(57)【要約】【課題】ユーザの操作負担を軽減して、操作性の向上を図りながら、指等による入力操作を認識できるとともに、表示部への水滴等の液体の付着による誤動作を防止すること。【解決手段】所定の接触面積での入力操作を認識するタッチパネル式の表示部５１と、入力操作を認識する際の接触面積として、所定の面積を有する通常モードと、通常モードよりも大きい面積を有する液体防止モードとの少なくとも何れかにモード選択自在なモード選択部と、表示部５１に液体Ｃが付着する可能性があるか否かを判定する液体付着判定部とが備えられ、液体付着判定部にて表示部５１に液体Ｃが付着する可能性があると判定した場合に、モード選択部が、液体防止モードを選択している。【選択図】図４
2020071666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の接触面積での入力操作を認識するタッチパネル式の表示部と、
入力操作を認識する際の所定の接触面積として、通常用面積を有する通常モードと、前記通常用面積よりも大きい液体防止用面積を有する液体防止モードとの少なくともいずれかにモード選択自在なモード選択部と、
前記表示部に液体が付着する可能性があるか否かを判定する液体付着判定部とが備えられ、
前記液体付着判定部にて前記表示部に液体が付着する可能性があると判定した場合に、前記モード選択部が、液体防止モードを選択している携帯端末。
【請求項２】
操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定する屋内外判定部と、
操作環境での天気情報を取得する天気情報取得部とが備えられ、
前記液体付着判定部は、前記屋内外判定部にて屋外と判定し且つ前記天気情報取得部にて取得された天気情報から雨天の可能性が高い場合に、前記表示部に液体が付着する可能性があると判定している請求項１に記載の携帯端末。
【請求項３】
衛星測位システムにより測位情報を取得する測位情報取得部が備えられ、
前記屋内外判定部は、前記測位情報取得部にて取得される測位情報に基づいて、操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定し、
前記天気情報は、降水確率を含む天気予報情報であり、
前記液体付着判定部は、前記天気予報情報の降水確率が所定レベル以上であると雨天の可能性が高いと判定している請求項２に記載の携帯端末。
【請求項４】
外部の遠隔サーバと無線通信を行う無線通信部が備えられ、
前記天気情報取得部は、前記無線通信部により前記遠隔サーバから天気情報を取得している請求項２又は３に記載の携帯端末。
【請求項５】
衛星測位システムにより測位情報を取得する測位情報取得部と、外部の遠隔サーバと無線通信を行う無線通信部とが備えられ、
前記無線通信部は、前記測位情報取得部にて取得される測位情報を遠隔サーバに送信し、
前記天気情報取得部は、前記無線通信部により前記遠隔サーバから送信した測位情報に対応する地域の天気情報を取得している請求項２〜４の何れか１項に記載の携帯端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タッチパネル式の表示部を備えた携帯端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような携帯端末では、例えば、静電容量を用いたタッチパネル式の表示部が備えられ、ユーザがスタイラスペンや指で表示部に接触して入力操作を行うことで、その入力操作に応じた操作指示を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
タッチパネル式の表示部では、ユーザによる入力操作以外に、水滴等が表示部に付着することがあり、水滴等の付着に伴う誤動作を防止することが求められている。そこで、特許文献１に記載の携帯端末では、入力操作を認識する際の接触面積の大小の違いにより、ユーザによる入力操作の場合と水滴等の液体の付着の場合とを区別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６１６３２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、従来技術として、入力操作を認識する際の接触面積の違いに着目して、入力操作を認識する際の接触面積が異なる通常モードと液体防止モードとを備えることが考えられている。例えば、通常モードでは、指にて入力操作を行ったときに認識可能な接触面積を有し、液体防止モードでは、水滴等の液体が表示部に付着しても、その液体を認識しないだけの大きな接触面積を有することが考えられている。
【０００６】
このように、通常モードと液体防止モードとを備えた場合には、通常モードと液体防止モードとのモード切替を適切に行うことが求められる。しかしながら、通常モードと液体防止モードとのモード切替を、ユーザの人為操作にて行う場合には、ユーザの操作負担が大きくなり、操作性の低下を招くことになる。
【０００７】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザの操作負担を軽減して、操作性の向上を図りながら、指等による入力操作を認識できるとともに、表示部への水滴等の液体の付着による誤動作を防止することができる携帯端末を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１特徴構成は、所定の接触面積での入力操作を認識するタッチパネル式の表示部と、
入力操作を認識する際の所定の接触面積として、通常用面積を有する通常モードと、前記通常用面積よりも大きい液体防止用面積を有する液体防止モードとの少なくともいずれかにモード選択自在なモード選択部と、
前記表示部に液体が付着する可能性があるか否かを判定する液体付着判定部とが備えられ、
前記液体付着判定部にて前記表示部に液体が付着する可能性があると判定した場合に、前記モード選択部が、液体防止モードを選択している点にある。
【０００９】
指等にて入力操作を行うときの表示部に対する指の接触面積と、表示部に水滴等の液体が付着したときの表示部に対する液体の付着面積とを比較すると、例えば、指の接触面積の方が液体の付着面積よりも大きくなる。そこで、本構成によれば、液体防止モードでは、通常用面積よりも大きい液体防止用面積を有している。これにより、液体防止モードでは、表示部に水滴等の液体が付着しても、その液体の付着面積が液体防止用面積よりも小さくなるので、液体の付着を入力操作と認識することがなく、液体の付着に伴う誤動作を防止することができる。
