(57)【要約】【課題】手術で使用するように適合されたマニピュレータ又はロボットにおいて接触力フィードバック及び補正を提供すること。【解決手段】ロボットマニピュレータは、医療機器の近位端に取り付け可能である。マニピュレータに連結されたプロセッサはマニピュレータに制御信号を送信して、マニピュレータに、医療機器の所望の位置及び配向を得るために医療機器を変位させる。接触力センサは、医療機器上に配設され、プロセッサに連結される。制御信号は、接触力センサから受信した力指示に応答してプロセッサによって発行される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
マニピュレータであって、医療機器に取り付け可能であり、前記医療機器は、前記マニピュレータに取り付けられた近位端と、遠位部分と、遠位端と、を有する、マニピュレータと、
プロセッサであって、前記マニピュレータに連結され、前記マニピュレータに制御信号を送信して、前記マニピュレータに、前記医療機器の所望の位置及び配向を得るために前記医療機器を変位させる、プロセッサと、
前記医療機器上に配設され、前記プロセッサに連結された接触力センサであって、前記制御信号は、前記接触力センサから受信された力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、接触力センサと、を備える、装置。
【請求項２】
前記接触力センサが、前記遠位部分上に配設され、前記遠位部分は、前記医療機器の長さの２５パーセントを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記接触力センサが、前記医療機器の前記遠位端に配設されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記接触力センサの近位の前記医療機器上に配設された別の接触力センサを更に備え、前記制御信号は、前記別の接触力センサから受信した他の力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記プロセッサとのインターフェースであって、前記制御信号は、前記インターフェースを介した操作者入力によって変更可能である、インターフェースと、
前記プロセッサに連結された着用可能触覚受信機であって、受信した触覚信号に応答して変形するアクチュエータを有する、着用可能触覚受信機と、を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記触覚受信機に前記触覚信号として前記力指示を送信するための無線送信機を更に備える、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記触覚信号は、前記プロセッサを介して前記触覚受信機に送信される、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記触覚信号は、前記接触力センサから直接、前記触覚受信機に送信される、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記プロセッサが、前記医療機器と接触面との間の接触力ベクトルを計算するように動作する、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
方法であって、
マニピュレータを医療機器に取り付ける工程であって、前記医療機器は、前記マニピュレータに取り付けられた近位端と、遠位部分と、遠位端と、を有する、工程と、
プロセッサを前記マニピュレータに連結する工程と、
前記プロセッサから前記マニピュレータに制御信号を送信して、前記マニピュレータに、前記医療機器の所望の位置及び配向を得るために前記医療機器を変位させる工程と、
前記医療機器上に接触力センサを配設する工程であって、前記接触力センサは、前記プロセッサに連結されている、工程と、
前記接触力センサから受信した力指示に応答して、前記プロセッサから前記制御信号を発行する工程と、を含む、方法。
【請求項１１】
前記接触力センサが、前記遠位部分上に配設され、前記遠位部分は、前記医療機器の長さの２５パーセントを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記接触力センサが、前記医療機器の前記遠位端に配設されている、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記医療機器上の前記接触力センサの近位に別の接触力センサを配設することを更に含み、前記制御信号は、前記別の接触力センサから受信した他の力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記プロセッサとのインターフェースを提供することであって、前記制御信号は、前記インターフェースを介して操作者入力によって変更可能である、ことと、
