(57)【要約】【課題】車両位置の的確な案内を可能にした車両位置案内システム及び車両位置案内方法を提供する。【解決手段】端末３は、端末位置測定部２２によって自位置を測定し、その位置情報Ｄａを取得する。車両２は、車両位置測定部２３によって自位置を測定し、その位置情報Ｄｂを取得する。演算部２４は、位置情報Ｄａ，Ｄｂを基に、ユーザが車両２に到達するための経路（道順）を求める。案内部２５は、車両２及び端末３の遠近を基に、端末３を用いて車両位置を案内する第１案内と、車両２の車載機器４を利用した報知により車両位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援する。【選択図】図１
2020051999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車車両の位置をユーザに案内する車両位置案内システムであって、
ユーザが所持する端末の位置を測定する端末位置測定部と、
前記駐車車両の位置を測定する車両位置測定部と、
前記端末位置測定部が測定した前記端末の位置情報と、前記車両位置測定部が測定した前記駐車車両の位置情報とを用い、ユーザが前記駐車車両に到達するための経路を求める演算部と、
前記演算部が求めた経路上の前記端末と前記駐車車両との間の遠近を基に、前記端末を用いて前記駐車車両の位置を案内する第１案内と、前記駐車車両の車載機器を利用した報知により当該駐車車両の位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援する案内部と
を備えた車両位置案内システム。
【請求項２】
車両は、ユーザの降車後、自ら駐車位置を探し、その駐車位置に自動走行して駐車に移行する
請求項１に記載の車両位置案内システム。
【請求項３】
前記端末位置測定部及び前記車両位置測定部は、無線ＬＡＮを経由したネットワーク通信と、衛星からの電波により位置を計測する衛星測位システムとの少なくとも一方を用いて、自位置を測定する
請求項１又は２に記載の車両位置案内システム。
【請求項４】
前記駐車車両の乗車位置が指定された場合、当該乗車位置に当該駐車車両を自動走行させる運行部を備え、
前記演算部は、ユーザにより指定された前記乗車位置に到達するための経路を求め、
前記案内部は、乗車位置に至る前記経路に従い、ユーザを前記乗車位置へ案内する
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の車両位置案内システム。
【請求項５】
前記運行部は、前記乗車位置にユーザが到達する予想時刻を求め、当該予想時刻に合わせて前記車両の自動走行を開始させる
請求項４に記載の車両位置案内システム。
【請求項６】
前記第１案内は、前記端末における音声報知及び画面表示の少なくとも一方による案内である
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の車両位置案内システム。
【請求項７】
前記第２案内は、前記車載機器を用いた画像の投影による案内である
請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の車両位置案内システム。
【請求項８】
前記案内部は、前記車両及び前記端末の間の近距離無線通信が確立するか否かを確認し、当該近距離無線通信が確立した場合に、前記第２案内として、前記車載機器を用いた画像の投影による案内を実行する
請求項７に記載の車両位置案内システム。
【請求項９】
前記車載機器による投影画像は、前記端末及び前記車両の間で関連付けられた画像である
請求項７又は８に記載の車両位置案内システム。
【請求項１０】
ユーザによる投影画像の登録を管理する登録部を備える
請求項７〜９のうちいずれか一項に記載の車両位置案内システム。
【請求項１１】
駐車車両の位置をユーザに案内する車両位置案内方法であって、
ユーザが所持する端末の位置を測定するステップと、
前記駐車車両の位置を測定するステップと、
測定された前記端末の位置情報と、測定された前記駐車車両の位置情報とを用い、ユーザが前記駐車車両に到達するための経路を求めるステップと、
算出された経路上の前記端末と前記駐車車両との間の遠近を基に、前記端末を用いて前記駐車車両の位置を案内する第１案内と、前記駐車車両の車載機器を利用した報知により当該駐車車両の位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援するステップと
を備えた車両位置案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置をユーザに案内する車両位置案内システム及び車両位置案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場等で駐車車両の位置をユーザに案内する車両位置案内システムとして、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）やネットワーク通信を用いてユーザの端末に車両の位置情報を送信し、駐車位置までの経路をユーザに案内する技術が周知である（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１４５４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術は、駐車位置までの案内が一様である。