(57)【要約】【課題】アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができるロボット、及びロボットの製造方法を提供する。【解決手段】ロボット１のアームユニット内に配設される電線５０は、緩衝部材３０の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部５１を有し、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触することで、電線５０が緩衝部材３０により保持される。このため、電線５０が緩衝部材３０により保持された状態で、アームユニット３の一端側又は他端側から電線５０を引き出したり押し込んだりして、電線５０の環状部５１の周長を調整することで、アームユニット３の長さに対応して電線５０の余長分を環状部５１に吸収させて収容することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットであって、
前記アームユニットの内周面と前記電線との間に設けられた緩衝部材を備え、
前記電線は、前記緩衝部材の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部を有し、
前記環状部が前記緩衝部材の内周面に接触することで、前記電線が前記緩衝部材により保持されるロボット。
【請求項２】
請求項１記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、前記アームユニットの内径よりも大きな外径を持つ弾性体により構成されているロボット。
【請求項３】
請求項２記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリットが形成された筒状の部材であるロボット。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載のロボットであって、
前記電線の他端には、前記２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタと接続するための電線用コネクタが設けられているロボット。
【請求項５】
請求項４記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、非可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。
【請求項６】
請求項４記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。
【請求項７】
請求項６記載のロボットであって、
前記アームユニットの内周部には、互いに接続された前記関節用コネクタと前記電線用コネクタを保持するための保持部材が設けられているロボット。
【請求項８】
請求項７記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材と一体的に形成されているロボット。
【請求項９】
請求項７記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材とは別部材によって構成されているロボット。
【請求項１０】
請求項４から９のいずれか１項記載のロボットであって、
前記電線は複数本の線により構成されており、
前記関節用コネクタと前記電線用コネクタは、それぞれ、前記複数本の線を一体的に保持するものであるロボット。
【請求項１１】
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットの製造方法であって、
前記電線の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して前記電線に環状部を形成する工程と、
前記環状部が内周部に配置された緩衝部材を前記アームユニットの内周部に配置した状態にて、前記アームユニットと前記２つの関節ユニットとを固定する工程と、を備えるロボットの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線がアームユニットの内部に配設されるロボット、及びロボットの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の産業用ロボットとして、ロボット内部に配設される電線の摩耗や損傷を防止するために、ロボットの内部に形成された空間を用いて、この空間に充填部材を配置して、充填部材の内部に電線を収容するものが知られる（例えば、特許文献１参照）。この充填部材は、非金属の弾性部材からなり、電線のための通路が形成される。この通路では電線との間に空隙が設けられ、この通路によって電線はアームユニットの空間内で案内される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１３６７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、ロボットのアームユニットは細長い筒状に形成される。このアームユニットに電線を配設する場合、様々な長さのアームユニットに対応するため、電線は長いものが通常用意される。すなわち、アームユニットが短い場合、その短いアームに長い電線を配設するには電線をその余長分を吸収して収容することが求められる。また、ロボットの組立や動作時など、アームユニットの空間内で、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することも求められる。
【０００５】
上記特許文献１に記載のロボットでは、充填部材と電線との間に空隙が設けられるので、ロボットの動作時などに、電線がアームユニットの内部で不用意に移動してしまい、電線に負担がかかる可能性があった。また、ロボットの組立時に電線の引き回し（配索）作業が煩雑となっていた。また、電線の余長を十分に収容することができず、ロボットの動作時や組立時などで電線の損傷や断線を招く可能性があった。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができるロボット、及びロボットの製造方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットであって、
