(57)【要約】【課題】ワークを転動により荷役するための荷役装置において、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲を広くする。【解決手段】荷役装置２は、操作部材から第一入力を受けたとき、ワークＷを複数の支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持しながら回転させる。荷役装置２は、操作部材から第二入力を受けたとき、ワークＷをプッシャ４０によって支持位置２１から押し出して転動させる。このとき、荷役装置２は、支持ローラ３１を回転させて、回転モーメントＭを、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して作用させる。荷役装置２は、押し出されるワークＷの重量を判別するための重量判別部を備える。荷役装置２は、第二入力を受けてプッシャ４０を動かす際、プッシャ４０の押出力Ｆ’を、重量判別部の判別結果を用いてワークＷの重量に応じて大きくする。【選択図】図９
2020114771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを転動させて荷役するための荷役装置であって、
前記ワークを受けるための受台と、
前記ワークを前記受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、
前記複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、
前記ワークを前記支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、
前記プッシャを動かすための第二駆動源と、
第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、
前記支持位置から押し出される前記ワークの重量を判別するための重量判別部と、
前記第一入力を受けて前記第一駆動源を作動して、前記ワークを前記複数の支持ローラによって前記支持位置で支持しながら回転させ、および、前記第二入力を受けて前記第一駆動源および前記第二駆動源を作動して、前記ワークを前記プッシャによって前記支持位置から押し出して転動させるとともに、回転モーメントを、回転する前記支持ローラによって、前記ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させるための作動装置と、を備え、
前記作動装置は、さらに、
前記第二入力を受けて前記第二駆動源によって前記プッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、前記重量判別部の判別結果を用いて前記ワークの重量に応じて大きくする、
ことを特徴とする荷役装置。
【請求項２】
前記作動装置は、さらに、
前記第二入力を受けて前記第一駆動源によって前記支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、前記重量判別部の判別結果を用いて前記ワークの重量に応じて速くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記第一駆動源は、油圧モータであり、
前記第二駆動源は、油圧シリンダであり、
前記作動装置は、前記油圧モータおよび前記油圧シリンダに接続された油圧回路を備え、
前記重量判別部は、前記油圧シリンダ内の圧力を検出するための圧力センサであり、
前記作動装置は、前記プッシャの前記押出力を、前記圧力センサの検出結果を用いて前記ワークの重量に応じて大きくするとともに、前記支持ローラの前記回転速度を、前記圧力センサの検出結果を用いて前記ワークの重量に応じて速くする、
ことを特徴とする請求項２に記載の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを転動させて荷役するための荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１−３は、樽やドラム缶などその中心軸線の周りに回転可能なワークを、棚との間で転動を利用して荷役するための荷役装置を開示している。
【０００３】
荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の所定の支持位置で支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラを回転させるためのモータとを備える。ワークは、その中心軸線が実質的に水平となるように、複数の支持ローラによって下方から支持される。作業者が回転用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、モータによって支持ローラを回転させる。これにより、ワークは、支持ローラによって支持位置で支持されながらその中心軸線の周りに回転する。
