(57)【要約】【課題】  占有面積を削減でき、搬送速度及び搬送量の調整性並びに増設性が高く清浄度の高いワーク搬送用パレット移送装置の提供。【解決手段】  上下に配置された上移送モジュール及び下移送モジュールと、両移送モジュールの端の置換領域に配置され上下移送モジュールとの間で前記パレット１の乗せ換えを行う置換モジュールと、当該置換モジュールに対してパレット１を乗降させる移乗モジュールを備え、前記パレット１は、前記移送モジュール及び前記移乗モジュールのベルトユニット３の係合面と係合する係合部及び前記ガイドレール２及び共用レール１１を保持するレールホルダ１ｃを備え、前記係合面と結合部は、相対向して接近した後に係合することを特徴とするワーク搬送用パレット移送装置。【選択図】      図１
2020114776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを移送するために上下に配置された上移送モジュール及び下移送モジュールと、両移送モジュールの端の置換領域に配置され上下移送モジュールとの間で前記パレットの乗せ換えを行う置換モジュールと、当該置換モジュールに対してパレットを乗降させる移乗モジュールを備え、
前記移送モジュールは、ワークを着脱自在に搭載するパレットと、前記パレットの移送軌道となるガイドレールと、前記ガイドレールと平行に配置されその係合面で前記パレットを着脱自在に保持し前記ガイドレールに沿って送るベルトユニットを備え、
前記置換モジュールは、両ガイドレールに連続する共用レールと、当該共用レールを昇降させ両ガイドレールの置換領域に前記共用レールを当て嵌める置換ユニットを備え、
前記移乗モジュールは、両ガイドレールの置換領域において前記ガイドレールと共用レールとの間でパレットを乗降させるベルトユニットを備え、
前記パレットは、前記移送モジュール及び前記移乗モジュールのベルトユニットの係合面と係合する係合部及び前記ガイドレール及び共用レールを保持するレールホルダを備えることを特徴とするワーク搬送用パレット移送装置。
【請求項２】
前記上移送モジュールは、そのベルトユニットの保持領域に続いて置換領域を備え、
前記下移送モジュールは、そのベルトユニットの保持領域の端部に置換領域を備え、
前記上移送モジュールの移乗モジュールは、前記上移送モジュールの置換領域に配置された共用レールと、当該共用レールと前記ガイドレールとの間でパレットを乗降させるサブベルトユニットを備え、
前記サブベルトユニットは、前記上移送モジュールの置換領域の上位に当該移送モジュールのベルトユニットと平行に配置され、前記サブベルトユニットの下向きの係合面で前記パレットを着脱自在に保持し、
前記パレットは、前記サブベルトユニットの係合面と係合する上係合部と、前記ガイドレール及び共用レールを保持するレールホルダを備えることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送用パレット移送装置。
【請求項３】
前記下移送モジュールの移乗モジュールは、当該移送モジュールの置換領域に配置された共用レールと前記ガイドレールとの間でパレットを乗降させる当該下移送モジュールのベルトユニットの端部である請求項１又は請求項２のいずれかに記載のワーク搬送用パレット移送装置。
【請求項４】
前記移送モジュールのベルトユニットは、表側に前記パレットと係合される凹凸を備える無端ベルトと、前記移送軌道と並走する前記無端ベルトの両端を循環可能に支持する一対のベースプーリと、前記一対の巻着プーリの内側に配置され前記無端ベルトの下辺に内側から掛かる張出プーリと、前記張出プーリの両脇に配置され前記無端ベルトの下辺に外側から掛かり当該無端ベルトの下辺を隣接する張出プーリの下端より上位に引き上げる一対の巻着プーリを備える単位ユニットからなることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のワーク搬送用パレット移送装置。
【請求項５】
前記一対のベースプーリの中間部に、前記張出プーリと当該張出プーリに掛かる無端ベルトを挟むように近接する前記一対の巻着プーリとの組合せを配置したことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送用パレット移送装置。
