(57)【要約】【課題】施設の様々な場所において電波強度を容易に測定できる技術を提供する。【解決手段】飛翔体２０００は、施設１０の３次元環境地図２０を利用して、施設１０内における飛翔体２０００の飛行を制御する。飛翔体２０００は、複数の無線信号送信装置３０それぞれから発信される無線信号６０を受信し、受信した無線信号６０の電波強度を測定する。飛翔体２０００は、受信した無線信号６０の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データ４０を、複数の受信位置それぞれについて生成する。【選択図】図１
2020155934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛翔体であって、
施設の３次元環境地図を利用して、前記施設内における当該飛翔体の飛行を制御する制御部と、
複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、前記受信した無線信号の電波強度を測定する測定部と、
受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成部と、を有する飛翔体。
【請求項２】
前記制御部は、当該飛翔体から前記施設内の壁又は天井までの距離を所定距離に保つように前記飛翔体の飛行を制御する、請求項１に記載の飛翔体。
【請求項３】
前記制御部は、前記施設内において当該飛翔体が移動可能な空間の大きさに対する当該飛翔体が通過した空間の大きさの割合が、所定の割合以上になるまで、当該飛翔体を飛行させる、請求項１に記載の飛翔体。
【請求項４】
前記施設の複数の所定位置それぞれに、制御信号を送信するデバイスが設置されており、
前記制御部は、
前記施設の３次元構造を表す前記３次元環境地図を取得し、
各前記デバイスの位置を通過するように、当該飛翔体を飛行させ、
前記制御部が当該飛翔体の位置の制御に利用する制御座標空間上における各前記デバイスの位置を特定し、
前記制御座標空間上における各前記デバイスの位置と、前記３次元環境地図上における各前記デバイスの位置との対応関係を特定する、請求項１乃至３いずれか一項に記載の飛翔体。
【請求項５】
施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得部と、
前記施設の構造を表す図面データを取得し、前記取得した３次元測定データに基づくデータが前記図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成部と、を有するデータ処理装置。
【請求項６】
前記表示データは、前記３次元測定データによって示される受信位置に対応する前記図面データ上の位置に、その３次元測定データによって示される前記電波強度に対応する色が表示されている、請求項５に記載のデータ処理装置。
【請求項７】
前記生成部は、高さ方向の位置を指定する情報を取得し、前記指定された高さ方向の位置を示す前記３次元測定データに基づくデータを、前記指定された高さ方向の位置を含むフロアの前記図面データに表示する、請求項５又は６に記載のデータ処理装置。
【請求項８】
前記３次元測定データは、カメラが設けられた飛翔体によって測定されたものであり、
前記３次元測定データは、無線信号を受信した受信時刻をさらに示し、
前記取得部は、前記カメラによって生成された動画データを取得し、
前記表示データ上の位置を指定する入力を受け付け、前記指定された位置に対応する前記３次元測定データによって示される受信時刻又はその時刻よりも所定時間前の動画フレームから前記動画データを再生する再生部を有する、請求項５乃至７いずれか一項に記載のデータ処理装置。
【請求項９】
飛翔体によって実行される制御方法であって、
施設の３次元環境地図を利用して、前記施設内における当該飛翔体の飛行を制御する制御ステップと、
複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、前記受信した無線信号の電波強度を測定する測定ステップと、
受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成ステップと、を有する制御方法。
【請求項１０】
コンピュータによって実行される制御方法であって、
施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得ステップと、
前記施設の構造を表す図面データを取得し、前記取得した３次元測定データに基づくデータが前記図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成ステップと、を有する制御方法。
【請求項１１】
飛翔体に請求項９に記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに請求項１０に記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は置局設計の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビルなどの広い施設では、無線通信の中継装置（無線 LAN のアクセスポイントなど）が複数設置される。この際、複数の中継装置を施設内のどの場所に設定すべきかの設計（いわゆる置局設計）が行われる。
【０００３】
置局設計の作業には、施設内の複数の場所に中継装置を仮に設置した後、施設の様々な場所で中継装置から送信される電波の電波強度を測定するという作業が含まれる。特許文献１は、このような電波強度の測定を支援する技術を開示している。具体的には、フロアを自律的に走行しながら電波強度の測定を行う置局設計用ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１７０６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
置局設計では、電波強度を施設内の様々な場所で測定することが望ましい。しかしながら、特許文献１に開示されている置局設計用ロボットでは、地面から離れた天井付近やビルの吹き抜け部分などといった走行できない場所において電波強度を測定することができない。
【０００６】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、施設の様々な場所において電波強度を容易に測定できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の飛翔体は、１）施設の３次元環境地図を利用して、施設内における飛翔体の飛行を制御する制御部と、２）複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、受信した無線信号の電波強度を測定する測定部と、３）受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成部と、を有する。
【０００８】
本発明のデータ処理装置は、１）施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得部と、２）施設の構造を表す図面データを取得し、取得した３次元測定データに基づくデータが図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成部と、を有する。
