(57)【要約】【課題】  車両の前方領域を撮影して得られる前方画像に追越し禁止標識が含まれているか否かを判定する画像内標識判定を行い、且つ、画像内標識判定によって前方画像に追越し禁止標識が含まれていると判定された場合に車両が追越し禁止区間を走行していることを運転者へ通知するように運転支援装置が構成されると、画像内標識判定の誤判定が発生した場合に追越し禁止区間に関する情報を運転者へ適切に提供できなくなる虞がある。【解決手段】  運転支援装置は、前方画像に含まれる車道中央線が黄色い実線であると判定された場合に車両が追越し禁止区間を走行していることを運転者へ通知する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され且つ当該車両の前方領域を撮影することにより前方画像を取得する撮像装置と、
前記車両の運転者に視認可能な位置に配設された表示装置と、
前記前方画像に含まれる前記車両が走行している道路の車道中央線を抽出し且つ当該車道中央線が黄色い実線であるか否かを判定する区画線判定部と、
前記区画線判定部によって前記車道中央線が黄色い実線であると判定されているとき、予め定められた特定表示を前記表示装置に表示させる情報提供部と、
を備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行している道路の交通規制（走行制限）に関する情報を運転者に提供する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、車両の進行方向の領域を撮影して得られた画像（前方画像）における道路標識が含まれる部分を認識し、当該標識部分をディスプレイに表示させる（例えば、特許文献１を参照。）。従来装置によれば、運転者が道路標識を見落とした場合であっても、車両が走行している道路に係る規制及び警告等に関する情報を取得することができる。例えば、従来装置が前方画像に含まれる追越し禁止標識（図３（Ａ）を参照。）を認識した場合、その追越し禁止標識がディスプレイに表示されるので、従来装置が搭載された車両の運転者は、その車両が走行している道路が追越し禁止区間であることを認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−５１４１１０号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、道路標識が汚れていたり、道路標識が樹木の枝葉に覆われていたりすると、前方画像に含まれる道路標識を認識することができなくなる虞がある。従来装置が追越し禁止標識を正しく認識できなければ、運転者は、車両が走行している道路が追越し禁止区間であるか否かに関する情報を従来装置のディスプレイを介して取得できなくなる。
【０００５】
そこで、本発明の目的の１つは、前方画像に含まれる追越し禁止標識を正しく認識できなかった場合であっても、車両が走行している道路が追越し禁止区間であるか否かに関する情報を運転者に提供できる運転支援装置を提供することである。
【０００６】
上記目的を達成するための運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、撮像装置、表示装置、区画線判定部、及び、情報提供部を備える。
【０００７】
前記撮像装置（前方カメラ３１）は、
車両（１０）に搭載され且つ当該車両の前方領域を撮影することにより「前方画像」を取得する。
【０００８】
前記表示装置（ディスプレイ３３）は、
前記車両の運転者に視認可能な位置に配設されている。
【０００９】
前記区画線判定部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記前方画像に含まれる「前記車両が走行している道路の車道中央線」を抽出し且つ当該車道中央線が「黄色い実線」であるか否かを判定する。
【００１０】
前記情報提供部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記区画線判定部によって前記車道中央線が黄色い実線であると判定されているとき（図５のステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定）、予め定められた「特定表示（追越し禁止記号５２）」を前記表示装置に表示させる（図５のステップ５４０）。
【００１１】
車道中央線（センターライン）が黄色い実線である道路においては、追越しのためのはみ出し通行が禁止されている。本発明装置は、前方画像に含まれる車道中央線が黄色い実線であるとき、特定表示を表示装置に表示させる。従って、本発明装置によれば、前方画像に含まれる追越し禁止標識を正しく認識できなかった場合であっても、車両が走行している道路が追越し禁止区間であるか否かに関する情報を運転者に提供することが可能となる。
【００１２】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。
【図２】本車両が備えるディスプレイに表示される道路標識の例を示した図である。
【図３】（Ａ）は追越し禁止標識を示した図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は追越し禁止区間の終了標識（区間終了標識）を示した図である。
