(57)【要約】【課題】収容箱からワークを確実に取り出す技術を低コストで提供する。【解決手段】収容箱６からワーク５を取り出すためのワーク取出装置は、ロッド部材１２を使用してワーク５を初期位置Ｐ１からワーク外周凸部５ｄが収容箱６の所定の隅部６ｃに係合し且つワーク外周面５ｅ，５ｆが隅部６ｃから延びる内壁面６ｄに当接する修正位置Ｐ２まで動かす位置ズレ修正ユニットと、修正位置Ｐ２にあるワーク５を保持して収容箱６から取り出す取出ユニットと、を備えている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出装置であって、
上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ユニットと、
上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ユニットと、
を備える、ワーク取出装置。
【請求項２】
上記位置ズレ修正ユニットは、ロッド部材と、上記ロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させる駆動部と、を有する、請求項１に記載のワーク取出装置。
【請求項３】
上記取出ユニットは、上記修正位置にある上記ワークを吸引によって保持可能なワーク保持部を有し、上記ワーク保持部が上記ロッド部材と一体化されており、上記駆動部は、上記ワークを保持した上記ワーク保持部を上記収容箱の外部へ移動させることによって上記ワークを上記収容箱から取り出すように構成されている、請求項２に記載のワーク取出装置。
【請求項４】
上記ワークは、ワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であり、上記ワーク保持部は、上記ワークに面接触する当接面を有し且つ吸引管を通じて吸引源に接続されるスポンジヘッドによって構成されている、請求項３に記載のワーク取出装置。
【請求項５】
上記駆動部は、アーム先端部の移動軌跡が制御盤によって制御される垂直多関節ロボットによって構成されており、上記ロッド部材及び上記ワーク保持部が一体化されたモジュールが上記垂直多関節ロボットの上記アーム先端部に着脱可能に取付けられる、請求項３または４に記載のワーク取出装置。
【請求項６】
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出方法であって、
位置ズレ修正ユニット及び取出ユニットを準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記位置ズレ修正ユニットを駆動することによって、上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ステップと、
上記準備ステップで準備した上記取出ユニットを駆動することによって、上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ステップと、
を含む、ワーク取出方法。
【請求項７】
上記位置ズレ修正ステップでは、上記位置ズレ修正ユニットを構成するロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させる、請求項６に記載のワーク取出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収容箱からワークを取り出す技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車部品などの複数のワークを収容箱に収容した状態で搬送し、搬送先で収容箱からワークを１つずつ取り出して組付け部品に組付ける作業が知られている。この作業で収容箱を利用すると、搬送時にワークを収容して保護することができ、またワークの搬送に繰り返し使用されることによって廃棄物を削減できるという利点がある。
【０００３】
ところで、この種の作業を効率良く行うには、収容箱に収容されているワークを保持してから取り出すまでの一連の動作を自動化するのが好ましい。そこで、例えば下記の特許文献１に開示の技術のように、ワークをロボットハンドによって保持して取り出す機構を採用することができる。これにより、収容箱からワークを取り出して組付け部品に組付ける作業を自動化でき作業の効率化が図られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１６７７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のような収容箱は、一般的に複数種類のワークの搬送に兼用されるものであり、収容したワークとの間にワークが移動できる程度の隙間が形成され得る。このため、収容箱におけるワークの収容位置は定まらず、ワークの取り出しミスが発生することが想定される。そこで、ワークをロボットハンドによって保持して収容箱から確実に取り出すには、ワークに対してロボットハンドを精度良く位置合わせする必要がある。
