(57)【要約】【課題】本発明は、複数の物品どうしの距離をより適切に変更して、これらを効率よく搬送することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。【解決手段】支持軸６９と連結軸６８とによってこれらの軸回りに回動可能に連結された第１リンクアーム６１と第２リンクアーム６２とを含む支持機構６０と、左右方向に移動不能な固定支持軸６９Ａよりも左方の第１可動支持軸６９Ｂを移動させる第１移動装置７０と、固定支持軸６９Ａよりも右方の第２可動支持軸６９Ｃを移動させる第２移動装置１７０とを設ける。第１移動装置７０を第１可動支持軸６９Ｂのうちの各リンクアーム６１、６２よりも前後方向の一方側の部分に連結し、第２移動装置１７０を第２可動支持軸６９Ｃのうちの各リンクアーム６１、６２よりも前後方向の他方側の部分に連結する。【選択図】図８
2020142829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の領域に所定の方向に沿うように配列された複数の物品を他の領域に搬送する物品搬送装置であって、
上下方向および水平方向に移動可能な本体部と、
左右方向に並び複数の物品をそれぞれ個別に保持可能な３つ以上の保持部と、
前記本体部に取り付けられて、前記各保持部を前記本体部と共に移動可能に支持する支持機構と、
隣接する前記保持部間の距離を一括して変更する距離変更装置とを備え、
前記支持機構は、
左右方向に並び、前記各保持部と一体に移動可能に当該各保持部をそれぞれ支持する複数の支持軸と、
左右方向に並び、前記支持軸どうしを互いに連結する複数の第１リンクアームおよび複数の第２リンクアームと、
前記各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとによって前後方向から見て隣接する２つの前記支持軸間の領域にこれら支持軸を頂点とするひし形の格子が区画されるように当該各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとを連結し、前記格子の前記支持軸以外の頂点を構成する複数の連結軸とを備え、
前記各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとは、前記各支持軸に当該支持軸回りに回動可能にそれぞれ連結されるとともに、前記各連結軸に当該連結軸回りに回動可能にそれぞれ連結されており、
前記複数の支持軸は、前記本体部に対して左右方向に相対移動不能に固定された固定支持軸と、前記固定支持軸よりも左方に位置して前記本体部に対して左右方向に相対移動可能に連結された第１可動支持軸と、前記固定支持軸よりも右方に位置して前記本体部に対して左右方向に相対移動可能に連結された第２可動支持軸とを有し、
前記距離変更装置は、前記第１可動支持軸に連結されて当該第１可動支持軸を左右方向に移動させる第１移動装置と、前記第２可動支持軸に連結されて当該第２可動支持軸を左右方向に移動させる第２移動装置とを備え、
前記第１移動装置は、前記第１可動支持軸のうち前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームよりも前後方向の一方側に位置する部分に連結されており、
前記第２移動装置は、前記第２可動支持軸のうち前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームよりも前後方向の他方側に位置する部分に連結されていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品搬送装置において、
前記第１移動装置と前記第２移動装置とは、前記第１移動装置から前記第１可動支持軸に付与される力と、前記第２移動装置から前記第２可動支持軸に付与される力とが互いに異なるように、構成されている、ことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物品搬送装置において、
前記距離変更装置は、前記第１移動装置と前記第２移動装置とにエアを供給するエアポンプをさらに備え、
前記第１移動装置は、前記エアポンプからエアが導入される空気室が内側に形成された外筒と、当該外筒の内側に左右方向に摺動可能に収容されて前記エアポンプから前記空気室に供給されたエアの量に応じて左右方向に移動する摺動部と、当該摺動部と前記第１可動支持軸とを連結して前記摺動部と一体に左右方向に移動する移動部と、を備え、
前記第２移動装置は、前記エアポンプからエアが導入される空気室が内側に形成された外筒と、当該外筒の内側に左右方向に摺動可能に収容されて前記エアポンプから供給されたエアの量に応じて左右方向に移動する摺動部と、当該摺動部と前記第２可動支持軸とを連結して前記摺動部と一体に左右方向に移動する移動部と、を備え、
前記第２移動装置の空気室の左右方向と直交する断面積は、前記第１移動装置の空気室の左右方向と直交する断面積よりも小さく設定されている、ことを特徴とする物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の領域に所定の方向に沿うように配列された複数の物品を他の領域に搬送するための物品搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、三角形状のおにぎり等の物品が包装部材で包装された状態で販売されており、これを販売店等にトレイに配列状に並べられた状態で搬入することが行われている。このような物品に関し、例えば特許文献１に、物品としての食品を密閉状態に包装することが可能であって、しかも、食品の自動包装を安全かつ確実に行えるとされる食品の自動包装方法とその装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように物品を自動的に製造して包装することは行われているが、完成した物品をトレイに並べる作業は作業者が手で行っており、作業者が必要になる。これに対して、本件出願人は、複数の物品を所定の部材で仕切りつつ整列させた後これらをロボットに一括して保持させて移動させる装置の開発を行っている。ここで、前記のように物品同士を所定の部材で仕切って整列させる構成では、この整列時に物品どうしの間に隙間が生じてしまうため、この整列状態のままで物品をトレイに搬送するとトレイ内の物品の密度が低下して物品の搬送効率が悪くなる。そこで、本件出願人は、複数の物品を一括して保持した状態でこれら物品どうしの距離を縮めることができるように前記装置の改良を行った。具体的には、各物品をそれぞれ保持する複数の保持部を連結して、一の保持部を移動させることで全保持部が左右方向に移動できるように改良した。しかしながら、単に一の保持部を移動させただけでは、全保持部を適切に移動させることが困難であることが判明し、この点でさらなる改良の余地があることが分かった。
【０００５】
本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたものであり、複数の物品どうしの距離をより適切に変更して、これらを効率よく搬送することができる物品搬送装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明は、所定の領域に所定の方向に沿うように配列された複数の物品を他の領域に搬送する物品搬送装置であって、上下方向および水平方向に移動可能な本体部と、左右方向に並び複数の物品をそれぞれ個別に保持可能な３つ以上の保持部と、前記本体部に取り付けられて、前記各保持部を前記本体部と共に移動可能に支持する支持機構と、隣接する前記保持部間の距離を一括して変更する距離変更装置とを備え、前記支持機構は、左右方向に並び、前記各保持部と一体に移動可能に当該各保持部をそれぞれ支持する複数の支持軸と、左右方向に並び、前記支持軸どうしを互いに連結する複数の第１リンクアームおよび複数の第２リンクアームと、前記各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとによって前後方向から見て隣接する２つの前記支持軸間の領域にこれら支持軸を頂点とするひし形の格子が区画されるように当該各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとを連結し、前記格子の前記支持軸以外の頂点を構成する複数の連結