(57)【要約】【課題】前方車両に隠れたリスク対象を、前景への重畳表示によって注意喚起可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、車両において用いられ、車両Ａにおいて用いられ、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置として機能する。ＨＣＵは、自車両Ａｓの前方を走行する前方車両Ａｆ１を検出すると共に、前方車両Ａｆ１のさらに前方に存在するリスク対象ＲＴを検出する。ＨＣＵは、前方車両Ａｆ１が存在し、且つ、リスク対象ＲＴが存在する場合、リスク対象ＲＴの存在を示す仮想提示画像Ｖｉｏを前景に重畳表示させる。【選択図】図４
2020126478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられ、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両である自車両（Ａｓ）の前方を走行する前方車両（Ａｆ１）を検出する前方車両検出部（７５）と、
前記前方車両のさらに前方に存在するリスク対象（ＲＴ）を検出する対象検出部（７６）と、
前記前方車両が存在し、且つ、前記リスク対象が存在する場合、前記リスク対象の存在を示す仮想提示画像（Ｖｉｏ）を前記前景に重畳表示させる表示制御部（７７）と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記リスク対象と前記自車両との接近に基づき、奥行きを強調する態様に前記仮想提示画像を制御する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記リスク対象及び前記自車両の間の距離が短くなるほど、前記仮想提示画像の表示サイズを大きくする請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記前方車両が存在し、且つ、前記リスク対象が存在する場合、前記自車両が走行中の自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って帯状又は線状に延伸する延伸画像（Ｖｉａ，Ｖｉｌ）、をさらに表示させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記自車レーンに対し見かけ上の高さを有する態様の前記延伸画像を表示させる請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記延伸画像は、前記仮想提示画像よりも上方まで延伸する形状であり、
前記表示制御部は、前記延伸画像のうちで前記仮想提示画像に対し上側となる遠方部分（Ｖｉｆｓ）を、前記仮想提示画像に対し下側となる近傍部分（Ｖｉｎｓ）とは異なる表示色で表示させる請求項４又は５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記前景の不可視範囲の情報を前記仮想提示画像によって提示する仮想領域（ＶＡ）と、可視範囲としての現実領域（ＲＡ）とを区切る境界画像（Ｖｉｂ）、をさらに表示させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記境界画像の表示を開始させた後に、前記仮想提示画像の表示を開始する請求項７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記境界画像は、前記仮想提示画像を環状に囲むリング形状又は部分リング形状である請求項７又は８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記リスク対象の一部が直接的に視認可能である場合に、前記仮想提示画像の表示を中止させる請求項１〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
車両（Ａ）において用いられ、前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両である自車両の前方を走行する前方車両（Ａｆ１）を検出し（Ｓ１０１）、
前記前方車両のさらに前方に存在するリスク対象（ＲＴ）を検出し（Ｓ１０２）、
前記前方車両が存在し、且つ、前記リスク対象が存在する場合、前記リスク対象の存在を示す仮想提示画像（Ｖｉｏ）を前記前景に重畳表示させる（Ｓ１０５）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、前景中の特定対象、例えば前方車両及び歩行者等に、この特定対象を注意喚起するための強調画像を重畳表示する車両用表示システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２１６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の前景中には、ドライバから直接的に目視できなくても、自車両に対してリスクとなるリスク対象が存在する場合がある。一例として、前方車両によって隠された２台前の車両等が、こうしたリスク対象に相当する。しかし、前方車両に隠れたリスク対象を注意喚起することは、特許文献１の車両用表示システムでは、想定されていなかった。
【０００５】
本開示は、前方車両に隠れたリスク対象を、前景への重畳表示によって注意喚起可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、車両である自車両（Ａｓ）の前方を走行する前方車両（Ａｆ１）を検出する前方車両検出部（７５）と、前方車両のさらに前方に存在するリスク対象（ＲＴ）を検出する対象検出部（７６）と、前方車両が存在し、且つ、リスク対象が存在する場合、リスク対象の存在を示す仮想提示画像（Ｖｉｏ）を前景に重畳表示させる表示制御部（７７）と、を備える表示制御装置とする。
【０００７】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両である自車両の前方を走行する前方車両（Ａｆ１）を検出し（Ｓ１０１）、前方車両のさらに前方に存在するリスク対象（ＲＴ）を検出し（Ｓ１０２）、前方車両が存在し、且つ、リスク対象が存在する場合、リスク対象の存在を示す仮想提示画像（Ｖｉｏ）を前景に重畳表示させる（Ｓ１０５）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとする。
【０００８】
これらの態様では、前方車両が存在し、且つ、この前方車両に隠れたリスク対象が検出されている場合にて、リスク対象の存在を示す仮想提示画像が、前景に重畳表示される。以上によれば、リスク対象が前方車両に隠れており、直接的な視認が難しい状況であっても、前景に重畳表示される仮想提示画像により、リスク対象の注意喚起が可能になる。
