(57)【要約】【課題】小型でかつシワやヨレが生じることを極力抑制して綺麗に貼ることができるラベル貼り付けシステムを提供する。【解決手段】ラベル貼り付けシステムは、ワークを保持するワーク保持部と、ラベルを台紙から剥離し供給するラベル供給装置と、ラベルを吸着保持するこができる吸着面と、貼り付け対象面に配置されたラベルを貼り付け対象面に押し付ける押し付け面と、を有するロボットハンドと、ロボットハンドを移動させてラベル供給装置から供給されたラベルをワーク保持部に保持されたワークの貼り付け対象面に貼り付けるロボットと、を備る。ロボットは、吸着面に吸着保持したラベルを貼り付け対象面に押し付けてラベルの一部を貼り付け対象面に貼り付ける配置工程と、配置工程の後に実行され、配置工程でラベルを押し付けた箇所を基点に押し付け面を貼り付け対象面に沿って移動させながらラベルを貼り付け対象面に押し付ける押し付け工程と、を実行することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲面を有し当該曲面をラベルの貼り付け対象面としたワークを保持するワーク保持部と、
台紙に貼られた前記ラベルを前記台紙から剥離し供給するラベル供給装置と、
前記ラベルを吸着保持するこができる吸着面と、前記貼り付け対象面に配置された前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける押し付け面と、を有するロボットハンドと、
手先に設けられた前記ロボットハンドを移動させて前記ラベル供給装置から供給された前記ラベルを前記ワーク保持部に保持された前記ワークの前記貼り付け対象面に貼り付けるロボットと、を備え、
前記ロボットは、
前記吸着面に吸着保持した前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付けて前記ラベルの一部を前記貼り付け対象面に貼り付ける配置工程と、
前記配置工程の後に実行され、前記配置工程で前記ラベルを押し付けた箇所を基点に前記押し付け面を前記貼り付け対象面に沿って移動させながら前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける押し付け工程と、を実行することができる、
ラベル貼り付けシステム。
【請求項２】
前記配置工程において、前記ロボットは、前記基点を中心に前記吸着面を揺動させる、
請求項１に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項３】
前記押し付け工程において、前記ロボットは、前記押し付け面を、前記基点から前記ラベルにおける前記ワークの周方向の両端部のうち前記基点に近い方の端部となる第１端部側へ移動させ、その後、前記第１端部を越えた後に逆方向へ向かって前記基点から遠い方の端部となる第２端部を超える位置まで移動させることで、前記ラベルの全体に亘って前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける、
請求項１又は２に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項４】
前記ラベル供給装置において前記台紙から剥離された前記ラベルを前記ロボットに受け渡す受け渡し工程、を更に備え、
前記ラベル供給装置は、長尺状の台紙に複数の前記ラベルを貼ったものをロール状に巻いたロール部材を用いて前記ラベルを供給するものであって、前記台紙から剥離されたラベルの下方に位置する受け部を有し、
前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面を移動させて前記吸着面に前記ラベルを接触させた状態で前記受け部に押し付け、その後、前記受け部から離間する方向へ移動させることで、前記ラベルを前記台紙から完全に剥離する、
請求項１から３のいずれか一項に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項５】
前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面を前記ラベルに接近させて前記吸着面を前記ラベルに接触させる際に、前記ラベルの表面に対して垂直方向に接近させる、
請求項４に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項６】
前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面が前記ラベルを吸着保持した後に、前記吸着面を前記ラベル供給装置における前記ラベルの供給方向側へ向かう成分を含む斜め方向へ向かって離間させる、
請求項４又は５に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項７】
前記受け部は、外側へ膨らんだ曲面状に形成されている、
請求項４から６のいずれか一項に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項８】
前記吸着面は平面状に形成されており、、
前記押し付け面は外側へ膨らんだ曲面状に形成されている、
請求項１から７のいずれか一項に記載のラベル貼り付けシステム。
【請求項９】
前記吸着面は、弾性を有する部材で構成され、
前記押し付け面は、前記吸着面よりも硬質の部材で構成されている、
請求項１から８のいずれか一項に記載のラベル貼り付けシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ラベル貼り付けシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、円筒状の容器など曲面を有するワークの表面に、商品情報などが記載されたラベルを自動で貼り付けることができる装置がある。しかしながら、従来構成では、シワやヨレを無くすためには大掛かりな構成となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２２５８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、小型でかつシワやヨレが生じることを極力抑制して綺麗に貼ることができるラベル貼り付けシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（請求項１）
請求項１に係るラベル貼り付けシステムは、ワーク保持部と、ラベル供給装置と、ロボットハンドと、ロボットと、を備える。ワーク保持部は、曲面を有し当該曲面をラベルの貼り付け対象面としたワークを保持する。ラベル供給装置は、台紙に貼られた前記ラベルを前記台紙から剥離し供給する。ロボットハンドは、前記ラベルを吸着保持するこができる吸着面と、前記貼り付け対象面に配置された前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける押し付け面と、を有する。ロボットは、手先に設けられた前記ロボットハンドを移動させて前記ラベル供給装置から供給された前記ラベルを前記ワーク保持部に保持された前記ワークの前記貼り付け対象面に貼り付ける。