【図４】本車両が追越し禁止区間に進入し、その後、追越し禁止区間の走行を終了する様子を表した図である。
【図５】本支援装置が実行する追越し禁止記号表示処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である運転支援ＥＣＵ２０を含んでいる。
【００１５】
運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが参照するデータを一時的に記憶する。
【００１６】
運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ３１、車速センサ３２、及び、ディスプレイ３３と接続されている。
【００１７】
前方カメラ３１は、車両１０の前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得する撮像装置であり、前方画像を表す信号を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。車速センサ３２は、車両１０の走行速度の大きさである車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。
【００１８】
ディスプレイ３３は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された表示装置（具体的には、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ））である。ディスプレイ３３に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ２０は、運転者による車両１０の運転を支援するため、ロード・サイン・アシスト機能を含む種々の運転支援機能を提供する。ロード・サイン・アシスト機能は、車両１０の前方にある道路標識を認識し、認識された道路標識を表す記号をディスプレイ３３に表示する機能である。
【００２０】
ロード・サイン・アシスト機能を提供するため、運転支援ＥＣＵ２０は、「標識認識処理」及び「車線認識処理」を実行する。標識認識処理は、前方画像に含まれる道路標識を周知の方法により検出（認識）する処理である。運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ３１から前方画像を受信する毎に標識認識処理を実行する。
【００２１】
一方、車線認識処理は、前方画像に含まれる「車両１０が走行している道路の車道中央線（センターライン）」を検出し、更に、車道中央線が黄色い実線であるか否かを周知の方法により判定する処理である。運転支援ＥＣＵ２０が車線認識処理を実行するタイミングは、図５を参照しながら後述される。
【００２２】
本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２０は、車線認識処理の実行時、前方画像に含まれる区画線（即ち、車道中央線、車線境界線、及び、車道外側線）をパターンマッチング処理により抽出する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、予め記憶している区画線に係る種々のテンプレートと類似する前方画像内の領域を抽出する。抽出された車道中央線が実線であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、その車道中央線が黄色であるか白色であるかを判定する。
【００２３】
具体的には、前方画像における車道中央線の領域の色彩を表す値と、予め記憶している黄色い車道中央線の色彩基準値と、の差分が所定の閾値よりも小さければ、運転支援ＥＣＵ２０は、その車道中央線が黄色であると判定する。加えて、前方画像における車道外側線（即ち、白色の区画線）の色彩を表す値と、車道中央線の領域の色彩を表す値と、の差分が所定の閾値よりも大きければ、運転支援ＥＣＵ２０は、その車道中央線が黄色であると判定する。
【００２４】
ディスプレイ３３に表示された画面の例である画面４１が、図２に示される。図２において、標識記号５１は、標識認識処理によって速度制限標識が検出されていることを表している。一方、追越し禁止記号５２は、車両１０が追越し禁止区間を走行しているときにディスプレイ３３に表示される。追越し禁止記号５２は、便宜上、「特定表示」とも称呼される。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ２０は、標識認識処理及び車線認識処理の実行結果に基づいて車両１０が追越し禁止区間を走行しているか否か（即ち、追越し禁止記号５２をディスプレイ３３に表示すべきか否か）を判定する。より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２０は、「追越し禁止記号表示開始条件」が成立すると、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を開始する。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、追越し禁止記号５２の表示中に「追越し禁止記号表示終了条件」が成立すると、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を終了する。
