(57)【要約】【課題】ドライバーだけでなく、乗員すべてへの対応が可能で、自動運転中の車両動作に対するドライバーや乗員の不安感を予測検知した際に、自動運転制御を変更することができ、自動運転制御の利便性、商品価値を向上させることができる車両制御装置及び車両を提供する。【解決手段】車両１２を自動で走行させる車両制御装置１０であって、車両１２中、乗員の座面よりも上方に固定された固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能な検出装置を有し、握り動作が行われた場合であって、車両１２が特定走行状態である場合に、車両１２に対する制御を変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動で走行させる車両制御装置であって、
前記車両中、乗員の座面よりも上方に固定された固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能な検出装置を有し、
前記握り動作が行われた場合であって、前記車両が特定走行状態である場合に、前記車両に対する制御を変更する、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置において、
前記検出装置は、前記車両に固定された複数の前記固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能である、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両制御装置において、
前記特定走行状態とは、複数の走行状態を定義すると共に、
各前記走行状態に合わせて、前記車両制御の変更パラメータを変更する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記特定走行状態とは、複数の走行状態を定義すると共に、
各前記走行状態に合わせて、前記車両制御の変更期間を変更する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記乗員が行う動作を車載カメラにより検出すると共に、
前記車載カメラにて、乗員の健康状態を検出し、
前記健康状態が悪化している場合には、車両制御変更量を増大する、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記乗員が複数検出される場合に、
各前記乗員の乗車位置に基づき、優先度を決定し、
優先度が高い乗員の検出状況をもとに、前記車両制御を変更する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記乗員が複数検出される場合に、
前記特定走行状態に基づき、優先度が高い乗車位置を決定し、
優先度が高い乗車位置の乗員の検出状況をもとに、前記車両制御を変更する、車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御を変更すると共に、
前記車両制御の変更後に所定走行距離・所定走行時間の少なくともいずれかの条件に該当した場合に、前記車両制御の変更内容を元に戻す、車両制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記特定走行状態以外にて、前記固定構造に対する握り状態が所定時間又は所定距離以上、継続されている乗員を検出対象から除外する、車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドライバーが不安を感じたときの自動運転から手動運転への切り替えを抑制して、自動運転制御の利便性を更に向上させることができる自動運転制御装置を提供することを課題としている。
【０００３】
当該課題を解決するため、特許文献１に係る自動運転制御装置は、ドライバーが行う動作を検出する検出部と、自動運転中に検出部で検出されたドライバーの動作が、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なす第１の動作条件を満足するか、第１の動作条件で見なす不安よりもドライバーが自動運転に対して大きな不安を感じていると見なす第２の動作条件を満足するか、を判断する判断部と、判断部がドライバーの動作が第１の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転における制御計画をドライバーに通知し、判断部がドライバーの動作が第２の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する通知部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、ドライバーのみを考慮した構成であり、複数の乗員への対応が難しいという問題がある。すなわち、ドライバーだけでなく、乗員すべてへの対応が必要であることと、車両動作に対するドライバーや乗員の不安感を把握すること等において課題がある。
【０００６】
本発明の目的は、下記（１）及び（２）を実現することができる車両制御装置及び車両を提供することにある。
