(57)【要約】【課題】ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。【解決手段】情報処理装置は、第１参照アイテムが選択されると、第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とするコンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテムを複製し、第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムを複製する。情報処理装置は、これらの少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製し集約表示する。【選択図】図１
2020155051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行うための情報処理装置であって、
対象の前記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける受付部と、
前記指定に従って構築された前記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示する設定画面処理部と、
いずれかの前記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示する参照アイテム処理部と、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とするコンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示する集約処理部とを備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の参照アイテムは、各参照アイテムに対応付けられた前記設定画面が属する設定カテゴリ別に配置されている、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記集約処理部は、前記他のコンポーネントに関する前記他の設定カテゴリに属する前記設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記集約処理部は、前記選択された第１参照アイテムを含む設定カテゴリが関連付けられたデバイスと同じデバイスに関連付けられた他の設定カテゴリに属する前記設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記集約処理部は、前記選択された参照アイテムに対応付けられた前記設定画面で設定された設定値と同じ設定画面で設定された他の設定値に基づいて、当該他の設定値が設定された他の設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行うための情報処理方法であって、
対象の前記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップと、
前記指定に従って構築された前記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示するステップと、
いずれかの前記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップと、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする前記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップとを備える、情報処理方法。
【請求項７】
コンピュータを情報処理装置として機能させて１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行う情報処理プログラムであって、
前記情報処理プログラムは前記コンピュータに、
対象の前記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップと、
前記指定に従って構築された前記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示するステップと、
いずれかの前記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップと、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする前記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップとを実行させる、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御システムに含まれるコンポーネントの設定画面を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産現場において、生産工程を自動化するＦＡ（Factory Automation）の制御システムが普及している。制御システムは、種々の産業用のコンポーネントによって構成される。コンポーネントは、例えば、ワークを移動するための移動テーブルや、ワークを搬送するためのコンベアや、予め定められた目的の場所までワークを移動するためのアームロボットなどを含む。これらのコンポーネントはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）やロボットコントローラ等によって制御される。
【０００３】
ＰＬＣと接続される情報処理装置（例えば、ＰＣ（Personal Computer)）は、ユーザ操作を受け付けて、１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行う。情報処理装置は、例えばユーザ操作により選択された設定画面を表示して設定を受け付ける。
【０００４】
情報処理装置において制御システムを構築する技術の一例として、特開２０１６−０９１０６６号公報（特許文献１）は、「サポート装置は、データが分類され、階層的に管理されたグループの名称の中から、入力文字に適合する検索グループ名を検索し、該検索グループ名を、該検索グループ名のグループの親グループの名称と共に表示する」ことを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−０９１０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、制御システムに含まれるコンポーネントの数が増加すると、各コンポーネント同士の接続関係や設定の対応関係が複雑となる。そのため、情報処理装置は、ユーザからコンポーネントの選択を受け付けた場合に、当該選択されたコンポーネントおよび選択されたコンポーネントに関連する他のコンポーネントの少なくともいずれかにおける設定カテゴリごとの設定に関連するものを抽出するのに手間が掛かった。
【０００７】
本開示は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、選択されたコンポーネントおよび選択されたコンポーネントに関連する他のコンポーネントの少なくともいずれかにおける設定カテゴリごとの設定に関連するものを容易に抽出できる技術が開示される。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一例では、１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行うための情報処理装置であって、対象の上記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける受付部と、上記指定に従って構築された上記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示する設定画面処理部と、いずれかの上記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示する参照アイテム処理部と、上記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする上記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた上記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示する集約処理部とを備える。
【０００９】
この開示によれば、情報処理装置は、ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。
【００１０】
本開示の一例では、上記複数の参照アイテムは、各参照アイテムに対応付けられた上記設定画面が属する設定カテゴリ別に配置されている。
【００１１】
この開示によれば、情報処理装置は、設定カテゴリ別に参照アイテムを配置することで、同種の参照アイテムを１つの設定カテゴリにまとめて表示できる。
【００１２】
本開示の一例では、上記集約処理部は、上記他のコンポーネントに関する上記他の設定カテゴリに属する上記設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する。
【００１３】
この開示によれば、情報処理装置は、選択された参照アイテムに関連する全ての参照アイテムを漏れなく複製できる。
【００１４】
本開示の一例では、上記集約処理部は、上記選択された第１参照アイテムを含む設定カテゴリが関連付けられたデバイスと同じデバイスに関連付けられた他の設定カテゴリに属する上記設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する。
【００１５】
この開示によれば、情報処理装置は、選択された参照アイテムに関連する参照アイテムを含む設定カテゴリのみを参照アイテムの抽出対象とすることができ、抽出時間の一層の短縮が図れる。
【００１６】
本開示の一例では、上記集約処理部は、上記選択された参照アイテムに対応付けられた上記設定画面で設定された設定値と同じ設定画面で設定された他の設定値に基づいて、当該他の設定値が設定された他の設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する。
【００１７】
この開示によれば、情報処理装置は、選択された参照アイテムと関連性を有する参照アイテムのみを抽出できる。
【００１８】
