(57)【要約】【課題】運転者の手によりステアリングホイールをタップする動作の認識精度を高める。【解決手段】プロセッサは、車室内の運転者の手とステアリングホイールの間の距離に対応するデータセットに基づいて、運転者によるステアリングホイールに対するタップ動作を認識する。プロセッサは、手のステアリングホイールに対する少なくとも一回の離間と少なくとも一回の接近を含む移動を距離の経時変化が示している場合、ステアリングホイールに対する手の最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の距離ｄが閾値以上であるかを判断する。プロセッサは、距離ｄが前記閾値以上である場合、運転者がステアリングホイールに対してタップ動作を行なったと認識する。【選択図】図５
2020117184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内の運転者の手とステアリングホイールの間の距離に対応するデータセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記データセットに基づいて前記運転者による前記ステアリングホイールに対するタップ動作を認識するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記距離の経時変化を取得し、
前記距離の経時変化が、前記手の前記ステアリングホイールに対する少なくとも一回の離間と少なくとも一回の接近を含む移動を示している場合、前記ステアリングホイールに対する前記手の最接近点と最離間点の間の距離が閾値以上であるかを判断し、
前記距離が前記閾値以上である場合、前記運転者が前記ステアリングホイールに対してタップ動作を行なったと認識する、
動作認識装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記移動が前記ステアリングホイールを含む所定の空間領域の外側でなされた場合、前記タップ動作が行なわれたと認識しない、
請求項１に記載の動作認識装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記最接近点と前記最離間点の間の移動に要した時間が閾値以上である場合、前記タップ動作が行なわれたと認識しない、
請求項１または２に記載の動作認識装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記手の静止が検出された後に前記タップ動作が行なわれたかの認識を行なう、
請求項１から３のいずれか一項に記載の動作認識装置。
【請求項５】
前記データセットは、ＴＯＦカメラより取得される、請求項１から４のいずれか一項に記載の動作認識装置。
【請求項６】
車室内の運転者の手とステアリングホイールの間の距離に対応するデータセットに基づいて、当該運転者による当該ステアリングホイールに対するタップ動作をプロセッサに認識させるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが実行されることによって、当該プロセッサに、
前記距離の経時変化を取得させ、
前記距離の経時変化が、前記手の前記ステアリングホイールに対する少なくとも一回の離間と少なくとも一回の接近を含む移動を示している場合、前記ステアリングホイールに対する前記手の最接近点と最離間点の間の距離が閾値以上であるかを判断させ、
前記距離が前記閾値以上である場合、前記運転者が前記ステアリングホイールに対してタップ動作を行なったと認識させる、
コンピュータプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のコンピュータプログラムを記憶している記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の手によるステアリングホイールに対するタップ動作を認識する装置に関連する。本発明は、当該装置が備えているプロセッサにより実行されるコンピュータプログラム、および当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体にも関連する。
【０００２】
本明細書で用いられる「ステアリングホイールに対するタップ動作」という語は、運転者がステアリングホイールの一部を手指または掌で意図的に叩く動作を意味する。
【背景技術】
【０００３】
ステアリングホイールをタップする動作が所定の機能に関連付けられている車両が知られている。特許文献１に開示されている装置は、ステアリングホイールに埋設されたセンサで運転者の手の接触状態を検出することにより、タップ動作を認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１５−５３１７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、運転者の手によりステアリングホイールをタップする動作の認識精度を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための一態様は、動作認識装置であって、
車室内の運転者の手とステアリングホイールの間の距離に対応するデータセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記データセットに基づいて前記運転者による前記ステアリングホイールに対するタップ動作を認識するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記距離の経時変化を取得し、
