(57)【要約】【課題】一つのカメラのみを利用して被写体の運動軌跡を正確に算出することを目的とする。【解決手段】被写体の運動軌跡を算出するための方法であって、一つの映像モジュールを利用して被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得する段階、および少なくとも３つの取得したイメージを参照して、背景上で一つの映像モジュールの視点を基準に被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置のそれぞれと、一つの映像モジュールが配置された位置を通る少なくとも３つの仮想線に基づいて、被写体の運動軌跡を算出する段階を含む方法が提供される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の運動軌跡を算出するための方法であって、
一つの映像モジュールを利用して前記被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得するイメージ取得段階、および
前記少なくとも３つの取得したイメージを参照して、背景上で前記一つの映像モジュールの視点を基準に前記被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置のそれぞれと、前記一つの映像モジュールが配置された位置を通る少なくとも３つの仮想線に基づいて、前記被写体の運動軌跡を算出する運動軌跡算出段階を含む、方法。
【請求項２】
前記イメージ取得段階で、前記少なくとも３つのイメージは所定の時間や所定フレームの間隔で取得される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記運動軌跡算出段階は、前記少なくとも３つの仮想線のうち任意の二つからなる仮想線の対を少なくとも二つ決定する段階を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記運動軌跡算出段階は、前記少なくとも二つの仮想線の対に対応するイメージ取得時間の間隔に関する情報に基づいて遂行される、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記被写体の前記算出される運動軌跡内で特定される座標間の距離を、その特定される座標に対応する前記一つの映像モジュールの撮影時間間隔で分けて、前記被写体の運動速度を算出する段階をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録する、非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体。
【請求項７】
被写体の運動軌跡を算出するためのシステムであって、
一つの映像モジュールと、
前記一つの映像モジュールを利用して前記被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得するイメージ取得部と、
前記少なくとも３つの取得したイメージを参照して、背景上で前記一つの映像モジュールの視点を基準に前記被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置のそれぞれと、前記一つの映像モジュールが配置された位置を通る少なくとも３つの仮想線に基づいて、前記被写体の運動軌跡を算出する軌跡算出部とを含む、システム。
【請求項８】
前記イメージ取得部で、前記少なくとも３つのイメージは所定の時間や所定フレームの間隔で取得される、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記軌跡算出部は、前記少なくとも３つの仮想線のうち任意の二つからなる仮想線の対を少なくとも二つ決定する、請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記軌跡算出部は、前記少なくとも二つの仮想線の対に対応するイメージ取得時間の間隔に関する情報を利用する、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記軌跡算出部は、前記被写体の前記算出される運動軌跡内で特定される座標間の距離を、その特定される座標に対応する前記一つの映像モジュールの撮影時間間隔で分けて、前記被写体の運動速度を算出する、請求項７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は被写体の運動軌跡を算出するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルファー（ｇｏｌｆｅｒ）が都心などにおいても、少ない費用で仮想的にゴルフを楽しめるようにする仮想ゴルフシステムが広く普及されている。このような仮想ゴルフシステムは、ゴルファーがゴルフボールを打撃すれば、その打撃後にゴルフボールを撮影したイメージを多数取得し、その軌跡、間隔、大きさなどに基づいてゴルフボールに関する物理量を測定し、ゴルフボールの運動に関するシミュレーションを行ってシミュレーション結果をディスプレイ上に表示することを基本コンセプトとしている。
【０００３】