軸とを備え、前記各第１リンクアームと前記各第２リンクアームとは、前記各支持軸に当該支持軸回りに回動可能にそれぞれ連結されるとともに、前記各連結軸に当該連結軸回りに回動可能にそれぞれ連結されており、前記複数の支持軸は、前記本体部に対して左右方向に相対移動不能に固定された固定支持軸と、前記固定支持軸よりも左方に位置して前記本体部に対して左右方向に相対移動可能に連結された第１可動支持軸と、前記固定支持軸よりも右方に位置して前記本体部に対して左右方向に相対移動可能に連結された第２可動支持軸とを有し、前記距離変更装置は、前記第１可動支持軸に連結されて当該第１可動支持軸を左右方向に移動させる第１移動装置と、前記第２可動支持軸に連結されて当該第２可動支持軸を左右方向に移動させる第２移動装置とを備え、前記第１移動装置は、前記第１可動支持軸のうち前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームよりも前後方向の一方側に位置する部分に連結されており、前記第２移動装置は、前記第２可動支持軸のうち前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームよりも前後方向の他方側に位置する部分に連結されていることを特徴とする物品搬送装置、を提供する。
【０００７】
この装置によれば、複数の保持部によって複数の食品を一括して保持することができるとともに、第１リンクアームと第２リンクアームとを支持軸および連結軸回りに回動させることで各支持軸の距離を一括して変更することができ、各支持機構に連結された保持部および保持部に保持されている食品どうしの距離を一括して変更することができる。従って、複数の食品の距離を縮めた状態でトレイ等に導入することができ食品を効率よく搬送することが可能になる。
【０００８】
しかも、この装置によれば、左右両端を除く一の支持軸が本体部に相対移動不能に固定されていることで、これに連結される各リンクアーム、各リンクアームに連結される複数の支持軸および各支持軸に連結される複数の保持部、さらに、これら保持部に保持される複数の食品を、安定して本体部に保持させることができる。
【０００９】
ただし、このように、左右両端を除く一の支持軸を本体部に相対移動不能に固定した構成であっても、固定支持軸の左右一方側の支持軸に左右方向の力を付与しただけでは、固定支持軸の左右他方側の支持軸が適切に移動しない場合がある。具体的には、固定支持軸の左右一方側の支持軸にのみ力を付与した場合は、固定支持軸回りでリンクアームが適切に回動せず、固定支持軸の左右他方側のリンクアームの姿勢が前後方向に傾いてしまう場合があり、この場合には、他方側のリンクアームおよび支持軸が左右方向に適切に移動しなくなる。これに対して、この構成では、固定支持軸よりも左方に位置する第１可動支持軸と右方に位置する第２可動支持軸との双方に移動装置が連結されるとともに、第１可動支持軸と移動装置の連結箇所と第２可動支持軸と移動装置の連結箇所とが、リンクアームを挟んで前後方向の異なる側にそれぞれ設定されて、これらの連結箇所がそれぞれ左右方向に駆動されるようになっている。そのため、固定支持軸の左右両側において各リンクアームを引っ張ることでこれらが前後方向に傾くのを抑制でき、各リンクアームを適切に回動させて固定支持軸の左右両側の支持軸つまり左右方向に移動可能な全支持軸を適切に移動させることができる。従って、保持部を介して支持軸に支持された全ての食品どうしの距離をより確実に均等に変更することができる。
【００１０】
前記構成において、好ましくは、前記第１移動装置と前記第２移動装置とは、前記第１移動装置から前記第１可動支持軸に付与される力と、前記第２移動装置から前記第２可動支持軸に付与される力とが互いに異なるように、構成されている。
【００１１】
この構成によれば、一方の移動装置を各支持軸および各リンクアームを左右方向に移動させる主たる駆動源として利用し、他方の移動装置をリンクアームの姿勢を適切な状態に保持するための装置として利用することで、支持軸に効率よく力を付与しつつ各支持軸を適切に左右方向に移動させることができる。
【００１２】
前記構成において、好ましくは、前記距離変更装置は、前記第１移動装置と前記第２移動装置とにエアを供給するエアポンプをさらに備え、前記第１移動装置は、前記エアポンプからエアが導入される空気室が内側に形成された外筒と、当該外筒の内側に左右方向に摺動可能に収容されて前記エアポンプから前記空気室に供給されたエアの量に応じて左右方向に移動する摺動部と、当該摺動部と前記第１可動支持軸とを連結して前記摺動部と一体に左右方向に移動する移動部と、を備え、前記第２移動装置は、前記エアポンプからエアが導入される空気室が内側に形成された外筒と、当該外筒の内側に左右方向に摺動可能に収容されて前記エアポンプから供給されたエアの量に応じて左右方向に移動する摺動部と、当該摺動部と前記第２可動支持軸とを連結して前記摺動部と一体に左右方向に移動する移動部と、を備え、前記第２移動装置の空気室の左右方向と直交する断面積は、前記第１移動装置の空気室の左右方向と直交する断面積よりも小さく設定されている。
【００１３】
この構成によれば、第１移動装置および第２移動装置の双方の駆動源として共通のエアポンプが用いられるとともに第２移動装置が小型化されることで、２つの移動装置を設けつつ装置全体が過度に大型化するのを防止できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の物品搬送装置によれば、複数の物品どうしの距離をより適切に変更でき、これらをより確実に効率よく搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る物品搬送システムの概略平面図である。
【図２】物品搬送システムの一部を示した概略斜視図である。
【図３】物品搬送装置の一部を後方から見た状態の概略斜視図である。
【図４】物品搬送装置の概略正面図である。
【図５】物品搬送装置の概略背面図である。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ線で物品搬送装置を切断した状態の概略斜視図である。
【図７】リンク部等を説明するための図である。
【図８】図４のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線における概略断面図である。
【図９】図８に対応する図であってリンク部が伸長状態にあるときの概略断面図である。
【図１０】保持部間の間隔が最小である状態を示した図である。
【図１１】保持部間の間隔が最大である状態を示した図である。
【図１２】エアシリンダが１つの場合の問題点を説明するための図である。
【図１３】ハンド部が食品を把持する際の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る物品搬送装置４０が適用される物品搬送システム１の概略平面図である。図２は、図１の物品搬送システム１の一部を示した概略斜視図である。なお、図１、図２では、後述する第１エアシリンダ７０、第２エアシリンダ１７０およびこれらに接続されるエア配管等の図示は省略している。
【００１７】
（１）全体構成
物品搬送システム１は、別途の機械（以下、適宜、製造装置という）で製造されてこの製造装置から排出された物品を他の領域に搬送するためのシステムである。ここでは、製造および搬送される物品が食品１００であって、図１３に示すように、正面視で三角形状のおにぎりからなる食品本体１０１と、食品本体１０１を包装した包装部材１０２とからなるものの場合について説明する。また、製造装置から排出された食品１００が、トレイ１１０に搬送される場合について説明する。
【００１８】
物品搬送システム１は、食品１００をそれぞれ搬送する第１コンベアベルト１１および第２コンベアベルト２１と、トレイ１１０を搬送する第３コンベアベルト３１とを備えている。
【００１９】
図１において、第１コンベアベルト１１は、その上面が右側から左側に向かって移動するように駆動され、第１コンベアベルト１１の右側に設けられた製造装置から排出された食品１００を左側に搬送する。なお、本実施形態では、食品１００は、包装された状態で間欠的に第１コンベアベルト１１上に搬入されるとともに、その頂点が上方を向く姿勢で搬入される。本実施形態では、第１コンベアベルト１１の上面に、第１コンベアベルト１１の移動方向とそれぞれ平行に延びる一対のバー材１２、１２が設けられており、これらバー材１２、１２の間を通って食品１００が搬送される。
