(57)【要約】      （修正有）【課題】対象部材の溝部にシール部材を装着することに関し、作業者或いはシール部材を装着する機械装置にとって、前記溝部からはみ出したシール部材を前記溝部に迅速に戻すことが容易になるシール部材の装着時移動情報取得装置及びシール部材装着装置を提供する。【解決手段】シール部材の装着時移動情報取得装置１は、対象部材１００の環状の溝部１００ａ内に環状のシール部材１０１を装着する際に前記溝部１００ａからはみ出す前記シール部材１０１のはみ出し量を含む、はみ出し情報を取得するはみ出し情報取得部３と、前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を、前記はみ出し情報に基づいて決定するシール部材移動情報決定部４と、前記シール部材移動情報を出力する出力部４ａと、を備える。【選択図】図１
2020056443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象部材の環状の溝部内に環状のシール部材を装着する際に前記溝部からはみ出す前記シール部材のはみ出し量を含む、はみ出し情報を取得するはみ出し情報取得部と、
前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を、前記はみ出し情報に基づいて決定するシール部材移動情報決定部と、
前記シール部材移動情報を出力する出力部と、
を備えるシール部材の装着時移動情報取得装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシール部材の装着時移動情報取得装置において、
前記はみ出し情報取得部は、
前記シール部材が前記溝部からはみ出たはみ出し箇所を撮像する撮像部を備えており、
前記シール部材における前記はみ出し箇所のはみ出し量を、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて求める、
シール部材の装着時移動情報取得装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のシール部材の装着時移動情報取得装置において、
前記はみ出し情報取得部は、前記シール部材を上方から見て、前記シール部材が前記溝部からはみ出たはみ出し箇所のうち、前記シール部材のはみ出し量が最も大きい頂部に対して反時計回り側である左側に位置する左側はみ出し量と、前記頂部に対して時計回り側である右側に位置する右側はみ出し量とをそれぞれ取得し、
前記シール部材移動情報決定部は、前記シール部材を上方から見て、前記左側はみ出し量に基づいて前記シール部材の左側部分に対するシール部材移動情報を決定し、前記右側はみ出し量に基づいて前記シール部材の右側部分に対するシール部材移動情報を決定する、
シール部材の装着時移動情報取得装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のシール部材の装着時移動情報取得装置と、
前記シール部材を上方から見て、前記シール部材が前記溝部からはみ出たはみ出し箇所よりも反時計回り側である左側に位置する前記溝部内のシール部材の左側部分に接触することにより、前記左側部分を移動させる左側移動部と、前記はみ出し箇所よりも時計回り側である右側に位置する前記溝部内のシール部材の右側部分に接触することにより、前記右側部分を移動させる右側移動部とを含む複数の移動部と、
前記決定されたシール部材移動情報を前記左側部分に対して割り当てた移動情報に基づいて、前記左側移動部によって前記左側部分を移動させ、前記決定されたシール部材移動情報を前記右側部分に対して割り当てた移動情報に基づいて、前記右側移動部によって前記右側部分を移動させる移動制御部と、
を備える、シール部材装着装置。
【請求項５】
請求項３に記載のシール部材の装着時移動情報取得装置と、
前記シール部材を上方から見て、前記シール部材が前記溝部からはみ出たはみ出し箇所よりも反時計回り側である左側に位置する前記溝部内のシール部材の左側部分に接触することにより、前記左側部分を移動させる左側移動部と、前記はみ出し箇所よりも時計回り側である右側に位置する前記溝部内のシール部材の右側部分に接触することにより、前記右側部分を移動させる右側移動部とを含む複数の移動部と、
前記決定された前記シール部材の左側部分に対するシール部材移動情報に基づいて、前記左側移動部によって前記左側部分を移動させ、前記決定された前記シール部材の右側部分に対するシール部材移動情報に基づいて、前記右側移動部によって前記右側部分を移動させる移動制御部と、
