(57)【要約】【課題】完全自律運転を継続するためのルート修正のシステム及び方法を提供する。【解決手段】方法は、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで車両を動作させることと、車両前方のルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、車両前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードをやめることを車両に要求する領域を、収集されたデータに基づいて、識別することと、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することと、修正されたルートに従って、レベル３自律運転モードにおいて車両を動作させることと、を含む。【選択図】図３
2020117211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を動作させる方法であって、
前記車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、
前記車両の前方の前記ルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を、収集された前記データに基づいて、識別することと、
前記レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することと、
前記車両を、修正された前記ルートに従って、前記レベル３自律運転モードで動作させることと、
を含む方法。
【請求項２】
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの道路の車線であって、そこから前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ルートを修正することが、
前記車両を、識別された前記車線から、他の車線に導くこと
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記方法が更に、
制約に従って、前記レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記制約が、
最大トリップ時間、
最大トリップ走行距離、
トリップ運転時間の最大増加量、
トリップ走行距離の最大増加量、
トリップ運転時間の最大百分率増加量、
トリップ走行距離の最大百分率増加量、又は、
目的地への所望される到着時間
のうちの少なくとも１つ
を備えている、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記方法が更に、
前記車両の乗員に、提案されるルートを提示すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記方法が更に、
提案された前記ルートに従って、前記ルートを修正すること、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記方法が更に、
提案された前記ルートの確認を前記乗員から受信することと、
前記提案されたルートの前記確認を前記乗員から受信したことに応答して、前記ルートを修正することと、
を含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記方法が更に、
前記車両上のセンサを用いて、前記データをリアルタイムで収集すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記方法が更に、
他の車両との通信を用いて、前記データをリアルタイムで収集すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記方法が更に、
マップデータベースを用いて、前記データをリアルタイムで収集すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記方法が更に、
前記車両の位置を用いて、前記データをリアルタイムで収集すること、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
車両であって、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体であって、請求項１から請求項１３までのいずれか一つの方法を前記プロセッサに実行させる命令を備えている機械可読格納媒体と、
を備えている、車両。
【請求項１５】
車両の演算構成要素のハードウェアプロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体であって、請求項１から請求項１３までのいずれか一つの方法を前記ハードウェアプロセッサに実行させる命令を備えている、媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野
本開示は全体的には、車両に関する。特に、本開示の実施形態は、自律車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
関連技術の説明
現代の自律車両は一般的には、多数の運転モードを提供し、この多数の運転モードは、要求される運転手の相互作用の量により区別される。高度の自律運転モードでは、運転手の相互作用は要求されない。運転手は、本を読む、眠る、などをすることができる。手動運転モードでは、運転手の完全な相互作用が要求される。運転手は、クルーズコントロールのような基本的な機能の使用は別として、車両の完全な制御を維持しなければならない。半自律モードにおいては、運転手の何らかの相互作用が要求される。運転手は、手動モードのように、車両の完全制御を行う用意をしていなければならない。
【発明の概要】
【０００３】
開示の簡単な概要
一般的に、開示される１つの態様は、プロセッサ、及び、プロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体を備えている車両を特徴とし、機械可読格納媒体は、プロセッサに、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで車両を動作させることと、車両の前方のルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を、収集されたデータに基づいて、識別することと、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することと、修正されたルートに従って、レベル３自律運転モードにおいて車両を動作させることと、を含む方法を実行させる命令を備えている。
【０００４】
車両の実施形態は、下記の特徴の１つ以上を含むことができる。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することは、車両の前方のルートの領域であって、車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することは、車両の前方のルートの道路の車線であって、そこから車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、ルートを修正することは、車両を、識別された車線から、他の車線に導くことを含む。幾つかの実施形態においては、方法は、制約に従って、レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することを更に含み、制約は、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている。幾つかの実施形態においては、方法は、車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、乗員からの確認を受信した後にのみ、ルートを修正することと、を更に含む。幾つかの実施形態においては、方法は、車両上のセンサ、他の車両との通信、マップデータベース、及び車両の位置のうちの少なくとも１つを使用して、データをリアルタイムで収集することを更に備えている。
