(57)【要約】【課題】給紙部及び印刷部のうちの少なくとも一方での作業の自動化を図ることによって、オペレータが排紙部での作業に集中することができる印刷機を提供する。【解決手段】被印刷物に印刷を行う印刷部５と、印刷部５に被印刷物を供給する給紙部と、印刷部５で印刷された印刷物を排紙する排紙部と、を備え、印刷部５に、印刷部５での作業を行うための複数のツール２０，２１，２２のうちの一つ２１を持つことができ、かつ、他のツール２１，２２に持ち替え可能なロボットアーム１８が設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷物に印刷を行う印刷部と、該印刷部に被印刷物を供給する給紙部と、前記印刷部で印刷された印刷物を排紙する排紙部と、を備え、前記印刷部及び前記給紙部並びに前記排紙部のうちの少なくとも一つに、該印刷部又は該給紙部又は該排紙部での作業を行うための複数のツールのうちの一つを持つことができ、かつ、他のツールに持ち替え可能なロボットアームが設けられていることを特徴とする印刷機。
【請求項２】
前記印刷部に前記ロボットアームが設けられ、前記複数のツールのうちの一つが版交換用ツールであり、前記ロボットアームが該版交換用ツールと残る他のツールとを持ち替え可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の印刷機。
【請求項３】
前記他のツールは、インキを前記印刷部に供給する作業及びインキを除去する作業並びにインキを練ったり混ぜ合わせたりする作業のうちの少なくとも１つのインキ作業を行うためのインキ作業用ツールを含んでいることを特徴とする請求項２に記載の印刷機。
【請求項４】
前記印刷部が被印刷物の送り方向に複数の印刷ユニットを備え、前記版交換用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットの版交換作業を行うことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の印刷機。
【請求項５】
前記印刷部が被印刷物の送り方向に複数の印刷ユニットを備え、前記インキ作業用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットのインキ作業を行うことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の印刷機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
かかる印刷機は、被印刷物に印刷を行う印刷部と、該印刷部に被印刷物を供給する給紙部と、前記印刷部で印刷された印刷物を排紙する排紙部と、を備えている。前記印刷機を操作するオペレータは、排紙部から排紙された印刷物を１枚抜き出して基準となる印刷物（色見本）と目視で比較することにより、見当やインキ濃度等の印刷状態を確認し、例えばインキツボキーの開き量を制御することで、インキ量を補正している（例えば、特許文献１）。
【０００３】
前記印刷部では、インキツボに収容されるインキを表面に付着しつつ駆動回転されるインキ元ローラによって、インキ送りローラにインキが供給される。このインキ送りローラから多数のインキローラ群を介して版胴にインキが供給される。版胴に供給されたインキがゴム胴（ブランケット胴）に転写され、ゴム胴のインキが圧胴とゴム胴との間を通過する被印刷物に転写されることによって、被印刷物が印刷画像を備えた印刷物となる。
【０００４】
ところで、前記のようにオペレータが目視により確認する印刷物の印刷状態が、印刷部に備えるインキ元ローラからインキ送りローラに供給するインキの成分や粘度の変化に左右されることがある。そのため、オペレータは、印刷部に定期的に移動してインキツボ内にあるインキをヘラ等により混ぜ合わせる作業を行うことが必要になる。
【０００５】
また、印刷中に給紙部において給紙する被印刷物が詰まった場合には、オペレータが給紙部に移動して被印刷物の詰まりを解消する作業を行うことが必要になる。また、印刷された印刷物の見当やインキ濃度等の印刷状態を確認するために、排紙部に備えるストック部まで移動して該ストック部に積層された印刷物の１枚を抜き出す作業も必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平５−７４４９号公報（図４参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のように、オペレータが排紙部で印刷物の印刷状態の確認をしている時に、オペレータが印刷部に移動してインキを混ぜ合わせる作業をする又は給紙部で発生した被印刷物の詰まり解消作業を行うと、印刷物の印刷状態の確認ができない。