(57)【要約】【課題】使用者への負担をより小さくすることが可能であり、かつ、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することが可能な歩行支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】フレームと、左右一対のアーム部（３０Ｒ、３０Ｌ）と、左右一対の把持部（２０Ｒ、２０Ｌ）と、左右一対の駆動輪（６０ＲＲ、６０ＲＬ）を含む車輪と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、バッテリーＢと、駆動制御手段４０と、把持部への作用力を計測する作用力計測手段と、把持部をアーム部の前後方向の予め設定した所定位置に保持する保持手段と、を有して使用者とともに前進する歩行支援装置１０で、保持手段は把持部を所定位置に戻す復元力を発生させ、駆動制御手段は、作用力計測手段からの検出信号に基づいて求めた作用力に基づき、駆動手段を制御する。【選択図】図１
2020011033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられた左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、
それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進させるそれぞれの駆動手段と、
それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
それぞれの前記把持部への作用力を計測するそれぞれの作用力計測手段と、
それぞれの前記把持部を、前記フレームに対してそれぞれの予め設定した所定位置に保持するそれぞれの保持手段と、
を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進する歩行支援装置であって、
それぞれの前記保持手段は、使用者の腕振りによって前記所定位置からずれた前記把持部を前記所定位置に戻す復元力を発生させ、
前記駆動制御手段は、
それぞれの前記作用力計測手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記作用力に基づき、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記作用力計測手段は、
対応する前記把持部へ入力される前方向の作用力である前方向作用力を検出する前方向作用力検出手段と、
対応する前記把持部へ入力される後方向の作用力である後方向作用力を検出する後方向作用力検出手段と、を有し、
前記駆動制御手段は、
前記前方向作用力検出手段を用いて検出した前記前方向作用力と前記後方向作用力検出手段を用いて検出した前記後方向作用力との差に基づいた前記作用力である把持部作用力に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
右の前記把持部に入力された前記把持部作用力である右把持部作用力の大きさと、左の前記把持部に入力された前記把持部作用力である左把持部作用力の大きさと、の差に基づいて、使用者が腕を振りながら歩行しているか否かを判定し、判定結果に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記判定結果が、使用者が腕を振りながら歩行している、である場合、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する前記歩行支援装置の蛇行を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項５】
フレームと、
前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられた左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、
それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進させるそれぞれの駆動手段と、
それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
前記フレームに対するそれぞれの前記把持部の位置を検出するそれぞれの把持部位置検出手段と、
それぞれの前記把持部を、前記フレームに対してそれぞれの予め設定した所定位置に保持するそれぞれの保持手段と、
を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進する歩行支援装置であって、
それぞれの前記保持手段は、使用者の腕振りによって前記所定位置からずれた前記把持部を前記所定位置に戻す復元力を発生させ、
前記駆動制御手段は、
それぞれの前記把持部位置検出手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記把持部の位置に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
それぞれの前記把持部位置検出手段を用いて求めた、前記フレームに対する前後方向における右の前記把持部の位置である右把持部前後位置と、前記フレームに対する前後方向における左の前記把持部の位置である左把持部前後位置と、に基づいて、前記フレームに対する前後方向における使用者の位置である使用者前後位置を求め、
前記フレームに対する前後方向の所定位置に、前記使用者前後位置が近づくように、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記右把持部前後位置と前記左把持部前後位置とに基づいて、使用者が腕を振りながら歩行しているか否かを判定し、
使用者が腕を振りながら歩行していると判定した場合、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する前記歩行支援装置の蛇行を軽減するように、それぞれの前記駆動手段の制御量を補正する、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム部のそれぞれには、
前記保持手段の前記復元力によって前記所定位置に保持された前記把持部を、前記フレームに対する前後方向において前記所定位置に拘束することを可能とする、それぞれの把持部拘束手段が設けられている、
歩行支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部拘束手段のそれぞれは、
前記把持部を前記所定位置に拘束する拘束状態と、前記把持部を前記所定位置に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能であり、
前記駆動制御手段は、
前記把持部拘束手段のそれぞれが前記拘束状態に設定されている場合、
それぞれの前記作用力計測手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記作用力に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項１０】
請求項５〜７のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム部のそれぞれには、
前記保持手段の前記復元力によって前記所定位置に保持された前記把持部を、前記フレームに対する前後方向において前記所定位置の近傍に拘束することを可能とする、それぞれの把持部拘束手段が設けられている、
歩行支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部拘束手段のそれぞれは、
前記把持部を前記所定位置の近傍に拘束する拘束状態と、前記把持部を前記所定位置の近傍に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能であり、
前記駆動制御手段は、
前記把持部拘束手段のそれぞれが前記拘束状態に設定されている場合、
それぞれの前記把持部位置検出手段からの検出信号に基づいて求めた、前記フレームに対する前後方向におけるそれぞれの前記把持部の位置に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の歩行車１１０（歩行支援装置に相当）は、図３２に示すように、前輪１６０Ｆと後輪１６０Ｂとメインフレーム１４０とサイドフレーム１３０とスライダ１２２とハンドル１２０と連結棒１３２と、を左右一対で備えている。スライダ１２２は、ハンドル１２０が固定されており、サイドフレーム１３０に沿って前後にスライド可能とされている。またスライダ１２２は、連結棒１３２を介して後輪１６０Ｂに接続されている。これにより、使用者が、左右の手で左右のハンドル１２０を把持し、左右の腕を振りながら歩行して左右のスライダ１２２を交互に前後にスライドさせると、左右の後輪１６０Ｂが回転駆動される。つまり、腕を振って歩行する使用者とともに歩行車が移動し、歩行車の動力源は、使用者が腕を前後に振る力である。
【０００４】
また、特許文献２に記載の歩行介助装置２１０（歩行支援装置に相当）は、図３３に示すように、移動体２５０（フレームに相当）と、車輪２６０ＦＲ、２６０ＦＬと、従動輪２６０Ｒと、使用者が把持する把手２２０Ｒ、２２０Ｌ（持ち手に相当）と、歩行する方向の力を検出する力検出器２３４Ｒ、２３４Ｌと、電源２００Ｂと、制御手段２４０とを備えている。この歩行介助装置２１０によれば、使用者が把手２２０Ｒ、２２０Ｌを把持して自分の望む方向に把手２２０Ｒ、２２０Ｌを動かすと、把手２２０Ｒ、２２０Ｌに加えられた力は、力検出器２３４Ｒ、２３４Ｌによって検出され、制御手段２４０へ伝えられる。制御手段２４０は、加えられた力に応じて歩行介助装置２１０の速度を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１０６４４６号公報
【特許文献２】特開平５−３２９１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の歩行車１１０は、図３２に示すように、ハンドル１２０とスライダ１２２と連結棒１３２と後輪１６０Ｂにて構成されたリンク機構により、歩幅にかかわらず腕の前後の振り幅が固定された振り幅となってしまう。従って、使用者が、脚の動き（歩幅）と腕の動き（腕の振り幅）を連動させる調整が困難である。質の高い自然な歩行のトレーニングを行うためには、腕を振るタイミングが使用者の歩行ピッチと合っていることが好ましい。また、使用者が腕を前後に振る力が歩行車１１０の動力源であるので、使用者への負荷が比較的大きく、力強く腕を振る機能回復には適しているが、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振る、という質の高い自然な歩行のトレーニングには適していない。
【０００７】
また、特許文献２に記載の歩行介助装置２１０は、動力源を備えているので、使用者への負荷は比較的小さいが、脚に同期させて正しく腕を振ることができないので、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振る、という質の高い自然な歩行のトレーニングには適していない。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者への負担をより小さくすることが可能であり、かつ、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを支援することが可能な歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられた左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進させるそれぞれの駆動手段と、それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、それぞれの前記把持部への作用力を計測するそれぞれの作用力計測手段と、それぞれの前記把持部を、前記フレームに対してそれぞれの予め設定した所定位置に保持するそれぞれの保持手段と、を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進する歩行支援装置であって、それぞれの前記保持手段は、使用者の腕振りによって前記所定位置からずれた前記把持部を前記所定位置に戻す復元力を発生させ、前記駆動制御手段は、それぞれの前記作用力計測手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記作用力に基づき、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１０】
本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記作用力計測手段は、対応する前記把持部へ入力される前方向の作用力である前方向作用力を検出する前方向作用力検出手段と、対応する前記把持部へ入力される後方向の作用力である後方向作用力を検出する後方向作用力検出手段と、を有し、前記駆動制御手段は、前記前方向作用力検出手段を用いて検出した前記前方向作用力と前記後方向作用力検出手段を用いて検出した前記後方向作用力との差に基づいた前記作用力である把持部作用力に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１１】
本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、右の前記把持部に入力された前記把持部作用力である右把持部作用力の大きさと、左の前記把持部に入力された前記把持部作用力である左把持部作用力の大きさと、の差に基づいて、使用者が腕を振りながら歩行しているか否かを判定し、判定結果に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１２】
本発明の第４の発明は、上記第３の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記判定結果が、使用者が腕を振りながら歩行している、である場合、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する前記歩行支援装置の蛇行を軽減するようにそれぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１３】
本発明の第５の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられた左右一対の駆動輪を含む複数の車輪と、それぞれの前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進させるそれぞれの駆動手段と、それぞれの前記駆動手段の電源となるバッテリーと、それぞれの前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、前記フレームに対するそれぞれの前記把持部の位置を検出するそれぞれの把持部位置検出手段と、それぞれの前記把持部を、前記フレームに対してそれぞれの予め設定した所定位置に保持するそれぞれの保持手段と、を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進する歩行支援装置であって、それぞれの前記保持手段は、使用者の腕振りによって前記所定位置からずれた前記把持部を前記所定位置に戻す復元力を発生させ、前記駆動制御手段は、それぞれの前記把持部位置検出手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記把持部の位置に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１４】
本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、それぞれの前記把持部位置検出手段を用いて求めた、前記フレームに対する前後方向における右の前記把持部の位置である右把持部前後位置と、前記フレームに対する前後方向における左の前記把持部の位置である左把持部前後位置と、に基づいて、前記フレームに対する前後方向における使用者の位置である使用者前後位置を求め、前記フレームに対する前後方向の所定位置に、前記使用者前後位置が近づくように、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１５】
本発明の第７の発明は、上記第６の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記右把持部前後位置と前記左把持部前後位置とに基づいて、使用者が腕を振りながら歩行しているか否かを判定し、使用者が腕を振りながら歩行していると判定した場合、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する前記歩行支援装置の蛇行を軽減するように、それぞれの前記駆動手段の制御量を補正する、歩行支援装置である。
【００１６】
本発明の第８の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記アーム部のそれぞれには、前記保持手段の前記復元力によって前記所定位置に保持された前記把持部を、前記フレームに対する前後方向において前記所定位置に拘束することを可能とする、それぞれの把持部拘束手段が設けられている、歩行支援装置である。
【００１７】
本発明の第９の発明は、上記第８の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部拘束手段のそれぞれは、前記把持部を前記所定位置に拘束する拘束状態と、前記把持部を前記所定位置に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能であり、前記駆動制御手段は、前記把持部拘束手段のそれぞれが前記拘束状態に設定されている場合、それぞれの前記作用力計測手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記作用力に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１８】
本発明の第１０の発明は、上記第５の発明〜第７の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記アーム部のそれぞれには、前記保持手段の前記復元力によって前記所定位置に保持された前記把持部を、前記フレームに対する前後方向において前記所定位置の近傍に拘束することを可能とする、それぞれの把持部拘束手段が設けられている、歩行支援装置である。
【００１９】
本発明の第１１の発明は、上記第１０の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部拘束手段のそれぞれは、前記把持部を前記所定位置の近傍に拘束する拘束状態と、前記把持部を前記所定位置の近傍に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能であり、前記駆動制御手段は、前記把持部拘束手段のそれぞれが前記拘束状態に設定されている場合、それぞれの前記把持部位置検出手段からの検出信号に基づいて求めた、前記フレームに対する前後方向におけるそれぞれの前記把持部の位置に基づいて、それぞれの前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００２０】