このため、ユーザの現在位置と駐車車両との間の離れ距離に応じた的確な案内ではないので、駐車位置に対する案内が分かり難く感じる問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、車両位置の的確な案内を可能にした車両位置案内システム及び車両位置案内方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記問題点を解決する車両位置案内システムは、駐車車両の位置をユーザに案内する構成であって、ユーザが所持する端末の位置を測定する端末位置測定部と、前記駐車車両の位置を測定する車両位置測定部と、前記端末位置測定部が測定した前記端末の位置情報と、前記車両位置測定部が測定した前記駐車車両の位置情報とを用い、ユーザが前記駐車車両に到達するための経路を求める演算部と、前記演算部が求めた経路上の前記端末と前記駐車車両との間の遠近を基に、前記端末を用いて前記駐車車両の位置を案内する第１案内と、前記駐車車両の車載機器を利用した報知により当該駐車車両の位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援する案内部とを備えた。
【０００７】
本構成によれば、車両の駐車位置を案内する場合に、ユーザが所持する端末と車両との間の離れ距離の遠近に応じて第１案内及び第２案内を使い分けて、車両の駐車位置を案内する。このため、車両の駐車位置を案内するにあたり、端末及び車両の間の離れ距離に応じた適切な案内を行うことが可能となる。よって、車両位置の的確な案内が可能となる。
【０００８】
前記車両位置案内システムにおいて、車両は、ユーザの降車後、自ら駐車位置を探し、その駐車位置に自動走行して駐車に移行することが好ましい。この構成によれば、ユーザ降車後に車両が自ら自動走行により駐車位置を探して駐車する場合、ユーザが駐車車両に戻ろうとしても駐車位置が分からないが、第１案内や第２案内を通じて、車両の駐車位置まで辿り着くことが可能となる。
【０００９】
前記車両位置案内システムにおいて、前記端末位置測定部及び前記車両位置測定部は、無線ＬＡＮを経由したネットワーク通信と、衛星からの電波により位置を計測する衛星測位システムとの少なくとも一方を用いて、自位置を測定することが好ましい。この構成によれば、衛星測位システムを用いて、車両や端末の位置を精度よく測定することが可能となる。また、衛星測位システムの電波を受信することができない位置に車両や端末が位置していたとしても、そのときは無線ＬＡＮを経由したネットワーク通信を通じて、位置を把握することが可能となる。よって、車両や端末の現在位置を正しく測定するのに有利となる。
【００１０】
前記車両位置案内システムにおいて、前記駐車車両の乗車位置が指定された場合、当該乗車位置に当該駐車車両を自動走行させる運行部を備え、前記演算部は、ユーザにより指定された前記乗車位置に到達するための経路を求め、前記案内部は、乗車位置に至る前記経路に従い、ユーザを前記乗車位置へ案内することが好ましい。この構成によれば、車両の乗車位置を指定して、その乗車位置に車両を自動で向かわせて乗車するので、車両乗車の利便性を確保することが可能となる。
【００１１】
前記車両位置案内システムにおいて、前記運行部は、前記乗車位置にユーザが到達する予想時刻を求め、当該予想時刻に合わせて前記車両の自動走行を開始させることが好ましい。この構成によれば、駐車車両が乗車位置に到達するタイミングを、ユーザが乗車位置に到達する時刻に合わせ込むことが可能となる。ところで、例えばユーザが乗車位置に到達する前に駐車車両が先に乗車位置に着いてしまうと、車両が乗車位置で暫く待つこととなり、車両の列の発生要因となるが、この状況を生じ難くすることが可能となる。
【００１２】
前記車両位置案内システムにおいて、前記第１案内は、前記端末における音声報知及び画面表示の少なくとも一方による案内であることが好ましい。この構成によれば、端末の音声報知や画面表示を用いて、駐車車両の大まかな位置を分かり易くユーザに伝えることが可能となる。
【００１３】
前記車両位置案内システムにおいて、前記第２案内は、前記車載機器を用いた画像の投影による案内であることが好ましい。この構成によれば、車両が車載機器の投影画像により自位置を自らアピールするので、ユーザにとって車両位置が直ぐに分かるようになる。
【００１４】
前記車両位置案内システムにおいて、前記案内部は、前記車両及び前記端末の間の近距離無線通信が確立するか否かを確認し、当該近距離無線通信が確立した場合に、前記第２案内として、前記車載機器を用いた画像の投影による案内を実行することが好ましい。この構成によれば、車両及び端末の間の近距離無線通信が確立するという互いに近い場所に位置したときに第２案内を実行するので、ユーザが車両の近くに到達した最適な状況で第２案内を実行することが可能となる。
【００１５】
前記車両位置案内システムにおいて、前記車載機器による投影画像は、前記端末及び前記車両の間で関連付けられた画像であることが好ましい。この構成によれば、ユーザごとに設定されたユニークな投影画像が表示されるので、駐車車両を発見し易くするのに有利となる。
【００１６】
前記車両位置案内システムにおいて、ユーザによる投影画像の登録を管理する登録部を備えることが好ましい。この構成によれば、車載機器に投影させたい画像をユーザが適宜設定することが可能となる。
【００１７】
前記問題点を解決する車両位置案内方法は、駐車車両の位置をユーザに案内する方法であって、ユーザが所持する端末の位置を測定するステップと、前記駐車車両の位置を測定するステップと、測定された前記端末の位置情報と、測定された前記駐車車両の位置情報とを用い、ユーザが前記駐車車両に到達するための経路を求めるステップと、算出された経路上の前記端末と前記駐車車両との間の遠近を基に、前記端末を用いて前記駐車車両の位置を案内する第１案内と、前記駐車車両の車載機器を利用した報知により当該駐車車両の位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援するステップとを備えた。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両位置の的確な案内が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態の車両位置案内システムの構成図。
