(57)【要約】【課題】フリーフォールの増速アシストを適切なタイミングで開始可能なクレーンのウインチ装置を提供する。【解決手段】クレーンのウインチ装置において、吊荷を吊架するロープが巻回されたウインチドラムと、ウインチドラムを制動させる制動手段と、制動手段の制動力が第１閾値未満のときに、フリーフォールを加速させる向きにウインチドラムを増速アシストする増速手段と、第１閾値を調整する調整部とを備える。【選択図】図２
2020142876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷の負荷によるフリーフォールを許容するクレーンのウインチ装置において、
吊荷を吊架するロープが巻回されたウインチドラムと、
前記ウインチドラムを制動させる制動手段と、
前記制動手段の制動力が第１閾値未満のときに、フリーフォールを加速させる向きに前記ウインチドラムを増速アシストする増速手段と、
前記第１閾値を調整する調整部とを備えることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記調整部は、前記第１閾値を無段階に調整可能に構成されていることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記増速手段は、フリーフォール中に前記調整部によって前記第１閾値が調整された場合に、調整後の前記第１閾値に基づいて前記ウインチドラムの増速アシストを開始することを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記増速手段は、前記ウインチドラムの増速アシスト中に、前記制動手段の制動力が前記第１閾値より大きい前記第２閾値に達した場合に、増速アシストを停止することを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記調整部は、前記第１閾値を調整可能に構成され、
前記増速手段は、増速アシスト中に前記調整部によって前記第１閾値が調整された場合に、調整後の前記第１閾値に基づいて前記ウインチドラムの増速アシストを停止することを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のクレーンのウインチ装置において、
オペレータによる選択操作を受け付ける操作手段と、
前記操作手段に対応付けられた前記第１閾値を記憶する記憶手段とを備え、
前記増速手段は、前記操作手段が前記選択操作を受け付けた場合に、当該操作手段に対応付けて前記記憶手段に記憶された前記第１閾値に基づいて、増速アシストの開始及び停止を制御することを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のクレーンのウインチ装置において、
複数の前記操作手段を備え、
前記記憶手段は、前記複数の操作手段それぞれに対応付けられた複数の前記第１閾値を記憶していることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載のクレーンのウインチ装置において、
新たな前記第１閾値を、当該操作手段に対応付けて前記記憶手段に記憶させる登録部を備えることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記登録部は、前記操作手段が前記選択操作と異なる登録操作を受け付けた場合に、新たな前記第１閾値を、当該操作手段に対応付けて前記記憶手段に記憶させることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載のクレーンのウインチ装置において、
前記制動手段は、
供給される作動油の油圧が低くなるほど制動力が上昇し、供給される作動油の油圧が高くなるほど制動力が低下するブレーキと、
前記ブレーキの制動力を増減させるオペレータの操作を受け付ける制動操作手段と、
前記ブレーキから作動油を流出させる流出位置、及び前記制動操作手段が受け付けた操作に対応する油圧の作動油を前記ブレーキに供給する供給位置に切り換え可能な第１切換弁とを備え、
前記増速手段は、
前記ロープを巻き上げる向き及び巻き下げる向きに前記ウインチドラムを回転させる油圧モータと、
前記第１切換弁が前記供給位置で且つ前記制動手段の制動力が前記第１閾値未満のときに励磁されて、前記ロープを巻き下げる向きの作動油を前記油圧モータに供給する第２切換弁とを備えることを特徴とするクレーンのウインチ装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のウインチ装置を複数備えるクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンのウインチ装置及びクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、吊荷の重量を利用してロープを繰り出す向きにウインチドラムを回転させるフリーフォール機能を備えたウインチ装置が知られている。しかしながら、吊荷の重量が軽過ぎると、制動装置に充填されたオイルの粘性抵抗などの影響を受けて、吊荷がスムーズにフリーフォールしない場合がある。
【０００３】
そこで、特許文献１には、重量の軽い吊荷をスムーズにフリーフォールさせるために、クラッチ圧が所定の閾値以下になると、ロープを繰出す向きに油圧モータを回転駆動して、吊荷のフリーフォールを増速アシストする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５８９０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のウインチでは、増速アシストを開始するときのクラッチ圧が固定値なので、吊荷の落下速度がオペレータのイメージと乖離して、作業性を損なうという課題がある。
【０００６】
本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、フリーフォールの増速アシストを適切なタイミングで開始可能なクレーンのウインチ装置、及びこのようなウインチ装置を備えるクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するため、本発明の一態様は、吊荷の負荷によるフリーフォールを許容するクレーンのウインチ装置において、吊荷を吊架するロープが巻回されたウインチドラムと、前記ウインチドラムを制動させる制動手段と、前記制動手段の制動力が第１閾値未満のときに、フリーフォールを加速させる向きに前記ウインチドラムを増速アシストする増速手段と、前記第１閾値を調整する調整部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第１閾値を可変にすることによって、フリーフォールの増速アシストを適切なタイミングで開始することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係るクローラクレーンの側面図である。
【図２】第１実施形態に係るウインチ装置の駆動回路を示す図である。
【図３】第１閾値及び第２閾値のテーブルを示す図である。
【図４】ブレーキペダルの踏み込み量と、制動装置の制動力との関係を示す図である。
