(57)【要約】【課題】  複数の屋内設備の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減するのに有効な技術を提供する。【解決手段】  屋内設備管理システム１は、複数の屋内設備を管理するものであり、複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物としての柱とともに撮影するための３Ｄカメラ１０と、３Ｄカメラ１０を載せて屋内走行可能な搬送台車３０と、処理装置４０と、を備え、処理装置４０は、３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉを導出する導出部４３を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理システムであって、
上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影するための３Ｄカメラと、
上記３Ｄカメラを載せて屋内走行可能な搬送台車と、
処理装置と、
を備え、
上記処理装置は、上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出部を有する、屋内設備管理システム。
【請求項２】
上記処理装置の上記導出部は、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出する、請求項１に記載の屋内設備管理システム。
【請求項３】
上記処理装置の上記導出部は、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出する、請求項１または２に記載の屋内設備管理システム。
【請求項４】
上記３Ｄカメラとともに上記搬送台車に載せられ、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を撮影するための２Ｄカメラを備え、
上記処理装置は、上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出部によって導出された上記屋内座標情報に紐付ける紐付け部を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載に屋内設備管理システム。
【請求項５】
上記処理装置は、上記導出部が導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成部を有する、請求項４に記載に屋内設備管理システム。
【請求項６】
上記複数の屋内設備には、車体を搬送するための車体搬送ラインが含まれており、上記車体搬送ラインが上記搬送台車として構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の屋内設備管理システム。
【請求項７】
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理方法であって、
３Ｄカメラを載せた搬送台車を準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記搬送台車を屋内走行させて上記３Ｄカメラで上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影する撮影ステップと、
上記撮影ステップで上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出ステップと、
を有する、屋内設備管理方法。
【請求項８】
上記導出ステップでは、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出する、請求項７に記載の屋内設備管理方法。
【請求項９】
上記導出ステップでは、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出する、請求項７または８に記載の屋内設備管理方法。
【請求項１０】
上記準備ステップで２Ｄカメラを準備して上記搬送台車に載せた後、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を上記撮影ステップにおける上記搬送台車の屋内走行時に上記２Ｄカメラで撮影し、
上記撮影ステップで上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に紐付ける紐付けステップを有する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の屋内設備管理方法。
【請求項１１】
上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップを有する、請求項１０に記載の屋内設備管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内設備を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車体を製造する工場の建屋には、多種多様な複数の屋内設備が設置されている。これら複数の屋内設備には、例えば加工機、ロボット、搬送設備、計測機器、車体搬送ラインなどの生産設備が含まれている。このような生産設備は、固定資産台帳の登録番号などの個体情報が付されたうえで固定資産として管理されるのが一般的である。
【０００３】
