(57)【要約】【課題】車両との通信ができない状況になることを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行う運転制御部と、前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、前記運転制御部によって前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記取得部により取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う通知制御部とを備える。【選択図】図１
2020142710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行う運転制御部と、
前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、
前記運転制御部によって前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記取得部により取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う通知制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記運転制御による走行が開始されると予測される地点の手前で前記乗員に通知を行う、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記認識部は、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行が可能な第１駐車エリアと、前記運転制御による走行が可能な第２駐車エリアとを認識し、
前記通知制御部は、前記認識部により認識された前記第１駐車エリアおよび前記第２駐車エリアに前記車両が到達する手前で前記乗員に前記エネルギー残量の通知を行う、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される地点の手前で、前記運転制御による走行を実行するか否かを問い合わせる情報を前記乗員に通知する、
請求項１から３のうち何れか１項に車両制御システム。
【請求項５】
前記車両の走行駆動用の電力を供給する蓄電池を、更に備え、
前記取得部は、前記蓄電池のエネルギー残量を取得し、
前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記取得部により取得した前記蓄電池のエネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記通知制御部は、前記蓄電池のエネルギー残量が閾値以下である場合に、前記蓄電池の充電を行うか否かを前記乗員に問い合わせる情報を前記乗員に通知する、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記通知制御部は、前記乗員により前記蓄電池の充電を実行する指示を受け付けた場合に、前記蓄電池の充電時間を前記乗員に通知する、
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記通知制御部は、前記乗員の前記車両への戻り時間を受け付けた場合に、前記戻り時間までに充電されると推定される前記蓄電池のエネルギー残量を前記乗員に通知する、
請求項７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識された結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行い、
前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記車両の前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う、
車両制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行わせ、
前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得させ、
前記車両の前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、車両がユーザの乗車場所に到着するまでに要する時間を算出し、算出した時間に基づいて到着時刻をユーザの携帯端末に提示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また従来では、ユーザが携帯ユニットから車両操作を行う場合に、携帯ユニットの電池残量値によって、車両への特定の操作を制限する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６４６８号公報
【特許文献２】特開２００６−２２５９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ユーザの端末装置の電池残量がなくなった場合には、車両との通信ができず、端末装置から車両に指示を行ったり、車両からの情報を端末装置が取得することができない。また、車両の燃料がなくなった場合にも端末装置との通信ができなくなる場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両との通信ができない状況になることを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行う運転制御部と、前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、前記運転制御部によって前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記取得部により取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記運転制御による走行が開始されると予測される地点の手前で前記乗員に通知を行う通知制御部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記運転制御による走行が開始されると予測される地点の手前で前記乗員に通知を行うものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記認識部は、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行が可能な第１駐車エリアと、前記運転制御による走行が可能な第２駐車エリアとを認識し、前記通知制御部は、前記認識部により認識された前記第１駐車エリアおよび前記第２駐車エリアに前記車両が到達する手前で前記乗員に前記エネルギー残量の通知を行うものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される地点の手前で、前記運転制御による走行を実行するか否かを問い合わせる情報を前記乗員に通知するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記車両の走行駆動用の電力を供給する蓄電池を、更に備え、前記取得部は、前記蓄電池のエネルギー残量を取得し、前記通知制御部は、前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ前記取得部により取得した前記蓄電池のエネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行うものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記通知制御部は、前記蓄電池のエネルギー残量が閾値以下である場合に、前記蓄電池の充電を行うか否かを前記乗員に問い合わせる情報を前記乗員に通知するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記通知制御部は、前記乗員により前記蓄電池の充電を実行する指示を受け付けた場合に、前記蓄電池の充電時間を前記乗員に通知するものである。
【００１３】
