(57)【要約】【課題】ポンプに異常が発生した場合における操舵フィーリングの低下を抑制できる操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵制御装置１のマイコン６１は、トルク指令値Ｔ*を演算するトルク指令値演算部７１を備え、モータ４１から出力されるモータトルクがトルク指令値Ｔ*となるようにモータ４１を制御する。また、マイコン６１は、操舵トルクＴhとポンプの吐出圧Ｐdと基づいてポンプの異常を判定する異常判定部８１を備える。そして、トルク指令値演算部７１は、ポンプに異常が発生した場合には、異常が発生しない場合よりも、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフトを回転させるモータトルクが大きくなるようにトルク指令値Ｔ*を演算する。【選択図】図２
2020011585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプ、及び前記ポンプから吐出される作動油の油圧により作動する油圧シリンダを有し、ステアリングホイールが連結されるステアリングシャフトの回転に応じて操舵機構にステアリング操作を補助するアシスト力を付与する油圧アクチュエータと、
モータを有し、前記ステアリングシャフトを回転させるモータトルクを付与する電動アクチュエータとを備えた操舵装置を制御対象とし、
トルク指令値を演算するトルク指令値演算部を備え、前記モータから出力されるモータトルクが前記トルク指令値となるように該モータを制御する操舵制御装置であって、
前記ステアリングホイールに入力される操舵トルクと、前記ポンプの吐出圧又は前記操舵機構の操舵量を示す値とに基づいて前記ポンプの異常を判定する異常判定部を備え、
前記トルク指令値演算部は、前記ポンプに異常が発生した場合には、異常が発生していない場合よりも、ステアリング操作を補助する方向に前記ステアリングシャフトを回転させるモータトルクが大きくなるように前記トルク指令値を演算する操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の操舵装置として、ポンプから吐出される作動油の油圧によりステアリング操作を補助するアシスト力を付与する油圧アクチュエータと、ステアリングホイールが連結されるステアリングシャフトを回転させるモータトルクを付与する電動アクチュエータとを備えたものがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５４８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ポンプに異常が発生した場合に、該ポンプの吐出圧が十分に上昇しない昇圧不良が起こることがある。その結果、ステアリング操作に応じて油圧アクチュエータが付与するアシスト力が低下し、操舵フィーリングの低下を招くおそれがあった。
【０００５】
本発明の目的は、ポンプに異常が発生した場合における操舵フィーリングの低下を抑制できる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する操舵制御装置は、ポンプ、及び前記ポンプから吐出される作動油の油圧により作動する油圧シリンダを有し、ステアリングホイールが連結されるステアリングシャフトの回転に応じて操舵機構にステアリング操作を補助するアシスト力を付与する油圧アクチュエータと、モータを有し、前記ステアリングシャフトを回転させるモータトルクを付与する電動アクチュエータとを備えた操舵装置を制御対象とし、トルク指令値を演算するトルク指令値演算部を備え、前記モータから出力されるモータトルクが前記トルク指令値となるように該モータを制御するものであって、前記ステアリングホイールに入力される操舵トルクと、前記ポンプの吐出圧又は前記操舵機構の操舵量を示す値とに基づいて前記ポンプの異常を判定する異常判定部を備え、前記トルク指令値演算部は、前記ポンプに異常が発生した場合には、異常が発生していない場合よりも、ステアリング操作を補助する方向に前記ステアリングシャフトを回転させるモータトルクが大きくなるように前記トルク指令値を演算する。
【０００７】
