(57)【要約】【課題】扉体の停止位置を速やかに調整して、戸先間の隙間を解消するホームドア装置、あるいは戸先同士の衝突を予防するホームドア装置を提供する。【解決手段】ホームドア装置１は、サーボモータ１０を備える駆動部と、扉体３の戸先が他の物体に当接して、扉体３の動作が停止したことを検出する戸先当接停止検出部と、サーボモータ１０が備えるエンコーダ１１から出力される回転角度情報に基づいて、サーボモータ１０を制御して、サーボモータ１０を事前に設定された全開角度と全閉角度との間で回転させる制御装置１２と、を備え、制御装置１２は、扉体３が全閉位置への移動を開始した後で、サーボモータ１０が回転を停止した場合に、扉体３を戸袋２から引き出す方向の回転をサーボモータ１０に指令し、その後に、戸先当接停止検出部による検出がなされた時にエンコーダ１１が検出するサーボモータ１０の回転角度を新たな全閉角度として再設定する。【選択図】図１
2020011644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
戸袋と、
前記戸袋に進退自在に支持される扉体と、
サーボモータを備えて、前記扉体を前記戸袋に対して進退させる駆動部と、
前記扉体の戸先が他の物体に当接して、前記扉体の動作が停止したことを検出する戸先当接停止検出手段と、
前記サーボモータが備える回転角度検出器から出力される回転角度に基づいて、前記サーボモータを制御して、前記サーボモータを事前に設定された全開角度と全閉角度との間で回転させる制御装置と、を備えるとともに、
前記制御装置は、
前記制御装置に制御されて、前記扉体が全閉位置への移動を開始した後で、前記サーボモータが回転を停止した場合に、前記扉体を前記戸袋から引き出す方向の回転を前記サーボモータに指令し、その後に、前記戸先当接停止検出手段による検出がなされた時に、前記回転角度検出器が検出する前記サーボモータの回転角度を新たな全閉角度として再設定する、
可動ホームドア装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記制御装置に制御されて、前記扉体が前記全閉位置への移動を開始した後で、前記サーボモータが回転を停止し、その後一定の時間が経過した場合に、前記扉体を前記戸袋から引き出す方向の回転を前記サーボモータに指令し、その後に、前記戸先当接停止検出手段による検出がなされた時に、前記回転角度検出器が検出する前記サーボモータの回転角度を新たな全閉角度として再設定する、
請求項１に記載の可動ホームドア装置。
【請求項３】
前記他の物体は、乗車通路を間に挟んで前記可動ホームドア装置と向かい合わせに配置されて、両開き扉を構成する別の可動ホームドア装置の扉体の戸先である、
請求項１又は請求項２に記載の可動ホームドア装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の可動ホームドア装置の前記制御装置を構成するコンピュータで実行されて、前記制御装置を、
前記サーボモータが前記制御装置に制御されて、前記全開角度に向かう方向への回転を開始した後で、回転を停止した場合に、前記扉体を前記戸袋から突出させる方向の回転を前記サーボモータに指令し、その後、前記戸先当接停止検出手段による検出がなされた場合に、前記回転角度検出器が検出する前記サーボモータの回転角度を新たな全閉角度として再設定する、制御装置として機能させる、
可動ホームドア装置の制御プログラム。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の可動ホームドア装置において、ホームドア装置の運用を開始する前に、前記全開角度と前記全閉角度の値を設定する初期値設定方法であって、
前記扉体を手動で前記戸袋の中に押し入れて開扉する手動開扉工程と、
前記手動開扉工程の終了後に前記回転角度検出器が検出する前記サーボモータの回転角度を、前記全開角度の値として設定する全開角度設定工程と、
前記扉体を手動で前記戸袋の外に引き出して閉扉する手動閉扉工程と、
前記手動閉扉工程の終了後に前記回転角度検出器が検出する前記サーボモータの回転角度を、前記全閉角度の値として設定する全閉角度設定工程と、を有する、
可動ホームドア装置の初期値設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動ホームドア装置、可動ホームドア装置の制御プログラム及び可動ホームドア装置における初期値設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームドア装置は、鉄道駅のプラットホームに設置されて、列車の停車中に乗車通路を開放して乗降客の列車への出入りを可能にし、それ以外の場合には乗車通路を閉鎖して乗降客の線路への転落を防止する装置である。一般的なホームドア装置は、戸袋と戸袋に進退自在に支持された扉体を備えている。また、２台のホームドア装置を、乗車通路を間に挟んで配置して、両開き扉を構成することが、一般に行われている。そのため、閉扉時においては、相対するホームドア装置の扉体の戸先が、互いに当接する。
【０００３】
