(57)【要約】【課題】より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能な移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラムを提供する。【解決手段】移動式放射線撮影装置において、第１検知センサは、オペレータのハンドルに対する第１動作を検知し、第２検知センサは、第１動作とは異なるオペレータの動作であって、台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作を検知する。モード制御部は、第１検知センサによって第１動作が検知されず、かつ第２検知センサによって第２動作が継続して検知されている場合に、自動走行モードの実行を継続させる。また、モード制御部は、自動走行モードを実行中に、第１検知センサによって第１動作が検知された場合に、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する。【選択図】図１６
2020081746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、
前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルと、
オペレータの前記ハンドルに対する第１動作を検知する第１検知センサと、
前記第１動作とは異なる前記オペレータの第２動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作を検知する第２検知センサと、
前記第１動作の検知結果、および前記第２動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知されず、かつ前記第２検知センサによって前記第２動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御部と、
を備える移動式放射線撮影装置。
【請求項２】
前記第２検知センサによって前記第２動作が検知されなくなった場合、前記モード制御部は前記自動走行モードを停止する請求項１に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項３】
前記第１検知センサは、前記第１動作として、前記オペレータが前記ハンドルを把持したことを検知し、
前記第２検知センサは、前記本体部に設けられ、前記第２動作として、前記オペレータの片手が接触したことを検知する請求項１または請求項２に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項４】
前記第２検知センサは、延長ケーブルの一端に取り付けられており、前記本体部から取り外して使用することが可能である請求項３に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項５】
前記第２検知センサは、前記設定範囲で限定される通信範囲内において、前記第２動作の検知結果を無線送信する無線送信機能を有する請求項３に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項６】
前記第１検知センサは、前記ハンドルへの前記オペレータの手の接触を検知するセンサ、前記オペレータによる前記ハンドルの把持状態を撮影するカメラ、および前記台車部を操縦するための力が前記ハンドルに対して加わったことを検知するセンサのうちの少なくともいずれか１つである請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項７】
前記第１検知センサは、前記第１動作として、前記オペレータが前記ハンドルを両手で把持したことを検知し、
前記第２検知センサは、前記第２動作として、前記オペレータの片手が前記ハンドルに接触したことを検知する請求項１または請求項２に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項８】
前記第１検知センサおよび前記第２検知センサは、前記ハンドルへの前記オペレータの手の接触を検知するセンサ、および前記オペレータによる前記ハンドルの把持状態を撮影するカメラのうちの少なくともいずれかである請求項７に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項９】
前記第２検知センサは、前記オペレータを識別する識別機能を有する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１０】
前記モード制御部は、前記識別機能による前記オペレータの識別結果に応じて、前記自動走行モードのレベルを変更する請求項９に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１１】
前記自動走行モードを実行中に、前記台車部の走行環境が前記自動走行モードの推奨条件を満たさない状態となった場合、前記モード制御部は、前記手動走行モードへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１２】
前記手動走行推奨処理は、前記自動走行モードを停止する処理である請求項１１に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１３】
前記手動走行推奨処理は、前記台車部の走行速度を減速させる処理である請求項１１または請求項１２に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１４】
前記手動走行推奨処理は、前記手動走行モードへの切り替えを推奨する報知を行う処理である請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１５】
前記自動走行モードにおける前記台車部の駐機位置は、放射線撮影の予定に応じた位置であって、かつ病室毎に予め定義された病室外の位置を含む請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の移動式放射線撮影装置。
【請求項１６】
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動方法であって、
オペレータの前記ハンドルに対する第１動作の検知結果を、第１検知センサから取得する第１取得ステップと、
前記第１動作とは異なる前記オペレータの第２動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作の検知結果を、第２検知センサから取得する第２取得ステップと、
前記第１動作の検知結果、および前記第２動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御ステップであり、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知されず、かつ前記第２検知センサによって前記第２動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御ステップと、
を備える移動式放射線撮影装置の作動方法。
【請求項１７】
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動プログラムであって、
オペレータの前記ハンドルに対する第１動作の検知結果を、第１検知センサから取得する第１取得部と、
前記第１動作とは異なる前記オペレータの第２動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作の検知結果を、第２検知センサから取得する第２取得部と、
前記第１動作の検知結果、および前記第２動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知されず、かつ前記第２検知センサによって前記第２動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御部として、
コンピュータを機能させるための移動式放射線撮影装置の作動プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院内において、病室を回りながら放射線撮影を行う、移動式放射線撮影装置が知られている。移動式放射線撮影装置は、台車部とハンドルとを備えている。台車部は、走行用の複数の車輪を有する。ハンドルは、台車部を操縦するために、診療放射線技師等のオペレータによって把持される。オペレータは、ハンドルへの力の入れ方を変えたり、ハンドルに力を入れる向きを調節したりするハンドルの操作を行うことにより、台車部の走行速度および走行方向を定める。
【０００３】
特許文献１に記載の移動式放射線撮影装置は、オペレータのハンドルの操作によって台車部を走行させる手動走行モードに加えて、オペレータのハンドルの操作なしに台車部を走行させる自動走行モードを備えている。特許文献１に記載の移動式放射線撮影装置では、自動走行モードの実行中に、オペレータがハンドルの操作をした場合には、自動走行モードが停止されて、手動走行モードが実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４１６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の移動式放射線撮影装置では、自動走行モードがいったん開始されると、オペレータと移動式放射線撮影装置との間に距離が空き、オペレータが咄嗟にハンドルを把持することができない位置まで離れてしまった場合においても、自動走行モードが継続される。このように、オペレータが咄嗟にハンドルを把持することができない位置まで離れてしまった場合においても、自動走行モードの実行が継続される状態は、自動走行モードのより高い安全性を確保する観点からは懸念があった。
【０００６】
本開示の技術は、より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能な移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の移動式放射線撮影装置は、走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、本体部に設けられ、台車部を操縦するためのハンドルと、オペレータのハンドルに対する第１動作を検知する第１検知センサと、第１動作とは異なるオペレータの第２動作であって、台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作を検知する第２検知センサと、第１動作の検知結果、および第２動作の検知結果に応じて、オペレータのハンドルの操作なしに台車部を走行させる自動走行モードまたはオペレータのハンドルの操作によって台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、第１検知センサによって第１動作が検知されず、かつ第２検知センサによって第２動作が継続して検知されている場合に、自動走行モードの実行を継続させ、かつ自動走行モードを実行中に、第１検知センサによって第１動作が検知された場合に、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行するモード制御部と、を備える。