上記構成によれば、ポンプに異常が発生した場合には、ステアリング操作（操舵トルク）によるステアリングシャフトの回転に加え、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフトを回転させるモータトルクが大きくなるようにトルク指令値が増大した分だけ、ステアリングシャフトが多く回転する。これにより、油圧アクチュエータから操舵機構に付与されるアシスト力が増大し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ポンプに異常が発生した場合における操舵フィーリングの低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】操舵装置の概略構成図。
【図２】第１実施形態の操舵制御装置のブロック図。
【図３】操舵トルクとポンプの吐出圧との関係を示すグラフ。
【図４】第２実施形態のマイコンのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、操舵制御装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、操舵制御装置１の制御対象となる操舵装置２は、運転者によるステアリングホイール３の操作に基づいて転舵輪４を転舵させる操舵機構５と、操舵機構５に操舵を補助するためのアシスト力を付与する油圧アクチュエータ６と、操舵機構５にモータトルクを付与する電動アクチュエータ７とを備えている。
【００１１】
操舵機構５は、ステアリングホイール３が固定されるステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１の回転に応じて軸方向に往復動するラック軸１２とを備えている。なお、ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール３側から順にコラム軸１４、中間軸１５、及びピニオン軸１６を連結することにより構成されている。
【００１２】
ラック軸１２とピニオン軸１６とは、所定の交差角をもって配置されており、ラック軸１２に形成されたラック歯１２ａとピニオン軸１６に形成されたピニオン歯１６ａとが噛合されることでラックアンドピニオン機構１７が構成されている。また、ラック軸１２の両端にはタイロッド１８が連結されており、タイロッド１８の先端は転舵輪４が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、操舵装置２では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１１の回転がラックアンドピニオン機構１７によりラック軸１２の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１８を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪４の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１３】
油圧アクチュエータ６は、油圧の供給源となるポンプ２１と、作動油が貯留されるリザーバタンク２２と、油圧に基づくアシスト力を付与する油圧シリンダ２３と、油圧シリンダ２３への作動油の給排を制御する制御バルブ２４と、ポンプ２１、リザーバタンク２２、油圧シリンダ２３及び制御バルブ２４間を連結する各油路Ｌ１〜Ｌ５とを備えている。なお、ポンプ２１には、内燃機関（エンジン）３１のクランク軸の回転によって駆動される機関駆動式のポンプが採用されている。
【００１４】
油圧シリンダ２３は、ラック軸１２が往復動可能に挿通される円筒状のシリンダチューブ３２と、シリンダチューブ３２内を第１油圧室３３と第２油圧室３４とに区画するピストン３５とを備えている。ピストン３５は、ラック軸１２に対して該ラック軸１２と一体で軸方向移動可能に固定されている。
【００１５】
制御バルブ２４は、ステアリング操作に連動して油圧シリンダ２３の第１及び第２油圧室３３，３４への作動油の給排を制御する周知のロータリバルブとして構成されている。具体的には、制御バルブ２４には、供給ポート３６、排出ポート３７、第１及び第２給排ポート３８，３９が設けられている。供給ポート３６は供給油路Ｌ１を介してポンプ２１に接続され、排出ポート３７は排出油路Ｌ２を介してリザーバタンク２２に接続されている。第１給排ポート３８は、第１給排油路Ｌ３を介して第１油圧室３３に接続され、第２給排ポート３９は、第２給排油路Ｌ４を介して第２油圧室３４に接続されている。なお、ポンプ２１とリザーバタンク２２とは、吸入油路Ｌ５を介して互いに接続されている。
