(57)【要約】【課題】車両制御装置に搭載されている複数個のＣＰＵを用いてタスクを確実に重複処理できるようにする。【解決手段】車両制御装置に搭載されている複数個のＣＰＵが実行するタスクの有無を監視し、実行するタスクが無い場合は動作クロックを低速化可能と判断する。そして、他のＣＰＵでも低速化可能と判断されているか否かを判断して、他のＣＰＵでも低速化可能と判断されている場合には、動作クロックを低速動作クロックに切り換える。こうすれば、複数個のＣＰＵの中の一部のＣＰＵがスリープ状態になってしまうことが無い。その結果、重複処理すべきタスクが発生すると、複数個のＣＰＵを用いて確実に重複処理することが可能となる。【選択図】図１
2020126353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のＣＰＵ（１１０、１２０）を搭載して車両を制御すると共に、少なくとも一部のタスクについては前記複数個のＣＰＵを用いて重複処理する車両制御装置（１００）であって、
前記ＣＰＵは、
動作クロックの供給を受けて前記タスクを実行するタスク実行部（１１２、１２２）と、
実行する前記タスクの有無を監視して、前記実行するタスクが無い場合には、前記動作クロックを低速化可能と判断する判断部（１１５、１２５）と、
前記低速化可能と判断された場合には、前記タスク実行部に供給する前記動作クロックを、標準速度の標準動作クロックから、前記標準速度よりも低速の低速動作クロックに切り換えるクロック切換部（１１４、１２４）と
を備え、
前記判断部は、前記低速化可能か否かの判断結果を、前記車両制御装置に搭載された他の前記ＣＰＵとの間で共有しており、
前記クロック切換部は、前記複数のＣＰＵの何れでも前記低速化可能と判断されていた場合には前記動作クロックを前記低速動作クロックに切り換えるが、前記複数のＣＰＵの何れかで前記低速化可能と判断されていない場合には前記動作クロックを前記標準動作クロックに保持する
ことを特徴とするＣＰＵを搭載した車両制御装置。
【請求項２】
複数個のＣＰＵ（１１０、１２０）を搭載して車両を制御する車両制御装置（１００）で用いられ、少なくとも一部のタスクについては互いに重複処理する前記複数個のＣＰＵに対して適用されて、前記ＣＰＵの動作クロックを切り換える動作クロック切換方法であって、
前記動作クロックに従って前記タスクを実行するタスク実行工程（Ｓ１０２）と、
実行する前記タスクの有無を監視して、前記実行するタスクが無い場合には、前記動作クロックを低速化可能と判断する判断工程（Ｓ１０３）と、
前記低速化可能と判断された場合には、前記タスクを実行するための前記動作クロックを、標準速度の標準動作クロックから、前記標準速度よりも低速の低速動作クロックに切り換える切換工程（Ｓ１０５）と
を備え、
前記判断工程では、前記低速化可能か否かの判断結果を、前記車両制御装置に搭載された他の前記ＣＰＵとの間で共有しており、
前記切換工程は、前記複数のＣＰＵの何れでも前記低速化可能と判断されていた場合には前記動作クロックを前記低速動作クロックに切り換えるが、前記複数のＣＰＵの何れかで前記低速化可能と判断されていない場合には前記動作クロックを前記標準動作クロックに保持する
ことを特徴とする動作クロック切換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個のＣＰＵ（いわゆる中央演算装置）を搭載した車両制御装置を動作させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日の車両は、ＣＰＵ（いわゆる中央演算装置）を搭載した車両制御装置によって制御されている。これら車両制御装置の中には、複数個のＣＰＵを搭載しておき、処理を分担することによって、複雑で且つ高度な制御を実行可能とした車両制御装置も提案されている（特許文献１）。
ここで、車両制御装置に搭載される部品の中では、ＣＰＵは比較的電力消費が大きいので、ＣＰＵは処理すべきタスクが無くなると、動作の遅い低速動作状態（いわゆるスリープ状態）に移行することによって、電力の消費を抑制することが通常である。
【０００３】
