(57)【要約】【課題】無端搬送ベルトのスリップを精度よく検知することができるインクジェット記録装置、インクジェット記録方法及びインクジェット記録プログラムの提供。【解決手段】無端搬送ベルトと、駆動ローラと駆動ローラ軸の回転速度を検知する駆動ローラエンコーダと、従動ローラと従動ローラ軸の回転速度を検知する従動ローラエンコーダと、インクジェットヘッド部と、駆動ローラエンコーダ及び従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて駆動ローラ及びインクジェットヘッド部を制御する制御手段とを備え、制御手段は、無端搬送ベルトの送り操作を実行し、駆動ローラエンコーダ及び従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、駆動ローラに対する無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、スリップ検知モードにおいてスリップを検知した場合には、印刷モードにおいてスリップの発生を低減させるように記録媒体の搬送条件を変更する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトと、
前記無端搬送ベルトが巻き掛けられ、前記無端搬送ベルトを送り操作する駆動ローラと、前記駆動ローラの軸の角速度を検知する駆動ローラエンコーダと、
前記無端搬送ベルトが巻き掛けられ、前記無端搬送ベルトにより従動回転される従動ローラと、前記従動ローラの軸の角速度を検知する従動ローラエンコーダと、
搬送される前記記録媒体に向けてインクを吐出するインクジェットヘッド部と、
前記駆動ローラ及び前記インクジェットヘッド部を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、前記スリップ検知モードにおいて前記スリップを検知した場合には、印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動ローラの軸の角速度と、前記従動ローラの軸の角速度とを比較して、前記無端搬送ベルトに前記スリップが生じたことを検知する、
ことを特徴とする請求項１記載のインクジェット記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記記録媒体の搬送速度を低下させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のインクジェット記録装置。
【請求項４】
前記記録媒体をベルト表面上に吸引する吸引手段を備え、
前記制御手段は、前記吸引手段の吸引圧を低下させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のインクジェット記録装置。
【請求項５】
前記無端搬送ベルトのテンションを調整する付勢手段を備え、
前記制御手段は、前記無端搬送ベルトのテンションを増加させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１又は２記載のインクジェット記録装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成する速度変動プロファイル測定モードを実行し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記速度変動プロファイル測定モードにおいて、前記記録媒体を搬送しない状態で前記無端搬送ベルトを送り操作し、前記駆動ローラの軸の角速度と前記従動ローラの軸の角速度との差分から前記速度変動プロファイルを作成する、
ことを特徴とする請求項６記載のインクジェット記録装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記記録媒体を搬送して記録動作を行う前記印刷モードにおいて、前記記録動作前に前記スリップの検知を実行し、検知された前記スリップ量を積算し、積算されたスリップ量が所定値を超えると、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする請求項６又は７記載のインクジェット記録装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記無端搬送ベルト周辺の温度が前回の前記速度変動プロファイル測定モード実行時から所定値以上変化した場合には、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
【請求項１０】
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトを当該無端搬送ベルトが巻き掛けられた駆動ローラにより送り操作し、
駆動ローラエンコーダにより前記駆動ローラの軸の角速度を検知し、
従動ローラエンコーダにより、前記無端搬送ベルトが巻き掛けられて従動回転させられる従動ローラの軸の角速度を検知し、
前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、スリップが検知された場合には、前記記録媒体に向けてインクジェットヘッド部からインクを吐出する印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録方法。
【請求項１１】
前記駆動ローラの軸の角速度と、前記従動ローラの軸の角速度とを比較し、前記無端搬送ベルトに前記スリップが生じたことを検知する、
ことを特徴とする請求項１０記載のインクジェット記録方法。
【請求項１２】
前記記録媒体の搬送速度を低下させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
【請求項１３】
前記記録媒体をベルト表面上に吸引する吸引手段の吸引圧を低下させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
【請求項１４】
前記無端搬送ベルトのテンションを調整する付勢手段により前記無端搬送ベルトのテンションを増加させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする請求項１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
【請求項１５】
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする請求項１０〜１４のいずれかに記載のインクジェット記録方法。
【請求項１６】
前記記録媒体を搬送しない状態で前記無端搬送ベルトを送り操作し、前記記駆動ローラの軸の角速度と前記従動ローラの軸の角速度との差分から前記速度変動プロファイルを作成する、
ことを特徴とする請求項１５記載のインクジェット記録方法。
【請求項１７】
前記記録媒体を搬送して記録動作を行う印刷モードにおいて、前記記録動作前に前記スリップの検知を実行し、検知した前記スリップ量を積算し、積算したスリップ量が所定値を超えると、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする請求項１５又は１６記載のインクジェット記録方法。
