(57)【要約】【課題】異常が発生した場合であっても、作業効率の低下を抑制することが可能な作業機械を提供する。【解決手段】一実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、自機の運転を継続しつつ、オペレータに対し自機の操作を抑制するように促す通知を行うこと、及び、操作入力に対する自機の動作を制限する状態に自動で移行することの少なくとも一方を行う。また、他の実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、その動作を制限しながら運転を継続し、その後、動作制限を解除する。また、更に他の実施形態に係る作業機械は、所定の異常が自機の通常運転を継続しつつ、前記所定の異常からの復帰を試行する。また、更に他の実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、自機の通常運転を継続し、その後、自機の状態に応じて、段階的に動作を制限する。【選択図】図３Ａ
2020117897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の異常が発生した場合に、自機の運転を継続しつつ、オペレータに対し自機の操作を抑制するように促す通知を行うこと、及び、操作入力に対する自機の動作を制限する状態に自動で移行することの少なくとも一方を行う、
作業機械。
【請求項２】
所定の異常が発生した場合に、その動作を制限しながら運転を継続し、その後、動作制限を解除する、
作業機械。
【請求項３】
前記所定の異常が発生した場合に、オペレータに対し、自機の作業を中断し相対的に安全な場所又は周囲の他の作業機械の邪魔にならない場所に退避するように促す通知を行う、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記所定の異常が発生した場合に、前記所定の異常からの復帰を試行し、前記所定の異常からの復帰に成功した場合に、動作制限を解除する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項５】
自機を動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの複数の動力源と、を備え、
前記所定の異常としての前記複数の動力源のうちの一部の動力源の異常が発生した場合に、前記複数の動力源のうちの残りの動力源による運転を継続する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の作業機械。
【請求項６】
前記アクチュエータとしての油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプを備え、
前記複数の動力源には、エンジン及び電動機が含まれ、
前記油圧ポンプは、前記エンジン及び前記電動機により駆動され、
前記所定の異常として、前記エンジン及び前記電動機の何れか一方に関する異常が発生した場合に、何れか他方の動力による自機の運転を継続する、
請求項５に記載の作業機械。
【請求項７】
前記複数の動力源には、前記アクチュエータとしての電動アクチュエータに電力を供給する、発電機及び蓄電装置が含まれ、
前記所定の異常として、前記発電機及び前記蓄電装置の何れか一方に関する異常が発生した場合に、何れか他方の動力による自機の運転を継続する、
請求項５に記載の作業機械。
【請求項８】
所定の異常が発生した場合に、自機の通常運転を継続しつつ、前記所定の異常からの復帰を試行する、
作業機械。
【請求項９】
所定の異常が発生した場合に、自機の通常運転を継続し、その後、自機の状態に応じて、段階的に動作を制限する、
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ショベル等の作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０２８９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業機械に異常が発生すると、その運転が停止されてしまう場合がある。そのため、復旧可能な異常の場合あっても、運転の停止後の復旧作業を通じて異常から復旧し、作業機械を再起動させて、作業を再開させるまでの期間で、作業を行うことができず、作業効率が低下してしまう。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、異常が発生した場合であっても作業効率の低下を抑制することが可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
所定の異常が発生した場合に、自機の運転を継続しつつ、オペレータに対し自機の操作を抑制するように促す通知を行うこと、及び、操作入力に対する自機の動作を制限する状態に自動で移行することの少なくとも一方を行う、
作業機械が提供される。
【０００７】
また、本発明の他の実施形態では、
所定の異常が発生した場合に、その動作を制限しながら運転を継続し、その後、動作制限を解除する、
作業機械が提供される。
【０００８】
また、本発明の更に他の実施形態では、
所定の異常が発生した場合に、自機の通常運転を継続しつつ、前記所定の異常からの復帰を試行する、
作業機械が提供される。
【０００９】
また、本発明の更に他の実施形態では、
所定の異常が発生した場合に、自機の通常運転を継続し、その後、自機の状態に応じて、段階的に動作を制限する、
作業機械が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
上述の実施形態によれば、異常が発生した場合であっても、作業効率の低下を抑制することが可能な作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図３Ａ】電動発電機の異常時におけるショベルの制御系の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図３Ｂ】電動発電機の異常時におけるショベルの制御系の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図４Ａ】移動式クレーンの正面図である。
【図４Ｂ】移動式クレーンの側面図である。
【図５】移動式クレーンの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１３】
［作業機械の第１例（ショベル）］
最初に、図１〜図３（図３Ａ、図３Ｂ）を参照して、本実施形態に係る作業機械の第１例としてのショベルについて説明する。
【００１４】
＜ショベルの概要＞
まず、図１を参照して、作業機械の第１例としてのショベルの概要を説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係るショベルを示す側面図である。
【００１６】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１７】
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。
【００１８】
上部旋回体３は、後述する旋回用電動機２１（図２参照）により電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１９】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