また、複数個のＣＰＵを搭載した車両制御装置では、安全上から重要と考えられる処理に関しては、複数個のＣＰＵで重複して処理することによって、安全性を確保することも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２７３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、複数個のＣＰＵが搭載されていることを利用して安全性を確保しようとしても、十分な安全性を確保できない事態が生じ得るという問題があった。この理由は、重複処理すべきタスクが発生した時に、一部のＣＰＵがスリープ状態に切り換わっていることがあり、このような場合は、低速動作状態のＣＰＵを除いた残りのＣＰＵで処理しなければならず、重複処理ができない事態が起こり得るためである。
【０００６】
この発明は、従来技術における上述した課題を解決するためになされたものであり、車両制御装置に搭載されている複数個のＣＰＵを用いてタスクを重複処理することで、確実に安全性を確保することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するために本発明の車両制御装置および動作クロック切換方法では、車両制御装置に搭載されている複数個のＣＰＵが、実行するタスクの有無を監視しており、実行するタスクが無い場合は、動作クロックを低速化可能と判断する。そして、他のＣＰＵでも低速化可能と判断されているか否かを判断して、他のＣＰＵでも低速化可能と判断されている場合は、動作クロックを標準速度の標準動作クロックから、標準速度よりも低速の低速動作クロックに切り換える。これに対して、他のＣＰＵでは低速化可能と判断されていない場合は、動作クロックを標準速度の標準動作クロックのままで保持する。
【０００８】
こうすれば、車両制御装置に搭載された複数個のＣＰＵの中で、一部のＣＰＵの動作クロックが低速動作クロックに切り換わって、いわゆるスリープ状態になってしまうことが無い。その結果、重複処理すべきタスクが発生すると、複数個のＣＰＵを用いて確実に重複処理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】複数個のＣＰＵを搭載した本実施例の車両制御装置１００の大まかな内部構造を示したブロック図である。
【図２】複数個のＣＰＵを搭載した従来の車両制御装置９００では、重複処理によって安全性を確保できない事態が生じ得る理由を示した説明図である。
【図３】本実施例の車両制御装置１００に搭載されているＣＰＵ１１０、１２０が動作クロックを低速動作クロックに切り換える処理のフローチャートである。
【図４】本実施例の車両制御装置１００では、重複処理によって安全性を確保することが可能な理由を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、上述した本発明の内容を明確にするために、本発明の実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の車両制御装置１００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、本実施例の車両制御装置１００には、複数個（図示した例では２個）のＣＰＵ１１０、１２０や、これらのＣＰＵ１１０、１２０に動作クロックを供給する外部クロック生成部１３０が搭載されている。また、車両制御装置１００には、図示しないインターフェース部も搭載されており、ＣＰＵ１１０、１２０は、インターフェース部を介して車載ネットワーク（いわゆるＣＡＮ）に接続することによって、外部の機器との間でデータやコマンドを送受信することが可能となっている。更に、各種のスイッチＳＷ１〜ＳＷ３の状態も、インターフェース部を介してＣＰＵ１１０、１２０に入力され、逆に、ＣＰＵ１１０、１２０から外部機器に向かって出力される駆動信号ＯＵＴ１、ＯＵＴ２も、インターフェース部を介して出力される。
【００１１】
また、ＣＰＵ１１０は、入出力部１１１や、タスク実行部１１２や、クロック切換部１１３や、内蔵クロック生成部１１４や、判断部１１５を内蔵している。同様に、ＣＰＵ１２０も、入出力部１２１や、タスク実行部１２２や、クロック切換部１２３や、内蔵クロック生成部１２４や、判断部１２５を内蔵している。
尚、これらの「部」は、ＣＰＵ１１０、１２０が、動作クロックを切り換えるために備える機能を便宜的に分類した抽象的な概念であり、ＣＰＵ１１０、１２０の内部が、これらの「部」に物理的に区分されていることを表すものではない。これらの「部」は、ＣＰＵ１１０、１２０の内部に組み込まれたハードウェアとして実現することもできるし、ハードウェア上で実行されるファームウェアとして実現することもできるし、更にはこれらの組合せとして実現することもできる。
【００１２】
