(57)【要約】【課題】撮影装置が移動中または運動中であっても、撮影された全方位画像を、撮影装置の撮影時の角度に応じて精度良く補正する。【解決手段】撮影装置１４は、撮影部２０と、加速度検出部３０と、角速度検出部３２と、算出部２２Ｄと、生成部２２Ｅと、変換部２２Ｆと、を備える。撮影部２０は、撮影によって全方位画像を得る。加速度検出部３０は、３軸方向の加速度を検出する。角速度検出部３２は、３軸方向の角速度を検出する。算出部２２Ｄは、全方位画像の撮影時に検出された、加速度と、角速度と、に基づいて、天頂方向に対する当該撮影装置１４の傾斜角を算出する。生成部２２Ｅは、傾斜角に応じた角度傾斜させるように全方位画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。変換部２２Ｆは、全方位画像を、射影変換パラメータを用いて射影変換する。【選択図】図５
2020043575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影方向の異なる画像を撮影する少なくとも２つの撮像素子を有する撮影部と、
３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、
３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、
地磁気検出部と、
前記加速度検出部および前記角速度検出部により検出された加速度と、角速度と、方位とに基づいて、被写体の方向を固定して天頂方向に対する撮影装置の傾斜角に応じて、前記画像を変換し、全方位画像を生成する制御部と、
を備え、
前記制御部は、時系列に連続させた、前記変換された複数の前記全方位画像から動画像を生成する、
撮影装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記全方位画像の撮影時に検出された、前記加速度と、前記角速度と、前記方位と、に基づいて、撮影装置の前記傾斜角および撮影装置の方位を算出し、
算出された前記傾斜角に応じた角度、算出された前記方位に一致する方向に傾斜させるように、前記全方位画像を生成する、
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
撮影方向の異なる画像を撮影する少なくとも２つの撮像素子を有する撮影部と、３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、地磁気検出部と、を備えた撮影装置で実行する撮影方法であって、
前記加速度検出部および前記角速度検出部により検出された、前記加速度と、前記角速度と、方位とに基づいて、被写体の方向を固定して天頂方向に対する撮影装置の傾斜角に応じて前記画像を変換し、全方位画像を生成する制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップは、時系列に連続させた、前記変換された複数の前記全方位画像から動画像を生成する、
撮影方法。
【請求項４】
撮影方向の異なる画像を撮影する少なくとも２つの撮像素子を有する撮影部と、３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、地磁気検出部と、を備えた撮影装置が有するコンピュータに、
前記加速度検出部及び前記角速度検出部により検出された、前記加速度と、前記角速度と、方位とに基づいて、被写体の方向を固定して天頂方向に対する撮影影装置の傾斜角に応じて、前記画像を変換し、全方位画像を生成する制御ステップと、
を実行させ、
前記制御ステップは、時系列に連続させた、前記変換された複数の前記全方位画像から動画像を生成する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置、撮影方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラの傾きや方位を検出し、撮影画像の補正を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、３軸電子コンパスを用いて撮影光学系の光軸方向を特定し、特定方向の方位を補正する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来技術では、全方位画像を得る撮影装置の移動中または運動中に撮影された全方位画像を、撮影装置の撮影時の角度に応じて精度良く補正することは出来なかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した課題を解決するために、本発明は、撮影方向の異なる画像を撮影する少なくとも２つの撮像素子を有する撮影部と、３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、３軸方向の角速度を検出する角速度検出部と、地磁気検出部と、前記加速度検出部および前記角速度検出部により検出された加速度と、角速度と、方位とに基づいて、被写体の方向を固定して天頂方向に対する撮影装置の傾斜角に応じて、前記画像を変換し、全方位画像を生成する制御部と、を備え、前記制御部は、時系列に連続させた、前記変換された複数の前記全方位画像から動画像を生成する、撮影装置である。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、撮影装置が移動中または運動中であっても、撮影された全方位画像を、撮影装置の撮影時の角度に応じて精度良く補正することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、本実施の形態の撮影装置の外観の模式図である。
