(57)【要約】【課題】モーターの回転速度が発振状態に陥いることを抑制するために、フィードバック制御に用いるゲインを小さくしたり、或いは目標速度を低速にしたりすると記録媒体の搬送に要する時間が増え、スループットが低下する。【解決手段】モーターを制御する制御部は、媒体搬送経路における媒体の位置に拘わらず、第１回転検出手段の検出信号を利用し第２回転検出手段の検出信号を利用しないでモーターを制御する第１制御と、媒体の後端が前記媒体搬送経路における所定位置を抜けるまで第１回転検出手段の検出信号を利用し第２回転検出手段の検出信号を利用しないでモーターを制御し、媒体の後端が前記所定位置を抜けた後、第２回転検出手段の検出信号を利用し第１回転検出手段の検出信号を利用しないでモーターを制御する第２制御と、を媒体の種類に応じて切り換える。【選択図】図８
2020151885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターの動力が伝達される第１駆動ローラー、及び前記第１駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第１従動ローラーを備える第１ローラー対と、
前記モーターの動力が伝達される第２駆動ローラー、及び前記第２駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第２従動ローラーを備え、前記第１ローラー対より媒体搬送方向下流に位置し、前記第１ローラー対より媒体をニップするニップ力が小さい第２ローラー対と、
前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対が設けられた媒体搬送経路において媒体を検出する媒体検出手段と、
前記第１駆動ローラーの回転を検出する第１回転検出手段と、
前記第２駆動ローラーの回転を検出する第２回転検出手段と、
前記媒体検出手段、並びに前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段から検出信号を受けて前記モーターを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記媒体搬送経路における媒体の位置に拘わらず、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第１制御と、
媒体の後端が前記媒体搬送経路における所定位置を抜けるまで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記所定位置を抜けた後、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第２制御と、を媒体の種類に応じて切り換える、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記録装置において、前記所定位置は、前記第１ローラー対の下流位置である、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項３】
請求項２に記載の記録装置において、媒体搬送方向と交差する方向である幅方向に移動しながら媒体に記録を行う記録ヘッドを備え、
前記制御部は、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の双方で、或いは前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の一方で媒体を搬送する媒体搬送動作と、前記記録ヘッドによる記録動作と、を交互に実行することで媒体への記録を完了させ、
前記制御部は、前記第２制御において、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作まで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作の次の前記媒体搬送動作から、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項４】
請求項１に記載の記録装置において、前記所定位置は、前記第１ローラー対の上流位置である、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項５】
請求項４に記載の記録装置において、媒体搬送方向と交差する方向である幅方向に移動しながら媒体に記録を行う記録ヘッドを備え、
前記制御部は、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の双方で、或いは前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の一方で媒体を搬送する媒体搬送動作と、前記記録ヘッドによる記録動作と、を交互に実行することで媒体への記録を完了させ、
前記制御部は、前記第２制御において、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作の、１つ前の前記媒体搬送動作まで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作から、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記モーターから前記第１駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第１動力伝達手段と、
前記モーターから前記第２駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第２動力伝達手段と、を備え、
前記第２動力伝達手段は、第１動力伝達手段より多数の歯車を備えて成る、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の記録装置において、前記制御部は、前記第２制御において、前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合、前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合よりも、前記モーターをフィードバック制御する際のゲインを小さくする、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記制御部は、少なくとも普通紙に対して前記第１制御を適用する、
ことを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体に記録を行う記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ファクシミリやプリンター等に代表される記録装置においては、記録媒体を搬送するローラーと、このローラーの回転を検出する回転検出手段を備え、回転検出手段の検出情報をもとに、ローラーの動力源であるモーターが制御される。  