【００２０】
キャビン１０は、上部旋回体３の前部左側に搭載され、その内部には、オペレータが着座する操縦席や後述する操作装置２６等が設けられる。
【００２１】
＜ショベルの構成＞
次に、図１に加えて、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの構成について説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
尚、図中にて、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。
【００２４】
本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、主に、エンジン１１と、電動発電機１２と、減速機１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。
【００２５】
尚、電動発電機１２については、ショベルの電気駆動系の説明部分で詳述する。
【００２６】
エンジン１１（動力源の一例）は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するエンジンコントローラ（ＥＣＭ：Engine Control Module）３０Ｃの制御下で、所定の目標回転数で定回転する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであり、減速機１３を介してメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する。また、エンジン１１は、減速機１３を介して電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２に発電させることができる。
【００２７】
減速機１３は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、エンジン１１及び後述する電動発電機１２が接続される２つの入力軸と、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が直列に同軸接続される１つの出力軸を有する。減速機１３は、エンジン１１及び電動発電機１２の動力を所定の減速比でメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に伝達することができる。また、減速機１３は、エンジン１１の動力を所定の減速比で、電動発電機１２とメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５とに分配して伝達することができる。
【００２８】
メインポンプ１４（油圧ポンプの一例）は、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１、或いは、エンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するショベルコントローラ３０Ａの制御下で、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御する。これにより、メインポンプ１４は、ピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。
【００２９】
コントロールバルブ１７は、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作入力に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、油圧アクチュエータとしての走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に供給可能に構成される。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。
【００３０】
本実施形態に係るショベルの電気駆動系は、油圧駆動系をアシストする構成要素として、電動発電機１２と、電流センサ１２ｓ１と、電圧センサ１２ｓ２と、インバータ１８Ａを含む。また、本実施形態に係るショベルの電気駆動系は、被駆動要素（具体的には、上部旋回体３）の電気駆動に関する構成要素として、旋回用電動機２１と、電流センサ２１ｓと、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、旋回減速機２４と、インバータ１８Ｂを含む。
【００３１】
電動発電機１２（動力源及び電動機の一例）は、油圧駆動系に対するアシスト動力源であり、上部旋回体３の後部に搭載される。電動発電機１２は、例えば、ＩＰＭ（Interior Permanent Magnet）モータである。電動発電機１２は、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９を含む蓄電系１２０や旋回用電動機２１と接続される。電動発電機１２は、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９や旋回用電動機２１から供給される三相交流電力で力行運転し、エンジン１１をアシストする態様で、減速機１３を介してメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。また、電動発電機１２は、エンジン１１により駆動されることにより発電運転を行い、発電電力をキャパシタ１９や旋回用電動機２１に供給することができる。電動発電機１２の力行運転と発電運転との切替制御は、後述するハイブリッドコントローラ（以下、「ＨＢコントローラ」）３０Ｂの制御下で、インバータ１８Ａにより実現されてよい。
【００３２】
電流センサ１２ｓ１は、電動発電機１２の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ１２ｓ１は、例えば、電動発電機１２とインバータ１８Ａの間の電力経路に設けられる。電流センサ１２ｓ１により検出される旋回用電動機２１の三相それぞれの電流に対応する検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じて、インバータ１８Ａに取り込まれる。また、当該検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、一度、ＨＢコントローラ３０Ｂに取り込まれ、ＨＢコントローラ３０Ｂ経由で、インバータ１８Ａに入力されてもよい。以下、電圧センサ１２ｓ２の検出信号についても同様である。
【００３３】
電圧センサ１２ｓ２は、電動発電機１２の三相のそれぞれの印加電圧を検出する。電流センサ２１ｓは、例えば、電動発電機１２とインバータ１８Ａの間の電力経路に設けられる。電圧センサ１２ｓ２により検出される旋回用電動機２１の三相それぞれの印加電圧に対応する検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、インバータ１８Ａに取り込まれる。
【００３４】