を備える、シール部材装着装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載のシール部材装着装置において、
前記移動制御部は、前記移動部を制御することにより、前記シール部材のはみ出し箇所における前記頂部よりも左側に位置する前記シール部材の左側部分および前記頂部よりも右側に位置する前記シール部材の右側部分を、それぞれ複数回移動させる、シール部材装着装置。
【請求項７】
請求項４または５に記載のシール部材装着装置において、
前記シール部材の装着時移動情報取得装置におけるはみ出し情報取得部は、前記移動部が前記シール部材を移動させた後に、前記シール部材のはみ出し情報を再取得し、
前記シール部材移動情報決定部は、再度取得したはみ出し情報に基づいてシール部材移動情報を再決定し、
前記移動制御部は、再決定されたシール部材移動情報に基づいて、前記移動部によって、前記シール部材を前記溝内で移動させる、シール部材装着装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載のシール部材装着装置において、
前記移動制御部は、前記移動部の複数回の移動について、前記移動部の前記シール部材に対する移動開始位置を、前記シール部材の装着時移動情報取得装置が取得した前記シール部材のはみ出し情報に応じて変更する、シール部材装着装置。
【請求項９】
請求項４〜８のいずれか１項に記載のシール部材装着装置において、
前記移動制御部は、前記複数の移動部を、前記シール部材の一部が前記溝部に入れられた起点位置から、前記シール部材を前記溝部内に入れながら互いに異なる方向に前記溝部に沿って移動させる、シール部材装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シール部材の装着時修正情報取得装置及びシール部材装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象部材にＯリング等のシール部材を装着する作業は、高度な技術が必要である上に時間がかかるという問題点がある。このため、機械的に対象部材にシール部材を装着する装置が考えられている。例えば、特許文献１には、リング収容溝の形状によらずにＯリングを嵌入することが可能なＯリング嵌入装置が開示されている。このＯリング嵌入装置では、Ｏリングが、外側ガイド面と内側ガイド面との間のガイドスリット内に収容される。ガイドスリット内に収容されたＯリングは、圧入ガイドによって押圧され、作業位置に保持された被組付部品のリング収容溝に嵌入される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１０６５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のＯリング嵌入装置では、リング収容溝の形状に合わせたガイドスリットが必要であり、汎用性が低いという欠点がある。また、リング収容溝内にＯリングを装着することに関し、作業者或いはＯリングを装着する機械装置にとって、前記リング収容溝からはみ出したＯリングを前記リング収容溝に迅速に戻すことは容易ではなかった。
【０００５】
本発明の目的は、対象部材の溝部にシール部材を装着することに関し、前記溝部からはみ出したシール部材を前記溝部に迅速に戻すことを容易にするシール部材の装着時移動情報取得装置及びシール部材装着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係るシール部材の装着時移動情報取得装置は、対象部材の環状の溝部内に環状のシール部材を装着する際に前記溝部からはみ出す前記シール部材のはみ出し量を含む、はみ出し情報を取得するはみ出し情報取得部と、前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を、前記はみ出し情報に基づいて決定するシール部材移動情報決定部と、前記シール部材移動情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
