(57)【要約】      （修正有）【課題】車載装置と外部装置との間で地図情報を共有する際に地図情報を効率的に更新することができる地図情報システムを提供する。【解決手段】車載装置１００は、地図情報ＭＡＰに基づいて運転支援制御を行う。外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰを有する。車載装置１００は、更に、第１範囲の外部地図情報である第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を用いて第１範囲の地図情報である第１地図情報ＭＡＰ１を更新する外部更新処理を行う。更新判定装置４００は、第１範囲中の点又は領域毎に、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１との間の差分である第１変化度ＣＤ１を算出する。更新判定装置４００は、第１変化度ＣＤ１が第１閾値以下である第１更新禁止範囲に対する外部更新処理を禁止し、第１変化度ＣＤ１が第１閾値を超える第１更新許可範囲に対する外部更新処理を許可する。【選択図】図１
2020056917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、地図情報に基づいて前記車両の運転を支援する運転支援制御を行う車載装置と、
前記運転支援制御に用いられる外部地図情報を有する外部装置と、
前記車載装置及び前記外部装置にアクセス可能な更新判定装置と
を備え、
前記車載装置は、
前記地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記運転支援制御を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、更に、第１範囲の前記外部地図情報である第１外部地図情報を用いて前記第１範囲の前記地図情報である第１地図情報を更新する外部更新処理を行い、
前記更新判定装置は、
前記第１範囲中の点又は領域毎に、前記第１地図情報と前記第１外部地図情報との間の差分である第１変化度を算出し、
前記第１変化度が第１閾値以下である第１更新禁止範囲に対する前記外部更新処理を禁止し、
前記第１変化度が前記第１閾値を超える第１更新許可範囲に対する前記外部更新処理を許可する
地図情報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報及び前記外部地図情報の各々は、タイムスタンプを含み、
前記外部更新処理において、前記制御装置は、前記第１地図情報と前記第１外部地図情報の各々の前記タイムスタンプに基づいて、前記第１地図情報を更新するか否かを判定する
地図情報システム。
【請求項３】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記第１外部地図情報の前記タイムスタンプが前記第１地図情報の前記タイムスタンプよりも新しい場合、前記制御装置は、前記第１外部地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項４】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記外部地図情報は、前記外部地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記第１外部地図情報の前記タイムスタンプが前記第１地図情報の前記タイムスタンプよりも新しく、且つ、前記第１外部地図情報の前記評価値が前記第１地図情報の前記評価値よりも高い場合、前記制御装置は、前記第１外部地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記外部地図情報は、前記外部地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記制御装置は、前記評価値が所定値未満の前記第１外部地図情報を用いることなく、前記外部更新処理を行う
地図情報システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記車載装置は、更に、センサを用いて前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を備え、
前記制御装置は、更に、前記運転環境情報に基づいて前記地図情報を更新する内部更新処理を行う
地図情報システム。
【請求項７】
請求項６に記載の地図情報システムであって、
前記外部装置は、第２範囲の前記地図情報である第２地図情報を用いて前記第２範囲の前記外部地図情報である第２外部地図情報を更新する地図更新処理を行い、
前記更新判定装置は、
前記第２範囲中の点又は領域毎に、前記第２地図情報と前記第２外部地図情報との間の差分である第２変化度を算出し、
前記第２変化度が第２閾値以下である第２更新禁止範囲に対する前記地図更新処理を禁止し、
前記第２変化度が前記第２閾値を超える第２更新許可範囲に対する前記地図更新処理を許可する
地図情報システム。
【請求項８】
請求項７に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報及び前記外部地図情報の各々は、タイムスタンプを含み、
前記地図更新処理において、前記外部装置は、前記第２地図情報と前記第２外部地図情報の各々の前記タイムスタンプに基づいて、前記第２外部地図情報を更新するか否かを判定する
地図情報システム。
【請求項９】
請求項８に記載の地図情報システムであって、
前記第２地図情報の前記タイムスタンプが前記第２外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しい場合、前記外部装置は、前記第２地図情報を用いて前記第２外部地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を含み、
前記外部地図情報は、前記外部地図情報の確からしさを示す評価値を示し、
前記第２地図情報の前記タイムスタンプが前記第２外部地図情報の前記タイムスタンプよりも新しく、且つ、前記第２地図情報の前記評価値が前記第２外部地図情報の前記評価値よりも高い場合、前記外部装置は、前記第２地図情報を用いて前記第２外部地図情報を更新する
地図情報システム。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記地図情報は、前記地図情報の確からしさを示す評価値を示し、
前記外部装置は、前記評価値が所定値未満の前記第２地図情報を用いることなく、前記地図更新処理を行う
地図情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図情報を共有する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転制御システムを開示している。自動運転制御システムは、車載システムとインフラを備えている。車載システムは、地図情報と環境情報を含む高度地図情報を有する。環境情報は、他車両の走行状態、道路状況、交通状況、等の情報を含む。環境情報は、インフラによって生成される。車載システムは、インフラと通信を行い、環境情報を取得するたびに高度地図情報を逐一更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１００６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地図情報は、車両の運転を支援する運転支援制御において用いられる。そのような地図情報を車載装置と管理サーバ等の外部装置とで共有することは好ましい。但し、地図情報の内容が、車載装置側と外部装置側とでほとんど変わらない場合もあり得る。従って、車載装置あるいは外部装置において地図情報を更新する更新処理を常に実行することは、効率的ではない。
【０００５】
本発明の１つの目的は、車載装置と外部装置とで地図情報を共有する際に地図情報を効率的に更新することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、地図情報システムが提供される。
前記地図情報システムは、
車両に搭載され、地図情報に基づいて前記車両の運転を支援する運転支援制御を行う車載装置と、
前記運転支援制御に用いられる外部地図情報を有する外部装置と、
前記車載装置及び前記外部装置にアクセス可能な更新判定装置と
を備える。
前記車載装置は、
前記地図情報が格納される記憶装置と、
前記記憶装置に格納された前記地図情報に基づいて前記運転支援制御を行う制御装置と
を備える。
前記制御装置は、更に、第１範囲の前記外部地図情報である第１外部地図情報を用いて前記第１範囲の前記地図情報である第１地図情報を更新する外部更新処理を行う。
前記更新判定装置は、
前記第１範囲中の点又は領域毎に、前記第１地図情報と前記第１外部地図情報との間の差分である第１変化度を算出し、
前記第１変化度が第１閾値以下である第１更新禁止範囲に対する前記外部更新処理を禁止し、
前記第１変化度が前記第１閾値を超える第１更新許可範囲に対する前記外部更新処理を許可する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載装置は、地図情報に基づいて運転支援制御を行う。外部装置は、外部地図情報を有する。車載装置は、更に、第１範囲の外部地図情報である第１外部地図情報を用いて第１範囲の地図情報である第１地図情報を更新する外部更新処理を行う。
