(57)【要約】【課題】空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供すること。【解決手段】本発明による撮影装置は、飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えている。ガード部は、飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において飛行部と対称面とを離間している。カメラ部は、ガード部に設けられている。カメラ部は、その視野角内にガード部が映りこまない位置に設けられている。【選択図】図１
2020011729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影装置であって、
前記カメラ部は、その視野角内に前記ガード部が映りこまない位置に設けられている、
撮影装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の撮影装置であって、
複数の前記カメラ部を備えており、
前記カメラ部は、それぞれの前記カメラ部によって全天球の撮影が可能となるように前記ガード部に設けられている
撮影装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記ガード部は、球状又は略球状の形状を有しており、
前記飛行部はガード内部に位置している、
撮影装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記飛行部には、少なくとも前記対象面状を飛行時において進行方向に対して直交する方向に延びるフレーム部が接続されており、
前記ガード部は、前記フレーム部を軸とする略車輪上の形状を有しており、
前記カメラ部は、ガード部の夫々に設けられており、夫々の視野角は少なくとも１８０度以上である、
撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動手段を備えた全方位撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影機器、特に広い画角を備えるものは、監視カメラや情報収集用として、様々な場所で活用されている。また、近年では、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などにカメラを搭載し、災害時等にその現場の情報収集を行う等、様々なサービスが検討、あるいは提供されている。
【０００３】
しかし、１つのレンズを備える一般的なカメラでは、少なからず死角が発生してしまい、周囲の状況を余さず写し取ることは困難である。
【０００４】
一方、特許文献１では、１台で全方位撮影を可能とする撮影装置を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２５８６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１においては、１台の撮影装置に複数台のカメラを放射状に配置している。これにより、全方位を同時に撮影することが可能となるものである。
【０００７】
しかしながら、特許文献１における撮影装置は、地面や構造物に据え置いて使用した場合には自らが移動し、情報収集にあたることはできない。自動車や無人航空機に取り付け、移動を可能にした場合には、取り付けた対象が映り込み、死角が発生する。出来得る限り広範囲の情報を得たい場合に、好適な撮影装置とは言えない。
【０００８】
そこで、本発明は、空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、空中と接地中において移動、停留可能な全方位撮影装置を提供し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による撮影装置の正面図である。
【図２】図１の撮影装置の上方から見た図である。
【図３】図１の撮影装置の側面図である。
【図４】本発明による撮影装置の他の側面図である。
【図５】本発明による撮影装置の使用例を示す図である。
【図６】本発明による撮影装置の更に他の側面図である。
【図７】図６の撮影装置の上方から見た図である。
【図８】本発明による撮影装置の使用例を示す他の図である。
【図９】図８の使用例の上方から見た図である。
【図１０】本発明による撮影装置の使用例を示す更に他の図である。
【図１１】図１０の使用例の上方から見た図である。
【図１２】本発明による撮影装置の使用例を示す更に他の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による移動手段を備えた全方位撮影装置は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行部と、ガード部と、カメラ部とを備えた撮影装置であって、
前記ガード部は、前記飛行部の周囲を少なくとも部分的に覆おうように且つ前記飛行部の変位とは独立して変位可能に当該飛行部に接続され、前記飛行部が少なくとも対象面上を飛行時において前記飛行部と前記対称面とを離間し、
前記カメラ部は、ガード部に設けられている、
撮影装置。
［項目２］
項目１に記載の撮影装置であって、
前記カメラ部は、その視野角内に前記ガード部が映りこまない位置に設けられている、
撮影装置。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の撮影装置であって、
複数の前記カメラ部を備えており、
前記カメラ部は、それぞれの前記カメラ部によって全天球の撮影が可能となるように前記ガード部に設けられている
撮影装置。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記ガード部は、球状又は略球状の形状を有しており、
前記飛行部はガード内部に位置している、
撮影装置。
［項目５］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の撮影装置であって、
前記飛行部には、少なくとも前記対象面状を飛行時において進行方向に対して直交する方向に延びるフレーム部が接続されており、
前記ガード部は、前記フレーム部を軸とする略車輪上の形状を有しており、
