(57)【要約】【課題】ユーザーに割り当てられた座席１４ａを直感的に案内する。【解決手段】座席案内装置は、複数の座席１４が設置された空間１０へ進入するユーザーに対して、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを案内する座席案内装置であって、空間１０へのユーザーの進入を検知する進入検知センサ５２と、空間１０へ進入したユーザーが保持する、スピーカ２７を備える情報機器１２を検知し、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを音声で案内する音声情報を情報機器１２に対して送信するコントローラ５１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の座席が設置された空間へ進入するユーザーに対して、前記複数の座席のうちの１つの座席であって、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を案内する座席案内装置であって、
前記空間への前記ユーザーの進入を検知する進入検知センサと、
前記空間へ進入した前記ユーザーが保持する通信可能な情報機器であって、音声を出力するスピーカを備える前記情報機器を検知し、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を音声で案内する音声情報を前記情報機器に対して送信する制御部と
を備えることを特徴とする座席案内装置。
【請求項２】
前記ユーザーの前記座席への着座を検知する着座センサを更に備え、
前記進入を検知してから所定の時間が経過するまでの間に、前記着座センサが前記着座を検知していない場合に、前記制御部は、前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の座席案内装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記ユーザーが保持する通信可能な第１の情報機器及び第２の情報機器であって、前記スピーカを備える第１の情報機器と、画像を表示する表示部を備える第２の情報機器とを検出した場合、
前記第１の情報機器に対して前記音声情報を送信し、
前記スピーカから前記音声情報が出力された後に、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を画像で案内する画像情報を前記第２の情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の座席案内装置。
【請求項４】
前記進入検知センサにより前記進入を検知する前に、予め、前記複数の座席のうちの１つの前記座席が前記ユーザーに割り当てられていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記ユーザーの頭部に装着され、且つ前記スピーカを有する頭部装着部を備える前記情報機器を検知した場合、
前記情報機器から送信される、前記頭部装着部の向きを示す方向情報を受信し、
前記頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、前記音声情報を前記情報機器に対して送信するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記ユーザーの頭部に装着され、且つ前記スピーカを有する頭部装着部を備える前記情報機器を検知した場合、
前記情報機器から送信される、前記頭部装着部の向きを示す方向情報を受信し、
前記頭部装着部の向きと前記座席の位置との関係を示す前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記情報機器から送信される、前記情報機器の位置を示す位置情報を受信し、
前記情報機器の位置と前記座席の位置との関係を示す前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記ユーザーの頭部に装着され、且つ前記スピーカを有する頭部装着部を備える前記情報機器を検知した場合、
前記情報機器から送信される、前記頭部装着部の向きを示す方向情報、及び前記情報機器の位置を示す位置情報を受信し、
前記方向情報及び前記位置情報に基づいて、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を中心に音を発する仮想音場による前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項９】
前記空間への前記ユーザーの進入は、車両への前記ユーザーの乗車であることを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の座席案内装置。
【請求項１０】
複数の座席が設置された空間へ進入するユーザーに対して、前記複数の座席のうちの１つの座席であって、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を案内する座席案内方法であって、
前記空間への前記ユーザーの進入を検知し、
前記空間へ進入した前記ユーザーが保持する通信可能な情報機器であって、音声を出力するスピーカを備える前記情報機器を検知し、
前記ユーザーに割り当てられた前記座席を音声で案内する音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする座席案内方法。
【請求項１１】
座席案内装置及び情報機器を備え、複数の座席が設置された空間へ進入するユーザーに対して、前記複数の座席のうちの１つの座席であって、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を案内する座席案内システムであって、
前記情報機器は、前記ユーザーが保持する通信可能な情報機器であって、音声を出力するスピーカを備え、
前記座席案内装置は、
前記空間への前記ユーザーの進入を検知する進入検知センサと、
前記空間へ進入した前記ユーザーが保持する前記情報機器を検知し、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を音声で案内する音声情報を前記情報機器に対して送信する制御部と、を備え、
前記情報機器は、前記音声情報を受信した場合、スピーカから前記座席を案内する音声を出力する
ることを特徴とする座席案内システム。
【請求項１２】
前記情報機器は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び磁気センサを備え、前記加速度センサ、前記ジャイロセンサ、及び前記磁気センサから得られるセンサ情報を前記制御部に対して送信し、
前記制御部は、
前記センサ情報から前記情報機器の移動方向及び移動量を算出することにより、前記情報機器の位置を推定し、
