(57)【要約】      （修正有）【課題】画像データ取得中に被験者が移動しやすい状況下で、被験者と接触している変形可能なロボット機器の位置と画像データから動き補償する医用撮影装置を提供する。【解決手段】動き補償画像（１３）を生成する医用撮像装置（１）、システム（１、６）、方法、及び対応するコンピュータプログラムを含むコンピュータ可読記憶媒体（８）。変形可能なロボット機器（６）が撮像対象（４、５）と接触している間に、画像データが取り込まれ、取得される。データ処理手段（７）は、ロボット機器（６）の経時的な動きまたは幾何学的データに基づいて画像データを処理することで、または被験者（４、５）の動きを打ち消すようにロボット機器（６）を制御する制御信号を生成することで、被験者（４、５）の動きを補償する。【選択図】図１
2020114374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者（４、５）の動き補償画像（１３）を生成するための医用撮像装置（１）であって、
変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）と接触している間と、前記変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）の空隙内に配置されている間との双方またはいずれかで、被験者（４、５）の画像データを取得するデータ取得手段（１、３、４、７）と、
被験者（４、５）の動きを補償するデータ処理手段（７）と、を含み、前記データ処理手段（７）は、
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかに基づいて前記画像データを処理することと、
被験者（４、５）の動きを打ち消すように前記ロボット機器（６）を制御するための制御信号を生成することと、の双方またはいずれかを行う、
医用撮像装置（１）。
【請求項２】
前記医療撮像装置（１）は、前記ロボット機器（６）を制御する制御ユニットから、前記ロボット機器（６）の位置センサシステムに従って前記動きと幾何学的データの双方またはいずれかを取得するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項３】
好ましくは、前記画像データ中の前記ロボット機器（６）に取り付けられた少なくとも１つの位置マーカの姿勢と前記ロボット機器（６）の輪郭との双方またはいずれかを自動的に検出することによって、前記医療撮像装置（１）は、前記取得された画像データから少なくとも部分的に前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データの双方またはいずれかを決定するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項４】
前記データ処理手段（７）は、前記被験者（４、５）の少なくとも一部の予め定められた生体力学モデルを含み、前記生体力学モデルへの入力として、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学データの双方またはいずれかと、その経時的変化との双方またはいずれかを提供するように構成されていて、前記生体力学モデルに従う前記被験者（４、５）の挙動と前記画像データに基づいて、前記動き補償画像（１３）を生成するように構成されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の医用画像装置（１）。
【請求項５】
前記データ処理手段（７）は、特に被験者（４、５）の少なくとも一部の予め定められた剛性に関して、前記ロボット機器（６）の予め定められた剛性値を含み、前記剛性値をパラメータとして用いて、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかに基づいて、被験者（４、５）の少なくとも一部の変形を推定するように構成されていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項６】
前記データ処理手段（７）は、前記ロボット機器（６）が前記被験者（４、５）と直接的に物理的な接触をすることなく動くことができる空間領域を決定し、前記被験者（４、５）の動きを補償するために考慮するように構成されていることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項７】
前記データ処理手段（７）は、被験者（４、５）の予め定められた関心領域（１１）中の被験者（４、５）の動きの補償を優先付けるように構成されていることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の医療用撮像装置（１）。
【請求項８】
前記データ処理手段（７）は、前記ロボット機器（６）の先端（１４）の動きと幾何学データの双方またはいずれかを、前記ロボット機器（６）の残りの部分の動きと幾何学データの双方またはいずれかよりも優先付けるように構成されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の医用画像装置（１）。
【請求項９】
前記データ処理手段（７）は、被験者（４、５）の画像データとして取り込まれた少なくとも蛍光透視画像と、前記蛍光透視画像上に重ね合わせられたオーバーレイ画像（１２）とから前記動き補償画像（１３）を生成し、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学データの双方またはいずれかに基づいて前記蛍光透視画像に関する前記オーバーレイ画像（１２）の位置を自動的に適合させるように構成されていることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の医療画像装置（１）
【請求項１０】
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかを前記医用撮像装置（１）に送信するために、前記ロボット機器（６）と前記ロボット機器（６）の制御ユニットとの双方またはいずれかが、前記医用撮像装置（１）とインターフェースするように構成されている、請求項１から９のいずれか１項に記載の医用撮像装置（１）と前記ロボット機器（６）とを含むシステム（１、６）。
【請求項１１】
画像用の動きを補償するための方法であって、
変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）と接触している間と、被験者（４、５）の空隙内に配置されている間との双方またはいずれかで、画像データが取り込まれるように、被験者（４、５）の画像データを取得するステップと、
被験者（４，５）の動き補償画像（１３）を生成するステップと、を含み、この動き補償画像（１３）を生成するステップでは、
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データの双方またはいずれかに基づいて前記画像データを処理することと、
