(57)【要約】【課題】出力装置から出力される音波が表す識別情報を取得する受信装置において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させる。【解決手段】受信装置は、所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置から前記音波を受信し、前記識別情報を取得する受信装置であって、前記音波が表す前記識別情報を検出する検出部と、前記音波の音圧を計測する計測部と、前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する確定部と、を有する。【選択図】図４
2020077941.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置から前記音波を受信し、前記識別情報を取得する受信装置であって、
前記音波が表す前記識別情報を検出する検出部と、
前記音波の音圧を計測する計測部と、
前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する確定部と、
を有する、受信装置。
【請求項２】
前記確定部は、
前記検出部が前記識別情報を検出できない場合、
前記計測部の計測結果を閾値と比較し、
前記計測部の計測結果が前記閾値以上であり、かつ前記確定部が前回の処理で確定した前回の識別情報がある場合、前記前回の識別情報を確定結果とする、請求項１に記載の受信装置。
【請求項３】
前記確定部は、
前記計測部の計測結果が前記閾値未満である場合、及び前記計測部の計測結果が前記閾値以上であり、かつ前記確定部が前回の処理で確定した前記前回の識別情報がない場合、前記識別情報を検出できないと判断する、請求項２に記載の受信装置。
【請求項４】
前記検出部が、前記音波が表す前記識別情報を検出した場合、前記計測部の計測結果に基づいて前記閾値を設定する閾値設定部を有する、請求項２又は３に記載の受信装置。
【請求項５】
前記出力装置は、前記識別情報を表す第１の音波を出力した後に、予め定められた周波数に第２の音波を出力し、
前記確定部は、
前記検出部が前記識別情報を検出できない場合、前記第１の音波の音圧を第１の閾値と比較し、
前記第１の音波の音圧が前記第１の閾値未満である場合、前記第２の音波の音圧を第２の閾値と比較し、
前記第２の音波の音圧が前記第２の閾値以上である場合、前記識別情報を検出できないと判断する、請求項１又は２に記載の受信装置。
【請求項６】
前記予め定められた周波数は、前記所定の周波数帯とは異なる周波数である、請求項５に記載の受信装置。
【請求項７】
前記計測部の計測結果は、前記音波をＦＦＴ解析した複数の周波数のうち、前記識別情報を表す周波数における音圧を用いて算出される代表値であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項８】
前記計測部の計測結果は、前記所定の周波数帯における音圧であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項９】
所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置から前記音波を受信する受信し、前記識別情報を取得する受信装置に、
前記音波が表す前記識別情報を検出する処理と、
前記音波の音圧を計測する処理と、
前記検出する処理の検出結果と前記計測する処理の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する処理と、
を実行させる、プログラム。
【請求項１０】
所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置と、前記出力装置から前記音波を受信し、前記識別情報を取得する受信装置とを含む音波処理システムであって、
前記受信装置は、
前記音波が表す前記識別情報を検出する検出部と、
前記音波の音圧を計測する計測部と、
前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する確定部と、
を有する、音波処理システム。
【請求項１１】
所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置と、前記出力装置から前記音波を受信し、前記識別情報を取得する受信装置とを含む音波処理システムで用いられる前記受信装置であって、
前記音波が表す前記識別情報を検出する検出部と、
前記音波の音圧を計測する計測部と、
前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する確定部と、
を有する、受信装置。
【請求項１２】
所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力部と、
前記音波を受信する受信部と、
前記音波を表す前記識別情報を検出する検出部と、
前記音波の音圧を計測する計測部と、
前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、取得する前記識別情報を確定する確定部と、
を有する、音波処理システム。
【請求項１３】
出力部が、所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する処理と、
受信部が、前記音波を受信する処理と、
検出部が、前記音波が表す前記識別情報を検出する処理と、
計測部が、前記音波の音圧を計測する処理と、
確定部が、前記検出する処理の検出結果と前記計測する処理の計測結果とに基づき、取得する前記識別情報を確定する処理と、
を含む、音波処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信装置、プログラム、音波処理システム、及び音波処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スピーカ等の出力装置から出力される音波が表す識別情報等を取得し、取得した識別情報等に応じて所定の処理又は動作を実行するロボット等の受信装置がある。
【０００３】
また、音声認識による「停止指令」が誤認識された場合等でも、ロボットを速やかに停止できるように、音声の入力レベルが設定レベル以上の場合に、制御装置を介してロボットを停止させる停止信号を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
出力装置が出力する音波が表す識別情報等を取得する受信装置は、例えば、周辺のノイズや音波の干渉等により、音波が表す識別情報等を正しく取得できない場合がある。
【０００５】
しかし、従来の技術では、音波が表す識別情報等を取得できない場合、識別情報等を表す音波が出力されていないのか、周辺のノイズや音波の干渉等により音波が表す識別情報等を取得できないのかを判断することには困難を伴っていた。
【０００６】
例えば、ロボット等の受信装置に所定の動作を実行させるために、出力装置から識別情報等を表す音波を１回送信したものとする。この場合、識別情報等を表す音波を出力している間に、例えば、周辺のノイズ等により識別情報を取得できない期間が発生すると、受信装置は、識別情報を表す音波を複数回受信したと誤認識し、所定の動作を複数回実行してしまう場合がある。
