(57)【要約】【課題】作業中に外部から付着した異物がワークに混入するおそれを低減することができるロボット用のジャケットを提供する。【解決手段】実施形態の混入防止ジャケット１は、ロボット３に装着されるものであって、液体を吸収する吸収性材料により形成され、ロボット３の手先側に着脱可能に形成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに装着されるロボット用のジャケットであって、
液体を吸収する吸収性材料により形成されて、前記ロボットの手先側に着脱可能に取り付けられることを特徴とするロボット用のジャケット。
【請求項２】
前記ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成されていることを特徴とする請求項１記載のロボット用のジャケット。
【請求項３】
前記ロボットの手先側に一端が固定されるとともに、当該手先とは逆側の他端が、前記一端に比べて相対的に径大に形成され、一端側が閉塞しているとともに他端側が外部に開口していることを特徴とする請求項２記載のロボット用のジャケット。
【請求項４】
シート状に形成されており、前記ロボットの手先側の周囲を囲うように巻回されることで、前記ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【請求項５】
シート状に形成されており、前記ロボットの手先側を囲うように設けられている骨組みに取り付けられることで前記ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【請求項６】
前記吸収性材料は、紙、布、不織布、または吸水性高分子であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【請求項７】
前記吸収性材料は、前記ロボットに装着された状態における外面に、凹凸が形成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに装着されるロボット用のジャケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットにジャケットを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。このようなジャケットは、外部からの異物によってロボットが損傷することを防止したり、ロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止したりすること等を目的として装着されている。以下、このように従来から装着されているジャケットを、便宜的に従来型のジャケットと称する。また、ここでいうロボットとは、様々な用途に対応可能な汎用的なもの、つまりは、いわゆる垂直多関節型ロボットや水平多関節型ロボットを想定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、例えば弁当箱におかずをピックアンドプレースで詰める作業に利用されることも想定されている。そのような作業をロボットに行わせる場合、作業中に何らかの理由によっておかずの一部が飛散してロボットやジャケットに付着するといった状況が発生する可能性がある。
【０００５】
さて、仮にそのような状況が発生したとしても、上記したような従来型のジャケットを装着していれば、ロボットが保護されているため、付着した異物によってロボットが直ちに影響を受けることは無いと考えられる。また、従来型のジャケットを装着していれば、ロボット内部からの異物が弁当に混入することも防止することができると考えられる。
【０００６】
しかしながら、ロボットは、同じ動作を繰り返しながら作業することが一般的であることから、ある時点でジャケットの表面に異物が付着すると、異物が付着したまま作業が繰り返され、ロボットの姿勢の変化等によって異物が飛散して他のおかずや他の弁当箱に混入するおそれがある。
【０００７】
このように、ロボットの利用分野が広がるにつれて、外部から付着した異物が飛散してワークに混入してしまうという、ロボットに対する影響を主眼とした従来型のジャケットでは解決できない新たな問題が発生してきている。
そこで、作業中に外部から付着した異物が別ワークに混入するおそれを低減することができるロボット用のジャケットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載した発明では、ロボットに装着されるロボット用のジャケットは、液体を吸収する吸収性材料により形成され、ロボットの手先側に着脱可能に形成されている。