被験者（４、５）の動きを打ち消すように前記ロボット機器（６）を制御することとの双方またはいずれかを行う、
方法。
【請求項１２】
命令を含むコンピュータ・プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体（８）であって、前記命令は、コンピュータ（７、９）によって実行されるとき、前記コンピュータ（７、９）に対して請求項１１に記載の方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体（８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被験者（被検者）の動き補償画像を生成するための医用撮像装置（医用画像化装置）及びシステム、画像の動き補償を行うための方法、並びに対応するコンピュータ可読記憶媒体に関する。本発明は、特に、医用撮像用途及び医用画像に関するが、他の技術分野及び用途にも本発明を使用又は適用することは可能である。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数の２Ｄ投影画像、３ＤのＣＴデータセット、および３Ｄの磁気共鳴画像データセットから再構成される３Ｄ画像を、ライブ（生）２Ｄ画像から取得または生成するために、複数の様々な撮像技術または撮像モダリティが存在する。これらの撮像技術またはモダリティは、現在確立された最新技術であるが、結果として得られる画像の画像品質（画質）を向上するために努力が継続されている。
【０００３】
画像品質に悪影響を及ぼす１つの問題として、各画像データの取得中に撮像される被験者の動きがある。例えば、非特許文献１では、呼吸運動が、低速回転スキャナで取得されるコーンビームＣＴ画像中にアーチファクトを引き起こすことの問題が論じられている。そこでは、患者の呼吸サイクルの先験的運動モデルが４ＤプラニングＣＴから推定されている。その取得中に、そのモデルは、コーンビーム投影から抽出された呼吸信号を用いてレジストレーション（位置合わせ）と相関される。次いで、推定された動きは、最適化された再構成アルゴリズム中で補償される。たとえ先験的運動モデルが不正確であっても、補償によって各器官の平均位置を記述するコーンビームＣＴ画像がもたらされることを保証するために、補償される動きは、取得時間にわたって平均してヌル（ゼロ）になるように強制される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】サイモン・リットら著、メディカル・フィジックスに掲載の記事「呼吸運動の先験的モデルを用いたフライモーション時補償コーンビームＣＴ（On-the-fly motion-compensated cone-beam CT using a priori model ofthe respiratory motion）」、３６：２２８３−２２９６，ｄｏｉ：１０．１１１８／１．３１１５６９１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、被験者の先験的な推定又は完全に規則的な動きを必要とすることなく、画像データ取得中に画像化される被験者が移動しやすい状況下で、画像品質を向上させることである。この目的は、独立請求項の発明主題によって達成される。本発明の好適な発展に係る有利な実施形態は、従属請求項並びに詳細な説明及び図面に示されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る医用撮像装置は、被験者の動き補償画像、特に医用画像を生成するように適合され、構成される。被験者は、例えば、患者、または器官若しくは器官の一部などの患者の一部であり得る。医用撮像装置は、被験者の画像データを取得するためのデータ取得手段を備え、この際、画像データは、変形可能なロボット機器が被験者と接触している間、および／または被験者の空隙（凹部）内若しくは被験者の近傍に配置されている間に取得される。データ取得手段は、画像データを取り込む（撮影する）ために使用されるＸ線装置又は磁気共鳴撮像装置（ＭＲＩ）などの医用撮像モダリティを含むことができる。この場合、画像データを取り込むことは、検出器、センサ、または測定デバイス若しくは受信デバイスによって画像（イメージ）データを符号化するか又は搬送する信号の実際の検出または測定を意味する又は含むことができる。次いで、画像データを取得することは、例えば、データ・インターフェースにおいて、取り込まれた画像データを捕獲または取得すること、それをデータ処理装置に向ける（送信する）こと、および／または、それをデータ記憶媒体に記憶することを含むことができ、その結果、画像データは、処理することができる。
【０００７】
しかしながら、データ取得手段は、同様に、例えばデータ記憶媒体またはデータ・インターフェースを介して、取り込まれた画像データを取得するように装備され、構成されたデータ処理装置のみを備えることができる。
【０００８】
さらに、本発明に係る医用画像装置は、特に経時的な（時間分解された）ロボット機器の動き及び／又は幾何学的データに基づいて画像データを処理することによって、被験者の動きを補償するためのデータ処理手段又はデータ処理装置を含む。ここで、ロボット機器用の動きおよび／または幾何学的データはロボット機器の姿勢を含むことができるが、これは、追跡システムによって追跡可能であって、追跡システムによってデータ処理手段に提供可能であるか、またはデータ取得手段によって追跡システムから取得可能である。画像データの取得中の被験者の動きは補償できるが、それは、ロボット機器が被験者と物理的若しくは機械的に接触または通信しているために、ロボット機器の動きデータおよび／または幾何学的データと関連するか、またはそれによって与えられるからである。
【０００９】
例えば、取得された画像データは、被験者の３Ｄデータセット又は３Ｄスキャンとすることができる又はこれを含むことができるが、これは、使用されている医用撮像装置又は撮像モダリティに応じて、取り込みに相当の時間を要することが起こり得る。この時間の間、被験者は、動くことができ、被験者の位置または姿勢を相当に変化させることがあるため、それに応じてまたはそれに従って、ロボット機器の動きおよび／または姿勢に影響を及ぼし得る。
【００１０】
ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データから、被験者または被験者の一部の動きまたは動き（モーション）フィールドを決定することができる。次いで、動きフィールドに基づいて、したがって、少なくとも間接的に、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データに基づいて、画像データから動き補償画像を再構成する間に、またはその一部として、被験者の動きは補償または補正され得る。この意味で用語「動きフィールド」は、空間的かつ経時的な（時間分解された）動きのデータとしての画像データの取得中の被験者の一部または体積（容量）要素の運動または動きを指す。取得中の被験者の動きは、特に、被験者の直動及び／又は回転部分及び／又は変形であるか、又は含むことができる。被験者または被験者の一部の変形は、特に、被験者とロボット機器との間の相互作用または接触によって起こり得る。
