(57)【要約】【課題】車両を退避させて停車させるための走行軌道の走行中に車両周辺の環境の変化に対応して車両を制御可能な車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両走行制御装置は、第１走行軌道と第２走行軌道とを計画する計画部を含む自動運転システムを有する車両に備えられ、第１走行軌道及び第２走行軌道を取得し、自動運転システムが正常であると判定する場合に第１走行軌道を走行させ、第１走行軌道を走行中に自動運転システムが異常であると判定する場合に第２走行軌道を走行させるように制御する制御部と、車両周辺情報取得部と、自動ブレーキ制御部と、を備え、制御部は、車両が第２走行軌道を走行中に車両周辺情報取得部から車両周辺情報を取得し、取得した車両周辺情報に基づき、車両が第２走行軌道を走行不可能となる車両の周辺の環境の変化を検出した場合、自動ブレーキ制御部を制御して第２の走行軌道の走行を中断させて車両を停車させる。【選択図】図１
2020093730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正常時の第１の走行軌道と異常時の第２の走行軌道とを計画する計画部を含む自動運転システムを有する車両に備えられる車両走行制御装置であって、
前記計画部から前記第１の走行軌道及び前記第２の走行軌道を取得して記憶し、かつ、前記自動運転システムが正常であるか否かを判定し、前記自動運転システムが正常であると判定する場合に、記憶した前記第１の走行軌道を走行させ、前記第１の走行軌道を走行中に前記自動運転システムが異常であると判定する場合に、前記第１の走行軌道から記憶した前記第２の走行軌道に変更して前記車両を走行させて停車させるように制御する制御部と、
前記車両の周辺の情報を取得する車両周辺情報取得部と、
前記車両に搭載されたブレーキ装置を作動させる自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両が前記第２の走行軌道を走行中に、前記車両周辺情報取得部から前記車両周辺情報を取得し、
取得した前記車両周辺情報に基づき、前記車両が前記第２の走行軌道を走行不可能となる前記車両の周辺の環境の変化を検出した場合、前記自動ブレーキ制御部を制御して前記第２の走行軌道の走行を中断させて前記車両を停車させる、車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムを有する車両に備えられる車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動運転システムやＡＩ、オープンデータなどを掛け合わせ、従来型の交通、移動手段にシェアリングサービスも統合したＭａａＳ（Mobility as a Service）と呼ばれる統合型移動サービスが注目されている。ＭａａＳに用いられる車両として、ＭａａＳ事業者から提供される自動運転システムを備えた車両が検討されている。
【０００３】
この自動運転システムは、自動運転システムによる走行中に、車両を走行させる走行軌道として、自動運転システムが正常である場合の正常時走行軌道を計画するとともに、自動運転システムが異常を生じた場合に車両を安全な場所に退避させて停車させるための異常時走行軌道を計画することができる。自動運転システムは、車両の自動運転走行を制御するＥＣＵに、計画した正常時走行軌道及び異常時走行軌道を送信する。自動運転システムが異常を生じた場合に、車両の自動運転走行を制御するＥＣＵは、車両の走行軌道を正常時走行軌道から異常時走行軌道に変更し、車両を退避させて停車させることができる。
【０００４】
また、特許文献１には、自動運転システムによる走行中に、自動運転を行うのに必要な走行環境情報取得に異常が発生し、かつ、車両の操舵系の異常が検出された場合に、異常発生前に最後に検出した走行環境情報を基に走行軌道を設定し、この走行軌道に基づいて車両を安全な地点に退避させて停車させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−０６８７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、自動運転システムの異常発生により車両が異常時走行軌道を走行しているときに、例えば隣接レーンからの他車両の割込みといった車両周辺の環境の変化が発生した場合、異常時走行軌道を走行不可能となるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、車両を退避させて停車させるための走行軌道の走行中に車両周辺の環境の変化に対応して車両を制御可能な車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両走行制御装置は、正常時の第１の走行軌道と異常時の第２の走行軌道とを計画する計画部を含む自動運転システムを有する車両に備えられ、計画部から第１の走