【０００４】
ワークが、樽やドラム缶など液体を収容する容器であり、その開口を塞ぐ栓を有する場合、ワークの上記の回転によって栓の位置を調整することができる。したがって、作業者は、ワークを搬送するときや、ワークを受台から棚へ転動させて棚に保管するとき、栓を所望の位置に位置決めすることができる（特許文献１参照）。
【０００５】
荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすためのシリンダとをさらに備える。作業者が押出用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、プッシャをシリンダによって動かす。これにより、ワークは、プッシャによって押されて、受台から棚へ転動する。
【０００６】
したがって、作業者は、手作業によらず、ワークを、受台から棚へ押し出すことができる（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２５５４９６号公報
【特許文献２】特開平１１−２５５４９５号公報
【特許文献３】実開昭６１−１８３３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広くない。荷役装置は、大きいまたは重いワークを、プッシャで押しても、荷台から棚へ押し出しきれないことがある。荷役装置は、小さいワークも荷台から押し出しきれないことがある。
【０００９】
本発明は、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲が広い、ワークを転動によって荷役するための荷役装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、ワークを転動させて荷役するための荷役装置が提供される。荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、を備える。荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすための第二駆動源と、をさらに備える。荷役装置は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、支持位置から押し出されるワークの重量を判別するための重量判別部と、をさらに備える。荷役装置は、作動装置をさらに備える。作動装置は、第一入力を受けて第一駆動源を作動して、ワークを複数の支持ローラによって支持位置で支持しながら回転させる。作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源および第二駆動源を作動して、ワークをプッシャによって押し出すとともに、回転モーメントを、回転する支持ローラによって、ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させる。作動装置は、さらに、第二入力を受けて第二駆動源によってプッシャを動かす際の当該プッシャの押出力を、重量判別部の判別結果を用いてワークの重量に応じて大きくする。
【００１１】
作動装置は、さらに、第二入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、重量判別部の判別結果を用いてワークの重量に応じて速くしてよい。
【００１２】
第一駆動源は、油圧モータでよく、第二駆動源は、油圧シリンダでよい。作動装置は、油圧モータおよび油圧シリンダに接続された油圧回路を備えてよい。重量判別部は、油圧シリンダ内の圧力を検出するための圧力センサでよい。作動装置は、プッシャの押出力を、圧力センサの検出結果を用いてワークの重量に応じて大きくしてよい。さらに、作動装置は、支持ローラの回転速度を、圧力センサの検出結果を用いてワークの重量に応じて速くしてよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るワークを転動により荷役するための荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広い。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役装置を含むフォークリフトを概略的に示す側面図である。
【図２】図１の荷役装置を示す平面図である。
【図３】図２の荷役装置の回転装置を示す概略図である。
【図４】図２の荷役装置の押出装置を示す概略図である。
【図５】操作部材を示す斜視図である。
【図６】油圧回路を含む作動装置を示す概略図である。
【図７】ワークを回転するための動作を説明する図である。
