(57)【要約】【課題】構成の簡略化を図りつつ、物品が吸着される面形状の変化に容易に対応できるようにすること。【解決手段】保持機構（１）は、物品（Ｗ）を吸着する複数の吸着部（１１）と、複数の吸着部の吸着パッド（１５）の位置を調整可能に支持する連動機構（１２）とを有するハンド部（１０）を備えている。ハンド部における全ての吸着部の吸着パッドを囲う平面が物品に対する吸着領域（Ａ１、Ａ２）とされる。吸着領域は、交差する前後方向及び左右方向に幅を備えた形状に設けられる。連動機構は、その一部に加えられる操作力で複数の吸着部を連動して変位する。この変位によって、吸着領域における前後方向の幅を縮小したときに左右方向の幅を拡大する一方、前後方向の幅を拡大したときに左右方向の幅を縮小する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を吸着する複数の吸着部と、該複数の吸着部の吸着位置を調整可能に支持する連動機構とを有するハンド部を備え、該ハンド部における全ての前記吸着部の吸着位置を囲う平面を物品に対する吸着領域とする保持機構であって、
前記吸着領域は、交差する第１方向及び第２方向に幅を備えた形状に設けられ、
前記連動機構は、その一部に加えられる操作力で複数の前記吸着部を連動して変位し、前記吸着領域における前記第１方向の幅を縮小したときに前記第２方向の幅を拡大する一方、前記第１方向の幅を拡大したときに前記第２方向の幅を縮小することを特徴とする保持機構。
【請求項２】
前記連動機構は、複数のリンク部材を相対回転可能に連結するパンタグラフ構造を備え、前記リンク部材の相対回転中心位置に前記吸着部が設けられることを特徴とする請求項１に記載の保持機構。
【請求項３】
前記連動機構に前記操作力を加える単一の駆動源を更に備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の保持機構。
【請求項４】
前記連動機構に前記操作力を加える単一の駆動源を更に備え、
前記駆動源は、前記リンク部材の相対回転中心位置に前記操作力を加えることを特徴とする請求項２に記載の保持機構。
【請求項５】
前記連動機構は、前記吸着領域が円に沿う状態と、前記第１方向及び前記第２方向の何れか一方の幅が何れか他方の幅より大きくした状態とを選択可能に前記吸着部を変位することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の保持機構。
【請求項６】
前記ハンド部を複数並べて設けていることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の保持機構。
【請求項７】
前記連動機構は、複数の前記ハンド部にて、前記連動機構が同一の形態になる状態と、異なる形態になる状態とを選択可能に前記吸着部を変位することを特徴とする請求項６に記載の保持機構。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の保持機構と、
前記保持機構を移動させることで前記吸着保持した物品を搬送可能とする移動機構とを備えていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持機構及び搬送装置に関し、特に、物品を保持して搬送するために用いる保持機構及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、物品の吸着面を吸着保持する複数のノズルと、吸着面と平行な面においてノズルを移動させる拡縮機構と、これらを移動させるロボットとを備えている。特許文献１では、ノズルを連動して移動させる拡縮機構として、１つの外歯歯車と、内歯歯車の一部である３体の部分内歯歯車とを備えた構成を開示している。
【０００３】
