(57)【要約】【課題】減速機の入力軸とモータ軸とを容易に連結できるギヤモータを提供する。【解決手段】モータ５０と、減速機１０と、を有するギヤモータ１００であって、モータ５０のモータ軸６０と減速機１０の入力軸１２との間に配置される連結部材７０を有する。モータ軸６０および入力軸１２の少なくとも一方の軸は、軸方向に貫通する第１中空部を有する。モータ軸６０および入力軸１２の他方の軸と連結部材７０とは、第１中空部に露出するボルト９０により連結される。【選択図】図１
2020043667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、減速機と、を有するギヤモータであって、
モータのモータ軸と減速機の入力軸との間に配置される連結部材を有し、
前記モータ軸および前記入力軸の少なくとも一方の軸は、軸方向に貫通する第１中空部を有し、
前記モータ軸および前記入力軸の他方の軸と前記連結部材とは、前記第１中空部に露出するボルトにより連結されることを特徴とするギヤモータ。
【請求項２】
前記連結部材は、前記モータ軸および前記入力軸と別部材とされ、前記一方の軸とインロー嵌合するインロー部を有することを特徴とする請求項１に記載のギヤモータ。
【請求項３】
前記連結部材は、前記他方の軸とはインロー嵌合されないことを特徴とする請求項２に記載のギヤモータ。
【請求項４】
前記連結部材は、前記一方の軸と一体的に形成されることを特徴とする請求項１に記載のギヤモータ。
【請求項５】
前記連結部材は、前記一方の軸の前記第１中空部に連通する第２中空部を有し、前記他方の軸は、前記連結部材の前記第２中空部に連通する第３中空部を有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のギヤモータ。
【請求項６】
前記連結部材は、前記モータ軸および前記入力軸と別部材とされ、前記連結部材と前記一方の軸を連結する連結具は、前記モータ軸の軸方向から見て前記他方の軸と重なっていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のギヤモータ。
【請求項７】
前記連結部材は、前記他方の軸を支持する軸受の軸方向移動を規制することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のギヤモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１において、駆動源から入力される回転を減速して相手機械に伝達する減速装置を開示した。特許文献１に記載の減速装置はモータ側のモータ軸を軸方向から連結可能に構成された入力軸を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９２１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、減速装置の入力軸がスプラインによりモータ軸に連結されることが記載されている。しかし、スプラインによる連結部を隙間嵌めにすると、一方の軸と他方の軸との間の隙間によってガタを生じ、減速装置の回転精度が低下するおそれがある。逆にスプラインによる連結部を締り嵌めにすると、一方の軸を他方の軸に圧入する際、これらの軸を支持する軸受に余計な力が加わりその軸受を損傷するおそれがある。したがって、これらの軸を連結することは必ずしも容易であるとはいえない。これらから、本発明者らは、減速機の入力軸とモータ軸との連結を容易にする観点で、従来技術には改良の余地があることを認識した。
【０００５】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、減速機の入力軸とモータ軸とを容易に連結できるギヤモータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のギヤモータは、モータと、減速機と、を有するギヤモータであって、モータのモータ軸と減速機の入力軸との間に配置される連結部材を有する。モータ軸および入力軸の少なくとも一方の軸は、軸方向に貫通する第１中空部を有する。モータ軸および入力軸の他方の軸と連結部材とは、第１中空部に露出するボルトにより連結される。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、減速機の入力軸とモータ軸とを容易に連結できるギヤモータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態のギヤモータを示す側面断面図である。
【図２】図１の連結部材の周辺を拡大して示す側面断面図である。
【図３】本発明の第２実施形態のギヤモータの連結部材の周辺を示す側面断面図である。
【図４】本発明の第３実施形態のギヤモータの連結部材の周辺を示す側面断面図である。
