(57)【要約】【課題】放射線撮影のポジショニングに際して、放射線撮影用カセッテから手を放すことなく、放射線照射部の向き及び位置を調節することが可能な移動式放射線撮影システム、及び放射線撮影用カセッテを提供する。【解決手段】移動式放射線撮影システムは、移動式放射線撮影装置と、放射線撮影用カセッテとを備える。放射線撮影装置は、放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、変位機構の動作を制御する変位機構制御部とを備えている。放射線撮影用カセッテは、筐体に設けられ、変位機構を遠隔操作するための遠隔操作部と、遠隔操作部が操作された場合に、変位機構制御部に対して、変位機構を動作させるための動作指示を送信する動作指示送信部とを備えている。【選択図】図１
2020081748.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式放射線撮影装置と、放射線撮影用カセッテとを備えた移動式放射線撮影システムであって、
前記移動式放射線撮影装置は、
放射線を照射する放射線照射部と、
前記放射線照射部を搭載し、かつ、走行可能な台車部と、
前記放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、
前記変位機構の動作を制御する変位機構制御部とを備えており、
前記放射線撮影用カセッテは、
前記放射線照射部から照射され被写体を透過した前記放射線に基づく放射線画像を検出する放射線画像検出部と、
前記放射線画像検出部を収容する筐体と、
前記筐体に設けられ、前記変位機構を遠隔操作するための遠隔操作部と、
前記遠隔操作部が操作された場合に、前記変位機構制御部に対して、前記変位機構を動作させるための動作指示を送信する動作指示送信部とを備えている移動式放射線撮影システム。
【請求項２】
前記台車部には、前記台車部上に立設された支柱と、前記支柱に基端が設けられ、自由端において前記放射線照射部を変位自在に支持するアームとが設けられており、
前記変位機構は、
前記支柱を軸回りに回転させる第１変位機構と、
前記台車部に対して、前記アームに取り付けられた前記放射線照射部の垂直方向の位置を変位させる第２変位機構と、
前記台車部に対して、前記アームに取り付けられた前記放射線照射部の前記垂直方向と直交する水平方向の位置を変位させる第３変位機構と、
前記放射線照射部を前記アームの軸回りに回転させる第４変位機構と、
前記放射線照射部を前記アームの軸と直交する軸回りに回転させる第５変位機構と、
前記台車部を走行させることにより前記台車部とともに前記放射線照射部の水平方向の位置を変位させる第６変位機構のうちの少なくとも１つのサブ変位機構を含み、
前記動作指示は、複数の前記サブ変位機構のうちの少なくとも１つを動作させるための動作指示を含む請求項１に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項３】
前記遠隔操作部は、
複数の前記サブ変位機構のうち、操作対象となる１つの前記サブ変位機構を選択する機構選択部と、
前記機構選択部によって選択された前記サブ変位機構を動作させる変位量調節部と、
を備えている請求項２に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項４】
前記移動式放射線撮影装置は、前記機構選択部によって選択された前記サブ変位機構を表示する選択機構表示部を備えている請求項３に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項５】
前記移動式放射線撮影装置は、
前記変位機構を操作するための装置側操作部を備えており、
前記変位機構制御部は、前記遠隔操作部からの前記動作指示である遠隔動作指示と、前記装置側操作部からの装置側動作指示との両方を受け付け可能であり、
さらに、前記変位機構制御部は、前記遠隔動作指示に基づいて前記変位機構を動作させる場合は、前記装置側動作指示に基づいて前記変位機構を動作させる場合よりも、前記変位機構の動作速度を低速にする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項６】
前記放射線撮影用カセッテは、前記放射線画像検出部として、前記放射線に基づいて、電気的に前記放射線画像を検出する画像検出パネルと、
前記放射線画像を前記移動式放射線撮影装置に無線送信する画像送信部とを有する無線電子カセッテであり、
前記動作指示送信部は、無線方式である請求項１から５のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項７】
前記動作指示送信部と前記画像送信部とは、同じ伝送路を使用する請求項６に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項８】
前記動作指示送信部と前記画像送信部とは、別の伝送路を使用する請求項６に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項９】
前記筐体は、前記放射線照射部と対向し、前記放射線の照射を受ける矩形状の前面と、前記前面とは反対側の矩形状の背面と、前記前面及び前記背面の周囲の側面とを有しており、
前記遠隔操作部は、前記背面及び前記側面のうちの少なくとも一方に設けられている請求項１から８のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１０】
前記放射線照射部の第１姿勢と前記放射線撮影用カセッテの第２姿勢とをそれぞれ検知する姿勢検知機構と、
前記姿勢検知機構が検知した前記第１姿勢と前記第２姿勢に基づいて、前記放射線照射部と前記放射線撮影用カセッテとの相対的な姿勢に関する相対姿勢情報を導出する導出部と、
前記導出部によって導出された前記相対姿勢情報を表示する相対姿勢情報表示部とを備えている請求項１から９のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１１】
前記変位機構制御部は、前記動作指示送信部から前記動作指示が送信されている間、前記変位機構の動作を継続し、かつ、前記動作指示の送信が中止された場合に、前記変位機構の動作を停止し、
前記動作指示送信部は、前記遠隔操作部に対するオペレータの操作が継続している間、前記動作指示の送信を継続し、前記操作が中止された場合に前記動作指示の送信を中止する請求項１から１０のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１２】
前記変位機構制御部は、前記動作指示送信部から前記動作指示を１回受信した後、前記動作指示送信部からの停止指示を受信するまでの間、前記変位機構の動作を継続し、
前記動作指示を受信後、前記停止指示を受信するまでの間に、前記動作指示送信部との間で、前記停止指示を受信するためのデータリンクが確立されているか否かを監視し、かつ、
前記データリンクが切断された場合には、前記停止指示が受信されていなくても、前記変位機構の動作を停止する請求項１から１１のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１３】
前記移動式放射線撮影装置は、
前記放射線照射部の照射条件を受け付ける照射条件受付部を有しており、
前記変位機構制御部は、前記照射条件受付部が前記照射条件を受け付け後、前記放射線照射部が、受け付けた前記照射条件に基づく照射が終了するまでの間のみ、前記変位機構に対する前記遠隔操作部からの遠隔操作を許容する請求項１から１２のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１４】
前記放射線照射部の第１姿勢と前記放射線撮影用カセッテの第２姿勢とをそれぞれ検知する姿勢検知機構と、
前記姿勢検知機構が検知した前記第１姿勢と前記第２姿勢に基づいて、前記放射線照射部と前記放射線撮影用カセッテとの相対的な姿勢が予め設定された許容範囲内にあるか否かを判定する相対姿勢判定部とを備えており、
前記変位機構制御部は、前記相対的な姿勢が前記許容範囲内にある間だけ、前記変位機構に対する前記遠隔操作部からの遠隔操作を許容する請求項１から１３のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１５】
前記放射線照射部に対する照射指示が入力された場合、前記放射線撮影用カセッテにおいて前記放射線の照射が検出されたことを示す照射検出信号が入力された場合、及び前記移動式放射線撮影装置にオペレータが触れたことを検知した場合のうちのいずれかの場合に、前記変位機構制御部は、前記変位機構に対する前記遠隔操作部からの遠隔操作を禁止する請求項１から１４のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１６】
前記移動式放射線撮影装置は、前記変位機構の少なくとも一部をロックするロック機構を備えており、
前記変位機構制御部は、前記変位機構の一部を操作対象とする前記動作指示が入力されている間、前記ロック機構を作動させることにより、前記変位機構のうちの前記操作対象以外の少なくとも一部について手動操作を禁止する請求項１から１５のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１７】
前記移動式放射線撮影装置は、
前記変位機構が前記遠隔操作部からの遠隔操作によって動作している間、遠隔操作されている状態であることを報知する報知部を備えている請求項１から１６のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１８】
前記移動式放射線撮影装置は、
前記変位機構の動作によって前記放射線照射部が変位する方向に障害物が有るか否かを検知する障害物検知部を備えている請求項１から１７のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影システム。
【請求項１９】
放射線照射部を搭載し、かつ、走行可能な台車部と、前記放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、前記変位機構の動作を制御する変位機構制御部とを備えた移動式放射線撮影装置と組み合わせて使用することが可能な放射線撮影用カセッテであって、
前記放射線照射部から照射され被写体を透過した放射線に基づく放射線画像を検出する放射線画像検出部と、
前記放射線画像検出部を収容する筐体と、
前記筐体に設けられ、前記変位機構を遠隔操作するための遠隔操作部と、
前記遠隔操作部が操作された場合に、前記変位機構制御部に対して、前記変位機構を動作させるための動作指示を送信する動作指示送信部とを備えている放射線撮影用カセッテ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、移動式放射線撮影システム、及び放射線撮影用カセッテに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院内において、病室を回りながら放射線撮影を行う、移動式放射線撮影装置が知られている（特許文献１及び特許文献２参照）。移動式放射線撮影装置は、放射線照射部と台車部とを備えている。放射線照射部は、放射線管を有し、放射線を照射する。台車部は、放射線照射部が搭載され、かつ、車輪の回転によって走行可能である。台車部には、例えば、放射線照射部が取り付けられる支柱及びアームが設けられている。放射線照射部は、支柱及びアームの伸縮及び回転により、向き及び位置を変位させることができる。
