(57)【要約】【課題】人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供する。【解決手段】人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、駆動輪と、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含む。前記人力駆動車用制御装置は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。【選択図】図１
2020011527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
駆動輪と、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
【請求項２】
前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動する場合、前記電気モータによって前記駆動輪が回転しないように、前記電気モータを制御する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記環状ベルト部材のテンションが大きくなるように前記電気モータを駆動するように構成される、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記環状ベルト部材のテンションを低下させるように、前記電気モータを駆動するように構成される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項５に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記環状ベルト部材のテンションに関する情報を取得する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動しないように構成される、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動に応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
【請求項１０】
前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項９に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記人力駆動車は、
フレームと、
前記フレームに設けられるサスペンションと、をさらに含み、
前記人力駆動車に与えられる前記振動は、前記サスペンションの振動を含む、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
フレームと、
前記フレームに設けられるサスペンションと、
前記フレームに設けられるクランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記サスペンションの伸縮状態に応じて、前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
【請求項１３】
前記フレームは、
前記クランクが設けられる第１フレームと、
前記駆動輪が設けられる第２フレームと、を含み、
前記サスペンションは、前記第１フレームおよび前記第２フレームに連結される、請求項１２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記サスペンションが縮む場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項１３に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記サスペンションが伸びる場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項１３または１４に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を取得する、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１７】
前記人力駆動車は、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部を含み、
前記制御部は、前記第２検出部から前記サスペンションの伸縮に関する情報を取得する、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記サスペンションの伸縮状態に応じて前記電気モータを駆動しないように構成される、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１９】
前記人力駆動車に与えられる振動を検出する第１検出部をさらに含む、請求項８〜１１および１８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第２閾値未満の電流を供給する、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動するために、前記電気モータに第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、前記電気モータを停止するように構成される、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２２】
前記電気モータは、前記人力駆動車の推進をアシストするように構成され、
前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されている状態において、前記人力駆動力および前記クランクの回転状態の少なくとも一方に応じて前記電気モータを制御する、請求項１〜２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２３】
前記人力駆動車は、操作部を含み、
前記制御部は、前記操作部の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り換え可能に構成され、前記第１制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を許容し、前記第２制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を禁止する、請求項１〜２２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２４】
前記環状ベルト部材は、チェーンを含む、請求項１〜２３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２５】
請求項１〜２４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置と、前記電気モータとを含む、人力駆動車用駆動装置。
【請求項２６】
人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記駆動輪が回転しないように、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部を含む。
【請求項２７】
前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動することを禁止する、請求項２６に記載の人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置、および、人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車用駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示される人力駆動車の一例である自転車は、ペダルに加えられる人力駆動力によってクランクアームが回転する場合、フロントスプロケット、チェーン、および、リアスプロケットによって後輪が回転する駆動機構と、自転車の推進をアシストする電気モータとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９３６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車の走行中にチェーンのテンションが低くなることに起因してフロントスプロケットおよびリアスプロケットの少なくとも一方からチェーンが外れることを抑制できること、または、チェーンのテンションが過度に大きくなることを抑制できることが好ましい。チェーンおよびスプロケットが、ベルトおよびプーリに置き換えられる場合においても同様である。
【０００５】
本開示の目的の１つは、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、駆動輪と、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。制御部が環状ベルト部材のテンションに応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。
【０００７】
本開示の第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動する場合、前記電気モータによって前記駆動輪が回転しないように、前記電気モータを制御する。
第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータが人力駆動車の走行に与える影響を抑制できる。
【０００８】
本開示の第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記環状ベルト部材のテンションが大きくなるように前記電気モータを駆動するように構成される。
第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に低下することを抑制できる。これによって、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から環状ベルト部材が外れることを抑制できる。
