(57)【要約】【課題】非常時等において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止する。【解決手段】携帯操作ユニット３０が備える暗号化処理部６７ｂは、安全状態解除コードを、携帯操作ユニット３０に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する。安全状態解除コードは、携帯操作ユニット３０のイネーブルスイッチ６５によってスタッカクレーン１２の動作が許可されていることを示すために携帯操作ユニット３０のリモコン側通信部６７ａから無線送信するデータである。第２受信部２２の検算処理部２８ｂは、第２受信部２２に記憶されたキーを用いた検算処理により、通信部２８ａが無線により受信したデータが、スタッカクレーン１２の動作が許可されていることを示すか否かを判断する。第２受信部２２の第２受信部安全部２９は、スタッカクレーン１２の動作が許可されていると検算処理部２８ｂが判断した場合に、当該動作を許可する。【選択図】図４
2020043445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指示を無線送信する送信機と、
前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、
を備え、
前記送信機は、
前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作を許可するために操作されるイネーブル操作部と、
前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すために前記送信機から無線送信するデータである動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する暗号化処理部と、
前記暗号化処理部が生成した前記動作許可データを前記受信機へ無線送信する送信部と、
を備え、
前記受信機は、
複数ビットのデータを受信する受信部と、
前記受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により、前記受信部が無線により受信した複数ビットのデータが、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを判断する検算処理部と、
前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していたと前記検算処理部が判断した場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信システムであって、
前記イネーブル操作部の操作によって前記産業用機械の動作が許可されている間、前記送信部は、前記動作許可データを反復して送信し、
前記暗号化処理部は、前記送信部が前記動作許可データを送信する毎に、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを変化させ、
前記検算処理部は、前記受信部が前記送信部から前記動作許可データを受信する毎に、前記検算処理に用いる前記キーを変化させることを特徴とする無線通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無線通信システムであって、
前記暗号化処理部は、前記送信部が無線通信した回数をカウントした値である通信カウント値に基づいて、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを定め、
前記検算処理部は、前記通信カウント値に基づいて、前記検算処理に用いる前記キーを定めることを特徴とする無線通信システム。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記暗号化処理部は、前記送信機を一意に識別するための識別情報に基づいて前記動作許可データを生成し、
前記検算処理部は、前記送信機の識別情報に基づいて、前記検算処理を行うことを特徴とする無線通信システム。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記送信機において、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていない場合に、前記送信部は動作禁止データを前記受信機に送信し、
前記受信機において、前記受信部が前記動作禁止データを受信した場合に、前記制御部は前記産業用機械を動作させないように制御することを特徴とする無線通信システム。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記送信機は、
前記産業用機械を動作させるために操作される携帯端末と、
前記イネーブル操作部が設けられた送信機本体と、
を備え、
前記送信機本体は、有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続され、
前記携帯端末は、当該携帯端末の操作に応じて前記産業用機械を動作させるための無線通信を行い、
前記送信機本体は、前記産業用機械の動作を許可するための無線通信を行うことを特徴とする無線通信システム。
【請求項７】
指示を無線送信する送信機と、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、を備える通信システムにおいて、前記送信機が備えるイネーブル操作部によって前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作が許可されている場合に、前記送信機が、前記産業用機械の動作を許可する旨を示す動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する暗号化ステップと、
前記送信機が前記受信機へ前記動作許可データを送信する送信ステップと、
前記受信機が無線により受信した複数ビットのデータが、前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを、当該受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により判断する検算ステップと、
前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していた場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う第１制御ステップと、
前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していなかった場合に、前記産業用機械を動作させない制御を行う第２制御ステップと、
を含むことを特徴とする無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無線通信を利用して産業用機械を動作させることができる通信システムが知られている。特許文献１は、この種の自動運転機器システムを開示する。
【０００３】