前記情報機器の前記位置と前記座席の位置との関係を示す前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１１記載の座席案内システム。
【請求項１３】
前記情報機器は、前記ユーザーの頭部に装着され、且つ前記スピーカを有する頭部装着部を備え、
前記頭部装着部は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び磁気センサを備え、
前記情報機器は、前記加速度センサ、前記ジャイロセンサ、及び前記磁気センサから得られるセンサ情報を前記制御部に対して送信し、
前記制御部は、
前記センサ情報から前記頭部装着部の向きを推定し、
前記頭部装着部の向きと前記座席の位置との関係を示す前記音声情報を前記情報機器に対して送信する
ことを特徴とする請求項１１又は１２記載の座席案内システム。
【請求項１４】
前記情報機器は、前記ユーザーの頭部に装着され、且つ前記スピーカを有する頭部装着部を備え、
前記頭部装着部は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び磁気センサを備え、
前記情報機器は、前記加速度センサ、前記ジャイロセンサ、及び前記磁気センサから得られるセンサ情報を前記制御部に対して送信し、
前記制御部は、
前記センサ情報から前記情報機器の移動方向及び移動量を算出することにより、前記情報機器の位置を推定し、
前記センサ情報から前記頭部装着部の向きを推定し、
前記情報機器の位置及び前記頭部装着部の向きに基づいて、前記ユーザーに割り当てられた前記座席を中心に音を発する仮想音場による前記音声情報を前記情報機器に対して送信し、
前記情報機器は、前記スピーカから前記仮想音場により音声を出力する
ことを特徴とする請求項１１〜１３の何れか一項に記載の座席案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座席案内装置、座席案内方法、及び座席案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、劇場やホールの入場者に対して座席の位置を表示する座席案内装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１では、入場券から座席番号を認識し、劇場の座席の見取図に対して当該座席番号に相当する座席の位置を強調表示して、劇場入口に設置されたＣＲＴに表示することにより、画像を用いて座席を案内している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２７４７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、入場者が自席に向かって移動している途中で、入場者の現在位置に対する自席の相対位置をリアルタイムに反映して案内することができない。また、画像による座席案内を苦手とする入場者にとって利用し難い、という課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ユーザーに割り当てられた座席を直感的に案内することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係わる座席案内装置は、複数の座席が設置された空間へ進入するユーザーに対して、ユーザーに割り当てられた座席を案内する座席案内装置であって、空間へのユーザーの進入を検知する進入検知センサと、空間へ進入したユーザーが保持する、スピーカを備える情報機器を検知し、ユーザーに割り当てられた座席を音声で案内する音声情報を情報機器に対して送信する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザーに割り当てられた座席を直感的に案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係る座席案内装置を含む座席案内システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る座席案内方法を示すフローチャートである。
【図３】図３は、第２実施形態に係る座席案内方法を示すフローチャートである。
【図４】図４は、音声案内の例を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１を参照して、第１実施形態に係る座席案内装置を含む座席案内システムの全体構成を説明する。第１実施形態に係る座席案内システムは、複数の座席１４が設置された空間１０へ進入するユーザーに対して、複数の座席１４のうちの１つの座席１４ａであって、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを案内するシステムである。座席案内システムは、情報機器１２と、座席案内装置１３とを有する。情報機器１２は、座席１４ａを案内する際のユーザーインターフェースとして使用され、ユーザーが保持する通信可能な情報機器１２であり、音声を出力するスピーカ２７を備える。座席案内装置１３は、情報機器１２に対して、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを音声で案内する音声情報を送信する。情報機器１２は、音声情報を受信した場合、スピーカ２７から座席１４ａを案内する音声を出力する。このようにして、第１実施形態に係わる座席案内システムは、ユーザーに対して、割り当てられた座席１４ａを音声で案内することができる。
【００１１】
「複数の座席１４が設置された空間１０」には、複数の座席１４が設けられた移動体内の空間、及び複数の座席１４が設けられた施設内の空間が含まれる。「移動体」には、タクシー、バス、自家用車を含む自動車と、自動車及び電車を含む車両と、飛行機と、船とが含まれる。「施設」には、映画館、劇場、競技場等の屋外及び屋内の施設である。「空間１０」は、移動体又は施設の内部に形成されている場合に限らず、空間１０の一部が移動体又は施設の外部に面していても構わない。自動車は、自動運転機能を有していてもよい。例えば、本実施形態の座席案内システムは、無人で走行可能なタクシー（ロボットタクシー車両）の車内の空間１０に設けられた座席１４ａを、ユーザー（乗客）に対して案内する。
【００１２】
情報機器１２には、ラップトップパソコン、タブレットＰＣ、スマートフォン２２、ウェアラブル機器等、ユーザーが保持、携帯、又は装着することができる情報通信端末が含まれる。「ウェアラブル機器」とは、ユーザーが身に付ける、即ち装着することができる電子機器であり、ウェアラブルコンピュータとも呼ばれる。ウェアラブル機器の形状は問わず、例えば、腕時計型、眼鏡型、指輪型、靴型、懐中型などの様々な形状が含まれる。更に、ウェアラブル機器には、ユーザーの頭部に装着され、且つスピーカ２７を有する頭部装着部を備える機器（「ヒアラブル機器２１」と呼ぶ。）が含まれる。ヒアラブル機器２１には、ヘッドマウント型、ヘッドフォン型、イヤフォン型などの様々な形状が含まれる。イヤフォン型には、左右の耳に装着する１対の部材が独立しており、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）等の無線通信を行う完全ワイヤレスイヤホン型、及び、１対の部材がケーブルで接続されたネックバンド型が含まれる。
