(57)【要約】【課題】画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブの割り込み実行が可能な場合に比べ、配送先が多い場面での可用性を高める。【解決手段】画像形成装置は、画像を記録材に形成する画像形成手段と、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける受付手段と、受付手段で受け付けたジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する決定手段と、決定された経路に基づいて自装置の移動を制御する制御手段とを有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を記録材に形成する画像形成手段と、
画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する決定手段と、
決定された経路に基づいて自装置の移動を制御する制御手段と、
を有する画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、次回の配送の準備が整うまで、配送の実行を待機させる、請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、電池の残量が、次回の配送に必要な残量を下回る間、配送の実行を待機させる、請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御手段は、次回の配送中に消耗品の不足が生じる場合、当該消耗品が補充されるまで配送の実行を待機させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記制御手段は、次回の配送中に消耗品の不足が生じる場合、当該消耗品の補充の必要性を通知する、請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
個々の配送回に割り当てられる期間は、間欠的に予定されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
配送が完了した時点で、現在の配送回に対応する前記受付期間の経過後に受け付けた前記ジョブに対応する配送が可能である場合、前記制御手段は、追加の配送を指示する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記配送が可能である場合には、現在の配送回に割り当てられている期間の残時間が予め定めた値以上の場合であることが含まれる、請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
配送が完了した時点で、前記制御手段は、次回の配送に対応する前記受付期間を終了し、次回の配送の前倒しを指示する、請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記場所は、複数のユーザについて用意されている場所のいずれかである、請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する決定手段と、
決定された経路に基づいて画像形成装置の移動を制御する制御手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項１２】
コンピュータに、
画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける機能と、
前記受け付ける機能で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する機能と、
決定された経路に基づいて画像形成装置の移動を制御する機能と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷の要求元が移動した場合に印刷の要求元の移動先を検知して印刷物を提供する移動式の画像形成装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０１２８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
印刷物の配送中も新たな印刷の割り込みが可能な場合、印刷が割り込まれるたびに、配送が完了していない要求元を通る経路を計算し直す必要がある。しかし、割り込みが増えるほど経路の決定が難しくなり、例えば電池の残量の見積もりも難しくなる。
【０００５】
本発明は、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブの割り込み実行が可能な場合に比べ、配送先が多い場面での可用性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、画像を記録材に形成する画像形成手段と、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける受付手段と、前記受付手段で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する決定手段と、決定された経路に基づいて自装置の移動を制御する制御手段と、を有する画像形成装置である。
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、次回の配送の準備が整うまで、配送の実行を待機させる、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、電池の残量が、次回の配送に必要な残量を下回る間、配送の実行を待機させる、請求項１または２に記載の画像形成装置である。
請求項４に記載の発明は、前記制御手段は、次回の配送中に消耗品の不足が生じる場合、当該消耗品が補充されるまで配送の実行を待機させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置である。
請求項５に記載の発明は、前記制御手段は、次回の配送中に消耗品の不足が生じる場合、当該消耗品の補充の必要性を通知する、請求項４に記載の画像形成装置である。
請求項６に記載の発明は、個々の配送回に割り当てられる期間は、間欠的に予定されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置である。
請求項７に記載の発明は、配送が完了した時点で、現在の配送回に対応する前記受付期間の経過後に受け付けた前記ジョブに対応する配送が可能である場合、前記制御手段は、追加の配送を指示する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像形成装置である。
請求項８に記載の発明は、前記配送が可能である場合には、現在の配送回に割り当てられている期間の残時間が予め定めた値以上の場合であることが含まれる、請求項７に記載の画像形成装置である。
請求項９に記載の発明は、配送が完了した時点で、前記制御手段は、次回の配送に対応する前記受付期間を終了し、次回の配送の前倒しを指示する、請求項６に記載の画像形成装置である。
請求項１０に記載の発明は、前記場所は、複数のユーザについて用意されている場所のいずれかである、請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像形成装置である。
請求項１１に記載の発明は、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける受付手段と、前記受付手段で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する決定手段と、決定された経路に基づいて画像形成装置の移動を制御する制御手段と、を有する情報処理装置である。
請求項１２に記載の発明は、コンピュータに、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブを受け付ける機能と、前記受け付ける機能で受け付けた前記ジョブのうち、次回の配送に対応する受付期間に受け付けたジョブを対象として移動の経路を決定する機能と、決定された経路に基づいて画像形成装置の移動を制御する機能と、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブの割り込み実行が可能な場合に比べ、配送先が多い場面での可用性を高めることができる。
請求項２記載の発明によれば、画像形成装置に起因する配送の不成功を回避できる。
請求項３記載の発明によれば、画像形成装置に起因する配送の不成功を回避できる。
請求項４記載の発明によれば、画像形成装置に起因する配送の不成功を回避できる。
請求項５記載の発明によれば、配送が開始される前に消耗品の補充を促すことができる。
請求項６記載の発明によれば、画像の配送を準備する期間を確保できる。
請求項７記載の発明によれば、ユーザが画像を受け取るまでの待ち時間を短縮できる。
