(57)【要約】【課題】缶蓋におけるシーリングコンパウンドの塗布量について、作業が容易で検査ミスの発生を抑えて抜取り検査を行うことができる缶蓋検査装置を提供することを目的とする。【解決手段】周縁部に全周に亘ってシーリングコンパウンドが塗付された缶蓋２におけるシーリングコンパウンドの塗布量を検査する缶蓋検査装置１が、重量計測部１１と、缶蓋２からシーリングコンパウンドを除去する除去部１２と、シーリングコンパウンドの除去の前後における缶蓋２の重量を重量計測部１１に計測させ、計測結果の差分をシーリングコンパウンドの塗布量として算出する制御部１３と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図２
2020051906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周縁部に全周に亘ってシーリングコンパウンドが塗付された缶蓋における前記シーリングコンパウンドの塗布量を検査する缶蓋検査装置であって、
重量計測部と、
前記缶蓋から前記シーリングコンパウンドを除去する除去部と、
前記シーリングコンパウンドの除去の前後における前記缶蓋の重量を前記重量計測部に計測させ、計測結果の差分を前記シーリングコンパウンドの塗布量として算出する制御部と、
を備えたことを特徴とする缶蓋検査装置。
【請求項２】
前記缶蓋は、平面視形状が円形となっており、
前記除去部が、
前記缶蓋を保持して、前記平面視形状の中心を通って当該平面視形状と直交する回転軸回りに前記缶蓋を回転させる回転部と、
剥離ピンを、当該剥離ピンの軸回りに回転させつつ、前記回転部によって回転される前記缶蓋の前記周縁部に当該剥離ピンの先端を押し当てることで、前記シーリングコンパウンドを剥離する剥離部と、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の缶蓋検査装置。
【請求項３】
前記除去部が、互いに異なる方向から前記剥離ピンを押し当てる複数の前記剥離部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の缶蓋検査装置。
【請求項４】
前記除去部が、前記回転部を、前記剥離部による前記シーリングコンパウンドの剥離が可能な剥離位置と、当該剥離位置から離れた位置で前記缶蓋の受渡しが行われる受渡し位置と、の間で移動させる回転部移動機構を備えていることを特徴とする請求項２又は３に記載の缶蓋検査装置。
【請求項５】
前記除去部が、
前記剥離ピンが貫通する貫通孔が設けられ、当該貫通孔を通して前記剥離ピンの先端を前記缶蓋の前記周縁部へと案内する剥離ピンガイドと、
前記シーリングコンパウンドの剥離後に、前記剥離ピンの先端を前記貫通孔から出し入れするように前記剥離部を前後移動させて、当該剥離ピンの先端から剥離後の前記シーリングコンパウンドを除去する剥離部前後機構と、
を備えていることを特徴とする請求項２〜４のうち何れか一項に記載の缶蓋検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、缶蓋に塗付されたシーリングコンパウンドの塗布量を検査する缶蓋検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
金属製の缶を構成する缶蓋には、多くの場合、密閉性を高めるために、周縁部に全周に亘ってシーリングコンパウンドが塗付されている（例えば、特許文献１参照。）。シーリングコンパウンドの塗付は、缶蓋の製造の一環として行われるが、一定の密閉性を得るにはシーリングコンパウンドが過不足なく適正な量で塗付される必要がある。このため、缶蓋におけるシーリングコンパウンドの塗布量が適正であるか否かが、適宜の抜取り検査等によって行なわれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１５８３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、缶蓋の製造現場では、シーリングコンパウンドの塗布量について、検査の手法については種々あるものの、作業者が手作業によって抜取り検査を行っていることが多い。手作業での検査には、多くの場合、作業が煩雑で手間がかかる上に検査ミスが生じ易いという問題がある。
【０００５】
従って、本発明は、上記のような問題に着目し、缶蓋におけるシーリングコンパウンドの塗布量について、作業が容易で検査ミスの発生を抑えて抜取り検査を行うことができる缶蓋検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の缶蓋検査装置は、周縁部に全周に亘ってシーリングコンパウンドが塗付された缶蓋における前記シーリングコンパウンドの塗布量を検査する缶蓋検査装置であって、重量計測部と、前記缶蓋から前記シーリングコンパウンドを除去する除去部と、前記シーリングコンパウンドの除去の前後における前記缶蓋の重量を前記重量計測部に計測させ、計測結果の差分を前記シーリングコンパウンドの塗布量として算出する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の缶蓋検査装置によれば、缶蓋検査装置で一連の内部動作によって、シーリングコンパウンドの除去の前後における缶蓋の重量が計測され、その計測結果の差分がシーリングコンパウンドの塗布量として算出される。このため、抜取り検査において作業者に求められる作業が非常に容易なものとなっている。後は、算出された塗布量が所定の許容量であるか否か、缶蓋検査装置に自動評価させてもよく、あるいは作業者が自分で評価を行ってもよい。何れにしても評価根拠となる塗布量が缶蓋検査装置で求められるため人為的な検査ミスの発生が抑えられる。このように、本発明の缶蓋検査装置によれば、缶蓋におけるシーリングコンパウンドの塗布量について、作業が容易で検査ミスの発生を抑えて抜取り検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる缶蓋検査装置の検査対象となる缶蓋を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる缶蓋検査装置を示す模式図である。
【図３】図２に示されている検査前保持部及び検査前横搬送部を、図中の矢印Ｖ１方向から見た側面図である。
【図４】図２に示されている縦搬送部を、重量計測部の電子秤、一時保持部、除去部の回転部とともに示す図である。
【図５】図２に示されている除去部を示す図である。
【図６】図２に示されている検査後横搬送部及びエラー品保持部を、図中の矢印Ｖ２方向から見た側面図である。
【図７】検査前保持部の缶蓋載置台におけるＡ１の載置ポケットにセットされた缶蓋が、検査前横搬送部によって搬送されるステップＳ１の動作を示す図である。
【図８】縦搬送部によって缶蓋が重量計測部へと搬送されるステップＳ２の動作と、重量計測部で重量計測が行われるステップＳ３の動作を示す図である。
【図９】重量計測済みの缶蓋が重量計測部から一時保持部に戻されるステップＳ４及びステップＳ５の動作を示す図である。
【図１０】缶蓋が一時保持部から除去部に引き渡されるステップＳ６及びステップＳ７の動作を示す図である。
【図１１】缶蓋が引き渡された回転部が受渡し位置Ｐ４から剥離位置Ｐ３へと搬送されるステップＳ８及びステップＳ９の動作を示す図である。
【図１２】除去部においてシーリングコンパウンドの除去が行われるステップＳ１０の動作を示す図である。
【図１３】シーリングコンパウンドの除去が終了した回転部が剥離位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ４へと搬送されるステップＳ１１及びステップＳ１２の動作を示す図である。
【図１４】缶蓋が除去部の回転部から一時保持部に搬送されるステップＳ１３及びステップＳ１４の動作を示す図である。
【図１５】一時保持部上の缶蓋が塗布量の判定結果に応じた位置へと搬送されるステップＳ１５の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態にかかる缶蓋検査装置の検査対象となる缶蓋を示す図である。
【００１１】
図１に示されている缶蓋２は、円筒型のアルミニウム缶の構成部品であり、概ね円錐台上の中央部２１を円環状の周縁部２２が取り巻いた形状を有している。周縁部２２は、図１に断面図及び拡大断面図で示されているように、外縁部２２１が、円弧状の断面形状となるように折り返された形状を有している。そして、この折り返された外縁部２２１の内側に、樹脂製のシーリングコンパウンド２３が塗付されている。
【００１２】
シーリングコンパウンド２３は、アルミニウム缶における、缶蓋２と円筒状の周壁との密閉性を高めるために、缶蓋２と周壁との接続部位となる外縁部２２１の内側に塗付されている。以下に説明する缶蓋検査装置は、この缶蓋２に、シーリングコンパウンド２３が、必要な密閉性を得るための適正な量で塗付されているか否かを検査する装置である。缶蓋２は、所定数をロット単位として製造されが、缶蓋検査装置は、各製造ロットに対する抜取り検査に用いられる。作業者は、各製造ロットから任意に抜き取った缶蓋２を缶蓋検査装置にセットし、シーリングコンパウンド２３の塗布量についての検査を行う。
