(57)【要約】【課題】自動製造システムの利点を活かしながら、多品種少量生産や顧客ごとのカスタマイズ生産、あるいは一部自動化などにフレキシブルに対応できるようにする。【解決手段】搬入口６ａから搬入されたワークＷに所定の作業を施して搬出口６ｂから搬出する複数のユニットセル１０と、前記各ユニットセル１０の作業内容を個別変更可能に管理する管理装置９と、任意の一のユニットセル１０と任意の他のユニットセル１０とを切り離し可能に接続する接続機構８とを備えており、前記接続機構８によって任意のユニットセル１０同士を接続した状態において、一方のユニットセル１０の搬出口６ｂと他方のユニットセル１０の搬入口６ａとが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセル１０の搬出口６ｂから搬出されたワークＷが、前記他方のユニットセル１０の搬入口６ａから搬入されるようにした。【選択図】図１
2020151770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入口から搬入されたワークに所定の作業を施して搬出口から搬出する複数のユニットセルと、
前記各ユニットセルの作業内容を個別変更可能に管理する管理装置と、
任意の一のユニットセルと任意の他のユニットセルとを切り離し可能に接続する接続機構とを備えており、
前記接続機構によって任意のユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬出口と他方のユニットセルの搬入口とが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセルの搬出口から搬出されたワークが、前記他方のユニットセルの搬入口から搬入されるようにしてあることを特徴とするフレキシブル製造システム。
【請求項２】
前記ユニットセルは、前記搬入口及び搬出口が形成された筐体と、該筐体内に設置されて前記作業を施すために用いられる一又は複数種類の内部機器とを備えたものであり、
前記管理装置は、前記内部機器をユニットセルごとに個別に管理するものである請求項１記載のフレキシブル製造システム。
【請求項３】
前記内部機器として、前記搬入口から搬出口にワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置で搬送されるワークＷに対して作業を施すロボットと、少なくともワークを撮像可能な位置に設置されたカメラとが設けられており、
前記接続機構によってユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬送装置と他方のユニットセルの搬送装置とが実質的に接続されるように構成してあることを特徴とする請求項２記載のフレキシブル製造システム。
【請求項４】
前記管理装置は、外部機器と通信可能に接続されており、前記外部機器からユニットセルの作業を制御するための共通形式の命令データを受け付け、これを各ユニットセルにおける内部機器特有のデータ形式に変換して、該内部機器に入力するインターフェース部を備えていることを特徴とする請求項２又は３記載のフレキシブル製造システム。
【請求項５】
前記命令データが、内部機器の種類に関わらず、共通パラメータ化された同一構造をなすものである請求項４記載のフレキシブル製造システム。
【請求項６】
前記内部機器が、動作状態や入出力情報など、当該内部機器に関するデータである内部機器データを送受信する通信手段を備えており、この通信手段がインターネットに直接的又は間接的に接続されている請求項２、３、４又は５記載のフレキシブル製造システム。
【請求項７】
各ユニットセルには、前記内部機器の相互通信を可能とするローカルネットワークが形成されており、
前記管理装置が、前記ローカルネットワークとインターネットとを接続するゲートウェイ機能を備えている請求項６記載のフレキシブル製造システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット等を利用して製品を自動製造する製造システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット等の自動作業機を利用して製造ラインを構成し、省力化や低ランニングコスト化等を図ることはしばしば行われている。
【０００３】
しかしながら、このような自動製造システムは、一括した設備投資が必要となるためにある程度の受注数量が必要となるうえ、段取り替えの難しいリジッドな専用ラインとなるので、当該製造システムに合致した受注にしか対応できないという問題がある。
【０００４】