【００１０】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１１】
［第１実施形態］
図１を参照して、第１実施形態に係るギヤモータ１００の構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態のギヤモータ１００を示す側面断面図である。ギヤモータ１００は、減速機１０に回転を入力するモータ５０と、入力された回転を減速して出力する減速機１０と、連結部材７０と、を有する。モータ５０は、減速機１０へ回転を出力するためのモータ軸６０を有する。減速機１０は、モータ５０からの回転が入力される入力軸１２を有する。連結部材７０は、モータ５０のモータ軸６０と減速機１０の入力軸１２との間に配置される。
【００１２】
以下、モータ軸６０の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
【００１３】
図２は、連結部材７０の周辺を拡大して示す側面断面図である。モータ軸６０および入力軸１２の少なくとも一方の軸は、軸方向に貫通する第１中空部を有する。連結部材７０は、一方の軸の第１中空部に連通する第２中空部を有し、他方の軸は、連結部材７０の第２中空部に連通する第３中空部を有する。第１実施形態では、入力軸１２を一方の軸として例示し、モータ軸６０を他方の軸として例示している。本実施形態では、入力軸１２は、軸方向に貫通する入力軸中空部１２ｂを有し、モータ軸６０は、軸方向に貫通するモータ軸中空部６０ｂを有し、連結部材７０は、軸方向に貫通する連結中空部７０ｓを有する。第１実施形態では、入力軸中空部１２ｂを第１中空部として例示し、モータ軸中空部６０ｂを第３中空部として例示し、連結中空部７０ｓを第２中空部として例示している。
【００１４】
図１、図２に示すように、連結部材７０は、入力軸１２（一方の軸）の入力軸中空部１２ｂ（第１中空部）に連通する連結中空部７０ｓ（第２中空部）を有し、モータ軸６０（他方の軸）は、連結部材７０の連結中空部７０ｓ（第２中空部）に連通するモータ軸中空部６０ｂ（第３中空部）を有する。この場合、各中空部が、軸方向に連通しているので、各中空部に図示しない配線等を通すことができる。
【００１５】
（連結部材）
連結部材７０を説明する。連結部材７０は、モータ軸６０と入力軸１２との間に配置され、これらを連結するためのものである。本実施形態の連結部材７０は、外周面７０ａと、内周面７０ｂとを有する全体として円形リング状の部材である。
【００１６】
連結部材７０の入力側の端部には、第１端面７０ｄが設けられる。連結部材７０の反入力側の端部には、第２端面７０ｅが設けられる。第１端面７０ｄは、モータ軸６０の反入力側の端面６０ｄに当接する。第２端面７０ｅは、入力軸１２の入力側の端面１２ｅに当接する。
【００１７】
連結部材７０には、モータ軸６０と連結するための第１連結部７０ｆが設けられる。本実施形態の第１連結部７０ｆは、ボルト９０を挿通するためのボルト孔である。第１連結部７０ｆは、ボルト９０の軸部９０ｈを収容する小径部７０ｈと、ボルト９０の頭部９０ｊを収容する大径部７０ｊと、を有する。図２の例では、小径部７０ｈは入力側の第１端面７０ｄに開口し、大径部７０ｊは反入力側の第２端面７０ｅ（後述する凸部７０ｋの端面）に開口する。小径部７０ｈと大径部７０ｊとは共通の軸線を有し、互いに連通している。
【００１８】
連結部材７０には、入力軸１２と連結するための第２連結部７０ｇが設けられる。本実施形態の第２連結部７０ｇは、ボルト９２を挿通するためのボルト孔であり、第１連結部７０ｆより径方向外側に配置される。第２連結部７０ｇは、ボルト９２の軸部９２ｍを収容する小径部７０ｍと、ボルト９２の頭部９２ｎを収容する大径部７０ｎと、を有する。小径部７０ｍと大径部７０ｎとは共通の軸線を有し、互いに連通している。図２の例では、小径部７０ｍは、反入力側の第２端面７０ｅに開口し、大径部７０ｎは入力側の第１端面７０ｄに開口する。
【００１９】
モータ軸６０および入力軸１２の他方の軸と連結部材７０とは、第１中空部に露出するボルト９０により連結される。したがって、図１に示すように、モータ軸６０（他方の軸）と連結部材７０とは、入力軸中空部１２ｂに露出するボルト９０により連結される。ここで、「ボルト９０が入力軸中空部１２ｂに露出する」とは、入力軸中空部１２ｂの（反入力側の）開口部からボルト９０を視認できるということであり、ボルト９０が入力軸中空部１２ｂの内側に配置される必要はない。
【００２０】
この場合、モータ軸と入力軸を圧入によって連結する場合に比べて、これらの軸を支持する軸受にかかる力を小さくできるので、その軸受を損傷する可能性を低くできる。ボルト９０の頭部９０ｊが入力軸１２の中空部１２ｂに露出しているので、中空部１２ｂからねじ締め工具を用いて、ボルト９０を容易に回転させうる。このため、モータ軸に入力軸を容易に連結できる。