例えば食品加工工場等で弁当におかずを詰める作業にロボットを利用する場合、作業中に何らかの理由によっておかずの一部が飛散してロボットやジャケットに付着するおそれがある。その場合、ロボットが繰り返し作業を行うことによって、付着した異物が他のおかずや他の弁当箱に混入するおそれがある。そして、付着する異物としては、例えばおかずに掛かっているソース等の液体状であることが想定される。
【０００９】
ここで、付着した異物が別ワークに混入する過程について検討してみる。異物が別のワークに混入してしまうのは、異物が付着した後に、何らかの理由によって異物が脱離するためであると考えられる。このとき、異物が付着するのは、異物に含まれる水や油等の液体成分（以下、便宜的に水気と称する）の粘着力によるものと考えられる。また、異物が脱離するのは、粘着力よりも強い力が加わることによると考えられる。
【００１０】
そして、発明者は、例えば服に付いたソースが時間経過により乾燥して服から取れ難くなること、また、服に付いたご飯粒やからあげのかす等が乾燥した際には、服から取ろうとすると繊維の一部が異物とともに取れることに注目した。そして、検討を重ねた結果、水気を持つ異物が付着した際、その異物は、水気を失うと付着した物体への接着度が高まることに気がついた。換言すると、異物が持つ水気を素早く吸い取ることができれば、異物の接着度を高めることが可能となり、付着した異物が脱離することを抑制できるという結論に到達した。
【００１１】
そこで、液体を吸収する吸収性材料によりロボット用のジャケットを形成することにより、付着した液体状の異物は、ジャケットに吸収され、飛散したり滴下したりすることが抑制される。また、ロボット用のジャケットは、ロボットの手先側に着脱可能に形成されていることから、ジャケットを取り外して交換したり清掃したりすることが可能になる。これにより、作業中に外部から付着した異物がワークに混入するおそれを低減することができるとともに、清潔さが求められる食品加工工場等への利用を促すことができる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、ロボット用のジャケットは、ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成されている。
ロボットは、作業中に様々な姿勢に変化すると考えられる。そのため、ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成することにより、様々な角度から飛来する異物をジャケットで受けることができ、作業中に外部から付着した異物がワークに混入するおそれをさらに低減することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、ロボット用のジャケットは、ロボットの手先側に一端が固定されるとともに、当該手先とは逆側の他端が、一端に比べて相対的に径大に形成されており、一端側が閉塞しているとともに他端側が外部に開口している。
作業中に飛来した液体状の異物がジャケットよりも後方側つまりは手先から遠方の部位に付着すると、作業中に手先を下向きにした際に流下することになる。その場合、ジャケットの手先側が外部に開口していると、その開口から異物が落下してワークに混入するおそれがある。
【００１４】
そこで、一端側を閉塞した状態とすることにより、作業中に手先を下に向けたとしても、ジャケットの手先側から異物が落下することを防止できる。また、外部から飛来する異物は、液体状のものだけでなく、個体状のものも想定される。その場合、手先を下に向けた場合には上方に開口した状態となるため、個体状の異物をジャケット内に捕集でき、ワークに混入することを防止することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明では、ロボット用のジャケットは、シート状に形成され、ロボットの手先側の周囲を囲うように巻回されることで、ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成される。これにより、未使用のジャケットを保管する際の保管スペースを削減できるとともに、容易にロボットに装着することができ、毎日あるいは頻繁に取り換える必要がある場合等における利便性を向上させることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明では、ロボット用のジャケットは、シート状に形成され、ロボットの手先側を囲うように設けられている骨組みに取り付けられることで、ロボットの手先側の周囲を覆う筒状に形成される。これにより、未使用のジャケットを保管する際の保管スペースを削減できるとともに、例えば骨組みに貼りつけることで容易にロボットに装着することができ、毎日あるいは頻繁に取り換える必要がある場合等における利便性を向上させることができる。
【００１７】
