(57)【要約】【課題】効率よく荷役を行う。【解決手段】荷役装置は、荷役対象の物品を第１の方向に搬送する第１コンベア部と、第１コンベア部を搬送されている物品に関する物品情報を検出する第１検出部と、第１コンベア部を搬送された物品を受け取り、物品を第１の方向と交差する第２の方向に搬送する第２コンベア部と、第２コンベア部の物品を把持して第２の方向に交差する第３の方向に移動させ、物品を集積部に配置する把持部と、集積部の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第２検出部とを有している。荷役装置はまた、物品情報と積載情報とに基づいて把持部の動作を制御する制御部を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役対象の物品を第１の方向に搬送する第１コンベア部と、
前記第１コンベア部を搬送されている前記物品に関する物品情報を検出する第１検出部と、
前記第１コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第１の方向と交差する第２の方向に搬送する第２コンベア部と、
前記第２コンベア部の前記物品を把持して前記第２の方向に交差する第３の方向に移動させ、前記物品を集積部に配置する把持部と、
前記集積部の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第２検出部と、
前記物品情報と前記積載情報とに基づいて、前記把持部の動作を制御する制御部と、
を具備する荷役装置。
【請求項２】
前記把持部は、前記第２コンベア部の前記物品を掬い上げる櫛歯部材と、前記物品を吸着する吸着部とを備える、請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記第２コンベア部は、複数のローラからなるローラーコンベアを含み、
前記櫛歯部材は、複数の前記ローラ間を昇降可能に配置されている、請求項２に記載の荷役装置。
【請求項４】
前記第１コンベア部は、前記第２コンベア部に前記物品を受け渡す受渡しコンベアを含み、
前記受渡しコンベアは、前記第２コンベア部の高さに合わせるために前記受渡しコンベアを昇降させる受渡しコンベア昇降機構を備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項５】
前記第１コンベア部は、前記第２コンベア部で前記物品を受け取り可能なように、前記物品の搬送方向を前記第１の方向から転換する方向転換コンベアを含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項６】
前記第１コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第２コンベア部に搬送する前に一時的に待機させるバッファ部をさらに具備する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項７】
前記第１コンベア部は、前記物品の姿勢を変更させる姿勢変更部を含む、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項８】
前記第２コンベア部は、前記第１コンベア部から前記物品を受け取る第２コンベアを含み、
前記第２コンベアは、前記第２コンベアの高さを前記集積部に前記物品を配置する際の高さに合わせるために前記第２コンベアを昇降させる第２コンベア昇降機構を備える、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項９】
前記第２コンベア部において、前記第２の方向に沿って前記物品の位置を整える整位機構をさらに具備する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項１０】
前記第２コンベア部において、前記第２コンベア部の前記物品が前記把持部で把持される場合に前記物品を支える可動式のフラップ機構をさらに具備する、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項１１】
前記集積部は可動式であり、前記集積部が配置された場合に前記集積部をロックするロック機構を備える、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の荷役装置。
【請求項１２】
配置された前記集積部を取り囲む安全柵と、前記安全柵の一部を開閉する安全扉を備える、請求項１１に記載の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物流現場では、物品の荷役を行う種々の荷役装置が用いられている。物流現場において、物流荷物の増大する時代にあって人手不足等が深刻である。このため、荷役装置には、サイズや重さの異なる種々の物品に対して、高い処理速度で効率よく荷降し又は荷積みを行うことが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６，９２３，６１２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するために、効率よく荷役を行うことができる荷役装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、荷役装置は、荷役対象の物品を第１の方向に搬送する第１コンベア部と、前記第１コンベア部を搬送されている前記物品に関する物品情報を検出する第１検出部と、前記第１コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第１の方向と交差する第２の方向に搬送する第２コンベア部と、前記第２コンベア部の前記物品を把持して前記第２の方向に交差する第３の方向に移動させ、前記物品を集積部に配置する把持部と、前記集積部の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第２検出部と、前記物品情報と前記積載情報とに基づいて、前記把持部の動作を制御する制御部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、荷役システムの一例を概略的に示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、荷役システムにおいて荷役装置を荷積み装置として用いる一例を概略的に示す図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、荷役システムにおいて荷役装置を荷降し装置として用いる一例を概略的に示す図である。
【図３】図３は、荷役装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る荷役装置の個別物品処理部周辺の構成の一例を概略的に示す図である。
【図５】図５は、物品の縦横変換及び転がしを例示する図である。
【図６】図６は、荷役装置の本体コア部周辺の構成の一例を概略的に示す図である。
【図７】図７は、本体コア部の第２コンベア部及び把持部周辺の構成の一例を示す斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａは、把持部による物品の把持動作の一例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、把持部による物品の把持動作の一例を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、把持部による荷積み動作の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、把持部による荷積み動作の一例を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、把持部による物品の把持動作の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、把持部による物品の把持動作の一例を示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、集積物品処理部への集積部の設置動作の一例を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、集積物品処理部への集積部の設置動作の一例を示す図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、集積物品処理部への集積部の設置動作の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、荷役装置による荷積みの一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、集積部設置の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、個別物品処理部から本体コア部への物品搬送の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、本体コア部から集積物品処理部への荷積みの一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、第２の実施形態に係る荷役装置の個別物品処理部周辺の構成の一例を概略的に示す図である。
【図１７】図１７は、第３の実施形態に係る荷役装置の個別物品処理部周辺の構成の一例を概略的に示す図である。
【図１８】図１８は、集積物品処理部周辺の構成の一例を示す斜視図である。
【図１９】図１９は、集積物品処理部周辺の構成の一例を示す斜視図である。
【図２０】図２０は、集積物品処理部周辺の構成の一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、荷積みを行う荷積み装置および荷降しを行う荷降し装置としても実施できる荷降し装置を含む荷役システムについて説明する。