【図５】フリーフォール制御処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る調整パネルを示す図である。
【図７】ＨＯＬＤボタンの１つが選択された状態を示す図である。
【図８】閾値設定処理のフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るウインチ装置の駆動回路を示す図である。
【図１０】荷重Ｐ及び温度Ｔと、第１閾値との対応関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、クレーンの代表例であるクローラクレーン１００の側面図である。
【００１１】
図１に示すように、クレーン１００は、一対のクローラを有する走行体１０１と、走行体１０１上に旋回可能に搭載された旋回体１０２と、旋回体１０２に起伏可能に支持されたブーム１０３とを有する。旋回体１０２には、クレーン１００の動力源であるエンジン１０４と、３つのウインチ装置（フロントウインチ１０５、リヤウインチ１０６、ブーム起伏ウインチ１０７）とが搭載されている。
【００１２】
フロントウインチ１０５は、主ワイヤロープ（ロープ）１０８を巻き上げまたは巻き下げる向きに回転する。これにより、主フック１０９に吊り下げられた吊荷１１０が昇降する。リヤウインチ１０６は、補ワイヤロープ（図示省略）を巻き上げまたは巻き下げる向きに回転する。これにより、補フック（図示省略）に吊り下げられた吊荷１１０が昇降する。ブーム起伏ウインチ１０７は、ブーム起伏ロープ１１１を巻き上げまたは巻き下げる向きに回転する。これにより、ブーム１０３が起伏する。
【００１３】
また、旋回体１０２には、運転室１１２が設けられている。運転室１１２には、クレーン１００を動作させるためのオペレータの操作を受け付ける操作装置（操作手段）が設置されている。操作装置は、オペレータの操作に対応する操作信号を、後述するコントローラ６０（図２参照）に出力する。
【００１４】
すなわち、運転室１１２に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、走行体１０１が走行し、旋回体１０２が旋回し、ブーム１０３が起伏し、ウインチ装置１０５〜１０７が回転駆動する。操作装置の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、ステアリングホイール、レバー、ペダル、スイッチなどが該当する。
【００１５】
次に、図２を参照して、フロントウインチ１０５の詳細を説明する。図２は、第１実施形態に係るフロントウインチ１０５の駆動回路を示す図である。なお、リヤウインチ１０６も図２と同様の構成を採用することができる。
【００１６】
フロントウインチ１０５は、ウインチドラム１０と、ウインチドラム１０を駆動する駆動装置（駆動手段、増速手段）２０と、ウインチドラム１０を制動する制動装置（制動手段）４０とを主に備える。また、駆動装置２０及び制動装置４０の動作は、コントローラ６０によって制御される。
【００１７】
ウインチドラム１０は、主ワイヤロープ１０８が巻回される円筒形状の部材である。ウインチドラム１０は、軸受１２を介してケーシング１１の外面に回転可能に支持されている。より詳細には、ウインチドラム１０は、主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向き、及び主ワイヤロープ１０８を巻き下げる向きに回転可能に、ケーシング１１に支持されている。
【００１８】
駆動装置２０は、主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向き及び巻き下げる向きに、ウインチドラム１０を回転駆動する。駆動装置２０は、油圧モータ２１と、遊星減速機２２と、操作レバー２３と、巻上切換弁２４と、巻下切換弁２５と、方向切換弁２６と、増速切換弁（第２切換弁）２７と、高圧選択弁２８、２９と、モータブレーキ３０と、モータブレーキ制御弁３１と、油圧センサ３２、３３とを主に備える。
【００１９】
油圧モータ２１は、方向切換弁２６を通じてメインポンプ１から供給される作動油によって回転する。この回転がウインチドラム１０に伝達されて、主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向き及び巻き下げる向きに回転駆動される。油圧モータ２１の回転方向は作動油の供給方向によって制御され、油圧モータ２１の回転速度は作動油の供給量（油圧）によって制御される。
【００２０】
遊星減速機２２は、油圧モータ２１の出力軸２１ａの回転を減速して、ウインチドラム１０に伝達する。遊星減速機２２は、出力軸２１ａと一体回転するサンギヤ２２ａと、サンギヤ２２ａに噛合された複数のプラネタリギヤ２２ｂと、複数のプラネタリギヤ２２ｂを回転可能に支持するプラネタリキャリア２２ｃと、複数のプラネタリギヤ２２ｂに噛合されたリングギヤ２２ｄとを主に備える。
【００２１】
プラネタリキャリア２２ｃは、制動装置４０のシャフト４１に連結されている。そのため、制動装置４０が後述する制動モードのとき、プラネタリキャリア２２ｃは、複数のプラネタリギヤ２２ｂの自転を許容し、サンギヤ２２ａ周りの公転を規制する。リングギヤ２２ｄは、ウインチドラム１０と一体回転する。その結果、出力軸２１ａの回転が減速されてウインチドラム１０に伝達される。
【００２２】
操作レバー２３は、ウインチドラム１０の回転方向及び回転速度（換言すれば、油圧モータ２１に供給する作動油の供給方向及び油圧）を制御するオペレータの操作を受け付ける操作装置である。操作レバー２３は、運転室１１２に設置されている。
【００２３】
操作レバー２３が主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向きに操作（以下、「巻上操作」と表記する。）されると、パイロットポンプ２から供給される作動油が巻上切換弁２４に出力される。一方、操作レバー２３が主ワイヤロープ１０８を巻き下げる向きに操作（以下、「巻下操作」と表記する。）されると、パイロットポンプ２から供給される作動油が巻下切換弁２５に出力される。操作レバー２３から出力される作動油の量（油圧）は、操作レバー２３の操作量が大きいほど多く（高く）なる。
【００２４】
巻上切換弁２４は、操作レバー２３と方向切換弁２６の巻上側ポートとの間に配置される。巻上切換弁２４は、操作レバー２３から巻上側ポートへの作動油の流れを遮断する遮断位置２４ａと、操作レバー２３から巻上側ポートへ作動油を流通させる流通位置２４ｂとに切り換え可能な電磁弁である。巻上切換弁２４の初期位置は、遮断位置２４ａである。そして、コントローラ６０によって励磁されると、遮断位置２４ａから流通位置２４ｂに切り換えられる。
【００２５】
巻下切換弁２５は、操作レバー２３と方向切換弁２６の巻下側ポートとの間に配置される。巻下切換弁２５は、操作レバー２３から巻下側ポートへの作動油の流れを遮断する遮断位置２５ａと、操作レバー２３から巻下側ポートへ作動油を流通させる流通位置２５ｂとに切り換え可能な電磁弁である。巻下切換弁２５の初期位置は、遮断位置２５ａである。そして、コントローラ６０によって励磁されると、遮断位置２５ａから流通位置２５ｂに切り換えられる。
【００２６】