【００２０】
第２コンベアベルト２１は、第１コンベアベルト１１の上面の移動方向の終端に、第１コンベアベルト１１の移動方向と直交する方向に移動するように配置されている。第２コンベアベルト２１の表面は、食品が滑り易いように摩擦係数の小さいものに形成されている。例えば、第２コンベアベルト２１の表面は、テフロン（登録商標）加工が施されている。
【００２１】
図２に示すように、第２コンベアベルト２１には、複数の仕切壁２２が固定されている。各仕切壁２２、２２は、第２コンベアベルト２１の移動方向に沿って等間隔に配設されており、仕切壁２２どうしの間には、食品１００を受容する食品受容部２３が区画されている。
【００２２】
各仕切壁２２は、略矩形状の板状体からなる。各仕切壁２２は、その長さ方向が第２コンベアベルト２１の幅方向に沿い、且つ、第２コンベアベルト２１の表面から外方向に突出するように、第２コンベアベルト２１に取り付けられている。隣接する２つの仕切壁２２の距離は、食品１００の幅方向の寸法より大きい値に設定されている。
【００２３】
第２コンベアベルト２１は、その幅方向の一側面と、第１コンベアベルト１１の終端面とがわずかな隙間をあけて近接するように配置されている。また、第２コンベアベルト２１は、その終端面と第１コンベアベルト１１の幅方向の一側面とが、第２コンベアベルト２１の移動方向についてほぼ同じ位置となるように配置されている。
【００２４】
前記の構造に伴い、第１コンベアベルト１１によって搬送された食品１００は、第１コンベアベルト１１の終端面において第２コンベアベルト２１側に押し出され、第２コンベアベルト２１の上面に移動する。このとき、第１コンベアベルト１１から押し出された食品１００は、第２コンベアベルト２１上の２つの仕切壁２２、２２の間の部分つまり食品受容部２３内に導入される。
【００２５】
一つの食品１００が食品受容部２３内に導入されると、これをセンサが検出し、この検出結果に基づいて第２コンベアベルト２１が所定量移動する。詳細には、物品搬送システム１は、前記センサと、第２コンベアベルト２１を駆動するモーターと、このモーターを制御する制御装置（不図示）とを備える。そして、制御装置は、前記センサから一つの食品１００が食品受容部２３内に導入されたことを示す信号を受信すると、前記モーターを所定時間だけ駆動して第２コンベアベルト２１を所定量だけ移動させる。この所定量は、隣接する仕切壁２２、２２どうしの距離と同じ量であり、第２コンベアベルト２１の移動に伴い、次の空の食品受容部２３が、第１コンベアベルト１１のうち食品１００が第２コンベアベルト２１に向かって押し出される領域と対向するように配置される。そして、新たな食品１００が空の食品受容部２３に導入される。
【００２６】
このようにして、本実施形態では、各食品受容部２３内に１つずつ食品１００が導入され、これにより、図２等に示すように、第２コンベアベルト２１の上面に、第２コンベアベルト２１の移動方向に沿って複数の食品１００が等間隔に配列される。
【００２７】
図２に示すように、第２コンベアベルト２１の上方には、第２コンベアベルト２１の移動方向に沿って延びる板状の当て止め部２５が設けられている。この当て止め部２５は、食品受容部２３内に導入された食品１００の側面に当接可能な位置に配置されており、この当て止め部２５に当接することで食品１００の第２コンベアベルト２１の幅方向についての移動は停止される。この当て止め部２５は、複数の食品受容部２３間にわたって延びており、複数の食品受容部２３内の食品１００はこの当て止め部２５と当接することで整列される。
【００２８】
物品搬送装置４０は、第２コンベアベルト２１の食品受容部２３内の食品１００をトレイ１１０内に搬送する。物品搬送装置４０の詳細構造は後述するが、物品搬送装置４０は、複数の食品１００を一括して搬送することができるように構成されており、複数の食品受容部２３内にそれぞれ収容されて第２コンベアベルト２１の移動方向に沿うように配列された複数の食品１００を一括してトレイ１１０内に搬送する。
【００２９】
第３コンベアベルト３１は、食品１００が載置されるトレイ１１０を間欠的に搬送する。トレイ１１０は、上方に開口する略直方体状を有しており、その長手方向が第３コンベアベルト３１の移動方向に沿う姿勢で第３コンベアベルト３１により搬送される。
【００３０】
図１に示すように、食品１００は、トレイ１１０の幅方向に沿って複数の食品１００が一列に並び、さらに、この列がトレイ１１０の長手方向に沿って複数並ぶようにトレイ１１０に収容されるようになっている。
【００３１】
前記のように、第２コンベアベルト２１上の複数の食品１００は物品搬送装置４０によって一括してトレイ１１０に移されるようになっており、トレイ１１０の幅方向に並ぶ一列分の食品１００が物品搬送装置４０によって一括してトレイ１１０に移される。第３コンベアベルト３１は、この一列分の食品１００がトレイ１１０に移されると、トレイ１１０を前記の食品１００の一列分の長さよりもわずかに長い距離だけトレイ１１０を移動させる。詳細には、物品搬送システム１には、第３コンベアベルト３１の近傍に設けられてトレイ１１０に食品１００が新たに導入されたか否かを検出するセンサと、第３コンベアベルト３１を駆動するモーターとが設けられており、制御装置は、このセンサからトレイ１１０に食品１００が新たに導入されたことを示す信号を受信すると、第３コンベアベルト３１を前記一列分よりもわずかに長い距離だけ駆動する。
【００３２】
（２）物品搬送装置の詳細構造
物品搬送装置４０は、食品１００を保持するヘッド部４１と、ヘッド部４１を操作する操作部４２とを備えている。
【００３３】
操作部４２は、アーム部４２１と、アーム部４２１を支持する支持脚４２２とを備えている。
【００３４】
アーム部４２１は、その先端部が３次元方向に移動可能なように支持脚４２２に支持されている。そして、このアーム部４２１の先端部にヘッド部４１が連結されており、ヘッド部４１はアーム部４２１とともに水平方向および上下方向を含む３次元方向に移動可能となっている。
【００３５】
図３は、ヘッド部４１周辺を背面側から見た概略斜視図である。なお、図３では、後述する第１エアシリンダ７０、第２エアシリンダ１７０およびこれらエアシリンダ７０、１７０に接続されるエア配管等の図示は省略している。図４は、ヘッド部４１の正面図である。図５は、ヘッド部４１の背面図である。なお、図４、図５においても、各エアシリンダ７０、１７０に接続されるエア配管等の図示は省略している。図６は、物品搬送装置４０の一部を図４のＶＩ−ＶＩ線の面で切断した状態の概略斜視図である。図７は、図４からエアシリンダ７０、１７０および後述するガイドバー５７を省略した図である。図８は、図４のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。なお、図４および図５では、図を明瞭にするために一部の部材に網掛けを行っている。
【００３６】
ヘッド部４１は、アーム部４２１の先端に固定されたヘッド本体部（本体部）５０を備える。
【００３７】
以下のヘッド部４１の説明では、図４に示す状態での上、下を単に上、下として説明を行う。また、図４の左右方向を単に左右方向として説明を行う。また、図４の紙面と直交する方向を前後方向とし、図４の紙面の手前側を前、奥側を後として説明する。
【００３８】
（ヘッド本体部）
ヘッド本体部５０は、アーム部４２１の先端に固定された第１支持壁５１を備えるとともに、第１支持壁５１にそれぞれ固定された一対の第２支持壁５２、５２、一対の中央支持壁５３、５３、一対の第１シリンダ支持ブラケット５４、５４、第１伸長側ストッパ用ブラケット５５、第１短縮側ストッパ用ブラケット５６、一対の第２シリンダ支持ブラケット１５４、１５４、第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５、および第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６を備える。また、ヘッド本体部５０は、第２支持壁５２、５２に支持された一対のガイドバー５７、５７を備える。
【００３９】
第１支持壁５１は、上下方向と直交して左右方向に延びる板状を有しており、その上面にアーム部４２１の先端部が固定されている。本実施形態では、図３に示すように、軽量化を目的として、第１支持壁５１に複数の孔が形成されている。
