(57)【要約】【課題】扁平形状を有する穴の内面に接着剤を塗布するものにあって、広い範囲に対する接着剤の塗布作業を安定して行う。【解決手段】実施形態に係る接着剤塗布装置は、ワークを保持するワーク保持部と、薄板状をなす塗布用のヘラと、ヘラを自在に移動させる移動機構と、供給位置においてヘラの表面に接着剤を供給するディスペンサと、各機構を制御して塗布作業を自動で実行させる制御装置とを備え、ディスペンサは、多数個の吐出穴を面状に有する多孔ノズルを備え、該多孔ノズルからワンショットで所定量の接着剤を吐出することにより、ヘラの表面に対し、接着剤を所定面積で面状に供給する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
扁平形状を有する穴が設けられたワークに対し、前記穴の内面に接着剤を塗布する装置であって、
前記ワークを保持するワーク保持部と、
薄板状をなす塗布用のヘラと、
前記ヘラを自在に移動させる移動機構と、
供給位置において前記ヘラの表面に接着剤を供給するディスペンサと、
前記各機構を制御して塗布作業を自動で実行させる制御装置とを備え、
前記ディスペンサは、多数個の吐出穴を面状に有する多孔ノズルを備え、該多孔ノズルからワンショットで所定量の接着剤を吐出することにより、前記ヘラの表面に対し、接着剤を所定面積で面状に供給する接着剤塗布装置。
【請求項２】
前記ヘラの表面を撮影する画像センサを備え、
前記制御装置は、前記ディスペンサによって接着剤が供給された後の前記画像センサの撮影画像から、接着剤の供給が適切に行われたかを確認する請求項１記載の接着剤塗布装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記ヘラによる接着剤の塗布作業終了後の、前記画像センサの撮影画像から、接着剤の塗布作業が適切に行われたかを確認する請求項２記載の接着剤塗布装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ディスペンサによる前記ヘラの表面に対する接着剤の供給作業時に、前記多孔ノズルと該ヘラとの間で糸引き状態となる接着剤を切断する切断動作を実行させる請求項１から３のいずれか一項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記ディスペンサによる前記ヘラの表面に対する接着剤の供給作業を、該ヘラの両面に対して実行させ、
前記ヘラによる接着剤の塗布動作を、前記ワークの穴の内面の対向する２面に対し夫々該ヘラの両面を押付けることにより連続的に実行させる請求項１から４のいずれか一項に記載の接着剤塗布装置。
【請求項６】
扁平形状を有する穴が設けられたワークに対し、前記穴の内面に接着剤を塗布するための方法であって、
薄板状をなす塗布用のヘラを移動機構により供給位置に移動させ、ディスペンサにより該ヘラの表面に接着剤を供給する接着剤供給工程と、
前記ヘラをワーク保持部に保持された前記ワークに移動させ、該ヘラを前記穴内に挿入して接着剤を塗布させる接着剤塗布工程と含むと共に、
前記接着剤供給工程においては、前記ディスペンサに設けられた多数個の吐出穴を面状に有する多孔ノズルから、ワンショットで所定量の接着剤を吐出することにより、前記ヘラの表面に対し接着剤を所定面積で面状に供給する接着剤塗布方法。
【請求項７】
前記ディスペンサによって前記ヘラの表面に供給された接着剤を画像センサで撮影し、その撮影画像から接着剤の供給が適切に行われたかを確認する第１の確認工程を実行する請求項６記載の接着剤塗方法。
【請求項８】
前記接着剤塗布工程後の前記ヘラの表面にを画像センサで撮影し、その撮影画像から、接着剤の塗布作業が適切に行われたかを確認する第２の確認工程を実行する請求項７記載の接着剤塗布方法。
【請求項９】
