(57)【要約】【課題】生産性を向上させることができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、前記ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第１速度に設定し、前記第１領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、前記第１領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボットシステム。【選択図】図５
2020011302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
物体の位置を検出する位置検出部と、
前記ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第１速度に設定し、前記第１領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、
前記第１領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、
を備えるロボットシステム。
【請求項２】
前記予め決められた位置は、前記第１領域の外側に予め決められた境界上の位置である、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記予め決められた位置は、２以上の位置であり、
前記境界の形状は、多角形であり、
前記２以上の位置は、前記多角形の頂点の位置である、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記予め決められた位置を表示装置に表示させる、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイである、
請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記報知部は、前記物体が前記予め決められた位置に近づいていることを報知する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記報知部は、前記物体が前記予め決められた位置から遠ざかっていることを報知する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
物体の位置を検出する位置検出部によって前記ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を第１速度に設定し、前記位置検出部によって前記第１領域の内側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、
前記第１領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、
を備えるロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステム、及びロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットに作業を行わせる技術についての研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、人とともに作業を行う人協働ロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１４４４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような従来の人協働ロボットは、前述した通り、人とともに作業を行う。ここで、当該人協働ロボットとともに作業を行う作業者が当該人協働ロボットに近づいた場合、当該人協働ロボットは、作業者の安全性を確保するため、動作が遅くなる。このため、当該人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態が頻発すると、当該人協働ロボットの動作速度の低下によって、当該人協働ロボットのサイクルタイムは、長くなる。その結果、当該人協働ロボットの生産性は、低下する。当該人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態を抑制するために、当該人協働ロボットの動作速度が変化する領域を作業者に提示するための物体を設置することが一般的である。当該物体は、例えば、柵等のことである。しかしながら、当該物体を適切な位置に設置することは、困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、前記ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を第１速度に設定し、前記第１領域の内側に前記物体が位置すると前記位置検出部により検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、前記第１領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボットシステムである。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、物体の位置を検出する位置検出部によって前記ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を第１速度に設定し、前記位置検出部によって前記第１領域の内側に前記物体が位置すると検出された場合、前記ロボットの最高速度を前記第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、前記第１領域よりも外側において予め決められた位置に前記物体が位置したことを報知する報知部と、を備えるロボット制御装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ロボット２０の周囲に設定されたロボット２０の動作領域、第１領域のそれぞれの一例を示す図である。
【図３】図２に示した境界ＢＬ上においてユーザーにより予め決められた位置にチェーンスタンドＰが配置された様子の一例を示す図である。
【図４】ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【図６】ロボット２０の周囲に安全柵ＳＦを設置する場合にロボット制御装置３０が報知を行う処理の流れの一例を示す図である。
【図７】図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致していない場合における位置関係の一例を示す図である。
【図８】図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致していない場合における位置関係の他の例を示す図である。
【図９】図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致している場合における位置関係の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
＜ロボットシステムの概要＞
まず、実施形態に係るロボットシステムの概要について説明する。
【００１１】
