(57)【要約】【課題】出庫能力を向上させることのできる自動倉庫制御装置及び自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法を提供する。【解決手段】１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対して、１バッチ分の出庫指示を入力し、入力された出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替え、並べ替えられた順番にパレットを前記棚から取り出して前記クレーン側出庫コンベアまで搬送する。【選択図】図５
2020117377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対して、１バッチ分の出庫指示の入力があると、当該出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替える出庫順序並べ替え手段と、
並べ替えられた順番にパレットを前記棚から取り出して前記クレーン側出庫コンベアまで搬送するよう前記クレーンに指示する出庫処理手段と、
を備える自動倉庫制御装置。
【請求項２】
前記出庫順序並べ替え手段は、前記クレーンが前記棚から前記クレーン側出庫コンベアまで搬送する時間を算出し、搬送時間が短い順に前記出庫指示を並べ替える、
請求項１に記載の自動倉庫制御装置。
【請求項３】
前記出庫処理手段による出庫が渋滞しているときに、前記クレーンが担当する棚への入庫指示又は再入庫指示がある場合には、出庫の渋滞が解消するまで、当該クレーンによる入庫又は再入庫処理を実行する、請求項１又は２に記載の自動倉庫制御装置。
【請求項４】
前記クレーン側出庫コンベアがパレットで満杯であるときに出庫の渋滞と判定する、
請求項３に記載の自動倉庫制御装置。
【請求項５】
前記入庫又は再入庫処理の対象となるパレットは、次に出庫が予定されている棚の近くに入庫又は再入庫される、
請求項３又は４に記載の自動倉庫制御装置。
【請求項６】
１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対する１バッチ分の出庫指示を入力し、
入力された出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替え、
並べ替えられた順番にパレットを前記棚から取り出して前記クレーン側出庫コンベアまで搬送する、
自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動倉庫制御装置及び自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷の入出庫を行う自動倉庫は、棚、クレーン、クレーン側入出庫コンベア、入庫コンベア、出庫コンベア、ピッキングコンベア及び搬送台車等からなる構成が一般的である。
【０００３】
入庫作業は、荷をトラック等から降ろしパレット上に積み付けて、入庫端末から入庫情報を入力する。次いで、パレット単位で入庫コンベアから荷を投入し、搬送台車によって棚に移動させ、クレーンにより目的の棚に格納する。
【０００４】
出庫作業は、出庫指示により目的のパレットを棚からクレーンで取り出し、搬送台車でピッキングコンベア又は出庫コンベアに出庫させて、出庫指示分の荷を取り出している。ピッキングコンベアでは、パレット上から出庫指示分の荷を作業者の手作業でピッキングする（ピッキング出庫）。出庫コンベアではパレットごとの払い出しをフォークリフト等で行っている（ユニット出庫）。
【０００５】
入庫の場合、新規にパレットを入庫する新規入庫と、ピッキング出庫後のパレットを入庫する再入庫がある。何れの入庫でも、クレーンサイクリックのロジックで行われている。クレーンサイクリックとは、複数台設置されたクレーンを下流から順番に、又は上流から順番に割り付けて入庫又は再入庫することをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１６３４１５号公報
【特許文献２】特開２００２−０８７５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、自動倉庫におけるクレーンの動きに着目すると、次回に出庫する棚の近くに入庫及び再入庫を行うことで、クレーンの入出庫時における動きを最小化し効率化を図ることができる。
