(57)【要約】【課題】走行中の自車両の前方に走行地点よりも道幅の狭い狭路が存在し、狭路を走行する対向車両がある場合でも、自車両の運転者に対し、狭路の円滑な通過を支援することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両が走行している走行路の道幅を取得する道幅取得部５１と、走行路に障害物が存在しているか否かを判定すると共に、障害物の情報を取得する障害物情報取得部５２と、走行路の道幅が予め設定された設定幅よりも狭く、且つ走行路に障害物が存在している場合に、自車両が障害物の側方を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部５３と、を備え、支援情報表示部５４が、通過可否判定部５３によって通過可能と判定された場合に、障害物の側方を通過する際に自車両の走行を推奨する走行推奨領域を設定し、この走行推奨領域の画像を走行路の画像に重ねて表示させる構成とする。【選択図】図１
2020077127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備えると共に、
運転者に対する運転支援情報を前記表示装置に表示させる支援情報表示部を備える運転支援装置であって、
前記自車両が走行している走行路の道幅を取得する道幅取得部と、
前記走行路に障害物が存在しているか否かを判定すると共に、前記障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
前記走行路の道幅が予め設定された設定幅よりも狭く、且つ前記走行路に前記障害物が存在している場合に、前記自車両が前記障害物の側方を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部と、を備え、
前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過可能と判定された場合に、前記障害物の側方を通過する際に前記自車両の走行を推奨する走行推奨領域を設定し、該走行推奨領域の画像を前記走行路の画像に重ねて表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記障害物の側方を通過する通過位置を含む前記走行路の一部に前記走行推奨領域を表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の２車長分手前までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の１車長分奥側までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記障害物が前記自車両側に向かって走行する対向車両である場合に、前記通過位置を予測する通過位置予測部をさらに備え、
前記支援情報表示部は、前記通過位置予測部によって予測された通過位置を含む前記走行路の一部に、前記走行推奨領域を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２から５の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記走行推奨領域の長さを長く設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が予め設定された設定速度よりも遅い場合に、前記走行推奨領域の画像を表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域に進入するタイミングで、前記表示装置に表示されている画像を、前記撮像装置によって撮像された画像から生成された前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像に切り替える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域を走行している間、前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像の表示を継続する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過不可と判定された場合には、前記自車両の停車を案内する情報を前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して、運転操作を支援するための運転支援情報を提示する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、比較的狭い道路（狭路）において、自車両が対向車両と円滑にすれ違うことができるように運転操作を支援するための運転支援情報を運転者に対して表示する運転支援装置が様々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の運転支援装置は、狭路（狭い道）を走行する際や、狭路におけるすれ違い時などにおいて、運転者が脱輪や対向車との接触等を発生することなく容易に走行を行えるようにすることを目的として、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いて、運転者に対し自動車の車幅情報（運転支援情報）を表示するものである。
【０００４】
