(57)【要約】【課題】手押し車Ｘを押す利用者を、振動源を利用して安全に誘導すること。【解決手段】本体部と、この本体部の下端部に一体的に設けられた走行車輪と、本体部に一体的に設けられた把手部とを有する歩行サポート用手押し車に於いて、歩行サポート用手押し車は、被写体の画像信号を取得する撮像手段と、この撮像手段が取得した画素情報を処理する画素処理手段と、この画素処理手段によって処理された被写体情報を記録する記憶部と、本体部又は把手部のいずれかに設けられ、かつ、画素処理手段から障害物の画素情報を受け取ったときに報知指令信号を出力する制御部と、把手部に設けられかつ報知指令信号に基づいて障害物の存在を使用者に触覚で感知し得るように振動を発生させる振動源を備える歩行サポート用手押し車。【選択図】図１
2020081684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、この本体部の下端部に一体的に設けられた走行車輪と、前記本体部に一体的に設けられた把手部とを有する歩行サポート用手押し車に於いて、前記歩行サポート用手押し車は、被写体の画像信号を取得する撮像手段と、この撮像手段が取得した画素情報を処理する画素処理手段と、この画素処理手段によって処理された前記被写体情報を記録する記憶部と、前記本体部又は把手部のいずれかに設けられ、かつ、前記画素処理手段から障害物の画素情報を受け取ったときに報知指令信号を出力する制御部と、前記把手部に設けられかつ前記報知指令信号に基づいて前記障害物の存在を使用者に触覚で感知し得るように振動を発生させる振動源を備える歩行サポート用手押し車。
【請求項２】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、前記画素処理手段、前記制御部及び前記記憶部は、コンピンータシステムとしての画像処理部を構成し、該画像処理部は、前記画素処理手段から取得した特定範囲に含まれるＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の輝度データ（ｈｃｄ）又は色相データ（際立った波長の範囲と角度）のいずれかに基づいて、前記被写体の明暗境界線を求め、かつ、障害物を特定することを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項３】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、本体部は、箱体であり、この箱体の前壁の外壁面の上端部に第１の撮像手段が設けられ、さらに、前記前壁と略直交する左右の側壁の外壁面のいずれかに、少なくとも一つの第２の撮像手段が設けられていることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項４】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、振動源は、把手部に設けられ、かつ、音波素子を有する音波照射台座と、この音波照射台座に設けられた振動媒体を含む電気的振動部材であることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項５】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、振動源は、把手部に設けられ、かつ、出力軸に偏心回転体を有する駆動モータであることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項６】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、制御部は、一つ又は複数の振動源に対して、複数種類の異なる振動を発生させるように制御することを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項７】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、障害物は、少なくとも歩行者が歩道を進行する際に邪魔になる立体的形状物又は交差点に関する信号機の信号情報のいずれかであることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項８】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、報知手段としての前記振動源の他に、補助的な報知手段として、障害物の内容を知らせる音声出力部が制御部に接続していることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項９】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、本体部はボックス状に形成され、その一側面は操作手段、スライダー、務歯を含む開閉手段によって開閉可能であることを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【請求項１０】
請求項１の歩行サポート用手押し車に於いて、前記撮像手段は、前記本体部の前壁に一体的に配設され、該撮像手段は、光軸が互いに略平行である複数のレンズと、異なる複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数のフィルタ要素が順次配列された複合フィルタとを有し、また前記画像処理手段を含む画像処理部は、前記撮像手段から取得した複数の画像を用いて信号を処理し、該画像処理部の演算処理は、前記複数のフィルタ要素の各々を介して得られた前記複数の画像から、複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数の視差情報を算出し、もって、手押し車Ｘの前方に存在する障害物Ｏを特定することを特徴とする歩行サポート用手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行サポート用手押し車に関し、特に、視覚に不便な視覚障碍者や手押し車を利用する高齢者に適する歩行サポート用手押し車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、「カメラの信号伝達装置」である。この特許文献１の公知発明は、カメラを所持している者に対して、触覚で感知し得る振動を発生させる振動発生手段を構成要件としている。そして、前記振動発生手段は、２つの電圧セラミックブザーであり、制御部は、適正な撮影条件であることを示す信号があると、前記振動発生手段に駆動信号を出力するというものである。
【０００３】
