(57)【要約】      （修正有）【課題】トロリー線が設けられていない区間での集電子による感電やスパークを防止する有軌道台車システムを提供する。【解決手段】有軌道台車システムは、天井レール第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃ及び上部走行台車を備える。トロリー線１１１は、天井レール第１直線部７Ａ、第２直線部７Ｃの区間に配設される。上部走行台車は、複数の給電シュー１１３及び複数の電気回路を有し、天井レール第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃに沿って走行する。複数の給電シュー１１３は、走行方向に互いに間隔を空けて配置され、トロリー線１１１に接触する。複数の電気回路は、複数の給電シュー１１３に各々対応して設けられ、トロリー線１１１の第１直線部７Ａ、第２直線部７Ｃに位置する給電シュー１１３と台車の負荷との間を電気的に導通させ、曲線部７Ｂに位置する給電シュー１１３と台車の負荷との間を電気的に切り離す。【選択図】図８
2020043709.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線部及び曲線部を有する軌道と、
前記軌道の一部区間に配設されたトロリー線と、
前記軌道に沿って走行する台車と、を備え、
前記台車は、
走行方向に互いに間隔を空けて配置され、前記トロリー線に接触可能な複数の給電部材と、
前記複数の給電部材に各々対応して設けられ、走行中に前記トロリー線が配設されている配設区間に位置する給電部材を導通させ、走行中に前記トロリー線が配設されていない非配設区間に位置する給電部材を切り離す複数の電気回路と、を有する、
有軌道台車システム。
【請求項２】
前記電気回路は、
前記給電部材から前記台車の駆動部に延びる配線と、
前記配線に設けられ開閉可能な接点と、
前記トロリー線の終端及び始端を検出するための検出器と、
前記給電部材が前記トロリー線に接触している状態で、前記配線の前記接点より前記給電部材側の部分から交流電力が供給されることで動作可能であり、前記検出器からの検出結果に基づいて前記接点を制御する開閉制御部と、を有する、請求項１に記載の有軌道台車システム。
【請求項３】
前記台車の走行方向において、前記トロリー線の終端の近傍に配置された第１被検出体、及び、前記トロリー線の始端の近傍に配置された第２被検出体をさらに備え、
前記検出器は、前記複数の給電部材に各々対応して複数設けられ、前記第１被検出体及び前記第２被検出体を検出し、
前記第１被検出体が前記検出器によって検出されるときに当該検出器に対応する前記給電部材が前記トロリー線に接触しているように設定されており、
前記第２被検出体が前記検出器によって検出されるときに当該検出器に対応する前記給電部材が前記トロリー線に接触しているように設定されており、
前記電気回路は、前記第１被検出体が検出されると検出動作を行った検出器に対応する接点を閉状態から開状態に切り換え、前記第２被検出体が検出されると検出動作を行った検出器に対応する接点を開状態から閉状態に切り換える、請求項１に記載の有軌道台車システム。
【請求項４】
前記給電部材を導通状態に切り換える動作は、前記第２被検出体の検出が行われた後に所定時間が経過してから実行される、請求項３に記載の有軌道台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有軌道台車システムに関し、特に、曲線部と直線部を有する軌道を有するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送車システムとして、軌道に沿って給電線が設けられ、台車に集電子が配置された有軌道台車システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
このシステムでは、搬送車４の走行中に集電子３８は絶縁トロリー線７に摺接しており、そのため絶縁トロリー線７から搬送車４に給電が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２７８９７号公報
【特許文献２】特開２０１８−７０２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の有軌道台車システムでは、例えば曲線部や分岐・合流部では、トロリー線が配設されていない。これは、トロリー線の施工をコンパクトにして、さらに効率的に給電するためである。そして、曲線部や分岐・合流部でも給電を連続的に行うために、台車には複数の集電子が設けられている。それにより、例えば曲線部においても、いずれかの集電子が走行方向前後に配設されたトロリー線に接触した状態が常に維持されている。
この場合、各集電子の状態は、台車が曲線部を通過する際に、トロリー線に接触した第１の状態、非接触の第２の状態、トロリー線に再接触した第３の状態を推移する。
以上の構成及び動作において、上記第２の状態では、トロリー線に接触していない集電子は露出した状態になり、そのため作業者が集電子に接触して感電する可能性があるので、電源断などの対策を行う必要がある。なぜなら、複数の集電子が共通の負荷に接続されている場合、トロリー線に接触している集電子から給電されることで非接触の集電子にも電圧が印加されている状態になるからである。さらに、集電子が第２の状態から第３の状態に移行する際に、スパークが発生する可能性がある。スパークが発生すると、集電子は変形してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、トロリー線を用いた有軌道台車システムにおいて、トロリー線が設けられていない区間での集電子による感電やスパークを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道と、トロリー線と、台車とを備えている。
