(57)【要約】【課題】車両周辺が暗い環境でも、撮影された画像から認識対象を適切に認識でき、灯火の消費電力を低減する。【解決手段】車両に搭載される車載制御装置であって、複数のカメラで撮影された画像を利用して対象を認識する認識部と、車両に搭載された灯火を制御する制御部とを備え、前記認識部は、センサが取得した照度の情報、前記撮影された画像、及び前記撮影された画像から合成された画像の少なくとも一つを用いて前記車両の周辺の照度を判定し、前記照度の判定結果に従って、所定の照度を満たしかつ消費電力が少ない灯火を選択的に点灯するように制御する。【選択図】図１
2020114712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載制御装置であって、
複数のカメラで撮影された画像を利用して対象を認識する認識部と、
車両に搭載された灯火を制御する制御部とを備え、
前記認識部は、センサが取得した照度の情報、前記撮影された画像、及び前記撮影された画像から合成された画像の少なくとも一つを用いて前記車両の周辺の照度を判定し、前記照度の判定結果に従って、所定の照度を満たしかつ消費電力が少ない灯火を選択的に点灯するように制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、前記車両周辺の状況の変化に対応可能なように照度を繰り返し判定し、前記照度の判定結果に従って前記灯火の点灯を制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、左前方、右前方、左側方、右側方、左後方、右後方の六つのグループで前記灯火を管理し、車両の進行方向のグループの灯火を点灯するように制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、車両が駐車可能な駐車スペース候補の検知時に、前記車両周辺の照度の判定結果に従って前記灯火の点灯を制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、左前方、右前方、左側方、右側方、左後方、右後方の六つのグループで前記灯火を管理し、前記駐車スペース候補のうち運転者が選択した選択駐車スペースの方向のグループの灯火を点灯するように制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、前記所定の照度の基準を満たすまで、前記車両の進行方向側の灯火を、消費電力が小さい順に点灯するように制御することを特徴とする車載制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車載制御装置であって、
前記認識部は、前記車両周辺の照度を判定し、前記照度の判定結果に従って、前記灯火の点灯態様を制御することを特徴とする車載制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された灯火を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された灯火を制御する制御装置として、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１には、車両の周囲を照明可能な照明手段を有し、認識部は、画像認識の結果、認識対象が見えにくくなっていると判定した場合に、前記照明手段に該当箇所を照明する指令を出すことを特徴とする外界認識装置が記載されている（請求項９参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願２００９−１７６２７６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された外観認識装置は、複数のカメラで撮像した複数の画像を元に画像認識により駐車枠を検出する際に、駐車枠端が検出できない又は認識対象が見えにくくなっている状況を判定し、照明を点灯するものであるが、照明を必要とする範囲は駐車の過程で刻々変化することから、全方位の照明を十分な照度で点灯させるため、不要な照明も点灯し、車両の電力を無駄に消費する問題がある。
【０００５】
また、目標駐車スペースをユーザが視認できる明るさを確保し、目標駐車スペースに問題なく駐車できることが必要である。
【０００６】
