(57)【要約】【課題】解体作業機械による自動車等の解体対象物体の解体作業に関する的確な作業情報を容易に収集することが可能となる処理システム提供する。【解決手段】処理システムは、カメラ３０による撮影画像に基づいて、解体作業機械１に対する解体対象物体５０の相対的な向きを特定する向き特定部４１、解体対象物体５０に対する解体作業機械１の接触を検知する接触検知部４２と、接触が検知されている状態でのカメラ３０の撮影画像と特定された解体対象物体５０の向きとに基づいて、解体対象物体５０の作業部位がどの部位であるかを特定する作業部位特定部４３と、特定された各作業部位と該作業部位に対する作業タイミング又は作業時間とを含む作業情報を記憶保持又は外部機器６０に送信する情報処理部４４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操縦する解体作業機械により解体対象物体から所定種類の対象部品を取り外して回収する作業を行う作業現場において、該解体作業機械による作業が実施された前記解体対象物体の作業部位に関する情報処理を行うシステムであって、
前記作業現場で前記解体対象物体を撮影し得るように設けられた１つ以上のカメラと、
前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像に基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定する向き特定部と、
前記解体対象物体に対する前記解体作業機械の接触を検知する接触検知部と、
前記接触検知部による前記接触が検知されている状態で前記カメラにより撮影された前記解体対象物体と該解体対象物体への解体作業機械の接触部との撮影画像と、前記向き特定部により特定された前記解体対象物体の向きとに基づいて、該解体作業機械による作業が実施された前記解体対象物体の作業部位が該解体対象物体のどの部位であるかを特定する作業部位特定部と、
該作業部位特定部により特定された各作業部位と該作業部位に対する作業タイミング又は作業時間とを含む作業情報を記憶保持し、又は外部機器に送信する情報処理部とを備えることを特徴とする解体作業情報の処理システム。
【請求項２】
請求項１記載の解体作業情報の処理システムにおいて、
前記向き特定部は、前記解体作業機械による作業の開始前に、所定の向きに向けられた状態で撮影された前記解体対象物体の撮影画像である基準撮影画像を取得し、該基準撮影画像における前記解体対象物体の向きに関する特徴事象と、前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像とに基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定するように構成されていることを特徴とする解体作業情報の処理システム。
【請求項３】
請求項１記載の解体作業情報の処理システムにおいて、
前記向き特定部は、前記解体作業機械による作業開始時における該解体作業機械に対する前記解体対象物体の向きを示す初期向き情報を前記運転者の操作に応じて取得し得るように構成されていると共に、前記解体作業機械による作業開始後に、前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像の、作業開始時に前記カメラによる撮影された撮影画像からの変化と、前記初期向き情報により示される前記解体対象物体の向きとに基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定するように構成されていることを特徴とする解体作業情報の処理システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の解体作業情報の処理システムにおいて、
前記情報処理部は、前記解体対象物体の種類を示す情報を取得可能であり、前記作業情報と共に前記解体対象物体の種類を示す情報を記憶保持し、又は外部機器に送信するように構成されていることを特徴とする解体作業情報の処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、解体作業機械による自動車等の解体対象物体の解体作業に関する作業情報を処理するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、使用済の自動車の解体リサイクルに関する技術として、例えば特許文献１に見られる技術が知られている。この技術では、解体対象の車両にＩＣタグを取り付けて、ＩＣタグに作業指示情報等を書き込んでおく。そして、ＩＣタグから読み込んだ作業指示情報に基づいて各工程の作業を行い、各工程の作業が終了すると、作業処理情報をＩＣタグに書き込む。この作業処理情報は、管理のための情報として管理手段に送られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５７０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車等の解体対象物体の解体作業では、ハーネス等の所定種類の対象部品を解体対象物体から取り外すために、例えば、油圧ショベル型の解体作業機械が使用される。そして、この種の解体作業機械による作業管理、あるいは、作業評価等を行う上では、解体対象物体のどの部位に対して、解体作業機械による作業が実施されたのか、各部位に対する作業がどのようなタイミングもしくは作業時間で実施されたのか等を示す情報を収集し得ることが望まれる。