【００１３】
図２は、本発明の一実施形態にかかる缶蓋検査装置を示す模式図である。この図２は、缶蓋検査装置１の内部構造を、矩形箱状の筐体１ａの内部を天井板側からの平面視で透視した平面透視図で示したものである。尚、以下では、この図２における左右の向きを「横」、図２における上下の向きを「縦」、紙面に垂直な向きを「上下」と呼んで説明を行う。
【００１４】
缶蓋検査装置１は、重量計測部１１と、シーリングコンパウンド２３の除去部１２と、制御部１３と、を備えている。
【００１５】
重量計測部１１は、筐体１１１と、電子秤１１２と、電子秤１１２への缶蓋２の挿入口を遮蔽／解放するカバー１１３と、カバー駆動部１１４と、を備えている。筐体１１１は、矩形箱状のケースであり、内部に電子秤１１２が設置されている。電子秤１１２は、缶蓋２の重量を計測する部位である。電子秤１１２は、制御部１３に接続されており、その計測結果は制御部１３に送られる。カバー１１３は、カバー開閉方向Ｄ１に横スライド可能に、筐体１１１における挿入口に保持されている。カバー駆動部１１４は、制御部１３による制御を受けてカバー１１３を横スライドさせて挿入口を遮蔽／解放させる。この重量計測部１１では、電子秤１１２による重量計測が、カバー１１３によって挿入口が遮蔽された状態で行われる。
【００１６】
除去部１２は、缶蓋２からシーリングコンパウンド２３を除去するものであり、回転部１２１と、剥離部１２２と、を備えている。回転部１２１は、缶蓋２を保持して回転させる部位であり、剥離部１２２は、剥離ピン１２２ａの先端を缶蓋２における外縁部２２１の内側に押し当ててシーリングコンパウンド２３を剥離除去する部位である。剥離部１２２は、互いに異なる左右二方向から剥離ピン１２２ａの先端を斜め上方から押し当てるように左右一対が設けられている。除去部１２については、後で別図を用いて詳細に説明する。
【００１７】
制御部１３は、缶蓋検査装置１の各部について後述する動作制御を行う制御用のＰＣ（Personal Computer）である。本実施形態では、この制御部１３が、シーリングコンパウンド２３の除去の前後における缶蓋２の重量を重量計測部１１に計測させ、計測結果の差分をシーリングコンパウンド２３の塗布量として算出する。
【００１８】
また、缶蓋検査装置１は、検査前保持部１４と、検査前横搬送部１５と、縦搬送部１６と、一時保持部１７と、検査後横搬送部１８と、排出ポケット１９と、エラー品保持部２０と、を備えている。
【００１９】
検査前保持部１４は、検査前の缶蓋２を保持する部位である。また、検査前横搬送部１５は、検査前保持部１４に保持されている検査前の缶蓋２を一時保持部１７まで搬送する部位である。
【００２０】
図３は、図２に示されている検査前保持部及び検査前横搬送部を、図中の矢印Ｖ１方向から見た側面図である。
【００２１】
検査前保持部１４は、作業者が製造ロットから任意に抜き取った缶蓋２を検査対象として保持する部位であり、缶蓋載置台１４１と、縦移動レール１４２と、台駆動部１４３と、を備えている。
【００２２】
缶蓋載置台１４１は、Ａ１〜Ａ３、Ｂ１〜Ｂ３、Ｃ１〜Ｃ３、Ｄ１〜Ｄ３の識別番号が付与された４行×３列の１２箇所の載置ポケットに缶蓋２が重ね積みされる板状の台である。各載置ポケットには、缶蓋２が１２枚まで重ね積み可能となっている。また、図２において載置ポケットＡ１を代表例として示されているように、各載置ポケットには、缶蓋２の中心が載置ポケットの中心と一致するように缶蓋２の位置決めを行う３本のガイドピン１４４が設けられている。また、各ガイドピン１４４は、積まれる缶蓋２の半径方向に移動可能に設けられている。ガイドピン１４４のこの半径方向の位置は、積まれる缶蓋２のサイズに応じた位置に予め調整される。
【００２３】
縦移動レール１４２は、図２に示されているように、缶蓋検査装置１の筐体１ａに設けられ、セット側開閉扉１ｂで遮蔽／解放される、検査対象の缶蓋２をセットするためのセット口１ｃの近傍から、縦移動方向Ｄ２に、筐体１ａの奥側まで延在している。縦移動レール１４２は、セット口１ｃの近傍のセット位置Ｐ１と、図２及び図３に点線で示されたピックアップ位置Ｐ２と、の間で縦移動方向Ｄ２にスライド移動可能に缶蓋載置台１４１を保持している。セット位置Ｐ１は、作業者による缶蓋２のセットが可能な位置であり、ピックアップ位置Ｐ２は、検査前横搬送部１５による缶蓋２のピックアップが可能な位置である。
【００２４】
台駆動部１４３は、制御部１３による制御を受けて上記のセット位置Ｐ１とピックアップ位置Ｐ２との間で缶蓋載置台１４１をスライド移動させる部位である。
【００２５】
検査前横搬送部１５は、吸着部１５１と、上下動機構１５２と、横移動レール１５３と、横駆動部１５４と、を備えている。
【００２６】
吸着部１５１は、缶蓋載置台１４１に載置された缶蓋２を、制御部１３による制御を受けて吸着パッド１５１ａで吸着するとともに、その吸着を、一時保持部１７の上方で解除する部位である。
【００２７】
上下動機構１５２は、吸着部１５１を、缶蓋２を吸着可能な位置まで降下させるとともに横移動可能な位置まで上昇させる部位であり、レール係合部１５２ａと、吸着部保持アーム１５２ｂと、アーム駆動部１５２ｃと、を備えている。レール係合部１５２ａは、横移動レール１５３に横移動方向Ｄ３にスライド移動可能に係合しており、上下方向Ｄ４に垂下している。吸着部保持アーム１５２ｂは、レール係合部１５２ａに固定されたアーム駆動部１５２ｃを介して上下方向Ｄ４にスライド移動可能に保持されており、レール係合部１５２ａから更に垂下して先端に吸着部１５１が固定されている。アーム駆動部１５２ｃは、レール係合部１５２ａに固定され、制御部１３による制御を受けて吸着部保持アーム１５２ｂつまりは吸着部１５１を上下方向Ｄ４にスライド移動させる部位である。
【００２８】
横移動レール１５３は、缶蓋載置台１４１における最も筐体１ａの側壁に近い載置ポケットＡ３，・・・，Ｄ３よりも更に側壁寄りの位置から一時保持部１７の上方の位置まで横移動方向Ｄ３に延在する部位である。横移動レール１５３は、上述したように、上下動機構１５２のレール係合部１５２ａを横移動方向Ｄ３にスライド移動可能に保持している。
【００２９】
横駆動部１５４は、上下動機構１５２に保持された吸着部１５１を、缶蓋載置台１４１の上方における缶蓋２の吸着位置から一時保持部１７の上方の位置まで横移動方向Ｄ３にスライド移動させる。
【００３０】
検査前横搬送部１５では、制御部１３の制御の下、缶蓋載置台１４１の缶蓋２を吸着部１５１が吸着し、その吸着部１５１が一時保持部１７の上方の位置までスライド移動して、その位置で吸着部１５１が吸着を解除する。これにより、缶蓋載置台１４１の缶蓋２が一時保持部１７まで搬送されて、この一時保持部１７に載置されることとなる。
【００３１】
ここで、本実施形態では、上述した検査前保持部１４が、図２に示されている３箇所に配置された缶蓋有無センサ１４５を備えている。検査前横搬送部１５では、缶蓋載置台１４１における４行×３列の載置ポケットのうち、横移動レール１５３の近傍に並んだ何れかの行に属する３つの載置ポケットの缶蓋２について、吸着部１５１の吸着が可能となっている。上記の缶蓋有無センサ１４５は、吸着部１５１の吸着が可能な３つの載置ポケットの直下となる３箇所に配置されている。各缶蓋有無センサ１４５は、各箇所における缶蓋２の有無を検出して検出結果を制御部１３に送る。
【００３２】
検査前保持部１４では、作業者が検査対象の缶蓋２をセットしてセット側開閉扉１ｂを閉じると、まず、Ａ１〜Ａ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来るピックアップ位置Ｐ２まで缶蓋載置台１４１が移動される。そして、これら３つの載置ポケットについて缶蓋有無センサ１４５が缶蓋２の有無を検出する。何れの載置ポケットにも缶蓋２がセットされておらず、缶蓋２の存在が検出されなかった場合、Ｂ１〜Ｂ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来る位置まで缶蓋載置台１４１の位置が１行分ずらされる。このような缶蓋載置台１４１の移動は、缶蓋２の存在が検出されるまで、あるいは、Ｄ１〜Ｄ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来るまで行われる。何れの行の載置ポケットについても缶蓋２の存在が検出されなかった場合には、作業者が検査対象の缶蓋２をセットせずにセット側開閉扉１ｂを閉じたものとして、缶蓋載置台１４１がセット位置Ｐ１に戻される。
【００３３】
