(57)【要約】【課題】比較的簡単な処理で、交差点から退出する車両が逆走する可能性を判定することが可能な技術を実現する。【解決手段】逆走判定システム１は、退出道路に設置された対象地物の対象車両に対する相対位置を認識する地物認識部１１と、対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定部１２と、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、第１側とは反対側を第２側として、対象車両が交差点に進入してから退出するまでの間に、対象地物の進行方向前方領域での位置が判定境界に対して第２側から第１側に変化した場合に、対象車両が対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定部１３と、を備える。【選択図】図１
2020126459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定システムであって、
進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識部と、
前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定部と、
交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定部と、を備える、逆走判定システム。
【請求項２】
前記判定境界設定部は、前記対象車両の前記交差点への進入角度と、前記退出道路の前記交差点からの退出方向とに基づき、前記交差点に進入した前記対象車両が前記退出道路から正常に退出するための前記進入角度を基準とした前記退出方向の角度である旋回角を導出し、前記旋回角が相対的に前記第１側の角度になるに従って、前記判定境界をより前記第１側の位置となるように設定する、請求項１に記載の逆走判定システム。
【請求項３】
前記判定境界設定部は、前記対象車両の車速が高くなるに従って、前記判定境界をより前記第２側の位置となるように設定する、請求項１又は２に記載の逆走判定システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第１側に維持されている状態で、前記対象車両と前記対象地物との距離が規定距離以下になった場合にも、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項５】
前記規定距離は、前記対象車両の車速が高くなるに従って長くなるように設定される、請求項４に記載の逆走判定システム。
【請求項６】
前記対象車両の挙動に基づき前記対象車両が進入することが予測される前記退出道路を特定し、当該退出道路に設けられた前記対象地物を前記判定部による判定に用いる、請求項１から５のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項７】
前記地物認識部は、カメラによる前記対象車両の前方の撮影画像を取得し、前記撮影画像の画像認識結果に基づき、前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する、請求項１から６のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項８】
対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定方法であって、
進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識ステップと、
前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定ステップと、
交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定ステップと、を含む、逆走判定方法。
【請求項９】
対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定プログラムであって、
進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識機能と、
前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定機能と、
交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定機能と、をコンピュータに実現させるための、逆走判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に進入した車両が対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の逆走を検出するシステムの一例が、特許第５０４４４３６号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１に記載のシステムは、カメラによる自車両の周辺の撮影画像から、自車両の移動に応じて画像データ上の位置を変える静止物の変位パターンを取得し、取得した静止物の変位パターンに基づき車両が逆走しようとしているか否かを判定するように構成されている。特許文献１には、一例として、静止物の変位パターンとして車道外側線の回転パターンを取得し、当該回転パターンが反時計回りのときに車両が逆走を開始したと判定することが記載されている（段落００２５，００３１−００３６）。また、特許文献１には、別例として、静止物の変位パターンとして照明柱の平行移動パターンを取得し、当該平行移動パターンが左から右に反転するパターンであるときに車両が逆走を開始したと判定することが記載されている（段落００２６，００３９−００４２）。なお、特許文献１に記載のシステムは、高速道路において合流路から本線に合流する車両を、逆走検出の対象車両としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０４４４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には明記されていないが、車両の逆走は、高速道路における合流地点だけでなく様々な場所において発生する可能性があり、例えば一般道の交差点においても発生し得る。具体的には、車両が交差点から退出道路に退出する際に、車両が退出道路における対向車線に進入して逆走する場合がある。特許文献１に記載の技術を交差点における逆走の検出に適用することが考えられるが、特許文献１に記載の技術では、静止物の変位パターン（回転パターンや平行移動パターン）が所定の推移パターンと一致するか否かに基づき逆走の判定を行うため、すなわち、パターン同士の比較により逆走の判定を行うため、処理が複雑化し易く、演算処理装置の負荷軽減や判定処理の速度向上の観点から改善の余地があった。
【０００５】
そこで、比較的簡単な処理で、交差点から退出する車両が逆走する可能性を判定することが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る逆走判定システムは、対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定システムであって、進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識部と、前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定部と、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る逆走判定方法は、対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定方法であって、進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識ステップと、前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定ステップと、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定ステップと、を含む。
【０００８】
本開示に係る逆走判定プログラムは、対向車線を有する退出道路が接続された交差点に進入した対象車両が、前記対向車線に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定プログラムであって、進行方向が互いに逆向きの車線同士の境界における前記交差点側の端部領域に設置された地物を対象地物として、前記退出道路に設置された前記対象地物の前記対象車両に対する相対位置を認識する地物認識機能と、前記対象車両の進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を、前記対象車両の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定機能と、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側とし、前記第１側とは反対側を第２側として、前記対象車両が前記交差点に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物の前記進行方向前方領域での位置が前記判定境界に対して前記第２側から前記第１側に変化した場合に、前記対象車両が前記対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する判定機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００９】
対象車両が退出道路の適正車線に進入する場合には、対象車両は当該退出道路に設けられた対象地物の第１側を通過するのに対して、対象車両が退出道路の対向車線に進入する場合には、対象車両は当該退出道路に設けられた対象地物の第２側を通過する。そのため、対象車両が交差点において第２側に曲がる場合や交差点を直進する場合等において、対象地物の進行方向前方領域での左右方向の移動範囲は、対象車両が適正車線に進入する場合に比べて対向車線に進入する場合の方が、第１側により大きく広がった範囲となる。よって、進行方向前方領域における、対象車両が交差点に進入する際の対象地物の位置に対して第１側には、対象車両が対向車線に進入する場合にのみ対象地物が移動する領域が形成される。