（１）  ドライバーだけでなく、乗員すべてへの対応が可能で、自動運転中の車両動作に対するドライバーや乗員の不安感を予測検知した際に、自動運転制御を変更することができ、自動運転制御の利便性、商品価値を向上させることができる。
（２）  ドライバーや乗員のふらつきやすい上半身を固定可能な固定構造にて検出することで、車両動作に対する不安感をより把握することが可能である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様による車両制御装置は、車両を自動で走行させる車両制御装置であって、前記車両中、乗員の座面よりも上方に固定された固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能な検出装置を有し、前記握り動作が行われた場合であって、前記車両が特定走行状態である場合に、前記車両に対する制御を変更する。
【０００８】
本発明の更に他の態様による車両は、上記のような車両制御装置を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、下記（１）及び（２）を実現することができる車両制御装置及び車両を提供することができる。
（１）  ドライバーだけでなく、乗員すべてへの対応が可能で、自動運転中の車両動作に対するドライバーや乗員の不安感を予測検知した際に、自動運転制御を変更することができ、自動運転制御の利便性、商品価値を向上させることができる。
（２）  ドライバーや乗員のふらつきやすい上半身を固定可能な固定構造にて検出することで、車両動作に対する不安感をより把握することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態による車両の内部を模式的に示す平面図である。
【図２】本実施形態による車両の内部を模式的に示す側面図である。
【図３】本実施形態による車両制御装置を示すブロック図である。
【図４】図４Ａは特定シーン毎の制御変更項目及び変更継続時間の内訳を示す表１であり、図４Ｂは右方向への車線変更を実施する際の乗車位置の優先度を示す表２であり、図４Ｃは前走車両に対する加減速を実施する際の乗車位置の優先度を示す表３である。
【図５】本実施形態による車両制御装置の第１処理動作の例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態による車両制御装置の第２処理動作の例を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態による車両制御装置の第３処理動作の例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態による車両制御装置の第４処理動作の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明による車両制御装置及び車両について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１２】
本実施形態に係る車両制御装置１０及び車両１２について図面を用いて説明する。
【００１３】
先ず、図１に示すように、車両（自車両）１２は、各種の固定構造が固定されている。固定構造としては、例えば４つのグラブレール１４と、４つのドアグリップ１６と、ドアアームレスト１８と、４つのシートベルト２０と、２つのシートグリップ２２と、２つのヘッドレスト２４と、４つのシート２６等を有する。なお、シートベルト２０はフレキシブルなベルトを有するが、図示しないリトラクタとバックルによってシートフレームに固定されているため、固定構造の１つとした。また、図２にも示すように、グラブレール１４、ドアグリップ１６、ドアアームレスト１８、シートグリップ２２、ヘッドレスト２４等は、乗員の座面よりも上方に固定されている。
【００１４】
図３に示すように、これらグラブレール１４、ドアグリップ１６、ドアアームレスト１８、シートベルト２０、シートグリップ２２、ヘッドレスト２４等には、それぞれ乗員による把持や接触を検知する第１センサ３０ａ、第２センサ３０ｂ、第３センサ３０ｃ、第４センサ３０ｄ、第５センサ３０ｅ、第６センサ３０ｆ等が設けられ、シート２６には乗員の着座を検知する第７センサ３０ｇや、背もたれへの寄りかかりを検知する第８センサ３０ｈ等が設けられている。同様に、上述した各種センサとしては、圧力を検知するセンサ（シート状の圧力センサ等）、荷重を検知するセンサ、発汗を検知するセンサ等が挙げられる。
【００１５】
また、車内に、乗員の表情を撮像する車載カメラ（車室内監視カメラ等）や電磁波センサ等を設けてもよい。
【００１６】
さらに、車両１２は、図３に示すように、外界センサ４０と、車体挙動センサ４２と、車両操作センサ４４と、通信部４６と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）４８とが更に備えられている。車両１２には、駆動装置５０と、制動装置５２と、操舵装置５４と、ナビゲーション装置５６と、測位部５８とが更に備えられている。車両１２には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。