【０００８】
第２検知センサによって第２動作が検知されなくなった場合、モード制御部は自動走行モードを停止することが好ましい。
【０００９】
第１検知センサは、第１動作として、オペレータがハンドルを把持したことを検知し、第２検知センサは、本体部に設けられ、第２動作として、オペレータの片手が接触したことを検知することが好ましい。
【００１０】
第２検知センサは、延長ケーブルの一端に取り付けられており、本体部から取り外して使用することが可能であることが好ましい。または、第２検知センサは、設定範囲で限定される通信範囲内において、第２動作の検知結果を無線送信する無線送信機能を有することが好ましい。
【００１１】
第１検知センサは、ハンドルへのオペレータの手の接触を検知するセンサ、オペレータによるハンドルの把持状態を撮影するカメラ、および台車部を操縦するための力がハンドルに対して加わったことを検知するセンサのうちの少なくともいずれか１つであることが好ましい。
【００１２】
第１検知センサは、第１動作として、オペレータがハンドルを両手で把持したことを検知し、第２検知センサは、第２動作として、オペレータの片手がハンドルに接触したことを検知することが好ましい。
【００１３】
第１検知センサおよび第２検知センサは、ハンドルへのオペレータの手の接触を検知するセンサ、およびオペレータによるハンドルの把持状態を撮影するカメラのうちの少なくともいずれかであることが好ましい。
【００１４】
第２検知センサは、オペレータを識別する識別機能を有することが好ましい。この場合、モード制御部は、識別機能によるオペレータの識別結果に応じて、自動走行モードのレベルを変更することが好ましい
【００１５】
自動走行モードを実行中に、台車部の走行環境が自動走行モードの推奨条件を満たさない状態となった場合、モード制御部は、手動走行モードへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行することが好ましい。
【００１６】
手動走行推奨処理は、自動走行モードを停止する処理であることが好ましい。また、手動走行推奨処理は、台車部の走行速度を減速させる処理であることが好ましい。さらに、手動走行推奨処理は、手動走行モードへの切り替えを推奨する報知を行う処理であることが好ましい。
【００１７】
自動走行モードにおける台車部の駐機位置は、放射線撮影の予定に応じた位置であって、かつ病室毎に予め定義された病室外の位置を含むことが好ましい。
【００１８】
本開示の移動式放射線撮影装置の作動方法は、走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、本体部に設けられ、台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動方法であって、オペレータのハンドルに対する第１動作の検知結果を、第１検知センサから取得する第１取得ステップと、第１動作とは異なるオペレータの第２動作であって、台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作の検知結果を、第２検知センサから取得する第２取得ステップと、第１動作の検知結果、および第２動作の検知結果に応じて、オペレータのハンドルの操作なしに台車部を走行させる自動走行モードまたはオペレータのハンドルの操作によって台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御ステップであり、第１検知センサによって第１動作が検知されず、かつ第２検知センサによって第２動作が継続して検知されている場合に、自動走行モードの実行を継続させ、かつ自動走行モードを実行中に、第１検知センサによって第１動作が検知された場合に、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行するモード制御ステップと、を備える。
【００１９】
本開示の移動式放射線撮影装置の作動プログラムは、走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、本体部に設けられ、台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置の作動プログラムであって、オペレータのハンドルに対する第１動作の検知結果を、第１検知センサから取得する第１取得部と、第１動作とは異なるオペレータの第２動作であって、台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作の検知結果を、第２検知センサから取得する第２取得部と、第１動作の検知結果、および第２動作の検知結果に応じて、オペレータのハンドルの操作なしに台車部を走行させる自動走行モードまたはオペレータのハンドルの操作によって台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御部であり、第１検知センサによって第１動作が検知されず、かつ第２検知センサによって第２動作が継続して検知されている場合に、自動走行モードの実行を継続させ、かつ自動走行モードを実行中に、第１検知センサによって第１動作が検知された場合に、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行するモード制御部として、コンピュータを機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
本開示の技術によれば、より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能な移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】移動式放射線撮影装置を示す図である。
【図２】支柱部の回転方向および移動方向と、アーム部の移動方向と、照射部の回転方向とを示す図である。
【図３】照射部の回転方向を示す図である。
【図４】台車部と設定範囲との関係を示す図である。
【図５】本体部を上面側から見た図である。
【図６】移動式放射線撮影装置のブロック図である。
【図７】移動式放射線撮影装置のＣＰＵの制御部を示すブロック図である。
【図８】台車部制御部を示すブロック図である。
【図９】地図情報の一例を示す図である。
【図１０】撮影予定情報の一例を示す図である。
【図１１】撮影予定情報が図１０に示す内容であった場合の、台車部の走行する経路を示す図である。
【図１２】第１動作の検知、非検知、第２動作の検知、非検知、および台車部の状態を示すタイミングチャートである。
【図１３】第１動作の検知、非検知、第２動作の検知、非検知、および台車部の状態を示すタイミングチャートである。
【図１４】第１動作の検知、非検知、第２動作の検知、非検知、および台車部の状態を示すタイミングチャートである。
【図１５】図１２〜図１４の内容をまとめた表である。
【図１６】自動走行モードを実行している状態を示す図である。
【図１７】自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する状態を示す図である。
【図１８】自動走行モード制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】無線送信機能を有する第２検知センサを用いる例を示す図である。
【図２０】カメラで構成される第１検知センサを用いる例において、自動走行モードを実行している状態を示す図である。
【図２１】カメラで構成される第１検知センサを用いる例において、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する状態を示す図である。
【図２２】圧力センサで構成される第１検知センサを用いる例において、自動走行モードを実行している状態を示す図である。
【図２３】圧力センサで構成される第１検知センサを用いる例において、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する状態を示す図である。
【図２４】オペレータの片手がハンドルに接触したことを第２動作として検知する第２実施形態を示す図である。
【図２５】第２実施形態において、自動走行モードを実行している状態を示す図である。
【図２６】オペレータがハンドルを両手で把持したことを第１動作として検知する第２実施形態を示す図である。
【図２７】第２実施形態において、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する状態を示す図である。
【図２８】第２実施形態における、第１動作の検知、非検知、第２動作の検知、非検知に対する台車部の状態をまとめた表である。
【図２９】カメラで構成される第１兼第２検知センサを用いる例において、自動走行モードを実行している状態を示す図である。
【図３０】カメラで構成される第１兼第２検知センサを用いる例において、自動走行モードを停止して手動走行モードを実行する状態を示す図である。
【図３１】第２検知センサの識別機能によるオペレータの識別結果に応じて、自動走行モードのレベルを変更する第３実施形態を示す図である。
【図３２】手動走行モードへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する第４実施形態の台車部制御部を示すブロック図である。
【図３３】自動走行モードを停止する手動走行推奨処理を示す図である。
【図３４】台車部の走行速度を減速させる手動走行推奨処理を示す図である。
【図３５】手動走行モードへの切り替えを推奨する報知を行う手動走行推奨処理を示す図である。
【図３６】警告画面を示す図である。
【図３７】自動走行モードの禁止区域が設定された地図情報を示す図である。
【図３８】台車部が自動走行モードの禁止区域に進入した場合に、手動走行推奨処理を実行する態様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１実施形態］
図１において、移動式放射線撮影装置２は、台車部１０を備えている。台車部１０は、前輪１１と、後輪１２と、後輪駆動部１３とを有する。前輪１１と後輪１２は、本開示の技術に係る「車輪」の一例である。
【００２３】
前輪１１は、移動式放射線撮影装置２の高さ方向を示すＺ軸回りに旋回する左右一対のキャスターである。後輪１２も前輪１１と同じく左右一対ではあるが、Ｚ軸回りには旋回しない。ただし、後輪１２は、後輪駆動部１３によって、移動式放射線撮影装置２の幅方向を示すＹ軸回りに回転する。前輪１１は、この後輪１２の回転に従動して回転する。すなわち、台車部１０は４輪で、かつ後輪駆動型である。なお、後輪駆動型に限らず、前輪１１が前輪駆動部によってＹ軸回りに回転する前輪駆動型であってもよい。また、前輪１１が前輪駆動部によってＹ軸回りに回転し、かつ後輪１２が後輪駆動部によってＹ軸回りに回転する、全輪駆動型であってもよい。
