(57)【要約】【課題】車載装置と外部装置とで地図情報を共有する際に通信量あるいは通信頻度を抑制すること。【解決手段】車載装置は、記憶装置に格納された地図情報に基づいて自動運転制御を行う。外部装置は、自動運転制御に用いられる外部地図情報を有する。車載装置は、自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが自動運転制御の最中に発生したか否かを判定する。テイクオーバーが発生した場合、車載装置は、テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定する。車載装置は、アップロード対象範囲に関する地図情報を記憶装置から読み出し、読み出した地図情報を外部装置にアップロードする。外部装置は、車載装置からアップロードされた地図情報に基づいて、外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行う。【選択図】図１
2020071053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
前記自動運転制御に用いられる外部地図情報を有する外部装置と
を備え、
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードし、
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行う
地図情報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報システムであって、
前記車載装置は、更に、センサを用いて前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記記憶装置に格納された前記地図情報を更新する内部更新処理を行う
地図情報システム。
【請求項３】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記アップロード対象範囲は、前記内部更新処理が行われる前記地図情報の範囲よりも小さい
地図情報システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の地図情報システムであって、
前記制御装置は、前記内部更新処理を行った後に、前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードする
地図情報システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報及び前記外部地図情報の各々は、タイムスタンプを含み、
前記外部地図更新処理において、前記外部装置は、前記地図情報と前記外部地図情報の各々の前記タイムスタンプに基づいて、前記外部地図情報を更新するか否かを判定する
地図情報システム。
【請求項６】
請求項５に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報の前記タイムスタンプが前記外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しい場合、前記外部装置は、前記地図情報を用いて前記外部地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項７】
請求項５に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記外部地図情報は、前記外部地図情報の確からしさを示す評価値を示し、
前記地図情報の前記タイムスタンプが前記外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しく、且つ、前記地図情報の前記評価値が前記外部地図情報の前記評価値よりも高い場合、前記外部装置は、前記地図情報を用いて前記外部地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を示し、
前記外部装置は、前記評価値が所定値未満の前記地図情報を用いることなく、前記外部地図更新処理を行う
地図情報システム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記外部装置は、
前記アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、前記地図情報と前記外部地図情報との間の差分を表す変化度を算出し、
前記変化度が閾値以下である更新禁止範囲に対する前記外部地図更新処理を禁止し、
前記変化度が前記閾値を超える更新許可範囲に対する前記外部地図更新処理を許可する
地図情報システム。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記制御装置は、
前記アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、前記地図情報と前記外部地図情報との間の差分を表す変化度を算出し、
前記変化度が閾値以下である更新禁止範囲を前記アップロード対象範囲から除外する
地図情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を制御する自動運転制御に用いられる地図情報を共有する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転制御システムを開示している。自動運転制御システムは、車載システムとインフラを備えている。車載システムは、地図情報と環境情報を含む高度地図情報を有する。環境情報は、他車両の走行状態、道路状況、交通状況、等の情報を含む。環境情報は、インフラによって生成される。車載システムは、インフラと通信を行い、環境情報を取得するたびに高度地図情報を逐一更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１００６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図情報は、車両の自動運転を制御する自動運転制御において用いられる。そのような地図情報を車載装置と管理サーバ等の外部装置とで共有することは好ましい。地図情報の共有のためには、車載装置と外部装置との間で地図情報をやりとりする必要がある。しかしながら、地図情報のやりとりを無条件で行うことは、通信量あるいは通信頻度の増大を招き、好ましくない。
【０００５】
本発明の１つの目的は、車載装置と外部装置とで地図情報を共有する際に通信量あるいは通信頻度を抑制することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、地図情報システムが提供される。
前記地図情報システムは、
車両に搭載され、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う車載装置と、
前記自動運転制御に用いられる外部地図情報を有する外部装置と
を備える。
前記車載装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記自動運転制御を行う制御装置と、
を備える。
前記制御装置は、
前記自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが前記自動運転制御の最中に発生したか否かを判定し、
前記テイクオーバーが発生した場合、前記テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定し、
前記アップロード対象範囲に関する前記地図情報を前記記憶装置から読み出し、読み出した前記地図情報を前記外部装置にアップロードする。
