(57)【要約】【課題】車両の運転者が目標駐車位置を容易に設定することができる車両周辺表示装置を提供する。【解決手段】実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、車両を駐車する目標駐車位置を設定する場合、車両の位置を基準として目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点からの、車両を示す車両画像と、撮像画像に基づいた車両の周辺の三次元画像と、を表示部に表示させる制御部、を備える。【選択図】図７
2020043401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、
前記車両を駐車する目標駐車位置を設定する場合、前記車両の位置を基準として前記目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点からの、前記車両を示す車両画像と、前記撮像画像に基づいて前記車両の周辺を表した三次元画像を表示部に表示させる制御部、
を備えた車両周辺表示装置。
【請求項２】
前記制御部は、さらに、自動駐車制御により前記車両を前記目標駐車位置に駐車する際に前記車両が前進している場合、前記車両の後方に位置する視点からの前記三次元画像を前記表示部に表示させ、自動駐車制御により前記車両を前記目標駐車位置に駐車する際に前記車両が後退している場合、前記車両の前方に位置する視点からの前記三次元画像を前記表示部に表示させる請求項１に記載の車両周辺表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、さらに、前記車両の真上の視点から当該車両およびその周辺を見た俯瞰画像を前記表示部に表示させ、自動駐車制御が開始される場合、前記車両を斜め後ろ方向から臨む視点からの前記俯瞰画像と、前記車両が有する撮像部によって前記車両の進行方向を撮像して得られる撮像画像と、を含む表示画面を前記表示部に表示させる請求項１または２に記載の車両周辺表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記三次元画像内の前記車両の前方が上方を向くように前記三次元画像全体を回転させて前記表示部に表示させる請求項１に記載の車両周辺表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の操舵部の操舵角に基づいて前記三次元画像全体を回転させる回転角度を決定し、当該決定した回転角度に従って前記三次元画像を回転させて前記表示部に表示させる請求項４に記載の車両周辺表示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両または前記目標駐車位置に接近する物体が検知された場合、前記物体を含む視野角の前記三次元画像を前記表示部に表示させる請求項１から５のいずれか一に記載の車両周辺表示装置。
【請求項７】
ユーザの操作に応じて、前記車両を基準として前記目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点を設定する設定部をさらに備え、
前記制御部は、前記目標駐車位置を設定する場合、前記設定された視点からの前記三次元画像を前記表示部に表示させる請求項１から６のいずれか一に記載の車両周辺表示装置。
【請求項８】
前記制御部は、撮像部によって前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像に対して前記目標駐車位置の枠を描画し、前記枠が描画された前記撮像画像を三次元の面に貼り付けるテクスチャとした画像を前記三次元画像として前記表示部に表示させる請求項１から７のいずれか一に記載の車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する目標駐車位置を設定する場合に、車両および当該車両の周辺の三次元画像を表示部に表示させて、車両の周辺の状況を運転者に提供する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８７２５１７号公報
【特許文献２】特許第３３００３３４号公報
【特許文献３】特許第５３２１２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両および当該車両の周辺の三次元画像を表示部に表示させる技術では、目標駐車位置の奥側が三次元画像に含まれないために、目標駐車位置の状況を運転者に十分に提供することができず、車両の運転者が目標駐車位置を設定し難い場合がある。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、車両の運転者が目標駐車位置を容易に設定することができる車両周辺表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、車両の周辺を撮像する撮像部から撮像画像を取得する画像取得部と、車両を駐車する目標駐車位置を設定する場合、車両の位置を基準として目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点からの、車両を示す車両画像と、撮像画像に基づいた車両の周辺の三次元画像と、を表示部に表示させる制御部、を備える。よって、一例として、目標駐車位置を設定する場合に、目標駐車位置の候補の全体を視認可能な視点から見た三次元画像を表示部に表示させることができるので、車両の運転者が目標駐車位置を容易に設定することができる。
【０００７】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、さらに、自動駐車制御により車両を目標駐車位置に駐車する際に車両が前進している場合、車両の後方に位置する視点からの三次元画像を表示部に表示させ、自動駐車制御により車両を目標駐車位置に駐車する際に車両が後退している場合、車両の前方に位置する視点からの三次元画像を表示部に表示させる。よって、一例として、自動駐車制御により車両が目標駐車位置に駐車される様子をリアリティーがある三次元の画像で安心感をもって確認できる。
