(57)【要約】【課題】基台とカバー部との間に形成される開口部を簡単な機構で安全に閉止することができる部品実装装置を提供することを目的とする。【解決手段】部品供給フィーダ８が装着された台車７を取り付け可能な基台２と、基台２とこの基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１との間に形成された開口部２１を介して部品供給フィーダ８から部品を取り出して基板４に装着する装着ヘッド５とを備えた部品実装装置であって、起立姿勢と倒伏姿勢をとることが可能であり倒伏姿勢において開口部２１を覆うシャッタ１３と、起立姿勢のシャッタ１３を収納する収納部１２と、起立姿勢のシャッタ１３を昇降させる昇降手段と、シャッタ１３を起立させ倒伏させる起倒手段とを有する構成とする。【選択図】図５
2020035882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーツフィーダが装着された台車を取り付け可能な基台と、前記基台と基台の上方を覆って設けられたカバー部との間に形成された開口部を介して前記パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、
起立姿勢と倒伏姿勢をとることが可能であり倒伏姿勢において前記開口部を覆う開閉シャッタと、
起立姿勢の前記開閉シャッタを収納する収納部と、
起立姿勢の前記開閉シャッタを昇降させる昇降手段と、
前記開閉シャッタを起立させ倒伏させる起倒手段と、
を有する、部品実装装置。
【請求項２】
前記基台の側部には前記台車を装着可能な台車装着部とともに前記収納部が配置され、
前記倒伏姿勢の開閉シャッタの先端が、前記台車装着部の上方に位置する前記カバー部の端部に近接もしくは接触して前記開口部を覆う、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記開閉シャッタは屈曲部を介して起立姿勢の下部部材と結合されており、
前記収納部は起立姿勢の前記開閉シャッタおよび前記下部部材を収納し、
前記昇降手段はいずれも起立姿勢にある前記開閉シャッタおよび前記下部部材を一体的に昇降させ、
前記起倒手段は、前記下部部材と一体的に上昇した状態の前記開閉シャッタを倒伏させる、請求項２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記倒伏姿勢の開閉シャッタの姿勢を保持するシャッタロック機構を備えた、請求項１から３のいずれかに記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は台車に装着されたパーツフィーダから部品を取り出して基板に実装する部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置において、部品を部品実装機構の装着ヘッドに供給する部品供給ステージの構成として、複数のパーツフィーダが装着された台車を装置本体部の基台に着脱自在にセットする方式が知られている。部品供給ステージには、台車がセットされた状態においてその上方を覆って作業者の安全を確保するカバー部が設けられており、基台とカバー部との間に形成される開口部を介して装着ヘッドによる部品の取り出しが行われる。この構成において、台車を基台から分離させると上述の開口部は開放状態となることから、作業者が不用意にこの開口部から手先を装置内部に侵入させると、ヘッド駆動機構などの可動機構に手先が触れる不安全状態が生じる。
【０００３】