【０００９】
本開示の第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に低下することを抑制できる。これにより、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から環状ベルト部材が外れることを抑制できる。
【００１０】
本開示の第１〜第４側面のいずれか一つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記環状ベルト部材のテンションを低下させるように、前記電気モータを駆動するように構成される。
第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に高くなることを抑制できる。これによって、第１回転体に対する第２回転体の相対位置の変位が阻害されることを抑制できる。
【００１１】
本開示の第５側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に高くなることを抑制できる。これによって、第１回転体に対する第２回転体の相対位置の変位が阻害されることを抑制できる。
【００１２】
本開示の第１〜第６側面のいずれか一つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記環状ベルト部材のテンションに関する情報を取得する。
第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを直接検出する構成と比較して、人力駆動車を簡素に構成できる。
【００１３】
本開示の第１〜第７側面のいずれか一つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動しないように構成される。
第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって、電力の消費量を低減できる。
【００１４】
本開示の第９側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動に応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。人力駆動車に振動が与えられると、環状ベルト部材のテンションが変わってしまう場合があるが、制御部が人力駆動車に与えられる振動に応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。
【００１５】
本開示の第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向に、第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションが増加する。したがって、環状ベルト部材が第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から外れることを抑制できる。
【００１６】
本開示の第８〜第１０側面のいずれか一つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、フレームと、前記フレームに設けられるサスペンションと、をさらに含み、前記人力駆動車に与えられる前記振動は、前記サスペンションの振動を含む。
第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の上下方向に与えられる振動に応じて電気モータによって環状ベルト部材のテンションを調整できる。
【００１７】
本開示の第１２側面の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、フレームと、前記フレームに設けられるサスペンションと、前記フレームに設けられるクランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記サスペンションの伸縮状態に応じて、前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。サスペンションが伸縮する状態では、環状ベルト部材のテンションが変わってしまう場合があるが、制御部がサスペンションの伸縮状態に応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。
【００１８】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記フレームは、前記クランクが設けられる第１フレームと、前記駆動輪が設けられる第２フレームと、を含み、前記サスペンションは、前記第１フレームおよび前記第２フレームに連結される。
第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態と、第１回転体と第２回転体との相対位置とが相関するので、環状ベルト部材を適切なテンションを調整できる。
【００１９】
本開示の第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記サスペンションが縮む場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションが縮む場合に、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向に第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションを増加させる。したがって、環状ベルト部材が第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から外れることを抑制できる。
【００２０】
本開示の第１３または第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記サスペンションが伸びる場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションが伸びる場合、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向とは反対方向に第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションを低下させる。したがって、サスペンションの動作を阻害することを抑制できる。
【００２１】
本開示の第１３〜第１５側面のいずれか一つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を取得する。
第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態を直接検出する比較して、人力駆動車を簡素に構成できる。
【００２２】
本開示の第１３〜第１６側面のいずれか一つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部を含み、前記制御部は、前記第２検出部から前記サスペンションの伸縮に関する情報を取得する。
第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態を好適に検出できる。
【００２３】
本開示の第１３〜第１７側面のいずれか一つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記サスペンションの伸縮状態に応じて前記電気モータを駆動しないように構成される。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって電力の消費量を低減できる。
【００２４】
本開示の第８〜第１１側面および第１８側面のいずれか一つに従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車に与えられる振動を検出する第１検出部をさらに含む。
第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動を好適に検出できる。
【００２５】
本開示の第１〜第１９側面のいずれか一つに従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第２閾値未満の電流を供給する。
第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを調整するために駆動する電気モータの駆動力が過度に大きくなることを抑制できる。
【００２６】
本開示の第１〜第２０側面のいずれか一つに従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、前記電気モータを停止するように構成される。
第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材に過度のテンションが与えられることを抑制できる。
【００２７】
本開示の第１〜第２１側面のいずれか一つに従う第２２側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、前記人力駆動車の推進をアシストするように構成され、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されている状態において、前記人力駆動力および前記クランクの回転状態の少なくとも一方に応じて前記電気モータを制御する。
第２２側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータによって人力駆動車の推進を好適にアシストできる。
【００２８】
本開示の第１〜第２２側面のいずれか一つに従う第２３側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、操作部を含み、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り換え可能に構成され、前記第１制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を許容し、前記第２制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を禁止する。