【請求項６】
前記置換モジュールは、前記共用レールと置換ユニットで構成され、
前記置換ユニットは、前記主レールと前記副レールとの間で、前記主レール及び副レールの始端又は終端となる共用レールを行き来させる昇降手段と、前記共用レールの昇降運動を規制する置換ガイドを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のワーク搬送用パレット移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動化が進められた加工製造工場などのワーク搬送用パレット移送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動化が進められた加工製造工場などにおいて加工前後のワークを搬送するパレット移送装置には、同一平面上に横並びに配置された一対の移送軌道を備え、それらの移送軌道間でパレットを水平移動させる構成（例えば下記特許文献１参照）が紹介されているが、このような構成は占有面積が嵩み、限られた作業所の面積を消費し、作業性を悪化させる要因ともなる。
【０００３】
その様な実情を改善すべく、一対の移送軌道を上下に配置し、それらの移送軌道間でパレットを昇降移動させる構成（例えば下記特許文献２参照）が案出されているが、このような構造では、パレットの係合部材とベルトとが擦れ合うことによってその片方又は双方を摩耗し、粉塵で商品を汚すこととなる。
【０００４】
その他、単一の循環ベルトの軌道に沿って平行に一対のガイドレールを配設し、両ガイドレールの間でパレットを昇降移動又は平行移動によって乗り移らせるという着想の下、前記昇降移動させられるパレットを搭載する支持板に、当該支持板にパレットを乗せ又は降ろすための補助ベルトを備え、パレットの係合部材とベルトとが擦れ合わない構成を採ることによってパレットの係合部材とベルトの摩耗を回避した構成（例えば下記特許文献３参照）も案出されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−９３０３２号公報
【特許文献２】特開２０１４−２００８８７号公報
【特許文献３】特開２０１６−１５０３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献３のような構成では、パレットを戻すための独立した循環ベルトを省略するという所期の目的は達成されるものの、パレットを搭載する支持板に更に補助ベルトを付設することによって昇降対象の規模が大きくなり、占有面積を狭くする効果が削減されるという問題がある。
また、単一の循環ベルトで往路及び復路双方の搬送を行えば、直線的なガイドレールの場合には、循環ベルトの走行速度がその全域において当然に同じとなるため、移送軌道中でパレットの移送速度を相違させ作業の内容に応じて便宜を図ることはもとより、往路と復路の走行速度を相違させることすら困難であるという問題もある。
【０００７】
また、非金属材料から成形された無端ベルトは、金属製のチェーンと比して、移送速度の加速及び減速による一時的な伸びが比較的大きいため、移送軌道に沿ってパレットを移送させるユニットの長さは、金属製チェーンを用いた場合よりも短くする方が望ましい。
したがって、非金属材料を使用するベルトユニットは、占有面積を狭くすることに加え、移送軌道を延長する際の増設を容易にすることも重要な課題となる。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、占有面積を削減でき、搬送速度及び搬送量の調整性並びに増設性が高く清浄度の高いワーク搬送用パレット移送装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するためになされた本発明によるワーク搬送用パレット移送装置は、ワークを移送するために上下に配置された上移送モジュール及び下移送モジュールと、両移送モジュールの端の置換領域に配置され上下移送モジュールとの間で前記パレットの乗せ換えを行う置換モジュールと、当該置換モジュールに対してパレットを乗降させる移乗モジュールを備える。
【００１０】
