(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の機能を組み合わせ、走行モードをシームレスに切り替えることで、走行制御が解除される機会を少なくすることができる技術を提供する。【解決手段】本発明の走行制御装置は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードとを有する。そして、第１のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第２のモードに移行する。また、第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第１のモードに移行する。【選択図】図４
2020073376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードと、を有し、
前記第１のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第２のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記車速制御モードでは、舵角制御を行わずに車速制御を行い、
前記第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第１のモードに移行する、走行制御装置。
【請求項２】
自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードと、を有し、
前記第１のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第２のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記第１のモードの制御目標は、前記区画線追従走行モードにおける区画線と前記先行車両追従走行モードにおける先行車とに基づいて設定され、
前記第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第１のモードに移行する、走行制御装置。
【請求項３】
前記第１のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが困難な状況となった場合、前記第２のモードに移行する、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記第１のモードの制御目標は、自車両の走行中の車線を区画する区画線、又は、自車両の前方を走行する先行車に基づいて設定される、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、前記先行車両追従走行モードに切り替える、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、前記車速制御モードに切り替えて少なくとも自車両の車速制御を継続する、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、舵角制御を行わずに車速制御を行うことを特徴とする、請求項６に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記車速制御を継続している状態で前記区画線又は前記先行車が検出された場合には、前記区画線追従走行モード、又は前記先行車両追従走行モードに復帰することを特徴とする、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項９】
後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記自車両が予め設定された先行車両追従抑制区間を走行していると判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項５に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車線の区画線に沿って走行するように、または先行車両に追従して走行するように制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車線の区画線に沿って走行するように制御する走行制御装置では、区画線が適切に認識されない地点においても走行制御を継続するために、特開２００４−２０６２７５号公報（特許文献１）に記載の技術がある。この公報には、白線追従制御の実行中に、白線が適切に認識されなくなった場合、先行車の追従が可能か否か判断し、先行車の追従が可能である場合には、白線追従制御に代替して先行車追従制御を実行するという記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０６２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、白線追従制御および先行車追従制御が不可能であると判断された場合、走行制御を解除するとしている。しかしながら、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合、走行制御の解除が頻発するという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明では複数の機能を組み合わせ、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合であっても、走行制御を継続することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、代表的な本発明の走行制御装置の一つは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードと、を有し、前記第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、第１のモードに移行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の機能を組み合わせ、走行モードをシームレスに切り替えることで、先行車が存在せず、かつ白線の状態が良好でない場合であっても、走行制御を継続することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係わる走行制御装置を用いた車載システムの一構成例を示す図である。