【００１１】
ロボット機器が変形可能であるということは、能動的（積極的）または受動的（消極的）にその形状を変形可能であることを意味する。例えば、ロボット機器は、可撓性および／または関節式とすることができ、好ましくは複数の関節（ジョイント）を有する。ロボット機器は、能動的に変形可能であるが、このことは、その形態、形状、または幾何学的形状が、１つまたは複数のモータまたはアクチュエータによって、能動的に変形または制御可能であることを意味する。しかしながら、ロボット機器は受動的にも変形可能であり、このことは、ロボット機器が物理的または機械的（力学的）に接触している被験者の動きによって変形可能なことを意味する。これにより、ロボット機器自体のモータまたはアクチュエータによって及ぼされる任意の力または運動量以外に、またはそれとは独立して、ロボット機器の動きおよび／または変形、および／または、ロボット機器に作用する力または運動量または圧力に関して、被験者または被験者の一部の動きを決定または測定することが可能になる。
【００１２】
加えて、またはその替わりに、データ処理手段は、ロボット機器を制御して、被験者の動きを打ち消す、例えば、最小限にする、妨げる、または反対にするための制御信号を生成することによって、被験者の動きを補償するように適合され、構成される。ここで、被験者の動きは、取り込まれるそれぞれの次の画像または画像データ、例えば、次の投影画像、フレーム、または画像データセットに関して最小化されるか、または補償される。例えば、そのことは、画像データ、追加の動き追跡システム、および／またはロボット機器の動きおよび／または幾何学的データから決定可能であって、被験者がロボット機器に対して移動している、および／またはロボット機器を変形または押すことを決定できる。次いで、ロボット機器は、被験者の動きの反対方向に制御または移動されるため、被験者は、基本的に、医用撮像装置、または画像データを取り込むために使用される撮像装置またはモダリティの座標系に対して静止したままになる。
【００１３】
また、被験者がロボット機器に及ぼすあらゆる変形および／または動き若しくは圧力に抵抗するようにロボット機器を堅固にすることも可能である。次いで、ロボット機器は、例えば、肺虚脱などを停止または防止するために、被験者用の装具（矯正器）として機能することができる。例えば、ロボット機器がもはや被験者によって変形され得ないようにロボット機器を堅固にする場合、ロボット機器は、依然として移動することができ、被験者を変形または押すことができる。このことは、被験者を基本的に静止状態に維持するために、被験者の自然な動きを打ち消すことができる。それはまた、被験者の動きを引き起こす可能性があるが、被験者の動きはロボット機器の動きから知られるか、または与えられるため、画像生成時に考慮に入れることができるので、結果として生じる画像または再構成される画像で補償することができる。
【００１４】
データ処理手段またはデータ処理装置は、例えば、記憶装置（データ・ストア）およびそれに接続された処理装置（プロセッサ）を有するコンピュータであるか、またはそれを備えることができる。記憶装置には、データ処理手段および／または医用撮像装置のためのコンピュータ・プログラムまたはオペレーティングシステムを格納することができ、このコンピュータ・プログラムまたはオペレーティングシステムは、プロセッサによって実行されるとき、本明細書に記載の方法のステップまたは動作をデータ処理手段または医用撮像装置で実行させる。
【００１５】
被験者の動きを補正または補償するための、特に被験者の動きを検知または検出の決定の基礎としてロボット機器を使用することは、画像品質を向上させて動き補償画像を生成できるという利点を有する。特に、このことは、追加の追跡マーカ、被験者へのコントラスト剤（造影剤）の追加の適用、および／または被験者の連続的な高線量撮像を必要とすることなく、またはその必要性を低減させて達成できる。例えば、本発明を用いることで、利用可能な高度にコントラストのある血管樹が参照として典型的に存在しない場合であっても、気管支鏡検査中に患者の肺について、動き補償画像を生成することができる。このことは、本発明が、従来の方法と比較して、より多くの状況又は異なる状況において、及び／又は被験者への露光（露出）又はストレスを低減した状況において、向上した画像品質を提供できることを意味する。また、動きアーチファクトまたはぶれ（ぼけ）のために画像またはスキャンが使用不可能になることなく、より遅い３Ｄ撮像装置を使用して、被験者の３Ｄ画像または３Ｄスキャンを取得することができる。実際、本発明は、ロボット機器と医用撮像装置との間の有利な相乗効果を提供する。
【００１６】
要約すると、画像再構成中の対応する計算によって、および／または、画像データ取得中の被験者の動きの防止または最小化によって、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データおよび／または制御可能性は、動き補償画像を生成するための基礎として使用することができる。
【００１７】
動きおよび／または幾何学的データは、例えば、ロボット機器を追跡するために使用される追跡システムの対応する追跡データから取得することができる。追跡システムは、例えば、電磁追跡システムまたは装置であるか、またはそれを含むことができる。他の可能性を以下に説明する。
【００１８】
本発明の利点を実現するための可能なワークフローは、画像データ（イメージデータ）を取得することと、ロボット機器の姿勢または姿勢の変化を、ロボット機器に近接または接触している被験者または被験者の一部の動きフィールドの計算から決定することと、次いで、取得された画像データおよび動きフィールドに基づいて生成される動き補償画像についてこの動きを補正または補償することと、を含むことができる。例えば、画像化された被験者の動きフィールドを使用して、３Ｄスキャンまたは３Ｄデータセットから被験者の動き補償された３Ｄ画像を再構成することは、確立された標準的な方法を使用して、比較的直接的に自動的に行うことができる。しかしながら、本発明は、この動きフィールドを取得するための有用な方法を提供する。
【００１９】
本発明の有利な実施形態では、医用撮像装置は、ロボット機器を制御する制御ユニット（制御装置）から、ロボット機器の位置センサシステムに従って動きおよび／または幾何学的データを取得するように構成される。換言すれば、ロボット機器、またはロボット機器を一部に含むロボットシステムは、動きおよび／または幾何学的データ自体を提供する。このことは、外部の追跡システムが必要とされないことを意味し、それによって、本発明を使用し、適用するために必要とされる複雑さおよび労力を有利に低減する。また、このように、本発明は、例えば、外部の追跡システムの不明瞭性（難読性）または干渉の問題を回避できるので、特に確実に機能することができる。
【００２０】