【００２１】
本実施形態の連結部材７０は、モータ軸６０および入力軸１２とは別部材とされ、入力軸１２（一方の軸）とインロー嵌合するインロー部７０ｃを有する。インロー部７０ｃは、第２端面７０ｅから反入力側に突出する凸部７０ｋの外周面に設けられる。この場合、モータ軸と入力軸を隙間嵌めで連結する場合に比べて、隙間によるガタが生じにくく、減速装置の回転精度の低下を抑制できる。
【００２２】
連結部材７０は、モータ軸６０（他方の軸）とインロー嵌合されてもよいが、本実施形態の連結部材７０は、モータ軸６０（他方の軸）とはインロー嵌合されない。この場合、入力軸１２（一方の軸）とモータ軸６０（他方の軸）との軸芯を調整可能な範囲を大きくできる。
【００２３】
連結部材７０は、モータ軸６０および入力軸１２とは別部材とされ、連結部材７０と一方の軸を連結するボルトの頭部は、他方の軸と重なっている。本実施形態の連結部材７０では、連結部材７０と入力軸１２（一方の軸）を連結するボルト９２の頭部９２ｎは、モータ軸６０の軸方向から見てモータ軸６０（他方の軸）と重なっている。この場合、軸方向から見て頭部９２ｎがこの軸と重なっておらず半径方向外側に位置する場合に比べて連結部材７０を小径化できる。また、モータ軸６０により、ボルト９２の抜け止めができる。
【００２４】
図２の例では、連結部材７０とモータ軸６０（他方の軸）を連結するボルト９０の頭部９０ｊは、モータ軸６０の軸方向から見て入力軸１２（一方の軸）とは重なっておらず、入力軸中空部１２ｂと重なっている。この場合、この中空部を通じてネジ締め工具によって頭部９２ｎを回転できる。
【００２５】
連結部材７０は、他方の軸を支持する軸受の軸方向移動を規制する。本実施形態のボルト９２の頭部９２ｎは、軸方向から見てモータ軸受６２と重なっている。このため、連結部材７０は、モータ軸６０（他方の軸）を支持するモータ軸受６２の軸方向移動を規制する。この場合、モータ軸受６２の軸方向移動を規制するための特別な機構を省略でき、あるいは、この機構を簡略化できる。
【００２６】
連結部材７０によって入力軸１２とモータ軸６０とを連結する工程を説明する。入力軸１２の入力側の端面１２ｅには、複数の締結孔１２ｔが周方向に所定の間隔で設けられる。締結孔１２ｔは、第２連結部７０ｇに対応する位置に設けられるタップ孔である。連結部材７０は、ボルト９２が、第２連結部７０ｇを貫通し、締結孔１２ｔに螺合されることによって、入力軸１２に連結される。このとき、連結部材７０の入力側は開放され障害物がないので、ねじ締め工具を用いて、ボルト９２を容易に回転させることができる。ここで、入力軸１２と連結部材７０を連結する連結具は、モータ軸６０により抜け止めされるため、ボルトに限定されるものではなく、ピン等の各種連結具を使用できる。入力軸１２に連結された状態の連結部材７０は、以下のようにモータ軸６０に対して連結される。
【００２７】
モータ軸６０の反入力側の端面６０ｄには、複数の締結孔６０ｔが周方向に所定の間隔で設けられる。締結孔６０ｔは、第１連結部７０ｆに対応する位置に設けられるタップ孔である。連結部材７０は、ボルト９０が、第１連結部７０ｆを貫通し、締結孔６０ｔに螺合されることによって、モータ軸６０に連結される。このとき、ボルト９０の頭部９０ｊが入力軸１２の中空部１２ｂに露出しているので、中空部１２ｂからねじ締め工具を用いて、ボルト９０を回転させることができる。このように、先にモータ軸６０および入力軸１２の一方の軸に連結部材７０を固定し、一方の軸に固定された状態の連結部材７０を他方の軸に固定することにより、モータ軸６０と入力軸１２とを容易に連結することができる。
以下、モータ５０および減速機１０の他の構成を説明する。
【００２８】
（モータ）
図１、図２を参照して、モータ５０をさらに説明する。モータ５０としては、減速機１０に回転を出力可能なものであれば制限はなく、様々な原理に基づくモータを用いうる。本実施形態のモータ５０は、ブラシレスＤＣモータ（ＡＣサーボモータと称されることもある）である。モータ５０は、モータ軸６０と、マグネット５６と、ステータコア５８と、電機子コイル５８ｃと、第１モータハウジング５２と、第２モータハウジング５４と、を含む。マグネット５６は、モータ軸６０の外周に固定される環状の磁石である。マグネット５６は、その外周面に磁極が設けられ、回転子を構成する。ステータコア５８は、マグネット５６の外周面と磁気的空隙を介して径方向に対向する複数のティースを有する。電機子コイル５８ｃは、ステータコア５８の複数のティースに巻装される。
【００２９】
第１モータハウジング５２は、ステータコア５８の反入力側の一部を環囲する環状の部材である。第２モータハウジング５４は、ステータコア５８の入力側の一部を環囲する環状の部材である。モータハウジング５２、５４は、その中央にモータ軸６０を貫通させるためのモータ中空部５２ｂ、５４ｂを有する。モータハウジング５２、５４とモータ軸６０との間には、それぞれモータ軸受６２が設けられる。本実施形態のモータ軸６０は、軸方向に離間された２つのモータ軸受６２によって、回転可能に支持されている。
