(57)【要約】【課題】マーカ部材が作用位置から持ち上がるのを防止することができるトラクタ１を提供する。【解決手段】トラクタは、走行可能な車体と、車体側に支持されたアーム支軸と、車体側から車幅方向外方に向けて突出し、且つ車幅方向内方側部位がアーム支軸に枢支されていて車幅方向外方側部位がアーム支軸回りに上下揺動可能な支持アームと、支持アームの車幅方向外方側部位に支持され、且つ支持アームがアーム支軸回りに上方揺動することで、圃場に接地して目印をつける作用位置から圃場に対して離反した持上げ位置に変位可能なマーカ部材と、マーカ部材が作用位置にあるときにおける支持アームの上方に位置して該支持アームの上方揺動を規制するロック部材と、を備えている。【選択図】図１
2020043796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体側に支持されたアーム支軸と、
前記車体側から車幅方向外方に向けて突出し、且つ車幅方向内方側部位が前記アーム支軸に枢支されていて車幅方向外方側部位が前記アーム支軸回りに上下揺動可能な支持アームと、
前記支持アームの車幅方向外方側部位に支持され、且つ前記支持アームが前記アーム支軸回りに上方揺動することで、圃場に接地して目印をつける作用位置から圃場に対して離反した持上げ位置に変位可能なマーカ部材と、
前記マーカ部材が前記作用位置にあるときにおける前記支持アームの上方に位置して該支持アームの前記上方揺動を規制するロック部材と、
を備えているトラクタ。
【請求項２】
前記ロック部材は、前記支持アームの前記上方揺動を規制するロック状態から下方揺動することで前記支持アームの上方位置から退避したロック解除状態に変位可能である請求項１に記載のトラクタ。
【請求項３】
前記ロック部材を上下揺動可能に枢支するロック支軸と、
前記ロック状態における前記ロック部材の上方揺動は規制するが下方揺動は許容する第１規制部と、
前記ロック部材を上方揺動する方向に付勢する第１付勢部材と、
を備えた請求項２に記載のトラクタ。
【請求項４】
前記支持アームの車幅方向外方側部位に取り付けられた支持体を備え、
前記支持体は、
上部が枢支されていて前後に揺動可能で且つ下部に前記マーカ部材が取り付けられたマーカアームと、
前記マーカ部材が前記作用位置にあるときにおける前記マーカアームの前方揺動は規制するが後方揺動は許容する第２規制部と、
前記マーカアームを前方揺動させる方向に付勢する第２付勢部材とを有する請求項１〜３のいずれか１項に記載のトラクタ。
【請求項５】
前記車体に取り付けられた取付体と、
前記取付体に取り付けられ、前記マーカ部材を前記作用位置から前記持上げ位置に持ち上げる持上げ機構とを備え、
前記持上げ機構は、
横軸心回りに揺動可能に支持されたリフトアームと、
前記リフトアームと前記支持アームとを連動連結する連動部材と、
前記リフトアームを揺動操作して前記支持アームを上下揺動させる操作部材であって、前記マーカ部材を前記作用位置に位置させる第１位置と、前記マーカ部材を前記持上げ位置に位置させる第２位置とに変位可能な操作部材とを有し、
前記操作部材は、前記第１位置と前記第２位置とにおいて前記取付体に当接し且つ前記支持アーム及び前記マーカ部材の重量が当該操作部材を前記取付体に当接させる方向に作用することで、前記第１位置と前記第２位置とに保持可能である請求項１〜４のいずれか１項に記載のトラクタ。
【請求項６】
前記支持アームは、
前記アーム支軸に上下揺動可能に枢支されるメインアームと、
前記メインアームに車幅方向に位置調整可能に取り付けられる第１部材と、前記第１部
材に固定されると共に前記マーカ部材が上下位置調整可能に支持される第２部材とを含む取付部材と、
を有する請求項１〜５のいずれか１項に記載のトラクタ。
【請求項７】
前記車体に取り付けられたロプスと、
前記ロプスに取り付けられたマーカ装置であって、少なくとも１つの前記マーカ部材、前記支持アーム及び前記ロック部材を含むマーカ装置と、
を備えた請求項１〜６のいずれか１項に記載のトラクタ。
【請求項８】
前記マーカ装置は、
前記車体の車幅方向の中央より左側に設けられる左の前記マーカ部材、左の前記支持アーム及び左の前記ロック部材と、
前記車体の車幅方向の中央より右側に設けられる右の前記マーカ部材、右の前記支持アーム及び右の前記ロック部材とを含む請求項７に記載のトラクタ。
【請求項９】
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記車体の操舵を行う操舵装置と、
前記操舵装置の操舵を自動制御して、前記位置検出装置が取得した検出値に基づいて設定された走行予定ルートに沿って前記車体を走行させる制御装置と、
を備え、
前記マーカ部材は、前記走行予定ルートに沿って走行を開始する際における車体の位置を決める目安になる目印をつける請求項１〜８のいずれか１項に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されたトラクタが知られている。
特許文献１に開示のトラクタは、圃場に目印をつけるマーカ部材を有する。マーカ部材は、車体に設けられたステップの前端面から車幅方向外方に張り出す回動杆の車幅方向外方側に取り付けられている。回動杆は、ステップの前端面に車幅方向に延伸する横軸心回りに回転可能に取り付けられている。
【０００３】
マーカ部材は、回動杆を横軸心回りに回転させることにより、圃場に接地して目印をつける作用位置から圃場に対して離反した持上げ位置に変位可能である。回動杆は、マーカ部材が作用位置に位置する第１状態と持上げ位置に位置する第２状態とにおいて、ステップの前端面に当接し且つスプリングの付勢力によってステップの前端面に押し付けられることにより、第１状態と第２状態とに保持される。つまり、マーカ部材は、スプリングの付勢力によって作用位置と持上げ位置とに保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５６−１３８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示のトラクタにあっては、マーカ部材は、スプリングの付勢力によって作用位置と持上げ位置とに保持される構成であるので、不慮に作用位置から持上げ位置に変位するおそれがある。
そこで、本発明は、マーカ部材が不慮に作用位置から持上げ位置に持ち上がるのを防止することができるトラクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るトラクタは、走行可能な車体と、前記車体側に支持されたアーム支軸と、前記車体側から車幅方向外方に向けて突出し、且つ車幅方向内方側部位が前記アーム支軸に枢支されていて車幅方向外方側部位が前記アーム支軸回りに上下揺動可能な支持アームと、前記支持アームの車幅方向外方側部位に支持され、且つ前記支持アームが前記アーム支軸回りに上方揺動することで、圃場に接地して目印をつける作用位置から圃場に対して離反した持上げ位置に変位可能なマーカ部材と、前記マーカ部材が前記作用位置にあるときにおける前記支持アームの上方に位置して該支持アームの前記上方揺動を規制するロック部材と、を備えている。
【０００７】
また、前記ロック部材は、前記支持アームの前記上方揺動を規制するロック状態から下方揺動することで前記支持アームの上方位置から退避したロック解除状態に変位可能である。
また、前記ロック部材を上下揺動可能に枢支するロック支軸と、前記ロック状態における前記ロック部材の上方揺動は規制するが下方揺動は許容する第１規制部と、前記ロック部材を上方揺動する方向に付勢する第１付勢部材と、を備えている。
【０００８】
また、前記支持アームの車幅方向外方側部位に取り付けられた支持体を備え、前記支持体は、上部が枢支されていて前後に揺動可能で且つ下部に前記マーカ部材が取り付けられたマーカアームと、前記マーカ部材が前記作用位置にあるときにおける前記マーカアームの前方揺動は規制するが後方揺動は許容する第２規制部と、前記マーカアームを前方揺動させる方向に付勢する第２付勢部材とを有する。
【０００９】
また、前記車体に取り付けられた取付体と、前記取付体に取り付けられ、前記マーカ部材を前記作用位置から前記持上げ位置に持ち上げる持上げ機構とを備え、前記持上げ機構は、横軸心回りに揺動可能に支持されたリフトアームと、前記リフトアームと前記支持アームとを連動連結する連動部材と、前記リフトアームを揺動操作して前記支持アームを上
