(57)【要約】【課題】指揮者が本船およびタグボートの位置および方位だけでなく他船の位置および方位も把握することができる離着岸指揮者支援装置を提供する。【解決手段】離着岸指揮者支援装置は、少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用のものであり、画面６を有する表示装置と、処理装置を含む。処理装置は、本船、タグボートおよび他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて、本船外形線１１、タグボート外形線２１および他船外形線３１を画面６上に表示するとともに、画面６上に岸壁線７を表示する。さらに、処理装置は、本船外形線１１およびタグボート外形線２１を他船外形線３１から識別可能に画面６上に表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援装置であって、
画面を有する表示装置と、
前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて本船外形線、タグボート外形線および他船外形線を前記画面上に表示するとともに、前記画面上に岸壁線を表示する処理装置と、を備え、
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線を前記他船外形線から識別可能に前記画面上に表示する、離着岸指揮者支援装置。
【請求項２】
前記本船外形線は、前記本船を四角形以上の多角形に近似したときの輪郭線であり、前記タグボート外形線は、前記タグボートを三角形以上の多角形に近似したときの輪郭線である、請求項１に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項３】
前記処理装置は、前記本船外形線上の点および前記タグボート外形線上の点のうちで前記岸壁線および前記他船外形線に最も近い近接点を決定し、前記近接点を明示する近接表示を行う、請求項２に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項４】
前記処理装置は、前記本船外形線上の点、前記タグボート外形線上の点、および前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点のうちで前記岸壁線および前記他船外形線に最も近い近接点を決定し、前記近接点を明示する近接表示を行う、請求項２に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項５】
前記処理装置は、前記画面上に、前記本船外形線および前記タグボート外形線を内包する輪郭線によって外挿線を表示する、請求項２〜４の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項６】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させる、請求項１〜４の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項７】
前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させる、請求項５に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項８】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、前記近接距離を前記画面上に表示する、請求項１〜４，６の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項９】
前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、前記近接距離を前記画面上に表示する、請求項５または７に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１０】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、危険な状態であることを前記画面上に表示する、請求項１〜４，６，８の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１１】
前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、危険な状態であることを前記画面上に表示する、請求項５，７，９の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１２】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離と、前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離のうちの小さい方を前記近接距離として算出する、請求項６，８，１０に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１３】
前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離と、前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離のうちの小さい方を前記近接距離として算出する、請求項７，９，１１に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１４】
