(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の走行経路を含む予定走行経路において、所望の走行経路に進入して、所望の走行経路から作業を開始することができる自動走行システムを提供する。【解決手段】作業車両１を自動走行させる複数の走行経路を含む予定走行経路を生成する経路生成部と、作業車両を予定走行経路に沿って自動走行させることが可能な自動走行制御部と、作業車両の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、作業車両により自動走行が開始される前に作業車両が自動走行を開始することが可能な自動走行候補経路を特定する特定部とが備えられ、特定部は、情報取得部にて取得した作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて、作業車両の前方側及び後方側に候補特定用領域Ｑ２を設定し、複数の走行経路のうち、候補特定用領域Ｑ２に含まれる走行経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両を自動走行させる複数の走行経路を含む予定走行経路を生成する経路生成部と、
作業車両を予定走行経路に沿って自動走行させることが可能な自動走行制御部と、
作業車両の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、
作業車両により自動走行が開始される前に作業車両が自動走行を開始することが可能な自動走行候補経路を特定する特定部とが備えられ、
前記特定部は、前記情報取得部にて取得した作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて、作業車両の前方側及び後方側に候補特定用領域を設定し、複数の走行経路のうち、候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定している自動走行システム。
【請求項２】
前記特定部が前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、前記自動走行制御部が、作業車両を前進させて自動走行候補経路に進入させ、
前記特定部が後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、前記自動走行制御部が、作業車両を後進させて自動走行候補経路に進入させる請求項１に記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記候補特定用領域に含まれる走行経路を表示する表示部が備えられ、
前記表示部は、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路と後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路とを区別可能に表示している請求項１又は２に記載の自動走行システム。
【請求項４】
前記候補特定用領域を作業車両の前方側に設定するか、又は、前記候補特定用領域を作業車両の後方側に設定するかを選択可能な領域選択部が備えられ、
前記特定部は、前期領域選択部による選択状態に応じて、前記候補特定用領域を作業車両の前方側又は作業車両の後方側に設定している請求項１〜３の何れか１項に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を目標走行経路に沿って自動走行させる自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の自動走行システムは、衛星測位システム等を用いて取得される作業車両の測位情報に基づいて、予め生成した複数の走行経路を含む予定走行経路に沿って作業車両を自動走行させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムでは、例えば、作業車両が予定走行経路から外れた位置に位置する場合に、進入可能な走行経路を探索して、その走行経路に作業車両を進入させて自動走行を再開している。走行経路の探索は、作業車両の位置情報及び方位情報を用いて作業車両の進行方向（前方側）に探索領域を設定し、探索領域内に存在する走行経路から、作業車両に最も近い位置に位置する走行経路を進入可能な走行経路として選択している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−４５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のシステムでは、作業車両の前方側に探索領域を設定しているので、作業車両が前進して進入可能な走行経路を探索することになる。しかしながら、例えば、作業車両に最も近い位置に位置する走行経路が作業車両の後方側に存在する場合もある。この場合には、作業車両に最も近い位置に位置する走行経路とは別の走行経路に進入することになる。よって、作業車両の前方側に探索領域を設定するだけでは、ユーザ等が希望する所望の走行経路に進入することができず、所望の走行経路から作業を開始することができない。
【０００６】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、複数の走行経路を含む予定走行経路において、所望の走行経路に進入して、所望の走行経路から作業を開始することができる自動走行システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、作業車両を自動走行させる複数の走行経路を含む予定走行経路を生成する経路生成部と、
作業車両を予定走行経路に沿って自動走行させることが可能な自動走行制御部と、
作業車両の位置情報及び方位情報を取得する情報取得部と、
作業車両により自動走行が開始される前に作業車両が自動走行を開始することが可能な自動走行候補経路を特定する特定部とが備えられ、
前記特定部は、前記情報取得部にて取得した作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて、作業車両の前方側及び後方側に候補特定用領域を設定し、複数の走行経路のうち、候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定している点にある。
【０００８】