【０００８】
更新判定装置は、第１範囲中の点又は領域毎に、第１地図情報と第１外部地図情報との間の差分である第１変化度を算出する。更新判定装置は、第１変化度が第１閾値を超える第１更新許可範囲に対する外部更新処理を許可する。一方、更新判定装置は、第１変化度が第１閾値以下である第１更新禁止範囲に対する外部更新処理を禁止する。従って、地図情報に有意な影響を与えない外部更新処理は行われない。すなわち、不必要な外部更新処理は行われず、外部更新処理は効率的に実施される。これにより、車載装置と外部装置とで地図情報を共有する際に地図情報を効率的に更新することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る地図情報システムを概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る地図情報システムを概略的に示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態において用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る外部装置の第１の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る外部装置の第２の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る外部装置の第３の構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る更新判定装置の第１の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る更新判定装置の第２の構成例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態における地図情報の様々な例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態における静止物地図情報を説明するための概念図である。
【図１２】本発明の実施の形態における特徴物地図情報を説明するための概念図である。
【図１３】本発明の実施の形態における地形地図情報を説明するための概念図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る車載装置による内部更新処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係る車載装置による外部更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態に係る更新判定処理（ステップＳ１２０）を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態に係る外部更新処理（ステップＳ１３０）の第１の例を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態に係る外部更新処理（ステップＳ１３０）の第２の例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態に係る外部更新処理（ステップＳ１３０）の第３の例を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態に係る外部装置による地図更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施の形態に係る更新判定処理（ステップＳ２２０）を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態に係る地図更新処理（ステップＳ２３０）の第１の例を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の実施の形態に係る地図更新処理（ステップＳ２３０）の第２の例を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の実施の形態に係る地図更新処理（ステップＳ２３０）の第３の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．概要
図１は、本実施の形態に係る地図情報システム１０を概略的に示すブロック図である。地図情報システム１０は、車載装置１００、外部装置３００、及び更新判定装置４００を備えている。
【００１２】
車載装置１００は、車両１に搭載されている。この車載装置１００は、車両１の運転を支援する運転支援制御を行う。典型的には、運転支援制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。そのような運転支援制御としては、自動運転制御（autonomous driving control）、パス追従制御（path-following control）、車線維持支援制御（lane tracing assist control）、衝突回避制御（collision avoidance control）、等が例示される。
【００１３】
運転支援制御においては、地図情報ＭＡＰが用いられる。地図情報ＭＡＰは、位置と関連付けられた各種情報を提供する。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。地図情報ＭＡＰの品質（評価値）が向上すると、その地図情報ＭＡＰに基づいて行われる運転支援制御の精度も向上する。
【００１４】
外部装置３００は、車載装置１００から独立しており、典型的には車両１の外部に存在している。外部装置３００は、外部地図情報ＥＭＡＰを有している。外部地図情報ＥＭＡＰは、地図情報ＭＡＰと同様の情報である。但し、外部地図情報ＥＭＡＰの更新日時及び品質は、必ずしも地図情報ＭＡＰのものと同じではない。
【００１５】
車載装置１００は、必要に応じて、外部装置３００側の外部地図情報ＥＭＡＰを用いて地図情報ＭＡＰを更新する。このような更新処理は、以下「外部更新処理」と呼ばれる。外部更新処理の対象となる範囲は、以下「第１範囲」と呼ばれる。例えば、第１範囲は、車両１が走行すると予想される走行範囲である。「第１地図情報ＭＡＰ１」は、第１範囲の地図情報ＭＡＰである。一方、「第１外部地図情報ＥＭＡＰ１」は、第１範囲の外部地図情報ＥＭＡＰである。
【００１６】
外部更新処理を第１範囲にわたって無条件で実施することは効率的ではない。例えば、第１地図情報ＭＡＰ１の内容が第１外部地図情報ＥＭＡＰ１とほとんど同じである場合、外部更新処理は、地図情報ＭＡＰや運転支援制御の精度に影響を与えない。そのような不必要な外部更新処理は、非効率的であり、好ましくない。
【００１７】
そこで、本実施の形態に係る地図情報システム１０は、更新判定装置４００を備えている。更新判定装置４００は、第１範囲を「第１更新許可範囲」と「第１更新禁止範囲」とに分類する。第１更新許可範囲は、外部更新処理が許可される範囲である。一方、第１更新禁止範囲は、外部更新処理が禁止される範囲である。
【００１８】
より詳細には、更新判定装置４００は、車載装置１００及び外部装置３００にアクセス可能であり、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を取得する。更に、更新判定装置４００は、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１との間の差分である「第１変化度ＣＤ１」を算出する。この第１変化度ＣＤ１は、第１範囲中の点又は領域毎に算出される。そして、更新判定装置４００は、第１変化度ＣＤ１が第１閾値ＴＨ１以下である点又は領域を、第１更新禁止範囲に分類する。一方、更新判定装置４００は、第１変化度ＣＤ１が第１閾値ＴＨ１を越えている点又は領域を、第１更新許可範囲に分類する。
【００１９】
更新判定装置４００は、第１更新禁止範囲に対する外部更新処理を禁止し、第１更新許可範囲に対する外部更新処理を許可する。車載装置１００は、第１更新許可範囲に対して外部更新処理を行い、第１更新禁止範囲に対して外部更新処理を行わない。
【００２０】
このように、本実施の形態によれば、第１変化度ＣＤ１が小さい第１更新禁止範囲に対しては外部更新処理は行われない。言い換えれば、地図情報ＭＡＰに有意な影響を与えない外部更新処理は行われない。すなわち、不必要な外部更新処理は行われず、外部更新処理は効率的に実施される。従って、地図情報ＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。
【００２１】
地図情報ＭＡＰが量的及び質的に充実すると、高精度の自動運転制御を開始することが可能となる。車載装置１００は、車載センサを用いて車両１の周辺の状況を認識し、その認識結果に基づいて地図情報ＭＡＰを更新してもよい。このような更新処理は、以下「内部更新処理」と呼ばれる。内部更新処理と外部更新処理の両方が行われることにより、地図情報ＭＡＰの充実に要する期間が短縮される。その結果、高精度の自動運転制御を開始することができるまでの期間が短縮される。
【００２２】
