(57)【要約】【課題】運搬時に飛行体の落下を防止し、飛行体の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上で有利な移動式飛行体装置を提供すること。【解決手段】飛行体用発着部４４に、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で飛行体用発着部４４が運搬用の無人作業機械１２Ａにより運搬される際、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を防止する抜落防止部６２を設けた。運搬用の無人作業機械１２Ａが走行する箇所が不整地であり、走行時のゆれや振動が飛行体用発着部４４上に載置された飛行体３８に作用した場合であっても、抜落防止部６２によって飛行体用発着部４４からの飛行体３８の抜落が防止される。【選択図】図１
2020011592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電部が収納されその上部が飛行体用発着部とされた筐体と、
前記給電部と給電ケーブルを介して接続された飛行体と、
を備える移動式飛行体装置であって、
前記飛行体用発着部に、前記移動式飛行体装置の移動時に前記飛行体の前記飛行体用発着部からの抜落を防止する抜落防止部が設けられている、
ことを特徴とする移動式飛行体装置。
【請求項２】
前記抜落防止部は、前記飛行体用発着部の周囲から起立する起立部を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の移動式飛行体装置。
【請求項３】
前記抜落防止部は、
前記筐体に設けられ第１の揺動位置と第２の揺動位置との間で揺動可能なアームと、
前記筐体に設けられ前記アームを前記第１の揺動位置と前記第２の揺動位置との間で揺動させるアクチュエータと、
可撓性の材料から形成され、その一端が前記第１の揺動位置に位置する前記アームの近傍の前記筐体の箇所に取着され、その他端が前記アームに取着され、前記第１の揺動位置で前記飛行体用発着部の上方を開放し、前記第２の揺動位置で前記飛行体用発着部上に位置する前記飛行体を上方から覆うシートとを含んで構成され、
前記筐体は、
無線回線を介して抜落防止部操作指令情報を受信する筐体側通信部と、
前記筐体側通信部で受信された前記抜落防止部操作指令情報に基づいて前記アクチュエータを制御する筐体側制御部とを備える、
ことを特徴とする請求項１記載の移動式飛行体装置。
【請求項４】
前記飛行体は、着地用の複数の脚部を有し、
前記複数の脚部の少なくとも下端は磁石に吸着される材料で形成され、
前記抜落防止部は、
前記飛行体用発着部に設けられ通電されることで磁力を発生する電磁石部と、
前記電磁石部への通電、非通電を切り替える通電部とを含んで構成され、
前記筐体は、
無線回線を介して抜落防止部操作指令情報を受信する筐体側通信部と、
前記筐体側通信部で受信された前記抜落防止部操作指令情報に基づいて前記通電部を制御する筐体側制御部とを備える、
ことを特徴とする請求項１記載の移動式飛行体装置。
【請求項５】
前記筐体は、前記飛行体用発着部の下方で互いに対向する一対の側部と、前記対向する方向と直交する方向で互いに対向する一対の端部とを有し、
前記抜落防止部は、固定アームと、複数の中間可動アームと、駆動アームと、それらアームに架け渡されたシートと、前記駆動アームが一対の端部のうちの一方の端部に倒れた第１の揺動位置と一対の端部のうちの他方の端部に倒れた第２の揺動位置との間で揺動させるアクチュエータとを含んで構成され、
前記固定アームと複数の中間可動アームと駆動アームとは、前記一対の側部の中央にそれぞれそれらの基部が位置する一対のアーム本体と、それらアーム本体の先部を接続するロッドとを含んで構成され、
前記固定アームは、前記第１の揺動位置に固定され、
前記シートは、前記固定アームと複数の中間可動アームと駆動アームとのロッドに取着されると共にそれらアームの一対のアーム本体の先端側上半部に取着され、前記駆動アームの前記第１の揺動位置で前記飛行体用発着部の上方および側方を開放し、前記駆動アームの前記第２の揺動位置で前記飛行体用発着部上に位置する前記飛行体の上方および側方を覆い、
前記筐体は、
無線回線を介して抜落防止部操作指令情報を受信する筐体側通信部と、
前記筐体側通信部で受信された前記抜落防止部操作指令情報に基づいて前記アクチュエータを制御する筐体側制御部とを備える、
ことを特徴とする請求項１記載の移動式飛行体装置。
【請求項６】
前記飛行体用発着部は、衝撃を吸収するクッション材を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項記載の移動式飛行体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式飛行体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、人が立ち入ることができない危険な作業現場、例えば、火山の噴火に伴い堆積された土砂を運搬するような作業現場では、遠隔操作により無人運転されるクローラダンプ、ブルドーザ、バックホウ等の作業機械が用いられ、各種の作業が無人で行われる。
また、作業現場から離れた制御所には、作業機械に無線回線を介して接続された遠隔操作装置が設置され、作業者が遠隔操作装置を操作することで無線回線を介して指令情報が作業機械に送信され、その指令情報に基づいて作業機械が遠隔操作される。
また、作業機械にはカメラが設けられ、カメラで撮影した画像情報が無線回線を介して作業所に送信され、制御所に設置されたモニタ装置に画像情報が表示され、作業者は、モニタ装置を監視しつつ作業機械の遠隔操作を行なう。
しかしながら、作業現場において複数の作業機械が同時に作業を行なう場合、個々の作業機械のカメラからの画像情報だけでは、互いに近接した作業機械の位置関係を正確に把握することが難しく、作業機械同士が接触するといった事態を回避する上で改善の余地がある。
一方、近年、カメラおよびバッテリーを搭載した飛行体（ドローン）が監視用途で用いられており、このような飛行体を作業現場の上空に飛行させて複数の作業機械を撮像し、撮像した画像情報を得ることで作業機械同士の位置関係を正確に把握することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、飛行体はそれに搭載されたバッテリーの容量が限られていることから、飛行体の飛行時間は、通常１５分程度しか確保できない。
飛行体は、制御所から離れた作業現場まで飛行し、所定時間の監視を行ったのち、バッテリーを充電するために再び制御所まで飛行する必要がある。
このような制御所と作業現場の往復に要する飛行によってバッテリーの電力を消費してしまうため、作業機械の監視を行なうための飛行時間は短いものとならざるを得ず、作業機械の監視を長時間にわたって連続して行なうことができない不利がある。
【０００５】
そこで、大きな容量のバッテリーや発電装置などの給電部を収納した筐体を設け、この筐体の上部に、給電ケーブルを介して給電部に接続された飛行体を載置し、運搬用の無人作業機械によりこの筐体を作業現場に運び、作業現場において給電ケーブルを介して飛行体に給電部から給電することにより飛行体を飛行させることが考えられる。
このような方法によれば飛行体による作業機械の監視を長時間にわたって連続して行なうことが可能となる。
しかしながら、作業機械の監視時、運搬用の無人作業機械により制御所から作業現場に運搬される際に、あるいは、監視後、運搬用の無人作業機械により作業現場から制御所に運搬される際に、運搬用の無人作業機械が走行する箇所は多くの場合不整地であり、走行時の揺れや振動が筐体上の飛行体に作用する。
そのため、揺れや振動の大きさによっては、飛行体が筐体から地上に落下し、給電ケーブルにより飛行体を引きずって移動させることになり、飛行体が衝撃を受け、飛行体を構成する部品や部材が損傷したりあるいは劣化することが懸念される。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、運搬時に飛行体の落下を防止し、飛行体の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上で有利な移動式飛行体装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明は、給電部が収納されその上部が飛行体用発着部とされた筐体と、前記給電部と給電ケーブルを介して接続された飛行体と、を備える移動式飛行体装置であって、前記飛行体用発着部に、前記移動式飛行体装置の移動時に前記飛行体の前記飛行体用発着部からの抜落を防止する抜落防止部が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、飛行体用発着部に、飛行体が飛行体用発着部に載置された状態で飛行体用発着部が運搬用の無人作業機械により運搬される際、飛行体の飛行体用発着部からの抜落を防止する抜落防止部を設けた。
したがって、運搬用の無人作業機械が走行する箇所が不整地であり、走行時のゆれや振動が飛行体用発着部上に載置された飛行体に作用した場合であっても、抜落防止部によって飛行体用発着部からの飛行体の抜落が防止される。
そのため、揺れや振動によって飛行体が筐体上から地上に落下し、給電ケーブルにより飛行体を引きずることにより飛行体が衝撃を受け、飛行体を構成する部品や部材が損傷したりあるいは劣化することが防止され、飛行体の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施の形態の作業機械の移動式飛行体装置が適用された作業機械の遠隔操作システムの全体構成を示す構成図である。
