(57)【要約】【課題】道路付帯設備が空間上で移動したかどうかの判定が適正に行える技術を提供する。【解決手段】オブジェクト検出部２１は、画像入力部１２に入力された管理対象エリアの画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する。基準設定部２２は、画像入力部１２に入力された画像上に、オブジェクト検出部２１が検出した基準物標に基づく基準を定める。第１判定部２４が、画像上における、検出した支柱５、６と基準との相対的な位置関係により、支柱５、６が適正であるかどうかを判定する。【選択図】図２
2020077077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に定めた管理対象エリアの画像を入力する画像入力部と、
前記画像入力部に入力された前記画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する検出部と、
前記画像入力部に入力された前記画像上に、前記検出部が検出した前記基準物標に基づく基準を定める基準設定部と、
前記画像入力部に入力された前記画像上における、前記検出部が検出した前記道路付帯設備と前記基準との相対的な位置関係により、前記道路付帯設備が適正であるかどうかを判定する第１判定部と、を備えた設備管理装置。
【請求項２】
前記検出部は、検出した前記道路付帯設備の外形も検出し、
前記第１判定部は、前記道路付帯設備が適正であるかどうかを、当該道路付帯設備の外形によっても判定する、請求項１に記載の設備管理装置。
【請求項３】
前記基準設定部により定められた前記基準の画像上の位置に基づいて、前記管理対象エリアの画像を撮像した画像センサの取り付け状態が適正であるかどうかを判定する第２判定部を備えた、請求項１、または２に記載の設備管理装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記道路を走行している車両を検出し、検出した車両の台数をカウントする計数機能を有している、請求項１〜３のいずれかに記載の設備管理装置。
【請求項５】
前記基準設定部は、前記検出部が検出した各車両の前記道路上の走行軌跡に基づいて、前記画像上に基準を定める、請求項４に記載の設備管理装置。
【請求項６】
前記基準設定部は、前記検出部が検出した各車両の前記道路上の走行軌跡に基づいて、前記道路における走行状態が適正でない車両を検出する機能を有している、請求項４、または５に記載の設備管理装置。
【請求項７】
前記画像は、前記管理対象エリアの距離画像である、請求項１〜６のいずれかに記載の設備管理装置。
【請求項８】
前記第１判定部によって、前記道路付帯設備が適正でないと判定されたときに、その旨を出力する出力部を備えた、請求項１〜７のいずれかに記載の設備管理装置。
【請求項９】
前記画像入力部に入力された、道路に定めた管理対象エリアの画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する検出ステップと、
前記画像入力部に入力された前記画像上に、前記検出ステップで検出した前記基準物標に基づく基準を定める基準設定ステップと、
前記画像入力部に入力された前記画像上における、前記検出ステップで検出した前記道路付帯設備と前記基準との相対的な位置関係により、前記道路付帯設備が適正であるかどうかを判定する第１判定ステップと、を備えた設備管理方法。
【請求項１０】
前記画像入力部に入力された、道路に定めた管理対象エリアの画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する検出ステップと、
前記画像入力部に入力された前記画像上に、前記検出ステップで検出した前記基準物標に基づく基準を定める基準設定ステップと、
前記画像入力部に入力された前記画像上における、前記検出ステップで検出した前記道路付帯設備と前記基準との相対的な位置関係により、前記道路付帯設備が適正であるかどうかを判定する第１判定ステップと、をコンピュータに実行させる設備管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、道路標識、照明灯、信号灯器等を取り付ける道路付帯設備を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路付帯設備にセンサを取り付け、当該センサの検出出力を用いて道路付帯設備の状態を管理することが行われている。ここで言う道路付帯設備は、路側に設置した支柱、または道路を幅方向（道路を走行する車両の車幅方向）に跨ぐように設置したガントリ等である。道路付帯設備には、道路標識、照明灯、信号灯器、車両感知センサ等の道路付属物が取り付けられる。例えば、特許文献１には、照明柱等の鋼構造物（道路付帯設備に相当する。）の表面にカードセンサを貼付し、鋼構造物の状態を管理するシステムが記載されている。
