(57)【要約】【課題】制動操作が行われているときに、運転者の意図に反した車両の制動力の減少を抑制し、運転者に不快感を与えてしまうことを抑制できるようにすること。【解決手段】制動装置を構成する制動制御装置３０は、ブレーキペダルの操作に関する値である操作値を、制御サイクル毎に取得する取得部３０Ａと、ブレーキペダルの操作が開始されたときに、操作値の増大態様を基に、ブレーキペダルの操作開始から所定時間が経過した時点での制動力の目標である最終目標制動力ＢＰＴｒＦを導出する目標導出部３８と、車両の制動力ＢＰを最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて増大させる制動制御部３９とを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動操作部材の操作に関する値である操作値を、制御サイクル毎に取得する取得部と、
前記制動操作部材の操作が開始されたときに、前記操作値の増大態様を基に、前記制動操作部材の操作開始から前記制御サイクルよりも長い所定時間が経過した時点での制動力の目標である最終目標制動力を導出する目標導出部と、
車両の制動力を前記最終目標制動力に向けて増大させる制動制御部と、を備える
車両の制動装置。
【請求項２】
前記目標導出部は、前記制動操作部材の操作が開始されたときに、前記操作値の増大態様と前記最終目標制動力とを基に、前記所定時間よりも短い時間毎に値が大きくなるように目標制動力を導出し、
前記制動制御部は、前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する
請求項１に記載の車両の制動装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記操作値として、少なくとも前記制動操作部材に入力される操作力又はその相関値を取得する
請求項１又は請求項２に記載の車両の制動装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記操作値として、少なくとも前記制動操作部材の操作量を取得し、
前記目標導出部は、前記最終目標制動力に向けて車両の制動力が増大している最中に前記操作量が保持又は減少されるときには、当該最終目標制動力を減少させる減少処理を実行し、
前記制動制御部は、前記減少処理によって前記最終目標制動力が減少されたときには、車両の制動力を減少後の前記最終目標制動力に向けて変化させる
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【請求項５】
前記目標導出部は、車両の制動力が前記最終目標制動力に達しても前記操作値が増大しているときには、前記操作値の増大態様を基に、前記所定時間よりも短い時間毎に値が大きくなるように目標制動力を導出し、
前記制動制御部は、前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の制動操作に応じて制動力を調整する車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の運転者のペダル踏力と、ブレーキペダルのストローク量とを基に、目標制動力を設定する車両の制動制御装置の一例が記載されている。ペダル踏力は踏力センサからの検出信号に基づいたセンサ値であり、ストローク量はストロークセンサからの検出信号に基づいたセンサ値である。
【０００３】
特許文献１に記載の装置では、ペダル踏力が高いほど値が大きくなるように第１目標制動力が導出され、ストローク量が多いほど値が大きくなるように第２目標制動力が導出される。そして、第１目標制動力及び第２目標制動力を基に、最終の目標制動力が導出される。最終の目標制動力に制動力を接近させるべく制動アクチュエータが制御される。なお、特許文献１に記載の装置では、最終の目標制動力は、所定の制御サイクル毎に更新される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−８６６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者がブレーキペダルなどの制動操作部材を操作する場合、制動操作部材のストローク量が多くなっているにも拘わらず、センサ値であるペダル踏力に相当する操作力が減少する事象が発生することがある。こうした事象は、運転者が急制動を要求している際に発生しやすい。操作力に基づいて目標制動力を設定する装置では、上記事象が発生した場合、車両の制動力の減少を運転者が要求していないにも拘わらず、目標制動力が小さくなることがある。