【００１０】
この点に着目して、上記の構成では、進行方向前方領域を左右に分割する判定境界を設定し、対象車両が交差点に進入してから退出するまでの間に、対象地物の進行方向前方領域での位置が判定境界に対して第２側から第１側に変化した場合に、対象車両が対向車線に進入して逆走する可能性があると判定する。これにより、少なくとも対象車両が交差点において第２側に曲がる場合や交差点を直進する場合に、対象車両が対向車線に進入して逆走する可能性の有無を判定することができる。この際、逆走する可能性の有無は、対象地物が判定境界を超えたか否かという比較的単純な条件によって判定することができるため、比較的簡単な判定処理で、交差点から退出する対象車両が逆走する可能性を判定することが可能となっている。
【００１１】
逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の実施形態の説明によってより明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】逆走判定システムの概略構成を示すブロック図
【図２】逆走判定処理の全体の処理手順の一例を示すフローチャート
【図３】逆走判定処理の要部の処理手順の一例を示すフローチャート
【図４】対象車両が交差点を右折する状況の一例を示す図
【図５】対象車両が交差点を右折する場合の判定境界の設定例を示す図
【図６】対象車両が交差点を右折して適正車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図７】対象車両が交差点を右折して対向車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図８】対象車両が交差点を直進する状況の一例を示す図
【図９】対象車両が交差点を直進する場合の判定境界の設定例を示す図
【図１０】対象車両が交差点を直進して適正車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図１１】対象車両が交差点を直進して対向車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図１２】対象車両が交差点を左折する状況の一例を示す図
【図１３】対象車両が交差点を左折する場合の判定境界の設定例を示す図
【図１４】対象車両が交差点を左折して適正車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図１５】対象車両が交差点を左折して対向車線に進入する場合の進行方向前方画像の一例を示す模式図
【図１６】判定対象の交差点の別例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
逆走判定システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、逆走判定システム１は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。この記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等とされる。制御ユニット１０は、主記憶装置（制御ユニット１０が備える記憶装置）や記憶装置３（制御ユニット１０とは別に設けられる記憶装置）に記憶されている各プログラムを実行することで、逆走判定を行うための各機能を実現する。記憶装置３は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の、情報を記憶及び書き換え可能な記憶媒体をハードウェア構成として備える。なお、以下の説明において主記憶装置に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶装置３に記憶される構成や、以下の説明において記憶装置３に記憶されると説明するデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が主記憶装置に記憶される構成とすることもできる。本実施形態では、制御ユニット１０が「コンピュータ」として機能する。
【００１４】
図１に示すように、逆走判定システム１（制御ユニット１０）は、複数の機能部を備えている。具体的には、逆走判定システム１（制御ユニット１０）は、地物認識部１１、判定境界設定部１２、及び判定部１３を備えており、本実施形態では更に、警告処理部１４、位置情報取得部１５、及び退出道路特定部１６を備えている。これら複数の機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されていると共に、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置３）からデータを抽出可能に構成されている。なお、これら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、これら複数の機能部は、共通のハードウェアで実現される必要はなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、制御ユニット１０とサーバ装置）に分かれて実現されてもよい。
【００１５】
制御ユニット１０は、記憶装置（主記憶装置又は記憶装置３）に記憶されている各プログラム（逆走判定プログラムを構成する各プログラム）を実行することで、図１に示す各機能部の機能を実現する。すなわち、逆走判定システム１の各機能部は、記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により構成される。言い換えれば、逆走判定システム１の各機能部の機能を演算処理装置（コンピュータ）に実現させるためのプログラム（逆走判定プログラム）は、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。逆走判定プログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。逆走判定システム１が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された逆走判定プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、逆走判定システム１が実現される。
【００１６】
図１に示すように、逆走判定システム１は、複数の装置（具体的には、情報取得部２０が備える各装置、記憶装置３、及び警告装置４）を用いて実現される。情報取得部２０は、逆走判定を行うために必要な情報を取得する各種装置（各種センサ）を備えている。情報取得部２０が備える各装置（各センサ）は、例えば、規定周期毎（サンプリング周期毎）に、又は、対象車両２が規定距離を走行する毎に、或いは、対象車両２が規定位置に到達したタイミングで、情報を取得する。そして、制御ユニット１０は、情報取得部２０が取得した情報（情報取得部２０が備える各装置の検出情報）を取得することが可能に構成されている。なお、本明細書において、「装置」は一体化された１つのハードウェアに限定されるものではなく、１つの「装置」が互いに分離した複数のハードウェア（装置群）により構成されてもよい。また、逆走判定システム１を実現するための複数の装置の少なくとも一部（例えば、記憶装置３）が、対象車両２ではなく、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（例えば、ポータブルナビゲーション装置やスマートフォン等）や、対象車両２と通信可能な外部装置（例えば、サーバ装置）に設けられてもよい。すなわち、逆走判定システム１は、車載装置に限らず、可搬装置や外部装置を用いて実現されてもよい。
【００１７】
本実施形態では、情報取得部２０は、ＧＰＳ受信機２１、車速センサ２２、ジャイロセンサ２３、カメラ２４、及び操作情報取得部２５を備えている。情報取得部２０が備えるこれらの各装置は、対象車両２に設けられる。なお、情報取得部２０が、更に、対象車両２の加速度に応じた信号を発生させる加速度センサ等を備えていてもよい。
【００１８】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信し、対象車両２（逆走判定の対象となる車両）の現在位置（緯度及び経度）を算出するための信号を制御ユニット１０に出力する。車速センサ２２は、対象車両２の車輪の回転に応じた信号を発生させ、対象車両２の走行速度（車速）や走行距離を算出するための信号（例えば、車速パルス信号）を制御ユニット１０に出力する。ジャイロセンサ２３は、対象車両２の進行方向Ｆ（対象車両２の前後方向に沿って前方へ向かう方向）の変化に応じた信号を発生させ、対象車両２のヨーレートを算出するための信号を制御ユニット１０に出力する。操作情報取得部２５は、運転者による対象車両２への操作状態を示す操作情報を取得して、取得した操作情報を制御ユニット１０に出力する。操作情報は、例えば、運転者による方向指示器の操作状態を示す情報とされる。
【００１９】
カメラ２４は、対象車両２の少なくとも前方を撮影する撮像装置（例えば、フロントカメラ）である。すなわち、カメラ２４による撮影画像には、対象車両２の前方の画像（風景画像）が含まれる。カメラ２４は、対象車両２の少なくとも前方の画像信号を生成して、生成した画像信号を制御ユニット１０に出力する。カメラ２４による撮影画像の一例を図５に模式的に示すように、カメラ２４は、対象車両２の前方の路面が撮影されるような形態（取付位置、取付角度、画角等）で、対象車両２に設置される。また、本実施形態では、図４に示すように、カメラ２４は、対象車両２の進行方向Ｆを中心として左右に広がる視野Ｖを有するように、対象車両２に設置される。カメラ２４は、例えば、対象車両２の幅方向（左右方向Ｈ）の中央位置に設置される。また、カメラ２４は、例えば、フロントウィンドウの上部やフロントバンパに取り付けられる。