例えば特許文献１記載の記録装置は、記録媒体の搬送路に設けられた第１の搬送ローラーによる記録媒体の搬送量を第１のエンコーダセンサにより検出する。さらに、第１の搬送ローラーより下流に設けられた第２の搬送ローラーによる記録媒体の搬送量を第２のエンコーダセンサにより検出する。そして、記録媒体の搬送路上の位置に従って、第１のエンコーダセンサから得られる出力信号、或いは、第１及び第２のエンコーダセンサから得られる出力信号、或いは、第２のエンコーダセンサから得られる出力信号に基づいて、記録媒体の搬送を制御する。  
即ち、記録媒体の搬送に際し第１の搬送ローラーの寄与度が高い場合は、第１のエンコーダセンサから得られる出力信号を利用し、第２の搬送ローラーの寄与度が高い場合は、第２のエンコーダセンサから得られる出力信号を利用する。これにより、記録媒体の搬送精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０４９５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１の搬送ローラーと第２の搬送ローラーとの間には、記録ヘッドが設けられている。記録ヘッド上流の第１の搬送ローラーは、金属軸の表面にセラミック等の粒子が付着されて構成された搬送ローラーと、これに圧接するピンチローラーを備えて構成され、記録媒体を強くニップする。また、記録ヘッド下流の第２の搬送ローラーは、金属軸にゴムローラーを取り付けられて成る排紙ローラーと、これに接する拍車を備えて構成され、第１の搬送ローラーよりも緩やかに記録媒体をニップする。一般に、第２の搬送ローラーが第１の搬送ローラーよりも緩やかに記録媒体をニップするのは、記録の行われた記録面を保護するためである。
【０００５】
そのため、第２の搬送ローラーのみで記録媒体を搬送する際には、記録媒体の搬送速度が変動し易くなる。そうすると、第２のエンコーダセンサから得られる出力信号のみに基づいてモーターをフィードバック制御する際、搬送速度の変動にフィードバック制御が応答することによって、モーターの回転速度が発振状態に陥ってしまい、搬送速度を安定状態にできない虞がある。  
従って第２のエンコーダセンサから得られる出力信号のみに基づいてモーターをフィードバック制御する際には、フィードバック制御に用いるゲインを小さくしたり、或いは目標速度を低速にしたりすることが好ましいが、そうすると記録媒体の搬送に要する時間が増え、スループットが低下するという弊害が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明の記録装置は、モーターの動力が伝達される第１駆動ローラー、及び前記第１駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第１従動ローラーを備える第１ローラー対と、前記モーターの動力が伝達される第２駆動ローラー、及び前記第２駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第２従動ローラーを備え、前記第１ローラー対より媒体搬送方向下流に位置し、前記第１ローラー対より媒体をニップするニップ力が小さい第２ローラー対と、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対が設けられた媒体搬送経路において媒体を検出する媒体検出手段と、前記第１駆動ローラーの回転を検出する第１回転検出手段と、前記第２駆動ローラーの回転を検出する第２回転検出手段と、前記媒体検出手段、並びに前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段から検出信号を受けて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記媒体搬送経路における媒体の位置に拘わらず、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第１制御と、媒体の後端が前記媒体搬送経路における所定位置を抜けるまで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記所定位置を抜けた後、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第２制御と、を媒体の種類に応じて切り換えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】プリンターの外観斜視図。
【図２】プリンターの用紙搬送経路を示す図。
【図３】プリンターの制御系統を示すブロック図。
【図４】ＰＦモーターの制御系統を示すブロック図。
【図５】支持部材、搬送ローラー対、排出ローラー対、第１回転検出手段、第２回転検出手段、のこれらの斜視図。
【図６】動力伝達部の斜視図。
【図７】搬送ローラー対による用紙ニップ位置と１回の用紙送りの範囲を示す図。
【図８】記録時の制御を示すフローチャート。
【図９】記録時の制御の他の実施例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明について概略的に説明する。  
第１の態様に係る記録装置は、モーターの動力が伝達される第１駆動ローラー、及び前記第１駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第１従動ローラーを備える第１ローラー対と、前記モーターの動力が伝達される第２駆動ローラー、及び前記第２駆動ローラーとの間で媒体をニップして従動回転する第２従動ローラーを備え、前記第１ローラー対より媒体搬送方向下流に位置し、前記第１ローラー対より媒体をニップするニップ力が小さい第２ローラー対と、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対が設けられた媒体搬送経路において媒体を検出する媒体検出手段と、前記第１駆動ローラーの回転を検出する第１回転検出手段と、前記第２駆動ローラーの回転を検出する第２回転検出手段と、前記媒体検出手段、並びに前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段から検出信号を受けて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記媒体搬送経路における媒体の位置に拘わらず、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第１制御と、媒体の後端が前記媒体搬送経路における所定位置を抜けるまで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記所定位置を抜けた後、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する第２制御と、を媒体の種類に応じて切り換えることを特徴とする。
【０００９】
媒体の種類によっては、記録品質の高低が目立ち難いものがあり、例えばインクジェット記録においては、普通紙はコート層を有する専用紙に比べてインクを吸収して滲みやすいため、前記第２ローラー対のみで媒体を搬送している状態で、前記第１駆動ローラーの回転を検出する前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御しても、例えば専用紙に比べて記録品質の低下が目立ち難い。前記第１駆動ローラーの回転を検出する前記第１回転検出手段の検出信号を利用すれば、前記モーターの制御に際してフィードバック制御の応答性を考慮した設定とすることを回避でき、即ちスループットの低下を抑制できる。  