そのため、種々のオーダへの柔軟な対応を必要とする場合や多品種少量生産の場合、あるいは投資額に限界がある場合は、上述した自動製造システムの導入は難しく、これはある意味不可避な問題であるとも考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−７４６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、自動製造システムの利点を活かしながら、多品種少量生産や顧客ごとのカスタマイズ生産、あるいは一部自動化などにフレキシブルに対応できるようにすべく図った画期的なものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
すなわち、本発明に係るフレキシブル製造システムは、搬入口から搬入されたワークに所定の単位作業を施して搬出口から搬出する複数のユニットセルと、前記各ユニットセルの単位作業内容を個別変更可能に管理する管理装置と、任意の一のユニットセルと任意の他のユニットセルとを切り離し可能に接続する接続機構とを備えており、前記接続機構によって任意のユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬出口と他方のユニットセルの搬入口とが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセルの搬出口から搬出されたワークが、前記他方のユニットセルの搬入口から搬入されるようにしてあることを特徴とするものである。
【０００８】
このようなものであれば、各ユニットセルにそれぞれワーク搬送機能があるのでユニットセルの物理的なつなぎ方を変えるだけで搬送ラインを変更でき、あるいは、単位作業内容をユニットセルごとに管理装置から変更できるので、段取り替えが容易であり、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、その組み合わせの変更によって多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。
【０００９】
また、ユニットセルすべてを接続する必要はなく、ユニットセル間もしくはその前後に人間を配して人手による作業を介在させることもできる。そのため、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできるので、無理のない設備投資による導入が可能となる。
【００１０】
より具体的な実施態様としては、前記ユニットセルが、前記搬入口及び搬出口が形成された筐体と、該筐体内に設置されて前記作業を施すために用いられる一又は複数種類の内部機器とを備えたものであり、前記管理装置が、前記内部機器をユニットセルごとに個別に管理するものを挙げることができる。
【００１１】
前記ユニットセルは、人間の動作を代替するものであるから、その内部機器には、少なくとも、人間の足としての機能、すなわちワークを搬出入する機能と、人間の目としての機能、すなわちワークを観察する機能と、人間の手としての機能、すなわち観察したワークに作業を施すための機能とが必要となる。
【００１２】
そのために、内部機器として、前記搬入口から搬出口にワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置で搬送されるワークに対して作業を施すロボットと、少なくともワークを撮像可能な位置に設置されたカメラとが設けられていることが好ましい。
【００１３】
また、ユニットセルを接続しただけで、ワークがユニットセル間を連続的に流れるようにするために、前記接続機構によってユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬送装置と他方のユニットセルの搬送装置とが実質的に接続されるように構成することが望ましい。
【００１４】
ユニットセルによる単位作業の変更を容易ならしめるには、前記管理装置が、外部機器と通信可能に接続されており、該外部機器からユニットセルの作業を制御するための共通形式の命令データを受け付け、これを各ユニットセルにおける内部機器特有のデータ形式に変換して、該内部機器に入力するインターフェース部を備えていることが望ましい。
【００１５】
より好ましくは、前記命令データが、内部機器の種類に関わらず、共通パラメータ化された同一構造をなすものを挙げることができる。
【００１６】
前記内部機器が、その動作状態や入出力情報など、当該内部機器に関するデータである内部機器データを送受信する通信手段を備えており、この通信手段がインターネットに直接的又は間接的に接続されていれば、スマートフォンやパソコンなどの汎用の端末機器を用いて、遠隔的にフレキシブル製造システムの動作を監視し、あるいは制御することができる。
【００１７】
その具体的な態様としては、各ユニットセルには、前記内部機器の相互通信を可能とするローカルネットワークが形成されており、前記管理装置が、前記ローカルネットワークとインターネットとを接続するゲートウェイ機能を備えているものを挙げることができる。
