(57)【要約】【課題】加工済みのワーク、フォーク爪、又はワーククランプの破損を防止すると共に、ワーク搬入出システムの安定した連続運転を維持すること。【解決手段】ワーク搬入出システム１０は、レーザ加工機１２で加工されたワークＷを支持する加工パレット３４と、加工パレット３４の側方から加工パレット３４に対してＹ軸方向へ移動可能に設けられたキャリッジ４６と、を備えている。キャリッジ４６に複数のフォーク爪６０が設けられ、各フォーク爪６０が加工パレット３４に対して相対的に昇降可能に構成されている。各フォーク爪６０が循環走行可能な無端部材６４をＹ軸方向に沿って有している。加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入する際における、無端部材６４の支持側の走行方向がキャリッジ４６の移動方向と逆方向になっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ加工機で加工された板状のワークを支持する加工パレットと、
前記加工パレットの側方から前記加工パレットに対して前後方向へ移動可能に設けられたキャリッジと、
前記キャリッジに設けられ、前記加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成され、循環走行可能な無端部材を前後方向に沿って有し、前記加工パレット上の加工済みのワークを支持する複数のフォーク爪と、を備え、
前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際における、前記無端部材の支持側の走行方向は、前記キャリッジの移動方向と逆方向になっていることを特徴とするワーク搬入出システム。
【請求項２】
前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際における、前記無端部材の走行速度は、前記キャリッジの移動速度と同程度に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬入出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ加工機への板状のワーク（板金）の搬入及びレーザ加工機からの加工済みのワークの搬出を行うワーク搬入出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザ加工機の長時間の自動運転を行うためにワーク搬入出システムが用いられている。ワーク搬入出システムの構成のうち、加工済みのワークの搬出等の処理に関する構成について説明すると、次の通りである。
【０００３】
ワーク搬入出システムは、レーザ加工機で加工されたワークを支持する加工パレットと、加工パレットの側方から加工パレットに対して前後方向へ移動可能なキャリッジとを備えている。また、キャリッジには、加工済みのワークを支持する片持ち式の複数のフォーク爪が設けられている。複数のフォーク爪は、加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成されている。各フォーク爪は、循環走行可能な無端部材としての無端チェーンを前後方向に沿って有している。
【０００４】
従って、レーザ加工後に、加工パレットをレーザ加工機の搬入出側へ移動させることにより、レーザ加工機から加工済みのワークを搬出する。そして、キャリッジを前後方向の一方側（後方向）へ移動させることにより、加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数のフォーク爪を挿入させる。更に、複数のフォーク爪を加工パレットに対して相対的に上昇させることにより、複数の無端チェーンによって加工済みのワークを下方向から支持した状態で、複数のフォーク爪が加工パレットから加工済みのワークを受け取る。
【０００５】
複数のフォーク爪による加工済みのワークの受取後に、キャリッジを前後方向の一方側へ移動させることにより、加工済みのワークを所定の集積部の上方に位置させる。そして、キャリッジを前後方向の他方側（前方向）へ移動させながら、複数の無端チェーンの支持側（上側）の走行方向がキャリッジの移動方向と逆方向でかつ複数の無端チェーンの走行速度がキャリッジの移動速度と同程度になるように、複数の無端チェーンを同期して循環走行させる。これにより、加工済みのワークから複数のフォーク爪を引き出して、加工済みのワークを所定の集積部に集積することができる。
