(57)【要約】【課題】台座上におけるワークの姿勢を正確に検知することが可能であると共に、ワークを設計や製造する際の自由度を向上させることが可能なワーク保持装置を提供する。【解決手段】ワーク（部品搬送トレー２）が着座する座面３ａを有する台座３と、座面３ａに沿って光を出射する発光部４ａと発光部４ａから出射された光が入射する受光部４ｂとを有する光センサー４とを備え、発光部４ａから出射された光がワークに遮られることにより生じる光の変化を検知するように構成され、座面３ａには、発光部４ａから出射された光を受光部４ｂに向かって通過させる凹部５ａ、５ｂが形成されているワーク保持装置１とする。【選択図】図１
2020151793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが着座する座面を有する台座と、
前記座面に沿って光を出射する発光部と前記発光部から出射された前記光が入射する受光部とを有する光センサーと、を備え、
前記発光部から出射された前記光が前記ワークに遮られることにより生じる前記光の変化を検知するように構成された、ワーク保持装置であって、
前記座面には、前記発光部から出射された前記光を前記受光部に向かって通過させる凹部が形成されている、
ことを特徴とするワーク保持装置。
【請求項２】
前記凹部の内側には、前記ワークを前記台座に対して位置決めする位置決め部が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載のワーク保持装置。
【請求項３】
前記位置決め部は、前記発光部と前記受光部とを結ぶ前記光の光路と交差しない位置に設けられている、ことを特徴とする請求項２に記載のワーク保持装置。
【請求項４】
前記位置決め部は、前記凹部の内側に設けられた位置決めピンを有する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のワーク保持装置。
【請求項５】
前記受光部の周辺には、前記発光部から出射された前記光を前記受光部に向かって反射する光反射部が設けられている、ことを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のワーク保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク保持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、部品に対して加工、組立、検査等の処理を行う工程においては、処理対象物であるワークを台座上に保持することが行われる。この時、ワークは、台座上に所定の姿勢で保持されなければならないことから、台座の周辺には、ワークの姿勢を検知する光センサーが設けられる。光センサーは、光を出射する発光部と、その光が入射する受光部とを備え、発光部から出射されて受光部に入射する光がワークにより遮られることで生じる光の変化を検出し、その変化に基づいて、ワークが台座上に正しい姿勢で保持されているのかどうかを判定する。例えば、ワークの下面が台座の上面に水平に接触した状態がワークの正しい姿勢であるとした場合に、何らかの理由によりワークの下面が台座の上面に接触しない状態で保持されていると、本来はワークにより遮られて通過することのない光がワークと台座との間を通過するため、そのことに基づいて、ワークは、正常に保持されていないと判定される。
【０００３】
このような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されているワーク保持装置を、ここでは、従来のワーク保持装置と呼ぶ。図８は、従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されている状態を示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図である。図９は、従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す正面図である。図１０は、従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）側面図である。
【０００４】
図８に示すように、台座アッシィ８０は、台座８１と、光透過型センサ８２とを備え、全体として一つのワーク保持装置として構成されている。電極組立体１４は、一対の拘束板５０、６０により挟み込まれ、全体として一つのワークとして構成されている。以下、一対の拘束板５０、６０により挟み込まれた電極組立体１４をワークと呼ぶ。
【０００５】
台座８１は、その上面にワークが着座する水平な座面８１ａを有する。ワークは、座面８１ａに位置決めされた状態で保持される。光透過型センサ８２は、発光部８３と、受光部８４とを備える。発光部８３と受光部８４は、座面８１ａに着座するワークを両側から挟むように、互いに対向する位置に配置されている。発光部８３は、座面８１ａに沿って水平方向にレーザー光Ｌｂを出射する。受光部８４は、発光部８３から出射されたレーザー光Ｌｂを受光する。
