(57)【要約】【課題】本発明は、軟弱地盤での移動も可能としながらも、移動速度を向上できる移動装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の移動装置１は、機体２と、機体２に対して前後方向へ往復動可能な可動フレーム３と、可動フレーム３の前後に設けられて可動フレーム３に対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚４と、機体２と第一脚４との一方または両方に設けられた走行装置５とを備えている。【選択図】図１
2020117898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体に対して前後方向へ往復動可能な可動フレームと、
前記可動フレームの前後に設けられて前記可動フレームに対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚と、
前記機体と前記第一脚との一方または両方に設けられて、地盤上を走行可能な走行部を有する走行装置とを備えた
ことを特徴とする移動装置。
【請求項２】
機体と、
前記機体に対して前後方向へ往復動可能な可動フレームと、
前記可動フレームの前後に設けられて前記可動フレームに対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚と、
前記機体の前後に設けられて前記機体に対して上下方向へ往復動可能な複数の第二脚と、
前記第一脚と前記第二脚との一方または両方に設けられて、地盤上を走行可能な走行部を有する走行装置とを備えた
ことを特徴とする移動装置。
【請求項３】
前記走行部は、一対のクローラである
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項４】
前記走行部は、車輪であって、
前記走行装置は、前記車輪と、接地時の圧力を低減させる接地圧低減プレートと、前記車輪と前記接地圧低減プレートを選択して着地させる切換装置とを有する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動装置。
【請求項５】
前記走行装置は、前記走行部を水平方向へ旋回させる旋回装置を有する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
海底や川底にて掘削等の作業を行う作業機械は、石油プラットフォームのように特定の場所に固定的に設けられるものの他に、移動して掘削箇所を変えられるものがある。
【０００３】
このように水中を移動可能な作業機械は、足場の悪い不安定な軟弱地盤を移動できるとともに掘削作業時に機体を安定的に支持できるように特殊な移動装置を備えている。
【０００４】
このような作業機械に使用される移動装置は、たとえば、上部プラットフォームの四隅に設けられて上部プラットフォームに対して上下方向に駆動可能な四つの歩行脚と、上部プラットフォームに対して前後左右に駆動可能な下部プラットフォームと、下部プラットフォームの四隅に設けられて下部プラットフォームに対して上下方向に駆動可能な歩行脚とを備えている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００５】
このように構成された移動装置で作業機械を海底で移動させるには、以下のようにする。まず、上部プラットフォームの歩行脚を海底に着地させる一方、下部プラットフォームの歩行脚を海底から浮かせつつ下部プラットフォームを上部プラットフォームに対して移動したい方向へ移動させる。下部プラットフォームの移動後に下部プラットフォームの歩行脚を着地させる一方、上部プラットフォームの歩行脚を海底から浮かせつつ上部プラットフォームを下部プラットフォームに対して移動したい方向へ移動させる。このように移動装置は、上部プラットフォームを海底に固定して下部プラットフォームを移動させた後、今度は下部プラットフォームを海底に固定して上部プラットフォームを移動させて、作業機械を海底で移動させる。よって、移動装置は、足場の悪い不安定な軟弱地盤であっても作業機械の姿勢を安定させつつ移動できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２０４４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の移動装置は、前述したように、軟弱地盤でも作業機械を移動させ得る点で有用であるが、歩行脚の上げ下げと上部プラットフォームと下部プラットフォームとの相対移動を行う必要があって、移動速度は極めて遅い。
