(57)【要約】【課題】防滴性や防塵性を損なうことなく破損したり摩耗したりするおそれを低減することができるアタッチメント、およびロボット用のジャケットを提供する。【解決手段】実施形態のアタッチメント１は、ロボット３に装着される保護ジャケット２をロボット３に固定するためのものであって、円板状の本体部１０を有し、本体部１０のロボット３側となる一面１０ａに当該本体部１０をロボット３のフランジ３ｇに取り付けるためのフランジ取付部１１が設けられ、本体部１０の他面１０ｂにハンド４を取り付けるためのハンド取付部１２が設けられ、本体部１０に保護ジャケット２を締結するための締結部１５が設けられ、本体部１０の内周側に一面１０ａと他面１０ｂとの間を接続するための継手２１やケーブルグランド２２等の機構部材を取り付ける貫通孔１３が形成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円板状の本体部を有し、前記本体部の前記ロボット側となる一方の面に当該本体部を前記ロボットのフランジに取り付けるためのフランジ取付部が設けられ、前記本体部の他方の面にハンドを取り付けるためのハンド取付部が設けられ、前記本体部に前記ジャケットを締結するための締結部が設けられ、前記本体部の内周側に前記一方の面と前記他方の面との間を接続するための機構部材を取り付ける貫通孔が形成されていることを特徴とするアタッチメント。
【請求項２】
前記本体部に設けられているベアリングを備え、
前記締結部は、前記ベアリングを介して前記本体部に連結されており、前記本体部に対して相対的に回転可能に設けられていることを特徴とする請求項１記載のアタッチメント。
【請求項３】
前記貫通孔は、複数設けられているとともに、前記本体部の周方向において纏められた位置に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載のアタッチメント。
【請求項４】
ロボットに装着されるロボット用のジャケットであって、
前記ロボットの先端部側から設置部側に向かう筒状のシート状部材と、前記シート状部材を前記ロボットに取り付けるためのアタッチメントと、を備え、
前記アタッチメントは、円板状の本体部を有し、前記本体部の前記ロボット側となる一方の面に当該本体部を前記ロボットのフランジに取り付けるためのフランジ取付部が設けられ、前記本体部の他方の面にハンドを取り付けるためのハンド取付部が設けられ、前記本体部に前記ジャケットを締結するための締結部が設けられ、前記本体部の内周側に前記一方の面と前記他方の面との間を接続するための機構部材を取り付ける貫通孔が形成されていることを特徴とするロボット用のジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに装着されるジャケットを取り付けるためのアタッチメント、および、ロボットに装着されるロボット用のジャケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットにジャケットを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。このようなジャケットは、外部からの異物によってロボットが損傷したり、ロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止する目的で装着されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、ロボットは、一般的には先端にハンドを装着した状態で動作するが、そのハンドは、例えば空気圧で開閉してワークを把持するエアチャックや、電気で回転するドライバなどが想定される。そのため、ロボットには、ハンドに空気や電力あるいは制御信号を送るための配設部材やケーブル等が敷設されることになる。以下、空気等を送る配設部材や電力を送るためのケーブル等を総称して配設部材と称する。
【０００５】
このような配設部材は、ロボットの姿勢の変化を妨げないように、また、ロボットの姿勢が変化した際に周辺設備に干渉しないように、ロボットの表面に沿って敷設されている。なお、一部の配設部材はロボットの内部空間を利用して敷設されることもある。そのため、ロボットにジャケットを装着した場合には配設部材もジャケットの内側に収容されることになる。ただし、ハンドはジャケットの外側でロボットに取り付ける必要があることから、従来では、引き出す配設部材に合わせたジャケットを予め用意していた。
【０００６】
