する。
【００２０】
冷凍機３０Ａは、冷凍車両２０Ａで輸送する荷物を冷却、加温する装置である。冷凍機３０Ａは、図示しない圧縮機、室外熱交換器、室内熱交換器、膨張弁などから構成される冷媒回路を備えている。コントローラ３１Ａは、冷凍機３０Ａを制御する。荷物は、保冷庫２２Ａに積載され、コントローラ３１Ａは、保冷庫２２Ａの庫内温度が設定温度となるよう冷凍機３０Ａを運転する。また、コントローラ３１Ａは、ネットワークを介して並び順決定装置１０と通信を行う通信手段を備える。例えば、コントローラ３１Ａは、各種センサが検出する冷媒回路の状態を示す冷媒の温度や圧力、圧縮機の回転数等の情報や、保冷庫２２Ａ内に設けられた温度センサが検出した庫内温度、外気温を検出するセンサが検出した庫外温度などの冷凍運転データを並び順決定装置１０へ送信する。
【００２１】
冷凍車両２０Ｂ、冷凍車両２０Ｃも冷凍車両２０Ａと同様の機能、構成を備えている。また、本実施形態では、３台で隊列走行する場合を例に説明を行うが、冷凍車両２０Ａ等の数は、２台でもよいし、４台以上でもよい。
【００２２】
並び順決定装置１０は、データ取得部１１と、負荷算出部１２と、決定部１３と、通信部１４と、入出力部１５と、記憶部１６と、配送管理部１７とを備える。
データ取得部１１は、ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃから残燃料や走行距離などの走行運転データを取得する。データ取得部１１は、コントローラ３１Ａ〜３１Ｃから保冷庫２２Ａ〜２２Ｃそれぞれの設定温度や庫内温度、圧縮機の回転数などの冷凍運転データを取得する。
【００２３】
負荷算出部１２は、データ取得部１１が取得した走行運転データや冷凍運転データを用いて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃそれぞれの走行負荷および冷凍負荷を計算する。走行負荷や冷凍負荷の計算は、所定の計算式に基づいて行ってもよいし、走行負荷や冷凍負荷を決定する要素となる各パラメータの値をその値に応じたポイント値に換算して、各パラメータのポイント値の合計をそれぞれ走行負荷、冷凍負荷としてもよい。パラメータとは、例えば、走行運転データに含まれる残燃料や走行距離、冷凍運転データに含まれる設定温度や庫内温度等である。
【００２４】
決定部１３は、負荷算出部１２が算出した走行負荷と冷凍負荷に基づいて、隊列走行における冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃのエネルギー効率の良い並び順を決定する。例えば、決定部１３は、予め定められた走行負荷と冷凍負荷とに対応して定められた並び順に基づいて、並び順を決定する。例えば、冷凍車両２０Ａの走行負荷と冷凍負荷が共に最も軽ければ、決定部１３は、冷凍車両２０Ａを先頭とするよう決定する。
また、決定部１３は、走行負荷に依らず、冷凍負荷に基づいて、隊列走行における冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの並び順を決定してもよい。
【００２５】
通信部１４は、冷凍車両２０ＡのＥＣＵ２１Ａおよびコントローラ３１Ａと通信を行う。同様に通信部１４は、ＥＣＵ２１Ｂ〜２１Ｃ、コントローラ３１Ｂ〜３１Ｃと通信を行う。
入出力部１５は、ユーザから様々な情報の入力を受け付ける。また、入出力部１５は、様々な情報を出力する。
記憶部１６は、様々な情報を記憶する。例えば、記憶部１６は、データ取得部１１が取得した走行運転データ、冷凍運転データを記憶する。
配送管理部１７は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃに積載された荷物の履歴（冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへの荷物の積み下ろしの情報）を管理する。例えば、冷凍車両２０Ａの出発前に、保冷庫２２Ａへ荷物を積載する場面では、作業員がハンディターミナル等で荷物のバーコードから読み取った情報を取得して、保冷庫２２Ａへ積載された荷物の識別情報を記憶部１６へ登録する。また、荷物を降ろす場面では、ドライバーが荷物を取り出すときにハンディターミナル等で読み取った情報を取得して保冷庫２２Ａに積載された荷物の識別情報を更新する。
【００２６】
図２は、本発明の一実施形態における並び順の決定テーブルの一例を示す図である。
図２に冷凍負荷および走行負荷および並び順の対応関係を定めたテーブルを示す。
図２のパターン１では、冷凍車両２０Ａの冷凍負荷が「小」、走行負荷が「小」である。冷凍車両２０Ｂの冷凍負荷が「大」、走行負荷が「大」である。冷凍車両２０Ｃの冷凍負荷が「中」、走行負荷が「中」である。パターン１は、走行負荷と冷凍負荷の序列が、この組み合わせの場合に、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃを、冷凍車両２０Ａ、冷凍車両２０Ｂ、冷凍車両２０Ｃの順で並べることを定めている。同様にパターン２では、冷凍車両２０Ａの冷凍負荷が「小」、走行負荷が「大」、冷凍車両２０Ｂの冷凍負荷が「大」、走行負荷が「中」、冷凍車両２０Ｃの冷凍負荷が「中」、走行負荷が「小」の場合、冷凍車両２０Ｃ、冷凍車両２０Ｂ、冷凍車両２０Ａの順で並べることを定めている。図２に例示する決定テーブルには、各冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行負荷と冷凍負荷の全てのパターンの組み合せと、そのときの並び順が設定されている。例えば、先頭を走行する冷凍車両は空気抵抗を受けるのでその分負荷がかかる。