前記接着剤供給工程においては、前記ヘラの表面に対する接着剤の供給後に、前記多孔ノズルと該ヘラとの間で糸引き状態となる接着剤を切断する切断動作を実行する請求項６から８のいずれか一項に記載の接着剤塗布方法。
【請求項１０】
前記接着剤供給工程においては、前記ディスペンサによる前記ヘラの表面に対する接着剤の供給作業を、該ヘラの両面に対して実行し、
前記接着剤塗布工程においては、前記ヘラによる接着剤の塗布動作を、前記ワークの穴の内面の対向する２面に対し夫々該ヘラの両面を押付けることにより連続的に実行する請求項６から９のいずれか一項に記載の接着剤塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば永久磁石式の回転電機の回転子は、回転子鉄心に軸方向に貫通するように設けられた複数の磁石挿入孔に対し、永久磁石を埋め込むように設けて構成される。この場合、前記磁石挿入孔の内面に接着剤が塗布され、永久磁石がその磁石挿入孔内に挿入されて接着により固定される。特許文献１には、回転子鉄心の磁石挿入孔内に自動で接着剤を塗布する接着剤塗布装置が開示されている。この接着剤塗布装置はロボットアームを備え、治具上に軸方向を上向きにしてセットされた回転子鉄心に対し、ロボットアームの先端のノズルを磁石挿入孔内に挿入して接着剤を塗布する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３１８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、この種の回転子として、回転子鉄心の外周部分に薄型の永久磁石を二層に配置したダブルレイヤタイプのものが開発されてきている。この場合、永久磁石を挿入する磁石挿入孔は薄型で扁平なものとなり、このような扁平形状の磁石挿入孔の内面に対して接着剤を塗布する必要が生ずる。上記特許文献１の接着剤塗布装置では、磁石挿入孔内にノズルを挿入しその外周のノズル穴から接着剤を吐出させて塗布することから、細いノズルの小さなノズル穴から接着剤を吐出させる構成になってしまう。そのため、磁石挿入孔の内面の広い範囲に対する接着剤の塗布を安定して行うことはできず、更に、ノズル穴が詰まりやすく接着剤の塗布量も一定にならない問題があった。
【０００５】
また、上記のようなノズルを磁石挿入孔に挿入するものではなく、薄型で細長い形状のヘラを用いて、ヘラの上面に接着剤を載置状に供給し、そのヘラを、例えば水平に配置された磁石挿入孔内に挿入して接着剤の塗布作業を行うものも知られている。ところが、このものでは、ヘラの上面に接着剤を供給する際に、接着剤の粘度により、盛り上がった形態に載置されてしまい、ヘラを磁石挿入孔に挿入する際に、回転子鉄心の端面に接着剤を当てずに挿入することが難しい問題があった。
【０００６】
この場合、ヘラの上面に接着剤を供給した後、その盛り上がった接着剤を、広い範囲に塗りつけるようなスキージングを行い、その後塗布作業を行うことも考えられるが、それでは、スキージングを行うための時間がかかり、サイクルタイムが長くなる不具合が生ずる。
そこで、扁平形状を有する穴の内面に接着剤を塗布するものにあって、広い範囲に対する接着剤の塗布作業を安定して行うことができる接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る接着剤塗布装置は、扁平形状を有する穴が設けられたワークに対し、前記穴の内面に接着剤を塗布する装置であって、前記ワークを保持するワーク保持部と、薄板状をなす塗布用のヘラと、前記ヘラを自在に移動させる移動機構と、供給位置において前記ヘラの表面に接着剤を供給するディスペンサと、前記各機構を制御して塗布作業を自動で実行させる制御装置とを備え、前記ディスペンサは、多数個の吐出穴を面状に有する多孔ノズルを備え、該多孔ノズルからワンショットで所定量の接着剤を吐出することにより、前記ヘラの表面に対し、接着剤を所定面積で面状に供給する。