前記カメラ部は、ガード部の夫々に設けられており、夫々の視野角は少なくとも１８０度以上である、
撮影装置。
【００１３】
＜本発明の実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による移動手段を備えた全方位撮影装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
＜本発明による第１の実施の形態の詳細＞
本発明の実施の形態による撮影装置は、ガード部３０と、カメラ部４０と、駆動部２０とを備えている。撮影装置は進行方向Ｆに移動可能である。
【００１５】
ガード部３０は、駆動部２０を少なくとも部分的に覆うように、且つ駆動部２０とは独立して変異可能に駆動部２０と接続されている。よって、撮影装置は、駆動部２０とガード部３０とが互いの影響を受けることなく移動や撮影を行うことが出来る。
【００１６】
カメラ部４０は、全方位の撮影に好適な位置に、少なくとも２か所以上備えている。これにより、撮影装置がどのような姿勢を取った場合にも常に全方位を写すことが可能となる。
【００１７】
図１に示されるように、ガード部は球体等、複数の方向へ回転可能な形状とすることができる。これにより、地上での移動が可能となるほか、傾斜面においては駆動部２０の動きを止めても移動を続けることが出来る。
【００１８】
回転しながら移動をする場合、その場所の特性によってはカメラ部４０のレンズ部４１の損傷や、物質の付着によって撮影が困難となる可能性がある。その場合には、カメラ部４０又はカメラ部４０のレンズ部４１が対象面（地面等）に接触しないよう、図４に示されるようにガード部３０の最も外側の面（接地面）より内側に設けたり、カバー（図示せず）を設けたりすることで、これを防ぐ。
【００１９】
また、図５に示されるように、カメラ部４０が対象面（地面Ｇ）に接触する直前に、該当のカメラ部４０のレンズ部４１が接地しないよう、ガード部３０の接地面より内側へ一時的に引き込むことでも、同様の効果が得られる。
【００２０】
＜本発明による第２の実施の形態の詳細＞
本発明による第２の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。
【００２１】
図６及び図７から理解されるように、本実施の形態による撮影装置は、略車輪形状の外観を有している。図示されるように、駆動部２０には、少なくとも対象面上を移動する際、撮影装置の進行方向に対して直交する方向（軸方向）に延びるフレーム部３１が接続されている。ガード部３０は、フレーム部３１を軸とする略車輪状の形状を有している。これにより、地上での移動が可能となるほか、下り坂の傾斜面においては駆動部２０の動きを止めても移動を続けることが出来る。
【００２２】
カメラ部４０は、ガード部３０の夫々に、設けられており、カメラ部４０の視野角は、夫々が１８０度以上であることが望ましい。これにより、前記軸の両端に少なくとも２つのカメラ部を設置すれば、撮影装置から全方位を写すことが可能となる。
【００２３】
また、カメラ部４０は、ガード部３０及びフレーム部３１とは独立して変位可能となるよう設けることで、ガード部３０が車輪の様に回転する場合にも、その影響を受けることなく撮影が可能である。
【００２４】
図１２に示されるように、カメラ部４０を前記軸の両端からさらに部材を延長した位置に取り付けることで、前記軸の両端から離れた位置、例えば高所からの撮影等が可能となる。
【００２５】
＜本発明による第３の実施の形態の詳細＞
本発明による第３の実施の形態の詳細において、第１の実施の形態と重複する構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明は省略する。撮影装置は進行方向Ｆに移動可能である。
【００２６】
上述した実施の形態おける駆動部２０の具体例として、例えば、図８乃至図１１に示されるように、飛行体２１でもよい。図８及び図９は、第１の実施の形態による球体のガード部３０を有する撮影装置に適用した例を示し、図１０及び図１１は、第２の実施の形態による車輪形状のガード部３１を有する撮影装置に適用した例を示す。
【００２７】
上述したいずれの実施の形態においても、駆動部２０とガード部３０とが独立して回転可能である構成とできれば、その形状はどのようなものであってもよい。特にガード部が球状の場合は、駆動部２０とガード部３０とが水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）において独立して回転自在である。これにより、ガード部３０が水平方向に回転しても、駆動部２０は水平を保つことが可能となる。また、ガード部が車輪上の場合は、駆動部２０とガード部３０とが水平方向の一方向（Ｘ方向）において独立して回転自在である。これにより、ガード部３０が当該水平方向の一方向に回転しても、駆動部２０は水平を保つことが可能となる。
【００２８】
なお、上述した実施の形態における飛行体２１は、着陸先又は移動先において、ガード部３０から切り離されてもよい。
【００２９】
本発明の撮影装置は、監視、調査、その他情報収集用としての利用が期待できる。さらに、本発明は、全方位撮影が可能な撮影用の回転翼機としても好適に使用することができる他、防衛分野、セキュリティ分野、農業等の様々な産業にも利用することができる。
【００３０】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３１】
２０    駆動部
２１    飛行体
３０    ガード部
３１    フレーム部
４０    カメラ部
４１    レンズ部
【図１】
2020011729.tif 000003
【図２】
2020011729.tif 000004
【図３】
2020011729.tif 000005
【図４】
2020011729.tif 000006
【図５】
2020011729.tif 000007
【図６】
2020011729.tif 000008
【図７】
2020011729.tif 000009
【図８】
2020011729.tif 000010
【図９】
2020011729.tif 000011
【図１０】
2020011729.tif 000012
【図１１】
2020011729.tif 000013
【図１２】
2020011729.tif 000014