(57)【要約】【課題】後方画像と後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させること。【解決手段】自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置の画像合成部５が、撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第１の範囲と、撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第２の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成し、合成画像表示部６が、画像合成部５で生成されたデータに基づいて境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する。【選択図】図１
2020155792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置であって、
撮像された前記自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第１の範囲と、撮像された前記自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第２の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する画像合成部と、
前記画像合成部で生成されたデータに基づいて前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示する合成画像表示部と、
を備えることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記合成画像表示部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像を表示している状況において、前記後方画像または前記後側方画像に前記移動体の画像が含まれており、前記合成画像に前記移動体の画像が含まれていない場合に、前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記自車両の後方または後側方に前記移動体があるか否かを検知する移動体検知センサをさらに備え、
前記合成画像表示部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像を表示している状況において、前記移動体検知センサにより前記移動体があると検知された場合に、前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像が表示される際、前記画像合成部は、前記境界の位置を前記自車両の走行速度に応じて設定することを特徴とする請求項２または３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記画像合成部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像が表示される際、前記自車両の走行速度が所定値よりも大きい場合に、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも小さい場合よりも前記第１の範囲が広くなるよう前記境界の位置を設定し、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも小さい場合に、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも大きい場合よりも前記第２の範囲が広くなるよう前記境界の位置を設定することを特徴とする請求項４に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記合成画像表示部は、前記自車両に対する前記移動体の相対速度の大きさに応じた速さで前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の画像表示装置。
【請求項７】
前記境界は直線であって、前記境界の位置の変化は、前記第１の範囲が広がったり狭まったりするよう前記直線の傾きが小さくなったり大きくなったりする変化であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラで、後方を撮像した後方カメラ画像と、後側方を撮像した後側方カメラ画像とを合成し、これらの合成画像を表示装置に表示する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、後方カメラで撮像した画像と後側方カメラで撮像した画像の境界の位置を適切に設定して画像を合成することで、車両の後方にある移動体を合成画像上に確実に表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４１１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、画像を合成して合成画像を生成する場合は、画像の境界の位置を適切に設定しても、合成画像上には表示されない領域が生じる場合がある。上述した特許文献１の従来技術では、境界の位置が固定されているために、このような領域に移動体が存在し続けると、移動体が合成画像に表示されない状態が継続し、運転者が移動体の存在に気付かない恐れがある。