前記外部装置は、前記車載装置からアップロードされた前記地図情報に基づいて、前記外部地図情報を更新する外部地図更新処理を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載装置は、テイクオーバーの発生を１つの条件として、地図情報を外部装置にアップロードする。外部装置は、車載装置からアップロードされた地図情報に基づいて外部地図更新処理を行う。このように、地図情報が無条件で外部装置にアップロードされるわけではない。テイクオーバーの発生を条件として、テイクオーバー発生位置を含むアップロード対象範囲に関する地図情報が、外部装置にアップロードされる。従って、通信量あるいは通信頻度が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る地図情報システムを概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態において用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る外部装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態における地図情報の様々な例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態における静止物地図情報を説明するための概念図である。
【図７】本発明の実施の形態における特徴物地図情報を説明するための概念図である。
【図８】本発明の実施の形態における地形地図情報を説明するための概念図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る車載装置による内部更新処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第１の例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第２の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第３の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第４の例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４中のステップＳ４３０の例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理に関連する処理の変形例を示すフローチャートである。
【図１７】図１６中のステップＳ２３０の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
１．概要
図１は、本実施の形態に係る地図情報システム１０を概略的に示すブロック図である。地図情報システム１０は、車載装置１００及び外部装置３００を備えている。
【００１１】
車載装置１００は、車両１に搭載されている。この車載装置１００は、車両１の自動運転を制御する自動運転制御を行う。自動運転制御においては、地図情報ＭＡＰが用いられる。地図情報ＭＡＰは、位置と関連付けられた各種情報を提供する。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。地図情報ＭＡＰの品質が向上すると、その地図情報ＭＡＰに基づいて行われる自動運転制御の精度も向上する。
【００１２】
車載装置１００は、地図情報ＭＡＰを更新することができる。例えば、車載装置１００は、車両１に搭載されたセンサを用いて各種情報を取得する。車両１に搭載されたセンサによって取得される情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報」と呼ばれる。車載装置１００は、この運転環境情報に基づいて、地図情報を更新することができる。運転環境情報に基づいて地図情報ＭＡＰを更新する処理は、以下「内部更新処理」と呼ばれる。
【００１３】
外部装置３００は、車載装置１００から独立しており、車両１の外部に存在している。外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰを有している。外部地図情報ＥＭＡＰは、地図情報ＭＡＰと同様の情報である。但し、外部地図情報ＥＭＡＰの更新日時及び品質は、必ずしも地図情報ＭＡＰのものと同じではない。例えば、車両１における内部更新処理によって、地図情報ＭＡＰの更新日時及び品質は、外部地図情報ＥＭＡＰのものと異なる可能性がある。
【００１４】
地図情報ＭＡＰを、車載装置１００と外部装置３００とで共有することは好ましい。地図情報ＭＡＰの共有のためには、車載装置１００と外部装置３００との間で地図情報ＭＡＰをやりとりする必要がある。しかしながら、地図情報ＭＡＰのやりとりを無条件で行うことは、通信量あるいは通信頻度の増大を招き、好ましくない。
【００１５】
例えば、車載装置１００は、外部装置３００と通信を行い、ある範囲に関する地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。外部装置３００は、車載装置１００からアップロードされた地図情報ＭＡＰに基づいて、必要に応じて外部地図情報ＥＭＡＰを更新する。地図情報ＭＡＰを用いて外部地図情報ＥＭＡＰを更新する処理は、以下「外部地図更新処理」と呼ばれる。このような外部地図更新処理を無条件で行うことは、通信量あるいは通信頻度の増大を招き、好ましくない。
【００１６】
そこで、本実施の形態は、地図情報ＭＡＰを共有する際に通信量あるいは通信頻度を抑制することができる技術を提供する。そのために、本実施の形態は、自動運転制御の最中の「テイクオーバー」に着目する。
【００１７】
テイクオーバーは、車載装置１００による自動運転制御から車両１のドライバによる手動運転への遷移を意味する。言い換えれば、テイクオーバーは、ドライバが車両１の運転を車載装置１００から引き継ぐことを意味する。例えば、車載装置１００がドライバに対してテイクオーバーを要求し（transition demand, take-over demand）、その要求に応答してドライバが手動運転を開始する。あるいは、ドライバが自主的に手動運転を開始してもよい。テイクオーバーは、オーバーライドとも呼ばれる。典型的には、テイクオーバーは、ドライバによる運転操作（操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作のうち少なくとも１つ）により行われる。
【００１８】
車載装置１００は、テイクオーバーが自動運転制御の最中に発生したか否かを判定する。この判定処理自体は、自動運転制御の最中に行われてもよいし、自動運転制御の終了後に行われてもよい。自動運転制御の最中にテイクオーバーが発生した場合、車載装置１００は、テイクオーバーが発生した位置を検出する。テイクオーバーが発生した位置は、以下「テイクオーバー発生位置」と呼ばれる。
【００１９】
車載装置１００は、テイクオーバー発生位置を含むようにアップロード対象範囲を設定する。例えば、アップロード対象範囲は、テイクオーバー発生位置とその近傍を含む。アップロード対象範囲は、内部更新処理が行われる地図情報ＭＡＰの範囲よりも小さい。言い換えれば、アップロード対象範囲は、運転環境情報が得られた車両走行範囲よりも小さい。そして、車載装置１００は、アップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。外部装置３００は、車載装置１００からアップロードされた地図情報ＭＡＰに基づいて外部地図更新処理を行う。
【００２０】
以上に説明されたように、本実施の形態に係る車載装置１００は、テイクオーバーの発生を１つの条件として、地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。外部装置３００は、車載装置１００からアップロードされた地図情報ＭＡＰに基づいて外部地図更新処理を行う。地図情報ＭＡＰが無条件で外部装置３００にアップロードされるわけではない。テイクオーバーの発生を条件として、テイクオーバー発生位置を含むアップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰが、外部装置３００にアップロードされる。従って、通信量あるいは通信頻度が抑制される。
