(57)【要約】【課題】一つのハンドで複数種類の容器を取り扱うことが可能な技術を提供する。また、容器のパレタイズのみでなくデパレタイズも可能とするパレタイザを提供することを目的とする。【解決手段】パレタイザ用ハンドは、第一種の容器をその天面から吸着または脱着する吸着ヘッドと、前記第一種の容器と異なる第二種の容器の外側部を、前記吸着ヘッドの底部よりも下方位置で、把持可能である少なくとも一対の把持部と、を有し、前記吸着ヘッドが、前記少なくとも一対の把持部による動作に干渉しない（邪魔にならない）位置で前記ハンド本体に連結されており、かつ前記少なくとも一対の把持部が、前記吸着ヘッドによる動作に干渉しない（邪魔にならない）位置で前記ハンド本体に連結されている。【選択図】図２
2020093306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレタイザに連結されるハンド本体と、
第一種の容器をその天面から吸着または脱着する吸着ヘッドと、
前記第一種の容器と異なる第二種の容器の外側部を把持可能である少なくとも一対の把持部と、を有し、
前記吸着ヘッドが、前記少なくとも一対の把持部による把持動作に干渉しない位置で前記ハンド本体に連結されており、かつ
前記少なくとも一対の把持部が、前記吸着ヘッドによる吸着動作に干渉しない位置で前記ハンド本体に連結されている、パレタイザ用ハンド。
【請求項２】
前記少なくとも一対の把持部は、前記第二種の容器の内側部を、前記吸着ヘッドの底部よりも下方位置で、把持可能である、請求項１に記載のパレタイザ用ハンド。
【請求項３】
前記少なくとも一対の把持部は、前記第二種の容器の前記内側部と接触する部位に、前記少なくとも一対の把持部を構成する材料の摩擦係数に比べて大きい摩擦係数を有する材料からなる当接部を有する、請求項２に記載のパレタイザ用ハンド。
【請求項４】
前記吸着ヘッド及び前記一対の把持部は、前記ハンド本体の長手方向からみたとき、異なる軸上に設置されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のパレタイザ用ハンド。
【請求項５】
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器および/または空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは、請求項１に記載のパレタイザ用ハンドを有する、パレタイザシステム。
【請求項６】
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第一搬入部と、
空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第二搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは
請求項２または３に記載のパレタイザ用ハンドを有し、
前記パレットまたは前記台車に載置されている空の前記第二種の容器を前記第二搬入部の所定位置に移送する、パレタイザシステム。
【請求項７】
卵容器格納装置、パレタイザ、空容器用の搬入部、及び搬出部によって実行されるデパレ・パレタイジング方法であって、
前記パレタイザが、パレットおよび/または台車に載置されている空の第二種の容器を前記搬入部の所定位置に移送するデパレタイズ工程と、
前記搬入部が、空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第二種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第二種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
を有する、デパレ・パレタイジング方法。
【請求項８】
第二種の容器とは異なる第一種の容器をパレタイズすることが可能に構成されており、
前記第一種の容器をパレタイズする場合に、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第一種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第一種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第一種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
をさらに有する、請求項７に記載のデパレ・パレタイジング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレタイザ用ハンド、パレタイザシステム、及び、デパレ・パレタイジング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物や部品を把持するロボットのハンドとして、様々なロボットハンドが存在する。
例えば、特許文献１には、袋や箱などの荷物を把持して移送するデパレタイザ用ハンドが開示されている。特許文献１のデパレタイザ用ハンドは、真空吸着パッドが荷物の上面に接するまで降下し、荷物を吸着して所定高さまで持ち上げると、開いていたアームが閉じるとともに真空吸着パッドが吸引を停止し、アーム上に荷物を落とすという構成である。
また、特許文献２には、ワークの形状に応じて、吸引具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた把持機能とを切り替える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−７２８３８号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０８３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、段ボールやプラスチックコンテナ等の容器をパレットや台車に積み上げる装置として、パレタイザが知られている。
従来、パレタイザは、積み上げる容器（例えば、段ボール、天面が開口し蓋がないプラスチックコンテナなど）の種類に適するように容器の種類ごとに設計されていた。例えば、段ボールを持ち上げ移送し所定の位置に載置するのに適したハンドを持つパレタイザがあり、プラスチックコンテナを持ち上げ移送し所定の位置に載置するのに適したハンドを持つパレタイザがあった。
例えば、鶏卵の場合に、上流処理の卵洗浄、卵選別、検査、包装までは同じでも、流通用の容器（外箱）へのセッティングが異なる場合に、その容器に適したパレタイザを用意する必要があった。
【０００５】
一つの解決策として、容器の種類ごとに下流の搬送ラインを複数設け、搬送ラインごとに適したパレタイザを設置することが考えられるが、そのための装置コスト、設置スペースや切替コンベアなどが必要となる。
別の解決策として、パレタイザのハンドを着脱可能に構成し、例えば段ボールを搬送ラインに流すときには段ボール用のハンドを装着し、プラスチックコンテナを搬送ラインに流すときにはプラスチックコンテナ用のハンドを装着することで、一つのパレタイザおよび搬送ラインに複数種類の容器を流すことを実現することが考えられる。
しかしながら、パレタイザのハンドの換装は、人による工具を用いた作業を要し、換装のために工数がかかるという問題がある。そのため、一つのパレタイザによって複数種類の容器を積み上げることが可能な技術の実現が求められる。
【０００６】
本発明は、一つパレタイザで複数種類の容器を取り扱うことが可能な技術を提供することを目的とする。