【０００９】
本発明の第１の制御方法は、飛翔体によって実行される。当該制御方法は、１）施設の３次元環境地図を利用して、施設内における飛翔体の飛行を制御する制御ステップと、２）複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、受信した無線信号の電波強度を測定する測定ステップと、３）受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成ステップと、を有する。
【００１０】
本発明の第２の制御方法は、コンピュータによって実行される。当該制御方法は、１）施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得ステップと、２）施設の構造を表す図面データを取得し、取得した３次元測定データに基づくデータが図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成ステップと、を有する。
【００１１】
本発明の第１のプログラムは、本発明の第１の制御方法が有する各ステップを飛翔体に実行させる。
【００１２】
本発明の第２のプログラムは、本発明の第２の制御方法が有する各ステップをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、施設の様々な場所において電波強度を容易に測定できる技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】飛翔体の概要を説明するための図である。
【図２】実施形態１の飛翔体の機能構成を例示する図である。
【図３】飛翔体のハードウエア構成を例示する図である。
【図４】制御装置の詳細を例示する図である。
【図５】実施形態１の飛翔体によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。
【図６】天井からの距離を一定に保った飛行を例示する図である。
【図７】壁からの距離を一定に保った飛行を例示する図である。
【図８】データ処理装置の機能構成を例示する図である。
【図９】強度マップを含む表示画面を例示する図である。
【図１０】データ処理装置を実現するための計算機を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また各ブロック図において、特に説明がない限り、各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく機能単位の構成を表している。
【００１６】
［実施形態１］
＜概要＞
図１は、飛翔体２０００の概要を説明するための図である。なお、図１は、飛翔体２０００に対する理解を容易にするための例示であり、飛翔体２０００の機能は図１に表されているものに限定されない。
【００１７】
飛翔体２０００は、施設１０における無線信号送信装置３０の配置計画（置局設計）などを支援するために利用される。無線信号送信装置３０は、無線通信の中継装置（例えば無線 LAN のアクセスポイント）である。より具体的には、飛翔体２０００は、施設１０の様々な位置において、受信した無線信号６０の電波強度を測定し、その測定データを生成する。飛翔体２０００としては、ドローンなど、制御プログラムによる自律飛行が可能な任意の飛翔体を利用することができる。
【００１８】
なお、飛翔体２０００が受信する無線信号６０は、施設１０に設置された無線信号送信装置３０から送信されたものに限定されない。例えば、飛翔体２０００は、施設１０の周辺の施設に設置された無線 LAN のアクセスポイントによって送信される無線信号も受信しうる。
【００１９】
飛翔体２０００は、施設１０の中を飛行する。その飛行は、飛行制御プログラム５０によって制御される。飛行制御プログラム５０は、３次元環境地図２０を利用して、施設１０の飛行を制御する。３次元環境地図２０は、施設１０内における障害物の位置を表す情報を含む。ここでいう障害物とは、飛翔体２０００が避けて飛行すべき物体を意味する。障害物には、壁や天井などといった固定で設置されている物体だけでなく、棚やテーブルなどといった移動可能な物体も含まれることが好適である。３次元環境地図２０を利用することにより、飛行制御プログラム５０は、飛翔体２０００が障害物にぶつからないように、飛翔体２０００の飛行を制御する。なお、飛翔体２０００の具体的な飛行ルートについては後述する。
【００２０】
飛翔体２０００は、施設１０の中に設置された各無線信号送信装置３０から発信される無線信号６０を受信し、その受信した無線信号６０の強度を測定する。また、飛翔体２０００は、その無線信号６０を受信した受信位置の３次元座標を特定する。そして、飛翔体２０００は、無線信号６０の受信位置の３次元座標と、その無線信号６０の電波強度とを対応づけた測定データである３次元測定データ４０を生成する。
【００２１】
ここで、飛翔体２０００は、施設１０内を飛行して移動しながら、上記３次元測定データ４０の生成を繰り返し行う。そのため、施設１０内のそれぞれ異なる複数の位置について、３次元測定データ４０が得られる。
【００２２】
＜代表的な作用効果＞
本実施形態の飛翔体２０００によれば、飛翔体２０００が施設１０内を自律飛行しながら無線信号６０の電波強度を測定することにより、施設１０内の様々な位置の３次元座標と、その位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データ４０を得ることができる。ここで、飛翔体２０００は飛行しながら測定を行うため、地面から離れた場所（天井付近など）、入り口が荷物で塞がれている場所、又は吹き抜け部分など、車両型のロボットでは走行することが難しい場所についても、電波強度の測定を行うことができる。よって、飛翔体２０００によれば、施設１０内の様々な場所における電波強度を容易に測定することがする。これにより、カバレッジホールの検出などを容易に行うことができる。
【００２３】
なお、飛翔体２０００の利用シーンは、置局設計のみに限定されない。例えば、既に無線信号送信装置３０が運用されている施設において、定期的に飛翔体２０００を利用した測定を実施する。これにより、例えば、無線信号送信装置３０の故障を検出することができる。具体的には、或る無線信号送信装置３０から無線信号６０が送信されなくなっていたり、その無線信号送信装置３０から送信される無線信号６０の電波強度が弱くなっていたりすることを検出すれば、その無線信号送信装置３０が故障していることが分かる。
【００２４】
また、施設では、壁や衝立の増設や撤去が行われることで、施設内の構造が変化しうる。そして、このような構造の変化の影響により、施設内の電波強度の分布が変化しうる。そこで、定期的なタイミングや、施設内の構造を変更した後などに、飛翔体２０００を利用した測定を行うことが好適である。これにより、施設内の構造の変化によって生じた電波強度の分布の変化（特に、カバレッジホールの発生）を容易に検出することができる。
【００２５】
さらに、施設１０の外部において無線信号送信装置３０が新たに設置され、その無線信号送信装置３０から送信される電波と、施設内の無線信号送信装置３０から送信される電波とが混信してしまうことがありうる。しかしながら、施設１０の外部において無線信号送信装置３０が新たに設置されたことは、施設１０の管理者が知り得ないことも多い。そこで、定期的に飛翔体２０００を利用した測定を実施することにより、このような施設１０の外部から送信される電波との混信の可能性も把握することができる。