かかるホームドア装置においては、事前に設定された全閉位置で扉体を停止させることによって、相対する戸先同士が、準静的に当接するように制御している。しかしながら、プラットホームは気温の変化に伴って膨張又は収縮する。そのために、相対する２台のホームドア装置の相互の間隔が変化する。相対する２台のホームドア装置の相互の間隔が拡がった場合に、２台のホームドア装置において、それぞれの扉体を事前に設定された全閉位置で停止させると、両者の戸先の間に隙間が生じる。例え、僅かな隙間であっても、隙間の発生は駅の利用者に不快感あるいは不安感を与えるので好ましくない。逆に、相対する２台のホームドア装置の相互の間隔が狭くなると、２台のホームドア装置のそれぞれの扉体が事前に設定された全閉位置で停止する前に、互いに衝突する。衝突によって生じる異音も、駅の利用者に不快感あるいは不安感を与えるので好ましくない。また、衝突は、ホームドア装置の故障及び劣化の原因にもなる。
【０００４】
特許文献１に記載の発明は、上記の問題を解決するためになされたものである。特許文献１に記載のホームドア装置は、扉体の移動量が設定値に達した場合に閉扉動作を停止させる停止手段と、扉体の移動量が設定値に達する前に戸先同士が当接して扉体の閉扉移動が停止したことを検出する戸先当接停止検出手段と、扉体が異物を挟んだことを検出する戸挟み発生検出手段とを備えている。そして、戸先当接停止検出手段による検出がなされ、且つ、戸挟み発生検出手段による検出がなされていない場合に、設定値を低減する低減処理実行手段を備えている。そのため、相対する２台のホームドア装置の相互の間隔が減少した場合に、閉扉動作における扉体の移動量を小さくして、相対する扉体の戸先同士の衝突を防止することができる。
【０００５】
また、特許文献１に記載のホームドア装置は、戸先当接停止検出手段による検出がなされずに、停止手段による停止が繰り返される場合に、設定値を増長させる増長処理実行手段を備えている。そのため、相対する２台のホームドア装置の相互の間隔が拡大した場合に、閉扉動作における扉体の移動量を大きくして、相対する扉体の戸先の間の隙間の発生を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第６１９５５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のホームドア装置が備える増長処理実行手段は、戸先当接停止検出手段による検出がなされずに、停止手段による停止が、一定の回数、繰り返された場合に動作するので、相対する２台のホームドア装置の扉体の戸先の間に隙間が生じても、増長処理実行手段が動作するまでに時間を要するという問題がある。
【０００８】
また、増長処理実行手段及び低減処理実行手段による設定値の増減幅は、設定値と実際の移動量の差異の大小に関係なく、一定である。そのため、設定値を適正な値に収束させるためには、増長処理実行手段あるいは低減処理実行手段の実行を繰り返す必要がある。そのため、設定値が適正な値に収束するまでに時間を要するという問題がある。
【０００９】
本発明は、このような背景の下でなされたものであり、両開き戸を構成する２台のホームドア装置の間隔が変動した場合に、扉体の停止位置を速やかに調整して、戸先間の隙間を解消するホームドア装置、あるいは戸先同士の衝突を予防するホームドア装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明に係るホームドア装置は、戸袋と、戸袋に進退自在に支持される扉体と、サーボモータを備えて、扉体を戸袋に対して進退させる駆動部と、扉体の戸先が他の物体に当接して、扉体の動作が停止したことを検出する戸先当接停止検出手段と、サーボモータが備える回転角度検出器から出力される回転角度に基づいて、サーボモータを制御して、サーボモータを事前に設定された全開角度と全閉角度の間で回転させる制御装置と、を備えるとともに、制御装置は、制御装置に制御されて、扉体が全閉位置への移動を開始した後で、サーボモータが回転を停止した場合に、扉体を戸袋から引き出す方向の回転をサーボモータに指令し、その後に、戸先当接停止検出手段による検出がなされた時に、回転角度検出器が検出するサーボモータの回転角度を新たな全閉角度として再設定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ホームドア装置の扉体の戸先が他のホームドア装置の扉体の戸先に当接して停止した時のサーボモータの回転角度を新たな全閉角度として再設定し、以後、新たな全閉角度で開閉制御を行うことができる。そのため、両開き戸を構成する２台のホームドア装置の間隔が拡大することによって生じる、戸先間の隙間を解消することができる。あるいは、両開き戸を構成する２台のホームドア装置の間隔が縮小することによって生じる、戸先同士の衝突を予防することができる。また、全閉角度の調整は自動的に行われるので、扉体の停止位置の調整に係る整備作業の工数が削減される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（Ａ）は開扉状態にある本発明の実施の形態に係るホームドア装置の内部機構の状態を示す図、（Ｂ）は閉扉状態にあるホームドア装置の内部機構の状態を示す図、（Ｃ）は乗車通路を間に挟んで２台のホームドア装置を配置して、両開き戸を構成した状態を示す図であって、乗車通路が開放された状態を示す図、（Ｄ）は乗車通路が閉鎖された状態を示す図