しかし、従来のクレーンの制御では、自動倉庫における単位時間当たりの入出庫件数を最大化することはできるものの、出庫件数から見ると必ずしも効率的ではない。
【０００８】
上記課題に鑑み、本開示は、出庫効率を向上させることのできる自動倉庫制御装置及び自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための第１の態様は、１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対して、１クレーン分の出庫指示の入力があると、当該出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替える出庫順序並べ替え手段と、並べ替えられた順番にパレットを前記棚から取り出して前記クレーン側出庫コンベアまで搬送するよう前記クレーンに指示する出庫処理手段と、を備える自動倉庫制御装置である。
【００１０】
また、第２の態様は、１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対する１クレーン分の出庫指示を入力し、入力された出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替え、並べ替えられた順番にパレットを前記棚から取り出して前記クレーン側出庫コンベアまで搬送する、自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、出庫効率を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態における自動倉庫の構成例を示す説明図である。
【図２】実施形態における自動倉庫制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】一般的に実施されているクレーンにおける入出庫時の動きを示す説明図である。
【図４】実施形態におけるクレーンの動作を示す説明図である。
【図５】実施形態における自動倉庫制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
初めに、図１を参照して本実施形態が対象とする自動倉庫の構成を説明する。
【００１４】
図１は、自動倉庫１を上から見た平面図である。自動倉庫１は、棚２と、クレーン３と、搬送台車システム４と、入出庫エリアシステム５とから構成される。
【００１５】
棚２は、入庫された荷を保管するもので、実施形態では、８つの棚列Ｔ１〜Ｔ８が配置されている。各棚列Ｔ１〜Ｔ８は奥行き方向及び上下方向にマトリックス状に複数個の保管棚を有している。
【００１６】
クレーン３は、例えば、スタッカークレーンであり、クレーンレール上を棚の奥行き方向に沿って往復走行するとともに、昇降台により棚の上下方向に移動して、目的の棚に対してパレットの入出庫を行う。
【００１７】
実施形態では、クレーン３は４台設けられている。第１クレーン３１は棚列Ｔ１とＴ２の入出庫を行う。第２クレーン３２は棚列Ｔ３とＴ４の入出庫を行う。第３クレーン３３は棚列Ｔ５とＴ６の入出庫を行う。第４クレーン３４は棚列Ｔ７とＴ８の入出庫を行う。
【００１８】
搬送台車システム４は、入庫コンベアから入庫されたパレットを棚２側（クレーン３側）に搬送し、棚２から出庫されたパレットを後述するピッキングコンベア又は出庫コンベアに搬送するシステムである。搬送台車システム４は、ループ状に形成された台車レール６と、台車レール６上を時計回りに走行する１又は複数の搬送台車７を備える。
【００１９】
搬送台車システム４の入出庫エリア５側には、入庫コンベア８と、出庫コンベア９と、ピッキングコンベア１０とが配置されている。コンベア８，９は、それぞれ３台のパレットを搬送可能なスペースを有している。ピッキングコンベア１０はピッキングコンベアが二式あり、一式内には出庫側ピッキングコンベアと再入庫側ピッキングコンベアがあり、それぞれ３台のパレットを搬送可能なスペースを有している。また、ピッキングを行うスペースを出庫側ピッキングコンベアの先頭１か所に有している。“コンベア使用中”とは、コンベア上に最低１台のパレットが載置されている状態を指す。
【００２０】
入庫コンベア８は、トラックバース１１に停車したトラックから降ろされ、パレットに積載された荷を搬送する。トラックバース１１は、荷捌き場とも称され、入出庫エリアシステム５とトラックとの間で荷の積卸しをするためのスペースである。
