(57)【要約】【課題】サイドミラーによる確認手法を試みていた先行車両の後側方を走行する車両の運転者は、サイドミラーが電子的なカメラに代替されると、安全な走行ができない恐れがあった。【解決手段】認識手段が後側方の周辺車両を認識しており、かつ運転者が当該周辺車両を確認していない場合に、当該周辺車両に対して、運転者が確認していない旨を示す第１の通知を行う。これにより、周辺車両に対する安全性を向上できる。【選択図】図１
2020161020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺へ通知を行う通知装置であって、
前記自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する認識手段と、
前記自車両の周辺を電子的に撮像する撮像手段から取得した撮像画像を該自車両内に設置された表示装置に表示する表示手段と、
前記自車両を運転する運転者が前記表示装置に表示された前記撮像画像に含まれる前記周辺車両を確認したか否かについて検出する検出手段と、
前記認識手段が前記周辺車両を認識しており、かつ前記運転者が前記周辺車両を確認していない場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認していない旨を示す第１の通知を行う通知手段と、
を備えることを特徴とする通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通知装置において、
前記通知手段は、前記運転者が前記周辺車両を確認している場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認している旨を示す第２の通知を行うことを特徴とする通知装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の通知装置において、
前記自車両と前記周辺車両との距離を判別する判別手段、
をさらに備え、
前記通知手段は、前記距離が所定距離以内となる場合に、前記周辺車両に対して危険である旨を示す第３の通知を行うことを特徴とする通知装置。
【請求項４】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の通知装置において、
前記撮像手段は、前記自車両のボディー部に設置され、
前記通知手段は、前記撮影手段の近傍に設置されることを特徴とする通知装置。
【請求項５】
自車両の周辺へ通知を行う通知方法であって、
（ａ）前記自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する工程と、
（ｃ）前記自車両の周辺を電子的に撮像する撮像手段から取得した撮像画像を該自車両内に設置された表示装置に表示する工程と、
（ｄ）前記自車両を運転する運転者が前記表示装置に表示された前記撮像画像に含まれる前記周辺車両を確認したか否かについて検出する工程と、
（ｅ）前記工程（ａ）が前記周辺車両を認識しており、かつ前記運転者が前記周辺車両を確認していない場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認していない旨を示す第１の通知を行う工程と、
を備えることを特徴とする通知方法。
【請求項６】
請求項５に記載の通知方法において、
前記工程（ｅ）は、前記運転者が前記周辺車両を確認している場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認している旨を示す第２の通知を行うことを特徴とする通知方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載の通知方法において、
前記自車両と前記周辺車両との距離を判別する判別工程、
をさらに備え、
前記工程（ｅ）は、前記距離が所定距離以内となる場合に、前記周辺車両に対して危険である旨を示す第３の通知を行うことを特徴とする通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺へ通知を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車両の後側方を走行する車両の運転者は、先行車両のサイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認し、自らの車両が先行車両の運転者に認識されていると判断していた。一方、先行車両のサイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認できない場合、先行車両の運転者が自らの存在を認識していないと判断し、急な車線変更等に備え、安全な走行を行うことができた。特に、車体の小さい二輪車において、走行中にこのような確認手法を試みていた（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２８４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、鏡面を備えたサイドミラーが電子的なカメラに代替されると、後側方の車両の運転者は、サイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認できない。