本構成によれば、特定部は、作業車両の位置情報及び方位情報に基づいて、作業車両の前方側だけでなく、後方側にも候補特定用領域を設定している。特定部は、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定するだけでなく、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定することもできる。これにより、ユーザ等の希望や作業状況に応じた所望の走行経路が前方側用の候補特定用領域に含まれる場合には、前方側用の候補特定用領域に含まれる自動走行候補経路に進入して作業を開始することができ、所望の走行経路が後方側用の候補特定用領域に含まれる場合には、後方側用の候補特定用領域に含まれる自動走行候補経路に進入して作業を開始することができる。よって、複数の走行経路を含む予定走行経路において、所望の走行経路に進入して、所望の走行経路から作業を開始することができる。
【０００９】
本発明の第２特徴構成は、前記特定部が前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、前記自動走行制御部が、作業車両を前進させて自動走行候補経路に進入させ、
前記特定部が後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、前記自動走行制御部が、作業車両を後進させて自動走行候補経路に進入させる点にある。
【００１０】
本構成によれば、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、作業車両を前進させて自動走行候補経路に進入させるので、自動走行候補経路への進入をスムーズに行うことができる。後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路を自動走行候補経路として特定した場合には、作業車両を後進させて自動走行候補経路に進入させるので、自動走行候補経路への進入をスムーズに行うことができる。このように、自動走行候補経路の特定状況に応じて、作業車両を前進と後進とに切り替えながら、自動走行候補経路への進入をスムーズに行うことができるので、自動走行候補経路からの自動走行を効率よく且つ適切に開始することができる。
【００１１】
本発明の第３特徴構成は、前記候補特定用領域に含まれる走行経路を表示する表示部が備えられ、
前記表示部は、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路と後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路とを区別可能に表示している点にある。
【００１２】
本構成によれば、表示部は、前方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路と後方側用の候補特定用領域に含まれる走行経路とを区別可能に表示するので、ユーザ等は、特定された自動走行候補経路が前方側用の候補特定用領域に含まれるものか、又は、後方側用の候補特定用領域に含まれるものかを容易に識別できる。これにより、ユーザ等は、前方側用の候補特定用領域に含まれる自動走行候補経路と後方側用の候補特定用領域に含まれる自動走行候補経路とを比較して、どちらが希望に合うものかを容易に判別できる。
【００１３】
本発明の第４特徴構成は、前記候補特定用領域を作業車両の前方側に設定するか、又は、前記候補特定用領域を作業車両の後方側に設定するかを選択可能な領域選択部が備えられ、前記特定部は、その領域選択部による選択状態に応じて、前記候補特定用領域を作業車両の前方側又は作業車両の後方側に設定している点にある。
【００１４】
本構成によれば、候補特定用領域を設定するに当たり、領域選択部が、ユーザ等の希望や作業状況等に応じて、作業車両の前方側に設定するか又は作業車両の後方側に設定するかを選択することができる。これにより、ユーザ等の希望や作業状況等に応じた適切な自動走行候補経路を特定することができるので、適切な自動走行候補経路から作業を開始させることができ、ユーザ等の利便性の向上や作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】自動走行システムの概略構成を示すブロック図
【図３】目標走行経路を生成した状態における作業領域を示す図
【図４】前方側用の候補特定用領域を設定して自動走行候補経路を特定するときの状態を示す模式図
【図５】前方側用の候補特定用領域を設定してトラクタが作業経路に対して横向きとなっている状態を示す模式図
【図６】後方側用の候補特定用領域を設定して自動走行候補経路を特定するときの状態を示す模式図
【図７】直進モードにてトラクタを自動走行させるときの動作を示すフローチャート
【図８】第２実施形態において前方側用の候補特定用領域を設定して自動走行候補経路を特定するときの状態を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明に係る自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。
【００１７】
この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。
【００１８】
トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前方側には、ボンネット８が配置され、ボンネット８内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。
【００１９】
走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、トラクタ１をロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、播種装置、散布装置等の作業装置１２を連結することができる。
【００２０】
トラクタ１には、図２に示すように、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。
【００２１】
なお、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。
【００２２】
キャビン１０の内部には、図１に示すように、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、搭乗者用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。
【００２３】
図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。
【００２４】
図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３等が備えられている。測位ユニット２１にてトラクタ１の現在位置（位置情報）を取得し、慣性計測装置２３にてトラクタ１の方位情報を取得しており、測位ユニット２１及び慣性計測装置２３が情報取得部に相当する。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。