【０００７】
このような誤認識を低減させる方法として、例えば、同じ識別情報等を所定の回数だけ連続して取得した場合に、識別情報等を取得したと判定する方法も考えられるが、この方法では、識別情報等の検出速度が低下し、ロボット等の反応が遅くなるという問題がある。
【０００８】
本発明の一実施形態は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、出力装置から出力される音波が表す識別情報を取得する受信装置において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る受信装置は、所定の周波数帯に識別情報を表す音波を出力する出力装置から前記音波を受信し、前記識別情報を取得する受信装置であって、前記音波が表す前記識別情報を検出する検出部と、前記音波の音圧を計測する計測部と、前記検出部の検出結果と前記計測部の計測結果とに基づき、前記受信装置が取得する前記識別情報を確定する確定部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、出力装置から出力される音波が表す識別情報を取得する受信装置において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る音波処理システムのシステム構成の例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る受信装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図３】一実施形態に係る出力装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る音波処理システムの機能構成の例を示す図である。
【図５】一実施形態に係る音圧の計測について説明するための図である。
【図６】一実施形態に係る動作情報の一例のイメージを示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る識別情報の確定処理の例を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態に係る識別情報の確定処理の具体的な一例について説明するための図である。
【図９】第２の実施形態に係る非検出信号について説明するための図である。
【図１０】第２の実施形態に係る識別情報の確定処理の例を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係る識別情報の確定処理の具体的な一例について説明するための図である。
【図１２】第２の実施形態に係る受信装置の動作の具体的な一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１３】
＜システムの構成＞
図１は、一実施形態に係る音波処理システムのシステム構成の例を示す図である。音波処理システム１００は、所定の動作を識別する識別情報（以下、動作ＩＤ）を表す音波を出力する出力装置１０２と、受信した音波から取得した動作ＩＤに対応する動作を実行する１つ以上の受信装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・とを含む。
【００１４】
なお、以下の説明の中で、１つ以上の受信装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・のうち、任意の受信装置を示す場合、「受信装置１０１」を用いる。また、図１に示す受信装置１０１の数は、１つ以上の任意の数であって良い。
【００１５】
出力装置１０２は、例えば、出力装置１０２が備える記憶部に予め記憶した音波情報に基づいて、動作ＩＤを表す音波を作成し出力する。或いは、出力装置１０２は、外部記憶装置、情報端末等から取得した音波情報に基づいて、動作ＩＤを表す音波を作成し出力するものであっても良い。
【００１６】
なお、出力装置１０２は、動作ＩＤを表す音波を出力する各種の装置であって良い。例えば、出力装置１０２は、音波を出力するスピーカ等であっても良いし、映像と音波を出力する表示装置等であっても良い。また、出力装置１０２は、音波を出力可能なスマートフォン、タブレット端末等の情報端末であっても良い。
【００１７】
好ましくは、出力装置１０２は、１６ｋＨｚ以上の周波数を用いて、動作ＩＤを表す音波を作成し、出力する。１６ｋＨｚ以上の周波数の音波は、人間にはほとんど聞こえないため、動作ＩＤを受信装置１０１に伝送するために好適である。ただし、これに限られず、出力装置１０２は、１６ｋＨｚ未満の音声帯域の音波を用いて、動作ＩＤを表すものであっても良い。このように、本実施形態の「音波」には、「音声」が含まれ得る。
【００１８】
受信装置１０１は、出力装置１０２が出力する音波を受信し、受信した音波が表す動作ＩＤに対応する所定の動作を実行する、例えば、スマートロボット等の装置である。
【００１９】
受信装置１０１は、例えば、１つ以上の動作ＩＤと、動作ＩＤに対応する動作内容とを対応付ける情報（以下、動作情報と呼ぶ）を記憶する記憶部を有している。また、受信装置１０１は、出力装置１０２から出力される音波が表す動作ＩＤを取得すると、記憶部に記憶した動作情報を参照して、動作ＩＤに対応する所定の動作を実行する。例えば、受信装置１０１がスマートロボットである場合、所定の動作には、例えば、お辞儀する、手を振る、前へ進む等の動作や、発話等の様々な動作が含まれ得る。
【００２０】
なお、スマートロボットは、受信装置１０１の一例である。受信装置１０１は、例えば、所定のアプリケーションを実行することにより、表示部に表示したロボットやアバター等に、受信した音波が表す動作ＩＤに応じた動作を実行させるスマートフォン等の情報端末であっても良い。
【００２１】
上記の構成により、受信装置１０１は、出力装置１０２から出力される音波が表す識別情報に応じて、様々な動作又は処理を実行する。
【００２２】
ただし、このように、出力装置１０２が出力する音波に含まれる動作ＩＤに従って、受信装置１０１の動作を制御するシステムでは、例えば、周辺のノイズや音波の干渉等により、動作ＩＤを正しく認識できない場合がある。
【００２３】
例えば、受信装置１０１に所定の動作を実行させるために、出力装置１０２から動作ＩＤを表す音波を所定の時間だけ送信したものとする。出力装置１０２が、この動作ＩＤを表す音波を出力している間に、例えば、周辺のノイズ等により動作ＩＤを取得できない期間があると、受信装置１０１は、動作を表す音波を複数回受信したと誤認識し、所定の動作を複数回実行してしまう恐れがある。
【００２４】
そこで、本実施形態に係る受信装置１０１は、受信した音波に含まれる動作ＩＤを検出すると共に、受信した音波の音圧を計測し、動作ＩＤの検出結果と音圧の測定結果とに基づいて、受信装置１０１が取得する動作ＩＤを確定する確定処理を行う。
【００２５】
例えば、受信装置１０１は、出力装置１０２が動作ＩＤを表す音波を出力している時間より短い時間間隔で動作ＩＤを検出し、動作ＩＤが検出された場合、検出された動作ＩＤを確定結果とする。
【００２６】
