(57)【要約】【課題】臓器の損傷の発生を抑制することができる臓器リトラクタを提供する。【解決手段】棒状または筒状に形成されたシャフト部２０と、シャフト部２０の一方の端部に配置され、保持対象である臓器と当接されることにより当該臓器を保持する保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃと、保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃにおける臓器との当接の態様を変更する変更部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃと、変更部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃに対して、保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃにおける臓器との当接の態様を変更する制御信号を出力する制御部４０と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状または筒状に形成されたシャフト部と、
前記シャフト部の一方の端部に配置され、保持対象である臓器と当接されることにより当該臓器を保持する保持部と、
前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する変更部と、
前記変更部に対して、前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する制御信号を出力する制御部と、
が設けられていることを特徴とする臓器リトラクタ。
【請求項２】
前記保持部は複数設けられ、
前記変更部は、前記保持部同士の間隔を接近離間させることを特徴とする請求項１に記載の臓器リトラクタ。
【請求項３】
前記保持部は複数設けられ、
前記変更部は、前記保持部を前記臓器に対して接近離間する方向へ移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の臓器リトラクタ。
【請求項４】
前記変更部は、前記保持部を回転させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の臓器リトラクタ。
【請求項５】
前記変更部は、前記保持部を振動させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の臓器リトラクタ。
【請求項６】
前記保持部は複数設けられ、
前記変更部は、複数の前記保持部を並進方向に移動させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の臓器リトラクタ。
【請求項７】
前記シャフト部の他方の端部に配置されるとともに土台に対して着脱可能に固定される基台と、
前記シャフト部が延びる方向を変更可能なシャフト姿勢駆動部と、
が更に設けられ、
前記制御部は、前記シャフト姿勢駆動部に対して前記シャフト部が延びる方向を制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の臓器リトラクタ。
【請求項８】
前記シャフト部の他方の端部に配置されるとともに土台に対して着脱可能に固定される基台と、
前記シャフト部が延びる長さを変更可能なシャフト長さ駆動部と、
が更に設けられ、
前記制御部は、前記シャフト長さ駆動部に対して前記シャフト部が延びる長さを制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の臓器リトラクタ。
【請求項９】
制御部に、
変更部により保持対象である臓器を保持する保持部における前記臓器との当接の態様を変更させる機能、
前記保持部が配置されたシャフト部の姿勢を制御するシャフト姿勢駆動部により前記シャフト部が延びる方向の向きを変更させる機能、および、
前記シャフトの長さを制御するシャフト長さ駆動部により前記シャフト部が延びる長さを変更させる機能、
の少なくとも一つと、
前記当接の態様を変更させる機能、前記シャフト部が延びる方向の向きを変更させる機能、および、前記シャフト部が延びる長さを変更させる機能の少なくとも一つの動作タイミングおよび動作時間を記憶するメモリ機能と、
前記動作タイミング、および、前記動作時間に基づいて、前記保持部、前記シャフト姿勢駆動部および前記シャフト長さ駆動部の少なくとも一つを駆動させるタイマ機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
前記制御部は、
棒状または筒状に形成された前記シャフト部と、
前記シャフト部の一方の端部に配置され、保持対象である前記臓器と当接されることにより当該臓器を保持する前記保持部と、
少なくとも前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する前記変更部と、
を有する臓器リトラクタに設けられ、
前記制御部は、前記変更部に対して、前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する制御信号を出力することを特徴とする請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記保持部は複数設けられ、
前記変更部は、前記保持部同士の間隔を接近離間させることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、臓器リトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
