(57)【要約】【課題】静粛性を向上させることができる。【解決手段】水中航走体１は、水中で中空の内部空間Ｓを形成する耐圧構造１０と、耐圧構造１０の外周面１０ｆに設けられ、外周面１０ｆから外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造１１と、出没体格納構造１１内に収容され、出没体格納構造１１内から外方に向かって出没可能な出没体２１と、出没体２１を出没体格納構造１１内から外方に向かって出没させる出没体昇降機構２３Ａと、を備え、出没体昇降機構２３Ａは、出没体２１を出没体２１の出没方向にスライド移動させる送りネジ３４と、耐圧構造１０内に設けられ、送りネジ３４を中心軸回りに回転させるモータ３５と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中で中空の内部空間を形成する耐圧構造と、
前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、
前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、
前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、
前記駆動部は、
前記出没体を前記出没体の出没方向にスライド移動させる送りネジと、
前記耐圧構造内に設けられ、前記送りネジを軸回りに回転させる電動機と、
を備える水中航走体。
【請求項２】
水中で中空の内部空間を形成する耐圧構造と、
前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、
前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、
前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、
前記駆動部は、
前記出没体を前記出没体の出没方向にスライド移動させる送りネジと、
前記送りネジを軸回りに回転させる電動機と、
前記電動機の出力軸の回転を前記送りネジに伝達する伝達機構と、
前記電動機および前記伝達機構を収容するとともに、前記電動機および前記伝達機構が収容された内部空間の圧力を外部の水圧と均圧化する均圧容器と、
を備える水中航走体。
【請求項３】
前記送りネジを覆う筒状の耐圧容器をさらに備える請求項１又は２に記載の水中航走体。
【請求項４】
前記耐圧容器は、
前記耐圧構造に固定された固定容器と、
前記送りネジの回転にともなって前記固定容器に対して前記出没体の出没方向に出没する可動容器と、
を備える請求項３に記載の水中航走体。
【請求項５】
前記耐圧容器は、前記出没体がスライド移動するのにともなって前記送りネジに沿って伸縮する蛇腹状に形成されている請求項３に記載の水中航走体。
【請求項６】
前記耐圧容器は、前記耐圧容器の外部の圧力に応じて弾性変形する弾性変形部をさらに備える請求項３から５の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項７】
前記駆動部は、
前記耐圧容器内に設けられ、前記送りネジに螺合し、前記送りネジの前記軸回りの回転にともなって前記送りネジに沿ってスライド移動するナットと、
前記ナットに設けられる第一磁石と、
前記耐圧容器の外部に設けられ、前記第一磁石に対向配置されるとともに前記出没体に固定される第二磁石と、を備える請求項３から６の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項８】
前記出没体の前記出没方向への出没動作をガイドするガイド部材と、
前記ガイド部材と前記出没体との隙間に設けられ、前記出没体と前記ガイド部材とを互いに離間する方向に付勢する付勢部材と、
をさらに備える請求項１から７の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項９】
前記駆動部は、
前記出没体の出没方向に延びる固定子と、
前記出没体に設けられ、前記固定子との間に生じる磁界に応じて前記固定子に沿って移動する可動子と、を備える請求項１から８の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項１０】
前記出没体は、前記出没体の前記出没方向への移動をガイドするガイド部材へ連結される連結部と前記送りネジへ螺合される螺合部との間に、前記出没方向の強度に対する前記出没方向以外への剛性が低く、前記ガイド部材と前記送りネジとの芯ズレによる変位を吸収する変位吸収部を備える請求項１から９の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項１１】
水中で中空の内部空間を形成する耐圧構造と、
前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、
前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、
前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、
前記駆動部は、
前記出没体の出没方向に延びる固定子と、
前記出没体に設けられ、前記固定子との間に生じる磁界に応じて前記固定子に沿って移動する可動子と、
を備える水中航走体。
【請求項１２】
前記固定子と前記可動子とは、前記出没体の周囲に複数組設けられている請求項９又は１１に記載の水中航走体。
【請求項１３】
前記駆動部は、前記出没方向における前記出没体の位置を拘束する位置拘束機構を備える請求項９，１１，１２の何れか一項に記載の水中航走体。
【請求項１４】
前記駆動部によって前記出没方向にスライド移動する第一段出没体と、
前記第一段出没体に対し、前記出没方向に相対的にスライド移動可能に設けられた第二段出没体と、
前記第一段出没体のスライド移動にともなって、前記第二段出没体を前記第一段出没体に対してスライド移動させる連動機構と、
をさらに備える請求項１から１３の何れか一項に記載の水中航走体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、水中航走体に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中航走体の機体から、アンテナ等の出没体を外方に出没させる場合、油圧シリンダで出没体を機体の外方に向かって出没駆動させている。
特許文献１には、水中航走体（水中ビークル）に機体フレームに設けられた出没体（アンテナ）を備えた構成が開示されている。この棒状体は、出没体に設けた先端ネジ部材をモータで回転させることで、機体フレームから外方に向かって出没する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１６０２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した水中航走体では、さらに静粛性を高めることが望まれている。
しかし、上記のように棒状体を駆動する油圧シリンダやモータは、一般に、水中航走体の耐圧構造の外側に配置される。このように油圧シリンダやモータを耐圧構造の外側に配置すると、油圧シリンダやモータの作動時に発生した作動音（騒音）が周囲に伝播する可能性がある。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、静粛性を向上させることができる水中航走体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
この発明の第一態様によれば、水中航走体は、水中で中空の内部空間を形成する耐圧構造と、前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記出没体を前記出没体の出没方向にスライド移動させる送りネジと、前記耐圧構造内に設けられ、前記送りネジを中心軸回りに回転させる電動機と、を備える。
【０００６】
このように出没体を送りネジでスライド移動させることで、作動開始時の加速を適切に制御できるため、作動開始時の衝撃音の発生（油圧の急激な変化に伴うもの）を抑制できる。
さらに、送りネジを駆動する電動機を耐圧構造内に設けることで、電動機の作動音が耐圧構造の外部に伝播することを抑制できる。その結果、静粛性を向上させることができる。
【０００７】
この発明の第二態様によれば、水中航走体は、水中で、中空の内部空間を形成する耐圧構造と、前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記出没体を前記出没体の出没方向にスライド移動させる送りネジと、前記送りネジを中心軸回りに回転させる電動機と、前記電動機の出力軸の回転を前記送りネジに伝達する伝達機構と、前記電動機および前記伝達機構を収容するとともに、前記電動機および前記伝達機構が収容された内部空間の圧力を外部の水圧と均圧化する均圧容器と、を備える。
【０００８】
このように出没体を送りネジでスライド移動させることで、作動開始時の加速を適切に制御できるため、作動開始時の衝撃音の発生（油圧の急激な変化に伴うもの）を抑制できる。
さらに、電動機および伝達機構を均圧容器内に収容することで、電動機および伝達機構で生じる音が均圧容器の外部に漏れにくい。しかも、均圧容器は、その内部空間の圧力を外部の水圧と均圧化するので、均圧容器が外部の水圧によって変形することを抑制できる。
【０００９】
この発明の第三態様によれば、水中航走体は、第一又は第二態様において、前記送りネジを覆う筒状の耐圧容器をさらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、送りネジが水中に露出しない。これにより、送りネジの水との接触による腐食を抑え、耐久性を高めることができる。
【００１０】
この発明の第四態様によれば、水中航走体は、第三態様の態様において、前記耐圧容器が、前記耐圧構造に固定された固定容器と、前記送りネジの回転にともなって前記固定容器に対して前記出没体の出没方向に出没する可動容器と、備えるようにしてもよい。
このように構成することで、固定容器に対して可動容器が出没すると、耐圧容器全体が伸縮する。そのため、この可動容器の出没動作によって出没体を出没させることができる。
【００１１】
この発明の第五態様によれば、水中航走体は、第三態様において、前記耐圧容器が、前記送りネジに沿って前記出没体がスライド移動するのにともなって伸縮する蛇腹状に形成されてもよい。
このように構成することで、出没体の出没動作にともなって、蛇腹状の耐圧容器が伸縮し、送りネジが外部の水と接触することを抑制できる。
【００１２】
この発明の第六態様によれば、水中航走体は、第三から第五態様の何れか一つの態様において、前記耐圧容器は、前記耐圧容器の外部の圧力に応じて弾性変形する弾性変形部をさらに備えるようにしてもよい。
このように耐圧容器に弾性変形部を設けることで、耐圧容器の外部の圧力、つまり水圧が高まると、これに応じて弾性変形部が弾性変形し、耐圧容器内の圧力を外部の水圧と均圧化することができる。これによって、耐圧容器が外部の圧力によって変形することを抑制できるとともに、耐圧容器内の圧力が高まることを抑制できる。
【００１３】