前記距離の経時変化が、前記手の前記ステアリングホイールに対する少なくとも一回の離間と少なくとも一回の接近を含む移動を示している場合、前記ステアリングホイールに対する前記手の最接近点と最離間点の間の距離が閾値以上であるかを判断し、
前記距離が前記閾値以上である場合、前記運転者が前記ステアリングホイールに対してタップ動作を行なったと認識する。
【０００７】
上記の目的を達成するための一態様は、車室内の運転者の手とステアリングホイールの間の距離に対応するデータセットに基づいて、当該運転者による当該ステアリングホイールに対するタップ動作をプロセッサに認識させるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが実行されることによって、当該プロセッサに、
前記距離の経時変化を取得させ、
前記距離の経時変化が、前記手の前記ステアリングホイールに対する少なくとも一回の離間と少なくとも一回の接近を含む移動を示している場合、前記ステアリングホイールに対する前記手の最接近点と最離間点の間の距離が閾値以上であるかを判断させ、
前記距離が前記閾値以上である場合、前記運転者が前記ステアリングホイールに対してタップ動作を行なったと認識させる。
【０００８】
上記の目的を達成するための一態様は、上記のコンピュータプログラムを記憶している記憶媒体である。
【０００９】
上記のような構成によれば、運転者の手とステアリングホイールの間の距離の経時変化履歴と手の距離の大きさに基づいて、運転者によるタップ動作が認識されうる。これにより、単にステアリングホイールに手を置く動作、単にステアリングホイールから手を離す動作、ステアリングホイールを握り直す動作などの、運転者の自然な動作の中でも生じうる手とステアリングホイールの間の距離の変化が、タップ動作として誤認識されることを回避できる。したがって、運転者の手によりステアリングホイールをタップする動作の認識精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る動作認識システムの構成を例示している。
【図２】図１の動作認識システムが搭載される車両の一部を例示している。
【図３】図１の動作認識装置により実行される処理を説明するための図である。
【図４】図１の動作認識装置により実行される処理の一例を示している。
【図５】図１の動作認識装置により実行される処理を説明するための図である。
【図６】図１の動作認識装置により実行される処理を説明するための図である。
【図７】図１の動作認識装置により実行される処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付の図面を参照しつつ、実施形態例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００１２】
図１は、一実施形態に係る動作認識システム１の構成を模式的に示している。動作認識システム１は、ＴＯＦ（Time of Flight）カメラ２と動作認識装置３を含んでいる。図２は、動作認識システム１が搭載される車両４の一部を示している。矢印Ｌは、車両４の前後方向に沿う向きを示している。矢印Ｈは、車両４の高さ方向に沿う向きを示している。
【００１３】
ＴＯＦカメラ２は、図２に示される車両４の車室４１内における適宜の位置に配置され、車室４１内の運転者５の手５１を含む画像を取得する。運転者５は、乗員の一例である。手５１は、身体部位の一例である。
【００１４】
図１に示されるように、ＴＯＦカメラ２は、取得された画像に対応する画像データセットＩＤを出力する。画像データセットＩＤは、複数の画素データセットを含んでいる。複数の画素データセットの各々は、取得された画像を構成する複数の画素の対応する一つに関連づけられている。
【００１５】
ＴＯＦカメラ２は、発光素子と受光素子を備えている。発光素子は、検出光として例えば赤外光を出射する。出射された検出光は、対象物によって反射され、戻り光として受光素子に入射する。検出光が発光素子より出射されてから戻り光が受光素子に入射するまでの時間が測定されることにより、戻り光を生じた対象物までの距離が算出される。ＴＯＦカメラ２により取得される画像を構成する複数の画素の各々について当該距離が算出されることにより、各画素は、画像における二次元的な位置座標（Ｕ，Ｖ）に加えて、当該画素に対応する対象物の一部までの距離（奥行き）を示す距離情報ｄ（Ｕ，Ｖ）を含む。
【００１６】
したがって、ＴＯＦカメラ２から出力される画像データセットＩＤに含まれる画素データセットの各々は、位置座標（Ｕ，Ｖ）と距離情報ｄ（Ｕ，Ｖ）を含む。
【００１７】
動作認識装置３は、車両４における適宜の位置に搭載される。動作認識装置３は、ＴＯＦカメラ２から提供される画像データセットＩＤに基づいて、運転者５の手５１による動作を判別し、当該動作に関連付けられた機能を発揮させるための信号あるいはデータを生成する装置である。
【００１８】
図１に示されるように、動作認識装置３は、入力インターフェース３１を備えている。入力インターフェース３１は、ＴＯＦカメラ２から出力された画像データセットＩＤを受け付ける。
【００１９】
動作認識装置３は、プロセッサ３２を備えている。プロセッサ３２は、入力インターフェース３１に入力された画像データセットＩＤに基づいて、運転者５の手５１によるステアリングホイールに対するタップ動作を認識する処理を実行する。
