(57)【要約】【課題】検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現すること。【解決手段】駐車支援装置５０は、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車する場合において、斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御する制御部５３を有する。制御部５３は、車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、車両を１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行う。１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車する場合において、
前記斜めの駐車空間に前記車両を駐車させるように制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、
前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の現在位置は、前記斜めの駐車空間が検出された時の位置である、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記斜めの駐車空間は、前記斜めの駐車空間への前記車両の進入方向と前記車両の進行方向とが為す角度が鋭角または鈍角である、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の位置から、前記斜めの駐車空間までの経路を算出する算出部を有し、
前記算出部は、前記１円軌道に基づく経路を算出する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
所定範囲に人または障害物が存在する場合、前記車両が後退する旨を報知する動作を行うように、前記車両に搭載された出力装置を制御する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記所定範囲に障害物が存在し、かつ、前記障害物が他車両である場合、前記車両が後退する旨の報知情報を前記他車両へ送信するように、前記車両に搭載された通信装置を制御する、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記所定範囲に障害物が存在し、かつ、前記障害物が他車両である場合、前記他車両に対して後退を指示する旨の後退指示情報を前記他車両へ送信するように、前記車両に搭載された通信装置を制御する、
請求項５または６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記所定範囲に人または障害物が存在する場合、前記後退制御の実行を中止する、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記後退制御の実行前に、後方確認を前記車両の乗員に指示する旨の後方確認指示情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、
前記車両の乗員により後方確認が完了した旨を示す操作が行われた場合、前記後退制御を実行する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記駐車空間が検出された場合、前記１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御を実行するか否かを前記車両の乗員に問い合わせる旨の問い合わせ情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、
前記算出部は、
前記車両の乗員により前記駐車制御の実行を指示する操作が行われた場合、前記１円軌道に基づく経路の算出を行う、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記駐車空間への前記車両の進入方向と前記車両の進行方向とが為す角度が鈍角である場合、前進駐車または後進駐車のいずれかを前記車両の乗員に選択させる旨の選択情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、
前記算出部は、
前記車両の乗員により前進駐車または後進駐車のいずれかを選択する操作が行われた場合、選択された駐車方法に基づいて前記１円軌道を算出する、
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
車両が駐車可能な斜めの駐車空間を検出する検出部と、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置と、を有する、
車両。
【請求項１３】
駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御する装置が行う駐車支援方法であって、
前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、
前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である、
駐車支援方法。
【請求項１４】
駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御処理を前記コンピュータに実行させ、
前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置、車両、駐車支援方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車両の現在位置から駐車空間までの経路として１円軌道を算出し、その１円軌道に基づく経路に沿って車両の駐車を支援する駐車支援装置が開示されている。１円軌道とは、軌道中において凸となる方向が１つである軌道をいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１２４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、車両の位置と、検出された駐車空間の位置との位置関係から１円軌道に基づく経路を算出できず、車両を駐車空間へ導くことができない場合がある。
【０００５】
本開示の一態様の目的は、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる、駐車支援装置、車両、駐車支援方法、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る駐車支援装置は、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車する場合において、前記斜めの駐車空間に前記車両を駐車させるように制御する制御部を有し、前記制御部は、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。
【０００７】
本開示の一態様に係る車両は、車両が駐車可能な斜めの駐車空間を検出する検出部と、本開示の一態様に係る駐車支援装置を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係る駐車支援方法は、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御する装置が行う駐車支援方法であって、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御処理を前記コンピュータに実行させ、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示す模式図
【図２】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【図３】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置の構成例を示すブロック図
【図４】本開示の実施の形態に係る駐車空間の一例を示す図
【図５】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置の動作例を示すフローチャート
【図６】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置により後退制御された車両の位置の一例を示す図
【図７】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置により駐車空間が検出されたときの車両の位置の一例を示す図
【図８】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置により後退制御された車両の位置の一例を示す図
【図９】本開示の実施の形態に係る駐車支援装置により前進制御された車両の位置の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
【００１３】
＜車両１の構成＞
まず、本開示の実施の形態に係る車両１の構成について、図１を用いて説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態の車両１の構成例を示す模式図である。図１は、車両１を真上から見た状態を示している。図１において、矢印Ｆは車両１の前方を示し、矢印Ｂは車両１の後方を示し、矢印Ｌは車両１の左方向を示し、矢印Ｒは車両１の右方向を示している。
【００１５】
図１に示すように、車両１は、周辺状況検知装置１０、位置情報取得装置２０、アクチュエータ３０、および駐車支援装置５０を備える。
【００１６】
周辺状況検知装置１０は、例えば、車両１の周辺（例えば、前後方向および左右方向）の状況を検知するデバイスである。周辺状況検知装置１０としては、例えば、車両１の周辺を撮影するカメラデバイス、車両１の周辺に電波を送信し、その反射波を受信するレーダデバイス、または、車両１の周辺に音波を送信し、その反射波を受信する超音波ソナー等が挙げられる。レーダデバイスとしては、例えば、ミリ波レーダ、または、レーザレーダなどを用いることができる。レーザレーダは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）とも呼ばれる。
【００１７】
位置情報取得装置２０は、車両１の現在位置を示す車両位置情報を取得する。例えば、位置情報取得装置２０は、車両１に搭載された図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機がＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて測位した車両位置情報を、ＧＰＳ受信機から取得する。なお、衛星測位システムは、ＧＰＳに限定されず、その他の衛星測位システムであってもよい。