【００２１】
テイクオーバーの発生を１つの条件とする理由は、次の通りである。
【００２２】
例えば、テイクオーバー発生位置あるいはその近傍には、自動運転制御で扱うには困難な事象が存在している可能性がある。困難な事象に関連する地図情報ＭＡＰは、自動運転制御にとって重要である。そのような重要な地図情報ＭＡＰを優先的に外部装置３００にアップロードすることによって、外部地図情報ＥＭＡＰの精度を効率的に向上させることができる。
【００２３】
他の例として、前回の走行時と比較して、道路状況が大きく変化している場合を考える。例えば、道路状況は、工事、落下物、天変地異、等によって大きく変化する。前回の走行時と比較して道路状況が大きく変化した場合、古い地図情報ＭＡＰでは自動運転制御の精度が十分に得られず、その結果、テイクオーバーが発生する可能性がある。すなわち、テイクオーバー発生位置あるいはその近傍では、道路状況が大きく変化している可能性がある。そのような道路状況の大きな変化を優先的に外部装置３００に通知することにより、外部地図情報ＥＭＡＰの精度を効率的に向上させることができる。逆に、道路状況がさほど変化していない範囲については、外部地図情報ＥＭＡＰを急いで更新する必要はない。
【００２４】
このような観点から、車載装置１００は、テイクオーバーの発生を条件として、テイクオーバー発生位置を含むアップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。これにより、外部地図情報ＥＭＡＰの精度が効率的に向上することが期待される。いずれにせよ、地図情報ＭＡＰが選択的に外部装置３００にアップロードされるため、通信量あるいは通信頻度が抑制される。これらのことは、外部地図更新処理が効率的に行われることを意味し、好適である。
【００２５】
車載装置１００は、内部更新処理を行った後に、アップロード対象範囲に関する最新の地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードしてもよい。最新の地図情報ＭＡＰに基づいて外部地図情報ＥＭＡＰが更新されるため、外部地図情報ＥＭＡＰの精度が更に効率的に向上することが期待される。
【００２６】
以下、本実施の形態に係る地図情報システム１０について更に詳しく説明する。
【００２７】
２．地図情報システム１０の構成例
２−１．車載装置１００の構成例
図２は、本実施の形態に係る車載装置１００の構成例を示すブロック図である。車載装置１００は、車両１に搭載されており、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１５０、走行装置１６０、制御装置１７０、及び記憶装置１８０を備えている。
【００２８】
周辺状況センサ１１０は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ１１０としては、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、レーザビームを利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。
【００２９】
車両位置センサ１２０は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００３０】
車両状態センサ１３０は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。
【００３１】
通信装置１４０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１４０は、車両１の外部の外部装置３００と、通信ネットワークを介して通信を行う。通信装置１４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。通信装置１４０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。
【００３２】
ＨＭＩユニット１５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１５０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００３３】
走行装置１６０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００３４】
記憶装置１８０には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、各種の地図情報ＭＡＰの集合体である。各種の地図情報ＭＡＰの例については後述される（セクション３を参照）。
【００３５】
制御装置１７０は、プロセッサ１７１及び記憶装置１７２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１７１が記憶装置１７２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１７０による各種処理が実現される。
【００３６】
例えば、制御装置１７０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００３７】
図３は、運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０、車両位置情報２２０、車両状態情報２３０、及び配信情報２４０を含んでいる。
【００３８】
周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す。この周辺状況情報２１０は、周辺状況センサ１１０による検出結果から得られる情報である。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラによって得られた撮像情報を含む。周辺状況情報２１０は、ライダーやレーダによる計測情報を含んでいてもよい。周辺状況情報２１０は、撮像情報や計測情報に基づいて検出される物標に関する物標情報を含んでいてもよい。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、歩行者、白線、路側物、標識などが例示される。物標情報は、検出された物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。制御装置１７０は、周辺状況センサ１１０による検出結果に基づいて、周辺状況情報２１０を取得する。
【００３９】
車両位置情報２２０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１７０は、車両位置センサ１２０から車両位置情報２２０を取得する。更に、制御装置１７０は、周辺状況情報２１０に含まれる物標情報を利用して周知のローカライズ処理を行い、車両位置情報２２０の精度を高めてもよい。
【００４０】
車両状態情報２３０は、車両１の状態を示す。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。制御装置１７０は、車両状態センサ１３０から車両状態情報２３０を取得する。
【００４１】
配信情報２４０は、通信装置１４０を通して得られる情報である。制御装置１７０は、通信装置１４０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２４０を取得する。例えば、配信情報２４０は、インフラから配信される道路交通情報（工事区間情報、事故情報、交通規制情報、渋滞情報等）を含む。配信情報２４０は、Ｖ２Ｖ通信を通して得られる周辺車両の情報を含んでいてもよい。