【０００８】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、さらに、車両の真上の視点から当該車両およびその周辺を見た俯瞰画像を表示部に表示させ、自動駐車制御が開始される場合、車両を斜め後ろ方向から臨む視点からの俯瞰画像と、車両が有する撮像部によって車両の進行方向を撮像して得られる撮像画像と、を含む表示画面を表示部に表示させる。よって、一例として、車両の運転者は、立体感のある俯瞰画像により、車両の自動駐車制御を監視することができる。
【０００９】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、三次元画像内の車両の前方が上方を向くように三次元画像全体を回転させて表示部に表示させる。よって、一例として、三次元画像内における目標駐車位置の候補やその周辺の物体の見え方を変化させることなく、車両の走行状態が反映された三次元画像を表示部に表示できるので、表示部に表示される三次元画像から、車両とその周辺の物体との位置関係を把握し易くすることができる。
【００１０】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、車両の操舵部の操舵角に基づいて三次元画像全体を回転させる回転角度を決定し、当該決定した回転角度に従って三次元画像を回転させて表示部に表示させる。よって、一例として、車両の進行方向の変化に関わらず、表示部に表示される三次元画像内の車両の前方を上方に向けることができるので、三次元画像内における目標駐車位置の候補やその周辺の物体の見え方を変化させることなく、車両の走行状態が反映された三次元画像を表示部に表示できる。
【００１１】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、車両または目標駐車位置に接近する物体が検知された場合、物体を含む視野角の三次元画像を表示部に表示させる。よって、一例として、目標駐車位置を設定する際に、車両および目標駐車位置の周辺のより多くの情報を車両の運転者に提供できる。
【００１２】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、ユーザの操作に応じて、車両を基準として目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点を設定する設定部をさらに備え、制御部は、目標駐車位置を設定する場合、設定された視点からの三次元画像を表示部に表示させる。よって、一例として、目標駐車位置を設定する際に、車両およびその周辺を見る視点を変更するために操作を行うことなく、ユーザの好みの視点から車両およびその周辺を見た三次元画像が表示されるので、ユーザの好みの視点からの目標駐車位置の周辺の状況を容易に確認することができる。
【００１３】
また、実施形態の車両周辺表示装置は、一例として、制御部は、撮像部によって車両の周辺を撮像して得られる撮像画像に対して目標駐車位置の枠を描画し、枠が描画された撮像画像を三次元の面に貼り付けるテクスチャとした画像を三次元画像として表示部に表示させる。よって、一例として、三次元の面上における目標駐車位置の枠の三次元の座標の算出やルックアップテーブルを生成することなく、目標駐車位置の枠を含む三次元画像を生成できるので、目標駐車位置の枠を含む三次元画像を含む表示画面を表示部に対して容易に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態にかかる車両周辺表示装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両による表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両による表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、本実施形態にかかる車両による自動駐車制御の開始時における俯瞰画像の表示処理の一例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、本実施形態にかかる車両による自動駐車制御の開始時における俯瞰画像の表示処理の一例を説明するための図である。
【図１２】図１２は、本実施形態にかかる車両による自動駐車制御の実行中における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。
【図１３】図１３は、本実施形態にかかる車両による三次元画像の表示処理の他の例を説明するための図である。
【図１４】図１４は、三次元画像の生成処理の一例を説明するための図である。
【図１５】図１５は、本実施形態にかかる車両による三次元画像の生成処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１６】
本実施形態にかかる車両周辺表示装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１７】
図１は、本実施形態にかかる車両周辺表示装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１８】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００１９】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。
【００２０】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００２１】
図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００２２】
車両１は、複数の撮像部１５（車載カメラ）を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００２３】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両の側方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。