インバータ１８Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御下で、電動発電機１２を駆動制御する。インバータ１８Ａは、例えば、直流電力を三相交流電力に変換したり、三相交流電力を直流電力に変換したりする変換回路と、変換回路をスイッチ駆動する駆動回路と、駆動回路の動作を規定する制御信号（例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号）を出力する制御回路を含む。
【００３５】
具体的には、インバータ１８Ａの制御回路は、電流センサ１２ｓ１及び電圧センサ１２ｓ２の検出信号に基づき、逐次、電動発電機１２の回転軸の回転角等を推定してよい。例えば、当該制御回路は、例えば、既知の拡張誘起電圧（ＥＥＦＭ：Extended Electromotive Force）モデルに基づき、電動発電機１２の回転軸の回転角や回転速度等を推定する。そして、当該制御回路は、逐次導出される回転角や回転速度の推定値に基づき、電動発電機１２の動作状態を把握しながら、電動発電機１２の駆動制御（以下、「センサレス制御」）を行ってよい。これにより、電動発電機１２には、回転角や回転位置を検出する所定のセンサ（例えば、ロータリエンコーダ等）が設けられる必要が無い。そのため、メカニカルなセンサを削減することができ、ショベルのコストを抑制することができると共に、センサの汚れ等による検出不良を抑制することができる。
【００３６】
尚、インバータ１８Ａの制御回路は、電圧センサ１２ｓ２による電動発電機１２の印加電圧の検出値の代わりに、ＨＢコントローラ３０Ｂから入力される、或いは、自身が制御の過程で生成する電動発電機１２の電圧指令値を用いて、電動発電機１２の回転軸の回転角等を推定してもよい。この場合、電圧センサ１２ｓ２は、省略されうる。また、インバータ１８Ａの制御回路は、電動発電機１２の回転角を検出するセンサの検出信号に基づき、電動発電機１２を制御してもよい。この場合、電動発電機１２には、例えば、ロータリエンコーダやレゾルバ等の回転軸の回転角を検出するセンサが搭載される。また、インバータ１８Ａの駆動回路及び制御回路の少なくとも一方は、インバータ１８Ａの外部に設けられてもよい。
【００３７】
旋回用電動機２１は、下部走行体１と上部旋回体３との間を接続する旋回機構２に設けられ、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御下で、上部旋回体３を旋回駆動する力行運転、及び回生電力を発生させて上部旋回体３を旋回制動する回生運転を行う。旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して蓄電系１２０に接続され、インバータ１８Ｂを介してキャパシタ１９や電動発電機１２から供給される三相交流電力により駆動される。また、旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して、回生電力をキャパシタ１９や電動発電機１２に供給する。これにより、回生電力で、キャパシタ１９を充電したり、電動発電機１２を駆動したりすることができる。旋回用電動機２１の力行運転と回生運転との切替制御は、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御下で、インバータ１８Ｂにより実現されてよい。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。
【００３８】
電流センサ２１ｓは、旋回用電動機２１の三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ２１ｓは、例えば、旋回用電動機２１とインバータ１８Ｂの間の電力経路に設けられる。電流センサ２１ｓにより検出される、また、旋回用電動機２１の三相それぞれの電流に対応する検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、直接、インバータ１８Ｂに取り込まれる。また、当該検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、ＨＢコントローラ３０Ｂに取り込まれ、ＨＢコントローラ３０Ｂ経由で、インバータ１８Ｂに入力されてもよい。
【００３９】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転位置（回転角）等を検出する。レゾルバ２２により検出された回転角に対応する検出信号は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワーク等を通じて、ＨＢコントローラ３０Ｂに取り込まれ、ＨＢコントローラ３０Ｂ経由でインバータ１８Ｂに入力される。また、当該検出信号は、直接的に、インバータ１８Ｂに取り込まれてもよい。
【００４０】
メカニカルブレーキ２３は、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御下で、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａに対して、機械的に制動力を発生させる。これにより、メカニカルブレーキ２３は、上部旋回体３の旋回制動を行ったり、上部旋回体３の停止状態を維持させたりすることができる。
【００４１】
旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａと接続され、旋回用電動機２１の出力（トルク）を所定の減速比で減速させることにより、トルクを増大させて、上部旋回体３を旋回駆動する。即ち、力行運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して、上部旋回体３を旋回駆動する。また、旋回減速機２４は、上部旋回体３の慣性回転力を増速させて旋回用電動機２１に伝達し、回生電力を発生させる。即ち、回生運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して伝達される上部旋回体３の慣性回転力により回生発電を行い、上部旋回体３を旋回制動する。
【００４２】
インバータ１８Ｂは、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御下で、旋回用電動機２１を駆動制御する。インバータ１８Ｂは、例えば、直流電力を三相交流電力に変換したり、三相交流電力を直流電力に変換する変換回路と、変換回路をスイッチ駆動する駆動回路と、駆動回路の動作を規定する制御信号（例えば、ＰＷＭ信号）を出力する制御回路を含む。
【００４３】
具体的には、インバータ１８Ｂの制御回路は、電流センサ２１ｓ及びレゾルバ２２の検出信号に基づき、旋回用電動機２１に関する速度フィードバック制御及びトルクフィードバック制御を行う。
【００４４】
本実施形態に係るショベルの蓄電系１２０は、キャパシタ１９と、昇降圧コンバータ１００と、ＤＣバス１１０を含む。蓄電系１２０は、例えば、電気駆動系のインバータ１８Ａ，１８Ｂと共に、上部旋回体３の右側前部に搭載される。
【００４５】
キャパシタ１９は、電動発電機１２や旋回用電動機２１に電力を供給すると共に、電動発電機１２や旋回用電動機２１の発電電力を充電する蓄電装置の一例である。また、キャパシタ１９と昇降圧コンバータ１００を含む負荷側のメイン回路との間を遮断するリレー（以下、「遮断リレー」）が設けられる。これにより、キャパシタ１９は、ショベルの停止時やショベルの異常時（例えば、転倒等の事故発生時）に、ＨＢコントローラ３０Ｂによる制御下で、メイン回路と切り離される。そのため、オペレータの不在時の異常や、オペレータの在席時の異常に起因して、キャパシタ１９に非常に大きな短絡電流が流れるような事態を抑制することができる。遮断リレーは、例えば、キャパシタ１９と昇降圧コンバータ１００との間の正極側及び負極側の双方の電力経路に設けられる。