人とともに作業を行う人協働ロボットを備えたロボットシステムが知られている。人協働ロボットは、人協働ロボットとともに作業を行う作業者が人協働ロボットに近づいた場合、作業者の安全性を確保するため、動作が遅くなる。このため、人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態が頻発すると、人協働ロボットの動作速度の低下によって、当該人協働ロボットのサイクルタイムは、長くなる。その結果、人協働ロボットの生産性は、低下する。人協働ロボットと作業者とが不用意に接近する事態を抑制するために、人協働ロボットの動作速度が変化する領域を作業者に提示するための物体を設置することが一般的である。当該物体は、例えば、柵等のことである。しかしながら、当該物体を適切な位置に設置することは、困難であった。
【００１２】
そこで、実施形態に係るロボットシステムは、ロボットと、物体の位置を検出する位置検出部と、ロボットの動作領域を含む第１領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第１速度に設定し、第１領域の内側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部と、第１領域よりも外側において予め決められた位置に物体が位置したことを報知する報知部と、を備える。これにより、ロボットシステムは、生産性を向上させることができる。
【００１３】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、実施形態に係るロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、上記のロボットシステムの一例である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、位置検出部２５と、ロボット制御装置３０を備える。
【００１４】
ロボット２０は、上記のロボットの一例である。ロボット２０は、例えば、スカラロボット（水平多関節ロボット）である。また、ロボット２０は、人協働ロボットである。人協働ロボットは、作業者とともに作業を行うロボットのことである。作業者は、ロボット２０とともに作業を行う人のことである。
【００１５】
ロボット２０は、基台Ｂと、可動部Ａを備える。
【００１６】
基台Ｂは、可動部Ａを支持する。図１に示した例において、基台Ｂは、予め決められた設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット２０に作業を行わせる部屋の床面である。
【００１７】
ここで、以下では、説明の便宜上、設置面と直交する方向のうち基台Ｂから設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、重力方向と一致している場合について説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。
【００１８】
可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００１９】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。
【００２０】
シャフトＳの先端には、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。シャフトＳの先端は、シャフトＳが有する２つの端部のうちの下側の端部のことである。図１に示したシャフトＳの先端には、何も取り付けられていない。シャフトＳの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクター等の物体を保持可能なエンドエフェクターである。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００２１】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。
【００２２】
また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える図示しない第１モーターによって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。第１モーターは、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、この一例において、第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。
【００２３】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える図示しない第２モーターによって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。第２モーターは、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、この一例において、第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。
【００２４】
また、第２アームＡ２は、図示しない第３モーター及び図示しない第４モーターを備え、シャフトＳを支持する。第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第３モーターは、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第４モーターは、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。すなわち、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。
【００２５】
位置検出部２５は、ロボット２０の周囲における物体の位置を検出する。当該物体は、人であってもよく、人以外の何らかの物体であってもよい。ロボット２０の周囲は、例えば、ロボット２０が設置された部屋の内側のことであるが、これに限られず、ロボット２０を中心とする予め決められた半径の球形状の領域内のことであってもよく、ロボット２０が作業を行うことが可能な領域内のことであってもよく、ロボット２０に応じた他の領域内のことであってもよい。
【００２６】
位置検出部２５は、上記の位置検出部の一例である。位置検出部２５は、例えば、エリアセンサーである。位置検出部２５は、ロボット２０の周囲における物体の位置を検出する。位置検出部２５は、検出した当該位置を示す位置情報をロボット制御装置３０に出力する。
【００２７】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０と有線又は無線によって通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０は、位置検出部２５と無線又は有線によって通信可能に接続されている。
【００２８】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０を制御する。図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００２９】
ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。ここで、ロボット制御装置３０は、動作プログラムに基づいて、ロボット２０の最高速度を、予め決められた第１速度に設定する。第１速度は、例えば、ロボット２０による当該作業の効率が最も高くなるように決められた速度である。以下では、説明の便宜上、ロボット制御装置３０がロボット２０に行わせる作業を、単に作業と称して説明する。
【００３０】
