(57)【要約】【課題】登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる建設機械を提供すること。【解決手段】ＧＮＳＳ測量装置６７の検出結果に基づいて油圧ショベル１の実速度を算出し、下部走行体１０の走行操作を行う操作装置６２から走行油圧モータ１３ａ，１３ｂに出力される操作信号で指示される油圧ショベル１の目標速度と実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、フロント作業機３０の先端を地面に接触させる。【選択図】  図３
2020051066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の被駆動部材を連結して構成された多関節型のフロント作業機と、
操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、
操作信号に基づいて走行体を駆動する走行油圧モータと、
前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置と、
前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサと、
前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラとを備える建設機械において、
前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置を備え、
前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記建設機械の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記走行油圧モータを停止させることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記建設機械の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記フロント作業機の先端と地面との距離を一定に保つことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械に係る従来技術として、例えば、特許文献１には、建設機械の作業機本体と、この作業機本体に回転可能に連結された複数の関節形可動部からなるフロント部材と、このフロント部材の位置を検出する位置検出手段とを備え、前記フロント部材がその動作範囲に設定された侵入禁止領域に到達したとき、該フロント部材の動作を停止させる建設機械の作業範囲制限装置において、前記フロント部材の所定箇所にモニタポイントを設定し、前記フロント部材の動作時に、前記モニタポイントの現在座標と所定時間後の座標を演算する座標演算手段と、前記モニタポイントが所定時間後に前記侵入禁止領域に到達するか否かを判断する判定手段と、前記モニタポイントが所定時間後に前記侵入禁止領域に到達すると判断された場合、そのモニタポイントの現在座標と前記侵入禁止領域との距離に応じて前記フロント部材の動作速度を減速処理する減速手段と、前記モニタポイントが前記侵入禁止領域に到達したとき、前記フロント部材の動作を停止処理する停止手段とを備えた建設機械の作業範囲制限装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２０７７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術のような建設機械の一つである油圧ショベルにおいては、アクチュエータによって駆動されるブーム、アーム、バケットで構成されるフロント作業機による掘削作業だけではなく、走行油圧モータによって駆動されるクローラによって走行動作を行う。一方、油圧ショベルが作業を行う現場の地形は一定ではなく、例えば、傾斜面を上ったり（登坂走行）下ったり（降坂走行）することもある。このような登坂走行や降坂走行を行う場合、傾斜面の角度によってはクローラが滑ってしまい、走行動作が円滑に行えないことが考えられる。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、複数の被駆動部材を連結して構成された多関節型のフロント作業機と、操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作信号に基づいて走行体を駆動する走行油圧モータと、前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置と、前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサと、前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラとを備える建設機械において、前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置を備え、前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させるものとする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの構成を模式的に示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る油圧ショベルのコントローラを油圧回路システなどの関連構成と共に模式的に示す図である。