【０００８】
掘削に時間が掛かる場合には、移動速度が遅くとも問題はないが、作業機械を遠い場所へ移動させたい場合には多大な時間が掛かってしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、軟弱地盤での移動も可能としながらも、移動速度を向上できる移動装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の課題解決手段における移動装置は、機体と、機体に対して前後方向へ往復動可能な可動フレームと、可動フレームの前後に設けられて前記可動フレームに対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚と、機体と第一脚の一方または両方に設けられて地盤上を走行可能な走行部を有する走行装置とを備えている。
【００１１】
また、本発明の他の課題解決手段における移動装置は、機体と、機体に対して前後方向へ往復動可能な可動フレームと、可動フレームの前後に設けられて可動フレームに対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚と、機体の前後に設けられて機体に対して上下方向へ往復動可能な複数の第二脚と、第一脚と第二脚の一方または両方に設けられて地盤上を走行可能な走行部を有する走行装置とを備えている。
【００１２】
このように構成された移動装置は、軟弱地盤での移動に適した第一脚を利用した移動方法と、高速移動に適した走行装置を利用した移動方法とを選択できる。
【００１３】
さらに、移動装置は、走行部を一対のクローラとして構成されてもよい。このように構成された移動装置は、クローラを走行部としているので、ある程度の起伏が激しく少々軟弱な地盤であっても走行装置を利用した高速走行が可能となる。また、第一脚に走行装置を設ける場合であっても、クローラの地盤への接地面積が大きいから第一脚の地中への潜り込みを防止する措置が不要となる。
【００１４】
また、移動装置は、車輪と、接地時の圧力を低減させる接地圧低減プレートと、車輪と接地圧低減プレートを選択して着地させる切換装置とを有する走行装置を備えていてもよい。このように構成された移動装置は、安価で軽量な車輪による移動が可能となる一方で、第一脚を利用した移動の際には接地圧低減プレートを利用して第一脚の地中への潜り込みも防止でき、コストと重量で有利となる。
【００１５】
さらに、移動装置は、走行部を水平方向へ旋回させる旋回装置を有する走行装置を備えていてもよい。このように構成された移動装置は、旋回装置を備えているので軟弱地盤でも機体をその場で旋回させ得るので軟弱地盤での旋回も可能となってより多様な移動が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の移動装置によれば、軟弱地盤での移動も可能でありつつも、移動速度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第一の実施の形態における移動装置の側面図である。
【図２】第一の実施の形態における移動装置の平面図である。
【図３】（ａ）は、機体を海底の地盤から浮かせた状態における移動装置の側面図である。（ｂ）は、機体を海底の地盤に着地させて第一脚を海底の地盤から浮かせた状態における移動装置の側面図である。（ｃ）は、機体に対して可動フレームを移動させた状態における移動装置の側面図である。
【図４】第一の実施の形態の第一変形例における移動装置の側面図である。
【図５】第一の実施の形態の第二変形例における移動装置の側面図である。
【図６】第一の実施の形態の第三変形例における移動装置の正面図である。
【図７】第一の実施の形態の第四変形例における移動装置の側面図である。
【図８】第二の実施の形態における移動装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の移動装置において共通する構成については同じ符号を付し、説明の重複を避けるために、一の実施の形態の移動装置の説明において説明した構成については他の実施の形態の移動装置における説明では詳細な説明を省略する。
