(57)【要約】      （修正有）【課題】歩行者等の視認性の速やかな回復と運転者への違和感の軽減という２つの事項を両立する技術を提供する。【解決手段】車両用前照灯の制御装置であって車両の前照灯による光照射を制御するための制御装置であって、前照灯にハイビーム１０１とハイビーム１０１より相対的に低い位置のミドルビーム１００を形成させる際に、ミドルビーム１００形成開始からハイビーム１０１の明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、ミドルビーム１００形成開始からミドルビーム１００の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前照灯による光照射を制御するための制御装置であって、
前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる際に、当該形成開始から前記第１照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くする、
車両用前照灯の制御装置。
【請求項２】
前記第２照射光は、少なくともその上端の位置が前記第１照射光の上端の位置よりも低くなるように形成される、
請求項１に記載の車両用前照灯の制御装置。
【請求項３】
前記第１時間は、前記第２時間よりも２００ミリ秒間以上長い、
請求項１又は２に記載の車両用前照灯の制御装置。
【請求項４】
前方に他車両が存在するときに前記第１照射光を減光するとともに当該他車両の位置に応じて前記第２照射光の一部範囲を減光し、当該他車両が存在しなくなったときから、前記第１照射光の明るさを前記第１時間で増加させるとともに前記第２照射光の一部範囲の明るさを前記第２時間で増加させる、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用前照灯の制御装置。
【請求項５】
前記第１照射光は、前記第１時間の経過中に前記明るさが漸増する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用前照灯の制御装置。
【請求項６】
前記第１照射光と前記第２照射光は、部分的に重なり合って形成される、
請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用前照灯の制御装置。
【請求項７】
車両の前照灯による光照射を制御するための制御装置であって、
前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる指示を行う指示部と、
前記指示部からの前記指示がなされたときに、前記第１照射光の形成開始からその明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くなるようにして前記前照灯の点灯を制御する点灯制御部と、
を含む、車両用前照灯の制御装置。
【請求項８】
車両の前照灯による光照射を制御するための制御方法であって、
前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる際に、当該形成開始から前記第１照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くする、
車両用前照灯の制御方法。
【請求項９】
請求項１〜７の何れかに記載の制御装置と、当該制御装置によって制御されて前記第１照射光及び前記第２照射光を形成する車両用前照灯と、
を含む、車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両の位置に応じた選択的な光照射を行う車両用灯具における点灯制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用灯具として、自車両の前方に存在する対向車両や先行車両（以下、総称して「前方車両」という。）の位置に応じて前照灯から出射する走行灯（ドライビングビーム）の光照射範囲を可変に制御するものが知られている。この種の車両用灯具は、前方車両が存在する場合に、例えばその前方車両の存在する位置に対応する範囲だけ遮光（ないし減光）してそれ以外の範囲には光が照射されるように自車の前照灯の配光状態が制御される。このような配光制御は、ＡＤＢ（Adaptive  Driving  Beam）制御とも呼ばれる。
【０００３】
上記の車両用灯具に関連し、例えば特開２０１７−８１５００号公報（特許文献１）には、前方車両に非照射領域を適応させるよう配光を動的に制御する車両用灯具システムであって、複数の配光パターンを形成可能な車両用灯具と、車両用灯具が形成すべき配光パターンを複数の配光パターンから選択する選択部と、車両用灯具が形成する現配光パターンおよび選択部が新たに選択する新配光パターンに応じて、現配光パターンから新配光パターンへの切替所要時間を定める少なくとも１つの切替時間パラメータを設定する設定部とを備える車両用灯具システムが記載されている。この車両用灯具システムにおいては、例えば前方車両が照射範囲（照射領域）に入ろうとする状況下では照射範囲を狭くするよう速やかに配光パターンが切り替わる一方で、照射領域を広くする場合には配光パターンが比較的ゆっくりと切り替わるという制御がなされることにより、前方車両へのグレア対策と自車両の運転者への違和感の軽減が両立される、という説明がなされている。