【０００６】
そして、このためには、収容箱におけるワークの収容位置を高価なセンサ類を使用して検出するという対策や、内部にワークの収容位置が１つに定まるような仕切りが設けられた複雑な構造の収容箱を使用するという対策などを採用することができる。ところが、このような対策はいずれも、ワークを収容箱から確実に取り出すのに有効である一方、コスト面で不利である。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、収容箱からワークを確実に取り出す技術を低コストで提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出装置であって、
上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ユニットと、
上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ユニットと、
を備える、ワーク取出装置、
にある。
【０００９】
本発明の別態様は、
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出方法であって、
位置ズレ修正ユニット及び取出ユニットを準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記位置ズレ修正ユニットを駆動することによって、上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ステップと、
上記準備ステップで準備した上記取出ユニットを駆動することによって、上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ステップと、
を含む、ワーク取出方法、
にある。
【発明の効果】
【００１０】
上記の各態様において、収容箱に収容されているワークは、位置ズレ修正ユニットによって初期位置から修正位置まで動いたときに、ワーク外周凸部が所定の隅部に係合し且つワーク外周面が隅部から延びる内壁面に当接する。そして、ワークが修正位置にあるときに、収容箱に対するこのワークの相対位置が一義的に定まる。このため、収容箱を常に同じ位置にセットすればこの収容箱に対する取出ユニットの一定の動きによって、修正位置にあるワークを収容箱から取り出しミスなく確実に取り出すことができる。このとき、収容箱におけるワークの収容位置を高価なセンサ類を使用して検出したり、内部にワークのための仕切りが設けられた複雑な構造の収容箱を使用したりする必要がない。
【００１１】
以上のごとく、上記の各態様によれば、収容箱からワークを確実に取り出す技術を低コストで提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１のワーク取出装置の全体構成を示す図。
【図２】図１中のワークの組付け部品に対する組付け構造を示す斜視図。
【図３】図１中の収容箱を上方から視た平面図。
【図４】図１中のモジュール２の斜視図。
【図５】実施形態１のワーク取出方法の手順を示すフローチャート。
【図６】図３において位置ズレ修正ユニットのロッド部材を移動させてワークを初期位置から修正位置へ動かす様子を示す図。
【図７】図１において取出ユニットによって修正位置にあるワークを保持する様子を示す図。
【図８】図７中の取出ユニットのスポンジヘッドが修正位置にあるワークを吸引している様子を示す図。
【図９】図７において取出ユニットによって保持したワークを収容箱から取り出すときの様子を示す図。
【図１０】実施形態２のワーク取出装置の全体構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
上述の各態様の好ましい実施形態について説明する。
【００１４】
上記のワーク取出装置において、上記位置ズレ修正ユニットは、ロッド部材と、上記ロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させる駆動部と、を有するのが好ましい。
【００１５】
このワーク取出装置によれば、位置ズレ修正ユニットにおいてロッド部材を駆動部によって水平面に沿った比較的単純な経路にしたがって移動させることで、ワークを初期位置から修正位置まで動かすことができる。
【００１６】
上記のワーク取出装置において、上記取出ユニットは、上記修正位置にある上記ワークを吸引によって保持可能なワーク保持部を有し、上記ワーク保持部が上記ロッド部材と一体化されており、上記駆動部は、上記ワークを保持した上記ワーク保持部を上記収容箱の外部へ移動させることによって上記ワークを上記収容箱から取り出すように構成されているのが好ましい。