【００３０】
モータハウジング５２、５４は、ステータコア５８の外周を支持する筒状の部分を有する。ステータコア５８は、モータハウジング５２、５４の内周に、例えば接着によって固定される。第１モータハウジング５２は、反入力側に開く傘状のカップ状部５２ｃを有する。カップ状部５２ｃは、減速機１０のケーシング２２の入力側の外周面２２ｈを環囲し、当該外周面２２ｈとインロー嵌合する嵌合円筒部５２ｄを有する。
【００３１】
カップ状部５２ｃは、嵌合円筒部５２ｄの反入力側の端部から径方向外側に張出す円板状のつば部５２ｅを有する。つば部５２ｅの反入力側の端面は、平坦に形成され、ケーシング２２から径方向外側に突出するフランジ２２ｅの入力側の端面に当接する。つば部５２ｅには軸方向の貫通孔５２ｆが設けられ、フランジ２２ｅには軸方向の貫通孔２２ｆが設けられる。貫通孔２２ｆは複数設けられ、その幾つかは貫通孔５２ｆと互いに連通し、図示しないボルト等によって締結される。
【００３２】
第２モータハウジング５４は、ステータコア５８の入力側を覆う略円形の部材である。
第２モータハウジング５４とモータ軸６０との間には、オイルシール６４が設けられる。
モータハウジング５２、５４には、それぞれ軸方向に貫通するボルト締結用の貫通孔５２ｇ、５４ｇが設けられる。モータハウジング５２、５４は、貫通孔５２ｇ、５４ｇに挿入されたボルト９４によって、互いに連結される。ボルト９４は、貫通孔５２ｇ、５４ｇの一方に螺合されてもよいし、図示しないナットに螺合されてもよい。図１の例では、ボルト９４は、貫通孔５４ｇに形成されたタップに螺合される。
【００３３】
モータ５０は、図示しない駆動装置から駆動電力が供給されることにより、公知の原理に基づいてモータ軸６０に回転駆動力を出力する。モータ５０は、連結部材７０を介して入力軸１２を回転駆動する。
【００３４】
（減速機）
図１、図２を参照して、減速機１０をさらに説明する。減速機１０としては、入力回転を減速出力可能なものであれば制限はなく、様々な減速機構を用いることができる。本実施形態の減速機１０は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速機である。
【００３５】
減速機１０は、入力軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、内ピン４０と、偏心軸受３０と、主軸受２４、２６と、を主に含む。
【００３６】
（入力軸）
入力軸１２は、モータ５０から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。上述したように、入力軸１２の入力側の端面には、複数の締結孔１２ｔが設けられる。締結孔１２ｔは、モータ、ギヤモータ、エンジン等の減速機１０の前段に設けられる駆動装置との連結に利用するためのタップ孔である。本実施形態では、締結孔１２ｔは、モータ５０のモータ軸６０と連結されるために利用される。減速機１０の他の使用形態においては、締結孔１２ｔは、モータの回転を入力する歯車やプーリを固定するために使用される。
【００３７】
減速機１０は、入力軸１２の回転中心線が中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。本実施形態の入力軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する偏心体軸である。このような構成の入力軸１２は、クランク軸と称されることがある。偏心部１２ａの軸芯は、入力軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【００３８】
入力軸１２の入力側は、入力軸軸受３４を介して第２キャリヤ２０に支持される。入力軸１２の反入力側は、入力軸軸受３４を介して第１キャリヤ１８に支持されている。つまり、入力軸１２は、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に対して回転自在に支持されている。入力軸軸受３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、球状の転動体を有する玉軸受けである。入力軸軸受３４には、与圧を与えてもよいし、与圧を与えていなくてもよい。
【００３９】
（外歯歯車）
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心軸受３０を介して偏心部１２ａの外周に揺動可能に組み込まれている。偏心軸受３０は、公知の軸受機構であってもよい。本実施形態の偏心軸受３０は、ころ軸受である。外歯歯車１４は、それぞれ揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合する。外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。
