(57)【要約】【課題】運転者に違和感を生じさせないようにする。【解決手段】車両４の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置Ｔを設定する駐車完了位置設定部５８と、前記映像における車両４の進行予測を表す車両ガイド線Ｌ１の表示を制御するガイド線表示制御部５６と、を備え、ガイド線表示制御部５６は、前記映像において車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅが車両４からみて駐車完了位置Ｔを越えないように車両ガイド線Ｌ１を表示する駐車支援装置２０を構成した。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置を設定する駐車完了位置設定部と、
映像における前記車両の進行予測を表す車両ガイド線の表示を制御するガイド線表示制御部と、を備え、
前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越えないように前記車両ガイド線を表示する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車完了位置設定部は、
前記車両の駐車が完了したと判定されるときの前記車両の端部が位置する地点を前記駐車完了位置に設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車完了位置設定部は、
前記車両が駐車する駐車スペースの周囲に存在する構造物から少なくとも所定距離以上離れた地点を設定する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該車両ガイド線の終点を前記駐車完了位置に固定して表示し、前記車両ガイド線の長さを、前記終点が前記駐車完了位置に固定されていないときと同じ長さに維持する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両が駐車する駐車スペースの駐車区画線に重なって前記車両ガイド線が延在し、或いは、前記駐車区画線の外側を前記車両ガイド線が延在する場合、前記車両ガイド線を前記駐車区画線の内側に表示する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両から一定距離の地点を示す距離目安線を前記映像に重ねて表示し、
前記映像において前記距離目安線が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該距離目安線を前記駐車完了位置に固定して表示する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記映像は、前記車両を上方から俯瞰した俯瞰映像、及び／又は、前記車両が駐車する駐車スペースの方向を前記車両から撮影した撮影像である、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
車両の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置を設定する第１ステップと、
映像における前記車両の進行予測を表す車両ガイド線の終点が当該映像において前記車両からみて前記駐車完了位置を越えないように前記車両ガイド線を表示する第２ステップと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置の制御方法。
【請求項９】
前記第１ステップでは、前記車両の駐車が完了したと判定されるときの前記車両の端部が位置する地点を前記駐車完了位置に設定する、ことを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置の制御方法。
【請求項１０】
前記第１ステップでは、前記車両が駐車する駐車スペースの周囲に存在する構造物から少なくとも所定距離以上離れた地点を設定する、ことを特徴とする請求項８または９に記載の駐車支援装置の制御方法。
【請求項１１】
前記第２ステップでは、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該車両ガイド線の終点を前記駐車完了位置に固定して表示し、前記車両ガイド線の長さを、前記終点が前記駐車完了位置に固定されていないときと同じ長さに維持する
ことを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。
【請求項１２】
前記第２ステップでは、
前記映像において前記車両が駐車する駐車スペースの駐車区画線に重なって前記車両ガイド線が延在し、或いは、前記駐車区画線の外側を前記車両ガイド線が延在する場合、前記車両ガイド線を前記駐車区画線の内側に表示する、
ことを特徴とする請求項８から１１のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。
【請求項１３】
前記第２ステップでは、
前記映像において前記車両から一定距離の地点を示す距離目安線を前記映像に重ねて表示し、
前記映像において前記距離目安線が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該距離目安線を前記駐車完了位置に固定して表示する
ことを特徴とする請求項８から１２のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。
【請求項１４】
