(57)【要約】【課題】車両の周囲環境に基づき自動ブレーキを作動させる際に、運転者が意図する位置で自車両を停止させることができる自動ブレーキ制御方法を提供する。【解決手段】自車両の周囲環境に基づき、自動ブレーキを作動させて自車両を減速させる自動ブレーキ制御方法において、センサが、自車両の運転者の脳活動を計測し（Ｓ１４）、コントローラが、計測された脳活動情報から運転者のブレーキ操作意図を検出し（Ｓ１４，Ｓ１５）、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合に、自動ブレーキの作動を抑制する（Ｓ１７）。【選択図】図１０
2020093620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲環境に基づき、自動ブレーキを作動させて前記自車両を減速させる自動ブレーキ制御方法において、
センサが、前記自車両の運転者の脳活動を計測し、
コントローラが、前記計測された脳活動情報から、前記運転者のブレーキ操作意図を検出し、
前記自動ブレーキを作動する前に前記ブレーキ操作意図が検出された場合に、前記自動ブレーキの作動を抑制する
ことを特徴とする自動ブレーキ制御方法。
【請求項２】
前記自動ブレーキの抑制を開始した後、前記ブレーキ操作意図が検出されなくなった場合に、前記自動ブレーキの抑制を解除することを特徴とする請求項１に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項３】
前記周囲環境から、前記自車両の衝突可能性を算出し、
前記衝突可能性が所定の閾値以上の場合に、前記自動ブレーキの抑制を解除する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項４】
前記自車両の自動駐車を実行する際に、前記自車両の目標駐車位置から所定距離内で、前記自動ブレーキの作動の抑制を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項５】
前記自車両が先行車両の追従制御を実行する際に、前記自車両と前記先行車両とが所定の車間距離内で、前記自動ブレーキの作動の抑制を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項６】
前記自車両の周囲に存在する障害物を回避する自動ブレーキ制御を実行する際に、前記自車両と前記障害物とが所定距離内で、前記自動ブレーキの作動の抑制を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項７】
前記脳活動情報から運動準備電位を検出することにより、前記運転者のブレーキ操作意図を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項８】
前記運動準備電位の確からしさを算出し、
前記運転者によるブレーキ操作が実行される前に前記確からしさが低下した場合、前記自動ブレーキの抑制を解除する
ことを特徴とする請求項７に記載の自動ブレーキ制御方法。
【請求項９】
自車両の周囲環境に基づき、自動ブレーキを作動させて前記自車両を減速させる自動ブレーキ制御装置において、
前記自車両の運転者の脳活動を計測するセンサと、
前記計測された脳活動情報から、前記運転者のブレーキ操作意図を検出し、前記自動ブレーキを作動する前に前記ブレーキ操作意図が検出された場合に、前記自動ブレーキの作動を抑制するコントローラと、
を備えることを特徴とする自動ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ブレーキ制御方法及び自動ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者によるアクセルペダルの操作に基づき運転者による加速意思の有無を判断し、加速意思が有ると判断された場合に、衝突回避機能の作動を禁止する衝突回避装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１０１８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の衝突回避装置では、衝突回避機能により、運転者の意図とは無関係に自動ブレーキを作動させるため、運転者が意図する位置で停車することができない場合がある。
【０００５】
上記問題点に鑑み、本発明は、車両の周囲環境に基づき自動ブレーキを作動させる際に、運転者が意図する位置で自車両を停止させることができる自動ブレーキ制御方法及び自動ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自車両の周囲環境に基づき、自動ブレーキを作動させて自車両を減速させる際に、自車両の運転者の脳活動を計測し、計測した脳活動情報から運転者のブレーキ操作意図を検出し、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合に、自動ブレーキの作動を抑制する自動ブレーキ制御方法及び自動ブレーキ制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の周囲環境に基づき自動ブレーキを作動させる際に、運転者が意図する位置で自車両を停止させることができる自動ブレーキ制御方法及び自動ブレーキ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
【図３】脳波信号における特徴ベクトルの一例を示すグラフである。
【図４】運動準備電位の検出について説明するためのグラフである。
【図５】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置の適用場面の一例を示す概略図である。
【図６Ａ】先行車追従時の自動ブレーキ制御処理の一例を示す概略図である。
【図６Ｂ】先行車追従時の自動ブレーキ制御処理の一例を示す図６Ａに引き続く概略図である。
【図７Ａ】自動駐車時の自動ブレーキ制御処理の一例を示す概略図である。
【図７Ｂ】自動駐車時の自動ブレーキ制御処理の一例を示す図７Ａに引き続く概略図である。
【図８Ａ】比較例に係る自動ブレーキ制御方法の一例を示すタイミングチャートである。
【図８Ｂ】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の一例を示すタイミングチャートである。
【図８Ｃ】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の他の一例を示すタイミングチャートである。
【図８Ｄ】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の他の一例を示すタイミングチャートである。
