(57)【要約】【課題】  運転者による自車両の操舵を誘導し、走行レーンの逸脱を防止する。【解決手段】  １つ又はそれ以上のプロセッサは、自車両の運転者から見て自車両が走行する走行レーン３１１の区画線３１２，３１３と重なって視認されるように画像２００を表示し、自車両を走行レーン３１１における左右のいずれかに誘導する際、区画線３１２，３１３を基準に、誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように画像２００を表示させる。 【選択図】  図４
2020117104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者から見て前記自車両が走行する走行レーン（３１１）の区画線（３１２，３１３）と重なって視認されるように画像（２００）を表示する画像表示部（１１）を制御する表示制御装置（１３）において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）と、
メモリ（１８）と、
前記メモリ（１８）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記区画線（３１２，３１３）の位置を取得し、前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示させる、命令を実行する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示させる命令は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する大きさに応じて、前記画像（２００）のオフセット量を調整する、命令を含む、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両の誘導する方向への接近を示す情報、又は前記自車両の誘導する方向への接近が推定可能な情報、を取得し、前記自車両の誘導する方向への接近が推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させる命令は、
前記自車両が誘導する位置に到達したと推定される場合、前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させる、命令を含む、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させた後、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両が誘導する位置から離れることを示す情報、又は前記自車両が誘導する位置から離れることを推定可能な情報、を取得し、前記自車両が誘導する位置から離れることが推定される場合、
前記自車両が誘導される位置に到達する前の前記画像（２００）の前記区画線（３１２，３１３）への接近よりも、前記画像（２００）が前記区画線（３１２、３１３）から離れて視認されにくくする、命令をさらに実行する、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していると推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と同じ方向にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していないと推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項８】
自車両の運転者から見て前記自車両が走行する走行レーン（３１１）の区画線（３１２，３１３）と重なって視認されるように画像（２００）を表示する画像表示部（１１）と、
前記画像表示部（１１）を制御する表示制御装置（１３）と、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）と、
メモリ（１８）と、
前記メモリ（１８）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記区画線（３１２，３１３）の位置を取得し、前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示させる、命令を実行する、
表示システム。
【請求項９】
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示させる命令は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する大きさに応じて、前記画像（２００）のオフセット量を調整する、命令を含む、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両の誘導する方向への接近を示す情報、又は前記自車両の誘導する方向への接近が推定可能な情報、を取得し、前記自車両の誘導する方向への接近が推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項８に記載の表示システム。
【請求項１１】
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させる命令は、
前記自車両が誘導する位置に到達したと推定される場合、前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させる、命令を含む、
請求項１０に記載の表示システム。
【請求項１２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させた後、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、
前記自車両が誘導する位置から離れることを示す情報、又は前記自車両が誘導する位置から離れることを推定可能な情報、を取得し、前記自車両が誘導する位置から離れることが推定される場合、
前記自車両が誘導される位置に到達する前の前記画像（２００）の前記区画線（３１２，３１３）への接近よりも、前記画像（２００）が前記区画線（３１２、３１３）から離れて視認されにくくする、命令をさらに実行する、
請求項１１に記載の表示システム。
【請求項１３】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していると推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と同じ方向にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項８に記載の表示システム。