【０００５】
この場合、例えば、特許文献１に見られる如きＩＣタグを利用したシステムでは、解体作業機械の運転者が、解体対象物体のどの部位に対して作業を実施したのか等の情報を書き込むことが考えられる。しかしながら、この場合、ＩＣタグへの作業情報の書き込みに手間がかかり、ひいては、運転者の作業負担が多くなると共に、作業効率の低下を招きやすい。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、解体作業機械による自動車等の解体対象物体の解体作業に関する的確な作業情報を容易に収集することが可能となる処理システム提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解体作業情報の処理システムは、上記の目的を達成するために、運転者が操縦する解体作業機械により解体対象物体から所定種類の対象部品を取り外して回収する作業を行う作業現場において、該解体作業機械による作業が実施された前記解体対象物体の作業部位に関する情報処理を行うシステムであって、
前記作業現場で前記解体対象物体を撮影し得るように設けられた１つ以上のカメラと、
前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像に基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定する向き特定部と、
前記解体対象物体に対する前記解体作業機械の接触を検知する接触検知部と、
前記接触検知部による前記接触が検知されている状態で前記カメラにより撮影された前記解体対象物体と該解体対象物体への解体作業機械の接触部との撮影画像と、前記向き特定部により特定された前記解体対象物体の向きとに基づいて、該解体作業機械による作業が実施された前記解体対象物体の作業部位が該解体対象物体のどの部位であるかを特定する作業部位特定部と、
該作業部位特定部により特定された各作業部位と該作業部位に対する作業タイミング又は作業時間とを含む作業情報を記憶保持し、又は外部機器に送信する情報処理部とを備えることを特徴とする（第１発明）。
【０００８】
かかる第１発明によれば、前記向き特定部により、解体作業機械に対する解体対象物体の相対的な向きを逐次特定しながら、前記接触検知部及び作業部位特定部の処理を行うことで、解体対象物体に対する解体作業機械の接触によって実施された作業が、該解体対象物体のどの部位に対する作業であるかを自動的に特定することが可能となる。
【０００９】
そして、前記情報処理部は、作業部位特定部により特定された各作業部位と該作業部位に対する作業タイミング又は作業時間とを含む作業情報を記憶保持し、又は外部機器に送信するので、解体作業機械による作業の終了後等において、当該作業情報を情報処理部又は外部機器から取得することで、解体対象物体のどの作業部位に対して解体作業機械による作業がなされたのか。あるいは、各作業部位に対する作業が、どのようなタイミングで実施されたのか、もしくは、どの程度の作業時間を要して実施されたのか等の情報を収集することができる。
【００１０】
よって、第１発明によれば、解体作業機械による自動車等の解体対象物体の解体作業に関する的確な作業情報を容易に収集することが可能となる。
【００１１】
上記第１発明では、前記向き特定部は、前記解体作業機械による作業の開始前に、所定の向きに向けられた状態で撮影された前記解体対象物体の撮影画像である基準撮影画像を取得し、該基準撮影画像における前記解体対象物体の向きに関する特徴事象と、前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像とに基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定するように構成され得る（第２発明）。
【００１２】
これによれば、前記向き特定部は、解体作業機械による作業の実行中にカメラにより撮影された解体対象物体の撮影画像に、前記基準撮影画像における特徴事象と同等もしくは類似の事象があるか否か等によって、解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定できるので、該解体対象物体の向きを適切に特定することが可能となる。
【００１３】