前記処理装置は、前記近接距離が前記危険距離よりも小さな緊急距離以下となったときに、前記警報機に前記警報とは異なる緊急警報を発生させる、請求項６または７に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１５】
前記処理装置は、前記近接距離が前記危険距離以下となったときに、危険回避指令を前記本船および／または前記タグボートへ送信する、請求項６〜１４の何れか一項に記載の離着岸指揮者支援装置。
【請求項１６】
少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援装置であって、
前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて、本船外形線およびタグボート外形線から岸壁線および他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させる処理装置と、を備える、離着岸指揮者支援装置。
【請求項１７】
少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援方法であって、
前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて、本船外形線およびタグボート外形線から岸壁線および他船外形線までの最短距離を近接距離として算出する工程と、
前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報を発生する工程と、
を備える、離着岸指揮者支援方法。
【請求項１８】
請求項１〜１６に記載の離着岸指揮者支援装置が装備された船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、離着岸指揮者支援装置、およびこれが装備された船舶に関する。また、本発明は、離着岸指揮者支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際には、指揮者によってタグボートおよび／または本船に対する操船指揮が行われていた。指揮者は、水先案内人（パイロット）である場合もあるし、本船の船長である場合もある。
【０００３】
近年では、そのような操船指揮を指揮者が容易に行えるようにするために、離着岸指揮者支援装置が提案されている。例えば、特許文献１の図２９には、水先案内人用のポータブルタブレットコンピュータが記載されている。このタブレットコンピュータの画面上には、本船およびタグボートの外形線が表示される。すなわち、指揮者は、タブレットコンピュータの画面を見れば、本船およびタグボートの位置および方位（向き）を把握することができる。また、画面上には、岸壁線も表示される。このため、指揮者は、タブレットコンピュータの画面を見ることで、本船およびタグボートが岸壁からどれだけ離れているかも把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１６７８８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、本船およびタグボートの周囲には、それら以外の他船も存在する。本船またはタグボートが他船と衝突することを回避するためには、指揮者が他船の位置および方位も把握したいという要望がある。
【０００６】
そこで、本発明は、指揮者が本船およびタグボートの位置および方位だけでなく他船の位置および方位も把握することができる離着岸指揮者支援装置を提供することを目的とする。また、本発明は、その離着岸指揮者支援装置が装備された船舶を提供することも目的とする。
【０００７】
なお、指揮者が本船、タグボートおよび他船の位置および方位を把握しなくても、岸壁または他船に対して危険な状態となったことを指揮者に知らせることができれば十分という考えもある。このような観点から、本発明は、指揮者が岸壁または他船に対して危険な状態となったことを察知することができる離着岸指揮者支援装置および離着岸指揮者支援方法も提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の１つの側面からの離着岸指揮者支援装置は、少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援装置であって、画面を有する表示装置と、前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて本船外形線、タグボート外形線および他船外形線を前記画面上に表示するとともに、前記画面上に岸壁線を表示する処理装置と、を備え、前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線を前記他船外形線から識別可能に前記画面上に表示する、ことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成によれば、離着岸指揮者支援装置の表示装置の画面上に本船外形線、タグボート外形線および他船外形線が表示される。従って、その画面を見た指揮者は、本船およびタグボートの位置および方位だけでなく他船の位置および方位も把握することができる。しかも、本船外形線およびタグボート外形線は他船外形線から識別可能に表示されるので、指揮者は、一目で本船およびタグボートを認識することができる。また、画面上には岸壁線も表示されるので、画面を見た指揮者は、本船またはタグボートの岸壁または他船への衝突を回避するように操船指揮を行うことができる。