第２３側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを調整する制御状態と、環状ベルト部材のテンションを調整しない制御状態とを搭乗者によって変更できる。
【００２９】
本開示の第１〜第２３側面に従う第２４側面の人力駆動車用制御装置において、前記環状ベルト部材は、チェーンを含む。
第２４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態でチェーンのテンションを調整できる。
【００３０】
本開示の第２５側面の人力駆動車用駆動装置は、第１〜第２４側面のいずれか一つに従う人力駆動車用制御装置と、前記電気モータとを含む。
第２５側面の人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる。
【００３１】
本開示の第２６側面の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記駆動輪が回転しないように、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部を含む。
第２６側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態の場合に、電気モータによって第１回転体を連続的または断続的に回転させる。これによって、第１回転体の回転方向に応じて環状ベルト部材のテンションを変更できる。したがって、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。
【００３２】
本開示の第２６側面に従う第２７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動することを禁止する。
第２７側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって、電力の消費量を低減できる。
【発明の効果】
【００３３】
本開示の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】人力駆動車の動力伝達経路を示すブロック図。
【図３】人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。
【図４】第１実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャート。
【図５】制御部が実行する第１処理の一例を示すフローチャート。
【図６】電気モータを駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材のテンションとの対応関係の一例を示すグラフ。
【図７】制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。
【図８】第２実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。
【図９】第３実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。
【図１０】第３実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】第４実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
（第１実施形態）
図１〜図７を参照して、人力駆動車用制御装置４０を含む人力駆動車１０について説明する。人力駆動車用制御装置４０は、人力駆動車１０に用いられる。以降の説明において、人力駆動車用制御装置４０を単に制御装置４０と記載する。
【００３６】
人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなどの種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【００３７】
人力駆動車１０は、クランク１２と、駆動輪１４と、クランク１２に与えられる人力駆動力が伝達され、クランク１２から独立して回転可能な第１回転体１６と、駆動輪１４に接続され、駆動輪１４から独立して回転可能な第２回転体１８と、第１回転体１６および第２回転体１８が連動するように、第１回転体１６および第２回転体１８に巻掛けられる環状ベルト部材２０と、第１回転体１６を駆動するように構成される電気モータ２２と、を含む。人力駆動車１０は、フレーム２４と、フレーム２４に設けられるサスペンション２６と、をさらに含む。
【００３８】
人力駆動車１０は、クランク１２が第１回転方向に回転することによって、第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８を介して、駆動輪１４に人力駆動力が伝達されるように構成される。クランク１２には、人力駆動力が入力される。クランク１２の第１回転方向の一例は、クランク１２の前転方向である。クランク１２は、フレーム２４に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２８が連結される。駆動輪１４は、フレーム２４に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、第１回転体１６、第２回転体１８、および、環状ベルト部材２０によって連結される。第１回転体１６は、クランク軸１２Ａに結合される。クランク軸１２Ａと第１回転体１６とは、第１ワンウェイクラッチ１７を介して結合される。第１ワンウェイクラッチ１７は、クランク１２が第１回転方向に回転する場合に、第１回転体１６を第１回転方向に回転させ、クランク１２が第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転する場合に、第１回転体１６を第２回転方向に回転させないように構成される。第１回転体１６は、スプロケット、または、プーリを含む。環状ベルト部材２０は、第１回転体１６の回転力を第２回転体１８に伝達する。環状ベルト部材２０は、チェーンまたはベルトを含む。第２回転体１８は、スプロケット、または、プーリを含む。本実施形態では、第１回転体１６および第２回転体１８は、スプロケットを含み、環状ベルト部材２０は、チェーンを含む。第２回転体１８と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチ１９が設けられている。第２ワンウェイクラッチ１９は、第２回転体１８が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体１８が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。第１ワンウェイクラッチ１７および第２ワンウェイクラッチ１９はそれぞれ、ラチェット式のクラッチ、ローラクラッチ、および、スプラグ式のクラッチのいずれによって構成されてもよい。
【００３９】
人力駆動車１０は、好ましくは、変速機２７をさらに含む。変速機２７は、第１回転体１６の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率Ｒを変更するように構成される。変速機２７は、変速操作装置を操作することによって、ワイヤを介して動作するように構成されてもよく、電動アクチュエータによって動作するように構成されてもよい。電動アクチュエータは、例えば電気モータおよび減速機を含む。本実施形態では、変速機２７は、ディレイラを含む。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。変速機２７が、フロントディレイラを含む場合、第１回転体１６は複数のスプロケットを含む。変速機２７が、リアディレイラを含む場合、第２回転体１８は複数のスプロケットを含む。変速機がディレイラを含む場合、環状ベルト部材２０が複数のスプロケットに係合するために周長を長くする必要があるので、人力駆動車１０が振動することによって、環状ベルト部材２０のテンションが変化しやすい。変速機２７は、ディレイラに代えて、または、加えて、内装変速機を含んでいてもよい。内装変速機は、例えば後輪のハブに設けられる。変速機２７として、ディレイラに代えて、内装変速機を設ける場合は、第１回転体１６および第２回転体１８はそれぞれ１枚のスプロケットを含んで構成される。
【００４０】
人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、車速を検出するための車速センサ７０をさらに含む。車速センサ７０は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ７０は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続されている。車速センサ７０は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部４２は、車速Ｖが所定値以上になると、電気モータ２２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ７０は、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７０は、フレーム２４のチェーンステイに取り付けられ、駆動輪１４に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２４Ｃに設けられ、前輪３０に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ７０は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部４２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５０に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部４２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。
