(57)【要約】【課題】視認性を向上可能な車両用照明システムを提供する。【解決手段】車両用照明システム２は、車両１に搭載され、車両１の周囲を照射する光を出射するランプユニット４１と、車両１の周囲に設置された複数の街灯の光源色を認識して、複数の街灯のうち第一街灯の光源色と第一街灯に隣接する第二街灯の光源色との差異を検知する検知部６と、街灯の光源色の差異に応じてランプユニット４１から出射される光の光量を変更する制御部４２と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周囲を照射する光を出射する車両用灯具と、
前記車両の周囲に設置された複数の街灯の光源色を認識して、前記複数の街灯のうち第一街灯の光源色と前記第一街灯に隣接する第二街灯の光源色との差異を検知する検知部と、
前記光源色の差異に応じて前記車両用灯具から出射される前記光の光量を変更する制御部と、
を備えている、車両用照明システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第一街灯の前記光源色が昼光色であり前記第二街灯の前記光源色が電球色であると前記検知部により検知された場合に、前記光量を増加させるように構成されている、請求項１に記載の車両用照明システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記検知部により前記光源色の差異が検知された時点から、前記光量を段階的に変更するように構成されている、請求項１または２に記載の車両用照明システム。
【請求項４】
前記検知部は、前記第一街灯から出射される光の第一配光領域と前記第二街灯から出射される光の第二配光領域とを認識可能であって、
前記制御部は、前記車両が前記第一配光領域内から前記第二配光領域内へと移動したことが前記検知部により検知された時点で、前記光量を変更するように構成されている、請求項１または２に記載の車両用照明システム。
【請求項５】
前記検知部は、前記車両に設けられて前記車両の周囲を撮像可能なカメラを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項６】
前記検知部は、地図情報に周辺環境情報を含んだダイナミックマップに基づいて、前記光源色の差異を検知する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用照明システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用灯具からの光により照射される照射領域の光量を調整可能な車両用照明システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２１３２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のようなシステムにおいて、光量調整によるドライバの視認性の向上には改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、視認性を向上可能な車両用照明システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一側面に係る車両用照明システムは、
車両に搭載され、前記車両周囲を照射する光を出射する車両用灯具と、
前記車両の周囲に設置された複数の街灯の光源色を認識して、前記複数の街灯のうち第一街灯の光源色と前記第一街灯に隣接する第二街灯の光源色との差異を検知する検知部と、
前記光源色の差異に応じて前記車両用灯具から出射される前記光の光量を変更する制御部と、を備えている。
【０００７】
道路近傍に設置される街灯は、設置場所や設置時期によって、用いられる光源の色が異なる場合がある。夜間走行中に車両周囲の街灯の光源色が変わると、ドライバの眼の順応が間に合わずに、暗く感じることがある。
これに対して、上記構成によれば、車両走行中の街灯の光源色の切り替わりに応じて車両用灯具の光量を変更しているため、ドライバの視認性の低下を防止できる。また、車両用灯具の光量を変化させることで、ドライバに街灯の光源色が切り替わる場所であることを知らせ、注意を促すことができる。
【０００８】
また、本発明の車両用照明システムにおいて、
前記制御部は、前記第一街灯の前記光源色が昼光色であり前記第二街灯の前記光源色が電球色であると前記検知部により検知された場合に、前記光量を増加させるように構成されていてもよい。
【０００９】
街灯の光が白系の昼光色から暖色系の電球色に変化した場合に、ドライバは車両周囲が暗くなったと感じる場合が多い。そのため、街灯の光源色が昼光色から電球色へ変化したことに基づいて車両用灯具の光量を増加させることで、視認性を維持することができる。
【００１０】
また、本発明の車両用照明システムにおいて、