方向切換弁２６は、メインポンプ１から供給される作動油の油圧モータ２１への供給方向及び供給量（油圧）を制御する。方向切換弁２６は、油圧モータ２１に作動油を供給しない中立位置２６ａと、主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向きの作動油を油圧モータ２１に供給する巻上位置２６ｂと、主ワイヤロープ１０８を巻き下げる向きの作動油を油圧モータ２１に供給する巻下位置２６ｃとに切り換え可能な比例弁である。
【００２７】
方向切換弁２６の初期位置は、中立位置２６ａである。そして、巻上切換弁２４から巻上側ポートに作動油が供給されると巻上位置２６ｂに切り換えられ、巻下切換弁２５から巻下側ポートに作動油が供給されると巻下位置２６ｃに切り換えられる。また、方向切換弁２６から油圧モータ２１に供給される作動油の量（油圧）は、巻上側ポート及び巻下げ側ポートに供給される作動油の量（油圧）によって調整される。
【００２８】
増速切換弁２７は、パイロットポンプ２から供給される作動油を巻下切換弁２５に出力する。増速切換弁２７は、パイロットポンプ２からの作動油を出力しない非出力位置２７ａと、パイロットポンプ２からの作動油を出力する出力位置２７ｂとに切り換え可能な電磁弁である。増速切換弁２７の初期位置は、非出力位置２７ａである。そして、コントローラ６０によって励磁されると、非出力位置２７ａから出力位置２７ｂに切り換えられる。また、出力位置２７ｂの増速切換弁２７が出力する作動油の量（油圧）は、予め定められた固定値である。
【００２９】
高圧選択弁２８は、操作レバー２３から巻下切換弁２５に向けて出力される作動油、及び増速切換弁２７から巻下切換弁２５に向けて出力される作動油のうち、油圧の高い方を巻下切換弁２５に供給する。後述するコントローラ６０の制御によれば、操作レバー２３が巻下操作されているとき、高圧選択弁２８は、操作レバー２３から出力される作動油を巻下切換弁２５に供給する。一方、増速切換弁２７が出力位置２７ｂに切り換えられているとき、高圧選択弁２８は、増速切換弁２７から出力される作動油を巻下切換弁２５に供給する。
【００３０】
高圧選択弁２９は、巻上切換弁２４から出力される作動油、及び巻下切換弁２５から出力される作動油のうち、油圧の高い方をモータブレーキ制御弁３１に供給する。具体的には、高圧選択弁２９は、操作レバー２３が巻上操作されているときに、巻上切換弁２４から出力される作動油をモータブレーキ制御弁３１に供給する。また、高圧選択弁２９は、操作レバー２３が巻下操作されているときに、巻下切換弁２５から出力される作動油をモータブレーキ制御弁３１に供給する。一方、高圧選択弁２９は、操作レバー２３が操作されていないとき（すなわち、中立状態のとき）に、モータブレーキ制御弁３１に作動油を供給しない。
【００３１】
モータブレーキ３０は、油圧モータ２１の出力軸２１ａを制動する。モータブレーキ３０は、ブレーキパッド３０ａと、シリンダ３０ｂと、コイルバネ３０ｃとを備える。シリンダ３０ｂのロッド室から作動油が流出すると、コイルバネ３０ｃの付勢力によってブレーキパッド３０ａが出力軸２１ａに当接する。これにより、出力軸２１ａが制動される。一方、シリンダ３０ｂのロッド室に作動油が供給されると、コイルバネ３０ｃの付勢力に抗してブレーキパッド３０ａが出力軸２１ａから離間する。これにより、出力軸２１ａの制動が解除される。
【００３２】
モータブレーキ制御弁３１は、シリンダ３０ｂのロッド室の作動油をタンク３に還流させる制動位置３１ａと、パイロットポンプ２からの作動油をシリンダ３０ｂのロッド室に供給する解除位置３１ｂとに切り換え可能な切換弁である。モータブレーキ制御弁３１の初期位置は、制動位置３１ａである。そして、モータブレーキ制御弁３１は、高圧選択弁２９から作動油の供給を受けている間、制動位置３１ａから解除位置３１ｂに切り換えられる。
【００３３】
油圧センサ３２は、操作レバー２３から巻上切換弁２４に供給される作動油の油圧を検出し、検出結果を示す検出信号をコントローラ６０に出力する。油圧センサ３３は、操作レバー２３から巻下切換弁２５に供給される作動油の油圧を検出し、検出結果を示す検出信号をコントローラ６０に出力する。
【００３４】
コントローラ６０は、油圧センサ３２の検出信号によって操作レバー２３の巻上操作を検出すると、巻上切換弁２４を励磁する。これにより、主ワイヤロープ１０８を巻き上げる向きに油圧モータ２１が回転すると共に、モータブレーキ３０による出力軸２１ａの制動が解除される。一方、コントローラ６０は、油圧センサ３２の検出信号によって操作レバー２３の巻上操作の停止を検出すると、巻上切換弁２４の励磁を停止する。これにより、油圧モータ２１の回転が停止し、モータブレーキ３０が出力軸２１ａを制動する。
【００３５】
また、コントローラ６０は、油圧センサ３３の検出信号によって操作レバー２３の巻下操作を検出すると、巻下切換弁２５を励磁する。これにより、主ワイヤロープ１０８を巻き下げる向きに油圧モータ２１が回転すると共に、モータブレーキ３０による出力軸２１ａの制動が解除される。一方、コントローラ６０は、油圧センサ３３の検出信号によって操作レバー２３の巻下操作の停止を検出すると、巻下切換弁２５の励磁を停止する。これにより、油圧モータ２１の回転が停止し、モータブレーキ３０が出力軸２１ａを制動する。
【００３６】
制動装置４０は、ウインチドラム１０のフリーフォールを規制する制動モードと、ウインチドラム１０のフリーフォールを許容するフリーモードとに状態変化する。制動装置４０は、シャフト４１と、固定板４２と、可動板４３と、コイルバネ（付勢部材）４４と、シリンダ４５と、乖離バネ４６と、ブレーキペダル４７と、ブレーキ制御弁４８と、ブレーキ切換弁（第１切換弁）４９と、油圧センサ（検出手段）５０と、冷却ポンプ５１と、圧力保護弁５２とを主に備える。
【００３７】
シャフト４１は、軸受１３を介してケーシング１１の内面に回転可能に支持されている。また、シャフト４１は、遊星減速機２２のプラネタリキャリア２２ｃに連結されている。制動装置４０が制動モードのとき、シャフト４１は回転不能になるので、油圧モータ２１が回転しなければウインチドラム１０が回転しない。一方、制動装置４０がフリーモードのとき、シャフト４１は回転可能になるので、吊荷１１０の自重によってウインチドラム１０が回転し得る。
【００３８】
固定板４２は、シャフト４１と一体回転する円板形状の部材である。可動板４３は、シャフト４１の軸方向において、固定板４２に対面する位置に設けられた円板形状の部材である。可動板４３は、シャフト４１の軸方向に移動可能にケーシング１１に支持されている。コイルバネ４４は、ケーシング１１に支持されて、可動板４３を固定板４２に当接させる向きに付勢する。
【００３９】
なお、固定板４２及び可動板４３は、シャフト４１の軸方向に離間した複数の位置に取り付けられている。また、固定板４２及び可動板４３の表面には、オイルを流通させる溝（図示省略）が形成されている。すなわち、固定板４２及び可動板４３は、いわゆる湿式ブレーキを構成する。
【００４０】
シリンダ４５は、ブレーキ切換弁４９から作動油の供給を受けて、ケーシング１１内をシャフト４１の軸方向に移動可能に構成されている。また、シリンダ４５は、可動板４３に連結されている。すなわち、シリンダ４５は、ブレーキ切換弁４９に制御されて、固定板４２に対して可動板４３を接離させる。
【００４１】
