(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークへのエアブローを最大許容時間行い、ワークに残る切削液の量を最小限に減らすエアブロー方法を提供する。【解決手段】エアブロー方法は、加工後のワークに工作機械内でエアブローを行う工程Ｓ４と、ロボットの作業状況または作業者の操作に基づいてロボットまたは作業者によるワークの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する工程Ｓ６と、ワーク取出予告信号の発信からロボットまたは作業者が工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間に基づいてエアブローの追加時間を算出する工程Ｓ７とを含み、エアブローを行う工程Ｓ４において、追加時間だけエアブローを延長する。【選択図】図３
2020011355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工後のワークに工作機械内でエアブローを行う工程と、
ロボットの作業状況または作業者の操作に基づいて前記ロボットまたは前記作業者による前記ワークの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する工程と、
前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間に基づいてエアブローの追加時間を算出する工程とを含み、
前記エアブローを行う工程において、前記追加時間だけエアブローを延長するエアブロー方法。
【請求項２】
前記エアブローを行う工程の後に、前記ワークをエアブロー位置からワーク出入位置まで前記工作機械内で移動させる工程を含み、
前記エアブローの追加時間を算出する工程において、前記エアブロー位置から前記ワーク出入位置までの前記ワークの移動時間にさらに基づいて前記エアブローの追加時間を算出する請求項１に記載のエアブロー方法。
【請求項３】
エアブローの開始から終了までのエアブロー時間を下式から算出する請求項２に記載のエアブロー方法。
Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）
ただし、
Ａは、前記エアブロー時間、
Ｂは、前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間、
Ｃは、前記エアブロー位置から前記ワーク出入位置までの前記ワークの移動時間、
Ｄは、エアブローの開始から前記ワーク取出予告信号の発信までの時間
である。
【請求項４】
所定の最小エアブロー時間をＥとしたとき、
Ｅ＞Ｄである場合、Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）であり、
Ｅ≦Ｄである場合、Ａ＝Ｄである、請求項３に記載のエアブロー方法。
【請求項５】
前記ワーク取出予告信号を発信する工程において、前記ロボットまたは該ロボットを制御する制御装置が前記ワーク取出予告信号を前記工作機械に向けて発信する請求項１から請求項４のいずれかに記載のエアブロー方法。
【請求項６】
エアブローの開始後、前記工作機械が前記ロボットに向けて作業完了予告信号を発信する工程をさらに含み、
前記ワーク取出予告信号を発信する工程において、前記ロボットが前記作業完了予告信号に応答して前記ワーク取出予告信号を前記工作機械に向けて発信する請求項５に記載のエアブロー方法。
【請求項７】
ワークに加工およびエアブローを行う工作機械と、
ロボットの作業状況または作業者の操作に基づいて前記ロボットまたは前記作業者による前記ワークの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する取出予告信号発信部と、
前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間に基づいてエアブローの追加時間を算出する追加時間算出部とを備え、
前記工作機械が、前記追加時間だけエアブローを延長する、加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアブロー方法および加工システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工作機械によるワークの加工後、ワークに付着した切削粉または切削液を除去するために、ワークにエアブローが行われる（例えば、特許文献１〜４参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０５７８６２号公報