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、後方画像と後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させることが可能な画像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の画像表示装置は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置であって、撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第１の範囲と、撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第２の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する画像合成部と、画像合成部で生成されたデータに基づいて境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する合成画像表示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、後方画像と後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態における画像表示装置の構成の一例を示す機能ブロック図
【図２】後方画像撮像部によって撮像された後方画像の一例を示す図
【図３】右後側方画像撮像部によって撮像された右後側方画像の一例を示す図
【図４】自車両が高速走行しているときの撮像空間のイメージを示す図
【図５】自車両が高速走行しているときの合成画像の一例を示す図
【図６】自車両が低速走行しているときの撮像空間のイメージを示す図
【図７】自車両が低速走行しているときの合成画像の一例を示す図
【図８】自車両が中速走行しているときの撮像空間のイメージを示す図
【図９】自車両が中速走行しているときの合成画像の一例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態における画像表示処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る画像表示装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。この画像表示装置は、後方画像撮像部１と、右後側方画像撮像部２と、左後側方画像撮像部３と、車速検知部４と、画像合成部５と、合成画像表示部６と、を備える。
【００１２】
後方画像撮像部１は、自車両の後方画像を撮像する撮像装置である。例えば、後方画像撮像部１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどの撮像装置である。
【００１３】
右後側方画像撮像部２は、自車両の右後側方画像を撮像する撮像装置である。左後側方画像撮像部３は、自車両の左後側方画像を撮像する撮像装置である。右後側方画像撮像部２、および、左後側方画像撮像部３も、後方画像撮像部１と同様に、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどの撮像装置である。
【００１４】
車速検知部４は、自車両の走行速度を検知する検知装置である。車速検知部４は、例えば、自車両の車軸の回転数から車速を検知するセンサシステムである。
【００１５】
画像合成部５は、後方画像撮像部１により撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第１の範囲と、右後側方画像撮像部２、または、左後側方画像撮像部３により撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第２の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する。
【００１６】
また、画像合成部５は、車速検知部４で検知した自車両の走行速度に応じて、境界の位置が固定された合成画像を表示する場合の境界の位置を設定する。以上のような画像合成部５の処理については後に詳しく説明する。
【００１７】
合成画像表示部６は、画像合成部５により生成されたデータに基づいて、上述した境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する表示装置である。例えば、合成画像表示部６は、電子ミラーやバックモニタなどに搭載されたディスプレイである。
【００１８】
次に、後方画像撮像部１によって撮像される後方画像と右後側方画像撮像部２によって撮像される右後側方画像について説明する。なお、ここでは、左後側方画像については、説明を省略する。
【００１９】
図２は、後方画像撮像部１によって撮像された後方画像１１の一例を示す図である。後方画像１１は、横長の長方形状の画像である。図３は、右後側方画像撮像部２によって撮像された右後側方画像１２の一例を示す図である。右後側方画像１２も、横長の長方形状の画像であり、横方向の幅が後方画像１１の幅の略１／２に、高さが後方画像１１の高さと略同一に形成されている。
【００２０】
なお、これらの画像は、横長に限らず縦長の画像であってもよい。また、後方画像１１の横幅および高さと右後側方画像１２の横幅および高さとの関係は、上述したものに限定されない。
【００２１】