請求項８記載の発明によれば、予定されている配送回への影響を低減できる。
請求項９記載の発明によれば、ユーザが画像を受け取るまでの待ち時間を短縮できる。
請求項１０記載の発明によれば、配送に要する時間を短縮できる。
請求項１１記載の発明によれば、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブの割り込み実行が可能な場合に比べ、配送先が多い場面での可用性を高めることができる。
請求項１２記載の発明によれば、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求するジョブの割り込み実行が可能な場合に比べ、配送先が多い場面での可用性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自走式の印刷装置を配置する空間の例を説明する図である。
【図２】実施の形態１で使用する印刷装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１で使用する印刷装置の機能構成の一例を示す図である。
【図４】印刷ジョブの発行と配送スケジュールの関係を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの配置例を示す。
【図５】印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
【図６】ステップ４で否定結果が得られた場合の動作例を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールに基づく動作例を示す。
【図７】本実施の形態による印刷物の配送動作の実行例を説明する図である。
【図８】印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置で実行される処理動作の他の例を説明するフローチャートである。
【図９】消耗品の不足がユーザに通知される場合の処理動作を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの配置例を示す。
【図１０】本実施の形態による印刷物の配送動作の他の実行例を説明する図である。
【図１１】配送先をグループ単位で管理する場合の例を説明する図である。
【図１２】実施の形態２による印刷物の配送動作を説明する図である。
【図１３】各グループ内で印刷ジョブの発行者の位置を示す情報を印刷した用紙の例を示す図である。（Ａ）はグループＡに対応する用紙の例を示し、（Ｂ）はグループＢに対応する用紙の例を示し、（Ｃ）はグループＣに対応する用紙の例を示し、（Ｄ）はグループＤに対応する用紙の例を示す。
【図１４】配送先をグループ単位で管理する場合の他の例を説明する図である。
【図１５】配送を開始する前に印刷物の出力を実行する処理動作１に対応する配送動作の他の例を示す図である。
【図１６】配送の範囲である空間内に２つの配送エリアを設定した場合を示す図である。
【図１７】配送の範囲である空間内に２つの配送エリアを設定する場合に使用する配送スケジュールの例を説明する図である。（Ａ）は配送エリアＡに対応する印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送エリアＢに対応する印刷ジョブの発行例を示し、（Ｃ）は配送スケジュールの配置例を示す。
【図１８】実施の形態３による印刷物の配送動作を説明する図である。
【図１９】追加の配送フェーズを説明する図である。
【図２０】開始時刻が予め定められている配送フェーズの実行に関連する処理動作を説明するフローチャートである。
【図２１】追加の配送フェーズの実行に関連する処理動作を説明するフローチャートである。
【図２２】追加の配送フェーズが実行される場合と実行されない場合を含む処理動作の例を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの例を示す。
【図２３】自走式の印刷装置と印刷サーバを配置する空間の例を説明する図である。
【図２４】印刷サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２５】実施の形態５で使用する印刷サーバの機能構成の一例を示す図である。
【図２６】印刷サーバによる印刷ジョブの割り当て先の決定手法の一例を説明するフローチャートである。
【図２７】印刷ジョブの割り当て例を示す図である。
【図２８】印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
【図２９】印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
【図３０】印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
＜実施の形態１＞
＜空間の例＞
図１は、自走式の印刷装置１０を配置する空間１の例を説明する図である。
図１では、空間１の一例として、印刷装置１０を使用する複数人が所在する部屋を想定する。
ただし、印刷装置１０を配置する空間１は、部屋のように壁で囲まれている必要はない。例えば空間１は、仕切り、書架などによって物理的に区切られていてもよい。なお、空間１は、物理的に区切られている必要もない。例えば人為的に定めた仮想の境界で囲まれた範囲として管理されてもよい。
【００１０】
図１の場合、空間１には、３２台の机２と３２脚の椅子３が、４行８列に配置されている。勿論、机２や椅子３の配置や個数は一例である。
机２には、ユーザが操作する端末が配置されている。これらの端末において印刷ジョブが発行され、印刷装置１０に送信される。
本実施の形態の場合、印刷ジョブを発行する端末として、例えばコンピュータやスマートフォンを想定する。
【００１１】
また、空間１には、アクセスポイント２０が配置されている。アクセスポイント２０の数は複数でもよい。アクセスポイント２０は、例えばユーザが操作する端末から受信された印刷ジョブを、無線通信により、自走式の印刷装置１０に送信する。
無線通信には、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格の１つであるＷｉ−Ｆｉ規格を使用する。
なお、端末とアクセスポイント２０とは、ケーブルで接続されていてもよい。
【００１２】
図１に示す印刷装置１０は、箱型の装置本体１１に移動用の車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆと、ユーザインタフェース１３を取り付けた構造を有している。
車輪１２Ｆは、装置本体１１の前方側に取り付けられている。車輪１２Ｌ及び１２Ｒは、装置本体１１の左右両側面に取り付けられている。
ユーザインタフェース１３は、ユーザに対する情報の提供とユーザによる指示の入力に用いられる。図１の場合、ユーザインタフェース１３は、装置本体１１の天面に取り付けられている。
ここでの印刷装置１０は、画像形成装置の一例であるとともに、自装置を配置する位置を決定する情報処理装置の一例でもある。
【００１３】
＜印刷装置の構成例＞
図２は、実施の形態１で使用する印刷装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷装置１０は、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ１１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、を有している。
ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３は、コンピュータとして機能する。
【００１４】
また、印刷装置１０は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）１１４と、画像データに色補正や階調補正等の画像処理を施す画像処理部１１５と、例えば電子写真方式やインクジェット方式で用紙に画像を形成する画像形成部１１６と、不図示の収容部から用紙を１枚ずつ取り出して画像形成部１１６まで搬送する給紙機構１１７とを有している。
ここでの画像処理部１１５、画像形成部１１６、給紙機構１１７は、画像形成手段の一例である。
印刷装置１０には、原稿を光学的に読み取るスキャン機能、ＦＡＸ文書を送受信するＦＡＸ機能、原稿から光学的に読み取った画像を印刷するコピー機能が設けられていてもよい。
【００１５】
また、印刷装置１０には、ユーザインタフェース画面を表示する表示部１１８と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部１１９が設けられている。これらは、ユーザインタフェース１３を構成する。
また、印刷装置１０には、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆを駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１２０が設けられている。