【００４０】
（内ピン）
外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に複数（例えば９つ）の内ピン孔３６が形成される。内ピン孔３６には内ピン４０が貫通している。内ピン４０の外周には、円筒状のスリーブ４０ｃが配置されている。スリーブ４０ｃは、内ピン孔３６との摺動を円滑にするための摺動促進体として機能する。スリーブ４０ｃの外径は、内ピン孔３６の内径よりも偏心量の２倍相当分小さくなっている。スリーブ４０ｃと内ピン４０の間には外歯歯車１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられるとともに、内ピン４０は、スリーブ４０ｃを介して内ピン孔３６の一部と常に接触している。内ピン４０は、外歯歯車１４の自転成分と同期して入力軸１２の軸心周りを公転し、第１、第２キャリヤ１８、２０を入力軸１２の軸心周りに回転させる。内ピン４０は、第１、第２キャリヤ１８、２０と外歯歯車１４との間の動力の伝達に寄与するピン状部材を構成している。なお、内ピン４０の外周にスリーブ４０ｃを設けることは必須ではない。
【００４１】
（内歯歯車）
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２に一体化された内歯歯車本体１６ａと、当該内歯歯車本体１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン１７と、を有している。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに回転自在に支持される円柱状のピン部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【００４２】
（キャリヤ）
キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の軸方向側部に配置される。キャリヤ１８、２０は全体として円形形状をなす。第１キャリヤ１８は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置され、第２キャリヤ２０は、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される。第１キャリヤ１８は、第１主軸受２４を介してケーシング２２に回転自在に支持される。第２キャリヤ２０は、第２主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持される。第１キャリヤ１８は、入力軸軸受３４を介して入力軸１２の反入力側を回転自在に支持する。第２キャリヤ２０は、入力軸軸受３４を介して入力軸１２の入力側を回転自在に支持する。
【００４３】
キャリヤ１８、２０は、内ピン４０を介して互いに連結される。本実施形態の内ピン４０は、第１キャリヤ１８の入力側から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延在する。内ピン４０は、第１キャリヤ１８と一体に形成される。内ピン４０の入力側の端部には、反入力側に向かってタップ孔４０ｄが穿設される。第２キャリヤ２０には、タップ孔４０ｄと対応する位置に軸方向に貫通するタップ孔２０ｄが穿設される。内ピン４０を第２キャリヤ２０に当接させた状態で、ボルト９６をタップ孔２０ｄとタップ孔４０ｄとに螺合させることによって、キャリヤ１８、２０が連結される。
【００４４】
第１キャリヤ１８は、被駆動部材４６に回転動力を出力する出力部材として機能する。ケーシング２２は、ギヤモータ１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態では、第１キャリヤ１８の反入力側の端面に、入力側に向かってタップ孔１８ｃが穿設されており、図示しないボルトを用いて被駆動部材４６を連結することができる。
【００４５】
（主軸受）
第１、第２主軸受２４、２６は、公知の種々の軸受機構であってもよい。本実施形態の主軸受２４、２６は、アンギュラ玉軸受である。主軸受２４、２６は、それぞれ転動体４２および外輪４４を有しており、内輪は有していない。主軸受２４、２６の内側の転動面は第１、第２キャリヤ１８、２０に形成されている。主軸受２４、２６に予圧を加えることは必須ではないが、本実施形態では予圧を加える。第２主軸受２６の反入力側にワッシャ４４ｓが隣接して配置される。
【００４６】
（ケーシング）