請求項６に係る発明では、ロボット用のジャケットの吸収性材料は、紙、布、不織布、または吸水性高分子である。紙、布、不織布、または吸水性高分子は、比較的軽量であることから、ジャケットを手先側に設けたとしてもロボットの動作への影響は比較的少ないと考えられる。また、それらの材料は比較的加工や変形が容易であるため、ロボットへの着脱も容易に行うことができる。したがって、例えば毎日あるいは汚れたら直ぐに取り換えたいという要望に応えることができる。
【００１８】
請求項７に係る発明では、ロボット用のジャケットは、ロボットに装着された状態における外面に凹凸が形成されている。この場合、例えば表面に丸や四角の凹凸を設けることができるし、いわゆるおかずカップ等と称されるもののように、吸収性材料に折り目を付けたり波状に成形することもできる。このように構成することにより、表面積を相対的に増加させることができ、吸収性を向上させることができる。
また、接触面積が増大すると異物からの早い水分取りを実現できるようにもなり、異物が素早く且つしっかりと吸収性材料と付くようになり、落下リスクをさらに低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態の混入防止ジャケットを取り付けた状態を模式的に示す図その１
【図２】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その１
【図３】混入防止ジャケットを取り付け態様を模式的に示す図その１
【図４】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その２
【図５】混入防止ジャケットを取り付け態様を模式的に示す図その２
【図６】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その３
【図７】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その４
【図８】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その５
【図９】骨組みの構成の一例を模式的に示す図
【図１０】混入防止ジャケットの形状および構成を模式的に示す図その６
【図１１】混入防止ジャケットを取り付けた状態を模式的に示す図その２
【図１２】他のロボットの構成例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下では、本発明によるジャケットを混入防止ジャケット１と称し、外部からの異物によって損傷したりロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止したりすることを目的として装着される従来型のジャケットを保護ジャケット２と称している。また、混入防止ジャケット１については、説明の簡略化のために、形状や材料が異なる場合であって同一符号を付している。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態の混入防止ジャケット１は、保護ジャケット２を装着したロボットの手先側に装着されている。ここでは、ロボット３として複数のアームを有する垂直多関節型ロボットである６軸ロボットを想定しているが、いわゆる７軸ロボットや後述する水平多関節型のいわゆる４軸ロボット３０（図１２参照）も混入防止ジャケット１の適用対象である。また、このロボット３は、常に異物が飛散しているような環境では無く、例えば弁当箱におかずを詰める食品加工工場など、作業中に稀に異物が飛散する可能性がある環境に設置されることを想定している。
【００２２】
ロボット３は、周知のように設置面に設置された状態で図示しないコントローラに姿勢を制御されつつ各種の作業を実行する。具体的には、ロボット３は、ベース３ａ上に連結されているショルダ３ｂ、ショルダ３ｂに連結されている下アーム３ｃ、下アーム３ｃに連結されている第一上アーム３ｄ、第一上アーム３ｄに連結されている第二上アーム３ｅ、第二上アーム３ｅに連結されている手首３ｆ、手首３ｆに連結されているフランジ３ｇが回転することにより、その姿勢が変化する。このフランジ３ｇには、後述するように、混入防止ジャケット１を固定するアタッチメント４と作業用のハンド５とが取り付けられる。
【００２３】
保護ジャケット２は、ロボット３の手先側からベース３ａ側までの全体を覆う筒状のシート状部材２ａと、シート状部材２ａの長手方向の複数箇所において複数箇所で内面側に設けられてシート状部材２ａをロボット３側に接続する内面バンド２ｂ、および、シート状部材２ａの表面に設けられている外面バンド２ｃを備えている。なお、説明の簡略化のために、保護ジャケット２についてはシート状部材２ａの断面にて示している。
