(57)【要約】【課題】ステアバイワイヤ方式の車両のハンドルの中立点を自動的に検出する。【解決手段】ハンドルの重心位置は回転中心からずれている。制御装置は、アクチュエータを制御して、ハンドルを第１方向及び第２方向に回転させる。特に、ハンドルが車輪から機械的に切り離された状態で、制御装置は次の処理を行う。ハンドルが静止状態から第１、第２方向のそれぞれに回転し始めるのに必要なアクチュエータの駆動力に相当する物理量を、第１、第２物理量として取得する。第１物理量と第２物理量との差の絶対値が閾値より大きく、且つ、第１物理量が第２物理量よりも大きい場合、ハンドルを第２方向に回転させ、第２物理量が第１物理量よりも大きい場合、ハンドルを第１方向に回転させる。差の絶対値が閾値以下になるまで繰り返した後のハンドル位置を中立点として決定する。【選択図】図３
2020114708.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアバイワイヤ方式の車両のハンドルの中立点を検出するハンドル中立点検出装置であって、
前記ハンドルの重心位置は、前記ハンドルの回転中心からずれており、
前記ハンドル中立点検出装置は、
前記ハンドルを回転させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して前記ハンドルを第１方向及び前記第１方向と逆の第２方向に回転させる制御装置と
を備え、
前記ハンドルが前記車両の車輪から機械的に切り離された状態で、前記制御装置は、
前記ハンドルが静止状態から前記第１方向及び前記第２方向のそれぞれに回転し始めるのに必要な前記アクチュエータの駆動力に相当する物理量を、第１物理量及び第２物理量として取得する第１処理と、
前記第１物理量と前記第２物理量との差の絶対値が閾値より大きく、且つ、前記第１物理量が前記第２物理量よりも大きい場合、前記ハンドルを前記第２方向に回転させる第２処理と、
前記差の前記絶対値が前記閾値より大きく、且つ、前記第２物理量が前記第１物理量よりも大きい場合、前記ハンドルを前記第１方向に回転させる第３処理と、
前記差の前記絶対値が前記閾値以下になるまで前記第１〜第３処理を繰り返した後の前記ハンドルの位置を前記中立点として決定する第４処理と
を行う
ハンドル中立点検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のハンドルの中立点を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ステアバイワイヤ方式のステアリング装置を開示している。そのステアリング装置は、ハンドルと、車輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、ハンドルの操舵操作量に基づき転舵駆動手段による転舵を制御する制御手段と、ハンドルに対し操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３７２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステアバイワイヤ方式の車両では、ハンドル正立時に、車両が直進する方向に車輪が向いている必要がある（ハンドルオフセンターの防止）。そのために、従来、組立工場や修理工場においてハンドル中立点補正作業（センタ補正作業）が行われていた。具体的には、車輪を直進状態とし、操舵角センサを用いてハンドルの回転角を計測し、その値を補正値としてサービスツール等で書き込む、という作業が必要であった。この作業の精度や早さは、作業者の熟練度に依存するため、品質にばらつきが生じる。また、作業工数の増大は、コストの増大につながる。
【０００５】
本発明の１つの目的は、ステアバイワイヤ方式の車両のハンドルの中立点を自動的に検出することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、ステアバイワイヤ方式の車両のハンドルの中立点を検出するハンドル中立点検出装置が提供される。
前記ハンドルの重心位置は、前記ハンドルの回転中心からずれている。
前記ハンドル中立点検出装置は、
前記ハンドルを回転させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して前記ハンドルを第１方向及び前記第１方向と逆の第２方向に回転させる制御装置と
を備える。
前記ハンドルが前記車両の車輪から機械的に切り離された状態で、前記制御装置は、
前記ハンドルが静止状態から前記第１方向及び前記第２方向のそれぞれに回転し始めるのに必要な前記アクチュエータの駆動力に相当する物理量を、第１物理量及び第２物理量として取得する第１処理と、
前記第１物理量と前記第２物理量との差の絶対値が閾値より大きく、且つ、前記第１物理量が前記第２物理量よりも大きい場合、前記ハンドルを前記第２方向に回転させる第２処理と、
前記差の前記絶対値が前記閾値より大きく、且つ、前記第２物理量が前記第１物理量よりも大きい場合、前記ハンドルを前記第１方向に回転させる第３処理と、
前記差の前記絶対値が前記閾値以下になるまで前記第１〜第３処理を繰り返した後の前記ハンドルの位置を前記中立点として決定する第４処理と
