(57)【要約】【課題】手動走行による旋回走行から自動走行による作業走行への移行において、運転者が所望する作業走行経路への進入が可能となる圃場作業車が提供される。【解決手段】圃場作業車は、作業走行経路と自車位置とに基づいて自動走行を行う自動走行制御部５１１と、旋回走行経路の走行を手動制御する手動走行制御部５１２と、手動走行する旋回走行経路から進入可能な進入先作業走行経路候補群から進入先の作業走行経路を確定する進入先走行経路確定部６４と、確定された前記進入先の作業走行経路を含む作業走行経路に関する経路報知情報を報知する報知デバイス４０と、手動走行から自動走行への制御の切替を指示する自動開始操作具９２とを備える。【選択図】図７
2020043818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回走行経路によってつながれる複数の平行な作業走行経路を自動走行する圃場作業車であって、
自車位置と自車方位とを算出する自車位置算出部と、
前記作業走行経路と自車位置とに基づいて前記作業走行経路に沿うように前記自動走行を行う自動走行制御部と、
前記旋回走行経路での手動走行を制御する手動走行制御部と、
前記旋回走行経路から進入可能な１つ以上の作業走行経路候補から次の前記自動走行の目標経路となる進入先の作業走行経路を確定する進入先走行経路確定部と、
前記進入先走行経路確定部によって確定された前記進入先の作業走行経路を含む前記作業走行経路に関する経路報知情報を生成する報知情報生成部と、
前記経路報知情報を報知する報知デバイスと、
前記手動走行から前記自動走行への制御の切替を指示する自動開始操作具と、
を備えた圃場作業車。
【請求項２】
前記経路報知情報には、前記進入先の作業走行経路に対する車体の進入方向が含まれている請求項１に記載の圃場作業車。
【請求項３】
前記報知デバイスで報知された前記進入方向を逆方向に変更する進入方向逆転指令を生成するユーザ操作デバイスが備えられている請求項２に記載の圃場作業車。
【請求項４】
前記報知デバイスとユーザ操作デバイスとは、タッチパネルで構成されている請求項３に記載の圃場作業車。
【請求項５】
前記進入先走行経路確定部によって確定した前記進入先の作業走行経路はユーザ操作によって変更可能である請求項１から４のいずれか一項に記載の圃場作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回走行経路によってつながれる複数の平行な作業走行経路を走行する自動走行可能な圃場作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなタイプの圃場作業車において、旋回走行は直進走行に比べて自動走行が難しいので、直進走行には自動走行が、旋回走行には手動走行が採用されることが多い。手動での旋回走行から自動での直進走行にスムーズに移行するには、車体位置や車体方位が所定の範囲に入っていることが要求される。
【０００３】
手動走行から自動走行への切替が運転者に委ねられる場合には、運転者が、車体位置と車体方位が適切であるかどうかを確認する必要がある。このため、特許文献１による圃場作業車では、自動走行のために用いられる目標走行経路と、この目標走行経路に対する車体の向きが把握できる車体シンボルとがモニタ画面に表示される。これにより、運転者は、モニタ画面を見ながら、車体が手動走行から自動走行への移行がスムーズに行われるような適切な姿勢なるように操縦する。この圃場作業車には、手動走行から自動走行への移行がスムーズに行われる車体方位になったことを測位センサからの信号を通じて制御ユニットが判定し、手動走行から自動走行への移行許可を報知する機能も備えられている。したがって、運転者は、制御ユニットによる移行許可の報知を受けて、手動走行から自動走行への移行するためのボタンを操作することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１による圃場作業車では、車体が手動走行から自動走行への移行に適した車体姿勢となったことを制御ユニットが判断する際には、自動走行のために設定されている作業走行経路に対する車両位置や車両方位がチェックされる。その際に、自動走行のために設定されている作業走行経路が１つだけとは限らない。作業対象となる領域に、複数の平行な作業走行経路が自動走行のために予め設定されていれば、運転者は、制御ユニットが進入先とみなした作業走行経路が複数の作業走行経路のうちのどれであるか、わからない。特に、圃場作業車による圃場作業が、トラクタによる耕耘作業やコンバインによる収穫作業の場合、作業幅に応じた間隔で複数の作業走行経路が設定され、１つの作業走行経路の走行終了の後は、１つ以上の作業走行経路を飛ばして、次の作業走行経路が移行先となることが多い。そのようなケースで、運転者が、移行許可の報知を受けて、手動走行から自動走行への移行するためのスイッチを操作した場合、車体が自動走行によって進入していく作業走行経路が、運転者の所望する作業走行経路ではなかったという不都合が生じうる。