前記制御部は、前記検知部により前記光源色の差異が検知された時点から、前記光量を段階的に変更するように構成されていてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、光源色の切り替わりに応じて車両用灯具の光量を徐々に変化させることで、ドライバに与える違和感を抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の車両用照明システムにおいて、
前記検知部は、前記第一街灯から出射される光の第一配光領域と前記第二街灯から出射される光の第二配光領域とを認識可能であって、
前記制御部は、前記車両が前記第一配光領域内から前記第二配光領域内へと移動したことが前記検知部により検知された時点で、前記光量を変更するように構成されていてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、光源色の差異に応じてピンポイントで光量を変更することで、視認性の劣化をより効果的に防止できる。
【００１４】
また、本発明の車両用照明システムにおいて、
前記検知部は、前記車両に設けられて前記車両の周囲を撮像可能なカメラを含んでもよい。
【００１５】
また、本発明の車両用照明システムにおいて、
前記検知部は、地図情報に周辺環境情報を含んだダイナミックマップに基づいて、前記光源色の差異を検知してもよい。
【００１６】
これらの構成によれば、簡便に街灯の光源色の変化を検知することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、視認性を向上可能な車両用照明システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用照明システムのブロック図である。
【図２】車両用照明システムの第一動作例を説明するための図である。
【図３】第一動作例を説明するためのフローチャートである。
【図４】車両用照明システムの第二動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述される全ての特徴やその組合せは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２０】
図１は、車両１に搭載される車両用照明システム２のブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係る車両用照明システム２は、車両制御部３と、ヘッドランプ４と、センサ５と、カメラ６（検知部の一例）と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両用照明システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
【００２１】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、プロセッサとメモリを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、トランジスタ等）を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。メモリは、各種車両制御プログラム（例えば、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラム等）が記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。
【００２２】
ヘッドランプ４は、車両１の前部に搭載された照明装置であり、車両１の周囲へ向けて光を照射するランプユニット４１（車両用灯具の一例）と、当該ランプユニット４１を制御するランプ制御部４２（制御部の一例）とを備えている。
【００２３】
ランプユニット４１としては、光を出射するための光源と、当該光源からの光を導光してランプ外に照射する発光体とから構成されたものを挙げることができる。光源としては、ランプ光源や発光素子が使用されうる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。発光素子の例としては、発光ダイオード（ＬＥＤ）、レーザダイオード（ＬＤ）、有機ＥＬ素子などが挙げられる。
【００２４】
ランプ制御部４２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、図示しない電源に電気的に接続されており、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリとを含むマイクロコントローラと、その他電子回路（例えば、ＬＥＤドライバ等の駆動回路）とを含む。
【００２５】
ランプ制御部４２は、車両制御部３に接続されており、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて、ランプユニット４１の動作を制御する。ランプ制御部４２は、例えば、車両１の自動運転に関する情報に応じて、ランプユニット４１の照明状態（点消灯、出射光量等）を所定の照明状態に調整できるように構成されている。