又、オペレータが排紙部で印刷物の印刷状態の確認をするために印刷物を排紙部のストック部まで移動して抜き出す作業を行うと、印刷状態の確認を直ちに行うことができない。その結果、印刷物の印刷状態が不良である場合に、印刷を直ちに停止することができず、損紙が増えてしまうという不都合があり、早期改善が要望されている。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、給紙部及び印刷部並びに排紙部のうちの少なくとも一つでの作業の自動化を図ることによって、オペレータが排紙部での作業に集中することができる印刷機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係る印刷機は、被印刷物に印刷を行う印刷部と、該印刷部に被印刷物を供給する給紙部と、前記印刷部で印刷された印刷物を排紙する排紙部と、を備え、前記印刷部及び前記給紙部並びに前記排紙部のうちの少なくとも一つに、該印刷部又は該給紙部又は該排紙部での作業を行うための複数のツールのうちの一つを持つことができ、かつ、他のツールに持ち替え可能なロボットアームが設けられていることを特徴としている。
【００１０】
上記のように、印刷部及び給紙部並びに排紙部のうちの少なくとも一つに設けられたロボットアームが、複数のツールを持ち替えて複数の作業を行うことによって、オペレータが排紙部での作業に集中することができる。
【００１１】
また、本発明に係る印刷機は、前記印刷部に前記ロボットアームが設けられ、前記複数のツールのうちの一つが版交換用ツールであり、前記ロボットアームが該版交換用ツールと残る他のツールとを持ち替え可能に構成されていてもよい。
【００１２】
オペレータが特に忘れがちになる版交換作業を、版交換用ツールに持ち替えたロボットアームによって行える。また、ロボットアームが他のツールに持ち替えることによって、他の作業を行うことができる。
【００１３】
また、本発明に係る印刷機は、前記他のツールは、インキを前記印刷部に供給する作業及びインキを除去する作業並びにインキを練ったり混ぜ合わせたりする作業のうちの少なくとも１つのインキ作業を行うためのインキ作業用ツールを含んでいてもよい。
【００１４】
ロボットアームがインキ作業用ツールに持ち替えることによって、印刷部のインキツボに対してインキを供給する作業及びインキを除去する作業並びにインキを練ったり混ぜ合わせたりする作業のうちの少なくとも１つのインキ作業を行うことができる。
【００１５】
また、本発明に係る印刷機は、前記印刷部が被印刷物の送り方向に複数の印刷ユニットを備え、前記版交換用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットの版交換作業を行うようにしてもよい。
【００１６】
上記のように、版交換用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットの版交換作業を行うことによって、ロボットアームの台数を減らすことができる。
【００１７】
また、本発明に係る印刷機は、前記印刷部が被印刷物の送り方向に複数の印刷ユニットを備え、前記インキ作業用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットのインキ作業を行うようにしてもよい。
【００１８】
上記のように、インキ作業用ツールを持った一台のロボットアームが、被印刷物の送り方向で隣り合う２つ以上の印刷ユニットのインキ作業を行うことによって、ロボットアームの台数を減らすことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、印刷部及び給紙部並びに排紙部のうちの少なくとも一つに、ロボットアームを設けて、印刷部及び給紙部並びに排紙部のうちの少なくとも一つでの作業の自動化を図ることによって、オペレータが排紙部での作業に集中することができる印刷機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】印刷機の概略側面図である。
【図２】同印刷機における印刷部の斜視図である。
【図３】印刷部の第１印刷ユニットにロボットアームが排出された版を掴んで所定位置まで移動させようとしている状態を示す斜視図である。
【図４】印刷部の第２印刷ユニットにロボットアームが把持した新しい版を挿入する前の状態を示す斜視図である。
【図５】印刷部の第３印刷ユニットのインキツボ内のインキをロボットアームで混ぜ合わせている状態を示す斜視図である。
【図６】印刷部の第３印刷ユニットのインキツボ内のインキをロボットアームで練る前の状態を示す斜視図である。