この様な性質に鑑み、本態様において前記制御部は、前記媒体搬送経路における媒体の位置に拘わらず前記第２回転手段の検出信号を利用しない第１制御と、前記媒体搬送経路における媒体の位置に応じて前記第２回転手段の検出信号を利用する第２制御と、を媒体の種類に応じて切り換えるので、全ての種類の媒体に対して一様に前記第２制御を適用する構成に比して、前記第１制御を利用することで記録スループットの低下を抑制できる。
【００１０】
第２の態様は、第１の態様において、前記所定位置は、前記第１ローラー対の下流位置であることを特徴とする。  
本態様によれば、前記所定位置が、前記第１ローラー対の下流位置である構成において、上述した第１の態様の作用効果が得られる。
【００１１】
第３の態様は、第２の態様において、媒体搬送方向と交差する方向である幅方向に移動しながら媒体に記録を行う記録ヘッドを備え、前記制御部は、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の双方で、或いは前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の一方で媒体を搬送する媒体搬送動作と、前記記録ヘッドによる記録動作と、を交互に実行することで媒体への記録を完了させ、前記制御部は、前記第２制御において、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作まで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作の次の前記媒体搬送動作から、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御することを特徴とする。
【００１２】
１回の前記媒体搬送動作の途中で、利用する回転検出手段が前記第１回転検出手段から前記第２回転検出手段に切り換えられると、一時的な制御の乱れが生じて搬送精度が乱れ、目標とする搬送量に対してずれが生じる虞があるが、本態様によれば１回の前記媒体搬送動作の途中で、利用する回転検出手段を切り換えることをしないので、上述の問題を回避できる。
【００１３】
第４の態様は、第１の態様において、前記所定位置は、前記第１ローラー対の上流位置であることを特徴とする。  
本態様によれば、前記所定位置が、前記第１ローラー対の上流位置である構成において、上述した第１の態様の作用効果が得られる。
【００１４】
第５の態様は、第４の態様において、媒体搬送方向と交差する方向である幅方向に移動しながら媒体に記録を行う記録ヘッドを備え、前記制御部は、前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の双方で、或いは前記第１ローラー対及び前記第２ローラー対の一方で媒体を搬送する媒体搬送動作と、前記記録ヘッドによる記録動作と、を交互に実行することで媒体への記録を完了させ、前記制御部は、前記第２制御において、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作の、１つ前の前記媒体搬送動作まで、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御し、媒体の後端が前記第１ローラー対から外れるタイミングを含む前記媒体搬送動作から、前記第１回転検出手段及び前記第２回転検出手段のうち前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する、ことを特徴とする記録装置。
【００１５】
１回の前記媒体搬送動作の途中で、利用する回転検出手段が前記第１回転検出手段から前記第２回転検出手段に切り換えられると、一時的な制御の乱れが生じて搬送精度が乱れ、目標とする搬送量に対してずれが生じる虞があるが、本態様によれば１回の前記媒体搬送動作の途中で、利用する回転検出手段を切り換えることをしないので、上述の問題を回避できる。
【００１６】
第６の態様は、第１から第５の態様のいずれかにおいて、前記モーターから前記第１駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第１動力伝達手段と、前記モーターから前記第２駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第２動力伝達手段と、を備え、前記第２動力伝達手段は、第１動力伝達手段より多数の歯車を備えて成ることを特徴とする。
【００１７】
本態様によれば、前記モーターから前記第２駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第２動力伝達手段は、前記モーターから前記第１駆動ローラーへ前記モーターの動力を伝達する第１動力伝達手段より多数の歯車を備えて成るので、歯車のバックラッシに起因して前記第１動力伝達手段よりもローラーを駆動する際の応答性が劣り、フィードバック制御する際に前記モーターの回転速度が発振状態に陥り易い。その為フィードバック制御に用いるゲインを小さくしたり、或いは目標速度を低速にしたりする必要があり、その場合記録スループットが低下する。しかしながら上述した第１の態様により、媒体の種類に応じて前記第１制御を選択できるので、記録スループットの低下を抑制できる。
【００１８】
第７の態様は、第１から第６の態様のいずれかにおいて、前記制御部は、前記第２制御において、前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合、前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合よりも、前記モーターをフィードバック制御する際のゲインを小さくすることを特徴とする。
【００１９】
本態様によれば、前記制御部は、前記第２制御において、前記第２回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合、前記第１回転検出手段の検出信号を利用して前記モーターを制御する場合よりも、前記モーターをフィードバック制御する際のゲインを小さくするので、前記モーターが発振状態になることを抑制できる。
【００２０】
第８の態様は、第１から第７の態様のいずれかにおいて、前記制御部は、少なくとも普通紙に対して前記第１制御を適用することを特徴とする。  
本態様によれば、普通紙に対し記録を行う際、記録スループットの低下を抑制できる。
【００２１】
以下、本発明を具体的に説明する。  
以下では記録装置の一例としてインクジェットプリンター１について説明する。以下、インクジェットプリンター１を単にプリンター１という。  