【図２】図２は、撮影装置の使用形態の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施の形態の撮影装置で撮影された画像の説明図である。
【図４】図４は、全方位画像の他の例を示す模式図である。
【図５】図５は、撮影装置の機能ブロック図である。
【図６】図６は、撮影処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、撮影装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【０００８】
図１は、撮影装置１４の外観の模式図である。図１（Ａ）は撮影装置１４の側面図である。図１（Ｂ）は、撮影装置１４の、図２（Ａ）とは反対側の側面図である。図１（Ｃ）は、撮影装置１４の平面図である。
【０００９】
撮影装置１４は、例えば、人間が片手で持つことができる大きさである。なお、撮影装置１４の大きさは、この大きさに限られない。
【００１０】
撮影装置１４の上部には、正面側（一方の面側）に撮像素子１４Ａおよび背面側（他方の面側）に撮像素子１４Ｂが設けられている。撮影装置１４の正面側には、ユーザによって操作される操作部２４が設けられている。また、撮影装置１４の側面側には、表示部２６が設けられている。表示部２６は、各種画像を表示する公知の表示機器である。表示部２６は、例えば、液晶などである。なお、表示部２６を、ユーザからの操作指示を受け付ける機能を備えた、タッチパネルとしてもよい。
【００１１】
また、撮影装置１４は、制御部２２、記憶部２８、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および３軸地磁気検出部３４を備える。
【００１２】
制御部２２は、撮影装置１４の全体を制御する。制御部２２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で構成してもよいし、回路で構成してもよい。
【００１３】
記憶部２８は、各種データを記憶する。記憶部２８は、撮影装置１４の本体に対して取り外し可能な記憶媒体であってもよい。
【００１４】
加速度検出部３０は、撮影装置１４に搭載されており、撮影装置１４の３軸方向の加速度を検出する。加速度検出部３０は、３軸方向の加速度を検出可能な、公知の加速度センサを用いればよい。加速度検出部３０は、例えば、ピエゾ抵抗型３軸加速度センサ、静電容量型３軸加速度センサ、熱検知型３軸加速度センサなどである。
【００１５】
これらの中でも、加速度検出部３０には、より高速駆動する３軸加速度センサを用いることが特に好ましい。
【００１６】
角速度検出部３２は、撮影装置１４に搭載されており、撮影装置１４の３軸方向の角速度を検出する。角速度検出部３２は、３軸方向の角速度を検出可能な、公知の角速度センサ（ジャイロセンサ、または、ジャイロスコープと称される場合もある）を用いればよい。なお、角速度検出部３２には、より高速駆動する３軸角速度センサを用いることが好ましい。
【００１７】
３軸地磁気検出部３４は、撮影装置１４搭載されており、地球の３軸方向の地磁気を検出することで、撮影装置１４を原点とした各方位（方位角、磁北）の方向を導出する。３軸地磁気検出部３４には、公知の３軸電子コンパスを用いればよい。なお、３軸地磁気検出部３４には、より高速駆動する３軸電子コンパスを用いることが好ましい。
【００１８】
次に、本実施の形態の撮影装置１４の使用形態の一例を説明する。図２は、撮影装置１４の使用形態の一例を示す図である。撮影装置１４は、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮影するために用いられる。この場合、光学系２０Ａおよび光学系２０Ｂ（図１参照）によって、ユーザの周りの被写体が撮影され、２つの半球画像が得られる。
【００１９】
次に、撮影装置１４で撮影された画像を説明する。図３は、撮影装置１４で撮影された画像の説明図である。図３（Ａ）は撮影装置１４で撮影された半球画像（前側）、図３（Ｂ）は撮影装置１４で撮影された半球画像（後側）、図３（Ｃ）はメルカトル図法により表された全方位画像を示した図である。
【００２０】