本開示の一例では、１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行うための情報処理方法であって、対象の上記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップと、上記指定に従って構築された上記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示するステップと、いずれかの上記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップと、上記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする上記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた上記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップとを備える。
【００１９】
この開示によれば、情報処理方法は、ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。
【００２０】
本開示の一例では、コンピュータを情報処理装置として機能させて１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行う情報処理プログラムであって、上記情報処理プログラムは上記コンピュータに、対象の上記制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップと、上記指定に従って構築された上記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示するステップと、いずれかの上記設定画面に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップと、上記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする上記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた上記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップとを実行させる。
【００２１】
この開示によれば、情報処理プログラムは、ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。
【発明の効果】
【００２２】
本開示によれば、ある局面において、選択されたコンポーネントおよび選択されたコンポーネントに関連する他のコンポーネントの少なくともいずれかにおける設定カテゴリごとの設定に関連するものを容易に抽出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】情報処理装置１００の構成例について説明する図である。
【図２】制御システム１１０におけるコンポーネント間の電気的または機械的な接続を例示する図である。
【図３】関連性を有する参照アイテムに対応するコンポーネントを表わす図である。
【図４】情報処理装置１００のハードウェア構成を示す図である。
【図５】コンポーネント間の接続関係の指定について説明する図である。
【図６】ロボット設定画面９０ｂを含む第２表示画面１１２を表わす図である。
【図７】ロボット詳細設定画面９０ｃを含む第３表示画面１１３を表わす図である。
【図８】エンドエフェクタ設定画面９０ｄを含む第４表示画面１１４を表わす図である。
【図９】軸設定画面９０ｅを含む第５表示画面１１５を表わす図である。
【図１０】軸グループ設定画面９０ｆを含む第６表示画面１１６を表わす図である。
【図１１】参照アイテムの選択の受付について説明する図である。
【図１２】ＰＳＶ８０内に複製した参照アイテムを集約表示した例を表わす図である。
【図１３】プロセッサ２が実行する集約表示処理について説明するフローチャートである。
【図１４】ＭＶＥ２０に含まれる設定カテゴリと参照アイテムとコード２０ａとの対応関係を表わした図である。
【図１５】コード２０ａの内容を拡大して表わした図である。
【図１６】ＭＶＥ２０に含まれる複数の設定カテゴリを表示するためのコードの一例を表わす図である。
【図１７】ルートの参照アイテムから関連する他の参照アイテムの抽出について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２５】
＜適用例＞
図１〜図３を参照して、本発明の適用例について説明する。図１は、情報処理装置１００の構成例について説明する図である。本実施の形態では、情報処理装置１００は、１または複数のコンポーネントからなる制御システムの構築および設定を行う。情報処理装置１００は，指定受付部１０１、設定画面管理部１０２、参照アイテム管理部１０３および集約管理部１０４を含む。情報処理装置１００は、これらの機能を後述するプロセッサ（例えば、図４に示すプロセッサ２）が後述する制御プログラム（例えば、図４に示す制御プログラム９）を実行することで実現する。制御プログラム９は、後述する記憶装置（例えば、図４に示す記憶装置５）に予め記憶されている。
【００２６】
指定受付部１０１は、ユーザ操作により制御システムに含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。
【００２７】
図２は、制御システム１１０におけるコンポーネント間の電気的または機械的な接続を例示する図である。図２を参照して、制御システム１１０は、情報処理装置１００、コントローラの一例であるＰＬＣ（Programable Logic Controller）２００、ロボット５０１を制御するロボットコントローラ３００およびサーボドライバ４０１，４０２，４０３，４０４を含む。情報処理装置１００は、例えばＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末等の端末装置を含む。サーボドライバ４０１，４０２，４０３，４０４（以下、総称して「サーボドライバ４００」ともいう。）は、対応するサーボモータ５０５ａ，５０５ｂ，５０５ｃ，５０５ｄ（以下、総称して「サーボモータ５０５」ともいう。）を駆動する。
【００２８】
なお、生産現場において、コンポーネントに対応する実機を組合せたシステムとして制御システム１１０が構築される場合がある。情報処理装置１００は、実機により構築された制御システム１１０におけるコンポーネントの接続関係等の指定を受け付けてもよい。また、情報処理装置１００は、制御システム１１０の構成が実機により構築されていない状態でのコンポーネントの接続関係等の指定を受け付けてもよい。以下では、一例として、制御システム１１０の構成が実機により構築されていない状態であることを前提に、接続関係等を含む各処理の説明を行う。
【００２９】
ＰＬＣ２００は、設計されたプログラムを実行し、実行の結果に従ってロボットコントローラ３００またはサーボドライバ４００に対してそれぞれ目標値を与えることで、ロボット５０１ａ，５０１ｂ（以下、総称して「ロボット５０１」ともいう。）と、当該ロボット５０１に設けられたエンドエフェクタ５０２ａ，５０２ｂ（以下、総称して「エンドエフェクタ５０２」ともいう。）と、ステージ５０３ａ，５０３ｂ（以下、総称して「ステージ５０３」ともいう。）を含む対象を制御する。
【００３０】
ＰＬＣ２００には、ロボットコントローラ３００およびサーボドライバ４００が接続されている。ＰＬＣ２００、ロボットコントローラ３００およびサーボドライバ４００は、ネットワークＮＷを介してデイジーチェーンで接続されている。ネットワークＮＷには、例えばＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）が採用される。ただし、ネットワークＮＷは、ＥｔｈｅｒＣＡＴに限定されず、任意の通信手段が採用され得る。また、接続態様は、上記のデイジーチェーンに限定されず、ツリー接続またはスター接続のような他の接続態様であってもよい。
【００３１】
ロボット５０１とステージ５０３は、相互に連携しながらワークＷを移動させる。なお、ロボット５０１とステージ５０３の相互の連携は、ワークＷの移動に限定されない。ロボット５０１とステージ５０３の相互の連携は、例えばステージ５０３上におけるロボット５０１によるワークＷの加工であってもよい。
【００３２】
ステージ５０３は、ロボット５０１が駆動されることにより、その挙動は直交するＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の３次元空間内で変化する。ステージ５０３は駆動されることにより、その挙動はロボットコントローラ３００と同じ３次元空間内において規定されるが、とりわけＸ軸およびＹ軸の平面内において規定される。
【００３３】
ロボットコントローラ３００は、ロボット５０１のサーボモータ（図示せず）とエンドエフェクタ５０２のサーボモータ（図示せず）を駆動する。サーボモータの回転軸にはエンコーダ（図示しない）が配置されている。当該エンコーダは、サーボモータのフィードバック値として、サーボモータの位置（回転角度）、回転速度、累積回転数などをロボットコントローラ３００へ出力する。
【００３４】
同様に、サーボドライバ４００は、ステージ５０３のサーボモータ５０５を駆動する。サーボモータ５０５の回転軸にはエンコーダ（図示しない）が配置されている。当該エンコーダは、サーボモータ５０５のフィードバック値として、サーボモータの位置（回転角度）、回転速度、累積回転数などをサーボドライバ４００へ出力する。
【００３５】
図１を再び参照し、情報処理装置１００の指定受付部１０１は、情報処理装置１００に対するキーボード（例えば、図４に示すキーボード１２）を用いたユーザ操作によりコンポーネントの指定を受け付ける。より具体的には、情報処理装置１００は、例えば、ＰＬＣ２００と、ロボットコントローラ３００と、サーボドライバ４００と、ロボット５０１と、エンドエフェクタ５０２とを含むコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。受け付けた接続関係は、設定画面（例えば、図１に示すネットワーク設定画面９０ａ）に表示される。
【００３６】
指定受付部１０１は、例えばロボット５０１ａに対応するロボットコンポーネント５１と、サーボドライバ４０２に対応するドライバコンポーネント４２とのユーザ操作による指定を受け付ける。より具体的には、後述する図５に示すネットワーク設定画面９０ａに示すようにロボットコンポーネント５１およびロボットコンポーネント５２と、ドライバコンポーネント４１〜ドライバコンポーネント４４がユーザ操作により指定される。指定受付部１０１は、受け付けた指定を設定画面管理部１０２に出力する。
