(57)【要約】【課題】画像形成装置の使用とは関係のない移動の履歴も含めて画像形成装置の配置を求める場合に比して、画像形成装置を使用する場所にユーザが移動するまでの距離を短縮する。【解決手段】情報処理装置は、画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の履歴を取得する取得手段と、取得された履歴に基づいて、画像形成装置を配置する位置を決定する決定手段と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の履歴を取得する取得手段と、
取得された前記履歴に基づいて、画像形成装置を配置する位置を決定する決定手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記始点位置から前記終点位置に至る経路を推定し、推定された経路を前記位置の決定に使用する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記決定手段は、個々の移動別に推定された複数の前記経路のうち使用の頻度の高い経路を前記位置の決定に使用する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記決定手段は、使用頻度の高い前記始点位置から使用頻度の高い前記終点位置に至る経路を前記位置の決定に使用する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定手段は、個々の移動別に推定された複数の前記経路に重みを付して前記位置の決定に使用する、請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記終点位置は、予め定めた範囲内で定められる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記終点位置は、前記範囲内でユーザの移動が予め定めた時間以上停止した位置である、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記決定手段によって決定された位置に、前記画像形成装置を移動させる移動手段を更に有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定手段は、画像の形成を指示したユーザに関する前記履歴に基づいて、当該ユーザが移動する経路を決定する、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、
推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を推定する第２の推定手段と、
を更に有し、
前記決定手段は、推定された前記経路のうち前記範囲に含まれない区間を対象として前記画像形成装置を配置する位置を決定する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、
推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を、予め定めた時間毎に推定する第２の推定手段と、
を更に有し、
前記決定手段は、推定された前記経路と前記範囲の外縁との交点を、予め定めた時間毎に、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、
推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を、予め定めた時間毎に推定する第２の推定手段と、
を更に有し、
前記決定手段は、推定された前記経路が前記範囲内に含まれる場合、当該経路に対応する終点位置を、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、ユーザの現在の位置が、推定された前記経路上に存在しない場合、ユーザの現在の位置を、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
画像の形成を指示したユーザの移動ベクトルを検知する検知手段を更に有し、
前記決定手段は、前記移動ベクトルを用いて前記画像形成装置を配置する位置を決定する、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記決定手段は、決定された位置を画面に表示する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記決定手段は、前記始点位置から前記終点位置に至る経路を表示する、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
コンピュータに、
画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の履歴を取得する機能と、
取得された前記履歴に基づいて、画像形成装置を配置する位置を決定する機能と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィス内で画像形成装置を使用するユーザの移動の履歴を取得し、オフィス内で推奨される画像形成装置の位置を表示する技術が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１３６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像形成装置の使用とは関係のない移動の履歴も含めて画像形成装置を配置する場合、必ずしも画像形成装置を使用するユーザの移動の距離は短縮されない。
【０００５】
本発明は、画像形成装置の使用とは関係のない移動の履歴も含めて画像形成装置の配置を求める場合に比して、画像形成装置を使用する場所にユーザが移動するまでの距離を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の履歴を取得する取得手段と、取得された前記履歴に基づいて、画像形成装置を配置する位置を決定する決定手段と、を有する情報処理装置である。
請求項２に記載の発明は、前記決定手段は、前記始点位置から前記終点位置に至る経路を推定し、推定された経路を前記位置の決定に使用する、請求項１に記載の情報処理装置である。
請求項３に記載の発明は、前記決定手段は、個々の移動別に推定された複数の前記経路のうち使用の頻度の高い経路を前記位置の決定に使用する、請求項２に記載の情報処理装置である。
請求項４に記載の発明は、前記決定手段は、使用頻度の高い前記始点位置から使用頻度の高い前記終点位置に至る経路を前記位置の決定に使用する、請求項２に記載の情報処理装置である。
請求項５に記載の発明は、前記決定手段は、個々の移動別に推定された複数の前記経路に重みを付して前記位置の決定に使用する、請求項３又は４に記載の情報処理装置である。
請求項６に記載の発明は、前記終点位置は、予め定めた範囲内で定められる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置である。
請求項７に記載の発明は、前記終点位置は、前記範囲内でユーザの移動が予め定めた時間以上停止した位置である、請求項６に記載の情報処理装置である。
請求項８に記載の発明は、前記決定手段によって決定された位置に、前記画像形成装置を移動させる移動手段を更に有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置である。
請求項９に記載の発明は、前記決定手段は、画像の形成を指示したユーザに関する前記履歴に基づいて、当該ユーザが移動する経路を決定する、請求項８に記載の情報処理装置である。
請求項１０に記載の発明は、前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を推定する第２の推定手段と、を更に有し、前記決定手段は、推定された前記経路のうち前記範囲に含まれない区間を対象として前記画像形成装置を配置する位置を決定する、請求項９に記載の情報処理装置である。
請求項１１に記載の発明は、前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を、予め定めた時間毎に推定する第２の推定手段と、を更に有し、前記決定手段は、推定された前記経路と前記範囲の外縁との交点を、予め定めた時間毎に、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置である。
請求項１２に記載の発明は、前記画像形成装置による画像の出力に要する時間を推定する第１の推定手段と、推定された前記時間内にユーザが移動可能な範囲を、予め定めた時間毎に推定する第２の推定手段と、を更に有し、前記決定手段は、推定された前記経路が前記範囲内に含まれる場合、当該経路に対応する終点位置を、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置である。
請求項１３に記載の発明は、前記決定手段は、ユーザの現在の位置が、推定された前記経路上に存在しない場合、ユーザの現在の位置を、前記画像形成装置を配置する位置として決定する、請求項９に記載の情報処理装置である。
請求項１４に記載の発明は、画像の形成を指示したユーザの移動ベクトルを検知する検知手段を更に有し、前記決定手段は、前記移動ベクトルを用いて前記画像形成装置を配置する位置を決定する、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置である。
請求項１５に記載の発明は、前記決定手段は、決定された位置を画面に表示する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報処理装置である。
請求項１６に記載の発明は、前記決定手段は、前記始点位置から前記終点位置に至る経路を表示する、請求項１５に記載の情報処理装置である。
