(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車支援制御の実行中で且つ車両が目標位置に到達する前において、運転者によって所定の運転操作がなされた場合であっても、駐車支援制御を適切に実行する。【解決手段】駐車支援装置は、現時点における車両（ＳＶ）の位置から目標位置（Ｐｔｇｔ）へ車両を移動させることが可能な経路を移動経路（ＭＰ）として設定し、移動経路に沿って車両を移動させるための移動支援情報を決定する移動支援情報決定部と、移動支援情報に従って車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援部と、を備える。駐車支援部は、車両が目標位置に到達する前に乗員が所定の第１運転操作を行ったとき、車両を停止させ且つ移動支援情報を保持する中断処理を実行する。【選択図】図８
2020142752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両の出庫又は駐車を完了したときの前記車両の位置である目標位置を設定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標位置へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路として設定し、前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の操舵角の変化を表す操舵角情報及び前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の速度の変化を表す速度情報を含む移動支援情報を決定する移動支援情報決定部と、
前記決定された移動支援情報に従って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、
前記移動支援情報が決定された時点である第１時点から前記車両が前記目標位置に到達した時点の直前の第２時点までの第１期間において、乗員がブレーキペダルへの操作以外の所定の第１運転操作を行った場合、前記車両に対して前記制動力を付与して前記車両を停止させ且つ前記移動支援情報を保持する中断処理を実行する
ように構成された
駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、前記中断処理を実行した場合、
前記駐車支援制御を再開させるために前記乗員が実施すべき所定の再開操作を前記乗員に対して報知し、
前記再開操作が前記乗員により実施されたとき、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報に従って、前記駐車支援制御を再開し、
前記再開操作が前記報知から所定の閾値時間が経過するまでに前記乗員により実施されなかったとき、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報を破棄して前記駐車支援制御を終了させる
ように構成された
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、
前記車両が前記目標位置に到達した時点から所定時間が経過するまでの第２期間において前記乗員が所定の第２運転操作を行った場合、前記駐車支援制御を終了させ、
前記第２期間に前記乗員が前記第２運転操作を行わない場合、前記第２期間が経過したした時点にて前記駐車支援制御を終了させる
ように構成された
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援部は、
前記第１期間において、前記乗員がアクセルペダルを操作したときに前記第１運転操作が行われたと判定し、
前記第２期間において、前記乗員が前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルを操作したときに前記第２運転操作が行われたと判定する
ように構成された
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所定の場所に駐車させる及び／又は駐車された車両を出庫させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載された「カメラ及びセンサ等」の周囲センサを用いて車両の周辺状況を検出し、検出された周辺状況に応じて設定された目標位置に車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
特許文献１に提案されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、例えば車両を走行路へ出庫させる場合に、車両の操舵角を制御する操舵角制御及び車両の走行速度を制御する車速制御を含む駐車支援制御を実行する。なお、車速制御は、車両の駆動力を制御する駆動力制御及び車両の制動力を制御する制動力制御を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１４０７５７号公報
【発明の概要】
【０００５】
ところで、駐車支援制御により車両を走行路へ出庫させる場合に、車両が目標位置（車両の出庫が完了したときの車両の位置）に到達する前に、運転者がアクセルペダル及び操舵ハンドル等を操作する場合がある。この場合、車両（自車両）が走行路へ急に進入したり急に進行方向を変えたりするので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近する虞がある。従来装置においては、車両が目標位置に到達する前に運転者が「ブレーキペダルに対する操作以外の運転操作」を行った際の制御について何ら検討されていない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、駐車支援制御の実行中で且つ車両が目標位置に到達する前において、運転者によって所定の運転操作がなされた場合であっても、駐車支援制御を適切に実行させることが可能な駐車支援装置を提供することである。
【０００７】
本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得部（７０、７１、７２、７３）と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両の出庫又は駐車を完了したときの前記車両の位置である目標位置（Ｐｔｇｔ）を設定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標位置へ前記車両を移動させることが可能な経路を移動経路（ＭＰ）として設定し、前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の操舵角の変化を表す操舵角情報及び前記移動経路に沿って前記車両が移動するときの前記車両の速度の変化を表す速度情報を含む移動支援情報を決定する移動支援情報決定部（１０Ｘ）と、
前記決定された移動支援情報に従って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部（１０Ｙ）と、
を備える。
【０００８】
上述したように、駐車支援制御の実行中において車両が目標位置に到達する前に乗員がブレーキペダルに対する操作以外の運転操作（例えば、アクセルペダルの操作）を行った場合、車両が周囲の立体物（例えば、他車両）に過度に接近する虞がある。
【０００９】
そこで、本発明装置の駐車支援部は、
前記駐車支援部は、
前記移動支援情報が決定された時点である第１時点（ステップ４０７）から前記車両が前記目標位置に到達した時点（ステップ７０２：Ｙｅｓ）の直前の第２時点までの第１期間において、乗員がブレーキペダルへの操作以外の所定の第１運転操作を行った場合（ステップ５０２：Ｙｅｓ）、前記車両に対して前記制動力を付与して前記車両を停止させ且つ前記移動支援情報を保持する中断処理を実行する（ステップ５０４）
ように構成されている。
【００１０】
このように、本発明装置によれば、車両が目標位置に到達する前に乗員が所定の第１運転操作を行った場合に車両が停止されるので、車両が周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
【００１１】
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、前記中断処理を実行した場合、
前記駐車支援制御を再開させるために前記乗員が実施すべき所定の再開操作を前記乗員に対して報知し（ステップ６０２）、
前記再開操作が前記乗員により実施されたとき（ステップ６０３：Ｙｅｓ）、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報に従って、前記駐車支援制御を再開し（ステップ６０４、ステップ６０７；ステップ５０１：Ｙｅｓ、ステップ５０３）、
前記再開操作が前記報知から所定の閾値時間（Ｔｍ１）が経過するまでに前記乗員により実施されなかったとき（ステップ６０３：Ｎｏ、ステップ６０８：Ｙｅｓ）、前記中断処理を開始した時点から保持されている前記移動支援情報を破棄して前記駐車支援制御を終了させる（ステップ６０９、ステップ６１０、ステップ６１１）
ように構成されている。
【００１２】
