(57)【要約】【課題】少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材の貼り付け作業を好適に行う。【解決手段】  エンドエフェクタ１８は、少なくとも片面が離型紙２４によって覆われた粘着層２３を有するシール部材２２を、離型紙２４を剥離しながらワークＷの所定の貼付領域Ｓに貼り付けるロボット１１のエンドエフェクタである。エンドエフェクタ１８は、シール部材２２を保持するように構成された本体部２１と、シール部材２２から剥離している離型紙２４を支持する先端部２１ａと、本体部２１に設けられ、シール部材２２から剥離した離型紙２４を回収する回収ローラ２５と、を備える。先端部２１ａがシール部材２２から剥離している離型紙２４を支持しながら、回収ローラ２５がシール部材２２から剥離された離型紙２４を回収するように構成される。【選択図】図２
2020093357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材を、該離型紙を剥離しながらワークの所定の貼り付け領域に貼り付けるロボットのエンドエフェクタであって、
前記シール部材を保持するように構成された本体部と、
前記シール部材から剥離している前記離型紙を支持する先端部と、
前記本体部に設けられ、前記シール部材から剥離した前記離型紙を回収する回収ローラと、を備え、
前記先端部が前記シール部材から剥離している離型紙を支持しながら、前記回収ローラが前記シール部材から剥離された前記離型紙を回収するように構成される、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記回収ローラを回転駆動するモータを更に備え、
前記モータの駆動により前記回収ローラが回転し、前記シール部材から剥離した前記離型紙を回収するように構成される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記シール部材は、連続してテープ状に設けられるとともに、ロール状に巻き回されたテープロールとして形成され、
前記テープロールから送り出された前記シール部材の量を検出する送出量検出部を更に備え、
前記モータの回転量が、前記送出量検出部により検出された前記シール部材の送出量に基づいて、制御される、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記モータは、前記ロボットの外部軸として駆動制御される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタを用いて、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材を、該離型紙を剥離しながらワークの所定の貼り付け領域に貼り付けるロボットであって、
前記エンドエフェクタが先端に取り付けられた第１のロボットアームと、
前記シール部材を押し当て可能に構成された押し当て部が先端に取り付けられた第２のロボットアームと、
前記第１のロボットアーム及び前記第２のロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記押し当て部により、前記貼り付け領域において、前記離型紙が剥離している前記シール部材の一端を前記ワークの貼り付け領域に貼り付けるように、当該シール部材を上から押し当て、
前記本体部により、保持された前記シール部材に張力をかけつつ、前記先端部により、前記シール部材から剥離している前記離型紙を支持するエンドエフェクタの基準姿勢を維持し、
前記押し当て部により、前記シール部材を上から押し当てながら、当該押し当て部を前記貼り付け領域に沿って移動させるように前記第２のロボットアームの動作を制御し、
前記エンドエフェクタの基準姿勢を維持しながら、当該エンドエフェクタを、前記第２のロボットアームの動作に従って、前記貼り付け領域に沿って移動させるとともに、前記先端部により、前記シール部材から剥離している離型紙を支持しながら、前記回収ローラにより、前記シール部材から剥離された前記離型紙を回収するように前記第１のロボットアームの動作を制御する、ロボット。
【請求項６】
前記エンドエフェクタの基準姿勢は、
前記シール部材が前記ワークの表面に対して第１の鋭角をなし、
前記離型紙の剥離方向が、前記離型紙に対して第２の鋭角をなすような姿勢である、請求項５に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シール部材をワークに貼り付けるロボット及びエンドエフェクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、シール部材は、自動車、住宅、家電など様々な分野で使用されている。例えば、自動車の製造現場では、作業者によって、粘着層を有するシール部材をワークの所定の領域に貼り付ける作業が行われている。作業者は、離型紙によって覆われた粘着テープから離型紙を剥ぎ取った後、シール部材をワークに貼り付けるため、作業が煩雑であった。
【０００３】