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る荷役システム１の一例を概略的に示す図である。図１に示されるように、Ｘ方向とＹ方向（水平方向）、及びＺ方向（上下方向又は鉛直方向）を定義する。
【０００９】
荷役システム１は、物流現場などで用いられる、荷役を行うシステムである。ここで、荷役とは、荷積み対象の１以上の荷物である物品を荷積みすることと、荷降し対象の１以上の荷物である物品を含む物品群の物品を荷降しすることとを指す。物品群は、例えば、複数の物品が鉛直方向（Ｚ方向）に積み重ねられた段が水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向、又はその両方）に複数並べられたものを指す。
【００１０】
荷役システム１は、荷役装置１０を有している。荷役装置１０は、個別物品処理部２０と、本体コア部４０と、集積物品処理部６０と、制御装置８０（図１には示されない、図３参照）とを有している。なお、図１では、個別物品処理部２０、本体コア部４０及び集積物品処理部６０の一部を省略している。例えば、本体コア部４０全体を覆う庇状フレームや集積物品処理部６０の周囲を囲う安全柵は図１には示されていない。
【００１１】
荷役装置１０は、荷積みと荷降しとの両方が可能な装置である。例えば図２Ａに示されるように、荷役装置１０は、１以上の物品１０１を、個別物品処理部２０の第１コンベア部３０、本体コア部４０の第２コンベア部４２及び把持部４６、及び集積物品処理部６０を介して集積部１１０に荷積みする荷積み装置である。また、例えば図２Ｂに示されるように、荷役装置１０は、集積部１１０に載置された物品群１０２を、集積物品処理部６０、本体コア部４０の把持部４６及び第２コンベア部４２、及び個別物品処理部２０の第１コンベア部３０を介して荷降しする荷降し装置である。荷積み又は荷降しされる物品１０１のサイズ、重さ、向き等は種々であってよい。
【００１２】
集積部１１０は、例えば集積台である。集積部１１０は、可動式であって、物品群１０２を収容するロールボックスパレット（ＲＢＰ）１１１、平パレット１１２、天秤台車等であってよい。ＲＢＰ１１１は、キャスタ付きのカゴ状パレットであり、カゴ車とも称される。ＲＢＰ１１１は、図１に示されるような中間棚１１３を有してよい。集積部１１０は、作業者２００によって集積物品処理部６０に設置される。
【００１３】
荷役装置１０は、図１に示されるように、荷積み装置として、コンベア１００から搬送されてくる物品１０１を個別物品処理部２０に１つずつ取り込んで、本体コア部４０及び集積物品処理部６０を介して集積部１１０に荷積みする。物品１０１は、コンベア１００及び個別物品処理部２０を矢印Ａ１で示されるＸ方向に搬送され、さらに、例えば矢印Ａ２で示されるＺ方向に持ち上げられる。その後、物品１０１は、個別物品処理部２０及び本体コア部４０を矢印Ａ４で示されるＹ方向に搬送され、さらに、本体コア部４０を矢印Ａ５で示されるＸ方向に移動されて集積物品処理部６０の集積部１１０に荷積みされる。
【００１４】
以下では、特記しない限り、荷役装置１０を荷積み装置として用いる場合を例示して荷役システム１について説明する。
【００１５】
コンベア１００は、荷役装置１０に含まれないコンベアであって、荷積み対象の物品１０１をＸ方向に搬送するものである。コンベア１００は、一般的なベルトコンベア、ローラーコンベア等であってよく、使用環境や運用条件に応じて独自のものである。ここで、使用環境とは、コンベア１００に対する集積部１１０の配置、集積部１１０へのアクセス方向、集積部１１０の種別（ＲＢＰ１１１、平パレット１１２、天秤台車等）などを指す。運用条件とは、取り扱う物品の種類、物品１０１のパッケージ（例えば段ボール）の種類、集積部１１０へのアクセス対象（人力、フォークリフト、専用搬送レーン等）などを指す。荷役装置１０は、使用環境をほとんど変えずに、コンベア１００の端部に設置される。荷役装置１０は、大きさや重さが異なる不定形の物品１０１がコンベア１００上をランダムに流れてきても、後述するような処理により集積部１１０に物品１０１を荷積みする。
【００１６】
図３は、荷役装置１０の構成の一例を示すブロック図である。制御装置８０は、通信インタフェース８１と、プロセッサ８２と、メモリ８３と、ストレージ８４とを有している。これらは、バス８５を介して通信可能である。
【００１７】
通信インタフェース８１は、外部機器との通信に用いるインタフェースである。通信インタフェース８１は、個別物品処理部２０、本体コア部４０及び集積物品処理部６０の各機器と通信するための通信規格などに対応した端子及び回路を備える。通信インタフェース８１は、プロセッサ８２の制御に基づいて、ネットワーク９０を介して、個別物品処理部２０、本体コア部４０及び集積物品処理部６０の各機器と通信する。
【００１８】
プロセッサ８２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。メモリ８３は、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）又はデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ８４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。メモリ８３又はストレージ８４は、荷役装置１０の各機器の制御プログラムや各種データを記憶している。プロセッサ８２は、メモリ８３又はストレージ８４に記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサ８２は、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。プロセッサ８２に代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの制御回路が用いられてもよい。
【００１９】
本実施形態では、１つの制御装置８０が荷役装置１０の各機器の制御を実行するとして説明するが、制御装置８０の数はこれに限定されない。互いに通信可能な複数の制御装置がそれぞれの機器の制御を実行してもよい。
【００２０】
制御装置８０は、操作端末を有してよい。図３に示す集積物品処理部６０の操作入力部６４は、制御装置８０への入力を受け付ける操作端末の一例である。操作端末は、例えば、画面表示と制御装置８０への指示入力とに用いられるタッチパネル、あるいは、ディスプレイなどの表示装置とキーボードなどの入力装置とであってよい。
【００２１】
図３乃至図５を参照して、個別物品処理部２０について説明する。以下の説明では、荷役装置１０を荷積み装置として用いる場合の荷役システム１における物品１０１の流れの方向（図２Ａ参照）に対して、「下流」との用語を用いる。
【００２２】
個別物品処理部２０は、コンベア１００の下流に、コンベア１００に隣接して配置されている。個別物品処理部２０は、例えばＸ方向に流れてくる物品１０１をコンベア１００から取り込む。個別物品処理部２０は、物品１０１を受け入れるところであって、前段処理部にあたる。
【００２３】
個別物品処理部２０は、堰き止め板２１と、受入／送出コンベア２２と、重量測定器２３と、第１センサ２４と、姿勢変更コンベア２５と、昇降／位相変更コンベア２６と、昇降／位相変更コンベア移動機構２７とを有している。これらは、例えば、筐体２８に収容されている。これらの各々は、制御装置８０により動作を制御される。ここで、制御装置８０は、図４に示されるように、認識部８６と、機構制御部８８とを含む。受入／送出コンベア２２と姿勢変更コンベア２５と昇降／位相変更コンベア２６とは、図２Ａ及び図２Ｂに示される第１コンベア部３０に相当する搬送機構である。
【００２４】
堰き止め板２１は、コンベア１００の端部に隣接して配置されている。堰き止め板２１は、不図示の駆動機構を含む。堰き止め板２１は、当該駆動機構が機構制御部８８で制御されることにより、Ｚ方向に移動可能である。つまり、堰き止め板２１は可動式である。堰き止め板２１は、上下移動することによりコンベア１００から個別物品処理部２０への物品１０１の取り込みを規制する。
【００２５】
堰き止め板２１がコンベア１００のコンベア面１０３からＺ方向に突出した場合、コンベア１００から個別物品処理部２０に物品１０１が取り込まれない。堰き止め板２１がコンベア面１０３の高さ以下に引っ込められた場合、コンベア１００から個別物品処理部２０に物品１０１が取り込まれる。機構制御部８８が堰き止め板２１を所望のタイミングで上下移動させることにより、コンベア１００から個別物品処理部２０に物品１０１が１つずつ取り込まれる。なお、堰き止め板２１を所望のタイミングで動作させるために、個別物品処理部２０への１つの物品１０１の取り込みが完了したことを検知する不図示のセンサが設けられてよい。機構制御部８８は、当該センサの検出した情報に基づいて堰き止め板２１を上下移動させてよい。
【００２６】
受入／送出コンベア２２は、荷役装置１０を荷積み装置として用いる場合にはコンベア１００からの物品１０１を受け入れる受入コンベアであり、荷役装置１０を荷降し装置として用いる場合にはコンベア１００へ物品１０１を送り出す送出コンベアである。以下、荷積みに関して説明するため、受入／送出コンベア２２を受入コンベア２２と称する。
【００２７】
受入コンベア２２は、堰き止め板２１の下流に配置されている。受入コンベア２２は、コンベア１００から搬送されてきた物品１０１が個別物品処理部２０において最初に到達するコンベアである。受入コンベア２２は、機構制御部８８により搬送動作を制御される。受入コンベア２２は、コンベア１００から物品１０１を取り込んで、下流の姿勢変更コンベア２５に受け渡す。
【００２８】
受入コンベア２２には、重量測定器２３が設けられている。重量測定器２３は、機構制御部８８により制御される。重量測定器２３は、受入コンベア２２上の物品１０１の重さを測定する。測定された重さの情報は、認識部８６で取得される。