また、受信装置１０１は、動作ＩＤが検出されない場合、音圧の測定結果を閾値と比較し、音圧の測定結果が閾値未満である場合、動作ＩＤを取得できない（動作ＩＤを非検出）と判断する。
【００２７】
さらに、受信装置１０１は、動作ＩＤが検出されない場合であっても、音圧の測定結果が閾値以上であり、かつ前回の確定処理で確定された動作ＩＤがある場合、前回の確定処理で確定した動作ＩＤ（以下、前回の動作ＩＤと呼ぶ）を確定結果とする。
【００２８】
上記の確定処理により、受信装置１０１は、出力装置１０２が１つの動作ＩＤを表す音波を取得している間に、周辺ノイズ等により動作ＩＤを取得できない期間があっても、１つの動作ＩＤであるものとして、１つの動作を継続して実行することができるようになる。
【００２９】
また、上記の確定処理により、受信装置１０１は、最初に動作ＩＤが検出された時点で、動作ＩＤに対応する動作を開始することができるので、動作ＩＤの検出速度の低下を伴わずに、動作ＩＤの誤検知を効果的に低減させることができる。
【００３０】
なお、動作ＩＤは、出力装置１０２が出力する音波が表す識別情報の一例である。この識別情報は、受信装置１０１が実行すべき動作又は処理を特定できる情報であれば、任意の形式の情報であって良い。例えば、識別情報には、動作内容を識別する動作ＩＤに加えて、例えば、受信装置１０１、出力装置１０２の識別情報等の様々な情報がさらに含まれていても良い。
【００３１】
以上、本実施形態によれば、出力装置１０２から出力される音波が表す識別情報を取得する受信装置１０１において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させることができる。
【００３２】
＜ハードウェア構成＞
続いて、受信装置１０１、及び出力装置１０２のハードウェア構成について説明する。
【００３３】
（受信装置のハードウェア構成）
図２は、一実施形態に係る受信装置のハードウェア構成の例を示す図である。受信装置１０１は、コンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、入力装置２０３、表示装置２０４、通信Ｉ／Ｆ（Interface）２０５、音声Ｉ／Ｆ２０６、マイク２０７、スピーカ２０８、駆動装置２０９、及びバス２１０等を有する。
【００３４】
ＣＰＵ２０１は、メモリ２０２等に格納された所定のプログラムを実行することにより、受信装置１０１の各機能を実現する演算装置である。メモリ２０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ストレージデバイス等の各種の記憶装置が含まれる。
【００３５】
入力装置２０３は、受信装置１０１に対する入力操作を受け付けるキー、ボタン、タッチパネル等の入力デバイスである。表示装置２０４は、受信装置１０１の処理結果等を表示するディスプレイや、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光デバイス等を含む。通信Ｉ／Ｆ２０５は、外部装置と通信を行うための各種の通信インタフェースを含む。
【００３６】
音声Ｉ／Ｆ２０６は、例えば、マイク２０７から出力される音波信号を増幅するマイクアンプ、スピーカ２０８に出力する音波信号を増幅するスピーカアンプ等を含む。また、音声Ｉ／Ｆ２０６には、音波信号に各種の信号処理を実行する信号処理回路等が含まれていても良い。
【００３７】
マイク２０７は、受信装置１０１の周辺の音波を取得し音波信号に変換するマイクロフォン等である。スピーカ２０８は、音波信号を音波に変換して出力するスピーカ等である。
【００３８】
駆動装置２０９は、例えば、受信装置１０１がスマートロボットである場合、スマートロボットに、移動、お辞儀、手を振る等の動作を実行させる各種のアクチュエータを含む。バス２１０は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。
【００３９】
（出力装置のハードウェア構成）
図３は、一実施形態に係る出力装置のハードウェア構成の例を示す図である。出力装置１０２は、コンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ３０１、メモリ３０２、通信Ｉ／Ｆ３０３、音声出力Ｉ／Ｆ３０４、スピーカ３０５、外部接続Ｉ／Ｆ３０６、及びバス３０７等を有する。
【００４０】
ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２等に格納された所定のプログラムを実行することにより、出力装置１０２の各機能を実現する演算装置である。メモリ３０２には、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ストレージデバイス等の各種の記憶装置が含まれる。通信Ｉ／Ｆ３０３は、例えば、出力装置１０２を通信ネットワーク等に接続し、外部サーバ等と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４１】
音声出力Ｉ／Ｆ３０４は、例えば、スピーカ３０５に出力する音波信号を増幅するスピーカアンプ等を含む。また、音声出力Ｉ／Ｆ３０４には、音波信号に各種の信号処理を実行する信号処理回路等が含まれていても良い。
【００４２】
外部接続Ｉ／Ｆ３０６は、出力装置１０２に外部装置を接続するためのインタフェースである。なお、外部装置には、例えば、記憶媒体等の外部記憶装置が含まれ得る。バス３０７は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。
【００４３】
＜機能構成＞
続いて、本実施形態に係る音波処理システム１００の機能構成について説明する。図４は、一実施形態に係る音波処理システムの機能構成の例を示す図である。
【００４４】
（出力装置の機能構成）
出力装置１０２は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で所定のプログラムを実行することにより、音波情報記憶部４１１、音波作成部４１２、及び音波出力部４１３等を実現している。なお、上記の各構成要素のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００４５】
音波情報記憶部４１１は、出力装置１０２が出力する、動作ＩＤを表す音波の作成に用いる音波情報を記憶する。音波情報には、例えば、音波を出力する周波数帯、音波の周波数、動作ＩＤ、及び動作ＩＤを出力する順序等の情報が含まれ得る。
【００４６】
好ましくは、音波情報記憶部４１１は、図３の外部接続Ｉ／Ｆ３０６に接続された外部記憶装置、又は通信Ｉ／Ｆ３０３を介して通信可能な外部サーバ等から音波情報を取得し、図３のメモリ３０２等に記憶する。
【００４７】
音波作成部４１２は、音波情報記憶部４１１が記憶した音波情報を用いて、動作ＩＤを表す音波信号を作成する。
【００４８】
音波出力部（出力部）４１３は、例えば、図２の音声出力Ｉ／Ｆ３０４、スピーカ３０５等と、音波作成部４１２が作成した音波信号とを用いて、動作ＩＤを表す音波を出力する。
【００４９】
（出力装置が出力する音波の例）
本実施形態では、出力装置１０２が出力する音波について特に限定しないが、ここでは、出力装置１０２が出力する音波の一例について、概要を説明する。
【００５０】