また、本発明の一実施形態に係るシール部材装着装置は、前記シール部材の装着時移動情報取得装置と、前記シール部材を上方から見て、前記シール部材が前記溝部からはみ出たはみ出し箇所よりも反時計回り側である左側に位置する前記溝部内のシール部材の左側部分に接触することにより、前記左側部分を移動させる左側移動部と、前記はみ出し箇所よりも時計回り側である右側に位置する前記溝部内のシール部材の右側部分に接触することにより、前記右側部分を移動させる右側移動部とを含む複数の移動部と、前記決定されたシール部材移動情報を前記左側部分に対して割り当てた移動情報に基づいて、前記左側移動部によって前記左側部分を移動させ、前記決定されたシール部材移動情報を、前記右側部分に対して割り当てた移動情報に基づいて、前記右側移動部によって前記右側部分を移動させる移動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一実施形態に係るシール部材の装着時移動情報取得装置及びシール部材装着装置によれば、対象部材の溝部にシール部材を装着することに関し、前記溝部からはみ出したシール部材を前記溝部に迅速に戻すことが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、一実施形態に係るシール部材の装着時移動情報取得装置を示した説明図である。
【図２】図２は、一実施形態に係るシール部材装着装置を示した説明図である。
【図３】図３は、シール部材と溝部からはみ出したシール部材のはみ出し箇所とを示した説明図である。
【図４】図４は、シール部材と溝部からはみ出したシール部材のはみ出し箇所とを拡大して示した説明図である。
【図５】図５は、シール部材のはみ出し箇所の画像に基づく画像認識処理を示した説明図である。
【図６】図６は、溝部からはみ出したシール部材のはみ出し箇所を溝部内に移動させる移動装置を示した説明図である。
【図７】図７は、移動装置の概略構成を示した説明図である。
【図８】図８は、移動装置を用い、溝部にシール部材を入れて、はみ出し箇所を生じさせる動作を示した説明図である。
【図９】図９は、シール部材装着装置を用いたシール部材の装着動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。
【００１１】
なお、以下の説明において、シール部材の装着時移動情報取得装置１を設置した状態の鉛直方向を「上下方向」という。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係るシール部材の装着時移動情報取得装置１の概略構成を示す説明図である。シール部材の装着時移動情報取得装置１は、被写体を撮像して被写体の画像信号を出力する撮像部(ＣＣＤカメラ、ラインセンサ等)２を備えている。撮像部２は、対象部材１００の上面上の環状の溝部１００ａ内に環状のシール部材１０１を装着する際に溝部１００ａからはみ出すシール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａを撮像する。環状のシール部材１０１が環状の溝部１００ａの周長よりも長い周長を有する場合には、シール部材１０１において、はみ出し箇所１０１ａが生じやすくなる。
【００１３】
この例では、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａは、一定の位置、すなわち、撮像部２の撮像範囲の略中央に位置付けられる。作業者が手動で溝部１００ａ内にシール部材１０１を装着する際には、作業者は、図３に示すように、シール部材１０１の一か所を、溝部１００ａのうち前記一定の位置から最も遠い位置である起点位置に入れる。そして、作業者は、前記一か所を起点にして、徐々に前記一定の位置の方向へと、シール部材１０１を溝部１００ａ内に親指の腹等で押し込んでいくと、前記一定の位置にはみ出し箇所１０１ａが形成される。機械装置を用い、前記一か所を起点にして、徐々に前記一定の位置方向へと、シール部材１０１を溝部１００ａ内に押し込んでいく場合も同様に、前記一定の位置に、はみ出し箇所１０１ａを生じさせることができる。
【００１４】
はみ出し情報取得部３は、撮像部２から画像信号を取得し、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａのはみ出し量を含む、はみ出し情報を、前記画像信号に基づいて求める。ここで、撮像部２で得られる画像の縦横に関し、この画像の縦方向を、はみ出し箇所１０１ａのはみ出し方向に一致させている。また、はみ出し情報取得部３は、例えば、前記画像信号に対して、エッジ検出処理を行うことにより、画像上のシール部材１０１（低輝度部分）の輪郭を判断する。
【００１５】
はみ出し情報取得部３は、図４に示すように、はみ出し箇所１０１ａにおいて画像上の縦方向のはみ出し量が最も大きい頂部を判断する。そして、はみ出し情報取得部３は、例えば、この頂部を基準に反時計回り側である左側に位置するシール部材１０１と判断された領域（低輝度部分）内で、前記頂部から左側に下り傾斜する所定の傾き範囲の直線を抽出し、この直線上に並ぶ画素数を左側はみ出し量とする。同様に、前記頂部を基準に時計回り側である右側に位置するシール部材１０１と判断された領域（低輝度部分）内で、前記頂部から右側に下り傾斜する所定の傾き範囲の直線を抽出し、この直線上に並ぶ画素数を右側はみ出し量とする。はみ出し箇所１０１ａ内における前記直線の傾きは、シール部材１０１のはみ出していない箇所での直線の傾きよりも大きいので、この傾きの大きさから、前記左側はみ出し量及び前記右側はみ出し量を把握することができる。