請求項１７に記載の発明は、コンピュータに、画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の履歴を取得する機能と、取得された前記履歴に基づいて、画像形成装置を配置する位置を決定する機能と、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、画像形成装置の使用とは関係のない移動の履歴も含めて画像形成装置の配置を求める場合に比して、画像形成装置を使用する場所にユーザが移動するまでの距離を短縮できる。
請求項２記載の発明によれば、ユーザが移動する距離を短縮できる。
請求項３記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項４記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項５記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項６記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項７記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項８記載の発明によれば、ユーザが移動する距離が短縮される可能性を高めることができる。
請求項９記載の発明によれば、画像の形成を指示したユーザ毎の移動の距離の短縮を実現できる。
請求項１０記載の発明によれば、画像の形成を指示したユーザ毎の移動の距離の短縮を実現できる。
請求項１１記載の発明によれば、画像の形成を指示したユーザ毎の移動の距離の短縮を実現できる。
請求項１２記載の発明によれば、画像の形成を指示したユーザ毎の移動の距離の短縮を実現できる。
請求項１３記載の発明によれば、画像の形成を指示したユーザの現在の位置に画像を配送できる。
請求項１４記載の発明によれば、決定に用いる履歴の情報が少ない場合でもユーザが移動する距離を短縮できる。
請求項１５記載の発明によれば、決定された配置の位置をユーザが確認できる。
請求項１６記載の発明によれば、配置の位置を決定する過程で使用する情報をユーザが確認できる。
請求項１７記載の発明によれば、画像形成装置の使用とは関係のない移動の履歴も含めて画像形成装置の配置を求める場合に比して、画像形成装置を使用する場所にユーザが移動するまでの距離を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自走式の印刷装置を配置する空間の例を説明する図である。
【図２】実施の形態１で使用する印刷装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１で使用する印刷装置の機能構成の一例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る配置位置決定部が備える機能部を説明する図である。
【図５】移動先の一例を説明する図である。
【図６】移動先の他の例を説明する図である。
【図７】印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
【図８】印刷ジョブを発行したユーザの移動先が出入り口と推定された場合の処理動作を説明する図である。
【図９】具体例１で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】印刷ジョブを発行したユーザの移動先が他のユーザの机と推定された場合の処理動作を説明する図である。
【図１１】印刷ジョブを発行したユーザの移動先が会議用に用意されている机と推定された場合の処理動作を説明する図である。
【図１２】印刷ジョブを発行したユーザが移動先に向かう経路上に印刷装置を配置する場合の処理動作を説明する図である。
【図１３】具体例３で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】印刷ジョブを発行したユーザが移動先に向かる経路上に印刷装置を配置する場合の他の処理動作を説明する図である。
【図１５】印刷装置の移動先を再計算によって変更する場合の移動例を説明する図である。
【図１６】印刷ジョブの実行に要する時間内に移動が可能な範囲内に、推定された移動の経路の全てが含まれる場合の移動例を説明する図である。
【図１７】印刷ジョブを受け付けた際に推定したユーザの移動先と実際の移動先が異なる場合を説明する図である。
【図１８】具体例６で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】ユーザの現在の位置を自装置の移動先として再設定する例を説明する図である。
【図２０】印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の決定例を説明する図である。
【図２１】具体例７で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の他の決定例を説明する図である。
【図２３】具体例８で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図２４】印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の他の決定例を説明する図である。
【図２５】具体例８で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図２６】印刷ジョブの履歴が存在しないか少ない場合の処理動作を説明する図である。
【図２７】具体例１０で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
【図２８】据え置き型の印刷装置を配置する空間の例を説明する図である。
【図２９】作業端末のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３０】実施の形態２で使用する作業端末の機能構成の一例を示す図である。
【図３１】印刷ジョブの発行後の移動の履歴に基づいて決定された印刷装置の配置例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
＜実施の形態１＞
本実施の形態では、自走式の印刷装置を使用する場合について説明する。
【００１０】
＜空間の例＞
図１は、自走式の印刷装置１０を配置する空間１の例を説明する図である。
図１では、空間１の一例として、印刷装置１０を使用する複数人が所在する部屋を想定している。
ただし、印刷装置１０を配置する空間１は、部屋のように壁で囲まれている必要はない。例えば空間１は、仕切り、書架などによって物理的に区切られていてもよい。なお、空間１は、物理的に区切られている必要もない。例えば人為的に定めた仮想の境界で囲まれた範囲として管理されるのでもよい。
なお、印刷装置１０を配置する空間は、複数人が所在する部屋に限る趣旨ではなく、印刷装置１０の使用者は１人でもよい。
【００１１】
図１に示す部屋には、出入り口が３つ設けられている。すなわち、出入り口１Ａ、１Ｂ、１Ｃの３つである。
図１の場合、各出入り口には、扉２が取り付けられている。図１の場合、扉２の一例として開き戸を表している。なお、扉２は必須ではない。
図１では、部屋の外部を表していないが、出入り口１Ａ、１Ｂ、１Ｃは、同じ建物内の他の部屋、廊下、建物の外につながっていてもよい。
図１の場合、部屋には、１６台の机２０が配置されており、４台ずつ４つの島に分かれている。本実施の形態の場合、各机２０には、１名のユーザが対応付けられている。もっとも、特定の座席がユーザに割り当てられていなくてもよい。
【００１２】
本実施の形態の場合、各机２０には、各ユーザが操作する作業端末２１が１台ずつ配置されている。図１では、代表して、ユーザＡと、ユーザＡが使用する机２０に配置された作業端末２１だけを表している。
また、部屋には、複数のユーザによって共用される丸型の机２２が１つ配置されている。
また、部屋には、アクセスポイント２５が配置されている。アクセスポイント２５の数は、１つに限らない。アクセスポイント２５は、例えばユーザが操作する作業端末２１から受信された印刷の指示を無線で自走式の印刷装置１０に伝達する。作業端末２１とアクセスポイント２５とは、無線に限らず、ケーブルで接続されていてもよい。
本実施の形態の場合、ユーザは、携帯可能な情報端末３０を所持している。情報端末３０は、例えば無線通信が可能な端末や無線通信が可能なタグでもよい。無線通信の方式には、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格の１つであるＷｉ−Ｆｉ規格がある。スマートフォンやＷｉ−Ｆｉタグは、情報端末３０の一例である。
【００１３】
情報端末３０には、例えば空間１内における自装置の位置を検知可能なセンサが搭載されていてもよい。
この種のセンサには、例えばＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）に準拠するセンサやビーコン測位センサがある。
ＩＭＥＳに準拠するセンサは、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）電波を受信するセンサの一種である。
ビーコン測位センサは、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）と呼ばれる通信方式で受信される信号の強度の判別を通じて自装置の位置を推定する。
【００１４】
また、情報端末３０は、例えば社員証などに一体化されているＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグでもよい。
ＲＦＩＤタグの場合、出入り口１Ａ、１Ｂ、１Ｃに設けられている読み取り装置との通信により、ユーザ個人の認証と通過が記録される。
また、床面に磁場を発生するマットが配置されている場合、マットから発生される磁場に埋め込まれているマットの識別子をＲＦＩＤタグで検知し、不図示のアンテナに対して自装置の識別子を付加して送信することにより、ユーザ個人の認証と空間内の位置が記録される。
もっとも、ユーザの位置を検知する技術は、情報端末３０の所持を必須とはしない。例えば空間１に配置されたカメラで撮像された画像を処理して、ユーザの特定とユーザの移動経路の特定を実行してもよい。