第１の発明によれば、使用者が把持する把持部に入力される作用力に応じて駆動手段を制御することで、使用者の腕の振りの状態に応じて歩行支援装置を動作させることと、使用者の歩行に伴って歩行支援装置を前進させることができる。従って、使用者への負担をより小さくすることが可能である。また、腕の振り幅は固定されておらず、使用者は自身の歩幅に応じた自然な振り幅で腕を振ればよいので、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを、適切に支援することができる。
【００２１】
第２の発明によれば、使用者が、把持部を把持する把持力を排除することができ、把持部へ入力される作用力である把持部作用力のみを取得できる。
【００２２】
第３の発明によれば、使用者が腕を振りながら歩行している場合と、使用者が腕を振りながら歩行していない場合と、によって歩行支援装置における駆動輪の駆動制御を変えることができる。
【００２３】
第４の発明によれば、使用者の腕振りによる歩行支援装置の蛇行を抑制し、歩行支援装置をより直進安定性良く前進させることができる。
【００２４】
第５の発明によれば、使用者が把持する把持部のフレームに対する位置に応じて駆動手段を制御することで、使用者の腕の振りの状態に応じて歩行支援装置を動作させることと、使用者の歩行に伴って歩行支援装置を前進させることができる。従って、使用者への負担をより小さくすることが可能である。また、腕の振り幅は固定されておらず、使用者は自身の歩幅に応じた自然な振り幅で腕を振ればよいので、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを、適切に支援することができる。
【００２５】
第６の発明によれば、使用者の歩行速度に対して、歩行支援装置の前進速度のほうが遅い場合又は速い場合に、使用者に対する歩行支援装置の相対的な位置が後方又は前方にズレていくことを適切に防止する。従って、使用者に対する歩行支援装置の前後方向の位置を、適切な位置に維持することができる。
【００２６】
第７の発明によれば、使用者の腕振りによる歩行支援装置の蛇行を抑制し、歩行支援装置をより直進安定性良く前進させることができる。
【００２７】
第８の発明によれば、把持部をフレームに対して拘束することができ、歩行支援装置を両腕を振らずに両手で押すタイプの歩行器のように使用できるので便利である。
【００２８】
第９の発明によれば、拘束状態では、使用者が腕を振らなくても把持部を前方に押すだけで歩行支援装置を容易に駆動させることができる。
【００２９】
第１０の発明によれば、把持部をフレームの前後方向の所定の範囲で拘束することができ、両腕を振らずに両手で押すタイプの歩行器のように使用でき便利である。
【００３０】
第１１の発明によれば、拘束状態では、使用者が腕を振らなくても把持部を前方に押すだけで歩行支援装置を容易に駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】第１の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た持ち手の断面図である。
【図５】歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図６】歩行支援装置の駆動制御手段の進行制御の処理手順を説明するフローチャートである。
【図７】使用者が歩行していない場合における歩行支援装置の動作を説明する図である。
【図８】使用者が歩行している場合における歩行支援装置の動作を説明する図である。
【図９】第２の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図１０】第２の実施形態における歩行支援装置の駆動制御手段の進行制御の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】歩行支援装置の目標進行速度を決定する処理手順を説明するフローチャートである。
【図１２】目標進行速度を調整する処理手順を説明するフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態における歩行支援装置の動作を説明する図である。
【図１４】使用者前後位置が基準位置（所定位置）よりも前方にある場合の歩行支援装置の動作を説明する図である。
【図１５】第３及び第４の実施形態における歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図１６】第３及び第４の実施形態における歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明する。
【図１７】第３の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図１８】図１７におけるXVIII-XVIII方向から見た持ち手の断面図である。
【図１９】第３の実施形態における歩行支援装置の駆動制御手段の進行制御の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２０】第４の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図２１】図２０におけるXXI-XXI方向から見た持ち手の断面図である。
【図２２】歩行支援装置の駆動制御手段の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。
【図２３】図２２に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２４】図２３に示す入力処理中の右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２５】図２２に示す全体処理中の対地速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２６】図２２に示す全体処理中の中央位置速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２７】図２２に示す全体処理中の左右旋回補正処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２８】図２２に示す全体処理中の蛇行補正処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２９】図２２に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図３０】歩行支援装置の平面図であり、持ち手前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。
【図３１】前後方向偏差・中央位置速度補正量特性の例を説明する図である。
【図３２】従来の歩行支援装置（歩行車）の全体構成を説明する左側面図である。
【図３３】従来の歩行支援装置（歩行介助装置）の全体構成を説明する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。
【００３３】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部に相当）と、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ（車輪に相当）と、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（駆動輪に相当）と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、を有している。
【００３４】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた歩行支援装置１０を前進させる駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段（６４Ｒ、６４Ｌ）により駆動される例を示している。
【００３５】
フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがそれぞれ設けられている。レール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、使用者が把持可能な持ち手２０Ｒ、２０Ｌがそれぞれ設けられている。持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせたレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの可動範囲内を前後に移動する。レールと持ち手は、左右一対で設けられている。
【００３６】
また、フレーム５０には、角速度センサー５２が設けられている。角速度センサー５２は、Ｙ軸を中心とした回転における角速度（ヨー角速度）を計測し、計測した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００３７】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、モニター７８と、を有している。
【００３８】
メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０のメインのスイッチであり、オンにするとバッテリーＢから駆動制御手段４０と駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作を可能にする。
【００３９】
アシスト量調整ボリューム７４ａは、増幅係数ｋを調整するボリュームである。モニター７８は、種々の状態を表示するモニターで、例えばバッテリーＢの充電量、各種モードの設定、動作の状態等を表示する。
【００４０】
駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれは、増幅係数ｋと使用者が歩行支援装置１０を前進させようとする力に基づく駆動トルクＴｒｑＲ、ＴｒｑＬ（図６参照）を後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（駆動輪）のそれぞれに発生させる。
【００４１】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図４）］
図２〜図４を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０と角速度センサー５２とバッテリーＢを除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、持ち手２０Ｒ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。
【００４２】
図２に示すように、レール３０Ｒ（３０Ｌ）には、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）が設けられている。図３に示すように、持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００４３】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００４４】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。
【００４５】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。
【００４６】
作用力計測手段２５Ｒは、前方向作用力検出手段２５ｆＲと後方向作用力検出手段２５ｂＲを、有している。作用力計測手段２５Ｒは、右の持ち手２０Ｒへ入力される作用力を計測する。作用力計測手段２５Ｌは、前方向作用力検出手段２５ｆＬと後方向作用力検出手段２５ｂＬを、有している。作用力計測手段２５Ｌは、左の持ち手２０Ｌへ入力される作用力を計測する。
【００４７】
前方向作用力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬと後方向作用力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＬは、圧力センサーであり、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌへ入力される作用力（圧力）を検出する。なお、前方向作用力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬと後方向作用力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＬは、荷重を検出する荷重センサーでも良い。
【００４８】
前方向作用力検出手段２５ｆＲは、対応する右の持ち手２０Ｒへ入力される前方向の作用力（圧力）である前方向作用力を検出する。後方向作用力検出手段２５ｂＲは、対応する右の持ち手２０Ｒへ入力される後方向の作用力（圧力）である後方向作用力を検出する。前方向作用力検出手段２５ｆＬは、対応する左の持ち手２０Ｌへ入力される前方向の作用力（圧力）である前方向作用力を検出する。後方向作用力検出手段２５ｂＬは、対応する左の持ち手２０Ｌへ入力される後方向の作用力（圧力）である後方向作用力を検出する。
【００４９】
前方向作用力検出手段２５ｆＲは、使用者が右の持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂａがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンし、掛けられた圧力（右の持ち手の後圧力ＦＲｂ）に応じた信号を出力して（図６参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。前方向作用力検出手段２５ｆＬは、使用者が左の持ち手２０Ｌを把持するとスイッチグリップ部２６ｂａがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンし、掛けられた圧力（左の持ち手の後圧力ＦＬｂ）に応じた信号を出力して（図６参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。
【００５０】
後方向作用力検出手段２５ｂＲは、使用者が右の持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンし、掛けられた圧力（右の持ち手の前圧力ＦＲｆ）に応じた信号を出力して（図６参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。後方向作用力検出手段２５ｂＬは、使用者が左の持ち手２０Ｌを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンし、掛けられた圧力（左の持ち手の前圧力ＦＬｆ）に応じた信号を出力して（図６参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。
【００５１】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００５２】
図２に示すように、レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って延びる上方向に開口するレールスリット部３８を有している。図２と図３に示すように、レール３０Ｒ（３０Ｌ）の前方端には保持手段Ｓｐｇ１Ｒ（Ｓｐｇ１Ｌ）の一方端が接続され、他方端がアンカー部２２Ｂにおける前側の端面に接続されている。また、レール３０Ｒ（３０Ｌ）の後方端には保持手段Ｓｐｇ２Ｒ（Ｓｐｇ２Ｌ）の一方端が接続され、他方端がアンカー部２２Ｂにおける後側の端面に接続されている。保持手段Ｓｐｇ１Ｒ、Ｓｐｇ２Ｒは、例えば、バネ等の弾性部材である。
【００５３】
保持手段Ｓｐｇ１Ｒ、Ｓｐｇ２Ｒ（Ｓｐｇ１Ｌ、Ｓｐｇ２Ｌ）は、弾性力により、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を、レール３０Ｒ（３０Ｌ）の前後方向における予め設定した所定位置に保持する。保持手段Ｓｐｇ１Ｒ、Ｓｐｇ２Ｒ（Ｓｐｇ１Ｌ、Ｓｐｇ２Ｌ）は、使用者の腕振りによって所定位置からずれた持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を所定位置に戻す復元力を発生させる。また、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ（３０Ｌ）上を移動されられる。これにより、使用者が、レール３０Ｒ（３０Ｌ）に設けられた持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を、レール３０Ｒ（３０Ｌ）に沿って前後方向に移動させることができる（図１、図２参照）。また、使用者が、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）の把持を止めると、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）はレール３０Ｒ（３０Ｌ）における所定位置に復帰させられる。
【００５４】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、前方向作用力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬと後方向作用力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＲからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。
【００５５】
●［歩行支援装置１０の機能及び動作の説明（図５〜図８）］
図５〜図８を用いて、歩行支援装置１０（図１参照）の機能及び動作について詳細に説明する。図５は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図５に示すように、駆動制御手段４０は、作用力計測手段２５Ｒ（２５ｆＲ、２５ｂＲ）、２５Ｌ（２５ｆＬ、２５ｂＬ）からの入力情報と、角速度センサー５２と、コントロールパネル７０からの入力情報に基づいて、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。また、記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。また駆動制御手段４０には、コントロールパネル７０のメインスイッチ７２、アシスト量調整ボリューム７４ａから信号が入力され、モニター７８に画像信号等を出力する。なお、把持部位置検出手段２７Ｒ、２７Ｌ、及び、把持部傾斜検出手段３３Ｒ、３３Ｌは、後述する第２の実施形態において使用する手段であるため、ここでの説明を省略し、第２の実施の形態にて説明する。
【００５６】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における処理及び動作の説明（図６〜図８）］
図６は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図５参照）の処理手順を説明するフローチャートである。図７は、使用者が腕を振るだけで歩行していない場合における歩行支援装置１０の動作を説明する図である。図８は、使用者が腕を振りながら歩行している場合における歩行支援装置１０の動作を説明する図である。