具体的には、シリンダ４５からタンク３に作動油が流出すると、可動板４３は、コイルバネ４４の付勢力によって固定板４２に当接する。これにより、互いに当接する固定板４２及び可動板４３の間の摩擦力によって、シャフト４１が制動される。一方、ブレーキ切換弁４９からシリンダ４５に作動油が供給されると、シリンダ４５は、コイルバネ４４の付勢力に抗して可動板４３を固定板４２から離間させる。これにより、固定板４２及び可動板４３の間の摩擦力が徐々に減少して、シャフト４１の制動力が弱まる。
【００４２】
乖離バネ４６は、隣接する固定板４２及び可動板４３の間に配置されている。乖離バネ４６は、シリンダ４５に作動油が供給されている状態において、隣接する固定板４２及び可動板４３を確実に離間させる役割を担う。すなわち、乖離バネ４６の付勢力は、コイルバネ４４より小さく設定されている。
【００４３】
ブレーキペダル４７は、制動装置４０の制動力を増減させるオペレータの操作を受け付ける操作装置（制動操作手段）である。図４は、ブレーキペダル４７の踏み込み量と、制動装置４０の制動力との関係を示す図である。図４に示すように、ブレーキペダル４７の踏み込み量が大きくなると、制動装置４０の制動力が上昇する。一方、ブレーキペダル４７の踏み込み量が小さくなると、制動装置４０の制動力が減少する。
【００４４】
ブレーキ制御弁４８は、パイロットポンプ２から作動油の供給を受けて、ブレーキペダル４７の踏み込み量に応じた量（油圧）の作動油をブレーキ切換弁４９に出力する。図４に示すように、ブレーキ制御弁４８から出力される作動油の油圧は、ブレーキペダル４７の踏み込み量が大きいほど低くなり、ブレーキペダル４７の踏み込み量が小さいほど高くなる。
【００４５】
ブレーキ切換弁４９は、ブレーキ制御弁４８とシリンダ４５との間に配置されている。ブレーキ切換弁４９は、シリンダ４５内の作動油をタンク３に流出させる流出位置４９ａと、ブレーキ制御弁４８から出力される作動油をシリンダ４５に供給する供給位置４９ｂとに切り換え可能な電磁弁である。
【００４６】
ブレーキ切換弁４９の初期位置は、流出位置４９ａである。そして、コントローラ６０によって励磁されると、流出位置４９ａから供給位置４９ｂに切り換えられる。すなわち、制動装置４０は、コントローラ６０によってブレーキ切換弁４９が励磁されている間だけ制動力が解除されるネガティブブレーキである。
【００４７】
油圧センサ５０は、ブレーキ制御弁４８から出力される作動油の油圧を検出し、検出結果を示す検出信号をコントローラ６０に出力する。図４に示すように、制動装置４０の制動力は、ブレーキ制御弁４８から出力される作動油の油圧が高いほど低くなり、作動油の油圧が低いほど高くなる。すなわち、油圧センサ５０は、制動装置４０の制動力を検出する検出手段として機能する。
【００４８】
但し、検出手段の具体例は油圧センサ５０に限定されず、制動力と関連する値を検出できる他の構成であってもよい。他の例として、検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出してもよいし、可動板４３の移動量を検出してもよい。
【００４９】
冷却ポンプ５１は、ケーシング１１に設けられたＩＮポートを通じて、固定板４２及び可動板４３の間に冷却オイルを供給する。冷却オイルは、固定板４２及び可動板４３の間、及びこれらに設けられた溝を通過して固定板４２及び可動板４３を冷却し、ＯＵＴポートを通じてケーシング１１から流出する。圧力保護弁５２は、ケーシング１１内の冷却オイルの内圧が、オイルシールの耐圧以下になるように、冷却オイルの圧力を制御する。
【００５０】
運転室１１２には、ブレーキモード切換スイッチ６１が設けられている。ブレーキモード切換スイッチ６１は、ブレーキ切換弁４９の位置を切り換えるオペレータの操作を受け付ける操作装置である。ブレーキモード切換スイッチ６１は、流出位置４９ａに対応する第１状態と、供給位置４９ｂに対応する第２状態とに切り換え可能なオルタネートスイッチである。
【００５１】
ブレーキモード切換スイッチ６１が第１状態のとき、コントローラ６０は、ブレーキ切換弁４９を励磁しない。これにより、制動装置４０が制動モードとなる。一方、ブレーキモード切換スイッチ６１が第２状態のとき、コントローラ６０は、ブレーキ切換弁４９を励磁する。これにより、制動装置４０がフリーモードとなる。
【００５２】
また、運転室１１２には、増速切換スイッチ６２が設けられている。増速切換スイッチ６２は、ウインチドラム１０のフリーフォールを、駆動装置２０で増速アシストするか否かを指定するオペレータの操作を受け付ける操作装置である。増速切換スイッチ６２は、フリーフォールを増速アシストすることに対応するＯＮ状態と、フリーフォールを増速アシストしないことに対応するＯＦＦ状態とに切り換え可能なオルタネートスイッチである。
【００５３】
さらに、運転室１１２には、調整ボリューム６３が設けられている。調整ボリューム６３は、フリーフォールの増速アシストを開始するタイミングを指定するオペレータの操作を受け付ける。具体的には、調整ボリューム６３は、制動装置４０の制動力を示す数値の指定を受け付ける。
【００５４】
第１実施形態に係る調整ボリューム６３は、離散的な３つの設定のうちの１つを指定するオペレータの操作を受け付けるロータリースイッチである。また、図３に示すように、記憶装置は、調整ボリューム６３で指定可能な３つの設定それぞれに対応する第１閾値及び第２閾値を記憶している。図３は、各設定に対応する第１閾値及び第２閾値のテーブルを示す図である。
【００５５】
図３に示すように、設定１〜３には、異なる第１閾値及び第２閾値が対応付けられている。第１閾値は、増速アシストを開始するときの制動力を示す。第２閾値は、増速アシストを停止するときの制動力を示す。すなわち、オペレータは、調整ボリューム６３を操作することによって、増速アシストの開始及び停止のタイミングを調整することができる。
【００５６】
なお、第１実施形態に係る第１閾値及び第２閾値は、ブレーキペダル４７を踏んでいないときの制動力を０％、ブレーキペダル４７を最大限踏み込んだ時の制動力を１００％と定義したとき、増速アシストを開始或いは停止するときの制動力の割合で表される。
【００５７】
また、図３の例では、第１閾値に定数α（例えば、１．２）を乗じた値を第２閾値としている。すなわち、第２閾値は、第１閾値より大きな制動力を指す。そして、詳細は図５を参照して後述するが、第１閾値及び第２閾値の間は、不感帯となる。但し、第２閾値の演算方法は、前述の例に限定されない。
【００５８】
コントローラ６０は、操作装置から出力される操作信号及び油圧センサ３２、３３、５０から出力される検出信号を取得し、油圧ポンプ１、２、５１、巻上切換弁２４、巻下切換弁２５、増速切換弁２７、ブレーキ切換弁４９を制御する。コントローラ６０の具体的な制御内容は、図５を参照して後述する。
【００５９】
コントローラ６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等を備える。そして、ＣＰＵがＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤからプログラムを読み出して実行することによって、後述する処理が実現される。また、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤは、記憶装置（記憶手段）を構成する。