【特許文献２】特開２０００−１３５６５２号公報
【特許文献３】特開平０７−１３２４６３号公報
【特許文献４】特開平０８−２６７３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークに残った切削液は、その後の工程において様々な不都合をもたらす。例えば、ワークに残った切削液は、研磨工程において研磨機の動作に影響したり、洗浄工程において洗浄時間の増加および洗浄液の汚染を招いたりする。したがって、ワークに残った切削液の量を極力減らすために、工作機械内でのエアブローの時間は、その後の工程の遅延を生じさせない許容範囲内で長いことが好ましい。しかしながら、エアブローの時間を調整することは、特許文献１〜４では考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ワークへのエアブローを最大許容時間行い、ワークに残る切削液の量を最小限に減らすことができるエアブロー方法および加工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、加工後のワークに工作機械内でエアブローを行う工程と、ロボットの作業状況または作業者の操作に基づいて前記ロボットまたは前記作業者による前記ワークの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する工程と、前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間に基づいてエアブローの追加時間を算出する工程とを含み、前記エアブローを行う工程において、前記追加時間だけエアブローを延長するエアブロー方法である。
【０００７】
工作機械内でのワークの加工およびエアブローの後、ロボットまたは作業者によってワークが工作機械から取り出される。
ここで、ワークの取り出しに先立ち、ワーク取出予告信号が発信され、ワーク取出予告信号の発信からロボットまたは作業者が工作機械前に到着するまでに要する時間に基づいて、エアブローの追加時間が算出される。そして、追加時間だけエアブローが延長される。これにより、ロボットまたは作業者が到着するまでの最大許容時間、ワークへのエアブローを行い、ワークに残る切削液の量を最小限に減らすことができる。
【０００８】
上記態様においては、前記エアブローを行う工程の後に、前記ワークをエアブロー位置からワーク出入位置まで前記工作機械内で移動させる工程を含み、前記エアブローの追加時間を算出する工程において、前記エアブロー位置から前記ワーク出入位置までの前記ワークの移動時間にさらに基づいて前記エアブローの追加時間を算出してもよい。
この構成によれば、エアブロー後のワークの移動時間を考慮してエアブローの追加時間を算出することができる。
【０００９】
上記態様においては、エアブローの開始から終了までのエアブロー時間を下式から算してもよい。
Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）
ただし、Ａは、前記エアブロー時間、Ｂは、前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間、Ｃは、前記エアブロー位置から前記ワーク出入位置までの前記ワークの移動時間、Ｄは、エアブローの開始から前記ワーク取出予告信号の発信までの時間である。
この構成によれば、追加時間がＢ−Ｃとして算出される。これにより、ロボットまたは作業者の到着までの時間を最大限、エアブローに活用することができる。
【００１０】
上記態様においては、所定の最小エアブロー時間をＥとしたとき、Ｅ＞Ｄである場合、Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）であり、Ｅ≦Ｄである場合、Ａ＝Ｄであってもよい。
この構成によれば、ワーク取出予告信号の発信時点においてエアブロー時間が最小エアブロー時間に達していない場合、追加時間（Ｂ−Ｃ）だけエアブローが延長される。一方、ワーク取出予告信号の発信時点においてエアブロー時間が既に最小エアブロー時間に達している場合、エアブローは延長されずに終了する。これにより、必要以上に長い時間、エアブローが継続されることを防ぐことができる。
【００１１】