【００５７】
使用者がメインスイッチ７２（図５参照）をオンすると、駆動制御手段４０は動作を開始する。駆動制御手段４０は、作用力計測手段２５Ｒ（２５ｆＲ、２５ｂＲ）、２５Ｌ（２５ｆＬ、２５ｂＬ）からの情報（図５参照）に基づいて、使用者が持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、使用者が腕を振りながら歩行しているか否かを判定する。
【００５８】
駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図５参照）にロック機構を備えておき、持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていないと判定した場合は駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをロックし、持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていると判定した場合は駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのロックを解除するようにしてもよい。
【００５９】
●［駆動制御手段４０の進行制御の処理（図６）］
歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図５参照）における進行制御の処理手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、進行制御を実行する。以下、進行制御の処理の各ステップについて詳細に説明する。
【００６０】
ステップＳ００５において、駆動制御手段４０は、作用力計測手段２５Ｌ、２５Ｒとアシスト量調整ボリューム７４ａから情報を取得し（図５参照）、ステップＳ０１０に処理を進める。なお、作用力計測手段２５Ｒは、前方向作用力検出手段２５ｆＲに基づいて右の持ち手の後圧力ＦＲｂ（前方向作用力）を、後方向作用力検出手段２５ｂＲに基づいて右の持ち手の前圧力ＦＲｆ（後方向作用力）を、それぞれ駆動制御手段４０に出力する（図５参照）。作用力計測手段２５Ｌは、前方向作用力検出手段２５ｆＬに基づいて左の持ち手の後圧力ＦＬｂ（前方向作用力）を、後方向作用力検出手段２５ｂＬに基づいて左の持ち手の前圧力ＦＬｆ（後方向作用力）を、それぞれ駆動制御手段４０に出力する（図５参照）。アシスト量調整ボリューム７４ａは、調整された増幅係数ｋの値を駆動制御手段４０に出力する（図５参照）。
【００６１】
ステップＳ０１０において、駆動制御手段４０は、｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜と｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜の差が所定の値Ｆｅｒｒよりも小さいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０１５に処理を進め、｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜と｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜の差（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜−｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜）が所定の値Ｆｅｒｒよりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０５５に処理を進める。なお、右把持部作用（ＦＲｂ−ＦＲｆ）は、前方向作用力検出手段２５ｆＲを用いて検出した前方向作用力（ＦＲｂ）と後方向作用力検出手段２５ｂＲを用いて検出した後方向作用力（ＦＲｆ）との差に基づいた作用力である右の持ち手２０Ｒにおける把持部作用力である。また、左把持部作用（ＦＬｂ−ＦＬｆ）は、前方向作用力検出手段２５ｆＬを用いて検出した前方向作用力（ＦＬｂ）と後方向作用力検出手段２５ｂＬを用いて検出した後方向作用力（ＦＲＬ）との差に基づいた作用力である左の持ち手２０Ｒにおける把持部作用力である。これにより、右の持ち手２０Ｒ、左の持ち手２０Ｌに入力される使用者がそれぞれの持ち手を把持する把持力をそれぞれ相殺することができる。駆動制御手段４０は、右把持部作用力の大きさ｜（ＦＲｂ−ＦＲｆ）｜と、左把持部作用力の大きさ｜（ＦＬｂ−ＦＬｆ）｜と、の差が、予め記憶されている所定の値Ｆｅｒｒより小さいと判定した場合（｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜≒｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜）、使用者が歩行していないと判定する。一方、そうでないと判定した場合、駆動制御手段４０は、使用者が歩行していると判定する。
【００６２】
ステップＳ０１５において、駆動制御手段４０は、ＦＲｂがＦＲｆよりも大きい（ＦＲｂ＞ＦＲｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０２０に処理を進め、ＦＲｂがＦＲｆよりも大きいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０３５に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＲｂ＞ＦＲｆと判定した場合、使用者が右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させていると判定し、ＦＲｂ＞ＦＲｆと判定しない場合、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて後方向に移動させていると判定する。
【００６３】
ステップＳ０２０において、駆動制御手段４０は、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さい（ＦＬｂ＜ＦＬｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０２５に処理を進め、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０３０に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定した場合、使用者が歩行することなく、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて後方向に移動させていると判定して、使用者が歩行支援装置１０を左へ回頭（右回頭）させることを所望していると判定する。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定しない場合、使用者が歩行することなく、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて前方向に移動させていると判定して、使用者が歩行支援装置１０を前進させることを所望していると判定する。
【００６４】
ステップＳ０３５において、駆動制御手段４０は、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さい（ＦＬｂ＜ＦＬｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０５０に処理を進め、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０４０に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定しない場合、使用者が歩行することなく、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて後方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて前方向に移動させていると判定して、使用者が歩行支援装置１０を右へ回頭（右回頭）させることを所望していると判定する。また、駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定する場合、使用者が歩行することなく、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて後方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて後方向に移動させていると判定して、使用者が歩行支援装置１０を後進又は停止させることを所望していると判定する。
【００６５】
ステップＳ０２５において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲがｋ×αになるように（ＴｒｑＲ＝ｋ×α）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬが−ｋ×αになるように（ＴｒｑＬ＝−ｋ×α）、駆動手段６４Ｌを制御（歩行支援装置１０を左回頭）して、進行制御の処理を終了する。なお、αは、予め記憶されている駆動輪（後輪６０ＲＲ、後輪６０ＲＬ）における所定の駆動トルクの値である。
【００６６】
ステップＳ０３０において、駆動制御手段４０は、前進トルクＴｒｑＦを（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜＋｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜）に設定し（ＴｒｑＦ＝（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜＋｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜））、ステップＳ０４５に処理を進める。駆動制御手段４０は、右把持部作用力の大きさ｜（ＦＲｂ−ＦＲｆ）｜と、左把持部作用力の大きさ｜（ＦＬｂ−ＦＬｆ）｜と、の和を求めて、前進トルクＴｒｑを取得する。なお、前進トルクＴｒｑＦは、歩行支援装置１０を前進させるために後輪６０ＲＲ（駆動輪）と後輪６０ＲＬ（駆動輪）で生じさせる駆動トルクの和である。
【００６７】
ステップＳ０４０において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲが−ｋ×αになるように（ＴｒｑＲ＝−ｋ×α）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬがｋ×αになるように（ＴｒｑＬ＝ｋ×α）、駆動手段６４Ｌを制御（歩行支援装置１０を右回頭）して、進行制御の処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ０４５において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲがｋ×ＴｒｑＦ／２になるように（ＴｒｑＲ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬがｋ×ＴｒｑＦ／２になるように（ＴｒｑＬ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ０５０において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲが０になるように（ＴｒｑＲ＝０）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬが０になるように（ＴｒｑＬ＝０）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。なお、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を後進又は停止させることを所望していると判定した場合、駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）における駆動制御を行わない。
【００７０】
ステップＳ０５５において、駆動制御手段４０は、ＦＲｂがＦＲｆよりも大きい（ＦＲｂ＞ＦＲｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０６０に処理を進め、ＦＲｂがＦＲｆよりも大きいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０８０に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＲｂ＞ＦＲｆと判定した場合、使用者が右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させていると判定し、ＦＲｂ＞ＦＲｆと判定しない場合、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて後方向に移動させていると判定する。
【００７１】
ステップＳ０６０において、駆動制御手段４０は、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さい（ＦＬｂ＜ＦＬｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０６５に処理を進め、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０７０に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定した場合、使用者が右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて後方向に移動させていると判定する。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定しない場合、使用者が右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて前方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて前方向に移動させていると判定する。
【００７２】
ステップＳ０６５において、駆動制御手段４０は、（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が（ＦＬｆ−ＦＬｂ）よりも大きい（（ＦＲｂ−ＦＲｆ）＞（ＦＬｆ−ＦＬｂ））と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０７５に処理を進め、（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が（ＦＬｆ−ＦＬｂ）よりも大きいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に処理を進める。駆動制御手段４０は、（ＦＲｂ−ＦＲｆ）＞（ＦＬｆ−ＦＬｂ）と判定した場合、使用者が腕を振りながら歩行していると判定する。また、駆動制御手段４０は、（ＦＲｂ−ＦＲｆ）＞（ＦＬｆ−ＦＬｂ）と判定しない場合、使用者が歩行支援装置１０を後進又は停止させることを所望していると判定する。
【００７３】
ステップＳ０７０において、駆動制御手段４０は、前進トルクＴｒｑＦを（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜＋｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜）に設定し（ＴｒｑＦ＝（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜＋｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜））、ステップＳ１０５に処理を進める
【００７４】
ステップＳ０７５において、駆動制御手段４０は、前進トルクＴｒｑＦを（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜−｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜）に設定し（ＴｒｑＦ＝（｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜−｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜））、ステップＳ０９５に処理を進める。
【００７５】
ステップＳ０８０において、駆動制御手段４０は、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さい（ＦＬｂ＜ＦＬｆ）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１０に処理を進め、ＦＬｂがＦＬｆよりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ０８５に処理を進める。駆動制御手段４０は、ＦＬｂ＜ＦＬｆと判定する場合、右の持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおいて後方向に移動させ、左の持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおいて後方向に移動させていると判定して、使用者が歩行支援装置１０を後進又は停止させることを所望していると判定する。
【００７６】
ステップＳ０８５において、駆動制御手段４０は、（ＦＲｆ−ＦＲｂ）が（ＦＬｂ−ＦＬｆ）よりも小さい（（ＦＲｆ−ＦＲｂ）＜（ＦＬｂ−ＦＬｆ））と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０９０に処理を進め、（ＦＲｆ−ＦＲｂ）が（ＦＬｂ−ＦＬｆ）よりも小さいと判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に処理を進める。駆動制御手段４０は、（ＦＲｆ−ＦＲｂ）＜（ＦＬｂ−ＦＬｆ）と判定した場合、使用者が腕を振りながら歩行していると判定する。また、駆動制御手段４０は、（ＦＲｆ−ＦＲｂ）＜（ＦＬｂ−ＦＬｆ）と判定しない場合、使用者が歩行支援装置１０を後進又は停止させることを所望していると判定する。
【００７７】
ステップＳ０９０において、駆動制御手段４０は、前進トルクＴｒｑＦを（｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜−｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜）に設定し（ＴｒｑＦ＝（｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜−｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜）、ステップＳ１００に処理を進める。
【００７８】