【０００６】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１８４８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、例えばワークに付けたミクロジョイントが十分に機能しないこと等により、加工パレット上の加工済みのワークにおける製品部分、さん幅部分を含むスケルトン部分がパスライン（支持高さ）よりも垂れ下がることがある。また、レーザ加工によって生じた抜きカスが落下せずに、加工パレットの内側に引っ掛かることがある。このような場合に、加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数のフォーク爪を挿入させると、フォーク爪が加工済みのワークにおける製品部分、スケルトン部分、又は抜きカスに干渉して、加工済みのワーク、フォーク爪、又は加工パレットの一部であるワーククランプに大きな力が働くことなる。その結果、加工済みのワーク、フォーク爪、又はワーククランプの破損を招くと共に、ワーク搬入出システムが異常を検出して運転停止するという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、前述の問題を解決するために、フォーク爪が加工済みのワークにおける製品部分等の障害物に干渉しても、加工済みのワーク又はフォーク爪等に大きな力が発生することを抑制できる、ワーク搬入出システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施態様に係るワーク搬入出システムは、レーザ加工機で加工された板状のワーク（板金）を支持する加工パレットと、前記加工パレットの側方から前記加工パレットに対して前後方向へ移動可能に設けられたキャリッジと、前記キャリッジに設けられ、前記加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成され、循環走行可能な無端部材を前後方向に沿って有し、前記加工パレット上の加工済みのワークを支持する複数のフォーク爪と、を備えている。前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際における、前記無端部材の支持側（上側）の走行方向は、前記キャリッジの移動方向と逆方向になっている。
【００１１】
本発明の実施態様では、前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際における、前記無端部材の走行速度は、前記キャリッジの移動速度と同程度に設定されてもよい。
【００１２】
本発明の実施態様によると、レーザ加工後に、前記キャリッジを前後方向の一方側へ移動させることにより、前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入させる。その際に、前記無端部材の支持側の走行方向が前記キャリッジの移動方向と逆方向になるように、複数の前記無端部材を同期して循環走行させる。更に、複数の前記フォーク爪を加工パレットに対して相対的に上昇させることにより、前記無端部材によって加工済みのワークを下方向から支持した状態で、複数の前記フォーク爪が前記加工パレットから加工済みのワークを受け取る。
【００１３】
複数のフォーク爪による加工済みのワークの受取後に、前記キャリッジを前後方向の一方側へ移動させることにより、加工済みのワークを所定の集積部（載置部）の上方に位置させる。そして、前記キャリッジを前後方向の他方側へ移動させながら、前記無端部材の支持側の走行方向が前記キャリッジの移動方向と逆方向でかつ複数の前記無端部材の走行速度が前記キャリッジの移動速度と同程度になるように、複数の前記無端部材を同期して循環走行させる。これにより、加工済みのワークから複数の前記フォーク爪を引き出して、加工済みのワークを所定の集積部に集積（載置）することができる。
【００１４】
ここで、前述のように、前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際における、前記無端部材の支持側の走行方向が前記キャリッジの移動方向と逆方向である。そのため、前記加工パレット上の加工済みのワークの下側に複数の前記フォーク爪を挿入する際に、前記フォーク爪が加工済みのワークにおける製品部分、さん幅部分を含むスケルトン部分、又は抜きカス等の障害物に干渉すると、前記無端部材によってその障害物をすくい上げる。これにより、前記フォーク爪が加工済みのワークにおける製品部分等の障害物に干渉しても、加工済みのワーク、フォーク爪、加工パレットの一部であるワーククランプに大きな力が発生することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、加工済みのワーク、前記フォーク爪、又は前記ワーククランプの破損を防止すると共に、前記ワーク搬入出システムの安定した連続運転を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るワーク搬入出システムの模式的な左側面図である。