また、ロボット制御装置３０は、位置検出部２５から位置情報を取得する。ロボット制御装置３０は、取得した位置情報に基づいて、ロボット２０に近づく物体の有無を判定する。ロボット制御装置３０は、判定した結果に応じて、ロボット２０の最高速度を変化させる。ここで、ロボット２０の速度は、例えば、ロボット２０とともに動く仮想的な点である制御点の速度のことである。制御点は、例えば、ロボット２０のＴＣＰ（Tool  Center  Point）のことである。
【００３１】
具体的には、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度が第１速度に設定されており、且つ、ロボット２０に近づく物体が有る場合、ロボット２０の最高速度を、第１速度よりも遅い第２速度に設定する。また、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度が第２速度に設定されており、且つ、ロボット２０に近づく物体が有る場合、ロボット２０の最高速度を第２速度のまま保持する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０が物体と接触した場合においてロボット２０が物体に加える力を小さくすることができる。ここで、第２速度は、第１速度よりも遅い速度であれば如何なる速度であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度が第１速度に設定されており、且つ、ロボット２０に近づく物体が無い場合、ロボット２０の最高速度を第１速度のまま保持する。また、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度が第２速度に設定されており、且つ、ロボット２０に近づく物体が無い場合、ロボット２０の最高速度を第１速度に設定する。
【００３２】
また、ロボット制御装置３０は、第１領域よりも内側に物体が位置しているか否かによって、ロボット２０に近づく物体の有無を判定する。第１領域は、ロボット２０の動作領域を含む領域のことである。すなわち、第１領域は、ロボット２０の動作領域を取り囲む領域のことである。また、ロボット２０の動作領域は、ロボット２０の可動領域のうち作業においてロボット２０が動く領域のことである。ある物体がロボット２０の動作領域内に位置している場合、当該物体は、ロボット２０が作業を行っている期間内のいずれかのタイミングにおいてロボット２０と接触する。すなわち、ロボット２０の動作領域は、当該作業がロボット２０により行われている期間において、立ち入り禁止となる領域である。
【００３３】
ここで、ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づいて、ロボット２０の動作領域を特定（又は算出）する。また、ロボット制御装置３０は、ユーザーから予め受け付けた操作に基づいて、第１領域を特定する。例えば、ユーザーは、ロボット制御装置３０と通信可能に接続された情報処理装置を介して、第１領域をロボット制御装置３０に設定する。これにより、ロボット制御装置３０は、第１領域を特定する。ここで、第１領域とロボット２０の動作領域との間の距離のうち最も短い距離は、ロボット２０の速度が第１速度から第２速度まで減速する間にロボット２０の制御点が移動する距離以上の距離であることが望ましい。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０を人協働ロボットとして、より安全に動作させることができる。
【００３４】
ロボット制御装置３０は、特定した動作領域と、特定した第１領域と、取得した位置情報とに基づいて、ロボット２０に近づく物体の有無を判定する。
【００３５】
具体的には、ロボット制御装置３０は、取得した位置情報に基づいて、第１領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたか否かを判定する。ロボット制御装置３０は、取得した位置情報が示す位置が第１領域よりも外側である場合、第１領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたと判定する。この場合、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に近づく物体が無いと判定する。そして、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度を第１速度に設定する、又は、ロボット２０の最高速度を第１速度のまま保持する。
【００３６】
一方、ロボット制御装置３０は、取得した位置情報が示す位置が第１領域よりも内側である場合、第１領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたと判定する。この場合、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に近づく物体が有ると判定する。そして、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の最高速度を第２速度に設定する、又は、ロボット２０の最高速度を第２速度のまま保持する。なお、ロボット制御装置３０は、取得した位置情報が示す位置が、第１領域の内側と外側との境界上である場合、第１領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたと判定する構成であってもよく、第１領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたと判定する構成であってもよい。以下では、一例として、当該場合、第１領域よりも内側に物体が位置すると位置検出部２５により検出されたとロボット制御装置３０が判定する場合について説明する。
【００３７】
このように、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に近づく物体の有無を判定し、判定した結果に応じて、ロボット２０の最高速度を変化させる。しかし、前述した通り、ロボット２０は、人協働ロボットである。すなわち、ロボット２０は、作業者とともに作業を行う。このため、作業者がロボット２０に近づく回数が多くなるほど、ロボット制御装置３０は、ロボット２０が行う作業の効率を低下させてしまう。そこで、ロボット２０の周囲には、図１に示したように、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において第１領域を取り囲む境界を示す物体が設けられることが望ましい。
【００３８】
ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において第１領域を取り囲む境界を示す物体は、第１領域が含まれる領域を作業者に視覚的に把握させるために設けられる物体のことである。当該場合において第１領域を取り囲む境界を示す物体が設けられることにより、ロボットシステム１は、作業者が第１領域に入り込んでしまうことを抑制することができる。図１に示した安全柵ＳＦは、当該場合において第１領域を取り囲む境界を示す物体の一例である。安全柵ＳＦは、５本のチェーンスタンドＰと、チェーンスタンドＰ間を繋ぐチェーンとによって構成されている。以下では、一例として、当該場合において第１領域を取り囲む境界を示す物体が、安全柵ＳＦである場合について説明する。
【００３９】