下揺動させる操作部材であって、前記マーカ部材を前記作用位置に位置させる第１位置と、前記マーカ部材を前記持上げ位置に位置させる第２位置とに変位可能な操作部材とを有し、前記操作部材は、前記第１位置と前記第２位置とにおいて前記取付体に当接し且つ前記支持アーム及び前記マーカ部材の重量が当該操作部材を前記取付体に当接させる方向に作用することで、前記第１位置と前記第２位置とに保持可能である。
【００１０】
また、前記支持アームは、前記アーム支軸に上下揺動可能に枢支されるメインアームと、前記メインアームに車幅方向に位置調整可能に取り付けられる第１部材と、前記第１部材に固定されると共に前記マーカ部材が上下位置調整可能に支持される第２部材とを含む取付部材と、を有する。
また、前記車体に取り付けられたロプスと、前記ロプスに取り付けられたマーカ装置であって、少なくとも１つの前記マーカ部材、前記支持アーム及び前記ロック部材を含むマーカ装置と、を備えている。
【００１１】
また、前記マーカ装置は、前記車体の車幅方向の中央より左側に設けられる左の前記マーカ部材、左の前記支持アーム及び左の前記ロック部材と、前記車体の車幅方向の中央より右側に設けられる右の前記マーカ部材、右の前記支持アーム及び右の前記ロック部材とを含む。
また、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記車体の操舵を行う操舵装置と、前記操舵装置の操舵を自動制御して、前記位置検出装置が取得した検出値に基づいて設定された走行予定ルートに沿って前記車体を走行させる制御装置と、を備え、前記マーカ部材は、前記走行予定ルートに沿って走行を開始する際における車体の位置を決める目安になる目印をつける。
【発明の効果】
【００１２】
上記の構成によれば、ロック部材によって支持アームの上方揺動を規制することにより、マーカ部材が不慮に作用位置から持上げ位置に持ち上がるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの左半分の背面図である。
【図３】ロプスにマーカ装置を取り付けた状態の背面斜視図である。
【図４】ロプスの斜視図である。
【図５】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図６】支持フレームの背面斜視図である。
【図７】支持フレームの正面図である。
【図８】支持アームの断面図である。
【図９】支持体の背面図である。
【図１０】マーカ体の側面図である。
【図１１】マーカ装置の一部の背面図である。
【図１２】操作レバーの取付部分の斜視図である。
【図１３】操作レバーの取付部分の側面図である。
【図１４】ロック機構の側面図である。
【図１５】ロック機構の正面図である。
【図１６】ロック機構の動作を示す側面図である。
【図１７】直線経路の走行予定ルートの設定を説明する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係るトラクタ１を示す側面図である。
本実施形態においては、図１の矢印Ａ１方向（トラクタ１の前進方向）を前方、図１の矢印Ａ２方向（トラクタ１の後進方向）を後方、図１の矢印Ａ３方向を前後方向として説明する。したがって、図１の手前側が左方であり、図１の奥側が右方である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向を車幅方向Ｂ３（図２参照）として説明する。トラクタ１における車幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方Ｂ１と
して説明する。言い換えれば、車幅方向外方Ｂ１とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方Ｂ１とは反対の方向を車幅方向内方Ｂ２として説明する。言い換えれば、車幅方向内方Ｂ２とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の中心に近づく方向である。
【００１５】
図１に示すように、トラクタ１は、走行装置２と、走行装置２に走行可能に支持された車体３とを有する。
走行装置２は、本実施形態では、複数の前輪８と、複数の後輪９とを有する車輪型の走行装置２である。複数の前輪８は、車体３の左側に配置された左の前輪８Ｌと、車体３の右側に配置された右の前輪８Ｒとを含む。複数の後輪９は、車体３の左側に配置された左の後輪９Ｌと、車体３の右側に配置された右の後輪９Ｒとを含む。走行装置２は、フルクローラ型の走行装置であってもよいし、セミクローラ型の走行装置であってもよい。フルクローラ型の走行装置とは、車体３の前部から後部にわたって設けられたクローラ型走行装置である。セミクローラ型の走行装置２とは、前輪８と、後輪９の代わりに採用されるクローラ式走行機構とを有する走行装置である。
【００１６】
車体３は、例えば、原動機４と、クラッチハウジング５と、連結フレーム６と、ミッションケース７とを有する。原動機４は、例えば、エンジンであり、詳しくは、ディーゼルエンジンである。クラッチハウジング５は、原動機４の後部に連結されている。クラッチハウジング５は、原動機４の回転力の変化を減らして安定させるフライホイールと、フライホイールを介して伝達される原動機４の動力を断続可能に伝達するクラッチとを収容する。連結フレーム６は、クラッチハウジング５とミッションケース７とを連結する。ミッションケース７は、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容する。
【００１７】
車体３の後部には、オペレータ（運転者）が着座する運転席１０が搭載されている。運転席１０は、後輪９Ｌと後輪９Ｒとの間に設けられている。運転席１０の前方には、操向輪（本実施形態では、前輪８）を操向操作するステアリングハンドル１１が設けられている。車体３の後部には、作業機（インプルメント）を着脱可能に装着する三点リンク機構４１等の装着装置が設けられる。三点リンク機構４１は、１本のトップリンク４１Ａと、２本のロアリンク４１Ｂとを有する。
【００１８】
図１に示すように、運転席１０の後方には、ロプス（取付体）１２が設けられている。ロプス１２は、車体３に取り付けられている。
図４に示すように、ロプス１２は、ロプス本体１３と、取付フレーム１４とを有する。ロプス本体１３は、複数の支柱１３Ａと、連結部１３Ｂとを有する。複数の支柱１３Ａは、左の支柱（第１支柱）１３Ｌと、右の支柱（第２支柱）１３Ｒとを含む。連結部１３Ｂは、第１支柱１３Ｌと第２支柱１３Ｒの上部同士を連結する。
【００１９】
図４に示すように、取付フレーム１４は、左フレーム体１４Ｌと、右フレーム体１４Ｒと、左フレーム体１４Ｌ及び右フレーム体１４Ｒの上部同士を連結する連結フレーム体１４Ａとを有する。左フレーム体１４Ｌは、車体３の後部の左側に配置され、下部がミッションケース７の左側にボルト等によって取り付けられる（図２参照）。右フレーム体１４Ｒは、車体３の後部の右側に配置され、下部がミッションケース７の右側にボルト等によって取り付けられる。左フレーム体１４Ｌの上部には、取付ブラケット１５Ｌが立設して固定され、該取付ブラケット１５Ｌには、第１支柱１３Ｌが横軸心（車幅方向Ｂ３に延伸する軸心）を有するボルト１６Ｌによって取り付けられている。右フレーム体１４Ｒの上部には、取付ブラケット１５Ｒが立設して固定され、該取付ブラケット１５Ｒには、第２支柱１３Ｒが横軸心を有するボルト１６Ｒによって取り付けられている。なお、ロプス本体１３は、ロック部材３０によって後方への傾倒が規制されており、該ロック部材３０によるロックを解除することでボルト１６Ｌ，１６Ｒの軸心回りに後方に傾倒することができる。
【００２０】
図５に示すように、トラクタ１は、操舵装置１７を有する。操舵装置１７は、ステアリングハンドル１１と、ステアリングハンドル１１の回転に伴って回転する操舵軸１８と、ステアリングハンドル１１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１９とを有する。補助機構１９は、油圧ポンプＰ１と、油圧ポンプＰ１から吐出した作動油が供
給される制御弁２０と、制御弁２０により作動するステアリングシリンダ２１とを含む。制御弁２０は、制御信号に基づいて作動する電磁弁であって、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２０は、操舵軸１８の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２１は、前輪８Ｌ，８Ｒの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２２に接続されている。