を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ステアバイワイヤ方式の車両のハンドルの中立点を自動的に検出することが可能となる。その結果、組立工場や修理工場におけるハンドル中立点補正作業が、従来と比較して、格段に効率化され、コストも大幅に削減される。また、ハンドル中立点検出装置による処理は、作業者の熟練度に依存しないため、品質のばらつきが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車両のハンドルの形状例を示す概念図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車両のハンドルに対する重力の影響を説明するための概念図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るハンドル中立点検出装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。
【図８】本発明の第４の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
１．第１の実施の形態
１−１．ステアバイワイヤ方式の車両
図１は、本実施の形態に係る車両１の構成を概略的に示すブロック図である。車両１は、ステアバイワイヤ方式の車両である（メカリンクレス、メカクラッチ付きのいずれでも可）。車両１は、ハンドル（ステアリングホイール）１０、ステアリングシャフト２０、反力発生装置３０、転舵装置４０、車輪５０、センサ群６０、及び制御装置７０を備えている。
【００１１】
ハンドル１０は、ドライバが操舵に用いる操作部材である。ステアリングシャフト２０は、ハンドル１０に連結されており、ハンドル１０と共に回転する。
【００１２】
反力発生装置３０は、ハンドル１０に対して反力トルクを擬似的に付与する。具体的には、反力発生装置３０は、ステアリングシャフト２０に連結された反力アクチュエータを含んでいる。典型的には、反力アクチュエータは、電動モータである。反力アクチュエータの作動により、ステアリングシャフト２０ひいてはハンドル１０に反力トルクを付与することができる。反力アクチュエータの動作は、制御装置７０によって制御される。
【００１３】
転舵装置４０は、車輪５０を転舵する。具体的には、転舵装置４０は、転舵軸を介して車輪５０に連結された転舵アクチュエータを含んでいる。典型的には、転舵アクチュエータは、電動モータである。転舵アクチュエータの作動により、車輪５０を転舵することができる。転舵アクチュエータの動作は、制御装置７０によって制御される。
【００１４】
車輪５０とハンドル１０（ステアリングシャフト２０）とは、機械的に切り離されている、あるいは、機械的に連結／切り離しが可能である。後者の場合、連結／切り離しは、制御装置７０によって制御される。
【００１５】
センサ群６０は、車両１の操舵状態及び走行状態を検出する。例えば、センサ群６０は、操舵角センサ、操舵トルクセンサ、車速センサ、加速度センサ、等を含んでいる。操舵角センサは、ハンドル１０の操舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングシャフト２０に印加される操舵トルクを検出する。車速センサは、車両１の速度である車速を検出する。加速度センサは、車両１の横加速度や上下加速度を検出する。
【００１６】
制御装置７０は、車両１を制御する。この制御装置７０は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータを含んでいる。当該マイクロコンピュータは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置７０による各種処理が実現される。
【００１７】
例えば、制御装置７０は、転舵装置４０を制御することによって、車輪５０の転舵を制御する。典型的には、制御装置７０は、ドライバによるハンドル１０の操舵操作に応じて、転舵装置４０を制御し、車輪５０を転舵する。例えば、制御装置７０は、ハンドル１０の操舵角及び車速に基づいて目標転舵角を算出する。そして、制御装置７０は、車輪５０の転舵角が目標転舵角となるように、転舵装置４０を制御する。
【００１８】
また、制御装置７０は、反力発生装置３０を制御することによって、ハンドル１０に付与される反力トルクを制御する。典型的には、制御装置７０は、ドライバによるハンドル１０の操舵操作に応じて、反力発生装置３０を制御し、反力トルクを発生させる。例えば、制御装置７０は、ハンドル１０の操舵角及び車速に基づいて目標反力トルクを算出する。そして、制御装置７０は、目標反力トルクが発生するように反力発生装置３０を制御する。
【００１９】
尚、制御装置７０は、転舵装置４０を制御するための第１の制御装置と、反力発生装置３０を制御するための第２の制御装置とを別々に含んでいてもよい。この場合、第１の制御装置と第２の制御装置とは、互いに通信可能に接続され、必要な情報を互いにやりとりする。
【００２０】
１−２．ハンドルに対する重力の影響
図２は、本実施の形態に係るハンドル１０の形状例を示す概念図である。ハンドル１０の回転中心（回転軸）は、符号ＲＣで表されている。ハンドル１０は、回転中心ＲＣを中心として回転する。時計回りの回転方向（第１方向）を、以下「Ａ方向」と呼ぶ。反時計回りの回転方向（第２方向）を、以下「Ｂ方向」と呼ぶ。
【００２１】