本実施の形態における自走機構１２０は、車輪１２Ｌ及び１２Ｒを駆動するモータと、車輪１２Ｆの向きを制御する操舵機構とを有している。
車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転により、装置本体１１は前進又は後進する。また、車輪１２Ｆの向きにより、装置本体１１の進行方向が切り替えられる。もっとも、車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転量や回転方向を制御することにより、移動の向きや速度を調整してもよい。ここでの自走機構１２０は、移動手段の一例である。
また、印刷装置１０には、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）１２１が設けられている。
前述した各部は、バス１２２や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。
【００１６】
図３は、実施の形態１で使用する印刷装置１０の機能構成の一例を示す図である。
図３に示す機能は、ＣＰＵ１１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
図３では、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷ジョブを発行したユーザの元への印刷物の配送に関連する機能について表している。
機能上の印刷装置１０は、予め定められている配送スケジュールを管理する配送スケジュール管理部１３１と、印刷ジョブを受け付ける印刷ジョブ受付部１３２と、印刷物が配送される範囲として規定された空間１（図１参照）のレイアウトを取得する空間レイアウト取得部１３３と、配送に必要とされる電力を供給する電池の残量を監視する電池残量監視部１３４と、印刷物の生成に伴い消費される消耗品の残量を監視する消耗品残量監視部１３５と、消耗品の不足などをユーザに通知する消耗品不足通知部１３６と、配送経路を決定する配送経路決定部１３７と、印刷ジョブの実行を制御する印刷制御部１３８と、自機の移動を制御する移動制御部１３９と、を有している。
【００１７】
配送スケジュール管理部１３１は、予め定められている配送スケジュールに基づいて、処理動作の進行を管理する。本実施の形態の場合、配送スケジュールは、内蔵されている電池の充電等に割り当てられる待機フェーズ、印刷ジョブを発行したユーザへの印刷物の配送を準備する配送準備フェーズ、印刷ジョブに対応する印刷物をユーザの元に配送する配送フェーズの３段階で管理される。
本実施の形態の場合、配送準備フェーズと配送フェーズが開始する時刻は、事前に設定されたスケジュールで定められている。例えば配送フェーズは毎時０分に開始され、配送準備フェーズは対応する配送フェーズの５分前に開始される。
待機フェーズは、基本的に、現在の配送フェーズの配送が完了してから次回の配送準備フェーズが開始されるまでの間として規定される。もっとも、これらのスケジュールは一例である。なお、配送フェーズの時間長は、配送先の数や配送に伴う移動の距離によって変動する。このため、待機フェーズの時間長も変動する。
【００１８】
図４は、印刷ジョブの発行と配送スケジュールの関係を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの配置例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
図４の例では、第１の配送フェーズ（配送＃１）を先頭に、第２の待機フェーズ（待機＃２）、第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）、第２の配送フェーズ（配送＃２）、第３の待機フェーズ（待機＃３）、第３の配送準備フェーズ（配送準備＃３）、第３の配送フェーズ（配送＃３）、第４の待機フェーズ（待機＃４）、第４の配送準備フェーズ（配送準備＃４）が予定されている。
すなわち、第１の配送フェーズ（配送＃１）、第２の配送フェーズ（配送＃２）、第３の配送フェーズ（配送＃３）の間欠的な実行が予定されている。
図４に示す配送スケジュールでは、ある配送フェーズの開始時刻から次の配送フェーズの開始時刻までが１周期として管理される。図４の例では、周期Ｔを１時間とする。
【００１９】
待機フェーズ中の印刷装置１０は、内蔵する電池の充電器が配置されている待機場所に戻り、必要に応じて電池を充電する。
なお、待機フェーズ中の印刷装置１０を、据え置き型の印刷装置として利用することも可能である。据え置き型の印刷装置としての使用中は、配送時とは異なる排出口から印刷物を排出してもよい。本実施の形態では、据え置き型の印刷装置として使用される動作モードを据え置きモードともいう。
据え置き型の印刷装置としての使用は、配送が開始される前の配送準備フェーズにおいても可能である。
【００２０】
配送準備フェーズ中の印刷装置１０は、直前回の配送準備フェーズが開始された以降に受け付けた全ての印刷ジョブに対応する印刷物を、印刷ジョブを発行したユーザの元に配送するための経路を計算する。
図４では、各配送準備フェーズが扱う印刷ジョブを破線で囲んで示している。すなわち、ある配送準備フェーズの開始時刻から次回の配送準備フェーズの開始時刻までに発行された全ての印刷ジョブを対象として配送の経路が計算される。ここでの破線で囲んだ期間が、次回の配送フェーズの対象になる印刷ジョブの受付期間になる。
例えば不図示の第１の配送準備フェーズ（配送準備＃１）の開始時刻から第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）の開始時刻までに受け付けた全ての印刷ジョブを対象に、第２の配送フェーズで用いる配送の経路が計算される。
この手法の場合、配送の経路の計算が、配送回毎に１回で済む。
【００２１】
一方、印刷ジョブを受け付けるたびに配送の経路を再計算する場合には、受け付ける印刷ジョブの数が増えるほど再計算の数も増える。結果的に、配送のために移動の無駄が少ない経路を計算するために要する計算上の負荷が増え、計算に要する時間も増加する。
しかし、本実施の形態のように、配送の経路の計算が１度で済めば、計算上の負荷も計算に要する時間も、印刷ジョブを受け付けるたびに再計算する場合に比して少なくなる。
【００２２】
図３の説明に戻る。
印刷ジョブ受付部１３２は、本体の電源が入っている間、印刷ジョブの受け付け処理を実行する。この印刷ジョブ受付部１３２は、受付手段の一例である。
印刷ジョブ受付部１３２は、印刷ジョブが発行された時点におけるユーザの位置の情報も取得する。ユーザの位置情報は、印刷物を配送する宛先として用いられる。ユーザの位置には、例えば印刷ジョブを発行した端末の位置を用いてもよいし、印刷ジョブを発行したユーザに関連付けられている机２（図１参照）の位置を用いてもよい。
【００２３】
印刷ジョブを発行した端末の位置は、例えば印刷ジョブに含まれる端末を識別する情報に紐付けられている。端末を識別する情報には、例えばＩＰ（Internet Protocol）アドレスを使用する。
印刷ジョブを発行したユーザに関連付けられている机２の位置は、例えば印刷ジョブに含まれるユーザを識別する情報に紐付けられている。ユーザを識別する情報には、例えば番号や記号の列で与えられる管理用の情報、所属する組織を特定する情報、名前等を使用する。
なお、印刷ジョブを発行した後のユーザの移動先に印刷物を配送することも技術的には可能であるが、本実施の形態の場合には、ユーザ毎に登録されている位置に、発行された印刷ジョブに対応する印刷物を配送する。
【００２４】
空間レイアウト取得部１３３は、ハードディスク装置１１４（図２参照）又は無線通信を通じて通信が可能な外部のサーバ装置から、空間１（図１参照）のレイアウト情報を取得する。
レイアウト情報には、印刷装置１０を配置する位置や移動の経路の決定に必要となる空間１の形状や寸法、空間１内における机２や椅子３（図１参照）の配置、机２や椅子３の寸法、印刷装置１０の移動が可能な通路などの情報が含まれる。
なお、レイアウト情報は、印刷装置１０が、自装置の移動の履歴から学習してもよい。
【００２５】
電池残量監視部１３４は、内蔵する電池の残量を監視する。本実施の形態における印刷装置１０は、基本的に、予め設定された配送スケジュールに従って動作する。ただし、電池の残量が不足する場合、電池残量監視部１３４は、配送フェーズを開始する時間になっても配送の実行を延期させる。例えば電池の残量が配送に必要とされる電池容量に足りない場合には、電池の残量が次式を満たす値に回復するまで、配送フェーズへの移行を中断し、配送準備フェーズを延長する。
配送に必要な電池容量＋α＜現在の電池の残量
αは、予め定めた定数であり、配送中の電池切れを避けるために考慮する。定数αは、非ゼロである。定数αの値の大きさは経験に基づいて与える。定数αの値は、印刷装置１０の管理者やユーザによる変更が可能である。
【００２６】
