(57)【要約】【課題】誘導用の設備が無くても自動走行体の現在位置が車道を横断するために適した位置であるか否かを判定することができる技術を提供する。【解決手段】自動走行体は、前記自動走行体の周囲の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であるか否かを判定する判定部と、を備えている。【選択図】図３
2020035228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩道を自動で走行可能な自動走行体であって、
前記自動走行体の周囲の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であるか否かを判定する判定部と、を備えている、自動走行体。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行体であって、
時間を算出する算出部を備えており、
前記情報取得部は、車道の横幅の情報と、車道を走行する複数の車両の情報と、を取得し、
前記算出部は、車道の横幅の情報に基づいて前記自動走行体が車道を横断するために要する横断時間を算出し、かつ、車道を走行する複数の車両の情報に基づいて先の車両が出現してから次の車両が出現するまでに要する出現時間を算出し、
前記判定部は、前記算出部によって算出された前記横断時間が前記出現時間より短い場合は、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であると判定する、自動走行体。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動走行体であって、
前記情報取得部は、前記自動走行体が車道を横断するときに障害となる障害物の情報を取得可能であり、
前記判定部は、前記情報取得部によって障害物の情報が取得されなかった場合は、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であると判定する、自動走行体。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行体であって、
前記情報取得部は、前記自動走行体の周囲の所定範囲内に横断歩道が存在することを示す情報を取得可能であり、
前記判定部は、前記情報取得部によって横断歩道が存在することを示す情報が取得された場合は、前記自動走行体の現在位置よりも横断歩道が存在する位置が車道を横断するために適した位置であると判定する、自動走行体。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の自動走行体であって、
時間を算出する算出部を備えており、
前記情報取得部は、車道の横幅の情報と、車道を走行する車両の情報と、を取得し、
前記算出部は、車道の横幅の情報に基づいて前記自動走行体が車道を横断するために要する横断時間を算出し、かつ、前記自動走行体が車道を横断する場合に車道を走行する車両が前記自動走行体の横断位置に到達するまでに要する到達時間を算出し、
前記判定部は、前記算出部によって算出された前記横断時間が前記到達時間より短い場合は、前記自動走行体の現在位置から歩道に隣接する車道を横断すると判定する、自動走行体。
【請求項６】
前記自動走行体が車椅子である請求項１から５のいずれか一項に記載の自動走行体であって、
前記情報取得部は、前記車椅子のユーザを介助する介助者が存在することを示す情報を取得可能であり、
前記判定部は、前記情報取得部によって介助者が存在することを示す情報が取得された場合は、前記自動走行体の現在位置から車道を横断せずに介助者の後ろを追尾することが適していると判定する、自動走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、自動走行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、道路を自動で走行可能な自動走行体が開示されている。特許文献１の自動走行体は、道路に施工されたライン状誘導用ブロックを検知して自動的に走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０７２８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、道路に誘導用ブロックを施工する必要がある。誘導用ブロックが存在しない場合には、自動走行体が車道を横断することができない。本明細書では、誘導用の設備が無くても自動走行体の現在位置が車道を横断するために適した位置であるか否かを判定することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する自動走行体は、歩道を自動で走行可能である。自動走行体は、前記自動走行体の周囲の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であるか否かを判定する判定部と、を備えている。
【０００６】
この構成によれば、誘導用の設備が無くても自動走行体の現在位置が車道を横断するために適した位置であるか否かを判定することができる。
