(57)【要約】【課題】荷役車両のピッチング振動を抑制することができる荷役車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】フォークリフト１の走行制御装置１５は、フォークリフト１の進行方向を検出する回転センサ１６と、フォークリフト１の加減速状態を検出するアクセルセンサ１７及びディレクションスイッチ２２と、荷役装置３の昇降状態を検出する操作レバーセンサ１８と、フォークリフト１の進行方向とフォークリフト１の加減速状態と荷役装置３の昇降状態とに基づいて、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置３の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するようにフォークリフト１の加速または減速を一時的に制限するコントローラ１９とを備える。【選択図】図２
2020011811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降可能な荷役装置を具備した荷役車両の走行制御装置において、
前記荷役車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記荷役車両の加減速状態を検出する加減速状態検出部と、
前記荷役装置の昇降状態を検出する昇降状態検出部と、
前記荷役車両の進行方向と前記荷役車両の加減速状態と前記荷役装置の昇降状態とに基づいて、前記荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と前記荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、前記荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するように前記荷役車両の加速または減速を一時的に制限する加減速制御部とを備える荷役車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記荷役装置は、前記荷役車両の前部に搭載されており、
前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が減速したとき、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速したとき、前記荷役装置の上昇が開始されたとき及び前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の後輪が浮く方向のピッチングトルクが発生し、
前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が加速したとき、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が減速したとき、前記荷役装置の上昇が停止したとき及び前記荷役装置の下降が開始されたときは、前記荷役車両の前輪が浮く方向のピッチングトルクが発生する請求項１記載の荷役車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記加減速制御部は、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の上昇が停止したときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の下降が開始されたときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の上昇が開始されたときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限し、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限する請求項２記載の荷役車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記加減速制御部は、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の上昇が開始されたときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の上昇が停止したときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の下降が開始されたときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限する請求項２または３記載の荷役車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記加減速制御部は、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の上昇が停止したときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の下降が開始されたときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の上昇が開始されたときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限する請求項２記載の荷役車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記加減速制御部は、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の上昇が開始されたときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限し、前記荷役車両の前進中に前記荷役車両が減速した状態で、前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の減速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の上昇が開始されたときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限し、前記荷役車両の後進中に前記荷役車両が加速した状態で、前記荷役装置の下降が停止したときは、前記荷役車両の加速を一時的に制限する請求項２記載の荷役車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷役車両の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、車両本体に対して昇降可能に設けられた積載部を有するフォークリフトに搭載されている。