何れかの行の載置ポケットについて缶蓋２の存在が検出されると、その行に属する３つの載置ポケットのうち缶蓋２の存在が検出された載置ポケットについて、検査前横搬送部１５が缶蓋２を一時保持部１７に搬送する。搬送後は、後述するように、その缶蓋２についてシーリングコンパウンド２３の塗布量に対する検査が行われる。缶蓋２の搬送と検査は、缶蓋２の存在が検出された載置ポケットから缶蓋２が１つずつ順次にピックアップされて行われる。
【００３４】
このようにして、缶蓋２の存在が検出された行に属する３つの載置ポケットの全ての缶蓋２について搬送と検査が終了すると、その行の載置ポケットについては缶蓋有無センサ１４５が缶蓋２の存在を検出しなくなる。すると、缶蓋載置台１４１の位置が１行分ずらされる。次の行に属する３つの載置ポケットについて缶蓋２の存在が検出されると、その行に属する３つの載置ポケットについて缶蓋２の搬送と検査が行われる。また、次の行に属する３つの載置ポケットについて缶蓋２の存在が検出されなかった場合には、缶蓋載置台１４１の位置が更に１行分ずらされる。このような缶蓋載置台１４１の移動、缶蓋２の搬送及び検査が、Ｄ１〜Ｄ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来るまで行われる。そして、Ｄ１〜Ｄ３の行の載置ポケットについて缶蓋２の存在が検出されなかった場合、あるいは、Ｄ１〜Ｄ３の行の載置ポケットの全ての缶蓋２の搬送及び検査が終了した場合には、缶蓋載置台１４１がセット位置Ｐ１に戻される。
【００３５】
縦搬送部１６は、一時保持部１７に載置された缶蓋２を重量計測部１１の電子秤１１２まで搬送するとともに、重量計測後の缶蓋２を電子秤１１２から一時保持部１７へと搬送する部位である。また、縦搬送部１６は、一時保持部１７へと搬送した缶蓋２を更に除去部１２の回転部１２１へと搬送する。また、縦搬送部１６は、後述するように除去部１２でシーリングコンパウンド２３が除去された缶蓋２を、回転部１２１から一時保持部１７へと搬送する役割も担っている。
【００３６】
図４は、図２に示されている縦搬送部を、重量計測部の電子秤、一時保持部、除去部の回転部とともに示す図である。この図４には、縦搬送部１６が除去部１２の回転部１２１とともに、図２と同様の平面図、横方向から見た側面図、及び縦方向から見た側面図、の３つの図で示されている。
【００３７】
縦搬送部１６は、搬送アーム１６１と、吸着部１６２と、上下動機構１６３と、縦移動レール１６４と、縦駆動部１６５と、を備えている。
【００３８】
搬送アーム１６１は、縦移動方向Ｄ５に延在する縦棒部分１６１ａと、縦棒部分１６１ａの重量計測部１１側の端部から直交して突出し、缶蓋２を縦移動方向Ｄ５に押し引きする横棒部分１６１ｂと、を有する逆Ｌ状の部位である。横棒部分１６１ｂにおける重量計測部１１側及び回転部１２１側それぞれの縁部には円弧状に凹んだ凹部１６１ｃが設けられている。
【００３９】
吸着部１６２は、制御部１３による制御を受けて一時保持部１７に載置された缶蓋２を、吸着パッド１６２ａで吸着するとともに、その吸着を、除去部１２の回転部１２１の上方で解除する部位である。また、吸着部１６２は、除去部１２でシーリングコンパウンド２３が除去された後に、回転部１２１に載置された缶蓋２を、吸着パッド１６２ａで吸着するとともに、その吸着を、一時保持部１７の上方で解除する役割も担っている。上記の搬送アーム１６１は、縦棒部分１６１ａにおける横棒部分１６１ｂの延出端とは反対側の端部が吸着部１６２に固定されている。搬送アーム１６１及び吸着部１６２は、一体となって上下動機構１６３や縦駆動部１６５によって動かされる。
【００４０】
上下動機構１６３は、縦移動レール１６４に、縦移動方向Ｄ５にスライド移動可能に保持されているとともに、搬送アーム１６１と一体となった吸着部１６２を保持している。この構造により、搬送アーム１６１及び吸着部１６２は、上下動機構１６３とともに縦移動レール１６４に沿ってスライド移動可能となっている。
【００４１】
この上下動機構１６３は、搬送アーム１６１については、横棒部分１６１ｂの凹部１６１ｃで缶蓋２を押し引き可能な位置まで降下させたり、縦移動可能な位置まで上昇させたりする役割を果たす。また、吸着部１６２については、缶蓋２を吸着可能な位置まで降下させるとともに縦移動可能な位置まで上昇させる役割を果たす。上下動機構１６３は、レール係合部１６３ａと、吸着部保持アーム１６３ｂと、アーム駆動部１６３ｃと、を備えている。レール係合部１６３ａは、縦移動レール１６４に縦移動方向Ｄ５にスライド移動可能に係合している。吸着部保持アーム１６３ｂは、レール係合部１６３ａに固定されたアーム駆動部１６３ｃを介して上下方向Ｄ６にスライド移動可能に保持されており、レール係合部１６３ａから上方に突出して先端に吸着部１６２が固定されている。アーム駆動部１６３ｃは、レール係合部１６３ａに固定され、制御部１３による制御を受けて吸着部保持アーム１６３ｂつまりは搬送アーム１６１及び吸着部１６２を上下方向Ｄ６にスライド移動させる部位である。
【００４２】
縦移動レール１６４は、一時保持部１７の側方で重量計測部１１の近傍の位置から、後述の受渡し位置にある回転部１２１の側方の位置まで縦移動方向Ｄ５に延在する部位である。縦移動レール１６４は、上述したように、上下動機構１６３のレール係合部１６３ａを縦移動方向Ｄ５にスライド移動可能に保持している。
【００４３】
縦駆動部１６５は、上下動機構１６３のスライド移動を介して、搬送アーム１６１に缶蓋２を押し引きさせたり、吸着部１６２を移動させたりする役割を担っている。
【００４４】
以上に説明した縦搬送部１６では、検査前横搬送部１５によって一時保持部１７に缶蓋２が搬送されると、搬送アーム１６１がその缶蓋２を重量計測部１１の電子秤１１２まで搬送する。このときの搬送は、搬送アーム１６１が、横棒部分１６１ｂにおける重量計測部１１側の凹部１６１ｃを缶蓋２の外周に押し当てて電子秤１１２に向かってスライド移動して押し込むことで行われる。
【００４５】
電子秤１１２は、この段階で缶蓋２の重量を計測して計測結果を制御部１３に送る。重量計測が終了すると、今度は、搬送アーム１６１が缶蓋２を重量計測部１１の電子秤１１２から一時保持部１７まで搬送する。このときの搬送は、搬送アーム１６１が、横棒部分１６１ｂにおける重量計測部１１とは反対側の凹部１６１ｃを缶蓋２の外周に押し当てて一時保持部１７に向かってスライド移動して引き戻すことで行われる。
【００４６】
縦搬送部１６では、一時保持部１７に戻された重量計測済みの缶蓋２を、今度は吸着部１６２が除去部１２の回転部１２１へと搬送する。このときの搬送は、吸着部１６２が、一時保持部１７上の缶蓋２を吸着パッド１６２ａで吸着し、回転部１２１の上方までスライド移動した後に吸着を解除することで行われる。
【００４７】
除去部１２は、このようにして縦搬送部１６の吸着部１６２から回転部１２１で受け取った重量計測後の缶蓋２からシーリングコンパウンド２３を除去する部位である。
【００４８】
図５は、図２に示されている除去部を示す図である。この図５には、除去部１２が、図２と同様の平面図、及び縦方向から見た側面図、の２つの図で示されている。
【００４９】
除去部１２は、回転部１２１と、剥離部１２２と、回転部移動機構１２３と、剥離部支持機構１２４と、剥離ピンガイド１２５と、を備えている。
【００５０】
回転部１２１は、平面視形状が円形の缶蓋２を保持して、その中心を通って当該平面視形状と直交する回転軸１２ａ回りに缶蓋２を回転させる部位である。回転部１２１は、ベース板１２１ａと、缶蓋回転台１２１ｂと、缶蓋回転モータ１２１ｃと、回転伝達ベルト１２１ｄと、を備えている。ベース板１２１ａは、上記の縦搬送部１６による縦移動方向Ｄ５と同方向の回転部縦移動方向Ｄ７にスライド移動可能に、回転部移動機構１２３に、保持されている。缶蓋回転台１２１ｂは、このベース板１２１ａに、回転軸１２ａ回りに回転可能に取り付けられている。また、缶蓋回転台１２１ｂには吸着パッド１２１ｂ−１が設けられており、縦搬送部１６の吸着部１６２から受け取った缶蓋２を吸着保持する。そして、缶蓋回転モータ１２１ｃが回転伝達ベルト１２１ｄを介して缶蓋回転台１２１ｂを回転駆動することで缶蓋２が回転される。
【００５１】
剥離部１２２は、剥離ピン１２２ａと、ピン回転モータ１２２ｂと、を備えている。剥離部１２２は、ピン回転モータ１２２ｂで剥離ピン１２２ａを、当該剥離ピン１２２ａの軸回りに回転させる。そして、回転部１２１によって回転される缶蓋２の周縁部２２に剥離ピン１２２ａの先端を押し当てることで、シーリングコンパウンド２３を剥離する。上述したように、この剥離部１２２は、互いに異なる左右二方向から剥離ピン１２２ａの先端を斜め上方から押し当てるように左右一対が設けられている。また、各剥離ピン１２２ａの回転方向は、図１の拡大断面で示されている周縁部２２における外縁部２２１の端縁に向かってシーリングコンパウンド２３を掻き取って剥離する方向となっている。剥離ピン１２２ａのこのような回転により、シーリングコンパウンド２３が良好に掻き取り除去される。
【００５２】