本発明の目的は、車両周辺が暗い環境でも、撮影された画像から認識対象を適切に認識でき、消費電力を低減できる車載制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、車両に搭載される車載制御装置であって、複数のカメラで撮影された画像を利用して対象を認識する認識部と、車両に搭載された灯火を制御する制御部とを備え、前記認識部は、センサが取得した照度の情報、前記撮影された画像、及び前記撮影された画像から合成された画像の少なくとも一つを用いて前記車両の周辺の照度を判定し、前記照度の判定結果に従って、所定の照度を満たしかつ消費電力が少ない灯火を選択的に点灯するように制御するように制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、消費電力を抑制しつつ、適切な照度で車両の周辺を照射できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の外観認識装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例の車両の前方の灯火の配置を示す図である。
【図３】本発明の実施例の車両の前方の灯火の配置を示す図である。
【図４】本発明の実施例の車両の後方の灯火の配置を示す図である。
【図５】本発明の実施例で駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例において図５の照明制御１の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例において図５の照明制御１における灯火点灯状態を示す図である。
【図８】本発明の実施例において図５の照明制御２の処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例において図５の照明制御２の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例において図５の照明制御２の処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施例において図５の照明制御２における前方灯火点灯状態を示す図である。
【図１２】本発明の実施例において図５の照明制御２における側方灯火点灯状態を示す図である。
【図１３】本発明の実施例において図５の照明制御２における後方灯火点灯状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて、本発明の実施例に外観認識装置の構成及び動作について説明する。なお、各図において、同じの符号が付された構成は同じ部位を示す。
【００１１】
以下、外界認識装置について図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本実施例の外界認識装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１３】
本実施例では、外界認識装置１００は、駐車支援装置によって車両を駐車スペースに駐車させる際に、駐車スペースを認識するために用いられる。外界認識装置１００は、車両に搭載され、コンピュータを有しており、該コンピュータがプログラムを実行することによって、図１に示すように、複数の画像入力部１０１〜１０４から入力された複数の画像を合成変換する合成変換部１０６と、合成変換部１０６によって合成変換された合成画像に基づいて画像処理により予め設定された認識対象を認識する認識部１１１と、車両の状態・外部環境・内部環境を観測するセンサ１０９からの情報と認識部１１１の認識結果に応じて、車両に搭載される灯火（ヘッドライト１１２、スモールライト１１３、フォグライト１１４、ターンランプ１１５、ブレーキランプ１１６、バックランプ１１７、バックフォグランプ２１１、コーナーランプ２１２、マニューバリングランプ２１３など）を制御する点灯制御部１０８と、認識部１１１の認識結果に従って合成変換部１０６による合成変換方法のパラメータを生成するパラメータ生成部１１０と、認識結果やセンサ１０９からの情報を入力として、必要に応じて情報を重畳描画して表示する表示部１０７と、認識結果やセンサ１０９からの情報に基づいて制御を行う制御部１０５の各機能が構成される。
【００１４】
画像入力部１０１〜１０４は、例えば、カメラによって構成され、自車周辺を撮像して、撮影した画像を合成変換部１０６に出力する。合成変換部１０６は、パラメータ生成部１１０から入力されるパラメータに従って、画像入力部１０１〜１０４から入力された各画像に拡大・縮小・回転・写像などの変換処理を行い、複数の画像をより少ない数の画像に合成し、これらの処理によって作成された合成画像を認識部１１１に送る。