下記の特許文献１には、この種の固定資産を管理する資産管理システムが開示されている。この資産管理システムは、固定資産である屋内設備に付されているマーカ（個体情報）を撮影してマーカ画像を出力するウェアラブルデバイス（以下、単に「撮影デバイス」という。）と、屋内設備の登録情報を記憶する記憶装置と、マーカ画像に基づいて特定された屋内設備の登録情報を記憶装置から読み出して提供する棚卸データ装置と、を備えている。この資産管理システムによれば、マーカ画像から屋内設備を特定し、特定した屋内設備の登録情報を作業者に提供することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１０４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、改修や移設などによって配置変更が頻繁に行われる工場などでは、固定資産である複数の屋内設備の変更後の位置情報を把握する作業が必要になる。この作業に上記資産管理システムを採用する場合、複数の屋内設備のそれぞれを撮影デバイスで撮影して特定することが可能であるものの、各屋内設備の位置情報を把握することができない。位置情報を把握するために、各屋内設備に位置センサを設けることも考えられるが、多くの数の位置センサが必要になりコスト面で不利である。
【０００６】
そこで、作業者が屋内レイアウト図などを携帯して、複数の屋内設備のそれぞれの配置変更前と配置変更後の状態を目視でチェックして比較する作業を要する。しかしながら、このような作業には手間や時間がかかり、とりわけ屋内設備の数が多い場合や配置変更の頻度が多い場合には、作業負担が増加するという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、複数の屋内設備の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減するのに有効な技術を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理システムであって、
上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影するための３Ｄカメラと、
上記３Ｄカメラを載せて屋内走行可能な搬送台車と、
処理装置と、
を備え、
上記処理装置は、上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出部を有する、屋内設備管理システム、
にある。
【０００９】
本発明の他の態様は、
複数の屋内設備を管理する屋内設備管理方法であって、
３Ｄカメラを載せた搬送台車を準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記搬送台車を屋内走行させて上記３Ｄカメラで上記複数の屋内設備を座標基準となる基準構造物とともに撮影する撮影ステップと、
上記撮影ステップで上記３Ｄカメラによる撮影で得られた３次元画像データに基づいて、上記複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出する導出ステップと、
を有する、屋内設備管理方法、
にある。
【発明の効果】
【００１０】
上記の各態様によれば、搬送台車の屋内走行時に、３Ｄカメラによって複数の屋内設備を基準構造物とともに撮影することができる。このとき、基準構造物が座標基準であるため、この基準構造物の絶対座標が予め判っている場合には、３次元画像データから基準構造物に対する複数の屋内設備のそれぞれの屋内座標情報を導出することが可能になる。この場合、作業者は搬送台車を屋内走行させるのみで複数の屋内設備のそれぞれの位置情報である屋内座標情報を得ることが可能になる。
【００１１】
以上のごとく、上記の態様によれば、複数の屋内設備の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の屋内設備管理システムの構成図。
【図２】実施形態１にかかる工場建屋内の様子を模式的示す平面図。
【図３】実施形態１の屋内設備管理方法の処理フローを示す図。
【図４】図３中の第３ステップにおける処理の一部について説明するための図。
【図５】図３中の第３ステップにおける処理の一部について説明するための図。
【図６】図３中の第５ステップで得られる屋内３次元マップを模式的示す図。
【図７】実施形態２の屋内設備管理システムの構成図。
【図８】実施形態２の屋内設備管理方法の処理フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
上述の態様の好ましい実施形態について以下に説明する。
【００１４】
上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置の上記導出部は、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影位置を特定し、特定した上記撮影位置から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出するのが好ましい。
【００１５】
この屋内設備管理システムによれば、３Ｄカメラによる基準構造物の撮影位置を特定することによって、この撮影位置と基準構造物との位置関係が明確になる。このため、基準構造物と、この該基準構造物とともに撮影された複数の屋内設備との相対位置を精度良く求めることが可能になる。
【００１６】
上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置の上記導出部は、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出するのが好ましい。