そのため、冷凍負荷や走行負荷が低い車両を隊列の先頭に配置する。また、後続の冷凍車両では、先行する冷凍車両によって形成される風の流れなどにより、走行負荷や冷凍負荷が影響を受ける。決定テーブルに設定された並び順は、予め机上計算や実験などにより、例えば、最も低燃費で走行できた場合の並び順、あるいは、最も精度よく保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの庫内温度を設定温度に保つことができた場合の並び順である。決定テーブルは、保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの設定温度、運搬する商品、外気温や走行ルートなどの走行条件に応じて複数用意されていてもよい。また、燃費を優先する並び順（設定温度からの乖離を所定の範囲で許容しつつ最も低燃費で運転するための並び順）、温度管理を優先する並び順（最も精度よく保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの庫内温度を保ちつつ低燃費で運転するための並び順）が設定された決定テーブルが別々に用意され、配送する荷物に応じて決定テーブルを選択してもよい。
決定部１３は、負荷算出部１２が冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの各々について算出した走行負荷と冷凍負荷に基づいて、図２で例示する決定テーブルを参照し、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの並び順を決定する。
【００２７】
次に本実施形態の隊列並び順制御について説明する。
図３は、本発明の一実施形態における並び順制御の一例を示す第１のフローチャートである。
前提として、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃに荷物を積載し、隊列走行により荷物の搬送を行う場面であるとする。
まず、データ取得部１１、入出力部１５、配送管理部１７が、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの初期情報を取得する（ステップＳ１１）。例えば、データ取得部１１は、ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃから、各車両の現在の残燃料の情報を取得し、コントローラ３１Ａ〜３１Ｃから設定温度、庫内温度、庫外温度の情報を取得する。入出力部１５は、例えば、作業員から冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃそれぞれの行き先、配送ルートなどの情報の入力を受け付ける。配送管理部１７は、保冷庫２２Ａ〜２２Ｃそれぞれに積載された荷物の情報を取得する。データ取得部１１、入出力部１５、配送管理部１７は、それぞれ取得した情報を、負荷算出部１２へ出力する。
【００２８】
次に負荷算出部１２は、冷凍負荷を算出する（ステップＳ１２）。例えば、負荷算出部１２は、保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの設定温度が低い（冷却の場合）、あるいは、高い（加温の場合）順に大きな冷却負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ設定する。例えば、冷却の場合、保冷庫２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの設定温度がそれぞれ−３０℃、−２０℃、−１０℃であれば、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ｃ，２０Ｂ，２０Ａの順に大きくなる負荷ポイントを設定する。また、例えば、保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの設定温度が全て−２０℃であって、配送管理部１７が取得した保冷庫２２Ａ〜２２Ｃに積載された荷物の個数が、保冷庫２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃの順に多くなっている場合、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に大きくなる負荷ポイントを加算する。また、入出力部１５が取得した配送ルートに基づく走行距離が、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に長くなっている場合、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に大きくなるポイント値を、冷凍負荷ポイントに加算してもよい。なお、ポイントの大きさは、例えば、設定温度の範囲、積載率の範囲、走行距離の範囲に応じて予め定められていてもよいし、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの３台の中で、一律に冷凍負荷が「大」に対して「１０」、「中」に対して「５」、「小」に対して「０」等の所定の値を加算するようにしてもよい。また、設定温度、積載率（荷物の個数）、走行距離ごと、冷凍負荷のパラメータ別、且つ負荷の大きさの序列別に加算するポイントが定められていてもよい。負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃのそれぞれについて算出した冷凍負荷ポイントを決定部１３へ出力する。
【００２９】
