(57)【要約】【課題】路面または壁面に略垂直な方向における灯体の位置を精度よく検出することができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することである。【解決手段】実施形態に係る灯体洗浄装置は、移動体と；前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；灯体を設置する路面または壁面に略垂直な方向における前記灯体の上面と前記洗浄部との距離を測定可能な測定部と；を具備している。【選択図】図３
2020056173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と；
前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；
灯体を設置する路面または壁面に略垂直な方向における前記灯体の上面と前記洗浄部との距離を測定可能な測定部と；
を具備したことを特徴とする灯体洗浄装置。
【請求項２】
前記灯体の上面は、略平坦な面であることを特徴とする請求項１記載の灯体洗浄装置。
【請求項３】
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記上部本体の上面における中心位置を特定する特定部をさらに有し、
前記測定部は、前記特定部で特定した前記上部本体の中心近傍と前記洗浄部との距離を測定することを特徴とする請求項１または２に記載の灯体洗浄装置。
【請求項４】
灯体を設置する路面または壁面に略垂直な方向における前記灯体の上面と洗浄部との距離を測定する工程と；
前記灯体を設置する路面または壁面に略水平な方向における前記灯体の被洗浄箇所を特定する工程と；
前記路面または壁面に略垂直な方向における前記灯体の上面と洗浄部との距離及び路面または壁面に略水平な方向における被洗浄箇所に基づいて前記洗浄部に対する前記灯体の被洗浄箇所の位置を特定し、洗浄部から前記灯体の被洗浄箇所に向けて洗浄材を噴出させる工程と；
を具備したことを特徴とする灯体洗浄方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、灯体洗浄装置および灯体洗浄方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋外に設置される照明装置がある。例えば、空港の誘導路などに埋め込まれた航空標識灯、トンネルの壁面などに埋め込まれた壁面灯、道路の路面などに埋め込まれた路面灯などがある。この様な照明装置は、路面などから露出する灯体と、灯体の内部に設けられた光源などを備えている。光源から出射した光は、灯体に設けられた投光窓やレンズなどの光学要素を介して灯体の外部に出射する。  
ここで、屋外に設置される照明装置は、汚れることで出射する光の光度が低下する場合がある。そのため、灯体にドライアイスの粒子を吹き付けて灯体を洗浄する技術が提案されている。
【０００３】
この様な技術においては、ドライアイスの粒子を噴出するノズル、灯体を撮影するカメラ、および、灯体の位置を検出するための距離センサが、産業用ロボットのアームの先端に並べて設けられている。洗浄を行う際には、距離センサにより測定されたデータに基づいて、ノズルと作業対象面との間の距離が一定に保たれるようになっている。
【０００４】
しかしながら、作業対象面を路面や壁面とした場合には路面または壁面の凹凸、ひび割れ等によって測定誤差が生じ、ノズルと灯体とを所望の一定距離に保つことが困難となる。また、灯体の任意の箇所との距離を測定すると灯体の形状によって測定誤差が生じるおそれがある。測定誤差が生じると、灯体の位置が正確に認識できず洗浄効果が低くなったり、ノズルと灯体とが干渉したりするおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４６５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、路面または壁面に略垂直な方向における灯体の位置を精度よく検出することができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る灯体洗浄装置は、移動体と；前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；灯体を設置する路面または壁面に略垂直な方向における前記灯体の上面と前記洗浄部との距離を測定可能な測定部と；を具備している。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、路面または壁面に略垂直な方向における灯体の位置を精度よく検出することができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】航空標識灯の模式断面図である。