着用可能触覚受信機で触覚信号を受信することであって、前記触覚受信機は、前記触覚信号に応答して変形するアクチュエータを有する、ことと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記触覚受信機に前記触覚信号として前記力指示を無線で送信することを更に含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記触覚信号が、前記プロセッサを介して前記触覚受信機に送信される、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記触覚信号が、前記接触力センサから直接前記触覚受信機に送信される、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記プロセッサにおいて、前記医療機器と接触面との間の接触力ベクトルを計算することを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（著作権表示）
本特許文献の開示の一部には、著作権保護の対象となる資料が含まれる。著作権者は、特許文献又は特許情報開示のうちの任意のものによる複製に対して、それが特許商標庁特許出願又は記録において明らかであるとき、異議を唱えないが、そうでなければ、たとえ何であっても全ての著作権を保有する。
【０００２】
（発明の分野）
本発明は、手術で使用するために適合されたマニピュレータ又はロボットに関する。より具体的には、本発明は、手術で使用するように適合されたマニピュレータ又はロボットにおける接触力フィードバック及び補正の提供に関する。
【背景技術】
【０００３】
ロボットマニピュレータは、典型的には、コントローラ及びその操作者の位置から遠隔であり得る、部位における手術器具の動作を制御するコントローラを備える。このような装置の１つは、典型的には患者と同じ部屋にある外科医のコンソールと、コンソールから制御される４本の対話型ロボットアームを有する患者側カートと、からなる、ｄａ  Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｙｓｔｅｍである。アームのうちの３本は、物体を保持するツールのためのものであり、メス、ハサミ、ボビー、又は把持器具としても機能し得る。外科医は、コンソールのマスタ制御を使用して、患者側カートの３本又は４本のロボットアームを操作する。機器の継手付き手首設計が、人間の手の自然な動きの範囲を超え、動きのスケーリング及び振戦の低減が、外科医の手の動きを更に解釈し、精緻化する。ｄａ  Ｖｉｎｃｉ  Ｓｙｓｔｅｍは、常に人間の操作者を必要とし、従来のアプローチと比較して、人為的誤差が生じる機会を最小限に抑えるように設計された複数の冗長安全機構を組み込む。
【０００４】
誤差を発生しやすくする、外科用途で使用される現在のロボットの多くの特性のうちの１つは、それらが、一連の回転継手に基づいた関節アームを使用することである。関節システムを使用すると、関節システム内のそれぞれの継手上で何らかの誤差のレベルが増加するため、正確に標的化された位置に到達することが困難になり得る。この困難に対する１つの解決策が、米国特許第８，６２８，５１８号（Ｂｌｕｍｅｎｋｒａｎｚ）で提案されており、外科用エンドエフェクタ上の無線パッケージが力センサを含む装置を提案している。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の開示される実施形態によると、プローブは、ロボットマニピュレータによって患者の耳腔又は鼻腔などの腔の壁と接触して配置される。プローブは、目視検査、高周波アブレーション、又は創傷清拭などの様々な機能を実行するように構成されてもよい。接触力センサは、プローブの遠位端上に配設され、腔壁と接触したときに遠位端に作用する力の大きさ及び方向を測定するように構成される。ロボットマニピュレータは、接触力センサから受信したフィードバックに従ってプローブを位置決めするために起動される。より具体的には、起動中、プローブは、例えば患者の動きがあったときに、センサに加えられるベクトル力が一定になるように、ロボットマニピュレータによって移動される。加えて、ベクトル力の測定値は、操作者に触覚フィードバックを提供するために使用され得る。
【０００６】
本発明の実施形態によれば、医療機器の近位端に取り付け可能なマニピュレータを含む装置が提供される。マニピュレータに連結されたプロセッサはマニピュレータに制御信号を送信して、マニピュレータに、医療機器の所望の位置及び配向を得るために医療機器を変位させる。接触力センサは、医療機器上に配設され、プロセッサに連結される。制御信号は、接触力センサから受信した力指示に応答してプロセッサによって発行される。
【０００７】
装置の一態様によれば、接触力センサは、医療機器の長さの遠位２５パーセントに配設される。
【０００８】
装置の更なる態様によれば、接触力センサは、医療機器の遠位端上に配設される。
【０００９】
装置の更に別の態様では、別の接触力センサが、接触力センサの近位の医療機器上に配設され、制御信号は、別の接触力センサから受信した他の力指示に応答してプロセッサによって発行される。
【００１０】