このような不安全状態を防ぐため、従来より装着ヘッドによる部品取り出し用の開口部を必要時にのみ開放し、台車が基台から分離した状態において開口部を閉塞する構成が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献例に示す先行技術では、開口部を閉塞するためのシャッタおよびシャッタを移動させる駆動機構を備え、台車が基台から離脱する際にシャッタを開口部を開放する開放位置から開口部を閉止する閉止位置に移動させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−８６０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上述の特許文献に示す先行技術においては、シャッタを移動させる駆動機構の構成に起因して、以下のような課題があった。先行技術では、シャッタを移動させる駆動機構として、シリンダを駆動源とするリンク機構を用い、開口部よりも下方のレベルの収納位置からシャッタを上方に移動させるようにしていた。このような構成においては、シャッタをパーツフィーダ、基台、台車等と干渉しないように移動させる必要があるのでリンク機構が複雑になるという欠点があった。また複雑なリンク機構を駆動するためのシリンダも大出力タイプのものが必要となるので安全上好ましくない。
【０００６】
そこで本発明は、基台とカバー部との間に形成される開口部を簡単な機構で安全に閉止することができる部品実装装置を提供することを目的とする。
ていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装装置は、パーツフィーダが装着された台車を取り付け可能な基台と、前記基台と基台の上方を覆って設けられたカバー部との間に形成された開口部を介して前記パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、起立姿勢と倒伏姿勢をとることが可能であり倒伏姿勢において前記開口部を覆う開閉シャッタと、起立姿勢の前記開閉シャッタを収納する収納部と、起立姿勢の前記開閉シャッタを昇降させる昇降手段と、前記開閉シャッタを起立させ倒伏させる起倒手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、基台とカバー部との間に形成される開口部を簡単な機構で安全に閉止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分斜視図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装装置の部分断面図
【図６】本発明の一実施の形態の部品実装装置におけるシャッタ駆動部および台車ロック機構の機能説明図
【図７】本発明の一実施の形態の部品実装装置におけるシャッタ駆動部および台車ロック機構の機能説明図
【図８】本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図
【図９】本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車取り付け処理のフロー図
【図１０】本発明の一実施の形態の部品実装装置における台車取り外し処理のフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、部品実装装置１の全体構成を説明する。部品実装装置１は平面視して矩形状の基台２を有しており、以下に説明する要素は基台２の中心の基台中央２ｃに関して点対称に配置されている。すなわち基台２の中央には基台中央２ｃを挟んで２条の基板搬送部３がＸ方向に配置されている。なお、本明細書では、図１において横方向（基板搬送方向）をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する縦方向をＹ方向と定義している。それぞれの基板搬送部３は、上流側装置から受け渡された基板４を搬送し、以下に説明する装着ヘッド５による部品装着作業位置に位置決めする。したがって、基板搬送部３は基板４を部品装着作業位置に位置決めする基板位置決め部として機能する。
【００１１】
図１において下側に位置する基板搬送部３の外側の基台２には、２つの部品供給ステージ６（１）、６（２）がＸ方向に並列して配置されている。また上側に位置する基板搬送部３の外側の基台２には、２つの部品供給ステージ６（３）、６（４）がＸ方向に並列して配置されている。なお、以下の記述では、これらの部品供給ステージ６（１）、（２）、（３）、（４）を個別に区別する必要がある場合にのみ付番して記載し、区別して記載する必要がない場合には付番を省略して単に部品供給ステージ６と総称する。またこれらの部品供給ステージ６の詳細構成については、部品供給ステージ６（１）、６（２）のみについて説明し、同一構成である部品供給ステージ６（３）、６（４）については適宜説明を省略している。