【００２１】
ステアリングハンドル１１を操作すると、当該ステアリングハンドル１１の操作に応じて制御弁２０の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁２０の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２１のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪８の操向方向（操舵方向）を変更することができる。なお、上述した操舵装置１７は一例であり、上述した構成に限定されない。
【００２２】
図１、図３に示すように、トラクタ１は、当該トラクタ１（車体３）の位置（走行位置）を検出する位置検出装置２３を備えている。本実施形態では、位置検出装置２３は、ロプス１２に取り付けられている。詳しくは、ロプス本体１３の連結部１３Ｂの中央部にステー部材２４を介して取り付けられている。
位置検出装置２３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置２３は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置２３は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置２３がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。
【００２３】
図５に示すように、トラクタ１は、制御装置２５を備えている。
制御装置２５には、位置検出装置２３と、走行系の走行検出装置２６と、作業系の作業検出装置２７とが接続されている。したがって、制御装置２５は、位置検出装置２３で検出された位置、走行検出装置２６が検出した検出値、作業検出装置２７が検出した検出値を取得可能である。走行検出装置２６は、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ等である。作業検出装置２７は、例えば、レバー検出センサ、ＰＴＯ回転センサ等である。
【００２４】
制御装置２５は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２５は、例えば、走行検出装置２６が検出した検出値に基づいて原動機４（エンジン）の回転数、車速、操舵装置１７の操舵角等を制御する。また、制御装置２５は、作業検出装置２７が検出した検出値に基づいて、トラクタ１に装着される作業機を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。
【００２５】
制御装置２５は、操舵制御部２８を有している。操舵制御部２８は、制御装置２５に設けられた電気・電子部品、当該制御装置２５に組み込まれたプログラム等から構成されている。
操舵制御部２８（制御装置２５）は、設定された走行予定ルート（走行予定経路）Ｒ１（図１７参照）に基づいてトラクタ１の操舵を自動で制御（オートステアリング制御）可能である。図５に示すように、トラクタ１は、例えば、オートステアリング制御を有効又は無効にするスイッチ（指令スイッチ）３１を有する。指令スイッチ３１は、制御装置２５に接続されている。指令スイッチ３１は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合にオートステアリング制御を有効にし、ＯＦＦである場合にオートステアリング制御を無効にする。また、指令スイッチ３１は、運転席１０の近傍に設置され、オペレータが操作可能である。
【００２６】
オートステアリング制御が有効である場合、操舵制御部２８は、少なくともトラクタ１（車体３）の走行位置（位置検出装置２３で検出された位置）と走行予定ルートＲ１とが一致するように、即ち、車体３と走行予定ルートＲ１とが一致するように、制御弁２０の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置２５は、オートステアリング制御が有効である場合、トラクタ１の走行位置と走行予定ルートＲ１とが一致するように、ス
テアリングシリンダ２１のピストンロッドの移動方向及び移動量（前輪８の操舵方向及び操舵角）を設定する。
【００２７】
詳しくは、オートステアリング制御が有効である場合、操舵制御部２８は、位置検出装置２３で検出されたトラクタ１（車体３）の走行位置と、走行予定ルートＲ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１７におけるステアリングハンドル１１の操舵角及び操舵方向（前輪８の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２０の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。また、操舵制御部２８は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１７におけるステアリングハンドル１１の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２０の開度及び／又は切換位置を変更する）。
【００２８】
オートステアリング制御が無効である場合、操舵制御部２８は、オペレータの操作（オペレータによるステアリングハンドル１１の操作、オペレータのアクセルの操作等）に基づいて、前輪８の操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。つまり、オペレータは、操舵制御部２８によって、トラクタ１（車体３）の向きを手動で変更することができる。
図５に示すように、トラクタ１は、表示装置３２を備えている。表示装置３２は、例えば、運転席１０の近傍に配置されている。オペレータは、運転席１０に着座した状態で表示装置３２を視認及び操作可能である。表示装置３２は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部（画面）３３を有する。
【００２９】
表示装置３２は、基準線設定部３６と、走行設定部３４を有する。基準線設定部３６及び走行設定部３４は、表示装置３２に設けられた電気・電子部品、当該表示装置３２等に組み込まれたプログラム等から構成されている。基準線設定部３６は、走行時の基準となる基準線Ｋ１（図１７参照）を設定する。走行設定部３４は、トラクタ１の走行に関する設定を行う。走行設定部３４は、図１７に示すように、手動走行で設定した基準線Ｋ１に基づいてトラクタ１（車体３）の走行予定ルートＲ１の設定を行う。表示部３３（表示装置３２）は、走行予定ルートＲ１を表示可能である。
【００３０】
表示装置３２は、記憶部３５を有する。記憶部３５は、不揮発性のメモリ等である。
以上のトラクタ１は、操舵制御部２８によるオートステアリング制御によって、車体３を走行予定ルートＲ１に基づいて自動操舵することで、該走行予定ルートＲ１に沿って走行させることができる。
次に、図１７を参照して、基準線Ｋ１の設定について説明する。
【００３１】
図１７は、直進経路の基準線Ｋ１を設定する場合を示している。
基準線Ｋ１の設定を行う場合は、先ず、トラクタ１を圃場における作業開始位置Ｄ１に位置させて、表示装置３２に表示される経路設定ボタン３７（図５参照）を押す。すると、衛星測位システムで取得された位置情報として始点Ｃ１が記憶部３５に記憶（登録）される。次に、トラクタ１を手動操作で直進走行させると共に作業機３８で作業を行い、圃場終わりの作業終端位置Ｄ２で経路設定ボタン３７を押す。すると、位置情報として終点Ｃ２が記憶部３５に記憶（登録）されると共に、始点Ｃ１と終点Ｃ２とを結ぶ直線の基準線Ｋ１が記憶部３５に記憶（登録）される。
【００３２】
次に、作業終端位置Ｄ２から、既に作業（例えば、耕耘や畝立て）した作業地（既作業地）の隣の未作業地（まだ作業を行っていない作業地）側へ手動操作によってトラクタ１を旋回した後、指令スイッチ３１を押すと、基準線Ｋ１に平行な走行予定ルートＲ１が設定され、この走行予定ルートＲ１に基づいて車体３のオートステアリング制御が行われる。
【００３３】
なお、トラクタ１の旋回時には作業機３８を上昇させ、作業を行うときには作業機３８を下降させるが、この作業機３８の昇降は、自動で行われるようにしてもよいし、手動で行うようにしてもよい。