回転部移動機構１２３は、回転部１２１を、剥離位置Ｐ３と受渡し位置Ｐ４との間で回転部縦移動方向Ｄ７にスライド移動させる部位である。剥離位置Ｐ３は、左右一対の剥離部１２２の間にあってシーリングコンパウンド２３の剥離が可能な位置である。受渡し位置Ｐ４は、剥離位置Ｐ３から離れた位置で縦搬送部１６の吸着部１６２との間で缶蓋２の受渡しが行われる位置である。回転部移動機構１２３は、回転部縦移動レール１２３ａと回転部縦駆動部１２３ｂとを備えている。回転部縦移動レール１２３ａは、剥離位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ４に掛けての移動経路を含んで回転部縦移動方向Ｄ７に延在しており、回転部１２１をスライド移動可能に保持している。回転部縦駆動部１２３ｂは、回転部１２１を、回転部縦移動レール１２３ａに沿ってスライド移動させる。
【００５３】
剥離部支持機構１２４は、左右一対の剥離部１２２それぞれを支持し、各剥離部１２２を支持する支持板１２４ａを縦移動方向Ｄ８及び上下方向Ｄ９に移動させるとともに、支持板１２４ａ上で剥離部１２２を前後方向Ｄ１０に移動させる機構である。ここにいう前後方向Ｄ１０とは、剥離部１２２における剥離ピン１２２ａを回転部１２１の缶蓋２に対して接離させる方向のことである。
【００５４】
剥離部支持機構１２４は、支持板１２４ａと、支持板移動機構１２４ｂと、剥離部前後機構１２４ｃと、上下動機構１２４ｄと、を備えている。上記の回転部１２１が受渡し位置Ｐ４から剥離位置Ｐ３へと移動する際には、移動を妨げないように、支持板移動機構１２４ｂ、剥離部前後機構１２４ｃ、及び上下動機構１２４ｄが左右一対の剥離部１２２を退避させている。即ち、この際には、支持板移動機構１２４ｂが剥離部１２２を縦移動方向Ｄ８に退避させ、剥離部前後機構１２４ｃが剥離部１２２を後方に退避させて、上下動機構１２４ｄが剥離部１２２を上方に退避させている。缶蓋２が載置された回転部１２１が剥離位置Ｐ３へと移動すると、上下動機構１２４ｄが剥離部１２２を降下させ、支持板移動機構１２４ｂが剥離部１２２を縦移動方向Ｄ８に缶蓋２に近づけるとともに、剥離部前後機構１２４ｃが剥離部１２２を前進させる。これにより、各剥離部１２２の剥離ピン１２２ａの先端が、回転部１２１の周縁部２２に押し当てられる。この状態で、缶蓋２が回転されつつ、各剥離ピン１２２ａが回転されることで、周縁部２２からシーリングコンパウンド２３が剥離される。
【００５５】
剥離ピンガイド１２５は、剥離部支持機構１２４の支持板１２４ａに立設された柱状の部位である。この剥離ピンガイド１２５は、剥離ピン１２２ａが貫通する貫通孔が設けられ、当該貫通孔を通して剥離ピン１２２ａの先端を、回転部１２１の缶蓋２の周縁部２２へと案内する。
【００５６】
ここで、シーリングコンパウンド２３の剥離後には、剥離ピン１２２ａの先端に剥離後のシーリングコンパウンド２３が付着している場合がある。本実施形態では、シーリングコンパウンド２３の剥離後には、剥離部支持機構１２４の剥離部前後機構１２４ｃが、剥離ピン１２２ａの先端を剥離ピンガイド１２５の貫通孔から出し入れするように剥離部１２２を前後移動させる。これにより、貫通孔の開口縁で剥離後のシーリングコンパウンド２３が剥離ピン１２２ａの先端から削ぎ落とされて除去される。
【００５７】
以上に説明した除去部１２によるシーリングコンパウンド２３の剥離後には、剥離部支持機構１２４によって左右一対の剥離部１２２が、縦方向、後方、及び上方に退避され、回転部１２１が受渡し位置Ｐ４へと移動する。そして、この受渡し位置Ｐ４において、縦搬送部１６の吸着部１６２によってシーリングコンパウンド２３の剥離後の缶蓋２が回転部１２１から一時保持部１７に搬送される。
【００５８】
一時保持部１７への搬送後に、縦搬送部１６及び重量計測部１１において、このシーリングコンパウンド２３の剥離後の缶蓋２に対して、剥離前に実行された動作と同じ動作が繰り返されて、剥離後の缶蓋２の重量が計測される。即ち、まず、搬送アーム１６１によって重量計測部１１の電子秤１１２へと缶蓋２が搬送される。電子秤１１２は、シーリングコンパウンド２３の剥離後の缶蓋２の重量を計測して計測結果を制御部１３に送る。重量計測が終了すると、搬送アーム１６１によって電子秤１１２から一時保持部１７に搬送される。
【００５９】
このようにして、シーリングコンパウンド２３の剥離前及び剥離後の各段階での重量計測が終了すると、制御部１３が、各段階の計測結果の差分を缶蓋２におけるシーリングコンパウンド２３の塗布量として算出する。制御部１３は、この算出された塗布量が、所定の許容量となっているか否かの判定を行う。
【００６０】
ここでの判定結果を受けて、図２に示されている検査後横搬送部１８が、制御部１３による制御の下、検査後の缶蓋２を一時保持部１７から排出ポケット１９又はエラー品保持部２０へと搬送する。即ち、制御部１３は、算出した塗布量が許容量である場合には、缶蓋２を検査終了品として排出ポケット１９へと検査後横搬送部１８に搬送させる。塗布量が許容量ではない場合には、缶蓋２をエラー品としてエラー品保持部２０へと検査後横搬送部１８に搬送させる。
【００６１】
図６は、図２に示されている検査後横搬送部及びエラー品保持部を、図中の矢印Ｖ２方向から見た側面図である。
【００６２】
検査後横搬送部１８は、吸着部１８１と、上下動機構１８２と、横移動レール１８３と、横駆動部１８４と、を備えている。
【００６３】
吸着部１８１は、一時保持部１７に載置された缶蓋２を、制御部１３による制御を受けて吸着パッド１８１ａで吸着するとともに、その吸着を、排出ポケット１９又はエラー品保持部２０の上方で解除する部位である。
【００６４】
上下動機構１８２は、吸着部１８１を、缶蓋２を吸着可能な位置まで降下させるとともに横移動可能な位置まで上昇させる部位であり、レール係合部１８２ａと、吸着部保持アーム１８２ｂと、アーム駆動部１８２ｃと、を備えている。レール係合部１８２ａは、横移動レール１８３に横移動方向Ｄ１１にスライド移動可能に係合しており、上下方向Ｄ１２に垂下している。吸着部保持アーム１８２ｂは、レール係合部１８２ａに固定されたアーム駆動部１８２ｃを介して上下方向Ｄ１２にスライド移動可能に保持されており、レール係合部１８２ａから更に垂下して先端に吸着部１８１が固定されている。アーム駆動部１８２ｃは、レール係合部１８２ａに固定され、制御部１３による制御を受けて吸着部保持アーム１８２ｂつまりは吸着部１８１を上下方向Ｄ１２にスライド移動させる部位である。
【００６５】
横移動レール１８３は、エラー品保持部２０よりも側壁寄りの位置から一時保持部１７の上方の位置まで横移動方向Ｄ１１に延在する部位である。横移動レール１８３は、上述したように、上下動機構１８２のレール係合部１８２ａを横移動方向Ｄ１１にスライド移動可能に保持している。
【００６６】
横駆動部１８４は、上下動機構１８２に保持された吸着部１８１を、一時保持部１７の上方における缶蓋２の吸着位置から排出ポケット１９又はエラー品保持部２０へと横移動方向Ｄ１１にスライド移動させる。
【００６７】
検査後横搬送部１８では、制御部１３の制御の下、一時保持部１７の缶蓋２を吸着部１８１が吸着し、その吸着部１８１が排出ポケット１９又はエラー品保持部２０の上方の位置までスライド移動して、その位置で吸着部１８１が吸着を解除する。
【００６８】
ここで、本実施形態では、排出ポケット１９が、一時保持部１７からエラー品保持部２０への搬送経路の途上、即ち、横移動レール１８３の中央直下の近傍位置に設けられている。制御部１３で算出されたシーリングコンパウンド２３の塗布量が許容量である場合には、吸着部１８１は、この排出ポケット１９の上方に達した段階で吸着を解除する。これにより、塗布量が許容量である缶蓋２が検査終了品として排出ポケット１９の中へと落下して排出される。
【００６９】
他方、塗布量が許容量ではない場合には、吸着部１８１は、この排出ポケット１９の上方を超えてエラー品保持部２０の上方まで進んで吸着を解除する。これにより、塗布量が許容量ではない缶蓋２がエラー品としてエラー品保持部２０まで搬送されて、このエラー品保持部２０に載置されることとなる。作業者は、このようにして載置されたエラー品の缶蓋２を確認することで、その缶蓋２の抜取り元となった製造ロットを不良ロットとして認識することとなる。
【００７０】
エラー品保持部２０は、缶蓋載置台２０１と、縦移動レール２０２と、台駆動部２０３と、を備えている。
【００７１】
缶蓋載置台２０１は、図２に示されているように、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１における１２箇所の載置ポケットと一対一に対応するように、Ａ１〜Ａ３、Ｂ１〜Ｂ３、Ｃ１〜Ｃ３、Ｄ１〜Ｄ３の識別番号が付与された載置ポケットを有している。缶蓋載置台２０１は、これらの載置ポケットに缶蓋２が重ね積みされる板状の台である。各載置ポケットには、缶蓋２が１２枚まで重ね積み可能となっている。
【００７２】