【００１３】
これらの情報機器１２は、ジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、及び磁気センサ２６を備える。更に、情報機器１２は、音声案内を出力するスピーカ２７と、座席案内装置１３との間で通信を行う通信部２９と、センサ（２４、２５、２６）、スピーカ２７、マイク２８及び通信部２９を制御するコントローラ２３とを備える。情報機器１２がヒアラブル機器２１である場合、頭部装着部には、ジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、磁気センサ２６、及びスピーカ２７が搭載されている。情報機器１２は、ユーザーの音声を電気信号へ変換するマイク２８を更に備えていてもよい。
【００１４】
図１には、情報機器１２として、ヒアラブル機器２１の他に、スマートフォン２２を示す。即ち、ユーザーがヒアラブル機器２１及びスマートフォン２２の双方を保持、形態、又は装着している例を示す。スマートフォン２２は、ヒアラブル機器２１と同様な構成要素（２３〜２９）のみならず、画像を表示する表示部３０を更に備える。
【００１５】
コントローラ２３は、ジャイロセンサ２４が測定した角速度を示す角速度データ、加速度センサ２５が測定した加速度を示す加速度データ、及び磁気センサ２６が測定した磁気を示す磁気データを取得する。コントローラ２３は、座席案内装置１３からのリクエストに応じて、角速度データ、加速度データ、及び磁気データを座席案内装置１３へ送信する。
【００１６】
座席案内装置１３は、複数の座席１４の各々に設けられた着座センサ４１、コントローラ４２及び通信部４３を備える。着座センサ４１は、ユーザーの座席へ着座を検知する圧力センサである。コントローラ４２は、着座センサ４１から受信するセンサ信号に基づいて座席へ着座を判断し、判断結果を示す信号を通信部４３へ出力する。通信部４３は、判断結果を示す信号を送信する。
【００１７】
座席案内装置１３は、空間１０内に配置されたサーバユニット５０を備える。サーバユニット５０は、進入検知センサ５２と、コントローラ５１と、通信部５３とを備える。進入検知センサ５２は、空間１０の入口１１近傍に配置され、ユーザーの空間１０への進入を検知する光センサである。例えば、入口１１を跨いで光を射出する発光部と光を受光する受光部とを配置し、光が一時的に遮られたことによりユーザーの空間１０への進入を検知する。
【００１８】
コントローラ５１は、進入検知センサ５２から受信するセンサ信号に基づいてユーザーの空間１０への進入を判断する。通信部５３は、情報機器１２又は座席１４の各々との間で様々な信号の送受信を行う。
【００１９】
コントローラ５１は、情報機器１２から送信される角速度データ、加速度データ、及び磁気データ（頭部装着部の向きを示す方向情報の一例）に基づいて、頭部装着部の現在の向きを推定する。
【００２０】
コントローラ５１は、情報機器１２から送信される角速度データ、加速度データ、及び磁気データ（情報機器１２の位置を示す方向情報の一例）に基づいて、情報機器１２の現在の位置を推定する。
【００２１】
具体的に、コントローラ５１は、歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning）を用いることにより、角速度データ、加速度データ、及び磁気データから、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２の移動方向及び移動量を推測する。コントローラ５１は、移動方向及び移動量を時間で積算することにより、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２の現在の位置及び頭部装着部の現在の向きを推定する。なお、コントローラ５１は、建物等の構造物の鉄材から発生する屋内地磁気のパターンに基づいて、屋内における自己位置を求めることも出来る。
【００２２】
コントローラ５１は、情報機器１２から送信される角速度データ、加速度データ、及び磁気データに基づいて、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成する。「座席１４ａを中心に音を発する仮想音場」とは、頭部装着部の向きや移動方向に関わりなく、任意の位置（座席１４ａ）に音源を固定する「音響定位」を実現した音場である。３次元的な音の方向感や距離感を仮想的に再現する「立体音響技術」と、頭部装着部に内蔵されたジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、及び磁気センサ２６から得られるセンサ情報とを活用して、頭部装着部の向きや移動方向に関わりなく、音源を任意の位置に固定する「音響定位技術」を用いて実現される。これにより、ユーザーは、ヒアラブル機器２１から聞こえてくる音声の距離感及び方向感から、音源の方向及び位置を知ることができるので、音声を頼りに座席１４ａを探すことができる。これにより、スマートフォン２２の表示部３０を見ながらの歩行を抑制することができる。
【００２３】
なお、ヒアラブル機器２１及びスマートフォン２２の各通信部は、座席案内装置１３の各通信部（４３、５３）との間で、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）の少なくとも１つの近距離無線通信規格に基づく無線通信を行う。更に、ヒアラブル機器２１の通信部２９とスマートフォン２２の通信部の間でも同様にして無線通信を行うことができる。或いは、ヒアラブル機器２１の通信部２９とスマートフォン２２の通信部との間をケーブル（例えば、ＵＳＢケーブル）で接続して通信を行っても構わない。
【００２４】
座席に設けられた通信部４３とサーバユニット５０の通信部５３との間で、近距離無線通信規格に基づく無線通信を行うことができる。或いは、座席に設けられた通信部４３とサーバユニット５０の通信部５３の間をケーブル（例えば、ＬＡＮケーブル）で接続して通信を行っても構わない。
【００２５】
図２を参照して、図１に示す座席案内システムの動作の一例を説明する。ここでは、ロボットタクシー車両の車内の空間１０に設けられた座席１４ａを、ユーザー（乗客）に対して案内する場合を例に取り、説明する。
【００２６】
