(57)【要約】【課題】物品に貼付されたラベルを提示することができる荷役装置及びコントローラを提供する。【解決手段】実施形態によれば、荷役装置は、把持機構と、カメラと、第１のプロセッサと、記憶部と、を備える。把持機構は、ラベルを貼付された物品を把持する。カメラは、前記把持機構が前記物品に接触する接触領域を撮影する。第１のプロセッサは、前記カメラを用いて、第１の画像を撮影し、前記第１の画像を撮影した後に、前記把持機構に前記物品を把持させる。記憶部は、前記第１の画像を格納する。【選択図】      図１
2020151773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラベルを貼付された物品を把持する把持機構と、
前記把持機構が前記物品に接触する接触領域を撮影するカメラと、
前記カメラを用いて、第１の画像を撮影し、
前記第１の画像を撮影した後に、前記把持機構に前記物品を把持させる、
第１のプロセッサと、
前記第１の画像を格納する記憶部と、
を備える荷役装置。
【請求項２】
前記第１のプロセッサは、
前記把持機構が前記物品を解放した後に、前記カメラを用いて第２の画像を撮影する、
請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記第１の画像を表示する表示部を備え、
前記第１のプロセッサは、
前記第１の画像と前記第２の画像とが前記ラベルの破損を示す場合、警告を前記表示部に出力する、
請求項２に記載の荷役装置。
【請求項４】
前記第１のプロセッサは、前記物品を特定する識別情報を取得し、
前記記憶部は、前記第１の画像と前記識別情報とを対応付けて格納する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の荷役装置。
【請求項５】
前記把持機構と前記カメラとを移動させるロボットアームを備える、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の荷役装置。
【請求項６】
前記把持機構は、吸着パットである、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の荷役装置。
【請求項７】
前記第１の画像から前記ラベルを読み取る第２のプロセッサを備え、
前記記憶部は、前記第１の画像と前記ラベルの読取結果とを対応付けて格納し、
前記表示部は、前記読取結果を表示する、
請求項３に記載の荷役装置。
【請求項８】
物品を特定するための情報の入力を受け付ける操作部を備え、
前記表示部は、前記情報に基づく識別情報に対応する前記第１の画像を表示する、
請求項３に記載の荷役装置。
【請求項９】
ラベルを貼付された物品を把持する把持機構と、前記把持機構が前記物品に接触する接触領域を撮影するカメラと、通信するインターフェースと、
前記カメラを用いて、第１の画像を撮影し、
前記第１の画像を撮影した後に、前記把持機構に前記物品を把持させる、
プロセッサと、
前記第１の画像を出力する通信部と
を備えるコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、荷役装置及びコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷役装置には、ロボットを用いて荷物などの物品を把持し所定の場所に積載するものがある。物品に宛先伝票などのラベルが貼付されている場合、荷役装置は、吸着部などの把持部で物品を把持するとラベルを破損させてしまうおそれがある。
【０００３】
荷役装置は、ラベルを破損させてしまうことで物品の宛先などを知ることができなくなるおそれがあるという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１４９４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するため、物品に貼付されたラベルを提示することができる荷役装置及びコントローラを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、荷役装置は、把持機構と、カメラと、第１のプロセッサと、記憶部と、を備える。把持機構は、ラベルを貼付された物品を把持する。カメラは、前記把持機構が前記物品に接触する接触領域を撮影する。第１のプロセッサは、前記カメラを用いて、第１の画像を撮影し、前記第１の画像を撮影した後に、前記把持機構に前記物品を把持させる。記憶部は、前記第１の画像を格納する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る荷役システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係るサーバの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係るロボットコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係るロボットコントローラの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。  
