(57)【要約】【課題】自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムに適用可能な駐車場の拡充に貢献することができる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の周辺環境を認識する認識部（１３０）と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行う運転制御部（１４０、１６０）と、前記運転制御部による前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において前記認識部により認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする情報取得部（１４４）と、を備える車両制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行う運転制御部と、
前記運転制御部による前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において前記認識部により認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする情報取得部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、
前記運転制御部が前記所定空間内の前記車両に対して前記運転制御を行う場合に、前記周辺環境情報を取得する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、
前記所定空間が、前記外部装置において地図情報への登録が完了していない駐車場である場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行う、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、
前記車両を利用する利用者により、前記周辺環境情報のアップロードが許可されている場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行う、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、
前記周辺環境情報を取得するために前記車両を走行させる走行距離が前記車両を利用する利用者により制限されている場合、前記制限されている範囲内で前記運転制御を行う、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、
前記周辺環境情報を取得するために前記車両を駐車させる回数が前記車両を利用する利用者により制限されている場合、前記制限されている範囲内で前記運転制御を行う、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転制御部は、
前記車両のエネルギーの残量に基づいて走行可能距離を導出し、導出した走行可能距離と、前記車両の利用者により制限されている走行距離のうち短い方を選択し、選択した距離の範囲内で前記運転制御を行う、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記所定空間の混雑状況を判定する混雑状況判定部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記混雑状況判定部により前記所定空間が混雑していると判定された場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行う、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記所定空間は、駐車場であって、
前記車両が前記所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間が、前記駐車場へ入場した時から出場するまでの期間である、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記情報取得部は、
前記車両が前記所定空間を無人走行中に前記認識部により認識された認識結果に基づいて、前記周辺環境情報を取得する、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の車両制御装置と、
前記情報取得部により取得された前記周辺環境情報に基づいて、前記周辺環境情報をアップロードした車両を利用する利用者に対して付与されるポイントを決定するポイント管理部を有する前記外部装置と、を備える車両制御システムであって、
前記ポイント管理部は、
前記車両が前記所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において取得した情報から、最短となる駐車スペースに駐車するための走行あるいは駐車により取得した情報を除いた前記周辺環境情報に基づいて、前記ポイントを決定する車両制御システム。
【請求項１２】
前記ポイント管理部は、
前記周辺環境情報の情報量または取得された時期に応じて異なる前記ポイントを決定する、
請求項１１に記載の車両制御システム。
【請求項１３】
前記ポイント管理部は、
前記車両の利用者により、前記周辺環境情報を取得するために前記車両を利用させることに同意する意思が示されている場合、前記同意する意思が示されていない場合に比べて、前記利用者に付与するポイントを高くする、
請求項１１または１２に記載の車両制御システム。
【請求項１４】
車両に搭載されたコンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行い、
前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、