また、洗浄後容器または新規容器を搬送ラインに供給する様々な手段がある一方で、本発明は容器のパレタイズのみでなくデパレタイズも可能とするパレタイザおよびそのハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパレタイザ用ハンドは、
パレタイザに連結されるハンド本体と、
第一種の容器をその天面から吸着または脱着する吸着ヘッドと、
前記第一種の容器と異なる第二種の容器の外側部を把持可能である少なくとも一対の把持部と、を有し、
前記吸着ヘッドが、前記少なくとも一対の把持部による把持動作に干渉しない（邪魔にならない）位置で前記ハンド本体に連結されており、かつ
前記少なくとも一対の把持部が、前記吸着ヘッドによる吸着動作に干渉しない（邪魔にならない）位置で前記ハンド本体に連結されている。
【０００８】
上記発明の一実施形態として、パレタイザ用ハンドは、前記ハンド本体の上下方向に伸縮可能または長手方向サイズが拡縮可能なアクチュエータであって、前記ハンド本体に設置される第一アクチュエータを有し、
前記吸着ヘッドは、前記ハンド本体に対しハンド本体の上下方向に移動可能となるように、前記第一アクチュエータに連結されていてもよい。
前記吸着ヘッドは、吸着面が下方を向かない位置で前記第一アクチュエータに連結されていてもよい。例えば、前記吸着ヘッドは、吸着面が前記ハンド本体の長手方向を向くように設置されていても構わないし、吸着面が前記ハンド本体の短手方向を向くように設置されていても構わない。
前記パレタイザは、前記吸着ヘッドによる第一種の容器の吸着・脱着動作の際、前記吸着ヘッドが下方を向くように前記パレタイザ用ハンドの向きを変更するように動作可能であってもよい。
前記吸着ヘッドは、前記ハンド本体の上下（垂直）方向と直交する（水平）軸を回転軸として有し、吸着・脱着動作以外では吸着ヘッドの吸着面が下方を向かない位置で吸着ヘッドを待機させ、吸着・脱着動作の際に、回転軸周りに回転し吸着面を垂直下方へ向ける構成であってもよい。
【０００９】
上記発明の一実施形態として、パレタイザ用ハンドは、前記ハンド本体の上下方向と直交する方向に伸縮可能または長手方向サイズが拡縮可能なアクチュエータであって、前記ハンド本体に設置される第二アクチュエータを有し、
前記少なくとも一対の把持部は、前記ハンド本体に対しハンド本体の上下方向に直交する方向にその把持幅が拡縮可能となるように、前記第二アクチュエータに連結されてもいてよい。
前記一対の把持部は、いずれか一方の把持部のみが動くことでその把持幅が拡縮される構成あってもよく、両方の把持部が動くことでその把持幅が拡縮される構成であってもよい。
前記少なくとも一対の把持部による把持動作の際に、当該一対の把持部は、前記吸着ヘッドの底部（吸着面）よりも下方位置で把持可能であってもよい。
【００１０】
前記少なくとも一対の把持部は、前記第二種の容器の内側部を、前記吸着ヘッドの底部よりも下方位置で、把持可能であっても構わない。
【００１１】
前記少なくとも一対の把持部は、前記第二種の容器の前記内側部と接触する部位に、前記少なくとも一対の把持部を構成する材料の摩擦係数に比べて大きい摩擦係数を有する材料からなる当接部を有しても構わない。
前記当接部は、前記一対の把持部の互いに対向する内側部位とは異なる外側部位に設けられていてもよい。
【００１２】
前記吸着ヘッド及び前記一対の把持部は、前記ハンド本体の長手方向からみたとき、異なる軸上にまたは同じ軸上に設置されていても構わない。
前記一対の把持部と前記吸着ヘッドとの上下方向の中心軸同士が互いに平行で交差していないことが好ましい。
「ハンド本体の長手方向」とは、前記一対の把持部を構成する第一把持部と第二把持部の間隔が把持動作において拡大または縮小（拡縮）する方向と平行であることを意味する。
【００１３】
上記パレタイザ用ハンドまたはパレタイザは、
前記吸着ヘッドの吸引入口に接続される配管と、前記配管に接続され、前記吸着ヘッドからエアを吸引する吸引手段（例えば、真空ポンプ、ブロワーなど）とを有していてもよい。
前記吸着ヘッドは、ヘッド本体と、ヘッド本体の底部に設けられる一つの開口吸引部または複数の吸引孔と、ヘッド本体の上部または側部（好ましくは底部以外の箇所）に設けられた開口部と、開口部を開閉するための蓋部と、蓋を開閉動作するための蓋駆動部とを有していてもよい。
前記蓋駆動部は、吸着動作では前記蓋を閉じ、脱着動作の場合に前記蓋を開けるように動作する。
脱着動作の場合に蓋を開けることで吸着ヘッド内の真空状態を解除し、容器を素早く脱着できる。この際、吸引手段による吸引動作をオフ状態にすることが好ましい。
前記蓋駆動部は、例えば、エア式、電動式、油圧式などのアクチュエータ、ボールねじ機構のアクチュエータ、ラックアンドピニオン機構のアクチュエータなどで構成されていてもよい。
【００１４】
前記第一、第二アクチュエータは、例えば、エア式、電動式、油圧式などのアクチュエータ、ボールねじ機構のアクチュエータ、ラックアンドピニオン機構のアクチュエータなどで構成されていてもよい。
前記第一、第二アクチュエータ、前記真空ポンプおよび前記蓋駆動部は、吸引脱着を制御する主制御部によって制御されていてもよく、個別に設けられた個別の制御部で制御されていてもよい。
主制御部は、パレタイザ、またはパレタイザと他の装置を統括して管理する管理システムに備えられていてもよい。
個別の制御部および主制御部は、例えば、専用回路、ファームウエア、または、プロセッサーとメモリなどのハードウエアと制御手順を規定するプログラムとの組み合わせ構成で実現されていてもよい。
【００１５】
本発明のパレタイザは、多軸ロボットで構成されており
設置面に垂直な軸（第１軸）周りに３６０°旋回可能な基部と、
前記設置面に対し平行な軸（第２軸）周りに可動可能に前記基部に連結される下アームと、
前記設置面に対し平行な軸（第３軸）周りに可動可能に前記下アームに連結される上アームと、
前記設置面に対し平行な軸（第４軸）周りに可動可能に前記上アームに連結される手首アームと、を有する。
前記上アームは、上アームの長手方向と平行な上アーム中心軸（第５軸）周りに３６０°旋回可能であってもよい。
前記上アームは、上アームの長手方向に伸縮する構造（シリンダ構造）であってもよい。
前記手首アームは、手首アームの長手方向（上アームとの連結部位から手首アームの先端部位に向かう方向）と平行な手首アーム中心軸（第６軸）周りに３６０°旋回可能であってもよい。
パレタイザの基部及び各アームの動作は、前記個別の制御部または前記主制御部によって制御されてもよい。
パレタイザは、６軸ロボット以外に、３軸、４軸、５軸のロボットとして構成されていてもよい。
【００１６】
（制御方法）
パレタイズおよびデパレタイズの制御方法は、以下の各工程を有していてもよい。前記個々の制御部または前記主制御部がパレタイザおよびハンドを制御して以下の各工程を実現していてもよい。
１．第一種の容器のパレタイズ
（Ａ１）パレタイザは、ハンドを容器待機位置（容器が載置されている位置）に移動させる。パレタイザは、ハンドを容器の上方の所定高さに配置させる。
（Ｂ１）第一アクチュエータを駆動して原位置（最上位置）または吸着位置（少なくとも把持部下端よりも下の位置）にある吸着ヘッドを容器天面に接触するまで下降させる。
（Ｃ１）吸着ヘッドからエアを吸引し、容器を吸着ヘッドに吸着させる。少なくともエア吸引する際に吸着ヘッドの蓋は閉じた状態である。
（Ｄ１）パレタイザは、吸着ヘッドに吸着された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車へ容器を移送する。
（Ｅ１）予めプログラムされたパレットおよび/または台車の位置または既にパレットおよび/または台車に置かれている第一種の容器の上に容器を置く。
（Ｆ１）吸引を停止し蓋を開け、容器を吸着ヘッドから脱着させる（脱離させる）。