他の例として、図２は、地図情報ＭＡＰを用いて外部地図情報ＥＭＡＰを更新する場合を示している。地図情報ＭＡＰを用いて外部地図情報ＥＭＡＰを更新する処理は、以下「地図更新処理」と呼ばれる。上記の内部更新処理の結果、車載装置１００側の地図情報ＭＡＰの品質は、外部装置３００側の外部地図情報ＥＭＡＰよりも高くなる可能性がある。従って、地図更新処理の要求が発生する可能性がある。
【００２３】
地図更新処理の対象となる範囲は、以下「第２範囲」と呼ばれる。例えば、第２範囲は、車両１が既に走行した走行範囲である。「第２地図情報ＭＡＰ２」は、第２範囲の地図情報ＭＡＰである。一方、「第２外部地図情報ＥＭＡＰ２」は、第２範囲の外部地図情報ＥＭＡＰである。
【００２４】
更新判定装置４００は、第２範囲を「第２更新許可範囲」と「第２更新禁止範囲」とに分類する。第２更新許可範囲は、地図更新処理が許可される範囲である。一方、第２更新禁止範囲は、地図更新処理が禁止される範囲である。
【００２５】
より詳細には、更新判定装置４００は、第２地図情報ＭＡＰ２と第２外部地図情報ＥＭＡＰ２を取得する。更に、更新判定装置４００は、第２地図情報ＭＡＰ２と第２外部地図情報ＥＭＡＰ２との間の差分である「第２変化度ＣＤ２」を算出する。この第２変化度ＣＤ２は、第２範囲中の点又は領域毎に算出される。そして、更新判定装置４００は、第２変化度ＣＤ２が第２閾値ＴＨ２以下である点又は領域を、第２更新禁止範囲に分類する。一方、更新判定装置４００は、第２変化度ＣＤ２が第２閾値ＴＨ２を越えている点又は領域を、第２更新許可範囲に分類する。
【００２６】
更新判定装置４００は、第２更新禁止範囲に対する地図更新処理を禁止し、第２更新許可範囲に対する地図更新処理を許可する。外部装置３００は、第２更新許可範囲に対して地図更新処理を行い、第２更新禁止範囲に対して地図更新処理を行わない。
【００２７】
このように、本実施の形態によれば、第２変化度ＣＤ２が小さい第２更新禁止範囲に対しては地図更新処理は行われない。言い換えれば、外部地図情報ＥＭＡＰに有意な影響を与えない地図更新処理は行われない。すなわち、不必要な地図更新処理は行われず、地図更新処理は効率的に実施される。従って、外部地図情報ＥＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。
【００２８】
以下、本実施の形態に係る地図情報システム１０について更に詳しく説明する。
【００２９】
２．地図情報システム１０の構成例
２−１．車載装置１００の構成例
図３は、本実施の形態に係る車載装置１００の構成例を示すブロック図である。車載装置１００は、車両１に搭載されており、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１５０、走行装置１６０、制御装置１７０、及び記憶装置１８０を備えている。
【００３０】
周辺状況センサ１１０は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ１１０としては、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、レーザビームを利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。
【００３１】
車両位置センサ１２０は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００３２】
車両状態センサ１３０は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。
【００３３】
通信装置１４０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１４０は、車両１の外部の外部装置３００と、通信ネットワークを介して通信を行う。通信装置１４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。通信装置１４０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。
【００３４】
ＨＭＩユニット１５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１５０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００３５】
走行装置１６０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００３６】
記憶装置１８０には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、各種の地図情報ＭＡＰの集合体である。各種の地図情報ＭＡＰの例については後述される（セクション３を参照）。
【００３７】
制御装置１７０は、プロセッサ１７１及び記憶装置１７２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１７１が記憶装置１７２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１７０による各種処理が実現される。
【００３８】
例えば、制御装置１７０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００３９】
図４は、運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０、車両位置情報２２０、車両状態情報２３０、及び配信情報２４０を含んでいる。
【００４０】
周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す。この周辺状況情報２１０は、周辺状況センサ１１０による検出結果から得られる情報である。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラによって得られた撮像情報を含む。周辺状況情報２１０は、ライダーやレーダによる計測情報を含んでいてもよい。周辺状況情報２１０は、撮像情報や計測情報に基づいて検出される物標に関する物標情報を含んでいてもよい。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、歩行者、白線、路側物、標識などが例示される。物標情報は、検出された物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。制御装置１７０は、周辺状況センサ１１０による検出結果に基づいて、周辺状況情報２１０を取得する。
【００４１】
車両位置情報２２０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１７０は、車両位置センサ１２０から車両位置情報２２０を取得する。更に、制御装置１７０は、周辺状況情報２１０に含まれる物標情報を利用して周知のローカライズ処理を行い、車両位置情報２２０の精度を高めてもよい。
【００４２】
車両状態情報２３０は、車両１の状態を示す。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。制御装置１７０は、車両状態センサ１３０から車両状態情報２３０を取得する。
【００４３】
配信情報２４０は、通信装置１４０を通して得られる情報である。制御装置１７０は、通信装置１４０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２４０を取得する。例えば、配信情報２４０は、インフラから配信される道路交通情報（工事区間情報、事故情報、交通規制情報、渋滞情報等）を含む。配信情報２４０は、Ｖ２Ｖ通信を通して得られる周辺車両の情報を含んでいてもよい。
【００４４】
また、制御装置１７０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから運転支援制御に必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００４５】
制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、「運転支援制御」を行う。運転支援制御としては、自動運転制御、パス追従制御、車線維持支援制御、衝突回避制御、等が例示される。このような運転支援制御のために、制御装置１７０は、必要に応じて車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１７０は、走行装置１６０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。制御装置１７０と走行装置１６０は、車両走行制御を行う「車両走行制御装置」を構成していると言える。
【００４６】
運転支援制御の一例として、制御装置１７０が自動運転制御を行う場合を考える。制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行制御計画、等を含む。制御装置１７０は、車両１が走行計画に従って走行するように車両走行制御を行う。
【００４７】
また、制御装置１７０は、記憶装置１８０に格納されている地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ（地図情報ＭＡＰ）を更新する「内部更新処理」を行う。この内部更新処理は、運転環境情報２００に基づいて行われる。内部更新処理の詳細は後述される（セクション４を参照）。