軌道は、直線部及び曲線部を有する。
トロリー線は、軌道の一部区間に配設されている。つまり、例えば、トロリー線が配設された第１配設区間、トロリー線が配設されていない非配設区間、トロリー線が配設された第２配設区間が、軌道延長方向に順番に並んでいる。
台車は、軌道に沿って走行する。
台車は、複数の給電部材と、複数の電気回路とを有している。
複数の給電部材は、走行方向に互いに間隔を空けて配置され、トロリー線に接触可能である。
複数の電気回路は、複数の給電部材に各々対応して設けられている。複数の電気回路は、走行中にトロリー線が配設されている配設区間に位置する給電部材を導通させ、走行中にトロリー線が配設されていない非配設区間に位置する給電部材を切り離す。なお、導通とは、給電部材と台車の負荷との間を電気的に導通することであり、切り離すとは、給電部材と台車の負荷との間を電気的に切り離すことである。
このシステムでは、台車が非配設区間を走行しているときには、給電部材が露出した状態になる。しかし、この区間では給電部材が電気回路において切り離されているので、例えば作業者が露出した給電部材に触れたとしても、感電は生じない。また、給電部材がトロリー線に再接触するときに、スパークが発生しにくい。
【０００８】
電気回路は、配線と、接点と、検出器と、開閉制御部とを有していてもよい。
配線は、給電部材から台車の駆動部に延びる。
接点は、配線に設けられ開閉可能である。
検出器は、トロリー線の終端及び始端を検出する。
開閉制御部は、給電部材がトロリー線に接触している状態で、配線の接点より給電部材側の部分から交流電力が供給されることで動作可能であり、検出器からの検出結果に基づいて、接点を制御する。
このシステムでは、開閉制御部に対してトロリー線及び給電部材側配線から給電されているので、給電のための配線が電気回路内で完結する簡単な構造になる。また、非配設区間では、検出器が第１被検出部材から外れて例えばＯＮになっているが、開閉制御部は給電されておらず動作できないので、接点を閉じることがない。この結果、接点を開いた状態を維持するための手段として、第１被検出部材を非配設区間にわたって長く設ける必要がない。
【０００９】
有軌道台車システムは、台車の走行方向において、トロリー線の終端の近傍に配置された第１被検出体、及び、トロリー線の始端の近傍に配置された第２被検出体をさらに備えていてもよい。
検出器は、複数の給電部材に各々対応して複数設けられ、第１被検出体及び第２被検出体を検出する。
第１被検出体が検出器によって検出されるときに、当該検出器に対応する給電部材がトロリー線に接触しているように設定されている。ここで「設定されている」とは、トロリー線の終端、第１被検出体、給電部材、検出器の位置や寸法が、上記の状態を実現するようになっていることをいう。
第２被検出体が検出器によって検出されるときに、当該検出器に対応する給電部材がトロリー線に接触しているように設定されている。ここで「設定されている」とは、トロリー線の始端、第２被検出体、給電部材、検出器の位置や寸法が、上記の状態を実現するようになっていることをいう。
電気回路は、第１被検出体が検出されると検出動作を行った検出器に対応する接点を閉状態から開状態に切り換え、第２被検出体が検出されると検出動作を行った検出器に対応する接点を開状態から閉状態に切り換える。
このシステムでは、トロリー線の終端に接触している状態で給電部材が切り離され、トロリー線の始端に接触している状態で給電部材が導通させられる。つまり、給電部材がトロリー線から離れる瞬間と再接触する瞬間には、給電部材は電気回路において電気的に切り離されている。この結果、スパークが発生しない。
【００１０】
給電部材を導通状態に切り換える動作は、第２被検出体の検出が行われた後に所定時間が経過してから実行されてもよい。
このシステムでは、給電部材が導通状態に切り換えられるのは第２被検出体の検出が行われてから所定時間経過してからなので、給電部材がトロリー線に再接触したときのバウンドによるアーク発生を確実に回避できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る有軌道台車システムでは、トロリー線が設けられていない区間での給電部材による感電やスパークを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】スタッカクレーンの斜視図。
【図５】スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図６】駆動台車の斜視図。
【図７】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図８】曲線部における給電シューの動作を示す概略的側面図。
【図９】給電シューの斜視図。
【図１０】坂道ガイドの斜視図。
【図１１】給電及び給電解除を行う電気回路の模式図。
【図１２】曲線部における電気回路の動作グラフ。