しかしながら、配設部材に合わせたジャケットを用意する場合には、配設部材を変更する場合にはジャケットそのものを作り直す必要がある。また、ジャケットに穴を形成して引き出す必要があるが、防滴性や防塵性を必要とするジャケットの場合には、防滴性を確保するための液体パッキンを設けることに手間が掛かることに加えて、見た目の問題ではあるが仕上がりにむらが出てしまうこともある。また、ジャケットにケーブルグランドやグロメットを設けると、ジャケットがケーブル等を支える必要があり、ロボットの姿勢が変化した際にケーブル等がジャケットを引っ張る形となってジャケットが破損したり摩耗したりするおそれがある。
【０００７】
そこで、防滴性や防塵性を損なうことなく破損したり摩耗したりするおそれを低減することができるアタッチメント、およびロボット用のジャケットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載した発明では、ロボットに装着されるロボット用のジャケットを当該ロボットに固定するためのアタッチメントは、円板状の本体部を有し、本体部のロボット側となる一方の面に当該本体部をロボットのフランジに取り付けるためのフランジ取付部が設けられ、本体部の他方の面にハンドを取り付けるためのハンド取付部が設けられ、本体部にジャケットを締結するための締結部が設けられ、本体部の内周側に一方の面と他方の面との間を接続するための機構部材を取り付ける貫通孔が形成されている。
【０００９】
これにより、貫通孔に継手やケーブルグランド等の機構部材を取り付ければ、ジャケットに穴を設けることなくジャケットの内側と外側との間で配設部材を敷設することが可能となる。そのため、ジャケットに穴を開けたり、ジャケットに継手やケーブルグランド等を設けたりする必要がなくなる。
【００１０】
また、機構部材を取り付ける貫通孔が形成されているため、本体部に単に穴を開けて配設部材を通す場合に比べて配設部材を保護しやすくなり、高速且つ繰り返し動作することが想定されるロボットに適した態様で配設部材を敷設することが可能となる。さらに、空気や電力を送るための様々なタイプの配設部材を通すことが可能となり、様々なタイプのハンドに対応することができる。
【００１１】
また、ジャケットは、締結部に締結されることでアタッチメントに密に接触した状態となるとともに、その開口部分は、アタッチメントの本体部によって閉鎖されることになる。そのため、ジャケットは、外部からの異物によってロボットが損傷したり、ロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止するという本来の機能を十分に果たすことが可能になる。そして、ジャケットは、ケーブルを支える必要が無くなり、ケーブル等の配設部材による負荷を受けることが無くなるため、それだけダメージを受けにくくなる。
したがって、防滴性や防塵性を損なうことなく、ジャケットが破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。
【００１２】
請求項２に記載した発明では、アタッチメントは、本体部に設けられているベアリングを備え、締結部は、ベアリングを介して本体部に連結されており、本体部に対して相対的に回転可能に設けられている。ロボットは、アーム間の角度が変化するような姿勢の変化だけでなく、腕を捻るような姿勢の変化が生じることがある。例えばアタッチメントが固定されるフランジは、正方向と負方向で２回転程度の可動範囲があり、回転する際にジャケットが引っ張られて捩れる可能性が高いと考えられる。そして、ジャケットが捩れたりすると、ジャケットの損傷リスクが高くなる。また、ロボットを保護するため、あるいは、耐水性や対薬品性を持たせるために比較的強靱に形成されるジャケットの場合には、ロボットの姿勢の変化を阻害するリスクも高くなる。
【００１３】
そこで、本体部にベアリングを設け、そのベアリングの外周に締結部を設ける構成とすることで、締結部が本体部に対して相対的に回転可能にしている。これにより、フランジが回転したとしてもその回転する動きがベアリングによって吸収され、ジャケットに伝達されなくなる。そのため、フランジが回転したとしてもジャケットが引っ張られたり捩れたりすることがない。したがって、ジャケットの損傷リスクを低減できるとともに、ロボットの姿勢の変化を阻害するリスクも低減することができる。
【００１４】
請求項３に記載した発明では、貫通孔は、複数設けられているとともに、本体部の周方向において纏められた位置に配置されている。これにより、空気の供給と吸い込みとを必要とするハンドや、空気と電力の双方を必要とするハンド等にも対応することができ、様々な環境で利用されるロボットに適した配設部材を敷設することができる。
【００１５】
