(57)【要約】【課題】走行中の車両を対象とした撮影画像に含まれる不要対象物の画像部分を除去することができる撮影支援システム、及び撮影支援方法を提供する。【解決手段】依頼撮影画像取得部１６は、撮影指示情報Ｐｅｘの受信に応じて撮影実行車両８０により撮影された、被撮影車両５０の画像部分を含む依頼撮影画像Ｒｉｍを取得する。固定対象物画像部分抽出部１８は、依頼撮影画像Ｒｉｍから、撮影実行車両８０に対する相対速度が撮影実行車両８０の走行速度と同一である固定対象物の画像部を抽出する。ノイズ画像部分抽出部１９は、依頼撮影画像Ｒｉｍに含まれる画像部分のうち、固定対象物の画像部分と、被撮影車両５０の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部を、ノイズ画像部分として抽出する。【選択図】図２
2020155977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被撮影車両の撮影を依頼する撮影依頼情報に基づいて、撮影実行車両の撮像手段に対して、前記被撮影車両の撮影を指示する撮影指示情報を送信する撮影実行指示部と、
前記撮影指示情報の受信に応じて前記撮像手段により撮影された、前記被撮影車両の画像部分を含む依頼撮影画像を取得する依頼撮影画像取得部と、
前記撮影実行車両の走行速度を取得する走行速度取得部と、
前記依頼撮影画像から、前記撮影実行車両に対する相対速度の大きさが前記撮影実行車両の走行速度の大きさと同一である固定対象物の画像部分を抽出する固定対象物画像部分抽出部と、
前記依頼撮影画像に含まれる画像部分のうち、前記固定対象物の画像部分と、前記被撮影車両の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部を、ノイズ画像部分として抽出するノイズ画像部分抽出部と
を備える撮影支援システム。
【請求項２】
前記ノイズ画像部分抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に同行する同行車両を含めて撮影する指示が含まれている場合には、前記同行車両の画像部分を前記ノイズ画像部分から除外する
請求項１に記載の撮影支援システム。
【請求項３】
前記撮影依頼情報を受信して、前記被撮影車両の撮影依頼を受付ける撮影依頼受付部と、
前記被撮影車両の位置を認識して、前記被撮影車両の付近の前記被撮影車両の撮影が可能な車両を、前記撮影実行車両として抽出する撮影実行車両抽出部とを備え、
前記撮影実行指示部は、前記撮影依頼受付部により前記被撮影車両の撮影依頼に基づいて、前記撮影実行車両抽出部により抽出された前記撮影実行車両の前記撮像手段に対して、前記撮影指示情報を送信する
請求項１又は請求項２に記載の撮影支援システム。
【請求項４】
前記撮影実行車両抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に対する撮影方向が含まれる場合には、前記撮影方向からの前記被撮影車両の撮影が可能な車両を、前記撮影実行車両として抽出する
請求項３に記載の撮影支援システム。
【請求項５】
前記ノイズ画像部分抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に対する撮影方向が含まれる場合には、前記撮影方向に応じた前記被撮影車両の画像に基づき、前記被撮影車両の画像部分を特定する
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の撮影支援システム。
【請求項６】
コンピュータにより実行される撮影支援方法であって、
走行中の被撮影車両の撮影を依頼する撮影依頼情報に基づいて、撮影実行車両の撮像手段に対して、前記被撮影車両の撮影を指示する撮影指示情報を送信する撮影実行指示ステップと、
前記撮影指示情報の受信に応じて前記撮像手段により撮影された、前記被撮影車両の画像部分を含む依頼撮影画像を取得する依頼撮影画像取得ステップと、
前記撮影実行車両の走行速度を取得する走行速度取得ステップと、
前記依頼撮影画像から、前記撮影実行車両に対する相対速度が前記撮影実行車両の走行速度と同一である固定対象物の画像部分を抽出する固定対象物画像部分抽出ステップと、
前記依頼撮影画像に含まれる画像部分のうち、前記固定対象物の画像部分と、前記被撮影車両の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部を、ノイズ画像部分として抽出するノイズ画像部分抽出ステップと