【００３７】
設定画面管理部１０２は、例えば第１表示画面１１１に含まれるネットワーク設定画面９０ａを表示する。以下では、ネットワーク設定画面９０ａと他の設定画面（例えば、ロボット詳細設定画面９０ｃおよび軸設定画面９０ｅ等）とを総称して「設定画面９０」ともいう。設定画面管理部１０２は、指定に従って構築された制御システム１１０に含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面９０を選択的に表示する。
【００３８】
設定画面管理部１０２は、例えば図２に示したロボット５０１ａに対応するロボットコンポーネント５１にネットワーク設定画面９０ａと、ロボット設定画面９０ｂとを対応付けて表示する。設定画面管理部１０２は、例えば図２に示したサーボドライバ４０２に対応するドライバコンポーネント４２にネットワーク設定画面９０ａと、軸設定画面９０ｅとを対応付けて表示する。このように各コンポーネントに複数の設定画面が対応付けられるのは、ロボット５０１ａとサーボドライバ４０２とが、同一のネットワークＮＷ内に設けられて、ノードアドレスを設定するための設定画面（例えば、ネットワーク設定画面９０ａ）を有するためである。また、ノードアドレスの設定以外に各コンポーネントに設定画面が対応付けられるのは、各コンポーネント自体の設定を行うための設定画面を有するためである。例えば、ネットワーク設定画面９０ａはノードアドレスの設定画面である。これに対して、ロボット設定画面９０ｂおよび軸設定画面９０ｅは、コンポーネント自体の設定のための設定画面である。
【００３９】
次に、参照アイテム管理部１０３は、いずれかの設定画面９０に対応付けられるとともに、ユーザの設定に応じて、当該対応付けられた設定画面９０を選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示する。
【００４０】
『参照アイテム』は、設定画面９０に関する設定値群を含むファイルに対応付けられている。参照アイテムは、対応付けられたファイルのショートカットとしても機能する。また、同一のファイルに対して複数の参照アイテムを設けることも可能である。参照アイテムは、後述するディスプレイ（例えば、図４に示すディスプレイ１５）に表示される。ユーザ操作によりある参照アイテムへの指定を受け付けると当該ファイルが参照され、設定画面９０がディスプレイ１５に表示される。参照アイテムは、アイコンまたはアイコンに類似した画像オブジェクトとして表示してもよい。
【００４１】
参照アイテムは、複数の設定カテゴリのうちのいずれかの設定カテゴリに含まれる。設定カテゴリと当該設定カテゴリに対応付けられた参照アイテムとは、マルチビューエクスプローラ２０（以下、「ＭＶＥ２０」という。）に含まれる。より具体的には、複数の設定カテゴリは、各参照アイテムに対応付けられた設定画面９０が属する設定カテゴリ別にＭＶＥ２０内に設けられる。情報処理装置１００は、設定カテゴリ別に参照アイテムを設けることで、同種の参照アイテムを１つの設定カテゴリにまとめて表示できる。
【００４２】
ＭＶＥ２０には、例えば、ネットワーク設定カテゴリ２１、モーション制御設定カテゴリ６１、軸設定カテゴリ６２、軸グループ設定カテゴリ７１、ロボット制御設定カテゴリ２８およびロボット設定カテゴリ２９等が含まれる。これらの設定カテゴリのうち、例えば、ネットワーク設定カテゴリ２１は「ＥｔｈｅｒＣＡＴ」に対応する。
【００４３】
各設定カテゴリには、例えば複数の参照アイテムが含まれる。より具体的には、ネットワーク設定カテゴリ２１には、Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７が含まれる。モーション制御設定カテゴリ６１のうち軸設定カテゴリ６２には、Ａｘｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｉｓ００４参照アイテム６６が含まれる。モーション制御設定カテゴリ６１のうち軸グループ設定カテゴリ７１には、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２およびＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３が含まれる。
【００４４】
さらに、ロボット制御設定カテゴリ２８のうちのロボット設定カテゴリ２９には、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０およびＲｏｂｏｔ００２参照アイテム３１と、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２およびＣｏｂｒａ６００２参照アイテム３３と、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４およびＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３５とが含まれる。
【００４５】
そして、参照アイテム管理部１０３は、設定画面管理部１０２が生成した設定画面９０を設定カテゴリ内の参照アイテムに対応付ける。参照アイテム管理部１０３は、例えばネットワーク設定画面９０ａをＮｏｄｅ１参照アイテム２２やＮｏｄｅ３参照アイテム２４に対応付ける。参照アイテム管理部１０３は、例えばロボット設定画面９０ｂをＲｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に対応付ける。参照アイテム管理部１０３は、例えばエンドエフェクタ設定画面９０ｄをＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４に対応付ける。参照アイテム管理部１０３は、例えば、軸設定画面９０ｅをＡｘｉｓ００２参照アイテム６４に対応付ける。また、参照アイテム管理部１０３は、例えば、カムデータ設定画面９０ｈをカムデータ設定参照アイテム３９に対応付ける。
【００４６】
集約管理部１０４は、参照アイテム管理部１０３が対応付けた参照アイテムのうち、いずれかの参照アイテムが選択されると、当該選択された参照アイテムに関連する参照アイテムを複製する。これにより、同一のファイルに対して複数の参照アイテムを設けることができる。なお、参照アイテムの選択は、上述のとおり例えばキーボード１２を用いたユーザ操作によって行われる。
【００４７】
集約管理部１０４は、選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とするコンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテムを複製する。より具体的には、集約管理部１０４は、例えば、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０が選択された場合、当該選択された参照アイテムに対応付けられたロボット設定画面９０ｂが設定対象とするロボットコンポーネント５１に関する他の設定カテゴリの参照アイテムを複製する。集約管理部１０４は、例えば、ネットワーク設定カテゴリ２１に属するネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ１参照アイテム２２を複製する。
【００４８】
また、集約管理部１０４は、選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムを複製する。より具体的には、集約管理部１０４は、例えば、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０が選択されると、選択された参照アイテムに対応付けられたロボット設定画面９０ｂが設定対象とするロボットコンポーネント５１と電気的または機械的に接続されたコンポーネントを設定対象とする設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製する。集約管理部１０４は、例えば、ロボットコンポーネント５１と電気的または機械的に接続されたエンドエフェクタ５０２ａのコンポーネントを設定対象とする後述する設定画面に対応付けられたＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４を複製する。設定画面は、例えば、エンドエフェクタ設定画面９０ｄである。
【００４９】
集約管理部１０４は、ＭＶＥ２０に表示された参照アイテムのうち、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示する。集約管理部１０４は、例えば、プロジェクトショートカットビュー８０（以下、「ＰＳＶ８０」ともいう。）内のＲｏｏｔフォルダ８１の下位に、ＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２を生成する。このフォルダ８２の生成は、例えば、キーボード１２を用いたユーザの操作により行われる。集約管理部１０４は、ユーザ操作を受け付けてＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２を生成する。複製された各参照アイテムは、当該ＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２内に格納される。
【００５０】
より具体的には、集約管理部１０４は、第１参照アイテムグループ１２１のうち、選択された第１参照アイテムであるＲｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に関連する参照アイテムを複製する。第１参照アイテムグループ１２１は、Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７を含む。集約管理部１０４は、第１参照アイテムグループ１２１のうち例えば、Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ３参照アイテム２４を複製する。
【００５１】
集約管理部１０４は、第２参照アイテムグループ１２２のうち、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に関連する参照アイテムを複製する。第２参照アイテムグループ１２２は、Ａｘｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｉｓ００４参照アイテム６６を含む。集約管理部１０４は、第２参照アイテムグループ１２２のうち例えば、Ａｘｉｓ００１参照アイテム６３およびＡｘｉｓ００２参照アイテム６４を複製する。