【図２】（Ａ）は図１に記載のホームドア装置が備える制御装置の構成を示す機能ブロック図、（Ｂ）は（Ａ）に記載の制御装置が備えるコンピュータの構成を示す機能ブロック図
【図３】図２に記載のコンピュータが備える操作・表示部が備える操作パネルの構成を示す外形図
【図４】図２に記載のコンピュータにインストールされる初期値設定プログラムによる処理を示すフローチャート
【図５】（Ａ）は初期値設定処理を開始する前のホームドア装置の状態を示す図、（Ｂ）は全開角度が決定される際のホームドア装置の状態を示す図、（Ｃ）は全閉角度が決定される際のホームドア装置の状態を示す図
【図６】図２に記載のコンピュータにインストールされる設定値更新プログラムによる処理を示すフローチャート
【図７】（Ａ）は２台のホームドア装置間の間隔が拡がった結果、閉扉時において戸先間に隙間が生じた状態を示す外形図、（Ｂ）は設定値更新処理を行った結果、戸先間の隙間が解消した状態を示す外形図
【図８】（Ａ）は２台のホームドア装置間の間隔が狭まった結果、サーボモータの回転角度が全閉角度に達する前に戸先が互いに衝突した状態を示す外形図、（Ｂ）は設定値更新処理を行った結果、戸先同士の衝突が予防された状態を示す外形図
【図９】（Ａ）はホームドア装置の第１の変形例を示す図であって、センサを戸袋内に備えた状態を示す図、（Ｂ）はホームドア装置の第２の変形例を示す図であって、機械式ストッバを戸袋内に備えた状態を示す図
【図１０】第１の変形例に係るホームドア装置が備えるコンピュータにインストールされる固定値更新プログラムによる処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（全体構成）
図１（Ａ）は開扉状態にある本発明の実施の形態に係るホームドア装置１の内部機構の状態を示す図であり、図１（Ｂ）は閉扉状態にあるホームドア装置１の内部機構の状態を示す図である。
【００１４】
図１（Ａ）と図１（Ｂ）に示すように、ホームドア装置１はプラットホームの床面Ｆに固定される戸袋２と、戸袋２に進退自在に支持される扉体３とを備えている。なお、図１（Ａ）に示すように、ホームドア装置１が開扉状態にある場合は、扉体３は戸袋２の中に引き込まれる。図１（Ｂ）に示すように、ホームドア装置１が閉扉状態にある場合は、扉体３は戸袋２の外に引き出される。
【００１５】
戸袋２の上部と下部には、上部直動レール４Ｕと下部直動レール４Ｌが配置されていて、戸袋２に固定されている。上部直動レール４Ｕと下部直動レール４Ｌには、それぞれ２個の上部直動ブロック５Ｕと下部直動ブロック５Ｌが摺動自在に取り付けられている。そして、上部直動ブロック５Ｕと下部直動ブロック５Ｌは扉体３に固定されている。このように、扉体３は、上部及び下部直動ブロック５Ｕ，５Ｌと上部及び下部直動レール４Ｕ，４Ｌを介して、戸袋２に進退自在に支持されている。
【００１６】
また、戸袋２には駆動プーリ６と従動プーリ７が軸支されている。駆動プーリ６と従動プーリ７は、扉体３が進退する方向に離隔して配置されていて、駆動プーリ６と従動プーリ７との間にはタイミングベルト８が巻掛けられている。タイミングベルト８と扉体３との間にはベルトクランプ９が配置されている。そしてベルトクランプ９の一方端はタイミングベルト８にクランプされ、ベルトクランプ９の他方端は扉体３に固定されている。このように、扉体３は、ベルトクランプ９を介して、タイミングベルト８に連結されている。
【００１７】
駆動プーリ６は、サーボモータ１０の図示しない回転軸に結合されていて、サーボモータ１０によって回転駆動される。また、サーボモータ１０はエンコーダ１１を備えている。エンコーダ１１はサーボモータ１０の回転角度を検出する回転角度検出器に相当する。そして、サーボモータ１０は制御装置１２によって制御される。なお、制御装置１２の詳細な構成と作用については後述する。
【００１８】
ホームドア装置１は、以上のように構成されているので、図１（Ａ）に示すように、駆動プーリ６を時計回りに、つまり矢印ＣＷで示す方向に回転させると、扉体３は矢印Ｏｗｄで示す方向に移動する。つまり扉体３は戸袋２の外に引き出される。図１（Ｂ）に示すように、駆動プーリ６を反時計回りに、つまり矢印ＣＣＷで示す方向に回転させると、扉体３は矢印Ｉｗｄで示す方向に移動する。つまり扉体３は戸袋２の中に引き込まれる。このように、駆動プーリ６と従動プーリ７とタイミングベルト８とサーボモータ１０によって、扉体３を戸袋２に対して進退させる駆動部が構成される。
【００１９】
図１（Ｃ）と図１（Ｄ）に示すように、ホームドア装置１と別のホームドア装置１’は乗車通路１３を間に挟んで配置されて、両開き扉を構成する。図１（Ｃ）は乗車通路１３が開放された状態を、図１（Ｄ）は乗車通路１３が閉鎖された状態を、それぞれ示している。図１（Ｄ）に示すように、乗車通路１３が閉鎖される時は、ホームドア装置１の扉体３の戸先とホームドア装置１’の扉体３’の戸先は互いに当接する。