【００４６】
昇降圧コンバータ１００は、キャパシタ１９の電力を昇圧し、ＤＣバス１１０に出力したり、ＤＣバス１１０に供給される電力を降圧し、キャパシタ１９に蓄電させたりする。昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス１１０の電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス１１０の電圧検出値、キャパシタ１９の電圧検出値、及びキャパシタ１９の電流検出値に基づき、ＨＢコントローラ３０Ｂにより実現されてよい。
【００４７】
ＤＣバス１１０は、インバータ１８Ａ，１８Ｂと昇降圧コンバータ１００との間に設けられ、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。
【００４８】
また、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９等を含む。
【００４９】
パイロットポンプ１５は、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１、或いはエンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。
【００５０】
操作装置２６は、例えば、レバー２６Ａ，２６Ｂと、ペダル２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータがそれぞれの被駆動要素（例えば、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、それぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（例えば、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）や電動アクチュエータ（旋回用電動機２１等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６（レバー２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。
【００５１】
圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、ショベルコントローラ３０Ａに接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）は、ショベルコントローラ３０Ａに取り込まれる。
【００５２】
本実施形態に係るショベルの制御系は、制御装置３０と、他の制御対象ユニット４０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）５０を含む。
【００５３】
制御装置３０は、ショベルコントローラ３０Ａと、ＨＢコントローラ３０Ｂと、エンジンコントローラ３０Ｃを含む。
【００５４】
ショベルコントローラ３０Ａ、ＨＢコントローラ３０Ｂ、及びエンジンコントローラ３０Ｃ等は、それぞれの機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ショベルコントローラ３０Ａ、ＨＢコントローラ３０Ｂ、及びエンジンコントローラ３０Ｃ等は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置（主記憶装置）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、Ｉ／Ｏ（Input-Output）インタフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよい。
【００５５】
ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂ及びエンジンコントローラ３０Ｃを含む各種コントローラと連携し、ショベルの駆動制御を行う。例えば、ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂ及びエンジンコントローラ３０Ｃ等の各種コントローラとの双方向通信に基づき、ショベル全体（ショベルに搭載される各種機器）の動作を統合的に制御してよい。
【００５６】
ＨＢコントローラ３０Ｂは、ショベルコントローラ３０Ａから入力される各種情報（例えば、操作装置２６の操作状態に対応する圧力センサ２９の検出値を含む制御指令等）に基づき、電気駆動系の駆動制御を行う。例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、インバータ１８Ａを駆動し、電動発電機１２の運転状態（力行運転及び発電運転）の切替制御を行う。また、例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、インバータ１８Ｂを駆動し、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転及び回生運転）の切替制御を行う。また、例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、昇降圧コンバータ１００を駆動し、昇降圧コンバータ１００の昇圧運転と降圧運転、換言すれば、キャパシタ１９の放電状態と充電状態との切替制御を行う。
【００５７】
また、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電気駆動系に関する自己診断機能を有し、電気駆動系に関する各種異常を検出してもよい。
【００５８】
具体的には、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２の異常やインバータ１８Ａに関する異常、つまり、電動発電機１２に関する異常を検出してよい。例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２やインバータ１８Ａの温度、電流、電圧等をモニタリングすることにより、温度異常、電流異常（例えば、過電流）、電圧異常（例えば、過電圧）等を検出してよい。また、ＨＢコントローラ３０Ｂは、インバータ１８Ａの半導体スイッチ、抵抗、コンデンサ、ダイオード等の構成要素の異常等を検出してもよい。
【００５９】
エンジンコントローラ３０Ｃは、ショベルコントローラ３０Ａから入力される各種情報（例えば、エンジン１１の設定回転数やエンジン１１の設定回転数に対応するショベルの運転モード等を含む制御指令）に基づき、エンジン１１の駆動制御を行う。具体的には、エンジンコントローラ３０Ｃは、制御対象のエンジン１１のスタータモータや燃料噴射装置等のアクチュエータに制御指令を出力することで、エンジン１１の駆動制御を実現する。
【００６０】
また、エンジンコントローラ３０Ｃは、エンジン１１に関する自己診断機能を有し、エンジン１１に関する各種異常を検出してもよい。例えば、エンジンコントローラ３０Ｃは、エンジン１１の燃料噴射装置等の各種アクチュエータの異常、クランク角センサ等の各種センサの異常、排気系の異常等を検出してよい。