出力装置１０２は、予め定められた周波数帯（周波数帯域内）に、動作ＩＤを表す複数の周波数の音波を出力する。具体的な一例として、出力装置１０２は、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７の７個の周波数の音波を用いて、７ビットの識別情報を表すことができる。例えば、各周波数は、周波数ｆ１が第１のビット、周波数ｆ２が第２のビット、・・・、周波数ｆ７が第７のビットと、それぞれ、１つのビットに対応している。また、各ビットは、対応する周波数に音波が出力されているときデジタル値の「１」を表し、対応する出力されていないときデジタル値の「０」を表すことができる。なお、識別情報のビット数「７」は一例であり、他のビット数であっても良い。
【００５１】
周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７は、予め定められた周波数帯の範囲内において、例えば、所定の周波数間隔で配置される。受信装置１０１は、出力装置１０２から音波を受信し、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７の音波の有無を判断することにより、音波が表す動作ＩＤを検出することができる。
【００５２】
なお、上記の音波の出力方法は一例であり、出力装置１０２は他の方法により、音波ＩＤを表す音波を出力するものであっても良い。
【００５３】
（受信装置の機能構成）
受信装置１０１は、例えば、図２のＣＰＵ２０１で所定のプログラムを実行することにより、音波受信部４０１、識別情報検出部４０２、音圧計測部４０３、識別情報確定部４０４、動作制御部４０５、閾値設定部４０６、及び記憶部４０７等を実現している。なお、上記の各構成要素のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００５４】
音波受信部（受信部）４０１は、受信装置１０１の周辺の音波を受信（取得）する。例えば、音波受信部４０１は、図２のマイク２０７、及び音声Ｉ／Ｆ２０６等を用いて受信装置１０１の周辺の音波を受信し、受信した音波を音波信号として取得する。
【００５５】
識別情報検出部（検出部）４０２は、音波受信部４０１が受信した音波が表す動作ＩＤを検出する。例えば、前述したように、７個の周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７を用いて動作ＩＤを表す場合、識別情報検出部４０２は、音波受信部４０１が取得した音波信号を解析して、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７のそれぞれについて、音波の有無を判断する。また、識別情報検出部４０２は、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７のそれぞれについて、音波が出力されている周波数に対応するビットを「１」、音波が出力されていない周波数に対応するビットを「０」とすることにより、動作ＩＤを検出する。
【００５６】
音圧計測部４０３（計測部）は、音波受信部４０１が受信した音波の音圧レベルを計測する。
【００５７】
一例として、音圧計測部４０３は、音波受信部４０１が取得した音波信号をオクターブ分析して、予め設定された周波数帯の音圧を計測する。
【００５８】
図５（ａ）は、オクターブ分析による音圧の計測のイメージを示す図である。この図は、受信装置１０１の周辺における周波数と音圧との関係を示している。例えば、図５（ａ）の周波数帯５０１に、出力装置１０２が、動作ＩＤを表す音波を出力しているものとする。この場合、音波受信部４０１が受信した音波の音圧５０２は、例えば、図５（ａ）に示すように、周波数帯５０１において、音圧の値が大きくなる。
【００５９】
例えば、周波数帯５０１の幅が１／３オクターブ程度である場合、音圧計測部４０３は、音波受信部４０１が取得した音波信号を１／３オクターブ分析して、周波数帯５０１の音圧を計測する。これにより、例えば、周波数帯５０１の範囲外に周辺ノイズ等がある場合でも、周辺ノイズの影響を抑制して、動作ＩＤを表す音波の音圧を測定することができる。
【００６０】
別の一例として、音圧計測部４０３は、音波受信部４０１が取得した音波信号をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）解析して、周波数帯５０１の音圧を計測しても良い。
【００６１】
図５（ｂ）は、ＦＦＴ解析による音圧の計測のイメージを示す図である。この図は、受信装置１０１の周辺における周波数と音圧との関係を示している。例えば、図５（ｂ）の周波数帯５０１内において、出力装置１０２が２つの周波数ｆ１、ｆ２を用いて、２ビットの動作ＩＤを表す音波を出力しているものとする。
【００６２】
この場合、音圧計測部４０３は、音波受信部４０１が取得した音波信号をＦＦＴ解析することにより、複数の周波数における音圧を取得することができる。また、音圧計測部４０３は、ＦＦＴ解析で得られた複数の周波数のうち、周波数ｆ１、ｆ２における音圧値の総和、平均値、最大値、最小値、中間値等の代表値を計測結果とすることができる。
【００６３】
なお、前述したように、７個の周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７を用いて動作ＩＤを表す場合、音圧計測部４０３は、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７における音圧値の代表値を計測結果とすれば良い。
【００６４】
また、ＦＦＴ解析による音圧の計測は、例えば、図５（ｃ）に示すように、出力装置１０２が、動作ＩＤを出力する所定の周波数帯が複数に分かれている場合にも適用することができる。図５（ｃ）の例では、出力装置１０２は、周波数帯５０１内において、２つの周波数ｆ１、ｆ２を用いて、また周波数帯５０３において、１つの周波数ｆ３を用いて、３ビットの動作ＩＤを表す音波を出力しているものとする。この場合、音圧計測部４０３は、周波数ｆ１、ｆ２、ｆ３における音圧値の代表値を計測結果とすることができる。
【００６５】
識別情報確定部（確定部）４０４は、識別情報検出部４０２の検出結果と、音圧計測部４０３の計測結果とに基づいて、受信装置１０１が取得する動作ＩＤを確定する。
【００６６】
例えば、識別情報検出部４０２は、所定の時間間隔で繰り返し動作ＩＤを検出する。また、識別情報確定部４０４は、識別情報検出部４０２によって動作ＩＤが検出された場合、検出された動作ＩＤを、受信装置１０１が取得する動作ＩＤに確定する。
【００６７】
また、識別情報確定部４０４は、動作ＩＤが検出されない場合、音圧の測定結果を非検出確定閾値（以下、閾値１と呼ぶ）と比較し、音圧の測定結果が閾値１未満である場合、動作ＩＤを取得できない（動作ＩＤを非検出）と判断する。
【００６８】
さらに、識別情報確定部４０４は、動作ＩＤが検出されない場合であっても、音圧の測定結果が閾値１以上であり、かつ前回の確定処理で確定された前回の動作ＩＤがある場合、前回の動作ＩＤを、受信装置１０１が取得する動作ＩＤに確定する。なお、識別情報確定部４０４による識別情報の確定処理の具体的な処理内容については後述する。
【００６９】