【図７】ロボットアームが把持する３つのツールが吊り下げられている状態を示す縦断正面図である。
【図８】給紙部とロボットアームとの関係の一例を示す斜視図である。
【図９】図８に示す構成で、ロボットアームが紙尻一括ハケコロガイドの一端を持ち上げた状態を示す斜視図である。
【図１０】給紙部とロボットアームとの関係の他の例を示す斜視図である。
【図１１】図１０に示す構成で、ロボットアームが紙尻一括ハケコロガイドの全体を持ち上げた状態を示す斜視図である。
【図１２】給紙部とロボットアームとの関係の更に他の例を示し、フィーダーボードにおける枚葉紙をロボットアームが取り除こうとしている状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の印刷機を、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１に、印刷機（枚葉オフセット印刷機ともいう）１を示している。この印刷機１は、後述する被印刷物保持部である紙積み台２から一枚ずつ被印刷物としての枚葉紙を送り出すための給紙部４と、この給紙部４からの枚葉紙に印刷を行うための印刷部５と、印刷部５で印刷された枚葉紙Ｐを排紙するための排紙部６と、を備えている。なお、排紙部６の下流側に、印刷物の印刷状態をチェックするための色見台７が設けられているが、無くてもよい。
【００２３】
給紙部４は、前記紙積み台２と、フィーダーボード３と、を備えている。したがって、図示していないサクションヘッドにより紙積み台２に積載された最上段の枚葉紙から１枚ずつ前方へ所定量送り出し、送り出された多数の枚葉紙が枚葉紙搬送方向で一部がずれ重なった状態でフィーダーボード３により搬送される。
【００２４】
印刷部５は、４色の印刷が行えるように４台の印刷ユニット、つまり第１印刷ユニット５１、第２印刷ユニット５２、第３印刷ユニット５３、第４印刷ユニット５４を枚葉紙搬送方向上流側から下流側に等間隔を置いて備えている。ここでは、４色としているが、４色以外の色、つまり１色又は２色又は３色、あるいは５色以上の印刷が行える印刷部であってもよい。又、印刷機を構成する各部の具体的な構成は、図１に示されるものに限定されるものではない。又、被印刷物としては、いろんなサイズの枚葉紙を用いることができる。又、紙以外のフィルムで構成される被印刷物であってもよい。又、印刷された印刷物としては、ポスター、カレンダー、チラシ、カタログ、郵送用のダイレクトメール等が挙げられる。
【００２５】
４つの印刷ユニット５１〜５４のそれぞれは、インキの色が異なるだけで、機械的な構成が同一構成であるため、１つの印刷ユニット５１について説明する。この印刷ユニット５１は、図１に示すように、版胴８にインキを供給する多数のインキローラからなるインキローラ群１０と、刷版を備える版胴８と、版胴８からのインキが転写されるゴム胴９と、ゴム胴９とで枚葉紙を圧接してゴム胴９上のインキを枚葉紙に転写する圧胴１１と、圧胴１１に給紙部４からの枚葉紙を受け渡すための渡し胴１２と、を備えている。更に、印刷ユニット５１は、前記インキローラ群１０にインキを供給するインキ送りローラ１３と、該インキ送りローラ１３にインキツボ１５に収容されるインキを供給するインキ元ローラ１４と、を備えている。図示していないが、圧胴１１及び渡し胴１２のそれぞれには、送り出される枚葉紙を爪台と爪とで把持するグリッパを、円周方向の２箇所（１箇所又は３箇所以上でもよい）に備えている。また、各印刷ユニット５１…には、版胴８に巻回されている刷版（画像が形成された版）を自動的に取り外して印刷ユニット５１…の裏面から斜め上方へ突出するように排出し、かつ、印刷ユニット５１…の裏面にセットされた刷版を自動的に版胴８に引き込んで巻き付ける版交換装置（図示せず）を備えている。
【００２６】
排紙部６は、図１に示すように、従来から用いられている構造であり、チェーン式のグリッパ（図示せず）を備えた構造である。渡し用スプロケット１６と、その下流側に配置した端部スプロケット１７とにチェーン式のグリッパが巻き掛けられて、排紙部６の終端に至るまでに、チェーン式のグリッパにおけるグリップを解除することで、印刷された枚葉紙が落下して、図示していないストック部に積載される。
【００２７】