付言すると、特許文献１は、カメラで適正に写真を撮るために、複数の振動発生手段（電圧セラミックブザー）を用いるものであり、本願発明の歩行サポート用手押し車と全く関係のない技術分野である。
【０００４】
特許文献２には、合計３個のセンサカメラを、Ｘ軸方向と、Ｙ軸方向と、Ｚ軸方向にそれぞれ向け、これらのセンサカメラが障害物を検出したとき、制御部は、バイブレータに駆動信号を出力するビデオカメラの衝突防止装置である。
この特許文献２も前記特許文献１と同様の技術分野に関するものである。したがって、本願発明の歩行サポート用手押し車と全く関係のない技術分野であることから、本発明とは、発明の課題及び構成が著しく相違する。
【０００５】
特許文献３は、本発明と同様に「手押し車」であり、視覚障碍者のために、該手押し車に「歩行者用のカーナビゲーション」を設けるものである。しかしながら、この特許文献３は、利用者に対する報知手段は音声出力装置のみであるから、例えば聴覚に不便な方には不向きである。またこの特許文献３には、本願発明の具体的構成が記載され、示唆されていない。
【０００６】
そこで、聴覚に不便な方も含め、振動を感知させて障害物を利用者に知らせることができる手押し車の出現が期待されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平４−１２５６２１号公報
【特許文献２】特開２０００−３０７９１３号公報
【特許文献３】特開２００３−２２５２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の主たる目的は、特許文献１、特許文献２及び特許文献３の問題点に鑑み、「手押し車Ｘを押す利用者を、振動源を利用して安全に誘導すること」である。第２の目的は、進行方向のみならず、他の方向にも障害物があるかを知らせることができることである。第３の目的は、視覚障碍者が、歩行する際に邪魔になる立体的形状物に衝突しないようにすることである。第４の目的は、例えば交差点に関する信号機の信号情報を振動で知らせることができることである。その他の目的は、例えば撮像手段が把手部の振動源の振動を直接受けないと共に、障害物を確実に特定することができること等は、
従属項によって特定される。
【０００９】
なお、本発明の前記ならびにそのほかの目的と新規な特徴は、次の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、より完全に明らかになるであろう。  
ただし、図面はもっぱら解説のためのものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の歩行サポート用手押し車は、本体部と、この本体部の下端部に一体的に設けられた走行車輪と、前記本体部に一体的に設けられた把手部とを有する歩行サポート用手押し車に於いて、前記歩行サポート用手押し車は、被写体の画像信号を取得する撮像手段と、この撮像手段が取得した画素情報を処理する画素処理手段と、この画素処理手段によって処理された前記被写体情報を記録する記憶部と、前記本体部又は把手部のいずれかに設けられ、かつ、前記画素処理手段から障害物の画素情報を受け取ったときに報知指令信号を出力する制御部と、前記把手部に設けられかつ前記報知指令信号に基づいて前記障害物の存在を使用者に触覚で感知し得るように振動を発生させる振動源を備えることを特徴とする。
【００１１】
ここで、「撮像手段」は、少なくともレンズと半導体イメージセンサを備えている。そして、該半導体イメージセンサとしては、例えばＣＣＤセンサカメラやＣＭＯＳセンサカメラを含む。具体的には、視覚障碍者、高齢者等の利用者が把手部を握ってかつ手押し車を押しながら誘導路を歩行中、周期的に取得する被写体の画像情報の中に、前記利用者が歩行する前記誘導路上に箱体、ポール、階段、自転車、信号機等の障害物が存在する場合には、当該障害物を検出し、かつ、前記ＣＣＤセンサカメラやＣＭＯＳセンサカメラ（半導体イメージセンサ）に撮像し、当該障害物の撮像信号（検出信号）をコンピューターシステムである画像処理部に送る。そして、画像処理部は、画素処理手段から取得した特定範囲に含まれるＧ（緑）、Ｒ（赤）、Ｂ（青）の輝度データ（ｈｃｄ）又は色相データ（際立った波長の範囲と角度）のいずれかに基づいて、前記被写体の明暗境界線を求め、かつ、障害物を特定する。このように構成すると、特に、手押し車Ｘを押す視覚障碍者が障害物に衝突等をすることなく、手押し車Ｘによって安全に誘導される。
【００１２】
上記構成に於いて、本体部は、箱体であり、この箱体の前壁の外壁面の上端部に第１の撮像手段が設けられ、さらに、前記前壁と略直交する左右の側壁の外壁面の上端部のいずれかに、少なくとも一つの第２の撮像手段が設けられていることを特徴とする。このように構成すると、進行方向のみならず、少なくとも左右方向のいずれかに障害物があるかを知らせることができる。
【００１３】
なお、前記第２の撮像手段は、望ましくは利用者が進行する任意の方向に半導体イメージセンサが向けられ、該半導体イメージセンサが前述した障害物に対して、近距離（例えば１ｍ、２ｍ、３ｍ等）と言える範囲に近くと、該障害物を検出し、該検出信号を画像処理部に送る。
【００１４】
また、振動源は、把手部に設けられ、かつ、音波素子を有する音波照射台座と、この音波照射台座に設けられた振動媒体を含む電気的振動部材であることを特徴とする。このように構成すると、把手部の内部であっても、振動源を取付けることができる。また、振動源は、把手部に設けられ、かつ、出力軸に偏心回転体を有する駆動モータであることを特徴とする。このように構成しても、本発明の主たる課題を達成することができる。
【００１５】
また、制御部は、一つ又は複数の振動源に対して、複数種類の異なる振動を発生させるように制御することを特徴とする。このように構成すると、「ドンドンドン…」、「ドーン、ドーン」、「ドーン、ドン、ドーン」の如く、色々な組み合わせの振動を利用者の手に与えることができる。なお、この場合、制御部は、振動源に対して、記憶部に記録された振動プログラムに基づいて複数種類の異なる振動を発生させるように制御することが望ましい。
【００１６】
また、少なくとも歩行者が歩道を進行する際に邪魔になる立体的形状物又は交差点に関する信号機の信号情報のいずれかであることを特徴とする。このように複数種類の障害物を識別することが望ましい。
【００１７】
また、報知手段としての前記振動源の他に、補助的な報知手段として、障害物の内容を知らせる音声出力部が制御部に接続していることを特徴とする。このように構成すると、視覚障碍者は、振動と音声の両方により、障害物の内容を、より明確に認識することができる。
【００１８】
