(57)【要約】【課題】回避対象目標を回避するための制御を好適に実行する。【解決手段】車両制御装置（２００）は、自車両（１０）周辺の所定範囲内に回避対象目標（５０）を検出した場合に、自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段（２４０）と、自車両の走行レーンに向かって移動する回避対象目標を検出しており、且つ、自車両の進行方向で見て自車両と回避対象目標との間に先行車両（２０）を検出している場合に、回避対象目標が先行車両の走行レーンに到達する第１タイミングにおける回避対象目標の予測位置が、第１タイミングにおける先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段（２３０）とを備える。実行手段は、回避対象目標の予測位置が所定範囲内に含まれている場合に、減速制御に係る減速量を小さくする。【選択図】図１
2020077065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両と前記回避対象目標との衝突を回避するために、前記自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段と、
前記自車両の走行する走行レーンに向かって移動する前記回避対象目標を検出しており、且つ、前記自車両の進行方向で見て前記自車両と前記回避対象目標との間に先行車両を検出している場合に、前記回避対象目標が前記先行車両の走行する走行レーンに到達する第１タイミングにおける前記回避対象目標の予測位置が、前記第１タイミングにおける前記先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記実行手段は、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれている場合に、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれていない場合と比較して、前記減速制御に係る減速量を小さくする
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の減速制御を行う車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車両における自動的な減速制御を実行することで、車両と歩行者等との衝突を回避するものが知られている。例えば特許文献１では、車両の走行レーン付近に歩行者を検出した場合に、車両の位置を現在の走行レーン内に保ちつつ、歩行者から距離を取って減速しながら追い越すという技術が開示されている。特許文献２では、歩行者と道路環境との相対関係に基づいて減速制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０９５１００号公報
【特許文献２】特開２０１８−０１２３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、自車両の走行レーンに向かって移動する回避対象目標（例えば、走行レーンを横断しようとしている歩行者や自転車）が存在する場合には、自車両及び回避対象目標の位置関係や相対速度等に基づいて、自車両の減速制御が実行される。即ち、自車両と回避対象目標との関係に基づく減速制御が実行される。
【０００５】
しかしながら、自車両と回避対象目標との間に先行車両が存在する場合、先行車両を認識した回避対象目標は、先行車両が走行するレーンから距離を空けて停止すると考えられる。即ち、先行車両との衝突を避けるため、回避対象目標が走行レーンへの進入を回避すると考えられる。このような場合に、自車両と回避対象目標との関係だけを利用して減速制御を実行してしまうと、不要な減速が行われることになり、自車両の搭乗者が不快感を抱くおそれがある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の減速制御を好適に実行することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置の一態様では、自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両と前記回避対象目標との衝突を回避するために、前記自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段と、前記自車両の走行する走行レーンに向かって移動する前記回避対象目標を検出しており、且つ、前記自車両の進行方向で見て前記自車両と前記回避対象目標との間に先行車両を検出している場合に、前記回避対象目標が前記先行車両の走行する走行レーンに到達する第１タイミングにおける前記回避対象目標の予測位置が、前記第１タイミングにおける前記先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段とを備え、前記実行手段は、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれている場合に、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれていない場合と比較して、前記減速制御に係る減速量を小さくする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】減速制御を実行する場合に発生し得る技術的問題点を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】減速抑制範囲の設定例を示す平面図である。
