(57)【要約】【課題】接近物の検出の妨げとなる遮蔽物が自車両の後方に存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる降車支援装置を提供する。【解決手段】自車両の乗員による降車動作が検出されたときに自車両への接近物が検出されている場合に警報及び／又は開扉制限を実行する降車支援装置において、複数の接近物検出部を設け、自車両の駐車時又は停車時に遮蔽物が後方に存在するか否かに応じて接近物検出部を使い分ける。具体的には、より遠くに存在する接近物を検出することができる接近物検出部を遮蔽物の有無に応じて選択する。典型的には、遮蔽物が存在するときは電子アウターミラーを使用し、遮蔽物が存在しないときは後側方レーダを使用する。駐車支援システムによる駐車支援モードに応じて接近物検出部を使い分けてもよく、セマンティックセグメンテーションにより物体を認識する空間認識システムを利用してもよい。【選択図】図４
2020093567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後側方から自車両へと接近する接近物を検出するように構成された接近物検出部と、
前記自車両が備えるドアについての警報を発する動作である警報動作及び／又は前記ドアの開放を制限する動作である開扉制限動作を含む動作である降車制限動作を実行するように構成された降車制限部と、
前記自車両の乗員が降車しようとする動作である降車動作を検出するように構成された降車動作検出部と、
前記降車動作検出部によって前記降車動作が検出されたときに前記接近物検出部によって前記接近物が検出されている場合は少なくとも前記接近物に最も近い前記ドアについて前記降車制限動作を前記降車制限部に実行させる制御である降車制限制御を実行するように構成された制御部と、
を備える降車支援装置であって、
前記自車両の周辺に存在する物体を検出するように構成された第１検出部を複数備え、
前記第１検出部のうちの少なくとも２つは、後側方から前記自車両へと接近する前記接近物を検出することができるように構成された第２検出部でもあり、
前記制御部は、
前記第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて前記自車両の後方に前記接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が存在する状態である第１状態が前記自車両の駐車時又は停車時に成立すると判断されるときは、前記第２検出部のうち、前記第１状態において前記接近物検出部として使用されるように予め設定された前記第２検出部である第３検出部を前記接近物検出部として使用し、
前記第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて前記自車両の後方に前記遮蔽物が存在しない状態である第２状態が前記自車両の駐車時又は停車時に成立すると判断されるときは、前記第２検出部のうち、前記第２状態において前記接近物検出部として使用されるように予め設定された前記第２検出部である第４検出部を前記接近物検出部として使用する、
ように構成されている、
降車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載された降車支援装置であって、
前記第３検出部は、前記第２検出部のうち、より遠くに存在する前記接近物を前記第１状態において検出することができる前記第２検出部であり、
前記第４検出部は、前記第２検出部のうち、より遠くに存在する前記接近物を前記第２状態において検出することができる前記第２検出部である、
降車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された降車支援装置であって、
前記第１検出部の各々は、レーダ、ソナー、カメラ及びレーザからなる群より選ばれる少なくとも１つの検出装置を含む、
降車支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載された降車支援装置であって、
前記第３検出部は電子アウターミラーであり、
前記第４検出部は後側方レーダである、
降車支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載された降車支援装置であって、
前記自車両は、前記自車両のための駐車スペース及び前記駐車スペースの周辺に存在する物体を認識し且つ前記駐車スペースに前記自車両を駐車するために必要なステアリング操作をアシストする駐車支援を実行するように構成された駐車支援システムを更に備え、
前記制御部は、
前記駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されるときは、前記駐車スペースにおける前記自車両の駐車時又は停車時に前記第１状態が成立すると判断して、前記接近物検出部として前記第３検出部を使用し、
前記駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されないときは、前記駐車スペースにおける前記自車両の駐車時又は停車時に前記第２状態が成立すると判断して、前記接近物検出部として前記第４検出部を使用する、
ように構成されている、
降車支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載された降車支援装置であって、
前記第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて前記自車両が駐車することができる駐車スペース及び前記駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する空間認識システムを更に備え、
前記制御部は、
前記駐車スペースに前記自車両が駐車した場合に前記自車両の後方に存在する前記遮蔽物が前記空間認識システムによって認識されるときは、前記駐車スペースにおける前記自車両の駐車時又は停車時に前記第１状態が成立すると判断して、前記接近物検出部として前記第３検出部を使用し、
前記駐車スペースに前記自車両が駐車した場合に前記自車両の後方に存在する前記遮蔽物が前記空間認識システムによって認識されないときは、前記駐車スペースにおける前記自車両の駐車時又は停車時に前記第２状態が成立すると判断して、前記接近物検出部として前記第４検出部を使用する、
ように構成されている、
降車支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載された降車支援装置であって、
前記空間認識システムは、前記検出装置としてカメラを含む前記第１検出部によって撮影された画像データに基づくセマンティックセグメンテーションにより前記駐車スペース及び前記駐車スペースの周辺に存在する物体を認識するように構成されている、
降車支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載された降車支援装置であって、
前記制御部は、トリップの終了時に前記第１状態及び前記第２状態の何れが成立していたかに関するデータをトリップの終了後も保持するデータ記憶装置を備え、
直前のトリップの終了時に前記第１状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に前記接近物検出部として前記第３検出部を使用し、
直前のトリップの終了時に前記第２状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に前記接近物検出部として前記第４検出部を使用する、
ように構成されている、
降車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、降車支援装置に関する。より具体的には、本発明は、自車両への接近物をより確実に検出して乗員の降車時における安全性を高めることができる降車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
当該技術分野においては、従来から、自動車等の車両の停車時に乗員がドアを開けて降車する際の安全性を高めるため、例えば後方から自車両に接近する車両等の接近物をカメラ等によって検出して、警報を発する等して注意を喚起したり開扉を制限したりする様々な降車支援装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、カメラが撮影した自動車の後方の映像に基づいて後方から自車両に接近する他の車両等が画像処理部によって検出され且つ乗員がドアを開けようとドアノブを引いた際のドアノブの動きがドアノブ動き検出部によって検出されたときにドアロック制御部によってドアが開かないようにロックする装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、自車両の後部に装備されたレーダによって後方へ向けて放射された検知波（例えばミリ波）の反射波によって後方車両の有無、距離及び速度等を算出し、後方車両が検知された場合、自車両の乗員がドアを開錠したら直ちに施錠状態に戻すように制御する車載用の制御装置が開示されている。
【０００５】