【００１６】
すなわち、はみ出し情報取得部３は、シール部材１０１を上方から見て、シール部材１０１が溝部１００ａからはみ出たはみ出し箇所のうち、前記シール部材のはみ出し量が最も大きい頂部に対して反時計回り側である左側に位置する左側はみ出し量と、前記頂部に対して時計回り側である右側に位置する右側はみ出し量とをそれぞれ取得する。ここで、前記左右のはみ出し量は、前記直線上に並ぶ画素数に限らず、図５に示すように、一定画素数の円形等のブロックが前記直線上に重複せずに並ぶブロック個数であってもよい。
【００１７】
なお、はみ出し情報取得部３は、前記左側はみ出し量と前記右側はみ出し量とをそれぞれ取得する構成に限らない。例えば、はみ出し箇所１０１ａの全体はみ出し量を取得し、この全体はみ出し量を左右に均等に二分した量を左側はみ出し量及び右側はみ出し量としてもよい。
【００１８】
また、前記はみ出し情報は、前記はみ出し量(画素数等)に限らず、はみ出し箇所１０１ａのメーター長さ、はみ出し箇所１０１ａの高さ、はみ出し箇所１０１ａの範囲（広さ）等を含む。はみ出し箇所１０１ａの高さは、例えば、はみ出し箇所１０１ａの画像上の前記所定の傾き範囲内における縦方向長さとすることができる。また、はみ出し箇所１０１ａの範囲（広さ）は、前記所定の傾き範囲内における縦方向長さに、前記所定の傾き範囲の横方向長さを掛けた値とすることができる。なお、撮像部２としてラインセンサカメラを用いる場合の、このラインセンサカメラの移動方向は、前記はみ出し箇所１０１ａの高さ方向に一致させてもよい。
【００１９】
シール部材移動情報決定部４は、前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を、前記はみ出し情報に基づいて決定する。例えば、シール部材移動情報決定部４は、シール部材１０１を上方から見て、前記左側はみ出し量（はみ出し情報）に基づいてシール部材１０１の左側部分の移動距離を決定し、前記右側はみ出し量（はみ出し情報）に基づいてシール部材１０１の右側部分の移動距離を決定する。また、シール部材移動情報決定部４は、前記はみ出し情報に加えて、シール部材１０１の太さ情報及び硬さ情報等を作業者による情報入力によって取得し、この太さ情報及び硬さ情報等を加味して、シール部材１０１を移動させるときのシール部材１０１に加える押圧力を設定することもできる。
【００２０】
作業者による手作業によってシール部材１０１に対して、はみ出し箇所１０１ａを溝部１００ａ内に移動させる戻し移動操作を行って、当該シール部材１０１のはみ出し量をゼロにする場合、前記シール部材移動情報として作業者が認識できる情報が出力部４ａから出力されて表示部５に表示される。例えば、はみ出し量に基づくシール部材移動情報は、小さい順から「１」、「２」、「３」、「４」、「５」の５段階で文字表示される。はみ出し量が多ければ、前記シール部材移動情報として、大きな数値が示される。また、シール部材１０１が太い場合または硬い場合には、シール部材移動情報として大きな数値が示されてもよい。
【００２１】
作業者は、例えば、「５」の文字が表示部５に表示された場合、溝部１００ａ内に押し込まれているシール部材１０１のうち、はみ出し箇所１０１ａに近い部位を、親指の腹によって最も強い力で押さえつつ、はみ出し箇所１０１ａから遠ざかる方向に最も長い距離、溝部１００ａに沿って移動させる。また、作業者は、例えば、「１」の文字が表示部５に表示された場合、溝部１００ａ内に押し込まれているシール部材１０１のうち、はみ出し箇所１０１ａに近い部位を、親指の腹によって最も弱い力で押さえつつ、はみ出し箇所１０１ａから遠ざかる方向に最も短い距離、溝部１００ａに沿って移動させる。
【００２２】
図２に示すように、シール部材装着装置１１を用い、シール部材１０１に戻し移動操作を行って、当該シール部材１０１のはみ出し量をゼロにする場合、前記シール部材移動情報は、シール部材移動情報決定部４の出力部４ａから移動制御部６に出力される。この場合のシール部材移動情報は、作業者が認識できる情報である必要はない。この場合のシール部材移動情報は、例えば、移動装置７によるシール部材１０１への押圧力及び、移動装置７によるシール部材１０１の移動(戻し)距離とすることができる。前記はみ出し量が多い場合は、前記はみ出し量が少ない場合に比べて、前記シール部材移動情報として大きな数値が設定されるようにしてもよい。また、例えば、シール部材１０１が太い場合または硬い場合は、シール部材１０１が細い場合または柔らかい場合に比べて、前記押圧力として大きな数値が設定されるようにしてもよい。移動制御部６は、前記押圧力及び移動距離に基づいて移動装置７を制御する。