【図２】移動式飛行体装置の動作を説明する説明図である。
【図３】筐体の側面断面図である。
【図４】筐体の平面図である。
【図５】飛行体が筐体のデッキに搭載された状態を示す側面断面図である。
【図６】第２の実施の形態における制御所、筐体、飛行体の構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施の形態における筐体の側面図であり、アームが第１の揺動位置に位置した状態を示す。
【図８】第２の実施の形態における筐体の平面図であり、アームが第１の揺動位置に位置した状態を示す。
【図９】第２の実施の形態における筐体に飛行体が載置された状態を示す側面図であり、アームが第１の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１０】第２の実施の形態における筐体に飛行体が載置された状態を示す平面図であり、アームが第２の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１１】第２の実施の形態における筐体に飛行体が載置された状態を示す側面図であり、アームが第２の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１２】図１１のＸ−Ｘ線断面図である。
【図１３】第３の実施の形態における制御所、筐体、飛行体の構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施の形態における筐体に飛行体が載置された状態を示す側面図である。
【図１５】第４の実施の形態における制御所、筐体、飛行体の構成を示すブロック図である。
【図１６】第４の実施の形態における筐体の側面図であり、駆動アームが第１の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１７】第４の実施の形態における筐体の平面図であり、駆動アームが第１の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１８】第４の実施の形態における筐体に飛行体が載置された状態を示す側面図であり、駆動アームが第２の揺動位置に位置した状態を示す。
【図１９】図１８のＸ−Ｘ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
まず、本発明に係る移動式飛行体装置が適用される作業機械の遠隔操作システムについて説明する。
図１に示すように、遠隔操作システムは、制御所１０と、複数の作業機械１２とを含んで構成されている。
制御所１０は、作業機械１２が作業を行なう人が立ち入れない危険な作業現場から離れた場所に設けられ、作業者が作業機械１２の遠隔操作を行なう箇所である。
なお、本明細書において、作業現場とは、複数の作業機械１２により作業される作業領域１３と、筐体３６が載置される作業領域１３の周辺の箇所とを含むものとする。
制御所１０には、作業機械用遠隔操作司令部１４、第１通信部１６、第１表示部１８、飛行体用遠隔操作司令部２２、第２通信部２４、第２表示部２６が設けられている。
また、制御所１０には、後述する筐体３６の燃料タンク４８よりも大型の燃料タンク（不図示）が設けられている。
【００１０】
作業機械用遠隔操作司令部１４は、ジョイスティックなどの操作部材を作業者が操作することで作業機械１２を遠隔操作するための作業機械操作指令情報を生成するものである。
第１通信部１６は、第１無線回線Ｃ１を介して作業機械１２の作業機械側通信部３０と通信を行なうものであり、第１無線回線Ｃ１用の第１アンテナ１６０２を有している。
すなわち、第１通信部１６は、作業機械操作指令情報を第１無線回線Ｃ１を介して作業機械１２の作業機械側通信部３０に送信する。
本実施の形態では、第１無線回線Ｃ１の周波数帯は、２．４ＧＨｚ帯であり、第１通信部１６と作業機械側通信部３０との間に障害物が存在しても比較的遠いところまで電波が届き、通信が支障なく行われるように図られている。
また、第１通信部１６は、作業機械側カメラ２８で撮像された画像情報を作業機械１２の作業機械側通信部３０から第１無線回線Ｃ１を介して受信する。
第１表示部１８は、第１通信部１６で受信された画像情報を表示する。
したがって、作業者は、第１表示部１８によって表示された画像情報に基づいて作業機械１２の遠隔操作を行なうことができるように図られている。
【００１１】
飛行体用遠隔操作司令部２２は、ジョイスティックなどの操作部材を作業者が操作することで飛行体３８を遠隔操作するための飛行体操作指令情報を生成するものである。
第２通信部２４は、第２無線回線Ｃ２および筐体３６の筐体側通信部５０を介して飛行体３８と通信を行なうものであり、飛行体３８に飛行体操作指令情報を送信し、飛行体３８から送信される画像情報を受信するものであり、第２無線回線Ｃ２用の第２アンテナ２４０２を有している。
本実施の形態では、第２無線回線Ｃ２の周波数帯は、２５ＧＨｚ帯であり、第１無線回線Ｃ１の周波数帯よりも高い周波数帯となっている。
第２表示部２６は、第２通信部２４で受信された画像情報を表示するものである。
したがって、作業者は、第２表示部２６によって表示された画像情報に基づいて飛行体３８の遠隔操作を行なうと共に、上記画像情報に基づいて複数の作業機械１２の作業状況や作業機械１２同士の位置関係を把握することができるように図られている。
【００１２】
作業機械１２は、作業機械側カメラ２８、作業機械側通信部３０、作業機械側制御部３２、アクチュエータ３４、操作レバー３５を含んで構成されている。
作業機械側カメラ２８は、作業機械１２の車体に取着され、作業機械１２の周囲を撮像して画像情報を生成するものである。
作業機械側通信部３０は、第１無線回線Ｃ１を介して第１通信部１６と通信を行なうものであり、作業機械側アンテナ３００２を有し、第１無線回線Ｃ１を介して作業機械操作指令情報を受信し、また、作業機械側カメラ２８で生成された画像情報を第１無線回線Ｃ１を介して第１通信部１６に送信する。
作業機械側制御部３２は、第１無線回線Ｃ１を介して第１通信部１６で受信された作業機械操作指令情報に基づいてアクチュエータ３４を動作させるものである。
操作レバー３５は、作業機械１２の走行、停止、各種の動作を行わせる際に操作されるものであり、操作レバー３５は複数設けられている。
アクチュエータ３４は、各操作レバー３５毎に設けられており、各操作レバー３５を操作するものである。
【００１３】
次に、本実施の形態の移動式飛行体装置２０について説明する。
移動式飛行体装置２０は、第１無線回線Ｃ１を介して遠隔操作される複数の作業機械１２を監視するものである。
移動式飛行体装置２０は、筐体３６と、飛行体３８と、筐体３６と飛行体３８とを接続する接続ケーブル４０とを含んで構成されている。
接続ケーブル４０は、後述する発電機４６０４（図４参照）の電力を飛行体３８に給電する給電ケーブル４００２と、筐体側通信部５０と飛行体側通信部５４との間で情報を伝達する通信ケーブル４００４とを備えている。
【００１４】
筐体３６は、作業機械１２の作業領域１３の近傍の地上に載置されるものである。
図２に示すように、具体的には、筐体３６は、飛行体３８および接続ケーブル４０と共に、制御所１０と、作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所との間でフォークリフトなどの運搬用の無人作業機械１２Ａにより運搬され、作業機械１２の監視時に作業機械１２の作業領域１３の近傍の地上に載置される。
この運搬用の無人作業機械１２Ａも、作業現場で作業を行なう作業機械１２と同様に、制御所１０の作業機械用遠隔操作司令部１４により遠隔操作される。
【００１５】
図３，図４に示すように、筐体３６の上部は飛行体用発着部４４とされ、筐体３６の内部には燃料を用いて発電を行なう発電装置４６と、燃料を貯留する燃料タンク４８と、筐体側通信部５０と、巻取部５２とが収納され、筐体３６は降雨の際に内部に雨水が侵入しないように防水性を有している。
筐体３６は、平面視矩形状を呈し、矩形状の底壁３６０２と、底壁３６０２の４辺から起立する４つの側壁３６０４と、４つの側壁３６０４の上部を接続する上壁３６０６と、底壁３６０２の４つの角部寄りの箇所から垂設された４つの脚部３６０８とを備えている。
４つの脚部３６０８が地上に載置されることで地上と底壁３６０２との間に空間が形成されるため、この空間に無人作業機械１２Ａのフォークを挿入することで筐体３６の運搬を容易に行えるように図られている。
【００１６】
発電装置４６は、エンジン４６０２と、発電機４６０４とを含んで構成されている。
エンジン４６０２は、燃料タンク４８から供給される燃料を燃焼して動力を発生する。
発電機４６０４は、エンジン４６０２の動力で駆動されて発電を行なう。
燃料タンク４８は、タンク本体４８０２と、給油口４８０４とを含んで構成されている。
エンジン４６０２と発電機４６０４とタンク本体４８０２は、筐体３６内の一側に配置され、タンク本体４８０２から突設された給油管４８０６が側壁３６０４を貫通し、この給油管４８０６の端部の給油口４８０４が筐体３６の外部に位置し、給油口４８０４は給油キャップ４８０８により開閉可能とされている。
タンク本体４８０２は、例えば、１０〜１５リットル程度の燃料を貯留でき、発電機４６０４により発生した電力により９時間〜１０時間程度の飛行体３８の連続飛行時間が確保される。
発電装置４６の始動は、例えば、運搬用の無人作業機械１２Ａにより制御所１０から作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所に運搬される前に、制御所１０において、エンジン４６０２に設けられたリコイルスタータのロープを手動で引っ張りエンジン４６０２のクランクを強制的に回転させることでなされる。