ケーシング２２は、減速機１０の外殻をなす部材である。本実施形態のケーシング２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。図１の例では、ケーシング２２の外周部にフランジ２２ｅが設けられる。フランジ２２ｅは、ケーシング２２の外周面から径方向外側に突出する。フランジ２２ｅの入力側の端面は、平坦に形成され、モータハウジング５２のつば部５２ｅの反入力側の端面に当接する。フランジ２２ｅには、つば部５２ｅの貫通孔５２ｆと連通する貫通孔２２ｆが設けられる。貫通孔２２ｆは、複数設けられてもよい。
【００４７】
（オイルシール）
減速機１０の隙間には、必要に応じてオイルシール４８が設けられる。本実施形態では、入力軸１２と、キャリヤ１８、２０との間、ケーシング２２と、キャリヤ１８、２０との間にそれぞれオイルシール４８が設けられている。
【００４８】
以上のように構成された減速機１０の動作を説明する。モータ５０から入力軸１２に回転動力が伝達されると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより外歯歯車１４が揺動する。このとき、外歯歯車１４は、自らの軸芯が入力軸１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。第１キャリヤ１８が回転することによって、第１キャリヤ１８に連結された被駆動部材４６が回転駆動される。
以上が、第１実施形態の説明である。
【００４９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係るギヤモータ１００の構成について説明する。第２実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図３は、第２実施形態のギヤモータ１００の連結部材７０の周辺を示す側面断面図であり、図２に対応する。第２実施形態は、第１実施形態に対して、モータ軸６０、入力軸１２および連結部材７０の形状が相違し、その他の構成は同様である。したがって、重複する説明を省略し、主に相違点を説明する。
【００５０】
第２実施形態では、モータ軸６０を一方の軸として例示し、入力軸１２を他方の軸として例示し、モータ軸中空部６０ｂを第１中空部として例示し、入力軸中空部１２ｂを第３中空部として例示する。
【００５１】
また、中空部の半径において、第１実施形態では、入力軸中空部１２ｂは、モータ軸中空部６０ｂより大きい例を示したが、第２実施形態では、モータ軸中空部６０ｂは、入力軸中空部１２ｂより大きい。また、第２実施形態では、凸部７０ｋは第１端面７０ｄから入力側に突出しており、インロー部７０ｃは、モータ軸６０のモータ軸中空部６０ｂとインロー嵌合する。また、第２実施形態の第１連結部７０ｆは、第２連結部７０ｇより径方向外側に配置される。このように、本発明は、モータ軸６０と入力軸１２とのいずれを「一方の軸」とした場合でも構成可能であり、モータ５０のモータ軸６０と減速機１０の入力軸１２とを連結できる。
【００５２】
以上の構成を有する第２実施形態においても、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用・効果を奏することができる。
【００５３】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係るギヤモータ１００の構成について説明する。第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図４は、第３実施形態のギヤモータ１００の連結部材７０の周辺を示す側面断面図であり、図２に対応する。第３実施形態は、第１実施形態に対して、連結部材７０の形状が相違し、その他の構成は同様である。したがって、重複する説明を省略し、主に相違点を説明する。
【００５４】
第１実施形態の説明では、モータ軸６０または入力軸１２にインロー嵌合するインロー部が連結部材７０の反入力側に設けられる例を示したが、このようなインロー部は、連結部材７０の入力側に設けられてもよいし、連結部材７０の入力側および反入力側のそれぞれに設けられてもよい。第３実施形態の連結部材７０は、その入力側および反入力側それぞれに、モータ軸６０または入力軸１２にインロー嵌合するインロー部が設けられる。
【００５５】
図４に示すように、第３実施形態の連結部材７０には、入力側の第１端面７０ｄから入力側に突出する凸部７０ｐが設けられる。この例の凸部７０ｐは、第１端面７０ｄの最内周部分に設けられる。凸部７０ｐの外周面に、モータ軸６０（他方の軸）の内周面６０ｆとインロー嵌合するインロー部７０ｑが設けられている。本実施形態の連結部材７０は、入力軸１２に加えてモータ軸６０にもインロー嵌合する。このため、連結部材７０によって入力軸１２とモータ軸６０の軸芯を精度よく揃えることができる。
【００５６】