【００２３】
移動装置７は、例えば、図６に示すように、左側移動部７１及び右側移動部７２を、それぞれ平面視で時計回り及び反時計回りに回転可能に備える。対象部材１００が移動装置７の載置台７７上で図示しないクランプ等によって固定されるとき、対象部材１００が位置決めされる。この位置決めによって、円形の溝部１００ａの円中心が、左側移動部７１及び右側移動部７２の回転中心に一致する。左側移動部７１は、シール部材１０１を上から見て、はみ出し箇所１０１ａよりも反時計回り側となる左側において１８０度未満の角度範囲で、時計回り及び反時計回りに回転する。同様に、右側移動部７２は、シール部材１０１を上から見て、はみ出し箇所１０１ａよりも時計回り側となる右側において１８０度未満の角度範囲で、時計回り及び反時計回りに回転する。シール部材１０１のはみ出し量をゼロにする処理では、例えば、シール部材移動情報決定部４からは、シール部材移動情報として、左側移動部７１及び右側移動部７２に対して回転角度情報が与えられる。
【００２４】
左側移動部７１及び右側移動部７２を回転する回転装置７３は、図７にも示すように、左側移動部７１が支持される第１回動軸７３ａと、右側移動部７２が支持される第２回動軸７３ｂとを備える。第１回動軸７３ａ及び第２回動軸７３ｂは、それぞれ鉛直方向に共通の回転中心を有する。また、第２回動軸７３ｂは円筒形状を有する。円柱形状の第１回動軸７３ａは、第２回転軸７３ｂを貫通する。第１回動軸７３ａ及び第２回動軸７３ｂは、それぞれ、ギヤ群７３ｃを介してモータから駆動力を得て回転する。左側移動部７１と第１回転軸７３ａとの接続、及び右側移動部７２と第２回転軸７３ｂとの接続については、例えば、ビス締結、弾性係合、磁力支持機構、ラックアンドピニオン機構等を用いることができる。
【００２５】
また、左側移動部７１は、第１回動軸７３ａの軸方向一端側に接続される。左側移動部７１は、第１回動軸７３ａの軸芯に近づく方向および遠ざかる方向に水平移動可能である。そして、前記接続機構におけるビス締結のビスの弛め操作と締め直しによる位置変更、弾性係合による弾性係合位置の変更、磁力支持における磁力支持位置の変更、ラックアンドピニオン機構におけるピニオン操作によるラック位置の変更等により、左側移動部７１の移動後の位置を保持することができる。同様に、右側移動部７２は、第２回動軸７３ｂの軸方向一端側に接続される。右側移動部７２は、第２回動軸７３ｂの軸芯に近づく方向および遠ざかる方向に水平移動可能である。そして、前記接続機構の前記操作により、右側移動部７２の移動後の位置を保持することができる。左側移動部７１及び右側移動部７２が前記軸芯に近づいた位置では、左側移動部７１及び右側移動部７２の下端側が溝部１００ａの開口上に位置する。また、左側移動部７１及び右側移動部７２が前記軸芯から遠ざかった位置では、左側移動部７１及び右側移動部７２の下端側が溝部１００ａの外周側の縁の近傍に位置する。左側移動部７１及び右側移動部７２の水平位置切り替えは、手動で行うことができるし、また、自動で行うことも可能である。
【００２６】
また、回転装置７３は、エアシリンダ等の押圧装置７４によって上下方向に移動可能に支持される。回転装置７３は、回転装置７３が上方に移動したとき、左側移動部７１及び右側移動部７２の先端は、対象部材１００の上面部から離間するか、または接触する状態となる。一方、回動装置７３が押圧装置７４によって下方に移動したとき、左側移動部７１及び右側移動部７２の先端は、対象部材１００の上面部よりも下に位置し、溝部１００ａ内のシール部材１０１を押圧する。
【００２７】
なお、押圧装置７４は、溝部１００ａ内のシール部材１０１を押圧する際の押圧力を検出する圧力センサを備えていてもよい。この場合、シール部材１０１のはみ出し量をゼロにする処理において、例えば、シール部材移動情報決定部４から、前記押圧力を示す情報が与えられると、この押圧力に前記圧力センサのセンサ値を一致させる制御が行われて、押圧装置７４の押圧力が調整される。
【００２８】
なお、左側移動部７１及び右側移動部７２の先端にコロ部材を配置し、このコロ部材をシール部材１０１に回転接触させるようにしてもよい。また、移動装置７では、昇降板７５に押圧装置７４及び撮像部２が固定されているが、撮像部２は昇降板７５以外の箇所に固定されてもよい。昇降板７５は、支柱部７６に対して昇降可能である。昇降板７５は、対象部材１００の装着及び取り外し時に、昇降する。