【請求項１８】
前記無端搬送ベルト周辺の温度が前回の前記速度変動プロファイル測定モード実行時から所定値以上変化した場合には、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする請求項１５〜１７のいずれかに記載のインクジェット記録方法。
【請求項１９】
コンピュータ装置において実行されてインクジェット記録装置を制御するプログラムであって、
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトを前記無端搬送ベルトが巻き掛けられた駆動ローラにより送り操作し、
駆動ローラエンコーダにより前記駆動ローラの軸の角速度を検知し、
従動ローラエンコーダにより、前記無端搬送ベルトが巻き掛けられて従動回転させられる従動ローラの軸の角速度を検知し、
前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、スリップが検知された場合には、前記記録媒体に向けてインクジェットヘッド部からインクを吐出する印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録プログラム。
【請求項２０】
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする請求項１９記載のインクジェット記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェット記録装置に関し、より詳しくは記録媒体を搬送する無端状ベルトのスリップを精度よく検知することができるインクジェット記録装置、インクジェット記録方法及びインクジェット記録プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インクジェット記録装置のような画像形成装置では、記録精度の向上を目指し、印字位置のずれを低減することが要求されている。印字位置がずれると記録精度が悪化する。画像形成装置において無端状ベルトを利用した装置は、記録媒体や記録環境、装置状態の変化等により、駆動ローラと無端状ベルトとの間にスリップが生じることがある。
【０００３】
無端状ベルトのスリップが生じると、印字位置のずれが生じ、画像形成装置における画質が悪化する。
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、無端状ベルトである中間転写ベルトのスリップを検知するために、中間転写ベルトの一方の側部に全周に渡って複数のスリットを設け、他方の側部に測定開始基準を示す切り欠きであるマークを設けている。この装置において、駆動ローラにより中間転写ベルトが送り操作されると、前記中間転写ベルトの他方の側部側に設けられたセンサユニットが前記マークを検知し、制御部に信号が送出され、制御部はスリップを検出する制御を開始する。前記中間転写ベルトの一方の側部側に設けられたセンサユニットは、前記中間転写ベルトの送り操作に伴って前記複数のスリットを検知し、その検知信号をすべり検出部に送出する。
【０００５】
前記駆動ローラにはエンコーダが設けられており、前記エンコーダは前記駆動ローラの角速度を前記すべり検出部に送出する。前記すべり検出部では、前記スリットを検知するセンサユニットの出力信号と、前記エンコーダの出力信号との位相を比較する。駆動ローラと中間転写ベルトの両者に速度差が生じると、出力信号の周期が変化して位相差が生じ、この位相差によりスリップが生じたことを検知することができる。
【０００６】
また、特許文献２に記載の装置は、中間転写ベルトが巻き掛けられた駆動ローラの軸上にエンコーダを設け、ベルトの外周面に押し当てる従動ローラの軸上にエンコーダを設けている。この装置では、駆動ローラ側のエンコーダの出力と従動ローラ側のエンコーダの出力とを演算装置で比較し、スリップが生じたかを検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２３２５６６号
【特許文献２】特開２００６−０７８９０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載の装置では、周長の長い中間転写ベルトに複数のスリットマークを形成することが困難であるという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２に記載の装置では、中間転写ベルトの外周面に押し当てる従動ローラ側のエンコーダでは、中間転写ベルトの厚み分だけ中間転写ベルトの速度にずれが生じたり、従動ローラ自体が中間転写ベルトに対してスリップする可能性がある。さらに従動ローラが中間転写ベルトの外周面に付着したごみに乗り上げることでエンコーダが誤検知する可能性がある。その結果、中間転写ベルトのスリップを精度よく検知できないという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、記録媒体を搬送する無端状ベルトのスリップを精度よく検知することができるインクジェット記録装置、インクジェット記録方法及びインクジェット記録プログラムを提供することを課題とする。
【００１１】
本発明の他の課題は、以下の記載により明らかとなる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題は、以下の各発明によって解決される。
【００１３】
１．
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトと、
前記無端搬送ベルトが巻き掛けられ、前記無端搬送ベルトを送り操作する駆動ローラと、前記駆動ローラの軸の角速度を検知する駆動ローラエンコーダと、
前記無端搬送ベルトが巻き掛けられ、前記無端搬送ベルトにより従動回転される従動ローラと、前記従動ローラの軸の角速度を検知する従動ローラエンコーダと、
搬送される前記記録媒体に向けてインクを吐出するインクジェットヘッド部と、
前記駆動ローラ及び前記インクジェットヘッド部を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、前記スリップ検知モードにおいて前記スリップを検知した場合には、印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録装置。
２．
前記制御手段は、前記駆動ローラの軸の角速度と、前記従動ローラの軸の角速度とを比較して、前記無端搬送ベルトに前記スリップが生じたことを検知する、
ことを特徴とする前記１記載のインクジェット記録装置。
３．
前記制御手段は、前記記録媒体の搬送速度を低下させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１又は２記載のインクジェット記録装置。
４．
前記記録媒体をベルト表面上に吸引する吸引手段を備え、
前記制御手段は、前記吸引手段の吸引圧を低下させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１又は２記載のインクジェット記録装置。
５．
前記無端搬送ベルトのテンションを調整する付勢手段を備え、