【図９Ａ】運動準備電位の確からしさの時間変化の一例を示すグラフである。
【図９Ｂ】運動準備電位の確からしさの時間変化の他の一例を示すグラフである。
【図１０】本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜自動ブレーキ制御装置＞
本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置が搭載された車両を「自車両」という）。自車両は、周囲環境に基づき自動ブレーキを作動する機能を有し、必要に応じて運転者によるブレーキ操作が可能な車両であってよい。例えば、自車両は、制駆動制御及び操舵制御の全てを実行可能であってもよく、制駆動制御及び操舵制御の少なくとも一部を実行可能であってよい。また、自車両は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等の自車両と先行車両と一定の車間距離を維持する先行車追従制御（車間距離制御）を実行可能であってよく、自車両の現在位置から目標駐車位置まで自動駐車（駐車支援）を実行可能であってよい。
【００１１】
本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、乗員センサ５、記憶装置６、ユーザインターフェース７及びアクチュエータ８を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、乗員センサ５、記憶装置６、ユーザインターフェース７及びアクチュエータ８とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１２】
周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出（監視）するセンサである。周囲センサ２は、例えば、自車両の周囲に存在する物標と自車両との相対位置、距離、相対速度や、自車両の周囲の道路形状等を周囲状況のデータとして検出し、検出された周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。物標には、例えば他車両、自転車、歩行者、縁石、電柱、壁、ガードレール、建物、白線等の道路標示、交通信号機、道路標識等が含まれる。
【００１３】
周囲センサ２は、例えばカメラ、レーダ、測位装置及び通信機を備える。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。測位装置は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、複数の航法衛星から電波を受信し、自車両の現在位置を取得する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。通信機は、他車両との車車間通信や、路側機との路車間通信等を行い、自車両の周囲状況等のデータを取得する。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。
【００１４】
車両センサ３は、自車両の状態（制御量）及び運転者による運転操作量を検出し、検出した自車両の状態及び運転者による運転操作量をコントローラ１に出力する。車両センサ３のうち、自車両の状態を検出するセンサは、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサを備える。車速センサは、自車両の車輪速から車速を検出する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出する。角速度センサは、自車両の角速度を検出する。
【００１５】
車両センサ３のうち、運転者による運転操作量を検出するセンサは、操舵角センサ、アクセルセンサ及びブレーキセンサを備える。操舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの踏み込みの有無や、ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。
【００１６】
脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）を検出（計測）し、検出された脳波のデータ（脳活動情報）をコントローラ１に出力する。脳波センサ４は、脳波計測用の複数の電極（電極群）と、複数の電極で採集された電位変化である複数の脳波信号を増幅する増幅器と、増幅器から出力された複数の脳波信号のそれぞれから所定の通過帯域の周波数成分を抽出するフィルタと、抽出された脳波信号のアナログデータを所定のサンプリング周期でサンプリングしてデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器を有する。
【００１７】
脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、運転者の認知機能に関わる頭部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。
【００１８】
例えば、コントローラ１は、脳波センサ４により計測された脳波のデータである各電極間の電位差信号を周波数解析することにより、運転者の脳に発生する運動準備電位（ＭＲＰ）を検出する。運動準備電位は、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）の一種であり、自発的に手や脚等を動かそうとする時に発生する電位である。運動準備電位の基礎となる脳波は、運転者が行動を開始するタイミングよりも２秒程度前から検出され、４００ミリ秒程度前からより大きく検出される。このため、運動準備電位を検出することにより、運転者が行動を開始する前に運転者の行動（行動意図）を予測することができる。なお、ここではコントローラ１が周波数解析により運動準備電位を検出する場合を例示するが、周波数解析に限らずパターン解析でも良く、信号解析できるものであればよい。
【００１９】
図３は、脳波信号における特徴ベクトルの一例を示す図である。ここでは、運転者の行動開始前の脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，……，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定の等間隔でサンプリングした値等を使用する。図４に示すように、過去の運動準備電位の特徴量を予めデータベース化しておき、特徴空間に配置される領域Ｄを定義する。例えば、複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし、半径を標準偏差σとする円を領域Ｄとして定義する。そして、運転者からリアルタイムで計測した運動準備電位の特徴ベクトルＰが、領域Ｄに入るか否かを判定する。特徴ベクトルＰが領域Ｄに入る場合には、運動準備電位が検出されたと判定し、特徴ベクトルＰが領域Ｄに入らない場合には、運動準備電位が検出されないと判定することができる。