【００１８】
アクチュエータ３０は、車両１の加速、減速、制動、操舵等を実行するアクチュエータである。アクチュエータ３０は、例えば、加速および減速を実行するモータアクチュエータ、制動を実行するブレーキアクチュエータ、操舵を実行するステアリングアクチュエータ等の各種アクチュエータを含む。
【００１９】
駐車支援装置５０は、駐車空間を検出し、その駐車空間に車両１を自動駐車させる制御デバイスである。
【００２０】
駐車支援装置５０は、周辺状況検知装置１０、位置情報取得装置２０、およびアクチュエータ３０と電気的に接続されている。
【００２１】
また、駐車支援装置５０は、図２に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して接続されている。
【００２２】
後述する駐車支援装置５０の各部（図３参照）の機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。
【００２３】
＜駐車支援装置５０の構成＞
次に、図１に示した駐車支援装置５０の構成について、図３を用いて説明する。図３は、駐車支援装置５０の構成例を示すブロック図である。
【００２４】
図３に示すように、駐車支援装置５０は、検出部５１、算出部５２、および制御部５３を備える。なお、本実施の形態では、検出部５１および算出部５２が駐車支援装置５０に備えられる場合を例に挙げて説明するが、検出部５１および算出部５２のうち少なくとも一方は、車両１における駐車支援装置５０の外部に備えられてもよい。
【００２５】
まず、検出部５１について説明する。
【００２６】
検出部５１は、周辺状況検知装置１０から検知結果情報（例えば、画像、レーダによる検知結果を示す情報等）を受け取り、それに基づいて、車両１が駐車可能な駐車空間を検出する。
【００２７】
本実施の形態では、検出部５１により検出される駐車空間が、地面に付された区画線等により区切られた車両１台が駐車可能な領域である場合を例に挙げて説明する。ここで、図４を用いて、駐車空間の一例について説明する。図４は、駐車空間および車両１を真上から見た図である。
【００２８】
図４は、区画線Ｐによって斜めに区切られた、平行四辺形型の駐車空間（斜めの駐車空間の一例）を示している。斜めの駐車空間とは、駐車空間へ進入する前の車両１の進行方向と、車両１が駐車空間へ進入するときの進入方向とが為す角度が、鋭角または鈍角である空間をいう。このような平行四辺形型の駐車空間は、例えば、高速道路のパーキングエリア（サービスエリアともいう）などに設けられている。このような駐車空間では、前進駐車が指定されている場合がある。前進駐車（前向き駐車ともいう）とは、車両を前進により駐車空間へ進入させ、その駐車空間に駐車させる方法である。
【００２９】
図４に示す６つの駐車空間のうち、駐車空間Ｓは、他車両（車両１以外の車両）が駐車されていない駐車空間である。
【００３０】
なお、図４では、駐車空間Ｓへ車両１が進入するときの方向（矢印ｘが示す方向）と、車両１の進行方向（矢印ａが示す方向）とが為す角度αが、鋭角である。
【００３１】
以上、駐車空間の一例について説明した。以下、図３の説明に戻る。
【００３２】
例えば、図４において、矢印ａの方向に前進している車両１が図４に示す位置に到達したとき、検出部５１は、駐車空間Ｓを検出する。
【００３３】
次に、算出部５２について説明する。
【００３４】
算出部５２は、位置情報取得装置２０から車両位置情報を受け取り、その車両位置情報と、検出された駐車空間の位置とに基づいて、１円軌道に基づく経路を算出する。１円軌道とは、軌道中において凸となる方向が１つである軌道である。また、１円軌道に基づく経路とは、例えば１円軌道からなる経路である。ここで算出される経路とは、車両の現在位置から駐車空間の位置（例えば、駐車空間の入口の位置）までにおいて凸となる方向が１つである経路である。
【００３５】
しかしながら、算出部５２は、車両１と駐車空間との位置関係によっては、１円軌道に基づく経路を算出できない場合がある。例えば、図４に示すように、検出部５１が駐車空間Ｓを検出した時に、駐車空間Ｓの入口と、車両１の左側面とが対向した位置関係である場合、１円軌道に基づく経路は算出されない。よって、車両１を駐車空間Ｓに導くことはできない。
【００３６】
そこで、本実施の形態では、１円軌道に基づく経路を算出できない場合、算出部５２は、検出された駐車空間の位置に基づいて、１円軌道に基づく経路を算出可能な位置（以下、算出可能位置という）を算出する。例えば、図４において、車両１を駐車空間Ｓに前進駐車させる場合、算出部５２は、図４に示した車両１の後方（図中の左側）の領域において、算出可能位置を算出する。
【００３７】
また、算出部５２は、算出可能位置から駐車空間までの１円軌道に基づく経路を算出し、記憶する。
【００３８】
次に、制御部５３について説明する。
【００３９】
制御部５３は、アクチュエータ３０に車両１の加速、減速、制動、操舵等を実行させることにより、車両１の走行動作を制御する。
【００４０】
具体的には、制御部５３は、算出部５２により１円軌道に基づく経路が算出された場合、その１円軌道に基づく経路に沿って車両１を走行させ、検出部５１により検出された駐車空間に車両１を駐車させる。以下、この制御を「駐車制御」という。