【００１７】
この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備のそれぞれについて屋内座標情報と合わせて形状情報を得ることが可能になる。
【００１８】
上記の屋内設備管理システムにおいて、上記３Ｄカメラとともに上記搬送台車に載せられ、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を撮影するための２Ｄカメラを備え、
上記処理装置は、上記２Ｄカメラで撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出部によって導出された上記屋内座標情報に紐付ける紐付け部を有するのが好ましい。
【００１９】
この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備のそれぞれについて個体情報を屋内座標情報に紐付けることによって、各屋内設備を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。
【００２０】
上記の屋内設備管理システムにおいて、上記処理装置は、上記導出部が導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成部を有するのが好ましい。
【００２１】
この屋内設備管理システムによれば、複数の屋内設備の管理に使用できる３次元マップを容易に作成することが可能になる。
【００２２】
上記の屋内設備管理システムにおいて、上記複数の屋内設備には、車体を搬送するための車体搬送ラインが含まれており、上記車体搬送ラインが上記搬送台車として構成されているのが好ましい。
【００２３】
この屋内設備管理システムによれば、車体搬送ラインを搬送台車として使用し、車体搬送ラインによって搬送される車体に或いは専用に設けられた台座に３Ｄカメラを設置することによって、車体搬送ライン自体に設けられた複数の屋内設備や、車体搬送ラインの周辺の複数の屋内設備を３Ｄカメラで撮影して管理することができる。
【００２４】
上記の屋内設備管理方法において、上記導出ステップでは、上記３次元画像データにおいて上記３Ｄカメラによる上記基準構造物の撮影方向を特定し、特定した上記撮影方向から当該基準構造物に対する上記複数の屋内設備の相対位置を求めることにより上記屋内座標情報を導出するのが好ましい。
【００２５】
この屋内設備管理方法によれば、３Ｄカメラによる基準構造物の撮影方向を特定することによって、３Ｄカメラによる撮影位置と基準構造物との位置関係が明確になる。このため、当該基準構造物と、当該基準構造物とともに撮影された複数の屋内設備との相対位置を精度良く求めることが可能になる。
【００２６】
上記の屋内設備管理方法において、上記導出ステップでは、上記屋内座標情報に加えて、上記３次元画像データに基づいて上記複数の屋内設備のそれぞれの形状情報を導出するのが好ましい。
【００２７】
この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備のそれぞれについて屋内座標情報と合わせて形状情報を得ることが可能になる。
【００２８】
上記の屋内設備管理方法において、上記準備ステップで２Ｄカメラを準備して上記搬送台車に載せた後、上記複数の屋内設備のそれぞれに付されている個体情報を上記撮影ステップにおける上記搬送台車の屋内走行時に上記２Ｄカメラで撮影し、
上記撮影ステップで上記２Ｄカメラによって撮影された上記個体情報が識別されてなる識別情報を上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に紐付ける紐付けステップを有するのが好ましい。
【００２９】
この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備のそれぞれについて個体情報を屋内座標情報に紐付けることによって、各屋内設備を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。
【００３０】
上記の屋内設備管理方法は、上記導出ステップで導出した上記屋内座標情報に基づいて上記複数の屋内設備及び上記基準構造物を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップを有するのが好ましい。
【００３１】
この屋内設備管理方法によれば、複数の屋内設備の管理に使用できる３次元マップを作成することが可能になる。
【００３２】
以下、本実施形態の屋内設備管理システム及び屋内設備管理方法について、図面を参照しつつ説明する。
【００３３】
（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１の屋内設備管理システム（以下、単に「管理システム」ともいう。）１は、屋内に設置されている複数の屋内設備を管理するためのものである。この管理システム１は、３Ｄカメラ１０と、２Ｄカメラ２０と、搬送台車３０と、処理装置４０と、を備えている。
【００３４】
３Ｄカメラ１０は、被写体の３次元画像を得ることができる既知のステレオカメラであり、特に図示しないものの、二つの撮像素子と各撮像素子に対応したレンズとを有する。この３Ｄカメラ１０は、搬送台車３０に載せられて、工場建屋２の屋内に設置されている複数の屋内設備４を基準構造物３とともに撮影するのに使用される（図２参照）。この３Ｄカメラ１０を使用することにより、複数の屋内設備４の３次元画像データＤａを得ることができる。