外科手術、特に内視鏡下での手術においては、術野および視野を確保するために、体内の臓器を圧排して挙上する、言い換えると、臓器を押し退ける操作が求められることがある。そのために用いられる器具である種々のリトラクタが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。例えば特許文献１には、臓器保持部が流体によって臓器にならった形状に柔軟に変形するリトラクタが記載されている。当該リトラクタは、広い面で臓器を保持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５１８１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般にリトラクタには、操作者が連続的に保持する必要がある非固定式のリトラクタと、手術台などに固定される固定式のリトラクタがある。どちらのリトラクタにおいても、臓器の同一箇所を長時間圧排すると、臓器にうっ血等の損傷を発生させてしまうことが報告されている。
【０００５】
特許文献１に記載のリトラクタは、上述のように広い面で臓器を保持することができる。しかしながら、リトラクタの形状が臓器の形状にならいきれない箇所が残り、当該箇所やその周囲において力が集中し、うっ血等による臓器の損傷が発生してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、臓器の損傷の発生を抑制することができる臓器リトラクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の臓器リトラクタは、棒状または筒状に形成されたシャフト部と、前記シャフト部の一方の端部に配置され、保持対象である臓器と当接されることにより当該臓器を保持する保持部と、前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する変更部と、前記変更部に対して、前記保持部における前記臓器との当接の態様を変更する制御信号を出力する制御部と、が設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の臓器リトラクタによれば、変更部および制御部により保持部における臓器との当接の態様を変更することが可能となる。ここで当接の態様には、保持部が臓器に押し付けられる強さや、押し付ける方向や、押し付けられる位置や、保持部の動きの有無などが含まれる。そのため例えば、保持部が臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となり、臓器にうっ血等の損傷を発生させることを回避可能となる。
【０００９】
上記発明において前記保持部は複数設けられ、前記変更部は、前記保持部同士の間隔を接近離間させることが好ましい。
このように保持部同士の間隔の接近離間を可能とすることにより、保持部における臓器との当接の態様を変更することができる。さらに、保持部同士の間隔を広くすることにより、保持部が臓器を安定して圧排することが可能となる。また、保持部同士の間隔を接近させることにより、例えば、臓器リトラクタを内視鏡手術に用いる際に、臓器リトラクタをトロッカーまたはポートに挿通させやすくなる。
【００１０】
上記発明において前記保持部は複数設けられ、前記変更部は、前記保持部を前記臓器に対して接近離間する方向へ移動させることが好ましい。
このように保持部を臓器に対して接近離間する方向へ移動可能にすることにより、保持部を臓器に接触させたり、離間させたりすることができる。そのため例えば、保持部が臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００１１】
上記発明において前記変更部は、前記保持部を回転させることが好ましい。
このように保持部を回転させることにより、保持部が臓器に接触する位置を変更することが可能となる。そのため例えば、保持部が臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００１２】
上記発明において前記変更部は、前記保持部を振動させることが好ましい。
このように保持部を振動可能にすることにより、臓器における保持部と当接する箇所でうっ血等の損傷の発生を抑制しやすくなる。例えば、保持部が臓器の同一箇所を長時間圧排する場合であっても、うっ血等の損傷の発生を抑制しやすくなる。
【００１３】
上記発明において前記保持部は複数設けられ、前記変更部は、複数の前記保持部を並進方向に移動させることが好ましい。
このように保持部を並進方向に移動させることにより、保持部を臓器に接触させたり、離間させたりすることができる。そのため例えば、保持部が臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００１４】
上記発明においては、前記シャフト部の他方の端部に配置されるとともに土台に対して着脱可能に固定される基台と、前記シャフト部が延びる方向を変更可能なシャフト姿勢駆動部と、が更に設けられ、前記制御部は、前記シャフト姿勢駆動部に対して前記シャフト部が延びる方向を制御する制御信号を出力することが好ましい。
【００１５】
このように基台およびシャフト姿勢駆動部を設けることにより、臓器リトラクタを土台に固定することが可能になると共に、土台に固定した状態でシャフト部が延びる方向を変更することが可能になる。そのため、操作者が臓器リトラクタを保持し続ける必要性が低下する。言い換えると、臓器リトラクタの操作者に対する負荷を軽減しやすくなる。
【００１６】
上記発明においては、前記シャフト部の他方の端部に配置されるとともに土台に対して着脱可能に固定される基台と、前記シャフト部が延びる長さを変更可能なシャフト長さ駆動部と、が更に設けられ、前記制御部は、前記シャフト長さ駆動部に対して前記シャフト部が延びる長さを制御する制御信号を出力することが好ましい。