を含む撮影支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影支援システム、及び撮影支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の複数の車両に対して、被撮影車両からの撮影依頼に応じて、被撮影車両の付近を走行中の他車両を撮影実行車両として選択し、撮影実行車両の車載カメラにより被撮影車両を撮影するようにした情報処理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記情報処理システムにおいては、被撮影車両が良い背景の地点等の撮影ポイントに到達したタイミングで、撮影実行車両により被撮影車両が撮影されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６８４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の情報処理システムによれば、走行中の被撮影車両を、付近を走行する他車両を撮影実行車両として、所望の背景と共に撮影することができる。しかしながら、撮影した画像に、被撮影車両と風景以外に種々の不要対象物の画像部分が含まれる場合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、走行中の車両を対象とした撮影画像に含まれる不要対象物の画像部分を除去することができる撮影支援システム、及び撮影支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための態様として、被撮影車両の撮影を依頼する撮影依頼情報に基づいて、撮影実行車両の撮像手段に対して、前記被撮影車両の撮影を指示する撮影指示情報を送信する撮影実行指示部と、前記撮影指示情報の受信に応じて前記撮像手段により撮影された、前記被撮影車両の画像部分を含む依頼撮影画像を取得する依頼撮影画像取得部と、前記撮影実行車両の走行速度を取得する走行速度取得部と、前記依頼撮影画像から、前記撮影実行車両に対する相対速度の大きさが前記撮影実行車両の走行速度の大きさと同一である固定対象物の画像部分を抽出する固定対象物画像部分抽出部と、前記依頼撮影画像に含まれる画像部分のうち、前記固定対象物の画像部分と、前記被撮影車両の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部を、ノイズ画像部分として抽出するノイズ画像部分抽出部とを備える撮影支援システムが挙げられる。
【０００６】
上記撮影支援システムにおいて、前記ノイズ画像部分抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に同行する同行車両を含めて撮影する指示が含まれている場合には、前記同行車両の画像部分を前記ノイズ画像部分から除外する構成としてもよい。
【０００７】
上記撮影支援システムにおいて、前記撮影依頼情報を受信して、前記被撮影車両の撮影依頼を受付ける撮影依頼受付部と、前記被撮影車両の位置を認識して、前記被撮影車両の付近の前記被撮影車両の撮影が可能な車両を、前記撮影実行車両として抽出する撮影実行車両抽出部とを備え、前記撮影実行指示部は、前記撮影依頼受付部により前記被撮影車両の撮影依頼に基づいて、前記撮影実行車両抽出部により抽出された前記撮影実行車両の前記撮像手段に対して、前記撮影指示情報を送信する構成としてもよい。
【０００８】
上記撮影支援システムにおいて、前記撮影実行車両抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に対する撮影方向が含まれる場合には、前記撮影方向からの前記被撮影車両の撮影が可能な車両を、前記撮影実行車両として抽出する構成としてもよい。
【０００９】
上記撮影支援システムにおいて、前記ノイズ画像部分抽出部は、前記撮影依頼情報に、前記被撮影車両に対する撮影方向が含まれる場合には、前記撮影方向に応じた前記被撮影車両の画像に基づき、前記被撮影車両の画像部分を特定する構成としてもよい。
【００１０】