【００１０】
しかも、本構成によれば、液体付着判定部が表示部に液体が付着する可能性があると判定した場合に、モード選択部が液体防止モードを自動的に選択しているので、ユーザ等の操作を必要とせずに、表示部に液体が付着する可能性がある場合に、液体防止モードを選択することができる。これにより、ユーザの操作負担を軽減して、操作性の向上を図ることができるだけでなく、表示部に液体が付着する可能性がある状況下にて適切に液体防止モードを選択して、指等による入力操作を認識できるとともに、表示部への液体等の付着による誤動作を防止することができる。
【００１１】
本発明の第２特徴構成は、操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定する屋内外判定部と、
操作環境での天気情報を取得する天気情報取得部とが備えられ、
前記液体付着判定部は、前記屋内外判定部にて屋外と判定し且つ前記天気情報取得部にて取得された天気情報から雨天の可能性が高い場合に、前記表示部に液体が付着する可能性があると判定している点にある。
【００１２】
携帯端末の操作環境が屋外であり、且つ、携帯端末の操作環境での天気が雨天の可能性が高い場合には、降雨によって表示部に液体が付着する可能性がある。そこで、本構成によれば、液体付着判定部は、屋内外判定部にて屋外と判定し且つ天気情報取得部にて取得された天気情報から雨天の可能性が高い場合に、表示部に液体が付着する可能性があると判定している。このように、液体付着判定部の判定を適切に行うことができるので、液体付着判定部の判定結果によるモード選択部の液体防止モードへの選択を適切に行うことができ、表示部に液体が付着する可能性がある状況下での液体防止モードの自動的な選択を確実に行うことができる。
【００１３】
本発明の第３特徴構成は、衛星測位システムにより測位情報を取得する測位情報取得部が備えられ、
前記屋内外判定部は、前記測位情報取得部にて取得される測位情報に基づいて、操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定し、
前記天気情報は、降水確率を含む天気予報情報であり、
前記液体付着判定部は、前記天気予報情報の降水確率が所定レベル以上であると雨天の可能性が高いと判定している点にある。
【００１４】
本構成によれば、屋内外判定部は、測位情報取得部にて取得される測位情報に基づいて、操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定しているので、携帯端末の操作環境が屋内であるか屋外であるかの判定をスムーズに精度良く行うことができる。しかも、液体付着判定部は、天気予報情報の降水確率が所定レベル以上であると雨天の可能性が高いと判定しているので、雨天の可能性が高いか否かの判定もスムーズに精度良く行うことができる。これにより、モード選択部は、表示部に液体が付着する可能性がある状況下での液体防止モードの自動的な選択をスムーズに精度良く行うことができる。
【００１５】
本発明の第４特徴構成は、外部の遠隔サーバと無線通信を行う無線通信部が備えられ、
前記天気情報取得部は、前記無線通信部により前記遠隔サーバから天気情報を取得している点にある。
【００１６】
本構成によれば、天気情報取得部は、無線通信部により遠隔サーバから天気情報を取得するので、天気情報を簡易に且つ正確に取得することができる。これにより、液体付着判定部による雨天の可能性が高いか否かの判定精度を向上することができるので、モード選択部は、表示部に液体が付着する可能性がある状況下での液体防止モードの自動的な選択を精度良く行うことができる。
【００１７】
本発明の第５特徴構成は、衛星測位システムにより測位情報を取得する測位情報取得部と、外部の遠隔サーバと無線通信を行う無線通信部とが備えられ、
前記無線通信部は、前記測位情報取得部にて取得される測位情報を遠隔サーバに送信し、
前記天気情報取得部は、前記無線通信部により前記遠隔サーバから送信した測位情報に対応する地域の天気情報を取得している点にある。
【００１８】
本構成によれば、天気情報取得部は、無線通信部により遠隔サーバから送信した測位情報に対応する地域の天気情報を取得するので、携帯端末の現在位置に対応する地域の天気情報を取得することができる。これにより、液体付着判定部による雨天の可能性が高いか否かの判定精度を向上することができるので、モード選択部は、表示部に液体が付着する可能性がある状況下での液体防止モードの自動的な選択を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】自動走行システムの概略構成を示すブロック図
【図３】目標走行経路を設定した状態における作業領域を示す図
【図４】ユーザ等が指にて表示部を操作する際の模式的な図
【図５】表示部に表示されるモード選択画面を示す図
【図６】モード切替における動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る携帯端末を用いた自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
【００２１】
この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３（携帯端末に相当する）を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能なタッチパネル式の表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。
【００２２】
トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前方側には、ボンネット８が配置され、ボンネット８内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。
【００２３】