発電装置４６の停止は、例えば、エンジン４６０２に設けられた停止ボタンを操作することでなされる。
本実施の形態では、発電装置４６により給電部が構成されている。
【００１７】
図１に示すように、筐体側通信部５０は、制御所１０に設けられた飛行体用遠隔操作司令部２２との間で通信を行なうと共に、飛行体３８の飛行体側通信部５４との間で通信を行なうものであり、図４に示すように、筐体側通信部５０には配線部５１を介して発電機４６０４の電力が給電され、筐体側通信部５０は筐体３６内の他側に配置されている。
筐体側通信部５０は、第２無線回線Ｃ２用の筐体側アンテナ５００２を有し、飛行体用遠隔操作司令部２２から第２無線回線Ｃ２を介して送信された飛行体操作指令情報を通信ケーブル４００４を介して飛行体３８に送信すると共に、飛行体側カメラ５６で撮像され通信ケーブル４００４を介して受信した画像情報を第２無線回線Ｃ２を介して制御所１０に設けられた第２表示部２６に送信する。
【００１８】
巻取部５２は、給電ケーブル４００２と通信ケーブル４００４とを含む接続ケーブル４０の巻き取り、繰り出しを行なうものである。
巻取部５２は巻取胴５２０２を含んで構成され、巻取胴５２０２は接続ケーブル４０を巻き取る回転方向に常時付勢されており、飛行体３８が付勢力に抗した推力で飛行することにより巻取胴５２０２から接続ケーブル４０が繰り出される。
したがって、繰り出された接続ケーブル４０には一定の張力が作用しており、接続ケーブル４０のたるみが抑制されるように図られている。
【００１９】
図５に示すように、飛行体３８は、飛行体本体３８０２と、飛行体本体３８０２の下部に設けられた脚部３８０４と、飛行体本体３８０２に設けられた複数のロータ３８０６とを備え、それらロータ３８０６を回転させることにより空中を飛行、あるいは、空中で静止（ホバリング）するものである。なお、図中、符号３８１０はロータ３８０６を保護するガードリングを示す。
図１に示すように、さらに、飛行体３８は、飛行体側通信部５４と、飛行体側カメラ５６と、飛行体側制御部５８と、各ロータ３８０６ごとに設けられロータ３８０６を回転させる複数のモータ６０とを含んで構成されている。
飛行体側通信部５４は、筐体側通信部５０から通信ケーブル４００４を介して飛行体操作指令情報を受信すると共に、飛行体側カメラ５６で撮像された画像情報を通信ケーブル４００４を介して筐体側通信部５０へ送信するものである。
飛行体側カメラ５６は、飛行体本体３８０２に取着され、撮像した画像情報を飛行体側通信部５４に供給するものである。
飛行体側制御部５８は、飛行体側通信部５４で受信された飛行体操作指令情報に基づいて各モータ６０の回転制御を行なうことにより飛行体３８の飛行、静止を行なうものである。
飛行体側通信部５４、飛行体側カメラ５６、飛行体側制御部５８、モータ６０は、給電ケーブル４００２を介して筐体３６の発電装置４６から給電される電力によって動作する。
【００２０】
図４、図５に示すように、飛行体用発着部４４は、筐体３６の上部に設けられ飛行体３８が離着陸する箇所であり、本実施の形態では、飛行体用発着部４４は上壁３６０６で構成されている。
飛行体用発着部４４の中央に、巻取部５２により巻き取られ繰り出される接続ケーブル４０の挿通孔３６１０が設けられている。
挿通孔３６１０にはシール材４１が装着され、接続ケーブル４０はシール材４１を介して巻取部５２により巻き取られ繰り出されるように構成されている。
したがって、挿通孔３６１０から雨水が筐体３６の内部に侵入することが防止されている。
また、飛行体用発着部４４は、クッション材４５を含んで構成され、本実施の形態では飛行体用発着部４４の表面がクッション材４５で形成されている。
このように飛行体用発着部４４をクッション材４５を含んで構成することで、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で移動式飛行体装置２０が運搬用の無人作業機械１２Ａにより運搬される際、筐体３６が受ける振動が飛行体３８に直接伝わらないように図られ、飛行体３８の耐久性が高められている。
このようなクッション材４５としては、発泡ウレタンや軟質なゴム、スポンジなど従来公知の様々な材料が使用可能である。
【００２１】
また、図３〜図５に示すように、飛行体用発着部４４に、抜落防止部６２が設けられている。
抜落防止部６２は、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で移動式飛行体装置２０が運搬用の無人作業機械１２Ａにより運搬される際、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を防止するものである。
本実施の形態では、抜落防止部６２は、飛行体用発着部４４の周囲から起立する起立部６４で構成されており、起立部６４は、上壁３６０６の周囲全周から起立する起立壁６４０２で構成されている。
なお、起立部６４は、飛行体３８の抜落を防止できればよいのであり、起立部６４は、柵のように部分的に隙間が形成されているものであってもよく、すなわち、飛行体用発着部４４の周囲全周において周方向に間隔をおいて立設された起立壁でもよい。
また、起立壁６４０２や柵の高さは、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で、飛行体３８の高さの１／２以上の寸法を有していることが飛行体３８の抜落を防止する上でより有利となる。
【００２２】
次に移動式飛行体装置２０の使用方法について説明する。
飛行体用発着部４４上に飛行体３８が載置された移動式飛行体装置２０は、作業現場から離れた制御所１０に保管されている。
この際、巻取部５２によって接続ケーブル４０のほぼ全長が巻き取られ、接続ケーブル４０の張力によって飛行体３８の脚部３８０４が飛行体用発着部４４上に安定して載置された状態となり、運搬時の振動や衝撃によって飛行体３８が飛行体用発着部４４から落下することを防止する上で有利となる。
また、作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所へ運搬する前に、制御所１０においてエンジン４６０２を始動させ発電機４６０４の電力が各部に供給される状態としておく。
【００２３】
次に、フォークリフトなどの運搬用の無人作業機械１２Ａのフォークを移動式飛行体装置２０の筐体３６の底壁３６０２と地上との間の空間に挿入して移動式飛行体装置２０を持ち上げ、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａを制御所１０から作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所まで運搬し、フォークを下げて移動式飛行体装置２０を作業領域１３の近傍の地上に載置する。
運搬用の作業機械の走行中、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８は、抜落防止部６２を構成する起立部６４（起立壁６４０２）で囲まれているので、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、飛行体３８の落下が防止される。
なお、運搬用の無人作業機械１２Ａはいったん制御所１０まで戻してもよく、また、筐体３６の近傍に待機させた状態としてもよい。
あるいは、移動式飛行体装置２０をフォークで保持したままで運搬用の作業機械１２Ａを作業領域１３の近傍の箇所に停止させておき、作業終了後、運搬用の作業機械１２Ａで移動式飛行体装置２０を制御所１０まで運搬してもよい。
作業者は、制御所１０において、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を飛行させ、複数の作業機械１２の作業状態を撮像した画像情報が第２表示部２６に表示されるように飛行体３８の遠隔操作を行なう。
所望の画像情報が第２表示部２６に表示されたならば、飛行体３８が空中で静止するように遠隔操作を行なう。
これにより、発電装置４６の電力により飛行する飛行体３８が空中で静止した状態が維持され、発電装置４６の電力が給電された飛行体側カメラ５６により複数の作業機械１２の作業状態を撮像した画像情報を連続して監視することができる。
また、時間経過と共に、作業機械１２が移動し、飛行体側カメラ５６の撮影範囲から作業機械１２が外れる場合は、作業者が飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体側カメラ５６の撮影範囲内に複数の作業機械１２が入るように飛行体３８の遠隔操作を行なう。
本実施の形態では、複数の作業領域１３においてそれぞれ複数の作業機械１２による作業が行われており、各作業領域１３毎に飛行体３８を備える移動式飛行体装置２０がそれら領域の近傍に載置され、各作業領域１３毎に飛行体３８による監視がなされる。
【００２４】
作業終了時間になったならば、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を移動式飛行体装置２０の飛行体用発着部４４の上に着陸させる。
次いで、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａによって移動式飛行体装置２０を回収し、制御所１０まで運搬させる。
運搬用の無人作業機械１２Ａによる移動式飛行体装置２０の運搬中に、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、抜落防止部６２により、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の落下が防止されることは上述した場合と同様である。