前記映像には、前記車両を上方から俯瞰した俯瞰映像、及び／又は、前記車両が駐車する駐車スペースの方向を前記車両から撮影した撮影像が用いられる、
ことを特徴とする請求項８から１３のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車を支援する技術として特許文献１の技術がある。特許文献１には、「車両１の後方の情景を撮影する撮影部と、撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより車両１を駐車目標エリアを含む駐車枠Ｅに誘導する誘導部と、車両１が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線Ｂ及びＬを撮影画像に重畳する重畳部と、を備える。補助線Ｂは、車両１の前後方向に平行且つ車両１の後方に延伸される車両延長線ＢＣである。補助線Ｌは、駐車目標エリアの前後方向に平行な駐車目標線ＬＣである。」ことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６２４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、補助線Ｂが適切に表示されない場合があり、運転者に違和感を生じさせることがあった。
本発明は、運転者に違和感を生じさせることがない駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置を設定する駐車完了位置設定部と、映像における前記車両の進行予測を表す車両ガイド線の表示を制御するガイド線表示制御部と、を備え、前記ガイド線表示制御部は、前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越えないように前記車両ガイド線を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者に違和感を生じさせることなく駐車を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。
【図２】駐車支援画面の一例を示す図である。
【図３】駐車スペースの一例を示す図である。
【図４】駐車条件設定処理のフローチャートである。
【図５】駐車支援画面の表示例を示す図である。
【図６】駐車支援画面の表示例を示す図である。
【図７】駐車支援画面の表示例を示す図である。
【図８】ガイド線変更表示処理のフローチャートである。
【図９】第１の表示制御処理、及び第２の表示制御処理が実施された状態の駐車支援画面を示す図である。
【図１０】図９において第１の表示制御処理、及び第２の表示制御処理が実施されなかった場合の駐車支援画面を示す。
【図１１】駐車完了時の駐車支援画面の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る駐車支援システム１の構成を示す図である。
駐車支援システム１は、車両４に設けられ、車両４の乗員（本実施形態では運転者）が車両４を駐車させる際に駐車支援画面４０を表示し、当該駐車支援画面４０の表示によって運転者の運転操作を支援するシステムである。
【０００９】
図２は、駐車支援画面４０の一例を示す図である。
駐車支援画面４０は、車両４を駐車させる目標の駐車スペース６０を映し出すとともに、当該駐車スペース６０に収まるように車両４を移動させるための運転操作を運転者に案内する画面であり、駐車スペース表示領域４１と、周囲表示領域４２と、情報表示領域４３と、の３つの表示領域を備える。
【００１０】
駐車スペース表示領域４１は、車両４からみた駐車スペース６０をリアルタイムに映し出す領域である。図示例では、車両４の後方に位置する駐車スペース６０の映像が駐車スペース表示領域４１に映し出されている。
【００１１】
周囲表示領域４２は、駐車スペース６０を含む車両４の周囲をリアルタイムに映し出す領域であり、本実施形態では、車両４を上方（図示例では真上）から視た俯瞰映像が周囲表示領域４２に表示される。俯瞰映像の中心は常に車両４の位置に対応し、その位置には、車両４を模した図像である車両アイコン４５が重畳表示される。この俯瞰映像は、その上方を車両４の前方と常に一致させて周囲表示領域４２に表示されており、運転者の方向の誤認を防いでいる。
【００１２】
情報表示領域４３は、操作ボタンを含む操作メニューや運転者に対するメッセージといった各種情報を表示する領域である。このメッセージには、駐車スペース表示領域４１や周囲表示領域４２において運転者が注目すべき箇所や、運転者が成すべき操作が表示される。なお、メッセージに併せて音声を出力してもよい。
【００１３】
駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像にはガイド線Ｌと、旋回位置マークＭとがリアルタイムに重畳表示される。ガイド線Ｌは、駐車のための運転操作を運転者に案内する線である。旋回位置マークＭは、ステアリングを操作して舵角を変更する必要がある位置を運転者に示すものであり、車両ガイド線Ｌ１の傍らに適宜に表示される。
【００１４】
本実施形態では、ガイド線Ｌには、車両ガイド線Ｌ１と、距離目安線Ｌ２と、を含む画像が用いられている。
車両ガイド線Ｌ１は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像の中で、駐車スペース６０に駐車するために車両４が進行するときの進行予測経路を車両４から駐車スペース６０への移動方向Ａ（図示例では、車両４の後端部から後方）に延伸する線によって示した線である。本実施形態では、車両ガイド線Ｌ１は、車両４の車幅方向の左右の端部ごとに表示される。