【００３５】
２Ｄカメラ２０は、被写体の２次元画像を得ることができる既知のカメラであり、特に図示しないものの、一つの撮像素子とその撮像素子に対応したレンズとを有する。この２Ｄカメラ２０は、搬送台車３０に載せられて、複数の屋内設備４のそれぞれに付されている個体情報５を撮影するのに使用される（図２参照）。この２Ｄカメラ２０を使用することにより、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５の２次元画像データＤｂを得ることができる。
【００３６】
上記の３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０はいずれも、画像の送受信機能を搭載しており、処理装置４０との間で無線或いは有線で通信可能であるのが好ましい。これにより、３Ｄカメラ１０で得られた３次元画像データＤａと、２Ｄカメラ２０で得られた２次元画像データＤｂのそれぞれを、処理装置４０に速やかに送信することが可能になる。
【００３７】
搬送台車３０は、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０の両方を載せて工場建屋２内のフロア２ａを屋内走行可能な台車である（図２参照）。この搬送台車３０は、台車底部に複数の走行用車輪３１を備えている。このため、作業者Ｕは、この搬送台車３０を手押しによって自在に屋内走行させることができる。
【００３８】
なお、必要に応じては、複数の走行用車輪３１の中にアクチュエータに接続された駆動車輪を混在させて作業者Ｕの手押しをアシストできる構造を採用したり、搬送台車３０を屋内の予め定められた移動経路にしたがって自動走行可能に制御する制御技術を採用したりすることもできる。
【００３９】
処理装置４０は、外部から伝送された各種のデータを処理する機能を有する。この処理装置４０は、モニター（表示手段）、キーボード（入力手段）、マウス（選択手段）、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する、既知のデスクトップ型若しくはノート型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。
【００４０】
処理装置４０は、データ取得部４１、データ処理部４２、記憶部４７及び入出力部４８を有し、データ処理部４２はさらに、導出部４３、識別部４４、紐付け部４５及びマップ作成部４６を有する。
【００４１】
データ取得部４１は、３Ｄカメラ１０から送られた画像データＤａ、２Ｄカメラ２０から送られた画像データＤｂをはじめ、サーバ６０及び入出力部４８を経由して、或いはＬＡＮ７０及び入出力部４８を経由して送られた画像データなどを取得する機能を有する。
【００４２】
記憶部４７は、上記の画像データＤａ，Ｄｂや、サーバ６０及び入出力部４８を経由して、或いはＬＡＮ７０及び入出力部４８を経由して送られた画像データや、データ処理部４２における処理結果、更には複数の屋内設備４の設備管理用データベース（帳票データ）などを格納する機能を有する。
【００４３】
入出力部４８は、外部機器との間でデータの送受信を行う機能を有する。この外部機器は、上記の出力装置５０、サーバ６０及びＬＡＮ７０のそれぞれに接続された複数のＯＡ端末等によって構成されている。
【００４４】
出力装置５０は、データを印字によって出力するプリンター、データを表示によって出力するモニターやタブレットなどの携帯端末、データを音声によって出力するスピーカーのうちの少なくとも１つによって構成されている。
【００４５】
サーバ６０は、ＬＡＮ７０を介して入力されたデータを記憶する一方で、記憶しているデータを要求先からの制御信号に応じて読み出して要求先に送信する機能を有する。
【００４６】
データ処理部４２の導出部４３は、３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出するように構成されている。
【００４７】
詳細については後述するが、この導出部４３によれば、３次元画像データＤａにおける基準構造物３と複数の屋内設備４との相対位置から、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉを導出できるようになっている。
【００４８】
また、この導出部４３によれば、３次元画像データＤａから複数の屋内設備４のそれぞれの形状情報Ｊを抽出できるようになっている。この形状情報Ｊは、各屋内設備４を示す３次元の３Ｄ点群データによって構成される。
【００４９】
なお、各屋内設備４の３Ｄ点群データに代えて或いは加えて、各屋内設備４の３次元寸法を形状情報Ｊとして導出するようにしてもよい。
【００５０】
データ処理部４２の識別部４４は、２Ｄカメラ２０で撮影された個体情報５の２次元画像データＤｂから、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５が識別されてなる識別情報Ｋを導出するように構成されている。
【００５１】
データ処理部４２の紐付け部４５は、識別部４４で導出された識別情報Ｋを導出部４３で導出された屋内座標情報Ｉに紐付ける機能を有する。
【００５２】
データ処理部４２のマップ作成部４６は、紐付け部４５によって識別情報Ｋが紐付けられた屋内座標情報Ｉに基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップＭｐを作成する機能を有する。