【０００６】
そして、前記ロボットは、配置工程と、押し付け工程と、を実行することができる。配置工程は、前記吸着面に吸着保持した前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付けて前記ラベルの一部を前記貼り付け対象面に貼り付ける工程である。押し付け工程は、前記配置工程の後に実行され、前記配置工程で前記ラベルを押し付けた箇所を基点に前記押し付け面を前記貼り付け対象面に沿って移動させながら前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける工程である。
【０００７】
この構成によれば、ロボットは、前記押し付け工程を実行することによって、前記基点からラベルの端部へ向かって順に貼り付け対象面とラベルとの間に存在する空気を押し出しつつ、ラベルを貼り付け対象面に貼り付けることができる。これにより、貼り付け対象面とラベルとの間の隙間が形成されてその隙間によってラベルにシワやヨレが生じることが抑制される。このように、本構成のロボットは、ラベルのシワやヨレを伸ばしながら貼り付け対象面に貼り付けることができるため、貼り付け対象面に張り付けられたラベルにシワやヨレが生じることを極力抑制することができ、その結果、曲面状の貼り付け対象面にラベルを綺麗に貼り付けることができる。
【０００８】
更に、ロボットハンドは、ラベルを吸着保持するこができる吸着面と、ラベルを貼り付け対象面に押し付ける押し付け面と、を有している。これにより、ラベル供給装置から供給されるラベルを吸着保持して貼り付け対象面まで移動させて配置する工程と、貼り付け対象面に配置されたラベルを貼り付け対象面に押し付ける工程と、を１つのロボットハンドによって行うことができる。このため、ロボットハンド及びロボットの小型化が図られ、ひいてはラベル貼り付けシステム全体の小型化を図ることができる。このように、本構成によれば、小型でかつシワやヨレが生じることを極力抑制して綺麗に貼ることができるラベル貼り付けシステムを提供することができる。
【０００９】
（請求項２）
ここで、配置工程で配置されたラベルにおいて、配置工程で貼り付け対象面に貼り付けられた部分の接着が弱い場合、押し付け工程が実行された際に押し付け面とラベルとの摩擦によってラベルが剥がれたり位置がずれてしまったりといった不具合が生じるおそれがある。これに対し、請求項２に係るラベル貼り付けシステムによれば、前記配置工程において、前記ロボットは、前記基点を中心に前記吸着面を揺動させる。これによれば、ラベルにおける基点部分が貼り付け対象面に対してより強固に貼り付けられる。そのため、これによれば、工程の途中で貼り付け対象面からラベルが剥がれたり、ラベルの位置がずれてしまったりといった不都合を抑制することができる。その結果、ラベルにシワやヨレが生じることをより確実に抑制して更に綺麗に貼ることができる。
【００１０】
（請求項３）
請求項３に係るラベル貼り付けシステムによれば、前記押し付け工程において、前記ロボットは、前記押し付け面を、前記基点から前記ラベルにおける前記ワークの周方向の両端部のうち前記基点に近い方の端部となる第１端部側へ移動させ、その後、前記第１端部を越えた後に逆方向へ向かって、前記基点から遠い方の端部となる第２端部を超える位置まで移動させることで、前記ラベルの全体に亘って前記ラベルを前記貼り付け対象面に押し付ける。
【００１１】
これによれば、押し付け面によってラベル全体をまんべんなく押さえつけつつ、先に第２端部側へ移動させてから第１端部側へ移動させた場合に比べて押し付け面の移動距離を短くすることができる。その結果、押し付け工程に要する時間を極力短くすることができ、短時間で効率良く綺麗にラベルを貼り付けることができる。
【００１２】
（請求項４）
請求項４に係るラベル貼り付けシステムは、前記ラベル供給装置において前記台紙から剥離された前記ラベルを前記ロボットに受け渡す受け渡し工程、を更に備えている。前記ラベル供給装置は、長尺状の台紙に複数の前記ラベルを貼ったものをロール状に巻いたロール部材を用いて前記ラベルを供給するものであって、前記台紙から剥離されたラベルの下方に位置する受け部を有している。そして、前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面を移動させて前記吸着面に前記ラベルを接触させた状態で前記受け部に押し付け、その後、前記受け部から離間する方向へ移動させることで、前記ラベルを前記台紙から完全に剥離する。
【００１３】
これによれば、ロボットは、受け渡し工程において、前記吸着面に前記ラベルを接触させた状態で前記受け部に押し付けることで、吸着面に確実に吸着させることができる。これにより、ラベル供給装置からワークに移動する際にラベルが吸着面から外れて落下してしまうといった不都合を抑制することができ、より確実にラベルを貼り付けることができる。
【００１４】
（請求項５）
請求項５に係るラベル貼り付けシステムによれば、前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面を前記ラベルに接近させて前記吸着面を前記ラベルに接触させる際に、前記ラベルの表面に対して垂直方向に接近させる。すなわち、この場合、吸着面の移動方向の成分のうちラベルの供給方向の成分は、ラベルに対する垂直方向の成分に対して十分に小さい。そのため、吸着面がラベルに接触する際に、吸着面がラベルの表面をすべってずれてしまうことを極力抑制することができ、その結果、ラベルをより確実に吸着保持することができる。
【００１５】
ここで、一般的に台紙に貼られた状態のラベルは、台紙側の面に接着剤層を有している。そのため、吸着面の移動方向の成分のうちラベルに対する垂直方向の成分よりもラベルの供給方向の成分の方が大きいと、吸着面がラベルの表面に接触してラベルを吸着した際に、ラベルが台紙に対して水平方向に引っ張られてしまい、これによりラベルの接着剤層が台紙に対していわゆる横滑りが生じる可能性がある。すると、接着剤層が台紙と擦れて荒れてしまい、その結果、接着剤層の接着力が低下してしまうおそれがある。
【００１６】
これに対し、本構成によれば、前記受け渡し工程において、吸着面の移動方向の成分のうちラベルの供給方向の成分は、ラベルに対する垂直方向の成分に対して十分に小さい。そのため、吸着面がラベルに接触しラベルを吸着した際に、ラベルが台紙に対して水平方向に引っ張られてラベルの接着剤層が台紙に対して横滑りが生じることを極力抑制することができる。これにより、ラベルの接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまい、その結果、貼り付け対象面に対するラベルの接着力が低下してしまうといった不具合を極力抑制することができる。