【００１７】
このように基台およびシャフト長さ駆動部を設けることにより、臓器リトラクタを土台に固定することが可能になると共に、土台に固定した状態でシャフト部が延びる長さを変更することが可能になる。そのため、操作者が臓器リトラクタを保持し続ける必要性が低下する。言い換えると、臓器リトラクタの操作者に対する負荷を軽減しやすくなる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の臓器リトラクタによれば、変更部および制御部により保持部における臓器との当接の態様を変更することにより、臓器の損傷の発生を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る臓器リトラクタの構成を説明する摸式図である。
【図２】図１の臓器リトラクタの構成を説明するブロック図である。
【図３】図１の保持部の構成を説明する模式図である。
【図４】図４（ａ）は、本発明の第２の実施形態に係る臓器リトラクタの先端部の構成を説明する上面視であり、図４（ｂ）は、先端部の構成を説明する正面視図である。
【図５】図５（ａ）は、先端部の動きを説明する上面視図であり、図５（ｂ）は、先端部の動きを説明する正面視図である。
【図６】図６（ａ）は、本発明の第３の実施形態に係る臓器リトラクタの先端部の構成を説明する上面視であり、図６（ｂ）は、先端部の構成を説明する正面視図である。
【図７】図７（ａ）は、先端部の動きを説明する上面視図であり、図７（ｂ）は、先端部の動きを説明する正面視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る臓器リトラクタついて図１から図３を参照しながら説明する。本実施形態の臓器リトラクタ１は、外科手術、例えば内視鏡下で行われる手術において用いられるものである。
【００２１】
本実施形態の臓器リトラクタ１は、図１に示すように、腹壁５１に設けられたトロッカー５５（またはポートとも表記する。）に差し込まれ、先端側が腹腔５２に挿入されるものである。臓器リトラクタ１は、鉗子などの術具５６によって処置される患部５３に対する術野および視野を確保するために臓器５４を圧排する、言い換えると、臓器５４を押し退ける用途に用いられるものである。臓器リトラクタ１には、図２に示すように、基台部１０と、シャフト部２０と、先端部３０と、制御部４０と、が主に設けられている。
【００２２】
基台部１０は、臓器リトラクタ１における土台部分であって、臓器リトラクタ１の固定に用いられる部分である。また、基台部１０にはシャフト部２０の端部が配置され、基台部１０はシャフト部２０を支持するものである。基台部１０には、基台１１と、シャフト駆動部（シャフト姿勢駆動部、シャフト長さ駆動部）１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと、が主に設けられている。
【００２３】
基台１１は、基台部１０に設けられる部分で合って、ベッドなどの周辺設備に着脱可能に固定されるものである。基台１１としては、クランプなどの公知な着脱可能な構造を有するものを用いることができ、その構造などを特に限定するものではない。
【００２４】
シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、シャフト部２０の姿勢、言い換えるとシャフト部２０が延びる方向の長さや向きを変更するものである。シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、基台部１０の内部に配置されるアクチュエータ等の駆動部であり、基台部１０に対するシャフト部２０の相対的な姿勢を制御するものである。シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、制御部４０から入力される制御信号に基づいて駆動されるものである。
【００２５】
本実施形態では、シャフト部２０が延びる方向を含む面であって互いに直交する一方の面に沿ってシャフト部２０が延びる向きを変更させるものがシャフト駆動部１２Ａであり、他方の面に沿ってシャフト部２０が延びる向きを変更させるものがシャフト駆動部１２Ｂである例に適用して説明する。また、シャフト駆動部１２Ｃは、例えば、シャフト部２０を長手方向まわりに回転させるものである。
【００２６】
本実施形態では、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが、空気圧を用いて駆動される空気圧アクチュエータである例に適用して説明するが、電動モータなどの空気圧アクチュエータ以外のものを用いてもよい。
【００２７】
シャフト部２０は、棒状または筒状に形成された部材であり、一方の端部に先端部３０が設けられ、他方の端部に基台部１０が設けられるものである。シャフト部２０の太さや長さは、臓器リトラクタ１が用いられる手術に応じて定められるものであり、具体的な数値を限定するものではない。また、シャフト部２０を形成する材料についても、公知の材料を用いることができ、具体的な材料を限定するものではない。
【００２８】
先端部３０は、シャフト部２０における腹腔５２に挿入される側の端部である先端に設けられるものであり、臓器５４の圧排に用いられるものである。先端部３０には、図１および図２に示すように、保持部３１と、位置操作部（変更部）３５と、が主に設けられている。
【００２９】