【００２４】
また、車両１は、車両１の外部に存在する物体との距離を計測可能なレーダー１６を有する。レーダー１６は、ミリ波レーダー等であり、車両１の進行方向に存在する物体との距離を計測可能である。本実施形態では、車両１は、複数のレーダー１６ａ〜１６ｄを有する。レーダー１６ｃは、車両１のフロントバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右側の前方に存在する物体との距離を計測可能である。また、レーダー１６ｄは、車両１のフロントバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左側の前方に存在する物体との距離を計測可能である。レーダー１６ｂは、車両１のリアバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右側の後方に存在する物体との距離を計測可能である。また、レーダー１６ａは、車両１のリアバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左側の後方に存在する物体との距離を計測可能である。
【００２５】
また、車両１は、当該車両１から近距離に存在する外部の物体との距離を計測可能なソナー１７を有する。本実施形態では、車両１は、複数のソナー１７ａ〜１７ｈを有する。ソナー１７ｅ〜１７ｈは、車両１のフロントバンパに設けられ、車両の前方に存在する物体との距離を計測可能である。ソナー１７ａ〜１７ｄは、車両１のリアバンパに設けられ、車両１の後方に存在する物体との距離を計測可能である。
【００２６】
図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機２５、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、レーダー１６、ソナー１７、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ受信機２５、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等により構成される。
【００２７】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２８】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２９】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度（操舵角）を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。ＧＰＳ受信機２５は、人工衛星から受信した電波に基づいて、車両１の現在位置を取得する。
【００３０】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００３１】
ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【００３２】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、駐車位置等の目標位置までの目標経路に従った車両１の走行の制御等を実行する。
【００３３】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【００３４】
図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、画像取得部４００、設定部４０１、検知部４０２、および制御部４０３と、を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された車両周辺表示プログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、画像取得部４００、設定部４０１、検知部４０２、および制御部４０３の機能を実現する。画像取得部４００、設定部４０１、検知部４０２、および制御部４０３の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。
【００３５】
画像取得部４００は、撮像部１５により車両１の周辺を撮像して得られる撮像画像を取得する。設定部４０１は、操作入力部１０等を介したユーザの操作に応じて、目標駐車位置や、画像取得部４００により取得される撮像画像に基づく三次元画像の視点を設定する。ここで、三次元画像は、車両１および当該車両１の周辺の三次元の画像である。本実施形態では、設定部４０１は、車両１を基準として目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の奥側を臨む視点を、三次元画像の視点に設定する。
【００３６】
ここで、目標駐車位置は、車両１を駐車する位置である。具体的には、設定部４０１は、ユーザの操作に応じてパンまたはチルトにより移動させた視点を、三次元画像の視点として設定する。そして、設定部４０１は、設定された視点を、ＲＡＭ１４ｃ等のメモリに保存する。
【００３７】
検知部４０２は、車両１または目標駐車位置に接近する物体を検知する。本実施形態では、検知部４０２は、画像取得部４００により取得される撮像画像、レーダー１６により計測される距離（車両１と、当該車両１の周囲に存在する物体との間の距離）等に基づいて、車両１または目標駐車位置に接近する物体を検知する。
【００３８】
例えば、検知部４０２は、画像取得部４００により取得される撮像画像に対する画像処理（例えば、オプティカルフロー）によって、車両１または目標駐車位置に接近する物体を検知する。または、検知部４０２は、レーダー１６により計測される距離の変化に基づいて、車両１または目標駐車位置に接近する物体を検知する。
【００３９】