縦移動レール２０２は、図２に示されているように、缶蓋検査装置１の筐体１ａに設けられ、エラー取出し側開閉扉１ｄで遮蔽／解放される、エラー品の缶蓋２を取り出すための取出し口１ｅの近傍から、縦移動方向Ｄ１３に、筐体１ａの奥側まで延在している。縦移動レール２０２は、取出し口１ｅの近傍の取出し位置Ｐ５と、図２及び図６に点線で示されたエラー品載置位置Ｐ６と、の間で縦移動方向Ｄ１３にスライド移動可能に缶蓋載置台２０１を保持している。取出し位置Ｐ５は、作業者によるエラー品の缶蓋２の取出しが可能な位置であり、エラー品載置位置Ｐ６は、検査後横搬送部１８によるエラー品の缶蓋２の載置が可能な位置である。
【００７３】
台駆動部２０３は、制御部１３による制御を受けて上記の取出し位置Ｐ５とエラー品載置位置Ｐ６との間で缶蓋載置台２０１をスライド移動させる部位である。
【００７４】
ここで、上述したように、検査前保持部１４においてＡ１〜Ａ３，・・・，Ｄ１〜Ｄ３の４行の載置ポケットが１行ずつ順次に缶蓋有無センサ１４５の直上に来るように缶蓋載置台１４１が移動されつつ、検査前横搬送部１５による缶蓋２の搬送が行われる。
【００７５】
エラー品保持部２０では、台駆動部２０３が、検査前保持部１４における缶蓋載置台１４１の動きに合わせて缶蓋載置台２０１をスライド移動させる。即ち、検査前保持部１４においてＡ１〜Ａ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来ている場合には、缶蓋載置台２０１もＡ１〜Ａ３の行の載置ポケットが横移動レール１８３の近傍に位置して缶蓋２の載置が可能な位置に動かされる。その後、検査前保持部１４において缶蓋載置台１４１が１行分ずらされる度に、エラー品保持部２０でも缶蓋載置台２０１が１行分ずらされる。そして、エラー品の缶蓋２は、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１においてその缶蓋２が保持されていた載置ポケットに、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１において一対一に対応した載置ポケットに載置される。このように、エラー品保持部２０は、エラー品の缶蓋２を、検査前における当該缶蓋２の保持位置に対応した保持位置で保持するものとなっている。
【００７６】
検査前保持部１４にセットされていた全ての缶蓋２について、搬送と検査が終了し、排出ポケット１９に搬送されるか、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１に載置されるかすると、缶蓋載置台２０１が取出し位置Ｐ５へと動かされる。作業者は、エラー取出し側開閉扉１ｄを開いて、取出し口１ｅからエラー品の缶蓋２を取り出すこととなる。
【００７７】
以上に説明した缶蓋検査装置１で実行される一連の処理の流れについて、ここまでの説明と重複する部分もあるが、適宜に別図を用いて詳細に説明する。
【００７８】
まず、作業者がセット側開閉扉１ｂを開いてセット口１ｃから検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１に、作業者が製造ロットから任意に抜き取った缶蓋２を検査対象としてセットすると、検査前横搬送部１５による缶蓋２の搬送が行われる（ステップＳ１）。以下では、説明を簡単なものとするために、缶蓋載置台１４１におけるＡ１の載置ポケットにセットされた缶蓋２を例に挙げて、その缶蓋２に対する一連の処理の流れについて説明する。
【００７９】
図７は、検査前保持部の缶蓋載置台におけるＡ１の載置ポケットにセットされた缶蓋が、検査前横搬送部によって搬送されるステップＳ１の動作を示す図である。
【００８０】
作業者が缶蓋２のセット後にセット側開閉扉１ｂを閉じ、制御用のＰＣである制御部１３から処理のスタート信号を出すと、一連の処理が制御部１３の制御の下で実行される。まず、図７に示されているステップＳ１では、セット側開閉扉１ｂ及びエラー取出し側開閉扉１ｄにロックが掛かり何れの扉も開閉不能となる。すると、検査前保持部１４の台駆動部１４３が缶蓋載置台１４１を、Ａ１〜Ａ３の行の載置ポケットが缶蓋有無センサ１４５の直上に来るピックアップ位置Ｐ２まで矢印Ｄ２１方向に縦移動レール１４２に沿って移動させる。ここでの例では、Ａ１の載置ポケットに缶蓋２がセットされているので、缶蓋有無センサ１４５がその存在を検出し、検査前横搬送部１５による搬送がスタートする。
【００８１】
検査前横搬送部１５では、まず、横駆動部１５４が、上下動機構１５２を介して、吸着部１５１をＡ１の載置ポケットの缶蓋２の直上の位置まで、横移動レール１５３に沿って矢印Ｄ３１方向に移動させる。続いて、上下動機構１５２が吸着部１５１を矢印Ｄ４１方向に降下させる。このとき、吸着部１５１は、吸着パッド１５１ａによる吸引を行いつつ降下する。そして、吸着パッド１５１ａによる吸引力が作用する位置まで吸着部１５１が降下した段階で缶蓋２が吸着される。吸着部１５１には不図示の吸着センサが装備されており、上下動機構１５２は、この吸着センサで缶蓋２の吸着が検出されると吸着部１５１の降下を停止し、今度は横移動可能な位置まで吸着部１５１を矢印Ｄ４２方向に上昇させる。この間に、検査前保持部１４では、缶蓋有無センサ１４５による缶蓋２の存在チェックが行われ、Ａ１〜Ａ３の行の載置ポケットの何れにも缶蓋２の存在が検出されなかった場合には、上述したように缶蓋載置台１４１が１行分ずらされる。
【００８２】
吸着部１５１が横移動可能な位置まで上昇すると、横駆動部１５４が、上下動機構１５２を介して、吸着部１５１を一時保持部１７の直上の位置まで、横移動レール１５３に沿って矢印Ｄ３２方向に移動させる。続いて、上下動機構１５２が吸着部１５１を矢印Ｄ４３方向に、缶蓋２が一時保持部１７に達するまで降下させ、吸着部１５１が吸着パッド１５１ａの吸着を解除する。これにより、缶蓋２が一時保持部１７に載置される。吸着部１５１が吸着を解除したら、上下動機構１５２が吸着部１５１を矢印Ｄ４４方向に横移動可能な位置まで上昇させる。そして、次の缶蓋２の搬送を行うべく、横駆動部１５４が、上下動機構１５２を介して、吸着部１５１を、次に搬送対象となる缶蓋２の直上の位置まで矢印Ｄ３３方向に移動させる。
【００８３】
ステップＳ１において、このようにして缶蓋２が一時保持部１７に載置されると、今度は、縦搬送部１６による缶蓋２の重量計測部１１への搬送（ステップＳ２）と、その重量計測部１１での重量計測（ステップＳ３）が行われる。
【００８４】
図８は、縦搬送部によって缶蓋が重量計測部へと搬送されるステップＳ２の動作と、重量計測部で重量計測が行われるステップＳ３の動作を示す図である。
【００８５】
ステップＳ２では、まず、缶蓋２の搬送に先立って、重量計測部１１におけるカバー１１３が開けられる。続いて、縦搬送部１６において、上下動機構１６３が矢印Ｄ６１方向に搬送アーム１６１を降下させつつ、縦駆動部１６５が矢印Ｄ５１方向に搬送アーム１６１を移動させる。これらの移動により、搬送アーム１６１の横棒部分１６１ｂにおける重量計測部１１側の凹部１６１ｃが、一時保持部１７上の缶蓋２における重量計測部１１とは反対側の縁に押し当てられる。続いて、縦駆動部１６５は矢印Ｄ５１方向に搬送アーム１６１を移動させ、重量計測部１１の電子秤１１２の中央まで缶蓋２を押し込む。
【００８６】
ステップＳ３では、重量計測に先立って、まず、縦搬送部１６の縦駆動部１６５が矢印Ｄ５２方向に搬送アーム１６１を重量計測部１１外に退避させつつ、上下動機構１６３が矢印Ｄ６２方向に搬送アーム１６１を所定位置まで上昇させる。その後、重量計測部１１におけるカバー１１３が閉じられて、電子秤１１２が缶蓋２の重量を計測する。計測結果は、制御部１３に送られる。
【００８７】
このようにして重量計測が行われると、缶蓋２が、以下に説明するステップＳ４及びステップＳ５の動作によって重量計測部１１から一時保持部１７に戻される。
【００８８】
図９は、重量計測済みの缶蓋が重量計測部から一時保持部に戻されるステップＳ４及びステップＳ５の動作を示す図である。
【００８９】
ステップＳ４では、まず、重量計測部１１におけるカバー１１３が開けられる。続いて、縦搬送部１６において、上下動機構１６３が矢印Ｄ６３方向に搬送アーム１６１を上昇させつつ、縦駆動部１６５が矢印Ｄ５３方向に搬送アーム１６１を移動させる。これらの移動により、搬送アーム１６１の横棒部分１６１ｂにおける一時保持部１７側の凹部１６１ｃが、電子秤１１２上の缶蓋２における一時保持部１７とは反対側の位置に配置される。その後、上下動機構１６３が矢印Ｄ６４方向に搬送アーム１６１を下降させつつ、縦駆動部１６５が矢印Ｄ５４方向に搬送アーム１６１を移動させる。これらの移動により、横棒部分１６１ｂにおける一時保持部１７側の凹部１６１ｃが、缶蓋２における一時保持部１７とは反対側の縁に押し当てられる。
【００９０】
ステップＳ５では、縦搬送部１６の縦駆動部１６５が矢印Ｄ５５方向に搬送アーム１６１を移動させ、一時保持部１７における、矢印Ｄ５５方向の端部近傍の、除去部１２との受渡しが可能な位置まで缶蓋２を引き出す。缶蓋２が引き出された重量計測部１１ではカバー１１３が閉じられる。
【００９１】
