(57)【要約】【課題】手動走行モードであっても省燃費走行を実行することができる走行制御装置および走行制御方法を提供する。【解決手段】車両1が走行する道路の車両の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速として算出する目標車速算出部241と、現在の車速、加速度および目標位置までの距離に基づいて、目標位置における車速が目標車速に到達しないと判断した場合、現在の車速を変更することにより、車速を目標車速に近接させる操作を車両の運転者に促す操作促進部242と、操作促進部が操作を促した後に運転者による車速を目標車速に近接させる操作を検出した場合、目標車速に近接するよう車速を変更する車速変更部243と、を備えるよう、走行制御装置を構成する。【選択図】図１
2020011603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路の前記車両の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速として算出する目標車速算出部と、
現在の車速、加速度および前記目標位置までの距離に基づいて、前記目標位置における車速が前記目標車速に到達しないと判断した場合、現在の車速を変更することにより、車速を前記目標車速に近接させる操作を前記車両の運転者に促す操作促進部と、
前記操作促進部が操作を促した後に前記運転者による車速を前記目標車速に近接させる操作を検出した場合、前記目標車速に近接するよう車速を変更する車速変更部と、
を備える、走行制御装置。
【請求項２】
前記操作促進部は、現在の車速から前記目標車速に変更する向きとは逆の向きに現在の車速を変更することにより、前記車速を前記目標車速に近接させる操作を前記運転者に促す、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記操作促進部は、前記勾配に応じた加速度で車速を低下または上昇させる、請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記車速変更部は、前記操作促進部が操作を促した後に前記車両のアクセル開度の変化が変化閾値を超えた場合に、前記運転者による前記車速を前記目標車速に近接させる操作を検出する、請求項１ないし３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記目標車速算出部は、前方における勾配が変化する直前の地点において必要な車速を前記目標車速として算出する、請求項１ないし４のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記運転者の操作に基づいて前記車両が車速を変更するときの加速度である車速変更時加速度と、定速走行から車速が変化したときの現在車速と定速走行時の車速との差であって前記運転者が定速走行時の車速に復帰させる操作を開始するときの車速と定速走行時の車速との差である車速変化量とを含む走行パターンを学習する走行パターン学習部と、
前記操作促進部が処理を開始すべき処理開始地点を、現在の車速、前記目標車速、および前記走行パターンに基づいて決定する処理開始地点決定部と、をさらに備え、
前記操作促進部は、前記車両の走行地点が前記処理開始地点に達したときに処理を開始する、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記操作促進部は、現在の車速から少なくとも前記車速変化量だけ車速を変更することにより、前記車速を前記目標車速に近接させる操作を運転者に促す、請求項６に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記車速変更部は、前記車両の加速度が前記車速変更時加速度となるよう車速を変更する、請求項６または７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記処理開始地点決定部は、現在の車速から少なくとも前記車速変化量だけ車速を変更するために要する走行距離と、現在の車速から少なくとも前記車速変化量だけ変更した車速から前記車速変更時加速度によって前記目標車速に到達するために要する走行距離との和よりも前記目標位置の手前の地点を前記処理開始地点として決定する、請求項６ないし８のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記走行パターン学習部は、前記目標位置における車速と前記目標車速との差の絶対値が所定の閾値以上である場合、前記目標位置に達したときの加速度が、前記車速変更時加速度に反映されなくなるように学習する、請求項６ないし９のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
車両が走行する道路の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件を取得する走行条件取得ステップと、
取得した前記走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速として算出する目標車速算出ステップと、
現在の車速、加速度および前記目標位置までの距離に基づいて、前記目標位置において前記目標車速に到達しないと判断した場合、車速を前記目標車速に到達させる操作を前記車両の運転者に促す操作促進ステップと、