【０００５】
一般的に、開示される１つの態様は、車両の演算構成要素のハードウェアプロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体を特徴とし、機械可読格納媒体は、方法であって、車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、車両の前方のルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を、収集されたデータに基づいて、識別することと、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することと、車両を、修正されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、を含む方法をハードウェアプロセッサに実行させる命令を備えている。
【０００６】
媒体の実施形態は、下記の特徴の１つ以上を含むことができる。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することが、車両の前方のルートの領域であって、車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することが、車両の前方のルートの道路の車線であって、そこから車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、ルートを修正することが、車両を、識別された車線から、他の車線に導くことを含む。幾つかの実施形態においては、方法が更に、制約に従って、レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することを含み、制約が、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている。幾つかの実施形態においては、方法は、車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、乗員からの確認を受信した後にのみ、ルートを修正することと、を更に含む。幾つかの実施形態においては、方法は、車両上のセンサ、他の車両との通信、マップデータベース、及び車両の位置のうちの少なくとも１つを使用して、データをリアルタイムで収集することを更に含む。
【０００７】
一般的に、開示される１つの態様は、車両を動作させる方法を特徴とし、方法は、車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、車両の前方のルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を、収集されたデータに基づいて、識別することと、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することと、車両を、修正されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、を含む。
【０００８】
方法の実施形態は、下記の特徴の１つ以上を含むことができる。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することが、車両の前方のルートの領域であって、車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、車両の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両に要求するであろう領域を識別することが、車両の前方のルートの道路の車線であって、そこから車両の安全自動停止を実行できない領域を識別することを含む。幾つかの実施形態においては、ルートを修正することは、車両を、識別された車線から、他の車線に導くことを含む。幾つかの実施形態は、制約に従って、レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された領域に基づいて、ルートを修正することを含み、制約が、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている。幾つかの実施形態は、車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、乗員からの確認を受信した後にのみ、ルートを修正することを備えている。
【０００９】
図面の簡単な説明
本開示は、１つ以上の種々の実施形態に従って、下記の図を参照して詳細に記述される。図は、例示の目的のみのために提供され、典型的な又は例としての実施形態を示しているに過ぎない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】開示される技術の実施形態を実現できる、例としての車両を示している。
【００１１】
【図２】１つの実施形態に従う、自律車両のルートを修正するための、例としてのアーキテクチャを示している。
【００１２】
【図３】１つの実施形態に従う、車両のルートを制御するためのプロセスを例示しているフローチャートである。
【００１３】
【図４】安全自動停止のために利用可能な路肩がないシナリオを例示している。
【００１４】
【図５】自動停止のために利用可能な路肩はあるが、当該路肩に車両が安全にアクセスできないシナリオを例示している。
【００１５】
【図６】図６Ａと６Ｂは、高度精細マップに示されていない工事ゾーンを含むシナリオを例示している。
【００１６】
【図７】車両のルートを修正することが車両を道路の異なる車線に導くことを含んでいるシナリオを例示している。
【００１７】
【図８】演算構成要素に関して記述される機能を実行可能な、例としての演算構成要素を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図は、完全なものではなく、本開示を、開示される正確な形状に制限するものでもない。
【００１９】
簡単な説明
自律運転のレベルを、ＳＡＥ（アメリカ自動車技術会）（Ｊ３０１６）自動化レベル規格を参照して、ここに記述する。その規格によれば、レベル２自律運転は、運転環境についての情報を使用し、人間の運転手が動的運転タスクの残りのすべての態様を実行するとの予測のもとで、ハンドル操作及び加速／減速の両者の、１つ以上の運転手支援システムによる運転モード特有の実行として定義されている。そしてその規格によれば、レベル３自律運転は、人間の運転手が介在の要求に適切に応答するとの予測のもとで、動的運転作業のすべての態様の自動化された運転システムによる運転モード特有の実行として定義されている。
【００２０】
種々の実施形態は、自律車両がレベル３自律運転モードに留まっていることができる時間を最大にすることに向けられている。ここで開示される技術は、安全で、レベル３自律運転モードにおいて費やされる時間を最大にするルートを計画する。
【００２１】
幾つかの実施形態において、システムは、レベル３自律運転モードがレベル２以下のレベルに落ちるであろう領域（ここでは「レベル２以下の領域」と称される）を決定することを試みる。これは、例えば、走行車線が、安全停止のための路肩を有していない場合、又は工事中ゾーンに路肩を有していない場合に起こり得る。システムは、例えば、異なる車線又はルートを選択することにより、これらの領域を回避することを試みる。