【００４１】
人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、クランク１２のケイデンスを検出するためのクランク回転センサ７２をさらに含む。クランク回転センサ７２は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度を検出するために用いられる。クランク回転センサ７２は、例えば人力駆動車１０のフレーム２４または電気モータ２２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ７２は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体１６までの間の動力伝達経路に設けられ、クランク軸１２Ａと一体に回転する。クランク回転センサ７２は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ７２は、クランク１２の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。
【００４２】
人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、変速状態を検出する変速センサ７４をさらに含む。変速センサ７４は、変速機、ワイヤ、または、変速操作装置に設けられ、変速機の変速段または変速比を検出するために用いられる。変速センサ７４は、例えばディレイラの電動アクチュエータの状態を検出する。変速センサ７４は、例えば磁気センサ含み、電動アクチュエータに含まれる電気モータまたは変速機の回転部分の回転角度を検出する。変速センサ７４は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速センサ７４は、変速機２７の変速段または変速比に応じた信号を制御部４２に出力する。記憶部５０には、変速機２７の変速段または変速比に応じた信号に対応する変速比に関する情報が予め記憶されている。例えば記憶部５０には、変速機の段に対応付けされる変速比の情報が記憶されている。制御部４２は、変速センサ７４からの信号に応じて、現在の変速比を判定するように構成される。
【００４３】
電気モータ２２は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。電気モータ２２は、回転中心軸心を含むロータ２２Ａおよびステータ２２Ｂを含む。電気モータ２２の一例は、同期モータである。本実施形態では、例えば電気モータ２２は、インナーロータ型のブラシレスモータである。電気モータ２２として、アウターロータ型のブラシレスモータ、および、誘導モータ等の種々の電気モータを用いてもよい。電気モータ２２は、位置検出部２２Ｃをさらに含む。位置検出部２２Ｃは、ロータ２２Ａの回転中心軸心まわりのロータ２２Ａの回転位置を検出するように構成される。位置検出部２２Ｃは、例えばロータ２２Ａの磁石の磁極を検出するホール素子を含む。
【００４４】
フレーム２４は、クランク１２が設けられる第１フレーム２４Ａと、駆動輪１４が設けられる第２フレーム２４Ｂと、を含む。サスペンション２６は、好ましくは、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂに連結される。本実施形態では、サスペンション２６は、後輪３２に加えられた衝撃を減衰するリアサスペンション２６Ｒを含むである。サスペンション２６は、前輪３０に加えられた衝撃を減衰するフロントサスペンション２６Ｆをさらに含んでいてもよく、本実施形態では、サスペンション２６は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの両方を含む。本実施形態では、第１フレーム２４Ａはフレーム本体を含み、第２フレーム２４Ｂは、スイングアームを含む。前輪３０が駆動輪１４であり、例えばフロントフォーク２４Ｃがサスペンション２６を含む場合、フロントフォーク２４Ｃの一部が第２フレーム２４Ｂに相当し、サスペンション２６はフロントサスペンション２６Ｆを含む。
【００４５】
人力駆動車１０は、前輪３０および後輪３２を含む。フレーム２４には、フロントフォーク２４Ｃを介して前輪３０が取り付けられている。フロントフォーク２４Ｃには、ハンドルバー１０Ｈがステム２４Ｄを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪３２を駆動輪１４として説明するが、前輪３０が駆動輪１４であってもよい。
【００４６】
人力駆動車１０は、制御装置４０と、電気モータ２２とを含む人力駆動車用駆動装置６０をさらに含む。以降の説明において、人力駆動車用駆動装置６０を単に駆動装置６０と記載する。駆動装置６０は、例えば第１フレーム２４Ａに設けられる。駆動装置６０は、クランク軸１２Ａに与えられるトルクを検出するトルクセンサ６２をさらに含む。駆動装置６０は、クランク１２のクランク軸１２Ａを含んでいてもよい。駆動装置６０の一例は、人力駆動車１０の推進をアシストするドライブユニットである。
【００４７】
トルクセンサ６２は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、例えば歪ゲージを含む。トルクセンサ６２が歪センサを含む場合、歪センサは、例えば、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。駆動装置６０は、出力部６４をさらに含む。一例では、歪センサは、例えば出力部６４に設けられる。出力部６４は、例えば、出力部６４の回転軸心がクランク軸１２Ａの回転軸心と一致し、かつ、クランク軸１２Ａの回転軸心まわりにクランク軸１２Ａの少なくとも一部を囲むように配置される。出力部６４は、例えば中空軸を含んで構成される。クランク軸１２Ａの軸方向において、出力部６４の一端はクランク軸１２Ａに固定され、出力部６４の他端には第１回転体１６が固定される。クランク軸１２Ａの軸方向において、クランク軸１２Ａの両端部は、出力部６４から突出する。第１ワンウェイクラッチ１７は、クランク軸１２Ａと出力部６４との間に設けられてもよく、出力部６４が複数の部材を含んで構成される場合には、出力部６４の複数の部材の間に設けられてもよい。トルクセンサ６２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６２の通信部は、制御装置４０の制御部４２と通信可能に構成される。トルクセンサ６２は、クランク１２に与えられるトルクに応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、トルクセンサ６２の検出結果から人力駆動力に関する情報を取得する。
【００４８】
駆動装置６０は、好ましくは、電気モータ２２と出力部６４との間の動力伝達経路に設けられる減速機６６を含む。この場合、電気モータ２２の回転力は、減速機６６を介して出力部６４に伝達される。減速機は、好ましくは、第３ワンウェイクラッチ６８を介して出力部６４に接続される。第３ワンウェイクラッチ６８は、減速機６６の一部に組み込まれてもよく、減速機６６と電気モータ２２との間に配置されてもよい。第３ワンウェイクラッチ６８および減速機６６の少なくとも一方は、省略してもよい。第３ワンウェイクラッチ６８は、クランク軸１２Ａを第１回転方向に回転させる場合にクランク１２の回転力によって電気モータ２２が回転しないように構成される。第３ワンウェイクラッチ６８は、ラチェットクラッチ、ローラクラッチまたはスプラグクラッチを含む。
【００４９】
人力駆動車１０は、バッテリ３４をさらに含む。バッテリ３４は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３４は、例えばリチウムイオンバッテリを含む。バッテリ３４は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ３４と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、電気モータ２２および制御装置４０に電力を供給する。バッテリ３４は、制御装置４０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３４は、例えばＰＬＣ（Power Line Communication）、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）またはＣＡＮ（Controller Area Network）によって制御装置４０と通信可能に構成される。バッテリ３４は、フレーム２４の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム２４の内部に収容されてもよい。
【００５０】
制御装置４０は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。制御装置４０は、人力駆動車１０に与えられる振動を検出する第１検出部４４をさらに含む。好ましくは、制御装置４０は、電気モータ２２を駆動する駆動回路４６と、電気モータ２２に供給される電流を検出する電流センサ４８とをさらに含む。
【００５１】
第１検出部４４は、加速度センサを含む。加速度センサは、人力駆動車１０の所定方向の加速度を検出する。所定方向は、１方向であってもよく、複数の方向であってもよい。好ましくは、加速度センサは、クランク軸１２Ａの回転軸心が水平面に平行となるように人力駆動車１０を水平な路面に前輪３０および後輪３２を接地させている状態において、人力駆動車１０の鉛直方向の加速度を検出するように構成される。第１検出部４４は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続される。第１検出部４４は、人力駆動車１０の所定方向の加速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、第１検出部４４の検出結果から人力駆動車１０に与えられる振動に関する情報を取得する。本実施形態では、第１検出部４４は、駆動装置６０のハウジングに設けられるが、第１検出部４４は、フレーム２４に設けられてもよい。