【図２】上部本体の模式斜視図である。
【図３】本実施の形態に係る灯体洗浄装置を例示するための模式側面図である。
【図４】灯体洗浄装置の模式平面図である。
【図５】移動部の先端部分を例示するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について例示をする。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。  
実施形態に係る灯体洗浄装置および灯体洗浄方法は、例えば、空港の誘導路などに埋め込まれた航空標識灯、トンネルの壁面などに埋め込まれた壁面灯、道路の路面などに埋め込まれた路面灯などに適用することができる。ただし、洗浄対象は例示をしたものに限定されるわけではなく、屋外の路面または壁面から露出する灯体であればよい。
【００１１】
以下においては、一例として、灯体が航空標識灯である場合を例に挙げて説明する。
図１は、航空標識灯１００の模式断面図である。  
図２は、上部本体１１１の模式斜視図である。  
なお、図１および図２に例示をした航空標識灯１００および上部本体１１１は、例として提示したものであり、航空標識灯の具体的な構成、および上部本体の具体的な構成を限定することは意図していない。航空標識灯の具体的な構成、および上部本体の具体的な構成は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、例えば、構成要素の省略、置き換え、変更などを適宜行うことができる。
【００１２】
航空標識灯１００は、誘導路などの路面２００に埋め込まれている。
図１および図２に示すように、航空標識灯１００には、本体１１０、光源１２０、光学要素１３０、および設置部１４０が設けられている。  
本体１１０は、上部本体１１１、および下部本体１１２を有する。  
本体１１０（上部本体１１１）は、少なくとも上方に略平坦な面を有し、例えば、中央領域１１３の上面１１３ａを平坦面とすることができる。路面２００の正面視において視認できる態様であれば良く、例えば路面２００から突出していてもよいし、面一であってもよいし、一部または全部が路面２００よりも凹んでいてもよい。上部本体１１１の外観は、例えば、略円板状とすることができる。上部本体１１１の中央領域１１３の厚みは、外周縁の厚みよりも厚くすることができる。中央領域１１３の上面１１３ａは、外周縁の上端よりも上側に位置するようにすることができる。中央領域１１３と外周縁との間の上面は傾斜面とすることができる。傾斜面は、外周縁側になるに従い路面２００に近づく方向に傾斜している。そのため、航空標識灯１００の上に航空機などが乗り上げた際に発生する衝撃を緩和することができる。  
下部本体１１２は、上部本体１１１の下方に設けることができる。
【００１３】
光源１２０は、上部本体１１１と下部本体１１２とにより形成された空間に設けることができる。光源１２０は、例えば、発光ダイオードなどの光学素子、または、ハロゲンランプなどの放電ランプを備えたものとすることができる。
【００１４】
光学要素１３０は、上部本体１１１の凹部に設けられ、少なくとも一部が外部に露出するように配設される。光源１２０から出射した光は、光学要素１３０を介して、上部本体１１１の外部に出射することができる。光学要素１３０は、例えば、投光窓やレンズなどとすることができる。
【００１５】
設置部１４０は、空港の滑走路や誘導路などの路面２００に埋め込むことができる。本体１１０は、設置部１４０に固定することができる。
【００１６】
航空標識灯１００は路面２００に埋め込まれているので、砂や土などが光学要素１３０に付着したり、砂や土などにより光学要素１３０が覆われたりする場合がある。また、上部本体１１１には航空機のタイヤが乗り上がる。そのため、光学要素１３０にタイヤの材料が付着する場合がある。光学要素１３０に付着物が付着したり、砂や土などにより光学要素１３０が覆われたりすると、光学要素１３０から出射する光の光度が低下するおそれがある。そのため、航空標識灯１００は、定期的あるいは必要に応じて洗浄される。
【００１７】
実施形態に係る灯体洗浄装置１および灯体洗浄方法に用いられる洗浄材は、例えば、水、重曹（重炭酸水素ナトリウム）、ドライアイスなどとすることができる。ただし、洗浄材は例示をしたものに限定されるわけではなく、本体１１０に設けられた光学要素１３０に損傷を生じさせないものであればよい。  
