(57)【要約】【課題】車両の非常事態に適切な対応をとれるよう支援する。【解決手段】車両支援システム１０は、車両１２に搭載された車載支援装置３８と、車両１２と通信する遠隔支援装置４０を備える。車載支援装置３８は、車両１２が物体に衝突した場合に、車両１２の走行を制限する走行制限部５２を含む。遠隔支援装置４０は、所定の条件が満たされた場合に、車両１２の走行制限を解除させる信号を車載支援装置３８へ送信する指示部８０を含む。【選択図】図１
2020071505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載支援装置と、
前記車両と通信する遠隔支援装置と、
を備え、
前記車載支援装置は、前記車両が物体に衝突した場合に、前記車両の走行を制限する走行制限部、を含み、
前記遠隔支援装置は、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車載支援装置へ送信する指示部、を含む、
車両支援システム。
【請求項２】
前記車載支援装置は、前記車両周辺の様子が映る画像と、前記車両周辺の音声の少なくとも一方を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置の指示部は、前記車載支援装置から送信された画像と音声の少なくとも一方をもとに前記車両の走行制限の解除を指示する、
請求項１に記載の車両支援システム。
【請求項３】
前記車載支援装置は、前記車両周辺の画像と音声の少なくとも一方、または機械的操作をもとに、緊急車両の要請を検知する機能を有し、少なくとも緊急車両の要請を検知した時刻を記憶する機能を有する、
請求項１または２に記載の車両支援システム。
【請求項４】
前記車載支援装置は、衝突時点を挟む所定期間の前記車両周辺の様子が映る画像または前記車両の位置情報を記憶し、衝突時点を挟む所定期間の前記画像または前記位置情報を前記遠隔支援装置へ送信する事を特徴とする、
請求項１から３のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項５】
前記遠隔支援装置は、関係機関に緊急車両の出動を要請する時に、前記車両の衝突時点の位置情報と前記車両の現在の位置情報の両方を参照して、要請先を選択する、
請求項１から４のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項６】
前記遠隔支援装置の指示部は、前記車載支援装置から送信された画像と音声の少なくとも一方をもとに、緊急車両の到着を検知した後に、緊急車両を非検知になった場合、前記車両の走行制限の解除を指示する、
請求項２に記載の車両支援システム。
【請求項７】
前記車載支援装置の送信部は、前記車両に搭載されたモニタで表示される画像に映る範囲より広い範囲が映る画像を前記遠隔支援装置へ送信する、
請求項２または６に記載の車両支援システム。
【請求項８】
前記車載支援装置は、前記車両周辺の様子が映る画像を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置は、前記車載支援装置から送信された画像をもとに、負傷者の存在を推定する推定部、をさらに含む、
請求項１に記載の車両支援システム。
【請求項９】
前記車載支援装置は、前記車両周辺の音声を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置は、前記車載支援装置から送信された音声をもとに、緊急車両が要請されたことを検出する検出部、をさらに含む、
請求項１に記載の車両支援システム。
【請求項１０】
前記車載支援装置は、前記車両の扉が閉じられた状態である場合に、前記車両の乗員に対して車外活動を督促するための処理を実行する督促部、をさらに含む、
請求項１から９のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項１１】
前記車載支援装置は、前記車両の乗員の携帯端末を介して、前記遠隔支援装置と通信する通信部、をさらに含む、
請求項１から１０のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項１２】
前記車載支援装置は、前記携帯端末と非接続である場合に、前記車両の乗員に対して前記携帯端末を前記車載支援装置に接続するよう促すためのメッセージを出力する出力部、をさらに含む、
請求項１１に記載の車両支援システム。
【請求項１３】
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両が物体に衝突した場合に前記車両を停止させ、前記車両の停止後、前記遠隔支援装置との通信が未確立である場合に前記車両の制限された走行を許可する、
請求項１から１２のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項１４】
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両の制限された走行において、警笛の作動、ハザードランプの点灯、速度制限のうち少なくとも１つを実行する、
請求項１３に記載の車両支援システム。
【請求項１５】
前記車載支援装置の走行制限部は、緊急車両の要請を検知している時、前記車両の制限された走行において、少なくとも速度制限の解除または緩和を行う、
請求項１３に記載の車両支援システム。
【請求項１６】
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両内の音声が所定の状態である場合、前記車両の走行を禁止するか、または走行制限の程度を重くする、
請求項１３から１５のいずれかに記載の車両支援システム。
【請求項１７】
車両に搭載される装置であって、
前記車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す衝突検知信号を受け付ける受付部と、
前記受付部が衝突検知信号を受け付けた場合に、前記車両の走行を制限する走行制限部と、
を備え、
前記走行制限部は、前記車両と通信する遠隔支援装置から、前記車両の走行制限を解除させる信号を受け付けた場合、前記車両の走行制限を解除する、
車載支援装置。
【請求項１８】
車両と通信する装置であって、
前記車両は、物体に衝突した場合、走行を自律的に制限するものであり、
前記車両から送信された衝突に関するデータを受け付ける受付部と、
前記衝突に関するデータを受け付けた後、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車両へ送信する指示部と、
を備える遠隔支援装置。
【請求項１９】
車両に搭載された車載支援装置が、前記車両が物体に衝突した場合に、前記車両の走行を制限し、
前記車両と通信する遠隔支援装置が、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車載支援装置へ送信する、
車両支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はデータ処理技術に関し、特に車両支援システム、車載支援装置、遠隔支援装置および車両支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両衝突後の事故の拡大を防止するため、車両の衝突に応じて自動で外部機関に通報し、通報中はブレーキの作動状態を維持する衝突時制動制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１５２１７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通報が自動であり、運転者が通報に関与する事がないと、自動通報が行われた事の認識を運転者が持たないことがある。その状態で、自動通報の終了後にブレーキの作動状態が解除されると、運転者は「逃げられる」と考え、車両を運転して逃走してしまう可能性がある。通報の過程で運転者に問い合わせたとしても、運転者に何も問題が無いかのように応答されると、通報先は判断材料を持たないので応答を信じざるを得ない。また、実際に運転者が何も問題が無いと思っていたとしても、車両の下や車両周囲の死角に負傷者がいる場合があり、意図せず轢逃げ犯になってしまう恐れもある。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両の非常事態に適切な対応をとれるよう支援する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両支援システムは、車両に搭載された車載支援装置と、車両と通信する遠隔支援装置と、を備える。車載支援装置は、車両が物体に衝突した場合に、車両の走行を制限する走行制限部、を含む。遠隔支援装置は、所定の条件が満たされた場合に、車両の走行制限を解除させる信号を車載支援装置へ送信する指示部、を含む。
【０００７】
本発明の別の態様は、車載支援装置である。この装置は、車両に搭載される装置であって、車両に搭載された衝突検知装置から車両が物体に衝突したことを示す衝突検知信号を受け付ける受付部と、受付部が衝突検知信号を受け付けた場合に、車両の走行を制限する走行制限部と、を備える。走行制限部は、車両と通信する遠隔支援装置から、車両の走行制限を解除させる信号を受け付けた場合、車両の走行制限を解除する。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、遠隔支援装置である。この装置は、車両と通信する装置であって、車両は、物体に衝突した場合、走行を自律的に制限するものであり、車両から送信された衝突に関するデータを受け付ける受付部と、衝突に関するデータを受け付けた後、所定の条件が満たされた場合に、車両の走行制限を解除させる信号を車両へ送信する指示部と、を備える。