【００１７】
このワーク取出装置によれば、ワークを吸引保持するワーク保持部をロッド部材と一体化して兼用の駆動部によって移動させることにより、装置全体の構造を簡素化することができる。
【００１８】
上記のワーク取出装置において、上記ワークは、ワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であり、上記ワーク保持部は、上記ワークに面接触する当接面を有し且つ吸引管を通じて吸引源に接続されるスポンジヘッドによって構成されているのが好ましい。
【００１９】
このワーク取出装置によれば、ワークがワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であっても、この薄板部材にスポンジヘッドの当接面を面接触させた状態でこのスポンジヘッドを介して吸引力を付与することによって、薄板部材を確実に保持することができる。
【００２０】
上記のワーク取出装置において、上記駆動部は、アーム先端部の移動軌跡が制御盤によって制御される垂直多関節ロボットによって構成されており、上記ロッド部材及び上記ワーク保持部が一体化されたモジュールが上記垂直多関節ロボットの上記アーム先端部に着脱可能に取付けられるのが好ましい。
【００２１】
このワーク取出装置によれば、ロッド部材及びワーク保持部を移動させる駆動部として垂直多関節ロボットを使用することによって、ロッド部材及びワーク保持部のそれぞれを円滑に動かすことが可能になる。また、垂直多関節ロボットを兼用することによって、配置スペースが少なくてすむ。
【００２２】
上記のワーク取出方法において、上記位置ズレ修正ステップでは、上記位置ズレ修正ユニットを構成するロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させるのが好ましい。
【００２３】
このワーク取出方法によれば、位置ズレ修正ユニットにおいてロッド部材を駆動部によって水平面に沿った比較的単純な経路にしたがって移動させることで、ワークを初期位置から修正位置まで動かすことができる。
【００２４】
以下、ワーク取出装置及びワーク取出方法の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
なお、この実施形態の説明のための図面において、水平方向である第１方向を矢印Ｘで示し、水平方向であり且つ第１方向Ｘに直交する第２方向を矢印Ｙで示し、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する垂直方向（高さ方向）を矢印Ｚで示している。
【００２６】
（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１のワーク取出装置（以下、単に「取出装置」ともいう。）１は、収容箱６に収容されている複数のワーク５を１つずつ取り出すための装置である。この取出装置１は、位置ズレ修正ユニット１０及び取出ユニット２０を備えている。
【００２７】
収容箱６は、予め複数のワーク５を横並びの２列に段積みして収容した状態で、自動搬送或いは手動搬送によって台座４に搬入されて基準位置に置かれる。これにより、収容箱６の位置が１つに定まる。この収容箱６は、全てのワーク５の取り出し完了後に台座４から搬出され、複数のワーク５を保管箇所（図示省略）で補充後に再び台座４に搬入されるように、台座４と保管箇所との間を往復して通うように使用される。このため、この収容箱６は、「通い箱」とも称呼される。
【００２８】
ここで、図２に示されるように、ワーク５は、最終的に組付け部品７に被せられて組付けられるヒートインシュレータであり、いずれもボルト部材９を挿入可能な複数の取付穴５ａを有する薄板部材として構成されている。このワーク５は、排気管の遮熱、保温、遮音を目的に用いられるもので、主にアルミ材料が使われる。また、特に図示しないものの、このワーク５のワーク表面には、強度を高め且つ防音性を向上させる目的でエンボス加工が施されている。このため、ワーク５のワーク表面は凹凸面になっている。
【００２９】
ワーク５は、取付穴５ａに挿入されたボルト部材９のネジ軸を、組付け部品７の取付片８に設けられたタップ穴８ａのネジ溝に螺合させることによって、この組付け部品７に組付けられる。組付け部品７は、内燃機関の複数の排気流路７ａをまとめるように構成された多岐管（エキゾーストマニホールド）である。
【００３０】