【００２０】
動作認識装置３は、出力インターフェース３３を備えている。出力インターフェース３３は、タップ動作が認識されたことを示すデータＴＤを出力しうる。出力されたデータＴＤは、例えば、タップ動作に対応付けられた車載装置の機能を起動するために利用されうる。
【００２１】
図３は、運転者５の手５１によるステアリングホイール４２に対するタップ動作を例示している。矢印Ｗは、車両４の左右方向に沿う向きを示している。本例においては、一回または二回のタップ動作が行なわれる場合として、下記のような状況を想定している。
【００２２】
（１）運転者５がステアリングホイール４２を握っている状態から手５１を一旦離し、ステアリングホイール４２をタップする。運転者５は、タップ動作をした手５１を離さずにステアリングホイール４２を握ることにより、一連の動作が終了する。この場合、行なわれたタップ動作は一回である。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、順に接触状態、離間状態、および接触状態である。
【００２３】
（２）運転者５がステアリングホイール４２から手５１を離している状態からタップ動作を二回行なう。運転者５は、二回目のタップ動作をした手５１を離さずにステアリングホイール４２を握ることにより、一連の動作が終了する。この場合、ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、順に離間状態、接触状態、離間状態、および接触状態である。
【００２４】
（３）運転者５がステアリングホイール４２を握っている状態から手５１を一旦離し、ステアリングホイール４２を二回タップする。運転者５は、二回目のタップ動作をした手５１を離さずにステアリングホイール４２を握ることにより、一連の動作が終了する。この場合、ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、順に接触状態、離間状態、接触状態、離間状態、および接触状態である。
【００２５】
（４）運転者５がステアリングホイール４２から手５１を離している状態からタップ動作を二回行なう。運転者５は、二回目のタップ動作をした手５１をステアリングホイール４２から離すことにより、一連の動作が終了する。この場合、ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、順に離間状態、接触状態、離間状態、接触状態、および離間状態である。
【００２６】
（５）運転者５がステアリングホイール４２を握っている状態から手５１を一旦離し、ステアリングホイール４２を二回タップする。運転者５は、二回目のタップ動作をした手５１をステアリングホイール４２から離すことにより、一連の動作が終了する。この場合、ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、順に接触状態、離間状態、接触状態、離間状態、接触状態、および離間状態である。
【００２７】
図４は、運転者５の手５１によるステアリングホイール４２に対するタップ動作を認識するために、プロセッサ３２により行なわれる処理の一例を示している。
【００２８】
プロセッサ３２は、車室４１内における運転者５の手５１の移動を検出する（ＳＴＥＰ１）。具体的には、プロセッサ３２は、ＴＯＦカメラ２から出力された画像データセットＩＤに基づいて、運転者５の手５１の三次元空間における位置を示す位置データセットＰＤを取得する。
【００２９】
画像データセットＩＤの各画素データに含まれる位置座標（Ｕ，Ｖ）と距離情報ｄ（Ｕ，Ｖ）は、画像中心座標が（ｃX，ｃY）と定義された場合、次式を用いてカメラ座標系における三次元空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換されうる。ｆは、ＴＯＦカメラが備えるレンズの焦点距離を表している。
【００３０】
【数１】
2020117184.tif 000003
【００３１】
プロセッサ３２は、上式に基づいて、位置座標（Ｕ，Ｖ）と距離情報ｄ（Ｕ，Ｖ）からカメラ座標系における三次元空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）への変換を行なう。なお、位置座標（Ｕ，Ｖ）と距離情報ｄ（Ｕ，Ｖ）からカメラ座標系における三次元空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）への変換は、ＴＯＦカメラ２に内蔵されたプロセッサによって行なわれてもよい。この場合、ＴＯＦカメラ２から出力される画像データセットＩＤに含まれる複数の画素データセットの各々は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を含む。
【００３２】
カメラ座標系における位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、車両４における特定の位置を原点とする車両座標系における位置座標（Ｌ，Ｗ，Ｈ）に変換されうる。例えば、運転席における特定の位置を原点とした場合、Ｗ軸の座標値は、運転者５から見て原点よりも右方において正の値をとり、原点よりも左方において負の値をとる。例えば、Ｌ軸の座標値は、原点よりも前方において正の値をとり、原点よりも後方において負の値をとる。例えば、Ｈ軸の座標値は、原点よりも上方において正の値をとり、原点よりも下方において負の値をとる。
【００３３】