（Ｇ１）パレタイザは、次の容器の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
繰返動作において、第一アクチュエータを駆動して吸着ヘッドを原位置に戻し、上記（Ａ１）と（Ｂ１）の工程を行ってもよく、原位置に戻さずに（Ａ１）を行い（Ｂ１）において既に吸着位置にある吸着ヘッドを容器天面に接触させてもよい。なお、（Ａ１）及び（Ｂ１）の動作を同時に行ってもよい。
本発明において、パレットの形状およびサイズ、台車の形状およびサイズは、特に制限されない。台車は平面部と、平面部の底および/または横側に設けられたタイヤ（回転体、コロなど）とで構成されていてもよい。
【００１７】
２．第二種の容器のパレタイズ
（Ａ２）パレタイザは、ハンドを容器待機位置（容器が載置されている位置）に移動させる。把持動作の前には少なくとも吸着ヘッドは原位置（最上位置）に設置されている。また、一対の把持部の間隔は、少なくとも容器の把持幅（一対の把持部によって把持される容器の幅をいう）よりも大きく設定されている。
（Ｂ２）一対の把持部を容器の側面位置まで移動させる。容器の段数は予め設定されていてもよい。
（Ｃ２）第二アクチュエータを駆動して一対の把持部で容器をその外側から把持する。
（Ｄ２）パレタイザは、一対の把持部で把持された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車へ容器を移送する。
（Ｅ２）予めプログラムされたパレットおよび/または台車の位置または既にパレットおよび/または台車の上に置かれている容器の上に容器を置く。
（Ｆ２）第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の把持を解除する（つまり一対の把持部の間隔を少なくとも容器の把持幅よりも大きくさせる）。
（Ｇ２）パレタイザは、次の容器の移送のために、上記動作を繰り返す。
【００１８】
３．第二種の容器のデパレタイズ（デパレタイズ及びパレタイズ）
（Ａ３）パレタイザは、ハンドをパレットおよび/または台車に載置されているあるいは所定位置にある空の容器へ移動させる。デパレタイズ動作の前には少なくとも吸着ヘッドは原位置（最上位置）に設置されている。また、一対の把持部の間隔は、少なくとも容器の収納幅（内面の幅サイズ）よりも小さく設定されている。
（Ｂ３）一対の把持部を下降させ、容器内部の収納位置まで移動させる。
（Ｃ３）第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の間隔を大きくし、容器の内側から容器を圧接することで把持する。
（Ｄ３）パレタイザは、一対の把持部で把持された容器を持ち上げ、パレットおよび/または台車からデパレタイズ用の搬入部へ容器を移送する。
（Ｅ３）第二アクチュエータを駆動して一対の把持部の把持を解除する（つまり一対の把持部の間隔を少なくとも容器の収納幅よりも小さくする）。
（Ｆ３）パレタイザは、次の空の容器の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
（Ｇ３）搬入部は設置された空の容器を卵容器格納装置に送る。
（Ｈ３）卵容器格納装置は空の容器に卵容器を格納し、搬出部へ容器を送る。
（Ｉ３）搬出部は、卵容器が格納された容器を積み上げ装置または容器待機位置に送る。積み上げ装置に送られた場合、容器を二段または複数段に積み上げる処理が行われる。
（Ｊ３）上記（Ａ２）〜（Ｇ２）工程の動作が行われる。
１機のパレタイザが、デパレタイズとパレタイズを行うことで、設置の小スペース化、コスト低減が可能になる。
【００１９】
本発明のパレタイザシステムは、
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器および/または空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは、上記のパレタイザ用ハンドを有しても構わない。
【００２０】
上記のパレタイザシステムにおいて、
第一種の容器用のパレットを所定位置に配置する第一設置部と、
第二種の容器用の台車を所定位置に配置する第二設置部と、を有しても構わない。
【００２１】
本発明のパレタイザシステムは、
空の第一種の容器または空の第二種の容器に、卵が収容された複数の卵容器を格納する卵容器格納装置と、
前記卵容器が格納された前記第一種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第一種の容器の上に移送および/または積み上げ、または、前記卵容器が格納された前記第二種の容器をパレットおよび/または台車あるいは前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げるパレタイザと、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第一搬入部と、
空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する第二搬入部と、
前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記第一種の容器または前記第二種の容器を搬出する搬出部と、を有し、
前記パレタイザは
上記のパレタイザ用ハンドを有し、
前記パレットまたは前記台車に載置されている空の前記第二種の容器を前記第二搬入部の所定位置に移送しても構わない。
【００２２】
上記のパレタイザシステムは、
前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を複数段に積み上げる積み上げ装置をさらに含み、
前記パレタイザは、前記積み上げ装置によって積み上げられた複数の前記第二種の容器を前記パレットおよび/または前記台車、あるいは、前記パレットおよび/または前記台車に既に置かれている前記第二種の容器の上に移送および/または積み上げても構わない。
【００２３】
本発明のデパレ・パレタイジング方法は、
卵容器格納装置、パレタイザ用ハンドを有するパレタイザ、空容器用の搬入部、及び搬出部によって実行されるデパレ・パレタイジング方法であって、
前記パレタイザが、パレットおよび/または台車に載置されている空の第二種の容器を前記搬入部の所定位置に移送するデパレタイズ工程と、
前記搬入部が、空の前記第二種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第二種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第二種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第二種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、
を含む。
前記デパレ・パレタイジング方法は、さらに第二種の容器とは異なる第一種の容器をパレタイズすることが可能に構成されており、
前記第一種の容器をパレタイズする場合に、
空の前記第一種の容器を前記卵容器格納装置へ搬送する工程と、
前記卵容器格納装置が、空の前記第一種の容器に、卵が収容された卵容器を複数格納する工程と、
前記搬出部が、前記卵容器格納装置から前記パレタイザの容器待機位置へ、前記卵容器格納装置により前記卵容器が格納された前記第一種の容器を搬出する工程と、
前記パレタイザが、前記卵容器が格納された前記第一種の容器を、パレットおよび/または台車の所定位置に移送および/または積み上げる工程と、を含む。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、一つのハンドで複数種類の容器を取り扱うことが可能な技術を実現できる。