前記運転者による車速を前記目標車速に近接させる操作を検出した場合、前記目標車速に近接するよう車速を変更する車速変更ステップと、
を含む、走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する道路が平坦路から登坂路に変化するときに、運転者が同一のアクセル開度を維持していると、車両速度は低下する。そのため、運転者は元の速度に戻そうとアクセルペダルを踏みこみ再加速しようとするが、登坂路での再加速は平坦路での加速と比較して勾配抵抗分のエネルギーを要するため、燃費を悪化させる場合がある。また、車両速度が低下すると後続の車両との間隔が縮小し、後続の車両はブレーキによる減速を余儀なくされるため、登坂路での速度の低下は、登坂路を走行する車両全体における燃費にも悪影響を及ぼす。
【０００３】
近年、車両のエンジン回転数およびシフト操作を制御することによって適切な車速での走行を可能にする走行制御装置を搭載した車両が実用化されている。このような車両では、地図情報に基づいて検出される前方の登坂路に応じたエンジン回転数およびシフトとなるように走行制御装置が制御することにより、適切な車速での省燃費走行が可能となっている。
【０００４】
特許文献１には、走行路前方の傾斜路情報を取得し、傾斜路の手前位置で、傾斜路走行による車速変化と逆方向の車速変化を許容して車速に関する制御を行うことで、傾斜路走行における加減速に伴うエネルギーロスを抑制し、省燃費走行を可能とする走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−０８９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
走行制御装置を搭載する車両では、その走行モードを、走行制御装置が車速を制御するオートクルーズモードと、運転者が車速を制御する手動走行モードのいずれかに選択可能となっている。特許文献１に記載の走行制御装置は、オートクルーズモードにおいてエンジン回転数およびシフト操作を制御することにより、車速を制御して省燃費走行を実現する。
【０００７】
一方、走行制御装置は、手動走行モードにおいては同様の制御を行うことができない。手動走行モードにおいて走行制御装置が行った制御が運転者の意図に反する場合、運転者にとってはストレスになるだけでなく、運転者が自らの意図に沿って走行制御装置の制御を打ち消すように操作すると安全性を損なう可能性があるためである。その結果、走行制御装置による省燃費走行の機会が限定されるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、手動走行モードであっても省燃費走行を実行可能な、走行制御装置および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる走行制御装置は、車両が走行する道路の車両の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速として算出する目標車速算出部と、現在の車速、加速度および目標位置までの距離に基づいて、目標位置における車速が目標車速に到達しないと判断した場合、現在の車速を変更することにより、車速を目標車速に近接させる操作を車両の運転者に促す操作促進部と、操作促進部が操作を促した後に運転者による車速を目標車速に近接させる操作を検出した場合、目標車速に近接するよう車速を変更する車速変更部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる走行制御装置において、操作促進部は、現在の車速から目標車速に変更する向きとは逆の向きに現在の車速を変更することにより、車速を目標車速に近接させる操作を前記運転者に促すことが好ましい。
【００１１】
また、本発明にかかる走行制御装置において、操作促進部は、勾配に応じた加速度で車速を低下または上昇させることが好ましい。
【００１２】
また、本発明にかかる走行制御装置において、車速変更部は、操作促進部が操作を促した後に車両のアクセル開度の変化が変化閾値を超えた場合に、運転者による車速を目標車速に近接させる操作を検出することが好ましい。
【００１３】
また、本発明にかかる走行制御装置において、目標車速算出部は、前方における勾配が変化する直前の地点において必要な車速を目標車速として算出することが好ましい。
【００１４】
また、本発明にかかる走行制御装置は、運転者の操作に基づいて車両が車速を変更するときの加速度である車速変更時加速度と、定速走行から車速が変化したときの現在車速と定速走行時の車速との差であって運転者が定速走行時の車速に復帰させる操作を開始するときの車速と定速走行時の車速との差である車速変化量とを含む走行パターンを学習する走行パターン学習部と、操作促進部が処理を開始すべき処理開始地点を、現在の車速、目標車速、および走行パターンに基づいて決定する処理開始地点決定部と、をさらに備え、操作促進部は、車両の走行地点が処理開始地点に達したときに処理を開始することが好ましい。
【００１５】
また、本発明にかかる走行制御装置において、操作促進部は、現在の車速から少なくとも車速変化量だけ車速を変更することにより、車速を目標車速に近接させる操作を運転者に促すことが好ましい。
【００１６】
また、本発明にかかる走行制御装置において、車速変更部は、車両の加速度が車速変更時加速度となるよう車速を変更することが好ましい。
【００１７】
