(57)【要約】【課題】必要な絶縁距離を確保しつつ、伝送される信号の波形の劣化を抑制するとともに伝送される信号に重畳されるノイズを抑制することが可能な中継装置を提供する。【解決手段】中継装置は、第１の通信装置３と第２の通信装置４間を接続する通信回線５に接続され、通信回線５において直列に接続される複数のパルストランス（６１−１〜６１−ｎ）を有し、複数のパルストランスのうちの少なくとも一つの第１のパルストランス（６１−１）は、第１の通信装置３と第２の通信装置４とを絶縁するように設けられる絶縁トランス７１と、通信回線５において絶縁トランス７１と直列に接続され、通信回線５上を伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるコモンモードトランス７２とを有し、複数のパルストランスのうちの第２のパルストランス（６１−２）は、第１の通信装置３と第２の通信装置４とを絶縁するように設けられる絶縁トランス７３を有する。【選択図】図２
2020043513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の通信装置と第２の通信装置間を接続する通信回線に接続される中継装置であって、
前記通信回線において直列に接続される複数のパルストランスを有し、
前記複数のパルストランスのうちの少なくとも一つの第１のパルストランスは、前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第１の絶縁トランスと、前記通信回線において前記第１の絶縁トランスと直列に接続され、前記通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるコモンモードトランスとを有し、前記複数のパルストランスのうちの前記第１のパルストランス以外の第２のパルストランスは、前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第２の絶縁トランスを有する、
中継装置。
【請求項２】
前記第１の通信装置と前記中継装置間の前記通信回線は、前記第２の通信装置と前記中継装置間の前記通信回線よりも長く、前記第１のパルストランスは、前記第２のパルストランスよりも前記通信回線において前記第１の通信装置の近くに設けられる、請求項１に記載の中継装置。
【請求項３】
爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置と、
爆発性雰囲気を有する前記区画外に設置される第２の通信装置と、
前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とを接続する通信回線に接続される中継装置と、を有し、
前記中継装置は、
前記通信回線において直列に接続される複数のパルストランスを有し、
前記複数のパルストランスのうちの少なくとも一つの第１のパルストランスは、前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第１の絶縁トランスと、前記通信回線において前記第１の絶縁トランスと直列に接続され、前記通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるコモンモードトランスとを有し、前記複数のパルストランスのうちの前記第１のパルストランス以外の第２のパルストランスは、前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第２の絶縁トランスを有する、通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、通信を中継する中継装置、及び、そのような中継装置を有する通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
爆発性雰囲気を有する区画内で機器が使用される場合、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される機器と、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される機器との間の通信回線には、その爆発性雰囲気に応じた絶縁距離を確保することが求められる。そこで、所定の電圧に対して規定の離隔距離を備えたトランスを有する中継装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、通信装置の各イーサネットポートに至る信号路に挿入され且つ直列接続された複数のパルストランスを有する過電圧保護回路が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０４８４９号公報
【特許文献２】特開２０１３−２１９５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術のように、絶縁距離を確保するために複数のパルストランスが使用される場合でも、信号が正確に伝送されるためには、信号の波形の劣化が抑制されることが好ましい。また、伝送される信号に重畳されるノイズが抑制されることが好ましい。