上記態様においては、前記ワーク取出予告信号を発信する工程において、前記ロボットまたは該ロボットを制御する制御装置が前記ワーク取出予告信号を前記工作機械に向けて発信してもよい。
この構成によれば、ロボットの作業の進行状況に応じて、最適なタイミングでワーク取出予告信号を発信することができる。
【００１２】
上記態様においては、エアブローの開始後、前記工作機械が前記ロボットに向けて作業完了予告信号を発信する工程をさらに含み、前記ワーク取出予告信号を発信する工程において、前記ロボットが前記作業完了予告信号に応答して前記ワーク取出予告信号を前記工作機械に向けて発信してもよい。
この構成によれば、工作機械内での作業の完了が近付いたことが、作業完了予告信号によってロボットに通知される。ロボットは、作業完了予告信号に応答してワーク取出予告信号を発信し、その後、ワークを取り出すために工作機械へ向かって移動する。このように、ワークを取り出すタイミングを工作機械の作業の進行状況に対して最適化することができる。
【００１３】
本発明の他の態様は、ワークに加工およびエアブローを行う工作機械と、ロボットの作業状況または作業者の操作に基づいて前記ロボットまたは前記作業者による前記ワークの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する取出予告信号発信部と、前記ワーク取出予告信号の発信から前記ロボットまたは前記作業者が前記工作機械前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間に基づいてエアブローの追加時間を算出する追加時間算出部とを備え、前記工作機械が、前記追加時間だけエアブローを延長する、加工システムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワークへのエアブローを最大許容時間行い、ワークに残る切削液の量を最小限に減らすことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る加工システムの全体構成を示す概略平面図である。
【図２】図１の加工システムにおける工作機械およびロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図１の加工システムによるエアブロー方法を示すシーケンスチャートである。
【図４】図３のエアブロー方法のステップＳ２〜Ｓ１２のタイミングを示すチャートである。
【図５】比較例に係るエアブロー方法のタイミングを示すチャートである。
【図６】図１の加工システムの変形例の全体構成を示す概略平面図である。
【図７】図１の加工システムの他の変形例の全体構成を示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の一実施形態に係る加工システム１００について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る加工システム１００は、図１に示されるように、複数台の工作機械１と、ロボット２とを備えている。複数台の工作機械１は、レール３沿いに配列されている。ロボット２は、レール３に沿って移動する。
【００１７】
ロボット２は、ワークＷを把持するハンドを有するロボットであり、例えば、６軸多関節ロボットである。例えば、ロボット２は、図２に示されるように、レール３に沿ってロボット２を移動させるための駆動装置２ａと、先端にハンドが取り付けられたロボットアーム２ｂと、駆動装置２ａおよびロボットアーム２ｂを制御する制御装置２ｃとを備える。
【００１８】
ロボット２は、複数台の工作機械１の各々と通信可能である。ロボット２は、工作機械１から発信されるワーク要求信号に応答して、送信元である工作機械１にワークＷを供給する。また、ロボット２は、工作機械１から発信される作業完了予告信号に応答して、送信元の工作機械１へ向かって移動し、工作機械１から発信される作業完了信号に応答して、送信元の工作機械１からワークＷを取り出す。
【００１９】
ロボット２は、ワークＷの取り出しを予告するワーク取出予告信号を発信する取出予告信号発信部４を備える。ワークＷの取出作業において、ロボット２は、送信元の工作機械１への移動を開始する直前に、取出予告信号発信部４から送信元の工作機械１に向けてワーク取出予告信号を発信する。ワーク取出予告信号は、ワーク取出予告信号の発信からロボット２が送信元の工作機械１前の所定のワーク取出位置に到着するまでに要する移動時間に関する情報を含む。移動時間に関する情報は、例えば、ロボット２の現在位置である。