【００４２】
また、制御装置１７０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから運転支援制御に必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００４３】
更に、制御装置１７０は、自動運転制御を行う。例えば、制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行制御計画、等を含む。制御装置１７０は、車両１が走行計画に従って走行するように車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１７０は、走行装置１６０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。
【００４４】
更に、制御装置１７０は、記憶装置１８０に格納されている地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ（地図情報ＭＡＰ）を更新する「内部更新処理」を行う。この内部更新処理は、運転環境情報２００に基づいて行われる。内部更新処理は、自動運転制御の最中、あるいは、自動運転制御の終了後に行われる。内部更新処理の詳細は後述される（セクション４を参照）。
【００４５】
更に、制御装置１７０は、通信装置１４０を通して、外部装置３００と通信を行う。
【００４６】
例えば、制御装置１７０は、外部装置３００と通信を行い、ダウンロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰを外部装置３００からダウンロードする。ダウンロード対象範囲は、例えば、車両１が走行する予定の予定走行範囲である。制御装置１７０は、外部装置３００からダウンロードした外部地図情報ＥＭＡＰに基づいて、必要に応じて地図情報ＭＡＰを更新する。
【００４７】
また、制御装置１７０は、外部装置３００と通信を行い、アップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。より詳細には、制御装置１７０は、アップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを記憶装置１８０（地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ）から読み出す。そして、制御装置１７０は、読み出した地図情報ＭＡＰを、通信装置１４０を通して外部装置３００にアップロードする。
【００４８】
更に、制御装置１７０は、自動運転制御の最中にテイクオーバーが発生したか否かを判定する。典型的には、テイクオーバーは、ドライバによる運転操作（操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作のうち少なくとも１つ）により行われる。従って、制御装置１７０は、車両状態情報２３０に基づいて、テイクオーバーが発生したか否かを判定することができる。テイクオーバーが発生した場合、制御装置１７０は、車両位置情報２２０に基づいて、テイクオーバー発生位置を検出する。
【００４９】
２−２．情報取得装置２０の構成例
情報取得装置２０は、運転環境情報２００を取得する。図２に示されるように、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、及び制御装置１７０が、情報取得装置２０を構成している。
【００５０】
２−３．外部装置３００の構成例
図４は、本実施の形態に係る外部装置３００の構成例を示すブロック図である。外部装置３００は、例えば、車両１の外部に存在する管理サーバである。他の例として、外部装置３００は、他車両３に搭載された車載装置１００であってもよい。
【００５１】
外部装置３００は、記憶装置３１０、プロセッサ３２０、及び通信装置３３０を備えている。記憶装置３１０には、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢは、各種の外部地図情報ＥＭＡＰの集合体である。プロセッサ３２０は、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢ（外部地図情報ＥＭＡＰ）の管理を行う。プロセッサ３２０による処理は、プロセッサ３２０が記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現される。通信装置３３０は、車載装置１００の通信装置１４０と通信を行う。外部装置３００が管理サーバである場合、通信装置３３０は、車両１及び他車両３のそれぞれの車載装置１００と通信を行う。
【００５２】
地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢの管理は、上述の「外部地図更新処理」を含む。外部地図更新処理において、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、車両１あるいは他車両３の車載装置１００からアップロードされた地図情報ＭＡＰを受け取る。そして、プロセッサ３２０は、受け取った地図情報ＭＡＰに基づいて、記憶装置３１０に格納されている外部地図情報ＥＭＡＰを更新する。外部地図更新処理の詳細は後述される（セクション５を参照）。
【００５３】
更に、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢの管理は、外部地図情報ＥＭＡＰの提供を含む。例えば、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、車両１あるいは他車両３の車載装置１００から地図提供リクエストを受け取る。プロセッサ３２０は、地図提供リクエストで要求される外部地図情報ＥＭＡＰを記憶装置３１０から読み出す。そして、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、外部地図情報ＥＭＡＰを要求元に送信する。要求元に送信された外部地図情報ＥＭＡＰは、要求元における地図情報ＭＡＰの更新等に利用される。
【００５４】
３．地図情報ＭＡＰの例
次に、本実施の形態に係る地図情報ＭＡＰの例を説明する。尚、外部地図情報ＥＭＡＰについても同様である。地図情報ＭＡＰは、一般的な道路地図やナビゲーション地図だけでなく、様々な観点の地図情報を含んでいる。図５に示される例では、地図情報ＭＡＰは、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰ、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰ、及び地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰを含んでいる。各地図情報は、位置（絶対位置）と関連付けられた情報を提供する。以下、各地図情報について詳しく説明する。
【００５５】
３−１．静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰ
図６は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、静止物に関する地図情報であり、静止物が存在するか否かを位置毎に示す。静止物としては、壁やガードレール等の不動の道路構造物が挙げられる。
【００５６】
静止物の検出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるライダーが利用される。ライダーは、複数の方向に向けてレーザビームを順次出力（走査）する。レーザビームの反射状況から、反射点の距離及び方向を算出することができる。ライダー点群は、ライダーによって計測される計測点（反射点）の集合である。
【００５７】
