(57)【要約】【課題】線状材をピックアップする際にミスが生じにくい線状材の取出装置を提供する。【解決手段】複数本の線状材としてのケーブル２が束状に載置されるＶ字状の溝３ａを有する載置台３と、載置台３の上方に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、開閉可能なチャック部４１を有する把持部材４と、チャック部４１を開いた把持部材４を下方へと移動させ、チャック部４１を束状のケーブル２へと挿入した後、チャック部４１を閉じてケーブル２を把持させ、把持部材４を上方へと移動させる制御部１０と、を備え、チャック部４１は、ケーブル２を両側から挟み込む一対の把持片４１１，４１２を有し、把持片４１１，４１２の一方が、他方よりも下方へと突出しており、かつ、チャック部４１は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている。【選択図】図１
2020142321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数本の線状材が束状に載置されるＶ字状の溝を有する載置台と、
前記載置台の上方に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、開閉可能なチャック部を有する把持部材と、
前記チャック部を開いた前記把持部材を下方へと移動させ、前記チャック部を束状の前記線状材へと挿入した後、前記チャック部を閉じて前記線状材を把持させ、前記把持部材を上方へと移動させる制御部と、を備え、
前記チャック部は、前記線状材を両側から挟み込む一対の把持片を有し、前記把持片の一方が、他方よりも下方へと突出しており、
かつ、前記チャック部は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている、
線状材の取出装置。
【請求項２】
前記把持部材は、前記チャック部の束状の前記線状材内への過挿入を抑制するストッパ機構を有する、
請求項１に記載の線状材の取出装置。
【請求項３】
前記ストッパ機構は、前記チャック部と隣接して設けられると共に前記チャック部と一体に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、前記載置台に載置された前記線状材に干渉することで、前記チャック部の束状の前記線状材内への過挿入を抑制するストッパ部材を含む、
請求項２に記載の線状材の取出装置。
【請求項４】
前記ストッパ機構は、一対の前記把持片の間に設けられ、前記把持片の所定位置よりも上方に前記線状材が入り込んでしまうことを抑制する中間ストッパ部材を含む、
請求項２または３に記載の線状材の取出装置。
【請求項５】
前記載置台に載置された前記線状材を両側から挟み込むことで、前記線状材を前記載置台の中央部に寄せることが可能な線状材位置修正機構を備えた、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の線状材の取出装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記線状材位置修正機構により前記線状材を前記載置台の中央部に寄せた状態で、前記チャック部を束状の前記線状材へと挿入する、
請求項５に記載の線状材の取出装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記チャック部を束状の前記線状材へと挿入した後、前記線状材位置修正機構により前記線状材の挟み込みを解除し、再度前記線状材の挟み込みを行う揉み込み動作を行う、
請求項６に記載の線状材の取出装置。
【請求項８】
前記把持部材は、前記線状材の長手方向に移動可能に設けられており、
前記制御部は、前記チャック部に前記線状材の先端部を把持させ前記把持部材を上方へと移動させた後、前記把持部材を前記線状材の先端側へ移動させる、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の線状材の取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブル等の線状材をピックアップする線状材の取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ケーブルの端末加工等を自動化するために、複数本（例えば数十本〜数百本）のケーブルの束から１本のケーブルをピックアップする線状材の取出装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。線状材の取出装置でピックアップされたケーブルは、例えば端末加工用の装置に受け渡され、当該装置にてストリップや端子の溶接等の端末加工等が施される。
【０００３】