各部分内歯歯車は、外歯歯車とかみ合うように設けられ、外歯歯車側から放射状均等に延びて先端部にノズルが取り付けられている。特許文献１においては、外歯歯車を回転させることによって、それぞれの部分内歯歯車が回転し、部分内歯歯車に取り付けられたノズルの位置を変更可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−５８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の構成にあっては、拡縮機構及びノズルを上から見た状態で、３箇所のノズルの設置箇所を結ぶと正三角形状の吸着領域が形成される。かかる構成において、吸着領域を拡縮すべく外歯歯車の回転によって部分内歯歯車及びノズルを移動しても、吸着領域の形状は正三角形状に維持されてしまう。よって、物品が吸着される面形状に多様なバリエーションがあると、ノズルが物品の吸着面からはみ出たり、該吸着面の外縁からノズルが離れたりし、吸着不良が発生し易くなる、という問題がある。このため、拡縮機構及びノズルを備えたユニットを複数用意したり、かかる複数のユニットを交換する回数が増えたりし、搬送のための負担が大きくなって搬送効率が低下する、という問題がある。
【０００６】
ここで、拡縮機構として、特許文献１には、放射状均等に四箇所のテレスコピック機構を備えた構成も開示され、それぞれのテレスコピック機構の先端部にノズルが取り付けられている。このような構成によれば、物品が吸着される面形状のバリエーションに対応可能となるが、拡縮機構の構造が複雑化するだけでなく、高重量化してロボットが大型化する、という問題がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、構成の簡略化を図りつつ、物品が吸着される面形状の変化に容易に対応することができる保持機構及び搬送装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明における一態様の保持機構は、物品を吸着する複数の吸着部と、該複数の吸着部の吸着位置を調整可能に支持する連動機構とを有するハンド部を備え、該ハンド部における全ての前記吸着部の吸着位置を囲う平面を物品に対する吸着領域とする保持機構であって、前記吸着領域は、交差する第１方向及び第２方向に幅を備えた形状に設けられ、前記連動機構は、その一部に加えられる操作力で複数の前記吸着部を連動して変位し、前記吸着領域における前記第１方向の幅を縮小したときに前記第２方向の幅を拡大する一方、前記第１方向の幅を拡大したときに前記第２方向の幅を縮小することを特徴とする。
【０００９】
本発明における一態様の搬送装置は、前記保持機構と、前記保持機構を移動させることで前記吸着保持した物品を搬送可能とする移動機構とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、一の連動機構に操作力を加えることで、吸着領域の交差する二方向での幅を上述のように変化させることができ、吸着領域の形状にバリエーションを付与することができる。これにより、ハンド部の構成が複雑化、高重量化することを回避しつつ、物品が吸着される面形状が変化しても、かかる変化に対応した吸着領域を容易に形成することができる。この結果、用意するハンド部の個数やハンド部の交換回数を削減でき、搬送に伴う負担を抑制して搬送効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係る保持機構及び保持される物品の正面図である。
【図３】第１の実施の形態に係る保持機構の底面図である。
【図４】図３の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図３と同様の底面図である。
【図５】物品を吸着する直前のハンド部を上から見た説明図である。
【図６】他の物品を吸着する直前での不具合例を示す図５と同様の説明図である。
【図７】他の物品を吸着する直前のハンド部を上から見た図５と同様の説明図である。
【図８】第２の実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。
【図９】第２の実施の形態に係る保持機構の底面図である。
【図１０】図９の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図９と同様の底面図である。