以下においては、一例として、洗浄材がドライアイスである場合を例に挙げて説明する。
【００１８】
（灯体洗浄装置）  
図３および図４に示すように、灯体洗浄装置１には、移動体１０、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、測定部５０、撮影部６０、検出部７０、およびコントローラ８０が設けられている。
【００１９】
移動体１０は、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を一体に移動させる。移動体１０は、エンジンやモータなどを備え、積載物の搬送が可能なものであればよい。この場合、移動体１０は、線路などの上を移動するものとしてもよい。ただし、洗浄作業の自由度や汎用性を考慮すると、路面２００をある程度自由に走行可能な移動体、例えば、自動車などとすることが好ましい。
【００２０】
この場合、移動体１０には、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０が設けられる。そのため、移動体１０は、これらの設置スペースを確保可能なものとすることが好ましい。また、洗浄作業は屋外で行われる場合が多いため、移動体１０は、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を雨や風から保護可能なものとすることが好ましい。移動体１０は、例えば、トラック、ワゴン車、ワンボックスカーなどとすることができる。図３および図４に例示をした移動体１０は、トラックである。  
以下においては、一例として、移動体１０がトラックである場合を例に挙げて説明する。
【００２１】
移動体１０の荷台１１には、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を設けることができる。荷台１１には、開口１１ａが設けられている。洗浄を行う際には、ノズル４１は、開口１１ａを介して外部に突出する。洗浄が終了した際には、ノズル４１は、荷台１１の上方の空間に収納される。
【００２２】
また、荷台１１の上方を覆うカバー１２や、開口１１ａを開閉する扉を設けることができる。なお、開口１１ａが荷台１１に設けられる場合を例示したが、開口１１ａは、ノズル４１が上部本体１１１に近づくことができる位置に設けられていればよい。洗浄対象が航空標識灯１００の場合には、洗浄対象が路面２００に設けられているため、開口１１ａは、荷台１１やカバー１２の後ろ側の側面１２ａに設けることが好ましい。洗浄対象が、トンネルの壁面などのように路面２００より高い位置に設けられている場合には、開口１１ａは、カバー１２の側面や天井面などに設けることができる。
【００２３】
また、移動体１０の運転席には表示部１３を設けることができる。表示部１３は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。表示部１３には、撮影部６０により撮影された上部本体１１１の画像を表示することができる。また、表示部１３には、洗浄部４０による洗浄を行いやすい領域を表示することもできる。この場合、運転者は、上部本体１１１の画像が、表示部１３に表示された領域内に入るように移動体１０を移動させることができる。
【００２４】
洗浄材供給部２０は、ノズル４１に洗浄材を供給する。洗浄材供給部２０は、送風部２１および収納部２２を有する。  
図４に示すように、送風部２１は、配管２３を介してノズル４１に接続することができる。送風部２１は、配管２３を介してノズル４１に空気を供給することができる。送風部２１は、例えば、ブロアやコンプレッサなどとすることができる。この場合、洗浄力の向上や、洗浄力の調整などを考慮すると噴出圧力を高くすることができるコンプレッサとすることが好ましい。なお、比較的小型の灯体洗浄装置１とする場合には、送風部２１は、加圧された空気が収納された圧力ボンベなどとしてもよい。
【００２５】
収納部２２は、高圧エアを送風する送風部２１とノズル４１との間の配管２３に接続することができる。収納部２２は、洗浄材を収納することができる。洗浄材は、ドライアイスとすることができる。ドライアイスは、粒子状ペレットなどの微小な固形物状に形成されたものとすることができる。ドライアイスは、例えば、直径が１ｍｍ〜３ｍｍ程度、長さが６ｍｍ〜１０ｍｍ程度の略円柱状のペレットなどとすることができる。なお、破砕装置などを設けて、ドライアイスの塊が破砕されるようにしてもよい。
【００２６】