【００２９】
図６に示したように、シール部材１０１の戻し移動動作が行われるときには、左側移動部７１及び右側移動部７２の水平位置が、前記接続機構としてのラックアンドピニオン機構等によって調整される。これにより、左側移動部７１及び右側移動部７２の下端側が溝部１００ａ内に位置する。そして、左側移動部７１及び右側移動部７２は、溝部１００ａ内のシール部材１０１のうち、はみ出し箇所１０１ａに近い部位を、左側移動部７１及び右側移動部７２の先端側でそれぞれ押圧する。そして、この押圧状態を維持しつつ、回動装置７３を動作させることで、左側移動部７１及び右側移動部７２を、はみ出し箇所１０１ａから遠ざかる方向に、溝部１００ａに沿って移動させる。この移動により、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａが、溝部１００ａ内に引き込まれ、やがてシール部材１０１の全体が溝部１００ａ内に嵌り込むことになる。なお、左側移動部７１及び右側移動部７２の回動範囲の制御、及び押圧装置７４によって押圧力を付加する制御は、移動制御部６によって制御されるが、全自動制御である必要はなく、作業者によるスイッチ操作を伴う半自動制御であってもよい。
【００３０】
また、移動装置７を用い、例えば、図８に示すように、対象部材１００の溝部１００ａにシール部材１０１を入れて、はみ出し箇所１０１ａを生じさせる動作を行うこともできる。シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａは、前記の一定の位置に形成される。また、作業者の手作業、或いは、ロボットアーム等の動作によって、シール部材１０１の前記一か所を、前記一定の位置から最も遠い溝部１００ａの規定位置に入れる。
【００３１】
左側移動部７１の移動開始位置は、溝部１００ａに入れられたシール部材１０１の前記一か所の左側の位置とし、右側移動部７２の移動開始位置は、前記一か所の近傍の右側の位置とする。そして、左側移動部７１及び右側移動部７２を水平方向に移動させることで、左側移動部７１の先端位置及び右側移動部７２の先端位置を溝部１００ａの外周縁の近傍箇所に合わせる。左側移動部７１を前記移動開始位置から時計回りに回動させ、且つ、右側移動部７２を前記移動開始位置から反時計回りに回動させると、前記一か所を起点にして、徐々に前記一定の位置方向へと、シール部材１０１が溝部１００ａ内に押し込まれ、前記一定の位置に、はみ出し箇所１０１ａが形成される。
【００３２】
図９は、シール部材１０１の溝部１００ａへの嵌め込み手順の一例を示したフローチャートである。図９のフローチャートが開始されると、ステップＳＡ１において、例えば、作業者の手動操作或いは移動装置７を用いた機械動作で、対象部材１００の溝部１００ａにシール部材１０１を入れて、はみ出し箇所１０１ａを生じさせる。
【００３３】
次に、シール部材の装着時移動情報取得装置１は、ステップＳＡ２において、撮像部２により、はみ出し箇所１０１ａを撮像する。そして、ステップＳＡ３において、はみ出し情報取得部３は、はみ出し箇所１０１ａの撮像データに基づいて、はみ出し情報を取得する。
【００３４】
ステップＳＡ４において、シール部材移動情報決定部４は、前記はみ出し情報に基づいて、シール部材移動情報を決定する。シール部材移動情報は、シール部材１０１を移動させる距離（回転角度）を示す情報等を含む。
【００３５】
ステップＳＡ５において、作業者の手作業により、或いは、シール部材装着装置１１の移動制御部６及び移動装置７の動作により、シール部材１０１に対して戻し移動を行う。基本的には、この戻し移動によって、シール部材１０１のはみ出し量はゼロになる。この例では、シール部材１０１のはみ出し量がゼロになったかどうかの確認を行う。すなわち、ステップＳＡ６において、撮像部２を用い、はみ出し箇所１０１ａを撮像し、例えば、はみ出し情報取得部３を用い、シール部材１０１のはみ出し量がゼロになったかどうかを判定する。シール部材１０１のはみ出し量がゼロになっていなければ、ステップＳＡ３に進み、再度、シール部材１０１に対して戻し移動を行う。一方、シール部材１０１のはみ出し量がゼロになっていれば、このフローチャートの処理を終了する。
【００３６】
