(57)【要約】【課題】車両側で正確な情報を認識できない駐車枠への自動駐車を好適に実行する。【解決手段】自動駐車システムは、駐車場管制（３０）からの指示に基づいて、車両（５０）を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる。自動駐車システムは、車両側に設けられた認識部（１０）で空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、駐車場管制側から車両に空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段（３２０）と、配信手段により配信された空き駐車枠に関する情報に基づいて、車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段（２２０，２３０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、
車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、
前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする自動駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動的に駐車させる自動駐車システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、空いている駐車枠に車両を自動的に駐車させるものが知られている。例えば特許文献１では、駐車場の管制から空き駐車枠へのルート情報を配信し、車両側にて駐車枠までの自動走行を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０３１４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動駐車では、駐車効率を向上させるため、比較的狭いスペースへの駐車を行う場合がある。狭いスペースへの駐車時には、より高精度な情報（例えば、隣接車両の高精度な位置情報等）が求められることになるが、車両側のセンサでは、センサの精度や死角等に起因して、高精度な情報を検出することは容易ではない。上述した特許文献１では、このような高精度な情報を取得する方法については何ら言及されておらず、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両側で正確な情報を認識できない駐車枠への自動駐車を好適に実行可能な自動駐車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動駐車システムの一態様では、駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る自動駐車システムにおける車両側の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る自動駐車システムにおける駐車場管制側の動作を示すフローチャートである。
【図４】車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その１）である。
【図５】車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して自動駐車システムの実施形態について説明する。
【０００９】
（システム構成）
まず、本実施形態に係る自動駐車システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、本実施形態に係る自動駐車システムは、自動駐車可能な駐車場（所謂、自動バレー駐車場）に適用される自動駐車システムであり、駐車場に入場してきた車両を、空いている駐車スペース付近まで自動走行させ、自動的な駐車制御を実行することが可能である。自動駐車システムは、主な構成要素として、車載センサ１０、自動駐車制御装置２０、及び駐車場管制３０を備えて構成されている。
【００１１】
車載センサ１０は、車両に搭載されたセンサ群であり、ソナー１１０、及び車載カメラ１２０のいずれか又は両方を備えている。本実施形態に係る車載センサ１０は特に、車両が駐車しようとする駐車枠（目標駐車枠）に隣接する駐車枠に存在する障害物に関する情報（以下、適宜「隣接障害物情報」と称する）を検出可能に構成されている。車載センサ１０で検出された各種情報は、自動駐車制御装置２０に出力される構成となっている。車載センサ１０は、後述する付記における「認識部」の一具体例である。
【００１２】
自動駐車制御装置２０は、車両に搭載されており、自動駐車に関する各種制御を実行可能に構成されている。自動駐車制御装置２０は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、駐車開始判定部２１０、駐車区間設定部２２０、駐車経路演算部２３０、及び自動駐車制御部２４０を備えている。
【００１３】
駐車開始判定部２１０は、車両が自動駐車制御（即ち、目標駐車枠位置への自動的な駐車制御）を開始可能な状態であるか否かを判定可能に構成されている。具体的には、駐車開始判定部２１０は、条件（ａ）「自車位置が目標駐車枠位置から規定の距離内であること」、及び、条件（ｂ）「自車位置が駐車のための操舵を開始する地点の手前に位置すること」を判定し、条件（ａ）及び（ｂ）の両方が満たされている場合に、自動駐車制御を開始可能であると判定する。駐車開始判定部２１０の判定結果は、駐車区間設定部２２０に出力される構成となっている。
【００１４】
駐車区間設定部２２０は、駐車場管制３０から配信される目標駐車枠位置に基づいて、目標駐車区画（即ち、目標駐車枠における具体的な駐車位置）を設定可能に構成されている。なお、本実施形態に係る駐車区間設定部２２０は特に、車載センサ１０で隣接障害物が検出されている場合に、駐車場管制３０から配信された隣接車両（即ち、隣接する駐車枠に駐車している車両）に関する情報（以下、適宜「隣接車両情報」）に基づいて、隣接障害物情報を補間して、目標駐車区画を設定可能に構成されている。駐車区間設定部２２０で設定された目標駐車区画に関する情報は、駐車経路演算部２３０に出力される構成となっている。
【００１５】