【図１３】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図１４】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１５】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１６】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１７】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１８】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１４】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより懸垂式スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１５】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１６】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン１１と天井レール７とによって、有軌道台車システム１００が構成されている。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１７】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２（台車の一例）を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００１８】
（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図７に示すように、ボギー構造２９を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００１９】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。具体的には、一対のマスト３１の上端には昇降フレーム４５（後述）が固定されており、上側ベース部材３３は昇降フレーム４５同士を連結している。
【００２０】
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上下両端は、図７に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００２１】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、スプロケット４６などからなる公知の装置である。
【００２２】
昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５は、マスト３１の上端に連結されており、マスト３１の一部となっている。さらに、前述のように、昇降フレーム４５には上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、例えばスライドフォーク式であり、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がスプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２３】
（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。駆動台車１３は、天井レール７に沿って走行する。図６は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
【００２４】
駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
【００２５】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケットに装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００２６】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生する分岐切替モータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が駆動台車１３に設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【００２７】
（４）ボギー構造
図７を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図７は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。
【００２８】
ボギー構造２９は、駆動台車１３からから下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。
【００２９】
さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３０】
さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されている。なお、支持部４５ａと第２ボギー部材２０３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
【００３１】
（５）給電構造
（５−１）給電シュー
図８〜図１０を用いて、上部走行台車１２の給電機構を説明する。図８は、曲線部における給電シューの動作を示す概略的側面図である。図９は、給電シューの斜視図である。図１０は、坂道ガイドの斜視図である。