あるいは、上記第１発明では、前記向き特定部は、前記解体作業機械による作業開始時における該解体作業機械に対する前記解体対象物体の向きを示す初期向き情報を前記運転者の操作に応じて取得し得るように構成されていると共に、前記解体作業機械による作業開始後に、前記カメラにより撮影された前記解体対象物体の撮影画像の、作業開始時に前記カメラによる撮影された撮影画像からの変化と、前記初期向き情報により示される前記解体対象物体の向きとに基づいて、前記解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定するように構成され得る（第３発明）。
【００１４】
これによれば、前記向き特定部は、解体作業機械による作業開始時における該解体作業機械に対する前記解体対象物体の向きと、作業開始後の解体対象物体の撮影画像の変化から特定され得る解体対象物体の向きの変化とに基づいて、解体作業機械に対する前記解体対象物体の相対的な向きを逐次特定できるので、該解体対象物体の向きを適切に特定することが可能となる。
【００１５】
また、上記第１〜第３発明では、前記情報処理部は、前記解体対象物体の種類を示す情報を取得可能であり、前記作業情報と共に前記解体対象物体の種類を示す情報を記憶保持し、又は外部機器に送信するように構成されていることが好ましい（第４発明）。
【００１６】
これによれば、解体作業機械による各作業部位と、該作業部位に対する作業タイミング又は作業時間とを含む作業情報に加えて、どのような種類の解体作業物体に対する作業であるのかの情報を収集できる。このため、解体作業物体の種類毎に、解体対象物体のどの作業部位に対して解体作業機械による作業がなされたのか。あるいは、各作業部位に対する作業が、どのようなタイミングで実施されたのか、もしくは、どの程度の作業時間を要して実施されたのか等の情報を収集することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態における解体作業機械と解体対象物体としての自動車とを示す図。
【図２】実施形態の解体作業機械に搭載された解体作業システムの構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１及び図２を参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態における解体作業機械１は、解体対象物体の一例としての自動車５０を解体すると共に該自動車５０からハーネス等の所要の対象部品を回収する作業を行い得る作業機械である。この解体作業機械１は、例えば油圧ショベル型の作業機械であり、クローラ式の走行体２と、走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。
【００１９】
旋回体３の前部には、解体作業機械１の運転者が搭乗する運転室３ａが備えられ、後部には、図示しないエンジン、油圧装置等が収容された機械室３ｂが備えられている。
【００２０】
作業装置４は、運転室３ａの側方箇所で旋回体３の前部からピッチ方向（旋回体３の左右方向の軸周り方向）に揺動可能に延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部からピッチ方向に揺動可能に延設されたアーム１３と、アーム１３の先端部にピッチ方向に揺動可能に取り付けられた解体作業用のアタッチメント２０と、ブーム１１、アーム１３及びアタッチメント２０をそれぞれ揺動させるアクチュエータとしての油圧シリンダ１２，１４，１６とを備える。
【００２１】
アタッチメント２０は、図示例では破砕機（所謂、ニブラ）である。該アタッチメント２０は、アーム１３に対してピッチ方向に揺動し得るように該アーム１３の先端部に揺動軸１３ａを介して軸支された基部２１と、該基部２１に搭載された油圧モータ２２により、揺動軸１３ａと直交する軸心Ｃ１周りに回転駆動し得るように該基部２１に取付けられた本体部２３と、本体部２３に搭載された図示しない油圧シリンダにより開閉し得るように該本体部２３に取付けられた一対の爪部２４ａ，２４ｂとを備える。
【００２２】
かかるアタッチメント２０を備える作業装置４は、該アタッチメント２０の爪部２４ａ，２４ｂにより自動車５０の車体の構成部材（車体フレーム、ドア等）、あるいは、自動車５０に搭載されている種々の部品を把持もしくは係止することが可能である。そして、ブーム１１、アーム１３、及びアタッチメント２０のそれぞれの揺動動作、あるいは、アタッチメント２０の本体部２３の回転動作（軸心Ｃ１周りの回転動作）を行うことで、爪部２４ａ，２４ｂにより把持もしくは係止した部材もしくは部品を任意に動かすことが可能である。
【００２３】
なお、解体作業機械１は、アタッチメント２０の他、自動車５０を挟み込むことが可能な左右一対のアームが走行体２から前方側に延設されたものであってもよい。また、走行体２は、クローラ式に限らず、車輪型の走行体であってもよい。
【００２４】