取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする、
車両制御方法。
【請求項１５】
車両に搭載されたコンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行わせ、
前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得させ、
取得された前記周辺環境情報を外部装置にアップロードさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この研究を応用して、自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５２６５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のバレーパーキングシステムは、このシステムを利用するための専用駐車場での実現が前提であり、駐車場内の地図もわからないような既存の駐車場での適用は想定されていない。そのため、既存の駐車場を利用して、自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムを適用するための検討が十分になされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムに適用可能な駐車場の拡充に貢献することができる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行う運転制御部と、前記運転制御部による前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において前記認識部により認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする情報取得部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記情報取得部は、前記運転制御部が前記所定空間内の前記車両に対して前記運転制御を行う場合に、前記周辺環境情報を取得するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記所定空間が、前記外部装置において地図情報への登録が完了していない駐車場である場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行う、ものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記車両を利用する利用者により、前記周辺環境情報のアップロードが許可されている場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行うものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記周辺環境情報を取得するために前記車両を走行させる走行距離が前記車両を利用する利用者により制限されている場合、前記制限されている範囲内で前記運転制御を行うものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記周辺環境情報を取得するために前記車両を駐車させる回数が前記車両を利用する利用者により制限されている場合、前記制限されている範囲内で前記運転制御を行うものである。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記車両のエネルギーの残量に基づいて走行可能距離を導出し、導出した走行可能距離と、前記車両の利用者により制限されている走行距離のうち短い方を選択し、選択した距離の範囲内で前記運転制御を行うものである。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記所定空間の混雑状況を判定する混雑状況判定部をさらに備え、前記運転制御部は、前記混雑状況判定部により前記所定空間が混雑していると判定された場合、前記周辺環境情報を取得するための前記運転制御を行うものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記所定空間は、駐車場であって、前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間が、前記駐車場へ入場した時から出場するまでの期間であるものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）の態様において、前記情報取得部は、前記車両が前記所定空間を無人走行中に前記認識部により認識された認識結果に基づいて、前記周辺環境情報を取得するものである。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、上記（１）から（１０）のいずれかの車両制御装置と、前記情報取得部により取得された前記周辺環境情報に基づいて、前記周辺環境情報をアップロードした車両を利用する利用者に対して付与されるポイントを決定するポイント管理部を有する前記外部装置と、を備える車両制御システムであって、前記ポイント管理部は、前記車両が前記所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において取得した情報から、最短となる駐車スペースに駐車するための走行あるいは駐車により取得した情報を除いた前記周辺環境情報に基づいて、前記ポイントを決定するものである。
【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記ポイント管理部は、前記周辺環境情報の情報量または取得された時期に応じて異なる前記ポイントを決定するものである。
【００１８】