【００４０】
一対の第２支持壁５２、５２は、それぞれ板状部材であり、第１支持壁５１の左右方向の両縁部分に当該両縁部分からそれぞれ下方に延びるように固定されている。本実施形態では、各第２支持壁５２にも、軽量化のための孔がそれぞれ形成されている。
【００４１】
一対の中央支持壁５３、５３は、それぞれ左右方向および上下方向に延びる板状部材であり、前後方向に所定の間隔をあけて互いに平行に並んでいる。各中央支持壁５３は、第１支持壁５１の左右方向の中央部分からそれぞれ下方に延びている。
【００４２】
一対の第１シリンダ支持ブラケット５４、５４は、第１エアシリンダ７０を支持するための部材である。これら第１シリンダ支持ブラケット５４、５４は、第１支持壁５１の前端部であって２つの中央支持壁５３、５３よりも前側の部分に固定されている。２つの第１シリンダ支持ブラケット５４、５４は、左右方向について互いに離間した位置において第１支持壁５１に固定されている。各第１シリンダ支持ブラケット５４の一部は、それぞれ第１支持壁５１の下面から下方に延びており、この延出部分に第１エアシリンダ７０が左右方向に延びる姿勢で固定されている。
【００４３】
第１伸長側ストッパ用ブラケット５５は、後述する第１伸長側ストッパ８１を支持するための部材である。第１伸長側ストッパ用ブラケット５５は、その一部が第１支持壁５１から下方に延びる状態で、第１支持壁５１の前端部の左端部に固定されている。
【００４４】
第１伸長側ストッパ用ブラケット５５の下端部には、これを左右方向に貫通するボルト孔が形成されている。このボルト孔には、第１伸長側ストッパ８１が左右方向に延びる姿勢で螺合している。第１伸長側ストッパ８１は、頭部８１ａを有するボルトである。第１伸長側ストッパ８１は、その頭部８１ａが第１伸長側ストッパ用ブラケット５５の下端部よりも右側に位置するように取り付けられている。なお、本実施形態では、第１伸長側ストッパ８１のうち第１伸長側ストッパ用ブラケット５５から左側に突出する部分にナットが螺合されている。
【００４５】
第１短縮側ストッパ用ブラケット５６は、後述する第１短縮側ストッパ８２を支持するための部材である。第１短縮側ストッパ用ブラケット５６は、その一部が第１支持壁５１から下方に延びる状態で、第１支持壁５１の前端部の右端部に固定されている。
【００４６】
第１短縮側ストッパ用ブラケット５６の下端部には、これを左右方向に貫通するボルト孔が形成されている。このボルト孔には、第１短縮側ストッパ８２が左右方向に延びる姿勢で螺合している。第１短縮側ストッパ８２は、頭部８２ａを有するボルトである。第１短縮側ストッパ８２は、その頭部８２ａが第１短縮側ストッパ用ブラケット５６の下端部よりも左側に位置するように取り付けられている。なお、本実施形態では、第１短縮側ストッパ８２のうち第１短縮側ストッパ用ブラケット５６から右側に突出する部分にナットが螺合されている。
【００４７】
一対の第２シリンダ支持ブラケット１５４、１５４は、第２エアシリンダ１７０を支持するための部材である。これら第２シリンダ支持ブラケット１５４、１５４は、第１支持壁５１の後端部であって２つの中央支持壁５３、５３よりも後側の部分に固定されている。２つの第２シリンダ支持ブラケット１５４、１５４は、左右方向について互いに離間した位置において第１支持壁５１に固定されている。各第２シリンダ支持ブラケット１５４の一部は、それぞれ第１支持壁５１の下面から下方に延びており、この延出部分に第２エアシリンダ１７０が左右方向に延びる姿勢で固定されている。
【００４８】
第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５は、後述する第２伸長側ストッパ１８１を支持するための部材である。第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５は、その一部が第１支持壁５１から下方に延びる状態で、第１支持壁５１の後端部の右端部に固定されている。
【００４９】
第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５の下端部には、これを左右方向に貫通するボルト孔が形成されている。このボルト孔には、第２伸長側ストッパ１８１が左右方向に延びる姿勢で螺合している。第２伸長側ストッパ１８１は、頭部１８１ａを有するボルトである。第２伸長側ストッパ１８１は、その頭部１８１ａが第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５の下端部よりも左側に位置するように取り付けられている。なお、本実施形態では、第２伸長側ストッパ１８１のうち第２伸長側ストッパ用ブラケット１５５から右側に突出する部分にナットが螺合されている。
【００５０】
第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６は、後述する第２短縮側ストッパ１８２を支持するための部材である。第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６は、その一部が第１支持壁５１から下方に延びる状態で、第１支持壁５１の後端部の左端部に固定されている。
【００５１】
第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６の下端部には、これを左右方向に貫通するボルト孔が形成されている。このボルト孔には、第２短縮側ストッパ１８２が左右方向に延びる姿勢で螺合している。第２短縮側ストッパ１８２は、頭部１８２ａを有するボルトである。第２短縮側ストッパ１８２は、その頭部１８２ａが第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６の下端部よりも左側に位置するように取り付けられている。なお、本実施形態では、第２短縮側ストッパ１８２のうち第２短縮側ストッパ用ブラケット１５６から左側に突出する部分にナットが螺合されている。
【００５２】
一対のガイドバー５７、５７は、それぞれ左右方向に延びる円柱部材であり、第２支持壁５２間にわたって左右方向に延びている。各中央支持壁５３には、これを左右方向に貫通する貫通孔がそれぞれ形成されている。各ガイドバー５７、５７は、これら中央支持壁５３の貫通孔にそれぞれ挿通された状態で、その左右方向の両端部が各第２支持壁５２に固定されている。詳細には、前側のガイドバー５７は前側の中央支持壁５３の貫通孔に挿通されており、後側のガイドバー５７は後側の中央支持壁５３の貫通孔に挿通されている。
【００５３】
ヘッド部４１は、前記のヘッド本体部５０に加えて、３つ以上の保持部９０と、これら保持部９０を支持するリンク部６０と、距離変更装置７とを備える。本実施形態では、ヘッド部４１に、９個の保持部９０が設けられている。前記のリンク部６０は、請求項の支持機構に相当する。
【００５４】
リンク部６０は、左右方向に等間隔に配置される複数の支持軸６９と、これら支持軸６９にそれぞれ連結された複数の第１リンクアーム６１と複数の第２リンクアーム６２と、これら第１リンクアーム６１と第２リンクアーム６２とを連結する複数の連結軸６８を備える。
【００５５】
各支持軸６９および各連結軸６８は、それぞれ前後方向に延びる円柱状部材である。
【００５６】
各第１リンクアーム６１は、前後方向と直交する方向に延びる板状を有し、左右方向に互いに平行に並んでいる。各第２リンクアーム６２も、前後方向と直交する方向に延びる板状を有し、各第１リンクアーム６１の後方において左右方向に互いに平行に並んでいる。前方視で、第１リンクアーム６１と第２リンクアーム６２とは、互いに交差するように並んでおり、その交差点において支持軸６９によりそれぞれ連結されている。図７等に示すように、第１リンクアーム６１と第２リンクアーム６２とは、隣接する支持軸６９を２つの頂点とするひし形の格子を区画するように交差している。そして、隣接する第１リンクアーム６１と第２リンクアーム６２とは、その交差点であってひし形の頂点を構成する部分（支持軸６９が位置する部分とは異なる２つの頂点）において連結軸６８によって互いに連結されている。
【００５７】