この場合、サイドミラーによる確認手法を試みていた運転者は、安全な走行ができない恐れがあった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、サイドミラーが電子的なカメラに代替された場合であっても、運転者の視線を的確に検出し、周辺の車両に適切に注意喚起を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、自車両の周辺へ通知を行う通知装置であって、前記自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する認識手段と、前記自車両の周辺を電子的に撮像する撮像手段から取得した撮像画像を該自車両内に設置された表示装置に表示する表示手段と、前記自車両を運転する運転者が前記表示装置に表示された前記撮像画像に含まれる前記周辺車両を確認したか否かについて検出する検出手段と、前記認識手段が前記周辺車両を認識しており、かつ前記運転者が前記周辺車両を確認していない場合に、前記周辺車両に対して第１の通知を行う通知手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の通知装置において、前記通知手段は、前記運転者が前記周辺車両を確認している場合に、前記周辺車両に対して第２の通知を行う。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の通知装置において、前記自車両と前記周辺車両との距離を判別する判別手段、をさらに備え、前記通知手段は、前記距離が所定距離以内となる場合に、前記周辺車両に対して第３の通知を行う。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の通知装置において、前記撮像手段は、前記自車両のボディー部に設置され、前記通知手段は、前記撮影手段の近傍に設置される。
【００１０】
また、請求項５の発明は、自車両の周辺へ通知を行う通知方法であって、（ａ）前記自車両の周辺を走行する周辺車両を認識する工程と、（ｃ）前記自車両の周辺を電子的に撮像する撮像手段から取得した撮像画像を該自車両内に設置された表示装置に表示する工程と、（ｄ）前記自車両を運転する運転者が前記表示装置に表示された前記撮像画像に含まれる前記周辺車両を確認したか否かについて検出する工程と、（ｅ）前記工程（ａ）が前記周辺車両を認識しており、かつ前記運転者が前記周辺車両を確認していない場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認していない旨を示す第１の通知を行う工程と、を備える。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の通知方法において、請求項５に記載の通知方法において、前記工程（ｅ）は、前記運転者が前記周辺車両を確認している場合に、前記周辺車両に対して前記運転者が前記周辺車両を確認している旨を示す第２の通知を行う。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項５または６に記載の通知方法において、請求項５または６に記載の通知方法において、前記自車両と前記周辺車両との距離を判別する判別工程、をさらに備え、前記工程（ｅ）は、前記距離が所定距離以内となる場合に、前記周辺車両に対して危険である旨を示す第３の通知を行う。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１ないし７の発明によれば、運転者が撮像画像に含まれる周辺車両を確認していない場合に、周辺車両に対して第１の通知を行うので、周辺車両に対する安全性を向上できる。
【００１４】
また、特に請求項２及び６の発明によれば、運転者が周辺車両を確認している場合に、周辺車両に対して第２の通知を行うので、周辺車両の運転者の安心感を向上できる。
【００１５】
また、特に請求項３及び７の発明によれば、自車両と周辺車両との距離が所定距離以内となる場合に、周辺車両に対して第３の通知を行うので、周辺車両に対する危険性を低減できる。
【００１６】
また、特に請求項４の発明によれば、通知手段が自車両のボディー部に設置された撮影手段の近傍に設置されるので、周辺車両に対して明確に通知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１の実施の形態に係る通知装置の概要を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係る通知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、通知データの例を示す図である。
【図４】図４は、通知手法の例を示す図である。
【図５】図５は、通知手法の例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態に係る通知装置の処理工程を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２の実施の形態に係る通知装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、通知データの例を示す図である。
【図９】図９は、通知手法の例を示す図である。
【図１０】図１０は、第２の実施の形態に係る通知装置の処理工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００１９】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．概要＞
図１は、通知システム１００の概要を示す図である。通知システム１００は、通知装置１、カメラレンズＣＬとインジケータ２６，２７を備えた左右のサイドカメラ２１，２２、車両内の左右に設置されたディスプレイ２３，２４、及び車両ＶＥの運転者（図示せず）の視線を検知する車室内カメラ２５を備える。