【００２０】
（制御装置）
図２（Ａ）はホームドア装置１が備える制御装置１２の機能構成を示すブロック図である。制御装置１２は、図２（Ａ）に示すように、コンピュータ２０とサーボドライバ３０とを備えている。コンピュータ２０は、後述する制御プログラムを実行して、ホームドア装置１を制御する制御用のコンピュータである。サーボドライバ３０はコンピュータ２０に制御されて、サーボモータ１０の動作を制御する電気装置である。
【００２１】
図２（Ｂ）はコンピュータ２０の機能構成を示すブロック図である。コンピュータ２０は、図２（Ｂ）に示すように、制御部４０と記憶部５０と操作・表示部６０と通信部７０とを備えている。
【００２２】
操作・表示部６０は、メンテナンス作業の際に作業員が操作入力を行うプッシュスイッチと、制御装置１２の動作状態を表示する表示灯とを備える操作入力装置である。操作・表示部６０の詳細な構成については後述する。通信部７０は、図示しない駅装置、あるいはプラットホームに設置されて駅係員が操作する図示しない操作装置に接続されて、これらの装置との間で通信を行う通信装置である。ホームドア装置１は、通信部７０を介して接続される、これらの装置に制御されて動作する。
【００２３】
図２（Ｂ）に示すように、制御部４０は、開閉動作制御部４１と、戸先当接停止検出部４２と、初期値設定処理実行部４３と、設定値更新処理実行部４４と、異常処理実行部４５とを備える処理装置である。記憶部５０は、制御部４０で実行される制御プログラムと制御パラメータとを記憶する記憶装置である。
【００２４】
開閉動作制御部４１は、記憶部５０に記憶された開閉動作制御プログラム５１に従ってサーボモータ１０を駆動制御して扉体３を戸袋２に対して進退させる機能部である。また、開閉動作制御部４１は、記憶部５０に記憶された全開角度５５と全閉角度５６を参照して、サーボモータ１０を駆動制御する。全開角度５５は扉体３が全開位置、つまり扉体３が図１（Ａ）に示す位置にある時のサーボモータ１０の回転角度である。全閉角度５６は扉体３が全閉位置、つまり扉体３が図１（Ｂ）に示す位置にある時のサーボモータ１０の回転角度である。そして、開閉動作制御部４１は、全開角度５５と全閉角度５６との間でサーボモータ１０を駆動制御する。つまり、扉体３を戸袋２の中に引き込む際に、エンコーダ１１で検出されるサーボモータ１０の回転角度が全開角度５５に到達したら、開閉動作制御部４１はサーボモータ１０の回転を停止させる。扉体３を戸袋２の外に引き出す際に、エンコーダ１１で検出されるサーボモータ１０の回転角度が全閉角度５６に到達したら、開閉動作制御部４１はサーボモータ１０の回転を停止させる。
【００２５】
戸先当接停止検出部４２は、扉体３の戸先が何かに当接して停止したことを検出する機能部である。具体的には、戸先当接停止検出部４２は、開閉動作制御部４１による閉扉動作の途中で、エンコーダ１１で検出されるサーボモータ１０の回転角度が変化しなくなったことを検知することで、扉体３の戸先が何かに当接して扉体３が停止したことを検出する。
【００２６】
初期値設定処理実行部４３は、ホームドア装置１の運用を開始する前に、全開角度５５と全閉角度５６の値を設定する処理を実行する機能部である。初期値設定処理実行部４３は、記憶部５０に記憶された初期値設定処理プログラム５２に従って動作して、前記の処理を実行する。初期値設定処理プログラム５２の詳細については、後述する。
【００２７】
設定値更新処理実行部４４は、ホームドア装置１の運用中に、記憶部５０に記憶された全閉角度５６の設定値を修正して更新する処理を実行する機能部である。設定値更新処理実行部４４は、記憶部５０に記憶された設定値更新処理プログラム５３に従って動作して、前記の処理を実行する。設定値更新処理プログラム５３による処理の詳細については、後述する。
【００２８】
異常処理実行部４５は、ホームドア装置１の運用中に、何らかの異常が発生した場合に、それに対応する処理を実行する機能部である。異常処理実行部４５は、記憶部５０に記憶された異常処理プログラム５４に従って動作して、前記の処理を実行する。
【００２９】
（初期値設定処理）
次に、ホームドア装置１で行われる初期値設定処理について説明する。初期値設定処理は、ホームドア装置１の運用を開始する前に、全開角度５５と全閉角度５６の値を決定して、記憶部５０に記憶させる処理である。初期値設定処理は、ホームドア装置１をプラットホームに据え付けた後であって、ホームドア装置１の運用を開始する前に実行される。つまり、初期値設定処理は、ホームドア装置１の試運転と調整を行う際に実行される。
【００３０】
図３は、操作・表示部６０が備える操作パネル６１の外形を示す図である。図４は、初期値設定処理プログラム５２による処理を示すフローチャートである。図５は、初期値設定処理の過程におけるホームドア装置１の状態の変化を示す図であって、図５（Ａ）は初期値設定処理を開始する前のホームドア装置１の状態を示す図である。そして、図５（Ｂ）と図５（Ｃ）は、全開角度５５が決定される際のホームドア装置１の状態と、全閉角度５６が決定される際のホームドア装置１の状態を、それぞれ示す図である。