（８）：上記（７）の態様において、前記通知制御部は、前記乗員の前記車両への戻り時間を受け付けた場合に、前記戻り時間までに充電されると推定される前記蓄電池のエネルギー残量を前記乗員に通知するものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識された結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行い、前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得し、前記車両の前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う、車両制御方法である。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識された結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行わせ、前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得させ、前記車両の前記運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）の態様によれば、車両との通信ができない状況になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。
【図６】問い合わせ画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図７】車両Ｍの燃料不足により自走駐車が行えないことを乗員Ｕに通知する画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図８】第１の実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】変形例における自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態において、第１の実施形態の車両システム１に追加される機能構成を抜粋して概略的に説明した図である。
【図１１】第２の実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図１２】第２の実施形態の端末装置３００に表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図１３】駐車場に充電スポットがある場合に端末装置３００に表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図１４】充電時間を乗員Ｕに通知する画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図１５】戻り時間を乗員に問い合わせる画像ＩＭ６の一例を示す図である。
【図１６】乗員Ｕにより選択された時間に対する電池残量を通知する画像ＩＭ７の一例を示す図である。
【図１７】第２の実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】第１および第２の実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御システムが自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方を行って運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。
【００１９】
＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが、「車両制御システム」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。残量管理部１７０は、「取得部」の一例である。ＨＭＩ３０は、「通知部」の一例である。ＨＭＩ制御部１８０は、「通知制御部」の一例である。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの乗員Ｕが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、乗員Ｕが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００２７】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００等に出力される。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員Ｕの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００２９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、充電スポット情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、駐車場の位置や形状、駐車可能台数、自動運転の可否等である。充電スポット情報とは、例えば、位置情報、充電設備内容、充電可能台数等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、残量管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、残量管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３３】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３４】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３５】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。
【００３６】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３７】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動運転により駐車する自走駐車イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４０】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４１】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４２】
図１に戻り、残量管理部１７０は、端末装置３００または車両Ｍのエネルギー残量を取得する。端末装置３００のエネルギー残量とは、例えば、電池残量である。車両Ｍのエネルギー残量とは、例えば、燃料残量である。第１の実施形態における車両Ｍの燃料とは、例えば、ガソリンである。以下では、端末装置３００のエネルギー残量の一例として電池残量を用い、車両Ｍのエネルギー残量の一例として燃料残量を用いるものとする。端末装置３００の電池残量を取得する場合、残量管理部１７０は、記憶部１９０に記憶された端末情報１９２から車両Ｍに対応付けられた端末装置３００に関する情報を取得する。端末情報１９２には、例えば、端末装置３００を識別する識別情報である端末ＩＤや端末装置３００と通信を行うアドレス情報等が含まれる。また、端末情報１９２には、端末装置３００から取得したバッテリの電池残量に関する情報が含まれてもよい。また、端末情報１９２には、車両Ｍに乗車する複数の乗員のそれぞれが利用する端末装置のアドレス情報が含まれていてもよい。また、残量管理部１７０は、端末情報１９２から取得したアドレス情報に基づいて、通信装置２０を介して端末装置３００に電池残量の問い合わせを行い、端末装置３００から電池残量を取得する。また、残量管理部１７０は、端末装置３００から所定の周期またはタイミングで送信される電池残量を取得してもよい。また、残量管理部１７０は、上述した電池残量に代えて充電率（ＳＯＣ；State Of Charge）を取得してもよい。
【００４３】
また、車両Ｍの燃料残量を取得する場合、残量管理部１７０は、例えば、ガソリンが貯蔵された燃料タンク（不図示）内に設けられた燃料センサにより車両Ｍの燃料残量を取得する。燃料センサは、例えば、燃料タンク内のガソリンの液面レベルに応じたフロートの上下量を機械的に取得し、取得した上下量に基づいて燃料残量を検出する。また、燃料センサは、例えば、フロートの上下量を可変抵抗（ポテンショメータ）により抵抗値に変換し、抵抗値の上下動によって燃料残量を検出してもよい。
【００４４】
残量管理部１７０は、取得した電池残量または燃料残量と、車両状況に基づいて乗員に所定の通知を行う。残量管理部１７０の通知に関する機能の詳細については後述する。
【００４５】
ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報とは、例えば、端末装置３００の電池残量や車両Ｍの燃料残量に関する情報である。また、所定の情報には、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００４６】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶された端末装置３００と通信を行い、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍと通信を行う端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面から登録された端末装置に関する情報（例えば、アドレス情報）を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。車両Ｍと通信を行う端末装置３００とは、例えば、自走駐車イベントによって、車両Ｍを自動運転で駐車場に入出庫させる場合に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示を行う端末装置である。上述の端末装置３００の登録は、例えば、乗員の乗車時または自動運転が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。
【００４７】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、残量管理部１７０により得られる情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信してもよい。
【００４８】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。
【００４９】
走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。エンジンＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。
【００５０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５２】
［端末装置３００］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、バッテリ（蓄電池）３６０と、バッテリ管理部３７０と、記憶部３８０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、バッテリ管理部３７０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置３００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部３８０にインストールされてもよい。
【００５３】
通信部３１０は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネットのネットワークを介して車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。
【００５４】
入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザの入力を受け付ける。表示部３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとして表示部３３０と一体に構成されていてもよい。
【００５５】
アプリ実行部３４０は、記憶部３８０に記憶された車両連携アプリ３８２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３８２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自動運転による入庫や出庫指示やバッテリ３６０の電池残量に関する情報を車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。電池残量の送信は、バッテリ管理部３７０により管理され、所定周期や車両Ｍからの電池残量の問い合わせを受け付けたタイミングで行われる。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、表示部３３０に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍに端末装置３００や乗員Ｕの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
【００５６】
表示制御部３５０は、表示部３３０に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部３５０は、アプリ実行部３４０により実行された情報を表示部３３０に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部３３０に表示させる。また、表示制御部３５０は、表示部３３０に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部３５０は、車両Ｍから受信した画像を表示部３３０に表示させてもよく、車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。
【００５７】
バッテリ３６０は、端末装置３００の各構成に電力を供給する。バッテリ３６０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ３６０は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。バッテリ３６０は、バッテリ管理部３７０の制御により充放電が行われる。
【００５８】
バッテリ管理部３７０は、バッテリ３６０の電池残量や充放電を管理する。例えば、バッテリ管理部３７０は、バッテリ３６０の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいて電池残量を取得する。また、バッテリ管理部３７０は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることで電池残量を取得してもよい。また、バッテリ管理部３７０は、例えば、バッテリ３６０の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部３８０等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいて残量を取得してもよい。また、バッテリ管理部３７０は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。また、バッテリ管理部３７０は、上述した電池残量に代えて充電率（ＳＯＣ；State Of Charge）を取得してもよい。
【００５９】
また、バッテリ管理部３７０は、所定のタイミングまたは所定の周期で電池残量を更新する。所定のタイミングとは、例えば、車両Ｍからのバッテリ３６０の電池残量の問い合わせがあった場合や、端末装置３００や車両Ｍの位置が所定の地点に到達したことを検出した場合等である。所定の地点とは、前回更新した時点からの車両Ｍの走行距離が所定距離に到達した地点、または、自動運転による走行が実行されると予測される地点よりも手前の地点である。
【００６０】
記憶部３８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３８０には、例えば、車両連携アプリ３８２およびその他の情報が記憶される。
【００６１】
次に、第１の実施形態における車両Ｍの自動運転による走行での運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Ｍの自動運転による走行での運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転による走行で自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自動運転による走行」の一例として無人で走行する「無人走行」を用いることとし、乗員の手動運転による車両Ｍの走行を「有人走行」と称して説明するものとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。
【００６２】
図４は、第１の実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）が示されている。駐車場には、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００−ｉｎおよび４００−ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。また、駐車場には、第１駐車場（第１駐車エリアの一例）ＰＡ１および第２駐車場（第２駐車エリアの一例）ＰＡ２が設けられているものとする。第１駐車場ＰＡ１は、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の乗員の通行が許可された領域であるものとする。駐車した車両から降車した乗員は、第１駐車場ＰＡ１と乗降エリア４２０との間を、横断歩道４３０を通って移動することができる。第２駐車場ＰＡ２は、無人走行の車両のみが走行可能な領域であり、基本的に人の進入が禁止されている領域である。また、図４の例には、第１駐車場ＰＡ１および第２駐車場ＰＡ２には、駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。また、図４の例では、車両Ｍに乗員Ｕが乗車する地点の一例として、自宅領域ＨＯが示されている。
