(57)【要約】【課題】自律走行制御が可能な自車両を、操作者の介入操作が可能なアシストモードによる自律走行制御と、遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードによる自律走行制御とによって自律走行制御する場合に、２つのモードの切換タイミングを適切なタイミングに設定できる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供する。【解決手段】駐車経路Ｒ１，Ｒ２を、現在位置Ｐ１から中間停車位置Ｐｎに至る走行経路であって、自車両Ｖが第１車速で自律走行制御が可能な第１走行経路と、中間停車位置から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る走行経路であって、自車両が第１車速以下且つ所定車速以上の第２車速で自律走行制御が可能な第２走行経路と、に設定し、第1走行経路は、自車両に乗車している操作者の介入操作が可能なアシストモードにより、第1車速で自律走行制御し、第２走行経路は、車両の外部にある遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードにより、第２車速で自律走行制御する。【選択図】  図１
2020093582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行制御機能を備えた自車両の現在位置を検出するとともに、目標停車位置を取得し、
前記現在位置から前記目標停車位置まで自律走行制御させる走行経路を演算し、
前記走行経路を、少なくとも、
前記現在位置から中間停車位置に至る走行経路であって、前記自車両が第１車速で自律走行制御が可能な第１走行経路と、
前記中間停車位置から前記目標停車位置に至る走行経路であって、前記自車両が第１車速以下且つ所定車速以上の第２車速で自律走行制御が可能な第２走行経路と、に設定し、
前記第1走行経路は、前記自車両に乗車している操作者の介入操作が可能なアシストモードにより、前記第1車速で自律走行制御し、
前記第２走行経路は、前記自車両の外部にある遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御する車両走行制御方法。
【請求項２】
前記現在位置から前記目標停車位置まで自律走行制御させる走行経路を演算し、
前記走行経路の途中に暫定的な中間停車位置を設定し、
前記現在位置から前記暫定的な中間停車位置まで、前記アシストモードにより、前記第1車速で自律走行制御し、
前記暫定的な中間停車位置において、前記リモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御が可能か否かを判断し、
前記リモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御が可能である場合は、当該リモートコントロールモードによる、前記第２車速での自律走行制御に切り換え、
前記リモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御が可能でない場合は、可能であると判断されるまで、前記アシストモードによる、前記第1車速での自律走行制御を継続する請求項１に記載の車両走行制御方法。
【請求項３】
前記中間停車位置は、前記現在位置から前記目標停車位置までの走行経路において、前記目標停車位置までの残距離が所定距離以下になる位置に設定する請求項１又は２に記載の車両走行制御方法。
【請求項４】
前記中間停車位置は、前記現在位置から前記目標停車位置までの走行経路において、前記自車両の回転半径が所定値以上になる位置に設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項５】
前記中間停車位置は、前記現在位置から前記目標停車位置までの走行経路において、前記自車両の切り返し操作のない位置に設定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項６】
前記目標停車位置を含む前記自車両の周囲の状況を検出し、
前記中間停車位置は、前記目標停車位置の周囲の状況が検出可能な位置に設定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項７】
前記中間停車位置は、前記現在位置から前記目標停車位置までの走行経路において、前記第１車速により自律走行制御が可能な位置に設定する請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項８】
予め前記走行経路を記憶する請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項９】
前記アシストモード及び前記リモートコントロールモードにより、前記自車両を前記目標停車位置に車庫入れする請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
【請求項１０】
自律走行制御機能を備えた自車両を自律走行制御する走行制御器と、
現在位置から目標停車位置までの走行経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記自車両の外部から前記制御器の実行又は停止を指令する遠隔操作器と、
前記走行経路を、少なくとも、
前記現在位置から中間停車位置に至る走行経路であって、前記自車両が第１車速で自律走行制御が可能な第１走行経路と、
前記中間停車位置から前記目標停車位置に至る走行経路であって、前記自車両が第１車速以下且つ所定車速以上の第２車速で自律走行制御が可能な第２走行経路と、に設定する中間停車位置設定部と、を備え、
前記制御器は、
前記第1走行経路では、操作者の介入操作が可能なアシストモードにより、前記第1車速で自律走行制御し、