【００２６】
例えば、車両制御部３は、車両制御部３に接続されている各検知部を介して、車両１の周囲に設置されている光源（街灯、外灯等）に関する情報を取得し、当該取得した情報をランプ制御部４２へ送信する。ランプ制御部４２は、車両制御部３から送信された光源（街灯、外灯等）に関する情報に基づいてランプユニット４１を制御し、ランプユニット４１から出射される光量を調整することが可能である。
【００２７】
なお、本実施形態では、車両制御部３とランプ制御部４２は、別個の構成として設けられているが、一体的に構成されてもよい。つまり、ランプ制御部４２と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。また、ヘッドランプ４は、ポジションランプ、デイタイムランニングランプ、ターンシグナルランプ等の表示灯や信号灯としての標識機能を備えていてもよい。
【００２８】
センサ５は、車両１の走行状態を検出する加速度センサ、速度センサ、ジャイロセンサ等を含む。また、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサ（輝度センサ）、車両１の周囲に設置された所定の光源（街灯、外灯等）から照射される光の波長を検出する波長センサを含む。センサ５は、検出した車両１の走行状態情報、周辺環境の照度情報および光源の波長情報等を車両制御部３に出力するように構成されている。さらに、センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等を含んでもよい。
【００２９】
カメラ６は、車両１の周辺環境を撮像可能な、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、例えば、撮像された画像の色をＲＧＢの画素値に基づいて検知することが可能なカメラである。カメラ６の撮像は、車両制御部３から送信される信号に基づいて制御される。カメラ６は、車両１の室内あるいは室外に搭載されている。カメラ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、街灯、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００３０】
レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。レーダ７は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を備えていてもよい。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質などの情報を取得するセンサである。レーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、街灯、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００３１】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００３２】
ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。
【００３３】
地図情報記憶部１１は、地図情報に周辺環境情報を含んだダイナミックマップ情報等が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、ダイナミックマップ情報等を車両制御部３に出力するように構成されている。ダイナミックマップの地図情報には、交通標識、横断歩道、停止線、道路沿いに設置された街灯、建物の外に取り付けられた外灯、各種看板等が含まれる。ダイナミックマップの周辺環境情報には、渋滞や事故等の交通情報、車両や歩行者の位置情報等が含まれる。
【００３４】
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、ダイナミックマップ等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両用照明システム２により自動制御される。
【００３５】
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００３６】