【００５３】
図２に示されるように、工場建屋２には、複数の柱３が設置されている。これら複数の柱３はいずれも、工場建屋２の建築時に設置されており、且つ天井まで延びているため、座標基準となる基準構造物として有効に使用できる。
【００５４】
本実施形態において、複数の柱３には、Ｘ座標方向に等間隔で配置された、第１の柱３Ａと、第２の柱３Ｂと、第３の柱３Ｃと、第４の柱３Ｄが含まれている。
【００５５】
図２において、第１の柱３Ａの中心の２次元座標を（Ｘ１，Ｙ１）とし、隣接する２つの柱３の間隔をｔとしたとき、第２の柱３Ｂの中心の２次元座標が（Ｘ１＋ｔ，Ｙ１）となり、第３の柱３Ｃの中心の２次元座標が（Ｘ１＋２ｔ，Ｙ１）となり、第４の柱３Ｄの中心の２次元座標が（Ｘ１＋３ｔ，Ｙ１）となる。これら複数の柱３の絶対座標及び間隔ｔについての情報は、処理装置４０の記憶部４７に予め格納されている。
【００５６】
工場建屋２のフロア２ａに設置された複数の屋内設備４には、第１の屋内設備４Ａと、第２の屋内設備４Ｂと、第３の屋内設備４Ｃと、第４の屋内設備４Ｄと、第５の屋内設備４Ｅと、第６の屋内設備４Ｆと、第７の屋内設備４Ｇが含まれている。
【００５７】
屋内設備４Ａ〜４Ｆは、典型的には、加工機、ロボット、搬送設備、計測機器などの生産設備に該当する。屋内設備４Ｇは、車体６を搬送するための車体搬送ラインとして構成されている。
【００５８】
複数の屋内設備４にはいずれも、当該屋内設備４を固定資産として管理するために使用する個体情報５が付されている。個体情報５には、複数の情報であるメーカー名、型番、管理番号、設置日（或いは登録日）のうちの少なくとも１つが含まれている。
【００５９】
次に、上記の管理システム１を使用して実行する、実施形態１の屋内設備管理方法（以下、単に「管理方法」という。）について説明する。
【００６０】
この管理方法は、複数の屋内設備４を管理するためのものであり、図３の第１ステップＳ１０１〜第５ステップＳ１０５までの処理を順次実行することによって可能になる。
【００６１】
なお、これらのステップに対して、必要に応じて１または複数のステップが追加されてもよいし、或いは複数のステップが統合されてもよい。また、必要に応じて各ステップの順番を入れ替えることもできる。
【００６２】
図３に示されるように、第１ステップＳ１０１は、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０を載せた搬送台車３０を準備する準備ステップである。この第１ステップＳ１０１によれば、搬送台車３０の走行前準備が実行される。
【００６３】
第２ステップＳ１０２は、第１ステップＳ１０１で準備した搬送台車３０を工場建屋２のフロア２ａで屋内走行させて３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０のそれぞれで撮影する撮影ステップである。
【００６４】
この第２ステップＳ１０２では、３Ｄカメラ１０及び２Ｄカメラ２０がともに起動された状態で、作業者Ｕは搬送台車３０を手押してフロア２ａを走行させる。このとき、作業者Ｕは、搬送台車３０が予定したルートを通るように動かしてもよいし、或いはランダムなルートで動かしてもよい。
【００６５】
この第２ステップＳ１０２によれば、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４が柱３とともに撮影される。これにより、複数の屋内設備４及び柱３の３次元画像データＤａが得られる。
【００６６】
また、この第２ステップＳ１０２によれば、複数の屋内設備４のそれぞれの個体情報５が２Ｄカメラ２０によって撮影される。これにより、複数の屋内設備４のそれぞれについて個体情報５の２次元画像データＤｂが得られる。
【００６７】
このとき、データ処理部４２の識別部４４は、２次元画像データＤｂに含まれている文字、数字、記号などを既知の識別技術を利用して識別する。これにより、個体情報５が識別された識別情報Ｋが導出される。
【００６８】
第３ステップＳ１０３は、第２ステップＳ１０２で３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する導出ステップである。この第３ステップＳ１０３は、処理装置４０の導出部４３（図１参照）によって実行される。
【００６９】
この第３ステップＳ１０３によれば、予め定められた原点座標（図示省略）を基準として、複数の屋内設備４のそれぞれの中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）が屋内座標情報Ｉとして導出される。
【００７０】
詳細については後述するが、処理装置４０の導出部４３は、３次元画像データＤａにおいて３Ｄカメラ１０による柱３の撮影位置を特定し、特定した撮影位置から当該柱３に対する複数の屋内設備４の相対位置を求めることにより２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出するように構成されている。
【００７１】
また、この第３ステップＳ１０３によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データから、各屋内設備４の全体形状或いは特徴的な部分形状を示す情報が形状情報Ｊとして導出される。
【００７２】
ここで、屋内座標情報Ｉの導出について具体的に説明すると、第３ステップＳ１０３には、更に、柱特定ステップＳ１０３ａと、撮影位置特定ステップＳ１０３ｂと、座標導出ステップＳ１０３ｃと、が含まれている。
【００７３】