まずステップＳ０１において、ユーザーによる情報機器１２、例えば、スマートフォン２２の表示部３０のタッチ操作に従い、スマートフォン２２は、コントローラ５１に対して座席１４の予約をリクエストする。なお、ステップＳ０１において、ユーザー及び情報機器１２は、空間１０の外部に居る。スマートフォン２２の通信部は、通信部５３に対して、座席１４を予約するためのリクエスト信号を送信する。リクエスト信号には、ユーザーの個人情報を他に、希望の乗車地及び目的地を示す情報が含まれる。リクエスト信号を受信した通信部５３は、リクエスト信号をコントローラ５１へ転送する。コントローラ５１は、リクエスト信号に基づき、座席の予約情報を確認した上で、特定の座席１４ａを情報機器１２により識別されたユーザーに対して割り当てる。そして、コントローラ５１は、割り当てた座席１４ａを特定する情報と共に、予約が完了したことを示す予約完了信号を、通信部５３を介してスマートフォン２２に送信する。予約完了信号をスマートフォン２２が受信することにより、ユーザーは、座席１４の予約リクエストに対して、座席１４ａが割り当てられたことを知ることが出来る。このように、ユーザーが配車予約を行うことにより、進入検知センサ５２によりユーザーの空間１０への進入を検知する前に、予め、複数の座席１４のうちの１つの座席１４ａがユーザーに割り当てられている。
【００２７】
その後、ロボットタクシー車両は希望の乗車地まで自動運転により走行し、乗車地にて停車する。ユーザーはロボットタクシー車両に乗車する際に、スマートフォン２２を用いて、予約をしたユーザーであることの認証（本人認証）を行っても構わない。本人認証が完了した後に、ドアを解錠して開くように制御することが出来る。ステップＳ０２へ進み、進入検知センサは、ロボットタクシー車両の車内の空間１０へのユーザーの進入を検知する。
【００２８】
その後、ステップＳ０３へ進み、通信部５３がスマートフォン２２又はヒアラブル機器２１との通信を試みることにより、コントローラ５１は、ユーザーが保持、携帯、又は装着するスマートフォン２２又はヒアラブル機器２１を検知する。なお、コントローラ５１は、ステップＳ０１の予約操作で用いたスマートフォン２２の識別情報を用いることにより、予約したユーザーが所持するスマートフォン２２であることを判断することができる。或いは、後述する耳音響認証技術を用いて求めたユーザーの耳穴の形状から、コントローラ５１は、検知したヒアラブル機器２１が、予約したユーザーが所持する機器であることを認証してもよい。コントローラ５１は、スマートフォン２２又はヒアラブル機器２１の通信部と通信部５３との無線接続が確立することによって、スマートフォン２２又はヒアラブル機器２１を検知することができる。コントローラ５１は、予め頭部装着部を備える情報機器１２の識別番号を記憶するデータベースを備えており、検知した情報機器１２の識別番号から、検知した情報機器１２が、スピーカ２７を有する頭部装着部を備えるか否かを判断することができる。
【００２９】
ステップＳ０４へ進み、コントローラ５１は、ユーザーがスマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方を保持、携帯、又は装着するか否かを判断する。具体的には、コントローラ５１は、ステップＳ０３でスマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方を検知したか否かを判断する。スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方を保持、携帯、又は装着している場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、ステップＳ０５へ進み、スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の少なくとも一方を保持、携帯、又は装着していない場合、図２に示す座席案内の処理は終了する。なお、第１実施形態では、スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方を有する場合の座席案内について説明する。一方、第２実施形態で、スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１のいずれか一方のみを有する場合の座席案内について説明する。
【００３０】
ステップＳ０５に進み、コントローラ５１は、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを音声で案内する音声情報を生成し、当該音声情報をスマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の少なくとも一方に送信する。スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１は、音声情報を受信した場合、スピーカから座席１４ａを案内する音声を出力する。スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方から音声を出力してもよい。或いは、スマートフォン２２で音声情報を受信し、スマートフォン２２が当該音声情報をヒアラブル機器２１へ転送し、ヒアラブル機器２１がスピーカ２７から音声を出力してもよい。又は、コントローラ５１は、割り当てられた座席１４ａの通信部４３を介して、当該音声情報をスマートフォン２２及びヒアラブル機器２１のいずれか一方にのみ送信してもよい。
【００３１】
ステップＳ０５で出力する音声案内は、簡易な音声案内である。具体的には、座席１４ａの位置を客観的に示す情報、例えば、各座席に付された識別番号を音声で表現する。
【００３２】
ステップＳ０６へ進み、コントローラ５１は、ステップＳ０２でユーザーの進入を検知してから所定の時間が経過するまでの間に、割り当てられた座席１４ａの着座センサ４１が着座を検知したか否かを判断する。着座センサ４１が着座を検知していない場合（Ｓ０６でＮＯ）、ユーザーは未だ着座しておらず、座席１４ａを探していると判断できるので、ステップＳ０７へ進む。
【００３３】
一方、着座センサ４１が着座を検知した場合（Ｓ０６でＹＥＳ）、ユーザーは自分に割り当てられた座席１４ａを見つけて既に着座していると判断できる。この場合、音声案内を続ける必要がないため、図２に示す座席案内の処理は終了する。
【００３４】
ステップＳ０７へ進み、コントローラ５１は、ステップＳ０３で検知したヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されているかを判断する。例えば、コントローラ５１は、頭部装着部の一形態であるイヤフォンがユーザーの耳穴に装着されているか否かを判断する。
【００３５】
具体的な手法として、耳穴の形状を音で識別可能な生体認証技術（「耳音響認証技術」という）を利用することができる。耳音響認証技術を利用することにより、カナル型のイヤフォン（頭部装着部の一例）を耳に装着するだけで個人認証も行える。耳音響認証技術は、個人毎に異なる耳穴の形状によって反響音が異なるという性質を利用したものである。コントローラ５１は、ヒアラブル機器２１から耳穴の形状を示す情報が送信された場合、頭部装着部がユーザーの耳に装着されていると判断することができる。なお、耳音響認証技術と上記したスマートフォン２２による予約操作とを関連付けることによって、ユーザーの耳穴の形状（人体）、ヒアラブル機器２１、及びスマートフォン２２の間で互いに関連付けることができる。