【０００３】
移動式放射線撮影装置は、放射線撮影用カセッテと組み合わされて使用される。放射線撮影用カセッテは、例えば、可搬型の放射線画像検出器である。撮影に際しては、放射線撮影用カセッテと放射線照射部との相対的な位置合わせであるポジショニングが行われる。ポジショニングは、例えば、被写体である患者の撮影部位に放射線撮影用カセッテを位置決めし、その後、患者に対して位置決めされた放射線撮影用カセッテの姿勢及び位置に合わせて、放射線照射部の向き及び位置を変位させることによって行われる。
【０００４】
特許文献１に記載の移動式放射線撮影装置は、放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、装置本体に設けられ、変位機構を操作するための操作部（ユーザインタフェース４０から４４）とを備えている。オペレータは操作部を操作することで、放射線照射部の向き及び位置を変位させることができる（段落００１９など）。
【０００５】
特許文献２に記載の移動式放射線撮影装置は、装置本体と、装置本体に対して無線で動作指示を送信することにより、装置本体を操作可能なハンドヘルド式デバイスとを備えている。ハンドヘルド式デバイスは、移動式放射線装置に対して台車部（Ｘ線ベースステーション５０）を移動する動作指示を送信することも可能である（段落００１８など）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２９７５１７号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４５２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
移動式放射線撮影装置は、放射線撮影室に移動することが困難な患者の撮影を行うために、病室等に運び込んで使用される場合が多い。病室内におけるポジショニングにおいては、患者の体と放射線撮影用カセッテとの両方を支えながら行われることが多いため、ポジショニングに際して放射線撮影用カセッテから手を放すことが難しい場合がある。この状態では、放射線照射部の向き及び位置を調節することが難しいという問題があった。
【０００８】
特許文献１に記載の移動式放射線撮影装置は、電動で放射線照射部を変位させることができるものの、操作部は装置本体に設けられている。そのため、オペレータは、放射線照射部の向き及び位置を調節する場合は、患者及び放射線撮影用カセッテからいったん手を放して、移動式放射線撮影装置の場所まで行かなければ操作部を操作することができない。
【０００９】
特許文献２に記載の移動式放射線撮影装置は、ハンドヘルド式デバイスを備えているが、ハンドヘルド式デバイスは、放射線撮影用カセッテとは別に存在するため、片手だけでも放射線撮影用カセッテから手を放さなければ操作することができない。そのため、例えば、オペレータが一方の手で患者の体を支えながら、他方の手で放射線撮影用カセッテを支えているというように両手が塞がれた状態では、ハンドヘルド式デバイスを操作することが難しい。
【００１０】
本開示の技術は、放射線撮影のポジショニングに際して、放射線撮影用カセッテから手を放すことなく、放射線照射部の向き及び位置を調節することが可能な移動式放射線撮影システム、及び放射線撮影用カセッテを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本開示の移動式放射線撮影装置は、移動式放射線撮影装置と、放射線撮影用カセッテとを備えた移動式放射線撮影システムであって、移動式放射線撮影装置は、放射線を照射する放射線照射部と、放射線照射部を搭載し、かつ、走行可能な台車部と、放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、変位機構の動作を制御する変位機構制御部とを備えており、放射線撮影用カセッテは、放射線照射部から照射され被写体を透過した放射線に基づく放射線画像を検出する放射線画像検出部と、放射線画像検出部を収容する筐体と、筐体に設けられ、変位機構を遠隔操作するための遠隔操作部と、遠隔操作部が操作された場合に、変位機構制御部に対して、変位機構を動作させるための動作指示を送信する動作指示送信部とを備えている。
【００１２】
台車部には、台車部上に立設された支柱と、支柱に基端が設けられ、自由端において放射線照射部を変位自在に支持するアームとが設けられており、変位機構は、支柱を軸回りに回転させる第１変位機構と、台車部に対して、アームに取り付けられた放射線照射部の垂直方向の位置を変位させる第２変位機構と、台車部に対して、アームに取り付けられた放射線照射部の垂直方向と直交する水平方向の位置を変位させる第３変位機構と、放射線照射部をアームの軸回りに回転させる第４変位機構と、放射線照射部をアームの軸と直交する軸回りに回転させる第５変位機構と、台車部を走行させることにより台車部とともに放射線照射部の水平方向の位置を変位させる第６変位機構のうちの少なくとも１つのサブ変位機構を含み、動作指示は、複数のサブ変位機構のうちの少なくとも１つを動作させるための動作指示を含むことが好ましい。
【００１３】
遠隔操作部は、複数のサブ変位機構のうち、操作対象となる１つのサブ変位機構を選択する機構選択部と、機構選択部によって選択されたサブ変位機構を動作させる変位量調節部とを備えていることが好ましい。
【００１４】
移動式放射線撮影装置は、機構選択部によって選択されたサブ変位機構を表示する選択機構表示部を備えていることが好ましい。
【００１５】
移動式放射線撮影装置は、変位機構を操作するための装置側操作部を備えており、変位機構制御部は、遠隔操作部からの動作指示である遠隔動作指示と、装置側操作部からの装置側動作指示との両方を受け付け可能であり、さらに、変位機構制御部は、遠隔動作指示に基づいて変位機構を動作させる場合は、装置側動作指示に基づいて変位機構を動作させる場合よりも、変位機構の動作速度を低速にすることが好ましい。
【００１６】
放射線撮影用カセッテは、放射線画像検出部として、放射線に基づいて、電気的に放射線画像を検出する画像検出パネルと、放射線画像を移動式放射線撮影装置に無線送信する画像送信部とを有する無線電子カセッテであり、動作指示送信部は、無線方式であることが好ましい。
【００１７】
動作指示送信部と画像送信部とは、同じ伝送路を使用することが好ましい。
【００１８】
動作指示送信部と画像送信部とは、別の伝送路を使用することが好ましい。
【００１９】
筐体は、放射線照射部と対向し、放射線の照射を受ける矩形状の前面と、前面とは反対側の矩形状の背面と、前面及び背面の周囲の側面とを有しており、遠隔操作部は、背面及び側面のうちの少なくとも一方に設けられていることが好ましい。
【００２０】
放射線照射部の第１姿勢と放射線撮影用カセッテの第２姿勢とをそれぞれ検知する姿勢検知機構と、姿勢検知機構が検知した第１姿勢と第２姿勢に基づいて、放射線照射部と放射線撮影用カセッテとの相対的な姿勢に関する相対姿勢情報を導出する導出部と、導出部によって導出された相対姿勢情報を表示する相対姿勢情報表示部とを備えていることが好ましい。
【００２１】
変位機構制御部は、動作指示送信部から動作指示が送信されている間、変位機構の動作を継続し、かつ、動作指示の送信が中止された場合に、変位機構の動作を停止し、動作指示送信部は、遠隔操作部に対するオペレータの操作が継続している間、動作指示の送信を継続し、操作が中止された場合に動作指示の送信を中止することが好ましい。
【００２２】
変位機構制御部は、動作指示送信部から動作指示を１回受信した後、動作指示送信部からの停止指示を受信するまでの間、変位機構の動作を継続し、動作指示を受信後、停止指示を受信するまでの間に、動作指示送信部との間で、停止指示を受信するためのデータリンクが確立されているか否かを監視し、かつ、  データリンクが切断された場合には、停止指示が受信されていなくても、変位機構の動作を停止することが好ましい。
【００２３】
移動式放射線撮影装置は、放射線照射部の照射条件を受け付ける照射条件受付部を有しており、変位機構制御部は、照射条件受付部が照射条件を受け付け後、放射線照射部が、受け付けた照射条件に基づく照射が終了するまでの間のみ、変位機構に対する遠隔操作部からの遠隔操作を許容することが好ましい。
【００２４】
放射線照射部の第１姿勢と放射線撮影用カセッテの第２姿勢とをそれぞれ検知する姿勢検知機構と、姿勢検知機構が検知した第１姿勢と第２姿勢に基づいて、放射線照射部と放射線撮影用カセッテとの相対的な姿勢が予め設定された許容範囲内にあるか否かを判定する相対姿勢判定部とを備えており、変位機構制御部は、相対的な姿勢が許容範囲内にある間だけ、変位機構に対する遠隔操作部からの遠隔操作を許容することが好ましい。
【００２５】
放射線照射部に対する照射指示が入力された場合、放射線撮影用カセッテにおいて放射線の照射が検出されたことを示す照射検出信号が入力された場合、及び移動式放射線撮影装置にオペレータが触れたことを検知した場合のうちのいずれかの場合に、変位機構制御部は、変位機構に対する遠隔操作部からの遠隔操作を禁止することが好ましい。
【００２６】
移動式放射線撮影装置は、変位機構の少なくとも一部をロックするロック機構を備えており、変位機構制御部は、変位機構の一部を操作対象とする動作指示が入力されている間、ロック機構を作動させることにより、変位機構のうちの操作対象以外の少なくとも一部について手動操作を禁止することが好ましい。
【００２７】
移動式放射線撮影装置は、変位機構が遠隔操作部からの遠隔操作によって動作している間、遠隔操作されている状態であることを報知する報知部を備えていることが好ましい。
【００２８】
移動式放射線撮影装置は、変位機構の動作によって放射線照射部が変位する方向に障害物が有るか否かを検知する障害物検知部を備えていることが好ましい。
【００２９】
本開示の放射線撮影用カセッテは、放射線照射部を搭載し、かつ、走行可能な台車部と、放射線照射部を電動で変位させる変位機構と、変位機構の動作を制御する変位機構制御部とを備えた移動式放射線撮影装置と組み合わせて使用することが可能な放射線撮影用カセッテであって、放射線照射部から照射され被写体を透過した放射線に基づく放射線画像を検出する放射線画像検出部と、放射線画像検出部を収容する筐体と、筐体に設けられ、変位機構を遠隔操作するための遠隔操作部と、遠隔操作部が操作された場合に、変位機構制御部に対して、変位機構を動作させるための動作指示を送信する動作指示送信部とを備えている。
【発明の効果】
【００３０】
本開示の技術によれば、放射線撮影のポジショニングに際して、放射線撮影用カセッテから手を放すことなく、放射線照射部の向き及び位置を調節することが可能な移動式放射線撮影システム、及び放射線撮影用カセッテを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】移動式放射線撮影装置を示す図である。