【００２４】
後輪駆動部１３は、左右それぞれの後輪１２に接続された２つのモータである。後輪駆動部１３は、左右の後輪１２をそれぞれ独立に回転させる。このため、後輪駆動部１３によって、左側の後輪１２よりも右側の後輪１２の回転速度が速められた場合、移動式放射線撮影装置２は左に曲がる。一方、後輪駆動部１３によって、右側の後輪１２よりも左側の後輪１２の回転速度が速められた場合、移動式放射線撮影装置２は右に曲がる。
【００２５】
移動式放射線撮影装置２は、台車部１０によって病院内を移動可能である。移動式放射線撮影装置２は、病室を回りながら放射線撮影を行う、いわゆる回診撮影に用いられる。このため移動式放射線撮影装置２は回診車とも呼ばれる。また、移動式放射線撮影装置２は、手術室に持ち込んで、手術の最中に放射線撮影することも可能である。
【００２６】
台車部１０には、本体部１４が搭載されている。本体部１４は、中央部１５、支柱部１６、アーム部１７、および照射部１８等を含む。移動式放射線撮影装置２は、照射部１８が中央部１５の上部に収納された、図１に示す状態で移動される。
【００２７】
中央部１５は、コンソール２０と、カセッテ収納部２１と、ハンドル２２とを有している。コンソール２０は、中央部１５の傾斜した上面に埋め込まれている。コンソール２０は、操作卓２５とディスプレイ２６とで構成される（図５参照）。操作卓２５は、放射線の照射条件を設定する際、および後述する自動走行モードＡＭを実行するか否かを選択する際等に、オペレータＯＰによって操作される。ディスプレイ２６は、照射条件の設定画面をはじめとする各種画面、および放射線画像等を表示する。なお、自動走行モードＡＭを実行するか否かの選択は、例えば、移動式放射線撮影装置２の電源投入直後に、自動走行モードＡＭを実行するか否かをオペレータＯＰに問い合わせる画面をディスプレイ２６に表示することで行う。
【００２８】
カセッテ収納部２１は、中央部１５の背面に配置されている。カセッテ収納部２１は、電子カセッテ３０を収納する。電子カセッテ３０は、周知のように、被写体を透過した放射線に基づいて、電気信号で表される放射線画像を検出する放射線画像検出器であって、バッテリー内蔵で無線通信が可能な可搬型の放射線画像検出器である。電子カセッテ３０は、縦横のサイズが１７インチ×１７インチ、１７インチ×１４インチ、１２インチ×１０インチ等、複数の種類がある。カセッテ収納部２１は、こうした複数の種類がある電子カセッテ３０を、種類を問わず複数台収納することが可能である。また、カセッテ収納部２１は、収納された電子カセッテ３０のバッテリーを充電する機能を有している。
【００２９】
ハンドル２２は、中央部１５の上方に突き出した位置に設けられている。ハンドル２２は、Ｙ軸方向に長い円柱状をしている（図５参照）。ハンドル２２は、台車部１０を操縦するために、診療放射線技師等のオペレータＯＰ（図１６等参照）により把持される。
【００３０】
移動式放射線撮影装置２は、自動走行モードＡＭと手動走行モードＭＭ（ともに図８参照）とを備えている。自動走行モードＡＭは、オペレータＯＰのハンドル２２の操作なしに台車部１０を走行させるモードである。対して、手動走行モードＭＭは、オペレータＯＰのハンドル２２の操作によって台車部１０を走行させるモードである。
【００３１】
ここで、オペレータＯＰのハンドル２２の操作とは、オペレータＯＰがハンドル２２を把持して、ハンドル２２への力の入れ方を変えたり、ハンドル２２に力を入れる向きを調節したりする操作である。自動走行モードＡＭにおいては、こうしたハンドル２２の操作がなく、後輪駆動部１３による後輪１２の回転のみで台車部１０が走行される。
【００３２】
対して、手動走行モードＭＭにおいては、上述のハンドル２２の操作によって、オペレータＯＰが主体的に台車部１０の走行速度および走行方向を定めて台車部１０を走行させる。なお、手動走行モードＭＭにおいても後輪駆動部１３は駆動する。ただし、この手動走行モードＭＭにおける後輪駆動部１３の駆動は、あくまでもオペレータＯＰが台車部１０に与えた力にしたがった駆動である。このため、手動走行モードＭＭにおいては、オペレータＯＰの力が加わらなければ、当然ながら台車部１０は走行しない。逆に、手動走行モードＭＭにおいては、オペレータＯＰの力だけでは台車部１０は走行せず、後輪駆動部１３のアシストがあってはじめて、台車部１０は走行する。オペレータＯＰが台車部１０に与えた力は、例えば圧電センサを用いて検出され、この検出結果に応じて、後輪駆動部１３が駆動される。
【００３３】
自動走行モードＡＭは、従来周知の無人搬送車（ＡＧＶ；Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術を用いることで、実現することが可能である。具体的には、まず、病院内における台車部１０の現在位置を検出する。そして、この検出した現在位置から、目的とする位置までの距離および方向を求め、求めた距離および方向に応じて後輪駆動部１３を駆動させる。
【００３４】
病院内における台車部１０の現在位置を検出する方法としては、例えば以下が考えられる。すなわち、後輪１２の回転量を検出するロータリーエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサ等、台車部１０の走行距離および走行方向を検出するセンサを、移動式放射線撮影装置２に設ける。そして、こうしたセンサで検出した走行距離および走行方向と、地図情報９５（図８および図９）とを照らし合わせることで、病院内における台車部１０の現在位置を検出する。
【００３５】
また、以下の方法を採用してもよい。すなわち、病院内の複数の位置に、位置毎に異なるマーカーを配置する。移動式放射線撮影装置２にはカメラを搭載しておき、カメラでマーカーを撮影させ、マーカーを画像認識させる。そして、画像認識したマーカーで示される位置を、病院内における台車部１０の現在位置として検出する。なお、上記した方法の他にも、廊下に磁性体を埋め込んで、磁性体が発生する磁場を磁気センサで検出する方法、あるいは、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）といった測距センサを用いる方法を採用してもよい。
【００３６】
カセッテ収納部２１の上部には、照射スイッチ３２が取り付けられている。照射スイッチ３２は、オペレータＯＰが放射線の照射開始を指示するためのスイッチである。照射スイッチ３２には延長ケーブル（図示せず）が接続されており、中央部１５から取り外して使用することが可能である。照射スイッチ３２は、例えば２段押下型である。照射スイッチ３２は、１段目まで押された（半押しされた）ときにウォームアップ指示信号を発生し、２段目まで押された（全押しされた）ときに照射開始指示信号を発生する。なお、図示は省略するが、中央部１５には、各部に電力を供給するバッテリーが内蔵されている。
【００３７】
支柱部１６は角柱状であり、Ｚ軸方向に沿って立設されている。支柱部１６は、前輪１１の上部の位置、かつＹ軸方向に関して台車部１０の中央の位置に配置されている。支柱部１６内には、電圧発生器３３が設けられている。
【００３８】
支柱部１６の上部には、第２検知センサ３５が取り付け具３６によって取り付けられている。第２検知センサ３５は、第１動作とは異なるオペレータＯＰの第２動作を検知する。第２動作は、自動走行モードＡＭの実行を継続するためのオペレータＯＰの継続的な動作である。また、第２動作は、台車部１０の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる動作である。
【００３９】
第２検知センサ３５は、第２動作として、オペレータＯＰの片手が接触したことを検知する。第２検知センサ３５は、例えば、静電容量の変化で手の接触を検知するセンサ、または温度の変化で手の接触を検知するセンサである。
【００４０】
破線で示すように、第２検知センサ３５は、延長ケーブル３７の一端に取り付けられている。この延長ケーブル３７により、第２検知センサ３５は、取り付け具３６から取り外して使用することが可能である。
【００４１】
アーム部１７は、支柱部１６と同じく角柱状である。アーム部１７は、基端が支柱部１６に取り付けられ、基端の反対側の自由端となる先端に照射部１８が取り付けられている。
【００４２】
照射部１８は、放射線管４０と照射野限定器４１とで構成される。放射線管４０は、放射線として例えばＸ線を発生する。放射線管４０には、フィラメント、ターゲット、グリッド電極等（いずれも図示せず）が設けられている。陰極であるフィラメントと陽極であるターゲットの間には、電圧発生器３３からの電圧が印加される。このフィラメントとターゲットの間に印加される電圧は、管電圧と呼ばれる。フィラメントは、印加された管電圧に応じた熱電子をターゲットに向けて放出する。ターゲットは、フィラメントからの熱電子の衝突によって放射線を放射する。グリッド電極は、フィラメントとターゲットの間に配置されている。グリッド電極は、電圧発生器３３から印加される電圧に応じて、フィラメントからターゲットに向かう熱電子の流量を変更する。このフィラメントからターゲットに向かう熱電子の流量は、管電流と呼ばれる。管電圧、管電流は、照射時間とともに照射条件として設定される。
【００４３】
照射スイッチ３２が半押しされてウォームアップ指示信号が発生された場合、フィラメントが予熱され、同時にターゲットの回転が開始される。フィラメントが規定の温度に達し、かつターゲットが規定の回転数となったときにウォームアップが完了する。このウォームアップが完了した状態において、照射スイッチ３２が全押しされて照射開始指示信号が発生された場合、電圧発生器３３から管電圧が印加され、放射線管４０から放射線が発生される。放射線の発生開始から、照射条件で設定された照射時間が経過したときに、管電圧の印加が停止され、放射線の照射が終了される。
【００４４】
照射野限定器４１は、放射線管４０から発生された放射線の照射野を限定する。照射野限定器４１は、例えば、放射線を遮蔽する鉛等の４枚の遮蔽板が四角形の各辺上に配置され、放射線を透過させる四角形の出射開口が中央部に形成された構成である。照射野限定器４１は、各遮蔽板の位置を変更することで出射開口の大きさを変化させ、これにより放射線の照射野を変更する。
【００４５】
図２に示すように、支柱部１６は、第１支柱５０および第２支柱５１を有する。第１支柱５０は、台車部１０の上面に設けられている。第１支柱５０は、台車部１０に対して、Ｚ軸回りに回転することが可能である。第２支柱５１は、第１支柱５０に対して、Ｚ軸方向に沿って上下に移動することが可能である。
【００４６】