【００３６】
ユーザーが頭部装着部を頭部に装着していない場合（Ｓ０７でＮＯ）、ヒアラブル機器２１から音声を出力しても、ユーザーに音声を伝えることができない。よって、ステップＳ１３に進み、コントローラ５１は、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを画像で案内する画像情報をスマートフォン２２に対して送信する。画像情報を受信したスマートフォン２２は、表示部３０に、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを案内する画像を表示する。例えば、空間１０に設置された座席１４のレイアウトに対してユーザーに割り当てられた座席１４ａの位置をハイライトして表示する。その後、ステップＳ０６へ戻る。
【００３７】
一方、ユーザーが頭部装着部を頭部に装着している場合（Ｓ０７でＹＥＳ）、ステップＳ０８に進み、コントローラ５１は、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２に対して、頭部装着部の向きを示す方向情報（角速度データ、加速度データ、及び磁気データ）をリクエストする。当該リクエストを受信したヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２は、ジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、及び磁気センサ２６から、角速度データ、加速度データ、及び磁気データを含むセンサ情報を取得する。そして、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２は、ヒアラブル機器２１から直接又はスマートフォン２２を介してセンサ情報を送信する。コントローラ５１は、センサ情報を受信し、センサ情報から頭部装着部の現在の向きを推測する。センサ情報から頭部装着部の現在の向きを推測する具体的な方法は後述する。
【００３８】
ステップＳ０９へ進み、コントローラ５１は、頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、ユーザーの頭部の向きが周期的に変化しているか否かを判断する。具体的には、頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、ユーザーが周期的に頭を左右に振っているか否かを判断する。ユーザーの頭部の向きが周期的に変化している場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、ユーザーは未だ自分に割り当てられた座席１４ａを発見できず、周期的に頭を左右に振って座席１４ａを探していると判断することができる。この場合、ステップＳ１０へ進む。
【００３９】
一方、ユーザーの頭部の向きが周期的に変化していない場合（Ｓ０９でＮＯ）、ユーザーが周期的に頭を左右に振っていないと判断できる。ユーザーは座席１４ａを発見して移動している途中であると判断することが出来る。この場合、ステップＳ０６に戻り、ユーザーの着座を判断する。
【００４０】
ステップＳ１０において、コントローラ５１は、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成する。具体的には、まず、ジャイロセンサ２４を用いて角速度を計測し、加速度センサ２５を用いて加速度を計測し、及び磁気センサ２６を用いて磁場を計測する。角速度データ、加速度データ、及び磁気データを含むセンサ情報は、コントローラ５１へ送信される。
【００４１】
このようにして、コントローラ５１は、頭部装着部の向きを示す方向情報及びヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２の位置を示す位置情報（センサ情報）に基づいて、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成する。
【００４２】
ステップＳ１１に進み、コントローラ５１は、仮想音場による音声情報をヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２へ送信する。仮想音場による音声情報を受信したスマートフォン２２は、当該音声情報をヒアラブル機器２１へ転送する。仮想音場による音声情報を受信したヒアラブル機器２１は、スピーカ２７から仮想音場により音声を出力する。
【００４３】
ステップＳ１２に進み、コントローラ５１は、座席１４ａを中心に音を発する仮想音場により音声をスピーカ２７から出力してから所定時間の間が経過するまでの間に、割り当てられた座席１４ａの着座センサ４１が着座を検知したか否かを判断する。着座センサ４１が着座を検知していない場合（Ｓ１２でＮＯ）、ユーザーは未だ座席１４ａに着座しておらず、座席１４ａを探していると判断できるので、ステップＳ１３へ進む。
【００４４】
一方、着座センサ４１が着座を検知した場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、ユーザーは自分に割り当てられた座席１４ａを見つけて既に着座していると判断できる。この場合、音声案内を続ける必要がないため、図２に示す座席案内の処理は終了する。
【００４５】
なお、ステップＳ１１で出力される仮想音場による音声は、文言であってもよいし、文言でなくてもよい。文言である場合、頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す音声を出力してもよい。例えば、「右斜め前方に、貴方の座席１４ａがあります。」「左側を向いて歩いて下さい。」が挙げられる。更に、例えば、図４に示したように、頭部装着部の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声を出力してもよい。
【００４６】
更に、ステップＳ１１で出力される音声は、仮想音場による音声でなくてもよい。つまり、音響定位技術を用いずに、通常の音声を出力してもよい。この場合、音声は特定の意味を有する文言から成る。特定の意味を有する文言は、頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す文言、或いは、頭部装着部の位置と座席１４ａの位置との関係を示す文言である。
【００４７】
以上説明したように、第１実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
【００４８】
コントローラ５１は、複数の座席１４が設置された空間１０へのユーザーの進入を検知し、ユーザーが保持する情報機器１２を検知し、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを音声で案内する音声情報を情報機器１２に対して送信する（Ｓ１０）。情報機器１２からユーザーに音声で座席１４ａを案内することができる。よって、ユーザーはこの音声を頼りに座席１４ａを探すことができるので、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを直感的に案内することができる。また、スマートフォン２２の表示部３０を見ながらの歩行を抑制することもできる。