さらに、ロボット機器のセンサシステムは、ロボット機器に加えられる力、運動量、および／または圧力を示す力および／または運動量データを提供することもできる。これらの量は、外部の追跡システムを使用して容易に測定することはできないが、有利には、被験者の動き、特に変形についての向上したモデリング、シミュレーション、または推定を可能にする。ロボット機器のセンサシステムは、例えば、ロボット機器の１つまたは複数の部品、セグメント（区間）、アクチュエータ、ジョイント（関節）、および／または軸について、１つまたは複数の加速度計、ファイバ・ブラッグ・グレーティング、ＩＭＵ（慣性測定ユニット）、歪みセンサ（ひずみセンサ）、力センサ、圧力センサ、角形成センサ、および／または同様物を備えることができる。
【００２１】
ロボット機器のセンサシステム、またはセンサシステムを備えるロボット機器の位置決めシステムまたはナビゲーション（案内）システム、またはセンサシステムによって提供されるセンサデータを処理することは、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的（形状）データ、特に姿勢を決定し、追跡することができるロボット機器自体の内部モデルも含み得る。例えば、ロボット機器の関節（ジョイント）の位置または関節の角度（角形成）は、位置センサシステムに従って、動きおよび／または幾何学的データに基づいて、自動的に測定および／または決定および追跡することができる。
【００２２】
ロボット機器の動きおよび／または幾何学的形状は、ロボット機器の初期または開始時の姿勢または基準の姿勢に対して測定または決定することができる。そのことはまた、ロボット機器の内部座標系、環境または周囲の部屋に対して固定された座標系、および／または画像データを取り込むために使用される医用撮像装置および／または撮像モダリティの座標系に関して、決定または追跡することができる。本発明を適用する際に、これらの座標系のうちの２つ以上が使用される場合、これらの座標系間の自動的または半自動的な位置合わせ（レジストレーション）を実行して、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データと、取り込まれて、取得された撮像（画像）データとの一貫した処理および組合せを可能にする。
【００２３】
本発明のさらなる有利な実施形態では、医用撮像装置は、好ましくは、画像データ中のロボット機器に取り付けられた少なくとも１つの位置マーカの姿勢および／またはロボット機器の輪郭を自動的に検出することによって、取得された画像データから少なくとも部分的に、ロボット機器の動きおよび／または形状（幾何学的）データを決定するように構成される。このことは、被験者の結果として得られる最終的な画像の動き補償の補正を実行するために必要とされるロボット機器の必要な動きおよび／または幾何学的データを取得するために、画像ベースのアプローチを行うことができることを意味する。このアプローチは特に有用で、容易に実装できるが、その理由は、第１に、追加のハードウェアまたは準備を必要とすることなく画像データが取り込められ、第２に、ロボット機器を比較的容易に構築することができ、および／または、画像データ中でロボット機器が確実に検出できるように撮像装置またはモダリティが適合または調整されるからである。例えば、ロボット機器は、Ｘ線画像化中の被験者の軟組織よりも容易に検出可能かつ識別可能な金属部品を含むことができる。このことは、ロボット機器が患者のどの部分に配置されているのかとは本質的に無関係に、画像データを通じてロボット機器を確実に識別し、追跡できることを意味する。有利には、ロボット機器のこの画像ベースの追跡は、本明細書に記載の動きおよび／または幾何学的データを取得するための他の可能性の任意のものまたはすべてと組み合わせることができる。このことは、有利には、動き及び／又は幾何学的データの全体的に向上した精度及び／又は信頼性をもたらし、従って、画像品質を一層向上することができる。
【００２４】
本発明のさらなる有利な実施形態では、データ処理手段は、被験者の少なくとも一部の予め定められた生体力学（バイオメカニクス）モデルを含み、そして、生体力学モデルへの入力として、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データおよび／または経時的なその変化を提供して、生体力学モデルに従って、画像データおよび被験者の挙動に基づいて、動き補償画像を生成するように構成される。生体力学モデルは、被験者の機械的（力学的）挙動、その弾性、その流体力学的特性、その圧縮性、その内部構造、周囲組織、および／またはそれらへの接続に起因するその可能な動きおよび／または可能な変形に対する制限などをモデル化、シミュレート、または特徴付けることができる。このような生体力学モデルは、有利には、本質的に任意の精度で事前に準備することができる。生体力学モデルを適合または調整することは、有利には、リアルタイム・モデリングまたはシミュレーションを可能にし、その結果、被験者の動きを補償できるが、例えば、リアルタイムの撮像（画像化）が重要ではない状況下で、達成可能な最良の画像品質のための最大精度だけでなく、多くのパラメータおよび／または解像度を制限することによって行う。
【００２５】
簡単な場合には、ロボット機器の平均的な動きまたは変形が決定されて、被験者に対して適用され得る。このことは、予め定められた関心領域内の被験者または被験者の一部が、ロボット機器に従って移動する、すなわち、ロボット機器と同じように、または同じ方法で移動する、本質的に剛性の物体として扱われるか、見なされることを意味する。このことは、有利には、計算の複雑さを相当に低減することができ、したがって、比較的性能の低い計算機を用いても動き補償を可能にする。より高度な用途では、ロボット機器の動き、および／またはロボット機器の幾何学的形状または形状の経時的な変化、特に予め定められた関心部分または関心領域における変化を、被験者の生体力学モデル、例えば完全な器官モデルに適用（外挿）できる。
【００２６】
例えば、ロボット機器は、呼吸運動に起因してその幾何学的形状を移動および／または変化させることができる。ロボット機器は、例えば、曲線を形成または追従し得るが、その湾曲（曲率）は、ロボット機器が中に配置される肺の呼吸運動に起因して、周期的に変化してもよい。被験者、すなわち肺の単なる直動運動をロボット機器の動きまたは幾何学的形状の変化に従って仮定するのではなく、動きおよび／または幾何学的形状データを入力として被験者の生体力学モデルを用いることで、ロボット機器の測定または検出された動きおよび／または幾何学的形状の変化に従って、肺の膨張および収縮をモデル化できる。このことは、被験者の動きのより正確なモデリング又はシミュレーションを可能にする。
【００２７】
有利には、ロボット機器の実際の動き及び／又は幾何学的データは、被験者の実際の動きの基準として使用することができ、そのことは、被験者の動きの周期性又は規則性を仮定する必要がないことを意味する。ロボット機器の実際に測定された動きおよび／または幾何学的データを使用することは、例えば、被験者の呼吸運動の術前測定からの被験者の動きの推定（外挿）よりも、動き補償のためのより正確で信頼性のある基礎を提供できる。