【００２９】
受入コンベア２２の上方には、第１センサ２４が配置されている。第１センサ２４は、例えばカメラである。第１センサ２４は、受入コンベア２２上の物品１０１を検出する。なお、第１センサ２４は、受入コンベア２２の上方に配置されたカメラ（エリアセンサ）に限定されない。例えば、Ｚ方向にライン状に並べられた撮像素子を有し、受入コンベア２２に流れてくる物品１０１を撮像するラインセンサを設けてもよい。第１センサ２４による物品１０１の検出情報は、認識部８６で取得される。認識部８６では、当該検出情報に基づいて物品１０１のサイズが算出される。
【００３０】
例えば、受入コンベア２２は、重量測定器２３と第１センサ２４と一体に構成され、コンベア上の物品の検出と重さの測定とが可能な採寸計量コンベアであってよい。
【００３１】
姿勢変更コンベア２５は、受入コンベア２２の下流に配置されている。姿勢変更コンベア２５は、図５に示されるように、物品１０１の縦横変換、例えばＸ方向及びＹ方向における物品１０１の向きを９０°変更する機能を備える。つまり、姿勢変更コンベア２５は、物品１０１の姿勢を変更させる機構を備えたコンベアである。姿勢変更コンベア２５では、不図示の縦横変換機構、例えばターンテーブルにより、物品１０１の姿勢を変更させる。
【００３２】
あるいは、姿勢変更コンベア２５は、図５に示されるように、物品１０１の転がしや天地変換、例えば姿勢変更コンベア２５のコンベア面２９と接触している物品１０１の面を変更させる機能を備えてよい。姿勢変更コンベア２５では、不図示の転がし機構、例えばコンベア面２９を傾斜させる機構により、物品１０１の姿勢を変更させる。例えば、倒れた物品を起こし直すことが可能である。
【００３３】
このように、姿勢変更コンベア２５は、物品１０１の縦横変換や天地変換等、個別物品処理部２０の物品１０１の姿勢を変更させる姿勢変更部を備えるコンベアである。
【００３４】
例えば、認識部８６で算出されたサイズ情報に基づいて、機構制御部８８が姿勢変更コンベア２５の動作を制御する。認識部８６は、第１センサ２４からの検出情報に基づいてサイズ情報を算出してよい。また、姿勢変更コンベア２５は、機構制御部８８により搬送動作を制御される。姿勢変更コンベア２５は、受入コンベア２２から流れてきた物品１０１を下流の昇降／位相変更コンベア２６に受け渡す。
【００３５】
なお、図１に示される荷役装置１０では、簡略化のために受入コンベア２２と姿勢変更コンベア２５とを１つにまとめて図示している。実際においても、姿勢変更コンベア２５を省略して、受入コンベア２２が物品１０１を下流の昇降／位相変更コンベア２６に受け渡してもよい。
【００３６】
昇降／位相変更コンベア２６は、姿勢変更コンベア２５の下流に配置されている。昇降／位相変更コンベア２６には、昇降／位相変更コンベア移動機構２７が設けられている。以下、昇降／位相変更コンベア移動機構２７を単にコンベア移動機構２７と称する。
【００３７】
昇降／位相変更コンベア２６は、コンベア移動機構２７の動作が機構制御部８８で制御されることにより、位相を例えば９０°変更可能である。すなわち、昇降／位相変更コンベア２６は、搬送方向をＸ方向とＹ方向とに切り替えることが可能な方向転換コンベアである。昇降／位相変更コンベア２６は、姿勢変更コンベア２５から流れてきた物品１０１を受け取り、搬送方向を変更して、本体コア部４０の第２コンベア部４２に物品１０１を受け渡す。なお、コンベア移動機構２７により変更される昇降／位相変更コンベア２６の位相は、９０°に限定されない。昇降／位相変更コンベア２６は、その搬送方向を第２コンベア部４２が物品１０１を受け取り可能なように転換するものであればよい。また、昇降／位相変更コンベア２６は、コンベア移動機構２７の動作が機構制御部８８で制御されることにより、図４に矢印Ａ２、Ａ３で示される上方向又は下方向に移動可能、すなわち昇降可能な昇降コンベアである。昇降／位相変更コンベア２６は、機構制御部８８により搬送動作を制御される。
【００３８】
このように、昇降／位相変更コンベア２６は、荷積み装置において本体コア部４０の第２コンベア部４２に物品１０１を受け渡す受渡しコンベアである。受渡しコンベアとしての昇降／位相変更コンベア２６は、第２コンベア部４２の高さに合わせるために昇降／位相変更コンベア２６を昇降させる受渡しコンベア昇降機構としてのコンベア移動機構２７を備える。
【００３９】
個別物品処理部２０の受入コンベア２２、姿勢変更コンベア２５及び昇降／位相変更コンベア２６は、例えばコンベア１００に対して一直線状に配置されている。なお、昇降／位相変更コンベア２６は、上述した通り、位相を変更することにより、コンベア１００、受入コンベア２２及び姿勢変更コンベア２５に対して搬送方向を異ならせる、例えば搬送方向をＸ方向に略直交するＹ方向とすることが可能である。
【００４０】
荷役装置１０が荷降し装置として用いられる場合には、個別物品処理部２０は、集積部１１０から荷降しされた物品１０１の後段処理部となる。後段処理部として機能する場合、個別物品処理部２０は、制御装置８０による制御により、個別物品処理部２０から物品１０１を送り出すコンベア１００に対して、物品１０１の向き、姿勢、上下面等を揃えることができる。例えば物品１０１に表示されたラベルやコードに基づいて物品１０１の向きを変えたり、倒れやすい縦横比の物品１０１を横倒しにさせたりする。また、例えば堰き止め板２１の動作を所望のタイミングで制御することにより、物品同士の間隔を自在に空けて送り出すことも可能である。
【００４１】
図３及び図６を参照して、本体コア部４０について説明する。  
本体コア部４０は、個別物品処理部２０の下流に、個別物品処理部２０に隣接して配置されている。本体コア部４０は、個別物品処理部２０から搬送されてきた物品１０１を、集積物品処理部６０に設置された集積部１１０に荷積みする。本体コア部４０は、図３に示されるように、第２センサ４１と、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａと、第２コンベア昇降機構４３と、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）４４と、アーム４５と、把持部４６と、整位板駆動ベルト４７とを有している。これらは、第２センサ４１を除いて、例えば図１に示される本体フレーム４８内に取り付けられている。また、これらの各々は、制御装置８０により動作を制御される。ここで、制御装置８０は、図６に示されるように、認識部８６と、計画処理部８７と、機構制御部８８とを含む。
【００４２】
第２センサ４１は、図６に示されるように、例えばＲＢＰ１１１である集積部１１０の上方に配置されている。なお、本実施形態では第２センサ４１は本体コア部４０の一部であるとしているが、配置の関係上、集積物品処理部６０の一部としてもよい。第２センサ４１は、例えばカメラである。第２センサ４１は、集積物品処理部６０内に配置された集積部１１０内の物品群１０２を検出する。第２センサ４１による物品群１０２の検出情報は、認識部８６で取得される。認識部８６では、当該検出情報に基づいて、集積部１１０内の物品の配置、物品を積める空間のサイズ等、集積部１１０の物品の配置状況を表す情報が積載情報として認識される。
【００４３】
第２コンベア４２Ａは、本体コア部４０の搬送機構であって、個別物品処理部２０の昇降／位相変更コンベア２６から送られた物品１０１が到達するコンベアである。第２コンベア４２Ａには、第２コンベア昇降機構４３が設けられている。第２コンベア４２Ａは、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａの高さを集積部１１０に物品１０１を配置する際の高さに合わせるために第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａを昇降させる第２コンベア昇降機構４３を備える。第２コンベア４２Ａは、第２コンベア昇降機構４３の動作が機構制御部８８で制御されることにより、図６に矢印Ａ６、Ａ７で示される上方向又は下方向に移動可能である。第２コンベア４２Ａは、機構制御部８８により搬送動作を制御される。第２コンベア４２Ａは、昇降／位相変更コンベア２６から流れてきた物品１０１を受け取る。
【００４４】
図１に示されるように、本体コア部４０の第２コンベア４２Ａにおける物品１０１の搬送方向Ａ４は例えばＹ方向である。一方、コンベア１００及び個別物品処理部２０の搬送方向Ａ１は例えばＸ方向である。つまり、第２コンベア４２Ａは、第２コンベア４２Ａの搬送方向がコンベア１００及び個別物品処理部２０の搬送方向に略直交するように、コンベア１００、受入コンベア２２及び姿勢変更コンベア２５に対して略直交するように配置されてよい。
【００４５】
ＬＲＦ４４は、第２コンベア４２Ａの昇降移動と一緒に昇降移動するように設けられている。ＬＲＦ４４は、例えば第２コンベア４２Ａに取り付けられていてよい。ＬＲＦ４４は、第２コンベア４２Ａが第２コンベア昇降機構４３により昇降された場合、第２コンベア４２Ａと一緒に昇降する。ＬＲＦ４４は、例えば半導体レーザーからレーザー光を発振して照射し、集積部１１０内の物品群１０２までの距離を測定する。測定された距離の情報は、認識部８６で取得される。認識部８６では、当該距離情報に基づいて集積部１１０内の物品の配置、物品を積める空間のサイズ等が積載情報として認識される。なお、ＬＲＦ４４から取得される情報は、例えば、第２センサ４１から取得される情報を補助するものである。
【００４６】
アーム４５は、本体フレーム４８に取り付けられている。アーム４５は、図１に示されるように、Ｘ方向に延びた可動式の部材である。アーム４５は、３次元移動機構を備え、Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とにそれぞれ独立して移動可能である。アーム４５は、機構制御部８８により動作を制御される。例えば、第２センサ４１及びＬＲＦ４４から認識部８６が取得した積載情報から計画処理部８７が決定した配置情報に基づいて、アーム４５が機構制御部８８により動作を制御される。