【図２】放射線照射部を展開した状態の移動式放射線撮影装置の図である。
【図３】放射線照射部を収納した状態の移動式放射線撮影装置の図である。
【図４】放射線照射部の回転を示す図である。
【図５】変位機構の説明図である。
【図６】選択された変位機構を示すインジケータの図である。
【図７】電子カセッテの斜視図である。
【図８】電子カセッテの背面側の斜視図である。
【図９】遠隔操作部の図である。
【図１０】遠隔操作部の説明図である。図１０Ａは側面図であり、図１０Ｂは断面図である。
【図１１】遠隔動作指示の信号の出力形態を示す図である。
【図１２】移動式放射線撮影システムの電気構成を示すブロック図である。
【図１３】放射線照射部と電子カセッテの対向した姿勢を示す図である。
【図１４】放射線照射部と電子カセッテの相対的な姿勢の適正範囲を示す図である。
【図１５】放射線照射部の第１姿勢の説明図である。
【図１６】電子カセッテの第２姿勢の説明図である。
【図１７】放射線照射部と電子カセッテの相対的な姿勢の説明図である。
【図１８】照射野ランプによって適正範囲に入ったことを報知する例の説明図である。
【図１９】遠隔操作部の変形例を示す図である。図１９Ａは側面図であり、図１９Ｂは断面図である。
【図２０】遠隔操作部を背面に設けた例を示す図である。
【図２１】遠隔操作部を指掛け部の淵に設けた例を示す図である。
【図２２】図２１の遠隔操作部の平面図である。
【図２３】遠隔操作部を指掛け部の内部に設けた例を示す図である。
【図２４】変位量調節ボタンをスライドスイッチで構成した例の図である。
【図２５】動作指示送信部を画像送信部で兼用する例の図である。
【図２６】スピーカによって適正範囲に入ったことを報知する例の説明図である。
【図２７】インジケータによって適正範囲に入ったことを報知する例の説明図である。
【図２８】遠隔動作指示の信号の出力形態の変形例を示す図である。
【図２９】遠隔動作指示の信号の出力形態の別の変形例を示す図である。
【図３０】データリンクを確立して遠隔動作指示を送信する形態の説明図である。
【図３１】第２実施形態の図である。
【図３２】第３実施形態の概要図である。
【図３３】第３実施形態のフローチャートである。
【図３４】第３実施形態の変形例を示す図である。
【図３５】第４実施形態のフローチャートである。
【図３６】第４実施形態の禁止条件の一例を示す図である。
【図３７】第４実施形態の禁止条件の別の例を示す図である。
【図３８】第５実施形態の概要図である。
【図３９】第５実施形態のフローチャートである。
【図４０】第６実施形態の概要図である。
【図４１】第７実施形態の概要図である。
【図４２】照射野限定器を回転させる例を示す図である。
【図４３】移動式放射線撮影装置の別の形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
［第１実施形態］
図１から図３において、移動式放射線撮影システム１０は、移動式放射線撮影装置１１と、電子カセッテ１２とを備えている。電子カセッテ１２は、本開示の技術に係る放射線撮影用カセッテの一例である。
【００３３】
移動式放射線撮影装置１１は、台車部１４を備えている。台車部１４は、前輪１６と、後輪１７とで構成される４つの車輪を有し、車輪の回転により走行可能である。ここで、走行可能とは、オペレータＯＰによる手動操作によって走行が可能であることと、電動の駆動又はアシストに基づく走行が可能であることのうちの少なくとも一方を含む。前輪１６は、図１において示すＺ軸回りに旋回し、台車部１４の進行方向を変化させる操舵輪として機能する。
【００３４】
移動式放射線撮影装置１１は、台車部１４によって病院内を移動可能であり、病室を回りながら放射線撮影を行う、いわゆる回診撮影に用いられる。このため移動式放射線撮影装置１１は回診車とも呼ばれる。移動式放射線撮影装置１１は、撮影室への移動が難しい患者Ｐを撮影するために、電子カセッテ１２とともに病室内に運び込まれて使用される。移動式放射線撮影装置１１は、寝台１５の傍らに置かれる。電子カセッテ１２は、患者Ｐが仰臥している寝台１５上において、患者Ｐの撮影部位に応じた位置にセットされる。患者Ｐは被写体の一例である。なお、移動式放射線撮影装置１１は、病室以外でも、撮影室又は手術室に運び込んで、使用することも可能である。
【００３５】
台車部１４には、本体部２１、支柱２２、アーム２３、および放射線照射部２４等が搭載されている。本体部２１は、コンソール２６と、カセッテ収納部２７と、ハンドル２８とを有している。コンソール２６は、本体部２１の傾斜した上面に埋め込まれる形態で設けられている。コンソール２６は、例えば、タッチパネル式のディスプレイを有するタブレット型のコンピュータで構成される。コンソール２６は、放射線の照射条件を設定する際等に、オペレータＯＰによって操作される。また、コンソール２６は、照射条件の設定画面をはじめとする各種画面、および放射線画像等を表示する。
【００３６】
カセッテ収納部２７は、本体部２１の背面に配置されている。カセッテ収納部２７は、電子カセッテ１２を収納する。カセッテ収納部２７は、電子カセッテ１２を複数台収納することが可能である。
【００３７】
ハンドル２８は、本体部２１の上方に突き出した形態で設けられており、台車部１４の後方に向けて傾斜している。ハンドル２８は、台車部１４を操縦するために、診療放射線技師等のオペレータＯＰにより把持される。
【００３８】
後述するように、支柱２２は、高さ方向に延びるＺ軸回りに回転自在に取り付けられている。移動式放射線撮影装置１１は、支柱２２を回転させて、放射線照射部２４が本体部２１の上部に収納された、図３に示す状態で移動される。
【００３９】
カセッテ収納部２７の上部には、照射スイッチ３２が取り付けられている。照射スイッチ３２は、オペレータＯＰが放射線の照射開始を指示するためのスイッチである。照射スイッチ３２にはケーブルが接続されており、本体部２１から取り外して使用することが可能である。照射スイッチ３２は、例えば２段押下型である。照射スイッチ３２は、１段目まで押された（半押しされた）ときにウォームアップ指示信号を発生し、２段目まで押された（全押しされた）ときに照射開始指示信号を発生する。
【００４０】
なお、図示は省略するが、本体部２１には、各部に電力を供給するバッテリが内蔵されている。
【００４１】
支柱２２は例えば角柱状であり、台車部１４上において、Ｚ軸方向に沿って立設されている。
【００４２】
アーム２３は、支柱２２に基端が設けられ、自由端において放射線照射部２４を変位自在に支持する。本例においては、主要部が垂直方向に延びる支柱２２に対して、アーム２３は、水平方向に延びている。
【００４３】
放射線照射部２４は、放射線管４０と照射野限定器４１とで構成される。放射線管４０は、放射線として例えばＸ線を発生する。放射線管４０は、例えば、フィラメント及びターゲット等（いずれも図示せず）を備えた熱電子放出型である。陰極であるフィラメントと陽極であるターゲットの間には、電圧発生器９２（図１２参照）からの管電圧が印加される。フィラメントは、印加された管電圧に応じた熱電子をターゲットに向けて放出する。ターゲットは、フィラメントからの熱電子の衝突によって放射線を放射する。フィラメントからターゲットに向かう熱電子の流量は、管電流と呼ばれる。管電圧、管電流は、照射時間とともに照射条件として設定される。
【００４４】
照射スイッチ３２が全押しされて照射開始指示信号が発生された場合、電圧発生器９２から管電圧が印加され、放射線管４０から放射線が放出される。放出された放射線は、照射野限定器４１を通って患者Ｐに向けて照射される。放射線の照射開始から、照射条件で設定された照射時間が経過したときに、管電圧の印加が停止され、放射線の照射が終了する。
【００４５】
照射野限定器４１は、放射線管４０から放出される放射線の照射野を限定する。照射野限定器４１は、例えば、放射線を遮蔽する鉛等の４枚の遮蔽板が四角形の各辺上に配置され、放射線を透過させる四角形の出射開口が中央部に形成された構成である。照射野限定器４１は、各遮蔽板の位置を変更することで出射開口の大きさを変化させ、これにより放射線の照射野を変更する。
【００４６】
支柱２２は、第１支柱２２Ａ、及び第２支柱２２Ｂを有する。第１支柱２２Ａは、台車部１４の上面に設けられている。第１支柱２２Ａは、台車部１４に対して、支柱２２の軸回り（Ｚ軸回り）に回転することが可能である。第１支柱２２Ａが軸回りに回転することで、支柱２２全体が軸回りに回転する。また、支柱２２は、垂直方向に延びるＺ軸方向に伸縮自在である。すなわち、第２支柱２２Ｂは、第１支柱２２Ａに対して、Ｚ軸方向に沿って上下に移動することが可能である。
【００４７】
このように、第１支柱２２Ａに対して、第２支柱２２ＢがＺ軸方向に移動することで、支柱２２の長さが伸縮する。支柱２２を伸縮させることで、台車部１４に対して、放射線照射部２４の垂直方向の位置を変位させることが可能となる。
【００４８】
アーム２３は、第１アーム２３Ａ、第２アーム２３Ｂ、及び第３アーム２３Ｃを有する。第１アーム２３Ａの基端は、第２支柱２２Ｂに取り付けられている。第１アーム２３Ａの先端には、第２アーム２３Ｂが取り付けられている。つまり第１アーム２３Ａは、第２支柱２２Ｂと第２アーム２３Ｂとを接続する。第２アーム２３Ｂの先端には、第３アーム２３Ｃが取り付けられている。第３アーム２３Ｃの先端には、放射線照射部２４が取り付けられている。アーム２３は、垂直方向と直交する水平方向（Ｘ−Ｙ平面）に伸縮自在である。すなわち、第２アーム２３Ｂは、第１アーム２３Ａに対して、水平方向に沿って移動することが可能である。そして、第３アーム２３Ｃは、第２アーム２３Ｂに対して水平方向に沿って移動することが可能である。
【００４９】
このように、第２アーム２３Ｂ及び第３アーム２３Ｃが水平方向に移動することで、アーム２３の長さが伸縮する。アーム２３を伸縮させることで、台車部１４に対して、放射線照射部２４の水平方向の位置を変位させることが可能となる。また、支柱２２をＺ軸回りに回転させることができるため、支柱２２の回転によっても放射線照射部２４の水平方向の位置を変位させることが可能である。
【００５０】
図４に示すように、放射線照射部２４は、アーム２３の自由端において、アーム２３の軸回り、すなわち、図１から図４におけるＸ軸回りに、回転自在に設けられている。また、放射線照射部２４は、アーム２３と直交する軸回り、放射線照射部２４の幅方向に平行な軸（図１から図４ではＹ軸）回りに回転自在に設けられている。ここで、放射線照射部２４のＸ軸回りの回転と、Ｙ軸回りの回転を区別するために、Ｙ軸回りの回転をチルトと呼ぶ。このように、放射線照射部２４をＸ軸回りに回転させること、及びＹ軸回りにチルトさせることで、放射線照射部２４の向き（照射方向）を変化させることが可能となる。
【００５１】
照射野限定器４１には、把手４３が設けられている。把手４３は、放射線照射部２４のＸ軸回りに回転させた場合、およびＹ軸回りにチルトさせる場合に、オペレータＯＰによって把持される。
【００５２】
図４に示すように、照射野限定器４１の前面には、操作パネル４６が設けられている。移動式放射線撮影装置１１は、上述のとおり、放射線照射部２４の位置及び向きを手動で変位させることが可能な他、電動で行うことも可能である。操作パネル４６は、放射線照射部２４の位置及び向きを電動で変位させる変位機構を操作するための操作パネル４６である。符号４７は、放射線照射部２４の姿勢を検知する姿勢検知センサであり、詳細は後述する。
