(57)【要約】【課題】隣接する既耕地側等に機体が近づくように１８０度を超えて旋回させる場合に、その後の機体を直進走行状態に戻すための前輪８の操舵操作を極力無くし、また、枕地の幅を広げることがない、作業車輌１を提供する。【解決手段】制御装置は、前輪８の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪１１の制動装置をアクチュエータ５４によって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪８の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪１１の制動装置をアクチュエータ５４によって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻す。【選択図】図８
2020043837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻すことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記制御装置は、昇降装置によって機体の後部に連結する作業機が下降すると、アクチュエータによる後輪の制動作動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
【請求項３】
前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になって、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させている際に、機体の後進操作が一度行われると、機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車輌。
【請求項４】
前記制御装置は、アクチュエータによる後輪の制動作動力を調節して、機体の小回り旋回時より機体の進行方向を直進走行状態に戻す時の制動作動力を強くすることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１つに記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車輌としての農業用のトラクタは、操舵輪となる左右の前輪と制動装置を各別に付設する左右の後輪を備え、また、機体の後部に３点リンク機構等を介してロータリ耕耘装置等の作業機を連結し、さらに、油圧昇降シリンダによって駆動する左右のリフトアームによって作業機を昇降させて耕耘作業等を行う。
【０００３】
また、トラクタで耕耘作業等を行う場合、農地の基盤整備が進んだ今日、概ね矩形状の大区画圃場を対象に作業を行うことが多く、その際には往復直線作業を行うことによって効率的に作業を進めることができる。そして、往復直線作業を行う際には、１行程の終端となる枕地で作業機を上昇させた後、機体を約１８０度程度旋回させ、更に作業機を前行程の隣接する既耕地に僅かに掛かるように下降させて、この既耕地に倣うように直線作業走行を行う。
【０００４】
従って、枕地で機体を旋回させる際は、小回り旋回させて作業機を下降させた場合に前行程の隣接する既耕地に僅かに作業機が掛かる位置に機体を移動させ、なお且つ枕地を極力荒らさずに旋回させる必要がある。そこで、前輪をステアリングホイールによって大きく操舵すると、旋回内側となる後輪を自動的に制動させるオートブレーキ制御や、前輪を後輪の約２倍程度の周速で駆動させる前輪倍速制御を利用して、上述の枕地での旋回を煩わしい操作を省きながらスムーズに行うことが知られている。
【０００５】
また、枕地で機体を自動旋回させるものでは、機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）の差異や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）の差異によって移動農機又は農用トラクタが旋回を終了した位置が隣接耕から遠くなる場合には、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドル等の操作が多く必要になっていた。
【０００６】
具体的には、幅の狭い耕耘装置の場合には、圃場を耕耘する幅が狭くなるため、自動旋回させる旋回目標角度（自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）を大きくすることで（例えば約２００度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。一方、幅の広い耕耘装置の場合には、圃場を耕耘する幅が広くなるため、自動旋回させる旋回目標角度を小さくすることで（例えば約１８０度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。