また、この運転支援装置は、車幅情報が、例えば、自車両が走行可能な走行可能幅として表示されたり、これから走行する自車両のタイヤの軌跡として表示されたりするように構成されている。そして、このような車幅情報に従って自車両を走行させることができれば、脱輪や対向車との接触等の発生を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４０７５７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両が所定幅よりも道幅の狭い道路を走行している場合には、運転支援情報（車幅情報）が常に表示されるようになっている。このため、特許文献１に記載の運転支援装置では、運転支援情報が比較的長時間に亘って表示され続ける場合があると考えられる。
【０００７】
運転支援情報（車幅情報）が表示装置（ディスプレイ等）に表示されている状態では、運転者は運転支援情報を意識し、その運転支援情報に応じた運転を行おうとすると考えられる。このため、運転支援情報が必要以上に長い時間表示されていると、運転者は煩わしさを感じてしまう虞がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転者が煩わしさを感じるのを抑制しつつ、運転支援情報を運転者に対して適切に表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、自車両の周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備えると共に、運転者に対する運転支援情報を前記表示装置に表示させる支援情報表示部を備える運転支援装置であって、前記自車両が走行している走行路の道幅を取得する道幅取得部と、前記走行路に障害物が存在しているか否かを判定すると共に、前記障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記走行路の道幅が予め設定された設定幅よりも狭く、且つ前記走行路に前記障害物が存在している場合に、前記自車両が前記障害物の側方を通過可能であるか否かを判定する通過可否判定部と、を備え、前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過可能と判定された場合に、前記障害物の側方を通過する際に前記自車両の走行を推奨する走行推奨領域を設定し、該走行推奨領域の画像を前記走行路の画像に重ねて表示させることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１０】
すなわち本発明の運転支援装置は、走行路の道幅が比較的狭く且つ自車両の前方に障害物が存在している場合に、運転支援情報としての走行推奨領域の画像を表示するが、その際、通過可否判定部が通過可能と判定したことを条件に表示するようにした点に一つの特徴がある。要するに、本発明の運転支援装置は、適切なタイミングで走行推奨領域の画像を表示させることで、走行推奨領域の画像の表示時間を短縮して、運転者が煩わしさを感じることを抑制している。
【００１１】
ここで、前記支援情報表示部は、前記自車両が前記障害物の側方を通過する通過位置を含む前記走行路の一部に前記走行推奨領域を表示させることが好ましい。
【００１２】
また前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の２車長分手前までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示することが好ましい。さらに、前記支援情報表示部は、前記障害物よりも前記自車両の１車長分奥側までの範囲に前記走行推奨領域の画像を表示することが好ましい。
【００１３】
また前記障害物が前記自車両側に向かって走行する対向車両である場合に、前記通過位置を予測する通過位置予測部をさらに備え、前記支援情報表示部は、前記通過位置予測部によって予測された通過位置を含む前記走行路の一部に、前記走行推奨領域を設定することが好ましい。
【００１４】
また前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が速いほど、前記走行推奨領域の長さを長く設定することが好ましい。
【００１５】
また前記支援情報表示部は、前記自車両の速度が予め設定された設定速度よりも遅い場合に、前記走行推奨領域の画像を表示させることが好ましい。
【００１６】
また前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域に進入したタイミングで、前記表示装置に表示されている画像を、前記撮像装置によって撮像された画像から生成された前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像に切り替えることが好ましい。さらに前記支援情報表示部は、前記自車両が前記走行推奨領域を走行している間、前記自車両の周辺の俯瞰画像及び前記自車両の側方前部の画像の表示を継続することが好ましい。
【００１７】
また前記支援情報表示部は、前記通過可否判定部によって通過不可と判定された場合には、前記自車両の停車を案内する情報を前記表示装置に表示させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