【００２０】
図２に示されるように、各工作機械１は、ワークＷが載置されるテーブル５と、ワークＷを加工する加工装置６と、ワークＷにエアブローを行うエアブロー装置７とを備えている。
また、例えば、工作機械１は、テーブル５を駆動するための少なくとも１つのモータ５ａと、主軸等を有する加工装置６を駆動するための少なくとも１つのモータ６ａと、エアブロー装置７およびモータ５ａ，６ａを制御する制御装置１ｃとを備える。
【００２１】
テーブル５は、モータ５ａによって作業位置とワーク出入位置との間で移動可能である。図１の左の工作機械１において、ワーク出入位置のテーブル５は実線で示され、作業位置のテーブル５は二点鎖線で示されている。ワーク出入位置は、ワーク取出位置のロボット２がテーブル５へのワークＷの載置およびテーブル５上のワークＷの取り出しが可能な位置である。
【００２２】
加工装置６は、ドリルまたはエンドミルのような１つまたは複数の工具を有する。加工装置６は、作業位置におけるワークＷを工具によって加工する。加工装置６による加工中、ワークＷには切削液が供給される。
エアブロー装置７は、ワークＷに付着した切削液を吹き飛ばすために、作業位置（エアブロー位置）のワークＷに向かってエアを噴出する。
【００２３】
また、各工作機械１の制御装置１ｃは、作業の完了を予告する作業完了予告信号をロボット２に向けて発信する完了予告信号発信部８と、エアブロー時間を算出するエアブロー時間算出部（追加時間算出部）９とを備えている。後述の完了予告信号発信部８およびエアブロー時間算出部９の機能は、例えば、工作機械１の制御装置１ｃに設けられたプロセッサが所定のプログラムに従って処理を実行することによって実現される。
【００２４】
完了予告信号発信部８は、エアブロー装置７がエアブローを開始した後、作業完了予告信号をロボット２に向けて発信する。完了予告信号発信部８は、エアブローの開始後ではなく、工具によるワークＷの加工終了前または加工終了時に作業完了予告信号を発信してもよい。
【００２５】
作業完了予告信号に対する返信としてワーク取出予告信号がロボット２から工作機械１に向けて発信されると、エアブロー時間算出部９は、下式（１）に示されるように、追加時間（Ｂ−Ｃ）を算出し、さらにエアブロー時間Ａを算出する。
Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）      …（１）
ここで、Ａは、エアブローの開始から終了までのエアブロー時間である。Ｂは、ワーク取出予告信号の発信からロボット２が工作機械１前のワーク取出位置に到着するまでに要する時間である。時間Ｂは、例えば、ワーク取出予告信号に含まれるロボット２の現在位置と工作機械１との間の距離に基づいて算出される。Ｃは、作業位置からワーク出入位置までのテーブル５の移動時間である。Ｄは、エアブローの開始からワーク取出予告信号の発信までの時間、つまり、エアブローの開始からワーク取出予告信号が制御装置１ｃによって受信されるまでの時間である。
【００２６】
エアブロー時間算出部９は、算出されたエアブロー時間Ａをエアブロー装置７に伝達する。エアブロー装置７は、ワーク取出予告信号の発信から追加時間（Ｂ−Ｃ）だけ経過したときに、エアブローを終了する。
【００２７】
次に、加工システム１００の作用について図３および図４を参照して説明する。
ロボット２は、工作機械１からのワーク要求信号に応答して工作機械１へワークＷを運び、工作機械１のワーク出入位置のテーブル５にワークＷを載置する（ステップＳ１）。
次に、工作機械１は、テーブル５をワーク出入位置から作業位置へ移動させ、テーブル５上のワークＷに加工装置６による加工を開始する（ステップＳ２）。加工が終了すると（ステップＳ３）、工作機械１は、エアブロー装置７によるワークＷへのエアブローを開始する（ステップＳ４）。その後、工作機械１の完了予告信号発信部８は、作業完了予告信号をロボット２に向けて発信する（ステップＳ５）。
【００２８】
ロボット２は、工作機械１からの作業完了予告信号に応答し、ワークＷの取り出しのために送信元の工作機械１への移動を開始する直前に、ワーク取出予告信号を工作機械１へ向けて発信し（ステップＳ６）、続いて工作機械１前へ移動する。
工作機械１のエアブロー時間算出部９は、ロボット２からのワーク取出予告信号を受信すると、ワーク取出予告信号に基づいて追加時間（Ｂ−Ｃ）を算出し、さらにエアブロー時間Ａを算出する（ステップＳ７）。次に、工作機械１は、ワーク取出予告信号の発信から追加時間（Ｂ−Ｃ）だけエアブロー装置７によるエアブローを延長する（ステップＳ８）。
