(57)【要約】【課題】焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価を行うことができる情報処理装置を提供する。【解決手段】車載機２は、サーバ装置３から自車両４が通過した交差点における他車両４を含む車両４が小回り右折した統計情報を取得する。車載機２は、自車両４が交差点において小回り右折したか否かを取得し、統計情報及び小回り右折したか否かに基づいて、自車両４の運転の評価を行う。【選択図】図１
2020035060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価部と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記第１取得部は、交差点を通過する毎に前記統計情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記評価部は、前記自移動体が小回り右折したと判定されたとき、当該交差点における前記統計情報に応じて重みづけをして前記自移動体の運転の評価を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記自移動体が小回り右折した際の軌跡の態様を取得する第３取得部を有し、
前記評価部は、前記軌跡の態様に基づいて、前記自移動体の運転の評価を行うことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記自移動体の加速度を取得する第４取得部を有し、
前記評価部は、前記加速度に基づいて、前記自移動体の運転の評価を行うことを特徴とする請求項１〜４何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索部と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
前記統計情報は時間帯毎に取得できることを特徴とする請求項１〜６何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価工程と、を有することを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
コンピュータに、実行させる情報処理プログラムであって、
前記コンピュータを、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価部として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【請求項１１】
自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索工程と、を有することを特徴とする情報処理方法。
【請求項１２】
コンピュータに、実行させる情報処理プログラムであって、
前記コンピュータを、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、
前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、
前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索部として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通法によれば、自動車などの移動体が、右折するときは、あらかじめその前からできる限り道路の中央に寄り、かつ、交差点の中心の直近の内側を徐行することが推奨されている。しかしながら、遅刻しそうであるなどの焦りから交差点の中心から離れて右折（小回り右折）する移動体も少なくない。
【０００３】
ところで、従来、右折時のウインカの出すタイミングで運転評価する運転評価装置が提案されている（特許文献１）。また、信号機の有無に応じて交差点の安全度を判定して、経路探索を行うものが提案されている（特許文献２、３）しかしながら、焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価したり、経路探索を行っていなかった、という問題が一例として挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−３３５０７号公報
【特許文献２】特開２０１７−１７３１３６号公報