請求項４に記載した発明では、ロボットに装着されるロボット用のジャケットは、ロボットの先端部側から設置部側に向かう筒状のシート状部材と、シート状部材をロボットに取り付けるためのアタッチメントと、を備えている。そして、アタッチメントは、円板状の本体部を有し、本体部のロボット側となる一方の面に当該本体部をロボットのフランジに取り付けるためのフランジ取付部が設けられ、本体部の他方の面にハンドを取り付けるためのハンド取付部が設けられ、本体部にジャケットを締結するための締結部が設けられ、本体部の内周側に一方の面と他方の面との間を接続するための機構部材を取り付ける貫通孔が形成されている。
【００１６】
このようなジャケットによっても、上記したように、ジャケットに穴を開けたり、ジャケットに継手やケーブルグランド等を設けたりする必要がなくなり、配設部材を保護しやすくなって高速且つ繰り返し動作することが想定されるロボットに適した態様で配設部材を敷設することができ、様々なタイプのハンドに対応することができるとともに、外部からの異物によってロボット損傷したり、ロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止するという本来の機能を十分に果たすことができる。したがって、防滴性や防塵性を損なうことなく、ジャケットが破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】アタッチメントおよびジャケットの取り付け態様を模式的に示す図
【図２】アタッチメントの構成を模式的に示す図
【図３】配設部材の取り付け態様を模式的に示す図その１
【図４】配設部材の取り付け態様を模式的に示す図その２
【図５】アタッチメントの他の構成を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、アタッチメント１は、保護ジャケット２を装着したロボット３の手先に取り付けられて使用される。ここではロボット３として複数のアームを有する垂直多関節型の例えば６軸ロボットや７軸ロボットを想定しているが、水平多関節型のいわゆる４軸ロボットであってもよい。
【００１９】
このロボット３は、周知のように設置面に設置された状態で図示しないコントローラに姿勢を制御されつつ各種の作業を実行する。具体的には、ロボット３は、ベース３ａ上に連結されているショルダ３ｂ、ショルダ３ｂに連結されている下アーム３ｃ、下アーム３ｃに連結されている第一上アーム３ｄ、第一上アーム３ｄに連結されている第二上アーム３ｅ、第二上アーム３ｅに連結されている手首３ｆ、手首３ｆに連結されているフランジ３ｇを備えている。そして、フランジ３ｇには、保護ジャケット２を取り付けるためのアタッチメント１が取り付けられ、このアタッチメント１の先端には例えばエアチャック等のハンド４が取り付けられる。
【００２０】
保護ジャケット２は、ロボット３の手先側からベース３ａ側に向かう筒状のシート状部材２ａと、シート状部材２ａの長手方向の複数箇所において複数箇所で内面側に設けられてシート状部材２ａをロボット３側に接続する内面バンド２ｂ、および、シート状部材２ａの表面に設けられている外面バンド２ｃを備えている。本実施形態では、シート状部材２ａは、アタッチメント１から設置面までの全体を多く長さに形成されている。なお、説明の簡略化のために、保護ジャケット２についてはシート状部材２ａの断面にて示している。
【００２１】
シート状部材２ａは、耐水性と例えば次亜塩素酸系の洗浄液等により洗浄することができるように耐薬品性とを有するものを採用している。このため、シート状部材２ａは、比較的強靱なものが採用されている。このシート状部材２ａは、長手方向の途中に、シート状部材２ａを長手方向に折り重ねることにより当該シート状部材２ａの周方向の全域に渡る袋状に形成され、保護ジャケット２の長手方向における見かけ上の長さを可変とする伸縮部２ｄが形成されており、いわゆる亀の首のような構造をしている。
【００２２】
また、シート状部材２ａは、その表面に設けられ、伸縮部２ｄの表面と、当該伸縮部２ｄによって覆われる連結位置よりも長手方向において後段側に位置するシート状部材２ａの表面、特には、後段側に他の伸縮部２ｄを設けられている場合にはその伸縮部２ｄの表面との間を連結する伸縮性の外面バンド２ｃを備えている。これらにより、保護ジャケット２は、ロボット３の姿勢の変化に追従可能な構造、つまりは、ロボット３の動作を妨げない構造となっている。
【００２３】
