(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボット遠隔操作による家事代行サービスにおいて、ロボットに搭載されたカメラ画像についてのプライバシー保護とカメラ画像を用いた効率的な家事作業の両立をできるようにする、画像処理システムを提供する。【解決手段】情報処理装置１００は、プライバシー保護のために画像をイラスト風または絵画風に変更するフィルタリング処理部１０５と、ロボットの存在する空間の地図情報を有する空間地図記憶部１０６にフィルタリングを除外する空間領域を登録するフィルタリング除外領域登録部１０４と、カメラ画像とカメラ位置情報に基づき空間地図情報の中から画像検索をおこなう画像検索部１０３と、を備える。空間地図記憶部は、画像検索結果に基づきフィルタリングをおこなう画像座標を設定する。【選択図】図１
2020155082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された画像のフィルタリング処理をおこなう画像処理システムであって、カメラから得られる入力画像を取得する画像取得部と、前記カメラの空間位置情報を取得する位置情報取得部と、前記カメラが存在する空間の地図情報を有する空間地図記憶部と、前記フィルタリングを除外する空間領域を登録するフィルタリング除外領域登録部と、前記カメラ画像と前記カメラ空間位置情報を用いて前記登録した領域のなかから類似画像を検索する画像検索部と、前記画像検索部により検索した画像と画像の空間位置情報を用いて前記フィルタリング処理をおこなう画像座標を設定するフィルタリング位置設定部と、画像処理により画像フィルタリングをおこなうフィルタリング処理部とを備えたことを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記画像検索部は前記カメラ空間位置情報と前記フィルタリング除外領域の空間位置情報を用いてカメラ画像内に前記フィルタリング除外領域が含まれるかどうかを判定して、含まれる場合は前記空間地図記憶部に記憶された画像の中から前記カメラ画像と類似する画像を検索する処理をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記フィルタリング処理は画像の輪郭抽出処理部と減色処理部と衣類の柄を認識する画像認識部と前記衣類の柄を変更する柄変更部と画像の文字認識部と文字を不可読化する文字不可読化部とを有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項４】
請求項１に記載の画像処理システムであって、時間または人または作業内容または動作を含むコンテキストに基づいて前記フィルタリングを除外するコンテキストを登録するフィルタリング除外コンテキスト登録部と、前記コンテキスト情報を取得するコンテキスト情報取得部と、前記コンテキスト情報と前記フィルタリング除外コンテキスト登録情報に基づき前記フィルタリング処理をおこなう画像座標を設定するフィルタリング位置設定部とを備えたことを特徴とする画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、画像のフィルタリング操作をおこなう画像処理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】  遠隔操作ロボットによる家事代行サービスにおいて、家の中にカメラを搭載したロボットを配置して離れた場所から操作者がロボットに搭載したカメラからの映像を見ながらロボットを遠隔操作する場合がある。家事代行サービスの利用者にとって、他人である操作者にカメラ越しに家の中を見られるのはプライバシーの問題がある。【０００３】  これに対して、画像の輪郭抽出処理や減色処理の組み合わせにより画像をイラスト風や絵画風にアレンジして（特許文献１）、プライバシーの問題を解消する方法が考えられる。しかしながら、遠隔操作ロボットによる家事代行サービスでは家電のボタンの説明書きなどの細かい文字を読む必要がある一方で、家族写真や預金通帳などプライベートな情報はフィルタリングする必要があるため、前記アレンジ方法では解決することができない。【０００４】  これに対して、機械学習や人工知能技術を用いて画像認識をおこない、家事に必要な情報とプライベートな情報を区別するように学習して、プライベートな情報のみフィルタリングする方法が考えられるが、学習コストが膨大になり、誤認識の恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＵＳ９８１３６１４Ｂ２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  