【０００４】
ところで、照射領域を広くする場合に配光パターンがゆっくりと切り替わるようにすると、例えば道路脇に存在する歩行者などを視認しやすくなるまでに時間を要してしまうという不都合が生じ得る。他方で、当該不都合を解決するために配光パターンが素早く切り交わるようにした場合には、上記の通り運転者に違和感を与えることになる。従って、歩行者等の視認性の速やかな回復と運転者への違和感の軽減という各要望を両立し得る技術が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−８１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明に係る具体的態様は、歩行者等の視認性の速やかな回復と運転者への違和感の軽減という２つの事項を両立し得る技術を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明に係る一態様は、（ａ）車両の前照灯による光照射を制御するための制御装置であって、（ｂ）前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる際に、当該形成開始から前記第１照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くする、車両用前照灯の制御装置である。
［２］本発明に係る一態様は、（ａ）車両の前照灯による光照射を制御するための制御装置であって、（ｂ）前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる指示を行う指示部と、（ｃ）前記指示部からの前記指示がなされたときに、前記第１照射光の形成開始からその明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くなるようにして前記前照灯の点灯を制御する点灯制御部と、を含む、車両用前照灯の制御装置である。
［３］本発明に係る一態様は、（ａ）車両の前照灯による光照射を制御するための制御方法であって、（ｂ）前記前照灯に第１照射光と当該第１照射光より相対的に低い位置の第２照射光を形成させる際に、当該形成開始から前記第１照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第１時間を、当該形成開始から前記第２照射光の明るさが所定値まで増加するのに要する第２時間よりも長くする、車両用前照灯の制御方法である。
［４］本発明に係る一態様は、上記の制御装置と、当該制御装置によって制御されて第１照射光及び第２照射光を形成する車両用前照灯と、を含む、車両用前照灯システムである。
【０００８】
上記各構成によれば、歩行者等の視認性の速やかな回復と運転者への違和感の軽減という２つの事項を両立し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、ミドルビームユニットによって形成されるミドルビームとハイビームユニットによって形成されるハイビームについて説明するための図である。
【図３】図３は、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させる際の点灯時間について説明するための図である。
【図４】図４は、車両用灯具システムによる点灯制御の様子について説明するための模式図である。
【図５】図５は、制御装置における点灯制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。図示の車両用灯具システムは、撮像装置１０、制御装置（点灯制御装置）１３、一対のランプユニット（車両用灯具）１４Ｌ、１４Ｒを含んで構成されている。
【００１１】
撮像装置１０は、カメラ１１と画像処理部１２を備えている。カメラ１１は、自車両の所定位置（例えば車室内のフロントガラス上部）に設置されており、自車両の前方を撮影する。画像処理部１２は、カメラ１１によって撮影された画像（映像）に対して所定の画像処理を行うことにより、自車両の前方に存在する対象体を検出する。ここでいう「対象体」とは、例えば、前方車両、歩行者、自転車搭乗者、障害物、路面上の白線等の路面標示などが該当する。
【００１２】
なお、撮像装置１０に相当するものが他の用途（例えば、ハンドルアシスト機能、自動ブレーキ機能等）に関する装置のために自車両に備わっている場合には、その出力を用いることにより撮像装置１０を省略することもできる。
【００１３】
制御装置１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムを用い、このコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることによって実現される。この制御装置１４は、機能ブロックとしての車両検出部２０、配光設定部２１、点灯時間設定部２２および制御信号生成部２３を有する。
