(57)【要約】      （修正有）【課題】センサによる地物の検出を好適に実行可能な地図データ構造、記憶媒体、情報処理装置及び検出装置を提供する。【解決手段】サーバ装置４が記憶する高度化地図ＤＢ４３には、車載機１の外界センサ３０により検出される対象となる地物ごとに、地物情報ＩＦが登録されている。そして、地物情報ＩＦのデータ構造には、地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれるセンサ属性のフィールドが設けられている。サーバ装置４は、センサ属性のフィールドを、複数の車載機１から受信した地物検出時の条件を示す条件情報ＩＣを統計解析することで更新する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出装置が有する外界センサにより地物を検出する際に用いられる、前記地物毎の地物データ構造であって、
前記地物の検出に用いられる前記外界センサの種類に関する情報と、
前記外界センサの種類毎の、前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、
を含む地物データ構造。
【請求項２】
前記環境情報は、前記外界センサによる前記地物の検出率に関する情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の地物データ構造
【請求項３】
前記環境情報は、前記外界センサによる前記地物の検出率が所定値以上または所定値未満となる時間帯、天候、及び空間的範囲の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項２に記載の地物データ構造。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の地物データ構造であって、
前記外界センサの種類毎に、前記環境情報に応じた前記外界センサの設定情報を更に含むことを特徴とする地物データ構造。
【請求項５】
前記設定情報は、前記外界センサに設定されるパラメータの情報であることを特徴とする請求項４に記載の地物データ構造。
【請求項６】
複数の前記検出装置による検出結果の統計解析に基づき更新可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の地物データ構造。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の地物データ構造のレコードを記憶することを特徴とする記憶媒体。
【請求項８】
検出装置が有する外界センサにより地物を検出する際に用いられる、前記地物毎の地物データ構造であって、
前記地物の検出に用いられる外界センサの種類に関する情報と、前記外界センサの種類毎の前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、を含む地物データ構造のレコードを記憶する記憶部と、
前記検出装置の要求に応じ前記レコードを前記検出装置に送信する送信部と、
を備える情報処理装置。
【請求項９】
前記検出装置から、前記地物の検出に成功または失敗した際の環境に関する情報を含む条件情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記条件情報に基づき前記レコードを更新する更新部と、
を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記検出装置は移動体に搭載され、
前記条件情報は、前記地物の検出に成功または失敗した際の、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記取得部の状態のうち少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記取得部は、複数の移動体から前記地物に関する前記条件情報を取得し、
前記更新部は、複数の前記条件情報を統計的手法で解析することにより、前記地物に対応する前記レコードの更新内容を決定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
移動体周辺に存在する物体を検出する外界センサと、
前記移動体周辺の地物の位置に関する位置情報と、前記地物の検出に用いられる前記外界センサの種類に関する情報と、前記外界センサの種類毎の前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、前記環境情報に応じた前記外界センサの設定情報と、を含む地物データ構造を有するレコードを取得する取得部と、
前記設定情報に基づき外界センサによる前記物体の検出を制御する制御部と、
前記地物の位置情報に基づいて、前記外界センサにより検出された物体を前記地物として特定する特定部と、
を備える検出装置。
【請求項１３】
前記特定部が前記地物の特定に成功または失敗した際の前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態のうち少なくともいずれか１つを含む条件情報を、前記地物データ構造を有するレコードを生成する外部装置に送信する送信部を更に備えることを特徴とする請求項１２に記載の検出装置。
【請求項１４】
前記地物データ構造は、前記地物の検出成功率が所定値以上となる検出条件を含み、
前記外界センサは、前記地物の検出成功率が所定値以上となる検出条件に基づいて、前記地物を検出することを特徴とする請求項１２又は１３に記載の検出装置。
【請求項１５】
前記地物データ構造は、前記地物の検出成功率が所定値未満となる検出条件を含み、
前記外界センサは、前記地物の検出成功率が所定値未満となる検出条件に、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態のいずれかが該当する場合は、前記地物を検出対象から除外することを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを更新する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車周辺に存在する地物を検出する技術が知られている。例えば、特許文献１には、レーザ光を間欠的に発光させつつ水平方向を走査し、その反射光を受信することで物体表面の点群を検出するライダ、または周囲の画像をとらえるように構成したカメラを搭載した車載システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の周辺に存在する地物を検出するセンサの種類や方式によって、地物を検出する精度が異なり、また、同一のセンサであっても、検出しやすい地物の種類が周囲環境に応じて変化する場合もある。このため、地物の検出精度を上げるには、使用するセンサの種類、設定等を適切に選択する必要がある。一方、地物ごとに最適なセンサの種類や設定等の情報を地図データに登録しようとすると、莫大な費用と時間を要することとなる。これらの問題点については、特許文献１には何ら開示及び示唆がない。