【０００７】
従って、耕耘装置の幅が狭い場合と耕耘装置の幅が広い場合とで旋回目標角度が同じ角度に設定されていると、隣接耕から遠い位置で自動旋回が終了する場合があり、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドルの操作等が多く必要になる場合があった。
【０００８】
そこで、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる作業車を実現することを目的に、走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備える、ことが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−２７８８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前述のように往復直線作業を行う際の枕地での機体の旋回は、機体を１８０度旋回させた後、若干機体を直進させて作業機を下降させた際に、その下降させた作業機が前行程の隣接する既耕地等に僅かに掛かるように旋回することが理想的である。しかし、作業車輌に連結する標準的なロータリ耕耘装置等の耕幅は、機体の車幅からあまりはみ出さないように狭く設定されているから、機体を１８０度旋回させただけでは旋回量が不足して、下降させた作業機が前行程の隣接する既耕地等から離れてしまう（図８（ａ）参照）。
【００１１】
そこで、機体を１８０度を超えて旋回させて隣接する既耕地側等に機体が近づくように旋回させる（図８（ｂ）参照）。しかし、この場合に例えば、２００度旋回させた後の機体の向きは、直進走行させる向きに対して２０度傾くことになり、これを直進走行状態に戻すためには既耕地等から離れる側への前輪の操舵操作と逆側となる直進側への戻し操作が必要となる。
【００１２】
また、この場合、機体の旋回後に前輪の操舵操作を行って直進走行状態になる前に作業機を下降させると、作業機が機体の操舵に伴って横移動して枕地を荒らし、また、作業機に無理な力が作用して作業機を損傷させる虞がある。そのため、作業機の下降を前輪の操舵操作の後に行うと（図８（ｃ）参照）、畦際からの作業開始位置までの距離、即ち枕地の幅が広くなって、往復直線作業の後で行う枕地の耕耘作業等を例えば、通常の２行程から３行程以上に増やさなければならないという問題が生ずる。
【００１３】
そこで、本発明は、上述のような問題点に鑑み、隣接する既耕地側等に機体が近づくように１８０度を超えて旋回させる場合に、その後の機体を直進走行状態に戻すための前輪の操舵操作を極力無くし、また、枕地の幅を広げることがない、作業車輌を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、前述の課題を解決するために、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻すことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、前記制御装置は、昇降装置によって機体の後部に連結する作業機が下降すると、アクチュエータによる後輪の制動作動を停止させることを特徴とする。さらに、本発明は、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になって、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させている際に、機体の後進操作が一度行われると、機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないことを特徴とする。
【００１６】
そして、本発明は、前記制御装置は、アクチュエータによる後輪の制動作動力を調節して、機体の小回り旋回時より機体の進行方向を直進走行状態に戻す時の制動作動力を強くすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業車輌によれば、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻す（図８（ｄ）参照）。
【００１８】
そのため、隣接する既耕地側等に機体が近づくように１８０度を超えて旋回させる場合に、その後の機体を直進走行状態に戻すための人為的な操作を、制御装置による後輪の自動的な直進制動制御によって行うことができるから、前輪の手動による操舵操作を無くして、その煩わしい操作から作業者を解放することができる。
【００１９】
また、前輪の操舵によって直進走行状態に戻すためには、単に前輪を操舵しただけでは足らず、この場合、前輪と共に後輪を回転させて少なからず走行させなければ機体の向きを直進走行状態に戻すことができない。しかし、後輪をアクチュエータによって制動作動させると、小回り旋回させる場合と同様に、旋回半径を少なく素早く機体の向きを直進走行状態に戻すことができるから、枕地の幅を広げることなく余裕をもって機体の向きを直進走行状態に戻すことができる。