【０００９】
本発明のさらに別の態様は、車両支援方法である。この方法は、車両に搭載された車載支援装置が、車両が物体に衝突した場合に、車両の走行を制限し、車両と通信する遠隔支援装置が、所定の条件が満たされた場合に、車両の走行制限を解除させる信号を車載支援装置へ送信する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、車両の非常事態に適切な対応をとれるよう支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例の車両支援システムの構成を示す図である。
【図２】図１の車載支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図３】図１の車載支援装置の機能ブロックを示すブロック図である。
【図４】図１の遠隔支援装置の機能ブロックを示すブロック図である。
【図５】実施例の車両支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図５のＳ１２の初動処理を詳細に示すフローチャートである。
【図７】図５のＳ１４の救護支援処理を詳細に示すフローチャートである。
【図８】図５のＳ１６の走行制限解除処理を詳細に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
まず実施例の概要を述べる。車両の非常事態の最たるものは交通事故であり、特に負傷者が発生する人身事故が最も重大である。人身事故の適切な対応としては、負傷者救護が最重要である。轢き逃げが重大な犯罪であるのは、負傷者救護の義務を放棄しているからである。そのため、交通事故発生時には、車外の負傷者を救護するよう運転者を促し、また、運転者の逃走を防止する必要がある。一方で、交通事故を起こした運転者は気が動転してしまうため、運転者の判断力をあてにできないこともある。
【００１４】
そこで実施例の車両支援システムでは、物体に衝突した車両は自律的に走行を制限し、走行制限の解除は車両外部の主体が判断する。車両外部の主体は、サポートセンタ（以下「ＳＣ」とも呼ぶ。）とし、コンピュータと人間（以下「スタッフ」とも呼ぶ。）の両方を含む。ＳＣに設けられたコンピュータである遠隔支援装置は、車両に搭載された車載支援装置と連携して車両支援システムを構成する。ＳＣは、車両支援システムから送信された車両内外の画像および音声に基づいて、事故対応の完了を確認した後に車両の走行制限を解除する。
【００１５】
このように車両の走行制限解除の判断主体を車外に設けることにより、（１）車載装置のコストを下げられる、（２）より高度な判断機能を利用できる、（３）随時、専門のスタッフが介入できる、という効果を奏する。（１）について、事故は車両のライフサイクル内で１回あるかどうかであるのに対し、事故の状況は様々であり、全ての事故の状況に対応可能な車載装置は高コストになる。そのため、高度な判断機能は車外の主体が担当することで、車載装置のコスト増加を抑えることができる。
【００１６】
（２）について、歩行者検知が可能な車載カメラモニタリングシステムであっても、路上に倒れた人を正しく検知できない場合がある。しかし、被写体の動きを検知して判断要因に加えると、「動いているから動物である」と判断できるようになる。これは、静止画処理と動画処理の違いである。動画処理は静止画処理より高速な処理性能を必要とするが、リソース量等の制約が多い車載装置では動画処理が困難なことがある。一方で、車外のＳＣには、高速な動画処理の実装が容易である。
【００１７】
（３）について、例えば、負傷者検知のような定型処理はコンピュータ（実施例では遠隔支援装置）が担当し、走行制限を解除するか否かの判断や、その他の例外処理は人間が担当するといった分業が可能になる。
【００１８】
以下、図面を参照して実施例を説明する。
図１は、実施例の車両支援システム１０の構成を示す。車両支援システム１０は、車両１２とサポートセンタ１４を備える。車両１２は、衝突検知装置２０、制動部２２、撮像部２４、マイク部２６、ナビゲーション部２８、ＨＭＩ部３０、錠扉制御部３２、ランプ制御部３４、警笛制御部３６、サラウンドビュー装置３７、車載支援装置３８を備える。これらの要素および装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等、公知の車載ネットワークを介して接続され、データの送受信が可能である。
【００１９】
サポートセンタ１４には、遠隔地から車両１２の事故対応を支援する遠隔支援装置４０と、ＳＣのスタッフにより操作される情報端末であるスタッフ端末４２を備える。車両１２の車載支援装置３８と、サポートセンタ１４の遠隔支援装置４０は、画像データや音声データの高速伝送が可能な無線通信網１６を介して通信する。実際には、複数の車両１２の複数の車載支援装置３８が、サポートセンタ１４の遠隔支援装置４０に接続される。
【００２０】
衝突検知装置２０は、車両のバンパー部に設けられ、車両が物体（歩行者や対向車、障害物等）に衝突した場合、そのことを検知する。また、衝突検知装置２０は、物体との衝突で生じた衝撃の大きさや、加速度の変化量に基づいて、衝突した物体が人か人以外の物かを判別可能である。衝突検知装置２０は、公知のセンサにより実現されてもよい。衝突検知装置２０は、衝突を検知した場合、車両１２が物体に衝突したことを示す信号であり、かつ、衝突した物体の種類を示す情報を含む衝突検知信号を車載支援装置３８へ出力する。
【００２１】
制動部２２は、車両１２を減速させ、または、車両１２を停止させる装置である。撮像部２４は、車両１２の周辺の様子を撮像する。実施例の撮像部２４は、車両１２の前方空間を撮像する第１の撮像部と、車両１２の後方空間を撮像する第２の撮像部と、車両１２の左方空間を撮像する第３の撮像部と、車両１２の右方空間を撮像する第４の撮像部を含む。また、撮像部２４は、車両１２の居室空間を撮像する第５の撮像部を含む。
【００２２】
第１〜第４の撮像部の視野角は約１８０度であり、また、第１〜第４の撮像部で撮像された車両１２の前方画像、後方画像、左方画像、右方画像は、無限遠の被写体まで映る。サラウンドビュー装置３７は、第１〜第４の撮像部で撮像された車両１２の前方画像、後方画像、左方画像、右方画像に基づいて、車両１２を上から見下ろした様子を擬似的に示す画像（以下「サラウンドビュー画像」とも呼ぶ。）を生成する。なお、特に断らない限り、実施例における画像は、静止画と動画の両方を含む。
【００２３】
マイク部２６は、周囲の音声を電気信号に変換する。マイク部２６は、変換した電気信号を音声データとして車載支援装置３８へ出力する。マイク部２６は、車両１２の周囲の音声を示す音声データを出力する車外マイクと、車両１２の居室内の音声を示す音声データを出力する車内マイクを含む。ナビゲーション部２８は、公知のナビゲーション機能を発揮する。ナビゲーション部２８は、車両１２の現在位置に関するデータを車載支援装置３８に入力する。
【００２４】
ＨＭＩ（Human Machine Interface）部３０は、車両１２の乗員に対するユーザインタフェース機能を発揮する。具体的には、ＨＭＩ部３０は車両１２の車内に設けられたモニタを含む。ＨＭＩ部３０は、サラウンドビュー装置３７により生成されたサラウンドビュー画像、および、ナビゲーション部２８から提供されたナビゲーション情報をモニタに表示させる。
【００２５】
ＨＭＩ部３０は、車外ディスプレイと車外スピーカを含む。実施例の車外ディスプレイは、車両１２のサイドウィンドウの少なくとも一部を構成する。車外ディスプレイは、画像非表示時に光を透過する半透明の液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイであり、いわゆる透明ディスプレイであることが望ましい。また、車外スピーカは、振動子を車外ディスプレイに取り付けることにより実現されてもよい。例えば、車外ディスプレイに人を映したときに、人の口が映る領域の振動子から音声を出力することで、現実感を増すことができる。
【００２６】
錠扉制御部３２は、車両１２の扉の錠を制御する。実施例の錠扉制御部３２は、車載支援装置３８からの指示に応じて、車両１２の扉の開錠と施錠を制御する。また、錠扉制御部３２は、車両１２の扉の開閉状態を車載支援装置３８へ通知し、すなわち、車両１２の扉が開放された場合、そのことを示すデータを車載支援装置３８へ送信する。
【００２７】
ランプ制御部３４は、車載支援装置３８からの指示に応じて、車両１２の各種ランプ（例えば前照灯、尾灯、ハザードランプ、室内灯）の点灯を制御する。警笛制御部３６は、車載支援装置３８からの指示に応じて、車両１２の警笛の作動を制御する。
【００２８】
車載支援装置３８と遠隔支援装置４０とは、車両１２が物体に衝突した場合に、互いに連携して、車両１２とその運転者が適切な対応をとれるよう支援するデータ処理装置である。車載支援装置３８は、車両１２に搭載される装置であり、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）に実装されてもよい。遠隔支援装置４０は、車両１２とは離れた場所にあるＳＣに設置される装置であり、例えばサーバに実装されてもよい。
【００２９】
図２は、図１の車載支援装置３８のハードウェア構成の例を示す。車載支援装置３８は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０、送受信装置２１４を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続されてもよい。車載支援装置３８の複数の機能ブロック（後述）に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、ＲＯＭ２０６または記憶装置２１０に記憶されてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することにより、車載支援装置３８の各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００３０】