また、本発明によれば、容器のパレタイズのみでなくデパレタイズも可能とするパレタイザを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図２】パレタイザ用ハンドを示す模式図である。
【図３】パレタイザ用ハンドを示す模式図である。
【図４】パレタイザ用ハンドが段ボール箱を吸着する形態を示す模式図である。
【図５Ａ】パレタイザ用ハンドが卵容器を格納されたプラスチックコンテナを把持する形態を示す模式図である。
【図５Ｂ】パレタイザ用ハンドが卵容器を格納されたプラスチックコンテナを把持する形態を示す模式図である。
【図５Ｃ】パレタイザ用ハンドが空のプラスチックコンテナを把持する形態を示す模式図である。
【図６Ａ】一実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図６Ｂ】一実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図７Ａ】他の実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図７Ｂ】他の実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図８】他の実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。
【図９】別実施形態のパレタイザ用ハンドを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（パレタイザシステムの概要）
図１を参照して本発明の一実施形態であるパレタイザシステムの概要について説明する。図１は、一実施形態であるパレタイザシステムを示す模式図である。図１に示すように、パレタイザシステム１は、パレタイザ１０、パレタイザ用ハンド１００、卵容器格納装置１２、搬入部１３、搬出部１５、及び、台車１７を有する。
【００２７】
搬入部１３は、コンベヤを含み、卵容器格納装置１２に空の容器を搬入する。卵容器格納装置１２は、コンベヤ１８、卵容器搬送部１９、及び、格納ロボット２０を含む。コンベヤ１８は搬入部１３から搬入された空の容器を格納ロボット２０側の容器積込位置まで搬送する。卵容器搬送部１９は、卵を収容する卵容器を格納ロボット２０側の移送待機位置まで搬送する。格納ロボット２０は、卵容器搬送部１９によって搬送されてきた移送待機位置にある卵容器を、コンベヤ１８により搬送されてきた容器積込位置にある空の容器に順次格納していく。コンベヤ１８は、複数の卵容器を格納された容器を搬出部１５へと搬送する。搬出部１５は、コンベヤを含み、容器を卵容器格納装置１２からパレタイザ１０側の容器待機位置へ搬出する。パレタイザ１０は、搬出部１５により搬出された容器待機位置にある容器を持ち上げ移送して台車１７の上または台車に既に積み上げられている容器の上に積み上げる。
【００２８】
本実施形態において、パレタイザ１０は、基部１０１、下アーム１０２、上アーム１０３、及び、手首アーム１０４を有する。パレタイザ用ハンド１００は、パレタイザ１０の手首アーム１０４に連結される。
基部１０１は、設置面（ｘｙ平面）に垂直な軸（第１軸）周りに３６０°旋回可能である。
下アーム１０２は、設置面（ｘｙ平面）に対し平行な軸（第２軸）周りに可動可能に基部１０１に連結される。
上アーム１０３は、設置面（ｘｙ平面）に対し平行な軸（第３軸）周りに可動可能に下アーム１０２に連結される。
手首アーム１０４は、設置面（ｘｙ平面）に対し平行な軸（第４軸）周りに可動可能に上アーム１０３に連結される。
上アーム１０３は、上アーム１０３の長手方向と平行な上アーム中心軸（第５軸）周りに３６０°旋回可能である。
上アーム１０３は、上アーム１０３の長手方向に伸縮する構造（シリンダ構造）である。
手首アーム１０４は、手首アーム１０４の長手方向（上アーム１０３との連結部から手首アーム１０４の先端部位に向かう方向）と平行な手首アーム中心軸（第６軸）周りに３６０°旋回可能である。
パレタイザ１０の基部１０１、各アーム１０２、１０３、１０４、及びパレタイザ用ハンド１００の動作は、主制御部（不図示）によって制御される。
【００２９】
（パレタイザ用ハンド）
続いて、図２を参照してパレタイザ用ハンド１００について説明する。図２は、パレタイザ用ハンド１００を示す模式図である。
パレタイザ用ハンド１００は、ハンド本体１１０、ハンド連結部１１１、第一アクチュエータ１１２、吸着ヘッド１１４、第二アクチュエータ１１６、第一把持部１１８、及び第二把持部１１９を含む。なお、第一把持部１１８及び第二把持部１１９が「一対の把持部」に対応する。
【００３０】
ハンド本体１１０は、図２のｘｙ平面状に広がる本体であり、後述の第一アクチュエータ１１２、及び第二アクチュエータ１１６が取り付けられる。
ハンド連結部１１１は、手首アーム１０４の連結部（不図示）に取り付けされる。
【００３１】
第一アクチュエータ１１２は、ハンド本体１１０の上下方向（ｚ方向）に伸縮するエアシリンダー、真空ポンプ（不図示）、レギュレータ(不図示)等で構成されている。
第一アクチュエータ１１２は、主制御部（不図示）で制御されている。
なお、本実施形態では、主制御部がパレタイザ１０の動作も制御する。
【００３２】
吸着ヘッド１１４は、その天面が第一アクチュエータ１１２のシリンダと連結され、第一アクチュエータ１１２のシリンダの上下運動によって上下方向（ｚ方向）に移動する。吸着ヘッド１１４は、一例として段ボール箱等のように天面を有する第一種の容器に接触し、吸着及び脱着のために機能する。
【００３３】
なお、吸着ヘッド１１４は、吸着面が下方（ｚ方向）を向かない位置で前記第一アクチュエータ１１２に連結されてもよい。例えば、図９に示されるように、吸着ヘッド１１４は、吸着面がハンド本体１１０短手方向（ｙ方向）を向くように設置されても構わない。また、図示を省略するが、吸着ヘッド１１４は、吸着面がハンド本体１１０長手方向（ｘ方向）を向くように設置されても構わない。
パレタイザ１０は、吸着ヘッド１１４による第一種の容器の吸着・脱着動作の際、吸着ヘッド１１４が下方を向くようにパレタイザ用ハンド１００の向きを変更してもよい。
また、吸着ヘッド１１４は、ハンド本体１１０の上下方向（ｚ方向）と直交する（水平）軸を回転軸として有し、吸着・脱着動作以外では吸着ヘッド１１４の吸着面が下方を向かない位置で吸着ヘッドを待機させ、吸着・脱着動作の際に、回転軸周りに回転し吸着面を下方へ向ける構成であってもよい。
【００３４】
図３を参照して吸着ヘッド１１４について説明を続ける。図３は、パレタイザ用ハンドを示す模式図である。なお、説明の便宜上、ハンド本体１１０及びハンド連結部１１１の図示を省略している。
吸着ヘッド１１４は、ヘッド本体１３０、開口吸引部１３１、開口部１３２、蓋部１３３、蓋駆動部１３４、及び、配管(不図示)と接続される吸引入口１３５を有する。
【００３５】
開口吸引部１３１は、ヘッド本体１３０の底部に設けられ、段ボール箱等の第一種の容器の天面を吸着及び脱着する。開口部１３２は、開口吸引部１３１と対向する側のヘッド本体１３０の上部に設けられる。蓋部１３３は、蓋駆動部１３４の直動運動によって上下方向（ｚ方向）に移動する。開口部１３２は、蓋部１３３の上下方向の移動によって開閉される。蓋駆動部１３４は、吸着動作では開口部１３２を閉じ、脱着動作では開口部１３２を開けるように蓋部１３３を動作させる。吸引入口１３５は、ヘッド本体１３０の上部に設けられ、吸着ヘッド１１４からエアを吸引する真空ポンプ（不図示）に接続される。真空ポンプ（不図示）は、吸着動作では吸着ヘッド１１４からエアを吸引し、脱着動作ではエアの吸引をオフ状態にする。脱着動作の場合に真空ポンプ（不図示）のエアの吸引が停止し、蓋部１３３によって開口部１３２が開くことで、吸着ヘッド１１４内の真空状態を解除し容器を素早く脱着させることができる。真空ポンプの動作は、主制御部によって行われる。