前記第２走行経路では、前記操作者の介入操作のない、前記遠隔操作器によるリモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御する車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行制御が可能な自車両を遠隔操作する車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの手動運転により所定位置へ自車両を駐車させて降車したところ、もう少し車両位置を調整したい場合、遠隔操作装置により、車両が極めて低速で移動するように制御しながら、リモート駐車するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、ドライバの降車位置は何ら定められておらず自分で判断する。そのため、ドライバが降車した位置から目標駐車位置までの距離が長い場合であってもリモート駐車時の車速を極めて低速に設定することから、リモート駐車に長時間を要し、状況に応じたタイミングでリモート駐車に切り換えることができないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自律走行制御が可能な自車両を、自車両に乗車している操作者の介入操作が可能なアシストモードによる自律走行制御と、遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードによる自律走行制御とによって自律走行制御する場合に、２つのモードの切換タイミングを状況に応じたタイミングに設定できる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自律走行制御機能を備えた自車両の現在位置から目標停車位置まで自律走行制御させる走行経路を演算し、当該走行経路を、前記自車両が第１車速で自律走行制御が可能な第１走行経路と、前記自車両が第１車速以下且つ所定車速以上の第２車速で自律走行制御が可能な第２走行経路とに設定し、前記第1走行経路は、自車両に乗車している操作者の介入操作が可能なアシストモードにより、前記第1車速で自律走行制御し、前記第２走行経路は、前記操作者の介入操作のない、前記車両の外部にある遠隔操作器によるリモートコントロールモードにより、前記第２車速で自律走行制御することによって、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、相対的に高速走行可能なアシストモードと、相対的に低速走行するリモートコントロールモードとの切換タイミングとなる中間停車位置を、現在位置から目標停車位置に至る走行経路の途中に設定し、相対的に低速走行するリモートコントロールモードの範囲を状況に応じて限定するので、状況に応じたタイミングで２つのモードを切り換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。
【図２】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図である。
【図４】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順の他の例を示すフローチャートである。
【図５】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の他の例を示す平面図である。
【図６Ａ】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順のさらに他の例を示すフローチャート（その１）である。
【図６Ｂ】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順のさらに他の例を示すフローチャート（その２）である。
【図７】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車のさらに他の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本明細書において「自律走行制御」とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行させることをいい、「自律駐車制御」とは、自律走行制御の一種であって、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を駐車（入庫又は車庫入れ）させることをいうものとする。また、「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「走行経路」という場合には、少なくとも駐車スペースへ車庫入れする場合の駐車経路を含むものとする。以下の実施形態においては、本発明に係る走行制御方法及び走行制御装置を、ドライバなどの操作者が乗車して当該操作者の介入操作が可能なアシストモードにより自律走行制御したのち、自車両に乗車している操作者が降車して車両の外部から遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードにより自律走行制御するリモート駐車システムに適用した一例を挙げて、本発明の具体例を説明する。
【００１０】
本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れをする場合に、自律走行制御により車庫入れを行うシステムであるが、その操作途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで、自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、停止指令を送信したり又は実行指令の送信を中止したりすることで、自律駐車制御を停止するものである。以下、ドライバなどの操作者が乗車して当該操作者の介入操作が可能な自律走行制御モードをアシストモード、操作者が降車して遠隔操作を併用した車庫入れ自律走行制御モードをリモートコントロールモードという。
【００１１】