【請求項１４】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していないと推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させる、命令を実行する、
請求項８に記載の表示システム。
【請求項１５】
自車両の運転者から見て前記自車両が走行する走行レーン（３１１）の区画線（３１２，３１３）と重なって視認されるように画像（２００）を表示する画像表示部（１１）を制御する方法であって、
前記区画線（３１２，３１３）の位置を取得し、前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示こと、を含む、
方法。
【請求項１６】
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を表示させる際、
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する大きさに応じて、前記画像（２００）のオフセット量を調整すること、を含む、
請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記自車両の誘導する方向への接近を示す情報、又は前記自車両の誘導する方向への接近が推定可能な情報、を取得し、前記自車両の誘導する方向への接近が推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させること、を含む、
請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記区画線（３１２，３１３）に近づいて視認されるように前記画像（２００）を移動させる際、
前記自車両が誘導する位置に到達したと推定される場合、前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させること、を含む、
請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記区画線（３１２，３１３）に重なって視認されるように前記画像（２００）を表示させた後、前記自車両が誘導する位置から離れることを示す情報、又は前記自車両が誘導する位置から離れることを推定可能な情報、を取得し、前記自車両が誘導する位置から離れることが推定される場合、
前記自車両が誘導される位置に到達する前の前記画像（２００）の前記区画線（３１２，３１３）への接近よりも、前記画像（２００）が前記区画線（３１２、３１３）から離れて視認されにくくすること、を含む、
請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していると推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と同じ方向にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させること、を含む、
請求項１５に記載の方法。
【請求項２１】
前記自車両を前記走行レーン（３１１）における左右のいずれかに誘導する際、前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から、前記自車両の前記運転者の視線を取得し、前記視線から前記運転者が前記画像（２００）を視認していないと推定される場合、
前記区画線（３１２，３１３）を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように前記画像（２００）を移動させること、を含む、
請求項１５に記載の方法。
【請求項２２】
請求項１５乃至２１のいずれかに記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる表示制御装置、表示システム、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の走行レーンに沿った左側の区画線、及び右側の区画線に重なって視認されるように線状の画像を表示させることで、区画線を強調して、走行レーンにおける適切な位置に自車両を配置するように運転者の運転を誘導するヘッドアップディスプレイ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０６２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のヘッドアップディスプレイ装置では、区画線に沿った線状画像が表示されることで、自車両が区画線から逸脱しそうになっている事を認識することができるが、左右のどちらに操舵をすべきか認識しづらく、自然と操舵が誘導されるような表示が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００６】
本開示の概要は、運転者による自車両の操舵を誘導し、走行レーンの逸脱を防止することに関する。
【０００７】
したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、自車両を前記走行レーンにおける左右のいずれかに誘導する際、区画線を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるように画像を表示させる。いくつかの実施形態では、走行レーンにおける左右のいずれかに誘導する大きさに応じて、画像のオフセット量を調整してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムの適用例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムのブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムが表示する画像の例を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムが表示する画像の例を示す図である。
【図５】いくつかの実施形態に係る、表示制御装置が画像を表示する処理を示すフロー図である。
【図６】いくつかの実施形態に係る、表示制御装置が画像を表示した後の処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１及び図２では、例示的なヘッドアップディスプレイ装置の構成の説明を提供する。図３、及び図４では、表示例を提供する。図５、及び図６では、例示的な表示制御の処理の流れを説明する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１０】