【図２】（ａ）はユーザの降車を示す説明図、（ｂ）はユーザ降車後の車両が自動走行により駐車位置に自ら移動するときの説明図。
【図３】（ａ）はユーザ自らが車両の駐車位置に向かうときの説明図、（ｂ）はユーザが指定した乗車位置に車両を自動走行させて乗車するときの説明図。
【図４】車両の駐車位置を案内するときの手順を示す動作フロー図。
【図５】図４の続きを示す動作フロー図。
【図６】第１案内の一例を示す概要図。
【図７】第２案内の一例を示す概要図。
【図８】第２案内の一例を示す概要図。
【図９】図４の続きを示す動作フロー図。
【図１０】（ａ），（ｂ）はユーザが乗車位置に到達する時刻に合わせて駐車車両の自動走行を開始させる場合の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、車両位置案内システム及び車両位置案内方法の一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。
図１に示すように、車両位置案内システム１は、例えば複数階からなる立体駐車場やエリアが広大な大型駐車場等に車両（以下、駐車車両ともいう）２が駐車された際、その駐車車両２にユーザが辿り着きたいときに、駐車車両２の位置をユーザに案内する場合に使用される。本例の車両位置案内システム１は、ユーザが所持する端末３を使用して駐車車両２の大まかな位置を案内し、ユーザが駐車車両２の近傍まで来ると、車両２の車載機器４を利用した報知によって他車と区別を付けることにより、自車の位置を通知する。車両２は、手動運転車又は自動運転車のいずれも問わない。端末３は、例えば高機能携帯電話であることが好ましい。
【００２１】
車両位置案内システム１は、駐車車両２の位置をクラウド上でユーザに案内する。この場合、車両位置案内システム１は、クラウドを管理するクラウドコンピュータ５と協同して、ユーザに駐車車両２の位置をユーザに案内する。本例の場合、クラウドコンピュータ５には、車両２及び端末３の位置を管理する位置管理アプリケーション６が設けられ、この位置管理アプリケーション６によって、車両２及び端末３の位置に係る各種情報が共有されている。
【００２２】
車両２は、車両２において車両位置案内の作動を制御する制御部９を備える。制御部９は、既設のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に限らず、新たに車載されたＥＣＵでもよい。車両２は、衛星１０からの電波により位置（車両位置）を測定するＧＰＳ（Global Positioning System：衛星測位システム）１１と、車両２において近距離無線通信を行う近距離無線部１２と、車両２においてネットワーク通信を行うネットワーク通信部１３とを備える。近距離無線通信は、例えば機器間が電波を直接やり取りする直接通信の他に、中継器１４等を用いた無線ＬＡＮを経由した通信も含む。直接通信は、例えばブルートゥース（登録商標）がある。無線ＬＡＮ通信は、例えばＷｉ−Ｆｉがある。ネットワーク通信の世代は、４Ｇに限らず、５Ｇでもよい。
【００２３】
端末３は、端末３において車両位置案内の作動を制御する制御部１５を備える。制御部１５は、端末３に予め設けられたハード回路に限らず、例えばサーバ等からダウンロードしたアプリケーションから構築されてもよい。端末３は、車両２と同様に、ＧＰＳ１６、近距離無線部１７及びネットワーク通信部１８を備える。端末３は、例えば近距離無線としてのブルートゥース通信を通じて、車両２と無線通信する。また、近距離無線部１７は、中継器１９等を用いた無線ＬＡＮを経由した通信も含む。
【００２４】
車両位置案内システム１は、ユーザが所持する端末３の位置を測定する端末位置測定部２２を備える。端末位置測定部２２は、端末３の制御部１５に設けられている。本例の端末位置測定部２２は、ＧＰＳ１６と、無線ＬＡＮ（例えばＷｉ−Ｆｉ）を経由したネットワーク通信との少なくとも一方を用いて、自位置（端末３の位置情報Ｄａ）を測定する。本例の場合、ＧＰＳ１６のみならずＷｉ−Ｆｉ通信でも位置測定を可能とするのは、例えばビルの中などでＧＰＳ１６の電波が届かない場所でも、端末３の位置を認識できるようにするためである。
【００２５】
車両位置案内システム１は、駐車車両２の位置を測定する車両位置測定部２３を備える。車両位置測定部２３は、車両２の制御部９に設けられている。本例の車両位置測定部２３は、ＧＰＳ１１と、無線ＬＡＮ（例えばＷｉ−Ｆｉ）を経由したネットワーク通信との少なくとも一方を用いて、自位置（車両２の位置情報Ｄｂ）を測定する。このように、ＧＰＳ１１のみならずＷｉ−Ｆｉ通信でも位置測定を可能とするのは、端末３と同様に、例えば立体駐車場等のＧＰＳ１１の電波が届かない場所でも、車両２の位置を認識できるようにするためである。
【００２６】
車両位置案内システム１は、車両２及び端末３の位置関係を基にユーザが車両２に到達するための経路Ｒを求める演算部２４を備える。演算部２４は、クラウドコンピュータ５に設けられている。演算部２４は、端末位置測定部２２が測定した端末３の位置情報Ｄａと、車両位置測定部２３が測定した車両２の位置情報Ｄｂとを用い、ユーザが駐車車両２に到達するまでの経路Ｒを求める。経路Ｒは、例えば地図データのマップ上の道順（ルート）であることが好ましい。
【００２７】
