(57)【要約】      （修正有）【課題】安定で有効な渋滞軽減効果、省エネルギー効果および地球温暖化ガス排出削減効果、を有する交差点無停止走行制御方法を提案する。【解決手段】交差点上流距離Ｄの特定地点Ｐを交差点信号周期Ｔsの間の時刻ｔpに平均速度ｖmin 〜ｖmax の範囲内の速度ｖpで到達・通過して交差点Ａに向かう車両に対し、交差点Ａに交差点青信号期間Ｔgの間の時刻ｔaに（特定地点Ｐに到達・通過する速度と同一）速度ｖpで到達させるべく、交差点上流距離（Ｄ／２）の地点に中間点Ｈを設定し、特定地点Ｐから中間点Ｈへの平均速度ｖpa、加・減速度α1、での等加・減速度走行、および中間点Ｈから交差点Ａへの平均速度ｖpa、加・減速度α2、での等加・減速度走行、を行う。但し、ｖpa=Ｄ／（ｔa−ｔp）、ｖh：中間点到達・通過速度、α1＝（ｖh−ｖp ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝、α2＝（ｖp−ｖh ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝である。【選択図】図１
2020011656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点上流距離Ｄ の特定地点Ｐを時刻ｔp1〜ｔp3 の交差点信号一周期Ｔs の間の時刻ｔpに速度ｖpで到達・通過する車両を、交差点Ａに時刻ｔa2〜時刻ｔa3の交差点信号青時間Ｔg内の時刻ｔaに速度ｖpで到達・通過させるべく、特定地点Ｐから交差点Ａに対して距離Ｄ／２の中間点Ｈに向けて平均速度ｖpa、加減速度α1の等加減速度ｖarf1(Δｔ1)で、また中間点Ｈから交差点Ａに向けて平均速度ｖpa、加減速度α2の等加減速度ｖarf2(Δｔ2)で各々走行させることを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
但し
ｖpa ＝ Ｄ／（ｔa−ｔp）
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp＋α1・Δｔ1
ｖarf2(Δｔ2)＝ｖh＋α2・Δｔ2
α1＝（ｖh−ｖp ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
α2＝（ｖp−ｖh ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
＝−α１
Δｔ1：特定地点Ｐ通過後の経過時間、但し０≦Δｔ1≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
Δｔ2：中間点Ｈ通過後の経過時間、但し０≦Δｔ2≦｛（ｔa−ｔp）／２｝                                                                                                                                                                
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、主として車両の市街地における渋滞の低減、省エネルギー・地球温暖化ガス削減、に有効な交差点無停止走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通渋滞の主たる原因は車両の速度変動であり、市街地における速度変動の最たる原因
は交差点における減速・停止およびその後の加速走行による速度変動である。
この交差点走行における速度変動を抑える方法として、特許文献１に示されている交差
点無停止走行がある。
これは図１に示す如く、交差点Ａ上流一定距離Ｄの特定地点Ｐを時刻ｔp1〜ｔp3 の交差
点信号周期Ｔsの間の時刻ｔpに通過して交差点Ａに向かう車両を、交差点青信号時間Ｔg の間の適切な時刻ｔaに交差点Ａに到達・通過させるように速度制御を行うことによって交差点Ａを通過する（交通容量範囲内にある）全車両を青信号無停止走行させようとするものである。
【０００３】
ここで上記交差点Ａ到達時刻ｔaの設定方法として、例えば交差点信号周期Ｔs中の特定
地点Ｐ通過時刻ｔpを青信号時間Ｔg中の交差点到達時刻ｔaに対応させる、即ち、時刻ｔpと時刻ｔaは（数１）の関係を満足させる方法、