図１を参照する。車両用表示システム１０における画像表示部１１は、自車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光１１ａをフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、仮想的な表示領域１００内にＡＲ画像２００を表示することで、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重ねてＡＲ画像２００を視認させる。
【００１１】
また、画像表示部１１は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置であってもよい。運転者４は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して自車両１の運転席に着座することで、表示されるＡＲ画像２００を、自車両１のフロントウインドシールド２を介した前景３００に重畳して視認する。車両用表示システム１０が所定のＡＲ画像２００を表示する表示領域１００は、自車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定され、運転者４がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域１００内に表示されたＡＲ画像２００を視認することができる。
【００１２】
画像表示部１１は、表示制御装置１３の制御に基づいて、自車両１のフロントウインドシールド２を介して視認される現実空間（実景）である前景３００に存在する、障害物（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両など）、路面、道路標識、及び地物（建物、橋など）などの実オブジェクト３１０の近傍（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、実オブジェクト３１０に重なる位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、又は実オブジェクト３１０を基準に設定された位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）にＡＲ画像２００を表示することで、視覚的な拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を形成することもできる。画像表示部１１は、前景３００に存在する実オブジェクト３１０と特定の位置関係を持つように表示される位置が変更されるＡＲ画像２００（レーンガイド画像２００）と、実オブジェクト３１０の位置によらず表示される位置が固定される図示しない非ＡＲ画像と、を表示する（後で詳述する）。
【００１３】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。車両用表示システム１０は、画像表示部１１と、画像表示部１１を制御する表示制御装置１３と、で構成される。表示制御装置１３は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６、１つ又はそれ以上の記憶部１８、及び１つ又はそれ以上の画像処理回路２０を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一例に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路２０（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６に含まれてもよい。
【００１４】
図示するように、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、記憶部１８に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成又は／及び送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。記憶部１８は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００１５】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と動作可能に連結されている。例えば、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、車両用表示システム１０を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、４Ｇ又はＬＴＥ（登録商標）セルラーネットワークなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、に接続する無線通信インタフェースを含むことができる。また、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、例えば、ＵＳＢポート、シリアルポート、パラレルポート、ＯＢＤＩＩ、及び／又は他の任意の適切な有線通信ポートなどの有線通信インタフェースを含むことができる。
【００１６】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース１４）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース１４には、例えば、自車両１に設けられた車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３、自車位置検出部４０５、車外センサ４０７、視線方向検出部４０９、目位置検出部４１１、携帯情報端末４１３、及び車外通信接続機器４２０などが動作可能に連結される。画像表示部１１は、プロセッサ１６及び画像処理回路２０に動作可能に連結される。したがって、画像表示部１１によって表示される画像は、プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、Ｉ／Ｏインタフェース１４から得られる情報に基づき、画像表示部１１が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００１７】