次に負荷算出部１２は、走行負荷を算出する（ステップＳ１３）。例えば、負荷算出部１２は、データ取得部１１が取得した残燃料が少ない順に大きな走行負荷ポイントを設定する。例えば、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの残燃料がこの順番で少なくなっている場合、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に大きくなる負荷ポイントを設定する。また、例えば、配送管理部１７が取得した荷物の情報に基づく積載重量の合計が、保冷庫２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃの順に多くなっている場合、負荷算出部１２は、走行負荷が高い順に、冷凍車両２０Ｃ，２０Ｂ，２０Ａと設定し、対応する負荷ポイントを加算する。また、入出力部１５が取得した配送ルートに基づく走行距離が、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に長くなっている場合、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの順に大きくなるポイント値を走行負荷ポイントに加算してもよい。また、例えば、負荷算出部１２は、車体が大きい順に大きな走行負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ加算してもよい。例えば、冷凍車両２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃがそれぞれ１０ｔ車、４ｔ車、２ｔ車の場合、冷凍車両２０Ｃ，２０Ｂ，２０Ａの順に大きくなるポイント値を、走行負荷ポイントに加算してもよい。走行負荷についても、冷凍負荷と同様に、残燃料や積載重量等の範囲別に加算すべきポイントが定められていても良いし、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの間での序列に応じて一律のポイントを加算してもよい。あるいは、残燃料などのパラメータ別、走行負荷の序列別に定められたポイントを加算してもよい、負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃのそれぞれについて算出した走行負荷ポイントを決定部１３へ出力する。
【００３０】
次に決定部１３は、隊列走行における並び順を決定する（ステップＳ１４）。例えば、決定部１３は、負荷算出部１２が算出した冷却負荷ポイントに基づいて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの冷却負荷に「大」、「中」、「小」、あるいは「１」〜「３」などの序列を設定する。同様に決定部１３は、負荷算出部１２が算出した走行負荷ポイントに基づいて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行負荷に「大」、「中」、「小」等の序列を設定する。決定部１３は、冷凍負荷と走行負荷の序列に基づいて、図２で例示した対応テーブルを参照して、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの並び順を決定する。なお、決定部１３は、燃費を優先するか、保冷庫の温度を優先するかで異なる決定テーブルを用いてもよい。
例えば、冷凍車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対する冷却負荷ポイントの序列が「小」、「大」、「中」で、走行負荷ポイントの序列が「中」、「小」、「大」の場合（パターン３）、決定部１３は、並び順を、冷凍車両２０Ａ，２０Ｃ，２０Ｂとすると決定する。
【００３１】
次に決定部１３は、通信部１４を介して、決定した並び順をＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃへ送信する（ステップＳ１５）。
ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃの制御により、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃは、決定された並び順で隊列を形成し、隊列走行を開始する（ステップＳ１６）。
【００３２】
次に冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃが途中で並び順を変更する処理について説明する。
冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行中、ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃは、所定の時間間隔で残燃料などの走行運転データを、並び順決定装置１０へ送信する。また、コントローラ３１Ａ〜３１Ｃは、所定の時間間隔で設定温度、庫内温度、庫外温度などの冷凍運転データを、並び順決定装置１０へ送信する。並び順決定装置１０では、所定の時間間隔で、あるいは、荷物の積み下ろしが発生した後などの配送条件が変わったタイミングで、あるいは、隊列の並べ替えが可能な状況で、負荷算出部１２が、冷凍負荷および走行負荷の再計算を行う。負荷の再計算では、負荷算出部１２は、実際の隊列走行中に取得したデータや、最新のデータに基づいて負荷計算を行う。
【００３３】
図４は、本発明の一実施形態における並び順の変更を説明する図である。
図４上図に走行中に生じる冷凍負荷または走行負荷に影響するパラメータの一例を挙げる。