たとえば、幅狭の車庫や両隣に他車両が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモート入庫モードが利用される。そして、車庫入れする場合には、リモート入庫モードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律入庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車し、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫入れを完了する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモート入庫モードを備えるシステムである。なお、自律駐車制御の一例として、図２〜図７に示す後退自律駐車制御を例示するが、縦列自律駐車その他の自律駐車にも本発明を適用することができる。
【００１２】
本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、中間停車位置設定部１４、駐車経路生成部１５、物体減速演算部１６、経路追従制御部１７、目標車速生成部１８、操舵角制御部１９、車速制御部２０、遠隔操作器２１及び駐車経路記憶部２２を備える。以下、各構成を説明する。
【００１３】
目標駐車スペース設定器１１は、リモート入庫モードの際には、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペース（本発明に係る目標停車位置に相当する。）を選択させ、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。
【００１４】
目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、リモート入庫モードを入力操作する入力スイッチと、自車両の周囲を撮影する複数のカメラ（不図示，後述する物体検出器１３を共用してもよい。）と、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを探索するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、駐車可能な駐車スペースを含めた画像を表示するタッチパネル型ディスプレイと、を備える。そして、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモート入庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、駐車可能な駐車スペースを含む画像をディスプレイに表示する。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。
【００１５】
車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１５及び経路追従制御部１７に出力される。
【００１６】
物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー，レーザーレーダー，超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。物体検出器１３の装着位置としては、特に限定はされないが、たとえば、フロントバンパの中央及び両サイド、リヤバンパの中央及び両サイド、左右のセンターピラー下部のシルアウタなどの全箇所又はこれらの一部箇所に装着することができる。また、物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備え、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）は、駐車経路生成部１５と、物体減速演算部１６へ出力され、自律駐車制御の開始前においては、駐車経路生成部１５による駐車経路（本発明に係る走行経路に相当する。）の生成に供され、自律駐車制御中においては、不意な障害物などの物体を検出した場合に、物体減速演算部１６により自車両を減速又は停車させる制御に供される。
【００１７】
駐車経路生成部１５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモート入庫モードの場合は駐車スペースの位置情報を言い、本発明に係る目標停車位置に相当する。以下同じ。）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを入力し、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモート入庫モードの場合は入庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。また、後述する駐車経路記憶部２２に所定の駐車経路が記憶されている場合は、当該記憶された駐車経路を読み込んでもよい。図３は、リモート入庫モードの一例を示す平面図である。図３に示す自車両Ｖの現在位置Ｐ１において、ドライバが入力スイッチを操作してリモート入庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は１つの駐車可能な駐車スペースＴＰＳを探索してこれを含む画像をディスプレイに表示し、これに対してドライバが駐車スペースＴＰＳを選択したとする。この場合、駐車経路生成部１５は、図３に示す現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３に至る駐車経路Ｒ１、及び当該切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２を演算する。そして、この一連の駐車経路Ｒ１，Ｒ２を経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８に出力する。
【００１８】