【００１７】
（請求項６）
ここで、吸着面にラベルを吸着保持した状態で台紙からラベルを完全に剥がす場合、吸着面を台紙に対して垂直方向又は水平方向に移動させると、ラベルの粘着力による抵抗が大きいため、吸着面からラベルが外れてしまう可能性がある。また、台紙に対して水平方向にラベルが引っ張られると、ラベルの接着剤層が台紙に対していわゆる横滑りが生じる可能性がある。すると、上述したように接着剤層が台紙と擦れて荒れてしまい、その結果、接着剤層の接着力が低下してしまうおそれがある。
【００１８】
そこで、請求項６に係るラベル貼り付けシステムによれば、前記受け渡し工程において、前記ロボットは、前記吸着面が前記ラベルを吸着保持した後に、前記吸着面を前記ラベル供給装置における前記ラベルの供給方向側へ向かう成分を含む斜め方向へ向かって離間させる。これによれば、台紙に対する垂直方向及び水平方向の抵抗を極力小さくすることができるため、ラベルが吸着面から外れてしまったり、接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまったりといった不具合を極力抑制することができる。
【００１９】
（請求項７）
請求項７に係るラベル貼り付けシステムにおいて、前記受け部は、外側へ膨らんだ曲面状に形成されている。これによれば、受け渡し工程において、前記吸着面に前記ラベルを接触させた状態で前記受け部に押し付けた場合に、前記ラベルのうち前記受け部から力を受けて押圧される領域を極力小さくすることができる。これにより、ラベルの台紙側に設けられた接着剤層が不必要に押圧されることが抑制されるため、接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまうといった不具合を極力抑制することができる。
【００２０】
（請求項８）
請求項８に係るラベル貼り付けシステムにおいて、前記吸着面は平面状に形成されており、前記押し付け面は外側へ膨らんだ曲面状に形成されている。これによれば、前記吸着面は平面状に形成されていることから、例えば吸着面を受け部に押し付けた場合に、受け部に沿ってラベルとともに吸着面を変形させることができ、これにより、吸着面とラベルとの接触面積を極力大きく確保することができる。これにより、吸着面でラベルをより確実に吸着保持することができる。
【００２１】
更に、押し付け面は外側へ膨らんだ曲面状に形成されていることから、押し付け面は、ラベルに対して線接触で接触する。これによれば、押し付け工程において、押し付け面をラベルに押し付けた状態で移動させた場合に、ラベルと貼り付け対象面との間に入った空気をより確実に押し出すことができる。その結果、ラベルのシワやヨレをより確実に抑制することができ、ラベルを綺麗に貼り付けることができる。
【００２２】
（請求項９）
請求項９に係るラベル貼り付けシステムにおいて、前記吸着面は、弾性を有する部材で構成され、前記押し付け面は、前記吸着面よりも硬質の部材で構成されている。これによれば、前記吸着面は、弾性を有する部材で構成されていることから、吸着面を例えば受け部などに押し付けてラベルを吸着保持する際に、吸着面を受け部に沿って変形させることができる。これにより、ラベルが吸着面全体に確実に押し付けられるようになり、その結果、吸着面によるラベルの吸着保持をより確実なものとすることができる。
【００２３】
更に、前記押し付け面は、吸着面よりも硬質の部材で構成されていることから、押し付け面を貼り付け対象面Ｗに押し付けた状態で移動させた場合に、押し付け面が不要に変形してしまうことが防がれ、これにより、ラベルと貼り付け対象面との間に入った空気をより確実に押し出すことができる。その結果、ラベルのシワやヨレを更に確実に抑制することができ、ラベルを更に綺麗に貼り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの概略構成の一例を示す概念図
【図２】一実施形態によるラベル貼り付けシステムにおいて実行される制御内容の一例を示すフローチャート
【図３】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１）
【図４】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その２）
【図５】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その３）
【図６】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その４）
【図７】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その５）
【図８】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その６）
【図９】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その７）
【図１０】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その８）
【図１１】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その９）
【図１２】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１０）
【図１３】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１１）
【図１４】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１２）
【図１５】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１３）
【図１６】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１４）
【図１７】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１５）
【図１８】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１６）
【図１９】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１７）
【図２０】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１８）