最近では、製品の製造現場では産業用ロボットが導入され、一連の作業の自動化が進んでいる。例えば特許文献１には、粘着テープを段ボール箱に貼り付けるテープ貼ユニットと、ロボットとが１つの作業エリアに設置された構成が開示されている。特許文献２には、非粘着コーティングが施されたチャック式ロボットハンドによって、粘着テープで貼り付けられた貼り付け部材をワークから剥離する装置を開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−５２６０５号公報
【特許文献２】特開２００２−４７４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１の従来技術において使用される粘着テープは、離型紙によって覆われたものではないため、このロボットは粘着テープから離型紙を剥離しながら、シール部材を貼り付ける作業には適していない。また、上記特許文献２の従来技術では、ワークに貼り付けられた貼り付け部材を、ワークから剥離する作業を対象としているため、このロボットも粘着テープから離型紙を剥離しながら、シール部材を貼り付ける作業には適していない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材の貼り付け作業に適したロボット及びエンドエフェクタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るエンドエフェクタは、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材を、該離型紙を剥離しながらワークの所定の貼り付け領域に貼り付けるロボットのエンドエフェクタであって、前記シール部材を保持するように構成された本体部と、前記シール部材から剥離している前記離型紙を支持する先端部と、前記本体部に設けられ、前記シール部材から剥離した前記離型紙を回収する回収ローラと、を備え、前記先端部が前記シール部材から剥離している離型紙を支持しながら、前記回収ローラが前記シール部材から剥離された前記離型紙を回収するように構成されるものである。
【０００８】
また、上記エンドエフェクタは、前記回収ローラを回転駆動するモータを更に備え、前記モータの駆動により前記回収ローラが回転し、前記シール部材から剥離した前記離型紙を回収するように構成されてもよい。
【０００９】
さらに、前記シール部材は、連続してテープ状に設けられるとともに、ロール状に巻き回されたテープロールとして形成され、上記エンドエフェクタは、前記テープロールから送り出された前記シール部材の量を検出する送出量検出部を更に備え、前記モータの回転量が、前記送出量検出部により検出された前記シール部材の送出量に基づいて、制御されてもよい。
【００１０】
尚、前記モータは、前記ロボットの外部軸として駆動制御されてもよい。
【００１１】
本発明のその他の形態に係るロボットは、上記エンドエフェクタを用いて、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材を、該離型紙を剥離しながらワークの所定の貼り付け領域に貼り付けるロボットであって、前記エンドエフェクタが先端に取り付けられた第１のロボットアームと、前記シール部材を押し当て可能に構成された押し当て部が先端に取り付けられた第２のロボットアームと、前記第１のロボットアーム及び前記第２のロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記押し当て部により、前記貼り付け領域において、前記離型紙が剥離している前記シール部材の一端を前記ワークの貼り付け領域に貼り付けるように、当該シール部材を上から押し当て、前記本体部により、保持された前記シール部材に張力をかけつつ、前記先端部により、前記シール部材から剥離している前記離型紙を支持するエンドエフェクタの基準姿勢を維持し、前記押し当て部により、前記シール部材を上から押し当てながら、当該押し当て部を前記貼り付け領域に沿って移動させるように前記第２のロボットアームの動作を制御し、前記エンドエフェクタの基準姿勢を維持しながら、当該エンドエフェクタを、前記第２のロボットアームの動作に従って、前記貼り付け領域に沿って移動させるとともに、前記先端部により、前記シール部材から剥離している離型紙を支持しながら、前記回収ローラにより、前記シール部材から剥離された前記離型紙を回収するように前記第１のロボットアームの動作を制御するものである。
【００１２】
上記構成によれば、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材の貼り付け作業を好適に行うことができる。
【００１３】
尚、前記エンドエフェクタの基準姿勢は、前記シール部材が前記ワークの表面に対して第１の鋭角をなし、前記離型紙の剥離方向が前記離型紙に対して第２の鋭角をなすような姿勢であってもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、少なくとも片面が離型紙によって覆われた粘着層を有するシール部材の貼り付け作業に適したロボット及びエンドエフェクタを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの全体の構成を示す図である。
