(57)【要約】【課題】非常停止入力操作部の操作後に、送信機及び受信機の一方が他方の状態を確認可能にする。【解決手段】通信方法は、携帯型リモコン６を有する送信機と、第２受信部２２を有する受信機と、を備える通信システムにおいて実行される。この送信機は、所定の指示信号を無線送信することができる。この受信機は、前記指示信号を受信し、この指示信号に従ってスタッカクレーン１２を動作させることができる。前記送信機が備える非常停止スイッチが押される前も、押された後も、前記送信機と、前記受信機と、が無線通信を行う。【選択図】図８
2020142906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の指示信号を無線送信することができる送信機と、前記指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる受信機と、の間で行われる通信方法であって、
前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機と前記受信機との間の無線通信が繰り返し行われることを特徴とする通信方法。
【請求項２】
請求項１に記載の通信方法であって、
前記受信機が、前記非常停止入力操作部が操作されたか否かを確認するための確認信号を前記送信機に繰り返し無線送信する確認信号送信ステップと、
前記非常停止入力操作部が操作されていない場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されていないことを示す信号を前記受信機に無線送信する非常停止非操作送信ステップと、
前記非常停止入力操作部が操作された場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を前記受信機に無線送信する非常停止操作送信ステップと、
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項３】
請求項２に記載の通信方法であって、
前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記送信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記送信機が当該送信機の状態変化に関する通知を前記受信機に無線送信する送信機状態変化送信ステップを含むことを特徴とする通信方法。
【請求項４】
請求項３に記載の通信方法であって、
前記受信機は、前記通知を受信した後に、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することを特徴とする通信方法。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の通信方法であって、
前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記受信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記受信機が当該受信機の状態変化に関する通知を前記送信機に無線送信する受信機状態変化送信ステップを含むことを特徴とする通信方法。
【請求項６】
請求項５に記載の通信方法であって、
前記受信機の状態変化に応じて、前記受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することを特徴とする通信方法。
【請求項７】
請求項４又は６に記載の通信方法であって、
前記禁止状態は、前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除されたことによっては解除されないことを特徴とする通信方法。
【請求項８】
請求項７に記載の通信方法であって、
前記禁止状態は、前記送信機及び前記受信機を備える通信システムの再起動により解除されることを特徴とする通信方法。
【請求項９】
請求項２から８までの何れか一項に記載の通信方法であって、
前記送信機が正常状態であり、前記受信機が、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する安全状態に移行することを特徴とする通信方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の通信方法であって、
前記安全状態は、前記送信機が備える前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除され、かつ前記産業用機械の安全状態を解除する信号が前記受信機に入力されることによって、解除されることを特徴とする通信方法。
【請求項１１】
所定の指示信号を無線送信することができる送信機と、前記指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる受信機と、を備える通信システムであって、
前記送信機は、前記産業用機械を非常停止させる操作が可能な非常停止入力操作部を備え、
前記非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機と前記受信機との間の無線通信が繰り返し行われることを特徴とする通信システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の通信システムであって、
前記受信機が、前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作されたか否かを確認するための確認信号を前記送信機に繰り返し無線送信し、
前記非常停止入力操作部が操作されていない場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されていないことを示す信号を前記受信機に無線送信し、
前記非常停止入力操作部が操作された場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を前記受信機に無線送信することを特徴とする通信システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の通信システムであって、
前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記送信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記送信機が当該送信機の状態変化に関する通知を前記受信機に無線送信することを特徴とする通信システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の通信システムであって、
前記受信機は、前記通知を受信した後に、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することを特徴とする通信システム。
【請求項１５】
請求項１１から１４までの何れか一項に記載の通信システムであって、
前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記受信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記受信機が当該受信機の状態変化に関する通知を前記送信機に無線送信することを特徴とする通信システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の通信システムであって、
前記受信機の状態変化に応じて、前記受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することを特徴とする通信システム。
【請求項１７】
請求項１４又は１６に記載の通信システムであって、
前記禁止状態は、前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除されたことによっては解除されないことを特徴とする通信システム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の通信システムであって、
前記禁止状態は、当該通信システムの再起動により解除されることを特徴とする通信システム。
【請求項１９】
請求項１２から１８までの何れか一項に記載の通信システムであって、
前記送信機が正常状態であり、前記受信機が、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する安全状態に移行することを特徴とする通信システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の通信システムであって、
前記安全状態は、前記送信機が備える前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除され、かつ前記産業用機械の安全状態を解除する信号が前記受信機に入力されることによって、解除されることを特徴とする通信システム。
【請求項２１】
所定の指示信号に従って産業用機械を動作させることができる受信機に対して、前記指示信号を無線送信することができる送信機であって、
前記産業用機械を非常停止させる操作が可能な非常停止入力操作部を備え、