アーム部１７は、固定アーム５４、第１アーム５５、および第２アーム５６を有する。固定アーム５４は、第２支柱５１に対して、直角に折れ曲がっている。固定アーム５４の基端は、第２支柱５１に取り付けられている。固定アーム５４の先端には、第１アーム５５が取り付けられている。つまり固定アーム５４は、第２支柱５１と第１アーム５５とを接続する。第２アーム５６の先端には、照射部１８が取り付けられている。第１アーム５５は、固定アーム５４に対して、Ｚ軸に直交する、固定アーム５４の折れ曲がった方向（図２では移動式放射線撮影装置２の前後方向を示すＸ軸方向）に沿って前後に移動することが可能である。第２アーム５６は、第１アーム５５に対して、Ｚ軸に直交する、固定アーム５４の折れ曲がった方向（図２ではＸ軸方向）に沿って前後に移動することが可能である。
【００４７】
照射部１８は、その幅方向に平行な軸（図２ではＹ軸）回りに回転することが可能である。また、図３に示すように、照射部１８は、その前後方向に平行な軸（図２ではＸ軸）回りに回転することが可能である。
【００４８】
照射野限定器４１には、把手６０が設けられている。把手６０は、第２アーム５６を、Ｚ軸に直交する、固定アーム５４の折れ曲がった方向に沿って前後に移動させる場合に、オペレータＯＰによって把持される。また、把手６０は、照射部１８を幅方向に平行な軸回りに回転させる場合、および照射部１８を前後方向に平行な軸回りに回転させる場合に、オペレータＯＰによって把持される。
【００４９】
図４に簡易的に示すように、設定範囲は、例えば、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に関する台車部１０の中心位置ＣＰを中心とする、ＸＹ平面に描かれる円ＣＣで規定される。この円ＣＣの直径は、例えば１ｍ〜３ｍである。延長ケーブル３７を延長することが可能な範囲は、円ＣＣで規定される設定範囲内に存在するオペレータＯＰが、第２検知センサ３５に接触することが可能な範囲である。
【００５０】
図５に示すように、ハンドル２２の前方部分の一帯には、第１検知センサ６５が設けられている。第１検知センサ６５は、オペレータＯＰの第１動作を検知する。第１動作は、オペレータＯＰのハンドル２２に対する動作であって、自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替えるためのオペレータＯＰの動作である。第１検知センサ６５は、第１動作として、オペレータＯＰがハンドル２２を把持したことを検知する。より具体的には、第１検知センサ６５は、ハンドル２２へのオペレータＯＰの手の接触を検知するセンサである。第１検知センサ６５は、例えば、静電容量の変化で手の接触を検知するセンサ、または温度の変化で手の接触を検知するセンサである。あるいは、第１検知センサ６５は、手で把持されていないときはハンドル２２の表面から突出してオフしており、手で把持されることでハンドル２２内に引っ込んでオンする、機械的なレバースイッチでもよい。なお、図５では、破線によって、オペレータＯＰの右手ＲＨと左手ＬＨの両手でハンドル２２を把持している状態を示している。
【００５１】
図６において、移動式放射線撮影装置２は、前述の後輪駆動部１３、コンソール２０、および電圧発生器３３に加えて、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）７０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７２、およびＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）７３を有する。後輪駆動部１３、コンソール２０、電圧発生器３３、通信Ｉ／Ｆ７０、ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、およびＣＰＵ７３は、バスライン７４を介して相互に接続されている。なお、ＲＯＭ７１、ＲＡＭ７２、ＣＰＵ７３、およびバスライン７４は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。
【００５２】
通信Ｉ／Ｆ７０は、電子カセッテ３０と無線通信する無線通信インターフェースを含む。また、通信Ｉ／Ｆ７０は、電子カセッテ３０以外の外部装置とネットワークを介して通信するネットワークインターフェースを含む。外部装置の一例としては、放射線撮影の予定を示す撮影予定情報９６（図８および図１０参照）といった放射線撮影に関する情報を管理する放射線科情報システム（ＲＩＳ；Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。また、ネットワークの一例としては、インターネットあるいは公衆通信網等のＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が挙げられる。
【００５３】
ＲＯＭ７１は、各種プログラム、並びに各種プログラムに付随する各種データを記憶する。ＲＡＭ７２は、ＣＰＵ７３が処理を実行するためのワークメモリである。ＣＰＵ７３は、ＲＯＭ７１に記憶されたプログラムをＲＡＭ７２へ読み出し、読み出したプログラムにしたがった処理を実行する。これにより、ＣＰＵ７３は、移動式放射線撮影装置２の各部の動作を統括的に制御する。
【００５４】
ＣＰＵ７３には、前述の照射スイッチ３２、第１検知センサ６５、および第２検知センサ３５が接続されている。照射スイッチ３２は、ウォームアップ指示信号および照射開始指示信号をＣＰＵ７３に出力する。第１検知センサ６５は、第１動作の検知信号をＣＰＵ７３に出力する。第２検知センサ３５は、第２動作の検知信号をＣＰＵ７３に出力する。なお、第１動作の検知信号は、本開示の技術に係る「第１動作の検知結果」の一例である。また、第２動作の検知信号は、本開示の技術に係る「第２動作の検知結果」の一例である。
【００５５】
図７において、ＲＯＭ７１には、作動プログラム８０が記憶されている。作動プログラム８０は、本開示の技術に係る「移動式放射線撮影装置の作動プログラム」の一例である。ＣＰＵ７３は、作動プログラム８０を実行することで、ＲＡＭ７２等と協働して、照射部制御部８５、カセッテ制御部８６、および台車部制御部８７として機能する。
【００５６】
照射部制御部８５は、照射部１８に関連する制御部である。照射部制御部８５は、操作卓２５を介して入力された照射条件を受け付けて、受け付けた照射条件を電圧発生器３３に設定する。また、照射部制御部８５は、照射スイッチ３２からのウォームアップ指示信号を受け付けて、放射線管４０にウォームアップを行わせる。さらに、照射部制御部８５は、照射スイッチ３２からの照射開始指示信号を受け付けて、電圧発生器３３の動作を制御し、設定された照射条件にて放射線管４０から放射線を照射させる。
【００５７】
カセッテ制御部８６は、電子カセッテ３０に関連する制御部である。カセッテ制御部８６は、通信Ｉ／Ｆ７０を介して電子カセッテ３０に様々な制御信号を送信することで、電子カセッテ３０の動作を制御する。電子カセッテ３０に送信する制御信号は、例えば、放射線の照射開始タイミングに合わせて、放射線に応じた電荷の蓄積を指示する信号、放射線の照射終了タイミングに合わせて、蓄積した電荷を読み出させる信号等である。カセッテ制御部８６は、通信Ｉ／Ｆ７０を介して電子カセッテ３０から放射線画像を受け取る。カセッテ制御部８６は、取得した放射線画像を、ディスプレイ２６に表示する制御を行う。
【００５８】
台車部制御部８７は、台車部１０に関連する制御部である。台車部制御部８７は、操作卓２５を介して自動走行モードＡＭを実行する選択がなされたことを条件に、自動走行モード制御処理（図１８参照）を実行する。台車部制御部８７は、自動走行モード制御処理を実行するため、図８に示すように、経路作成部９０、第１取得部９１、第２取得部９２、およびモード制御部９３を有する。
【００５９】
経路作成部９０は、自動走行モードＡＭにおいて台車部１０が走行する経路を作成する。経路作成部９０は、ＲＯＭ７１から地図情報９５および撮影予定情報９６を読み出し、読み出した地図情報９５および撮影予定情報９６に基づいて経路を作成する。経路作成部９０は、作成した経路をモード制御部９３に出力する。なお、自動走行モードＡＭにおいて台車部１０が走行する経路を、オペレータＯＰがマニュアルで設定してもよい。
【００６０】
第１取得部９１は、オペレータＯＰの第１動作の検知信号を、第１検知センサ６５から取得する。第１取得部９１は、取得した第１動作の検知信号を、モード制御部９３に出力する。
【００６１】
第２取得部９２は、オペレータＯＰの第２動作の検知信号を、第２検知センサ３５から取得する。第２取得部９２は、取得した第２動作の検知信号を、モード制御部９３に出力する。
【００６２】
モード制御部９３は、経路作成部９０からの経路に基づいて、自動走行モードＡＭを実行する。また、モード制御部９３は、第１取得部９１からの第１動作の検知信号、および第２取得部９２からの第２動作の検知信号に応じて、自動走行モードＡＭまたは手動走行モードＭＭを実行または停止する。
【００６３】
図９に示すように、地図情報９５は、移動式放射線撮影装置２が移動する病院内のフロアにおける病室等の配置を示す情報である。図９では、一例として３階フロアの地図情報９５を示している。病室は、３０１号室、３０２号室、３０３号室、３０５号室、３０６号室、３０７号室、３０８号室、３１０号室の計８部屋ある。その他に、準備室、処置室、ナースステーション等がある。
【００６４】
準備室は、移動式放射線撮影装置２が待機する部屋である。オペレータＯＰは、この準備室において、ＲＩＳから撮影予定情報９６をダウンロードしてＲＯＭ７１に記憶させたり、使用予定の電子カセッテ３０をカセッテ収納部２１に収納したりする。
【００６５】
準備室には、台車部１０の駐機位置ＰＡが予め定義されている。また、各病室には、台車部１０の駐機位置ＰＢ〜ＰＩがそれぞれ予め定義されている。駐機位置ＰＡは、準備室外であって、準備室の入り口ＥＡに対応する位置とされている。また、駐機位置ＰＢ〜ＰＩは、各病室外であって、各病室の入り口ＥＢ〜ＥＩに対応する位置とされている。地図情報９５には、これら駐機位置ＰＡ〜ＰＩのフロア内における位置を表す座標が記憶されている。この座標により、駐機位置同士の距離および方向が分かる。
【００６６】
自動走行モードＡＭにおいては、準備室の駐機位置ＰＡが、台車部１０の出発点および終着点となる。また、自動走行モードＡＭにおいては、駐機位置ＰＢ〜ＰＩのうちの撮影予定情報９６に応じた位置が、台車部１０が停まる中間点となる。準備室から駐機位置ＰＡへの台車部１０の搬出と、反対に駐機位置ＰＡから準備室への台車部１０の搬入とは、手動走行モードＭＭによって行われる。同じく、各病室から駐機位置ＰＢ〜ＰＩへの台車部１０の搬出と、駐機位置ＰＢ〜ＰＩから各病室への台車部１０の搬入とは、手動走行モードＭＭによって行われる。
【００６７】
モード制御部９３は、台車部１０を搬入する前に、自動走行モードＡＭを実行して到達した駐機位置を記憶している。モード制御部９３は、台車部１０の搬出後、記憶していた駐機位置の次の目的の駐機位置を経路から読み出し、読み出した次の目的の駐機位置に、自動走行モードＡＭで向かう。