【図２１】一実施形態によるラベル貼り付けシステムの動作例を示す図（その１９）
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、一実施形態によるラベル貼り付けシステム１について図面を参照して説明する。
まず、ラベル貼り付けシステム１の構成について主に図１及び図３を参照しながら説明する。ラベル貼り付けシステム１は、例えば円筒形状の容器の表面など曲面にラベルを貼り付けるためのものである。ラベル貼り付けシステム１は、ワーク８０をラベルの貼り付け対象物とし、ワーク８０の表面をラベルの貼り付け対象面としている。
【００２６】
ラベル貼り付けシステム１は、ワーク保持部１０、ラベル供給装置２０、ロボット３０、ロボットハンド４０、及び制御装置５０を備えている。ワーク保持部１０は、ワーク８０の貼り付け対象面を露出させた状態でワーク８０を保持する。本実施形態の場合、ワーク保持部１０は、ワーク８０の中心軸Ｏを水平に向けた状態で、かつ貼り付け対象面を上方に向けて露出させた状態でワーク８０を保持する。詳細は図示しないが、ワーク保持部１０は、ワーク保持部１０に配置されたワーク８０の回転を止める機構や固定するための機構を有していても良い。なお、図３等において、ワーク８０の中心軸Ｏは紙面に対し垂直方向に向いている。また、図３では、ワーク８０の表面のうちラベルが貼り付けられる領域を二点鎖線Ｗで示している。
【００２７】
ラベル供給装置２０は、図３に示すように、ロール部材９０をラベルの供給源として利用する。ロール部材９０は、長尺状の台紙９１に複数のラベル９２を貼ったものをロール状に巻いたものである。ラベル９２は、シート状のシール部材であり、詳細は図示しないが、シート状の用紙の表面には例えばバーコードや商品名、商品説明などの商品情報が印刷されており、裏面には接着剤層が設けられている。１枚のラベル９２の全長は、ワーク８０の円周よりも短い。ラベル供給装置２０は、台紙９１からラベル９２を１枚ずつ剥離してロボット３０に供給する。
【００２８】
本実施形態の場合、ラベル供給装置２０は、ロール部材９０からラベル９２が剥離される前の台紙９１を引き出す。そして、図１及び図３の紙面左側から右側へ向かって、ラベル９２とともに台紙９１を送った後、台紙９１からラベル９２を剥離する。この場合、ラベル９２の進行方向つまり図１及び図３の紙面右方向を、ラベル供給装置２０におけるラベル９２の供給方向とする。また、ラベル９２の全長つまり長さ寸法とは、ラベル９２の供給方向における長さ寸法つまり図１及び図３の紙面の略左右方向を意味する。また、ラベル９２の幅寸法とは、ラベル９２の供給方向に対する直角方向つまり図１及び図３の紙面に対する垂直方向の寸法、この場合、ワーク８０の中心軸Ｏに沿った方向の寸法を意味する。
【００２９】
ラベル供給装置２０は、図３に示すように、引っ掛け部２１、規制部２２、送り部２３、受け部２４、及びラベル検知センサ２５を有している。引っ掛け部２１は、円柱のローラ状で回転可能に構成されており、台紙９１が引っ掛けられている。規制部２２は、例えば円柱のローラ状に構成されて回転可能に構成されており、台紙９１から剥離される直前のラベル９２を上方から押さえている。
【００３０】
送り部２３は、図示しないモータに接続されて回転駆動可能に構成されている。送り部２３は、ラベル９２が剥離された後の台紙９１を巻き取ることで、ロール部材９０から台紙９１が１ピッチ分ずつ、つまり１枚のラベル９２の全長分を送ることができる。この構成において、送り部２３が進行方向へ向かって回転駆動して台紙９１を送ることで、台紙９１からラベル９２が１枚ずつ剥離されて供給される。この場合、供給方向の先端に位置するラベル９２つまり台紙９１から剥離されたラベル９２は、台紙９１から完全には剥離されていない。すなわち、引っ掛け部２１と規制部２２との間の部分は、台紙９１に貼り付けられたままとなる。なお、ラベル９２が剥離された後の台紙９１は、ラベル供給装置２０内で送り部２３に巻き取られる構成に限られず、ラベル供給装置２０の外部に排出される構成であっても良い。
【００３１】
受け部２４は、引っ掛け部２１よりも供給方向の前側にあって、台紙９１から剥離されたラベル９２の下方となる位置に設けられている。すなわち、受け部２４は、ラベル９２の供給方向の先端に位置するラベル９２のうち台紙９１から剥離された部分の下方に位置している。受け部２４は、外側つまりラベル９２側へ膨らんだ曲面状に形成されている。受け部２４は、台紙９１から剥離されたラベル９２が重力で垂れた場合に、受け部２４の曲面状に膨らんだ面で、その自重で垂れ下がったラベル９２を支持する。
【００３２】
ラベル検知センサ２５は、台紙９１から剥離されたラベル９２の下方となる位置に設けられている。ラベル検知センサ２５は、例えば光電センサなどであり、台紙９１から剥離されたラベル９２の有無を検知する。図７に示すようにラベル９２が台紙９１から完全に剥離されると、ラベル検知センサ２５は、ラベル９２が無くなったことを検知する。すると、ラベル供給装置２０は、図８から図９にかけて示すように、送り部２３を回転駆動させて、新たに１枚のラベル９２を台紙９１から剥離する。なお、ラベル９２が台紙９１から完全に剥離されるとは、ラベル９２が台紙９１に接しなくなった状態を意味する。
【００３３】
ロボット３０は、例えば図１に示すように複数の駆動軸を有する多関節ロボットであり、その手先３１を、少なくとも図１及び図３の平面方向つまりラベル供給装置２０の供給方向を含む平面上で自在に移動させることがきるとともに、当該平面方向に回転させることができる。本実施形態の場合、ロボット３０は、例えば人が一人で持ち運ぶことができる程度に小型及び軽量のものであり、例えば６つの可動軸を有する多関節のロボットアームである。この場合、ロボット３０は、例えば人との協働を前提としており、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されている。ロボット３０は、例えばロボットコントローラ３０１を内蔵しており、全体の重量が約４ｋｇ、可搬重量が約５００ｇ程度に設定されている。
【００３４】
ロボット３０は、手先３１に設けられたロボットハンド４０を有しており、ロボットハンド４０によってラベル供給装置２０から供給されたラベル９２を吸着保持して、ワーク保持部１０に保持されたワーク８０の貼り付け対象面Ｗに貼り付けることができる。なお、ロボット３０は、少なくともラベル供給装置２０の供給方向を含む平面上で移動できかつ回転できれば良いため、多関節ロボットに限られず、例えば直交ロボットであっても良い。
【００３５】
ロボットハンド４０は、図３に示すように、ベース部材４１、ブロック部材４２、吸着部材４３、及び押し付け部材４４と、を有している。ベース部材４１は、例えば金属又は硬質樹脂などの剛性を有する部材つまり弾性を有さない部材で構成されており、例えばロボット３０の手先３１に着脱可能に構成されている。
