(57)【要約】【課題】無人飛行体が連続して運搬作業を行うことができる無人飛行体用給電システムを提供する。【解決手段】無人飛行体用給電システムは、複数の無人飛行体１と、無人飛行体１に追従しながら無線送電する無人給電車３と、を備える。無人飛行体１は、飛行を制御する飛行制御部と、自機１の位置を検出する自機位置検出部と、荷Ｗを保持する荷保持部と、無線送電された電力を受電する受電部１８と、受電された電力を蓄電する蓄電池と、蓄電池の蓄電量および自機１の位置を無人給電車３に送信する飛行体情報送信部と、を有する。無人給電車３は、受信した各無人飛行体１の蓄電池の蓄電量を比較し複数の無人飛行体１から最も蓄電量の少ない無人飛行体１を特定する飛行体特定部３３と、特定された無人飛行体１に追従するための走行装置３６と、特定された無人飛行体１に無線送電する送電部３５と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う複数の無人飛行体と、前記無人飛行体に無線送電することにより給電する無人給電車と、を備え、
前記複数の無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池の蓄電量および前記自機の位置を前記無人給電車に送信する飛行体情報送信部と、を有し、
前記無人給電車は、
受信した各前記無人飛行体の前記蓄電池の蓄電量を比較し、前記複数の無人飛行体から最も蓄電量の少ない前記無人飛行体を特定する飛行体特定部と、
受信した前記無人飛行体の位置に基づいて、前記特定された無人飛行体に追従するための走行装置と、
受信した前記無人飛行体の位置に基づいて、前記特定された無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記特定された無人飛行体に追従しながら無線送電する
ことを特徴とする給電システム。
【請求項２】
前記無人給電車は、
自車の位置を検出する自車位置検出部をさらに有し、
受信した前記無人飛行体の位置と前記自車位置検出部によって検出された前記自車の位置とに基づいて、前記特定された無人飛行体を前記走行装置によって追従する
ことを特徴とする請求項１に記載の給電システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の給電システム。
【請求項４】
前記無人飛行体は、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の給電システム。
【請求項５】
前記無人飛行体は、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の給電システム。
【請求項６】
前記無人給電車は、前記受信した前記蓄電池の蓄電量と所定の蓄電量とを比較し、前記蓄電池の蓄電量が所定の蓄電量以上であると、前記送電部の無線送電を停止させる給電停止部をさらに有し、
前記飛行体特定部は、前記給電停止部によって前記送電部の無線送電が停止させられると、改めて前記複数の無人飛行体から最も蓄電量の少ない前記無人飛行体を特定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の給電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
運搬作業を行う無人飛行体に給電する無人飛行体用給電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋外または屋内において運搬作業を行う無人飛行体が開発されてきた（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の無人飛行体は、ホバリング可能であるとともに自律飛行可能である。この無人飛行体は、把持装置を装着し、装着した把持装置によって荷を吸着し、荷とともに移動して運搬作業を行う。この無人飛行体は、空中を飛行するので運搬車よりも移動速度が速く、運搬作業を行うのに適している。
【０００３】
ところで、無人飛行体は、蓄電容量が少なく、運搬作業を長時間連続して行うことができない。そこで、例えば、特許文献２に記載のピッキングシステムには、複数の無人飛行体が運搬作業に向けて待機する出発部に無人飛行体を給電する蓄電手段が設けられている。複数の無人飛行体は、この出発部において運搬作業の合間に給電されることにより、運搬作業を行う際に電力不足になることを防止している。