前記制御手段は、前記無端搬送ベルトのテンションを増加させることにより前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１又は２記載のインクジェット記録装置。
６．
前記制御手段は、
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成する速度変動プロファイル測定モードを実行し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする前記１〜５のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
７．
前記制御手段は、前記速度変動プロファイル測定モードにおいて、前記記録媒体を搬送しない状態で前記無端搬送ベルトを送り操作し、前記駆動ローラの軸の角速度と前記従動ローラの軸の角速度との差分から前記速度変動プロファイルを作成する、
ことを特徴とする前記６記載のインクジェット記録装置。
８．
前記制御手段は、前記記録媒体を搬送して記録動作を行う前記印刷モードにおいて、前記記録動作前に前記スリップの検知を実行し、検知された前記スリップ量を積算し、積算されたスリップ量が所定値を超えると、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする前記６又は７記載のインクジェット記録装置。
９．
前記制御手段は、前記無端搬送ベルト周辺の温度が前回の前記速度変動プロファイル測定モード実行時から所定値以上変化した場合には、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする前記６〜８のいずれかに記載のインクジェット記録装置。
１０．
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトを当該無端搬送ベルトが巻き掛けられた駆動ローラにより送り操作し、
駆動ローラエンコーダにより前記駆動ローラの軸の角速度を検知し、
従動ローラエンコーダにより、前記無端搬送ベルトが巻き掛けられて従動回転させられる従動ローラの軸の角速度を検知し、
前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、スリップが検知された場合には、前記記録媒体に向けてインクジェットヘッド部からインクを吐出する印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録方法。
１１．
前記駆動ローラの軸の角速度と、前記従動ローラの軸の角速度とを比較し、前記無端搬送ベルトに前記スリップが生じたことを検知する、
ことを特徴とする前記１０記載のインクジェット記録方法。
１２．
前記記録媒体の搬送速度を低下させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
１３．
前記記録媒体をベルト表面上に吸引する吸引手段の吸引圧を低下させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
１４．
前記無端搬送ベルトのテンションを調整する付勢手段により前記無端搬送ベルトのテンションを増加させて、前記スリップの発生を低減させる、
ことを特徴とする前記１０又は１１記載のインクジェット記録方法。
１５．
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする前記１０〜１４のいずれかに記載のインクジェット記録方法。
１６．
前記記録媒体を搬送しない状態で前記無端搬送ベルトを送り操作し、前記記駆動ローラの軸の角速度と前記従動ローラの軸の角速度との差分から前記速度変動プロファイルを作成する、
ことを特徴とする前記１５記載のインクジェット記録方法。
１７．
前記記録媒体を搬送して記録動作を行う印刷モードにおいて、前記記録動作前に前記スリップの検知を実行し、検知した前記スリップ量を積算し、積算したスリップ量が所定値を超えると、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする前記１５又は１６記載のインクジェット記録方法。
１８．
前記無端搬送ベルト周辺の温度が前回の前記速度変動プロファイル測定モード実行時から所定値以上変化した場合には、前記速度変動プロファイル測定モードを再実行する、
ことを特徴とする前記１５〜１７のいずれかに記載のインクジェット記録方法。
１９．
コンピュータ装置において実行されてインクジェット記録装置を制御するプログラムであって、
記録媒体を搬送する無端搬送ベルトを前記無端搬送ベルトが巻き掛けられた駆動ローラにより送り操作し、
駆動ローラエンコーダにより前記駆動ローラの軸の角速度を検知し、
従動ローラエンコーダにより、前記無端搬送ベルトが巻き掛けられて従動回転させられる従動ローラの軸の角速度を検知し、
前記無端搬送ベルトの送り操作を実行し、前記駆動ローラエンコーダ及び前記従動ローラエンコーダの検知信号に基づいて、前記駆動ローラに対する前記無端搬送ベルトのスリップを検知するスリップ検知モードを実行し、スリップが検知された場合には、前記記録媒体に向けてインクジェットヘッド部からインクを吐出する印刷モードにおいて前記スリップの発生を低減させるように前記記録媒体の搬送条件を変更する、
ことを特徴とするインクジェット記録プログラム。
２０．
前記駆動ローラ及び前記従動ローラの両方が少なくとも１回転した区間において、前記駆動ローラの軸の角速度に対する前記従動ローラの軸の角速度の変動に基づいて速度変動プロファイルを作成し、
前記スリップ検知モードにおいて、前記従動ローラの軸の角速度から前記速度変動プロファイル測定モードで作成した前記速度変動プロファイルを差し引くことにより、前記駆動ローラの軸に対する前記駆動ローラの周面の偏芯及び前記従動ローラの軸に対する前記従動ローラの周面の偏芯による速度変動成分を除去した後、前記駆動ローラの軸の角速度を差し引いて差分を算出し、前記差分が所定の範囲を超えた場合には、前記スリップが生じたと判別する、
ことを特徴とする前記１９記載のインクジェット記録プログラム。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、記録媒体を搬送する無端状ベルトのスリップを精度よく検知することができるインクジェット記録装置、インクジェット記録方法及びインクジェット記録プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るインクジェット記録装置のインクジェットヘッド部及び記録媒体搬送機構を示す模式図
【図２】本発明に係るインクジェット記録装置の構成を示すブロック図
【図３】実施形態１のスリップ検知モードにおける駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフ
【図４】実施形態１におけるスリップ検知モードにおけるスリップ検出量を示すグラフ
【図５】実施形態１のスリップ検知モードを示すフローチャート
【図６】実施形態２の駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフ
【図７】実施形態２の速度変動プロファイルを示すグラフ
【図８】実施形態２の速度変動プロファイル作成モードを示すフローチャート
【図９】スリップ検知モードにおける駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフ
【図１０】スリップ検知モードにおいて従動ローラの軸の速度変動から速度変動プロファイルを差し引いた状態を示すグラフ
【図１１】実施形態２のスリップ検知モードを示すフローチャート
【図１２】実施形態２の印刷モードを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係るインクジェット記録装置について、図面を参照して説明する。本発明の実施形態に係るインクジェット記録方法は、このインクジェット記録装置の動作として具現化され、このインクジェット記録装置が本発明の実施形態に係るインクジェット記録プログラムを実行することによって実施される。ただし、発明の範囲は図示例に限定されない。以下の説明において、同一の機能及び構成を有するものについては、同一の符号を付し、その説明を省略することがある。
【００１７】
（実施形態１）
〔インクジェット記録装置〕
図１及び図２を参照して、本実施形態に係るインクジェット記録装置１について説明する。本実施形態に係るインクジェット記録装置１は、給紙部２（図２）にセットされた記録媒体Ｐ（図１参照）をインクジェットヘッド部３に対向する領域に給送し、インクジェットヘッド部３において記録を実行し、装置外に排出する構成である。
【００１８】
図１は、本発明に係るインクジェット記録装置のインクジェットヘッド部及び記録媒体搬送機構を示す模式図である。
図１を参照して、インクジェットヘッド部３の構成の概要について説明する。インクジェットヘッド部３は、複数のインクジェットヘッド４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋ（以下、これらをまとめてインクジェットヘッド４という。）を備えている。
【００１９】
インクジェットヘッド４は、インクジェットヘッド４と対向する領域に搬送された記録媒体Ｐに向けてインクを吐出する。インクジェットヘッド４は、イエローインクを吐出するイエローインク用インクジェットヘッド４Ｙ、マゼンタインクを吐出するマゼンタインク用インクジェットヘッド４Ｍ、シアンインクを吐出するシアンインク用インクジェットヘッド４Ｃ及びブラックインクを吐出するブラックインク用インクジェットヘッド４Ｋを備えている。なお、インクジェットヘッドの数及び色数は何ら限定されない。
【００２０】
本実施形態において、インクジェットヘッド４は、複数のラインヘッドとして構成されている。インクジェットヘッド４は、オンデマンド方式やコンティニュアス方式など従来公知の方式を用いることができる。また吐出方式としては、例えば、シングルキャビティー型、ダブルキャビティー型、ベンダー型、ピストン型、シアモード型、シェアードウォール型等の電気−機械変換方式、サーマルインクジェット型、バブルジェット（登録商標）型の等の電気−熱変換方式、スパークジェット型等の静電吸引方式などが挙げられる。
【００２１】
インクジェットヘッド４と対向する位置には、記録媒体搬送機構５が設けられている。記録媒体搬送機構５は、矢印Ａで示すように、給紙部２から送られた記録媒体Ｐをインクジェットヘッド４と対向する領域に搬送するように構成されている。記録媒体搬送機構５は、駆動ローラ６及び従動ローラ７を有している。駆動ローラ６及び従動ローラ７には、無端状ベルトである無端搬送ベルト８が巻き掛けられている。
【００２２】
図１において矢印Ａの方向は、記録媒体Ｐの搬送方向であり、矢印Ｂの方向は無端搬送ベルト８の回転方向である。
【００２３】
駆動ローラ６は、駆動ローラ軸６ａに軸支されている。駆動ローラ軸６ａには、駆動ローラエンコーダ９及び駆動プーリ６ｂが設けられている。本実施形態において駆動ローラエンコーダ９は、ロータリエンコーダとして構成されている。
【００２４】
駆動プーリ６ｂには、駆動モータ１０の駆動力を伝達する駆動ベルト１１が巻き掛けられている。駆動モータ１０は制御手段１２（図２）により制御されている。制御手段１２により駆動モータ１０が駆動させられると、駆動ベルト１１が送り操作される。これにより、駆動プーリ６ｂは、駆動ベルト１１を介して駆動モータ１０の駆動力を受けて回転操作される。駆動プーリ６ｂの回転に伴って、駆動ローラ６も回転操作される。
【００２５】
従動ローラ７は、駆動ローラ６に対して媒体搬送方向（図１における矢印Ａの方向）と反対の方向に間隔をおいて配置されている。従動ローラ７は、従動ローラ軸７ａに軸支されている。従動ローラ７には無端搬送ベルト８が巻き掛けられている。従動ローラ軸７ａには、従動ローラエンコーダ１３が設けられている。本実施形態において従動ローラエンコーダ１３は、ロータリエンコーダとして構成されている。
【００２６】
駆動ローラ６が駆動モータ１０の駆動力を受けて回転すると、駆動ローラ６に巻き掛けられた無端搬送ベルト８が送り操作される。これにより、無端搬送ベルト８が矢印Ｂの方向に送り操作される。その結果、無端搬送ベルト８が巻き掛けられた従動ローラ７も無端搬送ベルト８により従動回転される。
【００２７】
本実施形態において、駆動ローラ６の直径寸法と従動ローラ７の直径寸法を略同じ大きさとしたが、この構成に限定するものではなく、異なっていてもよい。
【００２８】
テンションローラ１４は、無端搬送ベルト８の内周面側に配置されている。テンションローラ１４は無端搬送ベルト８の内周面に接し、無端搬送ベルト８を内周面側から外周面側に向けて付勢している。
【００２９】
本実施形態においてテンションローラ１４は、付勢手段（不図示）により無端搬送ベルト８側に向けて付勢されている。テンションローラ１４の付勢力は、付勢手段により変更可能に構成されている。テンションローラ１４は、無端搬送ベルト８を外周面側から内周面側に向けて付勢する構成でもよい。付勢手段は、一例としてばね等の弾性部材等で構成されている。
【００３０】
吸引手段としてのベルト吸引ユニット１５は、無端搬送ベルト８の内周面側において、インクジェットヘッド４と対向する領域内に配置されている。本実施形態において、ベルト吸引ユニット１５は、給紙部２から送られてきた記録媒体Ｐを無端搬送ベルト８の外周面上に吸引するように構成されている。
【００３１】
本実施形態では、一例として、無端搬送ベルト８に複数の微少な穴を設け、前記穴を介して気体を吸引することにより無端搬送ベルト８の表面に吸引圧力を発生させて、記録媒体Ｐを無端搬送ベルト８の外周面上に吸着させている。
【００３２】
本実施形態では無端搬送ベルト８の吸着方式を吸引吸着方式としたが、この構成に代えて、無端搬送ベルト８の表面に電荷を付与して記録媒体Ｐを吸着させる静電吸着方法や、その他の方式を採用することができる。
【００３３】
図２は、本発明に係るインクジェット記録装置の構成を示すブロック図である。
図２に示すようにインクジェット記録装置１は、制御手段１２を有している。本実施形態において制御手段１２には、駆動ローラエンコーダ９の出力信号、従動ローラエンコーダ１３の出力信号及び後述するローラ回転位置検知センサ１６の出力信号が入力される。制御手段１２は、この出力信号に基づいて、給紙部２の給紙動作、インクジェットヘッド部３の記録動作及び駆動モータ１０の駆動を制御する。制御手段１２は、駆動モータ１０を介して駆動ローラ６及び従動ローラ７の回転を制御する。