【００１９】
＜第一の実施の形態＞
第一の実施の形態における移動装置１は、図１および図２に示すように、機体２と、機体２に対して図中左右方向となる前後方向へ往復動可能な可動フレーム３と、可動フレーム３の前後に設けられて可動フレーム３に対して上下方向へ往復動可能な四つの第一脚４と、機体２に設けられた走行装置５とを備えて構成されている。
【００２０】
以下、移動装置１の各部について詳細に説明する。機体２は、図示しない作業機械を保持する架台として機能している。本実施の形態では、機体２は、図１および図２に示すように、機体２の左右には、前後方向に向けて設けた筒状のスライダ部２ａを備えている。なお、スライダ部２ａの設置数は任意であり、機体２への設置位置も任意である。
【００２１】
可動フレーム３は、スライダ部２ａに挿通される二つのビーム３ａと、各ビーム３ａに直交して各ビーム３ａの一端に連結される脚保持ビーム３ｂと、各ビーム３ａに直交して各ビーム３ａの他端に連結される脚保持ビーム３ｃと、脚保持ビーム３ｂ，３ｃの両端に上下方向に向けて設けたガイド筒３ｄとを備えている。
【００２２】
機体２は、可動フレーム３のビーム３ａの外周に摺接するスライダ部２ａを備えているので、可動フレーム３に対して図１中で左右方向となる前後方向へ移動できる。つまり、機体２と可動フレーム３は、相対的に前後方向へ移動できるようになっており、機体２に設けた図示しないアクチュエータによって相対的に前後方向へ往復動できる。なお、本実施の形態で説明する機体２に対して可動フレーム３を往復動させる構造は、一例であって、機体２に対して可動フレーム３が前後方向へ移動できる限りにおいて他の構造を採用できる。また、前記アクチュエータについても機体２と可動フレーム３とを相対的に前後方向に駆動できる限りにおいて種々の構造のアクチュエータを採用できる。
【００２３】
そして、各ガイド筒３ｄ内には、それぞれ第一脚４が摺動自在に挿入されている。第一脚４は、ガイド筒３ｄの軸方向である上下方向に沿って移動でき、ガイド筒３ｄと第一脚４とに架け渡されたシリンダ装置Ｃによって駆動されると可動フレーム３に対して上下方向に往復動できる。また、第一脚４は、ガイド筒３ｄに挿入される軸部４ａと、軸部４ａの下端に設けられて接地時の圧力を低減させるプレート４ｂを備えている。プレート４ｂは、上方から見て軸部４ａの横断面積よりも大きな面積を有しており、第一脚４を海底に着地させて機体２を海底から浮かせる際の地盤に対する接地圧を低減させて第一脚４の海底の地中への潜り込みを抑制する。なお、第一脚４を可動フレーム３に対して駆動する駆動装置は、シリンダ装置Ｃの他、送り螺子機構を利用した駆動装置でもよいし、また、台船等のプラットフォームを昇降させる際に使用される装置を利用してもよい。
【００２４】
走行装置５は、本実施の形態では、機体２の下方に設けられており、走行部としてのクローラ６を備えている。クローラ６は、機体２に取付けられる本体６ａと、本体６ａの左右に前後方向に並べて設けられた起動輪６ｂ、転輪６ｃおよび誘導輪６ｄと、起動輪６ｂ、転輪６ｃおよび誘導輪６ｄを囲む一対の履帯６ｅとで構成されており、起動輪６ｂの駆動によって履帯６ｅを回転させて走行する。起動輪６ｂの駆動はモータを利用すればよいが、移動装置１が水中で使用される場合には、周囲の水を取り込んで水圧で駆動されるモータを利用してもよいし、電動モータでも油圧モータでもよい。
【００２５】
このように構成された移動装置１は、以下のようにして移動する。まず、第一脚４を利用して移動する場合について説明する。まず、図３に示すように、可動フレーム３に設けた第一脚４を着地させて機体２およびクローラ６を海底から浮かせた状態（図３（ａ））から、可動フレーム３に設けた第一脚４をシリンダ装置Ｃの駆動によって上昇させて、機体２の下部に設けた走行装置５のクローラ６を海底に着地させるとともに、第一脚４の下端を海底から浮かせる（図３（ｂ））。そして、機体２に対し可動フレーム３を前後方向のうち希望する方向へ駆動する（図３（ｃ））。再度、第一脚４を下降させて着地させて機体２およびクローラ６を海底から浮かせる（図３（ａ））。このように、第一脚４の昇降と、機体２と可動フレーム３の相対移動とを行うと、移動装置１は、機体２と可動フレーム３の相対移動量だけ移動でき、この行程を繰り返せば機体２を好きなだけ移動させ得る。また、この第一脚４を利用した移動方法では、海底や川底の地盤が軟弱地盤であっても機体２の姿勢を安定させつつ確実に移動できる。