図１及び図２に示すように、第１印刷ユニット５１乃至第４印刷ユニット５４の上端面のそれぞれに、同一構成のロボットアーム１８を設置している。各ロボットアーム１８は、印刷ユニット５１…の左右幅方向に移動可能に設けられている。各ロボットアーム１８は、図３にも示すように、多関節型のロボットアームからなり、下部に図示しない駆動部を備えて走行可能な略長方形状の走行部１８Ａと、走行部１８Ａに固定される固定部１８Ｂと、固定部１８Ｂの先端部に縦軸回りで回動自在なベース部１８Ｃと、このベース部１８Ｃの先端部に横軸回りで上下に揺動自在な第１アーム１８Ｄと、第１アーム１８Ｄの先端部に横軸回りで上下に揺動自在な第２アーム１８Ｅと、第２アーム１８Ｅの先端部に横軸回りで揺動自在でかつ後述する各種のツール２０又は２１又は２２を装着可能な外形が円形状の装着部１８Ｆと、を備えている。図示していないが、ロボットアーム１８が左右幅方向に移動する時に、ロボットアーム１８の移動をガイドするガイド部材を設けてスムーズな移動ができるようにしてもよい。このロボットアーム１８は、印刷機の製造当初から設けられていてもよいし、既存の印刷機を少し改造して設けられるようにしてもよい。
【００２８】
装着部１８Ｆは、後述するツール２０，２１，２２に備える外形が円形状の取付部２０Ａ，２１Ａ，２２Ａと略同一の大きさに構成され、装着部１８Ｆの先端を、図２及び図７に示す後述する支持部材１９に吊り下げられている３種類のツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａの上端に当接させ、装着部１８Ｆに備えるロック機構（図示せず）をロック状態にすることにより、装着部１８Ｆにツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａを固定することができるように構成されている。装着部１８Ｆにツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａを固定すると、ツール２０又は２１又は２２を印刷ユニットの左右幅方向外側へ移動させることにより、支持部材１９の切欠き１９Ｋからツール２０又は２１又は２２を係止解除して作業を行うことになる。また、装着部１８Ｆに装着されたツール２０又は２１又は２２を取り外す場合には、支持部材１９の切欠き１９Ｋにツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａから下方に延びる首部２０Ｂ又は２１Ｂ又は２２Ｂを印刷ユニットの左右幅方向外側から挿入した状態で前記ロック機構をロック解除することにより、装着部１８Ｆからツール２０又は２１又は２２を取り外すことができる。このとき、ツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａの下面が支持部材１９の上面に当接してツール２０又は２１又は２２が支持部材１９の切欠き１９Ｋに係止保持される。
【００２９】
また、図２に示すように、各印刷ユニット５１の左右幅方向一端部に、ロボットアーム１８に装着される各種（ここでは３種類）のツール２０，２１，２２を吊り下げ支持するための支持部材１９と、インキツボ１５から掬って回収したインキを貯留しておくための貯留部としての空き缶２３及びインキツボ１５にインキを補給するインキが入ったインキ貯留容器としてのインキ缶２４を載置する略長方形状で板状の載置部材２５と、を備えている。図２では、第３印刷ユニット５３の左右幅方向一端部にのみ取り付けた支持部材１９及び載置部材２５を図示しているが、他の印刷ユニット５１，５２，５４の左右幅方向一端部にも備えているが、図２では省略している。なお、支持部材１９及び載置部材２５の取付位置は、ロボットアーム１８が持つことができる位置であれば、印刷ユニット５１…のどの位置でもよい。
【００３０】
支持部材１９は、図２及び図７に示すように、板状で枚葉紙搬送方向に長い部材からなり、その部材の長手方向３箇所に略等間隔おきに形成され、かつ、左右方向外側端から内側に向かって形成された略Ｕの字状の切欠き１９Ｋを備えている。したがって、後述するツール２０又は２１又は２２の取付部２０Ａ又は２１Ａ又は２２Ａの下方に延びる首部２０Ｂ又は２１Ｂ又は２２Ｂを、切欠き１９Ｋにそれの外側の開口側から挿入することで、首部２０Ｂ又は２１Ｂ又は２２Ｂの下面が支持部材１９の上面に当接して切欠き１９Ｋに係止保持される。
【００３１】
３つのツール２０，２１，２２のうちの一つが版交換用ツール２０であり、残りの二つがインキ作業用ツール２１，２２である。
【００３２】
版交換用ツール２０は、図３に示すように、取付部２０Ａから下方に略同一幅で延びる首部２０Ｂの先端に取り付けられ、刷版を挟持及び挟持解除するように互いに接近離間可能に構成された２枚の板部２０Ｃ，２０Ｃを備えている。各板部２０Ｃは、首部２０Ｂの先端から首部２０Ｂから離れる側に斜め下方に広がるように延びる幅広部に構成されている。
【００３３】