【図２】本発明に係わる走行制御装置を用いた車載システムの一構成例を示す図である。
【図３】本発明に係わる外界の認識範囲の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図６】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図８】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図９】本発明の実施形態の処理フローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態の実施例１を説明する図である。
【図１１】本発明の実施形態の実施例１を説明する図である。
【図１２】本発明の実施形態の実施例１を説明する図である。
【図１３】本発明の実施形態の実施例２を説明する図である。
【図１４】本発明の実施形態の実施例３を説明する図である。
【図１５】本発明の実施形態の実施例４を説明する図である。
【図１６】本発明の実施形態の実施例３を説明する図である。
【図１７】本発明の実施形態の実施例４を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明の実施形態について以下に説明する。
本実施形態の走行制御装置は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードとを有する。そして、第１のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第２のモードに移行する。また、第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第１のモードに移行する。
【００１０】
例えば、第１のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードを有し、第２のモードとして、自車速を制御目標としたＣＣ（クルーズコントロール）などの車速制御モードを有する。本実施例では、区画線追従走行モード及び先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、車速制御モードでは、舵角制御を行わずに車速制御を行う。すなわち、第１のモードにおける自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標が、区画線追従走行モードにおける区画線と先行車両追従走行モードにおける先行車両となり、第２のモードにおける自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標が、車速制御モードにおける自車速となる。
【００１１】
そして、第１のモードである区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、第２のモードである車速制御モードに切り替えて自車両の車速制御を継続する。また、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、第１のモードである先行車両追従走行モードに切り替えて先行車両追従制御に移行する。
【００１２】
そして、第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、すなわち、第２のモードである車速制御モードで走行中に第１のモードである区画線追従走行モードあるいは先行車両追従走行モードによる走行が可能となった場合に、第１のモードに移行する。例えば、車速制御を継続している状態で区画線又は先行車両が検出された場合には、区画線追従走行モード又は先行車両追従走行モードに復帰する。
【００１３】
制御目標の状態に応じて第１のモード内で走行状態を移行させてもよく、例えば、第１のモードである区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際に、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、同じ第１のモードである先行車追従走行モードに切り替えてもよい。
【００１４】
そして、第１のモードである先行車追従走行モードで自車両の前方を走行する先行車両に追従している状態から、同じ第１のモードである区画線追従走行モードで走行が可能な状態な状態となった際に、先行車両追従走行モードから区画線追従走行モードに移行してもよい。
【００１５】
次に、本発明の具体的な実施例について図面を用いて説明する。
［実施例１］
図１の走行制御装置２０１は、自車両の周囲の外界情報を管理する自車両周辺情報管理部２０２と、前記外界情報に基づいて自車両を制御する車両制御部２０３を有する。
【００１６】
後方レーダ１０１と、前方カメラ１０２および全周囲カメラ１０３は、自車両の周囲の外界情報を取得するために使用する。地図情報１０４およびロケータ１０５は、道路情報および自車両の位置を取得するために使用する。自車両周辺情報管理部２０２は１０１〜１０５のセンサ等から入力されるデータに基づいて、周辺立体物情報や周辺道路情報を車両制御部２０３に向けて出力する。
【００１７】
舵角センサ１０６は、操舵輪角度を取得するために使用する。車速センサ１０７は、自車両の速度を取得するために使用する。ドライバ入力１０８はドライバが入力する情報を取得するために使用する。運動マネージャ装置３０１は、前記走行制御装置２０１が出力する走行モードが自動運転解除モードの場合には手動操作に基づいて、自動運転解除モードではない場合には縦方向加速度指示値および横方向加速度指示値に基づいて、駆動アクチュエータ４０１と、制動アクチュエータ４０２および操舵アクチュエータ４０３を制御する。
【００１８】