【図５】相対軌跡を算出する際に利用する各パラメータを示す平面図である。
【図６】減速を抑制すると判断される状況の一例を示す平面図（その１）である。
【図７】減速を抑制すると判断される状況の一例を示す平面図（その２）である。
【図８】減速を抑制すると判断される状況の一例を示す平面図（その３）である。
【図９】減速を抑制すると判断される状況の一例を示す平面図（その４）である。
【図１０】減速を抑制しないと判断される状況の一例を示す平面図（その１）である。
【図１１】減速を抑制しないと判断される状況の一例を示す平面図（その２）である。
【図１２】減速を抑制しないと判断される状況の一例を示す平面図（その３）である。
【図１３】減速を抑制しないと判断される状況の一例を示す平面図（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して車両制御装置の実施形態について説明する。
【００１０】
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両全体の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１０（以下、適宜「自車両１０」と称する）は、情報検出部１００と、車両制御装置２００とを備えて構成されている。
【００１２】
情報検出部１００は、内界センサ１１０及び外界センサ１２０を備えている。内界センサ１１０は、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ等を含んで構成されており、車両１０の内部パラメータを検出する。外界センサ１２０は、例えば車載カメラ、レーダー、ライダー等を含んで構成されており、車両１０周辺の所定範囲（言い換えれば、外界センサ１２０による検出可能範囲）に存在する物体（例えば、歩行者や自転車等）についての情報を検出する。内界センサ１１０及び外界センサ１２０で検出された各情報は、車両制御装置２００に出力される構成となっている。
【００１３】
車両制御装置２００は、車両１０と、車両１０の周辺に存在する物体との衝突を回避するための減速制御（具体的には、搭乗者の操作によらない自動的な減速制御）を実行可能に構成されている。車両制御装置２００は、例えば車両１０に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、周辺物標検出部２１０、相対軌跡算出部２２０、減速抑制判定部２３０、及び減速制御実行部２４０を備えている。
【００１４】
周辺物標検出部２１０は、情報検出部１００（言い換えれば、内界センサ１１０及び外界センサ１２０）で検出された情報に基づいて、車両１０の前方に存在する回避対象目標を検出可能に構成されている。なお、ここでの「回避対象目標」とは、衝突を回避するために減速制御を実行すべき対象を指しており、例えば車両が走行するレーンを横断しようとしている歩行者や自転車等が挙げられる。なお、回避対象目標の具体的な検出方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。周辺物標検出部２１０は更に、自車両１０と回避対象目標との間に存在する一又は複数の先行車両を検出可能に構成されている。周辺物標検出部２１０で検出された回避対象目標及び先行車両に関する情報は、相対軌跡算出部２２０及び減速制御実行部２４０の各々に出力される構成となっている。
【００１５】
相対軌跡算出部２２０は、自車両１０と回避対象目標との相対軌跡（具体的には、自車両１０に対して回避対象目標が相対的にどのように移動するかを示す軌跡）、及び先行車両と回避対象目標との相対軌跡（具体的には、先行車両に対して回避対象目標が相対的にどのように移動するかを示す軌跡）をそれぞれ算出することが可能に構成されている。なお、相対軌跡の具体的な算出方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。相対軌跡算出部２２０で算出された相対軌跡に関する情報は、減速抑制判定部２３０及び減速制御実行部２４０の各々に出力される構成となっている。
【００１６】
減速抑制判定部２３０は、相対軌跡算出部２２０で算出された先行車両と回避対象目標との相対軌跡に基づいて、減速制御に係る減速量を抑制すべきか否かを判定することが可能に構成されている。減速抑制判定部２３０による具体的な処理内容については、後の動作説明で詳しく述べる。減速抑制判定部２３０の判定結果は、減速制御実行部２４０に出力される構成となっている。減速抑制判定部２３０は、後述する付記における「判定手段」の一具体例である。
【００１７】
減速制御実行部２４０は、周辺物標検出部２１０及び相対軌跡算出部２２０から入力される各種情報に基づいて、自車両１０の減速制御を実行することが可能に構成されている。より具体的には、減速制御実行部２４０は、図示せぬブレーキアクチュエータ等を制御することにより、自車両１０を減速させることが可能に構成されている。また、減速制御実行部２４０は、減速抑制判定部２３０の判定結果に基づいて、減速制御に係る減速量の抑制（以下、適宜「減速抑制」と称する）を実行可能に構成されている。減速制御実行部２４０は、後述する付記における「実行手段」の一具体例である。
【００１８】
＜技術的問題点＞
次に、減速制御の実行時に発生し得る技術的問題点について、図２を参照して説明する。図２は、減速制御を実行する場合に発生し得る技術的問題点を示す平面図である。
【００１９】
図２に示すように、車両の進行方向前方に、回避対象目標５０（例えば、自車両１０が走行するレーンを横断しようとしている歩行者）が検出されており、且つ、自車両１０と回避対象目標５０との間に先行車両２０が検出されているとする。