【００５２】
集約管理部１０４は、第３参照アイテムグループ１２３のうち、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に関連する参照アイテムを複製する。第３参照アイテムグループ１２３は、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２およびＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３を含む。集約管理部１０４は、第２参照アイテムグループ１２２のうち例えば、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２を複製する。
【００５３】
集約管理部１０４は、第４参照アイテムグループ１２４のうち、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に関連する参照アイテムを複製する。第４参照アイテムグループ１２４は、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０およびＲｏｂｏｔ００２参照アイテム３１と、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２およびＣｏｂｒａ６００２参照アイテム３３と、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４およびＥｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５とを含む。集約管理部１０４は、第４参照アイテムグループ１２４のうち、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２およびＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４を複製する。これにより、情報処理装置１００は、情報処理装置１００はある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。より具体的には、情報処理装置１００は、ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。
【００５４】
なお、本実施の形態の集約管理部１０４は、カムデータ設定画面９０ｈに対応付けられたカムデータ設定参照アイテム３９は複製しない。カムデータ設定参照アイテム３９は、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に関連する第２参照アイテムおよび第３参照アイテムのいずれにも該当しないため、複製の対象とはならない。ただし、本実施の形態において、カムデータ設定参照アイテム３９を複製しないとしたのは、複数の参照アイテムの中である参照アイテムに関連しない参照アイテムは複製の対象とはならないことを説明するための例示としてあげたものである。したがって、カムデータ設定参照アイテム３９が、ある参照アイテムに関連する場合は、当該カムデータ設定参照アイテム３９を複製の対象とすることが可能である。また、ある参照アイテムに関連しない別の参照アイテムを複製の対象としないことも可能である。
【００５５】
また、上記複製された参照アイテムをコンポーネントの観点で表わすと、例えば、図３に示すコンポーネントが対象となる。図３は、関連性を有する参照アイテムに対応するコンポーネントを表わす図である。図３の構成は、上述の図２と同一の構成を示す図である。図３を参照して、関連性を有する対象のコンポーネントは、範囲１４１に含まれるコンポーネントである。より具体的には、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０が選択されたことで、対象のコンポーネントには、当該参照アイテムのロボット設定画面９０ｂと対応付けられたロボットコンポーネント５１に対応するロボット５０１ａと、当該ロボット５０１ａとネットワークＮＷで接続されたロボットコントローラ３００と、サーボドライバ４０１と、サーボドライバ４０２とが含まれる。また、対象のコンポーネントには、ロボット５０１ａと電気的または機械的に接続されたエンドエフェクタ５０２ａが含まれる。
【００５６】
ここで、集約管理部１０４による上記の複製は、他のコンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する設定画面９０に対応付けられた参照アイテムの複製を含む。より具体的には、集約管理部１０４は、例えば、ロボット５０１ａにネットワークＮＷを介して接続された他のコンポーネントであるサーボドライバ４０１に対応するドライバコンポーネント４１の設定画面９０に対応付けられたＡｘｉｓ００１参照アイテム６３を複製する。Ａｘｉｓ００１参照アイテム６３は、ネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ２参照アイテム２３が属する設定カテゴリとは別の設定カテゴリに属する参照アイテムである。また、集約管理部１０４は、例えば、ロボット５０１ａにネットワークＮＷを介して接続されたサーボドライバ４０２に対応するドライバコンポーネント４２の軸設定画面９０ｅに対応付けられたＡｘｉｓ００２参照アイテム６４を複製する。Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４は、ネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ３参照アイテム２４が属する設定カテゴリとは別の設定カテゴリに属する参照アイテムである。これにより、情報処理装置１００は、選択された参照アイテムに関連する全ての参照アイテムを漏れなく複製できる。
【００５７】
集約管理部１０４は、複製した複数の参照アイテムを集約してディスプレイ１５に表示する。なお、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０が選択された場合に、他のロボットに関連するコンポーネントの参照アイテムは複製の対象には含まれない。例えば、ロボットコンポーネント５２に対応するロボット５０１ｂとネットワークＮＷで接続されているが、ロボット５０１ａとはネットワークＮＷで接続されていないサーボドライバ４０３と、サーボドライバ４０４とは複製の対象には含まれない。また、ロボット５０１ｂと電気的または機械的に接続されているが、ロボット５０１ａとは電気的または機械的に接続されていないエンドエフェクタ５０２ｂは複製の対象には含まれない。
【００５８】
＜第１の実施の形態＞
［情報処理装置１００のハード構成］
図４は、情報処理装置１００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置１００は、例えば、オフラインで制御システム１１０のシミュレーションを実行する。情報処理装置１００は、典型的には、汎用のコンピュータで構成される。情報処理装置１００は、例えば、可搬性に優れたノート型のパーソナルコンピュータである。情報処理装置１００は、プロセッサ２と、ＢＩＯＳや各種データを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）３と、ＲＡＭ４と、記憶装置５とを含む。
【００５９】
プロセッサ２は、記憶装置５に格納された制御プログラム９を読み出して、当該制御プログラム９をＲＡＭ（Random Access Memory）４に展開する。プロセッサ２は、指定受付部１０１、設定画面管理部１０２、参照アイテム管理部１０３および集約管理部１０４として機能する。なお、以下ではプロセッサ２がプログラムを実行することで必要な処理が実現される構成例について説明するが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（たとえば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等）を用いて実装してもよい。
【００６０】
記憶装置５は、プロセッサ２で実行されるプログラムなどを不揮発的に格納する。記憶装置５は、例えばハードディスクおよびＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のデバイスであり、プロセッサ２が実行する各種機能を実現するための制御プログラム９を保持する。
【００６１】
情報処理装置１００は、さらに通信インタフェース６、Ｉ／Ｏ（Input/Output）インタフェース７、Ｒ／Ｗ（リーダライタ）デバイス８、キーボード１２およびディスプレイ１５を含む。
【００６２】
通信インタフェース６は、情報処理装置１００がＰＬＣ２００を含む外部の機器と通信するためのインタフェースである。
【００６３】
Ｉ／Ｏインタフェース７は、情報処理装置１００への入力または情報処理装置１００からの出力のインタフェースである。Ｉ／Ｏインタフェース７は、キーボード１２とディスプレイ１５とに接続され、ユーザがキーボード１２を操作して入力した情報を受け付ける。
【００６４】
Ｒ／Ｗ（リーダライタ）デバイス８は、外部の記憶媒体１３を脱着自在に装着し、装着された記憶媒体にプログラムおよび／またはデータを読み書きする。
【００６５】
キーボード１２は、ユーザからの情報処理装置１００に対する指示を含む入力を受け付ける。当該入力を受け付けるために、情報処理装置１００は、マウス等の他のデバイスを含んでもよい。以下、キーボード１２とマウスとを総称して入力部ともいう。
【００６６】
ディスプレイ１５は、情報処理装置１００の処理結果を出力する。ディスプレイ１５は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）または有機ＥＬ（Electro  Luminescence）を含み、情報処理装置１００から出力される映像信号または画像信号に従う映像または画像を表示する。ディスプレイ１５は、例えば図５に示す第１表示画像１１１等を表示する。
【００６７】
［コンポーネント間の接続関係の指定］