【図２】図２は、図１におけるII-II線に沿った図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係るワーク搬入出システムの模式的な正面図である。
【図４】図４は、フォーク爪を加工パレット上の加工済みのワークの下側に挿入する様子を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るワーク搬入出システムの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図１から図５を参照して説明する。
【００１８】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態では、左右方向のことをいう。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向のことであり、本発明の実施形態では、前後方向のことをいう。また、図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。
【００１９】
図１から図３に示すように、本発明の実施形態に係るワーク搬入出システム１０は、レーザ加工機１２への板状のワーク（板金）Ｗの搬入及びレーザ加工機１２からの加工済みのワークＷ’の搬出を行うシステムである。ワーク搬入出システム１０は、レーザ加工機１２の長時間の自動運転を行うために用いられる。ワーク搬入出システム１０の構成の詳細について説明する前に、まず、レーザ加工機１２の構成について簡単に説明する。
【００２０】
レーザ加工機１２は、Ｘ軸方向に延びたベッド１４を備えている。ベッド１４には、門型の可動フレーム１６がＸ軸方向へ移動可能に設けられており、可動フレーム１６は、Ｙ軸方向に延びた水平部１６ａを有している。また、可動フレーム１６の水平部１６ａには、ワークＷに向かって上方向からレーザ光を照射する加工ヘッド１８がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。加工ヘッド１８は、レーザ光を出力（発振）するレーザ発振器（図示省略）に光学的に接続されている。
【００２１】
続いて、ワーク搬入出システム１０の構成の詳細について説明する。
【００２２】
図１から図３に示すように、レーザ加工機１２の搬入出側（左側）には、箱枠状の固定フレーム２０が設けられており、固定フレーム２０は、Ｙ軸方向に延びている。固定フレーム２０は、複数の支柱部材２２と、適宜の支柱部材２２の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材２４とを有している。また、固定フレーム２０の上部におけるＹ軸方向の中央部には、箱枠状のサブフレーム２６が設けられている。サブフレーム２６は、複数の支柱部材２８と、適宜の支柱部材２８の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材３０とを有している。
【００２３】
固定フレーム２０内におけるＹ軸方向の中央部には、後述の加工パレットをレーザ加工機１２に対して出入りするための出入エリアＥＡが形成されている。サブフレーム２６内には、ワークＷの一枚取りを行うための一枚取りエリアＰＡが形成されている。また、固定フレーム２０内における出入エリアＥＡの前側には、後述のフォーク爪を待機させるための待機エリアＳＡが形成されている。固定フレーム２０内における出入エリアＥＡの後側には、加工済みのワークＷ’を集積するための集積エリアＣＡが形成されている。
【００２４】
固定フレーム２０内におけるＹ軸方向の中央部には、Ｘ軸方向に延びた一対のＸ軸ガイド３２がＹ軸方向に離隔して設けられており、各Ｘ軸ガイド３２は、ベッド１４の右端側まで延設されている。また、一対のＸ軸ガイド３２には、レーザ加工機１２で加工されたワークを支持する加工パレット３４がＸ軸方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、レーザ加工機１２とその搬入出側との間には、加工パレット３４が一対のＸ軸ガイド３２を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。
【００２５】
図１から図４に示すように、加工パレット３４は、矩形枠状のパレット本体３６を備えており、パレット本体３６には、ワークＷを支持するための複数の支持板（スキッド板）３８がＸ軸方向に間隔を置いて配置されており、各支持板３８は、Ｙ軸方向に延びている。各支持板３８の上部には、ワークＷに点接触する複数の山型の突起３８ａがＹ軸方向に間隔を置いて形成されている。また、パレット本体３６の左端側には、ワークＷの端部を把持する複数（図４では１つのみ図示）のワーククランプ４０がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。加工パレット３４は、パレット本体３６の適宜位置に設けられたＸ軸アクチュエータとしてのＸ軸モータ４２（図５参照）の駆動によりＸ軸方向へ移動する。