消耗品残量監視部１３５は、印刷ジョブの実行に伴い消費される消耗品の残量を監視する。消耗品は、例えば記録材としての用紙、画像を形成する材料としてのトナーやインクである。
本実施の形態にかかる消耗品残量監視部１３５は、配送先での印刷ジョブの実行中に消耗品の不足が生じないように、配送の開始前に消耗品の残量が足りるか否かを監視する。残量が足りると判断した場合、消耗品残量監視部１３５は、配送モードへの移行を許可する。
配送を開始する前に全ての印刷ジョブを実行し、印刷物の出力を済ませておく場合には、印刷中に消耗品が不足しても、配送が開始される前なので補充も容易である。もちろん、配送を開始する前に全ての印刷ジョブを実行する場合にも、消耗品の不足を事前に監視してもよい。
【００２７】
消耗品不足通知部１３６は、消耗品の不足が判明した場合に、ユーザに対して不足を通知し、消耗品の補充を促す。
配送経路決定部１３７は、配送の対象である全ての配送先に印刷物を効率的に配送できるように配送の経路を決定する。ここで、配送経路決定部１３７は、全ての移動先を巡回するための移動の距離が少なくなるように移動の経路を決定する。配送経路決定部１３７は、移動の経路を決定する決定手段の一例である。
印刷制御部１３８は、印刷ジョブで指定された設定の内容に基づいて画像処理部１１５（図２参照）、画像形成部１１６（図２参照）、給紙機構１１７（図２参照）の動きを制御し、用紙に画像を形成する。
移動制御部１３９は、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆ（図１参照）の動きを制御して、配送経路決定部１３７で決定された配送先を通る経路に沿って自装置を移動させる。ここでの移動制御部１３９は、自装置の移動を制御する制御手段の一例である。
なお、移動制御部１３９には、不図示のＬＩＤＡＲ(Laser Imaging Detection and Ranging）センサの出力信号を使用し、移動経路上に位置する障害物を回避する機能を設けてもよい。
【００２８】
＜処理動作１＞
図５は、印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図５に示す処理動作は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。なお、図５に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
印刷ジョブを実行するタイミングは、配送を開始する前に実行する場合と配送先で実行する場合の２種類がある。
図５に示す処理動作は、配送を開始する前に全ての印刷ジョブを一括して実行する場合に対応する。
【００２９】
まず、ＣＰＵ１１１は、システムを起動させる（ステップ１）。システムの起動により、印刷装置１０による印刷ジョブの受け付けや印刷ジョブの実行が可能になる。
次に、ＣＰＵ１１１は、自装置を待機フェーズに制御する（ステップ２）。配送スケジュールは予め定まっているが、システムが起動した直後は、待機フェーズに制御される。待機フェーズとしての動作中に印刷ジョブを受信した場合、ＣＰＵ１１１は、受け付けた印刷ジョブの全てをハードディスク装置１１４（図２参照）に蓄積する。
次に、ＣＰＵ１１は、配送準備フェーズの予定時刻になったか否かを判定する（ステップ３）。本実施の形態の場合、配送準備フェーズの開始時刻は、配送スケジュールによって定められている。
【００３０】
ステップ３で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、ステップ２に戻る。すなわち、ＣＰＵ１１１は、待機フェーズを継続する。
ステップ３で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、蓄積されている印刷ジョブはあるか否かを判定する（ステップ４）。
ステップ４で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ２に戻る。この場合、予定されていた次回の配送準備フェーズと配送フェーズはスキップされ、現在の待機フェーズが延長される。
【００３１】
図６は、ステップ４で否定結果が得られた場合の動作例を説明する図である。図６には、図４との対応部分に対応する符号を付して示している。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールに基づく動作例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
図６の例では、第２の配送フェーズ（配送＃２）での配送の対象とされる印刷ジョブが存在しなかった場合の動作例を表している。
図６では、第２の配送フェーズ（配送＃２）の対象である印刷ジョブが存在しないので、印刷ジョブの欄の先頭の囲み内が空白になっている。この場合、予定されている配送準備フェーズと配送フェーズがスキップされる。
図６では、対応する第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）と第２の配送フェーズ（配送＃２）にバツ印を付している。
結果的に、第２の待機フェーズと第３の待機フェーズ（図４参照）が連結される。
【００３２】
図５の説明に戻る。
ステップ４で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送準備フェーズに移行する（ステップ５〜９）。なお、配送準備フェーズに移行した後も、印刷ジョブの受け付け処理は継続され、受け付けた印刷ジョブは、次回の配送フェーズに備えて、ハードディスク装置１１４（図２参照）に蓄積される。
まず、ＣＰＵ１１１は、ハードディスク装置１１４に蓄積されている全ての印刷ジョブを実行する（ステップ５）。具体的には、ハードディスク装置１１４に蓄積されている対象期間内に受け付けた印刷ジョブの全てを画像処理部１１５（図２参照）に順番に出力する。
【００３３】
印刷ジョブが出力されると、ＣＰＵ１１１は、未出力の印刷ジョブはないか否かを判定する（ステップ６）。
ステップ６で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、ステップ５に戻り、別の印刷ジョブを出力する。ステップ５とステップ６の繰り返しにより、配送を開始する前に、全ての印刷ジョブに対応する印刷物の出力が完了する。
ステップ６で肯定結果が得られると、ＣＰＵ１１１は、全ての印刷ジョブに対応する印刷物の配送先を通る配送経路を算出する（ステップ７）。本実施の形態の場合、配送経路の算出は、各配送回について１度だけ実行される。
次に、ＣＰＵ１１１は、配送経路の算出が終了したか否かを判定する（ステップ８）。
ステップ８で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、配送経路の算出を続行する。
【００３４】
ステップ８で肯定結果が得られると、ＣＰＵ１１１は、配送に必要な電池の残量があるか否かを判定する（ステップ９）。配送中に電池切れで、印刷装置１０が停止し、動かなくなるのを回避するためである。
ステップ９で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、配送フェーズへの移行を延期し、電池の残量の回復を優先する。
ステップ９で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送フェーズに移行する（ステップ１０）。
配送フェーズに移行したＣＰＵ１１１は、算出された配送経路に従って自装置を移動させ、印刷済みの印刷物を対応するユーザの元への配送を開始する。
配送フェーズに移行すると、ＣＰＵ１１１は、配送が完了したか否かを判定する（ステップ１１）。
【００３５】
ステップ１１で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、配送フェーズを継続する。
ステップ１１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、システムの終了か否かを判定する（ステップ１２）。
ステップ１２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ２に戻り、次の配送に備える。
一方、ステップ１２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、一連の処理を終了する。
【００３６】
図７は、本実施の形態による印刷物の配送動作の実行例を説明する図である。
図７の例では、配送フェーズ以外で印刷装置１０が位置する待機場所３０を破線で囲んで示している。
また、図７では、印刷ジョブの発信者に対応する机２にマル印を付して示している。
図７の例では、待機場所３０に近い側から１つ目の島では１名のユーザが印刷ジョブを発行し、２つ目の島では２名のユーザが印刷ジョブを発行し、３つ目の島では１名のユーザが印刷ジョブを発行し、４つ目の島では２名のユーザが印刷ジョブを発行している。すなわち、図７は、６名のユーザが印刷ジョブを発信する例を示している。