【０００６】
拘束板５０の外周には、発光部８３と受光部８４とを結ぶ光路と交差する位置に、四角形の切欠き５２が形成されている。切欠き５２は、発光部８３から出射されたレーザー光Ｌｂを受光部８４に向かって通過させる役割を果たす。
【０００７】
図８に示すように、台座８１の座面８１ａに拘束板５０の下面が水平に接触している場合、台座８１と拘束板５０との間には隙間が生じていないため、発光部８３から出射されたレーザー光Ｌｂは、拘束板５０に遮られ、受光部８４には入射しない。このことを光透過型センサ８２が検知することにより、拘束板５０は、座面８１ａに正常に着座していると判定される。
【０００８】
図９に示すように、台座８１の座面８１ａに拘束板５０の下面が接触していない場合、台座８１と拘束板５０との間には隙間が生じているため、発光部８３から出射されたレーザー光Ｌｂは、その隙間を通過して受光部８４に入射する。このことを光透過型センサ８２が検知することにより、拘束板５０は、座面８１ａに正常に着座していないと判定される。
【０００９】
図１０に示すように、台座８１の座面８１ａに拘束板５０の一端のみが着座して拘束板５０の下面が座面８１ａに対して傾斜している場合、台座８１と拘束板５０との間には切欠き５２を介して隙間Ｐ３が生じているため、発光部８３から出射されたレーザー光Ｌｂは、隙間Ｐ３を通過して受光部８４に入射する。このことを光透過型センサ８２が検知することにより、拘束板５０は、座面８１ａに正常に着座していないと判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第６３２７１０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来のワーク保持装置では、発光部８３から出射された光を受光部８４に向かって通過させる切欠き５２が拘束板５０に形成されていることから、図１０に示すように拘束板５０の下面が台座８１の座面８１ａに対して傾斜している状態を正常な状態ではないと正確に判定することができるが、予め拘束板５０に切欠き５２を形成しなければならないため、その分だけ拘束板５０を含むワーク全体を設計する際の自由度が低下したり、切欠き５２を形成するために多くの工数を要したりする等の問題が生じる。このような問題は、ワークが図６に示すような電極組立体１４を一対の拘束板５０、６０により挟み込んだものである場合に限らず、その他の構成を有するものである場合にも同様に生じる。
【００１２】
本発明は、以上の問題点に鑑みて成されたものであり、台座上におけるワークの姿勢を正確に検知することが可能であると共に、ワークを設計や製造する際の自由度を向上させることが可能なワーク保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
ワークが着座する座面を有する台座と、前記座面に沿って光を出射する発光部と前記発光部から出射された前記光が入射する受光部とを有する光センサーと、を備え、前記発光部から出射された前記光が前記ワークに遮られることにより生じる前記光の変化を検知するように構成された、ワーク保持装置であって、前記座面には、前記発光部から出射された前記光を前記受光部に向かって通過させる凹部が形成されている、ワーク保持装置とする。
【００１４】
前記凹部の内側には、前記ワークを前記台座に対して位置決めする位置決め部が設けられている、ワーク保持装置であっても良い。
【００１５】
前記位置決め部は、前記発光部と前記受光部とを結ぶ前記光の光路と交差しない位置に設けられている、ワーク保持装置であっても良い。
【００１６】
前記位置決め部は、前記凹部の内側に設けられた位置決めピンを有する、ワーク保持装置であっても良い。
【００１７】
前記受光部の周辺には、前記発光部から出射された前記光を前記受光部に向かって反射する光反射部が設けられている、ワーク保持装置であっても良い。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、台座上におけるワークの姿勢を正確に検知することが可能であると共に、ワークを設計や製造する際の自由度を向上させることが可能なワーク保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態におけるワーク保持装置を示す（ａ）一方向からの斜視図、（ｂ）他方向からの斜視図。
【図２】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが保持された状態を示す（ａ）一方向からの斜視図、（ｂ）他方向からの斜視図。
【図３】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されている状態を示す模式的な断面図。
【図４】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す模式的な断面図。