【０００７】
上記の自動走行体は、時間を算出する算出部を備えていてもよい。前記情報取得部は、車道の横幅の情報と、車道を走行する複数の車両の情報と、を取得してもよい。前記算出部は、車道の横幅の情報に基づいて前記自動走行体が車道を横断するために要する横断時間を算出してもよく、かつ、車道を走行する複数の車両の情報に基づいて先の車両が出現してから次の車両が出現するまでに要する出現時間を算出してもよい。前記判定部は、前記算出部によって算出された前記横断時間が前記出現時間より短い場合は、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であると判定してもよい。
【０００８】
この構成によれば、車道を走行する複数の車両が存在する場合に、自動走行体が車道を安全に横断することができる位置を判定することができる。
【０００９】
前記情報取得部は、前記自動走行体が車道を横断するときに障害となる障害物の情報を取得可能であってもよい。前記判定部は、前記情報取得部によって障害物の情報が取得されなかった場合は、前記自動走行体の現在位置が歩道に隣接する車道を横断するために適した位置であると判定してもよい。
【００１０】
この構成によれば、障害物が存在しない位置が車道を横断するために適した位置であると判定することができる。
【００１１】
前記情報取得部は、前記自動走行体の周囲の所定範囲内に横断歩道が存在することを示す情報を取得可能である。前記判定部は、前記情報取得部によって横断歩道が存在することを示す情報が取得された場合は、前記自動走行体の現在位置よりも横断歩道が存在する位置が車道を横断するために適した位置であると判定してもよい。
【００１２】
この構成によれば、横断歩道が存在する位置が車道を横断するために適した位置であると判定することができる。自動走行体が車道を安全に横断することができる位置を判定することができる。
【００１３】
上記の自動走行体は、時間を算出する算出部を備えていてもよい。前記情報取得部は、車道の横幅の情報と、車道を走行する車両の情報と、を取得してもよい。前記算出部は、車道の横幅の情報に基づいて前記自動走行体が車道を横断するために要する横断時間を算出してもよく、かつ、前記自動走行体が車道を横断する場合に車道を走行する車両が前記自動走行体の横断位置に到達するまでに要する到達時間を算出してもよい。前記判定部は、前記算出部によって算出された前記横断時間が前記到達時間より短い場合は、前記自動走行体の現在位置から歩道に隣接する車道を横断すると判定してもよい。
【００１４】
この構成によれば、車道を走行する車両が自動走行体の横断位置に到達する前に自動走行体が車道を横断することができる。自動走行体が車道を安全に横断することができる。
【００１５】
前記自動走行体が車椅子であってもよい。前記情報取得部は、前記車椅子のユーザを介助する介助者が存在することを示す情報を取得可能であってもよい。前記判定部は、前記情報取得部によって介助者が存在することを示す情報が取得された場合は、前記自動走行体の現在位置から車道を横断せずに介助者の後ろを追尾することが適していると判定してもよい。
【００１６】
この構成によれば、介助者が存在する場合に介助者の後ろを追尾することができる。そのため、自動走行体が安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例に係る自動走行体の斜視図である。
【図２】実施例に係る自動走行体が走行する歩道と車道を示す図である。
【図３】実施例に係る自動走行体の構成要素を示すブロック図である。
【図４】実施例に係る自動走行体で実行させる横断位置判定処理のフローチャートである。
【図５】実施例に係る自動走行体で実行させる横断開始判定処理のフローチャートである。
【図６】実施例に係る自動走行体で実行させる介助者判定処理のフローチャートである。
【図７】実施例に係る自動走行体と人の速度ベクトルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
実施例に係る自動走行体１について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動走行体１は、本体１０、シート１１、バックレスト１２、フットレスト１３、一対のアームレスト１４、及び、複数の車輪１５を備えている。また、自動走行体１は、センサユニット２０、スピーカ２１、タッチパネル２３、及び、支持体２２を備えている。また、自動走行体１は、人認識センサ２５を備えている。本実施例の自動走行体１は車椅子である。
【００１９】
自動走行体１の本体１０は、自動走行体１の各構成要素（シート１１、バックレスト１２、及び、フットレスト１３等）を支持している。シート１１は、自動走行体１の中央部に配置されている。シート１１は、自動走行体１のユーザが着座する部分である。バックレスト１２は、シート１１より後側に配置されている。バックレスト１２は、シート１１に着座したユーザの背中が当たる部分である。フットレスト１３は、シート１１より下側に配置されている。フットレスト１３は、シート１１に着座したユーザの足が置かれる部分である。一対のアームレスト１４は、シート１１より上側に配置されている。一対のアームレスト１４は、シート１１に着座したユーザの肘が置かれる部分である。複数の車輪１５は、本体１０の下部に回転可能に固定されている。複数の車輪１５は、図示省略するモータの駆動によって回転する。複数の車輪１５が回転することによって自動走行体１が走行する。