【０００５】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、センサによる地物の検出を好適に実行することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明では、検出装置が有する外界センサにより地物を検出する際に用いられる、前記地物毎の地物データ構造は、前記地物の検出に用いられる前記外界センサの種類に関する情報と、前記外界センサの種類毎の、前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明では、情報処理装置は、検出装置が有する外界センサにより地物を検出する際に用いられる、前記地物毎の地物データ構造であって、前記地物の検出に用いられる外界センサの種類に関する情報と、前記外界センサの種類毎の前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、を含む地物データ構造のレコードを記憶する記憶部と、前記検出装置の要求に応じ前記レコードを前記検出装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明では、検出装置は、移動体周辺に存在する物体を検出する外界センサと、前記移動体周辺の地物の位置に関する位置情報と、前記地物の検出に用いられる前記外界センサの種類に関する情報と、前記外界センサの種類毎の前記地物を検出する際の環境に関する環境情報と、前記環境情報に応じた前記外界センサの設定情報と、を含む地物データ構造を有するレコードを取得する取得部と、前記設定情報に基づき外界センサによる前記物体の検出を制御する制御部と、前記地物の位置情報に基づいて、前記外界センサにより検出された物体を前記地物として特定する特定部と、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】高度化地図システムの概略構成である。
【図２】（Ａ）車載機の機能的構成を示す。（Ｂ）サーバ装置の機能的構成を示す。
【図３】車載機及びサーバ装置の機能的な関係を示す機能ブロック図である。
【図４】地物情報のデータ構造の一例である。
【図５】（Ａ）は、ライダを対象とした「センサ属性」のフィールドのデータ構造の一例を示す。（Ｂ）は、カメラを対象とした「センサ属性」のフィールドのデータ構造の一例を示す。
【図６】条件情報のデータ構造の一例である。
【図７】車載機が実行する処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図８】サーバ装置が実行する処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、地物を示す地物データ構造であって、前記地物を検出しうる検出装置による検出結果に基づき更新可能な、前記地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれる検出関連情報フィールドを備える。ここで、「地物」は、地上に存在する天然または人工の全ての物体、樹木、河川、家屋、道路、鉄道等をいう。この態様によれば、地物を示す地物データ構造には、地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれる検出関連情報フィールドが備えられる。検出関連情報フィールドは、地物を検出しうる検出装置による検出結果に基づき更新可能である。この態様では、地物データ構造は、地物を検出する際に有用な設定情報及び環境情報を更新可能に保持することができ、当該地物データ構造のデータを参照する装置に対して地物の検出を好適に実行させることができる。
【００１１】
上記地物データ構造の一態様では、前記検出関連情報フィールドは、複数の移動体に搭載される前記検出装置の検出結果を統計的手法で解析するサーバ装置により更新される。この態様により、検出関連情報フィールドは、サーバ装置による統計的手法に基づく検出装置の検出結果の解析に基づき好適に更新される。
【００１２】
上記地物データ構造の他の一態様では、前記検出関連情報フィールドは、前記検出装置の種別毎に複数設けられている。この態様により、検出装置の種別に適した設定情報及び環境情報を検出装置に参照させて地物の検出処理を実行させることができる。上記地物データ構造の好適な例では、前記検出関連情報フィールドは、前記検出装置の種別毎に対応して前記地物の検出に関する設定情報または環境情報を示すサブフィールドを含む。
【００１３】
上記地物データ構造の他の一態様では、前記サブフィールドは、前記検出装置の種別毎にそれぞれの前記検出装置による前記地物の検出率が所定値以上または所定値未満となる時間帯、天候の少なくともいずれかを含む。この態様により、検出装置は、地物データ構造のレコードを参照することで、現在の検出環境が対象の地物の検出に適した（又は不適な）時間帯又は天候に該当するか否かを好適に把握することができる。
【００１４】
上記地物データ構造の他の一態様では、前記サブフィールドは、前記検出装置の種別毎にそれぞれの前記検出装置による前記地物の検出率が所定値以上または所定値未満となる当該地物に関連する空間的範囲の情報を含む。この態様により、検出装置は、地物データ構造のレコードを参照することで、対象の地物の外形のうち、検出が容易又は困難な箇所を特定して効率的に地物の検出処理を実行することができる。
【００１５】
上記地物データ構造の他の一態様では、地物データ構造は、前記地物の位置に関する情報を示す位置情報フィールドと、前記地物の属性に関する情報を示す属性情報フィールドを含み、前記検出装置は、前記地物の位置に関する情報および前記地物の属性に関する情報に基づいて前記地物を検出する。この態様により、検出装置は、地物データ構造のレコードを参照して地物の位置及び属性を特定し、地物を高精度に検出することができる。
【００１６】
好適には、記憶媒体は、上記いずれか記載の地物データ構造のレコードを記憶する。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、地物を示す地物データ構造であって、移動体に搭載されて前記地物を検出しうる検出装置による検出結果に基づき更新可能な、前記地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれる検出関連情報フィールドを備える地物データ構造のレコードを記憶する記憶部と、前記検出装置が、前記地物の検出に成功または失敗した際の、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記検出関連情報フィールドを更新する更新部と、を備える。情報処理装置は、地物データ構造のレコードを記憶する記憶部と、状態情報を取得する取得部と、検出関連情報フィールドを更新する更新部とを備える。この態様により、情報処理装置は、地物データ構造のレコードの検出関連情報フィールドの内容を好適に更新することができる。
【００１８】
上記情報処理装置の一態様では、前記取得部は、複数の移動体から送信される複数の地物に関する前記状態情報を取得し、前記更新部は、前記地物に対する複数の前記状態情報を統計的手法で解析することにより、前記地物に対応する前記検出関連情報フィールドの更新内容を決定する。この態様により、情報処理装置は、複数の移動体から送信される状態情報を統計的手法で解析することで、地物データ構造のレコードの検出関連情報フィールドの内容を好適に更新することができる。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態によれば、検出装置は、移動体周辺に存在する物体を検出する検出部と、地物の位置に関する情報を示す位置情報フィールドと、前記地物の検出に関連する情報を示す検出関連情報フィールドと、を含むデータ構造を有するレコードを外部装置から取得する取得部と、前記地物の位置に関する情報に基づいて、前記検出部により検出された物体を前記地物として特定する特定部と、前記特定部が前記地物の特定に成功または失敗した際の前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を、前記外部装置に送信する送信部と、を備え、前記検出部は、前記地物の検出に関連する情報に基づいて、前記物体の検出に係る設定を変化させる。この態様では、検出装置は、検出部と、取得部と、特定部と、送信部とを有する。そして、検出装置は、検出部により検出した物体を地物として特定したとき（特定に失敗した場合も含む）の状態情報を外部装置に送信する。また、検出装置は、検出関連情報フィールドが示す地物の検出に関連する情報に基づいて、物体の検出に係る設定を変化させる。この態様により、検出装置は、検出関連情報フィールドを含むデータ構造を有するレコードの更新に必要な状態情報を外部装置に好適に供給すると共に、外部装置から取得したレコードに基づき地物の検出に関する設定を定めることができる。