図５は、コンポーネント間の接続関係の指定について説明する図である。図５を参照して、指定受付部１０１は、第１表示画面１１１をディスプレイ１５に表示して、コンポーネントの指定を受け付ける。コンポーネントの指定は、ユーザの入力部の操作により行われる。より具体的には、指定受付部１０１は、ネットワーク設定カテゴリ２１に含まれるＮｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７に対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。なお、第１表示画面１１１に含まれるデバイス設定１０は、接続関係を設定する対象のデバイスを表わす。言い換えると、デバイス設定１０は、コンポーネント間の接続関係における最上位となるデバイスを決定する項目である。当該デバイスは、ユーザ操作の入力部の操作により切替え可能である。例えば、図５に示すｎｅｗ_Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ１は、設定されたデバイスがロボットコントローラ３００であることを示す。
【００６８】
設定画面管理部１０２は、指定受付部１０１が指定を受け付けると、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的にディスプレイ１５に表示する。設定画面管理部１０２は、ユーザによる入力部の操作により、いずれかの参照アイテムまたはコンポーネントが選択されると、当該コンポーネントの設定の項目名９１と、設定値９２とを含むネットワーク設定画面９０ａをディスプレイ１５に表示する。設定画面管理部１０２は、例えば、Ｎｏｄｅ３参照アイテム２４が選択されると、項目名９１と設定値９２とを含むネットワーク設定画面９０ａをディスプレイ１５に表示する。項目名９１は、例えばドライバコンポーネント４２の「デバイス名」および「シリアル番号」等により構成される。設定値９２は、例えば「デバイス名」に対応する「Ｅ００３」および「ノードアドレス」に対応する「３」等により構成される。なお、「ノードアドレス」は、ネットワークＮＷにおける各コンポーネントのアドレスを表わす。
【００６９】
設定画面管理部１０２は、ネットワーク設定画面９０ａ内の項目名９１および設定値９２の画面とは別の画面（例えば、隣接する画面）にロボット５０１ａに対応するロボットコンポーネント５１と、ロボット５０１ｂに対応するロボットコンポーネント５２とをロボットコントローラ３００に対応するコンポーネント３０１に関連付けてディスプレイ１５に表示する。
【００７０】
より具体的には、設定画面管理部１０２は、当該別の画面にサーボドライバ４０１に対応するドライバコンポーネント４１と、サーボドライバ４０２に対応するドライバコンポーネント４２とを、ロボットコンポーネント５１に関連付けてディスプレイ１５に表示する。ロボットコンポーネント５１は、ロボット５０１ａに対応する。設定画面管理部１０２は、サーボドライバ４０３に対応するドライバコンポーネント４３と、サーボドライバ４０４に対応するドライバコンポーネント４４とを、ロボットコンポーネント５２に関連付けてディスプレイ１５に表示する。ロボットコンポーネント５２は、ロボット５０１ｂに対応する。
【００７１】
参照アイテム管理部１０３は、例えばＭＶＥ２０のネットワーク設定カテゴリ２１の下位にＮｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７を表示する。参照アイテム管理部１０３は、例えばＮｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７にネットワーク設定画面９０ａを対応付けて、ユーザの設定に応じて選択的にディスプレイ１５に表示する。
【００７２】
［ロボット設定画面９０ｂ］
図６は、ロボット設定画面９０ｂを含む第２表示画面１１２を表わす図である。図６を参照して、指定受付部１０１は、第２表示画面１１２をディスプレイ１５に表示して、ユーザの入力部の操作によるコンポーネントの指定を受け付ける。より具体的には、指定受付部１０１は、ロボット制御設定カテゴリ２８の下位のロボット設定カテゴリ２９に含まれるＲｏｂｏｔ００１参照アイテム３０およびＲｏｂｏｔ００２参照アイテム３１のそれぞれに対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。なお、ロボット設定画面９０ｂは、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０に対応付けられている。
【００７３】
設定画面管理部１０２は、項目名９１と、設定値９２とを含むロボット設定画面９０ｂをディスプレイ１５に表示する。項目名９１は、ロボット５０１ａに対応するコンポーネントの「ロボット番号」および「ロボット割付」等により構成される。設定値９２は、「ロボット番号」に対応する「１」および「ロボット割付」に対応する「ノード１」等により構成される。ロボット割付」に「ノード１」が設定されたことで、「ロボット番号」が「１」のロボット５０１ａに対応するロボットコンポーネント５１に「ノード１」のアドレスが設定される。
【００７４】
参照アイテム管理部１０３は、例えばＲｏｂｏｔ００１参照アイテム３０と、Ｒｏｂｏｔ００２参照アイテム３１とをロボット設定カテゴリ２９の下位に表示する。参照アイテム管理部１０３は、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０にロボット設定画面９０ｂを対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。ロボット設定画面９０ｂは、第２表示画面１１２に含まれる。参照アイテム管理部１０３は、例えばＲｏｂｏｔ００２参照アイテム３１にロボット設定画面９０ｂとは異なる他の設定画面を対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。
【００７５】
［ロボット詳細設定画面９０ｃ］
図７は、ロボット詳細設定画面９０ｃを含む第３表示画面１１３を表わす図である。図７を参照して、指定受付部１０１は、第３表示画面１１３をディスプレイ１５に表示して、ユーザの入力部の操作によるコンポーネントの指定を受け付ける。なお、ロボット詳細設定画面９０ｃは、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２に対応付けられている。
【００７６】
指定受付部１０１は、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２およびＣｏｂｒａ６００２参照アイテム３３のそれぞれに対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２およびＣｏｂｒａ６００２参照アイテム３３は、ロボット本体設定カテゴリ３６に含まれる。なお、図７ではデバイス設定１０の内容が、ｎｅｗ_Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ１からＲｏｂｏｔＳｅｔｔｉｎｇに変更されている。これは、デバイスがロボットコントローラ３００からロボット５０１に変更され、例えば、最上位のデバイスにロボット５０１が設定されたことを示す。
【００７７】
設定画面管理部１０２は、ユーザ操作により、ロボット５０１ａに対応するコンポーネントの「ロボット番号」を含む項目名９１と、「ロボット番号」に対応する「１」を含む設定値９２とをディスプレイ１５に表示する。
【００７８】
参照アイテム管理部１０３は、例えばＣｏｂｒａ６００１参照アイテム３２と、Ｃｏｂｒａ６００２参照アイテム３３とをロボット本体設定カテゴリ３６の下位に表示する。参照アイテム管理部１０３は、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム３０にロボット詳細設定画面９０ｃを対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。ロボット詳細設定画面９０ｃは、第３表示画面１１３に含まれる。参照アイテム管理部１０３は、例えばＣｏｂｒａ６００２参照アイテム３３にロボット詳細設定画面９０ｃとは異なる他の設定画面を対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。
【００７９】
なお、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２の下位には、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４が表示される。また、Ｃｏｂｒａ６００２参照アイテム３３の下位には、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５が表示される。ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４は、ロボット５０１ａに対応するコンポーネントと電気的または機械的な接続関係を有するエンドエフェクタ５０２ａに対応するコンポーネントの参照アイテムである。ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５は、ロボット５０１ｂに対応するコンポーネントと電気的または機械的な接続関係を有するエンドエフェクタ５０２ｂに対応するコンポーネントの参照アイテムである。
【００８０】
図８は、エンドエフェクタ設定画面９０ｄを含む第４表示画面１１４を表わす図である。図８を参照して、指定受付部１０１は、第４表示画面１１４をディスプレイ１５に表示して、ユーザの入力部の操作によるコンポーネントの指定を受け付ける。なお、エンドエフェクタ設定画面９０ｄは、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４に対応付けられている。
【００８１】
指定受付部１０１は、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４に対応するコンポーネント、および、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５に対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４は、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２の下位に設けられる。ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５は、Ｃｏｂｒａ６００２参照アイテム３３の下位に設けられる。
【００８２】