ここで、安全柵ＳＦは、チェーンスタンドＰが配置される位置によって作業者による作業の効率を低下させてしまう場合がある。例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において、安全柵ＳＦによって囲まれた領域の面積が、第１領域の面積よりも大きくなるほど、作業者が作業を行う領域の面積が小さくなってしまう。このような場合、安全柵ＳＦは、作業者による作業の効率を低下させてしまう場合がある。このようなことは、当該場合において第１領域を取り囲む境界上の予め決められた位置に、精度よくチェーンスタンドＰを配置することができていない場合に起こり得る。しかしながら、当該予め決められた位置にチェーンスタンドＰを人が精度よく配置することは、容易ではないことが多い。
【００４０】
そこで、ロボット制御装置３０は、第１領域よりも外側において予め決められた位置に物体が位置したことを報知する。当該予め決められた位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合における位置のことである。換言すると、当該予め決められた位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上の位置のことである。これにより、ロボット制御装置３０は、例えば、作業者による作業の効率が低下しないように、予め決められた位置にチェーンスタンドＰを人に精度よく配置させることができる。その結果、安全柵ＳＦによって作業者がロボット２０に近づいてしまうことが抑制される。すなわち、このような報知により、ロボット制御装置３０は、作業者とロボット２０との協調動作による作業の効率が低下してしまうことを抑制することができる。そして、ロボット制御装置３０は、ロボット２０による生産性を向上させることができる。ここで、チェーンスタンドＰは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
【００４１】
＜チェーンスタンドを設置する位置の決定方法＞
以下、図２を参照し、ロボット２０の周囲においてチェーンスタンドＰを設置する位置の決定方法について説明する。図２は、ロボット２０の周囲に設定されたロボット２０の動作領域、第１領域のそれぞれの一例を示す図である。図２には、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合におけるロボット２０の動作領域及び第１領域が示されている。図２に示した領域Ｒ１は、前述の第１領域の一例である。また、図２に示した領域Ｒ２は、ロボット２０の動作領域の一例である。前述した通り、領域Ｒ２は、領域Ｒ１に含まれている。領域Ｒ１の外側には、境界ＢＬがユーザーにより予め決められる（予め設定される）。境界ＢＬは、当該場合において第１領域を取り囲む境界の一例である。境界ＢＬは、当該場合において、安全柵ＳＦが有するチェーンが通る経路と一致（又は、ほぼ一致）するように決められる。このため、図２に示したように、境界ＢＬは、領域Ｒ１の内側を通る部分を有さない。ここで、ユーザーは、前述の作業者であってもよく、他の人であってもよい。
【００４２】
境界ＢＬの形状は、第１領域を取り囲む形状であれば、如何なる形状であってもよい。図２に示した例では、境界ＢＬの形状は、５角形である。境界ＢＬの形状が５角形である場合、ユーザーは、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において、この５角形が有する５つの頂点の位置のそれぞれを、５つのチェーンスタンドＰを配置する位置として決定する。
【００４３】
また、ユーザーは、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって見た場合において、第１領域の形状と相似形状であり、第１領域よりも大きな形状である境界を、境界ＢＬとして決定する。この際、当該場合において第１領域と境界ＢＬとの間の距離のうちの最も短い距離は、チェーンスタンドＰを境界ＢＬ上において予め決められた位置に配置した場合において、チェーンスタンドＰが第１領域の内側に入り込まない距離であれば、如何なる距離であってもよい。ただし、当該場合において第１領域と境界ＢＬとの間の距離のうちの最も短い距離は、作業者が作業を行う領域が広くなるため、短いほど望ましい。なお、ユーザーは、当該場合において、第１領域の形状と相似形状ではない形状の境界を、境界ＢＬとして決定する構成であってもよい。
【００４４】
図３は、図２に示した境界ＢＬ上においてユーザーにより予め決められた位置にチェーンスタンドＰが配置された様子の一例を示す図である。このような方法により、ユーザーは、チェーンスタンドＰを配置する位置を容易に決定することができる。そして、ロボット制御装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、このようにして決定された境界ＢＬを特定する。これにより、ロボット制御装置３０は、例えば、ロボット２０の周囲のうち第１領域よりも外側において予め決められた位置に、チェーンスタンドＰが位置したこと（配置されたこと）を報知することができる。以下では、このような報知を行うロボット制御装置３０の構成と、ロボット制御装置３０が行う処理とのそれぞれについて詳しく説明する。
【００４５】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図４は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、プロセッサー３１と、メモリー３２と、報知部３３と、通信部３４を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０、位置検出部２５のそれぞれと通信を行う。
【００４６】
プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、プロセッサー３１は、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１は、メモリー３２に格納された各種のプログラムを実行する。
【００４７】
メモリー３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、メモリー３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
【００４８】
報知部３３は、上記の報知部の一例である。報知部３３は、ロボット制御装置３０からの要求に応じて、各種の情報を報知する。報知部３３は、例えば、スピーカーである。この場合、報知部３３は、ロボット制御装置３０からの要求に応じて、各種の情報を示す音を出力する。なお、報知部３３は、スピーカーに代えて、ブザー、振動発生装置、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、回転灯、ディスプレイ等である。
【００４９】
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５０】
なお、ロボット制御装置３０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置を備える構成であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等を備えた表示装置を備える構成であってもよい。
【００５１】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図５を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図５は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、メモリー３２と、報知部３３と、通信部３４と、制御部３６を備える。
【００５２】