【０００４】
しかしながら、給電される間、無人飛行体が運搬作業を行えないことは、稼働率の観点から好ましくないので問題であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１１４８２２号公報
【特許文献２】特開２０１８−０１６４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、複数の無人飛行体が連続して運搬作業を行うことができる無人飛行体用給電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体用給電システムは、
運搬作業を行う複数の無人飛行体と、前記無人飛行体に無線送電することにより給電する無人給電車と、を備え、
前記複数の無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池の蓄電量および前記自機の位置を前記無人給電車に送信する飛行体情報送信部と、を有し、
前記無人給電車は、
受信した各前記無人飛行体の前記蓄電池の蓄電量を比較し、前記複数の無人飛行体から最も蓄電量の少ない前記無人飛行体を特定する飛行体特定部と、
受信した前記無人飛行体の位置に基づいて、前記特定された無人飛行体に追従するための走行装置と、
受信した前記無人飛行体の位置に基づいて、前記特定された無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記特定された無人飛行体に追従しながら無線送電することを特徴とする。
【０００８】
上記給電システムは、好ましくは、
前記無人給電車が、
自車の位置を検出する自車位置検出部をさらに有し、
受信した前記無人飛行体の位置と前記自車位置検出部によって検出された前記自車の位置とに基づいて、前記特定された無人飛行体を前記走行装置によって追従する。
【０００９】
上記給電システムは、好ましくは、
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部が、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する。
【００１０】
上記給電システムは、好ましくは、
前記無人飛行体が、前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部をさらに有し、
前記飛行制御部が、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる。
【００１１】
上記給電システムは、好ましくは、
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部が、前記無人飛行体が前記無人給電車によって無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する。
【００１２】
上記給電システムは、好ましくは、
前記無人給電車が、前記受信した前記蓄電池の蓄電量と所定の蓄電量とを比較し、前記蓄電池の蓄電量が所定の蓄電量以上であると、前記送電部の無線送電を停止させる給電停止部をさらに有し、
前記飛行体特定部が、前記給電停止部によって前記送電部の無線送電が停止させられると、改めて前記複数の無人飛行体から最も蓄電量の少ない前記無人飛行体を特定する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る給電システムは、複数の無人飛行体に連続して運搬作業を行わせることができる。また、本発明に係る給電システムは、無人給電車が最も蓄電量の少ない無人飛行体に対して無線送電するので、無人飛行体が電力不足になることをより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る給電システムを示す概略側面図である。
【図２】図１の天井に設けられた天井マーカを示す図である。
【図３】ＡおよびＢは無人飛行体を示し、Ａは上から見た斜視図であり、Ｂは下から見た斜視図であり、Ｃは受電部を示す下面図である。