【図２】図２は、ロボットの第１のエンドエフェクタの構成を示した図である。
【図３】図３は、ロボットの第２のエンドエフェクタの構成を示した図である。
【図４】図４は、制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、ワークの構成を示す図である。
【図６】図６は、ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、ロボットの動作を説明するための模式図である。
【図８】図８は、第１のエンドエフェクタの変形例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
【００１７】
（ロボットの構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの全体の構成を示す図である。本実施形態のロボット１１は、例えば自動車等の製品の製造現場に導入され、シール部材をワークに貼り付ける作業を行う双腕型のロボットである。
【００１８】
ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、ベース１２内に収納された制御装置１４を備えている。ベース１２は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。各アーム１３は、ベース１２に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームである。各アーム１３は、アーム部１５とリスト部１７とエンドエフェクタ１８、１９とを備えている。なお、右のアーム１３および左のアーム１３は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３および左のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００１９】
アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００２０】
リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【００２１】
上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【００２２】
エンドエフェクタ１８、１９は、リスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ１８は左のアーム１３の先端に取り付けられ、エンドエフェクタ１９は右のアーム１３の先端に取り付けられる。
【００２３】
図２は、エンドエフェクタ１８の構成を示した図である。図２（Ａ）は斜視図を示している。尚、図２（Ａ）中の断面図は、矢印方向から見たシール部材２２の断面を示している。図２（Ｂ）は上から見た平面図を示している。エンドエフェクタ１８は、片面が離型紙２４によって覆われた粘着層２３を有するシール部材２２を、離型紙２４を剥離しながらワークの所定の貼り付け領域に貼り付けるロボット１１のエンドエフェクタである。本実施形態では、シール部材２２は、例えばＥＰＤＭゴム発泡体を主成分としたシール部材である。シール部材２２は三層の部材で構成される（断面図参照）。最上層には発泡体を主成分とした部材２８が設けられ、中間層には粘着層２３が設けられ、最下層に離型紙２４が設けられる。シール部材２２は、連続してテープ状に設けられるとともに、離型紙２４を内側にしてロール状に巻き回される（以下、テープロールとも称する）。
【００２４】
エンドエフェクタ１８は、リスト部１７（図１参照）の回動部１７ｂに取り付けられた基部２０と、基部２０に連結された本体部２１と、本体部２１に設けられた回収ローラ２５と、回収ローラ２５を回転駆動するモータ２６を備える。
【００２５】
本体部２１は、長手形状を有する。本体部２１の基端は取付部材２９，２９を介して基部２０に連結される。本体部２１は、一方の側面においてテープロール（２２）を回転可能に保持するように構成される。テープロール（２２）は、矢印方向に回転することにより、シール部材２２が送り出されるように構成されている。テープロール（２２）には、テープロール（２２）から送り出されたシール部材２２の量を検出する送出量検出部（図示せず）が設けられている。本体部２１の先端部２１ａは鋭角に形成されている。先端部２１ａはシール部材２２から剥離している離型紙２４を支持するように構成されている。
【００２６】
回収ローラ２５は、本体部２１の他方の側面において回転可能に支持される。回収ローラ２５は、シール部材２２から剥離した離型紙２４を回収するように構成される。
【００２７】