【００４９】
空間１０へのユーザーの進入を検知してから所定の時間が経過するまでの間に、着座センサ４１がユーザーの着座を検知していない場合に、コントローラ５１は、音声情報を情報機器に対して送信する（Ｓ１０）。ユーザーが車内に進入してしばらくの間、着座していない場合、ユーザーは、座席１４ａが見つからないため座席１４ａの案内を求めていると推測できる。この推定されるユーザーの要望に対して、適時に音声で案内することができる。所定の時間内に着座できたユーザーに対して、無用な音声案内を行わない。音声案内が必要なユーザーにだけ音声案内を行うことができる。
【００５０】
スピーカ２７を備えるヒアラブル機器２１（第１の情報機器）と、画像を表示する表示部３０を備えるスマートフォン２２（第２の情報機器）との両方を検知した場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、ヒアラブル機器２１に対して音声情報を送信し（Ｓ０５）、スピーカ２７から音声情報が出力された後に、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを画像で案内する画像情報をスマートフォン２２に対して送信する（Ｓ１３）。音声と画像とを組み合わせて座席１４ａを案内することにより、音声案内又は画像案内のいずれか一方を苦手とするユーザーにも対応することができる。音声と画像との組合せにより、より明確に座席１４ａを案内できる。
【００５１】
進入検知センサ５２により空間１０へのユーザーの進入を検知する前に、予め、複数の座席のうちの１つの座席１４ａがユーザーに割り当てられている（Ｓ０１）。すなわち、事前に座席１４ａを予約したユーザーがロボットタクシー車両に乗車する（Ｓ０２）。オンライン予約で使用した情報機器（スマートフォン２２）とステップＳ０３で検知される情報機器との同一性を判断することにより、容易に、予約したユーザーであることを認証できる。なお、事前に座席１４ａを予約していないユーザーに対しても、本実施形態に係わる音声案内装置及び方法を適用できる。ただし、図２のステップＳ０１は不要となる。
【００５２】
コントローラ５１は、情報機器２から送信される頭部装着部の向きを示す方向情報としてセンサ情報を受信し、頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、音声情報を情報機器１２に対して送信するか否かを判断する。具体的には、コントローラ５１は、頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、ユーザーの頭部の向きが周期的に変化しているか否かを判断する。ユーザーの頭部の向きが周期的に変化している場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、ユーザーは未だ自分に割り当てられた座席１４ａを発見できず、周期的に頭を左右に振って座席１４ａを探していると判断することができる。周期的に頭を左右に振って座席１４ａを探しているユーザーに対して、適時に音声で案内することができる。
【００５３】
コントローラ５１は、情報機器１２から送信される頭部装着部の向きを示す方向情報、及び情報機器１２の位置を示す位置情報としてセンサ情報を受信する。そして、コントローラ５１は、センサ情報（方向情報及び位置情報）に基づいて、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成し、情報機器１２に対して送信する。これより、情報機器１２（ヒアラブル機器２１）は、スピーカ２７から仮想音場により音声を出力することができる。これにより、ユーザーは、ヒアラブル機器２１から聞こえてくる音声の距離感及び方向感から、音源の方向及び位置を知ることができるので、音声を頼りに座席１４ａを探すことができる。これにより、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを直感的に案内することができる。また、スマートフォン２２の表示部３０を見ながらの歩行を抑制することもできる。更に、空間１０内の他のユーザーへの音漏れも軽減される。よって、ヒアラブル機器２１を装着する２以上のユーザーに対して、同時に、音声による座席案内を行うことができる。
【００５４】
空間１０へのユーザーの進入は、車両（ロボットタクシー車両）へのユーザーの乗車である。実施形態では、複数の座席１４が設置された空間１０の一例として、ロボットタクシー車両の車室内空間を例示した。ロボットタクシー車両に乗車したユーザーに対して、割り当てられた座席１４ａを直感的に案内することができる。
【００５５】
第１実施形態では、座席案内装置１３の制御部がコントローラ５１である場合を説明した。座席案内装置１３の制御部は、座席１４ａに設けられたコントローラ４２であっても構わない。各座席に設けられたコントローラ４２が、サーバユニット５０及び情報機器１２と通信を行い、図２に示した一連の情報処理を実施してもよい。また、座席案内装置１３のコントローラ（５１、４２）の代わりに、情報機器１２が備えるコントローラ２３が、座席案内装置１３と通信を行い、図２に示した一連の情報処理を実施してもよい。つまり、座席案内システムにおいて、空間１０内に設置された座席案内装置１３及び情報機器１２の双方にコントローラを備えている場合、いずれのコントローラが、図２に示した一連の情報処理を実施してもよい。
【００５６】
第１実施形態において、コントローラ（２３、４２、５１）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、座席案内装置の一部分として機能させるためのコンピュータプログラム（座席案内プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、座席案内装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって座席案内装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示す。もちろん、各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路は、ロボットタクシー車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。
【００５７】
（第２実施形態）