続いてプロセッサ３２は、画像データセットＩＤにおいて運転者５の手５１が含まれる可能性がある領域を特定する。当該領域の特定は、人の手の形状的特徴を検出することにより行なわれる。形状的特徴は、複数の画素データセットに基づく適宜の画像認識技術を用いて検出されてもよいし、位置データセットＰＤに含まれる複数の点要素の各々が有している三次元空間における位置情報に基づいて検出されてもよい。
【００３４】
手５１の三次元空間における位置は、例えば、手５１として検出された複数の画素あるいは複数の点要素の重心位置として特定されうる。あるいは、指先、手首、掌などの特徴点に対応する位置として特定されうる。
【００３５】
少なくとも運転時に車室４１内におけるステアリングホイール４２の位置が変化することはないので、入力インターフェース３１が受け付ける画像データセットＩＤ、あるいは画像データセットＩＤに基づいて取得される位置データセットＰＤは、車室４１内の運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離に対応している。当該距離を特定するためのステアリングホイール４２の基準位置は、適宜に定められる。例えば、ステアリングホイール４２の回転中心軸状にある適宜の位置が、基準位置として定められうる。
【００３６】
上記のようにして特定された手５１の三次元空間における位置の経時変化をモニタすることにより、手５１の移動が検出されうる。
【００３７】
前述したタップ動作の想定場面（１）〜（５）のいずれにおいても、一連の動作中における手５１の移動は、ステアリングホイール４２からの少なくとも一回の離間とステアリングホイール４２への少なくとも一回の接近を含んでいる。したがって、プロセッサ３２は、一連の動作の終了を検出すると、ステアリングホイール４２からの少なくとも一回の離間とステアリングホイール４２への少なくとも一回の接近を手５１の移動が含んでいるかを判断する（ＳＴＥＰ２）。
【００３８】
接近と離間は、ステアリングホイール４２の基準位置座標と手５１の基準位置座標の間の距離の経時変化をモニタすることによって、検出されうる。
【００３９】
手５１の移動がステアリングホイール４２からの少なくとも一回の離間とステアリングホイール４２への少なくとも一回の接近を含んでいると判断された場合（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）、プロセッサ３２は、ステアリングホイール４２に対する手５１の最接近点と最離間点の間の距離が閾値以上であるかを判断する（ＳＴＥＰ３）。
【００４０】
図５の（Ａ）は、上記の想定場面（１）における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、接触状態、離間状態、および接触状態の順に変化するので、手５１の移動は、一回のステアリングホイール４２からの離間と一回のステアリングホイール４２への接近を含んでいる（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）。さらに図５の（Ａ）は、ステアリングホイール４２に対する手５１の最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の距離ｄが閾値以上である場合を示している（ＳＴＥＰ３においてＹＥＳ）。
【００４１】
この場合、プロセッサ３２は、運転者５がステアリングホイール４２に対してタップ動作を行なったと認識する（ＳＴＥＰ４）。プロセッサ３２は、タップ動作が認識されたことを示すデータＴＤを出力インターフェース３３に出力させる。
【００４２】
図５の（Ｂ）は、比較例として、運転者５がステアリングホイール４２を自然に握り直した場合における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。このような場合においても、手５１とステアリングホイール４２の間の距離の変化が生じる。しかしながら、そのような場合における手５１の距離は、意図的に行なわれるタップ動作の場合と比較すると小さい。本例においては、距離ｄは、閾値未満である（ＳＴＥＰ３においてＮＯ）。
【００４３】
この場合、プロセッサ３２は、運転者５がステアリングホイール４２に対してタップ動作を行なったと認識することなく、処理を終了する。すなわち、意図的に行なわれるタップ動作中の手５１の距離と意図せず行なわれる動作中の手５１の距離とを区別できるように閾値が設定される。
【００４４】
図６の（Ａ）は、上記の想定場面（２）における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、離間状態、接触状態、離間状態、および接触状態の順に変化するので、手５１の移動は、一回のステアリングホイール４２からの離間と二回のステアリングホイール４２への接近を含んでいる（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）。
【００４５】
図６の（Ｂ）は、上記の想定場面（３）における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、接触状態、離間状態、接触状態、離間状態、および接触状態の順に変化するので、手５１の移動は、二回のステアリングホイール４２からの離間と二回のステアリングホイール４２への接近を含んでいる（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）。
【００４６】