【００６３】
ここで、先ず、自走駐車イベントによる入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行開始条件を満たすことによって実行される。
【００６４】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを第２駐車場の駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００−ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６５】
車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員が降りた後、無人で自動運転を行い、第２駐車場ＰＡ２内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫開始指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から第２駐車場ＰＡ２まで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６６】
図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４等の情報が格納されている。
【００６７】
通信部５１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、第１駐車場ＰＡ１および第２駐車場ＰＡ２の構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車場を識別する識別情報である駐車場ＩＤおよび駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６８】
制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００６９】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７０】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員Ｕの端末装置３００から迎車リクエスト（出庫指示の一例）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア４１０まで車両Ｍを移動させて乗員Ｕを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７１】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７２】
ここで、例えば、上述した自走駐車イベント実行中に乗員Ｕが車両Ｍから離れた状態で、端末装置３００のバッテリ３６０が切れてしまった場合には、車両Ｍと通信することができず、出庫指示（例えば、迎車リクエスト）が送信できない状況になる可能性がある。また、自走駐車イベント実行中に車両Ｍの燃料がなくなった場合には、入庫や出庫を完了することができず、人の進入が禁止されている第２駐車場ＰＡ２内で緊急停車させることになってしまう。
【００７３】
そこで、第１の実施形態では、残量管理部１７０により、車両Ｍの無人走行が開始されると予測される場合であり、且つ車両Ｍの燃料残量または端末装置３００の電池残量が閾値以下であると判定された場合に、ＨＭＩ制御部１８０は、所定のタイミングで乗員Ｕに所定の通知を行う。閾値とは、例えば、電池残量および燃料残量ごとに対応付けられた閾値であってもよく、電池残量および燃料残量に共通の閾値であってもよい。また、閾値は、固定値でもよく、可変値でもよい。可変値は、訪問先の場所や地域、車種、燃費等により設定される。例えば、訪問先施設が、海の近く等の景色がよい施設や、人気のあるキャラクターが多数集まっている施設である場合には、端末装置３００のカメラ（不図示）等の使用によりバッテリ３６０の消費が大きくなることが予想される。この場合には、電池残量に対する閾値を基準値よりも大きく設定する。また、無人走行時に上り坂を走行する場合や渋滞での走行を行う場合には燃料残量に対する閾値を基準値よりも大きく設定する。これにより、電池残量または燃料残量がなくなる前に、乗員Ｕに状況を通知することができる。
【００７４】
また、上記の所定のタイミングとは、例えば、車両Ｍの無人走行が開始されると予測される地点の手前を車両が通過したタイミングである。車両Ｍの無人走行が開始されると予測される地点の手前とは、例えば、停止エリア４１０、すなわち乗員Ｕが降車すると予測される地点である。また、車両Ｍの無人走行が開始されると予測される地点の手前とは、図４の例において、第１駐車場ＰＡ１と第２駐車場ＰＡ２とが分岐する分岐地点Ｐ１に到達する手前の地点である。分岐地点Ｐ１に到達する手前の地点とは、例えば、車両Ｍの運転席に着座する乗員Ｕから分岐地点Ｐ１が視認できると推定される地点Ｐ２であってもよく、ゲート４００−ｉｎに到達した地点Ｐ３であってもよい。また、分岐地点Ｐ１に到達する手前の地点とは、分岐地点Ｐ１からの走行距離が所定距離手前の地点Ｐ４であってもよい。地点Ｐ４は、例えば、駐車場管理装置５００と車両Ｍとの間で通信が可能な地点である。分岐地点Ｐ１に到達する手前の地点で通知を行うことで、乗員Ｕは、電池残量や燃料残量が少ないことや自走駐車の実行の可否を事前に把握することができる。そのため、無人走行による自走駐車から、手動運転または有人走行による自動運転による駐車に切り替える場合にも、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１にスムーズに移動させることができる。
【００７５】
残量管理部１７０は、乗員Ｕに通知を行う場合に、通知する情報や出力先の情報をＨＭＩ制御部１８０に出力する。ＨＭＩ制御部１８０は、残量管理部１７０から車両Ｍの無人走行を実行するか否かを問い合わせる問い合わせ情報を取得した場合に、問い合わせ情報を出力先として指定された端末装置３００に送信する。端末装置３００は、通信装置２０により送信された通信装置２０により送信された問い合わせ情報を受信し、問い合わせ情報に対応する画像を生成し、生成した画像を表示部３３０に表示させる。
【００７６】
図６は、問い合わせ画像ＩＭ１の一例を示す図である。問い合わせ画像ＩＭ１には、文字情報表示領域Ａ１１と、選択項目表示領域Ａ１２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ１１には、例えば、端末装置３００のバッテリ３６０の電池残量に関する情報と、自走駐車を実行するか否かを問い合わせる問い合わせ情報とが含まれる。選択項目表示領域Ａ１２には、自走駐車の実行指示を受け付けるアイコンＩＣ１１と、自走駐車を実行しない指示を受け付けるアイコンＩＣ１２とが含まれる。
【００７７】
例えば、端末装置３００の電池残量が閾値以下（例えば、１０[％]）である場合には、図６に示す画像が端末装置３００の表示部３３０に表示されるが、乗員Ｕが交換用のバッテリを持っている場合や訪問先施設にバッテリ３６０の充電設備が存在し、乗員Ｕが自ら充電できることが予測される場合には、自走駐車を実行させるアイコンＩＣ１１が選択されることになる。また、交換用のバッテリがない場合や充電できないことが予測される場合には、乗員ＵによりアイコンＩＣ１２が選択されることになる。
【００７８】
表示制御部３５０は、例えば、乗員ＵによるアイコンＩＣ１１またはアイコンＩＣ１２の選択によって指示された情報を、通信部３１０を介して車両Ｍに送信する。
【００７９】
残量管理部１７０は、端末装置３００から受信した問い合わせ結果が、自走駐車を実行する指示である場合に、自走駐車イベントの実行指示を第１制御部１２０に出力する。また、自走駐車を実行しない指示である場合に、残量管理部１７０は、自走駐車イベントを実行させない。この結果、乗員Ｕは、手動運転または有人走行による自動運転により、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１に駐車させることになる。
【００８０】