運搬用の無人作業機械１２Ａが制御所１０に到達したならば、運搬用の無人作業機械１２Ａから移動式飛行体装置２０を下ろし、発電装置４６の発電を停止させる。
そして、次回の監視作業の準備として、燃料タンク４８の給油キャップ４８０８を外し、制御所１０に設けられた大型の燃料タンクから燃料を給油口４８０４に補給し、一連の作業を終了して移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する。
【００２５】
本実施の形態によれば、飛行体用発着部４４に、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で飛行体用発着部４４が運搬用の無人作業機械１２Ａにより運搬される際、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を防止する抜落防止部６２を設けた。
したがって、運搬用の無人作業機械１２Ａが走行する箇所が不整地であり、走行時のゆれや振動が飛行体用発着部４４上に載置された飛行体３８に作用した場合であっても、抜落防止部６２によって飛行体用発着部４４からの飛行体３８の抜落が防止される。
そのため、揺れや振動によって飛行体３８が筐体３６上から地上に落下し、給電ケーブル４００２により飛行体３８を引きずることにより飛行体３８が衝撃を受け、飛行体３８を構成する部品や部材が損傷したりあるいは劣化することが防止されるので、飛行体３８の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上で有利となる。
【００２６】
また、本実施の形態では、飛行体用発着部４４の周囲から起立する起立部６４といった簡単な構造で抜落防止部６２を構成したので、飛行体３８のロータ３８０６の大きさや数やその配置構造、あるいは、脚部３８０４の大きさや数やその配置構造の如何を問わず飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を確実に防止でき、さらに、抜落防止部６２の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
【００２７】
また、本実施の形態によれば、第１無線回線Ｃ１を介して遠隔操作される作業機械１２の作業領域１３の近傍の地上に載置される移動式飛行体装置２０に設けられた発電装置４６から給電ケーブル４００２を介して飛行体３８に電力を供給するようにしたので、例えば、午前８時から午後５時までの９時間、遠隔操作される作業機械１２の監視を連続して途切れることなく行なう上で有利となる。
飛行体３８による連続して９時間程度の監視は、燃料タンク４８の容量が１０〜１５リットル程度あれば十分に行なうことが可能であり、したがって、従来行なえなかった飛行体３８による連続した長時間の監視を実現することが可能となり、複数の作業機械１２による作業を効率よく円滑に行なう上で有利となる。
【００２８】
また、監視作業の終了後、運搬用の無人作業機械１２Ａにより移動式飛行体装置２０が制御所１０に運搬されたならば、給油キャップ４８０８を外して燃料タンク４８に不図示の大型の燃料タンクから給油することにより、翌日の監視作業のための準備作業が短時間で簡単に終了する。
したがって、本実施の形態では、制御所１０には大型の燃料タンクを設置することで足り、大きな容量のバッテリーを運搬用の無人作業機械１２Ａにより作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所に運び、このバッテリーの電力を給電ケーブルを介して飛行体３８に供給することにより飛行体３８を飛行させる場合に比べて、翌日の監視作業を行なうための準備作業を極めて短時間で簡単に行なう上で有利となる。
特に、複数の作業領域１３に対応して複数の飛行体３８が設けられる場合、準備作業を短時間で簡単に行なう上できわめて有利となる。
また、制御所１０には、高価な充電設備は不要となり、充電設備に比べて安価な燃料タンクを設置することで足りることから、監視にまつわるコストを低減する上で有利となる。
すなわち、大きな容量のバッテリーを運搬用の無人作業機械１２Ａにより作業現場に運び、このバッテリーの電力で飛行体３８を飛行させる場合には、制御所１０には高価な充電設備を設置する必要があり、また、大きな容量のバッテリーの充填時間にも時間を要する。
特に、複数の作業領域１３に対応して複数の飛行体３８が設けられる場合、複数の大きな容量のバッテリーの充電を行なわなければならないため、翌日の監視作業の準備作業を短時間で簡単に行なうことができず、監視にまつわるコストを低減する上で不利となる。
【００２９】
また、筐体３６と離れた位置に配置された制御所１０と筐体３６との間を第２無線回線Ｃ２で接続し、筐体３６と飛行体３８とを通信ケーブル４００４で接続するので、第２無線回線Ｃ２と第１無線回線Ｃ１との混信を回避でき、複数の作業機械１２の遠隔操作、飛行体３８の遠隔操作を安定して行なう上で有利となり、作業機械１２の作業効率の向上を図ると共に、飛行体３８による監視作業の安定化を図る上で有利となる。
この場合、筐体側通信部５０に発電装置４６から電力が給電されるので、制御所１０との間の通信および飛行体３８との間の通信も安定して行なわれ、作業機械１２の監視を行なう上で有利となる。
また、筐体３６の発電装置４６と燃料タンク４８と筐体側通信部５０と巻取部５２が防水性を有する筐体３６に収納されているので、降雨時であっても作業機械１２の監視作業を円滑に行なう上で有利となる。
【００３０】
また、本実施の形態によれば、飛行体用発着部４４の中央に、巻取部５２により巻き取られ繰り出される接続ケーブル４０の挿通孔３６１０が設けられているので、飛行体３８を飛行体用発着部４４の中央に安定して載置することができる。
そのため、移動式飛行体装置２０を運搬用の無人作業機械１２Ａで運搬する際に飛行体３８の飛行体用発着部４４からのずれや落下を防止する上で有利となり、運搬用の無人作業機械１２Ａによる運搬時における飛行体３８の損傷を防止し、飛行体３８の耐久性の向上を図る上で有利となる。
【００３１】
また、本実施の形態によれば、飛行体用発着部４４の表面は、クッション材４５で構成されているので、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で移動式飛行体装置２０を運搬用の無人作業機械１２Ａで運搬する際に、筐体３６が受ける振動が飛行体３８に直接伝わらず、飛行体３８の耐久性を高める上で有利となる。
【００３２】
また、本実施の形態によれば、第２無線回線Ｃ２の周波数帯は第１無線回線Ｃ１の周波数帯よりも高いので、第２無線回線Ｃ２と第１無線回線Ｃ１との干渉を確実に回避でき、複数の作業機械１２の遠隔操作、飛行体３８の遠隔操作を安定して行なう上で有利となり、作業機械１２の作業効率の向上を図ると共に、飛行体３８による監視作業の安定化を図る上で有利となる。
また、筐体３６と制御所１０とを接続する第２無線回線Ｃ２の周波数帯を高くすることで、第２無線回線Ｃ２の無線伝送速度を高くできるため、飛行体側カメラ５６から供給される大容量の画像情報を高速に制御所１０の第２表示部２６に送信する上で有利となる。
また、高い周波数帯の電波は、直進性が高く広い範囲に電波が到達しにくい性質を有しているが、筐体３６は、いったん地上に載置したら移動する必要がほとんどないため、制御所１０と筐体３６との相対的な位置関係がほぼ固定されることから、第２無線回線Ｃ２を用いた通信を安定して行なう上で問題はない。
具体的には、制御所１０の第２通信部２４の第２アンテナ２４０２の向きを、筐体３６の筐体側通信部５０の筐体側アンテナ５００２の向きに対応して調整すれば、第２無線回線Ｃ２を用いた通信を安定して行なうことができる。
【００３３】
また、本実施の形態では、第１無線回線Ｃ１の周波数帯を２．４ＧＨｚ帯とし、第２無線回線Ｃ２の周波数帯を２５ＧＨｚ帯としたので、入手が容易で安価な市販の通信機器を用いることができ有利となる。
なお、第１無線回線Ｃ１、第２無線回線Ｃ２の周波数帯は、２．４ＧＨｚ帯、２５ＧＨｚ帯に限定されるものではない。
しかしながら、少なくとも、第２無線回線Ｃ２の周波数帯が第１無線回線Ｃ１の周波数帯よりも高いと、第１無線回線Ｃ１と第２無線回線Ｃ２との干渉を回避できるため、複数の作業機械１２の遠隔操作、飛行体３８の遠隔操作を安定して行なう上で有利となり、作業機械１２の作業効率の向上を図ると共に、飛行体３８による監視作業の安定化を図る上で有利となり、また、第２の無線回線による無線伝送速度を高くできるため、飛行体側カメラ５６から供給される大容量の画像情報を高速に送信する上で有利となる。
【００３４】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図６〜図１２を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第２の実施の形態は、抜落防止部６２が飛行体３８を覆うシート７４を用いて構成されている点が第１の実施の形態と異なっている。
【００３５】
図６に示すように、制御所１０は、第１の実施の形態の構成に加えて、抜落防止用遠隔操作司令部６６が設けられている。
作業者が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６は、抜落防止部操作指令情報を生成し、抜落防止部操作指令情報を第２通信部２４、第２無線回線Ｃ２、筐体側通信部５０を介して後述する筐体側制御部６８に供給する。
【００３６】
筐体３６は、第１の実施の形態の構成に加えて、筐体側制御部６８を備えている。