【００２０】
なお、後輪をアクチュエータによって制動作動させて機体の向きを直進走行状態に戻す際に、前輪の操舵角度は機体の旋回時の所定角度を下回っているから、後輪の制動によって前輪は操舵角度と直交する方向に力が作用し、これによって前輪は横滑りする。しかし、この横滑りする際の旋回角度は１８０度から超えた２０〜３０度の範囲でしかないから、これによって前輪が直ちに損傷して走行不能に陥ることはない。
【００２１】
また、前記制御装置は、昇降装置によって機体の後部に連結する作業機が下降すると、アクチュエータによる後輪の制動作動を停止させるようになすと、アクチュエータによる後輪の制動作動を作業機の下降と共に停止させて、機体の向きは直進走行状態に保持されるから、アクチュエータによる後輪の制動作動を別途設ける操作具等によって停止させる必要が無く、上述の旋回直進制御を略完全に自動化することができる。
【００２２】
さらに、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になって、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させている際に、機体の後進操作が一度行われると、機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないようになすと、例えば、機体の旋回中に前輪が畦に乗り上げようとした際に、これを回避すべく一旦機体を後進させて旋回をやり直す場合がある。
【００２３】
そして、このような場合には、１８０度以下の旋回を行えば機体の向きを直進走行状態に戻すことができる場合も生ずる。従って、このような場合は機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないようにすれば、不要な後輪の制動を行わずに機体の向きを直進走行状態に戻すことができる。
【００２４】
また、前記制御装置は、アクチュエータによる後輪の制動作動力を調節して、機体の小回り旋回時より機体の進行方向を直進走行状態に戻す時の制動作動力を強くすると、機体の進行方向を直進走行状態に戻す際に一方の後輪を中心に機体を旋回させる、所謂信地旋回を行わせることができる。従って、小回り旋回時の旋回内側となる後輪の制動作動力を弱めて後輪を多少回転させながら旋回を行う場合より、迅速に機体の進行方向を直進走行状態に戻すことができ、また、枕地もより少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明を適用するトラクタの側面図である。
【図２】操縦部の斜視図である。
【図３】動力伝達図である。
【図４】左右のブーキペダルの構造を示す斜視図である。
【図５】後輪の制動装置を示す側面図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】制御装置のブロック図である。
【図８】枕地での旋回状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように作業車輌としての農業用のトラクタ１は、前方からシャーシ２、エンジン３、フロントトランスミッションケース４、リヤトランスミッションケース５を一体的に連結して車体（機体）を構成する。また、機体の前部に設けるシャーシ２には、バッテリー、エアクリーナ、ラジエータ等のエンジンの補器類を設け、これらの補器類やエンジン３を前照灯やグリルを前面に備えるボンネット６と左右のサイドカバー７で覆う。
【００２７】
さらに、シャーシ２は、左右の前輪の差動歯車装置を内装するフロントアクスルハウジングを左右揺動自在に軸支する。このフロントアクスルハウジングの左右端には前車軸ケース（キングピンケース及びファイナルケース）を取付け、前車軸ケースに設ける前車軸９には前輪８を取付ける。そして、左右の前輪８の操舵装置は、全油圧式パワーステアリング装置によって構成し、操縦部に設けるステアリングホイール１０によって左右の前輪８を操舵する。
【００２８】
一方、機体の後部に設けるリヤトランスミッションケース５は、左右の後輪１１の差動歯車装置を内装し、また、その左右にはスペーサーを介してリヤアクスルハウジングを連結する。さらに、リヤアクスルハウジングには左右の後輪１１のブレーキを設け、リヤアクスルハウジングに軸支する後車軸１２に左右の後輪１１を取付ける。
【００２９】
また、リヤアクスルハウジングの上面には油圧ケースを設け、この油圧ケースには作業機昇降用の油圧バルブと油圧シリンダと、その油圧シリンダによって駆動する左右のリフトアームを回動自在に軸支する。さらに、リヤアクスルハウジングの後面にはブラケットを介してトップリンク１３の一端をボールジョイントによって取付け、左右のリヤアクスルハウジングには同じくボールジョイントを介して左右のロアリンク１４の一端を取付ける。