上記のような従来技術に係る降車支援装置（以降、「従来装置」と称呼される場合がある。）によれば、自車両を路上で停車させて乗員がドアを開ける場合に、開放したドア又は自車両から降りようとする乗員に後方車両が接触する可能性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２３９８３２号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１６３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１及び特許文献２に開示された装置を始めとする従来装置によれば、上述したように、自車両を路上で停車させて乗員がドアを開ける場合に、開放したドア又は自車両から降りようとする乗員に後方車両が接触する可能性を低減することができる。しかしながら、例えば縦列駐車時及び渋滞中等、自車両の後方に他の車両等の遮蔽物が存在する状態においては、後方から自車両に接近する接近物（例えば、二輪車等）の検出が困難となり、警報を発したりドアを施錠状態に戻したりするタイミングが遅れる場合がある。その結果、後方から自車両に接近する接近物が存在するにも拘わらず、自車両のドアを乗員が開放することが可能となり、乗員の降車時における安全性を十分に高めることができない虞がある。即ち、従来装置においては、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態における降車支援については何ら考慮されていない。
【０００８】
以上のように、従来技術に係る降車支援装置（従来装置）においては、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めるという観点において、未だ解決すべき課題が残されている。即ち、当該技術分野においては、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる降車支援装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明者は、鋭意研究の結果、自車両の乗員による降車動作が検出されたときに自車両への接近物が検出されている場合に警報及び／又は開扉制限を実行する降車支援装置において、複数の接近物検出部を設け、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在するか否かに応じて接近物検出部を使い分けることにより、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができることを見出した。
【００１０】
より具体的には、本発明に係る降車支援装置（以降、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、接近物検出部と、降車制限部と、降車動作検出部と、制御部と、を備える降車支援装置である。接近物検出部は、後側方から自車両へと接近する接近物を検出するように構成されている。降車制限部は、警報動作及び／又は開扉制限動作を含む動作である降車制限動作を実行するように構成されている。警報動作とは、自車両が備えるドアについての警報を発する動作である。開扉制限動作とは、自車両が備えるドアの開放を制限する動作である。降車動作検出部は、自車両の乗員が降車しようとする動作である降車動作を検出するように構成されている。制御部は、降車制限制御を実行するように構成されている。降車制限制御とは、降車動作検出部によって降車動作が検出されたときに接近物検出部によって接近物が検出されている場合は少なくとも接近物に最も近いドアについて降車制限動作を降車制限部に実行させる制御である。
【００１１】
本発明装置は、複数の第１検出部を備える。第１検出部は、自車両の周辺に存在する物体を検出するように構成されている。これら複数の第１検出部のうちの少なくとも２つは、後側方から自車両へと接近する接近物を検出することができるように構成されている。このように構成された第１検出部は第２検出部とも称呼される。
【００１２】
更に、本発明装置においては、以下の（１）及び（２）に示すように、後側方から自車両へと接近する接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が自車両の後方に存在するか否かに応じて、接近物検出部（としての第２検出部）を使い分けるように制御部が構成されている。
【００１３】
（１）複数の第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断されるときは、第３検出部を接近物検出部として使用する。第１状態とは、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態である。第３検出部とは、２つ以上の第２検出部のうち、第１状態において接近物検出部として使用されるように予め設定された第２検出部である。
【００１４】
（２）複数の第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断されるときは、第４検出部を接近物検出部として使用する。第２状態とは、自車両の後方に遮蔽物が存在しない状態である。第４検出部とは、２つ以上の第２検出部のうち、第２状態において接近物検出部として使用されるように予め設定された第２検出部である。
【００１５】
尚、２つ以上の第２検出部のうち、より遠くに存在する接近物を第１状態において検出することができる第２検出部を第３検出部として予め設定することができる。また、２つ以上の第２検出部のうち、より遠くに存在する接近物を第２状態において検出することができる第２検出部を第４検出部として予め設定することができる。
【００１６】
典型的には、複数の第１検出部の各々は、レーダ、ソナー、カメラ及びレーザからなる群より選ばれる少なくとも１つの検出装置を含む。また、典型的には、第３検出部は電子アウターミラー（「デジタルアウターミラー」、「電子ドアミラー」及び「電子サイドミラー」等と称呼される場合もある。）であり、第４検出部は後側方レーダである。
【００１７】
本発明の１つの態様に係る本発明装置は、駐車支援システムを備える自車両に適用される。駐車支援システムは、自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識し且つ駐車スペースに自車両を駐車するために必要なステアリング操作をアシストする駐車支援を実行するように構成されている。この場合、制御部は、以下の（３）及び（４）に示すように、駐車支援システムによって選択される駐車支援の実行モードに応じて、接近物検出部を使い分けるように構成される。
【００１８】
（３）駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されるときは、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断して、接近物検出部として第３検出部を使用する。
（４）駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されないときは、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断して、接近物検出部として第４検出部を使用する。
【００１９】
本発明のもう１つの態様に係る本発明装置は、第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両が駐車することができる駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する空間認識システムを更に備えることができる。この場合、制御部は、以下の（５）及び（６）に示すように、駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されるか否かに応じて、接近物検出部を使い分けるように構成される。
【００２０】
（５）駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されるときは駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断して、接近物検出部として第３検出部を使用する。
（６）駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されないときは駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断して、接近物検出部として第４検出部を使用する。
【００２１】
更に、空間認識システムは、検出装置としてカメラを含む第１検出部によって撮影された画像データに基づくセマンティックセグメンテーションにより駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識するように構成されていてもよい。
【００２２】
本発明の更にもう１つの態様に係る本発明装置において、制御部は、トリップの終了時に第１状態及び第２状態の何れが成立していたかに関するデータをトリップの終了後も保持するデータ記憶装置を備える。そして、以下の（７）及び（８）に示すように、直前のトリップの終了時に自車両の後方に遮蔽物が存在していたか否かに応じて今回のトリップの開始時に使用される接近物検出部を使い分けるように構成されている。
【００２３】
（７）直前のトリップの終了時に第１状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に接近物検出部として第３検出部を使用する。
（８）直前のトリップの終了時に第２状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に接近物検出部として第４検出部を使用する。
【発明の効果】
【００２４】