【００２０】
通知装置１は、運転者の視線を検知し、運転者が右サイドカメラ２１で撮影されて右ディスプレイに表示された画像における周辺車両ＶＥａを確認していないと判断すると、運転者は周辺車両ＶＥａを確認していない旨を示す表示を右インジケータに表示する。
【００２１】
これにより、周辺車両ＶＥａの運転者は、先行する車両ＶＥの運転者が自身の存在を認識していと判断し、急な車線変更等に備え、安全な走行を行うことができる。
【００２２】
＜１−２．構成＞
図２は、通知システム１００に備わる通知装置１のブロック図である。
【００２３】
通知装置１は、車両ＶＥに搭載され、制御部１１及び記憶部１２を備える。また、通知装置１は、右サイドカメラ２１、左サイドカメラ２２、右ディスプレイ２３、左ディスプレイ２４、車室内カメラ２５、右インジケータ２６、及び左インジケータ２７と接続される。
【００２４】
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。制御部１１は、通知装置１が備える他の構成と接続され、装置全体を制御する。制御部１１の備える各機能は後述する。
【００２５】
記憶部１２は、データを記憶するメモリである。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。また、記憶部１２は、通知データ１２ａ及びプログラム１２ｂを記憶している。
【００２６】
通知データ１２ａは、運転者の状況ＳＴと、車両ＶＥの周辺を走行する車両ＶＥａに対して通知すべき画像ＤＰとを含むデータである。
【００２７】
図３は、運転者の状況ＳＴと通知すべき画像ＤＰとの例である。運転者の状況ＳＴは、運転者がディスプレイ２３，２４を参照してディスプレイ２３，２４に表示された車両ＶＥａを確認したか否かを示すデータである。例えば、「運転者が未確認」及び「運転者が確認済み」を示すデータである。
【００２８】
画像ＤＰは、車両ＶＥの周辺を走行する車両ＶＥａに対して通知すべき画像であって、左右のインジケータ２６，２７に表示する画像データである。
【００２９】
例えば、状況ＳＴのうち「運転者が未確認」に対応する画像ＤＰは、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａである。運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａは、例えば、オレンジ色で表示される。これにより、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを参照する車両ＶＥａの運転者に対し、注意を与えることができるからである。
【００３０】
また、状況ＳＴのうち「運転者が確認済み」に対応する画像ＤＰは、運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂである。運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂは、例えば、緑色又は青色で表示される。これにより、運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを参照する車両ＶＥａの運転者に対して、安心感を与えることができるからである。
【００３１】
再度図２を参照し、本発明の実施の形態について続けて説明する。プログラム１２ｂは、制御部１１により読み出され、制御部１１が通知装置１を制御するために実行されるファームウェアである。
【００３２】
右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２は、車両ＶＥの外側の左右に各々配置され、車両ＶＥの後側方を撮影する撮像装置である。右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２は、従来、鏡面を備えたサイドミラーに代替して車両ＶＥに備えられたカメラである。両カメラ２１，２２は、車両ＶＥの左右の後側方の様子を各々撮影し、画像データを制御部１１に送信する。また、両カメラ２１，２２は、自車両のボディー部に設置される。
【００３３】
右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４は、車両ＶＥの車室内の左右に各々配置され、画像を表示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイである。
【００３４】
車室内カメラ２５は、車両ＶＥの運転者の眼に向けられたカメラである。車室内カメラ２５は、運転者の眼に関する画像データを制御部１１に送信する。
【００３５】
右インジケータ２６及び左インジケータ２７は、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２に各々配置され、画像を表示する表示画面である。両インジケータ２６，２７は、画像の表示や光の照射により、車両ＶＥの後側方を走行する車両ＶＥａに車両ＶＥの運転者の状況を提示する。すなわち、車両ＶＥの運転者が車両ＶＥの後側方を走行する車両ＶＥａを確認したか否かを提示する。
【００３６】
通知手段となる両インジケータ２６，２７は、自車両のボディー部に設置された撮影手段となる両サイドカメラ２１，２２の近傍に設置される。これにより、周辺車両に対して明確に通知を行うことができる。
【００３７】
次に、前述の制御部１１が備える各機能を説明する。制御部１１は、取得部１１ａ、認識部１１ｂ、表示部１１ｃ、検出部１１ｄ、及び通知部１１ｅを備える。