【０００３】
なお、道路付帯設備には、道路付属物を一体的に形成したものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−  ７１９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１等に記載された従来のシステムは、地震、台風等の自然災害で、道路付帯設備が実空間上で移動し、道路との相対的な位置関係が変化しても、そのことを検知することができなかった。
【０００６】
この発明の目的は、道路付帯設備が実空間上で移動したかどうかの判定が適正に行える技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の設備管理装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。
【０００８】
検出部は、画像入力部に入力された、道路に定めた管理対象エリアの画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する。道路付帯設備は、例えば、道路標識（案内標識、交通標識等）、照明灯、信号灯器、車両感知センサ等の道路付属物を取り付ける支柱、またはガントリである。
【０００９】
基準設定部は、画像入力部に入力された画像上に、検出部が検出した基準物標に基づく基準を定める。この基準物標は、道路において車両の走行を阻害する損傷（路面の隆起、陥没等）が生じなければ、実空間上の略同じ位置に検出される物標であればどのような物標であってもよい。例えば、基準物標は、路面に描かれている車両の走行レーンを示す案内線（白線、黄線）にしてもよい。案内線を基準物標にする場合には、この案内線に沿うラインを基準にすればよい。また、多くのドライバは、交通ルールの１つであるキープレフト（走行レーンの比較的左側を維持して走行する。）を順守して車両を運転するので、走行レーンの車幅方向における車両の走行位置が略同じになる。したがって、走行レーンを走行している車両を基準物標にしてもよい。車両を基準物標にする場合、車両の種類によって、車幅（全幅）が異なることから、道路を走行している車両の左側面の軌跡、または道路を走行している車両の車幅方向の中心線を基準するのが好ましい。
【００１０】
第１判定部は、画像入力部に入力された画像上における、検出部が検出した道路付帯設備と基準との相対的な位置関係により、道路付帯設備が適正であるかどうかを判定する。
【００１１】
これにより、道路付帯設備が実空間上で移動したかどうかの判定が適正に行える。
【００１２】
また、基準設定部により定められた基準の画像上の位置に基づいて、管理対象エリアの画像を撮像した画像センサの取り付け状態が適正であるかどうかを判定する第２判定部を備えてもよい。このように構成すれば、画像センサを取り付けている道路付帯設備、および画像センサの取り付け状態が適正であるかどうかの判定も行える。
【００１３】
なお、画像センサは、可視光画像の撮像が行えるビデオカメラであってもよいし、距離画像の撮像が行える電波レーダ、レーザセンサであってもよい。
【００１４】
また、検出部は、検出した道路付帯設備の外形も検出し、第１判定部が、道路付帯設備が適正であるかどうかを、当該道路付帯設備の外形によっても判定する構成にしてもよい。
【００１５】
また、検出部を、道路を走行している車両を検出し、検出した車両の台数をカウントする計数機能を有する構成にしてもよい。このように構成すれば、交通量を計測するトラフィックカウンタとしても活用できる。また、道路における走行状態が適正でない車両を検出する機能を設けてもよい。走行状態が適正でない車両とは、例えば走行路を逆走している車両（逆走車両）、走行路を蛇行しながら走行している車両（蛇行運転車両）である。
【００１６】