【０００８】
実施形態に係る接着剤塗布方法は、扁平形状を有する穴が設けられたワークに対し、前記穴の内面に接着剤を塗布するための方法であって、薄板状をなす塗布用のヘラを移動機構により供給位置に移動させ、ディスペンサにより前記ヘラの表面に接着剤を供給する接着剤供給工程と、前記ヘラをワーク保持部に保持された前記ワークに移動させ、該ヘラを前記穴内に挿入して接着剤を塗布させる接着剤塗布工程と含むと共に、前記接着剤供給工程においては、前記ディスペンサに設けられた多数個の吐出穴を面状に有する多孔ノズルから、ワンショットで所定量の接着剤を吐出することにより、前記ヘラの表面に対し接着剤を所定面積で面状に供給する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態を示すもので、ワーク保持部を塗布ツールと共に示す斜視図
【図２】ロボットの外観構成を示す斜視図
【図３】ディスペンサ部分の構成を示す斜視図
【図４】接着剤が供給されたヘラ部分の外観を示す斜視図
【図５】多孔ノズルの外観を示す斜視図
【図６】電気的構成を概略的に示すブロック図
【図７】回転子鉄心の外観構成を示す斜視図
【図８】第２の実施形態を示すもので、接着剤が供給されたヘラの側面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、回転子鉄心の磁石挿入孔に対する永久磁石の接着作業に適用した第１の実施形態について、図１から図７を参照しながら説明する。まず、図７は、本実施形態において接着剤の塗布対象となるワークとしての、いわゆるダブルレイヤタイプの回転子鉄心１の外観構成を示している。この回転子鉄心１は、例えば電磁鋼板を所定の形状即ちほぼ円板状に打抜き、その打抜いた電磁鋼板を複数枚積層して構成されている。回転子鉄心１の中心部には、図示しない回転軸が挿入される軸孔１ａが形成されている。
【００１１】
そして、回転子鉄心１の外周寄り部分には、図示しない永久磁石が挿入されて接着固定される穴としての磁石挿入孔２、３が、軸方向に貫通して形成されている。具体的には、磁石挿入孔２は、扁平形状、つまり細長い形状を有し、２個が逆「ハ」の字形をなすような対となって、円周方向に均等に並んで例えば８組（８対）形成されている。磁石挿入孔３は、やはり扁平形状つまり細長い形状を有し、前記磁石挿入孔２の外周側に位置して、２個が逆「ハ」の字形をなすような対となって例えば８組（８対）形成されている。
【００１２】
このとき、外周側の磁石挿入孔３は、内周側の磁石挿入孔２よりも小さく構成されている。ちなみに、磁石挿入孔２は、例えば、幅寸法が１４ｍｍ、高さ（厚み）寸法が３ｍｍとされている。これに対し、磁石挿入孔３は、例えば、幅寸法が９ｍｍ、高さ（厚み）寸法が２ｍｍとされている。挿入・接着ざれる永久磁石は、それら磁石挿入孔２、３の寸法に対応した大きさに構成されていることは勿論である。
【００１３】
次に、上記回転子鉄心１に形成された磁石挿入孔２、３の内面に対して、永久磁石を固定するための接着剤を塗布する、本実施形態に係る接着剤塗布装置１１の構成について、図１〜図６を参照して述べる。全体としての図示は省略するが、接着剤塗布装置１１は、上面が水平な台状をなすベース１２（図１、図２参照）上に、保持部としての回転チャック機構１３（図１参照）、移動機構となるロボット１４（図２参照）、ディスペンサ１５（図３参照）を備えると共に、それらを制御する制御装置１６（図６にのみ図示）等を備えて構成される。
【００１４】
前記回転チャック機構１３は、図１に示すように、前記回転子鉄心１をその中心軸Ｏが水平となるように保持すると共に、該回転子鉄心１を前記中心軸Ｏ周りに自在に回転させるように構成されている。前記ロボット１４は、詳しくは後述するように、アームの先端に塗布ツール１７を装着してなり、該塗布ツール１７を回転子鉄心１の磁石挿入孔２、３に対し軸方向から挿入させて接着剤を塗布させる塗布動作を実行する。前記ディスペンサ１５は、前記ベース１２上の所定の供給位置に移動された前記塗布ツール１７に対して、定量の接着剤を供給する機能を備える。尚、実施形態の説明では、回転チャック機構１３により保持された回転子鉄心１の中心軸（回転軸）Ｏの延びる方向を前後方向とし、回転子鉄心１の前面側を前方と定義している。