自車両１は、自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態）などを検出する車両ＥＣＵ４０１を含んでいる。車両ＥＣＵ４０１は、自車両１の各部を制御するものであり、例えば、自車両１の現在のステアリング操舵角、車速などを示す自車両情報、をプロセッサ１６へ送信することができる。なお、車両ＥＣＵ４０１は、単にセンサで検出したデータをプロセッサ１６へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出したデータに基づく判定結果、又は／及び解析結果、をプロセッサ１６へ送信することができる。例えば、自車両１が低速走行しているか、停止しているか、左右のどちらに操舵がなされているか、又は所定の角度以上の操舵角の操作がなされているかを示す情報をプロセッサ１６へ送信してもよい。また、車両ＥＣＵ４０１は、車両用表示システム１０が表示するＡＲ画像２００を指示する指示信号をＩ／Ｏインタフェース１４に送信してもよく、この際、ＡＲ画像２００の座標、ＡＲ画像２００の報知必要度、又は／及び報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。
【００１８】
自車両１は、ナビゲーションシステム等からなる道路情報データベース４０３を含んでいてもよい。道路情報データベース４０３は、後述する自車位置検出部４０５から取得される自車両１の位置に基づき、実オブジェクト関連情報の一例である自車両１が走行する道路情報（走行レーン，区画線，停止線，横断歩道，道路の幅員，走行レーン数，交差点，カーブ，分岐路，交通規制など）、地物情報（建物、橋、河川など）の、有無、位置（自車両１までの距離を含む）、自車両１の位置を基準とした方向、形状、種類、又は／及び詳細情報などを読み出し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、道路情報データベース４０３は、出発地から目的地までの適切な経路を算出し、ナビゲーション情報としてプロセッサ１６に送信してもよい。
【００１９】
自車両１は、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）等からなる自車位置検出部４０５を含んでいてもよい。道路情報データベース４０３、後述する携帯情報端末４１３、又は／及び車外通信接続機器４２０は、自車位置検出部４０５から自車両１の位置情報を連続的、断続的、又は所定のイベント毎に取得することで、自車両１の周辺の情報を選択・生成して、プロセッサ１６に送信することができる。
【００２０】
自車両１は、自車両１の周辺（本実施形態では特に前景３００）に存在する実オブジェクトを検出する１つ又はそれ以上の車外センサ４０７を含んでいてもよい。車外センサ４０７が検知する実オブジェクトは、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、路面、走行レーン、区画線、路側物、又は／及び地物（建物など）などを含んでいてもよい。車外センサとしては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサ、カメラセンサの両方の組み合わせで構成されてもよく、どちらか一方だけで構成されてもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には、その実オブジェクトの位置（自車両１からの相対的な距離、自車両１の進行方向を前後方向とした場合の左右方向の位置、上下方向の位置等）、大きさ（横方向（左右方向）、高さ方向（上下方向）等の大きさ）、移動方向（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、移動速度（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、又は／及び種類等を検出してもよい。１つ又はそれ以上の車外センサ４０７は、各センサの検知周期毎に、自車両１の前方の実オブジェクトを検知して、実オブジェクト関連情報の一例である実オブジェクト関連情報（実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には実オブジェクト毎の位置、大きさ、又は／及び種類等の情報）をプロセッサ１６に送信することができる。なお、これら実オブジェクト関連情報は、他の機器（例えば、車両ＥＣＵ４０１）を経由してプロセッサ１６に送信されてもよい。また、夜間等の周辺が暗いときでも実オブジェクトが検知できるように、センサとしてカメラを利用する場合には赤外線カメラや近赤外線カメラが望ましい。また、センサとしてカメラを利用する場合、視差で距離等も取得できるステレオカメラが望ましい。
【００２１】
自車両１は、運転者４の注視方向（以下では視線方向、又は単に視線ともいう）を検出する、運転者４の顔を撮像する赤外線カメラ等からなる視線方向検出部４０９を含んでいてもよい。プロセッサ１６は、赤外線カメラが撮像した画像（視線方向を推定可能な情報の一例）を取得し、この撮像画像を解析することで運転者４の視線方向を特定することができる。なお、プロセッサ１６は、赤外線カメラの撮像画像から視線方向検出部４０９（又は他の解析部）が特定した運転者４の視線方向をＩ／Ｏインタフェース１４から取得するものであってもよい。また、自車両１の運転者４の視線方向、又は運転者４の視線方向を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、ＥＯＧ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−ｏｃｕｌｏｇｒａｍ）法、角膜反射法、強膜反射法、プルキンエ像検出法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法などの他の既知の視線方向検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。
【００２２】
自車両１は、運転者４の目の位置を検出する赤外線カメラ等からなる目位置検出部４１１を含んでいてもよい。プロセッサ１６は、赤外線カメラが撮像した画像（目の位置を推定可能な情報の一例）を取得し、この撮像画像を解析することで運転者４の目の位置を特定することができる。なお、プロセッサ１６は、赤外線カメラの撮像画像から特定された運転者４の目の位置の情報をＩ／Ｏインタフェース１４から取得するものであってもよい。なお、自車両１の運転者４の目の位置、又は運転者４の目の位置を推定可能な情報を取得する方法は、これらに限定されるものではなく、既知の目位置検出（推定）技術を用いて取得されてもよい。プロセッサ１６は、運転者４の目の位置に基づき、ＡＲ画像２００の位置を少なくとも調整することで、前景３００の所望の位置に重畳したＡＲ画像２００を、目位置を検出した視認者（運転者４）に視認させてもよい。
【００２３】