前記アームユニットの内周面と前記電線との間に設けられた緩衝部材を備え、
前記電線は、前記緩衝部材の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部を有し、
前記環状部が前記緩衝部材の内周面に接触することで、前記電線が前記緩衝部材により保持されるロボット。
【０００８】
（１）のロボットでは、電線は、緩衝部材の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部を有し、環状部が緩衝部材の内周面に接触することで、電線が緩衝部材により保持される。このため、電線が緩衝部材により保持された状態で、アームユニットの一端側又は他端側から電線を引き出したり押し込んだりして、電線の環状部の周長を調整することで、アームユニットの長さに対応して電線の余長分を環状部に吸収させて収容することができる。また、環状部が緩衝部材の内周面に接触した状態で保持されるので、ロボットの組立時や動作時において電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。これにより、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。その結果、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。
なお、緩衝部材は、その内部で電線を収容できるものであれば特に限定されないが、発泡樹脂などが好ましい。
【０００９】
（２）
（１）記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、前記アームユニットの内径よりも大きな外径を持つ弾性体により構成されているロボット。
【００１０】
（２）のように構成すると、緩衝部材は、アームユニットの内径よりも大きな外径を持つ弾性体により構成されている。このため、緩衝部材がアームユニットの内部空間に配置される際、緩衝部材は径方向内側に弾性変形した状態で収容されるため、緩衝部材の外周面とアームユニットの内周面との間で押圧力（内部応力）が発生する。これにより、緩衝部材の外周面はアームユニットの内周面に対し周方向全体に亘って密着するので、緩衝部材をアームユニットの内部においてずれなく安定的に保持させることができる。
【００１１】
（３）
（２）記載のロボットであって、
前記緩衝部材は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリットが形成された筒状の部材であるロボット。
【００１２】
（３）のように構成すると、緩衝部材は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリットが形成された筒状の部材である。このため、電線を緩衝部材により保持した状態で配設する際に電線を引き出し過ぎた場合、電線を押し戻しても、電線が緩衝部材のスリットに沿って緩衝部材の内部に容易に収容し直すことができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。
【００１３】
（４）
（１）から（３）のいずれか１つに記載のロボットであって、
前記電線の他端には、前記２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタと接続するための電線用コネクタが設けられているロボット。
【００１４】
（４）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタと接続するための電線用コネクタが設けられている。このため、電線が複数本ある場合、関節用コネクタ及び電線用コネクタで複数の電線同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。
【００１５】
（５）
（４）記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、非可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。
【００１６】
（５）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタは、非可動の状態にて関節ユニットに固定されている。このため、関節用コネクタは関節ユニットにその移動が規制された状態で固定されるので、電線用コネクタは関節用コネクタに接続されることで位置決めされる。これにより、関節用コネクタ及び電線用コネクタの両方をアームユニットの内部で保持する必要がない。例えば保持部材を別に用意する必要はなく、部品点数を少なくして作業性を簡素化することができる。
【００１７】
（６）
（４）記載のロボットであって、
前記２つの関節ユニットの前記一方に設けられた前記関節用コネクタは、可動の状態にて前記関節ユニットに固定されているロボット。
【００１８】
（６）のように構成すると、２つの関節ユニットの一方に設けられた関節用コネクタは、可動の状態にて関節ユニットに固定されている。関節用コネクタは関節ユニットにその移動が自由な状態で固定されているので、電線用コネクタと関節用コネクタとが接続しても、その互いに接続されたコネクタは所定の範囲で移動することができる。これにより、その互いに接続されたコネクタを任意の位置で配置できるので、ロボットの組立時における作業の自由度を高めることができる。
【００１９】
（７）
（６）記載のロボットであって、
前記アームユニットの内周部には、互いに接続された前記関節用コネクタと前記電線用コネクタを保持するための保持部材が設けられているロボット。
【００２０】