かかる本発明に係る運転支援装置によれば、運転者に対して適切なタイミングで運転支援情報としての走行推奨領域の画像を表示することで、走行推奨領域の画像の表示時間を比較的短くしても、運転者の運転操作を適切に支援することができる。また走行推奨領域の画像の表示時間の短縮に伴い、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態１に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る運転支援情報の内容を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る運転支援情報の内容を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る運転支援情報の内容を説明する図である。
【図５】ディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態２に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態２に係る運転支援情報の内容を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態に係る運転支援装置は、車両（自車両）に搭載され、運転者の運転操作を支援するためのものである。より詳細には、運転支援装置は、自車両が走行する走行路（道路）上に存在する障害物の側方を安全に通過できるように（例えば、自車両が対向車両と安全にすれ違いできるように）、運転者に対する運転支援情報の表示を行うものである。
【００２１】
具体的には、運転支援装置は、自車両が走行している走行路の幅が比較的狭い状況において、自車両の前方に障害物（例えば、対向車両）が存在する場合に、障害物の側方を自車両が通過する際の走行推奨領域を設定し、この走行推奨領域の画像を走行路の画像と共に表示装置に表示させる。
これにより、運転者は、走行推奨域内を通過するように自車両の運転操作を行うことで、安全に障害物の側方を通過することができる。
【００２２】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図であり、図２〜図４は、運転支援情報の内容を説明する図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、撮像装置である複数台の車載カメラ２０と、車速検出装置である車速センサー３０と、表示装置であるディスプレイ４０と、制御装置５０と、を備えている。
【００２３】
車載カメラ（撮像装置）２０は、自車両１の周囲を撮像するためのものであり、自車両１の前部や側部等にそれぞれ設置されている。これらの車載カメラ２０は、自車両１と共に、自車両１が走行する走行路（道路）１００や、走行路１００上に存在する障害物（例えば、自車両１に向かって走行する対向車両２）を撮像するために設けられている（図２参照）。
【００２４】
各車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。なお車載カメラ２０は、走行路１００や対向車両２を適切に認識できる解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００２５】
車速センサー３０は、例えば、自車両１の駆動輪に設けられており、駆動輪の回転速度を検出する。車速センサー３０にて検出された駆動輪の回転速度は、制御装置５０に入力される。
【００２６】
ディスプレイ４０は、運転者に対する各種情報を表示するためのものであり、運転者の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられている。このディスプレイ４０には、例えば、車載カメラ２０により撮像された撮像結果に基づく走行路１００の画像（映像）が表示されると共に、後述するように、運転者に対する運転支援情報としての走行推奨領域の画像が走行路１００の画像に重ねて表示される。
【００２７】
なおディスプレイ４０には、車載カメラ２０によって撮像された走行路１００の画像（映像）がそのまま表示される場合もあるが、車載カメラ２０の撮像結果から生成された走行路１００の俯瞰画像等が表示される場合もある。またここでいう走行路１００の画像（映像）とは、必ずしも走行路１００のみの画像だけでなく、走行路１００を含む画像が含まれる。
【００２８】
またディスプレイ４０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。またディスプレイ４０は、音声メッセージや警告音等を発するスピーカー４５を備えている。
【００２９】
制御装置５０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。
【００３０】
この制御装置５０は、本実施形態では、道幅取得部５１と、障害物情報取得部５２と、通過可否判定部５３と、支援情報表示部５４と、を備えている。なお制御装置５０は、ＣＰＵによって制御プログラムが実行されることによって、これら各部の機能が実現されるように構成されている。
【００３１】
道幅取得部５１は、自車両１が走行路１００を走行している際、自車両１の前方の走行路（道路）１００の道幅Ｗ１を取得する（図２参照）。道幅取得部５１は、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）を解析することで、自車両１の前方（例えば、自車両１から１００ｍ程度前方）の走行路１００の道幅Ｗ１を取得する。道幅を取得するための画像（映像）の解析方法は、公知の方法を用いればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３２】
障害物情報取得部５２は、走行路１００に存在する障害物の情報を取得する。ここで、障害物とは、自車両１の走行を妨げる物や状態が含まれるものとする。具体的には、障害物には、例えば、走行路１００を自車両１側に向かって走行する対向車両２が含まれ、さらに走行路１００に駐停車している車両（他車両）や、工事個所や落石等も含まれるものとする。