ＲＡＭ２０８は、衝突時の車両周辺の映像を記憶する、いわゆるドライブレコーダーのメモリとして機能させてもよい。例えば、ＲＡＭ２０８は第１〜第４の撮像部で撮像された車両１２の前方画像、後方画像、左方画像、右方画像と、車両１２の位置データと速度および加速度のデータを１０秒分以上記憶するドライブレコーダー用メモリ領域を持ち、常時、過去１０秒間分の映像とデータを記憶する様に制御しておいて、衝突を検知してから５秒後に更新を停止すると、衝突時点を含む前後５秒間の４方向の映像とデータを後で参照することが出来る。また、衝突時点を含む前後５秒間の画像とデータは全体の電源遮断などの操作があっても復元可能になるように、記憶装置２１０にバックアップし、再起動時にＲＡＭ２０８に再度読み込んで、電源遮断前の処理を継続できるように構成する。なお、遠隔支援装置４０のハードウェア構成も、車載支援装置３８と同様（図２）であってもよいが、複数の車両に搭載された車載支援装置３８を支援できるよう、ＣＰＵ２０４の複数化や、装置全体の並列化により、処理能力を高めておく事が望ましい。
【００３１】
図３は、図１の車載支援装置３８の機能ブロックを示すブロック図である。本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３２】
車載支援装置３８は、受付部５０、走行制限部５２、センタ通信部５４、画像音声処理部５６、データ送信部５８、判定部６０、出力部６２を含む。受付部５０は、衝突検知装置２０から出力された衝突検知信号を受け付ける。
【００３３】
走行制限部５２は、受付部５０が衝突検知信号を受け付けた場合、制動部２２を制御することにより車両１２の走行を制限する。実施例では、走行制限部５２は、車両１２を強制制動により停止させ、原則として、ＳＣから走行制限解除の指示が入力されるまで車両１２の停止状態を維持する。
【００３４】
センタ通信部５４は、遠隔支援装置４０と通信する。実施例のセンタ通信部５４は、無線通信網１６に直接接続する機能を含み、無線通信網１６を介して遠隔支援装置４０との通信セッションを確立する。
【００３５】
変形例として、センタ通信部５４は、無線通信網１６に直接接続する機能を備えなくてもよい。この場合、車載支援装置３８は、無線通信網１６に接続可能な車両１２の乗員の携帯端末（スマートフォンやフィーチャーフォン等）と無線接続（例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標））してもよく、有線接続（例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus））してもよい。この変形例では、センタ通信部５４は、乗員の携帯端末を介して無線通信網１６に接続され、遠隔支援装置４０との通信セッションを確立する。
【００３６】
画像音声処理部５６は、撮像部２４から出力された前方画像、後方画像、左方画像、右方画像および居室画像を取得する。また、画像音声処理部５６は、マイク部２６から出力された車外の音声データ、および車内の音声データを取得する。
【００３７】
データ送信部５８は、車両１２が物体に衝突したことに関する各種データを、センタ通信部５４により確立された通信セッションを介して遠隔支援装置４０へ送信する。具体的には、データ送信部５８は、撮像部２４から出力された画像データと、マイク部２６から出力された音声データの少なくとも一方を、センタ通信部５４により確立された通信セッションを介して遠隔支援装置４０へ送信する。実施例では、データ送信部５８は、画像音声処理部５６により取得された複数種類の画像データおよび複数種類の音声データを遠隔支援装置４０へ送信する。この複数種類の画像データは第１ないし第５の撮像部が撮影した生の画像と、これをＲＡＭに記憶した衝突発生時点を挟む所定期間の画像を含む。
【００３８】
また、データ送信部５８は、ナビゲーション部２８から入力された車両１２の現在位置を示す位置データを遠隔支援装置４０へ送信する。また、データ送信部５８は、不図示のセンサにより検知された、衝突発生時点（または衝突発生時点を含む所定期間（５秒等））における車両１２の位置データと速度および加速度のデータを遠隔支援装置４０へ送信する。
【００３９】
すなわち、実施例の車載支援装置３８は、衝突時点を挟む所定期間の車両１２周辺の様子が映る画像と、その所定期間の車両１２の位置情報を記憶する。車載支援装置３８のデータ送信部５８は、それらの画像および位置情報を遠隔支援装置４０へ送信する。
【００４０】
既述したように、車両１２のＨＭＩ部３０には、サラウンドビュー画像が表示される。サラウンドビュー画像は、水平方向においては車両１２の近傍範囲（例えば車両１２から数メートルの距離の範囲）の様子を示すものであり、また、高さ方向においては歩行者の足元付近の様子を示すものである。一方、前方画像、後方画像、左方画像、右方画像は、それぞれ無限遠までの被写体を映したものであり、また、サラウンドビュー画像よりも高さ方向の視野角も大きい。車外の負傷者を発見する目的には後者の方が適するので、データ送信部５８は、ＨＭＩ部３０で表示される画像（すなわちサラウンドビュー画像）に映る範囲より広い範囲が映る画像（すなわち前方画像、後方画像、左方画像、右方画像）を遠隔支援装置４０へ送信する。
【００４１】
判定部６０は、センタ通信部５４による遠隔支援装置４０との通信の成否と、遠隔支援装置４０から送信された指示（言い換えれば信号）の少なくとも一方にしたがって、走行制限の開始と解除（言い換えれば要否）を判定する。例えば、判定部６０は、遠隔支援装置４０から送信された車両１２の走行制限を解除する信号が受信された場合、走行制限を解除するよう走行制限部５２に指示する。この場合、走行制限部５２は、走行制限を解除（言い換えれば強制制動を終了）して通常走行を可能にする。
【００４２】
また、判定部６０は、走行制限部５２により車両１２の走行が制限（実施例では強制制動）された後、所定の条件において、車両１２の制限された走行を許可することがある。この時、走行制限部５２は、車両１２の制限された走行において、警笛の作動、ハザードランプの点灯、速度制限のうち少なくとも１つを実行する。
【００４３】
出力部６２は、各種メッセージを示す画像をＨＭＩ部３０のディスプレイに表示させ、また、各種メッセージを示す音声をＨＭＩ部３０のスピーカから出力させる。また、出力部６２は、錠扉制御部３２、ランプ制御部３４、警笛制御部３６を制御する。車両１２の制限された走行において、警笛の作動、ハザードランプの点灯、速度制限のうち少なくとも１つを実行する時は、周囲の耳目を集めて助力を得る可能性を増やすための処置である事をディスプレイ表示と音声で運転者に伝え、不必要に運転者の不安感を増さないようにする。
【００４４】
出力部６２は、督促部６４を含む。督促部６４は、運転者に車外活動（典型的には、負傷者の救護や危険防止措置、または車両と車両周囲の状況確認）を促すための督促処理を実行する。例えば、督促部６４は、運転者に車外に出ることを促すために、車外に出て救護または安全確認を行わない限り、走行制限を解除しないことを運転者に通告してもよい。
【００４５】
図４は、図１の遠隔支援装置４０の機能ブロックを示すブロック図である。遠隔支援装置４０は、車両通信部７０、検出部７２、通報部７４、推定部７６、ランク決定部７８、指示部８０、スタッフ連携部８２を含む。
【００４６】
車両通信部７０は、無線通信網１６を介して、車両１２の車載支援装置３８と通信する。車両通信部７０は、車載支援装置３８から送信された画像データ、音声データ、位置データ、速度および加速度データ（以下、これらを総称する場合「事故関連データ」とも呼ぶ。）を受信する。
【００４７】
検出部７２は、車載支援装置３８から送信された音声データに基づいて、救急車や警察車両等の緊急車両が車両１２において要請されたことを検出する。
【００４８】
通報部７４は、車載支援装置３８から送信された車両１２の位置データに基づいて、車両１２の現在位置を管轄する警察署や消防署へ通報する。例えば、通報部７４は、検出部７２により緊急車両が要請されたことが検出された場合、不図示の電話回線を介して、緊急車両の出動を求める通報処理を警察署や消防署に対して実行する。この車両１２の位置データは衝突時の車両１２の位置データと現時点の車両１２の位置データの両方を含み、通報部７４は、これら両方の位置データを参照して、緊急車両の要請先を選択する。例えば、通報部７４は、衝突時の位置と現時点の位置が警察署や消防署の管区境界をまたぐ場合は、一方または両方の警察署や消防署に対して通報処理を実行する。
【００４９】
推定部７６は、車載支援装置３８から送信された画像に基づいて、負傷者の存在を推定する。例えば、推定部７６は、公知の顔認識技術により車両１２の周辺に人の顔を検出し、その顔の向きが横向きの場合、または、地面からの顔の高さが所定値未満（例えば地面から３０センチ未満）である場合、負傷者が存在すると推定してもよい。また、推定部７６は、公知のテンプレートマッチングにより車両の周辺に人の手を検出し、地面からの手の高さが所定値未満（例えば地面から３０センチ未満）である場合、負傷者が存在すると推定してもよい。
【００５０】