尚、各図において示すＸ−Ｙ−Ｚ座標系は、Ｘ軸方向が記録ヘッド３５（図２参照）の走査方向、即ち主走査方向であり、記録が行われる記録用紙の幅方向となる。またＸ軸方向は、装置幅方向となる。プリンター１と対面して＋Ｘ方向が左方向となり、−Ｘ方向が右方向となる。キャリッジ３３のホームポジションは、−Ｘ方向の端部に設定されている。  
Ｙ軸方向は装置奥行方向であり、記録時の用紙搬送方向に沿う方向である。＋Ｙ方向は装置背面から前面に向かう方向であり、−Ｙ方向は装置前面から背面に向かう方向である。本実施形態ではプリンター１の周囲を構成する側面のうち、操作パネル１１が設けられた側面が装置前面となる。  
Ｚ軸方向は鉛直方向に沿う方向であり、装置高さ方向である。＋Ｚ方向が鉛直上方向であり、−Ｚ方向が鉛直下方向である。
【００２２】
先ず、図１及び図２を参照しつつプリンター１の全体構成について概説する。プリンター１は、媒体の一例としての記録用紙にインクジェット記録を行う装置本体２の上部にスキャナーユニット３を備えており、即ちインクジェット記録機能に加えて原稿読み取り機能を備える複合機として構成されている。  
スキャナーユニット３は、装置本体２に対して回動可能に設けられており、回動することにより、図１に示す閉じた状態（図１）と不図示の開いた状態とをとり得る。  
スキャナーユニット３は、原稿台６（図２参照）を開閉する原稿カバー５を備えている。
【００２３】
装置本体２は、装置前面に、電源ボタンや各種印刷設定・記録実行を行う操作ボタン、印刷設定内容や印刷画像のプレビュー表示などを行う表示部、等を備えて成る操作パネル１１を備えている。  
また装置本体２は、記録用紙を収容する給紙カセット１３（図２参照）を底部に備えている。給紙カセット１３において装置前面側には、前面カバー１０が開閉可能に設けられている。図１は前面カバー１０が閉じた状態を、図２は前面カバー１０が開いた状態を示している。前面カバー１０を開くことにより、用紙排出口および後述する排紙受けトレイ１２が露呈する。
【００２４】
排紙受けトレイ１２は、図示しないモーターによって装置本体２に収納された状態と、装置本体２の前方側に突出した状態とを取りうる様に設けられており、図２に示す様に装置本体２の前方側に突出した状態となることで、記録が行われて排出される記録用紙を受けることができる。  
装置本体２の後方上部には、給紙口カバー４が開閉可能に設けられており、給紙口カバー４を開くことにより、用紙セット部２３（図２参照）が露呈し、装置上方斜め上からの記録用紙の送り込みが可能となる。また給紙口カバー４は、開くことにより、図２に示す様に記録用紙を傾斜姿勢に支持可能な姿勢となる。
【００２５】
続いて、主として図２を参照しつつプリンター１の用紙搬送経路について説明する。プリンター１は、装置底部の給紙カセット１３からの用紙給送経路Ｔ１、装置後方の用紙セット部２３から記録用紙を給送する用紙給送経路Ｔ２、のこれら２つの用紙給送経路を有している。記録用紙は、用紙給送経路Ｔ１、Ｔ２のいずれを通っても、必ず搬送ローラー対３０に到達する様に構成されている。各用紙給送経路は、経路形成部材やローラーなどによって形成されている。  
尚、プリンター１は記録用紙の両面に記録が実行可能であり、図２において中間ローラー２０の右下に付された矢印Ｄは、第１面に記録が行われた記録用紙をバックフィードして再び中間ローラー２０に向けて搬送する際の、記録用紙の搬送方向を示している。
【００２６】
次いで、装置底部の給紙カセット１３からの用紙給送経路Ｔ１について説明する。給紙カセット１３の上部には、給送ローラー１４が設けられている。給送ローラー１４は、回転軸１５ａを中心に揺動するローラー支持部材１５に設けられており、給紙カセット１３に収容された記録用紙の最上位のものと接して回転することにより、当該最上位の記録用紙を給紙カセット１３から送り出す。図２において符号Ｐは、給紙カセット１３に収容される記録用紙を示している。
【００２７】
回転軸１５ａはローラー支持部材１５の揺動軸を構成するとともに、給送ローラー１４に対して駆動力を伝達する。ローラー支持部材１５は、回転軸１５ａを中心にして揺動することにより給送ローラー１４を昇降させ、給送ローラー１４を記録用紙に接触させる姿勢と、給送ローラー１４を記録用紙から離間させる姿勢と、をとり得る。
【００２８】
給紙カセット１３に収容された記録用紙の先端と対向する位置には、分離斜面１６が設けられており、給紙カセット１３が装着された状態では、給紙カセット１３に収容された記録用紙の先端が分離斜面１６と当接可能な状態となる。  
そして送り出される記録用紙の先端が分離斜面１６に接しながら下流側に進むことで、給送されるべき最上位の記録用紙と次位以降の記録用紙との分離が行われる。
【００２９】
分離斜面１６より下流には中間ローラー２０が設けられており、この中間ローラー２０によって記録用紙は湾曲反転させられ、装置前方側へと向かう。中間ローラー２０の周囲には、符号２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄで示す従動ローラーが設けられている。  
尚、以上説明した各ローラー、特にモーターによって駆動されるローラーの外周面は高摩擦材で形成されており、例えばＥＰＤＭに代表される非ジエン系ゴムや、ジエン系ゴム、熱可塑性エラストマー、などで形成することができる。
【００３０】
続いて、記録用紙を記録ヘッド３５の下へ搬送する、第１ローラー対としての搬送ローラー対３０は、第１駆動ローラーとしての搬送駆動ローラー３０ａと、第１従動ローラーとしての搬送従動ローラー３０ｂとを備えて構成される。搬送駆動ローラー３０ａは、後述するＰＦモーター６９（図３、図４参照）を動力源とする。搬送従動ローラー３０ｂは、搬送駆動ローラー３０ａ或いは搬送される記録用紙に接して従動回転する。
【００３１】
尚、搬送駆動ローラー３０ａは、金属軸体の表面に高摩擦層を備えて形成されており、搬送従動ローラー３０ｂは、低摩擦材料、例えばＰＯＭ（Polyoxymethylene）により形成され、搬送駆動ローラー３０ａの軸線方向に沿って適宜の間隔で複数設けられている（図５参照）。また、搬送従動ローラー３０ｂは、不図示の押圧手段、例えばばねによって搬送駆動ローラー３０ａに向けて押圧された状態に設けられ、搬送駆動ローラー３０ａとの間で記録用紙をニップする。
【００３２】
尚、搬送ローラー対３０のやや上流には、用紙検出センサー２９が設けられている。後述する制御部５０（図３参照）は、用紙検出センサー２９の検出信号をもとに、用紙搬送経路における用紙先端及び後端の位置を把握できる。
【００３３】
搬送ローラー対３０の下流には、記録手段としての記録ヘッド３５と、支持部材３１とが対向配置されている。記録ヘッド３５は、制御部５０（図３参照）の制御のもと、インクを吐出する。支持部材３１は、記録用紙を支持することにより、記録ヘッド３５と記録用紙との間のギャップを規定する。  
記録ヘッド３５が設けられたキャリッジ３３は、Ｘ軸方向に往復動可能に設けられているとともに、制御部５０（図３参照）により制御されるＣＲモーター６８（図３参照）から動力を得て、Ｘ軸方向に移動する。
【００３４】