ステップＳ０９５において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲがｋ×ＴｒｑＦ／２−βになるように（ＴｒｑＲ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２−β）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬがｋ×ＴｒｑＦ／２＋βになるように（ＴｒｑＬ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２＋β）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。使用者が右の持ち手２０Ｒを前方に移動させ、左の持ち手２０Ｌを後方に移動させると、歩行支援装置１０には歩行支援装置１０を左旋回させようとする力である左旋回力が生じる。駆動制御手段４０は、この左旋回力を抑制するため、後輪６０ＲＬの駆動トルクＴｒｑＬが後輪６０ＲＲの駆動トルクＴｒｑＲより大きくなるように駆動手段６４Ｌ、６４Ｒのそれぞれを制御する。これにより、使用者の腕振りにより生じる左旋回力に起因する歩行支援装置１０の蛇行を抑制し、歩行支援装置１０をより直進安定性良く前進させることができる。なお、βは、駆動輪（後輪６０ＲＲ、後輪６０ＲＬ）における予め記憶されている所定の駆動トルクの値である。また、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０に生じている旋回力（ヨー角速度）を角速度センサー５２（図１、図５参照）により検出し、その旋回力の大きさに応じてβの値を決定してもよい。これにより、歩行支援装置１０の蛇行をより精度良く抑制できる。
【００７９】
ステップＳ１００において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲがｋ×ＴｒｑＦ／２＋βになるように（ＴｒｑＲ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２＋β）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬがｋ×ＴｒｑＦ／２−βになるように（ＴｒｑＬ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２−β）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。使用者が右の持ち手２０Ｒを後方に移動させ、左の持ち手２０Ｌを前方に移動させると、歩行支援装置１０には歩行支援装置１０を右旋回させようとする力である右旋回力が生じる。駆動制御手段４０は、この右旋回力を抑制するため、後輪６０ＲＲの駆動トルクＴｒｑＲが後輪６０ＲＬの駆動トルクＴｒｑＬより大きくなるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれを制御する。これにより、使用者の腕振りにより生じる右旋回力に起因する歩行支援装置１０の蛇行を抑制し、歩行支援装置１０をより直進安定性良く前進させることができる。
【００８０】
ステップＳ１０５において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲがｋ×ＴｒｑＦ／２になるように（ＴｒｑＲ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬがｋ×ＴｒｑＦ／２になるように（ＴｒｑＬ＝ｋ×ＴｒｑＦ／２）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。
【００８１】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、判定結果に基づいて、後輪６０ＲＲ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＲが０になるように（ＴｒｑＲ＝０）、駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬ（駆動輪）の駆動トルクＴｒｑＬが０になるように（ＴｒｑＬ＝０）、駆動手段６４Ｌを制御して、進行制御の処理を終了する。
【００８２】
●［使用者が歩行していない場合の歩行支援装置１０の動作（図７）］
図７において、使用者が歩行していない場合、持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、所定位置Ｏｐ１を中心としてそれぞれが設けられているレール（３０Ｒ、３０Ｌ）において前後方向に移動されている。持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける前方の位置Ｐ１ｆに、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける後方の位置Ｐ１ｂにある場合、つまり使用者が右腕を前に出し、左腕を後に引いている場合を実線で表している。また、持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける後方の位置Ｐ１ｂに、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける前方の位置Ｐ１ｆにある場合、つまり使用者が右腕を後に引き、左腕を前に出している場合を一点鎖線で表している。また、持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける所定位置Ｏｐ１に、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける所定位置Ｏｐ１にある場合、つまり使用者が左右の腕を前に出すことも後に引くこともしていない場合を点線で表している。なお、使用者が腕を前に出すとは、それぞれの持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）をそれぞれが設けられているレール（３０Ｒ、３０Ｌ）において後方から前方に移動させることを示し、腕を後に引くとは、それぞれの持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）をそれぞれが設けられているレール（３０Ｒ、３０Ｌ）において前方から後方に移動させることを示している。
【００８３】
持ち手２０Ｒが所定位置Ｏｐ１にある場合、持ち手２０Ｒには使用者が把持する把持力しか入力されず、右の持ち手の後圧力ＦＲｂ（把持力）と右の持ち手の前圧力ＦＲｆ（把持力）の大きさが等しくなるため、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）は０となる。また、持ち手２０Ｌが所定位置Ｏｐ１にある場合、同様に左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）も０になる。従って、右把持部作用力の大きさ｜（ＦＲｂ−ＦＲｆ）｜と左把持部作用力の大きさ｜（ＦＬｂ−ＦＬｆ）｜の和も差も０になる。
【００８４】
持ち手２０Ｒが位置Ｐ１ｆにある場合、持ち手２０Ｒには、把持する把持力とともに使用者が持ち手２０Ｒを前方へ押す力と、持ち手２０Ｒを所定位置Ｏｐ１へ戻そうとする保持手段Ｓｐｇ１Ｒと保持手段Ｓｐｇ２Ｒによる復元力ＦＲｔｎＲも入力される。持ち手２０Ｌが位置Ｐ１ｂにある場合、持ち手２０Ｌには把持する把持力とともに使用者が持ち手２０Ｌを後方へ引く力と、持ち手２０Ｌを所定位置Ｏｐ１へ戻そうとする保持手段Ｓｐｇ１Ｌと保持手段Ｓｐｇ２Ｌによる復元力ＦＲｔｎＬも入力される。
【００８５】
右の持ち手２０Ｒが位置Ｐ１ｆにある場合、持ち手２０Ｒの後圧力ＦＲｂ（把持力＋押す力＋復元力ＦＲｔｎＲ）が、右の持ち手の前圧力ＦＲｆ（把持力）より大きくなり、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）は“正”となる。また、左の持ち手２０Ｌが位置Ｐ１ｂにある場合、持ち手２０Ｒの後圧力ＦＲｂ（把持力）が、左の持ち手の前圧力ＦＬｆ（把持力＋引く力＋復元力ＦＲｔｎＲ）より小さくなり、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）は“負”となる。
【００８６】
従って、駆動制御手段４０（図５参照）は、右の持ち手２０Ｒにおける右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”である場合は使用者が持ち手２０Ｒを前方に移動させている状態と判定し、“負”である場合は後方に移動させている状態と判定する。また、同様に、駆動制御手段４０は、左の持ち手２０Ｌにおける左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“正”である場合は使用者が持ち手２０Ｌを前方に移動させている状態と判定し、“負” である場合は後方に移動させている状態と判定する。
【００８７】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”であり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”である場合、使用者が右腕を前に出して、左腕を後に引いている状態と判定し、歩行支援装置１０の左回頭を所望していると判定する。また、駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”でなく、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”でない場合、使用者が右腕を後に引いて、左腕を前に出している状態と判定し、歩行支援装置１０の右回頭を所望していると判定する。
【００８８】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”でなく、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”である場合、使用者が右腕を後に引いて、左腕を後に引いている状態と判定し、歩行支援装置１０の後進又は停止を所望していると判定する。また、駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”であり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”でない場合、使用者が右腕を前に出して、左腕を前に出している状態と判定し、歩行支援装置１０の前進を所望していると判定する。
【００８９】
●［使用者が歩行している場合における歩行支援装置１０の動作（図８）］
図８において、使用者が歩行している場合、持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、所定位置Ｏｐ１より前方にある位置Ｏｐ２を中心としてそれぞれが設けられているレール（３０Ｒ、３０Ｌ）において前後方向に移動されている。持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける前方の位置Ｐ２ｆに、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける後方の位置Ｐ２ｂにある場合、つまり使用者が右腕を前に出し、左腕を後に引いている場合を実線で表している。また、持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける後方の位置Ｐ２ｂに、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける前方の位置Ｐ２ｆにある場合、つまり使用者が右腕を後に引き、左腕を前に出している場合を一点鎖線で表している。また、持ち手２０Ｒがレール３０Ｒにおける位置Ｏｐ２に、持ち手２０Ｌがレール３０Ｌにおける位置Ｏｐ２にある場合を点線で表している。また、車両駆動力Ｆは、使用者が歩行支援装置１０（図１参照）を前進させようとする力であり、右のレール３０Ｒに生じる右車両駆動力ＦＲと、左のレール３０Ｌに生じる左車両駆動力ＦＬとからなる。
【００９０】
持ち手２０Ｒが位置Ｐ２ｆにある場合、持ち手２０Ｒの後圧力ＦＲｂ（把持力＋押す力＋復元力ＦＲｔｎＲ）が、右の持ち手の前圧力ＦＲｆ（把持力）より大きくなり、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）は“正”となる（ＦＲ）。また、持ち手２０Ｌが位置Ｐ２ｂにある場合、持ち手２０Ｌの後圧力ＦＬｂ（把持力）が、左の持ち手の前圧力ＦＬｆ（把持力＋引く力＋復元力ＦＬｔｎＲ）より小さくなり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）は“負”となる（ＦＬ）。
【００９１】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”であり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”である場合、使用者が右腕を前に出して、左腕を後に引いている状態と判定する。駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”であり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”である場合、使用者が腕を振りながら歩行していると判定する。さらに、駆動制御手段４０は、右把持部作用力の大きさ｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜（｜ＦＲ｜）が左把持部作用力の大きさ｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜（｜ＦＬ｜）よりも大きいと判定した場合、使用者が歩行支援装置１０を前進させることを所望していると判定する。一方、そうでない場合、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の後進又は停止を所望していると判定する。
【００９２】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”でなく、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”でない場合、使用者が腕を振りながら歩行していると判定する。さらに、駆動制御手段４０は、右把持部作用力の大きさ｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜（｜ＦＲ｜）が左把持部作用力の大きさ｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜（｜ＦＬ｜）よりも小さいと判定した場合、使用者が歩行支援装置１０を前進させることを所望していると判定する。一方、そうでない場合、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の後進又は停止を所望していると判定する。
【００９３】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”であり、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”でない場合、使用者が腕を振らず歩行していると判定する。さらに、駆動制御手段４０は、右把持部作用力の大きさ｜ＦＲｂ−ＦＲｆ｜（｜ＦＲ｜）が左把持部作用力の大きさ｜ＦＬｂ−ＦＬｆ｜（｜ＦＬ｜）よりも小さいと判定した場合、使用者が歩行支援装置１０を前進させることを所望していると判定する。一方、そうでない場合、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の後進又は停止を所望していると判定する。
【００９４】
駆動制御手段４０は、右把持部作用力（ＦＲｂ−ＦＲｆ）が“正”でなく、左把持部作用力（ＦＬｂ−ＦＬｆ）が“負”である場合、使用者が腕を振らず歩行していると判定し、使用者が歩行支援装置１０の後進又は停止を所望していると判定する。
【００９５】
●［第２の実施形態における駆動制御手段４０の進行制御の処理（図９〜図１４）］
図９〜図１４を用いて、第２の実施形態における駆動制御手段４０の進行制御の処理を詳細に説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図２参照）に対する作用力で進行制御をする代わりに、レール３０Ｒａ、３０Ｌａにおける持ち手２０Ｒａ、２０Ｌａ（図９参照）の移動状態（使用者の腕の振りの状態）により進行制御する点で相違する（図９参照）。
【００９６】
●［把持部位置検出手段２７Ｒ、２７Ｌ、把持部傾斜検出手段３３Ｒ、３３Ｌの説明（図５、図９）］
図９は、第２の実施形態における右の持ち手２０Ｒａ及び右のレール３０Ｒａの構成及び機能を説明する斜視図である。なお、第１の実施形態と同様に、フレーム５０（図１参照）における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図９に示すように、レール３０Ｒａ（３０Ｌａ）は、第１の実施形態のレール３０Ｒ（３０Ｌ）に対して（図２参照）、左側面の内側に前後方向に沿って把持部位置検出プレート２７ａを有している点で相違する。また、右の持ち手２０Ｒａは、把持部位置検出手段２７Ｒが設けられているアンカー部２２Ｃを有している点で持ち手２０Ｒと相違する。左の持ち手２０Ｌａは、把持部位置検出手段２７Ｌが設けられているアンカー部２２Ｃを有している点で持ち手２０Ｌと相違する。
【００９７】
把持部位置検出手段２７Ｒは、把持部位置検出プレート２７ａに対する前後方向における持ち手２０Ｒａの位置に応じた信号を駆動制御手段４０（図５参照）に出力する。把持部位置検出手段２７Ｌは、把持部位置検出プレート２７ａに対する前後方向における持ち手２０Ｌａの位置に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。把持部位置検出プレート２７ａは、例えば抵抗体であり、前後方向における位置に応じて抵抗値の大きさが変化するもので良い。これにより、把持部位置検出手段２７Ｒ、２７Ｌは、把持部位置検出プレート２７ａに対する前後方向における位置に応じた信号を出力する。
【００９８】
図９において、持ち手２０Ｒａの下端の接続部とアンカー部２２Ｃは、上述したようにボールジョイントと凹部とされており、アンカー部２２Ｃに対して持ち手２０Ｒａは、前後左右に傾斜可能となるように接続されている。そして当該接続部は、弾性体等にて、アンカー部２２Ｃに対して持ち手２０Ｒａが傾斜せずに直立状態となるように保持されている。また当該接続部の周囲には、アンカー部２２Ｃに対する持ち手２０Ｒａの前後左右の傾斜方向及び傾斜量を検出可能な把持部傾斜検出手段３３Ｒが設けられている。把持部傾斜検出手段３３Ｒは、例えば圧力センサーであり、アンカー部２２Ｃに対する持ち手２０Ｒａの傾斜方向（前後左右）及び傾斜量に応じた検出信号を駆動制御手段４０（図５参照）に出力する。また持ち手２０Ｌａも同様であるので、持ち手２０Ｌａについての説明は省略する。
【００９９】
●［駆動制御手段４０の進行制御の処理（図１０〜図１２）］
歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０における進行制御の処理手順について、図１０〜図１２のフローチャートを用いて説明する。駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、進行制御を実行する。以下、進行制御の処理の各ステップについて詳細に説明する。
【０１００】
●［進行制御の全体処理（図１０）］
図１０は、第２の実施形態における歩行支援装置１０の駆動制御手段の進行制御の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【０１０１】