さて、アタッチメント１は、図２に示すように、円板状の本体部１０を有している。本実施形態の場合、本体部１０は、外形が円板状であって一方に開口している有底円筒状に形成されている。この本体部１０のロボット３側より厳密にはフランジ３ｇ側となる一方の面（以下、一面１０ａと称する）には、本体部１０をフランジ３ｇに取り付けるためのフランジ取付部１１が設けられている。フランジ取付部１１は、本体部１０から垂直方向に延びており、その先端側の構造部１１ａがフランジ３ｇにねじ込みやねじ止めされて固定される（図３参照）。
【００２４】
また、本体部１０において一面１０ａとは逆側となる他方の面（以下、他面１０ｂと称する）には、ハンド４が取り付けられるハンド取付部１２が設けられている。ハンド取付部１２は、他面１０ｂから垂直に延びて形成されており、その先端の構造部１２ａにハンド４がねじ込みやねじ止めされて固定される。これらハンド取付部１２および上記したフランジ取付部１１は、フランジ３ｇの回転軸と同軸となるように同心状に配置されている。
【００２５】
また、本体部１０には、その内周側に、一面１０ａから他面１０ｂに貫通する１つ以上の貫通孔１３が設けられている。本実施形態では、貫通孔１３は複数例えば６個設けられている。この貫通孔１３は、後述する継手２１（図３参照）やケーブルグランド２２（図３参照）や等の機構部材を設けるものである。これらの貫通孔１３は、本体部１０の周方向において纏められた位置に配置されている。ここでは、概ね１８０度離間した位置にそれぞれ３個づつ纏めて配置されている。
【００２６】
また、本体部１０の外周面つまりは壁部１０ｃの外面には、径方向外側に若干凸となる爪部１０ｄが形成されており、それらによって、保護ジャケット２を本体部１０に締結するための締結部１５が形成されている。このとき、保護ジャケット２は、締結バンド２５（図３参照）により本体部１０に締結されて固定されるが、爪部１０ｄによって本体部１０から外れることが防止される。
【００２７】
次に、上記した構成の作用について説明する。
前述のように、ロボット３は、一般的に、空気圧で開閉してワークを把持するエアチャックや電気で回転するドライバなどのハンド４を装着した状態で動作する。そして、ハンド４に空気や電力あるいは制御信号を送るための配設部材やケーブル等の配設部材は、ロボット３の姿勢の変化を妨げないように、また、ロボット３の姿勢が変化した際に周辺設備に干渉しないようにロボット３の表面に沿って、つまりは、保護ジャケット２の内側に週よされた状態で敷設される。
【００２８】
このとき、ハンド４は保護ジャケット２の外側に取り付ける必要があることから、従来では、保護ジャケット２に穴を開けて配設部材を引き出していた。その場合、配設部材に合わせて保護ジャケット２を製造する必要があり、配設部材やその敷設経路を変更する場合には、保護ジャケット２そのものを作り直す必要があった。
【００２９】
また、保護ジャケット２は、防滴性や防塵性を必要とする環境で使用されることが多く、保護ジャケット２に穴を形成すると、防滴性を確保するための液体パッキンを設けるのに手間が掛かかる上、仕上がりにもむらが出ることがあるとともに、保護ジャケット２に継手２１（図３参照）やケーブルグランド２２（図３参照）あるいはグロメット等を設けると、ロボット３の姿勢が変化した際にそれらが振り回され、ケーブル等がジャケットを引っ張る形になって保護ジャケット２が破損したり摩耗したりするおそれがある。
【００３０】
そこで、本実施形態では、図３に示すように、ロボット３のフランジ３ｇにアタッチメント１を取り付け、そのアタッチメント１により、保護ジャケット２の内側と外側との間での配設部材の敷設を可能にしている。
【００３１】
具体的には、アタッチメント１は、図３に示すように、貫通孔１３に継手２１とケーブルグランド２２とが取り付けられている。なお、図３では、説明の簡略化のためにハンド４の図示を省略している。継手２１は、一面１０ａと他面１０ｂとに貫通しており、双方の端部に配設部材を接続するための接続構造が設けられている周知の機構部材である。また、ケーブルグランド２２は、一面１０ａと他面１０ｂとに貫通している中空状に形成されている周知の機構部材である。
【００３２】
継手２１には、配設部材として、ハンド４に空気を送るエアチューブ２３が取り付けられる。このエアチューブ２３は、保護ジャケット２の内側に敷設される内側チューブ２３ａと、保護ジャケット２の外側に敷設される外側チューブ２３ｂとで構成されている。そして、内側チューブ２３ａは、保護ジャケット２の内側において一面１０ａ側で継手２１に接続され、外側チューブ２３ｂは、保護ジャケット２の外側において他面１０ｂ側で継手２１に接続される。
【００３３】
つまり、アタッチメント１に継手２１を設けることにより、保護ジャケット２に穴を開けることなく、保護ジャケット２の内側と外側とをエアチューブ２３で繋ぐことができる。なお、図３では継手２１の内側にチューブを挿入したように示しているが、各チューブは、継手２１の両端の開口に気密に接続されている。また、エアチューブ２３に限らず、液体を送るチューブであってもよい。