収納部２２に収納された洗浄材は、送風部２１とノズル４１との間の配管２３の内部に供給することができる。洗浄材の供給は、重力により行うこともできるが、ベンチュリ効果による吸引力で配管２３の内部に吸い出されるようにすることもできる。なお、送風部２１および収納部２２を一体化することもできる。例えば、粒子状のドライアイスと空気を予め混合し、これをノズル４１に供給することもできる。
【００２７】
また、ノズル４１から高圧の空気のみが噴出するようにしてもよい。ノズル４１から高圧の空気のみを噴出させる場合には、例えば、収納部２２に洗浄材を収納しない、あるいは、シャッタなどで収納部２２に収納されている洗浄材の供給を停止させればよい。
【００２８】
洗浄材として重曹などを用いる場合にも同様の構成とすることができる。  
洗浄材として水などを用いる場合には、いわゆる高圧洗浄機を用いればよい。
【００２９】
動力部３０は、洗浄材供給部２０、洗浄部４０、およびコントローラ８０などに電力を供給することができる。動力部３０は、例えば、エンジン発電機などとすることができる。また、動力部３０は、例えば、蓄電池などとしてもよい。ただし、メンテナンス性、汎用性、重量、省スペースなどを考慮すると、動力部３０は、エンジン発電機とすることが好ましい。
【００３０】
洗浄部４０は、ノズル４１および移動部４２を有する。  
ノズル４１は、移動部４２の先端部分に設けることができる。ノズル４１は筒状を呈し、一方の端部に配管２３を接続することができる。ノズル４１の他方の端部の開口からは、粒子状のドライアイスと高圧の空気の混合体を噴出させることができる。また、高圧の空気のみがノズル４１から噴出し、高圧の空気によって上部本体１１１に付着した塵、埃又は汚れなどが除去されるようにしてもよい。
【００３１】
移動部４２は、少なくともノズル４１の位置を変化させることができる。例えば、洗浄を行う際には、移動部４２は、ノズル４１を上部本体１１１の近傍に移動させることができる。洗浄が終了した際には、移動部４２は、ノズル４１を荷台１１の上方の空間に収納することができる。
【００３２】
移動部４２は、例えば、多関節ロボットなどとすることができる。ただし、移動部４２は、多関節ロボットに限定されるわけではない。移動部４２は、所定の空間内において、少なくともノズル４１の位置を変化させるものであればよい。例えば、移動部４２は、複数の単軸ロボットを組み合わせたものとすることもできる。ただし、メンテナンス性、汎用性、重量、省スペースなどを考慮すると、移動部４２は、多関節ロボットとすることが好ましい。
【００３３】
測定部５０は、例えば、移動部４２の先端部分に設けることができる。測定部５０は、ノズル４１と並べて設けることができる。なお、測定部５０は、上部本体１１１の上面１１３ａにレーザ光などを照射可能な位置に設けられていればよい。例えば、測定部５０は、荷台１１の裏面の、開口１１ａの周辺領域に設けることもできる。ただし、移動部４２の先端部分に測定部５０を設ければ、測定部５０を上部本体１１１の上面１１３ａに近づけることができるので、上面１１３ａにレーザ光などを照射するのが容易となる。
【００３４】
測定部５０は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。測定部５０は、路面２００に略垂直な方向（例えば、鉛直方向）における本体１１０（上部本体１１１）の上面１１３ａの位置を測定することができる。測定部５０は、例えば、距離センサ、変位センサなどとすることができる。
【００３５】
測定部５０は、例えば、上部本体１１１の上面１１３ａに向けてレーザ光などを照射し、上面１１３ａからの反射光を受光することで、測定部５０と上面１１３ａとの間の距離を測定することができる。測定値は、電気信号に変換してコントローラ８０に入力することができる。コントローラ８０は、測定値と、測定部５０の位置とから、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置を演算することができる。なお、路面２００に略平行な方向（例えば、水平方向）における上部本体１１１の位置は、例えば、撮影部６０により撮影された画像から求めることができる。
【００３６】
灯体１００を洗浄する際、洗浄効果を高めるためにはノズル４１を洗浄箇所に正確に位置合わせする必要がある。ここで、洗浄箇所は例えば光学要素１３０である。光学要素１３０自体は上部本体１１１の凹部に配設されているため、測定部５０と光学要素１３０との距離を測定することは困難である。一方、灯体１００が配置される路面２００との距離を測定することも考えられるが、路面２００は凹凸やひび割れ等があった場合に測定誤差が生じるおそれがある。測定誤差が生じると、上部本体１１１の位置が正確に認識できず洗浄効果が低くなったり、ノズル４１と上部本体１１１とが干渉したりするおそれがある。そこで、本実施形態では、灯体１００に形成された平坦面に着目し、測定部５０は、例えば上部本体１１１に形成された平坦面である上面１１３ａの位置を測定するようにしている。例えば、測定部５０は、上部本体１１１の上面１１３ａに向けてレーザ光などを照射することができる。