【００２４】
シート状部材２ａは、耐水性と例えば次亜塩素酸系の洗浄液等により洗浄することができるように耐薬品性とを有するものを採用している。シート状部材２ａは、長手方向の途中に、シート状部材２ａを長手方向に折り重ねることにより当該シート状部材２ａの周方向の全域に渡る袋状に形成され、保護ジャケット２の長手方向における見かけ上の長さを可変とする伸縮部２ｄが形成されており、潜頚亜目の亀の首のような構造をしている。
【００２５】
また、シート状部材２ａは、その表面に設けられ、伸縮部２ｄの表面と、当該伸縮部２ｄによって覆われる連結位置よりも長手方向において後段側に位置するシート状部材２ａの表面、特には、後段側に他の伸縮部２ｄを設けられている場合にはその伸縮部２ｄの表面との間を連結する伸縮性の外面バンド２ｃを備えている。これらにより、保護ジャケット２は、ロボット３の姿勢の変化に追従可能な構造、つまりは、ロボット３の動作を妨げない構造となっている。この保護ジャケット２は、ロボット３の手先側で一端が固定されている。
【００２６】
さて、混入防止ジャケット１は、保護ジャケット２を装着したロボット３の手先側に設けられている。ここで、ロボット３の手先側とは、製造ライン６上のワーク７に近い側を意味しており、作業中にワーク７の上方に位置することが想定されるフランジ３ｇから概ね第二上アーム３ｅまでの範囲を想定している。この混入防止ジャケット１は、図２にも示すように、ロボット３の手先側の周囲を覆う筒状に形成されている。
【００２７】
混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側となる一端の内径（Ｗ１）が、ロボット３の手先側から挿入可能な大きさに形成されている。この場合、フランジ３ｇに取り付けられるハンド５やアタッチメント４を外さなくても挿入可能な大きさであればよく、本実施形態ではアタッチメント４の外径とほぼ同じで僅かに大きめに形成されている。
【００２８】
また、混入防止ジャケット１は、手先とは逆側となる他端の内径（Ｗ２）が、一端の内径（Ｗ１）よりも相対的に径大となるように形成されている。また、他端は、円形の形状を維持するために、紙コップのように折り返しが形成されて強度が高められている。この場合、他端の内径（Ｗ２）は、作業中にロボット３が手先の向きを変化させた際に接触しない大きさであればよいが、ワーク７の上面全体を覆う大きさに形成することで異物が混入することを抑制する効果を高めることができる。なお、一端から他端までの長さ（Ｗ３）は、必要に応じて適宜設定することができる。
【００２９】
このように、混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側から、ハンド５を外すこと無く挿抜可能な中空であって、円錐台状または角錐台状に形成されている。より平易に言えば、ジャケットは、底の無い紙コップのような形状に形成されている。
【００３０】
また、混入防止ジャケット１は、少なくともロボット３に装着された状態における外面つまりは見かけ上の表面側が、液体を吸収する吸収性材料で形成されている。より具体的には、混入防止ジャケット１は、植物繊維やその他の繊維を膠着させて製造され、水を吸収する吸水性と油を吸収する吸油性とを有する紙で形成されている。ただし、混入防止ジャケット１に用いる紙は、いわゆるトイレットペーパーのような吸収性があるものの高い溶解性や水溶性を有するものでは無いことは当然である。
【００３１】
また、混入防止ジャケット１は、吸収性材料体を成形することにより、単体で形状を維持可能に形成されている。このため、混入防止ジャケット１は、図４に示すように、一端側がフランジ３ｇに取り付けられているアタッチメント４の外周面に締結バンド８によって固定される。このとき、内径（Ｗ１）はほぼアタッチメント４の外径と同じであるので、混入防止ジャケット１を不必要につぶすこと無く容易に取り付けることができる。
【００３２】
この場合、混入防止ジャケット１は、手先側が閉塞される一方、手先とは反対側の他端が外部に開口した状態且つその形状が維持されたままの状態でロボット３に取り付けられることになる。また、混入防止ジャケット１は、結束バンドを外すことにより、ハンド５やアタッチメント４を外すこと無く、容易にロボット３から取り外すことができる。
【００３３】
次に、上記した構成の作用について説明する。
上記したように、保護ジャケット２を装着していれば、外部からの異物によってロボット３が影響を受けたり、ロボット３の内部から異物が混入したりすることを防止できると考えられる。しかし、図３に示すように、例えば個体状の異物（Ｍ１）が保護ジャケット２の表面に付着したままでロボット３が動作すると、異物（Ｍ１）が落下してワーク７に混入するおそれがある。これは、例えばソースが掛かったおかずの欠片等が異物として飛来し、欠片の自重や時間経過によってソースが乾燥して落下する等の状況に相当する。あるいは、液体状の異物（Ｍ２）が保護ジャケット２の表面に付着すると、表面をつたって下方に流下したり、ロボット３が動作したときに飛散したりしてワーク７に混入するおそれがある。