なお、図２では、複数の排気流路７ａが配置された幅広部７ｂと、合流筒部が配置された幅狭部７ｃと、を有し、幅狭部７ｃの幅寸法が幅広部７ｂの幅寸法を下回るような構造の組付け部品７を例示している。一方で、多岐管はこのような構造のみに限定されるものではなく、組付け部品７とは異なる形状や寸法を有する多岐管を採用することもできる。
【００３１】
ワーク５は、組付け部品７に被さるように組付けられるため、その全体形状が組付け部品７の表面形状に倣った湾曲形状になっている。このため、ワーク５は、組付け部品７の幅広部７ｂの上面を被覆可能な寸法の幅広部５ｂと、組付け部品７の幅狭部７ｃの上面を被覆可能な寸法の幅狭部５ｃと、を有する。
【００３２】
図１及び図３に示されるように、ワーク５は収容箱６の開口部６ａを通じて収容空間６ｂに導入される。複数のワーク５は、収容空間６ｂにおいて向きを変えて２列のそれぞれに段積みされている。図３に示されるように、収容箱６を上方から視たとき、複数のワーク５は、収容空間６ｂにおける占有面積を小さく抑えるために、一方の列のワーク５の幅広部５ｂと他方の列のワーク５の幅狭部５ｃとが第２方向Ｙについて対向するように収容されている。
【００３３】
図１及び図４に示されるように、位置ズレ修正ユニット１０は、収容箱６に収容されているワーク５を初期位置（後述の初期位置Ｐ１）から修正位置（後述の修正位置Ｐ２）まで動かすことによって、このワーク５の位置ズレを修正する機能を有するものである。この位置ズレ修正ユニット１０は、断面が円形の円柱軸であるロッド部材１２と、このロッド部材１２を動かす駆動部としての垂直多関節ロボット（以下、単に「ロボット」という。）３０と、を有する。
【００３４】
ロボット３０は、複数の回動軸を有するロボットアーム３１を備えており、複数の回動軸のそれぞれにモータ（図示省略）が内蔵されている。このモータの制御により、ロボットアーム３１のアーム先端部３２の位置及び向きを変更できる。
【００３５】
取出ユニット２０は、収容箱６で修正位置にあるワーク５を保持してこの収容箱６から取り出す機能を有するものである。この取出ユニット２０は、ワーク保持部としてのスポンジヘッド２４と、このスポンジヘッド２４を動かす駆動部としてのロボット３０と、を有する。この取出ユニット２０では、スポンジヘッド２４のための駆動部がロッド部材１２のための駆動部と兼用されている。
【００３６】
スポンジヘッド２４は、支持板２５と、この支持板２５に取付けられた四角柱形状のスポンジ本体２６と、を有する。スポンジ本体２６は、内部に細かな孔が無数に空いた多孔質の柔らかいスポンジ素材からなる。このスポンジ本体２６は、ワーク５に面接触する当接面２６ａと、吸引管２８に接続される接続口２６ｂと、を有し、吸引管２８を通じて吸引源２９に接続されるように構成されている。
【００３７】
取出装置１は、ロッド部材１２及びスポンジヘッド２４が一体化されたモジュール２を有し、このモジュール２がベース部３を介してロボット３０のロボットアーム３１のアーム先端部３２に着脱可能に取付けられるように構成されている。
【００３８】
ベース部３には、ロッド部材１２を支持する第１支持アーム１１と、スポンジヘッド２４を支持する第２支持アーム２１がそれぞれ固定されている。第２支持アーム２１は、筒状部材２２と、この筒状部材２２の筒内に挿入されてスライド可能に支持されるシャフト部材２３と、を介してスポンジヘッド２４の支持板２５に接続されている。シャフト部材２３は、ロッド部材１２に直交する方向に延在している。
【００３９】
シャフト部材２３のまわりには、コイル状のばね部材２７が配置されている。このばね部材２７は、一端部が筒状部材２２に取付けられ且つ他端部がスポンジヘッド２４の支持板２５に取付けられている。このため、ばね部材２７は、筒状部材２２とスポンジヘッド２４をシャフト部材２３の軸方向について互いに遠ざかる方向に弾性付勢する機能を有する。筒状部材２２及びスポンジヘッド２４は、互いに近づくほど、ばね部材２７から受ける弾性付勢力が強まるように構成されている。
【００４０】
制御盤４０は、吸引源２９の作動を制御する吸引制御部４１と、ロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御するロボット制御部４２と、を備えている。吸引制御部４１によれば、スポンジヘッド２４によるワーク５の保持及び保持解除が切り替えられる。ロボット制御部４２によれば、ロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御することによって、位置ズレ修正ユニット１０と取出ユニット２０を切り替えて使用できる。
【００４１】
次に、上記の取出装置１を使用したワーク取出方法と、そのときの取出装置１の動きについて図５〜図８を参照しながら説明する。
【００４２】
図５に示されるように、実施形態１のワーク取出方法は、ステップＳ１０１からＳ１０５までのステップを含み、各ステップが順次実行されることによってワーク５が収容箱６から取り出される。なお、必要に応じてこれらのステップに１又は複数のステップが追加されてもよい。