装置の更に別の態様は、プロセッサとのインターフェースであって、制御信号は、そのインターフェースを介して操作者入力によって変更可能である、インターフェースと、受信した触覚信号に応答して変形するアクチュエータを有するプロセッサに連結された着用可能触覚受信機と、を含む。
【００１１】
装置の更なる態様は、触覚受信機に触覚信号として力指示を送信するための無線送信機を含む。
【００１２】
装置の一態様によれば、触覚信号は、プロセッサを介して触覚受信機に送信される。
【００１３】
装置の別の態様によれば、触覚信号は、接触力センサから直接触覚受信機に送信される。
【００１４】
装置の別の態様によれば、プロセッサは、医療機器と接触面との間の接触力ベクトルを計算するように動作する。
【００１５】
本発明の実施形態によれば、マニピュレータを医療機器の近位端に取り付けることと、プロセッサをマニピュレータに連結することと、プロセッサからマニピュレータに制御信号を送信して、マニピュレータに、医療機器の所望の位置及び配向を得るために医療機器を変位させることと、プロセッサに連結された接触力センサを医療機器上に配設することと、接触力センサから受信した力指示に応答して、プロセッサから制御信号を発行することと、によって実施される方法が更に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明をより深く理解するため、本発明の詳細な説明を実例として参照するが、この説明は以下の図面と併せて読むべきものである。図中、同様の要素には同様の参照数字を付してある。
【図１】本発明の一実施形態に従って構成され、動作する、ロボット医療機器システムの概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に従って構成され、動作する、図１に示されたシステムの触覚デバイスのブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による、図１に示されたシステム内のマニピュレータによって制御され得るロボット延長部を概略的に示す。
【図４】本発明の一実施形態による、ロボット医療機器システムの動作方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の説明では、本発明の様々な原理が十分に理解されるように、多くの具体的な詳細について記載する。しかしながら、これらの詳細の全てが本発明を実施する上で必ずしも必要であるとは限らない点は当業者には明らかであろう。この場合、一般的な概念を無用に分かりにくくすることのないよう、周知の回路、制御論理、並びに従来のアルゴリズム及びプロセスに対するコンピュータプログラム命令の詳細については、詳しく示していない。
【００１８】
参照により本明細書に援用される文書は本出願の一体部分と見なされるべきであり、いずれかの用語が、それらの援用された文書内で、本明細書で明示的又は暗示的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。
【００１９】
用語「連結する（link）」、及び「連結する（links）」は、間接的接続又は直接的接続のいずれかを意味することが意図されている。したがって、第１のデバイスが第２のデバイスに連結する場合、この接続は直接的な接続を経てもよく、又は他のデバイス及び接続を介して間接的な接続を経てもよい。
【００２０】
ここで、図１を参照するが、図１は、本発明の一実施形態に従って構成され、動作するロボット医療機器システム１０の概略図である。システム１０は、コンソール又はワークステーション１２を含み、そこから人間の操作者１４がプロセッサ１６と相互作用し、それによりマニピュレータ１８の活動を調節する。マニピュレータ１８は、典型的には、ワークステーション１２から遠隔に位置し、ケーブル又は無線によってプロセッサ１６に連結される。プロセッサ１６は、ディスプレイ２０上にグラフィカルユーザーインターフェースを提示し、操作デバイス２２、２４での操作者入力を受け付ける。
【００２１】
マニピュレータ１８は、プローブ２６などの医療機器を保持し、プローブ２６を３次元（ｘ、ｙ、ｚ）で操作して、患者の体内の腔壁であり得る標的組織２８と接触させることができる。マニピュレータ１８は、更に、ピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の周りでプローブ２６の姿勢を変化させることができる。基準座標系に対するプローブ２６の位置は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同一譲受人に譲渡された出願第１５７０８３５７号、米国特許出願公開第２０１７０１２８１２８号、及びＢｅｎ  ＨａｉｍによるＰＣＴ特許文献国際公開第９６１０５７６８号に記載されている種類の磁気センサであり得る位置センサ３０を使用して確立される。位置センサ３０は、最大６自由度でプローブ２６の位置を測定可能であり得る。
【００２２】
心臓用器具の使用に適合された別の実施形態では、位置センサ３０は、参照により本明細書に組み込まれる、Ｇｏｖａｒｉらに発行された米国特許第７，５３６，２１８号において教示されるような、インピーダンスベースの位置検知システム用の電極であってもよい。