【００１５】
認識部１１１は、合成変換部１０６によって作成された合成画像を画像処理して、合成画像に写っている白線、トラロープ、パレット式駐車場のパレットなどの駐車枠を認識する。また、認識部１１１は、車両の状態・外部環境・内部環境を観測するセンサ１０９に対して、駐車状態に応じてセンサ情報の取得をセンサ１０９に要求する。そして、センサ１０９から取得したセンサ情報に応じて定められるパラメータをパラメータ生成部１１０に指令する。パラメータ生成部１１０に指令されるパラメータは、例えば、複数の画像を合成処理する際に、画像の重複部分において採用される画像決定するためのパラメータである。さらに、認識部１１１は、画像認識の結果によって、駐車枠線等の認識対象が見えにくくなっている状況を判定し、自車位置と駐車枠との関係（すなわち、駐車の進行）に従って、点灯制御部１０８へ各灯火１１２〜１１７及び２１１〜２１３の点灯・消灯・照射範囲などを指令する。
【００１６】
表示部１０７は、認識部１１１からの認識結果やセンサ１０９からの情報を入力として、必要に応じて情報が重畳された画像を描画して表示する。また、表示部１０７は、タッチパネルやスイッチによる入力インターフェースを有する。
【００１７】
制御部１０５は、認識部１１１による認識結果やセンサ１０９からの情報に基づいて、ステアリングや加減速や制動を制御し、自動駐車を行う。
【００１８】
図２は、車両前方に搭載される灯火の配置例を示す図である。車両１０には、前方に複数の灯火が搭載されている。例えば、ヘッドライト１１２、スモールライト１１３、フォグライト１１４、ターンランプ１１５、コーナーランプ２１２及びマニューバリングランプ２１３であり、各ライトは左右対称に搭載されている。
【００１９】
図３は、車両側方に搭載される灯火の配置例を示す図である。車両１０には、側方に複数の灯火が搭載されている。例えば、スモールライト１１３、ターンランプ１１５、コーナーランプ２１２及びマニューバリングランプ２１３であり、各ライトは左右対称に（すなわち、図示した左側面だけでなく、図示を省略した右側面にも）搭載されている。
【００２０】
図４は、車両後方に搭載される灯火の配置例を示す図である。車両１０には、後方に複数の灯火が搭載されており、例えば、スモールライト１１３、ターンランプ１１５、ブレーキランプ１１６、バックランプ１１７及びバックフォグランプ２１１である。各ライトは左右対称に搭載されている。
【００２１】
本実施例では、以下に説明するように、前述した位置に配置される灯火を、左前方、右前方、左側方、右側方、左後方、右後方の六つグループで管理して、車両が進行すべき方向や、認識される駐車スペースの方向の灯火の点灯を制御する。
【００２２】
図５は、前述した外界認識装置１００を用いた駐車支援方法のフローチャートである。
【００２３】
運転者によるスイッチ操作、音声、視線などの入力による駐車支援要求を受けると（ステップＳ２０）、認識部１１１はセンサ１０９に車両周辺照度確認を要求する（ステップＳ２１）。そして、認識部１１１は、車両周辺照度を確認し、画像認識を行うために十分な照度があるかを判定する（ステップＳ２２）。例えば、照度センサ１０９が検出した車両１０の周辺の照度と所定の閾値との比較結果に基づいて車両周辺照度が十分であるかを判定できる。前方、左側方、右側方、後方に分けて車両周辺照度を取得してもよい。車両周辺の照度は、照度センサ１０９を用いて判定する他、画像入力部１０１〜１０４が撮影した画像において自社周辺の所定範囲の画素の輝度によって判定してもよい。
【００２４】
車両周辺の照度が十分な場合、認識部１１１は、灯火を点灯することなく、白線などの駐車枠を認識して駐車スペース候補を検知する（ステップＳ２４）。一方、車両周辺の照度が不十分である場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にライト点灯を指示する照明制御１を実行し（ステップＳ２３）、ステップＳ２５に進む。照明制御１の詳細は、図６を参照して後述するが、最小限の消費電力で画像認識をするために、消費電力が少ないライトから点灯し、画像認識が可能かを判定する。
【００２５】
次に、検知された駐車スペース候補を表示部１０７に表示して運転者に提示する（ステップＳ２５）。特に、駐車支援の動作開始直後は、装置側では車両を駐車したい駐車スペースが分からないため、複数の駐車スペース候補を提示して運転者に選択させるとよい。このため、自車周辺を広く見渡して、より多くの駐車スペース候補を見つけ、運転者に提示するとよい。