【００１６】
電動アクチュエータ７は、駆動源であるモータ４１と、モータ４１に連結されるとともにコラム軸１４に連結されたウォームアンドホイール等の減速機構４２とを備えている。そして、電動アクチュエータ７は、モータ４１が出力するモータトルクを減速機構４２により減速してコラム軸１４（ステアリングシャフト１１）に伝達する。なお、本実施形態のモータ４１には、三相のブラシレスモータが採用されている。
【００１７】
このように構成された操舵装置２では、ポンプ２１から送出される作動油は、供給油路Ｌ１を介して制御バルブ２４に供給される。そして、制御バルブ２４に供給された作動油は、運転者のステアリング操作によるステアリングシャフト１１の回転に応じて、第１及び第２給排油路Ｌ３，Ｌ４のいずれか一方を介して第１及び第２油圧室３３，３４のいずれか一方に供給される。このとき、第１及び第２油圧室３３，３４の他方から作動油が排出され、この作動油は第１及び第２給排油路Ｌ３，Ｌ４の他方、制御バルブ２４及び排出油路Ｌ２を介してリザーバタンク２２に排出される。その結果、第１油圧室３３と第２油圧室３４との間に油圧差が発生し、この油圧差に基づいてピストン３５及びラック軸１２に作用する軸方向の押圧力が操舵機構５にアシスト力として付与され、ステアリング操作がアシストされる。また、操舵装置２では、電動アクチュエータ７から付与されるモータトルクによるステアリングシャフト１１の回転に応じて、油圧シリンダ２３に同様に軸方向の押圧力が発生し、同押圧力によってラック軸１２が軸方向移動することで、車両の進行方向が変更可能となっている。なお、油圧シリンダ２３が発生する押圧力は、ステアリングシャフト１１の中立位置からの回転量が多くなるほど、大きくなる。
【００１８】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
操舵制御装置１は、電動アクチュエータ７（モータ４１）に接続されており、その作動を制御する。なお、操舵制御装置１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、各種制御が実行される。
【００１９】
操舵制御装置１には、車両の車速Ｖを検出する車速センサ５１、及びステアリングシャフト１１に付与された操舵トルクＴhを検出するトルクセンサ５２が接続されている。なお、トルクセンサ５２は、コラム軸１４における電動アクチュエータ７（減速機構４２）との連結部分よりもステアリングホイール３側に設けられており、トーションバー５３の捩れに基づいて操舵トルクＴhを検出する。また、操舵制御装置１には、モータ４１の回転角θmを３６０°の範囲内の相対角で検出する回転角センサ５４が接続されている。なお、操舵トルクＴh及び回転角θmは、一方向（本実施形態では、右）に操舵した場合に正の値、他方向（本実施形態では、左）に操舵した場合に負の値として検出する。また、操舵制御装置１には、ポンプ２１の吐出圧Ｐｄを検出する圧力センサ５５、及び何らかの異常等を報知するための警告灯やスピーカ等の報知部５６が接続されている。なお、圧力センサ５５は、例えば車両のアイドル時にステアリング操作が行われた場合に、ポンプ２１の吐出圧Ｐｄの増大によって内燃機関３１が停止しないように、上位ＥＣＵ（図示略）が内燃機関３１の作動を制御するために用いられる。つまり、圧力センサ５５は、所謂アイドルアップ制御を行うために用いられるセンサである。
【００２０】
さらに、操舵制御装置１は、操舵制御装置１の外部に設けられた運転支援制御装置５７に接続されている。本実施形態の運転支援制御装置５７は、運転支援制御として、例えば車両が走行中の走行レーンを維持して走行し易くなるように運転者のステアリング操作を支援する車線逸脱防止支援制御を実行する。運転支援制御装置５７は、車線逸脱防止支援制御の実行時において、カメラ５８により撮像される画像データに基づいて車両が車線内の走行を維持し得る理想的な転舵角を演算し、この理想的な転舵角と転舵輪４の実際の転舵角との偏差に応じた運転支援指令値Ｔad*を演算する。なお、本実施形態の運転支援指令値Ｔad*は、モータ４１が出力するモータトルクの目標値を示す成分である。運転支援制御装置５７には、車両の運転席近傍等に設けられる運転支援制御を実行するための操作スイッチ５９に接続されており、運転支援制御装置５７は、操作スイッチ５９のオンオフに応じて運転支援制御を実行する。そして、運転支援制御装置５７は、運転支援制御の実行時には運転支援指令値Ｔad*を操舵制御装置１に出力する。