【００４３】
第１ステップＳ１０１は、ワーク５の取り出し準備を行う準備ステップである。この第１ステップＳ１０１において、位置ズレ修正ユニット１０と取出ユニット２０が一体化されたモジュール２と、ロボット３０と、をそれぞれ準備して、モジュール２をロボット３０のアーム先端部３２に取付ける。また、複数のワーク５を収容している状態の収容箱６を台座４上の基準位置にセットする。
【００４４】
第２ステップＳ１０２は、第１ステップＳ１０１で準備した位置ズレ修正ユニット１０をロボット３０によって駆動することによって、収容箱６に収容されているワーク５を初期位置Ｐ１から修正位置Ｐ２まで動かして位置修正を行うステップである。
【００４５】
図６に示されるように、初期位置Ｐ１は、ワーク５が開口部６ａを通じて収容箱６の収容空間６ｂに導入された任意の位置である。これに対して、修正位置Ｐ２は、ワーク５のワーク外周凸部５ｄ（図２もあわせて参照）が収容箱６の所定の隅部６ｃに係合し且つ２つのワーク外周面５ｅ，５ｆがいずれも隅部６ｃから延びる内壁面６ｄに当接する位置である。
【００４６】
ここで、隅部６ｃは、図６中に円を付して示すように、収容空間６ｂの角と、その角を挟んだ両側の辺とを含む領域である。また、「係合」とは、ワーク外周凸部５ｄが隅部６ｃに嵌まり込んで当接し、収容箱６に対して位置決めされる或いは係止される態様をいう。このため、ワーク５は、隅部６ｃに係合したワーク外周凸部５ｄを中心に水平面内で動くことができる。
【００４７】
なお、ワーク５が修正位置Ｐ２にあるときに収容箱６の内壁面６ｄに当接するワーク外周面の数は、ワーク５の形状に応じて変わってもよい。
【００４８】
ここで、位置ズレ修正ユニット１０は、先ず、ロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御することによって、ロッド部材１２の先端部が収容箱６の開口部６ａに向けて下向きに延び且つロッド部材１２の全体が第３方向Ｚである上下に延在するようにモジュール２の向きを調整する。
【００４９】
引き続きロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御して、ロッド部材１２を上下に立てたままの状態で初期位置Ｐ１にあるワーク５の側方に挿入して一方の列に段積みされた複数のワーク５全体が修正位置Ｐ２に配置されるまで水平面に沿って移動させる。このとき、ロッド部材１２は、ワーク５の側方である第１位置Ｑ１まで第３方向Ｚに沿って直線的に下降し、その後、この第１位置Ｑ１から第２位置Ｑ２まで第２方向Ｙに沿って直線的にスライド動作する。
【００５０】
このとき、ワーク５は、先ずロッド部材１２から押圧されることによって、ワーク外周凸部５ｄが収容箱６の隅部６ｃに向けて移動して隅部６ｃに係合する。その後、ワーク５は、ワーク外周凸部５ｄを中心に、２つのワーク外周面５ｅ，５ｆがいずれも内壁面６ｄに当接するまで図６中の右回り方向に回動する。その結果、ワーク５が修正位置Ｐ２に配置される。
【００５１】
なお、ロッド部材１２の単純な動きによってワーク５を初期位置Ｐ１から修正位置Ｐ２まで動かすためには、ロッド部材１２の移動経路が直線経路であるのが好ましが、ワーク５の形状などに応じてはロッド部材１２の移動経路を曲線経路に変更することもできる。
【００５２】
第３ステップＳ１０３は、第１ステップＳ１０１で準備した取出ユニット２０をロボット３０によって駆動することによって、修正位置Ｐ２にあるワーク５を保持して収容箱６から取り出す取出ステップである。
【００５３】
図７及び図８に示されるように、取出ユニット２０は、先ず、ロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御することによって、スポンジヘッド２４を構成するスポンジ本体２６の当接面２６ａが収容箱６の開口部６ａに対向する下向きの状態になるようにモジュール２の向きを調整する。
【００５４】
引き続きロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御して、スポンジ本体２６の当接面２６ａが最上段のワーク５の上面に面接触するまでモジュール２を下降させる。また、スポンジ本体２６の当接面２６ａがワーク５の上面に接した状態で吸引源２９を作動させることによって、ワーク５が吸引保持される。
【００５５】
また、図８に示されるように、筒状部材２２を下降させてスポンジヘッド２４のスポンジ本体２６をワーク５の上面に押し付けるようにロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御する。これにより、筒状部材２２とスポンジヘッド２４の支持板２５との間においてばね部材２７の長さが初期状態から弾性付勢力に抗して縮まり、ワーク５に対するスポンジ本体２６の押し付け力が強まるため、スポンジ本体２６をワーク５の上面に密着させることができる。