前記非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記受信機との間の無線通信を繰り返し行うことを特徴とする送信機。
【請求項２２】
送信機により無線送信された所定の指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる受信機であって、
前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機との間の無線通信を繰り返し行うことを特徴とする受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信方法、通信システム、送信機及び受信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無線通信を利用して産業用機械を動作させることができる通信システムが知られている。特許文献１は、この種の自動運転機器システムを開示する。
【０００３】
特許文献１の自動運転機器システムは、制御装置と、操作端末と、を備える。制御装置と操作端末は、無線通信を介して情報の送受信が可能である。制御装置は、スタッカクレーンの動作制御を行う装置である。操作端末には、スタッカクレーンの遠隔操作に用いる携帯機器が通信可能に接続される。また、操作端末は、スタッカクレーンを非常停止させるための非常停止ボタンを備える。
【０００４】
この自動運転機器システムでは、作業者によって非常停止ボタンが押下されたとき、制御装置と操作端末との無線通信を停止させる。そして、制御装置は、スタッカクレーンの動作を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−３９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１の構成は、非常停止ボタンが作業者によって押下されたとき、制御装置と操作端末とが無線接続されなくなる。従って、非常停止ボタンが押下された後には、制御装置と操作端末とが互いの状態を確認することができない。そのため、このときには、制御装置及び操作端末の状態を確認することが作業者にとって困難である。
【０００７】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、非常停止入力操作部が操作された後に、送信機及び受信機の一方が他方の状態を確認可能にすることにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００９】
本発明の第１の観点によれば、以下の通信方法が提供される。即ち、この通信方法は、送信機と、受信機と、の間で行われる。前記送信機は、所定の指示信号を無線送信することができる。前記受信機は、前記指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる。前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機と前記受信機との間の無線通信が繰り返し行われる。
【００１０】
これにより、非常停止入力操作部が操作された後も、送信機と受信機との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止入力操作部の操作後であっても、送信機と受信機との間で無線通信を行って、少なくとも一方が相手の状態を確認することができる。また、非常停止入力操作部の操作後、この非常停止入力操作部の操作解除等を行って産業用機械を再び動作させたい場合に、送信機と受信機とを再接続しなくて済む。
【００１１】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、この通信方法は、確認信号送信ステップと、非常停止非操作送信ステップと、非常停止操作送信ステップと、を含む。前記確認信号送信ステップでは、前記受信機が、前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作されたか否かを確認するための確認信号を前記送信機に繰り返し無線送信する。前記非常停止非操作送信ステップでは、前記非常停止入力操作部が操作されていない場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されていないことを示す信号を前記受信機に無線送信する。前記非常停止操作送信ステップでは、前記非常停止入力操作部が操作された場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を前記受信機に無線送信する。
【００１２】
これにより、送信機と、受信機と、の間の無線通信を適切に行うことができる。
【００１３】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、この通信方法は、送信機状態変化送信ステップを含む。この送信機状態変化送信ステップでは、前記非常停止入力操作部が操作された後、前記送信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記送信機がその状態変化に関する通知を前記受信機に無線送信する。
【００１４】
これにより、送信機の状態が異常状態に変化したことを、受信機が把握することができる。
【００１５】
前記の通信方法においては、前記受信機が、前記通知を受信した後に、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することが好ましい。
【００１６】
これにより、異常状態となった送信機が正常状態に復帰しても産業用機械が動作しないようにすることができる。従って、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００１７】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、この通信方法は、受信機状態変化送信ステップを含む。この受信機状態変化送信ステップでは、前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記受信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記受信機がその状態変化に関する通知を前記送信機に無線送信する。
【００１８】
これにより、受信機の状態が異常状態に変化したことを、送信機が把握することができる。
【００１９】
前記の通信方法においては、前記受信機の状態変化に応じて、前記受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行することが好ましい。
【００２０】
これにより、異常状態となった受信機が正常状態に復帰しても、産業用機械が動作しないようにすることができる。従って、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００２１】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記禁止状態は、前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除されたことによっては解除されない。
【００２２】
これにより、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００２３】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記禁止状態は、前記送信機及び前記受信機を備える通信システムの再起動により解除される。
【００２４】
これにより、産業用機械の不測の動作を確実に回避することができる。
【００２５】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記送信機が正常状態であり、前記受信機が、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する安全状態に移行する。
【００２６】
これにより、非常停止入力操作部が操作されたとき、産業用機械が動作しないようにすることができる。従って、この場合に産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００２７】
前記の通信方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記安全状態は、前記送信機が備える前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除され、かつ前記産業用機械の安全状態を解除する信号が前記受信機に入力されることによって、解除される。
【００２８】
これにより、産業用機械の不測の動作を確実に回避することができる。
【００２９】
本発明の第２の観点によれば、以下の通信システムが提供される。即ち、この通信システムは、送信機と、受信機と、を備える。前記送信機は、所定の指示信号を無線送信することができる。前記受信機は、前記指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる。前記通信システムは、非常停止入力操作部を備える。この非常停止入力操作部は、前記産業用機械を非常停止させる操作が可能である。前記非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機と前記受信機との間の無線通信が繰り返し行われる。