第２実施形態で、ユーザーが、スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１のいずれか一方のみを保持、携帯、又は装着している場合の座席案内について説明する。スマートフォン２２のみを保持などし、ヒアラブル機器２１を保持などしていない場合、頭部装着部からのセンサ情報を得ることが出来ない。このため、頭部の向きの周期的な変化を検知することはできない。また、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成することもできない。第２実施形態では、頭部装着部を有する情報機器をユーザーが保持などしていない場合にも適用できる実施形態である。
【００５８】
ヒアラブル機器２１及びスマートフォン２２を含む情報機器１２の構成、座席案内装置１３の構成は、第１実施形態のそれらと同じであり、説明を省略する。第２実施形態に係わる座席案内システムは、第１実施形態に比べて情報処理動作の手順及び内容に違いがある。図３を参照して、第２実施形態に係わる座席案内方法を説明する。
【００５９】
ステップＳ０１〜Ｓ０３は、図２のステップＳ０１〜Ｓ０３と同じ処理である。ステップＳ０４において、コントローラ５１は、ユーザーがスマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の少なくともいずれか一方を保持、携帯、又は装着しているか否かを判断する。更に、コントローラ５１は、ヒアラブル機器２１を検知した場合、ヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されているかを判断する。例えば、コントローラ５１は、頭部装着部の一形態であるイヤフォンがユーザーの耳穴に装着されているか否かを判断する。
【００６０】
スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の少なくともいずれか一方を保持、携帯、又は装着し、且つヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されている場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、ステップＳ０５へ進む。一方、スマートフォン２２及びヒアラブル機器２１の双方ともに保持、携帯、又は装着していない場合（Ｓ０４でＮＯ）、図３に示す座席案内の処理は終了する。第２実施形態では、スマートフォン２２だけを保持などしている場合、及びヒアラブル機器２１だけを保持などし、且つヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されている場合の各々について説明する。第２実施形態において、情報機器１２としてヒアラブル機器２１だけを保持などはしているが、ヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されていない場合、音声で座席を案内することができない。よって、この場合、ステップＳ０４ではＮＯと判断して、図３の処理動作は終了する。
【００６１】
ステップＳ０５及び０６は、図２のステップＳ０５及びＳ０６と同じ処理である。着座センサ４１がユーザーの着座を検知していない場合（Ｓ０６でＮＯ）、ユーザーは未だ着座しておらず、座席１４ａを探していると判断できるので、ステップＳ０８へ進む。ステップＳ０８において、コントローラ５１は、ヒアラブル機器２１に対して、頭部装着部の向き及び位置を示す情報（角速度データ、加速度データ、及び磁気データ）をリクエストする。或いは、コントローラ５１は、スマートフォン２２に対して、スマートフォン２２の向き及び位置を示す情報（角速度データ、加速度データ、及び磁気データ）をリクエストする。
【００６２】
当該リクエストを受信したヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２は、ジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、及び磁気センサ２６から、角速度データ、加速度データ、及び磁気データを含むセンサ情報を取得する。そして、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２は、センサ情報を直接、座席案内装置１３へ送信する。コントローラ５１は、センサ情報を受信し、センサ情報からヒアラブル機器２１の頭部装着部の現在の向き及び位置を推測する。或いは、コントローラ５１は、センサ情報を受信し、センサ情報からスマートフォン２２の現在の向き及び位置を推測する。
【００６３】
ステップＳ０７へ進み、コントローラ５１は、ステップＳ０３で検知したヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されているかを判断する。具体的には、ユーザーがヒアラブル機器２１を保持などし、且つヒアラブル機器２１の頭部装着部がユーザーの頭部に装着されている場合（ステップ０７でＹＥＳ）、ステップＳ０９へ進む。ユーザーがスマートフォン２２を保持などしている場合（ステップ０７でＮＯ）、ステップＳ１４へ進む。このように、第２実施形態におけるステップＳ０７は、ステップＳ０３で検知した情報機器１２がヒアラブル機器２１であるか、スマートフォン２２であるかを判断することに相当する。
【００６４】
ステップＳ０９へ進み、コントローラ５１は、頭部装着部の向きの時間変化に基づいて、ユーザーの頭部の向きが周期的に変化しているか否かを判断する。具体的には、ステップＳ０８で推測したヒアラブル機器２１の頭部装着部の向きの時間変化から、ユーザーが周期的に頭を左右に振っているか否かを判断する。ユーザーの頭部の向きが周期的に変化している場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、ユーザーは未だ自分に割り当てられた座席１４ａを発見できず、周期的に頭を左右に振って座席１４ａを探していると判断することができる。この場合、ステップＳ１０へ進む。一方、ユーザーの頭部の向きが周期的に変化していない場合（Ｓ０９でＮＯ）、ユーザーが周期的に頭を左右に振っていないと判断できる。ユーザーは座席１４ａを発見して移動している途中であると判断することが出来る。この場合、ステップＳ０６に戻り、ユーザーの着座を判断する。
【００６５】
図３のステップＳ１０〜Ｓ１２は、図２のステップＳ１０〜Ｓ１２と同じ処理動作である。コントローラ５１は、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを中心に音を発する仮想音場による音声情報を生成し、ヒアラブル機器２１へ送信する。仮想音場による音声情報を受信したヒアラブル機器２１は、スピーカ２７から仮想音場により音声を出力する。仮想音場により音声をスピーカ２７から出力してから所定時間の間が経過するまでの間に、着座センサ４１が着座を検知していない場合（Ｓ１２でＮＯ）、ユーザーは未だ着座しておらず、座席１４ａを探していると判断できるので、ステップＳ０５へ戻る。
【００６６】