車両位置案内システム１は、演算部２４が求めた経路Ｒを基にユーザを車両２の位置まで案内する案内部２５を備える。案内部２５は、クラウドコンピュータ５に設けられた案内部２５ａと、端末３に設けられた案内部２５ｂと、車両２に設けられた案内部２５ｃとを備える。端末３の案内部２５ｂは、制御部１５に設けられている。車両２の案内部２５ｃは、制御部９に設けられている。
【００２８】
案内部２５は、演算部２４が求めた経路Ｒ上の端末３と駐車車両２との間の遠近を基に、端末３を用いて駐車車両２の位置を案内する第１案内と、駐車車両２の車載機器４を利用した報知により駐車車両２の位置を案内する第２案内とを選択的に用いて、ユーザの乗車を支援する。このように、本例の案内部２５は、端末３を用いた第１案内により駐車車両２のおおまかな位置を案内し、車載機器４を用いた第２案内により最終的な駐車車両２の発見を支援する。なお、「大まかな位置」とは、例えば車両２の方向、車両２までの大体の距離、立体駐車場ならば階数等がある。第１案内は、端末３における音声報知及び画面表示の少なくとも一方による案内である。第２案内は、車載機器４を用いた画像の投影による案内である。
【００２９】
車両位置案内システム１は、駐車車両２の乗車位置が指定された場合、その乗車位置に駐車車両２を自動走行させる運行部２６を備える。運行部２６は、クラウドコンピュータ５に設けられている。運行部２６は、例えば端末３から駐車車両２の乗車位置の指定を受けると、その乗車位置に移動するように駐車車両２に指令を与え、この駐車車両２を自動走行させる。この場合、演算部２４は、ユーザにより指定された乗車位置に到達するための経路Ｒを求める。案内部２５は、乗車位置に至る経路Ｒに従い、ユーザを乗車位置へ案内する。
【００３０】
次に、図２〜図１０を用いて、本実施形態の車両位置案内システム１の作用及び効果について説明する。
図２（ａ），（ｂ）に示すように、例えば車両２が自動運転車の場合、車両２は、ユーザの降車後、自ら駐車位置を探し、その駐車位置に自動走行して駐車に移行する。なお、駐車車両２は、例えば車載カメラで取得した撮影画像を解析したり、駐車場に設置されている通信機からの駐車場情報を受信したりすることで、空いている駐車位置を検索することができる。車両２を自動駐車する場合、ユーザが車両２に再乗車する際、車両２の駐車位置が分からないので、ユーザは車両位置案内システム１を用いて車両２の駐車位置まで案内してもらうことになる。
【００３１】
図４に示すように、端末３は、例えば画面タップ操作やボタン操作による案内開始入力操作があった場合に、その操作を検出する（ステップ１０１）。端末３は、案内開始入力操作を検出すると、端末３における車両位置案内に関するデバイスを起動し、デバイス起動の旨の通知（デバイス起動通知Ｓｔ１）を、クラウドコンピュータ５にネットワーク通信を通じて送信する（ステップ１０２）。
【００３２】
クラウドコンピュータ５は、通常、端末３からのアクセスを待つ待機モードをとる（ステップ２０１）。クラウドコンピュータ５は、待機モード下においてデバイス起動通知Ｓｔ１を受信すると起動して、システムスタート（作動を開始）する（ステップ２０２）。
【００３３】
車両２は、通常、クラウドコンピュータ５からのアクセスを待つ待機モードをとる（ステップ３０１）。車両２は、待機モード下において、クラウドコンピュータ５を経由してデバイス起動通知Ｓｔ１を受信すると起動して、システムスタート（作動を開始）する（ステップ３０２）。
【００３４】
端末位置測定部２２は、端末３におけるデバイス起動後、端末位置を測定することにより、端末３の位置情報Ｄａを取得する（ステップ１０３）。端末位置測定部２２は、ＧＰＳ１６と、無線ＬＡＮ経由の近距離無線通信とのうち、少なくとも一方を用いて、自位置を測定すればよい。こうすれば、例えば建物内で端末３がＧＰＳ１６の電波を取得することができなくても、Ｗｉ−Ｆｉ通信等の近距離無線を通じて、端末位置を測定することができる。
【００３５】
端末位置測定部２２は、位置情報Ｄａの取得動作を行った場合、位置情報Ｄａを取得できたか否かを判定する（ステップ１０４）。端末位置測定部２２は、位置情報Ｄａを取得できた場合、その位置情報Ｄａを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ１０５）。一方、端末位置測定部２２は、位置情報Ｄａを取得できない場合、現在位置をユーザに手動入力させる（ステップ１０６）。そして、端末位置測定部２２は、手動入力により取得した位置情報Ｄａを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する。これにより、位置情報Ｄａを通信により取得することができなくても、駐車車両２の位置案内を見切りスタートすることができる。なお、位置情報Ｄａは、最初、通信により測定することができなくても、測定できた時点で修正されることが好ましい。
【００３６】
車両位置測定部２３は、車両２におけるシステムスタート後、車両位置を測定することにより、車両２の位置情報Ｄｂを取得する（ステップ３０３）。車両位置測定部２３は、ＧＰＳ１１と、無線ＬＡＮ経由の近距離無線通信とのうち、少なくとも一方を用いて、自位置を測定すればよい。こうすれば、例えば建物内で車両２がＧＰＳ１１の電波を取得することができなくても、Ｗｉ−Ｆｉ通信等の近距離無線を通じて、車両位置を測定することができる。
【００３７】
車両位置測定部２３は、位置情報Ｄｂの取得動作を行った場合、位置情報Ｄｂを取得できたか否かを判定する（ステップ３０４）。車両位置測定部２３は、位置情報Ｄｂを取得できた場合、その位置情報Ｄｂを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ３０５）。一方、車両位置測定部２３は、位置情報Ｄｂを取得できない場合、自動駐車の情報から、自位置を推定する（ステップ３０６）。車両２の位置推定は、例えば車載されたジャイロセンサの出力や、ＧＰＳ１１の電波が得られなくなった時点からの移動距離などを基にして、推定することができる。そして、車両位置測定部２３は、この位置推定により取得した位置情報Ｄｂを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する。