【００２２】
幾つかの実施形態において、システムは、車上センサ及び他の車両との通信を使用して、リアルタイムで、レベル２以下の領域を決定する。
【００２３】
幾つかの実施形態においては、システムは、ＧＰＳ及び予めマップが作成されているデータベースを使用して、レベル２以下の領域を決定する。幾つかの実施形態においては、システムは、リアルタイムの交通情報、車車間通信、車両インフラ間通信、又は他の車外センサを使用して、レベル２以下の領域を決定する。
【００２４】
開示される技術の実施形態を実現できる、例としての車両１０２が、図１に例示されている。図１に示されている車両は、ハイブリッド電気車両である。しかし、開示される技術は、車両の推進手段に関係なく、電気モータのない車両、及び内燃機関のない車両にも等しく適用される。
【００２５】
図１は、内燃機関１１０と、１つ以上の電気モータ１０６（発電機としても働くことができる）を動力の供給源として含むことができる車両１０２の駆動システムを例示している。内燃機関１１０とモータ１０６により生成される駆動力は、トルクコンバータ１６、トランスミッション１８、差動歯車装置２８、及び車軸対３０を介して、１つ以上の車輪３４に伝達できる。
【００２６】
ＨＥＶとして、車両１０２は、走行のための駆動供給源としての機関１１０及びモータ１０６の何れか又は両者により、駆動できる／動力を受けることができる。例えば、第１走行モードは、走行のための駆動供給源として、内燃機関１１０を使用するだけの機関のみ走行モードであってよい。第２走行モードは、走行のための駆動供給源として、モータ１０６を使用するだけのＥＶ走行モードであってよい。第３走行モードは、走行のための駆動供給源として、機関１１０とモータ１０６を使用するＨＥＶ走行モードであってよい。機関のみ走行モード及びＨＥＶ走行モードにおいては、車両１０２は、少なくとも内燃機関１１０により生成される原動力に依存し、クラッチ１５を、機関１１０と係合するために含むことができる。ＥＶ走行モードにおいては、車両１０２は、モータ１０６により生成される原動力により動力を与えられ、一方、機関１１０を停止でき、クラッチ１５の係合を解除できる。
【００２７】
機関１１０は、動力を提供するために、燃料が噴射されて燃焼される、火花点火（ＳＩ）機関（例えば、ガソリン機関）、圧縮点火（ＣＩ）機関（例えば、ディーゼル機関）、又は類似の動力式機関など（レシプロ、ロータリ、連続燃焼、又はその他であるかにかかわらず）のような内燃機関であってよい。冷却システム１１２を、例えば、余分な熱を機関１１０から除去することなどにより機関を冷却するために提供できる。例えば、冷却システム１１２を、ラジエータ、水ポンプ、及び一連の冷却チャネルを含むように実現できる。動作時、水ポンプは、機関から余分な熱を吸収するために、機関を通して冷媒を循環させる。熱せられた冷媒は、冷媒から熱を除去するためにラジエータを通して循環され、そして冷たくなった冷媒は、機関を通して再循環されることができる。また、ファンを、ラジエータの冷却能力を増大するために含むことができる。水ポンプ、そして幾つかの例においてファンは、機関１１０のドライブシャフトへの直接又は間接的な結合を介して動作できる。他の適用においては、水ポンプとファンの何れか一方又は両者を、バッテリ１０４からのような電流により動作できる。
【００２８】
出力制御回路１４Ａを、機関１１０の駆動（出力トルク）を制御するために提供できる。出力制御回路１４Ａは、燃料噴射を制御する電子スロットル弁を制御するためのスロットルアクチュエータ、点火タイミングを制御する点火装置などを含むことができる。出力制御回路１４Ａは、下記に記述される電子制御ユニット５０から供給されるコマンド制御信号に従って、機関１１０の出力制御を行うことができる。そのような出力制御は、例えば、スロットル制御、燃料噴射制御、及び点火タイミング制御を含むことができる。
【００２９】
また、モータ１０６を、車両１０２において動力を提供するために使用することもでき、モータ１０６はバッテリ１０４を介して電力を受ける。バッテリ１０４は、１つ以上のバッテリとして、又は、例えば、鉛蓄電池、リチウムイオンバッテリ、容量性蓄電装置などを含む、他の蓄電装置として、実現できる。バッテリ１０４は、内燃機関１１０からエネルギを受け取るバッテリ充電器１０８により充電できる。例えば、内燃機関１１０の動作の結果としての電流を生成するために、オルタネータ又はジェネレータを内燃機関１１０のドライブシャフトに直接又は間接的に結合できる。クラッチを、バッテリ充電器１０８との係合／係合を解除するために含むことができる。また、バッテリ１０４を、例えば、回生制動により、又は、惰走（その間、モータ１０６が発電機として動作する）によるなど、モータ１０６により充電できる。
【００３０】
車両を動かし及び車両速度を調整するための原動力を生成するために、モータ１０６に、バッテリ１０４により電力を与えることができる。モータ１０６はまた、例えば、惰走又は制動のときなどに、電力を生成するための発電機としても機能できる。また、バッテリ１０４を、車両における他の電気又は電子システムに電力を供給するためにも使用できる。モータ１０６を、インバータ４２を介してバッテリ１０４に接続できる。バッテリ１０４は、例えば、１つ以上のバッテリ、容量性蓄電ユニット、又は、モータ１０６に電力を供給するために使用できる、電気エネルギを蓄電するために適切な他の蓄電池を含むことができる。バッテリ１０４が１つ以上のバッテリを使用して実現されるときは、バッテリは、例えば、ニッケル金属水素電池、リチウムイオンバッテリ、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、リチウムイオンポリマバッテリ、及び他のタイプのバッテリを含むことができる。
【００３１】
電子制御ユニット５０（下記に記述される）を含めることができ、電子制御ユニット５０は、他の車両構成要素と共に、車両の電気駆動構成要素を制御できる。例えば、電子制御ユニット５０はインバータ４２を制御でき、モータ１０６に供給される駆動電流を調整でき、そして、回生惰走及び制動の間、モータ１０６から受け取る電流を調整できる。より特別な例として、モータ１０６の出力トルクを、インバータ４２を通して電子制御ユニット５０により増大又は減少できる。
【００３２】
機関１１０とモータ１０６からトランスミッション１８への電力の印加を制御するために、トルクコンバータ１６を含めることができる。トルクコンバータ１６は、回転力を動力供給源からドライブシャフトにトランスミッションを介して転送する粘性流体継手装置を含むことができる。トルクコンバータ１６は、従来のトルクコンバータ又はロックアップトルクコンバータを含むことができる。他の実施形態においては、機械的クラッチを、トルクコンバータ１６の代わりに使用できる。
【００３３】
機関１１０を車両のドライブトレインと係合し、及び、ドライブトレインとの係合を解除するために、クラッチ１５を含めることができる。示されている例においては、機関１１０の出力部材であるクランクシャフト３２を、クラッチ１５を介して、モータ１０６とトルクコンバータ１６に選択的に結合できる。クラッチ１５を、例えば、その係合が、油圧アクチュエータのようなアクチュエータにより制御される、多層ディスクタイプの油圧式摩擦係合装置として実現できる。クラッチ１５を、その係合状態が、クラッチに印加される圧力により、完全な係合、スリップ係合、及び完全な係合解除となるように制御できる。例えば、クラッチ１５のトルク容量を、油圧制御回路（例示されていない）から供給される油圧に従って制御できる。クラッチ１５が係合されると、動力の伝達が、クランクシャフト３２とトルクコンバータ１６との間の動力伝達経路において提供される。一方、クラッチ１５が係合されてないときは、機関１１０からの動力は、トルクコンバータ１６に渡されない。スリップ係合状態においては、クラッチ１５は係合され、動力は、クラッチ１５のトルク容量（伝達トルク）に従って、トルクコンバータ１６に提供される。