【００３２】
図８に示すように、天井レール７は、第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃを連続して有している。これらは軌道延長方向に並んでおり、走行方前側に向かってこの順番で並んでいる。天井レール７に沿って、トロリー線１１１（トロリー線の一例）が配置されている。トロリー線１１１は、電源装置（図示せず）から発生される三相の交流電力を供給するために、３本の線からなる。
具体的には、トロリー線１１１は、第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃそれぞれに配置された第１トロリー線１１１Ａ及び第２トロリー線１１１Ｂを有している。曲線部７Ｂにはトロリー線が設けられていない。言い換えると、トロリー線１１１は、天井レール７の一部区間に配設されている。つまり、第１直線部７Ａは第１トロリー線１１１Ａが配設された第１配設区間であり、曲線部７Ｂはトロリー線が配設されていない非配設区間（無給電区間）であり、第２直線部７Ｃは第２トロリー線１１１Ｂが配設された第２配設区間である。なお、非配設区間は、例えば、天井レール７の曲線部、分岐・合流部のいずれかである。
【００３３】
スタッカクレーン１１は、複数の給電シュー１１３（給電部材の一例）を有している。給電シュー１１３は、走行方向に間隔を空けて配置され、トロリー線１１１に接触可能である。具体的には、各給電シュー１１３は一対の３段目ボギー構造２０７の前後に１つずつ設けられており、１台のスタッカクレーン１１において給電シュー１１３の数は合計４である。給電シュー１１３は、第１トロリー線１１１Ａから離れ、次に第２トロリー線１１１Ｂに接触するようになっている。したがって、上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、上部走行台車１２は給電されていない。なお、図８に示す複数の給電シュー１１３は、１個の給電シュー１１３の移動状態を示している。
また、上記構造によって曲線部７Ｂでの配線が簡単になる。なお、上記構造は分岐部及び合流部にも適用できる。
【００３４】
図９に示すように、給電シュー１１３は、複数の集電子１１３ａと、それを回動自在に支持するレバー１１３ｂと、レバー１１３ｂを支持して上部走行台車１２に取り付けられる装着部材１１３ｃとを有している。各集電子１１３ａは、３本のトロリー線１１１に対応しており、それらから交流電力を集電する。給電シュー１１３は、図示しないが、レバー１１３ｂを上方に付勢するバネを有している。また、集電子１１３ａはレバー１１３ｂに回動自在に支持されている。
図８に示すように、第１トロリー線１１１Ａ及び第２トロリー線１１１Ｂの端部には、坂道ガイド１１５が設けられている。坂道ガイド１１５は、図１０に示すように、曲線部７Ｂ側の端部から斜め下方に延びる坂道溝部１１５ａと、その端部から水平に延びて第１トロリー線１１１Ａ又は第２トロリー線１１１Ｂに連続する直線溝部１１５ｂとを有している。なお、図１０では、坂道ガイド１１５は取り付け状態に対して上下反対で示されている。
【００３５】
（５−２）電気回路
図１１及び図１２を用いて、電気回路１２１（電気回路の一例）を説明する。図１１は、給電及び給電解除を行う電気回路の模式図である。図１２は、曲線部における電気回路の動作グラフである。
上部走行台車１２は、複数の電気回路１２１を有している。各電気回路１２１は、給電シュー１１３に対応して設けられている。
電気回路１２１は、一機能として、走行中に第１直線部７Ａに位置する給電シュー１１３を導通させ、走行中に曲線部７Ｂに位置する給電シュー１１３を切り離す。なお、導通とは、給電シュー１１３と駆動台車１３の負荷（各種モータ、プロセッサなど）との間を電気的に導通することであり、切り離すとは、集電子１１３ａと駆動台車１３の負荷との間を電気的に切り離すことである。
【００３６】
電気回路１２１は、図１１に示すように、配線１２３と、電磁接触機１２５と、リミットスイッチ１２７（検出器の一例）とを有している。
配線１２３は、給電シュー１１３から駆動台車１３の負荷（例えば、図１２の駆動部７０）に延びる。なお、この実施形態では、１つの給電シュー１１３から延びる配線１２３は、４台の駆動台車１３に接続されている。そのため、前後に設けられた一対の給電シュー１１３のうち一方が故障したとしても、他方の給電シュー１１３によって４台の駆動台車１３に電力を供給できる。
電磁接触機１２５は、接点１２５Ａ（接点の一例）と、開閉制御部１２５Ｂ（開閉制御部の一例）と有している。接点１２５Ａは、配線１２３に設けられ一次側（給電シュー１１３側）と二次側（負荷側）との導通・切り離しを行う。接点１２５Ａは通常はバネの力で切断状態となっているが、開閉制御部１２５Ｂのコイルに交流電力を供給することで電磁石を励起すればバネ力に勝る吸引力が発生し、接点１２５Ａを閉じる。これにより、交流電力が負荷に供給される。開閉制御部１２５Ｂへの電力供給が停止されると、バネ力で接点１２５Ａが開かれ、負荷への交流電力供給が停止される。なお、後述するように、開閉制御部１２５Ｂの動作は、リミットスイッチ１２７からの検出結果に基づいている。