記録ヘッド３５及び支持部材３１の下流には、第２ローラー対としての排出ローラー対３７が設けられている。排出ローラー対３７は、第２駆動ローラーとしての排出駆動ローラー３７ａと、第２従動ローラーとしての排出従動ローラー３７ｂとを備えて構成される。排出駆動ローラー３７ａは、ＰＦモーター６９（図３、図４参照）を動力源とする。排出従動ローラー３７ｂは、排出駆動ローラー３７ａ或いは搬送される記録用紙に接して従動回転する。
【００３５】
排出駆動ローラー３７ａは、図５に示す様に回転軸３７ｃに対してＸ軸方向に適宜の間隔で複数設けられている。本実施形態において回転軸３７ｃは、樹脂成形によって形成されている。  
また排出駆動ローラー３７ａは、高摩擦材で形成されている。高摩擦材としては、例えばＥＰＤＭに代表される非ジエン系ゴムや、その他にジエン系ゴム、熱可塑性エラストマー、などを用いることができる。  
また、排出従動ローラー３７ｂは、記録用紙と点接触する所謂拍車であり、その回転軸が弾性を有しており、その弾性によって排出駆動ローラー３７ａとの間で記録用紙をニップする。尚、そのニップ力は、第１ローラー対としての搬送ローラー対３０によるニップ力より小さい。
【００３６】
排出ローラー対３７のやや上流には、記録用紙の浮きを規制する規制ローラー３８が設けられている。規制ローラー３８も、拍車で構成される。規制ローラー３８も、図５に示す様にＸ軸方向に適宜の間隔で設けられており、Ｘ軸方向における位置は、２つの排出ローラー対３７のほぼ中間位置である。
【００３７】
記録の行われた記録用紙は、排出ローラー対３７によって、排紙受けトレイ１２に向けて排出される。  
尚、上述したように記録用紙の両面を記録する場合には、記録用紙の第１面を記録ヘッド３５で記録した後、バックフィードさせることで、記録用紙を中間ローラー２０と第４従動ローラー２１ｄとの間に送り込み、中間ローラー２０によって反転させる。これにより、記録用紙の第２面に記録を行うことが可能となる。
【００３８】
またプリンター１では、装置底部の給紙カセット１３からの用紙給送に加え、上述したように斜め上方からの記録用紙の送り込みも行える様に構成されている。図２において符号２３は、斜め上方から差し入れられる記録用紙をセットする用紙セット部であり、符号２４は、斜め上方から送り込まれる記録用紙を給送する給送ローラーであり、符号２５は従動ローラーである。  
符号Ｔ２は、用紙セット部２３から送り出される記録用紙の給送経路を示している。
【００３９】
続いて、図３及び図４を参照してプリンター１の制御系統について説明する  
図３において制御部５０のシステムバスには、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３、ＡＳＩＣ５１、ＣＰＵ５５、ＥＥＰＲＯＭ５４、のこれらが接続されている。  
ＣＰＵ５５には、ＡＳＩＣ５１を介してリニアエンコーダー４５、用紙検出センサー２９、第１回転検出手段４２、第２転検出手段４３、のこれら各センサーからの検出信号や、操作パネル１１（図１参照）からの出力信号が入力される。尚、各センサーについては後に改めて説明する。ＣＰＵ５５は、各センサーからの検出信号や操作パネル１１（図１参照）からの出力信号等に基づいて、プリンター１の記録制御を実行するための演算処理やその他必要な演算処理を行う。
【００４０】
ＲＯＭ５３には、ＣＰＵ５５によるプリンター１の制御に必要な記録制御プログラム等が格納されており、記録制御プログラムの処理に必要な各種データ等がＥＥＰＲＯＭ５４に記憶されている。ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５５の作業領域や記録データ等の一時格納領域として用いられる。
【００４１】
ＡＳＩＣ５１は、ＤＣモーターであるＰＦモーター６９及びＣＲモーター６８の回転制御並びに記録ヘッド３５（図２参照）の駆動制御を行う為の制御回路を有している。このうち符号５７は、ＰＦモーター６９の回転制御を行うＰＦ制御部である。ＰＦ制御部５７は、第１回転検出手段４２或いは第２転検出手段４３から出力される検出信号、具体的にはパルス信号に基づいて、現在の搬送ローラー対３０（図２参照）或いは排出ローラー対３７（図２参照）の回転速度を演算するとともに、この速度が、予め決められた速度プロファイルに沿ったものとなるように、ＰＦモーター６９をＰＩＤ制御、つまりフィードバック制御する。
【００４２】
同様に、図３において符号５８はＣＲモーター６８の回転制御を行うＣＲ制御部であり、ＣＲ制御部５８は、リニアエンコーダー４５から出力されるパルス信号に基づいて、現在のキャリッジ３３（図２参照）の速度を演算するとともに、この速度が、予め決められた速度プロファイルに沿ったものとなるように、ＣＲモーター６８をＰＩＤ制御、つまりフィードバック制御する。
【００４３】
また、ＡＳＩＣ５１は、ＣＰＵ５５から送出される記録データ等に基づいて、記録ヘッド３５（図２参照）の制御信号を演算生成してヘッドドライバー６１へ送出し、記録ヘッド３５を駆動制御する。更にＡＳＩＣ５１は、情報処理装置としての外部コンピューター９０等との間で情報伝送を実現するインターフェース５６を有している。インターフェースは、図３ではＩＦと簡略表記する。
【００４４】
続いて、図４は、ＰＦ制御部５７の詳細をブロック図により示している。  
ＰＦ制御部５７は、記録用紙の搬送位置ごとに目標回転速度を規定した目標回転速度データＶＤと、記録用紙の搬送位置ごとにフィードバック制御のゲインを規定したゲインデータＧＤとを記憶手段、例えばＥＥＰＲＯＭ５４から取得する。  
目標回転速度は、搬送駆動ローラー３０ａ、或いは排出駆動ローラー３７ａの目標回転速度である。尚、本実施形態では、搬送駆動ローラー３０ａ及び排出駆動ローラー３７ａの目標回転速度は常に同じに設定されている。以下では、単に目標回転速度と言う場合は、搬送駆動ローラー３０ａ及び排出駆動ローラー３７ａの目標回転速度を指すものとする。  
また搬送位置とは、例えば用紙搬送経路上における記録用紙の後端位置であって、用紙検出センサー２９の検出信号と、搬送駆動ローラー３０ａ或いは排出駆動ローラー３７ａの回転量とに基づいて特定できる。
【００４５】
位置演算部５７ａは、第１回転検出手段４２或いは第２回転検出手段４３から出力されるパルス信号に基づいて記録用紙の現在の搬送位置を導出する。速度演算部５７ｄは、第１回転検出手段４２から出力されるパルス信号に基づいて搬送駆動ローラー３０ａの回転速度を導出し、或いは、第２回転検出手段４３から出力されるパルス信号に基づいて排出駆動ローラー３７ａの回転速度を導出する。
【００４６】
尚、本実施形態では第１回転検出手段４２の検出信号と第２回転検出手段４３の検出信号は、一旦、信号切換部４６に入力され、いずれか必要な検出信号のみが、ＣＰＵ５５による制御のもと、信号切換部４６から出力される。
【００４７】