【００２５】
トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、測位衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側の測位アンテナ２４が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ６１が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００２６】
トラクタ１に備えられる測位アンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。
【００２７】
図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール５５等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部５３、及び、ユーザが入力した各種の入力情報や走行経路生成部５３が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５４等を有している。
【００２８】
走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置１２の種類や機種等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部５４に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる作業領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、圃場の形状や位置を含む圃場情報を取得して端末記憶部５４に記憶している。
【００２９】
圃場情報の取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した作業領域Ｓを含む圃場情報を取得している。図３では、矩形状の作業領域Ｓが特定された例を示している。
【００３０】
特定された圃場の形状や位置等を含む圃場情報が端末記憶部５４に記憶されると、走行経路生成部５３は、端末記憶部５４に記憶されている圃場情報や車体情報を用いて、目標走行経路Ｐを生成する。
【００３１】
図３に示すように、走行経路生成部５３は、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、作業領域Ｓの中央部に設定されており、トラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されている。走行経路生成部５３は、例えば、車体情報に含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５３は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。
【００３２】
走行経路生成部５３は、図３に示すように、車体情報や圃場情報等を用いて、目標走行経路Ｐ（予定走行経路に相当する）を生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された直線状の複数の作業経路Ｐ１（走行経路に相当する）と、隣接する作業経路Ｐ１の始端と終端とを連結する連結経路Ｐ２とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。
【００３３】
走行経路生成部５３にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体情報及び圃場情報等と関連付けた経路情報として端末記憶部５４に記憶されている。経路情報には、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。
【００３４】
このようにして、走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路情報を転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路情報を取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。
【００３５】
経路情報の転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路情報の全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路情報を、情報量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路情報の初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１が情報量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路情報が端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送するようにしてもよい。
【００３６】
トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等が目標走行経路Ｐのスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット１８が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、作業領域Ｓ内の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。
【００３７】
自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。
【００３８】
自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。
【００３９】
自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路情報に含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。
【００４０】
自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。
【００４１】
作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。
【００４２】
このようにして、トラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５、等によって自動走行ユニット２が構成されている。