上記目的を達成するための別の態様として、コンピュータにより実行される撮影支援方法であって、走行中の被撮影車両の撮影を依頼する撮影依頼情報に基づいて、撮影実行車両の撮像手段に対して、前記被撮影車両の撮影を指示する撮影指示情報を送信する撮影実行指示ステップと、前記撮影指示情報の受信に応じて前記撮像手段により撮影された、前記被撮影車両の画像部分を含む依頼撮影画像を取得する依頼撮影画像取得ステップと、前記撮影実行車両の走行速度を取得する走行速度取得ステップと、前記依頼撮影画像から、前記撮影実行車両に対する相対速度が前記撮影実行車両の走行速度と同一である固定対象物の画像部分を抽出する固定対象物画像部分抽出ステップと、前記依頼撮影画像に含まれる画像部分のうち、前記固定対象物の画像部分と、前記被撮影車両の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部を、ノイズ画像部分として抽出するノイズ画像部分抽出ステップとを含む撮影支援方法が挙げられる。
【発明の効果】
【００１１】
上記画像処理システムによれば、走行中の被撮影車両からの撮影依頼に応じて撮影実行車両が抽出され、撮影実行車両により被撮影車両が撮影される。そして、撮影実行車両による依頼対応画像に対して、ノイズ画像部分抽出部により、撮影実行車両に対する相対速度の大きさが、撮影実行車両の走行速度の大きさと同一である固定対象物の画像部分と、被撮影車両の画像部分とを除いた画像部分の少なくとも一部がノイズ画像部分として抽出される。この場合、ノイズ画像部分は、撮影実行車両と異なる速度で移動している他車両や歩行者の画像部分となる。そのため、依頼対応画像からノイズ画像部分を除去することにより、依頼撮像画像に含まれる不要対象物の画像部分を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、撮影支援システムにより提供される車両間の撮影サポートの態様を示した説明図である。
【図２】図２は、撮影支援システムの構成図である。
【図３】図３は、車両データベースの説明図である。
【図４】図４は、撮影支援処理の第１のフローチャートである。
【図５】図５は、撮影支援処理の第２のフローチャートである。
【図６】図６は、依頼撮影画像の原画像の説明図である。
【図７】図７は、ノイズ除去処理が実行された後の依頼撮影画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［１．撮影支援システムによる車両間の撮影支援の態様］
図１を参照して、本実施形態の撮影支援システム１により提供される車両間の撮影支援の態様について説明する。撮影支援システム１は、通信ネットワーク５００を介して、道路１００を走行中の車両との間で通信を行うことにより、走行中の車両間での撮影を支援する。
【００１４】
図１では、道路１００を走行する第１車両５０、第２車両６０、第３車両７０、及び第４車両８０を例示している。第１車両５０は、第１車両５０の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１、及び第１車両５０の現在位置を検出して目的地への経路案内等を実行するナビゲーション装置５２を備えている。ＥＣＵ５１は、撮影支援システム１等の外部の通信システムとの間で通信を行う機能を有している。ナビゲーション装置５２は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットを有し、ＧＰＳユニットにより第１車両５０の現在位置を検出する。
【００１５】
さらに、第１車両５０は、第１車両５０の前方を撮影する前方カメラ５３、第１車両５０の後方を撮影する後方カメラ５４、第１車両５０の右側方を撮影する右側方カメラ５５、及び第１車両５０の左側方を撮影する左側方カメラ５６を備えている。各カメラ５３、５４、５５、５６はステレオカメラであり、視差に基づく第１車両５０と対象物間の距離の測定が可能である。第２車両６０も、第１車両５０と同様に、ＥＣＵ６１、ナビゲーション装置６２、前方カメラ６３、後方カメラ６４、右側方カメラ６５、及び左側方カメラ６６を備えている。
【００１６】
第３車両７０も、第１車両５０と同様に、ＥＣＵ７１、ナビゲーション装置７２、前方カメラ７３、後方カメラ７４、前方カメラ７３、後方カメラ７４、右側方カメラ７５、及び左側方カメラ７６を備えている。第４車両８０も、第１車両５０と同様に、ＥＣＵ８１、ナビゲーション装置８２、前方カメラ８３、後方カメラ８４、右側方カメラ８５、及び左側方カメラ８６を備えている。
【００１７】
第１車両５０、第２車両６０、第３車両７０、及び第４車両８０には、撮影支援システム１の利用登録を行った利用者が乗車しており、撮影支援システム１の車両ＤＢ（data base）には、各車両５０、６０、７０、８０の情報が保存されている。また、車両ＤＢ１には、各車両５０、６０、７０、８０から随時送信される各車両５０、６０、７０、８０の現在位置が保存されている。
【００１８】