【００２６】
運転者は、表示部１０７に表示された駐車スペース候補から、駐車したい駐車スペースを選択する。運転者による選択は認識部１１１に入力される（ステップＳ２６）。なお、駐車スペースの選択は、例えば表示部１０７のタッチパネルに入力されても、運転者や同乗者の視線方向を観測したり、音声を認識したりしてもよい。
【００２７】
目標駐車スペースが選択されると、選択された目標駐車スペースに車両を誘導するために、制御部１０５がシフトポジション、ステアリング、アクセル、ブレーキ等を制御して、車両の進行方向及び速度を制御する（ステップＳ２７）。制御部１０５による車両制御の実行中に、認識部１１１は、画像認識の結果を用いて自車位置と目標駐車スペースの位置との相対的な位置関係を検知し（ステップＳ２８）、検知された目標駐車スペースの照度をセンサ１０９の情報を用いて確認し（ステップＳ２９）、画像認識や目視確認を行うために十分な照度であるかを判定する（ステップＳ３０）。例えば、目標駐車スペースの照度は、照度センサ１０９を用いて判定する他、合成変換部１０６が合成した画像において駐車枠内の輝度によって判定してもよい。具体的には、合成画像において駐車枠内の輝度が一部でも所定の閾値より小さければ、照度が不十分であると判定するとよい。
【００２８】
目標駐車スペースの照度が十分である場合、認識部１１１は、さらに灯火を点灯することなく、車両制御を継続する。一方、目標駐車スペースの照度が不十分である場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にライト点灯を指示する照明制御２を実行し（ステップＳ３１）、ステップＳ３２に進む。
【００２９】
その後、制御部１０５は、車両制御を継続して、目標駐車スペースに駐車したら駐車支援を完了する（ステップＳ３２）。
【００３０】
以上に説明した処理によって、一連の駐車支援の過程において、カメラによる認識が必要となる車両周辺の領域が適切な照度になるように必要な灯火を点灯でき、不要な電力消費を抑制しつつ、照度不足による画像認識の誤りを防止できる。
【００３１】
次に、図６のフローチャートを参照して、照明制御１（図５のステップＳ２３）について説明する。
【００３２】
まず、ステップＳ２２で画像認識をするための照度が不足していると判定されているので、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯しているかを判定する（ステップＳ４１）。スモールライト１１３が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にスモールライト１１３の点灯を指示し、スモールライト１１３を点灯する（ステップＳ４３）。
【００３３】
次に、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯している状態で、合成変換部１０６が合成した画像において駐車スペース候補の検知を試み（ステップＳ４３）、画像認識や目視確認を行うために十分な照度であるかを判定する（ステップＳ４４）。例えば、図７でスモールライト１１３のみが点灯している状態を考えると、スモールライト１１３は光量が低く、照射範囲が狭いので、手前側の駐車スペース２１の一部しか照射できず、光が届かない範囲は白線などを認識できない状態となる。このため、合成画像において駐車スペース候補の検知範囲の輝度が一部でも所定の閾値より小さければ、照度が不十分であると判定するとよい。なお、合成画像において所定数（例えば１又は複数）の駐車スペース候補が検知されれば、少なくとも一部の領域において画像認識は成功しているので、照度が十分であると判定してもよい。
【００３４】
照度が十分である場合、照明制御１を終了する。一方、所定数の駐車スペース候補を検知するために照度が不十分である場合、フォグライト１１４が点灯しているかを判定する（ステップＳ４５）。フォグライト１１４が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にフォグライト１１４の点灯を指示し、フォグライト１１４を点灯する（ステップＳ４６）。
【００３５】
次に、認識部１１１は、フォグライト１１４が点灯している状態で、合成変換部１０６が合成した画像において駐車スペース候補の検知を試み（ステップＳ４７）、画像認識や目視確認を行うために十分な照度であるかを判定する（ステップＳ４８）。例えば、図７でスモールライト１１３及びフォグライト１１４のみが点灯している状態を考えると、手前側の駐車スペース２１は検知できているが、奥側の駐車スペース２２の一部しか照射できず、光が届かない範囲は白線などの区画線を認識できない。この状態では駐車スペース２２が空いていても駐車スペース候補として検出できず、複数の駐車スペース候補を運転者に提示できない。