【００５２】
駆動回路４６は、バッテリ３４から電気モータ２２への電力の供給を制御する。駆動回路４６は、インバータ回路を含む。インバータ回路は、複数のトランジスタを含む。一例では、インバータ回路は、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。
【００５３】
電流センサ４８は、例えばインバータ回路に流れる電流を、電気モータ２２に供給される電流として検出する。電流センサ４８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続される。
【００５４】
好ましくは、人力駆動車１０は、操作部３６をさらに含む。操作部３６は、例えばハンドルバー１０Ｈに設けられる。操作部３６は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に構成される。一例では、操作部３６は、制御部４２の制御状態を変更するための制御指令を出力するように構成される。
【００５５】
制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態で動作可能に構成される。制御部４２は、操作部３６の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替え可能に構成される。制御部４２は、第１制御状態では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２の駆動を許容し、第２制御状態では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２の駆動を禁止する。
【００５６】
制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部４２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置４０は、記憶部５０をさらに含む。記憶部５０には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５０は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御装置４０は、例えば電気モータ２２が設けられるハウジングに設けられる。
【００５７】
制御部４２は、人力駆動力の駆動輪１４への伝達状態に応じて第１処理および第２処理を実行する。一例では、制御部４２は、図４のフローチャートに示されるように、第１処理および第２処理を選択的に実行する。制御部４２は、バッテリ３４から電力が供給されるとステップＳ１１の処理を開始する。制御部４２は、第１処理および第２処理のいずれかの処理が終了した後、電力の供給が停止されるまで再び図４のステップＳ１１の処理を開始する。制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されているか否かを判定する。ステップＳ１１の判定方法として、第１の例および第２の例が挙げられる。
【００５８】
第１の例では、制御部４２は、車速センサ７０、クランク回転センサ７２、および、変速センサ７４からの信号に応じてステップＳ１１の判定を行う。制御部４２は、車輪の回転速度と、クランク１２の回転速度と、変速比とに基づいて、例えば、車輪の回転速度が、クランク１２の回転速度と、変速比とを乗算することによって得られる回転速度よりも高い場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。制御部４２は、車輪の回転速度と、クランク１２の回転速度と、変速比とに基づいて、例えば、クランク１２の回転速度が、車輪の回転速度と変速比とを乗算することによって得られる回転速度よりも低い場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。
【００５９】
第２の例では、制御部４２は、人力駆動力に応じてステップＳ１１の判定を行う。制御部４２は、人力駆動力が第１所定値未満の場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。制御部４２は、人力駆動力が第１所定値以上の場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていると判定する。第１所定値は、人力駆動力が環状ベルト部材２０および第２回転体１８を介して駆動輪１４に伝達されるか否かを判定するための値であり、試験等により予め決められる。
【００６０】
制御部４２は、電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態に応じて、環状ベルト部材２０のテンションに関する情報を取得する。一例では、記憶部５０には、電気モータ２２によって人力駆動車両の推進をアシストしていない状態において、電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材２０のテンションとの関係を示す情報が記憶されている。図６に示されるように、環状ベルト部材２０のテンションが高くなるほど、電気モータ２２を駆動するために必要な電流が大きくなる。電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材２０のテンションとの対応関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶部５０に記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。
【００６１】
制御部４２は、電流センサ４８の検出結果から電気モータ２２に供給される電流を取得できる。制御部４２は、位置検出部２２Ｃの検出結果から電気モータ２２の回転状態を取得できる。電気モータ２２の回転状態は、電気モータ２２の回転方向および回転速度の少なくとも一方を含む。
【００６２】
制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていると判定する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部４２は、ステップＳ１２において第１処理を実行する。制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において第２処理を実行する。
【００６３】
次に、第１処理および第２処理の詳細な内容について説明する。
〔第１処理〕
第１処理は、人力駆動車１０の推進を電気モータ２２によってアシストする処理を含む。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されている状態において、人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方に応じて電気モータ２２を制御する。
【００６４】
第１処理の一例では、図５のフローチャートに示されるように、制御部４２は、ステップＳ２１において人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方を取得した後、ステップＳ２２に移行する。制御部４２は、ステップＳ２２において、取得した人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方に応じて電気モータ２２を制御する。ステップＳ２２の処理の一例では、制御部４２は、人力駆動力に対して、電気モータ２２による補助力が予め定める比率となるように、電気モータ２２を駆動する。予め定める比率は、複数設けられ、例えばハンドルに設けられる操作部によって選択されてもよい。制御部４２は、例えば、クランク１２が第１回転方向に回転し、かつ、人力駆動力が第２所定値以上になると電気モータ２２を駆動する。第２所定値は、例えば５Ｎｍ以上の値である。人力駆動力が第２所定値以上で電気モータ２２が駆動されている場合、電気モータ２２による補助力が第１回転体１６に伝達される。第２所定値は、第１所定値と同じ値であってもよいし、第１所定値と異なる値であってもよい。
【００６５】
〔第２処理〕
第２処理は、環状ベルト部材２０のテンションを電気モータ２２によって調整する処理である。制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動する場合、電気モータ２２によって駆動輪１４が回転しないように、電気モータ２２を制御する。例えば、制御部４２は、電気モータ２２によって駆動される第１回転体１６の回転速度に変速比を乗算した回転速度が、駆動輪１４の回転速度よりも低くなるように、電気モータ２２を制御する。例えば、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給してもよい。第２閾値は、例えば電気モータ２２によって第１回転体１６が回転する一方、環状ベルト部材２０を介して第２回転体１８が回転しない電流値であり、試験等により予め決められる。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動するために、電気モータ２２に第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。第３閾値は、例えばサスペンション２６が動作することによって環状ベルト部材２０のテンションが上昇している状態で、電気モータ２２によって第１回転体１６および環状ベルト部材２０を介して第２回転体１８を回転させるために必要な電流値であり、試験等により予め決められる。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。
【００６６】