【００１４】
車両検出部２０は、撮像装置１０の画像処理部１２から出力される画像処理の結果に基づいて、前方車両の有無を判定し、前方車両が存在する場合にはその位置を取得する。
【００１５】
配光設定部２１は、撮像装置１０によって検出される前方車両の位置に応じて可変に配光パターンを設定する。配光パターンには、光照射範囲および減光範囲（光の非照射範囲）が含まれる。例えば、前方車両の存在する位置に対応して設定される一定範囲が減光範囲に設定され、前方車両の存在しない位置に対応する範囲は光照射範囲に設定される。
【００１６】
点灯時間設定部２２は、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させる際の点灯時間を設定する。ここでいう点灯時間とは、各ランプユニット１４Ｌ等の出射する光の明るさが相対的に低い所定状態（例えば、消灯状態）から当該明るさが相対的に高い所定状態（例えば、１００％の輝度による点灯状態）に至るまでに要する時間である。
【００１７】
制御信号生成部２３は、配光設定部２１によって設定された配光パターンおよび点灯時間設定部２２によって設定された点灯時間によって各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させるための制御信号（配光制御信号）を生成し、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒへ出力する。
【００１８】
各ランプユニット１４Ｒ、１４Ｌは、車両の前部の左右に１つずつ設けられ、車両の前方に光照射を行うためのものである。これらのランプユニット１４Ｒ、１４Ｌは、それぞれ、駆動回路３０と、ミドルビームユニット３１と、ハイビームユニット３２を有する。
【００１９】
駆動回路３０は、制御装置１３の制御信号生成部２３から供給される制御信号に基づいて、ミドルビームユニット３１およびハイビームユニット３２を駆動する。
【００２０】
ミドルビームユニット３１は、例えばマトリクス状に配列された複数の発光素子（ＬＥＤ）と、これら発光素子から出射する光を集光して投影するレンズなどを含んで構成されており、駆動回路３０から駆動電力を受けてミドルビーム（後述の図２参照）を形成する。ミドルビームユニット３１の各発光素子はそれぞれ個別に点消灯可能であり、各発光素子を適宜点消灯させることでミドルビームの一部分に対して選択的に減光範囲を設けることができる。
【００２１】
ハイビームユニット３２は、例えばマトリクス状に配列された複数の発光素子（ＬＥＤ）と、これら発光素子から出射する光を集光して投影するレンズなどを含んで構成されており、駆動回路３０から駆動電力を受けてハイビーム（後述の図２参照）を形成する。
【００２２】
図２は、ミドルビームユニットによって形成されるミドルビームとハイビームユニットによって形成されるハイビームについて説明するための図である。この図２では、自車両の前方の所定位置（例えば前方２５ｍの位置）における仮想スクリーン上での各ビームの形状や配置が模式的に示されている。なお、ここでは図示を省略するが従来からのすれ違い灯としてのロービームも適宜ミドルビーム及びハイビームよりも相対的に下側に形成される。
【００２３】
図２（Ａ）はランプユニット１４Ｌのミドルビームユニット３１によって形成されるミドルビームを示す。このミドルビーム１００Ｌは、自車両正面（横軸０°）を基準として左側に偏った範囲に形成されており、かつ水平線（縦軸０°）を僅かに超える位置（１°前後）から下側の範囲に形成されている。
【００２４】
同様に、図２（Ｂ）はランプユニット１４Ｒのミドルビームユニット３１によって形成されるミドルビームを示す。このミドルビーム１００Ｒは、自車両正面（横軸０°）を基準として右側に偏った範囲に形成されており、かつ水平線（縦軸０°）を僅かに超える位置（１°前後）から下側の範囲に形成されている。
【００２５】
これらのミドルビーム１００Ｌ、１００Ｒが合成されることで、図２（Ｄ）に示すように１つのミドルビーム１００が形成される。このミドルビーム１００は、図中の左右方向（水平方向）において複数の領域ごとに個別に点消灯を切り換えることができる。
【００２６】
図２（Ｃ）はランプユニット１４Ｌ、１４Ｒの各ハイビームユニット３２によって形成されるハイビームを示す。このハイビーム１０１は、自車両正面（横軸０°）を基準として左右均等な範囲に形成されており、かつ水平線（縦軸０°）より僅かに下の位置（−２°前後の位置）から水平線よりも高い位置（縦軸５〜６°の位置）に亘る範囲に形成されている。このハイビーム１０１は、各ハイビームユニット３２からの光を１つに重ねて形成されている。
【００２７】