このことから、本発明の目的は、手動による旋回走行から自動による作業走行への移行において、運転者が所望する作業走行経路への進入が可能となる圃場作業車が提供されることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
旋回走行経路によってつながれる複数の平行な作業走行経路を自動走行する、本発明による圃場作業車は、自車位置と自車方位とを算出する自車位置算出部と、前記作業走行経路と自車位置とに基づいて前記作業走行経路に沿うように自動走行を行う自動走行制御部と、前記旋回走行経路での手動走行を制御する手動走行制御部と、前記旋回走行経路から進入可能な１つ以上の作業走行経路候補から次の前記自動走行の目標経路となる進入先の作業走行経路を確定する進入先走行経路確定部と、前記進入先走行経路確定部によって確定された前記進入先の作業走行経路を含む前記作業走行経路に関する経路報知情報を生成する報知情報生成部と、前記経路報知情報を報知する報知デバイスと、前記手動走行から前記自動走行への制御の切替を指示する自動開始操作具とを備える。
【０００７】
この構成によれば、手動走行される旋回走行経路から自動走行される作業走行経路へ進入する際に、進入可能な作業走行経路候補が複数あっても、これらの作業走行経路候補は、進入先走行経路確定部によって自動走行の目標経路として確定された進入先の作業走行経路とともに報知デバイスを通じて報知される。その結果、進入先走行経路確定部によって確定された進入先の作業走行経路が運転者の所望する経路であれば、運転者が自動開始操作具を操作することで、所望の進入先の作業走行経路への自動走行が開始される。
【０００８】
経路設定部によって設定される作業走行経路に走行方向が規定されていない場合、進入先走行経路確定部は、運転者が所望している走行方向とは逆の走行方向で進入可能な作業走行経路候補を自動走行の目標経路として確定する可能性がある。その場合において、運転者が誤って自動開始操作具を操作してしまうと、運転者が所望している方向とは反対方向に車体が自動走行されるという不都合が生じる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記経路報知情報には、前記進入先の作業走行経路に対する車体の進入方向が含まれている。これにより、運転者は自動開始操作具を操作する前に、経路報知情報の報知を通じて、自動走行で進入していく車体の走行方向を知ることができるので、車体の意図しない逆走を回避することができる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記報知デバイスで報知された前記進入方向を逆方向に変更する進入方向逆転指令を生成するユーザ操作デバイスが備えられている。この構成では、運転者は、経路報知情報の報知を通じて進入先の作業走行経路に対する進入方向（進入先の作業走行経路における走行方向）が所望とは逆の方向であることを知った場合、進入方向逆転指令を行うことで、この進入方向を所望通りに変更することができる。
【００１０】
経路報知情報を運転者にわかりやすく確実に報知するためには、グラフィックなどを用いることが効果的である。このため、報知デバイスとしてディスプレイが好適である。また、運転者がこの圃場作業車の制御系に指令を与える際にも、グラフィックインタフェースを用いることが好適である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記報知デバイス及びユーザ操作デバイスは、タッチパネルで構成されている。
【００１１】