この発明の第七態様によれば、水中航走体は、第三から第六態様の何れか一つの態様において、前記駆動部が、前記耐圧容器内に設けられ、前記送りネジに螺合し、前記送りネジの前記中心軸回りの回転にともなって前記送りネジに沿ってスライド移動するナットと、前記ナットに設けられる第一磁石と、前記耐圧容器の外部に設けられ、前記第一磁石に対向配置されるとともに前記出没体に固定される第二磁石と、を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、耐圧容器の内外で互いに対向する第一磁石と第二磁石とが磁力により互いに引きつけあうことで、耐圧容器内で送りネジに沿ってナットがスライドすると、ナットと一体にスライドする第一磁石とともに、出没体に固定された第二磁石がスライド移動する。これによって、耐圧容器内に送りネジを収容しても、耐圧容器外に設けた出没体をスライド移動させて駆動させることができる。
【００１４】
この発明の第八態様によれば、水中航走体は、第一から第七態様の何れか一つの態様において、前記出没体の前記出没方向への出没動作をガイドするガイド部材と、前記ガイド部材と前記出没体との隙間に設けられ、前記出没体と前記ガイド部材とを互いに離間する方向に付勢する付勢部材と、をさらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、ガイド部材と出没体との間の隙間に付勢部材を設けて、出没体とガイド部材とを互いに離間する方向に付勢することで、出没体とガイド部材との隙間によるガタつきを抑えることができる。これによって、出没体をガイド部材に沿って移動させたときに、出没体とガイド部材との干渉音が生じることを抑制できる。
【００１５】
この発明の第九態様によれば、水中航走体は、第一から第八態様の何れか一つの態様において、前記駆動部は、前記出没体の出没方向に延びる固定子と、前記出没体に設けられ、前記固定子との間に生じる磁界に応じて前記固定子に沿って移動する可動子と、を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、出没体は、固定子との間に生じる磁界に応じて移動する可動子とともに、出没方向に移動する。すなわち、出没体は、送りネジおよび電動機からなる直動機構による移動動作と、固定子および可動子からなるリニアモータ機構による移動操作とを行うことができる。したがって、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合に、直動機構およびリニアモータ機構の他方で出没体の出没動作を実行することができる。さらに、出没体の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【００１６】
この発明の第十態様によれば、水中航走体は、第一から第九態様の何れか一つの態様において、前記出没体が、前記出没体の前記出没方向への移動をガイドするガイド部材へ連結される連結部と前記送りネジへ螺合される螺合部との間に、前記出没方向の強度に対する前記出没方向以外への剛性が低く、前記ガイド部材と前記送りネジとの芯ズレによる変位を吸収する変位吸収部を備えるようにしてもよい。
このようにガイド部材への連結部と前記送りネジへの螺合部との間に変位吸収部を備えることで、ガイド部材と送りネジとが完全に平行ではなく芯ズレしていた場合、連結部および螺合部をガイド部材、送りネジに沿って移動させたときに連結部と螺合部との間に生じる相対変位を、変位吸収部で吸収することができる。したがって、ガイド部材と送りネジとの芯ズレを許容した構成とすることができる。
【００１７】
この発明の第十一態様によれば、水中航走体は、水中で中空の内部空間を形成する耐圧構造と、前記耐圧構造の外周面に設けられ、前記外周面から外方に向かって延びる筒状の出没体格納構造と、前記出没体格納構造内に収容され、前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没可能な出没体と、前記出没体を前記出没体格納構造内から前記外方に向かって出没させる駆動部と、を備え、前記駆動部は、前記出没体の出没方向に延びる固定子と、前記出没体に設けられ、前記固定子との間に生じる磁界に応じて前記固定子に沿って移動する可動子と、を備える。
【００１８】
このように構成することで、出没体は、固定子との間に生じる磁界に応じて移動する可動子とともに、出没方向に移動する。すなわち、出没体は、固定子および可動子からなるリニアモータ機構による移動操作を行うことができる。これにより、駆動部における作動音の発生を抑えることができる。
【００１９】
この発明の第十二態様によれば、水中航走体は、第九又は第十一態様において、前記固定子と前記可動子とは、前記出没体の周囲に複数組設けてもよい。
このように構成することで、出没体をその出没方向にバランス良くスライド移動させることができる。したがって、出没体のスライド移動動作が不安定となって他の部材と干渉することを抑制できる。
【００２０】
この発明の第十三態様によれば、水中航走体は、第九、第十一、第十二態様の何れか一つの態様において、前記駆動部が、前記出没方向における前記出没体の位置を拘束する位置拘束機構を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、固定子と可動子への通電を停止した場合においても、出没体の位置を維持することができる。
【００２１】
この発明の第十四態様によれば、水中航走体は、第一から第十三態様の何れか一つの態様において、前記駆動部によって前記出没方向にスライド移動する第一段出没体と、前記第一段出没体に対し、前記出没方向に相対的にスライド移動可能に設けられた第二段出没体と、前記第一段出没体のスライド移動にともなって、前記第二段出没体を前記第一段出没体に対してスライド移動させる連動機構と、をさらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、駆動部で第一段出没体をスライド移動させると、連動機構によって、第二段出没体を第一段出没体のスライド移動にともなってスライド移動させることができる。これにより、駆動部を作動させると、第二段出没体は、第一段出没体のスライド移動量の倍のストロークでスライド移動する。したがって、第二段出没体を、効率良く出没動作させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
上述した水中航走体によれば、静粛性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の一実施形態に係る水中航走体の概略構成を示す断面図である。
【図２】出没体装置の構成を示す断面図である。
【図３】被ガイド部材の構成を示す図であり、ガイド部材の軸線に直交する断面図である。
【図４】上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
【図５】上記水中航走体の第一実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図６】上記水中航走体の第一実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図７】上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
【図８】上記水中航走体の第一実施形態の第三変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図９】図８のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図１０】この発明の第二実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。
【図１１】図１０のＤ−Ｄ矢視断面図である。
【図１２】上記出没体装置に設けられた連結部材を示す斜視図である。
【図１３】上記水中航走体の第二実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図１４】上記水中航走体の第二実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図１５】この発明の第三実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。
【図１６】図１５のＦ−Ｆ矢視断面図である。
【図１７】可動子に設けた均圧容器を示す断面図である。
【図１８】上記水中航走体の第三実施形態の変形例における、可動子を示す断面図である。
【図１９】この発明の第四実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。
【図２０】図１９のＧ−Ｇ矢視断面図である。
【図２１】上記水中航走体の第四実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図２２】上記水中航走体の第四実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図２３】上記水中航走体の第四実施形態の第三変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【図２４】上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
【図２５】この発明の第五実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。
【図２６】上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
【図２７】この発明の第五実施形態の水中航走体の変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明の実施形態に係る水中航走体を図面に基づき説明する。
（第一実施形態）
図１は、この実施形態の水中航走体の概略構成を示す断面図である。図２は、出没体装置の構成を示す断面図である。図３は、被ガイド部材の構成を示す図であり、ガイド部材の軸線に直交する断面図である。図４は、上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
図１に示すように、この実施形態の水中航走体１は、内部空間Ｓを有する中空の耐圧構造１０と、出没体格納構造１１と、を備え、図示しない推進装置により水中で航走可能となっている。
【００２５】
耐圧構造１０は、水中に没した状態で、耐圧性および内部空間Ｓの気密性を有する。
出没体格納構造１１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に突出するよう、略筒状をなしている。出没体格納構造１１内には、出没体装置２０Ａが設けられている。出没体格納構造１１には、耐圧構造１０の外周面１０ｆ側とは反対側の端部に、出没体装置２０Ａの出没体２１を出没させる開口部１２が形成されている。
【００２６】
図２に示すように、出没体装置２０Ａは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体２１と、ガイド部材２２と、出没体昇降機構２３Ａと、支持部材２５と、を備える。
【００２７】
出没体２１は、筒状部２１ａと、筒状部２１ａの中心軸Ｃ方向一端側を閉塞する先端部２１ｓと、を有している。出没体２１は、筒状部２１ａの中心軸Ｃを耐圧構造１０の外周面１０ｆから耐圧構造１０の外方に向かって延びるように向けるとともに、先端部２１ｓを耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する側に向けて設けられている。