行軌道及び第２の走行軌道を取得して記憶し、かつ、自動運転システムが正常であるか否かを判定し、自動運転システムが正常であると判定する場合に、記憶した第１の走行軌道を走行させ、第１の走行軌道を走行中に自動運転システムが異常であると判定する場合に、第１の走行軌道から記憶した第２の走行軌道に変更して車両を走行させて停車させるように制御する制御部と、車両の周辺の情報を取得する車両周辺情報取得部と、車両に搭載されたブレーキ装置を作動させる自動ブレーキ制御を実行する自動ブレーキ制御部と、を備え、制御部は、車両が第２の走行軌道を走行中に、車両周辺情報取得部から車両周辺情報を取得し、取得した車両周辺情報に基づき、車両が第２の走行軌道を走行不可能となる車両の周辺の環境の変化を検出した場合、自動ブレーキ制御部を制御して第２の走行軌道の走行を中断させて車両を停車させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両を退避させて停車させるための走行軌道の走行中に車両周辺の環境の変化に対応して車両を制御可能な車両走行制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る車両走行制御装置を接続した電源系を備える車両用電源システム１００の概略構成を示す図
【図２】自動運転システムの機能ブロック図
【図３】インタフェースボックスの機能ブロック図
【図４】第１の実施形態に係る車両走行制御装置が行う自動運転走行の制御を説明するフローチャート
【図５】第２の実施形態に係る車両走行制御装置が行う自動運転走行の制御を説明するフローチャート
【図６】第２の実施形態に係る車両走行制御装置が行う自動運転走行の制御を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態に係る車両走行制御装置は、自動運転システムが正常である場合、正常時走行軌道を走行させ、自動運転システムが異常を生じた場合、異常時走行軌道を走行させて停車させる。異常時走行軌道の走行中に、異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化が発生した場合、自動ブレーキを作動させて車両を停車させる。これにより、異常時走行軌道の走行中に車両周辺の環境の変化に対応して、車両を確実に停車させることができる。
【００１２】
（第１の実施形態）
［構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１を接続した電源系を備える車両用電源システム９００の概略構成を示す図である。図１に示すように、車両用電源システム９００は、第１のＤＣＤＣコンバータ（ＤＤＣ）２１及び第１のバッテリ３１を備え、第１の車載機器４１を接続した第１の電源系１００と、第２のＤＣＤＣコンバータ（ＤＤＣ）２２及び第２のバッテリ３２を備え、第２の車載機器４２を接続した第２の電源系２００と、接続制御器２３及び第３のバッテリ３３を備え、第３の車載機器４３を接続した第３の電源系３００と、高圧電池１０と、で構成されている。尚、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、後述する第２の車載機器４２及び第３の車載機器４３に含まれるインタフェースボックス（Ｉ／Ｆ＿ＢＯＸ）４２４と、第３の車載機器４３に含まれる車両周辺情報取得部４３３及び自動ブレーキ制御部４３４とにより構成される。
【００１３】
高圧電池１０は、充放電可能に構成された高電圧の電池であり、例えばリチウムイオン電池やニッケル水素電池とすることができる。高圧電池１０は、第１のＤＣＤＣコンバータ２１、第２のＤＣＤＣコンバータ２２、及び電動発電機（ＭＧ）２５などの車両を駆動させるために必要な所定の機器と接続されており、第１のＤＣＤＣコンバータ２１、第２のＤＣＤＣコンバータ２２、及び所定の機器へ電力を供給することができる。
【００１４】
＜第１の電源系＞
第１の電源系１００は、例えばＭａａＳ事業者から車両に提供される自動運転を実施するための自動運転システム４１１を構成する機器などの車載機器に対して、動作用の電力を供給するための電源系統である。この自動運転システム４１１を構成する機器は、出荷時に車両に予め導入されてもよいし、出荷後に車両に導入（後付けで実装）されてもよい。この第１の電源系１００は、後述する車載インフラ向けの第２の電源系２００及び第３の電源系３００と切り離して構築される。
【００１５】
第１のＤＣＤＣコンバータ２１は、高圧電池１０から供給される高電圧電力を低電圧電力に降圧して、第１のバッテリ３１及び第１の車載機器４１に出力することができる。
【００１６】
第１のバッテリ３１は、例えば鉛電池やリチウムイオン電池などの、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。
【００１７】