そして、目標制動力の減少に合わせて車両の制動力が減少してしまうと、運転者が不快に感じるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための車両の制動装置は、車両の制動操作部材の操作に関する値である操作値を、制御サイクル毎に取得する取得部と、前記制動操作部材の操作が開始されたときに、前記操作値の増大態様を基に、前記制動操作部材の操作開始から前記制御サイクルよりも長い所定時間が経過した時点での制動力の目標である最終目標制動力を導出する目標導出部と、車両の制動力を前記最終目標制動力に向けて増大させる制動制御部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、制動操作部材の操作が開始されると、当該操作が開始されたときの操作値の増大態様を基に、制動操作部材の操作開始から所定時間が経過した時点での制動力の目標である最終目標制動力が導出される。すると、所定時間内では最終目標制動力に向けて車両の制動力が増大される。そのため、制動操作部材の操作開始から所定時間が経過した時点までの期間内では、車両の制動力の減少を運転者が要求していないにも拘わらず、操作値が小さくなる事象が発生したとしても、運転者の意図に反して車両の制動力が減少されることが抑制される。したがって、上記構成によれば、制動操作が行われているときに、運転者の意図に反した車両の制動力の減少を抑制し、運転者に不快感を与えてしまうことを抑制できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の車両の制動装置の概略を示す構成図。
【図２】同制動装置の制動制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図３】同制動制御装置で実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図４】同制動制御装置で実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】制動操作の開始時点から所定時間が経過するまでの目標制動力の変更プロファイルの一例を示すグラフ。
【図６】制動操作の開始時点から所定時間が経過するまでの目標制動力の変更プロファイルの一例を示すグラフ。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、制動操作が行われた際におけるタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、車両の制動装置の一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動装置２０を備える車両が図示されている。車両の車輪１１には、制動機構１２の作動によって制動力が付与される。制動機構１２は、ホイールシリンダ１２１内の液圧であるＷＣ圧ＰＷＣが高いほど、車輪１１と一体回転する回転体１２２に摩擦材１２３を押し付ける力が大きくなるように構成されている。すなわち、制動機構１２は、ＷＣ圧ＰＷＣが高いほど大きな制動力を車輪１１に付与することができる。
【００１０】
制動装置２０は、液圧発生装置２１と、制動アクチュエータ２６と、制動制御装置３０とを備えている。液圧発生装置２１は、制動操作部材の一例であるブレーキペダル２２と、車両の運転者によるブレーキペダル２２の操作に応じた液圧が発生するマスタシリンダ２３とを有している。制動アクチュエータ２６は、ホイールシリンダ１２１内のＷＣ圧ＰＷＣの調整を通じて車両の制動力ＢＰを制御する。車両の制動力ＢＰとは、複数の車輪１１に付与される制動力の総和である。
【００１１】
制動制御装置３０は、制動アクチュエータ２６の作動を制御する。制動制御装置３０には、各種のセンサからの検出信号が入力される。こうしたセンサとしては、例えば、操作力センサ１０１及びストロークセンサ１０２を挙げることができる。操作力センサ１０１は、ブレーキペダル２２に入力される操作力ＰＦを検出し、検出した操作力ＰＦに応じた検出信号を出力する。操作力ＰＦは、例えば、ブレーキペダル２２に入力される踏力である。ストロークセンサ１０２は、制動操作部材の操作量の一例として、ブレーキペダル２２のストローク量ＳＳを検出し、検出したストローク量ＳＳに応じた検出信号を出力する。操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳは、制動操作部材の操作に関する値である操作値の一例である。つまり、操作力センサ１０１及びストロークセンサ１０２は、操作値を検出する「操作値センサ」の一例である。また、ストローク量ＳＳは操作量でもあるため、ストロークセンサ１０２は、操作量を検出する「操作量センサ」の一例でもある。
【００１２】
制動制御装置３０は、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳを基に、車両の制動力の目標である目標制動力ＢＰＴｒを設定する。そして、制動制御装置３０は、設定した目標制動力ＢＰＴｒを基に制動アクチュエータ２６を制御する。
【００１３】