【００６８】
図１０において、撮影予定情報９６には、患者ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｄａｔａ）、患者氏名、病室、撮影部位といった情報が登録されている。ここでは、２０１８年１１月１３日における３階フロアの撮影予定情報９６を示している。放射線撮影を予定している患者の病室は、３０２号室、３０５号室、および３０７号室である。なお、これらの他にも、患者の年齢、性別、病名、病室内のベッドの位置等の情報が登録されていてもよい。
【００６９】
図１１には、撮影予定情報９６が図１０に示す内容であった場合に、経路作成部９０が作成する経路１００を示している。図１０に示す撮影予定情報９６においては、前述のように、３０２号室、３０５号室、および３０７号室が、放射線撮影を予定している患者の病室である。このため経路１００は、準備室の駐機位置ＰＡを出発点および終着点とし、３０２号室の駐機位置ＰＣから３０５号室の駐機位置ＰＥ、さらには３０７号室の駐機位置ＰＧへと、台車部１０を順に移動させる、という内容である。このように、自動走行モードにおける台車部１０の駐機位置は、放射線撮影の予定に応じた位置であって、かつ病室毎に予め定義された病室外の位置を含む。
【００７０】
図１２に示すように、第１動作および第２動作がともに非検知の場合、モード制御部９３は台車部１０を停める。第１動作および第２動作がともに非検知の状態から、第２動作が検知された場合、モード制御部９３は自動走行モードＡＭを実行する。モード制御部９３は、第１動作が非検知で、かつ第２動作が検知された場合に、第２動作が検知されている間、自動走行モードＡＭの実行を継続する。
【００７１】
自動走行モードＡＭを実行している状態において第２動作が検知されなくなった場合、モード制御部９３は自動走行モードＡＭを停止、すなわち台車部１０を停める。自動走行モードＡＭを実行している状態において第２動作が検知されなくなった場合とは、本実施形態においては、第２検知センサ３５からオペレータＯＰの片手が離れたことを意味する。第２検知センサ３５からオペレータＯＰの片手が離れた場合は、オペレータＯＰが設定範囲外の位置まで離れた場合を含む。
【００７２】
図１３に示すように、第１動作が検知されていて、第２動作が検知されていない場合、モード制御部９３は台車部１０を停めるか、または手動走行モードＭＭを実行する。
【００７３】
図１４に示すように、第２動作が検知されていて自動走行モードＡＭを実行中に、第１動作が検知された場合、モード制御部９３は、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する。
【００７４】
以上の図１２〜図１４の内容をまとめると、図１５の表１０５のようになる。すなわち、第１動作および第２動作がともに非検知の場合、モード制御部９３は台車部１０を停める。第１動作が非検知、第２動作が検知の場合、モード制御部９３は自動走行モードＡＭを実行する。第１動作が検知、第２動作が非検知の場合、モード制御部９３は台車部１０を停めるか、または手動走行モードＭＭを実行する。第１動作および第２動作がともに検知の場合、モード制御部９３は、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する。
【００７５】
自動走行モードＡＭを実行している状態とは、具体的には図１６に示す状態である。すなわち、オペレータＯＰが、延長ケーブル３７で延長された第２検知センサ３５に、右手ＲＨを接触させている状態である。また、オペレータＯＰが、左手ＬＨはハンドル２２を把持せずにいて、移動式放射線撮影装置２の自動走行に付き添っている状態である。
【００７６】
自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する状態とは、具体的には図１７に示す状態である。すなわち、オペレータＯＰが、第２検知センサ３５に右手ＲＨを接触させつつ、左手ＬＨでハンドル２２を把持した状態である。このように自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替える必要が生じる状況としては、移動式放射線撮影装置２の前を人や給食の配膳車といった障害物が突然横切った場合が挙げられる。
【００７７】
次に、上記構成による作用について、図１８のフローチャートを参照して説明する。図１８では、操作卓２５を介して自動走行モードＡＭを実行する選択がなされたことを条件に、作動プログラム８０にしたがってＣＰＵ７３によって実行される自動走行モード制御処理について説明する。自動走行モード制御処理は、図８で示した台車部制御部８７、すなわち、経路作成部９０、第１取得部９１、第２取得部９２、およびモード制御部９３として、ＣＰＵ７３を機能させる処理である。
【００７８】
まず、図１１で示したように、経路作成部９０において、ＲＯＭ７１に記憶された地図情報９５および撮影予定情報９６に基づいて、自動走行モードＡＭにおいて台車部１０が走行する経路が作成される（ステップＳＴ１００）。作成された経路は、経路作成部９０からモード制御部９３に出力される。
【００７９】
台車部１０は、モード制御部９３によって停められている（ステップＳＴ１１０）。また、第１取得部９１において、第１動作の検知信号が、第１検知センサ６５から取得される（ステップＳＴ１２０）。さらに、第２取得部９２において、第２動作の検知信号が、第２検知センサ３５から取得される（ステップＳＴ１３０）。ステップＳＴ１２０は、本開示の技術に係る「第１取得ステップ」の一例である。また、ステップＳＴ１３０は、本開示の技術に係る「第２取得ステップ」の一例である。
【００８０】
第１動作および第２動作がともに非検知の場合（ステップＳＴ１４０、ステップＳＴ１５０でともにＮＯ）、図１２で示したように、台車部１０は、モード制御部９３によって停められたままである（ステップＳＴ１１０）。第２動作が検知（ステップＳＴ１４０でＹＥＳ）、第１動作が非検知の場合（ステップＳＴ１６０でＮＯ）は、図１２および図１６等で示したように、モード制御部９３によって、経路作成部９０において作成された経路に基づく自動走行モードＡＭが実行され、台車部１０は、自動走行モードＡＭで走行される（ステップＳＴ１７０）。
【００８１】
第２動作が非検知（ステップＳＴ１４０でＮＯ）、第１動作が検知の場合（ステップＳＴ１５０でＹＥＳ）、図１３で示したように、モード制御部９３によって台車部１０が停められる。またはモード制御部９３によって手動走行モードＭＭが実行され、台車部１０は、手動走行モードＭＭで走行される（ステップＳＴ１８０）。
【００８２】
第１動作および第２動作がともに検知の場合（ステップＳＴ１４０、ステップＳＴ１６０でともにＹＥＳ）、図１４および図１７で示したように、モード制御部９３によって自動走行モードＡＭが停止されて手動走行モードＭＭが実行され、台車部１０は、手動走行モードＭＭで走行される（ステップＳＴ１８０）。ステップＳＴ１７０およびステップＳＴ１８０は、本開示の技術に係る「モード制御ステップ」の一例である。
【００８３】
ステップＳＴ１２０から、ステップＳＴ１７０またはステップＳＴ１８０までの処理は、台車部１０が終着点である準備室の駐機位置ＰＡに到着する（ステップＳＴ１９０でＹＥＳ）まで繰り返し続けられる。
【００８４】
以上説明したように、移動式放射線撮影装置２は、台車部１０と、ハンドル２２と、第１検知センサ６５と、第２検知センサ３５と、モード制御部９３とを備えている。第１検知センサ６５は、オペレータＯＰの第１動作を検知し、第２検知センサ３５は、オペレータＯＰの第２動作を検知する。第１動作は、オペレータＯＰのハンドル２２に対する動作であって、オペレータＯＰのハンドル２２の操作なしに台車部１０を走行させる自動走行モードＡＭから、オペレータＯＰのハンドル２２の操作によって台車部１０を走行させる手動走行モードＭＭに切り替えるための動作である。第２動作は、第１動作とは異なる動作であって、台車部１０の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる動作である。また、第２動作は、自動走行モードＡＭの実行を継続するための継続的な動作である。モード制御部９３は、第１検知センサ６５によって第１動作が検知されず、かつ第２検知センサ３５によって第２動作が検知された場合に、自動走行モードＡＭの実行を継続させる。また、モード制御部９３は、自動走行モードＡＭを実行中に、第１検知センサ６５によって第１動作が検知された場合に、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する。
【００８５】
第２動作を、台車部１０の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる動作としたので、自動走行モードＡＭの実行中は、オペレータＯＰは設定範囲内に必ず存在することになる。また、自動走行モードＡＭを実行中に、第１検知センサ６５によって第１動作が検知された場合に、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行するので、オペレータＯＰが第１動作さえ行えば、直ちに自動走行モードＡＭを停止することができる。したがって、より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能となる。
【００８６】
第２検知センサ３５によって第２動作が検知されなくなった場合、モード制御部９３は自動走行モードＡＭを停止する。言い換えれば、モード制御部９３は、第２動作が検知された場合のみ自動走行モードＡＭを実行する。このため、オペレータＯＰが第２動作を行うことができる、オペレータＯＰの目が届く環境下においてだけ、自動走行モードＡＭの実行が許容される。したがって、より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能となる。
【００８７】
第１検知センサ６５は、第１動作として、オペレータＯＰがハンドル２２を把持したことを検知する。より詳しくは、第１検知センサ６５は、ハンドル２２へのオペレータＯＰの手の接触を検知するセンサである。オペレータＯＰがハンドル２２に手を接触させてハンドル２２を把持するという行為は、オペレータＯＰが自ら台車部１０を操縦したいという意思の表れである。したがって、オペレータＯＰの意思を反映させた手動走行モードＭＭへの切り替えが可能となる。
【００８８】
第２検知センサ３５は、ハンドル２２以外の部分である支柱部１６の上部に設けられ、第２動作として、オペレータＯＰの片手が接触したことを検知する。したがって、第１動作および第２動作の一方を他方と誤って検知するおそれがなく、オペレータＯＰの意思を正確に反映させて台車部１０を走行させることができる。また、既存の移動式放射線撮影装置２に第２検知センサ３５を後付けする場合に、比較的手間を掛けることなく改造を行うことができる。