本態様によれば、駐車支援制御が中断された場合でも、乗員は、所定の再開操作を行うことにより、中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って駐車支援制御を再開させることができる。一方で、駐車支援制御が中断された時点にて、乗員が、それ以降において駐車支援制御の実行を希望しない場合がある。本態様によれば、乗員が所定の再開操作を行なわないと、駐車支援制御が終了される。従って、乗員は自身の運転操作によって車両を運転できる。
【００１３】
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、
前記車両が前記目標位置に到達した時点（ステップ７０２：Ｙｅｓ）から所定時間（Ｔｍ２）が経過するまでの第２期間において前記乗員が所定の第２運転操作を行った場合（ステップ７０５：Ｙｅｓ）、前記駐車支援制御を終了させ（ステップ７０７、ステップ７０８）、
前記第２期間に前記乗員が前記第２運転操作を行わない場合（ステップ７０５：Ｎｏ）、前記第２期間が経過した時点（ステップ７０６：Ｙｅｓ）にて前記駐車支援制御を終了させる（ステップ７０７、ステップ７０８）
ように構成されている。
【００１４】
このように、本態様によれば、車両が目標位置に到達した時点以降の第２期間において運転者が所定の第２運転操作を行った場合に、駐車支援制御が終了される。従って、乗員が第２運転操作を行った時点にて車両の運転を乗員に即座に引き渡すことができる。一方で、乗員が第２運転操作を行わない場合でも、第２期間が経過した時点にて車両の運転を乗員に引き渡すことができる。
【００１５】
本発明装置の一の態様において、前記駐車支援部は、
前記第１期間において、前記乗員がアクセルペダルを操作したときに前記第１運転操作が行われたと判定し、
前記第２期間において、前記乗員が前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルを操作したときに前記第２運転操作が行われたと判定する
ように構成されている。
【００１６】
車両が目標位置に到達する前の第１期間内に乗員がアクセルペダルを操作した場合、車両の車速が上がることから、車両が周囲の立体物に過度に接近する可能性が高まる。本態様によれば、このような状況において駐車支援制御が中断され且つ車両が停止される。従って、車両が周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
【００１７】
一方で、車両が目標位置に到達した以降において乗員がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作した場合、乗員が自身の運転操作によってすぐに車両を運転できる状況であると考えられる。本態様によれば、このような状況において駐車支援制御を終了して、車両の運転を乗員に即座に引き渡すことができる。
【００１８】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の実施形態の更なる特徴は、本明細書の記述及び添付図面等から明らかになる。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図１に示したタッチパネルの表示モードが運転支援モードである場合に表示される画面（支援モード画面）を説明する図である。
【図３】図２に示した支援モード画面に俯瞰画像及び進行方向画像が表示された状態を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「出庫支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御中断ルーチン」を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御終了ルーチン」を示したフローチャートである。
【図８】車両が走行路に縦列駐車されている場合において、駐車支援制御により車両を出庫させる状況を説明した図である。
【図９】図８の状況において駐車支援制御を開始した後に、車両が目標位置に到達する前に運転者がアクセルペダルを操作した状況を説明した図である。
【図１０】図９の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【図１１】図９の状況において、支援モード画面に表示されるボタン及びメッセージを説明した図である。
【図１２】図９の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【図１３】図９の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【図１４】図８の状況において駐車支援制御を開始した後に、車両が目標位置に到達した状況を説明した図である。
【図１５】図１４の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【図１６】図１４の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【図１７】図１４の状況において、支援モード画面に表示されるメッセージを説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。本実施装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。
【００２２】
図１に示したように、本実施装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ４０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。
【００２４】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１を含むエンジン状態量センサ（図示省略）及びエンジンアクチュエータ２２に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル２１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を発生する。
【００２５】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び他のエンジン状態量センサにより検出される運転状態量（例えば、エンジン回転速度）に基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動する。これにより、エンジンＥＣＵ２０は、内燃機関２３が発生するトルク（エンジン発生トルク）を変更することができる。エンジン発生トルクは、変速機２４を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。
【００２６】
なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ３０は、油圧回路３１に接続されている。油圧回路３１は、図示しないリザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含み、ブレーキアクチュエータとして機能する。油圧回路３１は、ブレーキペダル３４の踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ３３と摩擦ブレーキ機構３２との間に設けられている。油圧回路３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構３２の図示しないホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダの制動圧が制御される。これにより、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、油圧回路３１を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。
【００２８】
ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーセンサ４１及びＳＢＷアクチュエータ４２に接続されている。シフトレバーセンサ４１は、シフトレバーの位置を検出する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置をシフトレバーセンサ４１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いてＳＢＷアクチュエータ４２を制御するようになっている。ＳＢＷアクチュエータ４２は、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０からの指示に応じてシフト切替機構４３を制御して、変速機２４のシフト位置を、複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。
【００２９】
本例において、シフト位置は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされる位置である駐車位置、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされないニュートラル位置、駆動輪に車両を前進させる駆動力が伝達される位置である前進位置、及び、駆動輪に車両を後進させる駆動力が伝達される位置である後進位置を少なくとも含む。