詳細には、第１リンクアーム６１は、左右両端にそれぞれ位置する２つの端部第１リンクアーム６１１と、これらを除く複数の中央第１リンクアーム６１２であって互いに同じ構造を有する複数の中央第１リンクアーム６１２とを含む。２つの端部第１リンクアーム６１１の長手方向の寸法は、中央第１リンクアーム６１２の長手方向の寸法のおよそ半分に設定されている。
【００５８】
同様に、第２リンクアーム６２も、左右両端にそれぞれ位置する２つの端部第２リンクアーム６２１と、これらを除く複数の中央第２リンクアーム６２２であって互いに同じ構造を有する複数の中央第２リンクアーム６２２とを含む。各中央第１リンクアーム６１２の長手方向の寸法と各中央第２リンクアーム６２２の長手方向の寸法とはすべて同じに設定されている。また、２つの端部第２リンクアーム６２１の長手方向の寸法は、中央第２リンクアーム６２２の長手方向の寸法のおよそ半分に設定されており、端部第１リンクアーム６１１の長手方向の寸法と端部第２リンクアーム６２１の長手方向の寸法とは同じに設定されている。
【００５９】
中央第１リンクアーム６１２の長手方向の中央と中央第２リンクアーム６２２の長手方向の中央とには、それぞれこれらを前後方向に貫通する貫通孔が形成されている。中央第１リンクアーム６１２と中央第２リンクアーム６２２とは、これら貫通孔に共通の支持軸６９が挿通されることで、この支持軸６９によって、支持軸６９回りに回動可能に（詳細には、支持軸６９の前後方向に延びる中心軸回りに回動可能に）互いに連結されている。
【００６０】
また、各中央第１リンクアーム６１２の長手方向の両端と各中央第２リンクアーム６２２の長手方向の両端には、それぞれこれらを前後方向に貫通する貫通孔が形成されている。そして、隣接する中央第１リンクアーム６１２と中央第２リンクアーム６２２とは、これら貫通孔に共通の連結軸６８が挿通されることで、この連結軸６８によって、連結軸６８回りに回動可能に（詳細には、連結軸６８の前後方向に延びる中心軸回りに回動可能に）互いにに連結されている。詳細には、一つの中央第１リンクアーム６１２の上端部とこれの左側に隣接する中央第２リンクアーム６２２の上端部とが、連結軸６８を介して連結され、一つの中央第１リンクアーム６１２の下端部とこれの右側に隣接する中央第２リンクアーム６２２の下端部とが、連結軸６８を介して連結されている。
【００６１】
右端に位置する端部第１リンクアーム６１１と、右端に位置する端部第２リンクアーム６２１とは、端部第１リンクアーム６１１の下端に形成された貫通孔と端部第２リンクアーム６２１の上端に形成された貫通孔とに共通の支持軸６９が挿通されることで、支持軸６９回りに回動可能に連結されている。また、右端に位置する端部第１リンクアーム６１１と、これの左隣りの中央第２リンクアーム６２２とは、これらの各上端部に形成された貫通孔に共通の連結軸６８が挿通されることで連結軸６８回りに回動可能に連結されており、右端に位置する端部第２リンクアーム６２１と、これの左隣りの中央第１リンクアーム６１２とは、これらの各下端部に形成された貫通孔に共通の連結軸６８が挿通されることで連結軸６８回りに回動可能に連結されている。
【００６２】
また、左端に位置する端部第１リンクアーム６１１と、左端に位置する端部第２リンクアーム６２１とは、端部第１リンクアーム６１１の上端に形成された貫通孔と端部第２リンクアーム６２１の下端に形成された貫通孔とに共通の支持軸６９が挿通されることで、支持軸６９回りに回動可能に連結されている。また、左端に位置する端部第１リンクアーム６１１と、これの右隣りの中央第２リンクアーム６２２とは、これらの各下端部に形成された貫通孔に共通の連結軸６８が挿通されることで連結軸６８回りに回動可能に連結されており、左端に位置する端部第２リンクアーム６２１と、これの右隣りの中央第１リンクアーム６１２とは、これらの各上端部に形成された貫通孔に共通の連結軸６８が挿通されることで連結軸６８回りに回動可能に連結されている。
【００６３】
このように構成されることで、リンク部６０に左右方向の力が加えられると、各リンクアーム６１、６２が支持軸６９および連結軸６８回りに回動して（これら軸６９、６８の前後方向に延びる中心軸回りに回動して）、リンク部６０全体が左右方向に伸縮する。そして、全ての支持軸６９どうしの距離が同じ量だけ変化する。
【００６４】
ここで、各中央支持壁５３には、それぞれ、これを前後方向に貫通する軸保持用孔５３ｂが形成されている。一つの支持軸６９である固定支持軸６９Ａは、これら２つの軸保持用孔５３ｂに挿通されて中央支持壁５３に保持されている。本実施形態では、左右方向の中央に位置する支持軸６９が固定支持軸６９Ａとされて軸保持用孔５３ｂ内に挿通されている。軸保持用孔５３ｂの穴径と支持軸６９の外径とはほぼ同等であり、支持軸６９（固定支持軸６９Ａ）は軸保持用孔５３ｂ内に左右方向に移動できないように保持されている。これに伴い、リンク部６０は、この固定支持軸６９Ａを中心として左右方向に伸縮する。
【００６５】
各保持部９０は、食品１００をそれぞれ保持する部分である。
【００６６】
保持部９０は、左右方向に１列状に配置されている。各保持部９０は、それぞれ、食品１００を挟持する一対の挟持片９１、９１と、これを支持するブロック体９２とを備え、食品１００を把持する。
【００６７】
一対の挟持片９１、９１は、ブロック体９２から下方に延びており、前後方向に対向する姿勢でブロック体９２に支持されている。一対の挟持片９１、９１は、その各先端（下端）が互いに接離する方向に移動するようにブロック体９２に支持されている。
【００６８】
図１３は、保持部９０の動作を説明するための模式図である。保持部９０は、図１３に示すように、一対の挟持片９１、９１が、鎖線に示すように前後方向に開いた状態（挟持片９１どうしが互いに離れる方向に移動した状態）から実線に示すように閉じた状態（挟持片９１どうしが互いに近接する方向に移動した状態）になることで食品１００の包装部材１０２の上端を挟持する。また、保持部９０は、一対の挟持片９１、９１が食品１００を挟持している状態で開いた状態になることで食品１００を離す。本実施形態では、一対の挟持片９１、９１は包装部材１０２の上端のみを挟持する。
【００６９】
挟持片９１は例えばエアにより駆動されて開いた状態と閉じた状態とに切り替えられるようになっており、図示は省略するが、各ブロック体９２には、挟持片９１のこの状態の切り替えを実現するための機構と、エアを導入するための導入口９２ａとが設けられている。
【００７０】
各保持部９０は、それぞれ支持軸６９に連結されている。本実施形態では、全ての支持軸６９にそれぞれ一つずつ保持部９０が連結されている。
【００７１】
具体的には、固定支持軸６９Ａを除く他の支持軸６９の前後方向の両端には、この両端からそれぞれ下方に延びる保持部用支持壁４７、４７が固定されている。つまり、支持軸６９は、各リンクアーム６１、６２から前後方向に突出しており、この突出部分に保持部用支持壁４７が固定されている。同じ支持軸６９に固定された２つの保持部用支持壁４７の下面には、これら保持部用支持壁４７間にわたって延びる中間接続部材４８が固定されており、この中間接続部材４８に一対の保持部９０が連結されている。また、一対の中央支持壁５３の下面にも、これら中央支持壁５３間にわたって延びる中間接続部材４８が固定されており、この中間接続部材４８にも一対の保持部９０が連結されている。
【００７２】
各保持部用支持壁４７には、これを左右方向に貫通するガイド用孔４７ａがそれぞれ形成されている。これらガイド用孔４７ａは、ガイドバー５７が挿通される孔であり、左右方向に並ぶ全ての保持部用支持壁４７のガイド用孔４７ａに共通してガイドバー５７が挿通されている。具体的には、リンクアーム６１、６２よりも前側において左右方向に並ぶ各保持部用支持壁４７のガイド用孔４７ａには、前側に位置するガイドバー５７が共通して挿通されている。そして、リンクアーム６１、６２よりも後側において左右方向に並ぶ各保持部用支持壁４７のガイド用孔４７ａには、後側に位置するガイドバー５７が共通して挿通されている。
【００７３】
このように、各支持軸６９に連結された各保持部用支持壁４７にガイドバー５７が挿通されていることで、リンク部６０の伸縮時において、各保持部用支持壁４７はこのガイドバー５７に沿って左右方向に摺動する。つまり、本実施形態では、各保持部用支持壁４７およびこれに連結された保持部９０、さらに、各保持部用支持壁４７に連結された支持軸６９および支持軸６９が連結された各リンクアーム６１、６２は、ガイドバー５７によって左右方向に移動可能に保持されており、ガイドバー５７に沿って左右方向に移動する。