【００２０】
図２に示すように、自動走行体１は、歩道２０１及び車道２０２を走行することができる。自動走行体１は、通常は歩道２０１を自動で走行し、状況に応じて歩道２０１に隣接する車道２０２を横断する。また、自動走行体１は、車道２０２に設けられている横断歩道２０３を横断することもできる。
【００２１】
図１に示すように、自動走行体１のセンサユニット２０、スピーカ２１、タッチパネル２３、及び、支持体２２は、自動走行体１の前部に配置されている。センサユニット２０、スピーカ２１、タッチパネル２３、及び、支持体２２は、自動走行体１の左右方向の中央部に配置されている。支持体２２は、センサユニット２０、スピーカ２１、及び、タッチパネル２３を支持している。支持体２２は、センサユニット２０を水平回転可能に支持している。スピーカ２１は、自動走行体１のユーザに音声によって様々な情報を報知する。タッチパネル２３は、ユーザが操作することによって様々な情報を入力する。
【００２２】
センサユニット２０は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、及び、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等を備えている。センサユニット２０は、自動走行体１の周囲の状況を検出する。例えば、センサユニット２０は、車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２（図２参照）を検出する。その他にも、センサユニット２０は、車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２のそれぞれの速度ｖ１、ｖ２を検出する。また、センサユニット２０は、自動走行体１の現在位置から車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２のそれぞれまでの距離Ｌ１、Ｌ２を検出する。また、センサユニット２０は、自動走行体１が車道２０２を横断するときに障害となる障害物２０４を検出する。障害物２０４は、例えば、街路樹、電柱、段差、縁石、ガードレール、工事、自転車等である。
【００２３】
人認識センサ２５は、バックレスト１２に取り付けられている。人認識センサ２５は、自動走行体１のユーザを介助する介助者を認識する。人認識センサ２５は、自動走行体１の近くに存在する介助者を認識する。人認識センサ２５は、例えばカメラである。
【００２４】
図３に示すように、自動走行体１は、制御部１００を備えている。制御部１００は、ＣＰＵを備えており、自動走行体１を制御する。制御部１００は、取得部１０１、報知部１０２、算出部１０３、判定部１０４、及び、記憶部１０５を備えている。
【００２５】
取得部１０１は、センサユニット２０、タッチパネル２３、及び、人認識センサ２５に接続されている。また、取得部１０１は、センサユニット２０、タッチパネル２３、又は、人認識センサ２５を介して、様々な情報を取得する。例えば、取得部１０１は、センサユニット２０を介して自動走行体１の周囲の情報を取得する。また、取得部１０１は、通信ネットワーク４０１に接続されている。通信ネットワーク４０１は、例えば、インターネットである。通信ネットワーク４０１は、外部のサーバ４０２に接続されている。取得部１０１は、通信ネットワーク４０１を介して自動走行体１の周囲の情報を取得する。例えば、取得部１０１は、地図データ、自動走行体１の周囲に存在する道路情報（車道２０２の横幅ｗや車両３０１、３０２の出現頻度等）、車道２０２を走行する車両３０１、３０２の位置情報、速度情報等を取得する。
【００２６】
報知部１０２は、スピーカ２１に接続されている。報知部１０２は、スピーカ２１を介して自動走行体１のユーザに様々な情報を報知する。
【００２７】
算出部１０３は、所定の算出処理を実行する。判定部１０４は、所定の判定処理を実行する。算出部１０３及び判定部１０４が実行する処理については後述する。記憶部１０５には、自動走行体１（車椅子）のユーザを介助する介助者の顔画像が登録されている。
【００２８】
（横断位置判定処理）
次に、自動走行体１の制御部１００で実行される横断位置判定処理について図４を参照して説明する。図４に示す横断位置判定処理は、例えば、予め定められている自動走行体１の走行ルートにおいて、自動走行体１が道路横断箇所に差し掛かった際に開始される。
【００２９】