【００１５】
距離目安線Ｌ２は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の映像において車両４から移動方向Ａに一定距離Ｃだけ離隔した位置を運転者に示す線である。この一定距離Ｃは適宜に設定されるが、本実施形態では、車両４の全長を基準とした長さ（より正確には車両４の全長相当）に設定されている。
【００１６】
本実施形態において、車両ガイド線Ｌ１は、距離目安線Ｌ２を終点Ｌ１Ｅとする線で描画されている。また距離目安線Ｌ２は２本の車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅを繋ぐ線として描かれており、結果としてガイド線Ｌは、略コ字状（車両４の側の辺を欠いた矩形状）に描かれている。
【００１７】
駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像は、車両４の移動に伴ってリアルタイムに変化し、この変化に合わせて、ガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭの表示（表示位置など）もリアルタイムに更新される。
【００１８】
次いで、かかる駐車支援画面４０を表示する駐車支援システム１の構成について詳述する。
前掲図１に示すように、駐車支援システム１は、撮影部８と、車両情報取得部１０と、駐車スペース情報取得部１２と、操作部１４と、表示装置１６と、駐車支援装置２０と、を備える。本実施形態では、駐車支援システム１の各部がＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して適宜にデータを送受可能に接続されている。
【００１９】
撮影部８は、車両４の周囲を撮影し、駐車支援装置２０に出力するものである。本実施形態では、上記俯瞰映像の生成のために、少なくとも次の４台のカメラ９が撮影部８に設けられている。すなわち、１台は、車両４の前端部（例えば、フロントバンパ）の車幅方向中央から前方を撮影するカメラ９であり、他の１台は車両４の後端部（例えばリアバンパ）の車幅方向中央から後方を撮影するカメラ９であり、他の１台は車両４の右側部（例えば右ドアミラー）から右側方を撮影するカメラ９であり、残り１台は車両４の左側部（例えば左ドアミラー）から左側方を撮影するカメラ９である。
【００２０】
車両情報取得部１０は、車両情報Ａ１を取得し、駐車支援装置２０に出力するものであり、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現されている。ＥＣＵは、マイクロプロセッサやＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶デバイスと、ＣＡＮ等の車載ネットワークや各種センサ、周辺器機との接続インターフェースと、を備えた電気制御装置である。
【００２１】
車両情報Ａ１は、車両４に係る情報であり、駐車支援装置２０がデッドレコニング（オドメトリとも呼ばれる）により車両４の自車位置を測位可能にする情報を少なくとも含む。本実施形態では、車両４の車速、及び車両４の舵角の情報が車両情報Ａ１に含まれている。また、本実施形態では、シフトレバー（セレクトレバーとも呼ばれる）のシフト位置も車両情報Ａ１に含まれている。
かかる車両情報Ａ１を取得するために車両情報取得部１０は、車両４が備えるシフトレバーセンサ１０Ａ、及び車速パルスセンサ１０Ｂからシフト位置、及び車速をそれぞれ取得する。また舵角については、車両４が備えるステアリングセンサ１０Ｃからステアリング操作量、及び操作方向を車両情報取得部１０が取得し、車両情報取得部１０が、これらステアリング操作量、及び操作方向に基づいて車両４の舵角を求める。
【００２２】
駐車スペース情報取得部１２は、車両４が備える駐車スペース検知用センサ１２Ａの検出結果を取得し、当該検出結果を含む駐車スペース情報Ａ２を駐車支援装置２０に出力するものであり、例えばＥＣＵによって実現されている。駐車スペース検知用センサ１２Ａは、駐車スペース６０の各種の物理量（位置や大きさや、駐車スペース６０までの距離、駐車スペース６０の周囲の構造物（壁面や他車両など）の有無や、当該構造物までの距離など）を検知するセンサである。本実施形態では、駐車スペース検知用センサ１２Ａには、駐車スペース６０の周囲にある構造物を検知するソナーセンサーが用いられている。
【００２３】
本実施形態の駐車支援システム１では、駐車支援装置２０が後述の画像認識処理によって駐車スペース６０を検出しており、駐車スペース情報Ａ２は当該画像認識処理結果を補うために用いられる。
【００２４】
操作部１４は、運転者の操作を受け付ける各種の操作スイッチを備え、運転者が運転中に操作し易い位置に配置されている。これらの操作スイッチは、例えばメカニカルスイッチやタッチパネルなどで構成される。
表示装置１６は、駐車支援装置２０の制御の下、駐車支援画面４０を表示するものであり、運転席の近くに配置されたフラットパネルディスプレイや、フロントガラスに映像を投射して表示するヘッドアップディスプレイなどを備える。
【００２５】
駐車支援装置２０は、駐車支援画面４０を表示装置１６に表示し、車両４の移動に併せてリアルタムに表示を更新することで、運転者の運転操作を支援する装置であり、制御部３０と、記憶部３２と、画像処理部３４と、を備える。