さらに、第１判定部によって、道路付帯設備が適正でないと判定されたときに、その旨を出力する出力部を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、道路付帯設備が実空間上で移動したかどうかの判定が適正に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この例にかかる設備管理装置を適用した道路の概略図であり、図１（Ａ）は、上方から路面を見た平面図であり、図１（Ｂ）は走行レーンを車幅方向に見た道路の平面図である。
【図２】この例にかかる設備管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、この例にかかる設備管理装置の距離画像上に基準を設定する処理の概略を説明する図であり、図３（Ａ）は、距離画像を便宜的に平面図で表した図であり、図３（Ｂ）は検出された車両の左側面の走行軌跡の頻度を示す図である。
【図４】車両計数処理を示すフローチャートである。
【図５】設備状態管理処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明の実施形態について説明する。
【００２０】
＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる設備管理装置を適用した道路の概略図である。図１（Ａ）は、上方から路面を見た平面図である。図１（Ｂ）は、走行レーンを車幅方向に見た平面図である。道路の路面には、走行レーンを示す案内線１１０（白線、黄線）が記されている。ここでは、車両１００（１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）の走行レーンが２本である２車線の道路を例にして説明するが、走行レーンの本数は１本以上であれば、何本であってもよい。
【００２１】
この例では、道路に対して定めている対象領域（図１（Ａ）においてハッチングで示す領域）内には、照明灯を取り付けた支柱５、６が設置されている。また、電波レーダ２は、支柱７に取り付けている。支柱５、６、７が、この発明で言う道路付帯設備に相当する。また、電波レーダ２が、この発明で言う画像センサに相当する。
【００２２】
電波レーダ２は、対象領域全体を含む領域（以下、走査領域と言う。）を探査波である電波で走査し、走査領域の距離画像、および反射強度画像を撮像（取得）する。電波レーダ２は、公知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。電波レーダ２は、電波の照射方向毎に、反射波の強度、および電波を照射してから反射波を検出するまでの時間（以下、飛行時間と言う。）を検出する。この例では、電波レーダ２のフレームレートは、１０フレーム／ｓｅｃ程度である（走査領域に対する１走査が１００ｍｓｅｃ程度である。）。
【００２３】
電波レーダ２において検出される反射波は、車両１００、または支柱５、６で反射された反射波のほうが、路面で反射された反射波よりも強度が大きい。また、路面で反射された反射波であっても、案内線１１０で反射された反射波のほうが、案内線１１０が記されていない位置で反射された反射波よりも強度が大きい。また、電波レーダ２は、探査波の照射方向と、飛行時間によって、照射した探査波を反射した反射面の位置（実空間上における、電波レーダ２の反射波の検出素子に対する相対的な位置）を得る。
【００２４】
この例では、電波レーダ２は、取得した距離画像を設備管理装置１に出力する（この例では、電波レーダ２は、取得した反射波の強度画像を設備管理装置１に出力しなくてもよい。すなわち、この例では、電波レーダ２は、反射波の強度画像を取得しない構成であってもよい。）。
【００２５】
この例にかかる設備管理装置１には、電波レーダ２が取得した距離画像が入力される。設備管理装置１は、図１に示すように、電波レーダ２を取り付けた支柱７の周辺に設置してもよいし、この支柱７から離れた場所に設置してもよい。この例にかかる設備管理装置１は、電波レーダ２から入力された距離画像の中から処理対象の距離画像を選択する。今回選択する処理対象の距離画像は、前回選択した処理対象の距離画像に対して、設定フレーム数後に取得された距離画像である。この設定フレーム数は、１フレームであってもよいし、複数フレーム（２フレーム以上）であってもよい。
【００２６】
なお、設定フレーム数を複数フレームにせずに（設定フレーム数を１フレームに固定し、）、電波レーダ２のフレームレートを調整するようにしてもよい。
【００２７】