【００３１】
初期値設定処理は、作業者が、図３に示された操作パネル６１が備える初期値設定ボタン６２を操作することによって開始される。つまり、初期値設定ボタン６２が操作されると、図４に示す初期値設定処理プログラム５２による処理が開始される。また、初期値設定処理が開始される時点において、ホームドア装置１の扉体３の位置は定まっていない。つまり、この時点においては、ホームドア装置１の扉体３は、図５（Ａ）に示すように、戸袋２に対して任意の位置にある。また、初期値設定処理が開始されると、制御装置１２によるサーボモータ１０の駆動制御は停止される。つまり、サーボモータ１０の回転軸に外部からトルクが加えられると、サーボモータ１０は、トルクが加えられた方向に回転する。一方、エンコーダ１１は機能していて、エンコーダ１１はサーボモータ１０の回転角度を検出できる。そして、制御装置１２は、エンコーダ１１によって検出されたサーボモータ１０の回転角度を、常時、参照できる。
【００３２】
初期値設定処理が開始されると、作業者は扉体３を人力で戸袋２の中に押し入れて、ホームドア装置１を完開状態にする。つまり、扉体３を図５（Ｂ）に示す位置まで移動させる。この時、初期値設定処理実行部４３はホームドア装置１が完開状態になるまで待機する。つまり、初期値設定処理プログラム５２において、ステップＳ１を実行する。
【００３３】
ホームドア装置１が完開状態になったことを作業者が確認したら、作業者は、図３に示された操作パネル６１が備える開放確認ボタン６３を操作する。以上の工程、つまり、初期値設定処理の開始から作業者が開放確認ボタン６３を操作するまでの工程が手動開扉工程に相当する。なお、作業者がホームドア装置１の完開状態を確認する手段は、特に限定されない。完開状態の確認は、作業者の目視によるものであっても良いし、ゲージを使って、扉体３の戸袋２に対する相対的な位置を確認しても良い。あるいは、後述する手段で完開状態を確認しても良い。また、後述する手段で完開状態を自動的に確認する場合は、作業者による確認が不要になるので、開放確認ボタン６３も不要になる。
【００３４】
図４に示すように、作業者によって開放確認ボタン６３が操作されたら（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、初期値設定処理実行部４３は、この時にエンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度を全開角度５５の値として記憶部５０に記憶させる（ステップＳ３）。上記の、初期値設定処理実行部４３がサーボモータ１０の回転角度を全開角度５５の値として記憶部５０に記憶させる工程が全開角度設定工程に相当する。
【００３５】
全開角度５５の値が記憶部５０に記憶されたら、作業者は扉体３を人力で戸袋２の外に引き出して、ホームドア装置１を完閉状態にする。つまり、扉体３を図５（Ｃ）に示す位置まで移動させる。作業者が人力で扉体３を戸袋２の外に引き出している間、初期値設定処理実行部４３は待機する。つまり、図４に示すように初期値設定処理プログラム５２において、ステップＳ４を実行する。
【００３６】
ホームドア装置１が完閉状態になったことを作業者が確認したら、作業者は、図３に示された操作パネル６１が備える閉鎖確認ボタン６４を操作する。なお、作業者がホームドア装置１の完閉状態を確認する手段は、特に限定されない。完閉状態において扉体３の戸先が到達する位置に目印を設置して、扉体３の戸先がその目印に当接することを目視で確認しても良い。上記の工程、つまり全開角度設定工程の終了後に作業者が扉体３を人力で戸袋２の外に引き出して、ホームドア装置１を完閉状態にして、作業者が閉鎖確認ボタン６４を操作するまでの工程が手動閉扉工程に相当する。
【００３７】
図４に示すように、閉鎖確認ボタン６４が操作されたら（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、初期値設定処理実行部４３は、この時にエンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度を全閉角度５６の初期値として記憶部５０に記憶させる（ステップＳ６）。そして、その後、初期値設定処理実行部４３は、図３に示された操作パネル６１が備える表示灯６５を点灯させて（ステップＳ７）、全ての処理を終える。上記の、初期値設定処理実行部４３がサーボモータ１０の回転角度を全閉角度５６の初期値として記憶部５０に記憶させる工程が全閉角度設定工程に相当する。
【００３８】
上記の初期値設定処理を経て、全開角度５５と全閉角度５６とが記憶部５０に記憶されると、制御装置１２はサーボモータ１０を全開角度５５と全閉角度５６との間で駆動制御して、扉体３を戸袋２に対して進退させることができる。図１（Ｄ）に示すように、ホームドア装置１とホームドア装置１’を全閉状態とすると、ホームドア装置１の扉体３の戸先とホームドア装置１’の扉体３’の戸先は、初期値設定処理において設定された位置で当接する。なお、全開角度５５は、全開角度５５がホームドア装置１の開閉動作の基準となる回転角度である。全開角度５５は、ホームドア装置１とホームドア装置１’との相対的な位置ずれによっては変動しない変数という意味で固定値と呼ばれる。