携帯情報端末４１３は、スマートフォン、ノートパソコン、スマートウォッチ、又は運転者４（又は自車両１の他の乗員）が携帯可能なその他の情報機器である。Ｉ／Ｏインタフェース１４は、携帯情報端末４１３とペアリングすることで、携帯情報端末４１３と通信を行うことが可能であり、携帯情報端末４１３（又は携帯情報端末を通じたサーバ）に記録されたデータを取得する。携帯情報端末４１３は、例えば、上述の道路情報データベース４０３及び自車位置検出部４０５と同様の機能を有し、前記道路情報（実オブジェクト関連情報の一例）を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、携帯情報端末４１３は、自車両１の近傍の商業施設に関連するコマーシャル情報（実オブジェクト関連情報の一例）を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。なお、携帯情報端末４１３は、携帯情報端末４１３の所持者（例えば、運転者４）のスケジュール情報、携帯情報端末４１３での着信情報、メールの受信情報などをプロセッサ１６に送信し、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、これらに関する画像データを生成又は／及び送信してもよい。
【００２４】
車外通信接続機器４２０は、自車両１と情報のやりとりをする通信機器であり、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。車外通信接続機器４２０は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、路面、区画線、路側物、又は／及び地物（建物など）の位置を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、車外通信接続機器４２０は、上述の自車位置検出部４０５と同様の機能を有し、自車両１の位置情報を取得し、プロセッサ１６に送信してもよく、さらに上述の道路情報データベース４０３の機能も有し、前記道路情報（実オブジェクト関連情報の一例）を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。なお、車外通信接続機器４２０から取得される情報は、上述のものに限定されない。
【００２５】
記憶部１８に記憶されたソフトウェア構成要素は、区画線検出モジュール５０２、誘導モジュール５０４、画像位置決定モジュール５０６、目位置検出モジュール５０８、視認検出モジュール５１０、行動判定モジュール５１２、運転シーン判定モジュール５１４、及びグラフィックモジュール５１６を含む。
【００２６】
区画線検出モジュール５０２は、後述するＡＲ画像２００の座標や形状を決定する元となる、自車両１の走行レーン３１１における左側の区画線３１２、又は／及び右側の区画線３１３の位置を検出する（図３参照）。区画線検出モジュール５０２は、例えば、道路情報データベース４０３、車外センサ４０７、又は車外通信接続機器４２０から、区画線３１２，３１３の位置（自車両１の運転席から運転者４が進行方向（前方）を向いた際の高さ方向（上下方向）、横方向（左右方向）の位置であり、これらに、奥行き方向（前方向）の位置が追加されてもよい）、及び区画線３１２，３１３の形状、を取得してもよい。
【００２７】
誘導モジュール５０４は、自車両１の走行を適切な状態に誘導する。まず、誘導モジュール５０４は、自車両１が走行レーン３１１において、予め設定された適切な位置を自車両１が走行しているかを判定する。具体的には、誘導モジュール５０４は、区画線検出モジュール５０２から取得した区画線３１２，３１３の位置に基づき、自車両１が予め設定された適切な位置よりも左側に寄り過ぎていれば、自車両１を右側に誘導することを決定し、他方、自車両１が右側に寄り過ぎていれば、自車両１を左側に誘導することを決定してもよい。
【００２８】
また、誘導モジュール５０４は、上記の自車両１を誘導する方向に加え、誘導の強弱を調整可能であってもよい。誘導モジュール５０４は、自車両１と区画線３１２，３１３の位置関係が、適切な位置と大きく乖離していた場合、誘導する強度を強くしてもよい。誘導モジュール５０４は、自車両１と区画線３１２，３１３の位置関係に基づき、誘導の強弱を２段階、３段階以上、又は連続的に調整してもよい。
【００２９】
また、誘導モジュール５０４は、自車両１を誘導するためのＡＲ画像２００の報知必要度を算出してもよく、算出した報知必要度が低ければ、ＡＲ画像２００を表示しない、又は視認性を低くしたＡＲ画像２００を表示させるようにしてもよい。『報知必要度』は、例えば、起こり得る自体の重大さの程度から導き出される危険度、反応行動を起こすまでに要求される反応時間の長短から導き出される緊急度、自車両１や運転者４（又は自車両１の他の乗員）の状況から導き出される有効度、又はこれらの組み合わせなどで決定され得る（報知必要度の指標はこれらに限定されない）。誘導モジュール５０４は、Ｉ／Ｏインタフェース１４に接続される種々の他の電子機器から入力される他の情報に基づいて、又は他の情報を加味して推定されてもよい。しかしながら、いくつかの実施形態では、車両用表示システム１０（又は表示制御装置１３）は、上記のような、自車両１を左右のいずれかに誘導することを決定する機能、誘導の強弱を調整する機能、又は／及び報知必要度を設定する機能、を有していなくてもよく、これら誘導モジュール５０４の機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置１３とは別に設けられてもよい。
【００３０】
画像位置決定モジュール５０６は、区画線検出モジュール５０２により検出された区画線３１２，３１３の位置に基づき、ＡＲ画像（以下では、レーンガイド画像２００とも記す）２００の座標（運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の左右方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｙ軸方向）を少なくとも含む）を決定する。画像位置決定モジュール５０６は、区画線３１２，３１３と予め定められた特定の位置関係になるようにレーンガイド画像２００の座標（基準座標）を決定する。画像位置決定モジュール５０６は、例えば、レーンガイド画像２００が区画線３１２，３１３それぞれと重なって視認されるように、レーンガイド画像２００の左右方向、及び上下方向の座標（基準座標）を決定する。なお、『特定の位置関係』は、区画線３１２，３１３（走行レーン３１１）の種類、自車両１の状況、表示されるＡＲ画像２００の種類などにより調整され得る。また、画像位置決定モジュール５０６は、後述する目位置検出モジュール５０８が検出した運転者４の眼の位置を参照し、ＡＲ画像２００の座標（基準位置）を調整してもよい。図３は、自車両１の運転席に着座した視認者（運転者４）が前方を向いた際に視認される前景３００と、画像表示部１１が表示する基準位置に配置されたＡＲ画像２００と、を示す図である。
【００３１】
