(57)【要約】【課題】表示部３に表示される被牽引車を示す領域を調整する。【解決手段】表示制御装置１は、牽引車Ｖ１に連結された被牽引車を牽引車Ｖ１に設けられたカメラ２が撮像した撮像画像を取得する画像取得部１２１と、撮像画像の一部の領域である表示領域を表示画像として牽引車Ｖ１に設けられた表示部３に表示させる表示制御部１２４と、画像取得部１２１により取得された撮像画像における被牽引車の後端の位置を特定する位置特定部１２２と、表示領域における所定範囲内に位置特定部１２２により特定された後端の位置が含まれるように表示領域を調整する領域調整部１２３と、を有する。【選択図】図３
2020161952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車に連結された被牽引車を前記牽引車に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像の一部の領域である表示領域を表示画像として前記牽引車に設けられた表示部に表示させる表示制御部と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像における前記被牽引車の後端の位置を特定する位置特定部と、
前記表示領域における所定範囲内に前記位置特定部により特定された前記後端の位置が含まれるように前記表示領域を調整する領域調整部と、
を有する表示制御装置。
【請求項２】
前記領域調整部は、前記表示領域における前記被牽引車の周囲を示す領域の面積よりも、前記表示領域における前記被牽引車を示す領域の面積が小さくなるように前記表示領域を調整する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記領域調整部は、矩形である前記表示領域における前記被牽引車を示す領域に接する辺から前記後端の位置までの長さと、当該表示領域における前記接する辺の対辺から前記接する辺までの長さとの比が所定の比になるように前記表示領域を調整する、
請求項１又は２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記領域調整部は、前記撮像画像における前記表示領域の位置を移動する、又は前記撮像画像における前記表示領域の範囲を変更することにより、前記表示領域を調整する、
請求項２又は３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記位置特定部は、前記被牽引車が交換されたことを示す情報を取得した場合、前記撮像画像における前記後端の位置を新たに特定する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
牽引車に連結された被牽引車を前記牽引車に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得するステップと、
取得した前記撮像画像における前記被牽引車の後端の位置を特定するステップと、
前記撮像画像の一部の領域である表示領域における所定範囲内に特定した前記後端の位置が含まれるように前記表示領域を調整するステップと、
調整した前記表示領域を表示画像として前記牽引車に設けられた表示部に表示させるステップと、
を有する表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方を表示する表示制御装置及び表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
牽引車（トラクター）と被牽引車（トレーラー）とが連結された車両が利用されている。当該車両において、ドライバーが車両の後方を確認するという観点等から、車両の後方を撮像する撮像部が牽引車に設けられている。撮像部が撮像した撮像画像のうち、被牽引車を含む一部の領域が表示画像として、牽引車に設けられた表示部に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−７１８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、牽引車が右折又は左折することにより撮像画像における被牽引車の位置が変化すると、被牽引車が表示部に表示される割合が大きくなり、被牽引車の周囲を示す領域が表示部に表示される割合が小さくなる場合がある。この場合、牽引車を運転するドライバーが、被牽引車の周囲を確認することができなくなるおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、表示部に表示される被牽引車を示す領域を調整する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、牽引車に連結された被牽引車を前記牽引車に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像の一部の領域である表示領域を表示画像として前記牽引車に設けられた表示部に表示させる表示制御部と、前記画像取得部により取得された前記撮像画像における前記被牽引車の後端の位置を特定する位置特定部と、前記表示領域における所定範囲内に前記位置特定部により特定された前記後端の位置が含まれるように前記表示領域を調整する領域調整部と、を有する表示制御装置を提供する。