【図５】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す模式的な断面図。
【図６】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す模式的な断面図。
【図７】本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す模式的な断面図。
【図８】従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されている状態を示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図。
【図９】従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す正面図。
【図１０】従来のワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す（ａ）正面図、（ｂ）側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の実施形態におけるワーク保持装置を示す（ａ）一方向からの斜視図、（ｂ）他方向からの斜視図である。図２は、本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが保持された状態を示す（ａ）一方向からの斜視図、（ｂ）他方向からの斜視図である。図１、２に示すように、本発明の実施形態におけるワーク保持装置１は、部品搬送トレー２を保持する台座３と、部品搬送トレー２の姿勢を検知する光センサー４とを備えている。
【００２１】
部品搬送トレー２は、上から見て長方形の外形を有する板状部材であり、その上面に複数の電子部品（不図示）を整列させた状態で保持する機能を有し、全体として一つのワークとして構成されている。部品搬送トレー２は、ワーク保持装置１の外部から内部へ搬入され、ワーク保持装置１により保持された状態で、部品搬送トレー２が保持する複数の電子部品に対して所定の処理（加工等）が行われ、この処理が終了した後、ワーク保持装置１の内部から外部へ搬出される。
【００２２】
光センサー４は、レーザー等の光を出射する発光部４ａと、その光が入射する受光部４ｂとを備えている。発光部４ａと受光部４ｂは、機能的に対をなし、発光部４ａから出射された光Ｌを受光部４ｂが受光することにより、一つの光センサーとして機能する。
【００２３】
台座３の上面には、部品搬送トレー２の下面が着座する座面３ａが設けられている。台座３の座面３ａと部品搬送トレー２の下面は、共に平坦面である。台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の下面が正常に着座した状態において、部品搬送トレー２の下面は、台座３の座面３ａに水平に接触する。
【００２４】
台座３の座面３ａには、発光部４ａから出射された光Ｌを受光部４ｂに向かって通過させる二つの凹部５ａ、５ｂが形成されている。凹部５ａ、５ｂは、座面３ａの中央部を挟んで互いに対向するように、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路に沿って配置されると共に、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路と略直交する座面の外周二辺（短辺）の中央部とそれぞれ重なるように配置されている。一方の凹部５ａは、発光部４ａに面する側の壁部が省略されると共に、それとは反対側の壁部が上から見て半円状の稜線を描く曲面とされた凹部である。他方の凹部５ｂは、受光部４ｂに面する側の壁部が省略されると共に、それとは反対側の壁部が上から見て半円状の稜線を描く曲面とされた凹部である。凹部５ａ、５ｂの底面は、それぞれ座面３ａと平行な平坦面である。
【００２５】
凹部５ａ、５ｂの底面には、部品搬送トレー２を台座３に対して位置決めする位置決めピン６ａ、６ｂがそれぞれ設けられている。位置決めピン６ａ、６ｂは、それぞれ凹部５ａ、５ｂの底面から上方へ垂直に突出する円柱状の突起であり、台座３と一体的に形成されている。位置決めピン６ａ、６ｂの先端には、台座３の座面３ａから離れるに従って径が漸減する円錐状の傾斜面が形成されている。位置決めピン６ａ、６ｂは、部品搬送トレー２に形成された二つの位置決め孔２ａにそれぞれ係合する。これにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに沿う水平方向において、所定の着座位置に位置決めされる。
【００２６】
