(57)【要約】【課題】道路の曲率半径および自車両の走行状況に適応的に照射光の光量を制御する技術を提供する。【解決手段】照射制御装置４０は車両１００に搭載可能である。照射制御装置４０は、設定部６２、制御部７０を含む。設定部６２は、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて、自車両の進行方向を照射する照射部１０による照射光の光量を設定する。制御部７０は、設定部６２により設定された光量の照射光を照射部１０に照射させる。【選択図】図２
2020142579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路の曲率半径と、前記自車両の走行状況とに応じて、前記自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定する設定部と、
前記設定部により設定された光量の前記照射光を前記照射部に照射させる制御部と、
を備える、照射制御装置。
【請求項２】
前記走行状況は、前記自車両の周囲の対向車両の有無の検出結果を含み、
前記設定部は、前記周囲に前記対向車両が存在することが検出された場合、前記曲率半径に応じた光量を前記照射光の光量として設定し、前記周囲に前記対向車両が存在しないことが検出された場合、前記対向車両が存在することが検出される場合の光量よりも大きい光量を前記照射光の光量として設定する、
請求項１に記載の照射制御装置。
【請求項３】
前記走行状況は、前記自車両の周囲の照度の検出結果をさらに含み、
前記設定部は、前記周囲に前記対向車両が存在することが検出された場合、前記照度の検出結果と前記曲率半径とに応じた光量を前記照射光の光量として設定する、
請求項２に記載の照射制御装置。
【請求項４】
前記走行状況は、前記自車両の先行車両と前記自車両との車間距離の検出結果をさらに含み、
前記設定部は、前記周囲に前記対向車両が存在することが検出された場合、前記車間距離の検出結果と前記曲率半径とに応じた光量を前記照射光の光量として設定する、
請求項２または３に記載の照射制御装置。
【請求項５】
前記走行状況は、前記自車両の進行方向における、車両とは異なる移動物の有無の検出結果をさらに含み、
前記設定部は、前記周囲に前記対向車両が存在することが検出された場合、前記移動物の有無の検出結果と前記曲率半径とに応じた光量を前記照射光の光量として設定する、
請求項２から４のいずれかに記載の照射制御装置。
【請求項６】
自車両が走行する道路の曲率半径と、前記自車両の走行状況とに応じて、前記自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定するステップと、
設定された光量の前記照射光を前記照射部に照射させるステップと、
を備える、照射制御方法。
【請求項７】
自車両が走行する道路の曲率半径と、前記自車両の走行状況とに応じて、前記自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定するステップと、
設定された光量の前記照射光を前記照射部に照射させるステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、照射制御技術に関し、特に車両の照射部の照射を制御する照射制御装置、照射制御方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の進行方向をライトで照射する場合にライトの光量が一定であると、旋回中などにおいて対向車両等の他車両の運転者を眩惑するおそれがある。他車両の運転者に対する眩惑を抑制するために、自車両が走行する道路の曲率半径に応じて設定したライトの最大光量以下の光量となるようライトの光量が制御される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７２４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両の走行状況によらずに、道路の曲率半径だけを考慮してライトの最大光量を画一的に低下させてしまう。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路の曲率半径および自車両の走行状況に適応的に照射光の光量を制御する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の、照射制御装置は、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて、自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定する設定部と、設定部により設定された光量の照射光を照射部に照射させる制御部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様は、照射制御方法である。この方法は、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて、自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定するステップと、設定された光量の照射光を照射部に照射させるステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、道路の曲率半径および自車両の走行状況に適応的に照射光の光量を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の車両の構成を示す図である。
【図３】図２の記憶部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図４】図２の記憶部に記憶される曲率半径と光量との関係を示す図である。