【０００７】
例えば、前記領域調整部は、前記表示領域における前記被牽引車の周囲を示す領域の面積よりも、前記表示領域における前記被牽引車を示す領域の面積が小さくなるように前記表示領域を調整する。
【０００８】
例えば、前記領域調整部は、矩形である前記表示領域における前記被牽引車を示す領域に接する辺から前記後端の位置までの長さと、当該表示領域における前記接する辺の対辺から前記接する辺までの長さとの比が所定の比になるように前記表示領域を調整する。
【０００９】
例えば、前記領域調整部は、前記撮像画像における前記表示領域の位置を移動する、又は前記撮像画像における前記表示領域の範囲を変更することにより、前記表示領域を調整する。
【００１０】
例えば、前記位置特定部は、前記被牽引車が交換されたことを示す情報を取得した場合、前記撮像画像における前記後端の位置を新たに特定する。
【００１１】
本発明の第２の態様においては、牽引車に連結された被牽引車を前記牽引車に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得するステップと、取得した前記撮像画像における前記被牽引車の後端の位置を特定するステップと、前記撮像画像の一部の領域である表示領域における所定範囲内に特定した前記後端の位置が含まれるように前記表示領域を調整するステップと、調整した前記表示領域を表示画像として前記牽引車に設けられた表示部に表示させるステップと、を有する表示制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、表示部に表示される被牽引車を示す領域を調整できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】牽引車と被牽引車とが連結された車両について説明するための図である。
【図２】車両が左折する場合の表示領域について説明するための図である。
【図３】実施の形態に係る牽引車の構成を示す図である。
【図４】領域調整部が表示領域を調整する方法について説明するための図である。
【図５】表示領域を調整する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［実施の形態の概要］
図１は、牽引車Ｖ１と被牽引車Ｖ２とが連結された車両について説明するための図である。図１（ａ）は、牽引車Ｖ１と、被牽引車Ｖ２とが連結された車両を模式的に示す図である。カメラ２は、牽引車Ｖ１の左側に設けられた撮像部である。カメラ２は、被牽引車Ｖ２の左側を含む車両の後方を撮像する。なお、カメラは、牽引車Ｖ１の右側にも設けられる。牽引車Ｖ１の右側に設けられたカメラは、被牽引車Ｖ２の右側を含む車両の後方を撮像する。撮像範囲Ｓ１は、カメラ２が撮像可能な範囲である。撮像範囲Ｓ１は、被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを含む。カメラ２は、撮像範囲Ｓ１を撮像することにより、被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを含む撮像画像Ｓ２を生成することができる。
【００１５】
図１（ｂ）は、カメラ２が撮像範囲Ｓ１を撮像することにより生成された撮像画像Ｓ２を模式的に示す図である。表示領域Ｔは、撮像画像Ｓ２の一部の領域を示す。表示領域Ｔは、撮像画像Ｓ２から表示画像としてトリミングして表示部３に表示させる領域である。斜線で示す領域（斜線部）は、被牽引車Ｖ２を示す領域である。白地で示す領域（白地部）は、被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域である。図１（ｂ）に示すように、表示領域Ｔにおける斜線部の割合は、白地部の割合よりも小さい。図１（ｂ）に示す表示領域Ｔは、後端の位置Ｐを含む。
【００１６】
図１（ｃ）は、牽引車Ｖ１に設けられた表示部３を模式的に示す図である。図１（ｃ）に示すように、表示部３には、撮像画像Ｓ２のうち被牽引車Ｖ２を示す領域と、被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域とが表示される。なお、表示部３に表示される表示画像は、牽引車Ｖ１の左側面に設けられるサイドミラーと同様の画像を表示するために、カメラ２が撮像した撮像画像Ｓ２を左右反転した画像である。このようにすることで、ドライバーは、被牽引車Ｖ２の左後方周辺を確認することができる。
【００１７】
ところで、車両が右折又は左折すると、牽引車Ｖ１に対する被牽引車Ｖ２の相対的な位置が変化し、表示部３に被牽引車Ｖ２を示す領域が表示される割合が増加し、被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域が表示される割合が減少する。以下、車両が左折する場合を例に挙げて説明する。
【００１８】
図２は、車両が左折する場合の表示領域について説明するための図である。図２（ａ）は、車両が左折する場合を示す模式図である。図２（ａ）に示すように、車両が左折すると、牽引車Ｖ１に対する被牽引車Ｖ２の相対的な位置が変化することにより、撮像範囲Ｓ１に対する後端の位置Ｐの位置が変化する。