このように、シール部材の装着時移動情報取得装置１は、対象部材１００の環状の溝部１００ａ内に環状のシール部材１０１を装着する際に前記溝部１００ａからはみ出す前記シール部材のはみ出し量を含む、はみ出し情報を取得するはみ出し情報取得部３を備える。さらに、シール部材の装着時移動情報取得装置１は、前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を、前記はみ出し情報に基づいて決定するシール部材移動情報決定部４と、前記シール部材移動情報を出力する出力部４ａと、を備える。これにより、前記出力部４ａから出力されたシール部材移動情報を、作業者が取得することにより、特に熟練を要することなく、シール部材１０１のはみ出しを迅速にゼロにすることができる。また、図２に示したシール部材装着装置１１を用いて溝部１００ａ内にシール部材１０１入れる場合、シール部材の装着時移動情報取得装置１から前記シール部材移動情報を取得したシール部材装着装置１１が、シール部材１０１のはみ出しを迅速にゼロにする。
【００３７】
シール部材の装着時移動情報取得装置１においては、はみ出し情報取得部３が撮像部２を備えており、シール部材１０１における前記はみ出し箇所１０１ａのはみ出し量を、撮像部２によって撮像された画像に基づいて求める。これにより、対象部材１００の溝部１００ａ内にシール部材１０１を入れる際に、シール部材１０１のうち溝部１００ａからはみ出すはみ出し箇所１０１ａにおけるはみ出し量を、画像から容易に求めることができる。よって、はみ出し箇所１０１ａにおける前記はみ出し量をゼロにするシール部材移動情報を容易に決定することができる。
【００３８】
シール部材の装着時移動情報取得装置１がシール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａの頂部の左右両側についてシール部材操作情報をそれぞれ決定する構成であれば、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａにおいて、その頂部に対して左側と右側とでシール部材１０１のはみ出し方が異なる場合でも、左側はみ出し量及び右側はみ出し量に基づいて、はみ出し箇所１０１ａの左側部分の移動及び右側部分の移動をそれぞれ行うことが可能になる。これにより、シール部材１０１の左側部分および右側部分の移動の偏りを防止し、シール部材１０１のはみ出し量をより確実にゼロにすることができる。もちろん、シール部材の装着時移動情報取得装置１は、はみ出し箇所１０１ａのはみ出し量の全体を左右均等割してシール部材１０１の左右部分の移動量を決定する構成でも構わない。
【００３９】
また、移動制御部６及び移動装置７を備えるシール部材装着装置１１であれば、シール部材１０１のはみ出し量をゼロにする操作を自動或いは半自動で行うことができる。また、シール部材１０１の左側部分は、前記決定された前記左側部分に対するシール部材移動情報に基づいて移動され、シール部材１０１の右側部分は、前記決定された前記右側部分に対するシール部材移動情報に基づいて移動されるので、シール部材１０１を上方から見て、シール部材の左側部分および右側部分の移動の偏りを防止できる。
【００４０】
なお、はみ出し箇所１０１ａの全体はみ出し量を取得し、この全体はみ出し量を左右に均等に二分した量を左側はみ出し量及び右側はみ出し量とするようにしてもよい。この場合も、前記シール部材１０１は、前記シール部材移動情報に基づいて、移動装置７の複数の移動部７１，７２によって移動される。これにより、前記シール部材を上方から見て、前記シール部材の左側部分および右側部分の移動の偏りを防止できる。ここで、移動装置７は、図７に示した構成に限らない。例えば、２台のロボットアームの先端部に人の親指に相当する押し治具を備え、作業者が親指でシール部材１０１を戻し移動させる動作に相当する動作を前記ロボットアームに実行させることとしてもよい。また、ロボットアームに限らず、Ｘ−Ｙ方向動作が可能な直交ロボットに前記押し治具を備える構成とすることもできる。このようなロボットアーム或いは直交ロボット等を用いる場合、非円形のシール部材１０１を非円形の溝部に嵌め込む場合にも、はみ出し箇所１０１ａの戻し移動が可能になる。
【００４１】
また、ステップＳＡ５のシール部材移動においては、移動制御部６が移動装置７を制御し、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａにおける頂部よりも左側に位置するシール部材１０１の左側部分および前記頂部よりも右側に位置するシール部材１０１の右側部分を、それぞれ１回移動させることに限らず、それぞれ複数回移動させるようにしてもよい。これにより、シール部材１０１の前記はみ出し量をゼロにするためにシール部材１０１を一度に移動させる距離が短くなり、シール部材１０１の移動負担が軽減される。
【００４２】