【図１１】図９の状態から連動機構の形態を変更した他の一例を示す図９と同様の底面図である。
【図１２】変形例に係るハンド部の平面図である。
【図１３】図１２の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図１２と同様の平面図である。
【図１４】連動機構の形態を変更した他の一例を示すハンド部の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。
【００１３】
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。図２は、第１の実施の形態に係る保持機構及び保持される物品の正面図であり、図３は、第１の実施の形態に係る保持機構の底面図である。図１〜図３に示す保持機構１は、物品Ｗ（図１、３では不図示）を吸着して保持する単一のハンド部１０を備えて構成される。ハンド部１０は、複数（本実施の形態では６つ）の吸着部１１と、複数の吸着部１１全てを支持する連動機構１２と、連動機構１２に操作力を加える単一の駆動源１３とを備えている。
【００１４】
ここで、本実施の形態の保持機構１で保持する物品Ｗは、一例として、弁当や惣菜等の調理品が収容される容器とする。本実施の形態の物品Ｗは、トレーや箱状に形成されて開放する上部を蓋やカバー等で閉塞した構成とされる。
【００１５】
各吸着部１１は、蛇腹状または吸盤状に形成される吸着パッド１５と、吸着パッド１５を上方から支持するとともに連動機構１２を上下に貫通して設けられるホルダ１６とを備えている。ホルダ１６の上端部には、真空ポンプ等の吸引源に連通するホース（何れも不図示）が接続され、これらを通じた吸引によって吸着パッド１５の下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗの上面を吸着保持できるようになる。従って、吸着部１１において吸着パッド１５が物品Ｗに対する吸着位置となる。
【００１６】
連動機構１２は、複数（本実施の形態では６本）のリンク部材を相対回転可能に連結するパンタグラフ構造によって構成される。具体的には、連動機構１２は、Ｘ字状をなして延出方向中央位置にて相互に連結される２本の第１リンク（リンク部材）２１を備えている。更に、連動機構１２は、第１リンク２１の左右方向の一端部（右端部）に連結される２本の第２リンク（リンク部材）２２と、他端部（左端部）に連結される２本の第３リンク（リンク部材）２３とを備えている。また、２本の第２リンク２２は相互に連結され、２本の第３リンク２３も相互に連結されている。
【００１７】
上述した各リンク２１〜２３の連結位置には、すべり軸受によって構成される軸受２４が設けられ、該軸受２４を介して相対回転可能に連結される。具体的には、各第１リンク２１は、延出方向中央位置にて軸受２４を介して相対回転可能に連結される。各第２リンク２２は、一端部（左端部）にて軸受２４を介して第１リンク２１の右端部に相対回転可能に連結され、且つ、他端部（右端部）同士が軸受２４を介して相対回転可能に連結される。各第３リンク２３は、一端部（右端部）にて軸受２４を介して第１リンク２１の左端部に相対回転可能に連結され、且つ、他端部（左端部）同士が軸受２４を介して相対回転可能に連結される。本実施の形態のハンド部１０においては、軸受２４が７箇所に設けられることとなる。
【００１８】
２本の第１リンク２１を連結する軸受２４は、上面視で連動機構１２の中心位置に配置され、円柱状をなす支持軸２６が貫通して設けられている。支持軸２６は、移動機構におけるチャック（いずれも不図示）等に接続され、かかる接続によってハンド部１０が移動機構に移動可能に支持される。ここで、移動機構は、シリンダや直動モータ、リニアモータ、送りねじ構造等を組み合わせた機構としたり、多関節ロボット等によって構成したりすることができる。かかる移動機構の駆動によって、保持機構１で吸着保持した物品Ｗを搬送することができ、移動機構及び保持機構１を含んで搬送装置を構成することができる。
【００１９】
支持軸２６が貫通する軸受２４以外の６箇所の軸受２４には、吸着部１１のホルダ１６が貫通して設けられている。よって、各リンク２１〜２３の相対回転中心位置に吸着部１１が設けられることとなる。