実施形態に係る荷役システム（荷役装置）は、ロボットを用いて所定の場所に積載される物品を把持し所定の場所（積載場所）に積載する。荷役システムは、ロボットが備える吸着パットで物品を吸着することで物品を把持する。たとえば、荷役システムは、ケースなどの積載された物品をソータ又はコンベアなどに荷降ろしするために用いられる。また、荷役システムは、ソータ又はコンベアなどに積載された物品をケースなどに荷揚げするために用いられる。たとえば、荷役システムは、物流センサ又は倉庫などで用いられる。荷役システムが利用される場所及び用途は、特定の構成に限定されるものではない。
【０００９】
図１は、実施形態に係る荷役システム１の構成例を示す。図１が示すように、荷役システム１は、サーバ１０、ロボット２０、ロボットコントローラ３０及び表示装置４０などを備える。サーバ１０とロボットコントローラ３０及び表示装置４０とは、互いに接続する。また、ロボットコントローラ３０とロボット２０とは、互いに接続する。ここでは、荷役システム１は、物品５０を把持して所定の積載場所に積載する。
【００１０】
なお、荷役システム１は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、荷役システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００１１】
物品５０は、ロボット２０に把持され搬送される。物品５０は、所定の場所に積載されている。たとえば、物品５０は、ケース、ソータ又はコンベアなどに積載されている。
【００１２】
物品５０には、ラベル（帳票）５１が貼付される。たとえば、ラベル５１は、物品５０の上面に貼付される。ラベル５１は、のり、テープ又はホッチキスなどによって物品５０上に貼付される。また、ラベル５１は、物品５０に直接書き込まれたものであってもよい。
【００１３】
ラベル５１は、物品５０に関連する情報を表示する。たとえば、ラベル５１は、物品５０の宛先を示す宛先伝票である。なお、ラベル５１が表示する情報は、特定の構成に限定されるものではない。
【００１４】
サーバ１０は、ロボット２０が撮影した撮影画像を管理する。サーバ１０は、ロボット２０からの撮影画像を保存する。また、サーバ１０は、保存した撮影画像を表示装置４０に送信する。サーバ１０については、後に詳述する。
【００１５】
ロボット２０は、ロボットコントローラ３０の制御に従って、物品５０を把持する。ロボット２０は、把持した物品を積載場所に積載する。
【００１６】
ロボット２０は、ロボットアーム２１、把持部２２、吸着パット２３及びカメラ２４などから構成される。
【００１７】
ロボットアーム２１は、ロボットコントローラ３０の制御によって駆動するマニピュレータである。ロボットアーム２１は、棒状のフレーム及びフレームを駆動するモータなどから構成される。
【００１８】
把持部２２は、ロボットアーム２１の先端に設置されている。把持部２２は、ロボットアーム２１の移動に伴って移動される。把持部２２は、ロボットアーム２１が所定の方向に移動することにより、物品５０を把持する位置まで移動する。
【００１９】
把持部２２は、物品５０を把持する。ここでは、把持部２２は、吸着パット２３（把持機構）を備える。吸着パット２３は、物品５０に吸着する。たとえば、吸着パット２３は、真空吸着により物品５０に吸着する。吸着パット２３は、ロボットコントローラ３０からの制御に基づいて内部を負圧にする。吸着パット２３は、物品５０の表面に接した状態で内部を負圧にすることで物品５０の表面に真空吸着する。吸着パット２３は、内部の負圧を解除すると、物品５０を解放する。  
ここでは、把持部２２は、複数の吸着パット２３を備える。
【００２０】
なお、把持部２２には、吸着パット以外の種々の把持機構を採用してよい。たとえば、把持部２２は、物品５０を把持するグリッパを含むものであってよい。グリッパは、複数の指と、複数の指を連結している複数の関節機構とを備える。関節機構は、関節機構の動作に連動して指が動作するように構成されてよい。グリッパは、例えば、複数の指による２点以上の接点で、対向する複数の方向から荷物に対して力を加える。これにより、把持部２２は、指と荷物との間に生じる摩擦によって物品５０を把持する。把持部２２の構成は、物品５０を把持可能な種々の把持機構を用いてよく、特定の構成に限定されるものではない。
【００２１】
また、把持部２２は、カメラ２４を備える。カメラ２４は、把持部２２が把持する物品５０を撮影する。カメラ２４は、吸着パット２３が吸着（接触）する領域（接触領域）を撮影する。たとえば、カメラ２４は、吸着パット２３に隣接して設置される。
【００２２】
カメラ２４は、ロボットコントローラ３０からの制御に基づいて画像を撮影する。カメラ２４は、撮影した画像（撮影画像）をロボットコントローラ３０に送信する。たとえば、カメラ２４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。
【００２３】
ロボットコントローラ３０は、ロボット２０を制御する。即ち、ロボットコントローラ３０は、ロボット２０のロボットアーム２１、把持部２２、吸着パット２３及びカメラ２４などを制御する。ロボットコントローラ３０については、後に詳述する。
【００２４】
表示装置４０は、サーバ１０が格納する撮影画像をオペレータに表示する。たとえば、表示装置４０は、オペレータからの操作に従ってサーバ１０から撮影画像を取得し表示する。
【００２５】