（１３）：上記（１１）または（１２）の態様において、前記ポイント管理部は、前記車両の利用者により、前記周辺環境情報を取得するために前記車両を利用させることに同意する意思が示されている場合、前記同意する意思が示されていない場合に比べて、前記利用者に付与するポイントを高くするものである。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両に搭載されたコンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行い、前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする、方法である。
【００２０】
（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行わせ、前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得させ、取得された前記周辺環境情報を外部装置にアップロードさせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
（１）〜（１５）によれば、自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムに適用可能な駐車場の拡充に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】地図サーバ６００の構成の一例を示す図である。
【図６】第２経路の一例を示す図である。
【図７】第２経路の一例を示す図である。
【図８】第２駐車スペースの一例を示す図である。
【図９】第２駐車スペースの一例を示す図である。
【図１０】自走駐車制御部１４２と周辺環境情報取得部１４４による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】自走駐車制御部１４２と周辺環境情報取得部１４４による処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２４】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３８】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４０】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４２】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２と周辺環境情報取得部１４４と混雑状況判定部１４６とを備える。自走駐車制御部１４２と周辺環境情報取得部１４４と混雑状況判定部１４６の機能の詳細については後述する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５０】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５１】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の目標となる駐車スペースＰＳ（以下、第１駐車スペースＰＳ１と記す）まで移動する自走駐車イベントを開始する。第１駐車スペースＰＳ１は、例えば、駐車場ＰＡ内の空いている駐車スペースのうち、自車両Ｍの移動距離が最短となる駐車スペースである。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。乗員による何らかの操作は、ＨＭＩ３０を用いて入力されてもよく、通信装置２０と通信する乗員の端末装置５００を用いて入力されてもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５２】
周辺環境情報取得部１４４は、自走駐車イベントを開始した場合、自車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫したときから出庫するまでの期間（以下、バレーパーキング期間と記す）において認識部１３０により認識された認識結果等に基づいて、自車両Ｍの周辺環境に関する情報（以下、周辺環境情報と記す）を取得する。周辺環境情報には、例えば、自車両Ｍと物体（壁等）との距離、駐車場内の柱の位置、駐車空間の広さなどが含まれる。なお、駐車場ＰＡは、所定空間の一例である。周辺環境情報取得部１４４は、上述した例に限られず、所定空間に入ってから所定空間を出るまでの期間において認識部１３０により認識された認識結果等に基づいて、周辺環境情報を取得してもよい。所定空間は、駐車スペースを含む空間に限られず、公道や私道を含む空間であってもよく、私有地の一部であってもよい。また、所定空間は、建物内の内部空間であってもよく、屋外等の外部空間であってもよい。
【００５３】
周辺環境情報取得部１４４は、バレーパーキング期間において自車両Ｍが走行した距離や自車両Ｍの走行方向等に基づいて、周辺環境情報を取得してもよい。自車両Ｍが走行した距離や自車両Ｍの走行方向等を示す情報は、例えば、車両センサ４０による検出結果や、自走駐車制御部１４２により生成される目標軌道等、実際に自車両Ｍが走行した距離を検出する検出部（図示せず）の検出結果等に基づく情報である。
【００５４】