図２（Ｄ）に示すように、ハイビーム１０１は、ミドルビーム１００と部分的に重なっている。本実施形態ではミドルビーム１００とハイビーム１０１は、互いの下端がほぼ同位置であり、上端についてはハイビーム１０１のほうが相対的に上側の位置である。ハイビーム１０１は、従来からの走行灯としてのハイビームと同様の範囲に照射されるものであり、自車両からより遠い位置まで照らすためのものである。
【００２８】
これに対して、ミドルビーム１００は、従来からのハイビームよりは低い位置であって、従来からのすれ違い灯としてのロービームよりは高い位置に形成されている。ミドルビーム１００は、従来のハイビームとロービームの中間的な高さの位置に形成され、かつハイビーム１０１よりも幅を広く形成されている。このミドルビーム１０１は、道路脇、路側帯などに存在する歩行者、自転車搭乗者、あるいは障害物などをより視認しやすくするために適したものである。
【００２９】
また、本実施形態では、ミドルビーム１００とハイビーム１０１の明るさに相違を設けている。具体的には、ミドルビーム１００とハイビーム１０１を比較した場合、ミドルビーム１００よりもハイビーム１０１のほうが相対的に明るくなるようにしている。ここでいう「明るさの相違」とは、ミドルビームユニット３１とハイビームユニット３２の各々からの出射光の輝度（例えば、発光素子の出射面での輝度）の相違であってもよいし、それらの出射光によって実際に路面（ないし仮想スクリーン上）に照射されるミドルビーム１００とハイビーム１０１の各々の照度の相違であってもよい。また、「明るさの相違」については、ミドルビーム１００とハイビーム１０１の各々の最も明るい部分同士の相違であってもよいし、ミドルビーム１００とハイビーム１０１の各々の照射範囲全体での平均値の相違であってもよい。
【００３０】
図３は、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させる際の点灯時間について説明するための図である。ここでは、点灯時間とは、各ビームが形成される際、その輝度が０（点灯率０％）から輝度が最も高い値（点灯率１００％）に至るまでに要する時間をいうものとする。図３（Ａ）、図３（Ｂ）の各々において、実線はミドルビームユニット３１からの出射光の点灯率の時間変化を示しており、一点鎖線はハイビームユニッ３２からの出射光の点灯率の時間変化を示している。
【００３１】
図３（Ａ）、図３（Ｂ）の各々に例示する点灯時間は、いずれも、ミドルビームの点灯率のほうが相対的に短い時間で１００％に達し、ハイビームの点灯率のほうが相対的に長い時間をかけて１００％に達するという基本的な特徴を有している。なお、点灯率を連続的に変化させる方法については種々考えられ、例えば本実施形態ではミドルビームユニット３１、ハイビームユニット３２の各発光素子をパルス幅変調（ＰＷＭ制御）によって駆動し、そのデューティ比を増減することによって実現するものとする。
【００３２】
図３（Ａ）に示す例では、時刻０の時点でミドルビームユニット３１とハイビームユニット３２の各発光素子を点灯すべきと指示（判断）されているとして、その時刻０から実際に点灯率が増加を始める時刻ｔ１までの間に待ち時間Ｔ０を設けている。この待ち時間は、例えば１００ｍｓ程度に設定できる。ミドルビームユニット３１は、点灯率の増加が始まる時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間で点灯率が０％から１００％へ増加するように点灯制御される。この時刻ｔ１から時刻ｔ２までに要する時間は、例えば１００ｍｓ程度に設定できる。これに対して、点灯率の増加が始まる時刻ｔ１から、ハイビームユニット３２は、時刻ｔ３までの間で点灯率が０％から１００％へ増加するように点灯制御される。この時刻ｔ１から時刻ｔ３までに要する時間は、例えば１２００ｍｓ（１．２ｓ）程度である。
【００３３】
図３（Ｂ）に示す例では、時刻０の時点でミドルビームユニット３１とハイビームユニット３２の各発光素子を点灯すべきと指示（判断）された時刻０から、待ち時間を設けずに点灯が始められている。ミドルビームユニット３１は、点灯率の増加が始まった時刻ｔ０から時刻ｔ２１までの間で点灯率が０％から１００％へ増加するように点灯制御される。この時刻ｔ０から時刻ｔ２１までに要する時間は、例えば１０００ｍｓ（１．０ｓ）程度に設定できる。これに対して、ハイビームユニット３２は、点灯率の増加が始まった時刻ｔ０から、時刻ｔ３までの間で点灯率が０％から１００％へ増加するように点灯制御が行われる。この時刻ｔ０から時刻ｔ３までに要する時間は、例えば３０００ｍｓ（３．０ｓ）程度である。
【００３４】
ここで、上記の各例においてミドルビームユニット３１の点灯率が１００％に達するまでの時間とハイビームユニット３２の点灯率が１００％に達する時点までの時間の差を時間Ｔ１とすると、この時間Ｔ１は、２００ｍｓ以上に設定されることが望ましい。上記した図３（Ａ）の場合にはこの時間Ｔ１が１１００ｍｓ（１．１ｓ）であり、上記した図３（Ｂ）の場合にはこの時間Ｔ１が２０００ｍｓ（２．０ｓ）である。このように時間Ｔ１を設定することにより、運転者等が各ビームを視認するときに、ミドルビームとハイビームを異なる光として認識できる。
【００３５】