【００２０】
駆動源１３は、連動機構１２の下方であって、吸着部１１によって囲われた位置に設けられている。駆動源１３は、支持軸２６の下端側に支持されるシリンダ本体２７と、シリンダ本体２７から左右方向に進退する出力軸２８（図１では不図示）とを備えている。出力軸２８の先端は、最も右側のホルダ１６と連結部材２９（図３では不図示）によって連結されている。連結部材２９は、筒状に形成されてホルダ１６が挿通されている。
【００２１】
駆動源１３は、出力軸２８を左右方向に移動させることで、ホルダ１６を介して連動機構１２の一部となる最も右側の軸受２４に操作力を加えることができる。言い換えると、駆動源１３によって２本の第２リンク２２の相対回転中心位置に操作力を加えることができる。
【００２２】
ハンド部１０を用いて物品Ｗを搬送する場合、不図示の移動機構を介してハンド部１０が物品Ｗの上方に移動されてから位置決めされる。かかる位置決めによって、物品Ｗの上面から上方に離れた位置に吸着部１１が配置される。その後、吸着部１１を含むハンド部１０全体が下降され、吸着部１１の吸着パッド１５が物品Ｗの上面に接触する高さ位置にてハンド部１０の下降が停止される。吸着パッド１５が物品Ｗの上面に接触されると、不図示の吸引源と連通した吸着部１１の吸着パッド１５にて負圧を生じさせて物品Ｗの上面が吸着保持される。物品Ｗが吸着保持されてから移動機構の駆動によってハンド部１０及び物品Ｗが上昇され、その後、所定の搬送先まで物品Ｗが移送される。
【００２３】
続いて、連動機構１２の動作について図３及び図４を参照して説明する。図４は、図３の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図３と同様の底面図である。図３及び図４に示す連動機構１２は形態（連動位置）が異なっており、以下の説明にて、図３に示す形態を第１形態、図４に示す形態を第２形態とする。
【００２４】
また、図３及び図４において、６つ全ての吸着パッド１５を囲う矩形状の平面を物品Ｗ（図２参照）に対する吸着領域（破線で図示）とし、図３に示す第１形態では吸着領域に符号Ａ１を付し、図４に示す第２形態では吸着領域に符号Ａ２を付す。吸着領域Ａ１、Ａ２は、前後及び左右方向に延びる辺を備えた矩形状に形成され、交差する二方向となる前後方向（第１方向）及び左右方向（第２方向）に幅を備えた形状に設けられる。
【００２５】
図３の第１形態において、６つの吸着パッド１５の設置箇所は、概ね正六角形の頂点に対応する位置に設定される。吸着領域Ａ１は、前後方向の幅より左右方向の幅が若干大きいが概略正方形状に形成される。
【００２６】
第１形態とした状態から、駆動源１３の出力軸２８を右方向に移動させると、連動機構１２の各リンク２１〜２３が回転移動し、図４に示す第２形態に連動機構１２が変形するようになる。具体的には、最も右側の吸着パッド１５（吸着部１１）が右方向に変位することで、２本の第２リンク２２の相対角度が小さくなるよう回転する。すると、第２リンク２２と第１リンク２１との連結位置における吸着パッド１５が前後方向にて接近する方向に移動し、２本の第１リンク２１が両方回転する。
【００２７】
この回転によって、第１リンク２１と第３リンク２３との連結位置における吸着パッド１５も前後方向にて接近する方向に移動し、この移動によって２本の第３リンク２３の相対角度が小さくなるよう回転する。２本の第３リンク２３が回転すると、最も左側の吸着パッド１５が左方向に変位する。このように、連動機構１２にあっては、駆動源１３による一箇所の操作力で６つの吸着パッド１５を連動して変位し、吸着パッド１５の位置を調整することができる。
【００２８】
図４の吸着領域Ａ２は、図３の吸着領域Ａ１に比べ、前後方向の幅が縮小されると同時に左右方向の幅を拡大される。よって、吸着領域Ａ２は、前後方向の幅より左右方向の幅が相当大きい長方形状に形成される。
【００２９】