たとえば、表示装置４０は、ラベル５１の情報が必要となる場所に設置される。表示装置４０は、物品５０の搬送ルートの分岐点などに設置される。  
表示装置４０については、後に詳述する。
【００２６】
次に、サーバ１０について説明する。  
図２は、サーバ１０の構成例を示す。図２は、サーバ１０の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、サーバ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
【００２７】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。  
なお、サーバ１０は、図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、サーバ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００２８】
プロセッサ１１（第２のプロセッサ）は、サーバ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００２９】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００３０】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、サーバ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【００３１】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００３２】
ＮＶＭ１４（記憶部）は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、サーバ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００３３】
通信部１５は、ロボットコントローラ３０及び表示装置４０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、インターネットなどの外部ネットワーク又はＬＡＮ（Local Area Network）などの内部ネットワークを通じてロボットコントローラ３０及び表示装置４０などと接続する。たとえば、通信部１５は、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【００３４】
操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。
【００３５】
表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。
【００３６】
次に、ロボットコントローラ３０について説明する。  
図３は、ロボットコントローラ３０の構成例を示す。図３は、ロボットコントローラ３０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ロボットコントローラ３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、操作部３６、表示部３７及びロボットインターフェース３８などを備える。
【００３７】
プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、操作部３６、表示部３７及びロボットインターフェース３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。  
なお、ロボットコントローラ３０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ロボットコントローラ３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００３８】
プロセッサ３１（第１のプロセッサ）は、ロボットコントローラ３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００３９】
なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００４０】
ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ロボットコントローラ３０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【００４１】
ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００４２】
ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、ロボットコントローラ３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００４３】
通信部３５は、サーバ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、インターネットなどの外部ネットワーク又はＬＡＮなどの内部ネットワークを通じてサーバ１０などと接続する。たとえば、通信部３５は、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【００４４】