【００３０】
これにより、非常停止入力操作部が操作された後も、送信機と受信機との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止入力操作部の操作後であっても、送信機と受信機との間で無線通信を行って、少なくとも一方が相手の状態を確認することができる。また、非常停止入力操作部の操作後、この非常停止入力操作部の操作解除等を行って産業用機械を再び動作させたい場合に、送信機と受信機とを再接続しなくて済む。
【００３１】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この通信システムにおいて、前記受信機が、前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作されたか否かを確認するための確認信号を前記送信機に繰り返し無線送信する。前記非常停止入力操作部が操作されていない場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されていないことを示す信号を前記受信機に無線送信する。前記非常停止入力操作部が操作された場合に、前記送信機が、前記確認信号を受信する度に、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を前記受信機に無線送信する。
【００３２】
これにより、送信機と、受信機と、の間の無線通信を適切に行うことができる。
【００３３】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記送信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記送信機がその状態変化に関する通知を前記受信機に無線送信する。
【００３４】
これにより、送信機の状態が異常状態に変化したことを、受信機が把握することができる。
【００３５】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記受信機は、前記通知を受信した後に、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【００３６】
これにより、異常状態となった送信機が正常状態に復帰しても、産業用機械が動作しないようにすることが可能となる。従って、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００３７】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記非常停止入力操作部が操作された後に、前記受信機が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、前記受信機がその状態変化に関する通知を前記送信機に無線送信する。
【００３８】
これにより、受信機の状態が異常状態に変化したことを、送信機が把握することができる。
【００３９】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記受信機の状態変化に応じて、前記受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【００４０】
これにより、異常状態となった受信機が正常状態に復帰しても、産業用機械が動作しないようにすることが可能となる。従って、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００４１】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記禁止状態は、前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除されたことによっては解除されない。
【００４２】
これにより、産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００４３】
前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記禁止状態は、前記通信システムの再起動により解除される。
【００４４】
これにより、産業用機械の不測の動作を確実に回避することができる。
【００４５】
前記の通信システムにおいては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記送信機が正常状態であり、前記受信機が、前記非常停止入力操作部が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該受信機が、前記産業用機械の動作を禁止する安全状態に移行する。
【００４６】
これにより、非常停止入力操作部が操作されたとき、産業用機械が動作しないようにすることができる。従って、この場合に産業用機械の不測の動作を回避することができる。
【００４７】
前記の通信システムにおいては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記安全状態は、前記送信機が備える前記非常停止入力操作部が操作された状態が解除され、かつ前記産業用機械の安全状態を解除する信号が前記受信機に入力されることによって、解除される。
【００４８】
これにより、産業用機械の不測の動作を確実に回避することができる。
【００４９】
本発明の第３の観点によれば、以下の送信機が提供される。即ち、この送信機は、所定の指示信号に従って産業用機械を動作させることができる受信機に、前記指示信号を無線送信することができる。前記送信機は、非常停止入力操作部を備える。この非常停止入力操作部は、前記産業用機械を非常停止させる操作が可能なものである。前記送信機は、前記非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記受信機との間の無線通信を繰り返し行う。
【００５０】
これにより、非常停止入力操作部が操作された後も、送信機と受信機との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止入力操作部の操作後であっても、送信機と受信機との間で無線通信を行って、少なくとも一方が相手の状態を確認することができる。また、非常停止入力操作部の操作後、この非常停止入力操作部の操作解除等を行って産業用機械を再び動作させたい場合に、送信機と受信機とを再接続しなくて済む。
【００５１】
本発明の第４の観点によれば、以下の受信機が提供される。即ち、この受信機は、送信機により無線送信された所定の指示信号を受信し、この指示信号に従って産業用機械を動作させることができる。前記受信機は、前記送信機が備える非常停止入力操作部が操作される前も、操作された後も、前記送信機との間の無線通信を繰り返し行う。
【００５２】
これにより、非常停止入力操作部が操作された後も、送信機と受信機との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止入力操作部の操作後であっても、送信機と受信機との間で無線通信を行って、少なくとも一方が相手の状態を確認することができる。また、非常停止入力操作部の操作後、この非常停止入力操作部の操作解除等を行って産業用機械を再び動作させたい場合に、送信機と受信機とを再接続しなくて済む。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。
【図２】自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。
【図３】スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。
【図４】安全信号システムの構成を示すブロック図。
【図５】第２受信部の構成を示す斜視図。
【図６】タブレットが携帯型リモコンに取り付けられて構成される指示送信機を示す正面図。
【図７】指示送信機の側面図。
【図８】非常停止ボタンの操作によるスタッカクレーンの手動運転モードでの動作の許可及び不許可に関し、携帯型リモコンと第２受信部との間で行われる通信を説明するシーケンス図。
【図９】非常停止ボタンの操作によるスタッカクレーンの手動運転モードでの動作の不許可の解除に関して、携帯型リモコンと第２受信部との間で行われる通信を説明するシーケンス図。
【図１０】非常停止ボタンの操作によりスタッカクレーンの手動運転モードでの動作が不許可である場合に、携帯型リモコンの異常状態が発生したとき、携帯型リモコンと第２受信部との間で行われる通信を説明するシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る通信方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム７０の構成を示すブロック図である。
【００５５】