【００３７】
本実施の形態に係る灯体洗浄装置１においては、測定部５０は、上部本体１１１の平坦面である上面１１３ａの位置を測定するので、路面２００に略垂直な方向における本体１１０（上部本体１１１）の位置を精度よく検出することができる。
【００３８】
さらに、撮影部６０により撮影された画像に基づいて、上面１１３ａにおける測定位置を特定することもできる。例えば、撮影部６０により撮影された上部本体１１１の正面視の輪郭から上部本体１１１の上面１１３ａの中心位置を特定し、その中心位置または中心近傍とノズル４１先端との距離を測定してもよい。中心近傍とは中心位置を含み上面１１３aの平坦面を構成する範囲であればよい。これによって、航空標識灯１００の上面１１３ａとノズル４１先端との垂直方向の位置を精度よく測定することができる。航空標識灯１００の上面１１３ａは、平坦面で構成されており、航空機の加重がかかることを想定し、強度を持たせた設計が行われている。このため、上面１１３ａは、路面２００に比べて凹凸が無く経年劣化による影響が少ない。
【００３９】
また、図５に示すように、移動部４２の先端部分には保持部４２ａ（第１の保持部の一例に相当する）と保持部４２ｂ（第２の保持部の一例に相当する）を設けることができる。保持部４２ａと保持部４２ｂは並べて設けることができる。  
ノズル４１は、保持部４２ａに設けることができる。保持部４２ａは、移動部４２の先端部分に回転可能に設けてもよいし、移動部４２の先端部分に固定してもよい。保持部４２ａの回転は、例えば、サーボモータなどの制御モータにより行うこともできるし、エアシリンダやソレノイドなどにより行うこともできる。保持部４２ａが回転可能に設けられていれば、洗浄材の噴出方向を変化させることが容易となる。保持部４２ａが移動部４２の先端部分に固定されていれば、移動部４２の先端部分の構成を簡略化することができる。
【００４０】
測定部５０は、保持部４２ｂに設けることができる。保持部４２ｂは、移動部４２の先端部分に回転可能に設けてもよいし、移動部４２の先端部分に固定してもよい。保持部４２ｂの回転は、例えば、サーボモータなどの制御モータにより行うこともできるし、エアシリンダやソレノイドなどにより行うこともできる。保持部４２ｂが回転可能に設けられていれば、測定方向を変化させることが容易となる。保持部４２ｂが移動部４２の先端部分に固定されていれば、移動部４２の先端部分の構成を簡略化することができる。
【００４１】
また、保持部４２ｂが回転可能に設けられていれば、洗浄を行う際に、測定部５０を退避位置に移動させることができる。  
ここで、洗浄を行う際には、ノズル４１から洗浄材が噴出する。噴出した洗浄材が上部本体１１１に衝突すると、上部本体１１１に付着していた付着物などが周囲に飛散する。測定部５０はノズル４１の近傍に設けられているため、飛散した付着物などのゴミが測定部５０の検出面５０ａに付着するおそれがある。また、測定部５０と上部本体１１１との間の距離が短くなれば測定が容易となるので、一般的には、測定部５０と上部本体１１１との間の距離は短くなる。そのため、検出面５０ａへのゴミの付着がさらに発生しやすくなる。
【００４２】
この場合、上部本体１１１の洗浄のたび毎に、あるいは、一定の期間ごとに検出面５０ａを洗浄すれば、付着したゴミを除去することができる。しかしながら、一般的に、一度の洗浄作業において洗浄の対象となる航空標識灯１００の数は多い。そのため、洗浄作業の工程に、検出面５０ａを洗浄する工程を設けると、洗浄作業の時間がその分長くなり、誘導路などを利用できない時間帯が拡大するおそれがある。
【００４３】
本実施の形態に係る灯体洗浄装置１においては、洗浄を行う際に測定部５０を退避位置に移動させることができるので、ゴミが検出面５０ａに付着するのを抑制することができる。そのため、検出面５０ａの洗浄を行う回数を大幅に削減することができる。その結果、洗浄作業の時間を実質的に短縮することができる。
【００４４】
この場合、洗浄を行う際には、測定部５０による測定を行わないようにすることができる。例えば、前述した路面２００に略垂直な方向における本体１１０（上部本体１１１）の位置と、予め求められた本体１１０（上部本体１１１）の形状や寸法と、に基づいて、ノズル４１と洗浄面との間の距離が略一定に保たれるようにすることができる。