モータ２６の軸２６ａは、本実施形態ではロボット１１の外部軸である。つまり、モータ２６は、ロボット１１の外部軸として駆動制御される。モータ２６の駆動により、モータ２６の軸２６ａに連結した回収ローラ２５が矢印方向に回転し、回収ローラ２５の回転によって、シール部材２２から剥離した離型紙２４が回収されるように構成される。ここでテープロール（２２）の回転方向と、回収ローラ２５の回転方向は同じであり、テープロール（２２）と回収ローラ２５は同軸上に配置される。テープロール（２２）と回収ローラ２５の回転軸は、本体部２１の長手方向に対して垂直な方向（図２では水平方向）に延在している。回収ローラ２５を駆動するモータ２６の軸２６ａは、テープロール（２２）の軸と直接又はギアを介して間接的に連結されている。本実施形態では、モータ２６の軸２６ａの回転量は、送出量検出部により検出されたシール部材２２の送出量に基づいて、制御される。
【００２８】
図３は、エンドエフェクタ１９の構成を示した図である。図３（Ａ）は正面から見た図を示している。図３（Ｂ）は図３（Ａ）の側面から見た図を示している。
【００２９】
エンドエフェクタ１８は、リスト部１７（図１参照）の回動部１７ｂに取り付けられた押当部３０を備える。本実施形態では、押当部３０は、正面視が半円形状であり、且つ、側面視が矩形状を有する。押当部３０の下端がシール部材２２に押し当てられる。ここでは押当部３０は、半円盤形状の突起部であるが、押当部３０の形状は、シール部材２２を押し当て可能な形状であればこれに限定されない。
【００３０】
図４は、ロボット１１の制御装置１４の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図４に示すように、制御装置１４は、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。
【００３１】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【００３２】
また、エンドエフェクタ１８のモータ２６は、ロボット１１の外部軸として駆動制御される。これにより、ロボット１１の各アーム１３の動作に同期して、回収ローラ２５のモータ２６の駆動が制御される。本実施形態では、エンドエフェクタ１８は、テープロール（２２）から送り出されたシール部材２２の量を検出する送出量検出部２７を備えている。制御装置１４は、送出量検出部２７により検出されたシール部材２２の送出量に基づいて、モータ２６の回転量を制御するように構成される。
【００３３】
（ロボットの動作）
次に、ロボット１１の動作について図５〜図７を用いて説明する。図５は、ロボット１１の作業対象であるワークＷの構成を示した図である。ワークＷは、例えば矩形状の平板であるが、これに限られない。貼付領域ＳはワークＷの表面上の所定領域である。ここでは、簡単のため、貼付領域ＳのＹ方向の長さはシール部材２２の幅と同じである。また、貼付領域ＳのＸ方向の長さは所定の長さである。ロボット１１は、シール部材２２を、離型紙２４を剥離しながらワークＷの貼付領域Ｓに貼り付ける作業（以下、貼り付け作業と称する）を行う。図６は、ロボット１１の動作の一例を示すフローチャートである。図７は、ロボット１１の動作を説明するための模式図である。
【００３４】
制御装置１４は、図７（Ａ）に示すように、左のアーム１３を制御して、エンドエフェクタ１８の本体部により、シール部材（テープロール）２２を保持するとともに、右のアーム１３を制御して、エンドエフェクタ１９の押当部３０により、貼付領域Ｓにおいて、離型紙２４が剥離しているシール部材２２の一端をワークＷの貼付領域Ｓに貼り付けるように、当該シール部材２２を上から押し当てる（図６のステップＳ１）。尚、押当部３０により当該シール部材２２を上から押し当てる力は所定の値に設定されるが、シール部材２２の材質やワークＷの表面の形状や材質等に応じて適宜変更されてもよい。
【００３５】
さらに、制御装置１４は、左のアーム１３を制御して、エンドエフェクタ１８の基準姿勢を維持する（図６のステップＳ２）。具体的には、制御装置１４は、図７（Ａ）に示すように、エンドエフェクタ１８（本体部２１）により保持されたシール部材２２の他端に張力Ｆをかけつつ、先端部２１ａにより、シール部材２２から剥離している離型紙２４を支持する。ここで張力Ｆは、エンドエフェクタ１８によりテープロール（２２）が保持されることにより、テープ状のシール部材２２が緩まない程度の力であればよい。このようなエンドエフェクタ１８の姿勢を基準姿勢と呼ぶ。エンドエフェクタ１８の基準姿勢は、具体的には、シール部材２２がワークＷの表面に対して第１の鋭角θ１をなし、離型紙２４の剥離方向が、離型紙２４に対して第２の鋭角θ２をなすような姿勢である。これにより、エンドエフェクタ１８がワークＷの表面に接触することなく、好適に貼り付け作業を行うことができる。
【００３６】