特許文献１は、制御装置と、操作端末と、を備える自動運転機器システムを開示する。制御装置と操作端末は、無線通信を介して情報の送受信が可能である。制御装置は、スタッカクレーンの動作制御を行う装置である。操作端末には、スタッカクレーンの遠隔操作に用いる携帯機器が通信可能に接続される。また、操作端末は、スタッカクレーンに対する携帯機器を介した手動操作を有効化するための押しボタン式のイネーブルスイッチを備える。
【０００４】
この自動運転機器システムでは、作業者によってイネーブルスイッチが押下されている場合に、携帯機器からの操作指示が有効と判断され、当該操作指示が制御装置に出力される。そして、制御装置は、携帯機器からの操作指示に基づいてスタッカクレーンの動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−３９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１の構成は、例えば改ざん又は偽装された信号を無線により受信した場合、イネーブルスイッチが押下されていない状態であるにもかかわらず、携帯機器の操作指示が有効になってしまう可能性がある。従って、オペレータの意図によらないでスタッカクレーンが動作する可能性を減らすことが求められていた。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、非常時等において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止できる無線通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の無線通信システムが提供される。即ち、この無線通信システムは、送信機と、受信機と、を備える。前記送信機は、指示を無線送信する。前記受信機は、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する。前記送信機は、イネーブル操作部と、暗号化処理部と、送信部と、を備える。前記イネーブル操作部は、前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作を許可するために操作される。前記暗号化処理部は、動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する。前記動作許可データは、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すために前記送信機から無線送信するデータである。前記送信部は、前記暗号化処理部が生成した前記動作許可データを前記受信機へ無線送信する。前記受信機は、受信部と、検算処理部と、制御部と、を備える。前記受信部は、複数ビットのデータを受信する。前記検算処理部は、前記受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により、前記受信部が無線により受信した複数ビットのデータが、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを判断する。前記制御部は、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していたと前記検算処理部が判断した場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う。
【００１０】
これにより、産業用機械の動作が許可されていることを示す動作許可データが暗号化されるので、信号の改ざん及び偽装が困難になる。従って、非常時において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止することができる。また、送信機によって産業用機械を操作する場合のセキュリティを向上させることができる。
【００１１】
前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記イネーブル操作部の操作によって前記産業用機械の動作が許可されている間、前記送信部は、前記動作許可データを反復して送信する。前記暗号化処理部は、前記送信部が前記動作許可データを送信する毎に、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを変化させる。前記検算処理部は、前記受信部が前記送信部から前記動作許可データを受信する毎に、前記検算処理に用いる前記キーを変化させる。
【００１２】
これにより、動作許可データが送信される毎に、暗号化処理のキーが変化することになるので、信号の改ざん及び偽装が一層困難になる。
【００１３】
前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記暗号化処理部は、前記送信部が無線通信した回数をカウントした値である通信カウント値に基づいて、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを定める。前記検算処理部は、前記通信カウント値に基づいて、前記検算処理に用いる前記キーを定める。
【００１４】
これにより、無線通信回数に応じて暗号化処理のキーを変化させることで、単純な構成で、信号の改ざん及び偽装を困難にすることができる。
【００１５】
前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記暗号化処理部は、前記送信機を一意に識別するための識別情報に基づいて前記動作許可データを生成する。前記検算処理部は、前記送信機の識別情報に基づいて、前記検算処理を行う。
【００１６】
これにより、安全状態解除コードが、送信機に応じて異なることになる。従って、信号の改ざん及び偽装を一層困難にすることができる。
【００１７】
前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記送信機において、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていない場合に、前記送信部は動作禁止データを前記受信機に送信する。前記受信機において、前記受信部が前記動作禁止データを受信した場合に、前記制御部は前記産業用機械を動作させないように制御する。
【００１８】
これにより、非常時等において、産業用機械が停止した状態を適切に実現することができる。
【００１９】
前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記送信機は、携帯端末と、送信機本体と、を備える。前記携帯端末は、前記産業用機械を動作させるために操作される。前記送信機本体には、前記イネーブル操作部が設けられる。前記送信機本体は、有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続される。前記携帯端末は、当該携帯端末の操作に応じて前記産業用機械を動作させるための無線通信を行う。前記送信機本体は、前記産業用機械の動作を許可するための無線通信を行う。
【００２０】
これにより、携帯端末と送信機本体とを連携させて、産業用機械を制御することができる。
【００２１】