図３（Ａ）に示す、光学系２０Ａによって得られた画像は、光学系２０Ａに含まれる魚眼レンズ（図示省略）によって湾曲した半球画像（前側）となる。また、図３（Ｂ）に示すように、光学系２０Ｂによって得られた画像は、光学系２０Ｂに含まれる魚眼レンズ（図示省略）によって湾曲した半球画像（後側）となる。そして、半球画像（前側）と、半球画像（後側）は、撮影装置１４によって合成され、図３（Ｃ）に示される、全方位画像とされる。図４は、全方位画像の他の例を示す模式図である。
【００２１】
全方位画像は、全方位（全天球と称される場合もある）、すなわち、３６０°の撮影によって得られる画像である。静止画像としての全方位画像を時系列に連続させた画像は、動画像となる。
【００２２】
次に、撮影装置１４の機能的構成を説明する。
【００２３】
図５は、撮影装置１４の機能ブロック図である。撮影装置１４は、撮影部２０と、加速度検出部３０と、角速度検出部３２と、３軸地磁気検出部３４と、制御部２２と、操作部２４と、表示部２６と、記憶部２８と、を備える。撮影部２０、加速度検出部３０、角速度検出部３２、３軸地磁気検出部３４、および操作部２４は、制御部２２に信号およびデータ授受可能に接続されている。
【００２４】
撮影部２０は、光学系２０Ａと、撮像素子２１Ａと、光学系２０Ｂと、撮像素子２１Ｂと、を含む。
【００２５】
撮像素子２１Ａ、および撮像素子２１Ｂは、光学画像を光電変換するための固体撮像素子であり、例えば、ＣＭＯＳなどを用いる。撮像素子２１Ａは、光学系２０Ａを介して入射した光を受光し、受光した光による光電画像を光電変換した後に、制御部２２へ出力する。撮像素子２１Ｂは、光学系２０Ｂを介して入射した光を受光し、受光した光による光電画像を光電変換した後に、制御部２２へ出力する。
【００２６】
操作部２４は、ユーザによる各種操作指示を受け付ける。操作部２４は、例えば、切替スイッチ２４Ａと、レリーズスイッチ２４Ｂと、を含む。なお、操作部２４は、更に他の操作指示を行うためのスイッチを含んだ構成であってもよい。また、上述したように、操作部２４は、表示部２６と一体的に構成したタッチパネルとしてもよい。
【００２７】
切替スイッチ２４Ａは、動画像撮影と、静止画像撮影と、の切替指示を入力するときにユーザによって操作されるスイッチである。レリーズスイッチ２４Ｂは、撮影指示を入力するときにユーザによって操作されるスイッチである。
【００２８】
制御部２２は、第１取得部２２Ａと、信号処理部２２Ｂと、第２取得部２２Ｃと、算出部２２Ｄと、生成部２２Ｅと、変換部２２Ｆと、出力部２２Ｇと、を含む。第１取得部２２Ａ、信号処理部２２Ｂ、第２取得部２２Ｃ、算出部２２Ｄ、生成部２２Ｅ、変換部２２Ｆ、および出力部２２Ｇの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【００２９】
第１取得部２２Ａは、撮影部２０から全方位画像を取得する。
【００３０】
信号処理部２２Ｂは、第１取得部２２Ａで取得した全方位画像に、公知の色補正などを行う。
【００３１】
具体的には、信号処理部２２Ｂは、撮影部２０で取得された全方位画像に、オプティカルブラック（ＯＢ）補正処理、欠陥画素補正処理、Ｌｉｎｅａｒ補正処理、Ｓｈａｄｉｎｇ補正処理、領域分割平均処理、ホワイトバランス（ＷＢ）処理、ガンマ（γ）補正処理、ベイヤー補間処理、ＹＵＶ変換処理、ＹＣＦＬＴ（エッジ強調）処理、および色補正処理などの信号処理を行う。
【００３２】
オプティカルブラック（ＯＢ）補正処理は、オプティカルブラック領域の出力信号を黒の基準レベルとして、有効画素領域の出力信号をクランプ補正する処理である。欠陥画素補正処理は、撮像素子２１Ａ、撮像素子２１Ｂに含まれる欠陥画素の画素値を補正する処理である。Ｌｉｎｅａｒ補正処理は、ＲＧＢ別にリニア補正を施す処理である。Ｓｈａｄｉｎｇ補正処理は、予め用意された補正係数（固定値）を有効画素領域の出力信号に乗じることによって、有効画素領域のシェーディング（陰影）の歪みを補正する処理である。
【００３３】
領域分割平均処理は、得られた画像を分割し、平均輝度を算出する処理である。算出した平均輝度は、ＡＥ処理に使用する。ホワイトバランス（ＷＢ）処理は、公知の白色補正処理であり、各画素におけるＲとＢのゲインを変更することで補正を行う処理である。
【００３４】
ガンマ（γ）補正処理は、公知のガンマ補正処理である。ＣＭＯＳではベイヤー配列と呼ばれる配列で、１画素にＲＥＤ、ＧＲＥＥＮ、ＢＬＵＥのいずれか１色のカラーフィルタが貼付されており、ＲＡＷデータは１画素に１色の情報しかない。しかし、ＲＡＷデータから画像として見るためには、１画素にＲＥＤ、ＧＲＥＥＮ、ＢＬＵＥの３色の情報が必要である。ベイヤー補間処理では、足りない２色を補うために周辺の画素から補間する補間処理を行う。
【００３５】
ＲＡＷデータの段階では、ＲＥＤ、ＧＲＥＥＮ、ＢＬＵＥの３色によるＲＧＢデータ形式であるが、ＹＵＶ変換では輝度信号Ｙと色差信号ＵＶのＹＵＶデータ形式に変換を行う。デジタルカメラ等で一般的に用いられるファイル形式のＪＰＥＧ画像では、ＹＵＶデータから画像が作成される。このため、ＹＵＶ変換処理では、ＲＧＢデータをＹＵＶデータに変換する。
【００３６】