【００３４】
上記に間接的に示したように、車両１０２は、電子制御ユニット５０を含むことができる。電子制御ユニット５０は、車両動作の種々の態様を制御するための回路を含むことができる。電子制御ユニット５０は、例えば、１つ以上の処理ユニット（例えば、マイクロプロセッサ）、メモリストレージ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、及びＩ／Ｏ装置を含んでいるマイクロコンピュータを含むことができる。電子制御ユニット５０の処理ユニットは、車両における１つ以上の電気システム又はサブシステムを制御するために、メモリに格納されている命令を実行する。電子制御ユニット５０は、例えば、電子機関制御モジュール、パワートレイン制御モジュール、トランスミッション制御モジュール、サスペンション制御モジュール、車体制御モジュールなどのような複数の電子制御ユニットを含むことができる。更なる例として、電子制御ユニットを、ドア、ドアのロック、点灯、マンマシンインタフェース、運行制御、テレマチック（電話とコンピュータを組み合わせた情報サービスシステム）、制動システム（例えば、ＡＢＳ又はＥＳＣ）、バッテリ管理システムなどのようなシステム及び機能を制御するために含めることができる。これらの種々の制御ユニットは、２つ以上の別個の電子制御ユニットを使用して、又は単一の電子制御ユニットを使用して実現できる。
【００３５】
図１に示されている例においては、電子制御ユニット５０は、車両１０２に含まれている複数のセンサから情報を受信する。例えば、電子制御ユニット５０は、車両動作状況もしくは特性を示す信号、又は、車両動作状況もしくは特性を導出するために使用できる信号を受信できる。これらは、次のものに制限されないが、内燃機関１１０のアクセラレータ動作量、ＡＣＣ、回転速度、ＮＥ（機関ＲＰＭ）、モータ１０６の回転速度、ＮＭＧ（モータ回転速度）、及び車両速度、ＮＶを含むことができる。これらはまた、トルクコンバータ１６出力、ＮＴ（例えば、モータ出力を示す出力ａｍｐｓ）、ブレーキ動作量／圧力、Ｂ、バッテリＳＯＣ（つまり、ＳＯＣセンサにより検出される、バッテリ１０４の充電量）も含むことができる。従って、車両１０２は、車両の内部又は外部の種々の状況を検出し、感知された状況を機関制御ユニット５０（再び、１つの、又は複数の個々の制御回路として実現できる）に提供するために使用できる複数のセンサ１１６を含むことができる。１つの実施形態においては、例えば、燃料効率ＥＦ、モータ効率ＥＭＧ、ハイブリッド（内燃機関１１０＋ＭＧ１２）効率などの１つ以上の状況を、直接又は間接的に検出するために、センサ１１６を含めることができる。
【００３６】
幾つかの実施形態においては、センサ１１６のうちの１つ以上は、電子制御ユニット５０に提供できる追加的情報に対する結果を演算するための、それ自身の処理能力を含むことができる。他の実施形態においては、１つ以上のセンサは、電子制御ユニット５０に未処理データのみを提供するデータ収集のみを行うセンサであってよい。更なる実施形態においては、電子制御ユニット５０に未処理データと処理済みデータの組み合わせを提供するハイブリッドセンサを含めることができる。センサ１１６は、アナログ出力又はデジタル出力を提供できる。
【００３７】
車両の状況を検出するだけでなく、外部の状況も検出するために、センサ１１６を、含めることができる。外部の状況を検出するために使用できるセンサは、例えば、ソナー、レーダー、ライダー、又は他の車両近接センサ、及びカメラ、又は他のイメージセンサを含むことができる。イメージセンサを、例えば、現在の速度制限、道路の湾曲、障害物、路肩の有無などを示す交通標識を検出するために使用できる。更に他のセンサは、道路の勾配を検出できるものを含むことができる。幾つかのセンサを、受動的な環境対象を能動的に検出するために使用できるが、他のセンサを、能動的にデータ又は他の情報を送信及び／又は受信できる、スマートロードを実現するために使用される対象物のような、能動的対象物を検出するために含んで使用できる。
【００３８】
図２は、ここに記述されるシステム及び方法の１つの実施形態に従う、自律車両のルートを修正するための、例としてのアーキテクチャを示している。ここで図２を参照すると、この例においては、車両ルート制御システム２００は、ルート制御回路２１０、複数のセンサ１１６、及び複数の車両システム１５８を含んでいる。センサ１１６と車両システム１５８は、有線又はワイヤレス通信インタフェースを介してルート制御回路２１０と通信できる。センサ１１６と車両システム１５８は、ルート制御回路２１０と通信するものとして示されているが、それらは、他の車両システムと共に、互いに通信できる。ルート制御回路２１０はＥＣＵ、又は、例えば、電子制御ユニット５０のような、ＥＣＵの一部として実現できる。他の実施形態においては、ルート制御回路２１０は、ＥＣＵとは独立して実現できる。
【００３９】
この例におけるルート制御回路２１０は、通信回路２０１、処理回路２０３（この例においては、プロセッサ２０６とメモリ２０８を含んでいる）、及び電力供給源２１２を含んでいる。ルート制御回路２１０の構成要素は、他の通信インタフェースを含めることができるが、データバスを介して互いに通信するように例示されている。この例におけるルート制御回路２１０はまた、例えば、手動制御、音声などにより、ルート制御回路２１０を制御するために、ユーザにより動作させることができるルート制御装置２０５も含んでいる。
【００４０】
プロセッサ２０６は、ＧＰＵ、ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、又は任意の他の適切な処理システムを含むことができる。メモリ２０８は、任意の他の適切な情報と共に、較正パラメータ、画像（解析又は履歴）、ポイントパラメータ、命令、及びプロセッサ２０６のための変数を格納するために使用できる、メモリ又はデータストレージの１つ以上の種々の形式（例えば、フラッシュ、ＲＡＭなど）を含むことができる。メモリ２０８を、１つ以上の異なるタイプのメモリの１つ以上のモジュールから構成でき、プロセッサ２０６によりルート制御回路２１０を制御するために使用できる動作命令と共に、データ及び他の情報を格納するように構成できる。
【００４１】
図２の例は、プロセッサとメモリ回路を使用して示されているが、下記に、ここにおいて開示される回路を参照して記述されるように、決定回路２０３を、例えば、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの組み合わせを含む回路の任意の形状を利用して実現できる。更なる例として、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、ＡＳＩＣ、ＰＬＡ、ＰＡＬ、ＣＰＬＤ、ＦＰＧＡ、論理構成要素、ソフトウェアルーチン、又は他の機構を、ルート制御回路２１０を構成するために実現できる。
【００４２】