【００２０】
上記検出装置の一態様では、前記検出関連情報フィールドは、前記地物の検出成功率が所定値以上となる検出条件を示すサブフィールドを含み、前記検出部は、前記地物の検出成功率が所定値以上となる検出条件に基づいて、当該検出部の検出領域の範囲を変化させる。この態様により、検出装置は、地物の検出成功率が高い検出条件に基づき、検出領域の範囲を好適に決定することができる。
【００２１】
上記検出装置の他の一態様では、前記検出関連情報フィールドは、前記地物の検出成功率が所定値未満となる検出条件を示すサブフィールドを含み、前記検出部は、前記地物の検出成功率が所定値未満となる検出条件に、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態が該当する場合は、前記地物を検出対象から除外する。この態様により、検出装置は、検出が失敗する蓋然性が高い状況下での地物検出処理を好適に抑制することができる。
【００２２】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地物を示す地物データ構造であって、移動体に搭載されて前記地物を検出しうる検出装置による検出結果に基づき更新可能な、前記地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれる検出関連情報フィールドを備える地物データ構造のレコードを記憶する記憶部を参照する情報処理装置が実行する制御方法であって、前記検出装置が、前記地物の検出に成功または失敗した際の、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記状態情報に基づいて、前記検出関連情報フィールドを更新する更新工程と、を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、地物データ構造のレコードの検出関連情報フィールドの内容を好適に更新することができる。
【００２３】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地物を示す地物データ構造であって、移動体に搭載されて前記地物を検出しうる検出装置による検出結果に基づき更新可能な、前記地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれる検出関連情報フィールドを備える地物データ構造のレコードを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、前記検出装置が、前記地物の検出に成功または失敗した際の、前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記検出関連情報フィールドを更新する更新部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、地物データ構造のレコードの検出関連情報フィールドの内容を好適に更新することができる。
【００２４】
本発明の他の好適な実施形態によれば、検出装置が実行する制御方法であって、移動体周辺に存在する物体を検出する検出工程と、地物の位置に関する情報を示す位置情報フィールドと、前記地物の検出に関連する情報を示す検出関連情報フィールドと、を含むデータ構造を有するレコードを外部装置から取得する取得工程と、前記地物の位置に関する情報に基づいて、前記検出工程により検出された物体を前記地物として特定する特定工程と、前記特定工程が前記地物の特定に成功または失敗した際の前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を、前記外部装置に送信する送信工程と、を有し、前記検出工程は、前記地物の検出に関連する情報に基づいて、前記物体の検出に係る設定を変化させる。検出装置は、この制御方法を実行することで、検出関連情報フィールドを含むデータ構造を有するレコードの更新に必要な状態情報を外部装置に好適に供給すると共に、外部装置から取得したレコードに基づき地物の検出に関する設定を定めることができる。
【００２５】
本発明の他の好適な実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体周辺に存在する物体を検出する検出部と、地物の位置に関する情報を示す位置情報フィールドと、前記地物の検出に関連する情報を示す検出関連情報フィールドと、を含むデータ構造を有するレコードを外部装置から取得する取得部と、前記地物の位置に関する情報に基づいて、前記検出部により検出された物体を前記地物として特定する特定部と、前記特定部が前記地物の特定に成功または失敗した際の前記移動体の状態、前記移動体の周辺の状態、または前記検出装置の状態の少なくともいずれかを含む状態情報を、前記外部装置に送信する送信部と、を備え、前記検出部は、前記地物の検出に関連する情報に基づいて、前記物体の検出に係る設定を変化させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、検出関連情報フィールドを含むデータ構造を有するレコードの更新に必要な状態情報を外部装置に好適に供給すると共に、外部装置から取得したレコードに基づき地物の検出に関する設定を定めることができる。
【実施例】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２７】
［システム構成］
図１は、本実施例に係る高度化地図システムの概略構成である。高度化地図システムは、外界センサ３１を備える車載機１と、高度化地図ＤＢ４３を記憶するサーバ装置４とを備える。そして、高度化地図システムは、道路周辺に存在する地物（図１の例では看板５）を種々の外界センサにより的確に検知するのに必要な設定情報等を自動生成する。
【００２８】
車載機１は、ライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、または、Ｌａｓｅｒ  Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）やカメラなどの１または複数の外界センサ３１を有し、外界センサ３１の出力に基づき自車位置の高精度な推定などを行う。
【００２９】
本実施例では、車載機１は、後述するＧＰＳ受信機などの出力に基づく自車位置情報を含む所定の要求信号をサーバ装置４へ送信することで、サーバ装置４から自車位置周辺に存在する地物に関する情報（「地物情報ＩＦ」とも呼ぶ。）を受信する。後述するように、地物情報ＩＦには、対応する地物を外界センサ３１により検出するのに好適な又は不適な外界センサ３１の属性（「センサ属性」とも呼ぶ。）の情報が含まれている。そして、車載機１は、検出対象の地物を外界センサ３１により検出する際に、受信した地物情報ＩＦに基づき外界センサ３１を制御し、外界センサ３１による地物の検出を行う。その後、車載機１は、外界センサ３１による地物の検出条件に関する情報（「条件情報ＩＣ」とも呼ぶ。）をサーバ装置４に送信する。条件情報ＩＣには、後述するように、対象の地物の検出が成功した否かの情報に加え、対象の地物の検出環境に関する情報及び外界センサ３１の設定情報（即ちパラメータの情報）が含まれる。なお、図１では、車載機１は便宜上１台のみ図示されているが、実際には道路上の各車両に搭載される複数の車載機１がサーバ装置４と地物情報ＩＦ及び条件情報ＩＣの授受を行う。車載機１は、本発明における「検出装置」の一例である。