上述したように、トラクタやコンバインなどによる圃場作業では、平行に横並びするように設定された作業走行経路をその並びの順番に走行するのではなく、進入元の作業走行経路から任意の数の作業走行経路を飛ばして進入先の作業走行経路を選択するのが一般的である。作業走行経路を飛ばす数は、圃場条件や作業条件や運転者の技量などによって決められる。このため、進入先走行経路確定部によって確定された進入先の作業走行経路が必ずしも運転者の所望する走行経路ではない可能性がある。そのような場合には、走行経路確定部によって確定された進入先の作業走行経路をキャンセルして、別な作業走行経路を進入先の作業走行経路として選択する必要がある。このことを可能にするため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記進入先走行経路確定部によって確定した前記進入先の作業走行経路はユーザ操作によって変更可能に構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】自動走行システムを搭載したトラクタの側面図である。
【図２】トラクタが自動走行する作業走行経路と、トラクタが手動走行する旋回走行経路とを模式的に示す説明図である。
【図３】進入元走行経路での自動走行から進入先の作業走行経路での自動走行に移行するために手動で行われる旋回走行を示す模式図である。
【図４】進入先の作業走行経路に対するトラクタの進入角を示す説明図である。
【図５】進入元走行経路での自動走行から進入先の作業走行経路での自動走行への移行時に表示されるタッチパネルの画面を示す画面図である。
【図６】トラクタが進入先の作業走行経路へ進入する際の２つの異なる進入方向を示す説明図である。
【図７】トラクタの制御系を示す機能ブロック図である。
【図８】タッチパネルにおいて進入先の作業走行経路への進入方向を変更する操作を示す画面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、図面を用いて、本発明による自動走行可能な圃場作業車の実施形態の１つを説明する。図１は、そのような圃場車両の一例であるトラクタの側面図である。図１に示されているように、このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に運転室２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構を介して作業装置としてのロータリ式の耕耘装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動走行のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は運転室２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって行われる。このトラクタは、自車位置を検出するために、自車位置検出モジュール８を備えている。自車位置検出モジュール８には、衛星航法ユニット８１（図７参照）と慣性航法ユニット８２（図７参照）とが含まれている。衛星航法ユニット８１の構成要素として、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。慣性航法ユニット８２には、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサが組み込まれている。衛星航法ユニット８１と慣性航法ユニット８２とが協働して自車位置を算出するための測位データが生成される。もちろん、衛星航法ユニット８１単独で、あるいは慣性航法ユニット８２単独で、自車位置を測定して、自動走行することも可能である。運転室２０に、汎用型のデータ処理端末４が配置されている。このデータ処理端末４は、ユーザ操作デバイス及び報知デバイスとして機能するタッチパネル４０を備えたタブレット型コンピュータであり、タッチパネル４０を通じて、運転者による各種操作入力の受け入れ、運転者へ種々の情報を報知する。
【００１４】
図２には、自動走行と手動走行を組み合わせたトラクタの作業走行で用いられる走行経路の一例が模式的に示されている。図２では、圃場に耕耘装置３０の作業幅に基づいて算出された経路間隔で互いに平行に設定された複数の直線状の作業走行経路ＳＬが示されている。１つの作業走行経路ＳＬから他の作業走行経路ＳＬに移行する走行経路を旋回走行経路ＴＬと称する。作業走行経路ＳＬに沿って自動運転される作業走行と、旋回走行経路ＴＬのように手動運転される旋回走行とが繰り返される。なお、旋回走行は、通常、１つ以上の直線状走行経路を挟むように行われる。作業走行経路ＳＬは、直線または緩い湾曲線である。なお、作業走行経路ＳＬに沿った走行において、実際に、耕耘装置３０が降下され耕耘作業が行われる２つの黒丸で示された実作業区間である。旋回走行時には、耕耘装置３０が上昇させられ、耕耘作業が停止される。