【００３０】
そして、左右のリフトアームの先端と左右のロアリンク１４の中間部は、リフトロッドと油圧シリンダアッセンブリによって連結する。従って、これらによって作業機を機体の後部に連結する３点リンク機構と作業機を昇降させる昇降装置を構成する。また、３点リンク機構によって機体の後部に連結する作業機として、ここでは例えば、サイドドライブ式の標準型のロータリ耕耘装置１５を連結する。
【００３１】
なお、上記ロータリ耕耘装置１５は左右のリフトアームによって昇降し、また、油圧シリンダアッセンブリによって左右にローリング可能である。また、図２に示すようにトラクタ１の操縦部は、運転席１６の前方にステアリングホイール１０を設け、その前方にメータパネル１７を設ける。さらに、メータパネルカバー１８には、その右寄り上部と左寄り上部に夫々操作パネル１９を設け、また、その右寄りには機体を前進・中立・後進に切換えるシャトルレバー２０を設ける。
【００３２】
また、ステアリングホイール１０の方には、エンジンコントロールレバー２１、コンビネーションスイッチ２２、作業機を昇降させるクイックアップレバー２３、スタータスイッチ２４等を設ける。さらに、フロア２５上にはクラッチペダル２６、ＰＴＯ副変速レバー２７、左ブレーキペダル２８、右ブレーキペダル２９等を設ける。そして、運転席１６の右側のサイドコンソール３０には、主変速レバー３１、作業機を昇降させるポジションコントロールレバー３２等を設け、運転席１６の左側には副変速レバー３３を設ける。
【００３３】
次に、トラクタ１の動力伝動系について簡単に説明すると、図３に示すようにエンジン３の動力はダンパを介してフロントトランスミッションケース４に軸支する入力軸３４に伝達する。また、入力軸３４に伝達された動力は、平行軸にそれぞれ軸支する減速比を異にする２組の歯車列と高低の２つの湿式摩擦クラッチ３５を備えるデュアルクラッチ式の８段となる主変速装置３６に伝達する。そして、その下流側に湿式摩擦クラッチで構成する前後進変速装置３７と歯車変速装置で構成する４段の副変速装置３８を設ける。
【００３４】
また、副変速装置３８から後輪１１の差動歯車装置３９を介してリヤアクスルハウジングに軸支する後車軸１２に伝達し、それによって左右の後輪１１は駆動される。一方、副変速装置３８から分岐した動力は、湿式摩擦クラッチで構成する四輪・倍速クラッチ４０を経由して、フロントアクスルハウジングに内装する前輪８の差動歯車装置４１に伝達する。そして、前輪８の差動歯車装置４１は、最終的に前車軸９によって左右の前輪８を駆動する。
【００３５】
なお、ＰＴＯ（外部動力取出）系は、前記入力軸３４から分岐し、湿式摩擦クラッチで構成するＰＴＯクラッチ４２と歯車変速装置で構成する正転４段逆転１段のＰＴＯ変速装置４３を備える。そして、最終的に設けるＰＴＯ軸４４の後部はリヤトランスミッションケース５の後面より突出し、このＰＴＯ軸４４からユニバーサルジョイントを備えるドライブシャフトを介して作業機としてのロータリ耕耘装置１５に伝動し、これによってロータリ耕耘装置１５の複数の耕耘爪１５ａは回転して圃場を耕耘する。
【００３６】
次に、左右の後輪１１を制動する左右の制動装置について簡単に説明すると、図４及び図５に示すように操縦部のステアリングホイール１０の下方には、フロアフレームから立ち上げたブラケットに固設するパイプ４５にブレーキペダル軸４６を嵌挿する。また、このブレーキペダル軸４６の左端にはクラッチペダル２６のボス部を回動自在に外嵌する。さらに、ブレーキペダル軸４６の右端には右ブレーキペダル２９のボス部を回動自在に外嵌する。
【００３７】
また、右ブレーキペダル２９の左側には左ブレーキペダル２８を隣接して設け、左ブレーキペダル２８のボス部はブレーキペダル軸４６に外嵌した後、スプリングピンによってブレーキペダル軸４６に固定する。そして、右ブレーキペダル２９のボス部と、ブレーキペダル軸４６の左端寄りに固定するボス４７に左右の連繋ロッド４８の上端をそれぞれ取付け、左右のブレーキ連繋ロッド４８の下端は、取付軸に回動自在に軸支する左右のボス（下）４９に取付ける。
【００３８】
一方、左右のボス（下）４９と左右のリヤアクスルハウジング５０に内装する左右の湿式多板ブレーキのブレーキアーム５１との間に夫々ブレーキロッド５２とターンバックル５３、及び油圧ブレーキシリンダ５４を介装し、左右のブレーキペダル２８、２９を左右のスプリング５５に抗して同時に踏み込んだり、右又は左のブレーキペダル２８、２９を踏み込むと、その側のブレーキアーム５１を前方に向けて回動させ、それにより左右の湿式多板ブレーキを作動させて左右の後輪１１を同時に或いは右又は左の何れか一方の後輪１１を制動することができる。
【００３９】