【００３３】
そして本実施形態では、障害物情報取得部５２は、一例として、走行路１００を自車両１側に向かって走行する対向車両２の情報を取得することとする。
【００３４】
障害物情報取得部５２は、例えば、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）を解析することで、走行路１００を走行する対向車両２の有無を判定し、対向車両２が存在する場合には、対向車両２の車幅、車速等の情報（障害物情報）を取得する。
【００３５】
なお制御装置５０は、車載カメラ２０によって撮像された画像を解析する画像解析部を、道幅取得部５１及び障害物情報取得部５２とは別に備えるようにしてもよい。すなわち道幅取得部５１は、この画像解析部による解析結果から走行路１００の道幅Ｗ１を取得してもよく、障害物情報取得部５２は、この画像解析部による解析結果に基づいて対向車両２の有無判定し、さらには障害物情報を取得するようにしてもよい。
【００３６】
また障害物情報取得部５２は、本実施形態では、車載カメラ２０の撮像結果から障害物情報を取得するようにしているが、各種情報の取得方法は特に限定されるものではない。必要に応じて、自車両１が、レーダセンサ等の各種センサ類等を備えるようにし、これらセンサ類の検出結果に基づいて各種情報を取得するようにしてもよい。
【００３７】
通過可否判定部５３は、道幅取得部５１及び障害物情報取得部５２によって取得された情報に基づいて、自車両１が対向車両２の側方を通過可能か否か、つまり自車両１と対向車両２とのすれ違いが可能か否かの判定（通過可否判定）を行う。通過可否判定部５３は、言い換えれば、対向車両２の側方に自車両１が通過できるだけの十分なスペースがあるか否かを判定する。
【００３８】
より詳細には、通過可否判定部５３は、例えば、走行路１００の道幅、対向車両２の車幅、対向車両２の走行位置や、自車両１の車幅等の情報に基づいて通過可否判定を行う。本実施形態では、通過可否判定部５３は、自車両１の車幅と、対向車両２の車幅との合計値と、走行路１００の道幅との差Ｄ１が、予め設定された設定閾値Ｄ２以上であれば通過可能と判定し、設定閾値よりも小さい場合に通過不可と判定する。
【００３９】
さらに、通過可否判定部５３は、自車両１の前方の走行路１００の道幅Ｗ１が予め設定された設定幅Ｗ２よりも狭く、且つ走行路１００に対向車両２が存在している場合に、通過可否判定を行う。すなわち通過可否判定部５３は、対向車両２が存在していても走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２以上であれば、通過可否判定を行わない。
【００４０】
ここで、通過可否判定部５３は、自車両１の速度Ｖ１が速いほど、あるいは自車両１と対向車両２との相対速度が速いほど、上記設定閾値Ｄ２を大きい値に設定することが好ましい。このように設定閾値Ｄ２を適宜変更することで、通過可否判定部５３は、通過可否判定をより適切に行うことができる。
【００４１】
支援情報表示部５４は、通過可否判定部５３によって通過可能と判定された場合、つまり自車両１と対向車両２とのすれ違いが可能と判定された場合に、対向車両（障害物）２の側方を通過する際に自車両１の走行を推奨する走行推奨領域を設定する。そして、この走行推奨領域の画像（虚像）を走行路１００の画像と共にディスプレイ（表示装置）４０に表示させる。より詳細には、支援情報表示部５４は、自車両１が対向車両２の側方を通過する通過位置を含む走行路１００の一部に、走行推奨領域の画像を重ねて表示させる。
【００４２】
本実施形態では、支援情報表示部５４は、運転支援情報の表示を開始すると、図２に示すように、常に、対向車両２の側方に走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる。例えば、対向車両２が第１の位置Ｐ１を走行している場合には、走行推奨領域Ａ１も第１の位置Ｐ１に対応して表示され（図２（ａ））、対向車両２が第２の位置Ｐ２まで移動すると、それに伴い走行推奨領域Ａ１も第２の位置Ｐ２に移動して表示される（図２（ｂ））。このように支援情報表示部５４は、対向車両２の移動に合わせて、走行推奨領域Ａ１の表示位置を適宜移動させる。
【００４３】
ここで、走行推奨領域Ａ１は、自車両１が余裕を持って走行できる程度の大きさに設定されていればよいが、具体的には、図３に示すように、自車両１の車幅Ｗａよりも若干広い幅Ｗ３（＜Ｄ２）で且つ少なくとも対向車両２の全長Ｌｂと同程度の長さで設定されている。本実施形態では、走行推奨領域Ａ１の全体の長さＬ１は、対向車両２の全長Ｌｂよりも長く設定されている。
【００４４】
ディスプレイ４０に、このような走行推奨領域Ａ１の画像が表示された場合、運転者は、この走行推奨領域Ａ１内で自車両１を走行させるようにすることで、安心して対向車両２とのすれ違いを行うことができる。
【００４５】
支援情報表示部５４は、上述のように対向車両２の全長Ｌｂよりも長い範囲に走行推奨領域Ａ１を設定している。走行推奨領域Ａ１は、障害物としての対向車両２よりも手前に、自車両１の２車長分（長さＬ２）の範囲に設定されていることが好ましい。さらに走行推奨領域Ａ１は、対向車両２よりも奥側に、自車両１の１車長分（長さＬ３（＝１／２・Ｌ２））の範囲に設定されていることが好ましい。
【００４６】