【００３０】
サーバ装置４は、道路周辺に存在する各地物に対応した地物情報ＩＦを含む高度化地図ＤＢ４３を記憶し、車載機１から地物情報ＩＦの要求信号を受信した場合に、当該要求信号に含まれる車載機１の位置情報に基づき、高度化地図ＤＢ４３から車載機１の周辺の地物に対応する地物情報ＩＦを抽出し、車載機１に送信する。高度化地図ＤＢ４３に地物情報ＩＦとして登録される地物は、例えば、道路脇に周期的に並んでいるキロポスト、１００ｍポスト、デリニエータ、交通インフラ設備（例えば標識、方面看板、信号）、電柱、街灯などの人工的な地物の他、樹木などの天然の地物であってもよい。また、サーバ装置４は、複数の車載機１から受信する条件情報ＩＣを蓄積し、蓄積した条件情報ＩＣを統計解析することで、高度化地図ＤＢ４３に登録されている各地物情報ＩＦに含まれるセンサ属性の更新処理を行う。サーバ装置４は、本発明における「情報処理装置」の一例である。
【００３１】
［車載機及びサーバ装置の構成］
図２（Ａ）は、車載機１の機能的構成を示すブロック図である。車載機１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、センサ部１３と、入力部１４と、制御部１５と、出力部１６とを有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
【００３２】
通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、サーバ装置４とデータ通信を行う。記憶部１２は、制御部１５が実行するプログラムや、制御部１５が所定の処理を実行するのに必要な情報を記憶する。例えば、記憶部１２は、サーバ装置４から受信した地物情報ＩＦ、または地物情報ＩＦ含む地図データなどを記憶してもよい。
【００３３】
センサ部１３は、車両の周辺環境を認識するための１または複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３と、加速度センサ３４と、速度センサ３５等を含む。本実施例では、外界センサ３１は、制御部１５の制御信号に基づき出力に関する設定が調整自在に構成される。例えば、外界センサ３１がライダの場合、外界センサ３１は、車載機１から供給される制御信号に基づき、出射するパルスレーザのピークパワーと、パルスレーザを繰り返し出射するパルス周期（所謂レーザパルス密度）と、レーザにより照射する角度範囲を示すレーザ照射角度範囲とが調整可能に構成される。他の例では、外界センサ３１がカメラの場合、外界センサ３１は、車載機１から供給される制御信号に基づき、フレームレート、解像度、画角、感度、露出等が調整可能に構成される。
【００３４】
入力部１４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、出力部１６は、例えば、制御部１５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
【００３５】
制御部１５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、車載機１の全体を制御する。制御部１５は、ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、加速度センサ３４等の出力に基づき自車位置を予測する。また、制御部１５は、自車位置周辺の地物を対象として外界センサ３１により当該地物の位置情報を算出し、検出対象の地物の地物情報ＩＦが示す位置情報と比較することで、予測した自車位置を補正する。これにより、制御部１５は、自動運転等のための高精度な自車位置を取得する。また、本実施例では、制御部１５は、地物を高精度に検出するための処理を実行し、機能的には、地物情報取得部２１と、地物検出部２２と、条件情報送信部２３と、を有する。これらの各要素については図３を参照して後述する。
【００３６】
図２（Ｂ）は、サーバ装置４の機能的構成を示すブロック図である。サーバ装置４は、主に、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４５とを有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
【００３７】
通信部４１は、制御部４５の制御に基づき、車載機１とデータ通信を行う。記憶部４２は、制御部４５が実行するプログラムや、制御部４５が所定の処理を実行するのに必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部４２は、高度化地図ＤＢ４３を記憶する。高度化地図ＤＢ４３は、車載機１の外界センサ３１による検出対象となる各地物に対応する地物情報ＩＦを含んでいる。高度化地図ＤＢ４３に登録される各地物の地物情報ＩＦのセンサ属性のフィールドには、例えば初期状態では空データが登録されており、制御部４５による条件情報ＩＣの統計解析に基づき適宜更新される。地物情報ＩＦのデータ構造については、［データ構造］のセクションで詳しく説明する。記憶部４２は、本発明における「記憶媒体」の一例である。
【００３８】
制御部４５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置４の全体を制御する。本実施例では、制御部４５は、機能的には、地物情報送信部４６と、条件情報取得部４７と、センサ属性更新部４８とを含む。
【００３９】
図３は、車載機１及びサーバ装置４の機能的な関係を示す機能ブロック図である。
【００４０】
地物情報取得部２１は、ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、加速度センサ３４等の出力に基づき自車位置を予測し、予測した自車位置の情報を含む地物情報ＩＦの要求信号を、通信部１１によりサーバ装置４へ送信する。この場合、地物情報取得部２１は、例えば、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から取得していないと判断した場合に、上述の要求信号をサーバ装置４へ通信部１１により送信する。そして、地物情報取得部２１は、サーバ装置４から地物情報ＩＦを受信した場合、受信した地物情報ＩＦを地物検出部２２へ供給する。地物情報取得部２１は、本発明における「取得部」の一例であり、地物情報ＩＦは、本発明における「レコード」の一例である。
【００４１】
地物検出部２２は、受信した地物情報ＩＦのうち少なくともいずれか１つの地物に対応する地物情報ＩＦに基づき当該地物の検出処理を行う。この場合、地物検出部２２は、例えば、地物検出に用いる外界センサ３１に対応するセンサ属性を対象の地物情報ＩＦから抽出する。ここで、地物情報ＩＦには、後述するように、統計上で検出率が高かったときの外界センサ３１の設定情報（例えばライダの場合にはレーザパワー、レーザパルス密度等のパラメータの情報）が含まれている。よって、例えば、地物検出部２２は、地物検出に用いる外界センサ３１に対し、参照するセンサ属性に含まれる統計上検出率が高い設定を適用するための制御信号を送信し、対象の地物の検出に好適な設定を行う。そして、地物検出部２２は、地物情報ＩＦに基づく設定後に外界センサ３１から受信する出力信号に基づき地物の３次元上の位置情報（点群情報も含む）を取得又は算出する。そして、地物検出部２２は、対象の地物情報ＩＦに含まれる地物の位置情報と比較し、当該地物の検出が成功したか否か判定する。そして、地物検出部２２は、地物の検出が成功したか否かの情報と、地物検出に使用した外界センサ３１の設定情報と、地物検出時の時刻や天候などの環境情報等とを、条件情報送信部２３へ供給する。