入出力部１１１、１２１は、上述した図示しないインターフェース部との間で、データやコマンドなどの入出力を行う。
タスク実行部１１２、１２２は、入出力部１１１、１１２で受け取ったコマンドに基づいて、コマンドに対応するタスクを実行する。タスクは、レジスタと呼ばれる特殊なメモリーに対して、算術演算あるいは論理演算を所定の順序で行うことによって実行されるが、算術演算あるいは論理演算は動作クロックに従って実行される。
【００１３】
クロック切換部１１３、１２３は、内蔵クロック生成部１１４、１２４や、外部クロック生成部１３０に接続されており、内蔵クロック生成部１１４、１２４で生成された動作クロックか、外部クロック生成部１３０で生成された動作クロックの何れかを選択して、タスク実行部１１２、１２２に供給する。外部クロック生成部１３０は、タスク実行部１１２、１２２を標準速度で動作させるための標準動作クロックを生成している。
また、内蔵クロック生成部１１４、１２４は、タスク実行部１１２、１２２を標準速度よりも低速で動作させるための低速動作クロックを生成している。
【００１４】
判断部１１５、１２５は、タスク実行部１１２、１２５で実行中のタスク（および実行待ちのタスク）の有無を監視しており、実行中のタスク（および実行待ちのタスク）が存在しない場合には、動作クロックを低速動作クロックに切換可能と判断する。そして、クロック切換部１１３、１２３は、判断部１１５、１２５での判断結果に基づいて、タスク実行部１１２、１２２に供給する動作クロックを標準動作クロックから低速動作クロックに切り換える。
【００１５】
ここで、本実施例の判断部１１５および判断部１２５は互いに通信可能となっており、互いの判断結果を共有している。すなわち、判断部１１５は、判断部１２５が低速動作クロックに切換可能と判断したか否かに関する情報を保持しており、判断部１２５は、判断部１１５が低速動作クロックに切換可能と判断したか否かに関する情報を保持している。
そして、クロック切換部１１３は、判断部１１５が低速動作クロックに切換可能と判断していても、判断部１２５が低速動作クロックに切換可能と判断していない場合は標準動作クロックを維持しており、判断部１１５および判断部１２５が何れも低速動作クロックに切換可能と判断していた場合には、動作クロックを低速動作クロックに切り換える。クロック切換部１２３についても同様に、判断部１２５が低速動作クロックに切換可能と判断していても、判断部１１５が低速動作クロックに切換可能と判断していない場合は標準動作クロックを維持しており、判断部１１５および判断部１２５が何れも低速動作クロックに切換可能と判断していた場合には、動作クロックを低速動作クロックに切り換える。
こうすることによって、車両制御装置１００に搭載されている複数個のＣＰＵ１１０、１２０で確実に重複処理を行うことが可能となり、車両を十分に安全に制御することが可能となる。以下、この点について詳しく説明する。
【００１６】
図２には、判断部１１５および判断部１２５が互いの判断結果を共有していない場合に、複数のＣＰＵで重複処理すべきタスクを、重複処理できなくなる場合が存在する理由が示されている。
図２に示した車両制御装置９００には、２つのＣＰＵａ９１０、ＣＰＵｂ９２０が搭載されている。これらのＣＰＵａ９１０、ＣＰＵｂ９２０にも、図１を用いて前述したＣＰＵ１１０、１２０と同様に、入出力部や、タスク実行部や、クロック切換部や、内蔵クロック生成部や、切換判断部が内蔵されている。尚、図２では図示が煩雑となることを避ける目的で、これらの「部」は図示が省略されている。但し、ＣＰＵａ９１０に内蔵されている切換判断部と、ＣＰＵｂ９２０に内蔵されている切換判断部とは互いの判断結果を共有しておらず、この点で、図１に示した判断部１１５および判断部１２５とは異なっている。
また、車両制御装置９００には、ＣＰＵａ９１０、ＣＰＵｂ９２０に標準動作クロックを供給する外部クロック生成部も搭載されているが、この外部クロック生成部についても、図２では図示が省略されている。
【００１７】
図２（ａ）では、ＣＰＵａ９１０およびＣＰＵｂ９２０に対して、複数のタスクａ１、ｂ１、ｂ２、ａ２、ｓ１の処理が要求され、少し時間を空けて新たなタスクａ３〜ａ５の処理が要求された場合が例示されている。車両制御装置９００は、ＣＰＵａ９１０およびＣＰＵｂ９２０で実行するタスクを分担することで、これらのタスクを迅速に実行することができる。
【００１８】