【００２８】
特に有利な実施形態では、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データは、生体力学モデル、すなわち被験者の動きのための複数の支持点を提供する。このことは、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的形状が、その長さに沿ってロボット機器の複数の点で決定され、追跡されることを意味する。このことは、有利には、湾曲した区間（セクション）または輪郭、例えば器官の境界に沿った被験者の動きを正確にモデル化することを可能にする。被験者の生体力学モデルは、例えば、術前ＣＴスキャンおよび／またはＭＲＩスキャンに基づいて、自動的に、半自動的に、または手動的に生成することができる。あるいは、生体力学モデルは、画像データから再構成される画像に基づく。その際、最新技術では公知の動き補償のための他のアプローチが使用されてもよく、また使用されなくてもよい。
【００２９】
本発明のさらなる有利な実施形態では、データ処理手段は、ロボット機器の予め定められた剛性値を含み、特に被験者の少なくとも一部の予め定められた剛性に関する値を含み、そして、その剛性値をパラメータとして、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データに基づいて、被験者の少なくとも一部の変形を自動的に推定するように構成される。ロボット機器の剛性、特に被験者の周囲の部分の剛性に応じて、ロボット機器の特定の変形および／または動きは、被験者の異なる量の動きおよび／または形成に移すか、またはそれによって引き起こされるか、またはそれに対応することができる。したがって、ロボット機器の剛性、好ましくは被験者の剛性を考慮することにより、被験者の実際の動きおよび／または変形のより正確なモデリング、シミュレーション、または決定が可能になるので、動き補償された画像の品質および精度を一層向上できる。特に、ロボット機器の剛性は、ロボット機器の異なる部分に対して空間的に分解されて提供することができ、好ましくは、自動的かつ動的に更新できるが、例えば、ロボット機器の制御スキームおよび／または形状および／または関節位置に従う。例えば、ロボット機器の有効剛性は、その現在の作動及び／又は幾何学的形状に依存できる。したがって、空間的および時間的に分解されたデータとしてロボット機器の剛性値を提供することは、被験者の決定された動きの精度を一層向上するので、動き補償（された）画像の画像品質および精度を一層向上できる。
【００３０】
本発明のさらなる有利な実施形態では、データ処理手段は、ロボット機器が被験者と直接的に物理的な接触をすることなく自由に動くことができる空間領域を、被験者の動きを補償するために、自動的に決定し、考慮するように構成される。換言すると、そのことは、ロボット機器またはその一部が被験者の空隙（凹部）内または外側に配置されて、したがって、被験者と相互作用することなく、すなわち、被験者を移動または変形させないように、移動および／または変形できるかが決定される。このことは、ロボット機器の任意の動きデータおよび／または幾何学的データが、必ずしも、被験者の対応する動きへと直接的に変換されないことを意味する。空間または空隙の領域は、例えば、分割化（セグメンテーション）を通じて、画像データから自動的または半自動的に決定することができる。
【００３１】
また、被験者の術前３Ｄ画像に基づく術前計画（プラニング）に基づいて、ロボット機器が被験者と接触することなく動くことができる時と場所を予め決定することも可能である。ロボット機器の動きおよび／または幾何学的形状が必ずしも被験者の動きと直接的に対応するとは限らないことの可能性を認識し、考慮することで、被験者の動き補償画像の画像品質をさらに有利に向上できる。
【００３２】
また、ロボット機器のセンサデータに基づいて、例えば、ロボット機器の１つまたは複数の圧力センサまたは力センサに基づいて、ロボット機器が自由に動いているか否か、または被験者と接触しているか否かを決定することも可能である。例えば、ロボット機器の表面上に配置することができる圧力センサが、空気中のロボット機器の基準圧力と比較して、任意の圧力の増加または変化を記録することなく、ロボット機器が動く場合、少なくとも圧力センサ、または、圧力センサが配置または取り付けられているロボット機器の対応する部分が、現在、被験者と直接的に物理的に接触していないことを決定できる。換言すれば、ロボット機器のセンサデータに基づいて、特に、ロボット機器が被験者と機械的（力学的）に接触しているか否かを示す圧力センサおよび／または力センサのデータに基づいて、被験者の動きを補償することができる。
【００３３】
本発明のさらなる有利な実施形態では、データ処理手段は、被験者の予め定められた関心領域における被験者の動きを補償することに優先付けるように構成される。換言すれば、この動きは、関心領域に関して補償され、一方、画像の他の部分は、画像全体にわたって回避又は補償できない場合には、より多く又はより強いぶれ（ぼけ）又は動きアーチファクトを有することがある。このことは、有利には、動き補償が画像全体にわたって平均化可能な従来の方法と比較した場合、結果として、診断可能性および／または介入の成功を向上させることができる。予め定められた関心領域は、例えば、検出された病害（病変）または解剖学的異常の周囲の範囲または領域として自動的に決定することができ、かつ／または医師または技術者によってマークすることができる。
【００３４】
本発明のさらなる有利な実施形態では、データ処理手段は、ロボット機器の先端の動きおよび／または幾何学的データが、ロボット機器の残部の動きおよび／または幾何学的データよりも優先付けられるように構成される。このことは、ロボット機器の先端の動き及び位置又は姿勢が、動き補償計算において、より強く又はより大きい重みで割り当て可能なことを意味する。この結果、ロボット機器の先端が現在位置している各範囲または領域において、最も効果的にまたは最も正確に動きが補償または補正される。特に、ロボット機器の先端を密接又は直接的に取り囲む組織の画像を、特に高い画像品質で再構成することができる。このことは、有利には、ロボット機器の先端をユーザがより正確にまたは精密にかつ確実に案内（ナビゲート）することを可能にし、その結果として、介入を向上させ、および／または、成功した結果をより容易に達成できる。本発明のこの実施形態では、ロボット機器の変形可能性または可撓性のために、ロボット機器の異なる部分または区間（セグメント）の異なる動きによって、被験者の簡略化されたモデルについて矛盾するデータがもたらされるため、この矛盾を解決する可能性を考慮する。ロボット器具の先端の場所では、典型的には、ロボット器具と被験者との間の相互作用が生じるため、ロボット器具の先端の動きを優先付けることが有利である。
【００３５】