【００１２】
それぞれの部品供給ステージ６には、複数の部品供給フィーダ８が装着された台車７が着脱自在（図３に示す部品供給ステージ６（２）参照）に取り付けられている。すなわち基台２には部品供給フィーダ８（パーツフィーダ）が装着された台車７が取り付け可能となっており、基台２はこれらの部品供給フィーダ８が装着された台車７が着脱自在に装着される台車装着部２２（図６、図７参照）を有する構成となっている。
【００１３】
台車装着部２２には、台車７を基台２に固定する機能を有する台車ロック機構２８が設けられている。図６は、台車ロック機構２８によって台車７をロックした状態を示している。台車ロック機構２８は、台車７に固定された係止部材３１と、係止部材３１を係止可能な形状を有し、基台２に軸支部３０ａによって軸支された係合部材３０とを備えている。係合部材３０はロックシリンダ２９のロッド２９ａに結合されており、ロックシリンダ２９を作動させることにより、係合部材３０を軸支部３０ａ廻りに回動させて、係止部材３１と係合部材３０との係合、係合解除を行えるようになっている。
【００１４】
図６に示す状態では、係合部材３０が係止部材３１に係合することにより、台車７が基台２に対して位置固定される。図７は、台車ロック機構２８による台車７のロックを解除する動作を示している。すなわちロックシリンダ２９を作動させてロッド２９ａを突出させると（矢印ｆ）、係合部材３０が軸支部３０ａ廻りに回動する（矢印ｇ）。これにより係合部材３０による係止部材３１への係合が解除され、台車７の基台２に対するロックが解除される。
【００１５】
図１において、部品実装装置１にはそれぞれの部品供給ステージ６に対応して装着ヘッド５が設けられている。装着ヘッド５はヘッド移動機構（図示省略）によってＸ方向、Ｙ方向に移動し、対応する部品供給ステージ６に配置された部品供給フィーダ８にアクセスする。これにより、装着ヘッド５は部品供給フィーダ８から部品を取り出して、前述の基板位置決め部に位置決めされた基板４に実装する。
【００１６】
装着ヘッド５がそれぞれの対応する部品供給ステージ６から上述の基板位置決め部に移動する経路には、部品認識カメラ１８およびノズルストッカ１９が配置されている。部品認識カメラ１８は、部品供給フィーダ８から取り出されて装着ヘッド５によって保持された状態の部品を下方から撮像して認識することにより、部品の正誤や位置ずれ状態を検出する。ノズルストッカ１９は、装着ヘッド５に交換自在に装着される部品吸着ノズルを複数収納する。装着ヘッド５がノズルストッカ１９にアクセスしてノズル交換動作を行うことにより、装着ヘッド５のノズル交換が行われる。
【００１７】
それぞれの部品供給ステージ６において、取り付けられた台車７の所定範囲を覆う位置には、階段状の断面形状（図４参照）を有するフィーダカバー９が、支持部９ａ廻りの回動自在（矢印ｂ）に設けられている。部品供給フィーダ８が装着された台車７が部品供給ステージ６に取り付けられた状態において、フィーダカバー９は部品供給フィーダ８の上方を覆う（図４参照）。
【００１８】
図５に示すように、フィーダカバー９の上端部に連接する位置には、部品実装装置１の本体部を覆う本体部カバー１０が設けられている。フィーダカバー９および本体部カバー１０は、基台２および台車７を含む作業領域１０ａを覆うカバー部１１を形成している。そして前述の装着ヘッド５の作業動作においては、図５に示すように、カバー部１１のフィーダカバー９で覆われていない開口部２１を介して装着ヘッド５が部品供給フィーダ８にアクセスする。
【００１９】