従来は前記のようなゴルフボールの物理量、特に、ゴルフボールの運動方向や運動速度を把握するために、同期化された複数のカメラを利用してゴルフボールを同時に撮影し、その撮影されるゴルフボールの、イメージの絶対的または相対的な位置や、ゴルフボールのイメージの大きさに関する情報を利用する技術が採用されてきた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記のような従来技術によると、複数のカメラ間に完ぺきな同期化が行われないとゴルフボールの物理量を正確に把握することができなかった。しかし、実際においては、通信遅延などの多様な変数によって同期化に多少失敗する場合が頻繁に発生し、必然的に２台以上のカメラが要求されたため、カメラ数による費用の上昇問題があった。また、従来より一つのカメラのみを利用する技術も一部紹介されているが、ゴルフボールの物理量の測定誤差が大きくなる問題があった。
【０００５】
そこで、本発明では、一つのカメラのみを利用してもゴルフボールの運動軌跡を簡便かつ正確に算出できる、新規かつ進歩した技術を提案する。
【０００６】
本発明は、前述した従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。
【０００７】
また、本発明は一つのカメラのみを利用して被写体の運動軌跡を正確に算出することを他の目的とする。
【０００８】
また、本発明は少ない費用でも被写体の運動軌跡を正確に算出することをさらに他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は下記の通りである。
【００１０】
本発明の一態様によると、被写体の運動軌跡を算出するための方法であって、一つの映像モジュールを利用して前記被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得する段階、および前記少なくとも３つの取得したイメージを参照して、背景上で前記一つの映像モジュールの視点を基準に前記被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置のそれぞれと、前記一つの映像モジュールが配置された位置を通る少なくとも３つの仮想線に基づいて、前記被写体の運動軌跡を算出する段階を含む方法が提供される。
【００１１】
この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前記方法を遂行するためのコンピュータプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、一つのカメラのみを利用して被写体の運動軌跡を正確に算出することができる。
【００１３】
本発明によると、少ない費用でも被写体の運動軌跡を正確に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る被写体の運動軌跡を算出するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。
【図２】本発明の一実施形態に係る算出システム２００の内部構成を詳細に図示する図面である。
【図３】本発明の一実施形態により被写体の軌跡が算出される過程を示した概念図である。
【図４】本発明の一実施形態により被写体の軌跡が算出される過程を示した概念図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る算出システム２００が外部システムに適用される状況を例示的に示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
後述する本発明についての詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施形態を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施形態は当業者が本発明を実施できるのに充分なように詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが相互に排他的である必要はないということが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は、本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施形態から他の実施形態に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施形態内の個別構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味で行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。
【００１６】
以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施形態に関して添付された図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
全体システムの構成
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係る被写体の運動軌跡を算出するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。