【００１５】
具体的には、前記回転チャック機構１３は、図４、図５にも示すように、前記ベース１２上の中央やや後部に前向きに設けられ、回転子鉄心１を保持するチャック部１８と、このチャック部１８を自在に回転させる回転機構部１９とを備えている。前記チャック部１８は、回転子鉄心１の後面側から中心孔１ａに挿入され、例えばエアシリンダ等を駆動源として複数の保持板部を外周方向に拡げることによって、該回転子鉄心１を円周方向の位置決め状態で、回転可能に保持する。前記回転機構部１９は、例えばサーボモータを駆動源とし、前記チャック部１８ひいては回転子鉄心１を自在に回転させて所定の回転角度に停止させる。この場合、回転子鉄心１は、回転チャック機構１３によって、複数の磁石挿入孔２、３のうち接着剤の塗布対象となる塗布対象面が上部に来て水平状態になるように回転される。
【００１６】
前記ロボット１４は、図２に示すように、本実施形態では、例えば３軸以上この場合４軸の水平多関節形（スカラ形）ロボットから構成されている。このロボット１４は、前記ベース１２上に固定的に取付けられる基台２０上に、水平に延びる第１アーム２１の基端部が垂直軸Ｊ１を中心に回動（水平旋回）可能に連結されている。第１アーム２１の先端部の上面には、第２アーム２２の基端部が、垂直軸Ｊ１を中心に回動（水平旋回）可能に連結されている。第２アーム２２の先端部には、シャフト状の上下アーム２３が上下動及び同軸回転可能に連結されている。そして、上下アーム２３の先端部即ち下端部の取付フランジ部２３ａに、前記塗布ツール１７が装着されている。
【００１７】
前記塗布ツール１７は、図３、図４等にも示すように、金属製のホルダ部１７ａに、弾性材料例えば板バネ材から長方形板状に構成されたヘラ２４を取付けて構成されている。このとき、図４等に示すように、ホルダ部１７ａの先端部は、上下アーム２３の下端から外周方向に突出し、前記ヘラ２４は、その基端部が前記ホルダ部１７ａから直角に折曲がるように、水平状態に取付けられる。これにて、ヘラ２４は、ホルダ部１７ａと共に水平方向にＬ字状に折曲った形態に設けられている。前記ロボット１４は、前記塗布ツール１７のヘラ２４を、回転チャック機構１３に保持された回転子鉄心１と、後述する供給位置との間を自在に移動させ、これにより、塗布ツール１７による塗布動作の実行が可能とされる。
【００１８】
図３に示すように、前記ディスペンサ１５は、接着剤Ｂ（図４参照）を貯留するシリンジ２５や、その下端部に設けられた多孔ノズル２６、図示しない押出し機構を備えており、この多孔ノズル２６から、一定量ずつの接着剤Ｂを下向きに吐出するように構成されている。これにより、多孔ノズル２６の真下の位置が、所定の供給位置とされ、各ロボット１４は、前記塗布ツール１７のヘラ２４をその供給位置に移動させて、その上面に接着剤Ｂの供給を受けるようになっている。この多孔ノズル２６の詳細については後述する。また図示はしないが、本実施形態では、ディスペンサ１５は、先端の多孔ノズル２６を垂直軸周りに回転させるための回転機構が設けられている。
【００１９】
また、図４などに示すように、前記ディスペンサ１５の供給位置の斜め上方部分には、画像センサ２７が設けられている。この画像センサ２７は、例えばＣＣＤカメラ等からなり、前記ヘラ２４の上面部分を撮影するように構成されている。これにより、後述するように、画像センサ２７の撮影画像に基づいて、ディスペンサ１５によるヘラ２４に対する接着剤Ｂの供給が適切に行われたかの確認や、塗布作業終了後における、接着剤Ｂの塗布作業が適切に行われたか、つまり塗布後のヘラ２４上の接着剤残りはないかの確認等が行われる。尚、ヘラ２４の表面が金属からなる銀色の光沢面であるのに対し、接着剤Ｂは例えば白色であるので、接着剤Ｂの画像認識は容易に行われる。