【００１５】
図１に示す印刷装置１０は、箱型の装置本体１１に移動用の車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆと、ユーザインタフェース１３を取り付けた構造を有している。
車輪１２Ｆは、装置本体１１の前方側に取り付けられている。車輪１２Ｌ及び１２Ｒは、装置本体１１の左右両側面に取り付けられている。
ユーザインタフェース１３は、ユーザに対する情報の提供とユーザによる指示の入力に用いられる。図１の場合、ユーザインタフェース１３は、装置本体１１の天面に取り付けられている。
ここでの印刷装置１０は、画像形成装置の一例であるとともに、画像形成装置を配置する位置を決定する機能を有する情報処理装置の一例でもある。
【００１６】
＜印刷装置の構成例＞
図２は、実施の形態１で使用する印刷装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷装置１０は、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ１１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、を有している。
ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３は、コンピュータとして機能する。
【００１７】
また、印刷装置１０は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）１１４と、画像データに色補正や階調補正等の画像処理を施す画像処理部１１５と、例えば電子写真方式やインクジェット方式で用紙に画像を形成する画像形成部１１６と、不図示の収容部から用紙を１枚ずつ取り出して画像形成部１１６まで搬送する給紙機構１１７とを有している。
ここでの画像処理部１１５、画像形成部１１６、給紙機構１１７は、印刷手段の一例である。
印刷装置１０には、原稿を光学的に読み取るスキャン機能、ＦＡＸ文書を送受信するＦＡＸ機能、原稿から光学的に読み取った画像を印刷するコピー機能が設けられていてもよい。
【００１８】
また、印刷装置１０には、ユーザインタフェース画面を表示する表示部１１８と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部１１９が設けられている。これらは、ユーザインタフェース１３を構成する。
また、印刷装置１０には、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆを駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１２０が設けられている。
本実施の形態における自走機構１２０は、車輪１２Ｌ及び１２Ｒを駆動するモータと、車輪１２Ｆの向きを制御する操舵機構とを有している。
車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転により、装置本体１１は前進又は後進する。また、車輪１２Ｆの向きにより、装置本体１１の進行方向が切り替えられる。もっとも、車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転量や回転方向を制御することにより、移動の向きや速度を調整してもよい。ここでの自走機構１２０は、移動手段の一例である。
また、印刷装置１０には、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）１２１が設けられている。
前述した各部は、バス１２２や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。
【００１９】
図３は、実施の形態１で使用する印刷装置１０の機能構成の一例を示す図である。
図３に示す機能は、ＣＰＵ１１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
図３では、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷装置１０の配置の位置を決定する機能を表している。
印刷装置１０は、印刷ジョブが発行された位置を取得する印刷ジョブ発行位置取得部１３１と、空間１（図１参照）のレイアウト情報を取得する空間レイアウト取得部１３２と、自装置を配置する空間１内の位置を決定する配置位置決定部１３３と、空間１内におけるユーザの現在の位置を取得するユーザ現在位置取得部１３４と、自装置の移動を制御する移動制御部１３５と、印刷ジョブで指定された印刷の実行を制御する印刷制御部１３６と、を有している。
ここでの印刷ジョブは、「画像の形成の指示」の一例である。
【００２０】
本実施の形態の場合、印刷ジョブ発行位置取得部１３１は、印刷ジョブが発行された時点におけるユーザの位置を取得する。
印刷ジョブが発行された時点におけるユーザの位置を取得する手法は１つに限らない。
例えば印刷ジョブを発行した作業端末２１（図１参照）の位置を用いてもよいし、印刷ジョブを発行したユーザに関連付けられている机２０（図１参照）の位置を用いてもよいし、印刷ジョブを発行したユーザが所持する情報端末３０の位置を用いてもよいし、空間１（図１）に設置されたカメラが撮像した画像から特定されたユーザの位置を用いてもよい。
ここで、情報端末３０の位置を用いるのは、作業端末２１が可搬型の場合、空間１内の位置が不定になるからである。もっとも、情報端末３０の機能が作業端末２１に内蔵されている場合には、情報端末３０の位置と作業端末２１の位置のいずれを用いてもよい。
【００２１】
本実施の形態の場合、空間レイアウト取得部１３２は、ハードディスク装置１１４（図２参照）又は無線通信を通じて通信が可能な外部のサーバ装置から、空間１のレイアウト情報を取得する。
レイアウト情報には、印刷装置１０（図１参照）を配置する位置や移動の経路の決定に必要となる空間１の形状や寸法、空間１内における机２０や机２２（図１参照）の配置、机２０や机２２の寸法、印刷装置１０の移動が可能な通路などの情報が含まれる。
なお、レイアウト情報は、印刷装置１０が、自装置の移動の履歴から学習してもよい。
本実施の形態の場合、ユーザ現在位置取得部１３４は、ユーザが携帯する情報端末３０の位置情報を逐次更新することにより取得する。もっとも、前述したように、カメラで撮像した画像の処理結果を用いるなどして、印刷ジョブを発行したユーザが移動する位置を特定してもよい。
【００２２】
本実施の形態の場合、移動制御部１３５は、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆ（図１参照）の動きを制御して、配置位置決定部１３３で決定された位置への自装置の移動を制御する。
なお、移動制御部１３５には、不図示のＬＩＤＡＲ(Laser Imaging Detection and Ranging）センサの出力信号を使用し、移動経路上に位置する障害物を回避する機能を設けてもよい。
本実施の形態の場合、印刷制御部１３６は、印刷ジョブを受け付けると、印刷ジョブで指定された設定の内容に基づいて印刷を開始する。
印刷制御部１３６は、自装置の移動を開始する前に印刷を完了させてもよい。換言すると、印刷制御部１３６による印刷の完了後に、移動制御部１３５による移動が開始されてもよい。また、自装置の移動中も印刷ジョブで指定された印刷を実行してもよい。また、印刷ジョブを発行したユーザの元に移動した後に印刷を開始してもよい。
【００２３】
図４は、本実施の形態に係る配置位置決定部１３３が備える機能部を説明する図である。
本実施の形態の場合、配置位置決定部１３３は、印刷ジョブを発行したユーザについて過去の移動の履歴を取得するユーザ移動履歴取得部１４１と、新たな印刷ジョブが発行された位置と取得された過去の移動の履歴とに基づいて新たな印刷ジョブを発行したユーザの移動の経路を推定するユーザ移動経路推定部１４２と、新たに発行された印刷ジョブの実行に必要な時間を推定する印刷必要時間推定部１４３と、推定された時間内でユーザが移動することが可能な範囲を推定する時間内ユーザ移動範囲推定部１４４と、自機の移動先を決定する自装置移動先決定部１４５と、決定された移動先に自装置を移動させるための経路を決定する自装置移動経路決定部１４６と、印刷ジョブが発行された後のユーザの位置の変化から移動ベクトルを検知するユーザ移動ベクトル検知部１４７と、を有している。
ただし、配置位置決定部１３３は、これらの機能部の全てを有する必要はない。
配置位置決定部１３３は、画像形成装置を配置する位置を決定する決定手段の一例である。
【００２４】
本実施の形態の場合、ユーザ移動履歴取得部１４１は、ハードディスク装置１１４（図２参照）から、印刷ジョブを発行したユーザについて記録されている移動の履歴を取得する。
この機能の実行により、印刷ジョブの発行と関係のないユーザの移動の記録は排除される。このため、印刷装置１０の配置を決定する際の予測の精度の向上が期待される。
本実施の形態の場合、印刷ジョブが発行された位置を示す始点位置と、印刷物の受け取り後のユーザの移動先を示す終点位置との組が、ハードディスク装置１１４に記録されている。
従って、ユーザ移動履歴取得部１４１は、画像の形成の指示に伴い実行されたユーザの移動の始点位置と終点位置の情報を取得する取得手段の一例である。
【００２５】
本実施の形態の場合、ユーザ移動履歴取得部１４１による移動の履歴の取得は、新たに印刷ジョブを発行した特定のユーザに限定される。
また、取得の条件として、現在時刻から予め定めた期間だけ過去の時点に記録された履歴に限定してもよい。この場合、移動先の推定に、最近のユーザの移動の傾向が反映され易くなる。なお、過去の履歴ほど重み付けを小さくし、最近の履歴ほど重みを大きくしても、移動先の推定に最近のユーザの移動の傾向が反映され易くなる。
また、取得の条件として、現在時刻を含む時間帯の履歴に限定してもよい。特定の時間帯に実行された印刷ジョブと移動先との相関が高い場合、移動先の推定の精度が高くなる。
【００２６】
また、取得の条件として、出現の頻度が高い移動先を用いてもよい。出現の頻度に顕著な差がある場合、移動先の推定の精度が高くなる。