また、本発明にかかる走行制御装置において、処理開始地点決定部は、現在の車速から少なくとも車速変化量だけ車速を変更するために要する走行距離と、現在の車速から少なくとも車速変化量だけ変更した車速から車速変更時加速度によって目標車速に到達するために要する走行距離との和よりも目標位置の手前の地点を処理開始地点として決定することが好ましい。
【００１８】
また、本発明にかかる走行制御装置において、走行パターン学習部は、目標位置における車速と目標車速との差の絶対値が所定の閾値以上である場合、目標位置に達したときの加速度が、車速変更時加速度に反映されなくなるように学習することが好ましい。
【００１９】
本発明にかかる走行制御方法は、車両が走行する道路の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件を取得する走行条件取得ステップと、取得した走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速として算出する目標車速算出ステップと、現在の車速、加速度および目標位置までの距離に基づいて、目標位置において目標車速に到達しないと判断した場合、車速を目標車速に到達させる操作を車両の運転者に促す操作促進ステップと、運転者による車速を目標車速に近接させる操作を検出した場合、目標車速に近接するよう車速を変更する車速変更ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の走行制御装置によれば、手動走行モードであっても省燃費走行を実行することができる。
【００２１】
本発明の走行制御方法によれば、手動走行モードであっても省燃費走行を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】走行制御装置の動作概要を説明する図である。
【図２】車両１のハードウェア模式図である。
【図３】走行制御装置２の概略構成を示す模式図である。
【図４】走行パターン学習部２４４による加速度学習処理のフローチャートである。
【図５】走行パターン学習部２４４による車速変化量学習処理のフローチャートである。
【図６】走行制御処理のフローチャートである。
【図７】登坂路走行処理のフローチャートである。
【図８】降坂路走行処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して走行制御装置および走行制御方法について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。
【００２４】
本発明の走行制御装置は、車両の前方における走行条件に基づいて、目標位置における目標車速を算出する。そして、走行制御装置は、現在の走行状況に基づいて、目標位置において目標車速に到達しないと判断した場合、現在の車速を変更することにより車両の運転者の操作を促す。走行制御装置は、操作を促した後に運転者が車速を目標車速に近接させる操作を検出した場合、目標車速に近接するよう車速を変更する。これにより、走行制御装置は、手動走行モードであっても省燃費走行を実行することができる。
【００２５】
図１は、走行制御装置の動作概要を説明する図である。
【００２６】
車両１が走行する道路の車両１の前方は、角度θの勾配を有する登坂路となっている。
【００２７】
グラフ１００は、横軸を車両１の走行位置とし、縦軸を車速として、各走行位置における車両１の車速を示している。
【００２８】
車両１が走行している現在位置Ｐ０において、車両１の車速はＶｎｏｗである。登坂路が開始する位置Ｐ３において車速がＶｔであると、登坂路における省燃費走行が可能となる。現在の車速Ｖｎｏｗは目標車速Ｖｔよりも小さいため、車速の変更が必要である。
【００２９】
系列１１０は、車両１が自動運転車両の場合の車速の変化に対応している。車両１が自動運転車両の場合、車両１は、位置Ｐ０と位置Ｐ３との間の位置Ｐ２から車速の上昇を開始し、位置Ｐ３における車速Ｖｎｏｗは目標車速Ｖｔに一致する。
【００３０】
系列１２０は、手動運転車両である車両１が本発明の走行制御装置により制御されている場合における車速の変化に対応している。本発明の走行制御装置は、位置Ｐ０と位置Ｐ３との間であって位置Ｐ２よりも手前の位置Ｐ１から車速を低下させる。車速の低下に気付いた運転者は、位置Ｐ２において車速の低下に対応してアクセルを操作し、車速を上昇させる。その結果、本発明の走行制御装置により制御される車両１の位置Ｐ３における車速は、目標車速Ｖｔに一致する。
【００３１】
図２は、車両１のハードウェア模式図である。
【００３２】
車両１は、走行制御装置２と、アクセル開度センサ３と、車速センサ４と、加速度センサ５と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６と、走行条件検出装置７と、動力制御装置８と、動力源９とを有する。
【００３３】
走行制御装置２は、目標位置における目標車速Ｖｔを走行条件に基づいて算出する。また、走行制御装置２は、目標位置における車速が目標車速Ｖｔに到達しないと判断した場合、車両の運転者に操作を促す。また、走行制御装置２は、車両の運転者による車速を目標車速Ｖｔに近接させる操作を検出した場合、目標車速Ｖｔに近接するよう車速を変更する。走行制御装置２の詳細な構成については後述する。
【００３４】