なお、電磁接触機１２５の開閉制御部１２５Ｂには、給電シュー１１３がトロリー線１１１に接触している状態で、電気回路１２１の一次側（トロリー線１１１及び配線１２３の給電シュー１１３側部分）から給電されている。したがって、給電のための配線が、電気回路１２１内で完結する簡単な構造になる。また、非配設区間では、リミットスイッチ１２７が第１ドグ１３１から外れてＯＮになっているが、開閉制御部１２５Ｂは給電されていないので接点１２５Ａを閉じることがない。この結果、第１ドグ１３１を短く設定できる。
【００３７】
リミットスイッチ１２７は、第１トロリー線１１１Ａの終端１１２（図１１）及び第２トロリー線１１１Ｂの始端１１４（図１１）を検出する。具体的には、第１トロリー線１１１Ａの終端１１２の近傍には、第１ドグ１３１（図１２、第１被検出体の一例）が設けられている。なお、リミットスイッチ１２７が第１ドグ１３１を検出してＯＮからＯＦＦに変化するときに、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａにすでに接触しているように設定されている。ここで「設定されている」とは、第１トロリー線１１１Ａの終端１１２、第１ドグ１３１、給電シュー１１３、リミットスイッチ１２７の位置や寸法が、上記の状態を実現するようになっていることをいう。
なお、給電シュー１１３は、対応する駆動台車１３のリミットスイッチ１２７と走行方向の同じ位置又は互いに近傍の位置に設けられている。
【００３８】
第２トロリー線１１１Ｂの始端１１４の近傍には、第２ドグ１３３（図１２、第２被検出体の一例）が配置されている。第２ドグ１３３がリミットスイッチ１２７によって検出されるときに、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂにすでに接触しているように設定されている。ここで「設定されている」とは、第２トロリー線１１１Ｂの始端１１４、第２ドグ１３３、給電シュー１１３、検出器の位置や寸法が、上記の状態を実現するようになっていることをいう。
電気回路１２１は、リレータイマ１３０を有している。リレータイマ１３０は、接点１３０Ａと、開閉制御部１３０Bと有している。接点１３０Ａは、給電シュー１１３と開閉制御部１２５Ｂとの導通・切り離しを行う。接点１３０Ａは通常はバネの力で切断状態となっているが、開閉制御部１３０Ｂのコイルに交流電力を供給することで電磁石を励起すればバネ力に勝る吸引力が発生し、接点１３０Ａを閉じる。これにより、交流電力が開閉制御部１２５Ｂに供給される。リミットスイッチ１２７が第１ドグ１３１を検出してＯＮからＯＦＦになることで開閉制御部１３０Ｂへの電力供給が停止されると、バネ力で接点１３０Ａが開かれ、開閉制御部１２５Bへの交流電力供給が停止される（図１２のＡ）。さらに、リレータイマ１３０は、リミットスイッチ１２７が第２ドグ１３３から外れてＯＦＦからＯＮになると（図１２のＣ）、遅延時間ｔを経過してから開閉制御部１３０Ｂのコイルに交流電力を供給することで電磁石を励起して、接点１３０Ａを閉じる。この結果、開閉制御部１２５Ｂが給電シュー１１３に接続され、開閉制御部１２５Ｂに交流電力を供給する（図１２のＤ）。
【００３９】
以上に述べたように、リミットスイッチ１２７がＯＦＦの時に接点１２５Ａが開いて電気的に遮断することで、第１トロリー線１１Ａ及び第２トロリー線１１１Ｂからの離線および接触の際にスパークの発生が防止される。
なお、リレータイマを省略して、リミットスイッチ１２７がＯＮからＯＦＦになると開閉制御部１２５ＢをＯＦＦにし、リミットスイッチ１２７がＯＦＦからＯＮになると、開閉制御部１２５Ｂを直ちにＯＮにするような回路構成でもよい。
【００４０】
（６）自動倉庫の制御構成
図１３を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図１３は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４１】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４２】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐切替モータ６８が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００４３】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００４４】
（７）曲線部の構造及び走行台車の走行制御
図１４〜図１８を用いて、天井レール７の曲線部の構造及び走行台車の走行制御を説明する。図１４〜図１８は、走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図である。
図１４に示すように、第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃが連続して形成されている。
【００４５】
第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃには、トロリー線１１１が配置されているが、曲線部７Ｂにはトロリー線が配置されていない。したがって、上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、複数の給電シュー１１３のうちトロリー線１１１から外れた給電シュー１１３からの給電は行われていない。
【００４６】
以下、複数の駆動台車１３が曲線部７Ｂを走行する動作を説明する。
図１４では、８台全ての駆動台車１３が、第１直線部７Ａを移動している。
図１５では、先頭の１台の駆動台車１３が、曲線部７Ｂに進入し、したがって先頭から１番目の給電シュー１１３による給電が行われない状態になっている。そして、後続の７台の駆動台車１３が、第１直線部７Ａを移動している。