制御部３６は、上記の制御部の一例である。制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、取得部３６１と、判定部３６３と、報知制御部３６５と、ロボット制御部３６７を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー３１が、メモリー３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００５３】
取得部３６１は、位置検出部２５から位置情報を取得する。
【００５４】
判定部３６３は、取得部３６１が取得した位置情報に基づく各種の判定を行う。
【００５５】
報知制御部３６５は、判定部３６３による判定結果を示す情報を、報知部３３が報知可能な形式の情報として生成する。報知制御部３６５は、生成した情報を報知部３３に報知させる。
【００５６】
ロボット制御部３６７は、ロボット２０を制御する。そして、ロボット制御部３６７は、ロボット２０に予め決められた作業を行わせる。また、ロボット制御部３６７は、ロボット２０の動作領域を含む第１領域よりも外側に物体が位置すると位置検出部２５により検出された場合、ロボット２０の最高速度を第１速度に設定し、第１領域の内側に物体が位置すると位置検出部２５により検出された場合、ロボット２０の最高速度を第１速度よりも低い第２速度に設定する。ロボット制御部３６７は、制御部の一例である。
【００５７】
＜ロボット制御装置３０が報知を行う処理の具体例＞
以下、図６を参照し、ロボット制御装置３０が報知を行う処理の具体例として、ロボット２０の周囲に安全柵ＳＦを設置する場合にロボット制御装置３０が報知を行う処理について説明する。図６は、ロボット２０の周囲に安全柵ＳＦを設置する場合にロボット制御装置３０が報知を行う処理の流れの一例を示す図である。なお、以下において説明するロボット制御装置３０が報知を行う処理は、ロボット２０の周囲に安全柵ＳＦを設置する場合に代えて、ロボット２０が利用する道具、冶具等を設置する場合等の他の場合に適用されてもよい。
【００５８】
なお、図６に示した例では、ステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、前述の領域Ｒ１（この一例における第１領域の一例）、領域Ｒ２（この一例におけるロボット２０の動作領域の一例）、境界ＢＬ（この一例における予め決められた境界の一例）のそれぞれをロボット制御装置３０が特定している場合について説明する。
【００５９】
また、図６に示した例では、ロボット２０の周囲に設置する５つのチェーンスタンドＰのそれぞれには、互いを識別する識別情報が割り当てられている場合について説明する。チェーンスタンドＰに割り当てられた識別情報は、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上の位置のうち各チェーンスタンドＰを配置する位置を示す配置位置情報である。すなわち、５つの識別情報のそれぞれは、５角形である境界ＢＬが有する５つの頂点のいずれかの位置を示している。なお、当該識別情報は、配置位置情報に代えて、５つのチェーンスタンドＰのそれぞれについて互いに識別可能な情報であれば、如何なる情報であってもよい。また、５つのチェーンスタンドＰのそれぞれには、識別情報が割り当てられていない構成であってもよい。これらのように識別情報が配置位置情報ではない場合、ロボット制御装置３０には、識別情報に代えて、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面上の位置のうち各チェーンスタンドＰを配置する位置を示す配置位置情報が、予め記憶される。
【００６０】
また、図６に示した例では、ステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、ロボット制御装置３０が報知を行う処理をロボット制御装置３０に開始させる操作をロボット制御装置３０がユーザーから受け付けている場合について説明する。ユーザーは、図６に示したフローチャートの処理が実行されている間において、５つのチェーンスタンドＰのそれぞれの設置を行う。すなわち、図６に示したフローチャートの処理は、５つのチェーンスタンドＰのそれぞれの設置をユーザーが行う際に、ユーザーがロボット制御装置３０に実行させる処理である。
【００６１】
判定部３６３は、メモリー３２に予め記憶された５つの識別情報をメモリー３２から読み出す（ステップＳ１１０）。これら５つの識別情報は、すなわち、５つのチェーンスタンドＰのそれぞれに割り当てられた識別情報である。
【００６２】
次に、判定部３６３は、ステップＳ１１０において読み出した５つの識別情報のそれぞれを１つずつ対象識別情報として選択し、選択した対象識別情報毎にステップＳ１３０−ステップＳ１６０の処理を繰り返し行う（ステップＳ１２０）。ここで、報知制御部３６５は、ステップＳ１２０において選択された対象識別情報を、報知部３３に報知させる構成であってもよい。これにより、ユーザーは、ステップＳ１２０において選択された対象識別情報を認識することができる。なお、ロボット制御装置３０は、対象識別情報を他の方法によってユーザーに認識させる構成であってもよい。
【００６３】
取得部３６１は、位置検出部２５から位置情報を取得する（ステップＳ１３０）。
【００６４】
次に、判定部３６３は、位置判定処理を行う（ステップＳ１４０）。ここで、位置判定処理について説明する。
【００６５】
判定部３６３は、ステップＳ１１０において選択した対象識別情報が示す位置を、第１位置として特定する。また、判定部３６３は、ステップＳ１３０において取得部３６１が取得した位置情報が示す位置を、第２位置として特定する。判定部３６３は、第１位置と第２位置とが一致しているか否かを判定する。すなわち、判定部３６３は、対象識別情報が示す位置と、対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドＰの位置とが一致したか否かを判定する。例えば、判定部３６３は、特定した第１位置を中心とした所定半径の円領域に、第２位置が含まれているか否かを判定する。判定部３６３は、当該円領域に第２位置が含まれている場合、第１位置と第２位置とが一致していると判定する。一方、判定部３６３は、当該円領域に第２位置が含まれていない場合、第１位置と第２位置とが一致していないと判定する。ここで、所定半径は、例えば、数ミリメートル〜数センチメートル程度であるが、これらに限られるわけではない。なお、ユーザーは、例えば、各チェーンスタンドＰに割り当てられた識別情報を、各チェーンスタンドＰに貼付されたシール等に記載された配置位置を示す情報によって識別する。これにより、ユーザーは、対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドＰを５つのチェーンスタンドＰの中から選択することができる。
【００６６】
図７は、図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致していない場合における位置関係の一例を示す図である。図７に示した点ＰＮ１は、第１位置の一例を示す。また、図７に示した点ＰＮ２は、第２位置の一例を示す。この一例において、第２位置は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってチェーンスタンドＰを見た場合におけるチェーンスタンドＰが有する部位のうち位置検出部２５に最も近い部位の位置によって表される。この場合、ユーザーは、チェーンスタンドＰと位置検出部２５との間に自身の身体の一部が位置しないように、チェーンスタンドＰを配置する必要がある。また、図７に示した円領域ＣＲは、点ＰＮ１を中心とした所定半径の円領域の一例を示す。図７に示した例では、点ＰＮ２が示す第２位置は、境界ＢＬの外側に位置している。また、当該例では、点ＰＮ２が示す第２位置は、円領域ＣＲに含まれていない。