【００３８】
取得部１１ａは、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２から車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データを取得する。
【００３９】
認識部１１ｂは、取得部１１ａが取得した車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データに含まれる周辺車両ＶＥａを認識する。認識部１１ｂは、いわゆるパターンマッチングの手法等を用い、周辺車両ＶＥａとその他の構造物等を判別することができる。
【００４０】
表示部１１ｃは、取得部１１ａが取得した車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データを右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４に各々表示させる。
【００４１】
検出部１１ｄは、車室内カメラ２５から送信された車両ＶＥの運転者の眼に関する画像データに基づき、運転者の視線が右ディスプレイ２３又は左ディスプレイ２４に含まれる周辺車両ＶＥａに向けられ、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かを検出する。検出部１１ｄは、運転者の瞳の眼球における位置を判別することにより、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かを検出することができる。
【００４２】
通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かに基づき、通知データ１２ａを参照し、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａ又は運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂのいずれかを右インジケータ２６又は左インジケータ２７のいずれかに表示する。
【００４３】
例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、検出部１１ｄが運転者の周辺車両ＶＥａへの確認を検出しない場合、右インジケータ２６に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示する（本実施の形態における第１の通知）。
【００４４】
図４は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両の運転者に確認されていないことを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者の安全性を向上できる。
【００４５】
また、例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、検出部１１ｄが運転者の周辺車両ＶＥａへの確認を検出した場合、右インジケータ２６に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示する（本実施の形態における第２の通知）。
【００４６】
図５は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両の運転者に確認されていることを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者の安心感を向上できる。
【００４７】
＜１−３．工程＞
次に、通知装置１の処理工程を説明する。図３は、通知装置１の処理工程を示すフローチャートである。本処理は、所定周期で繰り返し実行される。
【００４８】
まず、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２が、車両ＶＥの周辺、すなわち左右後側方を撮影する（ステップＳ０１）。
【００４９】
取得部１１ａが左右のカメラ２１，２２から画像データを取得すると、表示部１１ｃが、左右のディスプレイ２３，２４に左右後側方を示す周辺画像を各々表示する（ステップＳ０２）。
【００５０】
表示部１１ｃが周辺画像を表示すると、認識部１１ｂが、取得部１１ａの取得した画像データに含まれる周辺車両ＶＥａを認識し（ステップＳ０３）、画像データに周辺車両ＶＥａが含まれるか否か判断する（ステップＳ０４）。
【００５１】
認識部１１ｂが、画像データに周辺車両ＶＥａが含まれないと判断すると（ステップＳ０４でＮｏ）、処理は終了する。車両ＶＥの周辺に周辺車両ＶＥａがいない場合には、もはや通知すべ対象が存在しないからである。
【００５２】
一方、認識部１１ｂが画像データに周辺車両ＶＥａが含まれると判断すると（ステップＳ０４でＹｅｓ）、検出部１１ｄが、運転者の視線を検出し（ステップＳ０５）、運転者が左右ディスプレイ２３，２４のいずれかに含まれる周辺車両ＶＥａを確認したか否か判定する（ステップＳ０６）。
【００５３】
検出部１１ｄが運転者は周辺車両ＶＥａを確認していないと判定すると（ステップＳ０６でＮｏ）、通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認していない旨を示す「目を閉じている顔画像ＤＰａ」を右インジケータ２６に表示する（ステップＳ０７）（第１の通知）。通知部１１ｅが顔画像ＤＰａ表示すると、処理は終了する。
【００５４】