【００１０】
例えば、前記本船外形線は、前記本船を四角形以上の多角形に近似したときの輪郭線であり、前記タグボート外形線は、前記タグボートを三角形以上の多角形に近似したときの輪郭線であってもよい。
【００１１】
前記処理装置は、前記本船外形線上の点および前記タグボート外形線上の点のうちで前記岸壁線および前記他船外形線に最も近い近接点を決定し、前記近接点を明示する近接表示を行ってもよい。この構成によれば、近接点が目立つようになり、画面を見た指揮者が、本船またはタグボートのどの部分に注意しなければならないかを一目で把握することができる。
【００１２】
前記処理装置は、前記本船外形線上の点、前記タグボート外形線上の点、および前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点のうちで前記岸壁線および前記他船外形線に最も近い近接点を決定し、前記近接点を明示する近接表示を行ってもよい。この構成によれば、例えば母船から貨物が張り出している場合にその貨物の先端を固定点に設定すれば、画面を見た指揮者が、母船から張り出した貨物をも考慮して操船指揮を行うことができる。
【００１３】
前記処理装置は、前記画面上に、前記本船外形線および前記タグボート外形線を内包する輪郭線によって外挿線を表示してもよい。この構成によれば、画面を見た指揮者が、外挿線で囲まれた範囲を操船領域として認識することができる。
【００１４】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させてもよい。
【００１５】
あるいは、前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させてもよい。
【００１６】
これらの構成によれば、危険な状態となったことを警報により指揮者が察知することができる。
【００１７】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、前記近接距離を前記画面上に表示してもよい。
【００１８】
あるいは、前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、前記近接距離を前記画面上に表示してもよい。
【００１９】
これらの構成によれば、画面を見た指揮者が、本船またはタグボートが岸壁または他船へ衝突するまでどれだけの距離が残されているかを一目で把握することができる。
【００２０】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、危険な状態であることを前記画面上に表示してもよい。
【００２１】
あるいは、前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、危険な状態であることを前記画面上に表示してもよい。
【００２２】
これらの構成によれば、画面を見た指揮者が、危険な状態となったことを視覚的に察知することができる。
【００２３】
前記処理装置は、前記本船外形線および前記タグボート外形線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離と、前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離のうちの小さい方を前記近接距離として算出してもよい。
【００２４】
あるいは、前記処理装置は、前記外挿線から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離と、前記本船外形線または前記タグボート外形線に対する相対位置が固定された固定点から前記岸壁線および前記他船外形線までの最短距離のうちの小さい方を前記近接距離として算出してもよい。
【００２５】
これらの構成によれば、例えば母船から貨物が張り出している場合にその貨物の先端を固定点に設定すれば、画面を見た指揮者が、母船から張り出した貨物をも考慮して操船指揮を行うことができる。
【００２６】
前記処理装置は、前記近接距離が前記危険距離よりも小さな緊急距離以下となったときに、前記警報機に前記警報とは異なる緊急警報を発生させてもよい。この構成によれば、さらに危険な状態となったことを緊急警報により指揮者が察知することができる。
【００２７】
前記処理装置は、前記近接距離が前記危険距離以下となったときに、危険回避指令を前記本船および／または前記タグボートへ送信してもよい。この構成によれば、本船および／またはタグボートが危険を回避するための行動を迅速に行うことができる。
【００２８】
また、本発明の別の側面からの離着岸指揮者支援装置は、少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援装置であって、前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて、本船外形線およびタグボート外形線から岸壁線および他船外形線までの最短距離を近接距離として算出し、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報機に警報を発生させる処理装置と、を備える、ことを特徴とする。
【００２９】
上記の構成によれば、指揮者は他船の位置および方位を把握することはできないが、岸壁または他船に対して危険な状態となったことを警報により察知することができる。
【００３０】