【０００９】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図２】車両に搭載されるＨＵＤ装置の一例を示す図である。
【図３】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】前方車両が前々車両を隠すシーンでの仮想世界表示の一例を説明する図である。
【図５】図４に示す仮想世界表示の動きを、図６及び図７と共に示す図である。
【図６】図４に示す仮想世界表示の動きを、図５及び図７と共に示す図である。
【図７】図４に示す仮想世界表示の動きを、図５及び図６と共に示す図である。
【図８】仮想世界表示のために実施される表示処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】第二実施形態における仮想世界表示の詳細を示す図である。
【図１０】第三実施形態における仮想世界表示の詳細を示す図である。
【図１１】第四実施形態における仮想世界表示の詳細を示す図である。
【図１２】変形例１における仮想世界表示の詳細を示す図である。
【図１３】変形例２における仮想世界表示の詳細を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１２】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）装置２０、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ２７等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【００１３】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、Ｖ２Ｘ通信器５１及び運転支援ＥＣＵ５２等が各ノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。
【００１４】
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲（特に前方範囲）の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５２及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００１５】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２等を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。
【００１６】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「ＤＢ」）４３及びロケータＥＣＵ４４等によって構成されている。
【００１７】
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。
【００１８】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。
【００１９】
ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じてＨＣＵ１００等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。
【００２０】
Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信器５１は、車両Ａに搭載された通信モジュールである。Ｖ２Ｘ通信器５１は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信の機能を有しており、道路脇に設置された路側機１２０（図３参照）と通信可能である。またＶ２Ｘ通信器５１は、車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信の機能を有しており、他車両に搭載された車載システム１１０（図３参照）のＶ２Ｘ通信器１１３と通信可能である。Ｖ２Ｘ通信器５１は、歩車間（Vehicle to Pedestrian，以下「Ｖ２Ｐ」）等の機能を有しており、歩行者及びサイクリスト等の所持するスマートフォン１３０（図３参照）等と通信可能である。
【００２１】
Ｖ２Ｘ通信器５１は、Ｖ２Ｉ通信、Ｖ２Ｖ通信及びＶ２Ｐ通信等によって受信した情報を、ＨＣＵ１００に提供する。こうしたＶ２Ｘ通信器５１の通信機能により、ＨＭＩシステム１０は、インフラ協調によって取得した情報の提示を実施する。尚、Ｖ２Ｘ通信器５１は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を有していてもよい。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ５２は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ＥＣＵ５２は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５２は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５２は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、前方範囲に存在する物体の相対位置、移動速度、移動方向、大きさ及び種別等の情報を、ＨＣＵ１００に提供する。
【００２３】
次に、ＨＵＤ装置２０及びＨＣＵ１００の詳細を説明する。
【００２４】
ＨＵＤ装置２０は、マルチインフォメーションディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉを用いた拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示により、車両Ａに関連する種々の情報をドライバに提示する。ＡＲ表示される虚像Ｖｉは、前景中の重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。
【００２５】
ＨＵＤ装置２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ装置２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景中の重畳対象に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【００２６】
ＨＵＤ装置２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２等によって構成されている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ装置２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