本実施形態の通信方法は、図１に示す自動倉庫１が備える通信システムにおいて行われる。自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を有する。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、本実施形態の通信システムの起動時、スタッカクレーン１２を用いて、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。
【００５６】
図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ２と、を備える。
【００５７】
スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から何れかの運転モードを選択して動作させることができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動作する。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動作する。
【００５８】
図２、図３及び図４に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。
【００５９】
スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００６０】
スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示信号、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチ等の状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００６１】
荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。なお、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。
【００６２】
自動倉庫１には、指示受信機（受信機）２０が設けられている。指示受信機２０は、後述の指示送信機（送信機）３０からの所定の指示信号を受信し、この指示信号に従ってスタッカクレーン１２を動作させることができる。本実施形態において、指示受信機２０は、第１受信部２１と、第２受信部２２と、を有する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。
【００６３】
第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、指示送信機３０のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは、複数の無線通信チャネルを有しており、電波等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉ−Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を示す動作指示信号を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、動作指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。
【００６４】
第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して指示送信機３０の携帯型リモコン６と無線通信する。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、指示送信機３０の状態信号、スタッカクレーン１２を非常停止させるための停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。
【００６５】
続いて、第２受信部２２について、図４及び図５を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。
【００６６】
第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、を備える。
【００６７】
第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。
【００６８】
第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。
【００６９】
第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。
【００７０】
第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部２９と、第２受信部異常検出部３５と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。
【００７１】
第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、前述のとおり指示送信機３０の携帯型リモコン６との間で無線通信する。
【００７２】
第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態、又は、スタッカクレーン１２の動作を禁止する禁止状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【００７３】
詳細は後述するが、禁止状態は安全状態の特別な場合ということができる。安全状態及び禁止状態の何れにおいても、第２受信部安全部２９から安全状態要求信号がクレーンコントローラ２に出力されるので、スタッカクレーン１２は動作しない。
【００７４】
第２受信部異常検出部３５は、指示受信機２０に異常が発生したことを検出することができる。この異常の例としては、指示受信機２０のハードウェア的な故障、通信のタイムアウト、及び安全プロトコル上のエラーを挙げることができる。第２受信部異常検出部３５は、指示受信機２０に異常が発生していない正常状態、及び、異常が発生した異常状態のうち、何れであるかを示す信号を、第２受信部安全部２９に出力する。
【００７５】
自動倉庫１は、図３に示すように、スタッカクレーン１２を制御するための制御システム１０を備える。制御システム１０は、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための指示送信機（送信機）３０を備える。指示送信機３０は、１又は複数備えられる。各指示送信機３０は、クレーンコントローラ２に指示を与えるために、第１受信部２１及び第２受信部２２経由で、クレーンコントローラ２と無線ＬＡＮによる通信を行う。
【００７６】
指示送信機３０について、図３、図６及び図７を参照して詳細に説明する。図６は、タブレット５が携帯型リモコン６に取り付けられて構成される指示送信機３０を示す正面図である。図７は、指示送信機３０の側面図である。
【００７７】
図３、図６及び図７に示すように、指示送信機３０は、携帯端末としてのタブレット５と、携帯型リモコン６と、により構成される。リモコンとは、リモートコントローラの略である。
【００７８】
タブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、タッチパネルディスプレイ５１が設けられている。このタッチパネルディスプレイ５１は、オペレータが指で触れて操作する操作部（タッチパネル）と、様々な情報を表示する表示部（ディスプレイ）と、を一体化した構成となっている。
【００７９】
タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、タブレット５は第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動作させるための指示等の様々な指示を示す信号を第１受信部２１に無線送信する。
【００８０】
携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、携帯型リモコン６は第２受信部２２と無線通信することができる。
【００８１】
携帯型リモコン６は、図６及び図７に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、ＵＳＢケーブル６４と、イネーブルスイッチ６５と、非常停止スイッチ（非常停止入力操作部）６６と、備える。
【００８２】
携帯型リモコン状態表示部６０は、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。
【００８３】
電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。
【００８４】
リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。
【００８５】
ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信用の有線ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。携帯型リモコン６が備えるホルダにタブレット５を装着し、このタブレット５にＵＳＢケーブル６４を接続することにより、タブレット５及び携帯型リモコン６を連携させて指示送信機３０として機能させることができる。