【００２１】
操舵制御装置１は、これら各センサから入力される各状態量を示す信号及び運転支援制御装置５７から入力される信号に基づいて、モータ４１に駆動電力を供給することにより、電動アクチュエータ７の作動を制御する。
【００２２】
次に、操舵制御装置１の構成について説明する。
図２に示すように、操舵制御装置１は、制御信号を出力するマイコン６１と、制御信号に基づいてモータ４１に駆動電力を供給する駆動回路６２とを備えている。なお、本実施形態の駆動回路６２には、複数のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴ等）を有する周知のＰＷＭインバータが採用されている。そして、マイコン６１の出力する制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するものとなっている。これにより、制御信号に応答して各スイッチング素子がオンオフし、各相のモータコイルへの通電パターンが切り替わることにより、三相の駆動電力がモータ４１へと出力される。
【００２３】
マイコン６１には、上記車速Ｖ、操舵トルクＴh、回転角θm及び運転支援指令値Ｔad*が入力される。また、マイコン６１には、駆動回路６２と各相のモータコイルとの間の接続線６３に設けられた電流センサ６４により検出されるモータ４１の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwが入力される。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線６３及び各相の電流センサ６４を１つにまとめて図示している。そして、マイコン６１は、これら各状態量に基づいて制御信号を出力する。
【００２４】
詳しくは、マイコン６１は、モータ４１が出力するモータトルクの目標値であるトルク指令値Ｔ*を演算するトルク指令値演算部７１と、トルク指令値Ｔ*に対応する電流指令値Ｉd*，Ｉq*を演算する電流指令値演算部７２と、電流指令値Ｉd*，Ｉq*に基づいて制御信号を出力する制御信号出力部７３とを備えている。電流指令値Ｉd*，Ｉq*は、モータ４１に供給すべき電流の目標値であり、ｄ／ｑ座標系におけるｄ軸上の電流指令値及びｑ軸上の電流指令値をそれぞれ示す。
【００２５】
より詳しくは、トルク指令値演算部７１は、トルク指令値Ｔ*の基礎成分である基本指令値Ｔb*を演算する基本指令値演算部７５を備えている。基本指令値演算部７５には、操舵トルクＴh、車速Ｖ及び後述する異常判定部８１から出力される判定信号Ｓが入力される。そして、基本指令値演算部７５は、ポンプ２１に異常が発生していない場合には、操舵トルクＴhに基づいて、電動アクチュエータ７自身が有する内部の摩擦が運転者のステアリング操作に影響を与えないようにモータ４１を作動させる基本指令値Ｔb*を演算する。このように演算された基本指令値Ｔb*は、加算器７６に出力される。加算器７６には、基本指令値Ｔb*に加えて、運転支援指令値Ｔad*が入力される。そして、トルク指令値演算部７１は、加算器７６において、基本指令値Ｔb*に運転支援指令値Ｔad*を加算することで、トルク指令値Ｔ*を演算する。つまり、本実施形態のトルク指令値演算部７１は、ポンプ２１の異常が発生していない場合には、ステアリング操作を補助する成分を略ゼロとし、運転支援制御を実行するためのトルク指令値Ｔ*を演算する。
【００２６】
電流指令値演算部７２には、トルク指令値Ｔ*が入力される。電流指令値演算部７２は、トルク指令値Ｔ*に対応するｑ軸電流指令値Ｉq*を演算し、制御信号出力部７３に出力する。なお、本実施形態では、ｄ軸電流指令値Ｉd*は、基本的にゼロに固定されている。
【００２７】