また、画像位置決定モジュール５０６は、誘導モジュール５０４が自車両１を誘導する左右のいずれかの方向と反対側にレーンガイド画像２００の座標を基準座標からオフセットする。図４は、自車両１の運転席に着座した視認者（運転者４）が前方を向いた際に視認される前景３００と、画像表示部１１が表示する基準位置からオフセットされたＡＲ画像２００と、を示す図である。
【００３２】
また、画像位置決定モジュール５０６は、誘導モジュール５０４が設定した誘導の強弱（誘導する大きさ）に基づき、レーンガイド画像２００の座標の基準座標からのオフセット量を調整してもよい。
【００３３】
目位置検出モジュール５０８は、自車両１の運転者４の眼の位置を検出する。目位置検出モジュール５０８は、複数段階で設けられた高さ領域のどこに運転者４の眼の高さがあるかの判定、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）の検出、運転者４の眼の高さ（Ｙ軸方向の位置）及び奥行方向の位置（Ｚ軸方向の位置）の検出、又は／及び運転者４の眼の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置）の検出、に関係する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。目位置検出モジュール５０８は、例えば、目位置検出部４１１から運転者４の眼の位置を取得する、又は、目位置検出部４１１から運転者４の目の高さを含む目の位置を推定可能な情報を受信し、運転者４の目の高さを含む目の位置を推定する。目の位置を推定可能な情報は、例えば、自車両１の運転席の位置、運転者４の顔の位置、座高の高さ、運転者４による図示しない操作部での入力値などであってもよい。
【００３４】
視認検出モジュール５１０は、自車両１の運転者４が所定のレーンガイド画像２００を視認したかを検出する。視認検出モジュール５１０は、運転者４が所定のレーンガイド画像２００を視認したかの判定、運転者４が所定のＡＲ画像２００の周辺（近傍）を視認したかの判定、に関する様々な動作を実行するための様々なソフトウェア構成要素を含む。視認検出モジュール５１０は、視線方向検出部４０９から取得した運転者４の後述する注視位置と、グラフィックモジュール５１６から取得したレーンガイド画像２００の位置と、を比較して、レーンガイド画像２００を運転者４が視認したかを判定し、視認しているか否かの判定結果と、視認されたレーンガイド画像２００を特定する情報を、プロセッサ１６に送信してもよい。
【００３５】
また、視認検出モジュール５１０は、運転者４が所定のレーンガイド画像２００の周辺（近傍）を視認したかの判定を行うために、レーンガイド画像２００の外縁から外側に予め設定された所定の幅の領域を、レーンガイド画像２００の周辺として設定し、このレーンガイド画像２００の周辺に後述する注視位置が入ると、自車両１の運転者４が所定のレーンガイド画像２００を視認したと判定してもよい。なお、視認判定は、これらの手段に限定されない。
【００３６】
また、視認検出モジュール５１０は、運転者４がＡＲ画像２００以外の何を視認しているかを検出してもよい。例えば、視認検出モジュール５１０は、区画線検出モジュール５０２が検出した自車両１の前景３００に存在する実オブジェクト３１０の位置と、視線方向検出部４０９から取得した運転者４の後述する注視位置と、を比較することで、注視している実オブジェクト３１０を特定し、視認された実オブジェクト３１０を特定する情報を、プロセッサ１６に送信してもよい。
【００３７】
行動判定モジュール５１２は、運転者４の行動を検出し、走行レーン３１１における適切な位置に自車両１を配置しようとする行動をとっているか、又は走行レーン３１１における適切な位置に自車両１を配置しようとする行動が期待できる行動をとっているかを判定する。自車両１を配置しようとする行動は、例えば、ステアリング操舵角が適切な位置に自車両１を向かせわせていること、自車両１が走行レーン３１１における適切な位置に近づいていること、などを含む。また、走行レーン３１１における適切な位置に自車両１を配置しようとする行動が期待できる行動は、例えば、車速を低下させていること、視線方向が区画線に向いていること、などを含む。行動判定モジュール５１２が、行動を判定するために収集する情報は、車外センサ４０７から入力する区画線の位置に基づく走行レーン３１１における自車両の位置、車両ＥＣＵ４０１から入力する自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態）、視線方向検出部４０９から入力する視線方向、などであるが、これらに限定されない。
【００３８】
運転シーン判定モジュール５１４は、現在の自車両の運転シーンを判定するものであり、例えば、自車両が左カーブを走行している運転シーンであるか、右カーブを走行している運転シーンであるか、直線を走行している運転シーンであるか、を判定する。画像位置決定モジュール５０６は、この運転シーン判定モジュール５１４が判定する運転シーン毎に、区画線３１２，３１３を基準にレーンガイド画像２００をオフセットさせる量（オフセット量ともいう）を変更可能であってもよい。これにより、運転シーン毎に、効果的なオフセット量で、運転者による運転操作を誘導することができる。「運転シーン」は、自車両が走行する道路（走行レーン３１１）の種類（例えば、左カーブ、右カーブ、直進、高速道路、一般道路、カーブの曲率半径の大きさ）、自車両の状態（例えば、速度超過しているか）、周囲の明るさ（例えば、明るいか暗いか、昼夜どちらか）などにより、区別されてもよい。
【００３９】
グラフィックモジュール５１６は、表示されるＡＲ画像２００の、視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性）、サイズ、表示位置、表示距離（運転者４からＡＲ画像２００までの距離）を変更するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。グラフィックモジュール５１６は、画像位置決定モジュール５０６が設定した座標（運転者４が自車両１の運転席から表示領域１００の方向を見た際の左右方向（Ｘ軸方向）、及び上下方向（Ｙ軸方向）を少なくとも含む）にＡＲ画像２００を表示する。
【００４０】