【００６１】
他の制御対象ユニット４０は、ショベルの動作に関連する、制御装置３０の制御対象の構成要素のうち、電動発電機１２に関する構成要素（具体的には、電動発電機１２及びインバータ１８Ａ等）以外の構成要素である。例えば、他の制御対象ユニット４０は、エンジン１１や旋回用電動機２１を駆動するインバータ１８Ｂ等を含んでよい。また、例えば、他の制御対象ユニット４０は、油圧駆動系のメインポンプ１４、コントロールバルブ１７、及びコントロールバルブ１７を制御するための各種バルブ（例えば、ゲートロック弁や、操作装置２６の二次圧を調整する減圧弁等）の少なくとも一つを含んでもよい。
【００６２】
ＨＭＩ５０は、キャビン１０内に設けられ、オペレータと、ショベルとの間のインタフェース機能を担う。ＨＭＩ５０は、通知（表示）手段（例えば、警告灯等を含む計器盤やディスプレイ等）や操作手段（例えば、操作装置２６、ディスプレイのタッチパネル、操縦席周辺に配置される各種ボタン、スイッチ、トグル等）を含む。
【００６３】
＜異常発生時におけるショベルの動作＞
次に、図３（図３Ａ、図３Ｂ）を参照して、異常発生時におけるショベルの動作について説明する。
【００６４】
図３Ａ、図３Ｂは、所定の異常（電動発電機１２に関する異常）が発生した場合のショベルの動作の具体例を示すシーケンス図である。具体的には、図３Ａは、所定の異常の発生後、正常復帰できる場合のショベルの動作の具体例を示すシーケンス図であり、図３Ｂは、所定の異常の発生後、正常復帰できずに停止する場合のショベルの動作の具体例を示すシーケンス図である。
【００６５】
尚、図３Ａ、図３Ｂは、ステップＳ１０２〜Ｓ１１８の処理が共通であるため、図３Ｂについては、図３Ａと異なる処理（ステップＳ１３０〜Ｓ１３８）の部分を中心に説明する。また、図３Ａ、図３ＢのＨＢコントローラ３０Ｂによる処理は、代わりに、インバータ１８Ａの制御回路によりおこなわれてもよい。
【００６６】
図３Ａに示すように、ステップＳ１０２にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、自機診断機能に基づき、電動発電機１２に関する異常を検出している。
【００６７】
ステップＳ１０４にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２に関する異常発生に伴い、異常時処理を開始する。
【００６８】
ＨＢコントローラ３０Ｂは、ステップＳ１０６にて、電動発電機１２に関する異常が発生したことを示す通知（以下、「異常発生通知」）をショベルコントローラ３０Ａに送信し、ステップＳ１０８にて、電動発電機１２（つまり、インバータ１８Ａ）を停止させる。これにより、電動発電機１２からメインポンプ１４へのアシスト動力の伝達や電動発電機１２から旋回用電動機への発電電力の供給は停止される。つまり、ショベルは、メインポンプ１４がエンジン１１の動力だけで駆動され、旋回用電動機２１が蓄電系（キャパシタ１９）からの電力だけで駆動される動作状態に移行する。
【００６９】
一方、ステップＳ１１０にて、ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂから異常発生通知を受信すると、他の制御対象ユニット４０の動作を制限させることを示す通知（以下、「動作制限通知」）を他の制御対象ユニット４０及びＨＭＩ５０に送信する。電動発電機１２からメインポンプ１４へのアシスト動力の伝達や電動発電機１２から旋回用電動機２１への発電電力の供給が停止され、メインポンプ１４や旋回用電動機２１の応答速度や最大出力が低下するからである。このとき、ショベルコントローラ３０Ａからの動作制限通知は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、直接、他の制御対象ユニット４０やＨＭＩ５０に送信されてもよいし、他の制御対象ユニット４０やＨＭＩ５０を直接の支配下に置く他のコントローラ（例えば、エンジン１１に対応するエンジンコントローラ３０Ｃや、旋回用電動機２１に対応するＨＢコントローラ３０Ｂ）を経由して他の制御対象ユニット４０やＨＭＩ５０に送信されてもよい。以下、後述するステップＳ１２４，Ｓ１３０の通知についても同様である。
【００７０】
ステップＳ１１２にて、他の制御対象ユニット４０は、ショベルコントローラ３０Ａからの動作制限通知（つまり、制御信号）の受信に応じて、その動作が制限される。例えば、コントロールバルブ１７やコントロールバルブ１７に作用するパイロット圧を調整する各種バルブは、操作装置２６への操作入力に対する油圧アクチュエータの応答や動作速度が通常よりも遅くなるになるように動作制限されてよい。また、例えば、インバータ１８Ｂは、例えば、操作装置２６への操作入力に対する旋回用電動機２１の応答や動作速度が通常よりも遅くなるように動作制限されてよい。
【００７１】
また、ステップＳ１１４にて、ＨＭＩ５０は、ショベルコントローラ３０Ａからの動作制限通知（つまり、制御信号）の受信に応じて、視覚的な方法（表示）や聴覚的な方法（音）等でキャビン１０内のオペレータに電動発電機１２に関する異常発生の警告を通知する。換言すれば、ＨＭＩ５０は、オペレータに、当該異常発生に伴いショベルの動作制限され制限運転状態であることを示す警告（以下、「動作制限警告」）を通知する。
【００７２】
尚、ステップＳ１１４にて、ＨＭＩ５０は、更に、ショベルの操作装置２６を通じた操作を抑制するように促す（例えば、操作速度を緩やかにするように促す）警告（以下、「操作抑制警告」）を行ってもよい。これにより、他の制御対象ユニット４０の動作制限に加えて、他の制御対象ユニット４０を動作させるための操作自体を抑制させることができる。また、他の制御対象ユニット４０の動作制限に代えて、オペレータへの操作抑制警告の通知だけが行われてもよい。これにより、ショベルの制御系で自動的に動作制限をかける代わりに、オペレータによる操作装置２６の操作を抑え気味にさせることができ、同様の効果を奏する。
【００７３】
電動発電機１２の停止（ステップＳ１０８）の後、ステップＳ１１６にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２の再起動を試行する処理（以下、「再起動処理」）を行う。具体的には、ＨＢコントローラ３０Ｂは、インバータ１８Ａを再起動させ、電動発電機１２に関する自己診断機能に基づく処理（以下、「自己診断処理」）を行う。
【００７４】
ステップＳ１１８にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、再起動が成功であるか否か、つまり、再起動に伴う自己診断処理を通じて電動発電機１２に関する異常が解消されていることが確認されたか否かを判定する。本例では、電動発電機１２に関する異常が解消されており、ＨＢコントローラ３０Ｂは、再起動が成功であると判定している。
【００７５】
尚、電動発電機１２に関する異常が解消されていない場合、予め規定された回数を上限として、異常が解消されていることが確認されるまで、ステップＳ１０８の処理及びステップＳ１１６の処理を繰り返されてもよい。
【００７６】
ステップＳ１２０にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２の再起動の成功、つまり、電動発電機１２の正常復帰に伴い、再起動が成功したことを示す通知（以下、「再起動成功通知」）をショベルコントローラ３０Ａに送信する。