図６の（Ｃ）は、上記の想定場面（４）における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、離間状態、接触状態、離間状態、接触状態、および離間状態の順に変化するので、手５１の移動は、二回のステアリングホイール４２からの離間と二回のステアリングホイール４２への接近を含んでいる（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）。
【００４７】
図６の（Ｄ）は、上記の想定場面（５）における手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化を示している。ステアリングホイール４２に対して手５１がとる状態は、接触状態、離間状態、接触状態、離間状態、接触状態、および離間状態の順に変化するので、手５１の移動は、三回のステアリングホイール４２からの離間と二回のステアリングホイール４２への接近を含んでいる（ＳＴＥＰ２においてＹＥＳ）。
【００４８】
これらの例のいずれにおいても、手５１の移動が二回のステアリングホイール４２への接近が含まれているので、運転者５により二回のタップ動作が行なわれたことが認識される。三回以上のタップ動作が行なわれる場合についても、同様の判断が行なわれる。
【００４９】
上記のような構成によれば、運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化履歴と手５１の距離の大きさに基づいて、運転者５によるタップ動作が認識されうる。これにより、単にステアリングホイール４２に手５１を置く動作、単にステアリングホイール４２から手５１を離す動作、ステアリングホイール４２を握り直す動作などの、運転者５の自然な動作の中でも生じうる手５１とステアリングホイール４２の間の距離の変化が、タップ動作として誤認識されることを回避できる。したがって、運転者５の手５１によりステアリングホイール４２をタップする動作の認識精度を高めることができる。
【００５０】
図４に示されるように、ステアリングホイール４２に対する手５１の最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の距離ｄが閾値以上であると判断された場合（ＳＴＥＰ３においてＹＥＳ）、プロセッサ３２は、手５１の移動がステアリングホイール４２を含む所定の空間領域Ｓの外側でなされたかを判断しうる（ＳＴＥＰ５）。
【００５１】
図７の（Ａ）は、ステアリングホイール４２の正面から見た空間領域Ｓを例示している。図７の（Ｂ）は、ステアリングホイール４２の側方から見た空間領域Ｓを例示している。例えば、空間領域Ｓは、ステアリングホイール４２の基準位置Ｐ０からの半径が１００ｍｍ〜５００ｍｍである空間領域、および基準位置Ｐ０からの車両４の前後方向に沿う距離が７０ｍｍ以内である空間領域として定められうる。
【００５２】
手５１の移動が所定の空間領域Ｓの内側（上記のように定められた基準位置Ｐ０からの距離が所定値未満）で行なわれたと判断されると（ＳＴＥＰ５においてＮＯ）、プロセッサ３２は、タップ動作が行なわれたとの先の判断を確定させうる（ＳＴＥＰ４）。
【００５３】
手５１の移動が所定の空間領域Ｓの外側（上記のように定められた基準位置Ｐ０からの距離が所定値以上）で行なわれたと判断されると（ＳＴＥＰ５においてＹＥＳ）、プロセッサ３２は、タップ動作が行なわれたとの先の判断をキャンセルし、処理を終了させる。
【００５４】
運転者５により意図的に行なわれるタップ動作は、ステアリングホイール４２に比較的近い空間領域内で行なわれる蓋然性が高い。換言すると、そのような空間領域の外側で行なわれる手５１の移動は、タップ動作とは関係のない運転者５の動作に伴うものである蓋然性が高い。
【００５５】
上記のような構成によれば、手５１の移動が空間領域Ｓの外側でなされたものであると判断されると、プロセッサ３２は、ステアリングホイール４２に対する接近と離間を含む手５１の距離ｄが閾値以上であっても、タップ動作の認識を行なわない。これにより、運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化履歴と手５１の距離の大きさに基づくタップ動作の認識結果を検証できる。したがって、運転者５の手５１によりステアリングホイール４２をタップする動作の認識精度をさらに高めることができる。
【００５６】
図４に示されるように、ステアリングホイール４２に対する手５１の最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の距離ｄが閾値以上であると判断された場合（ＳＴＥＰ３においてＹＥＳ）、プロセッサ３２は、手５１が最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の移動に要した時間が閾値以上であるかを判断しうる（ＳＴＥＰ６）。
【００５７】
手５１が最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の移動に要した時間が閾値未満であると判断されると（ＳＴＥＰ６においてＮＯ）、プロセッサ３２は、タップ動作が行なわれたとの先の判断を確定させうる（ＳＴＥＰ４）。
【００５８】
手５１が最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の移動に要した時間が閾値以上であると判断されると（ＳＴＥＰ６においてＹＥＳ）、プロセッサ３２は、タップ動作が行なわれたとの先の判断をキャンセルし、処理を終了させる。