【００２６】
以下、本実施形態についてさらに詳細を述べる。
【００２７】
＜機能構成の例＞
図２は、実施形態１の飛翔体２０００の機能構成を例示する図である。飛翔体２０００は、制御部２０２０、測定部２０４０、及び生成部２０６０を有する。制御部２０２０は、３次元環境地図２０を利用する飛行制御プログラム５０を実行することにより、飛翔体２０００を施設１０内で飛行して移動させる。測定部２０４０は、施設１０内に設置された無線信号送信装置３０から発信される無線信号６０を受信し、受信した無線信号６０の電波強度を測定する。生成部２０６０は、無線信号６０の受信位置の３次元座標と、その受信位置における受信強度とを対応づけた３次元測定データ４０を生成する。ここで、飛翔体２０００は、複数の受信位置それぞれについて、３次元測定データ４０を生成する。
【００２８】
＜飛翔体２０００のハードウエア構成の例＞
図３は、飛翔体２０００のハードウエア構成を例示する図である。飛翔体２０００は、ローター１００、アクチュエータ１１０、制御装置１２０、及びセンサ１３０を有する。ローター１００は、飛翔体２０００を飛行させるための推力や揚力を発生させるための機構である。アクチュエータ１１０は、制御装置１２０の指示に基づいて、ローター１００の動作を制御する機構である。なお、ローター１００やアクチュエータ１１０など、制御プログラムによる制御に基づいてドローン等の飛翔体を飛行させるための具体的な機構については、既存の機構を用いることができる。また、推力や揚力を発生させるための機構は、ローターに限定されない。
【００２９】
図４は、制御装置１２０の詳細を例示する図である。制御装置１２０は、制御部２０２０、測定部２０４０、及び生成部２０６０の機能を実現させるための計算機である。例えば制御装置１２０は、基板上に後述するプロセッサなどのハードウエア要素を配置することで実現される。制御装置１２０は、飛翔体２０００を実現するために設計された専用の計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。制御装置１２０が汎用の計算機である場合（例えば、汎用のドローンを飛翔体２０００として機能させる場合）、制御装置１２０に対して所定のプログラムをインストールすることにより、制御装置１２０が飛翔体２０００として機能するようにすることが好適である。
【００３０】
制御装置１２０は、バス１２１、プロセッサ１２２、メモリ１２３、ストレージデバイス１２４、入出力インタフェース１２５、及び無線通信モジュール１２６を有する。バス１２１は、プロセッサ１２２、メモリ１２３、ストレージデバイス１２４、入出力インタフェース１２５、及び無線通信モジュール１２６が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１２２などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
【００３１】
プロセッサ１２２は、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、FPGA（Field−Programmable Gate Array）などの種々のプロセッサである。メモリ１２３は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１２４は、フラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。
【００３２】
入出力インタフェース１２５は、制御装置１２０と周辺機器とを通信可能に接続するためのインタフェースである。例えば入出力インタフェース１２５には、アクチュエータ１１０が接続される。制御装置１２０は、入出力インタフェース１２５を介してアクチュエータ１１０へ制御信号を送信する。アクチュエータは、制御装置１２０から受信した制御信号に基づいて、ローター１００の動作を制御する。
【００３３】
また、制御装置１２０は、入出力インタフェース１２５を介して、センサ１３０と接続されている。センサ１３０は、障害物の把握などに利用されるセンサである。例えばセンサ１３０としては、ミリ波レーダーなどを利用することができる。なお、それぞれ異なる方向に存在する障害物を検知するために、センサ１３０は複数個設けられることが好適である。制御装置１２０は、入出力インタフェース１２５を介して、センサ１３０の測定結果を取得する。これにより、例えば制御装置１２０は、センサ１３０から障害物までの距離、及びセンサ１３０から障害物に向かう方向を把握する。
【００３４】
無線通信モジュール１２６は、制御装置１２０が無線通信を行うためのインタフェースである。無線通信モジュール１２６は、無線信号送信装置３０から発信された無線信号６０など、種々の無線信号を受信するための受信モジュールを有する。また、無線通信モジュール１２６は、所望の送信データを表す無線信号を発信するための送信モジュールを有する。さらに、無線通信モジュール１２６には、受信モジュールによって受信された無線信号の電波強度を計測するセンサが設けられている。なお、受信モジュールで受信した無線信号の電波強度を、その無線信号の送信元の識別子（例えば BSSID（Basic Service Set Identifier））と対応づけて把握する技術には、既存の技術を利用することができる。
【００３５】
ここで、受信モジュールには、飛翔体２０００を利用して電波強度を測定したい無線信号の周波数に対応したアンテナを設けておく。複数の周波数それぞれについて、無線信号の電波強度を測定したい場合には、それら各周波数に対応したアンテナを設けておく。
【００３６】
ストレージデバイス１２４は、飛翔体２０００の各機能構成部を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１２２は、これら各プログラムモジュールをメモリ１２３に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。また、ストレージデバイス１２４には、飛翔体２０００の飛行を制御するための３次元環境地図２０や飛行制御プログラム５０も記憶されている。
【００３７】
＜処理の流れ＞
図５は、実施形態１の飛翔体２０００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。Ｓ１０２からＳ１１０は、飛翔体２０００の飛行を終了するまでの間繰り返し実行されるループ処理Ａである。Ｓ１０２において、制御部２０２０は、飛翔体２０００の飛行を終了するための所定の条件が満たされているか否かを判定する（Ｓ１０２）。所定の条件が満たされていない場合、図５の処理はＳ１０４に進む。一方、所定の条件が満たされている場合、図５の処理は終了する。
【００３８】
制御部２０２０は、飛翔体２０００を飛行して移動させる（Ｓ１０４）。測定部２０４０は、無線信号６０を受信して電波強度の測定を行う（Ｓ１０６）。生成部２０６０は、受信位置の３次元座標と電波強度とを対応づけて３次元測定データ４０を生成する（Ｓ１０８）。Ｓ１１０は、ループ処理Ａの終端である。そのため、図５の処理はＳ１０２に戻る。
【００３９】