【００２１】
出庫コンベア９は、棚２から出庫され、搬送台車７によって運ばれたパレットを出庫するためにトラックバース１１まで搬送する。
【００２２】
ピッキングコンベア１０は、棚２から出庫され、搬送台車７によって運ばれたパレットから作業者が所望の荷を手作業によって取り出し（ピッキング作業）、再び入庫させるためにパレットを搬送する。このピッキングコンベア１０は、第１ピッキングコンベア２１と第２ピッキングコンベア２２を備え、第１ピッキングコンベア２１又は第２ピッキングコンベア２２の何れか空いている方が選択される。また、第１ピッキングコンベア２１は、出庫側ピッキングコンベア２１Ａと、再入庫側ピッキングコンベア２１Ｂとを備える。再入庫側ピッキングコンベアとは、荷の一部がピッキングされたパレットを再入庫させるためのコンベアを指す。同様に、第２ピッキングコンベア２２は、出庫側ピッキングコンベア２２Ａと、再入庫側ピッキングコンベア２２Ｂとを備える。
【００２３】
搬送台車システム４には、クレーン側コンベア１２が設置されている。クレーン側コンベア１２は、第１クレーン３１に対応するクレーン側出庫コンベアＣ１及びクレーン側入庫コンベアＣ２を備える。また、クレーン側コンベア１２は、第２クレーン３２に対応するクレーン側出庫コンベアＣ３及びクレーン側入庫コンベアＣ４を備える。さらに、クレーン側コンベア１２は、第３クレーン３３に対応するクレーン側出庫コンベアＣ５及びクレーン側入庫コンベアＣ６を備える。さらに、クレーン側コンベア１２は、第４クレーン３４に対応する棚クレーン側出庫コンベアＣ７及びクレーン側入庫コンベアＣ８を備える。また、クレーン側コンベア１２も、それぞれ３台のパレットを搬送可能なスペースを有している。１台のコンベアに３台のパレットが搬送のために載置または搬送途中であるとき、又は搬送台車に割り付けられて搬送途中であるとき、コンベアは空スペースが無い状態となる。
【００２４】
搬送台車システム４には、２つのホームポジションＨＰ１，ＨＰ２が設置されている。ホームポジションＨＰ１は、出庫時における搬送台車７の原点位置となり、パレット取り、パレット降ろしの搬送指示を出力する。ホームポジションＨＰ２は、入庫時における搬送台車７の原点位置となり、パレット取り、パレット降ろしの搬送指示を出力する。また、ホームポジションＨＰ１の近傍には第１位置センサ１３が設置され、ホームポジションＨＰ２の近傍には、第２位置センサ１４が設置されている。
【００２５】
図２を参照して後述するように、ホームポジションＨＰ２は、制御部１６を備えている。すなわち、入庫コンベア８経由で荷が積み付けられたパレット又はピッキングコンベア１０で荷の一部がピッキングされた後の再入庫パレットを搭載した搬送台車７は第１位置センサ１４で検出される。検出時点で搬送台車７は一時停止される。その後、ホームポジションＨＰ２は、クレーン側コンベア１２の入庫コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８の準備状況、混雑状態等に応じて搬送台車７をＨＰ２から出発させるか否か等、搬送台車７の走行を制御する。
【００２６】
図２を参照して後述するように、ホームポジションＨＰ１は、制御部１５を備えている。すなわち、クレーン側コンベア１２の出庫コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７から出庫されたパレットは、搬送台車７に搭載される。この搬送台車７が第２位置センサ１３で検出されると、搬送台車７は一時停止される。その後、ホームポジションＨＰ１は、出庫コンベア９又はピッキングコンベア１０の準備状況、混雑状態等に応じて搬送台車７をＨＰ１から出発させるか否か等、搬送台車７の走行を制御する。
【００２７】
図２に示すように、実施形態における自動倉庫１は、コンピュータで構成される自動倉庫制御装置１００によって統括制御されている。この自動倉庫制御装置１００には、入庫端末２００と、コンベア用コントローラ３００と、搬送台車用コントローラ４００と、クレーン用コントローラ５００と、クレーン側コンベア用コントローラ６００とが接続されている。また、自動倉庫制御装置１００には、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６が接続されている。