このようにして缶蓋２が引き出されると、缶蓋２が、以下に説明するステップＳ６及びステップＳ７の動作によって一時保持部１７から除去部１２に引き渡される。
【００９２】
図１０は、缶蓋が一時保持部から除去部に引き渡されるステップＳ６及びステップＳ７の動作を示す図である。
【００９３】
ステップＳ６では、縦搬送部１６において、まず、上下動機構１６３が矢印Ｄ６５方向に吸着部１６２を上昇させつつ、縦駆動部１６５が矢印Ｄ５６方向に吸着部１６２を移動させる。これらの移動により、吸着部１６２における吸着パッド１６２ａが、一時保持部１７上の缶蓋２の上方の位置に配置される。続いて、上下動機構１６３が矢印Ｄ６６方向に吸着部１６２を降下させる。このとき、吸着部１６２は、吸着パッド１６２ａによる吸引を行いつつ降下する。そして、吸着パッド１６２ａによる吸引力が作用する位置まで吸着部１６２が降下した段階で缶蓋２が吸着される。吸着部１６２には不図示の吸着センサが装備されており、上下動機構１６３は、この吸着センサで缶蓋２の吸着が検出されると吸着部１６２の降下を停止し、今度は縦移動可能な位置まで吸着部１６２を矢印Ｄ６７方向に上昇させる。
【００９４】
このステップＳ６の段階では、除去部１２における回転部１２１は、図５にも示されている受渡し位置Ｐ４に配置されている。
【００９５】
次のステップＳ７では、縦搬送部１６の縦駆動部１６５が矢印Ｄ５７方向に、缶蓋２を吸着した吸着部１６２を移動させる。この移動により、吸着部１６２が吸着した缶蓋２が、除去部１２の回転部１２１における缶蓋回転台１２１ｂの上方まで搬送される。続いて、上下動機構１６３が矢印Ｄ６８方向に、缶蓋２が缶蓋回転台１２１ｂに達するまで吸着部１６２を降下させる。缶蓋２が缶蓋回転台１２１ｂに達すると、上下動機構１６３が吸着部１６２の降下を停止するとともに吸着部１６２における吸着パッド１６２ａが吸着を解除し、回転部１２１の缶蓋回転台１２１ｂにおける吸着パッド１２１ｂ−１が吸着を開始する。このようにして缶蓋２が除去部１２の回転部１２１に引き渡される。
【００９６】
缶蓋２が回転部１２１に引き渡されると、回転部１２１が、以下に説明するステップＳ８及びステップＳ９の動作によって受渡し位置Ｐ４から剥離位置Ｐ３へと搬送される。
【００９７】
図１１は、缶蓋が引き渡された回転部が受渡し位置Ｐ４から剥離位置Ｐ３へと搬送されるステップＳ８及びステップＳ９の動作を示す図である。
【００９８】
ステップＳ８では、まず、縦搬送部１６における吸着部１６２が、回転部１２１の移動の妨げとならない位置まで受渡し位置Ｐ４の近傍から退避する。また、このステップＳ８の段階では、除去部１２における左右一対の剥離部１２２も、回転部１２１の剥離位置Ｐ３への進入を妨げない位置まで退避している。
【００９９】
ステップＳ９では、除去部１２における回転部移動機構１２３が、回転部１２１を剥離位置Ｐ３へと矢印Ｄ７１方向に移動させる。これにより、回転部１２１の缶蓋回転台１２１ｂが保持している缶蓋２が、左右一対の剥離部１２２の間に配置される。
【０１００】
このようにして回転部１２１が剥離位置Ｐ３に搬送されて缶蓋２が左右一対の剥離部１２２の間に配置されると、除去部１２において、以下に説明するステップＳ１０の動作によってシーリングコンパウンド２３の除去が行われる。
【０１０１】
図１２は、除去部においてシーリングコンパウンドの除去が行われるステップＳ１０の動作を示す図である。
【０１０２】
ステップＳ１０では、まず、上下動機構１２４ｄが左右一対の剥離部１２２を支持板１２４ａごと矢印Ｄ９１方向に降下させ、支持板移動機構１２４ｂが左右一対の剥離部１２２を支持板１２４ａごと矢印Ｄ８１方向に移動させる。これにより、左右一対の剥離部１２２が、回転部１２１の缶蓋回転台１２１ｂ上の缶蓋２に近づけられる。ただし、この段階では、まだ剥離ピン１２２ａの先端は剥離ピンガイド１２５の貫通孔の内部に埋没しており缶蓋２には接触していない。
【０１０３】
次に、各剥離部１２２において、ピン回転モータ１２２ｂが剥離ピン１２２ａを矢印Ｄ１４方向に回転させるとともに、缶蓋回転モータ１２１ｃが回転伝達ベルト１２１ｄを介して缶蓋回転台１２１ｂを回転させることで缶蓋２を矢印Ｄ１５方向に回転させる。そして、剥離部前後機構１２４ｃが、支持板１２４ａ上で剥離部１２２を矢印Ｄ１０１方向に移動させて、剥離ピン１２２ａの先端を、図１に示されている缶蓋２の周縁部２２、厳密には折り返された外縁部２２１の内側に接触させる。これにより、シーリングコンパウンド２３が剥離される。そして、缶蓋２が所定回転する間に亘ってこのような剥離が続けられることで、缶蓋２からシーリングコンパウンド２３が除去される。このとき、各剥離ピン１２２ａの先端位置は微妙な位置となるため、制御部１３の制御の下、支持板移動機構１２４ｂ、剥離部前後機構１２４ｃ、及び上下動機構１２４ｄが剥離ピン１２２ａの先端の最適な位置決めを行う。
【０１０４】
シーリングコンパウンド２３の除去が終了すると、缶蓋２の回転が停止されるとともに、左右一対の剥離部１２２で剥離ピン１２２ａの回転が停止される。そして、剥離部前後機構１２４ｃが、剥離ピン１２２ａの先端を剥離ピンガイド１２５の貫通孔から出し入れするように剥離部１２２を矢印Ｄ１０２方向に前後移動させる。
【０１０５】
シーリングコンパウンド２３の除去が終了した段階では、剥離ピン１２２ａの先端に、缶蓋２から除去したシーリングコンパウンド２３が付着している可能性がある。剥離ピンガイド１２５の貫通孔は、剥離ピン１２２ａの直径よりも０．０５ｍｍ程度に大きな孔径で形成されている。剥離ピン１２２ａの先端を貫通孔から出し入れさせることにより、この剥離ピン１２２ａの先端に付着したシーリングコンパウンド２３が貫通孔の開口縁で削ぎ落とされて除去される。
【０１０６】
このようにして缶蓋２からシーリングコンパウンド２３が除去されると、回転部１２１が、以下に説明するステップＳ１１及びステップＳ１２の動作によって剥離位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ４へと搬送される。
【０１０７】
図１３は、シーリングコンパウンドの除去が終了した回転部が剥離位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ４へと搬送されるステップＳ１１及びステップＳ１２の動作を示す図である。
【０１０８】
ステップＳ１１では、まず、除去部１２における左右一対の剥離部１２２が、回転部１２１の剥離位置Ｐ３からの搬出を妨げない位置まで次のように退避する。
【０１０９】
即ち、除去部１２において、剥離部前後機構１２４ｃが剥離部１２２を矢印Ｄ１０３方向に後退させる。次に、支持板移動機構１２４ｂが支持板１２４ａごと剥離部１２２を矢印Ｄ８２方向に移動させるとともに、上下動機構１２４ｄが支持板１２４ａごと剥離部１２２を矢印Ｄ９２方向に移動させる。これにより、左右一対の剥離部１２２が、回転部１２１の缶蓋支持台１２１ｂ上の缶蓋２から遠ざけられ、回転部１２１の縦移動が可能となる。また、このステップＳ１１の段階では、縦搬送部１６における吸着部１６２も、回転部１２１の移動の妨げとならない位置まで退避している。
【０１１０】
ステップＳ１２では、除去部１２における回転部移動機構１２３が、回転部１２１を剥離位置Ｐ３から受渡し位置Ｐ４へと矢印Ｄ７２方向に移動させる。これにより、回転部１２１の缶蓋回転台１２１ｂが保持している缶蓋２が、縦搬送部１６における吸着部１６２によって吸着可能な位置に配置される。
【０１１１】
このようにして回転部１２１が受渡し位置Ｐ４に搬送されて缶蓋２が吸着部１６２によって吸着可能な位置に配置されると、缶蓋２が、以下に説明するステップＳ１３及びステップＳ１４の動作によって除去部１２の回転部１２１から一時保持部１７に搬送される。
【０１１２】
図１４は、缶蓋が除去部の回転部から一時保持部に搬送されるステップＳ１３及びステップＳ１４の動作を示す図である。
【０１１３】
ステップＳ１３では、縦搬送部１６において、まず、縦駆動部１６５が矢印Ｄ５８方向に吸着部１６２を移動させる。この移動により、吸着部１６２における吸着パッド１６２ａが、除去部１２における回転部１２１の缶蓋回転台１２１ｂ上の缶蓋２の上方の位置に配置される。続いて、上下動機構１６３が矢印Ｄ６９１方向に吸着部１６２を降下させる。このとき、吸着部１６２が吸着パッド１６２ａによる吸引を行いつつ降下するとともに、缶蓋回転台１２１ｂの吸着パッド１２１ｂ−１が吸着を解除する。そして、吸着パッド１６２ａによる吸引力が作用する位置まで縦搬送部１６の吸着部１６２が降下した段階で缶蓋２が吸着される。上下動機構１６３は、吸着部１６２の吸着センサで缶蓋２の吸着が検出されると吸着部１６２の降下を停止し、今度は縦移動可能な位置まで吸着部１６２を矢印Ｄ６９２方向に上昇させる。
【０１１４】