本発明によるワーク搬送用パレット移送装置は、前記移送モジュールが、ワークを着脱自在に搭載するパレットと、前記パレットの移送軌道となるガイドレールと、前記ガイドレールと平行に配置されその係合面で前記パレットを着脱自在に保持し前記ガイドレールに沿って送るベルトユニットを備え、前記置換モジュールが、両ガイドレールに連続する共用レールと、当該共用レールを昇降させ両ガイドレールの置換領域に前記共用レールを当て嵌める置換ユニットを備え、前記移乗モジュールが、両ガイドレールの置換領域において前記ガイドレールと共用レールとの間でパレットを乗降させるベルトユニットを備え、前記パレットが、前記移送モジュール及び前記移乗モジュールのベルトユニットの係合面と係合する係合部及び前記ガイドレール及び共用レールを保持するレールホルダを備えることを特徴とする。
【００１１】
上記ワーク搬送用パレット移送装置において、前記上移送モジュールは、そのベルトユニットの保持領域（ベルトユニットの係合面がパレットの保持部に作用し得る領域）に続いて置換領域を備え、前記下移送モジュールは、そのベルトユニットの保持領域の端部に置換領域を備え、前記上移送モジュールの移乗モジュールは、前記上移送モジュールの置換領域に配置された共用レールと、当該共用レールと前記ガイドレールとの間でパレットを乗降させるサブベルトユニットを備え、前記サブベルトユニットは、前記上移送モジュールの置換領域の上位に当該移送モジュールのベルトユニットと平行に配置され、前記サブベルトユニットの下向きの係合面で前記パレットを着脱自在に保持し、前記パレットは、前記サブベルトユニットの係合面と係合する上係合部と、前記ガイドレール及び共用レールを保持するレールホルダを備える構成を採ることができる。
【００１２】
また、前記下移送モジュールの移乗モジュールとして、当該移送モジュールの置換領域に配置された共用レールと前記ガイドレールとの間でパレットを乗降させる当該下移送モジュールのベルトユニットの端部を用いることも可能である。
【００１３】
前記移送モジュールのベルトユニットは、表側に前記パレットと係合される凹凸を備える無端ベルトと、前記移送軌道と並走する前記無端ベルトの両端（上辺の始端と終端）を循環可能に支持する一対のベースプーリと、前記一対の巻着プーリの内側に配置され前記無端ベルトの下辺（ベースプーリに接触している領域よりも下に位置する領域であり、上辺とは一対のベースプーリの上に乗っている領域）に内側から掛かる張出プーリと、前記張出プーリの両脇に配置され前記無端ベルトの下辺に外側から掛かり当該無端ベルトの下辺を隣接する張出プーリの下端より上位に引き上げる一対の巻着プーリを備える単位ユニットからなる構成を採ることができる。
望ましくは、前記一対のベースプーリの中間部に、前記張出プーリと当該張出プーリに掛かる無端ベルトを挟むように近接する前記一対の巻着プーリとの組合せを配置する構成を採ることができる。
【００１４】
また、前記置換モジュールは、前記共用レールと置換ユニットで構成され、前記置換ユニットは、前記主レールと前記副レールとの間で、前記主レール及び副レールの始端又は終端となる共用レールを行き来させる昇降手段と、前記共用レールの昇降運動を規制する置換ガイドを備える構成を採ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によるワーク搬送用パレット移送装置によれば、パレットと共に昇降対象となる支持板が小規模となり、係合面を上又は下にのみ向けるようにベルトユニットを配置することによって、無端ベルト及び当該無単ベルトを循環させるプーリが水平な軸で回転する構成となるため、ベルトユニットの占有面積を削減することができる。
【００１６】
また、前記上移送モジュールにおいて、上向きの係合面を採用するベルトユニットを採用しパレットを移送することによって、パレット上を広く開放し、作業スペースを広く確保することができる。
前記上移送モジュールの端部に移乗モジュールを備え、当該移乗モジュールが下向きの係合面を持ち、パレットの係合部が前記移乗モジュールの下向きの係合面に対向して近接し係合する構成を採ることによって、前記パレットの係合部は前記移乗モジュールの無端ベルトの凹凸と擦れ合うこともなく係合するため、パレットの置換及び移乗においてパレットの連結と離脱を滞りなく行うことが可能となる。
【００１７】