【００３０】
より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が駐車位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｎ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置がニュートラル位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が前進位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が後進位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。
【００３１】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、アシストモータ（Ｍ）５１に接続されている。アシストモータ５１は、ステアリング機構５２に組み込まれている。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷの回転操作により操舵輪を転舵するための機構である。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含む。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、ステアリングシャフトＵＳに設けられた操舵トルクセンサ５３によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、このアシストモータ５１の駆動によってステアリング機構５２に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００３２】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、以降で説明する駐車支援制御の実行中にＣＡＮ９０を介して駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構５２に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両の操舵輪の舵角（即ち、操舵角）が変更される。
【００３３】
ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機６１、地図情報を記憶した地図データベース６２、及び、タッチパネル６３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル６３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル６３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル６３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。
【００３４】
タッチパネル６３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車又は出庫のための駐車支援制御を行う場合の表示モードであり、後述するように車両の周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。後述する支援要求が発生すると、表示モードがナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替えられる。
【００３５】
駐車支援ＥＣＵ１０には、周囲センサ７０が接続されている。周囲センサ７０は、車両周辺情報を取得するようになっている。車両周辺情報は、車両の周囲に存在する立体物についての情報及び車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。周囲センサ７０は、レーダセンサ７１、超音波センサ７２及びカメラ７３を含む。なお、図示省略されているが、レーダセンサ７１は複数のレーダセンサを含み、超音波センサ７２は複数の超音波センサを含み、カメラ７３は複数のカメラを含む。
【００３６】
周囲センサ７０は「車両周辺情報を取得する情報取得部」と称呼される場合がある。更に、車両は、周囲センサ７０として、レーダセンサ７１、超音波センサ７２及びカメラ７３の総てを備える必要はなく、レーダセンサ７１、超音波センサ７２及びカメラ７３の少なくとも１つを備えればよい。
【００３７】
レーダセンサ７１（実際には複数のレーダセンサのそれぞれ）は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両と立体物との距離、車両と立体物との相対速度、車両に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得して駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００３８】
超音波センサ７２（実際には複数の超音波センサのそれぞれ）は、超音波をパルス状に車両の周囲の所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。超音波センサ７２は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」及び「超音波センサとの距離」等を表す情報を取得する。超音波センサ７２は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００３９】
カメラ７３（実際には複数のカメラのそれぞれ）は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ７３は、所定のフレームレートで車両の周辺領域の画像データを出力する。カメラ７３は、車両を駐車又は出庫する際に確認すべき車両の周辺状況（立体物の位置及び形状、並びに、区画線の位置及び形状を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。具体的には、カメラ７３は、車両の前方領域を撮像した画像データである前方画像データ、車両の後方領域を撮像した画像データである後方画像データ、車両の右側方領域を撮像した画像データである右側方画像データ、及び、車両の左側方領域を撮像した画像である左側方画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００４０】
駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、レーダセンサ７１及び超音波センサ７２のそれぞれから情報を受け取る。駐車支援ＥＣＵ１０は、その情報（即ち、ミリ波が反射された点である反射点の位置、及び、超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両の位置」とは、車両の平面視における所定の幾何学的中心位置である。駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。
【００４１】
なお、上述した「車両の位置」は、車両上の他の特定位置（例えば、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置及び平面視における左後輪及び右後輪の中央位置等）であってもよい。
【００４２】
更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ７３から画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７３からの画像データを解析することによって車両の周囲にある立体物を検出し、その立体物の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する立体物を検出することができる。
【００４３】
駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲であって「立体物が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両が余裕をもって駐車（或いは出庫）することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域（或いは出庫可能領域）」として決定する。なお、車両の周囲において駐車領域を区画する区画線が検出されている場合、駐車可能領域は、区画線を跨がない長方形であり、その長辺が車両の前後方向長さよりも第１マージンだけ大きく、その短辺が車両の左右方向長さよりも第２マージンだけ大きい領域である。
【００４４】
駐車支援ＥＣＵ１０には、更に、車速センサ８１、駐車支援スイッチ８２及びスピーカ８３が接続されている。
【００４５】
車速センサ８１は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号を出力する。
【００４６】
駐車支援スイッチ８２は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の実行を要求する際（後述する支援要求を発生させる際）に操作（押下）されるスイッチである。
【００４７】