【００３４】
この場合、図４に示すように、例えば空気の吐き出しと吸い込み等に複数のエアチューブ２３が必要となる場合には、それぞれの継手２１を纏めて配置される貫通孔１３に設け、保護ジャケット２の内側においては例えば３本の内側チューブ２３ａを溶着したエアチューブ２３を用いることができる。このようなエアチューブ２３を用いることにより、ロボット３の姿勢が変化した際に複数のチューブがバラバラに動いて保護ジャケット２を内側から圧迫する等の損傷リスクを低減することができる。また、内側チューブ２３ａが動く範囲をある程度予想することができるため、例えば補強等の対処をし易くなる。
【００３５】
また、図３に示すように、ケーブルグランド２２には、配設部材として、ハンド４に電力あるいは制御信号を送る電線２４が通されている。この電線２４は、ケーブルグランド２２の中を通ってそのまま保護ジャケット２の内側から外側に引き出されている。このとき、図３では図示を省略しているが、ケーブルグランド２２には電線２４を保護するためのパッキンが設けられている。このパッキンは、保護ジャケット２の内側と外側とを封止する封止部材としても機能している。なお、パッキンは、ケーブルグランド２２の両端あるは一方の端部に設けることができる。
【００３６】
このように、エアチューブ２３や電線２４は、保護ジャケット２に穴を開けることなく、保護ジャケット２の内側と外側とを繋いでいる。そして、保護ジャケット２は、締結バンド２５によって、アタッチメント１の外周面に形成されている締結部１５に締結および固定されている。
【００３７】
このとき、保護ジャケット２の端部は、締結バンド２５によって締結されることでアタッチメント１、より詳細にはアタッチメント１の外周面に密に接触する。そして、保護ジャケット２の開口部分は、アタッチメント１の本体部１０によって閉鎖される。このため、保護ジャケット２は、外部からの異物によってロボット３が損傷したり、ロボット３の内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止するという本来の機能を十分に果たすことができる。
【００３８】
さらに、保護ジャケット２は、エアチューブ２３や電線２４等の配設部材を引き出すための穴等が形成されていない。そのため、防滴性や防塵性を損なうことがなく、また、継手２１やケーブルグランド２２のような比較的重量のある部材も設けられていないため、ロボット３の姿勢が変化したとしても破損したり摩耗したりすることがない。
【００３９】
このように、アタッチメント１、およびアタッチメント１を有する保護ジャケット２は、保護ジャケット２に穴を設けることなく、保護ジャケット２の内側と外側との間の配設部材を敷設可能としている。
【００４０】
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
アタッチメント１は、ロボット３に装着される保護ジャケット２をロボット３に固定するためのものであって、円板状の本体部１０を有し、本体部１０のロボット３側となる一面１０ａに当該本体部１０をロボット３のフランジ３ｇに取り付けるためのフランジ取付部１１が設けられ、本体部１０の他面１０ｂにハンド４を取り付けるためのハンド取付部１２が設けられ、本体部１０に保護ジャケット２を締結するための締結部１５が設けられ、本体部１０の内周側に一面１０ａと他面１０ｂとの間を接続するための継手２１やケーブルグランド２２等の機構部材を取り付ける貫通孔１３が形成されている。
【００４１】
これにより、貫通孔１３に継手２１やケーブルグランド２２等の機構部材を取り付けることによって、保護ジャケット２に穴を設けることなく保護ジャケット２の内側と外側との間で配設部材を敷設することが可能となり、防滴性や防塵性を損なうことなく、保護ジャケット２が破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。また、保護ジャケット２は、保護ジャケット２にグロメット等を設ける場合と比べるとケーブル等の配設部材を支える必要が無くなることから、配設部材による負荷を受けることが無くなり、ダメージを受けるおそれをより一層低減することができる。
【００４２】
また、保護ジャケット２は、ロボット３に装着されるものであって、ロボット３の先端部側から設置部側に向かう筒状のシート状部材２ａと、シート状部材２ａをロボット３に取り付けるための上記した構成のアタッチメント１と、を備えている。このような保護ジャケット２によっても、保護ジャケット２に穴を設けることなく保護ジャケット２の内側と外側との間で配設部材を敷設することが可能となり、防滴性や防塵性を損なうことなく、保護ジャケット２が破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。