【００５９】
運転者５により意図的に行なわれるタップ動作は、比較的短い時間内に一連の動作が終了する蓋然性が高い。換言すると、手５１が比較的長い時間をかけて最接近点と再離間点の間を移動している場合、その移動は、タップ動作とは関係のない運転者５の動作に伴うものである蓋然性が高い。図５の（Ｃ）は、比較例として、手５１が最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の移動に要した時間Ｔが閾値以上である場合を示している。
【００６０】
手５１が最接近点Ｐ１と最離間点Ｐ２の間の移動に要した時間が閾値以上であると判断されると、プロセッサ３２は、ステアリングホイール４２に対する接近と離間を含む手５１の距離ｄが閾値以上であっても、タップ動作の認識を行なわない。これにより、運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離の経時変化履歴と手５１の距離の大きさに基づくタップ動作の認識結果を検証できる。したがって、運転者５の手５１によりステアリングホイール４２をタップする動作の認識精度をさらに高めることができる。
【００６１】
ＳＴＥＰ５の処理とＳＴＥＰ６の処理は、いずれか一方のみが行なわれてもよいし、双方が行なわれてもよい。双方が行なわれる場合の処理の順序は、任意である。
【００６２】
図４に示されるように、プロセッサ３２は、ＳＴＥＰ１からＳＴＥＰ２への移行に先立ち、移動が検出された手５１が静止したかを判断しうる（ＳＴＥＰ７）。換言すると、プロセッサ３２は、手５１による一連の動作が終了したかを判断しうる。一連の動作の終了は、例えば、手５１とステアリングホイール４２の間の距離が実質的に変化していない状態が所定期間継続した事実に基づいて判断されうる。プロセッサ３２は、手５１の静止が判断された後に（ＳＴＥＰ７においてＹＥＳ）、タップ動作が行なわれたかの認識を行なう。
【００６３】
このような構成によれば、手５１による一連の動作が終了した後にタップ動作が行なわれたかの認識を行なわせることができる。これにより、特にタップ動作の回数を精度よく認識できる。したがって、運転者５の手５１によりステアリングホイール４２をタップする動作の認識精度をさらに高めることができる。
【００６４】
上述したプロセッサ３２の機能は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。プロセッサ３２は、ＲＯＭ上に記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。プロセッサ３２は、上述した処理を実現するコンピュータプログラムを実行可能なマイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの専用集積回路によって実現されてもよい。プロセッサ３２は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによって実現されてもよい。
【００６５】
図１に示されるように、動作認識装置３は、ネットワーク６を介して外部サーバ７と通信可能に構成されうる。この場合、上述した処理を実行するコンピュータプログラムは、外部サーバ７からネットワーク６を介してダウンロードされうる。外部サーバ７は、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。
【００６６】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【００６７】
上記の実施形態において、運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離に対応する位置データセットＰＤは、ＴＯＦカメラ２から出力される画像データセットＩＤに基づいて取得されている。このような構成によれば、運転者５の手５１の位置の特定を支援しうる画像データセットＩＤを、手５１とステアリングホイール４２の間の距離の特定に使用される位置データセットＰＤとともに効率よく取得できる。
【００６８】
しかしながら、運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離の特定は、例えば画像認識技術を通じて両者の間の画素数を検出することによってなされてもよい。あるいは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、超音波センサ、静電センサなどの距離検出技術を用いることにより運転者５の手５１とステアリングホイール４２の間の距離の特定がなされてもよい。この場合、撮像装置は必須ではない。
【符号の説明】
【００６９】
２：ＴＯＦカメラ、３：動作認識装置、３１：入力インターフェース、３２：プロセッサ、４１：車室、５：運転者、５１：手、７：外部サーバ、ＰＤ：位置データセット、Ｐ１：最接近点、Ｐ２：最離間点、ｄ：最接近点と最離間点の間の距離、Ｓ：所定の空間領域、Ｔ：最接近点と最離間点の間の移動に要した時間
【図１】
2020117184.tif 000004
【図２】
2020117184.tif 000005
【図３】
2020117184.tif 000006
【図４】
2020117184.tif 000007
【図５】
2020117184.tif 000008
【図６】
2020117184.tif 000009
【図７】
2020117184.tif 000010