本実施形態では、駐車支援装置２０は、制御部３０を実現するプロセッサと、記憶部３２を実現する記憶デバイスと、画像処理部３４を実現する画像処理プロセッサと、を備えたＥＣＵによって実現されている。この場合において、制御部３０を実現するプロセッサが画像処理部３４の機能も実現してもよい。なお、このＥＣＵには、接続インターフェースが設けられており、接続インターフェースを介して駐車支援システム１の各部とデータが送受される。
【００２６】
制御部３０は、駐車支援装置２０の各部を制御する。
記憶部３２は、車両データ３６と、駐車支援画面用データ３８と、を少なくとも記憶する。車両データ３６は、ガイド線Ｌの表示に要する車両４の寸法（車幅、及び全長）の情報を含む。駐車支援画面用データ３８は、駐車支援画面４０の表示に要する各種のデータであり、例えば、駐車支援画面４０の枠組みを作るためのデータ、当該駐車支援画面４０に表示されるアイコン（車体アイコン４５を含む）やメニュー、各種の文字情報のデータなどが挙げられる。
画像処理部３４は、制御部３０の制御の下、駐車支援画面４０を生成し、表示装置１６に表示するものであり、周囲映像生成部５０と、駐車スペース認識部５２と、を備える。
【００２７】
周囲映像生成部５０は、撮影部８から入力される撮影像に基づいて、周囲表示領域４２に表示する俯瞰映像を生成する。すなわち、周囲映像生成部５０は、車両４の前方、後方、右側方、及び左側方の各撮影像を、車両４を真上から視た撮影像に変換し、変換後の各撮影像を車両４の位置を基準に合成し、当該車両４の位置に車両アイコン４５を重畳して俯瞰映像を生成する。
駐車スペース認識部５２は、俯瞰映像に対して画像認識処理を施し、俯瞰映像に映っている駐車スペース６０を認識する。
【００２８】
図３は、駐車スペース６０の一例を示す図である。なお、同図には、駐車場に設けられた駐車スペース６０を示している。
車両１台分の駐車スペース６０は、一般に、平面視矩形を成しており、少なくとも車幅方向Ｂ１の境界Ｋ１が車両全長（前後）方向Ｂ２に延びる一対の駐車区画線６２で区画されている。また、この駐車スペース６０の車両全長方向Ｂ２の境界Ｋ２は、各駐車区画線６２の頂点６３によって規定されている。
すなわち、一対の駐車区画線６２が決まれば、境界Ｋ１、Ｋ２を特定することができ、これら境界Ｋ１、Ｋ２によって矩形の駐車スペース６０の輪郭（外縁）を特定できることとなる。
【００２９】
図１に戻り、駐車スペース認識部５２は、俯瞰映像に映っている駐車区画線６２を画像認識することで、駐車スペース６０を特定し、制御部３０に出力する。また本実施形態では、駐車スペース６０の特定において、駐車スペース認識部５２は、駐車スペース６０の終端位置ＰＥ（図３）と、駐車区画線６２の位置とを特定している。
【００３０】
制御部３０は、プロセッサがメモリデバイスに格納されたプログラムを実行することで、記憶部の３２の駐車支援画面用データ３８に基づいて駐車支援画面４０の表示データを生成し、表示装置１６に出力する機能を実現する。制御部３０は、駐車支援画面４０を表示する際、駐車スペース６０を撮影しているカメラ９の映像を駐車スペース表示領域４１に合成し、周囲映像生成部５０の俯瞰画像を周囲表示領域４２に合成する。
【００３１】
さらに制御部３０は、ガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを求める誘導部５４と、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像におけるガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭの表示を制御するガイド線表示制御部５６と、を備える。これらの機能部は、メモリデバイスに格納されたプログラムをプロセッサが実行することで実現される。
【００３２】
誘導部５４は、車両４の現在位置から駐車スペース６０への駐車が完了するまでの車両４の進行予測経路、及び、その進行予測経路における舵角変更位置を計算によって求める。これら進行予測経路、及び舵角変更位置は、車両４の現在位置、そのときの舵角、及び駐車スペース６０の位置（車両４との相対位置関係）に基づいて、適宜の手法を用いて算出される。なお、誘導部５４は、駐車の完了を、車両４の全体が駐車スペース６０に収まったか否かで判定する。この場合において、駐車スペース６０の代わりに、当該駐車スペース６０の中に適宜に設定した目標エリアを駐車完了の判定に用いてもよい。
【００３３】
ガイド線表示制御部５６は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において、対応する位置にガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを重畳する。
【００３４】
制御部３０は、ガイド線Ｌを表示した後、車両情報取得部１０の車両情報Ａ１に基づくデッドレコニングにより、車両４の位置を逐次に測位している。誘導部５４は、この位置の変化に合わせて、ガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを逐次に更新し、これら更新されたガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭをガイド線表示制御部５６が、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像の対応する位置に逐次に表示する。
【００３５】