ＣＰＵａ９１０が分担するタスク、およびＣＰＵｂ９２０が分担するタスクは予め決まっており、図示した例では、タスクａ１〜ａ５はＣＰＵａ９１０が分担し、タスクｂ１、ｂ２はＣＰＵｂ９２０が分担する。また、制御の安全を確保する観点から重要なタスクｓ１については、ＣＰＵａ９１０およびＣＰＵｂ９２０で重複して処理するようになっている。従って、図２（ａ）に例示したように複数のタスクの処理が要求されると、ＣＰＵａ９１０は、タスクａ１、ａ２、ｓ１、ａ３〜ａ５を処理することになり、ＣＰＵｂ９２０は、タスクｂ１、ｂ２、ｓ１を処理することになる。
【００１９】
その後、ＣＰＵａ９１０およびＣＰＵｂ９２０で、それぞれ３つのタスクの処理が終了したものとする。ＣＰＵｂ９２０が分担するタスクは３つだったので、ＣＰＵｂ９２０が分担するべき新たなタスクが生じなければ、ＣＰＵｂ９２０は処理すべきタスクの無い状態となる。その結果、ＣＰＵｂ９２０は、動作クロックを低速動作クロックに切り換えることによって、電力消費を抑制した状態（いわゆるスリープ状態）に移行する。図２（ｂ）で、ＣＰＵｂ９２０が破線で示されているのは、ＣＰＵｂ９２０がスリープ状態となっていることを表している。
その一方で、ＣＰＵａ９１０は未だ処理すべきタスクが残っているので、スリープ状態に移行することなく、タスクの処理を継続している。
【００２０】
このような状態（すなわち、一方のＣＰＵａ９１０は未だスリープ状態に移行していないが、他方のＣＰＵｂ９２０はスリープ状態に移行した状態）で、安全上の観点から重複処理すべき新たなタスクｓ２が発生したものとする。この場合、ＣＰＵｂ９２０はスリープ状態となっているので、ＣＰＵａ９１０およびＣＰＵｂ９２０で重複処理するためには、ＣＰＵｂ９２０に供給される動作クロックを標準動作クロックに切り換えることによって、ＣＰＵｂ９２０を通常の動作状態に復帰させる必要がある。しかし、ＣＰＵｂ９２０をスリープ状態から通常の動作状態に復帰させるためには時間が掛かるので、タスクｓ２を迅速に処理することができなくなる。このため、本来は重複処理すべきタスクｓ２を、ＣＰＵａ９１０で単独処理しなければならなくなってしまう。
このような理由から、複数のＣＰＵが搭載された車両制御装置でも、それらのＣＰＵが、低速動作クロックに切換可能か否かの判断結果を共有していない場合には、重複処理すべきタスクを重複処理できなくなる場合が発生し得る。その結果、制御の安全性を確保できない事態が生じ得た。
【００２１】
これに対して、図１を用いて前述したように、本実施例の車両制御装置１００に搭載されたＣＰＵ１１０、１２０は、低速動作クロックに切換可能か否かの判断結果を共有しており、以下のような方法で動作クロックを低速動作クロックに切り換えている。このため、重複処理すべきタスクを確実に重複処理することが可能となり、制御の安全性を確保することが可能となっている。
【００２２】
Ｂ．動作クロック切換処理  ：
図３には、本実施例の車両制御装置１００に搭載されたＣＰＵ１１０、１２０が、動作クロックを標準動作クロックから低速動作クロックに切り換えるために実行する動作クロック切換処理のフローチャートが示されている。この処理は、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０のそれぞれで実行されている。
【００２３】
図３に示すように、動作クロック切換処理では先ず始めに、実行するタスクがあるか否かを判断する（Ｓ１００）。実行するタスクがある場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、低速化可能状態に設定されているか否かを判断する（Ｓ１０１）。ここで、低速化可能状態とは、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０の内部状態であり、低速化可能状態に設定されている場合は、動作クロックを低速動作クロックに切換可能であることを表している。詳細には後述するが、本実施例のＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０は、実行するタスクが無くなると、ＣＰＵ１１０あるいはＣＰＵ１２０の内部状態を低速化可能状態に設定するようになっている。
【００２４】
そこで、実行するタスクがある場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、内部状態の設定を確認して、内部状態が低速化可能状態に設定されている場合は（Ｓ１０１：ｙｅｓ）、低速化可能状態の設定を解除した後（Ｓ１０２）、標準動作クロックを動作クロックとして選択する（Ｓ１０３）。