【００７４】
ヘッド部４１には、さらに、当接バー４６が設けられている。
【００７５】
当接バー４６は、左右方向に延びる円柱状を有する。当接バー４６は、左右方向について、第１支持壁５１と同程度の長さを有している。当接バー４６は、その左右方向の中央部分から上方に延びる当接バー支持部４６ａを介して、左右中央に配置された保持部９０のブロック体９２に固定されている。当接バー４６は、挟持片９１よりも下方に配置されている。また、当接バー４６は、挟持片９１から前後方向に離間した位置（後方に離間した位置）であって、各保持部９０に把持された食品１００の側面に当接可能な位置に配置されている。
【００７６】
（距離変更装置）
距離変更装置７は、第１エアシリンダ７０と、第２エアシリンダ１７０と、エアポンプ７９とを備える。エアポンプ７９は、各エアシリンダ７０、１７０にエア（空気）を圧送するための装置であり、制御装置３００からの指令を受けて駆動する。本実施形態では、前記の第１エアシリンダ７０、第２エアシリンダ１７０は、それぞれ、請求項の「第１移動装置」、「第２移動装置」に相当する。
【００７７】
第１エアシリンダ７０は、シリンダ（外筒）７１と、シリンダ７１に左右方向に移動可能に保持されたピストン７２とを有する。第１エアシリンダ７０は、第１シリンダ支持ブラケット５４、５４によって、前側の中央支持壁５３よりも前方、ひいては第１リンクアーム６１および第２リンクアーム６２よりも前方で、且つ、第１伸長側ストッパ８１と第１短縮側ストッパ８２との間となる部分に支持されている。
【００７８】
シリンダ７１は、左右方向に延びる円筒状を有している。ピストン７２は、シリンダ７１内に左右方向に摺動可能に収納された摺動部７３と、摺動部７３から左右方向に延びるロッド７４とを有する。シリンダ７１内の内側空間は、摺動部７３によって左右に区画されており、シリンダ７１内には摺動部７３よりも右側に位置する伸長側空気室７１Ａと摺動部７３よりも左側に位置する短縮側空気室７１Ｂとが形成されている。本実施形態では、シリンダ７１の内側に左右に並ぶ一対の仕切壁が設けられており、各仕切壁と摺動部７３との間にそれぞれ伸長側空気室７１Ａと短縮側空気室７１Ｂとが区画されている。シリンダ７１には、伸長側空気室７１Ａと連通して伸長側空気室７１Ａにエアを送り込むための伸長側導入部７１ｃと、短縮側空気室７１Ｂと連通して短縮側空気室７１Ｂにエアを送り込むための短縮側導入部７１ｄとが形成されており、これら導入部７１ｃ、７１ｄとエアポンプ７９とがそれぞれ接続されている。前記の第１エアシリンダ７０の伸長側空気室７１Ａおよび短縮側空気室７１Ｂは、請求項における第１移動装置の空気室に相当し、前記の第１エアシリンダ７０のロッド７４は、請求項における第１移動装置の移動部に相当する。
【００７９】
ロッド７４は、シリンダ７１および摺動部７３の外径よりも十分に小さい外径を有する円柱状を有する。ロッド７４は、シリンダ７１の右端部および左端部を貫通して摺動部７３からシリンダ７１の外側まで延びている。ロッド７４の右端部には、左右方向に延びてロッド７４の外径よりも大きい外径を有する略円柱状の第１短縮側当接部７５が取り付けられている。また、ロッド７４の左端部には、左右方向に延びてロッド７４の外径よりも大きい外径を有する略円柱状の第１伸長側当接部７６が、連結部材７６ａを介して取り付けられている。
【００８０】
第１エアシリンダ７０は、左右方向から見て第１伸長側当接部７６の左端部と第１伸長側ストッパ８１の頭部８１ａとが重なり、第１短縮側当接部７５の右端部と第１短縮側ストッパ８２の頭部８２ａとが重なる位置に配置されている。これより、ロッド７４は、第１伸長側当接部７６と第１伸長側ストッパ８１の頭部８１ａとが当接する位置と、第１短縮側当接部７５と第１短縮側ストッパ８２の頭部８２ａとが当接する位置との間でのみ左右方向に移動可能となっている。
【００８１】
第１伸長側当接部７６には、固定支持軸６９Ａよりも左側に位置する支持軸６９の一つである第１可動支持軸６９Ｂが固定されている。本実施形態では、左端に位置する支持軸６９が第１可動支持軸６９Ｂとされて、この左端に位置する第１可動支持軸６９Ｂと第１伸長側当接部７６が固定されている。具体的には、左端に位置する第１可動支持軸６９Ｂは、これに固定された前側の保持部用支持壁４７よりも前方まで延びており、第１可動支持軸６９Ｂの前端部と第１伸長側当接部７６とが連結されている。
【００８２】
第２エアシリンダ１７０は、シリンダ（外筒）１７１と、シリンダ１７１に左右方向に移動可能に保持されたピストン１７２とを有する。第２エアシリンダ１７０は、第２シリンダ支持ブラケット１５４、１５４によって、後側の中央支持壁５３よりも後方、ひいては第１リンクアーム６１および第２リンクアーム６２よりも後方で、且つ、第２伸長側ストッパ１８１と第２短縮側ストッパ１８２との間となる部分に支持されている。
【００８３】
第１エアシリンダ７０と同様に、第２エアシリンダ１７０もシリンダ（外筒）１７１とピストン１７２とを有する。また、第２エアシリンダ１７０のシリンダ１７１も、左右方向に延びる円筒状を有し、第２エアシリンダ１７０のピストン１７２も、シリンダ１７１内に左右方向に摺動可能に収納された摺動部１７３と、摺動部１７３から左右方向に延びるロッド１７４とを有する。また、第２エアシリンダ１７０のシリンダ１７１内の内側空間も、摺動部１７３によって左右に区画されており、シリンダ１７１内には、摺動部１７３よりも左側に位置して摺動部１７３と仕切壁によって区画された伸長側空気室１７１Ａと摺動部１７３よりも右側に位置して摺動部１７３と仕切壁とによって区画された短縮側空気室１７１Ｂとが形成されている。また、シリンダ１７１には、伸長側空気室１７１Ａと連通して伸長側空気室１７１Ａにエアを送り込むための伸長側導入部１７１ｃと、短縮側空気室１７１Ｂと連通して短縮側空気室１７１Ｂにエアを送り込むための短縮側導入部１７１ｄとが形成されており、これら導入部１７１ｃ、１７１ｄとエアポンプ７９とがそれぞれ接続されている。前記の第２エアシリンダ１７０の伸長側空気室１７１Ａおよび短縮側空気室１７１Ｂは、請求項における第２移動装置の空気室に相当し、前記の第２エアシリンダ１７０のロッド１７４は、請求項における第２移動装置の移動部に相当する。
【００８４】
ただし、本実施形態では、第２エアシリンダ１７０として第１エアシリンダ７０よりもサイズの小さいエアシリンダが用いられている。具体的には、第２エアシリンダ１７０のシリンダ１７１の外径は、第１エアシリンダ７０のシリンダ７１の外径よりも小さく、第２エアシリンダ１７０に形成された各空気室１７１Ａ、１７１Ｂの断面積（左右方向と直交する断面の面積）は、第１エアシリンダ７０に形成された各空気室７１Ａ、７１Ｂの断面積（左右方向と直交する断面の面積）よりも小さくなっている。
【００８５】
本実施形態では、第１エアシリンダ７０の伸長側空気室７１Ａと第２エアシリンダ１７０の伸長側空気室１７１Ａとに、エアポンプ７９から同時にエアが供給され、第１エアシリンダ７０の短縮側空気室７１Ｂと第２エアシリンダ１７０の短縮側空気室１７１Ｂとに、エアポンプ７９から同時にエアが供給されるようになっている。
【００８６】
具体的には、エアポンプ７９には、エアの導出先を変更可能な切替装置１７９が接続されており、エアポンプ７９から吐出されたエアの導出先が、切替装置１７９に設けられた第１吐出部１７９ａと第２吐出部１７９ｂとに切り替えられるようになっている。そして、第１吐出部１７９ａに接続された第１エア配管１７９ｃが途中で分岐して、第１エアシリンダ７０の伸長側導入部７１ｃと第２エアシリンダ１７０の伸長側導入部１７１ｃとにそれぞれ接続されており、これら伸長側導入部７１ｃ、１７１ｃに、第１吐出部１７９ａから吐出されたエアが同時に供給されるようになっている。また、第２吐出部１７９ｂに接続された第２エア配管１７９ｄが途中で分岐して、第１エアシリンダ７０の短縮側導入部７１ｄと第２エアシリンダ１７０の短縮側導入部１７１ｄとにそれぞれ接続されており、これら短縮側導入部７１ｄ、１７１ｄに、第２吐出部１７９ｂから吐出されたエアが同時に供給されるようになっている。
【００８７】