【００２８】
自動倉庫制御装置１００のハードウェア構成は、１又は複数のプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory)等の主記憶装置、ハードディスク装置等の補助記憶装置を備える。また、キーボード等の入力装置、ディスプレイ等の出力装置、並びに、データ送受信デバイスである通信装置等を備える。自動倉庫制御装置１００の図２に示される各機能は、主記憶装置等のハードウェアに１又は複数の所定のコンピュータプログラムを読み込ませることにより実現される。すなわち、読み込まれたコンピュータプログラムにより、１又は複数のプロセッサの制御のもとで各ハードウェアを動作させるとともに、主記憶装置及び補助記憶装置におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００２９】
ホームポジションＨＰ１の制御部１５は、出庫時における搬送台車７の出庫制御を実行する。また、ホームポジションＨＰ２の制御部１６は、入庫時における搬送台車７の入庫制御を実行する。
【００３０】
入庫端末２００は、トラックバース１１で荷降ろしされた荷に関するパレット単位の情報（荷の種類、数、パレットNo.等）を入庫情報として自動倉庫制御装置１００に出力する。
【００３１】
コンベア用コントローラ３００は、プログラマブル・ロジック・コントローラ（以下、ＰＬＣと称する）で構成されている。コンベア用コントローラ３００は、入庫コンベア８を制御する入庫コンベア用コントローラ３０１と、出庫コンベア９を制御する出庫コンベア用コントローラ３０２と、ピッキングコンベア１０を制御するピッキングコンベア用コントローラ３０３とを備えている。コンベア用コントローラ３００は、自動倉庫制御装置１００と連携してそれぞれのコンベアの駆動制御を実行する。
【００３２】
搬送台車用コントローラ４００は、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６からの制御指令を受けて、台車レール６上を走行する搬送台車７の走行制御を実行する。また、搬送台車用コントローラ４００は、自動倉庫制御装置１００からの制御指令によっても搬送台車７の走行制御を実行できる。
【００３３】
クレーン用コントローラ５００は、各クレーン３の走行制御及び昇降制御を実行する。本実施形態では、第１クレーン３１を制御する第１クレーン用コントローラ５０１と、第２クレーン３２を制御する第２クレーン用コントローラ５０２とを備える。また、第３クレーン３３を制御する第３クレーン用コントローラ５０３と、第４クレーン３４を制御する第４クレーン用コントローラ５０４とを備える。
【００３４】
クレーン側コンベア用コントローラ６００は、クレーン側コンベア１２（Ｃ１〜Ｃ８）の搬送制御を実行する。本実施形態では、第１クレーン３１による入出庫を行うクレーン側コンベアＣ１，Ｃ２を制御する第１コンベア用コントローラ６０１を備える。また、第２クレーン３２による入出庫を行うクレーン側コンベアＣ３，Ｃ４を制御する第２コンベア用コントローラ６０２を備える。また、第３クレーン３３による入出庫を行うクレーン側コンベアＣ５，Ｃ６を制御する第３コンベア用コントローラ６０３を備える。また、第４クレーン３４による入出庫を行うクレーン側コンベアＣ７，Ｃ８を制御する第４コンベア用コントローラ６０４とを備える。
【００３５】
自動倉庫制御装置１００は、入出力部１０１と、入出庫制御部１０２と、在庫データベース部１０３と、入庫履歴データベース部１０４と、出庫履歴データベース部１０５と、入庫及びクレーン割付部１０６と、表示部１０８とを備える。
【００３６】
入出力部１０１は、ホームポジションＨＰ１の制御部１５及びホームポジションＨＰ２の制御部１６との間でデータ及び各種指令の入出力を実行する。また、入出力部１０１は、入庫端末２００、コンベア用コントローラ３００、搬送台車用コントローラ４００、クレーン用コントローラ５００及びクレーン側コンベア用コントローラ６００との間でデータ及び各種指令の入出力を実行する。さらに、入出力部１０１は、入出庫制御部１０２、在庫データベース部１０３、入庫履歴データベース部１０４及び出庫履歴データベース部１０５と接続され、データ及び各種指令の入出力を実行する。
【００３７】