【００４７】
アーム４５は、産業用に普及している垂直多関節ロボットとは異なり、直交型のアーム機構である。アーム４５は、例えば、第２コンベア４２Ａの搬送方向であるＹ方向に直交するＸ方向に延びた非多関節部材である。アーム４５は、例えば集積部１１０に対して水平方向からアクセスし、図１に示されるような中間棚１１３を有するＲＢＰ１１１の中間棚下への荷積みが可能である。
【００４８】
把持部４６は、アーム４５の先端に設けられている。把持部４６は、アーム４５のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の移動に伴って一緒に移動する。把持部４６は、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａ上の物品１０１を把持する。把持部４６は、例えば物品１０１を真空吸着する吸着部４６Ａ（図７参照）、あるいは挟持により把持するグリッパを含んでよい。なお、ここでの「把持」は、例えば物品１０１の側面、底面、上面の少なくとも１つを支持して物品１０１を移動可能に保持することを指す。把持部４６は、機構制御部８８により把持動作を制御される。また、把持部４６は、後述するように、第２コンベア４２Ａの物品１０１を掬い上げる櫛歯部材、例えば物品１０１を第２コンベア４２Ａと接している底面から掬い上げて把持する櫛歯フォーク５５を備える。
【００４９】
把持部４６が集積部１１０にアクセスする基本方向はＸ方向である。当該基本方向は、把持部４６での把持対象である物品１０１が置かれた第２コンベア４２Ａの搬送方向（Ｙ方向）と略直交する。
【００５０】
アーム４５及び把持部４６の動作速度は、重量測定器２３で測定した物品１０１の重さに基づいて決定されてよい。計画処理部８７は、把持部４６で把持する物品１０１の重さに応じてアーム４５及び把持部４６の動作速度を決定する。例えば、比較的重い物品１０１を把持する場合には、アーム４５及び把持部４６は比較的遅い速度で動作される。また、比較的軽い物品１０１を把持する場合には、アーム４５及び把持部４６は比較的速い速度で動作される。
【００５１】
図７を参照して、本体コア部４０の第２コンベア部４２周辺の構成の一例について説明する。本体コア部４０では、コンベアフレーム４９に、第２コンベア４２Ａと、整位板駆動ベルト４７と、整位板５０と、フラップ板５１とが取り付けられている。第２コンベア４２Ａは、個別物品処理部２０の昇降／位相変更コンベア２６から搬送された物品１０１を受け取り例えばＹ方向に搬送するコンベアである。第２コンベア４２Ａは、例えばローラーコンベアであって、各々がＸ方向に延びＹ方向に所定間隔で並べられた複数のローラ５２を有している。各ローラ５２は、その両端をフレーム端部５３に回転可能に取り付けられている。
【００５２】
整位板駆動ベルト４７は、例えば第２コンベア４２Ａの長さに応じた長さを有する無端ベルトである。整位板駆動ベルト４７は、コンベアフレーム４９の長手方向であるＹ方向に沿って、コンベアフレーム４９のＹ方向の両フレーム端部５３にそれぞれ取り付けられている。整位板駆動ベルト４７は、モータ等の駆動機構を備え、当該駆動機構の動作が機構制御部８８により制御される。整位板駆動ベルト４７は、機構制御部８８の制御により駆動して回転する。
【００５３】
整位板５０は、Ｚ方向に直立している平板である。整位板５０は、第２コンベア４２Ａに配置されている。整位板５０の長手軸はＸ方向に延びている。また、整位板５０は、Ｙ方向に所定の厚みを有し、Ｚ方向に所定の高さを有している。整位板５０の両端は、それぞれ、整位板駆動ベルト４７に取り付けられている。整位板５０は、整位板駆動ベルト４７が駆動されることにより、図７に矢印Ａ８、Ａ９に示される方向に移動可能である。整位板５０は、把持部４６で把持される物品１０１を把持に適した位置に位置決めするための部材である。すなわち、整位板５０は、物品の姿勢を揃えた上で把持部４６によって荷積みを行うために設けられている。整位板５０の位置は、個別物品処理部２０の第１センサ２４から取得した、第２コンベア４２Ａの物品１０１のサイズの情報に基づいて決定されてよい。
【００５４】
整位板５０と整位板駆動ベルト４７とは、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａをその搬送方向に搬送されている物品１０１の位置を整える整位機構４７Ａを構成している。言い換えれば、整位機構４７Ａは、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａにおいて例えば図７に矢印Ａ８、Ａ９で示される方向（第２コンベア４２Ａによる物品１０１の搬送方向、例えば後述する第２の方向）に沿って物品１０１の位置を整える。
【００５５】
フラップ板５１は、コンベアフレーム４９のＹ方向のフレーム端部５３（集積部１１０に近い側のフレーム端部５３）に取り付けられている。フラップ板５１は、フレーム端部５３上で回動する板である。フラップ板５１は、通常、バネによりＺ方向に直立している。フラップ板５１は、バネの力により、第２コンベア４２Ａによる物品１０１の搬送では倒れることはない。フラップ板５１は、把持部４６の吸着部４６Ａ（例えば真空パッド）を第２コンベア４２Ａ上の物品１０１の一方の側面（図７ではＹＺ平面にある一側面）に吸着させる際に、例えば物品１０１の前記一方の側面の反対側の他方の側面を支える役割をもつ。つまり、フラップ板５１は、物品１０１への吸着部４６Ａの吸着を補助する。これにより、後述する櫛歯部材による掬い上げで起こりうる物品１０１の落下やずれを防ぐ。
【００５６】
把持部４６が物品１０１を吸着により把持して図７に矢印Ａ１０で示される方向に移動された場合など、物品１０１が比較的強くフラップ板５１と衝突した場合には、フラップ板５１はフレーム端部５３に取り付けられた端部を中心に矢印Ａ１１で示されるように回動して整位板駆動ベルト４７のベルト面の上に倒れる。これにより、フラップ板５１は第２コンベア４２Ａのコンベア面５４と略同一の高さとなる。
【００５７】
フラップ板５１は、例えば第２コンベア４２Ａに対して直立している第１状態と、第２コンベア４２Ａに対して倒れている第２状態とをとる。フラップ板５１は、例えば第２コンベア４２Ａ上の物品１０１に把持部４６の吸着部４６Ａが吸着される際に第１状態をとり、物品１０１に比較的強く押された場合に第２状態をとる。あるいは、フラップ板５１は、第１状態から第２状態になるのではなく、第１状態から物品１０１に押圧されて傾く程度であってもよい。フラップ板５１は、押圧状態（第２状態、あるいは傾いた状態）から解放されるとバネの弾性力により第１状態に戻る。このように、フラップ板５１は、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａ上の物品１０１が把持部４６で把持される場合に物品１０１を支える可動式のフラップ機構である。
【００５８】
図８Ａ及び図８Ｂは、把持部４６による物品１０１の把持動作の一例を概略的に示す図である。把持部４６は、櫛歯部材として例えばＸ方向に延びた櫛歯フォーク５５を有している。櫛歯フォーク５５は、第２コンベア４２Ａの各ローラ５２の間に昇降可能に配置されている。櫛歯フォーク５５は、把持部４６による把持動作の際には、機構制御部８８による制御によりＸ方向に移動（引き抜き／差し込み）可能である。櫛歯フォーク５５は、物品１０１の底面と接触する把持面５６を有している。把持面５６は、物品１０１の非掬い上げ時にはコンベア面５４の高さ以下に配置されている。
【００５９】
物品１０１は、第２コンベア４２Ａ上を図８Ａに矢印Ａ４で示される方向に搬送される。このとき、整位板５０の位置は、物品１０１のサイズに応じて第２コンベア４２Ａで適宜設定されている。櫛歯フォーク５５は、把持面５６で物品１０１の底面と接触する。櫛歯フォーク５５は、把持面５６で物品１０１の底面を支持しながら物品１０１を把持する。櫛歯フォーク５５は、機構制御部８８によるアーム４５の制御により、図８Ｂに矢印Ａ１２で示される方向に物品１０１を掬い上げる。整位板５０の位置の設定により、物品１０１は、櫛歯フォーク５５の把持面５６により適切な把持位置で安定して掬い上げられる。
【００６０】
図９Ａ及び図９Ｂは、図８Ａ及び図８Ｂに示される把持部４６による荷積み動作の一例を概略的に示す図である。把持部４６は、櫛歯フォーク５５で物品１０１の底面を支持しながら、アーム４５が所望の３次元方向に移動されることにより、集積部１１０の所望の位置に物品１０１を荷積みする。例えば図９Ａに示されるように、物品１０１が集積部１１０に、例えばＲＢＰ１１１の中間棚１１３上にもたらされる。そして、櫛歯フォーク５５が、機構制御部８８による把持部４６の制御により、図９Ｂに矢印Ａ１３で示される方向に引き抜かれて、物品１０１が中間棚１１３上の所望の位置に降ろされる。
【００６１】
物品１０１が載置される位置は中間棚１１３に限定されない。把持された物品１０１は、集積部１１０に既に置かれた物品の上に載置されてもよい。
【００６２】
櫛歯フォーク５５を有する把持部４６は例示であり、把持部４６はこれに限定されない。物品１０１を両側面から挟持する把持部であってよい。あるいは、把持部４６は、櫛歯フォーク５５に代わって、第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａ上の物品１０１を押し上げるポップアップ部材５７を有してもよい。
【００６３】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、把持部４６による物品の把持動作の一例を概略的に示す図である。ポップアップ部材５７は、第２コンベア４２Ａの各ローラ５２の間に配置された１以上の押出部５８を有している。ポップアップ部材５７は、機構制御部８８による制御によりＺ方向に昇降可能、すなわちコンベア面５４に対して突出／後退可能である。押出部５８は、物品１０１の非把持時にはコンベア面５４の高さ以下に配置されている。