図１６では、先頭の３台の駆動台車１３が、曲線部７Ｂに進入している。そして、後続の５台の駆動台車１３が、第１直線部７Ａを移動している。
【００４７】
図１７では、先頭の１台の駆動台車が、第２直線部７Ｃに進入し、したがって、先頭から１番目の給電シュー１１３による給電が行われる状態になっている。そして、後続の３台の駆動台車１３が、給電されておらず駆動力を発生しない状態で曲線部７Ｂを移動している。したがって、先頭から２番目の給電シュー１１３による給電が行われない状態になっている。そして、さらに後続の４台の駆動台車１３が、第１直線部７Ａを移動している。
図１８では、先頭の４台の駆動台車１３が、第２直線部７Ｃを移動している。そして、後続の３台の駆動台車１３が曲線部７Ｂを移動している。そして、さらに後続の１台の駆動台車１３が第１直線部７Ａを走行している。
【００４８】
（８）１台の駆動台車における給電動作
図８及び図１２を用いて、１台の駆動台車１３の給電動作を説明する。駆動台車１３は、第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃの順番で移動していく。なお、図８の複数の給電シュー１１３は、１つの給電シュー１１３の移動途中の各状態を示している。また、図１２の複数のリミットスイッチ１２７は、１つのリミットスイッチ１２７の移動途中の各状態を示している。
【００４９】
（８−１）第１直線部走行
図８に示すように、駆動台車１３が第１直線部７Ａを走行している間は、給電シュー１１３の集電子１１３ａは下方姿勢でトロリー線１１１を摺動する。そして、曲線部７Ｂに近づくと、集電子１１３ａは、坂道ガイド１１５の直線溝部１１５ｂに移行して摺動して、続いて坂道溝部１１５ａに移行して摺動しながら上方姿勢に変更される。
【００５０】
（８−２）第１直線部から曲線部への移行
図１２に示すように、駆動台車１３が第１直線部７Ａの終端１１２に近づくと、電気回路１２１は、第１ドグ１３１が検出される（図１２のＡ）と、給電シュー１１３を切り離し状態に切り換える。具体的には、リミットスイッチ１２７が第１ドグ１３１を検出してＯＦＦされる（図１２のＡ）と、リレー１３０がＯＦＦになり、そのため電磁接触機１２５がＯＦＦになる。このように第１トロリー線１１１Ａの終端１１２に接触している状態で給電シュー１１３が電気回路１２１において電気的に切り離される。つまり、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａから離れる瞬間には、給電シュー１１３は電気回路１２１においてすでに電気的に切り離されている。この結果、スパークが発生しない。なお、上記の動作時には、リレー１３０の遅延時間ｔが０に設定されている。
以上より、電磁接触機１２５がＯＦＦになるタイミング（図１２のＡ）では、トロリー接触が依然としてＯＮであることが好ましい。つまり、この条件を満たすように、第１ドグ１３１、リミットスイッチ１２７、第１トロリー線１１１Ａの終端１１２、給電シュー１１３の相対的な位置や寸法が設定されていることが好ましい。
【００５１】
（８−３）曲線部走行
図８に示すように、駆動台車１３が曲線部７Ｂを走行している間は、集電子１１３ａは上方姿勢で移動しており、露出した状態になる。しかし、この区間では給電シュー１１３が電気回路１２１において切り離されているので、例えば作業者が露出した給電シュー１１３に触れたとしても、感電は生じない。具体的には、図１２に示すように、リミットスイッチ１２７は曲線部７ＢにおいてすぐにＯＮになるが、集電子１１３ａがトロリー線と接触していないので電力が供給されず、電磁接触機１２５はＯＦＦ状態を続けている。この結果、第１ドグ１３１を長く曲線部７Ｂに設置する必要がない。
【００５２】
（８−４）曲線部から第２直線部への移行
図８に示すように、駆動台車１３が第２直線部７Ｃの始端に近づくと、集電子１１３ａは坂道ガイド１１５の坂道溝部１１５ａに当接する。このとき、集電子１１３ａの傾きと坂道溝部１１５ａの傾きが一致しているので、衝突の衝撃が少ない。さらに、集電子１１３ａは坂道ガイド１１５の坂道溝部１１５ａに摺動して、続いて直線溝部１１５ｂを摺動しながら下方姿勢に変更される。これにより、集電子１１３ａは下方姿勢で第２トロリー線１１１Ｂに接触する。
【００５３】
また、図１２に示すように、駆動台車１３が第２直線部７Ｃの始端に近づくと、電気回路１２１は、第２ドグ１３３が検出される（図１２のＢ）と、給電シュー１１３を導通状態に切り換える。具体的には、リミットスイッチ１２７が第２ドグ１３３を検出してその後に第２ドグ１３３から離れてＯＦＦになる。そして、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Bに接触して給電が開始された瞬間には、給電が行われていないためリレータイマ１３０の接点１３０Ａは開いていたままである。つまり、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂに接触する瞬間には、給電シュー１１３は電気回路１２１において電気的に切り離されている。
そして、リミットスイッチ１２７がＯＮされる（図１２のＣ）と、リレータイマ１３０によって遅延時間ｔを確保した後に、電磁接触機１２５がＯＮされる（図１２のＤ）。