入出庫制御部１０２は、自動倉庫制御装置１００の制御中枢となる。入出庫制御部１０２は、入庫履歴データベース部１０４及び出庫履歴データベース部１０５への入出力制御を実行する。また、入出庫制御部１０２は、コンベア用コントローラ３００、搬送台車用コントローラ４００及びクレーン用コントローラ５００への制御等を実行する。さらに、入出庫制御部１０２は、クレーン側コンベア用コントローラ６００の制御及び表示部１０８に対する表示制御も実行する。
【００３８】
在庫データベース部１０３は、棚２内に保管されている荷の種類、その数量等の在庫データを記録して保存する。
【００３９】
入庫履歴データベース部１０４は、入庫端末２００からの入庫指示、コンベア用コントローラ３００からの再入庫指示及びクレーン用コントローラ５００からのクレーン入庫動作完了のデータを受け取ると入庫履歴データとして記録して保存する。
【００４０】
出庫履歴データベース部１０５は、入出庫制御部１０２からの出庫指示、クレーン用コントローラ５００からのクレーン出庫動作完了、コンベア用コントローラ３００からの出庫完了、クレーン用コントローラ５００からのクレーン再入庫動作完了のデータを受け取ると出庫履歴データとして記録して保存する。
【００４１】
クレーン割付部１０６は、出庫順序並べ替え手段を備える。出庫順序並べ替え手段は１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対して、１バッチ分の出庫指示の入力があると、当該出庫指示を、各棚とクレーン側出庫コンベアとの距離が近い順に並べ替える。具体的には、１バッチ分の出庫指示に基づき、在庫データベース部１０３を検索する。検索の結果、該当する荷のパレットが入庫されている棚２からクレーン側出庫コンベアまでのクレーンの搬送時間を算出し、搬送時間が短い順に出庫指示を並べ替える。
【００４２】
表示部１０８は、作業者に対する種々の画面データを表示する。
【００４３】
＜自動倉庫の入出庫処理＞
上述した自動倉庫１では、以下のような処理で入出庫が制御される。ここでは、荷Ａの入出庫を例として説明する。
【００４４】
作業者によって、パレットに荷ＡがＸ個積み付けられ、入庫端末２００からその旨の入庫情報が入力されると、その入庫情報は自動倉庫制御装置１００に出力される。
【００４５】
荷Ａが積載されたパレットが入庫コンベア８を経由して搬送台車７に載置されると、搬送台車用コントローラ４００では、搬送台車７にパレットが載置された情報と、自動倉庫制御装置１００からの入庫情報との一致を確認する。一致が確認されると、この搬送台車７に対してスタート信号を出力する。これにより、パレットが載置された搬送台車７が台車レール６上を走行していく。実施形態では、時計回りに搬送台車７が走行している。
【００４６】
空の搬送台車７がホームポジションＨＰ２に到着したことが第２位置センサ１４により検出されると、一時停止して次の指示を待つ。クレーン側コンベア１２のクレーン側入庫コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８が渋滞しておらず、入庫コンベア８の先端、再入庫側ピッキングコンベア２１Ｂ及び２２Ｂの先端に入庫パレットがあると、ホームポジションＨＰ２の制御部１６から搬送台車用コントローラ４００に対して走行指示が出力される。これにより、空の搬送台車７は入庫パレットがある入庫コンベアまで走行し停止する。停止後入庫コンベアの先端から入庫パレットを取り込み、入庫される棚列が有る該当する入庫コンベアまで走行して停止する。そして、指定されたクレーン側入庫コンベアＣ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８の何れかのコンベアで搬送され、対応するクレーン３によって所望の棚２に入庫される。
【００４７】
一方、出庫時においては、入庫時と逆の処理が実行される。出庫指示が有ると、クレーン３によって目的の棚２から、荷Ａが積み付けられたパレットが取り出される。取り出されたパレットはクレーン側出庫コンベアＣ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７を介して搬送台車７に積載されて走行する。第１位置センサ１３で搬送台車７が検出されると、ホームポジションＨＰ１の手前で一時停止する。ホームポジションＨＰ１の制御部１５は、出庫コンベア９又はピッキングコンベア１０の空き状況を見て、渋滞していなければ、搬送台車７をスタートさせる。