【００３６】
照度が十分である場合、照明制御１を終了する。一方、所定数の駐車スペース候補を検知するために照度が不十分である場合、ヘッドライト１１２が点灯しているかを判定する（ステップＳ４９）。ヘッドライト１１２が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にヘッドライト１１２の点灯を指示し、ヘッドライト１１２を点灯する（ステップＳ５０）。そして、認識部１１１は、フォグライト１１４が点灯している状態で、合成変換部１０６が合成した画像において駐車スペース候補の検知を試る（ステップＳ５１）。例えば、図７でスモールライト１１３とフォグライト１１４とヘッドライト１１２とが点灯している状態を考えると、複数（手前側及び奥側）の駐車スペース２１、２２が検知できる範囲が灯火によって照射されている。
【００３７】
このように照明制御１では、車両周辺の照度に応じて、認識部１１１及び点灯制御部１０８が、照射範囲が異なり消費電力が少ないライトから順に点灯させて、画像認識のために必要最低限のライトを駐車スペース候補の検知範囲に照射するため、不要な電力消費を抑制しつつ、複数の駐車スペース候補を検知できる。
【００３８】
次に、図８、図９、図１０のフローチャートを参照して、照明制御２（図５のステップＳ３１）について、目標駐車スペース３１にバックで並列駐車を行う車両制御について説明する。
【００３９】
図１１において車両が位置３０Ａから位置３０Ｂに移動して、運転者が選択した目標駐車スペース３１に向けた車両制御を制御部１０５が開始する（ステップＳ２７）。そして、認識部１１１は目標駐車スペースと自車位置との相対的な位置関係を検知する（ステップＳ２８）。例えば、図１１の位置３０Ａでは、自車位置の左前方に目標駐車スペースがあると認識される。すなわち、認識部１１１は、車両が進行する方向が左前方であると判定する。
【００４０】
まず、ステップＳ３０で検知された目標駐車スペース（左前方）の照度をセンサ１０９の情画像認識をするための照度が不足していると判定されているので、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯しているかを判定する（ステップＳ６４）。スモールライト１１３が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にスモールライト１１３の点灯を指示し、スモールライト１１３を点灯する（ステップＳ６５）。
【００４１】
次に、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯している状態で、左前方の目標駐車スペースの照度が画像認識や目視確認を行うために十分であるかを判定する（ステップＳ６６）。例えば、図１１でスモールライト１１３のみが点灯している状態を考えると、スモールライト１１３は光量が低く、照射範囲が狭いので、目標駐車スペース３１が照射されておらず、画像認識が困難で、運転者が目視できない状態となる。このため、合成画像において目標駐車スペースの輝度が一部でも所定の閾値より小さければ、照度が不十分であると判定するとよい。なお、車両制御の開始後は、継続して目標駐車スペースを認識しているので、認識部１１１が目標駐車スペースを見失えば照度不足と判定してもよい。
【００４２】
左前方の目標駐車スペースの照度が十分である場合、車両制御を継続する。一方、左前方の目標駐車スペースの照度が不十分である場合、フォグライト１１４が点灯しているかを判定する（ステップＳ６７）。フォグライト１１４が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にフォグライト１１４の点灯を指示し、フォグライト１１４を点灯する（ステップＳ６８）。
【００４３】
次に、認識部１１１は、フォグライト１１４が点灯している状態で、左前方の目標駐車スペースの照度が画像認識や目視確認を行うために十分であるかを判定する（ステップＳ６９）。例えば、図１１でスモールライト１１３及びフォグライト１１４が点灯している状態を考えると、目標駐車スペース３１の右半分はライトが照射されているが、左半分はライトが照射されておらず、画像認識が困難で、運転者が目視できない状態となる。