目標回転速度設定部５７ｃは、搬送位置ごとに目標回転速度が規定された目標回転速度データＶＤを参照し、記録用紙の現在の搬送位置に対応する目標回転速度を設定する。ゲイン設定部５７ｒは、搬送位置ごとに比例ゲインと積分ゲインと微分ゲインとが規定されたゲインデータＧＤを参照し、記録用紙の現在の搬送位置に基づいて記録用紙の現在の搬送位置に応じた比例ゲインと積分ゲインと微分ゲインとを設定する。比例乗算部５７ｆは、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差と比例ゲインとの積を導出する。積分乗算部５７ｇは、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差の所定時間分の積分値と積分ゲインとの積を導出する。微分乗算部５７ｈは、目標回転速度に対する現在の回転速度の誤差の所定時間内の微分値と微分ゲインとの積を導出する。
【００４８】
ＰＷＭ回路５７ｋは、比例乗算部５７ｆと積分乗算部５７ｇと微分乗算部５７ｈの出力の和に対応する補正量で駆動パルスのデューティー比（−１００％〜１００％）を補正する。デューティー比とは、矩形パルスである駆動パルスがＯＮとなっている期間の比である。駆動パルスがＯＮとなっている期間とは、駆動パルスの電流値が０でない一定値（正の一定値または負の一定値）となっている期間である。駆動パルスの電流値が正の一定値となる場合、デューティー比は正となる。駆動パルスの電流値が負の一定値となる場合、デューティー比は負となる。ＰＦモータードライバー５９はデューティー比に基づいて駆動パルスを生成し、生成した駆動パルスをＰＦモーター６９に供給する。
【００４９】
以上説明したＰＩＤ制御、即ちフィードバック制御を実行することにより、記録用紙の搬送位置を目標どおりに制御することができる。  
尚、以上の説明はＰＦ制御部５７によるＰＦモーター６９の制御であるが、ＣＲ制御部５８（図３参照）も、同様にしてＣＲモータードライバー６０にデューティー比を送り、ＣＲモーター６８（図３参照）を制御する。
【００５０】
続いて、図５及び図６を参照しつつＰＦモーター６９から搬送駆動ローラー３０ａ及び排出駆動ローラー３７ａに動力を伝達する動力伝達部７０、並びに搬送駆動ローラー３０ａの回転を検出する第１回転検出手段４２及び排出駆動ローラー３７ａの回転を検出する第２回転検出手段４３について説明する。  
ＰＦモーター６９及び動力伝達部７０は、支持部材３１に対し＋Ｘ方向に設けられている。図６において動力伝達部７０は、ＰＦモーター６９から搬送駆動ローラー３０ａに動力を伝達する第１動力伝達手段７１と、ＰＦモーター６９から排出駆動ローラー３７ａに動力を伝達する第２動力伝達手段７２と、を備えている。本実施形態では、各動力伝達手段はいずれも複数の歯車により構成される。
【００５１】
より詳しくは、ＰＦモーター６９の回転軸には歯車７３が設けられ、また歯車７３と噛合する歯車７４と、歯車７４と一体的に設けられた歯車７５と、が設けられている。  
歯車７５は、搬送駆動ローラー３０ａの軸端に設けられた歯車７６と噛合する。即ち歯車７３、７４、７５、７６、のこれらは、ＰＦモーター６９から搬送駆動ローラー３０ａに動力を伝達する第１動力伝達手段７１を構成する。  
一方、歯車７５には歯車７８が噛合し、歯車７８には歯車７９が噛合し、歯車７９は、排出駆動ローラー３７ｃの軸端に設けられた歯車８０に噛合する。即ち歯車７３、７４、７５、７８、７９、８０、のこれらは、ＰＦモーター６９から排出駆動ローラー３７ａに動力を伝達する第２動力伝達手段７２を構成する。つまり第２動力伝達手段７２は、第１動力伝達手段７１より多数の歯車を備えて成る。
【００５２】
尚、本実施形態において第１動力伝達手段７２の減速比と、第２動力伝達手段７２の減速比は同じに設定されている。即ち、ＰＦモーター６９の１回転あたりの搬送駆動ローラー３０ａの回転数と、排出駆動ローラー３７ａの回転数は同じとなる様に減速比が設定されている。但し、排出駆動ローラー３７ａの外径が、搬送駆動ローラー３０ａの外径より大きく設定されており、これにより排出ローラー対３７による用紙送り速度が、搬送ローラー対３０による用紙送り速度より高速に設定されている。
【００５３】
図６では各歯車を示す為、図５に示す第１ロータリースケール４２ａ及び第２ロータリースケール４３ａの図示が省略されているが、搬送駆動ローラー３０ａの軸端に設けられた歯車７６には、図５に示す第１ロータリースケール４２ａが取り付けられ、排出駆動ローラー３７ａの軸端に設けられた歯車８０には、図５に示す第２ロータリースケール４３ａが取り付けられる。
【００５４】
第１ロータリースケール４２ａは、第１検出部４２ｂとともに第１回転検出手段４２を構成する。第１検出部４２ｂは、不図示の発光部及び受光部を備えて成り、第１ロータリースケール４２ａを、発光部と受光部とで挟み込むように設けられている。搬送駆動ローラー３０ａの回転に伴い、第１検出部４２ｂは第１ロータリースケール４２ａに多数形成された不図示のスリットの通過に伴うパルス信号を出力する。  
同様に、第２ロータリースケール４３ａは、第２検出部４３ｂとともに第２回転検出手段４３を構成する。第２検出部４３ｂは、不図示の発光部及び受光部を備えて成り、第２ロータリースケール４３ａを、発光部と受光部とで挟み込むように設けられている。排出駆動ローラー３７ａの回転に伴い、第２検出部４３ｂは第２ロータリースケール４３ａに多数形成された不図示のスリットの通過に伴うパルス信号を出力する。
【００５５】
続いて、図８を参照して、制御部５０による用紙搬送時の制御を説明する。  
図８において制御部５０は、記録動作を開始すると、制御フラグを「１」にセットする（ステップＳ１０１）。ここで、制御フラグは第１回転検出手段４２の検出信号及び第２回転検出４２４３の検出信号のいずれを用いるかを示すフラグであり、制御フラグが「１」の場合、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち、第１回転検出手段４２の検出信号を用いることを意味する。制御フラグが「２」の場合は、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち、第２回転検出手段４３の検出信号を用いることを意味する。  
加えて本実施形態では、ＰＦモーター６９のフィードバック制御に用いるゲインデータＧＤ（図４参照）が制御フラグ毎に設定されており、具体的には本実施形態では、制御フラグが「２」の場合、制御フラグが「１」の場合よりも、ゲインが小さく設定されている。これにより制御フラグが「２」の場合、制御フラグが「１」の場合よりも加速期間及び減速期間が長くなる。  
以上の通り、制御フラグが変化すると第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち用いる回転検出手段が変化し、また、フィードバック制御に用いるゲインが変化することとなる。
【００５６】
次いで制御部５０は、記録用紙を最初の記録位置に頭出しし（ステップＳ１０２）、そして記録ヘッド３５による１回の主走査（ステップＳ１０３）と、搬送ローラー対３０及び排出ローラー対３７による１回の用紙送り（ステップＳ１０４）と、を交互に実行する。即ち、プリンター１は所謂シリアルタイプのプリンターとして構成されている。
【００５７】