まず、１行目の荷物の積載量について、積載量が減少すれば、重量が減少するので走行負荷は低下する。また、冷凍負荷も低下する可能性がある。２行目の残燃料について、走行に伴い残燃料が減少すれば、走行負荷をかけることができなくなるため、走行負荷が高くなる。３行目の圧縮機について、圧縮機の負荷（回転数）が安定していれば、冷凍負荷は上昇しておらず、圧縮機の負荷が高くなっていれば、冷凍負荷は上昇する。また、４行目の庫内温度について、庫内温度が安定して設定温度を維持していれば、冷凍負荷は上昇しておらず、例えば、途中の荷物の積み下ろしの影響などで、庫内温度が上昇する時間帯がある場合などは、冷凍負荷が上昇する（冷却の場合）。また、５行目の庫外温度について、走行開始時に比べ、庫外温度が上昇していれば、冷凍負荷が上昇する（冷却の場合）。
負荷算出部１２は、前回並び順を決定してから現在までのパラメータの変化に基づいて、現在の冷凍負荷、走行負荷を算出する。図４下図に冷凍負荷と走行負荷の序列の変化と、最新の冷凍負荷および走行負荷に基づく並び順を示す。これにより、隊列走行中に様々に変化するパラメータに基づいて、最も効率的な並び順とすることができる。
【００３４】
次に本実施形態の隊列並び順の変更制御について説明する。
図５は、本発明の一実施形態における並び順制御の一例を示す第２のフローチャートである。
前提として、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃは図３に例示する方法で決定した並び順で一定時間に隊列走行を行った後であるとする。
データ取得部１１、入出力部１５、配送管理部１７は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行中にも冷凍運転データ、走行運転データなどを取得する（ステップＳ２１）。例えば、データ取得部１１は、ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃから、所定の時間間隔で残燃料の情報を取得し、コントローラ３１Ａ〜３１Ｃから設定温度、庫内温度、庫外温度、圧縮機の回転数などの情報を取得する。配送管理部１７は、荷物の積み下ろしがあった後の保冷庫２２Ａ〜２２Ｃそれぞれに積載された荷物の情報を取得する。データ取得部１１、入出力部１５、配送管理部１７は、それぞれ取得した情報を、負荷算出部１２へ出力する。
【００３５】
次に負荷算出部１２は、冷凍負荷を算出する（ステップＳ２２）。例えば、負荷算出部１２は、最新の冷凍負荷に関する情報に基づいて冷凍負荷を算出する。例えば、負荷算出部１２は、出発時と同様に保冷庫２２Ａ〜２２Ｃの設定温度に基づいて負荷ポイントを算出する。また、例えば、負荷算出部１２は、積載された荷物の個数に変動があった場合、荷物が多い順に大きな負荷ポイントを加算してもよい。また、負荷算出部１２は、残りの走行距離が長い順に大きなポイント値を加算してもよい。
さらに、負荷算出部１２は、前回の並び順決定時から現在までの冷凍負荷に関する情報に基づいて冷凍負荷ポイントを加算してもよい。例えば、前回の並び順決定時から現在までの間に設定温度と庫内温度の差が乖離する回数が多い順に大きな冷却負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ加算してもよい。例えば、冷凍の場合、走行中に庫内温度が上昇傾向にあった保冷庫については、外気温との関係において侵入熱の影響を受けやすいとみなし、比較的大きなポイントを加算するようにしてもよい。同様に走行中の圧縮機の回転数に上昇傾向が見られた場合には、冷凍負荷が高いと考えられるので、比較的大きなポイントを加算するようにしてもよい。このように、隊列走行中の配送条件の変化や冷凍運転データの傾向に応じてポイントを加算することで、冷凍車両の個体差や並び順が与える冷凍負荷への影響分を調整することができる。
負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃのそれぞれについて算出した冷凍負荷ポイントを決定部１３へ出力する。
【００３６】
次に負荷算出部１２は、走行負荷を算出する（ステップＳ２３）。例えば、負荷算出部１２は、データ取得部１１が取得した最新の残燃料に基づいて、残燃料が少ない順に大きな走行負荷ポイントを設定する。また、例えば、配送管理部１７が取得した荷物の情報に基づく荷物の積載重量の合計に基づいて、積載重量が大きい順に大きな走行負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ加算する。また、残りの走行距離が長い順に大きな負荷ポイント値を加算してもよい。また、例えば、車体が大きい順に大きな走行負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ加算してもよい。
さらに、負荷算出部１２は、前回の並び順決定時から現在までの走行負荷に関する情報に基づいて走行負荷ポイントを加算してもよい。例えば、前回の並び順決定時から現在までの間の残燃料の減少量が最も多い順に大きな走行負荷ポイントを冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃへ加算してもよい。走行中の走行運転データの傾向や配送条件の変化に応じてポイントを加算することで、冷凍車両の個体差や並び順が与える走行負荷への影響を調整することができる。負荷算出部１２は、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃのそれぞれについて算出した走行負荷ポイントを決定部１３へ出力する。
【００３７】