第２エアシリンダ１７０のロッド１７４も、シリンダ１７１および摺動部１７３の外径よりも十分に小さい外径を有する円柱状を有しており、シリンダ１７１の右端部および左端部を貫通して摺動部１７３からシリンダ７１の外側まで延びている。ロッド１７４の左端部には、左右方向に延びてロッド１７４の外径よりも大きい外径を有する略円柱状の第２短縮側当接部１７５が取り付けられている。また、ロッド１７４の右端部には、連結部材１７６ａを介して、左右方向に延びてロッド１７４の外径よりも大きい外径を有する略円柱状の第２伸長側当接部１７６が取り付けられている。
【００８８】
第２エアシリンダ１７０は、左右方向から見て第２伸長側当接部１７６の右端部と第２伸長側ストッパ１８１の頭部１８１ａとが重なり、第２短縮側当接部１７５の左端部と第２短縮側ストッパ１８２の頭部１８２ａとが重なる位置に配置されている。これより、第２エアシリンダ１７０のロッド１７４は、第２伸長側当接部１７６と第２伸長側ストッパ１８１の頭部１８１ａとが当接する位置と、第２短縮側当接部１７５と第２短縮側ストッパ１８２の頭部１８２ａとが当接する位置との間でのみ左右方向に移動可能となっている。
【００８９】
第２伸長側当接部１７６には、固定支持軸６９Ａよりも右側に位置する支持軸６９の一つである第２可動支持軸６９Ｃが固定されている。本実施形態では、右端に位置する支持軸６９が第２可動支持軸６９Ｃとされて、この右端に位置する第２可動支持軸６９Ｃと第２伸長側当接部１７６が固定されている。具体的には、右端に位置する第２可動支持軸６９Ｃは、これに固定された後側の保持部用支持壁４７よりも後方まで延びており、第２可動支持軸６９Ｃの後端部と第２伸長側当接部１７６とが連結されている。
【００９０】
ここで、第２エアシリンダ１７０および第２短縮側ストッパ１８２は、図８に示すように、第１エアシリンダ７０の第１短縮側当接部７５が第１短縮側ストッパ８２の頭部８２ａと当接している状態で、第２可動支持軸６９Ｃが前後方向にまっすぐに延びる姿勢（第１リンクアーム６１、第２リンクアーム６２および第２エアシリンダ１７０のロッド１７４の中心線と直交する姿勢）となり、且つ、第２短縮側当接部１７５と第２短縮側ストッパ１８２の頭部１８２ａとが当接するように配設されている。また、第２伸長側ストッパ１８１の位置は、前記の状態において、第２伸長側ストッパ１８１の頭部１８１ａから第２エアシリンダ１７０の第２伸長側当接部１７６の右端部までの距離と、第１伸長側ストッパ８１の頭部８１ａから第１エアシリンダ７０の第１伸長側当接部７６の左端部までの距離が一致するように設定されている。
【００９１】
このように構成されることで、図８に示す状態で、第１吐出部１７９ａ、第１エア配管１７９ｃおよび各伸長側導入部７１ｃ、１７１ｃを介してエアポンプ７９から各エアシリンダ７０、１７０の伸長側空気室７１Ａ、１７１Ａにエアが供給されと、第１エアシリンダ７０の摺動部７３に左向きの押圧力が加えられて、第１エアシリンダ７０のロッド７４および第１可動支持軸６９Ｂに左向きの力が付与されるとともに、第２エアシリンダ１７０の摺動部１７３に右向きの押圧力が加えられて、第２エアシリンダ１７０のロッド１７４および第２可動支持軸６９Ｃに右向きの力が付与される。これに伴い、リンク部６０の左右両端には左右外向きの力が付与されて、図９に示すように、リンク部６０は、固定支持軸６１Ａを中心として左右方向に伸長することになる。図９に示すように、本実施形態では、第１伸長側当接部７６と第１伸長側ストッパ８１の頭部８１ａとが当接し、第２伸長側当接部１７６と第２伸長側ストッパ１８１の頭部１８１ａとが当接する状態までリンク部６０が伸長するように、エアポンプ７９からエアが供給されるようになっている。なお、図９は、図８に対応する図であって、リンク部６０が伸長した状態でのヘッド部４１の概略断面図である。
【００９２】
一方、図９に示す状態で、第２吐出部１７９ｂ、第２エア配管１７９ｄおよび各短縮側導入部７１ｄ、１７１ｄを介してエアポンプ７９から各エアシリンダ７０、１７０の短縮側空気室７１Ｂ、１７１Ｂにエアが供給されと、第１エアシリンダ７０の摺動部７３に右向きの押圧力が加えられて、第１エアシリンダ７０のロッド７４および第１可動支持軸６９Ｂに右向きの力が付与されるとともに、第２エアシリンダ１７０の摺動部１７３に左向きの押圧力が加えられて、第２エアシリンダ１７０のロッド１７４および第２可動支持軸６９Ｃに左向きの力が付与される。これに伴い、リンク部６０の左右両端には左右内向きの力が付与されて、リンク部６０が固定支持軸６１Ａを中心として左右内側に短縮することになる。図８に示すように、本実施形態では、第１短縮側当接部７５と第１短縮側ストッパ８２の頭部８２ａとが当接し、第２短縮側当接部１７５と第２短縮側ストッパ１８２の頭部１８２ａとが当接する状態までリンク部６０が短縮するように、エアポンプ７９からエアが供給される。
【００９３】
このようにして、本実施形態では、エアポンプ７９および各エアシリンダ７０、１７０によって、リンク部６０の状態が、図８に示すような伸長状態と、図９に示すような短縮状態とに切り替えられる。そして、これに伴い、各支持軸６９および各保持部９０の状態が、隣接する支持軸６９および保持部９０どうしの距離が最大となる最大離間状態と、前記の距離が最小となる最小離間状態とに切り替えられる。
【００９４】
（３）物品搬送装置の動作
以上のように構成された本実施形態の物品搬送装置４０の動作について説明する。なお、制御装置３００は、エアポンプ７９に加えてヘッド部４１およびアーム部４２１の制御も行う。
【００９５】
まず、予め設定された数（本実施形態では９個）以上の食品受容部２３内にそれぞれ食品１００が導入されたことがセンサ等によって検知されると、ヘッド部４１とアーム部４２１とは、各食品１００の上方に各挟持片９１がそれぞれ配置されるように駆動される。以下では、この予め設定された数を規定数という。
【００９６】
次に、各挟持片９１がそれぞれ食品１００を挟持するように駆動される。本実施形態では、各挟持片９１が全て同時に動かされ、複数の食品１００が挟持片９１によって一括して同時に挟持される。
【００９７】
挟持片９１が食品１００を挟持すると、制御装置３００は、アーム部４２１を動かしてトレイ１１０に向けて食品１００を移動させる。このとき、当接バー４６が食品１００の側面に当接することで、食品１００の揺れが抑制され、各食品１００は安定して搬送される。
【００９８】
本実施形態では、前記のように、食品受容部２３の幅（第２コンベアベルト２１の移動方向の寸法）が、食品１００の幅（食品受容部２３内に収容された状態での食品１００の第２コンベアベルト２１の移動方向の寸法）よりも大きく設定されていることに伴い、規定数の食品受容部２３に収容されている規定数の食品１００の全体の長さ（食品１００の並び方向の長さ）が、トレイ１１０の幅よりも長くなっている。
【００９９】
そこで、制御装置３００は、トレイ１１０に向けて食品１００を移動させる途中に、エアポンプ７９を駆動して、各支持軸６９間ひいては各保持部９０間の距離を短くする。
【０１００】
具体的には、エアポンプ７９から第１吐出部１７９ａを介して各エアシリンダ７０、１７０の伸長側空気室７１Ａ、１７１Ａに空気を導入して、図９および図１１に示すように、各保持部９０の状態を最大離間状態にし、この状態で挟持片９１に食品１００を挟持させる。そして、各挟持片９１が食品１００を挟持した後は、エアポンプ７９から第２吐出部１７９ｂを介して各エアシリンダ７０、１７０の短縮側空気室７１Ｂ、１７１Ｂに空気を導入して、図８および図１０に示すように、各保持部９０の状態を最小離間状態にする。
【０１０１】
このように、各保持部９０の状態を最小離間状態とし、保持部９０間の距離が最小とされた後は、制御装置３００は、トレイ１１０の上方において、食品１００を離すように挟持片９１を制御する。その後は、制御装置３００は、再び各保持部９０の状態が最大離間状態となるようにエアポンプ７９および切替装置１７９を制御するとともに、ヘッド部４１およびアーム部４２１を待機位置（食品受容部２３内の食品１００を挟持可能な位置）に戻す。
【０１０２】
（４）作用等
以上のように、本実施形態によれば、自動的に複数の食品１００を一括して同時に搬送することができるとともに、これら食品１００どうしの離間距離を一括して同じ長さ分変更することができる。
【０１０３】