これにより、装着ヘッド５は実装対象の部品を部品供給フィーダ８から取り出して保持し、基板４に実装する。なお、開口部２１は図１においては破線枠（２１）で示されている。より詳細には、図５において基台２の端部２ａと基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１の一部であるフィーダカバー９の縁部９ｂとの間に形成される。
【００２０】
上述の開口部２１は、部品供給ステージ６から台車７を取り出した状態では開放状態となる。この状態で作業者が下方から不用意に開口部２１にアクセスすると、装着ヘッド５が移動する作業領域１０ａ内に作業者の手先が無防備なまま侵入する不安全状態となる。このような不安全状態を防止するため、本実施の形態においては、開口部２１をシャッタ駆動部１４によって作動する開閉シャッタ１３（以下、単に「シャッタ１３」と略記する）によって開閉するようにしている。
【００２１】
以下、シャッタ１３およびシャッタ駆動部１４について、図１、図２、図３、図４、図５を参照して説明する。本実施の形態におけるシャッタ１３は、起立姿勢と倒伏姿勢をとることが可能となっている。そしてシャッタ１３が倒伏姿勢となることにより、開口部２１を覆うように構成されている。
【００２２】
図１に示すように、部品供給ステージ６（１）、６（２）に取り付けられた台車７の前端部の近傍には、起立姿勢のシャッタ１３を収納する収納部１２が設定されている。収納部１２にはシャッタ１３が起立姿勢で収納されており、収納部１２の基台２側には、シャッタ１３の開閉動作を駆動するシャッタ駆動部１４が設けられている。シャッタ駆動部１４は、収納部１２において起立姿勢のシャッタ１３を昇降させる昇降シリンダ１５、昇降したシャッタ１３を起倒させて開口部２１を開閉するシャッタ開閉機構１６および倒伏して開口部２１を閉じた状態のシャッタ１３を位置固定するロック機構１７を備えている。
【００２３】
図２および図４は、部品供給ステージ６（２）においてシャッタ駆動部１４を作動させて、図１に示す開口部２１をシャッタ１３によって覆った状態を示している。この状態では、シャッタ１３の一方側の端部に設けられたロック用張出し部１３ａが基台２側に延出している。そしてロック用張出し部１３ａは、下方に配置されたロック機構１７（図１参照）のロッド（図７参照）によって下面側を支持され、位置固定される。部品供給ステージ６から台車７を取り外す際には、図３に示すように、シャッタ１３によって開口部２１を閉じた状態で台車７を部品供給ステージ６から引き出す（矢印ａ）。
【００２４】
図４、図５に示すように、台車７の前端部の近傍に位置する基台２の端部２ａには、起立姿勢のシャッタ１３を収納する収納空間である収納部１２が設定されている。収納部１２は基台２の端部２ａに台車７を装着可能な台車装着部２２（図６、図７参照）とともに配置されている。図４における部品供給ステージ６（１）では、収納部１２にシャッタ１３が起立状態で収納されている。これに対し図４における部品供給ステージ６（２）では、収納部１２から上昇したシャッタ１３が倒伏して開口部２１を覆った状態を示している。
【００２５】
シャッタ１３は、台車７の幅と略同等の幅寸法を有する薄板部材である。図５に示すように、シャッタ１３の下部は屈曲部１３ｃを介して起立姿勢の下部部材１３ｂと結合されている。屈曲部１３ｃとしては、ここではシャッタ１３と下部部材１３ｂとの水平な軸廻りの回動を許容する蝶番部材を用いている。なお屈曲部１３ｃとしてはシャッタ１３と下部部材１３ｂとの屈曲を許容するものであれば、可撓性に富む樹脂部材など蝶番部材以外のものを用いてもよい。
【００２６】
下部部材１３ｂの下端部はスライダ２６に結合されており、スライダ２６は縦ブラケット２４に縦姿勢で配列されたガイドレール２５に昇降自在に嵌合している。収納部１２に隣接して配置された昇降シリンダ１５の昇降ブロック１５ａは、伝達部１５ｂおよび連結部材２３を介してスライダ２６と連結されている。昇降シリンダ１５を駆動することにより昇降ブロック１５ａが昇降し、これにより連結部材２３、スライダ２６を介して下部部材１３ｂがシャッタ１３とともに昇降する。したがって、昇降シリンダ１５、連結部材２３、スライダ２６は、起立姿勢のシャッタ１３を昇降させる昇降手段１４ａ(図８参照) となっている。