【００３６】
なお、開口部１３２は、ヘッド本体１３０の上部に限らず、ヘッド本体１３０の側部等、ヘッド本体１３０の底部以外の箇所に設けられても構わない。また、開口吸引部１３１に代わり、複数の吸引孔がヘッド本体１３０の底面に設けられていてもよい。蓋駆動部１３４は、一例として、エア式、電動式、油圧式などのアクチュエータ、ボールねじ機構のアクチュエータ、ラックアンドピニオン機構のアクチュエータなどで構成されてもよい。本実施形態において、蓋駆動部１３４は、電動式シリンダであり、主制御部（不図示）によって制御される。吸引入口１３５はヘッド本体１３０の上部に限らず、任意の場所に設置されてよい。
【００３７】
続いて、図３を参照して第二アクチュエータ１１６について説明を続ける。第二アクチュエータ１１６は、一対の把持部１１８、１１９の把持幅を拡大、縮小するために動作する。本実施形態において、第二アクチュエータ１１６は、ラックアンドピニオン機構のアクチュエータとして構成される。
【００３８】
第二アクチュエータ１１６は、
ハンド本体１１０の長手方向（ｘ方向、一対の把持部の動く方向）に互いに平行となるように、ハンド本体１１０に固定される２本のガイドレール（第１ガイドレール１４１、第２ガイドレール１４２）と、
第１、第２ガイドレール１４１、１４２の間に挟まれて、第１、第２ガイドレール１４１、１４２と平行に配置される第１、第２ラック１４５、１４６と、
モータ１４７と、
第１、第２ラック１４５、１４６と噛み合うピニオン１４８とを有する。
ピニオン１４８は、モータ１４７と連結されており、モータ１４７の回転軸と直交する軸で回転し、ピニオン１４８の回転により第１、第２ラック１４５、１４６がお互いに逆向きに移動する。
第二アクチュエータ１１６は、第１ラック１４５の一方先端に固定された第１ナットブラケット１４９と、第１ナットブラケット１４９に固定され、かつ第１、第２ガイドレール１４１、１４２上を摺動する第１、第２摺動台座１５１、１５２と、第１、第２摺動台座１５１、１５２に固定された第１連結部１５３とを有する。第１把持部１１８は、第１連結部１５３に固定される。
第二アクチュエータ１１６は、第２ラック１４６の一方端に固定された第２ナットブラケット１５４と、第２ナットブラケット１５４に固定され、かつ第１、第２ガイドレール１４１、１４２上を摺動する第３、第４摺動台座１５５、１５６と、第３、第４摺動台座１５５、１５６に固定された第２連結部１５７とを有する。第２把持部１１９は、第２連結部１５７に固定される。
【００３９】
モータ１４７による回転運動は、ピニオン１４８により直線運動に変換され、第１、第２ラック１４５、１４６がハンド本体１１０の長手方向（ｘ方向）に平行な方向に関して互いに逆方向に移動する。第１ナットブラケット１４９、第１、第２摺動台座１５１、１５２、第１連結部１５３、及び第１把持部１１８は、第１ラック１４５とともに移動する。同様に、第２ナットブラケット１５４、第３、第４摺動台座１５５、１５６、第２連結部１５７、及び第２把持部１１９は、第２ラック１４６とともに移動する。
【００４０】
別実施形態として第二アクチュエータは、ボールねじ構造のアクチュエータとして構成されていてもよい。
この場合、第二アクチュエータは、第１、第２ラック１４５、１４６に代わり、第１、第２ボールねじ軸を有してもよい。また、ピニオン１４８に代わり、モータ１４７と連動して第１、第２ボールねじ軸を互いに逆回転するようにモータ１４７の回転運動を変換する連結ギアを有してもよい。第１、第２ボールねじ軸が互いに逆回転することにより、第１ナットブラケット、第１、第２摺動台座、第１連結部、及び第１把持部が第１、第２ガイドレールに沿って移動可能となり、第２ナットブラケット、第３、４摺動台座、第２連結部、及び第２把持部が第１、第２ガイドレールに沿って移動可能となり、ハンド本体１１０の長手方向（ｘ方向）に平行な方向に関して互いに逆方向に移動する。
【００４１】
第一把持部１１８、及び第二把持部１１９は、第二アクチュエータ１１６の第一連結部１５３及び第二連結部１５７に設置され、第二アクチュエータ１１６によって上下方向（ｚ方向）と直交する方向（ｘ−ｙ平面内の任意の方向）に移動する。第一把持部１１８、及び第二把持部１１９は、一例としてプラスチックコンテナ等のように天面を有さない第二種の容器の外側部及び内側部を把持する。
【００４２】
図２及び図３に示されるように、第一把持部１１８及び第二把持部１１９と、吸着ヘッド１１４とは、ｘ方向からみたとき、同軸上に存在せず、異なる軸上に位置する。即ち、一対の把持部１１８、１１９と吸着ヘッド１１４との上下方向の中心軸同士が互いに平行で交差していない。換言すると、第一把持部１１８及び第二把持部１１９と、吸着ヘッド１１４とは、ｙ方向の位置座標が相違する。
【００４３】
図２に戻って第一把持部１１８及び第二把持部１１９について説明を続ける。第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、第一把持部１１８及び第二把持部１１９が対向する方向（例えば直角）に延伸する爪部１２０、１２１を有する。爪部１２０、１２１は、第二種の容器の外側部（例えば側面または底面などの外側部）に設けられた凹部または引掛部に当接あるいは係止めする。なお、爪部１２０、１２１は、内側に傾斜（例えば、鋭角に傾斜または鈍角に傾斜）するように設けられても構わない。
【００４４】
第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、第二種の容器の外側部と接触する部位に、第一ゴムシート１２２、１２３を有する。
詳細は後述するが、パレタイザ用ハンド１００が空の第二種の容器を移送する場合、第一把持部１１８及び第二把持部１１９の外側部と第二種の容器の内側部とが接触する。第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、第二種の容器の内側部と接触する部位に、第二ゴムシート１２４、１２５を有する。
図２では、第一把持部１１８に設けられた第二ゴムシート１２４を右斜線で示し、第二把持部１１９に設けられた第一ゴムシート１２３を左斜線で示している。
なお、第一及び第二ゴムシート１２２〜１２５はシート状（平坦面）に限らず、平坦面に凹状または凸状が形成されていてもよく、複数個からなる組み合わせシートであってもよい。
また、材質はゴムに限らず、第一把持部１１８及び第二把持部１１９を構成する材料（一例として、ステンレス等の金属、硬質プラスチック等）の摩擦係数に比べて大きい摩擦係数を有する材料（例えば、樹脂、シリコン等）であっても構わない。なお、第二ゴムシート１２４、１２５が「当接部」に対応する。第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、第一ゴムシート１２２、１２３、および/または第二ゴムシート１２４、１２５を有さない構成であってもよい。
【００４５】
続いて、図４及び図５Ａ〜図５Ｃを参照してパレタイザ用ハンド１００が第一種の容器及び第二種の容器を移送する形態について詳細に説明する。
図４は、パレタイザ用ハンド１００が第一種の容器の一例である段ボール箱３００を吸着する形態を示す模式図である。図４に示すように、吸着ヘッド１１４は、中身を格納された第一種の容器の天面を吸着する。本実施形態では、一例として、段ボール箱３００には、卵が収容された卵容器２０２が三段二列に格納されている。なお、第一把持部１１８及び第二把持部１１９のｘ方向における位置は図４に限らず任意の位置であってよい。