（数１）
（ｔp −ｔp1）／Ｔs  ＝（ｔa−ｔa2）／Ｔg
あるいは、許容速度範囲ｖmin〜ｖmaxの範囲内で、特定地点Ｐ−交差点Ａ間を最短時間
で通過する時刻をｔaとする方法もある。
しかし、後者の方法では交差点Ａ付近での車両間隔が異常接近することによる交通流の安定性が損なわれる恐れがある。従って以降の説明においては、ｔa設定は前者の方法で行うものとする。
【０００４】
ただしこのｔa設定方法では、例えば図１中の時刻−速度関係図に示す如く、特定地点Ｐ
を時刻ｔpに通過して交差点Ａに向かう車両の速度は、特定地点Ｐに至るまでの走行速度ｖpから特定地点Ｐ到達時において速度ｖpaに変化させ、その後交差点Ａまでの間速度ｖpaを保って走行しなければならず、地点Ｐでの走行速度ｖpから速度ｖpaへの急激で正確な速度変化制御が困難であることと併せて前記急激な速度変化が後続車両に対しても急制動を促し安定な交通流の障害になる恐れが生ずること等の問題点がある。
（数２）
ｖpa＝Ｄ／（ｔa −ｔp）
【０００５】
この対策として特許文献２に示される方法がある。
これは図１に（長鎖線で）示す如く、特定地点Ｐから交差点Ａまでの間の速度ｖpaでの定速走行に代えて、特定地点Ｐから交差点Ａまでの間を平均速度ｖpaとなるような等加減速度
ｖarf(Δｔ) での走行を行う方法である。
（数３）
ｖarf(Δｔ)＝ｖp ＋α・Δｔ
ここで  Δｔ：時刻tpからの経過時間（但しΔｔ≦（ｔa−ｔp））
（数４）
α＝（ｖa−ｖp）／（ｔa −ｔp）
しかし、この方法では、特定地点Ｐにおける急激な速度変化を防止することは可能となるが、交差点Ａ到達・通過速度ｖaが過小になり、交差点無停止走行による省エネルギー・低排出ガス効果が大きく低減してしまう恐れが生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−０３１５７３
【特許文献２】特開２００９−２０５２８１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本願発明は、交差点無停止走行制御に関する上記問題、特に車両の交差点無停止走行領域（特定地点Ｐ−交差点Ａ間領域）への侵入時と離脱時の速度差の問題を解決することによって、交差点無停止走行の目的である走行中の車両走行速度変動を極力抑えることができる、有効な交差点無停止走行制御方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
交差点無停止走行の目的は前記のとおり、交差点上流一定距離Ｄの特定地点Ｐを交差点信号１周期Ｔsの間に通過する全車両を交差点青信号期間Ｔg中に、特定地点Ｐ到達速度
ｖp 、および交差点Ａ到達・通過速度ｖa の関係がｖp ＝ｖa かつ、特定地点Ｐ−交差点Ａ間の交差点無停止走行制御領域内での、特定地点Ｐから交差点Ａまでの等加減速度走行による平均速度vpaからの走行速度偏差を極力小さくすることである。
上記目的を達成させる方策として本願発明による走行制御方法がある。
【０００９】
本願発明を、図１を用いて説明する。
図１において、特定地点Ｐから交差点Ａ間の時刻ｔpから時刻taまでの走行を、前記（数１）に示す速度ｖpaでの定速走行（図１中の時刻ｔp から時刻ｔaを結ぶ実線による走行）、あるいは（数２）（数３）に示す単一の加減速度α、速度ｖarf(Δｔ)による等加減速度走行（図１中の時刻ｔp から時刻ｔaを結ぶ長鎖線による走行）ではなく、以下の如く行う。
【００１０】
特定地点Ｐ−交差点Ａ間に中間点Ｈを設け、
・（特定地点Ｐ−中間点Ｈ間距離）＝（中間点Ｈ−交差点Ａ間距離）＝Ｄ／２、
・特定地点Ｐ到達・通過速度ｖp、地点Ｈ到達・通過速度ｖh、交差点Ａ到達・通過速度
ｖa =ｖp
但し  ｖmin≦ｖp≦ｖmax
・車両の中間点Ｈ到達・通過時刻ｔh ＝（ｔa＋ｔp）／２
・中間点Ｈ到達・通過速度ｖhは、（特定地点Ｐ−中間点Ｈ間平均速度、および中間点Ｈ−交差点Ａ間平均速度はともにｖpaでなければならないことから）
（数５）
ｖh=２・ｖpa−ｖp  
とする。
【００１１】
上記条件下で、車両は、（図１中に鎖線で示される）
特定地点Ｐから距離Ｄ／２である中間点Ｈまでの（時刻ｔpから時刻ｔhまでの）間を加減速度α1、速度ｖarf1(Δｔ1)で、
中間点Ｈから交差点Ａまでの（時刻ｔhから時刻ｔaまでの）間を加減速度α2、速度ｖarf2(Δｔ2)で、