【特許文献３】特開２０１６−９９７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価又は経路探索を行うことができる情報処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の情報処理装置は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６記載の情報処理装置は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項８に記載の情報処理方法は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項９に記載の情報処理プログラムは、コンピュータに、実行させる情報処理プログラムであって、前記コンピュータを、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価部として機能させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１０に記載の記録媒体は、請求項９に記載の情報処理プログラムが記録されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１１に記載の情報処理方法は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索工程と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項１２に記載の情報処理プログラムは、コンピュータに、実行させる情報処理プログラムであって、前記コンピュータを、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索部として機能させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項１３に記載の情報処理プログラムは、請求項１２に記載の情報処理プログラムが記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例にかかる情報処理装置を利用したシステム構成である。
【図２】小回り右折について説明するための説明図である。
【図３】図１に示された車載機の機能構成図である。
【図４】図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。
【図５】推奨されている右折をした際、小回り右折した際、それぞれの走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を示すグラフである。
【図６】小回り右折した際の軌跡の態様の判定について説明するための説明図である。
【図７】図６に示す軌跡で右折した際の走行距離に対する方位の変化を示すグラフである。
【図８】小回り右折でない右折をした際の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を示すグラフである。
【図９】図１に示す車載機が実行する小回り判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】車載機が生成するデータのデータ構造を説明するための説明図である。
【図１１】図１に示すサーバ装置が実行する交差点データ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】サーバ装置が生成するデータのデータ構造を説明するための説明図である。
【図１３】図１に示す車載機が実行する焦り判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１に示すサーバ装置が実行する焦り判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】交差点の右折経路について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価部と、を有することを特徴とする。小回り右折が頻発していない交差点で小回り右折することは運転者が焦り運転をしていると考えられる。一方、小回り右折が頻発している交差点で小回り右折することは運転者の焦りに関係なく、交差点の環境によることが多いと考えられる。よって、統計情報及び小回り右折したか否かに基づいて運転の評価を行うことにより、焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価を行うことができる。
【００１６】
また、前記第１取得部は、交差点を通過する毎に前記統計情報を取得するようにしてもよい。これにより、交差点を通過する毎に運転評価を行うことができる。
【００１７】
また、前記評価部は、前記自移動体が小回り右折したと判定されたとき、当該交差点における前記統計情報に応じて重みづけをして前記自移動体の運転の評価を行うようにしてもよい。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００１８】
また、前記自移動体が小回り右折した際の軌跡の態様を取得する第３取得部を有し、前記評価部は、前記軌跡の態様に基づいて、前記自移動体の運転の評価を行うようにしてもよい。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００１９】
また、前記自移動体の加速度を取得する第４取得部を有し、前記評価部は、前記加速度に基づいて、前記自移動体の運転の評価を行うようにしてもよい。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００２０】