【００２６】
図１から図３に示すように、固定フレーム２０の上部には、Ｙ軸方向に延びた一対のＹ軸ガイド４４がＸ軸方向に離隔して設けられている。一対のＹ軸ガイド４４には、複数のワークＷを積載するための移動パレット４６がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、固定フレーム２０の上部には、移動パレット４６が一対のＹ軸ガイド４４を介してＹ軸方向へ移動可能に設けられている。移動パレット４６は、加工パレット３４の側方（前方）から加工パレット３４に対してＹ軸方向へ移動可能に設けられたキャリッジに相当する。また、移動パレット４６は、固定フレーム２０の適宜位置に設けられたＹ軸アクチュエータとしてのＹ軸モータ４８（図５参照）の駆動によりＹ軸方向へ移動する。
【００２７】
サブフレーム２６内（サブフレーム２６内の一枚取りエリアＰＡ）には、移動パレット４６に積載されたワークＷの一枚取りを行う一枚取りユニット５０が設けられている。一枚取りユニット５０は、周知の構成からなり、昇降可能（上下方向へ移動可能）なパッド支持部材５２と、パッド支持部材５２に設けられかつワークＷの上面を吸着する複数の吸着パッド５４とを備えている。
【００２８】
キャレッジとしての移動パレット４６の前部には、Ｘ軸方向に延びたフォーク爪支持部材５６が複数の昇降ガイド（図示省略）を介して昇降可能に設けられている。移動パレット４６の前部には、フォーク爪支持部材５６を昇降させる昇降アクチュエータとしての複数の昇降シリンダ５８が設けられている。また、フォーク爪支持部材５６には、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’を支持する片持ち式の複数のフォーク爪６０がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。換言すれば、キャレッジとしての移動パレット４６の前部には、複数のフォーク爪６０がフォーク爪支持部材５６を介して昇降可能に設けられている。各フォーク爪６０は、Ｘ軸方向に延びており、複数のフォーク爪６０は、複数の昇降シリンダ５８の駆動により加工パレット３４に対して相対的に昇降可能に構成されている。各フォーク爪６０を隣接する支持板３８間に挿入できるように、複数のフォーク爪６０の配置ピッチは、複数の支持板３８と同じ配置ピッチに設定されている。
【００２９】
図１から図４に示すように、各フォーク爪６０は、フォーク爪支持部材５６に設けられた片持ち式のフォーク爪本体６２を備えており、フォーク爪本体６２は、Ｙ軸方向に延びている。各フォーク爪本体６２には、加工済みのワークＷ’を支持するための無端部材としての無端チェーン６４をＹ軸方向に沿って設けられており、各無端チェーン６４は、循環走行可能である。換言すれば、各フォーク爪６０は、循環走行可能な無端チェーン６４をＹ軸方向に沿って有している。複数の無端チェーン６４は、フォーク爪支持部材５６の適宜位置に設けられた走行アクチュエータとしての走行モータ６６（図５参照）の駆動により同期して循環走行する。
【００３０】
固定フレーム２０内における集積エリアＣＡには、一対のパレット受け６８がＸ軸方向に離隔して設けられており、各パレット受け６８は、Ｙ軸方向に延びている。一対のパレット受け６８には、加工済みのワークＷ’を集積するための集積パレット７０が設けられている。また、集積される最上部の加工済みのワークＷ’を所定の高さ位置に保つために、固定フレーム２０内における集積パレット７０の下側には、集積パレット７０を昇降させるリフター機構７２が設けられている。なお、リフター機構７２をワーク搬入出システム１０の構成から省略してもよい。
【００３１】
図５に示すように、ワーク搬入出システム１０は、搬入出プログラムに基づいて、ワーククランプ４０、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ４８、一枚取りユニット５０、昇降シリンダ５８、走行モータ６６、及びリフター機構７２等を制御（駆動）する制御装置７４を備えている。制御装置７４は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、搬入出プログラム等を記憶するメモリと、搬入出プログラムを実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）とを有している。
【００３２】