【００５３】
図５に示すように、移動式放射線撮影装置１１の変位機構は、複数のサブ変位機構を有する。本例において、サブ変位機構は、支柱回転機構５１、支柱伸縮機構５２、アーム伸縮機構５３、照射部回転機構５４、照射部チルト機構５６、及び台車部走行機構５７の６つである。
【００５４】
支柱回転機構５１は、支柱２２をＺ軸回りに回転させる機構であり、本開示の技術に係る第１変位機構の一例である。支柱伸縮機構５２は、支柱２２を伸縮させる機構である。支柱伸縮機構５２は、台車部１４に対して、アーム２３に取り付けられた放射線照射部２４の垂直方向の位置を変位させる。支柱伸縮機構５２は、本開示の技術に係る第２変位機構の一例である。アーム伸縮機構５３は、アーム２３を伸縮させる機構である。アーム伸縮機構５３は、台車部１４に対して、アーム２３に取り付けられた放射線照射部２４の水平方向の位置を変位させる。アーム伸縮機構５３は、本開示の技術に係る第３変位機構の一例である。
【００５５】
照射部回転機構５４は、放射線照射部２４をアーム２３の軸回り（図５においてＸ軸回り）に回転させる機構である。照射部回転機構５４は、本開示の技術に係る第４変位機構の一例である。照射部チルト機構５６は、放射線照射部２４をアーム２３の軸と直交する軸回り（図５においてＹ軸回り）にチルトさせる機構である。照射部チルト機構５６は、本開示の技術に係る、第５変位機構の一例である。台車部走行機構５７は、台車部１４の後輪１７を回転させて台車部１４を走行させる機構である。台車部走行機構５７は、台車部１４を走行させることにより台車部１４とともに放射線照射部２４の水平方向の位置を変位させる。台車部走行機構５７は、本開示の技術に係る第６変位機構の一例である。
【００５６】
これらの各サブ変位機構は、例えば、モータ、及びソレノイド等の各種の電動アクチュエータと、電動アクチュエータの駆動力を変位対象に伝達する駆動力伝達機構（ギヤ及びリンク機構等）とで構成される。
【００５７】
変位機構制御部６１は、操作パネル４６からの動作指示を受け付けて、各サブ変位機構の駆動を制御する。変位機構制御部６１は、支柱回転制御部６１Ａ、支柱伸縮制御部６１Ｂ、アーム伸縮制御部６１Ｃ、照射部回転制御部６１Ｄ、照射部チルト制御部６１Ｅ、及び走行制御部６１Ｆを備えている。支柱回転制御部６１Ａは、支柱回転機構５１の駆動を制御する。支柱伸縮制御部６１Ｂは、支柱伸縮機構５２の駆動を制御する。アーム伸縮制御部６１Ｃは、アーム伸縮機構５３の駆動を制御する。照射部回転制御部６１Ｄは、照射部回転機構５４の駆動を制御する。照射部チルト制御部６１Ｅは、照射部チルト機構５６の駆動を制御する。走行制御部６１Ｆは、台車部走行機構５７の駆動を制御する。
【００５８】
図４において、操作パネル４６は、装置側操作部６４、及びインジケータ６６を備えている。装置側操作部６４は、機構選択ボタン６７と、変位量調節ボタン６８とを備えている。機構選択ボタン６７は、６つのサブ変位機構のうち、操作対象のサブ変位機構を選択する操作部である。変位量調節ボタン６８は、機構選択ボタン６７によって選択されたサブ変位機構を動作させる操作部である。変位量調節ボタン６８は、例えば、プラスボタン６８Ａとマイナスボタン６８Ｂとで構成されている。
【００５９】
インジケータ６６は、機構選択ボタン６７によって選択されたサブ変位機構を表示する。インジケータ６６は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などで構成されている。図４においては、「照射部回転」と表示されており、これは操作対象として、照射部回転機構５４が選択されていることを意味する。このように、インジケータ６６は、選択されたサブ変位機構の名称又は略称を表示する。インジケータ６６は、本開示の技術に係る選択機構表示部の一例である。
【００６０】
図６に示すように、機構選択ボタン６７が１回押下される毎に、６つのサブ変位機構がサイクリックに切り替わる。図６において一例として示すように、「照射部回転」で示される照射部回転機構５４、「照射部チルト」で示される照射部チルト機構５６、「台車走行」で示される台車部走行機構５７、「支柱回転」で示される支柱回転機構５１、「支柱伸縮」で示される支柱伸縮機構５２、及び「アーム伸縮」で示されるアーム伸縮機構５３の順番で切り替われる。
【００６１】
機構選択ボタン６７によって操作対象のサブ変位機構を選択した状態で、変位量調節ボタン６８のプラスボタン６８Ａ又はマイナスボタン６８Ｂのいずれかが押下されると、選択されたサブ変位機構が動作する。例えば、照射部回転機構５４が選択された状態で、プラスボタン６８Ａが押下されると、照射部回転制御部６１Ｄに動作指示が入力される。照射部回転制御部６１Ｄは、動作指示を受け付けると、照射部回転機構５４の駆動を制御して、放射線照射部２４をアーム２３の軸回りに時計方向に回転させる。また、マイナスボタン６８Ｂが押下されると、照射部回転制御部６１Ｄは、放射線照射部２４をアーム２３の軸回りに反時計方向に回転させる。ここで、装置側操作部６４から入力される動作指示を、後述する電子カセッテ１２から入力される動作指示と区別するために、装置側動作指示と呼ぶ。
【００６２】
図７及び図８に示すように、電子カセッテ１２は、画像検出パネル７２と、画像検出パネル７２を収容する筐体７１とを備えている。画像検出パネル７２は、周知のように、被写体を透過した放射線に基づいて、電気的に放射線画像を検出する。画像検出パネル７２は、二次元に画素が配列された検出面を有している。画像検出パネル７２としては、間接変換型でもよいし、直接変換型でもよい。間接変換型は、シンチレータを有し、シンチレータで放射線をいったん可視光に変換し、変換された可視光を光電変換する。直接変換型は、放射線を直接電気信号に変換する。画像検出パネル７２は、放射線画像検出部の一例である。電子カセッテ１２は、例えば、縦横のサイズが１７インチ×１７インチ、１７インチ×１４インチ、１２インチ×１０インチ等、複数の種類がある。
【００６３】
筐体７１は、平面形状が略矩形状をした扁平な直方体形状をしている。筐体７１は、放射線の照射を受ける矩形状の前面７１Ａと、前面７１Ａとは反対側の矩形状の背面７１Ｂと、前面７１Ａと背面７１Ｂの周囲の側面７１Ｃとを有している。側面７１Ｃは、前面７１Ａ及び背面７１Ｂの各辺に対応して４面設けられる。
【００６４】
図８に示すように、筐体７１の背面７１Ｂには着脱自在なバッテリ７３が設けられる。また、電子カセッテ１２は、放射線画像を移動式放射線撮影装置１１に無線送信が可能な無線電子カセッテである。
【００６５】
また、筐体７１の背面７１Ｂには、各辺に沿って指掛け部７４が設けられている。図１に示したように、撮影に際して、電子カセッテ１２は、患者Ｐと寝台１５の間に配置される。指掛け部７４は、例えば、患者Ｐと寝台１５の隙間からの電子カセッテ１２の引き出す際、及び隙間に配置された状態の電子カセッテ１２の位置を移動させる際に、オペレータＯＰの指を掛けるために使用される。
【００６６】
また、筐体７１の各側面７１Ｃには、遠隔操作部７６が設けられている。遠隔操作部７６は、移動式放射線撮影装置１１の変位機構を遠隔操作するための操作部である。すなわち、移動式放射線撮影システム１０においては、電子カセッテ１２を、放射線照射部２４の向き及び位置を変位させるためのリモートコントローラとして機能させることが可能である。
【００６７】
図９に示すように、遠隔操作部７６は、図４において示した装置側操作部６４と同様に、機構選択ボタン７７と変位量調節ボタン７８とを備えている。機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８の機能は、装置側操作部６４の機構選択ボタン６７及び変位量調節ボタン６８と同様である。機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８は、それぞれ、本開示の技術に係る、機構選択部及び変位量調節部の一例である。また、遠隔操作部７６の機構選択ボタン６７の操作によっても、インジケータ６６の表示が切り替わる。インジケータ６６は、本開示の技術に係る、機構選択ボタン６７によって選択されたサブ変位機構を表示する選択機構表示部の一例である。
【００６８】
図１０に一例として示すように、機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８は、押しボタンである。図１０Ａは、側面７１Ｃに配置された遠隔操作部７６の平面図である。図１０Ｂに断面図を示すように、機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８のそれぞれに対応して、マイクロスイッチ７９が設けられている。機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８は、マイクロスイッチ７９の間に設けられたバネによって側面７１Ｃ側に付勢されている。
【００６９】
図１１に示すように、変位量調節ボタン７８のプラスボタン７８Ａ及びマイナスボタン７８Ｂのそれぞれに対応して設けられるマイクロスイッチ７９は、オンされている間、信号の出力を継続する。そのため、変位量調節ボタン７８が押下されると、マイクロスイッチ７９がオンされることにより動作指示が出力（オン）される。そして、変位量調節ボタン７８の押下が解除されるまでの間、マイクロスイッチ７９は、動作指示の出力を継続する。ここで、遠隔操作部７６の操作によって出力される動作指示を、装置側操作部６４の操作によって出力される装置側動作指示と区別するために、遠隔動作指示と呼ぶ。
【００７０】
遠隔動作指示は、図１２に示す動作指示送信部８４によって、移動式放射線撮影装置１１の変位機構制御部６１に送信される。動作指示送信部８４は、遠隔操作部７６に対するオペレータＯＰの操作が継続している間、遠隔動作指示の送信を継続し、操作が中止された場合に遠隔動作指示の送信を中止する。
【００７１】
そのため、変位機構制御部６１は、変位量調節ボタン７８が押下操作されることにより、遠隔動作指示が送信されている間、変位機構の動作を継続する。そして、変位量調節ボタン７８の押下が解除されることにより、遠隔動作指示の送信が中止された場合に、変位機構の動作を停止する。
【００７２】
図１２に示すように、電子カセッテ１２は、画像検出パネル７２及び遠隔操作部７６の他、カセッテ制御部８１、画像メモリ８２、画像送信部８３、動作指示送信部８４、及び姿勢検知センサ８６を備えている。カセッテ制御部８１は、画像検出パネル７２等、電子カセッテ１２の各部を統括的に制御する。また、電子カセッテ１２は、放射線が照射されたことを自己検出する照射検出機能を備えている。カセッテ制御部８１は、画像検出パネル７２が入射した放射線に応じて出力する出力信号を監視して、放射線の照射開始及び照射終了を検出する。
【００７３】
画像メモリ８２は、画像検出パネル７２が検出した放射線画像を記憶する。画像送信部８３は、画像メモリ８２に記憶された放射線画像を移動式放射線撮影装置１１に送信する。動作指示送信部８４は、遠隔操作部７６の操作によって出力される遠隔動作指示を移動式放射線撮影装置１１に送信する。