【００２６】
追越し禁止記号表示開始条件は、以下の条件（１ａ）及び条件（１ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。
条件（１ａ）：標識認識処理によって追越し禁止標識が検出された。
条件（１ｂ）：車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線であると判定された。
【００２７】
本実施形態において、条件（１ａ）の追越し禁止標識は、図３（Ａ）に示される道路標識である。
【００２８】
追越し禁止記号表示終了条件は、以下の条件（２ａ）〜条件（２ｃ）の少なくとも１つが成立したときに成立する条件である。
条件（２ａ）：標識認識処理によって追越し禁止区間の終了標識が検出された。
条件（２ｂ）：車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線ではないと判定された。
条件（２ｃ）：標識認識処理によって追越し禁止標識が最後に検出された時点から現時点までの車両１０の走行距離である検出後走行距離Ｄｒが所定の距離閾値Ｄｔｈよりも大きくなった（即ち、Ｄｒ＞Ｄｔｈ）。
【００２９】
条件（２ａ）における追越し禁止区間の終了標識は、以下、単に「区間終了標識」とも称呼される。本実施形態において、区間終了標識は、図３（Ｂ）及び（Ｃ）に示される道路標識である。条件（２ｃ）における、距離閾値Ｄｔｈは、追越し禁止区間において「追越し禁止標識が設置される一般的な間隔（距離）」よりも長い距離に設定されている。運転支援ＥＣＵ２０は、追越し禁止標識が最後に検出された時点から現時点までの期間における車速Ｖｔの積分値を検出後走行距離Ｄｒとして取得（算出）する。
【００３０】
ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示が開始され、その後、追越し禁止記号５２の表示が終了する場合の例が、図４に示される。図４において、矢印Ａｒは、車両１０の走行経路を表している。
【００３１】
車両１０が図４の点Ｐ０に示される位置にあるとき、追越し禁止標識は検出されておらず、且つ、車両１０の走行位置における車道中央線（即ち、区画線Ｌ１）は白い破線である。従って、条件（１ａ）及び条件（１ｂ）は何れも成立しておらず、以て、追越し禁止記号５２はディスプレイ３３に表示されていない。
【００３２】
その後、車両１０が走行位置Ｐ１に到達すると、標識認識処理によって追越し禁止標識である標識Ｓ１が検出され、且つ、車線認識処理によって車道中央線（即ち、区画線Ｌ２）が黄色い実線であると判定される。この場合、条件（１ａ）及び条件（１ｂ）が共に成立しているので、追越し禁止記号表示開始条件が成立している。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を開始する。
【００３３】
その後、車両１０が走行位置Ｐ２に到達すると、本例の追越し禁止区間における２つ目の追越し禁止標識である標識Ｓ２が標識認識処理によって検出される。更に、この追越し禁止区間におけるその他の追越し禁止標識も、標識認識処理によって検出される。例えば、車両１０が走行位置Ｐ３に到達したときに検出される標識Ｓ３は、この追越し禁止区間における最後の追越し禁止標識である。
【００３４】
車両１０が本例の追越し禁止区間の終了地点である走行位置Ｐ４に到達すると、区間終了標識である標識Ｓ４が標識認識処理によって検出され、且つ、車線認識処理によって車道中央線（即ち、白い破線である区画線Ｌ３）が黄色い実線ではないと判定される。この場合、条件（２ａ）及び条件（２ｂ）が共に成立しているので、追越し禁止記号表示終了条件が成立している。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を終了する。
【００３５】
ここで、標識Ｓ１の汚損、及び、標識Ｓ１を覆う樹木の枝葉の存在等に起因して運転支援ＥＣＵ２０が標識認識処理によって標識Ｓ１を検出できなかったと仮定する。この場合であっても、車両１０が走行位置Ｐ１に到達したとき、車線認識処理によって車道中央線（即ち、区画線Ｌ２）が黄色い実線であると判定され（即ち、条件（１ｂ）が成立し）、その結果、追越し禁止記号表示開始条件が成立する。
【００３６】
同様に、標識認識処理によって標識Ｓ４を検出できなかったと仮定する。この場合であっても、車両１０が走行位置Ｐ４に到達したとき、車線認識処理によって車道中央線（即ち、区画線Ｌ３）が黄色い実線ではないと判定され（即ち、条件（２ｂ）が成立し）、その結果、追越し禁止記号表示終了条件が成立する。
【００３７】
或いは、走行位置Ｐ４に到達しても標識認識処理によって標識Ｓ４が検出されず、且つ、車線認識処理によって区画線Ｌ３が黄色い実線であると誤判定されたと仮定する。この場合、条件（２ａ）及び条件（２ｂ）は何れも成立しない。しかし、車両１０が走行位置Ｐ３から距離閾値Ｄｔｈだけ離れた走行位置Ｐ５に到達したとき、条件（２ｃ）が成立するために禁止記号表示終了条件が成立する。そのため、運転支援ＥＣＵ２０は、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を終了する。