また、独立に稼動する単位ユニットを比較的容易に組み合わせてワーク搬送用パレットを構成することができるので、往路と復路の移送速度を異ならせることはもとより、前記単位ユニットごとに移送速度を異ならせることも可能となり、単位ユニットの用途に応じて異なる移送速度に設定することができる。
即ち、搬送速度及び搬送量の調整性並びに増設性の高いるワーク搬送用パレット移送装置を提供することができる。
【００１８】
一方、前記下移送モジュールの移乗モジュールとして、当該下移送モジュールのベルトユニットの端部を利用すれば、パレットを戻すための独立した移送モジュールとして用いる場合において、当該下移送モジュールの移送速度及び移乗速度を高めることもでき、パレットの循環時間を短縮することができる。
【００１９】
上下平行に重なるように配置されたガイドレールの一部を交互に当て嵌める置換手段を備える構成を採り、前記置換手段に、各ガイドレールの一部に存在するパレットの置換軌道を、当該パレットを保持する前記無端ベルトの凹凸周期の複数倍間隔で複数備えることによって、ワークを搬送するパレットを所望の間隔で正確に移送することが可能となり、その際、上移送モジュールのベルトユニットを間欠駆動させることなく移送することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示す斜め上方から観た斜視図である。
【図２】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示す斜め下方から観た斜視図である。
【図３】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示す正面図である。
【図４】本発明によるワーク搬送用パレットの一例を示す（Ａ）斜め上方から観た斜視図及び（Ｂ）斜め下方から観た斜視図である。
【図５】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示すＡ−Ａ矢視の要部拡大断面図である。
【図６】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示すＢ−Ｂ矢視の要部拡大断面図である。
【図７】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示すＣ−Ｃ矢視の要部拡大断面図である。
【図８】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示すＤ−Ｄ矢視断面図である。
【図９】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置の一例を示すＥ−Ｅ矢視断面図である。
【図１０】本発明によるワーク搬送用パレット移送装置におけるベルトユニット間でのパレットの乗り移り状態の一例を示す要部正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明によるワーク搬送用パレット移送装置（以下「移送装置」という）の実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。
図１及び図２に示す移送装置は、ワーク（図示省略）を移送する上移送モジュールＵ及び下移送モジュールＬと、両移送モジュールＵ，Ｌの延長方向に配置され、並走する両移送モジュールＵ，Ｌ間で、前記パレット１が走行する移送モジュールＵ，Ｌの切り替えを行う置換モジュールＳと、当該置換モジュールＳと両移送モジュールＵ，Ｌ間でパレット１を乗降させる移乗モジュールＴを備える。
【００２２】
前記移送モジュールＵ，Ｌは、ワークを着脱自在に搭載するパレット１と、前記パレット１の移送軌道となるガイドレール２と、前記ガイドレール２と平行に配置され上向きの係合面で前記パレット１を着脱自在に保持し前記ガイドレール２と平行に架設されたベルトユニット３を備える。
【００２３】
＜単位ユニット＞
前記移送モジュールＵ，Ｌのベルトユニット３は、耐摩耗性ゴムなどの非金属材料を主材として成形された無端ベルトと、前記移送軌道と並走する前記無端ベルトの往路の両端（始端と終端）を循環可能に支持する一対のベースプーリ４，４と、前記一対のベースプーリ４，４の内側に配置され前記無端ベルトの下辺（復路）に内側から掛かる張出プーリ６と、前記張出プーリ６の両脇に配置され前記無端ベルトの下辺に外側から掛かり当該無端ベルトの下辺を前記張出プーリ６の下端より上位に引き上げる一対の巻着プーリ５，５を単位ユニットとして構成される。