また、本発明の離着岸指揮者支援方法は、少なくとも１隻のタグボートで本船がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用の支援方法であって、前記本船および前記タグボートの位置情報および方位情報ならびに前記本船および前記タグボートの周囲に存在する他船の位置情報および方位情報を取得し、前記位置情報および前記方位情報に基づいて、本船外形線およびタグボート外形線から岸壁線および他船外形線までの最短距離を近接距離として算出する工程と、前記近接距離が危険距離以下となったときに、警報を発生する工程と、を備える、ことを特徴とする。
【００３１】
上記の構成によれば、指揮者は他船の位置および方位を把握することはできないが、岸壁または他船に対して危険な状態となったことを警報により察知することができる。
【００３２】
また、本発明は、上記の離着岸指揮者支援装置が装備された船舶も提供する。
【発明の効果】
【００３３】
本発明の１つの側面からの離着岸指揮者支援装置によれば、指揮者が本船およびタグボートの位置および方位だけでなく他船の位置および方位も把握することができる。また、本発明の別の側面からの離着岸指揮者支援装置および離着岸指揮者支援方法によれば、岸壁または他船に対して危険な状態となったことを指揮者が警報により察知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態に係る離着岸指揮者支援装置の概略構成図である。
【図２】図１に示す離着岸指揮者支援装置の表示装置の画面である。
【図３】（ａ）は本船の平面図、（ｂ）は本船外形線と本船の関係を示す平面図である。
【図４】（ａ）はタグボートの平面図、（ｂ）はタグボート外形線とタグボートの関係を示す平面図、（ｃ）は変形例のタグボート外形線とタグボートの関係を示す平面図である。
【図５】外挿線の変形例を示す図である。
【図６】図２に示す状態から本船が岸壁に近づいたときの表示装置の画面である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１に、本発明の一実施形態に係る離着岸指揮者支援装置５（以下、単に「支援装置５」という）を示す。この支援装置５は、少なくとも１隻（本実施形態では２隻）のタグボート２で本船１がアシストされながら離岸または着岸する際の指揮者用のものである。
【００３６】
具体的に、支援装置５は、通信装置５１、処理装置５２、表示装置５３および警報機５４を含む。例えば、支援装置５は、ポータブルタブレットコンピュータであってもよいし、ノートブックコンピュータであってもよい。あるいは、支援装置５は、本船１やタグボート２のような船舶に装備され（組み込まれ）てもよい。
【００３７】
通信装置５１は、本船１およびタグボート２の通信装置（図示せず）、ならびに本船１およびタグボート２の周囲に存在する他船３の通信装置（図示せず）と通信可能なものである。通信装置同士では無線通信が行われ、この無線通信は、ＡＩＳ（Automatic Identification System：自動船舶識別装置）を介した通信であってもよいし、船間同士の直接通信であってもよいし、地上基地局を介した船陸間通信であってもよい。
【００３８】
処理装置５２は、通信装置５１および船側の通信装置を介して、本船１、タグボート２および他船３の位置情報および方位情報を取得する。例えば、処理装置５２は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリと、ＨＤＤなどのストレージと、ＣＰＵを有し、ＲＯＭまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
【００３９】
図示は省略するが、本船１、タグボート２および他船３のそれぞれには処理装置が搭載されており、この処理装置には当該処理装置が搭載された船舶の位置情報および方位情報がリアルタイムで記憶される。この位置情報および方位情報が船側の通信装置から支援装置５の通信装置５１へ送信される。
【００４０】
各船舶（本船１、タグボート２または他船３）の位置は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により測定することができる。あるいは、各船舶の位置は、例えば本船１または岸壁に設置されたカメラを用いた映像解析装置により測定されてもよい。岸壁に設置されたカメラを用いる場合、処理装置５２は、通信装置５１および岸壁に設置された通信装置を介して映像解析装置から各船舶の位置情報を取得する。
【００４１】
さらに、各船舶の位置は、岸壁に設置された光学式の距離測定装置を用いて測定されてもよい。この場合も、処理装置５２は、通信装置５１および岸壁に設置された通信装置を介して距離測定装置から各船舶の位置情報を取得する。
【００４２】
各船舶の方位は、各船舶に設けられた方位計により測定される。
【００４３】
表示装置５３は、図２に示すような画面６を有している。処理装置５２は、その画面６上に岸壁線７を表示する。図例では岸壁線７が直線となっているが、岸壁線７は凹凸が形成されるように複数の線分で構成されてもよい。岸壁の位置情報および岸壁線７の形状は、処理装置５２に予め格納されてもよいし、インターネットなどを経由して外部サーバーから取得されてもよい。
【００４４】
さらに、処理装置５２は、本船１、タグボート２および他船３の位置情報および方位情報に基づいて、本船外形線１１、タグボート外形線２１および他船外形線３１を画面６上に表示する。本実施形態では、処理装置５２が、本船１と１つのタグボート２との間の牽引線１２も画面６上に表示する。
【００４５】