また、本体部はボックス状に形成され、その一側面は操作手段、スライダー、務歯を含む開閉手段によって開閉可能であることを特徴とする。このように構成すると、簡単に本体部を開け、その中から、例えば利用者用の腰掛椅子を取り出すことができる。
【００１９】
また本発明の好ましい歩行サポート用手押し車は、本体部と、この本体部の下端部に一体的に設けられた走行車輪と、前記本体部に一体的に設けられた把手部とを有する歩行サポート用手押し車に於いて、前記歩行サポート用手押し車は、被写体の画像信号を取得する撮像手段と、この撮像手段が取得した画素情報を処理する画素処理手段と、この画素処理手段によって処理された前記被写体情報を記録する記憶部と、前記本体部又は把手部のいずれかに設けられ、かつ、前記画素処理手段から障害物の画素情報を受け取ったときに報知指令信号を出力する制御部と、前記把手部に設けられかつ前記報知指令信号に基づいて前記障害物の存在を使用者に触覚で感知し得るように振動を発生させる振動源を備え、さらに、前記撮像手段は、前記本体部の前壁に一体的に配設され、該撮像手段は、光軸が互いに略平行である複数のレンズと、異なる複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数のフィルタ要素が順次配列された複合フィルタとを有し、また前記画像処理手段を含む画像処理部は、前記撮像手段から取得した複数の画像を用いて信号を処理し、該画像処理部の演算処理は、前記複数のフィルタ要素の各々を介して得られた前記複数の画像から複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数の視差情報を算出し、もって、手押し車Ｘの前方に存在する障害物Ｏを特定することを特徴とする。このように構成すると、撮像手段は把手部に設けた振動源の振動を直接受けないと共に、障害物を確実に特定することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明は、手押し車Ｘを押す利用者を、振動源を利用して安全に誘導することができる。特に、利用者が視覚障碍者の場合には、進行方向のみならず、少なくとも左右いずれかの方向にも障害物があるかを知らせることができる、歩道を直線的に進行する方向に存在する運搬可能でかつ一般的に歩行する際に邪魔になる立体的形状物に衝突しないようにすることができる等の優れた効果がある。また、好ましい１実施形態によっては、撮像手段は把手部に設けた振動源の振動を直接受けないと共に、障害物を確実に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
図１乃至図１０は本発明の第１実施形態を示す各説明図。図１１乃至図１４は本発明の第２実施形態を示す各説明図。図１５乃至図１８は本発明の第３実施形態を示す各説明図。
【図１】第１実施形態の歩行サポート用手押し車の外観構成を示す斜視図（右側壁が見える）。
【図２】歩行サポート用手押し車の外観構成を示す斜視図（左側壁が見える）。
【図３】撮像手段、制御部、振動源を概略的に示したブロック図。
【図４】画像処理部の制御の一例を示す詳細なブロック図。
【図５】（イ）、（ロ）、（ハ）は、振動源の振動の態様を示す説明図。
【図６】制御部と振動源（電気的振動部材）との接続を示すブロック図。
【図７】振動の一例を示すブロック図。
【図８】振動の他の例を示すブロック図。
【図９】全体のフローチャートの一例を示す説明図。
【図１０】障害物を特定する場合の一例を示す説明図。
【図１１】第２実施形態の外観構成を示す斜視図。
【図１２】要部の説明図。
【図１３】振動源の具体的構成を示す正面視からの概略断面説明図。
【図１４】振動源の具体的構成を示す平面視からの概略断面説明図。
【図１５】第３実施形態の歩行サポート用手押し車の外観構成を示す斜視図（右側壁が見える）。
【図１６】歩行サポート用手押し車の外観構成を示す斜視図（左側壁が見える）。
【図１７】第１の撮像手段１１Ａを例とした概略的なブロック図（第２の撮像手段  １２Ａ、第３の撮像手段１３Ａも同様である）。
【図１８】画像処理部の制御の一例を示す詳細なブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１乃至図１０は本発明の第１実施形態を示す歩行サポート用手押し車（以下、ここでは「手押し車」という）Ｘで、この手押し車Ｘの外観構成は、図１及び図２に示すとおりである。例えば図１を基準にすると、１はベース板、２はベース板の四隅にそれぞれ設けられた走行車輪、３は本体部、４は本体部の背面部の上端部に一体的に設けられた枠状の把手部である。ベース板１は矩形又は方形状に形成されている。走行車輪２は、例えば自在キャスターで、図示しない歩行者が安全に手押し車Ｘを押して歩くことができるように合計４個設けられている。本体部３は、通称、「キャリーケース」と称される上端開口の縦長状箱体であり、例えば右側に見える前壁３ａの中央部よりの部位から下端部にかけて操作片付きスライダー５及び下向きコ字形状の務歯６を含む開閉手段７を有している。
【００２３】
特に図示しないが、前記操作片付きスライダー５を操作して前記務歯６を開くと、前記前壁３ａの一部が開口するので、本体部３に収納済みの買い物袋、腰掛用椅子、ペットボトル等を任意に取り出すことができる。また、手前に見える右側壁３ｂの下端部の外面には、折り畳み傘、小物などを収納することができるポケット状収納部８が設けられている。
【００２４】
さて、１１は前記本体部３の前壁３ａの上端部に取付け板を介して固定的に設けたＸ軸方向の第１の撮像手段（半導体イメージセンサ）、一方、１２は図１で示すように前記本体部３の右側壁３ｂの上端部に取付け板を介して固定的に設けたＹ軸（Ｙ１軸）方向の第２の撮像手段（半導体イメージセンサ）、さらに、図２で示すように、１３は前記本体部３の左側壁３ｃの上端部に取付け板を介して固定的に設けたＹ軸（Ｙ２軸）方向の第３の撮像手段（半導体イメージセンサ）である。
【００２５】
このように、実施形態では、例えば本体部３は縦長状箱体のキャリーケースであり、この縦長状箱体の前壁３ａの外壁面上端部の略中央部に第１の撮像手段１１が設けられ、さらに、前記前壁３ａと略直交する左右の側壁３ｂ、３ｃの各外壁面上端部に左右一対の第２の撮像手段１２、１３が設けられている。
【００２６】
ここで「Ｘ軸方向」とは、手押し車Ｘを押す利用者（歩行者）から見て、本体部３の前壁３ａにＸ軸の軸線上の原点があり、該前壁３ａと直交して該前壁よりも前方に向く方向に第１の撮像手段１１のレンズが向いていることを意味する。
【００２７】