図２に示すように、制動制御装置３０は、機能部として、第１取得部３１、第１増大速度算出部３２、第１基準目標導出部３３、第２取得部３４、第２増大速度算出部３５、第２基準目標導出部３６、係数導出部３７、目標導出部３８及び制動制御部３９を有している。本実施形態では、第１取得部３１及び第２取得部３４により、操作値を規定の制御サイクル毎に取得する「取得部３０Ａ」が構成される。
【００１４】
第１取得部３１は、操作力センサ１０１からの検出信号を基に算出された操作力ＰＦを取得する。第１取得部３１によって取得される操作力ＰＦは、センサ値である。第１取得部３１は、規定の制御サイクル毎に操作力ＰＦを取得する。
【００１５】
第１増大速度算出部３２は、運転者の制動操作が開始されたときに、操作力ＰＦの増大速度である操作力増大速度ＶＰＦを算出する。例えば、第１増大速度算出部３２は、制動操作が開始されたときの操作力ＰＦを時間微分することで、操作力増大速度ＶＰＦを導出する。
【００１６】
第１基準目標導出部３３は、制動操作が開始されたときに、操作力ＰＦの増大態様を基に、第１目標制動力ＢＰＴｒ１及び第１目標増大速度ＶＢＰ１を導出する。本実施形態では、第１基準目標導出部３３は、操作力ＰＦの増大態様として操作力ＰＦと操作力増大速度ＶＰＦとの積を求め、当該積に基づいて第１目標制動力ＢＰＴｒ１及び第１目標増大速度ＶＢＰ１を導出する。以降では、操作力ＰＦと操作力増大速度ＶＰＦとの積のことを「第１積ＰＲ１」ということもある。つまり、第１積ＰＲ１は、「操作値の増大態様」の一例である。
【００１７】
第１基準目標導出部３３は、第１積ＰＲ１が大きいほど値が大きくなるように、第１目標制動力ＢＰＴｒ１を導出する。また、第１基準目標導出部３３は、第１積ＰＲ１が大きいほど値が大きくなるように、第１目標増大速度ＶＢＰ１を導出する。
【００１８】
第２取得部３４は、ストロークセンサ１０２からの検出信号を基に算出されたストローク量ＳＳを取得する。第２取得部３４によって取得されるストローク量ＳＳは、センサ値である。第２取得部３４は、上記の制御サイクル毎にストローク量ＳＳを取得する。
【００１９】
第２増大速度算出部３５は、運転者の制動操作が開始されたときに、ストローク量ＳＳの増大速度であるストローク量増大速度ＶＳＳを算出する。例えば、第２増大速度算出部３５は、制動操作が開始されたときのストローク量ＳＳを時間微分することで、ストローク量増大速度ＶＳＳを導出する。
【００２０】
第２基準目標導出部３６は、制動操作が開始されたときに、ストローク量ＳＳの増大態様を基に、第２目標制動力ＢＰＴｒ２及び第２目標増大速度ＶＢＰ２を導出する。本実施形態では、第２基準目標導出部３６は、ストローク量ＳＳの増大態様としてストローク量ＳＳとストローク量増大速度ＶＳＳとの積を求め、当該積を基に第２目標制動力ＢＰＴｒ２及び第２目標増大速度ＶＢＰ２を導出する。以降では、ストローク量ＳＳとストローク量増大速度ＶＳＳとの積のことを「第２積ＰＲ２」ということもある。
【００２１】
第２基準目標導出部３６は、第２積ＰＲ２が大きいほど値が大きくなるように、第２目標制動力ＢＰＴｒ２を導出する。また、第２基準目標導出部３６は、第２積ＰＲ２が大きいほど値が大きくなるように、第２目標増大速度ＶＢＰ２を導出する。
【００２２】
係数導出部３７は、制動操作が開始されたときに、操作力ＰＦの増大態様を基に係数ＫＡを導出する。すなわち、係数導出部３７は、制動操作が開始されたときの操作力ＰＦと操作力増大速度ＶＰＦとの積である上記第１積ＰＲ１を操作力ＰＦの増大態様として算出する。係数導出部３７は、第１積ＰＲ１が第１１値Ａ１１未満である場合には係数ＫＡを「１」とし、第１積ＰＲ１が第１２値Ａ１２以上である場合には係数ＫＡを「０」とする。第１２値Ａ１２は、第１１Ａ１１よりも大きい。係数導出部３７は、第１積ＰＲ１が第１１値Ａ１１以上であって且つ第１２値Ａ１２未満であるときには、第１積ＰＲ１が大きいほど係数ＫＡを小さくする。
【００２３】
目標導出部３８は、制動操作が開始されたときの操作力ＰＦの増大態様及びストローク量ＳＳの増大態様を基に、所定時間ＴＭＡと、制動操作の開始から所定時間ＴＭＡが経過した時点での目標制動力である最終目標制動力ＢＰＴｒＦとを導出する。所定時間ＴＭＡとは、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳの取得サイクルである上記制御サイクルよりも長い時間である。目標導出部３８は、最終目標算出部３８１と、変更処理部３８２と、算出器３８３と、目標設定部３８４とを含んでいる。
【００２４】
最終目標算出部３８１は、制動操作が開始されたときに、最終目標制動力ＢＰＴｒＦを導出する。すなわち、最終目標算出部３８１は、以下の関係式（式１）を用いて最終目標制動力ＢＰＴｒＦを算出する。これによれば、制動操作が開始されたときの上記第１積ＰＲ１が大きいほど、最終目標制動力ＢＰＴｒＦが大きくなる。また、制動操作が開始されたときの第２積ＰＲ２が大きいほど、最終目標制動力ＢＰＴｒＦが大きくなる。