【００４６】
図４に示すように、吸着ヘッド１１４が第一種の容器を吸着する場合、第一アクチュエータ１１２は、吸着ヘッド１１４の底部（最下点）が第一把持部１１８及び第二把持部１１９の下端よりも低くなる位置まで吸着ヘッド１１４を下降する。これにより、パレタイザ１０が吸着ヘッド１１４に吸着された第一種の容器を積み上げる際に、第一把持部１１８及び第二把持部１１９によって妨害されることを抑制できる。また、図４に示すように、第一把持部１１８から第二把持部１１９までのｘ方向の幅よりも大きい幅を有する第一種の容器の移送及び積み上げも可能となる。
【００４７】
図５Ａ〜図５Ｃは、パレタイザ用ハンド１００が第二種の容器の一例であるプラスチックコンテナ２００を把持する形態を示す模式図である。
【００４８】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、中身を格納された第二種の容器の外側部を把持する。本実施形態では、一例として、プラスチックコンテナ２００には、卵容器２０２が二段二列に格納されている。また、図５Ａは、一段のプラスチックコンテナ２００が把持された状態を示し、図５Ｂは、二段に積み上げられたプラスチックコンテナ２００が把持された状態を示している。プラスチックコンテナ２００は、外側部に、凹部２０４を有する。第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、爪部１２０、１２１をプラスチックコンテナ２００の凹部２０４に引っ掛ける。なお、第二種の容器は、外側部に凹部を有さなくても構わない。この場合、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、爪部１２０、１２１を第二種の容器の底面に引っ掛けても構わないし、あるいは爪部１２０、１２１を除去して両側からプラスチックコンテナ２００の外側部を押圧して把持しても構わない。
【００４９】
図５Ｃは、空のプラスチックコンテナ２００が把持された状態を示している。図５Ｃに示すように、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、空の第二種の容器の内側部を把持する。第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、外側部の第二ゴムシート１２４、１２５をプラスチックコンテナ２００の内側部に接触させる。なお、プラスチックコンテナ２００の内側部に凹部が形成されても構わない。この場合、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、第二ゴムシート１２４、１２５に代わり、当該凹部に嵌合する凸部または爪部を有しても構わない。
【００５０】
図５Ａ〜図５Ｃに示すように、本実施形態では、第一把持部１１８及び第二把持部１１９が第二種の容器の外側部または内側部を把持する場合、吸着ヘッド１１４は原位置（最上位置）に設置されている。より一般的には、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、吸着ヘッド１１４の底部（最下点）よりも下方位置でプラスチックコンテナ２００を把持する。これにより、把持された第二種の容器が吸着ヘッド１１４に接触することを防止でき、安全かつ正確に第二種の容器を移送可能となる。
なお、第一把持部１１８及び第二把持部１１９が第二種の容器の外側部または内側部を把持する場合、吸着ヘッド１１４は、原位置（最上位置）に限らず、把持された第二種の容器の上端よりも高い位置に存在しても構わないし、プラスチックコンテナ２００に格納された中身（卵容器）の上端よりも高い位置に存在しても構わない。プラスチックコンテナ２００の上端を超えて卵容器が格納された場合であっても、卵容器が吸着ヘッド１１４に接触することを防止でき、安全かつ正確に第二種の容器を移送可能となる。
【００５１】
（パレタイザシステムの詳細）
図６Ａ及び図６Ｂを参照してパレタイザ１０を用いたパレタイザシステムの一実施形態について詳細に説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、一実施形態のパレタイザシステムを示す模式図である。まず、図６Ａを参照して第一種の容器の一例である段ボール箱を取り扱う場合について説明する。なお、段ボール箱の搬送経路を矢印で示す。
【００５２】
パレタイザシステム４００は、パレタイザ１０、製函機４０１、第一搬入部４０２、第二搬入部４０４、連結直交コンベヤ４０６、卵容器格納装置１２、カーブコンベヤ４０８、封函機４１０、コンベヤ４１２、切替台４１４、搬出部４１６、第一設置部（４２０ａ、４２０ｂ）及び第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）を含む。卵容器格納装置１２については、図１における説明と同様であるため詳細は省略する。なお、図の便宜上、パレタイザ１０においてパレタイザ用ハンド１００の図示を省略している。
【００５３】
パレタイザシステム４００は、２つの第一設置部（４２０ａ、４２０ｂ）を含む。各第一設置部（４２０ａ、４２０ｂ）には、第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）が組み込まれている。第一設置部（４２０ａ、４２０ｂ）はパレットの位置決めをし、第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）は台車の位置決めをする。本実施形態では、パレットは段ボールの積み上げに使用され、台車はプラスチックコンテナの積み上げに使用されるが、これに限られない。図６Ａに示すように、第一設置部４２０ａがパレット４１８の位置決めをするとき、第二設置部４２２ａは第一設置部４２０ａ上に収納される。図６Ａでは、一例として、搬出部４１６に近い第一設置部４２０ａにパレット４１８が設置され、第二搬入部４０４に近い第二設置部４２２ｂに２つの台車４１９ｂが設置されている。
【００５４】
製函機４０１は、段ボールを箱状に組み立て、下面をテープ、ホットメルト、ステープル等によって接着する。第一搬入部４０２は、コンベヤを含んでなり、製函機４０１によって組み立てられた段ボール箱を、連結直交コンベヤ４０６に搬入する。連結直交コンベヤ４０６は、第一搬入部４０２から搬入された段ボール箱を卵容器格納装置１２に搬送する。卵容器格納装置１２は、搬送されてきた空の段ボール箱に複数の卵容器を格納し、カーブコンベヤ４０８に搬送する。カーブコンベヤ４０８は、卵容器が格納された段ボール箱を封函機４１０に搬送する。封函機４１０は、搬送されてきた段ボール箱の天面をテープ、ホットメルト、ステープル等によって接着し、搬出部４１６に搬送する。搬出部４１６は、パレタイザ１０の容器待機位置（一例として、パレタイザ１０と段ボール箱とが向かい合う位置）まで段ボール箱を搬出する。パレタイザ１０は、搬出されてきた段ボール箱を第一設置部４２０ａに設置されたパレット４１８上に積み上げる。
【００５５】
具体的には、パレタイザ１０は、以下の（Ａ１）〜（Ｇ１）の工程を実行する。
（Ａ１）パレタイザ１０は、パレタイザ用ハンド１００を、容器待機位置にある段ボール箱の上方の所定高さに配置する。
（Ｂ１）第一アクチュエータ１１２が原位置（最上位置）または吸着位置（少なくとも把持部下端よりも下の位置）にある吸着ヘッド１１４を段ボール箱の天面に接触するまで下降する。
（Ｃ１）吸着ヘッド１１４が段ボール箱１１４の天面に吸着する。