また、取得の条件として、今回の印刷ジョブと指定された設定の内容が共通する履歴に限定してもよい。印刷ジョブの設定の内容によって移動先を絞り込むことで移動先の推定の精度が高くなる。例えば部数が多い場合には会議室に向かうので出入り口１Ａが移動先になる可能性が高く、カラー印刷が多い場合には外出先で使用されるので出入り口１Ｂが使用先になる可能性が高い場合に有用である。
本実施の形態の場合、移動先は、空間１の範囲内で管理される。例えば出入り口１Ａからユーザが外に移動した場合、出入り口１Ａが移動先として記録される。
【００２７】
図５は、移動先の一例を説明する図である。
図５には、図１との対応部分に対応する符号を付している。図中の記号Ｓは、印刷ジョブが発行された始点位置を示し、記号Ｅは移動先の位置を示している。図５の場合、移動先は出入り口１Ａである。
なお、実線で示す矢印は、印刷ジョブを発行したユーザＡが印刷装置１０の位置で印刷物を受け取るまでの経路と、印刷装置１０の位置から出入り口１Ａに至るまでの経路とを表している。
本実施の形態の場合、実線の矢印で示す移動の経路は記録されず、始点位置と終点位置だけが印刷ジョブに関連付けられて記録される。
図５の場合、印刷装置１０は、特定の位置に停止したまま使用されている。
【００２８】
図６は、移動先の他の例を説明する図である。
図６には、図５との対応部分に対応する符号を付している。
図６に示す例は、空間１の内側で、予め定めた時間以上、ユーザが停止した位置を移動先とする例を示している。
図６の場合、ユーザＡは、印刷ジョブを発行した後、印刷装置１０の位置に移動して印刷物を受け取り、その後、ユーザＸの位置に移動している。ここで、ユーザＡは、ユーザＸの位置で予め定めた時間以上停止しているため、移動先として記録されている。
なお、予め定めた時間以上ユーザが停止した位置には、印刷装置１０の位置を含めない。すなわち、印刷ジョブを発行した後のユーザＡの移動中に予め定めた時間以上停止した位置が検知された場合でも、検知された位置が印刷装置１０の位置とみなされる場合には、移動先としては記録されない。
本実施の形態では、予め定めたＹ秒の間にユーザが移動した距離がＺセンチメートル以内である場合、ユーザが停止しているとみなす。
【００２９】
図４の説明に戻る。
本実施の形態の場合、ユーザ移動経路推定部１４２は、取得された移動の履歴に基づいて、ユーザの移動先と発行位置から移動先に至る経路を推定する。
印刷ジョブを発行したユーザについての移動の履歴が存在する場合、ユーザ移動履歴取得部１４１によって取得された移動の履歴に基づいて移動先が推定される。本実施の形態の場合、推定には、予め定めた規則を使用する。例えば出現の頻度が高い移動先に推定する。また例えば予め与えられた規則に基づいて取得された履歴を解析し、移動先を推定する。ここでの規則は、予め与えられる規則、外部から与えられる規則、学習により更新される規則のいずれでもよい。
印刷ジョブを発行したユーザについての移動の履歴が存在しないか、移動の履歴のサンプル数が少ない場合、ユーザ移動経路推定部１４２は、ユーザが移動する方向を検知して移動先を推定してもよい。本実施の形態では、ユーザ移動ベクトル検知部１４７が検知する移動ベクトルを使用し、移動ベクトルの方向にある出入り口を移動先として推定する。
【００３０】
ユーザ移動経路推定部１４２が推定する移動の経路は、印刷装置１０が存在する現在の位置を無視して、推定された移動先に直行するように特定される。換言すると、印刷ジョブが発行された位置から移動先への移動の距離が短くなる経路として特定される。
この経路上で印刷物を受け取ることができれば、ユーザが移動先に至るまでの距離の短縮が実現される。
ここでのユーザの移動の経路は、印刷装置１０（図１参照）を配置する位置を決定する際に使用される。
前述したように、印刷ジョブが発行された位置は、印刷ジョブを発行したユーザの座席の位置に限らない。例えば印刷ジョブを発行した作業端末２１について取得された空間１内の位置を使用してもよいし、印刷ジョブが発行された時点における情報端末３０の空間１内の位置を使用してもよい。
【００３１】
本実施の形態の場合、印刷必要時間推定部１４３は、印刷ジョブを受け取ると、印刷ジョブで指定された部数などに基づいて、全ての印刷物が出力されるまでに要する時間を推定する。推定された時間は、時間内ユーザ移動範囲推定部１４４で用いられる。
印刷必要時間推定部１４３は、第１の推定手段の一例である。
本実施の形態の場合、時間内ユーザ移動範囲推定部１４４は、推定された時間内にユーザが移動可能な範囲を推定する。印刷装置１０をユーザの移動する経路上に先回りさせるためである。
時間内ユーザ移動範囲推定部１４４は、第２の推定手段の一例である。
【００３２】
本実施の形態の場合、自装置移動先決定部１４５は、推定されたユーザの移動の経路と、ユーザの移動の範囲と、ユーザの現在の位置を用いて、印刷装置１０の移動先を決定する。
本実施の形態における自装置移動先決定部１４５は、自装置の移動が開始された後も、移動先の決定処理を逐次実行し、移動先を更新する。ユーザの移動先や移動が推定とは異なる可能性があるためである。
例えば印刷ジョブを発行した後も、ユーザが自席からしばらく移動しない場合には、印刷装置１０の移動先は推定された範囲よりもユーザの座席寄りに再決定される。
【００３３】
本実施の形態の場合、自装置移動経路決定部１４６は、決定された経路を移動制御部１３５（図２参照）に与える。
本実施の形態の場合、ユーザ移動ベクトル検知部１４７は、印刷ジョブを発行したユーザについて、印刷ジョブを発行した後の移動の履歴が存在しない場合や移動の履歴が少ない場合に用いられる。ユーザ移動ベクトル検知部１４７は、ユーザ現在位置取得部１３４によって取得されたユーザの位置の変化からユーザの移動ベクトルを検知する。
ユーザ移動ベクトル検知部１４７は、検知手段の一例である。
【００３４】
＜処理動作の概要＞
図７は、印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図７に示す処理動作は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。なお、図７に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
【００３５】
まず、ＣＰＵ１１１は、印刷ジョブが発行された位置を取得する（ステップ１）。この機能は、例えば印刷ジョブ発行位置取得部１３１（図３参照）が実行する。本実施の形態の場合、印刷ジョブは無線通信を通じて受信される。
次に、ＣＰＵ１１は、受け付けた印刷ジョブを実行する（ステップ２）。この機能は、例えば印刷制御部１３６（図３参照）が実行する。
続いて、ＣＰＵ１１は、該当するユーザについて印刷ジョブの発行履歴があるか否かを判定する（ステップ３）。この機能は、配置位置決定部１３３（図３参照）が実行する。
【００３６】
ステップ３で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１は、印刷ジョブの発行履歴に基づき自装置を配置する位置を決定して自装置を移動させる（ステップ４）。この機能は、配置位置決定部１３３と移動制御部１３５（図３参照）が実行する。
配置位置決定部１３３としてのＣＰＵ１１は、例えば印刷ジョブを発行したユーザが移動する蓋然性が高い移動先を、自装置を配置する位置に決定する。また、配置位置決定部１３３としてのＣＰＵ１１は、例えば印刷ジョブを発行したユーザの移動の経路や印刷ジョブの実行に要する時間内にユーザが移動する範囲などを推定して、自装置を配置すべき位置を決定する。
【００３７】
ステップ３で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１は、印刷ジョブの発行後のユーザについて逐次検知される移動ベクトルに基づき自装置を配置する位置を決定して自装置を移動させる（ステップ５）。この機能も配置位置決定部１３３と移動制御部１３５が実行する。
ただし、始点位置と終点位置を組とする履歴の情報を利用できないので、配置位置決定部１３３は、ユーザ現在位置取得部１３４によって取得される印刷ジョブを発行したユーザについて検知される移動ベクトルを用いて自装置を配置すべき位置を決定する。
【００３８】
次に、ＣＰＵ１１は、予め定めた時間内に、ユーザが印刷物を受け取ったか否かを判定する（ステップ６）。印刷物の受け取りは、例えば印刷物が排出トレーから取り除かれたことの検知により実行される。また例えば、ユーザによる受け取りの操作などにより検知される。
ステップ６で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１はステップ７に進み、ステップ６で否定結果が得られた場合、次の移動に備えるため処理を終了する。なお、ステップ６で否定結果が得られている間は、ユーザによる印刷物の受け取りを待機する仕組みとしてもよい。
【００３９】
ステップ７に進んだＣＰＵ１１は、ユーザの移動先を取得する。この機能は、ユーザ現在位置取得部１３４（図３参照）が実行する。ユーザの現在位置が予め定めた空間１の範囲の外に出た場合には、外に出た位置を移動先とする。例えば出入り口を通って外部に出るような場合である。また、空間内の特定の位置に予め定めた時間以上停止している場合には、その位置を移動先とする。
この後、ＣＰＵ１１は、印刷ジョブが発行された位置と移動先を記録する（ステップ８）。この機能は、印刷ジョブ発行位置取得部１３１（図３参照）とユーザ現在位置取得部１３４によって実現される。
【００４０】
＜具体例＞
以下では、前述した機能を用いた処理動作の具体例を説明する。
【００４１】
＜具体例１＞
図８は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先が出入り口１Ａと推定された場合の処理動作を説明する図である。
まず、印刷ジョブを受け付けた印刷装置１０は、印刷ジョブが発行された位置を取得する。
図８の例の場合、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図８の場合には、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