【００２５】
ＢＰＴｒＦ＝ＫＡ・ＢＰＴｒ２＋（１−ＫＡ）・ＢＰＴｒ１  ・・・（式１）
また、最終目標算出部３８１は、制動操作が開始されたときに、以下の関係式（式２）及び（式３）を用いて所定時間ＴＭＡを算出する。関係式（式２）及び（式３）において、「ＶＢＰ」は、制動力ＢＰの増大速度の目標である目標増大速度である。これによれば、制動操作が開始されたときの第１積ＰＲ１が大きいほど、目標増大速度ＶＢＰが大きくなる。また、制動操作が開始されたときの第２積ＰＲ２が大きいほど、目標増大速度ＶＢＰが大きくなる。そして、所定時間ＴＭＡは、最終目標制動力ＢＰＴｒＦを目標増大速度ＶＢＰで除することにより導出することができる。すなわち、所定時間ＴＭＡは、制動操作が開始されたときの第１積ＰＲ１が大きいほど短くなる。また、所定時間ＴＭＡは、制動操作が開始されたときの第２積ＰＲ２が大きいほど短くなる。
【００２６】
ＶＢＰ＝ＫＡ・ＶＢＰ２＋（１−ＫＡ）・ＶＢＰ１  ・・・（式２）
ＴＭＡ＝ＢＰＴｒＦ／ＶＢＰ  ・・・（式３）
変更処理部３８２は、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて増大している場合、第２取得部３４によって取得されたストローク量ＳＳを基に目標補正量ΔＢＰＴｒを導出する。目標補正量ΔＢＰＴｒは、所定目標制動力ＢＰＴｒを補正するための補正量である。目標補正量ΔＢＰＴｒの具体的な導出処理については後述する。
【００２７】
また、変更処理部３８２は、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達した以降では、第１取得部３１によって取得された操作力ＰＦを基に、目標制動力ＢＰＴｒを調整する。目標制動力ＢＰＴｒの具体的な調整処理については後述する。
【００２８】
算出器３８３は、最終目標算出部３８１によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦから変更処理部３８２によって導出された目標補正量ΔＢＰＴｒを引いた値を最終目標制動力ＢＰＴｒＦとして算出する。
【００２９】
目標設定部３８４は、最終目標算出部３８１によって算出された所定時間ＴＭＡと、算出器３８３によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦとを基に、目標制動力ＢＰＴｒを設定する。なお、所定時間ＴＭＡと最終目標制動力ＢＰＴｒＦとに基づいた目標制動力ＢＰＴｒの設定については後述する。
【００３０】
制動制御部３９は、目標導出部３８の目標設定部３８４や変更処理部３８２によって導出された目標制動力ＢＰＴｒを基に、制動アクチュエータ２６の作動を制御する。すなわち、車両の制動力ＢＰが、目標制動力ＢＰＴｒを基に制御される。これにより、目標制動力ＢＰＴｒの変動に応じて車両の制動力ＢＰを変化させることができる。
【００３１】
次に、図３を参照し、目標補正量ΔＢＰＴｒを導出するために変更処理部３８２によって実行される処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、運転者の制動操作時には繰り返し実行される。
【００３２】
本処理ルーチンにおいて、変更処理部３８２は、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達しているか否かを判定する（Ｓ１１）。ここでいう最終目標制動力ＢＰＴｒＦとは、算出器３８３によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦのことである。車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達していると判定している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達していると判定していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、変更処理部３８２は、ストローク量ＳＳが増大しているか否かを判定する（Ｓ１２）。ストローク量ＳＳが増大していると判定している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。すなわち、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに未だ達していない状況下でストローク量ＳＳが増大している場合には、最終目標算出部３８１によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦが減少されない。この場合、目標補正量ΔＢＰＴｒが「０」となる。
【００３３】