【００２３】
いずれの場合も、位置センサ３０は、上述の出願第１５７０８３５７号に記載されているように、有線又は無線接続を介してプロセッサ１６と通信してもよい。
【００２４】
プローブ２６は、有線又は無線接続を介してプロセッサ１６に連結された接触力センサ３２を備えている。好適な力センサは、本願と同一譲受人に譲渡された、Ｂｅｅｃｋｌｅｒらによる米国特許出願公開第２０１７０２５８５３０号、及び本願と同一譲受人に譲渡された、Ｇｏｖａｒｉらの同時係属出願第１５／４５２，８４３号に記載されており、これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。力センサ３２は、図１に示すように、プローブ２６の遠位部分上に配設される。力センサ３２は、力ベクトル
【００２５】
【数１】
2020081887.tif 000003
がプロセッサ１６によって計算される信号を発行する。
【００２６】
いくつかの実施形態では、操作者１４は、手首ブレスレットなどの触覚デバイス３４を着用してもよい。力センサ３２及び位置センサ３０からのデータは、プロセッサ１６によって処理される。あるいは、いくつかの実施形態では、プローブ２６からの生データは、システム１０によって、触覚デバイス３４を介して操作者に触覚的に提供されてもよい。この装置は、視覚的表示を参考にする必要を最小限にし、接触情報を提供し得る音声警報によって引き起こされる注意散漫を回避する。この装置の利点は、プローブ２６の不適切な接触力又は位置に対する反応時間の短縮である。プローブ２６の先端の位置は、医用画像の座標に対応することが、多くの場合重要である。１つの動作モードでは、位置センサ３０から生データ又は処理されたデータが触覚デバイス３４に提供され得る。触覚デバイス３４によって生成された感覚は、操作者が医療処置を実行している間に、あたかも実際のアシスタントが操作者の手を握っているかのように操作者によって知覚される。プロセッサ１６は、触覚デバイス３４と通信する無線送信機３６を含んでもよい。
【００２７】
ここで、図２を参照するが、図２は、操作者１４が着用可能であり、本発明の一実施形態に従って構成され、動作する、触覚デバイス３４のブロック図である。触覚デバイス３４は、別の通信モジュール４０からの信号を受信する無線通信モジュール３８を有する。通信モジュール４０は、一般に信号プロセッサ４２を介して、プローブ２６（図１）に連結される。信号プロセッサ４２によって生成された遠隔測定信号は、プローブ２６と標的組織２８との間の接触力を反映可能である。それらは、通信モジュール４０によって、任意の好適な通信プロトコルを使用して通信モジュール３８に送信される。
【００２８】
触覚デバイス３４内では、信号プロセッサ４４は、アクチュエータ４６を駆動する電気モーター４４に連結された制御回路を有する。アクチュエータ４６は、矢印４８によって示される揺動、振動、又は往復運動を有する。操作者が経験し、アクチュエータ４６によって、例えば、変形によって生成される触感は、通信モジュール３８を介して伝達される際のプローブ２６の接触力を表す。動作中、アクチュエータ４６は触感を生成し、これを操作者は、プローブ２６によって標的組織２８に現在印加されている接触力の指標として解釈することができる。加えて又は代わりに、信号プロセッサ５０は、アクチュエータ４６の振動を引き起こすように電気モーター４４を制御するように構成されてもよく、操作者は、それらの振動を、接触力と相関する強さ又は期間として周期的に感じる。更に代わりに、振動の強度、周期数、及び間隔の組み合わせによって、プローブ２６の接触力が操作者１４に伝達されてもよい。異なるレベルの接触力を伝達するためには、約４０ヘルツ〜２５０ヘルツで変動する振動周波数が適している。
【００２９】
例えば、アクチュエータ４６は、接触力レベルに応じて急速に若しくはゆっくりと振動してもよく、又は、振動と、知覚できる程度の長い時間にわたって触感を与えない無振動とを交互に行い、そのパターンが接触力のレベルをエンコードするようにしてもよい。更なる例では、アクチュエータ４６は、例えば０．２５〜２秒間の比較的長い知覚可能な間隔にかけて動作し、次いで、同様の間隔にかけて動作を停止してもよい。あるいは、特定の範囲が、例えば接触力の「ステップ関数」のような異なる感覚を生成することができる。当業者は、他の様々な方法によるアクチュエータ４６の活動パターンのエンコーディングを思いつくであろう。いずれにせよ、操作者によって触覚的に知覚されたとき、そのようなパターンはカテーテルの接触力（又は他のパラメータ）の大きさを示す。加えて又は代わりに、それらのパターンは、例えば、カテーテルが安定な場所にあるかどうかを指示する２値信号で構成されてもよい。この信号は操作者によって構成可能であってよく、操作者は、操作者が触感により受け取るのに好ましいフィードバックの種類を選択することができる。触覚デバイス３４の更なる詳細は、参照により本明細書に組み込まれる、本願と同一譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２０１４０２７６７６０号、名称「Ｆｏｒｃｅ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｄｅｖｉｃｅ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｃａｔｈｅｔｅｒｓ」に開示されている。