【００４２】
なお、地物検出部２２は、参照するセンサ属性の各サブフィールドが初期状態のままの空データである場合、センサ属性によらずに地物の検出を行う。この場合、地物検出部２２は、例えば、地物検出に用いる外界センサ３１の各パラメータを予め設定された標準的な設定値にしてもよく、地物検出に用いる外界センサ３１の各パラメータの設定値を無作為に決定してもよい。地物検出部２２は、本発明における「検出部」及び「特定部」の一例である。
【００４３】
条件情報送信部２３は、地物検出部２２から受信した情報に基づき、条件情報ＩＣを生成してサーバ装置４へ通信部１１により送信する。なお、送信は、地物の検出のたびに逐次行われてもよいし、条件情報ＩＣがある程度蓄積した時点でまとめて行われてもよい。条件情報ＩＣには、後述するように、車両の位置、姿勢、速度等の情報と、地物の検出が成功したか否かの情報と、地物検出に使用した外界センサ３１の設定情報とが少なくとも含まれている。条件情報ＩＣのデータ構造及び生成方法については、図６を参照して後述する。条件情報送信部２３は、本発明における「送信部」の一例であり、条件情報ＩＣは、本発明における「状態情報」の一例である。
【００４４】
地物情報送信部４６は、通信部４１が車載機１から地物情報ＩＦの要求信号を受信した場合に、例えば、要求信号に含まれる車載機１の位置情報と、高度化地図ＤＢ４３に登録された各地物情報ＩＦに含まれる地物の位置情報とを比較することで、車載機１の周辺の地物情報ＩＦを抽出する。そして、地物情報送信部４６は、抽出した地物情報ＩＦを、通信部４１により車載機１へ送信する。
【００４５】
条件情報取得部４７は、道路を走行する車両に搭載される各車載機１から送信される条件情報ＩＣを通信部４１により受信し、記憶部４２に記憶させることで蓄積する。条件情報取得部４７は、本発明における「取得部」の一例である。
【００４６】
センサ属性更新部４８は、複数の車載機１から受信する条件情報ＩＣを統計解析することで、高度化地図ＤＢ４３に登録された各地物情報ＩＦのセンサ属性を更新する。
【００４７】
［データ構造］
次に、地物情報ＩＦ及び条件情報ＩＣのデータ構造について具体的に説明する。
【００４８】
（１）地物情報
図４は、地物情報ＩＦのデータ構造（地物データ構造）の一例である。図４に示す地物情報ＩＦは、ヘッダ情報と、ボディ情報とを含む。ヘッダ情報は、「ヘッダＩＤ」、「バージョン情報」、「ボディ長」の各フィールドを含む。「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が地物に関するものであることを示す識別情報が登録される。「バージョン情報」には、ボディ情報のデータ構造のバーションが登録される。「ボディ長」には、ボディ情報のデータサイズが登録される。
【００４９】
ボディ情報は、「地物ＩＤ」、「座標」、「種類」、「属性情報」、複数（ここではＮ個）の「センサ属性」の各フィールドを含む。「地物ＩＤ」には、高度化地図ＤＢ４３の中で一意に割り当てられる地物の識別情報が登録される。「座標」には、地物の位置を代表する座標であり、例えば、緯度、経度、及び地上高（標高）の各座標が登録される。「種類」には、地物が属する種類が登録される。例えば、「種類」には、道路標識（標識、支柱、方面看板等を含む）、信号機（車両用信号、歩行者用信号、踏切遮断機等を含む）、設備（電柱、街灯、ガードレール、トンネル、橋等を含む）、施設（建物、看板等を含む）、自然物（立木、岩等を含む）などの情報が登録される。「属性情報」には、地物の一般的な属性が登録される。「属性情報」に登録される情報は、対象の地物の種類に応じて変化する。例えば地物が道路標識の場合、「属性情報」には、道路標識の種別（例えば通行規制、速度規制等）、道路標識の標示面の向き、道路標識の大きさ等の情報が登録される。「座標」のフィールドは、本発明における「位置情報フィールド」の一例であり、「属性情報」のフィールドは、本発明における「属性情報フィールド」の一例である。
【００５０】
「センサ属性」には、対象の地物を検出する際に好適な又は不適な外界センサ３１の設定情報（即ちパラメータの情報）及び検出環境に関する環境情報が登録される。「センサ属性」は、外界センサ３１の種類ごとに設けられ、サーバ装置４による条件情報ＩＣに対する統計解析処理により登録及び更新が行われる。各「センサ属性」のフィールドは、本発明における「検出関連情報フィールド」の一例である。
【００５１】
図５（Ａ）は、ライダを対象とした「センサ属性」のフィールドのデータ構造の一例を示し、図５（Ｂ）は、カメラを対象とした「センサ属性」のフィールドのデータ構造の一例を示す。図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、この場合、「センサ属性」のフィールドには、「センサタイプ」、「メーカ情報」、「ハードウェアＩＤ」などの対象の外界センサの設定情報及び検出環境に関する環境情報が登録される複数のサブフィールドが設けられている。これらのサブフィールドは、初期状態ではＮｕｌｌ（空データ）、または汎用的な標準値に設定され、サーバ装置４による条件情報ＩＣに対する統計解析処理により適宜登録及び更新が行われる。
【００５２】
まず、図５（Ａ）に示すライダを対象とした「センサ属性」のフィールドの各サブフィールドの内容及び車載機１が参照した際の用途について説明する。
【００５３】
「センサタイプ」には、対象とする外界センサ３１の種類（ここではライダ）を示す情報が登録される。「メーカ情報」には、対象とする外界センサ３１のメーカの情報が登録される。「ハードウェアＩＤ」には、対象とする外界センサ３１の機種等を特定する情報が登録される。車載機１は、これらのサブフィールドを参照することで、地物情報ＩＦに登録された複数（図４の例ではＮ個）の「センサ属性」のフィールドから、地物検出に用いる外界センサ３１に適合する「センサ属性」のフィールドを抽出する。
【００５４】
「検出率が最も高い時間帯」、又は「検出率が最も低い時間帯」には、対象の地物の検出が成功した確率（検出成功率）が最も高い又は低い時間帯（例えば０〜２４時までの１時間単位の時間帯のいずれか）が登録される。
【００５５】
一般に、ライダによる地物検出の場合、例えば、渋滞が発生する時間帯では、他車両がライダのレーザ照射範囲内に存在して障害物となり、地物検出が失敗しやすい傾向がある。同様に、対象の地物の検出時に夕日等により逆光となる時間帯では、地物の検出成功率が低くなることが考えられる。
【００５６】
よって、第１の例では、車載機１は、図５（Ａ）に示すセンサ属性を参照した場合、現在時刻が「検出率が最も高い時間帯」が示す時間帯に属する場合に限り、ライダによる対象の地物の検出処理を実行する。この場合、車載機１は、地物の高精度な検出が期待できる場合に限り地物検出を行うことができる。第２の例では、車載機１は、現在時刻が「検出率が最も低い時間帯」が示す時間帯以外の場合に、ライダによる対象の地物の検出処理を実行する。これにより、車載機１は、失敗する可能性が高い地物検出を不要に実行するのを好適に防ぐことができる。
【００５７】