【００６７】
また、図８は、図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致していない場合における位置関係の他の例を示す図である。図８に示した例では、点ＰＮ２が示す第２位置は、境界ＢＬの内側に位置している。また、当該例では、図７に示した例と同様に、点ＰＮ２が示す第２位置は、円領域ＣＲに含まれていない。
【００６８】
図７及び図８に示したように、点ＰＮ２が円領域ＣＲに含まれていない場合、判定部３６３は、点ＰＮ１が示す第１位置と点ＰＮ２が示す第２位置とが一致していないと判定する。
【００６９】
一方、図９は、図２に示した境界ＢＬと、対象識別情報が割り当てられているチェーンスタンドＰとの位置関係のうち第１位置と第２位置とが一致している場合における位置関係の他の例を示す図である。図９に示した例では、点ＰＮ２が示す第２位置は、境界ＢＬの外側に位置している。また、当該例では、図９に示した例と同様に、点ＰＮ２が示す第２位置は、円領域ＣＲに含まれている。図９に示したように、点ＰＮ２が円領域ＣＲに含まれている場合、判定部３６３は、点ＰＮ１が示す第１位置と点ＰＮ２が示す第２位置とが一致していると判定する。
【００７０】
ここで、判定部３６３は、第１位置と第２位置とが一致していないと判定した場合、且つ、ステップＳ１１０において選択した識別情報について位置判定処理が実行された回数が２以上の回数である場合、前回の第２位置よりも今回の第２位置の方が第１位置に近いか否かを判定する。前回の第２位置は、前回の位置判定処理によって判定部３６３により特定された第２位置のことである。今回の第２位置は、今回の位置判定処理によって判定部３６３により特定された第２位置のことである。判定部３６３は、前回の第２位置よりも今回の第２位置の方が第１位置に近いと判定した場合、第２位置が第１位置に近づいていると判定する。一方、判定部３６３は、前回の第２位置よりも今回の第２位置の方が第１位置から遠いと判定した場合、第２位置が第１位置に遠ざかっていると判定する。
【００７１】
判定部３６３、以上のような処理を、位置判定処理として行う。なお、判定部３６３による位置判定処理は、これに代えて、第１位置と第２位置とが一致しているか否かを判定する他の処理であってもよい。
【００７２】
次に、報知制御部３６５は、ステップＳ１４０において判定部３６３が行った位置判定処理の結果を示す情報を生成する。そして、報知制御部３６５は、生成した情報を報知部３３に報知させる（ステップＳ１５０）。ここで、ステップＳ１５０の処理について説明する。
【００７３】
報知制御部３６５は、第１位置と第２位置とが一致しているとステップＳ１４０において判定部３６３が判定した場合、第１位置と第２位置とが一致していることを示す情報を生成する。この一例では、報知部３３は、スピーカーである。この場合、報知制御部３６５は、当該情報として、第１位置と第２位置とが一致していることを示す音を生成する。当該音は、ブザー音であってもよく、アラーム音であってもよく、音声であってもよく、他の音であってもよい。報知制御部３６５は、生成した音を報知部３３に出力させる（すなわち、報知させる）。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３が振動発生装置である場合、当該情報として、第１位置と第２位置とが一致していることを示す振動パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した振動パターンの振動を、報知部３３に出力させる。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３がＬＥＤである場合、当該情報として、第１位置と第２位置とが一致していることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した明滅パターンの光を、報知部３３に出力させる。
【００７４】
また、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置とが一致していないとステップＳ１４０において判定部３６３が判定した場合であり、且つ、第２位置が第１位置に近づいているとステップＳ１４０において判定部３６３が判定した場合、第２位置と第１位置に近づいていることを示す情報を生成する。この一例では、報知部３３は、スピーカーである。この場合、報知制御部３６５は、当該情報として、第２位置が第１位置に近づいていることを示す音を生成する。当該音は、第１位置と第２位置とが一致していることを示す音と異なる音であれば、如何なる音であってもよい。報知制御部３６５は、生成した音を報知部３３に出力させる（すなわち、報知させる）。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３が振動発生装置である場合、当該情報として、第２位置が第１位置に近づいていることを示す振動パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した振動パターンの振動を、報知部３３に出力させる。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３がＬＥＤである場合、当該情報として、第２位置が第１位置に近づいていることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した明滅パターンの光を、報知部３３に出力させる。
【００７５】
また、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置とが一致していないとステップＳ１４０において判定部３６３が判定した場合であり、且つ、第２位置が第１位置から遠ざかっているとステップＳ１４０において判定部３６３が判定した場合、第２位置が第１位置から遠ざかっていることを示す情報を生成する。この一例では、報知部３３は、スピーカーである。この場合、報知制御部３６５は、当該情報として、第２位置が第１位置から遠ざかっていることを示す音を生成する。当該音は、第１位置と第２位置とが一致していることを示す音と、第２位置が第１位置に近づいていることを示す音とのそれぞれと異なる音であれば、如何なる音であってもよい。報知制御部３６５は、生成した音を報知部３３に出力させる（すなわち、報知させる）。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３が振動発生装置である場合、当該情報として、第２位置が第１位置から遠ざかっていることを示す振動パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した振動パターンの振動を、報知部３３に出力させる。また、報知制御部３６５は、例えば、報知部３３がＬＥＤである場合、当該情報として、第２位置が第１位置から遠ざかっていることを示す明滅パターンを生成する。報知制御部３６５は、生成した明滅パターンの光を、報知部３３に出力させる。
【００７６】