アクセル開度センサ３は、運転席の前方の床近傍に配置され、運転者の足により踏み込まれるアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル開度を検出するセンサである。運転者は、車両１の車速を上昇させたいときにアクセルペダルの踏み込み量を増加させ、車速を降下させたいときに踏み込み量を減少させる。
【００３５】
車速センサ４は、車両１の現在車速Ｖｎｏｗを検出するセンサである。車速センサ４は、車両１の車軸の回転に応じて発生するパルスの数に基づき、現在車速Ｖｎｏｗを検出する。
【００３６】
加速度センサ５は、車両１の加速度を検出するセンサである。加速度センサ５は、加速度が加わったときの可動部の位置変化を検出し、現在加速度Ａｎｏｗに対応する値を出力する。また、加速度センサ５は、時間を隔てて車速センサ４から現在車速Ｖｎｏｗを取得し、取得した現在車速Ｖｎｏｗに基づいて現在加速度Ａｎｏｗを算出し、出力するプロセッサであってもよい。
【００３７】
ＧＰＳ受信機６は、受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を特定する。ＧＰＳ受信機６が受信する信号はＧＰＳ衛星からのものに限定されず、GLONASS、Galileo、Compassなどの衛星測位システムに含まれる衛星からの信号であればよい。
【００３８】
走行条件検出装置７は、車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行する道路の車両１の前方における走行条件を検出する。走行条件検出装置７は、ＧＰＳ受信機６により取得した車両１の現在位置に基づいて車両１が走行する道路を特定する。また、走行条件検出装置７は、現在取得した位置とその前に取得した位置とに基づいて、走行する道路において車両１の前方がどちらであるかを特定する。
【００３９】
走行条件検出装置７は、位置と、その位置に対応する勾配とを関連づけて記憶する走行条件記憶部を有しており、位置に対応する勾配を走行条件として出力する。走行条件検出装置７は、位置に対応する勾配に加えて、位置に対応する標高、線路長、制限速度等を走行条件記憶部に記憶し、位置に対応して勾配に加えて標高、線路長、制限速度等を出力してもよい。
【００４０】
また、走行条件検出装置７は、ネットワークを介して外部機器と通信可能な通信部を有し、通信部およびネットワークを介して位置と走行条件とを対応づけて記憶する外部機器である地図情報サーバに車両１の現在位置を送信し、地図情報サーバから受信した走行条件を出力してもよい。
【００４１】
動力制御装置８は、走行制御装置２による制御に応じて動力源９の動作を制御する。動力制御装置８は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として車両１に搭載される。
【００４２】
動力源９は、車両１が走行するときの動力を供給する。動力源９は、ガソリンエンジンとして車両１に搭載される。動力源９は、ディーゼルエンジン、電気モータ等であってもよい。
【００４３】
図３は、走行制御装置２の概略構成を示す模式図である。
【００４４】
走行制御装置２は、入力部２１と、出力部２２と、記憶部２３と、演算部２４とを有する。走行制御装置２は、ＥＣＵとして車両１に搭載される。
【００４５】
入力部２１は、アクセル開度センサ３、車速センサ４、加速度センサ５からセンサ信号を受信する回路である。また、入力部２１は、ＧＰＳ受信機６から現在位置の情報を受信し、走行条件検出装置７から走行条件を受信する。入力部２１は、受信した信号および情報を、演算部２４に供給する。
【００４６】
出力部２２は、動力制御装置８に信号を送信する回路である。また、出力部２２は、走行条件検出装置７に現在位置の情報を送信する。出力部２２は、演算部２４から供給された信号を、動力制御装置８および走行条件検出装置７に送信する。
【００４７】
記憶部２３は、情報を記憶する不揮発メモリである。記憶部２３は、演算部２４による演算に用いられる命令、データ、および閾値を記憶する。
【００４８】
演算部２４は、入力部２１から供給された信号に基づき演算を行い、出力部２２にデータを出力する。演算部２４は、所定のプログラムを実行することにより演算を実行するプロセッサを有する。
【００４９】
演算部２４は、目標車速算出部２４１と、操作促進部２４２と、車速変更部２４３と、走行パターン学習部２４４と、処理開始地点決定部２４５とを有する。演算部２４が有するこれらの各部は、演算部２４が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、演算部２４が有するこれらの各部は、専用回路により実現されてもよい。
【００５０】
目標車速算出部２４１は、車両１が走行する道路の車両の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件に基づいて、所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を目標車速Ｖｔとして算出する。
【００５１】
操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗ、現在加速度Ａｎｏｗおよび目標位置までの距離に基づいて、目標位置における車速が目標車速Ｖｔに到達しないと判断した場合、現在車速Ｖｎｏｗを変更することにより、車速を目標車速Ｖｔに近接させる操作を車両の運転者に促す。
【００５２】
操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗから目標車速Ｖｔに変更する向きとは逆の向きに現在車速Ｖｎｏｗを変更してもよい。