【図３】登坂補助処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図４】油圧ショベルが傾斜面を走行する様子の一例を示す図であり、傾斜面を登坂する様子を示す図である。
【図５】油圧ショベルが傾斜面を走行する様子の一例を示す図であり、傾斜面を降坂する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、建設機械の一例として、フロント作業機を備える油圧ショベルを例示して説明するが、走行装置とフロント作業機とを備える他の建設機械にも本発明を適用することが可能である。
【００１０】
図１は、本実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの構成を模式的に示す側面図である。また、図２は、本実施の形態に係る油圧ショベルのコントローラを油圧回路システなどの関連構成と共に模式的に示す図である。
【００１１】
図１において、油圧ショベル１は、多関節型のフロント作業機３０と、フロント作業機３０を支持する上部旋回体２０と、上部旋回体２０を旋回可能に支持する下部走行体１０とで構成されている。上部旋回体２０と下部走行体１０は、油圧ショベル１の車体を構成している。
【００１２】
フロント作業機３０は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム３１，アーム３３及びバケット３５）を連結して構成されている。ブーム３１の基端は上部旋回体２０の前部においてブームピン３７を介して回動可能に支持されている。ブーム３１の先端にはアームピン３８を介してアーム３３の一端が回動可能に連結されており、アーム３３の他端（先端）にはバケットピン３９を介してバケット３５が回動可能に連結されている。ブーム３１はブームシリンダ３２によって駆動され、アーム３３はアームシリンダ３４によって駆動され、バケット３５はバケットシリンダ３６によって駆動される。
【００１３】
フロント作業機３０のブーム３１、アーム３３、バケット３５、及び、上部旋回体２０には、それぞれ、姿勢センサとして慣性計測装置（IMU:Inertial Measurement Unit）６３〜６６が配置されている。
【００１４】
慣性計測装置６３〜６６は、角速度及び加速度を計測するものである。慣性計測装置６３〜６６が配置された上部旋回体２０や被駆動部材３１，３３，３５が静止している場合を考えると、慣性計測装置６３〜６６に設定されたＩＭＵ座標系における重力加速度の方向（つまり、鉛直下向き方向）と、慣性計測装置６３〜６６の取り付け状態（つまり、慣性計測装置６３〜６６と上部旋回体２０や被駆動部材３１，３３，３５との相対的な位置関係）とに基づいて、上部旋回体２０や被駆動部材３１，３３，３５の向きを検出することができる。なお、慣性計測装置６３〜６６は、複数の被駆動部材３１，３３，３５のそれぞれの姿勢に関する情報（以降、姿勢情報と称する）を検出する姿勢センサである。
【００１５】
なお、本実施の形態においては、被駆動部材３１，３３，３５の姿勢情報を取得するための姿勢センサとして慣性計測装置を用いる場合を例示したが、これに限られるものではなく、例えば、姿勢センサとして被駆動部材３１，３３，３５に傾斜角センサを配置しても良い。また、被駆動部材３１，３３，３５の連結部分にポテンショメータを配置し、上部旋回体２０や被駆動部材３１，３３，３５の相対的な向き（姿勢情報）を検出し、検出結果から被駆動部材３１，３３，３５の姿勢を求めても良い。また、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、及びバケットシリンダ３６にそれぞれストロークセンサを配置し、ストローク変化量から上部旋回体２０や被駆動部材３１，３３，３５の接続部分における相対的な向き（姿勢情報）を算出し、その結果から被駆動部材３１，３３，３５の姿勢を求めるように構成しても良い。
【００１６】
下部走行体１０は、左右一対のクローラフレーム１２ａ（１２ｂ）にそれぞれ掛け回された一対のクローラ１１ａ（１１ｂ）と、クローラ１１ａ（１１ｂ）をそれぞれ駆動する走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）（図示しない減速機構を含む）とから構成されている。なお、図１において、下部走行体１０の各構成については、左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し、他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。
【００１７】
上部旋回体２０は、基部となる旋回フレーム２１上に各部材を配置して構成されており、上部旋回体２０を構成する旋回フレーム２１が旋回油圧モータ１４によって旋回駆動されることにより、上部旋回体２０が下部走行体１０に対して旋回可能となっている。上部旋回体２０の旋回フレーム２１上には、オペレータが搭乗する運転室１７０が配置されているほか、原動機であるエンジン２２と、エンジン２２により駆動されるメイン油圧ポンプ４１及びパイロット油圧ポンプ４２と、各油圧アクチュエータを駆動するための油圧回路システム４０が搭載されている。運転室１７０には、フロント作業機３０の駆動操作や上部旋回体２０の旋回操作を行う操作装置６１、下部走行体１０の走行操作を行う操作装置６２、及び、後述する登坂補助処理の有効と無効とを切り換える登坂補助機能切換スイッチ６８などが配置されている。なお、上部旋回体２０に配置された慣性計測装置６６は、車体の水平面に対する傾きを検出する車体傾斜センサとしての機能を果たしている。