本発明の第２の観点によれば、以下の無線通信方法が提供される。即ち、この無線通信方法は、暗号化ステップと、送信ステップと、検算ステップと、第１制御ステップと、第２制御ステップと、を含む。前記暗号化ステップでは、指示を無線送信する送信機と、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、を備える通信システムにおいて、前記送信機が備えるイネーブル操作部によって前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作が許可されている場合に、前記送信機が、動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する。前記動作許可データは、前記産業用機械の動作を許可する旨を示すデータである。前記送信ステップでは、前記送信機が前記受信機へ前記動作許可データを送信する。前記検算ステップでは、前記受信機が無線により受信した複数ビットのデータが、前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを、当該受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により判断する。前記第１制御ステップでは、前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していた場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う。前記第２制御ステップでは、前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していなかった場合に、前記産業用機械を動作させない制御を行う。
【００２２】
これにより、産業用機械の動作が許可されていることを示す動作許可データが暗号化されるので、信号の改ざん及び偽装が困難になる。従って、非常時において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止することができる。また、送信機によって産業用機械を操作する場合のセキュリティを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。
【図２】自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。
【図３】スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。
【図４】安全信号システムの構成を示すブロック図。
【図５】第２受信部の構成を示す斜視図。
【図６】タブレットが携帯型リモコンに取り付けられて構成される携帯操作ユニットを示す正面図。
【図７】携帯操作ユニットの側面図。
【図８】安全状態解除コードの生成手順を説明する図。
【図９】スタッカクレーンの手動運転モードでの動作の許可に関して、携帯型リモコンと第２受信部との間で行われる通信を説明するシーケンス図。
【図１０】変形例における安全状態解除コードの生成手順を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。
【００２６】
図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。
【００２７】
スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。
【００２８】
図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。
【００２９】
スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００３０】
スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００３１】
荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。
【００３２】
自動倉庫１は、第１受信部２１と、第２受信部（受信機）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。
【００３３】
第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉ−Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。
【００３４】
第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の携帯型リモコン６と無線通信する。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。
【００３５】
次に、第２受信部２２について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。
【００３６】
第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、を備える。
【００３７】
第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。
【００３８】
第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。
【００３９】
第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。
【００４０】
第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部（制御部）２９と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。
【００４１】
第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、携帯型リモコン６との間で無線通信する。具体的には、第２受信部無線部２８は、通信部（受信部）２８ａと、検算処理部２８ｂと、を備える。通信部２８ａは、携帯型リモコン６（具体的には、後述の携帯型リモコン無線部６７が備えるリモコン側通信部６７ａ）との間でデータを送受信することができる。検算処理部２８ｂは、所定の場合に、通信部２８ａが受信した複数ビットのデータが真正なものか否かを、適宜の計算を行うことにより判断する。なお、第２受信部無線部２８の詳細な構成については後述する。
【００４２】
第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【００４３】
図３に示すように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を制御するための制御システム１０を備える。制御システム１０は、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３を備える。制御指示送信機３は、１又は複数の送信機から構成される。それぞれの送信機は、クレーンコントローラ２に指示を与えるために、第１受信部２１及び第２受信部２２経由で、無線ＬＡＮによる通信を行う。
【００４４】