トラクタ１が走行予定ルートＲ１の端までくると、オートステアリング制御が解除されるので、未耕地側へ手動操作でトラクタ１の旋回した後、指令スイッチ３１を押すことで、走行予定ルートＲ１に基づいてオートステアリング制御を再開することができる。
【００３４】
上述した走行予定ルートＲ１の設定及び走行予定ルートＲ１に基づくオートステアリング制御による作業は、一例であって限定的なものではない。
図１に示すように、トラクタ１は、圃場（圃場面）に目印をつけるマーカ装置４６を備えている。本実施形態では、マーカ装置４６は、ロプス１２に取り付けられている。また、マーカ装置４６は、トラクタ１の車幅方向Ｂ３の中央を上下方向に延びる中心線ＣＬ（図２参照）に対して左右対称に形成されている。
【００３５】
図３に示すように、マーカ装置４６は、支持フレーム４７と、複数の支持アーム４８と、複数のマーカ体４９と、複数の持上げ機構５０と、複数のロック機構５１とを有する。
先ず、支持フレーム４７について説明する。
図６、図７に示すように、支持フレーム４７は、ロプス１２に取り付けられる。支持フレーム４７は、複数の取付具５２と、連結部材５３とを有する。複数の取付具５２は、第１支柱１３Ｌの下部に取り付けられる左の取付具（第１取付具）５２Ｌと、第２支柱１３Ｒの下部に取り付けられる右の取付具（第２取付具）５２Ｒとを含む。取付具５２は、第１プレート５４と、第２プレート５５と、第３プレート５６と、ガイド杆（案内部材）５７とを有する。
【００３６】
第１プレート５４及び第２プレート５５は、支柱１３Ａを挟み且つ連結されることで、支柱１３Ａに取り付けられる。詳しくは、第１プレート５４は、支柱１３Ａの下部の車幅方向外方Ｂ１側に配置され、第２プレート５５は、支柱１３Ａの下部の車幅方向内方Ｂ２側に配置される。第１プレート５４と第２プレート５５とは、複数の締結具５８によって連結されている。締結具５８は、第１プレート５４と第２プレート５５との間に設けられた筒部材からなるスペーサ部材５８ａと、第１プレート５４、第２プレート５５及びスペーサ部材５８ａを挿通するボルト部材５８ｂと、ボルト部材５８ｂに螺合（おねじとめねじとを嵌め合わせること）するナット部材５８ｃとを有する。
【００３７】
図６、図７に示すように、第３プレート５６は、第２プレート５５の車幅方向内方Ｂ２側の側面に板面が前後を向くように固定されている。詳しくは、第３プレート５６は、上部が第２プレート５５の後部に固定されると共に第２プレート５５から下方に突出する縦板部５６ａと、縦板部５６ａの下端から車幅方向内方Ｂ２に延出する横板部５６ｂとを有する。
【００３８】
図６に示すように、ガイド杆５７は、縦板部５６ａの後方に配置されている。ガイド杆５７は、縦板部５６ａと間隔をあけて配置された第１部位５７ａと、第１部位５７ａの上端から前方に延びて縦板部５６ａの上部に固定された第２部位５７ｂと、第１部位５７ａの下端から前方に延びて縦板部５６ａの下部に固定された第３部位５７ｃとを有する。
連結部材５３は、板材によって前方に開口する溝型鋼形状に形成され（図１４参照）、第１取付具５２Ｌと第２取付具５２Ｒの第３プレート５６同士を連結している。詳しくは、連結部材５３は、左部が第１取付具５２Ｌの横板部５６ｂに重ね合わされてボルト等によって固定され、右部が第２取付具５２Ｒの横板部５６ｂに重ね合わされてボルト等によって固定されている。
【００３９】
図６、図７に示すように、連結部材５３の車幅方向Ｂ３の中央部には、複数のアーム支軸５９が車幅方向Ｂ３に並べて設けられている。複数のアーム支軸５９は、前後軸心（前後方向Ａ３に延伸する軸心）を有する。複数のアーム支軸５９は、連結部材５３の車幅方向Ｂ３の中央から左に位置する左のアーム支軸（第１アーム支軸）５９Ｌと、連結部材５３の車幅方向Ｂ３の中央から右に位置する右のアーム支軸（第２アーム支軸）５９Ｒとを含む。図１４に示すように、アーム支軸５９は、連結部材５３を貫通して後方に突出している。アーム支軸５９の連結部材５３から後方に突出した部位には、カラー６０及びボス６１が軸心回りに回転自在に嵌められている。カラー６０及びボス６１は、ワッシャ６２及び抜止めピン６３によってアーム支軸５９から抜止めされている。
【００４０】
次に、支持アーム４８について説明する。
図３に示すように、複数の支持アーム４８は、左の支持アーム（第１支持アーム）４８Ｌと、右の支持アーム（第２支持アーム）４８Ｒとを含む。第１支持アーム４８Ｌは、第１支柱１３Ｌの下部後方に配置され、車体３側から車幅方向外方Ｂ１（左方）に突出して
いる。第２支持アーム４８Ｒは、第２支柱１３Ｒの下部後方に配置され、車体３側から車幅方向外方Ｂ１（右方）に突出している。詳しくは、支持アーム４８は、車幅方向内方Ｂ２側の端部がトラクタ１の車幅方向Ｂ３の略中央部に位置し、車幅方向外方Ｂ１側が後輪９の車幅方向Ｂ３の外端よりも車幅方向外方Ｂ１に突出している。支持アーム４８は、アーム支軸５９から車幅方向外方Ｂ１に突出するメインアーム６４と、メインアーム６４に取り付けられた取付部材６５とを有する。
【００４１】
図６、図８に示すように、メインアーム６４は、パイプ材によって形成され、車幅方向内方側部位６４ａがアーム支軸５９を介してロプス１２側に支持されている。したがって、メインアーム６４は、車幅方向外方Ｂ１側がアーム支軸５９回りに上下揺動可能である。詳しくは、第１支持アーム４８Ｌのメインアーム６４の車幅方向内方側部位６４ａは、第１アーム支軸５９Ｌに軸心回りに回転可能に嵌められたボス６１に固定されている。第２支持アーム４８Ｒのメインアーム６４の車幅方向内方側部位６４ａは、第２アーム支軸５９Ｒに軸心回りに回転可能に嵌められたボス６１に固定されている。したがって、アーム支軸５９は、支持アーム４８の車幅方向内方側部位６４ａを車体３側（ロプス１２側）に前後軸心回りに回転可能に支持している。言い換えると、支持アーム４８は、ロプス１２にアーム支軸５９の軸心回りに上下揺動可能に取り付けられている。
【００４２】
図６に示すように、メインアーム６４は、縦板部５６ａと、ガイド杆５７との間を挿通しており、ガイド杆５７の上端と下端との間で上下に揺動可能である。つまり、ガイド杆５７は、メインアーム６４（支持アーム４８）を揺動方向に案内する。
図２、図３に示すように、メインアーム６４には、止めネジ（第１止めネジという）６６と係止部６７とが設けられている。第１止めネジ６６及び係止部６７は、メインアーム６４の車幅方向外方Ｂ１側に設けられている。また、第１止めネジ６６及び係止部６７は、メインアーム６４の上部に設けられている。第１止めネジ６６は、係止部６７の車幅方向外方Ｂ１に位置している。
【００４３】
図８に示すように、第１止めネジ６６は、メインアーム６４の上部に固定されたナット部材６８に、螺進（ねじ込むこと）及び螺退（緩めること）可能に嵌められるネジ軸部６６ａを有する。ネジ軸部６６ａは、ナット部材６８を挿通していると共にメインアーム６４の上部を貫通している。
図２、図３に示すように、取付部材６５は、メインアーム６４に取り付けられる第１部材６９と、第１部材６９に固定される第２部材（車幅方向外方側部位）７０とを含む。
【００４４】
第１部材６９は、メインアーム６４に車幅方向Ｂ３に位置調整可能に取り付けられる。詳しくは、第１部材６９は、図８に示すように、棒材を折曲することによって形成され、車幅方向Ｂ３に延伸する横杆部６９ａと、上下方向に延伸する縦杆部６９ｂと、横杆部６９ａと縦杆部６９ｂとを連結する湾曲状の連結杆部６９ｃとをする。
横杆部６９ａは、メインアーム６４に車幅方向外方Ｂ１側の端部から挿入され、且つメインアーム６４に対して、車幅方向Ｂ３に移動可能で且つ横軸心回りに回転可能である。横杆部６９ａの車幅方向外方Ｂ１側は、メインアーム６４から外方に突出している。横杆部６９ａの上部には、平坦面に形成された第１当接面６９ｄが形成されている。第１当接面６９ｄは、車幅方向Ｂ３に長く形成されている。第１当接面６９ｄには、第１止めネジ６６のネジ軸部６６ａの先端（下端）が当接可能とされている。横杆部６９ａは、第１止めネジ６６を螺進させてネジ軸部６６ａで第１当接面６９ｄを押圧することにより、メインアーム６４に対して車幅方向Ｂ３の移動及び回転が規制される。また、第１止めネジ６６を緩めることにより、メインアーム６４に対する横杆部６９ａの車幅方向Ｂ３の移動が許容される。
【００４５】
図８に示すように、横杆部６９ａの車幅方向外方Ｂ１側で且つ下部には、平坦面に形成された第２当接面６９ｅが形成されている。第２当接面６９ｅは、横杆部６９ａが略全長にわたってメインアーム６４に挿入された状態で第１止めネジ６６に対応する位置に位置する。