【発明の効果】
【００１８】
このように構成した本発明によれば、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、ユニットセルの接続変更や管理装置からのユニットセルの単位作業変更という簡易な段取り替えだけで仕様変更ができるので、多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。
【００１９】
また、ユニットセル間に人手による作業を介在させることもできるので、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできることとなり、無理のない設備投資による導入が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態におけるフレキシブル製造システムの全体を示す模式図。
【図２】同実施形態のフレキシブル製造システムにおけるユニットセルの内部を上方から視た模式的内部構造図。
【図３】同実施形態のフレキシブル製造システムにおけるユニットセルを搬入口側から視た模式図。
【図４】同実施形態のフレキシブル製造システムと外部機器との通信接続態様を示すネットワーク図。
【図５】同実施形態におけるエクセル形式の実行命令画面を示す画面構成図。
【図６】同実施形態における標準モジュール命令画面を示す画面構成図。
【図７】同実施形態において外部機器に表示される動作状況画面を示す画面構成図。
【図８】同実施形態におけるシミュレート画面を示す画面構成図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
本実施形態に係るフレキシブル製造システム１００は、図１に示すように、ワークＷに対して自動的に作業を施すユニットセル１０が複数接続されて構成されている。そして、各ユニットセル１０を部品や半製品などが通過するたびに、ワークＷに加工や仕分けなどの単位作業が施され、製品が製造されるようにしてある。
【００２３】
そこでまずは、前記ユニットセル１０の構成について詳述する。
【００２４】
各ユニットセル１０は、図１〜図３に示すように、筐体１と、該筐体１内に配置されたロボット２、搬送装置３、３’、マシンビジョン４、各種センサ（図示しない）、作業台７１、７２等の内部機器とをそれぞれ備えている。
【００２５】
筐体１は、ここでは例えば枠体６１と仕切り壁６２とからなる直方体形状のものであり、内部に作業空間が形成されている。
【００２６】
この筐体１の一方の側面には、ワークＷを搬入するための搬入口６ａ（以下、第１搬入口６ａともいう。）が設けてあるとともに、他方の側面における搬入口６ａと対向する位置には、ワークＷを搬出するための搬出口６ｂ（以下、第１搬出口６ｂともいう。）が設けてある。
【００２７】
なお、各ユニットセル１０における筐体１の大きさは、正面から見て、奥行き方向と高さ方向には共通であり、幅方向にはサイズの違うものが複数種類用意してある。
【００２８】
ロボット２は、モータ等のアクチュエータ（図示しない）、アーム２１、ハンド２２等からなるロボット本体と、このロボット本体２３を制御するロボットコントローラ２４とから構成されたものであり、ここでは複数種類が用意されている。
【００２９】
その１種類が、多関節アーム２１の先端部に交換可能なロボットハンド２２が取り付けられた６自由度ロボット２（ａ）であり、図１では、この６自由度ロボット２（ａ）が全てのユニットセル１０に設けられている。
【００３０】
もう１種類が、より安価なガントリタイプのＸＹＺ直交３自由度ロボット２（ｂ）であり、図１では、一部のユニットセル１０にのみ、設けられている。なお、ユニットセル１０ごとに、ロボット２の設置数や種類、設置場所等を変えても構わない。
【００３１】
搬送装置３は、前記第１搬入口６ａからワークＷを搬入し、ロボット２、２’による作業（加工）が施された作業後のワークＷを第１搬出口６ｂから搬出するものであり、ここでは水平方向に離間して配置した一対のローラ３１と、これらローラ３１間に架け渡された無端環状をなすベルト３２と、ローラ３１を回転させることによってベルト３２を周動させる駆動モータ（図示しない）とを備えたベルトコンベア式のものを用いている。なお、搬送装置として他の形式のものを用いても構わない。
【００３２】
この搬送装置３は、その長手方向一端である搬送端が第１搬入口６ａと同じ、もしくはやや外側に突出するとともに、その長手方向他端である搬出端が第１搬出口６ｂと同じ、もしくはやや外側に突出するように配置されている。
【００３３】
さらにこの実施形態では、この搬送装置３（以下、第１搬送装置３という。）の他に、図２に示すように、もう一つの同様の搬送装置３’（以下、第２搬送装置３’という。）が並設してある。そして、これら搬送装置３、３’の間に前記ロボット２が配置されている。