走行制御装置は、アクセルペダルによる駆動操作量に応じた駆動制御指令により車輪を駆動する走行駆動部と、ブレーキペダルによる制動操作量に応じた制動制御指令により車輪を制動する制動部と、加速時または制動時において、駆動操作量または制動操作量が閾値を超え、かつ車両本体の走行速度が所定速度以下の場合、駆動操作量または制動操作量に伴う積載部の振動減衰に対応するように予め設定された操作パターンに基づいて、駆動操作量または制動操作量を補正する制御部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６３５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、積載部である荷役装置に荷物を積載した状態でフォークリフトが走行する場合、荷役装置の昇降開始時または昇降停止時には、荷物のピッチング方向の慣性モーメントによりピッチング振動が発生する。このとき、フォークリフトの急発進または急停止等が同時に行われると、荷役装置の昇降開始または昇降停止に起因するピッチング振動にフォークリフトの加速または減速に起因するピッチング振動が加わるため、ピッチング振動の増加を招くことになる。その結果、荷物が荷役装置と共に前後方向に大きく揺れるため、荷崩れ及び荷こぼれが生じるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、荷役車両のピッチング振動を抑制することができる荷役車両の走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、昇降可能な荷役装置を具備した荷役車両の走行制御装置において、荷役車両の進行方向を検出する進行方向検出部と、荷役車両の加減速状態を検出する加減速状態検出部と、荷役装置の昇降状態を検出する昇降状態検出部と、荷役車両の進行方向と荷役車両の加減速状態と荷役装置の昇降状態とに基づいて、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するように荷役車両の加速または減速を一時的に制限する加減速制御部とを備える。
【０００７】
このような走行制御装置においては、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するように荷役車両の加速または減速を一時的に制限することにより、荷役車両の加速または減速に起因するピッチング振動が抑えられる。これにより、荷役車両の加速または減速と荷役装置の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。
【０００８】
荷役装置は、荷役車両の前部に搭載されており、荷役車両の前進中に荷役車両が減速したとき、荷役車両の後進中に荷役車両が加速したとき、荷役装置の上昇が開始されたとき及び荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の後輪が浮く方向のピッチングトルクが発生し、荷役車両の前進中に荷役車両が加速したとき、荷役車両の後進中に荷役車両が減速したとき、荷役装置の上昇が停止したとき及び荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の前輪が浮く方向のピッチングトルクが発生してもよい。このような構成では、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが何れも荷役車両の後輪が浮く方向である場合でも、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが何れも荷役車両の前輪が浮く方向である場合でも、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するように荷役車両の加速または減速を一時的に制限するので、荷役車両のピッチング振動が抑制される。
【０００９】
加減速制御部は、荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が停止したときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の減速を一時的に制限し、荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の減速を一時的に制限してもよい。このような構成では、荷役車両の前進中において、荷役車両の加速または減速と荷役装置の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。
【００１０】
加減速制御部は、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の上昇が停止したときは、荷役車両の減速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の減速を一時的に制限してもよい。このような構成では、荷役車両の後進中において、荷役車両の加速または減速と荷役装置の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。
【００１１】
加減速制御部は、荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が停止したときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の加速を一時的に制限してもよい。このような構成では、荷役車両の減速の一時的な制限が実施されないので、荷役車両の減速度が低すぎるためにオペレータが荷役車両の制動距離を長く感じて違和感を持つことが防止される。
【００１２】
加減速制御部は、荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の減速を一時的に制限し、荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の減速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の加速を一時的に制限し、荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の加速を一時的に制限してもよい。このような構成では、荷役装置から離れた後輪の浮きが発生しにくくなるため、オペレータのフィーリングが悪化することが防止される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷役車両のピッチング振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラにより実行される加減速制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図４】図３に示されたフローチャートによって、フォークリフトの走行条件及び荷役装置の昇降条件に応じて実施されるフォークリフトの加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【図５】フォークリフトに正方向のピッチングトルクが発生する様子を示す概念図である。