【００６０】
但し、コントローラ６０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【００６１】
次に、図５を参照して、コントローラ６０が実行するフリーフォール制御処理を説明する。図５は、フリーフォール制御処理のフローチャートである。コントローラ６０は、例えば、エンジン１０４が駆動している間、図５に示すフリーフォール制御処理を繰り返し実行しているものとする。
【００６２】
まず、コントローラ６０は、クローラクレーン１００が作業姿勢か否かを判断する（Ｓ１１）。作業姿勢とは、例えば、主ワイヤロープ１０８にアタッチメント（例えば、主フック１０９）が装着されていること、ブーム１０３の起伏角度が予め定められた最小角度以上であること等によって判断できる。コントローラ６０は、クローラクレーン１００が備える周知のセンサの検出結果に基づいて、クローラクレーン１００が作業姿勢か否かを判断すればよい。
【００６３】
次に、コントローラ６０は、クローラクレーン１００が作業姿勢だと判断すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制動装置４０がフリーモードか否かを判断する（Ｓ１２）。コントローラ６０は、例えば、ＲＡＭに記憶された内部フラグを参照して、フリーモードか否かを判断すればよい。
【００６４】
フリーモードへの切り換えは、クローラクレーン１００が作業姿勢であり、ゲートロックレバーが解除（パイロット油圧が供給される状態）され、フリー禁止スイッチが無効にされ、ブレーキペダルが踏み込まれている状態で、ブレーキモード切換スイッチ６１が第２状態に操作されたタイミングで行われる。そして、コントローラ６０は、制動モードからフリーモードに切り換えられると、ＲＡＭに記憶された内部フラグを立てる。一方、コントローラ６０は、フリーモードから制動モードに切り換えられると、内部フラグを下す。
【００６５】
次に、コントローラ６０は、内部フラグに基づいて制動装置４０がフリーモードだと判断すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、操作レバー２３が中立状態か否かを判断する（Ｓ１３）。すなわち、コントローラ６０は、油圧センサ３２、３３の検出信号に基づいて、操作レバー２３から作動油が出力されているか否かを判断すればよい。
【００６６】
次に、コントローラ６０は、操作レバー２３が中立状態（すなわち、操作レバー２３から作動油が出力されていない）と判断すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、増速切換スイッチ６２がＯＮ状態か否かを判断する（Ｓ１４）。
【００６７】
そして、コントローラ６０は、増速切換スイッチ６２がＯＮ状態だと判断すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、調整ボリューム６３を通じてオペレータが指定した設定に対応する第１閾値及び第２閾値を記憶装置から読み出す（Ｓ１５）。
【００６８】
一例として、調整ボリューム６３で設定２が指定されている場合、第１閾値は３０％、第２閾値は３６％となる。すなわち、コントローラ６０は、調整ボリューム６３に対するオペレータの操作に従って、第１閾値及び第２閾値を調整する調整部として機能する。
【００６９】
次に、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力と、ステップＳ１５で設定した第１閾値とを比較する（Ｓ１６）。制動装置４０の制動力は、例えば、油圧センサ５０が検出する油圧によって特定される。そして、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力が第１閾値未満だと判断すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、巻下切換弁２５及び増速切換弁２７を励磁する（Ｓ１７）。
【００７０】
これにより、主ワイヤロープ１０８を巻き下げる向きに油圧モータ２１が回転すると共に、モータブレーキ３０による出力軸２１ａの制動が解除される。その結果、吊荷１１０のフリーフォールが駆動装置２０によって増速アシストされる。
【００７１】
ここで、制動装置４０はフリーモードなので、シャフト４１の回転は許容されている。そのため、サンギヤ２２ａの回転に伴って、プラネタリギヤ２２ｂが公転し得る。しかしながら、固定板４２及び可動板４３の間の冷却オイルの粘性抵抗によってシャフト４１の回転は大きな抵抗を受けるので、サンギヤ２２ａの回転駆動力の大部分はウインチドラム１０に伝達される。
【００７２】
一方、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力が第１閾値以上だと判断すると（Ｓ１６：ＮＯ）、制動装置４０の制動力と、ステップＳ１５で設定した第２閾値とを比較する（Ｓ１８）。そして、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力が第２閾値以上だと判断すると（Ｓ１８：ＹＥＳ）、巻下切換弁２５及び増速切換弁２７の励磁を停止する（Ｓ１９）。これにより、駆動装置２０によるフリーフォールの増速アシストが停止する。
【００７３】
また、コントローラ６０は、クローラクレーン１００が作業姿勢でないと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制動装置４０がフリーモードでないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、操作レバー２３が中立状態でないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、増速切換スイッチがＯＮ状態でないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）も、巻下切換弁２５及び増速切換弁２７の励磁を停止する（Ｓ１９）。
【００７４】
一方、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力が第１閾値以上で且つ第２閾値未満だと判断すると（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ１７、Ｓ１９の処理を実行しない。すなわち、巻下切換弁２５及び増速切換弁２７が励磁されていれば、そのまま励磁を継続する。一方、巻下切換弁２５及び増速切換弁２７が励磁されていなければ、そのまま励磁を停止し続ける。
【００７５】
第１実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【００７６】
第１実施形態に係るクローラクレーン１００において、吊荷１１０をフリーフォールさせたいオペレータは、ブレーキペダル４７を踏み込んだ状態で、ブレーキモード切換スイッチ６１を第２状態にし、増速切換スイッチ６２をＯＮ状態にする。そして、オペレータは、ブレーキペダル４７を徐々に緩める。
【００７７】