なお、左ブレーキペダル２８にストッパ５６を固着して設けると共に、右ブレーキペダル２９に回動可能に軸支する連結具５７をストッパ５６に係合するようにスプリング５８で付勢する。また、連結具５７を持ち上げて左右ブレーキペダル２８、２９の連結状態を解除するワイヤ５９を連結具５７に止着し、ワイヤ５９の他端を連結解除ペダル６０に連繋する。さらに、連結解除ペダル６０にはその踏み込みを阻止するロックレバー６１を設ける。
【００４０】
従って、路上走行等を行う場合は、ロックレバー６１を上方に引き上げて連結解除ペダル６０の踏み込みを阻止して、左右のブレーキペダル２８、２９を連結具５７によって常に連結状態に保持する。そして、このようになすと左右何れか一方のブレーキペダル２８、２９を踏み込んでも左右の後輪１１は同時に制動されることになって機体を安全に停止させることができる。また、圃場において耕耘作業等を行う場合に、左右の前輪８の操舵とともに旋回内側となる後輪１１を制動して、小回り旋回したい場合は、ロックレバー６１を予め下方に押し下げておき、連結解除ペダル６０を踏み込むことができるようにしておく。
【００４１】
そして、圃場の枕地に到って機体の旋回を行う場合は、ステアリングホイール１０による前輪８の操舵とともに、連結解除ペダル６０を踏み込んで左右のブレーキペダル２８、２９の連結状態を解除したうえで、旋回内側となるブレーキペダル２８、２９を踏み込んで、その側の後輪１１のみを制動すると、他側の後輪１１は差動歯車装置３９によって増速回転して機体を小回り旋回させることができる。なお、６２は駐車ブレーキレバー、６３はブレーキスイッチ、６４はフレーキ連結板スイッチ、６５はブレーキ連結板ロックスイッチである。
【００４２】
次に、前述の油圧ブレーキシリンダ５４をアクチュエータとして用いる左右の制動装置を各別に作動させる制御装置について説明すると、この制御装置はマイクロコンピータユニット（ＥＣＵ）で構成する電子制御装置となす。
【００４３】
そして、図７に示すように複数のＥＣＵはコントローラエリアネットワークで結び、その入力側には、おまかせ（作業）と走行（路上走行）を選択するおまかせスイッチ６６、前輪８の操舵角度を検出する切れ角センサ６７、リフトアームの角度を検出するリフトアームセンサ６８、クラッチペダル２６の踏み込みを検出するクラッチペダルセンサ６９、シャトルレバー２０の操作位置を検出するシャトルスイッチ７０、ブレーキペダル２８、２９の踏み込みを検出するブレーキスイッチ６３、２輪駆動と４輪駆動に切替える４駆スイッチ７１、倍速旋回・オートブレーキ旋回機能を入切する倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２、旋回直進機能を入切する旋回直進スイッチ７３等を接続する。
【００４４】
また、ＥＣＵの出力側には、図６に示すように四輪・倍速クラッチ４０の内、倍速クラッチ４０ａを作動させる油圧電磁切換バルブ７４の倍速ソレノイド７５、四輪・倍速クラッチ４０の内、四輪クラッチ４０ｂを作動させる油圧電磁切換バルブ７４の４駆ソレノイド７６、右側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させる油圧電磁切換バルブ７７のブレーキ右ソレノイド７８、左側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させる油圧電磁切換バルブ７７のブレーキ左ソレノイド７９、油圧ブレーキシリンダ５４のブレーキ圧力を調整する電磁圧力比例弁８０のブレーキ圧力ソレノイド８１、及び自動スイッチの切替わり状態を表示するランプ等を接続する。
【００４５】
そして、制御装置は、先ずおまかせスイッチ６６が「おまかせ」に選択されると、前輪８の倍速旋回制御、後輪１１のオートブレーキ旋回制御、及び後輪１１の制動による旋回直進制御を有効とし、「走行」に選択されるとこれらの制御を全て行わない。従って、路上走行する際には、「走行」を選択することによって、路上走行では必要としないこれらの制御を一括して不能にすることができる。なお、以下に説明する各制御においては、「おまかせ」を選択していることを前提とする。
【００４６】
そして、前述の前提のもとに制御装置が実行する倍速旋回制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回が選択されている際に、前輪８の操舵角度が切れ角センサ６７によって所定の角度（例えば、４０度）以上となったことを検出すると、四輪・倍速クラッチ４０を四輪クラッチ（４０ｂ）作動状態から倍速クラッチ（４０ａ）作動状態に倍速ソレノイド７５に通電して切換える制御を行う。
【００４７】
従って、倍速旋回制御を選択すると、圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行う際の枕地での機体の旋回を、前輪８が後輪１１の約２倍の周速で駆動することにより、前輪８が後輪１１によって引き摺られることなく、本来の前輪８の駆動力を発揮させて機体を小回り旋回させることができる。