前記車両制御部２０３は、図２に示すように、自車両周辺情報管理部２０２から入力される周辺立体物情報および周辺道路情報および舵角センサ１０６の取得する舵角情報に基づいて先行車両への追従判断をする先行車両追従実施判断部２０４、および区画線への追従判断をする区画線追従実施判断部２０５と、前記先行車両追従実施判断部２０４と区画線追従実施判断部２０５の結果とドライバ入力１０８で取得したドライバ入力情報に基づいて走行モードを選択する走行モード選択部２０６と、前記先行車両追従実施判断部２０４で判断された先行車両情報に基づいて走行軌跡を算出する先行車両追従走行軌跡演算部２０７と、前記自車両周辺情報管理部２０２から入力される周辺道路情報に基づいて走行軌跡を算出する区画線追従走行軌跡演算部２０８と、前記走行モード選択部２０６が選択した走行モードに基づいて前記先行車両追従走行軌跡演算部２０７の算出した走行軌跡情報と前記区画線追従走行軌跡演算部２０８が算出した走行軌跡情報から走行軌跡を選択する走行軌跡選択部２０９と、前記走行軌跡選択部２０９が選択した走行軌跡に基づいて横方向加速度指示値を算出する横加速度指示演算部２１０と、前記自車両周辺情報管理部２０２から入力される周辺立体物情報と前記走行モード選択部２０６が選択した走行モードと前記先行車両追従実施判断部２０４で判断された先行車両情報と前記舵角センサ１０６の取得する舵角情報および前記車速センサ１０７の取得する車速情報に基づいて縦方向加速度指示値を算出する縦加速度指示演算部２１１を有する。
【００１９】
図３は、本実施例における外界の認識範囲の一例を示している。自車両Ｆ０１は、後方レーダＦ０２、全周囲カメラＦ０３、前方カメラＦ０４、前方レーダＦ０５を搭載しており、自車両の全周囲の情報を検知することが可能な検知システムの構成になっている。
【００２０】
図４は、本発明を走行制御に適用した場合の走行モード選択部２０６の走行モード選択処理手順の実施の形態を示すフローチャートである。
ここでは、制御対象に応じて走行モードが選択され、具体的には、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードと、自車速を制御目標としたＣＣなどの車速制御モードのいずれを選択するかが判断される。区画線追従走行モードと先行車両追従走行モードは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードであり、車速制御モードは、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００２１】
ＳＴＡＲＴ：ドライバの意思による自動運転の開始指示により走行モード選択が手順が開始される。
ステップＳ１０１：ドライバの意志による車両制御の解除、またはフェールセーフによる車両制御キャンセル要因が発生した場合には、ステップS２０１に移る。そうでない場合は、ステップS１０２に移る。ドライバの意思による車両制御には、ドライバのスイッチ操作による明示的な自動運転解除や、ブレーキ・ハンドル等の操作による暗黙的な自動運転解除を含む。
【００２２】
ステップＳ１０２：制御対象を選択し、ステップＳ１０３に移る。
ステップＳ１０３：制御対象が区画線に設定されている場合は、ステップＳ１０５に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ１０４へ移る。
ステップＳ１０４：制御対象が先行車両に設定されている場合は、ステップＳ１０６に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ１０７に移る。
【００２３】
ステップＳ１０５：走行モードを区画線追従走行モードに設定し、区画線追従制御による指示値を算出し、ステップＳ１０１に戻る。
ステップＳ１０６：走行モードを先行車両追従走行モードに設定し、先行車両追従制御による指示値を算出し、ステップＳ１０１に戻る。
ステップＳ１０７：走行モードを車速制御モードに設定し、車速制御による指示値を算出し、ステップＳ１０１に戻る。
【００２４】
ステップＳ２０１：車両制御を解除する旨をドライバに通知し、ステップＳ２０２に移る。
ステップＳ２０２：自動運転解除モードに移行し、車両制御を解除して処理を終了する。以後、ドライバの意思による自動運転の開始指示があるまで自動運転解除モードを維持する。
【００２５】
図５は、前記ステップＳ１０２（制御対象選択処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS３０１：区画線に対する制御が可能か判定し、ステップS３０２に移る。
ステップS３０２：先行車両の挙動安定性を判定し、ステップS３０３に移る。
ステップS３０３：自車両の挙動安定性を判定し、ステップS３０４に移る。
【００２６】
ステップS３０４：自車両の走行中の車線が走行継続可能かを判定し、ステップS３０５に移る。
ステップS３０５：自車両の走行軌跡上に他車両が割り込む可能性があるかを判定し、ステップS３０６に移る。
【００２７】
ステップS３０６：走行区間が先行車両追従可能な区間かを判定し、ステップS３０７に移る。
ステップS３０７：区画線に対する追従制御が可能である場合、ステップS３０８に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ３０９に移る。
ステップS３０８：制御対象を区画線に設定し、処理を終了する。
【００２８】
ステップS３０９：先行車両に対して制御可能である場合、ステップＳ３１０に移る。
ＮＯの場合は、ステップS３１１に移る。
ステップS３１０：制御対象を先行車両に設定し、処理を終了する。
ステップS３１１：制御対象を無しに設定し、処理を終了する。
【００２９】
図６は、前記ステップＳ３０１（区画線追従制御可能判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップＳ４０１：前方注視点における区画線情報が取得可能な場合は、ステップＳ４０２に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ４０６に移る。
ステップＳ４０２：区画線に対する自車両の進行方向角度（対区画線ヨー角）が閾値よりも小さい場合は、ステップＳ４０３に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ４０６に移る。
【００３０】
ステップＳ４０３：自車両中心から左右区画線までの距離（対区画線横位置）が閾値より大きい場合は、ステップＳ４０４に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ４０６に移る。
ステップＳ４０４：自車両の横方向加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、ステップＳ４０５に移る。ＮＯの場合は、ステップＳ４０６に移る。