【００７７】
そして、ステップＳ１２２にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、インバータ１８Ａを制御し、電動発電機１２の通常運転を再開する、つまり、インバータ１８Ａによるサーボ制御を再開する。
【００７８】
一方、ステップＳ１２４にて、ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂからの再起動成功通知の受信に応じて、他の制御対象ユニット４０の動作制限を解除させる旨の通知（以下、「動作制限解除通知」）を他の制御対象ユニット４０及びＨＭＩ５０に送信する。
【００７９】
ステップＳ１２６にて、他の制御対象ユニット４０は、ショベルコントローラ３０Ａからの動作制限解除通知（つまり、制御信号）の受信に応じて、動作制限を解除し、通常運転に復帰する。
【００８０】
また、ステップＳ１２８にて、ＨＭＩ５０は、動作制限解除通知の受信（つまり、制御信号）の受信に応じて、オペレータに対する通知が継続している警告を解除する。これにより、ＨＭＩ５０は、オペレータに対して、ショベルの動作制限が解除されたことを通知することができる。
【００８１】
これに対して、図５Ｂに示すように、本例では、ステップＳ１１８にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、再起動が失敗であると判定している。そのため、ステップＳ１３０にて、ＨＢコントローラ３０Ｂは、電動発電機１２の再起動の失敗に伴い、再起動が失敗したことを示す通知（以下、「再起動失敗通知」）をショベルコントローラ３０Ａに送信し、ステップＳ１３２にて、電動発電機１２（つまり、インバータ１８Ａ）を停止させる。
【００８２】
一方、ステップＳ１３４にて、ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂからの再起動失敗通知の受信に応じて、他の制御対象ユニット４０を停止させることを示す通知（以下、「動作停止通知」）を他の制御対象ユニット４０及びＨＭＩ５０に送信する。
【００８３】
ステップＳ１３６にて、他の制御対象ユニット４０は、ショベルコントローラ３０Ａからの動作停止通知（つまり、制御信号）の受信に応じて、停止する。これにより、エンジン１１や電気駆動系等が全て停止し、ショベルが停止する。
【００８４】
また、ステップＳ１３８にて、ＨＭＩ５０は、ショベルコントローラ３０Ａからの動作停止通知に応じて、電動発電機１２に関する異常に基づきショベルが停止したことを示す警告をキャビン１０内のオペレータに通知する。
【００８５】
このように、本例では、制御装置３０は、電動発電機１２に関する異常が発生した場合に、ショベルの動作を制限しながら、ショベルの運転を継続させる。これにより、ショベルは、エンジン１１の動力及び蓄電系１２０（キャパシタ１９）の電力で運転を継続し、異常発生時における作業効率の低下を抑制することができる。
【００８６】
尚、制御装置３０は、油圧駆動系に関する他方の動力源、つまり、エンジン１１に関する異常が発生した場合に、同様の制御を行ってもよい。つまり、制御装置３０は、エンジン１１に関する異常が発生した場合に、ショベルの動作を制限しながら、電動発電機１２の動力でショベルの運転を継続させてもよい。また、制御装置３０は、キャパシタ１９（蓄電系１２０）に関する異常が発生した場合に、同様の制御を行ってもよい。つまり、制御装置３０は、キャパシタ１９に関する異常が発生した場合に、ショベルの動作を制限しながら、電動発電機１２の電力で、旋回用電動機２１を駆動し、旋回用電動機２１の回生電力で電動発電機１２を駆動する態様でショベルの運転を継続させてもよい。
【００８７】
また、本例では、制御装置３０は、電動発電機１２に関する異常が発生した場合に、ショベルの動作を制限すること、及び、ショベルに関する操作入力（つまり、操作装置２６に対する操作入力）を抑制するように促す通知を行うことの何れか一方を行い、ショベルの運転を継続する。これにより、制御装置３０は、電動発電機１２に関する異常に伴う、メインポンプ１４や旋回用電動機２１の応答や出力の低下に合わせて、ショベルの動作を制限させ、移動式クレーンの運転継続を実現できる。
【００８８】
また、本例では、制御装置３０は、電動発電機１２に関する異常が発生した場合に、ショベルの動作を制限しながらショベルの運転を継続させると共に、当該異常からの復帰を試行し、当該異常からの復帰に成功した場合に、動作制限を解除する。これにより、制御装置３０は、安全性等を確保しつつ、ショベルを制限運転から通常運転に復帰させることができる。
【００８９】
［作業機械の第２例（移動式クレーン）］
次いで、図４（図４Ａ、図４Ｂ）、図５を参照して、本実施形態に係る作業機械の第２例として、移動式クレーンについて説明する。
【００９０】
＜移動式クレーンの概要＞
まず、図４Ａ、図４Ｂを参照して、移動式クレーンの概要について説明する。
【００９１】
図４Ａ、図４Ｂは、本実施形態に係る移動式クレーンの一例の正面図及び側面図をそれぞれ示す。
【００９２】
図４Ａ、図４Ｂに示すように、本実施形態に係る移動式クレーンは、複数の柱１４１Ａ及び複数の柱１４１Ａに支えられる桁１４１Ｂ等で構成される門型フレーム１４０と、門型フレーム１４０（柱１４１Ａ）の下端に取り付けられる車輪１４２を含む。移動式クレーンは、車輪１４２を用いて、レール１４３に沿って移動することができる。
【００９３】
また、本実施形態に係る移動式クレーンは、桁１４１に搭載されるトロリー１４５を含み、トロリー１４５には、巻き上げ機１４６が搭載される。
【００９４】
巻き上げ機１４６は、後述する巻き上げモータ１５３の動力で、ワイヤ１４７Ａとワイヤ１４７Ａの先端に取付られるフック１４７Ｂを含む吊り作業部１４７を巻き上げたり、巻き下げたりする。
【００９５】
＜移動式クレーンの構成＞
次に、図４Ａ、図４Ｂに加えて、図５を参照して、移動式クレーンの構成について説明する。
【００９６】
本実施形態に係る移動式クレーンの電気駆動系は、交流電源１６０と、整流器１６３と、電力変換装置１６５と、蓄電装置１６７及び電力変換装置１６８等で構成される蓄電系１９０と、ＤＣバス１７０を含む。また、本実施形態に係る移動式クレーンの電気駆動系は、走行用モータ１５１と、横行用モータ１５２と、巻き上げモータ１５３と、インバータ１５４〜１５６と、電力変換装置１５７〜１５９を含む。移動式クレーンの電気駆動系に係る構成要素は、それぞれ、門型フレーム１４０に搭載される。
【００９７】
交流電源１６０は、整流器１６３及び電力変換装置１６５を介してＤＣバス１７０に接続され、蓄電装置１６７は、電力変換装置１６８を介してＤＣバス１７０に接続される。また、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、及び巻き上げモータ１５３は、インバータ１５４及び電力変換装置１５７、インバータ１５５及び電力変換装置１５８、並びに、インバータ１５６及び電力変換装置１５９を介して、ＤＣバス１７０に接続される。
【００９８】
交流電源１６０は、エンジン１６１と、エンジン１６１により駆動される発電機１６２（動力源の一例）を含む。
【００９９】
整流器１６３は、交流電源１６０から出力される発電電力（交流）を整流し、直流電力を電力変換装置１６５に出力する。