さらに、本実施形態の制御部３０は、駐車完了位置Ｔを設定する駐車完了位置設定部５８を備える。駐車完了位置Ｔは、駐車スペース６０への車両４の駐車が完了したと誘導部５４によって判定されるときに、駐車スペース６０への移動方向Ａの側の車両４の端部（図３の例では後端部）が位置する地点である。駐車完了位置設定部５８は、駐車完了位置Ｔを、駐車スペース認識部５２の認識結果、及び駐車スペース情報取得部１２の駐車スペース情報Ａ２に基づいて設定する。
【００３６】
具体的には、駐車完了位置設定部５８は、駐車スペース６０の終端位置ＰＥを駐車スペース認識部５２から取得し、また、駐車時の移動方向Ａにおいて終端位置ＰＥの前後に存在する構造物と終端位置ＰＥとの距離を駐車スペース情報Ａ２から取得する。
そして、終端位置ＰＥの前後の所定距離Ｑ（図３）の範囲に構造物が存在しない場合、駐車完了位置設定部５８は、終端位置ＰＥを駐車完了位置Ｔに設定する。この所定距離Ｑは、構造物からの車両４の離間距離（駐車完了時における車両４と構造物との間のスペースの大きさ）を規定するものであり、その数値は適宜に設定される。
【００３７】
一方、図３に示すように、終端位置ＰＥから所定距離Ｑの範囲に構造物が存在する場合、構造物から所定距離Ｑ以上離れた位置を駐車完了位置Ｔに設定する。これにより、他車両が駐車スペース６０の終端位置ＰＥに近接して停車し、或いは終端位置ＰＥの近くに壁等の構造物が存在した場合でも、当該他車両や構造物との間に十分な距離を維持した状態で車両４を駐車させることができる。
なお、駐車完了位置Ｔが駐車スペース６０の終端位置ＰＥから車両４の側にずれた結果、駐車完了時に、車両４が駐車スペース６０に収まらなくなる場合、その旨を制御部３０が情報表示領域４３へ表示したり音声出力したりする等してもよい。
【００３８】
本実施形態では、ガイド線表示制御部５６は、ガイド線Ｌの表示の際、駐車完了位置Ｔ、及び駐車区画線６２と、ガイド線Ｌとの各々の位置関係に応じて当該ガイド線Ｌの表示を変更しているが、この変更については、後に詳述する。
【００３９】
次いで、駐車支援システム１の動作を説明する。
運転者は駐車支援を受ける場合、例えば図３に示すように駐車スペース６０が周囲に存在する場所に車両４を停車し、操作部１４を操作して駐車支援装置２０を起動する。駐車支援装置２０は、起動されると駐車支援画面４０を表示装置１４表示する。そして駐車支援装置２０は、ガイド線Ｌの表示に先だって、駐車目標の駐車スペース６０といった駐車条件を設定する駐車条件設定処理を開始する。
【００４０】
図４は、駐車条件設定処理のフローチャートである。
駐車支援装置２０の制御部３０は、先ず、駐車条件を設定する（ステップＳａ１）。
駐車条件設定には、目標とする駐車スペース６０の存在位置、駐車パターン、及び駐車スペース６０への駐車方向の３つの設定が含まれる。駐車スペース６０の存在位置には車両４を基準にして駐車スペース６０が存在する方向が設定され、駐車パターンには縦列駐車及び並列駐車のいずれかが設定される。また駐車方向には、駐車スペース６０に進入するときの車両４の向きが設定され、具体的には前向及び後向のいずれかが設定される。
【００４１】
このステップＳａ１において、制御部３０は、駐車支援画面４０の情報表示領域４３に、図５に示すように、駐車条件を選択させるための選択ボタン７０を表示する。運転者は、選択ボタン７０を操作部１４（例えばタッチパネル）によって選択操作することで、駐車条件を入力する。なお、以下では、駐車スペース位置、駐車パターン、及び駐車方向に、「左側」、「並列駐車」、及び「後向」が設定された場合を説明する。
【００４２】
次いで、制御部３０は、駐車スペース認識部５２の認識結果に基づいて、駐車スペース位置で設定された方向に存在する駐車スペース６０を検出する（ステップＳａ２）。なお、駐車スペース６０を検出する際に、制御部３０は、駐車スペース情報取得部１２の駐車スペース情報Ａ２に基づいて、駐車スペース認識部５２の認識結果を補うことで、駐車スペース６０の検出精度を高めている。
【００４３】
駐車スペース６０が検出された場合（ステップＳａ３：Ｙｅｓ）、制御部３０は、検出された駐車スペース６０を駐車支援画面４０に表示し（ステップＳａ４）、駐車スペース６０を運転者に確定させる（ステップＳａ５）。
【００４４】
詳述すると、ステップＳａ４において、制御部３０は、駐車支援画面４０の駐車スペース表示領域４１に、駐車スペース位置で設定された方向を撮影しているカメラ９の撮影像を表示する。そして、この駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像に、検出された駐車スペース６０を表示する。本実施形態では、図６に示すように、検出された駐車スペース６０の駐車区画線６２を所定色（図示例では赤色）で表現した駐車区画線画像７１を各画像に合成することで、検出された駐車スペース６０を運転者に提示している。
【００４５】
そして、ステップＳａ５において、制御部３０は、図６に示すように、目標の駐車スペース６０の駐車区画線６２の選択を運転者に促すメッセージを情報表示領域４３に表示する。そして、運転者が操作部１４を操作して駐車区画線６２を選択することで、制御部３０は、目標の駐車スペース６０を確定する。
【００４６】
一方、駐車スペース６０が検出されなかった場合には（ステップＳａ３：Ｎｏ）、制御部３０は、運転者に駐車スペース６０の位置を入力させる（ステップＳａ６）。