（Ｄ１）パレタイザ１０は、吸着ヘッド１１４に吸着された段ボール箱を持ち上げ、パレット４１８へ移送する。
（Ｅ１）パレタイザ１０は、予めプログラムされたパレット４１８の位置または既にパレット４１８に置かれている段ボール箱の上に、吸着した段ボール箱を置く。
（Ｆ１）吸着ヘッド１１４が段ボール箱１１４の吸引を停止し、段ボール箱を脱着する。
（Ｇ１）パレタイザ１０は、次の段ボール箱の移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
なお、パレタイザ１０は、繰返動作において、第一アクチュエータ１１２を駆動して吸着ヘッドを原位置に戻し、上記（Ａ１）と（Ｂ１）の工程を行ってもよく、原位置に戻さずに（Ａ１）を行い、（Ｂ１）において既に吸着位置にある吸着ヘッドを容器天面に接触させてもよい。なお、（Ａ１）及び（Ｂ１）の動作を同時に行ってもよい。
また、他方の第一設置部４２０ｂにもパレットを設置し、パレタイザ１０が当該パレットにも段ボール箱を積み上げるように構成しても構わない。
【００５６】
続いて、図６Ｂを参照して第二種の容器の一例であるプラスチックコンテナを取り扱う場合について、特に図６Ａと相違する箇所を重点的に説明する。図６Ａと同様、プラスチックコンテナの搬送経路を矢印で示す。
パレタイザシステム４００は、切替台４１４により、封函機４１０がコンベヤ４１２に切り替えられている。また、第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）には台車（４１９ａ、４１９ｂ）が設置されている。一例として、第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａには、パレタイザ１０により、卵容器が格納されたプラスチックコンテナが積み上げられる。一例として、第二設置部４２２ｂに設置された台車４１９ｂには、図示省略された空のプラスチックコンテナが積み上げられている。
【００５７】
パレタイザ１０は、台車４１９ｂに積み上げられている空のプラスチックコンテナを一つずつ持ち上げて、第二搬入部４０４上の所定位置に移送する（即ち、デパレタイズする）。具体的には、パレタイザ１０は、以下の（Ａ３）〜（Ｆ３）の工程を実行する。
（Ａ３）パレタイザ１０は、パレタイザ用ハンド１００を台車４１９ｂに載置されている空のプラスチックコンテナの上方の所定高さへ移動させる。吸着ヘッド１１４は原位置（最上位置）に設置されている。また、一対の把持部１１８、１１９の間隔は、少なくともプラスチックコンテナの収納幅（内面の幅サイズ）よりも小さく設定されている。
（Ｂ３）パレタイザ１０は、一対の把持部１１８、１１９を下降し、プラスチックコンテナ内部の収納位置まで移動させる。
（Ｃ３）第二アクチュエータ１１６は、一対の把持部１１８、１１９の間隔を大きくし、一対の把持部１１８、１１９は、プラスチックコンテナを内側から圧接して把持する。
（Ｄ３）パレタイザ１０は、一対の把持部１１８、１１９で把持されたプラスチックコンテナを持ち上げ、台車４１９ｂから第二搬入部４０４へ容器を移送する。
（Ｅ３）第二アクチュエータ１１６は、一対の把持部１１８、１１９の間隔を少なくともプラスチックコンテナの収納幅よりも小さくして、把持を解除する
（Ｆ３）パレタイザ１０は、次の空のプラスチックコンテナの移送のために、上記工程の動作を繰り返す。
【００５８】
第二搬入部４０４は、コンベヤを含んでなり、空のプラスチックコンテナを連結直交コンベヤ４０６に搬入する。連結直交コンベヤ４０６は、第二搬入部４０４から搬入されたプラスチックコンテナを卵容器格納装置１２に搬送する。卵容器格納装置１２は、搬送されてきた空のプラスチックコンテナに複数の卵容器を格納し、カーブコンベヤ４０８に搬送する。カーブコンベヤ４０８は、卵容器が格納されたプラスチックコンテナをコンベヤ４１２に搬送し、コンベヤ４１２は、プラスチックコンテナを搬出部４１６に搬送する。搬出部４１６には、積み上げ装置４１７が組み込まれている。積み上げ装置４１７は、プラスチックコンテナが搬送された場合に稼働し、段ボール箱が搬送された場合には稼働しない。積み上げ装置４１７は、コンベヤ４１２からプラスチックコンテナを搬送されると、当該プラスチックコンテナ（一段目）を紙面鉛直方向に（ｚ方向）に持ち上げる。続いて、コンベヤ４１２が次のプラスチックコンテナ（二段目）を搬出部４１６に搬送すると、積み上げ装置４１７は、持ち上げていたプラスチックコンテナ（一段目）を下降し、搬送されてきたプラスチックコンテナ（二段目）に載置する。積み上げ装置４１７は、プラスチックコンテナ４１７の積み上げが終了すると、搬出部４１６の内部に収納される。搬出部４１６は、積み上げられたプラスチックコンテナをパレタイザ１０の容器待機位置（一例として、パレタイザ１０とプラスチックコンテナとが向かい合う位置）まで搬出する。なお、積み上げ装置４１７によってプラスチックコンテナが積み上げられる位置は、パレタイザ１０の容器待機位置と同じであっても構わない（つまり、積み上げたプラスチックコンテナをその積み上げた位置で把持されてもよい。）。パレタイザ１０は、容器待機位置にあるプラスチックコンテナを台車４１９ａ上に積み上げる。なお、搬出部４１６が積み上げ装置４１７を含まない構成であっても構わない。この場合、パレタイザ１０は、プラスチックコンテナを一段ずつ積み上げても構わない。また、積み上げ装置４１７は、プラスチックコンテナを３段以上の複数段に積み上げても構わない。
【００５９】
具体的には、パレタイザ１０は、以下の（Ａ２）〜（Ｇ２）の工程を実行する。
（Ａ２）パレタイザ１０は、パレタイザ用ハンド１００を容器待機位置にあるプラスチックコンテナの上方の所定高さに配置する。吸着ヘッド１１４は原位置（最上位置）に設置されている。また、一対の把持部１１８、１１９の間隔は、少なくともプラスチックコンテナの把持幅（一対の把持部１１８、１１９によって把持されるプラスチックコンテナの幅をいう）よりも大きく設定されている。
（Ｂ２）パレタイザ１０は、一対の把持部１１８、１１９をプラスチックコンテナの側面位置まで移動させる。
（Ｃ２）第二アクチュエータ１１６は、一対の把持部１１８、１１９でプラスチックコンテナを外側から把持する。
（Ｄ２）パレタイザ１０は、一対の把持部１１８、１１９で把持されたプラスチックコンテナを持ち上げ、台車４１９ａへ容器を移送する。
（Ｅ２）パレタイザ１０は、予めプログラムされた台車４１９ａの位置または既に台車４１９ａの上に置かれているプラスチックコンテナの上に、把持されたプラスチックコンテナを置く。
（Ｆ２）第二アクチュエータ１１６は、一対の把持部１１８、１１９の間隔を少なくともプラスチックコンテナの把持幅よりも大きくして、一対の把持部１１８、１１９の把持を解除する。
（Ｇ２）パレタイザ１０は、次のプラスチックコンテナの移送のために、上記動作を繰り返す。
【００６０】
本実施形態では、初期状態において第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａには何も載置されず、第二設置部４２２ｂに設置された台車４１９ｂには、図示省略された空のプラスチックコンテナが積み上げられている例について説明したが、これに限られない。例えば、初期状態において第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａにも空のプラスチックコンテナが積み上げられ、パレタイザ１０によってデパレタイズされても構わない。また、パレタイザ１０は、第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａに限らず、第二設置部４２２ｂに設置された台車４１９ｂにもプラスチックコンテナをパレタイズしても構わない。また、パレタイザ１０は、空のプラスチックコンテナのデパレタイズが終了してから卵容器が収納されたプラスチックコンテナのパレタイズを実行しても構わないし、全ての空のプラスチックコンテナのデパレタイズが終了する前にパレタイズを実行しても構わない。即ち、デパレタイズ及びパレタイズを同時並行しても構わない。