第１の車載機器４１は、ＭａａＳ事業者などから提供される機器であり、自動運転システム４１１及びその他の機器４１２を含む機器とすることができる。自動運転システム４１１は、車両の自動運転を制御するための機器である。その他の機器４１２は、ＭａａＳに関わる機器である。
【００１８】
図２は、自動運転システム４１１の機能ブロック図である。図２に示すように、自動運転システム４１１は、車両状態取得部２と、走行軌道計画部３と、送信部４とを含む。
【００１９】
車両状態取得部２は、車両が備える各種センサ、ナビゲーションシステム、レーダ（レーザレーダ、ミリ波レーダなど）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、カメラなどを用いて、自車両の状態及び自車両周辺の情報を取得する。自車両の状態としては、車速、車両の操舵角、及び車両の現在位置などが挙げられる。自車両周辺の情報としては、前方車両、後方車両、歩行者、及び自転車の有無やこれらとの距離または相対速度、道路標識の有無や標識内容、及び走行区分線に対する自車両の位置などが挙げられる。
【００２０】
走行軌道計画部３は、車両状態取得部２から自車両の状態及び自車両周辺の情報を取得し、取得した自車両の状態及び自車両周辺の情報に基づき、車両を走行させる走行軌道を計画する。走行軌道計画部３は、自動運転システム４１１が正常である場合の正常時走行軌道、及び自動運転システム４１１が異常を生じた場合、例えば自動運転システム４１１が失陥した場合に、後述する走行制御部７の制御に基づき車両を安全な場所に退避させて停車させるための異常時走行軌道を計画する。異常時走行軌道の終着地点は、安全な場所への退避が完了した後の車両の停車位置とすることができる。
【００２１】
送信部４は、走行軌道計画部３から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を取得し、取得した正常時走行軌道及び異常時走行軌道を後述する第２の電源系及び第３の電源系に接続されるインタフェースボックス４２４に送信する。
【００２２】
＜第２の電源系＞
第２の電源系２００は、ＭａａＳ事業者などから提供される機能以外の、車両に搭載された各種機能を実現するために構築された車載インフラに接続された各車載機器に対して、動作用の電力を供給するための電源系統である。
【００２３】
第２のＤＣＤＣコンバータ２２は、高圧電池１０から供給される高電圧の電力を低電圧の電力に降圧して、接続制御器２３、第２のバッテリ３２、及び第２の車載機器４２に出力（供給）することができる。第２のＤＣＤＣコンバータ２２は、インバータ（ＩＮＶ）／昇圧コンバータ（ＣＮＶ）２４を含む、電動発電機（ＭＧ）２５による力行動作及び回生動作を制御するパワーコントロールユニット（ＰＣＵ）の一部として構成される。
【００２４】
第２のバッテリ３２は、例えば鉛電池やリチウムイオン電池などの、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。
【００２５】
第２の車載機器４２は、ステアリング（ＥＰＳ）を制御するＥＣＵ４２２、ブレーキを制御するＥＣＵ４２３、インタフェースボックス４２４、及びこれら列挙したもの以外の車両に搭載される一般的な機器４２１を含む。
【００２６】
図３は、インタフェースボックス４２４の機能ブロック図である。図３に示すように、インタフェースボックス４２４は、受信部５と、記憶部６と、走行制御部７とを含む。インタフェースボックス４２４は、自動運転システム４１１と車両に搭載された各種システムとの間で情報を通信するゲートウェイとしての役割を果たすとともに、車両の自動運転走行を制御する。
【００２７】
受信部５は、自動運転システム４１１から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を受信する。
【００２８】
記憶部６は、受信部５が受信した正常時走行軌道及び異常時走行軌道を取得し、記憶する。
【００２９】
走行制御部７は、車両の自動運転走行を制御する。走行制御部７は、自動システム４１１が正常であるか否かを判定する。自動システム４１１が正常であるか否かの判定の詳細は、後述する。走行制御部７は、自動運転システム４１１が正常であると判定する場合に、記憶部６から取得した正常時走行軌道を走行させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、及び後述する第３の電源系に接続されたステアリング制御ＥＣＵ４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４３２などに指示する。また、走行制御部７は、正常時走行軌道を走行中に自動運転システム４１１が異常であると判定した場合に、記憶部６が記憶した異常時走行軌道を取得し、この異常時走行軌道を走行させて停車させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２などに指示する。この場合、走行制御部７は、例えば、車両を路肩等になるべく緩やかに、かつ、安全に停車させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２などに指示する。また、走行制御部７は、異常時走行軌道を走行中に、後述する車両周辺情報取得部４３３から車両周辺の情報を取得し、取得した車両周辺情報に基づき、車両が異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出した場合、後述する自動ブレーキ制御部４３４を制御して、異常時走行軌道の走行を中断させて車両を迅速に停車させる。