本実施の形態では、ハンドル１０の重心位置ＧＣは、回転中心ＲＣと一致しておらず、回転中心ＲＣからずれている。例えば、ハンドル１０は、図２で示されるような非円形状を有している。重心位置ＧＣが回転中心ＲＣからずれているため、ハンドル１０に対する重力の影響は、ハンドル１０の回転位置に応じて変動する。
【００２２】
図３は、ハンドル１０に対する重力の影響を説明するための概念図である。本実施の形態では、ハンドル１０の中立点は、重力的に中立な位置を意味する。図３中の＜状態Ａ＞は、ハンドル１０が中立点からＡ方向に回転した状態である。一方、＜状態Ｂ＞は、ハンドル１０が中立点からＢ方向に回転した状態である。
【００２３】
ハンドル１０の重心位置ＧＣには、ハンドル１０の重みによって、重力方向の荷重Ｆが働く。荷重Ｆの回転成分ＦＲは、荷重Ｆの成分のうち、ハンドル１０の回転方向の成分である。つまり、回転成分ＦＲは、ハンドル１０を回転させるトルクを発生させる。
【００２４】
状態Ａでは、回転成分ＦＲは、Ｂ方向のトルクを発生させる。この回転成分ＦＲは、Ａ方向へのハンドル１０の回転に対抗し、Ｂ方向へのハンドル１０の回転をアシストするように作用する。従って、状態Ａで停止しているハンドル１０が回転し始めるのに必要な駆動力は、回転方向に依って異なり、回転方向がＡ方向の場合により大きくなる。
【００２５】
一方、状態Ｂでは、回転成分ＦＲは、Ａ方向のトルクを発生させる。この回転成分ＦＲは、Ｂ方向へのハンドル１０の回転に対抗し、Ａ方向へのハンドル１０の回転をアシストするように作用する。従って、状態Ｂで停止しているハンドル１０が回転し始めるのに必要な駆動力は、回転方向に依って異なり、回転方向がＢ方向の場合により大きくなる。
【００２６】
ハンドル１０が中立点にある場合、ハンドル１０が回転し始めるのに必要な駆動力は、回転方向に依らず同じである。
【００２７】
このように、ハンドル１０に対する重力（荷重Ｆ）の影響は、中立点に対するハンドル１０の回転位置に応じて変動する。その結果、ハンドル１０が停止状態から回転し始めるのに必要な駆動力も、中立点に対するハンドル１０の回転位置に応じて変動する。本実施の形態によれば、このような性質を利用することによって、ハンドル１０の中立点が自動的に検出される。
【００２８】
より詳細には、ハンドル１０が停止状態からＡ方向及びＢ方向のそれぞれに回転し始めるのに必要な駆動力の比較が行われる。この比較によって、ハンドル１０が状態Ａ、状態Ｂ、中立点のいずれにあるかを判定することができる。ハンドル１０が状態Ａにある場合、ハンドル１０をＢ方向に回転させることによって中立点に近づけることができる。一方、ハンドル１０が状態Ｂにある場合、ハンドル１０をＡ方向に回転させることによって中立点に近づけることができる。これらの処理を繰り返すことによって、ハンドル１０の中立点を自動的に検出（探索）することが可能となる。
【００２９】
１−３．ハンドル中立点検出装置
図４は、本実施の形態に係るハンドル中立点検出装置１００の構成を概略的に示すブロック図である。ハンドル中立点検出装置１００は、ハンドル１０の中立点を自動的に検出する。ハンドル中立点検出装置１００は、アクチュエータ１１０と制御装置１２０を備えている。
【００３０】
アクチュエータ１１０は、ハンドル１０を回転させる。具体的には、アクチュエータ１１０は、ステアリングシャフト２０を介してハンドル１０に連結されている。アクチュエータ１１０が作動することにより、ステアリングシャフト２０及びハンドル１０を回転させるための駆動力が発生する。例えば、アクチュエータ１１０は、電動モータを含んでいる。電動モータのロータは、減速機を介してステアリングシャフト２０につながっている。電動モータの回転により、ステアリングシャフト２０ひいてはハンドル１０にトルクを付与することができる。
【００３１】
制御装置１２０は、アクチュエータ１１０の動作を制御することによって、ハンドル１０の回転を制御する。具体的には、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御する制御信号を生成し、制御信号をアクチュエータ１１０に出力する。アクチュエータ１１０は、制御信号に従って作動し、ハンドル１０を回転させるための駆動力を発生する。また、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０の作動状態を示す作動状態信号を受け取る。例えば、作動状態信号は、電動モータの回転角度、回転速度、モータ電流、モータ電圧、トルク、等を示す。
【００３２】
典型的には、制御装置１２０は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータを含んでいる。プロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１２０による処理が実現される。
【００３３】
好適には、図１で示された反力発生装置３０及び制御装置７０が、アクチュエータ１１０及び制御装置１２０としてそれぞれ利用される。但し、ハンドル中立点検出装置１００は、反力発生装置３０及び制御装置７０とは別に設けられてもよい。
【００３４】
制御装置１２０は、ハンドル１０の中立点を検出するハンドル中立点検出処理を実行する。ハンドル中立点検出処理は、ハンドル１０が車輪５０から機械的に切り離された状態で実行される。