本実施形態では、検知部４０２は、画像取得部４００により取得される撮像画像またはレーダー１６により距離の計測結果に基づいて、車両１に接近する物体を検知しているが、車両１から比較的近距離に存在する物体を検知する場合には、ソナー１７による距離の計測結果に基づいて、車両１に接近する物体を検知することも可能である。
【００４０】
制御部４０３は、車両１の周辺の状況を視認可能とする表示画面を表示装置８に表示する。
【００４１】
まず、目標駐車位置への車両１の駐車を行っていない場合における制御部４０３による表示画面の表示処理について説明する。
【００４２】
目標駐車位置への車両１の駐車を行っていない場合、制御部４０３は、車両１およびその周辺の俯瞰画像と、画像取得部４００により取得される撮像画像のうち撮像部１５により車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像と、を含む表示画面を表示装置８に表示させる。ここで、俯瞰画像は、車両１の全体およびその周辺を車両１の真上の視点から見た画像である。また、俯瞰画像は、車両１の側面等の車両１の一部（または、車両１の全体）およびその周辺を車両１の真上の視点から見た画像である。
【００４３】
本実施形態では、制御部４０３は、画像取得部４００により取得される撮像画像に基づいて、車両１の真上の視点からの当該車両１の周辺の画像を生成する。次いで、制御部４０３は、当該生成した画像に対して、車両１を真上から見た画像（例えば、ビットマップ形式の画像、複数のポリゴンにより表示される車両１の立体的な形状を示す画像）を重畳した画像を俯瞰画像として表示画面に含める。
【００４４】
次に、目標駐車位置を設定する場合における制御部４０３による表示画面の表示処理について説明する。
【００４５】
目標駐車位置を設定する場合、制御部４０３は、車両１およびその周辺の三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。言い換えると、目標駐車位置を設定する場合、制御部４０３は、車両１を示す車両画像と、車両１の周辺を表した三次元画像と、を含む表示画面を表示装置８に表示させる。ここで、三次元画像は、車両１の位置を基準として目標駐車位置の候補とは反対側に位置しかつ当該目標駐車位置の候補の奥側を臨む視点から車両１およびその周辺を見た三次元の画像である。これにより、目標駐車位置を設定する場合に、目標駐車位置の候補の全体を視認可能な視点から見た三次元画像を表示装置８に表示させることができるので、車両１の運転者が目標駐車位置を容易に設定することができる。
【００４６】
本実施形態では、制御部４０３は、目標駐車位置の設定前に表示画面に含まれる撮像画像に代えて三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させるものとする。すなわち、目標駐車位置を設定する際、制御部４０３は、俯瞰画像および三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。
【００４７】
本実施形態では、制御部４０３は、ＲＡＭ１４ｃ等のメモリから、設定部４０１により予め設定された視点を読み出す。そして、制御部４０３は、設定部４０１により予め設定された視点から車両１およびその周辺を見た三次元画像を表示装置８に表示させる。これにより、目標駐車位置を設定する際に、車両１およびその周辺を見る視点を変更するために操作を行うことなく、ユーザの好みの視点から車両１およびその周辺を見た三次元画像が表示されるので、ユーザの好みの視点からの目標駐車位置の周辺の状況を容易に確認することができる。
【００４８】
また、制御部４０３は、三次元画像を表示装置８に表示する際、三次元画像内の車両１の前方が上方を向くように当該三次元画像全体を回転させて表示装置８に表示させる。これにより、三次元画像内における目標駐車位置の候補やその周辺の物体の見え方を変化させることなく、車両１の走行状態が反映された三次元画像を表示装置８に表示できるので、表示装置８に表示される三次元画像から、車両１とその周辺の物体との位置関係を把握し易くすることができる。
【００４９】
本実施形態では、制御部４０３は、舵角センサ１９により検出される操舵部４の操舵角に基づいて三次元画像全体を回転させる回転角度を決定する。そして、制御部４０３は、当該決定した回転角度に従って三次元画像全体を回転させて表示装置８に表示させる。
【００５０】
具体的には、制御部４０３は、舵角センサ１９により検出される舵角を回転角度に決定する。次に、制御部４０３は、操舵部４が操舵された方向とは反対方向に、三次元画像全体を当該決定した回転角度の分だけ回転させた三次元画像を表示装置８に表示させる。これにより、車両１の進行方向の変化に関わらず、表示装置８に表示される三次元画像内の車両１の前方を上方に向けることができるので、三次元画像内における目標駐車位置の候補やその周辺の物体の見え方を変化させることなく、車両１の走行状態が反映された三次元画像を表示装置８に表示できる。
【００５１】
また、制御部４０３は、検知部４０２によって車両１または目標駐車位置に接近する物体が検知された場合、当該検知された物体を含む視野角の三次元画像を表示装置８に表示させる。これにより、目標駐車位置を設定する際に、車両１および目標駐車位置の周辺のより多くの情報を車両１の運転者に提供できる。
【００５２】
例えば、目標駐車位置を設定する場合に、車両１の後方から他の車両が接近してきた場合に、制御部４０３は、当該他の車両が含まれる視野角の三次元画像を表示装置８に表示させる。その際、制御部４０３は、三次元画像の視点を変更することなく、三次元画像の視野角のみを変更することが好ましい。これにより、車両１の運転者に対して車両１に接近している他の車両等の物体を意識させつつ、目標駐車位置全体の情報を提供することができる。
【００５３】
本実施形態では、制御部４０３は、検知部４０２により検知された物体が車両１に接近してくる他の車両等の動体である場合、車両１と動体との間の距離に変化に応じて、三次元画像の視野角が動的に変化すると、三次元画像内における目標駐車位置や車両１の位置が変化して煩わしい。そのため、検知部４０２により検知された物体が動体である場合、制御部４０３は、予め設定された時間毎に、三次元画像の視野角を変化させるものとする。