【００１７】
外界センサ４０は、外界情報、すなわち、車両１２の周辺情報を取得する。外界センサ４０には、図示しない複数のカメラと、複数のレーダとが備えられている。外界センサ４０には、図示しない複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）が更に備えられている。
【００１８】
上記カメラによって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラから車両制御装置１０に供給される。カメラ情報としては、撮像情報等が挙げられる。カメラ情報は、レーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。
【００１９】
レーダは、送信波を車両１２の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。検出物体としては、例えば、先行車両を含む他車両等が挙げられる。レーダは、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダは、生成した当該レーダ情報を車両制御装置１０に供給する。なお、レーダは、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等をレーダとして用いるようにしてもよい。
【００２０】
ＬｉＤＡＲは、車両１２の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲは、当該３次元情報、すなわち、ＬｉＤＡＲ情報を、車両制御装置１０に供給する。
【００２１】
車体挙動センサ４２は、車両１２の挙動に関する情報、すなわち、車体挙動情報を取得する。車体挙動センサ４２には、不図示の車速センサ、不図示の車輪速センサ、不図示の加速度センサ、及び、不図示のヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１２の速度、すなわち、車速を検出する。また、車速センサは、車両１２の進行方向を更に検出する。車輪速センサは、不図示の車輪の速度、即ち、車輪速を検出する。加速度センサは、車両１２の加速度を検出する。加速度は、前後加速度、横加速度、及び、上下加速度を含む。なお、一部の方向のみの加速度が加速度センサによって検出されるようにしてもよい。ヨーレートセンサは、車両１２のヨーレートを検出する。
【００２２】
車両操作センサ４４は、ユーザ（運転者）による運転操作に関する情報、すなわち、運転操作情報を取得する。車両操作センサ４４には、不図示のアクセルペダルセンサ、不図示のブレーキペダルセンサ、不図示の舵角センサ、及び、不図示の操舵トルクセンサが含まれる。アクセルペダルセンサは、不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサは、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。舵角センサは、不図示のステアリングホイールの舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングホイールにかかるトルクを検出する。
【００２３】
通信部４６は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。通信部４６は、車両１２に対して、着脱不能であってもよいし、着脱可能であってもよい。車両１２に対して着脱可能な通信部４６としては、例えば、携帯電話機、スマートフォン等が挙げられる。
【００２４】
ＨＭＩ４８は、ユーザ（乗員）による操作入力を受け付けると共に、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的にユーザに提供する。ＨＭＩ４８には、例えば、自動運転スイッチ（運転アシストスイッチ）６０と、不図示のディスプレイと、不図示の接触センサと、車載カメラ６２（上述した車室内監視カメラ等を含む）と、不図示のスピーカと、不図示の操作子とが含まれる。
【００２５】
自動運転スイッチ６０は、自動運転の開始及び停止をユーザが指示するためのものである。自動運転スイッチ６０は、不図示の開始スイッチと不図示の停止スイッチとを含む。開始スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１０に対して開始信号を出力する。停止スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１０に対して停止信号を出力する。
【００２６】
ディスプレイは、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む。ここでは、ディスプレイがタッチパネルである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００２７】