【００６４】
把持部４６は、図１０Ｂに示されるように、物品１０１の底面を支持する底面支持部５９Ａと、物品１０１の側面を保持する側面保持部５９Ｂとを有している。言い換えれば、把持部４６は、物品１０１の少なくとも底面を把持する把持部材を備える。
【００６５】
物品１０１は、第２コンベア４２Ａ上を図１０Ａに矢印Ａ４で示される方向に搬送される。ポップアップ部材５７の押出部５８は、物品１０１の底面を下から押圧して図１０Ｂに矢印Ａ１２で示される方向に物品１０１を持ち上げて、第２コンベア４２Ａのコンベア面５４と物品１０１の底面との間に隙間Ｇを作り出す。把持部４６は、Ｘ方向から物品１０１の近傍に進入する。そして、把持部４６の爪となる底面支持部５９Ａが、図１０Ｂに矢印Ａ４で示される方向からこの隙間Ｇに入り込むことにより、物品１０１の底面を支持して物品１０１を把持する。また、物品１０１の側面は、例えば側面保持部５９Ｂに保持される。把持部４６は、機構制御部８８によるアーム４５の制御により、Ｚ方向に物品１０１を持ち上げる。なお、整位板５０については、図８Ａ及び図８Ｂを参照して説明したのと同様である。
【００６６】
このように、本体コア部４０においては、アーム４５は、集積部１１０に対して水平方向からアクセスするため、ＲＢＰ１１１の中間棚１１３下への荷積みが可能である。また、本体コア部４０の把持部４６が集積部１１０にアクセスする基本方向であるＸ方向に直交するＹ方向に第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａの搬送方向を設定しているため、荷積みの高速処理が可能となる。さらに、移動可能な整位板５０で物品１０１の姿勢を揃えた上で荷積み動作を行うので、集積状態の水平垂直を揃えることができる。
【００６７】
荷役装置１０が荷降し装置として用いられる場合には、本体コア部４０は、制御装置８０による制御により、第２センサ４１で取得した積載情報に基づいて、集積物品処理部６０に配置された集積部１１０の物品群１０２から把持部４６で物品１０１を１つずつ把持して第２コンベア部４２の第２コンベア４２Ａに移動させて、個別物品処理部２０の昇降／位相変更コンベア２６へと送り出すことが可能である。この場合、図７を参照して説明した整位板駆動ベルト４７、整位板５０、フラップ板５１等は不要であってよい。
【００６８】
図３及び図１１Ａ乃至図１１Ｃを参照して、集積物品処理部６０について説明する。  
集積物品処理部６０は、本体コア部４０の下流に、本体コア部４０に隣接して配置されている。集積物品処理部６０には、物品１０１が載置される集積部１１０が配置される。集積物品処理部６０は、荷役装置１０を荷積み装置として用いる場合には物品１０１が最終的に載置されるところであって、後段処理部にあたる。なお、集積物品処理部６０自体は物品１０１を直接処理しない。集積物品処理部６０は、主として、集積部１１０を荷役装置１０に安全に設置するための機構を備える。
【００６９】
集積物品処理部６０は、図３に示されるように、第３センサ６１と、第４センサ６２と、第５センサ６３と、操作入力部６４とを有している。各センサ６１、６２、６３は、制御装置８０により動作を制御される。
【００７０】
集積物品処理部６０は、図１１Ａ乃至図１１Ｃに示されるように、支柱６５と、安全柵６６と、突き当て部６７と、セット機構６８と、セット操作レバー６９（以下、操作レバー６９と称する）と、開始入力ボタン７０、安全扉７１とを有している。集積物品処理部６０の領域は、四隅に配置された４本の支柱６５と、支柱６５に取り付けられ隣り合う二辺を囲う網状の安全柵６６と、安全柵６６が取り付けられたものとは異なる支柱６５の１つに開閉可能に取り付けられた安全扉７１とで規定されている。安全扉７１もまた、網状の扉面を備える。なお、図１１Ａ乃至図１１Ｃでは、ＹＺ平面をなす手前の安全柵６６を省略している。
【００７１】
集積物品処理部６０において本体コア部４０に向いている側は安全柵で覆われていない。本体コア部４０から集積物品処理部６０にある集積部１１０にアクセス可能であるように、本体コア部４０に向いている側は開放されている。
【００７２】
第３センサ６１は、集積物品処理部６０において上方に延びるように配置された突き当て部６７に設けられている。突き当て部６７は、集積部１１０が配置される配置部である凹部７２を規定している底枠部７３に配置されている。突き当て部６７は、例えば集積部１１０の角部１１４の形状に合わせられたＬ字型である。第３センサ６１は、突き当て部６７に集積部１１０が突き当てられたことを検出するセンサである。第３センサ６１による検出情報は制御装置８０で取得される。
【００７３】
第４センサ６２は、セット機構６８に設けられている。セット機構６８は、上述の底枠部７３と、底枠部７３の上に配置されたバー７４と、バー７４の端部に取り付けられた係止部材７５とを有している。
【００７４】
バー７４は、これに取り付けられた操作レバー６９により操作される。作業者２００が集積部１１０を集積物品処理部６０に設置する前には、バー７４は、図１１Ａに示されるような、ＸＹ平面において斜めに位置する状態である。
【００７５】
突き当て部６７に突き当てるようにして集積部１１０が集積物品処理部６０に設置されると、作業者は操作レバー６９を図１１Ｂに矢印Ａ１４で示されるように操作する。バー７４は、例えば図１１Ｂに矢印Ａ１４で示される方向への操作レバー６９の操作により、図１１Ｂに破線で示されるように動かされる。操作後、バー７４は、図１１Ｂに実線で示されるようなＹ方向に平行に延びた状態になる。このとき、係止部材７５が集積部１１０と係合されて、集積部１１０がロックされる。
【００７６】
第４センサ６２は、集積部１１０が適所に設置された後にセット機構６８が操作レバー６９の動作によりロックされたことを検出するセンサである。第４センサ６２による検出情報は制御装置８０で取得される。集積部１１０は、セット機構６８により本体コア部４０に対して固定される。
【００７７】
このように、セット機構６８と操作レバー６９とにより、集積物品処理部６０の凹部７２に集積部１１０が配置された場合に集積部１１０をロックする、すなわち動かないように固定するロック機構が構成されている。また、第４センサ６２は、当該ロック機構のロックを検出する検出部である。
【００７８】
第５センサ６３は、安全扉７１に設けられている。第５センサ６３は、安全扉７１の開閉を検出するセンサである。第５センサ６３は、例えば安全扉７１が閉じていることを検出する検出部である。安全扉７１は、図１１Ｃに矢印Ａ１５で示されるように回動されて閉じられる。第５センサ６３による検出情報は制御装置８０で取得される。
【００７９】
なお、図１１Ｃでは、図示の都合上安全扉７１が集積物品処理部６０の周囲を完全に覆っていないが、実際には完全に覆う安全柵の一部である。安全扉７１が閉められると、安全扉７１は操作レバー６９も覆うため、安全扉７１の外側から操作レバー６９にアクセスすることはできない。
【００８０】
開始入力ボタン７０は、例えば支柱６５に設けられている。開始入力ボタン７０は、操作入力部６４として制御装置８０への荷積み開始の入力を受け付ける。
【００８１】
なお、集積物品処理部６０に配置された集積部１１０への荷積みが完了すると、不図示の表示装置にその状態が表示される。作業者２００は、集積部１１０の設置時と逆の手順で操作レバー６９を解除して、集積部１１０の固定を解き、集積部１１０を運び去る。
【００８２】
集積部１１０の一連の設置／運び去る動作は、作業者２００による人力ではなく、駆動源と制御部とを備えたシステムによる動作に置換可能である。
【００８３】
このように、集積物品処理部６０においては、集積部１１０の種別（ＲＢＰ１１１、平パレット１１２、天秤台車等）や大きさに対してフレキシブルに対応して、本体コア部４０にドッキング及びリリースができる機構が備えられている。また、荷役装置１０の動作中の安全を確保するための安全柵６６、第３センサ６１、第４センサ６２及び第５センサ６３、安全扉７１が備えられている。
【００８４】
なお、上述の集積物品処理部６０は例示にすぎない。集積物品処理部６０は、例えば、セット機構６８と操作レバー６９とからなるロック機構を有するがロック機構のロックを検出する第４センサ６２を備えない形態、あるいは、安全柵６６及び安全扉７１を有するが安全扉７１が閉じていることを検出する第５センサを備えない形態などであってもよい。
【００８５】
荷役装置１０が荷降し装置として用いられる場合には、集積物品処理部６０は、集積部１１０から荷降しされる物品１０１の前段処理部となる。前段処理部として機能する場合、集積物品処理部６０には、物品群１０２が載置された集積部１１０が上述のようにして配置される。
【００８６】
上述の集積物品処理部６０は例示であり、集積物品処理部６０における安全扉７１の数及び位置、セット機構６８への集積部１１０の搬入方向及び搬出方向はこれに限定されない。図１１Ａ乃至図１１Ｃでは、一方の側面（ＸＺ平面）に１つの安全扉７１が設けられて集積部１１０がここから搬入及び搬出される（側面スイッチバック式）が、例えば、本体コア部４０に対して開放している側と平行な一側面（ＹＺ平面）に１つの安全扉が設けられ、集積部１１０がここから搬入及び搬出されてもよい（正面スイッチバック式）。あるいは、両側面に安全扉が設けられて集積部１１０がその一方の側から搬入されて他方の側から搬出されてもよい（側面ドライブスルー式）。また、セット機構６８の凹部７２内に集積部１１０が第２コンベア４２Ａに対して取り回し可能に配置されたり（キャスタ支点捩じり式）、正面スイッチバック式においてさらに凹部７２内にターンテーブルが設けられたり（ターンテーブル式）してもよい。
【００８７】
上述のような種々の集積物品処理部６０の形態は、特に、使用環境の荷物搬送レイアウトに応じて適宜選択される。集積物品処理部６０を選択可能に設計することで、荷役装置１０の形態をバリエーション展開することができる。
【００８８】