物体減速演算部１６は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Time to Collision）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図３に示すリモート入庫モードにおいて、障害物としての物体が、切り返し位置Ｐ３における道路の右側の壁Ｗ、目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２の左右両側の家屋Ｈ１，Ｈ２及び植木ＷＤなどである場合には、これらの障害物との距離が所定以上である場合は、車速を初期設定値とし、自車両Ｖが障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。また、図３に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１，Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合も同様に、自車両Ｖがその障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速又は停車させる。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１８に出力する。
【００１９】
経路追従制御部１７は、駐車経路生成部１５からの駐車経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を駐車経路に沿って追従するための目標操舵角を演算する。図３の駐車経路Ｒ１，Ｒ２についていえば、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３まで直進及び右旋回する駐車経路Ｒ１の目標操舵角と、当該切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳまで左旋回及び直進する駐車経路Ｒ２の目標操舵角とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、操舵角制御部１９に出力する。
【００２０】
目標車速生成部１８は、駐車経路生成部１５からの駐車経路と、物体減速演算部１６からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両Ｖを駐車経路に沿って追従する際の目標車速を演算する。図３の駐車経路Ｒ１，Ｒ２についていえば、現在位置Ｐ１から発進し、直進及び右旋回して切り返し位置Ｐ３で停止する際の目標車速と、当該切り返し位置Ｐ３から再度発進（後退）し、目標とする駐車スペースＴＰＳの途中まで左旋回する際の目標車速と、目標とする駐車スペースＴＰＳに接近して停車する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部２０に出力する。また、図３に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１，Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合は、物体減速演算部１６から減速又は停車タイミングが出力されるので、これに応じた目標車速を車速制御部２０に出力する。
【００２１】
また、目標車速生成部１８は、アシストモード時の上限車速ｖ１と、リモートコントロールモード時の上限車速ｖ２（≦ｖ１）を記憶し、物体減速演算部１６による速度制限がない限り、アシストモード時には上限車速ｖ１を目標車速に設定し、リモートコントロールモード時には上限車速ｖ２を目標車速に設定する。これらの上限車速は特に限定されないが、アシストモード時の上限車速ｖ１は、たとえば５〜１０ｋｍ／ｈ、リモートコントロールモード時の上限車速ｖ２は、たとえば２〜１０ｋｍ／ｈ（ただしｖ１≧ｖ２）である。以下、アシストモード時の上限車速ｖ１を第1車速ｖ１、リモートコントロールモード時の上限車速ｖ２を第2車速ｖ２ともいうが、アシストモード時にはドライバなどの操作者の介入操作が可能とされ、ハンドル操作及びブレーキ操作を含む操作者の運転判断が反映されるため、その上限車速ｖ１は、リモートコントロールモード時の上限車速ｖ２以上に設定されている。
【００２２】
操舵角制御部１９は、経路追従制御部１７からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部２０は、目標車速生成部１８からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１９と車速制御部２０とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。
【００２３】
遠隔操作器２１は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか停止するかを、操作者Ｕが車外から指令する。そのため、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信するための、短距離通信機能を備え、車両Ｖに設けられた短距離通信機能との間で通信を行う。なお、遠隔操作器２１から経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信する手段は、インターネットなどの電気通信回線網を用いてもよい。また、自車両Ｖのドアの施解錠装置を遠隔操作により自動施錠及び自動解錠するリモートコントロールキーに遠隔操作器２１の機能を設けてもよい。
【００２４】
特に本実施形態のリモート駐車システム１では、駐車経路生成部１５にて生成した駐車経路を、少なくとも、第１走行経路と第２走行経路とに設定する中間停車位置設定部１４を備える。すなわち、中間停車位置設定部１４は、駐車経路生成部１５にて生成した駐車経路を、現在位置Ｐ１から中間停車位置Ｐｎに至る走行経路であって、自車両Ｖが第１車速で自律走行制御が可能な第１走行経路と、中間停車位置Ｐｎから目標とする駐車スペースＴＰＳに至る走行経路であって、自車両Ｖが第１車速以下且つ所定車速以上の第２車速で自律走行制御が可能な第２走行経路と、に設定する。以下、走行経路を駐車経路ともいう。
【００２５】
ここで、中間停車位置Ｐｎとは、駐車経路生成部１５にて生成した駐車経路Ｒ１，Ｒ２の途中の位置であって、中間停車位置設定部１４により設定する第１走行経路と第２走行経路との境界位置である。また、中間停車位置Ｐｎは、ドライバなどの操作者が降車し、それまでのアシストモードから、リモートコントロールモードへ切り換えるタイミングでもある。換言すれば、中間停車位置Ｐｎは、アシストモード時の第１車速ｖ１からリモートコントロールモード時の第２車速ｖ２への切換タイミングである。