【００２６】
他方、走行装置５を利用して移動する場合について説明する。この場合は、可動フレーム３に設けた第一脚４を上昇させてクローラ６を海底の地盤に着地させて、クローラ６の履帯６ｅを回転駆動して機体２を移動させる。機体２の回頭には、クローラ６の左右の履帯６ｅのうち一方を正回転させつつ他方を逆回転させれば機体２はその場で旋回する。移動装置１は、走行装置５を利用して移動する場合、第一脚４を利用して移動する場合と比較して、高速で機体２を移動させ得るとともに機体２の旋回も可能となる。なお、走行装置５は、海底や川底の地盤が硬く、起伏が少ない場合での移動に適するが、第一脚４を利用した移動速度よりもはるかに高速での移動を可能とする。
【００２７】
このように、移動装置１は、機体２と、機体２に対して前後方向へ往復動可能な可動フレーム３と、可動フレーム３の前後に設けられて可動フレーム３に対して上下方向へ往復動可能な複数の第一脚４と、機体２に設けられて地盤上を走行可能な走行部を有する走行装置５とを備えている。よって、移動装置１は、軟弱地盤に適した第一脚４を利用した移動方法と、高速移動を可能とする走行装置５を利用した移動方法とを状況に応じて選択できるので、軟弱地盤での移動も可能でありつつも移動速度を向上できる。また、走行装置５によって旋回も可能となるので、機体２の方向転換も可能となる。よって、本実施の形態の移動装置１によれば、軟弱地盤での移動も可能で、移動速度を向上できるとともに、方向転換も可能となる。
【００２８】
なお、第一脚４は、可動フレーム３に対して四つ設けられているが、可動フレーム３の脚保持ビーム３ｂ，３ｃの左右方向中央に一つずつ設けておいて、機体２が転倒しないようにプレート４ｂの左右方向幅を機体２の左右方向幅と同程度とするようにしてもよい。つまり、第一脚４の設置数は、機体２の転倒防止に配慮されれば、二つ以上であればよい。
【００２９】
また、移動装置１は、クローラ６を走行部としているので、ある程度の起伏が激しく少々軟弱な地盤であっても走行装置５を利用した高速走行が可能となる。
【００３０】
また、図４に示した第一の実施の形態の第一変形例における移動装置１Ａのように、走行装置５が走行部としてのクローラ６の水平方向の旋回を可能とする旋回装置７を備えていてもよい。旋回装置７は、本体６ａと機体２との間に介装されており、走行部としてのクローラ６と機体２との連結と、クローラ６に対して機体２を旋回させる役割を担っている。旋回装置７は、詳しくは図示しないが、モータとギアとで構成されればよい。移動装置１が水中で使用される場合、周囲の水を取り込んで水圧で駆動されるモータを利用してもよいし、電動モータでも油圧モータでもよい。このように構成された第一変形例における移動装置１Ａは、旋回装置７を備えているので軟弱地盤でも機体２をその場で旋回させ得るので、軟弱地盤での旋回も可能となってより多様な移動が可能となる。
【００３１】
なお、図１および図２に示したところでは、機体２に走行装置５を設けているが、図５に示した第一の実施の形態の第二変形例における移動装置１Ｂのように、第一脚４に走行装置８を設けるようにしてもよい。走行装置８は、走行装置５と同様の構成を備えており、クローラ８ａを備えていて、第一脚４のプレート４ｂの代わりに軸部４ａの下端に走行装置８が取り付けられている。他方、第二変形例における移動装置１Ｂでは、機体２に設けていた走行装置５を廃止している。このように構成された移動装置１Ｂでは、第一脚４を利用した移動方法は移動装置１と同様の動作によって行われるが、プレート４ｂの代わりに走行装置８のクローラ８ａが着地する。クローラ８ａは、海底の地盤への設置面積が大きいため、軟弱地盤でも地中への潜り込みが少ないので、このように移動装置１Ｂを構成して軟弱地盤でも第一脚４を昇降させる移動方法を用いて移動できる。また、地盤が良好であれば、機体２を海底から浮かせつつ走行装置８のクローラ８ａの駆動によって機体２を移動させ得るとともに、四つの第一脚４のそれぞれの下端に設けられた走行装置８のクローラ８ａの回転速度に差を付けたり、逆回転させたりすれば機体２の回頭も可能である。よって、走行装置８を第一脚４に設けた移動装置１Ｂは、軟弱地盤での移動も可能で、移動速度を向上できるとともに、方向転換も可能となる。