【００３９】
（設定値更新処理）
全開角度５５と全閉角度５６の値は、ホームドア装置１の運用を開始する前に、上記の初期値設定処理を経て設定されるが、ホームドア装置１とホームドア装置１’の設置後の気温の変化によってプラットホームの床面Ｆが膨張又は収縮して、ホームドア装置１とホームドア装置１’との間の距離が拡大又は縮小することがある。その結果、ホームドア装置１とホームドア装置１’とを全閉状態にしても、扉体３の戸先と扉体３’の戸先の間に隙間が生じることがある。あるいは、ホームドア装置１において、サーボモータ１０が全閉角度５６で停止される前に、扉体３の戸先と扉体３’とが互いに衝突して、異音が発生することがある。
【００４０】
そこで、ホームドア装置１は、一定の時間間隔をおいて、以下に示す設定値更新処理を実行して、全閉角度５６を修正し、更新する。設定値更新処理は、開閉動作制御部４１によって、ホームドア装置１が閉扉されたタイミングで実行される。つまり、開閉動作制御プログラム５１による処理が実行されて、扉体３が戸袋２から引き出されて、その後停止したタイミングで、設定値更新処理プログラム５３による処理が実行される。設定値更新処理プログラム５３によれば図６に示す処理がなされる。
【００４１】
図６に示すように、設定値更新処理プログラム５３が起動されると、異常が検出されることなし（ステップＳ１２：Ｎｏ）に、６０秒経過するまでの間（ステップＳ１３：Ｎｏ）、待機を続ける（ステップＳ１１）。
【００４２】
起動後６０秒以内に、ホームドア装置１において、何らかの異常が検出されたならば（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、異常処理プログラム５４を起動させて（ステップＳ１４）、その後、設定値更新処理プログラム５３による処理を終了させる。なお、異常とは、例えば、ホームドア装置１の軌道側の領域における異物の存在を図示しないセンサが異物を検出した状態、あるいは、扉体３の戸先と扉体３’の戸先との間に異物が挟まれた状態をいう。
【００４３】
異常が検出されることなしに、６０秒が経過したら（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、扉体３が戸袋２から引き出される方向に、サーボモータ１０を回転させる（ステップＳ１５）。サーボモータ１０の回転は、扉体３の戸先がホームドア装置１’の扉体３’の戸先に当接して停止する（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）まで続ける。扉体３の戸先がホームドア装置１’の扉体３’の戸先に当接していなければ（ステップＳ１６：Ｎｏ）、サーボモータ１０の回転を続ける。
【００４４】
なお、設定値更新処理プログラム５３の起動後、ステップＳ１５を実行するまでに６０秒間待機するのは、軽微な異常の解消を待つためである。傘あるいは杖の先端のような微少な異物が、扉体３の戸先と扉体３’の戸先の間に挟まれることが希に生じる。このような異物は検出され難いので、異常処理プログラム５４が起動されないことがあるが、除去も容易であるので、このような異物は短時間で除去される。６０秒間待って、異常処理プログラム５４が起動されなければ、微少な異物の挟み込みもないと考えて良いので、ステップＳ１５を実行する。
【００４５】
扉体３の戸先がホームドア装置１’の扉体３’の戸先に当接して停止したら（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、その時にエンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度を読み出す（ステップＳ１７）。そして、読み出された回転角度を、新たな全閉角度５６として記憶部５０に書き込む（ステップＳ１８）。つまり、全閉角度５６の値を更新する。なお、設定値更新処理を開始する前において、既に、扉体３の戸先が扉体３’の戸先に当接している場合には、ステップＳ１５において、サーボモータ１０が実際に回転することはなく、ステップＳ１７に進む。
【００４６】
ホームドア装置１とホームドア装置１’の設置後に、両者の間隔が拡大すると、図７（Ａ）に示すように、閉扉時においてホームドア装置１の扉体３の戸先を全閉位置Ｏで停止させても、扉体３の戸先とホームドア装置１’の扉体３’の戸先との間にギャップＧが生じる。この場合に、ホームドア装置１において設定値更新処理を行うと、ホームドア装置１の扉体３は戸袋２から引き出されて、図７（Ｂ）に示すように、扉体３の戸先が扉体３’の戸先に当接するまで前進して、その位置で停止する。その時にエンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度が、新たな全閉角度５６として記憶部５０に書き込まれる。その結果、閉扉時におけるホームドア装置１の扉体３の戸先の位置が全閉位置Ｏ’に変更されるので、図７（Ａ）に示したギャップＧが解消される。
【００４７】