台座３の座面３ａには、部品搬送トレー２を座面３ａ上の着座位置に向かって案内する四つのガイドピン７が設けられている。ガイドピン７は、部品搬送トレー２の四つの角部にそれぞれ対向する位置に配置されている。ガイドピン７は、座面３ａから上方へ垂直に突出する円柱状の突起であり、台座３と一体的に形成されている。ガイドピン７の先端には、台座３から離れるに従って径が漸減する円錐状の傾斜面が形成されている。四つのガイドピン７は、部品搬送トレー２に形成された四つのガイド孔２ｂにそれぞれ係合する。これにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに沿う水平方向において、所定の着座位置に向かって案内される。
【００２７】
台座３の座面３ａに対する各ガイドピン７の高さは、台座３の座面３ａに対する位置決めピン６ａ、６ｂの高さよりも大きい。この高さの違いにより、部品搬送トレー２が座面３ａに着座する際には、まず、各ガイドピン７の先端が部品搬送トレー２のガイド孔２ｂに挿通され、次いで、位置決めピン６ａ、６ｂの先端が部品搬送トレー２の位置決め孔２ａに挿通される。この時、部品搬送トレー２に形成されたガイド孔２ｂは、各ガイドピン７の先端に形成された円錐状の傾斜面に接触して摺動し、この摺動に伴って部品搬送トレー２が所定の着座位置に向かって移動する。そして、この移動の途中において、部品搬送トレー２に形成された位置決め孔２ａは、位置決めピン６ａ、６ｂの先端に形成された円錐状の傾斜面に接触して摺動し、この摺動に伴って部品搬送トレー２が所定の着座位置に移動して位置決めされる。
【００２８】
位置決めピン６ａ、６ｂの外径寸法は、互いに同じであり、部品搬送トレー２に形成された二つの位置決め孔２ａの内径寸法は、互いに同じである。四つのガイドピン７の外径寸法は、互いに同じであり、部品搬送トレー２に形成された四つのガイド孔２ｂの内径寸法は、互いに同じである。位置決めピン６ａ、６ｂの外径寸法と位置決め孔２ａの内径寸法との差は、ガイドピン７の外径寸法とガイド孔２ｂの内径寸法との差よりも小さい。これにより、部品搬送トレー２は、台座３の座面３ａに対して、位置決めピン６ａ、６ｂの外径寸法と位置決め孔２ａの内径寸法との差の範囲内において、高い精度で位置決めされると共に、ガイドピン７の外径寸法とガイド孔２ｂの内径寸法との差の範囲内において、低い精度で位置決めされる。但し、部品搬送トレー２の位置決め精度は、位置決めピン６ａ、６ｂによる位置決め精度に依存するため、部品搬送トレー２の最終的な位置決めは、位置決めピン６ａ、６ｂにより行われる。
【００２９】
発光部４ａと受光部４ｂは、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路が位置決めピン６ａ、６ｂとは重ならない位置に配置されている。具体的には、発光部４ａは、これと隣接する位置決めピン６ａに対して、光軸と略直交する方向の一端側に寄せて配置され、受光部４ｂは、これと隣接する位置決めピン６ｂに対して、光軸と略直交する方向の他端側に寄せて配置されている。また、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ直線状の光路は、位置決めピン６ａ、６ｂを互いに結ぶ直線の中間点を通過し、二つの位置決めピン６ａ、６ｂから互いに等しい距離だけ離間している。従って、発光部４ａから出射された光Ｌは、位置決めピン６ａ、６ｂにより遮られることなく、受光部４ｂに入射する。
【００３０】
台座３の上面には、受光部４ｂと隣接する凹部５ｂの上方を跨ぐように光反射部材８が設けられている。光反射部材８は、凹部５ｂの底面から離間して配置され、台座３の上面に固定されている。光反射部材８の下面は、光沢面であり、発光部４ａから出射された光Ｌを受光部４ｂに向かって反射する。この光沢面は、例えば、光反射部材８を構成する母材の平滑な表面自体や、この母材の表面に施されたメッキにより形成されている。
【００３１】
光センサー４は、発光部４ａから出射されて受光部４ｂに入射する光Ｌの量を検知し、その変化に基づいて、その状態が正常な状態であるのか異常な状態であるのかを判定する。具体的には、光センサー４は、受光部４ｂに入射する光Ｌの量が所定の閾値以下であることを検知した場合には、正常な状態であると判定し、受光部４ｂに入射する光Ｌの量が所定の閾値よりも大きいことを検知した場合には、異常な状態であると判定する。より具体的には、以下に説明する通りである。
【００３２】
図３は、本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されている状態を示す模式的な断面図である。図４〜７は、本発明の実施形態におけるワーク保持装置にワークが正常に保持されていない状態を示す模式的な断面図である。図３〜７に示す断面は、図１に示す光Ｌの光路に沿ってワーク保持装置を切断した場合の断面である。
【００３３】
図３に示すように、台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の下面が水平に接触している場合、台座３と部品搬送トレー２との間には隙間が生じていないため、発光部４ａから出射された光Ｌは、座面３ａの中央部において台座３と部品搬送トレー２により遮られ、受光部４ｂには入射しない。従って、受光部４ｂに入射する光Ｌの量は、実質的にゼロとなり、所定の閾値以下となる。このことを光センサー４が検知することにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに正常に着座していると判定される。