自走駐車制御部１４２または周辺環境情報取得部１４４は、車内に搭載されたセンサの検出結果に基づいて、自車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫するときに無人であるかどうかを判定し、自車両Ｍが無人で駐車場ＰＡに入庫する場合、周辺環境情報を取得してもよい。車内に搭載されたセンサには、シートに取り付けられた着座シート、車内で動くものを検知するセンサ、カメラなどが含まれる。これに限られず、自走駐車制御部１４２または周辺環境情報取得部１４４は、利用者によりバレーパーキングが指示された場合、自動運転制御装置１００が自車両Ｍを無人で駐車場ＰＡに入庫させる場合であるとしてもよい。以下、周辺環境情報取得部１４４が、自車両Ｍが駐車場ＰＡを無人走行中に認識部１３０により認識された認識結果に基づいて、周辺環境情報を取得する例について説明する。こうすることにより、自車両Ｍは無人の状態で走行し、周辺環境情報を取得することができるため、自車両Ｍのユーザの行動に与える影響を抑えつつ、周辺環境情報を取得することができる。なおこれに限ら得ず、周辺環境情報取得部１４４は、自車両Ｍに乗員が乗車している状態で走行し、周辺環境情報を取得してもよい。
【００５５】
自車両Ｍの周辺環境情報取得部１４４は、取得した周辺環境情報を、通信装置２０を用いて地図サーバ６００にアップロードする。なお、以下の説明において、周辺環境情報取得部１４４は、取得した周辺環境情報を地図サーバ６００にアップロードする例について説明するが、これに限られない。例えば、周辺環境情報取得部１４４は、取得した周辺環境情報を駐車場管理装置４００にアップロードし、駐車場管理装置４００が取得した周辺環境情報に基づいて駐車場の地図情報を生成してもよい。
【００５６】
混雑状況判定部１４６は、所定空間（例えば、駐車場ＰＡ）の混雑状況を判定する。例えば、混雑状況判定部１４６は、通信装置２０を介して例えば駐車場管理装置４００から受信した駐車場ＰＡに存在する車両台数が第１閾値以上である場合、駐車場ＰＡが混雑していると判定する。駐車場管理装置４００は、例えば、駐車場ＰＡに入場した車両台数から出場した車両台数を減算することで、駐車場ＰＡに存在する車両台数を導出する。駐車場ＰＡに存在している他車両には、例えば、駐車場ＰＡに駐車している他車両や、駐車場ＰＡを走行している他車両などが含まれる。
【００５７】
これに限られず、混雑状況判定部１４６は、予め決められた駐車場ＰＡの収容台数に対する駐車場ＰＡに存在する車両台数の割合が第２閾値以上である場合、駐車場ＰＡが混雑していると判定してもよい。また、混雑状況判定部１４６は、認識部１３０による認識結果に基づいて、自車両Ｍの前後を走行する他車両の台数が第３閾値以上である場合、駐車場ＰＡが混雑していると判定してもよい。なお、混雑状況判定部１４６によるこれらの処理は、駐車場管理装置４００により実行され、駐車場ＰＡが混雑しているかどうかを示す判定結果が自車両Ｍに通知されてもよい。
【００５８】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５９】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造（経路や駐車スペースＰＳ等の大きさや位置を示す全体図）を幾何的に表した情報（以下、地図情報と記す）である。駐車場地図情報４３２は、地図情報に関連付けされている、駐車スペースＰＳごとの座標、駐車スペースＰＳごとのサイズ情報等を含む。駐車スペースＰＳごとのサイズ情報は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した地図情報に反映されていてもよい。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６０】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６１】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる第１駐車スペースＰＳ１が近づくと、駐車スペース認識部１３２が、第１駐車スペースＰＳ１を区画する駐車枠線などを認識し、第１駐車スペースＰＳ１の詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを第１駐車スペースＰＳ１に駐車させる。
【００６２】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６３】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６４】
図５は、地図サーバ６００の構成の一例を示す図である。地図サーバ６００は、例えば、通信部６１０と、制御部６２０と、記憶部６３０とを備える。記憶部６３０には、駐車場地図情報６３２、地図登録状況テーブル６３４などの情報が格納されている。
【００６５】
通信部６１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部６２０は、例えば、地図情報生成部６２２と、ポイント管理部６２４とを備える。地図情報生成部６２２は、通信部６１０により取得された周辺環境情報に基づいて駐車場の地図情報を生成し、駐車場地図情報６３２の一部を更新する。また、地図情報生成部６２２は、周辺環境情報に基づいて、駐車スペースＰＳの座標や、駐車スペースＰＳのサイズ情報等を導出し、地図情報に反映する。駐車場地図情報６３２は、上述した駐車場地図情報４３２のオリジナルに相当する。
【００６６】
ポイント管理部６２４は、通信部６１０により取得された周辺環境情報に基づいて、周辺環境情報をアップロードした自車両Ｍの利用者に対して付与されるポイントを決定する。ポイント管理部６２４は、ポイント付与条件情報６３６を参照し、提供された周辺環境情報の情報量、取得時期、情報の精度、走行距離、入り口や出口からの遠さ等に基づいて、ポイントを決定する。情報の精度は、例えば、既に記憶されている情報との一致度合いや分解能に基づいて評価される。ポイント付与条件情報６３６は、ポイント付与条件ごとに、付与されるポイントが定義されている。ポイント付与条件情報６３６には、例えば、周辺環境情報の情報量が多くなるほどポイントが多くなること、周辺環境情報の取得時期が新しいほどポイントが高くなること、情報の精度が高いほどポイントが高くなること、駐車場内での走行距離が長くなるほどポイントが高くなること、走行した場所やサイズ情報を取得した駐車スペースの位置が入り口や出口から遠いほどポイントが高くなること、などが定義されている。