【００４４】
左前方の目標駐車スペースの照度が十分である場合、車両制御を継続する。一方、左前方の目標駐車スペースの照度が不十分である場合、認識部１１１はヘッドライト１１２が点灯しているかを判定する（ステップＳ７０）。ヘッドライト１１２が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にヘッドライト１１２の点灯を指示し、ヘッドライト１１２を点灯する（ステップＳ７１）。例えば、図１１でスモールライト１１３とフォグライト１１４とヘッドライト１１２とが点灯している状態を考えると、目標駐車スペース３１の通路側が照射されており、画像認識が可能であり、運転者が目視できる状態となる。
【００４５】
本実施例では、車両左前方の灯火として、スモールライト１１３、フォグライト１１４及びヘッドライト１１２の点灯を制御する例を説明したが、車両左前方の灯火にコーナーランプ２１２を含め、コーナーランプ２１２の点灯を制御してもよい。
【００４６】
その後、車両制御によって、車両が図１２の位置３０Ａから位置３０Ｂに移動し、目標駐車スペースが左前方から左側方に移動すると（図９のステップＳ７２）、認識部１１１は、自車位置と目標駐車スペースの位置との相対的な位置関係を検知する。例えば、図１２では、位置３０Ｂでは目標駐車スペースは自車の左側方にあると認識される（ステップＳ７３）。このため、認識部１１１は、車両前方を認識する必要がないと判定し、車両前方を照射していたヘッドライト１１２及びフォグライト１１４の消灯を点灯制御部１０８に指示し、ヘッドライト１１２及びフォグライト１１４を消灯する（ステップＳ７４）。スモールライト１１３は車両側方も照射するため点灯したままとするとよい。なお、運転者が手動で点灯させている灯火は消灯しない。
【００４７】
次に、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯している状態で、左側方の目標駐車スペースの照度が画像認識や目視確認を行うために十分であるかを判定する（ステップＳ７６）。左側方の目標駐車スペースの照度が十分である場合、車両制御を継続する。一方、左側方の目標駐車スペースの照度が不十分である場合、認識部１１１は点灯制御部１０８に灯火の点灯を指示する。車両側方にはスモールライト１１３及びターンランプ１１５が配置されているが、スモールライト１１３は点灯しているので、ターンランプ１１５が点灯しているかを判定する（ステップＳ７７）。ターンランプ１１５が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にターンランプ１１５の点灯を指示し、ターンランプ１１５を点灯する（ステップＳ７８）。
【００４８】
例えば、図１２でスモールライト１１３及びターンランプ１１５が点灯している状態を考えると、目標駐車スペース３１の通路側がライトで照射されており、画像認識が可能であり、運転者が目視できる状態となる。なお、ターンランプ１１５は通常の使用形態では断続的に点灯する点滅であるが、照度が必要な場合には、連続的に点灯する点灯態様でもよい。また、スモールライト１１３が点灯していなければ、スモールライト１１３を点灯して目標駐車スペースの照度を確認した後に、ターンランプ１１５を点灯するかを判定してもよい。
【００４９】
本実施例では、車両左側方の灯火として、スモールライト１１３及びターンランプ１１５の点灯を制御する例を説明したが、車両左側方の灯火にコーナーランプ２１２やマニューバリングランプ２１３を含め、コーナーランプ２１２やマニューバリングランプ２１３の点灯を制御してもよい。
【００５０】
その後、車両制御によって、車両が図１３の位置３０Ｂから位置３０Ｃに移動し、目標駐車スペースが左側方から左後方に移動すると（図１０のステップＳ７９）、認識部１１１は、自車位置と目標駐車スペースの位置との相対的な位置関係を検知する。例えば、図１３では、位置３０Ｂでは目標駐車スペースは自車の左後方にあると認識される（ステップＳ８０）。すなわち、認識部１１１は、車両が進行する方向が左後方であると判定する。このため、認識部１１１は、車両側方を認識する必要がないと判定し、車両側方を照射していたターンランプ１１５の消灯を点灯制御部１０８に指示し、ターンランプ１１５を消灯する（ステップＳ８１）。スモールライト１１３は車両後方も照射するため点灯したままとするとよい。なお、目標駐車スペースの照度を確認した結果、照度が不足する場合は、ターンランプ１１５を再度点灯してもよい。
【００５１】