駐車経路演算部２３０は、目標区間設定部２２０で設定された目標駐車区画に関する情報に基づいて、自動駐車制御における駐車経路を演算する。具体的には、駐車経路演算部２３０は、隣接障害物情報を利用して、車両が隣接障害物に衝突しない安全な駐車経路を演算する。駐車経路演算部２３０で演算された駐車経路は、自動駐車制御部２４０に出力される構成となっている。駐車経路演算部２３０は、上述した駐車区間設定部２２０と共に、後述する付記における「生成手段」の一具体例として機能する。
【００１６】
自動駐車制御部２４０は、駐車経路演算部２３０で演算された駐車経路に沿うように車両を制御する。具体的には、自動駐車制御部２４０は、車両の目標舵角等を演算し、演算した各種パラメータに基づく駐車指示（駐車区画への走行指令）を車両に対して出力する。
【００１７】
駐車場管制３０は、駐車場に設けられており、例えば管理サーバやデータベース等を含んで構成されている。駐車場管制３０は、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、走行ルート配信部３１０、及び隣接車両情報配信部３２０を備えている。
【００１８】
走行ルート配信部３１０は、自動駐車させる車両に対して走行ルートを配信可能に構成されている。なお、ここでの「走行ルート」は、自動走行開始位置（例えば、乗降場）から目標駐車枠までの自動走行経路情報、及び目標駐車枠の位置情報等を含んでいる。
【００１９】
隣接車両情報配信部３２０は、自動駐車させる車両から隣接車両情報の配信要求があった場合に、車両に対して隣接車両情報を配信可能に構成されている。隣接車両情報は、例えば駐車場に設置されたカメラ等から駐車場管制３０が取得した隣接車両の位置や車両諸元に関する情報、或いはそれらから算出される隣接車両の輪郭情報であってもよい（輪郭情報の算出は車両側で実行されてもよい）。隣接車両情報配信部３２０は、後述する付記における「配信手段」の一具体例である。
【００２０】
（車両側動作）
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１０における車両側の動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る自動駐車システムにおける車両側の動作を示すフローチャートである。
【００２１】
図２に示すように、本実施形態に係る自動駐車システムの動作時には、まず駐車開始判定部２１０が、駐車場管制３０における走行ルート配信部３１０から、走行ルートを取得する（ステップＳ１０１）。続いて、駐車開始判定部２１０は、走行ルート及び現在の車両位置に基づいて、自動駐車制御の開始条件である条件（ａ）及び条件（ｂ）が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。即ち、駐車開始判定部２１０は、自車位置が目標駐車枠位置から規定の距離内であり、且つ、自車位置が駐車のための操舵を開始する地点の手前に位置しているか否かを判定する。
【００２２】
条件（ａ）及び条件（ｂ）の少なくとも一方が満たされていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、車両は駐車場構内の自動走行（即ち、目標駐車枠付近への移動）を継続する（ステップＳ１０３）。この場合、所定期間経過後に、ステップＳ１０２の処理が再び実行される。
【００２３】
一方、条件（ａ）及び条件（ｂ）の両方が満たされている場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、駐車開始判定部２１０は、車載センサ１０で隣接障害物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、駐車開始判定部２１０は、目標駐車枠に隣接する駐車枠に、車載センサ１０だけでは十分な情報が認識できない障害物が存在しているか否かを判定する。
【００２４】
隣接障害物が検出されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、駐車開始判定部２１０は、駐車場管制３０における隣接車両情報配信部３２０に対して隣接車両情報を配信するように要求する（ステップＳ１０５）。その後、駐車区間設定部２２０は、隣接車両情報配信部３２０から配信された隣接車両情報を取得する（ステップＳ１０６）。そして、駐車区間設定部２２０は、隣接障害物情報を隣接車両情報で補間する（ステップＳ１０７）。なお、隣接障害物が検出されていない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上記ステップＳ１０５からＳ１０７の処理は省略される。
【００２５】
続いて、駐車区間設定部２２０は、補間した隣接障害物情報に基づいて、目標駐車区画を設定する（ステップＳ１０８）。そして、駐車経路演算部２３０は、設定された目標駐車区画に基づいて、目標駐車位置までの駐車経路を演算する（ステップＳ１０９）。最後に、自動駐車制御部２４０が、演算された駐車経路に沿って駐車するように車両を制御する（ステップＳ１１０）。
【００２６】
（駐車場管制側動作）
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１０における駐車場管制側の動作の流れについて、図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る自動駐車システムにおける駐車場管制側の動作を示すフローチャートである。
【００２７】
図３に示すように、本実施形態に係る自動駐車システムの動作時には、まず駐車場管制３０が、駐車枠の満空情報（即ち、駐車枠が埋まっているか空いているかを示す情報）を取得する（ステップＳ２０１）。続いて、駐車場管制３０は、取得した満空情報に基づいて、駐車枠の満空が変化したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。なお、駐車枠の満空が変化していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され一連の動作は終了する。この場合、所定期間後にステップＳ２０１の動作が開始される。
【００２８】