【００３４】
本実施形態においてインクジェット記録装置１にはローラ回転位置検知センサ１６が設けられている。制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６により駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転したことを検知する。具体的には、駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａに目印を設け、制御手段１２がローラ回転位置検知センサ１６を介して前記目印を検知することで駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転したことを検知する。
【００３５】
例えば、駆動ローラ６及び従動ローラ７のいずれか一方の直径寸法が他方の直径寸法の整数倍の大きさを有している場合、制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６により直径寸法の大きい方のローラが１回転したことを前記目印により検知する。ここで、直径寸法の大きいローラが１回転すると、直径寸法の小さいローラは直径寸法の大きいローラに対して整数倍回転する。したがって、直径寸法の大きいローラの１回転を検知すれば駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転したことを検知することができる。
【００３６】
あるいは、制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６を介して無端搬送ベルト８の移動距離を検知するように構成してもよい。この構成では、制御手段１２が無端搬送ベルト８の移動距離から駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの回転数を算出し、駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転したことを検知する。
【００３７】
制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６、駆動ローラエンコーダ９及び従動ローラエンコーダ１３の出力に基づいて駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方の角速度を測定する。
【００３８】
また、制御手段１２は、後述する速度変動プロファイルをプロファイル記憶手段１７に保存し、又はプロファイル記憶手段１７に保存された速度変動プロファイルを読み出し、駆動モータ１０の駆動を制御する。本実施形態においてプロファイル記憶手段１７は、一例としてＲＡＭ等のメモリやＨＤＤとして構成されている。
【００３９】
上記インクジェット記録装置１の構成に基づいて、インクジェット記録装置１における印刷モード及びスリップ検知モードについて以下、説明する。
【００４０】
〔印刷モード〕
制御手段１２は、ユーザー等の操作により記録開始信号を受けると、給紙部２を制御して記録媒体Ｐをインクジェットヘッド部３に向けて給送する。制御手段１２は、インクジェットヘッド部３における記録動作を制御して、記録媒体への記録を実行する。
【００４１】
〔スリップ検知モード〕
図３及び図４を参照して、スリップ検知について説明する。
【００４２】
図３は、実施形態１のスリップ検知モードにおける駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフである。
図３において縦軸は回転速度（角速度）を示し、横軸は時間を示している。図３におけるＲ１が付された線は、制御手段１２が検知したローラ回転位置検知センサ１６の出力信号の変化を示している。線Ｒ１において符号ＤＳ１、ＤＳ２が付された凸部分は、制御手段１２がローラ回転位置検知センサ１６を介して、出力信号が変化してローラに設けられた目印を検知した部分である。
【００４３】
本実施形態において、ローラ回転位置検知センサ１６の出力信号ＤＳ１が制御手段１２に入力されると、制御手段１２は出力信号ＤＳ１をトリガーとして駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの角速度の測定を開始する。ここで、符号Ｒ２が付された線は駆動ローラ軸６ａの回転による角速度の変動を示しており、符号Ｒ３が付された線は、従動ローラ軸７ａの回転による角速度の変動を示している。以下の説明では、Ｒ２を駆動ローラ軸６ａの速度変動と呼び、Ｒ３を従動ローラ軸７ａの速度変動と呼ぶ。
【００４４】
制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６の出力信号ＤＳ２が入力されると、出力信号ＤＳ１と出力信号ＤＳ２との間で駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転したと判別する。
【００４５】
そして、制御手段１２は、駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ軸７ａの両方が少なくとも１回転した区間（出力信号ＤＳ１と出力信号ＤＳ２との間）において駆動ローラ軸６ａの速度変動Ｒ２と従動ローラ軸７ａの速度変動Ｒ３とを比較する。
【００４６】
図４は、実施形態１におけるスリップ検知モードにおけるスリップ検出量を示すグラフである。
図３における速度変動Ｒ２から速度変動Ｒ３を差し引くことで、差分ＳＬ1を得ることができる。差分ＳＬ1は、スリップが生じた部分の速度変動成分である。本実施形態において、所定値ＴＬ１、ＴＬ２はスリップを検出する閾値である。
【００４７】
制御手段１２は、速度変動部分の差分ＳＬ１が、所定値ＴＬ１と所定値ＴＬ２とにより形成する所定の範囲を越える場合には、スリップが生じたと判別する。本実施形態において、制御手段１２は、スリップを検知した場合には、印刷モードにおいて、記録媒体の搬送条件の１つである媒体搬送速度を普通速度Ｖ１より遅い低速度Ｖ２となるように無端搬送ベルト８の速度を遅くし、記録媒体Ｐの搬送を行う。これにより、記録媒体Ｐの搬送速度を低下させ、駆動ローラ６の搬送負荷を低減することができるので、スリップの発生を抑制することができる。
【００４８】
また、制御手段１２は、スリップを検知しない場合には、印刷モードにおける無端搬送ベルト８の速度を、普通速度Ｖ１に設定し、記録媒体Ｐの搬送を行う。
【００４９】
本実施形態によれば、無端搬送ベルト８の内側に配置された駆動ローラ６の駆動ローラ軸６ａ及び従動ローラ７の従動ローラ軸７ａの角速度をエンコーダで測定し、測定された角速度を比較することでスリップを検知している。これにより、スリップ検知のために無端搬送ベルト８自体を加工する必要がなくなる。また、特に、無端搬送ベルト８の内側に配置された駆動軸及び従動軸によって検知しているため、誤検知も防止でき、スリップ検知の精度を向上させることができる。
【００５０】