【００２７】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ装置２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体に構成されている。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【００２８】
図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行し、複数の機能部を備える。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、インフラ情報取得部７２、位置情報取得部７３、外界情報取得部７４、前方状況認識７５、リスク対象特定部７６及び表示生成部７７等の機能部が構築される。尚、以下の説明では、ＨＭＩシステム１０を搭載した特定の車両Ａを、他の車両との区別のために、「自車両Ａｓ」とする。
【００２９】
視点位置特定部７１は、運転席に着座するドライバのアイポイントに関連した検出情報を、ドライバステータスモニタ（以下、「ＤＳＭ」）２７から取得する。ＤＳＭ２７は、近赤外カメラによって撮像した顔画像を解析することでドライバの状態を監視する車載機器である。視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７より取得する検出情報に基づき、現在のドライバの視点位置を特定し、特定した視点位置をリスク対象特定部７６及び表示生成部７７に提供する。
【００３０】
インフラ情報取得部７２は、Ｖ２Ｘ通信器５１との連携により、インフラ情報を取得する。具体的に、Ｖ２Ｘ通信器５１は、他車両の車載システム１１０にて、周辺監視センサ１１１によって特定された他車両周囲の障害物の検出情報を、ロケータ１１２にて特定された他車両の位置情報と共に、他車両のＶ２Ｘ通信器１１３から受信する。一例として、他車両が自車両Ａｓの前走車である場合、Ｖ２Ｘ通信器５１は、他車両のさらに前方を走行する車両、即ち、自車両Ａｓの２台前の車両の検出情報を、他車両の車載システム１１０から受信できる。またＶ２Ｘ通信器５１は、進行方向の道路に存在する障害物、例えば落下物、駐車車両及び事故車両等の位置情報を、路側機１２０から受信する。さらにＶ２Ｘ通信器５１は、スマートフォン１３０を所持した歩行者及びサイクリスト等の位置情報、移動速度及び移動方向等の情報を、スマートフォン１３０から受信する。インフラ情報取得部７２は、Ｖ２Ｘ通信器５１にて受信されたこれらのインフラ情報を取得し、前方状況認識７５及びリスク対象特定部７６に提供する。
【００３１】
位置情報取得部７３は、自車両Ａｓの位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。位置情報取得部７３は、取得した自車位置情報を、リスク対象特定部７６に提供する。
【００３２】
外界情報取得部７４は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５２の少なくとも一方から、自車両Ａｓの前方範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１によって撮影された前方範囲の撮像データ等であってもよく、或いは周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５２での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。加えて外界情報取得部７４は、進行方向の道路形状の情報を含んだ高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。外界情報取得部７４は、高精度地図データに替えて、又は高精度地図データと共に、ルート案内等に用いられる通常のナビ地図データを、自車両Ａｓに搭載されたナビゲーション装置から取得してもよい。外界情報取得部７４は、検出情報及び地図データを、前方状況認識７５及びリスク対象特定部７６に提供する。
【００３３】
図３及び図４に示すように、前方状況認識７５は、外界情報取得部７４にて取得される地図データに基づき、走行中の走行レーン（以下、「自車レーンＬｎｓ」）を含む前方の道路の形状を把握する。具体的に、前方状況認識７５は、道路種別、道路幅、レーン本数、カーブの曲率及び勾配等を把握する。前方状況認識７５は、これらの道路形状情報を、表示生成部７７に提供する。
【００３４】
前方状況認識７５は、外界情報取得部７４にて取得される前方範囲の検出情報に基づき、自車レーンＬｎｓを走行する前方車両Ａｆ１を認識する。前方状況認識７５は、前方車両Ａｆ１について、相対位置、相対速度及び大きさ等の情報を取得する。加えて、前方状況認識７５は、前方車両Ａｆ１における方向指示器の作動の有無を判定する。前方状況認識７５は、前方車両Ａｆ１に関連するこれらの情報を、表示生成部７７に提供する。
【００３５】
前方状況認識７５は、リスク対象特定部７６にて認識されるリスク対象ＲＴの相対位置及び種別等の情報を取得する。前方状況認識７５は、フロントカメラ３１の撮像データ等、前方範囲の検出情報に基づき、リスク対象ＲＴが前方車両Ａｆ１に隠れた状態か否かを判定する。前方状況認識７５は、リスク対象ＲＴの全体が前方車両Ａｆ１に隠れており、ドライバからの直接的に視認できない場合、リスク対象ＲＴが不可視状態であることを表示生成部７７に通知する。一方で、前方状況認識７５は、リスク対象ＲＴの少なくとも一部について、前方車両Ａｆ１によって隠されることなく、ドライバから直接的に視認できる場合、リスク対象ＲＴが可視状態であることを表示生成部７７に通知する。
【００３６】
リスク対象特定部７６は、視点位置特定部７１より提供される視点位置の情報と、予め設定された投影範囲ＰＡの位置情報とに基づき、投影範囲ＰＡを通じてドライバに視認される路面の範囲を、重畳範囲として規定する。加えてリスク対象特定部７６は、インフラ情報取得部７２にて取得される周辺物体の位置情報と、位置情報取得部７３にて取得される自車位置情報とに基づき、周辺物体の自車両Ａｓに対する相対位置等を把握する。リスク対象特定部７６は、把握した周辺物体のうちで、重畳範囲に位置するものを、報知の対象となるリスク対象ＲＴとして特定する。
【００３７】
具体的に、リスク対象特定部７６は、自車両Ａｓの前方の自車レーンＬｎｓ上に少なくとも一部が存在し、自車両Ａｓとの接触の可能性がある周辺物体を、リスク対象ＲＴとして特定する。例えばリスク対象特定部７６は、歩行者、事故に関連した物体、落下物、停止車両、及び前走車等を、リスク対象ＲＴとして特定する。一方で、信号機及び道路標識は、リスク対象ＲＴから除外される。リスク対象特定部７６は、リスク対象ＲＴの相対位置、相対速度、大きさ及び種別等の情報を、リスク対象ＲＴに関連する情報として、前方状況認識７５及び表示生成部７７に提供する。