次に、画像合成部５が合成画像を生成する手法について図４を用いて説明する。図４には、後方画像撮像部１によって撮像される空間であって合成画像に表示される領域を画定する後方画像撮像空間１７と、右後側方画像撮像部２によって撮像される空間であって合成画像に表示される領域を画定する右後側方画像撮像空間１６と、左後側方画像撮像部３によって撮像される領域であって合成画像に表示される領域を画定する左後側方画像撮像空間１８が示されている。
【００２２】
また、後方画像撮像空間１７と右後側方画像撮像空間１６との間、および、後方画像撮像空間１７と左後側方画像撮像空間１８との間には、これらの空間の境界を表す合成ライン２２が示されている。
【００２３】
さらに、後方画像撮像空間１７、右後側方画像撮像空間１６および左後側方画像撮像空間１８に跨がって、撮像画像が投影される仮想投影面２１が示されている。なお、以下では、２つの合成ライン２２によって形成される角の大きさを合成ライン角度２３と称する。
【００２４】
図５は、自車両が高速走行しているときの合成画像１０の一例を示している。図５は、図４に示した撮像空間に対応している。なお、本発明の実施の形態では、後方画像１１の右側に右後側方画像１２が、左側に左後側方画像が合成されるが、説明を簡略化するため、以下では左後側方画像の合成については説明を省略し、後方画像１１と右後側方画像１２との合成について説明する。
【００２５】
自車両が、例えば、高速道路上などを高速走行しているときは、自車両と後方車両とが接近しているか否かを確認するため、あるいは、車線変更に備えて、自車両の後方を確認する必要がある。したがって、合成画像１０には後方画像撮像部１によって撮像された後方画像１１が大きく表示されるように、撮像空間上の合成ライン角度２３が大きく設定されている。
【００２６】
図４に示すように、移動体１４は、後方画像撮像空間１７に位置し、後方画像撮像部１によって撮像された移動体１４の画像２０は後方画像撮像空間１７の仮想投影面２１に投影される。
【００２７】
一方、移動体１５は、右後側方画像撮像空間１６に位置し、右後側方画像撮像部２によって撮像された移動体１５の画像１９は右後側方画像撮像空間１６の仮想投影面２１に投影されない。
【００２８】
ここで、後方画像撮像空間１７内にあって、後方画像撮像空間１７内の仮想投影面２１に投影される物体は、合成画像１０上の後方画像１１が配置される範囲に表示される。また、右後側方画像撮像空間１６内にあって、右後側方画像撮像空間１６内の仮想投影面２１に投影される物体は、合成画像１０上の右後側方画像１２が配置される範囲に表示される。
【００２９】
一方、後方画像撮像空間１７内にあって、後方画像撮像空間１７内の仮想投影面２１に投影されない物体は、合成画像１０上の後方画像１１が配置される範囲には表示されない。また、右後側方画像撮像空間１６内にあって、右後側方画像撮像空間１６内の仮想投影面２１に投影されない物体は、合成画像１０上の右後側方画像１２が配置される範囲に表示されない。
【００３０】
したがって、図４に示した移動体１４の投影画像２０は、図５上の後方画像１１が配置される範囲に表示されるものの、移動体１５の投影画像１９は、図５上の右後側方画像１２が配置される範囲には表示されない。
【００３１】
合成ライン２２は、合成画像１０において、後方画像撮像部１によって撮像された後方画像１１の少なくとも一部が配置される範囲と、右後側方画像撮像部２によって撮像された右後側方画像１２の少なくとも一部が配置される範囲とを分ける直線である境界ライン２４を画定する。
【００３２】
同様に、合成ライン２２は、合成画像１０において、後方画像撮像部１によって撮像された後方画像１１の少なくとも一部が配置される範囲と、左後側方画像撮像部３によって撮像された左後側方画像の少なくとも一部が配置される範囲とを分ける直線である境界ライン２４を画定する。
【００３３】
したがって、合成ライン２２を変化させると、これに伴って合成画像１０に現れる境界ライン２４の位置も変化する。
【００３４】
すなわち、図５において、図４に示した移動体１５の投影画像１９を右後側方画像１２の表示領域に表示させるためには、合成ライン角度２３を変動させて、移動体１５の画像１９を右後側方画像撮像空間１６内の仮想投影面２１に投影させればよい。これについては、後に詳しく説明する。
【００３５】
図６は、自車両が低速走行している場合の撮像空間を示すイメージ図である。また、図７は、自車両が低速走行している場合の合成画像１０の一例を示している。
【００３６】
自車両が、例えば、渋滞した道路を低速走行している場合は、自車両の傍らを歩行者が通過する可能性があり、特に、後側方に注意を払う必要がある。したがって、合成画像１０には右後側方画像撮像部２によって撮像された右後側方画像１２が大きく表示されるように、撮像空間上の合成ライン角度２３が小さく設定されている。
【００３７】
図６は、移動体１５が右後側方画像撮像空間１６に位置するとともに、右後側方画像撮像空間１６の仮想投影面２１には、右後側方画像撮像部２によって撮像された移動体１５の画像１９が投影されている様子を示している。
【００３８】
一方、移動体１４は、右後側方画像撮像空間１６に位置しているが、移動体１５の後方に隠れているため、右後側方画像撮像空間１６の仮想投影面２１には表れない。また、移動体１４は、後方画像撮像空間１７に位置していないため、移動体１４の画像２０は、後方画像撮像空間１７の仮想投影面２１にも投影されない。
【００３９】