【００２７】
次に、上述構成のシャッタ１３を起立させ倒伏させる起倒手段について説明する。図５に示すように、下部部材１３ｂの基台２側において屈曲部１３ｃから下方に延出したロック用張出し部１３ａが設けられている。さらに下部部材１３ｂの台車７側において屈曲部１３ｃから斜め下方に延出した駆動部材１３ｅが設けられており、駆動部材１３ｅの先端部に結合された摺動ローラ１３ｄは、垂直に固定配置された固定ガイド部２７に昇降が許容されて嵌合している。
【００２８】
固定ガイド部２７の上方には、シャッタ開閉機構１６が配置されている。シャッタ開閉機構１６は水平に配置されたシリンダ１６ａのロッド１６ｂに固定ガイド部２７と連結可能な移動ガイド部１６ｃを結合した構成となっている。ロッド１６ｂが引き込まれた状態では、移動ガイド部１６ｃは固定ガイド部２７と連結状態にあり、摺動ローラ１３ｄを固定ガイド部２７から移動ガイド部１６ｃに乗り移らせることが可能となっている。昇降シリンダ１５を駆動して下部部材１３ｂを上昇させると、屈曲部１３ｃを介して摺動ローラ１３ｄもともに上昇し、摺動ローラ１３ｄが移動ガイド部１６ｃに乗り移る。
【００２９】
そして摺動ローラ１３ｄが上昇した状態において、図７に示すように、シリンダ１６ａを駆動してロッド１６ｂを突出させることにより（矢印ｃ）、摺動ローラ１３ｄが移動ガイド部１６ｃとともに基台２側へ水平移動する。これにより、収納部１２において上昇して起立状態となったシャッタ１３が、屈曲部１３ｃ廻りに回動して倒伏する（矢印ｄ）。そしてこの倒伏動作と逆順の動作を実行することにより、倒伏状態のシャッタ１３を起立状態とすることができる。したがって、シリンダ１６ａ、移動ガイド部１６ｃおよび摺動ローラ１３ｄは、前述の起倒手段１４ｂ（図８参照）を構成する。
【００３０】
そして倒伏姿勢のシャッタ１３の先端が、台車装着部２２の上方に位置するフィーダカバー９の縁部９ｂに近接もしくは接触して、開口部２１を覆う。この状態において、屈曲部１３ｃから延出したロック用張出し部１３ａは、図２、図４に示すように、収納部１２の側方から基台２側へ張り出す。そしてこの状態において、ロック機構１７（図１参照）を作動させることにより、ロック用張出し部１３ａの下面側にロック機構１７のロッドが当接し、これによりシャッタ１３の上下方向の位置が固定されて、姿勢が保持される。したがってロック用張出し部１３ａおよびロック機構１７は、倒伏姿勢のシャッタ１３の位置を保持するシャッタロック機構１４ｃ（図８参照）となっている。
【００３１】
換言すれば、上述のシャッタ１３およびシャッタ駆動部１４は以下のように構成されている。すなわち、シャッタ１３は屈曲部１３ｃを介して起立姿勢の下部部材１３ｂと結合されており、収納部１２は起立姿勢のシャッタ１３および下部部材１３ｂを収納するようになっている。そして昇降手段１４ａはいずれも起立姿勢にあるシャッタ１３および下部部材１３ｂを一体的に昇降させる。さらに起倒手段１４ｂは、下部部材１３ｂと一体的に上昇した状態のシャッタ１３を倒伏させ、倒伏姿勢のシャッタ１３はシャッタロック機構１４ｃによって姿勢を保持される。
【００３２】
上述構成においては、シャッタ１３を収納部１２に出し入れするための昇降手段１４ａとは別に、シャッタ１３を起立させ倒伏させる起倒手段１４ｂを設けた構成となっている。このため、シャッタ駆動部１４の構造を簡素化できるとともに、起倒手段１４ｂによってシャッタ１３を倒伏させるには大きな駆動力を必要としないことから、駆動源として低出力のものを採用することができ、作業者の安全を確保することが可能となっている。またシャッタ１３の倒伏後の位置固定については、上述の駆動源とは別個に大出力のロック機構１７を用いることができ、シャッタ１３を安定して位置保持することができる。
【００３３】
次に、上述構成の部品実装装置１において、それぞれの部品供給ステージ６において開口部２１から作業領域１０ａへ侵入する異物を検出するために設けられた光学式の物体検出センサ２０について説明する。図１、図４に示すように、基台２において、部品供給ステージ６（１）、６（２）を両側から挟む位置には、発光部２０ａ、受光部２０ｂを対向させた構成の透過型光学センサである物体検出センサ２０（図８参照）が、２組配置されている。