【００７４】
画像送信部８３は、無線方式の無線通信部である。画像送信部８３は、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１１の無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格の通信インタフェースである。
【００７５】
動作指示送信部８４も、無線方式の無線通信部である。動作指示送信部８４は、例えば、Bluetooth（登録商標）規格の近距離無線通信インタフェースである。このように、電子カセッテ１２において、画像送信部８３と動作指示送信部８４とは、別の伝送路を使用する。
【００７６】
姿勢検知センサ８６は、電子カセッテ１２の姿勢を検知する。姿勢検知センサ８６は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、及び地磁気センサを組み合わせた９軸のモーションセンサである。姿勢検知センサ８６は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３次元空間における電子カセッテ１２の姿勢、具体的には３次元空間において電子カセッテ１２の前面７１Ａがどの方向を向いているかを示す姿勢を検知する。ここで、後述する放射線照射部２４の姿勢と区別するために、放射線照射部２４の姿勢を第１姿勢と呼び、電子カセッテ１２の姿勢を第２姿勢と呼ぶ。
【００７７】
電子カセッテ１２の第２姿勢を表す第２姿勢情報は、例えば、動作指示送信部８４を通じて、移動式放射線撮影装置１１に送信される。
【００７８】
移動式放射線撮影装置１１は、放射線照射部２４、コンソール２６、照射スイッチ３２、及び変位機構制御部６１に加えて、装置制御部９１、電圧発生器９２、画像受信部９３、動作指示受信部９４、及び姿勢検知センサ４７を備えている。電圧発生器９２は、上述のとおり、放射線管４０に印可する管電圧を発生する。装置制御部９１は、移動式放射線撮影装置１１の各部を制御する。
【００７９】
画像受信部９３は、画像送信部８３と通信することにより、画像送信部８３から送信される放射線画像を受信する。画像受信部９３は、画像送信部８３と同様の無線ＬＡＮ規格の通信インタフェースである。動作指示受信部９４は、動作指示送信部８４と通信することにより、動作指示送信部８４から送信される遠隔操作指示及び第２姿勢情報を受信する。動作指示受信部９４は、動作指示送信部８４と同様の近距離無線通信インタフェースである。
【００８０】
姿勢検知センサ４７は、放射線照射部２４の姿勢である第１姿勢を検知する。姿勢検知センサ４７は、姿勢検知センサ８６と同様の９軸のモーションセンサである。姿勢検知センサ４７は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３次元空間における放射線照射部２４の第１姿勢、具体的には３次元空間において放射線照射部２４の照射方向がどの方向かを示す第１姿勢を検知する。姿勢検知センサ４７は、第１姿勢を表す第１姿勢情報を装置制御部９１に出力する。姿勢検知センサ４７と姿勢検知センサ８６とは、本開示の技術に係る姿勢検知機構を構成する。
【００８１】
装置制御部９１内には、相対姿勢情報導出部９６が設けられている。相対姿勢情報導出部９６は、姿勢検知機構が検知した第１姿勢と第２姿勢に基づいて、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢に関する相対姿勢情報を導出する。相対姿勢情報導出部９６は、本開示の技術に係る導出部の一例である。
【００８２】
装置制御部９１内は、相対姿勢情報導出部９６によって導出された相対姿勢情報に基づいて、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が適正範囲内にあるか否かを判定する。装置制御部９１内には、適正範囲の情報がメモリ９７に記憶されている。そして、適正範囲内にある場合に、放射線照射部２４内の照射野ランプ９８の明るさを変化させることで、相対的な姿勢が適正範囲内にあることを報知する。
【００８３】
具体的には、図１３に示すように、撮影に際しては、放射線照射部２４の照射方向と電子カセッテ１２の前面７１Ａとが対向するように相対的な姿勢が調節される。放射線撮影におけるポジショニングとは、電子カセッテ１２と被写体である患者Ｐの撮影部位との相対的な位置関係を調節する位置決め作業に加えて、電子カセッテ１２と放射線照射部２４との相対的な位置関係を調節する位置決め作業をいう。
【００８４】
図１４に示すように、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との適正な位置関係は、放射線照射部２４が照射する放射線の入射軸ＲＡが電子カセッテ１２の前面７１Ａと直交するように配置される状態である。入射軸ＲＡは、放射線照射部２４が放射する放射線束の中心軸である。符号４０Ａは、Ｘ線管４０の焦点を示す。
【００８５】
図１５に示すように、姿勢検知センサ４７によって、例えば、放射線照射部２４の３次元空間内における第１姿勢として、放射線照射部２４の入射軸ＲＡと重力方向Ｇに対する傾きθ１が検知される。
【００８６】
一方、図１６に示すように、姿勢検知センサ８６によって、例えば、電子カセッテ１２の３次元空間内における第２姿勢として、電子カセッテ１２の前面７１Ａ及び背面７１Ｂの法線Ｎと重力方向Ｇとの傾きθ２が検知される。
【００８７】
図１７に示すように、相対姿勢情報導出部９６は、放射線照射部２４の第１姿勢である傾きθ１と、電子カセッテ１２の第２姿勢である傾きθ２とに基づいて、例えば、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢として、法線Ｎと入射軸ＲＡとがなす角度θ１２を導出する。
【００８８】
図１８に示すように、装置制御部９１は、相対姿勢情報導出部９６が導出した角度θ１２と、メモリ９７内の適正範囲とを比較して、角度θ１２が適正範囲内にあるか否かに応じて照射野ランプ９８の照度を決定する照度決定処理を実行する。適正範囲は、例えば、図１４に示す角度θ１２が０°になる位置を基準に±１０°程度の範囲である。
【００８９】
なお、便宜上、図１４から図１７に示す傾きθ１、θ２、及び角度θ１２について、Ｘ−Ｚ平面内の傾き及び角度として示しているが、実際は、３次元空間内の傾き及び角度である。
【００９０】
放射線照射部２４は、照射野ランプ９８と照射野ランプ９８が発光する光を、照射野限定器４１によって画定される出射開口に向けて反射するミラー９９とを備えている。照射野ランプ９８の光は、被写体である患者Ｐの体に投射される。装置制御部９１は、角度θ１２が適正範囲内にある場合は、照射野ランプ９８の照度を相対的に明るく、適正範囲外の場合は照度を相対的に下げる。こうした照射野ランプ９８の明るさ変化により、オペレータＯＰは、放射線照射部２４と電子カセッテ１２の相対的な姿勢が適正範囲内にあるか否かを把握することができる。放射線照射部２４と電子カセッテ１２の相対的な姿勢が適正範囲内にあるか否かは、相対姿勢情報の一例であり、照射野ランプ９８は、本開示の技術に係る相対姿勢情報表示部に相当する。
【００９１】
以下、上記構成による作用について説明する。移動式放射線撮影システム１０を用いて、病室内の患者Ｐの撮影を行う場合は、図１に示すように、オペレータＯＰは、まず、移動式放射線撮影装置１１を寝台１５の傍らに移動する。そして、図３に示すように、放射線照射部２４が収納状態にある場合は、支柱２２を手動で回転させることにより、図２に示すように、放射線照射部２４を台車部１４の前方に展開する。そして、例えば、オペレータＯＰは、コンソール２６を操作することにより、照射条件を設定し、その後、ポジショニングを開始する。
【００９２】
ポジショニングにおいては、例えば、まず、手動で、支柱２２の回転、支柱２２の伸縮、及びアーム２３の伸縮を行うことにより、寝台１５の上方において、放射線照射部２４のおおまかな位置を決める。
【００９３】
この後、オペレータＯＰは、寝台１５上の患者Ｐと電子カセッテ１２の相対的な位置決めを行う。患者Ｐの撮影部位に合わせて電子カセッテ１２の位置を決めて、撮影部位と電子カセッテ１２の前面７１Ａとを対向させる。オペレータＯＰは、必要に応じて患者Ｐの体を片手で支えながら、もう片方の手で電子カセッテ１２の向き及び位置を合わせる。
【００９４】
患者Ｐと電子カセッテ１２の位置決めが完了した後、電子カセッテ１２と放射線照射部２４の相対的な位置決めが行われる。この際に、オペレータＯＰは、電子カセッテ１２の遠隔操作部７６を操作して、放射線照射部２４の向き及び位置を調節する。オペレータＯＰは、遠隔操作部７６の機構選択ボタン７７を操作して、操作対象のサブ変位機構を選択する。
【００９５】
図６に示すように、放射線照射部２４のインジケータ６６には、選択されたサブ変位機構の名称又は略称が表示される。オペレータＯＰは、この表示を見て、自分が意図しているサブ変位機構が選択されているかを確認する。そして、選択されたサブ変位機構を確認後、オペレータＯＰは、変位量調節ボタン７８を操作する。これにより、遠隔動作指示が動作指示送信部８４を通じて、移動式放射線撮影装置１１に無線送信される。移動式放射線撮影装置１１において、変位機構制御部６１は、受け付けた遠隔動作指示に応じて、サブ変位機構の駆動を制御する。これにより、放射線照射部２４の向き及び位置が調節される。
【００９６】
放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が適正範囲内に入った場合は、照射野ランプ９８の照度が明るくなる。これにより、オペレータＯＰは、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が適正範囲内か否かを確認することができる。
【００９７】
ポジショニングが完了した場合は、照射スイッチ３２を操作して照射を開始する。照射スイッチ３２が操作されると、放射線照射部２４から放射線が患者Ｐに向けて照射される。電子カセッテ１２は、患者Ｐを透過した放射線に基づいて、放射線画像を検出する。検出した放射線画像は、画像メモリ８２を経由して、画像送信部８３を通じて移動式放射線撮影装置１１に送信される。移動式放射線撮影装置１１において、受信した放射線画像がコンソール２６に表示される。オペレータＯＰはコンソール２６で撮影した放射線画像を確認して、適切な撮影が行われたことを確認する。
【００９８】
以上説明したように、移動式放射線撮影システム１０において、オペレータＯＰは、電子カセッテ１２の遠隔操作部７６を操作することにより、動作指示送信部８４を通じて、放射線照射部２４の変位機構を動作させる遠隔動作指示を移動式放射線撮影装置１１に送信することができる。このため、オペレータＯＰは、放射線撮影のポジショニングに際して、電子カセッテ１２から手を放すことなく、放射線照射部２４の位置及び向きを調節することができる。
【００９９】
移動式放射線撮影システム１０を使用して撮影をしなければならない患者Ｐは、ポジショニングに際してもオペレータＯＰの介助が必要な場合が多い。このような場合は、オペレータＯＰの片手は患者Ｐに、もう片方の手は電子カセッテ１２にというように、オペレータＯＰの両手が塞がれてしまう。そのため、移動式放射線撮影システム１０のように、電子カセッテ１２から手を放すことなく、放射線照射部２４の位置及び向きを調節可能な本開示の技術のメリットは大きい。