【図４】図１の給電システムを示すブロック図である。
【図５】図１の無人給電車が行う給電の手順を示すフロー図である。
【図６】倉庫内における図１の無人飛行体および無人給電車の動作を示す概略上面図であり、Ａは非給電時の無人飛行体の動作を示し、Ｂは給電時の無人飛行体および無人給電車の動作を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図を参照しつつ、本発明に係る無人飛行体用給電システムの一実施形態について説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る給電システムを示す概略側面図である。複数の無人飛行体１は、屋内において荷Ｗを運搬する（参照符号１は、複数の無人飛行体１のうちの任意の１機ないし複数機を示す参照符号として用いられる）。無人給電車３は、複数の無人飛行体１のうち最も蓄電量Ｑの少ない無人飛行体１を特定し、特定された無人飛行体１に追従しながら無線送電することにより給電する。
【００１７】
＜天井＞
図２に示すように、天井Ｃ全体には、無人飛行体１が自機位置を検出するために用いるための、長方形状の天井マーカ４が複数設けられている。天井マーカ４は、再帰性反射材であって、同縦列または同横列において等間隔に配置されている。すなわち、天井マーカ４は、列ごとに異なる間隔で天井Ｃに配置されている。例えば、図２の最下段の横列の間隔Ｐ３の長さは、すべて同じである。一方、１段目、２段目および３段目の横列の間隔Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の長さは、それぞれ異なっている。また、１段目、２段目および３段目間の間隔Ｐ４、Ｐ５の長さも、それぞれ異なっている。
【００１８】
＜無人飛行体＞
図３ＡおよびＢに示すように、無人飛行体１は、円板状の本体１０と、本体１０の側面から水平に延在する４本のアーム１２と、４本のアーム１２の先端側それぞれに設けられたモータ１３と、モータ１３に設けられた回転翼１４と、本体１０の上面に設けられた略八角柱状の上部ユニット１５と、本体１０の下面に設けられた２つのスキッド１６と、２つのスキッド１６の間に設けられた荷保持部１７と、荷保持部１７の下面に設けられた受電部１８と、を有する。
【００１９】
上部ユニット１５には、無人飛行体１の位置を検出するためのカメラ１５ａおよび照明部１５ｂが設けられている。照明部１５ｂが無人飛行体１の上方を照射し、カメラ１５ａが照明部１５ｂによって照らされた天井マーカ４を含む天井Ｃを撮像して上方画像を生成する。天井マーカ４が再帰性反射材であることにより、天井マーカ４に照射された照明の入射角が大きくても、カメラ１５ａは、適切に天井マーカ４を撮像することができる。
【００２０】
荷保持部１７は、運搬作業に係る荷Ｗを保持する。荷保持部１７は、荷Ｗが載置される載置面を有するが単なる一例であって、荷Ｗを保持することができれば、その構成は、特に限定されない。荷保持部１７は、好ましくは、マイクロ波を遮断する導電部材からなる。これにより、無人飛行体１の下方から放射されたマイクロ波が導電部材によって遮断されるので、荷保持部１７に保持されている荷Ｗがマイクロ波に曝されることが防止される。
【００２１】
図３Ｃに示すように、受電部１８は、複数のレクテナ１８ａによって構成されている。レクテナ１８ａは、無人給電車３から送信されたマイクロ波を受信して直流電流に変換する。
【００２２】
図４に示すように、無人飛行体１は、蓄電池２０と、制御装置２１と、高度センサ（図示略）と、速度センサ（図示略）と、通信手段（図示略）と、をさらに有する。
【００２３】
蓄電池２０は、受電部１８に電気的に接続されている。蓄電池２０は、レクテナ１８ａによって変換された直流電流を蓄電するとともに、モータ１３に電力を供給する。蓄電池２０は、鉛蓄電池またはアルカリ蓄電池でもよい。
【００２４】
制御装置２１は、飛行制御部２１０と、記憶部２１１と、自機位置検出部２１２と、飛行体情報送信部２１３と、高度比較部２１５と、速度比較部２１６と、を有する。
【００２５】
飛行制御部２１０は、各モータ１３の回転数を制御することにより、無人飛行体１のホバリングを可能にするとともに、無人飛行体１の飛行方向、飛行高度および飛行速度を制御する。
【００２６】