動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤに対応する動作又は処理を、受信装置１０１に実行させる。
【００７０】
例えば、受信装置１０１は、図６に示すような動作情報４０８を、記憶部４０７に予め記憶しておく。
【００７１】
図６は、一実施形態に係る動作情報の一例のイメージを示す図である。図６の例では、動作情報４０８には、複数の動作ＩＤと、各動作ＩＤに対応する動作内容とが対応付けて記憶されている。動作制御部４０５は、例えば、このような動作情報４０８を用いて、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤに対応する動作を特定し、特定した動作を受信装置１０１に実行させる。
【００７２】
例えば、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤが「０１２」である場合、動作制御部４０５は、図６に示す動作情報４０８を用いて、動作ＩＤ「０１２」に対応する動作内容「右手を振る」を特定する。また、動作制御部４０５は、受信装置１０１が、特定した動作内容「右手を振る」を実行するように、図２の駆動装置２０９を制御する。
【００７３】
閾値設定部４０６は、例えば、識別情報検出部４０２によって動作ＩＤが検出された場合等に、音圧計測部４０３の計測結果に基づいて、閾値１の設定を更新する。
【００７４】
ここで、閾値１は、例えば、出力装置１０２から、動作ＩＤを表す音波が出力されているか否か等を判断するための閾値であり、例えば、所定の周波数帯５０１の音圧が閾値１に満たない場合、動作ＩＤを検出できないと判断される。
【００７５】
例えば、閾値設定部４０６は、音圧計測部４０３の計測結果（音圧値）に、１．０よりやや小さい係数（例えば、０．８〜０．９等）を乗算した値を、閾値１に設定しても良い。別の一例として、閾値設定部４０６は、音圧計測部４０３の計測結果（音圧値）と、現在の閾値１の設定との間の値（例えば、平均値、中間値等）を、閾値１に設定しても良い。
【００７６】
このように、音圧計測部４０３の計測結果に基づいて、閾値１の設定を更新することにより、閾値設定部４０６は、出力装置１０２から、動作ＩＤを表す音波が出力されているか否か等を、より適切に判断することができる。
【００７７】
記憶部４０７は、例えば、図２のＣＰＵ２０１で実行されるプログラム、及びメモリ２０２等によって実現され、例えば、前述した、動作情報４０８、前回の動作ＩＤ、閾値１、等の各種の情報を記憶する。
【００７８】
なお、図４に示す音波処理システム１００の機能構成は一例である。例えば、受信装置１０１の動作制御部４０５は、受信装置１０１に、動作ＩＤに対応する動作又は処理を実行させる代わりに、外部に接続された外部装置に、動作ＩＤに対応する動作又は処理を実行させるものであっても良い。
【００７９】
また、出力装置１０２は、例えば、図３の通信Ｉ／Ｆ３０３を介して通信可能な情報端末からの指示に従って、指示された動作ＩＤを表す音波を作成し、出力するものであっても良い。
【００８０】
［第１の実施形態］
＜処理の流れ＞
続いて、第１の実施形態に係る音波処理方法の処理の流れについて説明する。
【００８１】
（識別情報の確定処理）
図７は、第１の実施形態に係る識別情報の確定処理の例を示すフローチャートである。この処理は、受信装置１０１が、出力装置１０２から出力される音波から取得する動作ＩＤ（識別情報の一例）を確定する処理の一例を示している。
【００８２】
なお、出力装置１０２は、例えば、図５に示すように、所定の周波数帯５０１に、動作ＩＤを表す音波を所定の期間出力することにより、受信装置１０１に対して、動作ＩＤに対応する動作の実行を要求するものとする。
【００８３】
また、受信装置１０１は、出力装置１０２が動作ＩＤを表す音波を出力する所定の期間より短い周期で図７に示す識別情報の確定処理を繰り返し実行するものとする。
【００８４】
ステップＳ７０１において、受信装置１０１の音波受信部４０１は、受信装置１０１の周辺の音波を受信し、音波信号を取得する。
【００８５】
ステップＳ７０２において、受信装置１０１の識別情報検出部４０２は、音波受信部４０１が受信した音波が表す動作ＩＤを検出する。例えば、識別情報検出部４０２は、前述したように、音波受信部４０１が取得した音波信号を解析して、音波ＩＤの各ビットに対応する周波数の音波の有無を判断すること等により、動作ＩＤを検出する。
【００８６】
ステップＳ７０３において、受信装置１０１は、音波受信部４０１が受信した音波の音圧を計測する。例えば、音波受信部４０１は、前述したように、音波受信部４０１が取得した音波信号をオクターブ分析、又はＦＦＴ解析すること等により、音波受信部４０１が受信した音波の音圧を計測（算出）する。
【００８７】
ステップＳ７０４において、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、識別情報検出部４０２が、動作ＩＤを検出できたか否かを判断する。識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できた場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０５に移行させる。一方、識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できなかった場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０７に移行させる。
【００８８】
ステップＳ７０５に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、識別情報検出部４０２が検出した動作ＩＤを確定結果とする。例えば、識別情報確定部４０４は、確定結果として、識別情報検出部４０２が検出した動作ＩＤを、動作制御部４０５に通知する。
【００８９】
ステップＳ７０６において、受信装置１０１の閾値設定部４０６は、音圧計測部４０３の計測結果に基づいて、閾値１（第１の閾値）の設定を更新する。例えば、閾値設定部４０６は、音圧計測部４０３の計測結果（音圧値）に、１．０より小さい係数（例えば、０．８〜０．９等）を乗算した値を、閾値１に設定する。或いは、閾値設定部４０６は、音圧計測部４０３の計測結果（音圧値）と、現在の閾値１の設定との間の値（例えば、平均値、中間値等）を、閾値１に設定する。
【００９０】
なお、ステップＳ７０６の処理を毎回実行することは必須ではない。例えば、閾値設定部４０６は、所定の条件を満たした場合（例えば、所定の回数以上連続して動作ＩＤが検出された場合、所定の時間を経過した場合等）に、ステップＳ７０６の処理を実行するものであっても良い。
【００９１】
ステップＳ７０４からステップＳ７０７に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、音圧計測部４０３が計測した計測結果（音圧）が、閾値１以上であるか否かを判断する。
【００９２】
音圧計測部４０３が計測した音圧が閾値１未満である場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０８に移行させる。一方、音圧計測部４０３が計測した音圧が閾値１以上である場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０９に移行させる。