具体的には、制御部３０は、図７に示すように、駐車スペース６０を模した寸法形状の駐車スペース指示画像７２を、駐車支援画面４０の駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の少なくともいずれか一方の映像（図示例では、駐車スペース表示領域４１の映像）に合成表示する。次いで制御部３０は、駐車スペース指示画像７２を操作部１４の操作によって移動し、目標の駐車スペース６０の位置に合わせる旨を運転者に指示するメッセージを情報表示領域４３に表示する。そして制御部３０は、運転者が駐車スペース指示画像７２を移動した先の位置を駐車スペース６０として確定する。この場合において、制御部３０は、駐車スペース指示画像７２を移動した先に十分な空きスペースがあるか否かを画像認識や駐車スペース情報Ａ２基づいて判定し、空きスペースがない場合、駐車スペース６０として設定不可能である旨のメッセージを情報表示領域４３に表示し、運転者に再設定を促す。
【００４７】
駐車条件設定処理によって駐車条件が設定され、また駐車スペース６０が確定すると、制御部３０は、当該駐車スペース６０への駐車のための運転操作を支援するために、ガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを駐車支援画面４０の駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像に重畳する。
その後、制御部３０は、運転者の運転操作による車両４の移動に合わせて、ガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを逐次に更新し、これら更新されたガイド線Ｌ、及び旋回位置マークＭを駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像の対応する位置にリアルタイムに重畳して表示する。
【００４８】
本実施形態では、駐車支援中、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像におけるガイド線Ｌの表示が、上述の通り、駐車完了位置Ｔ、及び駐車区画線６２と、ガイド線Ｌとの各々の位置関係に応じて変更制御されている。以下、このガイド線変更表示について詳述する。
【００４９】
図８は、ガイド線変更表示処理のフローチャートである。
このガイド線変更表示処理は、大別すると次の２つの表示制御処理を含む。
第１の表示制御処理は、ガイド線Ｌを構成する車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅ、及び距離目安線Ｌ２のそれぞれを車両４からみて駐車完了位置Ｔを常に越えないように表示する処理である。
第２の表示処理は、車両ガイド線Ｌ１が駐車スペース６０の駐車区画線６２に重なって、或いは、駐車区画線６２に沿って、その外側に延在する場合に、車両ガイド線Ｌ１を駐車区画線６２の内側に表示する処理である。
【００５０】
詳述すると、ガイド線変更表示処理において、制御部３０は、先ず、シフトレバーのシフト位置が「パーキング位置」以外であるか否かを車両情報Ａ１に基づいて判定する（ステップＳｂ１）。シフト位置が「パーキング位置」である場合（ステップＳｂ１：Ｎｏ）、車両４が駐車を完了しているため処理を終了する。
【００５１】
一方、シフト位置が「パーキング位置」以外である場合（ステップＳｂ１：Ｙｅｓ）、制御部３０は、車両情報Ａ１に基づいて車両４の現在位置をデッドレコニングにより測位する（ステップＳｂ２）。そしてガイド線表示制御部５６は、車両４の現在位置に基づいて、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像におけるガイド線Ｌの表示位置を算出する（ステップＳｂ３）。
【００５２】
次いで、ガイド線表示制御部５６は、上記第１の表示制御処理の実施の要否を判定する。
具体的には、ガイド線表示制御部５６は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像における車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅ、及び距離目安線Ｌ２のそれぞれの表示位置が、車両４からみて駐車完了位置Ｔを越えた位置にあるか否かを判定する（ステップＳｂ４）。
これらの表示位置が駐車完了位置Ｔを越えている場合には（ステップＳｂ４：Ｙｅｓ）、ガイド線表示制御部５６は、車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅを駐車完了位置Ｔに固定して当該車両ガイド線Ｌ１を表示し、また、距離目安線Ｌ２についても駐車完了位置Ｔに固定して表示する（ステップＳｂ５）。このとき、ガイド線表示制御部５６は車両ガイド線Ｌ１の長さを変えずに一定（本実施形態では車両４の全長相当）に維持する。
【００５３】
次に、ガイド線表示制御部５６は、上記第２の表示制御処理の実施の要否を判定する。
具体的には、ガイド線表示制御部５６は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において、車両ガイド線Ｌ１が駐車スペース６０の駐車区画線６２の上に重なって延在し、或いは、駐車区画線６２の外側を延在しているか否かを判定する（ステップＳｂ６）。
車両ガイド線Ｌ１が駐車区画線６２の上、或いは外側を延在する場合（ステップＳｂ６：Ｙｅｓ）、ガイド線表示制御部５６は、各映像において、車両ガイド線Ｌ１を駐車区画線６２の内側に表示する（ステップＳｂ７）。
【００５４】