【００２０】
記憶装置３には、道路情報と地物情報とが記憶されている。道路情報は、道路ネットワークの情報であり、交差点１００に対応するノードの情報と、ノード間を接続するリンクの情報とを含む。リンクは、各車線に対応して整備されてもよい。道路情報には、ノードの情報として、例えば、ノードの位置や属性（例えば、交差点種別等）の情報が含まれる。また、道路情報には、リンクの情報として、例えば、リンクの端点（始点及び終点）の位置、リンク長、車線数、道路幅、車線幅、車線毎の進行方向の区分の情報が含まれる。地物情報は、道路上や道路周辺に設けられた各種地物の情報である。地物情報には、例えば、地物の位置や属性（地物の種類や名称等）の情報が含まれる。記憶装置３には、地物情報として、後述する境界７３や対象地物５０の情報が記憶されている。
【００２１】
逆走判定システム１は、対向車線７２を有する退出道路６０が接続された交差点１００に進入した対象車両２が、対向車線７２に進入して逆走する可能性を判定するシステムである。ここで、対向車線７２は、交差点１００からの車両の退出方向（言い換えれば、退出道路６０への進入方向）とは逆方向に車両が走行することが規定された車線７０である。なお、退出道路６０は、対象車両２が交差点１００から退出する際に進入することが可能な道路である。そのため、退出道路６０は、交差点１００からの車両の退出方向と同方向に車両が走行することが規定された車線７０である適正車線７１を有する。よって、対向車線７２を有する退出道路６０は、適正車線７１と対向車線７２とを有する。なお、交差点１００に、対向車線７２のみを有する道路が接続されていてもよい。
【００２２】
この逆走判定システム１は、対象車両２が逆走する可能性の有無を比較的単純な条件によって判定することが可能に構成されており、これにより、比較的簡単な判定処理で、交差点１００から退出する対象車両２が逆走する可能性を判定することが可能となっている。以下、このような構成を実現するための逆走判定システム１の各機能部（図１参照）の構成について具体的に説明する。なお、以下で述べるように、本実施形態では、逆走判定システム１は、対象車両２が逆走する可能性があると判定した場合に、対象車両２（対象車両２の乗員、特に運転者）に対して警告を発するように構成されている。
【００２３】
位置情報取得部１５は、対象車両２の現在位置を取得する機能部である。位置情報取得部１５は、例えば、ＧＰＳ受信機２１、車速センサ２２、及びジャイロセンサ２３の検出結果に基づき、対象車両２の現在位置を取得する。この際、対象車両２の現在位置を、記憶装置３に記憶されている道路情報に基づき、道路上の位置に合わせるための補正（マップマッチング処理）を行ってもよい。また、位置情報取得部１５が、対象車両２の周辺の地物（道路標示等）の認識結果に基づき、対象車両２の現在位置を取得してもよい。具体的には、カメラ２４による撮影画像に対する画像処理等によって対象車両２の周辺の地物を認識し、記憶装置３に記憶されている当該地物の位置情報と、当該地物を認識した時点での当該地物に対する対象車両２の相対位置とに基づき、対象車両２の現在位置を取得することができる。また、位置情報取得部１５が、対象車両２の周辺の地物（道路標示等）の認識結果に基づき取得した位置と、当該位置からの対象車両２の走行軌跡（現在位置の推移）とに基づき、対象車両２の現在位置を取得してもよい。位置情報取得部１５により、対象車両２の現在位置を取得する処理（位置情報取得処理）が実行され、その処理の実行により、対象車両２の現在位置を取得する機能（位置情報取得機能）が実現される。
【００２４】
退出道路特定部１６は、対象車両２が交差点１００から退出する際に進入することが予測される退出道路６０を特定する機能部である。本実施形態では、退出道路特定部１６は、対象車両２が交差点１００に進入する前に退出道路６０を特定する。退出道路特定部１６により、対象車両２が交差点１００から退出する際に進入することが予測される退出道路６０を特定する処理（退出道路特定処理）が実行され、その処理の実行により、対象車両２が交差点１００から退出する際に進入することが予測される退出道路６０を特定する機能（退出道路特定機能）が実現される。
【００２５】
退出道路特定部１６は、退出道路６０を特定するために必要な交差点１００や当該交差点１００に接続された道路の情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。ここで、路車間通信は、対象車両２に設けられた通信装置と、道路側に設置された通信装置（光ビーコン等の路側通信機）との間での通信である。また、退出道路特定部１６は、退出道路６０を特定するために必要な対象車両２の挙動の情報を、例えば、情報取得部２０が取得した情報、記憶装置３に記憶されている情報、及び、路車間通信等の通信により取得した情報の、少なくともいずれかの情報に基づき取得する。
【００２６】
退出道路特定部１６は、対象車両２の挙動に基づき、対象車両２が進入することが予測される退出道路６０を特定する。本実施形態では、退出道路特定部１６は、対象車両２の将来の挙動（予測挙動）に基づき退出道路６０を特定する。すなわち、退出道路特定部１６は、対象車両２の交差点１００での挙動（右折、左折、直進等）を予測して、退出道路６０を特定する。対象車両２の将来の挙動は、例えば、対象車両２の現在の挙動（車線変更動作、走行速度、加減速度等）、対象車両２が進入道路６４において走行している車線７０の道路幅方向の位置（左寄りの車線であるか右寄りの車線であるか等）、対象車両２が進入道路６４において走行している車線７０の進行方向区分、ナビゲーションシステムで設定されている案内経路、方向指示器の操作状態等に基づき予測することができる。ここで、進入道路６４は、対象車両２が交差点１００への進入前に走行している道路である。なお、対象車両２が走行している車線７０は、例えば、カメラ２４による撮影画像に対する地物（道路標示等）の画像認識結果により特定し、或いは、路車間通信等の通信により取得した情報に基づき特定することができる。
【００２７】
地物認識部１１は、退出道路６０に設置された対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する機能部である。地物認識部１１は、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識するために必要な対象地物５０の情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。ここで、対象地物５０は、図４及び図５に示すように、進行方向（交通規則で定められた進行方向）が互いに逆向きの車線７０同士の境界７３（すなわち、適正車線７１と対向車線７２との境界）における交差点１００側の端部領域に設置された地物である。境界７３は、例えば、分離帯（中央分離帯）や道路鋲等の立体的構造物を用いて形成され、又は、ペイント等により路面に設けられた道路標示（中央線等）を用いて形成される。分離帯は、例えばコンクリート、ガードレール、植樹等によって構成される立体的構造物である。地物認識部１１は、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を、規定周期毎に、又は対象車両２が規定距離を走行する毎に取得する。本実施形態では、地物認識部１１により実行される処理が「地物認識ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「地物認識機能」に相当する。
【００２８】
境界７３は、道路の延在方向に沿って連続的又は断続的に形成される。そして、対象地物５０は、例えば、境界７３における交差点１００側の端部領域に設けられた当該境界７３とは別の地物とされる。このような対象地物５０として、反射板、標識板、点滅灯（ブリンカーライト）、ラバーポール等の円柱体（図４、図５参照）、ロードコーン等の円錐体を例示することができる。対象地物５０は、境界７３における交差点１００側の端部領域を形成する部分によって構成されてもよい。このような対象地物５０として、分離帯（コンクリートやガードレール等）の交差点１００側の端部や、道路標示（中央線等）の交差点１００側の端部を例示することができる。このように、対象地物５０は、立体的な地物であっても平面的な地物であってもよい。
【００２９】
地物認識部１１は、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置として、少なくとも対象車両２に対する左右方向Ｈの相対位置を認識する。ここで、左右方向Ｈは、対象車両２の向きを基準とする左右方向であり、対象車両２の向きの変化に合わせて変化する。すなわち、左右方向Ｈは、水平面において対象車両２の進行方向Ｆに直交する方向であり、対象車両２の進行方向Ｆの変化に合わせて変化する。本明細書では、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側Ｈ１とし、第１側Ｈ１とは反対側を第２側Ｈ２とする。本実施形態では、一例として、交通規則で左側通行が定められている場合を想定しているため（図４参照）、図５に示すように、第１側Ｈ１は左側であり、第２側Ｈ２は右側である。
【００３０】
本実施形態では、地物認識部１１は、カメラ２４による対象車両２の前方の撮影画像を取得し、当該撮影画像の画像認識結果（対象地物５０の画像認識結果）に基づき、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する。具体的には、地物認識部１１は、カメラ２４による撮影画像に対する画像認識処理（パターンマッチング処理等）により、当該撮影画像中の対象地物５０を認識する。そして、地物認識部１１は、撮影画像中の対象地物５０の位置（画素位置）から、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する。この際、地物認識部１１は、例えば、カメラ２４の対象車両２への設置形態に基づき撮影画像を平面視での画像に射影変換することや、撮影画像中の位置と路面での位置（対象車両２に対する相対位置）との関係が規定された変換テーブルを参照すること等によって、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する。