【００３０】
＜第３の電源系＞
第３の電源系３００は、第２の電源系２００のバックアップを目的として冗長的に構成された電源系統である。この第３の電源系３００は、第２の電源系２００において電源失陥が生じた場合など、緊急時に車両を安全に退避行動させるために必要な機器を継続して動作させることが可能なように構成されている。
【００３１】
接続制御器２３は、第２のＤＣＤＣコンバータ２２と第３の車載機器との間に挿入され、第２のＤＣＤＣコンバータ２２と第３の車載機器との接続状態を制御する。接続制御器２３は、第２のＤＣＤＣコンバータ２２から出力される電力の一部を第３のバッテリ３３及び第３の車載機器に出力（供給）することができる。
【００３２】
第３のバッテリ３３は、第２のバッテリと同様の、例えば鉛電池やリチウムイオン電池などの、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。
【００３３】
第３の車載機器４３は、ステアリング制御ＥＣＵ４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４３２、上述したインタフェースボックス４２４、車両周辺情報取得部４３３、及び自動ブレーキ制御部４３４を含む。
【００３４】
上述したように、ステアリング制御ＥＣＵ４３１は、インタフェースボックス４２４の走行制御部７の指示に基づき、ステアリングを制御する。また、ブレーキ制御ＥＣＵ４３２は、インタフェースボックス４２４の走行制御部７及び自動ブレーキ制御部４３４の指示に基づき、ブレーキを制御する。
【００３５】
車両周辺情報取得部４３３は、車両が備える図示しないレーダ（レーザレーダ、ミリ波レーダなど）、ＬＩＤＡＲやカメラなどを用いて、自車両周辺の情報を取得する。自車両周辺の情報として、前方車両、後方車両、歩行者、及び自転車の有無やこれらとの距離または相対速度、道路標識の有無や標識内容、及び走行区分線に対する自車両の位置などが挙げられる。
【００３６】
自動ブレーキ制御部４３４は、走行制御部７の指示に基づき、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２を制御して自動ブレーキ制御を実行する。
【００３７】
［車両走行制御装置による自動運転走行の制御］
本実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御について、図４を参照して説明する。
【００３８】
図４は、本実施形態に係る車両走行制御装置１が行う自動運転走行の制御を説明するフローチャートである。図４に示す車両走行制御装置１の制御は、例えば車両の電源がイグニッションオンになった後に、受信部５が自動運転システム４１１から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を最初に受信したときに開始される。
【００３９】
ステップＳ１において、記憶部６は、受信部５が受信した正常時走行軌道及び異常時走行軌道を取得し、記憶する。その後、処理はステップＳ２に進む。
【００４０】
ステップＳ２において、走行制御部７は、記憶部６から正常時走行軌道を取得し、取得した正常時走行軌道を走行させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２などに指示する。その後、処理はステップＳ３に進む。
【００４１】
ステップＳ３において、走行制御部７は、自動システム４１１が正常であるか否かを判定する。自動システム４１１が正常であるか否かは、走行制御部７が記憶部６から取得した正常時走行軌道の走行中に、受信部５が自動運転システム４１１から次の正常時走行軌道及び次の異常時走行軌道を受信できたかどうか、自動運転システム４１１に電力を供給する第１の電源系１００が正常であるかどうか、走行制御部７が記憶部６から取得した正常時走行軌道のデータにエラーがないかどうか、異常により次の正常時走行軌道及び次の異常時走行軌道を送信できない旨の通知を自動運転システム４１１から受信していないかどうか等の情報に基づいて判定することができる。上記「次の正常時走行軌道」とは、正常時走行軌道の走行中に受信部５が自動運転システム４１１から受信すべき正常時走行軌道であり、上記「次の異常時走行軌道」とは、次の正常時走行軌道を走行中に自動運転システム４１１が異常を生じた場合に車両を退避させて停車させる走行軌道である。走行制御部７は、自動システム４１１が正常であると判定する場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、処理はステップＳ１に進み、それ以外の場合（ステップＳ３でＮｏ）には、処理はステップＳ４に進む。