「上記時間帯での平均レーザパワー」及び「上記時間帯でのレーザパルス密度」は、「検出率が最も高い時間帯」及び「検出率が最も低い時間帯」に対してそれぞれ設けられており、該当する各時間帯の地物検出時に設定されていたライダの平均レーザパワー及びレーザパルス密度の平均値がそれぞれ登録される。例えば、車載機１は、現在時刻が「検出率が最も高い時間帯」が示す時間帯に属する場合、対応する「上記時間帯での平均レーザパワー」が示すレーザパワー及び対応する「上記時間帯でのレーザパルス密度」が示すレーザパルス密度にライダを設定して地物検出を行う。これにより、車載機１は、地物検出時にライダのレーザパワー及びレーザパルス密度を不要に高く設定するのを防いで消費電力を削減する。また、他の例では、車載機１は、現在時刻が「検出率が最も低い時間帯」が示す時間帯に属する場合、ライダによる地物検出を成功させるにはライダの精度を上げる必要があると判断し、対応する「上記時間帯での平均レーザパワー」が示すレーザパワー及び対応する「上記時間帯でのレーザパルス密度」が示すレーザパルス密度よりも高いレーザパワー及びレーザパルス密度にライダを設定して地物検出を行う。
【００５８】
「検出率が高い車両相対距離（範囲）」には、地物の検出率が所定率以上となる場合の地物に対する車両の相対距離が登録される。この場合、例えば、「検出率が高い車両相対距離（範囲）」には、地物検出時に車両が存在した車線番号、及び、車線と垂直方向での車両と地物との距離の範囲の組合せが登録される。同様に、「検出率が低い車両相対距離（範囲）」には、地物の検出率が所定率未満となる場合の地物に対する車両の相対距離が登録される。車載機１が図５（Ａ）に示すセンサ属性を参照した場合、例えば、車載機１は、対象の地物との相対距離が「検出率が高い車両相対距離（範囲）」が示す相対距離の範囲内である場合に限り対象の地物の検出処理を実行する。他の例では、車載機１は、対象の地物との相対距離が「検出率が低い車両相対距離（範囲）」が示す相対距離の範囲外である場合に、対象の地物の検出処理を実行する。
【００５９】
また、「検出率が高い地物自身の領域」には、対象の地物の全体の表面領域の中で検出率が所定率以上で検出された領域の情報が登録される。例えば、「検出率が高い地物自身の領域」には、所定率以上の確率で検出された領域の地上高及び当該領域が向いている向きの情報が登録される。同様に、「検出率が低い地物自身の領域」には、対象の地物の全体の表面領域の中で所定率未満の確率により検出された領域の情報が登録される。例えば、車載機１は、「検出率が高い地物自身の領域」が示す領域のみを、ライダによる地物の検出対象領域と定める。これにより、車載機１は、効率的に地物検出を実行することができる。同様に、車載機１は、「検出率が低い地物自身の領域」が示す領域を、ライダによる地物の検出対象領域から除外してもよい。「検出率が高い地物自身の領域」が示す領域は、本発明における「空間的範囲」の一例である。
【００６０】
「検出率が高い天候」には、検出率が所定率以上となる天候の情報が登録される。「検出率が低い天候」には、検出率が所定率未満となる天候の情報が登録される。例えば、車載機１は、現在の天候が「検出率が高い天候」が示す天候と一致する場合に限り、ライダによる地物の検出処理を実行する。この場合、車載機１は、地物の高精度な検出が期待できる場合に限りライダによる地物検出を行うことができる。他の例では、車載機１は、現在の天候が「検出率が低い天候」以外の場合に、ライダによる対象の地物の検出処理を実行する。これにより、車載機１は、失敗する可能性が高い環境下でのライダによる地物検出を不要に実行するのを好適に防ぐことができる。
【００６１】
なお、「検出率が最も高い時間帯」、「検出率が高い車両相対距離（範囲）」、「検出率が高い地物自身の領域」及び「検出率が高い天候」は、本発明における「地物の検出成功率が所定値以上となる検出条件を示すサブフィールド」の一例である。また、「検出率が最も低い時間帯」、「検出率が低い車両相対距離（範囲）」、「検出率が低い地物自身の領域」及び「検出率が低い天候」は、本発明における「地物の検出成功率が所定値未満となる検出条件を示すサブフィールド」の一例である。
【００６２】
次に、図５（Ｂ）に示すカメラを対象とした「センサ属性」のフィールドについて説明する。
【００６３】
図５（Ｂ）に示すカメラを対象とした「センサ属性」のフィールドは、「センサタイプ」、「メーカ情報」、「ハードウェアＩＤ」、「検出率が最も高い時間帯」、「上記時間帯でのフレームレート」、「上記時間帯での解像度」、「検出率が最も低い時間帯」、「上記時間帯でのフレームレート」、「上記時間帯での解像度」、「検出率が高い車両相対距離（範囲）」、「検出率が低い車両相対距離（範囲）」、「検出率が高い地物自身の領域」、「検出率が低い地物自身の領域」、「検出率が高い天候」、及び「検出率が低い天候」の各サブフィールドを含む。
【００６４】
カメラを対象とした「センサ属性」のフィールドには、ライダを対象とした「センサ属性」のフィールドに設けられた「上記時間帯での平均レーザパワー」及び「上記時間帯でのレーザパルス密度」の各サブフィールドに代えて、カメラに特有の項目である「上記時間帯でのフレームレート」及び「上記時間帯での解像度」の各サブフィールドが設けられている。ここで、「上記時間帯でのフレームレート」及び「上記時間帯での解像度」には、対応する「検出率が最も高い時間帯」または「検出率が最も低い時間帯」が示す時間帯の地物検出時に設定されていたカメラのフレームレートの平均値及び解像度の平均値がそれぞれ登録される。他のサブフィールドは、図５（Ａ）の例で説明した各サブフィールドと重複しており、図５（Ａ）の例で説明した内容と同様の内容が登録される。
【００６５】
このように、地物情報ＩＦのボディ情報には、地物検出に用いられることが想定される外界センサの各種類に対応する設定情報及び環境に関する情報が登録されている。よって、車載機１は、地物の検出に用いる外界センサ３１に対応するセンサ属性を参照し、対象の地物の検出処理を的確に実行することができる。
【００６６】
（２）条件情報
図６は、条件情報ＩＣのデータ構造の一例である。図６に示す条件情報ＩＣは、ヘッダ情報と、ボディ情報とを含む。ヘッダ情報は、「ヘッダＩＤ」、「バージョン情報」、「ボディ長」の各フィールドを含む。「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が地物の検出に成功した際の情報であるか又は当該検出に失敗した際の情報であるかを識別するための情報が登録される。従って、車載機１は、地物の検出に成功した際に条件情報ＩＣをサーバ装置４へ送信する場合、「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が地物の検出に成功した旨の識別情報を登録する。一方、車載機１は、地物の検出に失敗した際に条件情報ＩＣをサーバ装置４へ送信する場合、「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が地物の検出に失敗した旨の識別情報を登録する。「バージョン情報」には、ボディ情報のデータ構造のバーションが登録される。「ボディ長」には、ボディ情報のデータサイズが登録される。
【００６７】
ボディ情報は、地物検出を行う車載機１を載せた車両の状態、車両の周辺の状態、または外界センサ３１の状態を示す情報であって、図６の例では、「地物ＩＤ」、「センサタイプ」、「メーカ情報」、「ハードウェアＩＤ」、「車両の姿勢」、「車両の速度」、「車両の位置」、「時刻」、「天候」、及び複数の「使用したパラメータ」の各フィールドを含む。
【００６８】