記憶部２１１は、天井マーカ４を含む天井Ｃ全体の画像（以下、単に「天井画像」という）を位置情報とともに予め記憶している。
【００２７】
自機位置検出部２１２は、カメラ１５ａが撮像した上方画像と、天井画像とを照合し、天井画像中のいずれの位置に上方画像が存在するのかを探索するテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングには、例えば、ＳＳＤ（「Sum of Squared Difference」）またはＳＡＤ（「Sum of Absolute Difference」）を類似度の計算手法として用いてもよい。自機位置検出部２１２は、テンプレートマッチングの結果に基づいて無人飛行体１の水平方向の位置を検出する。高度センサは、例えば、超音波センサ、レーザセンサなどにより構成されている。自機位置検出部２１２は、高度センサによって無人飛行体１の高度を検出する。
【００２８】
飛行体情報送信部２１３は、蓄電池２０の蓄電量Ｑおよび無人飛行体１の位置情報を通信手段によって無人給電車３に継続的に送信する。
【００２９】
記憶部２１１は、さらに給電時における無人飛行体１の所定の飛行高度および所定の飛行速度を記憶している。マイクロ波による給電効率は、送電側と受電側との距離に依存する。そこで、無人飛行体１と無人給電車３との距離を一定範囲内に保ちマイクロ波による給電効率を高く保持することができるように、給電時における無人飛行体１の飛行高度および飛行速度が予め定められている。したがって、所定の飛行高度は、後述する送電部３５よりもやや高い高度に定められている。また、所定の飛行速度は、無人給電車３の走行速度と同じか、やや遅く定められている。
【００３０】
高度比較部２１５は、高度センサによって検出された無人飛行体１の高度と、所定の飛行高度とを比較し、その比較結果を飛行制御部２１０に出力する。
【００３１】
速度比較部２１６は、速度センサによって検出された無人飛行体１の飛行速度と所定の飛行速度とを比較し、その比較結果を飛行制御部２１０に出力する。
【００３２】
飛行制御部２１０は、高度比較部２１５および速度比較部２１６による比較結果に基づいて、給電時における無人飛行体１の飛行高度および飛行速度を所定の飛行高度および所定の飛行速度になるよう制御する。
【００３３】
記憶部２１１は、さらに運搬情報を記憶する。運搬情報には、荷取位置および荷置位置が含まれている。また、記憶部２１１は、さらに無人飛行体１の給電時における所定の飛行経路である給電用飛行経路を記憶している。給電用飛行経路は、無人給電車３が無人飛行体１を追従することができるよう倉庫内のレイアウトと無人給電車３の走行特性とに基づいて、予め定められている。
【００３４】
飛行制御部２１０は、給電時には、無人飛行体１が給電用飛行経路を飛行するよう無人飛行体１の飛行方向を制御する。
【００３５】
＜無人給電車＞
図１および図４に示すように、無人給電車３は、本体３０と、自車位置検出部３１と、飛行体特定部３３と、蓄電池３４と、送電部３５と、走行装置３６と、給電停止部３７と、通信手段（図示略）と、を備える。
【００３６】
自車位置検出部３１は、公知のレーザ誘導方式によって無人給電車３の位置を検出する。自車位置検出部３１は、レーザスキャナ３１１および解析部（図示略）を有する。レーザスキャナ３１１は、本体３０の上部に設けられている。レーザスキャナ３１１は、水平方向に３６０度回転しながらレーザを送信し、屋内の所定箇所に複数配置された反射板によって反射されたレーザを受信する。解析部は、レーザスキャナ３１１の送受信の方向を解析することにより複数の反射板と無人給電車３との位置関係を特定し、この位置関係に基づいて無人給電車３の現在位置を検出する。
【００３７】
飛行体特定部３３は、複数の無人飛行体１それぞれから通信手段によって受信した蓄電池２０の蓄電量Ｑを比較し、最も蓄電量Ｑが少ない無人飛行体１を特定する。
【００３８】
蓄電池３４は、送電部３５に電力を供給する。蓄電池３４は、鉛蓄電池またはアルカリ蓄電池でもよい。
【００３９】
送電部３５は、無人給電車３の上部に設けられている。送電部３５は、受信した無人飛行体１の位置に基づいて、飛行体特定部３３によって特定された無人飛行体１にマイクロ波を送信することにより、無人飛行体１に無線送電する。送電部３５は、フェーズドアレイアンテナによって構成されていてもよいが、単なる一例であってこれに限定されない。