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両用照明システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両用照明システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両用照明システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両用照明システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両用照明システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両用照明システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００３７】
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００３８】
（第一動作例）
次に、図２および図３を参照して、車両用照明システム２の第一動作例について説明する。
図２（ａ），（ｂ）は、道路５０を走行する車両１を上方から見た状態を示している。図３は、車両用照明システム２の第一動作例のフローチャートである。図２（ａ），（ｂ）において、車両１は、図中の下方から上方に向かって走行している。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示されている車両１が所定の距離だけ前方に進行した状態を示している。道路５０の両側部には、例えば、複数の街灯５１ａ〜５１ｄが所定の間隔で設置されている。
【００３９】
ところで、道路近傍に設置される街灯の光源には、例えば、道路の広さ、設置されている地域、設置された時期などの違いによって異なる種類のものが使用される場合がある。使用される光源の種類としては、例えば、水銀灯、蛍光灯、発光ダイオード（ＬＥＤ）、レーザダイオード（ＬＤ）、有機ＥＬ素子などが挙げられる。
本例の場合、図２（ａ），（ｂ）において、車両１の走行方向における手前側に設置されている街灯５１ａおよび街灯５１ｂ（第一街灯の一例）の光源には昼光色（青白色）のＬＥＤが使用されている。また、車両１の走行方向における奥側に設置されている街灯５１ｃおよび街灯５１ｄ（第二街灯の一例）の光源には電球色（オレンジ色）の水銀灯が使用されている。
【００４０】
図３に示すように、まず、走行中の車両１の車両制御部３は、ランプ制御部４２を介して、ランプユニット４１を点灯させる（ステップＳ１）。
【００４１】
次に、車両制御部３は、走行中の車両１の周囲の画像（周辺環境の情報）を車両１に搭載されているカメラ６によって撮像する（ステップＳ２）。本例の場合、図２（ａ）に示される位置を車両１が走行しているときに、カメラ６によって、車両１の周囲の画像が撮像される。このとき、撮像画像には、道路５０の外側に設置されている複数の街灯５１ａ〜５１ｄが含まれている。図２（ａ）に示されている車両１の走行位置では、車両１の近くに設置されている街灯５１ａと街灯５１ｂとが、車両１の周囲を照らす複数の街灯のうち車両１のドライバにとって走行の安全性に大きな役割を果たす街灯として光を照射することになる。
【００４２】
次に、車両制御部３は、カメラ６によって撮像された撮像画像を解析し、撮像画像に点灯中の街灯が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３）。撮像画像に点灯中の街灯が含まれると判定された場合には（ステップＳ３のＹｅｓ）、車両制御部３は、点灯中の街灯の光源色を認識する（ステップＳ４）。具体的には、車両制御部３は、画像を構成するＲＧＢの画素値に基づいて、点灯中の街灯の光源色を認識する。本例では、車両制御部３は、撮像画像に含まれる複数の街灯５１ａ〜５１ｄの光源色を、当該画像を構成するＲＧＢの画素値に基づいて認識する。上述したように、街灯５１ａ，５１ｂの光源には昼光色（青白色）のＬＥＤが使用されているため、車両制御部３は、街灯５１ａ，５１ｂの光源色を昼光色（青白色）であると認識する。また、街灯５１ｃ，５１ｄの光源には電球色（オレンジ色）の水銀灯が使用されているため、車両制御部３は、街灯５１ｃ，５１ｄの光源色を電球色（オレンジ色）であると認識する。このように、撮像画像に含まれる街灯の光源色が相違する場合には、車両制御部３は、車両１のドライバにとって走行の安全性により大きな役割を果たす街灯を特定し、特定された街灯の光源色を優先的に認識することが好ましい。ドライバにとって走行の安全性により大きな役割を果たす街灯とは、例えば、車両１に対して最も近い位置に設置されている街灯、あるいは車両１に対してより多くの光量を照射している街灯等が含まれる。そのため、車両制御部３は、撮像画像に含まれる複数の街灯５１ａ〜５１ｄのうち、車両１に近い街灯５１ａ，５１ｂの光源色を優先的に認識することが好ましい。
【００４３】
次に、車両制御部３は、撮像画像から取得した街灯５１ａ〜５１ｄのうち、車両１に近い街灯５１ａ，５１ｂの光源色に関する情報（以下、光源色情報と称する）を、車両１の周辺環境に関する外部情報として、ヘッドランプ４のランプ制御部４２に送信する（ステップＳ５）。
【００４４】