設備管理装置１は、選択した処理対象の距離画像を処理して対象領域内に位置するオブジェクト（車両１００、道路付帯設備（この例では、支柱５、６）等）を検出する。設備管理装置１は、時間的に連続する処理対象の距離画像間で、検出したオブジェクトを対応付ける。これにより、オブジェクトが、車両等の移動体である場合、その移動体の追跡が行える。したがって、移動体の移動軌跡を得ることができる。例えば、移動体が車両１００である場合には、車両１００の走行軌跡を得ることができる。
【００２８】
この例にかかる設備管理装置１は、車両１００の走行軌跡に基づいて、距離画像上に基準を設定する。多くのドライバが、交通ルールの１つであるキープレフト（走行レーンの比較的左側を維持して走行する。）を順守して車両１００を運転していることから、道路において車両１００の走行を阻害する損傷（路面の隆起、陥没等）が生じなければ、距離画像上に設定される基準に対応する実空間上の位置は略同じである。この基準を距離画像上に設定する処理の詳細については、後述する。
【００２９】
設備管理装置１は、
（１）支柱５、６が空間上で移動したかどうか、
（２）支柱５、６において、傾き、または折れ等にかかる損傷が生じているかどうか、
（３）電波レーダ２の取り付け状態が適正であるかどうか、
を判定する。
【００３０】
上記（１）にかかる判定は、距離画像上における支柱５、６と、この距離画像上に設定した基準との相対的な位置関係に基づいて行われる。また、上記（２）にかかる判定は、距離画像から得られる支柱５、６の外形に基づいて行われる。さらに、上記（３）にかかる判定は、距離画像間に対して設定した基準の位置（距離画像上における基準の位置）に基づいて行われる。
【００３１】
なお、電波レーダ２の取り付け状態が適正でないと判定される要素には、電波レーダ２を取り付けている支柱７の実空間上での移動、この支柱７に生じた、傾き、または折れ等にかかる損傷が含まれている。
【００３２】
また、この例にかかる設備管理装置１は、走行レーン毎に、検出した車両１００の台数をカウントするトラフィックカウンタとしての機能も有している。
【００３３】
また、この例にかかる設備管理装置１は、道路における走行状態が適正でない車両１００を検出する機能を設けてもよい。走行状態が適正でない車両１００とは、例えば走行レーンを逆走している車両１００（逆走車両）、道路を蛇行しながら走行している車両１００（蛇行運転車両）である。
【００３４】
＜２．構成例＞
図２は、この例にかかる設備管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。この例にかかる設備管理装置１は、制御ユニット１１と、画像入力部１２と、出力部１３と、を備えている。この設備管理装置１は、対象領域の走行ライン毎に、その走行ラインを走行した車両１００の台数をカウントする車両計数処理、および支柱５、６、７の状態が適正であるかどうかを判定する設備状態管理処理を行う。
【００３５】
制御ユニット１１は、設備管理装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、オブジェクト検出部２１と、基準設定部２２と、記憶部２３と、第１判定部２４と、第２判定部２５とを有している。制御ユニット１１が有するオブジェクト検出部２１、基準設定部２２、記憶部２３、第１判定部２４、および第２判定部２５については後述する。
【００３６】
画像入力部１２には、電波レーダ２が設定されているフレームレートで取得した走査領域の距離画像が入力される。この例では、電波レーダ２における距離画像のフレームレートは、１０フレーム／ｓｅｃである。
【００３７】
出力部１３は、車両計数処理でカウントした車両の台数にかかる交通量情報、および設備状態管理処理で状態が適正でないと判定した支柱５、６、７にかかる情報等を上位装置（不図示）に出力する。
【００３８】
次に、制御ユニット１１が有するオブジェクト検出部２１、基準設定部２２、記憶部２３、第１判定部２４、および第２判定部２５について説明する。
【００３９】
オブジェクト検出部２１は、画像入力部１２に入力された距離画像の中から処理対象の距離画像を選択する。今回選択する処理対象の距離画像は、前回選択した処理対象の距離画像に対して、設定フレーム数後に取得された距離画像である。この設定フレーム数は、１フレームであってもよいし、複数フレーム（２フレーム以上）であってもよい。
【００４０】