このように走行推奨領域Ａ１の画像を所定範囲及び所定のタイミングで表示させることで、運転者は、余裕を持って対向車両２の側方を安全に通過することができるようになる。また、走行推奨領域Ａ１の画像を上述のようなタイミングで表示させることで、運転者の運転操作を適切に支援することができるが、走行推奨領域Ａ１の画像を表示する時間は短縮される。走行推奨領域Ａ１の画像の表示時間の短縮に伴い、運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。
【００４７】
また支援情報表示部５４は、自車両１の速度Ｖ１が速いときほど、走行推奨領域Ａ１の全体の長さＬ１を長くすることが好ましい。これにより運転者は、さらに余裕を持って対向車両２の側方を安全に通過することができるようになる。
【００４８】
一方で、支援情報表示部５４は、自車両１の速度Ｖ１が予め設定された設定速度Ｖ２よりも遅い場合にだけ、走行推奨領域Ａ１の画像を表示させることが好ましい。対向車両２とのすれ違いが難しい状況では、自車両１の速度は比較的遅くなっていると想定される。したがって、自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２よりも遅いタイミングで走行推奨領域Ａ１の画像を表示させることで、走行推奨領域Ａ１の不要な表示を抑制することができる。
【００４９】
なおディスプレイ４０に走行推奨領域Ａ１の画像を表示する際には、画像と共に文字情報を表示したり、スピーカー４５から音声或いは警告音（ブザー）等を適宜発することで、自車両１を走行推奨領域Ａ１内に誘導するようにしてもよい。
【００５０】
さらに自車両１が走行推奨領域Ａ１を走行している際、自車両１の左右方向の一方に偏って走行している場合には、その旨を運転者に対して通知するようにしてもよい。通知の方法は特に限定されないが、表示や音声による通知の他、例えば、振動による通知であってもよい。例えば、運転席のシートに車両の左右方向に複数個のバイブレータ（振動子）を設け、偏っている側のバイブレータを振動させることで、自車両１の偏りを運転者に通知するようにしてもよい。
【００５１】
ところで、運転者が自車両１を走行推奨領域Ａ１に進入させ易くするために、例えば、図４に示すように、走行推奨領域Ａ１の手前（自車両１側）に、自車両１を走行推奨領域Ａ１に誘導する誘導領域Ａ２の画像をさらに表示させるようにしてもよい。この誘導領域Ａ２は、走行推奨領域Ａ１の自車両１側に設定され、その幅が自車両１に向かって漸大するように設定されている。このような誘導領域Ａ２の画像を走行推奨領域Ａ１の画像と共にディスプレイ４０に表示することで、運転者は、自車両１を走行推奨領域Ａ１に進入させ易くなる。
【００５２】
なお図２〜図４は、運転支援装置がディスプレイ４０に表示する運転支援情報の内容、特に、走行推奨領域Ａ１及び誘導領域Ａ２を説明するための図であり、ディスプレイ４０に表示される実際の画像とは異なる。ディスプレイ４０に表示される画像の一例は図５に示す。
【００５３】
図５は、走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１を表示したディスプレイ４０の画面の一例であり、（ａ）は自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入する手前を走行する際の画面の一例であり、（ｂ）は自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入した際の画面の一例である。
【００５４】
本実施形態では、通過可否判定部５３によって通過可能と判定されると、ディスプレイ４０には、車載カメラ２０の画像等から生成される自車両１の前方の走行路１００の画像（フロントビュー画像）及び自車両１を含む走行路１００の俯瞰画像（バードアイビュー画像）がそれぞれ表示され、さらに走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１の画像が表示される（図５（ａ））。自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入するまでは、この画像がディスプレイ４０に表示される。このとき、フロントビュー画像には、自車両１の車幅や中央位置を示す画像（虚像）を重ねて表示するようにしてもよい。
【００５５】
このように支援情報表示部５４は、通過可否判定部５３によって通過可能と判定されると、運転支援情報の表示を開始し、ディスプレイ４０に走行路１００の画像と共に走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる。
【００５６】
さらに本実施形態では、その後、自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入するタイミングで、ディスプレイ４０の画像は、自車両１周辺の走行路１００の俯瞰画像（バードアイビュー画像）、及び自車両１の左右の側方前部の画像（サイドビュー画像）に切り替えられる（図５（ｂ））。
【００５７】
すなわち支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１に進入するタイミングで、ディスプレイ４０に表示されている画像を、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像に切り替える。この場合にも、走行路１００のバードアイビュー画像に重ねて、走行推奨領域Ａ１の画像が表示される。図５の例では、サイドビュー画像には、走行推奨領域Ａ１は表示されていないが、必要に応じて、このサイドビュー画像にも走行推奨領域Ａ１を表示するようにしてもよい。