次に、車両制御部３から街灯５１ａ，５１ｂの光源色情報を受信したランプ制御部４２は、ランプユニット４１を制御し、各光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる（ステップＳ６）。本例の場合、車両制御部３において撮像画像から認識された街灯５１ａ，５１ｂの光源色が昼光色（青白色）であるので、ランプ制御部４２は、例えば「昼光色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量がランプユニット４１から出射されるようにランプユニット４１を制御する。
【００４５】
街灯の光源色としては、「電球色」、「温白色」、「白色」、「昼白色」、「昼光色」等のように分類されている。電球色には暖色系の例えばオレンジ色が含まれる。光源色は温白色、白色、昼白色、昼光色となるにしたがって寒色系に近づく。そして、昼光色には白系の例えば青白色が含まれる。
【００４６】
街灯の光が電球色から温白色、白色、昼白色、昼光色へと切り替わった場合、ドライバは車両周囲が明るくなったと感じる場合が多い。これとは反対に、街灯の光が昼光色から昼白色、白色、温白色、電球色へと切り替わった場合、ドライバは車両周囲が暗くなったと感じる場合が多い。そこで、ランプ制御部４２は、撮像画像に基づいて認識される街灯同士の光源色の差異に応じて、ランプユニット４１から出射される光量を調整するように構成されている。
【００４７】
例えば、街灯の光源色が電球色と認識された場合にランプユニット４１から出射される光量は、光源色が温白色と認識された場合にランプユニット４１から出射される光量よりも多くなるように定められている。同様に、街灯の光源色が温白色と認識された場合の出射光量は、光源色が白色と認識された場合の出射光量よりも多くなるように定められている。街灯の光源色が白色と認識された場合の出射光量は、光源色が昼白色と認識された場合の出射光量よりも多くなるように定められている。街灯の光源色が昼白色と認識された場合の出射光量は、光源色が昼光色と認識された場合の出射光量よりも多くなるように定められている。図２（ａ）に一点鎖線で示される領域は、街灯５１ａ，５１ｂの光源色が昼光色であると認識されたときの出射光量で形成されるランプユニット４１の配光領域Ａである。
【００４８】
次に、ステップＳ２に戻り、車両制御部３は、走行する車両１の周囲の画像（周辺環境の情報）を車両１に搭載されているカメラ６によって撮像する。本例の場合、図２（ｂ）に示される位置を車両１が走行しているときに、カメラ６によって、車両１の周囲の画像が撮像される。このとき、撮像画像には、道路５０の外側に設置されている街灯５１ｃ，５１ｄが含まれている。図２（ｂ）に示されている車両１の走行位置、すなわち、車両１が街灯５１ａを通過した後の位置では、車両１の前方に設置されている街灯５１ｃと街灯５１ｄとが、車両１のドライバにとって走行の安全性に大きな役割を果たす街灯として光を照射することになる。
【００４９】
次に、車両制御部３は、カメラ６により撮像された画像に含まれる街灯５１ｃ，５１ｄの光源色を、当該画像を構成するＲＧＢの画素値に基づいて認識する（ステップＳ１）。上述したように、街灯５１ｃ，５１ｄの光源には電球色（オレンジ色）の水銀灯が使用されているため、車両制御部３は、街灯５１ｃ，５１ｄの光源色を電球色（オレンジ色）であると認識する。
【００５０】
続いて、上述した図２（ａ）の場合と同様に、車両制御部３は、撮像画像から取得した街灯５１ｃ，５１ｄの光源色情報を、ランプ制御部４２に送信する（ステップＳ５）。そして、車両制御部３から街灯５１ｃ，５１ｄの光源色情報を受信したランプ制御部４２は、ランプユニット４１を制御し、当該光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる（ステップＳ６）。
【００５１】
図２（ｂ）の例の場合、撮像画像から認識された街灯５１ｃ，５１ｄの光源色が電球色（オレンジ色）であるので、ランプ制御部４２は、例えば「電球色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量がランプユニット４１から出射されるようにランプユニット４１を制御する。これにより、図２（ａ）のときに「昼光色の街灯」という光源色情報に対応してランプユニット４１から出射されていた光量は、図２（ｂ）のときには「電球色の街灯」という光源色情報に対応して出射される光量に変更される。上述したように、光源色が電球色と認識された場合にランプユニット４１から出射される光量は、光源色が昼光色と認識された場合にランプユニット４１から出射される光量よりも多くなるように定められている。したがって、「電球色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量は、「昼光色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量よりも多くなる。
【００５２】