操作部３６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３６は、タッチパネルから構成されてもよい。
【００４５】
表示部３７は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３７は、液晶モニタから構成される。操作部３６がタッチパネルから構成される場合、表示部３７は、操作部３６と一体的に形成されてもよい。
【００４６】
ロボットインターフェース３８は、ロボット２０と通信するためのインターフェースである。即ち、ロボットインターフェース３８は、ロボットアーム２１、把持部２２、吸着パット２３及びカメラ２４などと通信する。また、ロボットインターフェース３８は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続をサポートするものであってもよい。
【００４７】
次に、表示装置４０について説明する。  
図４は、表示装置４０の構成例を示す。図４は、表示装置４０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、表示装置４０は、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＮＶＭ４４、通信部４５、操作部４６及び表示部４７などを備える。
【００４８】
プロセッサ４１と、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＮＶＭ４４、通信部４５、操作部４６及び表示部４７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。  
なお、表示装置４０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、表示装置４０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００４９】
プロセッサ４１は、表示装置４０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ４１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ４１は、内部メモリ、ＲＯＭ４２又はＮＶＭ４４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００５０】
なお、プロセッサ４１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ４１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００５１】
ＲＯＭ４２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４２に記憶される制御プログラム及び制御データは、表示装置４０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【００５２】
ＲＡＭ４３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ４３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００５３】
ＮＶＭ４４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ４４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ４４は、表示装置４０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００５４】
通信部４５は、サーバ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部４５は、インターネットなどの外部ネットワーク又はＬＡＮなどの内部ネットワークを通じてサーバ１０などと接続する。たとえば、通信部４５は、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【００５５】
操作部４６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部４６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ４１へ送信する。操作部４６は、タッチパネルから構成されてもよい。
【００５６】
表示部４７は、プロセッサ４１からの画像データを表示する。たとえば、表示部４７は、液晶モニタから構成される。操作部４６がタッチパネルから構成される場合、表示部４７は、操作部４６と一体的に形成されてもよい。
【００５７】
次に、ロボットコントローラ３０が実現する機能について説明する。ロボットコントローラ３０が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【００５８】
まず、プロセッサ３１は、物品５０の識別情報を取得する機能を有する。
【００５９】
識別情報は、物品５０を特定する情報である。たとえば、識別情報は、数値、文字列又はそれらの組合せなどである。  