また、推定部７６は、居室空間を撮像する第５の撮像部で撮影された運転者の映像を分析する。顔認識技術により、顔を検出していて瞳が検出できない場合、または顔の傾きが所定値以上である場合は、運転者が意識を喪失している事が想定される。また、耳を検出していて顔または横顔を検出できない場合も、運転者が意識を喪失して顔を伏せている事が想定される。推定部７６が、最新の車内及び車外の画像で負傷者を発見しない場合、車載支援装置３８のＲＡＭ２０８から衝突前後の車外の映像を転送させて分析する。この時、全てのコマを高解像度のまま転送させると時間を要するので、先ず、画素を間引いて低解像度にした画像をコマ落としで転送させ、何か写っているコマだけ高解像度で転送させて分析する。といった工夫を施してもよい。
【００５１】
推定部７６が負傷者の存在と位置を特定したら、運転者に負傷者の存在と位置を伝えて救護を行うよう指示してよい。例えば、衝突直後の画像で負傷者の像が車体の下方に移動していて、最新の画像で負傷者の像が発見できない場合は、死角である車体の下側に負傷者を巻き込んでいる事が推定され、負傷者の状態を確認して、必要に応じて車体を移動させる等の処置を急いで行う必要がある。いずれにせよ負傷者救護は急を要する事であり、車外に出ない限り始まらないので、運転者に負傷者の存在と位置を伝えて救護を行うよう指示しても、運転者が所定時間内に自らドアを開扉して負傷者救護に向かわない場合は、車載支援装置３８に指示して、督促処理を実行させてよい。推定部７６が負傷者の存在を特定していて、所定時間内に負傷者の動きを確認できない場合は、負傷が重篤である事が推定されるので、検出部７２が緊急車両の要請があったことを検出していなくても、緊急車両の出動を求める通報処理を警察署や消防署に対して実行してよい。また、運転者の意識喪失が推定される場合も通報処理を実行してよい。
【００５２】
ランク決定部７８は、車載支援装置３８から送信された事故関連データに基づいて、事故のランクを決定する。実施例では、事故のランクとして、ランクＡ、ランクＢ、ランクＣの３種類が設けられる。ランクＡは、警察車両と救急車の少なくとも一方が出動する事故である。人身事故はランクＡとなる。ランクＢは、車両同士の軽い接触である。被害者は存在するが、緊急車両は呼ばれない事故はランクＢとなる。ランクＣは、ランクＡとランクＢの何れにも該当しない事故であり、例えば、衝突した相手が人または車両でない事故（典型的には自損事故）である。
【００５３】
ランク決定部７８は、車載支援装置３８から送信された画像（特に前方画像、後方画像、左方画像、右方画像のいずれか）に人が映っていることと、衝突時の車両１２の速度または加速度が相対的に高いことのいずれかを満たす場合、ランクＡに決定する。例えば、衝突時の車両１２の速度が所定の閾値（例えば時速１０ＫＭ）以上である場合、ランクＡに決定してもよい。なお、推定部７６による負傷者の推定または検出部７２の音声認識により警察署または消防署へ通報した場合、ランク決定部７８は、ランクＡに決定する。
【００５４】
また、ランク決定部７８は、車載支援装置３８から送信された画像（特に前方画像、後方画像、左方画像、右方画像のいずれか）に他車両が映り、かつ、衝突時の車両１２の速度または加速度が相対的に低い場合、ランクＢに決定する。例えば、衝突相手の他車両が存在するが、衝突時の車両１２の速度が所定の閾値（例えば時速１０ＫＭ）未満である場合に、ランクＢに決定してもよい。但し、自車両が通報しておらず、ランクＢに決定していた時であっても、後述するランクＢ解除条件の成立前に緊急車両の到着を検知した場合は、ランク決定部７８はランクＡに決定を変更する。
【００５５】
また、ランク決定部７８は、車載支援装置３８から送信された画像（特に前方画像、後方画像、左方画像、右方画像のいずれか）に、人と他車両のいずれも映らない場合、ランクＣに決定する。
【００５６】
指示部８０は、予め定められた複数種類の解除条件のうち事故のランクに応じた解除条件が満たされた場合に、車両１２の走行制限を解除させるための信号（以下「解除指示」とも呼ぶ。）を、車両通信部７０を介して車載支援装置３８へ送信する。また、指示部８０は、車載支援装置３８から送信された画像と音声の少なくとも一方に基づいて、事故のランクに応じた解除条件が満たされた場合、車両１２の走行制限の解除を決定し、車両１２に走行制限の解除を指示する。
【００５７】
複数種類の解除条件は、事故ランクがＡの場合のランクＡ解除条件、事故ランクがＢの場合のランクＢ解除条件、事故ランクがＣの場合のランクＣ解除条件を含む。ランクＡ解除条件は、緊急車両の到着を検知した後に、緊急車両を非検知になった場合に満たされる。例えば、指示部８０は、緊急車両における特徴的な模様や音声、回転灯等を検出することにより緊急車両の到着を検知し、その後、それらの特徴が非検知になることにより緊急車両を非検知になったと判定する。指示部８０は、事故ランクがＡの場合、ランクＡ解除条件が満たされたときに車両１２の走行制限の解除を決定する。
【００５８】
ランクＢ解除条件は、衝突相手の他車両が現場を去った場合に満たされる。指示部８０は、車両１２周辺の画像から他車両を検知後、当該他車両が画像上で非検知となった場合に、ランクＢ解除条件が満たされたと判定する。指示部８０は、事故ランクがＢの場合、ランクＢ解除条件が満たされたときに車両１２の走行制限の解除を決定する。
【００５９】
ランクＣ解除条件は、自損事故であることが確認された場合に満たされる。指示部８０は、車載支援装置３８から送信された画像（特に前方画像、後方画像、左方画像、右方画像の衝突時点を挟む所定時間の映像全て）に、自車両と接触する人と他車両のいずれも映っていない事を確認した場合に、ランクＣ解除条件が満たされたと判定する。指示部８０は、事故ランクがＣの場合、ランクＣ解除条件が満たされたときに車両１２の走行制限の解除を決定する。
【００６０】
スタッフ連携部８２は、車載支援装置３８から画像が送信された場合にその画像を表示装置に表示させる出力部として機能する。実施例では、スタッフ連携部８２は、当該画像のデータをスタッフ端末４２に渡して、スタッフ端末４２のディスプレイに画像を表示させる。また、スタッフ連携部８２は、車載支援装置３８から音声が送信された場合にその音声をスピーカから出力させる出力部として機能する。実施例では、スタッフ連携部８２は、当該音声のデータをスタッフ端末４２に渡して、スタッフ端末４２のスピーカから音声を出力させる。
【００６１】
また、スタッフ連携部８２は、スタッフ端末４２において入力された各種データを取得する。例えば、スタッフ端末４２のカメラで撮像されたスタッフの画像や、スタッフ端末４２のマイクで取得された音声、スタッフ端末４２の画面に対してスタッフが入力した指示データ等を取得する。ＳＣのスタッフが車両１２の運転者とテレビ電話を行う場合、スタッフ連携部８２は、スタッフの画像や音声を、車両通信部７０を介して車載支援装置３８へ送信し、車両１２側で表示・出力させる。
【００６２】
以上の構成は一例として示すものであり、配置上の都合や経済性に応じて変更を加えることが実装上の適用として認められる。例えば、車外ディスプレイは、車両１２のサイドウィンドウの少なくとも一部を構成すると例示しているが、車外ディスプレイは車外から見える表示装置として機能すれば良いので、表示を必要とする時だけフロントウインドウ、またはサイドウィンドウの内側にディスプレイパネルをせり上がらせる機構と組み合わせても良い。車外ディスプレイは左右二つのサイドウィンドウに設けるのが好ましいが、ディスプレイの向きを変更できる機構を組み合わせるならば、ディスプレイは一つでも構わない。車外ディスプレイは、画像非表示時に光を透過する半透明の液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイであり、いわゆる透明ディスプレイであることが望ましいと例示しているが、不要時に格納する機構と組み合わせるならば高価なＥＬディスプレイである必要は無く、安価な液晶ディスプレイで構わない。
【００６３】
車外ディスプレイがタッチパネル機能を備える例を示したが、ディスプレイパネルをせり上がらせる機構と組み合わせる場合は、タッチセンサーはディスプレイパネルがせり上がる位置のガラス面に仕込まれていれば良く、ディスプレイパネルがタッチパネルを兼ねる必要はない。車外スピーカは、振動子を車外ディスプレイに取り付ける構成を例示したが、車外でも音声が聞き取れればよいので、例えば車内のスピーカの音量を上げると共に後部席のウインドウを開けて、車外まで音声を届かせる構成にしてもよい。この様に、高価な部品の使用を避けて、本発明の技術を経済的に実装する事も可能である。
【００６４】
以上の構成による車両支援システム１０の動作を説明する。
図５は、実施例の車両支援システム１０の動作を示すフローチャートである。車両１２の衝突検知装置２０が車両１２と物体との衝突を検知すると（Ｓ１０のＹ）、初動処理（Ｓ１２）、救護支援処理（Ｓ１４）、走行制限解除処理（Ｓ１６）を順次実行する。車両１２と物体との衝突を未検知であれば（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。
【００６５】
図６は、図５のＳ１２の初動処理を詳細に示すフローチャートである。初動処理の実行主体は、車両１２の車載支援装置３８となる。車載支援装置３８の走行制限部５２は、制動部２２を制御して、運転者による操作に関わらず、車両１２を停止させる（Ｓ２０）。車載支援装置３８のセンタ通信部５４は、遠隔支援装置４０との通信セッションの確立を試みる（Ｓ２２）。
【００６６】
車載支援装置３８の出力部６２は、車外状況の確認と、車体の損傷状況の確認とが必要である旨を説明する画像および音声をＨＭＩ部３０（例えば車内のディスプレイおよびスピーカ）から出力させる（Ｓ２４）。この画像および音声のデータは、車載支援装置３８の記憶部（不図示）に予め記憶される。無線通信網１６を介して画像や音声を伝送する場合、画質や音声が制限され、遅滞を伴うことがあるが、運転者提示用の画像および音声のデータを車載支援装置３８の記憶部に予め格納しておくことにより、高画質の画像および高音質の音声を遅滞無く再生可能になり、説得力をより高めることができる。