【００１５】
図３では、各作業走行経路ＳＬを区別するために、図番として、左から順番に、ＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４、ＳＬ５が付与されている。図３は、作業走行経路ＳＬ１に沿った作業走行を終了して、次の作業走行経路ＳＬ４に進入するトラクタの走行軌跡を模式的に示している。作業走行経路ＳＬ１が進入元の作業走行経路ＳＬ１であり、作業走行経路ＳＬ４が進入先の作業走行経路ＳＬ４である。進入元の作業走行経路ＳＬ１と進入先の作業走行経路ＳＬ４とをつなぐ旋回走行経路ＴＬは、説明の都合上、第１旋回走行経路ＴＬ１と、第２旋回走行経路ＴＬ２と、第３旋回走行経路ＴＬ３とに分けられている。第１旋回走行経路ＴＬ１は、進入元の作業走行経路ＳＬ１の延長線の一部である短い直線状の走行経路と進入先作業走行経路ＳＬ４の方に曲がっている走行経路とからなる。第２旋回走行経路ＴＬ２は、作業走行経路ＳＬをほぼ直交する方向で直線状または湾曲線状に延びている。第３旋回走行経路ＴＬ３は、進入先の作業走行経路ＳＬ４に沿うように曲がっている走行経路と、進入先の作業走行経路ＳＬ４の延長線の一部である短い直線状の走行経路ととかなる。
【００１６】
第１旋回走行経路ＴＬ１の線状の走行経路は、車体１の後部に装備された耕耘装置３０が進入元作業走行経路ＳＬ１の耕耘作業対象区間を通り過ぎるための経路である。第３旋回走行経路ＴＬ３の線状の走行経路は、耕耘装置３０が耕耘作業対象区間に入る前に進入先作業走行経路ＳＬ４に対する姿勢ずれを修正するために用いられる。
【００１７】
通常、第１旋回走行経路ＴＬ１から第３旋回走行経路ＴＬ３の途中までは手動走行が行われる。第３旋回走行経路ＴＬ３の途中で、トラクタの姿勢が自動走行可能な姿勢となると、運転者が自動走行の開始を指令することで、自動走行が開始される。これにより、トラクタは、自動走行で、進入先作業走行経路ＳＬ４に進入していく。
【００１８】
次に、図４を用いて、トラクタの自動走行可能な姿勢について説明する。図４では、車体１の重心（または旋回基準点：図４では黒丸で示されている）を通る前後方向の線であるトラクタの方位線ＤＬがトラクタの進行方向を示す矢印とともに示されている。作業走行経路ＳＬと方位線ＤＬとのなす角度は、互いに直交していない場合には、鈍角と鋭角とが生じるが、ここでは鋭角の方を進入角θとする。さらに、図４において、車体１の重心と作業走行経路ＳＬとの間の距離が位置偏差Δｄである。この実施形態では、位置偏差Δｄが許容位置偏差以内であり、かつ、進入角θが限界進入角以内であれば、旋回走行中のトラクタが自動走行可能であるとみなされる姿勢条件、つまりトラクタが自動走行によって作業走行経路ＳＬに進入できる姿勢を規定する条件が満たされていると判定される。
【００１９】
従って、旋回走行経路ＴＬを手動走行している間に、位置偏差Δｄが許容位置偏差以内で、かつ進入角θが限界進入角以内となれば、自動走行可能と判定される。この実施形態では、自動走行可能と判定とされた状況下で、運転者が自動走行の開始を指令することによって、トラクタは手動走行から自動走行に移行する。
【００２０】
しかしながら、手動走行による旋回走行を開始してすぐに運転者が自動走行の開始を指令した場合や、この自動走行開始指令の機能をキャンセルした場合には、位置偏差Δｄが許容位置偏差以内で、かつ進入角θが限界進入角以内となれば、直ちに、進入先となった旋回走行経路ＴＬに進入する自動走行が行われる。その際、進入先となった旋回走行経路ＴＬが運転者の所望の旋回走行経路ＴＬではないこともあり得る。
【００２１】
このような問題を回避するために、図５に示されているような、運転者が進入可能な作業走行経路ＳＬを把握し、自動走行の目標経路となる最終的な進入先の作業走行経路ＳＬを確認するために用いられる報知画面が、データ処理端末４のタッチパネル４０に表示される。この報知画面は、トラクタの制御系において生成される自車位置と作業走行経路ＳＬとの関係などを示す経路報知情報に基づいて生成される。
【００２２】
この報知画面には、自車アイコン４２、第１経路アイコン４３、第２経路アイコン４４，第３経路アイコン４５、第１許否アイコン４３ａ、第２許否アイコン４４ａ、第３許否アイコン４５ａ、第１経路選択ボタン４３ｂ、第２経路選択ボタン４４ｂ、第３経路選択ボタン４５ｂ、第１進入方向マーク４３ｃ、第２進入方向マーク４４ｃ、第３進入方向マーク４５ｃが配置されている。
【００２３】