制御信号出力部７３は、電流指令値Ｉd*，Ｉq*、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及びモータ４１の回転角θmに基づいてｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することにより、制御信号を生成する。具体的には、制御信号出力部７３は、回転角θmに基づいて各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをｄ／ｑ座標上に写像することにより、ｄ／ｑ座標系におけるモータ４１の実電流値であるｄ軸電流値及びｑ軸電流値を演算する。そして、制御信号出力部７３は、ｄ軸電流値をｄ軸電流指令値Ｉd*に追従させるべく、またｑ軸電流値をｑ軸電流指令値Ｉq*に追従させるべく、それぞれ電流フィードバック制御を行うことにより制御信号を生成する。この制御信号が駆動回路６２に出力されることによりモータ４１に制御信号に応じた駆動電力が供給される。これにより、モータ４１が出力するモータトルクが、ｑ軸電流指令値Ｉq*に対応したトルク指令値に追従するようにモータ４１の駆動が制御される。
【００２８】
ここで、例えばポンプ２１に焼き付き等の異常が発生し、ポンプ２１において十分な油圧を発生させることができなくなると、ポンプ２１の異常発生前と同様に操舵しても、十分なアシスト力が油圧アクチュエータ６から操舵機構５に付与されず、操舵フィーリングが低下する。この点を踏まえ、操舵制御装置１は、ポンプ２１に異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生している場合には、異常が発生していない場合よりも、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフト１１を回転させるモータトルクが大きくなるようにトルク指令値Ｔ*を演算することで、運転者のステアリング操作を補助する。
【００２９】
詳しくは、マイコン６１は、ポンプ２１に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部８１を備えている。異常判定部８１には、操舵トルクＴh及びポンプ２１の吐出圧Ｐdが入力される。異常判定部８１は、操舵トルクＴhの絶対値が第１所定トルクＴth1以上であるにもかかわらず、吐出圧Ｐdが圧力閾値Ｐdth未満である場合に、ポンプ２１に異常が発生したと判定する。なお、第１所定トルクＴth1は、運転者が大きな力で操舵した場合のトルクを示す値であり、予め実験等により設定されている。また、圧力閾値Ｐdthは、第１所定トルクＴth1と等しい大きさの操舵トルクＴhが入力された場合に、ポンプ２１に異常がなければ発生する吐出圧Ｐdよりも十分に小さな値であり、予め実験等により設定されている。そして、異常判定部８１は、ポンプ２１に異常が発生していると判定した場合には、その旨を示す判定信号Ｓを基本指令値演算部７５及び上記報知部５６（図１参照）に出力する。
【００３０】
基本指令値演算部７５は、ポンプ２１に異常が発生している旨の判定信号Ｓが入力された場合には、操舵トルクＴh及び車速Ｖに基づいて、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフト１１を回転させる基本指令値Ｔb*を演算する。具体的には、基本指令値演算部７５は、操舵トルクＴhが大きいほど、また車速Ｖが低いほど、より大きな絶対値を有し、操舵トルクＴhと同じ符号の基本指令値Ｔb*を演算する。つまり、本実施形態の基本指令値演算部７５は、ポンプ２１に異常が発生していない場合には基本指令値Ｔb*が略ゼロであるのに対し、ポンプ２１に異常が発生した場合には、操舵トルクＴh及び車速Ｖに基づく基本指令値Ｔb*を演算することで、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフト１１を回転させるモータトルクを大きくする。なお、報知部５６は、ポンプ２１に異常が発生している旨の判定信号Ｓが入力された場合には、その旨を報知する。
【００３１】
次に、ポンプ２１に異常が発生した場合における操舵について説明する。
図３に示すように、ポンプ２１に異常が発生した場合には二点鎖線で示すように、操舵トルクＴhの絶対値が増大しても、一点鎖線で示すポンプ２１に異常が発生していない場合に比べ、ポンプ２１の吐出圧Ｐdが上昇しない。この点、本実施形態では、上記のように電動アクチュエータ７からステアリング操作を補助するモータトルクが大きくなるため、同図において実線で示すように、吐出圧Ｐdが上昇する。これにより、運転者が非常に大きな操舵トルクＴhを入力せずとも、転舵が可能となり、操舵フィーリングの低下が抑制される。なお、吐出圧は、ポンプ２１に異常が発生していない場合ほどは上昇しないことから、転舵するために必要な操舵トルクＴhが大きくなり、加えて上記のように報知部５６によりポンプ２１に異常が発生したことが報知されるため、運転者はポンプの異常を認識することが可能になる。