その一方で、ストローク量ＳＳが増大していると判定していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、変更処理部３８２は、目標補正量ΔＢＰＴｒを「０」よりも大きい値にする（Ｓ１３）。具体的には、変更処理部３８２は、ストローク量ＳＳが保持されているときには、現時点の車両の制動力ＢＰと最終目標制動力ＢＰＴｒＦとの差分が大きいほど値が大きくなるように目標補正量ΔＢＰＴｒを算出する。また、変更処理部３８２は、ストローク量ＳＳが減少しているときには、ストローク量ＳＳが保持されているときよりも値が大きくなるように目標補正量ΔＢＰＴｒを算出する。このように目標補正量ΔＢＰＴｒを算出すると、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００３４】
目標補正量ΔＢＰＴｒが「０」よりも大きい値である場合、最終目標算出部３８１によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦは、算出器３８３によって減少されて目標設定部３８４に入力される。つまり、本実施形態では、目標導出部３８は、最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて車両の制動力ＢＰが増大している最中にストローク量ＳＳが保持又は減少されるときには、最終目標制動力ＢＰＴｒＦを減少させる減少処理を実行するということもできる。
【００３５】
次に、図４を参照し、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達した以降で目標制動力ＢＰＴｒを調整するために変更処理部３８２によって実行される処理ルーチンについて説明する。
【００３６】
本処理ルーチンにおいて、変更処理部３８２は、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達しているか否かを判定する（Ｓ２１）。ここでいう最終目標制動力ＢＰＴｒＦとは、算出器３８３によって算出された最終目標制動力ＢＰＴｒＦのことである。車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達していると判定していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、変更処理部３８２によって目標制動力ＢＰＴｒが変更されることはない。
【００３７】
一方、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達していると判定している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、変更処理部３８２は、操作力ＰＦが変化しているか否かを判定する（Ｓ２２）。操作力ＰＦが変化していない場合、すなわち操作力ＰＦが保持されている場合、車両の制動力ＢＰの更なる増大や制動力ＢＰの減少を運転者が望んでいないと判断できる。一方、操作力ＰＦが増大している場合、車両の制動力ＢＰを最終目標制動力ＢＰＴｒＦよりも大きくすることを運転者が要求していると判断できる。操作力ＰＦが減少している場合、車両の制動力ＢＰの減少を運転者が要求していると判断できる。
【００３８】
ステップＳ２２において、操作力ＰＦが変化していると判定していない場合（ＮＯ）、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、変更処理部３８２によって目標制動力ＢＰＴｒが変更されることはない。一方、操作力ＰＦが変化していると判定している場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、変更処理部３８２は、目標制動力ＢＰＴｒを変更する変更処理を実行する（Ｓ２３）。変更処理部３８２は、変更処理では、操作力ＰＦが増大しているときには目標制動力ＢＰＴｒを増大させる。一方、変更処理部３８２は、変更処理では、操作力ＰＦが減少しているときには目標制動力ＢＰＴｒを減少させる。このように変更処理を実行すると、変更処理部３８２は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００３９】
図４に示した処理ルーチンの実行は、所定時間ＴＭＡよりも短い周期で繰り返し実行される。そのため、ステップＳ２３が実行されるような場合にあっては、変更処理部３８２によって、目標制動力ＢＰＴｒが、所定時間ＴＭＡよりも短い時間毎に設定される。なお、ステップＳ２３が実行されるような場合、当該処理ルーチンの実行の開始周期、すなわち目標制動力ＢＰＴｒの設定周期は、所定時間ＴＭＡよりも短いのであれば、上記制御サイクルと同じ時間であってもよいし、制御サイクルよりも長くてもよい。当該処理ルーチンの実行の開始周期、すなわち目標制動力ＢＰＴｒの設定周期は、操作力ＰＦが変化しているか否かの判定が行われる回数が増えるにつれて短くなってもよい。