【図５】図２の記憶部に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】図２の記憶部に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図７】図２の記憶部に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図８】図２の記憶部に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】図２の照射制御装置による制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例は、自車両の進行方向を照射するヘッドライト等の照射部の光量を制御する照射制御装置に関する。公知の技術では、旋回中などにおいて対向車両の運転者を眩惑することを抑制するために、自車両が走行する道路の曲率半径に応じて最大光量が設定され、最大光量以下になるように光量が制御される。しかしながら、対向車両が存在しない場合には、運転の安全性を考慮すると光量を低下すべきではない。つまり、照射部の光量は、自車両が走行する道路の曲率半径だけはなく、自車両の走行状況も考慮して制御されるべきである。このような制御を実現するために、本実施例に係る照射制御装置は、自車両が走行する道路の曲率半径を取得するとともに、自車両の走行状況も取得する。照射制御装置は、曲率半径をもとに光量を設定するが、走行状況をもとに当該光量を調節する。ここで、自車両の走行状況とは、例えば、自車両の周囲の対向車両の有無の検出結果、自車両の周囲の照度の検出結果、自車両の先行車両と前記自車両との車間距離の検出結果、および、自車両の進行方向における、車両とは異なる移動物の有無の検出結果のうちの少なくとも一つを含む。
【００１２】
図１は、車両１００の構成を示す。これは、車両１００の側面を示し、図の左側が車両１００の前側、つまり車両１００の進行方向を示す。車両１００の前側には照射部１０が設けられ、照射部１０は車両１００の進行方向を照射する。
【００１３】
図２は、車両１００の構成を示す。車両１００は、照射部１０、舵角センサ２０、ヨーレートセンサ２２、車速センサ２４、照度センサ２６、撮像部２８、レーダ３０、照射制御装置４０、記憶部５０を含む。照射制御装置４０は、処理部６０、制御部７０を含み、処理部６０は、設定部６２を含む。舵角センサ２０からレーダ３０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して照射制御装置４０に接続され、照射制御装置４０に情報を送信する。
【００１４】
舵角センサ２０は、車両１００の走行中の舵角を検出し、ヨーレートセンサ２２は、車両１００の走行中のヨーレートを検出し、車速センサ２４は、車両１００の走行中の車速を検出する。舵角センサ２０から車速センサ２４には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略するが、舵角センサ２０は舵角の値を照射制御装置４０に送信し、ヨーレートセンサ２２はヨーレートの値を照射制御装置４０に送信し、車速センサ２４は車速の値を照射制御装置４０に送信する。
【００１５】
照度センサ２６は、車両１００の前側に設置され、車両１００の進行方向の照度を検出する。撮像部２８は、車両１００の前側に設置され、車両１００の進行方向の映像を撮像する。レーダ３０は、車両１００の前側に設置され、車両１００の進行方向に存在する物体を検出する。照度センサ２６からレーダ３０にも公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。照度センサ２６は、検出した照度の値を照射制御装置４０に送信する。撮像部２８は撮像した映像、または、撮像した映像の解析結果（撮像された物体の認識結果など）を照射制御装置４０に送信する。レーダ３０は検出結果を照射制御装置４０に送信する。
【００１６】
設定部６２は、舵角センサ２０からの舵角の値、ヨーレートセンサ２２からのヨーレートの値、車速センサ２４から車速の値を受けつける。図３は、記憶部５０に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、舵角の値、ヨーレートの値、車速の値の組合せに対応付けられた曲率半径が示される。図２に戻る。設定部６２は、舵角の値、ヨーレートの値、車速の値の組合せをもとに図３のテーブルを参照することによって、車両１００が走行する道路の曲率半径を取得する。
【００１７】
道路の曲率半径は、これと異なった手段により取得されてもよい。例えば、車両１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号をもとに車両１００の位置を取得する測位部（図示せず）を備えるとともに、記憶部５０に地図情報を記憶する。設定部６２は、取得した自車両の位置情報をもとに地図情報を参照することによって、車両１００が走行する道路の曲率半径を取得してもよい。
【００１８】
図４は、記憶部５０に記憶される曲率半径と光量との関係を示す。図示のごとく、曲率半径が小さくなると光量が小さくなる関係が記憶される。図２に戻る。設定部６２は、図４の関係を参照することによって、導出した道路の曲率半径から光量（以下、「曲率半径に対応する光量」ということもある）を取得する。また、設定部６２は、撮像部２８からの映像を受けつけ、映像に対してパターンマッチング処理を実行することによって、車両１００の周囲の対向車両の有無を走行状況の一部として取得する。なお、撮像部２８が撮影した映像に対するパターンマッチング処理を撮像部２８が行い、そして、設定部６２は、そのパターンマッチング処理の結果を撮像部２８から受け取ってもよい。この場合、設定部６２は、このパターンマッチング処理の結果に基づいて車両１００の周囲の対向車両の有無を特定し、そして、特定した結果を走行状況の一部として取得してもよい。