図２（ｂ）に一点鎖線で示される領域は、街灯５１ｃ，５１ｄの光源色が電球色であると認識されたときの出射光量で形成されるランプユニット４１の配光領域Ｂである。ランプ制御部４２は、光源色が電球色であると認識されたとき（図２（ｂ）のとき）のランプユニット４１からの出射光量を、光源色が昼光色であると認識されたとき（図２（ａ）のとき）の出射光量よりも増加させる。これにより、図２（ｂ）に示す配光領域Ｂは、図２（ａ）に示す配光領域Ａよりも広く形成される。この場合、例えば、配光領域Ｂは、配光領域Ａに比べて、車両１の進行方向へ長く形成されるとともに、車両１に近い領域において車両１の左右方向へ広く形成されることが望ましい。
【００５３】
また、車両１の走行方向に沿って隣接する街灯の光源色が昼光色から電球色へ切り替わったと検知された場合、ランプ制御部４２は、光源色が昼光色から電球色へ切り替わったと検知された時点をトリガーとして、ランプユニット４１から出射される光量を段階的に増加させるように構成されていてもよい。あるいは、ランプ制御部４２は、ランプユニット４１から出射される光量を、光源色の変化が検知された時点において直截的に増加させるようにしてもよい。
【００５４】
なお、上記の第一動作例では、図２（ａ）において街灯５１ａ，５１ｂの光源色が共に昼光色であり、図２（ｂ）において街灯５１ｃ，５１ｄの光源色が共に電球色であったが、これに限定されず、街灯５１ａと街灯５１ｂとが、および／または街灯５１ｃと街灯５１ｄとが相違する光源色であってもよい。光源色が相違する場合には以下のように街灯の光源色を認識してもよい。例えば、街灯５１ａの光源色と街灯５１ｂの光源色とが相違する場合には、車両制御部３は、車両１のドライバにとって走行の安全性により大きな役割を果たす街灯を特定し、特定された街灯の光源色を優先的に認識するようにしてもよい。例えば、図２（ａ）の例においては、車両１に対して最も近い位置に設置されている街灯５１ａの光源色が優先的に認識されることが好ましい。
【００５５】
また、上記の第一動作例では、街灯５１ａ〜５１ｄの光源色を検知する検知部としてカメラ６を用いたが、これに限られない。例えば、色彩照度センサ（色彩輝度センサ）、波長センサなどのセンサ５を用いて街灯５１ａ〜５１ｄの光源色を検知するようにしてもよい。色彩照度センサ（色彩輝度センサ）を用いる場合には、車両制御部３は、街灯５１ａ〜５１ｄから出射される光を色彩照度センサ（色彩輝度センサ）で測定し、測定された光の色温度に基づいて街灯の光源色を検知する。波長センサを用いる場合には、車両制御部３は、街灯５１ａ〜５１ｄから出射される光を波長センサで測定し、測定された光の波長に基づいて街灯の光源色を検知する。
【００５６】
また、車両制御部３は、例えば、地図情報記憶部１１に記憶されているダイナミックマップを用いて街灯５１ａ〜５１ｄの光源色を検知するようにしてもよい。この場合、車両制御部３は、予めダイナミックマップに登録されている街灯に関する情報に基づいて街灯の光源色を検知する。また、車両制御部３は、ダイナミックマップから取得した情報を、カメラ６またはセンサ５、レーダ７等により取得した情報（撮像画像など）と併用するようにしてもよい。この場合、車両制御部３は、ダイナミックマップに基づいて街灯の位置を特定し、当該特定された街灯の光源色をカメラ６等により検知することで、より高精度な光源色の情報を取得することができる。
【００５７】
また、上記の第一動作例では、車両制御部３は、車両１の近傍の複数の街灯の光源色を検知し、複数の街灯同士の光源色の差異に基づいてランプユニット４１の光量を調整しているが、これに限られない。例えば、車両制御部３は、外灯（商店街、建物の外に取り付けられた屋外灯）、ビルや家の明かり、看板の明かり、ネオンの明かり等の光源色を検知し、それらの光源色の差異（変化）に基づいてランプユニット４１の光量を調整するようにしてもよい。
【００５８】
（第二動作例）
次に、図４を参照して、車両用照明システム２の第二動作例について説明する。
図４は、図２と同様に道路５０を走行する車両１を示し、車両１は下方から上方に向かって走行している。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示されている車両１が所定の距離だけ進行した状態を示している。図４（ａ）に一点鎖線で示される領域は、道路５０の両側部に設置された街灯５１ａ，５１ｂの配光領域Ｃ１，Ｃ２（第一配光領域の一例）である。図４（ｂ）に一点鎖線で示される領域は、道路５０の両側部に設置された街灯５１ｃ，５１ｄの配光領域Ｄ１，Ｄ２（第二配光領域の一例）である。
第二動作例では、街灯５１ａ〜５１ｄの光源色だけでなく街灯５１ａ〜５１ｄの配光領域Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２を認識する点で、街灯５１ａ〜５１ｄの光源色のみを認識する上記第一動作例と相違する。
【００５９】