【００３８】
なお、図２に示される車両記号１０ａは車両１０を表し、車両記号５３は、運転支援ＥＣＵ２０が提供する運転支援機能の１つであるレーダー・クルーズ・コントロール機能によって追従対象車両（車両１０の先行車両）が検出されていることを表している。本明細書において、レーダー・クルーズ・コントロール機能に関する説明は割愛される。
【００３９】
（具体的作動）
次に、図５を参照しながらディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示に係る運転支援ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。なお、標識認識処理によって追越し禁止標識以外の道路標識が検出された場合の処理（例えば、図２の例における標識記号５１の表示）に関する説明は割愛される。
【００４０】
運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図５にフローチャートにより表された「追越し禁止記号表示処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、ディスプレイ３３に追越し禁止記号５２が表示されているか否か（即ち、追越し禁止記号５２の表示が開始され且つ継続されている状態であるか否か）を判定する。
【００４１】
（ケースＡ）
現時点において、車両１０が図４の点Ｐ０の位置にあると仮定する。
この場合、ディスプレイ３３に追越し禁止記号５２が表示されていないので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、条件（１ａ）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、本ルーチンの実行が最後に終了した時点から現時点までの期間において実行された標識認識処理によって、追越し禁止標識が検出されているか否かを判定する。
【００４２】
本仮定によれば、車両１０は追越し禁止区間を走行していないので追越し禁止標識は検出されていない。即ち、条件（１ａ）は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に進み、条件（１ｂ）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、車線認識処理を実行して車道中央線が黄色い実線であるか否かを判定する。
【００４３】
この時点における車両１０が走行している道路の車道中央線（即ち、区画線Ｌ１）は白い破線であるので、車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線であるとは判定されない。即ち、条件（１ｂ）は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４４】
（ケースＢ）
その後、車両１０が点Ｐ１の位置に到達してから最初に本ルーチンが実行されたと仮定する。
この場合、標識認識処理によって標識Ｓ１（即ち、追越し禁止標識）が検出されるので、条件（１ａ）が成立する。従って、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５９５に進む。
【００４５】
なお、標識認識処理によって標識Ｓ１が検出されるよりも先に、車線認識処理によって車道中央線（即ち、区画線Ｌ２）が黄色い実線であると判定されると（即ち、条件（１ｂ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進む。
【００４６】
その後、本ルーチンの処理が新たに開始されると、ディスプレイ３３に追越し禁止記号５２が既に表示されているので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、条件（２ａ）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、本ルーチンの実行が最後に終了した時点から現時点までの期間において実行された標識認識処理によって、区間終了標識が検出されているか否かを判定する。
【００４７】
この時点（即ち、車両１０が点Ｐ１の位置から始まる追越し禁止区間であって、点Ｐ１近傍の位置を走行しているとき）において、区間終了標識は検出されていないので、条件（２ａ）は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１５に進み、条件（２ｂ）が成立しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、車線認識処理を実行して車道中央線が黄色い実線ではないか否かを判定する。
【００４８】
この時点における車道中央線（即ち、区画線Ｌ２）は黄色い実線であるので、条件（２ｂ）は成立していない。従って、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２０に進み、条件（２ｃ）が成立しているか否かを判定する。即ち、検出後走行距離Ｄｒが距離閾値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【００４９】