各々走行する。
（数６）
α1＝（ｖh−ｖp）／（ｔh −ｔp）
（数７）
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp ＋α1・Δｔ1
ここで  Δｔ1：時刻tpからの経過時間、但し０≦Δｔ1≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
（数８）
α2＝（ｖp−ｖh）／（ｔa −ｔh）＝−α1
（数９）
ｖarf2(Δｔ2)＝ｖh ＋α2・Δｔ2
ここで  Δｔ2：時刻thからの経過時間、但し０≦Δｔ2≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
（数１０）
ｔh ＝（ｔp＋ｔa）／２
【００１２】
上記の如き走行の結果、車両は交差点Ａに時刻ｔa に速度ｖp 、即ち特定地点Ｐ到達・通過速度と同速度、で到達・通過できることと併せて、特定地点Ｐから交差点Ａまでの走行速度の平均速度ｖpaからの偏差は、図２から明らかなように、特許文献２による等加減速度α、速度ｖarf(Δｔ)による走行と同等となる。即ち本願発明による交差点無停止走行は従来の交差点無停止走行に比べての特定地点Ｐ到達・通過から交差点Ａへの到達・通過の間の速度変動を大きく低減することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明によって、車両は、特定地点Ｐ到達・通過時の速度ｖpと同一速度での交差点Ａ
到達・通過走行が可能となり、この結果、従来の交差点無停止走行制御に比べてより効果
的な渋滞の低減、省エネルギー・低地球温暖化ガス排出量効果を有する走行による交差点
通過が可能となる。
あわせて、本方法により車両の特定地点Ｐ−交差点Ａ間走行が秩序だって行われること
から交差点走行の円滑性・安全性も向上させることができる。
即ち、本願発明は、今後普及が予想される自動運転車における交差点走行制御方法とし
てきわめて有効である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来の方法と対比しての、本願発明による交差点無停止走行制御方法の基本的考え方の説明図、
【図２】本願発明による交差点無停止走行制御手順例
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本願発明を実施するためには、例えば、交差点上流距離Ｄの特定地点Ｐからそこを通過
して交差点Ａに向かう車両に対して交差点信号情報（交差点信号周期Ｔs、交差点青信号点灯時刻ｔa2／消灯時刻ｔa3を含む青信号期間Ｔg ）、特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ情報、特定地点Ｐ通過時刻ｔp、許容最高ｖmax／最低速度ｖmin情報、を通報する路車間通信路側装置を設けるとともに、車両側では、前記路車間通信路側装置から通報される各種情報を受信する路車間通信車側装置および前記路車間通信車側装置で受信した各種情報および車両が検知する特定地点Ｐ通過速度ｖp情報等から、車両が交差点Ａに到達・通過する時刻ｔaを算出・特定するとともに、車両の交差点Ａ到達までの平均速度ｖpaを算出し、併せて車両の特定地点Ｐ通過後の経過時間Δｔ1、中間点Ｈ通過後の経過時間Δｔ2、および特定地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤを計測し、ΔＤが０〜Ｄ／２の間は加減速度α1、走行速度ｖarf1で、ΔＤがＤ／２〜Ｄの間は加減速度α2、走行速度ｖarf2で、各々走行するための各種制御パラメーターを特定・演算・制御する演算制御装置を設ける必要がある。
【実施例１】
【００１６】
上記、本願発明を実施するための車側演算制御装置の具体的演算制御手順例を図２に示
す。
２０１は、車側演算制御装置における交差点無停止走行制御手順開始点、
２０２は、車両が走行中か否かを判定する走行判定処理、
２０３は、次に交差点無停止走行制御を行うべき交差点Ａおよび特定地点Ｐの位置情報を
特定する交差点無停止走行領域特定処理、
２０４は、処理２０３で特定された特定地点Ｐに車両が到達・通過したことを判定する特
定地点Ｐ到達・通過判定処理、
２０５は、特定地点Ｐに設置された路車間通信路側装置から本交差点無停止走行制御に必