本発明のさらなる有利な発展形態では、データ処理手段は、被験者の画像データとして取り込まれる又は取り込まれた少なくとも１つの蛍光透視画像と、蛍光透視画像上にオーバーレイされた（重ね合わせられた）オーバーレイ画像とから、動き補償画像を生成するように構成される。次いで、データ処理手段は、さらに、ロボット器具の動きおよび／または幾何学的データに基づいて、蛍光透視画像に対するオーバーレイ画像の位置を自動的に適合するように構成される。蛍光透視画像とオーバーレイ画像は、例えば、既知の２Ｄ／３Ｄオーバーレイまたは重ね合わせ技術を使用して、互いの上に重ね合わせることができる。オーバーレイ画像は、例えば、元の画像（オリジナル画像）および被験者の少なくとも一部の位置などの術前画像データ、機器経路、被験者の一部および／またはロボット機器の仮想モデルなどの計画データ（プラニング・データ）などとしたり、または含むことができる。次いで、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データ、特に経時的な（時間分解された）ものに基づいて、被験者および／またはロボット機器の運動または動きの間でさえも、オーバーレイ画像をライブ蛍光透視画像と正確に位置合わせされた状態に保つように、動き補償を実行することができる。蛍光透視画像がライブ画像である間、オーバーレイ画像を予め準備することができるので、オーバーレイ画像が準備された時にその位置に関する被験者の動きによって、オーバーレイ画像と蛍光透視画像との間の不整合がもたらされ得る。蛍光透視画像の取り込み中の被験者の実際の動きは、ロボット機器の動き及び／又は幾何学的データに基づいて決定することができるので、被験者の動きは、必ずしも画像データに基づいて、すなわち蛍光透視画像自体に基づいて、決定される必要はない。このことは、蛍光透視画像の取得又は取り込みのために、コントラスト剤（造影剤）の量の減少、及び／又はフレームレートの減少で、動き補償を達成することができるため、負担（歪み）の減少、又は被験者への有害な影響の減少を可能にすることを意味する。
【００３６】
本発明の別の態様は、本発明に係る医用撮像装置と、上述のロボット機器とを備えるシステムに関し、この際、ロボット機器および／またはロボット機器を制御する制御ユニットは、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データを医用撮像装置に送信するために、医用撮像装置とインターフェース（接続）するように構成される。換言すると、本発明に係るシステムのロボット器具は、本発明に係る医用撮像装置に関して記載したロボット器具であってもよい。したがって、本発明に係るシステムは、本発明に係る医用撮像装置に関して記載した特性および／または構成要素または部品のいずれかまたはすべてを有する、または含むことができる。
【００３７】
本発明の別の態様は、被験者の画像、特に医用画像の動き補償のための方法に関する。この方法は、被験者の画像データを取得することを含み、この画像データは、変形可能なロボット機器が被験者と接触している間に、および／または、被験者の空隙（凹部）内または被験者の近くに配置されている間に、取り込まれる。さらに、本発明に係る方法は、ロボット機器の動きおよび／または幾何学的データに基づいて画像データを処理することによって、および／または、被験者の動きを打ち消すようにロボット機器を制御することによって、被験者の動き補償画像を生成することを含む。また、本発明に係る方法は、本発明の他の態様に関連して、特に、本発明に係る医用撮像装置および／またはシステムに関連して記載した任意の方法のステップまたは動作を、さらなる（場合によっては選択式で）処理ステップとして含むことができる。
【００３８】
本発明に係る医用撮像装置及び／又はシステムは、本発明に係る方法を自動的又は半自動的に実行するように構成することができる。特に、この目的のために、本発明に係る方法または対応する各処理ステップは、コンピュータを用いて実施できる。このことは、本発明に係る方法が、本発明に係る医用撮像装置及び／又はシステムによって実行されるときに、本発明に係る方法を実行又は処理させる命令（指示）を含むコンピュータ・プログラム又はプログラム・コードの形態をとることができることを意味する。そのようなコンピュータ・プログラムまたはプログラム・コードは、それ自体、本発明の別の態様である。
【００３９】
本発明の別の態様は、命令を含むコンピュータ・プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体に関し、その命令は、コンピュータによって実行されるとき、特にデータ処理手段または本発明に係る医用撮像装置および／またはシステムの装置によって実行されるとき、コンピュータによって本発明に係る方法を実行させる。
【００４０】
本発明に係る医用撮像装置および／またはシステムは、本発明に係るコンピュータ可読記憶媒体と、マイクロチップ、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラなどの対応するプロセスまたは処理装置を備えることができ、それによって、対応するコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されたコンピュータ・プログラムまたはプログラム・コードを実行させる。
【００４１】
本発明は、介入手順の間または介入手順と並行して、使用、適用、または実行することができるが、任意の対応する外科的ステップまたは手順は、本発明の一部として特許請求の範囲には記載されておらず、本発明の主題は、そのような外科的ステップまたは手順を含まないように解釈されたり、特許請求の範囲に記載され得ることを理解されたい。
【００４２】
本発明の少なくとも１つの態様について、本明細書で記載の本発明に係る実施形態または変形実施形態、すなわち、少なくとも医用撮像装置、システム、方法またはコンピュータ・プログラム、およびコンピュータ可読記憶媒体、ならびに対応する利点は、本発明に関する任意の態様およびすべての態様に適用することができる。
【００４３】
本発明のさらなる利点、特徴、および詳細は、本発明の好ましい実施形態についての以下の説明ならびに添付した図面から導き出すことができる。本明細書で上述した特徴および特徴の組合せ、ならびに以下の図面の説明で記載され、および／または図面に単独で示される特徴および特徴の組合せは、本発明の範囲を逸脱することなく、それぞれ示された組合せだけでなく、他の組合せたは単独で使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、被験者の動き補償画像を生成するように構成された医用撮像装置の概略図である。
【図２】図２は、被験者および可撓性ロボット機器の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下に、本発明に係る好ましい実施形態を記載する。ここで、実施形態の各構成要素および処理ステップは、それぞれ、本発明の個々の独立した特徴を構成するが、それらは、互いに独立して本発明をさらに発展させることができるとともに、明示的に記載されていない組合せで本発明をさらに発展させることもできる。さらに、説明される実施形態は、上述した特徴、構成要素、および／またはステップによって発展または補足され得る。