以上説明したように、本実施形態に係る荷役装置１０は、既存の荷降し装置をベースにした、荷積み及び荷降しが可能な荷役装置である。荷役装置１０は、使用環境や運用条件にフレキシブルに適合する装置である。
【００８９】
荷役装置１０は、個別物品処理部２０と、本体コア部４０と、集積物品処理部６０とのコンポーネントの組合せで構成されている。各コンポーネントは、荷降し／荷積みの両方に対応可能であるか、荷降し専用あるいは荷積み専用ではあるが、置換可能なように構成されている。荷役装置１０は、適切なコンポーネントの組合せにより、荷降しと荷積みとの両方に対応可能である。
【００９０】
荷役装置１０では、荷積み対象の物品１０１の把持に垂直多関節ロボットを用いることなく、装置の大きさや設置エリアが小さくできる。例えば、物品１０１の把持に垂直多関節ロボットを用いる構成とすると、動作中に荷役装置１０の可動部に人間が接触できないように装置の周囲を安全柵で覆うために、安全柵を含めた設置エリアが大きくなる。すなわち、本実施形態に係る荷役装置１０では、複数のコンベア２２、２５、２６、４２Ａと３次元移動可能な直交型のアーム４５とを組み合わせた搬送形態により、装置の大きさや設置エリアを小さくでき、省スペース化が実現される。
【００９１】
本実施形態に係る荷役装置１０は、処理速度の点でも有利である。つまり、荷役装置１０では、複数のコンベアと３次元移動可能な直交型のアームとを組み合わせた形態により、高速な荷積みを実現できる。また、荷役装置１０は、第２コンベア４２Ａの搬送方向と把持部４６が集積部１１０にアクセスする基本方向とが略直交することで、荷積みの高速化が可能となる。例えば第２コンベア４２Ａのコンベア搬送方向と把持部４６の集積部１１０へのアクセス方向が、同一方向だと、第２コンベア４２Ａの動作と把持部４６の動作が互いに干渉しないよう、待機時間が発生する。両者の方向が略直交すると、待機時間を削減することが可能である。
【００９２】
また、荷役装置１０は、直交型のアーム４５を用いることで、集積部１１０の上方に配置された第２センサ４１の配置にも有利である。例えば、荷役装置１０は、第２センサ４１を集積部１１０の上方の適所に配置しやすく、それ故、集積部１１０内の物品群１０２を正しく認識しやすくできる。
【００９３】
また、荷役装置１０では、サイズ、重量が違う不規則な物品１０１に個別に適切な処理を施して集積部１１０に積み上げることが可能である。例えば、荷役装置１０は、個別物品処理部２０による個別物品の大きさ、重さ等の認識により、充填率高く荷積みを行うことが可能となる。
【００９４】
以下、図１２乃至図１５を参照して、荷役システム１による荷積み動作の一例について説明する。
【００９５】
図１２は、荷役システム１による荷積みの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１において、集積部設置処理が実行される。
【００９６】
図１３は、集積部設置の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１において、制御装置８０（プロセッサ８２）は、第３センサ６１が集積部１１０が突き当て部６７に突き当てられたこと、すなわち集積部１１０がセット機構６８の適所にセットされたことを検出したか否かを判定する。制御装置８０は、検出したと判定されるまで待機し、検出したと判定された場合（ステップＳ２１−Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に進む。
【００９７】
ステップＳ２２において、制御装置８０は、第４センサ６２がセット機構６８のロックを検出したか否かを判定する。制御装置８０は、検出したと判定されるまで待機し、検出したと判定された場合（ステップＳ２２−Ｙｅｓ）、ステップＳ２３に進む。
【００９８】
ステップＳ２３において、制御装置８０は、第５センサ６３が安全扉７１のロックを検出したか否かを判定する。制御装置８０は、検出したと判定されるまで待機し、検出したと判定された場合（ステップＳ２３−Ｙｅｓ）、リターンする。
【００９９】
集積物品処理部６０の第３センサ６１、第４センサ６２及び第５センサ６３の全てがロックを検出した場合に、制御装置８０は、集積部１１０が集積物品処理部６０に設置されたものと判定する。ステップＳ１１の後、制御装置８０は、ステップＳ１２に進む。
【０１００】
ステップＳ１２において、制御装置８０は、運転開始入力を受け付けたか否かを判定する。運転開始入力は、例えば集積部設置を行った作業者２００が集積物品処理部６０の操作入力部６４の開始入力ボタン７０を押すことにより行われる。制御装置８０は、入力を受け付けるまで待機し、受け付けた場合（ステップＳ１２−Ｙｅｓ）、荷積み処理を開始する。
【０１０１】
制御装置８０は、ステップＳ１３の処理とステップＳ１４の処理とを並列で実行する。すなわち、ステップＳ１３において、制御装置８０は、個別物品処理部２０から本体コア部４０への物品１０１の搬送を開始する。同時に、ステップＳ１４において、制御装置８０は、本体コア部４０から集積物品処理部６０への荷積みを開始する。
【０１０２】
図１４は、個別物品処理部２０から本体コア部４０への物品１０１の搬送の一例を示すフローチャートである。
【０１０３】
ステップＳ３１において、制御装置８０は、堰き止め板２１の動作を制御することにより、受入コンベア２２上に１つの物品１０１を１つ取り込む。
【０１０４】
次いで、ステップＳ３２において、制御装置８０は、個別処理を実行する。具体的には、受入コンベア２２上では、重量測定器２３による物品１０１の重さの測定、第１センサ２４による物品１０１の検出（例えば撮像）が行われ、その後の姿勢変更コンベア２５上では、物品１０１の姿勢変更などが行われる。姿勢変更は、例えば、第１センサ２４からの検出情報に基づいて制御装置８０の認識部８６で算出されたサイズ情報に基づいて、機構制御部８８が姿勢変更コンベア２５の姿勢変更機構の動作を制御することにより行われる。
【０１０５】
ステップＳ３３において、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６の高さが姿勢変更コンベア２５の高さと合っているか否かを判定する。高さが合っていなければ（ステップＳ３３−Ｎｏ）、制御装置８０は、ステップＳ３４においてコンベア移動機構２７の動作を制御して昇降／位相変更コンベア２６の高さを姿勢変更コンベア２５の高さに合わせる。これと同時に、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６の搬送方向がＸ方向となるように昇降／位相変更コンベア２６の位相合わせもする。
【０１０６】
ステップＳ３４の後、あるいはステップＳ３３において高さが合っていれば（ステップＳ３５−Ｙｅｓ）、制御装置８０は、ステップＳ３５に進む。
【０１０７】
ステップＳ３５において、制御装置８０は、姿勢変更コンベア２５を駆動させる。これにより、姿勢変更コンベア２５上の物品１０１が、姿勢変更コンベア２５と高さ合わせ及び位相合わせされた昇降／位相変更コンベア２６に搬送される。
【０１０８】
ステップＳ３５の後、制御装置８０は、ステップＳ３６からステップＳ４０の処理とステップＳ４１からステップＳ４３の処理とを並列で実行する。
【０１０９】
ステップＳ３６からステップＳ４０の処理は、個別物品処理部２０の昇降／位相変更コンベア２６上の物品１０１の、本体コア部４０の第２コンベア４２Ａへの搬送に係わる処理である。
【０１１０】
ステップＳ３６において、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６上の物品１０１の有無を判定する。昇降／位相変更コンベア２６上の物品１０１の有無は、例えば、昇降／位相変更コンベア２６上の物品を検出可能な不図示のセンサによる検出情報に基づいて判定されてよい。制御装置８０は、姿勢変更コンベア２５から昇降／位相変更コンベア２６に物品１０１が送られてくるまで待機し、昇降／位相変更コンベア２６上に物品１０１があると判定された場合（ステップＳ３６−Ｙｅｓ）、ステップＳ３７に進む。
【０１１１】
ステップＳ３７において、制御装置８０は、コンベア移動機構２７の動作を制御して昇降／位相変更コンベア２６の高さを第２コンベア４２Ａの高さに合わせる。これと同時に、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６の搬送方向がＹ方向となるように昇降／位相変更コンベア２６の位相合わせもする。
【０１１２】
ステップＳ３８において、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６を駆動させる。これにより、昇降／位相変更コンベア２６上の物品１０１が、本体コア部４０の第２コンベア４２Ａへと搬送される。
【０１１３】
ステップＳ３９において、制御装置８０は、ステップＳ３６と同様に、昇降／位相変更コンベア２６上の物品１０１の有無を判定する。制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６から第２コンベア４２Ａに物品１０１が送られるまで待機し、物品１０１がないと認定された場合（ステップＳ３９−Ｎｏ）、ステップＳ４０に進む。
【０１１４】
ステップＳ４０において、制御装置８０は、コンベア移動機構２７の動作を制御して昇降／位相変更コンベア２６の高さを姿勢変更コンベア２５の高さに合わせる。これと同時に、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６の搬送方向がＸ方向となるように昇降／位相変更コンベア２６の位相合わせもする。
【０１１５】
ステップＳ４１からステップＳ４３の処理は、個別物品処理部２０の受入コンベア２２から姿勢変更コンベア２５を経て昇降／位相変更コンベア２６への物品１０１の搬送に係わる処理である。
【０１１６】
ステップＳ４１において、制御装置８０は、ステップＳ３１と同様に、堰き止め板２１の動作を制御することにより、受入コンベア２２上に１つの物品１０１を取り込む。