【０００５】
一つの側面では、必要な絶縁距離を確保しつつ、伝送される信号の波形の劣化を抑制するとともに伝送される信号に重畳されるノイズを抑制することが可能な中継装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの実施形態によれば、中継装置が提供される。この中継装置は、第１の通信装置と第２の通信装置間を接続する通信回線に接続され、その通信回線において直列に接続される複数のパルストランスを有し、複数のパルストランスのうちの少なくとも一つの第１のパルストランスは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第１の絶縁トランスと、その通信回線において第１の絶縁トランスと直列に接続され、通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるコモンモードトランスとを有し、複数のパルストランスのうちの第１のパルストランス以外の第２のパルストランスは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第２の絶縁トランスを有する。
【０００７】
他の実施形態によれば、通信システムが提供される。この通信システムは、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置と、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置と、第１の通信装置と第２の通信装置とを接続する通信回線に接続される中継装置とを有する。そして中継装置は、通信回線において直列に接続される複数のパルストランスを有し、複数のパルストランスのうちの少なくとも一つの第１のパルストランスは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第１の絶縁トランスと、通信回線において第１の絶縁トランスと直列に接続され、通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるコモンモードトランスとを有し、複数のパルストランスのうちの第１のパルストランス以外の第２のパルストランスは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる第２の絶縁トランスを有する。
【発明の効果】
【０００８】
一つの側面によれば、中継装置は、必要な絶縁距離を確保しつつ、伝送される信号の波形の劣化を抑制するとともに伝送される信号に重畳されるノイズを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一つの実施形態による中継装置を含む、ロボットシステムの概略構成図である。
【図２】一つの実施形態による中継装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照しつつ、中継装置について説明する。この中継装置は、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置と爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置とを接続する通信回線上に設けられ、第１の通信装置と第２の通信装置間に要求される絶縁距離を確保するために、その通信回線において直列に接続される複数のパルストランスを有する。そして複数のパルストランスのうちの少なくとも一つは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる絶縁トランスと、その通信回線において絶縁トランスと直列に接続され、その通信回線上で伝送される信号に重畳されるノイズを減衰させるためのコモンモードトランスとを有する。一方、複数のパルストランスのうちの他のパルストランスは、第１の通信装置と第２の通信装置とを絶縁するように設けられる絶縁トランスを有するものの、コモンモードトランスを有さない。これにより、この中継装置は、第１の通信装置と第２の通信装置間に要求される絶縁距離を確保しつつ、何れかのパルストランスがコモンモードトランスを有することで通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを除去するとともに、コモンモードトランスの数をパルストランスの数よりも少なくして、コモンモードトランスを経由することによる信号の波形の劣化を抑制する。
【００１１】