通信回路２０１は、関連付けられているアンテナ２１４を有するワイヤレストランシーバ回路２０２と、関連付けられている配線データポート（図示されてない）を有する有線Ｉ／Ｏインタフェース２０４の何れか又は両者を含むことができる。この例が示すように、ルート制御回路２１０との通信は、有線及びワイヤレス通信回路２０１の何れか又は両者を含むことができる。ワイヤレストランシーバ回路２０２は、送信機と受信機（図示されてない）を含むことができ、例えば、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）などの多数の通信プロトコルの何れかを介する、又は標準化された、所有権のある、オープン、ポイントツーポイント、ネットワーク化された、他の多数のワイヤレス通信プロトコルの何れかを介するワイヤレス通信を可能にする。アンテナ２１４はワイヤレストランシーバ回路２０２に結合され、ワイヤレストランシーバ回路２０２により、無線信号を受信すると共に、ワイヤレストランシーバ回路２０２が接続されているワイヤレス装置に無線信号をワイヤレスで送信するために使用される。これらのＲＦ信号は、ルート制御回路２１０により、センサ１１６と車両システム１５８のような他のエンティティへ送られ、及びそれらのエンティティから受信するほとんどすべての種類の情報を含むことができる。
【００４３】
有線Ｉ／Ｏインタフェース２０４は、他の装置との配線通信のための送信機と受信機（図示されてない）を含むことができる。例えば、有線Ｉ／Ｏインタフェース２０４は、センサ１１６と車両システム１５８を含む、他の構成要素への配線インタフェースを提供できる。有線Ｉ／Ｏインタフェース２０４は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を使用して、又は、標準化された、所有権のある、オープン、ポントツーポイント、ネットワーク化された、多数の他の有線通信プロトコルの何れかを使用して他の装置と通信できる。
【００４４】
電力供給源２１２は、１つ以上のバッテリ（例えば、リチウムイオン、リチウムポリマー、ニッケル金属水素、ニッケルカドミウム、ニッケル亜鉛、ニッケル水素、再充電式、一次バッテリなど）、パワーコネクタ（例えば、車両供給電力などに接続するためなど）、及びエネルギハーベスタ（例えば、太陽電池、圧電システムなど）を含むことができ、又は他の適切な電力供給源を含むことができる。
【００４５】
センサ１１６は、ルート制御システム２００が実現されている標準車両１０２上に含めることができる又は含まれなくてもよい、追加的センサを含むことができる。示されている例においては、センサ１１６は、車両速度センサ２２２、イメージセンサ２２４、道路センサ２２６、気象センサ２２８、及び時計２３０を含んでいる。また、追加的センサ２３２を、ルート制御システム２００の所与の実現形態に対して、適切に含めることができる。
【００４６】
車両システム１５８は、車両の種々の態様及びその性能を制御又は監視するために使用される多数の異なる車両構成要素又はサブシステムの何れかを含むことができる。この例においては、車両システム１５８は車両位置システム２７２、自律運転システム２７４、車車間通信システム２７６、及び他の車両システム２８２を含んでいる。車両位置システム２７２は、車両の方向と速度と共に、その地理的位置を決定できる。車両位置システム２７２は、全地球測位衛星（ＧＰＳ）システムなどを含むことができる。自律運転システム２７４は、レベル２とレベル３モードを含む自律運転モードで車両１０２を動作させることができる。車車間通信システム２７６は、ここに記述されるように、データの交換のために、自動車両間無線通信を行い、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）装置などを含むことができる。
【００４７】
動作の間、ルート制御回路２１０は、ルート制御モードを起動すべきかどうかを決定するために、種々の車両センサから情報を受信できる。また、運転手は、ルート制御装置２０５を動作させることにより、ルート制御モードを手動で起動できる。通信回路２０１を、ルート制御回路２１０とセンサ１１６との間で、及びルート制御回路２１０と車両システム１５８との間で、情報を送受信するために使用できる。また、センサ１１６は、車両システム１５８と直接又は間接的に（例えば、通信回路２０１又は他を介して）通信できる。
【００４８】
種々の実施形態においては、通信回路２０１を、センサ１１６からのデータ及び他の情報であって、ルート制御モードを起動するかどうかを決定することに使用されるデータ及び他の情報、を受信するように構成できる。追加的に、ルート制御モードに入ることの一部として、起動信号又は他の起動情報を種々の車両システム１５８に送るために、通信回路２０１を使用できる。例えば、下記により詳細に記述されるように、通信回路２０１を、例えば、自律運転システム２７４に信号を送るために使用できる。この例は、下記により詳細に記述される。
【００４９】
図３は、１つの実施形態に係る、車両のルートを制御するためのプロセス３００を例示しているフローチャートである。図３を参照すると、プロセス３００は、３０２において開始する。ルート制御回路２１０はまず、３０４において、ルート制御モードがオンかどうかを決定する。これは、ルート制御モードが、例えば、運転手がルート制御装置２０５を使用して手動で起動されたかどうかを決定することを含むことができる。ルート制御回路２１０はこの決定を、ルート制御モードが起動されるまで継続する。
【００５０】
ルート制御モードが起動されると、ルート制御回路２１０は、３０６においてルートを決定する。ルートを任意の方法で決定できる。例えば、ルートを、ユーザがスマートフォンを使用して、又は、車両のヘッドユニット及びマップデータベースを使用して、入力できる。ルートは、目的地、特別な道路を指定でき、それらの道路の特別な車線を指定できる。３０８において、自律運転システム２７４は、決定されたルートに従って、車両１０２をレベル３自律運転モードで動作させる。
【００５１】
３１０において、ルート制御回路２１０は、車両１０２の前方のルートに関するデータを、リアルタイムで収集する。車両センサ１５２から、車車間通信システム２７６を介して、他の車両から、クラウドから、及び、他の供給源から、データを収集できる。収集されたデータは、車両１０２の場所、車両１０２の速度、及び、車両１０２の前方のルートの状況についてのデータを含むことができる。特に、収集されたデータは、車両１０２が、安全自動停止できる領域の存在を記述している。
【００５２】
３１２において、収集されたデータに基づいて、ルート制御回路２１０は、車両１０２の前方のルートの領域であって、レベル３自律運転モードの停止を車両１０２に要求する領域、を識別する。この記述においては、車両１０２にレベル３自律運転モードの停止を要求するであろう領域は、「レベル２以下の領域」と称される。レベル２として領域を識別する１つの条件は、車両１０２が安全自動停止できる領域がないことである。しかし、種々の実施形態を、この条件に関して記述しているが、実施形態はこの条件に制限されず、他の条件も考えることができる。そして、これらのレベル２以下の領域は、レベル２自律運転に制限されず、レベル１に、更には、手動運転に落とすことも要求できる。
【００５３】
図４は、安全自動停止のために利用可能な路肩がないシナリオを例示している。図４を参照すると、自動車４０２は、両面通行道路４０６の車線４０４を走行している。防壁４１０は、４０８において路肩を画定しているが、４１２において、道路に向かって湾曲しており、それにより、路肩４０８は終わっている。従って、安全自動停止のための領域がないので、領域４１４は、レベル２領域と決定される。
【００５４】
図５は、安全自動停止のために利用可能な路肩はあるが、車両５０２が路肩に安全にアクセスできないシナリオを例示している。図５を参照すると、車両５０２は、交通量が多い車線５０４において低速度で走行している。車線５０４の右側の防壁５１０Ｂのため、道路の右側に路肩はない。路肩５０８は、道路の左側において利用可能であり、防壁５１０Ａにより画定されている。しかし、車両５０２は、高速度の自動車のカープール用車線５１２を横切らなければならないので、道路の左側の路肩５０８に、車両５０２は安全にアクセスできない。従って、安全自動停止のための領域がないので、領域５１４は、レベル２領域と決定される。路肩を妨害する低速交通の存在は、リアルタイム交通、車車間通信、又は、車両対インフラ通信を介して事前に感知できる。