【００５４】
次に、自動駐車制御が開始される場合における制御部４０３による俯瞰画像の表示処理について説明する。ここで、自動駐車制御とは、自動運転によって車両１を目標駐車位置に駐車させる制御処理である。
【００５５】
目標駐車位置の設定が完了して自動駐車制御が開始される場合、制御部４０３は、表示画面に含まれる俯瞰画像を、車両１を斜め後ろ方向から臨む視点からの俯瞰画像に切り替える。また、制御部４０３は、自動駐車制御が開始される場合、三次元画像を、撮像部１５により車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像に切り替える。すなわち、制御部４０３は、自動駐車制御が開始される場合、車両１を斜め後ろ方向から臨む視点からの俯瞰画像と、撮像画像とを含む表示画面を表示装置８に表示させる。
【００５６】
目標駐車位置を設定する際は、車両１と周囲の物体との厳密な距離感を把握する必要があるため、車両１の真上から当該車両１およびその周辺を見た俯瞰画像を表示画面に含めることが適している。一方、自動駐車制御が開始される際は、必ずしも、車両１とその周囲の物体との距離感を厳密に把握する必要がない。
【００５７】
そのため、制御部４０３は、表示画面に含める俯瞰画像を、車両１を斜め後ろ方向から臨む視点からの俯瞰画像に切り替える。これにより、車両１の運転者は、立体感のある俯瞰画像により、車両１の自動駐車制御を監視することができる。また、車両１を斜め後ろ方向から臨む視点からの俯瞰画像に切り替えることで、俯瞰画像に含まれる立体物の歪みを改善することができる。本実施形態では、制御部４０３は、自動駐車制御が開始された際に、表示画面に含まれる俯瞰画像を、車両１を斜め方向から臨む視点からの俯瞰画像に切り替えるものとする。
【００５８】
本実施形態では、制御部４０３は、表示画面に含める俯瞰画像を、車両１の真上の視点から所定角度だけ傾けた視点からの俯瞰画像に切り替えるものとする。ここで、所定角度は、予め設定された角度である。本実施形態では、所定角度は、操作入力部１０等を操作して入力された角度であり、ＲＡＭ１４ｃ等のメモリに保存されているものとする。すなわち、ユーザは、好みの所定角度を設定することができる。そして、制御部４０３は、表示画面に含める俯瞰画像を、当該メモリに記憶される所定角度だけ傾けた視点からの俯瞰画像に切り替える。これにより、ユーザの好みの視点からの俯瞰画像を表示画面に含めることができる。
【００５９】
また、制御部４０３は、手動により車両１を目標駐車位置に駐車する場合（自動駐車制御により車両１を目標駐車位置に駐車しない場合）、表示画面に含める俯瞰画像を、目標駐車位置の設定が完了し、目標駐車位置への車両１の駐車が開始された後も、車両１の真上から当該車両１およびその周辺を見た俯瞰画像のままとすることも可能である。これにより、表示画面に含まれる俯瞰画像の視点の切り替えの有無に基づいて、車両１の運転者は、目標駐車位置への車両１の駐車が手動により行われているか、若しくは自動駐車制御により行われているかを容易に識別することができる。
【００６０】
次に、自動駐車制御の実行中における制御部４０３による三次元画像の表示処理について説明する。
【００６１】
自動駐車制御の実行が開始された後、制御部４０３は、車両１が前進しているか、若しくは後退しているかに応じて、表示画面に含まれる三次元画像の視点を切り替える。
【００６２】
具体的には、制御部４０３は、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車する際に車両１が前進している場合、車両１の後方に位置する視点からの三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。一方、制御部４０３は、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車する際に車両１が後退している場合、車両１の前方に位置する視点からの三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。
【００６３】
これにより、三次元画像に含まれる車両１の進行方向を表示画面の上方に向けることができ、かつ車両１を斜めの視点から見た歪みの少ない三次元画像を表示することができる。その結果、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車される様子をリアリティーがある三次元の画像で安心感をもって確認できる。
【００６４】
自動駐車制御により車両１を目標駐車位置に駐車させる場合、車両１の運転者が操舵部４を操舵しないため、表示画面に表示される三次元画像の左右と実際の車両１の左右とが一致していなくても（すなわち、三次元画像内での車両１の前方が表示画面の上方になっていなくても）、違和感を覚える可能性は低い。そのため、自動駐車制御により車両１を目標駐車位置に駐車する際に車両１が前進している場合、制御部４０３は、車両１の後方に位置する視点からの三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。一方、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車する際に車両１が後退している場合、車両１の前方に位置する視点からの三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。
【００６５】
したがって、手動により車両１を目標駐車位置に駐車させる場合、車両１の運転者が操舵部４を操舵するため、車両１の前側に設置された表示画面に左右反転させて表示される三次元画像の左右と実際の車両１の左右とが一致している。また、三次元画像内での車両１の進行方向が表示画面の上方になっている方が好ましい。よって、手動により車両１を目標駐車位置に駐車させる場合には、制御部４０３は、車両１の進行方向が表示画面の上方となる視点からの三次元画像を含む表示画面を表示装置８に表示させる。