【００２０】
乗員センサ５は、乗員の状態を検出するセンサである。例えば、乗員センサ５をカメラで構成し、カメラにより撮像された撮像画像に基づき、運転者の視線方向、開眼率等を検出してもよい。
【００２１】
記憶装置６は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。記憶装置６の少なくとも一部が、コントローラ１に内蔵されていてもよく、自車両の外部に設置されていてもよい。記憶装置６は、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置による一連の処理を実行するためのプログラムを予め記憶していてよい。記憶装置６は、地図情報記憶部６１及び制御情報記憶部６２を備える。地図情報記憶部６１は、高精度地図やナビゲーション地図等の自動駐車で利用可能な地図データを記憶する。制御情報記憶部６２は、自動ブレーキ制御に用いる制御情報を記憶する。制御情報は、周囲環境にそれぞれ応じた自車両の目標停止位置、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置、目標停止位置から減速開始位置に到達するまでの減速度等の基準値を含んでよい。
【００２２】
ユーザインターフェース７は、スイッチ、ボタン、タッチパネル、マイク、ディスプレイ及びスピーカを備える。ディスプレイとしては、例えばナビゲーションシステムの液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等であってよい。ユーザインターフェース７は、例えばスマートフォン等で構成してもよく、必ずしも自車両に固定されていなくてよい。
【００２３】
アクチュエータ８は、コントローラ１からの制御指令に応じて車両制御を実行する。アクチュエータ８は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータを備える。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度（駆動量）を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキ装置の制動動作（制動量）を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ８の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。
【００２４】
コントローラ１は、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御装置が行う動作に必要な処理を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。
【００２５】
次に、図５を参照して、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の適用場面の一例を説明する。図５に示すように、自車両１０１が先行車両１０２の追従制御を実行中であり、先行車両１０２の停車に伴い自車両１０１も停車する場合を考える。従来の自動ブレーキシステムは、安全マージンを十分にとるために、一般的な運転者が意図する停止位置Ｐ０よりも手前側（自車両１０１側）に目標停止位置Ｐ１を設定する。ここで、運転者が自車両１０１を目標停止位置Ｐ１よりも手前側で停車させたい場合には、自動ブレーキが作動する前にブレーキペダルを踏むため問題はない。一方、図５に示すように、自車両１０１から見て運転者が意図する停止位置Ｐ０が目標停止位置Ｐ１よりも前方の場合、運転者がブレーキペダルを踏む前に自動ブレーキが作動して減速を開始し、運転者が意図する停止位置Ｐ０よりも手前で停車し、その後の位置調整が必要となる場合がある。
【００２６】
そこで、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法では、自車両１０１の周囲環境に基づき自動ブレーキを作動させて自車両１０１を減速させる際に、コントローラ１が運転者の脳活動情報から運転者のブレーキ操作意図を検出し、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合に、自動ブレーキの作動を抑制する。ここで、運転者のブレーキ操作は、ブレーキペダルを踏む等の自車両１０１を減速させるための操作を意味する。また、運転者のブレーキ操作意図は、自車両を減速させるためにブレーキ操作を実行しようとする意図を意味する。これにより、例えば運転者がブレーキペダルを踏もうとしている場合には運転者のブレーキ操作を優先させて、運転者が意図する停止位置Ｐ０で自車両１０１を停車させることを可能とする。
【００２７】
コントローラ１は、減速判定部１１、停止位置設定部１２、操作意図検出部１３及び車両制御部１４等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、これらの論理ブロックは、単一のハードウェアで構成されてもよく、或いは複数のハードウェアで個別に構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。
【００２８】
減速判定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、自車両の減速及び停車の要否を判定する。例えば、減速判定部１１は、先行車両との車間距離を一定に維持する先行車追従制御の実行中に先行車両が減速した場合に、自車両の減速が必要と判定する。また、減速判定部１１は、先行車追従制御の実行中に先行車両が停車した場合に、自車両の減速及び停車が必要と判定する。
【００２９】
また、自車両の自動駐車を実行する場合には、減速判定部１１は、自車両が目標駐車位置に到達する手前から自車両の減速が必要と判定し、目標駐車位置で停車が必要と判定する。また、減速判定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、自車両と自車両の前方に存在する物体との衝突余裕時間（ＴＴＣ）を算出し、ＴＴＣが所定の閾値未満の場合に、衝突を回避するように自車両の減速又は停車が必要と判定する。
【００３０】