【００３２】
なお、第一脚４を可動フレーム３の前後に一つずつ設ける場合には、図６に示した第一の実施の形態の第三変形例における移動装置１Ｃのように、第一脚４の下端に設ける走行装置８は、左右方向へ延びるビーム８ｂと、ビーム８ｂの左右両端にそれぞれ回転駆動される履帯８ｃを設けるようにすればよい。なお、図６では、軌道輪、転輪、誘導輪については図示を省略している。
【００３３】
なお、走行装置５，８では、走行部をクローラとしていたが、図７に示した第一の実施の形態の第四変形例の移動装置１Ｄのように、走行部を回転駆動可能な車輪９ｂとした走行装置９を備えていてもよい。走行装置９は、第一脚４の下端に取付けられた本体９ａと、本体９ａに設けられた走行部としての車輪９ｂと、本体９ａに揺動可能に取付けられた接地圧低減プレート９ｃと、車輪９ｂと接地圧低減プレート９ｃとを選択して着地させる切換装置９ｄとを備えている。
【００３４】
車輪９ｂは、本体９ａに対して回転可能に装着されており、本体９ａ内に収容される図示しない駆動源によって回転駆動される。駆動源は、走行装置５の駆動源と同様にモータとされればよく、移動装置１が水中で使用されるので、周囲の水を取り込んで水圧で駆動されるモータを利用してもよいし、電動モータでも油圧モータでもよい。また、一つの走行装置９に設けられる車輪９ｂの数は、複数であってもよく、複数である場合に、全部が駆動輪でなくとも良い。
【００３５】
接地圧低減プレート９ｃは、プレート４ｂと同様に、第一脚４を海底に接地させた際に地盤に対する接地圧を低減させて第一脚４の地中への潜り込みを抑制するものである。接地圧低減プレート９ｃは、本体９ａに対して揺動可能に取付けられていて、本体９ａに対する回転によって破線で示す車輪９ｂの下方に配置されるポジションと実線で示す本体９ａの側方に格納されるポジションとに切換可能である。切換装置９ｄは、本実施の形態では、ロータリアクチュエータとされており、回転駆動によって接地圧低減プレート９ｃのポジションを切換える。接地圧低減プレート９ｃが車輪９ｂの下方に配置されるポジションでは、第一脚４を下降させると接地圧低減プレート９ｃが海底の地盤へ着地し、接地圧低減プレート９ｃが本体９ａの側方に格納されるポジションでは、車輪９ｂが海底の地盤に着地するようになる。よって、この走行装置９では、車輪９ｂと接地圧低減プレート９ｃを選択して海底の地盤に着地させ得る。なお、切換装置９ｄは、ロータリアクチュエータ以外にも直動型のシリンダ装置やアクチュエータを利用してもよい。また、走行装置９の構造としては、前述した構造に限られず、たとえば、車輪を備えたアームと接地圧低減プレートを備えたアームとを回転によって切換えるレバルバを備えて、丁度顕微鏡の対物レンズを切換える要領で車輪と接地圧低減プレートを切換えるような構造を採用してもよい。
【００３６】
このように構成された移動装置１Ｄでは、地盤が固く走行装置９を利用しての移動に適する場合は、車輪９ｂを地盤に着地させて機体２を地盤から浮かせた状態で車輪９ｂを駆動して走行でき、逆に、地盤が軟弱地盤であれば接地圧低減プレート９ｃを着地させるようにして第一脚４の地中への潜り込みを防止しつつ第一脚４を昇降させる移動方法で移動できる。また、地盤が良好であれば、四つの第一脚４のそれぞれの下端に設けられた走行装置９の車輪９ｂの回転速度に差を付けたり、逆回転させたりすれば機体２の回頭も可能である。よって、第四変形例の移動装置１Ｄにあっても、軟弱地盤での移動も可能で、移動速度を向上できるとともに、方向転換も可能となる。このように構成された移動装置１Ｄは、安価で軽量な車輪９ｂによる移動が可能となる一方で、第一脚４を利用した移動の際には接地圧低減プレート９ｃを利用して第一脚４の地中への潜り込みも防止できる。よって、移動装置１Ｄは、コストと重量で有利となる。
【００３７】