このように、報知制御部３６５は、判定部３６３による判定結果を示す情報を、報知部３３が報知可能な形式の情報として生成する。報知制御部３６５は、生成した情報を報知部３３に報知させる。なお、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置との距離に応じて、報知部３３に報知させる情報を変化させてもよい。例えば、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置との間の距離が近いほど、報知部３３に報知させる音の音量を大きくさせる。また、例えば、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置との間の距離が近いほど、報知部３３に報知させる鳴音パターンの周期を短くさせる。また、報知制御部３６５は、第２位置が第１位置から遠ざかっていることを示す情報を報知部３３に報知させない構成であってもよい。また、報知制御部３６５は、第２位置が第１位置に近づいていることを示す情報を報知部３３に報知させない構成であってもよい。また、報知制御部３６５は、第１位置と第２位置とが一致していないことを示す情報を報知部３３に報知させる構成であってもよい。
【００７７】
ステップＳ１５０の処理が行われた後、判定部３６３は、ステップＳ１２０において選択された対象識別情報が割り当てられたチェーンスタンドＰの、対象識別情報が示す位置への配置が完了したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。例えば、判定部３６３は、第１位置と第２位置とが一致しているとステップＳ１４０において判定した場合、当該チェーンスタンドＰの、対象識別情報が示す位置への配置が完了したと判定する。一方、判定部３６３は、第１位置と第２位置とが一致していないとステップＳ１４０において判定した場合、当該チェーンスタンドＰの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定する。
【００７８】
ステップＳ１２０において選択された対象識別情報が示すチェーンスタンドＰの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定部３６３が判定した場合、取得部３６１は、ステップＳ１３０に遷移し、位置検出部２５から位置情報を再び取得する。一方、ステップＳ１２０において選択された対象識別情報が示すチェーンスタンドＰの、対象識別情報が示す位置への配置が完了していないと判定した場合、判定部３６３は、ステップＳ１２０に遷移し、未選択の識別情報の中から次の対象識別情報を選択し、選択した対象識別情報について、ステップＳ１３０〜ステップＳ１６０の処理を再び行う。ここで、ステップＳ１２０において未選択の識別情報が存在しない場合、判定部３６３は、処理を終了する。
【００７９】
以上のように、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の周囲に安全柵ＳＦを設置する場合にロボット制御装置３０が報知を行う。これにより、ロボット制御装置３０は、チェーンスタンドＰをユーザーにより予め決められた位置に精度よくユーザーに容易に配置させることができる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０が行う作業の効率が低下してしまうことを抑制することができる。その結果、ロボット制御装置３０は、生産性を向上させることができる。
【００８０】
このような処理を他の場合に適用した場合、ロボット制御装置３０は、ユーザーが所望する物体をユーザーが所望する位置へ精度よくユーザーに容易に配置させることができる。これにより、ロボットシステム１は、ロボット２０が作業を行う環境を整えるために必要な時間を短縮することができる。
【００８１】
なお、ロボットシステム１は、ディスプレイ等の表示部を備えた表示装置を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、表示装置の表示部に各種の画像を表示させる表示制御部を備える。ここで、当該場合、当該表示制御部は、例えば、第１位置を当該表示部に表示させる。この際、当該表示制御部は、カメラによって撮像されたロボット２０を含む範囲の画像上に、第１位置を示す情報を重ねて当該表示部に表示させる構成であってもよく、仮想的なロボット２０が配置された仮想空間内を示す画像に、第１位置を示す情報を重ねて当該表示部に表示させる構成であってもよく、他の方法によって第１位置を当該表示部に表示させる構成であってもよい。また、当該表示制御部は、第１位置と第２位置との間の距離、方向、一致具合等のうちの一部又は全部を当該表示部に表示させる構成であってもよい。この際、当該表示制御部は、数値とともに、文章を当該表示部に表示させてもよい。例えば、第１位置と第２位置との間の距離が１０センチメートルであった場合、当該表示制御部は、「あと１０センチメートル」等のように数値とともに文章を当該表示部に表示させてもよい。これにより、ユーザーは、チェーンスタンドＰをユーザーにより予め決められた位置に精度よく、より容易に配置させることができる。ここで、当該表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイであってもよい。また、当該表示装置は、ティーチングペンダント、タブレットＰＣ（Personal  Computer）、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）、ノートＰＣ等であってもよい。
【００８２】
ここで、上記において説明したロボットシステム１では、ロボット２０と、位置検出部２５と、ロボット制御装置３０とのうちの一部又は全部は、一体に構成されてもよい。
【００８３】
また、上記において説明したロボット２０は、スカラロボットに代えて、直角座標ロボット、垂直多関節ロボット等（例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００８４】
また、上記において説明した設置面は、ロボット２０に作業を行わせる部屋の床面に代えて、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、テーブルの上面、治具が有する面、台が有する面等の他の面であってもよい。
【００８５】
また、シャフトＳの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。
【００８６】
また、上記において説明した水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。
【００８７】
また、上記において説明した水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００８８】
また、上記において説明した第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００８９】
また、上記において説明した第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００９０】
また、上記において説明した第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００９１】
また、上記において説明した第１速度は、ロボット２０による作業の効率が最も高くなるように決められた速度よりも速い速度であってもよく、ロボット２０による作業の効率が最も高くなるように決められた速度よりも遅い速度であってもよい。
【００９２】
また、上記において説明した制御点は、ＴＣＰに代えて、ロボット２０とともに動く他の仮想的な点であってもよい。
【００９３】
また、上記において説明したロボット２０の速度は、制御点の速度に代えて、ロボット２０が有する関節の回動速度等、ロボット２０に応じた他の速度であってもよい。
【００９４】