第１経路アイコン４３、第２経路アイコン４４，第３経路アイコン４５は、進入元となる作業走行経路ＳＬに沿った作業走行から旋回走行に移行したトラクタの進行方向で近くに位置する作業走行経路ＳＬを示する。これらのアイコンで示された作業走行経路ＳＬに対するトラクタの位置は、自車アイコン４２で示される。自車アイコン４２には、トラクタの進行方向を示す矢印模様が含まれている。
【００２４】
第１経路アイコン４３、第２経路アイコン４４，第３経路アイコン４５は、上述した自動走行への移行が許可される条件が満たされた際に、自動走行による作業走行経路ＳＬへの進入が可能なことを点滅によって報知する自動走行許可ランプとしても機能する。もちろん、手動走行から自動走行への移行が許可されたことを報知する専用の条件許可ランプが備えられてもよい。
【００２５】
第１経路アイコン４３と第２経路アイコン４４と第３経路アイコン４５とによって示された作業走行経路ＳＬの全てが、進入先の作業走行経路ＳＬとして利用できるわけではない。通常の旋回走行では、進入元の作業走行経路ＳＬに近すぎる作業走行経路ＳＬに、トラクタが進入することが難しいので、そのような作業走行経路ＳＬは、進入先の作業走行経路ＳＬとして不適である。図５の例では、第１経路アイコン４３で示された作業走行経路ＳＬは進入先の作業走行経路ＳＬとして不適であるので、第１許否アイコン４３ａは「×」（不許可）を示すアイコンとなっている。これに対して、第２経路アイコン４４及び第３経路アイコン４５で示された作業走行経路ＳＬは進入先の作業走行経路ＳＬとして利用可能である。しかしながら、第３経路アイコン４５で示された作業走行経路ＳＬを、進入先の作業走行経路ＳＬとした場合、旋回走行経路ＴＬが長くなり、作業効率が悪くなる。このため、第３許否アイコン４５ａは「△」（許可であるが最適ではない）を示すアイコンとなり、第２許否アイコン４４ａは「〇」（許可であるとともに、推薦される）を示すアイコンとなっている。
【００２６】
第１経路選択ボタン４３ｂは、第１経路アイコン４３で示された作業走行経路ＳＬを進入先として選択するために用いる。第２経路選択ボタン４４ｂは、第２経路アイコン４４で示された作業走行経路ＳＬを進入先として選択するために用いる。第３経路選択ボタン４５ｂは、第３経路アイコン４５で示された作業走行経路ＳＬを進入先として選択するために用いる。なお、図５の例では、第１経路アイコン４３で示された作業走行経路ＳＬは、進入不許可であるので、第１経路選択ボタン４３ｂは、グレー化されており、操作不能となっている。第２経路選択ボタン４４ｂ及び第３経路選択ボタン４５ｂは、運転者によって操作可能である。第２経路選択ボタン４４ｂ及び第３経路選択ボタン４５ｂのいずれもが操作されなかった場合には、自動的に、最適な進入先とみなされている第２経路アイコン４４で示された作業走行経路ＳＬが選択される。
【００２７】
第１進入方向マーク４３ｃ、第２進入方向マーク４４ｃ、第３進入方向マーク４５ｃは、それぞれ、３つの作業走行経路ＳＬに対する進入方向を示すアイコンである。この実施形態では、作業走行経路ＳＬには、トラクタの走行方向が規定されていないので、トラクタの自動制御系は、作業走行経路ＳＬに対していずれの方向に対しても、自動走行制御可能である。したがって、図６において、トラクタが「Ａ」で示す姿勢で、自動走行への移行が許可される条件が満たされた場合、トラクタは、図６で上方（北方）に向かって作業走行経路ＳＬに進入することになる。逆に、トラクタが「Ｂ」で示す姿勢で、自動走行への移行が許可される条件が満たされた場合、トラクタは、図６で下方（南方）に向かって作業走行経路ＳＬに進入することになる。第１進入方向マーク４３ｃ、第２進入方向マーク４４ｃ、第３進入方向マーク４５ｃは、この進入方向を示すので、運転者はこの進行方向が意図するものであるかをチェックすることができる。
【００２８】
この実施形態では、この第１進入方向マーク４３ｃ、第２進入方向マーク４４ｃ、第３進入方向マーク４５ｃは、表示されている進入方向を逆方向とする進入方向逆転指令を自動制御系に与えるための操作ボタンとして機能している。各進入方向マーク４３ｃ、４３ｃ、４３ｃを長押しすることで、進入方向逆転指令が自動制御系に与えられると、現状のトラクタの姿勢では、自動走行への移行が許可される条件が満たされなくなるので、当該進入方向マーク４３ｃ、４３ｃ、４３ｃに対応する作業走行経路ＳＬは進入不許可となる。
【００２９】
次に、図面を用いて、トラクタの制御系における、本発明に特に関係する機能部を説明する。図７には、中核のＥＣＵである制御ユニット５と、この制御ユニット５との間でデータや信号のやり取りを行うその他のＥＣＵが示されている。その他のＥＣＵには、自車位置算出部５０、信号処理ユニット７０、データ処理端末４が含まれる。