接触センサは、ユーザ（運転者）がステアリングハンドルに触れているか否かを検出するためのものである。接触センサから出力される信号は、車両制御装置１０に供給される。車両制御装置１０は、接触センサから供給される信号に基づいて、ユーザがステアリングハンドルに触れているか否かを判定し得る。
【００２８】
車載カメラ６２は、車両１２の内部、すなわち、車室内を撮像する。車載カメラ６２は、例えば、不図示のダッシュボードに設けられてもよいし、不図示の天井に設けられてもよい。また、車載カメラ６２は、運転者のみを撮像するように設けられてもよいし、乗員の各々を撮像するように設けられてもよい。車載カメラ６２は、車室内を撮像することによって取得される情報、すなわち、画像情報を、車両制御装置１０に出力する。
【００２９】
スピーカは、各種の情報を音声でユーザに提供するためのものである。車両制御装置１０は、各種の通知、警報等を、スピーカを用いて出力する。
【００３０】
駆動装置（駆動力制御システム）５０は、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とを有する。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１２の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、駆動源を制御することにより、制動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、車両制御装置１０から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。
【００３１】
制動装置（制動力制御システム）５２は、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とを有する。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、車両制御装置１０から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。
【００３２】
操舵装置（操舵システム）５４は、不図示の操舵ＥＣＵ、すなわち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとを有する。操舵ＥＣＵは、ステアリングハンドルに対するユーザによる操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、車両制御装置１０から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。
【００３３】
ナビゲーション装置５６は、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサを有する。また、ナビゲーション装置５６は、不図示の演算部と、不図示の記憶部とを有する。ＧＮＳＳセンサは、車両１２の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。なお、目的地は、ＨＭＩ４８を介してユーザによって入力される。上述したように、ディスプレイはタッチパネルである。タッチパネルがユーザによって操作されることによって、目的地の入力が行われる。ナビゲーション装置５６は、作成した目標経路を車両制御装置１０に出力する。車両制御装置１０は、当該目標経路をＨＭＩ４８に供給する。ＨＭＩ４８は、当該目標経路をディスプレイに表示する。
【００３４】
測位部５８は、不図示のＧＮＳＳを有する。測位部５８は、不図示のＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）と、不図示の地図データベース（地図ＤＢ）とを有する。測位部５８は、ＧＮＳＳによって得られる情報と、ＩＭＵによって得られる情報と、地図データベースに記憶された地図情報とを適宜用いて、車両１２の位置を特定する。測位部５８は、自車両１２の位置を示す情報である自車位置情報を車両制御装置１０に対して供給し得る。また、測位部５８は、車両制御装置１０に対して地図情報を供給し得る。
【００３５】
そして、車両制御装置１０は、演算部７０と、記憶部７２と、入出力部７４とを有する。演算部７０は、車両制御装置１０の全体の制御を司る。演算部７０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部７０は、記憶部７２に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、車両制御を実行する。入出力部７４は、車両制御装置１０の外部からの信号やデータ等を取り込んで演算部７０や記憶部７２に入力し、演算部７０や記憶部７２から出力された信号やデータを外部に出力する。
【００３６】
そして、演算部７０は、乗員検出部８０と、特定走行状態検出部８２、乗員特定動作検出部８４、優先度設定部８６と、車両制御変更部８８と、検出対象除外特定部９０とを有する。
【００３７】