ステップＳＡ０１０において、駆動制御手段４０は、把持部位置検出手段２７Ｒ、２７Ｌから右の持ち手の位置ＨＰＲと左の持ち手の位置ＨＰＬのそれぞれを求め、アシスト量調整ボリューム７４ａから増幅係数ｋを取得し（図５参照）、ステップＳＵＢ１００（目標進行速度の決定）に処理を進める。なお、右の持ち手の位置ＨＰＲは、右の持ち手２０Ｒａのレール３０Ｒａの前後方向における位置である。また、左の持ち手の位置ＨＰＬは、左の持ち手２０Ｌａのレール３０Ｌａの前後方向における位置である。右の持ち手の位置ＨＰＲは、フレームに対する前後方向における右の持ち手（把持部）の位置である右把持部前後位置に相当し、左の持ち手の位置ＨＰＬは、フレームに対する前後方向における左の持ち手（把持部）の位置である左把持部前後位置に相当している。
【０１０２】
ステップＳＵＢ１００にて駆動制御手段４０は、図１１に示すステップＳＵＢ１００の処理（目標進行速度の決定）を行い、ステップＳＡ０１５に処理を進める。なお、ステップＳＵＢ１００の処理の詳細については後述する。
【０１０３】
ステップＳＡ０１５において、駆動制御手段４０は、使用者が腕を振っていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２００（目標進行速度の調整）に処理を進め、使用者が腕を振っていないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳＡ０２０に処理を進める。例えば駆動制御手段４０は、前回の右把持部前後位置と今回の右把持部前後位置とに基づいて求めた右把持部前後位置の変化状態や、前回の左把持部前後位置と今回の左把持部前後位置とに基づいて求めた左把持部前後位置の変化状態に基づいて、使用者が腕を振っているか否かを判定する。
【０１０４】
ステップＳＵＢ２００に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、図１２に示すステップＳＵＢ２００の処理（目標進行速度の調整）を行い、ステップＳＡ０２０に処理を進める。なお、ステップＳＵＢ２００の処理の詳細については後述する。
【０１０５】
ステップＳＡ０２０において、駆動制御手段４０は、目標進行速度ＵＲ、ＵＬになるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれを制御して、進行制御を終了する。
【０１０６】
●［目標進行速度の決定（ステップＳＵＢ１００）（図１１）］
図１１は、歩行支援装置１０（図１参照）の目標進行速度（ＵＲ、ＵＬ）を決定する処理（ＳＵＢ１００）の手順を説明するフローチャートである。なお、目標進行速度（ＵＲ、ＵＬ）は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる速度である。駆動制御手段４０（図５参照）は、目標進行速度（ＵＲ、ＵＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。以下、ステップＳＵＢ１００の詳細について説明する。駆動制御手段４０は、ステップＳＵＢ１００に処理を進めた場合、図１１のステップＳＵＢ１１０に処理を進める。
【０１０７】
ステップＳＵＢ１１０において、駆動制御手段４０は、（右）駆動手段６４Ｒ（図１参照）の回転速度ｖｄｒを取り込み、（左）駆動手段６４Ｌ（図１参照）の回転速度ｖｄｌを取り込み、ステップＳＵＢ１１５に処理を進める。
【０１０８】
ステップＳＵＢ１１５において、駆動制御手段４０は、右の持ち手２０Ｒａの位置ＨＰＲと、左の持ち手２０Ｌａの位置ＨＰＬと、に基づいて、フレームに対する前後方向における使用者の位置である使用者前後位置を求め、ステップＳＵＢ１２０に処理を進める。例えば駆動制御手段４０は、［今回の位置ＨＰＲ＋今回の位置ＨＰＬ］／２（つまり、現在の位置ＨＰＲと現在の位置ＨＰＬを平均化した位置）を、使用者前後位置とする。使用者が腕を振っているときも、使用者が腕を振っていないときも、使用者前後位置は求められる。例えば図１３に示すように、今回の右の持ち手２０Ｒａの位置が位置ＨＰＲｆ、今回の左の持ち手２０Ｌａの位置が位置ＨＰＬｂである場合、使用者前後位置＝［位置ＨＰＲｆ＋位置ＨＰＬｂ］／２より、位置ＨＰＲｆ（右把持部前後位置に相当）と位置ＨＰＬｂ（左把持部前後位置に相当）の中央となる位置ＳＰＲ（ＳＰＬ）が、使用者前後位置となる。
【０１０９】
ステップＳＵＢ１２０において、駆動制御手段４０は、使用者前後位置が基準位置よりも前方（この場合、大きい＝前方であることを示している）であるか否かを判定し、使用者前後位置が基準位置よりも前方である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１２５Ａに処理を進め、使用者前後位置が基準位置と同じ又は後方である場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１２５Ｂに処理を進める。なお、基準位置（所定位置に相当）は、フレームに対する前後方向におけるほぼ中央位置に設定されている。例えば図１４の例では、フレームに対する前後方向のほぼ中央となる位置ＳＴＤ＿Ｐが、基準位置（所定位置）として設定されている。そして図１４の例は、実線にて示す今回の右の持ち手２０Ｒａの位置と、実線にて示す左の持ち手２０Ｌａの位置と、から求めた使用者前後位置が、位置ＳＰＲ（ＳＰＬ）である例を示している。図１４の例では、使用者前後位置（位置ＳＰＲ）が、基準位置（位置ＳＴＤ＿Ｐ）よりも前方にある（位置ＳＰＲ＞位置ＳＴＤ＿Ｐ）例を示している。この場合では、使用者に対して歩行支援装置が遅れているので、ステップＳＵＢ１２５Ａに処理を進め、回転速度ｖｄｒ、ｖｄｌを増速する。
【０１１０】
ステップＳＵＢ１２５Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒに進行補正速度α２１を加算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶する。また駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌに進行補正速度α２１を加算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶し、ステップＳＵＢ１４０に処理を進める。なお、α２１を加算する代わりに、α２１に増幅係数ｋを乗算したｋ×α２１を加算するようにしてもよい。
【０１１１】
ステップＳＵＢ１２５Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒから進行補正速度α２２を減算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶する。また駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌから進行補正速度α２２を減算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶し、ステップＳＵＢ１４０に処理を進める。なお、α２２を減算する代わりに、α２２に増幅係数ｋを乗算したｋ×α２２を減算するようにしてもよい。
【０１１２】
以上、ステップＳＵＢ１２０、ＳＵＢ１２５Ａ、ＳＵＢ１２５Ｂにて、駆動制御手段４０は、基準位置（フレームに対する前後方向の所定位置）に使用者前後位置が近づくように、それぞれの回転速度ｖｄｒ、ｖｄｌを求める（すなわち、それぞれの駆動手段を制御する）。
【０１１３】
［左右旋回の補正］
ステップＳＵＢ１４０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、把持部傾斜検出手段３３Ｒ、３３Ｌ（図９参照）からの検出信号に基づいて、（右）持ち手の傾斜方向と、（左）持ち手の傾斜方向を取得し、ステップＳＵＢ１４５に処理を進める。ステップＳＵＢ１４０〜ステップＳＵＢ１７５の処理は、（右）持ち手、（左）持ち手の傾斜方向に基づいて使用者の右旋回又は左旋回の要求を検出し、旋回の要求を検出した場合は、回転速度ｖｄｒ、ｖｄｌに回転差を与えて歩行支援装置を旋回させるための処理である。
【０１１４】
ステップＳＵＢ１４５において、駆動制御手段４０は、（右）持ち手が左右に傾斜していない、かつ、（左）持ち手が左右に傾斜していない、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１７５に処理を進め、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１５０に処理を進める。
【０１１５】
ステップＳＵＢ１５０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）持ち手が右に傾斜している、かつ、（左）持ち手が左に傾斜している、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１７５に処理を進め、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１５５に処理を進める。
【０１１６】
ステップＳＵＢ１５５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）持ち手が左に傾斜している、かつ、（左）持ち手が右に傾斜している、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１７５に処理を進め、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１６０に処理を進める。
【０１１７】
ステップＳＵＢ１６０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）持ち手が右に傾斜しているか否かを判定し、（右）持ち手が右に傾斜している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１７０Ａに処理を進め、右に傾斜していない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１６５に処理を進める。
【０１１８】
ステップＳＵＢ１６５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）持ち手が右に傾斜しているか否かを判定し、（左）持ち手が右に傾斜している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ１７０Ａに処理を進め、右に傾斜していない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ１７０Ｂに処理を進める。
【０１１９】
ステップＳＵＢ１７０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒから旋回補正速度β２１を減算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶する。また駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌに旋回補正速度β２１を加算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶し、ステップＳＵＢ１７５に処理を進める。
【０１２０】
ステップＳＵＢ１７０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒに旋回補正速度β２１を加算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶する。また駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌから旋回補正速度β２１を減算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶し、ステップＳＵＢ１７５に処理を進める。
【０１２１】
ステップＳＵＢ１７５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒを（右）目標進行速度ＵＲに代入して記憶し、（左）回転速度ｖｄｌを（左）目標進行速度ＵＬに代入して記憶し、処理を終了する（この場合、リターンして図１０のステップＳＡ０１５に処理を進める）。
【０１２２】
●［目標進行速度の調整（ＳＵＢ２００）（図１２）］
駆動制御手段４０は、図１０のステップＳＡ０１５に示すように、使用者が腕を振りながら歩行している場合、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する歩行支援装置の蛇行を軽減するための調整を、図１２に示すステップＳＵＢ２００にて行う。使用者が腕を振りながら歩行して、（右）持ち手を前方に押出し、（左）持ち手を後方に引いた場合、歩行支援装置は、左方向に旋回する力を受ける。また使用者が（右）持ち手を後方に引き、（左）持ち手を前方に押出した場合、歩行支援装置は、右方向に旋回する力を受ける。従って、使用者が左右の腕を交互に振りながら歩行した場合、歩行支援装置は左右に蛇行するような力を受ける。以下、歩行支援装置の蛇行を軽減するステップＳＵＢ２００の処理の詳細について説明する。駆動制御手段４０は、ステップＳＵＢ２００に処理を進めた場合、図１２のステップＳＵＢ２１０に処理を進める。
【０１２３】
ステップＳＵＢ２１０において、駆動制御手段４０は、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方（大きい）か否かを判定し、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方である（大きい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ２２０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ２１５に処理を進める。なお、（右）解放時位置は、使用者が（右）持ち手を把持していないときに、弾性部材によって（右）持ち手がレール３０Ｒの中央近傍に復元される位置である。例えば駆動制御手段４０は、（右）持ち手が使用者から把持されていないときの位置を、（右）解放時位置として記憶している。また、距離Ｌ２は、不感帯として適宜設定される距離である。
【０１２４】
ステップＳＵＢ２１５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方（小さい）か否かを判定し、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方である（小さい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ２２０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ２３０に処理を進める。
【０１２５】
ステップＳＵＢ２２０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒに蛇行補正速度γ２１を加算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶してステップＳＵＢ２３０に処理を進める。
【０１２６】
ステップＳＵＢ２２０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒから蛇行補正速度γ２１を減算した値を、新たな（右）回転速度ｖｄｒとして記憶してステップＳＵＢ２３０に処理を進める。
【０１２７】
ステップＳＵＢ２３０にて駆動制御手段４０は、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方（大きい）か否かを判定し、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方である（大きい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ２４０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ２３５に処理を進める。なお、（左）解放時位置は、使用者が（左）持ち手を把持していないときに、弾性部材によって（左）持ち手がレール３０Ｌの中央近傍に復元される位置である。例えば駆動制御手段４０は、（左）持ち手が使用者から把持されていないときの位置を、（左）解放時位置として記憶している。また、距離Ｌ２は、不感帯として適宜設定される距離である。
【０１２８】
ステップＳＵＢ２３５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方（小さい）か否かを判定し、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方である（小さい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ２４０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ２５０に処理を進める。
【０１２９】
ステップＳＵＢ２４０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌに蛇行補正速度γ２１を加算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶してステップＳＵＢ２５０に処理を進める。
【０１３０】
ステップＳＵＢ２４０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）回転速度ｖｄｌから蛇行補正速度γ２１を減算した値を、新たな（左）回転速度ｖｄｌとして記憶してステップＳＵＢ２５０に処理を進める。
【０１３１】
ステップＳＵＢ２５０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）回転速度ｖｄｒを（右）目標進行速度ＵＲに代入して記憶し、（左）回転速度ｖｄｌを（左）目標進行速度ＵＬに代入して記憶し、処理を終了する（この場合、リターンして図１０のステップＳＡ０２０に処理を進める）。
【０１３２】
以上、ステップＳＵＢ２００の処理にて、駆動制御手段４０は、使用者の腕振り歩行動作に伴って発生する歩行支援装置の蛇行を軽減するように、それぞれの駆動手段への制御量（この場合、回転速度ｖｄｒ、ｖｄｌ）を、蛇行補正速度γ２１にて補正する。第２の実施の形態では、（右）駆動手段の回転速度をｖｄｒ、（左）駆動手段の回転速度をｖｄｌとして説明したが、ｖｄｒを（右）後輪６０ＲＲの回転速度、ｖｄｌを（左）後輪６０ＲＬの回転速度、としてもよい。
【０１３３】
●［第３及び第４の実施形態における歩行支援装置の全体構成（図１５）］
図１５は第３及び後述する第４の実施形態における歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂの全体構成を説明する斜視図である。
【０１３４】
歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂは、歩行支援装置１０に対してアシストモード切替スイッチ７２ａとトレーニングモード切替スイッチ７２ｂを有している点で相違している。また、歩行支援装置１０Ａは、歩行支援装置１０に対してレール３０Ｒ、３０Ｌの代わりに、レール３０Ｒｂ、３０Ｌｂを有している点で相違している。歩行支援装置１０Ｂは、歩行支援装置１０に対してレール３０Ｒ、３０Ｌの代わりに、レール３０Ｒｃ、３０Ｌｃを有している点で相違している。