また、「Ｙ軸方向」とは、同様に前記利用者から見て、Ｘ軸と直交するＹ軸（Ｙ１軸、Ｙ２軸）の軸線上の原点が、前記左右の両側壁３ｂ、３ｃにそれぞれ原点があり、例えば右側壁３ｂの外方向に第２撮像手段１２のレンズが向いていることを意味する。したがって、同じＹ軸方向であっても、図２の左側壁３ｃと直交して該左側壁の外方向に他方の第２の撮像手段１３のレンズが向いている。
【００２８】
ここで「撮像手段の機能」について簡単に説明すると、撮像手段は、いわゆる半導体イメージセンサであり、視覚障碍者、高齢者等の利用者が把手部を握って、かつ、手押し車を押しながら誘導路を歩行中、少なくとも該手押し車の前方に、例えば被写体の周期的な撮像中に、前記利用者が歩行する前記誘導路上に存在する運搬可能な箱体、固定ポール、階段、放置自転車、交差点の信号機、手押し車に向かってくる自転車等の障害物、をセンサーが検出し、この障害物の撮像を検出信号として画像処理部に送る。実施形態では、撮像手段は、いわゆるカラーのデジタルカメラである。
【００２９】
次に、前記ベース板１の下面又は前記本体部３の底部の内面（実施形態）に、携帯型のバッテリー１５が取り出し可能に設置されている。携帯型のバッテリー１５は充電用入力端子部１５ａを有し、図示しない充電器を介して商業用電源に接続可能である。
【００３０】
ところで、実施形態では、前記把手部４は、略水平状態のパイプ状握り部分４ａと、このパイプ状握り部分の左右端部から下方に延びる左右一対の脚部分４ｂ、４ｃと、これらの脚部分を連結する水平の連結パイプ４ｄとなっている。そして、前記連結パイプ４ｄに、後述する制御部１６が支持箱１７を介して固定的に設けられている。
【００３１】
しかして、前記制御部１６の設置個所は、把手部４を構成する連結パイプ４ｄに限定するものではなく、例えば下向き凹所（下部収納部）を有するベース板１の内壁面又は本体部３の底部の内面の適宜箇所のいずれであっても良い。なお、携帯型のバッテリー１５と制御部１６は適宜な接続端子を介して電気的に接続可能である。
【００３２】
次に２１は、把手部４のパイプ状握り部分４ａの略中央部に設けられた第１の振動源、２２は把手部４のパイプ状右脚部分４ｂの上端部に設けられた第２の振動源、そして、２３は前記第２の振動源とは反対側であるパイプ状左脚部分４ｂの上端部に設けられた第３の振動源である。
【００３３】
上記振動源は一つでも良いが、実施形態では、合計３個適宜箇所に設置している。いずれの振動源２１、２２、２３も、制御部１６からの報知指令信号により、障害物Ｏの存在を使用者に触覚で感知しうるように振動を発生させる。またいずれの振動源２１、２２、２３も手押し車Ｘの適宜箇所に設けられた携帯型のバッテリー１５を電源として駆動する。
【００３４】
次に図３は、３個の撮像手段１１、１２、１３と、制御部１６、記憶部２６等を含む画像処理部２４と、該画像処理部によって制御される３個の振動源２１、２２、２３を概略的に示したブロック図である。なお、画像処理部２４は、コンピューターシステムであるから、入力部２８、２９、３１、制御部１６、図示しない計時手段（タイマー）、記憶部２６、出力部３０を有する。
【００３５】
また図４は画像処理部２４の制御態様の一例を示す詳細なブロック図である。これらの図は、本願発明の手押し車Ｘは、少なくとも画素処理手段２５を含み、その全体の外観構成が、本体部３と、この本体部の下端部に一体的に設けられた走行車輪２と、前記本体部に一体的に設けられた把手部４とを有することを示している。
【００３６】
そして、周囲の障害物Ｏを含む被写体の画像信号は周知のベイヤー方式（緑市松方式）と称される色フィルタのマトリックス状半導体画素ｄであり、前記手押し車Ｘは、前記画素の内、少なくとも方形又は矩形状ブロックの分割された単数又は複数の画素を取得する、少なくとも一つの撮像手段１１と、この撮像手段１１が取得した画素情報を処理する画素処理手段２５と、この画素処理手段によって処理された前記被写体情報を記録する記憶部２６と、前記本体部３又は把手部４のいずれかに設けられかつ前記画素処理手段２５から出力された処理情報の中に、前記障害物Ｏが含む危険信号を受け取ったときに報知指令信号を出力する制御部１６と、前記把手部４の握り部分４ａに設けられかつ前記報知指令信号に基づいて前記障害物Ｏの存在を使用者（歩行者）に触覚で感知し得るように振動を発生させる少なくしも一つ振動源２１を備えるものであることを示している。
【００３７】
そこで、図４を参照にして、さらに、本発明の画像処理部２４の制御の具体的構成を説明する。図４に於いて、まず符号Ｏは、例えば視覚障碍者が手押し車Ｘの把手部４の握り部分４ａを掴んで歩道を歩く際に、歩行の邪魔になる箱、放置自転車等の立体的形状物、誘導路の階段、誘導路に設けられた固定ポール、視覚障碍者が交差点で横断歩道を渡る際に交差点に関する信号機の信号情報（例えば黄色や赤信号の状態）等の障害物である。
【００３８】
したがって、ここで「障害物Ｏ」とは、少なくとも、手押し車Ｘの利用者が歩道を直線的に進行する方向に存在する運搬可能でかつ一般的に歩行する際に邪魔になる立体的形状物、交差点に関する信号機の信号情報、手押し車に向かってくる自転車のいずれかが含まれる。
【００３９】
次に符号１１、１２、１３は、図１及び図２で説明した第１乃至第３の撮像手段である。ここで、握り部分４ａの中央部の内部に固定的に取り付けられた第１の撮像手段を例にして説明する。第２・第３の撮像手段１２、１３の機能は、前記第１の撮像手段１１と同一なので、その説明を援用する。
【００４０】
第１の撮像手段１１は、「いわゆるデジカメ」と称されるカラーのデジタルカメラである。したがって、この第１の撮像手段１１は、方向（被写体に向ける機能）ａ、測光（被写体の明度差を図る光学系の機能）ｂ、測距（被写体と焦点との距離を決定する機能）ｃ、非常に多数のマトリックス状画素（受光面の撮像素子と、この撮像素子に積層される色フィルタ）ｄ、広角（被写体を捉える角度を決定する機能）、その他輝度に関するｒｇｂ係数の計算式等を有している。前記画素ｄは白黒でも良いが、実施形態では、カラーのものを採用している。「いわばカラーのＣＣＤセンサデジカメ、又はカラーのＣＭＯＳセンサデジカメ」である。
【００４１】
次に符号２５は、第１の撮像手段１１が取得した画素情報を処理する画素処理手段である。また符号２６は、少なくとも前記画素処理手段２５によって処理された前記被写体情報を一時的記録する記憶部である。この記憶部２６は、いわゆるＲＯＭとＲＡＭの両方を備えている。
【００４２】
したがって、記憶部２６には、例えばカーナビゲーションと同様の地図情報２６ａのみならず、方向ａ・測光ｂ・測距ｃ等に関する閾値情報２６ｂ、その他、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の輝度デー（ｈｃｄ）にそれぞれ紐付けされた輝度データ（ｈｃｄ）としての基準ｒｇｂ係数、又は該輝度データとは関係がない前記Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各色相データ（際立った波長の範囲と角度）、輝度データ（ｈｃｄ）や色相データに関する計算式情報等が記録されている。また記憶部２６には、後述する振動プログラムＰが格納されている。