図５は、いくつかの実施形態に係る、レーンガイド画像２００の表示を開始する処理のフロー図である。まず、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、区画線検出モジュール５０２により、自車両１の前景に存在する自車両１の走行レーン３１１における左側の区画線３１２の位置と、右側の区画線３１３の位置と、を検出する（ステップＳ１１）。次に、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、誘導モジュール５０４により、走行レーン３１１における左右方向の自車両１の位置が適切な位置であるかを判定し、適切な位置でなく、運転者４に自車両１の位置を修正させる誘導が必要であると判定されれば、画像位置決定モジュール５０６及びグラフィックモジュール５１６により、前景３００の区画線３１２、３１３を基準に、適切な位置へ自車両１を誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるようにレーンガイド画像２００を表示する（ステップＳ１２）。レーンガイド画像２００の表示が開始されると、図６に示す処理を開始し、表示が開始されなければ、ステップＳ１１に戻って処理を再開する。運転者４は、ずれたレーンガイド画像２００を区画線３１２、３１３に合わせようとする運転操作（操舵角の操作）をする傾向が高く、このように、区画線を基準に、適切な位置へ自車両１を誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるようにレーンガイド画像２００を表示することで、誘導する方向への運転操作を促すことができる。
【００４１】
図６は、いくつかの実施形態に係る、レーンガイド画像２００が表示された後の処理のフロー図である。
まず、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、区画線検出モジュール５０２により、自車両１の前景に存在する自車両１の走行レーン３１１における左側の区画線３１２の位置と、右側の区画線３１３の位置と、を検出する（ステップＳ２１）。
【００４２】
次に、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、行動判定モジュール５１２により、運転者４（自車両１）の行動を検出し（ステップＳ２２）、走行レーン３１１における適切な位置に自車両１を配置しようとする行動である、又は自車両１が走行レーン３１１における適切な位置に近づいている、と判定できれば、レーンガイド画像２００が前景３００の区画線３１２、３１３に近づくように視認されるようにする（ステップＳ２３ａ）。これは、自車両１の走行レーン３１１における位置や運転者４による運転操作パラメータ（操舵角など）に応じて、レーンガイド画像２００のオフセットされる位置が決定される場合において、自車両が走行レーン３１１における適切な位置に近づいた結果として、レーンガイド画像２００がオフセットされた位置から区画線３１２、３１３に向かうように視認されるものであってもよい。これにより、走行レーン３１１における適切な位置から自車両がどの程度ずれているか認識させることも可能である。また、適切な位置に自車両１が近づく操作がなされたと判定した後は、自車両１の走行レーン３１１における位置や運転者による運転操作パラメータ（操舵角など）によらず、レーンガイド画像２００がオフセットされた位置から区画線３１２、３１３に向かうように動画表示されるものであってもよい。これにより、適切な運転操作が行われたことを認識させつつ、運転者がレーンガイド画像２００を区画線３１２、３１３の位置に合わせようとしてレーンガイド画像２００に視覚的注意を過度に取られてしまうことを抑制することができる。
【００４３】
また、ステップＳ２３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、走行レーン３１１における適切な位置に自車両を配置しようとする行動である、又は自車両が走行レーン３１１における適切な位置に近づいている、と判定できれば、レーンガイド画像２００が前景の区画線に重なるように視認されるようにしてもよい（ステップＳ２３ｂ）。適切な位置に自車両が近づく操作がなされたと判定した後は、自車両の走行レーン３１１における位置や運転者による運転操作パラメータ（操舵角など）によらず、レーンガイド画像２００を区画線に重なって視認されるようにしてもよい。これにより、適切な運転操作が行われたことを認識させつつ、運転者がレーンガイド画像２００を区画線の位置に合わせようとしてレーンガイド画像２００に視覚的注意を過度に取られてしまうことを抑制することができる。
【００４４】
また、ステップＳ２３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、走行レーン３１１における適切な位置に自車両を配置しようとする行動である、又は自車両が走行レーン３１１における適切な位置に近づいている、と判定できれば、レーンガイド画像２００の視認性を低下させてもよい（ステップＳ２３ｃ）。例えば、レーンガイド画像２００の視認性は、自車両の走行レーン３１１における位置や運転者による運転操作パラメータ（操舵角など）に応じて、断続的又は連続的に低くされてもよい。また、レーンガイド画像２００の視認性は、適切な位置に自車両が近づく運転操作がなされたと判定した後、単発的に低くされてもよく、段階的又は連続的に時間経過に伴い徐々に低くされてもよい。
【００４５】
また、ステップＳ２３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、区画線に重なって視認されるようにレーンガイド画像２００を表示させた後、走行レーン３１１における適切な位置から自車両が離れようとする行動である、又は自車両が走行レーン３１１における適切な位置から離れている、と判定できても、レーンガイド画像２００を前景の区画線に重なって視認される位置に維持してもよい（Ｓ２３ｄ）。これにより、自車両が適切な位置になった後、自車両が適切な位置から離れてもレーンガイド画像２００が区画線からオフセットされないため、レーンガイド画像２００に視覚的注意が長く取られにくくなる。なお、適切な位置から離れる時間が長かったり、適切な位置から大きく離れてしまったりした場合は、レーンガイド画像２００をオフセットさせる（ステップＳ１２が実行する）ことが望ましい。
【００４６】
また、ステップＳ２３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、区画線に重なって視認されるようにレーンガイド画像２００を表示させた後（又は自車両が誘導される適切な位置に到達した後）、走行レーン３１１における適切な位置から自車両が離れようとする行動である、又は自車両が走行レーン３１１における適切な位置から離れている、と判定できても、レーンガイド画像２００が前景の区画線から離れて視認されにくくしてもよい（Ｓ２３ｅ）。すなわち、誘導に従い自車両の位置が修正され、区画線に重なって視認されるようにレーンガイド画像２００を表示させた後（誘導完了後）では、誘導完了前と同じ自車両の位置であってもレーンガイド画像２００のオフセット量を少なくなるようにしてもよく、オフセットを遅延させてもよい。このように、誘導に従い自車両の位置が修正された後、レーンガイド画像２００が区画線から離れにくくすることで、レーンガイド画像２００を区画線に合わせようとする運転操作に注意が向きすぎることを防止することができる。