他方、駐車枠の満空が変化した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、駐車場管制は、満空の変化が空車から満車への変化であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。即ち、それまで空いていた駐車枠が埋まったか否かを判定する。満空の変化が空車から満車への変化でない（言い換えれば、満車から空車への変化である）と判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、駐車場管制３０は、それまで記憶していた隣接車両情報（即ち、駐車枠に駐車していた車両に関する情報）を削除する（ステップＳ２０４）。一方、満空の変化が空車から満車への変化であると判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、駐車場管制３０は、隣接車両情報（即ち、新たに駐車された車両に関する情報）として隣接車両位置と車両諸元を取得する（ステップＳ２０５）。
【００２９】
続いて、駐車場管制３０は、隣接車両情報を記憶している駐車枠に隣接する隣接駐車枠に、新たな車両が入庫予定であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。駐車場管制３０は、例えば車両からの隣接車両情報の配信要求（図３のステップＳ１０５）に基づいて、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定であるか否かを判定する。そして、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定であると判定された場合には（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、隣接車両情報（即ち、隣接駐車枠に駐車している車両の情報）を、新たに駐車しようとしている車両に対して配信する（ステップＳ２０７）。なお、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定でないと判定された場合には（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０７の処理は省略される。
【００３０】
（技術的効果）
次に、本実施形態に係る自動駐車システムによって得られる技術的効果について、駐車場管制側３０から配信される隣接車両情報の具体例と共に、図４及び図５を参照して説明する。図４は、車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その１）である。図５は、車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その２）である。
【００３１】
図４及び図５に示すように、自動駐車制御の実行時には、車両５０が、操舵開始地点から操舵を開始して、目標駐車枠位置まで移動することになる。この際、操舵開始地点の手前に位置する車両５０からは、隣接車両６０に関する一部の情報しか得られない。例えば、図中に「車載センサの検出点」として示されている箇所のように、隣接車両６０における車両５０側の情報しか認識することができない。このため、仮に車載センサ１０から得られた情報だけしか得られないとすると、安全な駐車経路を演算することができないおそれがある。特に、図５に示すような前方向駐車を行う場合には、図４に示すような後方向駐車を行う場合と比べると、操舵開始地点が手前側に位置する。よって、車載センサ１０で認識できる情報は大きく限定されてしまう。
【００３２】
しかるに本実施形態では、すでに説明したように、自動駐車制御を開始させるタイミングで、駐車場管制３０から隣接車両情報が配信される。具体的には、図中に示すように、自動駐車制御を開始するタイミングでは車載センサ１０の死角となるような部分の情報が、駐車場管制３０から車両５０に対して配信される。このため、車両５０では、車載センサ１０で検出した隣接車両６０に関する情報に加えて、駐車場管制から取得した隣接車両６０に関する情報を用いて、駐車経路演算できる。従って、本実施形態に係る自動駐車システムによれば、車載センサ１０で認識できない情報がある場合でも、好適に自動駐車制御を実行できる。
【００３３】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００３４】
（付記１）
付記１に記載の自動駐車システムは、駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段とを備える。
【００３５】
付記１に記載の自動駐車システムによれば、車両側に設けられた認識部で空き駐車枠（即ち、車両を駐車しようとしている駐車枠）に関する情報を十分に認識できない場合に、駐車場管制側から車両に対して、空き駐車枠に関する情報（例えば、空き駐車枠に隣接する駐車枠に駐車している車両に関する情報等）が配信される。なお、「十分に認識できない」とは、空き駐車枠への適切な駐車が実行できる（例えば、安全な駐車経路を生成できる）程度に認識が行えていない状態を意味しており、具体的には、認識できている情報が一定基準に満たない状態を意味している。
【００３６】
その後、車両側では、配信された空き駐車枠に関する情報に基づいて、空き駐車枠への駐車経路（即ち、他の駐車車両等に衝突しないような駐車経路）が生成される。このように、駐車場管制側から配信された空き駐車枠に関する情報を用いることで、車両の認識部だけでは検出できない情報（例えば、自動駐車制御を開始する時点で認識部の死角に存在するような障害物の情報等）を加味して、自動駐車の駐車経路を生成することができる。よって、より好適に自動駐車制御を実行することが可能となる。
【００３７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３８】
１０  車載センサ
２０  自動駐車制御装置
３０  駐車場管制
５０  車両
６０  駐車車両
１１０  ソナー
１２０  車載カメラ
２１０  駐車開始判定部
２２０  駐車区間設定部
２３０  駐車経路演算部
２４０  自動駐車制御部
３１０  走行ルート配信部
３２０  隣接車両情報配信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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