【図８】重量の小さいワークを押し出すための動作を説明する図である。
【図９】重量の大きいワークを押し出すための動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る荷役装置が説明される。実施形態の荷役装置は、ワークを荷役および搬送する荷役車両に設けられている。より具体的には、荷役車両は、フォークリフトであり、荷役装置は、フォークリフトのアタッチメントである。
【００１６】
図１の通り、フォークリフト１は、走行可能な車体１０と、車体１０から前方にのびるストラドルレッグ１１と、ストラドルレッグ１１に沿って進退可能に設けられた昇降装置１２と、ワークＷを荷役するための荷役装置２と、を備える。
【００１７】
フォークリフト１は、車体１０に設けられた操作部１３をさらに備える。作業者は、操作部１３を用いることで、車体１０を走行させ、昇降装置１２を作動させ、および、荷役装置２を作動させることができる。
【００１８】
荷役装置２は、棚８との間でワークＷを転動によって荷役するために用いられる。したがって、ワークＷとして、例えば円筒形状、円柱形状、樽形状など、中心軸線を有し転動可能なものが用いられる。実施形態では、ワークＷは、液体を収容する樽であり、中心軸線ＷＡを有する。ワークＷは、その中心軸線ＷＡが実質的に水平方向となるように荷役装置２によって支持され、フォークリフト１によって搬送される。
【００１９】
棚８は、ワークＷを保管するための複数の保管空間８０を有する。複数の保管空間８０は、縦横方向に並んで形成されている。
【００２０】
荷役装置２は、ワークＷを受けるための受台２０を備える。受台２０は、昇降装置１２に支持されている。昇降装置１２は、受台２０を昇降させる。
【００２１】
図２は、荷役装置２の平面図である。受台２０の中央に凹状の空間が形成されており、その空間が、ワークＷを支持するための支持位置２１とされている。
【００２２】
荷役装置２は、ワークＷを、その中心軸線ＷＡが第一水平方向Ｘと実質的に平行になるように支持位置２１で支持し、かつ、中心軸線ＷＡの周りに回転させるための回転装置３をさらに備える。
【００２３】
回転装置３は、ワークＷを支持位置２１で下方から支持するための複数（実施形態では４つ）の支持ローラ３０，３１と、支持ローラ３０，３１のうち少なくとも１つ（実施形態では全部）を回転させるための第一駆動源としての油圧モータ３２と、を備える。
【００２４】
２つの支持ローラ３０は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、２つの支持ローラ３１は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０と支持ローラ３１とは、互いに第一水平方向Ｘに直角な第二水平方向Ｙに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０，３１は、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに回転可能にブラケット３３に支持されている。２つのブラケット３３はともに、受台２０に固定されている。油圧モータ３２は、受台２０に固定されている。
【００２５】
実施形態では、第一水平方向Ｘはフォークリフト１の前後方向に一致し、第二水平方向Ｙはフォークリフト１の左右方向に一致する。
【００２６】
図３の通り、ワークＷは、その下部が支持ローラ３０と支持ローラ３１との間に入り込むように支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持される。
【００２７】
図２、図３の通り、伝達シャフト３４が、２つのブラケット３３に回転可能に支持されて第一水平方向Ｘにのびている。スプロケット３５０が、各支持ローラ３０，３１の回転シャフトに装着されている。スプロケット３５１が、各ブラケット３３に対して割り当てられ、伝達シャフト３４に装着されている。また、図３の通り、各ブラケット３３に、２つの回転シャフト３６が、支持ローラ３０，３１よりも下方において回転可能に支持されている。スプロケット３５２が、各回転シャフト３６に装着されている。
【００２８】
図２、図３の通り、スプロケット３５３が、伝達シャフト３４にその一端において装着され、スプロケット３５４が油圧モータ３２の出力シャフトに装着されている。
【００２９】
各ブラケット３３では、無端状のチェーン３７０が、スプロケット３５０，３５１，３５２に係合している。無端状のチェーン３７１が、スプロケット３５３，３５４に係合している。
【００３０】
上記構成によれば、油圧モータ３２が作動すると、その動力が全ての支持ローラ３０，３１に伝達され、全ての支持ローラ３０，３１が同じ方向に回転する。
【００３１】