【００２４】
前記無端ベルトは、表側（係合面）に、前記パレット１と係合される凹凸をその長手方向に一様に並べて備えると共に、裏側（送り面）に当該無端ベルトが安定的に保持され、且つズレ無く循環するように、前記プーリ４，６と係合する凹凸をその長手方向に一様に並べて備える。
一方、前記ベースプーリ４及び張出プーリ６は、前記無端ベルトの送り面と係合する凹凸をその周面の円周方向に並べて備え、前記巻着プーリ５は、前記無端ベルトの係合面と係合する凹凸をその周面の円周方向に並べて備える。
【００２５】
図１に示す例では、一対の同じベースプーリ４，４と一対の同じ巻着プーリ５，５は、各種プーリ４，５が一つずつ組となって左右対称的に配置され、前記張出プーリ６は、前記巻着プーリ５，５と近接してそれらの中央に配置されている。
而して、一対のベースプーリ４，４は、その最上位で無端ベルトの往路を水平に支持し、一対の巻着プーリ５，５は、前記無端ベルトの係合面と係合し、前記張出プーリ６は、その両側の前記巻着プーリ５，５との間に前記無端ベルトを挟むように当該無端ベルトの送り面と係合し、駆動プーリとして当該無端ベルトに循環力を与える。
【００２６】
この様に、所望の長さに設定されたベースプーリ４，４の中間部（この例では中央）に上記の構成で一対の巻着プーリ５，５と張出プーリ６の組合せを配置したことによって、無端ベルトの循環速度の加速及び減速の際に生じる伸び縮みが移送軌道に沿った係合面に及ぶことを防止し、移送軌道における無端ベルトの張りを安定させることができる（図３参照）。
また、前記駆動プーリとしての張出プーリ６は、前記巻着プーリ５，５に比して直径を大きくすることによって、前記無端ベルトの送り面の多くの凹凸と係合し、滑りの無い安定した循環を実現させる。
【００２７】
この例において、前記単位ユニットに用いられるプーリ４，６は、当該単位ユニットに用いられる無端ベルトの裏面（送り面）に設けられた凹凸の周期に合わせて、当該無端ベルトを支持する送り歯の周期が等しく設定されている。
一方、前記巻着プーリ５にあっては、当該単位ユニットに用いられる無端ベルトの表面（係合面）に設けられた凹凸の周期に合わせて、当該無端ベルトを支持する送り歯の周期が等しく設定されている。
前記ベルトユニット３は、前記張出プーリ６に前記無端ベルトを循環させる駆動力を与える駆動手段７を備える（図７参照）。
【００２８】
＜移送モジュールの延長＞
図１に示す移送装置は、一本の移送軌道について、上記単位ユニットを、各々の端部がパレット１の乗り移りを許容する一定の間隔を隔てて直線的に配置したものである。
前記ベースプーリ４は、その直径が、前記単位ユニット間の前記パレット１の乗り移りの際に、常に、隣接するいずれかのベルトユニット３の係合面との係合するように、当該パレット１（連結部１ｂ）の長さ（係合部の長さ）より短い長さに設定されている（図３（Ｂ）参照）。
【００２９】
前記パレット１の移送軌道となるガイドレール２は、当該ガイドレール２に支持されたパレット１の下方であって、且つ当該パレット１の表裏に設けられた係合部８，１０（図４参照）から側方へ一定距離はなれた位置に設置され、当該ガイドレール２の長さは、前記単位ユニットの略連結数倍に前記一定の間隔（隣接する前記単位ユニット間）を加えた長さとなる（図３参照）。
【００３０】
この例は、二機の単位ユニットを、それぞれの延長線上に一列に配置することによって、往路の長さを単位ユニットの略２倍に延長したものである（図３参照）。
非金属を主材として成形されたベルトは、一般的に、伸びを抑制する強度を得るために一定の幅や厚みを必要とする。よって、並走部分を出来る限り設けない配置で延長増設することが望ましく、それによって、より多くのパレット１を一時に移送する力を伝達することができる。
この例では、前記移送軌道の始端側に配置した単位ユニット（以下「第一ユニット３ａ」という）の終端側のベースプーリ４と、終端側に配置した単位ユニット（以下「第二ユニット３ｂ」という）の始端側のベースプーリ４を、隣接するそれぞれの回転軸に固定し、二つの単位ユニットを一連のベルトユニット３として稼動させる。
【００３１】