【００３４】
ここで、付着した異物が別ワークに混入する過程について検討してみる。異物が別のワークに混入してしまうのは、異物が付着した後に、何らかの理由によって異物が脱離するためであると考えられる。このとき、異物が付着するのは、異物に含まれる水や油等の液体成分（以下、便宜的に水気と称する）の粘着力によるものと考えられ、異物が脱離するのは粘着力よりも強い力が加わることによると考えられる。
【００３５】
そして、例えば服に付いたソースが時間経過により乾燥して取れ難くなったり、ご飯粒等が乾燥した際には服から取ろうとすると繊維の一部が異物とともに取れたりすることに鑑みると、異物が水気を失うと付着した物体への接着度が高まること、つまりは、異物から水気を素早く吸い取ることができれば異物の接着度を高めることが可能になると考えられる。
【００３６】
そこで、保護ジャケット２を装着したロボット３の手先側に、液体を吸収する吸収性材料により形成され、手先側の一端が閉鎖され、手先とは逆側の他端が開口している混入防止ジャケット１を設けている。これにより、保護ジャケットの表面に付着した異物（Ｍ１）が落下しても、その異物（Ｍ１）は、混入防止ジャケット１の内側に落下することになり、下方に位置するワーク７に混入することが防止される。このとき、混入防止ジャケット１の手先側は閉塞されているため、混入防止ジャケット１の内側からワーク７に落下することもない。
【００３７】
また、保護ジャケット２の表面に付着した液体状の異物（Ｍ２）が流下しても、混入防止ジャケット１に吸収されてワーク７に混入することが防止される。さらに、ワーク７側から液体状の異物（Ｍ３）が混入防止ジャケット１の表面に直接的に付着しても、吸収性材料により形成されている混入防止ジャケット１に吸収されることから、ワーク７に混入することが防止される。
【００３８】
このように、混入防止ジャケット１は、外部から付着あるいは飛来した異物が飛散あるいは脱離して混入することを防止している。
以上説明した混入防止ジャケット１によれば、次のような効果を得ることができる。
【００３９】
混入防止ジャケット１は、ロボット３に装着されるものであって、液体を吸収する吸収性材料により形成されて、ロボット３の手先側に着脱可能に取り付けられる。これにより、外部から飛来する液体状の異物を吸収することができ、異物がワーク７に混入するおそれを低減することができる。
【００４０】
また、混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側の周囲を覆う筒状に形成されている。これにより、ハンド５等を取り外さなくても容易に着脱することができる。また、着脱が容易であるため毎日あるいは所定の時間毎に取り換えるといった運用も可能となり、特に清潔さが求められ、毎日洗浄作業が行われるような食品加工工場に設置されるロボット３への適用を促進することができる。
【００４１】
また、混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側に一端が固定されるとともに、当該手先とは逆側の他端が、一端に比べて相対的に径大に形成されている。本実施形態では、混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側から挿抜可能な中空の円錐台状に形成されている。これにより、ロボット３が姿勢を変化させる際、関節部分の可動範囲を確保することが可能となり、ロボット３の動作を妨げてしまうことを防止できる。
【００４２】
また、混入防止ジャケット１は、ロボット３の手先側の一旦が閉塞し、当該手先とは逆側の他端が外部に開口している。これにより、混入防止ジャケット１の内側に落下した異物を確保でき、外部に飛散して混入することを防止できる。また、作業中に飛来した液体状の異物が保護ジャケット２の表面を伝って流下しても、閉塞されている一端側でそれ以上の流下を阻止できる。また、開口は作業中に手先を下に向けていれば上方側は開口することから、混入防止ジャケット１内に捕集された異物が開口から外部に排出されてしまうことも防止できる。この場合、実施形態のようにワーク７の上面全体を覆う大きさの開口とすることにより、異物が落下して混入することを抑制する効果をより一層向上させることができる。
【００４３】