【００９３】
ステップＳ７０８に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、動作ＩＤを「非検出」とする。例えば、識別情報確定部４０４は、確定結果として、動作ＩＤを検出できないことを示す「非検出」を動作制御部４０５に通知する。
【００９４】
ステップＳ７０７からＳ７０９に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、前回の確定結果があるか否かを判断する。例えば、識別情報確定部４０４は、初回の確定処理である場合、前回の確定結果がないと判断し、２回目以降の確定処理である場合、前回の確定結果があると判断する。
【００９５】
前回の確定結果がない場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０８に移行させる。一方、前回の確定結果がある場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７１０に移行させる。
【００９６】
ステップＳ７１０に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、前回の確定結果が動作ＩＤであるか否かを判定する。例えば、識別情報確定部４０４は、前回の確定結果が「非検出」である場合、前回の確定結果が動作ＩＤではないと判断する。
【００９７】
前回の確定結果が動作ＩＤではない場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７０８に移行させる。一方、前回の確定結果が動作ＩＤである場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ７１１に移行させる。
【００９８】
ステップＳ７１１に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、前回の動作ＩＤ（前回の確定処理で確定した動作ＩＤ）を確定結果とする。例えば、識別情報確定部４０４は、確定結果として、前回の動作ＩＤを動作制御部４０５に通知する。
【００９９】
上記の処理により、受信装置１０１が、動作ＩＤを確定する確定処理の具体的な一例を図８に示す。
【０１００】
（具体的な一例）
図８は、第１の実施形態に係る識別情報の確定処理の具体的な一例について説明するための図である。なお、図８において、出力装置１０２は、時間ｔ１〜ｔ４の期間、動作ＩＤを表す音波を出力しているものとする。
【０１０１】
ステップＳ８０１において、受信装置１０１は、時間ｔ１〜ｔ２の期間の音波を取得し、図７に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１０２】
図８（ａ）は、時間ｔ１〜ｔ２の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧５０２との関係のイメージを示している。図８（ａ）に示すように、時間ｔ１〜ｔ２の期間において、所定の周波数帯５０１には、受信装置１０１が動作ＩＤを十分に検出できる音圧で、出力装置１０２から音波が出力されているものとする。
【０１０３】
この場合、受信装置１０１は、図７のステップＳ７０４において、識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できたと判断し、ステップＳ７０５で、確定結果を、識別情報検出部４０２が検出した動作ＩＤに確定する。
【０１０４】
ステップＳ８０２において、受信装置１０１は、時間ｔ２〜ｔ３の期間の音波を取得し、図７に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１０５】
図８（ｂ）は、時間ｔ２〜ｔ３の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧との関係のイメージを示している。図８（ｂ）に示すように、時間ｔ２〜ｔ３の期間において、周辺のノイズの音圧８００が大きく、受信装置１０１が動作ＩＤを検出できないものとする。また、所定の周波数帯５０１における音圧の計測結果が、閾値１以上であるものとする。
【０１０６】
この場合、受信装置１０１は、図７のステップＳ７０４、Ｓ７０７、Ｓ７０９の順に処理を実行する。また、ここでは、ステップＳ８０１で確定された前回の確定結果があり、前回の確定結果が動作ＩＤなので、ステップＳ７１１において、受信装置１０１は、確定結果を、ステップＳ８０１で確定した前回の動作ＩＤに確定する。
【０１０７】
ステップＳ８０３において、受信装置１０１は、時間ｔ３〜ｔ４の期間の音波を取得し、図７に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１０８】
図８（ｃ）は、時間ｔ３〜ｔ４の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧５０２との関係のイメージを示している。図８（ｃ）に示すように、時間ｔ３〜ｔ４の期間において、周辺ノイズが減少し、受信装置１０１が動作ＩＤを十分に検出できるようになっているものとする。
【０１０９】
この場合、受信装置１０１は、ステップＳ８０１と同様にして、確定結果を、識別情報検出部４０２が検出した動作ＩＤに確定する。
【０１１０】
ステップＳ８０４において、受信装置１０１は、時間ｔ４〜ｔ５の期間の音波を取得し、図７に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１１１】
図８（ｄ）は、時間ｔ４〜ｔ５の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧５０２との関係のイメージを示している。図８（ｄ）に示すように、時間ｔ４〜ｔ５の期間において、所定の周波数帯５０１の音圧５０２は、閾値１未満であり、受信装置１０１は動作ＩＤを検出できないものとする。
【０１１２】
この場合、受信装置１０１は、図７のステップＳ７０４において、識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できない判断し、ステップＳ７０８で、検出結果を「非検出」に確定する。
【０１１３】
このように、受信装置１０１は、出力装置１０２が動作ＩＤを表す音波を出力する期間（ｔ１〜ｔ４）において、動作ＩＤを検出できない期間（ｔ２〜ｔ３）が発生しても、期間ｔ１〜ｔ４において、１つの動作ＩＤを取得したと判断することができる。
【０１１４】
また、受信装置１０１は、出力装置１０２が動作ＩＤを表す音波を出力する期間（ｔ１〜ｔ４）に、ほぼリアルタイムで動作ＩＤを取得することができる。
【０１１５】
したがって、本実施形態によれば、出力装置１０２から出力される音波が表す識別情報（動作ＩＤ等）を取得する受信装置１０１において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させることができる。