走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、トラクタ１をロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、播種装置、散布装置等の作業装置１２を連結することができる。
【００２４】
トラクタ１には、図２に示すように、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。
【００２５】
なお、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。
【００２６】
キャビン１０の内部には、図１に示すように、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、搭乗者用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。
【００２７】
図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。
【００２８】
図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。
【００２９】
トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、測位衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側の測位アンテナ２４が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ６１が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００３０】
トラクタ１に備えられる測位アンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。
【００３１】
図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール５３等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部５４、及び、ユーザが入力した各種の入力情報や走行経路生成部５４が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５５等を有している。
【００３２】
走行経路生成部５４が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置１２の種類や機種等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部５５に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる作業領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、圃場の形状や位置を含む圃場情報を取得して端末記憶部５５に記憶している。
【００３３】
圃場情報の取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した作業領域Ｓを含む圃場情報を取得している。図３では、矩形状の作業領域Ｓが特定された例を示している。
【００３４】
特定された圃場の形状や位置等を含む圃場情報が端末記憶部５５に記憶されると、走行経路生成部５４は、端末記憶部５５に記憶されている圃場情報や車体情報を用いて、目標走行経路Ｐを生成する。
【００３５】
図３に示すように、走行経路生成部５４は、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、作業領域Ｓの中央部に設定されており、トラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されている。走行経路生成部５４は、例えば、車体情報に含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５４は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。
【００３６】
走行経路生成部５４は、図３に示すように、車体情報や圃場情報等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された直線状の複数の作業経路Ｐ１とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。
【００３７】
ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。例えば、走行経路生成部５４は、連結経路Ｐ２を生成せずに、作業経路Ｐ１のみを生成することもできる。例えば、走行経路生成部５４は、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させたときの移動軌跡に基づいて直線状の初期直線経路を生成し、その初期直線経路に平行な複数の平行経路を生成することで、初期直線経路及び複数の平行経路を作業経路Ｐ１とすることができる。この場合には、初期直線経路を適宜延長することができ、延長した初期直線経路に対して平行な複数の平行経路を生成することもできる。
【００３８】
走行経路生成部５４にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体情報及び圃場情報等と関連付けた経路情報として端末記憶部５５に記憶されている。経路情報には、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。
【００３９】
このようにして、走行経路生成部５４が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路情報を転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路情報を取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。
【００４０】