まず、走行中の車両１の車両制御部３は、ランプ制御部４２を介して、ランプユニット４１を点灯させる。次に、車両制御部３は、図４（ａ）に示される位置を車両１が走行しているときに、カメラ６によって、車両１の周囲の画像を撮像する。次に、車両制御部３は、カメラ６による撮像画像を解析し、撮像された画像に含まれる街灯５１ａ，５１ｂの配光領域Ｃ１，Ｃ２を認識する。具体的には、車両制御部３は、例えば、撮像画像の明るさを検知し、街灯５１ａ，５１ｂの光で照射されている街灯５１ａ，５１ｂの周囲において、所定の明るさよりも明るい範囲を街灯５１ａ，５１ｂの各配光領域Ｃ１，Ｃ２として認識する。また、車両制御部３は、配光領域Ｃ１，Ｃ２を形成する街灯５１ａ，５１ｂの光源色を認識する。光源色の認識方法は、上記第一動作例の場合と同様である。
【００６０】
次に、ランプ制御部４２は、上記第一動作例の場合と同様に、車両制御部３から街灯５１ａ，５１ｂの光源色情報を受信し、受信した光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる。ランプ制御部４２は、図４（ａ）において、例えば「昼光色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる。
【００６１】
次に、車両制御部３は、図４（ｂ）に示される位置を車両１が走行しているときに、カメラ６によって、車両１の周囲の画像を撮像する。次に、車両制御部３は、カメラ６による撮像画像を解析し、撮像された画像に含まれる街灯５１ｃ，５１ｄの配光領域Ｄ１，Ｄ２を認識する。車両制御部３は、上記と同様に、撮像画像の明るさを検知し、街灯５１ｃ，５１ｄの光で照射されている街灯５１ｃ，５１ｄの周囲において、所定の明るさよりも明るい範囲を街灯５１ｃ，５１ｄの各配光領域Ｄ１，Ｄ２として認識する。また、車両制御部３は、上記と同様に、配光領域Ｄ１，Ｄ２を形成する街灯５１ｃ，５１ｄの光源色を認識する。
【００６２】
次に、ランプ制御部４２は、上記第一動作例の場合と同様に、車両制御部３から街灯５１ｃ，５１ｄの光源色情報を受信し、受信した光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる。ランプ制御部４２は、図４（ｂ）において、例えば「電球色の街灯」という光源色情報に対応して予め定められている光量をランプユニット４１から出射させる。これにより、図４（ａ）で「昼光色の街灯」という光源色情報に対応してランプユニット４１から出射されていた光量が、図４（ｂ）において、「電球色の街灯」という光源色情報に対応して出射される光量に変更される。
【００６３】
車両制御部３は、カメラ６による撮像画像を解析し、配光領域が切り替わったことに基づいて、ランプユニット４１からの出射光量を変更させるようにランプ制御部４２を制御する。具体的には、例えば、車両１が街灯５１ａの配光領域Ｃ１内から街灯５１ｃの配光領域Ｄ２内へと移動したことが検知された時点をトリガーとして、ランプユニット４１からの出射光量が変更される。例えば、車両１が街灯５１ａの配光領域Ｃ１内にあると検知された場合には、車両制御部３は、当該街灯５１ａの光源色に基づいてランプユニット４１から出射される光量を決定する。また、例えば、車両１が街灯５１ｃの配光領域Ｄ１内にあると検知された場合には、車両制御部３は、当該街灯５１ｃの光源色に基づいて、ランプユニット４１からの出射光量を変更する。
【００６４】
なお、車両制御部３は、撮像された画像中に配光領域Ｄ１，Ｄ２が認識された時点をトリガーとして、ランプユニット４１からの出射光量を変更させるようにランプ制御部４２を制御してもよい。例えば、撮像される画像中に街灯５１ａ，５１ｂの配光領域Ｃ１，Ｃ２および街灯５１ｃ，５１ｄの配光領域Ｄ１，Ｄ２が認識される場合には、その時点において車両１に最も近い位置に設置されている街灯、あるいは車両１に対してより多くの光量を照射している街灯等の配光領域に基づいてランプユニット４１から出射される光量を決定してもよい。また、例えば、撮像される画像中に街灯５１ａ，５１ｂの配光領域Ｃ１，Ｃ２が認識されなくなった時点で、未だ街灯５１ｃ，５１ｄの配光領域Ｄ１，Ｄ２（他の街灯の配光領域）が認識されていない場合には、配光領域Ｃ１，Ｃ２が認識されていたときに出射されていた光量を継続してランプユニット４１から出射させ、配光領域Ｄ１，Ｄ２が認識された時点から出射光量を変更させてもよい。
【００６５】
以上説明したように、車両用照明システム２は、車両１に搭載され、車両周囲を照射する光を出射するランプユニット４１（車両用灯具の一例）と、車両１の周囲に設置された複数の街灯５１ａ〜５１ｄの光源色を認識し、複数の街灯５１ａ〜５１ｄのうち例えば街灯５１ａ（第一街灯の一例）の光源色と街灯５１ａに隣接する街灯５１ｃ（第二街灯の一例）の光源色との差異を検知するカメラ６（検知部の一例）と、光源色の差異に応じてランプユニット４１から出射される光量を変更するランプ制御部４２（制御部の一例）と、を備えている。そして、ランプ制御部４２は、カメラ６により撮像された画像から認識される街灯５１ａ〜５１ｄの光源色が例えば昼光色から電球色へと切り替わったと検知された場合に、ランプユニット４１から出射される光量を増加させるように構成されている。