スピーカ８３は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。
【００４８】
（画面表示）
次に、表示モードが駐車支援モードである場合にタッチパネル６３に表示される画面（以降、「支援モード画面」と称呼する。）について説明する。図２に示すように、支援モード画面は、第１表示領域２０１と、第２表示領域２０２と、第３表示領域２０３とを有する。第１表示領域２０１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域である。第２表示領域２０２は、上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に２分割したときの上側の領域である。第３表示領域２０３は、上記の右側の領域を上下に２分割したときの下側の領域である。
【００４９】
（画像の生成）
駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが駐車支援モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。
【００５０】
駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７３から取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基いて、設定された仮想視点から車両と車両の周辺領域とを見た画像（視点画像）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２−２１７０００号公報及び特開２０１３−０２１４６８号公報等を参照。）。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。
【００５１】
駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて、車両の周辺領域についての３次元データを生成する。駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両及び車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を生成することができる。例えば、仮想視点の視点位置は、車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像は、車両の直上位置から車両を見下ろすような画像となる。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。
【００５２】
駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基いて車両の進行方向の領域を表示する画像（進行方向画像）を生成する。車両が前進又は停止しているとき、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両が後進しているとき、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。
【００５３】
表示モードが駐車支援モードである場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、図３に示すように、第１表示領域２０１に俯瞰画像３０１を表示させるとともに、第２表示領域２０２に進行方向画像３０２を表示させる。
【００５４】
（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトレバーの位置及び駐車支援スイッチ８２に対する操作を監視し、出庫モード、並列駐車モード及び縦列駐車モードの何れかの支援モードを選択するようになっている。
【００５５】
例えば、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駐車支援スイッチ８２が１回押下されると、出庫モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駐車支援スイッチ８２が１回押下されると、並列駐車モードが支援モードとして選択される。シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駐車支援スイッチ８２が２回押下されると、縦列駐車モードが支援モードとして選択される。
【００５６】
出庫モードは、駐車された車両を出庫するときの支援を行うモードである。具体的には、出庫モードは、後述する縦列駐車された車両を走行路へと移動させるときの支援を行うモードである。
【００５７】
並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの駐車支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、車両（自車両）の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。
【００５８】
縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの駐車支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。
【００５９】
出庫モードが選択された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫可能領域内に目標領域を設定する。目標領域は、車両の出庫が完了したときに車両の車体が占有する領域である。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両がその目標領域に移動された場合における車両の位置を目標位置として設定する。ここでの目標位置とは、車両の平面視における前述した中心位置が到達すべき位置である。なお、本明細書及び特許請求の範囲において、「車両の中心位置を目標位置又は所定の位置へと移動させる」ことを、単に「車両を目標位置又は所定の位置へ移動させる」と表現する場合がある。
【００６０】
駐車支援ＥＣＵ１０は、車両を現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車両の車体が立体物（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定の間隔をあけながら、車両の中心位置が現在の位置（現在位置）から目標位置まで移動することができる経路である。なお、移動経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５−３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。
【００６１】
なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両を１回だけ前進させるだけでは車両を目標位置にまで移動させることができない場合、以下のように移動経路を演算する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、現在位置から進行方向切替位置（即ち、変速機２４のシフト位置を後進位置から前進位置へ切替えるために車両が一時停止する位置）まで車両を後進させる第１経路と、進行方向切替位置から目標位置まで車両を前進させる第２経路と、を演算する。
【００６２】
駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路が決定されると、当該移動経路に沿って車両を移動させるための「車両の移動方向（具体的には、変速機２４のシフト位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。なお、以降において、「車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターン」は、まとめて「移動支援情報」と称呼される場合がある。
【００６３】
駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフト位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ４０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。
【００６４】
操舵角パターン（操舵角情報）は、移動経路上の車両の中心位置と操舵角とを関連付けたデータであり、車両の中心位置が移動経路に沿って移動する際の操舵角（操舵角の目標値）を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ５０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角制御を実行する。）。
【００６５】
速度パターン（速度情報）は、移動経路上の車両の中心位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両の中心位置が移動経路に沿って移動する際の車速（走行速度）の目標値を表す。速度パターンは、車両の中心位置が目標位置に到達した時点で車速が所定の最終目標車速に一致するように、設定される。最終目標車速はゼロであってもよい。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２２を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じて油圧回路３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。