【００６７】
ポイント管理部６２４は、周辺環境情報を取得するための自車両Ｍの行動内容に基づいて、ポイントを決定する。例えば、ポイント管理部６２４は、自車両Ｍが駐車場へ入庫した時から出庫するまでの期間において取得した周辺環境情報から、目標となる第１駐車スペースＰＳ１に駐車するための走行や駐車により取得した周辺環境情報を除いた周辺環境情報に基づいて、ポイントを決定する。このように、ポイント管理部６２４は、ポイント付与の対象を決定する。ポイント付与の対象は、自車両Ｍの走行した経路や駐車した駐車スペースＰＳの位置に基づいて決定されてもよく、取得した周辺環境情報に基づいて決定されてもよい。また、ポイント管理部６２４は、駐車場ＰＡ全体に対する未登録エリアの割合で、ポイント付与の対象を決定してもよい。例えば、未登録エリアの割合が５０％である場合、ポイント管理部６２４は、駐車場ＰＡを走行した走行距離に基づいて決定されるポイントの５０％を付与する。
【００６８】
ポイント管理部６２４は、利用者により示される意思に応じて、ポイントを決定してもよい。利用者により示される意思には、例えば、バレーパーキング期間において周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを利用させることに同意する意思が含まれる。ポイント管理部６２４は、これに同意する意思が示されている場合、同意する意思が示されていない場合に比べて、利用者に付与するポイントを高くする。
【００６９】
ポイント管理部６２４は、決定したポイントを、自車両Ｍの利用者の識別情報である利用者ＩＤに対応付けて、ポイント管理テーブル６３８に格納することで、利用者にポイントを付与する。ポイント管理テーブル６３８は、例えば、利用者ＩＤに対して、累積ポイントが対応付けられたものである。累積ポイントは、有効なポイントの累積値である。これに限られず、ポイント管理テーブル６３８は、一回ごとに付与されたポイント、ポイントが付与された日時などを、利用者ＩＤごとに管理するテーブルであってもよい。
【００７０】
地図登録状況テーブル６３４は、例えば、駐車エリアの識別情報である駐車エリアＩＤに対して、駐車場地図情報６３２への登録が完了している状態（済）であるか、登録が完了していない状態（未）であるかを示す情報が対応付けられたものである。駐車場地図情報６３２への登録状況の内容は、任意に設定可能であり、例えば、全ての駐車スペースＰＳのサイズ情報に基づいて、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した地図情報が作成されたものとする。これに限られず、駐車スペースＰＳのサイズ情報を用いずに、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した地図情報が作成された場合に、登録が完了しているとしてもよい。駐車エリアＩＤは、駐車エリアごとに割り当てられてもよく、駐車場を複数の区分に分割したエリアごとに割り当てられていてもよい。地図登録状況テーブル６３４では、例えば、駐車場ＰＡの全体図（エリアごとの場合はエリアごとの全体図）の登録状況や、駐車スペースＰＳのサイズ情報の登録状況などが、それぞれ管理されてもよい。
【００７１】
地図情報生成部６２２は、通信部６１０が車両から周辺環境情報を受信すると、受信した周辺環境情報に基づいて駐車場の地図情報等を生成し、作成した地図情報を駐車場地図情報６３２に追加する。また、地図情報生成部６２２は、駐車場地図情報６３２に地図情報を追加した場合、地図登録状況テーブル６３４を更新する。地図情報生成部６２２は、例えば駐車場地図情報６３２が更新されたタイミングで、地図情報を駐車場管理装置４００に配信してもよい。こうすることにより、駐車場管理装置４００は、各車両から受信した周辺環境情報に基づいて作成された駐車場の地図情報に基づいて、駐車場地図情報４３２を更新することができる。
【００７２】
［自走駐車イベント−周辺環境情報の取得時］
自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを駐車する駐車場ＰＡが、地図サーバ６００において地図情報への登録が完了していない駐車場である場合、周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを自動的に走行等（駐車も含む）させる。周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを自動的に走行等させることを、以下、「情報取得行動をさせる」と記す。
【００７３】
「情報取得行動をさせる」ことには、駐車場ＰＡ内で未だ駐車場地図情報４３２に登録されていない未登録エリアを走行させること、未登録エリアに駐車させること等が含まれる。未登録エリアは、各フロア、フロア内の一部、駐車スペースＰＳなどを含む。自走駐車制御部１４２は、自力でセンシングしながら、未登録エリア内を移動する。これに限られず、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、未登録エリアである駐車スペースＰＳに誘導されてもよい。
【００７４】
「情報取得行動をさせる」タイミングは、第１駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させた後でもよく、第１駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させる前でもよい。前者の場合、第１駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させた後の走行等が、周辺環境情報を取得するためのものとなり、後述するポイント付与の対象（第１駐車スペースＰＳ１に駐車した後の行動が対象）が明確になる。後者の場合、自車両Ｍを第１駐車スペースＰＳ１に向かう途中で周辺環境情報を取得することができるため、効率よく周辺環境情報を取得することができる。