上記の時間Ｔ１の設定に関しては、ヴェルトハイマーの光点明滅の実験結果が根拠となっている。詳細には、ヴェルトハイマーの光点明滅の実験とは、２つの光点が交互に点滅する実験装置を用い、その点滅する間隔を変えてどのように視認者の感じ方が変わるかを調べたものであり、その結果は以下の通りである。
（ａ）光点の点滅する間隔が約３０ｍｓ（約３３フレーム／秒）以下の場合には、２つの光点は同時に点灯しているように感じる（同時時相）。
（ｂ）光点の点滅する間隔が約６０ｍｓ（約１６フレーム／秒）の場合には、２つの光点はなめらかに移動しているように感じる（最適時相）。
（ｃ）光点の点滅する間隔が約２００ｍｓ（約５フレーム／秒）以上の場合には、２つの光点はそれぞれ別の光点として認識され、運動は知覚されない（継時時相）。
【００３６】
なお、ミドルビームユニット３１およびハイビームユニット３２の各々における点灯率の変化の仕方は上記の例に限定されない。すなわち、上記の例では、始めのうちは点灯率の増加度合いが小さく、時間が経過するほど点灯率の増加度合いが大きくなって漸増するという変化の仕方であったが、これとは反対に、始めのうちは点灯率の増加度合いが大きく、時間が経過するほど点灯率の増加度合いが小さくなって漸増するという変化の仕方であってもよい。また、点灯率は時間経過に伴って直線的に増加してもよいし、段階的に増加してもよい。
【００３７】
図４は、車両用灯具システムによる点灯制御の様子について説明するための模式図である。図４では、自車両の前方の様子が模式的に示されている。図４（Ａ）に示すように、前方車両１１０（本例では対向車両）が検出されると、ミドルビーム１００のうち、前方車両１１０の位置に応じて図中右側に減光範囲が設定されて、当該減光範囲が消灯する。また、ハイビーム１０１も消灯する。次いで、図４（Ｂ）に示すように、前方車両１１０が走り去り、検出されなくなると、ミドルビーム１００のうち減光範囲として消灯されていた範囲が速やかに点灯し、点灯率１００％に達する。このとき、ハイビーム１０１も点灯を始めているが点灯時間に差異を設けているため、ミドルビーム１０１に比べて暗い状態である。その後、図４（Ｃ）に示すように、ハイビーム１０１についても徐々に点灯率が上昇し、所定の点灯時間が経過した後には点灯率１００％に達する。
【００３８】
なお、いずれの場合においても、ミドルビーム１００およびハイビーム１０１よりも相対的に低い位置に、図１では図示を省略した他のランプユニットによりロービーム１０２（図中、点線で示す）が照射されている。ここでいうロービーム１０２とは、すれ違い灯のことであり、その照射範囲の下端がミドルビーム１００およびハイビーム１０１の各下端よりも低い位置となるように設定され、車両前方の比較的近距離を照射される光である。
【００３９】
このようにミドルビーム１０１を相対的に速く点灯させることで歩行者等の視認性が確保できる。ミドルビーム１０１は相対的に低い位置を照らしていることから知覚に与える影響も少ないので、運転者等の違和感を少なく抑えることができる。これに対して、相対的に高い位置を照らしており知覚により影響を与える光であるハイビーム１０１については、相対的にゆっくりと点灯させることで運転者等の違和感が軽減される。
【００４０】
また、ハイビーム１０１の点灯率が１００％まで増加する途中で次の前方車両１１０が検出された場合にはその時点でハイビーム１０１が消灯となるので、ハイビーム１０１の点消灯による明暗の差が少なくなり、その点からも運転者の違和感を軽減することができる。そのような状況としては、例えば前方車両が何台も続く場合、坂道などで前方車両の相対位置が上下に移動して画像認識の対象範囲に対して出入りを繰り返す場合、障害物の多いカーブ路を走行中で前方車両が現れたり消えたりを繰り返す場合などが考えられる。
【００４１】
図５は、制御装置における点灯制御の処理手順を示すフローチャートである。以下、自車両のライトスイッチの点灯操作等により、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒのミドルビームユニット３１およびハイビームユニット３２の各々が点灯した後の処理手順について当該フローチャートを参照しながら詳述する。なお、図示の各処理は、結果に矛盾や不整合を生じない限りにおいて相互に順番を入れ替えて実行することも可能であり、そのような態様も排除しない。
【００４２】
車両検出部２０は、撮像装置１０の画像処理部１２から出力される画像処理の結果を取得し、当該結果に基づいて、前方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。前方車両が存在しない場合には当該処理が繰り返される（ステップＳ１１；ＮＯ）。前方車両が存在する場合には（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両検出部２０は、前方車両の位置を取得する。
【００４３】