【００２６】
中間停車位置設定部１４は、駐車経路生成部１５にて生成した駐車経路を、少なくとも、アシストモードで自律走行制御する第１走行経路と、リモートコントロールモードで自律走行制御する第２走行経路とに設定するが、その境界位置である中間停車位置Ｐｎを以下のように設定する。すなわち、第１例として、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、目標とする駐車スペースＴＰＳまでの残距離が所定距離以下になる位置に設定する。たとえば、図３に示す駐車シーンについて言えば、自車両Ｖが位置Ｐ５において目標とする駐車スペースＴＰＳまでの残距離が所定距離になったとすると、この位置Ｐ５を中間停車位置Ｐｎに設定する。残距離の所定距離は特に限定されないが、たとえば５ｍ〜１５ｍ（車両長の１〜３台程度）、走行経路によっては２ｍ〜５ｍ（車両長の１台程度）である。中間停車位置Ｐｎを、目標とする駐車スペースＴＰＳまでの残距離に基づいて設定することで、相対的に高速駐車が可能なアシストモードによる自律走行制御の距離が長くなり、駐車に要するトータル時間を短縮することができる。
【００２７】
また第２例として、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、自車両Ｖの回転半径が所定値以上（換言すれば、操舵角が所定値以下）になる位置に設定する。たとえば、図３に示す駐車シーンについて言えば、自車両Ｖが切り返し位置Ｐ３から後退して駐車スペースＴＰＳに車庫入れする駐車経路Ｒ２においては、位置Ｐ４から位置Ｐ５おける回転半径が最も小さくなり位置Ｐ５において回転半径が所定値になったとすると、この位置Ｐ５を中間停車位置Ｐｎに設定する。自車両Ｖの回転半径は特に限定されず、ホイールベース長その他の車種仕様により異なるが、一般的な乗用車の最小回転半径が３ｍ〜８ｍであるとすると、たとえば最小回転半径の少なくとも２〜３倍又は１０ｍ程度である。中間停車位置Ｐｎを、自車両Ｖの回転半径に基づいて設定することで、リモートコントロールモードにおける自律走行制御の車速を上限車速に近づけることができるので、駐車に要するトータル時間を短縮することができる。
【００２８】
また第３例として、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、自車両Ｖの切り返し操作のない位置に設定する。たとえば、図３に示す駐車シーンにおいては、位置Ｐ３が切り返し位置になるので、中間停車位置Ｐｎを位置Ｐ３から位置Ｐ６のいずれかに設定する。中間停車位置Ｐｎを切り返し位置より前に設定すると、リモートコントロールモードにおいて、切り返し位置Ｐ３を含む走行経路を遠隔操作する必要が生じるため、低速での自律走行制御にならざるを得ない。したがって、中間停車位置Ｐｎを自車両Ｖの切り返し操作のない位置に設定することで、駐車に要するトータル時間を短縮することができる。
【００２９】
また第４例として、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、目標とする駐車スペースＴＰＳの周囲の状況が検出可能な位置に設定する。すなわち、アシストモードによる自律走行制御の実行中に、物体検出器１３により自車両Ｖの周囲の状況を把握するが、目標とする駐車スペースＴＰＳが確認され且つその周囲の画像も取得できる位置に到着したら、その位置を中間停車位置Ｐｎに設定する。たとえば、図３に示す駐車シーンについて言えば、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３を経て位置Ｐ４に至るまでは、目標とする駐車スペースＴＰＳの周囲の状況を確認し難いが、位置Ｐ５に到着すると、物体検出器１３の後方カメラなどで目標とする駐車スペースＴＰＳ及びその周囲の画像が取得できるので、位置Ｐ５を中間停車位置Ｐｎに設定する。中間停車位置Ｐｎを、目標とする駐車スペースＴＰＳの周囲の状況が検出可能な位置に設定することで、リモートコントロールモードにおける自律走行制御の車速を上限車速に近づけることができるので、駐車に要するトータル時間を短縮することができる。
【００３０】
また第５例として、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、アシストモード時の上限車速である第１車速（上限車速ｖ１）により自律走行制御が可能な位置に設定する。たとえば、図３に示す駐車シーンについて言えば、切り返し位置Ｐ３から駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ２において、位置Ｐ５から位置Ｐ７に至る走行経路がほぼ直線になるので、位置Ｐ５又は少なくとも位置Ｐ６以降は、リモートコントロールモード時の車速を上限車速ｖ２＝ｖ１に設定することができる。このように中間停車位置Ｐｎを、コントロールモード時の車速が最大に設定可能な位置に設定することで、リモートコントロールモードによる駐車時間を短縮することができるので、駐車に要するトータル時間をも短縮することができる。
【００３１】
なお、上述した第１例から第５例は、本発明の例示であり特に限定されないが、少なくともいずれか一つを中間停車位置Ｐｎの設定条件にすることが望ましい。また、たとえば、第１例の残距離と第２例の回転半径の２つの条件を満たす位置を中間停車位置Ｐｎに設定するなど、第１例〜第５例のうち、複数の条件を選択してもよい。さらに、中間停車位置Ｐｎの設定は、駐車経路生成部１５により走行経路が生成された場合、アシストモードによる自律走行制御を開始する前に設定してもよく、これに代えて、アシストモードによる自律走行制御を開始してから、自律走行制御中に設定してもよい。図２及び図４に示す制御手順は、アシストモードによる自律走行制御を開始してから、自律走行制御中に中間停車位置Ｐｎを設定する例を示す。このうち、図２に示す制御手順は、駐車経路生成部１５により走行経路が生成された場合、アシストモードによる自律走行制御を開始する前に、暫定的な中間停車位置を設定しておき、この暫定的な中間停車位置において、上述した第１例〜第５例に示す条件を判断する。これに対し、図４に示す制御手順は、暫定的な中間停車位置を設定することなく、アシストモードによる自律走行制御を開始してから、自律走行制御中に、上述した第１例〜第５例に示す条件を判断する。これらの制御手順の詳細は後述する。