【０１００】
また、本例において、移動式放射線撮影装置１１の変位機構は、支柱回転機構５１、支柱伸縮機構５２、アーム伸縮機構５３、照射部回転機構５４、照射部チルト機構５６、及び台車部走行機構５７の６つのサブ変位機構を有しており、これらの各サブ変位機構に対して遠隔操作が可能である。そのため、放射線照射部２４の位置及び向きについて細かな調節が可能である。
【０１０１】
また、本例の遠隔操作部７６は、機構選択部の一例である機構選択ボタン７７、及び変位量調節部の一例である変位量調節ボタン７８を備えているため、サブ変位機構毎に変位量調節部を設ける必要が無いため、遠隔操作部７６の構成を簡略化できる。
【０１０２】
また、本例において、選択機構表示部の一例として、操作対象として選択されたサブ変位機構を表示するインジケータ６６を備えているため、オペレータＯＰが選択されたサブ変位機構を確認しやすく、操作性が良好である。
【０１０３】
また、本例において、電子カセッテ１２は無線電子カセッテであり、動作指示送信部８４も無線方式であるため、ケーブルが邪魔にならず、ポジショニングがしやすい。
【０１０４】
また、本例において、画像送信部８３と動作指示送信部８４とは、別の伝送路を使用する。すなわち、画像送信部８３と動作指示送信部８４とは、異なる通信インタフェースである。そのため、既存の画像送信部８３の通信インタフェースを改造することなく、動作指示送信部８４を追加する改良で済むため、設計がしやすい。
【０１０５】
また、本例において、電子カセッテ１２の筐体７１において、遠隔操作部７６は、背面７１Ｂに設けられている。ポジショニングの際に患者Ｐの体と接する電子カセッテ１２の前面７１Ａ以外に遠隔操作部７６が設けられているため、操作がしやすい。
【０１０６】
また、本例において、放射線照射部２４の第１姿勢、及び電子カセッテ１２の第２姿勢をそれぞれ検知する姿勢検知機構の一例である姿勢検知センサ４７及び姿勢検知センサ８６を設けている。また、導出部の一例である相対姿勢情報導出部９６と、姿勢情報表示部の一例である照射野ランプ９８とを備えている。そのため、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が適正範囲内か否かの確認がしやすい。
【０１０７】
（遠隔操作部の態様）
遠隔操作部７６の態様は、上記例に限定されず、種々の変形が可能である。例えば、  図１９に示す変形例１のように、遠隔操作部７６の機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８を筐体７１の外周面に対して凹んでいる凹型形状としてもよい。凹型形状とすることで、遠隔操作部７６が不用意に操作されてしまう誤操作が抑制される。
【０１０８】
また、上記例では、遠隔操作部７６を筐体７１の４つの側面７１Ｃのすべてに設けた例で説明したが、４つの側面７１Ｃのすべてに設けなくてもよく、少なくとも１つの側面７１Ｃに設けられていればよい。
【０１０９】
また、図２０に示す変形例２のように、遠隔操作部７６は、筐体７１の背面７１Ｂに設けられてもよい。図２０の例では、背面７１Ｂの４辺のそれぞれに対応して、４つの遠隔操作部７６が設けられている。背面７１Ｂも前面７１Ａ以外であるため、遠隔操作部７６を側面７１Ｃに設ける場合と同様に、操作がしやすい。
【０１１０】
また、図２１及び図２２に示す変形例３のように、遠隔操作部７６を、指掛け部７４の淵に設けてもよい。指掛け部７４は、凹部であり、触感によって場所を確認することができる。そのため、遠隔操作部７６を指掛け部７４の淵に設けておけば、電子カセッテ１２が患者Ｐと寝台１５との隙間に挿入されている状態において、背面７１Ｂが隠れてしまっている場合でも、指掛け部７４及び遠隔操作部７６を手探りで探り当てることができる。      
【０１１１】
また、図２３に示す変形例４のように、遠隔操作部７６を、指掛け部７４の内部に設けてもよい。指掛け部７４は凹部であり、外周面から一段凹んでいるため、遠隔操作部７６を指掛け部７４の内部に設けることにより、誤操作が抑制される。
【０１１２】
なお、図２１及び図２２に示す変形例３、及び図２３に示す変形例４の遠隔操作部７６において、機構選択ボタン７７及び変位量調節ボタン７８で構成される点は、上述の図１０及び図１９に示した遠隔操作部７６と同様である。
【０１１３】
また、図２４に示す変形例５のような遠隔操作部１０１でもよい。遠隔操作部１０１は、機構選択ボタン１０２と変位量調節ボタン１０３とで構成される。機構選択ボタン１０２は、機構選択ボタン７７と同様の押しボタン式である。対して、変位量調節ボタン１０３は、押しボタン式ではなく、スライドスイッチで構成される。変位量調節ボタン１０３は、長円形状の溝内において、図２４の左右両方向にスライド自在に設けられている。図２４において、変位量調節ボタン１０３を右方向にスライドさせると変位量をプラス側にする動作指示がなされ、左方向にスライドさせると変位量をマイナス側にする動作指示がなされる。
【０１１４】
（動作指示送信部の変形例）
上記例においては、図１２に示したように、画像送信部８３と動作指示送信部８４とを別の通信インタフェースとして、それぞれ別の伝送路を使用する例で説明したが、図２５に示す変形例１のように、画像送信部８３を、遠隔動作指示及び第２姿勢情報を送信する動作指示送信部８４として兼用してもよい。すなわち、画像送信部８３を動作指示送信部８４として兼用することで、画像送信部８３と動作指示送信部８４とが、同じ伝送路を使用する形態としてもよい。こうすれば、動作指示送信部８４を別に設けなくても済むため、部品コストが抑制される。
【０１１５】
（相対姿勢情報表示部の変形例１）
上記例において、相対姿勢情報表示部としては、照射野ランプ９８を使用し、照射野ランプ９８の照度を変化させることで、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対姿勢情報を表示する形態で説明した。図２６に示す変形例のように、相対姿勢情報表示部として、スピーカ１０６を使用してもよい。この場合、装置制御部９１は、スピーカ１０６の報知音を制御する報知音制御処理を実行する。具体的には、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が適正範囲内に近づくに従って、スピーカ１０６の音量を大きくし、適正範囲内に入った場合に、例えば音量を最大にする。このような音量の変化により、オペレータＯＰは、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対姿勢情報を把握することができる。
【０１１６】
（相対姿勢情報表示部の変形例２）
また、図２７に示す変形例２のように、相対姿勢情報表示部として、操作パネル４６のインジケータ６６を使用してもよい。インジケータ６６には、操作対象として選択されたサブ変位機構の名称に加えて、相対姿勢情報が表示される。相対姿勢情報としては、放射線照射部２４の入射軸ＲＡと電子カセッテ１２の法線Ｎとのなす角度θ１２が表示される。装置制御部９１は、相対姿勢情報を表示するためのインジケータ制御処理を実行する。インジケータ制御処理において、角度θ１２の表示態様としては、例えば、中央位置に角度θ１２が０°となる適正位置の目盛りを表示する。そして、現在の角度θ１２の値を示す現在角度をメータの形態で表示し、現在角度を示すメータと適正位置の目盛りとの差を示すことで、相対的な姿勢が適正範囲内か否かを表示する。
【０１１７】
（遠隔動作指示の変形例１）
また、上記例において、遠隔動作指示の信号の出力形態としては、図１１に示したように、変位量調節ボタン７８が押下されている間、遠隔動作指示が連続的にオンになる出力形態で説明した。この出力形態に代えて、図２８に示すように、変位量調節ボタン７８が押下操作されている間、遠隔動作指示として予め設定された周期でオンとオフが繰り返されるパルス信号が継続する出力形態としてもよい。図２８に示す出力形態は、変位量調節ボタン７８の押下操作が継続している間、遠隔動作指示の送信が継続される点は、図１１に示す出力形態と同様である。しかし、図２８に示すようなパルス信号とすることで、変位機構の動作がステップ駆動になるため、放射線照射部２４の変位が段階的になる。そのため、放射線照射部２４の向き及び位置の微調整がしやすい。
【０１１８】
（遠隔動作指示の変形例２）
また、図２９に示すように、１回の押下操作で１個のパルス信号が送信される出力形態としてもよい。図２９に示す出力形態では、押下操作を継続しても、パルス信号は連続して出力されないため、放射線照射部２４の向き及び位置を微調整がしやすい。
【０１１９】
（遠隔動作指示の変形例３）
また、図３０に示すように、遠隔動作指示の通信において、電子カセッテ１２と移動式放射線撮影装置１１との間でデータリンクを確立した上で、遠隔動作指示の通信を行う方式としてもよい。この場合、移動式放射線撮影装置１１の変位機構制御部６１は、電子カセッテ１２の動作指示送信部８４から遠隔動作指示を１回受信した後、動作指示送信部８４からの停止指示を受信するまでの間、変位機構の動作を継続する。そして、変位機構制御部６１は、遠隔動作指示を受信後、停止指示を受信するまでの間に、データリンクが確立されているか否かを監視し、かつ、データリンクが切断された場合は、停止指示が受信されていなくても、変位機構の動作を停止する。
【０１２０】
図３０の例では、変位量調節ボタン７８が押下操作された場合には、まず、電子カセッテ１２の動作指示送信部８４は、移動式放射線撮影装置１１の動作指示受信部９４との間で、ハンドシェイクを行ってデータリンクを確立する。ハンドシェイクは、具体的には、リンク確立要求の送信と、それに対する肯定応答であるＡＣＫ信号のやり取りである。
【０１２１】
データリンクが確立された後、移動式放射線撮影装置１１において、変位機構制御部６１は、動作指示受信部９４を通じて、電子カセッテ１２の動作指示送信部８４に対して、データリンクが確立されているか否かを監視するための監視コマンドを送信する。監視コマンドに対して、電子カセッテ１２からの肯定応答であるＡＣＫ信号があった場合は、変位機構制御部６１は、変位機構の動作を継続する。
【０１２２】
対して、監視コマンドに対するＡＣＫ信号の応答が一定時間無く、タイムアウトとなった場合は、変位機構制御部６１は、動作指示受信部９４のデータリンクを切断する。この場合は、変位機構制御部６１は、停止指示が受信されていない場合でも、変位機構の動作を停止する。
【０１２３】
図３０の例によれば、移動式放射線撮影装置１１は、データリンクが確立されていることを条件に変位機構の動作を継続する。例えば、通信障害などで通信が不安定な状態で、変位機構の動作を継続する場合、オペレータＯＰが操作したにも関わらず、電子カセッテ１２からの停止指示が移動式放射線撮影装置１１に到達せず、変位機構の動作が継続されてしまう場合もある。データリンクの監視を行うことで、こうした不都合を回避することができる。
【０１２４】
「第２実施形態」