また、上記において説明した位置検出部２５は、エリアセンサーに代えて、レーザーレンジセンサー、超音波によって位置を検出するセンサー等のロボット２０の周囲における物体の位置を検出可能な他のセンサーであってもよい。
【００９５】
また、上記において説明した位置検出部２５は、ロボット２０の周囲における物体の位置を検出する構成に代えて、ロボット２０から物体までの相対的な位置を検出する構成であってもよい。
【００９６】
また、上記において説明した第２位置は、例えば、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってチェーンスタンドＰを見た場合におけるチェーンスタンドＰの重心の位置等の当該チェーンスタンドＰに応じた他の位置によって表される構成であってもよい。このような場合、ロボットシステム１は、例えば、カメラを備え、カメラによってチェーンスタンドＰが撮像された撮像画像に基づいて、チェーンスタンドＰの位置を検出する。これにより、ロボットシステム１は、ユーザーとチェーンスタンドＰとを区別することができる。その結果、ロボットシステム１では、ユーザーが、自身の身体の一部をチェーンスタンドＰと位置検出部２５との間に位置させながら、各チェーンスタンドＰを配置することができる。
【００９７】
また、上記において説明した各チェーンスタンドＰは、識別情報とともに現在位置を示す情報を発信する発信機等を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、当該発信機から発信される電波を受信し、受信した電波に基づいて各チェーンスタンドＰの位置、各チェーンスタンドＰを識別する識別情報を特定する。その結果、ロボットシステム１では、ユーザーが、自身の身体の一部をチェーンスタンドＰと位置検出部２５との間に位置させながら、各チェーンスタンドＰを配置することができる。
【００９８】
また、上記において説明した位置検出部２５は、ロボット制御装置３０と一体に構成されてもよく、ロボット２０と一体に構成されてもよい。
【００９９】
また、上記において説明した境界ＢＬを示す物体は、安全柵ＳＦに代えて、ラインテープ、金網、板等であってもよい。ラインテープ、金網、板のそれぞれは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
【０１００】
また、上記において説明したチェーンスタンドは、パイロン、ポール等であってもよい。パイロン、ポールのそれぞれは、位置検出部が位置を検出する物体の一例である。
【０１０１】
また、上記において説明した境界ＢＬの形状は、５角形以外の他の多角形であってもよい。この場合、ユーザーは、当該他の多角形が有する頂点のそれぞれを、チェーンスタンドＰを配置する位置として決定する。
【０１０２】
また、上記において説明した境界ＢＬの形状は、円形状等の多角形以外の形状であってもよい。この場合、ユーザーは、境界ＢＬ上の位置のうち予め決められた条件を満たす位置を、チェーンスタンドＰを配置する位置として決定してもよく、境界ＢＬ上の位置のうちランダムに選択された位置を、チェーンスタンドＰを配置する位置として決定してもよく、境界ＢＬ上の位置のうち他の方法によって選択された位置を、チェーンスタンドＰを配置する位置として決定してもよい。
【０１０３】
また、上記において説明した境界ＢＬは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かってロボット２０を見た場合において、第１領域を取り囲まない境界であってもよい。この場合、境界ＢＬは、第１領域と、第１領域の外側の領域のうちの一部の領域との間を仕切る境界である。当該場合、境界ＢＬは、例えば、直線状の境界である。このように、境界ＢＬが第１領域を取り囲まない場合、前述のチェーンスタンドＰは、２以上あればよい。すなわち、当該場合、境界ＢＬ上の位置のうちチェーンスタンドＰを配置するためにユーザーにより予め決められる位置の数は、２以上であれば如何なる数であってもよい。
【０１０４】
以上説明したように、実施形態におけるロボットシステム（この一例において、ロボットシステム１）は、ロボット（この一例において、ロボット２０）と、物体（例えば、上記において説明したチェーンスタンドＰ）の位置を検出する位置検出部（この一例において、位置検出部２５）と、ロボットの動作領域（この一例において、領域Ｒ２）を含む第１領域（この一例において、領域Ｒ１）よりも外側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第１速度に設定し、第１領域の内側に物体が位置すると位置検出部により検出された場合、ロボットの最高速度を第１速度よりも低い第２速度に設定する制御部（この一例において、ロボット制御部３６７）と、第１領域よりも外側において予め決められた位置（例えば、上記において説明した第２位置）に物体が位置したことを報知する報知部（この一例において、報知部３３）と、を備える。これにより、ロボットシステムは、生産性を向上させることができる。
【０１０５】
また、ロボットシステムでは、第１領域よりも外側において予め決められた位置は、第１領域の外側に予め決められた境界（この一例において、境界ＢＬ）上の位置である、構成が用いられてもよい。
【０１０６】
また、ロボットシステムでは、第１領域よりも外側において予め決められた位置は、２以上の位置であり、第１領域の外側に予め決められた境界の形状は、多角形であり、当該２以上の位置は、当該多角形の頂点の位置である、構成が用いられてもよい。
【０１０７】
また、ロボットシステムでは、制御部は、第１領域よりも外側において予め決められた位置を表示装置に表示させる、構成が用いられてもよい。
【０１０８】
また、ロボットシステムでは、表示装置は、可視光を透過する表示部を有するヘッドマウントディスプレイである、構成が用いられてもよい。
【０１０９】
また、ロボットシステムでは、報知部は、物体が第１領域よりも外側において予め決められた位置に近づいていることを報知する、構成が用いられてもよい。
【０１１０】
また、ロボットシステムでは、報知部は、物体が第１領域よりも外側において予め決められた位置から遠ざかっていることを報知する、構成が用いられてもよい。
【０１１１】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１１２】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１１３】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、２５…位置検出部、３０…ロボット制御装置、３１…プロセッサー、３２…メモリー、３３…報知部、３４…通信部、３６…制御部、３６１…取得部、３６３…判定部、３６５…報知制御部、３６７…ロボット制御部、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、Ｂ…基台、ＢＬ…境界、ＣＲ…円領域、Ｐ…チェーンスタンド、Ｒ１…領域、Ｒ２…領域、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＳＦ…安全柵
【図１】
2020011302.tif 000003
【図２】
2020011302.tif 000004
【図３】
2020011302.tif 000005
【図４】
2020011302.tif 000006
【図５】
2020011302.tif 000007
【図６】
2020011302.tif 000008
【図７】
2020011302.tif 000009
【図８】
2020011302.tif 000010
【図９】
2020011302.tif 000011