【０１１７】
ステップＳ４２において、制御装置８０は、ステップＳ３２と同様に、個別処理を実行する。
【０１１８】
ステップＳ４３において、制御装置８０は、昇降／位相変更コンベア２６の高さが姿勢変更コンベア２５の高さと合っているか否かを判定する。制御装置８０は、高さが合わせられるまで待機し、高さが合わせられたと判定された場合（ステップＳ４３−Ｙｅｓ）、ステップＳ３５に戻る。ステップＳ４３は、ステップＳ４０が完了したことを確認するステップ、言い換えれば、姿勢変更コンベア２５から昇降／位相変更コンベア２６への物品１０１の受け渡しの可否を確認するステップである。
【０１１９】
図１５は、本体コア部４０から集積物品処理部６０への荷積みの一例を示すフローチャートである。
【０１２０】
ステップＳ５１において、制御装置８０は、第２センサ４１により集積部１１０の状況を確認する。第２センサ４１からの検出情報に基づいて、制御装置８０の認識部８６が、集積部１１０内の物品の配置、物品を積める空間のサイズ等を積載情報として認識する。
【０１２１】
ステップＳ５２において、制御装置８０は、ステップＳ５１で確認した集積部１１０の積載情報に基づいて、第２コンベア４２Ａの高さ合わせをする。制御装置８０は、例えば、制御装置８０は、第２コンベア昇降機構４３の動作を制御して第２コンベア４２Ａの高さを集積部１１０において次に荷積みを行う高さ（例えば、物品群１０２において最も高い位置にある物品の上面の高さ）に合わせる。ＲＢＰ１１１の中間棚１１３に荷積みする場合には、中間棚１１３の高さに合わせてよい。
【０１２２】
ステップＳ５３において、制御装置８０は、第２コンベア４２Ａ上の物品１０１の有無を判定する。第２コンベア４２Ａ上の物品１０１の有無は、例えば、第２コンベア４２Ａ上の物品を検出可能な不図示のセンサ、あるいはＬＲＦ４４による検出情報に基づいて判定されてよい。制御装置８０は、物品１０１があると判定されるまで待機し、第２コンベア４２Ａ上に物品１０１があると判定された場合（ステップＳ５３−Ｙｅｓ）、ステップＳ５４に進む。
【０１２３】
ステップＳ５４において、制御装置８０は、第２コンベア４２Ａ上の物品情報と集積部１１０の積載情報とから物品を配置する位置を決定する。第２コンベア４２Ａ上の物品情報は、個別物品処理部２０の第１センサ２４による検出情報から取得される。例えば図６に示されるように、制御装置８０の計画処理部８７が、第２センサ４１及びＬＲＦ４４から認識部８６が取得した集積部１１０内の物品群１０２の積載情報と上記物品情報とから集積部１１０への配置情報を算出して決定する。
【０１２４】
ステップＳ５５において、制御装置８０は、アーム４５及び把持部４６の動作を制御することにより、第２コンベア４２Ａ上の物品１０１の把持、持ち上げ、及び集積部１１０への配置を実行する。機構制御部８８は、上述のようにして計画処理部８７が算出した配置情報に基づいて、アーム４５及び把持部４６の動作を制御する。ステップＳ５５の後、ステップＳ５１以後の処理が繰り返される。
【０１２５】
以上説明したように、第１の実施形態に係る荷役装置１０は、コンベア１００から流れてきた順番に物品１０１の大きさ、向きを認識して、その順番を守る範囲で、すなわち搬送順を変更することなく、できるだけ充填率が高くなるような荷積み計画を制御装置８０で決定し、当該決定に基づいた制御により集積部１１０に荷積みを行う。
【０１２６】
なお、以上の説明では、第１コンベア部３０による物品１０１の搬送方向をＸ方向、第２コンベア部４２による物品１０１の搬送方向をＹ方向、把持部４６による物品１０１の搬送方向をＸ方向として説明したが、これに限定されない。第２コンベア部４２により物品１０１が搬送される第２の方向は、第１コンベア部３０により物品１０１が搬送される第１の方向と交差する方向であってよい。把持部４６により物品１０１が搬送される第３の方向は、第２コンベア部４２により物品１０１が搬送される第２の方向と交差する方向であってよい。それ故、第１の方向と第３の方向とが異なってもよい。
【０１２７】
例えば、荷役装置１０は、荷役対象の物品１０１を第１の方向（例えばＸ方向）に搬送する第１コンベア部３０と、第１コンベア部３０を搬送されている物品１０１に関する物品情報を検出する第１検出部（例えば重量測定器２３と第１センサ２４）とを備える個別物品処理部２０を有する。ここで、物品情報は、物品１０１のサイズと重さと向きとの少なくとも一つを含む。荷役装置１０は、第１コンベア部３０を搬送された物品１０１を受け取り、物品１０１を前記第１の方向と交差する第２の方向（例えばＹ方向）に搬送する第２コンベア部４２と、第２コンベア部４２の物品１０１を把持して前記第２の方向に交差する第３の方向（例えばＸ方向）に移動させ、物品１０１を集積部１１０に配置する把持部４６とを備える本体コア部４０を有する。荷役装置１０は、集積部１１０の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第２検出部（例えば第２センサ４１）を有する。荷役装置１０は、物品情報と積載情報とに基づいて、把持部４６の動作を制御する制御装置８０、例えば機構制御部８８を有する。
【０１２８】
本実施形態に係る荷役装置１０では、高速化のために、アーム４５の荷積みアクセス主方向と荷役装置１０内の第２コンベア部４２の搬送方向とを交差、例えば直交させている。例えば荷役装置１０を荷降し装置として用いる場合、荷降しした物品を第２コンベア部４２から外部に吐き出すので、すぐに次の物品の荷降し動作を行うことができる。すなわち、第２コンベア部４２とアーム４５との両方が、速やかに次の適切な位置に移動することができる。荷役装置１０を荷積み装置として用いる場合でも、昇降／位相変更コンベア２６の高さを第２コンベア部４２に合わせ、積むべき高さ位置にいる第２コンベア部４２に即座に物品１０１を送り込むことができるため、荷役の高速化につながる。
【０１２９】
荷役装置１０では、第２センサ４１、ＬＲＦ４４等のセンサで、集積部１１０内の荷積み状況を検出し、第２コンベア部４２を適切なコンベア高さにリフト動作をした上で、コンベア上の物品を把持部４６で掬い上げ、計画された荷積み予定位置に物品１０１を運搬して降ろす。このような一連の検出、昇降、把持及び運搬動作により、荷役装置１０による荷役、特に荷積みの高速化を図ることができる。
【０１３０】
例えば、従来の荷役装置、特に荷積み装置では、ティーチングで指定荷物を処理しており、不定形の物品の荷積みには非対応であった。これに対して、本実施形態に係る荷役装置１０では、不定形の種々の物品の荷積みを効率よく行うことが可能となる。
【０１３１】
第１の実施形態の変形例について説明する。  
変形例では、個別物品処理部２０は、第１センサ２４によって、物品１０１に貼付された、宛名などが記されたラベルを検出する。第１センサ２４による物品１０１のラベル検出情報は、認識部８６で取得される。機構制御部８８は、認識部８６が取得したラベル検出情報に基づいて、姿勢変更コンベア２５の動作を制御する。例えば、機構制御部８８は、ラベルの向きが揃うように、姿勢変更コンベア２５に設けられた姿勢変更部により、物品１０１の縦横変換、又は転がしや天地変換をする。
【０１３２】
本変形例によれば、姿勢変更コンベア２５で物品１０１の姿勢変更を行ってラベルの向きを揃えることにより、集積部１１０の物品群１０２のラベルの向きを揃えることができる。
【０１３３】
以下、第２及び第３の実施形態について説明する。  
以下では、第１の実施形態に関して説明した荷役システム１と同様の構成及び動作はその説明を省略する。また、以下の説明及び図１６乃至図２０において、第１の実施形態に係る荷役システム１と同じ参照符号が付されたものは、第１の実施形態と同様の構成であって同様の動作をすると理解してよい。
【０１３４】
図１６を参照して、第２の実施形態に係る荷役装置における個別物品処理部２０ａについて説明する。
【０１３５】
第２の実施形態では、個別物品処理部２０ａは、昇降／位相変更コンベア２６に隣接して配置されたバッファ部３１ａを有している。バッファ部３１ａは、個別物品処理部２０の第１コンベア部３０から本体コア部４０の第２コンベア部４２に物品１０１を搬送する前に、個別物品処理部２０の下流において１以上の物品１０１を待機させる。言い換えれば、バッファ部３１ａは、第１コンベア部３０を搬送された物品１０１を受け取り、受け取った物品１０１を第２コンベア部４２に搬送する前に一時的に待機させる。
【０１３６】
バッファ部３１ａは、１以上のコンベアと、当該コンベアの入れ替え、昇降、位相変更のためのコンベア移動機構とを有している。図１６では、バッファ部３１ａには、４つのコンベア３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａと、これらのそれぞれに対応したコンベア移動機構３３ａ、３５ａ、３７ａ、３９ａとが設けられている。各コンベア３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａは、図１６に矢印Ａ１６、Ａ１７で示されるように、昇降／位相変更コンベア２６又はコンベア３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの他のコンベアと入れ替え可能である。バッファ部３１ａに含まれるコンベア及びコンベア移動機構の数はこれに限定されず、いくつでもよい。バッファ部３１ａの各部は、機構制御部８８により動作を制御される。
【０１３７】
第２の実施形態では、例えば、重量測定器２３が測定した重さの情報と第１センサ２４が検出した検出情報とが制御装置８０の認識部８６で取得される。認識部８６は、第１センサ２４の検出情報に基づいて、受入コンベア２２上の物品１０１のサイズを算出する。認識部８６が取得した物品１０１のサイズ及び重さを含む物品情報は、計画処理部８７で取得される。当該物品情報に係る物品は、一旦バッファ部３１ａのいずれかのコンベアに送られてバッファ部３１ａに蓄えられる。計画処理部８７は、取得した物品情報に基づいて集積部１１０への最適な荷積み順番を計画する。計画処理部８７は、バッファ部３１ａに蓄えられた物品の物品情報に基づいて荷積み計画を決定し、当該決定に基づいて本体コア部４０の第２コンベア部４２に物品１０１が搬送される。