【００４６】
図１は、被験者の画像データを取り込み、取得するのに用いられる医用撮像装置１を概略的に示す。この例では、撮像装置１は、放射線源２およびそれと対応する検出器３が取り付けられた回転可能なＣ字形状アームを備えている。放射線源２と検出器３の間には、患者４が配置されており、この例では、患者４の肺５が撮像（画像化）の対象となっている。撮像装置１のＣ字形状アームは、肺５の３Ｄデータセット又は３Ｄスキャンを取り込むように構成されている。しかしながら、そのことは、患者４又は患者４の部分、例えば定期的な呼吸中の肺５などの運動又は動きの速度と比べて無視できない、相当の時間を要することがある。撮像装置１の具体的なモデル（例えば、Ｘ線装置、コンピュータを用いた断層撮影装置、ＭＲＩ撮像装置などの複数の異なる種類若しくはモデルのうちの任意のもの）に基づいて、完全な３Ｄデータセットを取り込むためには、例えば、３０秒まで要することがある。多くの場合、患者４は、軽度で鎮静されているだけか、および／または、困難または不可能な呼吸運動の制御を行う人工呼吸をすることができない。画像データの取得中に患者４が息を止めている場合であっても、患者４又は患者４の一部、例えば、肺５の動き又は運動は、患者４の心拍のために、依然として起こり得る。
【００４７】
肺５は、気管支鏡検査中の検査または介入の対象となり得る。典型的には、患者４の肝臓又は脳の画像に対して起こり得るように、画像ベースの動き補償の基礎として、コントラストのある血管樹を利用できない。一般に、患者４又は患者４の一部の動き又は運動に起因して、特に患者４の腹部又は胸部の画像の場合には、取り込まれた画像データ中の患者４の解剖学的構造にぶれ（ぼけ）又は動きアーチファクトが生じる可能性がある。このことは、医療器具および／または治療の確実で正確な診断および案内を妨げるか、または妨害する可能性がある。治療または介入のための確実で正確な診断およびサポートを可能にするために、特にぶれおよび動きアーチファクトを低減させるように、画像品質を向上させた検査または介入中の患者４の２Ｄまたは３Ｄ画像が望ましい。
【００４８】
例えば、医療機器が患者４に対して適用されているか又は挿入されている検査又は介入中に、医療機器によって３次元で引き起こされる患者４の部分の変位又は変形を含む解剖学的状況を撮像するための画像データとして、患者４の３Ｄ画像を比較的ゆっくりと取り込む又は取得してもよい。
【００４９】
この例では、変形可能で可撓性（フレキシブル）のロボット器具６が患者４の肺５内に部分的に配置されているか、または案内されている状況が示されている。この状況に先立って、図１に示した患者４、特に肺５の術前（手術前）３Ｄデータセットが、関心領域の検出およびマーキングと、介入または処置の計画（プラニング）のために取得することができる。この術前３Ｄデータセットから、肺５の生体力学モデルを生成することができる。
【００５０】
このような画像データおよび任意の追加データ、例えば、仮想モデル、計画路などを処理するために、撮像装置１は、データ処理ユニットまたはデータ処理装置７をも含み、この装置７は、コンピュータ可読データ・ストア（記憶装置）８と、それと接続されたプロセッサ（処理装置）９とを含む。データ処理装置７は、任意の利用可能なデータを処理して、各被験者（この例では肺５）の動き補償画像１３（図２も参照）を生成するように構成されている。次に、動き補償画像１３は、撮像装置１の一部、またはそれに接続されている表示装置１０に表示されてもよい。
【００５１】
図２は、動き補償画像１３の一例を概略的に示しているが、この例では、ロボット器具６を部分的に挿入した状態の肺５を示している。肺５の病変（病害）１１は、関心領域として識別されていて、対応する計画された機器経路１２は、オーバーレイ画像として示されている。この例では、器具先端１４が病変１１にほぼ到達した状態で、器具経路１２に沿ってロボット器具６が示されている。機器経路１２に沿ってロボット機器６を案内する間、ロボット機器６および／または肺５の変形が、これら２つの接触によって起こり得る。
【００５２】
動き補償画像１３を生成するために動き補償を正確に実行するため、検査または介入中の３Ｄ画像用の画像データの取り込み中の肺５の動きを記述する、肺５の動きフィールド（モーション・フィールド）が求められる。
【００５３】
ここでの基本的な考え方として、ロボット器具６の内部位置センサシステムの経時的な（時間分解された）動き及び／又は幾何学的形状データを、肺５の動きフィールド中に変換する。この動きフィールドに基づいて、３Ｄ画像の動き補償された再構成が、動きアーチファクトを防止または抑制するために実行される。肺５とロボット器具６との物理的または機械的（力学的）接触のため、肺５の動きもロボット器具６のセンサシステムによって検出できるので、この方法は機能する。また、ロボット器具６が、肺５と機械的に接触している間に、積極的に移動、制御、または作動される場合、ロボット器具６の動きまたは幾何学的変化は、肺５に伝達または付与され得る。この場合、ロボット器具６の実際の動き又は幾何学的変化は、ロボット器具６の内部センサシステムから知られるか、及び／又は、ロボット器具６の１つ以上のモータ又はアクチュエータに伝えられる対応する制御コマンド又は命令によって与えられる。
【００５４】
ロボット器具６は、例えば、「スネーク（蛇状）ロボット」形態の、可撓性のロボット制御可能なカテーテルまたは内視鏡でもよい。好ましくは、ロボット器具６は、画像データ中で少なくとも部分的に視認可能であって、例えばＸ線で視認可能である。このため、ロボット器具６は、１つまたは複数のＸ線可視マーカ又は基準を含むことができ、それによって、ロボット器具６と、その動き及び／又は幾何学的形状又はその変化を、画像に基づいて検出及び追跡可能にしてもよい。ロボット器具６、その制御ユニット、および／またはデータ処理装置７は、ロボット器具６の制御および案内、並びにその姿勢の決定のための基礎として、ロボット器具６のモデルを含むことができる。このモデルは、ロボット器具６用の離散的または連続的な歪みモデルまたは曲げモデルであってもよく、またはこれを含んでいてもよい。ロボット機器６またはその制御ユニットの座標系、特にその内部位置センサシステムは、多数の確立された周知の位置合わせ方法の任意のものを使用して、撮像装置１の座標系に位置合わせすることができる。
【００５５】
さらに、データ処理デバイス７は、上述したように、追加のパラメータ、境界条件、および／またはデータを考慮するように構成可能である。
例えば、動き補償は、器具先端１４の周りの領域に対して優先付け可能だが、この領域は病変１１を含むものとする。
【００５６】
要約すると、上記の例は、可撓性ロボットまたは機器のセンサデータが、画像品質の向上のために、例えばＣＴ画像および／またはオーバーレイのために、動き補償にどのように使用されるのかを示している。
【符号の説明】
【００５７】
１  医用撮像装置
２  放射線源
３  検出器
４  患者
５  肺
６  ロボット器具
７  データ処理ユニット（データ処理装置）