設定画面管理部１０２は、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４に対応する設定値９３の「先端１」をディスプレイ１５に表示する。また、設定画面管理部１０２は、ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ２参照アイテム３５に対応する設定値９３の「先端２」をディスプレイ１５に表示する。これにより、例えば、ロボット５０１ａにおけるロボット番号「１」と、当該ロボット５０１ａに電気的または機械的に接続されたエンドエフェクタ５０２ａの設定値「先端１」との対応付けがなされたこととなる。また、例えば、ロボット５０１ｂにおけるロボット番号「２」と、当該ロボット５０１ｂに電気的または機械的に接続されたエンドエフェクタ５０２ｂの設定値「先端２」との対応付けがなされたこととなる。
【００８３】
［軸設定画面９０ｅ］
図９は、軸設定画面９０ｅを含む第５表示画面１１５を表わす図である。図９を参照して、指定受付部１０１は、第５表示画面１１５をディスプレイ１５に表示して、ユーザの入力部の操作によるコンポーネントの指定を受け付ける。なお、軸設定画面９０ｅは、Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４に対応付けられている。
【００８４】
指定受付部１０１は、軸設定カテゴリ６２に含まれるＡｘｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｉｓ００４参照アイテム６６のそれぞれに対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。軸設定カテゴリ６２は、モーション制御設定カテゴリ６１の下位に設けられたカテゴリである。
【００８５】
設定画面管理部１０２は、項目名９１と設定値９２とをディスプレイ１５に表示する。項目名９１は、例えばＡｘｉｓ００２参照アイテム６４に対応するコンポーネントの「軸番号」および「出力デバイス１」を含む。設定値９２は、例えば「軸番号」に対応する「２」および「出力デバイス１」に対応する「ノード３」を含む。「出力デバイス１」に「ノード３」が設定されたことで、「軸番号」が「２」のサーボドライバ４０２に対応するドライバコンポーネント４２に「ノード３」のアドレスが設定される。
【００８６】
参照アイテム管理部１０３は、例えばＡｘｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｉｓ００４参照アイテム６６を軸設定カテゴリ６２の下位に表示する。参照アイテム管理部１０３は、Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４に軸設定画面９０ｅを対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。軸設定画面９０ｅは第５表示画面１１５に含まれる。参照アイテム管理部１０３は、その他の参照アイテム６３、６５および６６のそれぞれに軸設定画面９０ｅとは異なる他の設定画面を対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。
【００８７】
［軸グループ設定画面９０ｆ］
図１０は、軸グループ設定画面９０ｆを含む第６表示画面１１６を表わす図である。図１０を参照して、指定受付部１０１は、第６表示画面１１６をディスプレイ１５に表示して、ユーザの入力部の操作によるコンポーネントの指定を受け付ける。なお、軸グループ設定画面９０ｆは、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２に対応付けられている。
【００８８】
指定受付部１０１は、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２およびＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３のそれぞれに対応するコンポーネント、ならびに、これらのコンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２およびＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３は、軸グループ設定カテゴリ７１に含まれる。
【００８９】
設定画面管理部１０２は、項目名９１と設定値９２とをディスプレイ１５に表示する。項目名９１は、例えばＧｒｏｕｐ００１参照アイテム７２に対応するコンポーネントの「軸グループ番号」および「構成軸」を含む。設定値９２は、例えば「軸グループ番号」に対応する「１」と、「構成軸」に対応する「Ａｘｉｓ００１」および「Ａｘｉｓ００２」とを含む。「構成軸」に「Ａｘｉｓ００１」および「Ａｘｉｓ００２」が設定されたことで、ドライバコンポーネント４１と、ドライバコンポーネント４２とが軸グループ番号「１」が設定される。ドライバコンポーネント４１は、「軸番号」に「１」が設定されたサーボドライバ４０１に対応する。ドライバコンポーネント４２は、「軸番号」に「２」が設定されたサーボドライバ４０２に対応する。
【００９０】
参照アイテム管理部１０３は、例えばＧｒｏｕｐ００１参照アイテム７２およびＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３を軸グループ設定カテゴリ７１の下位に表示する。参照アイテム管理部１０３は、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２に軸グループ設定画面９０ｆを対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。軸グループ設定画面９０ｆは、第６表示画面１１６に含まれる。参照アイテム管理部１０３は、その他のＧｒｏｕｐ００２参照アイテム７３に軸グループ設定画面９０ｆとは異なる他の設定画面を対応付けて、選択的にディスプレイ１５に表示する。
【００９１】
［集約処理］
次に、集約管理部１０４が、参照アイテムを複製して集約表示することについて説明する。集約管理部１０４は、参照アイテム管理部１０３が設定画面９０に対応付けた参照アイテムのうち、ユーザ操作によるいずれかの参照アイテムの選択を受け付ける。
【００９２】
図１１は、参照アイテムの選択の受付について説明する図である。図１１を参照して、集約管理部１０４は、ユーザの入力部の操作により、例えばＡｘｓｉｓ００２参照アイテム６４の選択を受け付ける。また、集約管理部１０４は、ユーザの入力部の操作を受け付けて、ＰＳＶ８０のＲｏｏｔフォルダ８１の下位にＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２を生成する。
【００９３】
集約管理部１０４は、ユーザの入力部の操作により、選択画面８０１に示されたＡｄｄＲｅｌａｔｉｏｎＤａｔａが選択されて、ＡｄｄＲｅｌａｔｉｏｎＤａｔａに関する処理が実行されると、選択された参照アイテムに対応付けられた設定画面９０を設定対象とするコンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する設定画面に対応付けられた参照アイテムを複製する。例えば、選択された参照アイテムは、Ａｘｓｉｓ００２参照アイテム６４であり、当該参照アイテムに対応付けられた設定画面は軸設定画面９０ｅである。他の設定カテゴリはネットワーク設定カテゴリ２１であり、集約管理部１０４は、当該ネットワーク設定カテゴリ２１に属するネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ３参照アイテム２４を複製する。
【００９４】
また、集約管理部１０４は、ドライバコンポーネント４２と電気的または機械的に接続されたロボットコンポーネント５１を設定対象とするロボット設定画面９０ｂに対応付けられたＲｏｂｏｔ００１参照アイテム３０を複製する。ドライバコンポーネント４２は、選択されたＡｘｓｉｓ００２参照アイテム６４に対応付けられた軸設定画面９０ｅが設定対象とするコンポーネントである。
【００９５】
図１２は、ＰＳＶ８０内に複製した参照アイテムを集約表示した例を表わす図である。集約管理部１０４は、複製した参照アイテムを集約表示する。より具体的には、集約管理部１０４は、ＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２内に、選択された参照アイテムに関連する各参照アイテムを複製して集約表示する。言い換えると、集約管理部１０４は、設定画面９０のファイルのパスを含む参照アイテムをＲｏｂｏｔＲｅｌａｔｉｏｎフォルダ８２内に保存する。
【００９６】
集約管理部１０４は、Ａｘｓｉｓ００２参照アイテム６４が選択されたことにより、例えば、Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ３参照アイテム２４を複製して集約表示する。また、集約管理部１０４は、Ａｘｓｉｓ００２参照アイテム６４が選択されたことにより、例えば、Ｒｏｂｏｔ参照アイテム３０、Ｃｏｂｒａ６００１参照アイテム３２、Ｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ１参照アイテム３４を複製して集約表示する。さらに、集約管理部１０４は、Ａｘｓｉｓ００２参照アイテム６４が選択されたことにより、例えば、Ａｘｓｉ００１参照アイテム６３、および、Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２を複製して集約表示する。これにより、情報処理装置１００は、選択されたコンポーネントおよび選択されたコンポーネントに関連する他のコンポーネントの少なくともいずれかにおける設定カテゴリごとの設定に関連するものを容易に抽出できる。より具体的には、情報処理装置１００は、ある参照アイテムに関連する他の参照アイテムを容易に抽出できる。したがって、情報処理装置１００は、ユーザの作業時間を短縮させられる。
【００９７】
［情報処理装置１００の処理手順］
図１３を参照して、情報処理装置１００におけるプロセッサ２の制御構造について説明する。図１３の制御は、例えばプロセッサ２が制御プログラム９を実行することによって実現される。図１３は、プロセッサ２が実行する集約表示処理について説明するフローチャートである。ステップＳ１０５において、プロセッサ２は、１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける。プロセッサ２は、指定に従って構築された制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面９０を選択的に表示する。
【００９８】
ステップＳ１１０において、プロセッサ２は、いずれかの設定画面９０に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面９０をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示する。