【００３８】
尚、外界情報取得部７４にて取得されるミリ波レーダ３２の検出情報には、前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴの相対位置及び相対速度等を示す情報が含まれ得る。そのためリスク対象特定部７６は、インフラ情報に替えて又はインフラ情報と共に、ミリ波レーダ３２による検出情報を使用して、前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴを把握可能であってよい。
【００３９】
表示生成部７７は、ＨＵＤ装置２０に逐次出力される映像データを生成する処理により、ＨＵＤ装置２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７７は、取得した種々の情報に基づき、情報提示に用いるコンテツを選定する機能、コンテンツを描画する機能、及びコンテンツの表示期間を制御する機能等を有している。
【００４０】
表示生成部７７は、自車両Ａｓの前方を走行する前方車両Ａｆ１が前方状況認識７５にて検出されており、且つ、前方車両Ａｆ１のさらに前方に存在するリスク対象ＲＴがリスク対象特定部７６にて検出されている場合に、仮想世界表示を実施する。仮想世界表示は、投影範囲ＰＡ越しに見える前景への虚像Ｖｉの重畳により、前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴを擬似的に可視化し、ドライバに注意喚起する情報表示である。仮想世界表示は、前景中の前方車両Ａｆ１の背面に、前方車両Ａｆ１によって隠された現実世界の透視映像を映すような表示であり、換言すれば、前方車両Ａｆ１によって隠された現実世界を覗いているような表示である。
【００４１】
以下、前方車両Ａｆ１に隠れた２台前の前方車両（以下、「前々車両Ａｆ２」）をリスク対象ＲＴとし、当該前々車両Ａｆ２を注意喚起する仮想世界表示の詳細を、図４〜図７に基づき、図１及び図３を参照しつつ説明する。尚、以下の説明における前々車両Ａｆ２は、自車レーンＬｎｓの左寄りに停止された車両である。
【００４２】
表示生成部７７は、前々車両Ａｆ２を注意喚起する仮想世界表示のために、図４に示す仮想提示画像Ｖｉｏ、矢印画像Ｖｉａ及び境界画像Ｖｉｂ等を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７７は、視点位置特定部７１にて取得されるドライバの視点位置に基づき、仮想提示画像Ｖｉｏ及び矢印画像Ｖｉａが適切な位置に重畳されるように、フレーム画像における各画像の描画位置を補正する。
【００４３】
仮想提示画像Ｖｉｏは、前方車両Ａｆ１が存在し、且つ、リスク対象ＲＴが存在する場合に、リスク対象ＲＴの存在を示す画像である。仮想提示画像Ｖｉｏは、前景にてリスク対象ＲＴを遮蔽している前方車両Ａｆ１に重畳表示される。リスク対象ＲＴが前々車両Ａｆ２である場合、仮想提示画像Ｖｉｏは、車両形状を模った態様であって、車両を後方から見た態様の３Ｄオブジェクトとして描画される。仮想提示画像Ｖｉｏは、例えば白色、薄い青色、又は薄い黄色等の発光色にて発光表示される。
【００４４】
仮想提示画像Ｖｉｏは、矢印画像Ｖｉａの上方であり、且つ、１対の境界画像Ｖｉｂの間に表示される。仮想提示画像Ｖｉｏの表示位置は、前々車両Ａｆ２の自車両Ａｓに対する相対位置に応じて変化する。自車両Ａｓ及び前々車両Ａｆ２の間の距離が遠くなるほど、仮想提示画像Ｖｉｏは、投影範囲ＰＡの上方且つ中央寄りに表示される。対して、自車両Ａｓ及び前々車両Ａｆ２の間の距離が近くなるほど、仮想提示画像Ｖｉｏは、投影範囲ＰＡの下方且つ左右いずれかの端寄りに表示される。
【００４５】
矢印画像Ｖｉａは、仮想提示画像Ｖｉｏと同様に、前方車両Ａｆ１が存在し、且つ、リスク対象ＲＴが存在する場合に表示される。矢印画像Ｖｉａは、走行中の自車レーンＬｎｓに沿って帯状に延伸する画像である。矢印画像Ｖｉａは、前方状況認識７５にて認識された進行方向の道路形状に基づき、延伸形状を規定される。矢印画像Ｖｉａは、全体として矢印状を呈しており、投影範囲ＰＡの左下縁から、仮想提示画像Ｖｉｏへ向けて延伸している。矢印画像Ｖｉａは、自車レーンＬｎｓに対し、見かけ上の高さ（厚さ）を有する態様で描画される。矢印画像Ｖｉａは、１対の境界画像Ｖｉｂの間に表示され、路面に沿った延伸によって仮想世界表示に奥行き感を付与する。矢印画像Ｖｉａの先端は、仮想提示画像Ｖｉｏを指し示している。矢印画像Ｖｉａの先端は、基端よりも高輝度又は高彩度に表示され、仮想提示画像Ｖｉｏと実質同一又は類似（同系統）の発光色で発光表示される。
【００４６】
境界画像Ｖｉｂは、仮想提示画像Ｖｉｏを環状に囲む部分リング形状の画像であり、投影範囲ＰＡの左右両縁の近傍に１対表示される。境界画像Ｖｉｂは、仮想提示画像Ｖｉｏと実質同一の白色又は薄い青色にて発光表示される。境界画像Ｖｉｂは、不可視範囲の情報を虚像Ｖｉによって提示する仮想領域ＶＡを前景中に規定し、当該仮想領域ＶＡと、可視範囲としての現実領域ＲＡとを区切る画像である。具体的には、境界画像Ｖｉｂによって囲まれた範囲が仮想領域ＶＡとなり、現実領域ＲＡに対して区別される。境界画像Ｖｉｂは、現実世界とは異なる別世界又は異次元が仮想領域ＶＡに映し出されているかのような印象を、ドライバに想起させる演出機能を有する。
【００４７】
表示生成部７７は、仮想世界表示の開始を印象付けるため、図５〜図７に示すように、境界画像Ｖｉｂ、矢印画像Ｖｉａ及び仮想提示画像Ｖｉｏを順に表示させる。表示生成部７７は、自車両Ａｓから前々車両Ａｆ２までの距離が所定距離Ｌｆ（例えば１００ｍ）となったタイミングで、仮想世界表示を開始する。所定距離Ｌｆは、虚像Ｖｉを重畳可能な重畳範囲に前々車両Ａｆ２（リスク対象ＲＴ）が入る数秒前での、自車両Ａｓから前々車両Ａｆ２までの距離である。所定距離Ｌｆは、自車両Ａｓの走行速度及び投影範囲ＰＡのサイズ等によって適宜調整されてよい。
【００４８】
表示生成部７７は、仮想世界表示のオープニングにおいて、境界画像Ｖｉｂの表示を開始する。表示開始時において、１対の境界画像Ｖｉｂは、前景の上下方向に沿って延伸する略線状に表示される（図５Ａ参照）。境界画像Ｖｉｂは、水平方向に沿って互いに離れる方向に、投影範囲ＰＡの左右両縁近傍まで移動する。境界画像Ｖｉｂの曲率は、左右への移動に従って漸増する（図５Ｂ参照）。こうした１対の境界画像Ｖｉｂの移動は、異次元を透視する透視扉が開いたような演出となる。そして、１対の境界画像Ｖｉｂによって囲まれた領域が、以降、現実領域ＲＡに対して区別される仮想領域ＶＡとなる。
【００４９】