車両検出部２０により前方車両の位置が取得されると、配光設定部２１は、その前方車両の位置に応じた配光パターンである光照射範囲と減光範囲（非照射範囲）を設定する（ステップＳ１２）。ここでは、ミドルビーム１００の全照射範囲のうち前方車両の位置に対応する一定範囲が減光範囲に設定されて前方車両の存在しない位置に対応する範囲は光照射範囲に設定されるとともに、ハイビーム１０１の全照射範囲が減光範囲に設定され、各ビームの形成指示が制御信号生成部２３へ与えられる（図４（Ａ）参照）。
【００４４】
次に、制御信号生成部２３は、配光設定部２１によって設定された配光パターンに応じて各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させるための制御信号（配光制御信号）を生成し、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒへ出力する。それにより、ハイビーム１０１については全範囲が消灯し、ミドルビーム１０１については減光範囲が消灯する（ステップＳ１３）。ミドルビーム１０１のうち照射範囲については点灯が維持される。
【００４５】
次に、車両検出部２０は、撮像装置１０の画像処理部１２から出力される画像処理の結果を取得し、当該結果に基づいて、前方車両が消失したか否かを判定する（ステップＳ１４）。前方車両が消失しない場合には（ステップＳ１４；ＮＯ）、上記ステップＳ１２に戻り、現時点での前方車両の位置に応じて照射範囲と減光範囲が設定され（ステップＳ１２）、それに応じた点消灯制御が行われる（ステップＳ１３）。
【００４６】
前方車両が消失した場合には（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、配光設定部２１は、前方車両が存在しない場合の配光パターンを設定する。すなわち、ミドルビーム１００のうち減光範囲が照射範囲に設定されるとともに、ハイビーム１０１の全照射範囲が照射範囲に設定されて、各ビームの形成指示が制御信号生成部２３へ与えられる。そして、点灯時間設定部２２により各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させる際の点灯時間が設定され（ステップＳ１５）、この設定された点灯時間に基づいて、制御信号生成部２３により各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒを点消灯させるための制御信号が生成し、各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒへ出力される。それにより、ミドルビーム１００が相対的に速く点灯し、ハイビーム１０１が相対的に遅く点灯する（ステップＳ１６）。
【００４７】
ステップＳ１６において制御信号生成部２３から制御信号が各ランプユニット１４Ｌ、１４Ｒへ出力されると、上記したステップＳ１１へ戻り、以降の処理が実行される。それにより、例えばハイビーム１０１の点灯率１００％まで達しないうちに次の前方車両が現れた際にも（ステップＳ１１）、それに応じて減光範囲が設定され（ステップＳ１２）、ハイビーム１０１が消灯する（ステップＳ１３）。
【００４８】
以上のような実施形態によれば、歩行者等の視認性の速やかな回復と運転者への違和感の軽減という２つの事項を両立することが可能となる。
【００４９】
なお、本発明は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態では、前方車両の位置に対応した減光の典型例として非照射（点灯率０％）を示していたが、減光の他の例として、グレアを与えない程度に光の明るさを低下させるようにしてもよい。
【００５０】
また、上記した実施形態では、ミドルビームについて部分ごとに選択的な光照射を行うための構成例として複数の発光素子を有するミドルビームユニットを挙げていたが、これに限定されない。例えば、光源とその光源からの光を部分ごとに透過および遮光することが可能な複数のシャッター素子を有する光変調装置（液晶装置など）を用いてもよい。
【００５１】
また、上記した実施形態ではミドルビームについて選択的な光照射を行っていたがこれに限らず、ミドルビーム全体を消灯と点灯のいずれかに制御してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０：撮像装置、１１：カメラ、１２：画像処理部、１３：制御装置、１４Ｌ、１４Ｒ：ランプユニット、２０：車両検出部、２１：配光設定部、２２：点灯時間設定部、２３：制御信号生成部、３０：駆動回路、３１：ミドルビームユニット、３２：ハイビームユニット、１００、１００Ｌ、１００Ｒ：ミドルビーム、１０１：ハイビーム、１１０：前方車両
【図１】
2020142614.tif 000003
【図２】
2020142614.tif 000004
【図３】
2020142614.tif 000005
【図４】
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【図５】
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