撮影支援システム１は、車両ＤＢ１に情報が記録されたいずれかの車両（被撮影車両）から、自車両の撮影を依頼する撮影依頼情報を受信したときに、付近を走行する他車両（撮影実行車両）を抽出して、撮影実行情報を送信する。図１は、第１車両５０が被撮影車両であり、第４車両８０が撮影実行車両である場合を示している。第４車両８０は、撮影依頼情報により指定された撮影方向である第１車両５０の前方からの撮影を、前方カメラ８３により実行する。図１のＶＦは、第４車両８０の前方カメラ８３の撮影範囲（視野）を示している。
【００１９】
なお、撮影依頼情報により指定された撮影方向が後方であるときには、第４車両８０は、後方カメラ８４により撮影を行い、撮影依頼情報により指定された撮影方向が右側方であるときには、第４車両８０は、右側方カメラ８５により撮影を行う。また、撮影依頼情報により指定された撮影方向が左側方であるときは、第４車両８０は、左側方カメラ８６により撮影を行う。前方カメラ８３、後方カメラ８４、右側方カメラ８５、及び左側方カメラ８６は、本発明の撮像手段に相当する。
【００２０】
第４車両８０は、撮影画像（依頼撮影画像）を撮影支援システム１に送信し、撮影支援システム１は、受信した依頼撮影画像を画像ＤＢ３４に保存する。撮影支援システム１は、依頼撮影画像に対して後述するノイズ除去処理を行い、ノイズ除去処理後の依頼撮影画像を画像ＤＢ３４に保存する。
【００２１】
撮影支援システム１は、第１車両５０又は第１車両５０の利用者により使用される利用者端末から送信される画像要求情報を受信したときに、画像ＤＢ３４に保存された依頼撮影画像を、第１車両５０又は利用者端末に送信する。
【００２２】
［２．撮影支援システムの構成］
図２、図３を参照して、撮影支援システム１の構成について説明する。図２を参照して、撮影支援システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、メモリ３０、及び通信部４０等により構成されたコンピュータシステムである。メモリ３０には、撮影支援システム１の制御用プログラム３１、利用者ＤＢ３２、車両ＤＢ３３、及び画像ＤＢ３４等が保存されている。
【００２３】
利用者ＤＢ３２には、撮影支援システム１に対して利用登録を行った利用者の情報が登録されている。利用者の情報には、撮影支援システム１により発行された利用者ＩＤ（identification）、利用者が使用する利用者端末の通信アドレス、利用者が使用する車両の情報（車両の通信アドレス、車両の画像、車両の登録ナンバー等）等が含まれる。
【００２４】
車両ＤＢ３３には、利用者ＤＢ３２に登録された利用者により使用される車両の情報が記録されている。図３に示したように、車両ＤＢ３３には、各車両について、撮影支援システム１により発行された車両ＩＤ３３ａ、ユーザーＩＤ３３ｂ、車両識別情報３３ｃ、通信アドレス３３ｄ、現在位置３３ｅ、被撮影車両３３ｆ、撮影条件３３ｇ、同行車両３３ｈ、及び撮影実行車両３３ｉの各情報が記録されている。図３では、図１に示した第１車両５０、第２車両６０、第３車両７０、第４車両８０について、ＣＩＤ−００１〜ＣＩＤ００４がそれぞれ発行され、利用者のユーザーＩＤがＵＩＤ−００１〜ＵＩＤ−００４である場合を例示している。
【００２５】
ユーザーＩＤ３３ｂには、利用者ＤＢ３２に保存された各利用者のユーザーＩＤが記録される。車両識別情報３３ｃには、利用者ＤＢ３２に記録された車両の情報から抽出された車両識別情報（車両の画像、車両の登録ナンバー等）が記録される。通信アドレス３３ｄには、車両のＥＣＵの通信アドレスが記録される。現在位置３３ｅには、各車両から随時送信される現在位置（緯度、経度）が記録される。
【００２６】
被撮影車両３３ｆには、撮影依頼情報を送信して撮影依頼が受付けられた車両について、撮影ジョブ名が記録される。図３では、第１車両５０の車両ＩＤであるＣＩＤ−００１の、被撮影車両３３ｆの欄に、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」が記録されている。撮影条件３３ｇには、撮影依頼情報により指定された撮影方向が記録される。図３では、第１車両５０の撮影条件３３ｇの欄に、「前方」が記録されている。
【００２７】