上記のように、本発明装置は、複数の接近物検出部を設け、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在するか否かに応じて接近物検出部を使い分ける。従って、本発明装置によれば、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる。また、直前のトリップの終了時に自車両の後方に遮蔽物が存在していたか否かに応じて今回のトリップの開始時に使用される接近物検出部を使い分けることにより、今回のトリップの開始時にお接近物の有無をより確実に検知して、自車両の発進時の安全性を高めることができる。
【００２５】
本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の各実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る降車支援装置（第１装置）の構成の一例を示す模式的なブロック図である。
【図２】第１装置が備える制御部において実行される降車支援ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】従来技術に係る降車支援装置（従来装置）が搭載された自車両の駐車時に自車両の後方に遮蔽物が存在し且つ自車両の後側方から接近物が自車両へと接近している状況を示す模式図である。
【図４】第１装置が搭載された自車両の駐車時に自車両の後方に遮蔽物が存在し且つ自車両の後側方から接近物が自車両へと接近している状況を示す模式図である。
【図５】第１装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る降車支援装置（第２装置）が搭載された自車両が駐車支援システムによる縦列駐車モードでの駐車支援によって駐車した後に自車両の後側方から接近物が自車両へと接近している状況を示す模式図である。
【図７】第２装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態の変形例３−１に係る降車支援装置（第３装置（１））が備える空間認識システムによるセマンティックセグメンテーションにより駐車スペース及び遮蔽物が認識され当該駐車スペースに自車両が駐車した後に自車両の後側方から接近物が自車両へと接近している状況を示す模式図である。
【図９】第３装置（１）が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る降車支援装置（第４装置）が備える制御部において実行されるトリップ開始時接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
《第１実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の第１実施形態に係る降車支援装置（以降、「第１装置」と称呼される場合がある。）について説明する。
【００２８】
〈構成〉
図１は、第１装置の構成の一例を示す模式的なブロック図である。第１装置１００は、接近物検出部１１０と、降車制限部１２０と、降車動作検出部１３０と、制御部１４０と、を備える降車支援装置である。接近物検出部１１０は、後側方から自車両（図示せず）へと接近する接近物（図示せず）を検出するように構成されている。後側方とは、自車両の右後方及び／又は左後方である。
【００２９】
接近物とは、例えば、自車両から所定の距離以内に存在する物体、動物、歩行者、及び車両（例えば、自転車、二輪自動車、及び四輪自動車等）、並びに所定の時間内に自車両から所定の距離以内に到達すると予測される物体、動物、歩行者、及び車両等を指す。特に、例えば衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）及び／又は衝突余裕度（ＭＴＣ：Ｍａｒｇｉｎ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）等の指標に基づいて自車両が備えるドアの開閉動作における可動範囲及び／又は自車両からの降車直後の乗員の位置等に所定の時間内に到達すると予測される接近物を指す。
【００３０】
上記のような接近物を接近物検出部１１０が検出するための具体的な手段は特に限定されず、当該技術分野において広く用いられている様々な検出手段を採用することができる。接近物検出部１１０が接近物を検出するための具体的な手段については、後述する第２検出部に関する説明において詳述する。接近物検出部１１０は、後側方から自車両へと接近する接近物の検出結果を示す信号を制御部１４０に対して送信するように構成される。
【００３１】
降車制限部１２０は、警報動作及び／又は開扉制限動作を含む動作である降車制限動作を実行するように構成されている。即ち、降車制限部１２０は、警報動作及び開扉制限動作の何れか一方又は両方を降車制限動作として実行するように構成されている。
【００３２】
警報動作とは、自車両が備えるドアについての警報を発する動作である。警報の具体例としては、例えば、音、光及び振動の発生、並びに画像及び／又は文字の表示等を挙げることができる。警報としての音は、例えば、自車両が備えるオーディオ機器及び／又はブザー等、音を発生する装置である音発生装置から発生させることができる。尚、このような音の具体例としては、例えば、音響（例えば、アラーム音等）、音声（合成音声を含む）、及び音楽等を挙げることができる。警報としての光は、例えば、自車両に搭載されたブラインドスポットモニター（ＢＳＭ：Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｍｏｎｉｔｏｒ）システム及び／又はドアインジケータ等が備える警告灯等、光を発生する装置である光発生装置が備える電球及び／又は発光素子（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）等）等から発生させることができる。
【００３３】
警報としての振動は、例えば、自車両が備えるハンドル及び／又はシート等を振動させるように組み込まれたモータ及び／又はバイブレータ等、振動を発生する装置である振動発生装置から発生させることができる。警報としての画像及び／又は文字は、例えば、自車両が備えるマルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ：Ｍｕｌｔｉ−Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）及び／又はマルチメディア（ＭＭ：ＭｕｌｔｉＭｅｄｉａ）機器のディスプレイ等、画像及び／又は文字を表示する画像表示装置によって表示することができる。尚、このような画像の具体例としては、例えば、静止画（例えば、図形、図柄及びマーク等）及び動画（例えば、アニメーション等）等を挙げることができる。
【００３４】
以上のように、降車制限部１２０は、上述した音発生装置、光発生装置、振動発生装置、及び画像表示装置からなる群より選ばれる少なくとも１つの警報装置を含むことができる。この場合、警報動作は、これらの警報装置によって警報を発する動作を含むことができる。
【００３５】
一方、開扉制限動作とは、自車両が備えるドアの開放を制限する動作である。自車両が備えるドアの開放を制限する動作の具体例としては、例えば自車両が備えるドアの開放を禁止する動作及び自車両が備えるドアの開放を遅延させる動作等を挙げることができる。
【００３６】
例えば、降車制限部１２０は、ドアをロックするか又はドアがロックされている状態を維持する装置であるドアロック装置を含むことができる。この場合、降車制限部１２０は、例えば、自車両が備えるドアのラッチ・アッセンブリを含むことができ、開扉制限動作は、ドアロック装置によってドアをロックするか又はドアがロックされている状態を維持する動作を含むことができる。
【００３７】
降車動作検出部１３０は、自車両の乗員が降車しようとする動作である降車動作を検出するように構成されている。降車動作の具体例としては、例えば、自車両が備えるドアのドアレバー及び／又は電子式ラッチ装置を操作するためのドアスイッチ（例えば、アンラッチスイッチ等）に対する乗員による操作及び／又は接触、乗員の着座姿勢の所定の変化（例えば、降車時に想定される乗員の着座姿勢の変化等）、並びに乗員の動き（例えば、降車時に想定される乗員の動き等）等を挙げることができる。
【００３８】
従って、降車動作検出部１３０は、ドアレバーの操作を検出するドアレバーセンサ、電子式ラッチ装置を操作するためのドアスイッチ、ドアレバー及び／又はドアスイッチへの乗員による接触を検出するタッチセンサ、乗員の着座姿勢を検出する着座センサ、並びに乗員の動きを検出するモーションセンサからなる群より選ばれる少なくとも１つの検出装置を含むことができる。この場合、降車動作検出部１３０は、当該検出装置から出力される信号に基づいて降車動作を検出するように構成され得る。
【００３９】
制御部１４０は、降車制限制御を実行するように構成されている。降車制限制御とは、降車動作検出部１３０によって降車動作が検出されたときに接近物検出部１１０によって接近物が検出されている場合は少なくとも接近物に最も近いドアについて降車制限動作を降車制限部１２０に実行させる制御である。
【００４０】
ここで、第１装置１００が備える制御部１４０において実行される降車制限制御を含む降車支援ルーチンにおける処理の流れについて説明する。図２は、制御部１４０において実行される降車支援ルーチンの一例を示すフローチャートである。このような降車支援ルーチンは、制御部１４０としての機能を実現するＥＣＵが備えるＣＰＵにより所定の間隔にて繰り返し実行されるようになっている。
【００４１】