ここで、吊荷１１０の重量が十分に重ければ、制動装置４０の制動力が第１閾値未満になる前に、冷却オイルの粘性抵抗などに抗して吊荷１１０がフリーフォールを開始する。そこで、オペレータは、ブレーキペダル４７の踏み込み量を微調整して、吊荷１１０の落下速度を調整すればよい。
【００７８】
一方、吊荷１１０の重量が軽いと、冷却オイルの粘性抵抗などによって、吊荷１１０のフリーフォールがなかなか開始されない。そこで、コントローラ６０は、制動装置４０の制動力が第１閾値未満になると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、駆動装置２０による増速アシストを開始する（Ｓ１７）。これにより、重量の軽い吊荷１１０でもスムーズにフリーフォールさせることができる。
【００７９】
ここで、増速アシストの開始タイミングが遅すぎると、作業効率が低下する。一方、増速アシストの開始タイミングが早すぎると、吊荷１１０が必要以上に落下してしまう可能性がある。そのため、増速アシストの開始タイミングは、吊荷１１０の重量やオペレータの熟練度などに応じて、変更できるのが望ましい。
【００８０】
そこで、第１実施形態に係るフロントウインチ１０５は、調整ボリューム６３を通じて第１閾値及び第２閾値をオペレータが調整可能に構成されている。これにより、オペレータのイメージに近いタイミングで増速アシストが開始されるので、作業性が向上する。
【００８１】
また、第１実施形態では、フリーフォールの増速アシスト中に、制動装置４０の制動力が第２閾値に達したことをトリガとして、増速アシストが停止される。換言すれば、制動装置４０の制動力が第１閾値未満になって増速アシストが開始された後、制動装置４０の制動力が第２閾値に達するまでは、増速アシストが継続される。
【００８２】
このように、第１閾値〜第２閾値の範囲を不感帯とすることにより、制動装置４０の制動力を第１閾値の周辺で微調整する際に、増速アシストの開始及び停止が繰り返されて、作業性が低下するのを防止することができる。但し、第２閾値を省略して、第１閾値のみに基づいて増速アシストの開始及び停止を制御してもよい。
【００８３】
また、繰り返し実行されるフリーフォール制御処理において、調整ボリューム６３で指定された設定に対応する第１閾値及び第２閾値が毎回読み出される。すなわち、オペレータは、フリーフォールが許容されている状態において、第１閾値及び第２閾値を調整することができる。これにより、吊荷１１０の落下速度を観察しながら、適切な閾値を選択することができる。
【００８４】
なお、フリーフォールが許容されている状態とは、例えば、実際にフリーフォールしている状態、或いは増速アシストされている状態を指す。換言すれば、フリーフォールが許容されている状態とは、例えば、ブレーキモード切換スイッチ６１が第２状態で、且つ増速切換スイッチ６２がＯＮ状態である場合を指す。
【００８５】
そして、フリーフォール中に調整ボリューム６３を通じて第１閾値が調整された場合に、コントローラ６０は、調整後の第１閾値に基づいて増速アシストを開始すればよい。一方、増速アシスト中に調整ボリューム６３を通じて第２閾値が調整された場合に、コントローラ６０は、調整後の第２閾値に基づいて増速アシストを停止すればよい。この場合も、第２閾値は第1閾値に基づいて定められているので、第１閾値に基づいて増速アシストは停止する。さらに、第２閾値を省略する場合、増速アシスト中に調整ボリューム６３を通じて第１閾値が調整された場合に、コントローラ６０は、調整後の第１閾値に基づいて増速アシストを停止すればよい。これにより、増速アシストの開始タイミング及び停止タイミングを、フリーフォール中もしくは増速アシスト中に微調整できるので、さらに操作性が向上する。
【００８６】
また、第１実施形態によれば、増速アシスト中に操作レバー２３が操作されると（Ｓ１３：ＮＯ）、増速アシストを停止して（Ｓ１９）、操作レバー２３の操作量に応じてウインチドラム１０の回転が制御される。これにより、フリーフォールと、駆動装置２０による強制的な巻き上げ及び巻き下げとを組み合わせて、作業性をさらに向上させることができる。
【００８７】
なお、記憶装置は、フロントウインチ１０５用のテーブルと、リヤウインチ１０６用のテーブルとを別々に記憶していてもよい。また、操作装置は、フロントウインチ１０５用の調整ボリューム６３と、リヤウインチ１０６用の調整ボリューム６３とを含んでもよい。そして、コントローラ６０は、フロントウインチ１０５用の第１閾値及び第２閾値と、リヤウインチ１０６用の第１閾値及び第２閾値とを、個別に調整可能としてもよい。
【００８８】
（第２実施形態）
調整ボリューム６３による第１閾値及び第２閾値の調整方法は、第１実施形態の例に限定されない。以下、図６〜図８を参照して、第２実施形態に係る第１閾値及び第２閾値の調整方法を説明する。図６は、第２実施形態に係る調整パネル７０を示す図である。図７は、ＨＯＬＤボタン７２が選択された状態を示す図である。図８は、閾値設定処理のフローチャートである。
【００８９】
なお、第１実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明するものとする。第２実施形態に係るクローラクレーン１００は、調整ボリューム６３に代えて調整パネル７０を備える点で第１実施形態と相違し、その他の点で第１実施形態と共通する。
【００９０】
調整パネル７０は、第１閾値及び第２閾値を調整するオペレータの操作を受け付ける操作装置であって、運転室１１２に設置される。図６に示すように、調整パネル７０は、調整ボリューム７１と、複数のＨＯＬＤボタン（操作手段）７２、７３、７４とを主に備える。
【００９１】
調整ボリューム７１は、第１閾値となる数値を指定するオペレータの操作を受け付けるオルタネートスイッチである。但し、第２実施形態に係る調整ボリューム７１は、第１閾値となる数値を無段階で指定できる点で、第１実施形態に係る調整ボリューム６３と相違する。すなわち、調整ボリューム７１は、連続する数値範囲（例えば、１０％〜４０％）の中から任意の数値をオペレータに指定させることができる。
【００９２】
ＨＯＬＤボタン７２〜７４は、第１閾値及び第２閾値を予め登録された数値に固定する役割を担う。ＨＯＬＤボタン７２〜７４は、対応する第１閾値及び第２閾値を選択する選択操作（例えば、短押し）と、調整ボリューム７１を通じて指定された第１閾値及び第２閾値を登録する登録操作（例えば、長押し）とを受け付けることができる。なお、ＨＯＬＤボタン７２〜７４の数は３つに限定されず、１つでもよいし、複数でもよい。
【００９３】
図６に示すＨＯＬＤボタン７２を短押しすると、図７に示すように点灯する（以下、図７に示すＨＯＬＤボタン７２の状態を「ＨＯＬＤ状態」と表記する）。一方、図７に示すＨＯＬＤボタン７２を短押しすると、図６に示すように消灯する。すなわち、ＨＯＬＤ状態が解除される。また、ＨＯＬＤボタン７２がＨＯＬＤ状態のときに、他のＨＯＬＤボタン７３を短押しすると、ＨＯＬＤボタン７２のＨＯＬＤ状態が解除され、ＨＯＬＤボタン７３が新たにＨＯＬＤ状態となる。
【００９４】
記憶装置は、複数のＨＯＬＤボタン７２〜７４それぞれに対応する第１閾値及び第２閾値を記憶している。例えば、図３の設定１がＨＯＬＤボタン７２に対応し、設定２がＨＯＬＤボタン７３に対応し、設定３がＨＯＬＤボタン７４に対応する。なお、閾値設定処理を最初に実行する前において、図３に示すテーブルには、第１閾値及び第２閾値の初期値が設定されていないものとする。