経路情報の転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路情報の全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路情報を、情報量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路情報の初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１が情報量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路情報が端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送するようにしてもよい。
【００４１】
トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット１８が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、作業領域Ｓ内の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。
【００４２】
自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。
【００４３】
自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。
【００４４】
自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路情報に含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。
【００４５】
自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。
【００４６】
作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。
【００４７】
このようにして、トラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５、等によって自動走行ユニット２が構成されている。
【００４８】
この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。
【００４９】
キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。
【００５０】
トラクタ１には、図１及び図２に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム１００が備えられている。障害物検知システム１００は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能な複数のライダーセンサ１０１，１０２と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット１０３，１０４と、障害物検知部１１０と、衝突回避制御部１１１とが備えられている。
【００５１】
ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。ライダーセンサ１０１，１０２は、トラクタ１の前方側を測定対象とする前ライダーセンサ１０１と、トラクタ１の後方側を測定対象とする後ライダーセンサ１０２とが備えられている。ソナーユニット１０３，１０４は、トラクタ１の右側を測定対象とする右側のソナーユニット１０３と、トラクタ１の左側を測定対象とする左側のソナーユニット１０４とが備えられている。
【００５２】
障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、障害物検知部１１０にて障害物を検知すると、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させる衝突回避制御を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させるだけでなく、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を作動させて、障害物が存在することを報知している。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、通信モジュール２５，５３を用いて、トラクタ１から携帯通信端末３に通信して表示部５１に障害物の存在を表示させることで、障害物が存在することを報知可能としている。
【００５３】
障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知している。衝突回避制御部１１１は、リアルタイムで検知される障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。
【００５４】
障害物検知部１１０及び衝突回避制御部１１１は、車載電子制御ユニット１８に備えられている。車載電子制御ユニット１８は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ライダーセンサ１０１，１０２、及び、ソナーユニット１０３，１０４等にＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に接続されている。
【００５５】
上述の如く、トラクタ１の自動走行を行うために、携帯通信端末３におけるタッチパネル式の表示部５１を操作してユーザ等が各種の情報を入力している。そこで、以下、タッチパネル式の表示部５１に対する入力操作について説明する。
【００５６】
携帯通信端末３におけるタッチパネル式の表示部５１は、例えば、静電容量方式にて構成されており、図４に示すように、ユーザ等が指Ｂ等にて表示部５１に接触したときの静電容量の変化から入力操作を認識している。表示部５１は、入力操作を認識すると、端末電子制御ユニット５２等に入力操作に応じた操作指示を行うように構成されている。
【００５７】
ユーザ等が表示部５１に接触操作して各種の情報を入力するに当たり、図５に示すモード選択画面のように、複数のモードが備えられ、複数のモードの何れかを選択可能となっている。複数のモードとして、ペンモード、タッチモード（通常モードに相当する）、水滴モード（液体防止モードに相当する）、手袋モードとが備えられている。
【００５８】