図２に示すように、横杆部６９ａをメインアーム６４に押し込んで横軸心回りに１８０°回転させることで、マーカ体４９を実線で示す使用状態Ｙ１から上方に反転した２点鎖
線で示す不使用状態Ｙ２に変位させることができ、且つ１８０°回転させた状態で第１止めネジ６６を螺進させてネジ軸部６６ａで第２当接面６９ｅを押圧することにより、マーカ体４９を不使用状態Ｙ２に保持することができる。
【００４６】
図８に示すように、連結杆部６９ｃは、横杆部６９ａの車幅方向外方Ｂ１側の端部と、縦杆部６９ｂの上端部とを連結している。
図８に示すように、第２部材７０は、パイプ材によって形成されている。第２部材７０の上部に、縦杆部６９ｂが挿入されている。第２部材７０は、縦杆部６９ｂに固定されている。これにより、第２部材７０が第１部材６９に固定されている。
【００４７】
図２に示すように、第２部材７０は、後輪９（メインアーム６４）の車幅方向外方Ｂ１に位置し、且つ上下方向に延伸して配置されている。また、第２部材７０は、図１に示すように、後輪９の後部に位置している。また、第２部材７０は、後述するマーカ部材７２を上下位置調整可能に支持する。
図９に示すように、第２部材７０の下部には、止めネジ（第２止めネジという）７１が設けられている。第２止めネジ７１は、第２部材７０の車幅方向外方Ｂ１側に設けられている。第２止めネジ７１は、第２部材７０の下部に固定されたナット部材３９に、螺進及び螺退可能に嵌められるネジ軸部７１ａを有する。ネジ軸部７１ａは、ナット部材３９を挿通していると共に第２部材７０を貫通している。
【００４８】
次に、マーカ体４９について説明する。
図３に示すように、複数のマーカ体４９は、トラクタ１の左方に配置される左のマーカ体（第１マーカ体）４９Ｌと、トラクタ１の右方に配置される右のマーカ体（第２マーカ体）４９Ｒとを含む。第１マーカ体４９Ｌは、第１支持アーム４８Ｌに取り付けられ（支持され）、第２マーカ体４９Ｒは、第２支持アーム４８Ｒに取り付けられている（支持されている）。
【００４９】
図２、図３に示すように、マーカ体４９は、圃場に接地して目印をつけるマーカ部材７２と、マーカ部材７２を支持し且つ支持アーム４８の車幅方向外方側部位（第２部材７０）に取り付けられる支持体７３とを有する。
図２に示すように、マーカ部材７２は、支持アーム４８の車幅方向外方Ｂ１側に支持体７３を介して支持されている。また、マーカ部材７２は、支持アーム４８がアーム支軸５９回りに上方揺動することで、圃場に接地して目印をつける作用位置Ｘ１（実線参照）から圃場に対して離反した持上げ位置Ｘ２（２点鎖線参照）に変位可能（位置変更可能）である。
【００５０】
図１０に示すように、マーカ部材７２は、支持体７３の下部に回転支軸７４を介して横軸心回りに回転可能に枢支されている。マーカ部材７２は、円板の外周に径方向内方に向けて湾曲状に凹む凹部７５を周方向に間隔をあけて形成されたディスク（回転体）によって形成されている。また、マーカ部材７２は、径方向内方に向かうにしたがって車幅方向外方Ｂ１に向けて凹む皿状（円錐状）に形成されている。
【００５１】
図９、図１０に示すように、支持体７３は、取付杆７６と、支持ブラケット７７と、ストッパ部材（第２規制部）７８と、マーカアーム７９と、復帰バネ（第２付勢部材）８０とを有する。
図９に示すように、取付杆７６は、棒材によって形成され、上部は、第２部材７０の下部に挿入されている。取付杆７６の下部は、第２部材７０から下方に突出している。取付杆７６は、第２部材７０に対して上下方向移動可能で且つ縦軸心（上下方向に延伸する軸心）回りに回転可能である。取付杆７６の上部には、平坦面に形成された複数の規制面８１を有する。複数の規制面８１は、取付杆７６の一側部（車幅方向外方Ｂ１側の側部）に形成された第１規制面８１ａと、取付杆７６の他側部（車幅方向内方Ｂ２側の側部）に形成された第２規制面８１ｂとを含む。規制面８１には、第２止めネジ７１のネジ軸部７１ａの先端が当接可能とされている。規制面８１は、上下方向に所定長さを有している。
【００５２】
取付杆７６は、第２止めネジ７１を螺進させてネジ軸部７１ａで規制面８１を押圧することにより、第２部材７０に対する上下方向の移動及び回転が規制される。また、第２止めネジ７１を緩めることにより、取付杆７６の第２部材７０に対する上下方向の移動が許
容される。これによって、第２部材７０（支持アーム４８）に対して支持体７３（取付杆７６）が上下方向に位置調整可能である。
【００５３】
また、取付杆７６は、第２止めネジ７１を緩めることにより、第２部材７０に対する縦軸回りの回転が許容される。したがって、取付杆７６を１８０°回転させることで、マーカ体４９は、第１形態と第２形態とに作業形態を変更可能である。第１形態は、第２止めネジ７１を第１規制面８１ａに押圧させることによりマーカ体４９を取付部材６５に固定する形態であり、トラクタ１を前進して作業を行う場合の形態である。第２形態は、第２止めネジ７１を第２規制面８１ｂに押圧させることによりマーカ体４９を取付部材６５に固定する形態であり、トラクタ１を後進して作業を行う場合の形態である。
【００５４】
図９、図１０に示すように、支持ブラケット７７は、板材によって形成されている。支持ブラケット７７は、取付杆７６の下部の後部に固定され、後方に向けて突出している。支持ブラケット７７には、支持ボス８２が固定されている。支持ボス８２は、横軸心を有する筒部材で形成され、支持ブラケット７７を貫通し且つ支持ブラケット７７から車幅方向Ｂ３両側に突出している。
【００５５】
ストッパ部材７８は、板材によって形成され、支持ブラケット７７の後部に固定されている。ストッパ部材７８は、支持ボス８２より後方で且つ上方に位置している。また、ストッパ部材７８は、支持ブラケット７７から車幅方向Ｂ３両側に突出している。また、ストッパ部材７８は、板面が前後方向Ａ３を向く第１当接部７８ａと、第１当接部７８ａの下端から後方に延びる第２当接部７８ｂとを有する。
【００５６】
マーカアーム７９は、上下方向に長い帯板状の第１アーム７９Ａ及び第２アーム７９Ｂを有する。第１アーム７９Ａと第２アーム７９Ｂとは、車幅方向Ｂ３に間隔をあけて対向状に配置されている。マーカアーム７９は、支持ブラケット７７に上部が横軸心回りに枢支されて前後に揺動可能である。詳しくは、第１アーム７９Ａの上部は、支持ボス８２の車幅方向外方Ｂ１側に位置し、第２アーム７９Ｂの上部は、支持ボス８２の車幅方向内方Ｂ２側に位置している。第１アーム７９Ａ、第２アーム７９Ｂ及び支持ボス８２には、枢軸８３が軸心回りに回転自在に挿通されている。これによって、マーカアーム７９は、支持ブラケット７７に枢軸８３（支持ボス８２）の軸心回りに前後に揺動可能に支持されている。
【００５７】
マーカアーム７９の下部にマーカ部材７２が取り付けられている。詳しくは、マーカ部材７２は、中心部が第１アーム７９Ａと第２アーム７９Ｂの下部間に配置されて、マーカアーム７９に回転支軸７４を介して横軸心回りに回転自在に支持されている。
マーカアーム７９は、上部がストッパ部材７８に当接可能である。詳しくは、マーカアーム７９は、図１０に実線で示すように、枢軸８３から下方に向けて延びる縦向姿勢で第１当接部７８ａに当接し、図１０に２点鎖線で示すように、枢軸８３から後方に向けて延びる後向姿勢で第２当接部７８ｂに当接する。マーカアーム７９は、第１当接部７８ａに当接することで前方への揺動が規制され、縦向姿勢から後方（後上方）に向けて揺動可能である。また、マーカアーム７９が縦向きであるときに、マーカ部材７２が圃場に接地する作用位置Ｘ１（図２の実線参照）に位置する。言い換えると、ストッパ部材７８は、マーカ部材７２が作用位置にあるときにおけるマーカアーム７９の横軸心回りの前方揺動は規制するがマーカアーム７９の横軸心回りの後方揺動は許容する。
【００５８】
また、マーカアーム７９は、第２当接部７８ｂに当接することにより後上方への揺動が規制される。したがって、マーカアーム７９は、第１当接部７８ａに当接する位置と、第２当接部７８ｂに当接する位置との間の範囲で揺動可能である。
なお、本実施形態では、マーカアーム７９は、縦向姿勢で若干前傾状（下方に向かうに従って後方に移行する傾斜状）である。
【００５９】
復帰バネ８０は、引張りコイルバネによって形成されている。復帰バネ８０は、一端側（上端側）が取付杆７６に下部に設けられた第１バネ掛け部８４に引っ掛けられ、他端側がマーカアーム７９の中途部に設けられた第２バネ掛け部８５に引っ掛けられている。第１バネ掛け部８４は、ピンで形成され、取付杆７６の下部に固定された固定片４２に固定されている。第１バネ掛け部８４は、枢軸８３より前方且つ下方に配置されている。第２