次に、認識部１１１は、スモールライト１１３が点灯している状態で、左後方の目標駐車スペースの照度が画像認識や目視確認を行うために十分であるかを判定する（ステップＳ８３）。例えば、図１３でスモールライト１１３のみが点灯している状態を考えるととなる。この場合、目標駐車スペース３１では左上の一部しかライトが照射されておらず、画像認識が困難で、運転者が目視できない状態となる。
【００５２】
左後方の目標駐車スペースの照度が十分である場合、車両制御を継続する。一方、左後方の目標駐車スペースの照度が不十分である場合、認識部１１１はバックランプ１１７が点灯しているかを判定する（ステップＳ８４）。バックランプ１１７が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にバックランプ１１７の点灯を指示し、バックランプ１１７を点灯する（ステップＳ８５）。
【００５３】
次に、認識部１１１は、バックランプ１１７が点灯している状態で、左後方の目標駐車スペースの照度が画像認識や目視確認を行うために十分であるかを判定する（ステップＳ８６）。例えば、図１０でスモールライト１１３及びバックランプ１１７が点灯している状態を考えると、目標駐車スペース３１では左側はライトで照射されているが、右側がライトで照射されておらず、画像認識が困難で、運転者が目視できない状態となる。
【００５４】
左後方の目標駐車スペースの照度が十分である場合、車両制御を継続する。一方、左後方の目標駐車スペースの照度が不十分である場合、認識部１１１はブレーキランプ１１６が点灯しているかを判定する（ステップＳ８７）。ブレーキランプ１１６が点灯していない場合、認識部１１１は点灯制御部１０８にブレーキランプ１１６の点灯を指示し、ブレーキランプ１１６を点灯する（ステップＳ８８）。例えば、図１０でスモールライト１１３とバックランプ１１７とブレーキランプ１１６とが点灯している状態を考えると、目標駐車スペース３１の通路側が照射されており、画像認識が可能であり、運転者が目視できる状態となる。
【００５５】
その後、制御部１０５が車両制御を継続する（ステップＳ８９）。
【００５６】
本実施例では、車両左後方の灯火として、バックランプ１１７及びブレーキランプ１１６の点灯を制御する例を説明したが、車両左後方の灯火にバックフォグランプ２１１を含め、バックフォグランプ２１１の点灯を制御してもよい。
【００５７】
このように照明制御２では、認識部１１１及び点灯制御部１０８が協働して、車両の位置と目標駐車スペースとの位置関係に基づいて目標駐車スペースの方向を判定し、目標駐車スペースの照度によって、判定された目標駐車スペースとの方向の灯火を選択して、照射範囲の異なる複数の灯火を消費電力が少ない組み合わせで段階的に照度を確認して点灯する。このため、最小限の電力で目標駐車スペースを照射でき、電力消費を抑制できる。また、運転者は目視で駐車スペースを確認できる。
【００５８】
以上、前述で説明したように、自動駐車（駐車支援）において車両位置に従って、カメラ画像の認識に必要かつ十分な照度の灯火を、その時々に応じたタイミングで点灯及び消灯し、必要な光量を調整できる。
【００５９】
また、点灯操作は、他の目的の点灯操作と共用してもよく、例えば、自動駐車中であることを周辺に報知し、注意を促すためにハザードランプを点灯（全てのターンランプ１１５を点滅）していれば、本発明の灯火の点灯を兼ねてハザードランプを点滅してもよい。
【００６０】
また、ヘッドライト１１２は消費電力がより少ない下向き点灯でよいが、画像認識での車両周辺照度に応じて、下向き点灯と上向きを点灯とを使い分けてもよい。これにより、消費電力を低減しつつ、照度不足による画像認識の誤りを防止できる。
【００６１】
また、本実施例では各灯火を点灯するか消灯するかを制御するが、各灯火の光度を制御してもよい。例えば、最初は低光度で点灯し、照度が不十分である場合に高光度で点灯する。このように、灯火の光度を複数段階で制御すると、照度が十分であると判定された状態における消費電力を低減できる。
【００６２】
また、駐車の形態は並列駐車に限らず、縦列駐車等でも本発明の方法を適用できる。さらに、各各駐車形態で点灯が必要なライトは、図７、図１１、図１２、図１３に示すような車両と目標駐車スペースの位置関係における各灯火の照射可能範囲を予め記憶しておき、自動駐車のための経路と目標駐車スペースに基づいて車両周辺の空間認識が必要な領域を計算し、必要な灯火を点灯すると、種々の車両形態や搭載する灯火の組合せに応じて必要な灯火を容易に選定できる。
【００６３】