このように第２トロリー線１１１Ｂに接触している状態で給電シュー１１３が電気的に導通させられる。つまり、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂに接触する瞬間には、給電シュー１１３は電気回路１２１においてすでに電気的に切り離されている。この結果、スパークが発生しない。
【００５４】
以上より、電磁接触機１２５がＯＮになるタイミング（図１２のＤ）では、トロリー接触がすでにＯＮであることが好ましい。つまり、この条件が満たされるように、第２ドグ１３３、リミットスイッチ１２７、第２トロリー線１１１Ｂの始端１１４、給電シュー１１３の相対的な位置や寸法が設定されていることが好ましい。
なお、電磁接触機１２５がＯＮになるタイミング（図１２のＤ）は、第２ドグ１３３の検出が行われた後にさらに遅延時間ｔが経過した時である。したがって、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂに再接触したときにバウンドが発生したとしても、給電シュー１１３の導通を遅らせているので、アーク発生を確実に回避できる。
【００５５】
（９）ドグの実際の配置位置
上記第１実施形態では、第１ドグ１３１は、第１トロリー線１１１Ａが配置されている第１直線部７Ａの終端の手前に配置されている。さらに、第２ドグ１３３は、第２トロリー線１１１Ｂが配置されている第２直線部７Ｃの始端の手前に設けられている。
そのため、駆動台車１３が第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃの順番の方向で走行すると、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａから離れる前に第１ドグ１３１の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。また、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂに接触する前に第２ドグ１３３の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。
【００５６】
具体的配置の第１変形例として、第１ドグが第１直線部７Ａの終端の手前に設けられており、第２ドグが第２直線部７Ｃの始端の先に設けられている。
この変形例では、駆動台車１３が第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃの順番の方向で走行すると、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａから離れる前に第１ドグ１３１の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。また、駆動台車１３が第２直線部７Ｃ、曲線部７Ｂ、第１直線部７Ａの順番方向で走行すると、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂから離れる前に第２ドグ１３３の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。
【００５７】
具体的配置の第２の変形例として、第１ドグが第１直線部７Ａの終端の手前から終端の先まで設けられており、第２ドグが第２直線部７Ｃの始端の手前から始端の先まで配置されている。つまり、ドグがトロリー線の始端及び終端をまたいで配置されている。
この変形例では、駆動台車１３が第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃの順番の方向で走行すると、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａから離れる前に第１ドグ１３１の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。また、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂに接触する前に第２ドグ１３３の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。
この変形例では、駆動台車１３が第２直線部７Ｃ、曲線部７Ｂ、第１直線部７Ａの順番の方向で走行すると、給電シュー１１３が第２トロリー線１１１Ｂから離れる前に第２ドグ１３３の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。また、給電シュー１１３が第１トロリー線１１１Ａに接触する前に第１ドグ１３１の検出に基づいて給電シュー１１３が切り離し状態に切り替えられる。
【００５８】
２．実施形態の特徴
本実施形態は、下記の様にも説明できる。
有軌道台車システム１００（有軌道台車システムの一例）は、天井レール７（軌道の一例）と、トロリー線１１１（トロリー線の一例）と、上部走行台車１２（台車の一例）とを備えている。
天井レール７は、直線部及び曲線部を有する。
トロリー線１１１は、天井レール７の一部区間に配設されている。つまり、第１トロリー線１１１Ａが配設された第１配設区間、トロリー線が配設されていない非配設区間、第２トロリー線１１１Ｂが配設された第２配設区間が、軌道延長方向に並んでいる。
上部走行台車１２は、天井レール７に沿って走行する。
天井レール７は、複数の給電シュー１１３（給電部材の一例）と、複数の電気回路１２１（電気回路の一例）とを有している。
複数の給電シュー１１３は、走行方向に互いに間隔を空けて配置され、トロリー線１１１に接触可能である。