従って、複数の食品１００を第２コンベアベルト２１からトレイ１１０に移動させる作業、および、トレイ１１０に食品１００を収容するときに食品１００の間隔を調整する作業を行うための作業者が不要になる。また、第２コンベアベルト２１上では比較的広く設定されていた複数の食品１００どうしの間隔を小さくしながら、これら食品１００をトレイ１１０に一括して導入することができるため、各食品１００の間隔を一つずつ調整する場合に比べて、作業効率を格段に高めることができるとともに、より多くの食品１００を１つのトレイ１１０内に収容することが可能となり、トレイ１１０を介した食品１００の搬送効率を高めることができる。
【０１０４】
特に、本実施形態では、２つのリンクアーム６１、６２を利用することで、簡単な構成で、前記の効果を実現することができる。
【０１０５】
しかも、本実施形態では、各食品１００を把持する保持部９０をそれぞれ支持する複数の支持軸６９のうち左右両端以外の支持軸６９が固定支持軸６９Ａに設定されて、この支持軸６９Ａがヘッド本体部５０に中央支持壁５３を介して固定されている。そのため、固定支持軸６９Ａに連結されてこれから左右に延びる各リンクアーム６１、７１を安定してヘッド本体部５０に支持させることができる。そして、これにより、各リンクアーム６１、６２に連結される各支持軸６９、各支持軸６９に連結される各保持部９０、および、各保持部９０に把持される複数の食品１００を安定してヘッド本体部５０に保持させることができる。
【０１０６】
ここで、各リンクアーム６１、６２は、支持軸６９および連結軸６８によってこれらの回りに回動可能に連結されていることから、基本的には、一の支持軸６９（固定支持軸６９Ａを除く）に左右方向に力を付与すれば、リンクアーム６１、６２全体を回動させて、支持軸６９全体を移動させることができる。しかしながら、本願発明者らは、単に一の支持軸６９に左右方向に力を付与しただけでは、ヘッド本体部５０の移動途中等においてリンクアーム６１、６２全体が適切に回動せず、支持軸６９間の距離が不均一になる場合があることを突き止めた。
【０１０７】
図１２は、図９に対応する図であって、第２エアシリンダ１７０を省略して、第１エアシリンダ７０のみによって第１可動支持軸６９Ｂに左向きの力を付与したときの様子を模式的に示したものである。この図１２において、鎖線は、第１エアシリンダ７０と第２エアシリンダ１７０とを用いたときの様子、つまり、本実施形態に係る物品搬送装置４０を用いたときの様子を示している。
【０１０８】
図１２に示すように、固定支持軸６９Ａよりも左右一方側（図１２では左側）に位置する支持軸６９の前後方向一方端（図１２では前端部）にのみ力を付与したときには、固定支持軸６９Ａに連結されたリンクアームのうちこの前後方向の一方側に位置するリンクアーム（図１２では前側のリンクアーム）３６１が前後方向に傾いてしまう場合がある。詳細には、このリンクアーム３６１の固定支持軸６９Ａの左右他方側（図１２では右側）の部分が、前後方向の他方側（図１２では後方）に傾いてしまう。これに伴い、固定支持軸６９Ａよりも左右方向の他方側（図１２では右側）に位置するリンクアーム６１、６２が、左右方向の他方側に向かって前後方向の一方側（図１２では右斜め前側）に傾いてしまう。このようにリンクアーム６１、６２が前後方向に傾くと、傾いたリンクアーム６１、６２の左右方向の伸縮量は、傾かずに伸縮した場合に比べて、所定量Ｌ１分短くなる。その結果、固定支持軸６９Ａよりも左右一方側に位置する支持軸６９どうしの離間距離に対して、固定支持軸６９Ａよりも左右他方側に位置する支持軸６９どうしの離間距離が短くなってしまい、支持軸６９の離間距離が不均一となる。
【０１０９】
前記のようにリンクアーム６１、６２が傾くのは、固定支持軸６９Ａが移動不能な状態で、この固定支持軸６９Ａが挿通されたリンクアーム６１、６２に左右方向の一方側からのみ力が付与されることで、固定支持軸６９Ａの左右方向の他方側の部分とリンクアーム６１、６２との接触抵抗が大きくなるためと考えられる。つまり、接触抵抗が大きいことで、固定支持軸６９Ａ回りにリンクアーム６１、６２が適切に回転せずリンクアーム６１、６２が前後方向に倒れてしまう。
【０１１０】
特に、本実施形態では、リンクアーム６１、６２の前後に位置する保持部用支持壁４７どうしの離間距離Ｈ１が、リンクアーム６１、６２の前後方向の厚みＨ２よりも大きく設定されている。この構成によれば、リンクアーム６１、６２と保持部用支持壁４７との接触を回避してリンクアーム６１、６２を円滑に左右方向に移動させることができる。しかしながら、このように構成されていることで、本実施形態では、保持部用支持壁４７によってリンクアーム６１、６２の前後方向の傾きが規制されず、リンクアーム６１、６２の前後方向の傾きが大きくなりやすくなる。
【０１１１】
これに対して、本実施形態では、固定支持軸６９Ａよりも左右一方側の第１可動支持軸６９Ｂの前端部に第１エアシリンダ７０が連結されて、この前端部に左右方向の力が付与されるとともに、固定支持軸６９Ａよりも左右方向他方側の第２可動支持軸６９Ｃの後端部に第２エアシリンダ１７０が連結されて、この後端部にも左右方向の力が付与される。そのため、固定支持軸６９Ａに連結されたリンクアーム６１、６２に左右両側および前後両側から力を付与することができる。従って、固定支持軸６９Ａ回りにリンクアーム６１、６２を適切に回動させることができ、リンクアーム６１、６２の前後方向の傾きを抑制してこれらを均一に伸縮させることができる。これより、本実施形態によれば、支持軸６９、ひいては保持部９０および食品１００どうしの離間距離をより確実に均等に変化させることができる。
【０１１２】
ここで、前記のように、第２エアシリンダ１７０からリンクアーム６１、６２に付与される力は、リンクアーム６１、６２の前後方向の傾きを抑制して固定支持軸６９Ａとこれが挿通されたリンクアーム６１、６２との接触抵抗を低減するように作用すればよく、リンクアーム６１、６２を左右方向に移動させるための主たる力は第１エアシリンダ７０から付与されればよい。
【０１１３】
これに対して、本実施形態では、第２エアシリンダ１７０から第２可動支持軸６９Ｃひいてはリンクアーム６１、６２に付与される力が、第１エアシリンダ７０から第１可動支持軸６９Ｂひいてはリンクアーム６１、６２に付与される力よりも小さくされている。そのため、これらエアシリンダ７０、１７０を駆動するための力、つまり、エアポンプ７９の駆動力を小さく抑えることができる。
【０１１４】
さらに、本実施形態では、第２エアシリンダ１７０のシリンダ１７１の断面積であって第２エアシリンダ１７０の各空気室１７１Ａ、１７１Ｂの断面積が、第１エアシリンダ７０のシリンダ７１の断面積であって第１エアシリンダ７０の各空気室７１Ａ、７１Ｂの断面積よりも小さくされて、第２エアシリンダ１７０のサイズが第１エアシリンダ７０のサイズよりも小さくされている。そのため、２つのエアシリンダ７０、１７０を設けつつ、装置全体が大型化するのを抑制することができる。
【０１１５】
また、本実施形態では、各エアシリンダ７０、１７０に共通のエアポンプ７９からエアが供給されるようになっているため、各エアシリンダ７０、１７０に個別にエアポンプを設ける必要がなく、装置を簡素化することができる。
【０１１６】
（５）変形例
物品搬送装置４０が適用される対象は、前記のように構成された物品搬送システム１に限らない。例えば、所定のトレイから他のトレイに食品１００どうしの間隔を変更しながら移送する際等に、この物品搬送装置４０を用いるようにしてもよい。また、物品搬送装置４０による搬送前の食品１００の間隔が、食品１００の種類等によって変更されるようなシステムに適用されてもよい。この場合にも、本発明の物品搬送装置４０によれば搬送前の食品１００の間隔に応じて保持部９０間の距離を変更することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１  物品搬送システム
４  物品搬送装置
７  距離変更装置
５０  ヘッド本体部（本体部）
６０  リンク部（支持機構）
６１  第１リンクアーム
６２  第２リンクアーム
６８  連結軸
６９  支持軸
６９Ａ  固定支持軸
６９Ｂ  第１可動支持軸
６９Ｃ  第２可動支持軸
７１  第１エアシリンダ（第１移動装置）
７９  エアポンプ
９０  保持部
１００  食品
１７１  第２エアシリンダ（第２移動装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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