【００４１】
また、制御部５３は、算出部５２により１円軌道に基づく経路が算出されず、算出可能位置が算出された場合、その算出可能位置に車両１を後退（後進と言ってもよい）させる。以下、この制御を「後退制御」という。
【００４２】
後退制御は、車両１を直進で後退させる制御であってもよいし、車両１を車幅方向にずらして後退させる制御であってもよい。制御部５３は、車両１の現在位置と、算出可能位置とに基づいて、上記２種類の後退制御のうちどちらを行うかを決定する。
【００４３】
後退により車両１が算出可能位置に到達したら、制御部５３は、駐車制御を行う。このときに用いられる１円軌道に基づく経路は、算出部５２が記憶した、算出可能位置から駐車空間までの１円軌道に基づく経路である。
【００４４】
なお、駐車制御および後退制御は、車両１の乗員による一切の運転操作を必要とせずに実行されてもよいし、車両１の乗員による加速操作または減速操作に基づいて実行されてもよい。後者の場合、例えば、制御部５３は、アクセルペダルまたはブレーペダルを踏むべきタイミングを示す指示情報（画像情報または音声情報）を出力するように図示しない出力部（例えば、表示部または音声出力部）を制御し、車両１の乗員は、その指示情報に従って加速操作または減速操作を行ってもよい。この場合、制御部５３は、加速、減速、および制動を乗員の操作に基づいて制御し、操舵のみを乗員の操作によらずに制御する。
【００４５】
＜駐車支援装置５０の動作＞
次に、駐車支援装置５０の動作について、図５を用いて説明する。図５は、駐車支援装置５０の動作例を示すフローチャートである。また、以下では、図４、図６を用いて、駐車支援装置５０により制御される車両１の動作についても説明する。図６は、図４と同様に、駐車空間および車両１を真上から見た図である。
【００４６】
図５に示すフローは、例えば、車両１の乗員が操作装置（図示略）において自動駐車の実行を指示する操作を行った場合に開始される。また、その操作において、前進駐車の実行が指示された場合を例に挙げて説明する。
【００４７】
まず、検出部５１は、周辺状況検知装置１０から受け取った検知結果情報に基づいて、車両１が駐車可能な駐車空間を検出する（ステップＳ１）。
【００４８】
例えば、図４において、矢印ａの方向へ前進している車両１が駐車空間Ｓの真横に到達したときに、検出部５１は、駐車空間Ｓを検出する。
【００４９】
次に、算出部５２は、位置情報取得装置２０から受け取った車両位置情報と、検出された駐車空間の位置とに基づいて、車両の位置から駐車空間までの１円軌道に基づく経路を算出する（ステップＳ２）。
【００５０】
次に、制御部５３は、１円軌道に基づく経路が算出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５１】
１円軌道に基づく経路が算出された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部５３は、その１円軌道に基づく経路に基づいて、駐車制御を実行する（ステップＳ６）。これにより、車両１は、検出された駐車空間に前進駐車する。
【００５２】
１円軌道に基づく経路が算出されなかった場合（ステップＳ３：ＮＯ）、フローは後述のステップＳ４に進む。
【００５３】
次に、算出部５２は、算出可能位置を算出する（ステップＳ４）。また、算出部５２は、算出可能位置から駐車空間までの１円軌道に基づく経路を算出し、車両１に搭載された記憶装置（図示略。例えば、ハードディスクまたはメモリ。以下同様）に記憶する。
【００５４】
例えば、算出部５２は、図４に示した車両１の後方（図中の左側）の領域において、図６に示す算出可能位置Ｂを算出する。また、例えば、算出部５２は、図６に示す算出可能位置Ｂから駐車空間Ｓまでの１円軌道に基づく経路Ｃを算出し、車両１に搭載された記憶装置に記憶する。
【００５５】
次に、制御部５３は、後退制御を実行する（ステップＳ５）。
【００５６】
これにより、車両１は、図４に示した位置から、図６に示した算出可能位置Ｂへ後退する。
【００５７】
次に、制御部５３は、駐車制御を実行する（ステップＳ６）。
【００５８】
これにより、車両１は、図６に示した算出可能位置Ｂから、１円軌道に基づく経路Ｃに沿って走行し、駐車空間Ｓ内に前進駐車する。
【００５９】
なお、ステップＳ５の後退制御が車両１の乗員による加速操作または減速操作に基づいて実行される場合、例えば、乗員が、指示情報で指示されたタイミングよりも前のタイミングで乗員がブレーキペダルを操作してしまい、車両１が後退位置よりも前方の位置で停車してしまうことが起こりうる。その場合、制御部５３は、再度、加速操作（アクセルペダルを踏む操作）を指示する旨の指示情報を出力するように出力部を制御してもよい。これにより、車両１を後退位置まで導くことができる。
【００６０】
＜駐車支援装置５０の作用効果＞
以上説明したように、本実施の形態の駐車支援装置５０は、駐車可能な斜めの駐車空間Ｓに車両１を駐車する場合において、斜めの駐車空間Ｓに車両１を駐車させるように制御する制御部５３を有する。制御部５３は、車両１の現在位置から、１円軌道に基づく経路により斜めの駐車空間Ｓに駐車させるように制御できない場合、車両１を、凸となる方向が１つの軌道である１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行う。よって、本実施の形態の駐車支援装置５０は、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【００６１】
なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、本開示の変形例について説明する。
【００６２】
［変形例１］
実施の形態では、図４、図６に示したように各駐車空間が平行四辺形型の領域である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、駐車区間は、長方形型の領域であってもよい。
【００６３】
［変形例２］
実施の形態では、駐車空間が区画線に区切られた領域である場合を例に挙げて説明したが、駐車空間は、区間線等で区切られた領域でなくてもよい。その場合における駐車空間の検出方法について、以下に説明する。
【００６４】
駐車空間の検出が行われる前に、車両１に搭載された記憶装置は、車両サイズ情報を予め記憶している。車両サイズ情報は、車両１の車長（前後方向の長さ）、車幅（左右方向の長さ）、および車高（上下方向の長さ）の各値を示す情報である。
【００６５】
まず、検出部５１は、周辺状況検知装置１０から受け取った検知結果情報に基づいて、人または障害物が存在しない空間を検出する。ここでいう障害物は、例えば、他車両、建造物、縁石等である。
【００６６】
次に、検出部５１は、検出された空間の縦、横、高さの各値を算出し、算出された各値が、車両サイズ情報に示される各値（車長、車幅、および車高）より大きいか否かを判定する。
【００６７】
判定の結果、算出された各値が車両サイズ情報の各値より大きい場合、検出部５１は、検出された空間を駐車空間に決定する。
【００６８】
なお、例えば、決定された駐車空間の幅（横方向の長さ）が車幅より少し大きい程度である場合、その駐車空間に車両１が駐車したとすると、扉の開閉に支障がでるおそれがある。よって、検出部５１は、車両サイズ情報の各値に予め定められた値を加算し、算出された各値が加算後の値より大きい場合、検出された空間を駐車空間に決定してもよい。
【００６９】
［変形例３］
駐車空間に進入した車両１の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合（例えば、図４に示した状態である場合）、検出部５１は、例えば、超音波ソナーを用いた検知結果に基づいて、他車両間の距離を算出してもよい。そして、検出部５１は、他車両間の距離が車両１の車幅（または、上記変形例２で説明した加算後の値）より大きい場合、駐車空間があると判定してもよい。
【００７０】
［変形例４］
図５に示すフローは、例えば検出部５１が、駐車空間が斜めに区画されていること（駐車空間が平行四辺形型であること）を認識した場合に開始されてもよい。なお、駐車空間が斜めに区画されていることを認識する方法は、公知の技術（例えば、特開２０１６−１６６８１号公報の技術）を用いればよい。
【００７１】
また、検出部５１によって駐車空間が斜めに区画されていることが認識された場合、制御部５３は、車両１の乗員の指示（前進駐車を行うか、または、後進駐車を行うかの指示）によらず、上記駐車制御の際に前進駐車を行うように車両１を制御してもよい。なお、後進駐車（後向き駐車ともいう）とは、車両を後進（後退）により駐車空間へ進入させ、その駐車空間に駐車させる方法である。
【００７２】
［変形例５］
検出部５１は、後退制御の実行前（例えば、図５のステップＳ４の後、かつ、ステップＳ５の前）に、算出可能位置を含む所定範囲に人または障害物が存在するか否かを検出してもよい。ここでいう障害物は、例えば、他車両等である。さらに、検出部５１は、障害物が他車両であるか否かを判定してもよい。
【００７３】
そして、検出部５１により所定範囲に障害物の存在が検出された場合、制御部５３は、以下に説明する第１〜第４の制御のいずれかを行ってもよい。
【００７４】
まず、第１の制御について説明する。
【００７５】
例えば、制御部５３は、所定範囲に人または障害物が存在する場合、車両１が後退する旨を報知する動作を行うように、車両１に搭載された出力装置を制御してもよい。ここでいう出力装置としては、例えば、車両１の後方に設けられたブレーキランプ（制動灯）、ディスプレイ、またはスピーカ等が挙げられる。
【００７６】
例えば、出力装置がブレーキランプである場合、制御部５３は、ブレーキランプを点滅させる。また、例えば、出力装置がディスプレイである場合、制御部５３は、車両１が後退する旨のメッセージ等をディスプレイに表示させる。また、例えば、出力装置がスピーカである場合、制御部５３は、車両１が後退する旨の音声等をスピーカから出力させる。これにより、例えば、車両１の後方に存在する人または他車両の乗員は、車両１が後退することを知ることができる。
【００７７】
次に、第２の制御について説明する。
【００７８】
例えば、制御部５３は、所定範囲に障害物が存在し、かつ、その障害物が他車両である場合、車両が後退する旨の報知情報を他車両へ送信するように、車両１に搭載された通信装置を制御してもよい。ここでいう通信装置は、車車間通信が可能な無線通信デバイスである。
【００７９】
他車両は、車両１から上記報知情報を受け取った場合、例えば、他車両に搭載された出力装置（例えば、車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等）から、車両１が後退する旨のメッセージを出力する。これにより、他車両の乗員は、車両１が後退することを知ることができる。