前述の仮定によれば、検出後走行距離Ｄｒは、点Ｐ１の位置と、車両１０の現在位置（即ち、点Ｐ１近傍の位置）と、の間の距離である。この時点において、検出後走行距離Ｄｒが距離閾値Ｄｔｈよりも小さいので、条件（２ｃ）は成立していない。従って、ＣＰＵは、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。
【００５０】
（ケースＣ）
その後、車両１０が点Ｐ４の位置に到達してから最初に本ルーチンが実行されたと仮定する。
この場合、標識認識処理によって標識Ｓ４（即ち、区間終了標識）が検出されるので、条件（２ａ）が成立する。従って、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、ディスプレイ３３における追越し禁止記号５２の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５９５に直接進む。
【００５１】
なお、標識認識処理によって標識Ｓ４が検出されるよりも先に、車線認識処理によって車道中央線（即ち、区画線Ｌ３）が黄色い実線ではないと判定されると（即ち、条件（２ｂ）が成立すると）、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。
【００５２】
（ケースＤ）
車両１０が点Ｐ４の位置に到達してから点Ｐ５の位置に到達するまでの期間において、何らかの理由（例えば、標識Ｓ４及び区画線Ｌ３の汚損）によって条件（２ａ）及び条件（２ｂ）が何れも成立していないと判定され、且つ、車両１０が点Ｐ５の位置に到達してから最初に本ルーチンが実行されたと仮定する。
この場合、条件（２ｃ）が成立しているので、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。
【００５３】
以上、説明したように、運転支援ＥＣＵ２０は、条件（１ａ）が成立していない場合であっても、条件（１ｂ）が成立していれば、ディスプレイ３３に追越し禁止記号５２を表示する。従って、本支援装置によれば、前方画像に含まれる追越し禁止標識を正しく認識できなかった場合であっても、前方画像に含まれる車道中央線に基づいて車両１０が走行している道路が追越し禁止区間であるか否かに関する情報を運転者に提供することが可能となる。
【００５４】
以上、本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における追越し禁止記号表示開始条件は、条件（１ａ）及び条件（１ｂ）の少なくとも一方が成立したときに成立していた。しかし、条件（１ａ）は割愛されても良い。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、条件（１ｂ）が成立したときにのみ追越し禁止記号表示開始条件が成立していると判定しても良い。
【００５５】
加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線であると判定されると、条件（１ｂ）が成立していると判定していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線であると判定された状態が所定の時間継続したときに条件（１ｂ）が成立していると判定しても良い。
【００５６】
加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、条件（２ａ）〜条件（２ｃ）の少なくとも１つが成立したとき追越し禁止記号表示終了条件が成立したと判定していた。しかし、条件（２ａ）〜条件（２ｃ）のうちの１つ又は２つの条件は割愛されても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２０は、車線認識処理によって車道中央線が黄色い実線ではないと判定された状態が所定の時間継続したときに条件（２ｂ）が成立していると判定しても良い。
【００５７】
加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、追越し禁止記号表示開始条件が成立したとき、追越し禁止記号５２を特定表示としてディスプレイ３３に表示していた。しかし、特定表示は、追越し禁止記号５２とは異なっていても良い。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、追越し禁止記号表示開始条件が成立したとき、図２の画面４１に含まれる区画線記号５４を白色から黄色に変更しても良い。即ち、この場合、黄色に彩色された区画線記号５４が、特定表示となる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両、１０ａ…車両記号、２０…運転支援ＥＣＵ、３１…前方カメラ、３２…車速センサ、３３…ディスプレイ、４１…画面、５１…標識記号、５２…追越し禁止記号、５３…車両記号、５４…区画線記号。
【図１】
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【図２】
2020117115.tif 000004
【図３】
2020117115.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020117115.tif 000007