【００４８】
更に、制御装置１７０は、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を用いて第１地図情報ＭＡＰ１を更新する「外部更新処理」を行う（図１参照）。外部更新処理の詳細は後述される（セクション５を参照）。
【００４９】
２−２．情報取得装置２０の構成例
情報取得装置２０は、運転環境情報２００を取得する。図３に示されるように、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、及び制御装置１７０が、情報取得装置２０を構成している。
【００５０】
２−３．外部装置３００の構成例
２−３−１．第１の構成例
図５は、本実施の形態に係る外部装置３００の第１の構成例を示すブロック図である。第１の構成例において、外部装置３００は、車両１の外部に存在する管理サーバ３００Ａである。管理サーバ３００Ａは、外部地図情報ＥＭＡＰを管理する。
【００５１】
より詳細には、管理サーバ３００Ａは、記憶装置３１０、プロセッサ３２０、及び通信装置３３０を備えている。記憶装置３１０には、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢは、各種の外部地図情報ＥＭＡＰの集合体である。プロセッサ３２０は、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢ（外部地図情報ＥＭＡＰ）の管理を行う。プロセッサ３２０による処理は、プロセッサ３２０が記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現される。通信装置３３０は、車載装置１００の通信装置１４０と通信を行う。車載装置１００が他車両３にも搭載されている場合、通信装置３３０は、車両１及び他車両３のそれぞれの車載装置１００と通信を行う。
【００５２】
地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢの管理は、上述の「地図更新処理」（図２参照）を含む。地図更新処理において、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を介して、車両１あるいは他車両３の車載装置１００から第２地図情報ＭＡＰ２を受け取る。そして、プロセッサ３２０は、第２地図情報ＭＡＰ２を用いて第２外部地図情報ＥＭＡＰ２を更新する。地図更新処理の詳細は後述される（セクション６を参照）。
【００５３】
更に、地図データベースＥＭＡＰ＿ＤＢの管理は、外部地図情報ＥＭＡＰの提供を含む。例えば、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を介して、車両１あるいは他車両３の車載装置１００から地図提供リクエストを受け取る。プロセッサ３２０は、地図提供リクエストで要求されている外部地図情報ＥＭＡＰを記憶装置３１０から読み出す。そして、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を介して、外部地図情報ＥＭＡＰを要求元に送信する。要求元に送信された外部地図情報ＥＭＡＰは、上述の「外部更新処理」（図１参照）等に利用される。
【００５４】
２−３−２．第２の構成例
図６は、本実施の形態に係る外部装置３００の第２の構成例を示すブロック図である。第２の構成例において、外部装置３００は、他車両３に搭載されている車載装置３００Ｂである。
【００５５】
車載装置３００Ｂは、車両１に搭載されている車載装置１００と同様の構成及び機能を有している。車載装置３００Ｂの記憶装置には、地図情報ＭＡＰが格納されている。車両１から見た場合、他車両３側の地図情報ＭＡＰが外部地図情報ＥＭＡＰに相当する。車両１側の車載装置１００と他車両３側の車載装置３００Ｂとは、Ｖ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。このＶ２Ｖ通信により、車載装置１００と車載装置３００Ｂとの間で、地図情報ＭＡＰあるいは外部地図情報ＥＭＡＰのやり取りが行われる。これにより、「外部更新処理」（図１参照）及び「地図更新処理」（図２参照）が可能となる。
【００５６】
２−３−３．第３の構成例
図７は、本実施の形態に係る外部装置３００の第３の構成例を示すブロック図である。第３の構成例において、外部装置３００は、記憶媒体３００Ｃである。記憶媒体３００Ｃとしては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスク、等が例示される。
【００５７】
記憶媒体３００Ｃには、外部地図情報ＥＭＡＰが格納されている。車載装置１００は、読取装置（図示されない）を用いて、記憶媒体３００Ｃから必要な外部地図情報ＥＭＡＰを読み出す。これにより、「外部更新処理」（図１参照）が可能となる。
【００５８】
２−４．更新判定装置４００の構成例
更新判定装置４００は、車載装置１００及び外部装置３００にアクセス可能である。更新判定装置４００の構成例としては、様々な例が考えられる。
【００５９】
２−４−１．第１の構成例
図８は、本実施の形態に係る更新判定装置４００の第１の構成例を示すブロック図である。第１の構成例では、車載装置１００の制御装置１７０が、更新判定装置４００として機能する。
【００６０】
より詳細には、制御装置１７０は、記憶装置１８０から必要な地図情報ＭＡＰ（第１地図情報ＭＡＰ１、第２地図情報ＭＡＰ２）を取得する。また、制御装置１７０は、通信装置１４０を介して、外部装置３００から必要な外部地図情報ＥＭＡＰ（第１外部地図情報ＥＭＡＰ１、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２）を取得する。外部装置３００が図７で示された記憶媒体３００Ｃである場合、制御装置１７０は、読取装置（図示されない）を用いて、記憶媒体３００Ｃから必要な外部地図情報ＥＭＡＰを読み出す。そして、制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び外部地図情報ＥＭＡＰに基づいて更新判定処理を行う。
【００６１】
２−４−２．第２の構成例
図９は、本実施の形態に係る更新判定装置４００の第２の構成例を示すブロック図である。第２の構成例では、外部装置３００が、更新判定装置４００として機能する。
【００６２】
外部装置３００が図５で示された管理サーバ３００Ａである場合、管理サーバ３００Ａ（プロセッサ３２０）は、記憶装置３１０から必要な外部地図情報ＥＭＡＰ（第１外部地図情報ＥＭＡＰ１、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２）を取得する。また、管理サーバ３００Ａは、通信装置３３０を介して、車載装置１００から必要な地図情報ＭＡＰ（第１地図情報ＭＡＰ１、第２地図情報ＭＡＰ２）を取得する。そして、管理サーバ３００Ａは、地図情報ＭＡＰ及び外部地図情報ＥＭＡＰに基づいて更新判定処理を行う。
【００６３】
外部装置３００が図６で示された車載装置３００Ｂである場合、車載装置３００Ｂは、記憶装置から必要な外部地図情報ＥＭＡＰ（第１外部地図情報ＥＭＡＰ１、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２）を取得する。また、車載装置３００Ｂは、Ｖ２Ｖ通信を介して、車載装置１００から必要な地図情報ＭＡＰ（第１地図情報ＭＡＰ１、第２地図情報ＭＡＰ２）を取得する。そして、車載装置３００Ｂは、地図情報ＭＡＰ及び外部地図情報ＥＭＡＰに基づいて更新判定処理を行う。
【００６４】
３．地図情報ＭＡＰの例
次に、本実施の形態に係る地図情報ＭＡＰの例を説明する。尚、外部地図情報ＥＭＡＰについても同様である。地図情報ＭＡＰは、一般的な道路地図やナビゲーション地図だけでなく、様々な観点の地図情報を含んでいる。図１０に示される例では、地図情報ＭＡＰは、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰ、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰ、及び地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰを含んでいる。各地図情報は、位置（絶対位置）と関連付けられた情報を提供する。以下、各地図情報について詳しく説明する。
【００６５】
３−１．静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰ
図１１は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、静止物に関する地図情報であり、静止物が存在するか否かを位置毎に示す。静止物としては、壁やガードレール等の不動の道路構造物が挙げられる。
【００６６】
静止物の検出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるライダーが利用される。ライダーは、複数の方向に向けてレーザビームを順次出力（走査）する。レーザビームの反射状況から、反射点の距離及び方向を算出することができる。ライダー点群は、ライダーによって計測される計測点（反射点）の集合である。