車両１の周囲の空間は、多数のボクセルＶに分割される。あるボクセルＶｉにおいて少なくとも１本のレーザビームが反射した場合、当該ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉは「１」に設定される。あるボクセルＶｉに入射した全てのレーザビームが反射することなく通過した場合、当該ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉは「０」に設定される。計測結果値Ｍｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに何らかの物体が存在することを意味する。一方、計測結果値Ｍｉ＝「０」は、ボクセルＶｉに物体が存在しないことを意味する。
【００５８】
ライダーは、レーザビームの走査を時間的に繰り返し実施する。従って、同じボクセルＶｉに関して、時間的に連続した複数の計測結果値Ｍｉが得られることになる。ボクセルＶｉに関する「占有率Ｒｉ」は、それら複数の計測結果値Ｍｉの平均値と定義される。計測回数がＮの場合、ボクセルＶｉに関する占有率Ｒｉは、次の式（１）で表される。
【００５９】
【数１】
2020071053.tif 000003
【００６０】
また、車両１が同じ道路を通過する度に、ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉが新たに得られ、占有率Ｒｉが再度算出される。つまり、占有率Ｒｉが更新される。
【００６１】
占有率Ｒｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに“常に”物体が存在することを意味する。常に存在する物体は、静止物である可能性が高い。すなわち、占有率Ｒｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに静止物が存在する可能性が高いことを意味する。逆に、占有率Ｒｉ＝「０」は、ボクセルＶｉに静止物が存在しない可能性が高いことを意味する。占有率Ｒｉが０．５付近の場合、それは、ボクセルＶｉに物体が存在するか否かが判然としないことを意味する。
【００６２】
「静止物が存在する可能性が高い」という情報は有用である。例えば、そのような情報は、ライダー点群から静止物を除去し、歩行者等の移動物体を検出するために用いられる。また、「静止物が存在しない可能性が高い」という情報も有用である。何故なら、静止物が存在しない自由空間において物体が検出された場合、その検出物体を移動物体とみなすことができるからである。このように、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、移動物体の検出に利用され得る。
【００６３】
図６には、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各ボクセルＶｉ毎に、１つのデータセットが作成される。図６に示される例では、データセットは、ボクセルＶｉの位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］、占有率Ｒｉ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００６４】
評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰで示される位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］に静止物が存在することの確からしさを示す。確からしさ（certainty）は、確度（accuracy）や信頼度（reliability）と言い換えることもできる。評価値は、スコアと言い換えることもできる。
【００６５】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数Ｎを含む。計測回数Ｎが少ないときは評価値は低く、計測回数Ｎが多くなるほど評価値は高くなる。評価情報は、ボクセルＶｉに含まれる計測点（反射点）の位置の分散を含んでいてもよい。分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。
【００６６】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各ボクセルＶｉに関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００６７】
３−２．特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰ
図７は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰは、特徴物に関する地図情報であり、特徴物の位置を示す。特徴物としては、白線、看板（面的物体）、ポール（円柱物体）、等が例示される。このような特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰは、例えば、車両位置情報２２０の精度を高めるためのローカライズ処理に利用される。
【００６８】
一例として、白線ＷＬに関する特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰを考える。他の特徴物に関しても同様である。
【００６９】
白線ＷＬの位置は、その白線ＷＬの両端の位置［Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ］及び［Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ］で表される。白線ＷＬの位置の算出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるカメラとライダーの少なくとも一方が利用される。具体的には、カメラ撮像情報あるいはライダー計測情報から、路面を表す路面画像が生成される。続いて、二値化処理やエッジ検出処理により、路面画像から白線ＷＬが抽出される。そして、カメラ撮像情報あるいはライダー計測情報に基づいて、白線ＷＬの位置が算出される。
【００７０】
車両１が同じ道路を通過する度に、同じ白線ＷＬが繰り返し計測（検出）され、同じ白線ＷＬの位置が繰り返し算出される。この場合、これまでに算出された位置の平均値あるいは重み付け平均値が、位置として用いられる。つまり、同じ白線ＷＬが計測されるたびに、その位置が更新される。重み付け平均値の場合、例えば、最新の位置に対する重みが最も大きく設定される。尚、今回計測された白線ＷＬと既知の白線ＷＬとが同じであるか否かは、既知の白線ＷＬの周囲の所定の範囲に今回計測された白線ＷＬが含まれるか否かによって判定される。
【００７１】
図７には、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各白線ＷＬ毎に、１つのデータセットが作成される。図７に示される例では、データセットは、白線ＷＬの位置、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００７２】
評価値は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰで示される位置に特徴物が存在する確からしさを示す。
【００７３】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数、算出位置の分散、等を含む。例えば、計測回数が少ないときは評価値は低く、計測回数が多くなるほど評価値は高くなる。また、算出位置の分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。