【００２０】
さて、本実施形態では、前記ディスペンサ１５の先端に設けられる多孔ノズル２６は、図５に示す構成を備えている。即ち、多孔ノズル２６は、接着剤Ｂが通過する中空部を有する有底円筒状の本体の底部に、多数個の小孔からなる吐出穴２６ａを有して構成されている。このとき、吐出穴２６ａは、面状をなすようにしして例えば縦横にマトリクス状に形成されている。これにて、ディスペンサ１５においては、多孔ノズル２６の吐出穴２６ａから、ワンショットで所定量（必要量）の接着剤Ｂがドット状に吐出される。これにより、図４に示すように、ヘラ２４の上面には、接着剤Ｂが全体として面状、つまり四角形の広い範囲に全体的に比較的薄く供給されるのである。
【００２１】
図６は、前記制御装置１６を中心とした電気的構成を概略的に示している。ここで、前記制御装置１６は、コンピュータを含んで構成され、回転チャック機構１３を制御すると共に、ディスペンサ１５を制御する。また、制御装置１６は、ロボットコントローラ２８を介して、ロボット１４を制御する。制御装置１６には、前記画像センサ２７からの検知信号が入力される。制御装置１６は、予め入力設定された制御プログラムや動作用データ、リアルタイムで入力されるセンサ信号等に基づいて、回転チャック機構１３、ロボット１４、ディスペンサ１５等を制御して、回転子鉄心１に対する接着剤塗布の作業、即ち本実施形態に係る接着剤塗布方法の各工程を実行させる。
【００２２】
本実施形態の接着剤塗布装置１１においては、制御装置１６により、以下のような１サイクルの動作が実行される。即ち、まず、ロボット１４を動作させて塗布ツール１７のヘラ２４を、接着剤Ｂの供給位置に移動させ、ディスペンサ１５により所定量の接着剤Ｂをヘラ２４の上面に吐出させて供給させる（接着剤供給工程）。この場合、図４に示すように、ヘラ２４の上面には、ドット状の接着剤Ｂが四角形の広い範囲に全体として薄く供給されるようになる。
【００２３】
このとき、ロボット１４は、ヘラ２４の真下に位置させ、接着剤Ｂが吐出された後に、ヘラ２４を下降させる（多孔ノズル２６を相対的に上昇させる）ように移動させるのであるが、接着剤Ｂの粘度によっては、その際に接着剤Ｂが多孔ノズル２６の吐出口２６ａとヘラ２４との間で糸引き状態となる。そこで、本実施形態では、例えば、ヘラ２４の下降時に多孔ノズル２６を回転させる（ひねる）ことにより、糸引き状態の接着剤Ｂにせん断力を付与して、糸引き状態となりそうな接着剤Ｂを切断する切断動作が実行される。
【００２４】
また本実施形態では、接着剤供給工程が終了すると、ヘラ２４の表面に供給された接着剤Ｂを画像センサ２７で撮影し、その撮影画像から接着剤Ｂの供給が適切に行われたかを確認する第１の確認工程が実行される。もし、ヘラ２４に対する接着剤Ｂの供給不良が発生したと判定された場合には、エラー報知或いは接着剤供給工程の再実行が行われる。撮影画像から接着剤Ｂの供給が適切に行われたと判定され、第１の確認工程が終了すると、ヘラ２４の上向き状態を保ったまま、ロボット１４を動作させて、塗布ツール１７を、回転チャック機構１３により保持されている回転子鉄心１の前側に移動させる。
【００２５】
一方、上記接着剤供給工程の実行中において、回転チャック機構１３により、水平に保持されている回転子鉄心１の接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔２、３の内面のうち接着剤Ｂを塗布する面が水平下向き即ち上面となるように、回転子鉄心１を中心軸Ｏ周りに回転させる。上記ロボット１４の動作により、塗布ツール１７のヘラ２４は、先端を後ろ向きにした状態で、回転子鉄心１の塗布対象となる磁石挿入孔２、３の水平方向前方に移動される。