図７は、車両Ｍの燃料不足により自走駐車が行えないことを乗員Ｕに通知する画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、文字情報表示領域Ａ２１と、選択項目表示領域Ａ２２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ２１には、例えば、燃料残量と、燃料残量が少ないために自走駐車を実行できないことを示す情報が表示される。選択項目表示領域Ａ２２には、例えば、画像ＩＭ２の表示を終了させるアイコンＩＣ２１が表示される。アイコンＩＣ２１の操作を受け付けた場合、表示制御部３５０は、文字情報表示領域Ａ２１の乗員Ｕへの通知を完了したものとみなし、通知が完了したことを示す情報を車両Ｍに出力する。
【００８１】
残量管理部１７０は、端末装置３００に画像ＩＭ２に関する情報を送信した場合、自走駐車イベントを実行させない。この結果、乗員Ｕは、手動運転または有人走行による自動運転により、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１に駐車させるか、ガソリンスタンド等に移動させることになる。
【００８２】
なお、ＨＭＩ制御部１８０は、画像ＩＭ１および画像ＩＭ２を端末装置３００に表示させるのに代えて、車両ＭのＨＭＩ３０の表示装置に表示させてもよい。これにより、乗員Ｕが端末装置３００を見ることができない状況（例えば、車両Ｍを手動で運転中）であっても、通知内容を乗員に把握させることができる。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に対する乗員Ｕの操作により選択項目表示領域Ａ１２、Ａ２２のアイコンの選択内容を取得し、取得した選択内容に基づいて、自走駐車を許可する選択を受け付けた場合に、自動運転における自走駐車を実行する。また、ＨＭＩ制御部１８０は、画像ＩＭ１およびＩＭ２の表示内容に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を出力させることで、乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【００８３】
[処理フロー]
図８は、第１の実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図８の処理では、自走駐車（入庫）を行う場面での処理について説明する。また、図８の処理において、乗員Ｕは、車両Ｍに乗車しているものとする。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
【００８４】
まず、認識部１３０は、車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ１００）。次に、残量管理部１７０は、車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測される場合、残量管理部１７０は、乗員Ｕの端末装置３００の電池残量を取得し（ステップＳ１０４）、車両Ｍの燃料残量を取得する（ステップＳ１０４）。
【００８５】
次に、残量管理部１７０は、端末装置３００の電池残量または車両Ｍの燃料残量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。電池残量または燃料残量が閾値以下であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍの自走駐車が開始されると予測される地点の手前で乗員Ｕに電池残量または燃料残量の通知を行う（ステップＳ１１０）。
【００８６】
ステップＳ１１０の終了後、またはステップＳ１０８の処理において電池残量且つ燃料残量が閾値を超えると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、乗員Ｕから自走駐車の実行指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。自走駐車の実行指示を受け付けたと判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、自走駐車の実行指示を第１制御部１２０に出力し、自走駐車を実行させる（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１０２の処理において、自走駐車が開始されることが予測されていないと判定された場合、または、ステップＳ１１２の処理において、自走駐車の実行指示を受け付けていないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。
【００８７】
上述した第１の実施形態によれば、車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部（第１制御部１２０、第２制御部１６０）と、車両Ｍの燃料残量、または乗員Ｕの端末装置３００の電池残量を取得する残量管理部１７０と、運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ残量管理部１７０により取得した電池残量または燃料残量が閾値以下である場合に乗員Ｕに通知を行うＨＭＩ制御部１８０とを備えることで、自走駐車中に車両との通信ができない状況になることを抑制することができる。
【００８８】
具体的には、第１の実施形態によれば、自走駐車を希望する乗員に、降車後に起こりうることを予測して予め警告することで、降車後に車両Ｍとの通信ができなくなり、第２駐車場ＰＡ２から出庫できなくなることを抑制することができる。
【００８９】
また、第１の実施形態によれば、乗員Ｕへの通知を手動運転による駐車が可能な第１駐車場ＰＡ１を通過する前に通知することで、自走駐車から手動運転による駐車に切り替えた場合であっても、スムーズに第１駐車場ＰＡ１に移動して車両Ｍを駐車させることができる。
【００９０】
［変形例］
なお、上述の第１の実施形態において、車両Ｍの自動運転による走行が開始されると予測される地点の手前で所定の通知を行うのに代えて（または加えて）、乗員Ｕが車両Ｍに乗車した乗車地点（または出発地点）でバッテリ３６０の電池残量または車両Ｍの燃料残量を取得し、取得した電池残量または燃料残量が閾値以下である場合に、乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【００９１】
図４の例において、乗員Ｍが自宅領域ＨＯの駐車位置ＰＨに駐車している車両Ｍに乗車した場合であって、ナビゲーション装置５０により目的地として自走駐車が可能な第２駐車場ＰＡ２を備えた訪問先施設が設定された場合に、残量管理部１７０は、端末装置３００の電池残量や車両Ｍの燃料残量を取得し、取得した電池残量または燃料残量が閾値以下であるか否かを判定する。そして、電池残量または燃料残量が閾値以下である場合に、目的地に到着するまでに給油または充電等を促す通知を乗員Ｕに行う。
【００９２】
図９は、変形例における自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。図９の処理は、上述した図８の処理と比較して、ステップＳ１００の処理の前に、ステップＳ１２０〜Ｓ１３０の処理が追加されている点で相違する。以下では、主にステップＳ１２０〜Ｓ１３０の処理を中心として説明する。
【００９３】
まず、ナビゲーション装置５０は、乗員Ｕによる目的地の設定を受け付ける（ステップＳ１２０）。次に、残量管理部１７０は、ステップＳ１２０の処理で設定された目的地で車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２の処理において、残量管理部１７０は、目的地に対応する位置情報に基づいて第２地図情報６２を参照し、目的地に自走駐車が可能な領域（例えば、第２駐車場ＰＡ２）が存在する場合に、目的地で車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されると判定する。
【００９４】
車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されると判定された場合、残量管理部１７０は、乗員Ｕの端末装置３００の電池残量を取得し（ステップＳ１２４）、車両Ｍの燃料残量を取得する（ステップＳ１２６）。次に、残量管理部１７０は、端末装置３００の電池残量または車両Ｍの燃料残量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２８）。電池残量または燃料残量が閾値以下であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、目的地に到着するまでに、充電または給油等を促す通知を乗員Ｕに行い（ステップＳ１３０）、その後、ステップＳ１００以降の処理を行う。また、ステップＳ１２２の処理において、車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。
【００９５】