【００４５】
退避位置は、ゴミの付着が抑制できるのであれば特に限定はない。この場合、図５に示すように、測定部５０の検出面５０ａが、ノズル４１の噴出口と反対の方向を向くようにすれば、ゴミの付着を抑制するのが容易となる。  
また、検出面５０ａと対峙する部材が、退避位置に設けられていることが好ましい。図５に例示をしたものの場合には、移動部４２の先端部分の壁面が検出面５０ａと対峙している。なお、対峙する部材は、移動部４２に限定されるわけではない。例えば、板状の部材が移動部４２に設けられていてもよい。検出面５０ａと対峙する部材が設けられていれば、ゴミの付着を抑制するのがさらに容易となる。
【００４６】
以上に説明したように、保持部４２ｂは、ノズル４１が向く方向と異なる方向に、測定部５０が向く方向を変更可能となっている。洗浄材供給部２０が、ノズル４１に洗浄材を供給する際には、保持部４２ｂは、ノズル４１が向く方向と異なる方向に、測定部５０が向く方向を変更する。測定部５０が、上部本体１１１に向けてレーザ光などを照射する場合には、保持部４２ｂは、上部本体１１１の方向に測定部５０を向ける。この場合、洗浄材供給部２０は、ノズル４１に洗浄材を供給しない。
【００４７】
なお、測定部５０が移動しない構成とすることもできる。例えば、測定部５０の前方を任意に保護できる開閉機構を設けることができる。例えば、測定部５０の検出面５０ａを覆ったり開放したりできるシャッタのような開閉機構を設けることができる。測定部５０へのゴミなどの付着を抑制するために、測定部５０へ高圧エアーを吹き付けるエアーシャッターのような機構を設けることもできる。すなわち、測定部５０における測定機能が洗浄によって阻害されないように保護する手段を設ければよい。
【００４８】
なお、測定部５０が移動しない場合には、保持部４２ｂを移動部４２の先端部分に固定することができる。測定部５０が移動しないものとすれば、構成の簡易化を図ることができる。
【００４９】
図３および図４に示すように、撮影部６０は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。撮影部６０は、上部本体１１１の画像を撮影し、撮影された画像のデータを電気信号に変換することができる。電気信号に変換された画像のデータは、コントローラ８０に入力することができる。撮影部６０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサなどとすることができる。撮影部６０は、上部本体１１１を撮影可能な位置に設けることができる。例えば、図３に示すように、撮影部６０は、カバー１２の内壁の、開口１１ａの上方に位置する領域に設けることができる。ただし、撮影部６０を設ける位置はこれに限定されるわけではない。例えば、撮影部６０は、荷台１１の裏面の、開口１１ａの周辺領域に設けることもできる。
【００５０】
また、撮影部６０は、移動部４２の先端部分に設けることもできる。移動部４２の先端部分に撮影部６０を設ければ、撮影部６０を上部本体１１１に近づけることができるので、上部本体１１１の撮影が容易となる。
【００５１】
この場合、撮影部６０は、保持部４２ｂに設けることができる。撮影部６０は、測定部５０と並べて設けることができる。撮影部６０が保持部４２ｂに設けられていれば、洗浄を行う際に、撮影部６０を退避位置に移動させることができる。そのため、撮影部６０の入射面にゴミが付着するのを抑制することができるので、入射面の洗浄を行う回数を大幅に削減することができる。その結果、洗浄作業の時間を実質的に短縮することができる。なお、洗浄を行う際には、撮影部６０による撮影は行わない。そのため、洗浄を行う際に撮影部６０を退避位置に移動させても、撮影を行う工程への影響はない。退避位置や、退避位置に設けられ、撮影部６０の入射面に対峙する部材は、前述した測定部５０の場合と同様とすることができる。なお、保持部４２ｂとは別に、移動部４２の先端部分に回転可能に設けられた保持部に撮影部６０を設けることもできる。ただし、保持部４２ｂに、測定部５０および撮影部６０が設けられるようにすれば、移動部４２の先端部分の構成を簡素化することができる。また、撮影部６０は、１カ所に設けることもできるし、複数の箇所に設けることもできる。
【００５２】