【００３４】
この第２搬送装置３’は、ワークＷに組み付ける部品や材料の他、加工治具、部品箱、ロボットハンド等の副次品Ｘを搬送するためのものである。この副次品Ｘの搬出入のため、筐体１には、ワーク搬出入のための前記第１搬入口６ａ及び第１搬出口６ｂの横にそれぞれ、第２搬入口６ｃ及び第２搬出口６ｄが互いに対向するように設けてあり、前記第２搬送装置３’は、第１搬送装置３と同様、これら第２搬入口６ｃ及び第２搬出口６ｄ間に架け渡されている。
【００３５】
マシンビジョン４としては、ここでは、ワークＷや部品等の２次元平面上での位置や姿勢を特定するために用いられる２Ｄビジョンと、ワークＷや部品等の３次元上での位置や姿勢を特定するために用いられる３Ｄビジョンの２つが設けられている。
【００３６】
２Ｄビジョンは、筐体１の天井付近に設けられて予め定められた領域のみを撮像し続ける１又は複数の定点カメラ４１を利用して構成されている。
【００３７】
３Ｄビジョンは、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられて自在に移動し、その移動に応じた方向部位を撮像する移動カメラ４２を利用して構成されている。
【００３８】
なお、各ユニットセル１０に、２Ｄビジョンと３Ｄビジョンの両方を設ける必要は必ずしもなく、いずれか一方のみを設けるようにしても構わない。
【００３９】
作業台７１、７２は、この実施形態では、図２に示すように搬送装置３、３’の間であってロボット２をはさんだ両側に１つずつの計２つが設けられている。
【００４０】
一方の作業台７１は、第１搬送装置３で搬送されてきたワークＷに作業を施す際に用いられるものである。ワークＷの種類や作業内容によっては、ロボット２がわざわざ作業台７１上で作業をせず、第１搬送装置３上で作業する場合もあるが、その場合は、この作業台７１は用いられない。
【００４１】
他方の作業台７２は、第２搬送装置３’で搬送されてきた副次品Ｘを載置するためのものである。このような副次品Ｘを用いない作業の場合は、当該作業台７２は使用されない。
【００４２】
センサとしては、ロボット２の動作状態等を検知するロボットセンサ（図示しない）の他、ワークＷの重量を検知する重量センサ（図示しない）や、当該ユニットセル１０で消費されている電力をセンシングする電力センサ（図示しない）等が設けられている。
【００４３】
ロボットセンサとは、ロボットハンド２２の把持力をセンシングする力感センサや、ロボット２によるねじの締結トルクをセンシングするトルクセンサなどであり、ここでは、ロボット２にそもそも付帯しているものを用いている。力感センサは、例えばアーム把持部分に取り付けられたピエゾ素子等から構成したものであるが、このような力感センシング専用のセンサを設けず、ハンド２２の開閉アクチュエータ（モータ）を流れる電流から算出するようにしたものなどでもよい。トルクセンサも同様である。
【００４４】
重量センサは、ここではワークＷが載置される作業台７１に取り付けられた秤であるが、このような重量センシング専用のセンサではなく、例えばロボット２がワークＷを把持して持ちあげたときの速度（あるいは加速度）やその時のモータ電流等からワークＷの重量をセンシングするようにしたものでもよい。
【００４５】
前述したロボット２、搬送装置３、マシンビジョン４、センサといった各内部機器には、それぞれ通信手段である無線モジュール（図示しない）が取り付けられている。そして、図１、図４に示すように、この無線モジュールによって、これら各内部機器の出力データや入力データを互いに無線で送受信できるローカルネットワークＬＴが形成してある。
なお、通信手段は無線モジュールに限られず、耐ノイズ性の高い有線モジュールを用いても構わない。
【００４６】
各無線モジュールにはそれぞれ異なるＩＤ（例えば、ローカルネットワークアドレス）が予め割り振られており、このＩＤによって前記各機器が区別され、その出力データや入力データの種類やその送受信先等が識別される。
【００４７】
例えば、ロボット２に対しては、ロボットコントローラ２４への制御データをロボットコントローラ２４のＩＤとともにローカルネットワークＬＴ上にのせることによって、無線モジュールを介してロボットコントローラ２４がその制御データを受信し、その制御データに基づいてロボット本体２３が制御されることとなる。
【００４８】
力感センサであれば、力感センサの出力データがそのＩＤとともに無線モジュールを介してローカルネットワークＬＴ上を流れるので、受信側は、前記ＩＤによって力感センサの出力データであることを区別することができる。
【００４９】
カメラ４１、４２であれば、その撮像画像データがカメラ４１、４２のＩＤとともにローカルネットワークＬＴ上を流れる。
【００５０】
搬送装置３、３’においては、その搬送スピードや消費電力などがそのＩＤとともに無線モジュールを介してローカルネットワークＬＴ上を流れる。