制御指示送信機３は、携帯操作ユニット（送信機）３０を含む。携帯操作ユニット３０について、図６及び図７を参照して詳細に説明する。図６は、タブレット５が携帯型リモコン６に取り付けられて構成される携帯操作ユニット３０を示す正面図である。図７は、携帯操作ユニット３０の側面図である。
【００４５】
携帯操作ユニット３０は、タブレット（携帯端末）５と、携帯型リモコン（送信機本体）６と、により構成される。リモコンとは、リモートコントローラの略である。
【００４６】
携帯操作ユニット３０を構成するタブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、タッチパネルディスプレイ５１が設けられている。このタッチパネルディスプレイ５１は、オペレータが指で触れて操作するタッチパネル（操作部）と、様々な情報を表示するディスプレイ（表示部）と、を一体化した構成となっている。
【００４７】
タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。
【００４８】
携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。
【００４９】
携帯型リモコン６は、図６及び図７に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）６４と、イネーブルスイッチ（イネーブル操作部）６５と、携帯側非常停止スイッチ６６と、を備える。
【００５０】
携帯型リモコン状態表示部６０は、図６に示すように、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。
【００５１】
電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。
【００５２】
リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。
【００５３】
ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。携帯型リモコン６が備えるホルダにタブレット５を装着し、このタブレット５にＵＳＢケーブル６４を接続することにより、タブレット５及び携帯型リモコン６を連携させて携帯操作ユニット３０として機能させることができる。
【００５４】
イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。
【００５５】
本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を強い力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に取り扱われる。これにより、非常時においてオペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。
【００５６】
携帯側非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。携帯側非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。携帯側非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。携帯側非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該携帯側非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。
【００５７】
携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。
【００５８】
携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。具体的には、携帯型リモコン無線部６７は、リモコン側通信部６７ａ（送信部）と、暗号化処理部６７ｂと、を備える。リモコン側通信部６７ａは、第２受信部２２（具体的には、第２受信部無線部２８が備える通信部２８ａ）との間でデータを送受信することができる。暗号化処理部６７ｂは、所定の場合に、リモコン側通信部６７ａが送信する複数ビットのデータを暗号化する。なお、携帯型リモコン無線部６７の詳細な構成については後述する。
【００５９】
携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。具体的には、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。
【００６０】
そして、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態に応じて、安全状態解除信号又は安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。
【００６１】
安全状態とは、スタッカクレーン１２の動作が停止している状態を意味し、非常時において要求される状態である。安全状態の解除とは、スタッカクレーン１２の動作が許可されている状態を意味する。
【００６２】
携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態であり、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態である場合、安全状態解除信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態解除信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。
【００６３】
携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態又は強く押された状態である場合、安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。また、携帯型リモコン６は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態である場合、安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。
【００６４】
上記のように、制御システム１０は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の信号を通信する動作指示信号システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、非常時にはスタッカクレーン１２の動作を阻止して安全状態を実現するための信号を通信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、携帯型リモコン６と、から構成される。
【００６５】
無線通信経路に着目すると、スタッカクレーン１２を手動運転モードで操作する場合、クレーンコントローラ２と、オペレータが操作する携帯操作ユニット３０と、の間には、２つの無線通信経路を通じて信号がやり取りされることになる。第１無線通信経路は、第１受信部２１とタブレット５との間に確立される。第２無線通信経路は、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間に確立される。