図２、図４の通り、荷役装置２は、ワークＷを、受台２０から棚８（図１）へ押し出すための押出装置４をさらに備える。
【００３２】
押出装置４は、ワークＷを支持位置２１から押し出して転動させるための２つのプッシャ４０，４１と、各プッシャ４０，４１に対して設けられ、対応するプッシャ４０，４１を動かすための第二駆動源としての油圧シリンダ４２，４３と、を備える。
【００３３】
プッシャ４０は、互いに対向する支持ローラ３０と支持ローラ３１のうち、支持ローラ３０側に位置しており、プッシャ４１は、支持ローラ３１側に位置する。実施形態では、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その先端に回転可能に支持されたフリーローラ４００，４１０を有し、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されたアーム対として構成される。図４の通り、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その基端において、揺動シャフト４４，４５によって、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに揺動可能に受台２０に支持されている。
【００３４】
油圧シリンダ４２，４３は、それぞれ、そのシリンダチューブ４２０，４３０の基端において受台２０に取り付けられ、そのピストンロッド４２１，４３１の先端においてブラケット４６，４７を介してプッシャ４０，４１に取り付けられている。
【００３５】
図２の通り、押出装置４は、受台２０の上面に支持ローラ３１側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４８と、受台２０の上面に支持ローラ３０側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４９と、をさらに備える。
【００３６】
レール対４８は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。レール対４９も、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。
【００３７】
上記構成によれば、油圧シリンダ４２，４３が作動して伸縮することで、プッシャ４０，４１は、支持位置２１に対して進入および退避するように揺動シャフト４４，４５を中心に揺動する。プッシャ４０は、ワークＷをレール対４８に向かって押し出してレール対４８上で転動させるために用いられる（図４の２点鎖線のプッシャ４０およびワークＷ参照）。プッシャ４１は、ワークＷをレール対４９に向かって押し出してレール対４９上で転動させるために用いられる。
【００３８】
図１の通り、荷役装置２は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材２２と、操作部材２２からの第一入力および第二入力を受けて回転装置３および押出装置４を作動させる作動装置５と、をさらに備える。
【００３９】
操作部材２２は、前述のフォークリフト１の操作部１３に含まれており、作業者によって操作される。図５の通り、実施形態の操作部材２２は、車体１０に配置されたジョイスティック式のレバーである。操作部材２２は、第一入力のために、中立位置から第一操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。さらに、操作部材２２は、第二入力のために、中立位置から、第一操作方向ｃ１，ｃ２に直角な第二操作方向ｄ１，ｄ２にも傾倒可能に設けられている。
【００４０】
不図示の付勢部材が、操作部材２２の下部に設けられており、操作部材２２を中立位置に付勢している。
【００４１】
図６の通り、作動装置５は、油圧モータ３２および油圧シリンダ４２，４３に接続された油圧回路６を備える。油圧ポンプ６８が、油圧モータ３２および油圧シリンダ４２，４３に作動油を供給するために油圧回路６に設けられている。油圧ポンプ６８は、実施形態では、吐出量を変化させることができる容量可変形の油圧ポンプである。また、タンク６９が、作動油を貯留するために油圧回路６に設けられている。送出用の油路６０が油圧ポンプ６８を介してタンク６９に接続されており、作動油がタンク６９から油路６０を流れる。油路６０は、油路６００，６０１，６０２を含む。リターン用の油路６１がタンク６９に接続されており、作動油が油路６１を通ってタンク６９へ戻る。油路６１は、油路６１０，６１１，６１２を含む。
【００４２】
油路６２０が、油圧モータ３２の一方のポートに接続され、油路６３０が、油圧モータ３２の他方のポートに接続されている。油路６２１，６２２が、油圧シリンダ４２，４３のシリンダチューブ４２０，４３０のボトム側にそれぞれ接続され、油路６３１，６３２が、シリンダチューブ４２０，４３０のロッド側にそれぞれ接続されている。