【０１３８】
このように、第２の実施形態に係る荷役装置では、個別物品処理部２０にバッファリング機能を備えたバッファ部３１ａを設ける。計画処理部８７は、バッファ部３１ａのバッファ容量（バッファ部３１ａに含まれるコンベアの数など）内において最適な荷積み順番を計画し、その順番に沿って本体コア部４０への物品の搬送及び本体コア部４０から集積物品処理部６０にある集積部１１０への荷積みが行われる。
【０１３９】
第１の実施形態では、荷役装置１０は、コンベア１００から搬送されてきた順番にしたがって物品１０１をできるだけ充填率が高くなるように集積部１１０に荷積みする。これに対して、第２の実施形態では、個別物品処理部２０において受入コンベア２２及び姿勢変更コンベア２５を搬送されてきた物品１０１を一旦バッファ部３１ａに配置することで、搬送順にしたがうよりも最適な計画に基づいた荷積みを行うことができる。
【０１４０】
図１７を参照して、第３の実施形態に係る荷役装置における個別物品処理部２０ｂについて説明する。
【０１４１】
第３の実施形態では、個別物品処理部２０ｂには、昇降／位相変更コンベア２６及びコンベア移動機構２７は設けられていない。個別物品処理部２０ｂは、第２の実施形態と同様にバッファ部３１ｂを有している。第３実施形態におけるバッファ部３１ｂは、立体駐車場式のロータリーバッファ部である。図１７では、バッファ部３１ｂには、６つのコンベア３２ｂ、３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３７ｂと、これらコンベアを例えば矢印Ａ１８で示される方向に回転させる不図示のコンベア移動機構とが設けられている。バッファ部３１ｂの各部は、機構制御部８８により動作を制御される。バッファ部３１ｂは、例えば一定速度で時計回りに回転しているバッファリングロータリータワーである。
【０１４２】
本実施形態では、物品１０１は、姿勢変更コンベア２５を経て、バッファ部３１ｂのコンベア３２ｂ、３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３７ｂのいずれかに搬送される。そして、物品１０１は、バッファ部３１ｂのコンベア３２ｂ、３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３７ｂのいずれかから本体コア部４０の第２コンベア部４２に直接搬送される。例えば、各コンベア３２ｂ、３３ｂ、３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ、３７ｂは、その高さが第２コンベア部４２の高さと合ったときに、第２コンベア部４２にそのコンベア上の物品１０１を搬送する。これにより、例えば第２の実施形態において昇降／位相変更コンベア２６と第２コンベア部４２との間にバッファ部３１ｂを介することで生じるタクトタイムを短縮することが可能である。
【０１４３】
第３の実施形態においても、第２の実施形態と同様に、計画処理部８７が、バッファ部３１ｂに蓄えられた物品の物品情報に基づいて荷積み計画を決定し、当該決定に基づいて本体コア部４０の第２コンベア部４２に物品１０１が搬送される。これにより、搬送順にしたがうよりも最適な計画に基づいた荷積みを行うことができる。
【０１４４】
以下、各実施形態に適用可能な、集積物品処理部の種々の形態について、図１８乃至図２０を参照して説明する。なお、図１８乃至図２０には、本体コア部４０及び集積物品処理部６０ｃ、６０ｄ、６０ｅを示しているが、本体コア部４０に関しては外形のみを簡略化して示しており、また、集積物品処理部６０ｃ、６０ｄ、６０ｅについても一部を省略している。
【０１４５】
図１８乃至図２０は、集積物品処理部の種々の形態を例示する図である。ここまで、荷積みされる集積部１１０として主に作業者２００が人力で移動させるＲＢＰ１１１を説明してきたが、集積部１１０は、例えばフォークリフトで運ばれる平パレット１１２であってよい。集積物品処理部６０は、このような平パレット１１２にも適用可能である。
【０１４６】
例えば、図１８では、集積物品処理部６０ｃには、平パレット搬送レーン７６が設けられている。平パレット搬送レーン７６は、例えばＹ方向に延びている。平パレット搬送レーン７６上には空の平パレット１１２が配置されている。平パレット１１２は、平パレット搬送レーン７６上をＹ方向に搬送可能である。
【０１４７】
集積物品処理部６０ｃには、平パレット搬送レーン７６の両端に、安全扉７１に代わるシャッター７７がＸＺ平面に配置されている。シャッター７７は、それぞれ、シャッター収納部７８に自動又は手動で収納可能である。また、シャッター収納部７８には表示灯７９が設けられている。表示灯７９は、例えば青色、黄色及び赤色の３つのランプを含む。表示灯７９は、ランプの点灯又は点滅により、搬入又は搬出の可否、作業中、エラーで停止中などの種々の情報を表示する。なお、図示しないが、集積物品処理部６０ｃの本体コア部４０とは異なる側の側面（ＹＺ平面）は、安全柵で覆われている。
【０１４８】
例えば、図１９では、集積物品処理部６０ｄには、２つの第１搬送レーン７６Ａと、第２搬送レーン７６Ｂと、第３搬送レーン７６Ｃを含むターンテーブル７６Ｄとが設けられている。第１搬送レーン７６Ａは、例えばＹ方向に延びている。第２搬送レーン７６Ｂは、例えばＸ方向に延びている。第３搬送レーン７６Ｃは、第１搬送レーン７６Ａ間に配置されている。また、第３搬送レーン７６Ｃは、第２搬送レーン７６Ｂに隣接して配置されている。第３搬送レーン７６Ｃは、ターンテーブル７６Ｄの回転により、搬送方向を例えばＸ方向とＹ方向とに切替え可能である。第３搬送レーン７６Ｃは、ターンテーブル７６Ｄの回転により、第１搬送レーン７６Ａと搬送方向を揃える、又は第２搬送レーン７６Ｂと搬送方向を揃える。第２搬送レーン７６Ｂ上には空の平パレット１１２が配置されている。
【０１４９】
集積物品処理部６０ｄには、第２搬送レーン７６Ｂと第３搬送レーン７６Ｃとの間に、安全扉７１に代わるシャッター７７がＹＺ平面に配置されている。シャッター７７は、シャッター収納部７８に自動又は手動で収納可能である。また、シャッター収納部７８には表示灯７９が設けられている。なお、図示しないが、集積物品処理部６０ｄの両側面（ＸＺ平面）は、安全柵で覆われている。
【０１５０】
例えば、図２０に示される集積物品処理部６０ｅは、ＲＢＰ１１１が設置されるタイプであって、正面スイッチバック式である。第１の実施形態について説明したようなセット機構６８及び操作レバー６９が図示されている。このようなタイプの集積物品処理部６０ｅにおいても、安全扉７１に代わって上述のようなシャッター７７、シャッター収納部７８及び表示灯７９が設けられてよい。なお、図示しないが、集積物品処理部６０ｅの両側面（ＸＺ平面）は、安全柵で覆われている。
【０１５１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５２】
１…荷役システム、１０…荷役装置、２０…個別物品処理部、２１…堰き止め板、２２…受入コンベア、２３…重量測定器、２４…第１センサ、２５…姿勢変更コンベア、２６…昇降／位相変更コンベア、２７…昇降／位相変更コンベア移動機構、３０…第１コンベア部、４０…本体コア部、４１…第２センサ、４２…第２コンベア部、４３…第２コンベア昇降機構、４４…レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）、４５…アーム、４６…把持部、４６Ａ…吸着部、４７…整位板駆動ベルト、４７Ａ…整位機構、５０…整位板、５１…フラップ板（フラップ機構）、５２…ローラ、５５…櫛歯フォーク（櫛歯部材）、５７…ポップアップ部材、６０…集積物品処理部、６１…第３センサ、６２…第４センサ、６３…第５センサ、６４…操作入力部、８０…制御装置、８１…通信インタフェース、８２…プロセッサ、８３…メモリ、８４…ストレージ、８５…バス、８６…認識部、８７…計画処理部、８８…機構制御部、９０…ネットワーク、１００…コンベア、１０１…物品、１１０…集積部。
【図１】
2020011842.tif 000003
【図２Ａ】
2020011842.tif 000004
【図２Ｂ】
2020011842.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
2020011842.tif 000011
【図８Ｂ】
2020011842.tif 000012
【図９Ａ】
2020011842.tif 000013
【図９Ｂ】
2020011842.tif 000014
【図１０Ａ】
2020011842.tif 000015
【図１０Ｂ】
2020011842.tif 000016
【図１１Ａ】
2020011842.tif 000017
【図１１Ｂ】
2020011842.tif 000018
【図１１Ｃ】
2020011842.tif 000019
【図１２】
2020011842.tif 000020
【図１３】
2020011842.tif 000021
【図１４】
2020011842.tif 000022
【図１５】
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【図１６】
2020011842.tif 000024
【図１７】
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【図１８】
2020011842.tif 000026
【図１９】
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【図２０】
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