二つのインキ作業用ツール２１，２２のうちの一方の第１インキ作業用ツール２１が、インキを印刷ユニット５１に供給する作業及びインキ元ローラ１４上のインキを除去する作業並びにインキツボ１５内のインキを混ぜ合わせる作業のうちの少なくとも１つのインキ作業を行うためのツールであり、図７に示すように、取付部２１Ａと、取付部２１Ａから下方に略同一幅で延びる首部２１Ｂと、首部２１Ｂの先端から首部２１Ｂから離れる側（図では下方）に延びる略長方形状で板状のヘラ状部２１Ｃと、を備えている。又、他方の第２インキ作業用ツール２２が、インキツボ１５内のインキを練る作業を行うものであり、図７に示すように、取付部２２Ａと、取付部２２Ａから略同一幅で下方に延びる首部２２Ｂと、首部２２Ｂの先端から首部２２Ｂから離れる側（図では下方）に延びる略円錐状部２２Ｃと、を備えている。
【００３４】
前述した３つのツール２０，２１，２２のうちの例えば一つのツール２０をロボットアーム１８が持って（装着して）１つの作業を行い、他のツール２１又は２２に持ち替えて他の作業を行うことができるようになっている。つまり、印刷部５の印刷ユニット５１…に設けられたロボットアーム１８が、複数（ここでは３つであるが、２つあるいは４つ以上）のツール２０，２１，２２を持ち替えて複数の作業、後述する版交換作業及びインキ作業を行うことによって、オペレータが排紙部６での作業に集中することができるようにしている。版交換作業は、オペレータが特に忘れがちになる作業であり、この点からも版交換作業を自動化することで印刷作業を迅速に行うことができる。なお、オペレータは、排紙部６で印刷された印刷物の印刷状態を、基準となる印刷物（色見本）との比較により目視又は測定器を用いて確認する。
【００３５】
要するに、印刷部５においてロボットアーム１８が、版交換作業及び各種のインキ作業を行うことによりそれら作業の自動化を図っている。具体的には、図２及び図３に示す最前方に位置する第１印刷ユニット５１では、印刷ユニット５１の開口５１Ａから排出された刷版２６を版交換用ツール２０で把持した状態を示している。刷版２６を版交換用ツール２０で把持した後は、ロボットアーム１８は、予め決められた所定位置まで刷版２６を移動させて把持を解除することになる。
【００３６】
また、図２及び図４に示す前方から２番目に位置する第２印刷ユニット５２では、所定位置に配置している新しい刷版２７を版交換用ツール２０で把持した状態を示し、把持した新しい刷版２７を印刷ユニット５２の開口５２Ａに差し込んで印刷ユニット５２にセットすることになる。なお、新たな刷版２７がセットされると、前述したように、新たな刷版２７が版交換装置で版胴８に自動的に巻き付けられてセットされる。
【００３７】
また、図２及び図５に示す前方から３番目の第３印刷ユニット５３では、第１インキ作業用ツール２１の先端をインキツボ１５内のインキに接触した状態でロボットアーム１８の走行部１８Ａを駆動してロボットアーム１８を印刷ユニット５３の左右幅方向に移動させることにより、インキツボ１５の長手方向に第１インキ作業用ツール２１を往復移動させることでインキツボ１５内のインキを混ぜ合わせる作業を行う。なお、前記のように、ロボットアーム１８を移動させることによりインキを混ぜ合わせる作業を行うのではなく、その位置に固定されたロボットアーム１８のアームを可動させることによりインキを混ぜ合わせる作業を行うこともできる。
【００３８】
また、印刷中に印刷ユニット５３のインキが減ってしまい、インキの補給を行う指令が印刷機１の制御部（図示せず）からロボットアーム１８に出力されると、インキ缶２４（図５参照）から第１インキ作業用ツール２１でインキを掬って印刷ユニット５３へ供給する。また、印刷作業が終了した後に、印刷ユニット５１…のインキツボ１５内の清掃を行う場合には、各ロボットアーム１８は、第１インキ作業用ツール２１でインキツボ１５内のインキを掻き取って空き缶２３に収容していくインキ除去作業を行う。これにより、清掃作業時間の短縮化を図ることができる。
【００３９】
また、図２及び図６に示す前方から４番目の第４印刷ユニット５４では、第２インキ作業用ツール２２の略円錐状部２２Ｃの側面をインキツボ１５内のインキに押圧した状態で、ロボットアーム１８の走行部１８Ａを駆動してロボットアーム１８を印刷ユニット５３の左右幅方向に移動させることにより、インキ元ローラ１４の長手方向に略円錐状部２２Ｃを転がしながら印刷ユニット５３の左右幅方向に往復移動させることで、インキツボ１５内のインキを練る作業を行う（図６では作業前の状態である）。なお、第２インキ作業用ツール２２でインキツボ１５内のインキを練る、又は第１インキ作業用ツールでインキツボ１５内のインキを混ぜ合わせることによって、印刷中にインキの成分や粘度が大きく変化することがないようにして、印刷された印刷物の印刷状態が変化することを防止している。