【００６１】
図６Ａ及び図６Ｂに示すパレタイザシステム４００によれば、段ボール箱及びプラスチックコンテナ等、複数種類の容器を共通のパレタイザシステムを使用してパレタイズすることができる。さらに、プラスチックコンテナについては、パレタイズのみならずデパレタイズも実現できる。
【００６２】
続いて、図７Ａ及び図７Ｂを参照して、パレタイザ１０を用いたパレタイザシステムの他の実施形態について、特に図６Ａ及び図６Ｂと相違する箇所を重点的に説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、他の実施形態のパレタイザシステムを示す模式図である。図６Ａ及び図６Ｂと同一の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。図７Ａは段ボール箱を取り扱う場合であり、図７Ｂはプラスチックコンテナを取り扱う場合である。
【００６３】
パレタイザシステム５００は、パレタイザ１０、搬入部５０１、連結直交コンベヤ４０６、卵容器格納装置１２、カーブコンベヤ４０８、封函機４１０、コンベヤ４１２、切替台４１４、搬出部４１６、第一設置部４２０ａ、及び第二設置部４２２ａを含む。図７Ａに示すように、搬入部５０１は、上流から搬送されてきた空の段ボール箱を連結直交コンベヤ４０６に搬送する。図７Ｂに示すように、搬入部５０１は、上流から搬送されてきた空のプラスチックコンテナを連結直交コンベヤ４０６に搬入する。図７Ｂに示すように、パレタイザシステム５００では、パレタイザ１０は、プラスチックコンテナのデパレタイズを行わない。図７Ａ及び図７Ｂに示すパレタイザシステム５００によれば、同一の搬入部５０１に複数種類の容器を流すことができ、パレタイザシステムの構成を簡略化できる。
【００６４】
続いて、図８を参照して、パレタイザ１０を用いたパレタイザシステムの他の実施形態について、特に図６Ａ〜図７Ｂと相違する箇所を重点的に説明する。図８は、他の実施形態のパレタイザシステムを示す模式図である。図６Ａ〜図７Ｂと同一の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。パレタイザシステム６００は、プラスチックコンテナ等の第二種の容器専用のシステムである。パレタイザシステム６００は、段ボール箱を取り扱わない。
【００６５】
パレタイザシステム６００は、パレタイザ１０、搬入部６０１、連結直交コンベヤ４０６、卵容器格納装置１２、カーブコンベヤ４０８、コンベヤ４１２、搬出部４１６、第一設置部（４２０ａ、４２０ｂ）、及び第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）を含む。パレタイザシステム６００は、製函機、封函機、及び切替台を含まない。第二設置部（４２２ａ、４２２ｂ）には台車（４１９ａ、４１９ｂ）が設置されている。一例として、第二設置部４２２ｂに設置された台車４１９ｂには、図示省略された空のプラスチックコンテナが積み上げられている。パレタイザ１０は、空のプラスチックコンテナをデパレタイズして、搬入部６０１上の所定位置に移送する。搬入部６０１は、連結直交コンベヤ４０６に空のプラスチックコンテナを搬送する。パレタイザ１０は、第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａに卵容器を格納されたプラスチックコンテナを積み上げる。
図７に示すパレタイザシステム６００によれば、デパレタイズ及びパレタイズの双方を実行する第二種の容器専用のシステムを実現できる。
【００６６】
なお、初期状態において第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａにも空のプラスチックコンテナが積み上げられ、パレタイザ１０によってデパレタイズされても構わない。また、パレタイザ１０は、第二設置部４２２ａに設置された台車４１９ａに限らず、第二設置部４２２ｂに設置された台車４１９ｂにも複数の卵容器を収納したプラスチックコンテナを積み上げても構わない。
【００６７】
（作用効果）
以下、本実施形態による作用効果について説明する。本実施形態のパレタイザ１０によれば、第一種の容器及び第二種の容器を取り扱うことができる。これにより、容器の種類ごとに専用のパレタイザシステムを構築する必要がない。また、容器の種類ごとにパレタイザ用ハンドを設計する必要もない。さらに、搬送されてくる容器に応じてパレタイザ用ハンドの換装する手間も生じない。本実施形態によれば、パレタイザシステムの省スペース化、製造コストの削減を図ることができる。
さらに、本実施形態のパレタイザ１０によれば、プラスチックコンテナ等の第二種の容器のデパレタイズ及びパレタイズの双方が実行される。これにより、デパレタイザを別途設ける必要がなくなり、パレタイザシステムを簡略化できる。
【００６８】
本実施形態のパレタイザ１０によれば、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、爪部１２０、１２１、第一ゴムシート１２２、１２３、及び第二ゴムシート１２４、１２５を有する。これにより、プラスチックコンテナの外側部及び内側部を確実に把持でき、信頼性の高いパレタイザ１０を実現できる。
【００６９】
本実施形態のパレタイザ１０によれば、第一把持部１１８及び第二把持部１１９と、吸着ヘッド１１４とは、ｘ方向からみたとき、同軸上に存在せず、異なる軸上に位置する。これにより、第一把持部１１８及び第二把持部１１９は、吸着ヘッド１１４のｘ方向の長さよりも幅が狭い第二種の容器であっても把持可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１        パレタイザシステム
１０      パレタイザ
１２      卵容器格納装置
１３      搬入部
１５      搬出部
１７      台車
１００    パレタイザ用ハンド
１０１    基部
１０２    下アーム
１０３    上アーム
１０４    手首アーム
１１０    ハンド本体
１１１    ハンド連結部
１１２    第一アクチュエータ
１１４    吸着ヘッド
１１６    第二アクチュエータ
１１８    第一把持部
１１９    第二把持部
１２０、１２１    爪部
１２２、１２３    第一ゴムシート
１２４、１２５    第二ゴムシート
２００    プラスチックコンテナ
２０２    卵容器
２０４    凹部
３００    段ボール箱
４００    パレタイザシステム
４０１    製函機
４０２    第一搬入部
４０４    第二搬入部
４０６    連結直交コンベヤ
４０８    カーブコンベヤ
４１０    封函機
４１２    コンベヤ
４１４    切替台
４１６    搬出部
４１７    積み上げ装置
４１８    パレット
４１９ａ、４１９ｂ  台車
４２０ａ、４２０ｂ  第一設置部
４２２ａ、４２２ｂ  第二設置部
５００    パレタイザシステム
５０１    搬入部
６００    パレタイザシステム
６０１    搬入部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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