停止位置設定部１２は、減速判定部１１により自車両の停車が必要と判定された場合には、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ及び車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、自車両を停車させるための目標停止位置（目標停止タイミング）を設定する。更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置で停止させるために自車両の減速を開始する減速開始タイミングである減速開始位置（閾値）と、減速開始位置から目標停止位置に到達するまでの自車両の減速度を設定する。目標停止位置、減速開始位置、減速度等は、制御情報記憶部６２に記憶された制御情報に基づき設定可能である。
【００３１】
更に、停止位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ及び車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、自車両から見て目標停止位置よりも前方に、自車両の周囲の前方に対して最小限の安全距離を確保可能な最小停止位置を設定する。更に、停止位置設定部１２は、最小停止位置で停止させるために自車両の減速を開始する減速開始タイミングである減速開始位置（最小閾値）と、最小閾値から最小停止位置に到達するまでの自車両の減速度を設定する。最小限の安全距離、最小停止位置、最小閾値、減速度等は、制御情報記憶部６２に記憶された制御情報に基づき設定可能である。
【００３２】
停止位置設定部１２は、先行車追従制御を実行中に先行車両が減速した場合のように、減速判定部１１により自車両の停車は不要であるが、自車両の所定の速度までの減速が必要と判定された場合には、周囲センサ２により検出された先行車両との距離及び相対速度、車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、自車両を減速させて所定の速度を達成する地点である目標減速位置、自車両の減速を開始する減速開始位置（減速開始タイミング）、減速開始位置から目標減速位置に到達するまでの減速度をそれぞれ設定する。更に、停止位置設定部１２は、自車両から見て目標減速位置よりも前方に、自車両の前方の物体に対して最小限の安全距離を確保可能な最小減速位置、減速を開始する最小閾値、最小閾値から最小減速位置まで到達するまでの減速度をそれぞれ設定する。即ち、自車両が達成すべき所定の速度がゼロの場合には、「目標減速位置」が「目標停止位置」となり、「最小減速位置」が「最小停止位置」となる。
【００３３】
なお、停止位置設定部１２は、自車両を停車させるための目標停止位置の代わりに、自車両を停車させるための目標停止時刻を目標停止タイミングとして設定してもよい。また、停止位置設定部１２は、自車両を減速させるための目標減速位置の代わりに、自車両を減速させるための目標減速時刻を目標減速タイミングとして設定してもよい。また、停止位置設定部１２は、減速開始位置の代わりに、減速開始時刻を減速開始タイミングとして設定してもよい。
【００３４】
操作意図検出部１３は、脳波センサ４により計測された脳波のデータに基づき、運転者のブレーキ操作意図を検出する。例えば、操作意図検出部１３は、減速判定部１１により自車両の減速又は停車が必要と判定された場面において、脳波センサ４により計測された脳波のデータから運動準備電位が検出された場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されたと判定し、運動準備電位が検出されない場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されないと判定してもよい。
【００３５】
また、操作意図検出部１３は、運動準備電位が検出された場合に、直ちに運転者のブレーキ操作意図が検出されたと判定する代わりに、検出された運動準備電位が運転者のブレーキ操作意図を示すものか否かを判定してもよい。例えば、操作意図検出部１３は、検出された運動準備電位が脳のどの部位で発生したかに応じて、運転者が右手、左手、右脚、左脚等のいずれを動かすのかを予測してもよい。更に、操作意図検出部１３は、運転者が右手、左手、右脚、左脚等のいずれを動かすのかによって、右操舵操作、左操舵操作、アクセルペダル操作、ブレーキ操作等のいずれの操作種別の運転操作を行うのか予測してもよい。そして、操作意図検出部１３は、運転者がブレーキ操作を行うと予測された場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されたと判定し、運転者がブレーキ操作以外の操作を行うと予測された場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されないと判定してもよい。
【００３６】
また、操作意図検出部１３は、運動準備電位が検出された場合に、乗員センサ５により検出された運転者の視線方向及び周囲センサ２により検出された減速要因の相対位置に基づき、運転者の視線方向に減速要因が位置するか否かを判定してもよい。減速要因は、先行車追従制御の実行中は先行車両であってよく、自動駐車の実行中は駐車スペースであってよく、障害物回避時には障害物であってよい。そして、操作意図検出部１３は、運転者の視線方向に減速要因が位置する場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されたと判定し、運転者の視線方向に減速要因が位置しない場合に、運転者のブレーキ操作意図が検出されないと判定してもよい。
【００３７】
車両制御部１４は、アクチュエータ８を制御するための制御信号を出力することにより、自車両の制駆動制御及び操舵制御を実行する。車両制御部１４は、先行車追従制御や自動駐車等を実行中に、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、自動ブレーキを作動して自車両を減速させる。この際、車両制御部１４は、自動ブレーキを作動する前に操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合には、自動ブレーキの作動を抑制して、運転者のブレーキ操作を優先する。車両制御部１４は、自動ブレーキの作動を抑制中に、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出されなくなった場合には、自動ブレーキの抑制を解除して、自動ブレーキの作動を実行してもよい。
【００３８】