なお、作業端末２１が持ち運び可能な端末である場合には、情報端末３０を用いて特定される位置の情報や不図示のカメラで撮像された画像から特定されるユーザの位置が用いられる。
【００４２】
印刷ジョブを発行したユーザと印刷ジョブが発行された位置が特定されると、印刷装置１０は、印刷ジョブで指定された印刷動作を開始する。この処理は、図７のステップ１及び２に対応する。
次に、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡについて印刷ジョブの発行履歴があるか否かを判定する。この処理は、図７のステップ３に対応する。
この具体例では、履歴が存在する場合を想定する。従って、印刷装置１０は、自装置を配置する位置の決定と、決定された位置への移動を実行する。この処理は、図７のステップ４に対応する。
【００４３】
図９は、具体例１で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図９に示す処理の内容は、図７におけるステップ４に対応する。
図９においても、記号のＳはステップを示す。
まず、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡに関連する印刷ジョブの発行履歴から今回の移動先を推定する（ステップ４１）。この処理は、ユーザ移動履歴取得部１４１（図４参照）が実行する。
この具体例では、ユーザＡの今回の移動先として出入り口１Ａが特定できたものとして、出入り口１Ａの位置に記号Ｅ（図８参照）を表している。
【００４４】
移動先が推定されると、印刷装置１０は、自装置を配置する位置を決定する（ステップ４２）。この具体例では、推定された移動先が自装置を配置する位置として決定される。この処理は、自装置移動先決定部１４５（図４参照）が実行する。
自装置を配置する位置が決定されると、印刷装置１０は、出入り口１Ａに至る移動経路を決定する（ステップ４３）。この処理は、自装置移動経路決定部１４６（図４参照）が実行する。
移動経路が決定されると、印刷装置１０は、決定された移動経路に沿って自装置を移動させる（ステップ４４）。この処理は、移動制御部１３５（図３参照）が実行する。
図８の説明に戻る。
図８では、印刷装置１０の移動の経路を破線で表している。
【００４５】
出入り口１Ａに印刷物を出力した印刷装置１０が配置されていれば、ユーザＡは実線で示す経路に沿って移動すればよく、図８に示されている印刷装置１０の位置に移動して印刷物を受け取り、その後、出入り口１Ａに向かう場合（図５参照）よりも、ユーザＡの移動距離は短くなる。
この例の場合、印刷装置１０は、印刷物の受け取りが検知されると、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先として出入り口１Ａを記録する。勿論、印刷ジョブが発行された位置としてユーザＡの机２０の位置も記録される。
【００４６】
＜具体例２＞
図１０は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先が他のユーザＸの机２０と推定された場合の処理動作を説明する図である。
図１０には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
まず、印刷ジョブを受け付けた印刷装置１０は、印刷ジョブが発行された位置を取得する。
図１０の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図１０の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
【００４７】
印刷ジョブを発行したユーザと印刷ジョブが発行された位置が特定されると、印刷装置１０は、印刷ジョブで指定された印刷動作を開始する。
次に、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡについて印刷ジョブの発行履歴があるか否かを判定する。
図１０では、印刷ジョブの発行履歴からユーザＡの移動先としてユーザＸの位置が推定されている。このため、図１０では、ユーザＸの机２０の位置に記号Ｅが表されている。
ユーザの移動先が推定されると、印刷装置１０は、自装置を配置する位置をユーザＸの机２０の位置に決定する。自装置を配置する位置が決定されると、印刷装置１０は、ユーザＸの机２０の位置に至る移動経路を決定し、決定された移動経路に沿って自装置を移動させる。図中の破線は、印刷装置１０の移動の経路を表している。
【００４８】
ユーザＸの机２０の位置に印刷物を出力した又は出力する印刷装置１０が配置されていることで、ユーザＡは実線で示す経路に沿って移動すればよく、図１０に示す印刷装置１０の位置に移動して印刷物を受け取り、その後、ユーザＸの机２０の位置に向かう場合（図６参照）よりも、ユーザＡの移動距離は短くなる。
この例の場合、印刷装置１０は、印刷物の受け取りが検知され、更に、ユーザＸの位置でユーザＡが予め定めた時間以上停止していると検知された場合、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先としてユーザＸの机２０の位置を記録する。勿論、印刷ジョブが発行された位置としてユーザＡの机２０の位置も記録される。
【００４９】
図１１は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先が会議用に用意されている机２２と推定された場合の処理動作を説明する図である。
図１１には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１１の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図１１の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
【００５０】
印刷ジョブを発行したユーザと印刷ジョブが発行された位置が特定されると、印刷装置１０は、印刷ジョブで指定された印刷動作を開始する。
次に、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡについて印刷ジョブの発行履歴があるか否かを判定する。図１０では、印刷ジョブの発行履歴からユーザＡの移動先として会議用の机２２の位置が推定された場合である。このため、図１０では、会議用の机２２の位置に記号Ｅが表されている。
ユーザの移動先が推定されると、印刷装置１０は、自装置を配置する位置を会議用の机２２の位置に決定する。自装置を配置する位置が決定されると、印刷装置１０は、会議用の机２２の位置に至る移動経路を決定し、決定された移動経路に沿って自装置を移動させる。図中の破線は、印刷装置１０の移動の経路を表している。
【００５１】
会議用の机２２の位置に印刷物を出力した又は出力する印刷装置１０が配置されていることで、ユーザＡは実線で示す経路に沿って移動すればよく、図１１に示す印刷装置１０の位置に移動して印刷物を受け取り、その後、会議用の机２２の位置に向かう場合よりも、ユーザＡの移動距離は短くなる。
この例の場合、印刷装置１０は、印刷物の受け取りが検知され、更に、会議用の机２２の位置でユーザＡが予め定めた時間以上停止していると検知された場合、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先として会議用の机２２の位置を記録する。勿論、印刷ジョブが発行された位置としてユーザＡの机２０の位置も記録される。
【００５２】
＜具体例３＞
図１２は、印刷ジョブを発行したユーザが移動先に向かう経路上に印刷装置を配置する場合の処理動作を説明する図である。
図１２には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
まず、印刷ジョブを受け付けた印刷装置１０は、印刷ジョブが発行された位置を取得する。図１２の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図１２の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
なお、円２０１は、ユーザＡが印刷ジョブの実行に要する時間内に移動が可能な範囲を円２０１で表している。また、図１２においては、推定された移動経路のうち、印刷ジョブの実行に要する時間内に移動できない範囲を破線で囲んで示している。
【００５３】
印刷ジョブを発行したユーザと印刷ジョブが発行された位置が特定されると、印刷装置１０は、印刷ジョブで指定された印刷動作を開始する。この処理は、図７のステップ１及び２に対応する。
次に、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡについて印刷ジョブの発行履歴があるか否かを判定する。この処理は、図７のステップ３に対応する。
この具体例では、履歴が存在する場合を想定する。従って、印刷装置１０は、自装置を配置する位置の決定と、決定された位置への移動を実行する。この処理は、図７のステップ４に対応する。
【００５４】
図１３は、具体例３で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図１３には、図９に示すフローチャートとの対応部分に対応する符号を付して示している。
図１３に示す処理の内容は、図７におけるステップ４に対応する。
図１３においても、記号のＳはステップを示す。
まず、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡに関連する印刷ジョブの発行履歴から今回の移動先を推定する（ステップ４１）。この処理は、ユーザ移動履歴取得部１４１（図４参照）が実行する。
この具体例では、印刷ジョブの発行履歴からユーザＡの移動先として出入り口１Ａの位置が推定されたものとして、出入り口１Ａの位置に記号Ｅ（図１２参照）を表している。
【００５５】
印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先が推定されると、印刷装置１０は、印刷必要時間推定部１４３（図４参照）の機能を用いて印刷ジョブの実行に要する時間を推定する（ステップ５１）。