【００３７】
本実施の形態の場合、配送経路の算出は、６名分の印刷ジョブを対象として１回限り実行される。
このため、印刷ジョブを受け付けるたびに、配送経路の算出をやり直す場合に比して、計算に要する時間や計算上の負荷が低減される。
なお、配送の終了を検知したＣＰＵ１１１は、予め定めた待機場所３０に自装置を移動させる。待機場所３０には、内蔵される電池を充電する設備が備えられている。また、待機場所３０は、消耗品の補充も容易な場所である。
配送フェーズを開始する時刻になると、印刷装置１０は、算出された配送経路に沿って各ユーザの場所に移動する。図７では、各ユーザへの移動を移動＃１〜移動＃６で示し、待機場所３０への移動を移動＃７で示す。
【００３８】
＜処理動作２＞
図８は、印刷ジョブを受け付けた自走式の印刷装置１０で実行される処理動作の他の例を説明するフローチャートである。
図８に示す処理動作は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。
図８には、図５との対応する部分に対応する符号を付して示している。従って、図８に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
【００３９】
処理動作２の場合も、待機フェーズ中の動作は、図５で説明した処理動作と共通である。すなわち、ステップ１〜ステップ４で実行される処理の内容は、図５で説明した処理動作と共通である。
ステップ４で肯定結果が得られると、ＣＰＵ１１１は、消耗品は不足しないか否かを判定する（ステップ２１）。この処理動作の場合、配送先で印刷ジョブを実行するので、事前に消耗品の過不足を確認する。
ステップ２１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、消耗品が不足する旨をユーザに通知する（ステップ２２）。すなわち、補充の必要性が通知される。
通知の対象となるユーザは、例えば待機場所３０に停止している印刷装置１０に消耗品を補充するユーザである。本実施の形態の場合、ＣＰＵ１１１は、ユーザへの通知の後に、ステップ２に戻る。消耗品の補充に要する時間は不定であるので、直近の配送フェーズはスキップされる。
【００４０】
図９は、消耗品の不足がユーザに通知される場合の処理動作を説明する図である。
図９には、図４との対応部分に対応する符号を付して示している。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの配置例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
図９の場合、第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）に消耗品の不足の通知が発生している。この場合、予定の時刻になっても第２の配送フェーズ（配送＃２）は開始せず、第３の待機フェーズ（待機＃３）に移行する。図９では、実行されない第２配送フェーズ（配送＃２）にバツ印を付している。
この場合、第３の配送フェーズ（配送＃３）に、第２の配送フェーズ（配送＃２）で配送されるはずであった分の印刷物を含む配送が実行される。
【００４１】
図８の説明に戻る。
ステップ２１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、対象である全ての印刷ジョブに対応する印刷物の配送先を通る配送経路を算出し、算出が終了すると、配送に必要な電池容量があることを確認して、配送フェーズに移行する（ステップ７〜１０）。
この動作例の場合、ＣＰＵ１１１は、配送経路上の配送先に移動するたびに印刷ジョブを実行する（ステップ２３）。
配送フェーズでの動作中、ＣＰＵ１１１は、配送が完了したか否かを判定している（ステップ１１）。ステップ１１で否定結果が得られている間、配送先に移動するたびに印刷ジョブを実行する。
【００４２】
ステップ１１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、システムの終了か否かを判定する（ステップ１２）。
ステップ１２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ２に戻り、次の配送に備える。
一方、ステップ１２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、一連の処理を終了する。
【００４３】
図１０は、本実施の形態による印刷物の配送動作の他の実行例を説明する図である。
図１０には、図７との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１０の場合も、印刷ジョブの発信者に対応する机２にマル印を付して示している。マル印を付した位置は、図７と共通である。
図１０の場合、待機場所３０では、印刷ジョブが発行された全ての配送先を通る配送経路の算出が一括して実行されるが、印刷物の出力は実行されない。
図１０に示す配送経路は、図７に示す配送経路と同じであるが、配送先の位置で印刷が実行される点で図７の例とは異なる。図１０では、図７との違いを表現するために、各配送先に対応付ける内容として移動と印刷を記している。
もっとも、次の配送先への移動を開始すると、次の配送先に到着する前に対応する印刷ジョブの実行を開始してもよい。すなわち、次の配送先への移動中に印刷ジョブを実行してもよい。
【００４４】
＜実施の形態２＞
実施の形態１の場合、印刷ジョブを発行した個別のユーザの元に移動して印刷物を配送したが、本実施の形態では、印刷ジョブを発行したユーザが属するグループ単位で印刷物をまとめて配送する場合について説明する。
ここで、グループとは、例えば複数の座席、会議室等を単位として設定される。
例えばグループの設定は、印刷装置１０を管理する管理者が実行する。
グループとして管理する範囲は任意である。例えば机２が物理的に隣り合って並ぶ範囲をグループとして設定してもよい。また例えば管理上の組織が同じユーザの机を単位としてグループを設定してもよい。
【００４５】
図１１は、配送先をグループ単位で管理する場合の例を説明する図である。
図１１には、図１との対応部分に同一の符号を付して示している。
図１１の場合も、空間１には、３２台の机２と３２脚の椅子３が４行８列に配置されている。
図１１では、行単位に４つのグループＡからＤを設定している。図１１の場合、グループＡも、グループＢも、グループＣも、グループＤも、８台の机２と８脚の椅子３を含んでいる。
【００４６】
本実施の形態の場合、特定のユーザが発行した印刷ジョブは、対応するグループで発行された印刷ジョブとして扱われる。
本実施の形態の場合、各グループには、印刷物の配送先となる場所が定められている。
図１１の場合には、個々のユーザが使用する机２とは別に作業台４０Ａ〜４０Ｄが用意されている。作業台４０ＡはグループＡ用であり、図中左端に配置されている。作業台４０ＢはグループＢ用であり、図中左端に配置されている。作業台４０ＣはグループＤ用であり、図中左端に配置されている。作業台４０ＤはグループＤ用であり、図中左端に配置されている。
なお、作業台４０Ａ〜４０Ｄを配置する位置は任意であり、図１１のように作業台４０Ａ〜４０Ｄが一列に配置されていなくてもよい。
【００４７】
なお、設定されているグループＡ〜Ｄと、各グループに対応する作業台４０Ａ〜４０Ｄの位置は、予め印刷装置１０に与えられている。
従って、ＣＰＵ１１１（図２参照）は、図５や図８におけるステップ７の実行の際に、印刷ジョブに対応する印刷物の配送先として、印刷ジョブを発行した個々のユーザが属するグループの作業台を使用する。
実施の形態１の場合には、配送先の数が最大で３２箇所であったが、本実施の形態の場合には最大でも４箇所で済む。このため、配送経路の計算に要する時間と計算上の負荷は低減される。
【００４８】
図１２は、実施の形態２による印刷物の配送動作を説明する図である。
図１２には、図７との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１２の場合も、印刷ジョブを発行したユーザは、図７の例と同じである。
本実施の形態の場合も、図５又は図８に示す処理手順に従って印刷物の配送が実行される。
ただし、この実施の形態２の場合、配送の単位はグループである。このため、配送先は、グループ毎に定められた作業台４０Ａ〜４０Ｄの４箇所となる。
本実施の形態の場合、グループＡに対応する作業台４０Ａでは１名分の印刷物が配送され（配送＃１）、次にグループＢに対応する作業台４０Ｂでは２名分の印刷物が配送され（配送＃２）、次にグループＣに対応する作業台４０Ｃでは１名分の印刷物が配送され（配送＃３）、次にグループＤに対応する作業台４０Ｄでは２名分の印刷物が配送される（配送＃４）。
【００４９】
この実施の形態では、各グループに対応する印刷物とは別に、各グループ内における印刷ジョブの発行者の位置を示す情報を印刷した用紙４１Ａ〜４１Ｄが出力される。