【００２６】
引続き、ロボット１４により、前記塗布ツール１７のヘラ２４を磁石挿入孔２、３に対し軸方向から水平に挿入させて接着剤Ｂを塗布させる接着剤塗布工程が実行される。この接着剤塗布工程では、磁石挿入孔２、３に対してヘラ２４を挿入した後、ヘラ２４を若干だけ上昇させながら磁石挿入孔２、３から引出すといった動作がなされることにより、ヘラ２４が保持していた接着剤Ｂが磁石挿入孔２、３内の上面に転写されて塗布されるようになる。接着剤塗布工程の後は、ロボット１４は、次の塗布のための接着剤Ｂを得るために、塗布ツール１７のヘラ２４を再び供給位置に移動させる。
【００２７】
このとき、次の接着剤供給工程を実行する前に、前記ヘラ２４の表面を画像センサ２７で撮影し、その撮影画像から、接着剤Ｂの塗布作業が適切に行われたかを確認する第２の確認工程が実行される。この場合、ヘラ２４の表面に接着剤Ｂが残存していない場合には、磁石挿入孔２、３の内面に対する接着剤Ｂの塗布が適切に行われたと判断でき、接着剤Ｂの残存が見られた場合には、接着剤塗布工程で、接着剤Ｂの塗布不良が発生した、即ち、接着剤Ｂの転写がうまく行われなかったと考えらえる。従って、接着剤Ｂの残存が見られた場合には、エラー報知或いは接着剤塗布工程の再実行が行われる。
【００２８】
第２の確認工程において、接着剤Ｂの塗布が適切に行われたことが確認された場合には、上記した接着剤供給工程が繰返され、次の磁石挿入孔２、３に対する接着剤Ｂの塗布が実行される。このように、ロボット１４並びにディスペンサ１５及び回転チャック機構１３により、上記工程を順に繰返して実行させることにより、回転子鉄心１の複数の磁石挿入孔２、３に対する接着剤の塗布動作が実行される。尚、ここでは特に説明しなかったが、複数台のロボット１４を用いて上記作業を行うことも可能である。この場合、一台のロボット１４において接着剤供給工程が実行されているときに、別のロボット１４において接着剤塗布工程が実行されている等の効率的な作業が可能となる。
【００２９】
このような本実施形態の接着剤塗布装置１１及び接着剤塗布方法によれば、次のような作用、効果を得ることができる。即ち、接着剤供給工程では、薄板状のヘラ２４をロボット１４により供給位置に移動させ、ディスペンサ１５によりヘラ２４の表面に接着剤Ｂを供給することが行われる。接着剤塗布工程では、回転チャック機構１３に保持された回転子鉄心１に対し、前記ヘラ２４を移動させ、そのヘラ２４を扁平形状を有する磁石挿入孔２、３に挿入し、その内面に接着剤Ｂを塗布することが行われる。
【００３０】
このとき、薄型のヘラ２４を用い、その上面に供給される接着剤Ｂも、高さ寸法は小さく済むので、接着剤塗布の対象となる磁石挿入孔２、３が薄型となる事情があっても、接着剤Ｂを回転子鉄心１の端面に当てることなく、ヘラ２４を穴に挿入することができる。そして、接着剤Ｂは、ヘラ２４に面状に供給されているので、磁石挿入孔２、３の内面の広い範囲に接着剤Ｂを容易に塗布することができる。
【００３１】
従って、本実施形態によれば、回転子鉄心１の扁平形状を有する各磁石挿入孔２、３の内面に、永久磁石を接着するための接着剤Ｂを塗布するものにあって、広い範囲に対する接着剤Ｂの塗布作業を安定して行うことができるという優れた効果を得ることができる。しかも、接着剤供給工程においては、ディスペンサ１５に設けられた多数個の吐出穴２６ａを面状に有する多孔ノズル２６から、ワンショットの吐出で接着剤Ｂを面状に供給することができるので、スキージングを行う場合等と比較して、接着剤Ｂの供給作業を短時間で済ませることができる。
【００３２】