【００６７】
車両１の周囲の空間は、多数のボクセルＶに分割される。あるボクセルＶｉにおいて少なくとも１本のレーザビームが反射した場合、当該ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉは「１」に設定される。あるボクセルＶｉに入射した全てのレーザビームが反射することなく通過した場合、当該ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉは「０」に設定される。計測結果値Ｍｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに何らかの物体が存在することを意味する。一方、計測結果値Ｍｉ＝「０」は、ボクセルＶｉに物体が存在しないことを意味する。
【００６８】
ライダーは、レーザビームの走査を時間的に繰り返し実施する。従って、同じボクセルＶｉに関して、時間的に連続した複数の計測結果値Ｍｉが得られることになる。ボクセルＶｉに関する「占有率Ｒｉ」は、それら複数の計測結果値Ｍｉの平均値と定義される。計測回数がＮの場合、ボクセルＶｉに関する占有率Ｒｉは、次の式（１）で表される。
【００６９】
【数１】
2020056917.tif 000003
【００７０】
また、車両１が同じ道路を通過する度に、ボクセルＶｉに関する計測結果値Ｍｉが新たに得られ、占有率Ｒｉが再度算出される。つまり、占有率Ｒｉが更新される。
【００７１】
占有率Ｒｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに“常に”物体が存在することを意味する。常に存在する物体は、静止物である可能性が高い。すなわち、占有率Ｒｉ＝「１」は、ボクセルＶｉに静止物が存在する可能性が高いことを意味する。逆に、占有率Ｒｉ＝「０」は、ボクセルＶｉに静止物が存在しない可能性が高いことを意味する。占有率Ｒｉが０．５付近の場合、それは、ボクセルＶｉに物体が存在するか否かが判然としないことを意味する。
【００７２】
「静止物が存在する可能性が高い」という情報は有用である。例えば、そのような情報は、ライダー点群から静止物を除去し、歩行者等の移動物体を検出するために用いられる。また、「静止物が存在しない可能性が高い」という情報も有用である。何故なら、静止物が存在しない自由空間において物体が検出された場合、その検出物体を移動物体とみなすことができるからである。このように、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、移動物体の検出に利用され得る。
【００７３】
図１１には、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各ボクセルＶｉ毎に、１つのデータセットが作成される。図１１に示される例では、データセットは、ボクセルＶｉの位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］、占有率Ｒｉ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００７４】
評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰで示される位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］に静止物が存在することの確からしさを示す。確からしさ（certainty）は、確度（accuracy）や信頼度（reliability）と言い換えることもできる。評価値は、スコアと言い換えることもできる。
【００７５】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数Ｎを含む。計測回数Ｎが少ないときは評価値は低く、計測回数Ｎが多くなるほど評価値は高くなる。評価情報は、ボクセルＶｉに含まれる計測点（反射点）の位置の分散を含んでいてもよい。分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。
【００７６】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各ボクセルＶｉに関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００７７】
３−２．特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰ
図１２は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰは、特徴物に関する地図情報であり、特徴物の位置を示す。特徴物としては、白線、看板（面的物体）、ポール（円柱物体）、等が例示される。このような特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰは、例えば、車両位置情報２２０の精度を高めるためのローカライズ処理に利用される。
【００７８】
一例として、白線ＷＬに関する特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰを考える。他の特徴物に関しても同様である。
【００７９】
白線ＷＬの位置は、その白線ＷＬの両端の位置［Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ］及び［Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ］で表される。白線ＷＬの位置の算出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるカメラとライダーの少なくとも一方が利用される。具体的には、カメラ撮像情報あるいはライダー計測情報から、路面を表す路面画像が生成される。続いて、二値化処理やエッジ検出処理により、路面画像から白線ＷＬが抽出される。そして、カメラ撮像情報あるいはライダー計測情報に基づいて、白線ＷＬの位置が算出される。
【００８０】
車両１が同じ道路を通過する度に、同じ白線ＷＬが繰り返し計測（検出）され、同じ白線ＷＬの位置が繰り返し算出される。この場合、これまでに算出された位置の平均値あるいは重み付け平均値が、位置として用いられる。つまり、同じ白線ＷＬが計測されるたびに、その位置が更新される。重み付け平均値の場合、例えば、最新の位置に対する重みが最も大きく設定される。尚、今回計測された白線ＷＬと既知の白線ＷＬとが同じであるか否かは、既知の白線ＷＬの周囲の所定の範囲に今回計測された白線ＷＬが含まれるか否かによって判定される。
【００８１】
図１２には、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各白線ＷＬ毎に、１つのデータセットが作成される。図１２に示される例では、データセットは、白線ＷＬの位置、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００８２】
評価値は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰで示される位置に特徴物が存在する確からしさを示す。
【００８３】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数、算出位置の分散、等を含む。例えば、計測回数が少ないときは評価値は低く、計測回数が多くなるほど評価値は高くなる。また、算出位置の分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。
【００８４】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（カメラ撮像情報、ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各白線ＷＬ（特徴物）に関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００８５】
３−３．地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰ
図１３は、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰを説明するための概念図である。地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰは、地形（terrain）に関する地図情報であり、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さ（高度）Ｚを示す。
【００８６】
位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺの算出には、例えば、周辺状況センサ１１０に含まれるライダーが利用される。具体的には、ライダー点群から、路面を表す路面点群が抽出される。更に、位置［Ｘ，Ｙ］の近傍の一定範囲に含まれる路面点群が抽出される。そして、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬｊを補間することによって、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺが算出される。例えば、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬｊの平均値が、高さＺとして算出される。尚、高さＺの算出に用いられた路面点の数、及びそれぞれの高さＺＬｊの分散は、後述される評価情報として用いられてもよい。