表示生成部７７は、境界画像Ｖｉｂの移動を完了させた後、境界画像Ｖｉｂと概ね相似形のリング画像Ｖｉｅを描画する。リング画像Ｖｉｅは、境界画像Ｖｉｂを起点とし、境界画像Ｖｉｂから分離しつつ、仮想領域ＶＡ内にて縮径していく画像である（図５Ｃ参照）。リング画像Ｖｉｅのアニメーションは、仮想領域ＶＡを自車両Ａｓの進行方向へ向けて飛翔する視覚効果を発揮する。その結果、リング画像Ｖｉｅは、ドライバの視線を、次に表示される仮想提示画像Ｖｉｏに誘導しつつ、ドライバの意識を、前方車両Ａｆ１によって隠された前方車両Ａｆ１よりも前の領域に向けさせることができる。加えてリング画像Ｖｉｅのアニメーションは、仮想領域ＶＡに奥行き感を付与する。
【００５０】
表示生成部７７は、見かけ上での前々車両Ａｆ２の位置までリング画像Ｖｉｅを飛翔させた後、リング画像Ｖｉｅを波紋画像Ｖｉｒに切り替える（図６Ａ参照）。波紋画像Ｖｉｒは、見かけ上での前々車両Ａｆ２の位置を中心とし、外周側へ広がる円環状に描画される。波紋画像Ｖｉｒは、前々車両Ａｆ２の位置をドライバに印象づける。
【００５１】
表示生成部７７は、リング画像Ｖｉｅ及び波紋画像Ｖｉｒを順次表示させた後、投影範囲ＰＡの下縁から、フェードアウト中の波紋画像Ｖｉｒへ向けて、矢印画像Ｖｉａを延伸させる（図６Ｂ参照）。矢印画像Ｖｉａの基端（下縁）の位置は、予め設定されている。一方で、矢印画像Ｖｉａの延伸方向は、前々車両Ａｆ２の相対的な横位置に応じて、適宜調整される。
【００５２】
表示生成部７７は、矢印画像Ｖｉａの延伸を完了させると、矢印画像Ｖｉａの指示先に仮想提示画像Ｖｉｏを表示させる（図６Ｃ参照）。上述したように、仮想提示画像Ｖｉｏの表示位置が前々車両Ａｆ２の相対位置に対応するため、仮想提示画像Ｖｉｏは、実際の前々車両Ａｆ２と同様に、当該前々車両Ａｆ２の相対位置に追従し、仮想領域ＶＡ内を移動するように表示される。例えば、前々車両Ａｆ２から自車両Ａｓまでの距離が短くなると、仮想提示画像Ｖｉｏは、左下隅へ向けて移動する。こうした仮想提示画像Ｖｉｏの移動に伴い、矢印画像Ｖｉａも短縮される（図７Ａ参照）。
【００５３】
加えて表示生成部７７は、前々車両Ａｆ２から自車両Ａｓまでの距離が短くなるほど、仮想提示画像Ｖｉｏの表示サイズを大きくする。さらに表示生成部７７は、前々車両Ａｆ２の自車両Ａｓへの接近に基づき、奥行を強調する態様に仮想提示画像Ｖｉｏを制御する。具体的に、表示生成部７７は、車両形状を模った仮想提示画像Ｖｉｏの側面部分Ｓｖを大きく描画し、前々車両Ａｆ２が接近してきているような印象をドライバに想起させる。
【００５４】
表示生成部７７は、前々車両Ａｆ２の自車両Ａｓへの接近と、前々車両Ａｆ２を避けるための前方車両Ａｆ１の車線変更とにより、前々車両Ａｆ２の直接的な視認が可能になるタイミングにて、仮想世界表示を終了させる。こうしたタイミングでの仮想世界表示の終了により、直接的に視認可能なリスク対象ＲＴへの虚像Ｖｉの重畳表示が回避される。
【００５５】
こうした仮想世界表示のエンディングにおいて、表示生成部７７は、仮想提示画像Ｖｉｏ及び矢印画像Ｖｉａをフェードアウトさせたうえで、オープニングとは反対に、１対の境界画像Ｖｉｂを投影範囲ＰＡの中央へ向けて移動させる。境界画像Ｖｉｂは、水平方向に沿って互いに近接する方向に、投影領域の中央近傍まで移動する。このとき、境界画像Ｖｉｂの曲率は、中央への移動に従って漸減する（図７Ｂ参照）。こうした１対の境界画像Ｖｉｂの移動は、透視扉が閉じたような演出となり、仮想領域ＶＡの縮小及び消失をドライバに印象づける。そして、境界画像Ｖｉｂがフェードアウトすることにより、仮想世界表示が終了となる（図７Ｃ参照）。
【００５６】
ここまで説明した仮想世界表示を実現するため、ＨＣＵ１００にて実施される表示処理の詳細を、図８に示すフローチャートに基づき、図３及び図４を参照しつつ、以下説明する。図８に示す表示処理は、例えばリスク対象ＲＴの候補となる周辺物体の存在を示す情報を把握したことに基づき、開始される。
【００５７】
Ｓ１０１では、前方車両Ａｆ１を検出すると共に、前方車両Ａｆ１の相対距離及び大きさから、前方車両Ａｆ１によって不可視となる前方範囲を特定し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、リスク対象ＲＴとなる周辺物体を検出し、当該リスク対象ＲＴの相対位置等を把握して、Ｓ１０３に進む。
【００５８】
Ｓ１０３では、前方車両Ａｆ１のさらに前方に存在し、前方車両Ａｆ１に隠れる周辺物体、即ちリスク対象ＲＴがあるか否かを判定する。Ｓ１０３にて、周辺物体が前方車両Ａｆ１に隠れるものではないと判定した場合、Ｓ１０１に戻り、周辺物体の動きを監視した状態を維持する。一方、Ｓ１０３にて、前方車両Ａｆ１に隠れるリスク対象ＲＴがあると判定した場合、Ｓ１０４に進む。
【００５９】
前方車両Ａｆ１が存在し、且つ、この前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴが存在する場合のＳ１０４では、所定時間後（例えばＮ秒後）に、リスク対象ＲＴがＨＵＤ装置２０の画角内に入るか否かを判定する。本実施形態では、リスク対象ＲＴ及び自車両Ａｓの間の距離が所定距離Ｌｆ未満となったか否かを判定する。Ｓ１０４では、仮に前方車両Ａｆ１が存在せず、リスク対象ＲＴが直接的に視認可能であった場合に、このリスク対象ＲＴが、ドライバから見て、所定時間後に投影範囲ＰＡ越しに見える位置に入るか否かを判定している。Ｓ１０４では、リスク対象ＲＴが画角内に入るタイミングを待機し、リスク対象ＲＴが画角内にもうすぐ入ると判定したタイミングにて、Ｓ１０５に進む。
【００６０】
Ｓ１０５では、リスク対象ＲＴを注意喚起する仮想世界表示を開始させ、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０５では、境界画像Ｖｉｂの表示を開始させた後に、矢印画像Ｖｉａ及び仮想提示画像Ｖｉｏの重畳表示を順に開始する。Ｓ１０４の判定が「画角内に入る所定時間前」に設定されることにより、境界画像Ｖｉｂが仮想領域ＶＡを開くオープニングアニメーションの完了タイミングにて、リスク対象ＲＴは、画角内、即ちドライバから見た投影範囲ＰＡ内に入るようになる。
【００６１】
Ｓ１０６では、前方車両Ａｆ１及びリスク対象ＲＴの状態を監視しつつ、仮想世界表示の終了条件の成立を待機する。終了条件の一つは、リスク対象ＲＴの一部がドライバから直接的に視認可能か否かである。表示生成部７７は、リスク対象ＲＴの全体が前方車両Ａｆ１に隠れた状態でないと判定した場合、終了条件を成立させる。また表示生成部７７は、前方車両Ａｆ１の方向指示器がオン状態となった場合、前々車両Ａｆ２が投影範囲ＰＡからフレームアウトした場合にも、終了条件を成立させる。
【００６２】
Ｓ１０６にて、終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、終了条件の成立に基づき、仮想世界表示を終了させる。具体的に、Ｓ１０７では、仮想提示画像Ｖｉｏ及び矢印画像Ｖｉａの重畳表示を中止させて、仮想領域ＶＡを閉じるような境界画像Ｖｉｂによるエンディングアニメーションを表示させる。こうして、今回のリスク対象ＲＴを注意喚起する一連の表示処理は、終了となる。