【００３８】
演算部２４は、端末３から受信した位置情報Ｄａと、車両２から受信した位置情報Ｄｂとを基に、ユーザが駐車車両２に到達するまでの経路Ｒに関するデータとして、ナビゲーションデータＤｎを生成する（ステップ２０３）。ナビゲーションデータＤｎは、障害物（建物等）を避けて生成した道順に限らず、車両２と端末３とを直線で結んだ２者間距離も含む。また、ナビゲーションデータＤｎは、前述の経路Ｒの他に、例えば車両到達にかかる所要時間も含んでもよい。
【００３９】
ここで、図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両２に乗車するパターンには、例えば車両２の駐車位置までユーザが自ら向かうパターン（図３（ａ）に図示）と、指定の乗車位置（乗降位置）に車両２を自動走行させて、その場所で車両２に乗車するパターン（図３（ｂ）に図示）とが想定される。従って、本例の演算部２４は、ユーザが車両２の駐車位置に直接向かう場合のナビゲーションデータＤｎ１と、ユーザが指定した乗車位置に向かう場合のナビゲーションデータＤｎ２との２つを生成する。
【００４０】
図４に戻り、演算部２４は、生成したナビゲーションデータＤｎ（Ｄｎ１，Ｄｎ２）を、ネットワーク通信を通じて端末３に送信する（ステップ２０４）。このとき、クラウドコンピュータ５から端末３に送信されるナビゲーションデータＤｎ（Ｄｎ１，Ｄｎ２）は、端末３上で経路Ｒや所要時間等を簡易的に通知できるデータ群であればよい。
【００４１】
端末３の案内部２５ｂは、クラウドコンピュータ５からナビゲーションデータＤｎがネットワーク送信されると、これを受信する（ステップ１０７）。本例の場合、端末３の案内部２５ｂは、ナビゲーションデータＤｎを受信すると、ナビゲーションデータＤｎの紹介（簡易データ）を画面上に表示する。ナビゲーションデータＤｎが複数存在（本例はＤｎ１，Ｄｎ２の２つ）する場合、これらナビゲーションデータＤｎの紹介（簡易データ）として、例えば簡易経路や所要時間等を画面表示して、ナビゲーションデータＤｎをユーザに選択指定させる。一例としては、例えば駐車車両２の駐車位置まで直接向かうパターン（「駐車位置まで徒歩移動」：図３（ａ）に図示）と、駐車車両２を指定の乗車位置まで自動走行させて、その乗車位置に向かうパターン（「指定の乗車位置まで徒歩移動」：図３（ｂ）に図示）とを端末３に画面表示し、いずれかを選択させる。
【００４２】
図５は、駐車車両２の駐車位置までユーザが直接向かう場合に実行される経路案内の動作フロー図である。端末３は、端末３において「駐車位置まで徒歩移動」が選択されると、その選択操作を入力する（ステップ１０８）。そして、端末３の案内部２５ｂは、「駐車位置まで徒歩移動」が選択された旨の通知（駐車位置選択通知Ｓｔ２）を、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する。
【００４３】
クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、駐車位置選択通知Ｓｔ２を入力すると、その駐車位置選択通知Ｓｔ２に対応したナビゲーションデータＤｎ（この場合、駐車車両２に直接向かう場合のナビゲーションデータＤｎ１）を、ネットワーク通信を通じて端末３に送信する（ステップ２０５）。本例の場合、案内部２５ａは、ユーザが選択した位置案内のナビゲーションデータＤｎ１として、駐車位置への詳細な経路案内を行うのに必要なデータ群を送信する。
【００４４】
端末３の案内部２５ｂは、クラウドコンピュータ５からナビゲーションデータＤｎ１を受信すると、これを基に、ユーザが駐車位置に到達するまでの経路案内を開始する（ステップ１０９）。このときは、まだ駐車車両２と端末３との間の距離が長い。このため、案内部２５ｂは、駐車車両２及び端末３の経路Ｒ上の間の距離が規定値以上の場合、第１案内、すなわち端末３を使用した大まかな案内によって、駐車車両２までの経路Ｒを案内する。
【００４５】
図６に、端末３における経路案内開始時（第１案内開始時）の一例を図示する。同図に示されるように、端末３の案内部２５ｂは、経路案内開始時（第１案内開始時）、端末３の画面上に、経路案内を支援するガイド画像２９を表示する。ガイド画像２９は、例えばユーザが設定したキャラクターや、ユーザの特徴を模した人物などを、駐車場ガイド（画面上のコンシェルジュ）と関連付けて表示した画像であることが好ましい。
【００４６】
図７に示すように、第１案内は、端末３における音声報知や画面表示によって実行される。この第１案内は、例えば端末３の画面に表示されるガイド画像２９がコンシェルジュとなって行き先を通知する態様をとることが好ましい。また、同図の例は、音声報知による案内であって、例えば「進行方向（東西南北や右左）」や「距離（メートル単位）」で案内が実施される。この第１案内は、例えば端末３に画面に地図を表示し、この地図を併用した案内でもよい。また、駐車車両２が立体駐車場に駐車されている場合、駐車位置の「階数」の案内も実施される。
【００４７】
図５に戻り、端末位置測定部２２は、駐車位置案内の際、自位置を常時測定し、その位置情報Ｄａを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ１１０）。演算部２４は、端末３から常時受信する位置情報Ｄａを基に、ナビゲーションデータＤｎ１を更新する（ステップ２０６）。ところで、ユーザは駐車車両２に向かって移動しているため、駐車車両２までの残り距離は逐次変化する。よって、演算部２４は、端末３の位置を逐次監視してナビゲーションデータＤｎ１を更新し、この更新後のナビゲーションデータＤｎ１による案内を案内部２５ｂに実行させる。従って、端末３による位置案内は、逐次更新される。