例えば、車両制御部１４は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、自車両が目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置に到達したか否かを判定する。車両制御部１４は、減速開始位置に到達したと判定した場合に自動ブレーキを作動し、減速開始位置に到達しないと判定した場合に自動ブレーキを作動しない。この際、車両制御部１４は、自動ブレーキを作動する前に操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合には、減速開始位置に到達したと判定した場合であっても、自動ブレーキの作動を抑制して、運転者のブレーキ操作を優先する。
【００３９】
車両制御部１４は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、自車両が最小停止位置で停止するために減速を開始する最小閾値に到達したか否かを判定する。車両制御部１４は、最小閾値に到達したと判定した場合、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出されているために自動ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキの抑制を解除して、自動ブレーキを作動させて自車両を減速させる。一方、車両制御部１４は、最小閾値に到達していないと判定した場合、運転者によるブレーキ操作を優先する余裕があるため、自動ブレーキの抑制を継続してもよい。
【００４０】
車両制御部１４は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ及び車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、自車両と自車両の前方に存在する物体との衝突可能性を算出する。例えば、自車両と物体との衝突余裕時間（ＴＴＣ）や車間時間（ＴＨＷ）等を衝突可能性として算出することができる。そして、車両制御部１４は、衝突可能性が所定の閾値以上の場合には、運転者のブレーキ操作意図が検出され、自動ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキの抑制を解除して、自動ブレーキを作動させて自車両を減速させる。一方、車両制御部１４は、衝突可能性が所定の閾値未満の場合、自動ブレーキの抑制を継続してもよい。
【００４１】
例えば図６Ａに示すように、自車両１０１が先行車両１０２を追従する先行車追従制御を実行中に、先行車両１０２の停車に伴い自車両１０１も停車する場合を考える。停止位置設定部１２は、先行車両１０２から所定の車間距離Ｄ１で目標停止位置Ｐ１を設定する。更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１で停止するために減速を開始する減速開始位置Ｔ１と、減速開始位置Ｔ１から目標停止位置Ｐ１に至るまでの減速度を設定する。減速開始位置Ｔ１は目標停止位置Ｐ１よりも所定の距離ｄ１だけ手前に設定される。
【００４２】
更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１よりも先行車両１０２側の、先行車両１０２から所定の距離Ｄ２の位置に最小停止位置Ｐ２を設定する。最小停止位置Ｐ２は、例えば先行車両１０２に対する最小限の安全車間距離を維持可能な位置に設定される。更に、停止位置設定部１２は、最小停止位置Ｐ２で停止するために減速を開始する最小閾値Ｔ２と、最小閾値Ｔ２から最小停止位置Ｐ２に至るまでの減速度を設定する。最小閾値Ｔ２は最小停止位置Ｐ２よりも所定の距離ｄ２だけ手前に設定される。所定の距離ｄ１，ｄ２は制御情報記憶部６２に記憶された制御情報に基づき設定可能であり、互いに同一でもよく、互いに異なっていてもよい。
【００４３】
そして、車両制御部１４は、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出されない場合には、自車両１０１が減速開始位置Ｔ１に到達した時点で自動ブレーキを作動して自車両１０１を減速させて、目標停止位置Ｐ１で停止させる。一方、車両制御部１４は、減速開始位置Ｔ１に到達する前、即ち自動ブレーキを作動する前に、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合には、減速開始位置Ｔ１に到達しても自動ブレーキの作動を抑制する。このとき、図６Ｂに示すように、運転者は、自車両１０１から見て減速開始位置Ｔ１よりも前方側の減速開始位置Ｔ０でブレーキ操作を行って自車両１０１を減速させることができる。そして、先行車両１０２から所定の車間距離Ｄ０で、且つ自車両１０１から見て目標停止位置Ｐ１よりも前方側の、運転者の意図する停止位置Ｐ０で停車させることができる。また、自車両１０１が最小閾値Ｔ２に到達した場合、自動ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキを作動させ、最小停止位置Ｐ２までに停止させる。
【００４４】
次に、図７Ａに示すように、自車両１０１が自動駐車を実行中の場面を考える。停止位置設定部１２は、駐車可能領域（駐車スペース）Ｓ１内に目標停止位置（目標駐車位置）Ｐ１を設定する。更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１で停止するために減速を開始する減速開始位置Ｔ１と、減速開始位置Ｔ１から目標停止位置Ｐ１に至るまでの減速度を設定する。減速開始位置Ｔ１は目標停止位置Ｐ１よりも所定の距離ｄ１だけ手前に設定される。更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１から所定の距離内に最小停止位置Ｐ２を設定する。最小停止位置Ｐ２は、例えば駐車可能領域Ｓ１の境界位置等の、目標停止位置Ｐ１の周囲に存在する障害物との安全間隔を確保可能な位置に設定可能である。更に、停止位置設定部１２は、最小停止位置Ｐ２で停止するために減速を開始する最小閾値Ｔ２と、最小閾値Ｔ２から最小停止位置Ｐ２に至るまでの減速度を設定する。最小閾値Ｔ２は最小停止位置Ｐ２よりも所定の距離ｄ２だけ手前に設定される。
【００４５】