【００３１】
判定境界設定部１２は、対象車両２の進行方向前方領域８０を左右に分割する判定境界８１を、対象車両２の向きに対して固定された位置に設定する機能部である。判定境界８１は、対象車両２の向きに対して固定された位置（言い換えれば、対象車両２の進行方向Ｆに対して固定された位置）に設定されるため、判定境界８１の左右方向Ｈの位置は固定される。本実施形態では、判定境界設定部１２により実行される処理が「判定境界設定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「判定境界設定機能」に相当する。
【００３２】
本実施形態では、判定境界設定部１２は、対象車両２の交差点１００への進入角度と、退出道路６０の交差点１００からの退出方向Ｅとに基づき、交差点１００に進入した対象車両２が退出道路６０から正常に退出するための進入角度（交差点１００への進入角度）を基準とした退出方向Ｅの角度である旋回角θを導出し、旋回角θが相対的に第１側Ｈ１の角度になるに従って、判定境界８１をより第１側Ｈ１の位置となるように設定する。判定境界設定部１２は、旋回角θを導出するために必要な情報を、例えば、記憶装置３を参照して取得し、或いは路車間通信等の通信により取得する。
【００３３】
対象車両２の交差点１００への進入角度は、進入道路６４の交差点１００への進入方向Ａに応じて定まるため、図４及び図１２に示すように、旋回角θは、進入方向Ａ及び退出方向Ｅの２つのベクトルのなす角として導出することができる。図４では、対象車両２が、２本の道路が直角又はほぼ直角に交差する交差点１００（十字路）を右折する状況（対象車両２が第１退出道路６１に退出する状況）を示しており、この場合、旋回角θは９０度（交差点１００への進入角度を基準として右側に９０度の角度）となる。また、図１２では、対象車両２が図４と同じ交差点１００を左折する状況（対象車両２が第３退出道路６３に退出する状況）を示しており、この場合、旋回角θは９０度（交差点１００への進入角度を基準として左側に９０度の角度）となる。また、図８では、対象車両２が図４と同じ交差点１００を直進する状況（対象車両２が第２退出道路６２に退出する状況）を示しており、この場合、旋回角θは０度となる。なお、図４、図８、及び図１２では、対象車両２が退出道路６０の適正車線７１に進入する場合の対象車両２の走行軌跡を実線で示し、対象車両２が退出道路６０の対向車線７２に進入して逆走する場合の対象車両２の走行軌跡を破線で示している。
【００３４】
このように、対象車両２が交差点１００を直進する場合の旋回角θは、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合（本実施形態では、右折する場合）の旋回角θに対して相対的に第１側Ｈ１の角度（本実施形態では、左側の角度）となる。また、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合（本実施形態では、左折する場合）の旋回角θは、対象車両２が交差点１００を直進する場合の旋回角θに対して相対的に第１側Ｈ１の角度となる。そして、上記のように、本実施形態では、判定境界設定部１２は、旋回角θが相対的に第１側Ｈ１の角度になるに従って、判定境界８１をより第１側Ｈ１の位置となるように設定する。
【００３５】
そのため、対象車両２が交差点１００を直進する場合の判定境界８１（図９参照）は、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合の判定境界８１（図５参照）よりも第１側Ｈ１の位置に設定される。また、対象車両２が交差点１００を第１側Ｈ１に曲がる場合の判定境界８１（図１３参照）は、対象車両２が交差点１００を直進する場合の判定境界８１（図９参照）よりも第１側Ｈ１の位置に設定される。なお、図９や図１３では、比較のために、図５の判定境界８１を二点鎖線で示している。また、図５では、判定境界８１を、進行方向前方領域８０を左右方向Ｈの中央位置で左右に分割するように設定する場合、すなわち、判定境界８１を左右方向Ｈの中央位置に設定する場合を例として示しているが、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合の判定境界８１を、左右方向Ｈの中央位置とは異なる位置（例えば、左右方向Ｈの中央位置に対して第２側Ｈ２の位置）に設定してもよい。
【００３６】
対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合には、旋回角θが交差点１００への進入角度を基準として第２側Ｈ２の角度となる。そのため、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合同士の比較では、旋回角θ（絶対値）が小さくなるに従って判定境界８１はより第１側Ｈ１の位置に設定される。また、対象車両２が交差点１００を第１側Ｈ１に曲がる場合には、旋回角θが交差点１００への進入角度を基準として第１側Ｈ１の角度となる。そのため、対象車両２が交差点１００を第１側Ｈ１に曲がる場合同士の比較では、旋回角θ（絶対値）が大きくなるに従って判定境界８１はより第１側Ｈ１の位置に設定される。
【００３７】
また、本実施形態では、判定境界設定部１２は、対象車両２の車速が高くなるに従って、判定境界８１をより第２側Ｈ２の位置となるように設定する。後述するように、判定部１３は、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定する。そのため、このように対象車両２の車速が高くなるに従って判定境界８１をより第２側Ｈ２の位置となるように設定することで、対象車両２の車速が高くなるに従って対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動するタイミングが早くなるように、判定境界８１を設定することができる。この結果、逆走判定後の反応（逆走警告に対する運転者の反応や、逆走判定後の車両制御の反応等）の遅れが生じやすい高車速時であっても、適切なタイミングで対象車両２が逆走する可能性を判定することが可能となっている。
【００３８】
判定部１３は、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定する機能部である。なお、本実施形態では、対象地物５０が設けられた退出道路６０が交差点１００に複数接続されている場合には、逆走判定システム１は、対象車両２の挙動に基づき対象車両２が進入することが予測される退出道路６０を特定し、当該退出道路６０に設けられた対象地物５０を判定部１３による判定に用いるように構成されている。上述したように、対象車両２が進入することが予測される退出道路６０は、本実施形態では、退出道路特定部１６により特定される。本実施形態では、判定部１３により実行される処理が「判定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「判定機能」に相当する。
【００３９】
判定部１３は、地物認識部１１による対象地物５０の対象車両２に対する相対位置の認識結果から、対象地物５０の左右方向Ｈでの位置を取得する。判定部１３は、対象地物５０の左右方向Ｈでの位置を、規定周期毎に、又は対象車両２が規定距離を走行する毎に取得する。そして、判定部１３は、対象地物５０の左右方向Ｈでの位置と、判定境界設定部１２により設定された判定境界８１の位置とを比較して、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置（すなわち、左右方向Ｈでの位置）が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化したか否かを判定する。判定部１３は、このような判定を行うことで、以下に述べるように、少なくとも対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合や交差点１００を直進する場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の有無を判定することが可能となっている。
【００４０】
図４に示すように、対象車両２が、交差点１００に進入した後、第２側Ｈ２に曲がって第１退出道路６１に退出する状況では、第１退出道路６１に設けられた対象地物５０である第１対象地物５１が、判定部１３による判定に用いられる。図５は、このような状況における、対象車両２が交差点１００に進入する際の進行方向前方領域８０の様子（本実施形態では、カメラ２４による撮影画像）を模式的に示している。図４及び図５に示すように、対象車両２が交差点１００に進入する際には、判定部１３により判定で用いる対象地物５０（ここでは、第１対象地物５１）は、対象車両２の進行方向Ｆに対して第２側Ｈ２に存在している。
【００４１】
そして、図４において実線で示すように対象車両２が第２側Ｈ２に曲がって第１退出道路６１の適正車線７１に進入する場合には、対象車両２が適正車線７１に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を図６に模式的に示すように、第１対象地物５１は、基本的に、対象車両２の進行方向Ｆに対して第２側Ｈ２に維持される。そのため、対象車両２が適正車線７１に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲は、基本的に、左右方向Ｈの中央位置に対して第２側Ｈ２に収まる。一方、図４において破線で示すように対象車両２が第２側Ｈ２に曲がって第１退出道路６１の対向車線７２に進入する場合には、対象車両２が対向車線７２に進入する前の時点での対象車両２を図４において一点鎖線で示すと共に、対象車両２が対向車線７２に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を図７に模式的に示すように、第１対象地物５１は、基本的に対象車両２が対向車線７２に進入する前の時点で、対象車両２の進行方向Ｆに対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動する。そのため、対象車両２が対向車線７２に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲は、左右方向Ｈの中央位置に対して第１側Ｈ１に配置される部分を有する。すなわち、対象車両２が対向車線７２に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲は、対象車両２が適正車線７１に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲に比べて、第１側Ｈ１により大きく広がった範囲となる。