筐体側制御部６８は、抜落防止用遠隔操作司令部６６から第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して受信した抜落防止部操作指令情報に基づいて後述するアクチュエータ７２を制御するものである。
なお、筐体側制御部６８およびアクチュエータ７２は、発電装置４６から給電されることで動作する。
【００３７】
図７〜図１０に示すように、抜落防止部６２は、アーム７０、アクチュエータ７２、シート７４を含んで構成されている。
アーム７０は、筐体３６に設けられ第１の揺動位置Ｐ１（図７）と第２の揺動位置Ｐ２（図１１）との間で揺動可能である。
本実施の形態では、アーム７０は、一対のアーム本体７００２と、ロッド７００４とを備えている。
一対のアーム本体７００２は、筐体３６の対向する一対の側壁３６０４を挟むように設けられている。
一対のアーム本体７００２の基部は、一対の側壁３６０４の幅方向の中央に配置され、図７、図９、図１１に示すように、アーム本体７００２が水平に倒れた第１の揺動位置Ｐ１と第２の揺動位置Ｐ２では、一対のアーム本体７００２の先部は、筐体３６の側方に離れた箇所に位置する。
なお、図１１において点Ａと点Ｂとを結ぶ二点鎖線は、アーム本体７００２が第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２に揺動した際のアーム本体７００２の先端の移動軌跡を示す。
【００３８】
一対の側壁３６０４の一方の側壁３６０４の内側にアクチュエータ７２が支持され、一方のアーム本体７００２の基部は、一方の側壁３６０４を貫通したアクチュエータ７２の駆動軸７２０２に連結されている。
アクチュエータ７２は、モータ７２Ａで構成され、モータ７２Ａは、筐体側制御部６８により回転が制御される。
モータ７２Ａの駆動軸７２０２が正逆方向に回転することでアーム７０は図７、図８、図９に示す第１の揺動位置Ｐ１と、図１０、図１１に示す第２の揺動位置Ｐ２との間で揺動される。
一対の側壁３６０４の他方の側壁３６０４の内側に軸受７６が支持され、他方のアーム本体７００２の基部には支軸７０１０が設けられ、支軸７０１０は他方の側壁３６０４を貫通し軸受７６で回動可能に支持されている。
なお、駆動軸７２０２と支軸７０１０は同軸上に位置し、それらは一対のアーム本体７００２の支点となる。
ロッド７００４は、一対のアーム本体７００２の延在方向と直交する方向に延在し、一対のアーム本体７００２の先端間を接続している。
【００３９】
シート７４は、可撓性の材料から形成され、本実施の形態では、平面視矩形状を呈し、本実施の形態では長方形である。
図７，図８に示すように、シート７４は、その一方の短辺が第１の揺動位置Ｐ１に位置するアーム本体７００２の基部の近傍の筐体３６の箇所に取着され、その他方の短辺がロッド７００４に取着されている。
シート７４は、アーム７０の第１の揺動位置Ｐ１で飛行体用発着部４４の上方を開放し、飛行体用発着部４４からの飛行体３８の離陸、飛行体用発着部４４への飛行体３８の着陸が可能な状態となる。
また、図９〜図１２に示すように、シート７４は、アーム７０の第２の揺動位置Ｐ２で飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８を覆い、飛行体３８がシート７４により飛行体用発着部４４上で移動しにくく飛行体用発着部４４からの抜落が阻止された状態となる。
本実施の形態では、平面視した場合、シート７４は、飛行体３８よりも大きい輪郭で形成されており、アーム７０が第２の揺動位置Ｐ２となってシート７４が展開された状態で、シート７４は、ロータ３８０６の直上に位置する部分７４Ａと、図１２に示すように、シート７４の自重により垂れ下がり一対のアーム本体７００２の支点（支軸７０１０および駆動軸７２０２）を結ぶ方向における飛行体３８の両側のロータ３８０６の側方にそれぞれ位置する部分７４Ｂと、図１１に示すように、シート７４の自重により垂れ下がり一対のアーム本体７００２の支点を結ぶ方向と直交する方向における飛行体３８の両側のロータ３８０６の側方にそれぞれ位置する部分７４Ｃとを有し、部分７４Ａにより飛行体３８の上方への動きが阻止され、部分７４Ｂ、７４Ｃにより飛行体用発着部４４上で直交する２方向における飛行体３８の動きが阻止され、飛行体用発着部４４からの飛行体３８の抜落を阻止する上で有利となる。
また、図１１、図１２に示すように、シート７４が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８を覆った際に、各ロータ３８０６はガードリング３８１０を介してシート７４によって覆われるため、各ロータ３８０６にシート７４の自重が作用せず、各ロータ３８０６の保護を図る上で有利となる。
【００４０】
次に移動式飛行体装置２０の使用方法について説明する。
第１の実施の形態と同様に、飛行体用発着部４４上に飛行体３８が位置する移動式飛行体装置２０は、作業現場から離れた制御所１０に保管されている。
この場合、抜落防止部６２のアーム７０が第２の揺動位置Ｐ２に位置し、シート７４により飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８が覆われた状態としておく。
そして、作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所へ運搬する前に、制御所１０においてエンジン４６０２を始動させ発電機４６０４の電力が各部に供給される状態としておく。
そして、第１の実施の形態の場合と同様に、フォークリフトなどの運搬用の無人作業機械１２Ａを用いて移動式飛行体装置２０を持ち上げ、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａを制御所１０から作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所まで運搬し、フォークを下げて移動式飛行体装置２０を地上に載置する。
運搬用の作業機械の走行中、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８はシート７４により覆われ、飛行体３８がシート７４により飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態となるので、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、飛行体３８の落下が防止される。
そして、制御所１０において作業員が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８がモータ７２Ａを回転させ、アーム７０を第２の揺動位置Ｐ２から第１の揺動位置Ｐ１に揺動させる。
これにより、飛行体用発着部４４の上方が開放され、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの離陸、着陸が可能な状態となる。
したがって、作業者は、制御所１０において、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を飛行させ、飛行体側カメラ５６により複数の作業機械１２の作業状態を撮像した画像情報を連続して監視する。
【００４１】
作業終了時間になったならば、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を移動式飛行体装置２０の飛行体用発着部４４の上に着陸させる。
次いで、作業員が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８がモータ７２Ａを回転させ、アーム７０を第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２に揺動させる。
これにより、シート７４が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８を覆った状態となる。
次いで、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａによって移動式飛行体装置２０を回収し、制御所１０まで運搬させる。
運搬用の無人作業機械１２Ａによる移動式飛行体装置２０の運搬中に、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、抜落防止部６２により、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の落下が防止されることは上述した場合と同様である。
運搬用の無人作業機械１２Ａが制御所１０に到達したならば、運搬用の無人作業機械１２Ａから移動式飛行体装置２０を下ろし、発電装置４６の発電を停止させる。
そして、次回の監視作業の準備として、燃料タンク４８に燃料を補給し、一連の作業を終了して移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する。
なお、移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する際に、抜落防止部６２のアーム７０を第２の揺動位置Ｐ２から第１の揺動位置Ｐ１として飛行体用発着部４４の上方を開放し、飛行体３８を飛行体用発着部４４とは別の場所に保管するなど任意である。
この場合は、次に移動式飛行体装置２０を作業現場に運搬するに先立って、飛行体３８を飛行体用発着部４４の上に載置し、抜落防止部６２のアーム７０を第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２としてシート７４により飛行体用発着部４４に載置された飛行体３８を覆うようにすればよい。