【０１００】
電力変換装置１６５は、コントローラ１８０の制御下で、整流器１６３経由で供給される交流電源１６０の発電電力（直流）を所定の目標電圧に変換してＤＣバス１７０に出力する。
【０１０１】
蓄電装置１６７（動力源の一例）は、電力変換装置１６８を経由してＤＣバス７０と接続され、ＤＣバス１７０に直流電力を供給したり、ＤＣバス１７０から供給される直流電力（巻き上げモータ１５３の回生電力或いは交流電源１６０の発電電力）を充電したりする。蓄電装置１６７は、例えば、リチウムイオン電池モジュールである。
【０１０２】
電力変換装置１６８は、コントローラ１８０の制御下で、蓄電装置１６７の直流電力を昇圧してＤＣバス１７０に放電させたり、ＤＣバス１７０の直流電力を降圧して蓄電装置１６７に充電させたりする。
【０１０３】
ＤＣバス１７０は、正側母線１７０Ｐ及び負側母線１７０Ｎを含み、正側母線１７０Ｐ及び負側母線１７０Ｎの間には、平滑コンデンサ１７２が設けられる。
【０１０４】
走行用モータ１５１（アクチュエータ及び電動アクチュエータの一例）は、車輪１４２を駆動し、移動式クレーンを前後方向に走行させる。
【０１０５】
横行用モータ１５２（アクチュエータ及び電動アクチュエータの一例）は、トロリー１４５に搭載され、トロリー１４５、つまり、巻き上げ機１４６及び吊り作業部１４７を桁１４１Ｂに沿って横行方向（つまり、左右方向）に移動させる。
【０１０６】
巻き上げモータ１５３（アクチュエータ及び電動アクチュエータの一例）は、吊り作業部１４７（ワイヤ１４７Ａ）の巻き上げ及び巻き下げを行う。
【０１０７】
インバータ１５４〜１５６は、それぞれ、コントローラ１８０の制御下で、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、及び巻き上げモータ１５３を駆動する。具体的には、インバータ１５４〜１５６は、それぞれ、電力変換装置１５７〜１５９経由で供給される直流電力を交流電力に変換し、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、及び巻き上げモータ１５３に出力する。また、インバータ１５６は、巻き上げモータ１５３の巻き下げ動作時において、巻き上げモータ１５３で発生する回生電力（交流）を直流電力に変換し、電力変換装置１５９経由で、ＤＣバス１７０に出力する。
【０１０８】
電力変換装置１５７〜１５９は、コントローラ１８０の制御下で、ＤＣバス１７０の電圧を昇圧し、昇圧された直流電力をインバータ１５４〜１５６にそれぞれ出力する。また、電力変換装置１５９は、巻き上げモータ１５３の巻き下げ動作時において、コントローラ１８０の制御下で、巻き上げモータ１５３からインバータ１５６経由で供給される回生電力（直流）を降圧してＤＣバス１７０に出力する。
【０１０９】
本実施形態に係る移動式クレーンの制御系は、コントローラ１８０を含む。
【０１１０】
コントローラ１８０（制御装置の一例）は、上述の如く、インバータ１５４〜１５６、電力変換装置１５７〜１５９、電力変換装置１６５、及び電力変換装置１６８を制御することで、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、巻き上げモータ１５３の動作を制御したり、蓄電装置１６７の充放電を制御したりする。
【０１１１】
また、コントローラ１８０は、電気駆動系に関する自己診断機能を有し、電気駆動系の各種異常を検出する。
【０１１２】
具体的には、コントローラ１８０は、交流電源１６０に関する異常、つまり、発電機１６２に関する異常を検出してよい。例えば、コントローラ１８０は、発電機１６２の温度、電流、電圧をモニタリングすることにより、温度異常、電流異常（例えば、過電流）、電圧異常（例えば、過電圧）等を検出してよい。また、コントローラ１８０は、発電機１６２を駆動するエンジン１６１の異常（例えば、燃料噴射装置等の各種アクチュエータの異常、クランク角センサ等の各種センサの異常、排気系の異常等）や、整流器１６３や電力変換装置１６５の異常（例えば、温度異常、電流異常、電圧異常等や、半導体スイッチ、抵抗、コンデンサ、ダイオード等の構成要素の異常等）を検出してもよい。
【０１１３】
また、コントローラ１８０は、蓄電系１９０の異常、つまり、蓄電装置１６７に関する異常を検出してよい。例えば、コントローラ１８０は、蓄電装置１６７の温度、電流、電圧をモニタリングすることにより、内部抵抗異常、劣化異常、温度異常、電流異常、電圧異常等を検出してよい。また、コントローラ１８０は、電力変換装置１６８の異常（例えば、温度異常、電流異常、電圧異常等や、半導体スイッチ、抵抗、コンデンサ、ダイオード等の構成要素の異常等）を検出してもよい。
【０１１４】
＜異常発生時における移動式クレーンの動作＞
次に、異常発生時における移動式クレーンの動作について説明する。
【０１１５】
コントローラ１８０は、上述のショベルの場合と同様、複数の動力源としての発電機１６２及び蓄電装置１６７の何れか一方の異常を検出すると、自機（移動式クレーン）の動作を制限しながら他方の電力で自機の運転を継続させてよい。これにより、移動式クレーンは、異常に対応する動力源とは異なる他方の電力で運転を継続し、異常発生時における作業効率の低下を抑制することができる。
【０１１６】
また、コントローラ１８０は、上述のショベルの場合と同様、発電機１６２及び蓄電装置１６７の何れか一方に関する異常が発生した場合に、移動式クレーンの動作を制限すること、及び、移動式クレーンに関する操作入力（つまり、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、及び巻き上げモータ１５３に関する操作入力）を抑制するように促す通知を行うことの何れか一方を行い、移動式クレーンの運転を継続する。これにより、コントローラ１８０は、発電機１６２及び蓄電装置１６７の何れか一方に関する異常に伴う、走行用モータ１５１、横行用モータ１５２、及び巻き上げモータ１５３の応答や出力の低下に合わせて移動式クレーンの動作を制限させ、移動式クレーンの運転継続を実現できる。
【０１１７】
また、コントローラ１８０は、発電機１６２及び蓄電装置１６７の何れか一方に関する異常が発生した場合に、移動式クレーンの動作を制限しながら移動式クレーンの運転を継続させると共に、当該異常からの復帰を試行し、当該異常からの復帰に成功した場合に、動作制限を解除してよい。これにより、コントローラ１８０は、安全性等を確保しつつ、移動式クレーンを制限運転から通常運転に復帰させることができる。
【０１１８】
［本実施形態の作用］
次いで、本実施形態に係る作業機械の作用について説明する。
【０１１９】
本実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、オペレータに対し自機の操作を抑制するように促す通知を行うこと、及び、操作入力に対する自機の動作を制限する状態に自動で移行することの少なくとも一方を行い、自機の運転を継続する。
【０１２０】
これにより、作業機械は、所定の異常が発生した場合であっても、動作を制限したり、オペレータに操作の抑制を促したりすることで、安全性等を確保しつつ、作業機械の動作を継続させることができる。よって、異常の発生に応じて、作業機械を停止させてしまうような場合に比して、作業機械の作業効率の低下を抑制することができる。
【０１２１】