ＹＣＦＬＴ（エッジ強調）処理は、画像の輝度（Ｙ）信号からエッジ部分を抽出するエッジ抽出フィルタ処理と、エッジ抽出フィルタにより抽出されたエッジに対してゲインを掛けるゲイン乗算処理と、エッジ抽出と並行して画像のノイズを除去するＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理と、ゲイン乗算後のエッジ抽出データとＬＰＦ処理後の画像データを加算するデータ加算処理と、を含む。
【００３７】
色補正処理は、彩度設定、色相設定、部分的な色相変更設定、色抑圧設定などがある。彩度設定は色の濃さを決定するパラメータ設定であり、ＵＶ色空間を示すものであるが、例えば、第２象限でＲＥＤの色に対して原点からＲＥＤのドットまでのベクトルの長さが長い程、色の濃さは濃くなる。
【００３８】
第１取得部２２Ａでは、撮像素子２１Ａから取得した半球画像（前側）と、撮像素子２１Ｂから取得した半球画像（後側）と、に上記信号処理を行うと共に合成することで、全方位画像を取得する。
【００３９】
第２取得部２２Ｃは、加速度検出部３０、および角速度検出部３２の各々から、撮影部２０で画像を撮影したときの、３軸方向の加速度、および３軸方向の角速度の各々を取得する。
【００４０】
なお、第２取得部２２Ｃは、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および３軸地磁気検出部３４の各々から、撮影部２０で画像を撮影したときの、３軸方向の加速度、３軸方向の角速度、および各方位の方向、の各々を取得することが好ましい。本実施の形態では、第２取得部２２Ｃは、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および３軸地磁気検出部３４の各々から、検出結果を取得する場合を説明する。
【００４１】
すなわち、本実施の形態では、第２取得部２２Ｃは、全方位画像の撮影時に検出された、３軸方向の加速度と、３軸方向の角速度と、撮影装置１４を原点とした各方位（方位角、磁北）の方向と、の各々を取得する。
【００４２】
算出部２２Ｄは、全方位画像の撮影時に検出された、３軸方向の加速度と、３軸方向の角速度と、に基づいて、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。
【００４３】
天頂方向とは、天球上においてユーザの真上方向を示し、反鉛直方向と一致する方向である。
【００４４】
詳細には、算出部２２Ｄは、加速度検出部３０で検出された、グローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の加速度を取得する。また、算出部２２Ｄは、角速度検出部３２で検出された、グローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の角速度を取得する。
【００４５】
そして、算出部２２Ｄは、加速度検出部３０で検出された加速度が、加速度が生じている（一定ではない）ことを示す場合には、加速度検出部３０で検出されたグローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の加速度から、公知の方法により、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。
【００４６】
一方、算出部２２Ｄは、加速度検出部３０で検出された加速度が、加速度一定を示す場合には、角速度検出部３２で検出されたグローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の角速度から、公知の方法により、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角を算出する。
【００４７】
天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角は、本実施の形態では、天頂方向に対する、撮影装置１４における光学系２０Ａと光学系２０Ｂとに対向する対向面に沿った方向の傾きを示す。
【００４８】
なお、算出部２２Ｄは、全方位画像の撮影時に検出された、３軸方向の加速度と、３軸方向の角速度と、各方位の方向と、に基づいて、撮影装置１４の傾斜角を算出することが好ましい。
【００４９】
この場合、算出部２２Ｄは、グローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の地磁気検出結果から、３軸地磁気検出部３４で検出された、撮影装置１４を原点とした各方位の方向を更に取得する。具体的には、算出部２２Ｄは、撮影装置１４を原点とした各方位として、光学系２０Ａの光軸と、光学系２０Ｂの光軸と、の各々の方位を取得する。
【００５０】
そして、算出部２２Ｄは、加速度検出部３０で検出された加速度が、加速度が生じている（一定ではない）ことを示す場合には、加速度検出部３０で検出されたグローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の加速度と、光学系２０Ａの光軸の方位と、光学系２０Ｂの光軸の方位と、を用いて、公知の方法により、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角と方位とを算出する。