【００４３】
第一切換弁６４が、油圧モータ３２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路６に設けられ、油路６００，６１０，６２０，６３０に接続されている。第二切換弁６５，６６が、油圧シリンダ４２，４３に対する作動油の給排を制御するために油圧回路６にそれぞれ設けられる。第二切換弁６５は、油路６０１，６１１，６２１，６３１に接続され、第二切換弁６６は、油路６０２，６１２，６２２，６３２に接続されている。これらの切換弁６４，６５，６６は、４ポート３位置の電磁式である。
【００４４】
リリーフ弁６０３が、油路６００，６１０間に設けられる。流量制御弁６２３，６３３が、油路６２０，６３０にそれぞれ設けられる。リリーフ弁６２４，６３４が、油路６２０，６３０間に設けられる。
【００４５】
特許文献２と同様に、カウンタバランス弁６２５，６２６が油路６２１，６２２にそれぞれ設けられる。特許文献２と同様に、油路６１には、速度調整部６１３が設けられ、油圧シリンダ４２，４３用の油路６１１，６１２は、速度調整部６１３に接続されている。速度調整部６１３は、電磁式の切換弁６７および流量制御弁６１４，６１５などを含む。
【００４６】
作動装置５は、支持位置２１から押し出されるワークＷの重量を判別するための重量判別部としての圧力センサ７０，７１を油圧回路６に備える。圧力センサ７０，７１は、各油圧シリンダ４２，４３に対して設けられ、対応する油圧シリンダ４２，４３内の圧力を検出する。具体的には、一方の圧力センサ７０は、油路６２１に設けられて、油圧シリンダ４２のシリンダチューブ４２０内のボトム側の圧力を検出する。他方の圧力センサ７１は、油路６２２に設けられて、油圧シリンダ４３のシリンダチューブ４３０内のボトム側の圧力を検出する。
【００４７】
後述の通り、油圧シリンダ４２，４３によってプッシャ４０，４１を動かしてワークＷに押し当てると、油圧シリンダ４２，４３に圧力がかかり、油圧シリンダ４２，４３内の圧力は上昇する。この上昇した圧力は、当該ワークＷの重量に比例する。したがって、圧力センサ７０，７１を用いて油圧シリンダ４２，４３内の圧力を検出することにより、ワークＷの重量を判別することができる。
【００４８】
作動装置５は、支持ローラ３０，３１およびプッシャ４０，４１を制御するための制御部５０をさらに備える。制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどで構成される。切換弁６４，６５，６６，６７、油圧ポンプ６８（具体的には、図示されないそのポンプモータ）、および、圧力センサ７０，７１は、制御部５０に電気的に接続されている。作動装置５は、操作部材２２の第一操作方向ｃ１，ｃ２および第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒を検出して第一入力および第二入力を受けるために複数のセンサ（図示略）をさらに備える。これらのセンサは、制御部５０に電気的に接続されている。センサは、例えば特許文献１，２に示されるリミットスイッチでよい。
【００４９】
制御部５０は、操作部材２２の第一入力および第二入力を受け、圧力センサ７０，７１の検出結果を用いて、切換弁６４，６５，６６，６７および油圧ポンプ６８を制御し、これにより、油圧モータ３２および油圧シリンダ４２，４３を制御する。したがって、制御部５０は、支持ローラ３０，３１の回転速度およびプッシャ４０，４１の押出力を調整することができる。
【００５０】
以下、荷役装置２の使用方法が説明される。
【００５１】
図７を参照して、ワークＷは、棚８の保管空間８０の底面８１を転動し、さらにレール対４８（またはレール対４９）を転動して支持位置２１に達し、支持ローラ３０，３１によって支持される。なお、レール対４８，４９の底面８１に対する高さ調整は、昇降装置１２（図１）を用いて行なわれる。
【００５２】
操作部材２２が中立位置から第一操作方向の一方ｃ１（図５）に操作されることで第一入力が制御部５０に入力されると、制御部５０は、第一入力を受けて第一切換弁６４および油圧ポンプ６８を制御し、作動油を、油路６００，６２０を通じて油圧モータ３２に供給するとともに油圧モータ３２から油路６３０、６１０を通じて排出して、油圧モータ３２を作動させる。これにより、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ１に回転する。したがって、ワークＷが、支持ローラ３０，３１によって、支持位置２１で支持されながら中心軸線ＷＡの周りに回転方向ｆ１に回転する。
【００５３】