【００１９】
図１に図示された通り、本発明の一実施形態に係る全体システムは、通信網１００、算出システム２００および映像モジュール３００を含んで構成され得る。
【００２０】
まず、本発明の一実施形態に係る通信網１００は、有線通信や無線通信のような通信の様態にかかわらず構成されることができ、近距離通信網（ＬＡＮ；Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ；Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ；Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書で言う通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ；Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００は、これに限定されず、公知の有無線データ通信網、公知の電話網または公知の有無線テレビ通信網をその少なくとも一部において含んでもよい。
【００２１】
例えば、通信網１００は無線データ通信網であって、無線周波数（ＲＦ；Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）通信、ワイファイ（ＷｉＦｉ）通信、セルラー通信（ＬＴＥなど）、ブルートゥース（登録商標）通信（さらに具体的には、低電力ブルートゥース（登録商標）（ＢＬＥ；Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）通信）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものである。
【００２２】
次いで、本発明の一実施形態に係る算出システム２００はメモリ手段を具備し、マイクロ・プロセッサを搭載して演算能力を備えたデジタルデバイスであり得る。このような算出システム２００はサーバーシステムであり得る。
【００２３】
本発明の一実施形態によると、算出システム２００は後述する一つの映像モジュール３００を利用して被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得することができ、このような少なくとも３つのイメージを参照して、映像モジュール３００に対向して存在する背景上で映像モジュール３００の視点（ｖｉｅｗ  ｐｏｉｎｔ）を基準に、被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置と映像モジュール３００が配置される位置との位置関係に基づいて、基準空間内での被写体の運動軌跡を算出する機能を遂行することができる。
【００２４】
本発明の一実施形態に係る基準空間は、算出システム２００で基準とする所定の３次元座標系で定義される空間を含む概念であり得る。
【００２５】
本発明に係る算出システム２００の構成と機能については下記でさらに詳述することにする。一方、算出システム２００に関して前記のように説明したが、このような説明は例示的なものであり、算出システム２００に要求される機能や構成要素の少なくとも一部が必要に応じて外部システム（図示されず）内で実現されてもよいことや外部システム内に含まれてもよいことは当業者に自明である。
【００２６】
次いで、本発明の一実施形態に係る映像モジュール３００は通信網１００を通じて算出システム２００と連結されることができ、所定の時間や所定フレームの間隔で被写体を撮影することによって被写体のイメージを取得する機能を遂行することができる。このような映像モジュール３００には、２次元または３次元カメラ、赤外線または紫外線カメラなどが含まれ得る。
【００２７】
算出システムの構成
【００２８】
以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行する算出システム２００の内部構成および各構成要素の機能について詳察する。
【００２９】
図２は、本発明の一実施形態に係る算出システム２００の内部構成を詳細に図示する図面である。
【００３０】
図２に図示される通り、算出システム２００は、イメージ取得部２１０、軌跡算出部２２０、通信部２３０および制御部２４０を含んで構成され得る。本発明の一実施形態によると、イメージ取得部２１０、軌跡算出部２２０、通信部２３０および制御部２４０は、そのうち少なくとも一部が映像モジュール３００と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは、運営システム、応用プログラムモジュールまたはその他のプログラムモジュールの形態で算出システム２００に含まれることができ、物理的には多様な公知の記憶装置に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールは、算出システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは、本発明により後述する特定の業務を遂行したり特定の抽象データ類型を遂行するルーチン、サブルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに制限されはしない。