【００６７】
なお、衝突検知装置２０から人または動物との衝突である旨が通知された場合、または、画像音声処理部５６が撮像画像に基づき衝突時に人または他車両への接近を検出した場合、出力部６２は、負傷者の有無の確認が必要である旨を示す画像および音声を出力してもよい。また、車載支援装置３８と遠隔支援装置４０とが接続済で、遠隔支援装置４０が車両１２の車外画像から負傷者とその位置（例えば車両１２の前方、後方、左方、右方等）を検出した場合、遠隔支援装置４０は、負傷者とその位置を車載支援装置３８に通知してもよい。車載支援装置３８の出力部６２は、負傷者とその位置をＨＭＩ部３０に表示させてもよい。
【００６８】
車両周辺の全周囲画像を表示する、いわゆるサラウンドビュー表示は、車両周辺の限られた範囲を表示するので、負傷者が遠方に飛ばされている場合はサラウンドビュー表示に映らないことがある。本発明の実施例の構成では、前方カメラ、後方カメラ、左方カメラ、右方カメラが撮影した、前方画像、後方画像、左方画像、右方画像を、サラウンドビュー表示の為の範囲制限を施さずに遠隔支援装置４０に送信するので、より広い範囲で負傷者を探すことが出来る。遠隔支援装置４０が負傷者を発見した場合、負傷者が映っているカメラ映像を、ＨＭＩ部３０に表示し、どの方向のカメラ映像であるかを、表示と音声で運転者に通知してもよい。
【００６９】
車載支援装置３８の出力部６２は、錠扉制御部３２を制御して、車両１２の扉を開錠することにより、車外に出ることを運転者に促す（Ｓ２６）。
【００７０】
車載支援装置３８の判定部６０は、錠扉制御部３２からの通知に基づいて、車両１２の扉が開扉されたか否かを判定する。Ｓ２４またはＳ２６を実行してから所定時間内（例えば１０秒以内）に車両１２の扉が開扉されなければ（Ｓ２８のＮ）、判定部６０は、運転者説明処理の実行を決定する。出力部６２は、事故後は適切な処置が確認できるまで車両１２の移動が制限されること、また、短距離（例えば１０メートル以内）の走行は可能であることを説明する内容の画像および音声をＨＭＩ部３０に出力する（Ｓ３０）。なお、遠隔支援装置４０と接続済の場合、出力部６２は、事故情報が関係機関に連絡済であることを説明する内容の画像および音声をさらに出力してもよい。
【００７１】
受付部５０は、アクセルペダルの操作を検出するセンサまたはＥＣＵ（不図示）から出力された、アクセルペダルの操作が入力されたことを示す信号を受け付ける。判定部６０は、Ｓ２４またはＳ２６を実行してから所定時間内（例えば１０秒以内）にアクセルペダルの操作が入力された場合も、運転者説明を出力部６２に実行させる（Ｓ３０）。この場合、走行制限部５２は、Ｓ３０後のアクセルペダル操作に応じて、短距離（例えば１０メートル以内）の車両１２の移動を許可する。
【００７２】
判定部６０は、Ｓ３０を実行してから所定時間内（例えば１０秒以内）に車両１２の扉が開扉されない場合、または、短距離の走行が所定回数以上（例えば２回以上）繰り返される場合（Ｓ３２のＮ）、運転者に対して車外活動を督促するための督促処理の実行を決定する。督促部６４は、督促処理として、車外活動を促す画像および音声を出力させることに加えて、ランプ制御部３４を制御して前照灯を明滅させ、さらに警笛制御部３６を制御して警笛を作動させる（Ｓ３４）。車両１２の扉が開扉された場合（Ｓ２８のＹ、Ｓ３２のＹ）、本図のフローを終了し、救護支援処理へ進む。
【００７３】
図６のＳ２２では、車載支援装置３８のセンタ通信部５４が無線通信網１６と接続可能である場合、または、車載支援装置３８に乗員の携帯端末が接続されている場合に、車両１２の停止後に遠隔支援装置４０との通信を開始する。ただし、僻地やトンネル内では、無線通信網１６に接続できない可能性がある。また、車載支援装置３８のセンタ通信部５４が無線通信網１６との接続手段を備えず、車載支援装置３８に携帯端末を接続した場合に無線通信網１６と接続可能になる構成であって、車載支援装置３８に携帯端末が未接続の場合、遠隔支援装置４０との通信を開始できない。この場合の初動処理も、車両１２の扉を開錠して運転者に救護を促すまでは、遠隔支援装置４０との通信を開始した場合と同じ動作である。
【００７４】
遠隔支援装置４０との通信を開始できない場合であって、運転者が緊急車両を要請したことを、車載支援装置３８の画像音声処理部５６が公知の音声認識技術により検知した場合には、車載支援装置３８は以下の処理を実行する。
【００７５】
（処理１）車載支援装置３８のセンタ通信部５４が無線通信網１６と接続できず、かつ、携帯端末が未接続である場合、出力部６２は、車両の乗員に対して携帯端末を車載支援装置３８に接続するよう促すメッセージを含む画像や音声をＨＭＩ部３０に出力する。例えば、出力部６２は、「緊急車両を手配するので、携帯端末をクレードルにおいて下さい」等の指示を出力させる。遠隔支援装置４０との通信が確立すれば、図６のＳ２８以降の処理を実行する。
【００７６】
（処理２）車載支援装置３８のセンタ通信部５４が無線通信網１６と接続可能であるが遠隔支援装置４０と通信できない場合、または、上記の処理１後に車載支援装置３８に携帯端末を接続しても遠隔支援装置４０と通信できない場合、出力部６２は、「緊急車両を呼んでくれる人を探して下さい」等の指示を示す画像や音声を出力する。以降、図６のＳ２８以降の処理を実行する。
【００７７】
図７は、図５のＳ１４の救護支援処理を詳細に示すフローチャートである。車載支援装置３８の出力部６２は、支援者の顔画像や救護支援のアドバイスを示す画像を車外ディスプレイに表示させる。また、出力部６２は、「落ち着いて呼びかけて下さい。」「頭を揺さぶってはいけません。」等のアドバイスの音声を車外スピーカから出力させる（Ｓ４０）。Ｓ４０で出力対象となる画像データ、音声データも、図６のＳ２４と同様に、車載支援装置３８の記憶部（不図示）に予め格納されていることが望ましい。
【００７８】
遠隔支援装置４０との通信セッションが確立していれば（Ｓ４２のＹ）、車載支援装置３８のデータ送信部５８は、事故関連データ（画像、音声、位置、速度、加速度等）を遠隔支援装置４０へ送信することを開始する（Ｓ４４）。遠隔支援装置４０の検出部７２は、車載支援装置３８から送信された音声の中に、緊急車両の出動を要請する内容が含まれる場合、そのことを検出する。緊急車両の出動要請が検出された場合（Ｓ４６のＹ）、遠隔支援装置４０の通報部７４は、車両１２の現在位置を管轄する警察署または消防署へ通報する（Ｓ４８）。通報を行った場合は運転者に通知し、通報後に更に緊急車両の出動要請が検出された場合は、既に通報を行なっている事を運転者に通知して負傷者救護に集中するよう促してもよい。緊急車両の出動要請が未検出であれば（Ｓ４６のＮ）、Ｓ４８をスキップして本図のフローを終了し、走行制限解除処理へ進む。
【００７９】
遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立で（Ｓ４２のＮ）、かつ、無線通信網１６と接続するために運転者の携帯端末が必要である場合（Ｓ５０のＹ）、出力部６２は、携帯端末の接続を要請する画像および音声をＨＭＩ部３０（例えば車外ディスプレイおよび車外スピーカ）に出力する（Ｓ５２）。例えば、出力部６２は、「携帯端末をクレードルに置いて下さい。」等の指示を出力させる。この結果、遠隔支援装置４０との通信セッションが確立すれば（Ｓ５４のＹ）、Ｓ４４へ進む。無線通信網１６と接続するために運転者の携帯端末が不要であるが、遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立の場合（Ｓ５０のＮ）、Ｓ５２、Ｓ５４をスキップする。
【００８０】
ここでは、車両周辺の音声の中に緊急車両の出動要請が含まれる場合に、そのことを検出可能な音声認識機能を車載支援装置３８（例えば画像音声処理部５６）が備えることとする。遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立のままであり（Ｓ５４のＮ）、かつ、緊急車両の出動要請が検出された場合（Ｓ５６のＹ）、出力部６２は、周囲へ救援を要請するよう指示する画像および音声をＨＭＩ部３０（例えば車外ディスプレイおよび車外スピーカ）に出力する（Ｓ５８）。例えば、出力部６２は、「非常電話、または、救急車を呼んでくれる人を探して下さい。」等の指示を出力させる。なお、Ｓ５４のＮとなるのは、車載支援装置３８のセンタ通信部５４が無線通信網１６と接続可能な機能を備えるが、遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立の場合、または、車載支援装置３８に携帯端末が接続されたが、遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立の場合である。
【００８１】
Ｓ５８の処理の後、判定部６０は、遠隔支援装置４０との通信セッション未確立の状態が継続する時間を計測する（Ｓ６０のＮ）。第１時間（例えば１５秒）が経過しても遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立のままであれば（Ｓ６０のＹ）、判定部６０は、車両１２の制限された走行を許可する（Ｓ６２）。走行制限部５２は、車両１２の制限された走行において、ハザードランプと警笛の両方を作動させる。さらに、最高速度を（例えば時速２０ＫＭ以下に）制限してもよいが、特に救急車の要請が運転者から意思表示されている場合は、最高速度の制限を（例えば時速４０ＫＭ以下に）緩和したり、制限を解除してもよい。これは、より速く移動して、より早く救急車を呼ぶことが出来るようにする為の措置である。
【００８２】