たとえば、ロボット２０が物品５０をコンベアに積載する場合、識別情報は、物品５０に割り振られる情報である。
【００６０】
また、ロボット２０が物品５０をソータに積載する場合、識別情報は、ロボット２０が物品５０を積載するセルを特定する情報（たとえば、セル番号など）などであってもよい。  
識別情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００６１】
たとえば、プロセッサ３１は、物品５０を把持する前に識別情報を取得する。  
たとえば、プロセッサ３１は、通信部３５などを通じて外部装置から識別情報を取得する。また、プロセッサ３１は、操作部３６などを通じて識別情報の入力を受け付けてもよい。
【００６２】
また、プロセッサ３１は、物品５０において吸着パット２３が接触する領域（接触領域）を設定する機能を有する。  
プロセッサ３１は、吸着パット２３が物品５０を安定して吸着することができる領域を接触領域として設定する。たとえば、プロセッサ３１は、物品５０の形状などに基づいて接触領域を設定する。たとえば、プロセッサ３１は、物品５０の上面において重心を含む領域を接触領域として設定する。
【００６３】
ここでは、プロセッサ３１は、ラベル５１を少なくとも一部含む領域を接触領域として設定する。  
なお、プロセッサ３１が接触領域を設定する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【００６４】
また、プロセッサ３１は、カメラ２４を用いて接触領域を撮影する機能を有する。  
プロセッサ３１は、ロボットアーム２１を用いてカメラ２４が接触領域を撮影可能な位置に把持部２２を移動させる。たとえば、プロセッサ３１は、把持部２２の経路計画を策定し、経路計画に基づいて把持部２２を移動させる。即ち、ロボットコントローラ３０は、ロボットアーム２１を制御して把持部２２を経路計画が示す経路に沿って移動させる。
【００６５】
プロセッサ３１は、把持部２２を移動させると、カメラ２４を用いて画像（第１の画像）を撮影する。即ち、プロセッサ３１は、カメラ２４に画像を撮影させる制御信号を送信する。また、プロセッサ３１は、カメラ２４から撮影した画像（第１の画像）を取得する。
【００６６】
また、プロセッサ３１は、第１の画像と識別情報とをサーバ１０に送信する機能を有する。  
プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、取得した第１の画像と取得した識別情報とを対応付けてサーバ１０に送信する。なお、プロセッサ３１は、取得した第１の画像と取得した識別情報とを対応付けてＮＶＭ３４に格納してもよい。
【００６７】
また、プロセッサ３１は、物品５０を把持し積載領域に積載する機能を有する。  
プロセッサ３１は、ロボットアーム２１を制御して吸着パット２３が接触領域に接触する位置に把持部２２を移動させる。なお、カメラ２４が接触領域を撮影可能な把持部２２の位置と吸着パット２３が吸着領域に接触する把持部２２の位置とが一致する場合、プロセッサ３１は、把持部２２を移動させなくともよい。
【００６８】
プロセッサ３１は、把持部２２を移動させると、吸着パット２３を制御して物品５０の接触領域に吸着させる。プロセッサ３１は、吸着パット２３を物品５０に吸着させることで物品５０を把持する。
【００６９】
プロセッサ３１は、物品５０を把持すると、物品５０を把持した状態でロボットアーム２１を移動させて物品５０を所定の積載領域まで移動させる。プロセッサ３１は、物品５０を所定の積載領域まで搬送すると、吸着パット２３を制御して物品５０を解放する。プロセッサ３１は、所定の積載領域で物品５０を解放することで、所定の積載領域に物品５０を積載する。
【００７０】
また、プロセッサ３１は、物品５０を積載領域に積載した後にカメラ２４を用いて接触領域を撮影する機能を有する。  
プロセッサ３１は、物品５０を積載領域に積載すると、カメラ２４を用いて画像（第２の画像）を撮影する。即ち、プロセッサ３１は、カメラ２４に画像を撮影させる制御信号を送信する。また、プロセッサ３１は、カメラ２４から撮影した画像（第２の画像）を取得する。
【００７１】
なお、プロセッサ３１は、物品５０を積載領域に積載した後に、ロボットアーム２１を用いてカメラ２４が接触領域を撮影可能な位置に把持部２２を移動させてもよい。たとえば、プロセッサ３１は、第１の画像を撮影する場合におけるカメラ２４と物品５０との位置関係と同様の位置関係となるように、把持部２２を移動させる。プロセッサ３１は、カメラ２４を移動させた後に画像（第２の画像）を撮影する。
【００７２】
また、プロセッサ３１は、第１の画像及び第２の画像に基づいてラベル５１が破損したか判定する機能を有する。  
プロセッサ３１は、第１の画像と第２の画像とがラベル５１の破損を示すか判定する。たとえば、プロセッサ３１は、第１の画像と第２の画像との差分に基づいてラベル５１が破損したか判定する。たとえば、プロセッサ３１は、第１の画像と第２の画像とが異なる領域の面積が所定の閾値よりも大きい場合に、ラベル５１が破損したと判定する。
【００７３】
また、プロセッサ３１は、ＡＩ（Artificial Intelligence）などを用いた画像処理によってラベル５１が破損したか判定してもよい。  