【００４３】
この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。
【００４４】
キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。
【００４５】
トラクタ１には、図１及び図２に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム１００が備えられている。障害物検知システム１００は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能な複数のライダーセンサ１０１，１０２と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット１０３，１０４と、障害物検知部１１０と、衝突回避制御部１１１とが備えられている。
【００４６】
ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。ライダーセンサ１０１，１０２は、トラクタ１の前方側を測定対象とする前ライダーセンサ１０１と、トラクタ１の後方側を測定対象とする後ライダーセンサ１０２とが備えられている。ソナーユニット１０３，１０４は、トラクタ１の右側を測定対象とする右側のソナーユニット１０３と、トラクタ１の左側を測定対象とする左側のソナーユニット１０４とが備えられている。
【００４７】
障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、障害物検知部１１０にて障害物を検知すると、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させる衝突回避制御を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させるだけでなく、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を作動させて、障害物が存在することを報知している。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、通信モジュール２５，５５を用いて、トラクタ１から携帯通信端末３に通信して表示部５１に障害物の存在を表示させることで、障害物が存在することを報知可能としている。
【００４８】
障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知している。衝突回避制御部１１１は、リアルタイムで検知される障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。
【００４９】
障害物検知部１１０及び衝突回避制御部１１１は、車載電子制御ユニット１８に備えられている。車載電子制御ユニット１８は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ライダーセンサ１０１，１０２、及び、ソナーユニット１０３，１０４等にＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に接続されている。
【００５０】
この自動走行システムでは、車載電子制御ユニット１８が、自動走行制御において、目標走行経路Ｐのスタート地点からゴール地点まで目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させるだけでなく、目標走行経路Ｐにおける複数の作業経路Ｐ１のみについて作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させる直進モードを実行可能に構成されている。
【００５１】
この直進モードでは、車載電子制御ユニット１８が、複数の作業経路Ｐ１の夫々において、作業経路Ｐ１の始端から終端まで作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させるものの、作業経路Ｐ１の終端にトラクタ１が到達すると、手動運転に切り替えている。よって、作業経路Ｐ１の終端から次の作業経路Ｐ１の始端までの旋回走行は、ユーザ等の手動運転にて行われる。図３に示す目標走行経路Ｐでは、複数の作業経路Ｐ１の夫々について、トラクタ１の走行方向が一定の方向に定められているが、直進モードでは、複数の作業経路Ｐ１の夫々について、トラクタ１を自動走行させる走行方向が一定の方向に定められておらず、図３に示す矢印とは逆方向にトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。
【００５２】
直進モードにてトラクタ１の自動走行を開始する場合には、複数の作業経路Ｐ１のいずれかからトラクタ１の自動走行を開始させることができる。上述の如く、走行経路生成部５３が複数の作業経路Ｐ１を含む目標走行経路Ｐを生成しているので、複数の作業経路Ｐ１のいずれか１つの作業経路Ｐ１を開始経路Ｐ５（図４、図６参照）として特定し、その特定された開始経路Ｐ５から自動走行を開始することができる。
【００５３】
図２に示すように、トラクタ１により自動走行が開始される前にトラクタ１が直進モードにて自動走行を開始することが可能な自動走行候補経路Ｐ４（図４、図６参照）を特定する特定部９１、特定部９１にて特定された自動走行候補経路Ｐ４から開始経路Ｐ５（図４、図６参照）を特定する開始経路特定部９３等が備えられている。特定部９１は、取得したトラクタ１の現在位置（位置情報）及び方位情報に基づいて、トラクタ１の前方側及び後方側に候補特定用領域Ｑ１，Ｑ２（図４、図６参照）を設定する候補特定用領域設定部９２を備え、候補特定用領域Ｑ１，Ｑ２に含まれる作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。測位ユニット２１にてトラクタ１の現在位置（位置情報）を取得し、慣性計測装置２３にてトラクタ１の方位情報を取得しているので、通信モジュール２５，５５にてトラクタ１の現在位置（位置情報）及び方位情報を通信することで、候補特定用領域設定部９２が、トラクタ１の現在位置（位置情報）及び方位情報を把握している。
【００５４】
以下、図７のフローチャートを参照しながら、図４〜図６に基づいて、直進モードにて自動走行を開始させる場合について説明する。図４〜図６は、携帯通信端末３の表示部５１に表示される表示画面の一部を示すものであり、トラクタ１の現在位置と複数の作業経路Ｐ１が重畳表示されている。
【００５５】