車両１２の制限された走行中、遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立のままであれば（Ｓ６４のＮ）、Ｓ６２に戻る。遠隔支援装置４０との通信セッションが確立すれば（Ｓ６４のＹ）、判定部６０は、車両１２の制限された走行を禁止し、走行制限部５２は、強制制動により車両１２を停止させる（Ｓ６６）。これとともに、データ送信部５８は、事故関連データを遠隔支援装置４０へ送信することを開始し、また、救急車が要請されたことを遠隔支援装置４０へ通知する。以降、Ｓ４８へ進み、遠隔支援装置４０の通報部７４は、警察署または消防署へ通報する。
【００８３】
緊急車両の出動要請が未検出の場合（Ｓ５６のＮ）、判定部６０は、遠隔支援装置４０との通信セッション未確立の状態が継続する時間を計測する（Ｓ６８のＮ）。第１時間より長い第２時間（例えば３０秒）が経過しても遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立のままであれば（Ｓ６８のＹ）、判定部６０および走行制限部５２は、Ｓ６２と同様に、車両１２の制限された走行を許可する（Ｓ７０）。第１時間より第２時間を長くする理由は、緊急性が相対的に低いためである。
【００８４】
車両１２の制限された走行中、遠隔支援装置４０との通信セッションが未確立のままであれば（Ｓ７２のＮ）、Ｓ７０に戻る。遠隔支援装置４０との通信セッションが確立すれば（Ｓ７２のＹ）、判定部６０は、車両１２の制限された走行を禁止し、走行制限部５２は、強制制動により車両１２を停止させる（Ｓ７４）。これとともに、データ送信部５８は、事故関連データを遠隔支援装置４０へ送信することを開始する。そして本図のフローを終了する。事故発生時にＳＣとの通信が不通であれば車両１２の制限された走行を許可することにより、事故がトンネル内で起きた場合等、運転者は、ＳＣと通信可能な位置まで車両１２を移動させることができる。
【００８５】
なお図７には不図示だが、Ｓ６０のＹ、Ｓ６８のＹにおいて、車載支援装置３８の判定部６０または走行制限部５２は、車両１２内の音声が所定の状態である場合、車両１２の走行を禁止してもよい。例えば、判定部６０は、公知技術（ピッチ分析等）により、マイク部２６で取得された運転者の声が、運転者の気が動転しているときの状態に合致する場合（例えばピッチ周波数が極度に高い等）、車両１２の制限された走行を禁止するか、または走行制限の程度を重くしてもよい。
【００８６】
ピッチ周波数は音声の基本波の周波数であり、声帯の振動周期の逆数である。運転者が強く緊張すると緊張が声帯筋に及び、声帯の振動周期が短くなってピッチ周波数が上がる、いわゆる声が裏返る現象が発生する。車載支援装置３８は車両１２の制限された走行を許可する前に、例えば、「『あんぜんうんてん』と発声してください」の様に発声を求め、発声された音声の「あ」のピッチ周波数と次の「ん」のピッチ周波数、「う」のピッチ周波数と次の「ん」のピッチ周波数、を比較し、ピッチ周波数の変化率が所定値以下である場合は、声帯筋の緊張を緩めることができない強い緊張状態にあると推定する。強い緊張状態、言い換えれば強い興奮状態で車を運転する事は危険であるので、制限された走行を許可せず、深呼吸して緊張を解くよう運転者にアドバイスしてもよいし、制限された走行の標準の上限速度より更に低い上限速度で制限された走行を許可してもよい。
【００８７】
また、判定部６０は、車両１２の制限された走行中においても、車両１２内の音声（具体的には運転者の声）を分析し、運転手の緊張が危険な状態であると推定される場合、車両１２の走行を禁止してもよいし、標準の上限速度より更に低い上限速度で制限された走行を行っている時に、ピッチ周波数の変化率が上がって運転者の緊張が解けてきたと推定される場合は、上限速度の制限を標準の上限速度まで緩めてもよい。これにより、気が動転した運転者が車両１２を運転することによって新たな事故が発生してしまうリスクを低減できると共に、不必要に走行制限を強くする事を避けられる。
【００８８】
また実施例では、車両１２の車外および車内の音声に基づいて緊急車両の要請有無を検出したが、変形例として、車両１２の車内ディスプレイまたは車外ディスプレイ（ここではタッチパネル機能を備えることとする）に、緊急車両を要請するか否かを運転者等に選択させる画像を表示させてもよい。そして、車内ディスプレイまたは車外ディスプレイへの入力内容（言い換えれば選択結果）に基づいて、緊急車両の要請有無を検出してもよい。また、別の変形例として、車外および車内の映像に対してジェスチャ認識を行い、緊急車両の要請か否か不確かと思われる場合は、音声またはタッチパネル操作による確認を求める等の追加手段を備えてもよい。
【００８９】
緊急車両の出動要請を検知した場合は、車載支援装置３８は検知した時刻を記憶装置２１０等に記録し、緊急車両の出動要請を記録している事を運転者に報知する事が望ましい。緊急車両を要請する通報を行う為には電波状況が悪い場所から移動する必要がある場合でも、運転者は「事故現場を離れると轢逃げまたは当逃げを疑われるのではないか？」と恐れて移動をためらい、救急車の要請が遅れて負傷者の容態を悪化させる恐れがある。この時、緊急車両の出動要請を記録している事を運転者に報知すれば、轢逃げまたは当逃げの意図は無かったと主張できる事が運転者にも判るので、通報を行う為の移動を促す事が出来る。
【００９０】
図８は、図５のＳ１６の走行制限解除処理を詳細に示すフローチャートである。走行制限解除処理は、先の救護支援処理において、車載支援装置３８と遠隔支援装置４０との通信が確立したことが前提である。遠隔支援装置４０のランク決定部７８は、車載支援装置３８から送信された事故関連データに基づいて、事故のランクをＡ〜Ｃのいずれかに決定する（Ｓ８０）。ランクＡに決定された場合（Ｓ８２のＹ）、遠隔支援装置４０の通報部７４は、警察署と消防署の少なくとも一方へ通報する（Ｓ８４）。この時、車両が制限走行のまま移動を続けた後に通信が確立した場合は、通報時点の車両の位置と衝突時の車両の位置に乖離が生じる事がある。そのため、通報部７４は通報時点の車両の現在位置と衝突時の車両の位置で、警察署または消防署の管轄が異なる場合には、その両方へ通報することがある。なお、図７のＳ４８で通報済の場合、Ｓ８４をスキップする。
【００９１】
ランクＢまたはランクＣに決定された場合（Ｓ８２のＮ）は通報を保留する。この場合、遠隔支援装置４０の指示部８０は、車両通信部７０を介して、警察または救急車を呼ぶかを尋ねる画像または音声を車載支援装置３８へ送信し、出力させる（Ｓ８６）。これに対する運転者の応答（例えば運転者が発した音声やタッチパネルでの選択等）が、警察または救急車を要請するものであった場合（Ｓ８８のＹ）、通報部７４は、警察署と消防署の少なくとも一方へ通報する（Ｓ８４）。運転者の応答が、警察または救急車を要請するものでなければ（Ｓ８８のＮ）、Ｓ８４をスキップする。なお、Ｓ８８のＹにおいて、ランク決定部７８は、事故のランクをランクＡに変更する。
【００９２】
予め定められたスタッフ介入条件を満たす場合（Ｓ９０のＹ）、スタッフ連携部８２は、スタッフ端末４２でスタッフの介入を要請するメッセージを表示させると同時に、音声によるアラートを出力させる（Ｓ９２）。スタッフ介入条件は、車載支援装置３８から送信された車外画像に、運転者以外の第三者が映っていることが推定部７６により推定された場合に満たされる。スタッフ介入条件には、推定部７６が音声を検知しているが、音声認識の信頼度が低く、認識を誤っている確率が大である場合を加えてもよい。また、推定部７６が車外の人物の動きを認識し、腕を大きく振る等の人目を引く挙動や、心肺蘇生と推定される動作（５秒当たり８回から１０回のテンポの上下動）を検知した場合も、スタッフ介入条件に加えてもよい。
【００９３】
特に車外の音声は雑音で妨げられて音声認識が正しく機能しない可能性があり、身振りで助けを呼ぼうとしている可能性や、心肺蘇生のために負傷者から離れられない可能性などが推定される場合には、スタッフの介入を求める事が適当である。また、推定部７６が車体の下に負傷者が居る事を推定した場合など、機械的な対応では負傷者を更に害する恐れがあり、負傷者救護に運転者との密なコミュニケーションを要する場合も、スタッフの介入を求める事が適当である。更に、推定部７６が衝突時に運転席が空席だった事を推定した場合には、スタッフが車外の人とコミュニケーションを取って対応する事が必要になるため、スタッフの介入を求める事が適当である。推定部７６による被害者推定は近年、進歩が著しい人工知能（ＡＩ）により比較的精度よく実行する事が可能になっており、サポートセンタ１４では車載支援装置３８の様なリソース上の制約が無い事から、複数の画像の分析を並列に行ったり、顔の検出と耳の検出と手の検出と心肺蘇生動作の検出を同時に行う様な高速化が可能であり、スタッフよりも速く被害者や状況を推定できる可能性がある。但し、少なくとも現時点では、ＡＩの対人コミュニケーション能力は人よりも劣っており、機械は責任を取れない制約があるので、スタッフが介入する手段が必要である。
【００９４】
このときスタッフ連携部８２は、車載支援装置３８から送信された画像および音声のデータをスタッフ端末４２へ送信し、スタッフ端末４２で出力させており、車載支援装置３８から送信された事故関連データ（画像、音声、位置、速度、加速度等）も併せて表示される。これらをスタッフはモニタリングし、介入の必要性を感じた時は、スタッフ介入要請の有無に関わらず、随時かつ任意に介入する事ができる。スタッフが介入すると、スタッフ連携部８２は、スタッフの画像および音声のデータを車載支援装置３８に送信し、車両１２のＨＭＩ部３０で出力させるので、車両１２側の人物は、スタッフと対面して通話している事を認識できる。スタッフ介入条件が満たされなければ（Ｓ９０のＮ）、Ｓ９２をスキップする。
【００９５】