【００３４】
図４に示すように、台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の下面が接触していない場合、台座３と部品搬送トレー２との間には隙間が生じているため、発光部４ａから出射された光Ｌは、そのまま左方向へ直進して台座３と部品搬送トレー２との間を通過し、受光部４ｂに入射する。従って、受光部４ｂに入射する光Ｌの量は、実質的にゼロとはならず、所定の閾値より大きくなる。このことを光センサー４が検知することにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに正常に着座していないと判定される。
【００３５】
図５に示すように、台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の左端のみが着座して部品搬送トレー２の下面が座面３ａに対して傾斜している場合、台座３と部品搬送トレー２の左端との間には、凹部５ｂを介して隙間が生じているため、発光部４ａから出射された光Ｌは、その隙間を通過し、受光部４ｂに入射する。従って、受光部４ｂに入射する光Ｌの量は、実質的にゼロとはならず、所定の閾値より大きくなる。このことを光センサー４が検知することにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに正常に着座していないと判定される。
【００３６】
この場合、発光部４ａから出射された光Ｌは、まず、そのまま左方向へ直進して部品搬送トレー２の下面に入射する。部品搬送トレー２の下面に入射した光Ｌは、部品搬送トレー２の下面により下方へ反射され、凹部５ｂの底面に入射する。凹部５ｂの底面に入射した光Ｌの一部は、凹部５ｂの底面により上方へ反射され、そのまま台座３と光反射部材８との間を直進し、受光部４ｂに入射する。また、凹部５ｂの底面に入射した光Ｌのその他の一部は、凹部５ｂの底面により上方へ反射され、光反射部材８の下面に入射する。光反射部材８の下面に入射した光は、光反射部材８の下面により下方へ反射され、受光部４ｂに入射する。光センサー４は、受光部４ｂに入射したこれらの光Ｌに基づき、部品搬送トレー２の着座状態を判定する。
【００３７】
図６に示すように、台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の右端のみが着座し、部品搬送トレー２の下面が座面３ａに対して大きく傾斜している場合、台座３と部品搬送トレー２の右端との間には、凹部５ａを介して隙間が生じているため、発光部４ａから出射された光Ｌは、その隙間を通過し、受光部４ｂに入射する。従って、受光部４ｂに入射する光Ｌの量は、実質的にゼロとはならず、所定の閾値より大きくなる。このことを光センサーが検知することにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに正常に着座していないと判定される。
【００３８】
この場合、発光部４ａから出射された光Ｌは、まず、そのまま左方向へ直進して部品搬送トレー２の右側面に入射する。部品搬送トレー２の右側面に入射した光Ｌは、部品搬送トレー２の右側面により下方へ反射され、凹部５ａの底面に入射する。凹部５ａの底面に入射した光Ｌは、凹部５ａの底面により上方へ反射され、部品搬送トレー２の下面に入射する。部品搬送トレー２の下面に入射した光Ｌの一部は、部品搬送トレー２の下面により下方へ反射され、そのまま台座３と光反射部材８との間を直進し、受光部４ｂに入射する。また、部品搬送トレー２の下面に入射した光Ｌのその他の一部は、部品搬送トレー２の下面により上方へ反射され、光反射部材８の下面に入射する。光反射部材８の下面に入射した光は、光反射部材８の下面により下方へ反射され、受光部４ｂに入射する。光センサー４は、受光部４ｂに入射したこれらの光Ｌに基づき、部品搬送トレー２の着座状態を判定する。
【００３９】
図７に示すように、台座３の座面３ａに部品搬送トレー２の右端のみが着座し、部品搬送トレー２の下面が座面３ａに対して僅かに傾斜している場合、台座３と部品搬送トレー２の右端との間には、凹部５ａを介して隙間が生じているため、発光部４ａから出射された光Ｌは、その隙間を通過し、受光部４ｂに入射する。従って、受光部４ｂに入射する光Ｌの量は、実質的にゼロとはならず、所定の閾値より大きくなる。このことを光センサーが検知することにより、部品搬送トレー２は、座面３ａに正常に着座していないと判定される。
【００４０】
この場合、発光部４ａから出射された光Ｌは、まず、そのまま下方へ直進して凹部５ａの底面に入射する。凹部５ａの底面に入射した光Ｌは、凹部５ａの底面により上方へ反射され、部品搬送トレー２の下面に入射する。部品搬送トレー２の下面に入射した光Ｌは、部品搬送トレー２の下面により下方へ反射され、そのまま台座３と光反射部材８との間を直進し、受光部４ｂに入射する。光センサー４は、受光部４ｂに入射した光Ｌに基づき、部品搬送トレー２の着座状態を判定する。