【００８６】
イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。
【００８７】
本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を強い力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に取り扱われる。これにより、非常時においてオペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。
【００８８】
以下では、イネーブル状態というときは、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態を意味する。ディスイネーブル状態というときは、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態、又は、強く押された状態を意味する。
【００８９】
非常停止スイッチ６６は、押す操作が可能なスイッチ、例えば押しボタンスイッチとして構成される。非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。
【００９０】
以下では、非常停止スイッチ６６が押し込まれた状態を、非常停止操作あり状態と呼ぶことがある。非常停止スイッチが押し込まれていない状態を、非常停止操作なし状態と呼ぶことがある。
【００９１】
携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、携帯型リモコン異常検出部６９と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。
【００９２】
携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。
【００９３】
携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。具体的には、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５、非常停止スイッチ６６等と電気的に接続されている。
【００９４】
そして、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５の状態、非常停止スイッチ６６の状態、及び、携帯型リモコン異常検出部６９の検出結果に応じて、安全状態解除信号、安全状態要求信号、又は禁止状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力することができる。
【００９５】
安全状態とは、スタッカクレーン１２の動作が停止している状態を意味し、非常時において要求される状態である。安全状態の解除とは、スタッカクレーン１２の動作が許可されている状態を意味する。禁止状態は、安全状態の特殊な場合である。禁止状態も安全状態もスタッカクレーン１２が動作しない点では同様であるが、禁止状態と安全状態とでは、スタッカクレーン１２が動作可能な状態に復帰するための操作が異なる。
【００９６】
携帯型リモコン異常検出部６９は、指示送信機３０に異常が発生したことを検出することができる。この異常の例としては、指示送信機３０のハードウェア的な故障、通信のタイムアウト、及び安全プロトコル上のエラーを挙げることができる。携帯型リモコン異常検出部６９は、指示送信機３０に異常が発生していない正常状態、及び、異常が発生した異常状態、のうち何れであるかを示す信号を、携帯型リモコン安全部６８に出力する。
【００９７】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態であり、かつ、非常停止スイッチ６６が押されていない状態である場合、安全状態解除信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態解除信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。
【００９８】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態又は強く押された状態である場合、安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。また、携帯型リモコン安全部６８は、非常停止スイッチ６６が押された状態である場合、安全状態要求信号（非常停止スイッチ６６が押されたことを示す信号）を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。
【００９９】
非常停止スイッチ６６が押されているか否かにかかわらず、指示送信機３０に異常状態が発生したときは、携帯型リモコン安全部６８は、携帯型リモコン異常検出部６９の検出結果に基づいて異常状態を把握し、禁止状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、禁止状態要求信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。携帯型リモコン無線部６７が送信する禁止状態要求信号は、指示送信機３０が正常状態から異常状態に状態変化した旨を、指示送信機３０から指示受信機２０に通知する信号ということができる。第２受信部無線部２８は、禁止状態要求信号を第２受信部安全部２９に出力する。この結果、第２受信部安全部２９（言い換えれば、指示受信機２０）は禁止状態となる。第２受信部安全部２９は、安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【０１００】
また、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が禁止状態要求信号を出力した場合、この禁止状態要求信号に応じて、指示送信機３０が異常状態であることを報知する。この報知は、例えば、指示受信機２０に備えられた図略の報知部（ランプ等）を動作させることにより行うことができる。
【０１０１】
本実施形態では、非常停止スイッチ６６が押された後に、指示受信機２０に異常状態が発生したときには、第２受信部安全部２９が、第２受信部異常検出部３５の検出結果に基づいて異常状態を把握し、禁止状態となる。第２受信部安全部２９は、引き続き、安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【０１０２】
また、このとき、第２受信部安全部２９は、指示受信機２０が正常状態から異常状態へ状態変化した旨の通知を第２受信部無線部２８に出力する。第２受信部無線部２８は、この通知に応じた信号を携帯型リモコン無線部６７に送信する。携帯型リモコン無線部６７は、この信号を携帯型リモコン安全部６８に出力する。信号を受信した携帯型リモコン安全部６８は、指示受信機２０が異常状態にあることを報知する。この報知は、例えば、指示送信機３０に備えられた報知部（タブレット５のタッチパネルディスプレイ５１等）を動作させることにより行うことができる。
【０１０３】
前記のように、本実施形態の通信システムは、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示信号の送受信システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別に、スタッカクレーン１２への動作指示を有効にする信号、非常時にスタッカクレーン１２を非常停止させる信号、及びスタッカクレーン１２の動作を禁止する信号を送受信する安全信号システム７０を備える。この安全信号システム７０は、図４に示すように、第２受信部２２と、携帯型リモコン６と、から構成される。
【０１０４】
無線通信経路に着目すると、スタッカクレーン１２を手動運転モードで操作する場合、クレーンコントローラ２と、オペレータが操作する指示送信機３０と、の間には、２つの無線通信経路を通じて信号がやり取りされることになる。第１無線通信経路は、第１受信部２１とタブレット５との間に確立される。第２無線通信経路は、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間に確立される。
【０１０５】
このように、スタッカクレーン１２の動作を制御する動作指示の信号と、スタッカクレーン１２の安全状態を実現する信号と、の無線通信経路が分離しているので、これらの信号を同時送信することが可能となる。そのため、スタッカクレーン１２の安全状態を実現する信号の送信を、動作指示の信号の送信状況にかかわらず行うことができる。従って、非常時において安全状態要求信号を第２受信部２２に遅延なく送信して、スタッカクレーン１２を確実に即座に停止させることができる。
【０１０６】