【００１８】
また、上部旋回体２０の上部には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）を構成し、測位衛星から受信した電波に基づいて油圧ショベル１の３次元位置の位置情報を出力するＧＮＳＳ測量装置６７が備えられている。ＧＮＳＳ測量装置６７は、測位衛星からの電波を復調して測位信号を抽出し、複数の測位衛星からの測位信号に基づいて油圧ショベル１の３次元位置（位置情報）を算出する。なお、ＧＮＳＳ測量装置６７で取得される位置情報は、油圧ショベル１の実速度の算出に用いられており（後述）、ＧＮＳＳ測量装置６７は、建設機械１の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報として位置情報を取得する基礎情報検出装置であると言える。
【００１９】
図２に示すように、油圧回路システム４０は、エンジン２２で駆動されるメイン油圧ポンプ４１から複数の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６、走行油圧モータ１３ａ，１３ｂ、及び、旋回油圧モータ１４）にそれぞれ供給される作動油の流量を制御する複数の方向切換弁で構成された方向切換弁ユニット４０ａと、操作装置６１，６２からの操作信号に基づいて、パイロット油圧ポンプ４２の吐出圧から方向切換弁ユニット４０ａにおける操作信号に対応する方向切換弁を駆動するパイロット圧を生成する比例減圧弁ユニット４０ｂとを有している。なお、図２においては、図示の簡単のために１つの油路および信号路のみを図示し、他の油路および信号路を省略して示している。
【００２０】
メイン油圧ポンプ４１から吐出された圧油は、方向切換弁ユニット４０ａを介してブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、及びバケットシリンダ３６に供給される。供給された圧油によってブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、及びバケットシリンダ３６が伸縮することで、ブーム３１、アーム３３、及びバケット３５がそれぞれ回動し、バケット３５の位置及び姿勢が変化する。なお、本実施の形態ではメイン油圧ポンプ４１として固定容量型ポンプを例示しているが、レギュレータによって容量が制御される可変容量型ポンプを用いても良い。
【００２１】
コントローラ６０は、入力部と、プロセッサである中央処理装置（ＣＰＵ）と、記憶装置であるリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、出力部とを有している。入力部は、コントローラ６０に入力される各種情報をＣＰＵが演算可能なように変換する。ＲＯＭは、コントローラ６０における各種演算処理を実行する制御プログラムと、演算処理の実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり、ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに従って入力部及びＲＯＭやＲＡＭから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部からは、比例減圧弁ユニット４０ｂを構成する複数の比例減圧弁を駆動するための指令信号などが出力される。なお，記憶装置は上記のＲＯＭ及びＲＡＭという半導体メモリに限られず、例えば、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置に代替可能である。
【００２２】
このように構成されたコントローラ６０は、現況地形データ記憶部６０ａ、マシンコントロール制御部６０ｂ、実速度算出部６０ｃ、閾値記憶部６０ｄ、及び、滑り判定部６０ｅを有している。コントローラ６０は、マシンコントロール制御部６０ｂによるマシンコントロールの処理を行うほか、油圧ショベル１の地面（傾斜面）に対する滑りを検知した場合、すなわち、油圧ショベル１が傾斜面に対して滑り状態であると判定した場合に、フロント作業機３０の先端（すなわち、バケット３５）を地面に接触させて、油圧ショベル１の傾斜面に対する滑りを抑制する登坂補助処理などを行う。
【００２３】
現況地形データ記憶部６０ａは、予め生成した現況地形を示すデータ（現況地形データを記憶している。現況地形データの生成方法としては種々のものが考えられるが、例えば、所定の計測装置による計測結果（測量図面など）やステレオカメラ等で撮影された画像などの現況地形を表す情報から現況地形データを生成する方法のほか、現況地形を検出するためのドローン（無人飛行機）に搭載されたカメラによって得られた画像データから現況地形データを生成する方法などがある。
【００２４】