図５は、実施形態１のスリップ検知モードを示すフローチャートである。
フローチャートを参照して、スリップ検知モードについて説明する。
【００５１】
（Ｓ１）制御手段１２は、駆動モータ１０を駆動させて、記録媒体の搬送速度を普通速度Ｖ１となるように無端搬送ベルト８を送り操作させる。無端搬送ベルト８の送り操作開始後、Ｓ２に進む。
【００５２】
（Ｓ２）制御手段１２は給紙部２から記録媒体Ｐの給紙を開始する（給紙動作）。給紙開始後、Ｓ３に進む。
【００５３】
（Ｓ３）制御手段１２は、記録動作開始前にローラ回転位置検知センサ１６の出力状態の変化に基づいて、駆動ローラ軸６ａの速度変動Ｒ２、従動ローラ軸７ａの速度変動Ｒ３を求める。その後、速度変動Ｒ２から速度変動Ｒ３を差し引く。速度変動Ｒ２から速度変動Ｒ３を差し引いた後、Ｓ４に進む。
【００５４】
（Ｓ４）制御手段１２は、差し引いた差分、つまり速度変動部分の差分ＳＬ１が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えているか否かを判別する。制御手段１２は、速度変動部分の差分ＳＬ１が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えている場合にはＳ５に進み、差分ＳＬ１が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えていない場合にはＳ６に進む。
【００５５】
（Ｓ５）制御手段１２は、スリップを検知したか否かを判別する。本実施形態では、速度変動部分の差分ＳＬ１が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えている場合、スリップが生じたと判別している。Ｓ５において制御手段１２がスリップを検知した場合、Ｓ７に進み、スリップを検知していない場合、記録媒体の搬送速度を普通速度Ｖ１としたまま、スリップ検知モードを終了させる。
【００５６】
（Ｓ６）制御手段１２が不図示の媒体検出センサ等により検出した通紙枚数が所定枚数である場合、Ｓ５に進み、所定枚数未満である場合、Ｓ２に戻り給紙動作を継続する。
【００５７】
（Ｓ７）制御手段１２は、記録動作時における記録媒体の搬送速度を普通速度Ｖ１よりΔＶだけ遅く設定する。その後、Ｓ２に戻り、Ｓ２からＳ７までを繰り返す。制御手段１２は、スリップが検知される毎に、記録媒体の搬送速度を現在設定されている速度からΔＶだけ遅く設定する。制御手段１２は、スリップが検知されなくなった場合には、その際に設定されている速度を記録媒体の搬送速度として設定し、スリップ検知モードを終了させる。
【００５８】
その後、制御手段１２は、スリップ検知モードにおいて設定した速度で無端搬送ベルト８を送り操作し、印刷モードに入り、印刷動作を実行する。
【００５９】
本実施形態におけるインクジェット記録方法は、上記Ｓ１からＳ８を実行することにより実行される。また、本実施形態におけるインクジェット記録プログラムは、上述したインクジェット記録装置１において制御手段１２により上記Ｓ１からＳ８を実行する。
【００６０】
以上の実施形態１では、制御手段１２が、スリップが生じたと判別した場合、記録媒体の搬送条件の１つである記録媒体の搬送速度を減速する構成としたが、この構成に代えて、記録媒体の他の搬送条件であるベルト吸引ユニット１５における吸引圧力を低下させてもよい。ベルト吸引ユニット１５における吸引圧力を低下させると、駆動ローラ６の搬送負荷を低減することができるので、スリップの発生を抑制することができる。
【００６１】
または、無端搬送ベルト８を付勢するテンションローラ１４を付勢する付勢手段（不図示）の付勢力を増加させてもよい。無端搬送ベルト８を付勢するテンションローラ１４を付勢する付勢手段の付勢力を増加させると、駆動ローラ６、従動ローラ７と無端搬送ベルト８との間の摩擦力が増大するので、スリップの発生を抑制することができる。
【００６２】
上記実施形態１におけるベルト吸引ユニット１５における吸引圧力を低下させる態様及び付勢手段の付勢力を増加させる態様については、以下説明する実施形態２にも適用可能である。
【００６３】
〔実施形態２〕
実施形態２におけるインクジェット記録装置１の構成については、実施形態１におけるインクジェット記録装置１の構成と同様の構成であるので、実施形態１におけるインクジェット記録装置１の構成を援用して、説明を省略する。
【００６４】
実施形態１では、スリップ検知によりスリップを検知して記録媒体の搬送条件を設定しているが、実施形態２では、駆動ローラ６における駆動ローラ軸６ａに対する駆動ローラ６の周面の偏芯及び従動ローラ７における従動ローラ軸７ａに対する従動ローラ７の周面の偏芯による角速度の変動を考慮して、スリップ検知の前に速度プロファイルを求め、この速度プロファイルを利用してスリップ検知を実行し、記録媒体の搬送条件を設定する構成である。
以下、速度変動プロファイル測定モード、スリップ検知モード及び印刷モードについて説明する。
【００６５】
〔速度変動プロファイル測定モード〕
図６及び図７を参照して、速度変動プロファイルについて説明する。
【００６６】
制御手段１２は、記録媒体Ｐを搬送しない状態において駆動モータ１０を駆動させる。これにより、駆動ローラ６が回転操作される。駆動ローラ６の回転に伴い、無端搬送ベルト８が従動ローラ７を回転操作させる。
【００６７】
制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６、駆動ローラエンコーダ９及び従動ローラエンコーダ１３の出力により駆動ローラ軸６ａの角速度及び従動ローラ軸７ａの角速度を測定する。
【００６８】
図６は、実施形態２の駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフである。
図６において縦軸は回転速度（角速度）を示し、横軸は時間を示している。図６において、符号Ｒ１、ＤＳ1、ＤＳ２は、実施形態１と同様にローラ回転位置検知センサ１６の出力の変化、出力信号をそれぞれ示している。図６におけるＲ４が付された線は、駆動ローラ軸６ａの回転による角速度の推移を示しており、Ｒ５が付された線は、従動ローラ軸７ａの回転による角速度の推移を示している。以下の説明では、Ｒ４を駆動ローラ軸６ａの速度変動と呼び、Ｒ５を従動ローラ軸７ａの速度変動と呼ぶ。
【００６９】
図６において示された従動ローラ軸７ａの角速度の速度変動Ｒ５には、駆動ローラ軸６ａに対する駆動ローラ６の周面の偏芯と、従動ローラ７の周面の偏芯とによる速度変動成分が含まれている。
【００７０】
図７は、実施形態２の速度変動プロファイルを示すグラフである。
図６における従動ローラ７の速度変動Ｒ５から駆動ローラ軸６ａの速度変動Ｒ４を差し引くことで、従動ローラ７の従動ローラ軸７ａの回転速度に重畳されている駆動ローラ６の偏芯及び従動ローラ７の偏芯による速度変動成分を求めることができる。図７において、Ｒ６が付された線は、従動ローラ軸７ａにおける偏芯による角速度の速度変動成分（以下、「速度変動プロファイルＲ６」という）を示している。制御手段１２は、求められた速度変動プロファイルＲ６をプロファイル記憶手段１７に保存する。
【００７１】
図８は実施形態２の速度変動プロファイル作成モードを示すフローチャートである。