【００６６】
また、制御部４０３は、自動運転制御による目標駐車位置への車両１の駐車が完了した場合、表示画面に含める三次元画像の視点を、車両１の位置を中心として、３６０度回転させる。本実施形態では、制御部４０３は、自動運転制御部により目標駐車位置へ車両１が移動しかつ車両１の停止した場合に、目標駐車位置への車両１の駐車が完了したと判断して、表示画面に含まれる三次元画像の視点を、車両１の後輪軸の中央を中心として、３６０度回転させる。これにより、目標駐車位置に対する車両１の駐車状態を、車両１の周囲の様々な視点から確認することができる。
【００６７】
次に、表示画面に含める三次元画像の制御部４０３による生成処理について説明する。
【００６８】
制御部４０３は、撮像部１５によって車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する。次いで、制御部４０３は、取得した撮像画像に含まれる目標駐車位置を検出し、当該撮像画像に対して目標駐車位置の枠を描画する。その後、制御部４０３は、目標駐車位置の枠を描画した撮像画像を、お椀状や円筒状の三次元の面に貼り付けるテクスチャとした画像を三次元画像として生成する。そして、制御部４０３は、生成した三次元画像を表示画面に含める。
【００６９】
三次元画像に対して目標駐車位置の枠を描画した場合、目標駐車位置の枠は、高さ方向の座標を有しないため、三次元の面の立ち上がり部分には描画されずに、消えてしまう。言い換えると、三次元画像に対して目標駐車位置の枠を描画した場合、目標駐車位置の枠は、高さ方向の座標を有しないため、三次元の面の下に隠れてしまう。目標駐車位置の枠が三次元の面の下に隠れないように表示することも可能であるが、三次元の面に貼り付ける撮像画像内の目標駐車位置からずれた位置に当該枠が表示される場合がある。
【００７０】
三次元の面の立ち上がり部分に描画する目標駐車位置の枠の三次元の座標を算出し、三次元の面において当該算出した三次元の座標の位置に目標駐車位置の枠を描画することも可能であるが、目標駐車位置が変わる度に、三次元の面上における目標駐車位置の枠の三次元の座標を算出しなければならない。また、三次元の面における目標駐車位置の枠の三次元の座標のルックアップテーブルを生成することも可能であるが、ルックアップテーブルを予め生成しておく必要がある。
【００７１】
そこで、本実施形態では、制御部４０３は、撮像画像に対して目標駐車位置の枠を描画した後に、当該目標駐車位置の枠を描画した撮像画像を三次元の面にレンダリングする（貼り付ける）。これにより、三次元の面上における目標駐車位置の枠の三次元の座標の算出やルックアップテーブルを生成することなく、目標駐車位置の枠を含む三次元画像を生成できるので、目標駐車位置の枠を含む三次元画像を含む表示画面を表示装置８に対して容易に表示させることができる。
【００７２】
次に、図５〜１５を用いて、制御部４０３によって表示装置８に表示される表示画面の具体例について説明する。
【００７３】
図５は、本実施形態にかかる車両による表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、目標駐車位置への車両１の駐車を行っていない場合（言い換えると、目標駐車位置の設定を行う前）、制御部４０３は、図５に示すように、車両１全体およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１および撮像部１５により車両１の進行方向（例えば、前方）を撮像して得られる撮像画像Ｇ２を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【００７４】
図５に示す俯瞰画像Ｇ１は、目標駐車位置の候補５００に隣接する駐車位置５０１全体が含まれていないため、駐車位置５０１に他の車両が駐車されているか否かを確認することができない。また、図５に示す俯瞰画像Ｇ１は、目標駐車位置の候補５００の奥側の画像が含まれていないため、当該目標駐車位置の候補５００に対して車両１を駐車可能か否かを正確に判断することは難しい。
【００７５】
また、図５に示す撮像画像Ｇ２からは、目標駐車位置の候補５００に隣接する駐車位置５０１に他の車両が駐車されていることは確認できる。しかし、撮像画像Ｇ２は、目標駐車位置の候補５００が含まれていないため、駐車位置５０１と目標駐車位置の候補５００との位置関係（例えば、駐車位置５０１が目標駐車位置の候補５００の隣か否か）を把握し難い。
【００７６】
図６は、本実施形態にかかる車両による表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、目標駐車位置への車両１の駐車を行っていない場合、制御部４０３は、図６に示すように、車両１の左側の側面およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１と、車両１の右側の側面およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１と、撮像部１５により車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像Ｇ２と、を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。本実施形態では、車両１全体およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１、および車両１の一部（例えば、側面）およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１のいずれを表示画面Ｇに含めるかは、車両１の運転者が操作入力部１０を操作して任意に切替可能とする。
【００７７】