【００４０】
次に、図５を参照し、所定時間ＴＭＡと最終目標制動力ＢＰＴｒＦとに基づいて目標制動力ＢＰＴｒを設定するために目標設定部３８４によって実行される処理について説明する。
【００４１】
運転者によって制動操作が開始され、最終目標算出部３８１によって所定時間ＴＭＡが導出され、且つ算出器３８３によって最終目標制動力ＢＰＴｒＦが導出されると、目標設定部３８４は、制動操作の開始から所定時間ＴＭＡが経過する時点までの目標制動力ＢＰＴｒの変更プロファイルＢＰＰｒを作成する。変更プロファイルＢＰＰｒは、所定時間ＴＭＡよりも短い時間毎の目標制動力ＢＰＴｒの推移である。例えば変更プロファイルＢＰＰｒは、上記制御サイクル毎の目標制動力ＢＰＴｒの推移である。
【００４２】
図５には、変更プロファイルＢＰＰｒの一例が図示されている。この変更プロファイルＢＰＰｒによれば、制動操作の開始時点Ｔ１１の目標制動力ＢＰＴｒが「０」とされる。開始時点Ｔ１１から所定時間ＴＭＡの経過時点である規定時点Ｔ１３の目標制動力ＢＰＴｒが最終目標制動力ＢＰＴｒＦと同じ値とされる。そして、開始時点Ｔ１１から規定時点Ｔ１３までの間では、開始時点Ｔ１１からの経過時間が長くなるにつれて値が大きくなるように目標制動力ＢＰＴｒが設定される。例えば、開始時点Ｔ１１から規定時点Ｔ１３までの間では、目標制動力ＢＰＴｒが一定速度で増大される。つまり、目標制動力ＢＰＴｒは、所定時間ＴＭＡよりも短い時間毎に値が大きくなるように導出される。
【００４３】
そして、目標設定部３８４は、制動操作の開始からの経過時間に応じた目標制動力ＢＰＴｒを変更プロファイルＢＰＰｒから取得し、取得した目標制動力ＢＰＴｒを制動制御部３９に出力する。
【００４４】
上述したように開始時点Ｔ１１から規定時点Ｔ１３までの間でストローク量ＳＳが保持又は減少されることがある。この場合、最終目標制動力ＢＰＴｒＦが減少されるため、制動制御部３９は、変更プロファイルＢＰＰｒを再作成する。図６には、再作成前の変更プロファイルＢＰＰｒ１が破線で図示され、再作成後の変更プロファイルＢＰＰｒ２が実線で図示されている。
【００４５】
図６に示すように、規定時点Ｔ１３の目標制動力ＢＰＴｒは、減少後の最終目標制動力ＢＰＴｒＦと同じ値とされる。そして、ストローク量ＳＳの保持又は減少が検知された時点を再作成時点Ｔ１２とした場合、再作成時点Ｔ１２から規定時点Ｔ１３までの間では、再作成時点Ｔ１２からの経過時間が長くなるにつれて値が大きくなるように目標制動力ＢＰＴｒが設定される。図６に示す例では、再作成時点Ｔ１２以降での目標制動力ＢＰＴｒの増大速度は再作成時点Ｔ１２以前での目標制動力ＢＰＴｒの増大速度よりも小さい。
【００４６】
次に、図７を参照し、本実施形態の作用及び効果について説明する。なお、図７（ｃ）には、操作力ＰＦを基に目標制動力ＢＰＴｒＡを設定する比較例での目標制動力ＢＰＴｒＡの推移が破線で示されている。比較例では、操作力ＰＦが大きいほど値が大きくなるように目標制動力ＢＰＴｒＡが設定される。
【００４７】
図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、タイミングＴ２１で運転者の制動操作が開始されると、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳの双方が増大し始める。すると、制動操作の開始時点での操作力ＰＦの増大態様及びストローク量ＳＳの増大態様を基に、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦが導出される。すなわち、制動操作の開始時点での操作力ＰＦと操作力増大速度ＶＰＦとの積である第１積ＰＲ１と、制動操作の開始時点でのストローク量ＳＳとストローク量増大速度ＶＳＳとの積である第２積ＰＲ２とを基に、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦが導出される。
【００４８】
ここで、制動操作中にストローク量ＳＳが増大しているにも拘わらず、操作力ＰＦが減少すると、比較例の場合では、目標制動力ＢＰＴｒＡが減少する。その結果、目標制動力ＢＰＴｒＡを基に制動アクチュエータ２６を作動させると、ストローク量ＳＳが増大しているにも拘わらず、車両の制動力ＢＰが減少することになる。
【００４９】
この点、本実施形態では、タイミングＴ２１で所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦが導出されると、タイミングＴ２１からタイミングＴ２２までの間では、最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて車両の制動力ＢＰが増大される。そのため、タイミングＴ２１からタイミングＴ２２までの期間内では、車両の制動力ＢＰの減少を運転者が要求していないにも拘わらず、操作力ＰＦが小さくなる事象が発生したとしても、運転者の意図に反して車両の制動力ＢＰが減少されることが抑制される。したがって、制動操作が行われているときに、運転者の意図に反した車両の制動力ＢＰの減少を抑制し、運転者に不快感を与えてしまうことを抑制できる。