【００４１】
図３〜７に示す光Ｌの光路は、一例を概念的に示すものであり、実際にこのような光路になるとは限らず、その他の光路になる場合もある。
【００４２】
この実施形態におけるワーク保持装置１によれば、例えば、以下の効果を奏する。
【００４３】
発光部４ａから出射された光Ｌを受光部４ｂに向かって通過させる凹部５ａ、５ｂが台座３に形成されているため、従来のワーク保持装置のように光Ｌを通過させる凹部を部品搬送トレー２に形成する必要が無く、その分だけ、部品搬送トレー２を設計や製造する際の自由度を向上させることができる。
【００４４】
位置決めピン６ａ、６ｂが凹部５ａ、５ｂの底面に配置され、位置決めピン６ａ、６ｂと凹部５ａ、５ｂの配置領域が互いに共有されているため、その分だけ、台座３や部品搬送トレー２を設計や製造する際の自由度を向上させることができる。
【００４５】
位置決めピン６ａ、６ｂと凹部５ａ、５ｂが座面３ａの中央部（構造的中心）を通る直線に沿ってそれぞれ配置されているため、台座３に対する部品搬送トレー２の位置決め精度と姿勢検知精度を向上させることができる。
【００４６】
発光部４ａと受光部４ｂは、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路が位置決めピン６ａ、６ｂと交差しない位置に配置されているため、位置決めピン６ａ、６ｂを設計や製造する際の自由度を向上させることができる。例えば、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路が位置決めピン６ａ、６ｂと交差する場合には、発光部４ａから出射された光Ｌを通過させるための開口部や透明部を位置決めピン６ａ、６ｂに形成する必要があるが、発光部４ａと受光部４ｂとを結ぶ光路が位置決めピン６ａ、６ｂと交差しなければ、位置決めピン６ａ、６ｂにそのような開口部や透明部を形成する必要が無いため、その分だけ、位置決めピン６ａ、６ｂを設計や製造する際の自由度を向上させることができる。
【００４７】
受光部４ｂの周辺に光反射部材８が配置されているため、発光部４ａから出射された光Ｌを受光部４ｂに効率良く入射させることができる。このことは、部品搬送トレー２の姿勢検知精度の向上に寄与する。
【００４８】
この実施形態におけるワーク保持装置１においては、例えば、以下の変形が可能である。
【００４９】
台座３に設けられた位置決めピン６ａ、６ｂは、位置決め孔に置き換えられ、部品搬送トレー２に設けられた位置決め孔２ａは、位置決めピンに置き換えられても良い。この場合には、台座３に設けられた位置決め孔に部品搬送トレー２に設けられた位置決めピンが係合することにより、部品搬送トレー２が台座３に対して位置決めされる。部品搬送トレー２を台座３に対して位置決めする手段は、位置決めピンと位置決め孔を用いた手段に限らず、その他の手段であっても良い。
【００５０】
部品搬送トレー２と台座３の材質は、例えば、金属であるが、金属以外であっても良い。
【００５１】
部品搬送トレー２と台座３の表面のうち発光部４ａから出射された光Ｌを反射する表面は、光反射部材８の下面と同様の光沢面であっても良い。
【００５２】
ワーク保持装置１に保持されるワークは、部品搬送トレー２以外のものであっても良い。
【００５３】
発光部４ａから出射される光Ｌは、レーザーに限らず、その他の光であっても良い。
【００５４】
光センサー４は、光量の変化を検知するものに限らず、その他の光学的特性の変化を検知するものであっても良い。
【００５５】
発光部４ａと受光部４ｂは、座面３ａの中央部を挟んで互いに対向するように配置されなくても良い。例えば、発光部４ａと受光部４ｂは、それぞれの発光面と受光面が座面３ａの中央部側を向くように座面３ａの一端側に並べて配置されても良い。この場合、座面３ａの中央部を挟んで座面３ａの一端側と対向する他端側には、発光部４ａから出射された光を受光部４ｂに向かって折り返すように反射する光反射部材が配置されても良い。
【００５６】
本発明におけるワーク保持装置は、以上の実施形態に限定されず、その他種々の実施形態を取り得る。
【符号の説明】
【００５７】
１    ワーク保持装置
２    部品搬送トレー
２ａ  位置決め孔
２ｂ  ガイド孔
３    台座
３ａ  座面
４    光センサー
４ａ  発光部
４ｂ  受光部
５ａ  凹部
５ｂ  凹部
６ａ  位置決めピン
６ｂ  位置決めピン
７    ガイドピン
８    光反射部材
Ｌ    光
【図１】
2020151793.tif 000003
【図２】
2020151793.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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