そして、車両制御部１４は、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出されない場合には、自車両１０１が減速開始位置Ｔに到達した時点で自動ブレーキを作動して減速させて、目標停止位置Ｐ１で停止させる。一方、車両制御部１４は、減速開始位置Ｔ１に到達する前、即ち自動ブレーキを作動する前に、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合には、減速開始位置Ｔ１に到達しても自動ブレーキの作動を抑制する。このとき、図７Ｂに示すように、運転者は、自車両１０１から見て減速開始位置Ｔ１よりも前方側の減速開始位置Ｔ０でブレーキ操作を行って自車両１０１を減速させて、運転者の意図する停止位置Ｐ０で停車させることができる。また、自車両１０１が最小閾値Ｔ２に到達した場合には、自動ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキを作動させ、最小停止位置Ｐ２で停止させる。
【００４６】
また、自動運転又は手動運転による走行中に、自車両の前方に障害物を検知し、障害物を回避するための自動ブレーキを実行させる場合を考える。この場合、停止位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された障害物との距離及び車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、障害物の手前に目標停止位置を設定する。更に、停止位置設定部１２は、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置と、減速開始位置から目標停止位置に至るまでの減速度を設定する。更に、停止位置設定部１２は、障害物から所定距離で離間した最小停止位置と、最小停止位置で停止するために減速を開始する最小閾値と、最小閾値から最小停止位置に至るまでの減速度を設定する。最小停止位置は、障害物に対して衝突せずに安全に停止可能な最小限の距離だけ離間した位置に設定される。
【００４７】
そして、車両制御部１４は、ブレーキ操作意図が検出されない場合には、減速開始位置に到達した時点で自動ブレーキを作動して減速させて、目標停止位置で停止する。一方、車両制御部１４は、減速開始位置に到達する前にブレーキ操作意図が検出された場合には、減速開始位置に到達しても自動ブレーキの作動を抑制する。また、自車両が最小停止位置で停止するために減速を開始する最小閾値に到達した場合、自動ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキを作動させ、最小停止位置までに停止させる。
【００４８】
なお、停止位置設定部１２は、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合、自車両からみて前方側に目標停止位置及び減速開始位置を変更（再設定）してもよい。例えば図６Ａに示した先行車追従制御の実行中に、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１を最小停止位置Ｐ２よりも手前又は同一の位置に変更してもよい。
【００４９】
停止位置設定部１２は、変更前の目標停止位置Ｐ１との間隔ｄ１と、変更後の目標停止位置との間隔が同一となるように減速開始位置Ｔ１を変更してもよい。或いは、停止位置設定部１２は、変更前の目標停止位置Ｐとの間隔ｄ１よりも、変更後の目標停止位置との間隔が小さくなるように減速開始位置Ｔ１を変更してもよい。或いは、停止位置設定部１２は、目標停止位置Ｐ１を変更せずに、減速開始位置Ｔ１及び減速度を変更してもよい。減速開始位置Ｔ１を自車両１０１からみて前方側に変更することにより、変更前の減速開始位置Ｔ１から変更後の減速開始位置までの間の自動ブレーキの作動が抑制される。なお、停止位置設定部１２は、操作意図検出部１３によりブレーキ操作意図が検出された場合でも、最小停止位置Ｐ２及び最小閾値Ｔ２は変更しない。
【００５０】
次に、図８Ａのタイミングチャートを参照して、比較例の自動ブレーキ制御方法を説明する。比較例の自動ブレーキ制御方法では、運転者のブレーキ操作意図を検出しない点が、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法と異なる。時刻ｔ０〜ｔ１において自車両の目標停止位置を設定した後、時刻ｔ１〜ｔ３において自動ブレーキを作動して自車両を減速させ、時刻ｔ３において停車させる。この際、運転者は、時刻ｔ２〜ｔ４の間で、ブレーキ操作を意図していたが、時刻ｔ２よりも前の時刻ｔ１において自動ブレーキの作動が開始するため、運転者が意図する停止位置より前で停止してしまう場合がある。
【００５１】
これに対して、図８Ｂのタイミングチャートを参照して、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の一例を説明する。時刻ｔ０〜ｔ２において自車両の目標停止位置を設定した後、時刻ｔ２において自動ブレーキを作動する前から、時刻ｔ１〜ｔ４において運転者のブレーキ操作意図を検出したため、時刻ｔ２〜ｔ４において自動ブレーキの作動を抑制する。時刻ｔ３において、運転者はブレーキ操作を開始するため、自動ブレーキのブレーキ操作よりも、運転者のブレーキ操作を優先して、自車両を減速させる。その後、運転者のブレーキ操作によって、時刻ｔ５において停車している。
【００５２】
次に、図８Ｃのタイミングチャートを参照して、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の他の一例を説明する。時刻ｔ０〜ｔ２において自車両の目標停止位置を設定した後、時刻ｔ２において自動ブレーキを作動する前から、時刻ｔ１〜ｔ３において運転者のブレーキ操作意図を検出したため、時刻ｔ２〜ｔ３において自動ブレーキの作動を抑制する。時刻ｔ３において、ブレーキ操作意図が途中で検出されなくなったため、自動ブレーキの抑制を解除して自動ブレーキの作動を開始させる。時刻ｔ３〜ｔ４において自車両を減速させ、時刻ｔ４において自車両を停車させる。
【００５３】
次に、図８Ｄのタイミングチャートを参照して、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の一例を説明する。時刻ｔ０〜ｔ２において自車両の目標停止位置を設定した後、時刻ｔ２において自動ブレーキを作動する前から、時刻ｔ１〜ｔ４において運転者のブレーキ操作意図を検出したため、時刻ｔ２〜ｔ３において自動ブレーキの作動を抑制する。時刻ｔ３において、運転者のブレーキ操作意図の検出が継続しているが、自車両が最小閾値に到達したため、自動ブレーキの抑制を解除して自動ブレーキの作動を開始させる。時刻ｔ３〜ｔ５において、自車両を減速させ、時刻ｔ５において自車両を停車させる。
【００５４】
ここで、運動準備電位の確からしさ（尤度）について説明する。操作意図検出部１３により検出される運動準備電位は、実際の行動タイミングの２秒程度前から検出可能であるが、行動タイミングが近づくにつれて、運動準備電位の確からしさが上がるという性質がある。このため、運動準備電位を検出した後に、運動準備電位の確からしさが低下した場合には、その後の行動が実行されない可能性が高い。運動準備電位の確からしさは、過去に得られた運動準備電位の検出結果とその後の乗員の行動結果のデータの関係を用いて、脳波センサ４により計測された脳波の運動準備電位のデータの類似度に基づき算出することができる。