【００３４】
それぞれの物体検出センサ２０において、発光部２０ａから発光された検査光は、Ｘ方向に設定された検出光軸２０ｃに沿って投光されて受光部２０ｂによって受光される。本実施の形態では、検出光軸２０ｃが開口部２１を覆うシャッタ１３よりも下方に位置するように、物体検出センサ２０が配置されている。検出光軸２０ｃが設定された領域は物体検出センサ２０による検出領域２０ｄ（図５、図７参照）であり、この検出領域２０ｄに異物が存在すると発光部２０ａから発光された検査光が異物によって遮光される。
【００３５】
この遮光状態を受光部２０ｂが検出することにより、物体検出センサ２０は検出領域２０ｄに異物（例えば作業者の手指など）が存在することを検出する。これにより、開口部２１から作業領域１０ａへ作業者の手指などが侵入した不安全状態を検出することができる。本実施の形態においては、物体検出センサ２０による検出領域２０ｄは、開口部２１内に設定されている。なお、検出領域２０ｄを開口部２１から幾分外れた近傍の位置を含んで設定するようにしてもよい。
【００３６】
検出領域２０ｄの位置を適切に設定することにより、上述の異物検出とともに、台車７が部品供給ステージ６に装着された状態において、この台車７の上面に存在する物体（例えば部品供給フィーダ８の部品取り出し位置近傍に設けられたテープ押さえ部材の装着異常による位置ずれなど）を物体検出センサ２０の検出対象とすることもできる。
【００３７】
前述のように、シャッタ１３は部品供給ステージ６においてフィーダカバー９で覆われていない開口部２１を開閉する機能を有している。そして開口部２１を開閉させる開閉手段としてのシャッタ駆動部１４を備えている。シャッタ駆動部１４によるシャッタ１３の開閉動作は、図７に示すように、シャッタ１３が開口部２１に対して上方から倒伏することによって行われる。
【００３８】
すなわちシャッタ１３は検出領域２０ｄの上方において開口部２１を閉じるようになっており、物体検出センサ２０による検出領域２０ｄに入ることなく開閉動作を行う。このような構成により、シャッタ１３の開閉動作において物体検出センサ２０の検出光軸２０ｃがシャッタ１３や他の機構部品によって遮光される状態が発生せず、したがって物体検出センサ２０による検出機能が中断されることがない。
【００３９】
これにより、台車７の交換の都度シャッタ１３の開閉動作を実行した場合においても、物体検出センサ２０を無効化して装置稼働を一時停止する必要がない。したがって一時停止が多発することによる生産性の低下を防止することができるとともに、物体検出センサ２０による検出機能を常に維持して作業者の安全を確保することができる。
【００４０】
次に図８を参照して、部品実装装置１の制御系の構成を説明する。図８において、部品実装装置１が備えた制御部４０は、内部処理機能部としての部品装着作業実行部４１、物体侵入監視部４２、台車着脱作業実行部４３、シャッタ開閉作業実行部４４を備えている。また制御部４０には、装着ヘッド５、部品供給フィーダ８、基板搬送部３、台車装着部２２、物体検出センサ２０、シャッタ駆動部１４が接続されている。さらに制御部４０には、表示部４５、操作部４６、報知部４７が付設されている。
【００４１】
部品装着作業実行部４１が装着ヘッド５、部品供給フィーダ８、基板搬送部３を制御することにより、基板搬送部３によって搬送されて位置決めされた基板４に、部品供給フィーダ８から取り出した部品を装着ヘッド５によって実装する部品装着動作が実行される。物体侵入監視部４２は、物体検出センサ２０による検出結果に基づいて、物体侵入監視、すなわち開口部２１から作業領域１０ａ内への異物の侵入の有無を監視する。
【００４２】
台車着脱作業実行部４３は、台車装着部２２が備えた台車ロック機構２８を作動させて、部品供給ステージ６への台車７の着脱作業を実行させる。シャッタ開閉作業実行部４４は、シャッタ駆動部１４が備えた昇降手段１４ａ、起倒手段１４ｂ、シャッタロック機構１４ｃを作動させて、シャッタ１３による開口部２１の開閉動作を実行させる。