マシンコントロール制御部６０ｂは、油圧ショベル１におけるフロント作業機３０のマシンコントロール（ＭＣ：Machine Control）に関する制御を行う。本実施の形態におけるマシンコントロールは、姿勢センサとしての慣性計測装置６３〜６５の検出結果に基づいて、例えば、ローカル座標系（油圧ショベル１に対して設定された座標系）におけるフロント作業機３０の姿勢と、バケット３５の爪先の位置を演算するとともに、操作装置６１を介して入力される掘削操作に対してフロント作業機３０が予め定めた条件に沿って動作するように油圧アクチュエータ３２，３４，３６の少なくとも一部を強制的に動作させる、或いは、油圧アクチュエータ３２，３４，３６の少なくとも一部の動作を制限することによりオペレータの掘削操作を補助する制御のことである。このようなマシンコントロールの具体例としては、オペレータの操作による掘削動作中に自動的にブームシリンダ３２を制御してブーム上げ動作を適宜加え、バケット３５先端位置を目標面上に制限するものなどがある。
【００２５】
実速度算出部６０ｃは、ＧＮＳＳ測量装置６７からの検出結果、すなわち、油圧ショベル１の位置情報に基づいて、油圧ショベル１の位置の時間変化から地面に対する相対的な移動速度である実速度を算出し、滑り判定部６０ｅに出力する。
【００２６】
閾値記憶部６０ｄは、油圧ショベル１の地面（傾斜面）に対する滑りを判定する滑り判定に用いる閾値が記憶されている。閾値記憶部６０ｄに記憶される閾値には、油圧ショベル１が傾斜面を登坂している場合の滑り判定に用いる閾値（上り閾値）と、油圧ショベル１が傾斜面を降坂している場合の滑り判定に用いる閾値（下り閾値）とが記憶されている。なお、上り閾値は正の値を有しており、下り閾値は負の値を有している。
【００２７】
滑り判定部６０ｅは、登坂補助機能切換スイッチ６８が有効に切り換えられている場合に、下部走行体１０の走行操作を行う操作装置６２からの操作信号に基づいて指示速度（目標速度）を算出し、目標速度と実速度算出部６０ｃで算出された実速度との差を、閾値記憶部６０ｄに記憶された上り閾値および下り閾値と比較することで、油圧ショベル１の地面（傾斜面）に対する滑り判定を行う。例えば、油圧ショベル１が傾斜面を登坂している場合に滑りが発生すると実速度が目標速度よりも遅くなるため、滑りの程度が大きいほどに速度差（＝目標速度−実速度）が大きくなる。したがって、速度差が上り閾値よりも大きい場合に滑りが発生していると判定することができる。同様に、油圧ショベル１が傾斜面を降坂している場合に滑りが発生すると実速度が目標速度よりも速くなるため、滑りの程度が大きいほどに速度差（＝目標速度−実速度）が小さくなる。したがって、速度差が下り閾値よりも小さい場合に滑りが発生していると判定することができる。なお、下り閾値≦速度差≦上り閾値の条件を満たす場合は、滑りが発生していないと判定することができる。
【００２８】
図３は、登坂補助処理の処理内容を示すフローチャートである。また、図４及び図５は、油圧ショベルが傾斜面を走行する様子の一例を示す図であり、図４は傾斜面を登坂する様子を、図５は傾斜面を降坂する様子をそれぞれ示している。
【００２９】
図３において、登坂補助機能切換スイッチ６８が無効から有効に切り換えられて登坂補助処理が開始されると、マシンコントロール制御部６０ｂは、バケット３５の先端と地面との距離ｈを算出する（ステップＳ１００）。なお、登坂補助機能切換スイッチ６８を有効に切り換える前にオペレータは、図５及び図６に例示する基本姿勢、すなわち、ブーム３１及びアーム３３を一定程度前方に伸ばした姿勢であってバケット３５の爪先を地面側に向けた姿勢（登坂時）、又は、バケット３５の背面を地面側に向けた姿勢（降坂時）となるようにフロント作業機３０を操作した状態で、登坂補助機能切換スイッチ６８を無効から有効に操作しているものとする。
【００３０】
続いて、滑り判定部６０ｅは、オペレータによる操作装置６２の操作によって下部走行体１０の走行が開始されると（ステップＳ１１０）、操作装置６２からの操作信号に基づいて指示速度（目標速度）を算出し（ステップＳ１２０）、実速度算出部６０ｃで算出された実速度を取得して（ステップＳ１３０）、指示速度と実速度の速度差（＝指示速度−実速度）を算出する（ステップＳ１４０）。
【００３１】
続いて、滑り判定部６０ｅは、速度差が上り閾値よりも大きいかどうか、及び、速度差が下り閾値よりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ１５０，Ｓ１５１）。
【００３２】
ステップＳ１５０，Ｓ１５１での判定結果がともにＮＯである場合には、マシンコントロール制御部６０ｂは、バケット３５の先端と地面との距離を算出し（ステップＳ１６０）、バケット３５の先端の位置が走行開始時（すなわち、ステップＳ１００，Ｓ１１０）の距離ｈから変化しているかどうかを判定する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０での判定結果がＹＥＳの場合には、マシンコントロール制御部６０ｂは、バケット３５の先端の位置を走行開始時の距離ｈとなる位置に調整して（ステップＳ１７１）、ステップＳ１８０に進む。また、ステップＳ１７０での判定結果がＮＯの場合には、そのままステップＳ１８０に進む。ステップＳ１８０では、マシンコントロール制御部６０ｂは、オペレータからの走行指示があるかどうか、すなわち、操作装置６２からの操作信号があるかどうかを判定し（ステップＳ１８０）、判定結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ１２０の処理に戻る。また、ステップＳ１８０での判定結果がＮＯの場合には、処理を終了する。