【００７５】
「情報取得行動をさせる」ことには、例えば、目標となる第１駐車スペースＰＳ１に駐車させるための最適の経路（以下、第１経路と記す）から外れる経路であって、未登録エリアを走行する経路（以下、第２経路と記す）を自車両Ｍに走行させることが含まれてよい。最適の経路には、例えば、目的地までの走行距離が最も短い経路、目的地までの走行時間が最も短い経路などが含まれる。
【００７６】
図６，７は、第２経路の一例を示す図である。図６，７において、駐車場ＰＡの下側が登録済エリアで、駐車場ＰＡの上側が未登録エリアである。図６に示す例において、自車両Ｍは、第１経路Ｒ１を走行して第１駐車スペースＰＳ１に駐車した後で、未登録エリアを含む第２経路Ｒ２−１を走行する。図７に示す例において、自車両Ｍは、第１経路Ｒ１を走行せずに、第１駐車スペースＰＳ１に駐車する前に、未登録エリアを含む第２経路Ｒ２−２を走行して、第１駐車スペースＰＳ１に駐車する。
【００７７】
「情報取得行動をさせる」ことには、第１駐車スペースＰＳ１と異なる駐車スペースＰＳであって、未登録エリアである駐車スペース（以下、第２駐車スペースＰＳ２と記す）に自車両Ｍを駐車させることなどが含まれてよい。
【００７８】
図８，９は、第２駐車スペースの一例を示す図である。図８，９において、駐車場ＰＡの下側が登録済エリアで、駐車場ＰＡの上側が未登録エリアである。図８に示す例において、自車両Ｍは、第１経路Ｒ１を走行して第１駐車スペースＰＳ１に駐車した後で、第２駐車スペースＰＳ２に一時的に駐車して第１駐車スペースＰＳ１に戻ってくる第２経路Ｒ２−３を走行する。図９に示す例において、自車両Ｍは、第１経路Ｒ１を走行せずに、第１駐車スペースＰＳ１に駐車する前に、第２駐車スペースＰＳ２に一時的に駐車して第１駐車スペースＰＳ１に向かう第２経路Ｒ２−４を走行して、第１駐車スペースＰＳ１に駐車する。
【００７９】
なお、第２経路や第２駐車スペースＰＳ２は、図示の例に限られない。例えば、第２経路は、未登録エリアを走行するための最適な経路であってもよく、第２駐車スペースＰＳ２は複数であってもよい。
【００８０】
図６〜９において、ポイント管理部６２４は、未登録エリアにおける走行をポイント付与の対象に決定してもよく、登録済エリアの走行であっても第２経路を走行するための走行や第２駐車スペースＰＳ２に向かうための走行をポイント付与の対象に決定してもよい。
【００８１】
第２経路や第２駐車スペースＰＳ２などは、自走駐車制御部１４２により決定されてもよく、駐車場管理装置４００により決定されてもよい。前者の場合、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら移動する。後者の場合、自車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導に従って移動する。これに限られず、駐車場管理装置４００によって決定された第２経路や第２駐車スペースＰＳ２に、自車両Ｍが自力でセンシングしながら移動してもよい。
【００８２】
第２経路や第２駐車スペースＰＳ２は、駐車場ＰＡ内の他の車両の駐車位置や走行経路に基づいて、他の車両の邪魔にならないように決定されてもよい。他の車両の邪魔をしないことには、例えば、他の車両の経路と異なる方向を走行することや、他の車両の駐車する駐車スペースＰＳとは異なる駐車スペースに駐車させることなどが含まれる。
【００８３】
自走駐車制御部１４２は、所定の実行条件を満たす場合、周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを自動的に走行等させる。所定の実行条件には、例えば、地図サーバ６００の駐車場地図情報６３２への登録が完了していない場合、自車両Ｍを利用する利用者により周辺環境情報のアップロードが許可されている場合、駐車場が混雑していない場合などが含まれる。駐車場が混雑していない場合には、例えば、混雑状況判定部１４６により駐車場ＰＡが混雑していないと判定された場合などが含まれる。
【００８４】
所定の制限条件が設定されている場合、自走駐車制御部１４２は、制限されている範囲内で、周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを自動的に走行等させる運転制御を行う。運転制御には、車両を走行させること、車両に駐車動作をさせることのうち少なくともいずれか一方が含まれる。所定の制限条件には、例えば、周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを走行させる走行距離や、周辺環境情報を取得するために自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる回数などが含まれる。この所定の制限条件は、自車両Ｍの利用者により制限されてもよく、周辺環境情報を管理する利用者により制限されてもよい。
【００８５】
「所定の制限条件」は、例えば、自車両Ｍのエネルギー残量を一定値以上にすることでもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍのエネルギーの残量に基づいて走行可能距離を導出し、導出した走行可能距離と、自車両Ｍの利用者により制限されている走行距離のうち短い方を選択し、選択した距離の範囲内で、自車両Ｍを走行等させる運転制御を行う。
【００８６】
［動作フロー］
図１０は、自走駐車制御部１４２と周辺環境情報取得部１４４による処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、「情報取得行動をさせる」タイミングが、第１駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させた後である例について説明する。