より詳しくは、処理装置５２は、本船外形線１１およびタグボート外形線２１を他船外形線３１から識別可能に画面６上に表示する。図例では、本船外形線１１内およびタグボート外形線２１内を塗り潰すことによって、本船外形線１１およびタグボート外形線２１を他船外形線３１から識別可能としているが、その方法はこれに限られない。
【００４６】
例えば、本船外形線１１およびタグボート外形線２１の線種を他船外形線３１の線種と異ならせてもよいし、本船外形線１１およびタグボート外形線２１の太さまたは色を他船外形線３１の太さまたは色と異ならせてもよい。あるいは、本船外形線１１、タグボート外形線２１および他船外形線３１のそれぞれの近傍にそれらを識別するための文字を付してもよい。例えば、本船外形線１１の近傍に「本船」、タグボート外形線２１の近傍に「タグ」、他船外形線３１の近傍に「他船」という文字を付してもよい。
【００４７】
本船外形線１１の形状は特に限定されるものではないが、例えば、本船外形線１１は、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、本船１を四角形以上の多角形（本実施形態では五角形）に近似したときの輪郭線である。本船外形線１１を決定する際の本船１の外形は、岸壁高さレベルの外形であってもよいし、岸壁高さレベルの外形よりも大きな最大外形であってもよい。
【００４８】
タグボート外形線２１の形状は特に限定されるものではないが、例えば、タグボート外形線２１は、図４（ａ）および（ｂ）に示すように、タグボート２を三角形以上の多角形（本実施形態では三角形）に近似したときの輪郭線である。本実施形態では、図３（ｂ）に示すように船尾を底辺、船首を頂点とする三角形であるが、図３（ｃ）に示すように船首を底辺、船尾を頂点とする三角形であってもよい。タグボート外形線２１を決定する際のタグボート２の外形は、岸壁高さレベルの外形であってもよいし、岸壁高さレベルの外形よりも大きな最大外形であってもよい。
【００４９】
他船外形線３１の形状は特に限定されるものではないが、例えば、他船外形線３１は、他船３を四角形以上の多角形（本実施形態では五角形）に近似したときの輪郭線である。他船外形線３１を決定する際の他船３の外形は、岸壁高さレベルの外形であってもよいし、岸壁高さレベルの外形よりも大きな最大外形であってもよい。
【００５０】
本船外形線１１、タグボート外形線２１および他船外形線３１の形状は、処理装置５２に予め格納されてもよいし、インターネットなどを経由して外部サーバーから取得されてもよい。
【００５１】
また、処理装置５２は、本船外形線１１およびタグボート外形線２１を内包する輪郭線によって外挿線９を表示する。これにより、画面６を見た指揮者が、外挿線９で囲まれた範囲を操船領域として認識することができる。ただし、外挿線９（後述する補助線８１〜８３）の表示は省略されてもよい。
【００５２】
本実施形態では、外挿線９が、本船外形線１１およびタグボート外形線２１を内包する最小の凸多角形の輪郭線である。より詳しくは、外挿線９は、本船外形線１１上の頂点とタグボート外形線２１上の頂点とを結ぶ補助線８１，８３と、タグボート外形線２１上の頂点同士を結ぶ補助線８２と、本船外形線１１の一部およびタグボート外形線２１の一部とによって構成される。
【００５３】
ただし、外挿線９の形状は適宜変更可能である。例えば、図５に示すように、本船外形線１１とタグボート外形線２１との間の補助線８１，８３のそれぞれは、本船外形線１１上の任意の頂点とタグボート外形線２１上の任意の頂点とを結ぶものであってもよい。同様に、タグボート外形線２１同士の間の補助線８２は、タグボート外形線２１上の任意の頂点同士を結ぶものであってもよい。
【００５４】
さらに、処理装置５２は、本船外形線１１上の点（頂点および頂点間の任意の点を含む）およびタグボート外形線２１上の点（頂点および頂点間の任意の点を含む）のうちで岸壁線７および他船外形線３１に最も近い近接点を決定し、その近接点を明示する近接表示を行う。これにより、近接点が目立つようになり、画面６を見た指揮者が、本船１またはタグボート２のどの部分に注意しなければならないかを一目で把握することができる。ただし、近接表示は省略されてもよい。この場合、近接点の決定も省略可能である。
【００５５】
近接点を決定する方法は特に限定されるものではないが、例えば、外挿線９を構成する全ての線分から岸壁線７を構成する全ての線分までの最短距離を求めるとともに、外挿線９を構成する全ての線分から他船外形線３１を構成する全ての線分までの最短距離を求め、それらの最短距離のうちで最も短い最短距離の基点となった点を近接点と決定してもよい。あるいは、本船１、タグボート２および他船３の位置情報に基づいて、本船１およびタグボート２のうちでどの船舶が岸壁または他船３に最も近いかを判定し、その船舶の方位情報および岸壁線７の形状に基づいて近接点を決定してもよい。
【００５６】
近接表示の方法は特に限定されるものではないが、例えば、図２に示すように近接点にマークを付ける（図例では、丸で囲む）方法、近接点を矢印で示す方法、近接点を周囲の色とは異なる色で着色する方法、近接点を点滅させる方法、近接点の表示輝度を上げる方法などがある。
【００５７】
また、処理装置５２は、外挿線９から岸壁線７および他船外形線３１までの最短距離を近接距離Ｄとして算出する。例えば、処理装置５２は、外挿線９を構成する全ての線分から岸壁線７を構成する全ての線分までの最短距離を求めるとともに、外挿線９を構成する全ての線分から他船外形線３１を構成する全ての線分までの最短距離を求め、それらの最短距離のうちで最も短い最短距離を近接距離Ｄとして算出する。
【００５８】