【００３６】
ブロック部材４２、吸着部材４３、及び押し付け部材４４は、ベース部材４１において手先３１とは反対側の面に設けられている。ブロック部材４２は、例えば金属又は硬質樹脂などの剛性を有する部材つまり弾性を有さない部材で構成されている。ブロック部材４２は、例えば長尺の矩形のブロック状に構成されており、エア配管６１に接続される多数の穴を有している。なお、ブロック部材４２は、ベース部材４１と一体に構成しても良い。
【００３７】
吸着部材４３は、ブロック部材４２の表面に設けられている。吸着部材４３は、長尺の矩形の板状に構成されている。この場合、吸着部材４３の長手方向は、図３の紙面の奥行方向つまり紙面に対して垂直方向となる。そして、吸着部材４３の長手方向の寸法は、ラベル９２の幅寸法以上に設定されている。
【００３８】
吸着部材４３は、台紙９１から剥離されたラベル９２を吸着保持することができる。本実施形態の場合、吸着部材４３は、ブロック部材４２及びエア配管６１を介して、図１に示すエアバルブ６２及び真空発生器６３に接続されている。真空発生器６３は、真空エジェクタ、真空ブロワ、又は真空ポンプなどであり、吸引力を発生させる。そして、吸着部材４３は、真空発生器６３の吸引力によってラベル９２を吸着保持することができる。また、エアバルブ６２を開閉することによって、吸着部材４３の吸着状態を切り替えることができる。
【００３９】
吸着部材４３のうちラベル９２との接触面は、ラベル９２を吸着して保持する吸着面４３１となる。本実施形態の場合、吸着面４３１は、例えば平坦な平面状に形成されている。なお、吸着面４３１は、必ずしも平面状である必要はなく、例えば外側へ向かって膨らむように湾曲した曲面状、又は内側向かって窪むように湾曲した曲面状に構成されていても良い。また吸着面４３１は、必ずしも平坦である必要はなく、溝などが形成されていても良い。
【００４０】
また、本実施形態の場合、吸着部材４３は、弾性を有しかつ連通気泡を有する多孔性の部材、例えばスポンジなどの柔軟性を有する部材で構成されている。この場合、吸着部材４３の多数の小孔は、ブロック部材４２の穴に接続されている。これにより、図示しないコンプレッサが駆動している状態でエアバルブ６２が開かれると、吸着部材４３の吸着面４３１に吸着力が発生する。
【００４１】
押し付け部材４４は、ブロック部材４２及び吸着部材４３から離間して設けられている。押し付け部材４４は、ラベル９２に直接接触し、ラベル９２をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押し付けるための部材である。押し付け部材４４のうちラベル９２との接触面は、ラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける押し付け面４４１となる。押し付け部材４４は、貼り付け対象面Ｗに配置されたラベル９２を押し付け面４４１において貼り付け対象面Ｗに押し付ける。
【００４２】
本実施形態の場合、押し付け部材４４は、円柱状の部材で構成されており、これにより押し付け面４４１は、押し付け部材４４の外側へ膨らんだ曲面状に構成されている。この場合、押し付け部材４４は、ベース部材４１に回転可能に設けられている。また、押し付け部材４４の直径は、ワーク８０の直径よりも小さく、かつ、吸着部材４３の幅寸法よりも小さい。なお、押し付け部材４４は、例えば回転不可として、外側へ向かって膨らむように湾曲した曲面状に構成しても良い。また、押し付け部材４４の長手方向は、図１の紙面の奥行方向つまり紙面に対して垂直方向となる。そして、押し付け部材４４の長手方向の寸法は、ラベル９２の幅寸法以上であって、吸着部材４３と同じ寸法又は同程度の寸法に設定されている。
【００４３】
制御装置５０は、例えばＣＰＵ５１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域５２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されており、ラベル貼り付けシステム１の全体の動作を制御する。本実施形態の場合、制御装置５０は、ロボット３０及びエアバルブ６２の駆動を制御する。この場合、ロボット３０に内蔵されているロボットコントローラ３０１及びエアバルブ６２は、制御装置５０に電気的に接続されている。また、記憶領域５２は、ロボット３０及びエアバルブ６２を駆動制御するための制御プログラムを記憶している。そして、制御装置５０は、ＣＰＵ５１において制御プログラムを実行することで、ロボットコントローラ３０１に対してロボット３０の指令を送ってロボット３０を駆動させるとともに、エアバルブ６２の開閉を制御してロボットハンド４０の吸着状態を制御する。
【００４４】
なお、また、ラベル供給装置２０は、制御装置５０に接続されておらず、ロボット３０及びエアバルブ６２に対して独立して駆動する。また、ロボットコントローラ３０１は、必ずしもロボット３０に内蔵している必要はなく、ロボット３０の外部に設けられた構成でも良い。また、ロボットコントローラ３０１と制御装置５０とを一体の構成としても良い。
【００４５】
次に、制御装置５０によるラベル貼り付けシステム１の制御内容について、図２〜図２０も参照して説明する。なお、本実施形態の場合、ラベル供給装置２０は、制御装置５０からの制御を受けずに独立して駆動する構成であるが、制御装置５０からの制御を受けて行動する構成であっても良い。
【００４６】
制御装置５０は、ＣＰＵ５１において制御プログラムを実行すると、図２に示すフローチャートに沿って処理を実行する。本実施形態の場合、制御装置５０は、ステップＳ１１〜Ｓ１５において受け渡し工程を実行し、その後、ステップＳ１６〜Ｓ２１において配置工程を実行し、その後、ステップＳ２２〜Ｓ２５において押し付け工程を実行する。
【００４７】
受け渡し工程は、ラベル供給装置２０において台紙９１から剥離されたラベル９２をロボット３０に受け渡す工程である。配置工程は、受け渡し工程においてラベル供給装置２０からロボット３０に受け渡されて吸着面４３１に吸着保持したラベル９２を、ワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押し付けてラベル９２の一部を貼り付け対象面Ｗに貼り付ける工程である。そして、押し付け工程は、配置工程でラベル９２を押し付けた箇所を基点に押し付け面４４１を貼り付け対象面Ｗに沿って移動させながらラベル９２全体を順次貼り付け対象面Ｗに押し付ける工程である。この場合、押し付け工程における押し付け面４４１の移動距離は、ワーク８０の周方向におけるラベル９２の長さ寸法よりも長く設定されている。
【００４８】