本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得部と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得部と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索部と、を有することを特徴とする。小回り右折が頻発していない交差点で小回り右折することは運転者が焦り運転をしていると考えられる。一方、小回り右折が頻発している交差点で小回り右折することは運転者の焦りに関係なく、交差点の環境によることが多いと考えられる。よって、焦りなどの運転者の心理に基づいて、例えばよりストレスのない経路を案内するなどの経路探索を行うことができる。
【００２１】
また、前記統計情報は時間帯毎に取得できるようにしてもよい。これにより、より一層精度良く運転評価を行うこと、又は、より適切な経路を探索することができる。
【００２２】
本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、前記自移動体の運転の評価を行う評価工程と、を有することを特徴とする。これにより、焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価を行うことができる。
【００２３】
本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、自移動体が通過した交差点における他移動体を含む移動体が小回り右折した統計情報を取得する第１取得工程と、前記自移動体が前記交差点において前記小回り右折したか否かを取得する第２取得工程と、前記統計情報及び前記小回り右折したか否かに基づいて、経路を探索する経路探索工程と、を有することを特徴とする。これにより、焦りなどの運転者の心理に基づいて、例えばよりストレスのない経路を案内するなどの経路探索を行うことができる。
【００２４】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムとしてもよい。このようにコンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の情報処理装置にインストールして機能させることができる。
【００２５】
また、上述した情報処理プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
【実施例】
【００２６】
（第１実施例）
本発明の第１実施例における情報処理方法について図１〜図１２を参照して説明する。
【００２７】
本発明の情報処理方法を実施するシステム１は、情報処理装置としての車載機２と、サーバ装置３と、を備えている。車載機２は、小回り右折したか否かを判定し、その判定結果を含むデータをサーバ装置３に送信する機器である。車載機２は、道路上を走行する移動体としての車両４に搭載されている。
【００２８】
次に、上記小回り右折について図２を参照して説明する。道路交通法によれば、右折をするとき、車両４は、点線で表された走行軌跡Ｔ１に示すように予めその前からできる限り道路の中央に寄り、かつ、交差点の中心Ｏ１の直近の内側を徐行することが推奨されている。これに対して、小回り右折とは、実線で表された走行軌跡Ｔ２に示すように、交差点の中心Ｏ１から離れた右折のことを言う。小回り右折の走行軌跡Ｔ２は、交差点入口Ｅｎ付近と交差点出口Ｅｘ付近とを推奨される走行軌跡Ｔ１のように大回りすることなくほぼ直線で結んだような軌跡となる。このため、小回り右折はショートカットとも呼ばれる。遅刻しそうであるなど焦りがあると運転者は、交差点で小回り右折しやすい傾向にある。
【００２９】
また、本実施例では、サーバ装置３と通信可能な端末として車両４に搭載された車載機２を例に挙げて説明するが、スマートフォンなどの車両４に配置可能な携帯端末であってもよい。
【００３０】
サーバ装置３は、交差点を通過する車載機２からのデータを受信して収集し、各交差点での小回り右折の統計情報を生成する。サーバ装置３は、例えば、インターネット等のネットワークＮを介して車載機２と通信可能になっており、当該ネットワークＮを利用して、車載機２からのデータを取得する。
【００３１】
上記車載機２の機能的構成を図３に示す。車載機２は、制御部２１と、入出力部２２と、記録装置２３と、方位センサ２４と、センサ部２５と、を備えている。
【００３２】
制御部２１は、車載機２のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが機能し、車載機２の全体制御を司る。制御部２１は、車載機２が搭載された車両４が小回り右折したか否かを判定し、その判定結果を含むデータをサーバ装置３に送信する。また、制御部２１は、サーバ装置３から統計情報を取得し、取得した統計情報及び小回り右折の判定結果に基づいて運転評価を行う。
【００３３】
入出力部２２は、車載機２のネットワークインタフェース等が機能し、データを送信する。
【００３４】
記録装置２３は、ハードディスクなどから構成され、制御部２１がサーバ装置３に送信するデータや、地図データなどが記録されている。
【００３５】