一方、ユーザーがスマートフォン２２を保持などしている場合（ステップ０７でＮＯ）、ステップＳ１４に進み、コントローラ５１は、ステップＳ０８で受信したセンサ情報（スマートフォン２２の位置及を示す位置情報）に基づいて、スマートフォン２２の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声情報を生成する。具体的には、コントローラ５１は、歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning）を用いることにより、センサ情報から空間１０の入口１１に進入してからのスマートフォン２２の移動方向及び移動量を時間で積算することにより、スマートフォン２２の現在の位置を推定する。コントローラ５１は、屋内地磁気のパターンに基づいて、屋内におけるスマートフォン２２の現在の位置を求めることもできる。
【００６７】
ステップＳ１４において、コントローラ５１は、スマートフォン２２の現在の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声情報を生成し、スマートフォン２２へ送信する。例えば、図４の例１〜例４の「音声案内の文言」に示すように、スマートフォン２２の現在の位置とユーザーに割り当てられた座席１４ａの位置との関係を示す音声情報を生成する。図４の「ユーザーと割り当てられた座席との相対位置」とは、右側の「音声案内の文言」が出力される時のユーザーと座席との位置関係を示している。
【００６８】
ステップＳ１３へ進み、音声情報を受信したスマートフォン２２は、スピーカから音声を出力する。その後、ステップＳ０６へ戻る。
【００６９】
なお、ステップＳ１１で出力される仮想音場による音声は、文言であってもよいし、文言でなくてもよい。文言である場合、頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す音声を出力してもよい。例えば、「右斜め前方に、貴方の座席があります。」「左側を向いて歩いて下さい。」が挙げられる。更に、例えば、図４に示したように、頭部装着部の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声を出力してもよい。
【００７０】
更に、ステップＳ１１で出力される音声は、仮想音場による音声でなくてもよい。つまり、音響定位技術を用いずに、通常の音声を出力してもよい。この場合、音声は文言から成る。文言は、頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す文言、或いは、頭部装着部の位置と座席１４ａの位置との関係を示す文言である。
【００７１】
以上説明したように、第２実施形態によれば、以下の作用効果を得られる。
【００７２】
ステップ０３で、スピーカ２７を有する頭部装着部を備える情報機器（ヒアラブル機器２１）が検知された場合、ステップＳ０８でセンサ情報（頭部装着部の向きを示す方向情報）を送受信する。コントローラ５１は、頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す音声情報を情報機器（ヒアラブル機器２１）に対して送信する。頭部装着部の向きと座席１４ａの位置との関係を示す音声情報として、例えば、「右斜め前方に、貴方の座席があります。」「左側を向いて歩いて下さい。」が挙げられる。これにより、ユーザーは、自分の頭部の向きとヒアラブル機器２１から聞こえてくる音声とから、割り当てられた座席１４ａの方向を直感的に把握することができる。これにより、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを直感的に案内することができる。特に、座席１４ａがユーザーから遠方にある場合に、先ずは、座席１４ａがある方角をユーザーに適切に案内することができる。また、スマートフォン２２の表示部３０を見ながらの歩行を抑制することもできる。ユーザーがヒアラブル機器２１の頭部装着部を装着しているため（Ｓ０７でＹＥＳ）、ステップＳ１１で出力される音声の音漏れが軽減される。よって、ヒアラブル機器２１を装着する２以上のユーザーに対して、同時に、音声による座席案内を行うことができる。
【００７３】
ステップ０３で、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２のいずれかの情報機器１２が検知された場合、ステップＳ０８でセンサ情報（情報機器１２の位置を示す情報）を送受信する。コントローラ５１は、情報機器１２の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声情報を、情報機器（ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２）に対して送信する（Ｓ１０、Ｓ１４）。これにより、ヒアラブル機器２１又はスマートフォン２２は、情報機器１２の位置と座席１４ａの位置との関係を示す音声をスピーカから出力することができる。よって、ユーザーはこの音声を頼りに座席１４ａを探すことができる。これにより、ユーザーに割り当てられた座席１４ａを直感的に案内することができる。また、スマートフォン２２の表示部３０を見ながらの歩行を抑制することもできる。ユーザーがヒアラブル機器２１の頭部装着部を装着している場合（Ｓ０７でＹＥＳ）、ステップＳ１１で出力される音声の音漏れが軽減される。よって、ヒアラブル機器２１を装着する２以上のユーザーに対して、同時に、音声による座席案内を行うことができる。
【００７４】
第２実施形態では、座席案内装置１３の制御部がコントローラ５１である場合を説明した。座席案内装置１３の制御部は、座席１４ａに設けられたコントローラ４２であっても構わない。各座席に設けられたコントローラ４２が、サーバユニット５０及び情報機器１２と通信を行い、図３に示した一連の情報処理を実施してもよい。また、座席案内装置１３のコントローラ（５１、４２）の代わりに、情報機器１２が備えるコントローラ２３が、座席案内装置１３と通信を行い、図３に示した一連の情報処理を実施してもよい。つまり、座席案内システムにおいて、空間１０内に設置された座席案内装置１３及び情報機器１２の双方にコントローラを備えている場合、いずれのコントローラが、図３に示した一連の情報処理を実施してもよい。
【００７５】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７６】
１０  空間
１２  情報機器
１４  複数の座席
１４ａ  ユーザーに割り当てられた座席
２１  ヒアラブル機器（第１の情報機器）
２２  スマートフォン（第２の情報機器）
２３、４２、５１  コントローラ（制御部）
２５  加速度センサ
２４  ジャイロセンサ
２６  磁気センサ
２７  スピーカ
３０  表示部
４１  着座センサ
５２  進入検知センサ
【図１】
2020093696.tif 000003
【図２】
2020093696.tif 000004
【図３】
2020093696.tif 000005
【図４】
2020093696.tif 000006