【００３５】
図５は、本実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を示すフローチャートである。最初、ハンドル１０は、ある回転位置において静止している。
【００３６】
ステップＳ１００において、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０をＡ方向に回転させるための駆動力を徐々に増大させる。
【００３７】
ステップＳ１１０において、制御装置１２０は、作動状態信号に基づいて、ハンドル１０が静止状態からＡ方向に回転し始めたか否か判定する。ハンドル１０が静止状態からＡ方向に回転し始めた場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、制御装置１２０は、ハンドル１０の回転が直ぐに停止するようにアクチュエータ１１０を制御する。そして、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１００に戻る。
【００３８】
ステップＳ１２０において、制御装置１２０は、作動状態信号に基づいて、ステップＳ１１０においてハンドル１０が回転し始めるのに必要だったアクチュエータ１１０の駆動力に相当する物理量を取得する。そのような物理量としては、電動モータの駆動力、駆動トルク、モータ電流、電気エネルギー、等が例示される。このステップＳ１２０において取得される物理量は、以下「第１物理量Ｐ１」と呼ばれる。制御装置１２０は、第１物理量Ｐ１をメモリに格納する。その後、処理は、ステップＳ２００に進む。
【００３９】
ステップＳ２００において、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０をＢ方向に回転させるための駆動力を徐々に増大させる。
【００４０】
ステップＳ２１０において、制御装置１２０は、作動状態信号に基づいて、ハンドル１０が静止状態からＢ方向に回転し始めたか否か判定する。ハンドル１０が静止状態からＢ方向に回転し始めた場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、制御装置１２０は、ハンドル１０の回転が直ぐに停止するようにアクチュエータ１１０を制御する。そして、処理はステップＳ２２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２００に戻る。
【００４１】
ステップＳ２２０において、制御装置１２０は、作動状態信号に基づいて、ステップＳ２１０においてハンドル１０が回転し始めるのに必要だったアクチュエータ１１０の駆動力に相当する物理量を取得する。このステップＳ２２０において取得される物理量は、以下「第２物理量Ｐ２」と呼ばれる。制御装置１２０は、第２物理量Ｐ２をメモリに格納する。その後、処理はステップＳ３００に進む。
【００４２】
ステップＳ３００において、制御装置１２０は、第１物理量Ｐ１と第２物理量Ｐ２との差の絶対値ΔＰを、所定の閾値Ｐｔｈと対比する。絶対値ΔＰが閾値Ｐｔｈよりも大きい場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理はステップＳ４００に進む。
【００４３】
第１物理量Ｐ１が第２物理量Ｐ２よりも大きい場合（ステップＳ４００；Ｙｅｓ）、ハンドル１０は、中立点からＡ方向に回転した状態Ａ（図３参照）にある。この場合、処理は、ステップＳ５００に進む。ステップＳ５００において、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０をＢ方向に少しだけ回転させる。その後、処理はステップＳ１００に戻る。
【００４４】
第２物理量Ｐ２が第１物理量Ｐ１よりも大きい場合（ステップＳ４００；Ｎｏ）、ハンドル１０は、中立点からＢ方向に回転した状態Ｂ（図３参照）にある。この場合、処理は、ステップＳ６００に進む。ステップＳ６００において、制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０をＡ方向に少しだけ回転させる。その後、処理はステップＳ１００に戻る。
【００４５】
ステップＳ１００〜Ｓ６００が繰り返し実行されることにより、ハンドル１０は中立点に近づいていく。制御装置１２０は、絶対値ΔＰが閾値Ｐｔｈ以下になるまで、ステップＳ１００〜Ｓ６００を繰り返し実行する。絶対値ΔＰが閾値Ｐｔｈ以下になった場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７００に進む。
【００４６】
ステップＳ７００において、制御装置１２０は、ハンドル１０の現在位置を中立点として決定する。
【００４７】
１−４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、ステアバイワイヤ方式の車両１のハンドル１０の中立点を自動的に検出することが可能となる。その結果、組立工場や修理工場におけるハンドル中立点補正作業（センタ補正作業）が、従来と比較して、格段に効率化され、コストも大幅に削減される。また、ハンドル中立点検出装置１００によるハンドル中立点検出処理は、作業者の熟練度に依存しないため、品質のばらつきが抑制される。ハンドル１０の中立点が分かる場合、絶対角センサを車両１から省略することも可能である。