【図６】比較例として、フォークリフトの加減速制限制御が実施されない場合に、フォークリフトに発生するピッチング振動の一例を示す波形図である。
【図７】図３に示されたフローチャートによって、フォークリフトの加減速制限制御が実施される場合に、フォークリフトに発生するピッチング振動の一例を示す波形図である。
【図８】本発明の他の実施形態に係る走行制御装置として、コントローラにより実行される加減速制御処理手順の変形例を示すフローチャートである。
【図９】図８に示されたフローチャートによって、フォークリフトの走行条件及び荷役装置の昇降条件に応じて実施されるフォークリフトの加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【図１０】本発明の更に他の実施形態に係る走行制御装置として、コントローラにより実行される加減速制御処理手順の別の変形例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示されたフローチャートによって、フォークリフトの走行条件及び荷役装置の昇降条件に応じて実施されるフォークリフトの加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【図１２】荷役装置が荷役車両の後部に搭載されている場合に、荷役車両の走行条件及び荷役装置の昇降条件に応じて実施される荷役車両の加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す側面図である。図１において、本実施形態に係る荷役車両であるフォークリフト１は、バッテリ式のフォークリフトである。フォークリフト１は、走行装置２と、この走行装置２の前側に配置され、荷物Ｗの揚げ降ろしを行う荷役装置３とを具備している。
【００１７】
走行装置２は、車体４と、この車体４の前部に配置された１対の駆動輪である前輪５と、車体４の後部に配置された１対の操舵輪である後輪６と、前輪５を回転させる走行モータ７と、油圧ポンプ（図示せず）を回転駆動させる荷役モータ８と、走行モータ７及び荷役モータ８への電力供給源であるバッテリ９とを有している。
【００１８】
荷役装置３は、車体４の前端部に立設されたマスト１０と、このマスト１０にリフトブラケット１１を介して取り付けられ、荷物Ｗが積載される１対のフォーク１２と、このフォーク１２を昇降させるリフトシリンダ１３と、マスト１０を傾動させるティルトシリンダ１４とを有している。リフトシリンダ１３及びティルトシリンダ１４は、油圧ポンプ（図示せず）から供給される作動油により動作する。
【００１９】
図２は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図２において、本実施形態の走行制御装置１５は、フォークリフト１に搭載されている。走行制御装置１５は、回転センサ１６と、アクセルセンサ１７と、ディレクションスイッチ２２と、操作レバーセンサ１８と、コントローラ１９とを備えている。
【００２０】
回転センサ１６は、走行モータ７の回転方向を検出することにより、フォークリフト１の進行方向を検出する進行方向検出部を構成する。具体的には、回転センサ１６は、走行モータ７が一方向に回転していることを検出すると、フォークリフト１が前進していると検知し、走行モータ７が他方向に回転していることを検出すると、フォークリフト１が後進していると検知する。
【００２１】
アクセルセンサ１７は、フォークリフト１に具備されたアクセルペダル２０の操作状態を検出する。ディレクションスイッチ２２は、フォークリフト１に具備されたディレクションレバー２３の位置（前進または後進）を検出する。アクセルセンサ１７及びディレクションスイッチ２２は、フォークリフト１の加減速状態を検出する加減速状態検出部を構成する。
【００２２】
具体的には、アクセルセンサ１７及びディレクションスイッチ２２は、ディレクションレバー２３が前進または後進に位置した状態で、アクセルペダル２０を踏み込んだこと（アクセルオン）を検出すると、回転センサ１６により検出された進行方向及び車速からフォークリフト１が加速状態または減速状態であると検知し、アクセルペダル２０を離したこと（アクセルオフ）を検出すると、フォークリフト１が減速状態であると検知する。
【００２３】
操作レバーセンサ１８は、フォークリフト１に具備された昇降操作レバー２１の操作状態を検出することにより、荷役装置３の昇降状態を検出する昇降状態検出部を構成する。具体的には、操作レバーセンサ１８は、昇降操作レバー２１により荷役上昇操作が行われたことを検出すると、荷役装置３が上昇状態であると検知し、昇降操作レバー２１により荷役下降操作が行われたことを検出すると、荷役装置３が下降状態であると検知する。
【００２４】
コントローラ１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ１９は、回転センサ１６により検出されたフォークリフト１の進行方向と、アクセルセンサ１７及びディレクションスイッチ２２により検出されたフォークリフト１の加減速状態と、操作レバーセンサ１８により検出された荷役装置３の昇降状態とを入力し、所定の処理を行い、走行モータ７を制御する。
【００２５】
具体的には、コントローラ１９は、フォークリフト１の進行方向とフォークリフト１の加減速状態と荷役装置３の昇降状態とに基づいて、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置３の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するように、走行モータ７を制御してフォークリフト１の加速または減速を一時的に制限する加減速制御部を構成する。
【００２６】
図３は、コントローラ１９により実行される加減速制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【００２７】
図３において、コントローラ１９は、まずフォークリフト１が前進中であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０１）。コントローラ１９は、フォークリフト１が前進中であると判断したときは、フォークリフト１が加速されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。コントローラ１９は、フォークリフト１が加速されたと判断したときは、荷役装置３の上昇が停止したかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が停止したと判断したときは、フォークリフト１の加速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１０４）。つまり、コントローラ１９は、フォークリフト１の加速を一時的に制限する。
【００２８】
コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が停止していないと判断したときは、荷役装置３の下降が開始されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が開始されたと判断したときは、フォークリフト１の加速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１０４）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が開始されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００２９】
コントローラ１９は、手順Ｓ１０２でフォークリフト１が加速されていないと判断したときは、フォークリフト１が減速されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０６）。コントローラ１９は、フォークリフト１が減速されたと判断したときは、荷役装置３の上昇が開始されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が開始されたと判断したときは、フォークリフト１の減速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１０８）。つまり、コントローラ１９は、フォークリフト１の減速を一時的に制限する。
【００３０】
コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が開始されていないと判断したときは、荷役装置３の下降が停止したかどうかを判断する（手順Ｓ１０９）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が停止したと判断したときは、フォークリフト１の減速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１０８）。
【００３１】
コントローラ１９は、荷役装置３の下降が停止していないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１０６でフォークリフト１が減速されていないと判断したときも、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００３２】
コントローラ１９は、手順Ｓ１０１でフォークリフト１が前進中でないと判断したときは、フォークリフト１が後進中であるかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。コントローラ１９は、フォークリフト１が後進中であると判断したときは、フォークリフト１が加速されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１２）。コントローラ１９は、フォークリフト１が加速されたと判断したときは、荷役装置３の上昇が開始されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が開始されたと判断したときは、フォークリフト１の加速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１１４）。つまり、コントローラ１９は、フォークリフト１の加速を一時的に制限する。
【００３３】
コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が開始されていないと判断したときは、荷役装置３の下降が停止したかどうかを判断する（手順Ｓ１１５）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が停止したと判断したときは、フォークリフト１の加速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１１４）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が停止していないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００３４】
コントローラ１９は、手順Ｓ１１２でフォークリフト１が加速されていないと判断したときは、フォークリフト１が減速されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１６）。コントローラ１９は、フォークリフト１が減速されたと判断したときは、荷役装置３の上昇が停止したかどうかを判断する（手順Ｓ１１７）。コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が停止したと判断したときは、フォークリフト１の減速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１１８）。つまり、コントローラ１９は、フォークリフト１の減速を一時的に制限する。
【００３５】
コントローラ１９は、荷役装置３の上昇が停止していないと判断したときは、荷役装置３の下降が開始されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１９）。コントローラ１９は、荷役装置３の下降が開始されたと判断したときは、フォークリフト１の減速度を一時的に低減するように走行モータ７を制御する（手順Ｓ１１８）。
【００３６】
コントローラ１９は、荷役装置３の下降が開始されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１１６でフォークリフト１が減速されていないと判断したときも、手順Ｓ１０１を再度実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１１１でフォークリフト１が後進中でないと判断したときも、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００３７】
コントローラ１９は、手順Ｓ１０４，Ｓ１１４においてフォークリフト１の加速度を一時的に低減するときは、加速度をゼロにしてもよいし、或いは加速度を例えば１／５〜１／２程度にしてもよい。コントローラ１９は、手順Ｓ１０８，Ｓ１１８においてフォークリフト１の減速度を一時的に低減するときは、減速度をゼロにしてもよいし、或いは減速度を例えば１／５〜１／２程度にしてもよい。なお、フォークリフト１の加速度及び減速度を低減する時間は、例えば数百ｍＳ程度である。
【００３８】
図４は、図３に示されたフローチャートによって、フォークリフト１の走行条件及び荷役装置３の昇降条件に応じて実施されるフォークリフト１の加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【００３９】
図４において、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。
【００４０】
フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。