【００３０】
ここで図３を参照するが、図３は、本発明の実施形態による、マニピュレータ１８（図１）によって制御され得るロボット延長部５２を概略的に示している。延長部５２は、近位アーム５６の周りを枢動する遠位アーム５４を含む。アーム５４は、プローブなどの医療機器５８を把持する。いくつかの実施形態では、アーム５４の枢動運動は、例えば、作業位置６２から静止位置６４への回復運動を引き起こすバネ６０によって抵抗されてもよい。
【００３１】
力センサ６６を器具５８上に遠位に配置することは、延長部５２のアーム５４上の配置と比較して、力測定の正確さ及び精度の利点を与える。器具５８上の力センサ６６の位置は、アプリケーションに依存する。力センサ６６は、一般に、器具５８の最も遠位の位置に配置されることが望ましく、例えば器具５８の長さの遠位２５パーセントが実際的である。好ましくは、器具５８は、器具５８の遠位端に配置される。これは、少なくとも部分的に、マニピュレータ１８のアーム５４上に配設されたセンサが、レバレッジ効果に基づいて力増幅の機械的利点を経験し、プローブ２６の遠位端における移動の大きさがアーム５４での力の増強に交換されるという事実に起因する。しかしながら、いずれかの誤差が同様に増幅されることにある。
【００３２】
力センサ６６を遠位端の近位に配置することにより、力センサ６６は、力センサ６６の遠位の器具５８に加えられる全ての力の重ね合わせを経験する。例えば、遠位端上に１０グラムの左向きの力、及びシャフト上のいずれかの位置に５グラムの右方向の力を加えると、示される力はこの２つの重ね合わせとなる。実際の重ね合わせの計算は、自明ではなく、ツールの機械的構造、力の位置、及び力センサ６６の位置に依存する。可撓性器具の場合、力センサ６６の遠位のセグメントの重量もまた、因子となる。
【００３３】
加えて、力センサ６６は、アーム５４と比較して、器具５８上に配置されたときに、より大きな偏位を経験する。力センサ６６内のそのような偏位の測定は、アーム５４の相対的に小さい偏位の結果として存在し得るあらゆるジッターを克服する。
【００３４】
図４は、本発明の一実施形態による、ロボット医療機器システムの動作方法のフローチャートである。初期工程６８において、ロボット医療機器システム１０は、マニピュレータ１８のアームに好適な医療機器を取り付けることによって構成される。力センサは、医療機器の遠位部分に設置される。任意選択的に、第２の力センサは、医療機器のより近位の部分上に配置されてもよく、これにより制御された動きの精度が向上する。
【００３５】
次に、工程７０において、プローブ２６又は他の医療機器が、典型的には、副鼻腔などの器官の中空臓器又室である患者の手術部位と接触するように導入される。導入は、操作者１４の誘導下でマニピュレータ１８（図１）を使用して行うことができる。力センサからの信号が有効化され、センサは、プロセッサ１６が力ベクトルの大きさ及び方向を計算するデータを生成する。
【００３６】
いくつかの実施形態では、力ベクトルの大きさ及び方向は、操作者１４によって触覚デバイスを使用して知覚され得る。
【００３７】
手術処置中に、プローブ２６は、マニピュレータ１８によって操作者の方向に再配置することが必要になる場合があり、これは、そのような必要条件が待機される遅延工程７２によって示される。プローブ２６の位置が変更されると、プロセッサ１６は次いで、工程７４で力ベクトルを再計算し、決定工程７６において力ベクトルの所望の値からの偏差が存在するか否かを判定する。このような偏差が存在する場合、工程７８において、医療機器の位置は、偏差をゼロにするように調整される。次いで、工程７４が反復される。工程７４、決定工程７６、及び工程７８によって形成されるフィードバックループは、決定工程７６で見られる偏差が有意でなくなる、すなわち、所定の値未満になるまで反復し得る。フィードバックレベルは、周知の制御方法を使用して、特定の医療用途に必要とされる精度に従って選択される。
【００３８】
決定工程７６で見られる有意な偏差が存在しない場合、決定工程８０において、手術処置が完了したかどうかが判定される。決定工程８０での判定が否定である場合、制御は、遅延工程７２に戻って医療機器の別の位置変更を待機する。
【００３９】
決定工程８０での判定が肯定である場合、処置は、最終工程８２で終了する。
【００４０】
本発明が、本明細書上に具体的に示されて記載されたものに限定されない点が、当業者により理解されよう。むしろ、本発明の範囲は、上述の様々な特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせ、並びに上記の説明を読むことで当業者には想到されるであろう、先行技術にはない上述の特徴の変形例及び改変例をも含むものである。
【００４１】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