（７）のように構成すると、アームユニットの内周部には、互いに接続された関節用コネクタと電線用コネクタを保持するための保持部材が設けられている。このため、保持部材によって、アームユニットの内部で関節用コネクタ及び電線用コネクタは互いに接続された状態でその移動が規制される。これにより、互いに接続されたコネクタをアームユニットの内部で安定的に保持することができる。その結果、ロボットの動作時など、コネクタとアームユニットの内周面との擦れなどを防止して、コネクタの接続の信頼性を高めることができる。
【００２１】
（８）
（７）記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材と一体的に形成されているロボット。
【００２２】
（８）のように構成すると、保持部材は、緩衝部材と一体的に形成されている。このため、保持部材の製造と組立を簡便化することができる。
【００２３】
（９）
（７）記載のロボットであって、
前記保持部材は、前記緩衝部材とは別部材によって構成されているロボット。
【００２４】
（９）のように構成すると、保持部材は、緩衝部材とは別部材によって構成されている。このため、保持部材を緩衝部材とは別材料で設けることができ、保持部材の材料選択の自由度を高めることができる。
【００２５】
（１０）
（４）から（９）のいずれか１つに記載のロボットであって、
前記電線は複数本の線により構成されており、
前記関節用コネクタと前記電線用コネクタは、それぞれ、前記複数本の線を一体的に保持するものであるロボット。
【００２６】
（１０）のように構成すると、関節用コネクタと電線用コネクタは、それぞれ、複数本の線を一体的に保持する。このため、関節用コネクタ及び電線用コネクタで複数の電線同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボットの組立時の作業性をより高めることができる。
【００２７】
（１１）
２つの関節ユニットと、前記２つの関節ユニットを連結する筒状のアームユニットと、前記アームユニットの内周部に配設された、前記２つの関節ユニットを電気的に接続するための電線と、を有するロボットの製造方法であって、
前記電線の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して前記電線に環状部を形成する工程と、
前記環状部が内周部に配置された緩衝部材を前記アームユニットの内周部に配置した状態にて、前記アームユニットと前記２つの関節ユニットとを固定する工程と、を備えるロボットの製造方法。
【００２８】
（１１）のように構成すると、電線の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して電線に環状部を形成する工程と、環状部が内周部に配置された緩衝部材をアームユニットの内周部に配置した状態にて、アームユニットと２つの関節ユニットとを固定する工程と、を備える。このため、アームユニットの長さに関係なく電線をその余長分を吸収して収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。その結果、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、アームユニットの長さに関係なく電線の余長分を吸収して電線を収容すると共に、電線の移動を規制して電線を安定的に保持することができる。これにより、電線の負荷軽減や、電線の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線が安定的に保持されるので、ロボットの組立時の作業性も高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る産業用ロボットの正面図である。
【図２】（Ａ）は図１に示す産業用ロボットの斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）に示す産業用ロボットが動作している様子を示す斜視図である。
【図３】図１に示すアームユニットの断面模式図である。
【図４】図３に示す緩衝部材及び保持部材を模式的に説明する分解斜視図である。
【図５】図３に示す関節用コネクタ及び電線用コネクタを模式的に説明する平面図である。
【図６】電線をアームユニットの内周部に配設する手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタを関節用コネクタに接続する様子を示す断面図である。
【図７】図６以降の手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材の内部に押し戻す様子を示し、（Ｂ）は互いに接続されたコネクタを保持部材で固定する様子を示す断面図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る緩衝部材及び保持部材の変形例を説明する断面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る関節用コネクタの変形例を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線を緩衝部材に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタを関節用コネクタに接続した上で電線を緩衝部材の内部に押し戻す様子を示す断面図である。
【図１０】図９以降の手順で、アームユニットが他方の関節ユニットに取付固定された様子を示す断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係るコネクタ部分の変形例を説明する断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施の形態を説明する。
【００３２】
（産業用ロボットの概略構成）
まず図１及び図２を参照して、本発明の実施の形態に係る産業用ロボット１の構成についてその概略を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る産業用ロボット１の正面図である。図２の（Ａ）は図１に示す産業用ロボット１の斜視図であり、図２（Ｂ）は図２（Ａ）に示す産業用ロボット１が動作している様子を示す斜視図である。
【００３３】