同行車両３３ｇには、撮影依頼情報により同行車両が指定されている場合に、指定された車両の車両ＩＤに対応した同行車両３３ｈの欄に撮影ジョブ名が記録される。図３では、第２車両６０が第１車両５０に同行している場合を示しており、第２車両６０の車両ＩＤであるＣＩＤ−００２に対応した同行車両３３ｇの欄に、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」が記録されている。撮影実行車両３３ｉには、撮影実行車両として抽出された車両について、撮影ジョブ名が記録される。図３は、第４車両８０が撮影実行車両として抽出された場合を示しており、第４車両８０の車両ＩＤであるＣＩＤ−００４に対応した撮影実行車両３３ｉの欄に、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」が記録されている。
【００２８】
図３に示したように、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」により、被撮影車両である第１車両５０、第１車両５０に同行する第２車両６０、及び撮影実行車両である第４車両８０が、紐づけられている。そのため、撮影支援システム１は、車両ＤＢ３３を参照して、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」においては、被撮影車両が第１車両５０であり、同行車両が第２車両６０であり、撮影実行車両が第４車両であることを認識することができる。
【００２９】
ＣＰＵ１０は、メモリ３０に保存された制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、利用者登録部１１、車両情報取得部１２、撮影依頼受付部１３、撮影実行車両抽出部１４、撮影実行指示部１５、依頼撮影画像取得部１６、走行速度取得部１７、固定対象物画像部分抽出部１８、及びノイズ画像部分抽出部１９として機能する。
【００３０】
利用者登録部１１は、撮影支援システム１による撮影サポートの利用を希望する利用者からの申請に基づいて、利用者の登録処理を行う。利用者登録部１１は、利用者により使用される利用者端末から送信される利用者情報を利用者ＤＢ３２に記録して、ユーザーＩＤを発行する。
【００３１】
車両情報取得部１２は、車両ＤＢ３３に登録された各車両との間で随時通信を行って、各車両から現在位置情報を取得することにより、各車両の現在位置を認識して、車両ＤＢ３３の現在位置３３ｄの記録を更新する。撮影依頼受付部１３、撮影実行車両抽出部１４、撮影実行指示部１５、依頼撮影画像取得部１６、走行速度取得部１７、固定対象物画像部分抽出部１８、及びノイズ画像部分抽出部１９による処理については後述する。
【００３２】
撮影依頼受付部１３により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における撮影依頼受付ステップに相当し、撮影実行車両抽出部１４により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における撮影実行車両抽出ステップに相当する。撮影実行指示部１５により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における撮影実行指示ステップに相当し、依頼撮影画像取得部１６により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における依頼撮影画像取得ステップに相当する。走行速度取得部１７により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における走行速度取得ステップに相当し、固定対象物画像部分抽出部１８により実行される処理は、本発明の撮影支援方法における固定対象物画像部分抽出ステップに相当する。ノイズ画像部分抽出部１９により実行される処理は、本発明の撮影支援方法におけるノイズ画像部分抽出ステップに相当する。
【００３３】
図２では、第１車両５０に第１利用者Ｕ１が乗車して、第１利用者Ｕ１が第１利用者端末５７を使用し、第４車両８０に第４利用者Ｕ４が乗車して、第４利用者Ｕ４が第４利用者端末８７を使用している状況を示している。
【００３４】
［３．撮影支援処理］
図４〜図５に示したフローチャートに従って、図１、図２に示した状況で、撮影支援システム１により実行される走行中の車両についての撮影支援処理について説明する。
【００３５】
図４のステップＳ１〜Ｓ２は、撮影依頼受付部１３による処理である。撮影依頼受付部１３は、第１車両５０（より詳細には、第１車両５０のＥＣＵ５１）から、第１車両５０の撮影を依頼する撮影依頼情報Ｐｒｑを受信したときに、ステップＳ２に処理を進める。ここでは、撮影依頼情報Ｐｒｑにより、撮影方向が「前方」に指定され、同行車両として第２車両６０が指定されているとする。
【００３６】