【００４２】
よって、例えば図５に示す判定境界８１のように、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ第１対象地物５１が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動する位置に判定境界８１を設定することで、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる状況において、第１対象地物５１の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定することができる。
【００４３】
図８に示すように、対象車両２が、交差点１００を直進して第２退出道路６２に退出する状況では、第２退出道路６２に設けられた対象地物５０である第２対象地物５２が、判定部１３による判定に用いられる。図９は、図５と同様に、対象車両２が交差点１００に進入する際の進行方向前方領域８０の様子を模式的に示し、図１０は、図６と同様に、対象車両２が適正車線７１（但し、第２退出道路６２の適正車線７１）に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を模式的に示し、図１１は、図７と同様に、対象車両２が対向車線７２（但し、第２退出道路６２の対向車線７２）に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を模式的に示している。
【００４４】
図８〜図１１から明らかなように、対象車両２が交差点１００を直進する場合も、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合と同様に、対象車両２が対向車線７２に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲は、対象車両２が適正車線７１に進入する場合の第１対象地物５１の左右方向Ｈの移動範囲に比べて、第１側Ｈ１により大きく広がった範囲となる。よって、例えば図９に示す判定境界８１のように、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ第２対象地物５２が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動する位置に判定境界８１を設定することで、対象車両２が交差点１００を直進する状況において、第２対象地物５２の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定することができる。
【００４５】
上述したように、本実施形態では、対象車両２が交差点１００を直進する場合の判定境界８１（図９参照）は、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合の判定境界８１（図５参照）よりも第１側Ｈ１の位置に設定される。言い換えれば、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合の判定境界８１は、対象車両２が交差点１００を直進する場合の判定境界８１よりも第２側Ｈ２の位置に設定される。これにより、対象車両２が交差点１００を第２側Ｈ２に曲がる場合の判定境界８１が、対象車両２が交差点１００を直進する場合の判定境界８１と左右方向Ｈの同じ位置に設定される場合に比べて、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がって対向車線７２に進入するような状況において、対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動するタイミングを早めること、すなわち、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の判定タイミングを早めることが可能となっている。
【００４６】
このように、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動する位置に判定境界８１を設定することで、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定することができる。
【００４７】
一方、図１２に示すように、対象車両２が、交差点１００に進入した後、第１側Ｈ１に曲がって第３退出道路６３に退出する状況では、対象車両２が交差点１００に進入する際の進行方向前方領域８０の様子を図１３に模式的に示すように、対象車両２が交差点１００に進入する際には、判定部１３により判定で用いる対象地物５０（ここでは、第３対象地物５３）は、対象車両２の進行方向Ｆに対して第１側Ｈ１に存在する。このような場合、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ対象地物５０（ここでは、第３対象地物５３）が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動するように判定境界８１を設定することが困難となる場合がある。
【００４８】
そこで、本実施形態では、判定境界設定部１２は、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合や交差点１００を直進する場合には、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０（判定部１３により判定で用いる対象地物５０、以下同様）が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に位置するように、判定境界８１を設定するのに対して、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合には、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に位置するように、判定境界８１を設定する。なお、図１２に示す旋回角θ（絶対値）が小さい場合等において、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動するように判定境界８１を設定することができる場合には、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合であっても、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に位置するように、判定境界８１を設定するとよい。
【００４９】
そして、本実施形態では、判定部１３は、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になった場合にも、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定するように構成されている。これにより、以下に述べるように、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合にも、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の有無を判定することが可能となっている。なお、対象車両２と対象地物５０との距離は、例えば、位置情報取得部１５が取得した対象車両２の現在位置と、記憶装置３に記憶されている対象地物５０の位置とに基づき、取得することができる。対象車両２と対象地物５０との距離を、カメラ２４による撮影画像に対する対象地物５０の認識結果に基づき取得してもよい。
【００５０】
図１３では、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０（ここでは、第３対象地物５３）が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に位置するように、判定境界８１が設定される場合を想定している。この場合、図１２において実線で示すように対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がって第３退出道路６３の適正車線７１に進入する場合には、対象車両２が適正車線７１に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を図１４に模式的に示すように、第３対象地物５３は、基本的に対象車両２が適正車線７１に進入する前の時点で、対象車両２の進行方向Ｆに対して第１側Ｈ１から第２側Ｈ２に移動する。
【００５１】
一方、図１２において破線で示すように対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がって第３退出道路６３の対向車線７２に進入する場合には、対象車両２が対向車線７２に進入する前の時点での進行方向前方領域８０の様子を図１５に模式的に示すように、第３対象地物５３は、基本的に、対象車両２の進行方向Ｆに対して第１側Ｈ１に維持される。そのため、この場合、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合や交差点１００を直進する場合と同様の判定手法では、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の有無を判定することはできない。
【００５２】