【００４８】
２．第２の実施の形態
図６は、第２の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。上述の第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
【００４９】
制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０をＡ方向とＢ方向の両方向に順番に回転させる。このとき、アクチュエータ１１０の駆動力の大きさは、Ａ方向の場合とＢ方向の場合とで同じに設定される。アクチュエータ１１０の駆動力と回転成分ＦＲが釣り合う位置まで、ハンドル１０は回転する。
【００５０】
制御装置１２０は、アクチュエータ１１０の駆動力と回転成分ＦＲが釣り合った位置、すなわち、ハンドル１０の回転が終わった位置（角度）を取得する。図６に示されるように、Ａ方向へのハンドル１０の回転は角度θＡで終わり、Ｂ方向へのハンドル１０の回転は角度θＢで終わる。制御装置１２０は、アクチュエータ１１０の作動状態信号、あるいは、操舵角センサによって検出されるハンドル１０の操舵角に基づいて、角度θＡ、θＢを取得する。そして、制御装置１２０は、角度θＡと角度θＢの中間位置を、ハンドル１０の中立点として決定する。
【００５１】
第２の実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５２】
３．第３の実施の形態
図７は、第３の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。上述の第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
【００５３】
第３の実施の形態では、操舵トルクセンサが用いられる。操舵トルクセンサは、ステアリングシャフト２０に印加される操舵トルクを検出する。ハンドル１０を回転させる際、回転成分ＦＲが存在すると、ステアリングシャフト２０がねじれ、ゼロではない操舵トルクが検出される。ハンドル１０が中立点にある場合、操舵トルクはゼロとなる。制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御してハンドル１０を回転させ、操舵トルクがゼロとなる位置をハンドル１０の中立点として決定する。
【００５４】
第３の実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５５】
４．第４の実施の形態
図８は、第４の実施の形態に係るハンドル中立点検出処理を説明するための概念図である。上述の第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
【００５６】
制御装置１２０は、アクチュエータ１１０を制御して、ハンドル１０を一方向に徐々に回転させる。より詳細には、制御装置１２０は、ある駆動力でハンドル１０を回転させ、ハンドル１０の回転が停止すると、駆動力を増加させるという処理を繰り返す。
【００５７】
図８に示されるように、ハンドル１０の回転に必要な駆動力は、ハンドル１０が中立位置から９０°回転した位置において最大となる。ハンドル１０が当該位置に到達した後は、駆動力が増加することなく、ハンドル１０の回転が継続する。制御装置１２０は、アクチュエータ１１０の作動状態信号に基づいて、駆動力の増加が終了した位置を検出する。そして、制御装置１２０は、駆動力の増加が終了した位置から９０°戻した位置を、ハンドル１０の中立点として決定する。
【００５８】
第４の実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５９】
５．第５の実施の形態
車両１が平坦な路面上に位置しない場合、重力方向は、車両１の上下方向からずれる。このことは、上述のハンドル中立点検出処理の精度の低下を招く。そのような精度低下を抑制するために、制御装置１２０は、車両１のロール角に基づいて補正処理を行ってもよい。車両１のロール角は、センサ群６０に含まれる加速度センサ、ロールセンサ等による検出結果に基づいて算出可能である。あるいは、ハンドル１０内部に設けられた加速度センサが用いられてもよい。
【００６０】
第５の実施の形態は、上述の第１〜第４の実施の形態のいずれとも組み合わせ可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１    車両
１０    ハンドル（ステアリングホイール）
２０    ステアリングシャフト
３０    反力発生装置
４０    転舵装置
５０    車輪
６０    センサ群
７０    制御装置
１００    ハンドル中立点検出装置
１１０    アクチュエータ
１２０    制御装置
ＧＣ    重心位置
ＲＣ    回転中心
【図１】
2020114708.tif 000003
【図２】
2020114708.tif 000004
【図３】
2020114708.tif 000005
【図４】
2020114708.tif 000006
【図５】
2020114708.tif 000007
【図６】
2020114708.tif 000008
【図７】
2020114708.tif 000009
【図８】
2020114708.tif 000010