図１は、一つの実施形態による中継装置を含む、ロボットシステム１の概略構成図である。ロボットシステム１は、通信システムの一例であり、ロボット２と、ロボット２の動作を指定するための教示操作盤３と、ロボット２を制御する制御装置４と、教示操作盤３と制御装置４とを通信可能に接続する通信回線５と、通信回線５に接続される中継装置６とを有する。ロボット２及び教示操作盤３は、爆発性雰囲気を有する区画１０１内に設置される。一方、制御装置４及び中継装置６は、区画１０１外に設置される。なお、制御装置４と中継装置６とは、別個に設置されてもよく、あるいは、同一の筐体内に設置されてもよい。教示操作盤３は、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置の一例であり、制御装置４は、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置の一例である。
【００１２】
ロボット２は、少なくとも一つの軸を有するロボットであり、少なくとも一つの軸のそれぞれは、例えば、アームなどの可動部を支持する。そして各可動部は、その可動部が支持される軸をサーボモータ（図示せず）が駆動することで動作する。
【００１３】
教示操作盤３は、ロボット２に対する教示操作を通じて、ロボット２の動作を指定する。そのために、教示操作盤３は、例えば、ユーザインターフェース３１と、通信インターフェース３２と、メモリ３３と、プロセッサ３４とを有する。
【００１４】
ユーザインターフェース３１は、例えば、タッチパネルを有する。そしてユーザインターフェース３１は、教示操作に関連する一連のイメージなどをプロセッサ３４から受け取って表示する。またユーザインターフェース３１は、ユーザによる操作に応じた操作信号、例えば、ロボット２が有する可動部の移動先の位置及び移動速度などを表す、ロボット２の動作に関する操作信号を生成し、その操作信号をプロセッサ３４へ出力する。なお、ユーザインターフェース３１は、操作信号入力用のキーボードあるいはマウスといった入力機器と、液晶ディスプレイといった表示装置とを別個に有していてもよい。また、ユーザインターフェース３１は、動作中のロボット２を停止させる操作ボタンを有していてもよい。
【００１５】
通信インターフェース３２は、例えば、教示操作盤３を通信回線５と接続するための通信インターフェース及び通信回線５を介した信号の送受信に関する処理を実行するための回路などを含む。さらに、通信インターフェース３２は、通信回線５と、教示操作盤３内の信号線とを絶縁するための絶縁トランス（図示せず）を有していてもよい。そして通信インターフェース３２は、例えば、ユーザインターフェース３１に表示させる、教示操作に関連する一連のイメージ（例えば、指定された動作における、ロボット２の姿勢の変化などを表す一連のイメージ）を含む信号を、制御装置４から通信回線５を介して受信する度に、受信した信号をプロセッサ３４へわたす。また通信インターフェース３２は、プロセッサ３４から受け取った、ロボット２の動作を指定するための動作指定情報を含む信号を、通信回線５を介して制御装置４へ出力する。
【００１６】
メモリ３３は、例えば、読み書き可能な半導体メモリと読み出し専用の半導体メモリとを有する。そしてメモリ３３は、教示操作盤３のプロセッサ３４で実行される、ロボット２の教示操作に関連する処理を実行するための各種コンピュータプログラム、及び、制御装置４から受信した、教示操作においてユーザインターフェース３１に表示される一連のイメージなどを記憶する。また、メモリ３３は、教示操作に関連する処理の途中において生成される各種のデータなどを記憶する。
【００１７】
プロセッサ３４は、例えば、Central Processing Unit(CPU)及びその周辺回路を有する。さらにプロセッサ３４は、数値演算用のプロセッサを有していてもよい。そしてプロセッサ３４は、メモリ３３から読み込んだコンピュータプログラムに従って、ロボット２の教示操作に関連する処理を実行する。その際、プロセッサ３４は、制御装置４から通信回線５及び通信インターフェース３２を介して受信した、教示操作に関連する一連のイメージをメモリ３３に保存する。そしてプロセッサ３４は、教示操作に関連する処理の進行に応じてメモリ３３からその一連のイメージを読み込んでユーザインターフェース３１に表示させる。またプロセッサ３４は、ユーザインターフェース３１から受け取った操作信号に基づいて動作指定情報を含む信号を生成し、その信号を通信インターフェース３２及び通信回線５を介して制御装置４へ送信する。
【００１８】
なお、教示操作盤３において、メモリ３３とプロセッサ３４とは省略されてもよい。この場合には、ユーザインターフェース３１から入力された操作信号は、通信インターフェース３２を介して制御装置４へ直接送信される。また、通信インターフェース３２を介して制御装置４から受信した一連のイメージは、受信順にユーザインターフェース３１に表示されればよい。
【００１９】
制御装置４は、通信回線５を介して教示操作盤３と接続される。そして制御装置４は、教示操作に関連する一連のイメージを、通信回線５を介して教示操作盤３へ送信する。また制御装置４は、通信回線５を介して教示操作盤３から受信した、動作指定情報を含む信号から動作指定情報を取り出して記憶する。さらに、制御装置４は、ロボット２と信号線などを介して接続され、動作指定情報に従って、ロボット２のそれぞれの関節に設けられる軸を駆動するサーボモータに駆動信号を出力することで、ロボット２の位置及び姿勢を制御する。