横断位置判定処理のＳ９では、判定部１０４が、介助者が存在するか否かを判定する。より詳細には、判定部１０４が、横断位置判定処理を実行するよりも前に実行した介助者判定処理（図６参照）において、介助者有りの走行パターンを選択したか、介助者無しの走行パターンを選択したかを判定する。介助者判定処理の詳細については後述する。判定部１０４は、介助者判定処理において介助者有りの走行パターンを選択した場合は、Ｓ９でＹＥＳと判定してＳ２２に進む。一方、判定部１０４は、介助者判定処理において介助者無しの走行パターンを選択した場合は、Ｓ９でＮＯと判定してＳ１０に進む。
【００３０】
Ｓ９でＹＥＳの後のＳ２２では、制御部１００が、自動走行体１が介助者の後ろを追尾して車道２０２を横断するように動作を制御する。Ｓ２２の処理が終了すると横断位置判定処理が終了する。
【００３１】
上記のＳ９でＮＯの後のＳ１０では、判定部１０４が、自動走行体１の現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３が所定の基準距離（例えば３０ｍ）より短いか否かを判定する。現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３の情報は、通信ネットワーク４０１を介して取得される。取得部１０１が通信ネットワーク４０１を介して地図データを取得し、その地図データに基づいて現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３を認識する。横断歩道２０３までの距離Ｌ３が基準距離より短い場合は、Ｓ１０で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ２３に進む。そうでない場合は、Ｓ１０で判定部１０４がＮＯと判定してＳ１１に進む。
【００３２】
続くＳ１１では、判定部１０４が、自動走行体１が車道２０２を横断するときの横断時間が、車道２０２を走行する車両３０１、３０２の出現時間より短いか否かを判断する。自動走行体１の横断時間は、自動走行体１が車道２０２を横断するために要する時間である。自動走行体１の横断時間は、自動走行体１が車道２０２を横断するときの速度と、車道２０２の横幅ｗとに基づいて算出される。算出部１０３が自動走行体１の横断時間を算出する。自動走行体１が車道２０２を横断するときの速度は、例えば、自動走行体１が歩道２０１を走行しているときの平均速度と同じ速度である。車道２０２の横幅ｗは、センサユニット２０によって検出され、その情報が取得部１０１によって取得される。
【００３３】
車道２０２を走行する車両３０１、３０２の出現時間は、複数の車両３０１、３０２が車道２０２を走行する場合に先の車両（例えば車両３０１）が出現してから後の車両（例えば車両３０２）が出現するまでに要する時間である。車道２０２を走行する車両３０１、３０２の出現頻度が高い場合は、車両３０１、３０２の出現時間（先の車両３０１が出現してから後の車両３０２が出現するまでの時間）が短くなる。
【００３４】
上記のＳ１１でＮＯの後のＳ１２では、報知部１０２が、自動走行体１の現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３を、スピーカ２１を介してユーザに報知する。
【００３５】
自動走行体１のユーザは、報知された横断歩道２０３までの距離Ｌ３を参考にして、横断歩道２０３を走行するか否かを選択することができる。例えば、ユーザは、タッチパネル２３を操作することによって、横断歩道２０３を走行するか否かを選択することができる。
【００３６】
続くＳ１３では、判定部１０４が、横断歩道２０３の走行が選択されたか否かを判定する。横断歩道２０３の走行が選択された場合は、Ｓ１３で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ２３に進む。そうでない場合は、Ｓ１３で判定部１０４がＮＯと判定してＳ１４に進む。
【００３７】
続くＳ１４では、判定部１０４が、自動走行体１が手動で走行する手動モードを選択する。手動モードが選択されると、自動走行体１のユーザが手動で自動走行体１を走行させることができる。Ｓ１４の処理が終了すると横断位置判定処理が終了する。
【００３８】
また、上記のＳ１０及びＳ１３でＹＥＳの後のＳ２３では、判定部１０４が、横断歩道２０３が存在する位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定する。また、判定部１０４が、自動走行体１が自動で横断歩道２０３を横断する第１自動モードを選択する。第１自動モードが選択されると、自動走行体１が自動で横断歩道２０３を横断する。Ｓ２３の処理が終了すると横断位置判定処理が終了する。
【００３９】
また、上記のＳ１１でＹＥＳの後のＳ２０では、取得部１０１が、自動走行体１が車道２０２を横断する場合に障害となる障害物２０４の情報を、センサユニット２０を介して取得する。自動走行体１の横断に対する障害物２０４が存在する場合は、センサユニット２０が障害物２０４を検出する。
【００４０】
続くＳ２１では、判定部１０４が、横断開始判定処理（図５参照）を実行する。横断開始判定処理の詳細については後述する。
【００４１】
（横断開始判定処理）
次に、自動走行体１の制御部１００で実行される横断開始判定処理について図５を参照して説明する。横断開始判定処理は、上述した横断位置判定処理の中のサブルーチン処理である（図４のＳ２１参照）。