【００７４】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（カメラ撮像情報、ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各白線ＷＬ（特徴物）に関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００７５】
３−３．地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰ
図８は、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰは、地形（terrain）に関する地図情報であり、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さ（高度）Ｚを示す。
【００７６】
位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺの算出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるライダーが利用される。具体的には、ライダー点群から、路面を表す路面点群が抽出される。更に、位置［Ｘ，Ｙ］の近傍の一定範囲に含まれる路面点群が抽出される。そして、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬｊを補間することによって、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺが算出される。例えば、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬｊの平均値が、高さＺとして算出される。尚、高さＺの算出に用いられた路面点の数、及びそれぞれの高さＺＬｊの分散は、後述される評価情報として用いられてもよい。
【００７７】
車両１が同じ道路を通過する度に、同じ路面が繰り返し計測（検出）され、同じ路面の高さＺが繰り返し算出される。この場合、これまでに算出された高さＺの平均値あるいは重み付け平均値が、高さＺとして用いられる。つまり、同じ路面が計測されるたびに、その高さＺが更新される。重み付け平均値の場合、例えば、最新の高さＺに対する重みが最も大きく設定される。
【００７８】
図８には、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各位置［Ｘ，Ｙ］毎に、１つのデータセットが作成される。図８に示される例では、データセットは、各位置［Ｘ，Ｙ］、高さＺ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００７９】
評価値は、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰで示される位置［Ｘ，Ｙ］及び高さＺに路面が存在することの確からしさを示す。
【００８０】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数、分散、等を含む。計測回数は、高さＺの算出回数、高さＺの算出に用いられた路面点の数の少なくとも一方を含む。分散は、算出された高さＺの分散、高さＺの算出に用いられた路面点のそれぞれの高さＺＬｊの分散の少なくとも一方を含む。例えば、計測回数が少ないときは評価値は低く、計測回数が多くなるほど評価値は高くなる。また、分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。他の例として、高さＺと隣接位置の高さＺ’との差が大きくなるほど、評価値は低くなってもよい。
【００８１】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各位置［Ｘ，Ｙ］に関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００８２】
地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの用途は、次の通りである。例えば、ライダー点群から路面を除去し、路面上の障害物（例えば落下物）を検出することができる。他の例として、高さＺの情報から路面勾配を算出し、路面勾配に基づいて加減速等の車両走行制御を計画することができる。更に他の例として、車両１が走行可能な走行エリアを判別することができる。
【００８３】
３−４．その他
地図情報ＭＡＰは、上述のライダー計測情報、カメラ撮像情報、路面画像情報、等を含んでいてもよい。制御装置１７０は、これら情報を取得すると、取得した情報を地図情報ＭＡＰに登録する。
【００８４】
４．車載装置による内部更新処理
図９は、本実施の形態に係る車載装置１００による内部更新処理を示すフローチャートである。図９に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
【００８５】
ステップＳ１０において、情報取得装置２０（図２参照）は、運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、制御装置１７０の記憶装置１７２に格納される。
【００８６】
ステップＳ２０において、制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。
【００８７】
ステップＳ３０において、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、新規の地図情報ＭＡＰを算出する。地図情報ＭＡＰの算出については、上記セクション３で説明された通りである。
【００８８】
ステップＳ４０において、制御装置１７０は、ステップＳ３０で算出された新規の地図情報ＭＡＰを用いて、既存の地図情報ＭＡＰを更新する。このとき、地図情報ＭＡＰのメインパラメータ（ボクセルＶｉに関する占有率Ｒｉ、特徴物の位置、路面の高さＺ）だけでなく、評価情報、評価値、及びタイムスタンプも更新される。
【００８９】
５．外部地図更新処理に関連する処理
図１０は、本実施の形態に係る外部装置３００による外部地図更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。図１０に示される処理フローは、例えば、車載装置１００による自動運転制御の最中あるいは終了後に実施される。
【００９０】
ステップＳ１００において、車載装置１００の制御装置１７０は、テイクオーバーが自動運転制御の最中に発生したか否かを判定する。典型的には、テイクオーバーは、ドライバによる運転操作（操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作のうち少なくとも１つ）により行われる。従って、制御装置１７０は、車両状態情報２３０に基づいて、テイクオーバーが発生したか否かを判定することができる。自動運転制御の最中にテイクオーバーが発生した場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２００に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、今回の処理は終了する。
【００９１】
ステップＳ２００において、制御装置１７０は、車両位置情報２２０に基づいて、テイクオーバー発生位置を検出する。そして、制御装置１７０は、テイクオーバー発生位置を含むようにアップロード対象範囲を設定する。例えば、アップロード対象範囲は、テイクオーバー発生位置とその近傍を含む。アップロード対象範囲は、内部更新処理が行われる地図情報ＭＡＰの範囲よりも小さい。言い換えれば、アップロード対象範囲は、運転環境情報２００が得られた車両走行範囲よりも小さい。
【００９２】