【０１１６】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、第１の実施形態で説明した識別情報の確定処理において、「非検出」の確定精度をさらに向上させる場合の処理の例について説明する。
【０１１７】
＜機能構成＞
第２の実施形態に係る音波処理システム１００の機能構成は、図４に示す一実施形態に係る音波処理システム１００の機能構成と同様であるが、一部の処理内容が第１の実施形態と異なる。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明を行う。
【０１１８】
（出力装置の機能構成）
第２の実施形態に係る音波出力部４１３は、音波作成部４１２が作成した、動作ＩＤを表す音波を出力した後に、予め定められた周波数（以下、特定の周波数と呼ぶ）の音波（非検出信号）を出力する。
【０１１９】
図９は、第２の実施形態に係る非検出信号について説明するための図である。図９に示すように、非検出信号９００は、予め定められた周波数ｆ０に出力される。なお、以下の説明の中で、出力装置１０２が出力する、動作ＩＤを表す音波を「音波１（第１の音波）」と呼び、非検出信号９００を「音波２（第２の音波）」と呼ぶ。
【０１２０】
好ましくは、音波出力部４１３は、音波１を出力した後に、音波１を出力する周波数帯５０１とは異なる周波数ｆ０に、音波２を出力する。これにより、受信装置１０１は、周波数ｆ０に音波２が出力されているとき、音波出力部４１３が、音波１を出力していないと判断することが容易になる。
【０１２１】
なお、出力装置１０２の上記以外の機能構成は、第１の実施形態と同様で良い。
【０１２２】
（受信装置の機能構成）
第２の実施形態に係る音圧計測部４０３は、音波受信部４０１が受信した音波１の音圧を計測すると共に、音波２の音圧も計測する。
【０１２３】
また、第２の実施形態に係る識別情報確定部４０４は、図９に示すように、予め定められた周波数ｆ０における音圧が閾値２（第２の閾値）以上である場合、出力装置１０２から音波２が出力されていると判断する。なお、閾値２は、受信装置１０１が、出力装置１０２から音波２を受信したか否かを判定するための値が、予め設定されているものとする。
【０１２４】
これにより、識別情報確定部４０４は、音波２の音圧が閾値２以上である場合、出力装置１０２からの音波１の出力が終了したと判断することができる。一方、識別情報確定部４０４は、前回まで検出できていた動作ＩＤが検出されなくなり、かつ音波２の音圧が閾値未満である場合、出力装置１０２からの音波１の出力が継続していると判断することができる。好ましくは、閾値２は、閾値１より低い（小さい）値が設定される。
【０１２５】
なお、受信装置１０１の上記以外の機能構成は、第１の実施形態と同様で良い。
【０１２６】
＜処理の流れ＞
（識別情報の確定処理）
図１０は、第２の実施形態に係る識別情報の確定処理の例を示すフローチャートである。なお、図１０のステップＳ７０１、Ｓ７０２、Ｓ７０４〜７０６、Ｓ７０８〜Ｓ７１１の処理は、第１の実施形態と同様なので、ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１２７】
ステップＳ１００１において、受信装置１０１の音圧計測部４０３は、音波１、及び音波２の音圧を測定する。例えば、音圧計測部４０３は、図９において、動作ＩＤを表す音波が出力される周波数帯５０１における音圧と、非検出信号９００（音波２）が出力される周波数ｆ０における音圧とを測定する。
【０１２８】
また、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、ステップＳ７０４において、識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できたか否かを判断し、動作ＩＤを検出できなかった場合、処理をステップＳ１００２に移行させる。
【０１２９】
ステップＳ１００２に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、音圧計測部４０３が計測した音波１の音圧が、閾値１以上であるか否かを判断する。音波１の音圧が閾値以上である場合、識別情報確定部４０４は、第１の実施形態と同様に、処理をステップＳ７０９に移行させる。一方、音波１の音圧が閾値１未満である場合、識別情報確定部４０４は、処理をステップＳ１００３に移行させる。
【０１３０】
ステップＳ１００３に移行すると、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、音圧計測部４０３が計測した音波２の音圧が、閾値２以上であるか否かを判断する。
【０１３１】
音波２の音圧が閾値２以上である場合、識別情報確定部４０４は、音波１の出力が終了したと判断し、処理をステップＳ７０８に移行させる。一方、音波２の音圧が閾値未満である場合、識別情報確定部４０４は、音波１の出力が終了していないと判断し、処理をステップＳ７０９に移行させる。
【０１３２】
上記の処理により、受信装置１０１が、動作ＩＤを確定する確定処理の具体的な一例を図１１に示す。
【０１３３】
（具体的な一例）
図１１は、第２の実施形態に係る識別情報の確定処理の具体的な一例について説明するための図である。なお、図１１において、出力装置１０２は、時間ｔ１〜ｔ３の期間、動作ＩＤを表す音波である音波１を、所定の周波数帯５０１に出力し、時間ｔ３〜ｔ５の期間、非検出信号である音波２を、予め定められた周波数ｆ０に出力するものとする。
【０１３４】
ステップＳ１１０１において、受信装置１０１は、時間ｔ１〜ｔ２の期間の音波を取得し、図１０に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１３５】
図１１（ａ）は、時間ｔ１〜ｔ２の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧５０２との関係のイメージを示している。図１１（ａ）に示すように、時間ｔ１〜ｔ２の期間において、所定の周波数帯５０１には、受信装置１０１が動作ＩＤを十分に検出できる音圧で、出力装置１０２から音波が出力されているものとする。
【０１３６】
この場合、受信装置１０１は、図１０のステップＳ７０４において、識別情報検出部４０２が動作ＩＤを検出できたと判断し、Ｓ７０５で、検出結果を、識別情報検出部４０２が検出した動作ＩＤに確定する。
【０１３７】
ステップＳ１１０２において、受信装置１０１は、時間ｔ２〜ｔ３の期間の音波を取得し、図１０に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１３８】
図１１（ｂ）は、時間ｔ２〜ｔ３の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧との関係のイメージを示している。図１１（ｂ）に示すように、時間ｔ２〜ｔ３の期間において、周辺のノイズの音圧１１１１が、閾値１より低く、閾値２より高いものとする。また、識別情報検出部４０２は、例えば、周辺のノイズの影響により、動作ＩＤを検出できなかったものとする。
【０１３９】
この場合、第１の実施形態では、所定の周波数帯５０１における音波の音圧が閾値１未満であるため、確定結果を「非検出」としていた。一方、第２の実施形態では、図１０のステップＳ１００３、Ｓ７０９〜Ｓ７１１の処理により、音波２の音圧が閾値２以上であり、かつ前回の動作ＩＤがある場合、前回の動作ＩＤを確定結果とする。