【００４２】
横断開始判定処理のＳ３０では、判定部１０４が、自動走行体１が車道２０２を横断するときの横断時間の１／２が、自動走行体１の右側から左側に向かって車道２０２を走行する車両３０１（図２参照）の到達時間より短いか否かを判定する。自動走行体１の横断時間は、自動走行体１が車道２０２を横断するために要する時間である。自動走行体１の横断時間の１／２は、自動走行体１が歩道２０１から車道２０２の中央部に到達するまでの時間である。車両３０１の到達時間は、車道２０２を右から左へ走行する車両３０１が自動走行体１の横断位置に到達するまでに要する時間である。車両３０１の到達時間は、自動走行体１の現在位置から車道２０２を右から左へ走行する車両３０１までの距離Ｌ１と、車道２０２を右から左へ走行する車両３０１の速度ｖ１とに基づいて算出される。算出部１０３が自動走行体１の横断時間の１／２と車両３０１の到達時間とを算出する。自動走行体１の横断時間の１／２が車両３０１の到達時間より短い場合は、Ｓ３０で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ３１に進む。そうでない場合は、Ｓ３０で判定部１０４がＮＯと判定してＳ４０に進む。
【００４３】
続くＳ３１では、判定部１０４が、自動走行体１が車道２０２を横断するときの横断時間が、自動走行体１の左側から右側に向かって車道２０２を走行する車両３０２（図２参照）の到達時間より短いか否かを判定する。自動走行体１の横断時間は、自動走行体１が車道２０２を横断するために要する時間である。車両３０２の到達時間は、車道２０２を左から右へ走行する車両３０２が自動走行体１の横断位置に到達するまでに要する時間である。車両３０２の到達時間は、自動走行体１の現在位置から車道２０２を左から右へ走行する車両３０２までの距離Ｌ２と、車道２０２を左から右へ走行する車両３０２の速度ｖ２とに基づいて算出される。算出部１０３が自動走行体１の横断時間と車両３０２の到達時間とを算出する。自動走行体１の横断時間が車両３０２の到達時間より短い場合は、Ｓ３１で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ３２に進む。そうでない場合は、Ｓ３１で判定部１０４がＮＯと判定してＳ４０に進む。
【００４４】
続くＳ３２では、判定部１０４が、自動走行体１が車道２０２を横断するときに障害となる障害物２０４が無いか否かを判定する。障害物２０４が無い場合は、Ｓ３２で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ３３に進む。そうでない場合は、Ｓ３２で判定部１０４がＮＯと判定してＳ４１に進む。障害物２０４はセンサユニット２０によって検出される。障害物２０４は、例えば、街路樹、電柱、段差、縁石、ガードレール、工事、自転車等である。
【００４５】
続くＳ３３では、判定部１０４が、自動走行体１の現在位置から車道２０２の横断を開始してよいと判定する。また、判定部１０４は、自動走行体１が自動で車道２０２を横断する第２自動モードを選択する。第２自動モードが選択されると、自動走行体１が自動で車道２０２を横断する。自動走行体１は、現在位置から車道２０２を横断する。
【００４６】
上記のＳ３０及びＳ３１でＮＯの後のＳ４０では、報知部１０２が、自動走行体１の横断位置に車両３０１又は３０２が接近していることを、スピーカ２１を介してユーザに報知する。
【００４７】
続くＳ４１では、判定部１０４が、手動走行が選択されたか否かを判定する。自動走行体１のユーザがタッチパネル２３を操作することによって手動走行を選択した場合は、Ｓ４１で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ４２に進む。そうでない場合は、Ｓ４１で判定部１０４がＮＯと判定してＳ３０に戻る。なお、Ｓ４１でＮＯの場合は、自動走行体１の横断位置に接近する車両３０１又は３０２が通過することを待機してから、自動走行体１が車道２０２の横断を開始してもよい。
【００４８】
続くＳ４２では、判定部１０４が、自動走行体１が手動で走行する手動モードを選択する。手動モードが選択されると、自動走行体１のユーザが手動で自動走行体１を走行させることができる。Ｓ４２の処理が終了すると横断位置判定処理が終了する。
【００４９】
（介助者判定処理）
次に、自動走行体１の制御部１００で実行される介助者判定処理について図６を参照して説明する。図６に示す介助者判定処理は、例えば、自動走行体１（車椅子）の走行中であって、上述した横断位置判定処理（図４参照）が実行されるよりも前に開始される。
【００５０】
続くＳ５１では、判定部１０４が、人認識センサ２５によって自動走行体１のユーザの介助者が認識されたか否かを判定する。例えば、判定部１０４が、人認識センサ２５によって検出された自動走行体１の周囲を歩く人のうち、記憶部１０５に登録されている介助者の顔画像と一致する人が存在するか否かをパターンマッチングによって判定する。人認識センサ２５によって介助者が認識された場合は、Ｓ５１で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ５４に進む。そうでない場合は、Ｓ５１で判定部１０４がＮＯと判定してＳ５２に進む。人認識センサ２５によって認識された介助者の情報は、取得部１０１によって取得される。