【００１９】
さらに、設定部６２は、照度センサ２６からの照度の値を受けつけ、照度の値も走行状況の一部として取得する。
【００２０】
設定部６２は、曲率半径に対応する光量と、走行状況の内容をもとに、次の計算を実行することによって、光量を導出してもよい。
光量＝曲率半径に対応する光量＋（１００−曲率半径に対応する光量）×走行状況に対応する加算割合（α)
ここで、「１００」は、照射部１０による照射光の最大光量の一例である。但し、本実施形態はかかる例に限定されない。例えば、上記の計算式において、「１００」とは異なる値が「照射部１０の最大光量」として用いられてもよいし、「照射部１０の最大光量」以外の値を用いて上記の光量が計算されてもよい。以下では、設定部６２が、上記の計算式を用いて光量を導出する例を中心として説明を行う。また、加算割合（α）は図５のように示される。
【００２１】
図５は、記憶部５０に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す。対向車両がなければ、加算割合（α）は「１．０」にされる。これは、光量を「１００」にすることに相当する。一方、対向車両があり、かつ照度がしきい値未満であれば、加算割合（α）は「０．０」にされる。これは、光量を、曲率半径に対応する光量にすることに相当する。さらに、対向車両があり、かつ照度がしきい値以上であれば、加算割合（α）は「０．５」にされる。この場合の加算割合（α）は、「０．５」に限定されず、「０．０」から「１．０」の間の値であればよい。また、しきい値は複数設けられてもよく、加算割合（α）も複数段階設けられてもよい。このような規定は、近くに対向車両が存在しない場合、運転しやすいように光量を維持し、対向車両が存在する場合でも、周囲が十分明るければ光量を低下しても影響が少ないことをもとに決定される。図２に戻る。
【００２２】
このように、設定部６２は、対向車両１００が存在する場合、曲率半径に対応する光量を設定し、対向車両１００が存在しない場合、対向車両１００が存在する場合の光量よりも大きい光量を設定する。ここで、設定部６２は、対向車両１００が存在する場合、照度によって、曲率半径に対応する光量を調節する。つまり、対向車両が存在しない場合、光量は１００まで補正され、対向車両が存在する場合、周囲の照度が十分であれば光量は一定程度補正される。
【００２３】
設定部６２は照度の値を走行状況の一部として取得する代わりに、車両１００の先行車両と車両１００との車間距離を走行状況の一部として取得してもよい。例えば、設定部６２は、撮像部２８からの映像から解析された情報に基づいて車両１００の先行車両の有無を検出し、そして、先行車両が存在することを検出した場合に、レーダ３０から検出結果をもとに先行車両までの車間距離を取得する。
【００２４】
図６は、記憶部５０に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す。対向車両がなければ、加算割合（α）は「１．０」にされる。一方、対向車両があり、かつ車間距離がしきい値以上であれば、加算割合（α）は「０．０」にされる。さらに、対向車両があり、かつ車間距離がしきい値未満であれば、加算割合（α）は「０．５」にされる。この場合の加算割合（α）も、「０．５」に限定されず、「０．０」から「１．０」の間の値であればよい。また、しきい値は複数設けられてもよく、加算割合（α）も複数段階設けられてもよい。このような規定は、対向車両が存在する場合でも、先行車両との車間距離が小さければ対向車両への影響が小さいので、光量を維持することをもとに決定される。図２に戻る。このように、設定部６２は、対向車両１００が存在する場合、車間距離によって、曲率半径に対応する光量を調節する。つまり、対向車両が存在する場合、先行車両との車間距離がしきい値未満であれば光量は一定程度補正される。
【００２５】
設定部６２は照度の値を走行状況の一部として取得する代わりに、自車両１００の進行方向における非車両の移動物の有無を走行状況の一部として取得してもよい。非車両の移動物は、例えば、歩行者、動物、二輪車（自転車やバイクなど）である。設定部６２は、撮像部２８からの映像を受けつけ、映像から解析された情報に基づいて、移動物の存在を検出する。
【００２６】
図７は、記憶部５０に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す。対向車両がなければ、加算割合（α）は「１．０」にされる。一方、対向車両があり、かつ前方の移動物がいなければ、加算割合（α）は「０．０」にされる。さらに、対向車両があり、かつ前方の移動物がいれば、加算割合（α）は「０．３」にされる。この場合の加算割合（α）は、「０．３」に限定されず、「０．０」から「１．０」の間の値であればよい。このような規定は、対向車両が存在する場合でも、移動物などが前方に存在するときは、安全性の観点から光量の低下を抑制することをもとに決定される。図２に戻る。このように、対向車両１００が存在する場合、移動物の有無によって、曲率半径に対応する光量を調節する。つまり、対向車両が存在する場合、移動物が前方に存在すれば光量は一定程度補正される。
【００２７】
走行状況の一部として、照度、移動物の有無、車間距離、天候（悪天候か否かなど）が使用されてもよい。例えば、設定部６２は、撮像部２８からの映像を受けつけ、映像に対してパターンマッチング処理を実行することによって、悪天候であることを検出する。図８は、記憶部５０に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す。対向車両がなければ、加算割合（α）は「１．０」にされる。一方、対向車両がある場合、加算割合（α）は下記の計算式に基づいて決定される。
加算割合（α）＝Ｋ１×「照度」＋Ｋ２×「移動物」＋Ｋ３×「車間距離」＋Ｋ４×「悪天候」