図３１に示す第２実施形態は、変位機構に対する動作指示の入力元に応じて変位機構の動作速度を変化させる形態である。移動式放射線撮影システム１０は、上述のとおり、移動式放射線撮影装置１１の装置側操作部６４と、電子カセッテ１２の遠隔操作部７６とを備えている。変位機構制御部６１は、装置側操作部６４からの装置側動作指示及び遠隔操作部７６からの遠隔操作指示の両方を受け付け可能である。
【０１２５】
図３１に示す第２実施形態において、変位機構制御部６１は、遠隔動作指示に基づいて変位機構を動作させる場合は、装置側動作指示に基づいて変位機構を動作させる場合よりも、変位機構の動作速度を低速にする制御を行う。装置制御部９１のメモリ９７には、動作速度決定テーブル１０８が格納されている。動作速度決定テーブル１０８は、動作指示の入力元に応じた動作速度Ｖ１及びＶ２が設定されている。動作速度Ｖ２は、動作指示の入力元が電子カセッテ１２の遠隔操作部７６である場合の動作速度であり、入力元が装置側操作部６４である場合の動作速度Ｖ１と比較して、低速に設定されている。変位機構制御部６１は、動作速度決定テーブル１０８を参照して、動作指示が遠隔操作部７６からの遠隔動作指示の場合は、変位機構を動作速度Ｖ２で動作させる。
【０１２６】
移動式放射線撮影装置１１の変位機構に対して電子カセッテ１２から遠隔操作を行うケースは、おおまかな位置合わせが終了した後の微調整を目的とするケースが多いと考えられる。そのため、動作速度Ｖ２を動作速度Ｖ１よりも低速にすることで微調整がしやすい。また、装置側操作部６４を操作して変位機構を操作する場合は、オペレータＯＰが移動式放射線撮影装置１１の傍にいる状態で操作が行われる。これに対して、電子カセッテ１２から変位機構を遠隔操作する場合は、移動式放射線撮影装置１１とオペレータＯＰとの距離が装置側操作部６４を操作する場合と比べて相対的に大きい。そのため、動作速度Ｖ２を動作速度Ｖ１よりも低速にすることは、不測の事態に対する安全性をより高めることができるというメリットもある。
【０１２７】
「第３実施形態」
図３２及び図３３に示す第３実施形態は、ポジショニングが行われていると考えられる場合にのみ、変位機構の遠隔操作を許容する形態である。撮影において、ポジショニングが行われる前に、オペレータＯＰの操作によって、Ｘ線管４０の照射条件が設定される場合が多い。照射条件は、コンソール２６を通じて設定される。コンソール２６は、照射条件受付部の一例である。コンソール２６が照射条件を受け付けると、コンソール２６は、受け付けた照射条件を装置制御部９１に入力する。加えて、コンソール２６は、変位機構制御部６１に対して、照射条件を受け付けたことを示す受付情報を入力する。
【０１２８】
装置制御部９１は、照射条件を電圧発生器９２に設定する。照射スイッチ３２が操作されると、放射線照射部２４から照射条件に応じた放射線の照射が行われる。装置制御部９１は、放射線の照射が終了したことを変位機構制御部６１に送信する。
【０１２９】
変位機構制御部６１は、コンソール２６が照射条件を受け付け後、放射線照射部２４が、受け付けた照射条件に基づく照射を終了するまでの間のみ、変位機構に対する遠隔操作部７６からの遠隔操作を許容する。
【０１３０】
具体的には、図３３のフローチャートに示すように、変位機構制御部６１は、ステップＳ１１００で示す遠隔操作受付処理において、ステップＳ１１０１において、照射条件を受け付けたか否かを待機する。照射条件が受け付けられた場合は（ステップＳ１１０１でＹ）、ステップＳ１１０２に進み、変位機構制御部６１は、遠隔操作を許容する。そして、ステップＳ１１０３において、放射線の照射の終了を待機する。放射線の照射が終了した場合は、ステップＳ１１０４に進み、遠隔操作を禁止する。
【０１３１】
このように第３実施形態では、ポジショニングが行われていると考えられる場合にのみ、遠隔操作を許容する。つまり、電子カセッテ１２からの変位機構の遠隔操作はポジショニングの間だけ必要とされる操作であるため、遠隔操作を許容する期間が必要最小限に制限される。こうすることで、不用意に遠隔操作が行われることが抑制される。
【０１３２】
（第３実施形態の変形例）
図３４に示す第３実施形態の変形例は、ポジショニングが行われていると推定する条件として、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢が予め設定された許容範囲内にあるか否かという条件を使用する例である。
【０１３３】
つまり、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との大まかな位置合わせが終了した段階では、放射線照射部２４と電子カセッテ１２との相対的な姿勢は、適正範囲外であっても、ある程度対向した位置関係にあると考えられる。相対的な姿勢がこうした状態にある場合においては、ポジショニングが行われていると推定することができる。許容範囲は、例えば、角度θ１２が４５°以内と設定される。許容範囲はメモリ９７に格納されている。
【０１３４】
本例において、変位機構制御部６１は、ステップＳ１２００に示す遠隔操作受付処理を実行する。変位機構制御部６１は、ステップ１２０１において、相対姿勢情報導出部９６から算出した角度θ１２で示される相対的な姿勢が、メモリ９７から読み出した許容範囲内に入っているかを判定する。ステップＳ１２０１において判定が肯定された場合、ステップＳ１２０２に進み、遠隔操作を許容する。これにより、相対的な姿勢が許容範囲内にある間だけ、遠隔操作が許容される。照射が終了するまで、遠隔操作が許容される（ステップＳ１２０３でＹ）。照射が終了した場合は、ステップＳ１２０４において遠隔操作が禁止される。変位機構制御部６１及び相対姿勢情報導出部９６は、相対姿勢判定部の一例である。
【０１３５】
このように図３４に示す例においても、図３２及び図３３に示す例と同様に、遠隔操作を許容する期間を必要な期間に限定し、不用意に遠隔操作が行われることを抑制することができる。
【０１３６】
「第４実施形態」
図３５から図３７に示す第４実施形態は、予め設定された禁止条件を満足した場合に、遠隔操作を禁止する形態である。第３実施形態においては、遠隔操作が許容される条件を規定する形態であるのに対して、第４実施形態は、遠隔操作を積極的に禁止する条件を規定する形態である。
【０１３７】
図３５のフローチャートに示すように、変位機構制御部６１は、ステップＳ１３００に示す遠隔操作受付処理を実行する。変位機構制御部６１は、ステップＳ１３０１において遠隔操作を許容した場合において、ステップＳ１３０２において予め設定された禁止条件が満足するかを監視する。禁止条件を満足した場合は（ステップＳ１２０２でＹ）、変位機構制御部６１は、ステップＳ１３０３に進み、遠隔操作を禁止する。再び遠隔操作が許容される条件を満たした場合は、ステップＳ１３０１に復帰する。こうした処理が移動式放射線撮影装置１１又は電子カセッテ１２の電源がオフされるまで継続される。
【０１３８】
図３６及び図３７に、禁止条件の具体例を示す。図３６は、禁止条件の例として、照射スイッチ３２からの照射指示が入力された場合、あるいは、電子カセッテ１２において放射線の照射開始又は照射終了を検出して、照射検出信号が入力され場合を示す。変位機構制御部６１は、装置制御部９１を通じて照射指示又は照射検出信号を取得する。変位機構制御部６１は、照射指示又は照射検出信号を取得した場合に、遠隔操作を禁止する。照射指示又は照射検出信号が発生する段階は、ポジショニングが終了している段階と考えられる。このため、照射指示又は照射検出信号の発生を禁止条件とすることで、遠隔操作を許容する期間を必要な期間に限定することができる。これにより、不用意に遠隔操作が行われることを抑制することができる。
【０１３９】
図３７は、移動式放射線撮影装置１１にオペレータＯＰが接触したことを禁止条件とする例である。移動式放射線撮影装置１１のハンドル２８には接触検知センサ１１１が設けられている。接触検知センサ１１１は例えば圧電素子等で構成される。変位機構制御部６１は、装置制御部９１を通じて接触検知信号を取得する。そして、接触検知信号の発生を禁止条件として、遠隔操作を禁止する。
【０１４０】
移動式放射線撮影装置１１のハンドル２８にオペレータＯＰが接触している場合は、撮影が終了した段階か、あるいは、オペレータＯＰが移動式放射線撮影装置１１を直接操作して移動させている場合と考えられる。こうしたケースのいずれにおいても、電子カセッテ１２からの遠隔操作を許容する必要性は少ない。そのため、これらを禁止条件とすることで、不用意に遠隔操作が行われることを抑制することができる。
【０１４１】
「第５実施形態」
図３６及び図３７に示す第５実施形態は、変位機構の一部を操作対象とする遠隔動作指示が入力されている間、変位機構のうちの操作対象以外の少なくとも一部について手動操作を禁止する形態である。第５実施形態の移動式放射線撮影装置１１においては、例えば、台車部走行機構５７に加えて、後輪１７のブレーキとして機能するロック機構１１６が設けられている。ポジショニングの際には、移動式放射線撮影装置１１の台車部１４が不用意に走行しないように、通常はロック機構１１６が作動した状態にされる。
【０１４２】
第５実施形態において、変位機構制御部６１は、図３９に示すように、ステップＳ１４００に示す手動操作禁止処理を実行する。変位機構制御部６１は、例えば、ステップＳ１４０１において、変位機構の一部の遠隔動作指示を受け付けた場合、ステップＳ１４０２において、変位機構のうちの操作対象以外の他の一部の手動操作を禁止する。
【０１４３】
例えば、変位機構制御部６１が、照射部回転機構５４に対する遠隔動作指示を受け付けたとする。この場合、変位機構制御部６１は、照射部回転制御部６１Ｄを通じて照射部回転機構５４を駆動する。さらに、変位機構制御部６１は、ステップＳ１４０２において、変位機構のうちの遠隔操作の操作対象である照射部回転機構５４以外の他の一部である台車部走行機構５７の手動操作を禁止する。具体的には、台車部１４のロック機構１１６のロック解除を禁止することで、台車部１４の手動走行などの手動操作が禁止される。
【０１４４】
そして、ステップＳ１４０３において遠隔操作が終了したと判定した場合は、変位機構制御部６１は、ステップＳ１４０４に進み、手動操作の禁止を解除する。本例では、ロック機構１１６のロック解除を許容する。こうした処理が、移動式放射線撮影装置１１又は電子カセッテ１２の電源がオフされるまで継続される（ステップＳ１４０５）。
【０１４５】
このように遠隔操作が行われている状態における手動操作を禁止することにより、ポジショニングの作業性を向上することができる。例えば、第５実施形態によれば、オペレータＯＰがポジショニング中に電子カセッテ１２から変位機構を遠隔操作している場面において、オペレータＯＰ以外の第三者の手動操作による台車部１４の走行を禁止することができる。これにより、ポジショニングのやり直しを減らすことが可能になり、作業性が向上する。また、遠隔操作を行っている状態で手動操作が同時に行われることは安全性の面でも好ましくないため、遠隔操作と手動操作の同時操作を禁止することで安全性を向上させることができる。
【０１４６】
もちろん、第５実施形態では、遠隔操作と手動操作の同時操作を禁止することが目的であり、放射線照射部２４の向きを変更するために、照射部回転機構５４と照射部チルト機構５６の２つのサブ変位機構を手動操作する場合のように、複数のサブ変位機構を同時に手動操作することは許容される。また、複数のサブ変位機構を同時に遠隔操作することを許容してもよい。