複数の電気回路１２１は、複数の給電シュー１１３に各々対応して設けられている。複数の電気回路１２１は、配設区間に位置する給電シュー１１３を導通させ、非配設区間に位置する給電シュー１１３を切り離す。なお、導通とは、給電シューと上部走行台車１２の負荷（例えば、駆動部７０）との間を電気的に導通することであり、切り離すとは、給電シュー１１３と上部走行台車１２の負荷との間を電気的に切り離すことである。
この場合、上部走行台車１２が非配設区間を走行しているときには、給電シュー１１３が露出した状態になる。しかし、この区間では給電シュー１１３が電気回路１２１において切り離されているので、例えば作業者が露出した給電シュー１１３に触れたとしても、感電は生じない。また、給電シュー１１３がトロリー線１１１に再接触するときに、スパークが発生しにくい。
【００５９】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）第１実施形態では有軌道台車はスタッカクレーンであったが、他の台車であってもよい。
【００６０】
（２）第１実施形態ではスタッカクレーンの駆動台車は８台であったが、駆動台車の台数は限定されない。
（３）第１実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。
【００６１】
（４）給電シューは、全ての駆動台車に設けられていてもよい。
（５）第１実施形態における曲線部と駆動台車の配置関係は一例であり、本発明は特に限定されない。
（６）リレータイマは省略されてもよい。また、リレータイマの遅延時間はゼロに設定されてもよい。
（７）スタッカクレーンのボギー構造の有無や具体的な構造は、特に限定されない。
（８）給電シューに接触するための坂道ガイドの有無や具体的な構造は、特に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、曲線部と直線部を有する軌道と走行台車とを有する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６３】
１        ：自動倉庫
５        ：ラック
５ａ      ：棚
５ｂ      ：通路
７        ：天井レール
７Ａ      ：第１直線部
７Ｂ      ：曲線部
７Ｃ      ：第２直線部
９        ：下部ガイドレール
１１      ：懸垂式スタッカクレーン
１２      ：上部走行台車
１３      ：駆動台車
１３ａ    ：駆動台車シャフト
１５      ：移載装置
１７      ：下部走行台車
２３      ：容器
２５      ：集品棚部材
２８      ：段ボール箱
２９      ：ボギー構造
３１      ：マスト
３３      ：上側ベース部材
３４      ：下側ベース部材
３５      ：昇降装置
３７      ：昇降台
３９      ：昇降部
４０      ：昇降駆動モータ
４１      ：チェーン
４３      ：制御盤
４５      ：昇降フレーム
４５ａ    ：支持部
４６      ：スプロケット
４７      ：ピン
４９      ：ピン
５１      ：車軸シャフト
５３      ：走行車輪
５９      ：サイドガイドローラ
６１      ：分岐合流切替装置
６３      ：分岐切替ローラ
６５      ：プレート
６８      ：分岐切替モータ
６９      ：リニアモータ
７０      ：駆動部
８１      ：コントローラ
８３      ：上位コントローラ
１００    ：有軌道台車システム
１０１    ：磁極センサ
１１１    ：トロリー線
１１１Ａ  ：第１トロリー線
１１１Ｂ  ：第２トロリー線
１１２    ：終端
１１３    ：給電シュー
１１３ａ  ：集電子
１１３ｂ  ：レバー
１１３ｃ  ：装着部材
１１４    ：始端
１１５    ：坂道ガイド
１１５ａ  ：坂道溝部
１１５ｂ  ：直線溝部
１２１    ：電気回路
１２３    ：配線
１２５    ：電磁接触機
１２５Ａ  ：接点
１２５Ｂ  ：開閉制御部
１２７    ：リミットスイッチ
１３０    ：リレータイマ
１３１    ：第１ドグ
１３３    ：第２ドグ
２０１    ：第１ボギー部材
２０１ａ  ：第１シャフト
２０３    ：第２ボギー部材
２０３ａ  ：第２シャフト
【図１】
2020043709.tif 000003
【図２】
2020043709.tif 000004
【図３】
2020043709.tif 000005
【図４】
2020043709.tif 000006
【図５】
2020043709.tif 000007
【図６】
2020043709.tif 000008
【図７】
2020043709.tif 000009
【図８】
2020043709.tif 000010
【図９】
2020043709.tif 000011
【図１０】
2020043709.tif 000012
【図１１】
2020043709.tif 000013
【図１２】
2020043709.tif 000014
【図１３】
2020043709.tif 000015
【図１４】
2020043709.tif 000016
【図１５】
2020043709.tif 000017
【図１６】
2020043709.tif 000018
【図１７】
2020043709.tif 000019
【図１８】
2020043709.tif 000020