スタッフ端末４２から車両１２の走行制限解除を指示するデータが入力された場合（Ｓ９４のＹ）、スタッフ連携部８２は、走行制限解除を指示するデータを指示部８０に渡す。指示部８０は、スタッフ端末４２から走行制限解除が指示された場合、解除条件の充足有無にかかわらず、車両１２の走行制限を解除させ（Ｓ９６）、本図のフローを終了する。すなわち、事故対応支援のための車両支援システム１０による一連の処理を終了する。
【００９６】
スタッフ端末４２から車両１２の走行制限解除を指示するデータが未入力であれば（Ｓ９４のＮ）、遠隔支援装置４０の指示部８０は、事故ランクに応じた解除条件が満たされたか否かを判定する。事故ランクに応じた解除条件が満たされ（Ｓ９８のＹ）、かつ、事故ランクがＢまたはＣであれば（Ｓ１００のＮ）、指示部８０は、車両１２の走行制限を解除させる（Ｓ９６）。事故ランクがＡであれば（Ｓ１００のＹ）、スタッフ連携部８２は、走行制限を解除するかの判断を要請する画像および音声のデータをスタッフ端末４２へ送信する（Ｓ１０２）。Ｓ１０２の実行後、また、事故ランクに応じた解除条件が満たされなければ（Ｓ９８のＮ）、Ｓ９４に戻る。
【００９７】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
具体的には、非常事態にはいろいろなケースがあり、上記実施例のフローおよび制御に、若干の変形を加える事により、自車両の衝突を伴わない非常事態や、非常事態に対応できる運転者が居ないケースにも適切に対応する事ができる。
【００９８】
第１変形例を説明する。上記実施例では言及していないが、ＳＣのスタッフが、車両１２の車内画像および車外画像を確認する場合、遠隔支援装置４０のスタッフ連携部８２は、スタッフ端末４２に入力されたスタッフの切り替え操作を受け付け、その切り替え操作に応じて、スタッフ端末４２へ送信する画像の種類を切り替えてもよい。例えば、スタッフ連携部８２は、スタッフにより選択された種類の画像（例えば前方画像、後方画像、左方画像、右方画像のいずれか）をスタッフ端末４２へ送信して表示させてもよい。
【００９９】
第２変形例を説明する。上記実施例では言及していないが、遠隔支援装置４０の通報部７４は、推定部７６が車内画像に基づいて、居室内の負傷者の存在を検出した場合には、警察署または消防署へ通報してもよい。また、遠隔支援装置４０の通報部７４は、スタッフ端末４２から通報の指示が入力された場合、警察署または消防署へ通報してもよい。
【０１００】
第３変形例を説明する。車載支援装置３８は制動部２２が緊急ブレーキの作動、または急制動が行われたことを検知し、衝突検知装置２０は衝突を検知していない場合は、自車両の衝突に順ずる非常事態の発生を推定し、自車両の衝突時の制御に準じた処理フローを開始してよい。準じた処理フローとは具体的には、データ送信部５８、センタ通信部５４を介してサポートセンタ１４との通信を開始し、推定部７６は車内、車外の負傷者の検知を行い、負傷者の発見や運転者による緊急車両の要請があれば、運転者に救護を促すと同時に緊急車両の出動を求める通報処理を警察署や消防署に対して実行するが、通報処理の実行後、または負傷者が無い事の確認後は、ランク判定をせずに走行制限を解除する。運転者および車両を拘束しない理由は、仮に事故があったとしても、自車両が衝突していないなら自車両は事故の当事者ではない事が推定されるからである。但し、自車両に責任があるか無いかに関わらず、負傷者がいれば救護すべきである事は論を待たないので、負傷者の発見があれば通報処理を行うものである。第４変形例以下の変形例も、衝突の検知がない場合であるので、運転者および車両を拘束しない。
【０１０１】
第４変形例を説明する。車載支援装置３８の画像音声処理部５６は、制動部２２が緊急ブレーキの作動、または急制動が行われたことを検知した場合に車内の音声または画像を監視してもよく、停車中または減速中は急制動の検知の有無に関わらず車内の音声または画像を監視してもよい。走行中に運転者が体調の急変を感じた場合は停車または減速するのが安全確保の為に行動であり、画像音声処理部５６が運転者の異常または救急車の要請を検知した場合は、データ送信部５８、センタ通信部５４を介してサポートセンタ１４との通信を開始すると同時に制動部２２により車両を停止させ、停止後はＨＭＩ部３０を介して車外に救援を要請してもよい。
【０１０２】
第５変形例を説明する。車載支援装置３８の画像音声処理部５６は、車外の音声または画像を監視し、警察車両の回転灯およびサイレン音を、所定の時間を越えて継続的に検知した時には、データ送信部５８、センタ通信部５４を介してサポートセンタ１４との通信を開始すると同時に制動部２２により車両を停止させ、停止後はＨＭＩ部３０を介して車内、および車外への問い掛けを開始させてもよい。これは、警察車両に停車を求められた場合への対応である。近年の進歩した自動運転機能により、運転者に意識が無い場合や、運転席が意図または故意により無人である場合でも、車両が自動制御によって走行を続ける事がありうる。本発明の出願時点の日本の法律では、運転者が運転していない状態での車両の走行は違法であるので、警察車両に停車を求められる事由に相当する。本発明の技術によれば、運転者が問い掛けに応じない場合や、運転席が無人の場合には、サポートセンタ１４の判断により、ＨＭＩ部３０を介して車外の警察官に対応し、運転者に意識が無い場合にはドアを開扉して救護するよう車外の警察官に依頼する事ができ、運転席が無人の場合には、車外の警察官の乗車と運転を許可して、安全な位置への車両の移動を依頼する事ができる。
【０１０３】
第６変形例を説明する。車載支援装置３８はＨＭＩ部３０のサイドウィンドウに設けられたタッチパネルを監視し、サイドウィンドウをノックする動作を検知した時は非常事態と判断して、データ送信部５８、センタ通信部５４を介してサポートセンタ１４との通信を開始すると同時に、もし走行中であれば制動部２２により車両を停止させ、停止後はＨＭＩ部３０を介して車外への問い掛けを開始させてもよい。これは、例えば運転者が車両を離れた隙に、パーキングブレーキが緩んで車両がクリープ走行を開始するケースや、低速走行中の車両の運転手に異常がある事に通行人が気づいたケースや、交通違反の取締りや検問で対応を求められるケースなど、車外の人が発信者となって非常事態と判断するケースへの対応である。本発明の技術によれば、運転席が無人であったり、運転者が対応できない状態であったりしても、先ず停車して安全を確保して対応に当たる事ができる。車外からノックを受けるケースでは、車外の人物に悪意がある可能性があるため、ドアをロックすべき場合とアンロックすべき場合の両方が考えられるが、本発明の技術によれば、サポートセンタ１４のスタッフがＨＭＩ部３０を介して車外の人物とＴＶ電話の様に画像を伴う会話を行い、車外の人物の意図を把握して最適な対応を行う事ができる。
【０１０４】
当初の実施例で説明した自車両の衝突を検知した場合や、第３変形例で説明した急制動を検知した場合も、運転者に意識が無い場合や、意図または過失により運転席が無人となっている場合との組合せが有りうるが、本発明の技術によれば、サポートセンタ１４に自動的に接続し、ＨＭＩ部３０とスタッフ端末４２を介してスタッフと車外の人物がＴＶ電話の様に画像を伴う通話を行う事が可能であり、互いに相手を認知した上で、スタッフから車外の警察官や救急隊員に救護を求めたり、スタッフ端末４２が車外の警察官や救急隊員からの要求に応じて、車両のオーナーや関係者に連絡したりする事ができる。
【０１０５】
第７変形例を説明する。上記実施例において一部既述したが、車載支援装置３８の画像音声処理部５６は、車両周辺の画像と音声の少なくとも一方、または機械的操作をもとに、緊急車両の要請を検知してもよい。機械的操作は、例えば、緊急車両を要請する操作がＨＭＩ部３０（例えば車外ディスプレイにおけるタッチパネル）に入力されることでもよい。車載支援装置３８は、緊急車両の要請を検知した場合に、少なくとも検知した時刻を所定の記憶領域に記憶することが望ましい。
【０１０６】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。例えば、請求項に記載の走行制限部は、実施例に記載の走行制限部５２と判定部６０とが連携することにより実現されてもよい。
【０１０７】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載された車載支援装置と、
前記車両と通信する遠隔支援装置と、
を備え、
前記車載支援装置は、前記車両が物体に衝突した場合に、前記車両の走行を制限する走行制限部、を含み、
前記遠隔支援装置は、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車載支援装置へ送信する指示部、を含む、
車両支援システム。
この車両支援システムによると、車両が物体に衝突した場合に、車両の適切な事故対応を支援することができる。例えば、運転者の気が動転した場合であっても、運転者の逃走（言い換えれば、轢き逃げの発生）を抑制でき、また、負傷者の救護を促すことができる。
［項目２］
前記車載支援装置は、前記車両周辺の様子が映る画像と、前記車両周辺の音声の少なくとも一方を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置の指示部は、前記車載支援装置から送信された画像と音声の少なくとも一方をもとに前記車両の走行制限の解除を指示する、
項目１に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、遠隔支援装置は、車両周辺の画像と音声の少なくとも一方に基づいて衝突の状況を把握し、車両の走行制限を適切に解除することができる。
［項目３］
前記車載支援装置は、前記車両周辺の画像と音声の少なくとも一方、または機械的操作をもとに、緊急車両の要請を検知する機能を有し、少なくとも緊急車両の要請を検知した時刻を記憶する機能を有する、