インキ供給作業、インキ除去作業、インキを練ったり混ぜ合わせたりする作業を、インキ作業とする。なお、第１インキ作業用ツール２１を斜めに傾けた状態でインキツボ１５内のインキに押圧した状態で、ロボットアーム１８の走行部１８Ａを駆動してロボットアーム１８を印刷ユニット５３の左右幅方向に移動させることにより、インキツボ１５の長手方向に第１インキ作業用ツール２１を移動させてインキを練ることもできる。これらインキ作業を行わせるかどうかは、印刷物の印刷状態に応じて適宜オペレータが決定することになる。ロボットアーム１８は、版交換作業及び３つのインキ作業であるインキ供給作業、インキ除去作業、インキを練ったり混ぜ合わせたりする作業を行える他、印刷に係る他の作業を行わせてもよい。また、ロボットアーム１８が行う作業の順番を全ての印刷ユニット５１…で同一の順番に設定してもよいし、印刷ユニット５１…毎に作業の順番を変更するように設定してもよい。
【００４０】
また、給紙部４が、次のように構成されている。つまり、給紙部４は、枚葉紙Ｐの給紙状況を調整するための調整機構と、該調整機構を調整する前記ロボットアーム１８と、を備える。調整機構は、図８に示すように、フィーダーボード３上に設けられるガイド部としての紙尻一括ハケコロガイド２８や、被印刷物を載置する被印刷物保持部（枚葉紙保持部）２に設けられる空気吸引・吐出機構（図示せず）が該当する。なお、調整機構は、これらの例に限定されず、従来、オペレータが操作することで調整されていた、給紙部４における機構全般が該当する。
【００４１】
ロボットアーム１８は、前記走行部１８Ａを備えていないだけで前記印刷ユニット５１…に設けたロボットアーム１８と同様に、多関節型に構成されたものであり、複数のアーム、つまり第１アーム１８Ｄ、第２アーム１８Ｅを備えたユニットである（２つのアームのみ符号を付しているが、他の部分は図５と同様である）。ロボットアーム１８の基部は給紙部４に固定されており、基部よりも上方の部分は基部に対して回動可能とされている。例えば印刷機１に設けられた制御部により、複数のアーム１８Ｄ，１８Ｅの全部または一部を折り曲げることで伸縮させ、複数のアーム１８Ｄ，１８Ｅの可動範囲内で、ロボットアーム１８の先端を所望の位置に移動させることができる。ロボットアーム１８の先端には、用途及び接続対象物に応じて、様々な接続部や、把持するためのロボットハンド、工具、治具、エアノズル、エア吸着パッド等を設けることができる。本実施形態では、ロボットアーム１８が給紙部４の調整機構を調整する。このため、特に印刷中において給紙部４にオペレータが移動して作業を行う必要がなくなる。よって、更にオペレータが、排紙部６での作業に集中することができる。このロボットアーム１８は、前述同様に、印刷機１の製造当初から設けられていてもよいし、既存の印刷機に改造によって設けられるようにしてもよい。
【００４２】
給紙部４に備える前記フィーダーボード３の上端部には、枚葉紙Ｐの紙尻を上方から押圧する前記紙尻一括ハケコロガイド２８を備えている。紙尻一括ハケコロガイド２８は、図８〜図９に示すように、紙尻に平行に延びる支持棒３０と、支持棒３０に所定間隔を置いて支持され、ブラシを有するローラである複数のハケコロ３１とを備えており、回転する複数のハケコロ３１が枚葉紙Ｐの紙尻の浮きを抑え、押し返されるのを防ぐことにより、高い精度で枚葉紙Ｐをフィーダーボード３から印刷部５に送ることができる。紙尻一括ハケコロガイド２８は、フィーダーボード３における枚葉紙Ｐの載置面に対して移動可能とされており、ロック機構（図示しない）により、フィーダーボード３における位置を固定できる。
【００４３】
紙尻一括ハケコロガイド２８は、図８または図９に示すように、給紙部４の左右幅方向一端部を支点として回動するものであってもよいし、図１０または図１１に示すように、フィーダーボード３の上面に対し、全体が接近及び離間移動可能であってもよい。また、図８または図９に示す例では、オペレータがフィーダーボード３上における紙尻一括ハケコロガイド２８の枚葉紙搬送方向における位置を調整するため、端部に回転可能なダイヤル３２が設けられている。このダイヤル３２も後述するようにロボットアーム１８が操作する。なお、図１０または図１１に示す例のように、ロボットアーム１８による紙尻一括ハケコロガイド２８の移動態様によっては、ダイヤル３２を設けないこともできる。図８及び図９では、ロボットアーム１８の位置が給紙部４の左右幅方向一端部になっており、また、図１０及び図１１では、ロボットアーム１８の位置が給紙部４の左右幅方向略中央になっているが、作業が行える位置であれば、どのような位置に配置してもよい。
【００４４】