プロセッサ３１がラベル５１の破損の有無を判定する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【００７４】
また、プロセッサ３１は、ラベル５１が破損したと判定すると、警告を出力する機能を有する。  
たとえば、プロセッサ３１は、ラベル５１が破損したと判定すると、ラベル５１が破損したことを示す警告を表示部３７に表示する。
【００７５】
また、プロセッサ３１は、スピーカなどを通じて警告音を出力してもよい。  
プロセッサ３１が警告を出力する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【００７６】
次に、サーバ１０が実現する機能について説明する。サーバ１０が実現する機能は、プロセッサ１１がＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【００７７】
まず、プロセッサ１１は、第１の画像と識別情報とをロボットコントローラ３０から受信する機能を有する。  
プロセッサ１１は、通信部１５を通じて対応付けられた第１の画像と識別情報とをロボットコントローラ３０から受信する。たとえば、プロセッサ１１は、ロボットコントローラ３０が所定のタイミングで送信する第１の画像と識別情報とを受信する。なお、プロセッサ１１は、ロボットコントローラ３０にリクエストを送信し、第１の画像と識別情報とを含むレスポンスを受信してもよい。  
プロセッサ１１は、受信した第１の画像と識別情報とを対応付けてＮＶＭ１４に格納する。
【００７８】
また、プロセッサ１１は、第１の画像からラベル５１を読み取る機能を有する。  
たとえば、プロセッサ１１は、第１の画像に対してＯＣＲ（Optical Character Recognition）処理を行って、ラベル５１に記載される文字列を読み取る。たとえば、ラベル５１が宛先伝票である場合、プロセッサ１１は、住所及び氏名などを読み取る。
【００７９】
プロセッサ１１は、ラベル５１から読み取った読取結果を第１の画像と対応付けてＮＶＭ１４に格納する。  
なお、プロセッサ１１は、ラベル５１の読み取りに失敗した場合、読取結果をＮＶＭ１４に格納しなくともよい。
【００８０】
また、プロセッサ１１は、第１の画像を表示装置４０に送信する機能を有する。  
たとえば、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、第１の画像のリクエストを表示装置４０から受信する。たとえば、リクエストは、識別情報を含む。プロセッサ１１は、リクエストが含む識別情報に対応する第１の画像をＮＶＭ１４から取得する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、第１の画像を含むレスポンスを表示装置４０に送信する。
【００８１】
また、プロセッサ１１は、第１の画像に対応する読取結果がある場合、第１の画像と読取結果とを含むレスポンスを表示装置４０に送信する。  
なお、プロセッサ１１は、所定のタイミングで第１の画像を表示装置４０に送信してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、ＮＶＭ１４が格納する第１の画像、識別情報及び読取結果を表示装置４０に送信する。
【００８２】
次に、表示装置４０が実現する機能について説明する。表示装置４０が実現する機能は、プロセッサ４１がＲＯＭ４２又はＮＶＭ４４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【００８３】
まず、プロセッサ４１は、サーバ１０から第１の画像を取得する機能を有する。  
プロセッサ４１は、操作部４６を通じて、オペレータから第１の画像を表示する操作の入力を受け付ける。たとえば、オペレータは、物品５０のラベル５１の情報が必要であるがラベル５１が破損している場合に、物品５０に対応する第１の画像を表示する操作の入力を受け付ける。
【００８４】
プロセッサ４１は、オペレータから第１の画像に対応する物品５０を特定する情報の入力を受け付ける。プロセッサ４１は、入力された情報に基づいて識別情報を取得する。
【００８５】
プロセッサ４１は、識別情報を取得すると、通信部４５を通じて、当該識別情報に対応する第１の画像のリクエストをサーバ１０に送信する。プロセッサ４１は、通信部４５を通じて、第１の画像を含むレスポンスをサーバ１０から受信する。また、プロセッサ４１は、第１の画像と読取結果とを含むレスポンスを受信してもよい。
【００８６】
なお、プロセッサ４１は、サーバ１０が所定のタイミングで送信する第１の画像と識別情報と読取結果とを受信してもよい。この場合、プロセッサ４１は、第１の画像と識別情報と読取結果とを対応付けてＮＶＭ４４に格納する。
【００８７】
また、プロセッサ４１は、第１の画像を表示部４７に表示する機能を有する。  
プロセッサ４１は、第１の画像を含むレスポンスを受信すると、第１の画像を表示部４７に表示する。また、レスポンスが読取結果を含む場合、プロセッサ４１は、第１の画像と読取結果とを表示する。
【００８８】
なお、ＮＶＭ４４が第１の画像と識別情報と読取結果とを対応付けて格納する場合、プロセッサ４１は、入力された情報に基づく識別情報に対応する第１の画像と読取結果とをＮＶＭ４４から取得してもよい。プロセッサ４１は、ＮＶＭ４４から取得した第１の画像と読取結果とを表示部４７に表示する。