【００４８】
なお、旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になると、制御装置は４輪駆動（４０ｂ）状態に戻すと共に、往復直線作業に戻った際にも４輪駆動（４０ｂ）状態にそのまま保たれるため、その後に隣接する既耕地に倣って前輪８を操舵する場合等には、前輪８が倍速で駆動されることはなく、ステアリングホイール１０によって通常通り機体の進行方向を修正しながら作業走行を行うことができる。
【００４９】
また、オートブレーキ旋回制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回とオートブレーキ旋回が共に選択されている際に、前輪８の操舵角度が切れ角センサ６７によって所定の角度（例えば、４０度）以上となったことを検出すると、その旋回内側となる後輪１１をブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電して、その側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる制御を行う。
【００５０】
従って、倍速旋回制御のもとにオートブレーキ旋回を選択すると、圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行う際の枕地での機体の旋回を、左又は右のブレーキペダル２８，２９を踏み込んで、その側の後輪１１のみを制動させて他側の後輪１１を差動歯車装置３９によって増速回転させて機体を小回り旋回させる手動操作を代替えして、これを自動的に行わせることができ、作業者は繁雑な片ブレーキ操作から解放される。
【００５１】
なお、オートブレーキ旋回にあっても旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になると、制御装置は後輪１１の制動を止めるので、往復直線作業に戻った際にも左右の後輪１１は通常の差動状態にそのまま保たれるため、その後に隣接する既耕地に倣って前輪８を操舵する場合等には、一方の後輪１１が油圧ブレーキシリンダ５４によって制動されることはなく、ステアリングホイール１０によって通常通り機体の進行方向を修正しながら作業走行を行うことができる。
【００５２】
さらに、旋回直進制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回とオートブレーキ旋回が共に選択され、さらに、旋回直進スイッチ７３によって旋回直進が選択されている際に実行される。
【００５３】
そして、制御装置は、前述のオートブレーキ旋回制御によって旋回内側となる後輪１１をブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させた後、旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になり、後輪１１の制動を止めた際、それまで制動させていた後輪１１とは逆側の後輪１１を、同じくブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる。
【００５４】
即ち、この旋回直進制御を図８に基づいて説明すると、（ａ）に示すように圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行っている際、畦際Ａに近づいて機体を１８０度旋回させる時、作業者は操縦部に設けるポジションコントロールレバー３２、或いはクイックアップレバー２３等の作業機の昇降操作具を用いて作業機１５を上昇させる。次に、作業者はステアリングホイール１０によって前輪８をその最大操舵角度（例えば、左右夫々５０度）まで操舵する（ｋ１地点）。
【００５５】
すると、前輪８の操舵角度が所定の角度を超えた段階で、前輪８は倍速旋回制御のもとに後輪１１の約２倍の周速で駆動され、また、オートブレーキ旋回制御のもとに旋回内側となる後輪１１に制動が掛かり、機体は旋回半径ｒで小回り旋回する。そして、機体が前行程の走行ラインＬ１に平行する１８０度旋回した段階で、ステアリングホイール１０によって操舵して前輪８を直進位置に戻すと、前輪８の操舵角度が所定の角度未満になった段階で前輪８の倍速駆動は停止され、また、旋回内側となる後輪１１の制動は停止され機体は直進する（ｋ２地点）。
【００５６】
そして、機体をそのまま直進させて前行程での最終作業ラインＥに合わせて作業機１５が作業開始するように作業機１５を下降させる。その結果、前行程での最終作業ラインＥに合わせて現行程における開始作業ラインＳを合わせることができる（ｋ３地点）。しかし、この場合、前行程と現行程の作業跡（耕耘跡）の間には隙間ｍが生じてしまい、このまま機体を直進走行させてしまうと次行程以降において再度、この隙間ｍを耕耘するため余分に１行程の作業走行を行うことになる。