８  データ・ストア（記憶装置）
９  プロセッサ（処理装置）
１０  表示装置
１１  病害（病変）
１２  機器経路
１３  動き補償画像
１４  器具先端
【図１】
2020114374.tif 000003
【図２】
2020114374.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月24日(2020.4.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者（４、５）の動き補償画像（１３）を生成するための医用撮像装置（１）であって、
変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）と接触している間と、前記変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）の空隙内に配置されている間との双方またはいずれかで、被験者（４、５）の画像データを取得するデータ取得手段（１、３、４、７）と、
被験者（４、５）の動きを補償するデータ処理手段（７）と、を含み、前記データ処理手段（７）は、
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかに基づいて前記画像データを処理することと、
被験者（４、５）の動きを打ち消すように前記ロボット機器（６）を制御するための制御信号を生成することと、の双方またはいずれかを行う、
医用撮像装置（１）。
【請求項２】
前記医療撮像装置（１）は、前記ロボット機器（６）を制御する制御ユニットから、前記ロボット機器（６）の位置センサシステムに従って前記動きと幾何学的データの双方またはいずれかを取得するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項３】
前記画像データ中の前記ロボット機器（６）に取り付けられた少なくとも１つの位置マーカの姿勢と前記ロボット機器（６）の輪郭との双方またはいずれかを自動的に検出することによって、前記医療撮像装置（１）は、前記取得された画像データから少なくとも部分的に前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データの双方またはいずれかを決定するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項４】
前記データ処理手段（７）は、前記被験者（４、５）の少なくとも一部の予め定められた生体力学モデルを含み、前記生体力学モデルへの入力として、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学データの双方またはいずれかと、その経時的変化との双方またはいずれかを提供するように構成されていて、前記生体力学モデルに従う前記被験者（４、５）の挙動と前記画像データに基づいて、前記動き補償画像（１３）を生成するように構成されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の医用画像装置（１）。
【請求項５】
前記データ処理手段（７）は、被験者（４、５）の少なくとも一部の予め定められた剛性に関して、前記ロボット機器（６）の予め定められた剛性値を含み、前記剛性値をパラメータとして用いて、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかに基づいて、被験者（４、５）の少なくとも一部の変形を推定するように構成されていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項６】
前記データ処理手段（７）は、前記ロボット機器（６）が前記被験者（４、５）と直接的に物理的な接触をすることなく動くことができる空間領域を決定し、前記被験者（４、５）の動きを補償するために考慮するように構成されていることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の医療撮像装置（１）。
【請求項７】
前記データ処理手段（７）は、被験者（４、５）の予め定められた関心領域（１１）中の被験者（４、５）の動きの補償を優先付けるように構成されていることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の医療用撮像装置（１）。
【請求項８】
前記データ処理手段（７）は、前記ロボット機器（６）の先端（１４）の動きと幾何学データの双方またはいずれかを、前記ロボット機器（６）の残りの部分の動きと幾何学データの双方またはいずれかよりも優先付けるように構成されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の医用画像装置（１）。
【請求項９】
前記データ処理手段（７）は、被験者（４、５）の画像データとして取り込まれた少なくとも蛍光透視画像と、前記蛍光透視画像上に重ね合わせられたオーバーレイ画像（１２）とから前記動き補償画像（１３）を生成し、前記ロボット機器（６）の動きと幾何学データの双方またはいずれかに基づいて前記蛍光透視画像に関する前記オーバーレイ画像（１２）の位置を自動的に適合させるように構成されていることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の医療画像装置（１）
【請求項１０】
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データとの双方またはいずれかを前記医用撮像装置（１）に送信するために、前記ロボット機器（６）と前記ロボット機器（６）の制御ユニットとの双方またはいずれかが、前記医用撮像装置（１）とインターフェースするように構成されている、請求項１から９のいずれか１項に記載の医用撮像装置（１）と前記ロボット機器（６）とを含むシステム（１、６）。
【請求項１１】
画像用の動きを補償するための方法であって、
変形可能なロボット機器（６）が被験者（４、５）と接触している間と、被験者（４、５）の空隙内に配置されている間との双方またはいずれかで、画像データが取り込まれるように、被験者（４、５）の画像データを取得するステップと、
被験者（４，５）の動き補償画像（１３）を生成するステップと、を含み、この動き補償画像（１３）を生成するステップでは、
前記ロボット機器（６）の動きと幾何学的データの双方またはいずれかに基づいて前記画像データを処理することと、
被験者（４、５）の動きを打ち消すように前記ロボット機器（６）を制御することとの双方またはいずれかを行う、
方法。
【請求項１２】
命令を含むコンピュータ・プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体（８）であって、前記命令は、コンピュータ（７、９）によって実行されるとき、前記コンピュータ（７、９）に対して請求項１１に記載の方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体（８）。
【外国語明細書】
2020114374000001.pdf