【００８７】
例えば乗員によりバレーパーキングが指示された場合、自走駐車制御部１４２は、自動駐車イベントを開始し（ステップＳ１０１）、第１駐車スペースＰＳ１に向けて自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１０３）。次いで、自走駐車制御部１４２は、地図情報への登録が完了しており（ステップＳ１０５）、利用者により情報取得行動が許可されており（ステップＳ１０７）、且つ、駐車場が混雑していない場合（ステップＳ１０９）、情報取得行動の内容を決定する（ステップＳ１１１）。一方、ステップＳ１０５において地図情報への登録が完了している場合、ステップＳ１０７において利用者により情報取得行動が許可されていない場合、あるいは、ステップＳ１０９において駐車場が混雑している場合、自走駐車制御部１４２は、情報取得行動をしないと決定し、処理を終了する。なお、情報取得行動の内容を決定することには、未登録のエリアを走行する走行距離や走行ルートを決定する等が含まれる。
【００８８】
次いで、自車両Ｍが第１駐車スペースＰＳ１に到着した場合（ステップＳ１１３）、自走駐車制御部１４２が、決定した情報取得行動の内容に従って車両を走行等させる自動運転を行いながら、周辺環境情報取得部１４４が周辺環境状況を取得する（ステップＳ１１５）。そして、周辺環境情報取得部１４４は、取得した周辺環境情報を地図サーバ６００にアップロードする（ステップＳ１１７）。
【００８９】
なお、「情報取得行動をさせる」タイミングが、第１駐車スペースＰＳ１に自車両Ｍを駐車させる前である場合、図１０に示すステップＳ１１３の処理が必要なく、例えば図１１に示すような処理が実行される。なお、各ステップについては、上述した内容と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００９０】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車両の周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０による認識結果に基づいて、車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行う運転制御部（行動計画生成部１４０および第２制御部１６０）と、運転制御部による運転制御に従って車両が所定空間に入ってから所定空間を出るまでの期間において認識部１３０により認識された認識結果に基づいて、所定空間における車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、取得した周辺環境情報を地図サーバ６００（または、駐車場管理装置４００）にアップロードする周辺環境情報取得部１４４と、を備えることにより、地図情報のない駐車場についても、地図情報を取得することができる。よって、自動的に車両を移動させるバレーパーキングシステムに適用可能な駐車場の拡充に貢献することができる。
【００９１】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を含む運転制御を行い、
前記運転制御に従って前記車両が所定空間に入ってから前記所定空間を出るまでの期間において認識された認識結果に基づいて、前記所定空間における前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報を取得し、
取得した前記周辺環境情報を外部装置にアップロードする、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９４】
例えば、目標となる第１駐車スペースＰＳ１は、最短となる駐車スペースＰＳに限られない。例えば、第１駐車スペースＰＳ１は、情報収集行動の経路を決定した後、情報収集行動の経路の最終地点に最も近い駐車スペースＰＳ（空車）であってもよい。
【００９５】
また、自車両Ｍに情報収取行動をさせるかどうかは、自車両Ｍが駐車場ＰＡの敷地に入る時点で、自走駐車制御部１４２により決定されてもよい。
【００９６】
また、駐車場管理装置４００は、地図サーバ６００が備える機能構成や情報等を備えていてもよい。
【００９７】
また、自車両Ｍに情報収集行動を実行させるかどうかを、地図サーバ６００や駐車場管理装置４００が決定してもよい。
【００９８】
また、自車両Ｍに情報収集行動の内容を、地図サーバ６００や駐車場管理装置４００が決定してもよい。
【００９９】
また、自走駐車制御部１４２や周辺環境情報取得部１４４の一部の機能は、地図サーバ６００や駐車場管理装置４００により実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１４４…周辺環境情報取得部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、６００…地図サーバ、６２２…地図情報生成部、６２４…ポイント管理部
【図１】
2020142693.tif 000003
【図２】
2020142693.tif 000004
【図３】
2020142693.tif 000005
【図４】
2020142693.tif 000006
【図５】
2020142693.tif 000007
【図６】
2020142693.tif 000008
【図７】
2020142693.tif 000009
【図８】
2020142693.tif 000010
【図９】
2020142693.tif 000011
【図１０】
2020142693.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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