【００５１】
続くＳ５２では、判定部１０４が、自動走行体１の速度ベクトルと、自動走行体１の最も近くに存在する人の速度ベクトルとが同じであるか否かを判定する。自動走行体１の速度ベクトルは、自動走行体１の走行速度に基づいて算出される。自動走行体１の最も近くに存在する人の速度ベクトルは、自動走行体１の最も近くに存在する人の歩行速度に基づいて算出される。自動走行体１の最も近くに存在する人の歩行速度は、センサユニット２０によって検出される。自動走行体１の走行速度の情報と人の歩行速度の情報とは、センサユニット２０を介して、取得部１０１によって取得される。自動走行体１と人の速度ベクトルは、算出部１０３によって算出される。図７に示すように、自動走行体１と人の速度ベクトルＶ０、Ｖｘが同じである場合は、Ｓ５２で判定部１０４がＹＥＳと判定してＳ５４に進む。そうでない場合は、Ｓ５２で判定部１０４がＮＯと判定してＳ５３に進む。
【００５２】
続くＳ５３では、判定部１０４が、介助者無しの走行パターンを選択する。そうすると、自動走行体１が介助者無しの走行パターンで走行する。例えば、自動走行体１が低速で走行する。あるいは、自動走行体１が、現在位置から車道２０２を横断する。Ｓ５３の処理が終了すると介助者判定処理が終了する。
【００５３】
上記のＳ５０、Ｓ５１、及び、Ｓ５２でＹＥＳの後のＳ５４では、判定部１０４が、介助者有りの走行パターンを選択する。そうすると、自動走行体１が介助者有りの走行パターンで走行する。より詳細には、判定部１０４が、自動走行体１が現在位置から車道２０２を横断せずに介助者の後ろを追尾することが適していると判定する。Ｓ５４の処理が終了すると介助者判定処理が終了する。
【００５４】
以上、実施例に係る自動走行体１について説明した。上記の説明から明らかなように、自動走行体１は、歩道２０１を自動で走行可能である。自動走行体１は、周囲の情報を取得するセンサユニット２０及び取得部１０１を備えている。また、自動走行体１は、センサユニット２０及び取得部１０１によって取得された情報に基づいて、自動走行体１の現在位置が歩道２０１に隣接する車道２０２を横断するために適した位置であるか否かを判定する判定部１０４を備えている（図４のＳ２１、Ｓ２２参照）。この構成によれば、自動走行体１が車道２０２を横断するための誘導用の設備が無くても、自動走行体１の現在位置が車道２０２を横断するために適した位置であるか否かを判定することができる。
【００５５】
また、上記の自動走行体１では、センサユニット２０及び取得部１０１が、車道２０２の横幅ｗの情報と、車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２の情報とを取得する。算出部１０３が、車道２０２の横幅ｗの情報に基づいて自動走行体１が車道２０２を横断するために要する横断時間を算出する。また、算出部１０３が、車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２の情報に基づいて先の車両（例えば車両３０１）が出現してから次の車両（例えば車両３０２）が出現するまでに要する出現時間を算出する。判定部１０４が、算出部１０３によって算出された横断時間が出現時間より短い場合は、自動走行体１の現在位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定する（図４のＳ１１参照）。この構成によれば、車道２０２を走行する複数の車両３０１、３０２が存在する場合に、自動走行体１が車道２０２を安全に横断することができる位置を判定することができる。
【００５６】
また、上記の自動走行体１では、センサユニット２０及び取得部１０１が、自動走行体１が車道２０２を横断するときに障害となる障害物２０４の情報を取得可能である。判定部１０４が、センサユニット２０及び取得部１０１によって障害物２０４の情報が取得されなかった場合は、自動走行体１の現在位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定する。この構成によれば、障害物２０４が存在しない位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定することができる。
【００５７】
また、上記の自動走行体１では、センサユニット２０及び取得部１０１が、自動走行体１の周囲の所定範囲内に横断歩道２０３が存在することを示す情報を取得可能である。判定部１０４が、センサユニット２０及び取得部１０１によって横断歩道２０３が存在することを示す情報が取得された場合は、自動走行体１の現在位置よりも横断歩道２０３が存在する位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定する（図４のＳ１０、Ｓ２３参照）。この構成によれば、横断歩道２０３が存在する位置が車道２０２を横断するために適した位置であると判定することができる。自動走行体１が車道２０２を安全に横断することができる位置を判定することができる。