【０１３５】
アシストモード切替スイッチ７２ａは、使用者が「アシストモード」を所望する場合にＯＮに設定され、「トレーニングモード」を所望する場合にＯＦＦに設定されるスイッチである。また、トレーニングモード切替スイッチ７２ｂは、使用者が「トレーニングモード」を所望する場合にＯＮに設定され、「アシストモード」を所望する場合にＯＦＦに設定されるスイッチである。なお、アシストモード切替スイッチ７２ａとトレーニングモード切替スイッチ７２ｂは、一つのスイッチで「アシストモード」と「トレーニングモード」を切り替えるものであっても良い。
【０１３６】
「アシストモード」において、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ、２０Ｒｂ、２０Ｌｂ）（把持部に相当）（図１７、図２０参照）は、レール（３０Ｒｂ、３０Ｌｂ、３０Ｒｃ、３０Ｌｃ）に対してロック機構（把持部拘束手段に相当）により前後方向に拘束されており（後述する「拘束状態」）、歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂは通常の歩行器（両腕を振らずに両手で押すタイプの歩行器）のように動作する。また、「トレーニングモード」において、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ、２０Ｒｂ、２０Ｌｂ）は、レール（３０Ｒｂ、３０Ｌｂ、３０Ｒｃ、３０Ｌｃ）に対してロック機構により前後方向に移動可能（後述する「解放状態」）であり、歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂは使用者の腕の振りに応じて駆動される。
【０１３７】
●［歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂの駆動制御手段４０Ａの入出力（図１６）］
図１６は、第３及び第４の実施形態における歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂの駆動制御手段４０Ａの入出力を説明する。駆動制御手段４０Ａは、駆動制御手段４０に対して、把持部位置検出手段２７Ｒ、２７Ｌの代わりに、把持部位置検出手段３４Ｒ、３４Ｌと、進行速度検出手段６４ＲＥ、６４ＬＥと、アシストモード切替スイッチ７２ａと、トレーニングモード切替スイッチ７２ｂと、を有している点で相違する。
【０１３８】
作用力計測手段２５Ｒ、２５Ｌは、第３の実施形態における歩行支援装置１０Ａにおいて使用される。また、点線で示された把持部傾斜検出手段３３Ｒ、３３Ｌと、把持部位置検出手段３４Ｒと、把持部位置検出手段３４Ｌは、第４の実施形態における歩行支援装置１０Ｂにおいて使用される。
【０１３９】
●［第３の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能（図１７、図１８）］
図１７は、第３の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。図１８は、図１７におけるXVIII-XVIII方向から見た持ち手の断面図である。
【０１４０】
図１７で示すように、レール３０Ｒｂ、３０Ｌｂは、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図２参照）に対して、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を前後方向の移動をロック（拘束）するロック機構８０Ａ（把持部拘束手段に相当）を有している点で相違する。ロック機構８０Ａは、レール３０Ｒｂ、３０Ｌｂ（アーム部に相当）のそれぞれに設けられ、保持手段Ｓｐｇ１Ｒ、Ｓｐｇ２Ｒ、Ｓｐｇ１Ｌ、Ｓｐｇ２Ｌの復元力によって所定位置Ｏｐ１（図７参照）に保持された持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部に相当）を、フレーム５０に対する前後方向において所定位置Ｏｐ１に拘束することを可能とする。
【０１４１】
図１８で示すように、ロック機構８０Ａは、例えば、ロックピン８１と、ロック溝８３Ａと、ピンガイド８２Ａ、８２Ｂと、スライドスイッチ８４と、スイッチ溝８６と、付勢手段８８と、を有している。ロックピン８１は、上方向先端の前後方向の位置が所定位置Ｏｐ１の位置とほぼ等しくなるようにレール３０Ｒｂ、３０Ｌｂのそれぞれに設けられている。ロック溝８３Ａは、アンカー部２２Ｂａの底面に設けられ、開口がロックピン８１の先端部を差し込める程度の大きさであり、ロックピン８１の先端部を差し込むことができる深さを有する溝である。なお、付勢手段８８は、例えばバネ等である。
【０１４２】
使用者がスライドスイッチ８４をレール（３０Ｒｂ、３０Ｌｂ）に設けられているスイッチ溝８６に沿って前方向にスライドさせると、ロックピン８１は、ピンガイド８２Ａ、８２Ｂに案内されて上方へ向かって移動させられ、その先端部がロック溝８３Ａに差し込まれる。これにより、ロックピン８１がアンカー部２２Ｂａの前後方向の移動を制限するため、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）は、フレーム５０（図１５参照）に対する前後方向において所定位置Ｏｐ１（図７参照）に拘束される。
【０１４３】
使用者がスライドスイッチ８４をレール（３０Ｒｂ、３０Ｌｂ）に設けられているスイッチ溝８６に沿って後方向にスライドさせると、ロックピン８１は、ピンガイド８２Ａ、８２Ｂに案内されて下方へ向かって移動させられ、その先端部がロック溝８３Ａから引き抜かれる。これにより、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）は、フレーム５０に対する前後方向において自由に移動できる。
【０１４４】
ロック機構８０Ａのそれぞれは、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部）を所定位置Ｏｐ１に拘束する拘束状態と、持ち手２０Ｒ、２０Ｌを所定位置Ｏｐ１に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能である。駆動制御手段４０Ａ（図１６参照）は、ロック機構８０Ａのそれぞれが拘束状態に設定されている場合、それぞれの作用力計測手段２５Ｌ、２５Ｒ（図５参照）からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの作用力に基づいて、それぞれの駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図１６参照）を制御する。
【０１４５】
●［第３の実施形態における歩行支援装置の駆動制御手段の進行制御の全体処理（図１９）］
図１９は、第３の実施形態における歩行支援装置１０Ａの駆動制御手段４０Ａの進行制御の全体処理の手順を説明するフローチャートである。駆動制御手段４０Ａは、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、進行制御を実行する。以下、進行制御の処理の各ステップについて詳細に説明する。
【０１４６】
ステップＳＣ０１０において、駆動制御手段４０Ａは、アシストモードであると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＣ０２０Ａに処理を進め、アシストモードでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳＣ０２０Ｂに処理を進める。なお、駆動制御手段４０Ａは、アシストモード切替スイッチ７２ａがＯＮされている場合（この場合、トレーニングモード切替スイッチ７２ｂはＯＦＦになる）、「アシストモード」であると判定し、トレーニングモード切替スイッチ７２ｂがＯＮされている場合（この場合、アシストモード切替スイッチ７２ａはＯＦＦになる）、「トレーニングモード」であると判定する。
【０１４７】
ステップＳＣ０２０Ａにおいて、駆動制御手段４０Ａは、増幅係数ｋを所定の値ｋａに設定し、ステップＳＣ０３０に処理を進める。なお、所定の値ｋａは、アシストモードにおける増幅係数の初期値であり、適宜実験で求められ予め記憶手段４４に記憶されている。
【０１４８】
ステップＳＣ０２０Ｂにおいて、駆動制御手段４０Ａは、増幅係数ｋを所定の値ｋｔに設定し、ステップＳＣ０３０に処理を進める。なお、所定の値ｋｔは、トレーニングモードにおける増幅係数の初期値であり、適宜実験で求められ予め記憶手段４４に記憶されている。
【０１４９】
ステップＳＣ０３０において、駆動制御手段４０Ａは、図６における進行制御の処理を実行し処理を終了する。
【０１５０】
●［第４の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能（図２０、図２１）］
図２０は、第４の実施形態における持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。図２１は、図２０におけるXXI-XXI方向から見た持ち手の断面図である。
【０１５１】
図２０に示すように、レール３０Ｒｃ（３０Ｌｃ）は、レール３０Ｒ（３０Ｌ）に対して、持ち手２０Ｒｂ（２０Ｌｂ）と、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している点で相違する。
【０１５２】
レール３０Ｒｃ（３０Ｌｃ）は、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、アンカー部２２Ｂｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーＷが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂｂには持ち手２０Ｒｂ（２０Ｌｂ）が接続されている。
【０１５３】
把持部位置検出手段３４Ｒ、３４Ｌは、例えばエンコーダであり、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。これにより、使用者が持ち手２０Ｒｂ（２０Ｌｂ）を把持してフレーム５０の前後方向に対して移動させると、プーリーＰＦの回転量、すなわち持ち手２０Ｒｂ（２０Ｌｂ）の移動量が駆動制御手段４０Ａ（図１６参照）へ出力される。
【０１５４】
図１６で示すように、駆動手段６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＬＥが設けられており、駆動手段６４Ｌの回転に応じた検出信号を駆動制御手段４０Ａに出力する。駆動制御手段４０Ａは、進行速度検出手段６４ＬＥからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０Ｂの進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、駆動手段６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＲＥが設けられており、駆動手段６４Ｒの回転に応じた検出信号を駆動制御手段４０Ａに出力する。駆動制御手段４０Ａは、進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０Ｂの進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。
【０１５５】
また、レール３０Ｒｃ、３０Ｌｃは、レール３０Ｒｃ、３０Ｌｃに対して持ち手（２０Ｒｂ、２０Ｌｂ）を前後方向の移動をロックするロック機構８０Ｂ（把持部拘束手段に相当）を有している点で相違する。ロック機構８０Ｂは、レール３０Ｒｃ、３０Ｌｃ（アーム部に相当）のそれぞれに設けられ、保持手段Ｓｐｇ１Ｒ、Ｓｐｇ２Ｒ、Ｓｐｇ１Ｌ、Ｓｐｇ２Ｌの復元力によって所定位置Ｏｐ１（図７参照）に保持された持ち手２０Ｒａ、２０Ｌａ（把持部に相当）を、フレーム５０（図１５参照）に対する前後方向において所定位置Ｏｐ１の近傍に拘束することを可能とする。なお、所定位置Ｏｐ１の近傍は、所定位置Ｏｐ１を中心とした余裕移動距離Ｗ１である。
【０１５６】
図２１で示すように、ロック機構８０Ｂは、ロック機構８０Ａに対して、ロック溝８３Ａの代わりにロック溝８３Ｂを有している点で相違する。ロック溝８３Ｂは、アンカー部２２Ｂｂの底面に設けられ、前後方向に余裕移動距離Ｗ１の幅を持ち、ロックピン８１の先端部を差し込むことができる深さを有する溝である。
【０１５７】
使用者がスライドスイッチ８４をレール（３０Ｒｃ、３０Ｌｃ）に設けられているスイッチ溝８６に沿って前方向にスライドさせると、ロックピン８１は、ピンガイド８２Ａ、８２Ｂに案内されて上方へ向かって移動させられ、その先端部がロック溝８３Ｂに挿入される。これにより、持ち手（２０Ｒｂ、２０Ｌｂ）は、フレーム５０に対する前後方向において所定位置Ｏｐ１（図７参照）の近傍に拘束される。
【０１５８】
使用者がスライドスイッチ８４をレール（３０Ｒｃ、３０Ｌｃ）に設けられているスイッチ溝８６に沿って後方向にスライドさせると、ロックピン８１は、ピンガイド８２Ａ、８２Ｂに案内されて下方へ向かって移動させられ、その先端部がロック溝８３Ａから引き抜かれる。これにより、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）は、フレーム５０に対する前後方向において自由に移動できる。
【０１５９】
ロック機構８０Ｂのそれぞれは、持ち手２０Ｒｂ、２０Ｌｂ（把持部）を所定位置Ｏｐ１の近傍に拘束する拘束状態と、持ち手２０Ｒｂ、２０Ｌｂを所定位置Ｏｐ１に拘束することなく解放する解放状態と、のいずれかの状態に設定可能である。駆動制御手段４０Ａ（図１６参照）は、ロック機構８０Ｂのそれぞれが拘束状態に設定されている場合、それぞれの把持部位置検出手段３４Ｒ、３４Ｌからの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する前後方向におけるそれぞれの持ち手２０Ｒｂ、２０Ｌｂ（把持部）の位置に基づいて、それぞれの駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図１６参照）を制御する。
【０１６０】
●［第４の実施形態における歩行支援装置の駆動制御手段の進行制御の全体処理（図２２〜図２９）］
図２２は、駆動制御手段４０Ａの処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図２２に示す処理が起動される。駆動制御手段４０Ａは、図２２に示す処理が起動されると、ステップＳＤ０１０へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。
【０１６１】
ステップＳＤ０１０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳＤ０４０に処理を進める。なおＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。
【０１６２】
ステップＳＤ０４０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）を実行してステップＳＤ０５０に処理を進める。なおＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細については後述する。
【０１６３】
ステップＳＤ０５０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）を実行してステップＳＤ０６０に処理を進める。なおＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細については後述する。
【０１６４】
ステップＳＤ０６０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ６００（左右旋回補正処理）を実行してステップＳＤ０７０に処理を進める。なおＳＢ６００（左右旋回補正処理）の詳細については後述する。
【０１６５】
ステップＳＤ０７０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ７００（蛇行補正処理）を実行してステップＳＤ０８０に処理を進める。なおＳＢ７００（蛇行補正処理）の詳細については後述する。
【０１６６】
ステップＳＤ０８０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢ８００（進行速度調整処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なおＳＢ８００（進行速度調整処理）の詳細については後述する。
【０１６７】
●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図２３）］
次に図２３を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０１０にてＳＢ１００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２３に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。
【０１６８】
ステップＳＢ０１０にて駆動制御手段４０Ａは、記憶手段に記憶しているモード切替、目標トルク、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、（右）持ち手の傾斜方向、（左）持ち手の傾斜方向、を更新してステップＳＢ０２０に処理を進める。
【０１６９】
具体的には、駆動制御手段４０Ａは、アシストモード切替スイッチ７２ａ、トレーニングモード切替スイッチ７２ｂ（図１６参照）からの入力情報に基づいて、モード切替に、「トレーニングモード」、「アシストモード」のいずれかを記憶する。また駆動制御手段４０Ａは、アシスト量調整ボリューム７４ａ（図１６参照）からの入力情報に基づいた目標トルクを記憶する。また駆動制御手段４０Ａは、把持部位置検出手段３４Ｒ（図２０参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する（右）の持ち手２０Ｒｂの位置（フレーム前後方向の位置）を右持ち手前後位置に記憶する。また駆動制御手段４０Ａは、（右）走行用の駆動手段６４Ｒの（右）の進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用の駆動手段６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右進行速度に記憶する（図１参照）。また駆動制御手段４０Ａは、（右）の持ち手２０Ｒｂの把持部傾斜検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、（右）の持ち手２０Ｒｂのアンカー部２２Ｂｂに対する前後左右の傾斜方向及び傾斜量を検出して（右）持ち手の傾斜方向に記憶する（図２０参照）。同様に駆動制御手段４０Ａは、左持ち手前後位置、左進行速度、（左）持ち手の傾斜方向、を記憶する。
【０１７０】
ステップＳＢ０２０にて駆動制御手段４０Ａは、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行してステップＳＢ０３０に処理を進める。なおＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する。