図１、図２、図４、及び図５に示すように、制御装置７４は、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入する際に、Ｙ軸モータ４８及び走行モータ６６を次のように制御する。制御装置７４は、複数の無端チェーン６４の支持側（上側）の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向でかつ複数の無端チェーン６４の走行速度が移動パレット４６の移動速度と同程度になるように、Ｙ軸モータ４８及び走行モータ６６を制御する。換言すれば、複数のフォーク爪６０は、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に挿入される際に、複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向になるように、複数の無端チェーン６４が同期して循環走行するように構成されている。加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入する際における、複数の無端チェーン６４の走行速度は、移動パレット４６の移動速度と同程度に設定されている。ここで、移動パレット４６の移動速度と同程度とは、移動パレット４６の移動速度の０．９５倍〜１．０５倍であることをいう。
【００３３】
制御装置７４は、加工済みのワークＷ’から複数のフォーク爪６０を引き出す際に、Ｙ軸モータ４８及び走行モータ６６を次のように制御する。制御装置７４は、複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向でかつ複数の無端チェーン６４の走行速度が移動パレット４６の移動速度と同程度になるように、Ｙ軸モータ４８及び走行モータ６６を制御する。換言すれば、複数のフォーク爪６０は、加工済みのワークＷ’から引き出される際に、複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向になるように、複数の無端チェーン６４が同期して循環走行するように構成されている。加工済みのワークＷ’から複数のフォーク爪６０を引き出す際における、複数の無端チェーン６４の走行速度は、移動パレット４６の移動速度と同程度に設定されている。
【００３４】
続いて、本発明の実施形態の作用効果について説明する。
【００３５】
Ｙ軸モータ４８の駆動により移動パレット４６をＹ軸方向の一方側（後方向）へ移動させて、一枚取りエリアＰＡの所定位置に位置決めする。次に、複数の吸着パッド５４によって移動パレット４６に積載されたワークＷを吸着して、一枚取りユニット５０によるワークＷの一枚取りを行う。そして、Ｙ軸モータ４８の駆動により移動パレット４６をＹ軸方向の他方側（前方向）へ移動させて、一枚取りエリアＰＡから退出させる。
【００３６】
移動パレット４６の退出後に、複数の吸着パッド５４の吸着状態を解除して、一枚取りユニット５０から出入エリアＥＡの所定位置に位置した加工パレット３４にワークＷをセットする。そして、Ｘ軸モータ４２の駆動により加工パレット３４をＸ軸方向の一方側（右方向、レーザ加工機１２側）へ移動させて、ベッド１４の所定位置に位置決めする。これにより、レーザ加工機１２にワークＷを搬入することができる。
【００３７】
ワークＷの搬入後に、レーザ加工機１２を適宜に稼動させることにより、ワークＷに対してレーザ加工を行う。また、レーザ加工中に、前述のように、移動パレット４６に積載されたワークＷの一枚取りを行って、移動パレット４６を一枚取りエリアＰＡから退出させておく。
【００３８】
レーザ加工後に、Ｘ軸モータ４２の駆動により加工パレット３４をＸ軸方向の他方側（左方向、レーザ加工機１２の搬入出側）へ移動させて、出入エリアＥＡの所定位置に位置決めする。これにより、レーザ加工機１２から加工済みのワークＷ’を搬出することができる。
【００３９】
加工済みのワークＷ’の搬出後に、Ｙ軸モータ４８の駆動により移動パレット４６をＹ軸方向の一方側へ移動させることにより、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入させる。その際に、走行モータ６６の駆動により複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向になるように、複数の無端チェーン６４を同期して循環走行させる。更に、複数の昇降シリンダ５８の駆動により複数のフォーク爪６０を加工パレット３４に対して上昇させることにより、複数の無端チェーン６４によって加工済みのワークＷ’を下方向から支持した状態で、複数のフォーク爪６０が加工パレット３４から加工済みのワークＷ’を受け取る。
【００４０】