降車支援ルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップＳ１１０において、自車両の乗員が降車しようとする動作である降車動作が降車動作検出部１４０によって検出されたか否かを判断する。降車動作が検出されなかった場合、ＣＰＵはステップＳ１１０において「Ｎｏ」と判断し、次のステップＳ１４０へと処理を進める。ステップＳ１４０において、ＣＰＵは、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されている場合はこれを解除し、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されていない場合はこれを実行せずに、当該ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
一方、降車動作が検出された場合、ＣＰＵはステップＳ１１０において「Ｙｅｓ」と判断し、次のステップＳ１２０へと処理を進める。ステップＳ１２０において、ＣＰＵは、後側方から自車両へと接近する接近物が接近物検出部１１０によって検出されたか否かを判断する。接近物が検出されなかった場合、ＣＰＵはステップＳ１２０において「Ｎｏ」と判断し、次のステップＳ１４０へと処理を進める。ステップＳ１４０において、ＣＰＵは、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されている場合はこれを解除し、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されていない場合はこれを実行せずに、当該ルーチンを一旦終了する。
【００４３】
一方、接近物が検出された場合、ＣＰＵはステップＳ１２０において「Ｙｅｓ」と判断し、次のステップＳ１３０へと処理を進める。ステップＳ１３０において、ＣＰＵは、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されている場合はこれを継続し、降車制限部１２０によって降車制限動作が実行されていない場合はこれを実行して、当該ルーチンを一旦終了する。
【００４４】
以上のようにして、第１装置１００によれば、路上等に駐車又は停車している自車両から乗員がドアを開けて降車する際に後側方から自車両へと接近する後続車両等の接近物が検出された場合には、警報を発したりドアを施錠状態に戻したりする降車制限動作を実行して、開放したドア又は自車両から降りようとする乗員に後続車両等の接近物が接触する可能性を低減することができる。即ち、自車両からの乗員の降車時における安全性を高めることができる。
【００４５】
尚、制御部１４０は、接近物検出部１１０によって検出されている接近物に最も近いドア（直近ドア）についてのみ降車制限部１２０に降車制限動作を実行させてもよく、直近ドア及び直近ドア以外のドア（例えば、直近ドアに隣接するドア）について降車制限部１２０に降車制限動作を実行させてもよく、或いは自車両が備える全てのドアについて降車制限部１２０に降車制限動作を実行させてもよい。
【００４６】
第１装置１００は、複数の第１検出部１５１を備える。図１に示した例においては、第１装置１００は３つの第１検出部１５１（１５１ａ、１５１ｂ及び１５１ｃ）を備える。第１検出部１５１は、自車両の周辺に存在する物体を検出するように構成されている。自車両の周辺に存在する物体を第１検出部１５１が検出するための具体的な手段は特に限定されず、当該技術分野において広く用いられている様々な検出手段を採用することができる。このような検出手段としては、例えば、ミリ波等の電波の反射波を利用するレーダ、超音波の反射波を利用する超音波センサ（ソナー）、単眼カメラ及びステレオカメラ等のカメラによって撮影される画像データを利用するイメージセンサ、及び例えばライダ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等、レーザ照射に対する散乱光を利用する光センサ等の種々のセンサを挙げることができる。第１検出部１５１は、このようなセンサを用いて、自車両の周辺に存在する物体の位置及び速度（自車両に対する接近物の相対的な位置及び速度を含む）並びに自車両と接近物との間の距離等を検出することができる。第１検出部１５１は、自車両の周辺に存在する物体の検出結果を示す信号を制御部１４０に対して送信するように構成される。
【００４７】
これら複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも２つは、後側方から自車両へと接近する接近物を検出することができるように構成されている。即ち、複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも２つは、上述した接近物検出部１１０として機能することができるように構成されている。このように構成された第１検出部１５１は第２検出部１５２とも称呼される。従って、第２検出部１５２においては、比較的遠方に存在する物体等を検出することができるセンサを検出手段として備える必要がある。第１検出部１５１が備える検出手段の具体例として上記に列挙した種々のセンサの中では、このようなセンサの具体例としては、例えばレーダ、イメージセンサ及び光センサ等を挙げることができる。
【００４８】
図１に示した例においては、３つの第１検出部１５１（１５１ａ、１５１ｂ及び１５１ｃ）のうち、上部に描かれている２つの第１検出部１５１（１５１ａ及び１５１ｂ）が第２検出部１５２（１５２ａ及び１５２ｂ）に該当する。尚、図１においては、接近物検出部１１０と第２検出部１５２とが別個の構成要素として描かれているが、以下に詳述するように、実際には２つ以上の第２検出部１５２のうちの何れかが接近物検出部１１０として機能する。即ち、図１に示した例においては、２つの第２検出部１５２（１５２ａ及び１５２ｂ）のうちの何れかが接近物検出部１１０として機能することとなる。
【００４９】
更に、第１装置１００においては、以下の（１）及び（２）に示すように、後側方から自車両へと接近する接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が自車両の後方に存在するか否かに応じて、接近物検出部１１０（としての第２検出部１５２）を使い分けるように制御部１４０が構成されている。
【００５０】
（１）複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断されるときは、第３検出部を接近物検出部１１０として使用する。第１状態とは、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態である。第３検出部とは、２つ以上の第２検出部１５２のうち、第１状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定された第２検出部１５２である。
【００５１】
（２）複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断されるときは、第４検出部を接近物検出部として使用する。第２状態とは、自車両の後方に遮蔽物が存在しない状態である。第４検出部とは、２つ以上の第２検出部１５２のうち、第２状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定された第２検出部である。尚、自車両の後方に遮蔽物が存在しない限り特定の第２検出部が接近物検出部として通常使用されるように予め設定し、当該第２検出部を第４検出部として設定してもよい。
【００５２】
上記「遮蔽物」は、後側方から自車両へと接近する接近物の検出の妨げとなる物体である限り特に限定されず、静止物体であるか又は移動物体であるかは問わない。このような遮蔽物の具体例としては、例えば、自車両の後方に存在する他の車両、建造物、壁、塀、柵、人、動物及び植物等を挙げることができる。
【００５３】
上記のような物体が自車両の後方に存在する場合、接近物検出部１１０の構成及び位置によっては、後側方から自車両へと接近する接近物の検出が正常に行われない虞がある。従って、制御部１４０は、複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断される場合、上記（１）に示したように、２つ以上の第２検出部１５２のうち第１状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定された第２検出部１５２（即ち、第３検出部）を接近物検出部１１０として使用する。例えば、２つ以上の第２検出部１５２のうち、より遠くに存在する接近物を第１状態において検出することができる第２検出部１５２が第３検出部として予め設定される。典型的には、第３検出部は電子アウターミラーである。
【００５４】
一方、上記のような物体が自車両の後方に存在しない場合、接近物検出部１１０の構成及び位置によらず、後側方から自車両へと接近する接近物の検出が正常に行われる蓋然性が高い。従って、制御部１４０は、複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断される場合、上記（２）に示したように、２つ以上の第２検出部１５２のうち第２状態において接近物検出部として使用されるように予め設定された第２検出部１５２（即ち、第４検出部）を接近物検出部１１０として使用する。例えば、２つ以上の第２検出部１５２のうち、より遠くに存在する接近物を第２状態において検出することができる第２検出部１５２が第４検出部として予め設定される。典型的には、第４検出部は後側方レーダである。
【００５５】