乗員検出部８０は、第７センサ３０ｇ、第８センサ３０ｈ、車載カメラ６２等を通じて、どのシート２６に乗員が座っているかを検出する。
【００３８】
特定走行状態検出部８２は、例えば車両１２が予め設定された特定走行状態であるか、すなわち、特定シーンに遭遇しているか否かを検出する。特定シーンとは、車両１２の動作が過渡的な状態となるシーンをいい、例えば加減速状態、旋回状態、車線変更状態や、ステアリングへの把持・非把持のタイミングや圧力変化、カーブに入る際のステアリングへの把持タイミング、周辺車両との位置関係や速度差等が挙げられる。これらの状態は、地図情報、車両１２の現在位置、通信部４６を通じて得られた周辺区域の他車両の位置等の情報や、駆動装置５０、制動装置５２、操舵装置５４からの駆動信号等に基づいて検出される。特定シーンとしては、例えば図４Ａの表１に示すように、前走車両に合わせた加減速、カーブ、車線変更、分合流、自動運転開始直後の加減速等が挙げられる。
【００３９】
乗員特定動作検出部８４は、乗員による固定構造の把持や固定構造への接触を検出する。この検出によって、当該乗員が不安がっているかどうかを検出することができる。
【００４０】
この場合、全乗員について、固定構造の把持や固定構造への接触を検出してもよいし、乗員が複数検出される場合に、優先度設定部８６によって、予め設定された優先度の高い乗車位置の乗員や、特定シーンに応じて設定される優先度の高い乗車位置を設定しておき、優先度の高い乗車位置の乗員について、固定構造の把持や固定構造への接触を検出してもよい。
【００４１】
ここで、予め設定された優先度の高い乗車位置とは、運転者の乗車位置の後席を指す。運転者の乗車位置の後席が一番安全であることから、上記後席に座る乗員が固定構造の把持や固定構造への接触を行って、不安がっている場合は、全員が不安がっていると判定することができる。
【００４２】
特定シーンに応じて設定される優先度の高い乗車位置とは、例えば右方向への車線変更であれば、図４Ｂの表２に示すように、優先度が高い順に、右側後席、左側後席、右側前席、左側前席となる。
【００４３】
同様に、前走車両に対する加減速であれば、図４Ｃの表３に示すように、優先度が高い順に、左側前席、右側前席、左側後席、右側後席となる。
【００４４】
このように、特定シーン毎に、乗員の優先度を決定することが可能となり、不安がっている乗員の検出を短時間で実施することができる。
【００４５】
上述した固定構造の把持や固定構造への接触の検出は、カメラ画像、圧力センサ、発汗センサ、電磁波センサ等を用いて検出することができる。併せて、乗員の顔のカメラ画像から、例えば乗員の脈拍数を計測し、標準の脈拍数と比較して乗員の健康状態を推定してもよい。もちろん、乗員毎の医療情報（病歴等）を例えば通信部４６を介して取得して、各乗員の健康状態の推定精度を高めてもよい。
【００４６】
カメラ画像では、例えば乗員が下を向いて震えている様子や、乗員の目が一点をみつめている様子、乗員が落ち着きなく周囲を見回している様子、乗員がスピードメータを見る様子等を検知した場合に、不安がっていると認識する。圧力センサや荷重センサ等では、圧力センサや荷重センサに対して、一定以上の圧力や荷重がかかった場合に、不安がっていると認識する。また、圧力センサや荷重センサでは、これらセンサからのセンサ波形と、予め測定しておいた基準波形（人が不安がっているときの代表的な複数の波形）との相関係数をとり、相関係数が１に近いほど、乗員が不安がっていると判定する。その他、様々な手法が挙げられる。
【００４７】
発汗センサを組み合わせて、不安がっているかどうかを検出するための精度を上げてもよい。また、電磁波センサにて検知されたデータに基づいて、乗員の感情を認識してもよい（http://newswitch.jp/p/6219「離れたところから人の本当の感情がわかってしまう装置」参照）。
【００４８】
一方、車両制御変更部８８は、予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更する。
【００４９】
そして、車両制御の変更項目としては、図４Ａの表１に示すように、前走車両に合わせた加減速では、例えば車間距離の拡大が挙げられ、カーブ、車線変更、分合流では、例えば操舵時の横移動速度の低下、車速の低下が挙げられる。また、自動運転開始直後の加減速では、例えば加速ゲインの抑制制御が挙げられる。
【００５０】
車両制御の変更継続時間は、前走車両に合わせた加減速を行っている場合は、例えば前走車両に追従している時間が挙げられ、カーブ、車線変更、分合流では、例えば車両の横移動にかかる時間が挙げられる。また、自動運転開始直後の加減速では、例えば自動運転が完了（完熟）するまで（例えば３０分又は４０ｋｍ）が挙げられる。車両制御装置１０は、変更継続時間が経過した段階で、車両制御の変更内容を元に戻す。
【００５１】
もちろん、車両制御の変更継続は、所定距離を走行する時間だけ行うようにしてもよい。前走車両に合わせた加減速を行っている場合は、例えば前走車両に追従する距離が所定距離に達するまで行い、カーブ、車線変更、分合流では、例えば車両の横移動が所定距離に達するまで行うことが挙げられる。車両制御装置１０は、上述した所定距離だけ走行した段階で、車両制御の変更内容を元に戻すようにしてもよい。