一方、検出部１１ｄが運転者は周辺車両ＶＥａを確認したと判定すると（ステップＳ０６でＹｅｓ）、通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認した旨を示す「目を見開いている顔画像ＤＰｂ」を右インジケータ２６に表示する（ステップＳ０８）（第２の通知）。通知部１１ｅが顔画像ＤＰｂ表示すると、処理は終了する。
【００５５】
このように、運転者が撮像画像に含まれる周辺車両ＶＥａを確認していない場合に、周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知（第１の通知）を行うので、周辺車両ＶＥａに対して注意を促すことができ、安全性を向上できる。
【００５６】
また、運転者が周辺車両ＶＥａを確認している場合に、周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知（第２の通知）を行うので、周辺車両ＶＥａの運転者の安心感を向上できる。
【００５７】
＜２．第２の実施の形態＞
＜２−１．概要＞
上記第１の実施の形態では、周辺車両ＶＥａの運転者に対して未確認及び確認済みの旨の通知を行った。これに対し、第２の実施の形態は、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合には、さらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行う。
【００５８】
これにより、周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知を行って周辺車両ＶＥａの運転者に注意を促すだけでなく、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合にはさらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行うので、さらに安全性を向上できる。
【００５９】
また、周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知を行って周辺車両ＶＥａの運転者に安心感を与えても、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合にはさらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行うので、無用な安心感を抑制することができる。
【００６０】
このような危険である旨の通知により、周辺車両ＶＥａの運転者は、接近している車両ＶＥの急な車線変更等に備えることができるので、車両ＶＥの周辺車両ＶＥａに対する危険性を低減できる。
【００６１】
なお、第２の実施の形態は、第１の実施の形態と同様の構成及び処理を含む。このため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。また、第１の実施の形態と同様の構成及び処理については、同様の符号を用いて説明する。
【００６２】
＜２−２．構成＞
図７は、第２の実施の形態に係る通知装置１のブロック図である。通知装置１は、レーダ２８と接続され、判別部１１ｆをさらに備えている。通知データ１２ａは、状況ＳＴと画像ＤＰとをさらに備える。
【００６３】
レーダ２８は、車両ＶＥに備えられ、周辺車両ＶＥとの距離を検知するセンサである。例えば、ミリ波レーダや赤外線センサ、超音波センサである。レーダ２８は、周辺車両ＶＥとの距離を検知し、通知装置１へ距離データを送信する。
【００６４】
レーダ２８が、車両ＶＥと周辺車両ＶＥとの距離を検知することで、車両ＶＥの周辺車両ＶＥに対する危険性を判別できる。
【００６５】
判別部１１ｆは、レーダ２８から送信された距離データを受信し、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのある危険な位置か否かを判別する。すなわち、判別部１１ｆは、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのあるほど接近していれば危険と判別し、接触の恐れがなければ危険でないと判別する。なお、判別の基準となるデータは、予め記憶部１２に備えておけばよい。また、判別の基準となるデータは、車両ＶＥ及び周辺車両ＶＥａの速度に応じて可変としてもよい。
【００６６】
通知データ１２ａは、運転者の状況ＳＴと通知すべき画像ＤＰとをさらに備える。図８は、通知データ１２ａが、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに接近しており、周辺車両ＶＥの走行位置が危険となる状況ＳＴに対し、危険を示す画像ＤＰｃを備えた例である。
【００６７】
危険を示す画像ＤＰｃは、例えば、三角形状の中央にエクスクラメーションマークを配置した画像である。三角形状は車両の緊急時に掲示される三角表示板を想起させ、エクスクラメーションマークは運転者の注意を十分に引くことができる。ただし、「接近危険」との文字表示を行ってもよい。この場合は、直接的に周辺車両ＶＥａの運転者に危険を示すことができる。また、危険を示す画像ＤＰｃは、例えば、赤色で表示される。危険である旨を感得しやすい色だからである。
【００６８】
例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、判別部１１ｆが周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのある危険な位置であると判別した場合、右インジケータ２６に危険を示す画像ＤＰｃを表示する（本実施の形態における第３の通知）。
【００６９】