【００５８】
また、上記の自動走行体１では、算出部１０３が、車道２０２の横幅ｗの情報に基づいて自動走行体１が車道２０２を横断するために要する横断時間を算出する。また、算出部１０３が、自動走行体１が車道２０２を横断する場合に車道２０２を走行する車両３０２が自動走行体１の横断位置に到達するまでに要する到達時間を算出する。判定部１０４が、算出部１０３によって算出された自動走行体１の横断時間が車両３０２の到達時間より短い場合は、自動走行体１の現在位置から車道２０２を横断すると判定する（図５のＳ３１、Ｓ３２参照）。この構成によれば、車道２０２を走行する車両３０２が自動走行体１の横断位置に到達する前に自動走行体１が車道２０２を横断することができる。自動走行体１が車道２０２を安全に横断することができる。
【００５９】
また、上記の自動走行体１では、取得部１０１が、自動走行体１のユーザを介助する介助者が存在することを示す情報を取得可能である（図６のＳ５０、Ｓ５１、又はＳ５２でＹＥＳ参照）。判定部１０４が、取得部１０１によって介助者が存在することを示す情報が取得された場合は、自動走行体１の現在位置から車道２０２を横断せずに介助者の後ろを追尾することが適していると判定する（図６のＳ５４参照）。この構成によれば、介助者が存在する場合に介助者の後ろを追尾することができる。そのため、自動走行体１が安全に走行することができる。
【００６０】
また、上記の自動走行体１では、センサユニット２０が自動走行体１の左右方向の中央部に配置されている。支持体２２がセンサユニット２０を水平回転可能に支持している。この構成によれば、センサユニット２０によって自動走行体１の周囲の状況を正確に検出することができる。
【００６１】
（対応関係）
センサユニット２０、人認識センサ２５及び取得部１０１が「情報取得部」の一例である。
【００６２】
以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施例に限定されるものではない。以下の説明において、上記の説明における構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６３】
上記の実施例では、Ｓ１０において、自動走行体１の現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３の情報が通信ネットワーク４０１を介して取得されていたが、この構成に限定されるものではない。他の実施例では、現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３がセンサユニット２０によって検出され、その情報が取得部１０１によって取得されてもよい。また、取得部１０１が、記憶部１０５に蓄積されている自動走行体１の周囲の環境の情報に基づいて、現在位置から横断歩道２０３までの距離Ｌ３を認識してもよい。
【００６４】
上記の実施例では、Ｓ１１において、車道２０２の横幅がセンサユニット２０によって検出されていたが、この構成に限定されるものではない。他の実施例では、取得部１０１が通信ネットワーク４０１を介して地図データを取得し、地図データに基づいて車道２０２の横幅を認識してもよい。
【００６５】
上記の実施例では、人認識センサ２５が介助者を認識する構成であったが、他の実施例では、人認識センサ２５が設けられておらず、センサユニット２０が介助者を認識する構成であってもよい。
【００６６】
他の実施例では、図５に示すＳ４１及びＳ４２の処理に代えて、Ｓ３０と同様の処理が再度実行されてもよい。
【００６７】
上記の実施例では、図６に示すＳ５２の処理がＳ５１でＮＯの後に実行されていたが、他の実施例では、Ｓ５２の処理がＳ５１でＹＥＳの後に実行されてもよい。この構成によれば、人認識センサ２５によって検出された者が本当に介助者であるか否かを確認することができる。
【００６８】
また、他の実施例では、Ｓ５１の処理がＳ５２でＹＥＳの後に実行されてもよい。この構成によれば、自動走行体１の速度ベクトルと同じ速度ベクトルである者が本当に介助者であるか否かを確認することができる。
【００６９】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書又は図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００７０】
１：自動走行体、１０：本体、１１：シート、１２：バックレスト、１３：フットレスト、１４：アームレスト、１５：車輪、２０：センサユニット、２１：スピーカ、２２：支持体、２３：タッチパネル、２５：人認識センサ、１００：制御部、１０１：取得部、１０２：報知部、１０３：算出部、１０４：判定部、１０５：記憶部、２０１：歩道、２０２：車道、２０３：横断歩道、２０４：障害物、４０１：通信ネットワーク、４０２：サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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