【００３２】
駐車経路記憶部２２は、自宅や勤務先など、駐車頻度が相対的に高い特定の駐車スペースＴＰＳがある場合に、予めその駐車経路Ｒ１，Ｒ２を記憶するメモリである。このため、自車両Ｖの車載装置には、駐車経路Ｒ１，Ｒ２を記憶する際の経路記憶モードスイッチが設けられている。この駐車経路記憶部２２を用いた自律駐車制御は、図６Ａ〜図７を用いて後述する。
【００３３】
次に図２及び図３を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。図２は、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順を示すフローチャート、図３は、リモート駐車システム１で実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図である。
【００３４】
まず、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳの近傍Ｐ０に到着したら、ステップＳ１にて、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。
【００３５】
目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スペースを車載のディスプレイに表示し、操作者に希望する駐車スペースの選択を促し、操作者が特定の駐車スペースＴＰＳを選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１５へ出力する。駐車経路生成部１５は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置Ｐ１と目標駐車位置である駐車スペースＴＰＳとから、図３に示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成するとともに、物体減速演算部１６は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１５により生成された駐車経路Ｒ１，Ｒ２は経路追従制御部１７へ出力され、物体減速演算部１６により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１８へ出力される。
【００３６】
特に本例においては、ステップＳ６にて、中間停車位置設定部１４は、暫定的な中間停車位置を設定する。図３に示す駐車シーンについて言えば、中間停車位置Ｐｎとなる可能性が高い位置Ｐ４又は位置Ｐ５を暫定的な中間停車位置として設定する。たとえば、位置Ｐ４を暫定的な中間停車位置に設定したとする。
【００３７】
以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、ステップＳ７にて、操作者に自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者が開始を承諾すると、アシストモードによる自律走行制御が開始される。図３に示す後退駐車においては、図３に示す現在位置Ｐ１から一旦右旋回で前進し、切り返し位置Ｐ３に到着したら、左旋回で後退し、ステップＳ６で設定した暫定的な中間停車位置Ｐ４まで後退する。自車両Ｖが、この暫定的な中間停車位置Ｐ４に到着したら、アシストモードによる自律走行制御を継続しながら、ステップＳ８にて、中間停車位置Ｐｎの条件を満足するか否かを判断する。
【００３８】
ここで中間停車位置Ｐｎの条件とは、上述した第１例〜第５例のいずれか又はこれらの組み合わせである。たとえば、第１例の残距離、第２例の回転半径及び第３例の切り返し位置がないことを全て満足するか否かを判断する。こうした中間停車位置Ｐｎの条件を満足したらステップＳ９へ進み、満足しない場合はアシストモードによる自律走行制御を継続し、条件を満足する位置まで後退する。
【００３９】
ステップＳ９では、自車両Ｖの位置が中間停車位置Ｐｎに到達したので、自車両Ｖを停車し、操作者に降車を促す。ステップＳ９にて降車が促され、操作者が遠隔操作器２１を持って降車すると、ステップＳ１０にて、操作者は遠隔操作器２１を起動する。これにより遠隔操作が開始されるが、遠隔操作器２１による遠隔操作の開始入力は、遠隔操作器２１にインストールされた操作用ソフトウェアプログラムの起動のほか、ドアの開錠操作、ドアの施錠及び開錠操作、これらと操作用ソフトウェアプログラムの起動などを例示することができる。なお、ステップＳ９からステップＳ１２までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。
【００４０】
ステップＳ１１においては、遠隔操作器２１と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。ステップＳ１１のペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２１を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ１２にてリモート操作が開始され、ステップＳ１３へ進み、リモートコントロールモードによる自律駐車制御が実行される。
【００４１】
そして、ステップＳ１４において、遠隔操作器２１の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が継続する（ステップＳ１４の「Ｙ」）。一方、操作者が遠隔操作器２１の停止ボタンを押すと（又は実行ボタンを離すと）、リモート駐車制御の停止指令が、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に送信され、リモート駐車制御が一時停止する（ステップＳ１４→Ｓ１５）。なお、リモート駐車制御が一時停止した状態で安全が確認された場合など、再び操作者が遠隔操作器２１の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が再開する（ステップＳ１５→Ｓ１４）。