したがって、図７に示すように、移動体１５の投影画像１９は右後側方画像１２が配置される範囲に表示されるものの、移動体１４の投影画像２０は、後方画像１１が配置される範囲、および、右後側方画像１２が配置される範囲に表示されない。
【００４０】
この場合、移動体１４の投影画像２０を後方画像１１の表示領域に表示させるためには、合成ライン角度２３を変動させて移動体１４の画像２０を後方画像撮像空間１７内の仮想投影面２１に投影させればよい。
【００４１】
図８は、自車両が中速走行している場合の撮像空間を示すイメージ図である。図９は、中速走行している場合の合成画像１０の一例を示している。
【００４２】
自車両が、例えば、一般道を中速走行している場合、後方車両との車間距離は狭いため、後方に注意を払う必要があるとともに、車線変更などの際には、後側方も確認する必要がある。したがって、合成画像１０には後方画像１１と右後側方画像１２の両者をバランス良く表示させるように、撮像空間上の合成ライン角度２３が図４に示した合成ライン角度２３と図６に示した合成ライン角度２３の中間の角度に設定されている。
【００４３】
図８には、移動体１４が後方画像撮像空間１７と右後側方画像撮像空間１６の合成ライン２２上に位置し、移動体１５が、右後側方画像撮像空間１６に位置している様子が示されている。
【００４４】
移動体１４の画像２０の一部は後方画像撮像空間１７の仮想投影面２１に投影されている。また、移動体１５の画像の一部は、右後側方画像撮像空間１６の仮想投影面２１に投影されている。したがって、図９に示すように、移動体１４の投影画像２０の一部が、後方画像１１が配置される範囲に表示され、移動体１５の投影画像１９の一部が、右後側方画像１２が配置される範囲に表示されている。
【００４５】
この場合も、移動体１４の投影画像２０の全体、および、移動体１５の投影画像１９の全体を合成画像１０に表示させるためには、合成ライン角度２３を変動させればよい。
【００４６】
次に、本発明の実施の形態における画像表示処理の一例について図１０を参照して説明する。図１０は、本発明の実施の形態における画像表示処理の一例を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、画像合成部５は、車速検知部４が検知した自車両の走行速度が高速であるか、中速であるか、または、低速であるかを判定する（ステップＳ１０）。
【００４８】
ここで、高速、中速、または、低速と判断される走行速度の範囲は適宜設定される。例えば、画像合成部５は、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以上であれば高速であると判定し、２０ｋｍ／ｈ以上、６０ｋｍ／ｈ未満で走行していれば中速であると判定し、２０ｋｍ／ｈ未満（０ｋｍ／ｈを含む）であれば低速と判定する。
【００４９】
自車両の走行速度が高速と判定された場合（ステップＳ１０において「高速」と判定された場合）は、画像合成部５は、合成ライン角度２３を大きな値に設定する（ステップＳ２０）。これにより、高速走行時に、後方画像１１が合成画像１０の広い範囲を占めることになり、運転者が自車両の後方を広い範囲にわたって確認することができる。
【００５０】
続いて、画像合成部５は、移動体の画像が、右後側方画像撮像部２、または、左後側方画像撮像部３により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３０）。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。
【００５１】
移動体の画像がこのような状態にある場合（ステップＳ３０においてＮｏの場合）、合成ライン角度２３を繰り返し変動させる（ステップＳ５０）。
【００５２】
この処理は、合成画像１０において、境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０が表示されることに相当する。図５、図７、図９の例では、後方画像１１が配置される範囲が広がったり狭まったりするように境界ライン２４の傾きが小さくなったり大きくなったり変化する。
【００５３】
ここで、境界ライン２４は、例えば、高速走行時の境界ライン２４の位置と図７で説明する低速走行時の境界ライン２４の位置との間で変動させればよい。だだし、これに限定されるものではなく、移動体の画像の大きさに合わせて境界ライン２４の位置を変化させるようにしてもよい。
【００５４】
例えば、移動体の画像の大きさが大きいほど、境界ライン２４の位置の変化量を大きくする。この場合、移動体の表示画像の大きさは、画像解析により検知すればよい。
【００５５】
また、ステップＳ２０にて設定される合成ライン角度２３を第１の角度、後述するステップＳ６０にて設定される合成ライン角度２３を第２の角度、ステップＳ１１０にて設定される合成ライン角度２３を第３の角度とした場合、ステップＳ５０における処理は、合成ライン角度２３を、第１の角度から第３の角度へ変化させたのちに、再び第１の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。
【００５６】
また、ステップＳ５０における処理は、合成ライン角度２３を、第１の角度から第２の角度を経て第３の角度へ変化させたのちに、再び第２の角度を経て第１の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、このような処理を１セットとして、複数セット繰り返してもよい。このとき、合成ライン角度２３は、第１の角度が一番大きく、第２の角度、第３の角度の順で小さくなる。