項目１または２に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、車両周辺の画像と音声の少なくとも一方、または機械的操作に基づいて、運転者の通報意図を受け付けると共に、運転者の通報意図の表明を記録する事により、関係機関への通報が出来る場所に移動した場合であっても、逃走の意図が無かった事の証拠となるので、通報のための移動を運転者に促す効果が得られる。
［項目４］
前記車載支援装置は、衝突時点を挟む所定期間の前記車両周辺の様子が映る画像または前記車両の位置情報を記憶し、衝突時点を挟む所定期間の前記画像または前記位置情報を前記遠隔支援装置へ送信する事を特徴とする、
項目１から３のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、遠隔支援装置は衝突時点と、その前後の車両周辺の画像と音声に基づいて衝突時点と、その前後の状況を把握し、車両の走行制限を適切に解除することができる。
［項目５］
前記遠隔支援装置は、関係機関に緊急車両の出動を要請する時に、前記車両の衝突時点の位置情報と前記車両の現在の位置情報の両方を参照して、要請先を選択する、
項目１から４のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、衝突の発生時点から車載支援装置と遠隔支援装置の通信が確立した時点までの間に車両が移動し、警察や消防署の管区の境界を越えた場合でも、両方の管区の警察や消防署に通報する等の、適切な通報対応ができる。
［項目６］
前記遠隔支援装置の指示部は、前記車載支援装置から送信された画像と音声の少なくとも一方をもとに、緊急車両の到着を検知した後に、緊急車両を非検知になった場合、前記車両の走行制限の解除を指示する、
項目２に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、緊急車両が引き上げるまで車両の移動を禁止する事により、運転者に事故対応をやりきらせることができる。
［項目７］
前記車載支援装置の送信部は、前記車両に搭載されたモニタで表示される画像に映る範囲より広い範囲が映る画像を前記遠隔支援装置へ送信する、
項目２または６に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、視野範囲が広い画像をもとに、負傷者を検出することが出来るので、負傷者の存在を見落としたまま走行制限の解除をしてしまうリスクを低減できる。
［項目８］
前記車載支援装置は、前記車両周辺の様子が映る画像を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置は、前記車載支援装置から送信された画像をもとに、負傷者の存在を推定する推定部、をさらに含む、
項目１に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、負傷者の存在有無に基づいて、救急車を要請する通報等の、衝突時の適切な対応を決定することができる。
［項目９］
前記車載支援装置は、前記車両周辺の音声を前記遠隔支援装置へ送信する送信部、をさらに含み、
前記遠隔支援装置は、前記車載支援装置から送信された音声をもとに、救急車が要請されたことを検出する検出部、をさらに含む、
項目１に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、車両の周辺で救急車が要請された場合に、その要請に対する適切な対応（通報等）を実行することができる。
［項目１０］
前記車載支援装置は、前記車両の扉が閉じられた状態である場合に、前記車両の乗員に対して車外活動を督促するための処理を実行する督促部、をさらに含む、
項目１から９のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、車外活動（典型的には、負傷者の救護や危険防止措置、または車両と車両周囲の状況確認）を乗員に促すことができる。
［項目１１］
前記車載支援装置は、前記車両の乗員の携帯端末を介して、前記遠隔支援装置と通信する通信部、をさらに含む、
項目１から１０のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、車載支援装置は、携帯端末が有する無線通信機能を利用して遠隔支援装置と通信可能であるため、車載支援装置のコストを低減することができる。
［項目１２］
前記車載支援装置は、前記携帯端末と非接続である場合に、前記車両の乗員に対して前記携帯端末を前記車載支援装置に接続するよう促すためのメッセージを出力する出力部、をさらに含む、
項目１１に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、携帯端末を車載支援装置に接続するよう乗員を促すことができる。
［項目１３］
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両が物体に衝突した場合に前記車両を停止させ、前記車両の停止後、前記遠隔支援装置との通信が未確立である場合に前記車両の制限された走行を許可する、
項目１から１２のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、車両がトンネルの中にいる場合等、遠隔支援装置と通信できない場合に、通信が可能となる位置まで運転者に車両を移動させることができる。
［項目１４］
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両の制限された走行において、警笛の作動、ハザードランプの点灯、速度制限のうち少なくとも１つを実行する、
項目１３に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、事故の発生を周囲の人に知らせることができ、また、事故車両の逃走を抑止しやすくなる。
［項目１５］
前記車載支援装置の走行制限部は、緊急車両の要請を検知している時、前記車両の制限された走行において、少なくとも速度制限の解除または緩和を行う、
項目１３に記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、例えば救急車の要請があるが電波状況が悪くて通報が出来ない場合に、通報が出来る場所に、より速く移動する事が可能になり、負傷者をより早く病院に収容できる効果が得られる。
［項目１６］
前記車載支援装置の走行制限部は、前記車両内の音声が所定の状態である場合、前記車両の走行を禁止するか、または走行制限の程度を重くする、
項目１３から１５のいずれかに記載の車両支援システム。
この車両支援システムによると、例えば、声の早さや高さに基づいて運転者の動揺が検出された場合に、車両の走行を禁止するか、または走行制限の程度を重くすることで、新たな事故が生じるリスクを低減することができる。
［項目１７］
車両に搭載される装置であって、
前記車両に搭載された衝突検知装置から前記車両が物体に衝突したことを示す衝突検知信号を受け付ける受付部と、
前記受付部が衝突検知信号を受け付けた場合に、前記車両の走行を制限する走行制限部と、
を備え、
前記走行制限部は、前記車両と通信する遠隔支援装置から、前記車両の走行制限を解除させる信号を受け付けた場合、前記車両の走行制限を解除する、
車載支援装置。
この車載支援装置によると、車両が物体に衝突した場合に、車両の適切な走行を支援することができる。例えば、運転者の気が動転した場合であっても、運転者の逃走（言い換えれば、轢き逃げの発生）を抑制でき、また、負傷者の救護を促すことができる。
［項目１８］
車両と通信する装置であって、
前記車両は、物体に衝突した場合、走行を自律的に制限するものであり、
前記車両から送信された衝突に関するデータを受け付ける受付部と、
前記衝突に関するデータを受け付けた後、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車両へ送信する指示部と、
を備える遠隔支援装置。
この遠隔支援装置によると、車両が物体に衝突した場合に、車両の適切な走行を支援することができる。例えば、運転者の気が動転した場合であっても、運転者の逃走（言い換えれば、轢き逃げの発生）を抑制でき、また、負傷者の救護を促すことができる。
［項目１９］
車両に搭載された車載支援装置が、前記車両が物体に衝突した場合に、前記車両の走行を制限し、
前記車両と通信する遠隔支援装置が、所定の条件が満たされた場合に、前記車両の走行制限を解除させる信号を前記車載支援装置へ送信する、
車両支援方法。
この車両支援方法によると、車両が物体に衝突した場合に、車両の適切な走行を支援することができる。例えば、運転者の気が動転した場合であっても、運転者の逃走（言い換えれば、轢き逃げの発生）を抑制でき、また、負傷者の救護を促すことができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１０  車両支援システム、  １２  車両、  ２０  衝突検知装置、  ３８  車載支援装置、  ４０  遠隔支援装置、  ５０  受付部、  ５２  走行制限部、  ６２  出力部、  ６４  督促部、  ７２  検出部、  ７６  推定部、  ８０  指示部。
【図１】
2020071505.tif 000003
【図２】
2020071505.tif 000004
【図３】
2020071505.tif 000005
【図４】
2020071505.tif 000006
【図５】
2020071505.tif 000007
【図６】
2020071505.tif 000008
【図７】
2020071505.tif 000009
【図８】
2020071505.tif 000010