操作部材２２が中立位置から第一操作方向の他方ｃ２（図５）に操作されることで第一入力が制御部５０に入力されると、制御部５０は、第一入力を受けて第一切換弁６４および油圧ポンプ６８を制御し、作動油を、油路６００，６３０を通じて油圧モータ３２に供給するとともに油圧モータ３２から油路６２０，６１０を通じて排出して、油圧モータ３２を作動させる。これにより、図７の通り、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ１とは反対の回転方向ｅ２に回転する。したがって、ワークＷが支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持されながら中心軸線ＷＡの周りに回転方向ｆ１とは反対の回転方向ｆ２に回転する。
【００５４】
このとき、制御部５０は、作動油を油圧シリンダ４２，４３に対して給排せず、プッシャ４０，４１は、支持位置２１から退避している。
【００５５】
その後に、作業者が操作部材２２から手を離して操作部材２２が付勢部材によって中立位置に戻されると、制御部５０は、これを受けて第一切換弁６４および油圧ポンプ６８を制御し、作動油の油圧モータ３２に対する給排を停止する。これにより、支持ローラ３０，３１の回転が停止し、したがってワークＷの回転が停止する。
【００５６】
このように、作動装置５は、第一入力を受けて油圧モータ３２を作動して、ワークＷを支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持しながら回転させる（自転させる）。したがって、ワークＷが、実施形態のように液体を収容する樽やドラム缶などの容器であって、その開口を塞ぐための栓ＷＢを有するとき、ワークＷの回転によって栓ＷＢの位置を調整することができる。
【００５７】
図８を参照して、操作部材２２が中立位置から第二操作方向の一方ｄ１（図５）に操作されることで第二入力が制御部５０に入力されると、制御部５０は、第二入力を受けて第二切換弁６５を制御し、作動油を、油路６０１，６２１を通じて油圧シリンダ４２に供給するとともに油圧シリンダ４２から油路６３１，６１１を通じて排出して、油圧シリンダ４２を伸張させる。これにより、プッシャ４０が支持位置２１に向けて揺動し、その先端のフリーローラ４００が、ワークＷに押し当たる。
【００５８】
プッシャ４０がワークＷに押し当ることにより、圧力が油圧シリンダ４２にかかる。このときの油圧シリンダ４２内の圧力が圧力センサ７０によって検出され、この検出結果を示す信号が制御部５０に入力される。上述の通り、検出された圧力は、ワークＷの重量に対応する。そして、制御部５０は、検出結果を所定の閾値と比較する。
【００５９】
圧力センサ７０の検出結果が閾値未満のとき（すなわち、ワークＷの重量が所定値未満のとき）、制御部５０は、油圧ポンプ６８を制御し、比較的小さい作動油の流量で油圧シリンダ４２をさらに伸長させる。これにより、図８の通り、ワークＷがプッシャ４０によって押出力Ｆで支持位置２１から押し出される。
【００６０】
これと同時に、制御部５０は、第一切換弁６４も制御し、比較的少ない作動油の流量で油圧モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転方向ｅ１に回転させる。これにより、図８の通り、ワークＷに接触し回転速度ωで回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＭを、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。
【００６１】
押出力Ｆおよび回転モーメントＭによって、ワークＷは、レール対４８に向かって押され、レール対４８上を転動し、それから保管空間８０の底面８１上を転動する。こうして、ワークＷは、荷役装置２から棚８へ押し出される。
【００６２】
図９を参照して、一方、圧力センサ７０の検出結果が閾値以上のとき（すなわち、ワークＷの重量が所定値以上のとき）、制御部５０は、油圧ポンプ６８を制御し、比較的大きい作動油の流量で油圧シリンダ４２をさらに伸長させる。これにより、図９の通り、ワークＷが、プッシャ４０によって、押出力Ｆよりも大きい押出力Ｆ’で支持位置２１から押し出される（Ｆ’＞Ｆ）。
【００６３】
これと同時に、制御部５０は、第一切換弁６４も制御し、比較的大きい作動油の流量で油圧モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を、回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転方向ｅ１に回転させる（ω’＞ω）。これにより、図９の通り、ワークＷに接触し回転速度ω’で回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＭより大きい回転モーメントＭ’を、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる（Ｍ’＞Ｍ）。