【００５２】
また、車両制御変更部８８は、乗員特定動作検出部８４にて検出した乗員の健康状態が悪化していれば、上述した車両制御の変更の度合いを大きくする。この場合、健康状態が悪化している乗員の脈拍数と標準の脈拍数の差分に応じて、車両制御の変更の度合いを大きくする等が挙げられる。カメラ画像から健康状態を検知する媒体としては、上述した脈拍数のほか、心拍数、呼吸数、心拍変動等が挙げられる。
【００５３】
検出対象除外特定部９０は、乗員のうち、検出対象から除外する乗員を特定する。具体的には、車両１２が特定走行状態にない場合において、固定構造の把持や固定構造への接触を所定時間以上あるいは所定距離以上にわたって継続している乗員を検出対象から外す。これにより、不安がっている乗員を検出する時間を短縮することができ、自動運転車としての商品価値を高めることができる。
【００５４】
次に、本実施形態に係る車両制御装置１０のいくつかの処理動作について図５〜図８を参照しながら説明する。
【００５５】
［第１処理動作］
第１処理動作は、車両制御装置１０の基本的な処理動作であり、先ず、図５のステップＳ１において、乗員検出部８０は、シート２６の圧力センサや車載カメラ等を通じて、どのシート２６に乗員が座っているかを検出する。
【００５６】
ステップＳ２において、特定走行状態検出部８２は、自車両１２が予め設定された特定走行状態であるか、すなわち、特定シーンに遭遇しているか否かを検出する。
【００５７】
自車両１２が特定シーンに遭遇していれば、ステップＳ３に進み、乗員特定動作検出部８４は、乗員による特定動作、すなわち、固定構造の把持や固定構造への接触を検出する。
【００５８】
乗員による上記特定動作を検出した場合、ステップＳ４に進み、車両制御変更部８８は、上述にて例示したように、予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更する（図４Ａの表１参照）。
【００５９】
ステップＳ４での処理が終了した場合、あるいはステップＳ３において、乗員による特定動作を検出しなかった場合、あるいはステップＳ２において、自車両１２が特定シーンに遭遇していないと判別された場合は、所定期間経過後にステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【００６０】
［第２処理動作］
第２処理動作は、第１処理動作に優先度設定処理を含めた処理動作であり、先ず、図６のステップＳ１０１において、優先度設定部８６は、上述したように、予め設定された優先度の高い乗車位置の乗員や、特定シーンに応じて設定される優先度の高い乗車位置を設定する。
【００６１】
ステップＳ１０２において、乗員検出部８０は、シート２６の圧力センサや車載カメラ等を通じて、優先度設定部８６にて設定された優先度の高い乗車位置に、乗員が座っているかを検出する。
【００６２】
ステップＳ１０３において、特定走行状態検出部８２は、自車両１２が予め設定された特定走行状態であるか、すなわち、特定シーンに遭遇しているか否かを検出する。
【００６３】
自車両１２が特定シーンに遭遇していれば、ステップＳ１０４に進み、乗員特定動作検出部８４は、優先度の高い乗車位置の乗員による特定動作、すなわち、固定構造の把持や固定構造への接触を検出する。
【００６４】
乗員による上記特定動作を検出した場合、ステップＳ１０５に進み、車両制御変更部８８は、上述にて例示したように、予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更する（図４Ａの表１参照）。
【００６５】
ステップＳ１０５での処理が終了した場合、あるいはステップＳ１０４において、乗員による特定動作を検出しなかった場合、あるいはステップＳ１０３において、自車両１２が特定シーンに遭遇していないと判別された場合は、所定期間経過後にステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００６６】
［第３処理動作］
第３処理動作は、第１処理動作に対象除外検出処理を含めた処理動作であり、先ず、図７のステップＳ２０１において、乗員検出部８０は、シート２６の圧力センサや車載カメラ等を通じて、どのシート２６に乗員が座っているかを検出する。
【００６７】
ステップＳ２０２において、特定走行状態検出部８２は、自車両１２が予め設定された特定走行状態であるか、すなわち、特定シーンに遭遇しているか否かを検出する。
【００６８】
自車両１２が特定シーンに遭遇していない場合は、ステップＳ２０３に進み、検出対象除外特定部９０は、乗員のうち、検出対象から除外する乗員が存在するか否かを判別する。存在すれば、ステップＳ２０４に進み、検出対象から除外する乗員を特定する。
【００６９】
一方、ステップＳ２０２において、自車両１２が特定シーンに遭遇していれば、ステップＳ２０５に進み、乗員特定動作検出部８４は、乗員のうち、検出対象から除外された乗員を除く乗員について、特定動作、すなわち、固定構造の把持や固定構造への接触を検出する。