【００５０】
なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１）本実施形態では、急制動を運転者が要求する場合、操作力増大速度ＶＰＦ及びストローク量増大速度ＶＳＳが大きいため、第１積ＰＲ１及び第２積ＰＲ２が大きくなる分、車両の制動力ＢＰを最終目標制動力ＢＰＴｒＦまで速やかに増大させることができる。したがって、運転者の意図に従って車両の減速度の変化を調整することができる。
【００５１】
（２）車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて増大している最中に、ストローク量ＳＳが増大されなくなることがある。この場合、その時点からの制動力ＢＰの増大を運転者が望んでいないと推測できる。そこで、本実施形態では、制動操作の開始から所定時間ＴＭＡが経過する時点よりも以前にストローク量ＳＳが保持又は減少されるようになった場合、最終目標制動力ＢＰＴｒＦが減少される。このように最終目標制動力ＢＰＴｒＦが減少されると、減少後の最終目標制動力ＢＰＴｒＦに接近するように車両の制動力ＢＰが調整されるようになる。その結果、運転者の意図に従って車両の減速度を調整することができる。
【００５２】
（３）また、本実施形態では、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達した以降でも操作力ＰＦの増大が継続しているときには、車両の減速度をさらに大きくすることを運転者が要求していると推測できる。そのため、このような場合には、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦよりも増大される。その結果、運転者の意図に従って車両の減速度を調整することができる。
【００５３】
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、制動操作の開始時点での操作力ＰＦの増大態様、及び開始時点でのストローク量ＳＳの増大態様の双方に基づいて所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦを導出するようにしている。しかし、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦを、制動操作の開始時点での操作力ＰＦの増大態様に基づいて導出するのであれば、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦの導出に際し、開始時点でのストローク量ＳＳの増大態様を考慮しなくてもよい。
【００５４】
反対に、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦを、制動操作の開始時点でのストローク量ＳＳの増大態様に基づいて導出するのであれば、所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦの導出に際し、開始時点での操作力ＰＦの増大態様を考慮しなくてもよい。
【００５５】
・第１基準目標導出部３３では、制動操作の開始時点の操作力ＰＦを考慮して第１目標制動力ＢＰＴｒ１を導出するのであれば、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の導出に際して開始時点の操作力増大速度ＶＰＦを考慮しなくてもよい。この場合、制動操作の開始時点の操作力ＰＦが、「操作力の増大態様」に相当する。反対に、第１基準目標導出部３３では、制動操作の開始時点の操作力増大速度ＶＰＦを考慮して第１目標制動力ＢＰＴｒ１を導出するのであれば、第１目標制動力ＢＰＴｒ１の導出に際して開始時点の操作力ＰＦを考慮しなくてもよい。この場合、制動操作の開始時点の操作力増大速度ＶＰＦが、「操作力の増大態様」に相当する。
【００５６】
・第２基準目標導出部３６では、制動操作の開始時点のストローク量ＳＳを考慮して第２目標制動力ＢＰＴｒ２を導出するのであれば、第２目標制動力ＢＰＴｒ２の導出に際して開始時点のストローク量増大速度ＶＳＳを考慮しなくてもよい。この場合、制動操作の開始時点のストローク量ＳＳが、「ストローク量の増大態様」に相当する。反対に、第２基準目標導出部３６では、制動操作の開始時点のストローク量増大速度ＶＳＳを考慮して第２目標制動力ＢＰＴｒ２を導出するのであれば、第２目標制動力ＢＰＴｒ２の導出に際して開始時点のストローク量ＳＳを考慮しなくてもよい。この場合、制動操作の開始時点のストローク量増大速度ＶＳＳが、「ストローク量の増大態様」に相当する。