【００８０】
次に、第３の制御について説明する。
【００８１】
例えば、制御部５３は、所定範囲に障害物が存在し、かつ、障害物が他車両である場合、他車両に対して後退を指示する旨の後退指示情報を他車両へ送信するように、車両１に搭載された通信装置を制御してもよい。ここでいう通信装置は、車車間通信が可能な無線通信デバイスである。
【００８２】
他車両は、車両１から上記後退指示情報を受け取った場合、例えば、他車両の乗員の操作によらず、自動的に後退動作を行う。これにより、例えば、車両１の後方に存在する他車両が、後退する車両１と接触することを防止できる。
【００８３】
次に、第４の制御について説明する。
【００８４】
例えば、制御部５３は、所定範囲に人または障害物が存在する場合、後退制御の実行を中止してもよい。これにより、例えば、車両１の後方に存在する人または他車両が、後退する車両１と接触することを防止できる。
【００８５】
以上、第１〜第４の制御について説明したが、これらの制御は、適宜組み合わせて行われてもよい。
【００８６】
［変形例６］
制御部５３は、後退制御の実行前（例えば、図５のステップＳ４の後、かつ、ステップＳ５の前）に、後方確認を車両１の乗員に指示する旨の後方確認指示情報を出力するように、車両１に搭載された出力装置を制御してもよい。ここでいう出力装置としては、例えば、車両１の車室内に設けられたディスプレイまたはスピーカ等が挙げられる。
【００８７】
例えば、出力装置がディスプレイである場合、制御部５３は、後方確認を指示する旨のメッセージ等をディスプレイに表示させる。また、例えば、出力装置がスピーカである場合、制御部５３は、後方確認を指示する旨の音声等をスピーカから出力させる。
【００８８】
その後、例えば、車両１の車室内に設けられた操作装置において、車両１の乗員により後方確認が完了した旨を示す操作が行われた場合、制御部５３は、後退制御を実行してもよい。これにより、例えば、車両１の後方に存在する人または他車両が、後退する車両１と接触することを防止できる。なお、ここでいう操作装置は、車両１の乗員による種々の操作を受け付けるデバイスであり、例えば、タッチパネルであってもよいし、物理的なボタンやスイッチ等であってもよい。
【００８９】
［変形例７］
制御部５３は、検出部５１により駐車空間が検出された場合（例えば、図５のステップＳ１の後、かつ、ステップＳ２の前）、１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御を実行するか否かを車両１の乗員に問い合わせる旨の問い合わせ情報を出力するように、車両１に搭載された出力装置（変形例６と同様）を制御してもよい。
【００９０】
例えば、出力装置がディスプレイである場合、制御部５３は、１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御を実行するか否かを問い合わせる旨のメッセージ等をディスプレイに表示させる。また、例えば、出力装置がスピーカである場合、制御部５３は、１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御を実行するか否かを問い合わせる旨の音声等をスピーカから出力させる。
【００９１】
その後、例えば、車両１の車室内に設けられた操作装置（変形例６と同様）において、車両１の乗員により１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御の実行を指示する操作が行われた場合、算出部５２は、１円軌道の算出（図５のステップＳ２）を行ってもよい。
【００９２】
本変形例によれば、車両１の乗員が希望した場合に、１円軌道に基づく経路に沿った駐車支援を実現できる。
【００９３】
［変形例８］
図５に示すフローは、例えば、検出部５１が、図４に示したように、駐車空間への車両１の進入方向（図４の矢印ｘ）と車両１の進行方向（図４の矢印ａ）とが為す角度（図４の角度α）が鋭角であることを認識した場合に開始されてもよい。その際、検出部５１は、例えば、所定のサーバ装置から受信した駐車空間の向きを示す情報（例えば、地図情報）に基づいて、駐車空間への車両の進入方向を検出してもよい。または、検出部５１は、周辺状況検知装置１０の検知結果情報に基づいて、駐車空間への車両の進入方向を検出してもよい。なお、車両１の進行方向は、検出部５１にとって既知である。
【００９４】
また、検出部５１によって駐車空間への車両１の進入方向と車両１の進行方向とが為す角度が鋭角であることが認識された場合、制御部５３は、車両１の乗員の指示（前進駐車を行うか、または、後進駐車を行うかの指示）によらず、上記駐車制御の際に前進駐車を行うように車両１を制御してもよい。
【００９５】
本変形例によれば、１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御の実行を指示する操作や、駐車方向を指示する操作を行う手間を省くことができ、車両１の乗員の利便性を向上させることができる。
【００９６】
［変形例９］