ロボットアーム１８は、紙尻一括ハケコロガイド２８を枚葉紙Ｐの大きさ（具体的にはフィーダーボード３上に配置された枚葉紙Ｐの天地方向の大きさ）に合わせて（天地方向に）移動させる。または、紙尻一括ハケコロガイド２８を枚葉紙Ｐの厚さに合わせて厚さ方向、つまり、フィーダーボード３における枚葉紙Ｐの載置面に対して接近及び離反する方向に移動させる。これらの移動により、紙尻一括ハケコロガイド２８を枚葉紙Ｐの紙尻の位置に合わせることができるとともに、ハケコロ３１の枚葉紙Ｐに対する当たり具合を調整することができる。
【００４５】
例えば、図８に示す例では、ロボットアーム１８の先端が紙尻一括ハケコロガイド２８における支持棒３０の一端に接続されている。ロボットアーム１８が駆動することで、図９に示す（元の位置を二点鎖線で示す）ように、紙尻一括ハケコロガイド２８の一端側を上方に移動させることができる。また、ロボットアーム１８が前記ダイヤル３２を回転させることで、紙尻一括ハケコロガイド２８を上流側または下流側（天地方向）に移動させることができる。よって、オペレータが給紙部４へ移動して作業する必要がない。
【００４６】
また、図１０に示す例では、ロボットアーム１８が紙尻一括ハケコロガイド２８における支持棒３０の中央部に接続されている。ロボットアーム１８が駆動することで、図１１に示す（元の位置を二点鎖線で示す）ように、紙尻一括ハケコロガイド２８の全体を上方に移動させることができる。これにより、ロボットアーム１８は、紙尻一括ハケコロガイド２８を上流側または下流側（天地方向）に移動させることもできる。
【００４７】
このように、ロボットアーム１８が紙尻一括ハケコロガイド２８を移動させるため、オペレータによる紙尻一括ハケコロガイド２８の位置調整の必要性が削減され、その分オペレータは排紙部６での作業に集中できる。
【００４８】
また、ロボットアーム１８は、紙尻一括ハケコロガイド２８をフィーダーボード３上において、枚葉紙Ｐから外れる位置に移動させた上で、フィーダーボード３上に位置する少なくとも１枚の枚葉紙Ｐを該フィーダーボード３から取り除くことができる。図１２には、移動して枚葉紙Ｐにかからない位置に仮置きされた状態の紙尻一括ハケコロガイド２８と、フィーダーボード３の最も上に位置する枚葉紙Ｐを、先端に吸着パッドを設けたロボットアーム１８が取り除こうとしている状態が示されている。紙尻一括ハケコロガイド２８の移動は、取り除く対象の枚葉紙Ｐに当接しないようにする移動であればよい。よって、上下方向（フィーダーボード３における枚葉紙Ｐの載置面に対して接近及び離反する方向）であってもよいし、前記載置面に対して平行な方向、またはこれらが組み合わされた方向であってもよい。
【００４９】
このように、ロボットアーム１８が紙尻一括ハケコロガイド２８を移動させて枚葉紙Ｐをフィーダーボード３から取り除くことができるため、例えば給紙ジャムが発生した場合、皺等の不具合が生じた枚葉紙Ｐをロボットアーム１８が取り除く。よって、給紙ジャムが発生した際の被印刷物の取り除き作業が自動的にできる。従って、オペレータによる給紙ジャムの解消作業が不要になり、オペレータは、より一層の排紙部６での作業に集中することができる。
【００５０】
また、給紙部４に備える被印刷物保持部２を、フィーダーボード３よりも枚葉紙Ｐの搬送方向上流側に備えている。この被印刷物保持部２は、積層した状態の枚葉紙Ｐをフィーダーボード３に向けて１枚ずつ送り出すべく、空気を吸引することにより各々の枚葉紙Ｐを移動させたり、空気を吹き掛けて、あるいは吸引して各々の枚葉紙Ｐを送り出すための空気吸引・吐出機構（図示せず）を備える。この空気吸引・吐出機構は、空気の吸引・吐出状況を調整するため、例えばオペレータにより操作される操作部（図示せず）を備える。操作部としては、例えば直線方向に移動させるレバーや回転方向に移動させるダイヤル、ノブ、コックがある。
【００５１】
ロボットアーム１８が、被印刷物保持部２における操作部を操作するように構成しておけば、枚葉紙Ｐを送り出すためにオペレータが移動して作業を行う必要がなくなる。因みに、ロボットアーム１８を操作部の操作専用に設けることができるが、ロボットアーム１８を移動可能に構成して、操作部の操作とフィーダーボード３の紙尻一括ハケコロガイド２８等の操作とを兼用することもできる。
【００５２】
更に、図示していないが、前記ロボットアーム１８を排紙部６に設けることもできる。排紙部６に設けられた場合のロボットアーム１８は、例えば、排紙部６に積層された印刷後の枚葉紙Ｐを例えば１枚取り出す際に用いることができる。また、排紙部６に備えたチェーン式のグリッパ（図示せず）の構成部品を清掃するために用いることができる。この際、ロボットアーム１８の先端には、刷毛やエアノズルを備えることができる。なお、前述の枚葉紙Ｐの取り出しと清掃は別個のロボットアームが担当してもよいし、１台のロボットアームが兼用してもよい。