【００２８】
ガイド部材２２は、出没体２１の周囲に複数本が設けられている。各ガイド部材２２は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向に延び、それぞれ、例えば出没体格納構造１１の内周面１１ｆに固定されている。
【００２９】
出没体２１の外周部には、ガイド部材２２に沿ってスライド移動可能な被ガイド部材２６が一体に設けられている。被ガイド部材２６は、複数のガイド部材２２のそれぞれに、少なくとも２個が配置されている。
【００３０】
図３に示すように、各被ガイド部材２６は、ガイド部材２２に対し出没体２１側で対向する対向部２６ａと、対向部２６ａの両端部から出没体２１から離間する方向に延出する両側部２６ｂと、を有する略コ字状に形成されている。被ガイド部材２６の対向部２６ａ、側部２６ｂのそれぞれには、ガイド部材２２に向かって移動可能な押圧シュー２７と、被ガイド部材２６と押圧シュー２７との間に圧縮状態で設けられた付勢部材２８と、がそれぞれ設けられている。各押圧シュー２７は、付勢部材２８の付勢力によって、ガイド部材２２を押圧することで、出没体２１に設けられた被ガイド部材２６とガイド部材２２とを互いに離間する方向に付勢し、被ガイド部材２６とガイド部材２２との隙間によって生じるガタつきを抑える。
【００３１】
図４に示すように、このような被ガイド部材２６を備えた出没体２１は、ガイド部材２２に沿って被ガイド部材２６がスライド移動することで、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かってスライド移動し、先端部２１ｓが出没体格納構造１１から外方に向かって出没可能となっている。
このとき、図３に示すように、各被ガイド部材２６においては、押圧シュー２７が付勢部材２８によってガイド部材２２に押圧されることで、出没体２１は、複数本のガイド部材２２に対し、ガタつきを抑えつつ、スムーズにスライド可能となっている。
【００３２】
図２に示すように、出没体昇降機構２３Ａは、出没体２１をスライド移動させるため、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された外筒（固定容器）３０と、外筒３０内に挿入された内筒（可動容器）３１と、送りネジ３４と、モータ（電動機）３５と、を有する。
【００３３】
外筒３０は、例えば金属製の耐圧容器であり、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された基部３０ａと、基部３０ａの外周部から、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かって延びる筒状部３０ｂと、を一体に備えている。基部３０ａの中央部には、後述する送りネジ３４が挿通される挿通孔３０ｈが形成されている。さらに、筒状部３０ｂの先端部の内周面には、内方に向かって張り出す段部３０ｃが形成されている。段部３０ｃの内周面には、内筒３１の外周面との隙間をシールする環状のシール部材３２が設けられている。
【００３４】
内筒３１は、例えば金属製の耐圧容器であり、外筒３０内に挿入され、その外周面がシール部材３２に接触する筒状部３１ａと、筒状部３１ａで耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間した側の先端部を閉塞する閉塞端部３１ｂと、を一体に備えている。
内筒３１の基端部３１ｃには、送りネジ３４に螺合するナット部３３が形成されている。ナット部３３は、筒状部３１ａよりも外周側に張り出しており、外筒３０の段部３０ｃに突き当たることで、内筒３１の耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向への突出寸法を規制する。
【００３５】
内筒３１の閉塞端部３１ｂには、耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向に突出するシャフト３９が設けられている。シャフト３９は、出没体２１の先端部２１ｓに対し、耐圧構造１０の外周面１０ｆ側から突き当たっている。
【００３６】
送りネジ３４は、その外周面に螺旋状のネジ溝が形成されたシャフトからなる。送りネジ３４は、耐圧構造１０に形成された貫通孔１０ｈ、および外筒３０の基部３０ａに形成された挿通孔３０ｈと、を貫通している。送りネジ３４の基端部３４ａは耐圧構造１０の内部に位置し、先端部３４ｂが外筒３０および内筒３１の内部に挿通されている。
送りネジ３４の先端部３４ｂは、軸受３６Ａを介して内筒３１内で中心軸回りに回動自在に支持されている。この軸受３６Ａは、内筒３１内で、ガイド部材（図示無し）によって、その中心軸回りの回転を拘束しつつ、中心軸方向にスライド移動可能となっている。  送りネジ３４の基端部３４ａは、耐圧構造１０の内周面１０ｇに固定された軸受ホルダ３７内で、二つの軸受３６Ｂを介して回動自在に支持されている。
【００３７】
モータ３５は、耐圧構造１０の内周面１０ｇに、防振マウント３８を介して固定されている。防振マウント３８は、モータ３５自体よりも剛性の低い材料で形成されている。
モータ３５の駆動軸３５ｓにはプーリ３８Ａが設けられ、送りネジ３４の基端部３４ａにはプーリ３８Ｂが設けられている。これらプーリ３８Ａと、プーリ３８Ｂとの間には、無端状のベルト３８Ｃが掛けわたされている。
【００３８】
このような出没体昇降機構２３Ａにおいては、モータ３５を作動させると、駆動軸３５ｓが回転する。すると、駆動軸３５ｓの回転が、プーリ３８Ａ、ベルト３８Ｃ、および、プーリ３８Ｂを介して送りネジ３４に伝達され、送りネジ３４が回転駆動される。図４に示すように、送りネジ３４が回転すると、送りネジ３４に噛み合うナット部３３とともに内筒３１が外筒３０に対して耐圧構造１０の外方に向かって突出する。これにより、内筒３１の閉塞端部３１ｂに設けられたシャフト３９が出没体２１を押圧し、出没体２１を出没体格納構造１１から外方に向かって突出させる。さらに、モータ３５で送りネジ３４を逆方向に回転させれば、内筒３１およびシャフト３９が耐圧構造１０に接近する方向にスライド移動し、出没体２１が出没体格納構造１１内に収容される。このようにして、送りネジ３４で外筒３０に対して内筒３１を出没させることで、耐圧容器である外筒３０と内筒３１との全体を伸縮し、出没体２１を出没体格納構造１１に対して出没させる。
【００３９】
ここで、支持部材２５は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定されている。支持部材２５は、出没体２１の基端部２１ｃに突き当たることで、出没体２１を下方から支持する。  出没体昇降機構２３Ａおよび支持部材２５は、出没体２１の中心軸Ｃに対し、水中航走体１の進行方向前方または後方に同一方向にオフセットして配置するのが好ましい。この実施形態では、出没体昇降機構２３Ａおよび支持部材２５は、出没体２１の中心軸Ｃに対し、水中航走体１の進行方向Ｆに対して後方にオフセットして配置されている。
【００４０】
したがって、上述した第一実施形態の水中航走体１によれば、出没体２１を送りネジ３４でスライド移動させることで、作動開始時の加速を適切に制御できるため、作動開始時の衝撃音の発生（油圧の急激な変化に伴うもの）を抑制できる。
さらに、送りネジ３４を駆動するモータ３５を耐圧構造１０内に設けることで、モータ３５の作動音が耐圧構造１０の外部に伝播することを抑制できる。
したがって、この水中航走体１によれば、静粛性を向上させることができる。
【００４１】
さらに、耐圧構造１０の外側で、送りネジ３４は、それぞれ耐圧容器である外筒３０と内筒３１とに収容されている。このように構成することで、送りネジ３４が水中に露出しない。これにより、送りネジ３４の水との接触による腐食を抑え、耐久性を高めることができる。
【００４２】
さらに、ガイド部材２２と出没体２１に設けた被ガイド部材２６との隙間に付勢部材２８を設けて、出没体２１とガイド部材２２とを互いに離間する方向に付勢することで、出没体２１とガイド部材２２との隙間によるガタつきを抑えることができる。これによって、出没体２１をガイド部材２２に沿って移動させたときに、出没体２１とガイド部材２２との干渉音が生じることを抑制できる。
さらに、出没体昇降機構２３Ａおよび支持部材２５は、出没体２１の中心軸Ｃに対し、水中航走体１の進行方向Ｆに対して後方にオフセットして配置されているので、ガイド部材２２との間にガタつきが有ったとしても、常に出没体２１は進行方向Ｆ側に僅かに傾くことになるので、これによって出没体２１の傾く方向が変化することによるガタ付きを抑えることができる。
【００４３】
（第一実施形態の第一変形例）
第一実施形態では、出没体昇降機構２３Ａを、外筒３０に対して内筒３１が出没することで、出没体２１を駆動するようにしたが、これに限るものではない。
図５は、上記水中航走体の第一実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
図５に示すように、この変形例における出没体装置２０Ｂは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体２１と、ガイド部材２２と、出没体昇降機構２３Ｂと、支持部材２５と、を備える。
【００４４】
出没体昇降機構２３Ｂは、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定されたベースハウジング（耐圧容器）４０と、ベースハウジング４０に耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かって出没可能に支持されたロッド４１と、を備えている。
【００４５】
ベースハウジング４０は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された基部４０ａと、基部４０ａの外周部から、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かって延びる筒状部４０ｂと、筒状部４０ｂの先端部を閉塞する閉塞部４０ｃと、を一体に備えた中空容器状をなしている。基部４０ａの中央部には、後述する送りネジ４４が挿通される挿通孔４０ｈが形成されている。さらに、閉塞部４０ｃには、送りネジ４４の先端部４４ｂを回動自在に支持する軸受４２が設けられている。
さらに、閉塞部４０ｃには、ロッド４１が挿通されるロッド挿通孔４０ｒが形成されている。ロッド挿通孔４０ｒには、ロッド４１の外周面との隙間をシールする環状のシール部材４３が設けられている。
【００４６】
ロッド４１は、ベースハウジング４０内に設けられ、耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向に延びている。ロッド４１は、その基端部に、送りネジ４４に螺合するナット部４５が一体に設けられている。ロッド４１は、ベースハウジング４０のロッド挿通孔４０ｒを通して閉塞部４０ｃからベースハウジング４０の外方に突出している。ロッド４１の先端部には、ブラケット４６を介して、シャフト３９が一体に設けられている。シャフト３９は、出没体２１の先端部２１ｓに連結されている。
【００４７】
出没体昇降機構２３Ｂの送りネジ４４は、その外周面に螺旋状のネジ溝が形成されたシャフトからなる。送りネジ４４は、耐圧構造１０に形成された貫通孔１０ｈ、およびベースハウジング４０の基部４０ａに形成された挿通孔４０ｈと、を貫通している。送りネジ４４の基端部４４ａ側は、耐圧構造１０の内周面１０ｇに固定された軸受ホルダ３７内で、二つの軸受３６Ｂを介して回動自在に支持されている。