【００５１】
作業台７１、７２であれば、無線モジュールにＧＰＳなどの位置センサが取り付けられており、その設置位置情報が作業台７１、７２のＩＤとともにローカルネットワークＬＴ上を流れる。
なお、このローカルネットワークＬＴの通信プロトコルに特段の制限はなく、既知の種々の形式を採用して構わない。
【００５２】
以上がユニットセル１０の構成である。
【００５３】
さらに、この製造システム１００は、任意の一のユニットセル１０を任意の他のユニットセル１０に接続する接続機構８と、各ユニットセル１０を個別かつ統合的に管理する管理装置９とを備えている。
【００５４】
前記接続機構８は、図１に示すように、金属ブラケット状をなす横桟８１と、筐体１の縦枠６１における所定位置に設けられた取付部８２（より具体的には例えばねじ穴）とを備えたものであり、前記横桟８１を、一のユニットセル１０の縦枠１１１と他のユニットセル１０の縦枠６１とに跨るようにボルトなどで取り付けることによって、２つのユニットセル１０が、予め定められた一定の相対位置関係で（この実施形態であればそれらの側面同士が一定距離離間して、かつ正対するように）連結接続されるようにしてある。
【００５５】
この接続機構８による接続状態においては、一のユニットセル１０の搬出口６ｂと他のユニットセル１０の搬入口６ａとが近接対向するとともに、一のユニットセル１０の第１搬送装置３の搬出端が他のユニットセル１０の第１搬送装置３の搬入端に近接するように構成されている。
【００５６】
この状態では、搬送対象物が途切れなく連続的に搬送されるので、搬送という観点でみれば、第１搬送装置３同士が実質的に接続されているともいえる。
【００５７】
同様にこの接続状態においては、一のユニットセル１０の第２搬出口６ｄと他のユニットセル１０の第２搬入口６ｃとが対向するとともに、一のユニットセル１０の第２搬送装置３’の終端が他のユニットセル１０の第２搬送装置３’の始端に近接して、これら第２搬送装置３’同士も実質的に接続されることとなる。
【００５８】
前記管理装置９は汎用乃至専用のコンピュータであり、前記ローカルネットワークＬＴをインターネットＩＴに接続するゲートウェイ部としての機能を有している。
【００５９】
このゲートウェイ部によって、各ユニットセル１０の各機内部機器（ロボット２、２’、搬送装置３、カメラ４、センサ等）が、インターネットＩＴに接続され、いわゆるＩｏＴ機器として機能することとなる。このことにより、インターネットＩＴに接続された携帯端末、パソコン、他のＩｏＴ機器等の外部機器Ｙと、ユニットセル１０の各内部機器との間でのデータのやり取りを可能ならしめ、ユニットセル１０の各機器の動作を外部機器Ｙによって監視したり、制御したりすることができるハードウェア構成にしてある。
【００６０】
とはいえ、ユニットセル１０の各内部機器、例えば、カメラ４１、４２やロボット２、搬送装置３、３’などはそれぞれ固有のデータ通信形式を有しているので、外部機器Ｙから直接内部機器にアクセスするには手間がかかる。
【００６１】
そこでこの実施形態では、当該管理装置９に、単なるゲートウェイ機能だけでなく、外部機器Ｙが有する標準的なアプリケーションやソフトウェアによって、各ユニットセル１０と独立してデータをやり取りできるようにするインターフェース部としての機能を設けている。
【００６２】
このインターフェース部は、外部機器Ｙから各内部機器を制御するための共通形式のデータを受け付け、これを各内部機器特有のデータ形式にそれぞれ変換して内部機器に送信する制御用インターフェースと、各内部機器から送信されてくる特有の動作状況データを統合して、外部機器Ｙから監視できるようにする監視用インターフェースと備えている。
【００６３】
制御用インターフェースは、各データを所定の区切り文字で区切った標準テキスト形式のデータ（例えばＣＳＶファイルやエクセルファイル等のデータ）を受け付け、これを変換して各内部機器に送信するものである。
【００６４】
この実施形態においては、外部機器Ｙの画面に、図５に示すようなエクセル形式の実行命令画面が表示されるようにしてあって、ユーザーが外部機器Ｙにおいてこの実行命令画面の各レコードに指令動作を書き込んだエクセルファイルを送信すれば、その指令動作に基づいて内部機器が動作するようにしてある。
【００６５】
より具体的に説明すると、この実行命令画面における１つのレコードが、単位ジョブ（１つの内部機器が行う最小単位作業）となるように構成されており、動作の順番はレコードの並び順となっている。また、１つのレコードにおいて、どの内部機器にどのような動作をさせるかは、当該レコードにおける予め定めた各フィールドに所定の数値やテキストを書き込むことによって設定することができる。
【００６６】