第２処理において、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが減少する場合、環状部材のテンションが大きくなるように電気モータ２２を駆動するように構成される。一例では、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが減少する場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。以降の説明において、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向を単に第１方向と記載する。第１回転体１６が第１方向に回転することによって、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において、第１回転体１６から第２回転体１８までのテンションが増加する。
【００６７】
第２処理において、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが増加すると、環状ベルト部材２０のテンションを低下させるように、電気モータ２２を駆動するように構成される。一例では、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが増加すると、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。以降の説明において、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向を単に第２方向と記載する。第１回転体１６が第２方向に回転することによって、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第２方向の下流側において、第１回転体１６から第２回転体１８までのテンションが低下する。
【００６８】
第２処理において、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動しないように構成される。第１閾値は、人力駆動車１０に与えられる振動によって環状ベルト部材２０が第１回転体１６および第２回転体１８の少なくとも一方から外れる可能性が低い、または、人力駆動車１０に与えられる振動によって環状ベルト部材２０のテンションが過度に高くなる可能性が低い、と判定するための振動値であり、試験等により予め決められる。人力駆動車１０に与えられる振動は、例えば振動周波数、加速度の大きさ、または、加速度の変化の速度で表される。
【００６９】
図７を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
制御部４２は、ステップＳ３１において制御部４２の制御状態が第１制御状態であるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３１において第１制御状態であると判定する場合、ステップＳ３２に移行する。制御部４２は、ステップＳ３２において人力駆動車１０に与えられる振動を取得し、ステップＳ３３に移行する。一例では、制御部４２は、第１検出部４４の検出結果から人力駆動車１０に与えられる振動に関する情報を取得する。
【００７０】
制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ３４に移行する。制御部４２は、ステップＳ３４において電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態を取得し、ステップＳ３５に移行する。一例では、制御部４２は、電流センサ４８の検出結果から電気モータ２２に供給される電流を取得し、位置検出部２２Ｃの検出結果から電気モータ２２の回転状態を取得する。
【００７１】
制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少するか否かを判定する。制御部４２は、例えば電気モータ２２が所定の回転速度において電気モータ２２に供給される電流が小さくなると環状ベルト部材２０のテンションが減少すると判定する。
【００７２】
制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少すると判定する場合、ステップＳ３６に移行する。制御部４２は、ステップＳ３６において環状ベルト部材２０のテンションが大きくなるように電気モータ２２を制御し、ステップＳ３９に移行する。制御部４２は、ステップＳ３６において、第１回転体１６が第１方向に回転するよう電気モータ２２を駆動する。
【００７３】
制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少していないと判定する場合、ステップＳ３７に移行する。制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加するか否かを判定する。制御部４２は、例えば電気モータ２２が所定の回転速度において電気モータ２２に供給される電流が大きくなると環状ベルト部材２０のテンションが増加すると判定する。
【００７４】
制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加すると判定する場合、ステップＳ３８に移行する。制御部４２は、ステップＳ３８において環状ベルト部材２０のテンションが小さくなるように電気モータ２２を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ３７において、第１回転体１６が第２方向に回転するよう電気モータ２２を駆動する。制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加しないと判定する場合、処理を一旦終了する。制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションに変動がない場合、例えば環状ベルト部材２０のテンションの増減を判定する直前の電気モータ２２の制御を維持する。
【００７５】
制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要か否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要であると判定する場合、ステップＳ４０に移行する。制御部４２は、ステップＳ４０において電気モータ２２を停止する。制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要ではないと判定する場合、処理を一旦終了する。この場合、例えば制御部４２は、ステップＳ３６またはステップＳ３８における電気モータ２２の制御を維持する。
【００７６】
制御部４２は、ステップＳ３１において制御部４２の制御状態が第１制御状態ではないと判定する場合、または、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であると判定する場合、ステップＳ４１に移行する。制御部４２の制御状態が第１制御状態ではない場合、第２制御状態である。制御部４２は、ステップＳ４１において電気モータ２２の駆動を禁止し、処理を一旦終了する。
【００７７】
（第２実施形態）
図１〜図３、および、図８を参照して、第２実施形態の制御装置４０について説明する。第２実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００７８】
制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、人力駆動車１０に与えられる振動に応じて電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。
【００７９】
第２処理において、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動に応じて電気モータ２２を制御する。一例では、制御部４２は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。本実施形態の第１閾値は、第１実施形態の第１閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。本実施形態の第２閾値および第３閾値はそれぞれ、第１実施形態の第２閾値および第３閾値と同じ値である。
【００８０】
図８を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図８において第１実施形態の第２処理と同様のステップについては、同じステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。
【００８１】
制御部４２は、ステップＳ３３において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ５１に移行する。制御部４２は、ステップＳ５１において電気モータ２２によって駆動輪１４が駆動せず、かつ、第１回転体１６を第１方向に回転させるように電気モータ２２を制御し、ステップＳ３９に移行する。
【００８２】
（第３実施形態）
図１、図９、および、図１０を参照して、第３実施形態の制御装置４０について説明する。第３実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第１実施形態の制御装置４０に加えて第２検出部３８を含む点および第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００８３】
制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、サスペンション２６の伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。駆動輪１４が後輪３２の場合、制御部４２はリアサスペンション２６Ｒの伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。駆動輪１４が前輪３０の場合、制御部４２はフロントサスペンション２６Ｆの伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。
【００８４】