具体的には、制御装置５０は、処理を開始すると（スタート）、ステップＳ１１の処理を実行すると、図４に示すように、ロボット３０を駆動制御して、ロボットハンド４０に設けられた吸着部材４３の吸着面４３１をラベル供給装置２０の受け部２４の上方まで移動させる。次に、制御装置５０は、ステップＳ１２の処理を実行してエアバルブ６２を開き、これにより、吸着面４３１に吸引力を発生させる。次に、制御装置５０は、ステップＳ１３の処理を実行し、図５に示すように、ロボット３０を駆動制御して吸着面４３１を下降させて、吸着面４３１を台紙９１から剥離されたラベル９２の上面に接触させる。
【００４９】
次に、制御装置５０は、ステップＳ１４の処理を実行し、図６に示すように、ロボット３０を駆動制御して吸着面４３１を受け部２４に押し付ける。これにより、台紙９１から剥離されたラベル９２が、吸着面４３１に吸着される。この場合、吸着面４３１は、ラベル９２の後端部分、つまり、ラベル９２の進行方向の長手方向中心に対して後ろ側部分を吸着する。また、吸着部材４３は、例えばスポンジなどの弾性及び柔軟性を有する部材で構成されているため、図６に示すように、受け部２４に沿って変形する。なお、受け部２４に対する吸着面４３１の押し付け力は、吸着面４３１の下降の目標位置を受け部２４よりも下方に設定することで制御しても良いし、吸着面４３１からの反力を監視することつまりロボット３０に作用するトルクで制御しても良い。
【００５０】
次に、制御装置５０は、ステップＳ１５の処理を実行し、図７に示すように、ロボット３０を駆動制御して、吸着面４３１を、ラベル９２の供給方向側へ向かう成分を含む斜め方向、この場合、供給方向の斜め上方へ移動させる。この場合、ラベル９２の供給方向に対して、ステップＳ１５において吸着面４３１が受け部２４から遠ざかる際の移動方向の成す角度は、ステップＳ１３において吸着面４３１が受け部２４に接近する際の移動方向の成す角度よりも小さい。すなわち、図４から図５にかけて示すように、ラベル９２を吸着保持する前の吸着面４３１は、略垂直方向に下降して受け部２４に接近する。一方、図６から図７にかけて示すように、ラベル９２を吸着保持した後の吸着面４３１は、垂直方向よりも浅い角度で、供給方向前側の斜め上方へ向けて移動し、受け部２４から遠ざかる。この場合、吸着面４３１の移動方向は、ラベル９２の供給方向に対して４５°程度であることが好ましい。
【００５１】
これにより、吸着面４３１で吸着したラベル９２のうち台紙９１から剥離されていなかった後端部分も台紙９１から剥離され、これによりラベル９２が台紙９１から完全に剥離される。このようにして、ラベル供給装置２０において台紙９１から剥離されたラベル９２が、ロボット３０に装着されたロボットハンド４０に受け渡される。
【００５２】
次に、制御装置５０は、ステップＳ１６の処理を実行すると、図８に示すように、ロボット３０を駆動制御して、吸着面４３１をワーク８０の上方へ移動させる。このとき、ラベル供給装置２０は、ラベル検知センサ２５によってラベル９２がロボット３０に受け渡されたことを検出する。すると、ラベル供給装置２０は、図８から図９にかけて示すように、送り部２３をラベル９２の長さ分回転させて次のラベル９２を台紙９１から剥離する。
【００５３】
次に、制御装置５０は、ステップＳ１７の処理を実行すると、図９に示すように、ロボット３０を駆動制御して吸着面４３１を下降させる。その後、制御装置５０は、ステップＳ１８の処理を実行し、ロボット３０を駆動制御して吸着面４３１をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押し付ける。このときにワーク８０の貼り付け対象面Ｗに対してラベル９２が接触した部分を基点Ｐとする。なお、基点Ｐは、ある程度の幅を有する領域である。次に、制御装置５０は、ステップＳ１９の処理を実行し、エアバルブ６２を閉じる。これにより、吸着面４３１がワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押し付けられた状態で、吸着面４３１に生じていた吸引力が解除される。
【００５４】
その後、制御装置５０は、ステップＳ２０の処理を実行し、図１１から図１３にかけて示すように、ロボット３０を駆動制御して基点Ｐを支点に吸着面４３１を揺動させる。この揺動は、少なくとも１往復以上行われる。また、この揺動の角度は、ワーク８０の中心Ｏに対して数度程度である。
【００５５】
次に、制御装置５０は、ステップＳ２１の処理を実行し、図１４に示すように、ロボット３０を駆動制御して、吸着面４３１を貼り付け対象面Ｗに配置されたラベル９２から離間させる。これにより、ラベル９２全体のうち基点Ｐ部分のみがワーク８０の貼り付け対象面Ｗに貼り付けられた状態となり、ラベル９２がワーク８０の貼り付け対象面に配置される。
【００５６】
ここで、図１５〜図２１に示すように、ラベル９２におけるワーク８０の周方向の両端部のうち、基点Ｐに近い方の端部を第１端部Ｅ１とし、基点Ｐから遠い方の端部を第２端部Ｅ２とする。制御装置５０は、ステップＳ２２の処理を実行すると、図１５に示すように、ロボット３０を駆動制御して、押し付け面４４１が基点Ｐに接触する位置まで押し付け面４４１を移動させる。次に、制御装置５０は、ステップＳ２３の処理を実行し、図１５から図１６にかけて示すように、ロボット３０を駆動制御して、押し付け面４４１を、第１端部Ｅ１側へ向かって移動させる。このとき、ロボット３０は、押し付け面４４１でラベル９２をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押さえつけながら、押し付け面４４１をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに沿って円弧を描くようにして第１端部Ｅ１を超える位置まで移動させる。
【００５７】
次に、制御装置５０は、ステップＳ２４の処理を実行し、図１７から図１９にかけて示すように、ロボット３０を駆動制御して、押し付け面４４１を、第２端部Ｅ２側へ向かって移動させる。このとき、ロボット３０は、押し付け面４４１でラベル９２をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押さえつけながら、押し付け面４４１をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに沿って円弧を描くようにして第２端部Ｅ２を超える位置まで移動させる。
【００５８】
その後、制御装置５０は、ステップＳ２５の処理を実行し、図２０に示すように、ロボット３０を駆動制御して、押し付け面４４１を、第１端部Ｅ１側へ向かって再び移動させる。このとき、ロボット３０は、押し付け面４４１でラベル９２をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに押さえつけながら、押し付け面４４１をワーク８０の貼り付け対象面Ｗに沿って円弧を描くようにして、ワーク８０の頂点Ｔを越えない位置まで移動させる。これにより、ラベル９２は、ラベル９２の全域に亘って押し付け面４４１で押さえつけられることで、ワーク８０の貼り付け対象面Ｗにしっかりと貼り付けられる。