【００９９】
ステップＳ１１５において、プロセッサ２は、ユーザの入力部の操作により、第１参照アイテムが選択されたか否かを判定する。第１参照アイテムが選択された場合（ステップＳ１１５においてＹＥＳ）には、プロセッサ２は、制御をステップＳ１２０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１５においてＮＯ）、プロセッサ２は、本フローチャートの処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ１２０において、プロセッサ２は、第１参照アイテムが属する設定カテゴリに基づき他の設定カテゴリを抽出する。ここで、他の設定カテゴリの抽出方法を図１４〜図１６を用いて説明する。
【０１０１】
図１４は、ＭＶＥ２０に含まれる設定カテゴリと参照アイテムとコード２０ａとの対応関係を表わした図である。図１４を参照して、コード２０ａは、階層構造となっており、例えば、コード３１１を最上位とし、当該コード３１１の下位にコード３１２が設けられている。また、コード３１２の下位にはコード３１３、コード３１４、コード３１５およびコード３１６が同じ階層に設けられている。これらのコードは、例えばＸＭＬ（Extensible Markup Language）で記述されるが、ＭＶＥ２０に含まれる設定カテゴリを参照アイテムを実現可能な言語であれば、ＸＭＬ以外の言語で記述されてもよい。
【０１０２】
ＭＶＥ２０に含まれるモーション制御設定カテゴリ６１、軸設定カテゴリ６２およびＡｘｓｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｓｉｓ００４参照アイテム６６のそれぞれは、コード２０ａに含まれるコード３１１〜コード３１６のいずれかに対応している。より具体的には、モーション制御設定カテゴリ６１は、コード３１１に対応している。軸設定カテゴリ６２は、コード３１２に対応している。Ａｘｓｉｓ００１参照アイテム６３は、コード３１３に対応している。Ａｘｓｉｓ００２参照アイテム６４は、コード３１４に対応している。Ａｘｓｉｓ００３参照アイテム６５は、コード３１５に対応している。Ａｘｓｉｓ００４参照アイテム６６は、コード３１６に対応している。
【０１０３】
なお、モーション制御設定カテゴリ６１に対応するコード３１１と軸設定カテゴリ６２に対応するコード３１２とは予め規定されたコードである。これに対して、軸設定カテゴリ６２の下位となるＡｘｉｓ００１参照アイテム６３〜Ａｘｉｓ００４参照アイテム６６に対応するコード３１３〜コード３１５は、ユーザによるコンポーネントの接続関係の指定等に基づいて生成されたコードである。また、コード２０ａでは、ＭＶＥ２０に含まれる一部の設定カテゴリおよび一部の参照アイテムに対応するコードが示されているが、ＭＶＥ２０に含まれる他の設定カテゴリおよび他の参照アイテムについても、それぞれがＸＭＬ等のコードにより記述される。記述された各コードの関係は階層構造となる。そして、他のカテゴリもモーション制御設定カテゴリ６１と同様に予め規定されたコードとなる。また、他の参照アイテムは、ユーザによるコンポーネントの接続関係の指定等に基づいて生成されたコードとなる。
【０１０４】
図１５は、コード２０ａの内容を拡大して表わした図である。図１５を参照して、プロセッサ２は、ユーザの入力部を用いた操作により、Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４が選択されると、コード３１４よりも上位の階層の設定カテゴリを抽出する。より具体的には、プロセッサ２は、コード３１４よりも上位のコード３１３、コード３１２、コード３１１の順に検索して、最上位のコード３１１に対応するモーション制御設定カテゴリ６１を抽出する。
【０１０５】
次に、プロセッサ２は、モーション制御設定カテゴリ６１と同じ階層の他の設定カテゴリを抽出する。より具体的には、プロセッサ２は、モーション制御設定カテゴリ６１と同じ階層のネットワーク設定カテゴリ２１およびロボット制御設定カテゴリ２８等を抽出する。
【０１０６】
図１６は、ＭＶＥ２０に含まれる複数の設定カテゴリを表示するためのコードの一例を表わす図である。コード２０ｂは、ＭＶＥ２０に含まれる複数の設定カテゴリを表示するためのコードである。プロセッサ２は、コード２０ｂ内のモーション制御設定カテゴリ６１のコード３１１と同じ階層のネットワーク設定カテゴリ２１のコード３２１やロボット制御設定カテゴリ２８のコード３１１に基づいて、これらの設定カテゴリを抽出する。コード２０ｂに含まれる複数の設定カテゴリは、例えば、デバイスごとに予め規定されている。
【０１０７】
プロセッサ２は、ユーザの入力部の操作により１つの参照アイテムが選択された場合に、当該参照アイテムが属する設定カテゴリが関連付けられたデバイスと同じデバイスに関連付けられた他の設定カテゴリを抽出する。なお、図１６におけるデバイスは、デバイス設定１０に示すｎｅｗ_Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ１に対応するロボットコントローラ３００である。したがって、ネットワーク設定カテゴリ２１、モーション制御設定カテゴリ６１およびロボット制御設定カテゴリ２８は、ロボットコントローラ３００に関連付けられたカテゴリとなる。
【０１０８】
プロセッサ２は、例えばネットワーク設定カテゴリ２１が抽出された場合、当該ネットワーク設定カテゴリ２１に含まれる１または複数の参照アイテムのうち、選択されたＡｘｉｓ００２参照アイテム６４と関連する参照アイテムを複製して集約表示する。また、プロセッサ２は、例えばロボット制御設定カテゴリ２８が抽出された場合、当該ロボット制御設定カテゴリ２８に含まれる１または複数の参照アイテムのうち、選択されたＡｘｉｓ００２参照アイテム６４と関連する参照アイテムを複製して集約表示する。
【０１０９】
このように、プロセッサ２は、選択された第１参照アイテムを含む設定カテゴリが関連付けられたデバイスと同じデバイスに関連付けられた他の設定カテゴリに属する設定画面９０に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する。すなわち、情報処理装置１００は、各参照アイテムの対応関係を精査する前に、設定カテゴリの名称により参照アイテムを抽出する対象となる設定カテゴリを絞り込む。これにより情報処理装置１００は、選択された参照アイテムに関連する参照アイテムを含む設定カテゴリのみを参照アイテムの抽出対象とすることができ、参照アイテムを一層容易に抽出できる。
【０１１０】
ステップＳ１２５において、プロセッサ２は、抽出した第２参照アイテムおよび第３参照アイテムの中から階層構造における予め定められたルートとなる参照アイテムを導出する。予め定められたルートとなる参照アイテムは、ある条件に適合する参照アイテムであり、条件を変えることでルートになる参照アイテムを変更可能となる。プロセッサ２は、例えば、Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４に対応するサーボドライバ４０２のＮｏｄｅ３参照アイテム２４の上位のＮｏｄｅ１参照アイテム２２をルートの参照アイテムとして導出する。
【０１１１】
ステップＳ１３０において、プロセッサ２は、ルートの参照アイテムから関連する他の参照アイテムを抽出する。より具体的には、プロセッサ２は、選択された参照アイテムに対応付けられた設定画面９０で設定された設定値と同じ設定画面９０で設定された他の設定値に基づいて、当該他の設定値が設定された他の設定画面９０に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する。これにより、情報処理装置１００は、選択された参照アイテムと関連性を有する参照アイテムのみを抽出できる。なお、抽出の対象となる関連性を有する参照アイテムは、上述の図１６に示した設定カテゴリに含まれる参照アイテムである。
【０１１２】
図１７は、ルートの参照アイテムから関連する他の参照アイテムの抽出について説明する図である。プロセッサ２は、ネットワーク設定画面９０ａにおいてロボットコンポーネント５１に設定された「ノード１」アドレスの設定値９２ａに対応付けられた他の設定値を探索する。ネットワーク設定画面９０ａは、Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２に対応付けられる。Ｎｏｄｅ１参照アイテム２２は、ネットワーク設定カテゴリ２１に含まれる。プロセッサ２は、ロボット設定画面９０ｂにおいてロボット番号「１」の設定値９２ｂを導出する。その結果、プロセッサ２は、ネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ１参照アイテム２２と、ロボット設定画面９０ｂに対応付けられたＲｏｂｏｔｏ００１参照アイテム３０とを抽出する。Ｒｏｂｏｔｏ００１参照アイテム３０は、ロボット制御設定カテゴリ２８の下位のロボット設定カテゴリ２９に含まれる。
【０１１３】
次に、プロセッサ２は、「ロボット番号１」のロボット５０１ａと、サーボドライバ４０１およびサーボドライバ４０２とが同期して動作するように予め対応付けられたことにより、軸グループ設定画面９０ｆにおいて「軸グループ番号１」の設定値９２ｃを導出する。また、プロセッサ２は、「軸グループ番号１」の設定値９２ｃに対応付けられた他の設定値を探索する。プロセッサ２は、軸設定画面９０ｅを含む第５表示画面１１５において「軸番号１」の設定値９２ｄおよび「軸番号２」の設定値９２ｅを導出する。その結果、プロセッサ２は、軸グループ設定画面９０ｆに対応付けられたＧｒｏｕｐ００１参照アイテム７２と、軸設定画面９０ｅを含む第５表示画面１１５に対応付けられたＡｘｉｓ００１参照アイテム６３とＡｘｉｓ００２参照アイテム６４とを抽出する。Ｇｒｏｕｐ００１参照アイテム７２は、モーション制御設定カテゴリ６１の下位にある軸グループ設定カテゴリ７１に含まれる。Ａｘｉｓ００１参照アイテム６３と、Ａｘｉｓ００２参照アイテム６４とは、モーション制御設定カテゴリ６１の下位にある軸設定カテゴリ６２に含まれる。
【０１１４】
さらに、プロセッサ２は、「軸番号１」の設定値９２ｄに対応付けられた他の設定値を探索する。また、プロセッサ２は、「軸番号２」の設定値９２ｅに対応付けられた他の設定値を探索する。プロセッサ２は、ネットワーク設定画面９０ａにおいて「ノード２」アドレスの設定値９２ｆおよび「ノード３」アドレスの設定値９２ｇを導出する。その結果、プロセッサ２は、ネットワーク設定画面９０ａに対応付けられたＮｏｄｅ２参照アイテム２３と、Ｎｏｄｅ３参照アイテム２４とを抽出する。Ｎｏｄｅ２参照アイテム２３およびＮｏｄｅ３参照アイテム２４は、ネットワーク設定カテゴリ２１に含まれる。