【００４８】
端末３の案内部２５ｂは、経路Ｒ上の駐車位置までの残り距離を基に、ユーザが目的地付近に到着したと判断した場合、その旨の通知（目的地付近到着通知Ｓｔ３）を、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ１１１）。クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、端末３から目的地付近到着通知Ｓｔ３を受信すると、近距離無線（本例はブルートゥース通信）の開始指示（近距離無線開始指示Ｓｔ４）を、ネットワーク通信を通じて車両２及び端末３の両者に送信する（ステップ２０７）。
【００４９】
端末３の案内部２５ｂは、クラウドコンピュータ５から近距離無線開始指示Ｓｔ４を受信すると、近距離無線通信を開始する（ステップ１１２）。また、車両２の案内部２５ｃも、クラウドコンピュータ５から近距離無線開始指示Ｓｔ４を受信すると、近距離無線通信を開始する（ステップ３０７）。
【００５０】
端末３の案内部２５ｂは、車両２との近距離無線通信の開始後、この近距離無線通信が確立したか否かを判定する（ステップ１１３）。案内部２５ｂは、車両２との近距離無線通信が確立していれば、端末３側の第２案内として、端末３側のウェルカムモードを起動表示する（ステップ１１４）。端末３側のウェルカムモードの起動表示は、例えば前述のガイド画像２９が、第２案内に切り替わったことを音声や画面により通知する表示であることが好ましい。
【００５１】
車両２の案内部２５ｃは、端末３との近距離無線通信の開始後、この近距離無線通信が確立したか否かを判定する（ステップ３０８）。案内部２５ｃは、端末３との近距離無線通信が確立していれば、車両２側の第２案内として、車両２側のウェルカムモードを開始（起動）する（ステップ３０９）。
【００５２】
図８に、車両２において実行される第２案内の一例を図示する。同図に示されるように、車両２の案内部２５ｃは、車両２のウェルカムモードとして、車載機器４を用いた画像投影を実行する。このとき、車載機器４により投影される画像（投影画像３０）は、例えば端末３に関連付けた画像（例えばガイド画像２９と同様の画像）であることが好ましい。この場合、車載機器４は、車両２やその周囲に画像を投影可能なプロジェクタであることが好ましい。投影画像３０には、例えば車体のフロントガラスに投影された画像３０ａ、車体の一部（同図の例では車外ドアミラー）から路面に投影された画像３０ｂ、車体のフロントグリルに投影された画像３０ｃなどがある。よって、ユーザは、第２案内による特徴的なアピールによって、ユーザの車両２に直ぐに気付くことができる。
【００５３】
図５に戻り、クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、車両２及び端末３の両者から、ウェルカムモードを開始した旨の通知（第２案内開始通知Ｓｔ５）を、ネットワーク通信を通じて受信すると、元の待機モードに戻る。車両２の案内部２５ｃは、第２案内の実行中、例えば車両ドア（図示略）が解錠されたことを確認すると、車載機器４による第２案内を終了する。また、端末３の案内部２５ｂは、第２案内を終了した車両２から送信される案内終了通知を、近距離無線通信を通じて受信すると、端末３における第２案内を終了する。
【００５４】
図９は、ユーザが指定した乗車位置に駐車車両２を自動走行させて乗車する場合に実行される経路案内の動作フロー図である。端末３の案内部２５ｂは、端末３において「指定の乗車位置まで徒歩移動」が選択されると、その選択操作を入力する（ステップ１１５）。そして、端末３の案内部２５ｂは、「指定の乗車位置まで徒歩移動」が選択された旨の通知（指定乗車位置選択通知Ｓｔ６）を、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する。
【００５５】
クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、指定乗車位置選択通知Ｓｔ６を入力すると、その指定乗車位置選択通知Ｓｔ６に対応したナビゲーションデータＤｎ（この場合、指定の乗車位置に向かう場合のナビゲーションデータＤｎ２）を、ネットワーク通信を通じて端末３に送信する（ステップ２０５）。本例の場合、案内部２５ａは、ユーザが選択した位置案内のナビゲーションデータＤｎ２として、指定の乗車位置までの詳細な経路案内を行うのに必要なデータ群を送信する。
【００５６】
端末３の案内部２５ｂは、クラウドコンピュータ５からナビゲーションデータＤｎ２を受信すると、これを基に、ユーザが指定の乗車位置に到達するまでの経路案内を実行する（ステップ１０９）。このときは、まだ指定の乗車位置と端末３との間の距離が長い。このため、案内部２５ｂは、指定の乗車位置と端末３との経路Ｒ上の間の距離が規定値以上の場合、第１案内、すなわち端末３を使用した大まかな案内によって、指定の乗車位置までの経路Ｒを案内する。なお、このとき実行する第１案内は、駐車位置に直接向かう場合のときと同様であるので、詳細説明を省略する。
【００５７】
指定の乗車位置に車両２を自動走行させて乗車する場合、ユーザが自ら駐車位置に向かうときと同様に、端末３の自位置の常時送信と、ナビゲーションデータＤｎ２の更新とが逐次実行される（ステップ１１０，２０６）。よって、ユーザが指定の乗車位置に向かう場合も、移動距離に応じた最適な経路案内を実施することができる。
【００５８】