【００６６】
ところで、街灯の光源色が相違する場合であってもランプユニットから出射される光量を一定とすると、街灯の光が白系の昼光色から暖色系の電球色に変化した場合に、ドライバは車両周囲が暗くなったと感じる場合が多い。これに対して、上記車両用照明システム２の構成によれば、例えば、車両走行中に街灯の光源色が白系の昼光色から暖色系の電球色へと切り替わった場合に、ランプユニット４１から出射される光量を増加させることで、ドライバに対して車両周囲が暗くなったと感じさせないようにすることができる。したがって、道路５０の近傍に設置されている街灯同士の光源色が変化する場合に、ランプユニット４１から出射される光量を調整することでドライバの視認性を向上させることができる。
【００６７】
また、街灯の光が暖色系の電球色から白系の昼光色に変化した場合に、ドライバは車両周囲が明るくなったと感じる場合が多い。そのため、街灯５１ａ〜５１ｄの光源色が例えば電球色から昼光色へと切り替わったと検知された場合には、ランプユニット４１から出射される光量を減少させるようにしてもよい。このように、街灯同士の光が暖色系の電球色から白系の昼光色に変化した場合に、ランプユニット４１から出射される光量を減少させることで、ドライバに対して車両周囲が明るくなったと感じさせないようにすることができる。
【００６８】
また、車両用照明システム２は、走行中の車両１の近傍の街灯の光源色が切り替わったと検知された場合に、ランプユニット４１から出射される光量を、光源色の切り替わりが検知された時点から段階的に変更させるように構成され得る。このように、ランプユニット４１の光量を徐々に変化させる場合には、ランプユニット４１の光量変化によってドライバに与える違和感を抑制することができる。
なお、車両用照明システム２は、街灯の光源色が切り替わったと検知された時点をトリガーとして、ランプユニット４１から出射される光量を直截的に変更させるようにしてもよい。この場合は、ドライバに出射光の光量の変化を認識させ、街灯の光源色が切り替わる場所であることを知らせて、注意を促すことができる。
【００６９】
また、車両用照明システム２は、街灯５１ａ〜５１ｄの各配光領域Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２を認識可能であり、認識される各配光領域Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２の切り替わりが検知された時点で、すなわち、車両１が配光領域Ｃ１，Ｃ２内から配光領域Ｄ１，Ｄ２内へと移動したことが検知された時点で、当該切り替わる配光領域を形成する街灯の光源色に応じて、ランプユニット４１から出射される光量を変更させるように構成され得る。このように、街灯５１ａ〜５１ｄの各配光領域Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２における光源色の変化に応じてピンポイントでランプユニット４１の光量を変更することにより、ドライバへの注意喚起をより促進させることができる。
【００７０】
また、街灯同士における光源色の変化を検知するための検知部としては、カメラ、色彩照度センサ（色彩輝度センサ）、波長センサなどが含まれる。これらの検知部を用いることにより、簡便に街灯の光源色の変化を検知することができる。また、ダイナミックマップをカメラまたは各センサと併用する場合には、ダイナミックマップの情報とカメラまたは各センサの情報とを照合することで街灯等の正確な位置情報および光源色の変化を検知することができる。
【００７１】
また、ランプユニット４１から出射される光量を増加させる場合、例えば、図２（ｂ）に示すように、光源色の相違による明るさの影響が大きい領域、特に、車両１に近い領域における左右方向へ配光を広げることで、車両１近傍の歩行者に対するドライバの注意喚起を促進させることができる。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【符号の説明】
【００７３】
１：車両
２：車両用照明システム
３：車両制御部
４：ヘッドランプ
５：センサ
６：カメラ（検知部の一例）
１１：地図情報記憶部
４１：ランプユニット（車両用灯具の一例）
４２：ランプ制御部（制御部の一例）
５０：道路
Ａ：配光領域
Ｂ：配光領域
Ｃ１，Ｃ２：配光領域（第一配光領域の一例）
Ｄ１，Ｄ２：配光領域（第二配光領域の一例）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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