そこで、本実施形態では、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合には、図１２に示すように、対象車両２と対象地物５０（ここでは、第３対象地物５３）との距離が、対象車両２が適正車線７１に進入する場合よりも対向車線７２に進入する場合の方が短くなりやすいことを考慮して、判定部１３が、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になった場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定するように構成されている。
【００５３】
この規定距離は、対象車両２の運転者による操作や対象車両２の挙動制御によって対象車両２の対向車線７２への進入を回避可能なタイミングで、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性を判定できる距離に設定すると好適である。よって、規定距離を固定値とすることも可能であるが、例えば、規定距離が、対象車両２の車速が高くなるに従って長くなるように設定される構成や、対象車両２の最小回転半径が大きくなるに従って長くなるように設定される構成とすると好適である。
【００５４】
上記のように、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に位置するように、判定境界８１が設定される場合、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がって適正車線７１に進入する場合には、対象地物５０は、基本的に対象車両２が適正車線７１に進入する前の時点で、対象車両２の進行方向Ｆに対して第１側Ｈ１から第２側Ｈ２に移動する。そこで、判定部１３が、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１から第２側Ｈ２に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性がないと判定し、その時点で当該交差点１００についての逆走判定処理が終了される構成とすることもできる。
【００５５】
図４、図８、及び図１２では、交差点１００が十字路である場合を例示したが、対向車線７２を有し且つ対象地物５０が設けられた退出道路６０が少なくとも１つ接続された交差点であれば、十字路に限らず判定対象の交差点１００とすることができる。例えば、Ｔ字路やＹ字路を判定対象の交差点１００とすることができる。また、図１６に例示するような、平面Ｙ型インターチェンジにおいて２つの道路（第１道路９１及び第２道路９２）が平面交差する地点を、判定対象の交差点１００とすることもできる。
【００５６】
図１６では、第１道路９１及び第２道路９２のいずれもが、通行方向Ｔが１つの方向に限定されている一方通行道路である。そして、図１６に示す状況では、第１道路９１における交差点１００に対して通行方向Ｔの上流側部分が、進入道路６４に相当する。また、第１道路９１における交差点１００に対して通行方向Ｔの下流側部分が、退出道路６０の適正車線７１に相当し、第２道路９２における交差点１００に対して通行方向Ｔの上流側部分が、退出道路６０の対向車線７２に相当する。そして、これらの適正車線７１と対向車線７２との境界７３における交差点１００側の端部領域に、対象地物５０が設けられている。
【００５７】
図１６では、図４、図８、及び図１２と同様に、対象車両２が退出道路６０の適正車線７１に進入する場合の対象車両２の走行軌跡を実線で示し、対象車両２が退出道路６０の対向車線７２に進入して逆走する場合の対象車両２の走行軌跡を破線で示している。この場合、対象車両２が対向車線７２に進入する場合にのみ対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に移動する位置に判定境界８１を設定することで、言い換えれば、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に位置するように判定境界８１を設定することで、図１６に示すように第１道路９１を走行してきた対象車両２が交差点１００を通過した後も第１道路９１を走行すべき状況において、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第２側Ｈ２から第１側Ｈ１に変化した場合に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定することができる。
【００５８】
警告処理部１４は、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定部１３により判定された場合に、警告を発する機能部である。警告処理部１４は、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定部１３により判定された場合に、警告装置４を用いた警告を行う。警告処理部１４により、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定された場合に警告を発する処理（警告処理ステップ）が実行され、その処理の実行により、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定された場合に警告を発する機能（警告処理機能）が実現される。
【００５９】
警告処理部１４は、例えば、警告装置４としてのディスプレイを用い、警告用の文字情報や光の点滅パターンをディスプレイに表示して、対象車両２の乗員（特に、運転者）に対して警告を行う。また、警告処理部１４は、例えば、警告装置４としてのスピーカを用い、警告用の警告メッセージや警告音をスピーカから鳴動して、対象車両２の乗員に対して警告を行う。
【００６０】
以下、図２及び図３を参照して、本実施形態の逆走判定システム１において実行される逆走判定処理の処理手順について説明する。なお、以下に述べる各ステップは、逆走判定システム１が備える演算処理装置（コンピュータ）によって実行される。
【００６１】
図２に示すように、制御ユニット１０は、判定対象の交差点１００が対象車両２の前方に存在する場合に（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、当該交差点１００に進入した対象車両２が進入することが予測される退出道路６０を特定する（ステップ＃０２）。なお、判定対象の交差点１００は、対向車線７２を有し且つ対象地物５０が設けられた退出道路６０が少なくとも１つ接続された交差点１００である。そして、制御ユニット１０は、特定された退出道路６０が対象地物５０を有する場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、逆走判定処理を行い（ステッ＃０４）、特定された退出道路６０が対象地物５０を有しない場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、処理を終了する。
【００６２】
次に、図３を参照して、図２のステップ＃０４における逆走判定処理について説明する。制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００に進入したか否かの判定を行う（ステップ＃１０）。制御ユニット１０は、例えば、進入道路６４における交差点１００側の端部領域に設定された進入地点を対象車両２が通過した場合に、対象車両２が交差点１００に進入したと判定する。この進入地点は、例えば、停止線標示等の道路標示が設置された地点や、当該道路標示の設置位置を基準として設定された地点とすることができる。そして、制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００に進入すると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、退出道路６０に設置された対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する地物認識処理を開始すると共に（ステップ＃１１）、対象車両２の車速を取得して（ステップ＃１２）、退出道路６０についての旋回角θと対象車両２の車速とに基づき判定境界８１を設定する（ステップ＃１３）。なお、ステップ＃１１の処理を、ステップ＃１２，＃１３の処理の前ではなくステップ＃１２，＃１３の処理の後に行うことや、ステップ＃１２，＃１３の処理と並行して行ってもよい。
【００６３】
対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に存在する場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間（ステップ＃１５：Ｎｏ）、対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に移動したか否かの判定を繰り返し行う（ステップ＃１６）。なお、制御ユニット１０は、例えば、退出道路６０における交差点１００側の端部領域に設定された退出地点を対象車両２が通過した場合に、対象車両２が交差点１００から退出したと判定する。この退出地点は、例えば、対象地物５０の設置位置を基準として設定された地点（例えば、退出道路６０の延在方向に沿った位置が対象地物５０と一致する地点）とすることができる。そして、制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間に（ステップ＃１５：Ｎｏ）、対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に移動した場合に（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定して（ステップ＃１７）、警告装置４を用いた警告処理を行う（ステップ＃１８）。一方、対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に移動することなく（ステップ＃１６：Ｎｏ）、対象車両２が交差点１００から退出した場合には（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、制御ユニット１０は、処理を終了する。