【００４３】
次に符号２７は、記憶部２６に記憶されている情報２６ａ、２６ｂ等と前記画素ｄによる被写体情報とを比較して障害物Ｏの有無を決定する判定手段である。さらに、符号２８は、人口衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機、２９は利用者の音声を入力する音声入力部、３０は補助的な報知手段として、障害物Ｏの内容（例えば前方に箱体があります、前方に放置自転車があります、信号機が黄色になりました、信号機が赤色になりました等）を知らせる音声出力部である。前記音声出力部３０は把手部の適宜箇所に設けられ、目的地の情報を音声（例えばＯＯＯスーパーへ行く、ＯＯ駅へ行くなど）で入力することができる。
【００４４】
しかして、前述の画素処理手段２５は、例えばｒｇｂ係数決定手段２５ａと、輝度決定手段２５ｂとを有する。すなわち、該画素処理手段２５は、障害物Ｏが交差点に関する信号機である場合には、第１の撮像手段１１の多数の画素ｄの各々に対してｒｇｂ係数を決定するｒｇｂ係数決定手段２５ａと、前記撮像手段１１からのＲＧＢデータを受け取って、前記ｒｇｂ係数決定手段２５ａによって決定された対応する画素に対して、前述の記憶部２６に格納されているｒｇｂ係数の計算式を適用、又は係数テーブルを選択し、かつ、該対応する画素に対する、少なくとも赤信号の輝度を決定する輝度決定手段２５ｂとを有している。この場合、黄色信号の輝度と赤信号の輝度とを比較して信号の区別を推定する。
【００４５】
ところで、例えば撮像手段１１は、レンズと共にカラーイメージセンサを備え、前記カラーイメージセンサは、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳの半導体イメージセンサを有している。このカラーイメージセンサは、ベイヤー方式、３色ストライプ方式、Ｇストライプ方式等であり、好ましくは単板式であり、所定枠状に非常に多数の画素が二次元マトリクス状に配列された撮像素子と、該撮像素子の一側面に設けられ、かつ、前記撮像素子に対応するＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）を多数有する色要素フィルタアレイとから構成されている。
【００４６】
そして、撮像手段から出力された「何も処理しない生のデータ」は、変換回路を有する前処理部に送信される。現在は技術が進歩しているので、カメラのレンズを通過して半導体ＣＣＤ等で撮影されたアナログの撮像（画像）情報を、単にデジタルデータに変換しただけでは、所望するデジタル画像情報が生まれない。そこで、いわゆるデジカメの世界では、画像処理エンジンによって様々な演算処理を加えて、人が見ることができるカラー画像にすることは周知技術である。
【００４７】
そこで、本実施形態では、生のデータ（いわゆるＲＡＷデータ）は、撮像手段で、所望する「各色相情報（デジタルＲＧＢデータ）」に生成し、この生成された画像情報に含まれる色温度情報等に基づき、制御部１６は色温度情報等を処理する。
【００４８】
付言すると、例えば制御部１６に前述した輝度決定手段２５ｂから情報が入ってくると、判定手段２７は、前記記憶部２６に格納されている「赤色の輝度」と「黄色の輝度」の二つの間の輝度情報と比較して、現時点での障害物Ｏは直前の信号機であると共に、該信号機の信号は黄色から赤色に変わったこと（変化点、或いは勾配のある変曲線）を判断する。この変化点或いは変曲線に基づいて、制御部１６は、主たる報知手段としての振動源２１や補助的な音声出力部３０にそれぞれ駆動信号を出力する。
【００４９】
なお、実施形態では、判定手段２７は、例えばＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各データ内の選択した２つのデータの間の「対比」に基づいて「黄色」と「青色」の輝度を判別しているが、前記２つのデータの間の「差（−）の差方式」に基づいて輝度の判別をしても良い。
【００５０】
さらに付言すると、制御部１６は、画素処理手段２５から出力された処理情報の中に、前記障害物Ｏが含む危険信号ありとの判定手段２７の判定結果に基づき、少なくとも第１の振動源２１に対して報知指令信号（駆動信号）を出力する。そして、実施形態では、制御部は、少なくとも一つの振動源２１に対して、記憶部２６に記録された振動プログラムＰに基づいて複数種類の異なる振動を発生させるように制御する（図５）。
【００５１】
なお、符号３１は操作部（把手部）のスイッチである。スイッチのＯＮ／ＯＦＦは、例えば把手部４の握り部分４ａを握ると静電式のものが「ＯＮ」となり、一方、前記握り部分４ａから手を離すと「ＯＦＦ」になるものが採用されている。
【００５２】
ところで、好ましい１実施形態では、合計３つの撮像手段１１、１２、１３（以下、簡単に「センサー」ともいう）が存在するので、制御部１６は、どの方向に障害物Ｏがあるかを、どのセンサー１１、１２、１３から検出信号が出力されたかを利用者に報知する。
付言すると、例えば第１乃至第３の振動源（バイブレータ）２１、２２、２３の振動態様を、前記センサー１１、１２、１３によって異ならせることにより、利用者に障害物の存在方向を報知することができる。
【００５３】
具体的には、図５に示すように制御部１６はセンサー１１、１２、１３ごとに変調信号（例えば異なる音波）を作成し、障害物Ｏを検出したセンサー１１、１２、１３に応じた報知指令信号を振動源（バイブレータ）２１、２２、２３に送信する。もちろん、予め所定態様の報知指令信号を作成して記憶部２６格納しておき、前記センサー１１、１２、１３の検出信号に応じて前記記憶部２６から所定形態の報知指令信号を読み出すようにしてもよい（好ましい１実施形態）。  
【００５４】
しかして、図５（イ）に示すように、一定周期内で比較的短い振動が５回生じるものをＸ軸方向のセンサー１１に、また、図５（ロ）で示すように、比較的長い振動が２回生じるものを、右側壁側のＹ１軸方向のセンサー１２に、さらに、図５（ハ）で示すように、図５（イ）に示す振動態様と図５（ロ）に示す振動態様の中間の振動態様のものを、左側壁側のＹ２軸方向のセンサー１３に割り付けている。
【００５５】