図１２の例では、グループＡに対応する作業台４０Ａに用紙４１Ａが配布され、グループＢに対応する作業台４０Ｂに用紙４１Ｂが配布され、グループＣに対応する作業台４０Ｃに用紙４１Ｃが配布され、グループＤに対応する作業台４０Ｄに用紙４１Ｄが配布されている。
図１３は、各グループ内で印刷ジョブの発行者の位置を示す情報を印刷した用紙４１Ａ〜４１Ｄの例を示す図である。（Ａ）はグループＡに対応する用紙４１Ａの例を示し、（Ｂ）はグループＢに対応する用紙４１Ｂの例を示し、（Ｃ）はグループＣに対応する用紙４１Ｃの例を示し、（Ｄ）はグループＤに対応する用紙４１Ｄの例を示す。
【００５０】
図１３の場合には、印刷物の手渡しを前提とした文面で、誰が印刷ジョブを発行したかを地図によって表している。図１３の場合、地図は、グループＡに登録されているユーザの机の位置と、印刷ジョブを発行したユーザの机の位置を矢印と網掛けとで示している。
図１３の例では、「矢印を付した人に印刷物を渡してください」との文例が用紙４１Ａ〜４１Ｄに印刷されているが、「Ａさんの印刷物です」とか、「Ａさんに知らせてください」とかでもよい。
【００５１】
図１４は、配送先をグループ単位で管理する場合の他の例を説明する図である。
図１４には、図１１との対応部分に同一の符号を付して示している。
図１４の場合も、空間１には、３２台の机２と３２脚の椅子３が４行８列に配置されている。
図１４では、列単位に８つのグループＡからＨを設定している。図１４の場合、各グループは、４台の机２と４脚の椅子３を含んでいる。
図１４の場合には、グループ毎に専用の作業台を用意していない。例えば各列の先頭に位置する机２を配布先として登録する。その場合、配送先の数は最大で８箇所で済む。なお、２列を１つのグループとして管理すれば、配送先の数は最大でも４箇所で済む。
【００５２】
図１５は、配送を開始する前に印刷物の出力を実行する処理動作１（図５〜図７）に対応する配送動作の他の例を示す図である。
図１５には、図１４との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１５の場合も、印刷ジョブを発行したユーザは、図７の例と同じである。
図１５の場合、印刷ジョブを発行したユーザを含むグループは、グループＢ、グループＣ、グループＤ、グループＦ、グループＨの５つである。
このため、印刷装置１０は、これら５つのグループについて登録されている配送先に自装置を移動させ、印刷物と配送先を記述した用紙４１Ｂ、４１Ｃ、４１Ｄ、４１Ｆ、４１Ｈを配送する。
【００５３】
＜実施の形態３＞
本実施の形態では、配送の範囲である空間内に複数の配送エリアを設定し、配送スケジュールで規定される個々の配送フェーズを、複数の配送エリアに割り当てる。
本実施の形態は、例えば配送フェーズに割り当てが可能な時間に比して配送の単位を与えるグループの数や対応するユーザの人数が閾値より多い場合に利用される。
例えばグループの数が少なくても対応付けられているユーザの人数が多ければ、各グループで必要な印刷の時間が長くなり、配送スケジュールを守ることが難しくなる。また、１つのグループに対応付けられるユーザの人数が少なくても、グループの数が多ければ、全てのグループへの印刷物の配送に要する時間が長くなり、配送スケジュールを守ることが難しくなる。
配送エリアに含まれるグループの数や対応付けられるユーザの人数は、自走式の印刷装置１０（図１参照）の動作を管理する管理者が自由に設定し、変更することが可能である。
【００５４】
図１６は、配送の範囲である空間１内に２つの配送エリアＡ及びＢを設定した場合を示す図である。
図１６の場合、配送エリアＡにはグループＡ〜グループＦが設定され、配送エリアＢにはグループＧ〜グループＬが設定されている。
図１６の場合、各グループには、４台の机２と、４脚の椅子３と、配送先としての作業台４０Ａ〜４０Ｌが含まれている。
図１６では、グループＡ〜グループＬに対応する作業台４０Ａ〜４０Ｌが、配送エリアＡと配送エリアＢの間の通路沿いに配置されている。
【００５５】
図１７は、配送の範囲である空間１内に２つの配送エリアを設定する場合に使用する配送スケジュールの例を説明する図である。
図１７には、図４との対応部分に対応する符号を付して示している。（Ａ）は配送エリアＡに対応する印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送エリアＢに対応する印刷ジョブの発行例を示し、（Ｃ）は配送スケジュールの配置例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
配送スケジュールを見て分かるように、図１７の場合には、第１の配送フェーズ（配送＃１）を配送エリアＡに割り当て、第２の配送フェーズ（配送＃２）を配送エリアＢに割り当て、第３の配送フェーズ（配送＃３）を配送エリアＡに割り当てる。
すなわち、図１７の場合には、予定されている配送フェーズの時刻が到来するたびに、前回の配送フェーズとは異なる配送エリアに印刷物を配送する。
【００５６】
図１７の場合、配送エリアＡ内で発行された印刷ジョブは、配送エリアＡの配送用に割り当てられている第１の配送フェーズ（配送＃１）及び第３の配送フェーズ（配送＃３）の直前の配送準備フェーズまでハードディスク装置１１４（図２参照）に蓄積される。
また、配送エリアＢ内で発行された印刷ジョブは、配送エリアＢの配送用に割り当てられている第２の配送フェーズ（配送＃２）の直前の配送準備フェーズまでハードディスク装置１１４に蓄積される。
換言すると、２つの配送エリアが設定されている場合、各配送エリアに割り当てられた配送フェーズでは、２周期の間に発行された印刷ジョブに対応する印刷物の配送が一括して実行される。
【００５７】
図１８は、実施の形態３による印刷物の配送動作を説明する図である。
図１８には、図１６との対応部分に対応する符号を付して示している。
本実施の形態の場合も、図５又は図８に示す処理手動作に従って印刷物の配送が実行される。
本実施の形態３の場合、配送の単位は配送エリアである。また、各配送エリア内では、グループ単位で印刷物の配送が実行される。
図１８の場合、配送エリアＡ用の待機場所３０Ａと配送エリアＢ用の待機場所３０Ｂを用意する。２つの待機場所３０Ａ、３０Ｂを用意することにより、消耗品の不足が発生した場合でも速やかに補充を行うことが可能である。
なお、１つの待機場所３０Ａ又は３０Ｂのみを設ける場合には、毎回、対象とする配送エリアに対する配送が完了した後に待機場所３０Ａ又は３０Ｂに戻る。
図１８の例では、配送エリアＡのグループＣとグループＦの２箇所に印刷物が配送され、配送エリアＢのグループＩとグループＬの２箇所に印刷物が配送される例を表している。
【００５８】
＜実施の形態４＞
実施の形態１〜３においては、予め定めた配送スケジュールに従って、全ての配送が実行される場合について説明したが、本実施の形態では、配送フェーズと配送フェーズの間に追加の配送フェーズを挿入する場合について説明する。
追加の配送フェーズは、予め定めた２つの配送フェーズの間の空き時間に追加的に実行される配送フェーズである。換言すると、追加の配送フェーズは、予定の時刻に対して前倒しで実行される配送フェーズの一例である。
図１９は、追加の配送フェーズを説明する図である。
図１９では、追加の配送フェーズに対応する処理動作を点線で囲んで示す。
【００５９】
図１９の横軸は時間である。
図１９では、６つの印刷ジョブＰ１〜Ｐ６がそれぞれ、どのフェーズで処理されるかについて説明する。
例えば第１の印刷ジョブＰ１は、待機フェーズＴ１で受け付けられている。第１の印刷ジョブＰ１は、前述した実施の形態の場合と同様、後続する配信準備フェーズＴ２において配送経路が算出され、配送フェーズＴ３で配送される。図１９では、配送準備の実行を三角形の記号で示し、配送の実行を菱形の記号で示す。
【００６０】
図１９では、第１の印刷ジョブＰ１に対応する配送準備フェーズＴ２に第２の印刷ジョブＰ２が受信され、同じく第１の印刷ジョブＰ１に対応する配送フェーズＴ３に第３の印刷ジョブＰ３が受信されている。
実施の形態１〜３であれば、印刷ジョブＰ２及びＰ３に対応する印刷物は、後続する第４の印刷ジョブＰ４、第５の印刷ジョブＰ５、第６の印刷ジョブＰ６の印刷物とともに、次回の配送フェーズＴ８で配送される。
【００６１】
ただし、本実施の形態では、配送準備フェーズＴ２に受信された印刷ジョブＰ２と配送フェーズＴ３に受信された印刷ジョブＰ３は、追加の配送フェーズで配送される。
図１９では、追加の配信準備フェーズＴ４に、配送準備の実行を示す三角形の記号が示され、追加の配信フェーズＴ５に、配送の実行を示す菱形の記号が示されている。
なお、追加の配送準備フェーズＴ４が開始する時刻は、配送フェーズＴ３の終了後であるので不定である。
本実施の形態では、配送準備フェーズが開始する前に受信された印刷ジョブを一括して配送するため、追加の配送準備フェーズＴ４の開始後に受信された印刷ジョブＰ４〜Ｐ６の印刷物は、次回の配送フェーズＴ８における配送の対象になる。
【００６２】
図２０及び図２１を使用して、追加の配信フェーズを含む処理動作の例を説明する。