図９は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に危険を示す画像ＤＰｃを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に危険を示す画像ＤＰｃを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両に接近しており危険な位置を走行していることを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者は、接近している車両ＶＥの急な車線変更等に備えることができるので、車両ＶＥの周辺車両ＶＥａに対する危険性を低減できる。
【００７０】
＜２−３．工程＞
図１０は、第２の実施の形態に係る通知装置１の処理工程を示すフローチャートである。第２の実施の形態に係る処理工程は、第１の実施の形態に係る処理工程を含む。したがって、第１の実施の形態に係る処理工程との相違点を中心に説明する。
【００７１】
通知部１１ｅが周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知を行うと（ステップＳ０７）、判別部１１ｆが、レーダ２８から送信された距離データに基づき、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥａに対して危険となる位置か否か判別する（ステップＳ０９）。
【００７２】
判別部１１ｆが、危険となる位置でないと判別すると（ステップＳ０９でＮｏ）、処理は終了する。
【００７３】
一方、判別部１１ｆが危険となる位置であると判別すると（ステップＳ０９でＹｅｓ）、通知部１１ｅが、周辺車両ＶＥａが危険な位置を走行している旨を示す「危険を示す画像ＤＰｃ」を周辺車両ＶＥａが走行する側の左右いずれかのインジケータ２６，２７に表示する（ステップＳ１０）（第３の通知）。
【００７４】
通知部１１ｅが、危険を示す画像ＤＰｃを表示すると、処理は終了する。
【００７５】
なお、通知部１１ｅが周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知を行った場合（ステップＳ０８）は、判別部１１ｆは、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥａに対して危険となる位置か否かの判別を行わない（ステップＳ０９の実行なし）。車両ＶＥａの運転者が周辺車両ＶＥａを確認している場合は、車両ＶＥａの急な進路変更等の恐れが低いからである。また、運転者が周辺車両ＶＥａを確認した旨を示す「運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂ」をインジケータ２６，２７のいずれかに表示することを継続した方が、周辺車両ＶＥａの運転者にとって安心感をより得られるからである。
【００７６】
このように、自車両と周辺車両との距離が所定距離以内となる場合に、周辺車両に対して危険である旨の通知（第３の通知）を行うので、周辺車両に対する危険性を低減できる。
【００７７】
＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は上記実施の形態に限定されることはない。様々な変形が可能である。以下、変形例を説明する。なお、上記及び以下の実施の形態は、適宜組み合わせ可能である。
【００７８】
上記実施の形態では、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２で撮影した画像を右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４に表示するとした。しかし、撮影した画像をディスプレイと兼用するルームミラーに表示してもよい。この場合、ルームミラーの表示領域を２つ又は３つに区切ることができる。
【００７９】
また、上記実施の形態では、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２で車両ＶＥの周辺を撮影するとした。しかし、車両ＶＥの後方に設置されたリアカメラでもよい。
【００８０】
また、上記実施の形態では、車両ＶＥと周辺車両ＶＥａとの距離をレーダ２８により判別した。しかし、車両ＶＥと周辺車両ＶＥａとの距離を画像認識で判別してもよい。この場合、レーダ２８を備えることを省略できる。
【００８１】
また、上記実施の形態では、通知装置１は自動車に搭載されると説明した。しかし、通知装置１は、オートバイや鉄道等の移動体に搭載されてもよい。
【００８２】
また、上記実施の形態では、各機能はプログラムに従ったソフトウェアとして実現されると説明した。しかし、ソフトウェアでなくともよい。電気的なハードウェア回路として実現されてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１      通知装置
２１    右サイドカメラ
２２    左サイドカメラ
２３    右ディスプレイ
２４    左ディスプレイ
２５    車室内カメラ
２６    右インジケータ
２７    左インジケータ
２８    レーダ
１００  通知システム
ＶＥ    車両
【図１】
2020161020.tif 000003
【図２】
2020161020.tif 000004
【図３】
2020161020.tif 000005
【図４】
2020161020.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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