【００４２】
第２の実施の形態によれば、シート７４によって飛行体用発着部４４に載置された飛行体３８を覆うことにより、飛行体３８がシート７４により飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態としたので、運搬時に飛行体３８に作用するゆれや振動に対して飛行体３８の落下を阻止できるため、飛行体３８の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上でより有利となる。
また、抜落防止部６２は、シート７４によって飛行体用発着部４４に載置された飛行体３８を上方から覆うことにより、飛行体３８を飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態にするので、飛行体３８のロータ３８０６の大きさや数やその配置構造、あるいは、脚部の大きさや数やその配置構造の如何を問わず飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を確実に防止する上で有利となる。
また、降雨時に、シート７４が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８を覆った状態とすることで、飛行体３８を雨水から保護することができ、飛行体３８の故障や劣化を抑制する上で有利となり、飛行体３８の耐久性の向上を図る上で有利となる。
なお、本実施の形態では、アーム７０を一対のアーム本体７００２とロッド７００４とを含んで構成した場合について説明したが、アーム７０を、単一のアーム本体７００２とロッド７００４とで構成してもよい。ただし、実施の形態のようにアーム７０を一対のアーム本体７００２を含んで構成すると、シート７４の開閉を円滑に行なう上で有利となる。
【００４３】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について図１３、図１４を参照して説明する。
第３の実施の形態は、抜落防止部６２が電磁石を用いて構成されている点が第１、第２の実施の形態と異なっている。
【００４４】
図１３に示すように、制御所１０は、第２の実施の形態と同様に、抜落防止用遠隔操作司令部６６が設けられている。
作業者が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６は、抜落防止部操作指令情報を生成し、抜落防止部操作指令情報を第２通信部２４、第２無線回線Ｃ２、筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に供給する。
【００４５】
筐体３６は、第２の実施の形態と同様に、筐体側制御部６８を備えている。
筐体側制御部６８は、抜落防止用遠隔操作司令部６６から第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して受信した抜落防止部操作指令情報に基づいて後述する通電部８０を制御するものである。
なお、筐体側制御部６８および通電部８０は、発電装置４６から給電されることで動作する。
図１３、図１４に示すように、抜落防止部６２は、電磁石部７８、通電部８０を含んで構成されている。
電磁石部７８は、飛行体用発着部４４に設けられ通電されることで磁力を発生するものである。
本実施の形態では、電磁石部７８は、挿通孔３６１０の周囲を除く上壁３６０６の上面のほぼ全域にわたって設けられている。
また、電磁石部７８と上壁３６０６の上面との間のほぼ全域にわたってクッション材４５が設けられており、飛行体３８が飛行体用発着部４４に載置された状態で移動式飛行体装置２０を運搬用の無人作業機械１２Ａで運搬する際に、筐体３６が受ける振動が飛行体３８に直接伝わらず、飛行体３８の耐久性を高めるように図られている。
通電部８０は、電磁石部７８への通電、非通電を切り替えるものであり、筐体側制御部６８の制御により動作される。
【００４６】
また、飛行体３８の複数の脚部３８０４の少なくとも下端は磁石に吸着される材料８２で形成されている。このような材料として、鉄や合金など従来公知の様々な材料が使用可能である。
【００４７】
次に移動式飛行体装置２０の使用方法について説明する。
第１、第２の実施の形態と同様に、飛行体用発着部４４上に飛行体３８が位置する移動式飛行体装置２０は、作業現場から離れた制御所１０に保管されている。
そして、作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所へ運搬する前に、制御所１０においてエンジン４６０２を始動させ発電機４６０４の電力が各部に供給される状態としておく。
次いで、制御所で作業員が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を通電させ、電磁石部７８の磁力を発生させ、飛行体３８の各脚部３８０４の、磁石に吸着される材料８２で形成された下端を電磁石部７８で吸着した状態とする。
そして、第１、第２の実施の形態と同様に、フォークリフトなどの運搬用の無人作業機械１２Ａを用いて移動式飛行体装置２０を持ち上げ、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａを制御所１０から作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所まで運搬し、フォークを下げて移動式飛行体装置２０を地上に載置する。
運搬用の作業機械の走行中、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８は各脚部３８０４の下端が電磁石部７８の磁力によって電磁石部７８に吸着され、飛行体３８が飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態となるので、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、飛行体３８の落下が防止される。
そして、作業員が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を非通電とし、電磁石部７８の磁力の発生を停止させ、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態を解除する。
これにより、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの離陸が可能な状態となる。
したがって、作業者は、制御所１０において、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を飛行させ、飛行体側カメラ５６により複数の作業機械１２の作業状態を撮像した画像情報を連続して監視する。
【００４８】
作業終了時間になったならば、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を移動式飛行体装置２０の飛行体用発着部４４の上に着陸させる。
次いで、作業員が抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を通電させ、電磁石部７８の磁力を発生させ、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態とする。
次いで、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａによって移動式飛行体装置２０を回収し、制御所１０まで運搬させる。
運搬用の無人作業機械１２Ａによる移動式飛行体装置２０の運搬中に、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、抜落防止部６２により、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の落下が防止されることは上述した場合と同様である。
運搬用の無人作業機械１２Ａが制御所１０に到達したならば、運搬用の無人作業機械１２Ａから移動式飛行体装置２０を下ろし、発電装置４６の発電を停止させる。
これにより、通電部８０への給電が停止するため、電磁石部７８が非通電となり、電磁石部７８の磁力の発生が停止され、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態が解除される。
そして、次回の監視作業の準備として、燃料タンク４８に燃料を補給し、一連の作業を終了して移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する。
【００４９】
第３の実施の形態においても第１、第２の実施の形態と同様の効果が奏される。
また、第３の実施の形態では、電磁石部７８の磁力により飛行体３８の脚部３８０４の磁石に吸着される材料８２で形成された下端を吸着することにより、飛行体３８が飛行体用発着部４４上で保持された状態となるので、運搬時に飛行体３８に作用するゆれや振動に対して飛行体３８の落下を阻止できるため、飛行体３８の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上で有利となる。
また、飛行体３８の脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着するといった簡単な構造で抜落防止部６２を構成したので、飛行体３８のロータ３８０６の大きさや数やその配置構造、あるいは、脚部３８０４の大きさや数やその配置構造の如何を問わず飛行体３８の飛行体用発着部４４からの抜落を確実に防止でき、さらに、抜落防止部６２の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