【００５７】
ステップＳ５０における処理が終了すると、再びステップＳ３０が実行される。ステップＳ３０においてＮｏと判定される限り、ステップＳ３０とステップＳ５０の処理が繰り返される。
【００５８】
また、移動体の画像が、右後側方画像撮像部２、または、左後側方画像撮像部３により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像に含まれていない状態にない場合（ステップＳ３０においてＹｅｓの場合）、画像合成部５は、合成ライン角度２３をステップＳ２０で設定した値に維持する（ステップＳ４０）。
【００５９】
その後、画像合成部５は、この画像表示処理を終了するか否か判定する（ステップＳ１５０）。例えば、この画像表示処理の終了指示を運転者から受け付けた場合に、画像合成部５は、この画像表示処理を終了すると判定する。
【００６０】
画像表示処理を終了する場合（ステップＳ１５０においてＹｅｓの場合）、そのままこの画像表示処理は終了する。
【００６１】
画像表示処理を終了しない場合（ステップＳ１５０においてＮｏの場合）は、再びステップＳ１０以降の処理が実行される。
【００６２】
車速検知部４で検知された自車両の走行速度が中速であると判定された場合（ステップＳ１０において「中速」と判定された場合）、画像合成部５は、合成ライン角度２３を、ステップＳ２０で設定される値よりも小さく、ステップＳ１１０で設定される値よりも大きい中程度の値に設定する（ステップＳ６０）。
【００６３】
次に、画像合成部５は、移動体の画像が、後方画像撮像部１により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にあるか否かを判定する（ステップＳ７０）。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。
【００６４】
移動体の画像がこのような状態にある場合（ステップＳ７０においてＮｏの場合）、画像合成部５は、合成ライン角度２３を繰り返し変動させる（ステップＳ１００）。これにより、合成画像１０において、境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０が表示される。
【００６５】
また、ステップＳ１００における処理は、合成ライン角度２３を第２の角度から第１の角度へ変化させたのちに第３の角度へ変化させて、再び第２の角度へ変化させるとしてもよい。また、合成ライン角度２３を第２の角度から第３の角度へ変化させたのちに第１の角度へ変化させて、再び第２の角度へ変化させるとしてもよい。さらに、このような処理を１セットとして、複数セット繰り返してもよい。
【００６６】
ステップＳ１００の処理が終了すると、再びステップＳ７０の処理が実行される。ステップＳ７０またはステップＳ８０においてＮｏと判定される限り、ステップＳ１００の処理が繰り返される。
【００６７】
移動体の画像が、後方画像撮像部１により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にない場合（ステップＳ７０においてＹｅｓの場合）、画像合成部５は、移動体の画像が、右後側方画像撮像部２、または、左後側方画像撮像部３により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にあるか否かを判定する（ステップＳ８０）。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。
【００６８】
移動体の画像がこのような状態にある場合（ステップＳ８０においてＮｏの場合）、ステップＳ１００以降の処理が実行される。これにより、合成画像１０において、境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０が表示される。
【００６９】
移動体の画像が、右後側方画像撮像部２、または、左後側方画像撮像部３により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にない場合（ステップＳ８０においてＹｅｓと判定された場合）は、画像合成部５は、合成ライン角度２３をステップＳ６０で設定した値に維持する（ステップＳ９０）。その後、ステップＳ１５０以降の処理が継続される。
【００７０】
車速検知部４で検知された自車両の走行速度が低速であると判定された場合（ステップＳ１０において「低速」と判定された場合）は、画像合成部５は、合成ライン角度２３を、ステップＳ６０で設定される値よりも小さい値に設定する（ステップＳ１１０）。
【００７１】
次に、画像合成部５は、移動体の画像が、後方画像撮像部１により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。
【００７２】
移動体の画像がこのような状態にある場合（ステップＳ１２０においてＮｏと判定された場合）、画像合成部５は、合成ライン角度２３を繰り返し変動させる（ステップＳ１４０）。これにより、合成画像１０において、境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０が表示される。
【００７３】
また、ステップＳ１４０における処理は、合成ライン角度２３を、第３の角度から第１の角度へ変化させたのちに、再び第３の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、ステップＳ１４０は、合成ライン角度２３を、第３の角度から第２の角度を経て第１の角度へ変化させたのちに、再び第２の角度を経て第３の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、このような処理を１セットとして、複数セット繰り返してもよい。