【０１７１】
ステップＳＢ０３０にて駆動制御手段４０Ａは、ステップＳＢ０１０にて記憶した右進行速度及び左進行速度に基づいて、歩行支援装置の進行速度を求めて記憶し、ステップＳＢ０５０に処理を進める。例えば駆動制御手段４０Ａは、進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、進行速度を求める。
【０１７２】
ステップＳＢ０３０の処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、進行速度検出手段からの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度を算出する。
【０１７３】
ステップＳＢ０５０にて駆動制御手段４０Ａは、モード切替がアシストモードであるか否かを判定し、アシストモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｂに処理を進める。
【０１７４】
ステップＳＢ０７０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、動作モードにアシストモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【０１７５】
ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、動作モードにトレーニングモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【０１７６】
●［ＳＢＡ００：右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図２４）］
次に図２４を用いて、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図２３に示すステップＳＢ０２０にてＳＢＡ００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２４に示すステップＳＢＡ０５へ処理を進める。
【０１７７】
ステップＳＢＡ０５にて駆動制御手段４０Ａは、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。
【０１７８】
ステップＳＢＡ１０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、右持ち手移動速度に、「（今回処理時の右持ち手前後位置（今回右持ち手前後位置）−前回処理時の右持ち手前後位置（前回右持ち手前後位置））／時間」にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ１５に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図２２の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］）。また、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも前方である場合では右持ち手移動速度は「正」の速度となり、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも後方である場合では右持ち手移動速度は「負」の速度となる。
【０１７９】
ステップＳＢＡ１５にて駆動制御手段４０Ａは、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝正（０より大きい）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝負（０以下）であるか否かを判定する。そして駆動制御手段４０Ａは、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ２０に処理を進める。
【０１８０】
ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、今回右持ち手前後位置を右前端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【０１８１】
ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして駆動制御手段４０Ａは、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＢ１０に処理を進める。
【０１８２】
ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、今回右持ち手前後位置を右後端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【０１８３】
ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、右前端位置−右後端位置（右前端位置＞右後端位置）にて求めた長さを右振幅に記憶し、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。
【０１８４】
ステップＳＢＢ１０〜ＳＢＢ３０の処理は、左の持ち手２０Ｌの左移動速度、左前端位置、左後端位置、左振幅を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右移動速度、右前端位置、右後端位置、右振幅を求めるステップＳＢＡ１０〜ＳＢＡ３０と同様であるので説明を省略する。
【０１８５】
ステップＳＢＡ１０、ＳＢＢ１０の処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、それぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）に基づいて、歩行支援装置１０Ｂに対するそれぞれの持ち手の移動速度であるそれぞれの持ち手移動速度（右持ち手移動速度と左持ち手移動速度）を算出する、持ち手移動速度算出手段４０Ｃ（図１３参照）に相当する。
【０１８６】
●［ＳＢ４００：対地速度補正量算出処理の詳細（図２５）］
次に図２５を用いて、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０４０にてＳＢ４００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２５に示すステップＳＢ４０５へ処理を進める。
【０１８７】
ステップＳＢ４０５にて駆動制御手段４０Ａは、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。
【０１８８】
ステップＳＢ４１０にて駆動制御手段４０Ａは、「進行速度＋右持ち手移動速度」を求めて右持ち手対地速度に記憶し、「進行速度＋左持ち手移動速度」を求めて左持ち手対地速度に記憶し、ステップＳＢ４２０に処理を進める。なお、「進行速度」は、地面に対する歩行支援装置の速度であり、「右持ち手移動速度」は、歩行支援装置に対する（右）持ち手２０Ｒｂのフレーム前後方向の移動速度であり、「右持ち手対地速度」は、地面に対する（右）持ち手２０Ｒｂのフレーム前後方向の移動速度である。また、「右持ち手移動速度」は、「進行速度」と同方向が「正」の速度に設定され、「進行方向」と逆方向が「負」の速度に設定されている。つまり、進行速度が前方へ向かう速度である場合、前方へ向かう右持ち手移動速度は「正」であり、後方へ向かう右持ち手移動速度は「負」である。また、左持ち手対地速度も同様にして求められる。
【０１８９】
ステップＳＢ４１０の処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、それぞれの持ち手の移動速度と、進行速度とに基づいて、地面に対するそれぞれの持ち手の速度であるそれぞれの持ち手対地速度（右持ち手対地速度と左持ち手対地速度）を算出する。
【０１９０】
ステップＳＢ４２０にて駆動制御手段４０Ａは、右持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３０に処理を進める。
【０１９１】
ステップＳＢ４３０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、左持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。
【０１９２】
ステップＳＢ４４０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、進行速度に応じた重み係数を算出してステップＳＢ４５０Ａに処理を進める。例えば重み係数は、進行速度が大きくなるにしたがって小さくなるように設定されている。
【０１９３】
ステップＳＢ４５０Ａにて駆動制御手段４０Ａは、予め設定された加速補正量に重み係数を乗算して求めた値を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、加速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０より大きな値（正の値であり、加速するための補正量）となる。
【０１９４】
ステップＳＢ４４０、ＳＢ４５０Ａの処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、進行速度を「正」とした場合にそれぞれの持ち手のそれぞれの持ち手対地速度の少なくとも一方が「負」の速度である場合、歩行支援装置を進行速度の方向に加速させる対地速度補正量を算出する。
【０１９５】
ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、予め設定された減速補正量を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、減速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０以下の値（ゼロまたは負の値であり、減速するための補正量）となる。
【０１９６】
なお、対地速度補正量が０より大きな正の値の場合、歩行支援装置の進行速度を加速させることができる。また、対地速度補正量が０未満の負の値の場合、歩行支援装置の進行速度を減速させることができる。また、対地速度補正量がゼロの場合、歩行支援装置は惰性走行となるが、転がり抵抗等によって進行速度は減速される。
【０１９７】
●［ＳＢ５００：中央位置速度補正量算出処理の詳細（図２６）］
次に図２６を用いて、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０５０にてＳＢ５００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２６に示すステップＳＢ５０５へ処理を進める。
【０１９８】
ステップＳＢ５０５にて駆動制御手段４０Ａは、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５５０に処理を進める。
【０１９９】
ステップＳＢ５１０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、「（右持ち手前後位置＋左持ち手前後位置）／２」を求めて持ち手前後中央位置に記憶し、ステップＳＢ５２０に処理を進める。
【０２００】
ステップＳＢ５１０の処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、それぞれの持ち手前後位置に対するフレーム前後方向の中央となる持ち手前後中央位置を求める。
【０２０１】
図３０は、歩行支援装置１０Ｂ（図１５参照）を上から見た図であり、（右）持ち手２０Ｒｂの持ち手前後位置（ＰｍＲ）、（左）持ち手２０Ｌｂの持ち手前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（持ち手２０Ｒｂ、２０Ｌｂのフレーム前後方向の移動範囲）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレーム前後方向において、持ち手２０Ｒｂ、２０Ｌｂの可動範囲Ｌ１は、可動範囲Ｌ１の前端位置（Ｐｏ）から、可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までである。そして中央位置（Ｐｃ）は、フレーム前後方向における可動範囲Ｌ１の中央位置である。例えば可動範囲Ｌ１の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ前方となる位置が、フレーム前後方向における所定位置である仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。また、右持ち手前後位置（ＰｍＲ）と左持ち手前後位置（ＰｍＬ）とのフレーム前後方向における中央位置が、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）となる。
【０２０２】
ステップＳＢ５２０にて駆動制御手段４０Ａは、「持ち手前後中央位置−仮想前後基準位置」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５３０に処理を進める。なお図２０に示すように、前後方向偏差ΔＬは、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）との偏差である。
【０２０３】
ステップＳＢ５３０にて駆動制御手段４０Ａは、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図３１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、駆動制御手段４０Ａは、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。
【０２０４】
ステップＳＢ５５０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、「右持ち手前後位置−持ち手基準位置」を求めて右偏差に記憶し、ステップＳＢ５６０に処理を進める。動作モードが「アシストモード」の場合、「拘束状態」とされているので、使用者は、持ち手を把持して腕を振りながら歩行することはできない。「アシストモード」の場合、以下のステップＳＢ５５０〜ＳＢ５８０にて、持ち手が前方に押されている場合に、中央位置速度補正にて歩行支援装置１０Ｂを前方に加速させる。なお、持ち手基準位置は、例えば、図７に示すように、復元力により持ち手が復帰させられる所定の位置の所定位置Ｏｐ１である。
【０２０５】
ステップＳＢ５６０にて駆動制御手段４０Ａは、「左持ち手前後位置−持ち手基準位置」を求めて左偏差に記憶し、ステップＳＢ５７０に処理を進める。
【０２０６】
ステップＳＢ５７０にて駆動制御手段４０Ａは、「（右偏差＋左偏差）／２」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５８０に処理を進める。
【０２０７】
ステップＳＢ５８０にて駆動制御手段４０Ａは、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図３１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、駆動制御手段４０Ａは、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。なお、前後方向偏差の値が同じであっても、拘束状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５８０）を、解除状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５３０）よりも大きくすると、より好ましい。
【０２０８】
●［ＳＢ６００：左右旋回補正処理（図２７）］
次に図２７を用いて、ＳＢ６００（左右旋回補正処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０６０にてＳＢ６００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２７に示すステップＳＵＢ６１０へ処理を進める。
【０２０９】
ステップＳＵＢ６１０において、駆動制御手段４０は、（右）持ち手が左右に傾斜していない、かつ、（左）持ち手が左右に傾斜していない、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０７０に処理を進める）、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ６２０に処理を進める。
【０２１０】
ステップＳＵＢ６２０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手が右に傾斜している、かつ、（左）持ち手が左に傾斜している、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０７０に処理を進める）、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ６３０に処理を進める。
【０２１１】
ステップＳＵＢ６３０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手が左に傾斜している、かつ、（左）持ち手が右に傾斜している、ことが満足されているか否かを判定し、満足されている場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０７０に処理を進める）、満足されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ６４０に処理を進める。
【０２１２】
ステップＳＵＢ６４０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手が右に傾斜しているか否かを判定し、（右）持ち手が右に傾斜している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ６６０Ａに処理を進め、右に傾斜していない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ６５０に処理を進める。
【０２１３】
ステップＳＵＢ６５０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（左）持ち手が右に傾斜しているか否かを判定し、（左）持ち手が右に傾斜している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ６６０Ａに処理を進め、右に傾斜していない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ６６０Ｂに処理を進める。
【０２１４】
ステップＳＵＢ６６０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、右旋回補正量の更新し記憶して、処理を終了する（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０７０に処理を進める）。
【０２１５】