【０１１５】
図１３を再び参照し、ステップＳ１３５において、プロセッサ２は、ＭＶＥ２０の各設定カテゴリに属する複数の参照アイテムのうち抽出した参照アイテムを複製しディスプレイ１５に集約表示する。
【０１１６】
＜変形例＞
本実施の形態では、選択される第１参照アイテムは、Ｒｏｂｏｔ００１参照アイテム７２またはＡｘｉｓ００２参照アイテム６４として説明した。これに対して、選択される第１参照アイテムは、上記２つの参照アイテム以外の他の参照アイテムであってもよい。
【０１１７】
本実施の形態では、選択される第１参照アイテムは、１つの参照アイテムであるとして説明した。これに対して、第１参照アイテムは複数の参照アイテムであってもよい。
【０１１８】
本実施の形態では、プロセッサ２はＮｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７を１つのネットワーク設定画面９０ａに対応付けるとして説明した。これに対して、プロセッサ２はＮｏｄｅ１参照アイテム２２〜Ｎｏｄｅ６参照アイテム２７を別々の設定画面９０に対応付けてもよい。
【０１１９】
本実施の形態では、コード２０ｂに含まれる複数の設定カテゴリは、例えば、デバイスごとに予め規定されていることについて説明した。これに対して、コード２０ｂに含まれる複数の設定カテゴリは、複数のデバイスで予め規定されてもよい。例えば、コード２０ｂに含まれる複数の設定カテゴリが、ロボットコントローラ３００とロボット５０１とに跨がって予め規定されてもよい。
【０１２０】
＜付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
【０１２１】
［構成１］
１または複数のコンポーネントからなる制御システム（１１０）の構築および設定を行うための情報処理装置（１００）であって、
対象の前記制御システム（１１０）に含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付ける受付部（１０１）と、
前記指定に従って構築された前記制御システム（１１０）に含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面（９０）を選択的に表示する設定画面処理部（１０２）と、
いずれかの前記設定画面（９０）に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面（９０）をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示する参照アイテム処理部（１０３）と、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする前記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示する集約処理部（１０４）とを備える、情報処理装置。
【０１２２】
［構成２］
前記複数の参照アイテムは、各参照アイテムに対応付けられた前記設定画面（９０）が属する設定カテゴリ別に配置されている、構成１に記載の情報処理装置。
【０１２３】
［構成３］
前記集約処理部（１０４）は、前記他のコンポーネントに関する前記他の設定カテゴリに属する前記設定画面（９０）に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、構成１または２に記載の情報処理装置。
【０１２４】
［構成４］
前記集約処理部（１０４）は、前記選択された第１参照アイテムを含む設定カテゴリが関連付けられたデバイスと同じデバイスに関連付けられた他の設定カテゴリに属する前記設定画面（９０）に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、構成１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【０１２５】
［構成５］
前記集約処理部（１０４）は、前記選択された参照アイテムに対応付けられた前記設定画面（９０）で設定された設定値と同じ設定画面（９０）で設定された他の設定値に基づいて、当該他の設定値が設定された他の設定画面（９０）に対応付けられた参照アイテムを複製して集約表示する、構成１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【０１２６】
［構成６］
１または複数のコンポーネントからなる制御システム（１１０）の構築および設定を行うための情報処理方法であって、
対象の前記制御システム（１１０）に含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップ（Ｓ１０５）と、
前記指定に従って構築された前記制御システム（１１０）に含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面（９０）を選択的に表示するステップ（Ｓ１０５）と、
いずれかの前記設定画面（９０）に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面（９０）をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップ（Ｓ１１０）と、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする前記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップ（Ｓ１３５）とを備える、情報処理方法。
【０１２７】
［構成７］
コンピュータを情報処理装置（１００）として機能させて１または複数のコンポーネントからなる制御システム（１１０）の構築および設定を行う情報処理プログラムであって、
前記情報処理プログラムは前記コンピュータに、
対象の前記制御システム（１１０）に含まれる１または複数のコンポーネント、ならびに、コンポーネント間の電気的または機械的な接続関係の指定を受け付けるステップ（Ｓ１０５）と、
前記指定に従って構築された前記制御システムに含まれる各コンポーネントに対する設定を受け付けるための、コンポーネント別および設定カテゴリ別に用意された設定画面を選択的に表示するステップ（Ｓ１０５）と、
いずれかの前記設定画面（９０）に対応付けられるとともに、当該対応付けられた設定画面（９０）をユーザの設定に応じて選択的に表示させるための参照アイテムを複数表示するステップ（Ｓ１１０）と、
前記複数の参照アイテムのうち第１参照アイテムが選択されると、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた第１設定画面が設定対象とする前記コンポーネントに関する他の設定カテゴリに属する第２設定画面に対応付けられた第２参照アイテム、ならびに、当該選択された第１参照アイテムに対応付けられた前記第１設定画面が設定対象とするコンポーネントと電気的または機械的に接続された他のコンポーネントを設定対象とする第３設定画面に対応付けられた第３参照アイテムのうち、少なくとも一方を含む、１または複数の参照アイテムを複製して集約表示するステップ（Ｓ１３５）とを実行させる、情報処理プログラム。
【０１２８】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１２９】
２  プロセッサ、４  ＲＡＭ、５  記憶装置、６  通信インタフェース、７  Ｉ／Ｏインタフェース、８  Ｒ／Ｗデバイス、９  制御プログラム、１０  デバイス設定、１２  キーボード、１３  記憶媒体、１５  ディスプレイ、２０  マルチビューエクスプローラ、２１  ネットワーク設定カテゴリ、２８  ロボット制御設定カテゴリ、２９  ロボット設定カテゴリ、３６  ロボット本体設定カテゴリ、３９  カムデータ設定参照アイテム、４１，４２，４３，４４  ドライバコンポーネント、５１，５２  ロボットコンポーネント、６１  モーション制御設定カテゴリ、６２  軸設定カテゴリ、７１  軸グループ設定カテゴリ、８０  プロジェクトショートカットビュー、９０ａ  ネットワーク設定画面、９０ｂ  ロボット設定画面、９０ｃ  ロボット詳細設定画面、９０ｄ  エンドエフェクタ設定画面、９０ｅ  軸設定画面、９０ｆ  軸グループ設定画面、９０ｈ  カムデータ設定画面、９１  項目名、９２  設定値、１００  情報処理装置、１０１  指定受付部、１０２  設定画面管理部、１０３  参照アイテム管理部、１０４  集約管理部、１１０  制御システム、１１１  第１表示画面、１１２  第２表示画面、１１３  第３表示画面、１１４  第４表示画面、１１５  第５表示画面、１１６  第６表示画面、１２１  第１参照アイテムグループ、１２２  第２参照アイテムグループ、１２３  第３参照アイテムグループ、１２４  第４参照アイテムグループ、１４１  範囲、３００  ロボットコントローラ、３１１，３１２，３１３，３１４，３１５，３２１，３３１  コード、４００，４０１，４０２，４０３，４０４  サーボドライバ、５０１，５０１ａ，５０１ｂ  ロボット、５０２，５０２ａ，５０２ｂ  エンドエフェクタ、５０３，５０３ａ，５０３ｂ  ステージ、５０５，５０５ａ，５０５ｂ，５０５ｃ，５０５ｄ  サーボモータ、８０１  実行画面、ＮＷ  ネットワーク、Ｗ  ワーク。
【図１】
2020155051.tif 000003
【図２】
2020155051.tif 000004
【図３】
2020155051.tif 000005
【図４】
2020155051.tif 000006
【図５】
2020155051.tif 000007
【図６】
2020155051.tif 000008
【図７】
2020155051.tif 000009
【図８】
2020155051.tif 000010
【図９】
2020155051.tif 000011
【図１０】
2020155051.tif 000012
【図１１】
2020155051.tif 000013
【図１２】
2020155051.tif 000014
【図１３】
2020155051.tif 000015
【図１４】
2020155051.tif 000016
【図１５】
2020155051.tif 000017
【図１６】
2020155051.tif 000018
【図１７】
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