したがって、制御部１６は、各センサー１１、１２、１３に紐付けされた異なる振動態様で各振動源２１、２２、２３を制御するので、把手部分４ａを握っている利用者は、前記振動の伝播態様を判断することにより、簡単に前方、左側、右側のいずれかに障害物Ｏが存在するかを知ることができる。その故に、手押し車Ｘは、利用者に安全な道案内をしてくれる。なお、この場合好ましい１実施形態として、制御部は、一つの振動源に対して、複数種類の異なる振動を発生させるように制御しても良い。
【００５６】
次に図６は、バッテリー１５と、制御部１６と、振動源（例えば電気的振動部材）２１、２２、２３との接続を示すブロック図である。図６に於いて、１５はバッテリー、１６は制御部、３３は前記制御部からの知報知指令信号を受け取る駆動部、３４は前記駆動部３３からの駆動信号を受け取る音波素子、３５は内側に弧状の外表面３５ａを有する所定形状の音波照射台座、３６は前記弧状の外表面３５ａを全体的に覆うカバー状振動媒体である。各振動源２１、２２、２３の構造は特に問わないが、望ましくは、接着層を有する長尺状の取付け板３８を介して把手部４ａ、４ｂ、４ｃの各内部にそれぞれ設けられ、かつ、音波素子３４を有すると共に、弧状の外表面３５ａを有する音波照射台座３５と、この音波照射台座の前記弧状の外表面３５ａを全体的に覆うカバー状振動媒体３６を含む電気的振動部材である。
【００５７】
なお、実施形態では、長尺状の取付け板３８を介して各振動源２１、２２、２３が把手部４ａ、４ｂ、４ｃの各内部に固定されるが、各振動源を把手部の各内部に組み込む場合には、把手部分４ａにパイプ状の取付け体を介して任意の位置に収納するのが望ましい。もちろん、各振動源２１、２２、２３を把手部４ａ、４ｂ、４ｃの各外部に固定しても良い。
【００５８】
さらに付言すると、電気的振動部材である振動源２１（他の振動源２２、２３も同様）は、図６で示すように、音波照射台座３５の底部の外壁面に一体的に設けられた板状の音波素子体３４を含む。この音波素子体３４は音波を発射し得る。前記音波照射台座３５は金属製のものが望ましく、垂直断面の形状は、例えば略矩形状である。そして、この音波照射台座３５の上方に描いている部材がキャップ状に形成されたカバー状振動媒体３６である。
【００５９】
しかして、音波素子体３４は、圧電素子（ピエゾ素子）が用いられている。周知のように、圧電素子とは、強誘電体の一種で、振動や圧力などの力が加わると電圧が発生し、また逆に電圧が加えると音波を発生するもので、例えば超音波モータ用圧電素子、圧電バイモルフ素子、積層電圧アクチュエータ、高周波用振動子等として用いられている。
音波素子体３４は、発明の課題を達成するために、その大きさや断面形状が任意に設計変更し得るものである。
【００６０】
実施形態では、音波素子体３４は、図６で示すように、例えば円盤状に加工され、かつ三元系金属酸化物であるチタン酸鉛とジルコン酸鉛の結晶（「チタン酸ジルコン酸鉛」と称されている）の電圧素子本体と、互いに厚み方向に対向する両面（上面と下面）にそれぞれ固定された薄板状、あるいはフイルム状の第１電極及び第２電極と、これらの第１電極及び第２電極にそれぞれ接続された一対のケーブルとから構成され、前記電極に同じ電圧が同時にかかると、前記第１電極及び第２電極が周波数に対応して変動し、その結果、音波を少なくとも音波照射台座３５に向かって発射する。
【００６１】
なお、図７は振動の一例を示すブロック図、一方、図８は振動の他の例を示すブロック図である。これらの図は、第１の駆動源１１に対して、異なる複数の振動を与えることができる旨を示している。すなわち、異なる振動によって、立体的形状物になのか、階段なのか、ポールなのか、信号機なのかを理解することができる。したがって、各障害物は、その種類によってそれぞれ異なる振動に紐付けされている。
【００６２】
例えば図５の（イ）と（ロ）の場合をそれぞれ模式的に示したものである。したがって、特に図示しないが、図５の（ハ）の場合にも、前記（イ）と（ロ）の場合と同様である。図７及び図８に於いて、符号４１は間欠発信器、図７の符号Ｈは超音波を、例えば０．５秒ごとに出力する旨、符号Ｓは高周波信号の間欠出力である旨を簡単に示す。また、図８の符号Ｌは超音波を、例えば１秒ごとに出力する旨、符号Ｓ１は低周波信号の間欠出力である旨を簡単に示す。
【００６３】
図９を参照にしてフローチャートの一例を簡単に説明する。ステップＳ１は把手部４の握り部分４ａの状態の判断するもので、利用者が握り部分４ａを握ると、スイッチが「ＯＮ」になる。ステップＳ２は利用者が音声出力部３０に目的地の情報を音声で入力したか否かを判断する。利用者が音声出力部３０に目的地の情報を入力すると、カーナビゲーションシステムと同様に、制御部１６はＧＰＳ受信機がチャッチした現在位置情報と前記目的地情報に基づいて、歩道経路を求め、かつ、歩道経路を決定する。歩道経路が決定すると、制御部１６は、近くの主要道路を基準にて利用者が歩くべき誘導経路情報を、いわゆるマッピング手段を介して歩行の速度に合わせ、逐一記憶部２６から取得する。
【００６４】
ステップＳ３は現在進行形の歩道経路上に、本来存在しない筈の障害物Ｏが存在するか否かの判断である。制御部１６は障害物Ｏが存在する場合、報知指令信号を出力する。この時、各センサー１１、１２、１３に紐付けされた報知指令信号によって振動の種類が決定される（図５参照）。ステップＳ４は各センサー１１、１２、１３に対応する振動源が起動したか否かを判断する。そして、利用者は握り部分４ａを握る、或いは握っていると推定できる時間の間、振動源は駆動し続け、障害物Ｏが存在しなくなった場合、又はステップＳ５のように、利用者の手が握り部分４ａから所定時間（例えば１０秒）経過した場合に、振動源が停止する。そして、振動源が停止すると、Ｓ１に戻る。
【００６５】
最後に、図１０は障害物を特定する場合の一例を示す説明図である。ここでは簡単に説明する。前述したように、障害物Ｏを特定する場合には、２つの方法がある。一つは画素処理手段から取得した特定範囲に含まれるＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の輝度データ（ｈｃｄ）にもっぱら重視する手法である。他の一つは、前記輝度データ（ｈｃｄ）のｒｇｂ係数を無視して、前記Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各色相データ（際立った波長の範囲と角度）にもっぱら重視する手法である。ここでは、後者の手法により、障害物Ｏを特定する。
【００６６】
まず、ステップＳ１１は、撮像手段が取得した画素情報（カラー写真のようなもの）の画面内から、障害物を特定するために必要な特定範囲の画素を切り出す。例えば特定範囲を、所要の横長矩形状の枠線としたのが、いわば「切り出しエリア（特定範囲）」である。
【００６７】