【００４８】
このような出没体昇降機構２３Ｂにおいては、第一実施形態と同様に、モータ３５を作動させると、駆動軸３５ｓが回転する。すると、駆動軸３５ｓの回転が、プーリ３８Ａ、ベルト３８Ｃ、およびプーリ３８Ｂを介して送りネジ４４に伝達され、送りネジ４４が回転駆動される。送りネジ４４が回転すると、送りネジ４４に噛み合うナット部４５とともにロッド４１が移動し、ベースハウジング４０から外方に突出する。これにより、先端ロッド４７が出没体２１を押圧し、出没体２１を出没体格納構造１１から外方に向かって突出する方向に突出させる。さらに、モータ３５で送りネジ３４を逆方向に回転させれば、ロッド４１が耐圧構造１０に接近する方向にスライド移動し、出没体２１が出没体格納構造１１内に収容される。
【００４９】
（第一実施形態の第二変形例）
上述した第一実施形態では、出没体昇降機構２３Ａを、出没体２１の中心軸Ｃに対し、水中航走体１の進行方向後方にオフセットして配置したが、これに限るものではない。  図６は、上記水中航走体の第一実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。図７は、上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
この図６、図７に示すように、この変形例における出没体装置２０Ｃにおいては、出没体昇降機構２３Ａを、出没体２１の中心軸Ｃ、つまり出没体２１の重心に一致するよう配置してもよい。
【００５０】
このようにすることで、出没体昇降機構２３Ｂの送りネジ３４や、ガイド部材２２に曲げ方向の力が作用しにくく、摺動音や衝突音等の発生を抑えることができる。
【００５１】
（第一実施形態の第三変形例）
また、上記第一実施形態およびその第二変形例では、外筒３０に対して内筒３１が出没するようにし、その第一変形例では、一本のロッド４１がベースハウジング４０に対して出没するようにしたが、これらの構成に限られない。
図８は、上記水中航走体の第一実施形態の第三変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。図９は、図８のＢ−Ｂ矢視断面図である。
この図８に示すように、出没体装置２０Ｄの出没体昇降機構２３Ｄは、例えば金属製の耐圧容器である基部部材４８と、基部部材４８から耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向に出没するロッド部材４９と、を備える。
【００５２】
基部部材４８は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された基部４８ａと、基部４８ａの外周部から、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かって延びる筒状部４８ｂと、筒状部４８ｂの先端部を閉塞する閉塞部４８ｃと、を一体に備えている。
【００５３】
送りネジ３４’の先端部３４ｂ’は、基部部材４８内に挿通され、閉塞部４８ｃに設けられた軸受３６Ａ’を介して基部部材４８内で出没体２１の中心軸Ｃ回りに回動自在に支持されている。
【００５４】
ロッド部材４９は、送りネジ３４’に螺合するナット部４５と、ロッド部４９ｒと、ベースプレート４９ｂと、シャフト３９’と、を備えている。
【００５５】
図８、図９に示すように、ロッド部４９ｒは、ナット部４５から耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向に延びるよう、複数本が設けられている。ロッド部４９ｒは、基部部材４８の閉塞部４８ｃを貫通し、基部部材４８の外方に延びている。ベースプレート４９ｂは、基部部材４８の外方においてロッド部４９ｒの先端部同士を連結する。
基部部材４８の閉塞部４８ｃには、各ロッド部４９ｒが貫通する部分に、閉塞部４８ｃとロッド部４９ｒとの間のシール性を維持するシール部材４９ｓが設けられている。
【００５６】
シャフト３９’は、ベースプレート４９ｂに一体に設けられ、耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向に延び、耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向に突出するよう設けられている。シャフト３９’は、出没体２１の先端部２１ｓに対し、耐圧構造１０の外周面１０ｆ側から突き当たっている。
【００５７】
（第二実施形態）
次に、この発明にかかる水中航走体の第二実施形態について説明する。以下に説明する第二実施形態においては、第一実施形態に対し、送りネジを用いて出没体を直接駆動する構成のみが異なるので、第一実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図１０は、この実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。図１１は、図１０のＤ−Ｄ矢視断面図である。図１２は、上記出没体装置に設けられた連結部材を示す斜視図である。
図１０に示すように、この実施形態の水中航走体１は、耐圧構造１０と、出没体格納構造１１と、を備える。
【００５８】
出没体格納構造１１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに設けられた基台１３に固定されている。基台１３は、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に突出するよう設けられた脚部１３ａと、脚部１３ａの先端部を覆う基板部１３ｂと、を一体に有している。出没体格納構造１１は、基台１３の基板部１３ｂ上に設けられている。
【００５９】
出没体装置２０Ｅは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体５１と、ガイド部材５２と、出没体昇降機構２３Ｅと、支持部材５５と、を備える。
【００６０】
出没体５１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に延びる棒状をなしている。出没体５１の基端部には、出没体５１の中心軸Ｃに直交する面内に位置する支持ブラケット（連結部）５３が一体に設けられている。
【００６１】
ガイド部材５２は、出没体５１の周囲に複数本が設けられている。各ガイド部材５２は、出没体５１の中心軸Ｃと平行に延びて、それぞれ、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、基台１３の基板部１３ｂとに固定されている。
【００６２】
図１０、図１１に示すように、支持ブラケット５３には、これらガイド部材５２が挿通されている。支持ブラケット５３は、ガイド部材５２に沿って耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向にスライド移動可能とされている。
【００６３】
図１０に示すように、出没体昇降機構２３Ｅは、送りネジ５６と、送りネジ５６に沿ってスライドするナット部（螺合部、ナット）５７と、送りネジ５６を駆動するモータ６０と、を備える。
【００６４】
送りネジ５６は、出没体５１の中心軸Ｃと平行に延びている。送りネジ５６は、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、基台１３の基板部１３ｂ上に設けられた支持部材５５とに、軸受５８Ａ、５８Ｂを介して回動自在に支持されている。
【００６５】
ナット部５７は、送りネジ５６の外周面に形成された螺旋状の溝に螺合し、送りネジ５６の回転にともなって送りネジ５６に沿ってスライド移動する。さらに、図１０、図１１に示すように、このナット部５７には、ガイド部材５２が挿通され、これによって、ナット部５７が送りネジ５６と供回りせずに、送りネジ５６に沿ってスライド移動する。
【００６６】
ナット部５７と、支持ブラケット５３とは、連結部材（変位吸収部）５９を介して一体に連結されている。図１２に示すように、連結部材５９は、出没体５１の中心軸Ｃ方向に沿った剛性に対し、それ以外の方向における剛性が低くなるよう形成されている。連結部材５９は、例えば、出没体５１の中心軸Ｃを含む面内に位置する板状で、ナット部５７と支持ブラケット５３とを結ぶ方向に長いスリット５９ｓが、出没体５１の中心軸Ｃ方向に複数（図１２の例では２つ）形成されている。
【００６７】
図１０に示すように、モータ６０は、基台１３の基板部１３ｂ上に固定されている。モータ６０の駆動軸６０ｓは、基板部１３ｂを貫通して反対側に延び、その端部にプーリ（伝達機構）６１Ａが設けられている。さらに、送りネジ５６は、基台１３の基板部１３ｂを貫通して反対側に延び、その端部にプーリ（伝達機構）６１Ｂが設けられている。これらプーリ６１Ａ，６１Ｂとの間に、無端状のベルト（伝達機構）６１Ｃが掛け渡されている。
【００６８】
モータ６０、プーリ６１Ａ，６１Ｂ、およびベルト６１Ｃは、基台１３の基板部１３ｂに固定された均圧容器６３内に収容されている。均圧容器６３内には、油６３ｄ等が封入されている。均圧容器６３は、例えば蛇腹状のコンペンセータ６３ｃを有し、均圧容器６３の周囲の海水等の圧力に応じてコンペンセータ６３ｃが伸縮することで、均圧容器６３内の油６３ｄと、周囲の海水等とが均圧化されている。
【００６９】
このような出没体昇降機構２３Ｅにおいては、モータ６０を作動させると、駆動軸６０ｓが回転する。すると、駆動軸６０ｓの回転が、プーリ６１Ａ，６１Ｂおよびベルト６１Ｃを介して送りネジ５６に伝達され、送りネジ５６が回転駆動される。送りネジ５６が回転すると、送りネジ５６に噛み合うナット部５７が送りネジ５６に沿ってスライド移動する。これによって、ナット部５７に連結部材５９を介して連結された支持ブラケット５３もスライド移動する。これにより、出没体５１が、出没体格納構造１１に対して出没する。
【００７０】
したがって、上述した第二実施形態の水中航走体によれば、出没体５１を送りネジ５６でスライド移動させることで、作動開始時の加速を適切に制御できるため、作動開始時の衝撃音の発生（油圧の急激な変化に伴うもの）を抑制できる。
さらに、モータ３５およびプーリ６１Ａ，６１Ｂ、およびベルト６１Ｃを均圧容器６３内に収容することで、モータ３５およびプーリ６１Ａ，６１Ｂ、およびベルト６１Ｃで生じる音が均圧容器６３の外部に漏れにくい。しかも、均圧容器６３は、その内部空間の圧力を外部の水圧と均圧化するので、均圧容器６３が外部の水圧によって変形するのを抑えることができる。
このような水中航走体１によれば、静粛性を向上させることができる。
【００７１】
さらに、出没体５１は、ガイド部材５２への連結部である支持ブラケット５３と、送りネジ３４への螺合部であるナット部５７との間に、出没方向における強度に対して、出没方向以外への強度が低い連結部材５９を備えている。このように構成することで、ガイド部材５２と送りネジ３４とが完全に平行ではなく芯ズレしていた場合であっても、支持ブラケット５３およびナット部５７をガイド部材５２、送りネジ３４に沿って移動させたときに支持ブラケット５３とナット部５７との間に生じる相対変位を、連結部材５９で吸収することができる。したがって、ガイド部材５２と送りネジ３４との芯ズレを許容した構成とすることができ、この点においても作動音の静粛性を向上させることができる。