続くステップＳ３００において、制御装置１７０は、アップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを記憶装置１８０（地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ）から読み出す。そして、制御装置１７０は、読み出した地図情報ＭＡＰを通信装置１４０を通して外部装置３００にアップロードする。好適には、制御装置１７０は、内部更新処理（図９参照）を行った後、アップロード対象範囲に関する最新の地図情報ＭＡＰを読み出し、最新の地図情報ＭＡＰを外部装置３００にアップロードする。
【００９３】
ステップＳ４００において、外部装置３００（プロセッサ３２０）は、車載装置１００からアップロードされた地図情報ＭＡＰに基づいて、記憶装置３１０（地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢ）に格納されている外部地図情報ＥＭＡＰを更新する。すなわち、外部装置３００は、外部地図更新処理を行う。この外部地図更新処理の方法としては、様々な例が考えられる。
【００９４】
５−１．第１の例
図１１は、外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第１の例を示すフローチャートである。
【００９５】
ステップＳ４１０において、外部装置３００は、通信装置３３０を通して、アップロード対象範囲に関する地図情報ＭＡＰを取得する。
【００９６】
ステップＳ４４０において、外部装置３００は、アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【００９７】
ステップＳ４４１において、外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰが既に存在しているか否かを判定する。外部地図情報ＥＭＡＰが既に存在している場合（ステップＳ４４１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４４２に進む。一方、外部地図情報ＥＭＡＰが未だ存在していない場合（ステップＳ４４１；Ｎｏ）、処理はステップＳ４７０に進む。
【００９８】
ステップＳ４４２において、外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰのタイムスタンプと地図情報ＭＡＰのタイムスタンプを比較する。地図情報ＭＡＰのタイムスタンプが外部地図情報ＥＭＡＰのタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ４４２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ４４２；Ｎｏ）、処理はステップＳ４６０に進む。
【００９９】
ステップＳ４５０において、外部装置３００は、地図情報ＭＡＰで外部地図情報ＥＭＡＰを更新（置換）する。
【０１００】
ステップＳ４６０において、外部装置３００は、更新を行うことなく、既存の外部地図情報ＥＭＡＰを維持する。
【０１０１】
ステップＳ４７０において、外部装置３００は、地図情報ＭＡＰを外部地図情報ＥＭＡＰに追加する。
【０１０２】
アップロード対象範囲の全体にわたって判定処理（ステップＳ４４０）が完了すると、外部地図更新処理（ステップＳ４００）は終了する。
【０１０３】
５−２．第２の例
図１２は、外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第２の例を示すフローチャートである。図１１で示された第１の例と重複する説明は適宜省略する。
【０１０４】
地図情報ＭＡＰのタイムスタンプが外部地図情報ＥＭＡＰのタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ４４２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４５０の代わりにステップＳ４４３に進む。
【０１０５】
ステップＳ４４３において、外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰの評価値と地図情報ＭＡＰの評価値を比較する。地図情報ＭＡＰの評価値が外部地図情報ＥＭＡＰの評価値より高い場合（ステップＳ４４３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ４４３；Ｎｏ）、処理はステップＳ４６０に進む。
【０１０６】
第２の例によれば、評価値の低い地図情報ＭＡＰによって外部地図情報ＥＭＡＰが更新されることが防止される。すなわち、外部地図情報ＥＭＡＰの精度（品質）の劣化が防止される。
【０１０７】
５−３．第３の例
図１３は、外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例では、ステップＳ４１０とステップＳ４４０の間に、ステップＳ４２０が追加されている。
【０１０８】
ステップＳ４２０において、外部装置３００は、評価値が所定値未満の地図情報ＭＡＰを破棄する。その後、処理は、ステップＳ４４０に進む。ステップＳ４４０は、上記の第１の例及び第２の例のいずれでも構わない。
【０１０９】
ステップＳ４２０の結果、外部装置３００は、評価値が所定値未満の地図情報ＭＡＰを用いることなく、外部地図更新処理を行うことになる。従って、評価値の低い地図情報ＭＡＰによって外部地図情報ＥＭＡＰが更新されることが防止される。すなわち、外部地図情報ＥＭＡＰの精度（品質）の劣化が防止される。
【０１１０】
５−４．第４の例
図１４は、外部地図更新処理（ステップＳ４００）の第４の例を示すフローチャートである。第４の例では、ステップＳ４１０とステップＳ４４０の間に、ステップＳ４３０が追加されている。
【０１１１】
地図情報ＭＡＰの内容が外部地図情報ＥＭＡＰとほとんど同じである場合、外部地図更新処理は、外部地図情報ＥＭＡＰの精度に影響を与えない。そのような不必要な外部地図更新処理は、非効率的であり、好ましくない。そこで、ステップＳ４３０において、外部装置３００は、アップロード対象範囲を「更新許可範囲」と「更新禁止範囲」とに分類する。更新許可範囲は、外部地図更新処理が許可される範囲である。一方、更新禁止範囲は、外部地図更新処理が禁止される範囲である。
【０１１２】
図１５は、図１４中のステップＳ４３０の例を示すフローチャートである。
【０１１３】
ステップＳ４３１において、外部装置３００は、アップロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰを記憶装置３１０（地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢ）から取得する。
【０１１４】
ステップＳ４３２において、外部装置３００は、アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１１５】
ステップＳ４３３において、外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰと地図情報ＭＡＰとの間の差分である変化度ＣＤを算出する。アップロード対象範囲中の各点に関する変化度ＣＤは、次の通りである。
【０１１６】
図６で示された静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの場合、変化度ＣＤは、地図情報ＭＡＰと外部地図情報ＥＭＡＰとの間の占有率Ｒｉの差分の絶対値である。
【０１１７】
図７で示された特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの場合、変化度ＣＤは、次の式（２）で表される。ここで、位置［Ｘｓ１，Ｙｓ１，Ｚｓ１］及び［Ｘｅ１，Ｙｅ１，Ｚｅ１］は、地図情報ＭＡＰで示される位置である。位置［Ｘｓ２，Ｙｓ２，Ｚｓ２］及び［Ｘｅ２，Ｙｅ２，Ｚｅ２］は、外部地図情報ＥＭＡＰで示される位置である。
【０１１８】
【数２】
2020071053.tif 000004
2020071053.tif 000005
【０１１９】