【００２０】
そのために、制御装置４は、通信インターフェース４１と、駆動回路４２と、メモリ４３と、プロセッサ４４とを有する。さらに、制御装置４は、タッチパネルといったユーザインターフェースを有していてもよい。
【００２１】
通信インターフェース４１は、例えば、制御装置４を通信回線５と接続するための通信インターフェース及び通信回線５を介した信号の送受信に関する処理を実行するための回路などを含む。さらに、通信インターフェース４１は、通信回線５と、制御装置４内の信号線とを絶縁するための絶縁トランス（図示せず）を有していてもよい。そして通信インターフェース４１は、例えば、プロセッサ４４から受け取った、教示操作に関連する一連のイメージを含む信号を、通信回線５を介して教示操作盤３へ送信する。また通信インターフェース４１は、通信回線５を介して教示操作盤３から受信した、動作指定情報を含む信号をプロセッサ４４へわたす。
【００２２】
駆動回路４２は、プロセッサ４４による制御に従って、ロボット２が有する各サーボモータに生じさせるトルク、回転方向あるいは回転速度に応じた駆動信号を生成し、生成した駆動信号をロボット２へ出力する。
【００２３】
メモリ４３は、例えば、読み書き可能な半導体メモリと読み出し専用の半導体メモリとを有する。さらに、メモリ４３は、半導体メモリカード、ハードディスク、あるいは光記憶媒体といった記憶媒体及びその記憶媒体にアクセスする装置を有していてもよい。
【００２４】
メモリ４３は、制御装置４のプロセッサ４４で実行される、ロボット２の制御用の各種コンピュータプログラム、及び、動作指定情報といった、ロボット２を制御するために用いられる各種データを記憶する。また、メモリ４３は、ロボット２の教示操作に関連する一連のイメージを記憶する。
【００２５】
プロセッサ４４は、例えば、Central Processing Unit(CPU)及びその周辺回路を有する。そしてプロセッサ４４は、ロボットシステム１全体を制御する。またプロセッサ４４は、ロボット２の教示操作に関連する処理を実行する。
【００２６】
ロボット２の教示操作に関連する処理が行われている間、プロセッサ４４は、メモリ４３に記憶されている一連のイメージを読み込み、通信インターフェース４１及び通信回線５を介して教示操作盤３へ送信する。またプロセッサ４４は、教示操作盤３から通信回線５及び通信インターフェース４１を介して動作指定情報を含む信号を受信すると、その信号から動作指定情報を取り出してメモリ４３に保存する。さらに、プロセッサ４４は、ロボット２を動作させる際、メモリ４３に記憶されている動作指定情報を読み込み、その動作指定情報に従って駆動回路４２を制御して、駆動回路４２にその動作指定情報にて指定された動作をロボット２に実行させるための駆動信号を生成させる。
【００２７】
通信回線５は、教示操作盤３と制御装置４間の通信に利用される、イーサネット（登録商標）といった所定の通信規格に準拠した通信回線であり、例えば、ツイストペアケーブルとすることができる。本実施形態では、通信回線５は、教示操作盤３から制御装置４への信号伝送に利用される、差動伝送方式にて信号を伝送する第１の信号線のペア５１と、制御装置４から教示操作盤３への信号伝送に利用される、差動伝送方式にて信号を伝送する第２の信号線のペア５２とを有する。
【００２８】
図２は、一つの実施形態による中継装置６の概略構成図である。中継装置６は、通信回線５の途中に設けられ、通信回線５において、教示操作盤３と制御装置４間の信号の伝送を中継するとともに、教示操作盤３と制御装置４とを絶縁する。そのために、中継装置６は、第１の信号線のペア５１と第２の信号線のペア５２のそれぞれにおいて、直列に接続される複数のパルストランス６１−１〜６１−ｎ（ｎは２以上の整数）と、過電圧保護回路６２とを有する。なお、本実施形態では、中継装置６は、第１の信号線のペア５１と第２の信号線のペア５２のそれぞれにおいて、２個のパルストランスを有する（すなわち、ｎ＝２）。
【００２９】
第１の信号線のペア５１に設けられる各パルストランス及び過電圧保護回路６２と、第２の信号線のペア５２に設けられる各パルストランス及び過電圧保護回路６２とは、同一の構成及び同一の機能を有するものとすることができる。そこで以下では、第１の信号線のペア５１に設けられる各パルストランス及び過電圧保護回路６２について説明する。
【００３０】
複数のパルストランス６１−１〜６１−ｎのうち、教示操作盤３に最も近い側、すなち、爆発性雰囲気を有する区画１０１に最も近い側に接続されるパルストランス６１−１は、第１のパルストランスの一例であり、第１の信号線のペア５１において互いに直列に接続される、絶縁トランス７１と、コモンモードトランス７２とを有する。
【００３１】