次に、安全状態解除信号、安全状態要求信号、又は禁止状態要求信号に関する通信フローについて図８、図９及び図１０を参照して説明する。図８は、非常停止スイッチの操作によるスタッカクレーン１２の手動運転モードでの動作の許可及び不許可に関し、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる通信を説明するシーケンス図である。図９は、非常停止スイッチの操作によるスタッカクレーン１２の手動運転モードでの動作の不許可の解除に関して、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる通信を説明するシーケンス図である。図１０は、非常停止スイッチの操作によりスタッカクレーン１２の手動運転モードでの動作が不許可である場合に、携帯型リモコン６の異常が発生したとき、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる通信を説明するシーケンス図である。
【０１０７】
指示送信機３０の携帯型リモコン６と指示受信機２０の第２受信部２２との間で無線接続が確立された後、図８に示すように、第２受信部２２が備える第２受信部安全部２９が、状態確認の依頼を第２受信部無線部２８に出力する（シーケンス番号１）。状態確認とは、携帯型リモコン６におけるイネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態、並びに指示送信機３０の状態を確認することを意味する。第２受信部無線部２８は、これに応じて、状態確認信号（確認信号）を携帯型リモコン無線部６７に無線送信する（シーケンス番号２）。
【０１０８】
携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、状態確認の依頼を携帯型リモコン安全部６８に出力する（シーケンス番号３）。
【０１０９】
携帯型リモコン安全部６８は、これに応じて、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態、並びに指示送信機３０の状態を調べる。このとき、指示送信機３０が正常状態であり、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態（イネーブル状態）であり、かつ、非常停止スイッチ６６が押されていない状態（非常停止操作なし状態）であったとする。
【０１１０】
この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除の依頼を携帯型リモコン無線部６７に出力する（シーケンス番号４）。携帯型リモコン無線部６７は、これに応じて、安全状態解除信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５）。
【０１１１】
第２受信部無線部２８は、安全状態解除信号を受信すると、安全状態解除の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の安全状態を解除して当該スタッカクレーン１２の動作を許可する旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号７）。
【０１１２】
第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８に対する状態確認の依頼を、所定の時間間隔（十分に短い時間間隔）で反復して行う。従って、シーケンス番号１〜７と同様の処理が繰返し行われる（シーケンス番号８〜１４，・・・）。
【０１１３】
第２受信部安全部２９がシーケンス番号５１で状態確認の依頼を行ったときには、前記と同様に第２受信部無線部２８から状態確認信号が送信される（シーケンス番号５２）。携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、携帯型リモコン安全部６８に状態確認の依頼を行う（シーケンス番号５３）。
【０１１４】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態、並びに指示送信機３０の状態を調べる。このとき、指示送信機３０は正常状態であるが、非常停止スイッチ６６が押された状態（非常停止操作あり状態）であったとする。なお、図８では非常停止スイッチ６６が押された例で説明しているが、その代わりに、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態又は強く押されている状態（ディスイネーブル状態）となった場合でも同様である。
【０１１５】
この場合は、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態の要求を携帯型リモコン無線部６７に依頼する（シーケンス番号５４）。安全状態要求の依頼に応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号（非常停止信号）を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５５）。
【０１１６】
第２受信部無線部２８は、安全状態要求信号を受信すると、安全状態要求の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号５６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の動作を停止させて安全状態とする旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号５７）。
【０１１７】
シーケンス番号５７において第２受信部安全部２９がスタッカクレーン１２に出力する信号の意味は、スタッカクレーン１２の動作を直ちに停止させることに加えて、その後もスタッカクレーン１２の動作を禁止することを含む。スタッカクレーン１２は、安全状態を要求する信号が入力されると、安全状態に移行する。スタッカクレーン１２がいったん安全状態になると、この安全状態が継続する限り、スタッカクレーン１２は動作しない。
【０１１８】
その後、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続が維持された状態で、第２受信部安全部２９が、第２受信部無線部２８に対する状態確認の依頼を、所定時間間隔（十分に短い時間間隔）で反復して行う。従って、シーケンス番号５１〜５７と同様の処理が繰返し行われる（シーケンス番号５８〜６４，・・・）。
【０１１９】
非常停止スイッチ６６が押された後、図９に示すように、第２受信部安全部２９がシーケンス番号１０１で状態確認の依頼を行ったときには、前記と同様に第２受信部無線部２８から状態確認信号が送信される（シーケンス番号１０２）。携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、携帯型リモコン安全部６８に状態確認の依頼を行う（シーケンス番号１０３）。
【０１２０】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態、並びに指示送信機３０の状態を調べる。このとき、指示送信機３０が正常状態であり、かつ、非常停止スイッチ６６が押された状態が解除されていたとする。
【０１２１】
この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除の依頼を携帯型リモコン無線部６７に出力する（シーケンス番号１０４）。携帯型リモコン無線部６７は、これに応じて、安全状態解除信号（非常停止解除信号）を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号１０５）。
【０１２２】
第２受信部無線部２８は、安全状態解除信号を受信すると、安全状態解除の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号１０６）。第２受信部安全部２９は、この依頼にかかわらず、スタッカクレーン１２の動作を停止させて安全状態とする旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号１０７）。即ち、第２受信部安全部２９は、非常停止スイッチ６６がいったん押された後には安全状態解除の依頼を携帯型リモコン６側から受けようとも、スタッカクレーン１２の動作を停止させて安全状態とする旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する。
【０１２３】
本実施形態において、安全状態は、非常停止スイッチ６６が押された状態が解除されただけでは解除されない。シーケンス番号１０１〜１０６と同様の処理が行われたとき（シーケンス番号１３１〜１３６）、スタッカクレーン１２側でオペレータ等により当該スタッカクレーン１２に関する安全状態解除のための操作が行われて、クレーンコントローラ２が安全状態を解除する旨、第２受信部安全部２９に信号を出力することによって、安全状態の解除が実現される（シーケンス番号１３７）。
【０１２４】
また、非常停止スイッチ６６が押された後、安全状態の解除が実現されないうちに、図１０に示すように、第２受信部安全部２９がシーケンス番号１６１で状態確認の依頼を行ったときには、第２受信部無線部２８から状態確認信号が送信される（シーケンス番号１６２）。携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、前記と同様に携帯型リモコン安全部６８に状態確認の依頼を行う（シーケンス番号１６３）。
【０１２５】