【００６６】
並列駐車モード又は縦列駐車モードが選択された場合においても、駐車支援ＥＣＵ１０は、同様の駐車支援制御を実行する。即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車可能領域内に目標領域を設定する。ここでの目標領域は、車両の駐車が完了したときに車両の車体が占有する領域である。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、目標領域内に「駐車完了時の車両の中心位置」を目標位置として設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両を現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路に沿って車両を移動させるための移動支援情報を決定し、移動支援情報に従って、シフト制御、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。
【００６７】
（支援要求）
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ８２に対する操作、シフト位置及び車両の周辺状況を監視し、支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。支援要求は、出庫支援要求、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。
【００６８】
１．出庫支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）支援要求が発生していない。
（条件Ａ２）出庫モードが選択された。即ち、シフト位置が駐車位置（Ｐ）である状況において、駐車支援スイッチ８２が１回押下された。
（条件Ａ３）条件Ａ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ａ４）車両が駐車されている領域に隣接する走行路内の領域であって、車両が存在可能である大きさ及び形状の領域（出庫可能領域）が検出されている。
【００６９】
２．並列駐車支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｂ１）支援要求が発生していない。
（条件Ｂ２）並列駐車モードが選択された。即ち、シフト位置が前進位置（Ｄ）である状況において、駐車支援スイッチ８２が１回押下された。
（条件Ｂ３）条件Ｂ２が成立した時点での車速が所定の低速判断車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件Ｂ４）走行路に隣接する領域であって、車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域（並列駐車可能領域）が検出されている。
【００７０】
３．縦列駐車支援要求
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｃ１）支援要求が発生していない。
（条件Ｃ２）縦列駐車モードが選択された。シフト位置が前進位置（Ｄ）である状況において、駐車支援スイッチ８２が所定時間内に連続して２回押下された。
（条件Ｃ３）条件Ｃ２が成立した時点での車速が所定の低速判断車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件Ｃ４）走行路に隣接する領域であって、車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状を有する領域（縦列駐車可能領域）が検出されている。
【００７１】
駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫支援要求が発生した場合、出庫モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、並列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、縦列駐車モードにて駐車支援制御を実行する。
【００７２】
このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０ａにより実現される「移動支援情報を決定する移動支援情報決定部１０Ｘ」及び「移動支援情報に従って、シフト制御、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部１０Ｙ」を有している。
【００７３】
（作動の概要）
上述したように、車両が駐車支援制御により走行路へ出庫される場合において、車両の中心位置が目標位置に到達する前に、運転者がアクセルペダル２１ａを操作する場合がある。この場合、車両（自車両）が走行路へ急に進入するので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近する虞がある。
【００７４】
そこで、本実施装置は、車両の中心位置が目標位置に到達する前に運転者が所定の運転操作を行った場合（例えば、運転者がアクセルペダル２１ａを操作した場合）、駐車支援制御を中断（一時停止）して車両を停止させる。本実施装置は、駐車支援制御を中断している間、移動支援情報を保持（維持）する。このように、自車両が停止されるので、自車両が、走行路を走行している他車両に過度に接近するのを回避することができる。
【００７５】
更に、本実施装置は、駐車支援制御を中断した場合、駐車支援制御を再開させるために運転者が実施すべき所定の再開操作を運転者に対して報知する。本実施装置は、再開操作が運転者により実施されると、駐車支援制御が中断された時点から保持されている移動支援情報に従って駐車支援制御を再開する。このように、駐車支援制御が中断された場合でも、運転者は再開操作を行うことにより駐車支援制御を再開させることができる。
【００７６】
（出庫支援の具体的な作動）
次に、出庫モードによる駐車支援制御（以下、単に「出庫支援」と称呼する場合がある。）を実行する際の具体的な流れについて説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間と等しいか又は第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図４乃至図７に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
【００７７】
更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、周囲センサ７０から車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
【００７８】
加えて、ＣＰＵは、車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している（フラグをクリアする）。
【００７９】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０１に進み、支援要求フラグ（以降、単に「要求フラグ」と称呼する。）ＦＨＥの値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＨＥは、その値が「０」であるとき支援要求が（即ち、出庫支援要求、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが）発生していないことを示し、その値が「１」であるとき支援要求が発生していることを示す。換言すると、ＣＰＵはステップ４０１にて上記条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＨＥの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ４０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
いま、要求フラグＦＨＥの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ４０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０２に進み、出庫モードが選択されたか否か（上記条件Ａ２が成立しているか否か）を判定する。出庫モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
いま、図８に示した状況であると仮定する。車両ＳＶが、走行路８０１の縁石８０２に隣接するように駐車されている（即ち、車両ＳＶが縦列駐車されている。）。車両ＳＶのシフト位置は駐車位置（Ｐ）である。運転者が駐車支援スイッチ８２を１回押下して出庫モードを選択する。
【００８２】