【００５５】
そこで、操作意図検出部１３は、脳波センサ４により計測された脳波のデータに基づき、運転者の運動準備電位を検出した場合に、運動準備電位の確からしさを算出してもよい。そして、運転者によるブレーキ操作が実行される前に、運動準備電位の確からしさが低下したか否かを判定してもよい。例えば、操作意図検出部１３により運動準備電位の確からしさが低下したと判定した場合、運転者によるブレーキ操作が実行されない可能性が高いため、車両制御部１４は、自動ブレーキの抑制を解除し、自動ブレーキを作動させてよい。一方、操作意図検出部１３により運動準備電位の確からしさが低下していないと判定した場合、車両制御部１４は、自動ブレーキの抑制を継続してもよい。
【００５６】
＜自動ブレーキ制御方法＞
次に、図１０のフローチャートを参照して、本発明の実施形態に係る自動ブレーキ制御方法の一例を説明する。
【００５７】
ステップＳ１１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境を検出（監視）する。ステップＳ１２において、減速判定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、自車両の減速の要否を判定する。自車両の減速が不要と判定された場合、処理を完了する。一方、自車両の減速が必要と判定された場合、ステップＳ１３に移行する。なお、ステップＳ１３以降では自車両の停車が必要であり、自車両が停止するための「目標停止位置」を設定する場合を例示するが、自車両の減速のみ必要で停止までは不要な場合には、自車両が所定の速度まで減速する地点である「目標減速位置」を設定すればよく、以降の処理は「目標停止位置」の場合と基本的には同様となる。
【００５８】
ステップＳ１３において、停止位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、目標停止位置、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置、目標停止位置から減速開始位置までの減速度を設定する。更に、停止位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、目標停止位置よりも前方で物体との安全距離が最小である最小停止位置、最小停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置（最小閾値）、最小停止位置から減速開始位置までの減速度を設定する。
【００５９】
ステップＳ１４において、脳波センサ４は、運転者の脳波を検出（計測）する。操作意図検出部１３は、脳波センサ４により計測された脳波のデータに基づき、運転者の運動準備電位が検出されたか否かを判定する。運転者の運動準備電位が検出されていないと判定された場合、ステップＳ１６に移行し、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置に到達した時点で、車両制御部１４が自動ブレーキの作動を実行し、自車両を減速させる。一方、ステップＳ１４において、運転者の運動準備電位が検出されたと判定された場合には、ステップＳ１５に移行する。
【００６０】
ステップＳ１５において、操作意図検出部１３が、検出された運動準備電位の行動意図がブレーキ操作意図であるか否かを判定する。例えば、運動準備電位が検出された脳の部位に基づき、運転者が行おうとしている操作種別を判別すること等により、ブレーキ操作意図であるか否かを判定することができる。ブレーキ操作意図でないと判定された場合、ステップＳ１６に移行し、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置に到達した時点で、車両制御部１４が自動ブレーキの作動を実行し、自車両を減速させる。一方、ステップＳ１５において、ブレーキ操作意図であると判定された場合、ステップＳ１７に移行する。
【００６１】
ステップＳ１７において、車両制御部１４が、目標停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置に到達しても、自動ブレーキの作動を抑制し、運転者のブレーキ操作を優先する。運転者は、自動ブレーキと干渉することなくブレーキ操作を行い、自車両を減速させることができる。なお、車両制御部１４は、自車両と自車両の周囲に存在する物体との衝突可能性の有無を判定してもよい。そして、衝突可能性が有ると判定された場合には、ブレーキの作動が抑制中であっても、自動ブレーキの抑制を解除して、自動ブレーキを作動させて自車両を減速させてよい。
【００６２】
ステップＳ１８において、車両制御部１４が、最小停止位置で停止するために減速を開始する減速開始位置（最小閾値）に到達したか否かを判定する。最小閾値に到達したと判定された場合、ステップＳ１９に移行し、車両制御部１４が自動ブレーキの作動を実行し、自車両を減速させる。一方、ステップＳ１８で最小閾値に到達していないと判定された場合に、ステップＳ１４の手順に戻る。その後、ステップＳ１４において、自動ブレーキの作動を抑制中に、操作意図検出部１３が運転者の運動準備電位が検出されなくなったと判定した場合には、ステップＳ１６に移行し、自動ブレーキの作動を解除して自動ブレーキの作動を実行する。
【００６３】
なお、ステップＳ１４において、操作意図検出部１３は、脳波センサ４により計測された脳波のデータに基づき、運転者の運動準備電位が検出された場合に、直ちにブレーキ操作意図が有ると判定し、ステップＳ１７に移行してもよい。この場合、ステップＳ１５を省略してもよい。
【００６４】
＜効果＞
本発明の実施形態によれば、自車両の周囲環境に基づき自動ブレーキを作動させて自車両を減速させる際に、脳波センサ４が自車両の運転者の脳活動を計測し、操作意図検出部１３が、計測した脳活動情報から運転者のブレーキ操作意図を検出する。そして、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合に、車両制御部１４が自動ブレーキの作動を抑制する。これにより、運転者がブレーキペダルを踏もうとしている場合に、運転者のブレーキ操作を優先するため、運転者のブレーキ操作の前に自動ブレーキが開始することを防止することができ、運転者のブレーキ操作に自動ブレーキが干渉することを防止することができる。この結果、運転者の意図する停止位置がシステムにより設定された目標停止位置よりも先であっても、運転者の意図する停止位置に停車することができる。