保持部３１は、保持対象である臓器５４と当接されることにより臓器５４を保持するものである。本実施形態では、シャフト部２０における枝状に分岐した３つの先端のそれぞれに保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが設けられている例に適用して説明するが、保持部３１の数は３よりも多くてもよいし、少なくてもよい。なお、保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを総称するときには保持部３１とも表記する。
【００３０】
保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃには、図３に示すように、断面が楕円形状の円柱状に形成された本体部３２と、本体部３２の円周面を回転可能に掛け回された帯状に形成された接触部３３と、が主に設けられている。
【００３１】
本体部３２は、シャフト部２０に対して回動可能に支持されている。また、本体部３２の内部には、接触部３３を回転駆動する位置操作部３５が配置されている。本体部３２における接触部３３を回転可能に支持する構成としては、公知の構成を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３２】
接触部３３は、臓器５４に接触するものであり、本体部３２の円周面を回転することにより臓器５４との当接の態様を変更するものである。接触部３３を形成する材料としては、本体部３２の周囲を回転可能とする柔軟性と、臓器５４と接触を可能とする清潔性を保つことが可能な材料、例えば、滅菌処理されたシリコンゴム等が用いられる。
【００３３】
位置操作部３５は、本体部３２の内部に配置されるものであって、制御部４０から入力される制御信号に基づいて本体部３２に対して接触部３３を回転させるものである。保持部３１Ａに設けられたものが位置操作部３５Ａであり、保持部３１Ｂに設けられたものが位置操作部３５Ｂであり、保持部３１Ｃに設けられたものが位置操作部３５Ｃである。
【００３４】
位置操作部３５としては接触部３３を回転させる公知の構成を用いることができ、具体的な構成を限定するものではない。なお、位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃを総称するときには位置操作部３５とも表記する。
【００３５】
制御部４０は、基台部１０のシャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃと、先端部３０の位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃの動作を制御するものである。制御部４０は、図２に示すように、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有する情報処理装置である。上述のＲＯＭ等の記憶装置に記憶されているプログラムは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェースを協働させて、少なくとも記憶部４１、および、出力部４２として機能させるものである。
【００３６】
記憶部４１は、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃおよび位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃを駆動するタイミングや、駆動する速さ、駆動する量などの情報を記憶するものである。情報の形式は、プログラムの形式であってもよいし、データベースの形式であってもよく、特に限定するものではない。また、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃおよび位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃを駆動するタイミングなどは、予め記憶部４１に記憶されたものであってもよいし、外部から入力されて記憶されたものであってもよい。
【００３７】
出力部４２は、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃおよび位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃに対して駆動するタイミングや、駆動する速さ、駆動する量などを制御する制御信号を出力するものである。
【００３８】
なお、本実施形態では、１つの制御部４０がシャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃおよび位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃの動きを制御する例に適用して説明したが、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの動きと、位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃの動きをそれぞれ別の制御部が制御してもよく、制御部４０と、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃおよび位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃとの対応関係を限定するものではない。
【００３９】
次に、上記の構成からなる臓器リトラクタ１における動作について説明する。
図１に示すように、手術において臓器リトラクタ１は、腹壁５１に設けられたトロッカー５５に差し込まれ、先端側が腹腔５２に挿入される。そして、臓器リトラクタ１は、術具５６によって処置される患部５３に対する術野および視野を確保するために臓器５４を圧排するように操作される。
【００４０】