【００５１】
また、算出部２２Ｄは、加速度検出部３０で検出された加速度が、加速度一定を示す場合には、角速度検出部３２で検出されたグローバル座標系におけるＸＹＺ３軸の３方向の角速度と、光学系２０Ａの光軸の方位と、光学系２０Ｂの光軸の方位と、を用いて、公知の方法により、天頂方向に対する撮影装置１４の傾斜角と方位とを算出する。
【００５２】
生成部２２Ｅは、算出部２２Ｄで算出した傾斜角に応じた角度傾斜させるように、全方位画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。
【００５３】
なお、算出部２２Ｄで撮影装置１４の傾斜角および方位を算出した場合には、生成部２２Ｅは、算出部２２Ｄで算出した傾斜角に応じた角度、算出された方位に一致する方向に傾斜させるための射影変換パラメータを生成すればよい。
【００５４】
生成部２２Ｅは、公知の方法を用いて、射影変換パラメータを生成すればよい。生成部２２Ｅは、例えば、ＯｐｅｎＧＬ（Ｏｐｅｎ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｌｉｂｒａｒｙ）を用いて、射影変換パラメータ（行列）を生成する。
【００５５】
変換部２２Ｆは、撮影部２０で撮影された全方位画像を、該全方位画像の撮影時に加速度検出部３０、角速度検出部３２、３軸地磁気検出部３４で検出された検出結果に応じて算出された傾斜角から生成された射影変換パラメータを用いて、射影変換する。
【００５６】
なお、変換部２２Ｆは、時系列で撮影された複数の全方位画像の各々を、複数の全方位画像の各々に応じて生成された複数の射影変換パラメータの各々を用いて射影変換することで、射影変換した複数の全方位画像からなる動画像を生成してもよい。
【００５７】
出力部２２Ｇは、変換部２２Ｆで射影変換された全方位画像（静止画像、または動画像）を、表示部２６へ出力する。表示部２６への出力には、例えば、ＯｐｅｎＧＬ等を用いればよい。なお、出力部２２Ｇは、変換部２２Ｆで射影変換された全方位画像（静止画像、または動画像）を、図示を省略する通信部等を介して、外部装置へ送信してもよい。また、出力部２２Ｇは、変換部２２Ｆで射影変換された全方位画像（静止画像、または動画像）を、記憶部２８へ記憶してもよい。また、出力部２２Ｇは、射影変換された全方位画像（静止画像、または動画像）に、公知の圧縮処理を施した後に、外部装置へ送信、または記憶部２８へ記憶してもよい。
【００５８】
次に、制御部２２で実行する撮影処理の手順を説明する。
【００５９】
図６は、制御部２２で実行する撮影処理の手順を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、制御部２２の第１取得部２２Ａが、撮影部２０から全方位画像を取得する（ステップＳ１００）。
【００６１】
次に、信号処理部２２Ｂが、ステップＳ１００で取得した全方位画像に信号処理を施す（ステップＳ１０２）。
【００６２】
次に、第２取得部２２Ｃが、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および３軸地磁気検出部３４、の各々から、ステップＳ１００で取得した全方位画像の撮影時の検出結果を取得する（ステップＳ１０４）。
【００６３】
次に、算出部２２Ｄが、ステップＳ１００で取得した全方位画像の撮影時の、撮影装置１４の傾斜角および方位を算出する（ステップＳ１０６）。次に、生成部２２Ｅが、ステップＳ１００で算出された、傾斜角および方位から、射影変換パラメータを生成する（ステップＳ１０８）。
【００６４】
次に、変換部２２Ｆが、ステップＳ１０２で信号処理された全方位画像を射影変換する（ステップＳ１１０）。
【００６５】
次に、変換部２２Ｆは、動画像撮影指示、静止画像撮影指示、の何れを操作部２４から受け付けているかを判断する（ステップＳ１１４）。
【００６６】
ユーザによる切替スイッチ２４Ａの操作指示によって、動画像撮影が指示されている場合には、変換部２２Ｆは、動画像撮影指示がなされていると判断する（ステップＳ１１４：動画像）。そして、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６では、変換部２２Ｆは、動画像撮影の終了指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１１６）。変換部２２Ｆは、切替スイッチ２４Ａまたはレリーズスイッチ２４Ｂから、動画像撮影の終了指示を受け付けたか否かを判別することで、ステップＳ１１６の判断を行う。
【００６７】
ステップＳ１１６で否定判断すると（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。一方、ステップＳ１１６で肯定判断すると（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８へ進む。