次のステップＳ１４では、縦搬送部１６の縦駆動部１６５が矢印Ｄ５９方向に、缶蓋２を吸着した吸着部１６２を移動させる。この移動により、吸着部１６２が吸着した缶蓋２が一時保持部１７の上方まで搬送される。続いて、上下動機構１６３が矢印Ｄ６９３方向に、缶蓋２が一時保持部１７に達するまで吸着部１６２を降下させる。缶蓋２が一時保持部１７に達すると、上下動機構１６３が吸着部１６２の降下を停止するとともに吸着パッド１６２ａが吸着を解除する。その後、上下動機構１６３が矢印Ｄ６９４方向に、所定位置まで吸着部１６２を上昇させる。このようにして缶蓋２が一時保持部１７まで搬送される。このときの一時保持部１７の缶蓋２の位置は、この後に行われる重量計測に備えて、一時保持部１７における重量計測部１１側の端部近傍の位置となっている。
【０１１５】
缶蓋２が一時保持部１７まで搬送されると、図８及び図９に示されているステップＳ２〜ステップＳ５の動作が繰り返される。これにより、シーリングコンパウンド２３の除去後の缶蓋２について重量計測が行われ、一時保持部１７における除去部１２側の端部近傍の位置へと戻される。
【０１１６】
ここでの重量計測の計測結果は制御部１３に送られる。そして、制御部１３が、各段階の計測結果の差分を缶蓋２におけるシーリングコンパウンド２３の塗布量として算出する。制御部１３は、この算出された塗布量が、所定の許容量となっているか否かの判定を行う。
【０１１７】
そして、一時保持部１７上の缶蓋２が、以下に説明するステップＳ１５の動作によって塗布量の判定結果に応じた位置へと搬送される。
【０１１８】
図１５は、一時保持部上の缶蓋が塗布量の判定結果に応じた位置へと搬送されるステップＳ１５の動作を示す図である。
【０１１９】
ステップＳ１５における缶蓋２の搬送は、検査後横搬送部１８によって行われる。このステップＳ１５の段階では、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１は、台駆動部２０３によって縦移動レール２０２に沿ってスライド移動されて、検査後横搬送部１８によるエラー品の缶蓋２の載置が可能なエラー品載置位置Ｐ６に配置されている。
【０１２０】
尚、ここでの例では、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１におけるＡ１の載置ポケットの缶蓋２について塗布量の検査が行われている。この缶蓋２がエラー品である場合には、この缶蓋２は、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１において、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１における保持位置と対応した保持位置に保持されることとなる。このため、ここでの例では、検査後横搬送部１８がＡ１の載置ポケットに缶蓋２を載置可能なように、Ａ１〜Ａ３の行の載置ポケットが横移動レール１８３の近傍に位置するエラー品載置位置Ｐ６にエラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１が配置されている。
【０１２１】
検査後横搬送部１８では、まず、横駆動部１８４が、上下動機構１８２を介して、吸着部１８１を一時保持部１７上の缶蓋２の直上の位置まで、横移動レール１８３に沿って矢印Ｄ１１１方向に移動させる。続いて、上下動機構１８２が吸着部１８１を矢印Ｄ１２１方向に降下させる。このとき、吸着部１８１は、吸着パッド１８１ａによる吸引を行いつつ降下する。そして、吸着パッド１８１ａによる吸引力が作用する位置まで吸着部１８１が降下した段階で缶蓋２が吸着される。吸着部１８１には不図示の吸着センサが装備されており、上下動機構１８２は、この吸着センサで缶蓋２の吸着が検出されると吸着部１８１の降下を停止し、今度は横移動可能な位置まで吸着部１８１を矢印Ｄ１２２方向に上昇させる。
【０１２２】
吸着部１８１が横移動可能な位置まで上昇すると、横駆動部１８４が、上下動機構１８２を介して横移動レール１８３に沿って吸着部１２２を移動させる。
【０１２３】
このとき、制御部１３によって、シーリングコンパウンド２３の塗布量が許容量であると判定された場合には、横駆動部１８４は、吸着部１８１を矢印Ｄ１１２方向に排出ポケット１９の上方の位置まで搬送する。この場合には、この排出ポケット１９の上方の位置で吸着パッド１８１ａが吸着を解除する。これにより、塗布量が許容量である缶蓋２が検査終了品として排出ポケット１９の中へと落下して排出される。
【０１２４】
他方、塗布量が許容量ではないと判定された場合には、横駆動部１８４は、吸着部１８１を矢印Ｄ１１３方向に、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１におけるＡ１の載置ポケットの上方の位置まで搬送する。この位置において、上下動機構１８２が吸着部１８１を矢印Ｄ１２３方向に、缶蓋２が載置ポケットに達するまで降下させ、吸着部１８１が吸着パッド１８１ａの吸着を解除する。これにより、塗布量が許容量ではない缶蓋２がエラー品として、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１における、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１での保持位置に対応したＡ１の載置ポケットまで搬送されて載置されることとなる。
【０１２５】
吸着部１８１が吸着を解除したら、上下動機構１８２が吸着部１８１を矢印Ｄ１２４方向に横移動可能な位置まで上昇させる。そして、次の缶蓋２の搬送を行うべく、横駆動部１８４が、上下動機構１８２を介して、吸着部１８１を所定位置まで矢印Ｄ１１４方向に移動させる。
【０１２６】
以上に説明したステップＳ１〜ステップＳ１５の動作により、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１のＡ１の載置ポケットの缶蓋２についてシーリングコンパウンド２３の塗布量の検査が終了する。検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１に未検査の缶蓋２が存在する場合には、ステップＳ１〜ステップＳ１５の動作と同様の動作による検査が繰り返される。
【０１２７】
そして、検査前保持部１４の缶蓋載置台１４１上の缶蓋２が全て無くなり、最後の缶蓋２の検査が終了して排出ポケット１９に落とされるか、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１に載置されるかすると次のような動作が実行される。即ち、この段階に至って、エラー品保持部２０の缶蓋載置台２０１が、台駆動部２０３によって、缶蓋検査装置１の取出し口１ｅの近傍の取出し位置Ｐ５へと矢印Ｄ１３１方向に移動される。缶蓋載置台２０１が取出し位置Ｐ５に到着すると、それまでロックされていたセット側開閉扉１ｂ及びエラー取出し側開閉扉１ｄのロックが解除される。これにより、作業者による、セット口１ｃからの新たな検査対象の缶蓋２のセットや、取出し口１ｅからのエラー品の缶蓋２の取出しが可能となる。作業者は、取り出したエラー品の缶蓋２の抜取り元となった製造ロットを不良ロットとして認識することとなる。
【０１２８】
以上に説明した実施形態の缶蓋検査装置１によれば、一連の内部動作によって、シーリングコンパウンド２３の除去の前後における缶蓋２の重量が計測され、その計測結果の差分がシーリングコンパウンド２３の塗布量として算出される。このため、抜取り検査において作業者に求められる作業が非常に容易なものとなっている。後は、算出された塗布量が所定の許容量であるか否かが制御部１３で自動評価されることとなるが、まず、評価根拠となる塗布量が缶蓋検査装置１で求められるため人為的な検査ミスの発生が抑えられる。このように、本実施形態の缶蓋検査装置１によれば、缶蓋２におけるシーリングコンパウンド２３の塗布量について、作業が容易で検査ミスの発生を抑えて抜取り検査を行うことができる。
【０１２９】
ここで、本実施形態の缶蓋検査装置１では、検査前の缶蓋２を保持する検査前保持部１４から重量計測部１１へと搬送する第１搬送部が、検査前横搬送部１５と縦搬送部１６によって構成されている。また、重量計測部１１と除去部１２との間で缶蓋２を搬送する第２搬送部が縦搬送部１６によって構成されている。制御部１３は、これらの搬送部を制御して検査対象の缶蓋２を各所に搬送させることとなっている。即ち、制御部１３は、シーリングコンパウンド２３の除去前の缶蓋２を、検査前保持部１４から重量計測部１１へと第１搬送部に搬送させる。重量計測後には、重量計測部１４から除去部１２へと第２搬送部に缶蓋２を搬送させ、シーリングコンパウンド２３の除去後には除去部１２から重量計測部１４へと第２搬送部に缶蓋２を搬送させる。
【０１３０】
本実施形態によれば、検査前保持部１４から重量計測部１１への缶蓋２の搬送や、重量計測部１１と除去部１２との間における缶蓋２の搬送が、制御部１３の制御の下で自動的に行なわれる。これにより、作業の一層の容易化及び検査ミス発生の一層の抑制を図ることができる。
【０１３１】