【００３１】
まず、本発明の一実施形態に係るイメージ取得部２１０は、一つの映像モジュール３００を利用して被写体に関する少なくとも３つのイメージを取得する機能を遂行することができる。
【００３２】
具体的には、イメージ取得部２１０は、一つの映像モジュール３００から被写体のイメージを含む少なくとも３つのイメージを所定の時間や所定フレームの間隔で取得することができる。一実施形態によると、前記のような間隔は映像モジュール３００の撮影周期（例えば、一秒当たりのフレーム数（ＦＰＳ；Ｆｒａｍｅ  Ｐｅｒ  Ｓｅｃｏｎｄ））に基づいて設定され得る。
【００３３】
一方、イメージ取得部２１０によって取得される被写体イメージは、被写体が運動し始めた時点（ｔｉｍｉｎｇ）から十分に短い時間（すなわち、被写体の速度がその最初速度から非常に少しだけ減少するのにかかった時間）内に取得されたイメージであることが好ましいこともある。この場合、便宜上、被写体は直線の軌跡を有して運動し、その軌跡内での運動速度はすべて同じであると仮定され得る。
【００３４】
次いで、本発明の一実施形態に係る軌跡算出部２２０は、イメージ取得部２１０によって取得される少なくとも３つのイメージを参照して、映像モジュール３００に対向して存在する背景上で映像モジュール３００の視点を基準に、被写体に対して投射して決定される少なくとも３つの位置のそれぞれと映像モジュール３００が配置された位置を通る少なくとも３つの仮想線に基づいて被写体の運動軌跡を算出する機能を遂行することができる。
【００３５】
具体的には、軌跡算出部２２０は前記のような少なくとも３つの仮想線のうち任意の二つからなる仮想線の対（ｐａｉｒ）を少なくとも二つ決定し、その決定される少なくとも二つの仮想線の対および各対に対応するイメージ取得時間の間隔に関する情報に基づいて被写体の運動軌跡を算出することができる。例えば、イメージ取得時間の間隔に関する情報は、第１仮想線および第２仮想線からなる対に関しては、第１仮想線に対応するイメージが取得された時点と第２仮想線に対応するイメージが取得された時点間の間隔であり得る。
【００３６】
下記で図３及び図４をさらに参照して詳察することにする。図３及び図４は、本発明の一実施形態により被写体の軌跡が算出される過程を示した概念図である。
【００３７】
図３及び図４に図示された通り、映像モジュール３００に対向して存在する背景３１０とその背景３１０から映像モジュール３００に対して垂直な直線をそれぞれｘ軸とｙ軸として簡単に図式化することができる。この場合、映像モジュール３００が配置された座標（すなわち、（０、ａ））と被写体が運動を開始する前にあった座標（すなわち、（ｘ０、０））がそれぞれ設定され得る。
【００３８】
イメージ取得部２１０によって、同じ時間間隔の時点ｔ１、ｔ２、ｔ３およびｔ４で第１イメージ３０１、第２イメージ３０２、第３イメージ３０３および第４イメージ３０４がそれぞれ順に取得され得るが、これにより、軌跡算出部２２０は第１イメージ３０１〜第４イメージ３０４に該当する被写体の運動軌跡を仮想の直線Ｌｔ（３１１）で仮定することができる。このようなＬｔ（３１１）の対応式はｙ＝ｍｘ−ｍｘ０のように決定され得る。
【００３９】
一方、第１イメージ３０１で映像モジュール３００の視点を基準に、被写体に対して投射して決定される背景上の位置と映像モジュール３００が配置された位置を通る仮想の直線Ｌ１（３１２）の対応式をｙ＝−ａｘ／ｘ１＋ａと決定することができ、第２イメージ３０２で映像モジュール３００の視点を基準に、被写体に対して投射して決定される背景上の位置と映像モジュール３００が配置された位置を通る仮想の直線Ｌ２（３１３）の対応式をｙ＝−ａｘ／ｘ２＋ａと決定することができ、第３イメージ３０３で映像モジュール３００の視点を基準に、被写体に対して投射して決定される背景上の位置と映像モジュール３００が配置された位置を通る仮想の直線Ｌ３（３１４）の対応式をｙ＝−ａｘ／ｘ３＋ａと決定することができ、第４イメージ３０４で映像モジュール３００の視点を基準に、被写体に対して投射して決定される背景上の位置と映像モジュール３００が配置された位置を通る仮想の直線Ｌ４（３１５）の対応式をｙ＝−ａｘ／ｘ４＋ａと決定することができる。
【００４０】
軌跡算出部２２０は前記４個の仮想線、すなわち、Ｌ１（３１２）、Ｌ２（３１３）、Ｌ３（３１４）およびＬ４（３１５）のうち任意の二つからなる仮想線の対を少なくとも二つ選択することができる。例えば、Ｌ１（３１２）およびＬ２（３１３）の対とＬ２（３１３）およびＬ３（３１４）の対を選択することができる。この時、Ｌｔ（３１１）とＬ１（３１２）、Ｌ２（３１３）およびＬ３（３１４）のそれぞれ間の交点のｘ座標をｘｐ１＝ｘ０＋（ａ−ａｘ０／ｘ１）／（ｍ＋ａ／ｘ１）、ｘｐ２＝ｘ０＋（ａ−ａｘ０／ｘ２）／（ｍ＋ａ／ｘ２）およびｘｐ３＝ｘ０＋（ａ−ａｘ０／ｘ３）／（ｍ＋ａ／ｘ３）でそれぞれ算出することができる。Ｌ１（３１２）およびＬ２（３１３）の対に対応する時間間隔とＬ２（３１３）およびＬ３（３１４）の対に対応する時間間隔がいずれも同じであるため、ｘｐ１とｘｐ２間の距離はｘｐ２とｘｐ３間の距離と同じとなり、これを通じて軌跡算出部２２０はｍを算出することができる。これにより、軌跡算出部２２０はＬｔ（３１１）を算出できるようになるので、その結果被写体の運動軌跡が算出され得るようになる。