【００４０】
走行装置３６は、動力部（図示略）と、車輪３６０と、操舵部３６１と、を有する。無人給電車３は、動力部の動力によって車輪３６０を回転させて走行する。操舵部３６１は、自車位置検出部３１によって検出された無人給電車３の位置と受信した無人飛行体１の位置とに基づいて、無人給電車３が特定された無人飛行体１を追従することができるように車輪３６０を操舵する。動力部は、例えば、蓄電池３４によって担われてもよいし、別の蓄電池で構成されていてもよい。
【００４１】
給電停止部３７は、給電されている無人飛行体１の蓄電量Ｑ１と所定の蓄電量ＲＱとを比較し、蓄電量Ｑ１が所定の蓄電量ＲＱ以上であると、送電部３５の無線送電を停止させる。また、給電停止部３７は、蓄電池２０の蓄電量Ｑ１が所定の蓄電量ＲＱ以上であると、走行装置３６による無人飛行体１への追従も停止させる。これにより、給電停止部３７は、無人給電車３が必要以上に無人飛行体１に対して給電することを防止する。所定の蓄電量ＲＱは、例えば、蓄電池２０の蓄電容量の８０％でもよい。
【００４２】
飛行体特定部３３は、給電停止部３７によって、無人給電車３による給電が停止させられると、複数の無人飛行体１それぞれの蓄電量Ｑを比較し、最も蓄電量Ｑが少ない無人飛行体１を改めて特定する。次いで、送電部３５は、特定された無人飛行体１に対して無線送電し、走行装置３６は、特定された無人飛行体１に対して無人給電車３を追従させる。
【００４３】
続いて、図５のフロー図を参照しつつ、無人給電車３の給電の手順を説明する。
【００４４】
まず、無人給電車３は、複数の無人飛行体１それぞれの蓄電量Ｑおよび位置を受信する（Ｓ１）。
【００４５】
次いで、無人給電車３は、飛行体特定部３３によって最も蓄電量Ｑの低い無人飛行体１を特定する（Ｓ２）。
【００４６】
次いで、無人給電車３は、特定された無人飛行体１を走行装置３６によって追従しながら送電部３５によって無線送電する（Ｓ３）。このように、給電システムは、無人給電車３が最も蓄電量Ｑの低い無人飛行体１に対して給電するので、無作為に選択された無人飛行体１に給電する給電方法に比べて、無人飛行体１が電力不足になることをより確実に防止することができる。
【００４７】
無人給電車３は、特定された無人飛行体１の蓄電量Ｑ１が所定の蓄電量ＲＱ以上になるまで（Ｓ４のＮｏ）、特定された無人飛行体１に対して追従しながら無線送電する（Ｓ３）。
【００４８】
無人給電車３は、無人飛行体１の蓄電量Ｑ１が所定の蓄電量ＲＱ以上になると（Ｓ４のＹｅｓ）、特定された無人飛行体１に対する追従および無線送電を停止する（Ｓ５）。
【００４９】
次いで、無人給電車３は、飛行体特定部３３によって改めて複数の無人飛行体１から最も蓄電量Ｑの少ない無人飛行体１を特定し（Ｓ２）、特定された無人飛行体１に追従しながら無線送電する（Ｓ３）。このようにして、給電システムは、蓄電量Ｑが減った無人飛行体１を次々に給電することにより、無人飛行体１が電力不足になることを防止する。
【００５０】
＜給電方法＞
次に、図６を参照して、倉庫内における給電システムの給電方法について説明する。図６Ａは、非給電時における無人飛行体１の運搬作業の一例を示す概略上面図である。倉庫には、荷載置部を有する複数の棚５が、それぞれ設置されている。また、倉庫内には、複数（本実施形態では３機）の無人飛行体１ａ、１ｂ、１ｃが配置されている。無人飛行体１ａ、１ｂ、１ｃは、それぞれ運搬情報に基づいて運搬作業を行う。
【００５１】
例えば、無人飛行体１ａは、荷取位置Ｐ１において荷Ｗを受取り、荷置位置Ｐ２に移動する。無人飛行体１ａは、給電されていないときには、最短飛行経路である飛行経路Ｄ１を飛行して荷取位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２に移動する。具体的には、無人飛行体１ａは、荷Ｗを保持すると、飛行制御部２１０によって荷取位置Ｐ１から棚５の上方まで上昇し、荷取位置Ｐ１の上方から荷置位置Ｐ２の上方まで水平に飛行した後、荷置位置Ｐ２まで下降する。これにより、無人飛行体１ａは、棚５を迂回して飛行するよりも早く移動することができるので、移動時間を短縮することができる。