【００５７】
・所定時間ＴＭＡは、予め設定されている値で固定させてもよい。この場合、所定時間ＴＭＡとして、例えば、制動操作部材の操作値を取得する制御サイクルの２倍以上の時間であってもよい。
【００５８】
・操作値センサは、操作力ＰＦ及びストローク量ＳＳ以外の制動操作部材の操作に関連する値を検出するセンサであってもよい。例えば、操作値センサは、制動操作に応じてマスタシリンダ２３内で発生する圧力を検出するセンサであってもよい。この場合、マスタシリンダ２３内で発生する圧力の増大態様が「操作値の増大態様」に該当するため、圧力の増大態様を基に所定時間ＴＭＡ及び最終目標制動力ＢＰＴｒＦが導出されることとなる。この場合、制動操作部材の操作に応じてマスタシリンダ２３内で発生する圧力が、制動操作部材に入力される操作力の相関値に相当する。
【００５９】
・上記実施形態では、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達している状態で操作力ＰＦが変化した際には、操作力ＰＦの変化に応じて目標制動力ＢＰＴｒを変更するようにしている。しかし、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達している状態での目標制動力ＢＰＴｒの変更は、操作力ＰＦ以外の制動に関するパラメータを用いるようにしてもよい。例えば、車両の制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達している状態でストローク量ＳＳが変化した際に、ストローク量ＳＳの変化に応じて目標制動力ＢＰＴｒを変更するようにしてもよい。
【００６０】
・図５に示した例では、目標制動力ＢＰＴｒを最終目標制動力ＢＰＴｒＦまで一定速度で増大させるようにしている。しかし、目標制動力ＢＰＴｒが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに向けて増大するのであれば、目標制動力ＢＰＴｒの増大速度が途中で変わるように目標制動力ＢＰＴｒを増大させるようにしてもよい。また、変更プロファイルＢＰＰｒは、所定時間ＴＭＡより短い時間毎の目標制動力ＢＰＴｒの推移を示すものであればよい。例えば変更プロファイルＢＰＰｒは、各々の時間の長さが異なる複数の時間毎の目標制動力ＢＰＴｒの推移を示すものでもよい。また、変更プロファイルＢＰＰｒに相当する複数のマップが未図示の記憶部に予め記憶されていてもよい。この場合、制動制御装置３０は、ブレーキペダル２２の操作値の増大態様に応じて複数のマップから適したマップを選択することとなる。
【００６１】
・操作値センサは、操作力ＰＦの相関値を制動操作に関するパラメータとして検出するセンサであってもよい。
・制動操作部材は、運転者によって操作することができるものであれば、ブレーキペダル２２以外の部材であってもよい。例えば、ブレーキペダル２２以外の制動操作部材としては、ブレーキレバーやスイッチなどを挙げることができる。例えば、ブレーキレバーは固定位置を支点に可動するよう構成されているため、ブレーキレバーを可動させるために入力された力が操作値に相当する。また、ブレーキレバーが可動された量が操作量にも相当する。また、スイッチは押圧動作で作動するよう構成されているため、スイッチに入力された押圧力が操作値に相当する。
【００６２】
・上記実施形態では、制動操作の開始から所定時間ＴＭＡが経過する前にストローク量ＳＳが保持又は減少されるようになった場合、最終目標制動力ＢＰＴｒＦを減少させる減少制御が実行されている。減少制御が実行されるか否かは、ストローク量がどの程度減少したかに基づいて判定されるようにしてもよい。例えば、制動力ＢＰが最終目標制動力ＢＰＴｒＦに達する前に、ストローク量ＳＳの減少量が所定の減少量に達した場合に減少制御を実行させるようにしてもよい。この場合、ストローク量ＳＳが減少しても、その減少量が所定の減少量未満である場合、減少制御は実行されないことになる。また、ストローク量ＳＳが減少し続ける期間である減少継続期間の長さが、予め設定された長さに達した場合に、減少制御を実行するようにしてもよい。例えば、複数の制御サイクルに対応する期間継続してストローク量が減少された場合に、減少制御を実行するようにしてもよい。また、減少量が所定の減少量以上であり且つ減少継続期間の長さが予め設定された長さに達した場合に、減少制御を実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
２０…制動装置、２２…制動操作部材の一例であるブレーキペダル、３０…制動制御装置、３０Ａ…取得部、３８…目標導出部、３９…制動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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