線状材の取出装置としては、ケーブル等の線状材が載置される載置台と、載置台の上方に鉛直方向上下に可動に設けられ、線状材を把持して持ち上げることが可能な把持部材と、を備えたものがある。線状材の取出装置では、載置台の上方に設けられた把持部材のチャック部を開き、載置台側（下方）に移動させて、チャック部の先端部を線条材の束内へと挿入した後、チャック部を閉じることで、チャック部に線状材を把持させる。この状態で把持部材を上方に移動させることで、線状材の束の中から１本の線状材をピックアップすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−１７４０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の線状材の取出装置においては、チャックを下方に動かした際に、チャック部の先端部が線状材の束の中へと入りこまず、線状材のピックアップにミスが生じてしまう場合があった。線状材のピックアップにミスが生じると、作業者が手作業で調整等を行う必要があり、手間がかかってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、線状材をピックアップする際にミスが生じにくい線状材の取出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、複数本の線状材が束状に載置されるＶ字状の溝を有する載置台と、前記載置台の上方に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、開閉可能なチャック部を有する把持部材と、前記チャック部を開いた前記把持部材を下方へと移動させ、前記チャック部を束状の前記線状材へと挿入した後、前記チャック部を閉じて前記線状材を把持させ、前記把持部材を上方へと移動させる制御部と、を備え、前記チャック部は、前記線状材を両側から挟み込む一対の把持片を有し、前記把持片の一方が、他方よりも下方へと突出しており、かつ、前記チャック部は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている、線状材の取出装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、線状材をピックアップする際にミスが生じにくい線状材の取出装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】線状材の取出装置を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は把持部材の正面図、（ｃ）は把持部材が回動可能であることを説明する説明図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、チャック部によるケーブルの把持を説明する説明図である。
【図３】チャック部下端部に段差がない場合の不具合を説明する説明図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は、ケーブルピッキング後に隙間が生じることを説明する説明図である。
【図５】（ａ），（ｂ）は、ストッパ機構の動作を説明する説明図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は、線状材位置修正機構の動作を説明する説明図である。
【図７】（ａ），（ｂ）はＹ型エアハンドの正面図である。
【図８】（ａ），（ｂ）は平行型エアハンドの正面図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、線状材の取出装置の動作を説明する説明図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、線状材の取出装置の動作を説明する説明図である。
【図１１】（ａ），（ｂ）は、線状材の取出装置の動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１１】
図１は、線状材の取出装置を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は把持部材の正面図、（ｃ）は把持部材が回動可能であることを説明する説明図である。
【００１２】
線状材の取出装置１は、複数本の線状材としてのケーブル２が束状に載置される載置台３と、載置台３の上方に設けられた把持部材４と、線状材位置修正機構５と、Ｙ型エアハンド６と、平行型エアハンド７と、先端受け部材８と、先端位置合わせ用シリンダ９と、制御部１０と、を備えている。なお、本実施の形態では、線状材がケーブル２である場合を説明するが、線状材はケーブル２に限定されない。
【００１３】