「地物ＩＤ」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１が検出対象とした地物の識別情報が登録される。この識別情報は、高度化地図ＤＢ４３の中で一意に割り当てられる地物の識別情報である。「センサタイプ」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１が地物検出に使用した外界センサ３１の種類を示す情報が登録される。「メーカ情報」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１が地物検出に使用した外界センサ３１のメーカの情報が登録される。「ハードウェアＩＤ」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１が地物検出に使用した外界センサ３１の機種等を特定する情報が登録される。「車両の姿勢」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１を載せた車両の地物検出時での姿勢の情報が登録される。例えば、車載機１は、ジャイロセンサ３３、加速度センサ３４などの内界センサからの検出信号に基づき、地物検出時での車両のロール角、ピッチ角、及びヨー角を算出し、これらの角度の情報を「車両の姿勢」のフィールドに登録する。「車両の速度」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１を載せた車両の地物検出時での速度センサ３５の出力等に基づく車両の速度の情報が登録される。「車両の位置」には、条件情報ＩＣを生成する車載機１を載せた車両の地物検出時でのＧＰＳ受信機３２の出力等に基づく車両の位置の情報が登録される。
【００６９】
なお、「車両の姿勢」、「車両の速度」、「車両の位置」には、地物検出が成功したか否かに関わらず、対応する情報が登録される。即ち、「車両の姿勢」、「車両の速度」、「車両の位置」には、地物検出に成功した場合には成功したときの車両の姿勢、速度、位置が登録され、地物検出に失敗した場合には失敗したときの車両の姿勢、速度、位置が登録される。以下の「時刻」、「天候」、及び複数の「使用したパラメータ」の各フィールドも同様である。
【００７０】
「時刻」には、地物検出時の時刻が登録される。「天候」には、地物検出時の時刻が登録される。車載機１は、図示しない照度センサや雨滴センサ等の出力に基づき「天候」に登録すべき天候を判定してもよく、天候情報を管理するサーバ装置から「天候」に登録すべき天候の情報を取得してもよい。
【００７１】
複数の「使用したパラメータ」（図６中の「使用したパラメータ１」、「使用したパラメータ２」）には、地物検出時での地物検出に用いた外界センサ３１の設定情報が登録される。例えば、地物検出に用いた外界センサ３１がライダの場合には、地物検出時でのレーザパワー、レーザパルス密度、レーザにより照射する角度範囲等を示す設定情報がそれぞれ「使用したパラメータ」の各々に登録される。他の例では、地物検出に用いた外界センサ３１がカメラの場合には、フレームレート、解像度、画角等を示す設定情報がそれぞれ「使用したパラメータ」の各々に登録される。
【００７２】
［処理フロー］
（１）車載機の処理
図７は、車載機１が実行する処理手順を示すフローチャートの一例である。車載機１は、図７に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００７３】
まず、車載機１は、ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、加速度センサ３４、速度センサ３５等の出力に基づき、車両の現在位置、姿勢、速度等を検出する（ステップＳ１０１）。
【００７４】
次に、車載機１の地物情報取得部２１は、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から未取得であるか否か判定する（ステップＳ１０２）。この場合、地物情報取得部２１は、例えば、サーバ装置４から地物情報ＩＦを前回受信した位置から所定距離以上離れた場合、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から未取得であると判断する。他の例では、地物情報取得部２１は、予め区切られたエリアのうち、所定期間内に進入していないエリアに進入した場合、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から未だ取得していないと判断し、後述するステップＳ１０３において当該エリアに対応する地物情報ＩＦを取得する。
【００７５】
そして、地物情報取得部２１は、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から未だ取得していない場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、サーバ装置４から自車位置周辺の地物情報ＩＦを取得する（ステップＳ１０３）。この場合、地物情報取得部２１は、ステップＳ１０１で検出した自車位置を含む地物情報ＩＦの要求信号をサーバ装置４に送信することで、自車位置周辺の地物情報ＩＦをサーバ装置４から受信する。この場合、地物情報取得部２１は、地物情報ＩＦを含む自車位置周辺の地図データを受信してもよい。一方、地物情報取得部２１は、自車位置周辺の地物情報ＩＦを既にサーバ装置４から取得済みである場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ステップＳ１０４へ処理を進める。
【００７６】
次に、車載機１の地物検出部２２は、外界センサ３１の検出範囲内に地物が存在するか否か判定する（ステップＳ１０４）。例えば、地物検出部２２は、サーバ装置４から受信した地物情報ＩＦの「座標」のフィールドが示す位置が、外界センサ３１の検出範囲内に含まれるか否か判定する。なお、地物検出部２２は、外界センサ３１の検出範囲を、予め記憶部１２に記憶した外界センサ３１の検出範囲の情報を参照することで特定してもよく、外界センサ３１に設定されたパラメータに基づき算出してもよい。
【００７７】
そして、地物検出部２２は、外界センサ３１の検出範囲内に地物が存在する場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、当該地物を対象とした外界センサ３１の出力に基づく地物検出処理を行う（ステップＳ１０５）。この場合、地物検出部２２は、検出対象の地物の地物情報ＩＦのセンサ属性のフィールドを参照し、当該地物の検出を行う場合の外界センサ３１に設定すべきパラメータの情報等を認識する。そして、地物検出部２２は、例えば、外界センサ３１の出力と、図４に示す地物情報ＩＦの「座標」及び「属性情報」の各フィールドの内容とを比較し、公知の地物検出技術に基づき、対象の地物が検出できたか否か判定する。なお、地物検出部２２は、検出対象の地物の地物情報ＩＦのセンサ属性のフィールドを参照し、当該地物の検出が困難と判断した場合には、以後のステップＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を実行することなくフローチャートの処理を終了してもよい。
【００７８】
そして、車載機１の条件情報送信部２３は、地物検出部２２による対象の地物の検出が成功した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、成功時の条件等を示す条件情報ＩＣをサーバ装置４へ送信する（ステップＳ１０７）。この場合、条件情報送信部２３は、送信する条件情報ＩＣのヘッダ情報の「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が検出成功時の情報であることを示す特定の識別番号等を登録する。一方、条件情報送信部２３は、地物検出部２２による対象の地物の検出が失敗した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、失敗時の条件等を示す条件情報ＩＣをサーバ装置４へ送信する（ステップＳ１０８）。この場合、条件情報送信部２３は、送信する条件情報ＩＣのヘッダ情報の「ヘッダＩＤ」には、対応するボディ情報が検出失敗時の情報であることを示す特定の識別番号等を登録する。