人力駆動車１０は、サスペンション２６の伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部３８を含む。第２検出部３８は、サスペンション状態センサを含む。サスペンション状態センサは、サスペンション２６の動作状態としてのサスペンション動作量を検出する。サスペンション状態センサは、例えば、サスペンション２６の第１部分２６Ａおよび第２部分２６Ｂの一方に対する第１部分２６Ａおよび第２部分２６Ｂの他方の位置を検出する。サスペンション状態センサは、例えばリニアエンコーダまたは光学センサを含む。サスペンション状態センサは、サスペンション２６内に設けられる油圧の流れを検出することによって、サスペンション動作量を検出してもよい。
【００８５】
第２検出部３８は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続される。第２検出部３８は、サスペンションの伸縮状態に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、第２検出部３８からサスペンション２６の伸縮に関する情報を取得する。
【００８６】
次に、第２処理の詳細な内容について説明する。
制御部４２は、第２制御状態の場合、サスペンション２６の伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。一例では、制御部４２は、サスペンション２６が縮む場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、サスペンション２６が伸びる場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。本実施形態の第２閾値および第３閾値はそれぞれ、第１実施形態の第２閾値および第３閾値と同じ値である。
【００８７】
制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、サスペンション２６の伸縮状態に応じて電気モータ２２を駆動しないように構成される。一例では、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合、サスペンション２６の伸縮状態に応じた電気モータ２２の駆動を禁止する。
【００８８】
図１０を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図１０において第１実施形態の第２処理と同様のステップについては、同じステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。
【００８９】
制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ６１に移行する。制御部４２は、ステップＳ６１においてサスペンション２６の伸縮に関する情報を取得し、ステップＳ６２に移行する。制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮むか否かを判定する。制御部４２は、第２検出部３８の検出結果からサスペンション２６の伸縮を判定できる。
【００９０】
制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮むと判定する場合、ステップＳ６３に移行する。制御部４２は、ステップＳ６３において電気モータ２２によって第１回転体１６を第１方向に回転させ、ステップＳ３９に移行する。
【００９１】
制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮んでいないと判定する場合、ステップＳ６４に移行する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びると判定する場合、ステップＳ６５に移行する。制御部４２は、ステップＳ６５において電気モータ２２によって第１回転体１６を第２方向に回転させ、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びていないと判定する場合、処理を一旦終了する。
【００９２】
サスペンション２６を含む人力駆動車１０では、サスペンション２６が縮む場合に環状ベルト部材２０のテンションが減少し、サスペンション２６が伸びる場合に環状ベルト部材２０のテンションが増加する場合がある。制御装置４０は、サスペンション２６を含む人力駆動車１０のサスペンション２６の伸縮状態に応じて電気モータ２２を駆動することによって、サスペンション２６の伸縮に起因する環状ベルト部材２０のテンションの減少、サスペンション２６の伸縮に起因する環状ベルト部材２０のテンションの増加を抑制することができる。環状ベルト部材２０のテンションの減少を抑制することによって、環状ベルト部材２０が第１回転体１６および第２回転体１８の少なくとも一方から外れることを抑制できる。環状ベルト部材２０のテンションの増加を抑制することによって、サスペンション２６の動きが妨げされることを抑制できる。
【００９３】
（第４実施形態）
図１〜図３、および、図１１を参照して、第４実施形態の制御装置４０について説明する。第４実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００９４】
制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、駆動輪１４が回転しないように、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部４２を含む。
【００９５】
第２処理において、制御部４２は、駆動輪１４が回転しないように、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させる。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において第１回転体１６から第２回転体１８までの部分に、常時、所定値以上のテンションが与えられるように第１回転体１６を連続的または断続的に回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させるように、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。第２処理において、制御部４２は、変速機２７の変速動作とは無関係に、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させる。第２処理において、制御部４２は、変速機２７が変速しない状態においても、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させることができる。
【００９６】
第２処理において、例えば制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動することを禁止する。
【００９７】
図１１を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図１１において第１実施形態の第２処理と同様のステップには、同一のステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。
【００９８】
制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ７１に移行する。制御部４２は、ステップＳ７１において電気モータ２２によって第１回転体１６を第２方向に連続的または断続的に回転させ、処理を一旦終了する。制御部４２は、ステップＳ７１において、電気モータ２２によって駆動輪１４が回転しない範囲内において第１回転体１６を回転させる。第１回転体１６が回転することにより、第１回転体１６と第２回転体１８とを連結する環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において第１回転体１６から第２回転体１８までの部分のテンションが増加する。
【００９９】
（変形例）
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合せられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１００】
・各実施形態において、人力駆動車１０に与えられる振動は、サスペンション２６の振動を含んでもよい。この場合、第１検出部４４は、サスペンション２６に設けられ、サスペンション２６の伸縮方向における加速度を検出するように構成される。人力駆動車１０が、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒを含む場合、第１検出部４４は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの少なくとも一方に設けられる。第１検出部４４は、好ましくは、リアサスペンション２６Ｒに設けられる。第１検出部４４を、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの両方に設ける場合、制御部は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒのうち振動が大きい方に応じて、電気モータ２２を制御してもよく、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの振動の平均に応じて、電気モータ２２を制御してもよい。
【０１０１】
・第１、第２、第４実施形態および第１、第２、第４実施形態の変形例において、人力駆動車１０からサスペンション２６を省略してもよい。
・各実施形態および各実施形態の変形例において、制御部４２は、図７、図８、図１０および図１１のフローチャートのステップＳ３３において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であると判定する場合、処理を一旦終了してもよい。
【０１０２】
・各実施形態および各実施形態の変形例において、図７、図８、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ３２およびステップＳ３３の処理を省略してもよい。この場合、ステップＳ３１において制御部４２の判定がＮＯであると、図７のフローチャートではステップＳ３４に移行し、図８のフローチャートではステップＳ５１に移行し、図１０のフローチャートではステップＳ６１に移行する。図１１のフローチャートでは、制御部４２は処理を開始するとステップＳ７１に移行する。図７、図８、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ３２およびステップＳ３３の処理を省略する場合、人力駆動車１０から第１検出部４４を省略してもよい。