要な各種情報（車両速度ｖpを含む）を車側の受信装置で取得する情報取得処理、
２０６は、処理２０５で取得した各種情報から、交差点Ａへの到達時刻ｔa、特定地点Ｐ−
交差点Ａ間平均速度ｖpa を算出する走行条件算出処理、
【００１７】
２０７は、特定地点Ｐ−中間点Ｈ間および中間点Ｈ間−交差点Ａ間を等加減速度で走行す
るための加減速度α1、α2を算出する加減速度算出処理、
２０８は、特定地点Ｐ−中間点Ｈ間を特定地点Ｐからの経過時間Δｔ1に対応した速度
ｖarf1(Δｔ1)で走行する、速度ｖarf1(Δｔ1)走行処理、
２０９は、地点Ｐからの走行距離、即ちΔＤがＤ／２に達したか否かを判定する中間点Ｈ
到達判定処理、
２１０は、処理２０９で車両が中間点Ｈに到達したと判定された場合は、中間点Ｈ−交差
点Ａ間を中間点Ｈからの経過時間Δｔ2に対応した速度ｖarf2(Δｔ2)で走行する、速度
ｖarf2(Δｔ2)走行処理、
２１１は、車両が交差点Ａに到達したか否か、即ちΔＤ＝Ｄか否かを判定する交差点Ａ到
達判定処理、
２１２は、車両の停止か否かを判定する停止判定処理、
２１３は、処理２１２で車両停止と判定された場合本処理手順を停止する交差点無停止走行制御手順終了点、
である。
【００１８】
但し上記一連の処理には交差点無停止走行制御中に前方車両に遭遇した場合の対応は含
まれていない。このような場合は上記一連の処理手順から、前方車両との安全車間距離を保っての追従走行処理手順に移行する必要があることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本願発明は、自動運転車の交差点無停止走行制御方法として最適であるばかりでなく、現行車両（非自動運転車）における省エネルギー・低排出ガス量走行および交差点周辺の安全走行支援（渋滞軽減）にも有効である。
また、本願発明の走行制御方法の基本的考え方は、例えば高速道路インターチェンジにおける安全でかつ合理的な合流制御方法としても、応用可能である。
【符号の説明】
【００２０】
図１〜図２および（数１）〜（数１０）において、
ｔp：車両の特定地点Ｐ到達時刻
ｔa：車両の交差点Ａ到達時刻
ｔp1＝ｔs1 −ΔＴ 
ｔp3＝ｔs3 −ΔＴ
Ｄ ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離
Ｔs ：交差点信号周期
Ｔg ：交差点青信号時間
ｔs1 ：交差点（黄＋赤）信号点灯時刻
ｔs2 ：交差点青信号点灯時刻
ｔs3 ：交差点青信号滅灯時刻
ΔＴ＝Ｄ／ｖmax
ｖpa ：特定地点Ｐ−交差点Ａ走行平均速度
＝Ｄ／（ｔa−ｔp）
ｖmin ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最小速度
＝Ｄ／（ΔＴ＋Ｔr）
ｖmax ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高速度
=Ｄ／ΔＴ
ｖp：車両の特定地点Ｐ到達・通過速度
ｖa：車両の交差点Ａ到達・通過速度
ｖh：車両の中間点Ｈ到達・通過速度
＝２・ｖpa−ｖp
【００２１】
ｖarf(Δｔ)  ＝ｖp＋α・Δｔ
α＝（ｖa−ｖp）／（ｔa−ｔp）
Δｔ：特定地点Ｐ通過後に経過時間
ｔh：車両の中間点Ｈ通過時刻
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp＋α1・Δｔ1
α1＝（ｖh−ｖp）／（ｔh−ｔp）＝（ｖh−ｖp ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
Δｔ1：特定地点Ｐ通過後の経過時間、
ｖarf2(Δｔ2)=ｖh＋α2・Δｔ2
α2＝（ｖp−ｖh）／（ｔa−ｔh）
Δｔ2：中間点Ｈ通過後の経過時間、
【図１】
2020011656.tif 000003
【図２】
2020011656.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月6日(2018.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点上流距離Ｄ の特定地点Ｐを時刻ｔp1〜時刻ｔp3 の交差点信号一周期Ｔs の間の時刻ｔpに速度ｖpで到達・通過する車両を、交差点Ａに時刻ｔa2〜時刻ｔa3の交差点信号青時間Ｔg間の時刻ｔaに（特定地点Ｐに到達・通過する速度と同一）速度ｖpで到達・通過させるべく、特定地点Ｐから交差点Ａに対して距離Ｄ／２の中間点Ｈに向けて平均速度ｖpa、加・減速度α1の等加・減速度ｖarf1(Δｔ1)で、また中間点Ｈから交差点Ａに向けて平均速度ｖpa、加・減速度α2の等加・減速度ｖarf2(Δｔ2)で各々走行させることを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