上記解体作業機械１は、自動車５０の解体作業の全体の工程のうちの所定の工程の作業現場において、ハーネス等の所定種類の対象部品を取り外して回収するために使用される。そして、本実施形態の解体作業機械１には、本発明の解体作業情報の処理システム一実施形態としてのシステムが搭載されている。
【００２５】
具体的には、図２に示すように、解体作業機械１には、解体対象物体としての自動車５０を撮影し得るカメラ３０と、外部機器の一例としての管理サーバ６０等と無線通信を行うための通信機３１と、種々の情報を表示する表示器３２と、種々の制御処理を行い得るコントローラ４０とが搭載されている。
【００２６】
カメラ３０は、例えば、図１に示す如く、旋回体３の運転室３ａの天井部に、旋回体３の前側下方を撮影し得るように装着されている。また、図１での図示は省略するが、表示器３２は、例えば運転室３ａ内の前部に配置され、通信機３１及びコントローラ４０は、例えば旋回体３の任意の適所に配置される。なお、表示器３２は、例えば液晶ディスプレイ、あるいは、ヘッドアップディスプレイ等により構成され得る。あるいは、拡張現実の情報を表示し得るヘッドマウントディスプレイにより表示器３２を構成することも可能である。また、カメラ３０は、例えば、単眼カメラに限らず、ステレオカメラであってもい。
【００２７】
コントローラ４０は、例えばマイコン、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成され、カメラ３０の撮影信号を該カメラ３０から取得し得る。また、コントローラ４０は、通信機３１を介して管理サーバ６０等の外部機器と通信を行うことが可能である。また、コントローラ４０は、表示器３２の表示情報を制御することが可能である。
【００２８】
このコントローラ４０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、解体対象物体としての自動車５０の向き（解体作業機械１に対する相対的な向き）を特定する向き特定部４１としての機能と、自動車５０に対する作業装置４のアタッチメント２０の接触を検知する接触検知部４２としての機能と、解体作業機械１による作業が実施された自動車５０の作業部位が該自動車５０のどの部位であるかを特定する作業部位特定部４３としての機能と、特定された作業部位等の作業情報を管理サーバ６０に送信する等の処理を実行する情報処理部４４としての機能とを有する。なお、コントローラ４０は、上記の機能の他、解体作業機械１の運転制御を行う機能を含んでいてもよい。
【００２９】
次に、解体作業機械１による解体作業時に、コントローラ４０が実行する処理について具体的に説明する。解体対象物体としての自動車５０は、例えば、エンジン、バッテリ、車輪、動力伝達装置（変速装置等）、サスペンション装置等をそれぞれ取り外す工程、燃料タンクから燃料を抜き取る工程等の種々の前工程を経て、解体作業機械１による作業（所定種類の対象部品を自動車５０から取り外して回収する作業）を行う工程の作業現場に搬送される。
【００３０】
そして、該作業現場において、解体作業機械１の運転者が作業の開始のための所定の操作（例えば運転室３ａでのスイッチ操作、あるいは、音声入力操作等）を行うと、コントローラ４０は、管理サーバ６０と通信を行うことで、解体対象物体である自動車５０に関する情報（以降、初期取得情報という）を管理サーバ６０から取得して記憶保持する。この場合、コントローラ４０が取得する初期取得情報には、例えば、該自動車５０の種類を示す情報（車種の識別コード、車体番号等）と、該自動車５０の基準撮影画像とが含まれる。
【００３１】
該基準撮影画像は、解体作業機械１による解体作業前の自動車５０を、事前に、前記カメラ３０とは別のカメラによって所定の方向から撮影した撮影画像であり、例えば、自動車５０を前方から撮影した撮影画像（正面の撮影画像）、後方から撮影した撮影画像（背面の撮影画像）、左右のそれぞれの側方から撮影した撮影画像（左右のそれぞれの側面の撮影画像）、及び上方から撮影した撮影画像等の複数の撮影画像を含む。そして、各基準撮影画像には、該撮影画像中の自動車５０がどの方位から撮影したものであるかを示す情報、あるいは、該撮影画像において自動車５０の前後方向、左右方向、もしくは上下方向がどの方向であるかを示す情報が付加されている。
【００３２】
なお、初期取得情報には、上記の情報の他、例えば、解体作業物体である自動車５０から解体作業機械１により取り外して回収すべき対象部品の種類や、該対象部品の自動車５０での搭載位置を示す情報を含み得る。そして、該対象部品の種類や、搭載位置を示す情報を表示器３２等を介して運転者に報知するようにしてもよい。
【００３３】
次に、運転者が解体作業機械１による自動車５０の解体作業を開始すると、コントローラ４０は、向き特定部４１及び接触検知部４２の処理を逐次実行する。向き特定部４１の処理では、コントローラ４０は、カメラ３０の撮影画像（旋回体３の前方の撮影画像）を所定のサンプリングタイムで逐次取得すると共に、該カメラ３０の撮影画像に含まれる自動車５０の画像と、前記基準撮影画像のそれぞれの特徴事象と基づいて、解体作業機械１の旋回体３に対する自動車５０の相対的な向きを逐次特定する。各基準撮影画像の特徴事象は、より具体的には、例えば、該基準撮影画像に対応する自動車５０の向きに依存して該基準撮影画像に写る自動車５０の１つ以上の特徴部分の画像の形状、サイズ、もしくは相互の配置パターン等、該基準撮影画像での自動車５０の向きに特徴的な事象である。