載置台３は、上方に開口するＶ字状の溝３ａを有し、この溝３ａ内に複数本（例えば数十本〜数百本）のケーブル２が束状に載置される。溝３ａの開口角度θは、５０°以上７０°以下とすることが望ましい。これは、開口角度θが５０°未満であると、溝３ａが鋭角となり過ぎ、溝３ａの底部にケーブル２が詰まってしまうおそれがあり、開口角度θが７０°を超えると、溝３ａの底部へとケーブル２が落ち込みにくくなり、ケーブル２のピックアップにミスが生じやすくなってしまうためである。ここでは、開口角度θを６０°とした。
【００１４】
把持部材４は、載置台３の上方に設けられており、鉛直方向上下及びケーブル２の長手方向に沿って（載置台３の長手方向に沿って）移動可能に設けられている。把持部材４は、Ｖ字上の溝３ａの底部（頂部）と対向する位置に設けられる。把持部材４は、開閉可能なチャック部４１を有している。チャック部４１は、ケーブル２を両側から挟み込む一対の把持片４１１，４１２を有している。チャック部４１は、両把持片４１１，４１２をその対向方向に進退駆動させることで、開閉される。チャック部４１の駆動源としては、例えば空気圧や油圧、あるいはモータ等の駆動力を用いることができる。
【００１５】
本実施の形態に係る線状材の取出装置１では、図１（ｂ）に示すように、チャック部４１において、一方の把持片４１１が、他方の把持片４１２よりも下方へと突出するように設けられており、両把持片４１１，４１２の先端部間に段差が設けられている。段差の大きさ（両把持片４１１，４１２の下端同士の鉛直方向に沿った距離）ｄは、把持するケーブル２の外径に応じて適宜調整するとよい。本実施の形態では、把持するケーブル２の外径が４ｍｍであり、段差の大きさｄを１ｍｍ（ケーブル外径の２５％）に設定した。
【００１６】
また、図１（ｃ）に示すように、チャック部４１は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている。つまり、チャック部４１は、ケーブル２の長手方向に対して垂直な方向に回動可能に設けられている。ここでは、チャック部４１を支持する支持部４１０を円柱状の回動軸４３に取り付け、回動軸４３の回動に伴ってチャック部４１が回動するように構成した。回動軸４３は、ストロークプランジャ等によって回動範囲が所定範囲に規制されており、これによりチャック部４１の回動範囲が所定範囲に規定されている。つまり、チャック部４１は、外力によって所定の角度範囲で容易に回動するようになっている。
【００１７】
このように構成することで、図２（ａ）に示すように、把持部材４を下方に移動させた際に、把持片４１１の下端部がケーブル２に引っ掛かった場合であっても、図２（ｂ）に示すように、把持部材４を下方に移動させる力によってチャック部４１が回動し、図２（ｃ）に示すように、把持片４１１の下端部をケーブル２の表面で滑らせて、当該下端部を束になったケーブル２の間に挿入させ、把持片４１１，４１２間にケーブル２を導くことが可能になる。その状態で、図２（ｄ）に示すように、チャック部４１を閉じることで、ケーブル２をチャック部４１で把持することが可能になる。
【００１８】
なお、図３に示すように、両把持片４１１，４１２の下端部が鉛直方向における同じ位置にある場合には、両把持片４１１，４１２の下端部がケーブル２に干渉してしまうと、把持部材４がこれ以上下方に移動できなくなり、ケーブル２のピックアップにミスが生じるおそれがある。
【００１９】
把持部材４を下方に移動する力によりチャック部４１を回動させるために、把持片４１１の下端部は、把持方向におけるチャック部４１の中心とずれた位置となるように調整される。また、ケーブル２間に下端部を挿入しやすくなるように、把持片４１１は、下方ほど把持方向における厚さが小さくなるように（先細に）形成されている。両把持片４１１，４１２の把持方向内側の面（両把持片４１１，４１２の対向面）には、ケーブル２を把持する凹状の把持部４１３が形成されている。両把持片４１１，４１２の把持部４１３は、把持方向に互いに対向する位置に形成されている。
【００２０】
把持部材４の移動及びチャック部４１の開閉は、制御部１０により行われる。制御部１０は、チャック部４１を開いた状態で把持部材４を下方へと移動させ、チャック部４１をケーブル２の束へと挿入した後、チャック部４１を閉じてチャック部４１にケーブル２を把持させる。その後、把持部材４を上方へと移動させることで、ケーブル２の束から１本のケーブル２をピックアップする。制御部１０は、ＣＰＵ等の演算素子、メモリ等の記憶装置、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせて実現される。なお、制御部１０のより詳細な制御内容については、後述する。
【００２１】
ところで、図４（ａ），（ｂ）に示すように、把持部材４を下方に移動させ過ぎ、チャック部４１をケーブル２の束の奥まで押し込んでしまうと、チャック部４１を上下する位置（溝３ａの底部（頂部）の上方の位置）に、ケーブル２が存在しない空間Ａが生じ、ケーブル２のピックアップにミスが生じ易くなる場合がある。
【００２２】