【００６５】
更に、自動ブレーキの作動の抑制を開始した後、ブレーキ操作意図が検出されなくなった場合に、車両制御部１４が自動ブレーキの抑制を解除する。これにより、ブレーキ操作意図が検出されなくなった場合には、自動ブレーキにより減速制御を実行することができる。
【００６６】
更に、自車両の周囲環境から自車両と障害物との衝突可能性を算出し、衝突可能性が所定の閾値以上の場合に、車両制御部１４が自動ブレーキの抑制を解除する。これにより、衝突回避の自動ブレーキの作動を妨げないため、自車両と障害物との衝突を回避することができる。
【００６７】
更に、自車両の自動駐車を実行中に、目標駐車位置から所定の距離内で、車両制御部１４が、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合の自動ブレーキの作動の抑制を実行する。例えば図７Ｂに示すように、目標駐車位置Ｐ１に到達するために減速を開始する制動開始位置Ｔ１から、最小停止位置Ｐ２に到達するために減速を開始するまでの最小閾値Ｔ２の範囲内で自動ブレーキの作動の抑制を実行することができる。これにより、運転者の意図する駐車位置が、システムが設定した目標駐車位置よりも先である場合でも、駐車可能領域を超えない安全な範囲で、運転者が意図する駐車位置に駐車することができる。
【００６８】
更に、自車両が先行車両の追従制御を実行中に、自車両と先行車両との車間距離が所定距離内で、車両制御部１４が、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合の自動ブレーキの作動の抑制を実行する。例えば図６Ｂに示すように、先行車両１０２と所定距離Ｄ１の目標停止位置Ｐ１に到達するために減速を開始する制動開始位置Ｔ１から、先行車両１０２と所定距離Ｄ２の最小停止位置Ｐ２に到達するために減速を開始するまでの最小閾値Ｔ２の範囲内で、自動ブレーキの作動の抑制を実行することができる。これにより、運転者の意図する車間距離が、システムが予定していた車間距離より短い場合でも、先行車両との最小限の安全な車間距離は維持しつつ、運転者が意図する車間距離に調整することができる。
【００６９】
更に、自車両の周囲の障害物を回避する自動ブレーキ制御を実行する際に、自車両と障害物とが所定距離内で、車両制御部１４が、自動ブレーキを作動する前にブレーキ操作意図が検出された場合の自動ブレーキの作動の抑制を実行する。例えば、障害物から所定距離の目標停止位置に到達するために減速を開始する制動開始位置から、障害物から所定距離の最小停止位置に到達するために減速を開始するまでの最小閾値の範囲内で、自動ブレーキの作動の抑制を実行することができる。これにより、例えば狭い駐車場や駐車スペース等での位置決めの際に、障害物との衝突が起きない安全な範囲で、運転者が意図する位置に停車させることができる。
【００７０】
更に、脳活動情報から運動準備電位を検出することにより、運転者のブレーキ操作意図を検出する。これにより、運転者の能動的なブレーキ操作意図を検出することができる。
【００７１】
更に、運動準備電位の確からしさを算出し、運転者によるブレーキ操作の実行前に確からしさが低下した場合、車両制御部１４が自動ブレーキの抑制を解除する。運動準備電位の確からしさは行動タイミングに近くなるほど高くなる性質があり、運動準備電位の確からしさが低下した場合には運転者によるブレーキ操作が実行されない可能性が高い。このため、転者によるブレーキ操作の実行前に確からしさが低下した場合に自動ブレーキの抑制を解除することで、安全に停車することができる。
【００７２】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００７３】
例えば、本発明の実施形態においては、脳活動の一例として脳波センサ４により脳波を検出し、検出された脳波から運転者のブレーキ操作意図を検出する場合を例示したが、運転者のブレーキ操作意図を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量、カメラにより撮像された運転者の顔画像から運転者の脳活動を計測し、運転者のブレーキ操作意図を検出してもよい。また、運転者のブレーキ操作意図を検出できる構成であれば、脳活動以外の生体情報を検出して使用してもよい。
【００７４】
また、脳波センサ４の代わりに、運転者の筋電位を検出する筋電センサを備えていてもよい。筋電センサは、運転者の皮膚に取り付けられる複数の電極を有する。筋電センサは、人間が行動を起こそうとするときに皮膚表面の筋電位に発生する変化をこれら複数の電極で検出し、検出された筋電位の変化の情報をコントローラ１へ出力する。コントローラ１の操作意図検出部１３は、筋電センサにより検出された筋電位の変化から運転者のブレーキ操作意図を予測してもよい。操作意図検出部１３は、筋電センサから受信した筋電位の変化の情報に基づき、運転者によるブレーキ操作の意図が検出されたか否かをしてよい。筋電位の変化は四肢が動作を開始する前に観測できるので、操作意図検出部１３は運転者のブレーキ操作意図を予測できる。
【００７５】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００７６】
１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…乗員センサ、６…記憶装置、７…ユーザインターフェース、８…アクチュエータ、１１…減速判定部、１２…停止位置設定部、１３…操作意図検出部、１４…車両制御部、６１…地図情報記憶部、６２…制御情報記憶部、１０１…自車両、１０２…先行車両
【図１】
2020093620.tif 000003
【図２】
2020093620.tif 000004
【図３】
2020093620.tif 000005
【図４】
2020093620.tif 000006
【図５】
2020093620.tif 000007
【図６Ａ】
2020093620.tif 000008
【図６Ｂ】
2020093620.tif 000009
【図７Ａ】
2020093620.tif 000010
【図７Ｂ】
2020093620.tif 000011
【図８Ａ】
2020093620.tif 000012
【図８Ｂ】
2020093620.tif 000013
【図８Ｃ】
2020093620.tif 000014
【図８Ｄ】
2020093620.tif 000015
【図９Ａ】
2020093620.tif 000016
【図９Ｂ】
2020093620.tif 000017
【図１０】
2020093620.tif 000018