【００１９】
図２（ｂ）は、車両が左折する場合にカメラ２が撮像した撮像画像Ｓ２を模式的に示す図である。図２（ｂ）に示すように、表示領域Ｔにおける斜線部の割合は、白地部の割合よりも大きい。また、図２（ｂ）に示す表示領域Ｔは、後端の位置Ｐを含まない。
【００２０】
図２（ｃ）は、車両が左折する場合における表示部３を模式的に示す図である。図２（ｃ）に示すように、後端の位置Ｐは表示されない。また、図２（ｃ）における表示部３に表示される白地部は、斜線部よりも小さい。この場合、牽引車Ｖ１を運転するドライバーは、被牽引車Ｖ２の周囲を確認することができなくなる。
【００２１】
そこで、実施の形態に係る表示制御装置は、撮像画像Ｓ２における被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを特定し、特定した位置Ｐが表示領域Ｔに含まれるように表示領域Ｔを調整する。
【００２２】
図２（ｄ）は、表示領域Ｔを調整することを説明するための図である。表示制御装置は、表示領域に後端の位置Ｐが含まれるように表示領域を移動する。表示領域Ｔ１は、調整された表示領域を示す。図２（ｅ）は、調整された表示領域Ｔ１を表示画像として表示する表示部３を模式的に示す図である。図２（ｅ）に示すように、表示部３に表示される白地部の割合は斜線部の割合よりも大きい。また、後端の位置Ｐは、表示部３に表示される。
【００２３】
このように、表示制御装置は、被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域が表示部３に表示されるように調整する。そのため、ドライバーは、車両が左折又は右折する場合であっても、被牽引車Ｖ２の周囲を確認することができる。
【００２４】
［実施の形態に係る表示制御装置の構成］
図３は、実施の形態に係る牽引車Ｖ１の構成を示す図である。牽引車Ｖ１は、表示制御装置１と、カメラ２と、表示部３とを有する。カメラ２は、被牽引車Ｖ２を含む領域を撮像して撮像画像Ｓ２を生成する撮像部である。表示部３は、例えば牽引車Ｖ１の運転席内に設けられる。表示部３は、例えば液晶ディスプレイである。
【００２５】
表示制御装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２６】
制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、画像取得部１２１、位置特定部１２２、領域調整部１２３、及び表示制御部１２４としての機能を実現する。画像取得部１２１は、牽引車Ｖ１に設けられたカメラ２が撮像した撮像画像Ｓ２を取得する。
【００２７】
位置特定部１２２は、画像取得部１２１により取得された撮像画像Ｓ２における被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを特定する。例えば、位置特定部１２２は、撮像画像Ｓ２を解析することにより後端の位置Ｐを特定する。
【００２８】
領域調整部１２３は、表示領域Ｔにおける所定範囲内に位置特定部１２２により特定された後端の位置Ｐが含まれるように表示領域Ｔを調整する。以下、図４を参照しながら、領域調整部１２３が表示領域Ｔを調整する方法について説明する。図４は、領域調整部１２３が表示領域Ｔを調整する方法について説明するための図である。斜線で示す領域Ｒ１は、撮像画像Ｓ２における被牽引車Ｖ２を示す領域である。白地で示す領域Ｒ２は、撮像画像Ｓ２における被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域である。
【００２９】
領域調整部１２３は、撮像画像Ｓ２における表示領域Ｔの位置を後端の位置Ｐが含まれるように移動する。図４に示す表示領域Ｔ１は、領域調整部１２３が後端の位置Ｐが含まれるように表示領域Ｔを移動した後の表示領域である。領域調整部１２３は、調整後の表示領域Ｔ１における領域Ｒ１に接する辺Ｌ１から所定の距離内に、位置Ｐが含まれるように表示領域Ｔを移動する。所定の距離は、例えば、辺Ｌ１から、辺Ｌ１の対辺Ｌ２までの長さである表示領域Ｔの長さＢの半分以下の長さである。
【００３０】
また、領域調整部１２３は、調整後の表示領域Ｔ１における被牽引車Ｖ２を示す領域Ｒ１の長さＡと、調整後の表示領域Ｔ１の長さＢとの比が所定の比になるように矩形である表示領域Ｔを調整する。領域Ｒ１の長さＡは、表示領域Ｔにおける被牽引車Ｖ２を示す領域Ｒ１に接する辺Ｌ１から後端の位置Ｐまでの長さである。例えば、領域調整部１２３は、長さＡ対長さＢの比の値が０．５を超えないように表示領域Ｔを調整する。具体的には、領域調整部１２３は、長さＡ対長さＢが１対３になるように調整する。
【００３１】
また、領域調整部１２３は、調整後の表示領域Ｔ１における被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域Ｒ２の面積よりも、調整後の表示領域Ｔ１における被牽引車Ｖ２を示す領域Ｒ１の面積が小さくなるように表示領域Ｔの位置を調整してもよい。例えば、領域調整部１２３は、領域Ｒ１の面積に対する領域Ｒ２の面積の比の値が２分の１以下になるように表示領域Ｔを調整する。また、領域調整部１２３は、領域Ｒ１の面積が表示領域Ｔの面積の２分の１以下になるように表示領域Ｔの位置を調整してもよい。