【００６３】
ここまで説明した第一実施形態では、前方車両Ａｆ１が存在し、且つ、この前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴが検出されている場合にて、リスク対象ＲＴの存在を示す仮想提示画像Ｖｉｏが、前景に重畳表示される。以上によれば、リスク対象ＲＴが前方車両Ａｆ１に隠れており、直接的な視認が難しい状況であっても、前景に重畳表示される仮想提示画像Ｖｉｏにより、リスク対象ＲＴの注意喚起が可能になる。
【００６４】
加えて第一実施形態では、リスク対象ＲＴと自車両Ａｓとの接近に基づき、仮想提示画像Ｖｉｏは、奥行きを強調する態様に制御される。こうした仮想提示画像Ｖｉｏの態様変更によれば、この仮想提示画像Ｖｉｏが、前方車両Ａｆ１ではなく、その向こう側にある隠れたリスク対象ＲＴを示していることを、ドライバは、認識し易くなる。
【００６５】
また第一実施形態では、仮想提示画像Ｖｉｏに車両側面を模した側面部分Ｓｖが、前々車両Ａｆ２の接近に伴って、大きく描画されるようになる。こうした態様変更によれば、ドライバは、直接視認できないリスク対象ＲＴの接近を、直感的に理解できる。
【００６６】
さらに第一実施形態では、リスク対象ＲＴ及び自車両Ａｓの間の距離が短くなるほど、仮想提示画像Ｖｉｏの表示サイズを大きくする。以上のような表示態様の変化によれば、ドライバは、前方車両Ａｆ１に隠れたリスク対象ＲＴの接近を認識し易くなる。また、自車両Ａｓから前方車両Ａｆ１までの距離と、自車両Ａｓからリスク対象ＲＴまでの距離とは、変化の仕方が異なり得る。故に、表示サイズの変化する仮想提示画像Ｖｉｏは、前方車両Ａｆ１ではなく、その向こう側にある隠れたリスク対象ＲＴを注意喚起していることを、ドライバに認識され易くなる。
【００６７】
加えて第一実施形態では、自車レーンＬｎｓに沿って帯状に延伸する矢印画像Ｖｉａがさらに表示される。こうした矢印画像Ｖｉａは、前景中にて、前方車両Ａｆ１に隠れて見えないリスク対象ＲＴの自車両Ａｓからの距離感を分かり易く示し、前方車両Ａｆ１よりも前にリスク対象ＲＴがいることを、ドライバに直感的に理解させ得る。
【００６８】
また第一実施形態の矢印画像Ｖｉａ、自車レーンＬｎｓに対し見かけ上の高さを有する態様にて、自車レーンＬｎｓの路面に重畳表示される。このように、厚みのある態様の矢印画像Ｖｉａは、自車両Ａｓの進行方向に延伸する形状と相俟って、仮想領域ＶＡの奥行き感を強調し得る。その結果、平面的な前方車両Ａｆ１の背面に各虚像Ｖｉが重畳表示されたとしても、ドライバは、仮想領域ＶＡを立体的な空間として捉え易くなる。以上によれば、ドライバは、仮想提示画像Ｖｉｏの視認により、自車両Ａｓからリスク対象ＲＴまでの距離感を感覚的に掴み易くなる。
【００６９】
さらに第一実施形態では、仮想領域ＶＡと現実領域ＲＡとを前景中にて区切る境界画像Ｖｉｂがさらに表示される。こうした表示によれば、上述のような別世界又は異次元を覗いているようなイメージをドライバに想起させることが可能となる。その結果、ドライバは、仮想提示画像Ｖｉｏについて、前方車両Ａｆ１ではなく、その向こう側にある隠れたリスク対象ＲＴを示していることを、直感的に理解し易くなる。
【００７０】
加えて第一実施形態では、仮想領域ＶＡの扉を開くような演出を境界画像Ｖｉｂによって実施した後に、仮想提示画像Ｖｉｏの表示が開始される。以上によれば、仮想提示画像Ｖｉｏについて、前方車両Ａｆ１ではなく、さらにその前のリスク対象ＲＴを注意喚起する表示物であることが、ドライバにより理解され易くなる。
【００７１】
また第一実施形態の境界画像Ｖｉｂは、仮想提示画像Ｖｉｏを囲むように湾曲している。こうした湾曲形状の物体は、前景にほとんど存在しない。故に、湾曲形状の境界画像Ｖｉｂは、前景に重畳されても、前景中の物体に紛れ難く、ドライバに視認され易い状態を維持し得る。加えて、境界画像Ｖｉｂの湾曲形状は、その湾曲の中心近傍にある仮想提示画像Ｖｉｏに、ドライバの視線を誘導する効果を発揮する。
【００７２】
また第一実施形態では、実際のリスク対象ＲＴの少なくとも一部が直接的に視認可能である場合に、仮想提示画像Ｖｉｏの表示が中止される。以上によれば、実際のリスク対象ＲＴと、仮想提示画像Ｖｉｏとのズレ等に起因して、ドライバの混乱を引き起こす事態は、発生し難くなる。
【００７３】
尚、第一実施形態において、矢印画像Ｖｉａが「延伸画像」に相当し、前方状況認識７５が「前方車両検出部」に相当し、リスク対象特定部７６が「対象検出部」に相当し、表示生成部７７が「表示制御部」に相当する。また、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。
【００７４】
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の仮想世界表示は、第一実施形態の仮想世界表示に対しシンプル化されている。以下、第二実施形態にて、前々車両Ａｆ２（図４参照）をリスク対象ＲＴとして注意喚起するケースでの仮想世界表示の詳細を、図９に基づき、図３を参照しつつ、説明する。
【００７５】
表示生成部７７は、第一実施形態と同様に、境界画像Ｖｉｂ、矢印画像Ｖｉａ及び仮想提示画像Ｖｉｏ等を順に表示する。まず仮想世界表示のオープニングでは、上下方向に沿って延伸する１対の境界画像Ｖｉｂが、投影範囲ＰＡの中央から左右両縁近傍まで、曲率を漸増させながら移動する（図９Ａ参照）。こうした境界画像Ｖｉｂの演出により、現実領域ＲＡに対し区別された仮想領域ＶＡが前景中に定義される。
【００７６】
表示生成部７７は、境界画像Ｖｉｂの移動を完了させた後、投影範囲ＰＡの下縁から、検出された前々車両Ａｆ２の相対位置へ向けて、矢印画像Ｖｉａを延伸させる（図９Ｂ参照）。矢印画像Ｖｉａの延伸アニメーションは、リング画像Ｖｉｅの飛翔アニメーション（図５Ｃ参照）と同様に、次に表示される波紋画像Ｖｉｒ及び仮想提示画像Ｖｉｏにドライバの視線を誘導しつつ、仮想領域ＶＡに奥行き感を付与する。
【００７７】
表示生成部７７は、矢印画像Ｖｉａを延伸させると、矢印画像Ｖｉａの指示先に波紋画像Ｖｉｒを表示させる。さらに、表示生成部７７は、波紋画像Ｖｉｒの波紋演出を終了させると、矢印画像Ｖｉａの指示先に、フェードアウトしていく波紋画像Ｖｉｒに替えて、仮想提示画像Ｖｉｏを表示する（図９Ｃ参照）。
【００７８】
以上の仮想提示画像Ｖｉｏ及び矢印画像Ｖｉａは、前々車両Ａｆ２の直接的な視認が可能になるタイミングにて、仮想領域ＶＡからフェードアウトする。そして、境界画像Ｖｉｂによるエンディングアニメーションが実施されて、仮想世界表示は、終了となる（図７Ｂ，Ｃ参照）。