【０１４７】
「第６実施形態」
図４０に示す第６実施形態は、変位機構が遠隔操作部７６からの遠隔操作によって動作している間、遠隔操作されている状態であることを報知する報知部を備えている形態である。スピーカ１０６は、報知部の一例である。
【０１４８】
第６実施形態において、装置制御部９１は、遠隔動作指示に基づいて報知音制御処理を実行する。装置制御部９１は、遠隔操作中である場合は、スピーカ１０６を通じて遠隔操作中である旨の音声を放置する。これにより、移動式放射線撮影装置１１の周囲の人に注意を喚起することができる。また、オペレータＯＰが誤って遠隔操作部７６に触れてしまい、オペレータＯＰの意思に関わらず変位機構が動作している場合でも、スピーカ１０６を通じてオペレータＯＰに変位機構が動作していることを知らせることができる。そのため、より安全性が向上する。
【０１４９】
報知部としてはスピーカ１０６以外でもよく、例えば、警告灯などでもよい。また、電子カセッテ１２を振動させる振動機構を報知部としてもよい。もちろん、スピーカ１０６、警告灯、及び振動機構を適宜組み合わせてもよい。
【０１５０】
「第７実施形態」
図４１に示す第７実施形態は、変位機構の動作によって放射線照射部２４が変位する方向に障害物が有るか否かを検知する障害物検知部１２３を備えた形態である。第７実施形態において、移動式放射線撮影装置１１の放射線照射部２４及び支柱２２には、カメラ１２１が設けられている。カメラ１２１は、放射線照射部２４の周囲の映像を撮影する。装置制御部９１は、カメラ１２１で撮影された画像を取得する。装置制御部９１は、障害物検知部１２３を備えている。障害物検知部１２３は、カメラ１２１で撮影された画像を解析して、障害物の有無を検知する。装置制御部９１は、報知音制御処理を実行し、障害物を検知した場合は、スピーカ１０６を使用して報知する。
【０１５１】
これにより、オペレータＯＰは、放射線照射部２４が変位する方向に障害物が存在することを把握することができる。これにより、例えば、放射線照射部２４と障害物との衝突が回避又は抑制されるため、より安全性が向上する。
【０１５２】
また、障害物を検知した場合に、その旨を報知することに加えて、変位機構の動作を停止してもよい。また、報知部は、スピーカ１０６以外でもよく、第６実施形態と同様に、警告灯又は振動機構を報知部としてもよいし、これらを適宜組み合わせてもよい。
【０１５３】
上記各実施形態において、放射線撮影用カセッテとして、電子カセッテ１２を例に説明したが、電子カセッテ１２以外でもよく、ＣＲ（Computed Radiography)カセッテ又はフィルムカセッテでもよい。ＣＲカセッテは、放射線画像検出部として、イメージングプレートを使用するものである。フィルムカセッテは、放射線画像検出部として銀塩感光材料を使用するものである。
【０１５４】
また、上記各実施形態において、移動式放射線撮影装置１１の変位機構として、６つのサブ変位機構を備えた例で説明したが、６つのサブ変位機構のすべてを備えていなくてもよく、少なくとも１つ備えていればよい。また、６つ以上の変位機構を備えていてもよい。また、複数のサブ変位機構のすべてが電動で動作しなくてもよく、少なくとも１つが電動で動作すればよい。
【０１５５】
また、上記実施形態で示したサブ変位機構は例示であり、それ以外にも各種のものが考えられる。変位機構として、上記実施形態で例示したサブ変位機構以外の機構を含めてもよい。
【０１５６】
例えば、図４２に示すように、放射線照射部２４において、Ｘ線管４０に対して、照射野限定器４１をＺ軸回りに回転させるサブ変位機構を設けてもよい。
【０１５７】
また、支柱及びアームの形態も上記実施形態で示した形態でなくてもよく、例えば、図４３に示すような移動式放射線撮影装置１３１の支柱１３４及びアーム１３６の形態でもよい。移動式放射線撮影装置１３１は、台車部１３２、本体部１３３、支柱１３４、アーム１３６、及び放射線照射部１３７を有している。移動式放射線撮影装置１３１において、支柱１３４は、台車部１３２に立設される。
【０１５８】
アーム１３６は、第１アーム１３６Ａと、第２アーム１３６Ｂとで構成される。第１アーム１３６Ａは、前方に傾斜した姿勢で、基端が支柱１３４の上端に取り付けられている。第１アーム１３６Ａは基端を中心にして、支柱１３４に対してＺ軸回りに回転する。第２アーム１３６Ｂは、基端が第１アーム１３６Ａの上端に取り付けられており、基端を中心としてＹ軸回りに回転する。
【０１５９】
第２アーム１３６Ｂの自由端には、放射線照射部１３７が設けられている。放射線照射部１３７は、Ｙ軸回りに回転可能である。アーム１３６の回転により、放射線照射部１３７の垂直方向の位置及び水平方向の位置を変位させることが可能である。つまり、本例のアーム１３６を回転させる機構は、本開示の技術に係る第２変位機構と第３変位機構とを兼用する。
【０１６０】
このような移動式放射線撮影装置１３１において、支柱１３４、アーム１３６、及び放射線照射部１３７のすべてを電動で変位させるサブ変位機構を設けなくてもよい。例えば、支柱１３４及びアーム１３６については電動で変位させるサブ変位機構は設けずに、放射線照射部１３７の回転のみ電動で行うことが可能なサブ変位機構を設ける態様でもよい。
【０１６１】
遠隔操作部の態様として、機構選択部と変位量調節部とを備えた態様を例に説明したが、例えば、機構選択部を設けずに、各サブ変位機構に対応する複数の変位量調節部を設けてもよい。
【０１６２】
選択機構表示部の態様として、選択されたサブ変位機構の名称又は略称を表示するインジケータ６６を例に説明したが、選択機構表示部は、この態様に限定されない。例えばインジケータ６６にサブ変位機構の名称又は略称を表示する代わりに、選択されたサブ変位機構の模式図を表示してもよい。また、サブ変位機構毎にＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの表示ランプを設けておき、選択されたサブ変位機構の表示ランプを点灯させる態様としてもよい。また、選択されたサブ変位機構を音声で知らせる態様でもよい。
【０１６３】
電子カセッテとして無線電子カセッテを例に、動作指示送信部８４として無線方式を例に説明したが、有線電子カセッテでもよいし、動作指示送信部８４も有線方式でもよい。また、無線方式には、電波を媒体として情報を送信する方式の他、光を媒体として情報を送信する光通信方式も含まれる。
【０１６４】
上記各実施形態において、例えば、変位機構制御部６１、装置制御部９１、カセッテ制御部８１といった各種の処理を実行する処理部（Processing Unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（Processor）を用いることができる。各種のプロセッサには、ソフトウェアを実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit)に加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device :ＰＬＤ）、及び／又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【０１６５】
１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、及び／又は、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
【０１６６】
複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
【０１６７】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。
【０１６８】
本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。
【０１６９】
以上に示した記載内容および図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、および効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、および効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容および図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容および図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。
【符号の説明】
【０１７０】
１０  移動式放射線撮影システム
１１  移動式放射線撮影装置
１２  電子カセッテ
１４  台車部
１５  寝台
１６  前輪
１７  後輪
２１  本体部
２２  支柱
２２Ａ  第１支柱
２２Ｂ  第２支柱
２３  アーム
２３Ａ  第１アーム
２３Ｂ  第２アーム
２３Ｃ  第３アーム
２４  放射線照射部
２６  コンソール
２７  カセッテ収納部
２８  ハンドル
３２  照射スイッチ
４０  放射線管
４０Ａ  符号
４１  照射野限定器
４３  把手
４６  操作パネル
４７  姿勢検知センサ
５１  支柱回転機構
５２  支柱伸縮機構
５３  アーム伸縮機構
５４  照射部回転機構
５６  照射部チルト機構
５７  台車部走行機構
６１  変位機構制御部
６１Ａ  支柱回転制御部
６１Ｂ  支柱伸縮制御部
６１Ｃ  アーム伸縮制御部
６１Ｄ  照射部回転制御部
６１Ｅ  照射部チルト制御部
６１Ｆ  走行制御部
６４  装置側操作部
６６  インジケータ
６７  機構選択ボタン
６８  変位量調節ボタン
６８Ａ  プラスボタン
６８Ｂ  マイナスボタン
７１  筐体
７１  背面
７１Ａ  前面
７１Ｂ  背面
７１Ｃ  側面
７２  画像検出パネル
７３  バッテリ
７４  部
７６  遠隔操作部
７７  機構選択ボタン
７８  変位量調節ボタン
７８Ａ  プラスボタン
７８Ｂ  マイナスボタン
７９  マイクロスイッチ
８１  カセッテ制御部
８２  画像メモリ
８３  画像送信部
８４  動作指示送信部
８６  姿勢検知センサ
９１  装置制御部
９２  電圧発生器
９３  画像受信部
９４  動作指示受信部
９６  相対姿勢情報導出部
９７  メモリ
９８  照射野ランプ
９９  ミラー
１０１  遠隔操作部
１０２  機構選択ボタン
１０３  変位量調節ボタン
１０６  スピーカ
１０８  動作速度決定テーブル
１１１  接触検知センサ
１１６  ロック機構
１２１  カメラ
１２３  障害物検知部
１３１  移動式放射線撮影装置
１３２  台車部
１３４  支柱
１３６  アーム
１３６Ａ  第１アーム
１３６Ｂ  第２アーム
１３７  放射線照射部
Ｇ  重力方向
Ｎ  法線
ＯＰ  オペレータ
Ｐ  患者
ＲＡ  入射軸
Ｖ１  動作速度
Ｖ２  動作速度
θ１２  角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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