なお、上述のステップＳ１３０の処理において、ＨＭＩ制御部１８０は、電池残量が閾値以下である場合には、端末装置３００の充電やバッテリ３６０の交換等を促す通知を乗員Ｕに行い、燃料残量が閾値以下であると判定された場合には、ガソリンを給油することを促す通知を乗員Ｕに行う。上述した通知は、端末装置３００の表示部３３０に行ってもよく、ＨＭＩ３０の表示装置に行ってもよい。また、ステップＳ１３０の処理において、ＨＭＩ制御部１８０は、ナビゲーション装置５０から車両Ｍの現在位置と目的地までの経路情報を取得し、取得した経路付近（例えば、経路からの距離が所定距離以下）に存在する給油地点（例えば、ガソリンスタンド）等を乗員Ｕに通知してもよい。
【００９６】
これにより、乗員Ｕは、通知結果に基づいて、車両Ｍに搭載された充電設備（不図示）がある場合には、その充電設備を用いて端末装置３００のバッテリ３６０を充電させたり、バッテリ３６０の交換を行ったり、給油地点に移動して給油等を行うことができる。
【００９７】
また、残量管理部１７０は、例えば、車両Ｍの自走駐車が開始されると予測される地点の手前であってもバッテリ３６０の電池残量が閾値以下である場合に、電池残量が閾値を超えるまで、所定の地点に一時的に停車させる自動運転を実行する指示を第１制御部１２０に出力してもよい。所定の地点とは、例えば、車両Ｍの自走駐車が開始されると予測される地点の手前の空きスペースや路肩、第１駐車場ＰＡ１等である。
【００９８】
上述した変形例によれば、目的地で予測される状況を早期に乗員に把握させることができる。したがって、乗員Ｕは、余裕を持ってバッテリ３６０の充電や交換、燃料の給油等を行うことができる。また、自走駐車時に車両Ｍと端末装置３００とが通信できなくなることを抑制することができるため、自走駐車での適切な自動運転を実現することができる。
【００９９】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、車両制御システムが電動機を動力源とした電気自動車に適用された例を示すものである。以下の説明では、第１の実施形態と同様の機能構成については同一の符号を付するものとし、詳細な説明を省略する。
【０１００】
図１０は、第２の実施形態において、第１の実施形態の車両システム１に追加される機能構成を抜粋して概略的に説明した図である。図１０の例では、図１に示す車両システム１の構成のうち走行駆動力出力装置２００に代えて走行駆動力出力装置２００Ａを備えると共に、車両システム１の構成に加えて、車両バッテリ（蓄電池）２５０と、充電コネクタ２５２と、モータＥＣＵ２０４と、計画制御部２６０とを備える。
【０１０１】
走行駆動力出力装置２００Ａは、例えば、走行用モータ２０２と、モータＥＣＵ２０４とを備える。モータＥＣＵ２０４は、車両バッテリ２５０から供給される電力を用いて走行用モータ２０２の駆動を制御する。モータＥＣＵ２０４は、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、走行用モータ２０２に与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、走行用モータ２０２によって、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、モータＥＣＵ２０４は、例えば、アクセルを離した後に車輪が回転することによって、走行用モータ２０２が強制的に回されて発電された電気を、車両バッテリ２５０に戻すことで充電を行ってもよい。
【０１０２】
また、モータＥＣＵ２０４は、例えば、車両バッテリ残量管理部２０６を備える。車両バッテリ残量管理部２０６は、車両バッテリ２５０の状態を把握すると共に、車両バッテリ２５０に対する電力の入出力を監視する。例えば、車両バッテリ残量管理部２０６は、車両バッテリ２５０の電池残量（エネルギー残量の一例）を取得する。車両バッテリ残量管理部２０６は、例えば、車両バッテリ２５０の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいて電池残量を取得する。また、車両バッテリ残量管理部２０６は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることで電池残量を取得してもよい。また、車両バッテリ残量管理部２０６は、例えば、車両バッテリ２５０の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいて残量を取得してもよい。また、車両バッテリ残量管理部２０６は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。また、車両バッテリ残量管理部２０６は、上述した電池残量に代えて充電率（ＳＯＣ）を取得してもよい。また、車両バッテリ残量管理部２０６は、車両バッテリ２５０の冷却マネジメントや高電圧安全回路（不図示）の監視等を行ってもよい。
【０１０３】
車両バッテリ２５０は、車両Ｍの走行駆動用の電力を供給する。車両バッテリ２５０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。車両バッテリ２５０は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。車両バッテリ２５０は、モータＥＣＵ２０４の制御により充放電が行われる。
【０１０４】
充電コネクタ２５２は、充電スポットに設置された充電設備から供給される電力を取得するために、充電設備の充電プラグと接続される、着脱自在に構成されたコネクタである。例えば、充電コネクタ２５２と充電プラグとが接続された状態において、車両バッテリ２５０の充電が行われる。なお、車両Ｍは、充電コネクタ２５２に代えて、無線で電力を受信する電力受信部（不図示）を備えてもよい。この場合、電力受信部が充電スポットに設けられた電力送信部から非接触で電力を受信できる位置に車両Ｍを停車させることで、ワイヤレスで車両バッテリ２５０の充電が行われる。
【０１０５】
計画制御部２６０は、例えば、走行計画部２６２と、発電計画生成部２６４と、充電スポット抽出部２６６と、実行制御部２６８とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【０１０６】
走行計画部２６２は、車両Ｍの目的地までの走行計画を取得する。例えば、走行計画部２６２は、乗員Ｕがナビゲーション装置５０を操作して、設定した目的地に基づいて生成される地図上経路や経路案内に関する情報を走行計画として取得する。走行計画部２６２は、例えば走行予定の道路の変更や、渋滞レベル、制限速度等の情報に基づいて、走行計画を再生成してもよい。なお、この情報は、車両Ｍに搭載された通信装置２０により通信可能なサーバ装置により取得された情報であってもよいし、車両Ｍの走行状況等に基づいて生成した情報であってもよい。
【０１０７】
発電計画生成部２６４は、走行計画部２６２により取得された走行計画で計画された走行経路において、発電部の発電パターンを規定した発電計画を生成する。発電計画とは、例えば、車両バッテリ２５０を充電させるための計画である。また、発電計画とは、走行経路における所定の区間を通過するために必要な電池残量以上の残量を維持するための計画であってもよい。所定の区間とは、走行距離に基づいて設定される区間でもよく、渋滞区間やトンネル区間等の走行状況に基づく区間でもよい。
【０１０８】
充電スポット抽出部２６６は、乗員Ｕが設定した目的地までの走行経路付近の充電スポットや目的地の駐車場に設置された充電スポット等を抽出する。走行経路付近とは、例えば、走行経路から所定距離以内のことである。例えば、充電スポット抽出部２６６は、第２地図情報６２を参照し、走行経路から所定距離以内（例えば、１［ｋｍ］以内）にある充電スポットの位置や同時に充電可能な車両数を抽出する。
【０１０９】
また、充電スポット抽出部２６６は、通信装置２０により充電スポットごとの利用状況を管理するサーバ装置にアクセスし、抽出された充電スポットの現在の利用状況或いは到着予定時刻における利用状況に関する情報を取得してもよい。また、充電スポット抽出部２６６は、通信装置２０により、抽出された充電スポットに直接アクセスして、利用状況を取得してもよい。
【０１１０】
実行制御部２６８は、ＨＭＩ３０等から受け付けた乗員操作に基づいて発電計画を実行する。また、実行制御部２６８は、充電コネクタ２５２が充電スポットの充電設備に接続された場合や、ワイヤレスで車両のバッテリの充電が可能な設備に到着した場合に、乗員Ｕによる充電の実行指示に基づいて、車両バッテリ２５０の充電を実行する。また、実行制御部２６８は、例えば、車両Ｍの現在位置から目的地までの残距離を取得したり、所定時間ごとまたは所定走行距離ごと等の所定のタイミングで車両バッテリ２５０の電池残量を取得し、取得した残量をＨＭＩ３０の表示装置に出力してもよい。
【０１１１】
図１１は、第２の実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図１１の例では、上述した図４の例と比較して、第１駐車場ＰＡ１および第２駐車場ＰＡ２に充電スポットＣＳ１およびＣＳ２を備える点で相違する。充電スポットＣＳ１およびＣＳ２は、ワイヤレスで車両のバッテリの充電が可能な設備を備える。