【００５３】
現在車速Ｖｎｏｗから目標車速Ｖｔに変更する向きとは逆の向きに現在車速Ｖｎｏｗを変更することにより、走行制御装置２は、運転者の意図に反する制御を行うことなく、現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる操作を自らの意思で行うよう運転者に促すことができる。
【００５４】
車速変更部２４３は、操作促進部２４２が操作を促進した後に運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる操作を検出した場合、目標車速Ｖｔに近接するよう車速を変更する。
【００５５】
車速変更部２４３は、操作促進部２４２が操作を促した後、車両１のアクセル開度の変化が記憶部２３に予め記憶された変化閾値を超えた場合に、運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標Ｖｔに近接させる操作を検出してよい。
【００５６】
アクセル開度センサ３が検出するアクセル開度は、運転者の操作に応じで変動する。しのため、アクセル開度の変化を検出することにより、運転者の操作を適切に検出することができる。
【００５７】
走行パターン学習部２４４は、運転者の操作に基づいて走行パターンを学習する。走行パターンは、車両１が車速を変更するときの加速度である車速変更時加速度と、定速走行から車速が変化したときの現在車速と定速走行時の車速との差であって運転者が定速走行時の車速に復帰させる操作を開始するときの車速と定速走行時の車速との差である車速変化量とを含む。
【００５８】
処理開始地点決定部２４５は、操作促進部２４２が処理を開始すべき地点を、現在車速Ｖｎｏｗ、目標車速Ｖｔ、および走行パターンに基づいて決定する。
【００５９】
図４は、走行パターン学習部２４４による加速度学習処理のフローチャートである。
【００６０】
まず、走行パターン学習部２４４は、加速度センサ５から車両１の現在加速度Ａｎｏｗを取得する（ステップＳ１１）。
【００６１】
次に、走行パターン学習部２４４は、取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００６２】
取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きくないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎ）、走行パターン学習部２４４の処理はステップＳ１１に戻る。
【００６３】
取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ１２：Ｙ）、現在加速度Ａｎｏｗを記憶部２３に一時的に記憶する（ステップＳ１３）。
【００６４】
続いて、走行パターン学習部２４４は、加速度センサ５から車両１の現在加速度Ａｎｏｗを取得する（ステップＳ１４）。
【００６５】
次に、走行パターン学習部２４４は、取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００６６】
取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ１５：Ｙ）、走行パターン学習部２４４の処理はステップＳ１３に戻る。
【００６７】
取得した現在加速度Ａｎｏｗの絶対値が加速度変化閾値よりも大きくないと判定した場合（ステップＳ１５：Ｎ）、走行パターン学習部２４４は、加速度パターンの抽出を行う（ステップＳ１６）。次に、走行パターン学習部２４４は、抽出した加速度パターンを記憶部２３に記録して（ステップＳ１７）、処理を終了する。
【００６８】
走行パターン学習部２４４による加速度学習処理では、加速度の絶対値が加速度変化閾値を超える加速または減速の検出に応じて加速度パターンを学習する。加速度パターンは、加速度の絶対値が加速度変化閾値を超えている間に検出された加速度の中央値である。加速度パターンは、加速度の絶対値が加速度変化閾値を超えている間に検出された加速度の平均値または最頻値などの代表値であってもよい。
【００６９】
走行パターン学習部２４４は、複数記録された加速度パターンである加速度の中央値における最頻値を、車両１における通常加速度として加速度Ａｆとして出力する。このようにして得られる加速度Ａｆは、運転者の操作に基づいて車両１が車速を変更するときの加速度である。
【００７０】
また、加速度Ａｆは、複数記録された加速度パターンである加速度の代表値における中央値または平均値といった最頻値以外の代表値であってもよい。
【００７１】
また、加速度パターンは、加速度の絶対値が加速度変化閾値を超えている間に検出された加速度の波形であってもよい。
【００７２】
また、走行パターン学習部２４４は、加速時と減速時とに分けて加速度パターンを記録してよい。すなわち、走行パターン学習部２４４は、加速時加速度Ａｆと減速時加速度Ｄｆとを学習し、出力可能であってよい。また、走行パターン学習部２４４は、運転者ごとに加速度パターンを記録してよい。
【００７３】
走行パターン学習部２４４は、所定の時間間隔で、上述した一連の処理を繰り返し実行する。
【００７４】
図５は、走行パターン学習部２４４による車速変化量学習処理のフローチャートである。
【００７５】
まず、走行パターン学習部２４４は、車速センサ４から車両１の現在車速Ｖｎｏｗを取得する（ステップＳ２１）。
【００７６】