【００５７】
そこで、これを回避すべく、（ｂ）に示すように前行程の作業跡に近づくように機体が例えば、２１０度旋回した段階で、ステアリングホイール１０によって操舵して前輪８を直進位置に戻すと、前輪８の操舵角度が所定の角度未満になった段階で前輪８の倍速駆動は停止され、また、旋回内側となる後輪１１の制動は停止される（ｋ４地点）。また、この段階では機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に向かう。そこで、機体の向きを前行程の走行ラインＬ１に平行となるように引き続いてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵操作を行う。
【００５８】
そして、（ｃ）に示すように、この機体の方向修正によって機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に平行となった段階で作業機１５を下降させる（ｋ５地点）。その結果、前行程と現行程の作業跡の間の隙間を解消する（ｍ＝０）ことができる。しかし、作業機１５が下降して作業を開始する開始作業ラインＳは、前行程での最終作業ラインＥよりも機体の進行方に対して前方側にずれるため、畦際Ａから開始作業ラインＳまでの距離Ｌは広がり、これによって枕地の幅Ｌは広くなって、往復直線作業の後で行う枕地の耕耘作業等を例えば、通常の２行程から３行程以上に増やさなければならない。
【００５９】
そこで、旋回直進制御では、（ｄ）に示すように前述のｋ４地点で、それまで制動させていた後輪１１とは逆側の後輪１１を、同じくブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる。すると、機体はそれまでとは逆方向に旋回半径ｒで小回り旋回する。
【００６０】
そして、機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に平行となった段階で油圧ブレーキシリンダ５４の作動を停止させて制動を解除すると（ｋ６地点）、その後に作業機１５を余裕をもって下降させて作業を開始する開始作業ラインＳを、前行程での最終作業ラインＥよりも機体の進行方に対して後方側に位置させることができ。或いは前行程での最終作業ラインＥに合わせることができる。また、前行程と現行程の作業跡の間の隙間も生ずることはなく（ｍ＝０）、しかも、前輪８の操舵角度はｋ４地点で直進状態に戻してあり、その後の往復直進作業に至る前輪８の操舵操作もほとんど必要が無くなる。
【００６１】
なお、旋回直進制御における後輪１１の制動の解除は、次の何れかの解除条件が成立した時に行われ、それ以降に機体の向きを修正する必要がある場合は、ステアリングホイール１０による手動のステアリング操作によって行うことになる。
【００６２】
即ち、上記後輪１１の制動解除条件の第１は、リフトアームセンサ６８によって作業機１５が下降したと判断する時、第２は切れ角センサ６７によって前輪８の操舵角度が再び所定の角度以上になって、作業者が２１０度では旋回量が不足したと判断する時、或いは、解除条件が何れも成立せずに小回り旋回が継続した結果、作業者が前行程の走行ラインＬ１に平行するラインＬ２から外れたと判断する時である。
【００６３】
また、第３はブレーキスイッチ６３によって両ブレーキペダル２８、２９が踏み込まれて後輪１１を手動で制動させて走行を停止させたと判断する時、或いはブレーキペダル２８、２９の一方を踏み込んで一方の後輪１１を制動して旋回させようとしたと判断する時、第４はクラッチペダルセンサ６９によってクラッチペダル２６が踏み込まれて機体の走行を停止させたと判断する時、第５は旋回直進スイッチ７３を操作して旋回直進制御を終了させたと判断する時である。
【００６４】
また、制御装置は旋回直進制御において、前述の機体の向きを前行程の走行ラインＬ１に平行になるように戻す（機体の進行方向を直進走行状態に戻す）ための後輪１１の制動を開始する前に、機体の後進操作が一度行われたことをシャトルスイッチ７０によって検出した際には、その後の後輪１１の制動を取り止め、後進操作によってその後の旋回量が変化して不確実となる際には後輪１１の無暗な制動を行わない。
【００６５】
なお、後輪１１のブレーキを作動させる油圧ブレーキシリンダ５４の圧力は、電磁圧力比例弁８０のブレーキ圧力ソレノイド８１によって調節することができる。そのため、オートブレーキ旋回制御における旋回時のブレーキ圧をやや低くして後輪１１を若干、回転するように制御装置がブレーキ圧力ソレノイド８１に出力すると、圃場を後輪１１によってあまり荒らさずに小回り旋回させることができる。
【００６６】
また、旋回直進制御における機体の進行方向を直進走行状態に戻す後輪１１の制動時には、直進走行状態に迅速に戻すことが要求されるから、制御装置がブレーキ圧を高くするようにブレーキ圧力ソレノイド８１に出力して、後輪１１を回転させずに所謂、信地旋回させるように構成することもできる。