そこで、本実施の形態では、ケーブル２の束内へのチャック部４１の過挿入を抑制するストッパ機構４２を把持部材４に設けた。ストッパ機構４２は、ケーブル２の長手方向においてチャック部４１と並んで設けられた板状（鉛直方向及びチャック部４１の把持方向と平行な板状）のストッパ部材４２１と、一対の把持片４１１，４１２の間に設けられた中間ストッパ部材４２２と、を有している。
【００２３】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、ストッパ部材４２１は、チャック部４１と一体に設けられており、チャック部４１と共に鉛直方向上下に移動可能に設けられている。ストッパ部材４２１は、その下端部が載置台３に載置されたケーブル２に干渉することで、チャック部４１の束状のケーブル２内への過挿入を抑制する。ストッパ部材４２１の下端部には、ケーブル２が損傷することを抑制するために、ゴム等の緩衝材４２１ａが設けられている。また、ストッパ部材４２１は、スプリング４５を介して把持部材４を駆動する駆動軸４４と連結されている。これにより、駆動軸４４を常に同じ距離下方に移動させても、ストッパ部材４２１のケーブル２への干渉後にスプリング４５が縮むことによりにより、ストッパ部材４２１とチャック部４１の下方への移動が抑制され、チャック部４１の過挿入が抑制される。
【００２４】
ストッパ部材４２１が載置台３に干渉してしまうことを抑制するために、載置台３は、ケーブル長手方向において２分割され、分割された２つの載置台３間に間隙３ｂが形成されている。この間隙３ｂでケーブル２をピックアップするように把持部材４を設けることで、ストッパ部材４２１の載置台３への干渉を抑制できる。
【００２５】
中間ストッパ部材４２２は、一対の把持片４１１，４１２の間に設けられている。中間ストッパ部材４２２は、ケーブル２との干渉によりチャック部４１の過挿入を抑制する役割と、把持片４１１，４１２の所定位置よりも上方にケーブル２が入り込んでしまうことを抑制する役割とを果たす。
【００２６】
線状材位置修正機構５は、載置台３に載置されたケーブル２を両側から挟み込むことで、ケーブル２を載置台３の中央部（溝３ａの底部側）に寄せるためのものである。線状材位置修正機構５は、載置台３の間隙３ｂに、間隙３ｂを架け渡されているケーブル２を両側から挟み込むように配置された、一対のブロック５１を有している。両ブロック５１は、その対向方向（ケーブル長手方向に垂直な方向）に進退可能に設けられている。両ブロック５１の駆動制御は、制御部１０により行われる。
【００２７】
図６（ａ）、（ｂ）に示すように、制御部１０は、まず、線状材位置修正機構５の両ブロック５１を閉じて（対向方向に進出させて）、両ブロック５１によりケーブル２の束を挟み込み、ケーブル２を載置台３の中央部に寄せた状態とする。この状態で、図６（ｃ）に示すように、制御部１０は、チャック部４１を下方へと移動させて、ケーブル２の束へと挿入する。また、図６（ｃ）に示すように、制御部１０は、チャック部４１をケーブル２の束へと挿入した後、線状材位置修正機構５によりケーブル２の挟み込みを解除し、再度ケーブル２の挟み込みを行う（ブロック５１を開いてまた閉じる）揉み込み動作を行う。これにより、ケーブル２のピックアップにミスがより生じにくくなる。
【００２８】
Ｙ型エアハンド６及び平行型エアハンド７は、載置台３の上方に、鉛直方向上下及びケーブル２の長手方向に沿って移動可能にそれぞれ設けられている。図７（ａ），（ｂ）に示すように、Ｙ型エアハンド６は、ケーブル２を把持する一対の把持片６１を有しており、把持片６１の上端部を回動軸として回動させる（把持方向と鉛直方向とに平行な面内で回動させる）ことで、開閉可能に構成されている。また、両把持片６１の対向する面には、ケーブル２を狭持するための凹部６１ａが形成されている。また、両把持片６１の対向する面には、凹部６１ａから把持片６１の先端側に延び、ケーブル２を凹部６１ａと導くためのテーパ状のガイド部６１ｂが形成されている。把持部材４で上方に持ち上げたケーブル２では、ケーブル２の束のどの位置のものかによって、下方への垂れ下がり具合が異なってくる。Ｙ型エアハンド６を用いることで、ケーブル２の垂れ下がり具合が多少異なっていても、ケーブル２を把持することが可能になる。
【００２９】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、平行型エアハンド７は、把持方向（対向方向）に進退可能に設けられた一対の把持片７１を有しており、一対の把持片７１でケーブル２を両側から挟み込み狭持できるように構成されている。詳細は後述するが、平行型エアハンド７は、ケーブル２の先端部を把持するために用いられる。把持部材４でケーブル２を上方に持ち上げた際、ケーブル２の先端部の位置については、位置の変動が少ないので、通常一般に用いられている平行型エアハンド７を用いることができる。
【００３０】