次に、ステップＳ１２は、前記所要の横長矩形状の枠線の中から、縦横２画素を一つの単位（一画素）として、複数個の画素単位に分類する。いわば、特定範囲内における水平方向と垂直方向の画素単位のブロック分割式分類である。
【００６８】
次に、一画素には、必ず、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の色相データ（際立った波長の範囲と角度）が含まれているので、複数個の画素の各Ｒ色相、Ｇ色相、Ｂ色相をそれぞれ特定する（ステップＳ１３）。
【００６９】
そして、前記各Ｒ色相、Ｇ色相、Ｂ色相の特定に基づき、障害物Ｏの明暗境界曲線を求める（ステップＳ１４）。この場合、明暗境界曲線の態様に紐付けされた明暗境界曲線テーブルが記憶部２６に記憶されており、判定手段２７が、前記記憶部２６に記憶され、かつ、選択された一つの明暗境界曲線テーブルと求められた当該障害物Ｏの明暗境界曲線とが略一致したならば、「ＯＯＯ障害物」と判定する。
【００７０】
制御部１６は、前記判定手段２７の判定に基づき、振動源２１（実施形態によっては振動源２２又は振動源２３のいずれか一方）対して、報知指令信号を送信する。そうすると、前記振動源２１は、障害物Ｏの存在を使用者に触覚で感知し得るように把手部４を振動させる。
【実施例】
【００７１】
第１実施形態に於いて、第１乃至第３の振動源２１、２２、２３の設置個所は、把手部４の内部又は外部のいずれであっても良い。内部に取付ける場合には、取付け板３８の長さは、握り部分４ａや脚部分４ｂ、４ｃの長さを考慮に入れて適宜に決める。
この欄では、図１１乃至図１４を参照にして第２実施形態及び図１５乃至図１８を参照にして第３実施形態を説明する。なお、同一構成には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００７２】
まず図１１は第２実施形態の要部（把手部に設けられた振動源）の外観構成を示す斜視図である。図１３及び図１４かは、振動源２１Ａ、２２Ａ、２３Ａの具板的構成を示す。各振動源は同一の構成であり、第１実施形態と同様に回転数及び回転方向を変えて、複数種類の振動を発生される。
【００７３】
この第２実施形態の振動源２１Ａ、２２Ａ、２３Ａが前記第１実施形態の振動源と主に異なる点は、出力軸に偏心回転体３６Ａを有する駆動モータにしたことである。例えば第１の振動源２１Ａは、弁当箱状のケース本体４５の内部に前記駆動モータが垂直状態に固定され、振動媒体としての偏心回転体３６Ａが駆動モータ４６の出力軸４７に固定されている。振動源をこのように変更しても、第１実施形態と同様に発明の主たる課題（手押し車Ｘを押す視覚障碍者を、振動源を利用して安全に誘導すること）を達成することができる。
【００７４】
なお、各実施形態では、「振動源」を「把手部」に設けたことが特徴事項であるから、さらに、公知技術、例えば速度センサー、速度センサーが検知する検知信号に対応するブレーキ手段、ブレーキ手段を制御する速度制御部等を加味しても良い（利用発明）。加えて、人工知能の技術が応用可能になった現在、画像処理部２４を、いわゆるＡＩ技術に置換して処理しても良い（利用発明）。
【００７５】
最後に、図１５乃至図１８を参照にして、第３実施形態を説明する。第３実施形態が前記第１実施形態と主に異なる点は、（ａ）乃至（ｅ）である。すなわち、（ａ）各撮像手段１１Ａ、１２Ａ、１３Ａのレンズ１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂが、それぞれ一対設けられている点である。例えば図１７を参照にすると、第１の撮像手段１１Ａであるデジタルビデオの矩形状フレームに、第１レンズ１１ａと、該第１レンズに平行して第２レンズ１１ｂが設けられている。なお、第２の撮像手段１２Ａ及び第３の撮像手段１３Ａの各レンズ１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂも第１の撮像手段１１Ａと同様である。
【００７６】
（ｂ）また、画素（イメージセンサ）ｄを、前記レンズ１１ａ、１１ｂに対応するように一対設けたことである。なお、この場合、前記レンズ１１ａ、１１ｂから入ってくる複数の被写体をそれぞれ撮像でするものであれば、前記画素ｄを１つの大きな矩形状枠にしても良い。
【００７７】
（ｃ）また、図１７で示すように、第１の撮像手段１１Ａと画像処理部（信号処理部）２４との間に前処理部５１を設けたことである。この前処理部５１は、サンプリング回路、補正回路、ＡＤコンバータ回路等を備え、撮像素子による撮像画像の雑音を除去する。したがって、前処理部５１は、例えばいわゆるＡＤＣ回路では、いわゆるＡＧＣからのアナログ信号を、デジタル信号を変換する信号変換機能を有する。
【００７８】
（ｄ）さらに、画素処理手段２５Ａは、視差演算部２５ａと共に距離算出部２５ｂを有る点で、この画素処理手段２５Ａの前記視差演算部２５ａにより、前記レンズ１１ａ、１１ｂから入ってくる複数の被写体の視差情報を算出し、かつ、視差演算部２５ａで算出された視差情報に基づいて前記複数の被写体の距離を前記距離算出部２５ｂする点である。
【００７９】
（ｅ）そして、前記算出結果に基づいて、判定手段２７Ａは、記憶部２６Ａに記録されている可視光用パラメータ、近赤外線パラメータ等のパラメータ２６ｂを参照して障害物Ｏの内容を特定する。
【００８０】
さらに、詳細に説明する。押し車Ｘ１は、複数の撮像手段１１Ａ、１２Ａ、１３Ａと、前処理部５１と、画像処理部（信号処理部）２４Ａと、少なくとも一つの報知手段２１、２２、２３等を備えている。
【００８１】
前記第１の撮像手段１１Ａは、例えば図１５で示すように、複数のレンズ１１ａ、１１ｂと、複数の画素（撮像素子、フィルタ）ｄを備えている。複数のレンズ１１ａ、１１ｂは、実施形態では、左右一対のレンズ１１ａ、１１ｂである。これらのレンズ１１ａ、１１ｂの光軸は互いにほぼ平行になるようにフレームに一体的に配置されている。
【００８２】
したがって、複数の画素（撮像素子、フィルタ）ｄは、前記レンズ１１ａ、１１ｂからの２つの被写体を撮像する。複数の画素ｄはＣＣＤ、又は、ＣＭＯＳである。複数の画素ｄの受光面は、一方の領域ｄと他方の領域ｄに区分けされている。
【００８３】
ここで、説明の便宜上、図１７の左側のレンズ１１ａを「第１レンズ」、右側のレンズ１１ｂを「第２レンズ」とする。
【００８４】
しかして、前記第１レンズ１１ａは一方の領域ｄで第１被写体を結像し、一方、前記第２レンズ１１ｂは、他方の領域ｄで前記第１被写体と異なる第２被写体を結像する。
【００８５】