【００８７】
車両１が同じ道路を通過する度に、同じ路面が繰り返し計測（検出）され、同じ路面の高さＺが繰り返し算出される。この場合、これまでに算出された高さＺの平均値あるいは重み付け平均値が、高さＺとして用いられる。つまり、同じ路面が計測されるたびに、その高さＺが更新される。重み付け平均値の場合、例えば、最新の高さＺに対する重みが最も大きく設定される。
【００８８】
図１３には、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰのデータ構造の一例も示されている。各位置［Ｘ，Ｙ］毎に、１つのデータセットが作成される。図１３に示される例では、データセットは、各位置［Ｘ，Ｙ］、高さＺ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。
【００８９】
評価値は、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、地形地図情報ＦＥ＿ＭＡＰで示される位置［Ｘ，Ｙ］及び高さＺに路面が存在することの確からしさを示す。
【００９０】
評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数、分散、等を含む。計測回数は、高さＺの算出回数、高さＺの算出に用いられた路面点の数の少なくとも一方を含む。分散は、算出された高さＺの分散、高さＺの算出に用いられた路面点のそれぞれの高さＺＬｊの分散の少なくとも一方を含む。例えば、計測回数が少ないときは評価値は低く、計測回数が多くなるほど評価値は高くなる。また、分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。他の例として、高さＺと隣接位置の高さＺ’との差が大きくなるほど、評価値は低くなってもよい。
【００９１】
制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの生成及び更新を行う。具体的には、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０（ライダー計測情報）及び車両位置情報２２０を含んでいる。制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。そして、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、各位置［Ｘ，Ｙ］に関するデータセットを生成又は更新する。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。
【００９２】
地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの用途は、次の通りである。例えば、ライダー点群から路面を除去し、路面上の障害物（例えば落下物）を検出することができる。他の例として、高さＺの情報から路面勾配を算出し、路面勾配に基づいて加減速等の車両走行制御を計画することができる。更に他の例として、車両１が走行可能な走行エリアを判別することができる。
【００９３】
３−４．その他
地図情報ＭＡＰは、上述のライダー計測情報、カメラ撮像情報、路面画像情報、等を含んでいてもよい。制御装置１７０は、これら情報を取得すると、取得した情報を地図情報ＭＡＰに登録する。
【００９４】
４．車載装置による内部更新処理
図１４は、本実施の形態に係る車載装置１００による内部更新処理を示すフローチャートである。図１４に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
【００９５】
ステップＳ１０において、情報取得装置２０（図３参照）は、運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、制御装置１７０の記憶装置１７２に格納される。
【００９６】
ステップＳ２０において、制御装置１７０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、周辺状況情報２１０を絶対座標系に変換する。
【００９７】
ステップＳ３０において、制御装置１７０は、絶対座標系の周辺状況情報２１０に基づいて、新規の地図情報ＭＡＰを算出する。地図情報ＭＡＰの算出については、上記セクション３で説明された通りである。
【００９８】
ステップＳ４０において、制御装置１７０は、ステップＳ３０で算出された新規の地図情報ＭＡＰを用いて、既存の地図情報ＭＡＰを更新する。このとき、地図情報ＭＡＰのメインパラメータ（ボクセルＶｉに関する占有率Ｒｉ、特徴物の位置、路面の高さＺ）だけでなく、評価情報、評価値、及びタイムスタンプも更新される。
【００９９】
５．車載装置による外部更新処理に関連する処理
図１５は、本実施の形態に係る車載装置１００による外部更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【０１００】
５−１．ステップＳ１１０
車載装置１００の制御装置１７０あるいは外部装置３００は、第１範囲の第１地図情報ＭＡＰ１の更新を要求する。制御装置１７０が更新を要求する場合、制御装置１７０は、第１範囲を決定し、第１範囲の情報を含む更新リクエストを外部装置３００及び更新判定装置４００に送る。外部装置３００が更新を要求する場合、外部装置３００は、第１範囲を決定し、第１範囲の情報を含む更新リクエストを車載装置１００及び更新判定装置４００に送る。
【０１０１】
一例として、制御装置１７０が自動運転制御を行う場合を考える。ドライバは、ＨＭＩユニット１５０を用いて、目的地を設定する。制御装置１７０は、ナビゲーション地図に基づいて、目的地までの目標ルートを決定する。更に、制御装置１７０は、目標ルート及びその周辺を、第１範囲として設定する。車両１が走行を開始する前に、制御装置１７０は、第１範囲の情報を含む更新リクエストを外部装置３００及び更新判定装置４００に送る。
【０１０２】
５−２．ステップＳ１２０
更新判定装置４００は、更新リクエストに応答して、更新判定処理を行う。図１６は、更新判定処理（ステップＳ１２０）を示すフローチャートである。
【０１０３】
ステップＳ１２１において、更新判定装置４００は、第１範囲の第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を取得する。第１地図情報ＭＡＰ１及び第１外部地図情報ＥＭＡＰ１の取得方法については、上記のセクション２−４を参照されたい。
【０１０４】
ステップＳ１２２において、更新判定装置４００は、第１範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１０５】
ステップＳ１２３において、更新判定装置４００は、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１との間の差分である第１変化度ＣＤ１を算出する。第１範囲中の各点に関する第１変化度ＣＤ１は、次の通りである。
【０１０６】
図１１で示された静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの場合、第１変化度ＣＤ１は、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１との間の占有率Ｒｉの差分の絶対値である。
【０１０７】
図１２で示された特徴物地図情報ＦＥ＿ＭＡＰの場合、第１変化度ＣＤ１は、次の式（２）で表される。ここで、位置［Ｘｓ１，Ｙｓ１，Ｚｓ１］及び［Ｘｅ１，Ｙｅ１，Ｚｅ１］は、第１地図情報ＭＡＰ１で示される位置である。位置［Ｘｓ２，Ｙｓ２，Ｚｓ２］及び［Ｘｅ２，Ｙｅ２，Ｚｅ２］は、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１で示される位置である。
【０１０８】
【数２】
2020056917.tif 000004
2020056917.tif 000005
【０１０９】
図１３で示された地形地図情報ＴＥ＿ＭＡＰの場合、第１変化度ＣＤ１は、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１との間の高さＺの差分の絶対値である。
【０１１０】
領域毎に第１変化度ＣＤ１が算出される場合、まず、当該領域に含まれる各点に関する第１変化度ＣＤ１が算出される。そして、算出された第１変化度ＣＤ１の合計値あるいは平均値が、当該領域に関する第１変化度ＣＤ１として算出される。
【０１１１】
ステップＳ１２４において、更新判定装置４００は、第１変化度ＣＤ１を第１閾値ＴＨ１と比較する。第１変化度ＣＤ１が第１閾値ＴＨ１を越えている場合（ステップＳ１２４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２５に進む。一方、第１変化度ＣＤ１が第１閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ１２４；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２６に進む。