【００３４】
例えば、カメラ３０の撮影画像に、自動車５０を前方から撮影した基準撮影画像における１つ以上の特徴部分（例えば、左右のヘッドランプ部、フロントガラスの外周枠部分、左右のドアミラー、フロンントワイパー、左右のフロントピラー等）の画像と上記特徴事象が類似する画像が含まれる一方、自動車５０の後方から撮影した基準撮影画像における１つ以上の特徴部分（例えば、左右一対のリヤランプ部、リヤガラスの外周枠部分、リヤワイパー、左右のリヤピラー、トランクリッド、リヤドア、トランクリッドの開口部、リヤドアの開口部等）の画像と上記特徴事象が類似する画像が含まれないと共に、自動車５０の左右のそれぞれの側方から撮影した基準撮影画像における特徴部分（例えば、左右のドア、該ドアの開口部、該ドアのウィンドウの外周枠部分、サイドピラー等）の画像と上記特徴事象が類似する画像が含まれない場合には、コントローラ４０は、自動車５０の前方が、解体作業機械１の旋回体３に向けられていると判定する。
【００３５】
また、例えば、カメラ３０の撮影画像に、自動車５０を前方から撮影した基準撮影画像における特徴部分の画像と上記特徴事象が類似する画像が含まれると共に、自動車５０を左側の側方から撮影した基準撮影画像における特徴部分の画像と上記特徴事象が類似する画像が含まれる場合には、コントローラ４０は、自動車５０の左斜め前方が、解体作業機械１の旋回体に向けられていると判定する。
【００３６】
補足すると、例えば、基準撮影画像を写した自動車５０の前部、後部、側部等に、それぞれの部位を表すシール等のマーカを付しておいてもよい。そして、基準撮影画像に自動車５０と共に写る当該マーカの画像を特徴部分の画像として利用してもよい。
【００３７】
コントローラ４０は、上記の如く向き特定部４１の処理を実行することで、解体作業機械１の旋回体３に対する自動車５０の相対的な向き（概略的な向き）を特定する。これにより、コントローラ４０は、解体対象物体の自動車５０の前後方向や左右方向が、旋回体３に対して、概ねどの方向に向けられているかを認識することが可能となる。
【００３８】
また、接触検知部４２の処理では、コントローラ４０は、例えば、カメラ３０の撮影画像のうちの自動車５０の画像と、作業装置４の先端部のアタッチメント２０の画像とから該アタッチメント２０が自動車５０に接触しているか否かを検知する。なお、この場合、例えば、解体作業機械１の所定の部位（例えばカメラ３０の搭載部位）から自動車５０までの距離と、アタッチメント２０までの距離とを適宜の測距センサにより計測し得る場合には、カメラ３０の撮影画像と、上記距離の計測情報とを用いて、アタッチメント２０が自動車５０に接触しているか否かを検知するようにしてもよい。
【００３９】
また、例えば、アタッチメント２０と外界物との接触を検知可能なセンサ、もしくは、アタッチメント２０に作用する負荷荷重を検知可能なセンサを解体作業機械１に搭載しておき、該センサの検出信号に基づいて、アタッチメント２０が自動車５０に接触しているか否かを検知するようにしてもよい。
【００４０】
そして、コントローラ４０は、アタッチメント２０が自動車５０に接触していることが接触検知部４２の処理により検知された場合には、当該検知時におけるカメラ３０の撮影画像のうちの自動車５０と、該自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部との画像と、当該検知時において、前記向き特定部４１により特定された自動車５０の向きとから、アタッチメント２０による作業が実施されている作業部位としてのアタッチメント２０の接触部が、自動車５０のどの部位であるかを特定する処理を作業部位特定部４３により実行する。
【００４１】
この作業部位特定部４３の処理では、コントローラ４０は、カメラ３０の撮影画像のうちの自動車５０と、該自動車５０に対する解体作業機械１のアタッチメント２０の接触部とを含む画像から、アタッチメント２０が接触している自動車５０の部位が、解体作業機械１の旋回体３から見て（換言すれば旋回体３に対して固定された座標系で見て）、どのあたりの部位であるかを特定する。
【００４２】
この場合、例えば、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部が、旋回体３の前後方向における自動車５０の両端部の間のどのあたりの部位であるのかや、旋回体３の左右方向における自動車５０の両端部の間のどのあたりの部位であるのかが特定される。これにより、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部（アタッチメント２０による作業部位）が、旋回体３から見て、どのあたりの部位であるかが特定される。