【００５９】
その後、制御装置５０は、ステップＳ２６の処理を実行し、図２１に示すように、ロボット３０を駆動制御して、押し付け面４４１をラベル９２から離間さえる。これにより、一連の制御が完了する（エンド）。
【００６０】
以上説明した実施形態によれば、ラベル貼り付けシステム１は、ワーク保持部１０と、ラベル供給装置２０と、ロボット３０と、ロボットハンド４０と、を備える。ワーク保持部１０は、曲面を有し当該曲面をラベルの貼り付け対象面Ｗとしたワーク８０を保持する。ラベル供給装置２０は、台紙９１に貼られたラベル９２を台紙９１から剥離し供給する。ロボットハンド４０は、ラベル９２を吸着保持するこができる吸着面４３１と、貼り付け対象面Ｗに配置されたラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける押し付け面４４１と、を有する。ロボット３０は、手先３１に設けられたロボットハンド４０を移動させてラベル供給装置２０から供給されたラベル９２をワーク保持部１０に保持されたワーク８０の貼り付け対象面Ｗに貼り付ける。
【００６１】
そして、ロボット３０は、配置工程と、押し付け工程と、を実行することができる。配置工程は、吸着面４３１に吸着保持したラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付けてラベル９２の一部を貼り付け対象面Ｗに貼り付ける工程である。押し付け工程は、配置工程の後に実行され、配置工程でラベル９２を押し付けた箇所を基点に押し付け面４４１を貼り付け対象面Ｗに沿って移動させながらラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける工程である。
【００６２】
この構成によれば、ロボット３０は、押し付け工程を実行することによって、基点Ｐからラベル９２の端部へ向かって順に貼り付け対象面Ｗとラベル９２との間に存在する空気を押し出しつつ、ラベル９２を貼り付け対象面Ｗに貼り付けることができる。これにより、貼り付け対象面Ｗとラベル９２との間の隙間が形成されてその隙間によってラベル９２にシワやヨレが生じることが抑制される。このように、ロボット３０は、配置工程によって貼り付け対象面Ｗに配置したラベル９２を、押し付け工程によってラベル９２に沿って移動させながら押し付けることで、ラベル９２をシワやヨレを伸ばしながら貼り付け対象面Ｗに貼り付けることができる。これにより、貼り付け対象面Ｗに張り付けられたラベル９２にシワやヨレが生じることを極力抑制することができ、その結果、曲面状の貼り付け対象面にラベルを綺麗に貼り付けることができる。
【００６３】
更に、ロボットハンド４０は、ラベル９２を吸着保持するこができる吸着面４３１と、ラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける押し付け面４４１と、を有している。これにより、ラベル供給装置２０から供給されるラベル９２を吸着保持して貼り付け対象面Ｗまで移動させて配置する工程つまり受け渡し工程及び配置工程と、貼り付け対象面Ｗに配置されたラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける工程つまり押し付け工程と、を１つのロボットハンド４０によって行うことができる。このため、ロボットハンド４０及びロボット３０の小型化が図られ、ひいてはラベル貼り付けシステム１全体の小型化を図ることができる。このように、本構成によれば、小型でかつシワやヨレが生じることを極力抑制して綺麗に貼ることができるラベル貼り付けシステム１を提供することができる。
【００６４】
ここで、配置工程で配置されたラベル９２において、配置工程で貼り付け対象面Ｗに貼り付けられた部分つまり基点Ｐの接着が弱い場合、押し付け工程が実行された際に押し付け面４４１とラベル９２との摩擦によってラベル９２のうち基点Ｐ部分が剥がれたり位置がずれてしまったりといった不具合が生じるおそれがある。これに対し、本実施形態によれば、配置工程において、ロボット３０は、基点Ｐを中心に吸着面４３１を揺動させる。これによれば、ラベル９２における基点Ｐ部分が貼り付け対象面Ｗに対してより強固に貼り付けられる。そのため、これによれば、工程の途中で貼り付け対象面Ｗからラベル９２が剥がれたり、ラベル９２の位置がずれてしまったりといった不都合を抑制することができる。その結果、ラベル９２にシワやヨレが生じることをより確実に抑制して更に綺麗に貼ることができる。
【００６５】
また、押し付け工程において、ロボット３０は、押し付け面４４１を、基点Ｐからラベル９２におけるワーク８０の周方向の両端部Ｅ１、Ｅ２のうち基点Ｐに近い方の端部となる第１端部Ｅ１側へ移動させる。その後、ロボット３０は、第１端部Ｅ１を越えた後に逆方向へ向かって基点Ｐから遠い方の端部となる第２端部Ｅ２を超える位置まで移動させる。これにより、ロボット３０は、ラベル９２の全体に亘ってラベル９２を貼り付け対象面Ｗに押し付ける。
【００６６】
これによれば、押し付け面４４１によってラベル９２全体をまんべんなく押さえつけつつ、先に第２端部Ｅ２側へ移動させてから第１端部Ｅ１側へ移動させた場合に比べて押し付け面４４１の移動距離を短くすることができる。その結果、押し付け工程に要する時間を極力短くすることができ、短時間で効率良く綺麗にラベルを貼り付けることができる。
【００６７】
また、ラベル貼り付けシステム１は、ラベル供給装置２０において台紙９１から剥離されたラベル９２をロボット３０に受け渡す受け渡し工程を更に備えている。ラベル供給装置２０は、長尺状の台紙９１に複数のラベル９２を貼ったものをロール状に巻いたロール部材９０を用いてラベル９２を供給するものである。また、ラベル供給装置２０は、台紙９１から剥離されたラベル９２の下方に位置に設けられた受け部２４を有している。そして、受け渡し工程において、ロボット３０は、吸着面４３１を移動させて吸着面４３１にラベル９２を接触させた状態で受け部２４に押し付け、その後、受け部２４から離間する方向へ移動させることで、ラベル９２を台紙９１から完全に剥離する。
【００６８】
これによれば、ロボット３０は、受け渡し工程において、吸着面４３１にラベル９２を接触させた状態で受け部２４に押し付けることで、吸着面４３１に確実に吸着させることができる。これにより、ラベル供給装置２０からワーク８０に移動する際にラベル９２が吸着面４３１から外れて落下してしまうといった不都合を抑制することができ、より確実にラベル９２を貼り付けることができる。
【００６９】