制御部５３は、駐車空間への車両１の進入方向と車両１の進行方向とが為す角度が鈍角である場合、前進駐車または後進駐車のいずれかを車両１の乗員に選択させる旨の選択情報を出力するように、車両１に搭載された出力装置（変形例７と同様）を制御してもよい。なお、駐車空間への車両１の進入方向と車両１の進行方向とが為す角度が鋭角であることは、変形例８で説明したように、例えば検出部５１が認識してもよい。
【００９７】
以下、本変形例の具体例について、図７〜図９を用いて説明する。図７〜図９は、図４、図６と同様に、駐車空間および車両１を真上から見た図である。図７〜図９に示す駐車空間は、図４、図６に示した駐車空間と同じ向きの平行四辺形型である。
【００９８】
例えば、図７において、矢印ｂの方向に前進している車両１が図７に示す位置に到達したとき、検出部５１は、駐車空間Ｓを検出し、その駐車空間Ｓへの車両１の進入方向（矢印ｘが示す方向）と車両１の進行方向（矢印ｂが示す方向）とが為す角度βが鈍角であることを認識する。
【００９９】
なお、検出部５１は、駐車空間Ｓを検出する前（例えば、車両１が図７に示す位置に到達する前）に、駐車空間Ｓへの車両１の進入方向と車両１の進行方向とが為す角度が鈍角であることを認識してもよい。
【０１００】
次に、制御部５３は、前進駐車または後進駐車のいずれかを車両１の乗員に選択させる旨のメッセージ等を、ディスプレイに表示させる、または、スピーカから出力させる。
【０１０１】
その後、例えば、車両１の車室内に設けられた操作装置（変形例６と同様）において、算出部５２は、車両１の乗員により前進駐車または後進駐車のいずれかを選択する操作が行われた場合、選択された駐車方法に基づいて１円軌道に基づく経路を算出する。
【０１０２】
ここで、図７の例では、車両１が駐車空間Ｓの真横に位置しているため、１円軌道に基づく経路は、算出されない。よって、算出部５２は、算出可能位置および１円軌道に基づく経路を算出する。
【０１０３】
例えば、前進駐車が選択された場合では、図８に示すように、算出可能位置Ｄおよび１円軌道に基づく経路Ｅが算出される。そして、制御部５３は、車両１を、図７に示した位置から算出可能位置Ｄへ後退させた後、１円軌道に基づく経路Ｅに沿って駐車空間Ｓへ前進駐車させる。
【０１０４】
また、例えば、後進駐車が選択された場合では、図９に示すように、算出可能位置Ｆおよび１円軌道に基づく経路Ｇが算出される。そして、制御部５３は、車両１を、図７に示した位置から算出可能位置Ｆへ前進させた後、１円軌道に基づく経路Ｇに沿って駐車空間Ｓへ後進駐車させる。
【０１０５】
本変形例によれば、駐車方向について車両１の乗員の希望を反映した、１円軌道に基づく経路に沿った駐車支援を実現できる。
【０１０６】
［変形例１０］
また、上記実施の形態で説明した検出部５１、算出部５２、制御部５３などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部または全部を含むように１チップ化されてもよい。
【０１０７】
また、上記実施の形態で説明した各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現してもよい。
【０１０８】
また、上記実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。
【０１０９】
上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。
【０１１０】
＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下の通りである。
【０１１１】
本開示の駐車支援装置は、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車する場合において、前記斜めの駐車空間に前記車両を駐車させるように制御する制御部を有し、前記制御部は、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。これにより、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【０１１２】
なお、上記本開示の駐車支援装置において、前記車両の現在位置は、前記斜めの駐車空間が検出された時の位置である。
【０１１３】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記斜めの駐車空間は、前記斜めの駐車空間への前記車両の進入方向と前記車両の進行方向とが為す角度が鋭角または鈍角である。
【０１１４】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記車両の位置から、前記斜めの駐車空間までの経路を算出する算出部を有し、前記算出部は、前記１円軌道に基づく経路を算出する。
【０１１５】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、所定範囲に人または障害物が存在する場合、前記車両が後退する旨を報知する動作を行うように、前記車両に搭載された出力装置を制御する。これにより、車両の後方に存在する人または他車両の乗員は、車両が後退することを知ることができる。
【０１１６】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記所定範囲に障害物が存在し、かつ、前記障害物が他車両である場合、前記車両が後退する旨の報知情報を前記他車両へ送信するように、前記車両に搭載された通信装置を制御する。これにより、車両の後方に存在する他車両の乗員は、車両が後退することを知ることができる。