【００６６】
このように、スタッカクレーン１２の動作を制御する動作指示の信号と、スタッカクレーン１２の安全状態を実現する信号と、の無線通信経路が分離しているので、非常時において安全状態要求信号を第２受信部２２に遅延なく送信して、スタッカクレーン１２を確実に即座に停止させることができる。
【００６７】
本実施形態では、スタッカクレーン１２の動作指示の信号システムに加えて、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯操作ユニット３０を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。
【００６８】
ただし、信号ケーブルで通信機同士を物理的に繋ぐ必要がないため、例えば何者かが偽装の意図をもって何らかの信号を送信しようとした場合、それに気付くことは困難である。
【００６９】
安全信号システム２０では、携帯型リモコン６及び第２受信部２２が複数存在し得る。これを考慮して、安全信号システム２０においては、携帯型リモコン６及び第２受信部２２を一意に識別するために、適宜の識別情報が用いられる。識別情報により、通信相手の特定及び機器の管理等が容易になる。識別情報の形式は任意であるが、本実施形態では、無線ＬＡＮで用いられるＭＡＣアドレスの下位２４ビットを取り出したものが用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。
【００７０】
第２受信部２２と通信するために、それぞれの携帯型リモコン６は、タブレット５を装着した状態の携帯操作ユニット３０として利用される。従って、第２受信部２２との関係では、携帯型リモコン６は、それを備える携帯操作ユニット３０と同一視することができる。即ち、携帯型リモコン６のＩＤにより、対応する携帯操作ユニット３０を実質的に一意に識別できる。以下の説明でも、携帯型リモコン６が携帯操作ユニット３０を実質的に意味する場合がある。
【００７１】
次に、携帯型リモコン６からの安全状態解除信号及び安全状態要求信号の送信について説明する。図８は、安全状態解除コードの生成手順を説明する図である。
【００７２】
ＩＥＥＥ８０２．１１無線ＬＡＮ規格では、ＯＳＩネットワーク参照モデルにいうデータリンクレイヤの一部であるＭＡＣレイヤにおいて、無線局同士でやり取りされる無線パケットのフレームのフォーマットが定義されている。このフレームは、ＭＡＣフレームと呼ばれている。本実施形態の安全信号システム２０において、携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａ及び第２受信部無線部２８の通信部２８ａは、データを無線送信する場合、ＭＡＣフレームのフォーマットに従って通信フレームを生成する。
【００７３】
携帯型リモコン６が備える携帯型リモコン無線部６７は、安全状態解除信号又は安全状態要求信号の何れかを第２受信部無線部２８に無線ＬＡＮで送信するために、通信フレームを生成する。この通信フレームは、フレーム本体と、ＭＡＣヘッダと、誤り検出部と、を含む。
【００７４】
フレーム本体は、実質的なデータが記述される部分である。フレーム本体には、安全状態解除信号又は安全状態要求信号を示す複数のビット列等が格納される。
【００７５】
ＭＡＣヘッダは、フレーム本体の先頭側に付加される。ＭＡＣヘッダには、送信先のＭＡＣアドレス等、様々な制御情報が含まれている。また、ＭＡＣヘッダの所定の部分（シーケンス制御フィールド）には、１つの通信フレームを送信するごとに１ずつ増加するように定められたシーケンス番号が記述されている。このシーケンス番号は、通信カウント値に相当する。
【００７６】
誤り検出部は、フレーム本体の末尾側に付加され、ＭＡＣヘッダ及びフレーム本体の誤り検出符号が格納される。
【００７７】
リモコン側通信部６７ａは、安全状態解除信号の通信フレームを送信する場合、暗号化処理部６７ｂが所定のアルゴリズムにより生成したビット列（安全状態解除コード）をフレーム本体に記述する。この安全状態解除コードは、動作許可データに相当する。
【００７８】
携帯型リモコン無線部６７には、図８に示すビット列対応テーブルが予め記憶されている。このテーブルは、１６進数で０からＦまでのキー番号と、互いに異なる１６個のキーと、を対応付けたものとなっている。それぞれのキーは、複数のビット（本実施形態では、８ビット）からなるビット列となっている。
【００７９】
安全状態解除信号を送信するために携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａが通信フレームを生成するとき、暗号化処理部６７ｂは、ＭＡＣヘッダに記述すべきシーケンス番号の下位４ビットを取り出す。暗号化処理部６７ｂは、図８のテーブルのキー番号から、シーケンス番号の下位４ビットに一致する番号を特定し、当該キー番号に対応するキーを取得する。
【００８０】
暗号化処理部６７ｂは、自機のＩＤの下位８ビットを取り出して、キーのビット列との論理積を求める。こうして得られたビット列が、安全状態解除信号を示す情報（安全状態解除コード）としてフレーム本体に格納される。
【００８１】
具体例を挙げて説明する。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態であり、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態を検出したとする。この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除信号を送信すべき旨を携帯型リモコン無線部６７に出力する。
【００８２】
携帯型リモコン無線部６７の暗号化処理部６７ｂは、次に通信フレームを送信する場合のシーケンス番号を、携帯型リモコン無線部６７が備える記憶部から取得して、その下位４ビットを取り出す。シーケンス番号が１６進数で「０Ａ２４」だった場合、下位４ビットを取り出すと、キー番号は１６進数で「４」になる。従って、キーテーブルから、対応するキーは２進数で「１１００１１００」であることがわかる。一方、携帯型リモコン６のＩＤが１６進数で「１Ｄ２Ｂ５５」だったとすると、ＩＤの下位８ビットは１６進数で「５５」であり、これを２進数で表すと「０１０１０１０１」となる。ＩＤの下位８ビットと、キーのビット列と、の論理積は「０１０００１００」となる。
【００８３】
この論理積の結果「０１０００１００」が、安全状態解除コードである。本実施形態では、キー番号の取得から論理積の計算までの一連の処理が、暗号化処理（暗号化ステップ）に相当する。
【００８４】
携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａは、このビット列「０１０００１００」をフレーム本体に格納して、シーケンス番号「０Ａ２４」の通信フレームとして、第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。
【００８５】
第２受信部無線部２８が備える検算処理部２８ｂは、通信部２８ａが携帯型リモコン無線部６７から通信フレームを受信すると、フレーム本体に格納されているビット列「０１０００１００」（受信データ）が安全状態解除コードとして正しいか否かについて検査する。