例えば、トラクタ１の自動走行を開始したい作業経路Ｐ１の近くにトラクタ１を位置させる。このとき、領域選択部９４（図２参照）が、トラクタ１の操作状況に基づいて、候補特定用領域Ｑ１（図４参照）をトラクタ１の前方側に設定するか、又は、候補特定用領域Ｑ２（図６参照）をトラクタ１の後方側に設定するかを選択している（図７において、ステップ＃１）。トラクタ１の操作状況は、例えば、トラクタ１の前進と後進とを切り替える前後進切替用の操作部（リバーサ）の切替状況としている。
【００５６】
前後進切替用の操作部が前進に切り替えられている場合について説明する。
この場合には、領域選択部９４が、候補特定用領域Ｑ１をトラクタ１の前方側に設定する状態を選択し、候補特定用領域設定部９２が、領域選択部９４の選択状態に応じて、トラクタ１の前方側に前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定している（図７において、ステップ＃１の前方側の場合、ステップ＃２）。候補特定用領域設定部９２は、図４に示すように、トラクタ１の前進方向（前方側の直進方向）に延びる前方進行直線Ｔ１を、トラクタ１の現在位置を中心として左右に回転角度θ１だけ回転させた右側前方直線Ｔ２と左側前方直線Ｔ３とを設定する。候補特定用領域設定部９２は、右側前方直線Ｔ２と左側前方直線Ｔ３との間の領域であって、且つ、トラクタ１の現在位置から設定距離Ｌまでの範囲の領域を、前方側用の候補特定用領域Ｑ１として設定している。
【００５７】
このようにして、候補特定用領域設定部９２は、トラクタ１の現在位置を基準としてトラクタ１の前方側の直進方向に向かって広がる三角形状の前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定している。前方側用の候補特定用領域Ｑ１は、上述のような三角形状の領域に限らず、例えば、四角形状や円弧状等、各種の形状を適用することができる。候補特定用領域設定部９２は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１の大きさを一定の大きさに設定することもできるが、トラクタ１の現在位置等、トラクタ１の状況に応じて前方側用の候補特定用領域Ｑ１の大きさを変更設定することもできる。
【００５８】
前方側用の候補特定用領域Ｑ１が設定されると、特定部９１は、前進方向において、トラクタ１の前進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きであるか否かを判別している（図７において、ステップ＃３）。図５に示すように、例えば、左側前方直線Ｔ３（又は右側前方直線Ｔ２）と作業経路Ｐ１に沿う直線との成す角度βが所定角度になる場合には、トラクタ１の前進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きとなる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始したい作業経路Ｐ１に対して接近している最中であるのか等、どの作業経路Ｐ１からトラクタ１の自動走行を開始したいのかが分かり難い。そこで、トラクタ１の前進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きである場合には、特定部９１が、自動走行候補経路Ｐ４の特定を行っていない（図７において、ステップ＃３のＹｅｓの場合）。
【００５９】
特定部９１は、トラクタ１の前進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きでなければ、前方側用の候補特定用領域Ｑ１内に作業経路Ｐ１が存在するか否かを判別して、前方側用の候補特定用領域Ｑ１内に存在する作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している（図７において、ステップ＃３のＮｏの場合、ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃５）。特定部９１は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１内に１つの作業経路Ｐ１が存在すれば、その１つの作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。特定部９１は、図４に示すように、前方側用の候補特定用領域Ｑ１内に複数の作業経路Ｐ１が存在すれば、複数の作業経路Ｐ１（図４において、左から４つ目から７つ目までの４つの作業経路Ｐ１）を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。
【００６０】
特定部９１にて特定された自動走行候補経路Ｐ４については、端末電子制御ユニット５２が、複数の作業経路Ｐ１の内、どの作業経路Ｐ１が自動走行候補経路Ｐ４として特定されているのかが識別可能な状態で、表示部５１に表示させることができる。表示部５１では、例えば、色によって識別可能となるので、端末電子制御ユニット５２は、自動走行候補経路Ｐ４の色を他の作業経路Ｐ１と異ならせることで、識別可能とすることができる。
【００６１】
開始経路特定部９３は、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４から開始経路Ｐ５を特定している（図７において、ステップ＃６）。開始経路特定部９３は、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４が１つであれば、その自動走行候補経路Ｐ４を開始経路Ｐ５として特定している。開始経路特定部９３は、図４に示すように、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４が複数あれば、開始経路特定用条件に基づいて、複数の自動走行候補経路Ｐ４から１つの開始経路Ｐ５（図４中、太線にて示す）を特定している。開始経路特定用条件は、例えば、トラクタ１の現在位置から一番近い位置に位置する自動走行候補経路Ｐ４に設定することができる。開始経路特定用条件については、例えば、表示部５１におけるユーザ等の選択操作により選択された自動走行候補経路Ｐ４に設定することもでき、ユーザ等の要望に応じて開始経路Ｐ５を特定することもできる。
【００６２】
開始経路特定部９３にて特定された開始経路Ｐ５については、端末電子制御ユニット５２が、図４の太線にて示すように、複数の作業経路Ｐ１の内、どの作業経路Ｐ１が開始経路Ｐ５として特定されているのかが識別可能な状態で、表示部５１に表示させることができる。表示部５１では、例えば、色によって識別可能となるので、端末電子制御ユニット５２は、自動走行候補経路Ｐ４の色を他の作業経路Ｐ１と異ならせることで、識別可能とすることができる。
【００６３】
図７におけるステップ＃１に戻り、前後進切替用の操作部が後進に切り替えられている場合について説明する。