【００４１】
以上では、便宜上、仮想線の対に対応する時間間隔が同じ場合を説明したが、ｘｐ１とｘｐ２間の距離およびｘｐ２とｘｐ３間の距離の比が、第１イメージ３０１が取得された時点と第２イメージ３０２が取得された時点間の時間間隔、そして第２イメージ３０２が取得された時点と第３イメージ３０３が取得された時点間の時間間隔の比と同じであると定めることによって、仮想線の対に対応する時間間隔が異なる場合にも被写体の運動軌跡が算出され得る。
【００４２】
一方、前記実施形態では被写体の運動軌跡が算出される過程を２次元的に分析して説明したが、このような過程を１次元的に縮小して分析する、また３次元的に拡張して分析するなど、本発明の目的を達成できる範囲内でいくらでも他の分析方法が採用され得る。
【００４３】
また、軌跡算出部２２０は、前述したように算出される被写体の運動軌跡と映像モジュール３００の撮影の時間間隔を参照して、被写体の運動方向および／または運動速度を算出することもできる。例えば、軌跡算出部２２０は被写体の運動軌跡内で特定される座標間の距離を、その特定される座標に対応する映像モジュール３００の撮影時間間隔で分けて被写体の運動速度を容易に算出することができる。
【００４４】
次いで、本発明の一実施形態に係る通信部２３０はイメージ取得部２１０および軌跡算出部２２０からの／へのデータの送受信を可能にする機能を遂行することができる。
【００４５】
最後に、本発明の一実施形態に係る制御部２４０は、イメージ取得部２１０、軌跡算出部２２０および通信部２３０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明に係る制御部２４０は、算出システム２００の外部からの／へのデータの流れまたは算出システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、イメージ取得部２１０、軌跡算出部２２０および通信部２３０でそれぞれ固有の機能を遂行するように制御することができる。
【００４６】
図５は、本発明の一実施形態に係る算出システム２００が外部システムに適用される状況を例示的に示す図面である。
【００４７】
図５に図示された通り、本発明の一実施形態に係る算出システム２００が従来の仮想ゴルフシミュレーションシステム４００に含まれる場合を仮定することができる。この場合、被写体はゴルフボール５０１であり得る。
【００４８】
まず、ユーザーがゴルフクラブを利用して打撃ゾーンにあるゴルフボール５０１を打撃すると、仮想ゴルフシミュレーションシステム４００は一つのカメラ（映像モジュール）３００のみを利用してゴルフボール５０１を含む３つのイメージを取得することができる。
【００４９】
その後、仮想ゴルフシミュレーションシステム４００は、前記取得されるイメージを参照して、カメラ（映像モジュール）３００に対向して存在する背景３１０上でカメラ（映像モジュール）３００の視点を基準に、ゴルフボール５０１に対して投射して決定される３つの位置のそれぞれとカメラ（映像モジュール）３００が配置された位置を通る３つの仮想線５１０、５２０、５３０に基づいてゴルフボール５０１の運動軌跡を算出することができる。
【００５０】
その後、仮想ゴルフシミュレーションシステム４００は前記算出される運動軌跡に基づいて、ゴルフボール５０１の運動方向、運動速度などに関する情報を算出することができ、その算出される情報に基づいてゴルフボール５０１の運動に関するシミュレーションを遂行することができ、そのシミュレーション結果をディスプレイ（図示されず）を通じて提供することができる。
【００５１】
以上で説明された本発明に係る実施形態は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知とされている使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌ  ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなく、インタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同じである。
【００５２】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を図ることができる。
【００５３】
したがって、本発明の思想は前記説明された実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は、本発明の思想の範疇に属するものと言える。
【符号の説明】
【００５４】
１００  通信網
２００  算出システム
２１０  イメージ取得部
２２０  軌跡算出部
２３０  通信部
２４０  制御部
３００  映像モジュール（カメラ）
【図１】
2020071228.tif 000003
【図２】
2020071228.tif 000004
【図３】
2020071228.tif 000005
【図４】
2020071228.tif 000006
【図５】
2020071228.tif 000007