【０１１２】
ステップＳ１２５において、更新判定装置４００は、当該位置あるいは領域を、第１更新許可範囲に分類する。
【０１１３】
ステップＳ１２６において、更新判定装置４００は、当該位置あるいは領域を、第１更新禁止範囲に分類する。
【０１１４】
尚、上述のステップＳ１２３において、第１地図情報ＭＡＰ１と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１のいずれかが未だに存在しない場合もあり得る。第１地図情報ＭＡＰ１が未だ存在しない場合、第１地図情報ＭＡＰ１を新規に登録するため、処理はステップＳ１２５に進む。一方、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１が未だに存在しない場合、第１地図情報ＭＡＰ１の更新は不要であるため、処理はステップＳ１２６に進む。
【０１１５】
第１範囲の全体にわたって判定処理（ステップＳ１２２）が完了すると、処理はステップＳ１２７に進む。ステップＳ１２７において、更新判定装置４００は、第１更新許可範囲を制御装置１７０及び外部装置３００に通知する。
【０１１６】
５−３．ステップＳ１３０
車載装置１００の制御装置１７０は、更新リクエストに応答して、外部更新処理を行う。外部更新処理の方法としては、様々な例が考えられる。
【０１１７】
５−３−１．第１の例
図１７は、外部更新処理（ステップＳ１３０）の第１の例を示すフローチャートである。
【０１１８】
ステップＳ１３１において、制御装置１７０は、第１更新許可範囲の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を取得する。制御装置１７０が更新判定装置４００の機能を有している場合（図８参照）、制御装置１７０は、上述のステップＳ１２１において既に取得した第１外部地図情報ＥＭＡＰ１から、第１更新許可範囲の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を抽出する。外部装置３００が更新判定装置４００の機能を有している場合（図９参照）、制御装置１７０は、通信装置１４０を介して、外部装置３００から第１更新許可範囲の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を取得する。
【０１１９】
ステップＳ１３３において、制御装置１７０は、第１更新許可範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１２０】
ステップＳ１４１において、制御装置１７０は、記憶装置１８０に第１地図情報ＭＡＰ１が既に存在しているか否かを判定する。第１地図情報ＭＡＰ１が既に存在している場合（ステップＳ１４１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４２に進む。一方、第１地図情報ＭＡＰ１が未だ存在していない場合（ステップＳ１４１；Ｎｏ）、処理はステップＳ１７０に進む。
【０１２１】
ステップＳ１４２において、制御装置１７０は、第１地図情報ＭＡＰ１のタイムスタンプと第１外部地図情報ＥＭＡＰ１のタイムスタンプを比較する。第１外部地図情報ＥＭＡＰ１のタイムスタンプが第１地図情報ＭＡＰ１のタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６０に進む。
【０１２２】
ステップＳ１５０において、制御装置１７０は、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１で第１地図情報ＭＡＰ１を更新（置換）する。
【０１２３】
ステップＳ１６０において、制御装置１７０は、更新を行うことなく、既存の第１地図情報ＭＡＰ１を維持する。
【０１２４】
ステップＳ１７０において、制御装置１７０は、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を第１地図情報ＭＡＰ１に追加する。
【０１２５】
第１更新許可範囲の全体にわたって判定処理（ステップＳ１３３）が完了すると、外部更新処理（ステップＳ１３０）は終了する。
【０１２６】
５−３−２．第２の例
図１８は、外部更新処理（ステップＳ１３０）の第２の例を示すフローチャートである。図１７で示された第１の例と重複する説明は適宜省略する。
【０１２７】
第１外部地図情報ＥＭＡＰ１のタイムスタンプが第１地図情報ＭＡＰ１のタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１５０の代わりにステップＳ１４３に進む。
【０１２８】
ステップＳ１４３において、制御装置１７０は、第１地図情報ＭＡＰ１の評価値と第１外部地図情報ＥＭＡＰ１の評価値を比較する。第１外部地図情報ＥＭＡＰ１の評価値が第１地図情報ＭＡＰ１の評価値より高い場合（ステップＳ１４３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６０に進む。
【０１２９】
第２の例によれば、評価値の低い第１外部地図情報ＥＭＡＰ１によって第１地図情報ＭＡＰ１が更新されることが防止される。すなわち、第１地図情報ＭＡＰ１の精度（品質）の劣化が防止される。
【０１３０】
５−３−３．第３の例
図１９は、外部更新処理（ステップＳ１３０）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例では、ステップＳ１３１とステップＳ１３３の間に、ステップＳ１３２が追加されている。
【０１３１】
ステップＳ１３２において、制御装置１７０は、評価値が所定値未満の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を破棄する。その後、処理は、ステップＳ１３３に進む。ステップＳ１３３は、上記の第１の例及び第２の例のいずれでも構わない。
【０１３２】
ステップＳ１３２の結果、制御装置１７０は、評価値が所定値未満の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を用いることなく、外部更新処理を行うことになる。従って、評価値の低い第１外部地図情報ＥＭＡＰ１によって第１地図情報ＭＡＰ１が更新されることが防止される。すなわち、第１地図情報ＭＡＰ１の精度（品質）の劣化が防止される。
【０１３３】
尚、上述の図１６で示されたステップＳ１２２において、更新判定装置４００は、第１外部地図情報ＥＭＡＰ１の評価値が所定値未満である位置あるいは領域を、第１更新禁止範囲に分類してもよい。この場合も、制御装置１７０は、評価値が所定値未満の第１外部地図情報ＥＭＡＰ１を用いることなく、外部更新処理を行うことになる。従って、同様の効果が得られる。
【０１３４】
６．外部装置による地図更新処理に関連する処理
図２０は、本実施の形態に係る外部装置３００による地図更新処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【０１３５】
６−１．ステップＳ２１０
外部装置３００あるいは車載装置１００の制御装置１７０は、第２範囲の第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の更新を要求する。外部装置３００が更新を要求する場合、外部装置３００は、第２範囲を決定し、第２範囲の情報を含む更新リクエストを車載装置１００及び更新判定装置４００に送る。制御装置１７０が更新を要求する場合、制御装置１７０は、第２範囲を決定し、第２範囲の情報を含む更新リクエストを外部装置３００及び更新判定装置４００に送る。
【０１３６】
一例として、制御装置１７０が自動運転制御を行う場合を考える。自動運転制御の最中、制御装置１７０は、上述の内部更新処理（図１４参照）によって地図情報ＭＡＰを自動的に更新する。車両１が目的地に到着した後、制御装置１７０は、車両１が走行した実績走行ルート及びその周辺を、第２範囲として設定する。そして、制御装置１７０は、第２範囲の情報を含む更新リクエストを外部装置３００及び更新判定装置４００に送る。
【０１３７】
６−２．ステップＳ２２０
更新判定装置４００は、更新リクエストに応答して、更新判定処理を行う。図２１は、更新判定処理（ステップＳ２２０）を示すフローチャートである。
【０１３８】
ステップＳ２２１において、更新判定装置４００は、第２範囲の第２外部地図情報ＥＭＡＰ２と第２地図情報ＭＡＰ２を取得する。第２外部地図情報ＥＭＡＰ２及び第２地図情報ＭＡＰ２の取得方法については、上記のセクション２−４を参照されたい。
【０１３９】
ステップＳ２２２において、更新判定装置４００は、第２範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１４０】
ステップＳ２２３において、更新判定装置４００は、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２と第２地図情報ＭＡＰ２との間の差分である第２変化度ＣＤ２を算出する。第２変化度ＣＤ２の算出は、第１変化度ＣＤ１の算出と同様である。
【０１４１】