【００４３】
そして、コントローラ４０は、この特定結果と、旋回体３に対する相対的な自動車５０の向きの特定結果とから、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部が、自動車５０の前後方向及び左右方向で（又は自動車５０に対して固定された座標系で見て）どのあたりの部位であるかを特定する。例えば、向き特定部４１の処理により、自動車５０の前方が旋回体３に向けられていることが特定された状態で、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部が、旋回体３の前後方向で該旋回体３に近い側の端部寄りの部分であり、且つ、旋回体３の左右方向で左端部寄りの部分でることが特定された場合には、該アタッチメント２０の接触部は、自動車５０の左側前部の部位であることが特定される。
【００４４】
また、例えば、向き特定部４１の処理により、自動車５０の右斜め前方が旋回体３に向けられていることが特定された状態で、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触部が、旋回体３の前後方向で該旋回体３に近い側の端部寄りの部分であることが特定された場合には、該アタッチメント２０の接触部は、自動車５０の右側前部の部位であることが特定される。
【００４５】
コントローラ４０は上記の如く作業部位特定部４３の処理を実行することで、解体作業機械１のアタッチメント２０が自動車５０に接触している状態で、自動車５０に対する解体作業機械１による作業部位（アタッチメント２０の接触部）が自動車５０のどのあたりの部位であるかを逐次特定する。
【００４６】
そして、コントローラ４０は、自動車５０に対する解体作業機械１による作業部位の特定に応じて情報処理部４４の処理を実行する。この情報処理部４４の処理では、コントローラ４０は、前記接触検知部４２の処理により、自動車５０に対するアタッチメント２０の接触が検知された時刻（自動車５０に対する作業を実施したタイミングを示す時刻）と、該接触の検知に応じて、前記作業部位特定部４３により特定された作業部位との組を作業部位特定情報として図示しないメモリに時系列的に記憶保持する。そして、自動車５０に対する解体作業機械１による解体作業が終了すると、コントローラ４０は、記憶保持した作業部位特定情報を管理サーバ６０に送信する。
【００４７】
なお、管理サーバ６０への作業部位特定情報の送信は、解体作業機械１による自動車５０の解体作業中に随時、行うようにしてもよい。
【００４８】
また、コントローラ４０は、例えば、記憶保持した作業部位特定情報の時系列から、作業部位が一定に維持されている期間の開始時刻及び終了時刻の一方又は両方と、該期間の時間幅とを作業時間情報として特定する。そして、コントローラ４０は、特定した作業時間情報と、対応する作業部位を示す情報とを、図示しないメモリに記憶保持し、あるいは、前記作業部位特定情報と共に、もしくは該作業部位特定情報の代わりに、管理サーバ６０に送信する。
【００４９】
なお、管理サーバ６０に送信する作業部位特定情報もしくは作業時間情報に、解体作業を実行した自動車５０の種類を示す情報や、解体作業機械１もしくは運転者の識別コードを示す情報を含めてもよい。
【００５０】
上記作業部位特定情報や、作業時間情報を受信した管理サーバ６０は、当該受信した情報を保存する。そして、管理サーバ６０は、保存した作業部位特定情報や、作業時間情報、あるいは、これらを適宜加工した情報を、オペレータの操作等に応じて適宜出力することが可能である。なお、作業部位特定情報から作業時間情報を作成する処理は、管理サーバ６０で実行することも可能である。
【００５１】
本実施形態では、上記した如く、解体作業機械１による自動車５０の解体作業中に、解体作業機械１による自動車５０の作業部位が特定され、その特定した作業部位に関する作業部位特定情報や、作業時間特定情報がコントローラ４０のメモリに記憶保持され、あるいは、コントローラ４０から管理サ−バ６０に送信されて保存される。このため、これらの作業部位特定情報や、作業時間特定情報を、後に、適宜参照することが可能となる。これにより、例えば、解体作業機械１による自動車５０の解体作業が、適正に行われているか否か、効率よく行われているか否か等を評価したりすることが可能となる。また、自動車５０のどの部位での作業に時間を要するのか等の解析を行うことも可能となり、ひいては、作業手順の改善等を適切に行うことも可能となる。また、上記評価や解析を例えば自動車５０の種類毎に行うことも可能である。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を以下に説明する。なお、本実施形態は、解体作業機械１に対する自動車５０（解体対象物体）の向きを特定する処理だけが第１実施形態と相違するので、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【００５３】