【００７２】
（第二実施形態の第一変形例）
上述した第二実施形態では、送りネジ５６が、水中に露出しているが、これに限らない。
図１３は、上記水中航走体の第二実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
図１３に示すように、送りネジ５６を覆うように、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、支持部材５５との間に、筒状の蛇腹部材（耐圧容器）６５Ａ，６５Ｂを設け、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂ内に、油等を封入してもよい。ここで、ナット部５７の一方の側に配置された蛇腹部材６５Ａは、その両端を出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、ナット部５７とに固定する。ナット部５７の他方の側に配置された蛇腹部材６５Ｂは、その両端を、ナット部５７と支持部材５５とに固定する。さらに、ナット部５７には、ナット部５７の一方の側の蛇腹部材６５Ａ内の空間Ｓ１と、ナット部５７の他方の側の蛇腹部材６５Ｂ内の空間Ｓ２との間で、油が行き来できるよう、オリフィス孔５７ｈを形成する。
【００７３】
このような構成によれば、送りネジ５６が蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂで覆われることで、送りネジ５６が外部の水と接触して腐食するのを抑えることができ、耐久性を高めることができる。
さらに、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂは、ナット部５７の一方の側と他方の側とに設けられているので、送りネジ５６の回転にともなってナット部５７がスライドしても、これに追従して蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂが伸縮する。さらに、ナット部５７に形成されたオリフィス孔５７ｈを通して、ナット部５７の一方の側の空間Ｓ１との他方の側の空間Ｓ２とで油が行き来することで、空間Ｓ１，Ｓ２の均圧化を図ることができる。これによって、ナット部５７のスライド移動に対して抵抗力が生じるのを抑えるとともに、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂが外部の水圧によって潰れたり、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂ内の油の圧力が上昇することを抑制できる。
【００７４】
（第二実施形態の第二変形例）
図１４は、上記水中航走体の第二実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
図１４に示すように、送りネジ５６を覆うように、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、基台１３の基板部１３ｂとの間に、筒状の耐圧容器６６を設け、耐圧容器６６内に、油６６ｄ等を封入してもよい。この場合、耐圧容器６６には、例えば蛇腹状のコンペンセータ６６ｃを設けて、このコンペンセータ６６ｃが耐圧容器６６の周囲の海水等の圧力に応じて伸縮することで、耐圧容器６６内の油６６ｄと、周囲の海水等とが均圧化される。
この場合、基台１３の基板部１３ｂに貫通孔１３ｈを形成することで、モータ６０、プーリ６１Ａ，６１Ｂ、およびベルト６１Ｃを収容する均圧容器６３のコンペンセータ６３ｃを省略することができる。
【００７５】
ここで、ナット部（ナット）５７は、耐圧容器６６の内周面との間に隙間を有しており、耐圧容器６６内で、送りネジ５６に沿ってスライド移動自在となっている。
【００７６】
耐圧容器６６内のナット部５７には、永久磁石である第一磁石６７Ａが一体に設けられ、出没体５１を支持する支持ブラケット５３には、電磁石である第二磁石６７Ｂが一体に設けられている。これら第一磁石６７Ａおよび第二磁石６７Ｂは、耐圧容器６６を挟んでその内周側と外周側とで対向している。第二磁石６７Ｂに通電して励磁することで、ナット部５７の送りネジ５６に沿った移動が、出没体５１を支持する支持ブラケット５３に伝達される。
なお、図１４の構成に限定されず、第一磁石６７Ａを電磁石、第二磁石６７Ｂを永久磁石とする方式や、第一磁石６７Ａ、第二磁石６７Ｂともに電磁石とする方式もある。
【００７７】
このような構成によれば、送りネジ５６が耐圧容器６６で覆われることで、送りネジ５６が海水と接触して腐食することを抑制でき、耐久性を高めることができる。
さらに、耐圧容器６６は、コンペンセータ６６ｃを備えているので、耐圧容器６６内の油６６ｄと、周囲の海水等との均圧化を図り、耐圧容器６６内における油６６ｄの圧力上昇を抑えることができる。
さらに、耐圧容器６６の内外で互いに対向する第一磁石６７Ａと第二磁石６７Ｂとが磁力により互いに引きつけあうことで、耐圧容器６６内で送りネジ５６に沿ってナット部５７がスライドすると、ナット部５７と一体にスライドする第一磁石６７Ａとともに、出没体５１に固定された第二磁石６７Ｂがスライド移動する。これによって、第一磁石６７Ａおよび第二磁石６７Ｂを介してナット部５７の動きが支持ブラケット５３に伝達され、耐圧容器６６内に送りネジ５６を収容しても、耐圧容器６６外に設けた出没体２１をスライド移動させて駆動させることができる。
【００７８】
（第三実施形態）
次に、この発明にかかる水中航走体の第三実施形態について説明する。以下に説明する第三実施形態においては、第一、第二実施形態に対し、リニアモータ機構を用いて出没体を駆動する構成のみが異なるので、第一、第二実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図１５は、この発明の第三実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。図１６は、図１５のＦ−Ｆ矢視断面図である。図１７は、可動子に設けた均圧容器を示す断面図である。
図１５に示すように、この実施形態の水中航走体１は、耐圧構造１０と、出没体格納構造１１と、を備える。
【００７９】
出没体格納構造１１内に設けられた出没体装置２０Ｆは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体７１と、ガイド部材７２と、出没体昇降機構２３Ｆと、位置拘束機構７４と、を備える。
【００８０】
出没体７１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に延びる棒状をなしている。出没体７１の基端部には、出没体７１の中心軸Ｃに直交する面内に位置する支持ブラケット７３が一体に設けられている。
【００８１】
図１６に示すように、ガイド部材７２は、出没体７１の周囲に複数本が設けられている。図１５に示すように、各ガイド部材７２は、出没体７１の中心軸Ｃと平行に延びて、それぞれ、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、耐圧構造１０の外周面１０ｆとに固定されている。
【００８２】
支持ブラケット７３には、これら複数のガイド部材７２が挿通され、これらのガイド部材７２に沿って耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向にスライド移動可能とされている。
【００８３】
図１５、図１６に示すように、出没体昇降機構２３Ｆは、いわゆるリニアモータ機構を採用しており、固定子７５と、可動子７６と、を備える。
【００８４】
固定子７５は、支持ブラケット７３の周囲三方に間隔をあけて対向して設けられている。各固定子７５は、出没体７１と平行に延びる線状で、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと耐圧構造１０の外周面１０ｆとに固定されている。固定子７５は、出没体７１の中心軸Ｃ方向にＮ極とＳ極とが交互に配列されている。
【００８５】
可動子７６は、それぞれの固定子７５と所定間隔をあけて対向するよう、支持ブラケット７３の外周部の三方に固定されている。この可動子７６は、外部から通電されることで励磁される。
【００８６】
ここで、図１７に示すように、可動子７６は、その周囲が均圧容器７７内に設けられている。均圧容器７７内には、例えば油７７ｄが封入され、可動子７６が出没体格納構造１１内に入り込んだ海水等に触れるのを防いでいる。均圧容器７７は、周囲の海水等の圧力に応じて変形するコンペンセータ（図示無し）を備えることで、その内部の油７７ｄと周囲の海水との圧力が均圧化する。
【００８７】
このような出没体昇降機構２３Ｆは、可動子７６に通電して帯磁させると、固定子７５との間に生じる磁力によって、可動子７６を外周部に備えた支持ブラケット７３が、ガイド部材７２に沿ってスライド移動する。これによって、支持ブラケット７３に支持された出没体７１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かってスライド移動し、出没体格納構造１１に対して出没可能となっている。
【００８８】
位置拘束機構７４は、支持ブラケット７３をガイド部材７２に固定することで、出没体７１の位置を固定する、いわゆるブレーキ機構である。この位置拘束機構７４は、例えば、支持ブラケット７３の下方に設けられ、ガイド部材７２を挟んで対向する一対のパッド７８を有する。この実施形態の一例におけるパッド７８は、常時、弾性部材（図示せず）等によりガイド部材７２を挟み込む方向に付勢されている。一方で、パッド７８は、通電することでその電磁力によりガイド部材７２から離間することが可能となっている。
【００８９】
出没体昇降機構２３Ｆによって出没体２１を移動させるときには、図示しない電源からパッド７８へ通電する。これによりパッド７８がガイド部材７２から離間されてクランプが解除される。一方で、出没体昇降機構２３Ｆで出没体２１を移動させないときには、パッド７８への通電を停止する。これによりパッド７８がガイド部材７２をクランプして、出没体２１の支持ブラケット７３がガイド部材７２に固定される。つまり、出没体２１の位置が固定される。
【００９０】
したがって、上述した第三実施形態の水中航走体によれば、出没体７１は、固定子７５との間に生じる磁界に応じて移動する可動子７６とともに、出没方向に移動する。すなわち、出没体７１は、固定子７５および可動子７６からなるリニアモータ機構により出没動作を行うことができる。これにより、出没体昇降機構２３Ｆにおける作動音の発生を抑えることができる。このような水中航走体１によれば、静粛性を大幅に向上させることができる。
【００９１】
さらに、固定子７５と可動子７６とは、出没体７１の周囲に複数組設けられている。このように構成することで、出没体７１をその出没方向にバランス良くスライド移動させることができる。したがって、出没体７１のスライド移動動作が不安定となって他の部材と干渉することを抑制できる。
【００９２】
さらに、出没体７１の出没方向における出没体７１の位置を拘束する位置拘束機構７４を備えたので、固定子７５と可動子７６への通電を停止した場合においても、出没体７１の位置を維持することができる。さらに、出没体７１の位置を固定する際に電力を必要としないため、省エネルギー化を図ることができる。
【００９３】
（第三実施形態の変形例）
ここで、第三実施形態では、可動子７６を、油５７ｆを封入した均圧容器７７内に設けるようにしたが、これに限るものではない。