【０１４０】
ステップＳ１１０３において、受信装置１０１は、時間ｔ３〜ｔ４の期間の音波を取得し、図１０に示す識別情報の確定処理を実行する。
【０１４１】
図１１（ｃ）は、時間ｔ３〜ｔ４の期間における周波数と、受信装置１０１の周辺の音圧５０２との関係のイメージを示している。図１１（ｃ）に示すように、時間ｔ３〜ｔ４の期間において、音波１が出力されていない。一方、予め定められた周波数ｆ０には、音波２が出力されており、周波数ｆ０における音圧は閾値２以上になる。
【０１４２】
この場合、受信装置１０１は、図１０のステップＳ１００２、Ｓ１００３、Ｓ７０８の処理により、動作ＩＤを検出できない（非検出）と判断する。
【０１４３】
このように、第２の実施形態では、出力装置１０２が、音波１を出力した後に音波２を出力するので、受信装置１０１は、音波２の有無により、動作ＩＤを検出できないこと（非検出）を、より高い精度で確定することができるようになる。
【０１４４】
したがって、例えば、図１１（ｂ）に示すように、周波数ｆ０の音圧、すなわち、音波２の音圧が閾値２未満である場合、音波１が出力されているものとして、前回の動作ＩＤを確定結果とすることができる。
【０１４５】
（受信装置の動作の例）
図１２は、第２の実施形態に係る受信装置の動作の具体的な一例について説明するための図である。この図は、受信装置１０１が、図１０に示す識別情報の確定処理によって確定された動作ＩＤに応じて実行する処理の具体的な一例のイメージを示している。
【０１４６】
ステップＳ１２０１ａにおいて、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、例えば、図１１のステップＳ１１０１と同様にして、出力装置１０２が出力する音波１から動作ＩＤを検出し、検出した動作ＩＤを確定結果とするものとする。
【０１４７】
ステップＳ１２０１ｂにおいて、受信装置１０１の動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤを取得し、取得した動作ＩＤに対応する動作を、受信装置１０１に実行させる。
【０１４８】
例えば、出力装置１０２が出力する音波が表す動作ＩＤが「０１２」であり、受信装置１０１の記憶部４０７には、図６に示すような動作情報４０８が記憶されているものとする。この場合、動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４から取得した動作ＩＤ「０１２」に対応する動作内容「右手を振る」を、動作情報４０８から取得する。また、動作制御部４０５は、例えば、図２の駆動装置２０９を制御して、受信装置１０１に右手を振る動作を実行させる。
【０１４９】
このように、受信装置１０１は、出力装置１０２が、動作ＩＤを表す音波を出力すると、動作ＩＤに対応する動作を速やかに開始することができる。
【０１５０】
ステップＳ１２０２ａにおいて、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、周辺ノイズ等の影響によって動作ＩＤを検出できず、例えば、図１１のステップＳ１１０２と同様にして、ステップＳ１２０１ａで確定した前回の動作ＩＤを確定結果とするものとする。
【０１５１】
ステップＳ１２０２ｂにおいて、受信装置１０１の動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤを取得し、取得した動作ＩＤに対応する動作を、受信装置１０１に実行させる。
【０１５２】
例えば、動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４から取得した動作ＩＤ「０１２」に対応する動作内容「右手を振る」を継続させる。
【０１５３】
ステップＳ１２０３ａにおいて、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、再び、出力装置１０２が出力する音波１から動作ＩＤを検出し、検出した動作ＩＤを確定結果とするものとする。
【０１５４】
ステップＳ１２０３ｂにおいて、受信装置１０１の動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４が確定した動作ＩＤを取得し、取得した動作ＩＤに対応する動作を、受信装置１０１に実行させる。
【０１５５】
例えば、動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４から取得した動作ＩＤ「０１２」に対応する動作内容「右手を振る」を継続させる。
【０１５６】
このように、受信装置１０１は、出力装置１０２が、動作ＩＤを表す音波を出力している間に、周辺ノイズ等の影響により、一時的に動作ＩＤを検出できない期間がある場合でも、前回の動作ＩＤに従って、動作ＩＤに対応する動作を継続することができる。
【０１５７】
ステップＳ１２０４ａにおいて、受信装置１０１の識別情報確定部４０４は、例えば、図１１のステップＳ１１０３と同様にして、出力装置１０２が出力する音波１から、動作ＩＤを検出できない（非検出）と判断する。
【０１５８】
ステップＳ１２０４ｂにおいて、受信装置１０１の動作制御部４０５は、識別情報確定部４０４が確定した「非検出」の確定結果を取得し、実行中の動作内容「右手を振る」を停止させる。
【０１５９】
このように、受信装置１０１は、出力装置１０２が出力する音波２に基づいて、直ちに、動作ＩＤを表す音波１が出力されていないことを検知し、実行中の動作を停止されることができる。
【０１６０】
以上、本発明の各実施形態によれば、出力装置１０２から出力される音波が表す識別情報を取得する受信装置１０１において、識別情報の検出速度の低下を抑制しつつ、識別情報の誤検出を低減させることができる。
【０１６１】
なお、上記の各実施形態において、音圧が閾値以上であるか、閾値未満であるかの判断は、音圧が閾値を超えているか、閾値以下であるかの判断であっても良い。
【符号の説明】
【０１６２】
１００      音波処理システム
１０１      受信装置
１０２      出力装置
４０１      音波受信部（受信部）
４０２      識別情報検出部（検出部）
４０３      音圧計測部（計測部）
４０４      識別情報確定部（確定部）
４０６      閾値設定部
４１３      音波出力部（出力部）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６３】
【特許文献１】特開昭６２−１６５２０９号公報
【図１】
2020077941.tif 000003
【図２】
2020077941.tif 000004
【図３】
2020077941.tif 000005
【図４】
2020077941.tif 000006
【図５】
2020077941.tif 000007
【図６】
2020077941.tif 000008
【図７】
2020077941.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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