【００５８】
またディスプレイ４０に表示されているバードアイビュー画像及びサイドビュー画像は、自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行している間、継続して表示される。つまり支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１を走行している間、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像の表示を継続させる。そして支援情報表示部５４は、自車両１が走行推奨領域Ａ１を通過すると、運転支援情報の表示を終了し、ディスプレイ４０の表示を元の画像に切り替える。
【００５９】
このように自車両１の走行位置に応じてディスプレイ４０に表示される画像を適宜切り替えるようにすることで、運転者は自車両１の走行位置をより適切に判断することができ、自車両１を走行推奨領域Ａ１内で走行させ易くなる。
【００６０】
なお図５に示したディスプレイ４０の画面は、あくまで一例であり、自車両１の走行位置に応じてどのような画像を表示するかは特に限定されず、必要に応じて適宜決定されればよい。
【００６１】
ところで、通過可否判定部５３によって自車両１が対向車両２の側方を通過できないと判定された場合（対向車両２の側方に十分なスペースが確保できていないと判定された場合）には、ディスプレイ４０には走行推奨領域Ａ１は表示されない。
【００６２】
この場合、運転者に対する運転支援情報の提示は必須ではないが、通過可否判定部５３によって通過不可と判定された旨を運転支援情報として提示することが好ましい。例えば、運転者に対して、自車両１の停止（待機）を案内する情報（運転支援情報）を提示することが好ましい。具体的には、自車両１の停車を案内する停止線等の画像（虚像）をディスプレイ４０に表示させ、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すことが好ましい。勿論、文字情報や警告音等によって、運転者に対して自車両１の停止（待機）を促すようにしてもよい。
【００６３】
次に、図６のフローチャートを参照して、本実施形態の運転支援装置の動作の一例について説明する。
図６に示すように、自車両１の走行が開始されると、所定間隔で自車両１が走行している走行路（道路）１００の道幅Ｗ１を取得し（ステップＳ１）、この道幅Ｗ１が予め設定された設定幅Ｗ２よりも狭いか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２よりも狭い場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３に進み、走行路１００を走行する対向車両（障害物）２が存在するか否かを判定する。
【００６４】
ここで、走行路１００を走行する対向車両２が存在すると判定された場合に（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、さらに、自車両１の速度Ｖ１が予め設定された設定速度Ｖ２よりも遅いか否かを判定する。
【００６５】
そして自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２よりも遅い場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進み、自車両１の運転者に対する運転支援情報の表示を開始する。すなわち、ディスプレイ４０の表示を切り替えて、上述した走行路１００フロントビュー画像及びバードアイビュー画像をそれぞれ表示させ、さらに走行路１００の画像に重ねて走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる（図５（ａ）参照）。
【００６６】
その後、ステップＳ６に進み、自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入したか否かを判定する。自車両１が走行推奨領域Ａ１内に進入したと判定した場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進み、ディスプレイ４０の表示（運転支援情報の表示内容）を切り替えて、バードアイビュー画像及びサイドビュー画像に切り替えると共に、この走行路１００の画像に重ねて、走行推奨領域Ａ１の画像を表示させる（図５（ｂ）参照）。
【００６７】
次いでステップＳ８では、自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出したか否かを判定する。つまり自車両１が対向車両２の側方を通過したか否かを判定する。自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出していないと判定した場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、すなわち自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行中である場合には、ディスプレイ４０へのバードアイビュー画像及びサイドビュー画像の表示を継続する。
【００６８】
その後、自車両１が走行推奨領域Ａ１の外側に退出したと判定した時点で（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、ステップＳ９に進み、運転支援情報の表示を終了して、ディスプレイ４０の表示を元の画像に切り替える。
【００６９】