【００２０】
上述したような状況で、仮に自車両１０と回避対象目標５０との相対的な関係（即ち、相対的な位置関係や相対速度等）のみを用いて減速制御が実行されるとすると、例えば自車両１０が回避対象目標５０を検出した時点で、自車両１０と回避対象目標５０との衝突を回避するための減速制御が開始されることになる。即ち、自車両１０は回避対象目標の手前で大きく減速されることになる。
【００２１】
しかしながら、図２のように自車両１０と回避対象目標５０との間に先行車両２０が存在している場合、回避対象目標５０は先行車両２０の存在を認識し、走行レーンの横断を中止する（走行レーンに進入する前に停止する）と考えられる。この場合、自車両１０における減速制御は不要となるが、自車両１０と回避対象目標５０との相対的な関係のみを用いる場合には、すでに減速制御が開始されている。つまり、不要な減速制御が実行されてしまうことになり、自車両１０は無駄に減速されてしまう。
【００２２】
以上のように、不適切な減速制御が実行されてしまうと、自車両１０の搭乗者に不快感を抱かせるおそれがある。本実施形態に係る車両制御装置２００は、このような技術的問題点を解消するために、以下で説明する動作（具体的には、状況に応じて減速制御に係る減速量を抑制する動作）を実行する。
【００２３】
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００の動作の流れについて、図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下で説明する処理は、図２で説明したように、自車両１０の前方に回避対象目標５０が検出されており、且つ、自車両１０と回避対象目標５０との間に先行車両２０が検出されている状況で実行される処理である。
【００２４】
図３に示すように、本実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、まず相対軌跡算出部２２０が先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡を算出する（ステップＳ１０１）。この際、自車両１０と回避対象目標５０との間に先行車両２０が複数検出されている場合には、その各々について（即ち、すべての先行車両２０について）相対軌跡が算出される。
【００２５】
続いて、減速抑制判定部２３０は、算出した相対軌跡の中に減速抑制範囲に到達するものがあるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、減速抑制範囲について、図４を参照して具体的に説明する。図４は、減速抑制範囲の設定例を示す平面図である。
【００２６】
図４に示すように、減速抑制範囲は、先行車両２０の位置に応じて設定される。具体的には、減速抑制範囲は、先行車両２０の前端からＡｍ、後端からＢｍ、右端からＣｍの範囲と設定される。なお、図４に示す減速抑制範囲は、回避対象目標５０が自車両１０から見て右側から左側へ移動する場合に設定されるものであり、回避対象目標５０が自車両１０から見て左側から右側へ移動する場合には、左右対称（具体的には、先行車両の左端からＣｍ）の範囲として設定されればよい。
【００２７】
このような減速抑制範囲を利用すれば、回避対象目標５０と先行車両２０との相対軌跡が減速抑制範囲に到達するか否か（言い換えれば、相対軌跡が減速抑制範囲に重なるか否か）によって、回避対象目標５０の停止を予測することが可能である。つまり、回避対象目標５０が先行車両２０を認識し、走行レーンの横断を中止するか否かを判定することが可能である。減速抑制範囲を規定する上記Ａ、Ｂ、及びＣの各値は、このような回避対象目標５０の挙動を精度よく判定するために、事前のシミュレーション等を行って求めておけばよい。
【００２８】
なお、回避対象目標５０と先行車両２０との相対軌跡が減速抑制範囲に重なるか否かを判定する動作は、走行レーンに進入した際の回避対象目標５０の予想位置が、そのタイミングにおける先行車両２０の予想位置に応じた減速抑制範囲に含まれるか否かを判定する動作と同義である。つまり、減速抑制範囲は、後述する付記における「所定範囲」の一具体例である。
【００２９】
図３に戻り、算出した相対軌跡の中に減速抑制範囲に到達するものがあると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、減速制御実行部２４０は、減速制御の減速量を通常よりも小さくする（ステップＳ１０３）。この場合、減速制御が実行されたとしても、自車両１０は大きく減速されない。一方で、算出した相対軌跡の中に減速抑制範囲に到達するものがないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、減速制御実行部２４０は、減速制御の減速量を通常のままとする（ステップＳ１０３）。この場合、減速制御が実行されると、自車両１０は、走行レーンに進入する回避対象目標５０との衝突を回避できるよう十分減速される。
【００３０】
＜相対軌跡の算出方法＞
次に、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡、及び先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡を算出する方法について、図５を参照して具体的に説明する。図５は、相対軌跡を算出する際に利用する各パラメータを示す平面図である。
【００３１】