ループ処理Ａを終了させる条件である上記所定の条件としては、様々な条件を採用しうる。例えば、所定の条件は、後述するルート情報によって定まる飛行ルートを飛行し終えることである。なお、ドローン等の飛翔体が所定の飛行ルートを飛行し終えたか否かを判断する技術には、既存の技術を利用することができる。その他にも例えば、上記所定の条件は、測定の終了を指示するユーザ入力を受信したことであってもよい。なお、飛翔体に対してリモートでユーザ入力を送信する技術には、既存の技術を利用することができる。
【００４０】
＜電波強度の測定について：Ｓ１０６＞
測定部２０４０は、受信した無線信号６０の電波強度を測定する（Ｓ１０６）。より具体的には、測定部２０４０は、無線信号６０を受信した時刻である受信時刻の特定、無線信号６０の送信元である無線信号送信装置３０の特定、及びその無線信号６０の電波強度の測定を行う。ここで、無線信号を受信した時刻を特定する技術には、既存の技術を利用することができる。また、受信した無線信号を解析し、その無線信号の送信元の識別子（BSSIDなど）を特定する技術にも、既存の技術を利用することができる。さらに、無線信号の電波強度を測定する技術にも、既存の技術を利用することができる。
【００４１】
なお、測定部２０４０が電波強度の測定を行うタイミングは様々である。例えば測定部２０４０は、所定の時間間隔で電波強度の測定を行う。その他にも例えば、測定部２０４０は、飛翔体２０００が停止したことに応じて、電波強度の測定を行ってもよい。この場合、制御部２０２０は、測定部２０４０が電波強度の測定を行うべき位置において、ある程度の時間（例えば、所定の時間）飛翔体２０００を停止させるようにする。
【００４２】
飛翔体２０００の停止中、測定部２０４０は、複数回電波強度の測定を行ってもよい。このように、飛翔体２０００の停止中に電波強度の測定を複数回行うことにより、同一の受信位置について電波強度を複数回測定することができる。これにより、電波強度の測定をより高い精度で行うことができる。
【００４３】
＜３次元測定データ４０の生成：Ｓ１０８＞
生成部２０６０は、３次元測定データ４０の生成を行う（Ｓ１０８）。３次元測定データ４０は、無線信号６０の送信元の識別子、その無線信号６０の受信位置の３次元座標、及びその無線信号６０の電波強度を対応づけた情報である。また、３次元測定データ４０には、上述した情報に加え、無線信号６０の受信時刻をさらに含めてもよい。さらに、３次元測定データ４０には、受信した無線信号の周波数をさらに含めてもよい。なお、同一の受信位置において送信元がそれぞれ異なる複数の無線信号を受信した場合、生成部２０６０は、それら複数の無線信号それぞれについて３次元測定データ４０を生成する。
【００４４】
測定部２０４０が同じ位置で複数回電波強度の測定を行った場合、生成部２０６０は、それら複数回の測定の結果を用いて、３次元測定データ４０を生成することが好適である。例えば生成部２０６０は、測定部２０４０が同じ位置で複数回行った測定で得られた電波強度の値の統計値（平均値など）を算出し、算出した統計値を示す１つの３次元測定データ４０を生成する。こうすることで、各位置の電波強度をより高い精度で把握することができる。
【００４５】
測定部２０４０は、施設１０以外に設置された無線信号送信装置３０（例えば、施設１０以外の施設に設置された無線 LAN のアクセスポイント）からも無線信号６０を受信しうる。この場合、生成部２０６０は、施設１０に設置された無線信号送信装置３０から受信した無線信号６０についてのみ３次元測定データ４０を生成してもよいし、施設１０以外に設置された無線信号送信装置３０についても３次元測定データ４０を生成してもよい。
【００４６】
なお、施設１０以外に設置された無線信号送信装置３０について生成された３次元測定データ４０は、例えば、施設１０の中に設置されている無線信号送信装置３０と施設１０の外に設置されている無線信号送信装置３０において、使用している電波の周波数が重複していないか否かを把握するために利用できる。
【００４７】
無線信号６０の送信元の無線信号送信装置３０が施設１０に設置されたものであるか否かは、施設１０に設置されている無線信号送信装置３０の識別子のリストを、飛翔体２０００からアクセス可能な記憶装置に記憶させておくことにより、特定することができる。すなわち、無線信号６０の送信元の識別子が上述のリストに含まれていれば、その無線信号６０の送信元は、施設１０に設置されている無線信号送信装置３０であることが分かる。
【００４８】
＜＜受信位置の特定について＞＞
ここで、受信位置の特定について説明する。制御部２０２０は、飛行制御プログラム５０を実行することにより、飛翔体２０００の自律飛行を実現する。一般に、ロボットの自律移動を制御する処理には、ロボットの周囲の障害物の位置を表す環境地図（３次元環境地図２０に相当）と、周囲の障害物の位置を把握するためのセンサ（センサ１３０に相当）の検出結果とを用いて、環境地図上におけるロボットの自己位置を推定する処理が含まれる。この処理は、自己位置推定（Localization）などと呼ばれる。これと同様に、飛行制御プログラム５０にも、飛翔体２０００の自己位置を推定する処理が含まれている。制御部２０２０は、飛行制御プログラム５０に含まれる自己位置推定処理を実行することにより、飛翔体２０００の位置の推定を繰り返し行う。
【００４９】
そこで例えば、測定部２０４０は、制御部２０２０が飛翔体２０００の飛行を制御する処理の中で推定した飛翔体２０００の自己位置を、無線信号６０の受信位置として用いる。具体的には、測定部２０４０は、無線信号６０の受信時刻において制御部２０２０によって推定された飛翔体２０００の自己位置を取得し、その自己位置を、その無線信号６０の受信位置として利用する。
【００５０】
無線信号６０の受信位置を表すための座標空間について説明する。飛翔体２０００の飛行の制御は、制御に利用する座標空間（以下、制御座標空間）上において、飛翔体２０００の位置を所望の位置や方向へ移動させることによって実現される。自己位置推定によって得られる飛翔体２０００の位置は、この制御座標空間上の３次元座標となる。例えば制御座標空間は、３次元環境地図２０の座標空間である。
【００５１】
測定部２０４０は、３次元測定データ４０に含める受信位置を、制御座標空間上の座標で示してもよいし、他の座標空間上の座標で示してもよい。例えば測定部２０４０は、自己位置推定によって得られた３次元環境地図２０上の飛翔体２０００の座標を、現実空間の座標空間（例えば GPS 座標空間）の座標に変換し、変換後の座標で表された無線信号６０の受信位置を３次元測定データ４０に含める。
【００５２】
ここで、座標空間同士の対応関係に基づいて、或る座標空間における特定の位置の座標を、他の座標空間上における同一位置の座標に変換する技術には、既存の技術を利用することができる。例えば、３次元環境地図２０の座標空間と現実空間の座標空間との対応関係を、変換行列として定めておく。この場合、３次元環境地図２０上の座標は、変換行列を用いたアフィン変換等により、現実空間の座標空間上の座標に変換することができる。
【００５３】
＜制御部２０２０による飛行制御について＞