ここで、シール部材１０１のはみ出し量をゼロにするためのシール部材１０１の移動を例えば均一の力で一定距離行うとすると、後半、すなわち、はみ出し量が少なくなった状態では、シール部材１０１がほとんど溝部１００ａに嵌っている状態となるため、はみ出し量をゼロにしきれない場合が出てくる可能性がある。シール部材１０１の移動を前半と後半のように複数回行うことにより、シール部材１０１のはみ出しをゼロにできる可能性を高めることができる。また、例えば、柔軟性の低い硬いシール部材１０１が用いられる場合、前半、すなわち、シール部材１０１のはみ出し部分が溝部に嵌っていない状態では、シール部材を強く押さないと溝部から直ぐに出て浮いてしまうことが考えられる。このような不具合も、シール部材１０１の移動を複数回に分けて行うことにより、解消することが可能になる。例えば、シール部材１０１の前半後半の移動において、前半と後半で移動距離やシール部材１０１への押圧力等を異ならせるようにしてもよい。
【００４３】
移動制御部６は、左側移動部７１及び右側移動部７２の各々の複数回の移動について、左側移動部７１及び右側移動部７２のシール部材１０１に対する移動開始位置を、装着時移動情報取得装置１が取得したシール部材１０１のはみ出し情報に応じて変更してもよい。例えば、移動制御部６は、装着時移動情報取得装置１が取得したはみ出し情報に基づいて、シール部材１０１のはみ出し量が順調に減ったと判断すれば、左側移動部７１及び右側移動部７２のシール部材１０１に対する移動開始位置を、前回位置よりも、はみ出し箇所１０１ａから遠くする。一方、はみ出し量が順調に減っていないと判断すれば、左側移動部７１及び右側移動部７２のシール部材１０１に対する移動開始位置を、前回位置よりも、はみ出し箇所１０１ａに近づける。左側移動部７１及び右側移動部７２の移動が、はみ出し箇所１０１ａの近くで行われると、シール部材１０１のはみ出し箇所１０１ａが溝部１００ａ内に入りやすい。ここで、はみ出し量が順調に減ったかどうかの判断は、例えば、前記はみ出し量の変化に対する閾値を設定しておいて、はみ出し量が前記閾値を超えた場合に、はみ出し量が順調に減ったと判定し、はみ出し量が前記閾値を超えなかった場合に、はみ出し量が順調に減っていないと判定する。
【００４４】
また、シール部材装着装置１１は、図９に示したように、シール部材１０１のはみ出し量がゼロになっていなければ、ステップＳＡ３に進み、再度、シール部材１０１に対して戻し移動を行った。すなわち、シール部材装着装置１１において、シール部材の装着時移動情報取得装置１におけるはみ出し情報取得部３は、移動装置７がシール部材１０１を移動させた後に、シール部材１０１のはみ出し情報を再取得し、シール部材移動情報決定部４は、再度取得したはみ出し情報に基づいてシール部材移動情報を再決定し、移動制御部６は、再決定されたシール部材移動情報に基づいて、移動装置７によって、シール部材１０１を溝部１００ａ内で移動させた。
【００４５】
これにより、移動制御部６は、左側移動部７１及び右側移動部７２の移動を制御する際に、フィードバック制御が実行される。よって、シール部材装着装置１１を用いて、シール部材１０１のはみ出しをより精度よくゼロにすることができる。
【００４６】
また、シール部材装着装置１１において、移動制御部６は、前記移動部７１，７２を、シール部材１０１の一部が溝部１００ａに入れられた起点位置から、シール部材１０１を前記溝部１００ａ内に入れながら互いに異なる方向に前記溝部に沿って移動させる。これにより、シール部材装着装置１１によって、シール部材１０１の部１００ａへの嵌め込みも行える。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、対象部材の溝部にＯリング等のシール部材を嵌め込むことに利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１        ：シール部材の装着時移動情報取得装置
２        ：撮像部
３        ：はみ出し情報取得部
４        ：シール部材移動情報決定部
４ａ      ：出力部
５        ：表示部
６        ：移動制御部
７        ：移動装置
１１      ：シール部材装着装置
７１      ：左側移動部
７２      ：右側移動部
７３      ：回転装置
７３ａ    ：第１回動軸
７３ｂ    ：第２回動軸
７３ｃ    ：ギヤ群
７４      ：押圧装置
７５      ：昇降板
７６      ：支柱部
７７      ：載置台
１００    ：対象部材
１００ａ  ：溝部
１０１    ：シール部材
１０１ａ  ：はみ出し箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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