ステップＳ４０５：区画線制御許可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップＳ４０６：区画線制御許可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
【００３１】
図７は、前記ステップＳ３０２（先行車両挙動安定判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００３２】
ステップＳ５０１：先行車両の前後方向相対速度Vrelxおよび横方向相対速度Vrelyの絶対値の一定時間内における積分値が閾値thr1、thr2より小さい場合は、ステップS５０２に移る。ＮＯの場合はステップS５０５に移る。
【数１】
2020073376.tif 000003
【００３３】
ステップＳ５０２：自車両の推定進行路中心からの距離dが閾値thr3より小さい場合は、ステップS５０３に移る。NOの場合はステップS５０５に移る。自車両の進行路の推定は、以下の式により算出する。ここで、ヨーレートγ、自車両の速度V、スタビリティファクタA、ホイールベースl、前輪転舵角δw、ハンドル角δh、ステアリングギア比ngである。
【数２】
2020073376.tif 000004
【００３４】
ステップS５０３：車間距離dが閾値thr4より大きく、かつ閾値thr5より小さい場合は、ステップS５０４に移る。NOの場合は、ステップS５０５に移る。
【数３】
2020073376.tif 000005
【００３５】
ステップS５０４：先行車両挙動安定判定をONに設定し、現在の先行車両情報を記憶し、処理を終了する。
【００３６】
ステップS５０５：先行車両挙動安定判定をOFFに設定し、記憶されている先行車両情報を消去し、処理を終了する。
【００３７】
図８は、前記ステップS３０３（自車両挙動安定判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００３８】
ステップS６０１：ハンドル角度δhの絶対値が閾値thr6より小さい場合は、ステップS６０２に移る。NOの場合は、ステップS６０６に移る。
ステップS６０２：前後方向加速度axおよび横方向加速度ayの絶対値がそれぞれ閾値thr7およびthr8より小さい場合は、ステップS６０３に移る。NOの場合は、ステップS６０６に移る。
ステップS６０３：ハンドル角度の移動平均値δhaveと各処理周期におけるハンドル角度δhi(i=0,1,2,…,n)との差分が閾値thr9より小さい場合は、ステップS６０４に移る。NOの場合は、ステップS６０６に移る。
【数４】
2020073376.tif 000006
【００３９】
ステップS６０４：前後方向加速度の移動平均値axaveおよび横方向加速度ayaveと各処理周期における前後方向加速度axiおよび横方向加速度ayi(i=0,1,2,…,n)との差分がそれぞれ閾値thr10およびthr11より小さい場合は、ステップS６０５に移る。NOの場合は、ステップS６０６に移る。
【数５】
2020073376.tif 000007
【００４０】
ステップS６０５：自車両挙動安定判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS６０６：自車両挙動安定判定をOFFに設定し、処理を終了する。
【００４１】
図１０および図１１および図１２は本実施例における走行シーンの一例を示している。まず、前記ステップS３０１において区画線制御許可判定がONである場合、ステップS３０７で区画線に対する追従制御が可能であると判定し、ステップS３０８で制御対象を区画線に設定することで、図１０の上図のように区画線追従制御を行う。
【００４２】
区画線情報が得られなくなった場合、前記ステップS３０１において区画線制御許可判定はOFFになり、ステップS３０７で区画線に対する追従制御が不可能であると判定される。このとき、前記ステップS３０２において先行車両挙動安定判定がONかつ、前記ステップS３０３において自車両挙動安定判定がONである場合、ステップS３０９で先行車両に対して制御可能であると判定し、ステップS３１０で制御対象を先行車両に設定することで、図１０の下図のように先行車両追従制御を行う。ここでは、区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合に、先行車両追従走行モードに切り替える処理が行われる。
【００４３】
前記ステップS３０１において区画線制御許可判定はOFFになり、さらに前記ステップS３０２において先行車両挙動安定判定がOFFまたは前記ステップS３０３において自車両挙動安定判定がOFFとなった場合には、ステップS３１１で制御対象を無しに設定することで、図１１の下図に示すように車速制御を行う。ここでは、区画線追従走行モードで走行中の車線を走行している状態から区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、少なくとも自車両の車速制御を継続する処理が行われる。
【００４４】
例えば、前記ステップS３０１において区画線制御許可判定はOFFになり、さらに前記ステップS３０２において先行車両挙動安定判定がOFFまたは前記ステップS３０３において自車両挙動安定判定がOFFとなって、走行モードが車速制御モードとなった後に、図４のフローチャートのループを繰り返している間に前記区画線制御許可判定がONになった場合には、図１２の下図に示すように区画線追従走行モードに遷移して区画線追従制御を行う。ここでは、車速制御を継続している状態で区画線又は先行車両が検出された場合には、区画線追従走行モード又は先行車両追従走行モードに復帰する処理が行われる。
このように走行制御を解除することなく車両制御を継続することが可能である。
【００４５】
［実施例２］
本実施例は、実施例１におけるステップS３０４（走行中車線走行継続不可判定処理）において、走行継続不可と判断された場合の例である。
図１３は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両が走行中の車線上の障害物を避けるために隣接車線に移動した際、自車両は区画線追従制御走行モードから先行車両追従走行モードに遷移し、先行車両の走行軌跡に沿って隣接車線に移動する。
図５、図９を参照し、実施例１から変更があるステップのみ、以下に示す。
【００４６】