次に、制御装置１４は、シール部材２２の貼り付け動作と同時に離型紙２４の回収動作を行う（図６のステップＳ３）。具体的には、制御装置１４は、図７（Ｂ）に示すように、右のアーム１３を制御して、押当部３０により、シール部材２２を上から押し当てながら、押当部３０をワークＷの貼付領域Ｓに沿って移動させる。これと同時に、制御装置１４は、右のアーム１３を制御して、エンドエフェクタ１８の基準姿勢を維持しながら、当該エンドエフェクタ１８を、左のアーム１３の動作に従って、貼付領域Ｓに沿って移動させつつ、先端部２１ａにより、シール部材２２から剥離している離型紙２４を支持しながら、回収ローラ２５により、シール部材２２から剥離された離型紙２４を回収する。ここで制御装置１４は、送出量検出部２７により検出されたシール部材２２の送出量に基づいて、回収ローラ２５のモータ２６の回転量を制御する。これにより、シール部材２２から剥離した離型紙２４は、その先端から回収ローラ２５によって回収される。
【００３７】
本実施形態のロボット１１は、エンドエフェクタ１８により、離型紙２４が剥離されて粘着層２３が露出されたシール部材２２をワークＷに貼り付けながら、本体部２１の先端部２１ａによってシール部材２２から剥離している離型紙２４を支持しつつ、回収ローラ２５によってシール部材２２から剥離された離型紙２４を回収する。これにより、粘着層２３を有するシール部材２２から離型紙２４を剥離しながらシール部材２２を確実に貼り付けることができる。
【００３８】
また、エンドエフェクタ１９において押当部３０により押し付けられているシール部材２２と、エンドエフェクタ１８において離型紙２４を支持する先端部２１ａの先端は所定の距離Ｌだけ離れている（図７参照）。これにより、エンドエフェクタ１８の基準姿勢を維持しつつ、シール部材２２を押し付けている押当部３０を支点にして貼り付け方向を変更することができる（図７では紙面の奥行方向又は手前方向）。ワークＷの貼付領域Ｓに障害物がある場合や、貼付領域Ｓが曲がっている場合などでも好適に作業を継続することができる。
【００３９】
また、本実施形態では、エンドエフェクタ１８の本体部２１が、テープロール（２２）を回転可能に保持するように構成されたが（図２参照）、更に、本体部２１が、ロボット１１の外部軸として駆動制御されるモータを備え、ロボット１１の各アーム１３の動作に同期して、モータがテープロール（２２）を回転駆動するように構成されてもよい。また、この場合は、モータの回転角を検出するエンコーダの検出信号に基づいて、シール部材２２の送出量が算出されてもよい。
【００４０】
尚、本実施形態のエンドエフェクタ１８は、テープロール（２２）と回収ローラ２５は同軸上に配置され（図２参照）、テープロール（２２）が、本体部２１の一方の側面において回転可能に保持され、回収ローラ２５が本体部２１の他方の側面において回転可能に支持される構成であったが、これに限られない。図８は、エンドエフェクタ１８の変形例を示した図である。図８（Ａ）の変形例では、エンドエフェクタ１８Ａのテープロール（２２）は、本体部２１の上部に配置され、回収ローラ２５は、本体部２１の下部に配置されている。また、図８（Ｂ）の変形例では、エンドエフェクタ１８Ｂのテープロール（２２）は、本体部２１の上部に配置され、回収ローラ２５は、本体部２１の下部に配置され、且つ、テープロール（２２）は、回収ローラ２５よりも前方に設けられている。
【００４１】
本実施形態のエンドエフェクタ１８では、テープロール（２２）本体に対してシール部材２２の先端が横方向にずれ、回収ローラ２５に対して離型紙２４の剥離部分も横方向にずれていた（図２（Ｂ）参照）。これに対し、図８の変形例では、テープロール（２２）と回収ローラ２５が本体部２１を挟んで上下に配置されているので、シール部材２２の先端や離型紙２４の剥離部分が横方向にずれることはない。
【００４２】
尚、本実施形態では、シール部材２２は、片面が離型紙によって覆われたシール部材であったが、少なくとも片面が離型紙によって覆われたシール部材であればよい。例えば両面が離型紙によって覆われた両面テープでもよい。
【００４３】
尚、本実施形態のロボット１は、水平多関節型の双腕ロボットであるが、垂直多関節型の双腕ロボットであってもよい。
【００４４】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、シール部材をワークに貼り付ける作業現場において有用である。
【符号の説明】
【００４６】
１１  ロボット
１２  ベース
１３  ロボットアーム
１４  制御装置
１５  アーム部
１６  基軸
１７  リスト部
１８，１９  エンドエフェクタ
２０  基部
２１  本体部
２１ａ  先端部
２２  シール部材（テープロール）
２３  粘着層
２４  離型紙
２５  回収ローラ
２６  モータ
２７  テープ送出量検出部
２９  取付部
３０  押当部
Ｗ  ワーク
Ｓ  貼付領域
【図１】
2020093357.tif 000003
【図２】
2020093357.tif 000004
【図３】
2020093357.tif 000005
【図４】
2020093357.tif 000006
【図５】
2020093357.tif 000007
【図６】
2020093357.tif 000008
【図７】
2020093357.tif 000009
【図８】
2020093357.tif 000010