携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び非常停止スイッチ６６の状態、並びに指示送信機３０の状態を調べる。このとき、非常停止スイッチ６６が押された状態で、かつ、携帯型リモコン異常検出部６９が指示送信機３０の異常状態を検出していたとする。
【０１２６】
この場合、携帯型リモコン安全部６８は、禁止状態要求の依頼を携帯型リモコン無線部６７に出力する（シーケンス番号１６４）。携帯型リモコン無線部６７は、これに応じて、禁止状態要求信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号１６５）。
【０１２７】
第２受信部無線部２８は、禁止状態要求信号を受信すると、禁止状態要求の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号１６６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の動作を禁止した禁止状態となる。第２受信部安全部２９は、クレーンコントローラ２に安全状態要求信号を出力する（シーケンス番号１６７）。このとき、指示送信機３０の異常状態について、指示受信機２０において前述の報知部による報知が行われる。
【０１２８】
本実施形態において、第２受信部安全部２９の禁止状態は、非常停止スイッチ６６が押された状態が解除され、かつ、スタッカクレーン１２側で安全状態解除のための操作が行われるだけでは解除されない。第２受信部安全部２９の禁止状態を解除するには、上記だけでは足りず、更に通信システムの再起動が必要になる。即ち、指示受信機２０及び指示送信機３０の両方について電源をいったんＯＦＦしてＯＮすることで、第２受信部安全部２９の禁止状態が解除される。
【０１２９】
なお、非常停止スイッチ６６が押された後、安全状態解除が実現されないうちに、指示受信機２０において、第２受信部異常検出部３５により指示受信機２０の異常が検出されたときには、第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の動作を禁止した禁止状態となる。第２受信部安全部２９からクレーンコントローラ２に対しては、引き続き、安全状態要求信号が出力される。このときには、指示受信機２０の異常状態について、指示送信機３０においてタブレット５のタッチパネルディスプレイ５１等を用いた報知が行われる。
【０１３０】
このように、本実施形態では、指示送信機３０の非常停止スイッチ６６が押された後も、押される前と同様に、指示送信機３０と指示受信機２０との間の無線通信が繰り返し行われる。従って、非常停止スイッチ６６が押された後も、指示送信機３０及び指示受信機２０の両方が、相手の状態を確認することができる。従って、スタッカクレーン１２の非常停止に加えて例えば通信システムの障害が起こった場合でも、早期に気付いて対応することができる。
【０１３１】
また、非常停止スイッチ６６が押された後、周囲の安全が確認されて、スタッカクレーン１２を再び動作させたい状況になった場合に、指示送信機３０と指示受信機２０との通信が最初から維持されているので、指示送信機３０と指示受信機２０とを無線接続する所定の作業が不要になる。従って、非常停止状態から復旧するときの利便性を高めることができる。
【０１３２】
以上に説明したように、本実施形態では、以下の方法により、指示送信機３０と、指示受信機２０と、の間で通信が行われる。指示送信機３０は、所定の指示信号を無線送信することができる。指示受信機２０は、前記指示信号を受信し、前記指示信号に従ってスタッカクレーン１２を動作させることができる。指示送信機３０が備える非常停止スイッチが押される前も、押された後も、指示送信機３０と指示受信機２０との間の無線通信が繰り返し行われる。
【０１３３】
これにより、非常停止スイッチ６６が操作された後も、指示送信機３０と指示受信機２０との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止スイッチ６６の操作後であっても、指示送信機３０と指示受信機２０との間で無線通信を行って、少なくとも一方が相手の状態を確認することができる。また、非常停止スイッチ６６の操作後、この非常停止スイッチ６６の操作解除等を行ってスタッカクレーン１２を再び動作させたい場合に、指示送信機３０と指示受信機２０とを再接続しなくて済む。従って、利便性を高めることができる。
【０１３４】
本実施形態の通信方法は、確認信号送信ステップと、非常停止非操作送信ステップと、非常停止操作送信ステップと、を含む。前記確認信号送信ステップでは、指示受信機２０が、指示送信機３０が備える非常停止スイッチ６６が押されたか否かを確認するための確認信号を指示送信機３０に繰り返し無線送信する。前記非常停止非操作送信ステップでは、非常停止スイッチ６６が押されていない場合に、指示送信機３０が、前記確認信号を受信する度に、非常停止スイッチ６６が押されていないことを示す安全状態解除信号を指示受信機２０に無線送信する。前記非常停止操作送信ステップでは、非常停止スイッチ６６が押された場合に、指示送信機３０が、前記確認信号を受信する度に、非常停止スイッチ６６が押されたことを示す安全状態要求信号を指示受信機２０に無線送信する。
【０１３５】
これにより、指示送信機３０と、指示受信機２０と、の間の無線通信を適切に行うことができる。
【０１３６】
本実施形態の通信方法は、送信機状態変化送信ステップを含む。この送信機状態変化送信ステップでは、非常停止スイッチ６６が押された後、指示送信機３０が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、指示送信機３０がその状態変化に関する通知を指示受信機２０に無線送信する。
【０１３７】
これにより、指示送信機３０の状態が異常状態に変化したことを、指示受信機２０が把握することができる。
【０１３８】
本実施形態の通信方法においては、指示受信機２０が、指示送信機３０の状態変化に関する通知を受信した後に、スタッカクレーン１２の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【０１３９】
これにより、異常状態となった指示送信機３０が正常状態に復帰しても、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることが可能となる。従って、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１４０】
本実施形態の通信方法は、受信機状態変化送信ステップを含む。この受信機状態変化送信ステップでは、非常停止スイッチ６６が押された後に、指示受信機２０が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、指示受信機２０がその状態変化に関する通知を指示送信機３０に無線送信する。
【０１４１】
これにより、指示受信機２０の状態が異常状態に変化したことを、指示送信機３０が把握することができる。
【０１４２】
本実施形態の通信方法においては、指示受信機２０の、正常状態から異常状態への状態変化に応じて、指示受信機２０が、スタッカクレーン１２の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【０１４３】
これにより、異常状態となった指示受信機２０が正常状態に復帰しても、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることが可能となる。従って、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１４４】
本実施形態の通信方法において、前記禁止状態は、非常停止スイッチ６６が押された状態が解除されたことによっては解除されない。
【０１４５】
これにより、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１４６】
本実施形態の通信方法において、前記禁止状態は、指示送信機３０及び指示受信機２０を備える通信システムの再起動により解除される。
【０１４７】
これにより、異常状態がいったん生じた場合は、通信システムを再起動する作業が、スタッカクレーン１２の動作を実質的に再開させる条件となる。従って、スタッカクレーン１２の不測の動作を確実に回避することができる。
【０１４８】
本実施形態の通信方法において、指示送信機３０が正常状態であり、指示受信機２０が、非常停止スイッチ６６が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該指示受信機２０が、スタッカクレーン１２の動作を禁止する安全状態に移行する。
【０１４９】
これにより、非常停止スイッチ６６が操作されたとき、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることができる。従って、この場合にスタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１５０】
本実施形態の通信方法において、前記安全状態は、指示送信機３０において非常停止スイッチ６６が操作された状態が解除され、かつスタッカクレーン１２の安全状態を解除する信号が指示受信機２０に入力されることによって、解除される。