付言すると、例えば第１レンズ１１ａは６メートル先（遠距離）の第１被写体を、一方、第２レンズ１１ｂは３メートル先（近距離）の第２被写体を撮る。複数の画素ｄの複合フィルタは、異なる複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数のフィルタ要素が順次配列されて構成されている。複合フィルタは撮像素子上に設けられ、これにより、レンズ１１ａ、１１ｂ及び撮像素子の間に位置している。
【００８６】
複合フィルタの図面については割愛するが、例えば複合フィルタは、可視光透過フィルタ要素および非可視光透過フィルタ要素を有している。これらフィルタ要素を構成する各フィルタ要素が互い違いに千鳥模様状又縞模様状のいずれかに配列されている。実施形態では非可視光が赤外光である。
【００８７】
一対のレンズ１１ａ、１１ｂがそれぞれ結像する像は、複合フィルタの各フィルタ要素を介して、撮像素子により撮像される。また、上述の通り、撮像素子の一方の領域にてレンズ１１ａが結像する像が撮像され、撮像素子の他方の領域にてレンズ１１ｂが結像する像が撮像される。このとき、各レンズ１１ａ、１１ｂが結像する像の光の各々は、複合フィルタのフィルタ要素の双方を透過して、撮像素子の受光面に入射する。
【００８８】
前述した前処理部５１は、前記結像した像の光の、「可視光」および「非可視光」の各波長に対応した複数の画像を得て、これらの画像を、画像処理部２４Ａを送る。
【００８９】
画像処理部２４Ａは、特に図示しないが、分離補正部から出力される各画像に対して画像信号処理を行う。なお、画像処理部２４Ａには、色分離、ホワイトバランス、色差信号の生成、ガンマ（γ）補正、アパーチャ処理、出力クリップ処理、同時化、キャリブレーション等が含まれる。
【００９０】
さらに、実施形態では、測距演算部として、「視差算出部２５ａ」と「距離算出部２５ｂ」をそれぞれ備えている。視差算出部２５ａは、撮像素子で撮像される画像から、各レンズ１１ａ、１１ｂが結像する２つの像間の視差情報を算出する。
【００９１】
具体的には、視差算出部２５ａは、フィルタ要素の各々を介して得られた可視光画像および近赤外光画像から視差情報を算出する。一方、距離算出部２５ｂは、各視差情報に基づいて、被写体までの距離情報を算出する。
【００９２】
この時、測距演算部は、記憶部２６Ａに記録されている制御用のパラメータ２６ｂに基づいて各処理を行う。これにより、可視光や近赤外光といった透過波長特性に合わせた視差情報および距離情報の算出を行うことができる。
【００９３】
前記制御用のパラメータ２６ｂには、可視光用パラメータ、近赤外線用パラメータが含まれる。また制御用のパラメータ２６ｂは、例えばシャッタースピード、露光時間、視差測定範囲、距離測定範囲等に関する設定値が数値化されて設定されている。なお、駆動処理部５２は、垂直転送駆動回路やタイミングジェネレータ回路等により構成されている。
【００９４】
以上のように、この実施形態は、撮像素子により撮像された画像を、複数のフィルタ要素の各々を介して得られた画像毎に分離する図示しない分離補正部を備えたので、撮像素子により撮像された画像を、各透過波長特性に対応した画像毎に分離することができる。
また、可視光透過フィルタ要素と非可視光透過フィルタ要素からなる複合フィルタを介して、撮像素子より複数の像を撮像するので、可視光および非可視光の光学特性を持った画像を一の撮像素子から同時に得ることができる。
【００９５】
したがって、画像処理部２４Ａは、可視光画像および近赤外光画像のそれぞれに対して、各画像に適した画像処理を行い、また視差算出部２５ａおよび距離算出部２５ｂは、可視光画像および近赤外光画像のそれぞれから視差情報および距離情報を算出することから、障害物Ｏの確実に特定することができる。
【００９６】
それ故に、この実施形態は、手押し車Ｘ１に於いて、本体部の前壁に設けられかつ光軸が互いに略平行である複数のレンズと、異なる複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数のフィルタ要素が順次配列された複合フィルタと、前記複数のレンズそれぞれ結像する複数の像を、前記複合フィルタを介して撮像する一の撮像素子で撮像された前記複数の画像を用いて測距演算を行う測距演算部とを備え、前記測距演算部は、前記複数のフィルタ要素の各々を介して得られた複数の画像から、前記複数の透過波長特性にそれぞれ対応する複数の視差情報を算出し、もって、手押し車Ｘ１の前方に存在する障害物Ｏを特定するものである。
【００９７】
このように構成しても、第１実施形態と同様に、発明の主たる課題を達成することができると共に、振動源の振動を直接受けず、手押し車Ｘ１の前方に存在する障害物Ｏを確実に特定することができる。
【００９８】
なお、障害物Ｏが信号機である場合には、信号が青になり、利用者が道路を渡っている間は、手元の振動源（２１、２１Ａ）の振動が継続しているのが望ましい。また、その時の振動のヘルツは、例えば１．５から２へルツが好ましい。また障害物Ｏが段差の時は、手元の振動源（２１、２１Ａ）の振動は、例えばドンドン、という感じが判りやすい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、特に、視覚に不便に方や高齢者に適する歩行サポート用手押し車として利用される。
【符号の説明】
【０１００】
Ｘ、Ｘ１…歩行サポート用手押し車、
３…本体部、
４…把手部、
Ｏ…障害物、
ｄ…多数の画素、
１１、１１Ａ、１２、１２Ａ、１３、１３Ａ…撮像手段、
１６…制御部、
２１、２１Ａ…第１の振動源、
２２、２２Ａ…第２の振動源、
２３、２３Ａ…第３の振動源、
２４、２４Ａ…画像処理部、
２５、２５Ａ…画素処理手段、
２６、２６Ａ…記憶部、
２７、２７Ａ…判定手段、
５１…前処理部。
【図１】
2020081684.tif 000003
【図２】
2020081684.tif 000004
【図３】
2020081684.tif 000005
【図４】
2020081684.tif 000006
【図５】
2020081684.tif 000007
【図６】
2020081684.tif 000008
【図７】
2020081684.tif 000009
【図８】
2020081684.tif 000010
【図９】
2020081684.tif 000011
【図１０】
2020081684.tif 000012
【図１１】
2020081684.tif 000013
【図１２】
2020081684.tif 000014
【図１３】
2020081684.tif 000015
【図１４】
2020081684.tif 000016
【図１５】
2020081684.tif 000017
【図１６】
2020081684.tif 000018
【図１７】
2020081684.tif 000019
【図１８】
2020081684.tif 000020