【００７９】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、リスク対象ＲＴが前方車両Ａｆ１に隠れており、直接的な視認が難しい状況であっても、前景に重畳表示される仮想提示画像Ｖｉｏにより、リスク対象ＲＴの注意喚起が可能になる。
【００８０】
（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図１０に示すように、第三実施形態の仮想世界表示では、第一実施形態と実質同一の境界画像Ｖｉｂ、リング画像Ｖｉｅ及び仮想提示画像Ｖｉｏに加えて、白線画像Ｖｉｌ及び水平画像Ｖｉｈ等が表示される。以下、リスク対象ＲＴとしての前々車両Ａｆ２（図４参照）を注意喚起する第三実施形態の仮想世界表示の詳細を、図１０に基づき、図３を参照しつつ、説明する。
【００８１】
表示生成部７７は、前景中に仮想領域ＶＡを定義するオープニングアニメーションを１対の境界画像Ｖｉｂによって表示させる（図５Ａ，Ｂ参照）。表示生成部７７は、境界画像Ｖｉｂの移動を完了させると、自車両Ａｓ（図４参照）の進行方向へ向けてリング画像Ｖｉｅを飛翔させるアニメーションを表示させる。表示生成部７７は、リング画像Ｖｉｅの移動に合わせて、投影範囲ＰＡの下縁から前景中の消失点へ向けて、白線画像Ｖｉｌを延伸表示させる（図１０Ａ参照）。
【００８２】
白線画像Ｖｉｌは、矢印画像Ｖｉａ（図４参照）と同様に、走行中の自車レーンＬｎｓに沿って帯状に延伸する画像である。白線画像Ｖｉｌは、自車レーンＬｎｓの左右両側の区画線に対し僅かに内側となる路面に重畳表示される。白線画像Ｖｉｌは、所定の間隔で繰り返し途切れているような鎖線状に描画されている。白線画像Ｖｉｌは、例えば白色等に発光表示される。
【００８３】
表示生成部７７は、リング画像Ｖｉｅの飛翔アニメーションを終了させた後、見かけ上において前々車両Ａｆ２が存在する位置に、水平画像Ｖｉｈ及び仮想提示画像Ｖｉｏを順に表示させる（図１０Ｂ参照）。水平画像Ｖｉｈ及び仮想提示画像Ｖｉｏは、共にアンバー等の発光色にて発光表示される。
【００８４】
水平画像Ｖｉｈは、１対の白線画像Ｖｉｌの間にて、仮想提示画像Ｖｉｏと重なるように表示され、水平方向に延伸している。水平画像Ｖｉｈは、仮想提示画像Ｖｉｏの下方にて、２つの白線画像Ｖｉｌを視覚的に繋ぐ視覚効果により、各白線画像Ｖｉｌと協働して、仮想提示画像Ｖｉｏの上下位置、ひいては前々車両Ａｆ２の実際の相対位置を、ドライバから把握し易くする。
【００８５】
表示生成部７７は、前々車両Ａｆ２の自車両Ａｓへの接近により、仮想提示画像Ｖｉｏ及び水平画像Ｖｉｈを拡大させつつ、投影範囲ＰＡの下方へと移動させる（図１０Ｃ参照）。このとき、各白線画像Ｖｉｌは、仮想提示画像Ｖｉｏ及び水平画像Ｖｉｈよりも上方に延伸する形状となっている。表示生成部７７は、各白線画像Ｖｉｌのうちで、水平画像Ｖｉｈの下縁よりも上側を遠方部分Ｖｉｆｓとし、水平画像Ｖｉｈの下縁よりも下側を近傍部分Ｖｉｎｓとする。表示生成部７７は、白線画像Ｖｉｌのうちで仮想提示画像Ｖｉｏに対し上側となる遠方部分Ｖｉｆｓを、仮想提示画像Ｖｉｏに対し下側となる近傍部分Ｖｉｎｓとは異なる表示色で表示させる。例えば、遠方部分Ｖｉｆｓの表示色は、アンバー等の仮想提示画像Ｖｉｏ及び水平画像Ｖｉｈと実質同一又は類似（同系統）の発光色とされる。一方で、近傍部分Ｖｉｎｓの発光色は、白色に維持される。
【００８６】
ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、リスク対象ＲＴが前方車両Ａｆ１に隠れており、直接的な視認が難しい状況であっても、前景に重畳表示される仮想提示画像Ｖｉｏにより、リスク対象ＲＴの注意喚起が可能になる。
【００８７】
加えて第三実施形態では、２つの白線画像Ｖｉｌの間が水平画像Ｖｉｈによって視覚的に繋げられている。故に、水平画像Ｖｉｈは、白線画像Ｖｉｌに対する相対位置の変化により、あたかも白線画像Ｖｉｌ上の位置を指し示す指針のように機能し、前々車両Ａｆ２までの車間距離を示すことができる。
【００８８】
また第三実施形態では、各白線画像Ｖｉｌのうちの遠方部分Ｖｉｆｓが、近傍部分Ｖｉｎｓとは異なる表示色で表示される。そのためドライバは、自車両Ａｓから前々車両Ａｆ２までの距離をより直感的に理解し易くなる。尚、第三実施形態では、白線画像Ｖｉｌが「延伸画像」に相当する。
【００８９】
（第四実施形態）
本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。図１１に示すように、第四実施形態の仮想世界表示では、投影範囲ＰＡに多数のドットＶｉｄが表示される。多数のドットＶｉｄは、上下方向及び水平方向のそれぞれに互いに等間隔で配列されている（図１１Ａ参照）。各ドットＶｉｄ間の間隔は、重畳される前方車両Ａｆ１の視認を妨げない程度に確保されている。多数のドットＶｉｄは、前景中に仮想領域ＶＡを規定する表示物であり、多数のドットＶｉｄの並ぶ領域が仮想領域ＶＡとなる。最外縁に並ぶドットＶｉｄは、境界画像Ｖｉｂ（図４参照）と同様に、仮想領域ＶＡと現実領域ＲＡとを区切る表示物となる。
【００９０】
表示生成部７７は、リスク対象ＲＴとしての前々車両Ａｆ２（図４参照）が画角内に入ると、多数のドットＶｉｄのうちで、アイポイント及び前々車両Ａｆ２間に位置するドットＶｉｄの発光輝度を上げて、高輝度ドットＶｉｄｓとする（図１１Ｂ参照）。高輝度ドットＶｉｄｓは、他の通常のドットＶｉｄよりも大きな光点として表示される。複数の高輝度ドットＶｉｄｓは、仮想領域ＶＡに前々車両Ａｆ２のシルエットを浮かび上がらせることで、仮想提示画像Ｖｉｏを形成する。
【００９１】
前々車両Ａｆ２が前方車両Ａｆ１に接近し、前方車両Ａｆ１にて制動がかけられると、表示生成部７７は、高輝度ドットＶｉｄｓの輝度をさらに高くすると共に、高輝度ドットＶｉｄｓの発光サイズを拡大させる（図１１Ｃ参照）。加えて表示生成部７７は、高輝度ドットＶｉｄｓを除く他のドットＶｉｄを非表示にする。その結果、多数の高輝度ドットＶｉｄｓよりなる仮想提示画像Ｖｉｏは、前々車両Ａｆ２にシルエットをより鮮明に提示し、ドライバに前々車両Ａｆ２の接近を意識させる。
【００９２】
前々車両Ａｆ２及び前方車両Ａｆ１が自車両Ａｓ（図４参照）にさらに接近すると、表示生成部７７は、多数の高輝度ドットＶｉｄｓを飛散させるアニメーションを表示させる（図１１Ｄ参照）。高輝度ドットＶｉｄｓの飛散アニメーションは、正面から高輝度ドットＶｉｄｓが飛んでくるような視覚効果により、前々車両Ａｆ２の接近を強く意識させて、ドライバに制動操作を促す。
【００９３】
ここまで説明した第四実施形態のように、仮想提示画像Ｖｉｏが多数の高輝度ドットＶｉｄｓによって形成されていても、第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。即ち、リスク対象ＲＴの直接的な視認が難しい状況であっても、前景に重畳表示される仮想提示画像Ｖｉｏにより、リスク対象ＲＴの注意喚起が可能になる。