但し
ｖpa ＝ Ｄ／（ｔa−ｔp）
ｖh：中間点到達・通過速度
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp＋α1・Δｔ1
ｖarf2(Δｔ2)＝ｖh＋α2・Δｔ2
α1＝（ｖh−ｖp ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
α2＝（ｖp−ｖh ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
＝−α１
Δｔ1：特定地点Ｐ到達後の経過時間、但し０≦Δｔ1≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
Δｔ2：中間点Ｈ到達後の経過時間、但し０≦Δｔ2≦｛（ｔa−ｔp）／２｝    
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
交通渋滞の主たる原因は車両の速度変動であり、市街地における速度変動の最たる原因
は交差点における減速・停止およびその後の加速走行である。
この交差点走行における速度変動を抑える方法として、特許文献１に示されている交差
点無停止走行がある。
これは図１に示す如く、交差点Ａ上流一定距離Ｄの特定地点Ｐを時刻ｔp1〜ｔp3 の交差
点信号周期Ｔsの間の時刻ｔpに通過して交差点Ａに向かう車両を、交差点青信号時間Ｔg の間の適切な時刻ｔaに交差点Ａに到達・通過させるように速度制御を行うことによって交差点Ａを通過する（交通容量範囲内にある）全車両を青信号無停止走行させようとするものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
ここで上記交差点Ａ到達時刻ｔaの設定方法として、例えば交差点信号周期Ｔs中の特定
地点Ｐ到達時刻ｔpを青信号時間Ｔg中の交差点Ａ到達時刻ｔaに対応させる、即ち、時刻ｔpと時刻ｔaは（数１）の関係を満足させる方法、
（数１）
（ｔp −ｔp1）／Ｔs  ＝（ｔa−ｔa2）／Ｔg
あるいは、許容速度範囲ｖmin〜ｖmaxの範囲内で、特定地点Ｐ−交差点Ａ間を最短時間
で通過する時刻をｔaとする方法、がある。
しかし、後者の方法では交差点Ａ付近での車両間隔が異常接近することによる交通流の安定性が損なわれる恐れがある。従って以降の説明は、ｔa設定は前者の方法で行うものとする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
ただしこのｔa設定方法では、例えば図１中の時刻−速度関係図に示す如く、特定地点Ｐ
に時刻ｔpに到達して交差点Ａに向かう車両の速度は、特定地点Ｐに至るまでの走行速度ｖpから特定地点Ｐ到達時において速度ｖpaに変化させ、その後交差点Ａまでの間速度ｖpaを保って走行しなければならず、地点Ｐでの走行速度ｖpから速度ｖpaへの急激で正確な速度変化制御が困難であることと併せて前記急激な速度変化が後続車両に対しても急制動を促し安定な交通流の障害になる恐れが生ずること等の問題がある。
（数２）
ｖpa＝Ｄ／（ｔa −ｔp）
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
この対策として特許文献２に示される方法がある。
これは図１に（長鎖線で）示す如く、特定地点Ｐから交差点Ａまでの間の速度ｖpaでの定速走行に代えて、特定地点Ｐから交差点Ａまでの間を平均速度ｖpaとなるような等加・減速度ｖarf(Δｔ) での走行を行う方法である。
（数３）
ｖarf(Δｔ)＝ｖp ＋α・Δｔ
ここで  Δｔ：時刻tpからの経過時間（但しΔｔ≦（ｔa−ｔp））
（数４）
α＝（ｖa−ｖp）／（ｔa −ｔp）