この場合、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０３に進み、上記条件Ａ３及び条件Ａ４の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件Ａ３及び条件Ａ４の両方が成立するとの条件は、「出庫支援の実行条件」とも称呼される。出庫支援の実行条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ４０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８３】
図８に示した状況において、車両ＳＶは停止している（即ち、車両ＳＶの車速が０［km/h］である。）。更に、ＣＰＵは、走行路８０１内に出庫可能領域ＥＡを検出している。出庫支援の実行条件が成立するので、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４０４及びステップ４０５の処理を順に行い、ステップ４０６に進む。
【００８４】
ステップ４０４：ＣＰＵは、タッチパネル６３に表示される画面の表示モードをナビゲーションモードから駐車支援モードに切り替える。従って、タッチパネル６３に支援モード画面が表示される。
ステップ４０５：ＣＰＵは、検出されている出庫可能領域ＥＡ内に目標領域Ａｔｇｔを設定する。更に、ＣＰＵは、車両ＳＶを目標領域Ａｔｇｔに移動させた場合における車両ＳＶの中心位置を目標位置Ｐｔｇｔとして設定する。
【００８５】
加えて、ＣＰＵは、ステップ４０５にて、車両ＳＶの中心位置を現在位置（開始位置）Ｐｓｔから目標位置Ｐｔｇｔまで移動させる移動経路ＭＰを演算する。移動経路ＭＰは、車両ＳＶの車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら、車両ＳＶの中心位置を開始位置Ｐｎｏｗから目標位置Ｐｔｇｔまで移動させることができる経路である。状況によっては、複数の移動経路が演算できる場合が生じる。この場合、ＣＰＵは、それらの移動経路のうち、最も距離が短い移動経路を最終的な移動経路ＭＰとして設定（決定）する。
【００８６】
次に、ＣＰＵはステップ４０６に進み、移動経路ＭＰが演算できたか否かを判定する。状況によっては、一つも移動経路が演算できない場合が生じる。この場合、ＣＰＵはステップ４０６にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この場合、ＣＰＵは、出庫支援制御を実行できない旨のメッセージを支援モード画面の第３表示領域２０３に表示させ、当該メッセージをスピーカ８３に発話させてもよい。
【００８７】
図８に示した状況において、ＣＰＵは移動経路ＭＰを演算できるので、ＣＰＵは、ステップ４０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４０７及びステップ４０８の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８８】
ステップ４０７：ＣＰＵは、移動経路ＭＰに沿って車両ＳＶを移動させるための移動支援情報（車両の移動方向（具体的には、シフト位置）、操舵角パターン及び速度パターン）を決定する。
ステップ４０８：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＥの値を「１」に設定する。
【００８９】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０１に進み、要求フラグＦＨＥの値が「１」であり且つ中断フラグＦＨＰの値が「０」であるか否かを判定する。中断フラグＦＨＰは、その値が「０」であるとき駐車支援制御が中断（一時停止）されていないことを示し、その値が「１」であるとき駐車支援制御が中断されていることを示す。要求フラグＦＨＥの値が「０」である又は中断フラグＦＨＰの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
これに対し、要求フラグＦＨＥの値が「１」であり且つ中断フラグＦＨＰの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ５０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０２に進み、所定の第１運転操作が行われたか否かを判定する。第１運転操作は、アクセルペダル２１ａの操作である。
【００９１】
所定の第１運転操作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ５０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０３に進み、移動支援情報に従って駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、決定されたシフト位置に従ってＳＢＷ・ＥＣＵ４０にシフト制御指令を送信することにより、シフト制御を実行する。ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令（目標操舵角を含む）を送信することにより、操舵角制御を実行する。ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、運転操作（シフトレバー、操舵ハンドルＳＷ、アクセルペダル２１ａ及びブレーキペダル３４の操作）を行うことなく、車両ＳＶの中心位置を走行路８０１内の目標位置Ｐｔｇｔに移動させることができる。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９２】
なお、ステップ５０３にて駐車支援制御が実行されている時点において、運転者がブレーキペダル３４を操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにＣＰＵはブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。更に、その場合、ＣＰＵは、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、車両ＳＶの駆動力をゼロに設定する。このような状況にて、運転者がブレーキペダル３４を離すと、駐車支援制御が再開される。
【００９３】
一方、図９に示したように、車両ＳＶの中心位置が開始位置Ｐｓｔと目標位置Ｐｔｇｔとの間の位置Ｐ１に移動した時点にて、運転者がアクセルペダル２１ａを操作したと仮定する。このように車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達する前にアクセルペダル２１ａの操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ５０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５０４乃至ステップ５０６の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
ステップ５０４：ＣＰＵは、所定の中断処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、以下のように車両ＳＶを停止させるための自動停止処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、運転者のアクセルペダル２１ａに対する操作に関係なく、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力をゼロに設定する。更に、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより制動力を発生させ、車両ＳＶを停止させる。従って、車両ＳＶの中心位置が位置Ｐ１にあるときに車両ＳＶが停止される。更に、ＣＰＵは、移動支援情報（車両の移動方向、操舵角パターン及び速度パターン）を中断中の移動支援情報としてＲＡＭに保持する。
【００９５】
ステップ５０５：ＣＰＵは、駐車支援制御が中断されたことを運転者に対して報知する。具体的には、図１０に示すように、ＣＰＵは、「駐車支援制御（この場合、出庫支援）が中断された」旨のメッセージ１００１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ５０６：ＣＰＵは、中断フラグＦＨＰの値を「１」に設定する。
【００９６】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０１に進み、中断フラグＦＨＰの値が「１」であるか否かを判定する。中断フラグＦＨＰの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ６０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
これに対し、図９に示した状況において、中断フラグＦＨＰの値は「１」である。この場合、ＣＰＵはステップ６０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０２に進み、運転者に対して駐車支援制御を再開させるための所定の再開操作を要求する。具体的には、図１１に示すように、ＣＰＵは、支援モード画面の第２表示領域２０２に再開ボタン１１０１及び中止ボタン１１０２を表示する。更に、ＣＰＵは、「ブレーキペダル３４を踏み、且つ、再開ボタン１１０１を押下する」ことを要求する旨のメッセージ１１０３を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