【００４２】
ステップＳ４において、走行制御部７は、自動運転システム４１１が異常であるとの判定に基づき、記憶部６が記憶した異常時走行軌道を取得する。走行制御部７は、正常時走行軌道から異常時走行軌道に走行軌道を変更し、この異常時走行軌道を走行させて異常時走行軌道の終着地点である停車位置で車両を停車させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２などに指示する。その後、処理はステップＳ５に進む。
【００４３】
ステップＳ５において、走行制御部７は、異常時走行軌道を走行中に、車両周辺情報取得部４３３から車両周辺の情報を取得する。また、走行制御部７は、車両周辺情報取得部４３３から取得した車両周辺情報に基づき、車両が異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出したか否かを判定する。具体的には、車両周辺情報取得部４３３から取得した車両周辺の情報に基づき、隣接レーンからの他車両の割込みや、例えば異常時走行軌道が車両前方左側の路肩に車両を停車させる走行軌道である場合における当該路肩からの歩行者や自転車などの急な飛び出しなどといった車両が異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出したか否かを判定する。車両周辺の環境の変化を検出した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、処理はステップＳ６に進み、それ以外の場合（ステップＳ５でＮｏ）は、処理はステップＳ８に進む。
【００４４】
ステップＳ６において、走行制御部７は、異常時走行軌道の走行を中断させて車両を迅速に停車させるよう、自動ブレーキ制御部４３４に自動ブレーキ制御を実行するように指示する。その後処理はステップＳ７に進む。
【００４５】
ステップＳ７において、自動ブレーキ制御部４３４は、走行制御部７の指示に基づき、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２を制御して自動ブレーキ制御を実行し、車両を迅速に停車させる。その後、本処理は終了する。
【００４６】
ステップＳ８において、走行制御部７は、車両が終着地点である停車位置に到達したか否かを判定する。停車位置に到達した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両は停車して本処理は終了し、それ以外の場合（ステップＳ８でＮｏ）は、処理はステップＳ５に進む。
【００４７】
＜効果等＞
本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、受信部５が自動運転システム４１１から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を受信し、記憶部６がこれらを記憶する。走行制御部７は、自動運転システム４１１が正常であると判定する場合は、正常時走行軌道を走行させ、自動運転システム４１１が異常であると判定する場合は、記憶部６が記憶した異常時走行軌道を走行させて停車させる。走行制御部７は、異常時走行軌道の走行中に、自動運転システム４１１の車両状態取得部２とは異なる車両周辺情報取得部４３３から取得した車両周辺の情報に基づき異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出した場合、自動ブレーキ制御部４３４に自動ブレーキ制御を実行させて車両を停車させる。
【００４８】
これにより、異常時走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化に対応して、車両を確実かつ迅速に停車させることができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
［構成］
第２の実施形態に係る車両走行制御装置１を接続した電源系を備える車両用電源システム９００の構成は、図１に示す第１の実施形態に係る車両走行制御装置１を接続した電源系を備える車両用電源システム９００の構成と共通する。したがって、本実施形態に係る車両用電源システム９００の構成の説明は省略する。
【００５０】
［車両走行制御装置による自動運転走行の制御］