次に、走行パターン学習部２４４は、前回取得した車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも小さいとの判定が所定回数（Ｋ回）連続したか否かを判定する（ステップＳ２２）。所定回数は、車速変化量学習処理の実行頻度に応じて定められ、記憶部２３に記憶される。
【００７７】
前回取得した車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも小さいとの判定が所定回数連続していないと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎ）、走行パターン学習部２４４の処理はステップＳ２１に戻る。
【００７８】
前回取得した車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも小さいとの判定が所定回数連続したと判定した場合（ステップＳ２２：Ｙ）、走行パターン学習部２４４は、今回取得した車速を定速走行車速として記憶部２３に一時的に記憶する（ステップＳ２３）。
【００７９】
続いて、走行パターン学習部２４４は、車速センサ４から車両１の現在車速Ｖｎｏｗを取得する（ステップＳ２４）。
【００８０】
次に、走行パターン学習部２４４は、定速走行車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００８１】
定速走行車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも大きくないと判定した場合（ステップＳ２５：Ｎ）、走行パターン学習部２４４の処理はステップＳ２４に戻る。
【００８２】
定速走行車速と今回取得した車速との差の絶対値が車速変化閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ２５：Ｙ）、走行パターン学習部２４４は、アクセル開度センサ３から取得したアクセス開度に基づき、車速変化と逆方向のアクセル開度の変更があったか否かを判定する（ステップＳ２６）。車速変化と逆方向のアクセル開度の変更とは、例えば、定速走行車速に対して今回取得した車速が低下している場合に、車速を上昇させるためにアクセル踏み込み量を増加させる変更である。
【００８３】
車速変化と逆方向のアクセル開度の変更がなかったと判定した場合（ステップＳ２６：Ｎ）、走行パターン学習部２４４の処理はステップＳ２４に戻る。
【００８４】
車速変化と逆方向のアクセル開度の変更があったと判定した場合（ステップＳ２６：Ｙ）、走行パターン学習部２４４は、定速走行車速と今回取得した車速との差を車速変化量として記憶部２３に記録する（ステップＳ２７）。
【００８５】
車速変化量は、定速走行から現在車速Ｖｎｏｗが変化したときの現在車速Ｖｎｏｗと低速走行時の車速との差であって、運転者が定速走行時の車速に復帰させる操作を開始するときの車速と定速走行時の車速との差である。
【００８６】
走行パターン学習部２４４は、複数記録された車速変化量における最頻値を、車両１における通常の車速変化量として出力する。また、車速変化量は、複数記録された操作時車速差分における中央値または平均値といった最頻値以外の代表値であってもよい。
【００８７】
また、走行パターン学習部２４４は、速度低下時と速度上昇時とに分けて車速変化量を記録してよい。すなわち、走行パターン学習部２４４は、加速時車速変化量ΔＶｓｆと減速時車速変化量ΔＶｒｆとを学習し、出力可能であってよい。また、走行パターン学習部２４４は、運転者ごとに車速変化量を記録してよい。
【００８８】
走行パターン学習部２４４は、所定の時間間隔で、上述した一連の処理を繰り返し実行する。
【００８９】
ここで、走行制御装置２が行う走行制御処理の概要を説明する。走行制御装置２は、まず、定速走行している車両１の車速を変動させ、車速の変動とは逆の向きとなる定速走行の速度に戻す操作を運転者に促す（操作促進処理）。そして、運転者が定速走行の速度に戻す操作を行った場合、車両１の車速を目標速度に変更する（車速変更処理）。
【００９０】
操作促進処理では、現在車速Ｖｎｏｗから車速変化量だけ車速を変更する。現在車速Ｖｎｏｗから車速変化量だけ車速が変更されると、運転者は車速の変化を認識し、元の車速Ｖｎｏｗに戻す操作を行う。
【００９１】
このとき、加速度が前方にある（まだ到達していない）傾斜路を走行している時と同様の加速度で車速を変更すると、運転者に違和感を与えないため好ましい。
【００９２】
登坂路における操作促進処理において、加速時車速変化量をΔＶｓｆ、傾斜路の勾配をθ、重力加速度をｇとすると、操作促進処理の実行に必要な距離Ｘ１は、以下の式で表わされる。
【００９３】
Ｘ１＝（（Ｖｎｏｗ−ΔＶｓｆ）＾２−Ｖｎｏｗ＾２）／２ｇsinθ
【００９４】
車速変更処理では、操作促進処理により変更された車速から目標車速まで車速を変更する。このとき、加速度が走行パターンとして記憶された車速変更時加速度Ａｆとなるように車速を変更すると、運転者に違和感を与えないため好ましい。
【００９５】
登坂路における車速変更処理の実行に必要な距離Ｘ２は、以下の式で表わされる。
【００９６】
Ｘ２＝（Ｖｔ＾２−（Ｖｎｏｗ−ΔＶｓｆ）＾２）／２Ａｆ
【００９７】
図６は、走行制御処理のフローチャートである。
【００９８】