また、上述した実行命令画面のフィールドを共通化するために、各内部機器のバラバラな機能に対する命令をパラメータ化し、すべて共通にするための標準モジュール命令画面も外部機器Ｙに表示できるようにしてある。この標準モジュール命令画面では、図６に示すように、各レコードが内部機器の入出力アドレスやコマンドを示しており、ユーザーが内部機器の入出力アドレスやコマンドを設定できるようにしてある。
【００６７】
監視用インターフェースは、実際のロボット２、カメラ４、センサなどから送信されてくるデータを数値化乃至グラフ化して、図７に示すように、外部機器Ｙにおける所定の動作状況画面上に表示するものである。
【００６８】
また、この実施形態では、前記管理装置にシミュレート機能をも付加している。
【００６９】
このシミュレート機能によれば、図８にシミュレート画面の一例を示すように、コンピュータ上で各種ユニットセルを配置し、例えばＣＡＤなどで作成した仮想ワークに作業を施したときの当該フレキシブル製造システムの動作を仮想的に検証することができるようにしてある。このシミュレータは、インターネットを介して各種端末でも動作・閲覧することが可能である。
【００７０】
しかして、このように構成したフレキシブル製造システムによれば、各ユニットセルにそれぞれワーク搬送機能があるのでユニットセルの物理的なつなぎ方を変えるだけで搬送ラインを変更でき、あるいは、単位作業内容をユニットセルごとに管理装置から変更できるので、段取り替えが容易であり、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、その組み合わせの変更によって多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。
【００７１】
また、ユニットセルすべてを接続する必要はなく、ユニットセル間もしくはその前後に人間を配して人手による作業を介在させることもできる。そのため、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできることとなり、無理のない設備投資による導入が可能となる。
【００７２】
さらに、ＩｏＴ機能を有しているので、このフレキシブル製造システムが設置された工場外から遠隔的に監視・制御することもできる。
【００７３】
また、シミュレータ機能を有しているので、ユニットセルの組み合わせよって変化する種々の製造態様を、実際の導入前にコンピュータ上で確認できる。したがって、自動化したい作業の実証が容易にでき、自動化装置の導入が初めての場合でも、本製造システムで何ができるのか明確に把握できるなど、検討の手間を大幅に削減することができるようになる。
【００７４】
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
接続機構は、ブラケットとボルトによるものに限らず、例えば、ワンタッチで接続できるようなものでもよい。要は、ユニットセルの筐体同士を接続したときに、各搬送装置が連続し、ワークを受け渡しできるように構成されていればよい。
【００７５】
また、前記実施形態において、ユニットセルは直線的にしかワークを搬送できなかったが、例えば、搬送装置を変更して、９０°や１８０°など、搬送方向を所定角度ターンできるユニットセルを設けても構わない。その場合、搬入口と搬出口とが筐体の隣り合う側面にそれぞれ設けられていたり、同一の側面に設けられていたりすることとなる。このようなユニットセルを設けておけば、製造ラインを曲げることができ、より効率的な配置を図れる。さらに、筐体内に搬送装置だけを有したサブユニットセルを設けてもよい。
【００７６】
また、例えばロボットをティーチングするティーチング装置（例えば汎用ＰＣ）を設けてもよい。
バーコードリーダなどのＩＤ認識装置を設けてワークや副次品の種別を確実に判断できるようにしてもよい。その場合はワークや副次品にバーコードなどを貼付しておけばよい。
その他、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１００・・・フレキシブル製造システム
１０・・・ユニットセル
１・・・筐体
２・・・ロボット
３・・・搬送装置
４１、４２・・・カメラ
６ａ・・・搬入口
６ｂ・・・搬出口
８・・・接続機構
９・・・管理装置
Ｗ・・・ワーク
Ｙ・・・外部機器
ＬＴ・・・ローカルネットワーク
ＩＴ・・・インターネット
【図１】
2020151770.tif 000003
【図２】
2020151770.tif 000004
【図３】
2020151770.tif 000005
【図４】
2020151770.tif 000006
【図５】
2020151770.tif 000007
【図６】
2020151770.tif 000008
【図７】
2020151770.tif 000009
【図８】
2020151770.tif 000010