図５に示すように、自車両１０の速度をＶｅｇｏ、先行車両の速度をＶｐｒｅ、回避対象目標５０の速度をＶｐｅｄとする。また、時刻ｔ＝０（回避対象目標５０発見時点）における、自車両１０と回避対象目標５０との相対横距離をＬｅｇｏ＿０、先行車両２０と回避対象目標５０との相対横距離をＬｐｒｅ＿０、自車両１０と回避対象目標５０との相対縦距離をＤｅｇｏ＿０、先行車両２０と回避対象目標５０との相対縦距離をＤｐｒｅ＿０とする。
【００３２】
この時、時刻ｔ＝Ｔ（即ち、回避対象目標５０の発見時点からＴ秒後）における、自車両１０と回避対象目標５０との相対横距離をＬｅｇｏ＿Ｔ、及び自車両１０と回避対象目標５０との相対縦距離をＤｅｇｏ＿Ｔは、それぞれ下記式（１）及び（２）を用いて算出できる。
【００３３】
Ｌｅｇｏ＿Ｔ＝Ｌｅｇｏ＿０−（Ｖｐｅｄ×Ｔ）  ・・・（１）
Ｄｅｇｏ＿Ｔ＝Ｄｅｇｏ＿０−（Ｖｅｇｏ×Ｔ）  ・・・（２）
【００３４】
上記の結果として算出される座標（Ｌｅｇｏ＿Ｔ，Ｄｅｇｏ＿Ｔ）を、Ｔ＝０〜ＴＴＣｅｇｏ（即ち、自車両１０と回避対象目標５０との衝突余裕時間）の範囲で算出すれば、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡を描くことができる。このようにして算出される自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は、自車両１０と回避対象目標５０とが衝突する可能性を判定するために利用することができる。
【００３５】
なお、ＴＴＣｅｇｏは、下記式（３）を用いて算出することができる。
【００３６】
ＴＴＣｅｇｏ＝Ｄｅｇｏ＿０／Ｖｅｇｏ  ・・・（３）
【００３７】
同様に、時刻ｔ＝Ｔにおける、先行車両２０と回避対象目標５０との相対横距離をＬｐｒｅ＿Ｔ、及び先行車両２０と回避対象目標５０との相対縦距離をＤｐｒｅ＿Ｔは、それぞれ下記式（４）及び（５）を用いて算出できる。
【００３８】
Ｌｐｒｅ＿Ｔ＝Ｌｐｒｅ＿０−（Ｖｐｅｄ×Ｔ）  ・・・（４）
Ｄｐｒｅ＿Ｔ＝Ｄｐｒｅ＿０−（Ｖｅｇｏ×Ｔ）  ・・・（５）
【００３９】
上記の結果として算出される座標（Ｌｐｒｅ＿Ｔ，Ｄｐｒｅ＿Ｔ）を、Ｔ＝０〜ＴＴＣｅｇｏの範囲で算出すれば、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡を描くことができる。このようにして算出される自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は、減速抑制の判定条件に利用することができる。なお、先行車両２０が複数存在する場合には、それらの各々について、上記のようにＬｐｒｅ＿Ｔ及びＤｐｒｅ＿Ｔを算出すればよい。
【００４０】
＜減速抑制の判定条件＞
次に、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡を用いた、減速抑制の判定条件（即ち、図３のステップＳ１０２の処理）について具体的に説明する。
【００４１】
先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡が、先行車両２０に設定された減速抑制範囲に到達するか否かは、相対軌跡の座標である（Ｌｐｒｅ＿Ｔ，Ｄｐｒｅ＿Ｔ）が、下記式（６）及び（７）を満たすか否かによって判定できる。
【００４２】
（先行車両２０の車幅／２）＜Ｌｐｒｅ＿Ｔ＜Ｃ  （０＜Ｔ＜ＴＴＣｅｇｏ）  ・・・（６）
−（先行車両２０の車長＋Ｂ）＜Ｄｐｒｅ＿Ｔ＜Ａ  （０＜Ｔ＜ＴＴＣｅｇｏ）  ・・・（７）
【００４３】
上記式（６）及び（７）がいずれも成立する場合、相対軌跡が減速抑制範囲に到達している（言い換えれば、重なっている）と判定できる。以下では、式（６）及び（７）の両方が成立している状況を、「減速抑制条件」が満たされていると称する。
【００４４】
＜具体的な動作例＞
次に、上述した減速抑制判定の具体的な動作例について、図６から図１３を参照して説明する。図６から図９はそれぞれ、減速を抑制すると判断される状況の一例を示す平面図である。図１０から図１３はそれぞれ、減速を抑制しないと判断される状況の一例を示す平面図である。
【００４５】
図６に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１と先行車両２０の速度Ｖ２が同じである（Ｖ１＝Ｖ２）。このため、図中の破線で示される自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡（以下、適宜「自車両１０との相対軌跡」と称する）と、図中の実線で示される先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡（以下、適宜「先行車両２０との相対軌跡」と称する）とは、ほぼ同じになる。そして、図６の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされているものとする。その結果、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、先行車両２０の減速抑制範囲まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識し停止すると判定できる。従って、減速抑制が行われる。
【００４６】