【００４３】
表示部４５は液晶パネルなどの表示パネルであり、台車装着作業の作業指示を含む各種の項目を表示する。操作部４６は表示部４５に設けられたタッチパネルなどの入力手段であり、台車装着作業の作業指示などの入力操作を行う。報知部４７は警告灯やブザーなどの報知手段であり、部品実装装置１による各種作業実行時に発生する異常などを報知する。
【００４４】
次に部品実装装置１において部品供給ステージ６に台車７を取り付ける台車取り付け処理について、図９を参照して説明する。まず開始に際して、台車取り付け対象となる部品供給ステージ６の番号を指定する（ＳＴ１）。この指定は、作業者が操作部４６を操作して該当する番号を入力することにより行われる。これにより、台車７を当該指定された部品供給ステージ６に押し込む作業を作業者に促すメッセージが表示部４５に表示される（ＳＴ２）。
【００４５】
作業者が部品供給ステージ６へ台車７を押し込む作業が完了すると、指定された部品供給ステージ６の台車ロック機構２８を駆動する（ＳＴ３）。この台車ロック機構２８の駆動は、自動的に開始するように設定されていてもよく、また作業者の手動操作によって開始するようにしてもよい。次いで台車７の取り付け状態は正常であるか否かを判定する（ＳＴ４）。ここでは、台車ロック機構２８に設けられた動作確認センサなどによって、台車７のロックが正しく行われているか否かを判断する。ここで取り付け状態が異常であると判定された場合には、表示部４５にエラー表示を行い（ＳＴ５）、そのまま処理を終了する。
【００４６】
（ＳＴ４）にて取り付け状態が正常であると判定された場合には、装着ヘッド５による部品供給フィーダ８へのアクセスが可能となるように、対象となる部品供給ステージ６の開口部２１を開放する処理を行う。この処理は、以下のステップにしたがって実行される。まず開口部２１を覆っているシャッタ１３のロックを解除する（ＳＴ６）。すなわち、図１に示すロック機構１７のロッドを下降させてロック用張出し部１３ａの下面から離隔させる（図７も参照）。
【００４７】
次いでシャッタ１３を起立させる（ＳＴ７）。この動作は、図７に示す状態から、シリンダ１６ａをロッド１６ｂが摺動ローラ１３ｄとともに引き込むように作動させて、シャッタ１３を屈曲部１３ｃ廻りに回動させることにより行われる。これにより、シャッタ１３は上昇状態のまま起立した姿勢となる。
【００４８】
そしてこの後、シャッタ１３を下降させて収納部１２に収納する（ＳＴ８）。この動作は、昇降シリンダ１５を駆動して昇降ブロック１５ａを下降させ、連結部材２３およびスライダ２６を介して下部部材１３ｂとともにシャッタ１３を下降させることにより行われる。これにより、当該部品供給ステージ６を対象とした台車取り付け処理は終了する。これにより当該部品供給ステージ６の開口部２１は図６に示す状態となり、装着ヘッド５による開口部２１を介しての部品供給フィーダ８へのアクセスが許容される（図５参照）。
【００４９】
次に、上述処理にて部品供給ステージ６に取り付けられた台車７の取り外しを可能にするための台車取り外し処理について、図１０を参照して説明する。まず開始に際して、台車取り外し対象となる部品供給ステージ６の番号を指定する（ＳＴ１１）。この指定は、作業者が操作部４６を操作して該当する番号を入力することにより行われる。
【００５０】
次に、台車７の取り外しに先立って、対象となる部品供給ステージ６の開口部２１をシャッタ１３で閉じる処理を行う。この処理は、以下のステップにしたがって実行される。まず、収納部１２に起立姿勢で収納されているシャッタ１３を上昇させる（ＳＴ１２）。この動作は、昇降シリンダ１５を駆動して昇降ブロック１５ａを上昇させ、連結部材２３およびスライダ２６を介して下部部材１３ｂとともにシャッタ１３を上昇させることにより行われる。
【００５１】