図１８は、上記水中航走体の第三実施形態の変形例における、可動子を示す断面図である。
この図１８に示すように、例えば、可動子７６は、防錆塗装や樹脂コーティング等を施すことで表面に保護膜７６ｍを形成することで、海水との接触による腐食を抑えることができる。さらに、防錆塗装や樹脂コーティングは、固定子７５側にも同様に施すことができる。
【００９４】
（第四実施形態）
次に、この発明にかかる水中航走体の第四実施形態について説明する。以下に説明する第四実施形態においては、第一〜第三実施形態に対し、出没体を駆動する機構として、第二実施形態で示した送りネジ機構と、第三実施形態で示したリニアモータ機構とを組み合わせて用いる構成のみが異なるので、第一〜第三実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図１９は、この発明の第四実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。図２０は、図１９のＧ−Ｇ矢視断面図である。
図１９に示すように、この実施形態の水中航走体１は、耐圧構造１０と、出没体格納構造１１と、を備える。
【００９５】
出没体格納構造１１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆに設けられた基台１３に固定されている。基台１３は、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に突出するよう設けられた脚部１３ａと、脚部１３ａの先端部を覆う基板部１３ｂと、を一体に有している。出没体格納構造１１は、基台１３の基板部１３ｂ上に設けられている。
【００９６】
出没体装置２０Ｇは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体５１と、ガイド部材５２と、出没体昇降機構２３Ｇと、を備える。
【００９７】
出没体５１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に延びる棒状をなしている。出没体５１の基端部には、出没体５１の中心軸Ｃに直交する面内に位置する支持ブラケット５３が一体に設けられている。
【００９８】
図２０に示すように、ガイド部材５２は、出没体５１の周囲に複数本が設けられている。図１９に示すように、各ガイド部材５２は、出没体５１の中心軸Ｃと平行に延び、それぞれ、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、基台１３の基板部１３ｂとに固定されている。
【００９９】
支持ブラケット５３には、これらガイド部材５２が挿通され、ガイド部材５２に沿って耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向にスライド移動可能とされている。
【０１００】
出没体昇降機構２３Ｇは、送りネジ５６と、送りネジ５６に沿ってスライドするナット部５７と、送りネジ５６を駆動するモータ６０と、固定子７５と、可動子７６と、を備える。
【０１０１】
送りネジ５６は、出没体５１の中心軸Ｃと平行に延びている。送りネジ５６は、耐圧構造１０の外周面１０ｆと、基台１３の基板部１３ｂ上に設けられた支持部材５５とに、軸受５８Ａ、５８Ｂを介して回動自在に支持されている。
【０１０２】
ナット部５７は、送りネジ５６の外周面に形成された螺旋状の溝に係合し、送りネジ５６の回転にともなって送りネジ５６に沿ってスライド移動する。さらに、このナット部５７には、ガイド部材５２が挿通され、これによって、ナット部５７が送りネジ５６と供回りせずに、送りネジ５６に沿ってスライド移動する。このナット部５７は、支持ブラケット５３に一体に連結されている。なお、第二実施形態と同様に、ナット部５７と支持ブラケット５３との間に連結部材５９を設けても良い。
【０１０３】
モータ６０は、基台１３の基板部１３ｂ上に固定されている。モータ６０の駆動軸６０ｓは、基板部１３ｂを貫通して反対側に延び、その端部にプーリ６１Ａが設けられている。さらに、送りネジ５６は、基台１３の基板部１３ｂを貫通して反対側に延び、その端部にプーリ６１Ｂが設けられている。これらプーリ６１Ａ，６１Ｂとの間には、無端状のベルト６１Ｃが掛け渡されている。
【０１０４】
ここで、モータ６０、プーリ６１Ａ、プーリ６１Ｂ、およびベルト６１Ｃは、基台１３の基板部１３ｂに固定された均圧容器６３内に収容されている。均圧容器６３内には、油６３ｄ等が封入されている。均圧容器６３は、例えば蛇腹状のコンペンセータ６３ｃを有し、均圧容器６３の周囲の海水等の圧力に応じてコンペンセータ６３ｃが伸縮することで、均圧容器６３内の油６３ｄと、周囲の海水等とが均圧化されている。
【０１０５】
図２０に示すように、固定子７５は、支持ブラケット５３の周囲三方に間隔をあけて対向して設けられている。図１９に示すように、各固定子７５は、出没体５１と平行に延びる線状で、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと耐圧構造１０の外周面１０ｆとに固定されている。固定子７５は、出没体５１の中心軸Ｃ方向にＮ極とＳ極とが交互に配列されている。
【０１０６】
図２０に示すように、可動子７６は、それぞれの固定子７５と所定間隔をあけて対向するよう、支持ブラケット５３の外周部の三方に固定されている。この可動子７６は、外部から通電されることで励磁される。
【０１０７】
このような出没体昇降機構２３Ｇにおいては、モータ６０を作動させると、駆動軸６０ｓが回転する。すると、駆動軸６０ｓの回転が、プーリ６１Ａ、ベルト６１Ｃ、および、プーリ６１Ｂを介して送りネジ５６に伝達され、送りネジ５６が回転駆動される。送りネジ５６が回転すると、送りネジ５６に噛み合うナット部５７が送りネジ５６に沿ってスライド移動する。これによって、ナット部５７に連結部材５９を介して連結された支持ブラケット５３とともに、出没体５１が、出没体格納構造１１に対して出没する。
さらに、可動子７６に通電して帯磁させると、固定子７５との間に生じる磁力によって、可動子７６を外周部に備えた支持ブラケット５３が、ガイド部材７２に沿ってスライド移動する。これによっても、支持ブラケット５３に支持された出没体５１は、出没体格納構造１１に対して出没する。
【０１０８】
したがって、上述した第四実施形態の水中航走体１によれば、出没体５１は、送りネジ５６でスライド移動させるのに加え、固定子７５との間に生じる磁界に応じて移動する可動子７６によってもスライド移動させることができる。すなわち、出没体５１は、送りネジ３４およびモータ３５からなる直動機構による移動動作と、固定子７５および可動子７６からなるリニアモータ機構による移動操作とを行うことができる。これにより、作動開始時の加速を適切に制御できるため、作動開始時の衝撃音の発生（油圧の急激な変化に伴うもの）を抑制できる。
さらに、モータ３５およびプーリ６１Ａ、プーリ６１Ｂ、およびベルト６１Ｃを均圧容器６３内に収容することで、モータ３５およびプーリ６１Ａ、プーリ６１Ｂ、およびベルト６１Ｃで生じる音が均圧容器６３の外部に漏れにくい。しかも、均圧容器６３は、その内部空間の圧力を外部の水圧と均圧化するので、均圧容器６３が外部の水圧によって変形するのを抑えることができる。
このような水中航走体１によれば、静粛性を向上させることができる。
【０１０９】
さらに、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合に、直動機構およびリニアモータ機構の他方で出没体５１の出没動作を実行することができる。さらに、出没体５１の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【０１１０】
（第四実施形態の第一変形例）
ここで、第四実施形態では、送りネジ５６が、海水中に露出しているが、これに限らない。
図２１は、上記水中航走体の第四実施形態の第一変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
図２１に示すように、送りネジ５６を覆うように、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、支持部材５５との間に、筒状の蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂを設け、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂ内に、油等を封入してもよい。ここで、ナット部５７の一方の側に配置された蛇腹部材６５Ａは、その両端を出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、ナット部５７とに固定する。ナット部５７の他方の側に配置された蛇腹部材６５Ｂは、その両端を、ナット部５７と支持部材５５とに固定する。さらに、ナット部５７には、ナット部５７の一方の側の蛇腹部材６５Ａ内の空間Ｓ１と、ナット部５７の他方の側の蛇腹部材６５Ｂ内の空間Ｓ２との間で、油が行き来できるよう、オリフィス孔５７ｈを形成する。
【０１１１】
このような構成によれば、上記第四実施形態と同様、水中航走体１における静粛性を向上させることができる。
さらに、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合に、他方で出没体５１の出没動作を実行することができる。さらに、出没体５１の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【０１１２】
さらに、送りネジ５６が蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂで覆われることで、送りネジ５６が海水と接触して腐食するのを抑えることができ、耐久性を高めることができる。
さらに、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂは、ナット部５７の一方の側と他方の側とに設けられているので、送りネジ５６の回転にともなってナット部５７がスライドしても、これに追従して蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂが伸縮する。さらに、ナット部５７に形成されたオリフィス孔５７ｈを通して、ナット部５７の一方の側の空間Ｓ１との他方の側の空間Ｓ２とで油が行き来することで、空間Ｓ１，Ｓ２の均圧化を図ることができる。これによって、ナット部５７のスライド移動に対して抵抗力が生じることを抑制できるとともに、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂが外部の水圧によって潰れたり、蛇腹部材６５Ａ，６５Ｂ内の油の圧力が上昇することを抑制できる。
【０１１３】
（第四実施形態の第二変形例）
図２２は、上記水中航走体の第四実施形態の第二変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
この図２２に示すように、送りネジ５６を覆うように、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと、基台１３の基板部１３ｂとの間に、筒状の耐圧容器６６を設け、耐圧容器６６内に、油６６ｄ等を封入してもよい。この場合、耐圧容器６６には、例えば蛇腹状のコンペンセータ６６ｃを備え、耐圧容器６６の周囲の海水等の圧力に応じてコンペンセータ６６ｃが伸縮することで、耐圧容器６６内の油６６ｄと、周囲の海水等とが均圧化されている。