方位センサ２４は、車両４の進行を示す方位に関する情報を取得するためのセンサである。方位センサ２４としては、例えば、車両４の左右方向の角速度（＝単位時間当たりの方位の変化）を検出するジャイロセンサや、磁気から上記方位そのものを検出する磁気センサなどから構成されている。
【００３６】
次に、サーバ装置３の機能的構成を図４に示す。サーバ装置３は、記憶部としての記録装置３１と、制御部３２と、入出力部３３と、を備えている。
【００３７】
記録装置３１は、ハードディスクなどから構成され、車載機２から送信されたデータなどが記録される。制御部３２は、サーバ装置３のＣＰＵ等のプロセッサが機能し、サーバ装置３の全体制御を司る。制御部３２は、車載機２からデータを受信すると、そのデータを記録装置３１に記録する。
【００３８】
入出力部３３は、サーバ装置３のネットワークインタフェース等が機能し、車載機２からのデータを受信する。
【００３９】
次に、上記システム１の動作を説明する前に、上記車載機２が実行する小回り右折の判定方法について、図５などを参照して説明する。推奨された右折をした場合、車両４は、図２の走行軌跡Ｔ１に示すように、交差点入口Ｅｎから交差点の中心Ｏ１に向かって直進し、交差点の中心Ｏ１付近でハンドルを切って方位を変更する。方位の変更後、車両４は、直進した状態で交差点の出口Ｅｘから出る。
【００４０】
このように、推奨された右折をした場合、車両４は、ハンドルが切られながら右折し、交差点の中央Ｏ１付近で最もハンドルの切れ角が大きくなることが多く、単位走行距離当たりの方位の変化は、図５（Ａ）に示すように、大きなピークが１つ現れる。
【００４１】
一方、小回り右折をした場合、車両４は、図２の走行軌跡Ｔ２に示すように、交差点入口Ｅｎでハンドルを切って方位を変更して進入し、交差点内はほぼ直進する。その後、車両４は、交差点出口Ｅｘで再びハンドルを切って方位を変更して交差点を出る。このように、小回り右折をした場合、車両４は、交差点の入口Ｅｎ、出口Ｅｘでのハンドルの切れ角が大きく、中央Ｏ１付近でハンドルの切れ角が小さくなることが多く、走行距離に対する方位の変化は、図５（Ｂ）に示すように、ピークが２つ現れる。なお、小回り右折の２つのピークの大きさは、推奨された右折の１つのピークの大きさより小さい。
【００４２】
そこで、本実施例では、車載機２の制御部２１（以下、単に「車載機２」と略記する）は、単位走行距離当たりの方位の変化のピーク数が１つのときに小回り右折していないと判定し、ピーク数が２つのときに小回り右折していると判定する。そして、車載機２は、その判定結果をサーバ装置３に送信する。
【００４３】
また、本実施例では、車載機２は、小回り右折の際の軌跡の態様の判定も行っている。具体的には、車載機２は、図６の走行軌跡Ｔ３に示すような小回り右折であったか否かを判定する。走行軌跡Ｔ３は、交差点入口Ｅｎで大きくハンドルを切り、交差点出口Ｅｘで緩やかにハンドルを切るような右折をした際の軌跡であり、右折後の反対車線まで進入してしまった恐れがある。走行軌跡Ｔ３での小回り右折は、小回り右折の中でも良くない右折である。
【００４４】
走行軌跡Ｔ３のような小回り右折をした場合、単位走行距離当たり方位の変化は、図７に示すように、先のピークが後のピークよりも大きさ、尖度が大きくなる。そこで、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度を比較に基づいて、交差点を小回り右折する際の軌跡の態様を判定する。本実施例では、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度の比較情報を求めて判定結果とし、小回り右折の際の車両４の軌跡に関する情報とする。なお、上記比較情報は、先のピークが後のピークよりも大きさ又は尖度が所定値以上大きいか否かの情報である。
【００４５】
また、本実施例では、車載機２は、小回り右折でない右折の際の軌跡の態様の判定も行っている。推奨された右折をした場合、走行距離に対する方位の変化は、図８の実線に示すように、正規分布のような左右対称な形状となり、歪度が０に近くなる。一方、ピークが１つで小回り右折でないと判定されていても、小回り右折に近い右折であれば、単位走行距離当たりの方位の変化の形状は、図８の点線に示すように左右対称でなくなり、歪が発生する。この歪は、小回り右折に近くなるほど（中心Ｏ１から離れた軌跡になるほど）大きくなる。また、入口Ｅｎでハンドルの切れ角が大きいほど歪が左に寄り、出口Ｅｘでハンドルの切れ角が大きいほど歪が右によるため、走行軌跡を推定することも可能である。
【００４６】
そこで、本実施例では、車載機２は、小回り右折でない右折の際の単位走行距離当たりの方位の変化の歪度（形状）に基づいて、交差点を右折する際の軌跡の態様を判定する。本実施例では、車載機２は、単位走行距離当たりの方位の変化の歪度を求めて判定結果とし、右折の際の車両４の軌跡に関する情報とする。なお、本実施例では、歪度を走行距離に対する方位の変化の形状としていたが、これに限らず形状を表すことができるものであればよい。
【００４７】