ホームドア装置１とホームドア装置１’の設置後に、両者の間隔が狭まると、図８（Ａ）に示すように、エンコーダ１１が検出するサーボモータ１０の回転角度が全閉角度５６に達する前に、つまり、ホームドア装置１の扉体３の戸先が全閉位置Ｏに到達する前に、扉体３の戸先とホームドア装置１’の扉体３’の戸先が衝突して停止する。この時、扉体３と扉体３’は相応の速度で動作しているので、衝突の際には異音と衝撃が発生する。この場合に、ホームドア装置１において設定値更新処理を行って、全閉角度５６を更新すると、図８（Ｂ）に示す全閉位置Ｏ’が扉体３の戸先の新たな停止位置として設定される。その結果、次のタイミングでホームドア装置１が閉扉される際には、扉体３は開閉動作制御部４１に制御されて、扉体３の戸先が全閉位置Ｏ’に到達する前に減速され、扉体３の戸先が全閉位置Ｏ’に到達したタイミングで停止する。そのため、扉体３の戸先が扉体３’の戸先に当接する際に、異音と衝撃が発生しない。このように、設定値更新処理を行って、全閉角度５６を修正すれば、扉体３の戸先と扉体３’の戸先の衝突を防止して、異音と衝撃の発生を防止することができる。
【００４８】
（第１の変形例）  
図９（Ａ）は、第１の変形例に係るホームドア装置１の構成を示す図である。ホームドア装置１は、図９（Ａ）に示すように、扉体３が全開位置に到達したことを検出するセンサ１４を戸袋２内に備えても良い。センサ１４は光電式のセンサであって、図示しない発光素子と、発光素子を発した光線を受光する受光素子とを備えている。発光素子と受光素子は、扉体３が図９（Ａ）に示す位置にある場合に、発光素子と受光素子との間の光路が遮断される位置に配置されている。そのため、発光素子を発した光線が受光素子で受光されなくなることによって、扉体３が全開位置に到達したことが検出される。
【００４９】
ホームドア装置１にセンサ１４を備えれば、初期値設定処理において、扉体３が全開位置に到達した後で、作業者が閉鎖確認ボタン６４を操作して、その後に、コンピュータ２０が、エンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度を全閉角度５６の初期値として記憶部５０に記憶させるプロセスを自動化することができる。つまり、扉体３が全開位置に到達したことを、センサ１４が検出したタイミングで、コンピュータ２０が、自動的に、エンコーダ１１が検出しているサーボモータ１０の回転角度を全開角度５５の値として記憶部５０に記憶させることができる。
【００５０】
（第２の変形例）  
図９（Ｂ）は、第２の変形例に係るホームドア装置１の構成を示す図である。ホームドア装置１は、図９（Ｂ）に示すように、扉体３が全開位置にある時に扉体３の戸尻に当接して、扉体３の移動を制止する機械式ストッパ１５を戸袋２内に備えても良い。ホームドア装置１に機械式ストッパ１５を備えれば、初期値設定処理において、扉体３が全開位置に到達したことを作業者が目視で、あるいはゲージを使って確認する必要がなくなる。その結果、初期値設定処理が容易になる。
【００５１】
（固定値更新処理）
ホームドア装置１においては、開閉動作を繰り返す過程で、駆動機構に機械的なずれが生じて、扉体３が全開位置で停止している時に、エンコーダ１１で検出されるサーボモータ１０の回転角度と全開角度５５との間にずれが生じることがある。つまり、記憶部５０に記憶されている固定値、つまり全開角度５５とエンコーダ１１が検出する回転角度との間にずれが生じることがある。その結果、コンピュータ２０が認識する扉体３の位置と実際の扉体３の位置にずれが生じて、開扉時および閉扉時における扉体３の停止位置にずれが生じる。
【００５２】
このような問題を解消するために、必要に応じて、固定値つまり全開角度５５の値を更新する必要があるが、第１の変形例に係るホームドア装置１においては、ホームドア装置１が開扉される度に固定値が更新されるようにすることができる。すなわち、第１の変形例に係るホームドア装置１が備えるコンピュータ２０に後述する固定値更新処理プログラムをインストールして、ホームドア装置１が開扉される度に、該プログラムによる処理を実行して、固定値を更新するようにしても良い。
【００５３】
図１０は、第１の変形例に係るホームドア装置１が備えるコンピュータ２０にインストールされる固定値更新処理プログラムによる処理を示すフローチャートである。以下において、図１０に示したフローチャートを参照しながら、固定値更新処理プログラムによる処理を説明する。
【００５４】
固定値更新処理プログラムは、開閉動作制御部４１による扉体３を戸袋２の中への移動、つまり開閉動作制御部４１による開扉動作が開始されるタイミングで起動される。固定値更新処理プログラムが起動されると、コンピュータ２０はセンサ１４が扉体３が全開位置に到達したことを検出するのを待つ。そして、扉体３が全開位置に到達したことをセンサ１４が検出したら、コンピュータ２０は、その時のサーボモータ１０の回転角度をエンコーダ１１から読み出す（ステップＳ２１）。そして、エンコーダ１１から読み出された回転角度を、新たな全開角度５５の値として、記憶部５０に記憶させる（ステップＳ２２）。つまり、全開角度５５の値を更新する。以上で、処理を終える。
【００５５】