なお、本実施の形態では、機体２に対した可動フレーム３は、前後方向へのみ往復動可能となっていたが、前後方向のみならず、左右方向への往復動も可能であってもよい。この場合、機体２に対してビーム３ａ，３ａが前後方向へ移動できるだけでなく、脚保持ビーム３ｂ，３ｃがビーム３ａ，３ａに対して図２中上下方向となる左右方向へ移動できるようにすれば、第一脚４を保持する脚保持ビーム３ｂ，３ｃが機体２に対して前後方向および左右方向へ往復動できるようになる。この場合、機体２が可動フレーム３に対して相対的に前後左右に移動できるから、第一脚４を昇降させる移動方法を採用する場合には、前後方向および左右方向への移動も可能となる。なお、機体２に対して可動フレーム３を前後方向および左右方向へ往復動させる構造は、周知の種々の構造を採用でき、機体２に対して可動フレーム３を駆動する駆動源についても周知の種々の駆動源を採用できる。また、旋回装置は、走行装置８，９に設けられてもよく、その場合は、移動装置１Ｂ，１Ｃ，１Ｄにあっても、走行中に容易に回頭できるようになる。
【００３８】
＜第二の実施の形態＞
第二の実施の形態における移動装置１Ｅは、図８に示すように、機体２と、機体２に対して図２中左右方向となる前後方向へ往復動可能な可動フレーム３と、可動フレーム３の前後に設けられて可動フレーム３に対して上下方向へ往復動可能な四つの第一脚４と、機体２の前後に設けられて機体２に対して上下方向へ往復動可能な複数の第二脚１０と、第一脚４に設けられた走行装置８とを備えて構成されている。
【００３９】
第二の実施の形態における移動装置１Ｅは、機体２にも移動に使用される第二脚１０が設けられている点で第一の実施の形態の移動装置１Ｂと異なっている。第二脚１０は、機体２の前後左右に設けたガイド筒２ｂに摺動自在に挿入される軸部１０ａと、軸部１０ａの下端に設けたプレート１０ｂとを備えており、ガイド筒２ｂと第二脚１０の軸部１０ａとに架け渡されたシリンダ装置Ｃによって駆動されると機体２に対して上下方向に往復動できる。
【００４０】
よって、この移動装置１Ｅでは、第一脚４および第二脚１０を利用して移動する際には、第一脚４を海底の地盤に着地させつつ第二脚１０を地盤から浮かせて機体２を可動フレーム３に対して前後方向のうち所望する方向へ移動させる。さらに、機体２を移動させた後に第二脚１０を地盤に着地させて第一脚４を地盤から浮かせて可動フレーム３を機体２に対して前後方向のうち所望する方向へ移動させる。このように、移動装置１Ｅでは、第一脚４と第二脚１０と交互に地盤に着地させつつ機体２と可動フレーム３を相対移動させて移動する。また、走行装置８を利用して移動する場合、移動装置１Ｅは、第一脚４を下降させて走行装置８のクローラ８ａを着地させて第二脚１０を地盤から浮かせるようにして、クローラ８ａを駆動して移動する。よって、このように構成された第二の実施の形態の移動装置１Ｅでも、軟弱地盤での移動も可能で、移動速度を向上できるとともに、方向転換も可能となる。なお、移動装置１Ｅにあっても、機体２に対した可動フレーム３が前後方向へのみ往復動可能となっていたが、前後方向のみならず、左右方向への往復動も可能であってもよい。また、移動装置１Ｅでは、第一脚４にのみ走行装置８を設けていたが、第二脚１０のみに走行装置８を設けてもよいし、第一脚４と第二脚１０の下端の両方に走行装置８を設けてもよい。さらに、第二の実施の形態の移動装置１Ｅにあっても、走行装置８の代わりに走行部に車輪９ｂを用いた走行装置９を適用してもよいし、第二脚１０を機体２の前後に一つずつ設けるのであれば、第一の実施の形態の第三変形例における移動装置１Ｃのように走行装置８を構成すればよい。
【００４１】
以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。
【符号の説明】
【００４２】
１・・・移動装置、２・・・機体、３・・・可動フレーム、４・・・第一脚、５，８，９・・・走行装置、６，８ａ・・・クローラ（走行部）、７・・・旋回装置、９ｂ・・・車輪（走行部）、９ｃ・・・接地圧低減プレート、９ｄ・・・切換装置、１０・・・第二脚
【図１】
2020117898.tif 000003
【図２】
2020117898.tif 000004
【図３】
2020117898.tif 000005
【図４】
2020117898.tif 000006
【図５】
2020117898.tif 000007
【図６】
2020117898.tif 000008
【図７】
2020117898.tif 000009
【図８】
2020117898.tif 000010