【００５６】
このように、ばね部材２７の弾性付勢力を利用してスポンジヘッド２４のスポンジ本体２６がワーク５の上面に押し付けられるため、スポンジ本体２６による吸引力をワーク５の上面に均一に作用させることができる。そして、ワーク５に対するスポンジ本体２６の押し付けを解除するようにロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御することによって、スポンジ本体２６がワーク５を吸引保持したままでばね部材２７の長さが初期状態に復帰する。このため、スポンジ本体２６の押し付け解除状態では、ワーク５は取出ユニット２０において常に一定位置に保持されるようになっている。
【００５７】
その後、図９に示されるように、取出ユニット２０は、ロボット３０のアーム先端部３２の移動軌跡を制御して、スポンジヘッド２４が収容箱６の外部へ移動するようにモジュール２を上昇させる。これにより、スポンジヘッド２４によって保持した最上段のワーク５を収容箱６の外部に取り出すことができる。
【００５８】
第４ステップＳ１０４は、収容箱６から取り出したワーク５を、前記の組付け部品７に組付けるための組付け台（図示省略）まで搬送する搬送ステップである。この第４ステップＳ１０４によれば、引き続いて、ワーク５を組付け部品７に組付ける作業を行うことができる。
【００５９】
第５ステップＳ１０５は、収容箱６からのワーク５の取り出しを終了するか否かを判定ステップである。この第５ステップＳ１０５でワーク５の取り出しを終了すると判定するまで、収容箱６の残りのワーク５に対して上述の第２ステップＳ１０２から第４ステップＳ１０４までの操作を繰り返す。
【００６０】
収容箱６からのワーク５の取り出しについては、一方の列に段積みされているワーク５と他方の列に段積みされているワーク５を取出装置１によって交互に取り出すような取り出しパターン（順番）を採用するのが好ましい。即ち、まず一方の列の最上段のワーク５を取り出した後に、他方の列の最上段のワーク５を取り出す操作を行う。その後、一方の列に戻って最上段のワーク５を取り出し、また他方の列の最上段のワーク５を取り出す操作を行う。そして、このような操作を繰り返す。このような取り出しパターンでワーク５を取り出すことにより、取り出し中のワーク５が隣の列のワーク５に干渉して引っ掛かるような不具合が発生しにくくなる。
【００６１】
他方の列の最上段のワーク５の取り出す操作に際しては、第２ステップＳ１０２において、他方の列に段積みされた複数のワーク５全体の位置修正を行う。このとき、収容箱６を上方から視たときの中心点Ｇに関し、ロッド部材１２を一方の列の場合に対して点対称移動させることによって、他方の列のワーク５全体を初期位置Ｐ１から修正位置Ｐ２へと動かすことができる。或いは、収容箱６を中心点Ｇまわりに１８０度回転させた状態で、一方の列の場合と同じ移動軌跡でロッド部材１２を移動させるようにしてもよい。
【００６２】
なお、収容箱６からのワーク５の取り出しパターンは、上述のものに限定されず、必要に応じて適宜に変更可能である。例えば、一方の列の複数段（全段よりも少ない段）のワーク５と他方の列の複数段（全段よりも少ない段）のワーク５とを交互に取り出すような取り出しパターンや、一方の列の全てのワーク５の取り出しが終了した後で、他方の列についても同様に取出装置１によって最上段から順にワーク５を取り出すような取り出しパターンなどを採用してもよい。
【００６３】
上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００６４】
収容箱６に収容されているワーク５は、位置ズレ修正ユニット１０によって初期位置Ｐ１から修正位置Ｐ２まで動いたときに、ワーク外周凸部５ｄが所定の隅部６ｃに係合し且つワーク外周面５ｅ，５ｆが隅部６ｃから延びる内壁面６ｄに当接する。そして、ワーク５が修正位置Ｐ２にあるときに、収容箱６に対するこのワーク５の相対位置が一義的に定まる。このため、収容箱６を常に同じ位置にセットすればこの収容箱６に対する取出ユニット２０の一定の動きによって、修正位置Ｐ２にあるワーク５を収容箱６から取り出しミスなく確実に取り出すことができる。このとき、収容箱６におけるワーク５の収容位置を高価なセンサ類を使用して検出したり、内部にワーク５のための仕切りが設けられた複雑な構造の収容箱を使用したりする必要がない。
【００６５】
従って、上述の実施形態によれば、収容箱６からワーク５を確実に取り出す技術を低コストで提供することができる。
【００６６】