また、受け渡し工程において、ロボット３０は、吸着面４３１をラベル９２に接近させて吸着面４３１をラベル９２に接触させる際に、ラベル９２の表面に対して垂直方向に接近させる。すなわち、この場合、吸着面４３１の移動方向の成分のうちラベル９２の供給方向の成分は、ラベル９２に対する垂直方向の成分に対して十分に小さい。そのため、吸着面４３１がラベル９２に接触する際に、吸着面４３１がラベル９２の表面をすべってずれてしまうことを極力抑制することができ、その結果、ラベル９２をより確実に吸着保持することができる。
【００７０】
ここで、ラベル９２は、台紙９１側の面に接着剤層を有している。そのため、吸着面４３１の移動方向の成分のうちラベル９２に対する垂直方向の成分この場合重力方向の成分よりも、ラベル９２の供給方向の成分この場合水平方向の方が大きいと、吸着面４３１がラベル９２の表面に接触してラベル９２を吸着した際に、ラベル９２が台紙９１に対して水平方向に引っ張られてしまい、これによりラベル９２の接着剤層が台紙９１に対していわゆる横滑りが生じる可能性がある。すると、接着剤層が台紙９１と擦れて荒れてしまい、その結果、接着剤層の接着力が低下してしまうおそれがある。
【００７１】
これに対し、本実施形態によれば、受け渡し工程において、吸着面４３１の移動方向の成分のうちラベル９２の供給方向の成分この場合水平方向の成分は、ラベル９２に対する垂直方向の成分この場合重力方向の成分に対して十分に小さい。そのため、吸着面４３１がラベル９２に接触しラベル９２を吸着した際に、ラベル９２が台紙９１に対して水平方向に引っ張られてラベル９２の接着剤層が台紙９１に対して横滑りが生じることを極力抑制することができる。これにより、ラベル９２の接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまい、その結果、貼り付け対象面Ｗに対するラベル９２の接着力が低下してしまうといった不具合を極力抑制することができる。
【００７２】
ここで、吸着面４３１にラベル９２を吸着保持した状態で台紙９１からラベル９２を完全に剥がす場合、吸着面４３１を台紙９１に対して垂直方向又は水平方向に移動させると、ラベル９２の粘着力による抵抗が大きいため、吸着面４３１からラベル９２が外れてしまう可能性がある。また、台紙９１に対して水平方向にラベル９２が引っ張られると、ラベル９２の接着剤層が台紙９１に対していわゆる横滑りが生じる可能性がある。すると、上述したように接着剤層が台紙９１と擦れて荒れてしまい、その結果、接着剤層の接着力が低下してしまうおそれがある。
【００７３】
そこで、本実施形態によれば、受け渡し工程において、ロボット３０は、吸着面４３１がラベル９２を吸着保持した後に、吸着面４３１をラベル供給装置２０におけるラベル９２の供給方向側へ向かう成分を含む斜め方向へ向かって、この場合、供給方向側の斜め上方へ向かって離間させる。これによれば、台紙９１に対する垂直方向及び水平方向の抵抗を極力小さくすることができるため、ラベル９２が吸着面４３１から外れてしまったり、接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまったりといった不具合を極力抑制することができる。
【００７４】
また、本実施形態において、受け部２４は、外側へ膨らんだ曲面状に形成されている。これによれば、受け渡し工程において、吸着面４３１にラベル９２を接触させた状態で受け部２４に押し付けた場合に、ラベル９２のうち受け部２４から力を受けて押圧される領域を極力小さくすることができる。これにより、ラベル９２の台紙９１側に設けられた接着剤層が不必要に押圧されることが抑制されるため、接着剤層が荒れてその接着力が低下してしまうといった不具合を極力抑制することができる。
【００７５】
また、本実施形態のラベル貼り付けシステム１において、吸着面４３１は平面状に形成されており、押し付け面４４１は外側へ膨らんだ曲面状に形成されている。これによれば、吸着面４３１は平面状に形成されていることから、吸着面４３１を受け部２４に押し付けた場合に、受け部２４に沿ってラベル９２とともに吸着面４３１を変形させることができ、これにより、吸着面４３１とラベル９２との接触面積を極力大きく確保することができる。これにより、吸着面４３１でラベル９２をより確実に吸着保持することができる。
【００７６】
更に、押し付け面４４１は外側へ膨らんだ曲面状に形成されていることから、押し付け面４４１は、ラベル９２に対して線接触で接触する。これによれば、押し付け工程において、押し付け面４４１をラベル９２に押し付けた状態で移動させた場合に、ラベル９２と貼り付け対象面Ｗとの間に入った空気をより確実に押し出すことができる。その結果、小型の構成であっても、ラベル９２のシワやヨレをより確実に抑制することができ、ラベル９２を綺麗に貼り付けることができる。
【００７７】
また、吸着面４３１は、例えばスポンジなど弾性及び柔軟性を有する部材で構成されている。一方、押し付け面４４１は、例えば硬質ゴムなどのような、吸着面４３１よりも硬質の部材で構成されている。これによれば、吸着面４３１は、弾性を有する部材で構成されていることから、吸着面４３１を例えば受け部２４などに押し付けてラベル９２を吸着保持する際に、吸着面４３１を受け部に沿って変形させることができる。これにより、ラベル９２が吸着面４３１全体に確実に押し付けられるようになり、その結果、吸着面４３１によるラベル９２の吸着保持をより確実なものとすることができる。
【００７８】
更に、押し付け面４４１は、吸着面４３１よりも硬質の部材で構成されていることから、押し付け面４４１を貼り付け対象面Ｗに押し付けた状態で移動させた場合に、押し付け面４４１が不要に変形してしまうことが防がれ、これにより、ラベル９２と貼り付け対象面Ｗとの間に入った空気をより確実に押し出すことができる。その結果、小型の構成であっても、ラベル９２のシワやヨレを更に確実に抑制することができ、ラベル９２を更に綺麗に貼り付けることができる。
【００７９】
なお、上記実施形態において、ラベル貼り付けシステム１は、複数台のロボット３０を備え、複数台のロボット３０の協働によってラベル９２を貼り付ける構成であっても良い。
また、上記説明した各実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００８０】
図面中、１はラベル貼り付けシステム、１０はワーク保持部、２０はラベル供給装置、２４は受け部、３０はロボット、３１は手先、４０はロボットハンド、４３１は吸着面、４４１は押し付け面、８０はワーク、９０はロール部材、９１は台紙、９２はラベル、を示す。
【図１】
2020117291.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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