上述したような制御部１４０としての機能は、例えば、自車両が備える電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）によって実現することができる。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備え、接近物検出部１１０、降車動作検出部１３０及び第１検出部１５１等からの検出信号を受信するための入力ポート並びに降車制限部１２０等への指示信号を送信するための出力ポート等を備える。これらの検出信号及び指示信号は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して伝達することができる。マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等のデータ記憶装置等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム）に基づいて、各種検出信号を受信し、各種演算処理を実行し、各種指示信号を送信することにより、様々な機能を実現するように構成されている。ＥＣＵは、このようにして制御部１４０としての機能を実現することができる。
【００５６】
尚、制御部１４０としての機能は、第１装置１００が備えるＥＣＵによって実現されていてもよく、或いは、自車両に搭載された第１装置１００以外の装置が備えるＥＣＵによって実現されていてもよい。更に、制御部１４０としての機能は、１つのＥＣＵによって実現されていてもよく、或いは、複数のＥＣＵによって分散的に実現されていてもよい。
【００５７】
〈動作〉
ここで、降車制限制御を実行する第１装置１００の動作についての説明に先立ち、従来技術に係る降車支援装置（従来装置）の動作について説明する。図３は、従来装置が搭載された自車両２００が路肩等に駐車している状況を示している。自車両２００に搭載された従来装置は、後側方から自車両２００へと接近する接近物を検出するように構成された接近物検出部１１０を備える。この例においては、ミリ波の反射波を利用する後側方レーダが接近物検出部１１０として搭載されている。
【００５８】
図３に示す状況においては、自車両２００の後側方（具体的には、右後方）から自動二輪車が自車両２００へと接近している。即ち、この例においては、この自動二輪車が、後側方から自車両２００へと接近する接近物４００である。しかしながら、自車両２００の後方には他の車両３００が駐車している。この他の車両３００は後側方レーダ（接近物検出部１１０）による接近物４００の検出の妨げとなる領域Ａｈに駐車している。即ち、他の車両３００は、接近物検出部１１０による接近物４００の検出の妨げとなる遮蔽物である。
【００５９】
このため、自車両２００に搭載された従来装置においては、このような遮蔽物が存在しない場合に比べて、後側方から自車両２００へと接近する接近物４００の検出が困難となり、降車制限制御を実行するタイミングが遅れる場合がある。その結果、後方から自車両２００に接近する接近物４００が存在するにも拘わらず、自車両２００のドアを乗員が開放することが可能となり、乗員の降車時における安全性を十分に高めることができない虞がある。
【００６０】
しかしながら、上述したように、第１装置１００は自車両の周辺に存在する物体を検出するように構成された第１検出部１５１を複数備え、これら第１検出部１５１のうちの少なくとも２つは後側方から自車両へと接近する接近物を検出することができるように構成された第２検出部１５２でもある。更に、第１装置１００においては、後側方から自車両へと接近する接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が自車両の後方に存在するか否かに応じて、接近物検出部１１０（としての第２検出部１５２）を使い分けるように制御部１４０が構成されている。
【００６１】
図４の（ａ）は、上述した図３に示した従来装置が搭載された自車両２００と同様の状況にある、第１装置１００が搭載された自車両２００を示している。第１装置１００は、自車両の周辺に存在する物体を検出するように構成された２つの第１検出部１５１ａ及び１５１ｂを備える。この例においては、第１検出部１５１ａは電子アウターミラーであり、１５１ｂは後側方レーダである。これら２つの第１検出部１５１ａ及び１５１ｂは何れも後側方から自車両へと接近する接近物を検出することができるので、それぞれ第２検出部１５２ａ及び１５２ｂとも称呼される。即ち、これら２つの第１検出部１５１ａ及び１５１ｂ（即ち、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂ）は何れも接近物検出部１１０としての機能を備えている。
【００６２】
しかしながら、図４の（ａ）に示す状況においては、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうちの一方の第２検出部１５２ｂである後側方レーダによる接近物４００の検出の妨げとなる領域Ａｈに他の車両３００が駐車している。即ち、この他の車両３００は、第２検出部１５２ｂである後側方レーダを接近物検出部１１０として使用した場合、接近物４００の検出の妨げとなる遮蔽物である。
【００６３】
そこで、第１装置１００が備える制御部１４０は、第１検出部１５１ｂとしての後側方レーダによる検出結果に基づいて自車両２００の後方に遮蔽物（他の車両３００）が存在する状態（第１状態）が自車両２００の駐車時に成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）ではなく、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）を接近物検出部１１０として使用する。即ち、この例においては、第２検出部１５２ａである電子アウターミラーが、第１状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定されている（第２検出部１５２ａ＝第３検出部）。
【００６４】
図４の（ｂ）に示すように、第２検出部１５２ａである電子アウターミラーによれば、遮蔽物である他の車両３００によって妨げられること無く、本来の広い領域Ａｄに存在する接近物を検出することができる。その結果、自車両２００の後側方（具体的には、右後方）から自車両２００へと接近してくる接近物４００（この例においては、自動二輪車）を遅滞無く検出することができる。
【００６５】
一方、第２検出部１５２ｂである後側方レーダによる接近物４００の検出の妨げとなる領域Ａｈに他の車両３００等の遮蔽物が存在していない場合、第１装置１００が備える制御部１４０は、第１検出部１５１ｂとしての後側方レーダによる検出結果に基づいて自車両２００の後方に遮蔽物が存在しない状態（第２状態）が自車両２００の駐車時に成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）ではなく、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）を接近物検出部１１０として使用する。即ち、この例においては、第２検出部１５２ｂである後側方レーダが、第２状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定されている（第２検出部１５２ｂ＝第４検出部）。
【００６６】
次に、第１装置１００が備える制御部１４０において実行される接近物検出部切り替えルーチンについて説明する。図５は、第１装置１００が備える制御部１４０において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。このような接近物検出部切り替えルーチンは、制御部１４０としての機能を実現するＥＣＵが備えるＣＰＵにより所定の間隔にて繰り返し実行されるようになっている。
【００６７】
接近物検出部切り替えルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップＳ２１０において、複数の第１検出部１５１のうちの少なくとも１つによる自車両２００の周辺に存在する物体についての検出結果を取得する。次に、ＣＰＵは、ステップＳ２２０へと処理を進め、ステップＳ２１０において取得された検出結果に基づいて自車両２００の駐車時又は停車時に自車両２００の後方に接近物４００の検出の妨げとなる物体である遮蔽物３００が存在するか否か（即ち、第１条件又は第２条件の何れが成立するか）を判断する。自車両２００の駐車時又は停車時に自車両２００の後方に接近物４００の検出の妨げとなる物体である遮蔽物３００が存在する場合（即ち、第１条件が成立する場合）、ＣＰＵはステップＳ２２０において「Ｙｅｓ」と判断し、次のステップＳ２３０へと処理を進める。
【００６８】
ステップＳ２３０において、ＣＰＵは、２つ以上の第２検出部１５２のうち、第１状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定された第２検出部１５２である第３検出部を接近物検出部１１０として使用する。第２検出部は、複数の第１検出部のうちの後側方から自車両２００へと接近する接近物４００を検出することができるように構成された検出部である。図４に示した例においては、第３検出部は電子アウターミラーである。従って、上述したように、遮蔽物である他の車両３００によって妨げられること無く、自車両２００の後側方から自車両２００へと接近してくる接近物４００を検出することができる。
【００６９】
一方、自車両２００の駐車時又は停車時に自車両２００の後方に接近物４００の検出の妨げとなる物体である遮蔽物３００が存在しない場合（即ち、第２条件が成立する場合）、ＣＰＵはステップＳ２２０において「Ｎｏ」と判断し、次のステップＳ２４０へと処理を進める。
【００７０】
ステップＳ２４０において、ＣＰＵは、２つ以上の第２検出部１５２のうち、第２状態において接近物検出部１１０として使用されるように予め設定された第２検出部１５２である第４検出部を接近物検出部１１０として使用する。図４に示した例においては、第４検出部は後側方レーダである。この場合は、他の車両３００等の遮蔽物が自車両２００の後方に存在しないので、自車両２００の後側方から自車両２００へと接近してくる接近物４００を後側方レーダによって検出することができる。