しかし、この方法では、特定地点Ｐにおける急激な速度変化を防止することは可能となるが、交差点Ａ到達・通過速度ｖaが過小あるいは過大になり、交差点無停止走行による省エネルギー・低排出ガス効果が大きく低減してしまう恐れが生じる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本願発明による交差点無停止走行制御の目的は前記のとおり、交差点上流一定距離Ｄの特定地点Ｐを交差点信号１周期Ｔsの間に通過する全車両を交差点青信号期間Ｔg中に、特定地点Ｐ到達速度ｖp 、および交差点Ａ到達・通過速度ｖa の関係がｖp ＝ｖa 、かつ特定地点Ｐ−交差点Ａ間の交差点無停止走行制御領域内での、特定地点Ｐから交差点Ａまでの等加・減速度走行による平均速度vpaからの走行速度偏差を極力小さくすること、である。
上記目的を達成させる方策を以下に示す。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本願発明を、図１を用いて説明する。
図１において、特定地点Ｐから交差点Ａ間の時刻ｔpから時刻taまでの走行を、前記（数１）に示す速度ｖpaでの定速走行（図１中の時刻ｔp から時刻ｔaを結ぶ実線による走行）、あるいは（数２）（数３）に示す単一の加・減速度α、速度ｖarf(Δｔ)による等加・減速度走行（図１中の時刻ｔp から時刻ｔaを結ぶ長鎖線による走行）ではなく、以下の如く行う。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
特定地点Ｐ−交差点Ａ間に中間点Ｈを設け、
・（特定地点Ｐ−中間点Ｈ間距離）＝（中間点Ｈ−交差点Ａ間距離）＝Ｄ／２、
・特定地点Ｐ到達・通過速度ｖp、地点Ｈ到達・通過速度ｖh、交差点Ａ到達・通過速度
ｖa =ｖp
但し  ｖmin≦ｖp≦ｖmax
・車両の中間点Ｈ到達時刻ｔh ＝（ｔa＋ｔp）／２
・中間点Ｈ到達・通過速度ｖhは、（特定地点Ｐ−中間点Ｈ間平均速度、および中間点Ｈ−交差点Ａ間平均速度はともにｖpaでなければならないことから）
（数５）
ｖh=２・ｖpa−ｖp  
とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記条件下で、車両は、（図１中に鎖線で示される）
特定地点Ｐから距離Ｄ／２である中間点Ｈまでの（時刻ｔpから時刻ｔhまでの）間を加・減速度α1、速度ｖarf1(Δｔ1)で、
中間点Ｈから交差点Ａまでの（時刻ｔhから時刻ｔaまでの）間を加・減速度α2、速度ｖarf2(Δｔ2)で、
各々走行する。
（数６）
α1＝（ｖh−ｖp）／（ｔh −ｔp）
（数７）
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp ＋α1・Δｔ1
ここで  Δｔ1：時刻tpからの経過時間、但し０≦Δｔ1≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
（数８）
α2＝（ｖp−ｖh）／（ｔa −ｔh）＝−α1
（数９）
ｖarf2(Δｔ2)＝ｖh ＋α2・Δｔ2
ここで  Δｔ2：時刻thからの経過時間、但し０≦Δｔ2≦｛（ｔa−ｔp）／２｝
（数１０）
ｔh ＝（ｔp＋ｔa）／２
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記の如き走行の結果、車両は交差点Ａに時刻ｔa に速度ｖp 、即ち特定地点Ｐ到達・通過速度と同速度、で到達・通過できることとなる。
即ち本願発明による交差点無停止走行は（特許文献１あるいは特許文献２による）従来の交差点無停止走行に比べての特定地点Ｐ到達・通過と交差点Ａへの到達・通過の間の速度変動を大きく低減することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本願発明を実施するためには、例えば、交差点上流距離Ｄの特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両に対して交差点信号情報（交差点信号周期Ｔs、交差点青信号点灯時刻ｔa2／消灯時刻ｔa3を含む青信号期間Ｔg ）、特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離Ｄ情報、特定地点Ｐ到達時刻ｔp、許容最高ｖmax／最低速度ｖmin情報、を通報する路車間通信路側装置を設けるとともに、車両側では、前記路車間通信路側装置から通報される各種情報を受信する路車間通信車側装置および前記路車間通信車側装置で受信した各種情報および車両が検知する特定地点Ｐ通過速度ｖp情報等から、車両が交差点Ａに到達する時刻ｔaを算出・特定するとともに、車両の交差点Ａ到達までの平均速度ｖpaを算出し、併せて車両の特定地点Ｐ到達後の経過時間Δｔ1、中間点Ｈ到達後の経過時間Δｔ2、および特定地点Ｐ到達後の走行距離ΔＤを計測し、ΔＤが０〜Ｄ／２の間は加・減速度α1、走行速度ｖarf1で、ΔＤがＤ／２〜Ｄの間は加・減速度α2、走行速度ｖarf2で、各々走行するための各種制御パラメーターを特定・演算・制御する演算制御装置を設ける必要がある。