なお、設定フレーム数を複数フレームにせずに（設定フレーム数を１フレームに固定し、）、電波レーダ２のフレームレートを調整するようにしてもよい。
【００４１】
オブジェクト検出部２１は、選択した処理対象の距離画像を処理して対象領域内に位置する車両１００、および支柱５、６等のオブジェクトを検出する。オブジェクト検出部２１は、検出したオブジェクトの種類（車両１００、支柱５、６等）を検出する。オブジェクトの種類の検出は、その大きさ、形状等に基づいて行える。この例では、オブジェクト検出部２１が、この発明で言う検出部に相当する。
【００４２】
基準設定部２２は、時間的に連続する処理対象の距離画像間で、検出された車両１００を対応付けることにより、車両１００の走行軌跡を取得する。基準設定部２２は、この走行軌跡に基づいて、距離画像上に基準を定める。この例では、車両１００が、この発明で言う基準物標に相当する。
【００４３】
多くのドライバは、交通ルールの１つであるキープレフト（走行レーンの比較的左側を維持して走行する。）を順守して車両１００を運転するので、走行レーンの車幅方向における車両１００の走行位置が略同じになる。この例では、車両１００は、種類によって車幅（全幅）が異なることを考慮し、道路を走行している車両１００の左側面の軌跡に基づいて、距離画像上に基準を定める。基準設定部２２が距離画像上に設定する基準に対応する実空間上の位置は略同じである。
【００４４】
図３は、この例にかかる設備管理装置の距離画像上に基準を設定する処理の概略を説明する図である。図３（Ａ）は、距離画像を便宜的に平面図で表した図である。図３（Ｂ）は、検出された車両の左側面の走行軌跡の頻度を示す図である。基準設定部２２は、道路を走行した車両１００において、もっとも頻度が大きい左側面の軌跡を基準ラインに設定する。基準設定部２２は、基準ライン上で、電波レーダ２からの距離が、設定距離（例えば８０ｍ）である路面上の位置を基準に設定する（図３（Ａ）参照）。
【００４５】
なお、道路を走行している車両１００の車幅方向の中心線の軌跡に基づいて、距離画像上に基準ラインを定めてもよい。
【００４６】
記憶部２３は、設備管理装置１本体の動作時に発生したデータ等を一時的に記憶するワーキングエリアを有している。また、記憶部２３は、トラフィックカウンタ２３ａ、および判定用データ２３ｂにかかる記憶領域を有している。トラフィックカウンタ２３ａは、走行レーン毎に、車両の台数を計数するカウンタである。
【００４７】
判定用データ２３ｂは、支柱５、６、７の状態が適正であるかどうかの判定に用いるデータである。この判定用データ２３ｂには、対象領域内に設置されている支柱５、６の状態が適正であるかどうかの判定に用いる第１判定用データと、電波レーダ２の取り付け状態が適正であるかどうかの判定に用いる第２判定用データとが含まれている。
【００４８】
第１判定用データは、支柱５、６毎に、位置判定用データ、および外形判定用データを有している。位置判定用データは、距離画像上における、支柱５、６と、基準設定部２２によって定められる基準との相対的な位置関係を示すデータである。例えば、位置判定用データは、支柱５、６の位置を始点とし、基準設定部２２によって定められる基準を終点としたベクトルである。外形判定用データは、支柱５、６の外形を示すデータである。また、第２判定用データは、距離画像上における、基準の初期位置を示すデータである。第１判定用データ、および第２判定用データは、設備管理装置１の設置時やメンテナンス時等に設定される。
【００４９】
第１判定部２４は、距離画像上における支柱５、６と基準設定部２２が設定した基準との相対的な位置関係を、第１判定用データの位置判定用データに照合し、支柱５、６の位置が適正であるかどうかを判定する。また、第１判定部２４は、支柱５、６の外形を、第１データの外形判定用データに照合し、支柱５、６の傾き、および折れ等にかかる損傷の有無を判定する。
【００５０】
第２判定部２５は、基準設定部２２が距離画像上に定めた基準の位置を、第２判定用データに照合し、電波レーダ２の取り付け状態が適正であるかどうかを判定する。
【００５１】
また、基準設定部２２は、検出した車両１００毎に、その車両１００を検出した距離画像の撮像時刻と、検出位置とを対応付けた車両検知データを記憶部２３に記憶させる。この車両検知データによって、各車両１００の走行軌跡を得ることができる。
【００５２】