【００７１】
〈効果〉
以上のように、第１装置は、複数の接近物検出部を設け、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在するか否かに応じて接近物検出部を使い分ける。具体的には、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在する場合には、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても本来検出されるべき距離に存在する接近物を検出可能な検出部を接近物検出部として選択する。従って、第１装置によれば、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる。
【００７２】
〈変形例１−１〉
第１装置に関する上記説明においては、複数の第１検出部１５１のうちの１つである後側方レーダにより、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に存在する遮蔽物を検出した。しかしながら、遮蔽物の検出に使用される第１検出部は後側方レーダに限定されず、例えば、超音波の反射波を利用するクリアランスソナー等の超音波センサ、カメラによって撮影される画像データを利用するイメージセンサ、及びレーザ照射に対する散乱光を利用するライダ（ＬＩＤＡＲ）等の光センサ等の種々のセンサを使用することができる。具体的には、例えば、上述した接近物検出部切り替えルーチンに含まれるステップＳ２１０において、ＣＰＵは、自車両の周辺に存在する物体についてのクリアランスソナーによる検出結果を取得することができる。
【００７３】
〈変形例１−２〉
上述したように、本発明は、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても自車両の乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる降車支援装置を提供することを１つの目的とする。従って、例えば自車両が停止していること又は自車両の速度が所定の閾値未満であること等を上述したような降車支援ルーチンが実行されるための条件としても加えてもよい。
【００７４】
《第２実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の第２実施形態に係る降車支援装置（以降、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。
【００７５】
〈構成〉
第２装置は、上述した第１装置を始めとする本発明の種々の実施形態に係る降車支援装置の何れかであって、第２装置が適用される自車両は、駐車支援システムを更に備える。駐車支援システムとは、自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識し且つ駐車スペースに自車両を駐車するために必要なステアリング操作をアシストする駐車支援を実行するように構成されている。
【００７６】
具体的には、駐車支援システムは、例えば、カメラ及び超音波センサによる自車両の周辺状況の検出結果を融合することにより駐車スペースを検知し、目標駐車位置を自動的に設定し、目標駐車位置へと自車両を誘導する。尚、駐車支援システムの詳細については当業者に周知であるので、これ以上の説明は割愛する。
【００７７】
更に、第２装置が備える制御部は、以下の（３）及び（４）に示すように、駐車支援システムによって選択される駐車支援の実行モードに応じて、接近物検出部を使い分けるように構成される。
【００７８】
（３）駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されるときは、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断して、接近物検出部として第３検出部を使用する。
（４）駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されないときは、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断して、接近物検出部として第４検出部を使用する。
【００７９】
上記（３）のように駐車支援システムによって選択される駐車支援の実行モードが縦列駐車モードであるということは、上述した遮蔽物となり得る他の車両等の物体が自車両を駐車させようとする駐車スペースの前後に存在すると駐車支援システムが認識したことを意味する。従って、この場合、第２装置が備える制御部は、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断して、接近物検出部として第３検出部を使用する。
【００８０】
一方、上記（４）のように駐車支援システムによって選択される駐車支援の実行モードが縦列駐車モードではなく、例えば車庫入れモード等の他の実行モードであるということは、上述した遮蔽物となり得る他の車両等の物体は自車両を駐車させようとする駐車スペースの前後に存在しないと駐車支援システムが認識したことを意味する。従って、この場合、第２装置が備える制御部は、駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断して、接近物検出部として第４検出部を使用する。
【００８１】
尚、当然のことながら、第２装置が備える制御部は、少なくとも駐車支援の実行モードが縦列駐車モードであるか否かを示す信号を駐車支援システムから取得することができるように構成されている。
【００８２】
〈動作〉
ここで、降車制限制御を実行する第２装置の動作について説明する。図６の（ａ）は、路肩等に前後に並んで駐車している２台の他の車両３００の間に第２装置が搭載された自車両２００が駐車支援システムにより縦列駐車する状況を示している（破線の矢印を参照。）。この際、駐車支援システムによって選択される駐車支援の実行モードが縦列駐車モードであるということは、上記のように自車両を駐車させようとする駐車スペースの前後に２台の他の車両３００が存在すると駐車支援システムが認識したことを意味する。
【００８３】
第２装置が備える制御部は、上記のように駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されたことを示す信号を駐車支援システムから取得し、自車両２００の後方に遮蔽物（他の車両３００）が存在する状態（第１状態）が自車両２００の駐車時に成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）ではなく、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）を接近物検出部１１０として使用する（第２検出部１５２ａ＝第３検出部）。
【００８４】
図６の（ｂ）に示すように、第２検出部１５２ａである電子アウターミラーによれば、遮蔽物である他の車両３００によって妨げられること無く、本来の広い領域Ａｄに存在する接近物を検出することができる。その結果、自車両２００の後側方（具体的には、右後方）から自車両２００へと接近してくる接近物４００（自動二輪車）を遅滞無く検出することができる。
【００８５】
一方、図示しないが、駐車支援の実行モードとして縦列駐車モードが選択されない場合は、第２装置が備える制御部は、自車両２００の後方に遮蔽物が存在しない状態（第２状態）が自車両２００の駐車時に成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）ではなく、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）を接近物検出部１１０として使用する（第２検出部１５２ｂ＝第４検出部）。
【００８６】
次に、第２装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンについて説明する。図７は、第２装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。このような接近物検出部切り替えルーチンは、制御部としての機能を実現するＥＣＵが備えるＣＰＵにより所定の間隔にて繰り返し実行されるようになっている。尚、図７に示すフローチャートは、図５に示した第１装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンを示すフローチャートにおけるステップＳ２１０及びＳ２２０が、それぞれステップＳ２１１及びＳ２２１に置き換えられている点を除き、図５に示したフローチャートと同じである。従って、図７に示すフローチャートに関する以下の説明においては、これらの相違点についてのみ説明する。
【００８７】
接近物検出部切り替えルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップＳ２１１において、自車両２００が備える駐車支援システムによって実行される駐車支援の実行モードに関する情報を示す信号を駐車支援システムから取得する。次に、ＣＰＵは、ステップＳ２２１へと処理を進め、ステップＳ２１１において取得された信号に基づいて自車両２００への駐車支援において選択された実行モードが縦列駐車モードであったか否か（即ち、第１条件又は第２条件の何れが成立するか）を判断する。自車両２００への駐車支援において選択された実行モードが縦列駐車モードであった場合（即ち、第１条件が成立する場合）、ＣＰＵはステップＳ２２１において「Ｙｅｓ」と判断し、次のステップＳ２３０へと処理を進める。ステップＳ２３０において実行される処理の内容については第１装置に関して既に説明したので割愛する。