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記、本願発明を実施するための車側演算制御装置の具体的演算制御手順例を図２に示
す。
２０１は、車側演算制御装置における交差点無停止走行制御手順開始点、
２０２は、車両が走行中か否かを判定する走行判定処理、
２０３は、次に交差点無停止走行制御を行うべき交差点Ａおよび特定地点Ｐの位置情報を
特定する交差点無停止走行領域特定処理、
２０４は、処理２０３で特定された特定地点Ｐに車両が到達・通過したことを判定する特定地点Ｐ到達・通過判定処理、
２０５は、特定地点Ｐに設置された路車間通信路側装置から本交差点無停止走行制御に必
要な各種情報（特定地点Ｐ到達時刻ｔpを含む）を車側の受信装置で取得する情報取得処理、
２０６は、処理２０５で取得した各種情報および車両が取得した特定地点Ｐ到達・通過車両速度ｖpから、交差点Ａへの到達時刻ｔa、特定地点Ｐ−交差点Ａ間平均速度ｖpa を算出する走行条件算出処理、
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
２０７は、特定地点Ｐ−中間点Ｈ間および中間点Ｈ−交差点Ａ間を等加・減速度で走行す
るための加・減速度α1、α2を算出する加・減速度算出処理、
２０８は、特定地点Ｐ−中間点Ｈ間を特定地点Ｐからの経過時間Δｔ1に対応した速度
ｖarf1(Δｔ1)で走行する、速度ｖarf1(Δｔ1)走行処理、
２０９は、地点Ｐからの走行距離、即ちΔＤがＤ／２に達したか否かを判定する中間点Ｈ
到達判定処理、
２１０は、処理２０９で車両が中間点Ｈに到達したと判定された場合は、中間点Ｈ−交差
点Ａ間を中間点Ｈからの経過時間Δｔ2に対応した速度ｖarf2(Δｔ2)で走行する、速度
ｖarf2(Δｔ2)走行処理、
２１１は、車両が交差点Ａに到達したか否か、即ちΔＤ＝Ｄか否かを判定する交差点Ａ到
達判定処理、
２１２は、車両の停止か否かを判定する停止判定処理、
２１３は、処理２１２で車両停止と判定された場合本処理手順を停止する交差点無停止走行制御手順終了点、
である。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
図１〜図２および（数１）〜（数１０）において、
ｔp：車両の特定地点Ｐ到達時刻
ｔa：車両の交差点Ａ到達時刻
ｔp1＝ｔa1 −ΔＴ
ｔp3＝ｔa3 −ΔＴ
Ｄ ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間距離
Ｔs ：交差点信号周期
Ｔg ：交差点青信号時間
ｔa1 ：交差点（黄＋赤）信号点灯時刻
ｔa2 ：交差点青信号点灯時刻
ｔa3 ：交差点青信号滅灯時刻
ΔＴ＝Ｄ／ｖmax
ｖpa ：特定地点Ｐ−交差点Ａ走行平均速度
＝Ｄ／（ｔa−ｔp）
ｖmin ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最小速度
＝Ｄ／（ΔＴ＋Ｔr）
ｖmax ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高速度
=Ｄ／ΔＴ
ｖp：車両の特定地点Ｐ到達・通過速度
ｖa：車両の交差点Ａ到達・通過速度
ｖh：車両の中間点Ｈ到達・通過速度
＝２・ｖpa−ｖp
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
ｖarf(Δｔ)  ＝ｖp＋α・Δｔ
α＝（ｖa−ｖp）／（ｔa−ｔp）
Δｔ：特定地点Ｐ到達後の経過時間
ｔh：車両の中間点Ｈ到達時刻
ｖarf1(Δｔ1)＝ｖp＋α1・Δｔ1
α1＝（ｖh−ｖp）／（ｔh−ｔp）＝（ｖh−ｖp ）／｛（ｔa−ｔp）／２｝
Δｔ1：特定地点Ｐ到達後の経過時間、
ｖarf2(Δｔ2)=ｖh＋α2・Δｔ2
α2＝（ｖp−ｖh）／（ｔa−ｔh）
Δｔ2：中間点Ｈ到達後の経過時間、