本実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御は、下記の点が第１の実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御と異なる。すなわち、走行制御部７は、車両周辺情報取得部４３３が異常時走行軌道から予測したリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画する。また、走行制御部７は、異常時走行軌道の走行中に予測したリスク対象物により走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合に、異常時走行軌道から回避走行軌道に走行軌道を変更する。本実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御について、主に第１の実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御と異なる事項について図５及び図６を参照して説明し、同様の事項については説明を省略する。
【００５１】
図５及び図６は、本実施形態に係る車両走行制御装置１が行う自動運転走行の制御を説明するフローチャートである。図５及び図６に示す車両走行制御装置１の制御は、例えば車両の電源がイグニッションオンになった後に、受信部５が自動運転システム４１１から正常時走行軌道及び異常時走行軌道を最初に受信したときに開始される。
【００５２】
図５のステップＳ１は、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御と同じ処理を行う。ステップＳ１の後、処理はステップＳ２１に進む。
【００５３】
ステップＳ２１において、車両周辺情報取得部４３３は、記憶部６に記憶された異常時走行軌道を取得し、取得した異常時走行軌道において所定時間が経過するまでに車両の走行に支障をきたす可能性があると予測し得るリスク対象物を検出したか否かを判定する。リスク対象物として、例えば周辺車両、歩行者、及び自転車などが挙げられるが、これらに限定されない。所定時間とは、取得した異常時走行軌道からリスク対象物を事前に予測することが可能である例えば数秒（ｘ秒）とすることができる。リスク対象物を検出した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、処理はステップＳ２２に進み、それ以外の場合（ステップＳ２１でＮｏ）は、処理はステップＳ２に進む。
【００５４】
ステップＳ２２において、車両周辺情報取得部４３３は、検出したリスク対象物を表すデータを走行制御部７に送信する。その後、処理はステップＳ２３に進む。
【００５５】
ステップＳ２３において、走行制御部７は、記憶部６から取得した異常時走行軌道及び車両周辺情報取得部４３３から取得したリスク対象物を表すデータに基づき、予測したリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画する。この回避走行軌道は、走行制御部７が、予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合に、異常時走行軌道から変更される走行軌道である。回避走行軌道は、予測されるリスク対象物ごとに、例えば第１の回避走行軌道、第２の回避走行軌道、…、と計画することができる。回避走行軌道の終着地点は、安全な場所への退避が完了した後の車両の停車位置とすることができる。その後、処理はステップＳ２４に進む。
【００５６】
ステップＳ２４において、記憶部６は、走行制御部７が計画した回避走行軌道を取得し、記憶する。その後、処理はステップＳ２に進む。
【００５７】
ステップＳ２、ステップＳ３、Ａすなわち図６のステップＳ４は、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御と同じ処理を行う。ステップＳ４の後、処理はステップＳ２５に進む。
【００５８】
ステップＳ２５において、走行制御部７は、異常時走行軌道を走行中に、車両周辺情報取得部４３３から車両周辺の情報を取得する。また、走行制御部７は、車両周辺情報取得部４３３から取得した車両周辺情報に基づき、所定時間（ｘ秒）が経過するまでに予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出したか否かを判定する。所定時間（ｘ秒）が経過するまでに予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、処理はステップＳ２６に進み、それ以外の場合（ステップＳ２５でＮｏ）は、処理はステップＳ５に進む。尚、記憶部６に記憶された異常時走行軌道から車両周辺情報取得部４３３がリスク対象物を検出しなかったことにより、走行制御部７が回避走行軌道を計画しなかった場合には、本処理は行われず、処理はステップＳ５に進む。
【００５９】
ステップＳ２６において、走行制御部７は、記憶部６から車両周辺の環境の変化を発生させたリスク対象物に対応する回避走行軌道を取得する。走行制御部７は、異常時走行軌道から回避走行軌道に走行軌道を変更し、この回避走行軌道を走行させて回避走行軌道の終着地点である停車位置で車両をなるべく緩やかに、かつ、安全に停車させるようにステアリング制御ＥＣＵ４２２、４３１、ブレーキ制御ＥＣＵ４２３、４３２などに指示する。その後、処理はステップ５に進む。