【００３２】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）トルク指令値演算部７１は、ポンプ２１に異常が発生した場合には、ポンプに異常が発生していない場合よりも、ステアリング操作を補助する方向にステアリングシャフト１１を回転させるモータトルクが大きくなるようにトルク指令値Ｔ*を演算する。これにより、ポンプ２１に異常が発生した場合には、ステアリング操作（操舵トルクＴh）によるステアリングシャフト１１の回転に加え、モータトルクが大きくなるようにトルク指令値Ｔ*が増大した分だけ、ステアリングシャフト１１が多く回転する。その結果、油圧アクチュエータ６から操舵機構５に付与されるアシスト力が増大し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。
【００３３】
（２）異常判定部８１は、操舵トルクＴh及び吐出圧Ｐdに基づいてポンプ２１の異常を判定するため、ポンプ２１に異常が発生しているか否かを容易に判定できる。
（３）異常判定部８１は、アイドルアップ制御を行うために用いる圧力センサ５５により検出される吐出圧Ｐｄに基づいてポンプ２１の異常を判定するため、操舵装置２の構成が複雑化することを防止できる。
【００３４】
（４）異常判定部８１は、判定信号Ｓを報知部５６に出力し、報知部５６は、ポンプ２１に異常が発生した旨の判定信号Ｓが入力された場合には、その旨を報知するため、運転者はポンプ２１に異常が発生したことを容易に認識できる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、操舵制御装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、異常判定部８１による判定方法のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３６】
図４に示すように、本実施形態のマイコン６１は、転舵輪４の転舵角に換算可能な回転軸であるステアリングシャフト１１の回転角、すなわち操舵機構５の操舵量を示す操舵角θsを演算する操舵角演算部９１を備えている。操舵角演算部９１には、回転角θmが入力される。そして、操舵角演算部９１は、例えばラック軸１２が車両の直進する中立位置にある状態での操舵角θsを原点（ゼロ度）としてモータ４１の回転数を積算（カウント）し、この回転数及び回転角θmに基づいて操舵角θsを３６０°を超える範囲を含む絶対角で演算する。なお、操舵角θsは、モータ４１の回転角θmと同様に、中立位置から一方向の回転角である場合に正の値、他方向の回転角である場合に負の値とする。
【００３７】
異常判定部８１には、操舵トルクＴh及び操舵角θsが入力される。異常判定部８１は、操舵トルクＴhの絶対値が第２所定トルクＴth2以上であるにもかかわらず、操舵角θsの絶対値が舵角閾値θth未満である場合に、ポンプ２１に異常が発生したと判定する。なお、第２所定トルクＴth2は、運転者が大きな力で操舵した場合のトルクを示す値であり、上記第１所定トルクＴth1と同一であっても異なっていてもよく、予め実験等により設定されている。また、舵角閾値θthは、ポンプ２１に異常がない状態で、第２所定トルクＴth2と等しい大きさの操舵トルクＴhが入力された場合に生じる操舵角θsよりも十分に小さな角度を示す値であり、予め実験等により設定されている。そして、上記第１実施形態と同様に、異常判定部８１は、ポンプ２１に異常が発生していると判定した場合には、その旨を示す判定信号Ｓを基本指令値演算部７５及び上記報知部５６（図１参照）に出力する。
【００３８】
次に、本実施形態の作用及び効果について記載する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態の（１），（３），（４）の作用及び効果に加えて以下の効果を有する。
（５）異常判定部８１は、操舵トルクＴh及び操舵角θsに基づいてポンプ２１の異常を判定するため、ポンプ２１に異常が発生しているか否かを容易に判定できる。