バネ掛け部８５は、ピンで形成され、マーカアーム７９の長手方向の中間部に固定されている。復帰バネ８０は、マーカアーム７９の下部が枢軸８３回りに前方に揺動するように、該マーカアーム７９を付勢している。マーカアーム７９の中途部には、復帰バネ８０の後方に位置し且つ第１アーム７９Ａと第２アーム７９Ｂとを連結するプレート部材８６が設けられている。
【００６０】
次に、持上げ機構５０について説明する。
図２に示すように、持上げ機構５０は、マーカ部材７２（マーカ体４９）を作用位置Ｘ１から持上げ位置Ｘ２に持ち上げる機構である。複数の持上げ機構５０は、図３に示すように、第１マーカ体４９Ｌを持ち上げる左の持上げ機構（第１持上げ機構）５０Ｌと、第２マーカ体４９Ｒを持ち上げる右の持上げ機構（第２持上げ機構）５０Ｒとを含む。
【００６１】
図１１に示すように、持上げ機構５０は、取付具８７と、操作レバー（操作部材）８８と、リフトアーム８９と、連動部材９０とを有する。
図１２に示すように、取付具８７は、第１プレート９１と、第２プレート９２と、複数の締結具９３とを有する。第１プレート９１及び第２プレート９２は、支柱１３Ａを挟み且つ連結されることで、支柱１３Ａに取り付けられる。詳しくは、第１プレート９１は、支柱１３Ａの車幅方向外方Ｂ１側の側面に当接して配置されている。第２プレート９２は、支柱１３Ａの車幅方向内方Ｂ２側の側面に当接して配置されている。第１プレート９１及び第２プレート９２は、支柱１３Ａから前後に突出している。この第１プレート９１及び第２プレート９２の支柱から突出する前後部分を締結具９３によって連結することで、取付具８７が支柱１３Ａの上部に取り付けられている。締結具９３は、締結具５８と略同様に構成されている。第１プレート９１には、レバー支軸（支軸）９４が車幅方向外方Ｂ１に突出状に固定されている。
【００６２】
図１２に示すように、操作レバー８８は、支柱１３Ａの上部に配置されている。操作レバー８８は、棒材を折曲して形成されたレバー本体９６と、レバー本体９６に固定されたボス部９７とを有する。ボス部９７は、横軸心を有する筒部材によって形成され、レバー支軸９４に軸心回りに回転自在に嵌められている。したがって、操作レバー８８は、レバー支軸９４回りに揺動操作可能である。
【００６３】
レバー本体９６は、基部９６ａと、把持部９６ｂと、連結部９６ｃとを有する。基部９６ａは、支柱１３Ａの車幅方向外方Ｂ１側に配置されていて、ボス部９７に固定されている。また、基部９６ａは、ボス部９７から径方向外方に突出している。把持部９６ｂは、支柱１３Ａの車幅方向内方Ｂ２側に配置されている。また、把持部９６ｂは、基部９６ａよりもボス部９７の径方向外方に位置し且つ基部９６ａの延長線と平行に延びている。連結部９６ｃは、基部９６ａの上端と把持部９６ｂの下端とを連結している。また、連結部９６ｃは、支柱１３Ａの前方を横切って車幅方向Ｂ３に延びている。
【００６４】
図１３に示すように、操作レバー８８は、実線で示す第１位置Ｗ１と、２点鎖線で示す第２位置Ｗ２とに変位可能である。第１位置Ｗ１は、マーカ部材７２を作用位置Ｘ１に操作する位置である。第２位置Ｗ２は、マーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２に操作する位置である。
第１位置Ｗ１では、操作レバー８８は、レバー支軸９４の上方に位置しており、図１３の側面視において、ボス部９７から前斜め上方に向けて（上方に向かうにしたがって前方に移行する傾斜方向に向けて）突出状で、且つ支柱１３Ａの前面側に当接する。また、第１位置Ｗ１では、操作レバー８８は、図１３に示すように、連結部９６ｃが支柱１３Ａに当接することにより、矢印Ｆ１で示す方向である操作レバー８８を引き上げる方向（第１位置Ｗ１にある操作レバー８８を支柱１３Ａに当接させる方向）の回転が規制される。
【００６５】
一方、第２位置Ｗ２では、操作レバー８８は、レバー支軸９４の下方に位置しており、図１３の側面視において、ボス部９７から前斜め下方に向けて（下方に向かうにしたがって前方に移行する傾斜方向に向けて）突出状で、且つ支柱１３Ａの前面側に当接する。また、第２位置Ｗ２では、操作レバー８８は、連結部９６ｃが支柱１３Ａに当接することにより、矢印Ｆ２で示す方向である操作レバー８８を引き下げる方向（第２位置Ｗ２にある操作レバー８８を支柱１３Ａに当接させる方向）の回転が規制される。
【００６６】
把持部９６ｂは、運転席１０側に着座したオペレータが握ることができる。オペレータは、操作レバー８８を第１位置Ｗ１と第２位置Ｗ２とに操作可能である。
図１２、図１３に示すように、リフトアーム８９は、基部８９ａがボス部９７に固定されていて、ロプス１２に横軸心回りに回転可能に支持されている。したがって、リフトアーム８９は、操作レバー８８と一体的に揺動する。つまり、操作レバー８８によって、リフトアーム８９を揺動操作することができる。
【００６７】
図１３に実線で示すように、リフトアーム８９は、操作レバー８８が第１位置Ｗ１にあるときには、ボス部９７から後方側に突出する。また、図１３に２点鎖線で示すように、リフトアーム８９は、操作レバー８８が第２位置Ｗ２にあるときには、ボス部９７から前斜め上方に向けて突出する。リフトアーム８９は、先端側に接続部９８を有する。
連動部材９０は、リフトアーム８９の先端側と支持アーム４８（メインアーム６４）とを連動連結する部材である。連動部材９０は、索体によって形成されている。詳しくは、連動部材９０は、ケーブル又はワイヤ等によって形成されている。図１１に示すように、連動部材９０の一端側には接続部材９０ａが設けられ、この接続部材９０ａは、リフトアーム８９の接続部９８に接続されている。連動部材９０の他端側にも接続部材９０ｂが設けられ、この接続部材９０ｂは、メインアーム６４に設けられた係止部６７に接続されている。
【００６８】
操作レバー８８によってリフトアーム８９を上下に揺動操作すると、リフトアーム８９の上下揺動に連動して支持アーム４８が上下揺動し、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１と持上げ位置Ｘ２とに変位する。
詳しくは、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１にあるときには、図１１、図１３に実線で示すように、操作レバー８８は、第１位置Ｗ１に位置し、支持アーム４８は、メインアーム６４が車幅方向Ｂ３に延伸した下方揺動位置にある。このマーカ部材７２が作用位置Ｘ１にある状態において、図１１、図１３に２点鎖線で示すように、操作レバー８８を第１位置Ｗ１から下方に揺動させて第２位置Ｗ２に操作すると、支持アーム４８（メインアーム６４）は、連動部材９０によって引っ張られて下方揺動位置からアーム支軸５９回りに上方揺動する。これにより、図２に２点鎖線で示すように、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１から持上げ位置Ｘ２に持ち上げられ、圃場から離反する。
【００６９】
また、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１にあるときには、図１３に実線で示すように、連動部材９０は、レバー支軸９４の後方に位置していて、支持アーム４８及びマーカ体４９の重量は、操作レバー８８をＦ１方向に回転させる方向に作用する。即ち、支持アーム４８及びマーカ体４９の重量は、操作レバー８８をロプス１２に当接させる方向に作用する。これにより、操作レバー８８が第１位置Ｗ１に保持される。また、操作レバー８８が第１位置Ｗ１に保持されることにより、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１から下がるのが規制される。
【００７０】
また、マーカ部材７２が持上げ位置Ｘ２にあるときには、図１３に２点鎖線で示すように、連動部材９０は、レバー支軸９４の前方側に位置していて、支持アーム４８及びマーカ体４９の重量は、操作レバー８８をＦ２方向に回転させる方向に作用する。即ち、支持アーム４８及びマーカ体４９の重量は、操作レバー８８をロプス１２に当接させる方向に作用する。これにより、操作レバー８８は、第２位置Ｗ２に保持される。操作レバー８８が第２位置Ｗ２に保持されることにより、マーカ部材７２が持上げ位置Ｘ２に保持される。
【００７１】