本図では、必要な灯火を選定する機能と、灯火の点灯を制御する機能とが同一のコントロールユニット（ＥＣＵ）に搭載されている例を示したが、ここで言及していない種々の制御機能も含めた各機能は、必ずしも同一のコントローラに実装される必要はなく、例えば、必要なライトを選定する機能を有するコントロールユニットから、点灯の指令をライト点灯を実施する機能を有するコントロールユニットにＣＡＮを経由して指示し、ライト点灯を実施する機能を有するコントロールユニットで実際の点灯動作を実施してもよい。
【００６４】
以上に説明したように、本発明の実施例では、認識部１１１は、センサが取得した照度の情報、撮影された画像、及び撮影された画像から合成された画像の少なくとも一つを用いて車両の周辺の照度を判定し、照度の判定結果に従って、所定の照度を満たしかつ消費電力が少ない灯火を選択的に点灯するように点灯制御部１０８を制御するので、消費電力を抑制しつつ、適切な照度で灯火を点灯でき、画像認識の誤りを防止できる。また、運転者が車両の周辺を支障なく目視できるようになる。
【００６５】
また、認識部１１１は、認識部１１１は、車両周辺の状況の変化に対応可能なように照度を繰り返し判定し、照度の判定結果に従って灯火の点灯を制御するので、車両の進行に応じて、適切な照度で灯火を点灯できる。
【００６６】
また、認識部１１１は、車両が駐車可能な駐車スペース候補の検知時に、車両周辺の照度の判定結果に従って灯火の点灯を制御するので、駐車枠が検知できる程度の適切な照度の灯火を点灯できる。
【００６７】
また、認識部１１１は、左前方、右前方、左側方、右側方、左後方、右後方の六つグループで灯火を管理し、車両の進行方向のグループの灯火を点灯するように制御するので、車両の進行方向に応じて、適切な照度で灯火を点灯できる。特に、駐車スペース候補のうち運転者が選択した選択駐車スペースの方向のグループの灯火を点灯するように制御するので、駐車枠の検知に十分な照度で灯火を点灯できる。
【００６８】
また、認識部１１１は、所定の照度の基準を満たすまで、車両の進行方向側の灯火を、消費電力が小さい順に点灯するように制御するので、車両の進行方向に応じて、適切な照度で灯火を点灯できる。すなわち、カメラによる外観認識において車両周辺の照度と、自車位置と目標駐車スペースの位置との相対的な位置関係において決定される車両の進行方向を照度の異なるライトで照射することによって、消費電力を抑制しつつ、外観認識に必要な照度を確保でき、照度不足による画像認識の誤りを防止できる。また、目標駐車スペースを照射することによって、運転者が目標駐車スペースまでの経路を目視でき、車両周辺の状況（すなわちカメラ画像）を表示画面に表示できることから、駐車枠や障害物を確認できる。
【００６９】
また、認識部１１１は、車両周辺の照度を判定し、照度の判定結果に従って、灯火の点灯態様を制御するので、車両の周辺が適切な照度になるように灯火を点灯できる。特に車両の側面は灯火が少ないことから、ターンランプ１１５を通常に点滅する点灯態様から連続点灯する態様に変更して点灯することによって、車両側面の照度を向上できる。また、ヘッドライト１１２の下向き点灯と上向きを点灯とを使い分けることによって、消費電力を低減しつつ、適切な照度で灯火を点灯できる。
【００７０】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
【００７１】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【００７２】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【００７３】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０  車両
１００  外界認識装置
１０１、１０２、１０３、１０４  画像入力部
１０５  制御部
１０６  合成変換部
１０７  表示部
１０８  点灯制御部
１０９  センサ
１１０  パラメータ生成部
１１１  認識部
１１２  ヘッドライト
１１３  スモールライト
１１４  フォグライト
１１５  ターンランプ
１１６  ブレーキランプ
１１７  バックランプ
２１１  バックフォグランプ
２１２  コーナーランプ
２１３  マニューバリングランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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