【００６８】
また、上記ステップＳ１１４において、ユーザによる切替スイッチ２４Ａの操作指示によって、静止画像撮影が指示されている場合には、変換部２２Ｆは、静止画像撮影指示がなされていると判断する（ステップＳ１１４：静止画像）、そして、ステップＳ１１８へ進む。
【００６９】
ステップＳ１００〜ステップＳ１１６の処理によって、射影変換された全方位画像（静止画像）、または、射影変換された複数の全方位画像としての動画像が生成される。
【００７０】
次に、変換部２２Ｆが、生成された全方位画像（静止画像、または動画像）を、表示部２６、記憶部２８、または外部装置へ出力する（ステップＳ１１８）。
【００７１】
そして、本ルーチンを終了する。
【００７２】
以上説明したように、本実施の形態の撮影装置１４は、撮影部２０と、加速度検出部３０と、角速度検出部３２と、算出部２２Ｄと、生成部２２Ｅと、変換部２２Ｆと、を備える。撮影部２０は、撮影によって全方位画像を得る。加速度検出部３０は、３軸方向の加速度を検出する。角速度検出部３２は、３軸方向の角速度を検出する。算出部２２Ｄは、全方位画像の撮影時に検出された、加速度と、角速度と、に基づいて、天頂方向に対する当該撮影装置１４の傾斜角を算出する。生成部２２Ｅは、傾斜角に応じた角度傾斜させるように全方位画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。変換部２２Ｆは、全方位画像を、射影変換パラメータを用いて射影変換する。
【００７３】
従って、本実施の形態の撮影装置１４は、撮影装置１４が移動中または運動中であっても、撮影装置１４の移動中または運動中に撮影された全方位画像を、撮影装置１４の撮影時の角度に応じて精度良く補正することができる。
【００７４】
また、本実施の形態の撮影装置１４は、３軸地磁気検出部３４を更に備え、算出部２２Ｄは、全方位画像の撮影時に検出された、３軸方向の加速度と、３軸方向の角速度と、各方位の方向と、に基づいて、撮影装置１４の天頂方向に対する傾斜角および撮影装置１４の方位を算出する。また、生成部２２Ｅは、傾斜角に応じた角度、算出された方位の一致する方向に傾斜させるように、全方位画像を射影変換するための射影変換パラメータを生成する。
【００７５】
このため、該射影変換パラメータを用いて全方位画像を射影変換することで、全方位画像に含まれる被写体の位置や方向を、撮影装置１４の傾きや方位に関わらず固定した、全方位画像とすることができる。言い換えると、全方位画像における天頂方向や、全方位画像における撮影方向（特に静止画像の撮影方向）を一定の方向とした、全方位画像を得ることができる。
【００７６】
次に、上述した撮影装置１４のハードウェア構成について説明する。
【００７７】
図７は、撮影装置１４のハードウェア構成図である。撮影装置１４は、ハードウェア構成として、装置全体を制御するＣＰＵ５２と、各種データや各種プログラムを記憶するＲＯＭ５０と、各種データや各種プログラムを記憶するＲＡＭ５４と、操作部２４（図１参照）に相当する入力装置５８と、表示部２６（図１参照）に相当する表示装置５６と、通信装置６０と、撮影部２０と、検出部６２と、を主に備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。検出部６２は、上述した、加速度検出部３０、角速度検出部３２、および３軸地磁気検出部３４を含む。
【００７８】
上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供される。
【００７９】
また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００８０】
また、上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００８１】
上記実施の形態の撮影装置１４で実行されるプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、上記各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００８２】
なお、本発明は上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。また、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１４  撮影装置
２０  撮影部
２２Ｄ  算出部
２２Ｅ  生成部
２２Ｆ  変換部
２２Ｇ  出力部
３０  加速度検出部
３２  角速度検出部
３４  ３軸地磁気検出部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８４】
【特許文献１】特開２０１３−３２５９号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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