ペンモードは、ユーザ等が所定のスタイラスペンを用いて入力操作を行うためのモードである。タッチモードは、図４に示すように、ユーザ等が指Ｂを用いて入力操作を行うためのモードである。水滴モードは、表示部５１に水滴等の液体Ｃ（図４参照）が付着しても、その液体Ｃの付着に伴う誤動作を防止しながら、ユーザ等が指にて入力操作を行うためのモードである。手袋モードでは、ユーザ等が手袋をした状態で指にて入力操作を行うためのモードである。
【００５９】
ペンモードとタッチモードと水滴モードでは、入力操作を認識する際の接触面積の大きさが異なる。ペンモードの接触面積が一番小さく、次にタッチモードの接触面積が小さく、水滴モードの接触面積が一番大きく設定されている。ペンモードの接触面積を第１面積（例えば、１平方ｍｍ程度）とすると、タッチモードの接触面積を第１面積よりも大きい第２面積（通常用面積に相当する、例えば、３平方ｍｍ程度）とし、水滴モードの接触面積を第２面積よりも大きい第３面積（液体防止用面積に相当する、例えば、７平方ｍｍ程度）としている。
【００６０】
ペンモードでは、入力操作を認識する際の接触面積が第１面積（例えば、１平方ｍｍ程度）であるので、スタイラスペンにて表示部５１に接触した場合に、そのスタイラスペンの接触面積を適切に捉えて、スタイラスペンによる入力操作を適切に認識することができる。タッチモードでは、入力操作を認識する際の接触面積が第２面積（例えば、３平方ｍｍ程度）であるので、図４に示すように、指Ｂにて表示部５１に接触した場合に、その指Ｂの接触面積を適切に捉えて、指Ｂによる入力操作を適切に認識することができる。
【００６１】
表示部５１に付着する水滴等の液体Ｃの付着面積は、図４に示すように、表示部５１に接触する指Ｂの接触面積よりも小さいので、水滴モードでは、入力操作を認識する際の接触面積を、タッチモードよりも大きい第３面積（例えば、７平方ｍｍ程度）としている。よって、水滴モードでは、表示部５１に水滴等の液体Ｃが付着しても、その液体Ｃの付着面積が第３面積よりも小さいので、液体Ｃを認識することがない。指Ｂの接触面積は第３面積よりも大きいので、指Ｂが表示部５１に接触したことを認識して、指Ｂによる入力操作を認識している。
【００６２】
ここで、ペンモードとタッチモードと水滴モードでは、表示部５１での入力操作を認識する際に、所定の接触面積付近で感度チューニングがされており、表示部５１に接触したときの感度も考慮しながら、接触面積に応じて入力操作を認識することができる。指やスタイラスペンに汚れが付着しているか否か等の各種の状況によって表示部５１に接触したときの感度の強弱の違いが生じる。そこで、例えば、感度が強い場合には、接触面積が所望範囲から多少外れていても、入力操作を認識するようにしたり、逆に、感度が弱い場合には、接触面積が所望範囲であっても、入力操作を認識しないようにする等、感度の強弱を考慮しながら、入力操作を認識することができる。
【００６３】
手袋モードでは、例えば、静電容量の変化を検知する際の検知感度を上げることで、ユーザ等が手袋をした状態で指にて表示部５１を接触したときに、その指による入力操作を認識するようにしている。
【００６４】
携帯通信端末３には、図２に示すように、ペンモード、タッチモード、水滴モード、手袋モードの何れかをモード選択するモード選択部５６が備えられている。図５は、表示部５１に表示されるモード選択画面であり、入力操作を認識する際の接触面積が所定の初期面積に設定されており、スタイラスペンや指による入力操作を認識するようにしている。この図５に示すモード選択画面において、ユーザ等がスタイラスペンや指にて表示部５１に接触して、ペンモード、タッチモード、水滴モード、手袋モードの何れかを選択操作となっている。モード選択部５６は、ユーザ等の選択操作に応じて、ペンモード、タッチモード、水滴モード、手袋モードの何れかをモード選択している。ちなみに、図５に示すように、選択操作されたモードが黒丸にて示され、どのモードを選択操作したかが認識できるようにしている。図５では、ペンモードが選択操作されている状態を示している。
【００６５】
水滴モードでは、入力操作を認識する際の接触面積を大きくすることで、水滴等の液体の付着に伴う誤動作を防止しながら、ユーザ等の入力操作を認識している。この水滴モードは、表示部５１に水滴等の液体が付着する可能性がある場合に有用であるので、この実施形態では、表示部５１に水滴等の液体が付着する可能性がある場合に、自動的に水滴モードをモード選択している。以下、水滴モードの自動的なモード選択について説明する。
【００６６】
図５に示すモード選択画面では、水滴モードの自動的なモード選択を行う雨天モードに切り替えるか否かを選択自在となっている。ユーザ等がスタイラスペンや指にて、雨天モード切り替えの欄に接触することで、雨天モード切り替えの欄にチェックが入れられて、雨天モードをモード選択できるようになっている。
【００６７】
雨天モードを実行するために、携帯通信端末３には、図２に示すように、表示部５１に水滴等の液体が付着する可能性があるか否かを判定する液体付着判定部５７が備えられている。更に、液体付着判定部５７による判定を行うために、携帯通信端末３には、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定する屋内外判定部５８と、携帯通信端末３の操作環境での天気情報を取得する天気情報取得部５９とが備えられている。
【００６８】
屋内外判定部５８の判定について説明すると、携帯通信端末３には、図２に示すように、測位衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ９０と、測位システムを用いて測位アンテナ９０の受信情報から携帯通信端末３の測位情報を取得する測位情報取得部９１とが備えられている。
【００６９】
屋内外判定部５８は、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報に基づいて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定している。例えば、屋内外判定部５８は、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）と地図情報等から取得される建物の位置情報とを比較して、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）が建物内の屋内であるか屋外であるかを判定している。屋内外判定部５８は、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）が建物外の屋外であると判定すると、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内か否かを判定している。