【００８８】
一方、自車両２００への駐車支援において選択された実行モードが縦列駐車モードではなかった場合（即ち、第２条件が成立する場合）、ＣＰＵはステップＳ２２０において「Ｎｏ」と判断し、次のステップＳ２４０へと処理を進める。ステップＳ２４０において実行される処理の内容についても第１装置に関して既に説明したので割愛する。
【００８９】
〈効果〉
以上のように、第２装置は、自車両が備える駐車支援システムによって実行される駐車支援の実行モードが縦列駐車モードであったか否かに応じて接近物検出部を使い分ける。具体的には、駐車支援の実行モードが縦列駐車モードであった場合には、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても本来検出されるべき距離に存在する接近物を検出可能な検出部を接近物検出部として選択する。従って、第２装置によれば、縦列駐車の結果として自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる。
【００９０】
〈変形例２−１〉
駐車支援システムが自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する機能は、第２装置が備える同等の機能と共通であってもよい。具体的には、例えば、駐車支援システムが自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識するために使用する検出部は、第２装置が備える第１検出部の何れかと共通であってもよい。
【００９１】
〈変形例２−２〉
更に、第２装置による降車支援を可能とする観点からは、自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する機能を駐車支援システムが備えていれば十分であり、駐車スペースに自車両を駐車するために必要なステアリング操作をアシストする機能を駐車支援システムが備えることは必ずしも必要ではない。即ち、本発明の他の実施形態に関して後述するように、第２装置が適用される自車両が備える駐車支援システムは、空間認識システムに相当する機能を備えていれば、ステアリング操作をアシストする機能までをも備える必要は無い。
【００９２】
《第３実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の第３実施形態に係る降車支援装置（以降、「第３装置」と称呼される場合がある。）について説明する。
【００９３】
第１装置及び第２装置に関して上述してきたように、本発明に係る降車支援装置（本発明装置）は、自車両のための駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する機能を備える必要がある。このような機能を実現することが可能なシステムとして、様々な方式及び構成を有する種々の空間認識システムが当該技術分野において開発されている。
【００９４】
〈構成〉
そこで、第３装置は、上述した第１装置を始めとする本発明の種々の実施形態に係る降車支援装置の何れかであって、第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両が駐車することができる駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識する空間認識システムを更に備える。尚、第３装置が備える空間認識システムを構成する第１検出部の具体例としては、例えば、第１装置に関する説明において列挙したもの等を挙げることができる。
【００９５】
第３装置が備える制御部は、以下の（５）及び（６）に示すように、駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されるか否かに応じて、接近物検出部を使い分けるように構成される。
【００９６】
（５）駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されるときは駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第１状態が成立すると判断して、接近物検出部として第３検出部を使用する。
（６）駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されないときは駐車スペースにおける自車両の駐車時又は停車時に第２状態が成立すると判断して、接近物検出部として第４検出部を使用する。
【００９７】
〈効果〉
以上のように、第３装置においては、第１検出部のうちの少なくとも１つによる検出結果に基づいて自車両が駐車することができる駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を空間認識システムが認識する。そして、駐車スペースに自車両が駐車した場合に自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識されるか否かに応じて接近物検出部を使い分ける。具体的には、自車両の後方に存在する遮蔽物が空間認識システムによって認識される場合には、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても本来検出されるべき距離に存在する接近物を検出可能な検出部を接近物検出部として選択する。従って、第３装置によれば、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる。
【００９８】
〈変形例３−１〉
空間認識システムによる駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体の識別手法の具体例としては、例えば、所謂「セマンティックセグメンテーション（Ｓｅｍａｎｔｉｃ  Ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）」等を挙げることができる。セマンティックセグメンテーションとは、当業者に周知であるように、画像データの各ピクセルを例えば「植物」、「動物」、「人」、「道路」、「空」、「海」、及び「自動車」等のクラスラベルに関連付けるプロセス（アノテーション）を指し、精緻な画像識別を可能にする技術である。
【００９９】
従って、第３装置が備える空間認識システムは、検出装置としてカメラを含む第１検出部によって撮影された画像データに基づくセマンティックセグメンテーションにより自車両が駐車することができる駐車スペース及び駐車スペースの周辺に存在する物体を認識するように構成されていてもよい。これにより、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が存在するか否かをより高精度に検出することができるので、乗員の降車時における安全性を更により確実に高めることができる。
【０１００】
ここで、変形例３−１に係る第３装置（以降、「第３装置（１）」と称呼される場合がある。）の動作について説明する。図８の（ａ）は、検出装置としてカメラを含む第１検出部によって撮影された画像データに基づいて第３装置（１）が備える空間認識システムが自車両の前方に存在する走行エリアを認識する状況を説明するための模式図である。撮影された画像には、自車両の前方に延在する道路、当該道路の脇に存在する建物及び街路樹、並びに空が含まれており、セマンティックセグメンテーションによって当該画像データの個々のピクセルがそれぞれのクラスラベルに関連付けられる。（ａ）における斜線部は、このようにして道路のクラスラベルに関連付けられたピクセルからなる領域であり、空間認識システムにより走行エリアＡｒとして認識される。
【０１０１】
撮影された画像に含まれる他の物体等も同様にして各クラスラベルに関連付けられ、空間認識システムにより認識される。自車両が駐車することができる駐車スペース及びその周辺に存在する物体もまた空間認識システムによって認識される。第３装置（１）が備える制御部は、このようにして空間認識システムによって認識された駐車スペース及びその後方における遮蔽物の有無に関する情報をデータとして記憶しておく。当該情報に基づき自車両の後方に遮蔽物が存在する駐車スペースに自車両が駐車又は停車していると判断される場合、第３装置（１）が備える制御部は上述した第１状態が成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）ではなく、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）を接近物検出部１１０として使用する（第２検出部１５２ａ＝第３検出部）。
【０１０２】
図８の（ｂ）に示すように、第２検出部１５２ａである電子アウターミラーによれば、遮蔽物である他の車両３００によって妨げられること無く、本来の広い領域Ａｄに存在する接近物を検出することができる。その結果、自車両２００の後側方（具体的には、右後方）から自車両２００へと接近してくる接近物４００（自動二輪車）を遅滞無く検出することができる。
【０１０３】
一方、図示しないが、空間認識システムによって認識された駐車スペース及びその後方における遮蔽物の有無に関する情報に基づき自車両の後方に遮蔽物が存在しない駐車スペースに自車両が駐車又は停車していると判断される場合は、第３装置（１）が備える制御部は、上述した第２状態が成立すると判断する。そして、２つの第２検出部１５２ａ及び１５２ｂのうち、第２検出部１５２ａ（電子アウターミラー）ではなく、第２検出部１５２ｂ（後側方レーダ）を接近物検出部１１０として使用する（第２検出部１５２ｂ＝第４検出部）。
【０１０４】