この場合には、領域選択部９４が、候補特定用領域Ｑ２をトラクタ１の後方側に設定する状態を選択し、候補特定用領域設定部９２が、領域選択部９４の選択状態に応じて、トラクタ１の後方側に後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定している（図７において、ステップ＃１の後方側の場合、ステップ＃７）。候補特定用領域設定部９２は、図６に示すように、トラクタ１の後進方向（後方側の直進方向）に延びる後方進行直線Ｔ４を、トラクタ１の現在位置を中心として左右に回転角度θ２だけ回転させた右側後方直線Ｔ５と左側後方直線Ｔ６とを設定する。θ２は、θ１と同じ回転角度でもよいし、異なる回転角度でもよい。候補特定用領域設定部９２は、右側後方直線Ｔ５と左側後方直線Ｔ６との間の領域であって、且つ、トラクタ１の現在位置から設定距離Ｌまでの範囲の領域を、後方側用の候補特定用領域Ｑ２として設定している。
【００６４】
後方側用の候補特定用領域Ｑ２についても、前方側用の候補特定用領域Ｑ１と同様に、三角形状の領域に限らず、例えば、四角形状や円弧状等、各種の形状を適用することができる。候補特定用領域設定部９２は、トラクタ１の現在位置等、トラクタ１の状況に応じて後方側用の候補特定用領域Ｑ２の大きさを変更設定することもできる。
【００６５】
特定部９１は、トラクタ１の後進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きであるか否かを判別している（図７において、ステップ＃３）。このときのトラクタ１の後進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きであるか否かの判別について、図示は省略するが、図５とは前後方向が逆方向となり、特定部９１は、右側後方直線Ｔ５又は左側後方直線Ｔ６（図６参照）と作業経路Ｐ１に沿う直線との成す角度が所定角度になる場合に、後進方向においてトラクタ１が横向きであると判別している。
【００６６】
特定部９１は、トラクタ１の後進方向の向きが作業経路Ｐ１に対して横向きでなければ、後方側用の候補特定用領域Ｑ２内に作業経路Ｐ１が存在するか否かを判別して、後方側用の候補特定用領域Ｑ２内に存在する作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している（図７において、ステップ＃３のＮｏの場合、ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃５）。特定部９１は、後方側用の候補特定用領域Ｑ１内に１つの作業経路Ｐ１が存在すれば、その１つの作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。特定部９１は、図６に示すように、後方側用の候補特定用領域Ｑ２内に複数の作業経路Ｐ１が存在すれば、複数の作業経路Ｐ１（図６において、左から２つ目から５つ目までの４つの作業経路Ｐ１）を自動走行候補経路Ｐ４として特定している。
【００６７】
特定部９１にて特定された自動走行候補経路Ｐ４については、端末電子制御ユニット５２が、複数の作業経路Ｐ１の内、どの作業経路Ｐ１が自動走行候補経路Ｐ４として特定されているのかが識別可能な状態で、表示部５１に表示させることができる。表示部５１では、例えば、色によって識別可能となるので、端末電子制御ユニット５２は、自動走行候補経路Ｐ４の色を他の作業経路Ｐ１と異ならせることで、識別可能とすることができる。
【００６８】
前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定した場合と同様に、開始経路特定部９３は、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４から開始経路Ｐ５を特定している（図７において、ステップ＃６）。開始経路特定部９３は、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４が１つであれば、その自動走行候補経路Ｐ４を開始経路Ｐ５として特定している。開始経路特定部９３は、特定部９１にて特定した自動走行候補経路Ｐ４が複数あれば、開始経路特定用条件に基づいて、複数の自動走行候補経路Ｐ４から１つの開始経路Ｐ５（図６中、太線にて示す）を特定している。
【００６９】
開始経路特定部９３にて特定された開始経路Ｐ５については、端末電子制御ユニット５２が、図６の太線にて示すように、複数の作業経路Ｐ１の内、どの作業経路Ｐ１が開始経路Ｐ５として特定されているのかが識別可能な状態で、表示部５１に表示させることができる。表示部５１では、例えば、色によって識別可能となるので、端末電子制御ユニット５２は、自動走行候補経路Ｐ４の色を他の作業経路Ｐ１と異ならせることで、識別可能とすることができる。
【００７０】
表示部５１に開始経路Ｐ５を表示させるに当たり、端末電子制御ユニット５２は、図６に示すように、前方側用の候補特定用領域Ｑ１に含まれる開始経路Ｐ５（太線点線にて示す）と後方側用の候補特定用領域Ｑ２に含まれる開始経路Ｐ５（太線にて示す）とを区別可能に表示している。図６では、実線太線と点線太線にて区別しているが、表示部５１では、例えば、色によって識別可能となるので、自動走行候補経路Ｐ４の色を変えることで、識別可能とすることができる。
【００７１】
このようにして、前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定した場合（図４参照）も、後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定した場合（図６参照）も、特定部９１にて自動走行候補経路Ｐ４を特定し、その自動走行候補経路Ｐ４から開始経路特定部９３にて１つの開始経路Ｐ５を特定している。
【００７２】
図７において、前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定したときに、前方側用の候補特定用領域Ｑ１内に作業経路Ｐ１が存在していない場合には、又は、後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定したときに、後方側用の候補特定用領域Ｑ２内に作業経路Ｐ１が存在していない場合には、ステップ＃１〜ステップ＃４、ステップ＃７が繰り返し行われることになる。例えば、トラクタ１が移動中である場合には、トラクタ１の移動（前進又は後進）に伴って前方側用の候補特定用領域Ｑ１又は後方側用の候補特定用領域Ｑ２も移動することになる。よって、移動後の前方側用の候補特定用領域Ｑ１又は後方側用の候補特定用領域Ｑ２内に作業経路Ｐ１が存在することで、自動走行候補経路Ｐ４を特定することができる。ちなみに、自動走行候補経路Ｐ４の特定を開始してから所定時間が経過する等により中断条件が成立することで、自動走行候補経路Ｐ４の特定を中断させることもできる。