【００４８】
出庫作業では、パレットの荷Ａをそのまま出庫するユニット出庫の場合には、出庫コンベア９を経由して出庫される。また、パレットの荷Ａの一部をピッキングして出庫するピッキング出庫の場合には、ピッキングコンベア１０の第１ピッキングコンベア２１又は第２ピッキングコンベア２２の中から、ピッキング作業待ちしているパレットの少ない方が選択される。そして、第１ピッキングコンベア２１の出庫側ピッキングコンベア２１Ａ又は第２ピッキングコンベア２２の出庫側ピッキングコンベア２２Ａ経由で作業者によって所定数だけ荷Ａがピッキングされて出庫される。ピッキングされた後のパレットは再入庫側ピッキングコンベア２１Ｂ又は２２Ｂ経由で再入庫される。
【００４９】
＜クレーン出庫の効率化＞
図３は、一般的に実施されているクレーンにおける入出庫時の動きを示す説明図である。
図３において、（１）は入庫のための移動、（２）は出庫棚への移動、（３）出庫のための移動を示している。（１）の移動は、ホームポジションＨＰ１から入庫指示が出たとき、入庫のためのクレーンの移動を指す。（２）の移動は、所望の入庫棚への入庫が完了した後のクレーンの出庫棚への移動を示す。（３）の移動では、出庫棚から所望のパレットを取り出して出庫のためにクレーン側出庫コンベアまでの移動を示す。
【００５０】
以上の（１）〜（３）で示す移動の距離が最短であれば、クレーンの入出庫としては効率的なものとなる。しかし、出庫に着目した場合には、クレーンの移動は効率的なものではない。
【００５１】
具体的に図４を用いて説明する。自動倉庫における１台のクレーンの動きとして、ここでは、第４クレーン３４の動きに着目する。
【００５２】
図４に示すように、棚２中に網目で示す部分にパレットが入庫されているものとする。一台のクレーンとして、第４クレーン３４に着目する。第４クレーン３４は、棚列Ｔ７と棚列Ｔ８に対する入出庫を行う。図４に示すように、棚列Ｔ７，Ｔ８には、コンベアに近い順に、パレットＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５が入庫されているものとする。
【００５３】
上述のように、コンベアに近い順に出庫されるのであれば、クレーンの動きとしては最短となり、最小時間で出庫できる。しかし、１バッチ分の出庫指示がある場合には、出庫指示の順番通りに出庫した場合には、ランダムな出庫となり、効率的ではない。例えば、出庫指示がパレットＰ２，Ｐ５，Ｐ３，Ｐ１，Ｐ４の順番で出庫されるものであれば、第４クレーン３４の動きとしては、非効率的となってしまう。また、第４クレーン３４に対する出庫指示と入庫指示とが混在した場合には、出庫処理と入庫処理を繰り返すので、更に非効率的なものとなる。
【００５４】
本実施形態では、一台のクレーン、ここでは第４クレーン３４に着目したとき、出庫処理を優先し、出庫処理ではクレーン側出庫コンベアＣ７に近い棚２のパレットから順番に出庫できるように、出庫指示を並べ替えることでクレーン出庫の効率化を図っている。
【００５５】
図５のフローチャートにおいて、クレーン割付部１０６は、先ず、出庫指示が有るかどうかを監視しており、出庫指示が有る（ステップＳ１YES）と、出庫順番の入れ替え処理を実行する（ステップＳ２）。この入れ替え処理では、クレーン側出庫コンベアＣ７に近い棚番地に入庫されているパレットから順番に出庫できるように出庫順番を入れ替える。具体的には、例えば、１台のクレーンが担当する複数の棚に入庫されているパレットに対して、１バッチ分の出庫指示の入力があると、当該出庫指示を、各棚２とクレーン側出庫コンベアＣ７との距離が近い順に並べ替える。具体的には、１バッチ分の出庫指示に基づき、在庫データベース部１０３を検索する。検索の結果、該当する荷のパレットが入庫されている棚２からクレーン側出庫コンベアＣ７までのクレーンの搬送時間を算出し、搬送時間が短い順に出庫指示を並べ替える。
【００５６】
出庫順番が入れ替えられると、その順番で出庫処理が実行される（ステップＳ３）。出庫処理では、第４クレーン３４が棚２からパレットを取り出してクレーン側出庫コンベアＣ７まで搬送する。図４に示すように、クレーン側出庫コンベアＣ７は３台のパレットを置く載置スペースＣ７１，Ｃ７２，Ｃ７３を有している。載置スペースＣ７１，Ｃ７２，Ｃ７３の全てがパレットで満杯になると、クレーン側出庫コンベアＣ７による出庫処理が不能になる渋滞が発生する。そこで、クレーン側出庫コンベアＣ７のコントローラ（第４コンベア用コントローラ６０４）は、出庫処理中において、クレーン側出庫コンベアＣ７が渋滞したかどうかを監視している（ステップＳ４）。クレーン側出庫コンベアＣ７で渋滞が発生しておらず、且つ、出庫処理が終了していなければ（ステップＳ４NO，Ｓ５）、出庫処理を継続する（ステップＳ３）。