ステップＳ２２４において、更新判定装置４００は、第２変化度ＣＤ２を第２閾値ＴＨ２と比較する。第２変化度ＣＤ２が第２閾値ＴＨ２を越えている場合（ステップＳ２２４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２５に進む。一方、第２変化度ＣＤ２が第２閾値ＴＨ２以下である場合（ステップＳ２２４；Ｎｏ）、処理はステップＳ２２６に進む。
【０１４２】
ステップＳ２２５において、更新判定装置４００は、当該位置あるいは領域を、第２更新許可範囲に分類する。
【０１４３】
ステップＳ２２６において、更新判定装置４００は、当該位置あるいは領域を、第２更新禁止範囲に分類する。
【０１４４】
尚、上述のステップＳ２２３において、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２と第２地図情報ＭＡＰ２のいずれかが未だに存在しない場合もあり得る。第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が未だ存在しない場合、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２を新規に登録するため、処理はステップＳ２２５に進む。一方、第２地図情報ＭＡＰ２が未だに存在しない場合、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の更新は不要であるため、処理はステップＳ２２６に進む。
【０１４５】
第２範囲の全体にわたって判定処理（ステップＳ２２２）が完了すると、処理はステップＳ２２７に進む。ステップＳ２２７において、更新判定装置４００は、第２更新許可範囲を外部装置３００及び車載装置１００に通知する。
【０１４６】
６−３．ステップＳ２３０
外部装置３００は、更新リクエストに応答して、地図更新処理を行う。地図更新処理の方法としては、様々な例が考えられる。
【０１４７】
６−３−１．第１の例
図２２は、地図更新処理（ステップＳ２３０）の第１の例を示すフローチャートである。
【０１４８】
ステップＳ２３１において、外部装置３００は、第２更新許可範囲の第２地図情報ＭＡＰ２を取得する。外部装置３００が更新判定装置４００の機能を有している場合（図９参照）、外部装置３００は、上述のステップＳ２２１において既に取得した第２地図情報ＭＡＰ２から、第２更新許可範囲の第２地図情報ＭＡＰ２を抽出する。制御装置１７０が更新判定装置４００の機能を有している場合（図８参照）は次の通りである。外部装置３００が図５で示された管理サーバ３００Ａの場合、管理サーバ３００Ａは、通信装置３３０を介して、車載装置１００から第２更新許可範囲の第２地図情報ＭＡＰ２を取得する。外部装置３００が図６で示された車載装置３００Ｂである場合、車載装置３００Ｂは、Ｖ２Ｖ通信を介して、車載装置１００から第２更新許可範囲の第２地図情報ＭＡＰ２を取得する。
【０１４９】
ステップＳ２３３において、外部装置３００は、第２更新許可範囲中の点又は領域毎に、以下の判定処理を行う。
【０１５０】
ステップＳ２４１において、外部装置３００は、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が既に存在しているか否かを判定する。第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が既に存在している場合（ステップＳ２４１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２４２に進む。一方、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が未だ存在していない場合（ステップＳ２４１；Ｎｏ）、処理はステップＳ２７０に進む。
【０１５１】
ステップＳ２４２において、外部装置３００は、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２のタイムスタンプと第２地図情報ＭＡＰ２のタイムスタンプを比較する。第２地図情報ＭＡＰ２のタイムスタンプが第２外部地図情報ＥＭＡＰ２のタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ２４２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２４２；Ｎｏ）、処理はステップＳ２６０に進む。
【０１５２】
ステップＳ２５０において、外部装置３００は、第２地図情報ＭＡＰ２で第２外部地図情報ＥＭＡＰ２を更新（置換）する。
【０１５３】
ステップＳ２６０において、外部装置３００は、更新を行うことなく、既存の第２外部地図情報ＥＭＡＰ２を維持する。
【０１５４】
ステップＳ２７０において、外部装置３００は、第２地図情報ＭＡＰ２を第２外部地図情報ＥＭＡＰ２に追加する。
【０１５５】
第２更新許可範囲の全体にわたって判定処理（ステップＳ２３３）が完了すると、地図更新処理（ステップＳ２３０）は終了する。
【０１５６】
６−３−２．第２の例
図２３は、地図更新処理（ステップＳ２３０）の第２の例を示すフローチャートである。図２２で示された第１の例と重複する説明は適宜省略する。
【０１５７】
第２地図情報ＭＡＰ２のタイムスタンプが第２外部地図情報ＥＭＡＰ２のタイムスタンプより新しい場合（ステップＳ２４２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２５０の代わりにステップＳ２４３に進む。
【０１５８】
ステップＳ２４３において、外部装置３００は、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の評価値と第２地図情報ＭＡＰ２の評価値を比較する。第２地図情報ＭＡＰ２の評価値が第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の評価値より高い場合（ステップＳ２４３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２５０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２４３；Ｎｏ）、処理はステップＳ２６０に進む。
【０１５９】
第２の例によれば、評価値の低い第２地図情報ＭＡＰ２によって第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が更新されることが防止される。すなわち、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の精度（品質）の劣化が防止される。
【０１６０】
６−３−３．第３の例
図２４は、地図更新処理（ステップＳ２３０）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例では、ステップＳ２３１とステップＳ２３３の間に、ステップＳ２３２が追加されている。
【０１６１】
ステップＳ２３２において、外部装置３００は、評価値が所定値未満の第２地図情報ＭＡＰ２を破棄する。その後、処理は、ステップＳ２３３に進む。ステップＳ２３３は、上記の第１の例及び第２の例のいずれでも構わない。
【０１６２】
ステップＳ２３２の結果、外部装置３００は、評価値が所定値未満の第２地図情報ＭＡＰ２を用いることなく、地図更新処理を行うことになる。従って、評価値の低い第２地図情報ＭＡＰ２によって第２外部地図情報ＥＭＡＰ２が更新されることが防止される。すなわち、第２外部地図情報ＥＭＡＰ２の精度（品質）の劣化が防止される。
【０１６３】
尚、上述の図２１で示されたステップＳ２２２において、更新判定装置４００は、第２地図情報ＭＡＰ２の評価値が所定値未満である位置あるいは領域を、第２更新禁止範囲に分類してもよい。この場合も、外部装置３００は、評価値が所定値未満の第２地図情報ＭＡＰ２を用いることなく、地図更新処理を行うことになる。従って、同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【０１６４】
１    車両
３    他車両
１０    地図情報システム
２０    情報取得装置
１００    車載装置
１１０    周辺状況センサ
１２０    車両位置センサ
１３０    車両状態センサ
１４０    通信装置
１５０    ＨＭＩユニット
１６０    走行装置
１７０    制御装置
１７１    プロセッサ
１７２    記憶装置
１８０    記憶装置
２００    運転環境情報
２１０    周辺状況情報
２２０    車両位置情報
２３０    車両状態情報
２４０    配信情報
３００    外部装置
３００Ａ  管理サーバ
３００Ｂ  車載装置
３００Ｃ  記憶媒体
３１０    記憶装置
３２０    プロセッサ
３３０    通信装置
４００    更新判定装置
ＥＭＡＰ  外部地図情報
ＭＡＰ    地図情報
【図１】
2020056917.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020056917.tif 000020
【図１６】
2020056917.tif 000021
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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