図７に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１よりも先行車両２０の速度Ｖ２の方が速い（Ｖ１＜Ｖ２）。このため、自車両１０との相対軌跡と、先行車両２０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図７の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされているものとする。その結果、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、先行車両２０の減速抑制範囲まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識し停止すると判定できる。従って、減速抑制が行われる。
【００４７】
図８に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１よりも先行車両２０の速度Ｖ２の方が遅い（Ｖ１＞Ｖ２）。このため、自車両１０との相対軌跡と、先行車両２０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図８の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされているものとする。その結果、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、先行車両２０の減速抑制範囲まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識し停止すると判定できる。従って、減速抑制が行われる。
【００４８】
図９に示す例では、自車両１０と同じ走行レーンを走行する先行車両２０（以下、適宜「第１先行車両２０」と称する）に加え、自車両１０と異なる走行レーンを走行する先行車両３０（以下、適宜「第２先行車両３０」と称する）が検出されおり、自車両１０の速度Ｖ１よりも第１先行車両２０の速度Ｖ２及び第２先行車両３０の速度Ｖ３の方が速い（Ｖ１＜Ｖ２，Ｖ３）。このため、自車両１０との相対軌跡と、第１先行車両２０及び第２先行車両３０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図９の例では、第１先行車両２０に対する減速抑制条件は満たされており、第２先行車両３０に対する減速抑制条件は満たされていないものとする。その結果、第１先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、第１先行車両２０の減速抑制範囲まで到達している。一方で、第２先行車両３０と回避対象目標５０との相対軌跡は、第２先行車両３０の減速抑制範囲とは重なっていない。よって、この例では、回避対象目標５０が第２先行車両３０は認識しないものの、その後、第１先行車両２０を認識し停止すると判定できる。従って、減速抑制が行われる。このように、先行車両２０が複数存在している場合には、いずれか１台で減速抑制条件が満たされれば、減速抑制が行われる。
【００４９】
図１０に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１と先行車両２０の速度Ｖ２が同じである（Ｖ１＝Ｖ２）。このため、自車両１０との相対軌跡と、先行車両２０との相対軌跡とは、ほぼ同じになる。そして、図１０の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされていないものとする（つまり、速度Ｖ１と速度Ｖ２との関係は、図６に示す例と同様であるものの、その他のパラメータ（例えば、先行車両２０と回避対象目標５０との距離等）が異なることによって、上述した式（６）又は（７）の少なくとも一方が成立しない状況となっている）。その結果、における先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、減速抑制範囲とは重なっておらず、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は自車両１０付近まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識することなく走行レーンに進入し、自車両１０と回避対象目標５０とが衝突する可能性があると判定できる。従って、減速抑制は行われない。
【００５０】
図１１に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１よりも先行車両２０の速度Ｖ２の方が速い（Ｖ１＜Ｖ２）。このため、自車両１０との相対軌跡と、先行車両２０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図１１の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされていないものとする（つまり、速度Ｖ１と速度Ｖ２との関係は、図７に示す例と同様であるものの、その他のパラメータが異なることによって、上述した式（６）又は（７）の少なくとも一方が成立しない状況となっている）。その結果、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、減速抑制範囲とは重なっておらず、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は自車両１０付近まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識することなく走行レーンに進入し、自車両１０と回避対象目標５０とが衝突する可能性があると判定できる。従って、減速抑制は行われない。
【００５１】