図１及び図２に示すように、本形態の産業用ロボット（以下「ロボット」ともいう）１は、所定の製品の組立や製造などに用いられる多関節ロボットであり、組立ラインや製造ラインに設置されて使用される。ロボット１は、複数の関節ユニット２と、複数のアームユニット３と、を備えている。本形態では、ロボット１は、６個の関節ユニット２と、２本のアームユニット３と、を備えている。ロボット１の関節ユニット２には、回転アクチュエータとして動作可能なように、電動モータ（図示省略）、減速機（ギヤ、図示省略）及びセンサ類（図示省略）などの電気装置が搭載される。
【００３４】
なお、以下の説明では、６個の関節ユニット２のそれぞれを区別して表す場合、６個の関節ユニット２のそれぞれを「第１関節ユニット２Ａ」、「第２関節ユニット２Ｂ」、「第３関節ユニット２Ｃ」、「第４関節ユニット２Ｄ」、「第５関節ユニット２Ｅ」及び「第６関節ユニット２Ｆ」とする。また、以下の説明では、２本のアームユニット３のそれぞれを区別して表す場合、２本のアームユニット３のそれぞれを「第１アームユニット３Ａ」及び「第２アームユニット３Ｂ」とする。
【００３５】
ロボット１は、第１関節ユニット２Ａに相対回動可能に連結される支持部材４を更に備えている。支持部材４は、フランジ部４ａを有して鍔付きの円筒状に形成されている。支持部材４の内周側には、支持部材４の軸方向に貫通する貫通孔（図示省略）が形成されている。フランジ部４ａは、円環状に形成されており、ロボット１のベースとして底面部分を構成している。また、アームユニット３は、細長い円筒状に形成されている。
【００３６】
ロボット１では、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂとが相対回動可能に連結され、第２関節ユニット２Ｂと第１アームユニット３Ａの基端とが固定されている。また、第１アームユニット３Ａの先端と第３関節ユニット２Ｃとが固定され、第３関節ユニット２Ｃと第４関節ユニット２Ｄとが相対回動可能に連結される。すなわち、第１アームユニット３Ａは、第２関節ユニット２Ｂと第３関節ユニット２Ｃとの隣接する２つの関節ユニット２を連結する。
【００３７】
更に、第４関節ユニット２Ｄと第２アームユニット３Ｂの基端とが相対回動可能に連結され、第２アームユニット３Ｂの先端と第５関節ユニット２Ｅとが固定される。すなわち、第２アームユニット３Ｂは、第４関節ユニット２Ｄと第５関節ユニット２Ｅとの隣接する２つの関節ユニット２を連結する。そして、第５関節ユニット２Ｅと第６関節ユニット２Ｆとが相対回動可能に連結されている。また、第６関節ユニット２Ｆのフランジ部２ａには、ハンドや工具などが相対回動可能に取付可能となっている。
【００３８】
より具体的には、図２（Ｂ）に示す動作をロボット１が行うことが可能となるように、以下のように、各関節ユニット２及びアームユニット３が連結されている。
【００３９】
なお、以下の説明では、第１関節ユニット２Ａのギヤ（図示省略）の軸方向を「第１関節ユニット２Ａの軸方向」とし、第２関節ユニット２Ｂのギヤの軸方向を「第２関節ユニット２Ｂの軸方向」とする。また、第３関節ユニット２Ｃのギヤの軸方向を「第３関節ユニット２Ｃの軸方向」とし、第４関節ユニット２Ｄのギヤの軸方向を「第４関節ユニット２Ｄの軸方向」とする。また、第５関節ユニット２Ｅのギヤの軸方向を「第５関節ユニット２Ｅの軸方向」とし、第６関節ユニット２Ｆのギヤの軸方向を「第６関節ユニット２Ｆの軸方向」とする。
【００４０】
まず、支持部材４と第１関節ユニット２Ａとは、第１関節ユニット２Ａのフランジ部２ａに、支持部材４の、フランジ部４ａが形成されていない側の端面が固定されることで連結されている。すなわち、第１関節ユニット２Ａの軸方向と支持部材４の軸方向とが一致するように支持部材４と第１関節ユニット２Ａとが連結されている。第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂとは、第１関節ユニット２Ａの軸方向と第２関節ユニット２Ｂの軸方向とが直交するように連結されている。
【００４１】
第２関節ユニット２Ｂと第１アームユニット３Ａとは、第２関節ユニット２Ｂの軸方向と第１アームユニット３Ａの長手方向（軸方向）とが直交するように連結されている。また、第２関節ユニット２Ｂのケース本体２１の一側面に第１アームユニット３Ａの基端が固定されている。第１アームユニット３Ａと第３関節ユニット２Ｃとは、第１アームユニット３Ａの長手方向と第３関節ユニット２Ｃの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節ユニット２Ｃのケース本体２１の一側面に第１アームユニット３Ａの先端が固定されている。
【００４２】
第３関節ユニット２Ｃと第４関節ユニット２Ｄとは、第３関節ユニット２Ｃの軸方向と第４関節ユニット２Ｄの軸方向とが直交するように連結されている。また、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面が固定されている。より具体的には、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面に固定される連結部材５を介して、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに、第４関節ユニット２Ｄのケース本体２１の一側面が固定されている。連結部材５は、第３関節ユニット２Ｃのフランジ部２ａに固定されるフランジ部５ａを備えて鍔付きの円筒状に形成されている。
【００４３】
第４関節ユニット２Ｄと第２アームユニット３Ｂとは、第４関節ユニット２Ｄの軸方向と第２アームユニット３Ｂの長手方向とが一致するように連結されている。また、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａに第２アームユニット３Ｂの基端が固定されている。なお、第２アームユニット３Ｂの基端には、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａに第２アームユニット３Ｂの基端を固定するためのフランジ部３ａが形成されており、第４関節ユニット２Ｄのフランジ部２ａとフランジ部３ａとが互いに固定されている。