【００６４】
また、対象車両２が交差点１００に進入する際に対象地物５０が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に存在する場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間（ステップ＃１９：Ｎｏ）、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になったか否かの判定を繰り返し行う（ステップ＃２０，＃２１）。そして、制御ユニット１０は、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間に（ステップ＃１９：Ｎｏ）、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になった場合には（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定して（ステップ＃１７）、警告装置４を用いた警告処理を行う（ステップ＃１８）。一方、対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に移動することなく（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、且つ対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になる前に（ステップ＃２１：Ｎｏ）、対象車両２が交差点１００から退出した場合には（ステップ＃１９：Ｙｅｓ）、制御ユニット１０は、処理は終了する。
【００６５】
また、図３に示す例では、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間であって（ステップ＃１９：Ｎｏ）、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になる前に（ステップ＃２１：Ｎｏ）、対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に移動した場合に（ステップ＃２０：Ｎｏ）、制御ユニット１０は、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性がないと判定して処理を終了する。なお、このような構成とは異なり、対象車両２が交差点１００から退出するまでの間であって（ステップ＃１９：Ｎｏ）、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になる前に（ステップ＃２１：Ｎｏ）、対象地物５０が判定境界８１に対して第２側Ｈ２に移動した場合に（ステップ＃２０：Ｎｏ）、処理がステップ＃１５に進む構成とすることもできる。
【００６６】
〔その他の実施形態〕
次に、逆走判定システムのその他の実施形態について説明する。
【００６７】
（１）上記の実施形態では、判定部１３が、対象車両２が交差点１００に進入してから退出するまでの間に、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で、対象車両２と対象地物５０との距離が規定距離以下になった場合にも、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、判定部１３が、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態で、上記の規定距離に基づく条件に代えて或いは当該条件に加えて他の条件が満たされたことを条件に、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があると判定する構成とすることもできる。また、判定部１３が、対象地物５０の進行方向前方領域８０での位置が判定境界８１に対して第１側Ｈ１に維持されている状態では、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性があるとの判定を行わない構成とすることもできる。
【００６８】
（２）上記の実施形態では、逆走判定システム１が、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合に加えて、対象車両２が交差点１００を直進する場合や交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合にも、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性を判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、逆走判定システム１が、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合には、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の判定を行わず、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合と交差点１００を直進する場合にのみ、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の判定を行う構成とすることもできる。また、逆走判定システム１が、対象車両２が交差点１００において第１側Ｈ１に曲がる場合や交差点１００を直進する場合には、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の判定を行わず、対象車両２が交差点１００において第２側Ｈ２に曲がる場合にのみ、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性の判定を行う構成とすることもできる。
【００６９】
（３）上記の実施形態では、逆走判定システム１が、対象車両２の挙動に基づき対象車両２が進入することが予測される退出道路６０を特定し、当該退出道路６０に設けられた対象地物５０を判定部１３による判定に用いる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、逆走判定システム１が、対象車両２が進入することが予測される退出道路６０の特定を行わず、旋回角θが最も第２側Ｈ２の角度となる退出道路６０（図４に示す例では、第１退出道路６１）に設けられた対象地物５０を判定部１３による判定に常に用いる構成とすることもできる。この場合、逆走判定システム１は、旋回角θが最も第２側Ｈ２の角度となる退出道路６０についてのみ、対象車両２が対向車線７２に進入して逆走する可能性を判定するように構成される。
【００７０】
（４）上記の実施形態では、判定境界設定部１２が、対象車両２の車速が高くなるに従って判定境界８１をより第２側Ｈ２の位置となるように設定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定境界設定部１２が、対象車両２の車速を考慮せずに判定境界８１を設定する構成としてもよい。
【００７１】
（５）上記の実施形態では、判定境界設定部１２が、旋回角θが相対的に第１側Ｈ１の角度になるに従って判定境界８１をより第１側Ｈ１の位置となるように設定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定境界設定部１２が、旋回角θを考慮せずに判定境界８１を設定する構成としてもよい。
【００７２】
（６）上記の実施形態では、地物認識部１１が、カメラ２４による対象車両２の前方の撮影画像を取得し、当該撮影画像の画像認識結果に基づき、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、情報取得部２０が、対象車両２の少なくとも前方の物体を検出するレーダ（レーザレーダやミリ波レーダ等）を備え、地物認識部１１が、当該レーダによる検出結果に基づき、対象地物５０の対象車両２に対する相対位置を認識する構成とすることもできる。この場合、レーダとして、物体までの距離と物体の存在する方向（少なくとも水平面内での方向）とを検出可能なレーダ（スキャン型のレーダ）を用いるとよい。
【００７３】
（７）上記の実施形態では、逆走判定システム１（制御ユニット１０）が警告処理部１４を備え、判定部１３により対象車両２が逆走する可能性があると判定された場合に、警告処理部１４が警告を発する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、判定部１３により対象車両２が逆走する可能性があると判定された場合に、警告処理に代えて或いは警告処理に加えて、対象車両２の挙動が制御される（例えば、運転者による操舵を補正する制御が行われる）構成とすることもできる。
【００７４】
（８）上記の実施形態で示した逆走判定システム１（制御ユニット１０）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。
【００７５】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００７６】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した逆走判定システムの概要について説明する。
【００７７】
対向車線（７２）を有する退出道路（６０）が接続された交差点（１００）に進入した対象車両（２）が、前記対向車線（７２）に進入して逆走する可能性を判定する逆走判定システム（１）であって、進行方向が互いに逆向きの車線（７０）同士の境界（７３）における前記交差点（１００）側の端部領域に設置された地物を対象地物（５０）として、前記退出道路（６０）に設置された前記対象地物（５０）の前記対象車両（２）に対する相対位置を認識する地物認識部（１１）と、前記対象車両（２）の進行方向前方領域（８０）を左右に分割する判定境界（８１）を、前記対象車両（２）の向きに対して固定された位置に設定する判定境界設定部（１２）と、交通規則で左側通行が定められている場合には左側を、前記交通規則で右側通行が定められている場合には右側を第１側（Ｈ１）とし、前記第１側（Ｈ１）とは反対側を第２側（Ｈ２）として、前記対象車両（２）が前記交差点（１００）に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物（５０）の前記進行方向前方領域（８０）での位置が前記判定境界（８１）に対して前記第２側（Ｈ２）から前記第１側（Ｈ１）に変化した場合に、前記対象車両（２）が前記対向車線（７２）に進入して逆走する可能性があると判定する判定部（１３）と、を備える。