【００３０】
自車位置算出部５０は、自車位置検出モジュール８から逐次送られてくる測位データに基づいて、自車位置を地図座標（または圃場座標）の形式で算出する。その際、自車位置として、機体１０の特定箇所（例えば機体重心や耕耘装置３０の中心など）の位置を設定することができる。自車位置算出部５０は、経時的に算出された自車位置に基づいて車体１の進行方向での向き（自車方位）や走行軌跡も算出する。
【００３１】
信号処理ユニット７０には、走行状態センサ群９３、作業状態センサ群９４、操舵操作具９１、自動開始操作具９２、などからの信号が入力する。自動開始操作具９２による操作信号は、手動走行から自動走行に切り替えて自動走行を開始するための最終的な自動開始指令として、制御ユニット５に送り出される。例えば、旋回走行中にこの自動開始操作具９２を操作することで、図５で示された作業走行経路ＳＬへ進入する自動走行が開始される。
【００３２】
信号処理ユニット７０には、さらに、走行関係の機器である走行機器群７１と作業関係の機器である作業機器群７２と接続されている。制御ユニット５からの制御指令に基づいて信号処理ユニット７０によって生成された制御信号が走行機器群７１と作業機器群７２とに送られる。
【００３３】
制御ユニット５には、走行制御部５１、作業制御部５２、走行モード管理部５３、走行経路設定部５４が備えられている。走行制御部５１は、エンジン制御機能、操舵制御機能、車速制御機能などを有し、信号処理ユニット７０を介して、走行機器群７１に走行制御信号を与える。作業制御部５２は、耕耘装置３０の動きを制御するために、作業機器群７２に作業制御信号を与える。
【００３４】
このトラクタは、自動走行で収穫作業を行う自動運転と、手動走行で収穫作業を行う手動運転との両方で走行可能である。このため、走行制御部５１には、自動走行制御部５１１と手動走行制御部５１２とが含まれている。なお、自動運転を行うために、自動走行モードが設定され、手動運転を行うためには手動走行モードが設定される。このような走行モードは、走行モード管理部５３によって管理される。
【００３５】
自動走行モードが設定されている場合、自動走行制御部５１１は、自動操舵及び停止を含む車速変更の制御指令を生成する。自動操舵に関する制御指令は、走行経路設定部５４によって設定された目標となる作業走行経路ＳＬと、自車位置算出部５０によって算出された自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを解消するように生成される。車速変更に関する制御指令は、前もって設定された車速値に基づいて生成される。
【００３６】
手動走行モードが選択されている場合、運転者による操作に基づいて、手動走行制御部５１２が制御指令を生成し、信号処理ユニット７０を介して、走行機器群７１を制御する。
【００３７】
データ処理端末４は、自車位置算出部５０からの自車位置情報、制御ユニット５からの走行情報や作業情報などを受け取り、そのような情報を数値化及びグラフィック化して、タッチパネル４０を通じて運転者に与える。また、データ処理端末４は、タッチパネル４０は操作ボタンを通じて、運転者からの命令を受け取る。このため、データ処理端末４には、グラフィックユーザインタフェースが構築されている。
【００３８】
データ処理端末４には、報知情報生成部６１、経路算出部６２、経路候補選択部６３、進入先走行経路確定部６４が備えられている。経路算出部６２は、予め登録されている経路算出アルゴリズムによって、作業対象領域における作業走行経路ＳＬを算出し、制御ユニット５の走行経路設定部５４に与える。経路候補選択部６３は、図３に例示されているように、作業走行経路ＳＬに沿った作業走行から旋回走行に移行した際に、自車位置に基づいて、旋回側に位置する作業走行経路ＳＬを抽出する。
【００３９】
さらに、経路候補選択部６３は、車体１の旋回特性等から進入可能な作業走行経路ＳＬを進入先作業走行経路候補群として選択する。進入先走行経路確定部６４は、経路候補選択部６３によって選択された進入先となる作業走行経路候補ＳＬの群から進入先の作業走行経路ＳＬを確定する。なお、経路候補選択部６３は、確定された進入先の作業走行経路ＳＬに対する車体１の進入方向（図６参照）を示す進入方向フラグを当該進入先の作業走行経路ＳＬに付与する。また、経路候補選択部６３は、複数の進入先となる作業走行経路ＳＬが確定された場合には、その時点での車体１の進入先の作業走行経路ＳＬに対する位置偏差Δｄ（図４参照）及び車体１の進行方向（方位）である進入角θ（図４参照）に基づいて優先順位を付与する。位置偏差Δｄや進入角θが小さいほど、優先順位は高くなる。さらに、進入先走行経路確定部６４は、位置偏差Δｄが許容位置偏差以内で、進入角θが限界進入角以内になれば、手動走行から自動走行への移行が可能であるとして、当該進入先作業走行経路に自動走行可能フラグを与える。