【００５２】
図６Ｂは、給電時における無人飛行体１および無人給電車３の動作の一例を示す上面図である。無人給電車３は、３機の無人飛行体１ａ〜１ｃそれぞれの蓄電量Ｑおよび位置を受信する。無人給電車３は、飛行体特定部３３によって、例えば、最も蓄電量Ｑの少ない無人飛行体１として無人飛行体１ａを特定すると、走行装置３６によって無人飛行体１ａに追従しながら、送電部３５によって無人飛行体１ａに無線送電する。
【００５３】
無人飛行体１ａは、給電時には、飛行制御部２１０によって飛行高度および飛行速度を所定の飛行高度および飛行速度に制御しつつ、給電用飛行経路Ｄ２に沿って棚５を迂回しながら荷取位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２まで飛行する。これにより、無人給電車３が、無人飛行体１ａから離されることなく追従することができる。無人給電車３は、好ましくは、無人飛行体１ａの真下に位置するよう無人飛行体１ａに追従する。この位置関係によれば、受電部１８と送電部３５が正対状態となり送信されたマイクロ波が効率よく受電部１８に吸収されるので、給電効率を高めることができる。また、この位置関係によれば、送信されたマイクロ波が荷保持部１７の開口から荷Ｗに到達することが防止されるので、荷Ｗがマイクロ波の影響を受けることが防止される。
【００５４】
無人給電車３は、無人飛行体１ａの蓄電量Ｑａが所定の蓄電量ＲＱ以上になると、無人飛行体１ａに対する追従および無線送電を停止し、最も蓄電量Ｑの少ない無人飛行体１を改めて特定する。無人給電車３は、例えば、無人飛行体１ｃを特定すると、無人飛行体１ｃに追従しながら無線送電する。
【００５５】
無人飛行体１ａは、例えば、給電用飛行経路Ｄ２上の位置Ｐ３において無人給電車３による給電が停止されると、移動時間を短縮するために給電用飛行経路Ｄ２から最短飛行経路である飛行経路Ｄ３に飛行経路を変更し、位置Ｐ３から荷置位置Ｐ２まで飛行する。
【００５６】
このように、本実施形態の給電システムでは、無人飛行体１は、無人給電車３によって追従されながら無線送電されるので、連続して運搬作業を行うことができる。また、給電システムは、無人給電車３が最も蓄電量Ｑの少ない無人飛行体１に対して無線送電するので、無人飛行体１が電力不足になることをより確実に防止することができる。
【００５７】
以上、本発明に係る給電システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５８】
（１）無人飛行体１が自機位置を検出する方法は、特に限定されない。例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術によって、無人飛行体１の位置を検出してもよい。
【００５９】
（２）自機位置検出部２１２がカメラ１５ａの撮像した上方画像から天井マーカ４を認識できるのであれば、照明部１５ｂは、無人飛行体１に設けられていなくてもよい。
【００６０】
（３）受電部１８は、無人給電車３によって送信されたマイクロ波を効率的に受電できるのであれば、本体１０に設けられてもよく、設けられる位置を特に限定されない。
【符号の説明】
【００６１】
１  無人飛行体
１０  本体
１２  アーム
１３  モータ
１４  回転翼
１５  上部ユニット
１５ａ  カメラ
１５ｂ  照明部
１６  スキッド
１７  荷保持部
１８  受電部
１８ａ  レクテナ
２０  蓄電池
２１  制御装置
２１０  飛行制御部
２１１  記憶部
２１２  自機位置検出部
２１３  飛行体情報送信部
２１５  高度比較部
２１６  速度比較部
３  無人給電車
３０  本体
３１  自車位置検出部
３１１  レーザスキャナ
３３  飛行体特定部
３４  蓄電池
３５  送電部
３６  走行装置
３６０  車輪
３７  給電停止部
３６１  操舵部
４  天井マーカ
Ｃ  天井
Ｗ  荷
【図１】
2020114700.tif 000003
【図２】
2020114700.tif 000004
【図３】
2020114700.tif 000005
【図４】
2020114700.tif 000006
【図５】
2020114700.tif 000007
【図６】
2020114700.tif 000008