図１２に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１よりも先行車両２０の速度Ｖ２の方が遅い（Ｖ１＞Ｖ２）。このため、自車両１０との相対軌跡と、先行車両２０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図１２の例では、先行車両２０に対する減速抑制条件が満たされていないものとする（つまり、速度Ｖ１と速度Ｖ２との関係は、図８に示す例と同様であるものの、その他のパラメータが異なることによって、上述した式（６）又は（７）の少なくとも一方が成立しない状況となっている）。その結果、先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、減速抑制範囲とは重なっておらず、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は自車両１０付近まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が先行車両２０を認識することなく走行レーンに進入し、自車両１０と回避対象目標５０とが衝突する可能性があると判定できる。従って、減速抑制は行われない。
【００５２】
図１３に示す例では、自車両１０の速度Ｖ１よりも第１先行車両２０の速度Ｖ２の方が速く、第２先行車両３０の速度Ｖ３の方が遅い（Ｖ１＜Ｖ２，Ｖ１＞Ｖ３）。このため、自車両１０との相対軌跡と、第１先行車両２０及び第２先行車両３０との相対軌跡とは、互いに異なるものとなっている。そして、図１３の例では、第１先行車両２０に対する減速抑制条件、及び第２先行車両３０に対する減速抑制条件のいずれも満たされていないものとする（つまり、先行車両２０が２台存在している点では、図９に示す例とと同様であるものの、その他のパラメータが異なることによって、第１先行車両２０及び第２先行車両３０の各々において、上述した式（６）又は（７）の少なくとも一方が成立しない状況となっている）。その結果、第１先行車両２０と回避対象目標５０との相対軌跡は、第１先行車両２０の減速抑制範囲とは重なっていない。また、第２先行車両３０と回避対象目標５０との相対軌跡も、第２先行車両３０の減速抑制範囲とは重なっていない。一方で、自車両１０と回避対象目標５０との相対軌跡は自車両１０付近まで到達している。よって、この例では、回避対象目標５０が第１先行車両２０及び第２先行車両３０を認識することなく走行レーンに進入し、自車両１０と回避対象目標５０とが衝突する可能性があると判定できる。従って、減速抑制は行われない。
【００５３】
＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００によって得られる技術的効果について説明する。
【００５４】
図１から図１３を用いて説明したように、本実施形態に係る車両制御装置２００によれば、先行車両２０の位置に応じて設定される減速抑制範囲を利用することで、回避対象目標５０が先行車両２０を認識して停止するか否かを好適に判定できる。そして、回避対象目標５０が停止する（即ち、走行レーンに進入しない）と判定された場合には、減速抑制が行われ、減速制御による自車両１０の減速が抑制される。よって、不要な減速制御が実行されてしまうことで、自車両１０の搭乗者が不快感を抱いてしまうことを防止できる。
【００５５】
なお、上述した実施形態では、相対軌跡を利用する例について説明したが、必ずしも相対軌跡を利用することは要求されない。例えば、回避対象目標５０が先行車両２０の走行するレーンに進入した際の位置と、その時の先行車両２０の位置とを予想し、回避対象目標５０の予想位置が、先行車両２０の予想位置に応じて定まる減速抑制範囲内に含まれるか否かを判定するようにしてもよい。
【００５６】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００５７】
（付記１）
付記１に記載の車両制御装置は、自車両周辺の所定範囲内に回避対象目標を検出した場合に、前記自車両と前記回避対象目標との衝突を回避するために、前記自車両を減速させる減速制御を実行する実行手段と、前記自車両の走行する走行レーンに向かって移動する前記回避対象目標を検出しており、且つ、前記自車両の進行方向で見て前記自車両と前記回避対象目標との間に先行車両を検出している場合に、前記回避対象目標が前記先行車両の走行する走行レーンに到達する第１タイミングにおける前記回避対象目標の予測位置が、前記第１タイミングにおける前記先行車両の予測位置の周辺に設定される所定範囲内に含まれているか否かを判定する判定手段とを備え、前記実行手段は、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれている場合に、前記回避対象目標の予測位置が前記所定範囲内に含まれていない場合と比較して、前記減速制御に係る減速量を小さくする。
【００５８】
付記１に記載の車両制御装置によれば、回避対象目標が先行車両を認識して停止するか否かを好適に判定できるため、判定結果に応じて減速制御に係る減速量を小さくすることで、不要な減速を抑制することができる。
【００５９】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６０】
１０  車両
２０，３０  先行車両
５０  回避対象目標
１００  情報検出部
１１０  内界センサ
１２０  外界センサ
２００  車両制御装置
２１０  周辺物標検出部
２２０  相対軌跡算出部
２３０  減速抑制判定部
２４０  減速制御実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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