【００６４】
押出力Ｆ’および回転モーメントＭ’によって、重いワークＷは、レール対４８に向かって押され、レール対４８上を転動し、それから保管空間８０の底面８１上を転動する。こうして、ワークＷは、荷役装置２から棚８へ押し出される。
【００６５】
なお、上記押出し動作の際に、制御部５０は、他方のプッシャ４１を支持位置２１から退避させたままにする。
【００６６】
その後に、作業者が操作部材２２から手を離して操作部材２２が付勢部材によって中立位置に戻されると、制御部５０は、これを受けて第一切換弁６４、第二切換弁６５、および油圧ポンプ６８を制御して、油圧シリンダ４２および油圧モータ３２を停止する。これにより、プッシャ４０および支持ローラ３０，３１が停止する。それから、操作部材２２が、第二操作方向の他方ｄ２に操作されると、制御部５０は、これを受けて第二切換弁６５および油圧ポンプ６８を制御して、作動油を、油路６０１，６３１を通じて油圧シリンダ４２に供給するとともに油圧シリンダ４２から油路６２１，６１１を通じて排出して、油圧シリンダ４２を収縮させる。これにより、プッシャ４０は、支持位置２１から退避する。
【００６７】
このように、作動装置５は、第二入力を受けて油圧モータ３２および油圧シリンダ４２を作動して、ワークＷをプッシャ４０によって押し出して転動させるとともに、回転モーメントを、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。さらに、作動装置は、油圧シリンダ４２の圧力（したがってワークＷの重量）が大きい場合、プッシャ４０の押出力を大きくし、かつ、支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。
【００６８】
なお、特許文献２と同様に、プッシャ４１も操作部材２２の第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒によって動かすことができる。作動装置５は、両プッシャ４０，４１が支持位置２１から退避した状態で操作部材２２が第二操作方向の一方ｄ１に操作されたとき、プッシャ４０を支持位置２１に向けて動かし、他方ｄ２に操作されたときプッシャ４１を支持位置２１に向けて動かす。
【００６９】
作動装置５は、プッシャ４１によってワークＷを押し出して転動させるときも、支持ローラ３０，３１を回転させる。この際のワークＷの転動の回転方向は、回転方向ｆ２（図７）である。したがって、作動装置５は、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ２に回転させ、回転モーメントを、回転する支持ローラ３０によって、ワークＷに対して回転方向ｆ２に作用させる。油圧シリンダ４３内の圧力は、圧力センサ７１を用いて検出される。このときの制御部５０の制御は、プッシャ４０の場合のそれと同様であるため省略される。
【００７０】
なお、実施形態の操作部材２２は、第二操作方向のそれぞれの方向ｄ１，ｄ２で、２段階で傾倒することができる。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に一段階目まで傾倒されたとき、制御部５０は、速度調整部６１３の切換弁６７を制御して、作動油を、流量制御弁６１５を通過させず流量制御弁６１４だけを通過させてタンク６９に戻す。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に二段階目まで傾倒されたとき、制御部５０は、切換弁６７を制御して、作動油を、両流量制御弁６１４，６１５を通過させてタンクに戻す。すなわち、油圧シリンダ４２，４３の伸張速度を、したがってプッシャ４０，４１の押出力を手動によりさらに２段階で調整できる。
【００７１】
以上の通り、本発明に係る荷役装置２は、ワークＷをプッシャ４０，４１によって受台２０から棚８へ押し出す際、ワークＷの自転用（すなわち栓ＷＢの位置調整用）の支持ローラ３０，３１を回転させることによって、回転モーメントをワークＷに対して作用させる。
【００７２】
プッシャ４０，４１の押出力だけでは、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は狭い。例えば、ワークＷが支持ローラ３０，３１を乗り越えなかったり、レール対４８，４９上で止まったりして、受台２０から押し出しきれないことが、ワークＷのサイズおよび重さよって生じる。回転モーメントが付加されることで、このようにプッシャ４０，４１の押出力だけでは押し出しきれないワークＷを受台２０から棚８へ押し出しきることが可能になる。したがって、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は広い。