Ｙ型エアハンド６及び平行型エアハンド７の把持片６１，７１は、エアハンド６，７でケーブル２を把持した状態においても、ケーブル２がエアハンド６，７に対して長手方向に移動できるように、フッ素樹脂等の摩擦の小さい部材で構成されている。把持片６１，７１に用いるフッ素樹脂としては、例えばＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）等を用いることができる。Ｙ型エアハンド６及び平行型エアハンド７の開閉、及び移動の制御は、制御部１０により行われる。平行型エアハンド７は、把持部材４よりも前方（ケーブル２の先端側）に配置され、Ｙ型エアハンド６は、把持部材４よりも後方（ケーブル２の基端側）に配置される。
【００３１】
先端受け部材８は、把持部材４で上方に取り出したケーブル２の先端部を下方から支持するための部材であり、上下に移動可能に設けられている。ここでは、先端受け部材８がＶ字状に形成されているが、先端受け部材８の形状はこれに限定されない。先端位置合わせ用シリンダ９は、進退可能なヘッド部９１を有し、ヘッド部９１を進出させて、先端受け部材８に支持されたケーブル２の先端部を押し込むことで、ケーブル２の位置合わせを行うためのものである。
【００３２】
線状材の取出装置１では、まず、図９（ａ）に示すように、制御部１０は、ブロック５１を閉じた後に把持部材４を下方に移動させ、ブロック５１の揉み込み動作を行った後に、把持部材４のチャック部４１を閉じてチャック部４１でケーブル２を把持する。その後、図９（ｂ）に示すように、把持部材４を上方に移動させて、１本のケーブル２の先端部を載置台３の上方へと取り出し、ブロック５１を開く。その後、図９（ｃ）に示すように、制御部１０は、把持部材４をケーブル２の先端側へ移動させることで、載置台３に載置されたケーブル２の束から１本のケーブル２を前方へと抜き出す。例えば、ケーブル２の束の下方のケーブル２を上方に取り出そうとすると、当該ケーブル２が他のケーブル２に絡まって取り出せない場合がある。本実施の形態のように、ケーブル２をその先端側に引き抜くことで、ケーブル２の束の下方のケーブル２を把持部材４で把持した場合であっても、当該ケーブル２が他のケーブル２と絡んでしまうことを抑制し、ケーブル２を容易に取り出すことが可能になる。
【００３３】
その後、図１０（ａ）に示すように、Ｙ型エアハンド６を把持部材４の近傍へと移動させ、把持部材４の近傍（把持部材４よりも後方）のケーブル２をＹ型エアハンド６で把持する。その後、図１０（ｂ）に示すように、Ｙ型エアハンド６を閉じたまま後方へと移動させる。これにより、把持部材４に把持されているケーブル２の基端側の一部が、載置台３に載置されたケーブル２の束から上方へと取り出される。例えば、ケーブル２の束内でケーブル２が絡んでしまっている場合、把持部材４を無理に先端側に移動すると、ケーブル２が把持部材４から滑り落ちてしまうおそれがある。Ｙ型エアハンド６によりケーブル２の一部を引き出すことにより、ケーブル２が把持部材４から滑り落ちてしまうことを抑制しつつ、ケーブル２を引き出すことができる。また、Ｙ型エアハンド６を閉じたまま後方へと移動させることで、把持部材４の後方のケーブル２の弛みをとってケーブル２を直線状とする。
【００３４】
その後、図１０（ｃ）に示すように、把持部材４の前方のケーブル２を平行型エアハンド７により把持すると共に、先端受け部材８を上方に移動させ、ケーブル２の先端部を先端受け部材８で下方から支持する。その後、図１１（ａ）に示すように、先端位置合わせ用シリンダ９のヘッド部９１を進出させて、ケーブル２の先端の位置合わせを行う。このとき、把持部材４のチャック部４１は開いた状態とし、Ｙ型エアハンド６及び平行型エアハンド７は閉じた状態とする。ケーブル２は、ヘッド部９１に押されることによって、Ｙ型エアハンド６及び平行型エアハンド７の把持片６１，７１の表面を滑って後方へと移動し、ケーブル２の先端の位置合わせが行われる。
【００３５】
その後、図１１（ｂ）に示すように、把持部材４のチャック部４１を再び閉じ、先端受け部材８を下方に退避させると共に、先端位置合わせ用シリンダ９のヘッド部９１を後退させる。その後、端末加工等を行う装置のロボットアーム等にケーブル２を受け渡す。本実施の形態では、３つのハンド、すなわち把持部材４、Ｙ型エアハンド６、及び平行型エアハンド７によってケーブル２を把持しているため、ケーブル２の長手方向における所定範囲を直線状とし、ロボットアーム等への受け渡しをスムーズに行うことができる。なお、図９〜１１では、ストッパ機構４２を省略して示している。
【００３６】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る線状材の取出装置１では、チャック部４１は、ケーブル２を両側から挟み込む一対の把持片４１１，４１２を有し、把持片４１１，４１２の一方が、他方よりも下方へと突出しており、かつ、チャック部４１は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている。
【００３７】