ステップＳＵＢ６６０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、左旋回補正量の更新し記憶して、処理を終了する（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０７０に処理を進める）。
【０２１６】
●［ＳＢ７００：蛇行補正処理（図２８）］
次に図２８を用いて、ＳＢ７００（蛇行補正処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０７０にてＳＢ７００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２８に示すステップＳＵＢ７１０へ処理を進める。
【０２１７】
ステップＳＵＢ７１０において、駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方（大きい）か否かを判定し、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方である（大きい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ７２０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ７１５に処理を進める。なお、（右）解放時位置は、使用者が（右）持ち手を把持していないときに、弾性部材によって（右）持ち手がレール３０Ｒの中央近傍に復元される位置である。例えば駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手が使用者から把持されていないときの位置を、（右）解放時位置として記憶している。また、距離Ｌ２は、不感帯として適宜設定される距離である。
【０２１８】
ステップＳＵＢ７１５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方（小さい）か否かを判定し、（右）持ち手の位置が、（右）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方である（小さい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ７２０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ７３０に処理を進める。
【０２１９】
ステップＳＵＢ７２０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、右蛇行補正量を（正）蛇行補正速度γ２１（＋γ２１）に設定し、新たな右蛇行補正量として記憶してステップＳＵＢ７３０に処理を進める。
【０２２０】
ステップＳＵＢ７２０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、右蛇行補正量を（負）蛇行補正速度γ２１（−γ２１）に設定し、新たな右蛇行補正量として記憶してステップＳＵＢ７３０に処理を進める。
【０２２１】
ステップＳＵＢ７３０にて駆動制御手段４０Ａは、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方（大きい）か否かを判定し、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置＋距離Ｌ２よりも前方である（大きい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ７４０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＵＢ７３５に処理を進める。なお、（左）解放時位置は、使用者が（左）持ち手を把持していないときに、弾性部材によって（左）持ち手がレール３０Ｌｂの中央近傍に復元される位置である。例えば駆動制御手段４０Ａは、（左）持ち手が使用者から把持されていないときの位置（所定位置Ｏｐ１、図７参照）を、（左）解放時位置として記憶している。また、距離Ｌ２は、不感帯として適宜設定される距離である。
【０２２２】
ステップＳＵＢ７３５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方（小さい）か否かを判定し、（左）持ち手の位置が、（左）解放時位置−距離Ｌ２よりも後方である（小さい）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＵＢ７４０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０８０に処理を進める）。
【０２２３】
ステップＳＵＢ７４０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、左蛇行補正量を（正）蛇行補正速度γ２１（＋γ２１）に設定し、新たな左蛇行補正量として記憶して処理を終了する（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０８０に処理を進める）。
【０２２４】
ステップＳＵＢ７４０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０Ａは、左蛇行補正量を（正）蛇行補正速度γ２１（−γ２１）に設定し、新たな左蛇行補正量として記憶して処理を終了する（この場合、リターンして図２２のステップＳＤ０８０に処理を進める）。
【０２２５】
●［ＳＢ８００：進行速度調整処理の詳細（図２９）］
次に図２９を用いて、ＳＢ８００（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図２２に示すステップＳＤ０８０にてＳＢ８００を実行する際、駆動制御手段４０Ａは、図２９に示すステップＳＢ８１０へ処理を進める。
【０２２６】
ステップＳＢ８１０にて駆動制御手段４０Ａは、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量＋右旋回補正量＋右蛇行補正量」を求めて右目標速度に記憶し、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量＋左旋回補正量＋左蛇行補正量」を求めて左目標速度に記憶し、ステップＳＢ８２０へ処理を進める。
【０２２７】
ステップＳＢ８２０にて駆動制御手段４０Ａは、右目標速度、かつ、目標トルクとなるように（右）駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度、かつ、目標トルクとなるように（左）駆動手段６４Ｌを制御し、処理を終了する（リターンする）。
【０２２８】
ステップＳＢ８１０、ＳＢ８２０の処理を実行している駆動制御手段４０Ａは、進行速度、対地速度補正量、中央位置速度補正量、右（左）旋回補正量、右（左）蛇行補正量、に基づいて求めた目標速度となるように走行用の左右の駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。
【０２２９】
●［本願の効果］
以上に説明したように、第１の実施形態の歩行支援装置は、使用者が把持する把持部に入力される作用力に応じて駆動手段を制御することで、使用者の腕の振りの状態に応じて歩行支援装置を動作させることと、使用者の歩行に伴って歩行支援装置を前進させることができる。従って、使用者への負担をより小さくすることが可能である。また、腕の振り幅は固定されておらず、使用者は自身の歩幅に応じた自然な振り幅で腕を振ればよいので、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを、適切に支援することができる。
【０２３０】
また、第２の実施形態の歩行支援装置は、使用者が把持する把持部（持ち手）のフレームに対する位置に応じて駆動手段を制御することで、使用者の腕の振りの状態に応じて歩行支援装置を動作させることと、使用者の歩行に伴って歩行支援装置を前進させることができる。従って、使用者への負担をより小さくすることが可能である。また、腕の振り幅は固定されておらず、使用者は自身の歩幅に応じた自然な振り幅で腕を振ればよいので、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で脚に同期させて正しく腕を振る質の高い自然な歩行のトレーニングを、適切に支援することができる。
【０２３１】
第３の実施形態の歩行支援装置は、持ち手（把持部に相当）をフレームに対して拘束することができ、両腕を振らずに両手で押すタイプの歩行器のように使用できるので便利である。また、使用者は、拘束状態において、腕を振らなくても持ち手を前方に押すだけで歩行支援装置を容易に駆動させることができる。
【０２３２】
第４の実施形態の歩行支援装置は、持ち手（把持部に相当）フレームの前後方向の所定の範囲で拘束することができ、両腕を振らずに両手で押すタイプの歩行器のように使用でき便利である。また、使用者は、拘束状態において、腕を振らなくても持ち手を前方に押すだけで歩行支援装置を容易に駆動させることができる。
【０２３３】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【０２３４】
本実施の形態の説明では、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）、３０Ｒａ、３０Ｌａ（図９参照）が上方向に凹状に湾曲した形状を有している例を説明したが、レール３０Ｒ、３０Ｌを、直線形状としても良い。また、本実施の形態にて説明した歩行支援装置は、レールと持ち手を備え、持ち手をレールに沿って、前後方向に移動させる構成の例を説明した。しかし、レールに代えて、フレームに設けられた回転軸に揺動可能に突出して設けられたストック状の部材の先端に持ち手を備え、当該持ち手を、フレームに対して前後方向に揺動させるものでも良い。
【０２３５】
また、駆動制御手段４０（図５参照）は、起動された後、使用者によって把持されている持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）の作用力計測手段２５Ｌ、２５Ｒ（図５参照）にて検出したそれぞれの最初の圧力（腕を前後に振っていない場合の圧力）を、把持力初期値として記憶するようにしても良い。そして、駆動制御手段４０は、使用者が持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を前後に振っている際に作用力計測手段２５Ｌ、２５Ｒにて検出したそれぞれの圧力における把持力初期値からの増量分又は減量分を、持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力（押す力、引く力、復元力等）として検出しても良い。これにより、使用者が腕を振りながら歩行している否かを、より正確に判定することができる。
【０２３６】
前方向作用力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬ（図３参照）にて検出された圧力が、予め記憶されている所定の圧力を超えた場合、持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれがレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの前方端又は前方端近傍にあると判定して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにおける駆動トルクを一時的に増加させて、使用者に対する歩行支援装置１０（図１参照）の位置を少し前方に移動させるようにしても良い。同様に、後方向作用力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＬ（図３参照）にて検出された圧力が、予め記憶されている所定の圧力を超えた場合、持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれがレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの後方端又は後方端近傍にあると判定して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにおける駆動トルクを一時的に減少させて、使用者に対する歩行支援装置１０の位置を少し後方に移動させるようにしても良い。
【０２３７】
また、歩行支援装置１０に、超音波センサー等の距離計測手段を設け、歩行支援装置１０の前後方向における使用者の位置を計測するようにしても良い。そして駆動制御手段４０は、例えば歩行支援装置１０の前後方向における使用者の位置が略中央となるように、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌの駆動トルクを調整するようにしても良い。これにより、歩行支援装置１０をより正確に使用者の歩行に同期させ、より高い自然な歩行のトレーニングを支援できる。
【符号の説明】
【０２３８】
１０、１０Ａ、１０Ｂ    歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ      持ち手
２０Ｒａ、２０Ｌａ  持ち手
２０Ｒｂ、２０Ｌｂ  持ち手
２１ａ    持ち手軸部
２１ｂ    軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ    持ち手保持部
２２Ｂ    アンカー部
２２Ｂａ、２２Ｂｂ    アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ    作用力計測手段
２５ｆＲ  前方向作用力検出手段
２５ｂＲ  後方向作用力検出手段
２５Ｌ    作用力計測手段
２５ｆＬ  前方向作用力検出手段
２５ｂＬ  後方向作用力検出手段
２６ａ    グリップ部
２６ｂ    スイッチグリップ部
２６ｂａ  スイッチグリップ部
２７Ｒ、２７Ｌ      把持部位置検出手段
２７ａ      把持部位置検出プレート
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール
３０Ｒａ、３０Ｌａ      レール
３０Ｒｂ、３０Ｌｂ      レール
３０Ｒｃ、３０Ｌｃ      レール
３３Ｒ、３３Ｌ    把持部傾斜検出手段
３４Ｒ、３４Ｌ    把持部位置検出手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０、４０Ａ      駆動制御手段
４４      記憶手段
５０      フレーム
５２      角速度センサー
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段
６４ＲＥ、６４ＬＥ      進行速度検出手段
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７２ａ    アシストモード切替スイッチ
７２ｂ    トレーニングモード切替スイッチ
７４ａ    アシスト量調整ボリューム
７８      モニター
８０Ａ、８０Ｂ  ロック機構（把持部拘束手段）
８１      ロックピン（把持部拘束手段）
８２Ａ、８２Ｂ      ピンガイド（把持部拘束手段）
８３Ａ、８３Ｂ      ロック溝（把持部拘束手段）
８４      スライドスイッチ（把持部拘束手段）
８６      スイッチ溝（把持部拘束手段）
８８      付勢手段（把持部拘束手段）
Ｂ        バッテリー
ＢＫＬ    ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
Ｓｐｇ１Ｒ  保持手段
Ｓｐｇ２Ｒ  保持手段
Ｓｐｇ１Ｌ  保持手段
Ｓｐｇ２Ｌ  保持手段
Ｏｐ１      所定位置
Ｏｐ２      位置
ｋ          増幅係数
ｋａ        所定の値（増幅係数）
ｋｔ        所定の値（増幅係数）
Ｆｅｒｒ    所定の値
ＦＲｆ      右の持ち手の前圧力（後方向作用力）
ＦＬｆ      左の持ち手の前圧力（後方向作用力）
ＦＲｂ      右の持ち手の後圧力（前方向作用力）
ＦＬｂ      左の持ち手の後圧力（前方向作用力）
Ｆ          車両駆動力
ＦＲ        右車両駆動力
ＦＬ        左車両駆動力
ＴｒｑＦ    前進トルク
ＴｒｑＲ    駆動トルク
ＴｒｑＬ    駆動トルク
ＨＰＲ        位置（右把持部前後位置）
ＨＰＬ        位置（左把持部前後位置）
ＳＴＤ＿Ｐ    位置（基準位置（所定位置））
ＳＰＲ、ＳＰＬ    位置（使用者前後位置）
ＵＲ、ＵＬ        目標進行速度
ＰＢ、ＰＦ      プーリー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ      ワイヤー接続部
ＷＨ      ワイヤー孔
Ｐｍｃ      持ち手前後中央位置
ＰｍＬ、ＰｍＲ    持ち手前後位置
Ｐｓ        仮想前後基準位置
Ｗ１        余裕移動距離
１１０      歩行車
１２０      ハンドル
１２２      スライダ
１３０      サイドフレーム
１４０      メインフレーム
１３２      連結棒
１６０Ｆ    前輪
１６０Ｂ    後輪
２１０      歩行介助装置
２２０Ｒ、２２０Ｌ      把手
２３４Ｒ、２３４Ｌ      力検出器
２４０      制御手段
２５０      移動体
２６０Ｒ    従動輪
２００Ｂ    電源
【図１】
2020011033.tif 000003
【図２】
2020011033.tif 000004
【図３】
2020011033.tif 000005
【図４】
2020011033.tif 000006
【図５】
2020011033.tif 000007
【図６】
2020011033.tif 000008
【図７】
2020011033.tif 000009
【図８】
2020011033.tif 000010
【図９】
2020011033.tif 000011
【図１０】
2020011033.tif 000012
【図１１】
2020011033.tif 000013
【図１２】
2020011033.tif 000014
【図１３】
2020011033.tif 000015
【図１４】
2020011033.tif 000016
【図１５】
2020011033.tif 000017
【図１６】
2020011033.tif 000018
【図１７】
2020011033.tif 000019
【図１８】
2020011033.tif 000020
【図１９】
2020011033.tif 000021
【図２０】
2020011033.tif 000022
【図２１】
2020011033.tif 000023
【図２２】
2020011033.tif 000024
【図２３】
2020011033.tif 000025
【図２４】
2020011033.tif 000026
【図２５】
2020011033.tif 000027
【図２６】
2020011033.tif 000028
【図２７】
2020011033.tif 000029
【図２８】
2020011033.tif 000030
【図２９】
2020011033.tif 000031
【図３０】
2020011033.tif 000032
【図３１】
2020011033.tif 000033
【図３２】
2020011033.tif 000034
【図３３】
2020011033.tif 000035