次にシャッタ１３を倒伏させる（ＳＴ１３）。この動作は、図７に示すように、シリンダ１６ａをロッド１６ｂが摺動ローラ１３ｄとともに突出するように作動させて、シャッタ１３を屈曲部１３ｃ廻りに回動させることにより行われる（矢印ｄ）。これにより、開口部２１は上方からシャッタ１３によって覆われ、閉じられた状態となる。
【００５２】
次いで、シャッタ１３のロックが行われる（ＳＴ１４）。すなわちロック機構１７を作動させて、シャッタ１３の倒伏に伴って基台２側へ水平に延出したロック用張出し部１３ａの下面に対して、ロック機構１７のロッドを当接させる。これによりロック用張出し部１３ａの上下方向の位置が固定され、シャッタ１３は倒伏姿勢のままロックされる。
【００５３】
次いで指定された部品供給ステージ６の台車７のロックを解除する（ＳＴ１５）。すなわち図７に示すように、ロックシリンダ２９を作動させてロッド２９ａを突出させ、係合部材３０を軸支部３０ａ廻りに回動させることにより、係合部材３０と係止部材３１との係合状態を解除する。これにより、台車ロック機構２８による台車７のロックが解除され、台車取り外しを許可する旨のメッセージが表示部４５に表示される（ＳＴ１６）。これにより、台車取り外しを可能にするための処理が終了する。
【００５４】
上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装装置１は、部品供給フィーダ８が装着された台車７を取り付け可能な基台２と、基台２とこの基台２の上方を覆って設けられたカバー部１１との間に形成された開口部２１を介して部品供給フィーダ８から部品を取り出して基板４に装着する装着ヘッド５とを備えた部品実装装置であって、起立姿勢と倒伏姿勢をとることが可能であり倒伏姿勢において開口部２１を覆うシャッタ１３と、起立姿勢のシャッタ１３を収納する収納部１２と、起立姿勢のシャッタ１３を昇降させる昇降手段１４ａと、シャッタ１３を起立させ倒伏させる起倒手段１４ｂとを有する構成となっている。これにより、基台２とカバー部１１との間に形成される開口部２１を簡単な機構で安全に閉止することができる。
【００５５】
また本実施の形態に示す部品実装装置１は、部品供給フィーダ８が装着された台車７が着脱自在に装着される台車装着部２２を有する基台２と、この基台２および台車７を含む作業領域１０ａを覆うカバー部１１とを有し、カバー部１１で覆われていない開口部２１を介して装着ヘッド５が部品供給フィーダ８にアクセスして部品を保持し、保持した部品を基板位置決め部に位置決めされた基板４に実装する部品実装装置において、開口部２１から作業領域１０ａへ侵入する異物を検出する光学式の物体検出センサ２０と、開口部２１を開閉するシャッタ１３と、シャッタ１３を開閉させる開閉手段としてのシャッタ駆動部１４とを備え、シャッタ１３は物体検出センサ２０による検出領域２０ｄに入ることなく開閉動作を行うように構成している。このような構成により、開口部２１のシャッタ１３が物体検出センサ２０によって異物として検出されることを防止して、シャッタ開閉時に物体検出センサ２０を無効化する必要を解消し、不安全状態を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明の部品実装装置は、基台とカバー部との間に形成される開口部を簡単な機構で安全に閉止することができるという効果を有し、パーツフィーダから部品を取り出して基板に装着する分野において有用である。
【符号の説明】
【００５７】
１  部品実装装置
２  基台
３  基板搬送部
４  基板
５  装着ヘッド
６  部品供給ステージ
７  台車
８  部品供給フィーダ
９  フィーダカバー
１０  本体部カバー
１０ａ  作業領域
１１  カバー部
１２  収納部
１３  シャッタ
２０ａ  発光部
２０ｂ  受光部
２０ｃ  検出光軸
２０ｄ  検出領域
２１  開口部
２２  台車装着部
２８  台車ロック機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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