【００８９】
次に、ロボットコントローラ３０の動作例について説明する。  
図５は、ロボットコントローラ３０の動作例について説明するためのフローチャートである。  
ここでは、ロボット２０が把持する物品５０が供給されているものとする。
【００９０】
まず、ロボットコントローラ３０のプロセッサ３１は、物品５０の識別情報を取得する（Ｓ１１）。識別情報を取得すると、プロセッサ３１は、物品５０上において接触領域を設定する（Ｓ１２）。
【００９１】
接触領域を設定すると、プロセッサ３１は、カメラ２４が接触領域を撮影可能な位置に把持部２２を移動させる（Ｓ１３）。把持部２２を移動させると、プロセッサ３１は、カメラ２４を用いて第１の画像を撮影する（Ｓ１４）。
【００９２】
第１の画像を撮影すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて第１の画像と識別情報とを対応付けてサーバ１０に送信する（Ｓ１５）。第１の画像と識別情報とを対応付けてサーバ１０に送信すると、プロセッサ３１は、吸着パット２３を用いて物品５０を把持する（Ｓ１６）。
【００９３】
物品５０を把持すると、プロセッサ３１は、物品５０を積載領域まで移動させる（Ｓ１７）。物品５０を積載領域まで移動させると、プロセッサ３１は、物品５０を解放する（Ｓ１８）。
【００９４】
物品５０を解放すると、プロセッサ３１は、カメラ２４を用いて第２の画像を撮影する（Ｓ１９）。第２の画像を撮影すると、プロセッサ３１は、ラベル５１が破損したか判定する（Ｓ２０）。
【００９５】
ラベル５１が破損したと判定すると（Ｓ２０、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、警告を出力する（Ｓ２１）。  
ラベル５１が破損していないと判定した場合（Ｓ２０、ＮＯ）、又は、警告を出力した場合（Ｓ２１）、プロセッサ３１は、動作を終了する。
【００９６】
なお、プロセッサ３１は、Ｓ１５をＳ１４以降の任意のタイミングで行ってもよい。たとえば、プロセッサ３１は、複数の物品５０を積載領域に積載した後に、複数の物品５０についてＳ１５を実行してもよい。また、プロセッサ３１は、所定の間隔でＳ１５を実行してもよい。
【００９７】
また、プロセッサ３１は、第１の画像を撮影した時刻を取得してもよい。プロセッサ３１は、第１の画像と識別情報と時刻とを対応付けてサーバ１０に送信してもよい。また、識別情報は、第１の画像を撮影した時刻であってもよい。
【００９８】
また、カメラ２４は、把持部２２に設置されなくともよい。カメラ２４は、把持前及び解放後において物品５０の接触領域を撮影可能な位置に設置されればよい。また、カメラ２４は、複数のカメラから構成されてもよい。たとえば、カメラ２４は、把持前において物品５０の接触領域を撮影可能な位置に設置されるカメラと、解放後において物品５０の接触領域を撮影可能な位置に設置されるカメラとから構成されてもよい。
【００９９】
また、ロボットコントローラ３０は、サーバ１０の機能（又は、一部の機能）を実現するものであってもよい。  
また、ロボットコントローラ３０は、表示装置４０の機能（又は、一部の機能）を実現するものであってもよい。  
また、表示装置４０は、サーバ１０の機能（又は、一部の機能）を実現するものであってもよい。
【０１００】
以上のように構成された荷役システムは、吸着パットで物品を吸着する前に、吸着パットが接触する接触領域をカメラで撮影し格納する。また、荷役システムは、格納した撮影画像をオペレータに提示する。そのため、荷役システムは、吸着パットの吸着によって物品に貼付されたラベルが破損した場合であっても、ラベルの画像をオペレータに提示することができる。
【０１０１】
また、荷役システムは、物品を解放した後に、接触領域を撮影する。荷役システムは、吸着前の撮影画像と解放後の撮影画像とを比較してラベルが破損したか判定する。荷役システムは、ラベルが破損したと判定した場合、警告を出力する。そのため、荷役システムは、ラベルの破損又は紛失などをオペレータに警告することができる。
【０１０２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１…荷役システム、１０…サーバ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、１６…操作部、１７…表示部、２０…ロボット、２１…ロボットアーム、２２…把持部、２３…吸着パット、２４…カメラ、３０…ロボットコントローラ、３１…プロセッサ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…ＮＶＭ、３５…通信部、３６…操作部、３７…表示部、３８…ロボットインターフェース、４０…表示装置、４１…プロセッサ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…ＮＶＭ、４５…通信部、４６…操作部、４７…表示部、５０…物品、５１…ラベル。
【図１】
2020151773.tif 000003
【図２】
2020151773.tif 000004
【図３】
2020151773.tif 000005
【図４】
2020151773.tif 000006
【図５】
2020151773.tif 000007