【００９８】
次に、ＣＰＵは、ステップ６０３にて、上述した再開操作が行われたか否かを判定する。運転者がブレーキペダル３４を踏み且つ再開ボタン１１０１を押下した場合、ＣＰＵは、そのステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６０４及びステップ６０５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６０６に進む。
【００９９】
ステップ６０４：ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０４の中断処理を開始した時点から継続されている自動停止処理を解除する。従って、この時点以降において、ＣＰＵは、運転者によるブレーキペダル３４の操作に応じた制動力が発生するようにブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。
ステップ６０５：ＣＰＵは、運転者に対してブレーキペダル３４の解放を要求する。具体的には、図１２に示すように、ＣＰＵは、「ブレーキペダル３４から足を離す」ことを要求する旨のメッセージ１２０１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
【０１００】
次に、ＣＰＵは、ステップ６０６にて、ブレーキペダル３４が解放されたか否かを判定する。ブレーキペダル３４が解放されない場合、ＣＰＵは、ステップ６０５の処理に戻る。
【０１０１】
これに対し、ブレーキペダル３４が解放された場合、ＣＰＵは、そのステップ６０６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０７に進み、中断フラグＦＨＰの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、図５のルーチンのステップ５０１にてＣＰＵが「Ｙｅｓ」と判定し且つステップ５０２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ５０３に進む。従って、ステップ５０３にて、ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０４の中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って、駐車支援制御を再開する。
【０１０２】
一方、ＣＰＵがステップ６０３に進んだ時点にて上述した再開操作が行われていない場合、ＣＰＵは、そのステップ６０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０８に進む。ステップ６０８にて、ＣＰＵは、所定の中止条件（キャンセル条件）が成立するか否かを判定する。中止条件は、中止ボタン１１０２が押下された、又は、ステップ６０２にて再開操作を最初に要求した時点からの経過時間Ｅｔｍ１が所定の第１時間閾値Ｔｍ１以上になったときに成立する。中止条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ６０８にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０２に戻る。
【０１０３】
中止条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ６０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６０９乃至ステップ６１１の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
ステップ６０９：ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０４の中断処理を開始した時点から継続されている自動停止処理を解除する。従って、この時点以降において、ＣＰＵは、運転者によるアクセルペダル２１ａの操作に応じた駆動力が発生するようにエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。更に、ＣＰＵは、運転者によるブレーキペダル３４の操作に応じた制動力が発生するようにブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０４の中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報を破棄する（ＲＡＭから削除する）。更に、図１３に示すように、ＣＰＵは、「出庫支援（即ち、出庫モードによる駐車支援制御）が終了した」旨のメッセージ１３０１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ６１１：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＥの値を「０」に設定するとともに、中断フラグＦＨＰの値を「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、図５のルーチンを再びステップ５００から開始してステップ５０１に進むと、「Ｎｏ」と判定してステップ５９５へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
【０１０５】
更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０１に進み、要求フラグＦＨＥの値が「１」であり且つ中断フラグＦＨＰの値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＨＥの値が「０」である又は中断フラグＦＨＰの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ７０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０６】
これに対し、要求フラグＦＨＥの値が「１」であり且つ中断フラグＦＨＰの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ７０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０２に進み、車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達したか否かを判定する。車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達していない場合、ＣＰＵはステップ７０２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０７】
図１４に示すように、車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達したと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７０３及びステップ７０４の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５に進む。
【０１０８】
ステップ７０３：ＣＰＵは、図１５に示すように、「車両が目標位置に到達した」旨のメッセージ１５０１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ７０４：ＣＰＵは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第２運転操作を要求する。所定の第２運転操作は、アクセルペダル２１ａの操作又はブレーキペダル３４の操作である。図１６に示すように、ＣＰＵは、「アクセルペダル２１ａ又はブレーキペダル３４を踏む」ことを要求する旨のメッセージ１６０１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
【０１０９】
次に、ＣＰＵは、ステップ７０５にて、所定の第２運転操作が行われたか否かを判定する。第２運転操作が行われた場合、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７０７及びステップ７０８の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１０】
ステップ７０７：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。ＣＰＵは、移動支援情報を破棄する（ＲＡＭから削除する）。更に、図１７に示すように、ＣＰＵは、「出庫支援（即ち、出庫モードの駐車支援制御）が終了した」旨のメッセージ１７０１を支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ７０８：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＥの値を「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、図５のルーチンを再びステップ５００から開始してステップ５０１に進むと、「Ｎｏ」と判定してステップ５９５へ直接進む。従って、駐車支援制御が終了される。
【０１１１】