以上のように、操作レバー８８は、第１位置Ｗ１と第２位置Ｗ２とにおいてロプス１２に当接し且つ支持アーム４８及びマーカ部材７２の重量が操作レバー８８をロプス１２に当接させる方向に作用することで、第１位置Ｗ１と第２位置Ｗ２とに保持可能である。
次にロック機構５１について説明する。
ロック機構５１は、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１にあるときに支持アーム４８（メインアーム６４）の上方揺動を規制する機構である。
【００７２】
図３に示すように、複数のロック機構５１は、第１支持アーム４８Ｌの上方揺動を規制する左のロック機構（第１ロック機構）５１Ｌと、第２支持アーム４８Ｒの上方揺動を規
制する右のロック機構（第２ロック機構）５１Ｒとを含む。
図１４、図１５に示すように、ロック機構５１は、ロック支軸１０１と、ロック部材１０２と、操作ハンドル１０３と、当たり部材（第１規制部）１０４と、戻しバネ（第１付勢部材）１０５とを有する。
【００７３】
ロック支軸１０１は、第１プレート５４の下部の後方寄りに設けられている。ロック支軸１０１は、一端側が第１プレート５４の外面（車幅方向外方Ｂ１側の側面）に固定されていて、第１プレート５４から車幅方向外方Ｂ１に突出状である。ロック支軸１０１は、メインアーム６４より前方且つ上方に位置している。
ロック部材１０２は、上部（前上部）がロック支軸１０１に横軸心回りに回転可能に支持されていて上下揺動可能である。即ち、ロック支軸１０１は、ロック部材１０２を上下揺動可能に枢支する。操作ハンドル１０３は、ロック部材１０２の上部（前上部）に固定されている。操作ハンドル１０３は、運転席１０に着座したオペレータが操作可能である。
【００７４】
図１４に示すように、ロック部材１０２は、当たり部材１０４及び戻しバネ１０５によって、支持アーム４８（メインアーム６４）の上方揺動を規制するロック状態Ｙ３に保持される。
詳しくは、当たり部材１０４は、ロック部材１０２の上方に位置していると共に第１プレート５４の下部外面に固定されている。また、当たり部材１０４は、ロック状態Ｙ３におけるロック部材１０２に当接し、該ロック部材１０２の上方揺動を規制する。また、当たり部材１０４は、ロック部材１０２がロック状態Ｙ３から下方に揺動（当たり部材１０４から離れる方向に揺動）するのは許容する。戻しバネ１０５は、ロック部材１０２を上方揺動する方向に付勢している。この戻しバネ１０５の付勢力によって、ロック部材１０２がロック状態Ｙ３に保持される。
【００７５】
図１５に示すように、戻しバネ１０５は、捩りコイルバネによって形成され、コイル部１０５ａがロック支軸１０１の外側に嵌められた筒部材１０６に嵌められている。戻しバネ１０５は、一端１０５ｂが操作ハンドル１０３に掛止され、他端１０５ｃが、第１プレート５４に形成された掛止穴１０７に掛止されている。
図１４に示すように、ロック部材１０２は、ロック状態Ｙ３では、後方に向かうにしたがって下方に移行する傾斜状である。言い換えると、アーム支軸５９から車幅方向Ｂ３に延伸した状態のメインアーム６４に向けて延びる傾斜状である。また、ロック状態Ｙ３では、ロック部材１０２は、下方揺動位置にある支持アーム４８（メインアーム６４）の上方に位置する。したがって、支持アーム４８がロック部材１０２に当接することで、支持アーム４８の上方揺動が規制される。詳しくは、ロック部材１０２がロック状態Ｙ３であるときに、ロック部材１０２の下端側の後部がメインアーム６４の前部上方に近接して位置しており、メインアーム６４が上方に揺動してロック部材１０２の下部に当接することで、メインアーム６４の上方揺動が規制される。
【００７６】
また、ロック部材１０２は、ロック状態Ｙ３から下方に揺動することにより、メインアーム６４（支持アーム４８）の上方から退避したロック解除状態（図１６の２点鎖線参照）Ｙ４に変位可能である。ロック部材１０２をロック解除状態Ｙ４に変位させることにより、支持アーム４８の上方揺動が許容され、マーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２に持ち上げることができる。
【００７７】
ロック部材１０２をロック解除状態Ｙ４にするには、図１４に矢印Ｇ１で示すように、操作ハンドル１０３を持ち上げることにより、ロック部材１０２は下方揺動しロック解除状態Ｙ４（図１６の２点鎖線参照）となる。また、マーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２から作用位置Ｘ１にする際には、図１６に示すように、メインアーム６４がロック状態Ｙ３のロック部材１０２に上方から当接することにより、ロック部材１０２がメインアーム６４に押圧されて下方揺動し、ロック解除状態Ｙ４となる。支持アーム４８が下方揺動位置まで下がると、戻しバネ１０５の付勢力によってロック部材１０２がロック状態Ｙ３に自動的に戻る。
【００７８】
上記構成のマーカ装置４６によって圃場に目印をつけるには、図１に実線で示すように
、マーカ部材７２を作用位置Ｘ１にしてトラクタ１を前進させる。すると、マーカ部材７２は、圃場を転動しながら該圃場に筋状の目印をつける。マーカ部材７２が、圃場を転動している際に、石等の障害物に当接すると、マーカアーム７９が復帰バネ８０の付勢力に抗して後方（後上方）に揺動する。これにより、マーカ部材７２に作用する衝撃荷重を緩和し、マーカ部材７２等の破損を防止する。
【００７９】
また、メインアーム６４に対する取付部材６５の位置調整を行うことにより、マーカ部材７２の車幅方向Ｂ３の位置を調整することができる。また、取付部材６５に対する取付杆７６の上下位置を調整することにより、圃場に対するマーカ部材７２の作用深さの調整をすることができる。
次に、図１７を参照して、本実施形態のトラクタ１による作業について説明する。
【００８０】
前述したように、トラクタ１を圃場の作業開始位置Ｄ１から作業終端位置Ｄ２まで手動によって走行しながら作業機３８によって作業を行って基準線Ｋ１を設定し、その後、作業終了側の枕地でトラクタ１を旋回させて作業を行った作業地の隣の未作業地を、走行予定ルートＲ１に基づいてオートステアリング制御によって車体３を走行させて作業をする。
【００８１】
この未作業地の作業は、走行予定ルートＲ１に基づくオートステアリング制御によって車体３を走行させて作業をする。以下、このオートステアリング制御による作業を繰り返し行って、トラクタ１を往復させて圃場に対して作業を行う。
以下の説明において、行きの作業（図１７において、下から上に向かって行う作業）を往路作業といい、戻りの作業（図１７において、上から下に向かって行う作業）を復路作業という。
【００８２】
往路作業を行う場合は、マーカ部材７２は、作業を行う作業地の隣の未作業地であって、次に作業を行う未作業地側のマーカ部材７２（図例では、左のマーカ部材７２）を作用位置Ｘ１にし、この作用位置Ｘ１にしたマーカ部材７２とは反対側のマーカ部材７２（図例では、右のマーカ部材７２）を持上げ位置Ｘ２にする。また、復路作業を行う場合は、左のマーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２にすると共に右のマーカ部材７２を作用位置Ｘ１にして作業を行う。
【００８３】
トラクタ１が作業終端位置Ｄ２までくると、作用位置Ｘ１にしているマーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２に持ち上げ、次に作業を行う未作業地側にトラクタ１を、旋回させて作業を開始するが、この際、マーカ部材７２でつけられた目印Ｈ１にトラクタ１の一部、例えば、前輪８の一部などを目印Ｈ１に位置合わせすることでトラクタ１の走行開始位置を決める。走行開始位置を決めると、この走行開始位置において指令スイッチ３１を押して走行予定ルートＲ１を設定すると共に、この走行予定ルートＲ１に基づいてオートステアリング制御によって車体３を走行させて作業をする。したがって、本実施形態におけるマーカ部材７２は、走行予定ルートＲ１に沿って走行を開始する際における車体３の位置を決める目安になる目印Ｈ１をつける部材である。
【００８４】
このように、走行予定ルートＲ１に沿って走行を開始する際における車体３の位置を決める目安になる目印Ｈ１を圃場につけることにより、走行予定ルートＲ１に沿った走行を開始する際における車体３の位置を容易に且つ正確に決めることができ、例えば、畝立て作業を行う場合に、畝を所定の間隔に正確に形成することができる。