解決しようとする問題点は、家の中のプライバシー保護と家事代行の作業効率を両立する画像フィルタリングシステムをつくることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本発明は、位置情報と画像情報を含む３次元地図を用いて事前に前記フィルタリングを除外する領域（以下、単にフィルタリング除外領域という）を登録しておき、カメラ画像がフィルタリング除外領域を含みかつ前記３次元地図に登録された画像と類似する場合にフィルタリングを除外することを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】  本発明の画像処理システムは、位置情報を用いて事前に登録した領域のみフィルタリングを除外するため、家電などの家事作業に必要なものを登録することで前記ロボット操作者は家電の説明書きなどの細かい文字を見ることができ、前記登録をしていない領域は画像の前記イラスト風アレンジなどのフィルタリング処理をおこなうことで家の中のプライバシーを保護することができる。【０００９】  さらに、カメラ画像が前記登録画像と類似する場合のみフィルタリングの除外をおこなうため、前記フィルタリング除外領域に想定外のものが存在する場合にはフィルタリングを除外しないので、前記ロボット操作者が意図的にプライベートなものをフィルタリング除外領域に持ち込んだとしてもプライバシーを保護することができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】  画像処理システムの機能構成例を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態による画像処理システムは、カメラ撮影画像とカメラ３次元位置情報と３次元空間地図情報を用いる。
【００１２】  カメラ３次元位置情報と３次元空間地図情報は具体的には、ロボットに搭載した内界センサーと外界センサーを用いてＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）技術またはＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）により求めることができる。内界センサーは具体例として慣性計測装置を用いて、外界センサーは具体例としてカメラまたはレーザースキャナを用いることで、カメラ３次元位置情報の算出と３次元空間地図の作成が可能である。
【００１３】  本実施形態の画像処理システムの各機能は、ソフトウェアによって構成することが可能である。実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１４】  空間地図記憶部１０７は例えば、キーフレームとよばれる複数の画像と特徴点とよばれる各キーフレーム内の複数の画像座標と３次元座標情報を有する。
【００１５】  フィルタリング除外領域登録部１０４は例えば、フィルタリングを除外したい領域の３次元座標を有する。
【００１６】  画像取得部１０１は例えば、カメラの画像を取得する。位置情報取得部１０２は例えば、前記ＳＬＡＭ技術によりカメラの位置座標を取得する。
【００１７】  画像検索部１０３は例えば、前記位置情報取得部で得たカメラ位置と前記フィルタリング除外領域登録部に登録された位置を用いてカメラ画像内に前記登録領域が含まれるかどうかを判定して、含まれる場合は画像検索技術によりカメラ画像と前記空間地図記憶部のキーフレームの類似度を算出して、カメラ画像座標と類似度を有する。
【００１８】  フィルタリング位置設定部１０６は例えば、前記画像検索部で得たカメラ画像座標と類似度を用いて、画像内のフィルタリングする位置を設定する。
【００１９】  フィルタリング処理部１０５は例えば、前記フィルタリング位置設定部により設定された画像内の領域について、画像の輪郭抽出処理、減色処理、ガウシアンフィルター処理によりイラスト風にアレンジして物体の形状情報は保持して物体の柄や文字の情報はみえなくする。
【００２０】  フィルタリング処理部１０５は例えば、機械学習や人工知能を用いて画像の物体認識や文字認識をおこない、衣類を認識して衣類の柄を変更する処理や文字を認識して塗りつぶす処理をおこなう。
【００２１】  フィルタリング除外コンテキスト登録部１０８は例えば、時間または操作者またはロボット作業内容またはロボット動作を含むコンテキストに基づいてフィルタリングを除外するコンテキストをコンピュータに登録する処理をおこなう。
【００２２】  コンテキスト情報取得部１０７は例えば、前記コンテキスト情報を取得して、前記フィルタリング除外コンテキスト登録部に登録された情報と照合する処理をおこなう。
【００２３】  フィルタリング位置設定部１０６は例えば、前記コンテキスト情報取得部により得られた結果を用いて、画像内のフィルタリングする位置を設定する。
【００２４】  フィルタリング位置設定部１０６は例えば、前記コンテキスト情報取得部により得られた結果および前記画像検索部で得たカメラ画像座標と類似度を用いて、画像内のフィルタリングする位置を設定する。
【図１】
2020155082.tif 000003