加工済みのワークＷ’の受取後に、Ｙ軸モータ４８の駆動により移動パレット４６をＹ軸方向の一方側へ移動させることにより、加工済みのワークＷ’を所定の集積部（載置部）である集積パレット７０の上方に位置させる。そして、Ｙ軸モータ４８の駆動により移動パレット４６をＹ軸方向の一方側へ移動させる。その際に、走行モータ６６の駆動により複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向でかつ複数の無端チェーン６４の走行速度が移動パレット４６の移動速度と同程度になるように、複数の無端チェーン６４を同期して循環走行させる。これにより、加工済みのワークＷ’から複数のフォーク爪６０を引き出して、加工済みのワークＷ’を集積パレット７０に集積（載置）することができる。
【００４１】
また、加工済みのワークＷ’の受取後に、前述のように、一枚取りユニット５０から出入エリアＥＡの所定位置に位置した加工パレット３４にワークＷを受け渡して、加工パレット３４をＸ軸方向の一方側へ移動させることにより、レーザ加工機１２にワークＷを搬入する。そして、前述のレーザ加工機１２へのワークＷの搬入後の動作を繰り返して行う。
【００４２】
ここで、前述のように、複数のフォーク爪６０は、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に挿入される際に、複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向になるように、複数の無端チェーン６４が同期して循環走行するように構成されている。換言すれば、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入する際における、複数の無端チェーン６４の支持側の走行方向が移動パレット４６の移動方向と逆方向になっている。そのため、加工パレット３４上の加工済みのワークＷ’の下側に複数のフォーク爪６０を挿入する際に、フォーク爪６０が加工済みのワークＷ’における製品部分、さん幅部分を含むスケルトン部分、又は抜きカス等の障害物Ｂに干渉すると、図４に示すように、無端チェーン６４の先端部によってその障害物Ｂをすくい上げる。これにより、フォーク爪６０が加工済みのワークＷ’の製品部分等の障害物Ｂに干渉しても、加工済みのワークＷ’、フォーク爪６０、又はワーククランプ４０に大きな力が発生することを抑制できる。特に、前述のように、複数の無端チェーン６４の走行速度が移動パレット４６の移動速度と同程度に設定されているため、障害物Ｂと無端チェーン６４との相対速度をゼロするか又はゼロに近づけることができ、加工済みのワークＷ’等に大きな力が発生することを十分かつ確実に抑制できる。
【００４３】
従って、本発明の実施形態によれば、フォーク爪６０が加工済みのワークＷ’における製品部分等の障害物Ｂに干渉しても、加工済みのワークＷ’、フォーク爪６０、又はワーククランプ４０の破損を十分に防止できると共に、ワーク搬入出システム１０の安定した連続運転を維持することができる。
【００４４】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。複数のフォーク爪６０を移動パレット４６に対して昇降可能に構成する代わりに、加工パレット３４を出入エリアＥＡにおいて昇降可能に構成してもよい。無端部材として無端チェーン６４の代わりに、無端ベルトを用いてもよい。
【００４５】
そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されるものでない。
【符号の説明】
【００４６】
１０    ワーク搬入出システム
１２    レーザ加工機
１４    ベッド
１６    可動フレーム
１６ａ  水平部
１８    加工ヘッド
２０    固定フレーム
２２    支柱部材
２４    ビーム部材
２６    サブフレーム
２８    支柱部材
３０    ビーム部材
３２    Ｘ軸ガイド
３４    加工パレット
３６    パレット本体
３８    支持板
３８ａ  突起
４０    ワーククランプ
４２    Ｘ軸モータ（Ｘ軸アクチュエータ）
４４    Ｙ軸ガイド
４６    移動パレット（キャリッジ）
４８    Ｙ軸モータ（Ｙ軸アクチュエータ）
５０    一枚取りユニット
５２    パッド支持部材
５４    吸着パッド
５６    フォーク爪支持部材
５８    昇降シリンダ（昇降アクチュエータ）
６０    フォーク爪
６２    フォーク爪本体
６４    無端チェーン（無端部材）
６６    走行モータ（走行アクチュエータ）
６８    パレット受け
７０    集積パレット
７２    リフター機構
７４    制御装置
ＥＡ    出入エリア
ＰＡ    一枚取りエリア
ＳＡ    待機エリア
ＣＡ    集積エリア
Ｗ    ワーク
Ｗ’  加工済みのワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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