【０１１２】
第２の実施形態において、残量管理部１７０は、車両バッテリ残量管理部２０６から車両バッテリ２５０の電池残量を取得する。ＨＭＩ制御部１８０は、自動運転制御装置１００により車両Ｍの自動運転による走行（例えば、無人走行）が開始されると予測される場合であり、且つ車両バッテリ２５０の電池残量が閾値以下である場合に、車両Ｍの自動運転による走行が開始されると予測される地点の手前で、乗員Ｕに通知を行う。
【０１１３】
図１２は、第２の実施形態の端末装置３００に表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、文字情報表示領域Ａ３１と、選択項目表示領域Ａ３２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ３１には、例えば、車両Ｍのバッテリの電池残量、および、自走駐車（自動運転による自走駐車イベント）を実行できないことを示す情報が表示される。選択項目表示領域Ａ３２には、例えば、画像ＩＭ３の表示を終了させるアイコンＩＣ３１が表示される。
【０１１４】
残量管理部１７０は、端末装置３００に画像ＩＭ３に関する情報を送信する場合、自走駐車イベントを実行させない。この結果、乗員Ｕは、手動運転または有人走行による自動運転により、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１に移動させることになる。
【０１１５】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、上述した乗員Ｕへの通知を行うタイミングで、計画制御部２６０から充電スポットに関する情報を取得し、第１駐車場ＰＡ１または第２駐車場ＰＡ２に利用可能な充電スポットＣＳ１、ＣＳ２が存在する場合に、バッテリの充電を行うか否かを乗員Ｕに問い合わせる情報を通知してもよい。
【０１１６】
図１３は、駐車場に充電スポットがある場合に端末装置３００に表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。画像ＩＭ４には、文字情報表示領域Ａ４１と、選択項目表示領域Ａ４２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ４１には、例えば、車両Ｍのバッテリの電池残量や充電スポットが存在すること、および自走駐車と充電を実行するか否かの問い合わせ情報が表示される。選択項目表示領域Ａ４２には、例えば、自走駐車および充電の実行を指示するアイコンＩＣ４１と、自走駐車および充電を実行しないことを指示するアイコンＩＣ４２とが含まれる。
【０１１７】
表示制御部３５０は、例えば、乗員ＵによるアイコンＩＣ４１またはアイコンＩＣ４２の選択によって指示された情報を、通信部３１０を介して車両Ｍに送信する。
【０１１８】
残量管理部１７０は、端末装置３００から受信した問い合わせ結果が、自走駐車および充電を実行するものである場合、自走駐車イベントの実行指示を第１制御部１２０に出力すると共に、駐車後の充電実行指示を計画制御部２６０に出力する。これにより、車両Ｍは、図１１に示す停止エリア４１０で乗員Ｕを降車させた後、第２駐車場ＰＡ２の充電スポットＣＳ２の空きスペースに関する情報を駐車場管理装置５００から取得し、取得した空きスペースに自動運転による走行で駐車させる。また、車両Ｍは、充電スポットＣＳ２に駐車した後、車両バッテリ２５０の充電を実行する。
【０１１９】
また、残量管理部１７０は、残量管理部１７０は、端末装置３００から受信した問い合わせ結果が、自走駐車および充電を実行しない指示である場合に、自走駐車イベントの実行指示や充電実行指示を出力しない。この結果、乗員Ｕは、手動運転または有人走行による自動運転により、車両Ｍを第１駐車場ＰＡ１の充電スポットに駐車させ、車両バッテリ２５０の充電を行うことになる。
【０１２０】
また、残量管理部１７０は、図１３に示す画像ＩＭ４に対し、乗員Ｕが自走駐車および充電を実行することを指示するアイコンＩＣ４１を選択した場合に、現在の車両バッテリ２５０の電池残量に基づいて、自走出庫に必要な電力が充電されるまでの時間や満充電されるまでの時間を導出し、導出した充電時間に関する情報を乗員Ｕに通知してもよい。
【０１２１】
図１４は、充電時間を乗員Ｕに通知する画像ＩＭ５の一例を示す図である。画像ＩＭ５には、文字情報表示領域Ａ５１と、選択項目表示領域Ａ５２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ５１には、例えば、車両Ｍが駐車スペースから停止エリア４１０までの自走出庫を実行するために必要な電力が充電されるまでの時間、または車両バッテリ２５０が満充電されるまでの時間の一方または双方に関する情報が表示される。図１４の例では、文字情報表示領域Ａ５１に「自走出庫に必要な電力が充電されるまでの時間は３０分です。」および「満充電されるまでの時間は５時間です。」が表示されている。選択項目表示領域Ａ５２には、例えば、画像ＩＭ５の表示を終了させるアイコンＩＣ５１が表示される。このように、文字情報表示領域Ａ５１に、車両Ｍによる自走出庫が可能になるまでの充電時間を表示させることで、乗員Ｕに自走出庫が可能な時間を明確に伝えることができ、乗員Ｕに時間を効率的に使用させることができる。
【０１２２】
また、残量管理部１７０は、図１３に示す画像ＩＭ４に対し、乗員Ｕが自走駐車および充電を実行することを指示するアイコンＩＣ４１を選択した場合に、乗員Ｕに対して、訪問先施設から戻る時間（または乗員Ｕが車両Ｍの出庫指示を行う時間）を問い合わせてもよい。
【０１２３】
図１５は、戻り時間を乗員に問い合わせる画像ＩＭ６の一例を示す図である。画像ＩＭ６には、例えば、文字情報表示領域Ａ６１と、選択項目表示領域Ａ６２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ６１には、例えば、戻り時間がいつ頃であるかを乗員Ｕに問い合わせるための情報が表示されている。選択項目表示領域Ａ６２には、例えば、複数の時間の選択肢の中から何れか一つを選択するリストボックスＬＢ、およびリストボックスＬＢで選択された時間で良いことを示すアイコンＩＣ６１が表示される。選択項目表示領域Ａ６２には、リストボックスＬＢに代えて、コンボボックスやラジオボタン等を用いて時間を選択させてもよく、時間（数値）を直接入力可能なテキストボックスを用いて時間を入力させてもよい。
【０１２４】
乗員Ｕは、表示部３３０に表示されたリストボックスＬＢに含まれる選択肢の中から一つを選択する。図１５の例では、文字情報表示領域Ａ６１のリストボックスに表示された「５分後」、「１０分後」、「３０分後」、「１時間後」、「２時間後」、「３時間後」の選択肢の中から「１時間後」が選択された例が示されている。このように、時間が選択された後、ＯＫボタンのアイコンＩＣ６１が押されることで、端末装置３００は、乗員Ｕが選択した時間に関する情報を車両Ｍに出力する。残量管理部１７０は、乗員Ｕによって選択された時間と、現在の車両バッテリ２５０の電池残量とに基づいて、選択された時間が経過した後での電池残量を推定し、推定した電池残量を端末装置３００の表示部３３０に表示させて乗員Ｕに通知する。
【０１２５】
図１６は、乗員Ｕにより選択された時間に対する電池残量を通知する画像ＩＭ７の一例を示す図である。画像ＩＭ７には、例えば、文字情報表示領域Ａ７１と、選択項目表示領域Ａ７２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ７１には、例えば、乗員Ｕにより選択された時間（例えば、１時間後）の充電による車両バッテリ２５０の電池残量に関する情報が表示されている。文字情報表示領域Ａ７２には、例えば、画像ＩＭ７の表示を終了させるアイコンＩＣ７１と、戻り時間を再度選択する画面（例えば、画像ＩＭ６）に遷移させるアイコンＩＣ７２とが表示される。乗員ＵによりアイコンＩＣ７２が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、図１３の画像ＩＭ６を端末装置３００の表示部３３０に表示させる。これにより、乗員Ｕは、戻り時間の再選択を行うことができ、選択した時間に推定される電池残量を取得することができる。
【０１２６】
なお、ＨＭＩ制御部１８０は、上述した画像ＩＭ３〜画像ＩＭ７をＨＭＩ３０の表示装置に出力させてもよく、画像ＩＭ３〜画像ＩＭ７の表示内容に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を出力させることで、乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【０１２７】
[処理フロー]