まず、目標車速算出部２４１は、ＧＰＳ受信機６から取得した車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行する道路の車両の前方における、少なくとも勾配を含む走行条件を、走行条件検出装置７から取得する（ステップＳ３１）。
【００９９】
次に、目標車速算出部２４１は、取得した走行条件に基づいて、車両１の前方の道路に傾斜路があるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【０１００】
車両１の前方の道路に傾斜路がないと判定した場合（ステップＳ３２：Ｎ）、演算部２４は走行制御処理を終了する。
【０１０１】
車両１の前方の道路に傾斜路があると判定した場合（ステップＳ３２：Ｙ）、目標車速算出部２４１は、取得した走行条件に基づいて、傾斜路での省燃費走行のため所定の目標位置を走行するときに到達すべき車速を、目標車速Ｖｔとして算出する（ステップＳ３３）。
【０１０２】
目標車速算出部２４１は、前方における勾配が変化する直前の地点を目標位置として、目標車速Ｖｔを算出してよい。
【０１０３】
前方における勾配が変化する直前の地点を目標位置とすることにより、走行制御装置２は、勾配を有する傾斜路の開始前に、車両１の車速が傾斜路の走行に適した速度となるよう制御することができる。
【０１０４】
次に、処理開始地点決定部２４５は、車速センサ４から現在車速Ｖｎｏｗを取得し、加速度センサ５から現在の加速度を取得する（ステップＳ３４）。
【０１０５】
次に、処理開始地点決定部２４５は、操作促進部２４２が処理を開始すべき地点を、取得した現在車速Ｖｎｏｗ、現在加速度Ａｎｏｗ、および、走行パターン学習部２４４が学習し記憶部２３に記録された走行パターンに基づいて決定する。上述したように、走行制御処理において、現在車速Ｖｎｏｗから目標車速Ｖｔまで変更するために必要な距離は、Ｘ１＋Ｘ２である。したがって、処理開始地点決定部２４５は、目標地点から（Ｘ１＋Ｘ２）手前の地点を、処理開始地点として決定する。
【０１０６】
このように、学習した走行パターンに基づいて処理開始地点を決定することにより、運転者ごとに適切な位置から操作促進処理を開始することができ、目標地点で目標車速Ｖｔに到達することが可能となる。
【０１０７】
次に、演算部２４は、前方の傾斜路が登坂路であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。
【０１０８】
前方の傾斜路が登坂路であると判定した場合（ステップＳ３６：Ｙ）、演算部２４は、登坂路走行制御を実行する（ステップＳ３７）。登坂路走行制御の詳細は後述する。
【０１０９】
前方の傾斜路が登坂路でないと判定した場合（ステップＳ３６：Ｎ）、演算部２４は、降坂路走行制御を実行する（ステップＳ３８）。降坂路走行制御の詳細は後述する。
【０１１０】
図７は、登坂路走行処理のフローチャートである。
【０１１１】
まず、操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより小さいか否かを判定する（ステップＳ４１）。現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより小さくないと判定した場合（ステップＳ４１：Ｎ）、演算部２４は登坂路走行処理を終了する。
【０１１２】
現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより小さいと判定した場合（ステップＳ４１：Ｙ）、操作促進部２４２は、現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより大きいか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【０１１３】
目標加速度Ａｔは、処理開始地点において現在車速Ｖｎｏｗである車速を、走行制御処理によらず目標速度Ｖｔに到達させることのできる加速度である。目標加速度Ａｔは、以下の式で表わされる。
【０１１４】
Ａｔ＝（Ｖｔ＾２−Ｖｎｏｗ＾２）／２（Ｘ１＋Ｘ２）
【０１１５】
現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより大きくないと判定した場合（ステップＳ４２：Ｎ）、演算部２４は登坂路走行処理を終了する。
【０１１６】
現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより大きいと判定した場合（ステップＳ４２：Ｙ）、操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗを減少させる信号を動力制御装置８に送信し、現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる加速操作を車両１の運転者に促す（ステップＳ４３）。上述したように、操作促進部２４２は、加速度が前方の傾斜路を走行している時と同様の加速度（ｇsinθ）で車速を変更する。
【０１１７】
次に、車速変更部２４３は、アクセル開度センサ３から取得したセンサ信号に基づいて、運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる加速操作があったか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【０１１８】
運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる加速操作がなかったと判定した場合（ステップＳ４４：Ｎ）、演算部２４は登坂路走行処理を終了する。