【００７８】
対象車両（２）が退出道路（６０）の適正車線（７１）に進入する場合には、対象車両（２）は当該退出道路（６０）に設けられた対象地物（５０）の第１側（Ｈ１）を通過するのに対して、対象車両（２）が退出道路（６０）の対向車線（７２）に進入する場合には、対象車両（２）は当該退出道路（６０）に設けられた対象地物（５０）の第２側（Ｈ２）を通過する。そのため、対象車両（２）が交差点（１００）において第２側（Ｈ２）に曲がる場合や交差点（１００）を直進する場合等において、対象地物（５０）の進行方向前方領域（８０）での左右方向（Ｈ）の移動範囲は、対象車両（２）が適正車線（７１）に進入する場合に比べて対向車線（７２）に進入する場合の方が、第１側（Ｈ１）により大きく広がった範囲となる。よって、進行方向前方領域（８０）における、対象車両（２）が交差点（１００）に進入する際の対象地物（５０）の位置に対して第１側（Ｈ１）には、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入する場合にのみ対象地物（５０）が移動する領域が形成される。
【００７９】
この点に着目して、上記の構成では、進行方向前方領域（８０）を左右に分割する判定境界（８１）を設定し、対象車両（２）が交差点（１００）に進入してから退出するまでの間に、対象地物（５０）の進行方向前方領域（８０）での位置が判定境界（８１）に対して第２側（Ｈ２）から第１側（Ｈ１）に変化した場合に、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入して逆走する可能性があると判定する。これにより、少なくとも対象車両（２）が交差点（１００）において第２側（Ｈ２）に曲がる場合や交差点（１００）を直進する場合に、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入して逆走する可能性の有無を判定することができる。この際、逆走する可能性の有無は、対象地物（５０）が判定境界（８１）を超えたか否かという比較的単純な条件によって判定することができるため、比較的簡単な判定処理で、交差点（１００）から退出する対象車両（２）が逆走する可能性を判定することが可能となっている。
【００８０】
ここで、前記判定境界設定部（１２）は、前記対象車両（２）の前記交差点（１００）への進入角度と、前記退出道路（６０）の前記交差点（１００）からの退出方向（Ｅ）とに基づき、前記交差点（１００）に進入した前記対象車両（２）が前記退出道路（６０）から正常に退出するための前記進入角度を基準とした前記退出方向（Ｅ）の角度である旋回角（θ）を導出し、前記旋回角（θ）が相対的に前記第１側（Ｈ１）の角度になるに従って、前記判定境界（８１）をより前記第１側（Ｈ１）の位置となるように設定すると好適である。
【００８１】
判定境界（８１）は、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入する場合にのみ対象地物（５０）が判定境界（８１）に対して第２側（Ｈ２）から第１側（Ｈ１）に移動する位置に設定する必要があるが、判定境界（８１）が第１側（Ｈ１）の位置となるに従って、対象車両（２）が逆走する可能性の判定タイミングが遅くなる。上記の構成によれば、旋回角（θ）が相対的に第１側（Ｈ１）の角度になるに従って、対象車両（２）が交差点（１００）に進入する際の対象地物（５０）の位置がより第１側（Ｈ１）の位置となることを考慮して、判定境界（８１）が第１側（Ｈ１）の位置となり過ぎることによる判定タイミングの遅れを抑制しつつ、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入する場合にのみ対象地物（５０）が判定境界（８１）に対して第２側（Ｈ２）から第１側（Ｈ１）に移動するように、判定境界（８１）を旋回角（θ）に応じた位置に設定することができる。
【００８２】
また、前記判定境界設定部（１２）は、前記対象車両（２）の車速が高くなるに従って、前記判定境界（８１）をより前記第２側（Ｈ２）の位置となるように設定すると好適である。
【００８３】
上記の構成によれば、対象車両（２）の車速が高くなるに従って対象地物（５０）が判定境界（８１）に対して第２側（Ｈ２）から第１側（Ｈ１）に移動するタイミングが早くなるように、判定境界（８１）を設定することができる。よって、逆走判定後の反応の遅れが生じやすい高車速時であっても、適切なタイミングで対象車両（２）が逆走する可能性を判定することが可能となる。
【００８４】
また、前記判定部（１３）は、前記対象車両（２）が前記交差点（１００）に進入してから退出するまでの間に、前記対象地物（５０）の前記進行方向前方領域（８０）での位置が前記判定境界（８１）に対して前記第１側（Ｈ１）に維持されている状態で、前記対象車両（２）と前記対象地物（５０）との距離が規定距離以下になった場合にも、前記対象車両（２）が前記対向車線（７２）に進入して逆走する可能性があると判定すると好適である。
【００８５】
対象車両（２）が交差点（１００）に進入する際に、対象地物（５０）が進行方向前方領域（８０）において判定境界（８１）に対して第１側（Ｈ１）に位置している場合には、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入する場合の対象地物（５０）の進行方向前方領域（８０）での位置は、基本的に判定境界（８１）に対して第１側（Ｈ１）に維持される。このような状況は、例えば対象車両（２）が交差点（１００）において第１側（Ｈ１）に曲がる場合に想定される。上記の構成によれば、このような場合に、対象車両（２）と対象地物（５０）との距離が、対象車両（２）が適正車線（７１）に進入する場合よりも対向車線（７２）に進入する場合の方が短くなりやすいことを考慮して、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入して逆走する可能性の有無を判定することができる。
【００８６】
また、前記規定距離は、前記対象車両（２）の車速が高くなるに従って長くなるように設定されると好適である。
【００８７】
上記の構成によれば、対象車両（２）の車速が高くなるに従って対象車両（２）と対象地物（５０）との距離が規定距離以下になるタイミングが早くなるように、規定距離を設定することができる。よって、逆走判定後の反応の遅れが生じやすい高車速時であっても、適切なタイミングで対象車両（２）が逆走する可能性を判定することが可能となる。
【００８８】
また、前記対象車両（２）の挙動に基づき前記対象車両（２）が進入することが予測される前記退出道路（６０）を特定し、当該退出道路（６０）に設けられた前記対象地物（５０）を前記判定部（１３）による判定に用いると好適である。
【００８９】
上記の構成によれば、対象地物（５０）が設けられた退出道路（６０）が、交差点（１００）に複数接続されている場合であっても、判定に用いる対象地物（５０）を適切に選択して、対象車両（２）が対向車線（７２）に進入して逆走する可能性の有無を判定することができる。
【００９０】
また、前記地物認識部（１１）は、カメラ（２４）による前記対象車両（２）の前方の撮影画像を取得し、前記撮影画像の画像認識結果に基づき、前記対象地物（５０）の前記対象車両（２）に対する相対位置を認識すると好適である。
【００９１】
上記の構成によれば、カメラ（２４）による撮影画像中の対象地物（５０）の位置から、対象地物（５０）の対象車両（２）に対する相対位置を適切に認識することができる。
【００９２】
本開示に係る逆走判定システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【００９３】
上述した逆走判定システムの種々の技術的特徴は、逆走判定方法や逆走判定プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。例えば、逆走判定方法は、上述した逆走判定システムの特徴を備えたステップを有することができる。また、逆走判定プログラムは、上述した逆走判定システムの特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの逆走判定方法及び逆走判定プログラムも、上述した逆走判定システムの作用効果を奏することができる。さらに、逆走判定システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら逆走判定方法や逆走判定プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１：逆走判定システム
２：対象車両
１１：地物認識部
１２：判定境界設定部
１３：判定部
２４：カメラ
５０：対象地物
６０：退出道路
７０：車線
７２：対向車線
７３：境界
８０：進行方向前方領域
８１：判定境界
１００：交差点
Ｅ：退出方向
Ｈ１：第１側
Ｈ２：第２側
θ：旋回角
【図１】
2020126459.tif 000003
【図２】
2020126459.tif 000004
【図３】
2020126459.tif 000005
【図４】
2020126459.tif 000006
【図５】
2020126459.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020126459.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020126459.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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