図９は第１の表示制御処理、及び第２の表示制御処理が実施された状態の駐車支援画面４０を示し、図１０は、図９において第１の表示制御処理、及び第２の表示制御処理が実施されなかった場合の駐車支援画面４０を示す。
【００５５】
第１の表示制御処理が実施されなかった場合、距離目安線Ｌ２は、車両４から一定距離Ｃの位置に常に表示されため、図１０に示すように、車両４からみて駐車完了位置Ｔを大きく超えた位置に表示され場合がある。この場合において、図示例のように、駐車スペース６０の背後に壁面８０が存在するときには、距離目安線Ｌ２が壁面８０の中に表示された状態となる。また、車両ガイド線Ｌ１についてもまた、車両４から少なくとも距離目安線Ｌ２まで延伸するため、その終点Ｌ１Ｅが壁面８０の中に達する。この車両ガイド線Ｌ１は、駐車の際の車両４の進行予測経路を運転者に案内するものであるから、図１０の表示では、車両ガイド線Ｌ１が示す経路に運転者が違和感を覚えることになる。また、運転者が車両ガイド線Ｌ１を頼りに運転操作を実施すると、駐車完了位置Ｔを越えて車両４を移動させ、壁面８０との間に十分なスペースを確保できないことがある。
【００５６】
これに対し第１の表示制御処理が実施されると、図９に示すように、距離目安線Ｌ２は、駐車完了位置Ｔを越える場合、当該駐車完了位置Ｔに固定して表示される。さらに、車両ガイド線Ｌ１についてもまた、その終点Ｌ１Ｅが駐車完了位置Ｔを越える場合には、当該駐車完了位置Ｔに固定して表示される。
これにより、車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅ、並びに、距離目安線Ｌ２が駐車完了位置Ｔを越えないように表示されることとなり、駐車の際の車両４の進行予測経路の終点を実際に則して車両ガイド線Ｌ１が正確に示すこととなり、車両ガイド線Ｌ１の表示に運転者が違和感を覚えることがない。
また、駐車完了位置Ｔが運転者に確実に案内されることで、駐車スペース６０の周囲の構造物（壁面８０や他車両）との間に十分なスペースを確保した状態で駐車を完了できる。
【００５７】
さらに、この第１の表示制御処理においては、車両ガイド線Ｌ１の長さが一定に維持されるため、図９に示すように、車両４が駐車完了位置Ｔに近づくにつれて、車両ガイド線Ｌ１の先端Ｌ１Ｓが車両４の後端部から車両４の先端部に相対移動するように表示される。この表示により、駐車完了位置Ｔに端部が固定されたコ字状のガイド線Ｌの中に車両４が進入していく様子が表現されるので、運転者は駐車完了位置Ｔに近づいていることを直感的に把握できる。また、図１１に示すように、車両４の端部（図示例では後端部）が駐車完了位置Ｔに達した場合、この車両ガイド線Ｌ１の長さが車両４の全長相当に設定されているため、コ字状のガイド線Ｌに車両４が収まった状態が表示される。この表示により、車両４が駐車スペース６０に収まった様子が表現されるので、運転者は車両４の駐車が完了したことを直感的に把握できる。
【００５８】
一方、ガイド線変更表示処理において、第２の表示制御処理が実施されなかった場合には、図１０に示す周囲表示領域４２の映像の表示例のように、車両４と駐車スペース６０の位置関係によっては、車両ガイド線Ｌ１が駐車区画線６２に重なって延在することがある。この場合、運転者は駐車スペース６０の実際の位置を映像から把握し難くなる。また駐車区画線６２の外側を車両ガイド線Ｌ１が延在した表示が行われることがある。この場合には、実際の駐車スペース６０と車両ガイド線Ｌ１とに齟齬が生じ、運転者に違和感を覚えさせることがある。
【００５９】
これに対し、第２の表示制御処理が実施されることで、図９に示すように、車両ガイド線Ｌ１が駐車区画線６２の内側に表示されるようになるので、運転者は駐車スペース６０の位置を誤解無く正確に把握できる。
【００６０】
前掲図８に戻り、ガイド線表示制御部５６は、車両４の駐車が完了し、シフトレバーのシフト位置が「パーキング位置」となるまで（ステップＳｂ１：Ｎｏ）、ステップＳｂ１〜Ｓｂ７の処理を繰り返し実行する。
【００６１】
なお、駐車スペース６０に車両４を移動させる際、車両４の切り返しを伴う場合などには、後進操作と前進操作とが切り替えられることがある。この場合においても、後進時と前進時とのそれぞれで、駐車完了位置Ｔとガイド線Ｌとの位置関係に応じて、上記第１の表示制御処理、及び第２の表示制御処理が実施される。これにより、車両４が前進し駐車完了位置Ｔから離れる場合でも、そのときの駐車完了位置Ｔとガイド線Ｌとの位置関係に応じて適切な位置にガイド線Ｌが表示される。この場合において、車両４が前進するときには、制御部３０は、図９等に示すリヤカメラの映像を非表示としてもよい。
【００６２】
上述した実施形態によれば、次の効果を奏する。
【００６３】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅが車両４からみて駐車完了位置Ｔを越えないように当該車両ガイド線Ｌ１を表示する。
これにより、駐車の際の車両４の進行予測経路の終点を実際に則して車両ガイド線Ｌ１が正確に示すこととなり、車両ガイド線Ｌ１の表示に運転者が違和感を覚えることがなく、スムーズに駐車できる。
【００６４】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車完了位置設定部５８は、駐車が完了したと誘導部５４判定されるときの車両４の端部が位置する地点を駐車完了位置Ｔに設定する。これにより、運転者は、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅと車両４の端部とが一致するように運転操作することで、簡単、かつ正確に駐車完了位置Ｔで駐車を完了させることができる。