図６に示す俯瞰画像Ｇ１（車両１の左側の側面およびその周辺の俯瞰画像）は、車両１の側面のその近傍に位置する物体との位置関係を把握し易いが、目標駐車位置の候補５００および駐車位置５０１の全体を確認することができない。このように、車両１およびその周辺の俯瞰画像Ｇ１および車両１の進行方向を撮像して得られる撮像画像Ｇ２は、目標駐車位置の候補５００およびその周辺（例えば、駐車位置５０１）の全体を確認することができない。そのため、目標駐車位置の設定には、図５および図６に示すような俯瞰画像Ｇ１および撮像画像Ｇ２は適さない場合がある。
【００７８】
図７は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における表示画面の表示処理の一例を説明するための図である。操作入力部１０等を介して目標駐車位置の設定が指示されると、制御部４０３は、図７に示すように、俯瞰画像Ｇ１と、三次元画像Ｇ３と、を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。本実施形態では、目標駐車位置を設定する場合、制御部４０３は、俯瞰画像Ｇ１および三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させているが、少なくとも、三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させるものであれば良い。
【００７９】
ここで、三次元画像Ｇ３は、車両１の位置Ｐを基準として目標駐車位置の候補５００とは反対側（図７に示す三次元画像Ｇ３においては、車両１の右側）に位置し、かつ目標駐車位置の候補５００の奥側を臨む視点から、車両１およびその周辺を見た三次元の画像である。これにより、目標駐車位置を設定する場合に、目標駐車位置の候補５００の全体およびその周辺の状況（例えば、駐車位置５０１）を視認可能な視点から見た三次元画像Ｇ３を表示装置８に表示させることができる。
【００８０】
その結果、車両１の運転者による目標駐車位置の設定を容易化することができる。また、目標駐車位置の候補５００の全体を視認可能な三次元画像Ｇ３を表示装置８に表示させるために、三次元画像Ｇ３の視野角を広げる必要がないため、三次元画像Ｇ３の視野角の拡大による当該三次元画像Ｇ３に含まれる車両１等の画像の歪みを抑制することができる。
【００８１】
図８は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、検知部４０２によって車両１に接近する物体が検知された場合、制御部４０３は、図７および図８に示すように、三次元画像Ｇ３の視野角を広げる。これにより、目標駐車位置を設定する際に、車両１から離れた位置に存在する物体（例えば、他の車両や歩行者）の情報を三次元画像Ｇ３に含めることができるので、目標駐車位置に対してより安全に車両１を駐車することができる。
【００８２】
図９は、本実施形態にかかる車両による目標駐車位置の設定時における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、検知部４０２によって車両１に後方から接近する物体が検知された場合、制御部４０３は、図９に示すように、三次元画像Ｇ３の視野角を広げる。その際、制御部４０３は、図９に示すように、車両１の後方の視点から車両１およびその周辺を見た三次元の画像を三次元画像Ｇ３として表示画面Ｇに含める。これにより、車両１と、当該車両１に対して後方から接近する他の車両等の物体と、の位置関係を把握し易い三次元画像Ｇ３を表示することができる。
【００８３】
図１０および図１１は、本実施形態にかかる車両による自動駐車制御の開始時における俯瞰画像の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、目標駐車位置が設定された後、自動駐車制御が開始される場合、制御部４０３は、図１０に示すように、俯瞰画像Ｇ１および撮像画像Ｇ２を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させることが可能である。
【００８４】
その際、制御部４０３は、図１１に示すように、表示画面Ｇに含める俯瞰画像Ｇ１を、車両１を斜め後ろの上方からの視点からの俯瞰画像とする。これにより、車両１の運転者は、立体感のある俯瞰画像Ｇ１により、車両１の自動駐車制御を監視することができる。また、車両１を斜め後ろの上方から臨む視点からの俯瞰画像Ｇ１に切り替えることで、俯瞰画像Ｇ１に含まれる立体物の歪みを改善することができる。
【００８５】
本実施形態では、制御部４０３は、自動駐車制御が開始される際、自動的に、車両１を斜め後ろの上方からの視点から見た俯瞰画像Ｇ１と、撮像画像Ｇ２と、を含む表示画面Ｇが表示装置８に表示されることとするが、ユーザにより操作入力部１０から入力される指示に応じて、車両１を真上の視点から見た俯瞰画像Ｇ１を含む表示画面Ｇを表示するか、若しくは、車両１を斜め後ろの上方からの視点から見た俯瞰画像Ｇ１を含む表示画面Ｇを表示するかを切り替え可能としても良い。
【００８６】
また、本実施形態では、制御部４０３は、自動駐車制御が開始される際、三次元画像Ｇ３に代えて、撮像画像Ｇ２を含む表示画面Ｇを表示させているが、自動駐車制御が開始される際も、三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示させることも可能である。
【００８７】
例えば、車両１を真上の視点から見た俯瞰画像Ｇ１を含む表示画面Ｇを表示させる場合には、制御部４０３は、当該俯瞰画像Ｇ１と三次元画像Ｇ３とを含む表示画面Ｇを表示させる。一方、車両１を斜め後ろの上方からの視点から見た俯瞰画像Ｇ１を含む表示画面Ｇを表示させる場合には、制御部４０３は、当該俯瞰画像Ｇ１と撮像画像Ｇ２とを含む表示画面Ｇを表示させる。
【００８８】
図１２は、本実施形態にかかる車両による自動駐車制御の実行中における三次元画像の表示処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、自動駐車制御の実行中の場合、制御部４０３は、三次元画像Ｇ３のみを含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。その間、制御部４０３は、車両１が前進している場合、図１２に示すように、車両１の後方に位置する視点から車両１およびその周辺を見た三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【００８９】