【００８６】
以下、具体的に説明する。第２受信部無線部２８には、携帯型リモコン無線部６７が記憶しているものと全く同一のキーテーブルが記憶されている。第２受信部無線部２８の検算処理部２８ｂは、通信フレームのＭＡＣヘッダからシーケンス番号「０Ａ２４」を取得する。そして、当該シーケンス番号の下位４ビットが示すキー番号（１６進数で「４」）に基づいて、キーテーブルからキー「１１００１１００」を取得する。
【００８７】
第２受信部無線部２８が携帯型リモコン６との間で無線接続を確立するとき、ＩＤの交換が互いに行われて、両機器が相手のＩＤを記憶する処理が行われる。従って、第２受信部無線部２８は、携帯型リモコン６のＩＤ「１Ｄ２Ｂ５５」を予め記憶している。第２受信部無線部２８の検算処理部２８ｂは、通信フレームを受信した相手である携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビット「０１０１０１０１」と、キー生成用ビット列「１１００１１００」と、の論理積を求める。論理積の結果は、「０１０００１００」となる。
【００８８】
検算処理部２８ｂは、論理積の結果「０１０００１００」と、フレーム本体に格納されているビット列と、を比較する。本実施形態では、キー番号の取得からビット列の比較までの一連の処理が、検算処理（検算ステップ）に相当する。
【００８９】
論理積のビット列は、フレーム本体に格納されているビット列と一致している。従って、検算処理部２８ｂは、安全状態解除コードが真正であった（言い換えれば、安全状態解除信号を受信した）と判断し、第２受信部無線部２８は、その旨を第２受信部安全部２９に出力する。これに応じて、第２受信部安全部２９は、スタッカクレーン１２の動作を許可する旨の信号をクレーンコントローラ２に出力する。これにより、タブレット５によるスタッカクレーン１２への動作指示が有効となる。
【００９０】
このように、携帯型リモコン６が第２受信部２２に送信する通信するデータのうち、安全状態解除信号を示すビット列（安全状態解除コード）は、通信フレームのシーケンス番号に応じて、かつ、携帯型リモコン６のＩＤに応じて、様々に変化することになる。特に、後述するように、手動運転モードのスタッカクレーン１２をオペレータが操作するとき、安全状態解除信号を含む通信フレームは携帯型リモコン６から第２受信部２２へ反復して送信されるが、シーケンス番号が増加するのに応じてキーが循環的に変化するので、１回毎に異なる内容（ビット列）の信号が安全状態解除信号として送信されることになる。
【００９１】
例えば、携帯型リモコン６のＩＤが「１Ｄ２Ｂ５５」であるとき、シーケンス番号「０Ａ２４」の通信フレームでは安全状態解除コードが「０１０００１００」であるのに対し、次に送信されるシーケンス番号「０Ａ２５」の通信フレームでは安全状態解除コードが「０００００１０１」になる。
【００９２】
従って、安全状態解除信号を改ざん及び偽装することが困難であり、セキュリティを向上させることができる。
【００９３】
次に、携帯型リモコン６が安全状態要求信号を送信する場合について説明する。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態、イネーブルスイッチ６５が強く押された状態、又は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態を検出したとする。この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態要求信号を送信すべき旨を携帯型リモコン無線部６７に出力する。
【００９４】
携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を送信する場合はビット列の暗号化を特に行わない。携帯型リモコン無線部６７において、リモコン側通信部６７ａは、特定のビット列、例えば「１１１１１１１１」をフレーム本体に格納して、第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。このビット列（安全状態要求コード）は、携帯型リモコン６のＩＤ、及び、シーケンス番号によらず一定である。安全状態要求コードは、動作禁止データに相当する。
【００９５】
ところで、安全状態解除信号で説明した上述のキーテーブルでは、キー番号が何れであっても、キーのビット列には「０」のビットが必ず含まれるように定められている。このキーのビット列を論理積することで安全状態解除コードが作られるので、安全状態解除コードには、「０」のビットが必ず含まれる。このように、安全状態解除コードは、安全状態要求コードである「１１１１１１１１」と偶然に一致することはない。
【００９６】
通信部２８ａが携帯型リモコン無線部６７から通信フレームを受信すると、第２受信部無線部２８は、フレーム本体に格納されているビット列が「１１１１１１１１」であるか否かを判定する。ビット列が「１１１１１１１１」と一致した場合、第２受信部無線部２８は、安全状態要求コード（安全状態要求信号）を受信したと判定し、その旨を第２受信部安全部２９に出力する。第２受信部安全部２９は、スタッカクレーン１２の動作を直ちに停止させ、動作を禁止する旨の信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【００９７】
実質的に考えると、携帯型リモコン６は、安全状態を解除して良い状態と、そうでない状態と、の何れかを示すために操作される。この２種類の状態を２進数の「１」と「０」とに割り当てると、携帯型リモコン無線部６７は、「１」か「０」の１ビットの情報を暗号化することにより、８ビットのビット列を生成していると捉えることができる。従って、このときに用いられるキーは、暗号化キーである。得られたビット列が、携帯型リモコン６から第２受信部２２に無線送信される。
【００９８】
第２受信部２２は、携帯型リモコン６から受信したビット列に基づいて、安全状態を解除して良い状態か、そうでない状態か、を判断する。第２受信部無線部２８はビット列を比較して判定しているだけであるが、８ビットのビット列を復号することで、元の「１」か「０」かの情報を取り出していると捉えることができる。従って、このときに用いられるキーは、復号キーである。
【００９９】
このように、本実施形態では、安全状態を解除して良いか否かを示す情報として、フレーム本体に「１」か「０」の１ビットの情報を（平文で）記述するのではなく、暗号化により生成された８ビットのビット列が記述される。これにより、信号の改ざん及び偽装が困難なものとなっている。
【０１００】
仮に、携帯型リモコン無線部６７が受信したビット列が安全状態要求コードと異なっていた場合でも、安全状態解除コードとして正しくない場合は、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態要求コードを受信した場合と同様に、スタッカクレーン１２を動作させない制御を行う。この場合、不正な信号を受信した旨の記録を例えば第２受信部２２において作成し、記憶することが好ましい。
【０１０１】