【００５５】
図６Ａ、６Ｂは、高精度マップに示されていない工事ゾーンを含むシナリオを例示している。図６Ａ、６Ｂを参照すると、道路６０６は、左車線６０４Ｌ、中央車線６０４Ｍ、右車線６０４Ｒ、及び路肩６０８を含んでおり、防壁６１０Ａは、道路６０６の左側にあり、防壁６１０Ｂは、路肩６０８の右側にある。図６Ａにおいて、高精度マップは、すべての走行車線６０４が閉鎖されていないことを示している。しかし実際は、図６Ｂに示されているように、工事ゾーン６１２が構築され、左車線６０４Ｌは閉鎖されており、通行は、車線６０４Ｌ、Ｍから車線６０４Ｍ、Ｒにそらされ、２つの車線６０４Ｍ、Ｒは、単一の車線６０４Ｒに合流している。車両６０２はこの状況を、リアルタイム交通、車車間通信、又は車両対インフラ通信を介して事前に検出できる。安全自動停止のために利用可能な路肩５０８があっても、ルート制御回路２１０は、工事ゾーン６１２を、レベル２以下の領域として識別できる。従って、ルート制御回路２１０は、車両６０２を、レベル２以下に落とさせ、又は、可能であれば、工事ゾーン６１２を回避するために、車両６０２のルートを変えることができる。
【００５６】
ルート制御回路２１０は、３１４において、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別されたレベル２以下の領域に基づいて、ルートを修正する。特に、ルート制御回路２１０は、識別されたレベル２以下の領域を回避するために、ルートを修正する。幾つかの実施形態においては、ルート制御回路２１０は、１つ以上の制約のもとでルートを修正できる。例としての制約には、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間などが含まれる。
【００５７】
幾つかの実施形態においては、ルート制御回路２１０は、ルートを修正する前に、車両の乗員から許可を得る。そのような実施形態においては、ルート制御回路２１０は、車両の乗員に、例えば、画面上の視覚表示、又は、音による催促として、提案するルートを提示し、乗員の確認を受信した後のみにルートを修正する。ルートを修正すると、３１６において、ルート制御回路２１０は、修正されたルートに従って、車両をレベル３自律運転モードで動作させることを継続する。
【００５８】
ルートを修正することは、異なる道路を選択することを含むことができる。ルートを修正することはまた、道路の異なる車線を選択することも含むことができる。図７は、ルートを修正することが道路７０６の異なる車線を選択することを含んでいるシナリオを例示している。図７を参照すると、道路７０６は、左車線７０４Ｌ、中央車線７０４Ｍ、右車線７０４Ｒ、及び路肩７０８を含んでおり、防壁７１０Ａは、道路７０６の左側にあり、防壁７１０Ｂは、路肩７０８の右側にある。中央車線７０４Ｍにおいて、自動車７０２は、低速走行しているトラック７１２ａ、ｂ、ｃの一団に急速に接近している。左側には、安全停止のための路肩がなく、右側の路肩へのアクセスは、トラックの一団（又は、他の大量の交通量）により妨害されているので、左車線７０４Ｌは、レベル２領域７１４と識別される。従って、自動車７０２が、トラック７１２ａ、ｂ、ｃを追い越すことを可能にするために、ルート制御回路２１０は、自律運転システム２７４により、自動車７０２を右車線７０４Ｒに導かせる。
【００５９】
３１８において、ルート制御回路２１０は時折、ルート制御モードが起動停止されたかどうかを決定する。ルート制御モードが起動されている間は、ルート制御回路２１０は、車両の前方のルートに関するデータの収集を継続し、レベル２以下の領域を識別し、レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、適宜にルートを修正する。ルート制御モードが起動停止されると、３２０において、プロセス３００は終了する。
【００６０】
ここで使用されているように、構成要素という用語は、本願の１つ以上の実施形態に従って実行できる機能の所与のユニットを記述できる。ここにおいて使用されているように、構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの組み合わせの任意の形式を利用して実現できる。例えば、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、ＡＳＩＣ、ＰＬＡ、ＰＡＬ、ＣＰＬＤ、ＦＰＧＡ、論理構成要素、ソフトウェアルーチン、又は他の機構は、構成要素を構成するために実現できる。ここにおいて記述される種々の構成要素は、分離した構成要素として実現でき、また、記述されている機能と特徴は、一部又はすべてを１つ以上の構成要素の間で共有できる。言い換えると、この技術における当業者には、この記述を読んだ後に明白になるように、ここに記述される種々の特徴と機能を、任意の所与の適用において実現できる。それらの特徴と機能を、種々の組み合わせ及び置換において、１つ以上の別個の、又は共有構成要素において実現できる。種々の特徴又は機能要素を、別個の構成要素として個々に記述又は主張できるが、これらの特徴／機能を１つ以上の共通ソフトウェア及びハードウェア要素の間で共有できるということは理解されるべきである。そのような記述は、別個のハードウェア又はソフトウェア構成要素がそのような特徴又は機能を実現するために使用されることを、要求するものでも暗示するものでもない。
【００６１】
構成要素が、その全部又は一部がソフトウェアを使用して実現される場合は、これらのソフトウェア要素を、それに関して記述された機能を実行できる演算又は処理構成要素と共に動作するように実現できる。１つのそのような例としての演算構成要素が図７に示されている。種々の実施形態は、この例としての演算構成要素７００の観点から記述されている。この記述を読んだ後は、関連がある技術における当業者には、他の演算構成要素又はアーキテクチャを使用して適用をどのようにして実現するかは明白となるであろう。
【００６２】
ここで図７を参照すると、演算構成要素７００は、例えば、自己調整ディスプレイ、デスクトップ、ラップトップ、ノートブック、及びタブレットコンピュータ内で見出される演算又は処理能力を表現できる。それらの能力を、手持ち型演算装置（タブレット、ＰＤＡ、スマートフォン、携帯電話、パームトップなど）において見出すことができる。それらの能力を、所与の適用又は環境に対して望ましく又は適切なように、ワークステーション、又はディスプレイを有する他の装置、サーバ、又は特殊目的もしくは汎用演算装置の任意の他のタイプにおいて見出すことができる。演算構成要素７００はまた、所与の装置に埋め込まれる、又は所与の装置が利用可能な演算能力を表現できる。例えば、演算構成要素を、例えば、携帯型演算装置、及び、処理能力のある形式を含むことができる他の電子装置のような他の電子装置において見出すことができる。
【００６３】
演算構成要素７００は、例えば、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、制御構成要素、又は他の処理装置を含むことができる。これは、ハイブリッド車両１０２と、例えば、演算構成要素のような、その構成要素部を構成するプロセッサ及び／又は構成要素の任意の１つ以上を含むことができる。プロセッサ７０４は、例えば、マイクロプロセッサ、コントローラ、又は他の制御論理のような、汎用又は特殊目的処理エンジンを使用して実現できる。プロセッサ７０４はバス７０２に接続できる。しかし、如何なる通信媒体も、演算構成要素７００の他の構成要素との相互作用を容易にするために、又は外部と通信するために使用できる。
【００６４】