【００５０】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について図１５〜図１９を参照して説明する。
第４の実施の形態は、第３の実施の形態の抜落防止部６２（以下第１抜落防止部６２という）に加えて、飛行体３８を覆う雨除け機能を有する第２抜落防止部８４を筐体３６に設け、飛行体３８を雨水から保護するようにしたものである。
【００５１】
図１５に示すように、制御所１０は、第３の実施の形態の抜落防止部用遠隔操作司令部６６（以下第１抜落防止部用遠隔操作司令部６６という）に加えて第２抜落防止部用遠隔操作司令部８６が設けられている。
作業者が第２抜落防止部用遠隔操作司令部８６を操作することにより、第２抜落防止部用遠隔操作司令部８６は、第２抜落防止部操作指令情報を生成し、第２抜落防止部操作指令情報を第２通信部２４、第２無線回線Ｃ２、筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に供給する。
なお、第４の実施の形態では、第１抜落防止部用遠隔操作司令部６６で生成される抜落防止部操作指令情報を第１抜落防止部操作指令情報という。
【００５２】
筐体３６は、第３の実施の形態と同様の筐体側制御部６８を備え、筐体側制御部６８は、第２抜落防止部用遠隔操作司令部８６から第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して受信した第２抜落防止部操作指令情報に基づいて後述するアクチュエータ９０を制御する機能をさらに備えている。
なお、筐体側制御部６８およびアクチュエータ９０は、発電装置４６から給電されることで動作する。
【００５３】
筐体３６は、第３の実施の形態の構成に加えて、第２抜落防止部８４を備えている。
図１６〜図１９に示すように、第２抜落防止部８４は、複数のアーム８８、一対のアクチュエータ９０、シート９２を含んで構成されている。なお、図１７は図面の簡略化を図るためシート９２の図示を省略している。
上述のように筐体３６は、矩形状の底壁３６０２の４辺から起立する４つの側壁３６０４を有しており、言い換えると、筐体３６は、４つの側壁３６０４のうちの互いに対向する２つの側壁３６０４からなり飛行体用発着部の下方で互いに対向する一対の側部３６０４Ａと、４つの側壁３６０４の残りの２つの側壁３６０４からなり前記対向する方向と直交する方向で互いに対向する一対の端部３６０４Ｂとを有している。
複数のアーム８８は、筐体３６に設けられ、固定アーム８８Ａと、第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄと、駆動アーム８８Ｅとの合計５つのアーム８８を備えている。
各アーム８８は、一対のアーム本体８８０２と、一対のアーム本体８８０２の先部間を連結するロッド８８０４とを備えている。
一対のアーム本体８８０２は、一対の側部３６０４Ａに設けられ、それらの基部は、一対の側部３６０４Ａの中央に配置されている。
【００５４】
一対の側部３６０４Ａの内側にそれぞれアクチュエータ９０が支持され、一対のアーム本体８８０２の基部は、それぞれ側部３６０４Ａを貫通したアクチュエータ９０の駆動軸９００２に連結されている。
アクチュエータ９０は、駆動アーム８８Ｅを一対の端部３６０４Ｂのうちの一方の端部３６０４Ｂに倒れた第１の揺動位置Ｐ１（図１６参照）と一対の端部３６０４Ｂのうちの他方の端部３６０４Ｂに倒れた第２の揺動位置Ｐ２（図１８参照）との間で揺動させるものである。
固定アーム８８Ａと第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄと駆動アーム８８Ｅとは、一対の側部３６０４Ａの中央にそれぞれそれらの基部が位置する一対のアーム本体８８０２と、それらアーム本体８８０２の先部を接続するロッド８８０４とを含んで構成されている。
図１７に示すように、固定アーム８８Ａ、第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄの各アーム本体８８０２の基部は、単一の駆動軸９００２の軸心方向に間隔をおいた箇所で回転可能に支持され、駆動アーム８８Ｅの各アーム本体８８０２の基部は、単一の駆動軸９００２に駆動軸９００２と一体に回転するように結合されている。
【００５５】
固定アーム８８Ａは、第１の揺動位置Ｐ１に固定されている。
図１７に示すように、第１の揺動位置Ｐ１で固定アーム８８Ａ、第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄ、駆動アーム８８Ｅは、それらアーム８８Ａ〜８８Ｅのロッド８８０４が筐体３６の端部３６０４Ｂの側方に離れた箇所に位置し、固定アーム８８Ａは、第１の揺動位置Ｐ１で水平方向に延在する。
固定アーム８８Ａの第１の揺動位置Ｐ１への固定は、例えば、一対の側部３６０４Ａから突設された不図示のフックが固定アーム８８Ａの一対のアーム本体８８０２に係合することでなされている。
図１８に示すように、駆動アーム８８Ｅの第２の揺動位置Ｐ２で、駆動アーム８８Ｅのロッド８８０４は固定アーム８８Ａと反対側で筐体３６の端部３６０４Ｂの側方に離れた箇所に位置し、駆動アーム８８Ａは、第２の揺動位置Ｐ２で水平方向に延在する
各アクチュエータ９０は、モータ９０Ａで構成され、モータ９０Ａは、筐体側制御部６８により回転が制御される。
各モータ９０Ａの駆動軸９００２が正逆方向に回転することで駆動アーム８８Ｅは図１６に示す第１の揺動位置Ｐ１と、図１８に示す第２の揺動位置Ｐ２との間で揺動される。
【００５６】
シート９２は、可撓性の材料から形成されている。
シート９２は、固定アーム８８Ａと第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄと駆動アーム８８Ｅのロッド８８０４に取着されると共にそれらアーム８８Ａ〜８８Ｅの一対のアーム本体８８０２の先端側上半部に取着されている。
そして、駆動アーム８８Ｅの第１の揺動位置Ｐ１で飛行体用発着部４４の上方および側方を開放し、駆動アーム８８Ｅの第２Ｐ２の揺動位置で飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の上方および側方を覆う。
【００５７】
したがって、図１６に示すように、駆動アーム８８Ｅの第１の揺動位置Ｐ１で固定アーム８８Ａ、第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄ、駆動アーム８８Ｅはそれらの揺動方向において互いに近接してシート９２は隣り合うアーム８８の間に折り畳まれた状態となる。
すなわち、シート９２は、駆動アーム８８Ｅの第１の揺動位置Ｐ１で飛行体用発着部４４の上方および側方を開放し、飛行体用発着部４４からの飛行体３８の離陸、飛行体用発着部４４への飛行体３８の着陸が可能な状態となる。
また、駆動アーム８８Ｅの第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２へ向かう揺動により、第１、第２、第３の中間可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄがシート９２を介して駆動アーム８８Ｅに追従して揺動し、図１８、図１９に示すように、駆動アーム８８Ｅの第２の揺動位置Ｐ２で固定アーム８８Ａ、第１、第２、第３の可動アーム８８Ｂ、８８Ｃ、８８Ｄ、駆動アーム８８Ｅはそれらの揺動方向において互いに離間し、シート９２は駆動アーム８８Ｅの揺動方向において展開された状態となる。
すなわち、シート９２は、駆動アーム８８Ｅの第２の揺動位置Ｐ２で飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の上方および側方を覆い、飛行体３８がシート９２により飛行体用発着部４４上で移動しにくく飛行体用発着部４４からの抜落が阻止された状態となる。
また、この場合、シート９２が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８を上方および側方から覆った状態となることで、飛行体３８を雨水から保護することができ、飛行体３８の故障や劣化を抑制する上で有利となり、飛行体３８の耐久性の向上を図る上で有利となる。
【００５８】
次に移動式飛行体装置２０の使用方法について説明する。
第３の実施の形態と同様に、飛行体用発着部４４上に飛行体３８が位置する移動式飛行体装置２０は、作業現場から離れた制御所１０に保管されている。
この場合、抜落防止部６２の駆動アーム８８が第２の揺動位置Ｐ２に位置し、シート９２により飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の上方および側方が覆われた状態としておく。
そして、作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所へ運搬する前に、制御所１０においてエンジン４６０２を始動させ発電機４６０４の電力が各部に供給される状態としておく。
【００５９】
次いで、制御所で作業員が第１抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、抜落防止用遠隔操作司令部６６から第１抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を通電させ、電磁石部７８の磁力を発生させ、飛行体３８の各脚部３８０４の、磁石に吸着される材料８２で形成された下端を電磁石部７８で吸着した状態とする。