絶縁トランス７１は、第１の信号線のペア５１において教示操作盤３と制御装置４とを絶縁する。そのために、絶縁トランス７１は、信号伝送用に利用される各種の絶縁トランスの何れかとすることができる。
【００３２】
コモンモードトランス７２は、Electro Magnetic Compatibility(EMC)対策として、第１の信号線のペア５１上を伝送される信号に含まれる、所定のカットオフ周波数よりも高い周波数を持つ周波数成分であるノイズを減衰させる。そのために、コモンモードトランス７２は、信号伝送用に利用される各種のコモンモードトランスの何れかとすることができる。
【００３３】
本実施形態のように、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される教示操作盤３とその区画外に設置される制御装置４との間に、絶縁距離を確保するために中継装置６が設けられる場合、中継装置６自体も爆発性雰囲気を有する区画外に設けられるので、中継装置６から教示操作盤３までの通信回線の長さは、中継装置６から制御装置４までの通信回線の長さよりも長くなる。そのため、中継装置６から教示操作盤３までの通信回線の方が、中継装置６から制御装置４までの通信回線よりも、ノイズの影響を受け易い。そこで、教示操作盤３側に最も近いパルストランスがコモンモードトランスを有することで、中継装置６は、効率的にノイズを除去することができる。
【００３４】
複数のパルストランス６１−１〜６１−ｎのうち、パルストランス６１−１以外のパルストランス（本実施形態では、パルストランス６１−２、第２のパルストランスの一例）は、第１の信号線のペア５１と接続される、絶縁トランス７３を有する。ただし、パルストランス６１−１以外のパルストランスは、コモンモードトランスを有さない。そのため、パルストランス６１−２では、コモンモードトランスを経由することによる信号の波形の劣化が生じない。そのため、中継装置６全体として、伝送される信号の波形の劣化が抑制される。
【００３５】
絶縁トランス７３は、第１の信号線のペア５１において教示操作盤３と制御装置４とを絶縁する。そのために、絶縁トランス７３は、信号伝送用に利用される各種の絶縁トランスの何れかとすることができる。
【００３６】
中継装置６が有する、第１の信号線のペア５１において直列に接続されるパルストランスの個数は、各パルストランスが有する絶縁トランスが提供する絶縁距離の合計が、教示操作盤３と制御装置４との間に要求される絶縁距離以上となるように決定されればよい。また、教示操作盤３の通信インターフェース３２及び制御装置４の通信インターフェース４１の少なくとも何れかが絶縁トランスを有する場合、教示操作盤３の通信インターフェース３２及び制御装置４の通信インターフェース４１が有する絶縁トランスが提供する絶縁距離と、中継装置６が有する、第１の信号線のペア５１において直列に接続される各パルストランスの絶縁トランスが提供する絶縁距離との合計が、教示操作盤３と制御装置４間に要求される絶縁距離以上となるように、第１の信号線のペア５１において直列に接続されるパルストランスの個数が決定されればよい。
【００３７】
過電圧保護回路６２は、第１の信号線のペア５１において、教示操作盤３と制御装置４との間に、複数のパルストランス６１−１〜６１−ｎと直列に接続される。本実施形態では、過電圧保護回路６２は、複数のパルストランス６１−１及び６１−２のうち、制御装置４に最も近い側に設けられるパルストランス６１−２と制御装置４との間に接続される。しかし、過電圧保護回路６２は、複数のパルストランス６１−１及び６１−２の間、あるいは、パルストランス６１−１と教示操作盤３との間に接続されてもよい。
【００３８】
過電圧保護回路６２は、信号伝送において通常印加される電圧よりも高い所定の電圧以上の電圧が第１の信号線のペア５１に印加されると、その電圧が教示操作盤３へ印加されないようにする。そのために、過電圧保護回路６２は、例えば、ヒューズを有し、所定の電圧以上の電圧が第１の信号線のペア５１に印加されると、第１の信号線のペア５１を開放する。あるいは、過電圧保護回路６２は、サイリスタといった、他の様々な形式の過電圧保護回路であってもよい。なお、過電圧保護回路６２は、信号伝送において通常流れる電流よりも大きい所定の電流以上の電流が第１の信号線のペア５１に流れる場合に、第１の信号線のペア５１に電流が流れないようにする回路であってもよい。また、制御装置４の通信インターフェース４１が過電圧保護回路を有する場合には、過電圧保護回路６２は省略されてもよい。
【００３９】