なお、図４の第２形態とした状態から、駆動源１３の出力軸２８を左方向に移動させることで、各リンク２１〜２３が上述とは反対方向に回転移動し、連動機構１２を図３の第１形態に戻すように変形することができる。かかる変形によって図３の吸着領域Ａ１とされ、図４の吸着領域Ａ２に比べ、前後方向の幅が拡大されると同時に左右方向の幅が縮小される。よって、本実施の形態では、駆動源１３の動作を制御することで、連動機構１２の形態を第１形態及び第２形態の何れかに変形して各吸着パッド１５を連動して変位し、異なる形状の吸着領域Ａ１、Ａ２を選択可能となる。
【００３０】
次に、本実施の形態のハンド部１０による物品Ｗの吸着について説明する。図５は、物品を吸着する直前のハンド部を上から見た説明図である。図５に示すように、物品Ｗの上面にて平坦となる領域が吸着部１１によって吸着される吸着面Ｗ１（図５の二点鎖線で図示）とされる。よって、物品Ｗを吸着する場合は、上から見て吸着面Ｗ１からハンド部１０の全ての吸着パッド１５がはみ出ず収まるようにする。吸着面Ｗ１から吸着パッド１５がはみ出ると、真空漏れして吸着力不足や吸着不能な状態となるが、かかる状態となることを防止でき、吸着力を良好に発揮することができる。また、吸着面Ｗ１の外周寄りに吸着パッド１５を配置することで、物品Ｗの搬送時（加減速時）に作用する回転方向の力に抗する力を大きく確保でき、搬送速度の高速化に対応することができる。図５の物品Ｗでは、吸着面Ｗ１が概略正方形状に形成されるので、連動機構１２を第１形態とし、概略正方形状の吸着領域Ａ１を形成するよう吸着パッド１５の位置が調整される。
【００３１】
図６は、他の物品を吸着する直前での不具合例を示す図５と同様の説明図である。図７は、他の物品を吸着する直前のハンド部を上から見た図５と同様の説明図である。図６に示す物品Ｗでは、図５に示す物品Ｗに比べ、吸着面Ｗ１の前後方向の幅が小さくなり、左右方向の幅が大きくなる。よって、吸着面Ｗ１が前後方向より左右方向の幅が大きくなる。吸着対象が図６に示す物品Ｗに変更になる場合、吸着領域Ａ１となる状態で吸着しようとすると、吸着面Ｗ１から吸着パッド１５が前後方向にはみ出てしまう。
【００３２】
そこで、図７に示すように、連動機構１２が第２形態とされて各吸着パッド１５の位置が調整され、前後幅より左右幅が相当大きくなる吸着領域Ａ２となる状態に調整される。これにより、物品Ｗにおける吸着面Ｗ１の形状が変わっても、全ての吸着パッド１５を吸着面Ｗ１の領域内に収め、吸着力の低下を回避することができる。しかも、吸着面Ｗ１の外周に各吸着パッド１５を近付けることができ、吸着面Ｗ１の外周寄りで吸着して高速な搬送速度に対応可能となる。
【００３３】
上記第１の実施の形態によれば、異なる形状の吸着領域Ａ１、Ａ２を形成可能となり、ハンド部１０が吸着領域のバリエーションとして、概略正方形状と左右に長くなる長方形状とを有するようになる。かかる吸着領域Ａ１、Ａ２の選択は、単一の連動機構１２の形態を変えるだけでよいので、ハンド部１０としての構成の簡略化、軽量化を図ることができ、設備コストの上昇を抑制することができる。しかも、単一のハンド部１０で吸着領域Ａ１、Ａ２を変更可能とし、用意するハンド部１０の個数やハンド部１０の交換回数を削減でき、搬送の負担を軽減して搬送効率の向上も実現することができる。
【００３４】
また、パンタグラフ構造となる連動機構１２にて各リンク２１〜２３の連結位置それぞれに吸着部１１を設けたので、各吸着部１１の連動した変位を簡単且つ円滑に行うことができる。更に、駆動源１３を単一とし、第２リンク２２同士の連結位置となる一箇所に操作力を加えることで６箇所の吸着部１１を同じタイミングで容易に変位させることができる。
【００３５】
また、図３に示した連動機構１２の第１形態においては、６つ全ての吸着パッド１５を囲いつつ全ての吸着パッド１５が近傍に位置する円（真円）に沿った吸着領域Ａ３を形成することができる。吸着領域Ａ３は、前後方向及び左右方向に同一の幅を備えた形状に設けられる。円形の吸着領域Ａ３とすることで、物品Ｗの吸着面Ｗ１が円形となった場合、該吸着面Ｗ１の外周に沿って各吸着パッド１５を配置して良好に吸着保持を行えるようになる。