【００８９】
第２検知センサ３５は、延長ケーブル３７の一端に取り付けられており、支柱部１６の上部から取り外して使用することが可能である。支柱部１６の上部に固定される場合と比べて、第２検知センサ３５の位置の自由度が高い。したがって、オペレータＯＰは、容易に第２動作を行うことができる。
【００９０】
自動走行モードＡＭにおける台車部１０の駐機位置は、放射線撮影の予定に応じた位置であって、かつ病室毎に予め定義された病室外の位置を含む。したがって、自動走行モードＡＭを実行中の移動式放射線撮影装置２が病室内に進入することがなく、病室内の患者の安全性を確保することができる。
【００９１】
図１９に示すように、無線送信機能を有する第２検知センサ１１０を用いてもよい。この場合、例えば台車部１０の後方側の支柱部１６の面に、無線受信機１１１を設ける。第２検知センサ１１０と無線受信機１１１とは、通信範囲ＲＣ内において、第２動作の検知結果を無線送受信する。通信範囲ＲＣは、円ＣＣで規定される設定範囲と同じ範囲である。
【００９２】
このように、設定範囲で限定される通信範囲ＲＣ内において、第２動作の検知結果を無線送信する無線送信機能を有する第２検知センサ１１０を用いれば、第２検知センサ３５の位置の自由度がさらに高くなる。オペレータＯＰは、さらに容易に第２動作を行うことができる。
【００９３】
第２検知センサを、無線信号を定期的に発する無線送信機としてもよい。この場合の第２動作は、無線送信機の第２検知センサをもつオペレータＯＰが、通信範囲ＲＣ内に進入する動作となる。
【００９４】
なお、第２検知センサを操作卓２５に設けたり、照射スイッチ３２と一体的に設けたりしてもよい。あるいは、第２検知センサを、ハンドル２２の横の中央部１５の側面に設けてもよい。
【００９５】
また、設定範囲を規定する円ＣＣの中心を、台車部１０の中心位置ＣＰではなく、ハンドル２２の中心位置としてもよい。
【００９６】
図２０および図２１に示すように、カメラで構成される第１検知センサ１１５を用いてもよい。第１検知センサ１１５は、ハンドル２２の左側上部に取り付けられている。第１検知センサ１１５は、オペレータＯＰのハンドル２２の把持状態を撮影する。この場合、モード制御部９３は、第１検知センサ１１５で撮影された画像１１６を画像認識する。そして、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの手が、画像１１６に映っていなかった場合は、モード制御部９３は、第１動作を検知していない（第１動作を非検知）と判断する。反対に、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの手が、画像１１６に映っていた場合は、モード制御部９３は、第１動作を検知したと判断する。
【００９７】
図２０は、図１６で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを実行している状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持せずにいる。このため画像１１６には左手ＬＨは映っていない。したがって、この場合は第１動作を検知していないとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭが実行される。
【００９８】
図２１は、図１７で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持している。このため画像１１６には、ハンドル２２を把持している状態の左手ＬＨが映っている。したがって、この場合は第１動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替えられる。
【００９９】
このように、オペレータＯＰによるハンドル２２の把持状態を撮影するカメラで構成される第１検知センサ１１５を用いるので、ハンドル２２の実際の把持状態に基づいて第１動作を検知することができる。したがって、はずみでハンドル２２に手が接触しただけ、といった、台車部１０の操縦を意図しないハンドル２２への手の接触と第１動作とを区別することができる。
【０１００】
図２２および図２３に示すように、圧力センサで構成される第１検知センサ１２０を用いてもよい。第１検知センサ１２０は、ハンドル２２の全面に設けられている。第１検知センサ１２０は、オペレータＯＰの手によってハンドル２２に掛かる圧力を検知することで、台車部１０を操縦するための力がハンドル２２に対して加わったことを検知する。この場合、モード制御部９３は、第１検知センサ１２０で検知された圧力と、予め設定された設定値との大小を比較する。そして、第１検知センサ１２０で検知された圧力が設定値よりも低い場合は、モード制御部９３は、台車部１０を操縦するための力が加わっていないとして、第１動作を検知していない（第１動作を非検知）と判断する。反対に、第１検知センサ１２０で検知された圧力が設定値以上であった場合は、モード制御部９３は、台車部１０を操縦するための力が加わったとして、第１動作を検知したと判断する。
【０１０１】
図２２は、図１６および図２０で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを実行している状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持せずにいる。このため第１検知センサ１２０で検知される圧力は０で、設定値よりも低い。したがって、この場合は第１動作を検知していないとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭが実行される。
【０１０２】
図２３は、図１７および図２１で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持している。そして、第１検知センサ１２０で検知された圧力は、設定値以上である。したがって、この場合は第１動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替えられる。
【０１０３】
このように、台車部１０を操縦するための力がハンドル２２に対して加わったことを検知する圧力センサで構成される第１検知センサ１２０を用いるので、第１検知センサ１１５の場合と同じく、ハンドル２２の実際の把持状態に基づいて第１動作を検知することができる。そして、台車部１０の操縦を意図しないハンドル２２への手の接触と第１動作とを区別することができる。
【０１０４】
オペレータＯＰが台車部１０に与えた力を検出する圧電センサを、台車部１０を操縦するための力がハンドル２２に対して加わったことを検知する第１検知センサとして用いてもよい。
【０１０５】
第１検知センサは、ハンドル２２へのオペレータＯＰの手の接触を検知するセンサ（第１検知センサ６５）、オペレータＯＰによるハンドル２２の把持状態を撮影するカメラ（第１検知センサ１１５）、および台車部１０を操縦するための力がハンドル２２に対して加わったことを検知するセンサ（第１検知センサ１２０）のうちの少なくともいずれか１つでよい。すなわち、これらのセンサを組み合わせて用いてもよい。例えば、第１検知センサ６５と第１検知センサ１１５を組み合わせて用いる。そして、第１検知センサ６５においてオペレータＯＰの手の接触が検知され、かつ、第１検知センサ１１５で撮影された画像１１６に、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの手が映っていた場合に限って、モード制御部９３は、第１動作を検知したと判断する。こうすれば、第１動作を誤検知する確率をより低めることができる。
【０１０６】
［第２実施形態］
図２４〜図３０に示す第２実施形態では、第１動作として、オペレータＯＰがハンドル２２を両手で把持したことを検知し、第２動作として、オペレータＯＰの片手がハンドルに接触したことを検知する。
【０１０７】
図２４および図２６に示すように、ハンドル２２には、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒが設けられている。左手用センサ１２５Ｌは、ハンドル２２の前方左側部分の一帯に設けられている。右手用センサ１２５Ｒは、ハンドル２２の前方右側部分の一帯に設けられている。左手用センサ１２５Ｌは、ハンドル２２へのオペレータＯＰの左手ＬＨの接触を検知するセンサである。右手用センサ１２５Ｒは、ハンドル２２へのオペレータＯＰの右手ＲＨの接触を検知するセンサである。左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒは、例えば、静電容量の変化で手の接触を検知するセンサ、または温度の変化で手の接触を検知するセンサ、あるいは機械的なレバースイッチである。
【０１０８】
モード制御部９３は、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒのうちのいずれかによって、オペレータＯＰの手がハンドル２２に接触したことが検知された場合、第２動作を検知したと判断する。言い換えれば、第１動作を検知していない（第１動作を非検知）と判断する。また、モード制御部９３は、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒの両方によって、オペレータＯＰの手がハンドル２２に接触したことが検知された場合、オペレータＯＰがハンドル２２を両手で把持したとして、第１動作を検知したと判断する。言い換えれば、第２動作を検知していない（第２動作を非検知）と判断する。すなわち、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒのうちのいずれかが、本開示の技術に係る「第２検知センサ」の一例である。また、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒの両方が、本開示の技術に係る「第１検知センサ」の一例である。
【０１０９】
図２４および図２５は、自動走行モードＡＭを実行している状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持しているが、右手ＲＨではハンドル２２を把持していない。このため、左手用センサ１２５Ｌにおいてだけ、オペレータＯＰの手がハンドル２２に接触したことが検知される。したがって、この場合は第２動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭが実行される。
【０１１０】
図２６および図２７は、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨと右手ＲＨの両手でハンドル２２を把持している。このため、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒの両方において、オペレータＯＰの手がハンドル２２に接触したことが検知される。したがって、この場合は第１動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替えられる。