図２０は、開始時刻が予め定められている配送フェーズの実行に関連する処理動作を説明するフローチャートである。
図２１は、追加の配送フェーズの実行に関連する処理動作を説明するフローチャートである。
図２０には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２０が図８と相違する点は、配送が完了したか否かを判定するステップ１１の実行後に、追加配信の対象となる印刷ジョブがあるか否かを判定するステップ３１がＣＰＵ１１１（図２参照）によって実行される点である。
このステップ３１では、図１９における印刷ジョブＰ２及びＰ３の有無が判定される。
ステップ３１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ２の待機フェーズに戻る。この場合、追加の配送は実行されない。
【００６３】
ステップ３１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、追加の配送準備フェーズに移行する。
追加の配送準備フェーズが開始されると、ＣＰＵ１１１は、消耗品は不足しないか否かを判定する（ステップ３２）。この処理動作の場合、印刷ジョブを発行したユーザの位置に移動するたびに印刷ジョブを実行するため、事前に消耗品の過不足の確認を実行する。
ステップ３２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、消耗品が不足する旨をユーザに通知する（ステップ３３）。
ここでのユーザは、例えば待機場所３０に停止している印刷装置１０に消耗品を補充するユーザである。本実施の形態の場合、ＣＰＵ１１１は、ユーザへの通知の後、追加の配送を中止してステップ４１に進む。消耗品の補充に要する時間は不定であるためである。
【００６４】
ステップ３２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、対象である全ての印刷ジョブに対応する印刷物の配送先を通る配送経路を算出し、算出が完了すると、配送に必要な電池容量があることを確認する（ステップ３４〜３６）。これらの処理は、図５におけるステップ７〜９に対応する。
この後、ＣＰＵ１１１は、印刷装置１０（図１参照）に設けられたユーザインタフェース（ＵＩ）１３の操作に伴うジョブの実行中でないか否かを判定する（ステップ３７）。換言すると、据え置きモードでの動作中でないか否かが判定される。
本実施の形態の場合、待機場所３０（図７参照）で待機中の印刷装置１０は、据え置き型の印刷装置としての操作が可能である。このため、ステップ３７は、印刷装置１０をユーザが操作している間は、配送フェーズが開始されないように設定されている。
従って、ステップ３７で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、配送の準備が完了しても、配送フェーズへの移行が延期される。
ステップ３７で肯定結果が得られると、ＣＰＵ１１１は、追加の配送フェーズに移行する（ステップ３８）。
【００６５】
この動作例の場合、ＣＰＵ１１１は、配送経路上の配送先に移動するたびに印刷ジョブを実行する（ステップ３９）。
追加の配送フェーズでの動作中、ＣＰＵ１１１は、配送が完了したか否かを判定している（ステップ４０）。ステップ４０で否定結果が得られている間、配送先に移動するたびに印刷ジョブを実行する。
ステップ４０で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、次の配信スケジュールがあるか否かを判定する（ステップ４１）。
ステップ４１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ２の待機フェーズに移行する。
一方、ステップ４１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送モードでの使用を終了する。
【００６６】
図２２は、追加の配送フェーズが実行される場合と実行されない場合を含む処理動作の例を説明する図である。
図２２には、図４との対応部分に対応する符号を付して示している。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
図２２の場合、第１の配送準備フェーズと第１の配送フェーズの期間に受け付けた印刷ジョブが存在しないので、第１の配送フェーズ（配送＃１）の後に、第２の待機フェーズ（待機＃２）が開始される。この第２の待機フェーズは、予め定めた時刻が到来するまで継続される。
【００６７】
第２の待機フェーズ（待機＃２）の期間中に受け付けられた印刷ジョブは、第２の配送フェーズ（配送＃２）の対象とされる。
この第２の配送フェーズのための第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）が開始されてから第２の配送フェーズ（配送＃２）が終了するまでの間に受け付けられた印刷ジョブは、追加の配送フェーズ（追加配送）の対象とされる。
このため、開始時刻が予め定められている第２の配送フェーズ（配送＃２）が終了すると、追加の配送準備フェーズ（追加配送準備）が開始され、続いて、追加の配送フェーズ（追加配送）に移行する。
なお、追加の配送フェーズ（追加配送）の終了後は、開始時刻が予め定められた第３の配送フェーズ（配送＃３）に対応する第３の待機フェーズ（待機＃３）に移行する。
図２２に示すように、追加の配送準備フェーズ（追加配送準備）が開始された以降に受け付けられた印刷ジョブが、第３の配送フェーズ（配送＃３）の対象として処理される。
【００６８】
＜実施の形態５＞
図２３は、自走式の印刷装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと印刷サーバ５０を配置する空間１の例を説明する図である。
図２３には、図１との対応部分に対応する符号を付して示している。
本実施の形態における印刷サーバ５０は、複数台の印刷装置１０に対する印刷ジョブの割り当てを管理する。
【００６９】
図２４は、印刷サーバ５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷サーバ５０は、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）５１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のプログラムを記憶するＲＯＭ５１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）５１３と、を有している。
ＣＰＵ５１１、ＲＯＭ５１２、ＲＡＭ５１３は、コンピュータとして機能する。
【００７０】
また、印刷サーバ５０は、印刷ジョブや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）５１４を有している。
この他、印刷サーバ５０には、ユーザインタフェース画面を表示する表示部５１５と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部５１６と、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）５１７が設けられている。
前述した各部は、バス５１８や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。
【００７１】
図２５は、実施の形態５で使用する印刷サーバ５０（図２３参照）の機能構成の一例を示す図である。
図２５に示す機能は、ＣＰＵ５１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
図２５では、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷ジョブの割り当てに関連する機能について表している。
機能上の印刷サーバ５０は、印刷ジョブを受け付ける印刷ジョブ受付部５２１と、印刷ジョブの割当先となる印刷装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ（図２３参照）の動作モードを監視する印刷装置別動作モード監視部５２２と、印刷装置の１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの動作モードに応じて印刷ジョブの割当先を決定する印刷ジョブ割当先決定部５２３と、を有している。
本実施の形態における印刷装置別動作モード監視部５２２は、印刷装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃとの通信を通じ、各印刷装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの現在の動作モードを監視する。すなわち、印刷装置別動作モード監視部５２２は、印刷装置別に、現在の動作モードが、待機フェーズ、配送準備フェーズ、配送フェーズ、追加の配送準備フェーズ、追加の配送フェーズのいずれであるかを監視する。