臓器リトラクタ１は、図２に示すように、基台部１０の基台１１がベッドなどの周辺設備に固定される。固定する作業は、手術開始前の任意のタイミングで行われる。
【００４１】
制御部４０は、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃに制御信号を出力し、臓器５４を安定して圧排できるようにシャフト部２０の延びる方向の長さや向きを含めた姿勢を制御する。また、制御部４０は、シャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃに制御信号を出力し、臓器５４を圧排する方向や圧排する量を変更してもよい。
【００４２】
保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃはシャフト部２０に対して相対的に回転し、臓器５４と保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃとの接触面積が広くなる。保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの相対的な回転は、臓器５４との接触により従動的に回転するものであってもよいし、位置操作部３５の制御により回転するものであってもよい。
【００４３】
臓器５４の圧排を開始すると、制御部４０は、記憶部４１に記憶されている位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃを駆動するタイミングや、駆動する速さ、駆動する量などの情報に基づいて、位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃを制御する制御信号を出力する。
【００４４】
位置操作部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃは、制御信号に基づいてそれぞれ保持部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの接触部３３を駆動する。接触部３３の駆動により、臓器５４との当接の態様が変更され、臓器５４にうっ血等の損傷を発生させることが回避される。
【００４５】
上記の構成によれば、位置操作部３５および制御部４０により保持部３１における臓器５４との当接の態様を変更することが可能となる。ここで当接の態様には、保持部３１が臓器に押し付けられる強さや、押し付ける方向や、押し付けられる位置や、保持部３１の動きの有無などが含まれる。そのため例えば、保持部３１が臓器５４の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となり、臓器５４にうっ血等の損傷を発生させることを回避可能となる。
【００４６】
保持部３１を回転させることにより、保持部３１が臓器５４に接触する位置を変更することが可能となる。そのため例えば、保持部３１が臓器５４の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００４７】
保持部３１を振動可能にすることにより、臓器５４における保持部３１と当接する箇所でうっ血等の損傷の発生を抑制しやすくなる。例えば、保持部３１が臓器５４の同一箇所を長時間圧排する場合であっても、うっ血等の損傷の発生を抑制しやすくなる。
【００４８】
基台１１およびシャフト駆動部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃを設けることにより、臓器リトラクタ１をベッドなどの土台に固定することが可能になると共に、土台に固定した状態でシャフト部２０が延びる長さや、延びる方向を変更することが可能になる。そのため、操作者が臓器リトラクタ１を保持し続ける必要性が低下する。言い換えると、臓器リトラクタ１の操作者に対する負荷を軽減しやすくなる。
【００４９】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態にかかる臓器リトラクタついて図４および図５を参照して説明する。本実施形態の臓器リトラクタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、保持部および変更部の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図４および図５を用いて保持部および変更部の構成について説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００５０】
本実施形態の臓器リトラクタ１０１における先端部１３０には、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、保持部１３１と、位置操作部（変更部）１３５と、が主に設けられている。
【００５１】
保持部１３１は、保持対象である臓器５４と当接されることにより臓器５４を保持するものである。本実施形態では、シャフト部２０の先端（Ｘ軸の正方向の端部）に保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃが設けられている例に適用して説明するが、保持部１３１の数は３よりも多くてもよいし、少なくてもよい。なお、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃを総称するときには保持部１３１とも表記する。
【００５２】
保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃは、円柱状に形成された部材であり、全て同じ長さを有するように形成されている。保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃは、その長手方向が、シャフト部２０の長手方向（Ｘ軸方向）と並行となるように配置された場合、図４（ａ）に示すように、三角形の頂点に配置されている。