【００６０】
ステップＳ５において、走行制御部７は、異常時走行軌道または回避走行軌道を走行中に、車両周辺情報取得部４３３から車両周辺の情報を取得する。また、走行制御部７は、取得した車両周辺情報に基づき、第１の実施形態と同様に、車両が異常時走行軌道または回避走行軌道を走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出したか否かを判定する。車両が走行不可能となる車両周辺の環境の変化を検出した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、処理はステップＳ６に進み、それ以外の場合（ステップＳ５でＮｏ）は、処理はステップＳ８に進む。
【００６１】
ステップＳ６、ステップＳ７は、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１による自動運転走行の制御と同じ処理を行う。その後、本処理は終了する。
【００６２】
ステップＳ８において、走行制御部７は、第１の実施形態と同様に、車両が異常時走行軌道、または異常時走行軌道から変更された回避走行軌道の終着地点である停車位置に到達したか否かを判定する。停車位置に到達した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両は停車して本処理は終了し、それ以外の場合（ステップＳ８でＮｏ）は、処理はステップＳ５に進む。
【００６３】
＜効果等＞
本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、車両周辺情報取得部４３３は、取得した異常時走行軌道において所定時間が経過するまでに車両の走行に支障をきたす可能性があると予測し得るリスク対象物を検出する。走行制御部７は、記憶部６から取得した異常時走行軌道及び車両周辺情報取得部４３３から取得したリスク対象物を表すデータに基づき、予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合におけるリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画する。走行制御部７は、異常時走行軌道の走行中に予測したリスク対象物により走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合、異常時走行軌道から回避走行軌道に走行軌道を変更し、この回避走行軌道を走行させる。
【００６４】
これにより、予測したリスク対象物による異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化については、回避走行軌道に変更することで対応可能となる。そのため、自動ブレーキ制御を実行して車両を停車させる必要がなく、その結果、車両を安全な地点に退避させて停車させることができる。
【００６５】
尚、本実施形態において、走行制御部７が回避走行軌道を計画する構成であるが、車両周辺情報取得部４３３が回避走行軌道を計画する構成としてもよい。この場合、車両周辺情報取得部４３３は、記憶部６から取得した異常時走行軌道及び自身が検出したリスク対象物に基づき、予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合におけるリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画することができる。
【００６６】
また、走行軌道計画部３が回避走行軌道を計画する構成としてもよい。この場合、走行軌道計画部３は、自身が計画した異常時走行軌道及び車両周辺情報取得部４３３が検出したリスク対象物を表すデータに基づき、予測したリスク対象物により異常時走行軌道の走行に支障をきたす車両周辺の環境の変化を検出した場合におけるリスク対象物を回避するための回避走行軌道を計画することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明に係る車両走行制御装置は、例えば自動運転システムを有する車両に備えられる車両走行制御装置に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両走行制御装置
２  車両状態取得部
３  走行軌道計画部
４  送信部
５  受信部
６  記憶部
７  走行制御部
４１１  自動運転システム
４２４  インタフェースボックス
４３３  車両周辺情報取得部
４３４  自動ブレーキ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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