設備管理装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる設備管理プログラムを実行したときに、オブジェクト検出部２１、基準設定部２２、第１判定部２４、および第２判定部２５として動作する。また、記憶部２３は、メモリによって構成してもよいし、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等で構成してもよい。また、メモリは、この発明にかかる設備管理プログラムを展開する領域や、この設備管理プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる設備管理方法を実行するコンピュータである。
【００５３】
＜３．動作例＞
この例にかかる設備管理装置１の動作について説明する。この例にかかる設備管理装置１は、車両計数処理、および設備状態管理処理を実行する。まず、車両計数処理について説明する。図４は、車両計数処理を示すフローチャートである。設備管理装置１は、この車両計数処理を常時実行している。
【００５４】
オブジェクト検出部２１は、処理対象の距離画像を選択し（ｓ１）、選択した距離画像に撮像されている車両１００を検出する車両検出処理を実行する（ｓ２）。オブジェクト検出部２１は、検出した車両１００毎に、距離画像上の位置を検出している。
【００５５】
基準設定部２２は、今回の処理対象の距離画像において検出された車両１００と、前回の処理対象の距離画像において検出された車両１００と、を対応付ける車両同定処理を行う（ｓ３）。この車両同定処理は、車両１００の外形、および車両１００の位置を用いて行う。この車両同定処理では、今回の処理対象の距離画像において検出された車両１００であって、前回の処理対象の距離画像において検出された車両１００に対応づけられなかった車両１００を、今回初めて検出した車両１００と判定する。また、この車両同定処理では、前回の処理対象の距離画像において検出された車両１００であって、今回の処理対象の距離画像において検出された車両１００に対応づけられなかった車両１００を、対象領域を通過した車両１００と判定する。基準設定部２２は、この車両同定処理の処理結果に基づき、車両検知データを記憶部２３に記憶させる。
【００５６】
さらに、基準設定部２２は、今回初めて検出した車両１００があれば、その車両１００が走行している走行レーンに対応するトラフィックカウンタ２３ａをインクリメントし（ｓ４、ｓ５）、以下に示すｓ６に進む。
【００５７】
なお、基準設定部２２は、今回初めて検出した車両１００がなければ、ｓ５にかかる処理を行うことなく、ｓ６に進む。
【００５８】
また、上述したように、基準設定部２２は、記憶部２３に記憶させた車両検知データによって、各車両１００の走行軌跡を得ることができる。基準設定部２２は、走行状態が適正でない車両１００の有無を判定する（ｓ６）。走行状態が適正でない車両１００とは、例えば走行レーンを逆走している車両１００（逆走車両）、道路を蛇行しながら走行している車両１００（蛇行運転車両）である。設備管理装置１は、基準設定部２２において走行状態が適正でない車両１００が検出されると、出力部１３においてその旨を出力し（ｓ７）、ｓ１に戻る。
【００５９】
なお、設備管理装置１は、基準設定部２２において走行状態が適正でない車両１００が検出されなければ、ｓ７にかかる処理を行うことなく、ｓ１に戻る。
【００６０】
設備管理装置１は、上記したｓ１〜ｓ７の処理を繰り返すことにより、走行レーン毎に、走行した車両１００の台数の計数を行える。また、設備管理装置１は、走行レーン毎に、走行した車両１００の走行軌跡を示す、車両検知データを記憶部２３に記憶させる。
【００６１】
なお、車両１００を大きさで分類した車種（大型、中型、小型）別に、車両１００の台数を計数するようにしてもよい。車種の判別は、距離画像から得られる、車幅（全幅）、車長（全長）、車高（全高）の少なくとも１つを用いて行えばよい。
【００６２】
次に、設備状態管理処理について説明する。図５は、設備状態管理処理を示すフローチャートである。この設備状態管理は、毎日午前０時００分、毎週日曜日の午前０時００分、毎月１日の午前０時００分等、予め定めたタイミングで実行してもよいし、上位装置等からの指示、または地震、台風等の自然災害の発生時等に実行してもよい。設備状態管理処理は、以下に示すように、上記した車両計数処理と連動して実行される。
【００６３】