図８で示された地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの場合、変化度ＣＤは、地図情報ＭＡＰと外部地図情報ＥＭＡＰとの間の高さＺの差分の絶対値である。
【０１２０】
領域毎に変化度ＣＤが算出される場合、まず、当該領域に含まれる各点に関する変化度ＣＤが算出される。そして、算出された変化度ＣＤの合計値あるいは平均値が、当該領域に関する変化度ＣＤとして算出される。
【０１２１】
ステップＳ４３４において、外部装置３００は、変化度ＣＤを閾値ＴＨと比較する。変化度ＣＤが閾値ＴＨを越えている場合（ステップＳ４３４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４３５に進む。一方、変化度ＣＤが閾値ＴＨ以下である場合（ステップＳ４３４；Ｎｏ）、処理はステップＳ４３６に進む。
【０１２２】
ステップＳ４３５において、外部装置３００は、当該位置あるいは領域を、更新許可範囲に分類する。
【０１２３】
ステップＳ４３６において、外部装置３００は、当該位置あるいは領域を、更新禁止範囲に分類する。
【０１２４】
尚、上述のステップＳ４３３において、外部地図情報ＥＭＡＰが未だに存在しない場合もあり得る。外部地図情報ＥＭＡＰが未だ存在しない場合、外部地図情報ＥＭＡＰを新規に登録するため、処理はステップＳ４３５に進む。
【０１２５】
ステップＳ４３０の後のステップＳ４４０（図１１、図１２参照）は、更新許可範囲中の点又は領域毎に行われる。すなわち、外部装置３００は、更新禁止範囲に対する外部地図更新処理を禁止し、更新許可範囲に対する外部地図更新処理を許可する。外部装置３００は、更新許可範囲に対して外部地図更新処理を行い、更新禁止範囲に対して外部地図更新処理を行わない。
【０１２６】
このように、第４の例によれば、変化度ＣＤが小さい更新禁止範囲に対しては外部地図更新処理は行われない。言い換えれば、外部地図情報ＥＭＡＰに有意な影響を与えない外部地図更新処理は行われない。すなわち、不必要な外部地図更新処理は行われず、外部地図更新処理は効率的に実施される。従って、外部地図情報ＥＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。
【０１２７】
第４の例は、上述の第１〜第３の例のいずれとも組み合わせ可能である。
【０１２８】
尚、ステップＳ４３２において、外部装置３００は、地図情報ＭＡＰの評価値が所定値未満である位置あるいは領域を、更新禁止範囲に分類してもよい。この場合も、外部装置３００は、評価値が所定値未満の地図情報ＭＡＰを用いることなく、外部地図更新処理を行うことになる。従って、上述の第３の例と効果が得られる。
【０１２９】
６．変形例
図１６は、本発明の実施の形態に係る外部地図更新処理に関連する処理の変形例を示すフローチャートである。既出の図１０で示された処理フローと比較して、ステップＳ２００とステップＳ３００の間に、ステップＳ２３０が追加されている。図１７は、図１６中のステップＳ２３０の例を示すフローチャートである。
【０１３０】
ステップＳ２３１において、車載装置１００の制御装置１７０は、アップロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰを外部装置３００から取得する。具体的には、制御装置１７０は、アップロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰの提供を要求する地図提供リクエストを、通信装置１４０を通して外部装置３００に送信する。外部装置３００のプロセッサ３２０は、地図提供リクエストに応答して、アップロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰを記憶装置３１０から読み出す。そして、プロセッサ３２０は、読み出した外部地図情報ＥＭＡＰを、通信装置３３０を通して車載装置１００に送信する。制御装置１７０は、通信装置１４０を通して、アップロード対象範囲に関する外部地図情報ＥＭＡＰを受け取る。
【０１３１】
ステップＳ２３２において、制御装置１７０は、アップロード対象範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１３２】
ステップＳ２３３において、制御装置１７０は、外部地図情報ＥＭＡＰと地図情報ＭＡＰとの間の差分である変化度ＣＤを算出する。変化度ＣＤの算出は、上述のセクション５−４で説明された第４の例の場合と同じである。
【０１３３】
ステップＳ２３４において、制御装置１７０は、変化度ＣＤを閾値ＴＨと比較する。変化度ＣＤが閾値ＴＨを越えている場合（ステップＳ２３４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２３５に進む。一方、変化度ＣＤが閾値ＴＨ以下である場合（ステップＳ２３４；Ｎｏ）、処理はステップＳ２３６に進む。
【０１３４】
ステップＳ２３５において、制御装置１７０は、当該位置あるいは領域を、更新許可範囲に分類する。
【０１３５】
ステップＳ２３６において、制御装置１７０は、当該位置あるいは領域を、更新禁止範囲に分類する。
【０１３６】
アップロード対象範囲にわたって判定処理（ステップＳ２３２）が完了すると、処理はステップＳ２３７に進む。ステップＳ２３７において、制御装置１７０は、更新禁止範囲をアップロード対象範囲から除外する。その後、処理はステップＳ３００に進む。
【０１３７】
本変形例によっても、上述のセクション５−４で説明された第４の例の場合と同様の効果が得られる。すなわち、変化度ＣＤが小さい更新禁止範囲に対しては外部地図更新処理は行われない。言い換えれば、外部地図情報ＥＭＡＰに有意な影響を与えない外部地図更新処理は行われない。従って、外部地図情報ＥＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。
【０１３８】
本変形例は、上述の第１〜第３の例のいずれとも組み合わせ可能である。
【符号の説明】
【０１３９】
１    車両
１０    地図情報システム
２０    情報取得装置
１００    車載装置
１１０    周辺状況センサ
１２０    車両位置センサ
１３０    車両状態センサ
１４０    通信装置
１５０    ＨＭＩユニット
１６０    走行装置
１７０    制御装置
１７１    プロセッサ
１７２    記憶装置
１８０    記憶装置
２００    運転環境情報
２１０    周辺状況情報
２２０    車両位置情報
２３０    車両状態情報
２４０    配信情報
３００    外部装置
３１０    記憶装置
３２０    プロセッサ
３３０    通信装置
ＥＭＡＰ  外部地図情報
ＭＡＰ    地図情報
【図１】
2020071053.tif 000006
【図２】
2020071053.tif 000007
【図３】
2020071053.tif 000008
【図４】
2020071053.tif 000009
【図５】
2020071053.tif 000010
【図６】
2020071053.tif 000011
【図７】
2020071053.tif 000012
【図８】
2020071053.tif 000013
【図９】
2020071053.tif 000014
【図１０】
2020071053.tif 000015
【図１１】
2020071053.tif 000016
【図１２】
2020071053.tif 000017
【図１３】
2020071053.tif 000018
【図１４】
2020071053.tif 000019
【図１５】
2020071053.tif 000020
【図１６】
2020071053.tif 000021
【図１７】
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