特に本実施形態では、接着剤供給工程においてディスペンサ１５によってヘラ２４の表面に供給された接着剤Ｂを画像センサ２７で撮影し、その撮影画像から接着剤Ｂの供給が適切に行われたかを確認する第１の確認工程を実行するようにした。これにより、ヘラ２４の表面に対する接着剤Ｂの供給が適切に行われたかを確認することができる。ヘラ２４に対する接着剤Ｂの供給不良が発生した場合は、そのまま接着剤塗布工程に移行してしまうことを未然に防止することができ、適切な塗布作業を確実に行うことができる。
【００３３】
また本実施形態では、接着剤塗布工程後のヘラ２４の表面を画像センサ２７で撮影し、その撮影画像から、接着剤Ｂの塗布作業が適切に行われたかを確認する第２の確認工程を実行するようにした。これにより、画像センサ２７による撮影画像に基づいて、ヘラ２４の表面に接着剤Ｂが残存していないかどうかを確認でき、着剤Ｂの塗布が適切に行われたかどうかを判断することができる。接着剤Ｂの残存を確認することに基づき、接着剤Ｂの塗布不良の発生を判断することができ、塗布不良のまま次の工程に移行してしまうことを未然に防止することができる。
【００３４】
更に、本実施形態では、接着剤供給工程において、ヘラ２４の表面に対する接着剤Ｂの供給後に、多孔ノズル２６（吐出穴２６ａ）と該ヘラ２４との間で糸引き状態となる接着剤Ｂを切断する切断動作を実行する構成とした。これにより、切断動作を実行することによって、接着剤Ｂの糸引きが大きくなることが未然に防止される。この結果、接着剤Ｂがヘラ２４の表面の高くまで持ち上がった状態となることはなく、扁平な磁石挿入孔２、３の通過に支障をきたすことはない。
【００３５】
図８は、第２の実施形態を示している。この第２の実施形態が上記第１の実施形態と異なるところは、接着剤供給工程においては、ディスペンサ１５によるヘラ２４の表面に対する接着剤Ｂの供給作業を、該ヘラ２４の両面に対して実行する点にある。そして、接着剤塗布工程においては、前記ヘラ２４による接着剤Ｂの塗布動作が、回転子鉄心１の磁石挿入孔２、３の上下に位置する内面（両面）に対し、ヘラ２４の上下両面を夫々押付けることにより連続的に実行される。
【００３６】
これによれば、ヘラ２４の表面に接着剤Ｂを薄く供給することができるので、ヘラ２４の両面に対して接着剤Ｂを供給した場合でも、全体としての厚み寸法を小さく抑えることができる。従って、磁石挿入孔２、３内の上下２面に対して連続して、つまりヘラ２４を磁石挿入孔２、３から一旦抜出すといったことなく、接着剤Ｂの塗布作業を行うことができるようになり、作業性の大幅な向上を図ることができる。
【００３７】
尚、上記各実施形態においては、接着剤の塗布の対象として回転子鉄心１を例にあげたが、ワークとしてはそれに限定されるものではなく、様々な変更が可能である。また、接着剤塗布装置におけるロボット（移動機構）としても、４軸の水平多関節形ロボットに限定されるものではなく、３軸の水平多関節形ロボットや垂直多関節形のロボット等であっても良い。ヘラの形状や材質などについても様々なものを採用することができる。ディスペンサの構成等についても様々な変更が可能である。
【００３８】
その他、画像センサを用いた確認の工程は必要に応じて設ければ良い。また、切断動作としても、ノズルとヘラとを急激に離間させるといった動作でも良く、長い糸引き状態とならない接着剤であれば、切断動作を省略しても良い。以上説明した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３９】
図面中、１は回転子鉄心（ワーク）、２、３は磁石挿入孔（穴）、１１は接着剤塗布装置、１２はベース、１３は回転チャック機構（ワーク保持部）、１４はロボット（移動機構）、１５はディスペンサ、１６は制御装置、１は塗布ツール、２４はヘラ、２６は多孔ノズル、２６ａは吐出穴、２７は画像センサ、Ｂは接着剤を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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