【００４２】
すなわち、操作者が車外に降車して遠隔操作器２１の実行ボタンを押し続けると、経路追従制御部１７は、駐車経路に沿った目標操舵角を操舵角制御部１９へ逐次出力するとともに、目標車速生成部１８は、駐車経路に沿った目標車速を車速制御部２０へ逐次出力する。これにより、自車両Ｖは目標車速で駐車経路に沿って、中間停車位置Ｐｎである位置Ｐ５から目標とする駐車スペースＴＰＳまで、リモートコントロールモードによる自律駐車制御を実行する。このとき、物体検出器１３は、自車両Ｖの周囲に存在する障害物などの物体の有無を検出し、駐車経路に障害物を検出した場合は、物体減速演算部１６において減速開始タイミングが演算されて自車両Ｖが減速又は停車する。なお、ステップＳ１３から後述するステップＳ１６までの処理は、ステップＳ１６にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。
【００４３】
ステップＳ１６にて、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１３へ戻り、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着した場合は、自車両Ｖを停車して処理を終了する。以上により、自車両Ｖの現在位置Ｐ１から中間停車位置Ｐｎまでの走行経路は、自車両Ｖの車速を第１車速（上限車速ｖ１）に設定したアシストモードによる自律走行制御を実行し、中間停車位置Ｐｎから目標とする駐車スペースＴＰＳまでの走行経路は自車両の車速を第２車速（上限車速ｖ２）に設定したリモートコントロールモードによる自律走行制御を実行する。
【００４４】
次に図４及び図５を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の他の例に係る制御フローを説明する。図２は、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順の他の例を示すフローチャート、図３は、リモート駐車システム１で実行される後退リモート駐車の他の例を示す平面図である。なお、本例は、図２及び図３に示す例に比べ、図２のステップＳ６（暫定的な中間停車位置の設定）を省略した制御である点が相違し、その他の処理は図２に示す制御と同じである。そのため、ステップＳ５からステップＳ８のみを説明し、その他のステップによる処理内容は、図２に示す処理内容を援用する。
【００４５】
図４のステップＳ５において、駐車経路生成部１５は、自車両Ｖの現在位置Ｐ１と目標駐車位置である駐車スペースＴＰＳとから、図５に示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成するとともに、物体減速演算部１６は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１５により生成された駐車経路Ｒ１，Ｒ２は経路追従制御部１７へ出力され、物体減速演算部１６により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１８へ出力される。
【００４６】
本例では、暫定的な中間停車位置を設定することなくステップＳ７へ進み、ステップＳ７にて、操作者に自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者が開始を承諾すると、アシストモードによる自律走行制御が開始される。図５に示す後退駐車においては、図５に示す現在位置Ｐ１から一旦右旋回で前進し、切り返し位置Ｐ３に到着したら、左旋回で後退する。自車両Ｖが、このアシストモードによる自律走行制御を継続しながら、ステップＳ８にて、中間停車位置Ｐｎの条件を満足するか否かを判断する。
【００４７】
ここで中間停車位置Ｐｎの条件とは、上述した第１例〜第５例のいずれか又はこれらの組み合わせである。たとえば、第１例の残距離、第２例の回転半径及び第３例の切り返し位置がないことを全て満足するか否かを判断する。こうした中間停車位置Ｐｎの条件を満足したらステップＳ９へ進み、満足しない場合はアシストモードによる自律走行制御を継続し、条件を満足する位置まで後退する。図５に示すような駐車シーンは、図３に示す駐車シーンに比べて、比較的、駐車経路Ｒ１，Ｒ２が単純であるため、暫定的な中間停車位置を設定しなくても中間停車位置Ｐｎを短時間で設定することができる。
【００４８】
次に図６Ａ，図６Ｂ及び図７を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１のさらに他の例に係る制御フローを説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順のさらに他の例を示すフローチャート、図７は、リモート駐車システム１で実行される後退リモート駐車のさらに他の例を示す平面図である。なお本例では、自宅や勤務先など、駐車頻度が相対的に高い特定の駐車スペースＴＰＳがある場合など、予めその駐車経路Ｒ１，Ｒ２を駐車経路記憶部２２に記憶し、駐車経路生成部１５により、この記憶された走行経路を読み出して用いる。このため、図２及び図３に示す例に比べ、図６Ａに示す走行経路の記憶処理が追加されている点と、図２のステップＳ４〜Ｓ６が異なる制御である点が相違し、その他の処理は図２に示す制御と同じである。そのため、図６Ａと、図６ＢのステップＳ３からステップＳ６のみを説明し、その他のステップによる処理内容は、図２に示す処理内容を援用する。
【００４９】
図６ＡのステップＳ２１では、自車両Ｖの車載装置の経路記憶モードスイッチをＯＮし、経路記憶モードを起動する。たとえば、図７に示す駐車シーンにについて言えば、操作者が現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２であって、中間停車位置Ｐｎを位置Ｐ５に設定することを記憶させたい場合には、まず自車両Ｖを現在位置Ｐ１に移動させ、ここで経路記憶モードスイッチをＯＮする。