【０１１１】
第２実施形態においては、第１動作の検知、非検知、第２動作の検知、非検知に対する台車部１０の状態は、図２８の表１２７のようになる。すなわち、第１動作および第２動作がともに非検知の場合、モード制御部９３は台車部１０を停める。第１動作が非検知、第２動作が検知の場合、モード制御部９３は自動走行モードＡＭを実行する。第１動作が検知、第２動作が非検知の場合、モード制御部９３は、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する。なお、第２実施形態においては、第１動作および第２動作がともに検知の場合は存在しない。
【０１１２】
上記第１実施形態の図２０および図２１で示した第１検知センサ１１５と同じく、図２９および図３０に示すように、オペレータＯＰのハンドル２２の把持状態を撮影するカメラで構成される第１兼第２検知センサ１３０を用いてもよい。第１兼第２検知センサ１３０は、本開示の技術に係る「第１検知センサおよび第２検知センサ」の一例である。第１兼第２検知センサ１３０で撮影された画像１３１に、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの手が片手しか映っていなかった場合は、モード制御部９３は、第２動作を検知したと判断する。言い換えれば、第１動作を検知していない（第１動作を非検知）と判断する。対して、第１兼第２検知センサ１３０で撮影された画像１３１に、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの手が両手とも映っていた場合は、モード制御部９３は、第１動作を検知したと判断する。言い換えれば、第２動作を検知していない（第２動作を非検知）と判断する。
【０１１３】
図２９は、図２４および図２５で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを実行している状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨでハンドル２２を把持しているが、右手ＲＨではハンドル２２を把持していない。このため画像１３１には左手ＬＨしか映っていない。したがって、この場合は第２動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭが実行される。
【０１１４】
図３０は、図２６および図２７で示した状態と同じく、自動走行モードＡＭを停止して手動走行モードＭＭを実行する状態である。オペレータＯＰは、左手ＬＨおよび右手ＲＨでハンドル２２を把持している。このため画像１３１には、ハンドル２２を把持している状態の左手ＬＨおよび右手ＲＨが映っている。したがって、この場合は第１動作が検知されたとモード制御部９３で判断され、自動走行モードＡＭから手動走行モードＭＭに切り替えられる。
【０１１５】
こうしてオペレータＯＰによるハンドル２２の把持状態を撮影するカメラで構成される第１兼第２検知センサ１３０を用いることで、第１検知センサ１１５の場合と同じ効果を得ることができる。
【０１１６】
なお、上記第１実施形態の場合と同様に、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５Ｒと、第１兼第２検知センサ１３０とを組み合わせて用いてもよい。この場合、左手用センサ１２５Ｌおよび右手用センサ１２５ＲにおいてオペレータＯＰの両手の接触が検知され、かつ、第１兼第２検知センサ１３０で撮影された画像１３１に、ハンドル２２を把持している状態のオペレータＯＰの両手が映っていた場合に限って、モード制御部９３は、第１動作を検知したと判断する。
【０１１７】
このように、第２実施形態では、オペレータＯＰがハンドル２２を両手で把持したことを第１動作として検知し、オペレータＯＰの片手がハンドル２２に接触したことを第２動作として検知する。したがって、第１検知センサおよび第２検知センサを、ハンドル２２の部分に集約して配置することができ、移動式放射線撮影装置２の小型化に寄与することができる。
【０１１８】
［第３実施形態］
図３１に示す第３実施形態では、オペレータＯＰを識別する識別機能を有する第２検知センサを用い、識別機能によるオペレータＯＰの識別結果に応じて、自動走行モードＡＭのレベルを変更する。
【０１１９】
図３１において、第２検知センサ１３５は、接触したオペレータＯＰの手の指の指紋を認証する指紋認証機能１３６を有する。指紋認証機能１３６は、本開示の技術に係る「識別機能」の一例である。
【０１２０】
ＲＯＭ１３７には、オペレータ情報１３８およびレベル情報１３９が記憶されている。オペレータ情報１３８には、個々のオペレータＯＰを識別するためのオペレータＩＤ毎に、指紋および習熟度が登録されている。習熟度は、文字通り、移動式放射線撮影装置２の操作の習熟度を示す指標である。習熟度は、Ａ、Ｂ、Ｃの３段階で、Ａが最高、Ｂが中間、Ｃが最低である。習熟度は、例えば、オペレータＯＰの監督者によって設定される。
【０１２１】
レベル情報１３９には、習熟度毎に、自動走行モードＡＭにおける走行速度のレベルが登録されている。すなわち、習熟度Ａの場合は高速が、習熟度Ｂの場合は中速が、習熟度Ｃの場合は低速が、それぞれ登録されている。自動走行モードＡＭにおける走行速度のレベルは、本開示の技術に係る「自動走行モードのレベル」の一例である。
【０１２２】
モード制御部１４０は、指紋認証機能１３６で認証したオペレータＯＰの指紋を、第２検知センサ１３５から受け取る。モード制御部１４０は、受け取った指紋と、オペレータ情報１３８に登録された指紋とを照合し、オペレータＯＰを特定する。モード制御部１４０は、特定したオペレータＯＰの習熟度に応じた、自動走行モードＡＭにおける走行速度のレベルを、レベル情報１３９から導出する。モード制御部１４０は、自動走行モードＡＭにおける走行速度のレベルを、導出したレベルに変更する。図３１では、特定したオペレータＯＰの習熟度がＡで、自動走行モードＡＭにおける走行速度のレベルを高速に変更する例を示している。
【０１２３】
このように、第３実施形態では、オペレータＯＰを識別する識別機能を有する第２検知センサ１３５を用い、識別機能によるオペレータＯＰの識別結果に応じて、モード制御部１４０が自動走行モードＡＭのレベルを変更する。したがって、オペレータＯＰに適した自動走行モードＡＭを実行することができ、より安全性の高い自動走行モードを実現することが可能となる。
【０１２４】
なお、識別機能は指紋認証機能１３６に限らない。指の静脈パターンを認証する機能を用いてもよい。また、自動走行モードＡＭのレベルも、走行速度のレベルに限らない。移動式放射線撮影装置２に、前方の障害物を検知して、障害物との距離が設定距離に近付いた場合に回避行動を促す機能を設ける。そして、回避行動を促すための設定距離を、オペレータＯＰの識別結果に応じて変更する。より具体的には、習熟度がＡの場合は設定距離Ｄ１、習熟度がＢの場合は設定距離Ｄ２（＞Ｄ１）、習熟度がＣの場合は設定距離Ｄ３（＞Ｄ２＞Ｄ１）と、習熟度が下がるにつれて設定距離を長くする。オペレータＯＰの識別結果に応じて、自動走行モードＡＭの実行の可否自体を変更してもよい。
【０１２５】
［第４実施形態］
図３２〜図３８に示す第４実施形態では、自動走行モードＡＭを実行中に、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態となった場合、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する。
【０１２６】
図３２において、第４実施形態の台車部制御部１４５は、図８で示した経路作成部９０、第１取得部９１、および第２取得部９２の他に、走行環境判定部１４６を有する。また、第４実施形態においては、台車部１０の走行環境を検知する走行環境検知センサ１４７が設けられている。
【０１２７】
走行環境検知センサ１４７は、例えば、自動走行モードＡＭを実行中に、台車部１０の前方の様子を撮影するカメラである。走行環境検知センサ１４７は、撮影した画像を走行環境判定部１４６に出力する。走行環境判定部１４６は、走行環境検知センサ１４７からの画像に基づいて、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たすか否かを判定する。
【０１２８】
走行環境判定部１４６は、走行環境検知センサ１４７からの画像を画像認識し、画像内から人を含む障害物を抽出する。そして、設定時間内において障害物が映っている回数を計数する。走行環境判定部１４６は、計数した回数が設定値を上回った場合に、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定する。走行環境判定部１４６は、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定した場合に、その旨をモード制御部１４８に出力する。
【０１２９】
モード制御部１４８は、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定した旨を、走行環境判定部１４６から受ける。この場合、モード制御部１４８は、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する。手動走行推奨処理は、具体的には図３３〜図３５に示す態様のうちの少なくともいずれか１つである。
【０１３０】
図３３に示す手動走行推奨処理は、後輪駆動部１３の駆動を止めて、自動走行モードＡＭを停止する処理である。図３４に示す手動走行推奨処理は、後輪駆動部１３を制御して、台車部１０の走行速度を減速させる処理である。図３５に示す手動走行推奨処理は、ディスプレイ２６を介して、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する報知を行う処理である。
【０１３１】
図３６は、図３５に示す手動走行推奨処理の場合に、ディスプレイ２６に表示される警告画面１５０を示す。警告画面１５０には、メッセージ１５１とＯＫボタン１５２とが表示される。メッセージ１５１は、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であり、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する旨の文章である。ＯＫボタン１５２は、警告画面１５０の表示を消すためのボタンである。
【０１３２】
このように、第４実施形態では、自動走行モードＡＭを実行中に、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態となった場合、モード制御部１４８は、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する手動走行推奨処理を実行する。したがって、台車部１０の走行の安全性を確保することができる。