次に、上述した小回り右折の判定タイミングについて説明する。車載機２は、車両４が交差点を右折しているか否かを判定し、交差点を右折していると判定されている間の方位センサ２４の出力から上述した小回り右折したか否かの判定を行う。車両４が交差点を右折しているか否かの判定は、例えば下記のように行う。車載機２は、右ウインカが操作されている間、交差点を移動していると判定したとき右折と判定する。
【００４８】
車載機２は、右ウインカが操作されたときに交差点を移動していなければ右折と判定しない。交差点を移動しているか否かの判定は、例えば、ＧＰＳ受信機２５Ａにより得られる車両４の現在位置が、記録装置２３に記録された地図データ上の交差点位置にあるか否かに基づいて行うことができる。また、カメラの撮像データから交差点を移動しているか否かの判定を行うこともできる。
【００４９】
なお、交差点を右折しているか否かの判定は、ウインカの操作に限ったものではない。方位センサ２４の出力から右回りしていると判定しているときに、車両４の現在位置が交差点上にあれば、交差点を右折していると判定することもできる。また、現在位置から得た車両４の走行軌跡に基づいて交差点を右折しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００５０】
次に、上記概略で説明したシステム１の動作について説明する。まず、車載機２が実行する小回り判定処理について図９を参照して以下説明する。
【００５１】
車載機２は、一定時間毎、または、一定距離走行する毎などの所定のタイミングで小回り判定処理を実行する。小回り判定処理において、車載機２は、車両４が交差点を右折したか否かを判定する（ステップＳ１）。車載機２は、交差点を右折していると判定すると（ステップＳ１でＹ）、判定されている間の方位センサ２４の出力を取り込み、取り込んだ出力の時系列データに基づいて小回り右折判定を行う（ステップＳ２）。
【００５２】
車載機２は、ステップＳ２の小回り判定において方位センサ２４の出力に基づいて走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を求め、ピークが１つであった場合は小回り右折でない右折であると判定する。一方、車載機２は、ピークが２つであった場合は小回り右折であると判定する。
【００５３】
ステップＳ２において小回り右折であると判定すると（ステップＳ３でＹ）、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度の比較情報を求めた後（ステップＳ４）、ステップＳ６に進む。一方、ステップＳ２において小回り右折でない右折であると判定すると（ステップＳ３でＮ）、車載機２は、歪度を求めた後（ステップＳ５）、ステップＳ６に進む。
【００５４】
ステップＳ６において車載機２は、判定結果を含んだ図１０に示すようなデータ構造を有するデータを生成して、記録装置２３に格納する。同図に示すように、車載機２が生成するデータ構造は、小回り判定した交差点を特定するための位置情報を格納する交差点フレームＦ１と、その交差点で小回り右折したか否かの情報を格納する小回りフレームＦ２と、右折の軌跡に関する情報を格納する軌跡フレームＦ３と、を含んでいる。
【００５５】
車載機２は、右折した交差点を特定するための位置情報を交差点フレームＦ１に格納する。なお、位置情報としては、車両４が右折したとき（即ち小回り右折判定処理を実行したとき）の車両４の位置情報であってもよいし、車両４の位置情報に基づいて地図データから求めた交差点の位置情報であってもよい。なお、交差点フレームＦ１に車両４の位置情報が格納されている場合、サーバ装置３がその位置情報に基づいて地図データから交差点の位置情報を求める。
【００５６】
また、車載機２は、ステップＳ２において小回り右折であると判定すると、小回りフレームＦ２に小回り右折したことを示す小回り情報を格納すると共に、ステップＳ３で求めた比較情報を軌跡フレームＦ３に格納する。また、車載機２は、ステップＳ２において小回り右折でない右折であると判定すると、小回りフレームＦ２に小回り右折していないことを示す非小回り情報を格納すると共に、ステップＳ５で求めた歪度を軌跡フレームＦ３に格納する。
【００５７】
また、データ構造は、センサフレームＦ４と、環境情報フレームＦ５と、時刻フレームＦ６と、をさらに含んでいてもよい。センサフレームＦ４には、車両４に搭載されたセンサ（速度センサ２５Ｂ、図示しない加速度センサ、カメラなど）から取得したセンサ情報が格納される。環境情報フレームＦ５には、交差点周辺の環境情報が格納される。環境情報としては、交差点を通過する車両の流量、交差点の見晴情報、交差点の信号機情報（信号機の有無、右折用信号機の有無）、交差点が存在する都市の規模（都市部、地方部等）、交差点の道路種別（国道、細街路等）、などが考えられる。車載機２は、これら交差点の流量、交差点の見晴情報、交差点の環境情報を、例えば、カメラの撮像データを解析して取得する。時刻フレームＦ６には、交差点を右折した時刻情報が格納される。
【００５８】