前記実施形態では、コントローラ４０の向き特定部４１の処理では、前記基準撮影画像を用いて、解体作業機械１の旋回体３に対する自動車５０の向きを特定したが、本実施形態では、基準撮影画像を用いずに、旋回体３に対する自動車５０の向きを逐次特定する。
【００５４】
具体的には、本実施形態では、解体作業機械１の運転者が作業の開始のための所定の操作（例えば運転室３ａでのスイッチ操作、あるいは、音声入力操作等）を行うと、コントローラ４０は、管理サーバ６０と通信を行うことで、解体対象物体である自動車５０に関する初期取得情報を取得する。この場合、コントローラ４０が取得する初期取得情報には、第１実施形態と同様に、自動車５０の車種もしくは識別コードを示す情報が含まれる一方、自動車５０の基準撮影画像は含まれない。
【００５５】
さらに、運転者は、解体作業機械１の旋回体３から見た自動車５０（解体対象物体）の現在の（解体作業の開始直前の）向きを示す情報である初期向き情報をコントローラ４０に入力する操作を運転室３ａに備えられた操作部（図示しない）で実行する。例えば、図１に示す状態である場合、自動車５０の前方が旋回体３に向けられている旨を示す情報が初期向き情報としてコントローラ４０に入力される。
【００５６】
このとき、コントローラ４０は、入力された初期向き情報を記憶保持すると共に、カメラ３０による自動車５０の現在の撮影画像である初期撮影画像を取得して記憶保持する。
【００５７】
そして、本実施形態では、解体作業機械１による自動車５０の解体作業が開始すると、コントローラ４０の向き特定部４１の処理では、コントローラ４０は、上記初期向き情報と初期撮影画像とを用いて、以下に説明する如く、旋回体３に対する自動車５０の向きを逐次特定する。
【００５８】
すなわち、コントローラ４０は、解体作業機械１による自動車５０の解体作業の開始時から、カメラ３０の撮影画像（自動車５０の画像を含む）を所定のサンプリング周期で逐次取得しつつ、各サンプリング周期の時間幅での自動車５０の画像の変化に基づいて、旋回体３に対する自動車５０の向きの変化（旋回体３から見た自動車５０の向きの変化）を逐次特定する。この場合、解体作業の開始時の自動車５０の画像として、前記初期撮影画像の自動車５０の画像が用いられる。
【００５９】
これにより、解体作業の開始時から、旋回体３に対する自動車の向きの変化（サンプリング周期毎の変化）が追跡的に特定される。そして、コントローラ４０は、初期向き情報により示される解体作業の開始時の自動車５０の向きと、各サンプリング周期毎の当該特定した向きの変化とから、旋回体３に対する自動車５０の向きを逐次特定する。
【００６０】
すなわち、サンプリング周期毎の各時刻ｔ(k)での自動車の向きは、１つ前のサンプリング周期の時刻ｔ(k-1)での自動車５０の向きに、時刻ｔ(k-1)から時刻ｔ(k)までの期間での自動車５０の向きの変化量を加えた向きとして特定される。そして、この場合、解体作業の開始時（時刻ｔ(0)）での自動車５０の向きとして、初期向き情報により示される向きが用いられる。
【００６１】
補足すると、例えば、自動車５０の前部、後部、側部等に、それぞれの部位を表すシール等のマーカを付しておいてもよい。そして、サンプリング周期毎の自動車５０の向きの変化を特定する処理では、例えば当該マーカの画像の位置変化等に基づいて、該自動車５０の向きの変化を特定するようにしてもよい。
【００６２】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態と同じである。かかる本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態では、各サンプリング周期の時間幅での自動車５０の画像の変化に基づいて、旋回体３に対する自動車５０の向きの変化を特定するので、当該向きの変化の特定処理に要する演算負荷を、複数の基準撮影画像を用いて自動車５０の向きを特定する場合に比して軽減することができる。
【００６３】
なお、以上説明した各実施形態では、解体作業機械１にカメラ３０が搭載されているものを例示したが、カメラ３０（１つ以上のカメラ３０）は、解体作業機械１の作業現場の建物の壁や天井等に、自動車５０及び解体作業機械１を撮影し得るように設置されていてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…解体作業機械、３０…カメラ、４１…向き特定部、４２…接触検知部、４３…作業部位特定部、４４…情報処理部、６０…管理サーバ（外部機器）、５０…自動車（解体対象物体）。
【図１】
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【図２】
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