演算構成要素８００はまた、ここでは単にメインメモリ８０８と称されている１つ以上のメモリ構成要素も含むことができる。例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は他のダイナミックメモリを、情報、及び、プロセッサ８０４により実行される命令を格納するために使用できる。また、メインメモリ８０８を、プロセッサ８０４により実行される命令の実行の間の一時的変数又は他の中間情報を格納するために使用できる。演算構成要素８００は同様に、プロセッサ８０４に対する静的情報及び命令を格納するために、リードオンリメモリ（「ＲＯＭ」）又は、バス８０２に結合されている他の静的格納装置を含むことができる。
【００６５】
演算構成要素７００はまた、情報格納機構７１０の１つ以上の種々の形式を含むことができ、情報格納機構７１０は、例えば、媒体ドライブ７１２と格納ユニットインタフェース７２０を含むことができる。媒体ドライブ７１２は、ドライブ又は固定又は取外し可能格納媒体７１４をサポートするための他の機構を含むことができる。例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、磁気テープドライブ、光ドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）又はデジタルビデオディスク（ＤＶＤ）ドライブ（Ｒ又はＲＷ）、又は他の取外し可能又は固定媒体ドライブを提供できる。格納媒体７１４は、例えば、ハードディスク、集積回路アセンブリ、磁気テープ、カートリッジ、光ディスク、ＣＤ又はＤＶＤを含むことができる。格納媒体７１４は、媒体ドライブ７１２により読み込まれ、また書き込まれ、又はアクセスされる任意の他の固定又は取外し可能媒体であってよい。これらの例が示しているように、格納媒体７１４は、コンピュータソフトウェア又はデータを内部に格納しているコンピュータ使用可能格納媒体を含むことができる。
【００６６】
代替の実施形態においては、情報格納機構７１０は、コンピュータプログラム又は他の命令又はデータが演算構成要素７００にロードされることを可能にするための他の類似の手段を含むことができる。そのような手段は、例えば、固定又は取外し可能格納ユニット７２２、及びインタフェース７２０を含むことができる。そのような格納ユニット７２２とインタフェース７２０の例は、プログラムカートリッジ及びカートリッジインタフェース、取外し可能メモリ（例えば、フラッシュメモリ又は他の取外し可能メモリ構成要素）とメモリスロットを含むことができる。他の例は、ＰＣＭＣＩＡスロット及びカード、ソフトウェア及びデータが格納ユニット７２２から演算構成要素７００に転送されることを可能にする他の固定又は取外し可能格納ユニット７２２及びインタフェース７２０を含むことができる。
【００６７】
演算構成要素７００はまた、通信インタフェース７２４を含むことができる。ソフトウェアとデータが演算構成要素７００と外部装置との間で転送されることを可能にするために、通信インタフェース７２４を使用できる。通信インタフェース７２４の例は、モデム又はソフトモデム、ネットワークインタフェース（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ネットワークインタフェースカード、ＷｉＭｅｄｉａ、ＩＥＥＥ  ８０２．ＸＸ又は他のインタフェース）を含むことができる。他の例は、通信ポート（例えば、ＵＳＢポート、ＩＲポート、ＲＳ２３２ポート、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）インタフェース、又は他のポート）、又は他の通信インタフェースを含んでいる。通信インタフェース７２４を介して転送されるソフトウェア／データを、電子又は電磁気であってよい信号（光信号を含む）上、又は所与の通信インタフェース７２４により交換可能な他の信号上で搬送できる。これらの信号を、通信インタフェース７２４に、チャネル７２８を介して提供できる。チャネル７２８は、信号を搬送でき、チャネル７２８を、有線又はワイヤレス通信媒体を使用して実現できる。チャネルの幾つかの例は、電話線、セルラーリンク、ＲＦリンク、光リンク、ネットワークインタフェース、ローカル又はワイドエリアネットワーク、及び他の有線又はワイヤレス通信チャネルを含むことができる。
【００６８】
この文献において、「機械可読格納媒体」、「コンピュータプログラム媒体」、及び「コンピュータ使用可能媒体」の用語は一般的に、一時的又は非一時的媒体に言及するために使用される。そのような媒体は、例えば、メモリ７０８、格納ユニット７２０、媒体７１４、及びチャネル７２８であってよい。１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行のために処理装置に搬送することに、コンピュータプログラム媒体又はコンピュータ使用可能媒体のこれらの及び他の種々の形式を、関連させることができる。媒体上に埋め込まれたそのような命令は一般的に、「コンピュータプログラムコード」又は「コンピュータプログラム製品」（これらは、コンピュータプログラムの形式でグループ化でき、又は他のグループ化が可能）と称される。実行されると、そのような命令は、演算構成要素７００がここで検討したような本願の特徴又は機能を実行することを可能にする。
【００６９】
個々の実施形態の１つ以上において記述された種々の特徴、態様、及び機能が、それらの適用可能性において、それらを記述した特別な実施形態に制限されない、ということが理解されるべきである。そうではなく、それらの特徴、態様、及び機能を、そのような実施形態が記述されていようがいまいが、及びそのような特徴が記述された実施形態の一部として提示されていようがいまいが、単独又は種々の組み合わせで１つ以上の他の実施形態に適用できる。そのため、本願の領域及び範囲は、上述した例としての実施形態に何れによっても制限されるべきではない、
【００７０】
この文献において使用される用語及びフレーズ、及びそれらの変形は、別途、明示的に記述されない限り、制限的とは反対に、制限のないものとして解釈されるべきである。上記の例としては、「含んでいる」という用語は、「制限なしに含んでいる」などを意味していると読まれるべきである。「例」という用語は、検討されている事項の実例を提供するために使用されており、それを網羅しているリスト又は制限しているリストではない。「１つの」という用語は、「少なくとも１つの」、「１つ以上の」などを意味していると読まれるべきであり、「従来の」、「慣習的な」、「通常の」、「標準の」、「知られている」というような形容詞。類似の意味の用語は、記述されている事項を、所与の時間期間又は、所与の時間の間利用可能な事項に制限すると解釈されるべきではない。そうではなく、それらは、現在又は将来の任意の時間において利用可能又は知られている従来の、慣習的な、通常の、又は標準の技術を含んでいると読まれるべきである。この文献がこの技術において当業者にとって明白又は既知の技術に言及するときは、そのような技術は、現在及び将来の任意の時間において当業者に明白又は既知の技術も含んでいる。
【００７１】
幾つかの例における、「１つ以上の」、「少なくとも」、「しかし〜に制限されない」、又は他の類似のフレーズなどのような、意味を広げる語句とフレーズの存在は、そのような意味を広げるフレーズが存在しなくてもよい例においては、より狭い場合が意図されている、又は要求されていることを意味している、と読まれるべきではない。「構成要素」という用語の使用は、構成要素の一部として記述又は主張されている態様又は機能がすべて、共通のパッケージに構成されているということを意味として含んではいない。実際には、構成要素の種々の態様の何れか又はすべてを、制御論理であろうが他の構成要素であろうが、単一のパッケージに組み合わせることができ、又は、別個に維持でき、多数のグループ化又はパッケージ、又は多数の箇所にわたり分散できる。