【００７９】
（２）サーバ装置の処理
図８は、サーバ装置４が実行する処理手順を示すフローチャートの一例である。サーバ装置４は、図８のフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００８０】
まず、サーバ装置４の条件情報取得部４７は、条件情報ＩＣを車載機１から受信したか否か判定する（ステップＳ２０１）。そして、条件情報取得部４７は、条件情報ＩＣを車載機１から受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、受信した条件情報ＩＣを蓄積する（ステップＳ２０２）。このとき、例えば、条件情報取得部４７は、地物ＩＤごとに条件情報ＩＣを蓄積する。一方、条件情報取得部４７は、条件情報ＩＣを車載機１から受信していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０３へ処理を進める。
【００８１】
次に、サーバ装置４のセンサ属性更新部４８は、統計解析処理のタイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０３）。例えば、センサ属性更新部４８は、条件情報ＩＣの蓄積個数が所定個数以上となった地物ＩＤが存在する場合に、当該地物ＩＤに対応する条件情報ＩＣを対象にした統計解析処理を実行するタイミングであると判断する。この場合、上述の所定個数は、実行する統計解析処理に最低限必要な個数に予め設定される。
【００８２】
そして、センサ属性更新部４８は、統計解析処理のタイミングであると判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、統計解析処理により、高度化地図ＤＢ４３中の地物情報ＩＦのセンサ属性のフィールドを更新する（ステップＳ２０４）。この場合、センサ属性更新部４８は、例えば、統計解析処理に最低限必要な個数の条件情報ＩＣが蓄積された地物ＩＤの地物情報ＩＦを対象に、センサ属性のフィールドに属する各サブフィールドの値を更新する。また、センサ属性更新部４８は、センサ属性のフィールドを更新した場合、対応するヘッダ情報のバージョン情報に登録されたバージョンについても更新する。一方、センサ属性更新部４８は、統計解析処理のタイミングでないと判断した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０５へ処理を進める。
【００８３】
次に、サーバ装置４の地物情報送信部４６は、地物情報ＩＦの送信要求を車載機１から受信したか否か判定する（ステップＳ２０５）。そして、地物情報送信部４６は、地物情報ＩＦの送信要求を車載機１から受信したと判断した場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、要求元の車載機１に対し、対応する地物情報ＩＦを送信する（ステップＳ２０６）。この場合、地物情報送信部４６は、地物情報ＩＦの送信要求に含まれる位置情報と、各地物情報ＩＦのボディ情報の「座標」とをそれぞれ参照し、地物情報ＩＦに含まれる位置情報が示す位置から所定距離以内に存在する地物の地物情報ＩＦを高度化地図ＤＢ４３から抽出して車載機１へ送信する。一方、地物情報送信部４６は、地物情報ＩＦの送信要求がない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。
【００８４】
以上説明したように、本実施例では、サーバ装置４が記憶する高度化地図ＤＢ４３には、車載機１の外界センサ３１により検出される対象となる地物ごとに、地物情報ＩＦが登録されている。そして、地物情報ＩＦのデータ構造には、地物の検出に関する設定情報または環境情報が含まれるセンサ属性のフィールドが設けられている。サーバ装置４は、センサ属性のフィールドを、複数の車載機１から受信した地物検出時の条件を示す条件情報ＩＣを統計解析することで更新する。これにより、サーバ装置４は、地物を検出する際に有用な外界センサ３１の設定情報及び環境情報を更新可能に地物情報ＩＦとして保持することができ、地物情報ＩＦを車載機１に配信することで車載機１に地物検出を好適に実行させることができる。
【００８５】
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００８６】
（変形例１）
車載機１は、車載機１が備える外界センサ３１に関連するセンサ属性のみを含む地物情報ＩＦをサーバ装置４から受信してもよい。
【００８７】
この場合、車載機１は、地物情報ＩＦの送信要求に、自身が備える外界センサ３１の種別情報を含めてサーバ装置４に送信する。そして、サーバ装置４は、地物情報ＩＦの送信要求を受信した場合、当該送信要求に含まれる上述の種別情報が示す外界センサ３１に関連しないセンサ属性を除外した地物情報ＩＦを、車載機１へ送信する。あるいは、サーバ装置４は、個別の車両が搭載している外界センサ３１を車両ごとに記憶しており、車載機１は、車両を識別するための車両情報をサーバ装置４に送信し、サーバ装置４は受信した車両情報に対応する車両に搭載される外界センサ３１に関連しないセンサ属性を除外した地物情報ＩＦを送信してもよい。この例では、車載機１は、搭載されていない種類の外界センサに関するセンサ属性を受信する必要がなくなる。
【００８８】
（変形例２）
車載機１は、地物情報ＩＦを受信する代わりに、センサ属性のみをサーバ装置４から受信してもよい。
【００８９】
この場合、例えば、車載機１は、センサ属性以外の情報が登録された地物情報ＩＦを含む地図データを予め記憶部１２に記憶しておく。そして、車載機１は、図７のステップＳ１０２では自車位置周辺のセンサ属性を未取得であるか否か判定し、ステップＳ１０３において自車位置周辺のセンサ情報をサーバ装置４から受信する。この態様によれば、車載機１とサーバ装置４との通信量を好適に削減することができる。この場合、車載機１は、上述の（変形例１）と組み合わせることで、車載機１が備える外界センサ３１に関連するセンサ属性のみを受信してもよい。
【００９０】
（変形例３）
車載機１は、条件情報ＩＣに含まれる地物検出時の時刻や天候などの情報に加えて、または代えて、地物検出時の日付または季節に関する情報を、サーバ装置４に送信してもよい。例えば、地物が樹木などであった場合、季節に応じて葉の量や色が異なるため、検出に好適な外界センサ３１の設定が異なる場合がある。サーバ装置４は、このような条件情報ＩＣを複数の車載機１から受信して蓄積して統計解析することで、季節に依存して態様が変化する地物に対しても、高度化地図ＤＢ４３に登録された地物情報ＩＦのセンサ属性を好適に更新することができる。
【００９１】
本発明は、上述した実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う地物データ構造、記憶媒体、情報処理装置及び検出装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９２】
１  車載機
４  サーバ装置
１１、４１  通信部
１２、４２  記憶部
１３  センサ部
１４  入力部
１５、４５  制御部
１６  出力部
３１  外界センサ
４３  高度化地図ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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