これに対して、内部状態が低速化可能状態に設定されていない場合は（Ｓ１０１：ｎｏ）、低速化可能状態の設定を解除する必要は無いので、そのまま、標準動作クロックを動作クロックとして選択する（Ｓ１０３）。
その結果、ＣＰＵ１１０あるいはＣＰＵ１２０は、標準動作クロックに従ってタスクを実行した後（Ｓ１０４）、再び、実行するタスクがあるか否かを判断する（Ｓ１００）。
【００２５】
一方、実行するタスクが無いと判断した場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、動作クロックを標準動作クロックから低速動作クロックに切換可能と考えられる。そこでこのような場合には（Ｓ１００：ｎｏ）、ＣＰＵ１１０あるいはＣＰＵ１２０は自らの内部状態を低速化可能状態に設定する（Ｓ１０５）。
【００２６】
本実施例のＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０は、自らの内部状態を低速化可能状態に設定すると（Ｓ１０５）、今度は、他のＣＰＵも内部状態が低速化可能状態に設定されているか否かを判断する（Ｓ１０６）。すなわち、ＣＰＵ１１０は、自らを低速化可能状態に設定した場合には、ＣＰＵ１２０も低速化可能状態に設定されているか否かを判断する。同様に、ＣＰＵ１２０も、自らを低速化可能状態に設定した場合には、ＣＰＵ１１０も低速化可能状態に設定されているか否かを判断する。
尚、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０は、自らの低速化可能状態の設定が変更される度に（あるいは一定周期で）自らの内部状態を、他のＣＰＵに対して送信しておき、Ｓ１０６の判断に際しては、他のＣＰＵから送信されてきた内部状態を参照することによって、Ｓ１０６の判断を行うようにしても良い。あるいは、Ｓ１０６の判断に際して、他のＣＰＵに対して内部状態を問い合わせることによって、Ｓ１０６の判断を行うようにしても良い。
その結果、自らの内部状態を低速化可能状態に設定した場合でも（Ｓ１０５）、他のＣＰＵは低速化可能状態に設定されていないと判断した場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、動作クロックを標準動作クロックに保持したまま、再び処理の先頭に戻って、実行するタスクがあるか否かを判断する（Ｓ１００）。
【００２７】
これに対して、自らの内部状態を低速化可能状態に設定し（Ｓ１０５）、更に、他のＣＰＵも低速化可能状態に設定されていると判断した場合は（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、動作クロックを標準動作クロックから低速動作クロックに切り換える（Ｓ１０７）。
その後、実行するタスクがあるか否かを判断し（Ｓ１０８）、実行するタスクが無い場合は（Ｓ１０８：ｎｏ）、動作クロックを低速動作クロックに切り換えたままで、Ｓ１０８の判断を繰り返すことによって待機状態となる。
こうして待機している間に、実行するタスクがあると判断した場合は（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、Ｓ１０２に戻って、低速化可能状態の設定を解除する（Ｓ１０２）。そして、動作クロックを低速動作クロックから標準動作クロックに切り換えて（Ｓ１０３）、標準動作クロックに従ってタスクを実行する（Ｓ１０４）。
【００２８】
以上に説明したように、本実施例のＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０は、実行するタスクの有無を監視しておき、タスクが無くなると、自らの動作クロックを低速動作クロックに切換可能と判断する。但し、実際に動作クロックを切り換えるに先立って、他のＣＰＵでも、動作クロックを低速動作クロックに切換可能と判断しているか否かを確認し、他のＣＰＵでは低速動作クロックに切換可能と判断していない場合は、動作クロックを標準動作クロックに保持しておく。そして、他のＣＰＵでも低速動作クロックに切換可能と判断していることを確認してから、動作クロックを低速動作クロックに切り換える。その結果、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０の動作クロックは、同じタイミングで低速動作クロックに切り換わることになる。