その後、車載機２は、生成し記録装置２３に格納された図１０に示すデータ構造を有するデータをサーバ装置３に送信し（ステップＳ７）、後述する図１３に示す焦り判定処理を実行させて（ステップＳ８）、処理を終了する。サーバ装置３の制御部３１（以下、単にサーバ装置３と略記）は、図１０に示すデータを受信すると記録装置３１に記録する。なお、交差点フレームＦ１に車両４の位置情報が格納されている場合、サーバ装置３がその位置情報に基づいて地図データから交差点の位置情報を求め、求めた位置情報に書き換えて記録装置３１に記録する。
【００５９】
このように、サーバ装置３は、取得部として機能し、交差点を右折した複数の車両４から、当該車両が交差点において小回り右折したことを示す小回り情報（右折情報）又は小回り右折していないことを示す非小回り情報及びその交差点の位置を特定するための位置情報を取得して、記録装置３１に記録している。
【００６０】
次に、サーバ装置３が実行する交差点データ生成処理について図１１を参照して説明する。サーバ装置３は、車載機２から小回り右折の判定結果を含むデータを所定量以上受信したタイミング、又は、所定時間毎、などの所定のタイミングで交差点データ生成処理を実行する。交差点データ生成処理において、サーバ装置３は、記録装置３１に記録した判定結果などを含む図１０に示すデータ構造のデータの集合体を取得する（ステップＳ１１）。次に、サーバ装置３は、生成部として機能し、ステップＳ１１で取得したデータの集合体に基づいて、交差点毎の小回り右折に関する統計情報を生成し、生成した統計情報を記録装置３１内に記録する（ステップＳ１２）。
【００６１】
統計情報としては、例えば、交差点を右折する車両４（データを送信した車両４）のうち何割が小回り右折したか、または、何割が小回り右折でない右折であったかを示す情報である。本実施例では、統計情報としては、時間帯毎（時間帯別）に求めている。サーバ装置３は、図１２に示すように、交差点を特定するための位置情報、時間帯、統計情報を関連付けて記録装置３１に記録する。なお、本実施例では、交差点を特定するための位置情報が記録されている例について説明するが、交差点が特定できる情報であればよく、位置情報の代わりに交差点のＩＤを記録するようにしてもよい。
【００６２】
次に、車載機２が実行する焦り判定処理について図１３を参照して以下説明する。
【００６３】
焦り判定処理は、小回り判定処理において車両４が交差点を右折したと判定される毎（図９のステップＳ１でＹ）に実行される。焦り判定処理において車載機２は、第１取得部として機能し、統計情報の送信命令をサーバ装置３に対して送信する（ステップＳ２１）。送信命令は、例えば小回り判定処理のステップＳ７で送信した交差点（即ち、自車両４が右折した交差点）の位置情報を含む。サーバ装置３は、送信命令を受信すると、出力部として機能し、記録装置３１から送信命令に含まれた交差点の位置情報及び現在の時間帯に対する統計情報を読み取って、送信命令を送信した車載機２宛に送信する。
【００６４】
車載機２は、統計情報を受信すると(ステップＳ２２でＹ)、第２取得部として機能し、記録装置２３に記録された図１０に示すデータから小回り右折したか否かの情報を取得する（ステップＳ２３）。次に、車載機２は、評価部として機能し、受信した統計情報及び取得した小回り右折したか否かの情報に基づいて、自車両４の運転を評価する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、車載機２は、自車両４が小回り右折したと判定されたとき、その交差点における統計情報に応じて重みづけをした評価値を演算する。例えば、小回り右折した場合の点数を「１」とし、統計情報が小回り右折の頻度が２０％であれば、１×（１−０．２）を評価値とし、１０％であれば、１×（１−０．１）を評価値とする。
【００６５】
車載機２は、第３、第４取得部として機能し、軌跡の態様や加速度を取得し、軌跡の態様や加速度に基づいて評価値を演算するようにしてもよい。このとき、車載機２は、軌跡の態様が、図６及び図７で説明したように先のピークが後のピークよりも大きさ又は尖度が所定値以上大きい態様であれば、点数を大きくしたり、重みづけを重くして評価値を大きくする。また、急加速があった場合も点数を大きくしたり、重みづけを重くして評価値を大きくする。さらに、車載機２は、軌跡の態様が、先のピークが後のピークよりも大きさ又は尖度が所定未満の態様であれば、点数を小さくしたり、重みづけを軽くして評価値を小さくしてもよい。また、急加速がない場合、点数を小さくしたり、重みづけを軽くして評価値を小さくしてもよい。
【００６６】
車載機２は、自車両４が小回り右折していないと判定されたときは評価値を０とする。ただし、歪度が大きい場合や、急加速度がある場合は、評価値を０より大きくなるようにしてもよい。さらに、車載機２は、交差点毎に求めた評価値を積算した値を積算評価値として演算する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５では、具体的には、車載機２は、前回の焦り判定処理で演算された積算評価値に今回の焦り判定処理で演算された評価値を加算する。
【００６７】