図１７は、第２の実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１７の処理では、自動運転による走行の一例として自走駐車（入庫）を行う場面での処理について説明する。また、図１７の処理において、乗員Ｕは、車両Ｍに乗車しているものとする。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
【０１２８】
まず、認識部１３０は、車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ２００）。次に、残量管理部１７０は、車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されると判定された場合、残量管理部１７０は、車両バッテリ残量管理部２０６から車両バッテリ２５０の残量を取得し（ステップＳ２０４）、取得した車両バッテリ２５０の残量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１２９】
バッテリの残量が閾値以下であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、自走駐車および駐車時における車両バッテリ２５０の充電の実行を乗員に問い合わせる（ステップＳ２０８）。次に、ＨＭＩ制御部１８０は、問い合わせに対する回答として自走駐車および充電の実行指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【０１３０】
自走駐車および充電の実行指示を受け付けたと判定された場合、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０が自走出庫に必要な電池残量に充電されるまでの時間（充電時間）を導出する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２の処理では、残量管理部１７０は、上述の時間に代えて（または加えて）、車両バッテリ２５０が満充電される時間を導出してもよい。また、残量管理部１７０は、ステップＳ２１２の処理を車両バッテリ残量管理部２０６に実行させてもよい。
【０１３１】
次に、ＨＭＩ制御部１８０は、ステップＳ２１２の処理により導出された充電時間を乗員Ｕに通知する（ステップＳ２１４）。次に、車両Ｍは、自走駐車および充電を実行する（ステップＳ２１６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【０１３２】
また、ステップＳ２０６の処理において、車両Ｍのバッテリの残量が閾値を超えると判定された場合、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の充電を行わずに自走駐車を実行し（ステップＳ２１８）、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップＳ２０２の処理において、車両Ｍの自走駐車が開始されることが予測されないと判定された場合、またはステップＳ２１０の処理において、自走駐車および充電の実行指示を受け付けていないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。
【０１３３】
上述した第２の実施形態によれば、上述した第１の実施形態と同様の効果を奏する他、電気自動車である場合に、車両バッテリの充電に関する情報も通知することで、自動運転による走行時に端末装置３００と通信できなくなることを抑制し、自動運転による走行における自動運転をより適切に行うことができる。
【０１３４】
なお、第２の実施形態において、残量管理部１７０は、車両Ｍが第２駐車場ＰＡ２に駐車している状態で、車両バッテリ２５０の電池残量を所定周期で取得し、取得した電池残量を端末装置３００に送信して乗員に通知してもよい。
【０１３５】
また、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の電池残量が閾値以下である場合に、車両Ｍを充電スポットＣＳ２で充電させるか否かの問い合わせを行い、充電させる指示を受け付けた場合に、充電スポットＣＳ２に移動して充電を行う制御を実行させてもよい。
【０１３６】
また、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の電池残量が閾値以下である場合に、自動運転により第２駐車場ＰＡ２から第１駐車場ＰＡ１に移動させる指示を第１制御部１２０に出力し、第１駐車場ＰＡ１に移動させたことを示す情報を乗員に通知してもよい。
【０１３７】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００との通信状況を監視し、端末装置３００との通信が悪化または通信ができない状況が所定時間以上継続した場合に、自動運転により第２駐車場ＰＡ２から第１駐車場ＰＡ１に移動させる指示を第１制御部１２０に出力してもよい。乗員Ｕが進入することが禁止されている領域（第２駐車場ＰＡ２）に駐車された車両Ｍとの通信が行えなくなることや、車両Ｍが存在する位置まで行くことができなくなることを抑制することができる。
【０１３８】
なお、上述した第１、第２の実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。例えば、走行駆動力出力装置２００がエンジンおよび走行用モータ２０２を含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵの双方は、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【０１３９】
また、上述した実施形態では、第１駐車場ＰＡ１を無人走行および有人走行の車両が走行可能な領域とし、第２駐車場ＰＡ２を無人走行によって走行可能な領域であるものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１駐車場ＰＡ１を、乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な領域とし、第２駐車場ＰＡ２を、乗員の操作に依らずに車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御を行う走行によって駐車が可能な領域としてもよい。この場合、第２駐車場ＰＡ２には、例えば、駐車場の一部または全部への人物の進入が禁止された領域や、人物の進入にリスクがある領域（例えば、進入すると駐車場内の他車両の移動を邪魔する可能性が高い領域）が含まれる。
【０１４０】
［ハードウェア構成］
図１８は、第１および第２の実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０は、残量管理部１７０、およびＨＭＩ制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１４１】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識された結果に基づいて、前記車両の速度制御または操舵制御のうち、一方または双方による運転制御を行い、
前記車両の乗員の端末装置のエネルギー残量、または前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記車両の運転制御による走行が開始されると予測される場合であり、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に前記乗員に通知を行う、
ように構成されている、車両制御システム。
【０１４２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…残量管理部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３８０、５３０…記憶部、２００、２００Ａ…走行駆動力出力装置、２０２…走行用モータ、２０４…モータＥＣＵ、２０６…車両バッテリ残量管理部、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２５０…車両バッテリ、２６０…計画制御部、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…表示部、３４０…アプリ実行部、３５０…表示制御部、３６０…バッテリ、３７０…バッテリ管理部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両
【図１】
2020142710.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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