こうすれば、複数のＣＰＵ（本実施例ではＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０）で重複処理すべきタスクが発生したにも拘わらず、一方のＣＰＵがいわゆるスリーブ状態となっていたために、残りのＣＰＵで単独処理しなければならない事態を回避することができるので、制御の安全性を確保することが可能となる。
【００２９】
図４には、本実施例の車両制御装置１００では、重複処理すべきタスクについては確実に重複処理することが可能な理由が示されている。図２に例示した場合と同様に、図４の場合でも、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０に対して複数のタスクａ１、ｂ１、ｂ２、ａ２、ｓ１の処理が要求され、少し時間を空けて新たなタスクａ３〜ａ５の処理が要求された場合が例示されている。これら複数のタスクの中で、タスクａ１〜ａ５はＣＰＵ１１０が分担し、タスクｂ１、ｂ２はＣＰＵ１２０が分担し、制御の安全を確保する観点から重要なタスクｓ１については、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０で重複して処理するようになっている。このため、図４（ａ）に示したように、ＣＰＵ１１０はタスクａ１、ａ２、ｓ１、ａ３〜ａ５を処理することになり、ＣＰＵ１２０はタスクｂ１、ｂ２、ｓ１を処理することになる。
【００３０】
その後、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０で、それぞれ３つのタスクの処理が終了すると、ＣＰＵ１２０では実行するタスクがなくなるので、ＣＰＵ１２０は内部状態を低速化可能状態に設定する（図３のＳ１０５参照）。しかし、この段階ではＣＰＵ１１０は未だタスクを処理しているため、内部状態が低速化可能状態には設定されていない（図３のＳ１０２参照）。従って、ＣＰＵ１２０は、ＣＰＵ１１０の内部状態が低速化可能状態になっていないと判断して（Ｓ１０６：ｎｏ）、動作クロックを低速動作クロックに切り換えることがない。
このため、図４（ｂ）に例示したように、安全上の観点から重複処理すべき新たなタスクｓ２が発生しても、ＣＰＵ１２０には標準動作クロックが供給されているので、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０を用いてタスクｓ２を重複処理することが可能となる。
【００３１】
また、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０の何れも実行するタスクが無くなって、それぞれの内部状態が低速化可能状態に設定された場合には、図３のＳ１０６では「ｙｅｓ」と判断されて、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０の何れも動作クロックが低速動作クロックに切り換わる（Ｓ１０７参照）。
そして、このようにして何れのＣＰＵ１１０、１２０もスリープ状態になった状態で、重複処理すべき新たなタスクが発生した場合には、ＣＰＵ１１０およびＣＰＵ１２０は動作クロックを標準動作クロックに切り換えることによって（図３のＳ１０３）、スリープ状態から通常の状態に復帰する。こうすることによって、新たなタスクの重複処理を開始することが可能となる。
【００３２】
以上に説明したように、本実施例の車両制御装置１００では、複数のＣＰＵ１１０、１２０で重複処理すべきタスクについては確実に重複処理することができるので、制御の安全性を確保することが可能となる。
【００３３】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１００…車両制御装置、          １１０…ＣＰＵ、    １１１…入出力部、
１１２…タスク実行部、          １１３…クロック切換部、
１１４…内蔵クロック生成部、    １１５…判断部、    １２０…ＣＰＵ、
１２１…入出力部、      １２２…タスク実行部、      １２３…クロック切換部、
１２４…内蔵クロック生成部、    １２５…判断部、
１３０…外部クロック生成部、    ９００…車両制御装置。
【図１】
2020126353.tif 000003
【図２】
2020126353.tif 000004
【図３】
2020126353.tif 000005
【図４】
2020126353.tif 000006