マニピュレータであって、医療機器に取り付け可能であり、前記医療機器は、前記マニピュレータに取り付けられた近位端と、遠位部分と、遠位端と、を有する、マニピュレータと、
プロセッサであって、前記マニピュレータに連結され、前記マニピュレータに制御信号を送信して、前記マニピュレータに、前記医療機器の所望の位置及び配向を得るために前記医療機器を変位させる、プロセッサと、
前記医療機器上に配設され、前記プロセッサに連結された接触力センサであって、前記制御信号は、前記接触力センサから受信された力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、接触力センサと、を備える、装置。
（２）  前記接触力センサが、前記遠位部分上に配設され、前記遠位部分は、前記医療機器の長さの２５パーセントを含む、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記接触力センサが、前記医療機器の前記遠位端に配設されている、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記接触力センサの近位の前記医療機器上に配設された別の接触力センサを更に備え、前記制御信号は、前記別の接触力センサから受信した他の力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記プロセッサとのインターフェースであって、前記制御信号は、前記インターフェースを介した操作者入力によって変更可能である、インターフェースと、
前記プロセッサに連結された着用可能触覚受信機であって、受信した触覚信号に応答して変形するアクチュエータを有する、着用可能触覚受信機と、を更に備える、実施態様１に記載の装置。
【００４２】
（６）  前記触覚受信機に前記触覚信号として前記力指示を送信するための無線送信機を更に備える、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記触覚信号は、前記プロセッサを介して前記触覚受信機に送信される、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記触覚信号は、前記接触力センサから直接、前記触覚受信機に送信される、実施態様６に記載の装置。
（９）  前記プロセッサが、前記医療機器と接触面との間の接触力ベクトルを計算するように動作する、実施態様１に記載の装置。
（１０）  方法であって、
マニピュレータを医療機器に取り付ける工程であって、前記医療機器は、前記マニピュレータに取り付けられた近位端と、遠位部分と、遠位端と、を有する、工程と、
プロセッサを前記マニピュレータに連結する工程と、
前記プロセッサから前記マニピュレータに制御信号を送信して、前記マニピュレータに、前記医療機器の所望の位置及び配向を得るために前記医療機器を変位させる工程と、
前記医療機器上に接触力センサを配設する工程であって、前記接触力センサは、前記プロセッサに連結されている、工程と、
前記接触力センサから受信した力指示に応答して、前記プロセッサから前記制御信号を発行する工程と、を含む、方法。
【００４３】
（１１）  前記接触力センサが、前記遠位部分上に配設され、前記遠位部分は、前記医療機器の長さの２５パーセントを含む、実施態様１０に記載の方法。
（１２）  前記接触力センサが、前記医療機器の前記遠位端に配設されている、実施態様１０に記載の方法。
（１３）  前記医療機器上の前記接触力センサの近位に別の接触力センサを配設することを更に含み、前記制御信号は、前記別の接触力センサから受信した他の力指示に応答して前記プロセッサによって発行される、実施態様１０に記載の方法。
（１４）  前記プロセッサとのインターフェースを提供することであって、前記制御信号は、前記インターフェースを介して操作者入力によって変更可能である、ことと、
着用可能触覚受信機で触覚信号を受信することであって、前記触覚受信機は、前記触覚信号に応答して変形するアクチュエータを有する、ことと、を更に含む、実施態様１０に記載の方法。
（１５）  前記触覚受信機に前記触覚信号として前記力指示を無線で送信することを更に含む、実施態様１４に記載の方法。
【００４４】
（１６）  前記触覚信号が、前記プロセッサを介して前記触覚受信機に送信される、実施態様１５に記載の方法。
（１７）  前記触覚信号が、前記接触力センサから直接前記触覚受信機に送信される、実施態様１５に記載の方法。
（１８）  前記プロセッサにおいて、前記医療機器と接触面との間の接触力ベクトルを計算することを更に含む、実施態様１０に記載の方法。
【図１】
2020081887.tif 000004
【図２】
2020081887.tif 000005
【図３】
2020081887.tif 000006
【図４】
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【外国語明細書】
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