図９は、図５のステップS３０４（走行中車線走行継続不可判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS７０１：自車両前方の道路情報に基づき、車線合流地点、道路工事・事故車両等による自車両走行中車線の車線減少地点を取得し、車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS７０４に移る。NOの場合は、ステップS７０２に移る。
【００４７】
ステップS７０２：自車両前方の立体物情報に基づき、障害物による走行不可地点を取得し、走行不可地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS７０４に移る。NOの場合は、ステップS７０３に移る。
ステップS７０３：走行中車線走行継続不可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
【００４８】
ステップS７０４：走行中車線走行継続不可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS３０７：区画線制御許可判定がON、かつ走行中車線走行継続不可判定がOFFである場合は、ステップS３０８に移る。それ以外の場合はステップS３０９に移る。
【００４９】
上記の動作により、ステップＳ７０４で走行中車線走行継続不可判定がONに設定されると、ステップＳ３０７の判定により処理がステップＳ３０９へ移り、先行車両の追従が可能な場合に先行車追従走行モードへ遷移して、図１３に示すような走行が可能となる。
【００５０】
［実施例３］
本実施例は、実施例２におけるステップS３０５（他車両割り込み判定処理）において、割込み可能性有りと判断された場合の例である。
【００５１】
図１４は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両に追従して障害物を回避しようとした場合であっても、後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断した場合、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制する。
【００５２】
図５、図９、図１６を参照し、実施例２から変更があるステップのみ、以下に示す。
図１６は、図５のステップS３０５（他車両割り込み判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００５３】
ステップS８０１：図５のステップS３０４で走行中車線走行不可判定がＯＮに設定された場合はステップS８０２に移る。ＯＦＦに設定された場合はステップS８０５に移る。
ステップS８０２：図９のステップS７０１で算出した車線減少地点への自車両の到達時間、あるいは図９のステップS７０２で算出した障害物による走行不可地点への自車両の到達時間における自車両の位置と他車両の位置を推定する。
【００５４】
ステップS８０３：ステップS８０２で推定した自車両の位置と他車両の位置の間の距離が閾値より小さくなる他車両が少なくとも１つ存在する場合にはステップS８０４に移る。そのような他車両が存在しない場合にはステップS８０５に移る。
ステップS８０４：他車両割り込み判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS８０５：他車両割り込み判定をOFFに設定し、処理を終了する。
【００５５】
ステップS３０９：先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFFである場合はステップＳ３１０に移る。それ以外の場合はステップS３１１に移る。
【００５６】
上記の動作により、ステップS８０４で他車両割り込み判定がONに設定されると、ステップＳ３０９の判定により処理がステップＳ３１１へ移り、車速制御モードへ遷移する。図１４に示すように後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断される場合には、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制して、車速制御モードへと遷移することが可能となる。
【００５７】
［実施例４］
本実施例は、実施例１におけるステップS３０６（先行車両追従可能区間判定処理）において、先行車両追従不可区間と判断された場合の例である。
【００５８】
図１５は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両追従抑制区間として道路の分岐手前x1[m]〜分岐後x2[m]が設定され、先行車両追従抑制区間に自車両が進入している場合、先行車両挙動安定判定がONかつ自車両挙動安定判定がONであっても、先行車両追従走行モードへの遷移を行わない。
【００５９】
図５、図１７を参照し、実施例１から変更があるステップのみ、以下に示す。
図１７は、図５のステップS３０６（先行車両追従可能区間判定処理）のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
【００６０】
ステップS９０１：自車両周辺情報管理部２０２から出力される周辺道路情報に含まれる先行車両追従抑制区間の情報に基づき、自車両が先行車両追従抑制区間内を走行しているかどうか判定する。先行車両追従抑制区間内であればステップS９０２に移る。先行車両追従抑制区間外であればステップS９０３に移る。
ステップS９０２：先行車両追従可能区間判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS９０３：先行車両追従可能区間判定をONに設定し、処理を終了する。
【００６１】
ステップS３０９：先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップＳ３１０に移る。それ以外の場合はステップS３１１に移る。
【００６２】
上記の動作により、ステップS９０２で先行車両追従可能区間判定がOFFに設定されると、ステップＳ３０９の判定により処理がステップＳ３１１へ移り、車速制御モードへ遷移する。図１５に示すように先行車両追従抑制区間に自車両が進入している場合には、先行車両追従走行モードへの遷移を抑制して、車速制御モードへと遷移することが可能となる。
【００６３】