【００４７】
上述の処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、又は／及びそれらの機能を代替えし得る一般的なハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【００４８】
車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施形態の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施形態の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【００４９】
以上に説明したように、本実施形態の表示制御装置は、自車両の運転者から見て自車両が走行する走行レーン３１１の区画線３１２，３１３と重なって視認されるようにＡＲ画像２００を表示する画像表示部１１を制御する表示制御装置１３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、区画線３１２，３１３の位置を取得し、自車両を走行レーン３１１における左右のいずれかに誘導する際、区画線３１２，３１３を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるようにＡＲ画像２００を表示させる。これにより、ＡＲ画像２００と区画線３１２，３１３との位置関係において運転者に違和感を与え、ＡＲ画像２００が区画線３１２，３１３と重なるように自車両を操舵する運転操作を促すことができる。
【００５０】
また、いくつかの実施形態では、区画線３１２，３１３を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるようにＡＲ画像２００を表示させる命令は、自車両を走行レーン３１１における左右のいずれかに誘導する大きさ（距離）に応じて、ＡＲ画像２００のオフセット量を調整してもよい。これにより、ＡＲ画像２００のオフセット量の大きさにより、自車両の位置が適切な位置からどの程度ずれているか認識させることもできる。
【００５１】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両の誘導する方向への接近を示す情報、又は自車両の誘導する方向への接近が推定可能な情報、を取得し、自車両の誘導する方向への接近が推定される場合、区画線３１２，３１３に近づいて視認されるようにＡＲ画像２００を移動させてもよい。
【００５２】
また、いくつかの実施形態では、区画線３１２，３１３に近づいて視認されるようにＡＲ画像２００を移動させる命令は、自車両１が誘導する位置に到達したと推定される場合、区画線３１２，３１３に重なって視認されるようにＡＲ画像２００を表示させてもよい。
【００５３】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、区画線３１２，３１３に重なって視認されるようにＡＲ画像２００を表示させた後、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両が誘導する位置から離れることを示す情報、又は自車両が誘導する位置から離れることを推定可能な情報、を取得し、自車両が誘導する位置から離れることが推定される場合、自車両が誘導される位置に到達する前のＡＲ画像２００の区画線３１２，３１３への接近よりも、ＡＲ画像２００が区画線３１２、３１３から離れて視認されにくくしてもよい。
【００５４】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、自車両を走行レーン３１１における左右のいずれかに誘導する際、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両の運転者の視線を取得し、視線から運転者がＡＲ画像２００を視認していると推定される場合、区画線３１２，３１３を基準に誘導する方向と同じ方向にオフセットされた位置に視認されるようにＡＲ画像２００を移動させてもよい。すなわち、運転者の視線に応じて、区画線を基準にＡＲ画像をオフセットさせる方向を逆にしてもよい。運転者がＡＲ画像を見ている場合、ＡＲ画像のオフセットと同じ方向に合わせて操舵しようとする意識がはたらく傾向が高く、この画像のオフセットにより運転者の操舵を誘導することができる。なお、いくつかの実施形態では、ＡＲ画像をオフセットさせる際に、その過程が運転者に知覚されるように徐々にＡＲ画像をオフセットさせる動画表示を行ってもよい。また、この動画表示は、繰り返し行われてもよい。
【００５５】
また、いくつかの実施形態では、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、自車両を走行レーン３１１における左右のいずれかに誘導する際、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４から、自車両の運転者の視線を取得し、視線から運転者がＡＲ画像２００を視認していないと推定される場合、区画線３１２，３１３を基準に誘導する方向と反対側にオフセットされた位置に視認されるようにＡＲ画像２００を移動させてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、２…フロントウインドシールド、４…運転者、５…ダッシュボード、１０…車両用表示システム、１１…画像表示部、１１ａ…表示光、１３…表示制御装置、１４…Ｉ／Ｏインタフェース、１６…プロセッサ、１８…記憶部、２０…画像処理回路、１００…表示領域、２００…レーンガイド画像（ＡＲ画像）、３００…前景、３１０…実オブジェクト、３１１…走行レーン、３１２…区画線、３１３…区画線、４０１…車両ＥＣＵ、４０３…道路情報データベース、４０５…自車位置検出部、４０７…車外センサ、４０９…視線方向検出部、４１１…目位置検出部、４１３…携帯情報端末、４２０…車外通信接続機器、５０２…区画線検出モジュール、５０４…誘導モジュール、５０６…画像位置決定モジュール、５０８…目位置検出モジュール、５１０…視認検出モジュール、５１２…行動判定モジュール、５１４…運転シーン判定モジュール、５１６…グラフィックモジュール
【図１】
2020117104.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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