この場合、基台１３の基板部１３ｂに貫通孔１３ｈを形成することで、モータ６０、プーリ６１Ａ，６１Ｂ、およびベルト６１Ｃを収容する均圧容器６３との均圧化を図り、コンペンセータ６３ｃ（図２１参照）を省略することができる。
【０１１４】
ここで、ナット部５７は、耐圧容器６６の内周面との間に隙間を有しており、耐圧容器６６内で、送りネジ５６に沿ってスライド移動自在となっている。
耐圧容器６６内のナット部５７には永久磁石である第一磁石６７Ａが一体に設けられ、出没体５１を支持する支持ブラケット５３には、電磁石である第二磁石６７Ｂが一体に設けられている。第一磁石６７Ａ、第二磁石６７Ｂは、耐圧容器６６を挟んでその内周側と外周側とで対向している。第一磁石６７Ａ、第二磁石６７Ｂに通電して励磁することで、ナット部５７の送りネジ５６に沿った移動が、出没体５１を支持する支持ブラケット５３に伝達される。
なお、図２２の構成に限定されず、第一磁石６７Ａを電磁石、第二磁石６７Ｂを永久磁石とする方式や、第一磁石６７Ａ、第二磁石６７Ｂともに電磁石とする方式もある。
【０１１５】
このような構成によれば、上記第四実施形態と同様、水中航走体１における静粛性を向上させることができる。
さらに、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合に、他方で出没体５１の出没動作を実行することができる。さらに、出没体５１の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【０１１６】
さらに、送りネジ５６が耐圧容器６６で覆われることで、送りネジ５６が海水と接触して腐食するのを抑えることができ、耐久性を高めることができる。
さらに、耐圧容器６６は、コンペンセータ６６ｃを備えているので、耐圧容器６６内の油６６ｄと、周囲の海水等との均圧化を図り、耐圧容器６６内における油６６ｄの圧力上昇を抑えることができる。
さらに、第一磁石６７Ａ、第二磁石６７Ｂを介してナット部５７の動きが支持ブラケット５３に伝達される。
【０１１７】
（第四実施形態の第三変形例）
この変形例は、上記第一実施形態の第二変形例の構成に、リニアモータ機構を組み合わせたものである。
図２３は、上記水中航走体の第四実施形態の第三変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。図２４は、上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
【０１１８】
図２３に示すように、出没体装置２０Ｈは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体２１と、ガイド部材２２と、出没体昇降機構２３Ｈと、を備える。
【０１１９】
出没体２１は、筒状部２１ａと、筒状部２１ａの中心軸Ｃ方向一端側を閉塞する先端部２１ｓと、を有している。出没体２１は、筒状部２１ａの中心軸Ｃを耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に向けるとともに、先端部２１ｓを耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する側に向けて設けられている。
【０１２０】
ガイド部材２２は、出没体２１の周囲に複数本が設けられている。各ガイド部材２２は、出没体２１の中心軸Ｃと平行に延び、それぞれ、例えば出没体格納構造１１の内周面１１ｆに固定されている。
【０１２１】
出没体２１の外周面２１ｆには、支持ブラケット８３が一体に設けられている。支持ブラケット８３には、複数本のガイド部材２２が挿通され、ガイド部材２２に沿って耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向にスライド移動可能とされている。
【０１２２】
出没体昇降機構２３Ｈは、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された外筒３０と、外筒３０内に挿入された内筒３１と、送りネジ３４と、モータ３５と、固定子８５と、可動子８６と、を有する。
【０１２３】
固定子８５は、支持ブラケット８３の周囲三方に間隔をあけて対向して設けられている。各固定子８５は、出没体２１と平行に延びる線状で、出没体格納構造１１の先端部１１ｓと耐圧構造１０の外周面１０ｆとに固定されている。固定子８５は、出没体２１の中心軸Ｃ方向にＮ極とＳ極とが交互に配列されている。
【０１２４】
可動子８６は、それぞれの固定子８５と所定間隔をあけて対向するよう、支持ブラケット８３の外周部の三方に固定されている。この可動子８６は、外部から通電されることで励磁される。
【０１２５】
図２４に示すように、このような出没体昇降機構２３Ｈにおいては、モータ３５を作動させると、駆動軸３５ｓが回転する。すると、駆動軸３５ｓの回転が、プーリ３８Ａ、ベルト３８Ｃ、およびプーリ３８Ｂを介して送りネジ３４に伝達され、送りネジ３４が回転駆動される。送りネジ３４が回転すると、送りネジ３４に噛み合うナット部３３とともに内筒３１が、外筒３０に対して外方に突出する。これにより、内筒３１の閉塞端部３１ｂに設けられたシャフト３９が出没体２１を押圧し、出没体２１が出没体格納構造１１から外方に向かって突出する。さらに、モータ３５で送りネジ３４を逆方向に回転させれば、内筒３１が耐圧構造１０に接近する方向にスライド移動し、出没体２１が出没体格納構造１１内に収容される。
【０１２６】
さらに、可動子８６に通電して帯磁させると、固定子８５との間に生じる磁力によって、可動子８６を外周部に備えた支持ブラケット８３が、ガイド部材２２に沿ってスライド移動する。これによっても、支持ブラケット８３に支持された出没体２１は、出没体格納構造１１に対して出没する。
【０１２７】
このような構成によれば、上記第四実施形態と同様、水中航走体１における静粛性を向上させることができる。
さらに、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合に、直動機構およびリニアモータ機構の他方で出没体２１の出没動作を実行することができる。さらに、出没体２１の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【０１２８】
（第五実施形態）
次に、この発明にかかる水中航走体の第五実施形態について説明する。以下に説明する第五実施形態においては、第一実施形態に対して連動機構を備える点のみが異なるので、第一と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
図２５は、この発明の第五実施形態の水中航走体の出没体装置の構成を示す断面図である。図２６は、上記出没体装置において出没体を出没体格納構造から突出させた状態を示す断面図である。
図２５に示すように、この実施形態の水中航走体１は、耐圧構造１０と、出没体格納構造１１と、を備える。
【０１２９】
出没体装置２０Ｊは、出没体格納構造１１の内側に配置され、出没体（第一段出没体）９１と、ガイド部材９２と、出没体昇降機構２３Ｊと、支持部材２５と、を備える。
【０１３０】
出没体９１は、筒状部９１ａと、筒状部９１ａの中心軸Ｃ方向一端側を閉塞する先端部９１ｓと、を有している。出没体９１は、筒状部９１ａの中心軸Ｃを耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に向けるとともに、先端部９１ｓを耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する側に向けて設けられている。
【０１３１】
ガイド部材９２は、出没体９１の周囲に複数本が設けられている。各ガイド部材９２は、例えば出没体格納構造１１の内周面１１ｆに固定されている。
【０１３２】
出没体９１の外周部には、ガイド部材９２に沿ってスライド移動可能な被ガイド部材２６が一体に設けられている。被ガイド部材２６は、複数のガイド部材９２のそれぞれに、少なくとも２個が配置されている。
このような被ガイド部材２６を備えた出没体９１は、ガイド部材９２に沿って被ガイド部材２６がスライド移動することで、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かってスライド移動し、先端部９１ｓが出没体格納構造１１から外方に向かって出没可能となっている。
【０１３３】
出没体昇降機構（連動機構）２３Ｊは、第一段昇降機構９３Ａと、第二段昇降機構９３Ｂと、を備える。
第一段昇降機構９３Ａは、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された外筒１００と、外筒１００内に挿入された内筒１０１と、送りネジ１０４と、モータ１０５と、を有する。
【０１３４】
外筒１００は、例えば金属製の耐圧容器であり、耐圧構造１０の外周面１０ｆに固定された基部１００ａと、基部１００ａの外周部から、耐圧構造１０の外周面１０ｆから外方に向かって延びる筒状部１００ｂと、を一体に備えている。基部１００ａの中央部には、後述する送りネジ１０４が挿通される挿通孔１００ｈが形成されている。さらに、筒状部１００ｂの先端部の内周面には、内方に向かって張り出す段部１００ｃが形成されている。筒状部１００ｂの先端部の内周面には、内筒１０１の外周面との隙間をシールする環状のシール部材１０２が設けられている。
【０１３５】
内筒１０１は、例えば金属製の耐圧容器であり、外筒１００内に挿入され、その外周面がシール部材１０２に接触する筒状部１０１ａと、筒状部１０１ａで耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間した側の先端部を閉塞する閉塞端部１０１ｂと、を一体に備えている。内筒１０１の基端部には、ナット部１０３が形成されている。ナット部１０３は、外筒１００の段部１００ｃに突き当たることで、内筒１０１が耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向への突出寸法を規制する。
【０１３６】
内筒１０１の閉塞端部１０１ｂには、耐圧構造１０の外周面１０ｆから離間する方向に突出するシャフト１０９が設けられている。シャフト１０９は、出没体９１の先端部９１ｓに対し、耐圧構造１０の外周面１０ｆ側から突き当たっている。
【０１３７】
送りネジ１０４は、その外周面に螺旋状のネジ溝が形成されたシャフトからなる。送りネジ１０４は、耐圧構造１０に形成された貫通孔１０ｈ、および外筒１００の基部１００ａと、を貫通している。送りネジ１０４は、軸受１０６Ｊ、１０６Ｂを介し、内筒１０１内と、耐圧構造１０の内周面１０ｇに固定された軸受ホルダ１０７内とで回動自在に支持されている。
【０１３８】
モータ１０５は、耐圧構造１０の内周面１０ｇに、防振マウント１０８を介して固定されている。防振マウント１０８は、モータ１０５自体よりも剛性の低い材料で形成されている。
モータ１０５の駆動軸１０５ｓと、送りネジ１０４の基端部１０４ａとには、それぞれプーリ１０７Ａ，１０７Ｂが設けられている。これらプーリ１０７Ａ，１０７Ｂとの間に、無端状のベルト１０７Ｃが掛け渡されている。
【０１３９】
耐圧構造１０の内周面１０ｇには、モータ１０５およびプーリ１０７Ａ，１０７Ｂ、ベルト１０７Ｃ等を覆うように、受け容器１１０が設けられている。この受け容器１１０により、送りネジ１０４が貫通する耐圧構造１０の貫通孔１０ｈの部分から漏水が生じた場合に、この漏水を受けることができる。