なお、実施例３と実施例４を同時に実施する場合には、ステップS３０９の動作を以下の通りとすることで、実施例３と実施例４の効果を同時に得ることが可能である。
ステップS３０９：先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFF、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップＳ３１０に移る。それ以外の場合はステップS３１１に移る。
【００６４】
以上、図面を用いて本発明の実施の形態を詳述しているが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があった場合においても、それらは本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１０１…後方レーダ、１０２…前方カメラ、１０３…全周囲カメラ、１０４…地図情報、１０５…ロケータ、１０６…舵角センサ、１０７…車速センサ、２０１…走行制御装置、２０２…自車両周辺情報管理部、２０３…車両制御部、３０１…運動マネージャ装置、４０１…駆動アクチュエータ、４０２…制動アクチュエータ、４０３…操舵アクチュエータ
【図１】
2020073376.tif 000008
【図２】
2020073376.tif 000009
【図３】
2020073376.tif 000010
【図４】
2020073376.tif 000011
【図５】
2020073376.tif 000012
【図６】
2020073376.tif 000013
【図７】
2020073376.tif 000014
【図８】
2020073376.tif 000015
【図９】
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【図１０】
2020073376.tif 000017
【図１１】
2020073376.tif 000018
【図１２】
2020073376.tif 000019
【図１３】
2020073376.tif 000020
【図１４】
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【図１５】
2020073376.tif 000022
【図１６】
2020073376.tif 000023
【図１７】
2020073376.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月9日(2020.1.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードと、を有し、
前記第１のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第２のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記車速制御モードでは、舵角制御を行わずに車速制御を行い、
前記第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第１のモードに移行し、
自車両前方の道路情報に基づき、自車両走行中車線の車線減少地点の情報を取得し、前記車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合、前記先行車両追従走行モードへ遷移する、走行制御装置。
【請求項２】
自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第１のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第２のモードと、を有し、
前記第１のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第２のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記第１のモードの制御目標は、前記区画線追従走行モードにおける区画線と前記先行車両追従走行モードにおける先行車とに基づいて設定され、
前記第２のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第１のモードに移行し、
自車両前方の道路情報に基づき、自車両走行中車線の車線減少地点の情報を取得し、前記車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合、前記先行車両追従走行モードへ遷移する、走行制御装置。
【請求項３】
前記第１のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが困難な状況となった場合、前記第２のモードに移行する、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記第１のモードの制御目標は、自車両の走行中の車線を区画する区画線、又は、自車両の前方を走行する先行車に基づいて設定される、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、前記先行車両追従走行モードに切り替える、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、前記車速制御モードに切り替えて少なくとも自車両の車速制御を継続する、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、舵角制御を行わずに車速制御を行うことを特徴とする、請求項６に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記車速制御を継続している状態で前記区画線又は前記先行車が検出された場合には、前記区画線追従走行モード、又は前記先行車両追従走行モードに復帰することを特徴とする、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項９】
後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記自車両が予め設定された先行車両追従抑制区間を走行していると判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項５に記載の走行制御装置。