【００５３】
また、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃの径は、その長手方向が、シャフト部２０の長手方向（Ｘ軸方向）と並行となるように配置された場合、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃがシャフト部２０の外周面よりも内側に配置される値とされている。
【００５４】
位置操作部１３５は、シャフト部２０と保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃとの間に配置されるものである。シャフト部２０と保持部１３１Ａとの間に配置されるのが位置操作部１３５Ａであり、シャフト部２０と保持部１３１Ｂとの間に配置されるのが位置操作部１３５Ｂであり、シャフト部２０と保持部１３１Ｃとの間に配置されるのが位置操作部１３５Ｃである。
【００５５】
本実施形態では、位置操作部１３５Ａおよび位置操作部１３５Ｂが、それぞれ保持部１３１Ａおよび保持部１３１Ｂを、回転させるものである例に適用して説明する。具体的には、保持部１３１Ａおよび保持部１３１Ｂの先端を外側に開いたり閉じたりするように回転させるものである。
【００５６】
言い換えると、保持部１３１Ａおよび保持部１３１Ｂの先端が互いに接近離間する方向へ回転し、その結果、保持部１３１Ａおよび保持部１３１Ｃの先端が互いに接近離間し、保持部１３１Ｂおよび保持部１３１Ｃの先端が互いに接近離間する。
【００５７】
本実施形態では、位置操作部１３５が空気の圧力を用いて駆動力を発生さえる空気圧アクチュエータである例に適用して説明する。なお、位置操作部１３５としては保持部１３１を回転させる公知の構成を用いることができ、具体的な構成を限定するものではない。なお、位置操作部１３５Ａ，１３５Ｂ，１３５Ｃを総称するときには位置操作部１３５とも表記する。
【００５８】
次に、上記の構成からなる臓器リトラクタ１０１における動作について説明する。
なお、臓器リトラクタ１０１により臓器５４を圧排する操作などについては、第1の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００５９】
臓器５４の圧排を開始すると、制御部４０は、記憶部４１に記憶されている位置操作部１３５Ａ，１３５Ｂを駆動するタイミングや、駆動する速さ、駆動する量などの情報に基づいて、位置操作部１３５Ａ，１３５Ｂを制御する制御信号を出力する。
【００６０】
位置操作部１３５Ａ，１３５Ｂは、制御信号に基づいてそれぞれ保持部１３１Ａ，１３１Ｂを接近または離間する方向へ回転駆動する。保持部１３１Ａ，１３１Ｂの回転により、臓器５４との当接の態様が変更され、臓器５４にうっ血等の損傷を発生させることが回避される。
【００６１】
上記の構成によれば、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ同士の間隔の接近離間を可能とすることにより、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃにおける臓器５４との当接の態様を変更することができる。さらに、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ同士の間隔を広くすることにより、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃが臓器５４を安定して圧排することが可能となる。また、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ同士の間隔を接近させることにより、例えば、臓器リトラクタ１０１を内視鏡手術に用いる際に、臓器リトラクタ１０１をトロッカー５５に挿通させやすくなる。
【００６２】
保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃを回転させることにより、保持部１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃが臓器５４に接触する位置を変更することが可能となる。そのため例えば、保持部１３１が臓器５４の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００６３】
なお、上述の実施形態では、位置操作部１３５が保持部１３１を回転駆動する例に適用して説明したが、回転駆動を行う他に、保持部１３１を振動するように駆動してもよい。
【００６４】
例えば、位置操作部１３５にボイスコイルモータなどの電磁石を用いた振動発生機構を設けて、保持部１３１を振動させてもよい。振動の方向としては、振動によって臓器５４が保持部１３１から落ちる方向へ移動するものを例示することができる。このように保持部１３１を振動させることにより、保持部１３１が臓器５４の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００６５】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態にかかる臓器リトラクタついて図６および図７を参照して説明する。本実施形態の臓器リトラクタの基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、保持部および変更部の構成が異なっている。よって、本実施形態においては、図６および図７を用いて保持部および変更部の構成について説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００６６】