【００６７】
さらに、制御装置は、その入力ポートに図２に示す旋回操作スイッチ８２を追加し、この旋回操作スイッチ８２によって右旋回指令が出された際に、ブレーキ右ソレノイド７８に通電して右側の後輪１１を制動させ、或いは旋回操作スイッチ８２によって左旋回指令が出された際に、ブレーキ左ソレノイド７９に通電して左側の後輪１１を制動させるようにすることもできる。
【００６８】
そして、このように旋回操作スイッチ８２が操作されている間だけ左右の後輪１１を各別に制動可能になすと、往復直線作業における機体の方向修正をステアリングホイール１０を用いることなく、作業者の指先操作によって迅速に、また、操作力を殆ど必要とせず機体の方向修正を迅速に行わせることができる。なお、この場合、制御装置はブレーキ圧力ソレノイド８１に出力して、後輪１１に若干制動が掛かるようにブレーキ圧を低くすると、機体の進行方向の微調整が旋回操作スイッチ８２によって簡単に行うことができる。
【００６９】
また、図６に示すように前輪８の操舵装置は全油圧式パワーステアリング装置によって構成し、そのパワーステアリングユニット８３はステアリングホイール１０によって操作され、また、パワーステアリングユニット８３は複動油圧シリンダ８４を作動させて、これに連結するタイロッドが左右の前輪８を操舵する。そこで、この複動油圧シリンダ８４を油圧電磁切換弁８５を介して直接作動させる並列回路を設ける。
【００７０】
さらに、上記油圧電磁切換弁８５の左右ソレノイド８６、８７を、制御装置の出力ポートに接続し、旋回操作スイッチ８２によって右旋回指令が出された際に、右ソレノイド８６に通電して左右の前輪８を右側に操舵させ、或いは旋回操作スイッチ８２によって左旋回指令が出された際に、左ソレノイド８７に通電して左右の前輪８を左側に操舵させるようにすることもできる。
【００７１】
そして、このように構成すると、枕地における機体の旋回をステアリングホイール１０を用いることなく、作業者の指先操作によって迅速に、また、操作力を殆ど必要とせず機体の旋回を迅速に行わせることができる。なお、この場合、複動油圧シリンダ８４にはリリーフ弁８８のリリーフ圧に相当する圧力のもとに油が流入し、左右の前輪８が即座に最大操舵角度になる。
【００７２】
従って、前輪８の操舵角度が最大操舵角度に近い角度になると作業機１５を自動的に上昇させる、別途設ける旋回アップ制御を併用することによって、枕地における旋回開始時の操作を一つの旋回操作スイッチ８２によって纏めて行うことができる。
【００７３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、旋回直進制御における後輪１１の制動の解除条件は、例えば、方位センサを用いて、現行程の走行ラインＬ２における機体の向きが、前行程の走行ラインＬ１の向きに１８０度加算した向きになった時をもって判断したり、後輪１１の回転数に基づく距離センサを用いて、ｋ１地点からの移動距離が、ｋ１地点からｋ６地点に相当する移動距離に合致した時をもって判断することができる。
【００７４】
また、往復直線作業を繰り返し行って最後に残った圃場外周となる枕地を耕耘する際には、例えば、トラクタ１が一辺の畦際Ａに至って次にこの畦際Ａに沿って枕地耕耘する場合には、機体を約９０度旋回させる必要がある。しかし、この場合、旋回直進制御が有効になっていると、機体を９０度旋回させてステアリングホイール１０を直進状態に戻すと、旋回直進制御が開始されて機体が畦際Ａに向かうように制動される虞がある。
【００７５】
そこで、旋回直進制御における後輪１１の制動の開始条件として、ｋ１地点からｋ２地点を通過してｋ４地点に至らない１８０度を超えない旋回にあっては、元々旋回直進制御を行わないように牽制させてもよく、これにより前述の９０度旋回、或いは図８（ａ）に示す１８０度の旋回においては、旋回直進制御を実質的に実行させないように抑制することができる。なお、１８０度を超えない旋回状態を判断するために方位センサを用いたり、後輪１１の回転数に基づく距離センサを用いることができ、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７６】
１    トラクタ（作業車輌）
８    前輪
１１  後輪
１５  ロータリ耕耘装置（作業機）
４０  四輪・倍速クラッチ
５４  油圧ブレーキシリンダ（アクチュエータ）
６７  切れ角センサ
６８  リフトアームセンサ
７０  シャトルスイッチ
７３  旋回直進スイッチ
８１  ブレーキ圧力ソレノイド
８３  パワーステアリングユニット（操舵装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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