【００３９】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記第２実施形態において、異常判定部８１が操舵トルクＴhと操舵角θsを微分することにより得られる操舵角速度ωsとに基づいてポンプ２１の異常を判定してもよい。一例として、異常判定部８１は、操舵トルクＴhの絶対値が第３所定トルクＴth3以上であるにもかかわらず、操舵角速度ωsが角速度閾値ωth未満である場合に、ポンプ２１に異常が発生したと判定することが可能である。なお、第３所定トルクＴth3は、運転者が大きな力で操舵した場合のトルクを示す値であり、上記第２所定トルクＴth2と同一であっても異なっていてもよい。また、角速度閾値ωthは、ポンプ２１に異常がない状態で、第３所定トルクＴth3と等しい大きさの操舵トルクＴhが入力された場合に生じる操舵角速度ωsよりも十分に小さな角速度を示す値である。
【００４０】
・上記第１実施形態において、異常判定部８１が、上記第２実施形態の異常判定を組み合わせて行ってもよい。つまり、異常判定部８１は、操舵トルクＴhと吐出圧Ｐdとの関係による異常判定、及び操舵トルクＴhと操舵角θsとの関係による異常判定の双方が成立する場合に、ポンプ２１に異常が発生したと判定してもよい。さらに、操舵トルクＴhと操舵角速度ωsとの関係による異常判定を組み合わせてもよい。
【００４１】
・上記各実施形態において、報知部５６を設けず、報知部５６によりポンプ２１に異常が発生した旨を報知しなくてもよい。
・上記各実施形態において、操舵制御装置１に、運転支援制御装置５７から運転支援指令値Ｔad*が入力されない構成としてもよい。
【００４２】
・上記各実施形態において、ポンプ２１に異常が発生していない場合に、基本指令値演算部７５が操舵トルクＴh及び車速Ｖに基づいて基本指令値Ｔb*を演算してもよい。この構成では、ポンプ２１に異常が発生した場合には、操舵トルクＴh及び車速Ｖに基づいて、ポンプ２１に異常が発生していない場合よりも絶対値の大きな基本指令値Ｔb*を演算することになる。
【００４３】
・上記各実施形態では、ポンプ２１に異常が発生した場合に、基本指令値演算部７５は、操舵トルクＴh及び車速Ｖに基づいて基本指令値Ｔb*を演算したが、これに限らず、例えば車速Ｖを加味せず、操舵トルクＴhのみに基づいて基本指令値Ｔb*を演算してもよく、また他のパラメータを加味して基本指令値Ｔb*を演算してもよい。
【００４４】
次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）前記異常判定部は、前記操舵トルクの絶対値が第１所定トルク以上であるにもかかわらず、前記吐出圧が圧力閾値未満である場合に、前記ポンプに異常が発生したと判定する操舵制御装置。
【００４５】
（ロ）前記異常判定部は、前記操舵トルクの絶対値が第２所定トルク以上であるにもかかわらず、前記ステアリングホイールの操舵角が舵角閾値未満である場合に、前記ポンプに異常が発生したと判定する操舵制御装置。
【００４６】
（ハ）前記異常判定部は、前記操舵トルクの絶対値が第３所定トルク以上であるにもかかわらず、前記ステアリングホイールの操舵角速度が角速度閾値未満である場合に、前記ポンプに異常が発生したと判定する操舵制御装置。
【００４７】
上記各構成によれば、ポンプに異常が発生しているか否かを容易に判定できる。
【符号の説明】
【００４８】
１…操舵制御装置、２…操舵装置、３…ステアリングホイール、４…転舵輪、５…操舵機構、６…油圧アクチュエータ、７…電動アクチュエータ、１１…ステアリングシャフト、１２…ラック軸、２１…ポンプ、２３…油圧シリンダ、２４…制御バルブ、４１…モータ、５６…報知部、５７…運転支援制御装置、６１…マイコン、７１…トルク指令値演算部、８１…異常判定部、９１…操舵角演算部、Ｓ…判定信号、Ｐd…吐出圧、Ｔ*…トルク指令値、Ｔad*…運転支援指令値、Ｔb*…基本指令値、Ｔh…操舵トルク、Ｔth1…第１所定トルク、Ｔth2…第２所定トルク、Ｔth3…第３所定トルク、θs…操舵角、ωs…操舵角速度、θth…舵角閾値、ωth…角速度閾値、Ｐdth…圧力閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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