【００５７】
クレーン側出庫コンベアＣ７の全ての載置スペースＣ７１，Ｃ７２，Ｃ７３が満杯になり渋滞となると、出庫処理を一時中断する（ステップＳ４YES，Ｓ６）。次いで、入庫指示（以下では、再入庫指示も含めて「入庫指示」と称する）が有るか否かを判定し、入庫指示が有れば、入庫処理を実行する（ステップＳ７YES，Ｓ８）。入庫指示が無い場合には、クレーン側出庫コンベアＣ７の渋滞解消を待つ（ステップＳ７NO，Ｓ４）。なお、入庫又は再入庫処理の対象となるパレットは、次に出庫が予定されている棚２の近くに入庫又は再入庫されるのが望ましい。
【００５８】
入庫処理中においても、第４コンベア用コントローラ６０４はクレーン側出庫コンベアＣ７の渋滞有無を監視しており、渋滞が継続している場合には、そのまま入庫処理を継続する（ステップＳ９YES，Ｓ１０，Ｓ８）。
【００５９】
一方、出庫処理（ステップＳ３）中にクレーン側出庫コンベアＣ７が渋滞していない場合（ステップＳ４NO）には、出庫処理を継続する（ステップＳ９）。また、入庫処理中にクレーン側出庫コンベアＣ７の渋滞が解消した場合（ステップＳ９NO）には、入庫処理を一時中断（ステップＳ１１）し、中断中の出庫処理を再開する。
【００６０】
出庫処理が終了（ステップＳ５YES）した時点で入庫指示が有れば入庫処理が実施される（ステップＳ５YES，Ｓ１２NO，Ｓ８）。出庫処理が終了した時点で入庫指示が無ければ（ステップＳ５YES、Ｓ１２）、入出庫処理は終了する。
【００６１】
このように、実施形態によれば、第４クレーン３４の稼働時間が短くなり、出庫に要する時間を短縮することが可能になる。また、出庫処理中に渋滞が発生したときに、入庫指示が有れば、入庫処理を実行するので、第４クレーン３４が待機していることが無く、効率的なクレーン制御が可能となる。
【００６２】
以上、実施形態を用いて本開示を詳細に説明したが、本開示は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。
【符号の説明】
【００６３】
１…自動倉庫、２…棚、３…クレーン、４…搬送台車システム、５…入出庫エリアシステム、６…台車レール、７…搬送台車、８…入庫コンベア、９…出庫コンベア、１０…ピッキングコンベア、１１…トラックバース、１２…クレーン側コンベア、１３…第１位置センサ、１４…第２位置センサ、１５…ホームポジションＨＰ１の制御部、１６…ホームポジションＨＰ２の制御部、２１…第１ピッキングコンベア、２２…第２ピッキングコンベア、２１Ａ，２２Ａ…出庫側ピッキングコンベア、２１Ｂ，２２Ｂ…再入庫側ピッキングコンベア、３１…第１クレーン、３２…第２クレーン、３３…第３クレーン、３４…第４クレーン、１００…自動倉庫制御装置、１０１…入出力部、１０２…入出庫制御部、１０３…在庫データベース部、１０４…入庫履歴データベース部、１０５…出庫履歴データベース部、１０６…クレーン割付部、１０８…表示部、２００…入庫端末、３００…コンベア用コントローラ、３０１…入庫コンベア用コントローラ、３０２…出庫コンベア用コントローラ、３０３…ピッキングコンベア用コントローラ、４００…搬送台車用コントローラ、５００…クレーン用コントローラ、５０１…第１クレーン用コントローラ、５０２…第２クレーン用コントローラ、５０３…第３クレーン用コントローラ、５０４…第４クレーン用コントローラ、６００…クレーン側コンベア用コントローラ、６０１…第１コンベア用コントローラ、６０２…第２コンベア用コントローラ、６０３…第３コンベア用コントローラ、６０４…第４コンベア用コントローラ、Ｃ１，Ｃ３，Ｃ５，Ｃ７…クレーン側出庫コンベア、Ｃ２，Ｃ４，Ｃ６，Ｃ８…クレーン側入庫コンベア、Ｔ１〜Ｔ８…棚列、ＨＰ１…第１ホームポジション、ＨＰ２…第２ホームポジション。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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