【００７０】
乗員による上記特定動作を検出した場合、ステップＳ２０６に進み、車両制御変更部８８は、上述にて例示したように、予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更する（図４Ａの表１参照）。
【００７１】
ステップＳ２０６での処理が終了した場合、あるいはステップＳ２０５において、乗員による特定動作を検出しなかった場合、あるいはステップＳ２０４において、検出対象から除外する乗員を特定した場合、あるいはステップＳ２０３において、検出対象から除外する乗員が存在しないと判別された場合は、所定期間経過後にステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
【００７２】
［第４処理動作］
第４処理動作は、第３処理動作に優先度設定処理を含めた処理動作であり、先ず、図８のステップＳ３０１において、優先度設定部８６は、上述したように、予め設定された優先度の高い乗車位置の乗員や、特定シーンに応じて設定される優先度の高い乗車位置を設定する。
【００７３】
ステップＳ３０２において、乗員検出部８０は、シート２６の圧力センサや車載カメラ等を通じて、優先度設定部８６にて設定された優先度の高い乗車位置に、乗員が座っているかを検出する。
【００７４】
ステップＳ３０３において、特定走行状態検出部８２は、自車両１２が予め設定された特定走行状態であるか、すなわち、特定シーンに遭遇しているか否かを検出する。
【００７５】
自車両１２が特定シーンに遭遇していない場合は、ステップＳ３０４に進み、検出対象除外特定部９０は、乗員のうち、検出対象から除外する乗員が存在するか否かを判別する。存在すれば、ステップＳ３０５に進み、検出対象から除外する乗員を特定する。
【００７６】
一方、ステップＳ３０３において、自車両１２が特定シーンに遭遇していれば、ステップＳ３０６に進み、乗員特定動作検出部８４は、乗員のうち、検出対象から除外された乗員を除く乗員について、特定動作、すなわち、固定構造の把持や固定構造への接触を検出する。
【００７７】
乗員による上記特定動作を検出した場合、ステップＳ３０７に進み、車両制御変更部８８は、上述にて例示したように、予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更する（図４Ａの表１参照）。
【００７８】
ステップＳ３０７での処理が終了した場合、あるいはステップＳ３０６において、乗員による特定動作を検出しなかった場合、あるいはステップＳ３０５において、検出対象から除外する乗員を特定した場合、あるいはステップＳ３０４において、検出対象から除外する乗員が存在しないと判別された場合は、所定期間経過後にステップＳ３０１以降の処理を繰り返す。
【００７９】
［実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。
【００８０】
本実施形態は、車両１２を自動で走行させる車両制御装置１０であって、車両１２中、乗員の座面よりも上方に固定された固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能な検出装置（第１センサ３０ａ〜第８センサ３０ｈ等）を有し、握り動作が行われた場合であって、車両１２が特定走行状態である場合に、車両１２に対する制御を変更する。
【００８１】
これにより、例えば特定シーンでの乗員の固定構造に対する握り動作（しがみつき等）の状況に基づき、車両制御を変更する。例えば自動運転による車両１２の走行状態で、思わず固定構造に対する乗員による握り動作（しがみつき等）がなされた場合、運転状態に不安を感じた乗員が存在するとして、車両制御を変更することで、乗員にできるだけ不安感を持たせないようにすることが可能となる。これは、ドライバーを含むすべての乗員への対応が可能である。
【００８２】
特定シーンにて車両制御を変更（反映等）させることで、普段から握る癖を有する人の誤学習を防止しつつ、本当に怖くて握った人を精度よく検出し、制御反映することが可能となる。また、固定構造は、車両中、乗員の座面よりも上方に固定されているため、ドライバーや乗員のふらつきやすい上半身を固定可能な固定構造にて検出することで、車両動作に対する不安感をより把握することが可能である。
【００８３】
本実施形態において、検出装置は、車両１２に固定された複数の固定構造に対する乗員の握り動作を検出可能である。
【００８４】
ドライバーや乗員のふらつきやすい上半身を固定可能な固定構造（例えばグラブレール１４、ドアのインナーハンドル（ドアグリップ１６等））が挙げられ、これらの固定装置を利用することで、ドライバーを含むすべての乗員の車両動作に対する不安感をより把握することが可能となる。
【００８５】
本実施形態において、特定走行状態とは、複数の走行状態を定義すると共に、各走行状態に合わせて、車両制御の変更パラメータを変更する。
【００８６】
例えば定義される特定走行状態として複数の特定走行状態が存在し、これらの特定走行状態での車両１２の走行状態に合わせて、乗員の固定構造に対する握り動作（しがみつき等）の状況に基づき、車両制御を変更する。