【００２９】
エアブローの終了後、工作機械１は、テーブル５およびワークＷを作業位置からワーク出入位置へ移動させ（ステップＳ９）、作業完了信号をロボット２に向けて発信する（ステップＳ１０）。
ステップＳ７において算出されるエアブローの追加時間は、工作機械１前のワーク取出位置までのロボット２の移動時間Ｂと、ワーク出入位置までのテーブル５の移動時間Ｃとの差分である。したがって、図４に示されるように、テーブル５のワーク出入位置への到着（ステップＳ９）と同時または略同時に、ロボット２が工作機械１前のワーク取出位置に到着する（ステップＳ１１）。
次に、ロボット２は、作業完了信号に応答して、工作機械１内のテーブル５上のワークＷを取り出す（ステップＳ１２）。
【００３０】
工作機械１内でのワークＷの加工時間には、複数台の工作機械１間でばらつきがある。例えば、複数台の工作機械１が同一の加工を行う場合、加工条件をワークＷ毎に最適な条件に自動調整した結果、加工時間にばらつきが生じる。複数台の工作機械１が相互に異なる加工を行う場合、加工の内容によって加工時間が異なる。このように、工作機械１毎にワークＷの加工時間が異なる結果、工作機械１内での加工装置６による加工が終了してからロボット２によってワークＷが取り出されるまでの経過時間にばらつきが生じる。
【００３１】
図５は、本発明の比較例のエアブロー方法を示している。工作機械１内でのエアブロー時間Ａが固定である場合、図５に示されるように、エアブローの終了（ステップＳ８）からロボット２の到着（ステップＳ１１）までに、ワークＷに何も作業が行われない時間が生じ得る。
【００３２】
本実施形態によれば、工作機械１内でのエアブローの開始後、工作機械１からロボット２への作業完了予告信号に応答して、ロボット２から工作機械１へワーク取出予告信号が発信される。そして、ワーク取出予告信号に基づいてエアブローの追加時間（Ｂ−Ｃ）が算出され、ワーク取出予告信号の発信から追加時間（Ｂ−Ｃ）だけエアブローが延長される。これにより、ロボット２が工作機械１前のワーク取出位置に到着するまでの時間を最大限活用してワークＷへのエアブローを最大許容時間行い、ワークＷに残る切削液の量を最小限に減らすことができる。また、これにより、次の工程での作業に切削液が与える影響を低減することができる。例えば、次の洗浄工程において、ワークＷの洗浄時間を短縮したり洗浄液の使用量を節約したりすることができる。
【００３３】
本実施形態において、エアブロー時間Ａは、下記のように算出されてもよい。Ｅは、所定の最小エアブロー時間である。
Ｅ＞Ｄである場合、Ａ＝Ｄ＋（Ｂ−Ｃ）
Ｅ≦Ｄである場合、Ａ＝Ｄ
すなわち、ワーク取出予告信号の発信時点において時間Ｄが最小エアブロー時間Ｅに達していない場合、上述したように、追加時間（Ｂ−Ｃ）だけエアブローが延長される。一方、ワーク取出予告信号の発信時点において時間Ｄが既に最小エアブロー時間Ｅに達している場合、エアブローは延長されずに終了する。
これにより、必要以上に長い時間、エアブローが継続されることを防ぐことができる。
【００３４】
あるいは、エアブローの開始と同時に時間Ｄの計測を開始し、計測時間Ｄが所定の最大エアブロー時間Ｆに達したときに、ワーク取出予告信号の発信の有無に関わらず、エアブローを終了させてもよい。
【００３５】
本実施形態においては、制御装置１ｃのエアブロー時間算出部９が、ロボット２の現在位置からロボット２の移動時間Ｂを算出し、さらに追加時間（Ｂ−Ｃ）を算出することとしたが、これに代えて、ワーク取出予告信号を受信したときに、予め登録された対応テーブルに基づいて追加時間を算出してもよい。
対応テーブルには、ロボット２の現在位置とエアブローの追加時間とが対応付られている。追加時間は、ロボット２の現在位置が工作機械１から遠い程、長く設定されている。エアブロー時間算出部９は、ロボット２の現在位置と対応付けられている追加時間を対応テーブルから読み出す。制御装置１ｃは、制御装置２ｃまたは他の制御装置からロボット２の現在位置の情報を受信する。
【００３６】
エアブロー時間算出部９は、ワーク取出予告信号の発信からロボット２がワーク取出位置に到着するまでの移動時間Ｂを計測し、追加時間（Ｂ−Ｃ）をワーク取出予告信号の発信時点でのロボット２の位置と対応付けて記憶することによって、前記対応テーブルを作成してもよい。
【００３７】