ステップＳ２で、撮影依頼受付部１３は、図３に示したように、撮影依頼情報Ｐｒｑによる指定内容を車両ＤＢ３３に記録して、撮影依頼を受付ける。撮影依頼受付部１３は、車両ＤＢ３３の第１車両５０の車両ＩＤ「ＣＩＤ−００１」に対応した被撮影車両３３ｆの欄に撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」を記録し、撮影条件３３ｇの欄に「前方」を記録し、同行する第２車両６０の車両ＩＤ「ＣＤＩ−００２」に対応した同行車両３３ｈの欄に、撮影ジョブ名「ＳＣ−００１」を記録する。
【００３７】
続くステップＳ３〜Ｓ５は、撮影実行車両抽出部１４による処理である。撮影実行車両抽出部１４は、ステップＳ３で、車両ＤＢ３３を参照して、第１車両５０の現在位置を認識する。次のステップＳ５で、撮影実行車両抽出部１４は、車両ＤＢ３３を参照して、撮影依頼情報Ｐｒｑにより指定された撮影方向を認識する。そして、撮影実行車両抽出部１４は、車両ＤＢ３３を参照して、車両ＤＢ３３に登録されている車両の中から、第１車両５０の付近を走行中であって、第１車両５０を前方から撮影可能な車両である第４車両８０を、撮影実行車両として抽出する。
【００３８】
なお、第１車両５０の前走車がある場合には、前走車についても、後方カメラにより第１車両５０を前方から撮影することができるため、撮影実行車両として抽出される。このように、ステップＳ５において、撮影実行車両抽出部１４により、複数の撮影実行車両が抽出される場合もある。
【００３９】
続くステップＳ６は、撮影実行指示部１５による処理である。撮影実行指示部１５は、第４車両８０（より詳細には、第４車両８０のＥＣＵ８１）に対して、前方カメラ８３による撮影を指示する撮影指示情報Ｐｅｘを送信する。第４車両８０は、ステップＳ２０で撮影指示情報Ｐｅｘを受信したときにステップＳ２１に処理を進めて、前方カメラ８３による撮影を実行する。
【００４０】
続くステップＳ２２で、第４車両８０は、第４車両８０の走行速度を示す走行速度情報Ｄｖｉ、及びステップＳ２１で撮影した画像である依頼撮影画像Ｒｉｍを、撮影支援システム１に送信する。第４車両８０の走行速度は、第４車両８０に備えられた車速センサ（図示しない）により検出される。依頼撮影画像Ｒｉｍは、時系列に撮影された複数の画像と、各画像に含まれる画像部分に対応する実空間での対象物の位置（ステレオ画像に視差に基づいて算出された第４車両を基準とした実空間位置）の情報が含まれている。
【００４１】
ステップＳ７〜Ｓ８は、依頼撮影画像取得部１６による処理である。依頼撮影画像取得部１６は、ステップ７で、第４車両８０から、走行速度情報Ｄｖｉ及び依頼撮影画像Ｒｉｍを受信する。続くステップＳ８で、依頼撮影画像取得部１６は、依頼撮影画像Ｒｉｍに、被撮影車両である第４車両が写っているか否かを判断する。ここで、依頼撮影画像取得部１６は、車両ＤＢ３３を参照して、第１車両５０の画像（テンプレート画像）及び登録ナンバー（テンプレート番号）の情報を取得する。
【００４２】
そして、依頼撮影画像取得部１６は、依頼撮影画像から、テンプレート画像との相関度が所定値以上である画像部分が抽出された場合、或いは、テンプレート番号と同じ番号のナンバープレートの画像部分が抽出された場合に、依頼撮影画像Ｒｉｍに第１車両５０が写っていると判断する。ここで、車両ＤＢ３３の車両識別情報３３ｃに、撮影方向別の複数の車両画像を保存するようにしてもよい。これにより、撮影依頼情報Ｐｒｑにより指定された撮影方向からの第１車両５０の画像を車両ＤＢ３３から取得し、取得した画像をテンプレートとして、依頼撮影画像Ｒｉｍにおける第１車両５０の画像部分を容易に特定することができる。
【００４３】
依頼撮影画像取得部１６は、依頼撮影画像Ｒｉｍに第４車両８０が写っている場合は図５のステップ９に処理を進める。一方、依頼撮影画像Ｒｉｍに第４車両８０が写っていない場合には、依頼撮影画像取得部１６は、ステップＳ３０に処理に進め、第４車両８０の撮影に失敗したことを通知するエラー情報を、第１車両５０及び第１利用者端末５７に送信する。エラー情報を確認した第１利用者Ｕ１は、撮影支援システム１に対して、再度、撮影依頼情報Ｐｒｑを送信する等の対応を図ることができる。
【００４４】
図５のステップＳ９は、走行速度取得部１７による処理である。走行速度取得部１７は、走行速度情報Ｄｖｉから、第４車両８０の走行速度を取得する。続くステップＳ１０は、固定対象物画像部分抽出部１８による処理である。固定対象物画像部分抽出部１８は、依頼撮影画像Ｒｉｍに含まれる画像部分に対応する実空間の対象物について、時系列画像から算出した位置の変化に基づいて、第４車両８０に対する相対速度を算出する。