次に、印刷装置１０は、ユーザ移動経路推定部１４２（図４参照）の機能を用いてユーザＡが移動先に向かう際に使用すると推定される移動経路を推定する（ステップ５２）。
また、印刷装置１０は、時間内ユーザ移動範囲推定部１４４（図４参照）の機能を用いて印刷ジョブを発行したユーザＡが印刷に要する時間内に移動が可能な範囲を推定する（ステップ５３）。
図１２においては、ユーザＡが印刷ジョブの実行に要する時間内に移動が可能な範囲を円２０１で表している。図１２に示すように、円２０１は、印刷ジョブが発行された位置を示す記号Ｓを中心とする。円２０１の半径は、印刷ジョブの実行に要する時間と、予め定めたユーザの移動の速度とによって定まる。
【００５６】
次に、印刷装置１０は、自装置移動先決定部１４５（図４参照）の機能を用いて自装置の移動先を決定する。
印刷装置１０は、推定されたユーザＡの移動経路上であり、かつ、円２０１に含まれない区間２０２（図１２参照）を、自装置の配置の場所の候補とする。図１２においては、区間２０２を破線で囲んで示している。
この具体例では、区間２０２に含まれる経路上のいずれかの位置が印刷装置１０を配置する位置として決定される。
【００５７】
自装置を配置する位置が決定されると、印刷装置１０は、決定された位置に至る移動経路を決定し（ステップ４３）、印刷ジョブを実行しながら決定された移動経路に沿って自装置を移動させる（ステップ４４）。図１２に破線で示す矢印は、印刷装置１０の移動の経路を表している。
この区間２０２内でユーザＡが印刷物を受け取れば、ユーザＡの移動の距離が短くなるだけでなく、印刷物を受け取るまで待ち時間も短縮される。また、自席で印刷装置１０を受け取る場合に比して、移動先である出入り口１Ａから外に出るまでの時間も短縮される。
【００５８】
＜具体例４＞
図１４は、印刷ジョブを発行したユーザが移動先に向かう経路上に印刷装置を配置する場合の他の処理動作を説明する図である。
図１４には、図１２との対応部分に対応する符号を付して示している。
この具体例４は、推定されたユーザの移動経路とユーザの移動の範囲を与える円２０１の外縁との交点２０３を印刷装置１０の移動先として決定する場合である。
従って、具体例４は、具体例３の一例である。従って、図１３に示す手順に従って、処理動作が実行される。
【００５９】
ただし、この具体例４の場合、ステップ４２（図１３参照）において、印刷装置１０は、自装置を配置する位置を与える交点２０３を予め定めた時間ごとに再計算する機能を実行する。
この自装置を配置する位置を再計算する機能は、自装置移動先決定部１４５（図４参照）の機能の一部として用意されている。
この再計算の機能は、印刷ジョブを受け付けたときに決定した移動先にユーザＡが到着していない場合や推定された場所とは異なる場所にユーザＡが移動した場合にも利用が可能である。
【００６０】
印刷ジョブを受け付けたときに決定した移動先にユーザＡが到着していない事象は、例えばユーザＡが移動先への移動をすぐに開始しなかった場合に起こりうる。
なお、再計算は、移動先に到着する前に開始してもよい。例えば印刷装置１０の移動が開始された後も、ユーザの現在の位置を逐次取得して移動先を修正してもよい。なお、再計算を実行する周期は、予め与えられてもよいし、予約者であるユーザが指定してもよい。例えば数秒に一度の周期で再計算を実行してもよい。この具体例の場合には、１０秒毎に再計算が実行される。
図１５は、印刷装置の移動先を再計算によって変更する場合の移動例を説明する図である。
図１５には、図１４との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１５の場合、印刷ジョブを受け付けた際に推定された移動先である交点２０３を破線で示し、新たな移動先を交点２０３Ｎで示す。
印刷装置１０の新たな移動先を与える交点２０３Ｎは、例えば時間内ユーザ移動範囲推定部１４４（図４参照）と自装置移動先決定部１４５（図４参照）によって決定される。
【００６１】
例えば時間内ユーザ移動範囲推定部１４４は、ユーザＡが現在の位置から予め定めた時間内に移動可能な範囲を推定する。図１５においては、新たに推定されたユーザが移動可能な範囲を円２０１Ｎで示している。新たな範囲が推定されると、自装置移動先決定部１４５は、推定された移動の経路と円２０１Ｎとの交点２０３Ｎを、自装置の新たな移動先として決定する。
仮に印刷ジョブを発行したユーザＡが、印刷ジョブを発行した位置である自席を移動しなかった場合、新たな円２０１Ｎの半径は、徐々に小さい値に再計算される。
この場合、印刷装置１０は、推定されたユーザＡの移動経路に沿ってユーザＡの机２０に近づくように移動する。最終的に、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザＡの机２０に移動する。
【００６２】
＜具体例５＞
図１６は、印刷ジョブの実行に要する時間内に移動が可能な範囲内に、推定された移動の経路の全てが含まれる場合の移動例を説明する図である。
図１６には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
なお、この具体例５も、具体例３の一例である。従って、図１３に示す手順に従って、処理動作が実行される。
ただし、この具体例５の場合には、印刷ジョブを発行したユーザＡについて推定された移動経路上のどこに印刷装置１０を配置しても、ユーザＡが印刷装置１０の位置に到着した際に印刷が終了しておらず、印刷物を受け取ることができない。このような事象は、例えば印刷ジョブで指定された頁数が多い場合に起こり得る。
【００６３】
そこで、ステップ４２（図１３参照）において、自装置移動先決定部１４５（図４参照）は、推定されたユーザＡの移動先を自装置の移動先として決定する。図１６の例では、出入り口１Ａが印刷装置１０の移動先に決定される。
この具体例の場合、ユーザＡは、出入り口１Ａで、印刷装置１０による印刷が終了するのを待機する。この例では、印刷物を受け取りまでの移動を停止して待機する時間が必要になるが、印刷物を受け取って出入り口１Ａから外に出るまでに要する時間は短縮される。
【００６４】
＜具体例６＞
図１７は、印刷ジョブを受け付けた際に推定したユーザの移動先と実際の移動先が異なる場合を説明する図である。
図１７には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１７の場合、ユーザＡから印刷ジョブを受け付けた印刷装置１０は、移動先として出入り口１Ａの位置を推定している。このため、印刷装置１０は、自装置を配置する位置として出入り口１Ａの位置を決定し、移動を開始する。
ところが、印刷ジョブを発行したユーザが実際に向かったのは出入り口１Ｃである。図１５では、ユーザＡの移動の経路を実線の矢印で示している。もっとも、実線の矢印で示す経路はユーザＡしか知ることができない。
【００６５】
推定した自装置の移動先が、ユーザの移動の経路上に位置しないことは、自装置移動先決定部１４５（図４参照）によって検知される。
図１８は、具体例６で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図１８には、図１３に示すフローチャートとの対応部分に対応する符号を付して示している。
図１８に示す処理の内容は、図７におけるステップ４に対応する。
図１８においても、記号のＳはステップを示す。
【００６６】
この具体例の場合、ユーザの移動経路を推定する処理（ステップ５２）の後に、ユーザの現在の位置を取得する（ステップ６１）。ユーザの現在の位置は、ユーザ現在位置取得部１３４（図３参照）から取得される。
この具体例の場合、自装置移動先決定部１４５は、例えば逐次取得されるユーザの現在の位置が、推定されたユーザの移動経路から外れているか否かを判定する機能を有している。
【００６７】
ユーザの現在の位置が推定されたユーザの移動経路から外れていない場合、自装置移動先決定部１４５は、前述した具体例３〜５と同様に移動先を決定する。
ただし、ユーザの現在の位置が推定されたユーザの移動経路から外れている場合、自装置移動先決定部１４５は、ユーザの現在の位置を自装置の新たな移動先に決定する（ステップ６２）。
例えばユーザの現在の位置と推定されたユーザの移動経路とが予め定めた距離以上離れた場合、ユーザの現在の位置が推定されたユーザの移動経路から外れたと判定してもよい。
また例えば決定された自装置の移動先との間の距離が継続的に増える方向に変化する場合、ユーザの現在の位置が推定されたユーザの移動経路から外れたと判定してもよい。
【００６８】
図１９は、ユーザの現在の位置を自装置の移動先として再設定する例を説明する図である。
図１９には、図１７との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１９の例では、印刷ジョブを発行したユーザＡの現在の位置Ｐ（ｔ１）を、印刷装置１０の新たな移動先に定めた場合における印刷装置１０の移動の経路を矢印２２０及び２２１で示している。ここで、ｔ１は時刻を表している。すなわち位置Ｐ（ｔ１）は時刻ｔ１におけるユーザＡの位置を表している。
なお、自装置の移動先を位置Ｐ（ｔ１）に決定した後も、ユーザＡの移動は続いている。図１９の場合、時刻ｔ２には、位置Ｐ（ｔ２）に移動している。
よって、自装置移動先決定部１４５は、ユーザＡを追跡するように新たに位置Ｐ（ｔ２）を自装置の移動先に決定する。
この機能の実行により、印刷ジョブが発行された時点でのユーザの移動先の推定が外れた場合でも、印刷装置１０は、印刷ジョブを発行したユーザに近づくように移動する。このため、推定が外れた場合でも、ユーザＡの移動の距離は増えないか、増加が少なくなる。
【００６９】
＜具体例７＞
図２０は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の決定例を説明する図である。
図２０には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