オブジェクト検出部２１は、この設備状態管理処理の実行タイミングになった後に、上記した車両計数処理において、最初に選択した処理対象の距離画像に対して、車両１００の検出だけでなく、支柱５、６の検出も行う。この支柱５、６の検出が行われた距離画像が、この設備状態管理処理における処理対象の距離画像になる。オブジェクト検出部２１は、支柱５、６の位置、および外形を検出している。
【００６４】
基準設定部２２は、この処理対象の距離画像上に基準を設定する（ｓ１１）。基準設定部２２は、道路の最も左側の走行レーンを走行した設定台数（例えば、数百台）の車両１００の車両検知データを記憶部２３から読み出す。車両検知データを記憶部２３から読み出す車両１００は、直近に検知された車両１００を１台目とし、この１台目の車両１００に連続する設定台数の車両１００である。基準設定部２２は、車両検知データを読み出した設定台数の車両１００について、走行軌跡の頻度データ（図３（Ｂ）参照）を生成する。基準設定部２２は、生成した走行軌跡の頻度データに基づき、処理対象の距離画像上に基準ラインを設定し、この基準ライン上に基準を設定する（図３（Ａ）参照）。
【００６５】
第２判定部２５は、ｓ１１で処理対象の距離画像上に設定された基準の位置（距離画像上の位置）が適正であるかどうかを判定する（ｓ１２）。ｓ１２では、距離画像上におけるｓ１１で設定された基準の位置を、第２判定用データが示す距離画像上における基準の初期位置に照合する。第２判定部２５は、距離画像上において、今回設定された基準の位置と、基準の初期位置とのずれ量（距離）が、予め設定されている基準判定閾値よりも大きければ、今回設定された基準が適正でないと判定する。逆に、第２判定部２５は、距離画像上において、今回設定された基準の位置と、基準の初期位置とのずれ量（距離）が、予め設定されている基準判定閾値よりも小さければ、今回設定された基準が適正であると判定する。
【００６６】
第２判定部２５がｓ１２で今回設定された基準が適正であると判定すると、第１判定部２４が支柱５、６毎に、距離画像上において今回設定された基準との相対的な位置関係が適正であるかどうかを判定する（ｓ１３）。第１判定部２４は、支柱５、６毎に、その支柱５、６の位置と基準との相対的な位置関係が、第１判定用データの位置判定用データが示す相対的な位置関係に対して適正であるかどうかを判定する。例えば、第１判定部２４は、支柱５、６の位置と基準との相対的な位置関係として、支柱５、６の位置を始点とし、今回設定された基準を終点とする判定用ベクトルを算出する。第１判定用データの位置判定用データは、支柱５、６の位置と基準との相対的な位置関係を示す基準ベクトルである。第１判定部２４は、支柱５、６毎に、判定用ベクトルと基準ベクトルとを対比し、大きさの相違量、および向きの相違量によって、ｓ１３にかかる判定を行う。第１判定部２４は、判定用ベクトルと基準ベクトルとの差が大きいと、距離画像上において今回設定された基準との相対的な位置関係が適正でないと判定する。
【００６７】
なお、このｓ１３の判定に用いるベクトルの差の基準については、予め設定しておけばよい。
【００６８】
第１判定部２４は、支柱５、６について、距離画像上において今回設定された基準との相対的な位置関係が適正であると判定すると、支柱５、６毎に形状が適正であるかどうかを判定する（ｓ１４）。第１判定部２４は、支柱５、６毎に、今回検出された外形と、第１判定用データの外形判定用データが示す外形との照合により、ｓ１４にかかる判定を行う。
【００６９】
第１判定部２４は、ｓ１４で、支柱５、６の外形が適正であると判定すると、支柱５、６、７が適正であると判定し（ｓ１５）、本処理を終了する。
【００７０】
また、第２判定部２５は、ｓ１２で今回処理対象の距離画像上に設定された基準の位置が適正でないと判定すると、電波レーダ２の取り付け状態が適正でないと判定する（ｓ１６）。ｓ１６では、支柱７に対する電波レーダ２の取り付け状態が変化している場合だけでなく、支柱７が実空間上で移動していたり、傾き、折れ等の損傷が発生していたりする場合もある。
【００７１】
また、第１判定部２４は、ｓ１３で距離画像上において今回設定された基準との相対的な位置関係が適正でないと判定した支柱５、６があれば、その支柱５、６について設置位置が移動したと判定し（ｓ１７）、ｓ１５に進む。ただし、この場合は、設置位置が移動したと判定した支柱５、６については、ｓ１５にかかる形状の適正判定を行わなくてもよい。
【００７２】