【００７４】
ステップＳ１４０の処理が終了すると、再びステップＳ１２０が実行される。ステップＳ１２０においてＮｏと判定される限り、ステップＳ１２０とステップＳ１４０の処理が繰り返される。
【００７５】
移動体の画像が、後方画像撮像部１により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像１０に含まれていない状態にない場合（ステップＳ１２０においてＹｅｓと判定された場合）、画像合成部５は、合成ライン角度２３をステップＳ１１０で設定した値に維持する（ステップＳ１３０）。その後、ステップＳ１５０以降の処理が継続される。
【００７６】
このように、本発明の実施の形態に係る画像表示装置は、自車両の走行速度に応じて合成ライン角度２３の設定を行うため、注意が払われるべき領域を走行速度に応じて合成画像１０上に広く表示させることができる。
【００７７】
また、画像表示装置は、撮像空間内には位置するものの合成画像１０には表示されない領域に移動体がある場合、合成ライン角度２３を繰り返し変動させることにより、該移動体を合成画像１０上に表示させることができるので、運転者に移動体の存在を視認させることができる。
【００７８】
なお、合成ライン２２は、左右対称に変動させなくてもよい。例えば、右後側方に移動体がある場合は、右側の合成ライン２２のみを繰り返し変動させて移動体を合成画像１０に表示させるようにしてもよい。このようにすれば、合成画像１０上で左右何れか一方の境界のみが変動することになり、運転者に注意すべき方向を報知することができる。
【００７９】
また、図５，７，９では、合成ライン角度２３を繰り返し変動させる際に、合成画像１０上の境界ライン２４の傾きを変動させている。
【００８０】
しかしながら、境界ライン２４の変化のさせ方は、このような態様に限られない。例えば、縦方向に延びる境界ライン２４を左右方向に移動させるように変化させてもよい。
【００８１】
さらに、合成画像表示部６は、自車両に対する移動体の相対速度の大きさに応じた速さで境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０を表示してもよい。例えば、自車両に移動体が接近しているものの、自車両に対する移動体の相対速度が小さい場合は衝突の危険度が低いため、境界ライン２４の位置を変化させる速さを遅くする。これにより、合成画像１０を運転者にとって見やすく表示させることができる。
【００８２】
一方、自車両に移動体が接近しており、自車両に対する移動体の相対速度が大きい場合は、衝突の危険度が高いため、境界ライン２４に変化させる速さを速くする。これにより、合成画像１０に表示されない領域に存在する移動体を迅速に合成画像１０に表示させることができる。
【００８３】
また、画像表示装置が、自車両の後方または後側方に移動体があるか否かを検知する移動体検知センサをさらに備えてもよい。例えば、移動体検知センサは、ミリ波レーダ、赤外線レーダなどのセンサである。
【００８４】
合成画像表示部６は、境界ライン２４の位置が固定された合成画像１０を表示している状況において、移動体検知センサにより自車両の後方または後側方に移動体があると検知された場合に、境界ライン２４の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像１０を表示する。
【００８５】
これにより、視界不良時など、画像解析による検知が困難な状況下でも、安定的に移動体を検知して、運転者に移動体の存在を視認させることができる。
【００８６】
以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した画像表示装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【００８７】
例えば、上述した画像表示装置の機能をプログラムにより実現するコンピュータの読取装置が、上記機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。
【００８８】
そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記機能が実現される。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置に広く応用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１  後方画像撮像部
２  右後側方画像撮像部
３  左後側方画像撮像部
４  車速検知部
５  画像合成部
６  合成画像表示部
１０  合成画像
１１  後方画像
１２  右後側方画像
１４  移動体
１５  移動体
１６  右後側方画像撮像空間
１７  後方画像撮像空間
１８  左後側方画像撮像空間
１９  移動体１５の投影画像
２０  移動体１４の投影画像
２１  仮想投影面
２２  合成ライン
２３  合成ライン角度
２４  境界ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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