なお、運転支援情報の表示を開始していない状態で、走行路１００の道幅Ｗ１が設定幅Ｗ２以上と判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、走行路１００を走行する対向車両２が存在しないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、あるいは自車両１の速度Ｖ１が設定速度Ｖ２以上と判定した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、運転支援情報の表示を開始することなく、ステップＳ１に戻る。
【００７０】
以上に説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、比較的道幅の狭い道路において自車両１が対向車両２の側方を通過する場合でも、自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２の側方を通過することができる。すなわち自車両１の運転者は、迷いや不安を感じることなく、対向車両２とのすれ違いを行うことができる。
【００７１】
なお本実施形態では、ステップＳ６及びステップＳ８おいて、自車両１が走行推奨領域Ａ１内を走行しているか否かを基準としてディスプレイ４０の表示を切り替えるようにしたが、切り替えの基準は、これに限定されるものではない。例えば、自車両１と対向車両２との相対距離を基準としてディスプレイ４０の表示を切り替えるようにしてもよい。
【００７２】
（実施形態２）
図７は、実施形態２に係る運転支援装置のブロック図であり、図８は、実施形態２に係る運転支援情報の内容を説明する図である。なお図中において実施形態１と同一の構成には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００７３】
実施形態２に係る運転支援装置１０は、制御装置５０以外は、実施形態１と同様の構成である。具体的には、図７に示すように実施形態２に係る制御装置５０は、道幅取得部５１、障害物情報取得部５２、通過可否判定部５３及び支援情報表示部５４を備えると共に、通過位置予測部５５をさらに備えている。
【００７４】
通過位置予測部５５は、走行路１００に存在する障害物が対向車両２であるときに、通過可否判定部５３によって通過可能と判定された場合、自車両１が対向車両２の側方を通過する通過位置（通過領域）を予測する。すなわち通過位置予測部５５は、自車両１と対向車両２とがすれ違う位置を予測する。通過位置の予測方法は、特に限定されないが、例えば、自車両１及び対向車両２の車速に基づいて通過位置を予測すればよい。
【００７５】
例えば、自車両１と対向車両２とが同一速度で走行している場合、図８（ａ）に示すように、通過位置予測部５５によって予測される通過位置（通過領域）Ｐ３は、自車両１と対向車両２との中間位置（領域）付近になると予想できる。また対向車両２が止まっている場合には、図８（ｂ）に示すように、通過位置Ｐ３は止まっている対向車両２の側方の位置（領域）になると予測できる。
【００７６】
そして支援情報表示部５４は、このように通過位置予測部５５によって予測された通過位置（通過領域）Ｐ３を含む走行路１００の一部に走行推奨領域Ａ１を設定する。つまり、支援情報表示部５４は、現状の車速のままで自車両１及び対向車両２が走行した場合に、自車両１が実際に対向車両２の側方を通過する通過位置Ｐ３付近に、走行推奨領域Ａ１を設定する。
【００７７】
この場合、走行路１００に対する走行推奨領域Ａ１の位置は、自車両１及び対向車両２の移動に拘わらず略一定の位置となる。このように走行推奨領域Ａ１が略一定の位置に表示されることで、運転者は、自車両１を走行推奨領域Ａ１にさらに進入させ易くなる。
【００７８】
なお自車両１又は対向車両２の走行速度が変化した場合には、それに伴い、走行路１００に対する走行推奨領域Ａ１の設定位置（表示位置）は若干移動することになる。
【００７９】
そして、このような本実施形態に係る運転支援装置１０によっても、実施形態１と同様に、運転者の運転操作を適切に支援することができ、且つ運転者が煩わしさを感じることを抑制することができる。
【００８０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００８１】
例えば、上述の実施形態では、車載カメラの画像に基づいて走行路の道幅を取得するようにしたが、道幅を取得する方法は、特に限定されない。自車両が走行する走行路の道幅は、例えば、地図情報から取得するようにしてもよい。
【００８２】
また上述の実施形態では、車載カメラの画像を解析した解析結果から対向車両の有無を判定するようにしたが、例えば、自車両に電波レーダーを設け、この電波レーダーによって対向車両の有無を判定するようにしてもよい。なお、電波レーダーは、自車両の前方に向けて電波を発信し、その反射波を受信することで、自車両の前方にある物体、例えば、対向車両を検出する。
【符号の説明】
【００８３】
１  自車両
２  対向車両
１０  運転支援装置
２０  車載カメラ
３０  車速センサー
４０  ディスプレイ
４５  スピーカー
５０  制御装置
５１  道幅取得部
５２  障害物情報取得部
５３  通過可否判定部
５４  支援情報表示部
５５  通過位置予測部
１００  走行路
Ａ１  走行推奨領域
Ａ２  誘導領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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