【００７３】
開始経路Ｐ５を特定すると、車載電子制御ユニット１８が、自動走行制御を行うことで、開始経路Ｐ５に接近するように開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させる。開始経路Ｐ５に接近させて開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させるに当たり、車載電子制御ユニット１８は、前後進切替用の操作部が前進に切り替えられているか又は後進に切り替えられているかによって、前進走行するか又は後進走行するかを切り替えている（図７において、ステップ＃８〜ステップ＃１０）。ちなみに、前後進切替用の操作部が前進に切り替えられているか又は後進に切り替えられているかの判定は、車載電子制御ユニット１８が、ステップ＃１にて行っているので、実際には、新たに判定するのではなく、ステップ＃１の判定結果を用いて、開始経路Ｐ５に対して前進走行するか又は後進走行するかを切り替えることになる。
【００７４】
前後進切替用の操作部が前進に切り替えられている場合には、車載電子制御ユニット１８が、トラクタ１を前進走行させる状態で開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させる（図７において、ステップ＃８の前方側の場合、ステップ＃９）。
【００７５】
車載電子制御ユニット１８は、開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させると、自動走行開始条件が成立するかを確認して、自動走行開始条件が成立していると、自動走行開始の指示を受けた上で、開始経路Ｐ５に沿ったトラクタ１の自動走行を開始させる（図７において、ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２）。
【００７６】
車載電子制御ユニット１８は、例えば、下記の（１）〜（５）のうち、（１）、（２）、（３）又は（４）、（５）の４つの条件を満たすと、自動走行開始条件が満たされていると判定している。
（１）トラクタ１の現在位置と開始経路Ｐ５との横方向での偏差が所定距離以内である。
（２）トラクタ１の進行方向の方位と開始経路Ｐ５の方位との方位偏差が所定角度以内である。
（３）トラクタ１の現在位置が中央領域Ｒ１（図３参照）である場合、トラクタ１の現在位置から外周領域Ｒ２（図３参照）までの距離が所定距離以上である。
（４）トラクタ１の現在位置が外周領域Ｒ２（図３参照）である場合、トラクタ１の現在位置から中央領域Ｒ１（図３参照）までの距離が所定距離以内である。
（５）上記の（１）及び（２）を満たす開始経路Ｐ５が同一である状態が所定時間（例えば、１秒）継続している。
【００７７】
前後進切替用の操作部が後進に切り替えられている場合には、車載電子制御ユニット１８が、トラクタ１を後進走行させる状態で開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させる（図７において、ステップ＃８の後方側の場合、ステップ＃１０）。
【００７８】
この場合も、車載電子制御ユニット１８は、開始経路Ｐ５上までトラクタ１を自動走行させると、自動走行開始条件が成立するかを確認して、自動走行開始条件が成立していると、自動走行開始の指示を受けた上で、開始経路Ｐ５に沿ったトラクタ１の自動走行を開始させる（図７において、ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２）。ちなみに、開始経路Ｐ５に沿ったトラクタ１の自動走行は、前進走行にて行うので、開始経路Ｐ５上にてトラクタ１を後進から前進に切り替えている。
【００７９】
開始経路Ｐ５及び複数の作業経路Ｐ１に沿った自動走行を行うためには、車載電子制御ユニット１８が開始経路Ｐ５及び複数の作業経路Ｐ１に関する経路情報を取得しておくことが必要となるので、この経路情報の取得について説明する。
【００８０】
開始経路Ｐ５を特定した段階で、端末電子制御ユニット５２が通信モジュール５５により開始経路Ｐ５に関する経路情報を送信することができるので、車載電子制御ユニット１８は、通信モジュール２５にて経路情報を受信することで、開始経路Ｐ５に関する経路情報を取得することができる。自動走行が開始された後には、端末電子制御ユニット５２が、送信タイミングになる毎に、通信モジュール５５により作業経路Ｐ１に関する経路情報を送信している。これにより、車載電子制御ユニット１８は、通信モジュール２５にて経路情報を受信することで、作業経路Ｐ１に関する経路情報を取得している。よって、車載電子制御ユニット１８は、取得した開始経路Ｐ５及び作業経路Ｐ１に関する経路情報に基づいて、自動走行制御を行い、開始経路Ｐ５及び作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させるようにしている。
【００８１】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態において、特定部９１にて自動走行候補経路Ｐ４を特定する構成についての別実施形態である。以下、第２実施形態における特定部９１にて自動走行候補経路Ｐ４を特定する構成について説明し、その他の構成については説明を省略する。
【００８２】
上記第１実施形態では、特定部９１は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１又は後方側用の候補特定用領域Ｑ２に含まれる作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定しているが、この第２実施形態では、特定部９１が、前方側用の候補特定用領域Ｑ１又は後方側用の候補特定用領域Ｑ２に含まれても、除外条件に該当する作業経路Ｐ１については、自動走行候補経路Ｐ４として特定していない。
【００８３】
除外条件としては、例えば、下記の（１）〜（４）のいずれかの条件を満たすと、除外条件に該当するとすることができる。ちなみに、図８は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定した状態において、下記の（１）、（２）にて規定される除外条件に合致する場合を示している。後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定した状態では、前方側であるか後方側であるかが異なるだけであるので、図示は省略する。
【００８４】