また、第１判定部２４は、ｓ１４で形状が適正でないと判定した支柱５、６があれば、その支柱５、６について傾き、倒れ等の損傷が発生したと判定し（ｓ１８）、本処理を終了する。
【００７３】
設備管理装置１は、この設備状態管理処理が終了すると、今回の判定結果を上位装置へ出力する。設備管理装置１は、全ての支柱５、６、７が適正であると判定したときには、今回の判定結果を上位装置へ出力しないようにしてもよい。すなわち、設備管理装置１は、いずれかの支柱５、６、７が適正でないと判定したときにのみ、今回の判定結果を上位装置へ出力する構成にしてもよい。
【００７４】
このように、この例にかかる設備管理装置１によれば、対象エリア内に設置されている道路位置する支柱５、６について、実空間上における設置位置が移動したことを適正に判定することができる。また、設備管理装置１は、対象エリア内に設置されている支柱５、６について、傾き、折れ等の損傷を適正に判定することができる。また、設備管理装置１は、電波レーダ２の取り付け状態が適正であるかどうかについても判定できる。
【００７５】
さらに、この例にかかる設備管理装置１は、トラフィックカウンタとしての機能を有しているので、既存の電波レーダ２を利用したトラフィックカウンタと置き換えることにより、トラフィックカウンタの機能をなくすことなく、支柱５、６、７の管理を行うことができる。
【００７６】
なお、図５に示した各ステップは、その順番を入れ替えることも可能である。例えば、ｓ１３と、ｓ１４にかかる判定の順番である。また、設備管理装置１は、上述したトラフィック機能、または走行状態判定機能（走行状態が適正でない車両１００を検出する機能）の少なくとも一方を有していない構成であってもよい。
【００７７】
＜４．変形例＞
上記の例では、車両１００の走行軌跡を利用して、距離画像上に基準を定めるとしたが、路面に記されている案内線１１０を利用して、距離画像上に基準を定める構成としてもよい。このように構成すれば、車両１００の走行軌跡から、図３に示した基準ラインを生成する処理を不要にできるので、装置本体の処理負荷を抑えることができる。
【００７８】
この場合、案内線を検出するために、電波レーダ２から必要に応じて（上記設備状態管理処理を実行するとき）、反射強度画像を入力させればよい。路面で反射された反射波であっても、案内線１１０で反射された反射波のほうが、案内線１１０が記されていない位置で反射された反射波よりも強度が大きい。したがって、反射強度画像から、案内線１１０を検出することができる。
【００７９】
また、設備管理装置１は、距離画像における路面までの距離によって、隆起、沈降等にかかる路面の損傷についても検知し、管理するように構成してもよい。
【００８０】
また、設備管理装置１は、電波レーダ２に替えて、レーザセンサ、またはビデオカメラを利用する構成にしてもよい。上記した処理は、距離画像に限らず、２次元画像であっても、実行できる。
【００８１】
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【００８２】
さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。  
＜付記＞
道路に定めた管理対象エリアの画像を入力する画像入力部（１２）と、
前記画像入力部（１２）に入力された前記画像を処理し、当該画像上に投影されている基準物標および道路付帯設備を検出する検出部（２１）と、
前記画像入力部（１２）に入力された前記画像上に、前記検出部（２１）が検出した前記基準物標に基づく基準を定める基準設定部（２２）と、
前記画像入力部（１２）に入力された前記画像上における、前記検出部（２１）が検出した前記道路付帯設備（５、６）と前記基準との相対的な位置関係により、前記道路付帯設備（５、６）が適正であるかどうかを判定する第１判定部（２４）と、を備えた設備管理装置（１）。
【符号の説明】
【００８３】
１…設備管理装置
２…電波レーダ
５、６，７…支柱
１１…制御ユニット
１２…画像入力部
１３…出力部
２１…オブジェクト検出部
２２…基準設定部
２３…記憶部
２３ａ…トラフィックカウンタ
２３ｂ…判定用データ
２４…第１判定部
２５…第２判定部
１００…車両
１１０…案内線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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