【００３２】
表示制御部１２４は、調整後の表示領域Ｔ１を表示画像として表示部３に表示させる。例えば、表示制御部１２４は、撮像画像Ｓ２から調整後の表示領域Ｔ１を切り出すことにより生成した表示画像を表示部３に表示させる。
【００３３】
［表示領域Ｔを調整する処理］
以下、制御部１２により実行される表示領域Ｔを調整する処理の流れを説明する。図５は、表示領域Ｔを調整する処理の流れを示すフローチャートである。表示領域Ｔを調整する処理は、牽引車Ｖ１が走行中に実行される。
【００３４】
まず、画像取得部１２１は、カメラ２が被牽引車Ｖ２を含む領域を撮像した撮像画像Ｓ２を取得する（ステップＳ１）。位置特定部１２２は、撮像画像Ｓ２を解析することにより、被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを特定する（ステップＳ２）。
【００３５】
領域調整部１２３は、特定された後端の位置Ｐが表示領域Ｔに含まれるように表示領域Ｔを調整する（ステップＳ３）。表示制御部１２４は、撮像画像Ｓ２から表示領域Ｔに対応する領域をトリミングして表示画像を生成する（ステップＳ４）。表示制御部１２４は、生成した表示画像を表示部３に表示させる（ステップＳ５）。
【００３６】
（変形例１）
表示制御装置１は、後端の位置Ｐを特定する場合、撮像画像Ｓ２を解析する処理の負荷を低減するため、撮像画像Ｓ２において、特定した後端の位置Ｐを基準位置として、基準位置を含む所定範囲内を解析することがある。被牽引車Ｖ２が交換された場合、カメラ２から後端の位置Ｐまでの距離が変化するため、撮像範囲Ｓ１に対する後端の位置Ｐが変化する。交換される前に特定した後端の位置Ｐを含む所定範囲内に、交換された後の後端の位置Ｐが含まれない場合、後端の位置Ｐを特定できなくなるおそれがある。
【００３７】
そこで、表示制御装置１の位置特定部１２２は、被牽引車Ｖ２が交換されたことを示す情報を取得した場合、撮像画像Ｓ２における後端の位置Ｐを新たに特定する。例えば、位置特定部１２２は、表示制御装置１に入力されたキャリブレーション実行指示を、被牽引車Ｖ２が交換されたことを示す情報として取得する。このようにすることで、表示制御装置１は、被牽引車Ｖ２が交換された場合に後端の位置Ｐの基準位置を変更することができるので、後端の位置Ｐが大きく変化した場合であっても後端の位置Ｐを特定することができる。
【００３８】
なお、領域調整部１２３は、被牽引車Ｖ２が交換されたことを示す情報を取得した場合、撮像画像Ｓ２における表示領域Ｔの範囲を変更することにより表示領域Ｔを調整してもよい。例えば、領域調整部１２３は、表示領域Ｔにおける被牽引車Ｖ２を示す領域が、表示領域Ｔの面積の４分の１以上になるように表示領域Ｔの範囲を調整する。より好適には、領域調整部１２３は、表示領域Ｔにおける被牽引車Ｖ２を示す領域が、表示領域Ｔの面積の３分の１になるように表示領域Ｔの範囲を調整する。このようにすることで、表示制御装置１は、被牽引車Ｖ２の長さが変化したことにより、表示部３に表示される被牽引車Ｖ２を示す領域が小さくなりすぎることを抑制できる。
【００３９】
（変形例２）
領域調整部１２３は、カメラ２が撮像する撮像範囲Ｓ１を変更させることにより、表示領域Ｔを調整してもよい。例えば、領域調整部１２３は、後端の位置Ｐが表示領域Ｔにおける所定の位置になるように、カメラ２を回転させるための回転部（不図示）を回転させる。また、領域調整部１２３は、カメラ２のズームを調整することにより、表示領域Ｔの面積に対する被牽引車Ｖ２を示す領域の面積の割合が所定の割合になるように撮像範囲Ｓ１を変更する。
【００４０】
［実施の形態に係る表示制御装置１の効果］
以上説明したとおり、表示制御装置１は、牽引車Ｖ１に設けられたカメラ２が、被牽引車Ｖ２を撮像した撮像画像Ｓ２を取得し、取得した撮像画像Ｓ２における被牽引車Ｖ２の後端の位置Ｐを特定する。そして、表示制御装置１は、表示領域Ｔにおける所定範囲内に特定した後端の位置Ｐが含まれるように表示領域Ｔを調整し、撮像画像Ｓ２から表示領域Ｔを切り出した表示画像を表示部３に表示させる。
【００４１】
このようにすることで、表示制御装置１は、被牽引車Ｖ２の周囲を示す領域が表示部３に表示されるように調整することができる。そのため、ドライバーは、被牽引車Ｖ２の周囲を確認することができる。なお、上記の実施の形態においては、車両が左折する場合について説明したが、車両が右折する場合も同様である。
【００４２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００４３】
１  表示制御装置
２  カメラ
３  表示部
１１  記憶部
１２  制御部
１２１  画像取得部
１２２  位置特定部
１２３  領域調整部
１２４  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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