この例においては、二機の単位ユニットそれぞれの張出プーリ６を駆動プーリとして二機の無端ベルトがそれぞれ循環を行うが、無端ベルトを循環させるだけであれば、前記ベースプーリ４や巻着プーリ５を駆動プーリとすることも可能である。
【００３２】
前記パレット１は、ワークを着脱自在に搭載する台座を備えた（この例では更に固定ピン９を備える）パレット部１ａと、前記無端ベルトの表側の凹凸（係合面）と係合する連結部１ｂを備える（図４参照）。
前記パレット部１ａは、前記ガイドレール２を保持するレールホルダ１ｃを備え、前記連結部１ｂは、前記第一ユニット３ａと第二ユニット３ｂが連続する部分（パレットの乗り移り領域）において、前記第一ユニット３ａと第二ユニット３ｂ双方の無端ベルトと係合し得る長さを持つ下係合部８と、前記移乗モジュールＴの係合面と係合する上係合部１０と、前記置換軌道上でパレットガイド２０を挟む一対のローラ２１，２１を備える。
【００３３】
この例は、以上の如く構成された結果、例えば、前記第一ユニット３ａの始端から終端（移送方向）へ向けて下係合部８の凹凸を保持した無端ベルト（以下「第一ベルト」という）が単独でパレット１を移送し（図７及び図８参照）、当該第一ユニット３ａの終端に達した際の乗り移り時において、前記第一ベルトと前記第二ユニット３ｂの無端ベルト（以下「第二ベルト」という）の双方によって当該パレット１の下係合部８が保持され（図１０参照）、その直後から前記第一ベルトからの離脱を開始し、第二ベルト単独によるパレット１の移送を開始する。
【００３４】
本発明による移送装置は、上記例の如く、前記ベルトユニット３の単位ユニットを、その延長線上に近接して配置し、前記ガイドレール２を延長していくことによって、複雑な設計を施すことなく比較的容易にパレット１の移送軌道を延長することができる。
【００３５】
＜移送モジュールの循環＞
図１及び図２に示す例は、上移送モジュールＵの真下に、下移送モジュールＬを平行に配置したものである。
これにより、前記下移送モジュールＬのガイドレール２（以下「副レール２ｂ」という）は、上移送モジュールのガイドレール（以下「主レール２ａ」という）２の真下に同じ長さで平行に配置され、上下二本の移送モジュール（ガイドレール２及びベルトユニット３）Ｕ，Ｌを一本分の占有面積で賄うことができることとなる。
【００３６】
前記主レール２ａ及び副レール２ｂは、各々の始端及び終端において、前記共用レール１１，１１を各々の一部として交互に連結できる位置関係にあり、前記共用レール１１は、同じ長さの前記主レール２ａ及び副レール２ｂの延長線上においてそれぞれの始端及び終端に連結される（図３（Ｂ）参照）。
【００３７】
一方、前記下移送モジュールＬのベルトユニット３は、前記副レール２ｂの始端及び終端において、前記上移送モジュールＵのベルトユニット３よりも前記共用レール１１の長さ分だけそれぞれ長く設定されている（図３（Ａ）参照）。
【００３８】
この例は、前記下移送モジュールＬのベルトユニット３の始端部及び終端部の上位であって、前記上移送モジュールＵの始端に存在する置換領域の上位に、第一移乗モジュールＴ１を備え、前記上移送モジュールＵの終端に存在する置換領域の上位に、第二移乗モジュールＴ２を備える（図３（Ａ）参照）。
第一移乗モジュールＴ１及び第二移乗モジュールＴ２は、前記共用レール１１，１１と、当該共用レール１１，１１に平行に配置されるサブベルトユニット１３，１４で構成される（図３（Ｂ）参照）。
【００３９】
前記サブベルトユニット１３，１４は、一対の同じ仕様の始端プーリ１５，１５及び終端プーリ１６，１６に無端ベルトが掛けられたものであり、当該サブベルトユニット１３，１４の無端ベルトは、前記パレットの上係合部１０と係合する凹凸を係合面に備え、当該無端ベルトの下辺を係合面として循環し、当該係合面が前記上移送モジュールＵの往路と平行となるように配置されている。
【００４０】
前記サブベルトユニット１３，１４は、前記ベルトユニット３の係合面と同じ仕様の凹凸を持つ係合面を備える。
前記始端プーリ１５及び終端プーリ１６は、それぞれ、隣接するベルトユニット３のベースプーリ４と一対の中継歯車２２，２３によって連結されている（図６参照）。
一対の中継歯車２２，２３は、歯の数及びピッチが同一であるため、単位時間あたりの回転角度が等しくなり、前記始端プーリ１５，１６を具備するサブベルトユニット１３，１４と、隣接するベルトユニット３は、同期循環することとなる。