なお、この構成では、減速機１０のケーシング２２の外周面２２ｈと、カップ状部５２ｃの嵌合円筒部５２ｄとの間の嵌合隙間を、製造バラツキを許容できる程度に大きくすることが望ましい。
【００５７】
以上の構成を有する第３実施形態においても、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用・効果を奏することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した各実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。各実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の各実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
【００５９】
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、各実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。各実施形態と重複する説明を適宜省略し、各実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００６０】
第１実施形態の説明では、連結部材７０が、モータ軸６０および入力軸１２とは別部材とされる例を示したが、本発明はこれに限定されない。連結部材７０は、モータ軸６０および入力軸１２のいずれかと一体的に形成されてもよい。この場合、連結部材７０を別に形成するための製造工数や、連結部材７０を連結するための製造工数を削減できる。また、連結部の機械的強度を向上できる。一例として、連結部材７０と入力軸１２とは、切削加工等によって一体形成されてもよい。
【００６１】
第１実施形態の説明では、連結部材７０が、入力軸１２（一方の軸）にボルト９２によって連結される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、連結部材７０は、入力軸１２に溶接等によって連結されてもよい。
【００６２】
第１実施形態の説明では、モータ軸６０、入力軸１２および連結部材７０がそれぞれ互いに連通する中空部を有する例を示したが、本発明はこれに限定されない。モータ軸６０および入力軸１２がそれぞれ中空部を有することは必須ではなく、これらのいずれか（他方の軸）は中空部を有しなくてもよい。連結部材７０が中空部を有することは必須ではなく、連結部材７０は中空部を有しなくてもよい。
【００６３】
第１実施形態の説明では、減速機がいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明はこれに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速機は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速機であってもよい。
【００６４】
第１実施形態の説明では、減速機が偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、減速機は、筒型の外歯歯車を有する撓み噛み合い式減速機（波動減速機と称されることがある）であってもよい。減速機は、カップ型やシルクハット型の撓み噛み合い式減速機であってもよい。
【００６５】
第１実施形態の説明では、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。３枚以上の外歯歯車１４を備えてもよい。例えば、入力軸には、それぞれ１２０°ずつ位相がずれた３つの偏心部１２ｍを設け、この３つの偏心部１２ｍに揺動される３枚の外歯歯車１４を備えてもよい。また、外歯歯車１４は１枚であってもよい。
【００６６】
上述の各変形例は上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する。
【００６７】
上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００６８】
１０・・減速機、  １２・・入力軸、  １４・・外歯歯車、  １６・・内歯歯車、  １８、２０・・キャリヤ、  ２４、２６・・主軸受、  ５０・・モータ、  ５２、５４・・モータハウジング、  ６０・・モータ軸、  ６０ｂ・・モータ軸中空部、  ６２・・モータ軸受、  ７０・・連結部材、  ７０ｃ、７０ｑ・・インロー部、  ７０ｓ・・連結中空部、  ９０・・ボルト、  ９０ｊ・・頭部、  ９２・・ボルト、  ９２ｎ・・頭部、  １００・・ギヤモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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