【００９５】
第２実施形態に係るコントローラ６０は、調整ボリューム７１が操作されると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＨＯＬＤボタン７２〜７４のうちの１つがＨＯＬＤ状態か否かを判断する（Ｓ２２）。そして、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２〜７４の全てがＨＯＬＤ状態でないと判断すると（Ｓ２２：ＮＯ）、調整ボリューム７１を通じて指定された数値を第１閾値に設定し、第１閾値に定数αを乗じた値を第２閾値に設定する（Ｓ２３）。ここで設定された第１閾値及び第２閾値は、フリーフォール制御処理で用いられる。
【００９６】
一方、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２〜７４のうちの１つがＨＯＬＤ状態だと判断すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３の処理を実行しない。ＨＯＬＤボタン７２〜７４のうちの１つがＨＯＬＤ状態のときは、後述するように、ＨＯＬＤ状態のＨＯＬＤボタン７２〜７４に対応する第１閾値及び第２閾値に固定される。そして、この状態で調整ボリューム７１が操作されても第１閾値及び第２閾値は変更されない。
【００９７】
一方、コントローラ６０は、例えばＨＯＬＤボタン７２が短押しされたと判断すると（Ｓ２４：短押し）、当該ＨＯＬＤボタン７２がＨＯＬＤ状態か否かを判断する（Ｓ２５）。そして、コントローラ６０は、短押しされたＨＯＬＤボタン７２が既にＨＯＬＤ状態だと判断すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＨＯＬＤボタン７２のＨＯＬＤ状態を解除して、ステップＳ２３の処理を実行する。
【００９８】
また、コントローラ６０は、短押しされたＨＯＬＤボタン７２がＨＯＬＤ状態でないと判断すると（Ｓ２５：ＮＯ）、当該ＨＯＬＤボタン７２に対応付けられた第１閾値及び第２閾値が記憶装置に登録されているか否かを判断する（Ｓ２６）。そして、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２に対応付けられた第１閾値及び第２閾値が登録されていると判断すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＨＯＬＤボタン７２に対応付けて記憶装置に記憶されている第１閾値及び第２閾値を、フリーフォール制御処理で用いる閾値に設定する（Ｓ２７）。また、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２をＨＯＬＤ状態にする。
【００９９】
一方、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２に対応付けられた第１閾値及び第２閾値が登録されていないと判断すると（Ｓ２６：ＮＯ）、短押しされたＨＯＬＤボタン７２に閾値が設定されていないことを、オペレータに報知する（Ｓ２８）。報知の方法は特に限定されないが、運転室１１２に設置されたディスプレイにメッセージを表示してもよいし、スピーカからガイド音声を出力してもよい。また、このときはＨＯＬＤボタン７２がＨＯＬＤ状態にならない。
【０１００】
また、コントローラ６０は、例えばＨＯＬＤボタン７２が長押しされたと判断すると（Ｓ２４：長押し）、調整ボリューム７１を通じてオペレータが指定した数値をＨＯＬＤボタン７２に対応する第１閾値として記憶装置に登録し、第１閾値に定数αを乗じた値をＨＯＬＤボタン７２に対応する第２閾値として記憶装置に登録する（Ｓ２９）。すなわち、コントローラ６０は、調整ボリューム６３を通じてオペレータが指定した数値を、ＨＯＬＤボタン７２に対応する第１閾値及び第２閾値として記憶装置に登録する登録部として機能する。
【０１０１】
さらに、コントローラ６０は、ステップＳ２９で記憶した第１閾値及び第２閾値を、フリーフォール制御処理で用いる閾値に設定する（Ｓ３０）。また、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２をＨＯＬＤ状態にする。
【０１０２】
そして、コントローラ６０は、ＨＯＬＤボタン７２がＨＯＬＤ状態にされた場合（Ｓ２７、Ｓ３０）、図５に示すフリーフォール制御処理において、ＨＯＬＤボタン７２に対応付けて記憶装置に記憶された第１閾値及び第２閾値に基づいて、増速アシストの開始及び停止を制御する。
【０１０３】
第２実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【０１０４】
第２実施形態によれば、調整ボリューム７１で第１閾値及び第２閾値を無段階で調整できるようにしたので、よりオペレータのイメージに近いタイミングで増速アシストを開始及び停止することができる。
【０１０５】
また、ＨＯＬＤボタン７２〜７４に好みの第１閾値及び第２閾値を事前に登録しておけば、調整ボリューム７１を毎回微調整しなくても、好みのタイミングで増速アシストを開始及び停止することができる。さらに、ＨＯＬＤボタン７２〜７４を複数設けることによって、オペレータ毎或いは吊荷１１０の重量毎に適した複数の閾値を事前に登録しておくことができる。
【０１０６】
なお、ＨＯＬＤボタン７２〜７４に対する登録操作が行われたときに、新たな第１閾値として記憶される値は、調整ボリューム７１を通じてオペレータが指定した数値に限定されない。他の例として、コントローラ６０は、オペレータによって指定された数値以外の値に基づいて、新たな第１閾値を演算してもよい。さらに他の例として、コントローラ６０は、登録操作が行われた時点における制動装置４０の制動力（すなわち、油圧センサ５０によって検出される油圧）を、新たな第１閾値としてもよい。
【０１０７】
また、選択操作及び登録操作は、同一の操作手段に対する異なる操作であれば、前述の例に限定されない。他の例として、選択操作が「長押し」で、登録操作が「短押し」でもよい。他の例として、選択操作及び登録操作の一方が「押す」、他方が「引く」でもよい。さらに他の例として、選択操作及び登録操作の一方が「１回押す」、他方が「２回連続で押す」でもよい。
【０１０８】
但し、選択操作及び登録操作は、異なる操作手段に対して行われてもよい。この場合の選択操作及び登録操作は、同一の操作でもよいし、異なる操作でもよい。より詳細には、調整パネル７０は、選択操作を受け付けるＨＯＬＤボタン７２とは別に、登録操作を受け付ける登録ボタンを備えてもよい。登録ボタンは、複数のＨＯＬＤボタン７２それぞれに対応付けて、複数設けられる。そして、コントローラ６０は、登録ボタンに対する登録操作を受け付けた場合に、調整ボリューム７１を通じてオペレータが指定した数値を、対応するＨＯＬＤボタン７２の第１閾値として記憶装置に登録すればよい。
【０１０９】
なお、クローラクレーン１００の出荷時において、ＨＯＬＤボタン７２〜７４それぞれに対応付けられた第１閾値及び第２閾値の初期値が記憶装置に登録されていてもよい。この場合、図８のステップＳ２６及びステップＳ２８の処理が省略される。
【０１１０】
（第３実施形態）