また、本実施形態では、検査前保持部１４と重量計測部１１とを結ぶ搬送経路上、且つ、重量計測部１１と除去部１２とを結ぶ搬送経路上、に缶蓋２を一時的に保持する検査前一時保持部としての一時保持部１７が設けられている。そして、上記の第１搬送部及び第２搬送部による缶蓋２の搬送は、この一時保持部１７を介して行われる。
【０１３２】
本実施形態によれば、缶蓋２の搬送を上記の一時保持部１７を介して行うようにしたことで搬送経路の自由度が高められており、これにより、缶蓋検査装置１の装置内における各搬送部の構成の最適化を図ることができる。
【０１３３】
また、本実施形態では、シーリングコンパウンド２３の除去後、且つ、重量計測後となる検査後の缶蓋２を重量計測部１１から搬送する第３搬送部が、縦搬送部１６と検査後横搬送部１８とによって構成されている。制御部１３は、算出した塗布量が許容量となった缶蓋２を検査終了品として排出位置としての排出ポケット１９へと第３搬送部に搬送させ、塗布量が許容量ではない缶蓋２をエラー品としてエラー品保持部２０へと第３搬送部に搬送させる。
【０１３４】
本実施形態によれば、算出された塗布量についての評価も缶蓋検査装置１において実行され、検査後の缶蓋２は、排出ポケット１９及びエラー品保持部２０のうち、評価結果に応じた搬送先に搬送される。これにより、作業の一層の容易化及び検査ミス発生の一層の抑制を図ることができる。
【０１３５】
また、本実施形態では、排出位置としての排出ポケット１９が、重量計測部１１からエラー品保持部２０への搬送経路の途上に設けられている。
【０１３６】
本実施形態によれば、検査後の缶蓋２の搬送経路が一本化されているので、装置構成を簡素化することができる。
【０１３７】
また、本実施形態では、エラー品保持部２０が、エラー品の缶蓋２を、検査前における当該缶蓋２の保持位置に対応した保持位置で保持する。
【０１３８】
上記のエラー品保持部２０で保持される缶蓋２は、塗布量が許容量ではないエラー品であるために製造品質の管理上、個々に識別する必要性が高い。本実施形態によれば、エラー品保持部２０において、エラー品の缶蓋２が、検査前の保持位置に対応した保持位置で保持される。つまり、検査の前後で缶蓋２の保持位置が互いに対応付けられているので、エラー品保持部２０に保持された缶蓋２の識別が容易であり、また、識別ミスの発生も抑えることができる。
【０１３９】
また、本実施形態では、重量計測部１１と排出ポケット１９とを結ぶ搬送経路上、且つ、重量計測部１１とエラー品保持部２０とを結ぶ搬送経路上、に配置される検査後一時保持部として、上述した検査前一時保持部を兼ねた一時保持部１７が設けられている。上記の第３搬送部は、この検査後一時保持部を介して缶蓋２を搬送する。
【０１４０】
本実施形態によれば、検査後の缶蓋２の搬送についても一時保持部１７を介して行うようにしたことで搬送経路の自由度が高められており、これにより、検査後の搬送部の構成についても最適化を図ることができる。
【０１４１】
また、本実施形態では、除去部１２が、円形の缶蓋２を保持して回転させる回転部１２１と、剥離ピン１２２ａを回転させつつその先端を缶蓋２の周縁部２２に押し当てることで、シーリングコンパウンド２３を剥離する剥離部１２２を備えている。
【０１４２】
本実施形態によれば、缶蓋２を回転させつつ、回転中の剥離ピン１２２ａの先端を押し当てることで、良好にシーリングコンパウンド２３を剥離することができる。
【０１４３】
また、本実施形態では、除去部１２が、互いに異なる左右２方向から剥離ピン１２２ａを押し当てる一対の剥離部１２２を備えている。
【０１４４】
本実施形態によれば、左右一対の剥離部１２２で左右２方向から剥離ピン１２２ａを押し当てることで、効率良くシーリングコンパウンド２３を剥離することができる。
【０１４５】
また、本実施形態では、除去部１２が、回転部１２１を、剥離位置Ｐ３と、当該剥離位置Ｐ３から離れた位置で缶蓋２の受渡しが行われる受渡し位置Ｐ４と、の間で移動させる回転部移動機構１２３を備えている。
【０１４６】
本実施形態によれば、回転部１２１に対する缶蓋２の受渡しが剥離位置Ｐ３から離れた受渡し位置Ｐ４で行われ、剥離部１２２が受渡しの障害となることがないので、缶蓋２の受渡しを容易に行なうことができる。
【０１４７】
また、本実施形態では、除去部１２が、剥離ピン１２２ａが貫通する貫通孔を通して剥離ピン１２２ａの先端を缶蓋２の周縁部２２へと案内する剥離ピンガイド１２５を備えている。さらに、除去部１２には、剥離部１２２を前後に移動させる剥離部前後機構１２４ｃが設けられている。
【０１４８】
本実施形態では、この剥離部前後機構１２４ｃが、シーリングコンパウンド２３の剥離後に、剥離ピン１２２ａの先端を上記の貫通孔から出し入れするように剥離部１２２を前後移動させる。剥離部前後機構１２４ｃは、この前後移動によって剥離ピン１２２ａの先端から剥離後のシーリングコンパウンド２３を除去する役割を担っている。
【０１４９】
本実施形態によれば、剥離ピン１２２ａの先端に付着した剥離後のシーリングコンパウンド２３を、剥離ピン１２２ａの先端を剥離ピンガイド１２５の貫通孔から出し入れすることで良好に除去することができる。
【０１５０】
尚、以上に説明した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、これに限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の缶蓋検査装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【０１５１】
例えば、上述した実施形態では、検査前保持部の一例として、缶蓋載置台１４１において各々１２枚の缶蓋２を載置可能なＡ１〜Ａ３，・・・，Ｄ１〜Ｄ３の１２箇所の載置ポケットを有する検査前保持部１４が例示されている。しかしながら、検査前保持部は、これに限るものではなく、載置ポケットに載置可能な缶蓋の数や、載置ポケット自体の数については各々任意の数に設定し得るものである。
【０１５２】
また、上述した実施形態では、除去部の一例として、左右一対の剥離ピン１２２ａでシーリングコンパウンド２３を除去する除去部１２が例示されている。しかしながら、除去部は、これに限るものではなく、シーリングコンパウンド２３の除去に用いる剥離ピンの数や配置についても任意に設定し得るものである。
【符号の説明】
【０１５３】
１    缶蓋検査装置
１ａ，１１１  筐体
１ｂ  セット側開閉扉
１ｃ  セット口
１ｄ  エラー取出し側開閉扉
１ｅ  取出し口
２    缶蓋
１１  重量計測部
１２  除去部
１２ａ  回転軸
１３  制御部
１４  検査前保持部
１５  検査前横搬送部
１６  縦搬送部
１７  一時保持部
１８  検査後横搬送部
１９  排出ポケット
２０  エラー品保持部
２１  中央部
２２  周縁部
２３  シーリングコンパウンド
１１２  電子秤
１１３  カバー
１１４  カバー駆動部
１２１  回転部
１２１ａ  ベース板
１２１ｂ  缶蓋回転台
１２１ｂ−１，１５１ａ，１６２ａ，１８１ａ  吸着パッド
１２１ｃ  缶蓋回転モータ
１２１ｄ  回転伝達ベルト
１２２  剥離部
１２２ａ  剥離ピン
１２２ｂ  ピン回転モータ
１２３  回転部移動機構
１２３ａ  回転部縦移動レール
１２３ｂ  回転部縦駆動部
１２４  剥離部支持機構
１２４ａ  支持板
１２４ｂ  支持板移動機構
１２４ｃ  剥離部前後機構
１２４ｄ，１５２，１６３，１８２  上下動機構
１４１，２０１  缶蓋載置台
１４２，２０２  縦移動レール
１４３，２０３  台駆動部
１４４  ガイドピン
１４５  缶蓋有無センサ
１５１，１６２，１８１  吸着部
１５２ａ，１６３ａ，１８２ａ  レール係合部
１５２ｂ，１６３ｂ，１８２ｂ  吸着部保持アーム
１５２ｃ，１６３ｃ，１８２ｃ  アーム駆動部
１５３，１８３  横移動レール
１５４，１８４  横駆動部
１６１  搬送アーム
１６１ａ  縦棒部分
１６１ｂ  横棒部分
１６１ｃ  凹部
１６４  縦移動レール
１６５  縦駆動部
２２１  外縁部
Ｄ１    カバー開閉方向
Ｄ２，Ｄ５，Ｄ８，Ｄ１３    縦移動方向
Ｄ３，Ｄ１１    横移動方向
Ｄ４，Ｄ６，Ｄ９    上下方向
Ｄ７    回転部縦移動方向
Ｄ１０  前後方向
Ｐ１    セット位置
Ｐ２    ピックアップ位置
Ｐ３    剥離位置
Ｐ４    受渡し位置
Ｐ５    取出し位置
Ｐ６    エラー品載置位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2020051906.tif 000011
【図１０】
2020051906.tif 000012
【図１１】
2020051906.tif 000013
【図１２】
2020051906.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2020051906.tif 000016
【図１５】
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