【００４１】
前記第一移乗モジュールＴ１及び第二移乗モジュールＴ２は、各々のサブベルトユニット１３，１４の係合面が、前記下移送モジュールＬのベルトユニット３の始端部及び終端部の上位であって、主レール２ａと共用レール１１とが連結した際に、当該共用レール１１上のパレット１の上係合部１０が当該移乗モジュールＴ１、Ｔ２の無端ベルトの下向き係合面の凹凸に嵌る高さに配置されている（図６参照）。
【００４２】
当該移乗モジュールＴ１、Ｔ２それぞれの下向き係合面の長さは、前記上移送モジュールＵのベルトユニット３の不足分を補い、前記共用レール１１と前記主レール２ａとの間で前記パレット１を移乗させるに十分な長さに設定されている。
【００４３】
前記置換モジュールＳは、前記共用レール１１と置換ユニットで構成されている。
前記置換ユニットは、前記主レール２ａ及び副レール２ｂの始端側及び終端側の延長線上に配置され、前記共用レール１１を前記主レール２ａ及び副レール２ｂの一部として交互に当て嵌める。
【００４４】
前記置換ユニットは、前記主レール２ａと前記副レール２ｂとの間で、各レール２ａ，２ｂの始端及び終端となる共用レール１１，１１を正確に行き来させる昇降手段（例えばエアシリンダなど）１２と、当該昇降手段１２の置換軌道を安定させるべく前記共用レール１１の昇降運動を規制する前記レールガイド１８及びパレットガイド２０を備える。
【００４５】
前記共用レール１１は、前記ガイドレール２と同様の形態（断面形状）を持ち且つ前記パレット１が乗るに十分な長さを持つレール部１７と、前記レールガイド１８を保持するガイドホルダ１９を備え、前記エアシリンダ１２の動作により、前記レールガイド１８に沿って前記主レール２ａの始端（図面左端）と前記副レール２ｂの始端（図面左端）間、又は前記主レール２ａの終端（図面右端）と前記副レール２ｂの終端（図面右端）間を行き来する。
【００４６】
前記移送モジュールＵ，Ｌ、移乗モジュールＴ及び置換モジュールＳが、以上の如く構成された結果、始端レール（共用レール）１１から主レール２ａへ移乗する際には、前記始端レール１１上から主レール２ａへ向けて上係合部１０の凹凸を保持した第一移乗モジュールＴ１のサブベルトユニット１３が単独でパレット１を移送し（図５参照）、当該始端レール１１の終端に達した際の一時において、当該第一移乗モジュールＴ１のサブベルトユニット１３と前記第一ベルトの双方によって当該パレット１の上係合部１０と下係合部８が保持され（図６参照）、その直後から前記第一移乗モジュールＴ１のサブベルトユニット１３が前記上係合部１０の保持の解除を開始し、前記下係合部８を保持する主レール２ａの第一ベルト単独によるパレット１の移送を開始する（図７及び図８参照）。
【００４７】
その後、パレット１は、搭載したワークに対する所定の作業、及び第一ユニット３ａから第二ユニット３ｂへの乗り移り（図９及び図１０参照）を経ながら、移送軌道の終端へ移送される。
【００４８】
前記移送軌道にあるパレット１上のワークに対する一連の作業を終え、主レール２ａから終端レール（共用レール）１１へ移乗する際には、始端レール（共用レール）１１から主レール２ａへ移乗する際と同様に、当該主レール２ａの終端に達した際の一時において、当該第二移乗モジュールＴ２の無端ベルトと前記第二ベルトの双方によって当該パレット１の上係合部１０と下係合部８が保持され、その直後から前記下係合部８を保持する第二ベルトが前記下係合部８の保持の解除を開始し、前記上係合部１０を保持する前記第二移乗モジュールＴ２の無端ベルト単独によるパレット１の移送を開始する。
前記パレット１が前記終端レール１１の所定位置に達したことを検出して前記第二移乗モジュールＴ２はその動作を停止する。
【００４９】
続いて、主レール２ａの終端側の第二置換モジュールＳ２が稼動し、前記パレット１を乗せた終端レール１１を下降させ前記副レール２ｂの終端側に連結する。
前記下移送モジュールＬのベルトユニット３が具備する無端ベルトの係合面は、その位置において前記パレット１の下係合部８と係合し、当該パレット１を副レール２ｂへ移乗させ、当該副レール２ｂ上を走行させて一気にその始端側で待つ始端レール１１へ移乗させることができる。