車載機２は、積算評価値が一定値を超えていなければ（ステップＳ２６でＮ）、直ちに処理を終了する。一方、車載機２は、積算評価値が一定値を超えると（ステップＳ２６でＹ）、その旨を例えば図示しない表示器に表示するなどして報知する（ステップＳ２７）。また、車載機２は、経路探索部として機能し、経路案内中であれば経路探索条件を変えてリルートし（ステップＳ２８）、処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ２８では、車載機２は、右折の矢印信号のある交差点や、大きな道路を通るストレス度が低い経路を探索し直す。
【００６９】
小回り右折が頻発していない交差点で小回り右折することは運転者が焦り運転をしていると考えられる。一方、小回り右折が頻発している交差点で小回り右折することは運転者の焦りに関係なく、交差点の環境によることが多いと考えられる。本実施例によれば、車載機２が、小回り右折した統計情報及び自車両４が実際に小回り右折したか否かに基づいて、自車両４の運転の評価を行っている。これにより、焦りなどの運転者の心理に基づいて運転評価を行うことができる。
【００７０】
また、本実施例によれば、車載機２は、交差点を右折（通過）する毎にサーバ装置３から統計情報を取得している。これにより、交差点を右折する毎に運転評価を行うことができる。
【００７１】
また、本実施例によれば、車載機２は、自車両４が小回り右折したと判定されたときに交差点における統計情報に応じて重みづけをして自車両の運転の評価を行っている。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００７２】
また、本実施例によれば、車載機２は、小回り右折した際の軌跡の態様に基づいて、自車両４の運転の評価を行っている。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００７３】
また、本実施例によれば、車載機２は、加速度に基づいて、自車両４の運転の評価を行っている。これにより、より一層、精度良く運転評価を行うことができる。
【００７４】
また、本実施例によれば、車載機２は、統計情報及び小回り右折したか否かに基づいて、経路探索を行っている。これにより、焦りなどの運転者の心理に基づいて、よりストレスのない経路を案内するなどの経路探索を行うことができる。
【００７５】
また、上述した実施例によれば、統計情報は時間帯毎に取得できる。これにより、より一層精度良く運転評価を行うこと、又は、より適切な経路を探索することができる。
【００７６】
また、上述した実施例によれば、サーバ装置３は、複数の車両４から、当該車両４が交差点において小回り右折したことを示す小回り右折情報及び当該交差点の位置を特定するための位置情報を取得し、取得された複数の小回り右折情報及び位置情報に基づき、交差点毎の小回り右折に関する統計情報を生成する。これにより、交差点毎に小回り右折したことの統計情報を生成することができる。
【００７７】
また、上述した実施例によれば、サーバ装置３の記録装置３１には、交差点を示す交差点データに、交差点毎の車両４の小回り右折に関する統計情報が含まれている。これにより、交差点を示す交差点データに、その交差点において小回り右折したことの統計情報を紐付けたデータを提供することができる。
【００７８】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例の情報処理方法について説明する。第２実施例の情報処理方法を実施するシステム１は、第１実施例で説明したシステム１と同等であるため、ここでは詳細な説明を省略する。第１実施例と第２実施例とで大きく異なる点は、第１実施例では、車載機２が、情報処理装置として機能し、運転評価を行っていたが、第２実施例では、サーバ装置３が、情報処理装置として機能し、運転評価を行う点である。
【００７９】
次に、第２実施例のシステム１の動作について説明する。まず、車載機２は、第１実施例と同様に図９の小回り判定処理を実行する。第１実施例の小回り判定処理と異なる点は、車載機２は、ステップＳ７で自身のＩＤを付加したデータを送信する点である。また、第２実施例では、ステップＳ８の処理は実行しない。
【００８０】
サーバ装置３は、第１実施例と同様に、交差点データ生成処理を行う。また、サーバ装置３は、第１〜第３取得部として機能し、車載機２から図１０に示すデータ及び当該車載機２のＩＤを受信すると、図１４に示す焦り判定処理を実行する。
【００８１】
図１４に示す焦り判定処理において、サーバ装置３は、記録装置３１からデータに含まれる交差点の位置情報及び時刻情報に対応する統計情報を読み取る（ステップＳ３１）。その後、サーバ装置３は、評価部として機能し、読み取った統計情報及び受信したデータに含まれる小回り右折したか否かの情報に基づいて、特定車両４（データの送信元である車載機２が搭載されている車両４）の運転を評価する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２においてサーバ装置３は、第１実施例において車載機２が実行した運転の評価（図１３のステップＳ２３）と同様に動作するため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００８２】