【０１５１】
これにより、スタッカクレーン１２の不測の動作を確実に回避することができる。
【０１５２】
また、本実施形態の通信システムは、指示送信機３０と、指示受信機２０と、を備える。指示送信機３０は、所定の指示信号を無線送信することができる。指示受信機２０は、前記指示信号を受信し、前記指示信号に従ってスタッカクレーン１２を動作させることができる。指示送信機３０は、非常停止スイッチ６６を備える。この非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２を非常停止させる操作が可能なものである。非常停止スイッチ６６が押される前も、押された後も、指示送信機３０と指示受信機２０との間の無線通信が繰り返し行われる。
【０１５３】
これにより、非常停止スイッチ６６が押された後も、指示送信機３０と指示受信機２０との間の無線接続が維持されることになる。従って、非常停止スイッチ６６が押された後であっても、指示送信機３０と指示受信機２０との間で無線通信を行って、指示送信機３０及び指示受信機２０の一方が他方の状態を確認することができる。また、非常停止スイッチ６６が押された後、この非常停止スイッチ６６の操作解除等により安全状態を解除して前記通信システムを使用する際に、指示送信機３０と指示受信機２０とを再接続しなくても済む。
【０１５４】
本実施形態の通信システムにおいて、指示受信機２０は、指示送信機３０が備える非常停止スイッチ６６が押されたか否かを確認するための確認信号を指示送信機３０に繰り返し無線送信する。非常停止スイッチ６６が押されていない場合に、指示送信機３０が、前記確認信号を受信する度に、非常停止スイッチ６６が押されていないことを示す安全状態解除信号を指示受信機２０に無線送信する。非常停止スイッチ６６が押された場合に、指示送信機３０が、前記確認信号を受信する度に、非常停止スイッチ６６が押されたことを示す安全状態要求信号を指示受信機２０に無線送信する。
【０１５５】
これにより、指示送信機３０と、指示受信機２０と、の間の無線通信を適切に行うことができる。
【０１５６】
本実施形態の通信システムにおいて、非常停止スイッチ６６が押された後に、指示送信機３０が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、指示送信機３０がその状態変化に関する通知を指示受信機２０に無線送信する。
【０１５７】
これにより、指示送信機３０の状態が異常状態に変化したことを、指示受信機２０が把握することができる。
【０１５８】
本実施形態の通信システムにおいて、指示受信機２０は、前記通知を受信した後に、スタッカクレーン１２の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【０１５９】
これにより、異常状態となった指示送信機３０が正常状態に復帰しても、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることが可能となる。従って、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１６０】
本実施形態の通信システムにおいて、非常停止スイッチ６６が押された後に、指示受信機２０が正常状態から異常状態に状態変化した場合に、指示受信機２０がその状態変化に関する通知を指示送信機３０に無線送信する。
【０１６１】
これにより、指示受信機２０の状態が異常状態に変化したことを、指示送信機３０が把握することができる。
【０１６２】
本実施形態の通信システムにおいて、指示受信機２０の、正常状態から異常状態への状態変化に応じて、指示受信機２０が、スタッカクレーン１２の動作を禁止する禁止状態に移行する。
【０１６３】
これにより、異常状態となった指示受信機２０が正常状態に復帰しても、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることが可能となる。従って、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１６４】
本実施形態の通信システムにおいて、前記禁止状態は、非常停止スイッチ６６が押された状態が解除されたことによっては解除されない。
【０１６５】
これにより、スタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１６６】
本実施形態の通信システムにおいて、前記禁止状態は、前記通信システムの再起動により解除される。
【０１６７】
これにより、スタッカクレーン１２の不測の動作を確実に回避することができる。
【０１６８】
本実施形態の通信システムにおいて、指示送信機３０が正常状態であり、指示受信機２０が、非常停止スイッチ６６が操作されたことを示す信号を受信した場合に、当該指示受信機２０が、スタッカクレーン１２の動作を禁止する安全状態に移行する。
【０１６９】
これにより、非常停止スイッチ６６が操作されたとき、スタッカクレーン１２が動作しないようにすることができる。従って、この場合にスタッカクレーン１２の不測の動作を回避することができる。
【０１７０】
本実施形態の通信システムにおいて、前記安全状態は、指示送信機３０において非常停止スイッチ６６が操作された状態が解除され、かつスタッカクレーン１２の安全状態を解除する信号が指示受信機２０に入力されることによって、解除される。
【０１７１】
これにより、スタッカクレーン１２の不測の動作を確実に回避することができる。
【０１７２】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、前記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１７３】
無線通信システムは、複数の指示送信機３０を備えることもできる。指示送信機３０は、携帯型リモコン異常検出部６９が当該指示送信機３０の異常を検出した場合、当該指示送信機３０の正常状態から異常状態への状態変化に関する通知を、指示受信機２０だけでなく、他の指示送信機３０に無線送信するようにしても良い。この通知は、例えば指示送信機３０から指示受信機２０を介して他の指示送信機３０に無線送信される。異常検出を他の指示送信機３０に通知する制御は、非常停止スイッチ６６が押される前、押された後のうち、何れかにおいて行うこともできるし、両方において行うこともできる。
【０１７４】
非常停止スイッチ６６が押される前、押された後の両方において、指示送信機３０は、状態確認信号への応答の形でなく自発的に、安全状態解除信号、安全状態要求信号、又は禁止状態要求信号を指示受信機２０に繰り返し送信することもできる。
【０１７５】
携帯型リモコン異常検出部６９が検出する異常は、前述のものに限定されない。携帯型リモコン異常検出部６９は、例えば、携帯型リモコン６が備える充電池の残量が所定値以下となっている異常を検出することもできる。この異常の発生によって正常状態から異常状態に変化した場合、指示送信機３０から、その旨が指示受信機２０に無線送信される。
【０１７６】
指示受信機２０は、第２受信部異常検出部３５が当該指示受信機２０の異常を検出した場合、当該指示受信機２０の正常状態から異常状態への状態変化に関する通知を、現在通信している指示送信機３０だけでなく、他の指示送信機３０に無線送信するようにしても良い。この制御は、非常停止スイッチ６６が押される前、押された後のうち、何れかにおいて行うこともできるし、両方において行うこともできる。
【０１７７】
指示受信機２０は、第２受信部異常検出部３５が当該指示受信機２０の異常を検出した場合、当該指示受信機２０の正常状態から異常状態への状態変化に関する通知を、所定のタイミングで指示送信機３０に無線送信することができる。この制御は、非常停止スイッチ６６が押される前、押された後のうち、何れかにおいて行うこともできるし、両方において行うこともできる。
【０１７８】
指示送信機３０及び指示受信機２０の何れか一方だけが、相手の状態を確認できる構成であっても良い。
【０１７９】
産業用機械としては、自動倉庫１のスタッカクレーン１２以外のもの（例えば有軌道又は無軌道の無人搬送車）を使用することができる。
【０１８０】
なお、前述の教示を考慮すれば、本発明が多くの変更形態及び変形形態をとり得ることは明らかである。従って、本発明が、添付の特許請求の範囲内において、本明細書に記載された以外の方法で実施され得ることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１８１】
３  指示送信機（送信機）
１２  スタッカクレーン（産業用機械）
２０  指示受信機（受信機）
６６  非常停止スイッチ（非常停止入力操作部）
【図１】
2020142906.tif 000003
【図２】
2020142906.tif 000004
【図３】
2020142906.tif 000005
【図４】
2020142906.tif 000006
【図５】
2020142906.tif 000007
【図６】
2020142906.tif 000008
【図７】
2020142906.tif 000009
【図８】
2020142906.tif 000010
【図９】
2020142906.tif 000011
【図１０】
2020142906.tif 000012