本実施形態の臓器リトラクタ２０１における先端部２３０には、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、保持部３１と、位置操作部（変更部）２３５と、が主に設けられている。
【００６７】
保持部３１は、保持対象である臓器５４と当接されることにより臓器５４を保持するものである。本実施形態では、シャフト部２０の先端に保持部２３１Ａ，２３１Ｂが設けられている例に適用して説明するが、保持部１３１の数は２よりも多くてもよい。なお、保持部２３１Ａ，２３１Ｂを総称するときには保持部３１とも表記する。
【００６８】
保持部２３１Ａ，２３１Ｂは、断面が半円状に形成された柱状の部材であり、両者とも同じ長さを有するように形成されている。保持部２３１Ａ，２３１Ｂは、その長手方向が、シャフト部２０の長手方向と並行となるように配置された場合、図６（ａ）に示すように、保持部２３１Ａ，２３１Ｂで円柱を形成するように間隔をあけて並んで配置されている。
【００６９】
また、保持部２３１Ａ，２３１Ｂにおける断面である半円の径は、保持部２３１Ａ，２３１Ｂの長手方向が、シャフト部２０の長手方向（Ｘ軸方向）と並行となるように配置された場合、保持部２３１Ａ，２３１Ｂがシャフト部２０の外周面よりも内側に配置される値とされている。
【００７０】
位置操作部２３５は、シャフト部２０における保持部２３１Ａ，２３１Ｂが配置される側の端部の内部に配置されるものである。保持部３１Ａに対応して配置されるのが位置操作部２３５Ａであり、保持部３１Ｂに対応して配置されるのが位置操作部２３５Ｂである。
【００７１】
本実施形態では、位置操作部２３５Ａおよび位置操作部２３５Ｂが、図７に示すように、それぞれ保持部３１Ａおよび保持部３１Ｂをシャフト部２０の長手方向（Ｘ軸方向）に移動（並進）させるものである例に適用して説明する。
【００７２】
言い換えると、保持部３１Ａおよび保持部３１ＢがＸ軸に沿って移動する際に、保持部３１Ａの移動量と、保持部３１Ｂの移動量が異なっていてもよいし、同じであってもよい。また、保持部３１Ａおよび保持部３１Ｂの移動方向が逆であってもよい。
【００７３】
本実施形態では、位置操作部２３５が空気の圧力を用いて駆動力を発生さえる空気圧アクチュエータである例に適用して説明する。なお、位置操作部２３５としては、保持部３１を移動させる公知の構成を用いることができ、具体的な構成を限定するものではない。なお、位置操作部２３５Ａ，２３５Ｂを総称するときには位置操作部１３５とも表記する。
【００７４】
次に、上記の構成からなる臓器リトラクタ２０１における動作について説明する。
なお、臓器リトラクタ２０１により臓器５４を圧排する操作などについては、第1の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００７５】
臓器５４の圧排を開始すると、制御部４０は、記憶部４１に記憶されている位置操作部２３５Ａ，２３５Ｂを駆動するタイミングや、駆動する速さ、駆動する量などの情報に基づいて、位置操作部２３５Ａ，２３５Ｂを制御する制御信号を出力する。
【００７６】
位置操作部２３５Ａ，２３５Ｂは、制御信号に基づいてそれぞれ保持部２３１Ａ，２３１ＢをＸ軸方向へ移動させて臓器５４に対して接近または離間させる。保持部２３１Ａ，２３１Ｂの移動により、臓器５４との当接の態様が変更され、臓器５４にうっ血等の損傷を発生させることが回避される。
【００７７】
上記の構成によれば、保持部２３１Ａ，２３１Ｂを臓器５４に対して接近離間する方向へ移動可能にすることにより、保持部２３１Ａ，２３１Ｂを臓器５４に接触させたり、離間させたりすることができる。そのため例えば、保持部２３１Ａ，２３１Ｂが臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００７８】
また、保持部２３１Ａ，２３１Ｂを並進方向に移動させることにより、保持部２３１Ａ，２３１Ｂを臓器５４に接触させたり、離間させたりすることができる。そのため例えば、保持部２３１Ａ，２３１Ｂが臓器の同一箇所を長時間圧排することを回避可能となる。
【００７９】
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記の実施の形態においては、臓器リトラクタ１が内視鏡下で行われる手術において用いられるものである例に適用して説明したが、臓器リトラクタ１は、内視鏡下で行われる手術で用いられるものに限定されることなく、開腹手術にも用いることができるものである。
【符号の説明】
【００８０】
１，１０１，２０１…臓器リトラクタ、１１…基台、１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ…シャフト駆動部（シャフト姿勢駆動部、シャフト長さ駆動部）、２０…シャフト部、３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，１３１，１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ，２３１，２３１Ａ，２３１Ｂ…保持部、３５，３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，１３５，１３５Ａ，１３５Ｂ，１３５Ｃ，２３５，２３５Ａ，２３５Ｂ…位置操作部（変更部）、４０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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