【０１０３】
・第１、第２および第３実施形態、ならびに、第１、第２および第３実施形態の変形例において、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ３１の処理を省略してもよい。この場合、人力駆動車１０から操作部３６を省略できる。ステップＳ３１の処理が省略された場合、第２処理において、制御部４２は、ステップＳ３２の処理から開始する。ステップＳ３１、ステップＳ３２、および、ステップＳ３３が省略される場合、制御部４２は、図７のフローチャートではステップＳ３４の処理から開始し、図８のフローチャートではステップＳ５１の処理から開始し、図１０のフローチャートではステップＳ６１の処理から開始する。ステップＳ３１、ステップＳ３２、および、ステップＳ３３が省略される場合、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ４１の処理も省略される。
【０１０４】
・第１、第２および第３実施形態、ならびに、第１、第２および第３実施形態の変形例において、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ３９およびステップＳ４０の処理を省略してもよい。この場合、図７のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ３６の処理を実行した後、処理を一旦終了する。図８のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ５１の処理を実行した後、処理を一旦終了する。図１０のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ６３の処理を実行した後、処理を一旦終了する。
【０１０５】
・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３５の処理の前に、ステップＳ３７の処理を実行してもよい。この場合、ステップＳ３７において制御部４２の判定がＮＯの場合、ステップＳ３５に移り、ステップＳ３５において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。
【０１０６】
・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３５、ステップＳ３６、ステップＳ３９およびステップＳ４０を省略してもよい。この場合、ステップＳ３４が終了すると、制御部４２はステップＳ３７に移行する。
【０１０７】
・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３７およびステップＳ３８を省略してもよい。この場合、ステップＳ３５において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。
【０１０８】
・第３実施形態において、制御装置４０は、第２検出部３８を含んでもよい。
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、制御部４２は、電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態に応じて、サスペンション２６の伸縮状態に関する情報を取得してもよい。一例では、記憶部５０には、電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報が記憶されている。電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。
【０１０９】
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６２の処理の前に、ステップＳ６４の処理を実行してもよい。この場合、ステップＳ６４において制御部４２の判定がＮＯの場合、ステップＳ６２に移り、ステップＳ６２において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。
【０１１０】
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ３９およびステップＳ４０を省略してもよい。この場合、ステップＳ６１の処理が終了すると、制御部４２はステップＳ６４に移行する。
【０１１１】
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６４およびステップＳ６５を省略してもよい。この場合、ステップＳ６２において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。
【０１１２】
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、制御部４２は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置に応じて、電気モータ２２を駆動するように構成されてもよい。この場合、制御装置４０は、第２検出部に代えて、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置を検出するセンサを含む。第２フレーム２４Ｂがスイングアームを含む場合、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置を検出するセンサは、例えば、第１フレーム２４Ａに対する第２フレーム２４Ｂのピボット軸線まわりの回転角度を検出するように構成される。この場合、センサは、ポテンショメータまたはロータリーエンコーダなどを含む。第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置は、サスペンション２６の伸縮によって変更されるので、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態とが対応する。記憶部５０には、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報が記憶されている。第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。制御部４２は、例えばステップＳ６２において第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置が、サスペンション２６が縮む状態に対応するのか否かを判定し、ステップＳ６４において、サスペンション２６が伸びる状態に対応するのか否か、を判定する。
【０１１３】
・第４実施形態において、図１１のフローチャートからステップＳ３２、ステップＳ３３、および、ステップＳ４１を省略する場合、ステップＳ７１における電気モータ２２の制御方法としては、例えば以下の第１の例および第２の例が挙げられる。第１の例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に電流を常時供給することによって第１回転体１６を第１方向に回転させる。第２の例では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、所定期間毎に電気モータ２２に電流を供給することによって第１回転体１６を所定期間毎に第１方向に回転させる。第１の例および第２の例において、例えば制御部４２は、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。
【０１１４】
・各実施形態および変形例において、サスペンション２６は、電動アクチュエータを含む電動サスペンションを含んであってもよい。サスペンション２６は、動作パラメータとして、減衰率、ストローク量、および、ロックアウト状態を設定可能に構成される。サスペンション２６は、電動アクチュエータの駆動によって、動作パラメータを変更することができる。電動アクチュエータは、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータは、例えば電力線通信によって制御部４２と通信可能である。電動アクチュエータは、制御部４２からの制御信号に応じて動作パラメータを変更する。
【０１１５】
・各実施形態および変形例において、電気モータ２２は人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されていなくてもよい例えば電気モータ２２は、環状ベルト部材２０に接触するように構成されるプーリ等の伝達部材を介して、環状ベルト部材２０のテンションを調整するように構成されていてもよい。
【０１１６】
・各実施形態および変形例において、第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８は、駆動装置６０のハウジングに設けられていてもよい。例えば米国特許出願公開第２０１６／２５７３７３号明細書に開示されている第１変速アッセンブリ、第１結合部材および第２変速アッセンブリを、それぞれ第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８としてもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…駆動輪、１６…第１回転体、１８…第２回転体、２０…環状ベルト部材、２２…電気モータ、２４…フレーム、２４Ａ…第１フレーム、２４Ｂ…第２フレーム、２６…サスペンション、３６…操作部、３８…第２検出部、４０…制御装置（人力駆動車用制御装置）、４２…制御部、４４…第１検出部、６０…駆動装置（人力駆動車用駆動装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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