ここで、図１０（ａ）に示すように、経路案内利用時、ユーザが指定した乗車位置（乗降場所）に、既に他車両が縦列駐車してしまっている場合も想定される。このとき、ユーザの車両２も案内開始後、直ぐに乗車位置に移動させてしまうと、ユーザが乗車位置に到達する前に車両２が乗車位置に着き、これが縦列駐車を助長する要因となる。このため、図１０（ｂ）に示すように、ユーザが乗車位置に到達するタイミングで車両２も同時に乗車位置に着くようにすれば、車両２の縦列駐車を回避できる利点に繋がる。
【００５９】
図９に戻り、クラウドコンピュータ５の運行部２６は、ユーザが乗車位置に到達する時刻を割り出し、その時刻に車両２が到着するような車両移動開始の指示（車両移動開始指示Ｓｔ７）を、ネットワーク通信を通じて駐車車両２に送信する（ステップ２０９）。車両２の案内部２５ｃは、クラウドコンピュータ５から車両移動開始指示Ｓｔ７を受信すると、これに基づくタイミングで自動送迎をスタートする（ステップ３１０）。このように、ユーザと同時刻に車両２が乗車位置に到達するように、車両２の自動送迎スタートが調整される。
【００６０】
クラウドコンピュータ５の運行部２６は、車両移動開始指示Ｓｔ７を車両２に出力した後、駐車車両２が指定の乗車位置へ移動を開始した旨の報告（車両移動開始報告Ｓｔ８）を、ネットワーク通信を通じて端末３に送信する（ステップ２１０）。端末３の案内部２５ｂは、クラウドコンピュータ５から車両移動開始報告Ｓｔ８を受信すると、ユーザの乗車位置の予想到着に合わせて、車両２の移動が開始されたことを確認する（ステップ１１６）。すなわち、案内部２５ｂは、ユーザの乗車位置の予想到着時刻に車両２が到達することを、端末３を通じてユーザに通知する。よって、ユーザは、駐車車両２が乗車位置に向かって動き始めたことが分かり、乗車位置への徒歩を継続してもよいと判断する。
【００６１】
車両位置測定部２３は、自動送迎の最中、自位置を常時測定し、その位置情報Ｄｂを、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ３１１）。よって、クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、車両２から取得する位置情報Ｄｂを基に、車両２が指定の乗車位置に正しく移動しているか否かを常時監視する。
【００６２】
車両２の案内部２５ｃは、経路Ｒ上の駐車位置までの残り距離を基に、目的地付近に到着したと判断した場合、その旨の通知（目的地付近到着通知Ｓｔ９）を、ネットワーク通信を通じてクラウドコンピュータ５に送信する（ステップ３１２）。クラウドコンピュータ５の案内部２５ａは、車両２及び端末３の両者から目的地付近到着通知Ｓｔ３，Ｓｔ９を受信すると、近距離無線（例えばブルートゥース通信）の開始指示（開始要求）を、ネットワーク通信を通じて車両２及び端末３の両者に送信する（ステップ２０７）。これにより、互いに近くに位置した車両２及び端末３の近距離無線通信が確立する。
【００６３】
以降は、ユーザが駐車車両２に直接移動する場合と同様に、車載機器４を利用した第２案内が実行される。これにより、ユーザは、乗車位置に到達した車両２に直ぐに気付くことができる。よって、車両２が乗車位置で縦列駐車されても、どの車両２がユーザのものが直ぐに分かる。
【００６４】
以上、本例によれば、車両２の駐車位置を案内する場合に、ユーザが所持する端末３と車両２との間の離れ距離の遠近に応じて第１案内及び第２案内を使い分けて、車両２の駐車位置を案内する。このため、車両２の駐車位置を案内するにあたり、車両２及び端末３の離れ距離に応じた適切な案内を行うことが可能となる。よって、車両位置の的確な案内を実現することができる。
【００６５】
車両２は、ユーザの降車後、自ら駐車位置を探し、その駐車位置に自動走行して駐車に移行する。ところで、ユーザ降車後に車両２が自ら自動走行により駐車位置を探して駐車する場合、ユーザが駐車車両２に戻ろうとしても駐車位置が分からないが、第１案内や第２案内を通じて、車両２の駐車位置まで辿り着くことができる。
【００６６】
端末位置測定部２２及び車両位置測定部２３は、無線ＬＡＮを経由したネットワーク通信と、衛星１０からの電波により位置を計測する衛星測位システム（ＧＰＳ１１，１６）との少なくとも一方を用いて、自位置を測定する。従って、衛星測位システム（ＧＰＳ１１，１６）を用いて、車両２や端末３の位置を精度よく測定することができる。また、衛星測位システム（ＧＰＳ１１，１６）の電波を受信することができない位置に車両２や端末３が位置していたとしても、そのときは無線ＬＡＮ（例えばＷｉ−Ｆｉ通信等）を経由したネットワーク通信を通じて、位置を把握することが可能となる。よって、車両２や端末３の現在位置を正しく測定するのに有利となる。
【００６７】
車両位置案内システム１は、ユーザにより指定された乗車位置に駐車車両２を自動走行させる運行部２６を備える。車両乗車にあたり、その乗車位置に到達するための経路を求め、その経路に従い、ユーザを乗車位置へ案内する。よって、車両２の乗車位置を指定して、その乗車位置に車両２を自動で向かわせて乗車するので、車両乗車の利便性を確保することができる。
【００６８】
運行部２６は、乗車位置にユーザが到達する予想時刻を求め、その予想時刻に合わせて車両２の自動走行を開始させる。これにより、駐車車両２が乗車位置に到達するタイミングを、ユーザが乗車位置に着く時刻に合わせ込むことが可能となる。ところで、例えばユーザが乗車位置に到達する前に駐車車両２が先に乗車位置に着いてしまうと、乗車位置で暫く待つこととなり、車両２の列の発生要因となるが、この状況を生じ難くすることができる。
【００６９】
第１案内は、端末３における音声報知及び画面表示の少なくとも一方による案内である。よって、端末３の音声報知や画面表示を用いて、駐車車両２の大まかな位置を分かり易くユーザに伝えることができる。