【００７０】
屋内外判定部５８は、トラクタ１側の通信モジュール２５と携帯通信端末３側の通信モジュール５３との間での無線通信により、測位ユニット２１にて取得されたトラクタ１の位置情報（現在位置）を把握している。屋内外判定部５８は、そのトラクタ１の位置情報と測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）とを比較することで、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内であるか否かを判定している。
【００７１】
屋内外判定部５８は、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）が建物外の屋外であっても、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内であれば、携帯通信端末３の操作環境が屋内であると判定している。屋内外判定部５８は、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）が建物外の屋外であり、しかも、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内でなければ、携帯通信端末３の操作環境が屋外であると判定している。
【００７２】
天気情報取得部５９による天気情報の取得について説明すると、図１及び図２に示すように、天気予報情報を取得して天気予報情報を無線通信可能な外部の遠隔サーバ２００が備えられ、天気情報取得部５９は、遠隔サーバ２００から天気情報を取得している。
【００７３】
端末電子制御ユニット５２は、図２に示すように、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）を通信モジュール５３（無線通信部に相当する）にて遠隔サーバ２００に送信している。遠隔サーバ２００は、測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）に対応する地域の天気情報を取得して、その天気情報を携帯通信端末３に送信している。天気情報取得部５９は、通信モジュール５３を介して遠隔サーバ２００からの天気情報を取得している。
【００７４】
天気情報取得部５９にて取得する天気情報は、降水確率を含む天気予報情報である。液体付着判定部５７は、天気予報情報の降水確率が所定レベル以上であると雨天の可能性が高いと判定している。
【００７５】
雨天モードでは、液体付着判定部５７が、屋内外判定部５８にて屋外と判定し、且つ、天気情報取得部５９にて取得された天気情報から雨天の可能性が高い場合に、表示部５１に水滴等の液体が付着する可能性があると判定している。このように、液体付着判定部５７にて表示部５１に液体が付着する可能性があると判定した場合には、モード選択部５６が、水滴モードを自動的に選択している。
【００７６】
以下、モード選択を行うときの動作について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
まず、モード選択部５６が、図５に示すモード選択画面において、ユーザ等の選択操作によりどのモードが選択されているかを確認し、水滴モードが選択操作されていれば、水滴モードを選択している（ステップ＃１のＹｅｓの場合、ステップ＃２）。
【００７７】
水滴モード以外のモードが選択されている場合には、モード選択部５６が、雨天モードの切り替えが選択操作されているか否かを判別している（ステップ＃３）。雨天モードの切り替えが選択操作されていない場合には、モード選択部５６が、図５に示すモード選択画面にて選択操作されたモードを選択している（ステップ＃３のＮｏの場合、ステップ＃４）。例えば、ペンモードが選択操作されていれば、モード選択部５６がペンモードを選択し、タッチモードが選択操作されていれば、モード選択部５６がタッチモードを選択している。
【００７８】
雨天モードの切り替えが選択操作されている場合には、液体付着判定部５７が、屋内外判定部５８の判定結果を確認し、屋内外判定部５８にて携帯通信端末３の操作環境が屋外と判定していると、天気情報取得部５９にて取得する天気情報に基づいて、降雨時間帯であるか否かを判定している（ステップ＃３のＹｅｓの場合、ステップ＃５のＮｏの場合、ステップ＃６）。
【００７９】
天気情報取得部５９は、携帯通信端末３の現在位置に対応する地域の天気情報を遠隔サーバ２００から取得しており、その天気情報は、降水確率を含む天気予報情報となっている。そこで、液体付着判定部５７は、天気予報情報と現在時刻とを比較して、天気予報情報の降水確率が所定レベル以上の場合に、降雨時間帯であると判定している（ステップ＃６のＹｅｓの場合）。
【００８０】
このようにして、液体付着判定部５７が、屋内外判定部５８にて屋外と判定し、且つ、天気情報取得部５９にて取得された天気情報から現在時刻が降雨時間帯であると判定した場合に、表示部５１に液体が付着する可能性があるとして、モード選択部５６が、水滴モードを自動的に選択している（ステップ＃５のＮｏの場合、ステップ＃６のＹｅｓの場合、ステップ＃２）。
【００８１】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００８２】
（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン９と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン９に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
【００８３】