柱特定ステップＳ１０３ａは、３次元画像データＤａに基づいて複数の柱３を特定するステップである。この柱特定ステップＳ１０３ａでは、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データの中から、柱３に相当すると認識できる外形の３Ｄ点群データを抽出する。また、この３Ｄ点群データに相当する柱３の所定位置に予め付されている柱管理情報を文字認識によって認識する。これにより、柱３を特定することができ、またこの柱３の絶対座標を、処理装置４０の記憶部４７から読み出すことができる。
【００７４】
撮影位置特定ステップＳ１０３ｂは、柱特定ステップＳ１０３ａにおける特定結果に基づいて３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定するステップである。この撮影位置特定ステップＳ１０３ｂでは、柱特定ステップＳ１０３ａで特定した少なくとも３つの柱３が同時に撮影された３次元画像データＤａを使用することによって、３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定できる。
【００７５】
図４に示されるように、３Ｄカメラ１０によって、例えば３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃが同時に撮影された場合、各柱３の撮影状態から、３Ｄカメラ１０と３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれとの間の角度θが定まる。
【００７６】
図５に示されるように、四角柱である柱３に対する３Ｄカメラ１０の視点について、当該柱３の表面のうち角Ｌを隔てて隣接する２つの面Ａ１，Ａ２の見える面積の割合に基づいて角度θが推定される。
【００７７】
例えば、柱３Ａにおける面Ａ１の面積割合が１００％であるときに、この柱３Ａが３Ｄカメラ１０に対して正面位置（角度θ＝０°）にあることがわかる。また、柱３Ｂにおける面Ａ１及び面Ａ２の面積割合がともに５０％であるときに、この柱３Ｂが３Ｄカメラ１０に対して斜め位置（角度θ＝４５°）にあることがわかる。また、柱３Ｃにおける面Ａ１及び面Ａ２の面積割合が所定値であるときに、この柱３Ｃが３Ｄカメラ１０に対して斜め位置（角度θ＝８０°）にあることがわかる。
【００７８】
そして、３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれの角度θと、処理装置４０の記憶部４７に格納されている柱３の間隔（図２中の間隔ｔを参照）と、を用いることによって、３Ｄカメラ１０の撮影位置を特定することができる。
【００７９】
座標導出ステップＳ１０３ｃは、撮影位置特定ステップＳ１０３ｂにおける特定結果に基づいて、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出するステップである。この座標導出ステップＳ１０３ｃによれば、３つの柱３Ａ，３Ｂ，３Ｃと各屋内設備４との相対位置から、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出することができる。
【００８０】
図２に示されるように、例えば、第１の屋内設備４Ａの２次元座標Ｉａ（Ｘａ，Ｙａ）、第２の屋内設備４Ｂの２次元座標Ｉｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）、第３の屋内設備４Ｃの２次元座標Ｉｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）、第４の屋内設備４Ｄの２次元座標Ｉｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）、第５の屋内設備４Ｅの２次元座標Ｉｅ（Ｘｅ，Ｙｅ）、第６の屋内設備４Ｆの２次元座標Ｉｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）、第７の屋内設備４Ｇの２次元座標Ｉｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）のそれぞれが導出される。
【００８１】
図３に戻り説明すると、第４ステップＳ１０４は、第２ステップＳ１０２で導出された識別情報Ｋを第３ステップＳ１０３で導出した２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に紐付ける紐付けステップである。この第４ステップＳ１０４は、処理装置４０の紐付け部４５（図１参照）によって実行される。
【００８２】
この第４ステップＳ１０４において、記憶部４７に予め格納されている設備管理用データベース（帳票データ）の登録情報が識別情報Ｋと比較されることによって、この識別情報Ｋに対応する個体情報５が付されている屋内設備４が特定される。そして、この屋内設備４が、導出した２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に配置されているという位置情報を得ることができる。
【００８３】
第５ステップＳ１０５は、第４ステップＳ１０４で個体情報５が紐付けられた２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップである。この第５ステップＳ１０５において、形状情報Ｊを構成する３Ｄ点群データを使用して、複数の屋内設備４及び基準構造物３の３次元形状が復元される。この第５ステップＳ１０５は、処理装置４０のマップ作成部４６（図１参照）によって実行される。