なお、暗号化によって安全状態解除コードが生成される旨を説明したが、携帯型リモコン無線部６７と第２受信部無線部２８との間の通信は、盗聴等を防ぐために、適宜の方式で暗号化される。暗号化方式としては、例えば公知のＡＥＳアルゴリズムを用いた方式とすることが考えられるが、これに限定されない。
【０１０２】
従って、上述の通信フレームのうち、フレーム本体及び誤り検出部の内容は、暗号化により保護される。本実施形態において、安全状態解除コードは、２重の暗号化がされているということができる。
【０１０３】
次に、安全状態解除信号又は安全状態要求信号に関する通信フローについて、図９を参照して説明する。図９は、スタッカクレーン１２の手動運転モードでの動作の許可に関して、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる通信を説明するシーケンス図である。なお、通信フローの説明において「シーケンス番号」とは、断り書きがない限り、ＭＡＣフレームに記述された上述のシーケンス番号ではなく、図９のシーケンス図におけるシーケンス番号を意味する。
【０１０４】
携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続が確立された後、第２受信部２２が備える第２受信部安全部２９は、状態確認の依頼を第２受信部無線部２８に出力する（シーケンス番号１）。状態確認とは、携帯型リモコン６におけるイネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を確認することを意味する。第２受信部無線部２８は、これに応じて、状態確認信号を携帯型リモコン無線部６７に無線送信する（シーケンス番号２）。
【０１０５】
携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、状態確認の依頼を携帯型リモコン安全部６８に出力する（シーケンス番号３）。
【０１０６】
携帯型リモコン安全部６８は、これに応じて、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を調べる。このとき、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態で、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態であったとする。
【０１０７】
この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除の依頼を携帯型リモコン無線部６７に出力する（シーケンス番号４）。携帯型リモコン無線部６７は、これに応じて、安全状態解除信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５）。このとき、第２受信部無線部２８は上述の暗号化処理を行うので、安全状態解除信号は、上記の安全状態解除コードの形で送信される。
【０１０８】
第２受信部無線部２８は、安全状態解除信号を受信すると、安全状態解除コードを検査する。安全状態解除コードが正しかった場合、第２受信部無線部２８は、安全状態解除依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の安全状態を解除して当該スタッカクレーン１２の動作を許可する旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号７）。
【０１０９】
第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８に対する状態確認依頼を、十分に短い時間間隔で反復して行う。従って、シーケンス番号１〜７と同様の処理が繰返し行われる（シーケンス番号８〜１４，・・・）。暗号化のキーが毎回変化するので、シーケンス番号５，１２，・・・で携帯型リモコン無線部６７から第２受信部無線部２８へ送信される安全状態解除コードは様々に変化する。
【０１１０】
第２受信部安全部２９がシーケンス番号５１で状態確認依頼を行ったとき、上記と同様に第２受信部無線部２８から状態確認信号が送信される（シーケンス番号５２）。携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、上記と同様に携帯型リモコン安全部６８に状態確認依頼を行う（シーケンス番号５３）。
【０１１１】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を調べるが、このとき、転倒等の何らかの理由でオペレータが携帯型リモコン６から手を離しており、イネーブルスイッチ６５が押されていなかったとする。ここではイネーブルスイッチ６５が押されていなかった場合で説明するが、イネーブルスイッチ６５が強く押されている状態、又は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態でも同様である。
【０１１２】
この場合は、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態の要求を携帯型リモコン無線部６７に依頼する（シーケンス番号５４）。安全状態要求の依頼に応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５５）。上述のとおり、このときに携帯型リモコン無線部６７から第２受信部無線部２８へ送信される安全状態要求コードは特に暗号化されない。
【０１１３】
第２受信部無線部２８は、安全状態要求信号を受信すると、安全状態要求の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号５６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の動作を禁止して安全状態とする旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号５７）。
【０１１４】
以上の制御により、スタッカクレーン１２の動作を許容するための安全状態解除信号の改ざん及び偽装を防止することができる。従って、非常時にスタッカクレーン１２が動作することを確実に防止することができる。
【０１１５】
図９のシーケンス図に照らして説明すると、シーケンス番号５が送信ステップに相当し、シーケンス番号６，７が第１制御ステップに相当し、シーケンス番号５６，５７が第２制御ステップに相当する。
【０１１６】
次に、図１０を参照して、安全状態解除コードの生成に関する変形例を説明する。図１０は、変形例における安全状態解除コードの生成手順を説明する図である。
【０１１７】
図１０に示す変形例では、携帯型リモコン無線部６７が、携帯型リモコン６のＩＤ及び第２受信部２２のＩＤの両方を用いて、安全状態解除コードを生成する。
【０１１８】
上述のとおり、携帯型リモコン６が第２受信部２２との間で無線接続を確立するにあたってＩＤの交換が行われる。携帯型リモコン６は、このときに取得した第２受信部２２のＩＤを記憶している。
【０１１９】