制御部２０２０は、飛翔体２０００の飛行を制御する。具体的には、制御部２０２０は、飛行制御プログラム５０を実行することにより、飛翔体２０００の自律飛行を実現する。前述したように、飛行制御プログラム５０には、飛翔体２０００の自己位置を推定するための自己位置推定処理が含まれる。また、飛行制御プログラム５０は、自己位置推定処理を行って飛翔体２０００の位置を把握しながら、ルート情報によって定まる飛行ルートに沿って、飛翔体２０００を飛行させる。なお、飛行制御プログラム５０は、センサ１３０による検出結果を用い、３次元環境地図２０には示されていない障害物（例えば、一時的に置かれた荷物など）の回避も行う。環境地図及び周囲の障害物を検出するセンサを利用し、所定のルートでドローンなどの飛翔体を飛行させる技術には、既存の技術を利用することができる。
【００５４】
なお、制御部２０２０は、飛翔体２０００を或る程度の時間停止させながら移動させる（すなわち、飛翔体２０００の移動と停止を繰り返す）ことが好適である。こうすることで、前述したように、測定部２０４０がより高い精度で電波強度を測定できるようになる。この場合、例えば制御部２０２０は、測定部２０４０が電波強度の測定を行う位置が、ルート情報によって定まる飛行ルートに沿って一定の間隔で配置されるように、飛翔体２０００の移動と停止を行う。例えばこの間隔を D[m] とし、停止時間を P[sec] とすると、制御部２０２０は、「飛翔体２０００を、ルート情報によって定まる飛行ルートに沿って D[m] 移動させるごとに、P[sec] 停止させる」という処理を繰り返す。
【００５５】
以下では、ルート情報を用いて定める飛行ルートについて説明する。
【００５６】
＜飛翔体２０００の飛行ルートについて＞
飛翔体２０００は、ルート情報によって定まる飛行ルートに沿って飛翔体２０００を飛行させる。ルート情報は、飛翔体２０００の飛行ルートを定めるための情報である。ここで、ルート情報は、施設１０内における飛行ルート（飛翔体２０００が通過すべき複数の位置の並び）を直接示してもよいし、施設１０内における飛行ルートに関する条件を示してもよい。前者の場合、制御部２０２０は、ルート情報が示す飛行ルートに沿って飛翔体２０００を移動させる。一方、後者の場合、制御部２０２０は、ルート情報が示す条件を満たす飛行ルートを算出し、算出した飛行ルートに沿って飛翔体２０００を移動させる。
【００５７】
ルート情報が、飛行ルートに関する条件ではなく、具体的な飛行ルートを直接示す場合、その飛行ルートは、人手で作成されてもよいし、飛翔体２０００以外の装置（以下、ルート生成装置）によって作成されてもよい。ルート生成装置を利用する場合、例えばルート生成装置は、３次元環境地図２０、飛行ルートに関する条件、及び飛翔体２０００の仕様を入力として取得し、３次元環境地図２０が示す施設１０内の空間内を与えられた条件を満たして飛行するように、飛翔体２０００の飛行ルートを生成する。ここで、飛翔体２０００の仕様としては、飛翔体２０００のサイズなどを与える。なお、ルート情報が飛行ルートに関する条件を示す場合、制御部２０２０は、ルート生成装置が行う処理と同様の処理を行うことで、飛行ルートを生成する。
【００５８】
飛翔体２０００の飛行ルートは、置局設計に有用な測定データが得られやすいように定めることが好適である。以下、置局設計に適した飛行ルートについて、具体的に説明する。
【００５９】
＜＜全域を網羅したルート＞＞
例えば飛翔体２０００の飛行ルートは、３次元環境地図２０に表されている施設１０内の移動可能な全領域を網羅するように（施設１０内の空間を埋め尽くすように）定められる。こうすることで、施設１０内の多くの位置について、３次元測定データ４０を得ることができる。なお、移動可能な空間の全域を移動するルートを生成する技術には、既存の技術を利用することができる。
【００６０】
＜＜網羅率の設定＞＞
ルート情報は、飛翔体２０００の飛行ルートの条件として、飛翔体２０００が通過する空間（飛翔体２０００による測定で網羅される空間）の体積が、施設１０内における移動可能な空間（障害物が存在しない空間）に占める割合を定めてもよい。以下、この割合を網羅率と呼ぶ。例えば制御部２０２０は、飛翔体２０００が移動した空間の割合が、ルート情報に示されている網羅率以上となるまで、飛翔体２０００を自由飛行させる。
【００６１】
自由飛行のアルゴリズムには、既存の種々のアルゴリズムを利用することができる。例えば制御部２０２０は、まず、飛翔体２０００の位置を高さ方向に固定する。つまり、飛翔体２０００が移動する領域を、水平面において固定する。そして、制御部２０２０は、「飛翔体２０００を障害物の直前まで直進させ、障害物の直前で飛翔体２０００の移動方向を所定の角度（例えば９０度）変更し、再度飛翔体２０００を直進させる」という処理を、現在飛翔体２０００を移動させている水平面上における網羅率が、ルート情報によって示される網羅率以上となるまで繰り返す。
【００６２】
１つの水平面上における網羅率がルート情報によって示されている網羅率以上になったら、制御部２０２０は、飛翔体２０００の位置を高さ方向に１単位（例えば飛翔体２０００の高さ方向の大きさ分）移動させて、再度同様の処理を行う。このように、高さ方向の位置を変えながら、各水平面上における網羅率がルート情報によって示される網羅率以上となるまで飛翔体２０００を自由飛行させることにより、飛翔体２０００が移動可能な空間における網羅率が、ルート情報によって示される網羅率以上となるようにすることができる。なお、「１つの水平面上における網羅率がルート情報によって示されている網羅率以上となるまで飛翔体２０００を自由飛行させる」という処理は、施設１０内全域について一度に行うのではなく、施設１０を水平方向において複数の領域に分割し、分割した領域ごとに行うことが好適である。例えば、領域の分割は、部屋や廊下などといった単位で行われる。
【００６３】
＜＜天井や壁からの距離＞＞
無線信号送信装置３０を利用して通信を行う端末が、施設１０内の天井や壁に設置される機器（例えば、IoT 機器）であることがある。この場合、天井や壁に設置された機器が、無線信号送信装置３０から十分な電波強度の無線信号６０を受信できるように、置局設計を行うことが好適である。
【００６４】
そこで例えば、ルート情報は、飛行ルートの条件として、「天井や壁からの距離を一定に保つ」という条件を示してもよい。この場合、制御部２０２０は、天井や壁からの距離を一定に保ちながら飛行する飛行ルートを算出する。
【００６５】
図６は、天井からの距離を一定に保った飛行を例示する図である。図６では、高さ方向(Z 方向)及び飛翔体２０００の移動方向（X 方向）のいずれとも直角な向き（Y 方向）から、飛翔体２０００の飛行が平面視されている。この例において、天井からの距離は、一定の距離 d1[m] に保たれる。なお、地面から天井までの高さが途中で変化している。そこで、天井から飛翔体２０００の上端までの距離を d1[m] に保つために、飛翔体２０００が飛行する高さ方向の位置が、天井の高さの変化に併せて変更されている。なお、d1 は、飛翔体２０００が天井に衝突しない限度で小さい値に設定することが好適である。
【００６６】
図７は、壁からの距離を一定に保った飛行を例示する図である。この図では、飛翔体２０００の飛行が高さ方向（Z 方向）に平面視されている。この例において、飛翔体２０００と壁との距離は、一定の距離 d2[m] に保たれている。なお、d2 は、飛翔体２０００が壁に衝突しない限度で小さい値に設定することが好適である。
【００６７】