これにより、三次元画像Ｇ３において車両１が進行する前方を表示画面Ｇの上方に向けることができ、かつ車両１を斜め上方の視点から見た歪みの少ない三次元画像Ｇ３を表示することができる。その結果、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車される過程において車両１が前進する様子をリアリティーのある三次元の画像で安心感をもって確認できる。
【００９０】
一方、自動駐車制御の実行中であって車両１が後退している場合、制御部４０３は、図１２に示すように、車両１の前方に位置する視点から車両１およびその周辺を見た三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【００９１】
これにより、三次元画像Ｇ３において車両１が進行する後方を表示画面Ｇの上方に向けることができ、かつ車両１を斜め上方の視点から見た歪みの少ない三次元画像Ｇ３を表示することができる。その結果、自動駐車制御により車両１が目標駐車位置に駐車される過程において車両１が後退する様子をリアリティーのある三次元の画像で安心感をもって確認できる。
【００９２】
本実施形態では、自動駐車制御が実行中の場合、制御部４０３は、三次元画像Ｇ３のみを含む表示画面Ｇを表示させているが、少なくとも、三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示させるものであれば、これに限定するものではない。例えば、自動駐車制御が実行中の場合、制御部４０３は、俯瞰画像Ｇ１および三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示させることも可能である。
【００９３】
図１３は、本実施形態にかかる車両による三次元画像の表示処理の他の例を説明するための図である。本実施形態では、自動駐車制御が実行されていない場合（例えば、目標駐車位置が設定される場合、自動駐車制御が開始される場合、手動により駐車が行われている場合）、制御部４０３は、図１３に示すように、三次元画像Ｇ３内の車両１の進行方向が上方を向くようにその全体を回転させた三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【００９４】
具体的には、制御部４０３は、舵角センサ１９により検出される操舵角に基づいて三次元画像Ｇ３全体を回転させる回転角度を決定する。例えば、舵角センサ１９によって、操舵部４の時計回りへの操舵角が検出された場合、制御部４０３は、図１３に示すように、反時計回りに、検出された操舵角だけその全体を回転させた三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に表示させる。
【００９５】
これにより、三次元画像Ｇ３内における目標駐車位置の候補やその周辺の物体の見え方を変化させることなく、車両１の走行状態が反映された三次元画像Ｇ３を表示装置８に表示できるので、表示装置８に表示される三次元画像Ｇ３から、車両１とその周辺の物体との位置関係を把握し易くすることができる。
【００９６】
図１４は、三次元画像の生成処理の一例を説明するための図である。図１４に示すように、撮像部１５により車両１の周辺を撮像して得られた撮像画像をお椀状の三次元の面Ｆに貼り付けた三次元画像Ｇ３を生成した後、目標駐車位置の枠Ｗを三次元画像Ｇ３に描画することで、目標駐車位置の枠Ｗを含む三次元画像Ｇ３を生成する方法がある。
【００９７】
しかしながら、この方法では、図１４に示すように、目標駐車位置の枠Ｗが高さ方向の座標を有しないため、目標駐車位置の枠Ｗのうち、三次元の面Ｆの立ち上がり部分ＰＦに描画されるべき部分が、三次元の面Ｆの下に隠れてしまう。そのため、生成される三次元画像Ｇ３は、図１４に示すように、三次元画像Ｇ３の立ち上がり部分１４００において、目標駐車位置の枠Ｗの一部が欠けてしまう。
【００９８】
図１５は、本実施形態にかかる車両による三次元画像の生成処理の一例を説明するための図である。そこで、本実施形態では、制御部４０３は、撮像部１５により車両１の周辺を撮像して得られた撮像画像Ｇ２の三次元の面Ｆに対する貼り付けに先立って、図１５に示すように、当該撮像画像Ｇ２に対して、目標駐車位置の枠Ｗを描画する。その後、制御部４０３は、目標駐車位置の枠Ｗが描画された撮像画像Ｇ２を、お椀状の三次元の面Ｆに貼り付けるテクスチャとした画像を三次元画像Ｇ３として生成する。
【００９９】
これにより、図１５に示すように、撮像画像Ｇ２に含まれる枠Ｗが三次元の面Ｆの立ち上がり部分ＰＦの下に隠れてしまって、三次元画像Ｇ３において目標駐車位置の枠Ｗの一部が欠けてしまうことを防止できる。その際、三次元の面Ｆ上における目標駐車位置の枠Ｗの三次元の座標の算出や、三次元の面Ｆ上における目標駐車位置の枠Ｗの三次元の座標のルックアップテーブルを生成することなく、目標駐車位置の枠Ｗを含む三次元画像Ｇ３を生成できるので、目標駐車位置の枠Ｗを含む三次元画像Ｇ３を含む表示画面Ｇを表示装置８に対して容易に表示させることができる。
【０１００】
このように、本実施形態にかかる車両１によれば、目標駐車位置を設定する場合に、目標駐車位置の候補の全体を視認可能な視点から見た三次元画像を表示部に表示させることができるので、車両の運転者が目標駐車位置を容易に設定することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、１５…撮像部、１６…レーダー、１７…ソナー、４００…画像取得部、４０１…設定部、４０２…検知部、４０３…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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