上述の実施形態１によれば、位置ズレ修正ユニット１０においてロッド部材１２をロボット３０によって水平面に沿った比較的単純な経路にしたがって第１位置Ｑ１から第２位置Ｑ２まで移動させることで、ワーク５を初期位置Ｐ１から修正位置Ｐ２まで動かすことができる。
【００６７】
上述の実施形態１によれば、ワーク５を吸引保持するスポンジヘッド２４をロッド部材１２と一体化して兼用のロボット３０によって移動させることにより、装置全体の構造を簡素化することができる。
【００６８】
上述の実施形態１によれば、ワーク５がワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であっても、この薄板部材にスポンジヘッド２４の当接面２６ａを面接触させた状態でこのスポンジヘッド２４を介して吸引力を付与することによって、薄板部材を確実に保持することができる。
【００６９】
上述の実施形態１によれば、ロッド部材１２及びスポンジヘッド２４を移動させる駆動部として垂直多関節ロボット３０を使用することによって、ロッド部材１２及びスポンジヘッド２４のそれぞれを円滑に動かすことが可能になる。また、垂直多関節ロボット３０を兼用することによって、配置スペースが少なくてすむ。
【００７０】
以下、実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。
【００７１】
（実施形態２）
図１０に示されるように、実施形態２のワーク取出装置１０１は、位置ズレ修正ユニット１０と取出ユニット２０が別体であり、それぞれが専用の駆動部であるロボット３０によって動くように構成されている。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００７２】
このワーク取出装置１０１を使用してワーク５を収容箱６から取り出すときには、図５中の第２ステップＳ１０２が位置ズレ修正ユニット１０側のロボット３０を使用して実行され、第３ステップＳ１０３が取出ユニット２０側のロボット３０を使用して実行される。
【００７３】
実施形態２によれば、位置ズレ修正ユニット１０及び取出ユニット２０のそれぞれを独立して動かすことができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００７４】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００７５】
上述の実施形態では、ワーク５を吸引によって保持するワーク保持部について例示したが、ワーク保持部の構造はこれに限定されるものではなく、例えばワーク５に係合爪などを引っ掛けて保持する構造を採用することもできる。
【００７６】
上述の実施形態では、スポンジヘッド２４のスポンジ本体２６をばね部材２７の弾性付勢力を利用してワーク５の上面に押し付ける場合について例示したが、ばね部材２７の弾性付勢力を利用することなくワーク５を保持することができるときには、このばね部材２７を省略することもできる。
【００７７】
上述の実施形態では、ロッド部材１２及びスポンジヘッド２４のための駆動部として垂直多関節ロボット３０を使用する場合について例示したが、この垂直多関節ロボット３０に代えて安価な直交ロボットを使用することもできる。
【００７８】
上述の実施形態では、複数のワーク５を２列に段積みして収容箱６に収容する場合について例示したが、列の数や段積みの数はこれに限定されるものではない。例えば、複数のワーク５を３列以上に段積みしたり、ワーク５を段積みせずに１ずつ並置するようにしたりすることもできる。
【００７９】
上述の実施形態では、ワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であるワーク５を収容箱６から取り出す場合について例示したが、これに代えて、ワーク５とは異なる形状や構造のワークを収容箱６から取り出すようにすることもできる。
【符号の説明】
【００８０】
１，１０１  ワーク取出装置  
２  モジュール
５  ワーク
５ｄ  ワーク外周凸部
６  収容箱
６ｃ  隅部
６ｄ  内壁面
１０  位置ズレ修正ユニット
１２  ロッド部材
２０  取出ユニット
２４  スポンジヘッド（ワーク保持部）
２６ａ  当接面
２８  吸引管
２９  吸引源
３０  垂直多関節ロボット（駆動部）
４０  制御盤
Ｐ１  初期位置
Ｐ２  修正位置
Ｓ１０１  第１ステップ（準備ステップ）
Ｓ１０２  第２ステップ（位置ズレ修正ステップ）
Ｓ１０３  第３ステップ（取出ステップ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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