（１）図８に示すように、トラクタ１の現在位置と作業経路Ｐ１の端部との間に圃場外領域Ｗ１が存在する作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。図８中、左側から３つ目の作業経路Ｐ１が前方側用の候補特定用領域Ｑ１に含まれているが、その作業経路Ｐ１の端部（下端部）とトラクタ１の現在位置との間に圃場外領域Ｗ１が存在している。
（２）前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定した場合には、図８に示すように、前方側用の候補特定用領域Ｑ１における右側前方直線Ｔ２及び左側前方直線Ｔ３に対して交点を有する作業経路Ｐ１が存在する場合に、トラクタ１の現在位置から右側前方直線Ｔ２又は左側前方直線Ｔ３と作業経路Ｐ１との交点までの間に障害物Ｗ２があると、その作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。図８中、左側から５つ目の作業経路Ｐ１と右側前方直線Ｔ２との交点が存在するが、トラクタ１の現在位置と交点との間に障害物Ｗ２が存在している。
後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定した場合には、後方側用の候補特定用領域Ｑ２における右側後方直線Ｔ５（図６参照）及び左側後方直線Ｔ６（図６参照）に対して交点を有する作業経路Ｐ１が存在する場合に、トラクタ１の現在位置から右側後方直線Ｔ５又は左側後方直線Ｔ６と作業経路Ｐ１との交点までの間に障害物Ｗ２があると、その作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。
（３）前方側用の候補特定用領域Ｑ１を設定した場合には、トラクタ１の現在位置から右側前方直線Ｔ２又は左側前方直線Ｔ３との交点までの距離が最大設定距離よりも大きい作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。
後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定した場合には、トラクタ１の現在位置から右側後方直線Ｔ５又は左側後方直線Ｔ６との交点までの距離が最大設定距離よりも大きい作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。
また、トラクタ１の現在位置から近い側の端部までの距離が最大設定距離よりも大きい作業経路Ｐ１が除外条件に合致するとすることもできる。
（４）既に自動走行が行われて、作業済みの作業経路Ｐ１が除外条件に合致する。ちなみに、端末電子制御ユニット５２は、複数の作業経路Ｐ１の内、どの作業経路Ｐ１が作業済みであるかを把握しており、作業済みの作業経路Ｐ１を塗り潰す等により識別可能な状態で表示部５１に表示可能としている。
【００８５】
除外条件については、適宜設定することができ、例えば、上記の（１）〜（４）の内、１つの条件又は複数の条件を選択可能することもできる。
【００８６】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００８７】
（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン９と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン９に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
【００８８】
（２）上記実施形態では、走行経路生成部５３、特定部９１、候補特定用領域設定部９２、開始経路特定部９３、領域選択部９４を携帯通信端末３に備えた例を示したが、例えば、走行経路生成部５３、特定部９１、候補特定用領域設定部９２、開始経路特定部９３、領域選択部９４をトラクタ１の作業車両側や、外部の管理装置に備えることもできる。
【００８９】
（３）上記実施形態では、直進モードにてトラクタ１の自動走行を開始するときに、複数の作業経路Ｐ１のいずれかからトラクタ１の自動走行を開始させる場合について例示したが、例えば、直進モードに限らず、トラクタ１の自動走行を開始するときには、目標走行経路Ｐのスタート地点だけでなく、複数の作業経路Ｐ１のいずれかからトラクタ１の自動走行を開始させることもできる。
【００９０】
このときには、図３に示すように、複数の作業経路Ｐ１の夫々について一定の走行方向が定められているので、トラクタ１の前進方向と作業経路Ｐ１の走行方向とが同じ方向である作業経路Ｐ１を自動走行候補経路Ｐ４として特定することができる。つまり、前方側用の候補特定用領域Ｑ１及び後方側用の候補特定用領域Ｑ２を設定して自動走行候補経路Ｐ４を特定するに当たり、特定部９１は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１及び後方側の候補特定用領域Ｑ２に含まれる作業経路Ｐ１であるという条件に加えて、トラクタ１の前進方向と作業経路Ｐ１の走行方向とが同じ方向である作業経路Ｐ１という条件を満たす作業経路Ｐ１を、自動走行候補経路Ｐ４として特定することができる。
【００９１】
（４）上記実施形態では、図６に示すように、前方側用の候補特定用領域Ｑ１に含まれる開始経路Ｐ５（太線点線にて示す）と後方側用の候補特定用領域Ｑ２に含まれる開始経路Ｐ５（太線にて示す）とを区別可能に表示部５１に表示している。これに代えて、端末電子制御ユニット５２は、前方側用の候補特定用領域Ｑ１に含まれる自動走行候補経路Ｐ４と後方側用の候補特定用領域Ｑ２に含まれる自動走行候補経路Ｐ４とを区別可能に表示部５１に表示させることもできる。このとき、自動走行候補経路Ｐ４と開始経路Ｐ５とについても区別可能に表示させることができる。
【符号の説明】
【００９２】
１          トラクタ（作業車両）
１８        車載電子制御ユニット（自動走行制御部）
２１        測位ユニット（情報取得部）
２３        慣性計測装置（情報取得部）
５１        表示部
５３        走行経路生成部（経路生成部）
９１        特定部
９４        領域選択部
Ｑ１        前方側の候補特定用領域
Ｑ２        後方側の候補特定用領域
Ｐ          目標走行経路（予定走行経路）
Ｐ１        作業経路（走行経路）
Ｐ４        自動走行候補経路
【図１】
2020035141.tif 000003
【図２】
2020035141.tif 000004
【図３】
2020035141.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020035141.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020035141.tif 000009
【図８】
2020035141.tif 000010