このように、ホームドア装置１において固定値更新処理を行うようにすれば、ホームドア装置１において開扉動作をするたびに、扉体３が全開位置にあるときにエンコーダ１１から読み出されたサーボモータ１０の回転角度で、固定値を修正することができる。その結果、ホームドア装置１において、固定値のずれに起因する扉体３の停止位置のずれの発生を抑制できる。
【００５６】
以上、説明したように、上記の実施の形態によれば、気温の変化等によって、ホームドア装置１とホームドア装置１’の間隔に変化が生じても、設定値更新処理を実施することによって、全閉角度５６を容易に修正及び更新することができる。そのため、閉扉動作における扉体３の停止位置を適正に保つことができる。その結果、戸先間の隙間を解消することができる。また、戸先同士の衝突を予防することができる。また、初期値設定処理を行うことによって、全開角度５５と全閉角度５６の適切な初期値を容易に設定できる。
【００５７】
なお、上記の実施の形態は本願発明の実施態様の例示であって、本願発明の技術的範囲は上記の実施の形態の記載によっては限定されない。本願発明は、特許請求の範囲に記載の技術的思想の限りにおいて、自由に、応用、変形あるいは改良して実施することができる。
【００５８】
上記実施の形態においては、初期値設定処理を、ホームドア装置１の新設時の試運転と調整の際に行うとした。つまり、「ホームドア装置１の運用を開始する前」の具体例として、ホームドア装置１の試運転と調整の時期を例示した。しかしながら、初期値設定処理を実施する時期は、ホームドア装置１の新設時の試運転と調整の時期には限定されない。修理を実施した後の試運転と調整に初期値設定処理を行っても良いし、その他の必要な時期に初期値設定処理を行っても良い。つまり、「ホームドア装置１の運用を開始する前」はホームドア装置１の最初の運用を開始する前には、限定されない。修理あるいは点検のためにホームドア装置１の運転を一時的に停止して、その後にホームドア装置１の運転を再開する直前の時期も、「ホームドア装置１の運用を開始する前」に含まれる。
【００５９】
上記実施の形態においては、一定の時間的間隔をおいて、設定値更新処理を実施すると説明したが、設定値更新処理を実施する時間的間隔あるいは頻度は、特に限定されない。設定値更新処理は、数時間おきに実施されても良いし、日単位あるいは週単位、月単位の時間的間隔をおいて、実施されても良い。設定値更新処理は、ホームドア装置１が閉扉される度に毎回、実施されても良いし、閉扉動作が数回あるいは数十回実施される度に実施されても良い。
【００６０】
上記実施の形態において示された、ホームドア装置１の機械的構成は、例示であって、本願発明の技術的範囲は、例示された機械的構成によっては限定されない。上記実施の形態においてはサーボモータ１０が備える回転角度検出器の具体例としてエンコーダ１１を例示したが、回転角度検出器はエンコーダ１１には限定されない。つまり、回転角度検出器の構造、構成及び検出原理は限定されない。
【００６１】
上記実施の形態において示された、ホームドア装置１の制御装置１２のハードウェア構成とソフトウェア構成は、例示であって、本願発明の技術的範囲は、例示されたハードウェア構成とソフトウェア構成によっては限定されない。本願発明は、様々なハードウェアとソフトウェアを任意に選択して、実施される。
【００６２】
上記実施の形態において示された設定値更新処理プログラムにおいて、ステップＳ１５を実行する前に６０秒間待機する例を示したが、待機時間は任意に増減することができる。待機時間は０であっても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１，１’  ホームドア装置、２，２’  戸袋、３，３’扉体、４Ｕ  上部直動レール、４Ｌ  下部直動レール、５Ｕ  上部直動ブロック、５Ｌ  下部直動ブロック、６  駆動プーリ、７  従動プーリ、８  タイミングベルト、９  ベルトクランプ、１０  サーボモータ、１１  エンコーダ、１２  制御装置、１３  乗車通路、１４  センサ、１５  機械式ストッパ、２０  コンピュータ、３０  サーボドライバ、４０  制御部、４１  開閉動作制御部、４２  戸先当接停止検出部、４３  初期値設定処理実行部、４４  設定値更新処理実行部、４５  異常処理実行部、５０  記憶部、５１  開閉動作制御プログラム、５２  初期値設定処理プログラム、５３  設定値更新処理プログラム、５４  異常処理プログラム、５５  全開角度、５６  全閉角度、６０  操作・表示部、６１  操作パネル、６２  初期値設定ボタン、６３  開放確認ボタン、６４  閉鎖確認ボタン、６５  表示灯、７０  通信部、Ｆ  床面、Ｇ  ギャップ  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020011644.tif 000009
【図８】
2020011644.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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