尚、記録用紙の先端が排出ローラー対３７に到達するまでは、搬送ローラー対３０のみが記録用紙に送り力を付与し、記録用紙の先端が排出ローラー対３７に到達した後、記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から抜けるまでは、搬送ローラー対３０と排出ローラー対３７の双方が記録用紙に送り力を付与する。但し、上述したように排出ローラー対３７による記録用紙のニップ力は、搬送ローラー対３０による記録用紙のニップ力より小さいため、搬送ローラー対３０と排出ローラー対３７の双方が記録用紙に送り力を付与する場合であっても、記録用紙の搬送精度は排出ローラー対３７の影響を殆ど受けない。  
そして記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から抜けると、排出ローラー対３７のみが記録用紙に送り力を付与する。
【００５８】
制御部５０は、記録用紙の後端が搬送ローラー対３０を抜けるまで、第１回転検出手段４２の検出信号を用いてＰＦモーター６９を制御する（ステップＳ１０５においてNo）。  
図７において位置Ｙ１は、ｋ−１回目の用紙送りを行う前の用紙後端位置の一例であり、位置Ｙ２は、ｋ−１回目の用紙送りを行った時点での用紙後端位置の一例であり、位置Ｙ３は、ｋ回目の用紙送りを行った時点での用紙後端位置の一例であり、位置Ｙ４は、ｋ＋１回目の用紙送りを行った時点での用紙後端位置の一例である。位置Ｙ５は、搬送ローラー対３０における用紙ニップ位置である。尚、ｋは１以上の整数である。本実施形態において制御部５０は、記録用紙の種類に拘わらず、ｋ回目の用紙送りまでは、第１回転検出手段４２の検出信号を用いてＰＦモーター６９を制御する（ステップＳ１０５においてNo）。
【００５９】
制御部５０は、記録用紙の後端が搬送ローラー対３０を抜ける、つまりｋ回目の用紙送りが完了すると（ステップＳ１０５においてYes）、現在搬送されている記録用紙の種類が制御切り換え対応用紙か否かを判断する（ステップＳ１０６）。  
制御部５０は、記録用紙の種類を、ドライバ情報から取得することができる。その結果、記録用紙の種類が制御切り換え対応用紙であれば（ステップＳ１０６においてYes）、制御フラグを「２」にセットし（ステップＳ１０７）、以降は、第２回転検出手段４３の検出信号を用い、また、新たなゲインデータＧＤを用いてＰＦモーター６９を制御する。記録用紙の種類が制御切り換え対応用紙でなければ（ステップＳ１０６においてNo）、制御フラグは「１」のままで維持され、用いる回転検出手段は第１回転検出手段４２のまま維持され、また、用いるゲインデータＧＤは変化しない。
【００６０】
そして以降、同様に記録ヘッド３５による１回の主走査（ステップＳ１０８）と、排出ローラー対３７による１回の用紙送り（ステップＳ１０９）とが、記録が完了するまで実行される（ステップＳ１１０）。
【００６１】
以上の通り、制御部５０は、記録用紙の種類に応じて第１制御と第２制御とを切り換える。第１制御では上述したように、用紙搬送経路における記録用紙の位置に拘わらず、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。また第２制御では上述したように、記録用紙の後端が所定位置を抜けるまで第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御し、記録用紙の後端が前記所定位置を抜けた後、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。前記所定位置は、本実施形態では搬送ローラー対３０の下流位置であり、より具体的には位置Ｙ５である。ｋ回目の用紙送り動作で、用紙後端は搬送ローラー対３０における用紙ニップ位置である位置Ｙ５を通過する。  
本実施形態において制御部５０は、少なくとも記録用紙が普通紙の場合に前記第１制御を適用する。また、記録用紙が少なくともコート層を有する専用紙の場合に前記第２制御を適用する。
【００６２】
即ち記録用紙の種類によっては、記録品質の高低が目立ち難いものがあり、例えば普通紙は、専用紙に比べてインクを吸収して滲みやすいため、排出ローラー対３７のみで記録用紙を搬送している状態で、搬送駆動ローラー３０ａの回転を検出する第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御しても、例えば専用紙に比べて記録品質の低下が目立ち難い。第１回転検出手段４２の検出信号を利用すれば、ＰＦモーター６９の制御に際してフィードバック制御の応答性を考慮した設定とすることを回避でき、即ちスループットの低下を抑制できる。  
従ってこの様な性質を利用し、制御部５０は、記録用紙の種類に応じて第１制御と第２制御とを切り換えるので、全ての種類の記録用紙に対して一様に第２制御を適用する構成に比して、第１制御を利用することで記録スループットの低下を抑制できる。
【００６３】
また本実施形態においてプリンター１は、所謂シリアルタイプであり、制御部５０は、第２制御において、記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作まで、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作は、図７に示したｋ回目の用紙送り動作である。そして記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作の次の用紙送り動作から、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作の次の用紙送り動作は、図７に示したｋ＋１回目の用紙送り動作である。
【００６４】
１回の用紙送り動作の途中で、利用する回転検出手段が第１回転検出手段４２から第２回転検出手段４３に切り換えられると、一時的な制御の乱れが生じて搬送精度が乱れ、目標とする搬送量に対してずれが生じる虞がある。しかしながら本実施形態では１回の用紙送り動作の途中で、利用する回転検出手段を切り換えることをしないので、上記の問題を回避できる。
【００６５】
また本実施形態では、ＰＦモーター６９から排出駆動ローラー３７ａへ動力を伝達する第２動力伝達手段７２（図６参照）は、ＰＦモーター６９から搬送駆動ローラー３０ａへ動力を伝達する第１動力伝達手段７１（図６参照）より多数の歯車を備えて成るので、歯車のバックラッシに起因して第１動力伝達手段７１よりもローラーを駆動する際の応答性が劣り、ＰＦモーター６９をフィードバック制御する際にＰＦモーター６９の回転速度が発振状態に陥り易く、フィードバック制御に用いるゲインを小さくしたり、或いは目標速度を低速にしたりする必要があり、記録スループットが低下する。しかし上述した通り記録用紙に応じて第１制御を選択できるので、記録スループットの低下を抑制できる。
【００６６】
また制御部５０は、第２制御において、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する場合、第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する場合よりも、フィードバック制御する際のゲインを小さくするので、ＰＦモーター６９が発振状態になることを抑制できる。
【００６７】