【００７３】
荷役装置２は、ワークＷの自転用の回転装置３を用いて、ワークＷの受台２０から棚８への押出しをアシストするので、受台２０の形状や押出装置４（プッシャ４０，４１、油圧シリンダ４２，４３など）の構成および動作を変更することなく、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲を広くできる点で非常に有利である。
【００７４】
作動装置５は、第二入力を受けて油圧シリンダ４２，４３によってプッシャ４０，４１を動かす際の当該プッシャ４０、４１の押出力を、圧力センサ７０，７１の検出結果を用いてワークＷの重量に応じて大きくする。すなわち、重いワークＷを押し出す場合、プッシャ４０，４１が大きい押出力Ｆ’でワークＷを押す。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。
【００７５】
作動装置５は、第二入力を受けて油圧モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転する際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、圧力センサ７０，７１の検出結果を用いてワークＷの重量に応じて速くする。すなわち、重いワークＷを押し出す場合、支持ローラ３０，３１が速い回転速度ω’で回転する。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。
【００７６】
大きい押出力Ｆ’および速い回転速度ω’の組合せによって、押出可能なワークの範囲はよりいっそう広くなる。
【００７７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００７８】
第一駆動源は、油圧モータ３２に代えて例えば電動モータといった他の駆動源でよい。  例えば、電動モータが油圧モータ３２に代えて第一駆動源として採用され、制御部５０が圧力センサ７０，７１の検出結果を用いて電動モータを制御して、支持ローラ３０，３１の回転速度をワークＷの重量に応じて速くしてよい。
【００７９】
実施形態では、重量判別部は圧力センサ７０，７１であり、重量判別部の判別結果として、圧力センサ７０，７１の検出結果が用いられていた。重量判別部は、これ以外の構成が採用されてもよい。例えば、図１のように受台２０が昇降装置１２に支持されているとき、重量判別部は、荷台２０で受けられたワークＷの重量を検出するように昇降装置１２に設けられたロードセルでもよい。この構成によれば、ワークＷが棚８から荷台２０に転動して荷台２０に受けられたきに、ワークＷの重量を判別することができる。したがって、第二駆動源として油圧シリンダ４２，４３以外の構成を採用することもできる。
【００８０】
作動装置５は、用いられる第一および第二駆動源に合った構成を有すれば、油圧回路６以外の構成を有してよい。
【００８１】
実施形態の制御部５０は、１つの閾値を用いてプッシャ４０，４１の押出力Ｆ／Ｆ’および支持ローラ３０，３１の回転速度ω／ω’を２段階で変化させていた。これに代えて、制御部５０は、２以上の閾値を用いて、押出力および回転速度を３段階以上で変化させてもよい。
【００８２】
プッシャ４０，４１は、アーム対以外の構成が採用されてもよい。
【００８３】
操作部材２２は、レバーであったが、ボタンやタッチパネルなどであってもよい。また、第一入力（回転用）および第二入力（押出用）が１つの操作部材２２によって作動装置５に入力されているが、第一入力用の操作部材と第二入力用の操作部材とが別々に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１  フォークリフト
２  荷役装置
２０  受台
２１  支持部材
２２  操作部材
３  回転装置
３０，３１  支持ローラ
３２  油圧モータ（第一駆動源の一例）
４  押出装置
４０，４１  プッシャ
４２，４３  油圧シリンダ（第二駆動源の一例）
５  作動装置
５０  制御部
６  油圧回路
６４  第一切換弁
６５，６６  第二切換弁
７０，７１  圧力センサ（重量検出部の一例）
８  棚
Ｗ  ワーク
ＷＡ  中心軸線
ＷＢ  栓
Ｘ  第一水平方向
Ｙ  第二水平方向
Ｆ，Ｆ’  プッシャの押出力
ω，ω’  支持ローラの回転速度
Ｍ，Ｍ’  回転モーメント
ｃ１，ｃ２  第一操作方向
ｄ１，ｄ２  第二操作方向
ｅ１，ｅ２  支持ローラの回転方向
ｆ１，ｆ２  ワークの回転方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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