この具体例では、印刷ジョブを発行したユーザＡについて今回の移動先を発行履歴から推定する処理の一例を説明する。
【００７０】
経験的にも、印刷ジョブを発行した後にユーザの移動先は１つに限らない。すなわち、発行履歴に記録されている移動先は複数である。ただし、特定のユーザの移動先には、出現する頻度に偏りが生じる場合がある。
この具体例では、出現の頻度の偏りを利用して、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先の推定の精度を高める手法を説明する。
図２０の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図２０の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
図２０では、ユーザＡが使用する机２０に設置された作業端末２１から印刷ジョブが発行された場合を示している。
【００７１】
図２１は、具体例７で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図２１に示す処理の内容は、図９におけるステップ４１に対応する。
図２１においても、記号のＳはステップを示す。
この処理は、ユーザ移動履歴取得部１４１（図４参照）が実行する。
図２１の場合、ユーザ移動履歴取得部１４１は、印刷ジョブを発行したユーザに関連する印刷ジョブの発行履歴を取得する（ステップ７１）。ここでは、ユーザＡに関する発行履歴として始点位置と終了位置の組が複数取得される。
次に、ユーザ移動履歴取得部１４１は、今回の印刷ジョブが発行された位置と開始位置が同じ履歴を抽出する（ステップ７２）。
この具体例の場合、開始位置がユーザＡの机２０の位置と同じ履歴が抽出される。従って、ユーザＡの履歴でも、今回とは異なる位置が開始位置として記録されている履歴は除外される。
【００７２】
図２０では、ユーザＸの机２０の位置で発行されたユーザＡの印刷ジョブの履歴が除外される様子をバツ印で表現している。
なお、作業端末２１が据え置き型の場合には、作業端末２１によって、印刷ジョブが発行された位置が特定される。従って、作業端末２１が据え置き型の場合には、印刷ジョブを発行した作業端末２１の違いで開始位置を区別してもよい。
次に、ユーザ移動履歴取得部１４１は、開始位置が同じユーザＡの履歴を対象として、使用率が高い移動先を抽出して今回の移動先として推定する（ステップ７３）。
図２０の場合、出入り口１Ｂが移動先であった履歴は１００回であり、出入り口１Ｃが移動先であった履歴は１０回である。
この場合、ユーザ移動履歴取得部１４１は、移動の回数が多い出入り口１Ｂを今回の移動先として推定する。
【００７３】
＜具体例８＞
図２２は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の他の決定例を説明する図である。
図２２には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
この具体例では、印刷ジョブを発行したユーザＡについて今回の移動先を発行履歴から推定する処理の一例を説明する。
【００７４】
前述の具体例７でも説明したように、印刷ジョブを発行した後にユーザの移動先は１つに限らないが、特定のユーザの移動先には、印刷ジョブが発行された時間によって偏りが生じる場合がある。
この具体例では、発行履歴の学習によって明らかになった時間帯ごとの移動先の傾向を活用して、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先の推定の精度を高める手法を説明する。
図２２の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図２２の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
【００７５】
図２２の場合、ユーザＡは、９時から１１時の時間帯と１５時から１６時の時間帯には印刷ジョブの発行後に出入り口１Ａに移動する傾向が認められ、１１時から１３時の時間帯と１７時から１８時までの時間帯には印刷ジョブの発行後に出入り口１Ｂに移動する傾向が認められ、１３時から１５時の時間帯には印刷ジョブの発行後に出入り口１Ｃに移動する傾向が認められ、１６時から１７時の時間帯には印刷ジョブの発行後に会議用の机２２に移動する傾向が認められる。
【００７６】
図２３は、具体例８で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図２３に示す処理の内容も、図９におけるステップ４１に対応する。
図２３においても、記号のＳはステップを示す。
【００７７】
この処理は、ユーザ移動履歴取得部１４１（図４参照）が実行する。
この具体例の場合、図２２に示したように、ユーザ毎に時間帯毎の移動先の代表的な位置が学習されている。
このため、ユーザ移動履歴取得部１４１は、今回の印刷ジョブが発行された時間が含まれる時間帯を特定する（ステップ８１）。例えば印刷ジョブが発行された時間が１３時３２分の場合、１３時から１４時の時間帯を特定する。この具体例では、１時間刻みで時間帯を管理しているが、時間帯は３０分単位で管理してもよいし、１５分単位や５分単位で管理してもよい。また、２時間など１時間を越える時間単位で管理してもよい。
【００７８】
時間帯が特定されると、ユーザ移動履歴取得部１４１は、特定された時間帯の代表的な移動先を今回の移動先として推定する（ステップ８２）。
例えば図２２の例であれば、１３時３２分は、１３時から１５時の時間帯に含まれている。図２２の場合、１３時から１５時の時間帯に印刷ジョブを発行したユーザＡは、印刷ジョブの実行後に出入り口１Ｃに移動することが多い。
このため、図２２では、出入り口１Ｃに記号Ｅが示されている。
【００７９】
なお、印刷ジョブが発行された時間を利用して移動先を推定する処理手順は、図２３に限らない。
例えば印刷ジョブを発行したユーザに関連する印刷ジョブの履歴の中から、今回の印刷ジョブが発行された位置と開始位置が同じであり、更に、印刷ジョブが発行された時間から予め定めた範囲内に含まれる履歴を抽出してもよい。
その後、抽出された履歴の中で、出現の頻度が高い移動先を、今回の印刷ジョブに対するユーザＡの移動先として推定してもよい。
【００８０】
＜具体例９＞
図２４は、印刷ジョブを発行したユーザの移動先の候補が複数ある場合における移動先の他の決定例を説明する図である。
図２４には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
この具体例でも、印刷ジョブを発行したユーザＡについて今回の移動先を発行履歴から推定する処理の一例を説明する。
【００８１】
前述の具体例７でも説明したように、印刷ジョブを発行した後にユーザの移動先は１つに限らないが、特定のユーザの移動先には、印刷ジョブで指定された設定の内容によって偏りが生じる場合がある。
この具体例では、発行履歴の学習によって明らかになった設定の内容ごとの移動先の傾向を活用して、印刷ジョブを発行したユーザＡの移動先の推定の精度を高める手法を説明する。
【００８２】
図２４の場合も、印刷ジョブを発行したのはユーザＡが操作する作業端末２１である。このため、図２４の場合も、始点位置としてユーザＡが使用する机２０の位置に記号Ｓが表示されている。
図２４の場合、ユーザＡは、モノクロで５部以上の印刷を指示する場合には会議用の机２２に移動する傾向が認められ、カラーで１０部未満の印刷を指示する場合には出入り口１Ｂに移動する傾向が認められ、カラーで５部未満の印刷を指示する場合には出入り口１Ｃに移動する傾向が認められる。
【００８３】
図２５は、具体例８で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図２５に示す処理の内容も、図９におけるステップ４１に対応する。
図２５においても、記号のＳはステップを示す。
この処理も、ユーザ移動履歴取得部１４１（図４参照）が実行する。
この具体例の場合、図２４に示したように、ユーザ毎に印刷ジョブで指定された設定の内容に応じて移動先の代表的な位置が学習されている。
このため、ユーザ移動履歴取得部１４１は、今回の印刷ジョブで指定された設定の内容が合致する分類を特定する（ステップ９１）。例えば今回の印刷ジョブで指定された設定の内容がモノクロで１０部の印刷である場合、モノクロで５部以上の印刷を対象とする分類を特定する。
【００８４】
対応する分類が特定されると、ユーザ移動履歴取得部１４１は、特定された分類の代表的な移動先を今回の移動先として推定する（ステップ９２）。
例えば図２４の例であれば、モノクロで５部以上の印刷を指定したユーザＡは、印刷ジョブの実行後に会議用の机２２に移動することが多い。
このため、図２４では、会議用の机２２に記号Ｅが示されている。
【００８５】
なお、印刷ジョブで指定された設定の内容を利用して移動先を推定する処理手順は、図２４に限らない。
例えば印刷ジョブを発行したユーザに関連する印刷ジョブの履歴の中から、今回の印刷ジョブが発行された位置と開始位置が同じであり、更に、印刷ジョブで指定された設定が同じ又は類似する履歴を抽出してもよい。どの程度の違いを類似とみなすかは、ユーザの設定による。例えば部数の違いが２部以内であれば類似とみなしてもよい。
その後、抽出された履歴の中で、出現の頻度が高い移動先を、今回の印刷ジョブに対するユーザＡの移動先として推定してもよい。
【００８６】
＜具体例１０＞
前述の具体例では、少なくない数の印刷ジョブの発行履歴を利用できる場合を想定しているため、運用を開始した直後のように印刷ジョブの発行履歴が少ない場合には利用することができない。
そこで、この具体例では、印刷ジョブの発行履歴が少ない状況でも利用が可能な手法について説明する。
【００８７】
図２６は、印刷ジョブの履歴が存在しないか少ない場合の処理動作を説明する図である。
図２６には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２６の場合も、印刷ジョブの発行者はユーザＡと仮定している。
この具体例では、ユーザＡについて取得される現在の位置の変化から移動ベクトルを計算し、ユーザＡの移動先を推定する手法を使用する。