検出部７０は、移動部４２の先端部分に設けることができる。例えば、検出部７０は、保持部４２ｂに設けることができる。例えば、検出部７０は、測定部５０と並べて設けることができる。検出部７０は、コントローラ７０と電気的に接続することができる。検出部７０は、灯体１０１から出射する光を測定し、測定された値を電気信号に変換することができる。電気信号に変換された値は、コントローラ７０に入力することができる。例えば、検出部７０は、灯体１０１に設けられた光学要素から出射する光の光度を測定し、測定された光度を電気信号に変換することができる。電気信号に変換された光度は、コントローラ７０に入力することができる。この場合、検出部７０は、光度計などとすることができる。なお、検出部７０は必ずしも必要ではなく、必要に応じて設けることができる。ただし、検出部７０が設けられていれば、洗浄後の状態、すなわち洗浄効果を知ることができる。なお、検出部７０の退避は、前述した撮影部６０の退避と同様とすることができる。
【００５３】
コントローラ８０は、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作を制御することができる。コントローラ８０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶装置を備えたコンピュータとすることができる。記憶装置は、例えば、半導体メモリやハードディスクドライブなどとすることができる。記憶装置には、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作プログラム、洗浄材の噴出圧力や洗浄時間などの洗浄条件、路面２００や本体１１０（上部本体１１１）に関する情報などを格納することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されている動作プログラム、洗浄条件、路面２００や本体１１０（上部本体１１１）に関する情報などに基づいて、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作を制御する。また、コントローラ８０は、配電盤の機能をさらに有することができる。例えば、コントローラ８０は、接続端子や開閉器などを有していてもよい。
【００５４】
また、検出部７０が設けられる場合には、コントローラ８０は、洗浄の要否や、洗浄結果の良否などの判定を行うこともできる。例えば、コントローラ８０は、上部本体１１１の洗浄を行う前に測定された値が所定の閾値未満であった場合には洗浄が必要と判定することができる。また、コントローラ８０は、測定された値が所定の閾値以上であった場合には洗浄が不要と判定することができる。なお、洗浄を行う前には測定を行わず、全ての上部本体１１１を洗浄するようにしてもよい。ただし、洗浄の要否を判定すれば、洗浄作業の総時間を短縮することができる。
【００５５】
例えば、コントローラ８０は、上部本体１１１の洗浄後に測定された値が所定の閾値以上であった場合には洗浄作業を終了させることができる。また、コントローラ８０は、上部本体１１１の洗浄後に測定された値が所定の閾値未満であった場合には、再び洗浄を行うことができる。なお、再洗浄の回数が所定の閾値を超えた場合には、上部本体１１１に異常が発生していると判定することもできる。
【００５６】
（灯体洗浄方法）  
移動体１０の運転者は、洗浄を行おうとする上部本体１１１の近傍に移動体１０を移動させる。この際、運転者は、撮影部６０により撮影され、表示部１３に表示された上部本体１１１の画像に基づいて移動体１０の位置を調整することができる。例えば、運転者は、上部本体１１１の画像が、表示部１３に表示された所定の領域内に入るように移動体１０を移動させることができる。移動体１０が自動運転車の場合には、コントローラ８０は、移動体１０を運転することができる。なお、移動体１０の運転プログラムには既知の技術を適用することができる。
【００５７】
次に、コントローラ８０は、撮影部６０を制御して、路面２００に略平行な方向における上部本体１１１の位置を検出することができる。例えば、コントローラ８０は、撮影部６０により撮影された上部本体１１１の画像に基づいて路面２００に略平行な方向における上部本体１１１の位置、ひいては路面２００に略平行な方向における上面１１３ａの位置、路面２００に略平行な方向における光学要素１３０の位置を検出する。上部本体１１１の画像に基づく検出は、例えば、既知の画像処理プログラムにより行うことができる。また、コントローラ８０は、測定部５０を制御して、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置を検出することができる。なお、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置の演算は前述したものと同様とすることができる。
【００５８】