【００３６】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について図８ないし図１１を参照して説明する。なお、以下の説明において、第１の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。
【００３７】
図８は、第２の実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。図９は、第２の実施の形態に係る保持機構の底面図である。図８に示すように、第２の実施の形態の保持機構１では、第１の実施の形態のハンド部１０を複数並べて設けた構成としている。
【００３８】
第２の実施の形態における保持機構１には、２体のハンド部１０が前後方向に並んで設けられている。保持機構１は、ハンド部１０の支持軸２６と連結される円筒状の２つの第１接続部３と、２つの第１接続部３の上部に設けられた連結フレーム４と、連結フレーム４の上面に設けられた円筒状の第２接続部５とを備えている。第２接続部５は、移動機構におけるチャック（いずれも不図示）等に接続され、かかる接続によって２体のハンド部１０を含む保持機構１が移動機構に移動可能に支持される。なお、各接続部３、５において、上下方向に延びる中心軸回りに回転させる回転機構を設け、それぞれのハンド部１０や保持機構１全体を回転可能としてもよい。
【００３９】
図８及び図９では、２体のハンド部１０の連動機構１２が上述した第１形態（図３参照）とされて同一形態となる状態を図示している。図９に示すように、ハンド部１０が２体となったことで、全ての吸着パッド１５を囲う矩形状の平面となる吸着領域Ａ４が、第１の実施の形態における図３の吸着領域Ａ１と比べて前後方向に拡大される。
【００４０】
図１０は、図９の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図９と同様の底面図である。図１０は、２体のハンド部１０の連動機構１２が上述した第２形態（図４参照）とされて同一形態となる状態を図示している。図１０にて、全ての吸着パッド１５を囲う吸着領域Ａ５は、図９の吸着領域Ａ４と比べて前後方向の幅が縮小されると同時に左右方向の幅を拡大される矩形状をなす。
【００４１】
図１１は、図９の状態から連動機構の形態を変更した他の一例を示す図９と同様の底面図である。図１１は、２体のハンド部１０の連動機構１２が異なる形態となる状態を図示している。具体的には、２体のハンド部１０のうち一方（後方）の連動機構１２を第１形態とし、他方（前方）の連動機構１２を第２形態とした状態とされる。図１１における吸着領域Ａ６は、後方から前方に向かうに従って左右幅が次第に大きくなる台形状に形成される。
【００４２】
上記第２の実施の形態によれば、２体のハンド部１０にて連動機構１２が両方とも第１形態になる場合と、両方とも第２形態になる場合と、一方が第１形態で他方が第２形態となる場合とを選択することが可能となる。このような形態に連動機構１２を駆動し、各吸着パッド１５（吸着部１１）を連動して変位することで種々の吸着領域Ａ４〜Ａ６を形成でき、物品Ｗの吸着面Ｗ１の形状変化により良く対応することができる。
【００４３】
本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。
【００４４】
上記各実施の形態において、ハンド部１０における吸着部１１の設置数を６つとした場合を説明したが、複数である限りにおいて増減してもよい。この場合、吸着部１１の設置数に応じて連動機構１２におけるリンク部材（各リンク２１〜２３）の本数も適宜増減することで各吸着部１１を連動して変位可能となる。言い換えると、連動機構１２の構成は、各吸着部１１を連動して変位し、上記のような吸着面Ｗ１の形状変化に対応できる限りにおいて変更してもよい。
【００４５】
また、駆動源１３は、種々の変更が可能であり、連動機構１２に操作力を加えることができる直動モータやアクチュエータ等によって構成してもよい。
【００４６】
また、第２の実施の形態における保持機構１において、ハンド部１０の設置数を更に増設してもよく、例えば、前後方向に加えて左右方向にも並べてハンド部１０を４体設けてもよい。
【００４７】