【００４４】
第２アームユニット３Ｂと第５関節ユニット２Ｅとは、第２アームユニット３Ｂの長手方向と第５関節ユニット２Ｅの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節ユニット２Ｅのケース本体２１の一側面に第２アームユニット３Ｂの先端が固定されている。第５関節ユニット２Ｅと第６関節ユニット２Ｆとは、第５関節ユニット２Ｅの軸方向と第６関節ユニット２Ｆの軸方向とが直交するように連結されている。また、第５関節ユニット２Ｅのフランジ部２ａに、第６関節ユニット２Ｆのケース本体２１の一側面が固定されている。
【００４５】
関節ユニット２の電気装置に電源供給したり制御信号を送受信したりするため、ロボット１は複数本の電線５０（後述の図３参照）を有する。複数本の電線５０は、隣接する２つの関節ユニット２を電気的に接続するために用いられる。後述の図３に示すように、複数本の電線５０は、隣接する２つの関節ユニット２を連結する円筒状のアームユニット３の内周部において、アームユニット３の長手方向に沿って配設（配線）される。
【００４６】
以下、アームユニット３での配線に関し具体的な構成を説明する。なお、図１に示すように、本形態では、第１アームユニット３Ａは、第２アームユニット３Ｂよりも大きく設けられる。ただし、第１アームユニット３Ａ、及び第２アームユニット３Ｂは、大きさが相違する点を除けば同様に構成されている。
【００４７】
（配線に関する構成）
次に、図３〜図５を参照して、アームユニット３の構成について具体的に説明する。図３は、図１に示すアームユニット３の断面模式図である。図４は、図３に示す緩衝部材３０及び保持部材４０を模式的に説明する分解斜視図である。図５は、図３に示す関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を模式的に説明する図である。
なお、説明の便宜上、図３及び図４では１本の電線５０のみを図示しており、他の電線５０の図示は省略して図面を簡素化している。図６も同様である。また、以下では、第１アームユニット３Ａでの配線について説明するが、第２アームユニット３Ｂについても同様に構成されているためその説明を省略する。
【００４８】
図３〜図５に示すように、ロボット１の第１アームユニット３Ａ（アームユニット３）は、第１アームユニット３Ａの内周面と電線５０との間に設けられた緩衝部材３０及び保持部材４０を備える。本形態では、緩衝部材３０及び保持部材４０とは別部材によって構成される。
【００４９】
緩衝部材３０は円筒状の部材であり、その内部に電線５０を収容するための収容空間３１が形成される。また、図４に示すように、緩衝部材３０の外周面には、その外周面から内周面（収容空間３１）まで達し且つ一端から他端まで長手方向に亘ってスリット３２が形成される。また、緩衝部材３０は、弾性体により構成される。緩衝部材３０の材質としては、弾性体であれば特に限定されないが、例えば軟質で且つ緩衝性に優れる発泡樹脂などが好ましい。また、後述の図６に示すように、緩衝部材３０の外径Ｄ１は、第１アームユニット３Ａの内部に配置される前において第１アームユニット３Ａの内径Ｄ２よりも大きくなっている。
【００５０】
図４に示すように、保持部材４０は円盤状の部材であり、その長さ（高さ）は緩衝部材３０よりも小さく設なっている。また、保持部材４０には、径方向に延びる略矩形状の切欠き４１が設けられる。保持部材４０の切欠き４１は、保持部材４０の中心を通過すると共に、保持部材４０の径方向一方のみに開口して形成される。
【００５１】
保持部材４０の切欠き４１は、後述する関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を互いに接続された状態で収容するために用いられる。この収容により、保持部材４０は、互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を内部に保持することが可能である。また、保持部材４０も同様に弾性体により構成される。保持部材４０の材質としては、弾性体であれば特に限定されないが、例えば、緩衝部材３０より柔らかい発泡樹脂が好ましい。これにより、保持部材４０は、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を保持しながら、緩衝部材３０以外の第１アームユニット３Ａの内周部の空隙を適度に充填することが可能となる。
【００５２】
電線５０は、導電体（図示省略）と、導電体の周囲を囲む絶縁性の被覆部（図示省略）と、を有して構成される。電線５０は、一般的には略円柱状の細長い形状であるが、図４においては、理解を容易にするため、略平板状の細長い形状として図示している。
【００５３】
電線５０の第３関節ユニット２Ｃ側の端部は、第３関節ユニット２Ｃの外装筐体内に収容された電気装置に接続されている。第３関節ユニット２Ｃの外装筐体には、この電線５０を外部に引き出すための孔部が形成されている。電線５０の第３関節ユニット２Ｃ側と反対側の端部には、後述の関節用コネクタ５３と電気的に接続するための電線用コネクタ５２が設けられている。
【００５４】
第３関節ユニット２Ｃの外装筐体の孔部から引き出された電線５０は、緩衝部材３０の内周部、すなわち収容空間３１において、一端側（図３、図４中、上端側）に折り返されてから他端側（図３、図４中、下端側）に折り返されてループ状に形成される環状部５１を有する。緩衝部材３０の収容空間３１において電線５０の環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触することで、電線５０は緩衝部材３０により保持される。
【００５５】
このような保持により、電線５０が第１アームユニット３Ａの長手方向の長さより長くても、緩衝部材３０から電線５０を引き出したり押し戻したりすることで環状部５１の周長のみが変化して、電線５０の余長分が環状部５１によって吸収される。このように余長分が吸収されても、環状部５１は緩衝部材３０の内周面に接触したままであり、緩衝部材３０の収容空間３１での電線５０の保持は維持される。