【００５３】
また、前記色見台７にロボットアームを設けることもできる。色見台７に設けられたロボットアームは、例えば、枚葉紙Ｐに印刷されている見当マーク（図示しない）を読み取るためのカメラやセンサを移動させるために用いることができる。
【００５４】
このように、給紙部４に加え、更に排紙部６や色見台７にロボットアーム１８を設けることにより、より一層の省力化（省人化）を図ることができ、オペレータは、印刷された枚葉紙の見当やインキ濃度等の印刷状態を迅速に確認することができる。
【００５５】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５６】
前記実施形態では、給紙部４、印刷部５、排紙部６の３箇所全てにおいて作業を行うことができるロボットアームを配置したが、給紙部４及び印刷部５の少なくとも一方にのみロボットアームを配置してもよいし、排紙部６を除く給紙部４及び印刷部５にのみロボットアームを配置してもよい。また、排紙部６にのみロボットアームを配置して実施することもできる。
【００５７】
また、前記実施形態では、３つのツール２０，２１，２２を用いたが、２つのツールを用いてもよいし、４つ以上のツールを用いてもよい。
【００５８】
また、前記実施形態では、印刷部５を構成する４つの印刷ユニット５１，５２，５３，５４のそれぞれにロボットアーム１８を配置したが、印刷部５が被印刷物の送り方向（枚葉紙搬送方向）に複数のユニットを備えている場合において、版交換用ツール２０を持った一台のロボットアーム１８が、被印刷物の送り方向（枚葉紙搬送方向）で隣り合う２つ以上の印刷ユニットの版交換作業を行うように構成することによって、ロボットアームの台数を減らすようにしてもよい。この場合、隣り合う２つ以上の印刷ユニットのうちの一方の印刷ユニットの左右幅方向一端部と他方の印刷ユニットの左右幅方向同一側となる一端部とをロボットアーム１８が移動できる通路を形成する部材で連結して実施する、又は隣り合う２つ以上の印刷ユニットのうちの一方の印刷ユニットに備えたロボットアーム１８が他方の印刷ユニットの作業を行えるように、隣り合う２つ以上の印刷ユニット同士間の距離を設定して実施してもよい。
【００５９】
また、前記実施形態では、印刷部５を構成する４つの印刷ユニット５１，５２，５３，５４のそれぞれにロボットアーム１８を配置したが、印刷部５が被印刷物の送り方向（枚葉紙搬送方向）に複数のユニットを備えている場合において、インキ作業用ツール２１又は２２を持った一台のロボットアーム１８が、被印刷物の送り方向（枚葉紙搬送方向）で隣り合う２つ以上の印刷ユニットのインキ作業を行うように構成することによって、ロボットアームの台数を減らすようにしてもよい。この場合、隣り合う２つ以上の印刷ユニットのうちの一方の印刷ユニットの左右幅方向一端部と他方の印刷ユニットの左右幅方向同一側となる一端部とをロボットアーム１８が移動できる通路を形成する部材で連結して実施する、又は隣り合う２つ以上の印刷ユニットのうちの一方の印刷ユニットに備えたロボットアーム１８が他方の印刷ユニットの作業を行えるように、隣り合う２つ以上の印刷ユニット同士間の距離を設定して実施してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…印刷機、２…紙積み台（被印刷物保持部）、３…フィーダーボード、４…給紙部、５…印刷部、６…排紙部、７…色見台、８…版胴、９…ゴム胴、１０…インキローラ群、１１…圧胴、１２…渡し胴、１３…インキ送りローラ、１４…インキ元ローラ、１５…インキツボ、１６…渡し用スプロケット、１７…端部スプロケット、１８…ロボットアーム、１８Ａ…走行部、１８Ｂ…固定部、１８Ｃ…ベース部、１８Ｄ…第１アーム、１８Ｅ…第２アーム、１８Ｆ…装着部、１９…支持部材、１９Ｋ…切欠き、２０…版交換用ツール、２１…第１インキ作業用ツール、２２…第２インキ作業用ツール、２０Ａ，２１Ａ，２２Ａ…取付部、２０Ｂ，２１Ｂ，２２Ｂ…首部、２０Ｃ…板部、２１Ｃ…ヘラ状部、２２Ｃ…略円錐状部、２３…空き缶、２４…インキ缶、２５…載置部材、２６，２７…刷版、２８…紙尻一括ハケコロガイド、３０…支持棒、３１…ハケコロ、３２…ダイヤル、５１，５２，５３，５４…印刷ユニット、５１Ａ，５２Ａ…開口、Ｐ…枚葉紙（被印刷物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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