【０１４０】
第二段昇降機構９３Ｂは、出没体本体（第二段出没体）１２１と、ガイド部材１２２と、滑車１２３Ａ，１２３Ｂと、ワイヤ１２４Ａ，１２４Ｂと、を備える。
【０１４１】
出没体本体１２１は、耐圧構造１０の外周面１０ｆにほぼ直交する方向に延びる棒状をなしている。出没体本体１２１の基端部には、支持ブラケット１２３が一体に設けられている。
【０１４２】
ガイド部材１２２は、出没体本体１２１の周囲に複数本が設けられている。各ガイド部材１２２は、出没体９１内に固定されている。
支持ブラケット１２３には、これらガイド部材１２２が挿通され、出没体９１内で、ガイド部材１２２に沿って耐圧構造１０の外周面１０ｆに直交する方向にスライド移動可能とされている。
【０１４３】
滑車１２３Ａは、出没体９１の先端部９１ｓに回転自在に支持されている。さらに、滑車１２３Ｂは、出没体９１の基端部９１ｄに回転自在に支持されている。
ワイヤ１２４Ａは、滑車１２３Ａに掛け回され、両端が、外筒１００と、支持ブラケット１２３とにそれぞれ固定されている。
ワイヤ１２４Ｂは、滑車１２３Ｂに掛け回され、両端が、支持ブラケット１２３と、出没体格納構造１１の上部に設けられたブラケット１２７とにそれぞれ固定されている。
【０１４４】
このような出没体昇降機構２３Ｊにおいては、第一段昇降機構９３Ａのモータ１０５を作動させると、駆動軸１０５ｓが回転する。すると、駆動軸１０５ｓの回転が、プーリ１０７Ａ、ベルト１０７Ｃ、および、プーリ１０７Ｂを介して送りネジ１０４に伝達され、送りネジ１０４が回転駆動される。図２６に示すように、送りネジ１０４が回転すると、送りネジ１０４に噛み合うナット部１０３とともに、内筒１０１が外筒１００に対して外方に突出する。これにより、内筒１０１の閉塞端部１０１ｂに設けられたシャフト１０９が出没体９１を押圧し、出没体９１を出没体格納構造１１から外方に向かって突出させる。
【０１４５】
第二段昇降機構９３Ｂでは、出没体９１が出没体格納構造１１から外方に向かって突出する方向に移動すると、ワイヤ１２４Ａおよび滑車１２３Ａにより、出没体本体１２１が、出没体９１に対して出没体格納構造１１から外方に向かって突出する方向に相対移動する。これにより、第一段昇降機構９３Ａで出没体９１が出没体格納構造１１から外方から突出する方向に移動するのと並行して、第二段昇降機構９３Ｂで出没体本体１２１が出没体９１から外方に突出する。つまり、出没体９１の移動ストロークと同じストロークだけ、出没体本体１２１も突出する。
【０１４６】
さらに、モータ１０５を逆方向に作動させ、出没体９１を、出没体格納構造１１内に収容する方向に移動させると、出没体本体１２１は、ワイヤ１２４Ｂおよび滑車１２３Ｂによって引っ張られ、出没体９１に対して出没体格納構造１１側に戻る方向に相対移動する。
【０１４７】
したがって、上述した第五実施形態の水中航走体によれば、出没体昇降機構２３Ｊを作動させると、出没体本体１２１は、出没体９１のスライド移動量の倍のストロークでスライド移動する。したがって、出没体本体１２１を、効率良く出没動作させることができる。
【０１４８】
（第五実施形態の変形例）
このような第五実施形態においても、第四実施形態と同様、出没体本体を駆動する機構として、送りネジ機構とリニアモータ機構とを組み合わせて用いることができる。
図２７は、この発明の第五実施形態の水中航走体の変形例における出没体装置の構成を示す断面図である。
すなわち、図２７に示すように、出没体昇降機構２３Ｊの第二段昇降機構９３Ｂは、出没体９１内に固定されたガイド部材１２２に対し、出没体本体１２１をスライド移動させるため、固定子１２５および可動子１２６をさらに備えている。
【０１４９】
固定子１２５は、支持ブラケット１２３の周囲三方に間隔をあけて対向するよう、出没体９１に固定されて設けられている。各固定子１２５は、出没体本体１２１と平行に延びる線状で、出没体本体１２１の中心軸Ｃ方向にＮ極とＳ極とが交互に配列されている。
【０１５０】
可動子１２６は、それぞれの固定子１２５と所定間隔を隔てて対向するよう、支持ブラケット１２３の外周部の三方に固定されている。この可動子１２６は、外部から通電されることで励磁される。
【０１５１】
このような出没体昇降機構２３Ｊにおいては、第一段昇降機構９３Ａのモータ１０５を作動させると、駆動軸１０５ｓが回転する。すると、駆動軸１０５ｓの回転が、プーリ１０７Ａ、ベルト１０７Ｃ、および、プーリ１０７Ｂを介して送りネジ１０４に伝達され、送りネジ１０４が回転駆動される。送りネジ１０４が回転すると、送りネジ１０４に噛み合うナット部１０３とともに内筒１０１が、外筒１００に対して外方に突出する。これにより、内筒１０１の閉塞端部１０１ｂに設けられたシャフト１０９が出没体９１を押圧し、出没体９１を出没体格納構造１１から外方に向かって突出する。
【０１５２】
第二段昇降機構９３Ｂでは、可動子１２６に通電して帯磁させると、固定子１２５との間に生じる磁力によって、可動子１２６を外周部に備えた支持ブラケット１２３が、ガイド部材１２２に沿ってスライド移動する。これによっても、支持ブラケット１２３に支持された出没体本体１２１は、出没体格納構造１１から外方に向かって出没する。
これにより、第一段昇降機構９３Ａで出没体９１が出没体格納構造１１から外方へ向かって突出する方向に移動するのと並行して、第二段昇降機構９３Ｂで出没体本体１２１が出没体９１から外方に向かって突出する。つまり、出没体９１の移動ストロークと同じストロークだけ、出没体本体１２１も突出する。
【０１５３】
このような構成によれば、出没体昇降機構２３Ｊを作動させると、出没体本体１２１は、出没体９１のスライド移動量の倍のストロークでスライド移動する。したがって、出没体本体１２１を、効率良く出没動作させることができる。
さらに、例えば、直動機構およびリニアモータ機構の一方が故障した場合であっても、直動機構およびリニアモータ機構の他方で出没体本体１２１および出没体９１の出没動作を実行することができる。さらに、出没体本体１２１および出没体９１の出没動作を、直動機構とリニアモータ機構とで協働して行えば、直動機構、リニアモータ機構のそれぞれの出力を小さくすることができ、低コスト化を図ることが可能となる。
【０１５４】
なお、この変形例において、滑車１２３Ａ，１２３Ｂと、ワイヤ１２４Ａ，１２４Ｂと、を備えず、第一段昇降機構９３Ａと、第二段昇降機構９３Ｂとしての固定子１２５および可動子１２６とを同時に作動させることで、出没体本体１２１および出没体９１を駆動するようにとしてもよい。
【０１５５】
（その他の変形例）
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
【０１５６】
例えば、第一実施形態、および各変形例では、モータ３５が耐圧構造１０の内部に配置される場合について説明したが、第二実施形態のように耐圧構造１０の外部において均圧容器６３に収容するようにしても良い。同様に、第二実施形態、および各変形例において、モータ３５を耐圧構造１０の内部に配置するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１５７】
１  水中航走体
１０  耐圧構造
１０ｆ  外周面
１０ｇ  内周面
１０ｈ  貫通孔
１１  出没体格納構造
１１ｆ  内周面
１１ｓ  先端部
１２  開口部
１３  基台
１３ａ  脚部
１３ｂ  基板部
１３ｈ  貫通孔
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ，２０Ｇ，２０Ｈ，２０Ｊ  出没体装置
２１  出没体
２１ａ  筒状部
２１ｃ  基端部
２１ｆ  外周面
２１ｓ  先端部
２２  ガイド部材
２２ａ  対向面
２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｄ，２３Ｅ，２３Ｆ，２３Ｇ，２３Ｈ  出没体昇降機構
２３Ｊ  出没体昇降機構（連動機構）
２５  支持部材
２６  被ガイド部材
２６ａ  対向部
２６ｂ  側部
２７  押圧シュー
２８  付勢部材
３０  外筒（固定容器）
３０ａ  基部
３０ｂ  筒状部
３０ｃ  段部
３０ｈ  挿通孔
３１  内筒（可動容器）
３１ａ  筒状部
３１ｂ  閉塞端部
３１ｃ  基端部
３２  シール部材
３３  ナット部
３４  送りネジ
３４ａ  基端部
３４ｂ  先端部
３５  モータ（電動機）
３５ｓ  駆動軸
３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ  軸受
３７  軸受ホルダ
３８  防振マウント
３８Ａ，３８Ｂ  プーリ
３８Ｃ  ベルト
３９  シャフト
４０  ベースハウジング（耐圧容器）
４０ａ  基部
４０ｂ  筒状部
４０ｃ  閉塞部
４０ｈ  挿通孔
４０ｒ  ロッド挿通孔
４１  ロッド
４２  軸受
４３  シール部材
４４  送りネジ
４４ａ  基端部
４４ｂ  先端部
４５  ナット部
４６  ブラケット
４７  先端ロッド
４８  基部部材
４８ａ  基部
４８ｂ  筒状部
４８ｃ  閉塞部
４９  ロッド部材
４９ｂ  ベースプレート
４９ｒ  ロッド部
４９ｓ  シール部材
５１  出没体
５２  ガイド部材
５３  支持ブラケット（連結部）
５５  支持部材
５６  送りネジ
５７  ナット部（螺合部、ナット）
５７ｆ  油
５７ｈ  オリフィス孔
５８Ａ、５８Ｂ  軸受
５９  連結部材（変位吸収部）
５９ｓ  スリット
６０  モータ
６０ｓ  駆動軸
６１Ａ，６１Ｂ  プーリ（伝達機構）
６１Ｃ  ベルト（伝達機構）
６３  均圧容器
６３ｃ  コンペンセータ
６３ｄ  油
６５Ａ，６５Ｂ  蛇腹部材（耐圧容器）
６６  耐圧容器
６６ｃ  コンペンセータ
６６ｄ  油
６７Ａ  第一磁石
６７Ｂ  第二磁石
７１  出没体
７２  ガイド部材
７３  支持ブラケット
７４  位置拘束機構
７５  固定子
７６  可動子
７６ｍ  保護膜
７７  均圧容器
７７ｄ  油
７８  パッド
８３  支持ブラケット
８３ｈ  挿通孔
８５  固定子
８６  可動子
９１  出没体（第一段出没体）
９１ａ  筒状部
９１ｄ  基端部
９１ｓ  先端部
９２  ガイド部材
９３Ａ  第一段昇降機構
９３Ｂ  第二段昇降機構
１００  外筒
１００ａ  基部
１００ｂ  筒状部
１００ｃ  段部
１００ｈ  挿通孔
１０１  内筒
１０１ａ  筒状部
１０１ｂ  閉塞端部
１０２  シール部材
１０３  ナット部
１０４  送りネジ
１０４ａ  基端部
１０４ｂ  先端部
１０５  モータ
１０５ｓ  駆動軸
１０６Ｂ，１０６Ｃ  軸受
１０６Ｊ  軸受
１０７  軸受ホルダ
１０７Ａ  プーリ
１０７Ｃ  ベルト
１０８  防振マウント
１０９  シャフト
１１０  受け容器
１２１  出没体本体（第二段出没体）
１２１ｂ  基端部
１２２  ガイド部材
１２３  支持ブラケット
１２３Ａ、１２３Ｂ  滑車
１２３ｈ  挿通孔
１２４Ａ、１２４Ｂ  ワイヤ
１２４ａ  一端
１２４ｂ  他端
１２４ｃ  一端
１２４ｄ  他端
１２５  固定子
１２６  可動子
１２７  ブラケット
Ｃ  中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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