【００５６】
なお、電線５０に環状部５１を形成した場合には、この環状部５１が電線５０の素材などによって決まる曲げ反発力によって外側（緩衝部材３０の内周面側）に広がる。緩衝部材３０の内径は、このような曲げ反発力の大きさを考慮し、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触する程度に小さく設定される。
【００５７】
また、本形態では、電線５０の環状部５１を１回のループ形状としたがこれに限定されない。例えば、電線５０を複数回ループさせ、そのループ部を緩衝部材３０の長手方向に沿って互いにオフセットした状態で並設することで、電線５０の環状部５１を形成してもよい。電線５０に、電線５０の余長が吸収可能且つ緩衝部材３０の内周面に接触可能な環状部５１を設けることができれば、その折り返しの仕方は限定されない。
【００５８】
図５に示すように、電線５０は複数本（本形態では４本）の線により構成されており、電線用コネクタ５２は複数本（本形態では４本）の電線５０を一体的に保持する。電線５０それぞれは独立して配設されており、環状部５１をそれぞれ有して構成される。
【００５９】
また、図３及び図４に示すように、第２関節ユニット２Ｂからもこの第２関節ユニット２Ｂの外装筐体内に設けられた電気装置に接続された電線５０が配設されている。第２関節ユニット２Ｂの外装筐体の孔部から引き出された電線５０には関節用コネクタ５３が設けられる。図５に示すように、関節用コネクタ５３も同様に、複数本（本形態では４本）の電線５０を一体的に保持する。
【００６０】
すなわち、図３及び図４に示すように、本形態では、隣接する２つの関節ユニット２のうちの第２関節ユニット２Ｂに設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて第２関節ユニット２Ｂに電線５０を介して固定されている。そのため、互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２の移動を規制するために、上述した保持部材４０によって、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２は互いに接続された状態で保持される。
なお、図５に示すように、電線用コネクタ５２は例えば雌型コネクタとして、関節用コネクタ５３は例えば雄型コネクタとして構成され、互いに嵌合して電気的に接続可能に設けられる。
【００６１】
（ロボットの製造方法）
次に図６及び図７を参照して、このように構成されるロボット１の配線の手順について説明する。図６は、電線５０をアームユニット３の内周部に配設する手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線５０を緩衝部材３０に保持させる様子を示し、（Ｂ）は電線用コネクタ５２を関節用コネクタ５３に接続する様子を示す断面図である。図７は、図６以降の手順を模式的に説明する断面図であり、（Ａ）は電線５０を緩衝部材３０の内部に押し戻す様子を示し、（Ｂ）は互いに接続された関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２を保持部材４０で固定する様子を示す断面図である。
【００６２】
図６（Ａ）に示すように、第３関節ユニット２Ｃに対し第１アームユニット３Ａ及び第２関節ユニット２Ｂを取り付ける前において、第３関節ユニット２Ｃから引き出された電線５０に対し、電線５０の他端（図中、下端）を一端側（図中、上端）に折り返してから更に逆側に折り返してこの電線５０に環状部５１を形成する。そして、環状部５１が形成された電線５０を緩衝部材３０のスリット３２から緩衝部材３０の収容空間３１に挿し込む。この挿し込みにより、電線５０の環状部５１を緩衝部材３０の内周面に接触させる。
なお、この状態においては、環状部５１に対し一端部側（図中、上端部側）及び他端部側（図中、下端部側）の電線５０は、環状部５１の形状に影響を与えないように、アームユニット３の長手方向に沿ってそれぞれ配設される。
【００６３】
次に図６（Ｂ）に示すように、電線５０の環状部５１が内周部に配置された緩衝部材３０を、例えば作業員などが握ることで緩衝部材３０を径方向内側に圧縮する。この圧縮の状態で、緩衝部材３０の、第３関節ユニット２Ｃとは反対側の端部（図中、下端部）から、緩衝部材３０を第１アームユニット３Ａの内部空間に挿通させる。また、この挿通の際、例えば作業員は緩衝部材３０の握る位置を適宜変更しながら、緩衝部材３０の圧縮を徐々に解除しつつ緩衝部材３０を第１アームユニット３Ａの内径に倣わして押し込む。挿通が完了したら、第１アームユニット３Ａをその一端面（図中、上端面）で第３関節ユニット２Ｃに対しボルト固定する。
【００６４】
また、このとき、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂの組立体を、第１アームユニット３Ａの他端（図中、下端）、すなわち開口側に近接配置する。そして、第２関節ユニット２Ｂから引き出された電線５０の他端（図中、上端）に設けられた関節用コネクタ５３に対し、第３関節ユニット２Ｃから引き出された電線５０に設けられた電線用コネクタ５２を接続する。
【００６５】
次に図７（Ａ）に示すように、第１関節ユニット２Ａと第２関節ユニット２Ｂの組立体を、第１アームユニット３Ａに固定するために、第１アームユニット３Ａの開口に更に近づけて配置する。この配置に伴って、第１アームユニット３Ａの開口側において長手方向に沿って電線５０を引き出したり押し込んだりして、電線５０の環状部５１の周長を調整する。この調整により、電線５０の環状部５１に、アームユニット３の長さに対応して電線５０の余長分を吸収させる。このとき、本形態では、環状部５１は略楕円状に形成されており、その短軸は緩衝部材３０の内径によって規制されるため、その長軸で伸縮して環状部５１の周長が調整される。
【００６６】