携帯型リモコン無線部６７は、携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビットと、第２受信部２２のＩＤの下位８ビットと、の間で排他的論理和を計算する。例えば、携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビットが「０１０１０１０１」であり、第２受信部２２のＩＤの下位８ビットが「１１１１００１１」であった場合、その排他的論理和のビット列は「１０１００１１０」となる。
【０１２０】
携帯型リモコン無線部６７は、キーテーブルから得られたビット列「１１００１１００」と、上記の排他的論理和のビット列「１０１００１１０」と、の論理積を計算する。携帯型リモコン無線部６７は、得られた結果「１００００１００」を、安全状態解除コードとして、通信フレームのフレーム本体に格納する。
【０１２１】
この変形例では、安全状態解除コードが、携帯操作ユニット３０に応じて異なるだけでなく、第２受信部２２に応じて異なることになる。従って、信号の改ざん及び偽装を一層困難にすることができる。
【０１２２】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１２３】
図８のキーテーブルに関し、キーを１６個とすることに代えて、例えば２個、４個、８個、２５６個等としても良い。また、各キーのビット列の内容も任意に定めることができる。
【０１２４】
安全状態解除コードのビット長は、８ビットとすることに代えて、例えば１６ビットとしても良い。この場合、キーテーブルのそれぞれのビット長を１６ビットとするとともに、携帯型リモコンのＩＤの下位１６ビットを取り出して、両者の論理積を求めることで、安全状態解除コードを得ることができる。
【０１２５】
安全状態要求コードのビット長は、安全状態解除コードと同様に、任意の長さとすることができる。
【０１２６】
上記の実施形態で安全状態解除コードの生成方法は一例であって、様々に変更することができる。例えば、２つのビット列の論理積に代えて、又はそれに加えて、例えば論理和、排他論理和、ビットシフト等の適宜のビット演算が行われても良い。
【０１２７】
ＭＡＣフレームに記述されるシーケンス番号に基づいて、図８のキーテーブルからキーを取得し、当該キーをそのまま安全状態解除コードとしても良い。言い換えれば、携帯型リモコン６のＩＤを用いずに安全状態解除コードを生成しても良い。
【０１２８】
例えば、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットをキー番号として図８のキーテーブルからキーを取得し、当該キーをそのまま安全状態解除コードとすることもできる。この場合、安全状態解除コードは、ＭＡＣフレームのシーケンス番号が増加しても変化しない。
【０１２９】
上記の実施形態では、同一の内容のキーテーブルが携帯型リモコン６（携帯操作ユニット３０）及び第２受信部２２の両方に記憶されており、これは共通鍵暗号方式（対称鍵暗号方式）に相当する。しかしながら、非対称鍵暗号方式による暗号化処理／復号処理を行うように変更しても良い。
【０１３０】
非対称鍵暗号方式による構成は、例えば以下のようにして実現することができる。即ち、予め任意の非対称鍵のペアを１６組作成し、１６組のペアの一方を携帯型リモコン６（携帯操作ユニット３０）のキーテーブルに記憶し、他方を第２受信部２２のキーテーブルに記憶する。このとき、２つのキーテーブルの同一のキー番号のキー同士がペアとなるようにする。
【０１３１】
安全状態解除信号を送信するとき、携帯型リモコン６が備える暗号化処理部６７ｂは、シーケンス番号の下位４ビットと、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットと、を排他的論理和することで、キー番号を取得する。暗号化処理部６７ｂは、キーテーブルを参照して、キー番号に対応するキー（非対称鍵のペアの一方）を取得する。暗号化処理部６７ｂは、得られたキーを用いて、所定の任意のビット列（例えば、「０１０１０１０１０１０１０１０１」）を暗号化する。リモコン側通信部６７ａは、暗号化処理により得られたビット列を、安全状態解除コードとしてフレーム本体に格納し、通信フレームを第２受信部２２に無線送信する。
【０１３２】
第２受信部２２において、第２受信部無線部２８の通信部２８ａが通信フレームを無線により受信すると、検算処理部２８ｂは、シーケンス番号の下位４ビットと、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットと、を排他的論理和することで、キー番号を取得する。検算処理部２８ｂは、キーテーブルを参照して、キー番号に対応するキー（非対称鍵のペアの他方）を取得する。検算処理部２８ｂは、得られたキーを用いて、通信フレームのフレーム本体に格納されているビット列を復号する。検算処理部２８ｂは、復号処理により得られたビット列が、上記のビット列「０１０１０１０１０１０１０１０１」と一致していれば、復号に成功した（即ち、受信したビット列が安全状態解除コードとして真正だった）と判定する。この構成では、ビット列の復号処理及び比較処理を含む一連のステップが、検算処理に相当する。
【０１３３】
動作許可データ又は動作禁止データとして、イネーブルスイッチ６５の状態を示すデータと、携帯側非常停止スイッチ６６の状態を示すデータとが、携帯型リモコン無線部６７から別々に送信されても良い。
【０１３４】
携帯型リモコン６において、携帯側非常停止スイッチ６６が省略されても良い。
【０１３５】
イネーブル操作部として、スイッチ以外（例えば、ポテンショメータ）で操作を検出する構成のものを用いても良い。
【０１３６】
安全信号システム２０が、スタッカクレーン１２の近傍に固定的に設置される固定型リモコンを備えても良い。例えば、以下のように構成することができる。固定型リモコンは、携帯型リモコン６の携帯側非常停止スイッチ６６と同様の構成の固定側非常停止スイッチを備える。固定側非常停止スイッチが押されると、固定型リモコンは、非常停止信号を第２受信部２２に送信する。固定型リモコンは、タブレットと組み合わせず、単独で使用される。携帯型リモコン６と異なり、固定型リモコンにはイネーブルスイッチが設けられない。固定型リモコンの固定側非常スイッチが押されていない状態では、固定型リモコンは第２受信部２２に安全状態解除コードを無線送信する。
【０１３７】
安全信号システム２０は、スタッカクレーン１２以外の産業用機械にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１３８】
５  タブレット（携帯端末）
６  携帯型リモコン（送信機本体）
１２  スタッカクレーン（産業用機械）
２０  安全信号システム（無線通信システム）
２２  第２受信部（受信機）
２８ａ  通信部（受信部）
２８ｂ  検算処理部
２９  第２受信部安全部（制御部）
３０  携帯操作ユニット（送信機）
６４  ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）
６５  イネーブルスイッチ（イネーブル操作部）
６７ａ  リモコン側通信部（送信部）
６７ｂ  暗号化処理部
【図１】
2020043445.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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