そして、第３の実施の形態と同様に、フォークリフトなどの運搬用の無人作業機械１２Ａを用いて移動式飛行体装置２０を持ち上げ、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａを制御所１０から作業機械１２の作業領域１３の近傍の箇所まで運搬し、フォークを下げて移動式飛行体装置２０を地上に載置する。
運搬用の作業機械の走行中、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８は各脚部３８０４の下端が電磁石部７８の磁力によって電磁石部７８に吸着され、飛行体３８が飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態となるので、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、飛行体３８の落下が防止される。
また、運搬用の作業機械の走行中、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８はシート９２により覆われ、飛行体３８がシート９２により飛行体用発着部４４上で移動しにくい状態となるので、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、飛行体３８の落下が防止される。
【００６０】
そして、制御所１０において作業員が第２抜落防止用遠隔操作司令部８６を操作することにより、第２抜落防止用遠隔操作司令部８６から第２抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８がモータ９０Ａを回転させ、駆動アーム８８Ｅを第２の揺動位置Ｐ２から第１の揺動位置Ｐ１に揺動させる。
これにより、飛行体用発着部４４の上方および側方が開放され、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの離陸、着陸が可能な状態となる。
また、作業員が第１抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、第１抜落防止用遠隔操作司令部６６から第１抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を非通電とし、電磁石部７８の磁力の発生を停止させ、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態を解除する。
これにより、飛行体３８の飛行体用発着部４４からの離陸が可能な状態となる。
したがって、作業者は、制御所１０において、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を飛行させ、飛行体側カメラ５６により複数の作業機械１２の作業状態を撮像した画像情報を連続して監視する。
【００６１】
作業終了時間になったならば、第２表示部２６に表示される画像情報を視認しつつ、飛行体用遠隔操作司令部２２を操作することにより飛行体３８を移動式飛行体装置２０の飛行体用発着部４４の上に着陸させる。
次いで、作業員が第１抜落防止用遠隔操作司令部６６を操作することにより、第１抜落防止用遠隔操作司令部６６から第１抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８が通電部８０を制御して電磁石部７８を通電させ、電磁石部７８の磁力を発生させ、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態とする。
また、作業員が第２抜落防止用遠隔操作司令部８６を操作することにより、第２抜落防止用遠隔操作司令部８６から第２抜落防止部操作指令情報を第２無線回線Ｃ２および筐体側通信部５０を介して筐体側制御部６８に送信する。
これにより、筐体側制御部６８がモータ９０Ａを回転させ、駆動アーム８８Ｅを第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２に揺動させる。
これにより、シート９２が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の上方及び側方を覆った状態となる。
【００６２】
次いで、遠隔操作により運搬用の無人作業機械１２Ａによって移動式飛行体装置２０を回収し、制御所１０まで運搬させる。
運搬用の無人作業機械１２Ａによる移動式飛行体装置２０の運搬中に、ゆれや振動が飛行体３８に作用しても、第１抜落防止部６２および第２抜落防止部８４により、飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の落下が防止されることは上述した場合と同様である。
運搬用の無人作業機械１２Ａが制御所１０に到達したならば、運搬用の無人作業機械１２Ａから移動式飛行体装置２０を下ろし、発電装置４６の発電を停止させる。
これにより、通電部８０への給電が停止するため、電磁石部７８が非通電となり、電磁石部７８の磁力の発生が停止され、飛行体３８の各脚部３８０４の下端を電磁石部７８で吸着した状態が解除される。
そして、次回の監視作業の準備として、燃料タンク４８に燃料を補給し、一連の作業を終了して移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する。
なお、移動式飛行体装置２０を制御所１０に保管する際に、第２抜落防止部８４の駆動アーム８８Ｅを第２の揺動位置Ｐ２から第１の揺動位置Ｐ１として飛行体用発着部４４の上方を開放し、飛行体３８を飛行体用発着部４４とは別の場所に保管するなど任意である。
この場合は、次に移動式飛行体装置２０を作業現場に運搬するに先立って、飛行体３８を飛行体用発着部４４の上に載置し、第２抜落防止部８４の駆動アーム８８Ｅを第１の揺動位置Ｐ１から第２の揺動位置Ｐ２としてシート９２により飛行体用発着部４４に載置された飛行体３８を覆うようにすればよい。
【００６３】
第４の実施の形態においても第３の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、第１抜落防止部６２に加えて第２抜落防止部８４を設けたので、運搬時に飛行体３８に作用するゆれや振動に対して飛行体３８の落下をより確実に阻止できるため、飛行体３８の耐久性の向上を図れ、長期間にわたって稼働率を確保し、監視作業を確実に行なう上でより一層有利となる。
また、第４の実施の形態では、降雨時に、第２抜落防止部８４のシート９０を展開させ、シート９０が飛行体用発着部４４上に位置する飛行体３８の上方および側方を覆った状態とすることで、飛行体３８を雨水から保護することができ、飛行体３８の故障や劣化を抑制する上で有利となり、飛行体３８の耐久性の向上を図る上で有利となる。
なお、第４の実施の形態では、第１抜落防止部６２に加えて第２抜落防止部８４を設けた場合について説明したが、第１抜落防止部６２を省略し、第２抜落防止部８４単体で構成するようにしてもよい。
【００６４】
なお、実施の形態では、給電部を構成する発電装置４６で発電した電力を給電ケーブル４００２を介して飛行体３８に給電する場合について説明したが、給電部を構成するバッテリを筐体３６に収納しバッテリの電力を給電ケーブル４００２を介して飛行体３８に給電するようにしてもよい。
また、本実施の形態では、筐体３６と飛行体３８とを通信ケーブル４００４で接続し、第２無線回線Ｃと筐体３６を介して制御所１０と飛行体３８との通信を行なう場合について説明したが、飛行体３８に無線通信可能な通信部を設け、無線回線を介して制御所１０と飛行体３８との間で飛行体操作指令情報および画像情報の送受信を行なうようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
２０  移動式飛行体装置
３６  筐体
３６０４Ａ  側部
３６０４Ｂ  端部
３８  飛行体
３８０４  脚部
４００２  給電ケーブル
４４  飛行体用発着部
４５  クッション材
４６  発電装置（給電部）
５０  筐体側通信部
６２  抜落防止部（第１抜落防止部）
６４  起立部
６８  筐体側制御部
７０  アーム
７２  アクチュエータ
７４  シート
７８  電磁石部
８０  通電部
８２  磁石に吸着される材料
８４  第２抜落防止部
８８  アーム
８８Ａ  固定アーム
８８Ｂ  第１の中間可動アーム
８８Ｃ  第２の中間可動アーム
８８Ｄ  第３の中間可動アーム
８８Ｅ  駆動アーム
８８０２  アーム本体
８８０４  ロッド
９０  アクチュエータ
９２  シート
Ｐ１  第１の揺動位置
Ｐ２  第２の揺動位置
【図１】
2020011592.tif 000003
【図２】
2020011592.tif 000004
【図３】
2020011592.tif 000005
【図４】
2020011592.tif 000006
【図５】
2020011592.tif 000007
【図６】
2020011592.tif 000008
【図７】
2020011592.tif 000009
【図８】
2020011592.tif 000010
【図９】
2020011592.tif 000011
【図１０】
2020011592.tif 000012
【図１１】
2020011592.tif 000013
【図１２】
2020011592.tif 000014
【図１３】
2020011592.tif 000015
【図１４】
2020011592.tif 000016
【図１５】
2020011592.tif 000017
【図１６】
2020011592.tif 000018
【図１７】
2020011592.tif 000019
【図１８】
2020011592.tif 000020
【図１９】
2020011592.tif 000021