【００５０】
ステップＳ２２では、自律駐車制御時と同様に、駐車経路記憶部２２は、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ２４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。駐車経路記憶部２２は、ステップＳ２４にて、駐車可能な駐車スペースを車載のディスプレイに表示し、操作者に希望する駐車スペースの選択を促し、操作者は特定の駐車スペースＴＰＳを選択する。ここまでの処理により、現在位置Ｐ１と目標とする駐車スペースＴＰＳとが、駐車経路記憶部２２に記憶される。そして、操作者は、自車両Ｖを所望の走行経路に沿って手動運転する。
【００５１】
ステップＳ２５では、手動運転により、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着したか否かを判断し、到着していない場合は手動運転を継続し、到着した場合はステップＳ２６へ進み、以上の走行経路を駐車経路記憶部２２に記憶する。以上により、操作者が所望する現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２が、駐車経路記憶部２２に記憶される。
【００５２】
図６Ａに示す駐車経路記憶処理により、操作者が所望する駐車経路Ｒ１，Ｒ２が駐車経路記憶部２２に記憶された状態で、図７に示す位置Ｐ０に自車両が到着し、操作者が車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択すると、図６ＢのステップＳ４にて、駐車経路記憶部２２に記憶された駐車経路Ｒ１，Ｒ２を読み出し、さらにステップＳ５にて、自車両Ｖが、記憶された駐車経路Ｒ１，Ｒ２のどの位置にあるかの初期位置を検出する。このステップＳ５にて、自車両Ｖの位置が、記憶された駐車経路Ｒ１，Ｒ２のどの位置にあるかが検出されると、ステップＳ７へ進み、アシストモードによる自律走行制御を実行する。以下のステップＳ８〜Ｓ１６の処理は、図２に示す処理と同じである。
【００５３】
以上のとおり、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、相対的に高速走行可能なアシストモードと、相対的に低速走行するリモートコントロールモードとの切換タイミングとなる中間停車位置Ｐｎを、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ１，Ｒ２の途中に設定するので、相対的に低速走行するリモートコントロールモードの範囲が限定され、状況に応じたタイミングでアシストモードからリモートコントロールモードへ切り換えることができる。その結果、自律走行制御に要するトータル時間を短縮することができる。
【００５４】
また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、駐車経路Ｒ１，Ｒ２の途中に暫定的な中間停車位置Ｐ４を設定し、現在位置Ｐ１から暫定的な中間停車位置Ｐ４までは、アシストモードにより、第1車速で自律走行制御し、暫定的な中間停車位置Ｐ４において、リモートコントロールモードにより、第２車速で自律走行制御が可能か否かを判断することで中間停車位置Ｐｎを探索するので、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ１，Ｒ２の現在の状況に適した中間停車位置Ｐｎを精度よく設定することができる。
【００５５】
また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、中間停車位置Ｐｎは、現在位置Ｐ１から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの駐車経路Ｒ１，Ｒ２において、目標とする駐車スペースＴＰＳまでの残距離が所定距離以下になる位置、自車両Ｖの回転半径が所定値以上になる位置、自車両Ｖの切り返し操作のない位置、目標とする駐車スペースＴＰＳの周囲の状況が検出可能な位置、若しくは第１車速により自律走行制御が可能な位置、又はこれらの組み合わせにより設定するので、中間停車位置Ｐｎとして適切な位置を選定することができる。
【００５６】
また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、操作者が所望する走行経路を予め記憶するので、駐車経路生成部１５による演算負荷が軽減されるだけでなく、操作者の希望に沿った違和感のない駐車経路Ｒ１，Ｒ２により自律走行制御を実行することができる。
【００５７】
上記操舵角制御部１９及び車速制御部２０は本発明に係る走行制御器に相当し、上記目標駐車スペース設定器１１、駐車経路生成部１５、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８は本発明に係る制御器に相当する。
【符号の説明】
【００５８】
１…リモート駐車システム
１１…目標駐車スペース設定器
１２…車両位置検出器
１３…物体検出器
１４…中間停車位置設定部
１５…駐車経路生成部
１６…物体減速演算部
１７…経路追従制御部
１８…目標車速生成部
１９…操舵角制御部
２０…車速制御部
２１…遠隔操作器
２２…駐車経路記憶部
Ｖ…自車両
ＴＰＳ…目標とする駐車スペース
Ｐｎ…中間停車位置
Ｒ１，Ｒ２…駐車経路
Ｗ…壁（障害物）
Ｈ１，Ｈ２…家屋（障害物）
ＷＤ…植木（障害物）
【図１】
2020093582.tif 000003
【図２】
2020093582.tif 000004
【図３】
2020093582.tif 000005
【図４】
2020093582.tif 000006
【図５】
2020093582.tif 000007
【図６Ａ】
2020093582.tif 000008
【図６Ｂ】
2020093582.tif 000009
【図７】
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