図２７は、具体例１０で実行される処理動作の詳細を示すフローチャートである。
図２７に示す処理の内容は、図７におけるステップ５に対応し、図９との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２７においても、記号のＳはステップを示す。
【００８８】
この処理は、例えばユーザ移動経路推定部１４２（図４参照）が実行する。
まず、ユーザ移動経路推定部１４２は、印刷ジョブを発行したユーザの現在の位置の変化から移動ベクトルを検知し、検知された移動ベクトルを用いて移動経路を推定する（ステップ１０１）。図２６では、移動ベクトルＶ１、Ｖ２が検知されている。
ユーザの現在の位置は、ユーザ現在位置取得部１３４（図３参照）から与えられる。
この具体例の場合、移動ベクトルは、予め定めた時間毎に検知される。例えば１秒毎に計算される。
ユーザ移動経路推定部１４２は、検知された移動ベクトルを用いてユーザＡが移動する経路を推定する。
図２６の例では、ユーザＡは、印刷装置１０の初期位置に向かって移動していると推定される。
【００８９】
移動の経路が推定されると、印刷装置１０は、推定された移動経路上に、自装置を配置する位置を決定する（ステップ１０２）。この位置は、移動ベクトルの変化から逐次更新される。
自装置を配置する位置が決定されると、印刷装置１０は、出入り口１Ａに至る移動経路を決定する（ステップ４３）。この処理は、自装置移動経路決定部１４６（図４参照）が実行する。
移動経路が決定されると、印刷装置１０は、決定された移動経路に沿って自装置を移動させる（ステップ４４）。この処理は、移動制御部１３５（図３参照）が実行する。
図２６の例では、移動ベクトルＶ２の矢印の先の位置Ｐが印刷装置１０を配置する位置として決定されており、この位置Ｐで印刷物が受け渡されている。
その後、ユーザＡが出入り口１Ａから空間１の外に出ると、出入り口１Ａが今回の印刷ジョブに対応する移動先として、印刷ジョブが発行された位置と共に記録される。
【００９０】
＜実施の形態２＞
本実施の形態では、据え置き型の印刷装置を使用する場合について説明する。
図２８は、据え置き型の印刷装置１０Ａを配置する空間１の例を説明する図である。印刷装置１０Ａは、画像形成装置の一例である。
図２８には、図１との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２８が前提とする空間１のレイアウトは、実施の形態１の場合と同じである。
【００９１】
図２８の場合には、１６個ある机２０のうちの１つに、印刷装置１０Ａの配置を決定するための処理が実行される作業端末２１Ａが設けられている。ここでの作業端末２１Ａは、情報処理装置の一例である。
本実施の形態における印刷装置１０Ａには、印刷の機能に加え、例えば画像を光学的に読み取る、いわゆるスキャン機能、ＦＡＸ文書を送受信する機能、光学的に読み取った画像を印刷する、いわゆるコピー機能が設けられる。また、印刷装置１０Ａには、綴じ処理、仕訳処理などの後処理機構が備えられていてもよい。
【００９２】
図２９は、作業端末２１Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。
作業端末２１Ａは、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のプログラムを記憶するＲＯＭ２１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）２１３と、を有している。
ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３は、コンピュータとして機能する。
【００９３】
また、作業端末２１Ａは、プログラムや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）２１４と、ユーザインタフェース画面を表示する表示部２１５と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部２１６と、外部との通信に用いられる通信インターフェース２１７が設けられている。
前述した各部は、バス２１８や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。
【００９４】
図３０は、実施の形態２で使用する作業端末２１Ａの機能構成の一例を示す図である。
図３０に示す機能は、ＣＰＵ２１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
なお、図３０は、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷装置１０Ａを配置する位置を決定する機能について表している。
このため、図３０には、図３及び図４との対応部分に対応する符号を付して示している。
【００９５】
作業端末２１Ａは、印刷ジョブが発行された位置を取得する印刷ジョブ発行位置取得部１３１と、空間１（図２８参照）のレイアウト情報を取得する空間レイアウト取得部１３２と、印刷装置１０Ａを配置する空間１内の位置を決定する配置位置決定部１３３Ａと、ユーザの空間１内の現在の位置を取得するユーザ現在位置取得部１３４と、を有している。
ここでの配置位置決定部１３３Ａは、印刷ジョブを発行した後のユーザの移動の履歴を取得するユーザ移動履歴取得部１４１と、移動の履歴に基づいて印刷装置１０Ａを配置する位置を決定する位置決定部１５１と、を有している。
【００９６】
例えば位置決定部１５１は、空間１内で作業するユーザ全員について記録された移動先のうち出現頻度が多い位置を、印刷装置１０Ａを配置する位置に決定する。
また例えば位置決定部１５１は、各印刷ジョブの開始位置と終了位置について移動経路を推定し、推定された移動経路の重複が多い位置を、印刷装置１０Ａを配置する位置に決定してもよい。
また例えば位置決定部１５１は、各印刷ジョブのうち使用頻度が高い開始位置から使用頻度が高い終了位置に至る移動経路を推定し、推定された移動経路を推奨される印刷装置１０Ａの位置として決定してもよい。
なお、全てのユーザの履歴を同等に扱う必要はなく、優先度が高いユーザの重みを大きくし、優先度が低いユーザの重みを小さくして移動経路を推定してもよい。例えば印刷の頻度が高いユーザの優先度を高めてもよい。
【００９７】
図３１は、印刷ジョブの発行後の移動の履歴に基づいて決定された印刷装置１０Ａの配置例を説明する図である。
図３１に示す例は、印刷ジョブの発行後のユーザの移動先として、出入り口１Ａが最も多い場合である。
このように、移動先となる頻度が高い位置に印刷装置１０Ａを配置することで全ユーザの統計上の移動距離が短縮される。
【００９８】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上述の実施の形態に記載の範囲に限定されない。上述の実施の形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９９】
前述の実施の形態１においては、自走式の印刷装置１０の内部において自装置を配置する位置を決定する処理が実行されているが、印刷装置１０を配置する位置の決定は、印刷装置１０とは別の装置で実行されてもよい。
【０１００】
前述の実施の形態１では、印刷装置１０を配置する位置が決定される過程を説明するために図８、図１０〜図１２、図１４〜図１７、図１９、図２０、図２２、図２４、図２６を用いているが、印刷装置１０を配置する位置として決定された位置、推定されたユーザの移動経路、決定された自装置の移動経路などの確認用にユーザインタフェース画面に表示してもよい。
【０１０１】
また、前述の実施の形態２においては、推奨される印刷装置１０Ａの位置を示す図３１を表示部２１５のユーザインタフェース画面に表示する場合を説明しているが、実施の形態２の場合にも、推定された移動経路、使用頻度が高い開始位置、使用頻度が高い終点位置などをユーザインタフェース画面に表示してもよい。
【０１０２】
前述の実施の形態１においては、自走機構１２０（図２参照）として、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆ（図１参照）を例示したが、印刷装置１０の移動を実現するための機構はこれに限らない。例えば車輪の数が４つ以上でもよいし、キャタピラーを用いる移動手段や浮上式の移動手段でもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１０、１０Ａ…印刷装置、２１、２１Ａ…作業端末、３０…情報端末、１３１…印刷ジョブ発行位置取得部、１３２…空間レイアウト取得部、１３３、１３３Ａ…配置位置決定部、１３４…ユーザ現在位置取得部、１３５…移動制御部、１３６…印刷制御部、１４１…ユーザ移動履歴取得部、１４２…ユーザ移動経路推定部、１４３…印刷必要時間推定部、１４４…時間内ユーザ移動範囲推定部、１４５…自装置移動先決定部、１４６…自装置移動経路決定部、１４７…ユーザ移動ベクトル検知部、１５１…位置決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2020011419.tif 000019
【図１８】
2020011419.tif 000020
【図１９】
2020011419.tif 000021
【図２０】
2020011419.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2020011419.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2020011419.tif 000027
【図２６】
2020011419.tif 000028
【図２７】
2020011419.tif 000029
【図２８】
2020011419.tif 000030
【図２９】
2020011419.tif 000031
【図３０】
2020011419.tif 000032
【図３１】
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