次に図７（Ｂ）に示すように、第１アームユニット３Ａの開口側から保持部材４０を第１アームユニット３Ａの内部空間に押し込む。また、押し込む際、互いに接続された関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２とを保持部材４０の切欠き４１に挿通させて保持部材４０に保持させる。そして、第１アームユニット３Ａをその他端面で第２関節ユニット２Ｂに対しボルト固定して、第１アームユニット３Ａでの配線を完了する。第２アームユニット３Ｂでの配線の手順も同様である。
【００６７】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、電線５０は、緩衝部材３０の内周部において、一端側に折り返されてから他端側に折り返されて形成される環状部５１を有し、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触することで、電線５０が緩衝部材３０により保持される。このため、電線５０が緩衝部材３０により保持された状態で、アームユニット３の一端側又は他端側から電線５０を引き出したり押し込んだりして、電線５０の環状部５１の周長を調整することで、アームユニット３の長さに対応して電線５０の余長分を環状部５１に吸収させて収容することができる。また、環状部５１が緩衝部材３０の内周面に接触した状態で保持されるので、ロボット１の組立時や動作時において電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。
【００６８】
これにより、アームユニット３の長さに関係なく電線５０の余長分を吸収して電線５０を収容すると共に、電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。その結果、電線５０の負荷軽減や、電線５０の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線５０が安定的に保持されるので、ロボット１の組立時の作業性も高めることができる。
【００６９】
また、本形態では、緩衝部材３０は、アームユニット３の内径Ｄ２よりも大きな外径Ｄ１を持つ弾性体により構成されている。この構成によれば、緩衝部材３０がアームユニット３の内部空間に配置される際、緩衝部材３０は、径方向内側に弾性変形した状態で収容される。このため、緩衝部材３０の外周面とアームユニット３の内周面との間で押圧力（内部応力）が発生する。これにより、緩衝部材３０の外周面はアームユニット３の内周面に対し周方向全体に亘って密着するので、緩衝部材３０をアームユニット３の内部においてずれなく安定的に保持させることができる。
【００７０】
また、本形態では、緩衝部材３０は、外周面から内周面まで達し且つ一端から他端まで延びるスリット３２が形成された筒状の部材である。このため、電線５０を緩衝部材３０により保持した状態で配設する際に、電線５０を引き出し過ぎた場合には、電線５０を押し戻しても、電線５０が緩衝部材３０のスリット３２に沿って緩衝部材３０の内部に容易に収容し直すことができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。
【００７１】
また、本形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３と接続するための電線用コネクタ５２が電線５０に設けられている。このため、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２で複数の電線５０同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。
【００７２】
また、本形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて関節ユニット２に電線５０を介して固定されている。つまり、関節用コネクタ５３は関節ユニット２にその移動が自由な状態で固定されている。このため、電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３とが接続しても、その互いに接続された電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３は所定の範囲で移動することができる。これにより、その互いに接続された電線用コネクタ５２と関節用コネクタ５３を任意の位置で配置できるので、ロボット１の組立時における作業の自由度を高めることができる。
【００７３】
また、本形態では、電線用コネクタ５２を有する電線５０を備えた第３関節ユニット２Ｃ、アームユニット３、緩衝部材３０、保持部材４０、及び、関節用コネクタ５３を有する配線５０を備えた第２関節ユニット２Ｂを、容易に分解することができる。このため、完成品のロボット１だけでなく、既に市場に出回っているロボット１においてアームユニット３の交換をエンドユーザが行うことも可能になり、製品価値を高めることができる。
【００７４】
また、本形態では、アームユニット３の内周部には、互いに接続された関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２を保持するための保持部材４０が設けられている。このため、保持部材４０によって、アームユニット３の内部で関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２は互いに接続された状態でその移動が規制される。これにより、互いに接続された電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３をアームユニット３の内部で安定的に保持することができる。その結果、ロボット１の動作時など、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３と、アームユニット３の内周面との擦れなどを防止して、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３の接続の信頼性を高めることができる。
【００７５】
また、本形態では、保持部材４０は、緩衝部材３０とは別部材によって構成されている。このため、保持部材４０を緩衝部材３０とは別材料で形成することができ、保持部材４０の材料選択の自由度を高めることができる。