その後、サーバ装置３は、交差点毎に求めた特定車両４の評価値を積算した値を積算評価値として演算する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３では、具体的には、サーバ装置３は、前回の特定車両４について実行した焦り判定処理で演算された積算評価値に今回の焦り判定処理で演算された評価値を加算する。
【００８３】
サーバ装置３は、積算評価値が一定値を超えていなければ（ステップＳ３４でＮ）、直ちに処理を終了する。一方、サーバ装置３は、積算評価値が一定値を超えると（ステップＳ３４でＹ）、その旨を報知するための報知データを特定車両４に搭載された車載機２宛に送信した後（ステップＳ３５）、処理を終了する。
【００８４】
自身宛に報知データを受信した車載機２は、図示しない表示器に表示するなどして報知する。また、第１実施例と同様に、経路案内中であれば経路検索条件を変えてリルートする。
【００８５】
第２実施例で説明したようにサーバ装置３が、小回り右折した統計情報及び特定車両４が実際に小回り右折したか否かに基づいて、特定車両４の運転の評価を行っても、第１実施例と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
なお、上述した実施例では、統計情報としては、交差点を右折する車両４（データを送信した車両４）のうち何割が小回り右折したかなどの小回り右折の頻度を示していたが、これに限ったものではない。統計情報としは、小回り右折した回数、即ち小回り右折した車両４ののべ台数であってもよい。
【００８７】
また、上述した実施例では、交差点毎に１つの統計情報を生成していたが、これに限ったものではない。図１５に示すように、交差点には矢印で示されているように複数の右折経路が存在する。よって、右折経路毎に統計情報を生成するようにしてもよい。この場合、車載機２は、小回り判定処理の際に右折経路を判定し、右折経路もサーバ装置３に送信するデータに含ませる。右折経路については、ＧＰＳ受信機２０Ａからの位置情報や方位センサ２５Ｂからの情報に基づいて判定することができる。
【００８８】
なお、上述した実施例では、車載機２は、方位センサ２４の出力に基づいて小回り判定する毎に、その判定結果を含む図１０に示すデータをサーバ装置３に送信していたが、これに限ったものではない。サーバ装置３に送信するタイミングはいつでもよく、複数のデータをまとめて送信するようにしてもよい。
【００８９】
また、上述した実施例では、小回り右折していない場合も、非小回り情報を含むデータを送信していたが、これに限ったものではない。小回り情報を含むデータのみを送信するようにしてもよい。この場合、車載機２は、上記実施例のように交差点を右折しているか否かの判定を行わなくてもよい。車載機２は、第２判定部として機能し、車両４が交差点を移動しているか否かを判定だけでもよく、交差点を移動していると判定されている間の方位センサ２４の出力から小回り右折の判定を行うようにしてもよい。
【００９０】
交差点を移動しているか否かの判定は、上述したようにＧＰＳ受信機２５Ａにより得られる車両４の現在位置と、記録装置２３に記録された地図データと、を参照して行うことができる。上述したように交差点を右折中ではなく移動中に小回り右折の判定を行う場合、小回り右折していないとの判定の中には、小回り右折でない右折（推奨された右折）をした場合と、交差点を直進、左折した場合も含まれてしまうが、小回り情報のみを送信する場合には問題ない。
【００９１】
また、上述した実施例では、車載機２が、小回り右折の判定を行っていたが、これに限ったものではない。例えば、車載機２が、方位センサ２４の出力をサーバ装置３に送信し、サーバ装置３が受信した方位センサ２４の出力に基づいて小回り右折の判定を行うようにしてもよい。
【００９２】
また、上述した実施例では、車載機２は、センサ情報、環境情報、時刻情報を含んだデータを生成して送信していたが、これに限ったものではない。センサ情報、環境情報、時刻情報をデータに含ませることは必須ではない。
【００９３】
また、上述した実施例では、車載機２は、方位センサ２４の出力に基づいて小回り判定を行っていたが、これに限ったものではない。小回り判定としては、例えば、ＧＰＳ受信機２５Ａから得た現在位置情報から走行軌跡を求め、走行軌跡に基づいて行うようにしてもよい。即ち、車載機２は、走行軌跡が交差点の中心Ｏ１から閾値以上離れた経路を走行する軌跡であれば小回り右折と判定し、中心Ｏ１から閾値未満の経路を走行する軌跡であれば小回り右折でないと判定するようにしてもよい。
【００９４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００９５】
２  車載機（情報処理装置）
３  サーバ装置（情報処理装置）
４  車両（移動体）
２１  制御部（第１取得部、第２取得部、第３取得部、第４取得部、評価部、経路探索部）
３１  記録装置（記憶部）
３２  制御部（取得部、生成部、出力部、第１取得部、第２取得部、第３取得部、評価部、経路探索部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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