【００４１】
ここで、フォークリフト１に図５（ａ）の矢印Ｐで示される方向のピッチングトルクが発生すると、図５（ｂ）に示されるように後輪６が浮く。そこで、後輪６が浮く方向のピッチングトルクを正方向のピッチングトルクとし、前輪５が浮く方向のピッチングトルクを負方向のピッチングトルクと定義する。
【００４２】
フォークリフト１が前進中である場合、フォークリフト１が加速すると、負方向のピッチングトルクが発生し、フォークリフト１が減速すると、正方向のピッチングトルクが発生する。フォークリフト１が後進中である場合、フォークリフト１が加速すると、正方向のピッチングトルクが発生し、フォークリフト１が減速すると、負方向のピッチングトルクが発生する。また、荷役装置３の上昇が開始されると、正方向のピッチングトルクが発生し、荷役装置３の上昇が停止すると、負方向のピッチングトルクが発生する。荷役装置３の下降が開始されると、負方向のピッチングトルクが発生し、荷役装置３の下降が停止すると、正方向のピッチングトルクが発生する。
【００４３】
従って、図４に示されるようにフォークリフト１の加速度または減速度を低減する条件では、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置３の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一となる。なお、上記以外の条件では、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置３の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが逆となる。
【００４４】
図６は、比較例として、フォークリフト１の加減速制限制御が実施されない場合に、フォークリフト１に発生するピッチング振動の一例を示す波形図である。ここでは、フォークリフト１の前進中におけるフォークリフト１の減速動作と荷役装置３の下降停止動作とが同時に行われる場合を対象としている。
【００４５】
図６において、フォークリフト１の前進中にアクセルオフすると（１点鎖線Ａ参照）、フォークリフト１に制動力が発生し、フォークリフト１が減速する。すると、フォークリフト１の減速によるピッチングトルクが発生する（破線Ｂ参照）。また、昇降操作レバー２１による荷役下降操作を停止させると（２点鎖線Ｃ参照）、荷役装置３の下降停止によるピッチングトルクが発生する（細実線Ｄ参照）。このとき、フォークリフト１の減速によるピッチングトルクと荷役装置３の下降停止によるピッチングトルクとを合算したピッチングトルク合算値が大きくなる（太実線Ｅ参照）。このため、ピッチング振動が励振され、ピッチング角速度が大きくなる（太実線Ｆ参照）。
【００４６】
図７は、図３に示されたフローチャートによって、フォークリフト１の加減速制限制御が実施される場合に、フォークリフト１に発生するピッチング振動の一例を示す波形図である。ここでも、フォークリフト１の前進中におけるフォークリフト１の減速動作と荷役装置３の下降停止動作とが同時に行われる場合を対象としている。
【００４７】
図７において、フォークリフト１の前進中にアクセルオフすると（１点鎖線Ａ参照）、フォークリフト１に制動力が発生し、フォークリフト１が減速する。すると、フォークリフト１の減速によるピッチングトルクが発生する（破線Ｂ参照）。また、昇降操作レバー２１による荷役下降操作を停止させると（２点鎖線Ｃ参照）、荷役装置３の下降停止によるピッチングトルクが発生する（細実線Ｄ参照）。このとき、フォークリフト１の減速度が一時的に低減されるため、フォークリフト１の減速によるピッチングトルクが一時的に低減される（破線Ｂ参照）。従って、フォークリフト１の減速によるピッチングトルクと荷役装置３の下降停止によるピッチングトルクとを合算したピッチングトルク合算値の増大が抑えられる（太実線Ｅ参照）。このため、ピッチング振動の最大量が抑えられ、ピッチング角速度の増大が抑えられる（太実線Ｆ参照）。
【００４８】
以上のように本実施形態によれば、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置３の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一である場合には、フォークリフト１の加速または減速によるピッチングトルクを一時的に抑制するようにフォークリフト１の加速または減速を一時的に制限することにより、フォークリフト１の加速または減速に起因するピッチング振動が抑えられる。これにより、フォークリフト１の加速または減速と荷役装置３の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。その結果、荷物Ｗが荷役装置３と共に前後方向に大きく揺れることが防止されるため、荷崩れ及び荷こぼれを抑制することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限され、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限される。このような構成では、フォークリフト１の前進中において、フォークリフト１の加速または減速と荷役装置３の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。
【００５０】
また、本実施形態では、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限される。このような構成では、フォークリフト１の後進中において、フォークリフト１の加速または減速と荷役装置３の昇降開始または昇降停止とを同時に行う際に発生するピッチング振動が抑制される。
【００５１】
図８は、本発明の他の実施形態に係る走行制御装置として、コントローラ１９により実行される加減速制御処理手順の変形例を示すフローチャートである。図８において、コントローラ１９は、図３に示されるフローチャートと同様に、手順Ｓ１０１〜Ｓ１０５を実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１０２でフォークリフト１が加速されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００５２】
また、コントローラ１９は、図３に示されるフローチャートと同様に、手順Ｓ１１１〜Ｓ１１５を実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１１２でフォークリフト１が加速されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００５３】
図９は、図８に示されたフローチャートによって、フォークリフト１の走行条件及び荷役装置３の昇降条件に応じて実施されるフォークリフト１の加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【００５４】