このように壁や天井との距離を一定に保つという条件を示すルート情報に従って飛行ルートを算出する場合、飛翔体２０００の飛行ルートは、施設１０内の全域を網羅しなくてもよい。例えば飛翔体２０００の飛行ルートは、施設１０内の全ての天井について、天井から所定距離離れた位置を網羅するように設定される。壁についても同様である。飛翔体２０００の飛行ルートには、壁や天井からの距離が所定距離よりも離れている空間が含まれなくてもよい。このような飛行ルートを設定することにより、天井や壁に設置される機器が行う無線通信の中継装置として機能させる無線信号送信装置３０の置局設計に有用な３次元測定データ４０を生成しつつ、３次元測定データ４０の生成に要する時間（３次元測定データ４０の生成に必要な測定に要する時間）を短くすることができる。
【００６８】
＜３次元環境地図２０の生成及び飛翔体２０００のキャリブレーションについて＞
飛翔体２０００を利用した電波強度の測定には、３次元環境地図２０が必要となる。ここで一般に、施設内には、壁や天井などといった施設の設計図面から把握できる障害物に加え、棚やテーブルなどのように設計図面からは把握できない障害物も存在しうる。そこで例えば、電波強度の測定を行う前に、飛翔体２０００を施設１０内で自由飛行させることにより、施設１０内に存在する様々な障害物をセンサ１３０で検知することにより、設計図面には現れていない障害物に関する情報も含む３次元環境地図２０を生成する。なお、ロボットを自由に移動させながら環境地図を作成する技術には、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）などといった既存の技術を利用することができる。
【００６９】
また、３次元環境地図２０を利用した飛行を実現するためには、飛翔体２０００内の独自の座標空間と、３次元環境地図２０の座標空間との対応関係を把握する必要がある。この対応関係を把握することにより、飛翔体２０００の自己位置を、３次元環境地図２０上の位置として把握することができるようになる。言い換えれば、飛翔体２０００の制御座標空間として、３次元環境地図２０の座標空間が設定される。そこで、予め飛翔体２０００のキャリブレーションを行い、上記対応関係の把握を行う。
【００７０】
以下、３次元環境地図２０の作成及び飛翔体２０００のキャリブレーションを行う具体的な方法の一例を説明する。まず、施設１０内の所定の位置に、目印となるポインタデバイスを設定する。ポインタデバイスは、例えば、所定の無線信号を送信する機器である。ポインタデバイスを設定する位置は、例えば、施設１０を鉛直方向に平面視した際の内周における頂点（例えば４隅）である。なお、各ポインタデバイスの高さ方向の位置は等しくすることが好適である。
【００７１】
制御部２０２０は、３次元環境地図２０として、施設１０の設計図面データを取得する。例えば設計図面データは、施設１０の３次元構造を表すデータである。次に、制御部２０２０は、ポインタデバイスが設けられている順を順に巡るように、飛翔体２０００の飛行を制御する。ここで、ポインタデバイスは意図した位置に設置されるため、３次元環境地図２０における位置が既知である。そこで、制御部２０２０は、ポインタデバイスの設置位置において飛行制御プログラム５０が推定した飛翔体２０００の自己位置と、３次元環境地図２０上のポインタデバイスの位置との対応関係に基づいて、飛翔体２０００の制御座標空間に、３次元環境地図２０の座標空間を設定する。
【００７２】
飛翔体２０００の制御座標空間として３次元環境地図２０の座標空間を設定したら、制御部２０２０は、飛翔体２０００を自由飛行させ、３次元環境地図２０に示されていない障害物の検知を行う。そして、制御部２０２０は、検知した障害物の位置を、３次元環境地図２０に反映する。これにより、施設１０内において飛行不可能なエリアを洗い出し、３次元環境地図２０に反映することができる。
【００７３】
＜３次元測定データ４０の利用方法＞
置局設計を容易にするため、３次元測定データ４０を利用して、置局設計に利用する情報を生成することが好適である。以下、この情報を出力情報と呼び、出力情報を生成する装置をデータ処理装置３０００と呼ぶ。例えばデータ処理装置３０００は、PC（Personal Computer）などの計算機として実現される。ただし、飛翔体２０００にデータ処理装置３０００として動作する機能を持たせてもよい。
【００７４】
図８は、データ処理装置３０００の機能構成を例示する図である。データ処理装置３０００は、取得部３０２０及び生成部３０４０を有する。取得部３０２０は、飛翔体２０００によって生成された３次元測定データ４０を取得する。例えば飛翔体２０００は、生成した３次元測定データ４０を、所定の記憶装置に格納する。データ処理装置３０００は、この記憶装置から、３次元測定データ４０を取得する。
【００７５】
生成部３０４０は、施設１０の構造を表す図面データ（設計図面のデータなど）を取得する。そして、生成部３０４０は、生成部２０６０によって生成された３次元測定データ４０に基づくデータが、上記図面データ上に表示された表示データを生成する。例えば表示データは、電波強度に関するヒートマップである。以下、このヒートマップを、強度マップと呼ぶ。強度マップは、３次元測定データ４０によって示される受信位置に対応する図面データ上の位置に対し、その３次元測定データ４０が示す電波強度に対応する度合いの強調が施されたものである。
【００７６】
例えば、強度マップを生成するに当たり、電波強度と色の対応付けを定めておく。強度マップは、図面データ上の各位置に、その位置について３次元測定データ４０が示す電波強度に対応する色を示す。ここで、図面データ、その図面データの各位置に対応する測定データ（強度マップにおける電波強度）、及び測定データの値と色との対応付けに基づいて、ヒートマップを作成する技術には、既存の技術を利用することができる。
【００７７】
強度マップは、無線信号の送信元ごとに生成されることが好適である。そこで例えば、生成部３０４０は、３次元測定データ４０を、送信元ごとにグループ分けする。そして、生成部３０４０は、グループごとに強度マップを生成する。
【００７８】
強度マップの出力方法は任意である。例えば生成部３０４０は、データ処理装置３０００に接続されているディスプレイ装置に、強度マップを表示させる。その他にも例えば、生成部３０４０は、強度マップを所定の記憶装置に格納してもよい。その他にも例えば、生成部３０４０は、他の装置（例えば、置局設計の担当者の携帯端末）へ、強度マップを送信してもよい。
【００７９】
図９は、強度マップ２０２を含む表示画面２００を例示する図である。表示画面２００は、強度マップ２０２、送信元選択エリア２０４、及び高さ位置指定エリア２０６を有する。送信元選択エリア２０４では、強度マップ２０２の生成に利用する３次元測定データ４０を、送信元の無線信号送信装置３０に基づいて指定することができる。例えば、「施設内」というチェックボックスにチェックを入れると、施設内に設置された無線信号送信装置３０を送信元とする３次元測定データ４０が、強度マップ２０２の生成に利用される。また、「施設外」というチェックボックスにチェックを入れると、施設外に設置された無線信号送信装置３０を送信元とする３次元測定データ４０が、強度マップ２０２の生成に利用される。なお、図９では双方にチェックが入っている。そのため、施設内の無線信号送信装置３０を送信元とする３次元測定データ４０、及び施設外の無線信号送信装置３０を送信元とする３次元測定データ４０のいずれもが、強度マップ２０２の生成に利用される。
【００８０】