【０１１９】
運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる加速操作があったと判定した場合（ステップＳ４４：Ｙ）、車速変更部２４３は、現在車速Ｖｎｏｗを増加させる信号を動力制御装置８に送信し、現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに変更する（ステップＳ４５）。上述したように、車速変更部２４３は、加速度が走行パターンとして記憶された車速変更時加速度Ａｆとなるように車速を変更する。
【０１２０】
次に、走行パターン学習部２４４は、加速反省処理を実行し（ステップＳ４６）、登坂路走行処理を終了する。
【０１２１】
加速反省処理において、走行パターン学習部２４４は、目標位置における現在車速Ｖｎｏｗと目標速度Ｖｔとの差の絶対値が所定の閾値以上である場合、目標位置に達したときの加速度Ａｎｏｗが、車速変更時加速度に反映されなくなるように学習する。
【０１２２】
このように加速反省処理を行うことにより、目標位置において目標速度Ｖｔに到達することのできなかった加速度が、以降の走行制御処理で用いられる車速変更時加速度として用いられにくくなり、より適切な走行制御が可能となる。
【０１２３】
図８は、降坂路走行処理のフローチャートである。
【０１２４】
まず、操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより大きいか否かを判定する（ステップＳ５１）。現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより大きくないと判定した場合（ステップＳ５１：Ｎ）、演算部２４は降坂路走行処理を終了する。
【０１２５】
現在車速Ｖｎｏｗが目標車速Ｖｔより大きいと判定した場合（ステップＳ５１：Ｙ）、操作促進部２４２は、現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより小さいか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【０１２６】
現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより小さくないと判定した場合（ステップＳ５２：Ｎ）、演算部２４は降坂路走行処理を終了する。
【０１２７】
現在加速度Ａｎｏｗが目標加速度Ａｔより小さいと判定した場合（ステップＳ５２：Ｙ）、操作促進部２４２は、現在車速Ｖｎｏｗを増加させる信号を動力制御装置８に送信し、現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる減速操作を車両１の運転者に促す（ステップＳ５３）。上述したように、操作促進部２４２は、加速度が前方の降坂路を走行している時と同様の加速度（ｇsinθ）で車速を変更する。
【０１２８】
次に、車速変更部２４３は、アクセル開度センサ３から取得したセンサ信号に基づいて、運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる減速操作があったか否かを判定する（ステップＳ５４）。
【０１２９】
運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる減速操作がなかったと判定した場合（ステップＳ４４：Ｎ）、演算部２４は降坂路走行処理を終了する。
【０１３０】
運転者による現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに近接させる減速操作があったと判定した場合（ステップＳ５４：Ｙ）、車速変更部２４３は、現在車速Ｖｎｏｗを減少させる信号を動力制御装置８に送信し、現在車速Ｖｎｏｗを目標車速Ｖｔに変更する（ステップＳ５５）。上述したように、車速変更部２４３は、加速度が走行パターンとして記憶された車速変更時加速度Ａｆとなるように車速を変更する。
【０１３１】
次に、走行パターン学習部２４４は、減速反省処理を実行し（ステップＳ４６）、降坂路走行処理を終了する。
【０１３２】
減速反省処理において、走行パターン学習部２４４は、目標位置における現在車速Ｖｎｏｗと目標速度Ｖｔとの差の絶対値が所定の閾値以上である場合、目標位置に達したときの加速度Ａｎｏｗが、車速変更時加速度に反映されなくなるように学習する。
【０１３３】
以上のように走行制御装置２が処理を実行することにより、走行制御装置２は、手動走行モードであっても省燃費走行を実行することができる。
【０１３４】
当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１３５】
１    車両
２    走行制御装置
２４１    目標車速算出部
２４２    操作促進部
２４３    車速変更部
２４４    走行パターン学習部
２４５    処理開始地点決定部
【図１】
2020011603.tif 000003
【図２】
2020011603.tif 000004
【図３】
2020011603.tif 000005
【図４】
2020011603.tif 000006
【図５】
2020011603.tif 000007
【図６】
2020011603.tif 000008
【図７】
2020011603.tif 000009
【図８】
2020011603.tif 000010