尚、作業機械は、自機の操作を抑制するように促したり、操作入力に対する自機の動作を制限する状態に自動で移行するだけでなく、ＨＭＩ５０等を通じて、作業を中断し（つまり、操作装置２６の操作を中断し）、相対的に安全な場所や他の作業機械の邪魔にならない場所への自機の退避を促す通知を行ってもよい。これにより、作業機械や作業機械が作業を行う作業現場の安全性を更に向上させることができる。
【０１２２】
また、本実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、その動作を制限しながら運転を継続し、その後、動作制限を解除する。
【０１２３】
これにより、作業機械は、所定の異常が発生した場合であっても、その動作を制限し、安全性等を確保しつつ、運転を継続し、最終的に、動作制限を解除し、通常運転に復帰することができる。よって、異常の発生に応じて、作業機械を停止させてしまうような場合に比して、作業機械の作業効率の低下を抑制することができる。
【０１２４】
また、本実施形態に係る作業機械は、所定の異常が発生した場合に、前記所定の異常からの復帰を試行し、前記所定の異常からの復帰に成功した場合に、動作制限を解除してよい。
【０１２５】
これにより、本実施形態に係る作業機械は、安全性等を確保しつつ、制限運転から通常運転に復帰することができる。
【０１２６】
尚、作業機械は、所定の異常が発生した場合に、安全性等が確保される限り、通常運転を継続しつつ、所定の異常からの復帰を試行してもよい。具体的には、作業機械は、異常が発生した構成要素以外の構成要素（例えば、他の制御対象ユニット４０）について、動作制限をせず、通常運転を継続させもよい。また、作業機械は、所定の異常が発生した場合に、通常運転を継続すると共に、その後、自機の状況に応じて、その動作を段階的に制限してもよい。具体的には、作業機械は、異常が発生した構成要素以外の他の構成要素について、通常運転を継続させると共に、当該他の構成要素或いは当該他の構成要素の関連構成要素の状況に応じて、段階的に動作を制限させてもよい。例えば、作業機械（ショベル）は、電動発電機１２に関する異常が発生した場合、キャパシタ１９の残容量が所定閾値以上であるときに、旋回用電動機２１の通常運転を継続し、キャパシタ１９の残容量が所定閾値以下であるときに、旋回用電動機２１の動作制限を行ってよい。また、旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂの制御下で、キャパシタ１９の残容量の低下に応じて、その動作制限度合いを高くする態様であってよい。これにより、作業機械は、電動発電機１２に関する異常からの復帰するまでの期間で、キャパシタ１９の残容量がゼロになり、上部旋回体３の旋回動作を継続させることができなくなるような事態を抑制することができる。
【０１２７】
また、本実施形態に係る作業機械は、自機を動作させるアクチュエータの複数の動力源を備える。そして、本実施形態に係る作業機械は、所定の異常としての複数の動力源のうちの一部の動力源の異常が発生した場合に、複数の動力源のうちの残りの動力源による運転を継続してよい。
【０１２８】
これにより、作業機械は、複数の動力源の一部に異常が発生した場合であっても、その動作を制限させつつ、残りの動力源からの動力で運転を継続することができる。
【０１２９】
また、本実施形態に係る作業機械は、油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、複数の動力源として、該油圧ポンプを駆動するエンジン及び電動機を備える。そして、本実施形態に係る作業機械は、所定の異常として、エンジン及び電動機の何れか一方に関する異常が発生した場合に、何れか他方の動力による自機の運転を継続してよい。
【０１３０】
これにより、作業機械は、エンジン及び電動機の双方の動力で油圧ポンプを介して油圧アクチュエータを駆動可能な場合に、エンジン及び電動機の何れか一方に関する異常が発生した場合であっても、他方の動力により油圧ポンプを駆動させ、自機の運転を継続することができる。
【０１３１】
また、本実施形態に係る作業機械は、複数の動力源として、電動アクチュエータに電力を供給する発電機及び蓄電装置が含まれる。そして、本実施形態の作業機械は、所定の異常として、発電機及び蓄電装置の何れか一方に関する異常が発生した場合に、何れか他方の動力による自機の運転を継続する。
【０１３２】
これにより、作業機械は、発電機及び蓄電装置の双方の動力（電力）で電動アクチュエータを駆動可能な場合に、発電機及び蓄電装置の何れか一方に関する異常が発生した場合であっても、他方の動力（電力）で電動アクチュエータを駆動させ、自機の運転を継続することができる。
【０１３３】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１３４】
例えば、上述の実施形態において、作業機械は、キャビン１０内のオペレータにより操作される代わりに、作業機械の外部からリモート操作されてもよい。例えば、作業機械は、所定の外部装置と通信可能な通信デバイスを有し、通信デバイスを通じて、外部装置からリモート操作に関する操作信号が受信され、操作信号に応じて、コントロールバルブ１７やインバータ１８Ａ，１８Ｂが制御される態様であってよい。この場合、上述した実施形態のＨＭＩ５０の通知内容（各種警告）は、外部装置に設置されるＨＭＩ（例えば、ディスプレイ等）を通じて、リモート操作を行うオペレータが確認可能な態様であってよい。
【０１３５】
また、上述の実施形態及び変形例において、作業機械は、キャビン１０内のオペレータによる操作や、外部装置からの操作情報に基づくリモート操作に依らず、自律的に所定の作業を行ってもよい。この場合、作業機械は、例えば、所定の異常の発生した場合、自律的に、動作を制限しながら所定の作業を継続する。
【符号の説明】
【０１３６】
１Ａ，１Ｂ  走行油圧モータ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
７  ブームシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
８  アームシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
９  バケットシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
１１  エンジン
１２  電動発電機（電動機）
１４  メインポンプ（油圧ポンプ）
３０  制御装置
３０Ａ  ショベルコントローラ
３０Ｂ  ハイブリッドコントローラ
３０Ｃ  エンジンコントローラ
１５１  走行用モータ（アクチュエータ、電動アクチュエータ）
１５２  横行用モータ（アクチュエータ、電動アクチュエータ）
１５３  巻き上げモータ（アクチュエータ、電動アクチュエータ）
１６２  発電機
１６７  蓄電装置
１８０  コントローラ（制御装置）
【図１】
2020117897.tif 000003
【図２】
2020117897.tif 000004
【図３Ａ】
2020117897.tif 000005
【図３Ｂ】
2020117897.tif 000006
【図４Ａ】
2020117897.tif 000007
【図４Ｂ】
2020117897.tif 000008
【図５】
2020117897.tif 000009