【００７２】
図２６は、印刷サーバ５０による印刷ジョブの割り当て先の決定手法の一例を説明するフローチャートである。
図２６に示す処理動作は、ＣＰＵ５１１（図２４参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。
なお、図２６に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
まず、ＣＰＵ５１１は、未対応の印刷ジョブの数が１以上であるか否かを判定し、１以上である間、後続する処理を繰り返し実行する（ステップ５１）。
次に、ＣＰＵ５１１は、印刷ジョブを発行したユーザは配送エリア内か否かを判定する（ステップ５２）。本実施の形態では、配送エリアの外縁として空間１（図２３参照）を設定しているので、印刷ジョブを発行したユーザが空間１内に位置するか否かが判定される。
【００７３】
ステップ５２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、配送可能な印刷装置が無い旨をユーザに通知する（ステップ５３）。
この後、ＣＰＵ５１１は、未対応の印刷ジョブの数を１つ減らす（ステップ５４）。
これに対し、ステップ５２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、配送エリア内に待機フェーズ、追加の配送準備フェーズ、又は、追加の配送フェーズの印刷装置があるか否かを判定する（ステップ５５）。
ステップ５５で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、配送エリア内に待機フェーズの印刷装置があるか否かを判定する（ステップ５６）。
【００７４】
ステップ５６で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、待機フェーズの印刷装置のいずれかに印刷ジョブを送信し（ステップ５７）、その後、未対応の印刷ジョブの数を１つ減らす（ステップ５４）。
ステップ５６で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、追加の配送準備フェーズ又は追加の配送フェーズの印刷装置のいずれかに印刷ジョブを送信し（ステップ５８）、その後、未対応の印刷ジョブの数を１つ減らす（ステップ５４）。
なお、追加の配送準備フェーズ又は追加の配送フェーズで動作中の印刷装置は、受信した印刷ジョブを次回の配送フェーズでの配信の対象とする。
【００７５】
ステップ５５で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、配送エリア内に配送準備フェーズ又は配送フェーズの印刷装置があるか否かを判定する（ステップ５９）。
ステップ５９で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、配送準備フェーズ又は配送フェーズの印刷装置のいずれかに印刷ジョブを送信し（ステップ６０）、その後、未対応の印刷ジョブの数を１つ減らす（ステップ５４）。
なお、配送準備フェーズ又は配送フェーズで動作中の印刷装置は、受信した印刷ジョブを次回の配送フェーズで配信の対象とする。
ステップ５９で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ５１１は、ステップ５３に進む。
【００７６】
図２７は、印刷ジョブの割り当て例を示す図である。
図２７には、図２３との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２７に示す例は、ステップ５６（図２６参照）で肯定結果が得られた場合における割り当て例に対応する。
図２７の場合、印刷装置１０Ａ及び１０Ｃの２台が待機フェーズで動作中であり、印刷装置１０Ｂは配送フェーズ中である。
この動作状態の場合、印刷サーバ５０は、印刷装置１０Ａ及び１０Ｃのうちいずれか一方に印刷ジョブを割当先に決定する。図２７では、印刷装置１０Ａに印刷ジョブを送信している。
【００７７】
図２８は、印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
図２８には、図２３との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２８に示す例は、ステップ５６（図２６参照）で否定結果が得られた場合における割り当て例に対応する。
図２８の場合、印刷装置１０Ａは追加の配信準備フェーズであり、印刷装置１０Ｂは配送フェーズであり、印刷装置１０Ｃは追加の配信フェーズで動作している。
この動作状態の場合、印刷サーバ５０は、印刷装置１０Ａ及び１０Ｃのうちいずれか一方を印刷ジョブの割当先に決定する。図２８では、印刷装置１０Ｃに印刷ジョブを送信している。
【００７８】
図２９は、印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
図２９には、図２３との対応部分に対応する符号を付して示している。
図２９に示す例は、ステップ５９（図２６参照）で肯定結果が得られた場合における割り当て例に対応する。
図２９の場合、印刷装置１０Ａ及び１０Ｃの２台が配送フェーズで動作中であり、印刷装置１０Ｂは配送準備フェーズで動作中である。
この動作状態の場合、印刷サーバ５０は、印刷装置１０Ａ〜１０Ｃのうちいずれか１つを印刷ジョブの割当先に決定する。図２９では、印刷装置１０Ｂに印刷ジョブを送信している。
【００７９】
図３０は、印刷ジョブの他の割り当て例を示す図である。
図３０には、図２３との対応部分に対応する符号を付して示している。
図３０に示す例は、ステップ５９（図２６参照）で否定結果が得られた場合における割り当て例に対応する。
図３０の場合、印刷装置１０Ａ及び１０Ｂの２台が電源オフの状態にあり、印刷装置１０Ｃは据置モードで使用中である。すなわち、ユーザが印刷装置１０Ｃのユーザインタフェースを直接操作して印刷などを実行している状態である。
この動作状態の場合、印刷サーバ５０は、受け付けた印刷ジョブに対応する印刷物を配送可能な印刷装置がない旨を印刷ジョブの発行元に通知する。
【００８０】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上述の実施の形態に記載の範囲に限定されない。上述の実施の形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００８１】
前述の実施の形態においては、配信スケジュールの管理、配信経路の計算、電池の残量の監視、消耗品の残量の監視などの機能の全てを自走式の印刷装置１０で実行する場合について説明したが、これに限らない。
例えば印刷サーバ５０（図２３参照）において、自走式の印刷装置のそれぞれについて、配信スケジュールの管理、配信経路の計算、電池の残量の監視、消耗品の残量の監視などの機能の全て又は一部を実行してもよい。この場合、印刷サーバ５０は、自走式の印刷装置の移動を制御する情報処理装置の一例である。
【００８２】
前述の実施の形態４においては、予定されている配送フェーズが終了した時点で印刷ジョブＰ２及びＰ３が存在する場合には、追加の配送フェーズを実行しているが、追加の配送フェーズの実行には、例えば以下に示す条件を満たすことを要求してもよい。
例えば現在の配送フェーズが終了した時刻から次回の配送フェーズが開始される時刻までの残時間が予め定めた基準より長い場合に、追加の配送フェーズの実行を許可してもよい。
また例えば追加の配送フェーズが終了する時刻を予め定めた計算式に従って計算し、計算された時刻が次回の配送準備フェーズが開始される時刻よりも前である場合に、追加の配送フェーズの実行を許可してもよい。
これらの条件は、予め定めた定期的な配送スケジュールを維持するために用意される。
【００８３】
前述の実施の形態では、基本となる配送フェーズが一定間隔で予定されている場合について説明したが、必ずしも一定間隔である必要はない。例えば印刷ジョブの発生が多い時間帯や空間、対象となるユーザが多い時間帯や空間については、配送フェーズの実行間隔が短くなるように配送スケジュールを設定してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ…印刷装置、２０…アクセスポイント、３０…待機場所、４０Ａ〜４０Ｄ…作業台、５０…印刷サーバ、１３１…配送スケジュール管理部、１３２、５２１…印刷ジョブ受付部、１３３…空間レイアウト取得部、１３４…電池残量監視部、１３５…消耗品残量監視部、１３６…消耗品不足通知部、１３７…配送経路決定部、１３８…印刷制御部、１３９…移動制御部、５２２…印刷装置別動作モード監視部、５２３…印刷ジョブ割当先決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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