【００８７】
すなわち、複数の特定走行状態に対応して設定された車両制御の変更パラメータのうち、乗員の固定構造に対する握り動作（しがみつき等）が行われた特定走行状態に対応した変更パラメータを変更する。これにより、適切な制御反映が可能となり、乗員にできるだけ不安感を持たせないようにすることが可能となる。
【００８８】
本実施形態において、特定走行状態とは、複数の走行状態を定義すると共に、各走行状態に合わせて、車両制御の変更期間を変更する。
【００８９】
すなわち、特定走行状態毎に、車両制御の変更を反映する期間を変えることができ、適切な制御反映が可能となる。これにより、乗員にできるだけ不安感を持たせないようにすることが可能となる。しかも、必要な期間のみで適切な制御反映が可能となる。
【００９０】
本実施形態において、乗員が行う動作を車載カメラにより検出すると共に、車載カメラにて、乗員の健康状態を検出し、健康状態が悪化している場合には、車両制御変更量を増大する。
【００９１】
乗員の固定構造に対する握り動作（しがみつき等）の状況に、他のパラメータ（カメラ画像や健康状態等）を加味する。例えば健康状態が悪化している場合には、より制御量の変更を増大することで、対象となる乗員にできるだけ不安感を持たせないようにすることが可能となる。
【００９２】
本実施形態において、乗員が複数検出される場合に、各乗員の乗車位置に基づき、優先度を決定し、優先度が高い乗員の検出状況をもとに、車両制御を変更する。
【００９３】
乗車位置によって乗員の優先づけを行うことで、優先度が高い乗員に基づいて判定することが可能となる。これにより、早期に車両制御を変更することができ、対象となる乗員にできるだけ不安感を持たせないようにすることが可能となる。
【００９４】
本実施形態において、乗員が複数検出される場合に、特定走行状態に基づき、優先度が高い乗車位置を決定し、優先度が高い乗車位置の乗員の検出状況をもとに、車両制御を変更する。
【００９５】
すなわち、乗員の乗車位置による優先づけを特定走行状態に応じて変更する。これにより、走行シーン毎に優先度が高い乗車位置の乗員に基づいて車両制御を変更する判定が可能となる。
【００９６】
本実施形態において、車両制御を変更すると共に、車両制御の変更後に所定走行距離・所定走行時間の少なくともいずれかの条件に該当した場合に、車両制御の変更内容を元に戻す。
【００９７】
すなわち、車両制御の変更後に所定走行距離を走行した段階、又は所定走行時間を経過した段階で車両制御の変更内容を元に戻す。すなわち、所定距離の走行又は所定時間の経過によって、乗員が変更後の自動運転による車両制御に慣れることとなるため、変更前の車両制御に戻すことが運転効率上、効果的である。
【００９８】
本実施形態において、前記特定走行状態以外にて、前記固定構造に対する握り状態が所定時間又は所定距離以上、継続されている乗員を検出対象から除外する。
【００９９】
特定走行状態以外でもグラブレール１４等を握る人は、握りぐせがあり、握っていても不安感が強くないため、検出対象から外すことにより、不安がっている乗員を検出する時間を短縮することができ、自動運転車としての商品価値を高めることができる。
【０１００】
車両１２は、上述のような車両制御装置１０を備える。
【０１０１】
［変形例］
車両制御変更部８８は、上述した予め設定された複数のシーンに対応して、それぞれ車両制御を変更することのほか、車間距離や走行モードの変更をリコメンドしたり、自動運転開始初期（例えば乗り始める際）において、車両制御をより安全側に補正してもよい。
【０１０２】
また、自動運転の継続時間が所定時間経過した段階、あるいは自動運転による走行距離が所定距離に達した場合に、徐々に、上述のような特定シーンでの乗員の特定動作に基づく車両制御変更を行わずに、通常の自動運転モードでの走行に戻したり、休憩を薦めるリコメンド等を実施してもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１０…車両制御装置                  １２…車両
１４…グラブレール                  １６…ドアグリップ
１８…ドアアームレスト              ２０…シートベルト
２２…シートグリップ                ２４…ヘッドレスト
２６…シート
３０ａ〜３０ｈ…第１センサ〜第８センサ
６０…自動運転スイッチ              ６２…車載カメラ
７０…演算部                        ７２…記憶部
７４…入出力部                      ８０…乗員検出部
８２…特定走行状態検出部            ８４…乗員特定動作検出部
８６…優先度設定部                  ８８…車両制御変更部
９０…検出対象除外特定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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