続いて図９を参照しつつ、図８を参照して説明した制御例の変更例を説明する。図９におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０４、及びステップＳ２０６〜Ｓ２１０は、図８を参照しつつ説明したステップＳ１０１〜Ｓ１０４、及びステップＳ１０６〜Ｓ１１０と同様であるので、以下ではその説明は省略する。  
本制御例においても、図８を参照して説明したように、制御部５０は記録用紙の種類に応じて第１制御と第２制御とを切り換える。第１制御では用紙搬送経路における記録用紙の位置に拘わらず、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。また第２制御では記録用紙の後端が所定位置を抜けるまで第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御し、記録用紙の後端が前記所定位置を抜けた後、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。  
そして本制御例において前記所定位置は、搬送ローラー対３０の上流位置であり、より具体的には図７の位置Ｙ１から下流且つＹ２より上流の位置であって、従ってｋ−１回目の用紙送り動作で、用紙後端は前記所定位置を通過することとなる。  
従って制御部５０は、次の用紙送り動作で用紙後端が搬送ローラー対３０を抜ける場合（ステップＳ２０５においてYes）、ステップＳ２０６に移行する。
【００６８】
更に具体的には、制御部５０は、第２制御において、記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作の、１つ前の用紙送り動作まで、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作は、図７に示したｋ回目の用紙送り動作であり、その１つ前の用紙送り動作は、図７に示したｋ−１回目の用紙送り動作である。  
そして記録用紙の後端が搬送ローラー対３０から外れるタイミングを含む用紙送り動作作、つまり図７のｋ回目の用紙送り動作から、第１回転検出手段４２及び第２回転検出手段４３のうち第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。  
尚、本制御例でも制御部５０は、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する場合、第１回転検出手段４２の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する場合よりも、フィードバック制御する際のゲインを小さくする。
【００６９】
この様な制御により、以下の様な作用効果が得られる。図６を参照しつつ説明したように、ＰＦモーター６９から排出駆動ローラー３７ａへ動力を伝達する第２動力伝達手段７２は、ＰＦモーター６９から搬送駆動ローラー３０ａへ動力を伝達する第１動力伝達手段７１より多数の歯車を備えて成る。これにより、排出駆動ローラー３７ａは、搬送駆動ローラー３０ａより、歯車のバックラッシに起因する空転量が多くなる。  
より具体的には、図７においてｋ回目の用紙送りを実行した際、用紙後端が搬送ローラー対３０から蹴り出され、第２動力伝達手段７２での歯車のバックラッシに起因して排出駆動ローラー３０ａが空転するので、ｋ回目の用紙送り動作において第１回転検出手段４２の検出信号を利用していると、実際に用紙が搬送された量が正確に把握できない虞がある。
【００７０】
そこで本制御例では、第２制御においてｋ−１回目の用紙送り動作から、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御する。これにより制御部５０は、実際に用紙が搬送された量を正確に把握でき、適切な制御が実行できる。  
尚、本制御例では、第２制御においてｋ−１回目の用紙送り動作から、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御するが、ｋ回目の用紙送り動作から、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御しても良い。また或いは、第２制御においてｋ−２回目の用紙送り動作から、第２回転検出手段４３の検出信号を利用してＰＦモーター６９を制御しても良い。
【００７１】
尚、本実施形態においてプリンター１は、所謂シリアルタイプであり、記録ヘッド３５による１回の主走査と、１回の用紙送りとを交互に実行して記録を完了させるが、記録ヘッド３５がＸ軸方向に延設され、Ｘ軸方向に移動しないで記録を行う所謂ラインヘッドタイプであっても本発明は適用可能である。この場合、用紙後端が搬送ローラー対３０から抜けるタイミングと、用いる回転検出手段を切り換えるタイミングとが一致すると、搬送精度の乱れが増長してしまうため、用紙後端が搬送ローラー対３０から抜けるタイミングから所定の間隔を空けて、用いる回転検出手段を切り換えることが好ましい。
【００７２】
また本発明は上記において説明した各実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７３】
１…インクジェットプリンター、２…装置本体、３…スキャナーユニット、４…給紙口カバー、５…原稿カバー、６…原稿台、１０…前面カバー、１１…操作パネル、１２…排紙受けトレイ、１３…給紙カセット、１４…給送ローラー、１５…ローラー支持部材、１５ａ…回転軸、１６…分離斜面、２０…中間ローラー、２１ａ…第１従動ローラー、２１ｂ…第２従動ローラー、２１ｃ…第３従動ローラー、２１ｄ…第４従動ローラー、２２ａ…外周面、２２ｂ、２２ｃ…角部、２２ｄ…内側端面、２２ｅ…外側端面、２２ｆ…凸部、２２ｇ…軸孔、２２ｈ…円筒部、２３…用紙セット部、２４…給送ローラー、２５…従動ローラー、２９…用紙検出センサー、３０…搬送ローラー対、３０ａ…搬送駆動ローラー、３０ｂ…搬送従動ローラー、３１…支持部材、３３…キャリッジ、３４…キャリッジガイド軸、３５…記録ヘッド、３６…インクカートリッジ、３７…排出ローラー対、３７ａ…排出駆動ローラー、３７ｂ…排出駆動ローラー、３７ｃ…回転軸、３８…規制ローラー、４２…第１回転検出手段、４２ａ…第１ロータリースケール、４２ｂ…第１検出部、４３…第２回転検出手段、４３ａ…第２ロータリースケール、４３ｂ…第２検出部、４５…リニアエンコーダー、４６…信号切換部、５０…制御部、５１…ＡＳＩＣ、５２…ＲＡＭ、５３…ＲＯＭ、５４…ＥＥＰＲＯＭ、５５…ＣＰＵ、５６…ＩＦ、５７…ＰＦ制御部、５７ａ…位置演算部、５７ｃ…目標回転速度演算部、５７ｄ…速度演算部、５７ｆ…比例乗算部、５７ｇ…積分乗算部、５７ｈ…微分乗算部、５７ｋ…ＰＷＭ回路、５７ｒ…ゲイン設定部、５８…ＣＲ制御部、５９…ＰＦモータードライバー、６０…ＣＲモータードライバー、６１…ヘッドドライバー、６８…ＣＲモーター、６９…ＰＦモーター、７０…動力伝達部、７１…第１動力伝達手段、７２…第２動力伝達手段、７３〜８０…歯車
【図１】
2020151885.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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