図８のフローチャートを参照して、インクジェット記録装置１における速度変動プロファイル測定モードについて説明する。
【００７２】
（Ｓ８）制御手段１２は駆動モータ１０を駆動させて、記録媒体Ｐを搬送しない状態で無端搬送ベルト８の送り操作を開始させる。無端搬送ベルト８の送り操作開始後、Ｓ９に進む。
【００７３】
（Ｓ９）制御手段１２は、駆動ローラ６及び従動ローラ７の両方が１回転したか否かを判別する。具体的には、制御手段１２がローラ回転位置検知センサ１６を介して駆動ローラ６に設けられた目印を検知する。本実施形態も、駆動ローラ６及び従動ローラ７の直径寸法を略同じ寸法としているので、駆動ローラ６及び従動ローラ７のいずれか一方が１回転したことを検知できれば、他方のローラも１回転していることになる。
【００７４】
制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６の出力信号ＤＳ１（図６のＲ１参照）が入力されると、駆動ローラ６が１回転したと判別する。駆動ローラ６が１回転したと判別されると、Ｓ１０に進む。駆動ローラ６が１回転していないと判別される場合には、Ｓ９を継続する。
【００７５】
（Ｓ１０）制御手段１２は、駆動ローラ６及び従動ローラ７の角速度の測定を開始する。角速度の測定開始後、Ｓ１１に進む。
【００７６】
（Ｓ１１）制御手段１２は、ローラ回転位置検知センサ１６の出力信号が入力されると、駆動ローラ６が所定数の回転、つまりＮ回転したか否かを判別する。制御手段１２は、駆動ローラ６がＮ回転したと判別した場合、Ｓ１２に進み、駆動ローラ６がＮ回転していないと判別した場合、Ｓ１０を継続する。
【００７７】
（Ｓ１２）制御手段１２は、駆動ローラ６及び従動ローラ７の角速度の変動を平均化する。具体的には、ローラ回転位置検知センサ１６の出力信号が入力される（出力信号ＤＳ１、ＤＳ２）と、つまりローラの回転を１回転、検知する毎に従動ローラ７の角速度の変動を平均化する。これにより、図６における駆動ローラ軸６ａの速度変動Ｒ４及び従動ローラ軸７ａの速度変動Ｒ５を得ることができる。回転速度の変動を平均化した後、Ｓ１３に進む。
【００７８】
（Ｓ１３）制御手段１２は平均化した従動ローラ軸７ａの角速度の速度変動Ｒ５から駆動ローラ軸６ａの角速度の速度変動Ｒ４を差し引いた差分である速度変動プロファイルＲ６をプロファイル記憶手段１７に保存する。速度変動プロファイルＲ６をプロファイル記憶手段１７に保存後、Ｓ１４に進む。
【００７９】
（Ｓ１４）制御手段１２は、駆動モータ１０を停止させて、無端搬送ベルト８の送り操作を停止させる。そして、速度変動プロファイルモードを終了する。
【００８０】
〔速度変動プロファイルを利用したスリップ検知〕
図９、図１０を参照して速度変動プロファイルを利用したスリップ検知について説明する。
【００８１】
制御手段１２は、記録媒体の搬送速度が普通速度Ｖ１となるように駆動モータ１０を駆動させる。この状態で、給紙部２から記録媒体Ｐを給紙し、無端搬送ベルト８において給紙動作を行うとともに、記録動作の開始前にスリップ検知を行う。
【００８２】
図９は、スリップ検知モードにおける駆動ローラの軸及び従動ローラの軸の速度変動を示すグラフである。
図９において縦軸は回転速度（角速度）を示し、横軸は時間を示している。図８において、符号Ｒ１、ＤＳ1、ＤＳ２は、実施形態１と同様にローラ回転位置検知センサ１６の出力の変化、出力信号をそれぞれ示している。図８におけるＲ７が付された線は、駆動ローラ軸６ａの回転による角速度の推移を示しており、Ｒ８が付された線は、従動ローラ軸７ａの回転による角速度の推移を示している。以下の説明では、Ｒ７を駆動ローラ軸６ａの現状の速度変動と呼び、Ｒ８を従動ローラ軸７ａの現状の速度変動と呼ぶ。
【００８３】
制御手段１２は、プロファイル記憶手段１７に保存された速度変動プロファイルＲ６を読み出し、図９における従動ローラ軸７ａの回転による角速度の現状の速度変動Ｒ８から速度変動プロファイルＲ６を差し引く。これにより、従動ローラ軸７ａの現状の速度変動Ｒ８から、駆動ローラ６及び従動ローラ７の偏芯による速度変動成分が差し引かれる。
【００８４】
図１０はスリップ検知モードにおいて従動ローラの軸の速度変動から速度変動プロファイルを差し引いた状態を示すグラフである。
図９において従動ローラ軸７ａの現状の速度変動Ｒ８から駆動ローラ６及び従動ローラ７の偏芯による速度変動成分を差し引くことで、図１０に示すように従動ローラ軸７ａの角速度の現状の速度変動にスリップの速度変動成分が残った速度変動Ｒ９を得ることができる。図９及び図１０における速度変動Ｒ８及びＲ９において符号ＳＬ２が付された部位はスリップが生じた場合の速度変動部分を示している。
【００８５】
制御手段１２は、従動ローラ軸７ａの速度変動Ｒ９から駆動ローラ軸６ａの現状の速度変動Ｒ７を差し引くことで、スリップが生じた場合の速度変動部分の変動量を差分ＳＬ２として得ることができる。
【００８６】
制御手段１２は、図４に示すように速度変動部分の差分ＳＬ２がスリップ判定の閾値である所定値ＴＬ１と所定値ＴＬ２とが形成する所定の範囲を越える場合、スリップが生じたと判別する。本実施形態において、制御手段１２は、スリップを検知した場合には、実施形態１と同様に記録媒体の搬送条件の１つである媒体搬送速度を、普通速度Ｖ１より遅い低速度Ｖ２に設定する。制御手段１２は、スリップを検知しない場合には、記録媒体の搬送速度を、普通速度Ｖ１に設定する。
【００８７】
図１１は、実施形態２のスリップ検知モードを示すフローチャートである。
図１１を参照して、速度変動プロファイルを利用したスリップ検知モードについて説明する。
【００８８】
（Ｓ１５）制御手段１２は、駆動モータ１０を駆動させて、普通速度Ｖ１で記録媒体を搬送するように無端搬送ベルト８を送り操作させる。無端搬送ベルト８の送り操作開始後、Ｓ１６に進む。
【００８９】
（Ｓ１６）制御手段１２は給紙部２から記録媒体Ｐの給紙を開始する（給紙動作）。給紙開始後、Ｓ１７に進む。
【００９０】
（Ｓ１７）制御手段１２は、記録動作開始前にローラ回転位置検知センサ１６の出力の変化に基づいて、駆動ローラ軸６ａの現状の速度変動Ｒ７、従動ローラ軸７ａの現状の速度変動Ｒ８を求める。
【００９１】
そして、制御手段１２はプロファイル記憶手段１７に保存された速度変動プロファイルＲ６を読み出し、現状の速度変動Ｒ８から速度変動プロファイルＲ６を差し引く。これにより、速度変動Ｒ９を得る。速度変動Ｒ９を得た後、Ｓ１８に進む。
【００９２】
（Ｓ１８）速度変動Ｒ９から駆動ローラ６の現状の速度変動Ｒ７を差し引く。速度変動Ｒ９から速度変動Ｒ７を差し引いた後、Ｓ１９に進む。
【００９３】
（Ｓ１９）制御手段１２は、差し引いた差分、つまり速度変動部分の差分ＳＬ２が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えているか否かを判別する。制御手段１２は、速度変動部分の差分ＳＬ２が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えている場合にはＳ２０に進み、差分が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えていない場合にはＳ２１に進む。