本実施形態においては、ロボット２がレール３に沿って移動することとしたが、これに代えて、図６に示されるように、水平方向に旋回可能なロボット２の周囲に複数台の工作機械１が配列されていてもよい。
あるいは、図７に示されるように、１台の工作機械１および他の装置２０がロボット２の周囲に配列されていてもよい。他の装置２０は、工作機械１による加工の前または後のワークＷを処理する装置であり、例えば、バリ取り装置または洗浄装置である。ロボット２は、工作機械１と他の装置２０との間でワークＷを搬送する。
【００３８】
本実施形態においては、ロボット２から工作機械１に向けてワーク取出予告信号が発信されることとしたが、これに代えて、ロボット２以外の装置から工作機械１に向けてワーク取出予告信号が発信されてもよい。
ロボット２を制御する制御装置２ｃは、ワークＷの取り出しのためにロボット２が工作機械１に向けて移動を開始するタイミングを把握している。したがって、ロボット２の制御装置２ｃに設けられた取出予告信号発信部４が、ロボット２の作業状況に基づいてワーク取出予告信号を発信してもよい。制御装置２ｃは、例えば、ＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）またはＰＭＣ（Programmable  Machine  Controller）である。取出予告信号発信部４が、加工システム１００全体を管理および制御するセル制御装置に設けられていてもよい。セル制御装置は、複数台の工作機械１およびロボット２とインターネットを経由して接続されていてもよい。
【００３９】
あるいは、複数の工作機械１が、取出予告信号発信部４をそれぞれ備えるとともに相互に通信可能であってもよい。この場合、例えば、ロボット２によってワークＷが供給または取り出された一の工作機械１が、直後にロボット２によってワークＷが取り出される他の工作機械１に向けてワーク取出予告信号を発信する。
【００４０】
本実施形態においては、各工作機械１がエアブローの追加時間を算出することしたが、これに代えて、他の装置がエアブローの追加時間を算出してもよい。例えば、ロボット２または上記いずれかの制御装置が、エアブローの追加時間を算出してもよい。この場合には、エアブローの追加時間の算出を実行する装置に向けて、ワーク取出予告信号が発信される。
制御装置が、ワーク取出予告信号の発信およびエアブローの追加時間の算出の両方を実行してもよい。
【００４１】
本実施形態においては、ワーク取出予告信号の発信時のロボット２の位置に基づいて、ロボット２が工作機械１前のワーク取出位置に到着するまでの移動時間Ｂを算出することとしたが、これに代えて、他の情報に基づいて移動時間Ｂを算出してもよい。
例えば、ワーク取出予告信号の発信時のロボット２の動作に基づいて移動時間Ｂを算出してもよい。ロボット２を制御する制御装置２ｃは、ロボット２用の制御プログラムに基づき、ロボット２が現在行っている作業の残り時間をロボット２の現在の動作から算出し、さらに移動時間Ｂを算出することができる。この場合、ワーク取出予告信号を発信するタイミングは、ワークを取り出すために工作機械１への移動を開始する直前でなくてもよい。
図５または図６に示されるように、ロボット２が旋回する場合、ロボット２の現在の旋回軸回りの姿勢に基づいて、移動時間Ｂを算出してもよい。
【００４２】
本実施形態においては、ロボット２が工作機械１からワークＷを取り出すこととしたが、これに代えて、作業者が工作機械１からワークＷを取り出してもよい。
この場合には、取出予告信号発信部４は、作業者による操作に基づいてワーク取出予告信号を発信するように構成される。例えば、取出予告信号発信部４は、工作機械１の周囲に設置されたボタンである。作業者は、ワークＷを取り出すために工作機械１への移動を開始する前に、取出予告信号発信部４を操作してワーク取出予告信号を発信させる。
【符号の説明】
【００４３】
１  工作機械
２  ロボット
３  レール
４  取出予告信号発信部
５  テーブル
６  加工装置
７  エアブロー装置
８  完了予告信号発信部
９  エアブロー時間算出部（追加時間算出部）
１００  加工システム
Ｗ  ワーク
【図１】
2020011355.tif 000003
【図２】
2020011355.tif 000004
【図３】
2020011355.tif 000005
【図４】
2020011355.tif 000006
【図５】
2020011355.tif 000007
【図６】
2020011355.tif 000008
【図７】
2020011355.tif 000009