また、混入防止ジャケット１は、紙で形成されている。紙は、比較的軽量であり、ロボット３の動作に影響を与えるおそれが少ないと考えられる。また、紙は、成形が容易であり、紙コップのように材料自体で形状を維持することが可能であるため、別部材を設けることなく取り付けることができ、利便性や使い勝手を構造させることができる。
【００４４】
また、紙は、リサイクル方法が確立されているため環境に優しく、清潔さを保つために毎日、頻繁、あるいは汚れたら直ぐに取り換えたいといった要望に答えることができ、コストや作業性等の採用へのハードルを低くすることができる。また、紙コップを重ねるようにして保管できるため、未使用の混入防止ジャケット１を保管する保管スペースを削減できる。
【００４５】
ところで、混入防止ジャケット１は、上記した実施形態以外にも、例えば以下のように変形あるいは拡張することができる。
【００４６】
例えば、混入防止ジャケット１は、図４に示すように、概ね円錐台上であって、底部に開口を有する形状に形成することができる。この場合、開口の内径（Ｗ１）は、上記したようにハンド５やアタッチメント４を挿抜可能な大きさにすることができる。このような形状の混入防止ジャケット１は、図５に示すように、底部を例えばアタッチメント４で挟み込むことで、ロボット３に取り付けることができる。
【００４７】
このような構成によっても、外部から飛来する液体状の異物を吸収することができ、異物がワーク７に混入するおそれを低減することができ、ハンド５等を取り外さなくても容易に着脱することができ、混入防止ジャケット１の内側に落下した異物を確保して外部に飛散することを防止でき、紙で形成することで毎日あるいは頻繁に取り換えることが容易になる等、実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４８】
また、混入防止ジャケット１は、図６に示すように、吸収性素材を扇型のシート状に形成し、糊代部分１ｂを重ねるように巻回して接着あるいはテープ等で貼り付けることにより、中空の円錐台状に形成する構成とすることができる。このような構成によっても、実施形態と同様の効果をえることができるとともに、在庫分をコンパクトに貯蔵することができる。
【００４９】
また、混入防止ジャケット１は、図７に示すように、吸収性素材を扇型のシート状に形成して図示左右の端部で２枚貼り合わせ、いわゆるコーヒーフィルタのように図示左右の端部を中央に寄せることにより、概ね中空の円錐台状に形成する構成とすることができる。この場合、図４に示した底部を有する形状にすることもできる。このような構成によっても、実施形態と同様の効果をえることができるとともに、在庫分をコンパクトに貯蔵することができる。
【００５０】
また、混入防止ジャケット１は、図８に示すように、その外面に凹凸を設ける構成とすることができる。この場合、図８では折り目が明確になっているいわゆるおかずカップ等と称されるものに似た構成を示しているが、滑らかな凹凸を設ける構成とすることもできる。また、凹凸は、いわゆるエンボス加工のような形状で形成することもできる。また、図４に示した底部を有するような形状にすることもできる。
【００５１】
このような構成とすることにより、長手方向つまりは図示上下方向の強度を高くすることができ、ロボット３の動作中に変形したりすることを抑制できる。また、図２に示した構造に比べて相対的に表面積を増加させることができるため、異物の吸収能力を高くすることもできる。また、接触面積が増大すると異物からの早い水分取りを実現できるようにもなり、異物が素早く且つしっかりと吸収性材料と付くようになり、落下リスクをさらに低減することができる。
【００５２】
また、混入防止ジャケット１は、図９に示すように、吸収性素材をシート状に形成し、ロボット３の手先側を囲うように設けられている骨組み１０に取り付けることで、ロボット３の手先側の周囲を覆う筒状に形成する構成とすることもできる。この骨組み１０は、アタッチメント４に取り付けられる筒状部１０ａ、その筒状部１０ａの上端から放射状に広がるように設けられている複数の骨部１０ｂ、骨部１０ｂの上端に円形に設けられている補強部１０ｃにより形成されている。この骨組み１０は、例えば金属材料や樹脂材料で形成することができる。
【００５３】
そして、吸収性素材を例えば障子紙を障子に貼るようにして骨組み１０に取り付けたり、あるいは団扇のように骨組み１０の表と裏に貼り合わせたりすることにより、骨部１０ｂが手先側を覆う概ね円錐台状に広がる混入防止ジャケット１を形成することができる。なお、骨組み１０をロボット３の手先側に装着してから吸収性素材を取り付けても良いし、骨組み１０を外した状態で吸収性素材を取り付けた後にロボット３に装着しても良い。このような構成によっても、実施形態と同様の効果をえることができるとともに、在庫分をコンパクトに貯蔵することができる。なお、骨組み１０の構成は一例であり、骨部１０ｂの本数や形状等は適宜偏向することができる。