「周波数選択」にチェックを入れると、無線信号６０の周波数の選択が可能となる。周波数の選択を行うと、選択した周波数を持つ無線信号６０についての３次元測定データ４０のみが、強度マップ２０２の生成に利用される。また、「BSSID 選択」にチェックを入れると、送信元の無線信号送信装置３０の BSSID（すなわち、識別子）の選択が可能となる。BSSID の選択を行うと、選択した BSSID を持つ無線信号送信装置３０を送信元とする３次元測定データ４０のみが、強度マップ２０２の生成に利用される。なお、周波数や BSSID は複数選択できてもよい。
【００８１】
高さ位置指定エリア２０６では、スライダ２０８を用いて、電波強度を把握したい高さ方向の位置を指定することができる。データ処理装置３０００は、３次元測定データ４０の中から、高さ方向の位置がスライダ２０８によって指定されている位置であるものを抽出する。
【００８２】
生成部３０４０は、送信元選択エリア２０４や高さ位置指定エリア２０６で指定した条件に合致する３次元測定データ４０を抽出する。また、生成部３０４０は、高さ位置指定エリア２０６で指定されている高さ位置に対応するフロアの図面データを取得する。なお、図面データは、予めフロアごとに用意しておく。
【００８３】
生成部３０４０は、抽出した３次元測定データ４０及び取得した設計図面を用いて、強度マップ２０２を生成する。具体的には、生成部３０４０は、３次元測定データ４０が示す受信位置を、図面データ上の位置に変換する。そして、生成部３０４０は、変換した位置に、３次元測定データ４０が示す電波強度に対応する色をプロットする。ここで、生成部３０４０は、強度マップ２０２内に隙間（３次元測定データ４０が存在しない部分）がある場合、周囲のプロットを用いて補間を行ってもよい。
【００８４】
なお、スライダ２０８による指定に基づいて３次元測定データ４０を抽出する際、高さ方向の位置が、スライダ２０８によって指定される位置を中心とする所定の範囲に含まれる３次元測定データ４０を抽出するようにしてもよい。こうすることで、飛翔体２０００を利用した電波強度の測定において、高さ方向の多少のずれを許容することができる。
【００８５】
図９に例示した方法によれば、データ処理装置３０００のユーザ（例えば、施設１０の置局設計の担当者）は、施設１０内について、任意の高さを指定することにより、その高さにおける電波強度の分布を容易に把握することができる。
【００８６】
なお、前述したように、天井や壁に機器を設置するケースを想定し、天井から一定の距離の各位置について強度マップを生成したり、壁から一定の距離の各位置について強度マップを生成したりしてもよい。
【００８７】
また、飛翔体２０００にカメラを設けておき、電波強度の測定の際に周囲を撮像することで生成された動画データを、強度マップと共に提供してもよい。例えば、ユーザが強度マップ上の位置をクリックやタップなどの方法で選択したら、データ処理装置３０００は、その位置に対応する３次元測定データ４０を特定し、その３次元測定データ４０に示されている受信時刻を特定する。そして、データ処理装置３０００は、前述した動画データを、その受信時刻又はその受信時刻よりも所定時間前の部分から再生する。この処理を行う機能構成部を、再生部と呼ぶ（図示せず）。このように動画データの再生を行うことにより、強度マップで選択された場所について、設計図面等の図面データで把握するだけでなく、その場所の実際の様子が含まれる動画で確認することができる。
【００８８】
また、データ処理装置３０００によって生成される表示データは、２次元のヒートマップに限定されない。例えば、データ処理装置３０００は、３次元測定データ４０によって表される電波強度に対応する色を３次元空間にプロットすることで、３次元のヒートマップを生成してもよい。
【００８９】
＜ハードウエア構成の例＞
図１０は、データ処理装置３０００を実現するための計算機１０００を例示する図である。例えば計算機１０００は、サーバマシンや PC（Personal Computer）などといった据え置き型の計算機である。その他にも例えば、計算機１０００は、スマートフォンやタブレット端末などの可搬型の計算機であってもよい。
【００９０】
計算機１０００は、データ処理装置３０００を実現するために設計された専用の計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。計算機１０００が汎用の計算機である場合、計算機１０００に対して所定のプログラムをインストールすることにより、計算機１０００がデータ処理装置３０００として機能するようにすることが好適である。
【００９１】
計算機１０００は、バス１０２０、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０を有する。バス１０２０は、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
【００９２】
プロセッサ１０４０は、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、FPGA（Field−Programmable Gate Array）などの種々のプロセッサである。メモリ１０６０は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８０は、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）、メモリカード、又は ROM（Read Only Memory）などを用いて実現される補助記憶装置である。
【００９３】
入出力インタフェース１１００は、計算機１０００と入出力デバイスとを接続するためのインタフェースである。例えば入出力インタフェース１１００には、キーボードなどの入力装置や、ディスプレイ装置などの出力装置が接続される。
【００９４】
ネットワークインタフェース１１２０は、計算機１０００をネットワークに接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース１１２０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
【００９５】
ストレージデバイス１０８０は、データ処理装置３０００の各機能を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、これら各プログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。
【００９６】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態の組み合わせ、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００９７】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
１．  飛翔体であって、
施設の３次元環境地図を利用して、前記施設内における当該飛翔体の飛行を制御する制御部と、
複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、前記受信した無線信号の電波強度を測定する測定部と、
受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成部と、を有する飛翔体。