次に、コントローラ８０は、路面２００に略平行な方向における光学要素１３０の位置、および、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置に基づいて移動部４２を制御して、検出部７０を光学要素１３０に向けることができる。コントローラ８０は、検出部７０により測定された値に基づいて、洗浄の要否を判定することができる。コントローラ８０は、判定結果を表示部１３に表示することができる。洗浄が不要であるとの表示を確認した運転者は、次の上部本体１１１の近傍に移動体を移動させることができる。移動体１０が自動運転車の場合には、コントローラ８０は、次の上部本体１１１の近傍に移動体を移動させることができる。洗浄が必要であると判定された場合には、コントローラ８０は、以下に例示をする洗浄を実行する。なお、洗浄の要否を判定せずに全ての上部本体１１１を洗浄するようにしてもよい。ただし、洗浄の要否を判定すれば、洗浄作業の総時間を短縮することができる。
【００５９】
洗浄作業を行う場合には、コントローラ８０は、移動部４２を制御して、光学要素１３０の近傍に、ノズル４１を移動させることができる。また、コントローラ８０は、保持部４２ｂを制御して、測定部５０および検出部７０を退避位置に移動させることができる。撮影部６０が、保持部４２ｂに設けられている場合には、コントローラ８０は、保持部４２ｂを制御して、撮影部６０を退避位置に移動させることができる。
【００６０】
次に、コントローラ８０は、洗浄材供給部２０を制御して、ノズル４１から洗浄材を噴出させることができる。例えば、コントローラ８０は、所定の時間の経過後に洗浄材の噴出を停止させることができる。  
次に、コントローラ８０は、保持部４２ｂを制御して、検出部７０を退避位置から光学要素１３０の近傍に移動させることができる。  
次に、コントローラ８０は、検出部７０により測定された値に基づいて洗浄結果の良否を判定することができる。
【００６１】
洗浄結果が良好と判定された場合には、コントローラ８０は、判定結果を表示部１３に表示することができる。判定結果を確認した運転者は、次の上部本体１１１の近傍に移動体を移動させることができる。そして、上記の手順の洗浄作業を行うことができる。なお、移動体１０が自動運転車の場合には、コントローラ８０は、次の上部本体１１１の近傍に移動体１０を移動させることができる。
【００６２】
洗浄結果が不良と判定された場合には、コントローラ８０は、上記の洗浄を再度行うことができる。なお、再洗浄の回数が所定の閾値を超えた場合には、コントローラ８０は、上部本体１１１に異常が発生していると判定することもできる。
【００６３】
なお、本実施の形態においては、検出部７０により測定された値に基づいて、洗浄の要否を判定する場合を例示したが、洗浄の要否の判定は不要とすることもできる。例えば、上部本体１１１の洗浄は必須とし、検出部７０による測定は洗浄効果の確認のために実施することもできる。この場合、洗浄前に洗浄の要否の判定を行わない以外は、前述した工程と略同様とすることができる。また、洗浄効果の確認は洗浄機能の付加的要素とすることができる。すなわち、洗浄効果の確認を洗浄後に必ずしも実施しなくてもよく、運転者の任意の意図で洗浄効果の確認を実施してもよい。
【００６４】
以上に説明したように、本実施の形態に係る灯体洗浄方法は、以下の工程を備えることができる。  
本体１１０を設置する路面または壁面に略垂直な方向における本体１１０の上面１１３ａの位置を測定する工程。  
測定値に基づいて本体１１０の位置を特定し、ノズル４１から本体１１０に向けて洗浄材を噴出させる工程。  
この場合、本体１１０の上面１１３ａは、略平坦な面とすることができる。  
また、ノズル４１から本体１１０に向けて洗浄材を噴出させる工程において、本体１１０の上面１１３ａの位置を測定する測定部５０が向く方向を、ノズル４１が向く方向と異なる方向に変更することができる。
【００６５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  灯体洗浄装置、１０  移動体、２０  洗浄材供給部、２１  送風部、２２  収納部、３０  動力部、４０  洗浄部、４１  ノズル、４２  移動部、４２ａ  保持部、４２ｂ  保持部、５０  測定部、６０  撮影部、７０  検出部、８０  コントローラ、１００  航空標識灯、１１０  灯体、１１１  上部本体、１１３  中央領域、１１３ａ  上面、１２０  光源、１３０  光学要素、２００  路面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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