【００５４】
また、混入防止ジャケット１は、図１０に示すように、円筒状に形成することもできる。この場合、弾性を有する布を用い、内径（Ｗ４)がロボット３のアームの太さよりも小さく形成することで、いわゆるリストバンドのようにしてロボット３に取り付けることができる。このような構成によっても、リストバンドが汗を吸うように、液体状の異物を吸収することができ、混入を防止することができる。また、ロボット３の手先側から容易に着脱することもできる。
【００５５】
また、混入防止ジャケット１は、図１１に示すように、天井や移動装置等から吊り下げられるロボット３に適用することもできる。この場合、保護ジャケット２の先端側の弛みを混入防止ジャケット１の内側に収容することにより、保護ジャケット２の表面についた異物を混入防止ジャケット１で捕集することができる。
【００５６】
また、混入防止ジャケット１は、図１２に示すように、４軸ロボット３０の手先側に設けることもできる。４軸ロボット３０は、ベース３０ａに第一水平アーム３０ｂが回転可能に連結され、その第一水平アーム３０ｂの先端側に第二水平アーム３０ｃが回転可能に連結され、その第二水平アーム３０ｃの先端に、シャフト３０ｄが上下動可能に連結されている。なお、図１２では、説明の簡略化のために、混入防止ジャケット１はその外郭のみを模式的に示している。
【００５７】
このとき、シャフト３０ｄは、第二水平アーム３０ｃの内部を通って上下動することから、ゴム等で蛇腹構造に形成され、シャフト３０ｄからの油等の飛散を防止するための保護ジャケット２として機能する蛇腹ジャケット３１が設けられることがある。このとき、蛇腹ジャケット３１が伸縮を繰り返して破損すると、欠片がワーク７に混入する可能性がある。そこで、上記した各種の態様の混入防止ジャケット１を設けることにより、上記したように外来の異物を吸収することができるとともに、蛇腹ジャケット３１の欠片が異物として混入することも防止できる。
【００５８】
実施形態ではアタッチメント４に固定する構成を例示したが、アタッチメント４を無くし、フランジ３ｇの外周面に固定する構成とすることもできる。また、混入防止ジャケット１が保護ジャケット２の外周側に位置させれば、混入防止ジャケット１と保護ジャケット２の双方をアタッチメント４あるいはフランジ３ｇに固定する構成とすることもできる。
【００５９】
実施形態では混入防止ジャケット１を紙で形成する例を示したが、混入防止ジャケット１は、布、不織布、または吸水性高分子で形成することができる。また、混入防止ジャケット１は、それらの組み合わせで構成することができる。例えば、混入防止ジャケット１を紙で形成し、その表面に布や不織布あるいは吸水性高分子を設けるような構成とすることができる。あるいは、混入防止ジャケット１は、植物繊維に繊維状無機材料を配合して製造した紙や合成紙で形成することもできる。すなわち、混入防止ジャケット１は、吸水性および吸油性を有する材料で形成することができる。
【００６０】
実施形態ではフランジ３ｇやアタッチメント４に取り付けやすくするために混入防止ジャケット１を円錐台状に形成した例を示したが、混入防止ジャケット１は、角錐台状に形成することもできる。このような角錐台状のジャケットであれば、例えば断面が四角形状のアームやアタッチメント４に取り付ける際において手先側を容易に閉塞することができる。また、角錐台状に形成した場合であっても、保護ジャケット２との間にクリアランスを設けることができ、ロボット３の動作を妨げないようにすることができる。
【００６１】
実施形態では混入防止ジャケット１を円錐台状に形成した例を示したが、単純な円錐台状や角錐台状ではなく、例えばいわゆる段々コップのように、ロボット３の手先側から離れるにつれて段階的に径大となる形状に形成することもできる。このような形状であっても、上記したように異物を吸収したり異物の落下を防止したりすることができるとともに、ロボット３の動作を妨げないようにすることができる。
【符号の説明】
【００６２】
図面中、１は混入防止ジャケット（ロボット用のジャケット）、３、３０はロボット、１０は骨組みを示す。
【図１】
2020011322.tif 000003
【図２】
2020011322.tif 000004
【図３】
2020011322.tif 000005
【図４】
2020011322.tif 000006
【図５】
2020011322.tif 000007
【図６】
2020011322.tif 000008
【図７】
2020011322.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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