（２）上記実施形態では、液体付着判定部５７が、屋内外判定部５８による判定結果、及び、天気情報取得部５９にて取得された天気情報に基づいて、雨天の可能性が高いか否かを判定して、表示部５１に液体が付着する可能性があるか否かを判定している。これに代えて、液体付着判定部５７は、雨天の可能性に限らず、他の状況に応じて、表示部５１に液体が付着する可能性があるか否かを判定することもできる。
【００８４】
例えば、携帯通信端末３の近くに水等を使用する水使用箇所があれば、水滴が飛散して携帯通信端末３の表示部５１に水滴が付着する可能性がある。そこで、携帯通信端末３の近くに水使用箇所がある場合には、液体付着判定部５７が、表示部５１に液体が付着する可能性があると判定することもできる。
【００８５】
また、田植え等の作業領域に水等の液体が存在する作業では、水しぶき等により水滴が飛んでくることで、携帯通信端末３の表示部５１に水滴が付着することも考えられる。薬剤散布等の作業では、風にあおられて薬剤等の液体が飛んでくることで、携帯通信端末３の表示部５１に液体が付着することも考えられる。そこで、例えば、水等の液体を使用する作業を行う場合には、液体付着判定部５７が、表示部５１に液体が付着する可能性があると判定することもできる。
【００８６】
（３）上記実施形態では、屋内外判定部５８が、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報（携帯通信端末３の現在位置）に基づいて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定しているが、携帯通信端末３の測位情報に限らず、その他各種の情報を用いて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定することができる。
【００８７】
上記実施形態では、屋内外判定部５８が、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報（携帯通信端末３の現在位置）に基づいて、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報（携帯通信端末３の現在位置）が建物内の屋内であるか屋外であるかを判定し、トラクタ１の位置情報と測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）とを比較してすることで、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内か否かを判定している。
【００８８】
これに代えて、屋内外判定部５８が、トラクタ１の位置情報と測位情報取得部９１にて取得される測位情報（携帯通信端末３の現在位置）とを比較してすることで、測位情報取得部９１にて取得される携帯通信端末３の測位情報（携帯通信端末３の現在位置）がトラクタ１のキャビン１０内か否かを判定するだけで、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定することができる。
【００８９】
携帯通信端末３の現在位置がトラクタ１のキャビン１０内か否かを判定については、例えば、屋内外判定部５８が、キャビン１０内における携帯通信端末３の設置状況に応じて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定することができる。トラクタ１のキャビン１０内には、運転席３９の近傍等に携帯通信端末３を設置するための支持ステーが備えられている。支持ステーに携帯通信端末３が設置されていることをセンサ等により検知することで、携帯通信端末３の操作環境が屋内であると判定することができる。
【００９０】
また、トラクタ１のキャビン１０内には、携帯通信端末３を充電するための充電コネクタが備えられている。充電コネクタに携帯通信端末３が接続されていることをセンサ等により検知することで、携帯通信端末３の操作環境が屋内であると判定することができる。このように、屋内外判定部５８は、キャビン１０内での携帯通信端末３の充電状態に応じて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定することができる。
【００９１】
更に、トラクタ１と携帯通信端末３とは通信モジュール２５，５３にて無線通信を行っており、トラクタ１と携帯通信端末３との距離が短いと、無線通信の受信強度も強くなる。そこで、無線通信の受信強度が所定の強度以上となる場合には、トラクタ１のキャビン１０内に携帯通信端末３が位置するとして、携帯通信端末３の操作環境が屋内であると判定することができる。このように、屋内外判定部５８は、無線通信の受信強度に応じて、携帯通信端末３の操作環境が屋内であるか屋外であるかを判定することができる。
【００９２】
（４）上記実施形態では、液体付着判定部５７が、天気情報取得部５９にて取得された天気情報から雨天の可能性が高いか否かを判定しているが、液体付着判定部５７が、天気情報以外の情報から雨天の可能性が高いか否かを判定することもできる。
【００９３】
例えば、トラクタ１には、外部環境の照度を検知する照度センサが備えられているものがある。そこで、液体付着判定部５７は、照度センサの検知情報から天候を推測し、推測した天候から雨天の可能性が高いか否かを判定することもできる。
【００９４】
（５）上記実施形態では、タッチパネル式の表示部５１として、静電容量方式のものを例示したが、例えば、抵抗膜方式、超音波表面弾性波（ＳＡＷ）方式、光学方式等、各種の方式を適用することができる。また、静電容量方式を適用する場合でも、表面型静電容量方式でも、投影型静電容量方式でも適用することができる。
【符号の説明】
【００９５】
３          携帯通信端末（携帯端末）
５１        表示部
５３        通信モジュール（無線通信部）
５６        モード選択部
５７        液体付着判定部
５８        屋内外判定部
５９        天気情報取得部
９０        測位情報取得部
２００      遠隔サーバ
【図１】
2020071666.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020071666.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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