【００８４】
図６に示されるように、第５ステップＳ１０５によれば、作業者Ｕは、工場建屋２における複数の屋内設備４の配置を示す屋内３次元マップＭｐを得ることができる。この屋内３次元マップＭｐは、所定の一方向のみの視点についてのマップであってもよいが、既知の技術である自由視点画像生成を利用して視点が自由に選択可能とされたマップであるのが好ましい。これにより、屋内３次元マップＭｐを任意の視点のものに変更することができる。
【００８５】
作業者Ｕは、屋内３次元マップＭｐを必要に応じて出力装置５０に出力することによって、工場建屋２内における複数の屋内設備４の配置を把握することが可能になる。このとき、屋内３次元マップＭｐと、各屋内設備４の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に紐付けられている識別情報Ｋと、の両方を見比べることによって、作業者Ｕは、複数の屋内設備４についての情報をダブルチェックすることができる。
【００８６】
また、改修や移設などによって配置変更が行われるときに、或いは定期的に、作業者Ｕが屋内３次元マップＭｐを配置変更前と配置変更後で比較することによって、各屋内設備４の配置の変更などの情報を容易に把握することが可能になる。
【００８７】
更に、搬送台車３０を自動走行させる構造を採用することによって、屋内３次元マップＭｐを得るための作業を無人で行うことが可能になる。
【００８８】
上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００８９】
上記の管理システム１及び管理方法によれば、搬送台車３０の屋内走行時に、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４を柱３とともに撮影することができる。このとき、柱３が座標基準でありこの柱３の絶対座標が予め判っているため、３次元画像データＤａから柱３に対する複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉを導出することが可能になる。この場合、作業者Ｕは搬送台車３０を屋内走行させるのみで複数の屋内設備４のそれぞれの位置情報である屋内座標情報Ｉを得ることが可能になる。
【００９０】
特に、３Ｄカメラ１０による柱３の撮影位置を特定することによって、この撮影位置と柱３との位置関係が明確になる。このため、柱３と、この柱３とともに撮影された複数の屋内設備４との相対位置を精度良く求めることが可能になる。
【００９１】
従って、上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４の管理に用いる位置情報を得るための作業負担を軽減することができる。即ち、作業者Ｕが屋内レイアウト図などを携帯して、複数の屋内設備４のそれぞれの配置変更前と配置変更後の状態を目視でチェックして比較するような作業が省略できる。特に、このような技術は、屋内設備４の数が多い場合や配置変更の頻度が多い場合に高い効果を発揮する。
【００９２】
また、各屋内設備４の位置情報を把握するのに各屋内設備４に位置センサを設けるような場合に比べてコスト面で有利である。
【００９３】
上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて屋内座標情報Ｉと合わせて形状情報Ｊを得ることが可能になる。
【００９４】
上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて個体情報５を屋内座標情報Ｉに紐付けることによって、各屋内設備４を特定した状態でその位置情報を得ることが可能になる。
【００９５】
上述の実施形態１によれば、複数の屋内設備４の管理に使用できる３次元マップＭｐを容易に作成することが可能になる。
【００９６】
なお、上述の実施形態１に特に関連する変更例として、複数の屋内設備４のうち車体搬送ラインである屋内設備４Ｇが搬送台車として構成される構造を採用することができる。この場合、車体搬送ラインによって搬送される車体６に或いは専用に設けられた台座（図示省略）に３Ｄカメラ１０を設置することができる。これにより、車体搬送ライン自体に設けられた複数の屋内設備や、車体搬送ラインの周辺の複数の屋内設備を３Ｄカメラ１０で撮影して管理することができる。
【００９７】
以下、上述の実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。
【００９８】
（実施形態２）
図７に示されるように、実施形態２の管理システム１０１は、上記の２Ｄカメラ２０を使用しない点で、実施形態１の管理システム１と相違している。このため、処理装置４０のデータ処理部４２は、導出部４３及びマップ作成部４６のみを有する。
【００９９】
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【０１００】
図８に示されるように、実施形態２の管理方法は、第１ステップＳ２０１〜第４ステップＳ２０４までの処理を順次実行することによって可能になる。
【０１０１】
第１ステップＳ２０１は、３Ｄカメラ１０を載せた搬送台車３０を準備する準備ステップである。この第１ステップＳ２０１によれば、搬送台車３０の走行前準備が実行される。
【０１０２】
第２ステップＳ２０２は、第１ステップＳ１０１で準備した搬送台車３０を工場建屋２のフロア２ａで屋内走行させて３Ｄカメラ１０で撮影する撮影ステップである。
【０１０３】