【００６５】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車スペース６０の周囲に存在する構造物から少なくとも所定距離Ｑ以上離れた地点が駐車完了位置Ｔに設定される。
これにより、運転者は、駐車スペース６０の周囲の構造物（壁面８０や他車両）との間に十分なスペースを確保した状態で確実に駐車を完了できる。
【００６６】
本実施形態の駐車支援装置２０では、車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅが駐車完了位置Ｔを越える場合、当該車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅが駐車完了位置Ｔに固定して表示し、このときの車両ガイド線Ｌ１の長さを、終点Ｌ１Ｅが駐車完了位置Ｔに固定されていないときと同じ長さに維持する。
これにより、駐車完了位置Ｔに終点Ｌ１Ｅが固定された車両ガイド線Ｌ１に車両４が進入していく様子が表現されるので、運転者は駐車完了位置Ｔに近づいていることを直感的に把握できる。
【００６７】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において駐車スペース６０の駐車区画線６２に重なって車両ガイド線Ｌ１が延在し、或いは、駐車区画線６２の外側を車両ガイド線Ｌ１が延在する場合、車両ガイド線Ｌ１を駐車区画線６２の内側に表示する。
これにより、運転者は駐車スペース６０の位置を誤解無く正確に把握し易くなる。
【００６８】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像において距離目安線Ｌ２が車両４からみて駐車完了位置Ｔを越える場合、当該距離目安線Ｌ２を駐車完了位置Ｔに固定して表示する。
これにより、距離目安線Ｌ２を表示する場合であっても、当該距離目安線Ｌ２が駐車完了位置Ｔを越えて表示されることはなく、運転者に違和感を与えることがない。
【００６９】
本実施形態の駐車支援装置２０では、駐車スペース表示領域４１、及び周囲表示領域４２の各映像が、車両４から駐車スペース６０の方向を撮影した撮影像と、車両４を上方から俯瞰した俯瞰映像である。
運転者は、駐車スペース６０を撮影した撮影像、及び俯瞰映像のそれぞれに基づいて、駐車スペース６０とともに、その周囲の構造物の有無などを把握できる。
【００７０】
なお、上述した実施形態は、本発明の一態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
【００７１】
上述した実施形態では、駐車支援画面４０において、車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅを距離目安線Ｌ２に常に一致させたが、これに限らない。すなわち、車両ガイド線Ｌ１の終点Ｌ１Ｅが駐車完了位置Ｔを越えない限りにおいて、車両ガイド線Ｌ１が距離目安線Ｌ２を越えて延びてもよく、また距離目安線Ｌ２まで延びなくてもよい。さらに、駐車支援画面４０に距離目安線Ｌ２が表示されなくてもよい。
【００７２】
車両ガイド線Ｌ１、及び距離目安線Ｌ２の線種は任意であり、上述した実施形態のように、実線であっても、破線であってもよい。また線の太さや色についても任意である。
【００７３】
上述した実施形態では、駐車スペース６０を撮影した撮影像、及び俯瞰映像の両方が駐車支援画面４０に表示されるが、いずれか一方のみが表示される構成でもよい。駐車スペース６０を撮影した撮影像のみを駐車支援画面４０に表示する構成においては、撮影部８は少なくとも１台のカメラ９を備えればよい。
【００７４】
上述した実施形態では、駐車条件として、車両４「左側」に位置する駐車スペース６０に、並列駐車で、後向きに駐車する場合を例示したが、本発明は、これに限定されるものではなく、全ての駐車条件に適用できる。
【００７５】
図１に示した機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、主な処理内容に基づいて構成要素を分類して示した概略図である。すなわち、図１の各構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもでき、また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【符号の説明】
【００７６】
１  駐車支援システム
４  車両
５  駐車スペース認識部
８  撮影部
１４  操作部
１６  表示装置
２０  駐車支援装置
３０  制御部
３４  画像処理部
４０  駐車支援画面
４１  駐車スペース表示領域
４２  周囲表示領域
４３  情報表示領域
５２  駐車スペース認識部
５４  誘導部
５６  ガイド線表示制御部
５８  駐車完了位置設定部
６０  駐車スペース
６２  駐車区画線
８０  壁面（構造物）
Ｃ  一定距離
Ｌ  ガイド線
Ｌ１  車両ガイド線
Ｌ１Ｅ  車両ガイド線の終点
Ｌ２  距離目安線
ＰＥ  駐車スペースの終端位置
Ｑ  所定距離
Ｔ  駐車完了位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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