２．  前記制御部は、当該飛翔体から前記施設内の壁又は天井までの距離を所定距離に保つように前記飛翔体の飛行を制御する、１．に記載の飛翔体。
３．  前記制御部は、前記施設内において当該飛翔体が移動可能な空間の大きさに対する当該飛翔体が通過した空間の大きさの割合が、所定の割合以上になるまで、当該飛翔体を飛行させる、１．に記載の飛翔体。
４．  前記施設の複数の所定位置それぞれに、制御信号を送信するデバイスが設置されており、
前記制御部は、
前記施設の３次元構造を表す前記３次元環境地図を取得し、
各前記デバイスの位置を通過するように、当該飛翔体を飛行させ、
前記制御部が当該飛翔体の位置の制御に利用する制御座標空間上における各前記デバイスの位置を特定し、
前記制御座標空間上における各前記デバイスの位置と、前記３次元環境地図上における各前記デバイスの位置との対応関係を特定する、１．乃至３．いずれか一つに記載の飛翔体。
【００９８】
５．  施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得部と、
前記施設の構造を表す図面データを取得し、前記取得した３次元測定データに基づくデータが前記図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成部と、を有するデータ処理装置。
６．  前記表示データは、前記３次元測定データによって示される受信位置に対応する前記図面データ上の位置に、その３次元測定データによって示される前記電波強度に対応する色が表示されている、５．に記載のデータ処理装置。
７．  前記生成部は、高さ方向の位置を指定する情報を取得し、前記指定された高さ方向の位置を示す前記３次元測定データに基づくデータを、前記指定された高さ方向の位置を含むフロアの前記図面データに表示する、５．又は６．に記載のデータ処理装置。
８．  前記３次元測定データは、カメラが設けられた飛翔体によって測定されたものであり、
前記３次元測定データは、無線信号を受信した受信時刻をさらに示し、
前記取得部は、前記カメラによって生成された動画データを取得し、
前記表示データ上の位置を指定する入力を受け付け、前記指定された位置に対応する前記３次元測定データによって示される受信時刻又はその時刻よりも所定時間前の動画フレームから前記動画データを再生する再生部を有する、５．乃至７．いずれか一つに記載のデータ処理装置。
【００９９】
９．  飛翔体によって実行される制御方法であって、
施設の３次元環境地図を利用して、前記施設内における当該飛翔体の飛行を制御する制御ステップと、
複数の無線信号送信装置それぞれから発信される無線信号を受信し、前記受信した無線信号の電波強度を測定する測定ステップと、
受信した無線信号の受信位置の３次元座標と、その受信位置における電波強度とを対応づけた３次元測定データを、複数の受信位置それぞれについて生成する生成ステップと、を有する制御方法。
１０．  前記制御ステップにおいて、当該飛翔体から前記施設内の壁又は天井までの距離を所定距離に保つように前記飛翔体の飛行を制御する、９．に記載の制御方法。
１１．  前記制御ステップにおいて、前記施設内において当該飛翔体が移動可能な空間の大きさに対する当該飛翔体が通過した空間の大きさの割合が、所定の割合以上になるまで、当該飛翔体を飛行させる、９．に記載の制御方法。
１２．  前記施設の複数の所定位置それぞれに、制御信号を送信するデバイスが設置されており、
前記制御ステップにおいて、
前記施設の３次元構造を表す前記３次元環境地図を取得し、
各前記デバイスの位置を通過するように、当該飛翔体を飛行させ、
前記制御ステップが当該飛翔体の位置の制御に利用する制御座標空間上における各前記デバイスの位置を特定し、
前記制御座標空間上における各前記デバイスの位置と、前記３次元環境地図上における各前記デバイスの位置との対応関係を特定する、９．乃至１１．いずれか一つに記載の制御方法。
【０１００】
１３．  コンピュータによって実行される制御方法であって、
施設内の複数の受信位置それぞれについて、その受信位置の３次元座標と、その受信位置で受信した無線信号の電波強度とを対応づけた３次元測定データを取得する取得ステップと、
前記施設の構造を表す図面データを取得し、前記取得した３次元測定データに基づくデータが前記図面データ上に表示された表示データを含む表示画面を生成する生成ステップと、を有する制御方法。
１４．  前記表示データは、前記３次元測定データによって示される受信位置に対応する前記図面データ上の位置に、その３次元測定データによって示される前記電波強度に対応する色が表示されている、１３．に記載の制御方法。
１５．  前記生成ステップにおいて、高さ方向の位置を指定する情報を取得し、前記指定された高さ方向の位置を示す前記３次元測定データに基づくデータを、前記指定された高さ方向の位置を含むフロアの前記図面データに表示する、１３．又は１４．に記載の制御方法。
１６．  前記３次元測定データは、カメラが設けられた飛翔体によって測定されたものであり、
前記３次元測定データは、無線信号を受信した受信時刻をさらに示し、
前記取得ステップにおいて、前記カメラによって生成された動画データを取得し、
前記表示データ上の位置を指定する入力を受け付け、前記指定された位置に対応する前記３次元測定データによって示される受信時刻又はその時刻よりも所定時間前の動画フレームから前記動画データを再生する再生ステップを有する、１３．乃至１５．いずれか一つに記載の制御方法。
【０１０１】
１７．  飛翔体に９．乃至１２．いずれか一つに記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。
【０１０２】
１８．  コンピュータに１３．乃至１６．いずれか一つに記載の制御方法の各ステップを実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  施設
２０  ３次元環境地図
３０  無線信号送信装置
４０  ３次元測定データ
５０  飛行制御プログラム
６０  無線信号
１００  ローター
１１０  アクチュエータ
１２０  制御装置
１２１  バス
１２２  プロセッサ
１２３  メモリ
１２４  ストレージデバイス
１２５  入出力インタフェース
１２６  無線通信モジュール
１３０  センサ
２００  表示画面
２０２  強度マップ
２０４  送信元選択エリア
２０６  高さ位置指定エリア
２０８  スライダ
１０００  計算機
１０２０  バス
１０４０  プロセッサ
１０６０  メモリ
１０８０  ストレージデバイス
１１００  入出力インタフェース
１１２０  ネットワークインタフェース
２０００  飛翔体
２０２０  制御部
２０４０  測定部
２０６０  生成部
３０００  データ処理装置
３０２０  取得部
３０４０  生成部
【図１】
2020155934.tif 000003
【図２】
2020155934.tif 000004
【図３】
2020155934.tif 000005
【図４】
2020155934.tif 000006
【図５】
2020155934.tif 000007
【図６】
2020155934.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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