【００７２】
追加的に、ここにおいて記述された種々の実施形態は、例としてのブロック図、フローチャート、及び他の例示により記述されている。この技術における当業者には、この文献を読んだ後に明白になるように、例示されている実施形態及びその種々の代替を、示されている例に制限されることなく実現できる。例えば、ブロック図及びその付随する記述は、特別なアーキテクチャ又は構成を指示しているとは解釈されるべきではない。
【００７３】
［例１］
車両であって、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体であって、方法であって、
前記車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、
前記車両の前方の前記ルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を、収集された前記データに基づいて、識別することと、
前記レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することと、
前記車両を、修正された前記ルートに従って、前記レベル３自律運転モードで動作させることと、
を含む方法を前記プロセッサに実行させる命令を備えている機械可読格納媒体と、
を備えている、車両。
［例２］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例１に記載の車両。
［例３］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの道路の車線であって、そこから前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例１に記載の車両。
［例４］
前記ルートを修正することが、
前記車両を、識別された前記車線から、他の車線に導くこと
を含む、例３に記載の車両。
［例５］
前記方法が更に、
制約に従って、前記レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することを含み、前記制約が、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている、
例１に記載の車両。
［例６］
前記方法が更に、
前記車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、
前記乗員からの確認を受信した後にのみ、前記ルートを修正することと、
を含む、例１に記載の車両。
［例７］
前記方法が更に、
前記車両上のセンサ、他の車両との通信、マップデータベース、及び前記車両の位置のうちの少なくとも１つを使用して、前記データをリアルタイムで収集すること
を含む、例１に記載の車両。
［例８］
車両の演算構成要素のハードウェアプロセッサにより実行可能な命令がコード化されている非一時的機械可読格納媒体であって、方法であって、
前記車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、
前記車両の前方の前記ルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を、収集された前記データに基づいて、識別することと、
前記レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することと、
前記車両を、修正された前記ルートに従って、前記レベル３自律運転モードで動作させることと、
を含む方法を前記ハードウェアプロセッサに実行させる命令を備えている、媒体。
［例９］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例８に記載の媒体。
［例１０］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの道路の車線であって、そこから前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例８に記載の媒体。
［例１１］
前記ルートを修正することが、
前記車両を、識別された前記車線から、他の車線に導くこと
を含む、例１０に記載の媒体。
［例１２］
前記方法が更に、
制約に従って、前記レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することを含み、前記制約が、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている、
例８に記載の媒体。
［例１３］
前記方法が更に、
前記車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、
前記乗員からの確認を受信した後にのみ、前記ルートを修正することと、
を含む、例８に記載の媒体。
［例１４］
前記方法が更に、
前記車両上のセンサ、他の車両との通信、マップデータベース、及び前記車両の位置のうちのうちの少なくとも１つを使用して、前記データをリアルタイムで収集すること
を含む、例８に記載の媒体。
［例１５］
車両を動作させる方法であって、
前記車両を、決定されたルートに従って、レベル３自律運転モードで動作させることと、
前記車両の前方の前記ルートに関するデータをリアルタイムで収集することと、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を、収集された前記データに基づいて、識別することと、
前記レベル３自律運転モードにおける動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することと、
前記車両を、修正された前記ルートに従って、前記レベル３自律運転モードで動作させることと、
を含む方法。
［例１６］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例１５に記載の方法。
［例１７］
前記車両の前方の前記ルートの領域であって、前記レベル３自律運転モードの停止を前記車両に要求するであろう領域を識別することが、
前記車両の前方の前記ルートの道路の車線であって、そこから前記車両の安全自動停止を実行できない領域を識別すること
を含む、例１５に記載の方法。
［例１８］
前記ルートを修正することが、
前記車両を、識別された前記車線から、他の車線に導くこと
を含む、例１７に記載の方法。
［例１９］
前記方法が更に、
制約に従って、前記レベル３自律運転モードでの動作を継続するために、識別された前記領域に基づいて、前記ルートを修正することを含み、前記制約が、最大トリップ時間、最大トリップ走行距離、トリップ運転時間の最大増加量、トリップ走行距離の最大増加量、トリップ運転時間の最大百分率増加量、トリップ走行距離の最大百分率増加量、及び、目的地への所望される到着時間のうちの少なくとも１つを備えている、
例１５に記載の方法。
［例２０］
前記方法が更に、
前記車両の乗員に、提案されるルートを提示することと、
前記乗員からの確認を受信した後にのみ、前記ルートを修正することと、
を含む、例１５に記載の方法。
【図１】
2020117211.tif 000003
【図２】
2020117211.tif 000004
【図３】
2020117211.tif 000005
【図４】
2020117211.tif 000006
【図５】
2020117211.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【外国語明細書】
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