【００７０】
第２案内は、車載機器４を用いた画像の投影（投影画像３０）による案内である。よって、車両２が車載機器４の投影画像により自位置を自らアピールするので、ユーザにとって車両位置が直ぐ分かるようになる。
【００７１】
案内部２５は、車両２及び端末３の間の近距離無線通信が確立するか否かを確認し、近距離無線通信が確立した場合に、第２案内として、車載機器４を用いた画像の投影による案内を実行する。よって、車両２及び端末３の間の近距離無線通信が確立するという互いに近い場所に位置したときに第２案内を実行するので、ユーザが車両２の近くに到達した最適な状況で第２案内を実行することができる。
【００７２】
車載機器４による投影画像３０は、車両２及び端末３の間で関連付けられた画像である。よって、ユーザごとに設定されたユニークな投影画像３０が表示されるので、駐車車両２を発見し易くするのに有利となる。
【００７３】
車両位置案内システム１は、ユーザによる投影画像３０の登録を管理する登録部３５（図１参照）を備えてもよい。ユーザは、投影画像３０を登録したい場合、その旨をクラウドコンピュータ５に通知する。登録部３５は、例えば端末３から投影画像変更要求を受信すると、投影画像３０の変更入力を許可する。これにより、ユーザは、端末３（車両２のカーナビゲーション等の機器でも可）を用いて投影画像３０を選択し、その選択した投影画像３０を、新たな投影画像３０として設定する。よって、車載機器４に投影させたい画像をユーザが適宜設定することができる。また、投影画像３０を定期的に更新することもできる。
【００７４】
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・車両２や端末３の位置測定は、ＧＰＳ、Ｗｉ−Ｆｉ、４Ｇ、５Ｇ、ブルートゥースなど、種々の通信を用いた態様をとってもよい。このように、ネットワーク通信は、種々の態様の通信が適用できる。
【００７５】
・生成するナビゲーションデータＤｎは、実施例のような２つに限らず、想定できる種々のルートを生成することにより、３つ以上としてもよい。
・演算部２４は、クラウドコンピュータ５に設けられることに限らず、例えば車両２や端末３に設けるなど、他の箇所に設けられてもよい。
【００７６】
・端末３が車両２の近くに位置しても、建物等でユーザが車両２を見付け難い場合には、第１案内を継続してもよい。逆に、端末３が車両２の遠くに位置していても、そこが見晴らしの良い場所でユーザが直ぐに車両２を見付けることができれば、多少距離があっても第１案内を実行してもよい。
【００７７】
・第１案内は、例えば「大まかな案内」に限定されず、ユーザが所持する端末３を用いた経路案内であればよい。
・車両２の駐車位置に徒歩移動で移動している最中に、指定の乗車位置で車両２に乗車する操作に切り替えることを可能としてもよい。この場合、ユーザの利便性がよくなる。
【００７８】
・第２案内において、車体への画像投影やガラス面への画像投影は、どの場所にも変更することができる。
・車両２及び端末３が直接通信可能な状態となったとき、車載の動画再生システムに登録した動画、車両２のスピーカ、端末３のスピーカなどを連動させて、おもてなし動画の再生、ドアロック解除、予定伝達、次の目的地のナビ設定、車内空調の開始など、種々のサービスを実行させてもよい。また、車両２のカメラで撮影した画像を端末３に転送して、車両周辺画像を確認したり、車両周辺の混雑状況を確認したりすることも可能としてもよい。
【００７９】
・近距離無線開始は、クラウドコンピュータ５がネットワーク通信を通じて車両２や端末３に通知してもよい。
・第２案内は、例えば他人の迷惑にならない程度のオリジナリティのサイネージとすることが好ましい。この場合、ユーザが車両２に近づくと、目立つサイネージに切り替わるようにしてもよい。
【００８０】
・第２案内は、車両２及び端末３の直接通信を介して実行されることに限らず、例えばクラウドコンピュータ５がネットワーク通信を通じて実行してもよい。
・第２案内は、視覚報知に限らず、音声報知でもよい。また、第２案内は、視覚報知及び音声報知の組み合わせでもよい。
【００８１】
・第２案内は、例えば車載されたハザードやランプを用いた報知など、車両２がユーザに自位置を通知できる態様であればよい。
・端末３は、高機能携帯電話に限らず、例えば車両２のスマートキー（登録商標）や、画面を備えたワイヤレスキー（メカニカルキー）でもよい。
【００８２】
・車両２において車両位置案内システム１を管理する制御部９は、例えば持ち運び可能な端末としてもよい。
・車両位置案内システム１は、運行部２６、すなわちユーザ降車後の車両２を自動走行によって自ら駐車位置に移行させる機能を省略してもよい。
【００８３】
・車両２は、ガソリン車に限らず、例えばハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車などを含む。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両位置案内システム、２…車両（駐車車両）、３…端末、４…車載機器、１１，１６…ＧＰＳ（衛星測位システム）、２２…端末位置測定部、２３…車両位置測定部、２４…演算部、２５…案内部、２５ａ〜２５ｃ…案内部、２６…運行部、３０…投影画像、３５…登録部、Ｄａ…位置情報、Ｄｂ…位置情報、Ｒ…経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020051999.tif 000009
【図８】
2020051999.tif 000010
【図９】
2020051999.tif 000011
【図１０】
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