【００７６】
また、本形態では、関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２は、それぞれ、複数本の線を一体的に保持する構成である。このため、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２で複数の電線５０同士を一度の作業で電気的に接続することができる。これにより、ロボット１の組立時の作業性をより高めることができる。
【００７７】
また、本形態では、電線５０の他端を一端側に折り返してから更に逆側に折り返して電線５０に環状部５１を形成する工程と、環状部５１が内周部に配置された緩衝部材３０をアームユニット３の内周部に配置した状態にて、アームユニット３と２つの関節ユニット２とを固定する工程と、を備える。このため、アームユニット３の長さに関係なく電線５０をその余長分を吸収して収容すると共に、電線５０の移動を規制して電線５０を安定的に保持することができる。その結果、電線５０の負荷軽減や、電線５０の摩耗又は損傷を防止することができる。また、電線５０が安定的に保持されるので、ロボット１の組立時の作業性も高めることができる。
【００７８】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００７９】
上述した形態では、緩衝部材３０がスリット３２を有する筒状となっているが、スリット３２は必須ではなく省略されてもよい。つまり、緩衝部材３０は、円筒状の部材であってもよい。緩衝部材３０を円筒状の部材とすることで、その製造を容易にすることができる。
【００８０】
上述した形態では、保持部材４０は、緩衝部材３０とは別部材によって構成されているが、これに限定されない。図８に示すように、保持部材４０は、緩衝部材３０と一体的に形成されていてもよい。この場合、保持部材４０の製造と組立を簡便化することができる。
【００８１】
上述した形態では、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、可動の状態にて関節ユニット２に固定されているが、これに限定されない。図９及び図１０に示すように、関節用コネクタ５３は、関節ユニット２の一方である第２関節ユニット２Ｂに固着されていてもよい。このとき、図９（Ａ）では上述した形態と同様な手順で行われるが（図６（Ａ）参照）、図９（Ｂ）に示すように、電線用コネクタ５２は、第２関節ユニット２Ｂに固着された関節用コネクタ５３に接続されて、その移動が規制された状態で固定される。そして、この状態で、図１０に示すように、保持部材４０を用いることなく、第１アームユニット３Ａをその他端面で第２関節ユニット２Ｂに対しボルト固定して、第１アームユニット３Ａでの配線を完了する。
【００８２】
また、電線用コネクタ５２及び関節用コネクタ５３は、第２関節ユニット２Ｂの外表面から露出せずに、図１１に示すように、第２関節ユニット２Ｂの外装筐体に埋設されて固定されてもよい。この場合には、第２関節ユニット２Ｂの外装筐体を構成するカバーを取り外した状態において、図９に示す手順で、関節用コネクタ５３と電線用コネクタ５２を接続し、その後、このカバーによって関節用コネクタ５３を覆う手順とすればよい。
【００８３】
このように、上述した形態に限定されず、２つの関節ユニット２の一方に設けられた関節用コネクタ５３は、非可動の状態にて関節ユニット２に固定されてもよい。この場合、関節用コネクタ５３は関節ユニット２にその移動が規制された状態で固定されるので、電線用コネクタ５２は、関節用コネクタ５３に接続されることで位置決めされる。これにより、関節用コネクタ５３及び電線用コネクタ５２の両方をアームユニット３の内部で保持する必要がない。例えば保持部材４０を別に用意する必要はなく、部品点数を少なくして作業性を簡素化することができる。
【００８４】
上述した形態では、ロボット１は、６個の関節ユニット２を備えているが、これに限定されない。例えば、ロボット１が備える関節ユニット２の数は５個以下であってもよいし、７個以上であってもよい。また、上述した形態では、ロボット１は２本のアームユニット３を備えているが、これに限定されない。例えば、ロボット１が備えるアームユニット３の数は、１本であってもよいし、３本以上であってもよい。また、上述した形態では、ロボット１は、産業用ロボットであるが、ロボット１は、様々な用途に適用可能である。例えば、ロボット１は、サービス用ロボットであってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１      ロボット（産業用ロボット）
２      関節ユニット
２Ａ    第１関節ユニット
２Ｂ    第２関節ユニット
２Ｃ    第３関節ユニット
２Ｄ    第４関節ユニット
２Ｅ    第５関節ユニット
２Ｆ    第６関節ユニット
２ａ    フランジ部
３      アームユニット
３Ａ    第１アームユニット
３Ｂ    第２アームユニット
３ａ    フランジ部
４      支持部材
４ａ    フランジ部
５      連結部材
５ａ    フランジ部
２１    ケース本体
３０    緩衝部材
３１    収容空間
３２    スリット
４０    保持部材
４１    切欠き
５０    電線
５１    環状部
５２    電線用コネクタ
５３    関節用コネクタ
Ｄ１    緩衝部材の外径
Ｄ２    アームユニットの内径
【図１】
2020093315.tif 000003
【図２】
2020093315.tif 000004
【図３】
2020093315.tif 000005
【図４】
2020093315.tif 000006
【図５】
2020093315.tif 000007
【図６】
2020093315.tif 000008
【図７】
2020093315.tif 000009
【図８】
2020093315.tif 000010
【図９】
2020093315.tif 000011
【図１０】
2020093315.tif 000012
【図１１】
2020093315.tif 000013