【００９４】
（Ｓ２０）制御手段１２は、スリップを検知したか否かを判別する。本実施形態では、速度変動部分の差分ＳＬ２が所定値ＴＬ１、ＴＬ２を越えている場合、スリップが生じたと判別している。Ｓ２０において制御手段１２がスリップを検知した場合、Ｓ２２に進み、スリップを検知していない場合、記録媒体の搬送速度を普通速度Ｖ１としたまま、スリップ検知モードを終了させる。
【００９５】
（Ｓ２１）制御手段１２が不図示の媒体検出センサ等により検出した通紙枚数が所定枚数である場合、Ｓ２０に進み、所定枚数未満である場合、Ｓ１６に戻り給紙動作を継続する。
【００９６】
（Ｓ２２）制御手段１２は、記録動作時における記録媒体の搬送速度を普通速度Ｖ１よりΔＶだけ遅く設定する。その後、Ｓ１６に戻り、Ｓ１６からＳ２２までを繰り返す。制御手段１２は、スリップが検知される毎に、記録媒体の搬送速度を現在設定されている速度からΔＶだけ遅く設定する。制御手段１２は、スリップが検知されなくなった場合には、その際に設定されている速度を記録媒体の搬送速度として設定し、スリップ検知モードを終了させる。
【００９７】
〔印刷モード〕
図１２は、実施形態２の印刷モードを示すフローチャートである。
図１２を参照して、印刷モードについて説明する。
【００９８】
（Ｓ２３）制御手段１２は、インクジェットヘッド部３における記録動作を開始する（ＪＯＢスタート）。記録動作開始後、Ｓ２４に進む。制御手段１２は、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６においてスリップ検知モードと同様の処理を行う。
【００９９】
（Ｓ２４）従動ローラ７の現状の速度変動Ｒ８から同じタイミングにおける速度変動プロファイルＲ６を差し引く。速度変動Ｒ８から速度変動プロファイルＲ６を差し引いた後、Ｓ２５に進む。
【０１００】
（Ｓ２５）現状の速度変動Ｒ８から同じタイミングにおける速度変動プロファイルＲ６を差し引いて得られた速度変動Ｒ９から駆動ローラ６の現状の速度変動Ｒ７を差し引いて速度変動部分の差分ＳＬ２を求める。差分ＳＬ２を求めた後、Ｓ２６に進む。
【０１０１】
（Ｓ２６）求められた差分ＳＬ２が所定値ＴＬ１と所定値ＴＬ２とが形成する所定の範囲を越えているか判別する。速度変動部分の差分ＳＬ２が所定値ＴＬ１と所定値ＴＬ２とが形成する所定の範囲を越えていない場合には、Ｓ２７に進み、越えている場合にはＳ２８に進む。
【０１０２】
（Ｓ２７）制御手段１２は、制御手段１２内に設けられた不図示の記憶部からスリップ積算量を読み出し、スリップ積算量が所定値以上であるか否かを判別する。ここで、記憶手段には、スリップ検知モードによりスリップが検知された場合、スリップの差分を積算して保存するように構成されている。Ｓ２７においてスリップ積算量が所定値未満である場合、Ｓ３０に進み、スリップ積算量が所定値以上である場合、Ｓ３１に進む。
【０１０３】
（Ｓ２８）制御手段１２は、スリップが生じないように記録媒体の搬送速度を１段遅い速度に設定する。制御手段１２は、現在設定されている速度からΔＶだけ遅い低速度Ｖ２に設定する。記録媒体の搬送速度の速度設定を現在設定されている速度からΔＶだけ遅い低速度Ｖ２に設定した後、Ｓ２９に進む。
【０１０４】
（Ｓ２９）速度変動部分の差分ＳＬ２をスリップ積算量に加えて、不図示の記憶手段に保存する。そして、Ｓ２７に進む。
【０１０５】
（Ｓ３０）制御手段１２は記録動作が終了したか否かを判別する。記録動作が終了した場合、制御手段１２は通常動作モードを終了させ、記録動作が終了していないと判別した場合、Ｓ２４に戻る。
【０１０６】
（Ｓ３１）制御手段１２は、記録動作（ＪＯＢ）を一旦停止させ、速度変動プロファイル作成モード（図８のＳ８からＳ１４）を実行する。速度変動プロファイル作成モード実行後、制御手段１２は停止させた記録動作を再開させる。その後、Ｓ３０に進み、記録動作を終了させる。
【０１０７】
実施形態２におけるインクジェット記録方法は、上記Ｓ８からＳ３１を実行することにより実行される。また、実施形態２におけるインクジェット記録プログラムは、上述したインクジェット記録装置１において制御手段１２により上記Ｓ８からＳ３１を実行する。
【０１０８】
実施形態２によれば、スリップ検知の前に速度プロファイルを求め、この速度プロファイルを利用してスリップ検知を実行し、記録媒体の搬送条件を設定する。これにより、駆動ローラ６における駆動ローラ軸６ａに対する駆動ローラ６の周面の偏芯及び従動ローラ７における従動ローラ軸７ａに対する従動ローラ７の周面の偏芯による角速度の変動を低減することができる。その結果、測定対象である従動ローラ軸７ａにおいて上記偏芯による速度変動成分を除去することができるので、スリップ検知において誤検知となる要因を低減することができ、スリップ検知の精度をさらに向上させることができる。
【０１０９】
実施形態２におけるインクジェット記録装置１は、無端搬送ベルト８の周辺温度を計測する温度センサ（不図示）を備えていてもよい。この構成では、前記温度センサにより計測された無端搬送ベルト８の周辺温度が、前回の速度変動プロファイル測定モード実行時に測定された周辺温度に対して、所定値以上変化した場合には、速度変動プロファイル測定モードを再度実行する。
【０１１０】
周辺温度が上昇することにより、無端搬送ベルト８が伸びて、駆動ローラ６と従動ローラ７との回転位相にずれが生じ、駆動ローラ６と従動ローラ７との関係における速度変動プロファイルに狂いが生じる可能性がある。従って、周辺温度が上がった場合には、再度速度変動プロファイル測定モードを実行して、新たな温度状態における速度変動プロファイルを測定する。これにより、温度変化による速度変動プロファイルの狂いを補正することができる。
【０１１１】
上述の各実施形態では、カラー画像を形成するインクジェット記録装置に本発明を適用した例について説明したが、モノクロ画像を形成するインクジェット記録装置についても本発明を適用することができる。その他、以上の各実施形態の説明における具体的な構成、形状、材質、動作及び数値等は、本発明を説明するための例示に過ぎず、これらによって本発明が限定的に解釈されることがあってはならない。
【符号の説明】
【０１１２】
１  インクジェット記録装置
２  給紙部
３  インクジェットヘッド部
４  インクジェットヘッド
４Ｙ  イエローインク用インクジェットヘッド
４Ｍ  マゼンタインク用インクジェットヘッド
４Ｃ  シアンインク用インクジェットヘッド
４Ｋ  ブラックインク用インクジェットヘッド
５  記録媒体搬送機構
６  駆動ローラ
６ａ  駆動ローラ軸
６ｂ  駆動プーリ
７  従動ローラ
７ａ  従動ローラ軸
８  無端搬送ベルト
９  駆動ローラエンコーダ
１０  駆動モータ
１１  駆動ベルト
１２  制御手段
１３  従動ローラエンコーダ
１４  テンションローラ
１５  ベルト吸引ユニット
１６  ローラ回転位置検知センサ
１７  プロファイル記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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