【００９４】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００９５】
上記第三実施形態の変形例１の仮想世界表示では、境界画像を用いたオープニングアニメーションは、省略される。図１２に示すように、表示生成部は、表示開始の条件が成立すると、投影範囲ＰＡの両縁近傍に、部分環状を呈する１対の境界画像Ｖｉｂを表示させる。加えて表示生成部は、境界画像Ｖｉｂを表示させた後に、仮想提示画像Ｖｉｏ及び白線画像Ｖｉｌを概ね同時に表示する。仮想提示画像Ｖｉｏは、感嘆符の記号を含んだ三角形状のアイコンとされており、例えば黄色又はアンバー等の発光色にて発光表示される。白線画像Ｖｉｌは、消失点へ向けて連続的に延伸する線状に描画されており、仮想提示画像Ｖｉｏと同様に、例えば黄色又はアンバー等の発光色にて発光表示される。
【００９６】
上記第三実施形態の変形例２において、１対の境界画像Ｖｉｂは、上下方向に直線状に延伸している。変形例２の仮想世界表示では、直線状の各境界画像Ｖｉｂを、投影範囲ＰＡの中央から左右両縁へ向けて移動させるオープニングアニメーションが表示される（図１３Ａ，Ｂ参照）。変形例２のオープニングは、襖が開くことにより、現実世界とは異なる別世界又は異次元が仮想領域ＶＡに映し出されているかのようなイメージをドライバに想起させる。
【００９７】
表示生成部は、各境界画像Ｖｉｂの移動に合わせて、２つの境界画像Ｖｉｂの間の仮想領域ＶＡに、仮想提示画像Ｖｉｏ及び白線画像Ｖｉｌを表示させる（図１３Ｂ参照）。仮想提示画像Ｖｉｏは、仮想領域ＶＡ内を移動してリスク対象の位置を示す画像であり、変形例１と同様に、感嘆符を含んだアイコンとされる。一方、白線画像Ｖｉｌは、白色の鎖線状に表示される。
【００９８】
リスク対象が前方車両Ａｆ１に接近すると、表示生成部は、仮想提示画像Ｖｉｏの移動に合わせて、各境界画像Ｖｉｂの発光色を変更する（図１３Ｃ参照）。各境界画像Ｖｉｂの発光色は、例えば黄色又はアンバー等に変更される。
【００９９】
上記実施形態の変形例３の仮想世界表示では、仮想提示画像及び白線画像が描画される一方で、境界画像の描画は省略される。また上記実施形態の変形例４では、仮想提示画像及び境界画像が描画される一方で、白線画像の描画は省略される。さらに上記実施形態の変形例５では、仮想提示画像が描画される一方で、白線画像及び境界画像の描画は省略される。
【０１００】
加えて、上記実施形態及び変形例にて描画された仮想提示画像、矢印画像又は白線画像、及び境界画像等の形状、サイズ、発光色等は、適宜変更されてよい。例えば、投影範囲の上下方向の画角が広い場合、境界画像は、仮想提示画像を全周に亘って環状に囲むようなリング形状に描画されてもよい。また、リスク対象の自車両への接近に基づき、仮想提示画像の奥行を強調する態様変化は、側面部分Ｓｖの拡大に限定されず、陰影の変化、発光色の変化、及び３Ｄモデルの姿勢変化等であってもよい。
【０１０１】
上記第一，第二実施形態では、リスク対象の種別に応じて、リスク対象を想起させる形状の仮想提示画像が表示される。一方で、上記実施形態の変形例６では、リスク対象の種別に関わらず、同一形状の仮想提示画像が表示される。加えて変形例６の仮想提示画像は、自車両からリスク対象までの距離に関わらず、表示サイズを一定に維持される。
【０１０２】
上記実施形態の変形例７では、実際のリスク対象への仮想提示画像の重畳表示が許容されている。表示生成部は、直接的に視認可能なリスク対象に仮想提示画像を重畳させた後で、仮想提示画像をフェードアウトさせる。リスク対象の相対位置が高精度に把握可能であれば、変形例７のような表示制御が採用されてよい。
【０１０３】
上記実施形態の変形例８のＨＭＩシステムでは、ＤＳＭが省略されている。変形例８の表示生成部は、予め規定された基準アイポイントに基づき、基準アイポイントから見て、仮想提示画像が実際のリスク対象の位置に重畳されるように、仮想提示画像の描画形状及び描画位置を設定する。
【０１０４】
上記実施形態の変形例９では、ＨＣＵ１００とＨＵＤ装置２０とが一体的に構成されている。即ち、変形例９のＨＵＤ装置２０の制御回路には、ＨＣＵ１００の処理機能が実装されている。
【０１０５】
重畳表示に用いられるＨＵＤ装置のプロジェクタの具体構成は、適宜変更されてよい。例えば変形例１０のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ装置には採用可能である。
【０１０６】
また変形例１１のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。変形例１１のＨＵＤ装置では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ装置は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。
【０１０７】
また変形例１２のＨＵＤ装置には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。さらに、変形例１３のＨＵＤ装置では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１４のＨＵＤ装置には、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
【０１０８】
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０１０９】
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０１１０】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。また、ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。各コンテンツの表示形態は、車両のハンドル位置等に応じて最適化される。
【０１１１】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
Ａ  車両、Ａｓ  自車両、Ａｆ１  前方車両、ＲＴ  リスク対象、Ｌｎｓ  自車レーン、ＶＡ  仮想領域、ＲＡ  現実領域、Ｖｉｏ  仮想提示画像、Ｖｉａ  矢印画像（延伸画像）、Ｖｉｌ  白線画像（延伸画像）、Ｖｉｎｓ  近傍部分、Ｖｉｆｓ  遠方部分、Ｖｉｂ  境界画像、１１  処理部、７５  前方状況認識（前方車両検出部）、７６  リスク対象特定部（対象検出部）、７７  表示生成部（表示制御部）、１００  ＨＣＵ（表示制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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