第１実施形態及び第２実施形態では、操作装置を通じてオペレータが指定した数値に基づいて、第１閾値及び第２閾値を調整する例を説明した。しかしながら、第１閾値及び第２閾値の調整方法は、前述の例に限定されない。
【０１１１】
以下、図９及び図１０を参照して、第３実施形態に係る第１閾値及び第２閾値の調整方法を説明する。図９は、第３実施形態に係るフロントウインチ１０５の駆動回路を示す図である。図１０は、吊荷１１０の荷重Ｐ及び冷却オイルの温度Ｔと、第１閾値との対応関係を示すテーブルの例である。
【０１１２】
なお、第１実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明するものとする。第３実施形態に係るクローラクレーン１００は、調整ボリューム６３に代えて荷重センサ８１及び温度センサ８２を備える点で第１実施形態と相違し、その他の点で第１実施形態と共通する。
【０１１３】
荷重センサ８１は、吊荷１１０の荷重を検出し、検出結果を示す検出信号をコントローラ６０に出力する。温度センサ８２は、固定板４２及び可動板４３を冷却する冷却オイルの温度を検出し、検出結果を示す検出信号をコントローラ６０に出力する。温度センサ８２は、例えば、ケーシング１１のＯＵＴポートから流出する冷却オイルの温度を検出すればよい。
【０１１４】
また、第３実施形態に係る記憶装置は、図１０に示すテーブルを記憶している。図１０に示すテーブルは、吊荷１１０の荷重Ｐ及び冷却オイルの温度Ｔと、第１閾値との対応関係を示す二次元マトリクスである。図１０に示すテーブルにおいて、第１閾値は、荷重Ｐが小さいほど大きくなり、温度Ｔが低くなるほど大きくなるように予め設定されている。また、第２閾値は図示を省略している。
【０１１５】
第３実施形態に係るコントローラ６０は、図５のステップＳ１５において、荷重センサ８１が検出した吊荷１１０の荷重Ｐと、温度センサ８２が検出した冷却オイルの温度Ｔとを取得する。そして、コントローラ６０は、取得した荷重Ｐ及び温度Ｔに対応する第１閾値を記憶装置から読み出す。また、コントローラ６０は、読み出した第１閾値に定数αを乗じて第２閾値を演算する。
【０１１６】
第３実施形態によれば、例えば以下のような作用効果を奏する。
【０１１７】
吊荷１１０の荷重が軽いほど、或いは冷却オイルの粘度が高い（例えば、温度が低い）ほど、吊荷１１０はフリーフォールしにくくなる。そのため、第３実施形態のように、荷重Ｐ及び温度Ｔの組み合わせに対応する第１閾値及び第２閾値を予め用意しておき、荷重センサ８１及び温度センサ８２の検出結果に応じて、第１閾値及び第２閾値を自動的に調整することにより、オペレータの操作負担が軽減される。
【０１１８】
なお、第１閾値及び第２閾値を特定するパラメータは、荷重Ｐ及び温度Ｔの組み合わせに限定されない。他の例として、クローラクレーン１００は、温度センサ８２に代えて、冷却オイルの粘度Ｖを測定する測定手段を備えてもよい。そして、記憶装置は、荷重Ｐ及び粘度Ｖの組み合わせに対応する第１閾値及び第２閾値を記憶していてもよい。
【０１１９】
（その他の実施形態）
なお、第１〜第３実施形態では、制動装置４０の制動力の割合を第１閾値及び第２閾値とした例を説明した。但し、第１閾値及び第２閾値が示す具体的な内容は前述の例に限定されない。
【０１２０】
他の例として、第１閾値及び第２閾値は、油圧センサ５０によって検出される油圧を示してもよい。さらに他の例として、制動装置４０が電動ブレーキの場合、第１閾値及び第２閾値は、制動装置４０に印加される電圧であってもよい。なお、制動装置４０は、油圧（電圧）が高いほど制動力が下がる。そのため、第１閾値及び第２閾値を油圧（電圧）とした場合、第１閾値は、第２閾値より高い（制動力の割合が小さい）値になる。
【０１２１】
この場合、コントローラ６０は、ステップＳ１６において、油圧センサ５０によって検出された油圧が第１閾値以上だと判断すると、ステップＳ１７の処理を実行する。また、コントローラ６０は、ステップＳ１８において、油圧センサ５０によって検出された油圧が第２閾値未満だと判断すると、ステップＳ１９の処理を実行する。
【０１２２】
また、第１〜第３実施形態では、制動装置４０をネガティブブレーキとした例を説明した。但し、制動装置４０は、供給される作動油の油圧が高いほど制動力が上昇するポジティブブレーキであってもよい。この場合、コントローラ６０は、ステップＳ１６において、油圧センサ５０によって検出された油圧が第１閾値未満だと判断すると、ステップＳ１７の処理を実行する。また、コントローラ６０は、ステップＳ１８において、油圧センサ５０によって検出された油圧が第２閾値以上だと判断すると、ステップＳ１９の処理を実行する。
【０１２３】
また、第１〜第３実施形態では、操作レバー２３の操作量に応じてウインチドラム１０を回転駆動する駆動装置２０を用いて、フリーフォールを増速アシストする例を説明した。しかしながら、フリーフォールを増速アシストする増速装置（増速手段）を、駆動装置２０とは別に設けてもよい。
【０１２４】
また、クレーンの具体例はクローラクレーン１００に限定されず、ホイールクレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、天井クレーン、タワークレーン、橋形クレーンなどであってもよい。
【０１２５】
さらに、第１〜第３の実施形態は、単独で実施するのみならず、任意の組み合わせで組み合わせて実施してもよい。例えば、第３の実施形態に、第１の実施形態或いは第２の実施形態を組み合わせてもよい。本発明の要旨を逸脱しない範囲で、他の組み合わせも可能である。
【０１２６】
本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２７】
１０  ウインチドラム
１１  ケーシング
１２，１３  軸受
２０  駆動装置（増速手段）
２１  油圧モータ
２２  遊星減速機
２３  操作レバー
２４  巻上切換弁
２５  巻下切換弁
２６  方向切換弁
２７  増速切換弁（第２切換弁）
２８，２９  高圧選択弁
３０  モータブレーキ
３１  モータブレーキ制御弁
３２，３３，５０  油圧センサ
４０  制動装置（制動手段）
４１  シャフト
４２  固定板
４３  可動板
４４  コイルバネ
４５  シリンダ
４６  乖離バネ
４７  ブレーキペダル（制動操作手段）
４８  ブレーキ制御弁
４９  ブレーキ切換弁（第１切換弁）
５１  冷却ポンプ
５２  圧力保護弁
６０  コントローラ
６１  ブレーキモード切換スイッチ
６２  増速切換スイッチ
６３，７１  調整ボリューム
７０  調整パネル
７２，７３，７４  ＨＯＬＤボタン（操作手段）
８１  荷重センサ
８２  温度センサ
１００  クローラクレーン（クレーン）
１０１  走行体
１０２  旋回体
１０３  ブーム
１０４  エンジン
１０５  フロントウインチ（ウインチ装置）
１０６  リヤウインチ（ウインチ装置）
１０７  ブーム起伏ウインチ（ウインチ装置）
１０８  主ワイヤロープ
１０９  主フック
１１０  吊荷
１１１  ブーム起伏ロープ
１１２  運転室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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