図９において、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。
【００５５】
本実施形態においては、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が停止したときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が開始されたときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限される。このような構成では、フォークリフト１の減速の一時的な制限が実施されないので、フォークリフト１の減速度が低すぎるためにオペレータがフォークリフト１の制動距離を長く感じて違和感を持つことが防止される。
【００５６】
図１０は、本発明の更に他の実施形態に係る走行制御装置として、コントローラ１９により実行される加減速制御処理手順の別の変形例を示すフローチャートである。図１０において、コントローラ１９は、図３に示されるフローチャートと同様に、手順Ｓ１０１を実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１０１でフォークリフト１が前進中であると判断したときは、手順Ｓ１０６〜Ｓ１０９を実行する。
【００５７】
また、コントローラ１９は、図３に示されるフローチャートと同様に、手順Ｓ１１１〜Ｓ１１５を実行する。コントローラ１９は、手順Ｓ１１２でフォークリフト１が加速されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。
【００５８】
図１１は、図１０に示されたフローチャートによって、フォークリフト１の走行条件及び荷役装置３の昇降条件に応じて実施されるフォークリフト１の加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【００５９】
図１１において、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の減速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速度が一時的に低減される。
【００６０】
本実施形態においては、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限され、フォークリフト１の前進中にフォークリフト１が減速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の減速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の上昇が開始されたときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限され、フォークリフト１の後進中にフォークリフト１が加速した状態で、荷役装置３の下降が停止したときは、フォークリフト１の加速が一時的に制限される。このような構成では、荷役装置３から離れた後輪６の浮きが発生しにくくなるため、オペレータのフィーリングが悪化することが防止される。
【００６１】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態の走行制御装置１５は、前輪５が駆動輪であり、後輪６が操舵輪であるフォークリフト１に適用されているが、本発明は、例えば駆動輪及び操舵輪が同一の車輪であるフォークリフトにも適用可能である。
【００６２】
また、上記実施形態の走行制御装置１５は、走行モータ７により駆動輪である前輪５が回転するバッテリ式のフォークリフト１に適用されているが、本発明は、エンジンにより駆動輪が回転するエンジン式のフォークリフトにも適用可能である。
【００６３】
また、本発明は、昇降可能な荷役装置を具備していれば、フォークリフト以外の荷役車両にも適用可能である。この場合、荷役装置は、上記実施形態のように荷役車両の前部に搭載されていてもよいし、荷役車両の後部に搭載されていてもよい。
【００６４】
図１２は、荷役装置が荷役車両の後部に搭載されている場合に、荷役車両の走行条件及び荷役装置の昇降条件に応じて実施される荷役車両の加減速制限制御の内容をまとめて示す表である。
【００６５】
図１２において、荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の加速度が一時的に低減される。荷役車両の前進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の加速度が一時的に低減される。荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の上昇が停止したときは、荷役車両の減速度が一時的に低減される。荷役車両の前進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の減速度が一時的に低減される。
【００６６】
荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の上昇が停止したときは、荷役車両の加速度が一時的に低減される。荷役車両の後進中に荷役車両が加速した状態で、荷役装置の下降が開始されたときは、荷役車両の加速度が一時的に低減される。荷役車両の後進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の上昇が開始されたときは、荷役車両の減速度が一時的に低減される。荷役車両の後進中に荷役車両が減速した状態で、荷役装置の下降が停止したときは、荷役車両の減速度が一時的に低減される。
【００６７】
このように荷役車両の加速度または減速度を低減する条件では、荷役車両の加速または減速によるピッチングトルクの方向と荷役装置の昇降開始または昇降停止によるピッチングトルクの方向とが同一となる。
【符号の説明】
【００６８】
１…フォークリフト（荷役車両）、３…荷役装置、５…前輪、６…後輪、１５…走行制御装置、１６…回転センサ（進行方向検出部）、１７…アクセルセンサ（加減速状態検出部）、１８…操作レバーセンサ（昇降状態検出部）、１９…コントローラ（加減速制御部）、２２…ディレクションスイッチ（加減速状態検出部）。
【図１】
2020011811.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020011811.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020011811.tif 000009
【図８】
2020011811.tif 000010
【図９】
2020011811.tif 000011
【図１０】
2020011811.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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