本実施形態では、マーカ体４９、支持アーム４８、持上げ機構５０及びロック機構５１は、トラクタ１の左側と右側との両方に設けられているが、作業或いはオペレータによっては、圃場の作業終了側の端部まで作業をすると、トラクタ１を後進させて、作業開始側の端部に戻って、未作業地の作業を行う場合もあるので、マーカ体４９、支持アーム４８、持上げ機構５０及びロック機構５１は、トラクタ１の左側のみ、或いは、右側のみに設けてもよい。言い換えると、マーカ装置４６は、少なくとも１つのマーカ体４９、支持アーム４８、持上げ機構５０及びロック機構５１を有していればよい。
【００８５】
また、本実施形態では、マーカ装置４６をロプス１２に取り付けた実施形態を例示したが、これに限定されることはなく、トラクタ１のロプス１２以外の部分にマーカ装置４６を取り付けるようにしてもよい。また、本実施形態では、マーカ装置４６を運転席１０の
後方に取り付けた例を示したが、これに限定されることはなく、運転席１０の前方側にマーカ装置４６を取り付けてもよい。
【００８６】
次に、本実施形態のトラクタ１の効果について説明する。
トラクタ１は、走行可能な車体３と、車体３側に支持されたアーム支軸５９と、車体３側から車幅方向外方Ｂ１に向けて突出し、且つ車幅方向内方側部位６４ａがアーム支軸５９に枢支されていて車幅方向外方側部位（第２部材７０）がアーム支軸５９回りに上下揺動可能な支持アーム４８と、支持アーム４８の車幅方向外方側部位に支持され、且つ支持アーム４８がアーム支軸５９回りに上方揺動することで、圃場に接地して目印Ｈ１をつける作用位置Ｘ１から圃場に対して離反した持上げ位置Ｘ２に変位可能なマーカ部材７２と、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１にあるときにおける支持アーム４８の上方に位置して該支持アーム４８の上方揺動を規制するロック部材１０２と、を備えている。
【００８７】
この構成によれば、ロック部材１０２によって、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１から不慮に持上げ位置Ｘ２に持ち上がるのを防止することができる。
また、ロック部材１０２は、支持アーム４８の上方揺動を規制するロック状態Ｙ３から下方揺動することで支持アーム４８の上方位置から退避したロック解除状態Ｙ４に変位可能である。
【００８８】
この構成によれば、簡単な動作でロック部材１０２による支持アーム４８の上方揺動の規制を解除することができる。
また、ロック部材１０２を上下揺動可能に枢支するロック支軸１０１と、ロック状態Ｙ３におけるロック部材１０２の上方揺動は規制するが下方揺動は許容する第１規制部（当たり部材１０４）と、ロック部材１０２を上方揺動する方向に付勢する第１付勢部材（戻しバネ１０５）と、を備えている。
【００８９】
この構成によれば、支持アーム４８を上方揺動した位置から下方揺動させると、支持アーム４８に押圧されることでロック部材１０２がロック状態Ｙ３から下方揺動してロック解除状態Ｙ４に変位し、支持アーム４８がロック部材１０２を通り過ぎるとロック部材１０２が第１付勢部材の付勢力によってロック状態Ｙ３に戻る。これにより、マーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２から作用位置Ｘ１に容易に変位させることができる。
【００９０】
また、支持アーム４８の車幅方向外方側部位に取り付けられた支持体７３を備え、支持体７３は、上部が枢支されていて前後に揺動可能で且つ下部にマーカ部材７２が取り付けられたマーカアーム７９と、マーカ部材７２が作用位置Ｘ１にあるときにおけるマーカアーム７９の前方揺動は規制するが後方揺動は許容する第２規制部（ストッパ部材７８）と、マーカアーム７９を前方揺動させる方向に付勢する第２付勢部材（復帰バネ８０）とを有する。
【００９１】
この構成によれば、マーカ部材７２が石等の障害物に当接した際に、マーカ部材７２を後方に逃がすことができ、マーカ部材７２の損傷を防止することができる。
また、車体３に取り付けられた取付体（ロプス１２）と、取付体に取り付けられ、マーカ部材７２を作用位置Ｘ１から持上げ位置Ｘ２に持ち上げる持上げ機構５０とを備え、持上げ機構５０は、横軸心回りに揺動可能に支持されたリフトアーム８９と、リフトアーム８９と支持アーム４８とを連動連結する連動部材９０と、リフトアーム８９を揺動操作して支持アーム４８を上下揺動させる操作部材（操作レバー８８）であって、マーカ部材７２を作用位置Ｘ１に位置させる第１位置Ｗ１と、マーカ部材７２を持上げ位置Ｘ２に位置させる第２位置Ｗ２とに変位可能な操作部材とを有し、操作部材は、第１位置Ｗ１と第２位置Ｗ２とにおいて取付体に当接し且つ支持アーム４８及びマーカ部材７２の重量が当該操作部材を取付体に当接させる方向に作用することで、第１位置Ｗ１と第２位置Ｗ２とに保持可能である。
【００９２】
この構成によれば、簡単な構成でマーカ部材７２を作用位置Ｘ１と持上げ位置Ｘ２とに保持することができる。
また、支持アーム４８は、アーム支軸５９に上下揺動可能に枢支されるメインアーム６４と、メインアーム６４に車幅方向Ｂ３に位置調整可能に取り付けられる第１部材６９と、第１部材６９に固定されると共にマーカ部材７２が上下位置調整可能に支持される第２
部材７０とを含む取付部材６５と、を有する。
【００９３】
この構成によれば、マーカ部材７２を、車幅方向Ｂ３に位置調整することができると共に、圃場に対して深さ調整することができる。
また、車体３に取り付けられたロプス１２と、ロプス１２に取り付けられたマーカ装置４６であって、少なくとも１つのマーカ部材７２、支持アーム４８及びロック部材１０２を含むマーカ装置４６と、を備えている。
【００９４】
この構成によれば、ロプス１２にマーカ装置４６を取り付けることにより、車体３にマーカ装置４６を簡単に取り付けることができる。
また、マーカ装置４６は、車体３の車幅方向Ｂ３の中央より左側に設けられる左のマーカ部材７２、左の支持アーム４８及び左のロック部材１０２と、車体３の車幅方向Ｂ３の中央より右側に設けられる右のマーカ部材７２、右の支持アーム４８及び右のロック部材１０２とを含む。
【００９５】
この構成によれば、左のマーカ部材７２のみを使う場合と、右のマーカ部材７２のみを使う場合と、左及び右のマーカ部材７２の両方を使う場合とに対応することができる。
また、車体３の位置を検出する位置検出装置２３と、車体３の操舵を行う操舵装置１７と、操舵装置１７の操舵を自動制御して、位置検出装置２３が取得した検出値に基づいて設定された走行予定ルートＲ１に沿って車体３を走行させる制御装置２５と、を備え、マーカ部材７２は、走行予定ルートＲ１に沿って走行を開始する際における車体３の位置を決める目安になる目印Ｈ１をつける。
【００９６】
この構成によれば、走行予定ルートＲ１に沿って走行を開始する際における車体３の位置を容易に決めることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９７】
３    車体
１２    取付体（ロプス）
１７    操舵装置
２３    位置検出装置
２５    制御装置
４６    マーカ装置
４８    支持アーム
５０    持上げ機構
５９    アーム支軸
６４    メインアーム
６４ａ  車幅方向内方側部位
６５    取付部材
６９    第１部材
７０    車幅方向外方側部位（第２部材）
７２    マーカ部材
７３    支持体
７８    第２規制部（ストッパ部材）
７９    マーカアーム
８０    第２付勢部材（復帰バネ）
８８    操作部材（操作レバー）
８９    リフトアーム
９０    連動部材
１０２    ロック部材
１０１    ロック支軸
１０４    第１規制部（当たり部材）
１０５    第１付勢部材（戻しバネ）
Ｂ１  車幅方向外方
Ｈ１  目印
Ｒ１  走行予定ルート
Ｗ１  第１位置
Ｗ２  第２位置
Ｘ１  作用位置
Ｘ２  持上げ位置
Ｙ３  ロック状態
Ｙ４  ロック解除状態
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2020043796.tif 000015
【図１４】
2020043796.tif 000016
【図１５】
2020043796.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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