【０１１７】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記所定範囲に障害物が存在し、かつ、前記障害物が他車両である場合、前記他車両に対して後退を指示する旨の後退指示情報を前記他車両へ送信するように、前記車両に搭載された通信装置を制御する。これにより、車両の後方に存在する他車両が、後退する車両と接触することを防止できる。
【０１１８】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記所定範囲に人または障害物が存在する場合、前記後退制御の実行を中止する。これにより、車両の後方に存在する人または他車両が、後退する車両と接触することを防止できる。
【０１１９】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記後退制御の実行前に、後方確認を前記車両の乗員に指示する旨の後方確認指示情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、前記車両の乗員により後方確認が完了した旨を示す操作が行われた場合、前記後退制御を実行する。これにより、車両の後方に存在する人または他車両が、後退する車両と接触することを防止できる。
【０１２０】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記駐車空間が検出された場合、前記１円軌道に基づく経路に沿った駐車制御を実行するか否かを前記車両の乗員に問い合わせる旨の問い合わせ情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、前記算出部は、前記車両の乗員により前記駐車制御の実行を指示する操作が行われた場合、前記１円軌道に基づく経路の算出を行う。これにより、車両の乗員が希望した場合に、１円軌道に基づく経路に沿った駐車支援を実現できる。
【０１２１】
また、上記本開示の駐車支援装置において、前記制御部は、前記駐車空間への前記車両の進入方向と前記車両の進行方向とが為す角度が鈍角である場合、前進駐車または後進駐車のいずれかを前記車両の乗員に選択させる旨の選択情報を出力するように、前記車両に搭載された出力装置を制御し、前記算出部は、前記車両の乗員により前進駐車または後進駐車のいずれかを選択する操作が行われた場合、選択された駐車方法に基づいて前記１円軌道を算出する。これにより、駐車方向について車両の乗員の希望を反映した、１円軌道に基づく経路に沿った駐車支援を実現できる。
【０１２２】
本開示の車両は、車両が駐車可能な斜めの駐車空間を検出する検出部と、本開示の駐車支援装置と、を有する。これにより、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【０１２３】
本開示の駐車支援方法は、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御する装置が行う駐車支援方法であって、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御を行い、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。これにより、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【０１２４】
本開示のプログラムは、駐車可能な斜めの駐車空間に車両を駐車させるように制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、前記車両の現在位置から、１円軌道に基づく経路により前記斜めの駐車空間に駐車させるように制御できない場合、前記車両を前記１円軌道に基づく経路により駐車可能な位置に後退させる後退制御処理を前記コンピュータに実行させ、前記１円軌道は、凸となる方向が１つの軌道である。これにより、検出された駐車空間に対する車両の位置に関わらず、１円軌道に基づく経路に基づいた駐車支援を実現できる。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本開示の駐車支援装置、車両、駐車支援方法、およびプログラムは、駐車空間への駐車を支援する技術に有用である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  車両
１０  周辺状況検知装置
２０  位置情報取得装置
３０  アクチュエータ
５０  駐車支援装置
５１  検出部
５２  算出部
５３  制御部
５０１  ＣＰＵ
５０２  ＲＯＭ
５０３  ＲＡＭ
５０４  バス
ａ、ｂ  車両の進行方向
Ｃ、Ｅ、Ｇ  １円軌道に基づく経路
Ｂ、Ｄ、Ｆ  算出可能位置
Ｐ  区画線
Ｓ  駐車空間
【図１】
2020117019.tif 000003
【図２】
2020117019.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020117019.tif 000007
【図６】
2020117019.tif 000008
【図７】
2020117019.tif 000009
【図８】
2020117019.tif 000010
【図９】
2020117019.tif 000011