このように構成することで、把持部材４を下方に移動させた際に、把持片４１１の下端部がケーブル２に引っ掛かった場合であっても、チャック部４１を回動させてケーブル２間の隙間に把持片４１１を差し込むことが可能になり、ケーブル２をピックアップする際にミスが生じにくくなる。
【００３８】
（実施の形態のまとめ）
次に、以上説明した実施の形態から把握される技術思想について、実施の形態における符号等を援用して記載する。ただし、以下の記載における各符号等は、特許請求の範囲における構成要素を実施の形態に具体的に示した部材等に限定するものではない。
【００３９】
［１］複数本の線状材（２）が束状に載置されるＶ字状の溝（３ａ）を有する載置台（３）と、前記載置台（３）の上方に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、開閉可能なチャック部（４１）を有する把持部材（４）と、前記チャック部（４１）を開いた前記把持部材（４）を下方へと移動させ、前記チャック部（４１）を束状の前記線状材（２）へと挿入した後、前記チャック部（４１）を閉じて前記線状材（２）を把持させ、前記把持部材（４）を上方へと移動させる制御部（１０）と、を備え、前記チャック部（４１）は、前記線状材（２）を両側から挟み込む一対の把持片（４１１，４１２）を有し、前記把持片（４１１，４１２）の一方が、他方よりも下方へと突出しており、かつ、前記チャック部（４１）は、その把持方向及び鉛直方向と平行な面内で、回動可能に設けられている、線状材の取出装置（１）。
【００４０】
［２］前記把持部材（４）は、前記チャック部（４１）の束状の前記線状材（２）内への過挿入を抑制するストッパ機構（４２）を有する、［１］に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４１】
［３］前記ストッパ機構（４２）は、前記チャック部（４１）と隣接して設けられると共に前記チャック部（４１）と一体に鉛直方向上下に移動可能に設けられ、前記載置台（３）に載置された前記線状材（２）に干渉することで、前記チャック部（４）の束状の前記線状材（２）内への過挿入を抑制するストッパ部材（４２１）を含む、［２］に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４２】
［４］前記ストッパ機構（４２）は、一対の前記把持片（４１１，４１２）の間に設けられ、前記把持片（４１１，４１２）の所定位置よりも上方に前記線状材（２）が入り込んでしまうことを抑制する中間ストッパ部材（４２２）を含む、［２］または［３］に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４３】
［５］前記載置台（３）に載置された前記線状材（２）を両側から挟み込むことで、前記線状材（２）を前記載置台（３）の中央部に寄せることが可能な線状材位置修正機構（５）を備えた、［１］乃至［５］の何れか１項に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４４】
［６］前記制御部（１０）は、前記線状材位置修正機構（５）により前記線状材（２）を前記載置台（３）の中央部に寄せた状態で、前記チャック部（４１）を束状の前記線状材（２）へと挿入する、［５］に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４５】
［７］前記制御部（１０）は、前記チャック部（４１）を束状の前記線状材（２）へと挿入した後、前記線状材位置修正機構（５）により前記線状材（２）の挟み込みを解除し、再度前記線状材（２）の挟み込みを行う揉み込み動作を行う、［６］に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４６】
［８］前記把持部材（４）は、前記線状材（２）の長手方向に移動可能に設けられており、前記制御部（１０）は、前記チャック部（４１）に前記線状材（２）の先端部を把持させ前記把持部材（４）を上方へと移動させた後、前記把持部材（４）を前記線状材（２）の先端側へ移動させる、［１］乃至［７］の何れか１項に記載の線状材の取出装置（１）。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００４８】
本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１…線状材の取出装置
２…ケーブル（線状材）
３…載置台
３ａ…溝
４…把持部材
４１…チャック部
４１０…支持部
４１１，４１２…把持片
４２…ストッパ機構
４２１…ストッパ部材
４２２…中間ストッパ部材
５…線状材位置修正機構
１０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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