【０１３３】
図３３で示したように、手動走行推奨処理を、自動走行モードＡＭを停止する処理とした場合は、より台車部１０の走行の安全性を高めることができる。図３４で示したように、手動走行推奨処理を、台車部１０の走行速度を減速させる処理とした場合は、自動走行モードＡＭの実行を継続しつつ、手動走行モードＭＭへの切り替えが必要か否かをオペレータＯＰが判断する猶予を与えることができる。
【０１３４】
図３５および図３６で示したように、手動走行推奨処理を、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する報知を行う処理とした場合は、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であり、手動走行モードＭＭへの切り替えが必要であることを、オペレータＯＰに分からせることができる。
【０１３５】
前述したように、手動走行推奨処理は、図３３〜図３５に示す態様のうちの少なくともいずれか１つであればよい。このため、自動走行モードＡＭを停止し、かつディスプレイ２６に警告画面１５０を表示してもよい。また、台車部１０の走行速度を減速させた後に自動走行モードＡＭを停止し、かつディスプレイ２６に警告画面１５０を表示してもよい。このように、手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する報知を行う態様を、他の態様と組み合わせて実施した場合は、自動走行モードＡＭが停止された理由、または台車部１０の走行速度が減速された理由を、オペレータＯＰに分からせることができる。
【０１３６】
手動走行モードＭＭへの切り替えを推奨する報知は、警告画面１５０に限らない。警告画面１５０を表示することに代えて、あるいは加えて、音声で報知してもよい。また、表示灯を点灯または点滅させてもよい。
【０１３７】
走行環境検知センサ１４７は、前方の障害物を検知することが可能なものであればよく、上記のカメラに限らない。
【０１３８】
また、走行環境検知センサ１４７として、障害物までの距離を検知するセンサを用いてもよい。そして、障害物までの距離が設定値以下となった場合に、走行環境判定部１４６により、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定してもよい。
【０１３９】
あるいは、走行環境検知センサ１４７として、台車部１０の走行面の傾斜および凹凸のうちの少なくともいずれかを検知するセンサ、例えばＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）式モーションセンサを用いてもよい。そして、台車部１０の走行面の下向きの傾斜が設定値以上となった場合、および台車部１０の走行面の凹凸が設定値以上となる期間が設定期間以上続いた場合のうちの少なくともいずれかの場合に、走行環境判定部１４６により、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定してもよい。
【０１４０】
なお、図３７に示す地図情報１５５のように、フロアの一部を、自動走行モードＡＭの禁止区域ＦＡとして予め設定しておいてもよい。そして、図３８に示すように、自動走行モードＡＭを実行中に、台車部１０が禁止区域ＦＡに進入した場合に、走行環境判定部１４６により、台車部１０の走行環境が自動走行モードＡＭの推奨条件を満たさない状態であると判定して、モード制御部１４８により手動走行推奨処理を実行してもよい。図３７では、エレベーターホールが自動走行モードＡＭの禁止区域に設定されている例を示している。
【０１４１】
第１取得部９１および第２取得部９２は、１つの取得部が担ってもよい。
【０１４２】
上記各実施形態において、例えば、経路作成部９０、第１取得部９１、第２取得部９２、モード制御部９３、１４０、１４８、走行環境判定部１４６といった各種の処理を実行する処理部（Processing Unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（Processor）を用いることができる。各種のプロセッサには、上述したように、ソフトウェア（作動プログラム８０）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device :ＰＬＤ）、および／またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【０１４３】
１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、および／または、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
【０１４４】
複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントおよびサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
【０１４５】
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。
【０１４６】
以上の記載から、以下の付記項１に記載の発明を把握することができる。
【０１４７】
［付記項１］
走行用の車輪を有し、本体部が搭載される台車部と、前記本体部に設けられ、前記台車部を操縦するためのハンドルとを備える移動式放射線撮影装置であって、
オペレータの前記ハンドルに対する第１動作の検知結果を、第１検知センサから取得する第１取得プロセッサと、
前記第１動作とは異なる前記オペレータの第２動作であって、前記台車部の周囲において予め設定された設定範囲内で行われる第２動作の検知結果を、第２検知センサから取得する第２取得プロセッサと、
前記第１動作の検知結果、および前記第２動作の検知結果に応じて、前記オペレータの前記ハンドルの操作なしに前記台車部を走行させる自動走行モードまたは前記オペレータの前記ハンドルの操作によって前記台車部を走行させる手動走行モードを実行または停止するモード制御プロセッサであり、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知されず、かつ前記第２検知センサによって前記第２動作が継続して検知されている場合に、前記自動走行モードの実行を継続させ、かつ前記自動走行モードを実行中に、前記第１検知センサによって前記第１動作が検知された場合に、前記自動走行モードを停止して前記手動走行モードを実行するモード制御プロセッサと、
を備える移動式放射線撮影装置。
【０１４８】
本開示の技術は、上述の種々の実施形態および種々の変形例のうちの少なくともいずれか２つを適宜組み合わせることも可能である。また、上記各実施形態に限らず、要旨を逸脱しない限り種々の構成を採用し得ることはもちろんである。さらに、本開示の技術は、プログラムに加えて、プログラムを非一時的に記憶する記憶媒体にもおよぶ。
【０１４９】
以上に示した記載内容および図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、および効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、および効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容および図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容および図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。
【０１５０】
本明細書において、「Ａおよび／またはＢ」は、「ＡおよびＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａおよび／またはＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、ＡおよびＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「および／または」で結び付けて表現する場合も、「Ａおよび／またはＢ」と同様の考え方が適用される。
【０１５１】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願および技術規格は、個々の文献、特許出願および技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【符号の説明】
【０１５２】
２  移動式放射線撮影装置
１０  台車部
１１  前輪（車輪）
１２  後輪（車輪）
１３  後輪駆動部
１４  本体部
１５  中央部
１６  支柱部
１７  アーム部
１８  照射部
２０  コンソール
２１  カセッテ収納部
２２  ハンドル
２５  操作卓
２６  ディスプレイ
３０  電子カセッテ
３２  照射スイッチ
３３  電圧発生器
３５、１１０、１３５  第２検知センサ
３６  取り付け具
３７  延長ケーブル
４０  放射線管
４１  照射野限定器
５０  第１支柱
５１  第２支柱
５４  固定アーム
５５  第１アーム
５６  第２アーム
６０  把手
６５、１１５、１２０  第１検知センサ
７０  通信Ｉ／Ｆ
７１、１３７  ＲＯＭ
７２  ＲＡＭ
７３  ＣＰＵ
７４  バスライン
８０  作動プログラム
８５  照射部制御部
８６  カセッテ制御部
８７、１４５  台車部制御部
９０  経路作成部
９１  第１取得部
９２  第２取得部
９３、１４０、１４８  モード制御部
９５、１５５  地図情報
９６  撮影予定情報
１００  経路
１０５、１２７  表
１１１  無線受信機
１１６、１３１  画像
１２５Ｌ、１２５Ｒ  左手用センサ、右手用センサ
１３０  第１兼第２検知センサ
１３６  指紋認証機能
１３８  オペレータ情報
１３９  レベル情報
１４６  走行環境判定部
１４７  走行環境検知センサ
１５０  警告画面
１５１  メッセージ
１５２  ＯＫボタン
Ａ〜Ｃ  習熟度
ＡＭ  自動走行モード
ＣＣ  設定範囲を規定する円
ＣＰ  台車部の中心位置
Ｄ１〜Ｄ３  設定距離
ＥＡ  準備室の入り口
ＥＢ〜ＥＩ  病室の入り口
ＦＡ  禁止区域
ＬＨ  左手
ＭＭ  手動走行モード
ＯＰ  オペレータ
ＰＡ  準備室の駐機位置
ＰＢ〜ＰＩ  病室の駐機位置
ＲＣ  通信範囲
ＲＨ  右手
ＳＴ１００〜ＳＴ１９０  ステップ
Ｘ  移動式放射線撮影装置の前後方向を示す軸
Ｙ  移動式放射線撮影装置の幅方向を示す軸
Ｚ  移動式放射線撮影装置の高さ方向を示す軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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