また、全ての吸着部１１の吸着位置を囲う平面として形成される吸着領域の形状は、上述した吸着領域Ａ１〜Ａ６の形状に限られるものでなく、他の多角形や楕円、長円形状等にしてもよい。更に、吸着領域Ａ１〜Ａ６が、交差する第１方向及び第２方向として前後方向及び左右方向に幅を備えた形状とする場合を説明したが、これに限定されるものでない。幅を設定するための第１方向及び第２方向は、例えば４０°や６０°の交差角度で交差するようにしてもよい。
【００４８】
また、ハンド部１０にあっては、図１２及び図１３に示すように、駆動源１３を省略した構成としてもよい。図１２は、変形例に係るハンド部の平面図である。図１３は、図１２の状態から連動機構の形態を変更した一例を示す図１２と同様の平面図である。
【００４９】
図１２の変形例では、上方（図１２の紙面手前側）に位置する第１リンク２１の中央に円板状部２１ａを形成している。円板状部２１ａは、その中心位置が第１リンク２１の回転中心位置と一致するように形成される。円板状部２１ａにて下方（図１２の紙面奥側）に位置する第１リンク２１と重なる位置には、スロット穴２１ｂが形成され、スロット穴２１ｂには、規制部となるねじ部材３０が挿通され、ねじ部材３０の先端は下方の第１リンク２１に形成された雌ねじ部（不図示）に螺合される。
【００５０】
図１２の状態では、図３と同様に連動機構１２が第１形態とされ、この状態で、ねじ部材３０をねじ込むと、ねじ部材３０の頭部と下方の第１リンク２１とで上方の第１リンク２１を挟み込む。これにより、連動機構１２における各リンク２１〜２３の回転が規制され、各吸着部１１の変位も規制されて固定された状態となる。
【００５１】
この状態からねじ部材３０を緩めると、各リンク２１〜２３の回転が許容された状態となる。このようにねじ部材３０を緩めた後、人手によって連動機構１２に操作力を加えることで、図１３に示すように、連動機構１２が図４と同様となる第２形態に変形される。この際の操作力の加え方は、最も左側または右側の吸着部１１を離れる方向に引っ張ったり、前後に並ぶ吸着部１１を接近する方向に押し込んだりすることが例示できる。なお、吸着部１１を介して連動機構１２に操作力を加えたが、連動機構１２に直接操作力を加えてもよい。連動機構１２の変形では、スロット穴２１ｂ内にて延出方向にねじ部材３０が変位されるようになり、図１３の状態でねじ部材３０をねじ込むことで、連動機構１２の変形及び吸着部１１の変位が規制される。
【００５２】
また、第１の実施の形態においては、図３の状態から、駆動源１３の出力軸２８を左方向に移動させるようにしてもよい。かかる移動によって、連動機構１２が第１形態から第２形態となる場合と比べて、各リンク２１〜２３が反対方向に回転移動され、図１４に示すように連動機構１２が変形するようになる。かかる連動機構１２の変形によっても、６つの吸着パッド１５を連動して変位して位置を調整している。図１４に示す状態での吸着領域Ａ７は、図３の吸着領域Ａ１に比べ、前後方向の幅が拡大されると同時に左右方向の幅を縮小され、前後方向の幅の方が左右方向の幅より大きくなる。従って、第１の実施の形態における構成では、左右方向に長い長方形状の吸着領域Ａ２（図４参照）だけでなく前後方向に長い長方形状の吸着領域Ａ７を選択することが可能となる。
【００５３】
また、上記実施の形態では、把持する物品Ｗを弁当等の容器としたが、保持機構１によって保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレーによって梱包されたものとしたりしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  保持機構
１０  ハンド部
１１  吸着部
１２  連動機構
１３  駆動源
１５  吸着パッド（吸着位置）
２１  第１リンク（リンク部材）
２２  第２リンク（リンク部材）
２３  第３リンク（リンク部材）
Ａ１〜Ａ７  吸着領域
Ｗ  物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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