【００４５】
そして、固定対象物画像部分抽出部１８は、対応する実空間の対象物の相対速度の大きさが第４車両８０の走行速度の大きさと同一である画像部分を、固定対象物の画像部分として抽出する。ここで、相対速度と走行速度の大きさが同一であるとは、両者が完全に一致していることを意味するわけではなく、両者の差がごくわずかであって、実空間上の対象物が固定対象物であると判断できることを意味する。また、対象物の相対速度の向きは、第４車両８０の走行速度の向きと反対になるので、対象物の相対速度と第４車両８０の走行速度の大きさ同一であり、且つ対象物の相対速度と第４車両８０の走行速度の向きが反対である場合に、固定対象物の画像部分として抽出するようにしてもよい。
【００４６】
次のステップＳ１１は、ノイズ画像部分抽出部１９による処理である。ノイズ画像部分抽出部１９は、依頼撮影画像Ｒｉｍに含まれる画像部分のうち、被撮影車両である第１車両５０の画像部分、同行車両である第２車両６０の画像部分、及び固定対象物の画像部分以外の画像部分を、ノイズ画像部分として抽出する。
【００４７】
続くステップＳ１２は、ノイズ処理部２０による処理である。ノイズ処理部２０は、依頼撮影画像Ｒｉｍから、ノイズ画像部分を除去し、除去された部分を周囲の画像データにより埋める等の処理行うノイズ除去処理を実行する。そして、ノイズ処理部２０は、ノイズ除去処理が行われた依頼撮影画像Ｎｒｍを画像ＤＢ３４に保存する。
【００４８】
続くステップＳ１３〜Ｓ１５は、撮影依頼受付部１３による処理である。撮影依頼受付部１３は、ステップＳ１３で、撮影が完了したことを示す撮影完了情報Ｐｆｎを、第１利用者端末５７に送信する。第１利用者端末５７は、ステップＳ３０で、撮影完了情報Ｐｆｎを受信し、撮影完了情報Ｐｆｎを確認した第１利用者Ｕ１は、第１利用者端末５７を操作して、依頼撮影画像の送信を要求する画像要求情報Ｍｒｑを、撮影支援システム１に送信する。
【００４９】
撮影支援システム１の撮影依頼受付部１３は、ステップＳ１４で、第１利用者端末５７から画像要求情報Ｍｒｑを受信したときにステップＳ１５に処理を進める。ステップＳ１５で、撮影依頼受付部１３は、画像ＤＢ３４に保存された、ノイズ画像部分が除去された依頼撮影画像Ｎｒｍを、第１利用者端末５７に送信する。これにより、第１利用者Ｕ１は、不要な画像部分が除去された、依頼撮影画像Ｎｒｍを取得することができる。
【００５０】
ここで、図６は、図１に示した状況で、第４車両８０により撮影された依頼撮影画像２００を示している。依頼撮影画像２００には、被撮影車両である第１車両５０の画像部分５０ｉ、第１車両５０に同行する第２車両６０の画像部分６０ｉ、反対車線を走行する第３車両７０の画像部分７０ｉ、歩行者１１０の画像部分１１０ｉ、街路樹１２０の画像部分１２０ｉ、及び遠方の山々１３０の画像部分１３０ｉが含まれている。
【００５１】
また、図７は、図６に示した依頼撮影画像２００に対して、上述したステップＳ１０〜Ｓ１２によるノイズ画像部分の除去を行った後の依頼撮影画像２０１を示している。図６の依頼撮影画像２００においては、撮影実行車両である第４車両８０に対する相対速度の大きさが、第４車両８０の走行速度と同一である固定対象物の画像部分として、道路の画像部分１００ｉ、街路樹の画像部分１２０ｉ、山々の画像部分１３０ｉ等の風景の画像部分が抽出される。また、第４車両８０に対する相対速度の大きさが、第４車両８０の走行速度と異なる対象物の画像部分として、歩行者の画像部分１１０ｉ、第３車両７０の画像部分７０ｉ、及び第２車両６０の画像部分６０ｉが抽出される。
【００５２】
そして、第２車両６０は第１車両７０に同行しているため、第１車両７０の画像部分７０ｉは、ノイズ画像部分から除外され、歩行者１１０の画像部分１１０ｉと第３車両７０の画像部分７０ｉが、ノイズ画像部分として抽出される。そして、ステップＳ１２のノイズ除去処理により、依頼撮影画像２００から、歩行者１１０の画像部分１１０ｉと第３車両７０の画像部分７０ｉが除去されて、図７に示した依頼撮影画像２０１が得られる。なお、ノイズ画像部分を全てではなく、一部を除外するようにしてもよい。
【００５３】
第１利用者Ｕ１は、不要な画像部分である歩行者１１０の画像部分１１０ｉと第３車両７０の画像部分７０ｉが除去され、第１車両５０の画像部分５０ｉ、及び第１車両５０に同行する第２車両６０の画像部分６０ｉと、風景の画像部分のみを含む依頼撮影画像２０１を取得することができる。
【００５４】
［４．他の実施形態］