【００４３】
また、アタッチメント１に形成されている貫通孔１３は、機構部材として、一面１０ａと他面１０ｂとに貫通しており双方の端部に配管を接続するための接続構造が設けられている継手２１、または、一面１０ａと他面１０ｂとに貫通している中空のケーブルグランド２２の少なくとも一方を取り付け可能な大きさに形成されている。これにより、単に穴を開けて配設部材を通す場合に比べて、配設部材を保護しやすくなり、高速且つ繰り返し動作するロボット３に適した態様で配設部材を敷設することができる。また、空気や電力等の様々なタイプの配設部材を通すことが可能となり、様々なタイプのハンド４に対応することができる。
【００４４】
また、アタッチメント１は、貫通孔１３が複数設けられているとともに、本体部１０の周方向において纏められた位置に配置されている。これにより、例えば空気の吐き出しと吸い込み等に複数のエアチューブ２３が必要となる場合等において、例えば３本の内側チューブ２３ａを溶着したものを用いることが可能となり、複数の内側チューブ２３ａがバラバラに動いて保護ジャケット２を内側から圧迫する等の損傷リスクを低減することができるとともに、内側チューブ２３ａが動く範囲をある程度予想することができるため、例えば補強等の対処をし易くなる。
【００４５】
ところで、ロボット３は、アーム間の角度が変化するような姿勢の変化だけでなく、腕を捻るような姿勢の変化が生じることがある。例えばアタッチメント１が取り付けられるフランジ３ｇは、正方向と負方向で２回転程度の可動範囲があり、回転する際に保護ジャケット２が引っ張られて捩れる可能性が高いと考えられる。そして、保護ジャケット２が捩れると、損傷リスクが高くなるとともに、比較的強靱な保護ジャケット２によってロボット３の姿勢の変化が阻害されるリスクも高くなる。
【００４６】
そこで、アタッチメント１は、例えば図５に示すように、本体部１０、より厳密には本体部１０の外周にベアリング３０を設け、そのベアリング３０の外周に締結部１５を設ける構成とすることができる。この場合、締結部１５は、ベアリング３０を介して本体部１０に連結され、本体部１０に対して相対的に回転可能になる。なお、図５では、説明のために、各部材間に隙間を設けて見やすくしている。
【００４７】
このような構成によれば、フランジ３ｇが回転したとしても、その回転はベアリング３０が回転することによって保護ジャケット２に伝わらなくなる。そのため、フランジ３ｇを回転させたとしても、保護ジャケット２が引っ張られたり捩れたりすることがない。したがって、保護ジャケット２の損傷リスクを低減できるとともに、ロボット３の姿勢の変化を阻害するリスクも低減することができる。勿論、保護ジャケット２に穴を設けることなく保護ジャケット２の内側と外側との間で配設部材を敷設することが可能となり、防滴性や防塵性を損なうことなく、保護ジャケット２が破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。
実施形態では本体部１０の外周面に締結部１５を設ける構成としたが、アタッチメント１とハンドとで保護ジャケット２の端部を挟んで締結する構成とすることもできる。このような場合であっても、実施形態と同様に防滴性や防塵性を損なうことなく、保護ジャケット２が破損したり摩耗したりするおそれを低減することができる。
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１はアタッチメント、２は保護ジャケット（ロボット用のジャケット）、２ａはシート状部材、３はロボット、３ｇはフランジ、４はハンド、１０は本体部、１０ａは一面（本体部の一方の面）、１０ｂは他面（本体部の他方の面）、１１はフランジ取付部、１２はハンド取付部、１３は貫通孔、１５は締結部、２１は継手、２２はケーブルグランド、２３はエアチューブ（配設部材）、２３ａは内側チューブ（配設部材）、２３ｂは外側チューブ（配設部材）、２４は電線（配設部材）、３０はベアリングを示す。
【図１】
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【図２】
2020011344.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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