次に、第３装置（１）が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンについて説明する。図９は、第３装置（１）が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。このような接近物検出部切り替えルーチンは、制御部としての機能を実現するＥＣＵが備えるＣＰＵにより所定の間隔にて繰り返し実行されるようになっている。尚、図９に示すフローチャートは、図５に示した第１装置が備える制御部において実行される接近物検出部切り替えルーチンを示すフローチャートにおけるステップＳ２１０がステップＳ２１２に置き換えられている点を除き、図５に示したフローチャートと同じである。従って、図９に示すフローチャートに関する以下の説明においては、この相違点についてのみ説明する。
【０１０５】
接近物検出部切り替えルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップＳ２１２において、空間認識システムによって認識された駐車スペース及びその後方における遮蔽物の有無に関する情報（セマンティックセグメンテーションによる空間認識データ）を取得する。ＣＰＵは、当該情報に基づいて自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在するか否か（即ち、第１条件又は第２条件の何れが成立するか）を判断することができる。次に、ＣＰＵは、ステップＳ２２０へと処理を進める。ステップＳ２２０以降の各ステップにおいて実行される処理の内容については第１装置に関して既に説明したので割愛する。
【０１０６】
以上のように、第３装置（１）によれば、セマンティックセグメンテーションによってより正確な空間認識が可能な空間認識システムによって検出される自車両の駐車スペースの後方における遮蔽物の有無に応じて接近物検出部を使い分ける。具体的には、自車両の駐車スペースの後方に遮蔽物が存在する場合には、自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においても本来検出されるべき距離に存在する接近物を検出可能な検出部を接近物検出部として選択する。従って、第３装置（１）によれば、自車両の乗員の降車時における安全性を更により確実に高めることができる。
【０１０７】
《第４実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の第４実施形態に係る降車支援装置（以降、「第４装置」と称呼される場合がある。）について説明する。
【０１０８】
上述したように、第１装置乃至第３装置を始めとする本発明の種々の実施形態に係る降車支援装置（本発明装置）は、自車両の駐車時又は停車時に自車両の後方に遮蔽物が存在する状態においては、当該状態においても本来検出されるべき距離に存在する接近物を検出可能な検出部を接近物検出部として選択する。これにより、自車両の後方に遮蔽物が存在する場合においても自車両の乗員の降車時における安全性をより確実に高めることができる。
【０１０９】
しかしながら、後側方から自車両に接近してくる接近物を確実に検出することは、自車両の乗員の降車時における安全性の確保のみならず、駐車スペース等からの自車両の発進時における安全性の確保においても極めて重要である。自車両の発進時に後側方から自車両に接近してくる接近物が検出された際に警報を発する等の処理を実行するシステムは既に存在する。しかしながら、接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が自車両の後方に存在する場合は、自車両の発進時における安全性を十分に確保することが困難な場合がある。
【０１１０】
〈構成〉
そこで、第４装置は、上述した第１装置乃至第３装置を始めとする本発明の種々の実施形態に係る降車支援装置の何れかであって、トリップの終了時に第１状態及び第２状態の何れが成立していたかに関するデータをトリップの終了後も保持するデータ記憶装置を制御部が備える。データ記憶装置は、トリップの終了時に第１状態及び第２状態の何れが成立していたかに関するデータをトリップの終了後も保持することが可能である限り、特に限定されない。制御部を構成するＥＣＵが備える既存のデータ記憶装置が当該要件を満足する場合は、当該既存のデータ記憶装置を流用してもよい。このようなデータ記憶装置の具体例としては、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを挙げることができる。
【０１１１】
そして、以下の（７）及び（８）に示すように、直前のトリップの終了時に自車両の後方に遮蔽物が存在していたか否かに応じて今回のトリップの開始時に使用される接近物検出部を使い分けるように構成されている。
【０１１２】
（７）直前のトリップの終了時に第１状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に接近物検出部として第３検出部を使用する。
（８）直前のトリップの終了時に第２状態が成立していた場合は、今回のトリップの開始時に接近物検出部として第４検出部を使用する。
【０１１３】
〈動作〉
次に、第４装置が備える制御部において実行されるトリップ開始時接近物検出部切り替えルーチンについて説明する。図１０は、第４装置が備える制御部において実行されるトリップ開始時接近物検出部切り替えルーチンの一例を示すフローチャートである。このようなトリップ開始時接近物検出部切り替えルーチンは、制御部としての機能を実現するＥＣＵが備えるＣＰＵにより所定の間隔にて繰り返し実行されるようになっている。
【０１１４】
トリップ開始時接近物検出部切り替えルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップＳ３１０において、自車両の直前のトリップ終了時における遮蔽物の有無に関する情報をデータ記憶装置から取得する。即ち、ＣＰＵは、自車両の直前のトリップの終了時に第１状態又は第２状態の何れが成立していたかに関する情報を取得する。次に、ＣＰＵは、ステップＳ３２０へと処理を進め、ステップＳ３１０において取得された情報に基づき、自車両の直前のトリップの終了時に自車両の後方に接近物の検出の妨げとなる物体である遮蔽物が存在していたか否か（即ち、第１条件又は第２条件の何れが成立していたか）を判断する。
【０１１５】
自車両の直前のトリップの終了時に第１状態が成立していた場合（即ち、自車両の後方に遮蔽物が存在していた場合）、ＣＰＵはステップＳ３２０において「Ｙｅｓ」と判断し、次のステップＳ３３０へと処理を進める。ステップＳ３０において、ＣＰＵは、２つ以上の第２検出部のうち、第１状態において接近物検出部として使用されるように予め設定された第２検出部である第３検出部（例えば、電子アウターミラー）を接近物検出部として使用する。従って、今回のトリップの開始時においても、遮蔽物によって妨げられること無く、後側方から自車両へと接近してくる接近物を良好に検出することができる。
【０１１６】
一方、自車両の直前のトリップの終了時に第２状態が成立していた場合（即ち、自車両の後方に遮蔽物が存在していなかった場合）、ＣＰＵはステップＳ３２０において「Ｎｏ」と判断し、次のステップＳ３４０へと処理を進める。ステップＳ３４０において、ＣＰＵは、２つ以上の第２検出部１５２のうち、第２状態において接近物検出部として使用されるように予め設定された第２検出部である第４検出部（例えば、後側方レーダ）を接近物検出部として使用する。従って、この場合も、今回のトリップの開始時において、遮蔽物によって妨げられること無く、後側方から自車両へと接近してくる接近物を良好に検出することができる。
【０１１７】
〈効果〉
以上のように、第４装置によれば、直前のトリップの終了時に自車両の後方に遮蔽物が存在していたか否かに応じて今回のトリップの開始時に接近物検出部として使用される第２検出部を使い分けることにより、今回のトリップの開始時に接近物の有無をより確実に検知して、自車両の発進時の安全性を高めることができる。
【０１１８】
以上、本発明を説明することを目的として、特定の構成を有する幾つかの実施形態及び変形例につき、時に添付図面を参照しながら説明してきたが、本発明の範囲は、これらの例示的な実施形態及び変形例に限定されると解釈されるべきではなく、特許請求の範囲及び明細書に記載された事項の範囲内で、適宜修正を加えることが可能であることは言うまでも無い。例えば、目的とする効果が達成される限りにおいて、上述した種々なルーチンを示すフローチャートに含まれるステップの実行順序を変更することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１００…降車支援装置、１１０…接近物検出部、１２０…降車制限部、１３０…降車動作検出部、１４０…制御部、１５１，１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃ…第１検出部、１５２，１５２ａ，１５２ｂ…第２検出部、２００…自車両、３００…遮蔽物（他の車両）、４００…接近物（自動二輪車）。
【図１】
2020093567.tif 000003
【図２】
2020093567.tif 000004
【図３】
2020093567.tif 000005
【図４】
2020093567.tif 000006
【図５】
2020093567.tif 000007
【図６】
2020093567.tif 000008
【図７】
2020093567.tif 000009
【図８】
2020093567.tif 000010
【図９】
2020093567.tif 000011
【図１０】
2020093567.tif 000012