上記実施形態では、被撮影車両及び撮影実行車両が４輪車両５０、８０である場合をしめしたが、被撮影車両と撮影実行車両は、２輪車両等の他の種類の車両であってもよい。
【００５５】
上記実施形態では、被撮影車両及び撮影実行車両と撮影支援システム１との間の通信を、車両に登載されたＥＣＵによって行ったが、乗員が所持している端末により行ってもよい。例えば、図２に示した例では、第１利用者Ｕ１により使用される第１利用者端末５７、及び第４利用者Ｕ４により使用される第４利用者端末８７と、撮影支援システム１との間で通信を行う構成としてもよい。この場合は、第１利用者端末５７から撮影支援システム１に、撮影依頼情報Ｐｒｑが送信され、撮影支援システム１から第２利用者端末８７に撮影指示情報Ｐｅｘが送信される。そして、第２利用者端末８７からＥＣＵ８１に、撮影を指示する情報が送信されて撮影が実行され、依頼撮影画像Ｒｉｍと走行速度情報Ｄｖｉが、ＥＣＵ８１から第２利用者端末８７を介して撮影支援システム１に送信される。
【００５６】
上記実施形態では、被撮影車両に同行する車両の画像をノイズ画像部分から除外する処理を行ったが、この処理を省略してもよい。
【００５７】
上記実施形態では、撮影依頼情報に撮影方向が含まれる例を示したが、撮影方向を含まない構成としてもよい。この場合は、例えば、被撮影車両の前後左右を走行する車両を撮影実行車両として抽出して撮影を実行させるようにしてもよい。
【００５８】
上記実施形態では、撮影支援システム１を介して、被撮影車両５０と撮影実行車両８０が通信を行うことにより、撮影実行車両８０による被撮影車両５０の撮影を支援した。他の構成として、被撮影システム１の構成を撮影実行車両８０に備えて、被撮影車両５０と撮影実行車両８０との間で車車間通信を行うことにより、撮影実行車両８０による被撮影車両５０の撮影を支援するようにしてもよい。
【００５９】
車車間通信による場合、被撮影車両５０から撮影実行車両８０に対して、撮影依頼情報と共に、被撮影車両５０（自車両）の画像を送信することが有効である。これにより、撮影画像からノイズ画像部分を抽出する際に、送信された被撮影車両５０の画像をテンプレートとして、撮影画像から被撮影車両５０の画像部分を抽出することができる。
【００６０】
また、車車間通信による場合に、撮影依頼情報で撮影方向が指定されているときには、撮影方向からの撮影画像のみを、被撮影車両５０に送信するようにしてもよい。
【００６１】
また、撮影依頼情報に被撮影車両５０の識別情報（車両ＩＤ）が含まれる場合には、上記に代えてまたは上記に加えて、撮影実行車両８０が、サーバー等に備えられた画像保存部に、車両ＩＤと関連付けられて保存されている被撮影車両５０の画像を、車両ＩＤを参照して取得するようにしてもよい。さらに、撮影依頼情報で撮影方向が指定されているときには、画像保存部に保存された被撮影車両５０の画像のうち、指定された撮影方向からの被撮影画像５０の画像のみを取得するようにしてもよい。
【００６２】
なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、撮影支援システム１の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、撮影支援システム１の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１…撮影支援システム、１０…ＣＰＵ、１１…利用者登録部、１２…車両情報取得部、１３…撮影依頼受付部、１４…撮影実行車両抽出部、１５…撮影実行指示部、１６…依頼撮影画像取得部、１７…走行速度取得部、１８…固定対象物画像部分抽出部、１９…ノイズ画像部分抽出部、２０…ノイズ処理部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、３２…利用者ＤＢ、３３…車両ＤＢ、３４…画像ＤＢ，４０…通信部、５０…第１車両（被撮影車両）、５１…ＥＣＵ、５２…ナビゲーションシステム、５３…前方カメラ、５４…後方カメラ、５５…右側方カメラ、５６…左側方カメラ、５７…第１利用者端末、７０…第２車両（同行車両）、７０…第３車両、８０…第４車両（撮影実行車両）、２００…ノイズ除去前の依頼撮影画像、２０１…ノイズ除去後の依頼撮影画像、５００…通信ネットワーク、Ｕ１…第１利用者、Ｕ４…第４利用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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