以上に説明してきたように、この中継装置は、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置と、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置間の通信回線において、直列に接続される複数のパルストランスを有する。これにより、この中継装置は、第１の通信装置と第２の通信装置間に要求される絶縁距離を確保することができる。またこの中継装置は、複数のパルストランスのうちの少なくとも一つのパルストランスがコモンモードトランスを有することで通信回線上を伝送される信号に重畳されるノイズを除去できるとともに、コモンモードトランスの数をパルストランスの数よりも少なくして、コモンモードトランスを経由することによる信号の波形の劣化を抑制できる。さらに、この中継装置は、フォトカプラといった信号の伝送速度が制限される素子を用いなくても、絶縁距離を確保できるので、第１の通信装置と第２の通信装置間の信号の伝送速度を低下させなくてよい。そのため、上記の実施形態のように、一連のイメージといった大容量のデータが伝送される場合でも、この中継装置は、データ伝送による待ち時間が増大することを防止できる。
【００４０】
なお、変形例によれば、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置とその区画外に設置される第２の通信装置間の通信回線は、ツイストペアケーブル以外の通信回線に用いられる伝送媒体、例えば、同軸ケーブルであってもよい。この場合も、中継装置の各パルストランスは、その伝送媒体において互いに直列に接続されればよい。
【００４１】
また、他の変形例によれば、中継装置は、コモンモードトランスを有するパルストランスを複数有していてもよい。この場合、コモンモードトランスを有するパルストランスの数は、中継装置と爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置間の通信回線の長さ、あるいは、伝送される信号に重畳されるノイズに対する許容限度に応じて決定されればよい。例えば、中継装置と爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置間の通信回線の長さが長くなるほど、あるいは、ノイズに対する許容限度が低いほど、コモンモードトランスを有するパルストランスの数は増加してもよい。
【００４２】
さらに、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置と中継装置間の通信回線の長さが、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置と中継装置間の通信回線の長さ以下である場合には、複数のパルストランスのうち、コモンモードトランスを有するパルストランスが、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置に最も近くなるように、各パルストランスは配置されてもよい。
【００４３】
さらにまた、爆発性雰囲気を有する区画内に設置される第１の通信装置は、教示操作盤に限られない。例えば、爆発性雰囲気を有する区画内に設置されるロボットが、制御装置と通信回線を介して接続される場合には、ロボットが第１の通信装置の他の一例であってもよい。同様に、爆発性雰囲気を有する区画外に設置される第２の通信装置は、ロボットの制御装置に限られない。例えば、教示操作盤が爆発性雰囲気を有する区画外に設置され、爆発性雰囲気を有する区画内に設置されるロボットと通信回線を介して接続される場合には、教示操作盤が第２の通信装置の他の一例であってもよい。さらに、第１の通信装置及び第２の通信装置は、ロボットシステム以外の通信システムに含まれるものであってもよい。この場合も、第１の通信装置は爆発性雰囲気を有する区画内に設置される機器であり、かつ、第２の通信装置は爆発性雰囲気を有する区画外に設置される機器であればよい。
【００４４】
ここに挙げられた全ての例及び特定の用語は、読者が、本発明及び当該技術の促進に対する本発明者により寄与された概念を理解することを助ける、教示的な目的において意図されたものであり、本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する、本明細書の如何なる例の構成、そのような特定の挙げられた例及び条件に限定しないように解釈されるべきものである。本発明の実施形態は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【符号の説明】
【００４５】
１    ロボットシステム（通信システム）
２    ロボット
３    教示操作盤（第１の通信装置）
３１    ユーザインターフェース
３２    通信インターフェース
３３    メモリ
３４    プロセッサ
４    制御装置（第２の通信装置）
４１    通信インターフェース
４２    駆動回路
４３    メモリ
４４    プロセッサ
５    通信回線
５１    第１の信号線のペア
５２    第２の信号線のペア
６    中継装置
６１−１〜６１−ｎ    パルストランス
７１、７３    絶縁トランス
７２    コモンモードトランス
６２    過電圧保護回路
【図１】
2020043513.tif 000003
【図２】
2020043513.tif 000004