前記パレット１が当該始端レール１１の所定の位置に達したことを検出して前記下移送モジュールＬのベルトユニット３はその動作を停止する。
【００５０】
この様に、この例における前記下移送モジュールＬのベルトユニット３は、パレット１を戻すための独立した移送モジュールである。
前記下移送モジュールＬのベルトユニット３は、前記上移送モジュールＵと同じ構成を採る場合もあるが、その両端を支持するベースプーリ２４，２４のみで支持してもよく（図１参照）、必要に応じて当該復路を緩み無く直線的に維持する支えプーリを付設してもよい。
上記例は、その両端を支持するベースプーリ２４，２４のみで支持したベルトユニット３を、二機それぞれの延長線上に近接して配置したものである。
このような構成であれば、稼動時において上移送モジュールＵと下移送モジュールＬを同じ速度で移送することもできれば、前記上移送モジュールＵと前記下移送モジュールＬの移送速度に単位ユニット単位で差を設ける構成を採ることもできる。
【００５１】
前記置換モジュールＳは、前記副レール２ｂに連なる左右共用レール１１，１１について、左右それぞれ複数のステーションを備えることができる。
この例において、各ステーションは、左右共用レール１１，１１上のパレット１の置換軌道を規制するために平行に起立して敷かれた複数本のパレットガイド２０の位置に設定される。
この例の各パレットガイド２０は、例えば、前記無端ベルトの凹凸周期の複数倍間隔で設定し、前記共用レール１１の最も内側の位置（第一地点）するパレットガイド２０から４周期隔てた位置（第二地点）及び６周期隔てた位置（第三地点）に、当該副レール２ｂ及び主レール２ａに対して直角に固定する。
【００５２】
この結果、置換後のパレット１に対するサブベルトユニット１３の動作が一定であり、且つ主レール２ａのベルトユニット３が、隣接する前記サブベルトユニット１３と共に同じ速度で循環していることを前提として、往路におけるパレット１の送り出しは、第一地点で往路に送り出されるパレット１に対して、第二地点で往路に送り出されるパレット１は４周期遅れ、第三地点で往路に送り出されるパレット１は６周期遅れることとなる。  
【００５３】
以上の如く構成され移送装置によれば、各パレット１の裏面に付設された下係合部８が、各ベルトユニット３の無端ベルトの係合面の凹凸に対する保持と離脱を繰り返しつつ、一連の主レール２ａに沿って、単位ユニット毎に異なる間隔で複数のパレット１を移送することができる。
例えば、同じ時間間隔でパレット１の間欠移送を行いつつも、特定の単位ユニットの移送速度を早くすれば、当該単位ユニットの領域における後続パレット１との移送間隔が長くなり、逆に特定の単位ユニットの移送速度を遅くすれば、当該単位ユニットの領域における後続パレット１の移送間隔が短くなる。
【００５４】
また、例えば、複雑な加工や組立など比較的広い作業面積を要する工程では、パレット１の移送間隔を大きく取る一方、組立後の検査工程など、画像処理装置のカメラ等が設置できる程度の狭い作業面積で十分な工程では、パレット１の移送間隔を小さくするなど、同じワーク搬送用パレット移送装置を使ったままで、パレット１の移送の合理化を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００５５】
Ｕ  上移送モジュール，Ｌ  下移送モジュール，
１  パレット，１ａ  パレット部，１ｂ  連結部，１ｃ  レールホルダ，
２  ガイドレール，２ａ  主レール，２ｂ  副レール，
３  ベルトユニット，３ａ  第一ユニット，３ｂ  第二ユニット，
４  ベースプーリ，５  巻着プーリ，６  張出プーリ，７  駆動手段，
８  下係合部，９  固定ピン，１０  上係合部，
１１  共用レール，
１２  昇降手段，１３  サブベルトユニット，１４  サブベルトユニット，
１５  始端プーリ，１６  終端プーリ，
１７  レール部， １８  レールガイド，
１９  ガイドホルダ，２０  パレットガイド，
２１  ローラ，
２２  中継歯車，２３  中継歯車，
２４  ベースプーリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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