ここで、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、および、Ｋ４は、予め定められた係数である。例えば、Ｋ１は「０．４」とされ、Ｋ２は「０．３」とされ、Ｋ３は「０．２」とされ、Ｋ４は「０．１」とされる。図２に戻る。このように設定部６２は、自車両１００が走行する道路の曲率半径と、自車両１００の走行状況とに応じて、自車両１００の進行方向を照射する照射部１０による照射光の光量を設定する。制御部７０は、設定部６２において設定した光量の照射光を照射部１０に照射させる。
【００２８】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２９】
以上の構成による照射制御装置４０の動作を説明する。図９は、照射制御装置４０による制御手順を示すフローチャートである。設定部６２は、センサから情報を取得する（Ｓ１０）。対向車両がある場合（Ｓ１２のＹ）、設定部６２は、曲率半径を取得し（Ｓ１４）、曲率半径に対応する光量を取得する（Ｓ１６）。設定部６２は、走行状況に応じて加算割合を決定する（Ｓ１８）。設定部６２は、光量を決定する（Ｓ２０）。制御部７０は、光量を制御する（Ｓ２４）。一方、対向車両がない場合（Ｓ１２のＮ）、設定部６２は、一定値の光量を設定する（Ｓ２２）。制御部７０は、光量を制御する（Ｓ２４）。
【００３０】
本開示の実施例によれば、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて光量を設定するので、道路の曲率半径に加えて、光量を低下すべきでない状況も考慮して光量を制御できる。また、対向車両が存在しない場合、対向車両が存在する場合の光量よりも大きい光量を設定するので、運転をしやすいように光量を維持できる。対向車両が存在する場合、曲率半径に対応する光量を設定するので、他車両の運転者に対する眩惑を抑制できる。また、照度によって光量を調節するので、光量を低下しても影響が少ない場合に光量を低下できる。また、車間距離によって光量を調節するので、対向車両への影響が小さい場合に光量を維持できる。また、移動物の有無に応じて光量を調節するので、移動物が存在する場合に光量の低下を抑制できる。
【００３１】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の照射制御装置は、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて、自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定する設定部と、設定部により設定された光量の照射光を照射部に照射させる制御部と、を備える。
【００３２】
この態様によると、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて照射光の光量を設定するので、道路の曲率半径に加えて、光量を低下すべきでない状況も考慮して光量を制御できる。
【００３３】
走行状況は、自車両の周囲の対向車両の有無の検出結果を含んでもよい。設定部は、周囲に対向車両が存在することが検出された場合、曲率半径に応じた光量を照射光の光量として設定し、周囲に対向車両が存在しないことが検出された場合、対向車両が存在することが検出される場合の光量よりも大きい光量を照射光の光量として設定する。この場合、対向車両が存在しないことが検出された場合、対向車両が存在することが検出される場合の光量よりも大きい光量を設定するので、運転をしやすいように光量を維持できる。
【００３４】
走行状況は、自車両の周囲の照度の検出結果をさらに含んでもよい。設定部は、周囲に対向車両が存在することが検出された場合、照度の検出結果と曲率半径とに応じた光量を照射光の光量として設定する。この場合、照度の検出結果によって光量を調節するので、光量を低下しても影響が少ない場合に光量を低下できる。
【００３５】
走行状況は、自車両の先行車両と自車両との車間距離の検出結果をさらに含んでもよい。設定部は、周囲に対向車両が存在することが検出された場合、車間距離の検出結果と曲率半径とに応じた光量を照射光の光量として設定する。この場合、車間距離の検出結果によって光量を調節するので、対向車両への影響が小さい場合に光量を維持できる。
【００３６】
走行状況は、自車両の進行方向における、車両とは異なる移動物の有無の検出結果をさらに含んでもよい。設定部は、周囲に対向車両が存在することが検出された場合、移動物の有無の検出結果と曲率半径とに応じた光量を照射光の光量として設定する。この場合、移動物の有無の検出結果に応じて光量を調節するので、移動物が存在する場合に光量の低下を抑制できる。
【００３７】
本開示の別の態様は、照射制御方法である。この方法は、自車両が走行する道路の曲率半径と、自車両の走行状況とに応じて、自車両の進行方向を照射する照射部による照射光の光量を設定するステップと、設定された光量の照射光を照射部に照射させるステップと、を備える。
【００３８】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  照射部、  ２０  舵角センサ、  ２２  ヨーレートセンサ、  ２４  車速センサ、  ２６  照度センサ、  ２８  撮像部、  ３０  レーダ、  ４０  照射制御装置、  ５０  記憶部、  ６０  処理部、  ６２  設定部、  ７０  制御部、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020142579.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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