【００４０】
報知情報生成部６１は、進入先走行経路確定部６４によって確定された進入先の作業走行経路ＳＬを含む自車周辺の作業走行経路群に関する経路情報を報知デバイスの一例であるタッチパネル４０に表示するための経路報知情報を生成する。経路報知情報には、確定された進入先の作業走行経路ＳＬに対する車体１の進入方向を示す進入方向フラグ、確定された進入先の作業走行経路ＳＬに対する優先順位、確定された進入先の作業走行経路ＳＬに進入するための自動走行条件の成立を示す自動走行可能フラグなどが含まれる。この経路報知情報により、図５に示されているようなグラフィック化された画面がタッチパネル４０に表示される。
【００４１】
この実施形態では、タッチパネル４０に表示された第１進入方向マーク４３ｃ、第２進入方向マーク４４ｃ、第３進入方向マーク４５ｃは、車体１の作業走行経路に対する進入方向を逆方向にする進入方向逆転指令を生成する進入方向逆転操作体としても機能する。図８に示されているように、運転者が進入方向を逆方向にしたい作業走行経路の進入方向マーク４３ｃ、４３ｃ、４３ｃを逆方向にドラッグ・アンド・ドロップすることで、進入方向逆転指令が生成される。生成された進入方向逆転指令は、進入先走行経路確定部６４に送られる。これにより、自動走行条件における進入角θの限界進入角が進入方向逆転指令に基づいて決定される方向の進入角θに限定される。もちろん、作業走行経路ＳＬに対する進入方向を逆方向にするための専用の進入角変更ボタンや、作業走行経路ＳＬに対する進入方向を選択する専用の進入方向選択ボタンが備えられてもよい。
【００４２】
〔別実施の形態〕
（１）図５で示されたような画面だけでなく、進入元走行経路から進入先の作業走行経路ＳＬへスムーズに移行するための最適旋回走行経路が図３で示すような形態でタッチパネル４０に表示可能であってもよい。
【００４３】
（２）上述した実施形態における、旋回走行経路ＴＬの形状は、２つの半円弧と直線との組み合わせだけでなく、３つ以上の円弧と直線との組み合わせでもよい。また、前進だけでなく、前進と後進とを組み合わせた旋回走行経路ＴＬを採用してもよい。
【００４４】
（３）図７で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、または複数の機能部に分けてもよい。さらに、データ処理端末４に構築された機能部の少なくとも一部は、制御ユニット５に構築されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、トラクタだけでなく、コンバインや田植機などの圃場作業車にも利用できる。
【符号の説明】
【００４６】
４      ：データ処理端末
４０    ：タッチパネル
４３    ：第１経路アイコン
４３ａ  ：第１許否アイコン
４３ｂ  ：第１経路選択ボタン
４３ｃ  ：第１進入方向マーク
４４    ：第２経路アイコン
４４ａ  ：第２許否アイコン
４４ｂ  ：第２経路選択ボタン
４４ｃ  ：第１進入方向マーク
４５    ：第３経路アイコン
４５ａ  ：第３許否アイコン
４５ｂ  ：第３経路選択ボタン
４５ｃ  ：第１進入方向マーク
５      ：制御ユニット
５０    ：自車位置算出部
５４    ：走行経路設定部
６１    ：報知情報生成部
６３    ：経路候補選択部
６４    ：進入先走行経路確定部
８      ：自車位置検出モジュール
９２    ：自動開始操作具
５１１  ：自動走行制御部
５１２  ：手動走行制御部
ＳＬ    ：作業走行経路
ＴＬ    ：旋回走行経路
【図１】
2020043818.tif 000003
【図２】
2020043818.tif 000004
【図３】
2020043818.tif 000005
【図４】
2020043818.tif 000006
【図５】
2020043818.tif 000007
【図６】
2020043818.tif 000008
【図７】
2020043818.tif 000009
【図８】
2020043818.tif 000010