次に決定部１３は、隊列走行における並び順を決定する（ステップＳ２４）。この処理は、図３のステップＳ１４と同様である。例えば、決定部１３は、ステップＳ２２で算出された冷却負荷ポイントに基づいて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの冷却負荷に序列を設定する。同様に決定部１３は、ステップＳ２３で算出された走行負荷ポイントに基づいて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行負荷に序列を設定する。決定部１３は、冷凍負荷および走行負荷の序列と図２で例示した対応テーブルとに基づいて、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの並び順を決定する。
【００３８】
次に決定部１３は、通信部１４を介して、決定した並び順をＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃへ送信する。ＥＣＵ２１Ａ〜２１Ｃは、必要に応じて冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃを並べ替える（ステップＳ２５）。冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃは、隊列走行を再開する（ステップＳ２６）。
【００３９】
本実施形態の隊列制御システム１によれば、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行負荷と冷却負荷に応じて隊列走行の並び順を決定することができる。また、実際に隊列走行を行った後に、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃに生じた変化に応じて、隊列走行の並び順を変更することができる。これにより、エネルギー効率よく、冷凍車両を走行させることができ、省エネルギー化に寄与することができる。
【００４０】
なお、実施形態では、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの走行負荷と冷却負荷に応じて隊列走行の並び順を決定することとしたが、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの冷却負荷のみに応じて隊列走行の並び順を決定してもよい。例えば、冷凍車両２０Ａ〜２０Ｃの仕様、性能がほぼ同じ場合や、温度管理を優先する場合などに有効である。この場合、図３のステップＳ１３の処理は行わず、ステップＳ１５では、図２で例示した決定テーブルを参照する際に、冷凍負荷の序列のみによって、並び順を決定する。また、図５のステップＳ２３の処理は行わず、ステップＳ２５では、図２で例示した決定テーブルを参照する際に、冷凍負荷の序列のみによって、並び順を決定する。
【００４１】
図６は、本発明の一実施形態における並び順決定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、入出力インタフェース９０４、通信インタフェース９０５を備える。
上述の並び順決定装置１０は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各機能は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置９０３に確保する。
【００４２】
なお、並び順決定装置１０の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各機能部による処理を行ってもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。なお、並び順決定装置１０は、複数のコンピュータ９００によって構成されていても良い。
【００４３】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記実施形態では、隊列走行の後続車両は無人運転することとしたが、後続車両もドライバーが運転する有人の隊列走行の並び順に適用してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１・・・隊列制御システム
１０・・・並び順決定装置
１１・・・データ取得部
１２・・・負荷算出部
１３・・・決定部
１４・・・通信部
１５・・・入出力部
１６・・・記憶部
１７・・・配送管理部
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ・・・冷凍車両
２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ・・・ＥＣＵ
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ・・・保冷庫
３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ・・・冷凍機
３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ・・・コントローラ
９００・・・コンピュータ
９０１・・・ＣＰＵ、
９０２・・・主記憶装置、
９０３・・・補助記憶装置、
９０４・・・入出力インタフェース
９０５・・・通信インタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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