この第２ステップＳ２０２では、３Ｄカメラ１０が起動された状態で、作業者Ｕは搬送台車３０を手押しする。これにより、３Ｄカメラ１０によって複数の屋内設備４が柱３とともに撮影され、複数の屋内設備４及び柱３の３次元画像データＤａが得られる。
【０１０４】
第３ステップＳ２０３は、第２ステップＳ２０２で３Ｄカメラ１０による撮影で得られた３次元画像データＤａに基づいて、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する導出ステップである。この第３ステップＳ２０３は、実施形態１における前述の第３ステップＳ１０３と同様の処理によって実行される。
【０１０５】
この第３ステップＳ２０３によれば、予め定められた原点座標（図示省略）を基準として、複数の屋内設備４のそれぞれの屋内座標情報Ｉとしての中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）が導出される。
【０１０６】
また、この第３ステップＳ２０３によれば、複数の屋内設備４のそれぞれについて、３次元画像データＤａに含まれる３次元の３Ｄ点群データから、各屋内設備４の全体形状或いは特徴的な部分形状を示す情報が形状情報Ｊとして導出される。
【０１０７】
第４ステップＳ２０４は、第３ステップＳ２０３で導出された２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）に基づいて、複数の屋内設備４及び基準構造物３を含む屋内３次元マップを作成するマップ作成ステップである。この第４ステップＳ２０４は、実施形態１における前述の第５ステップＳ１０５と同様の処理によって実行される。
【０１０８】
この第４ステップＳ２０４によれば、作業者Ｕは、工場建屋２における複数の屋内設備４の配置を示す屋内３次元マップＭｐを得ることができ、３次元マップＭｐによって複数の屋内設備４の配置を把握することが可能になる。
【０１０９】
上述のように、この実施形態２では、複数の屋内設備４のそれぞれを特定するのに識別情報Ｋを使用しない。このため、２次元データＤｂを得るための２Ｄカメラ２０、及び識別情報Ｋを導出するための処理を省略することができ、管理システム１０１及び管理方法を簡素化することができる。
【０１１０】
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【０１１１】
本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【０１１２】
上述の実施形態では、各屋内設備４の屋内座標情報Ｉ及び形状情報Ｊを導出する場合について例示したが、これに代えて、各屋内設備４の屋内座標情報Ｉのみを導出するようにしてもよい。
【０１１３】
上述の実施形態では、屋内座標情報Ｉとして各屋内設備４の中心の２次元座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）を導出する場合について例示したが、これに代えて、各屋内設備４の重心の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を屋内座標情報Ｉとして導出することもできる。また、屋内座標情報Ｉは、座標自体に限定されるものではなく、座標以外に、屋内の複数のエリアの中でいずれのエリアに属するかを示すような情報を屋内座標情報Ｉとして採用することもできる。
【０１１４】
上述の実施形態では、基準構造物として柱３を使用する場合について例示したが、これに代えて或いは加えて、移動が想定されない別要素（例えば、壁や壁に設置された構造物など）を基準構造物として使用することもできる。
【０１１５】
上述の実施形態では、工場建屋２の複数の屋内設備４を管理する場合について例示したが、管理対象である屋内設備は、工場建屋２に設置されるものに限定されるものではない。工場建屋２以外の建屋に設置されている複数の屋内設備を管理する技術に、上述の実施形態を採用することもできる。
【符号の説明】
【０１１６】
１，１０１  屋内設備管理システム（管理システム）
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ  柱（基準構造物）
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ，４Ｆ，４Ｇ  屋内設備
４Ｇ  車体搬送ライン
５  個体情報
６  車体
１０  ３Ｄカメラ
２０  ２Ｄカメラ
３０  搬送台車
４０  処理装置
４３  導出部
４５  紐付け部
４６  マップ作成部
Ｄａ  ３次元画像データ
Ｉ，Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ，Ｉｄ，Ｉｅ，Ｉｆ，Ｉｇ  ２次元座標（屋内座標情報）
Ｊ  形状情報
Ｋ  識別情報
Ｍｐ  屋内３次元マップ
Ｓ１０１  第１ステップ（準備ステップ）
Ｓ１０２  第２ステップ（撮影ステップ）
Ｓ１０３  第３ステップ（導出ステップ）
Ｓ１０４  第４ステップ（紐付けステップ）
Ｓ１０５  第５ステップ（マップ作成ステップ）
Ｓ２０１  第１ステップ（準備ステップ）
Ｓ２０２  第２ステップ（撮影ステップ）
Ｓ２０３  第３ステップ（導出ステップ）
Ｓ２０４  第４ステップ（マップ作成ステップ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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