あるいは、処理装置５２は、上述したように近接点を決定する場合は、その近接点から岸壁線７または他船外形線３１までの最短距離を近接距離Ｄとして算出してもよい。
【００５９】
なお、上述したように外挿線９の表示が省略される場合は、処理装置５２は、本船外形線１１およびタグボート外形線２１から岸壁線８および他船外形線３１までの最短距離を近接距離Ｄとして算出すればよい。
【００６０】
上述した警報機５４は、警報として音を発するものである。処理装置５２は、算出した近接距離Ｄが危険距離以下となったときに、警報機５４に警報を発生させる。この警報により、指揮者が危険な状態となったことを察知することができる。なお、通常の離着岸では警報の発生は不要であるので、支援装置５に、警報を発生させるか否かを指揮者が選択できるスイッチが設けられてもよい。さらに、処理装置５２は、近接距離Ｄが危険距離よりも小さな緊急距離以下となったときに、警報機５４に前記警報とは異なる緊急警報を発生させる。この緊急警報により、指揮者がさらに危険な状態となったことを察知することができる。
【００６１】
また、処理装置５２は、算出した近接距離Ｄが危険距離以下となったときに、図６に示すように、近接距離Ｄを画面６上に表示する。これにより、画面６を見た指揮者が、本船１またはタグボート２が岸壁または他船３へ衝突するまでどれだけの距離が残されているかを一目で把握することができる。ただし、近接距離Ｄは、画面６上に常時表示されてもよい。
【００６２】
さらに、処理装置５２は、算出した近接距離Ｄが危険距離以下となったときに、危険な状態であることを画面６上に表示する。例えば、図６に示すように、「危険」の文字を画面６上に表示してもよいし、画面６の色を赤などに変えてもよい。これにより、画面６を見た指揮者が、危険な状態となったことを視覚的に察知することができる。
【００６３】
さらに、処理装置５２は、算出した近接距離Ｄが危険距離以下となったときに、危険回避指令を本船１および／またはタグボート２へ送信する。これにより、本船１および／またはタグボート２が危険を回避するための行動を迅速に行うことができる。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態の支援装置５では、表示装置５３の画面６上に本船外形線１１、タグボート外形線２１および他船外形線３１が表示される。従って、その画面６を見た指揮者は、本船１およびタグボート２の位置および方位だけでなく他船３の位置および方位も把握することができる。しかも、本船外形線１１およびタグボート外形線２１は他船外形線３１から識別可能に表示されるので、指揮者は、一目で本船１およびタグボート２を認識することができる。また、画面６上には岸壁線７も表示されるので、画面６を見た指揮者は、本船１またはタグボート２の岸壁または他船３への衝突を回避するように操船指揮を行うことができる。
【００６５】
（変形例）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００６６】
例えば、本船外形線１１またはタグボート外形線２１に対する相対位置が固定された固定点が設定される場合には、近接点を決定する際に、本船外形線１１上の点、タグボート外形線２１上の点および固定点のうちで近接点が決定されてもよい。同様に、固定点が設定される場合は、処理装置５２が、外挿線９から岸壁線７および他船外形線３１までの最短距離と、固定点から岸壁線７および他船外形線３１までの最短距離のうちの小さい方を近接距離Ｄとして算出してもよい。
【００６７】
本船外形線１１またはタグボート外形線２１に対する相対位置が固定された固定点が設定される場合としては、本船１またはタグボート２から貨物、艤装物および付帯物などが張り出す場合が想定される。例えば母船１から貨物が張り出している場合にその貨物の先端を固定点に設定すれば、画面６を見た指揮者が、母船１から張り出した貨物をも考慮して操船指揮を行うことができる。
【００６８】
また、前記実施形態では、警報を発生させる際の指標として近接距離が用いられていたが、近接距離の代わりに、近接時間が用いられてもよい。近接時間は、近接距離を近接速度で割って求めてもよいし、近接距離および近接加速度を用いて求めてもよい。
【００６９】
また、前記実施形態では、警報の発生、近接距離Ｄの表示、危険な状態であることの表示、および危険回避指令の送信の全てが行われていたが、それらの１つまたはいくつかあるいは全てが省略されてもよい。
【００７０】
さらに、警報を発生させることだけに着目すれば、表示装置５３は省略されもよい。この構成によれば、指揮者は他船３の位置および方位を把握することはできないが、岸壁または他船３に対して危険な状態となったことを警報により察知することができる。
【００７１】
また、本発明の支援装置は、本船１が離岸または着岸する際だけでなく、港湾内でタグボート２が本船１を曳航する際にも、他船３との衝突回避を図るための支援装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１    本船
１１  本船外形線
２    タグボート
２１  タグボート外形線
３    他船
３１  他船外形線
５    離着岸指揮者支援装置
５２  処理装置
５３  表示装置
５４  警報機
６    画面
７    岸壁線
９    外挿線
【図１】
2020117152.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020117152.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020117152.tif 000008