【００３３】
また、ステップＳ１５０，Ｓ１５１での判定結果の少なくとも一方がＹＥＳである場合には、マシンコントロール制御部６０ｂは、バケット３５が接地位置となるまで、すなわち、バケット３５と地面との距離ｈが０（ゼロ）以下となるまで、ブーム３１を下げることによりバケット３５の位置を下げ（ステップＳ２００）、走行油圧モータ１３ａ，１３ｂを停止する（ステップＳ２１０）。続いて、滑り判定部６０ｅは、実速度算出部６０ｃで算出された実速度を取得して（ステップＳ２２０）、車体の移動があるかどうか、すなわち、実速度があるかどうか、及び、走行指示があるかどうか、すなわち、操作装置６２からの操作信号があるかどうかを判定する（ステップＳ２３０，Ｓ２３１）。ステップＳ２３０，Ｓ２３１での判定結果の少なくとも一方ＹＥＳである場合には、ステップＳ２００〜Ｓ２３０，Ｓ２３１の処理を繰り返す。また、ステップＳ２３０，Ｓ２３１での判定結果がともにＮＯである場合には、処理を終了する。
【００３４】
なお、本実施の形態においては、基礎情報としてＧＮＳＳ測量装置６７からの位置情報を用いて油圧ショベル１の実速度を算出する場合を例示して説明したが、例えば、加速度センサを設け、基礎情報として加速度センサの検出結果を用いて油圧ショベル１の実速度を算出するように構成しても良い。
【００３５】
次に上記の各実施の形態の特徴について説明する。
【００３６】
（１）上記の実施の形態では、複数の被駆動部材（例えば、ブーム３１、アーム３３、バケット３５）を連結して構成された多関節型のフロント作業機３０と、操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータ（例えば、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６）と、操作信号に基づいて走行体（例えば、下部走行体１０）を駆動する走行油圧モータ１３ａ，１３ｂと、前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置６１，６２と、前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサ（例えば、慣性計測装置６３〜６６）と、前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラ６０とを備える建設機械（例えば、油圧ショベル１）において、前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置（例えば、ＧＮＳＳ測量装置６７）を備え、前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させるものとした。
【００３７】
従来技術の油圧ショベルにおいては、登坂走行や降坂走行を行う場合、傾斜面の角度によってはクローラが滑ってしまい、走行動作が円滑に行えないことが考えられる。
【００３８】
これに対して本実施の形態においては、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる。
【００３９】
（２）また、上記の実施の形態では、（１）の建設機械において、前記コントローラ６０は、前記建設機械（例えば、油圧ショベル１）の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記走行油圧モータ１３ａ，１３ｂを停止させるものとした。
【００４０】
（３）また、上記の実施の形態では、（１）の建設機械において、前記コントローラ６０は、前記建設機械（例えば、油圧ショベル１）の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記フロント作業機３０の先端と地面との距離を一定に保つものとした。
【００４１】
＜付記＞
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…油圧ショベル（建設機械）、１０…下部走行体、１１ａ，１１ｂ…クローラ、１２ａ，１２ｂ…クローラフレーム、１３ａ，１３ｂ…走行油圧モータ、１４…旋回油圧モータ、２０…上部旋回体、２１…旋回フレーム、２２…エンジン、３０…フロント作業機、３１…ブーム（被駆動部材）、３２…ブームシリンダ、３３３…アーム（被駆動部材）、３４…アームシリンダ、３５…バケット（被駆動部材）、３６…バケットシリンダ、３７…ブームピン、３８…アームピン、３９…バケットピン、４０…油圧回路システム、４０ａ…方向切換弁ユニット、４０ｂ…比例減圧弁ユニット、４１…メイン油圧ポンプ、４２…パイロット油圧ポンプ、６０…コントローラ、６０ａ…現況地形データ記憶部、６０ｂ…マシンコントロール制御部、６０ｃ…実速度算出部、６０ｄ…閾値記憶部、６０ｅ…滑り判定部、６１，６２…操作装置、６３〜６６…慣性計測装置（ＩＭＵ）、６７…ＧＮＳＳ測量装置、６８…登坂補助機能切換スイッチ、１７０…運転室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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