一方、ＣＰＵがステップ７０５に進んだ時点にて所定の第２運転操作が行われていない場合、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７０６に進む。ステップ７０６にて、ＣＰＵは、所定条件が成立するか否かを判定する。当該所定条件は、ステップ７０４にて第２運転操作を最初に要求した時点からの経過時間Ｅｔｍ２が所定の第２時間閾値Ｔｍ２以上になったときに成立する。所定条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ７０６にて「Ｎｏ」と判定してステップ７０４に戻る。
【０１１２】
所定条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ７０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、前述のようにステップ７０７及びステップ７０８の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、駐車支援制御が終了される。
【０１１３】
以上のように、本実施装置は、移動支援情報が決定された時点である第１時点（ステップ４０７）から車両ＳＶ（車両ＳＶの中心位置）が目標位置Ｐｔｇｔに到達した時点（ステップ７０２：Ｙｅｓ）の直前の第２時点までの期間（第１期間）において、運転者が所定の第１運転操作（アクセルペダル２１ａの操作）を行ったとき、所定の中断処理を実行する。中断処理は、移動支援情報をＲＡＭに保持しながら、車両ＳＶに対して制動力を付与して車両ＳＶを停止させる処理である。
【０１１４】
車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達する前に運転者がアクセルペダル２１ａを操作した場合、車両ＳＶの車速が上がることから、車両ＳＶが周囲の立体物（例えば、他車両）に過度に接近する可能性が高まる。本実施装置によれば、このような状況において駐車支援制御が中断（一時停止）され且つ車両ＳＶが停止される。従って、車両ＳＶが周囲の立体物に過度に接近するのを回避することができる。
【０１１５】
更に、本実施装置は、中断処理を実行した場合、所定の再開操作が運転者により実施されたとき、中断処理を開始した時点から保持されている移動支援情報に従って、駐車支援制御を再開する。従って、駐車支援制御が中断された場合でも、運転者は、再開操作を行うことにより駐車支援制御を再開させることができる。駐車支援制御を再開するために、運転者は、出庫モードを再度選択する操作（即ち、シフト位置を駐車位置（Ｐ）に戻す操作及び駐車支援スイッチ８２を押す操作）を行う必要がない。更に、移動支援情報の再計算が必要ない。従って、車両ＳＶの出庫にかかる時間を短くすることができる。
【０１１６】
一方で、駐車支援制御が中断された時点にて、運転者が、それ以降において駐車支援制御の実行を希望しない場合がある。この場合、運転者は、中止ボタン１１０２を押下するか、又は、再開操作を行うことなく所定の第１時間閾値Ｔｍ１だけ待てばよい。これにより、駐車支援制御が終了されるので、運転者は自身の運転操作によって車両ＳＶを運転できる。
【０１１７】
更に、本実施装置は、車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達した時点（ステップ７０２：Ｙｅｓ）から所定の第２時間閾値Ｔｍ２が経過するまでの期間（第２期間）において、運転者が所定の第２運転操作（アクセルペダル２１ａ又はブレーキペダル３４の操作）を行ったとき、駐車支援制御を終了させる。
【０１１８】
車両ＳＶが目標位置Ｐｔｇｔに到達した以降において運転者がアクセルペダル２１ａ又はブレーキペダル３４を操作した場合、運転者が自身の運転操作によってすぐに車両ＳＶを運転できる状況であると考えられる。本実施装置によれば、このような状況において駐車支援制御を終了して、車両ＳＶの運転を運転者に即座に引き渡すことができる。
【０１１９】
（並列駐車支援の具体的な作動）
並列駐車モードによる駐車支援制御（以下、「並列駐車支援」と称呼する。）は、最終的に車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図４乃至図７のルーチンは、並列駐車支援にも適用することができる。図４及び図７のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
【０１２０】
ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０２に進むと、並列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ｂ２が成立しているか否か）を判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２１】
いま、並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０３に進み、上記「条件Ｂ３及び条件Ｂ４」の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件Ｂ３及び条件Ｂ４の両方が成立するとの条件は、並列駐車支援の実行条件とも称呼される。並列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２２】
並列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以降のステップ４０４乃至ステップ４０８のうちの適切な処理を実行する。
【０１２３】
ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０４に進むと、ＣＰＵは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第２運転操作を要求する。ここでの第２運転操作は、ブレーキペダル３４の操作である。ＣＰＵは、「ブレーキペダル３４を踏む」ことを要求する旨のメッセージを支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。その後、ＣＰＵは、以降のステップ７０５乃至７０８の処理のうちの適切な処理を実行する。
【０１２４】
（縦列駐車支援の具体的な作動）
縦列駐車モードによる駐車支援制御（以下、「縦列駐車支援」と称呼する。）は、最終的に車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、出庫支援と同様の制御である。従って、図４乃至図７のルーチンは、縦列駐車支援にも適用することができる。図４及び図７のルーチンは、それぞれ以下の点で出庫支援の場合と異なる。以下、相違点のみを説明する。
【０１２５】
ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０２に進むと、縦列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ｃ２が成立しているか否か）を判定する。縦列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２６】
いま、縦列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０３に進み、上記「条件Ｃ３及び条件Ｃ４」の両方が成立しているか否かを判定する。なお、条件Ｃ３及び条件Ｃ４の両方が成立するとの条件は、縦列駐車支援の実行条件とも称呼される。縦列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２７】
縦列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以降のステップ４０４乃至ステップ４０８のうちの適切な処理を実行する。
【０１２８】
ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０４に進むと、ＣＰＵは、運転者に対して、駐車支援制御を終了させるための所定の第２運転操作を要求する。ここでの第２運転操作は、ブレーキペダル３４の操作である。ＣＰＵは、「ブレーキペダル３４を踏む」ことを要求する旨のメッセージを支援モード画面の第３表示領域２０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。その後、ＣＰＵは、以降のステップ７０５乃至７０８の処理のうちの適切な処理を実行する。
【０１２９】
以上のように、本実施装置は、並列駐車支援又は縦列駐車支援を実行する場合においても、運転者の運転操作に応じて、駐車支援制御を中断させたり又は終了させたりすることができる。
【０１３０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【０１３１】
（変形例１）
第１運転操作（ステップ５０２を参照。）は、上記の例に限定されない。第１運転操作は、操舵ハンドルＳＷの操作を含んでもよい。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、駐車支援制御の実行中において、操舵トルクセンサ５３に基いて、運転者が操舵ハンドルＳＷに操舵トルクを入力したか否かを監視する。そして、ＣＰＵは、図５のルーチンのステップ５０２にて運転者が操舵ハンドルＳＷに操舵トルクを入力したと判定した場合、第１運転操作が行われたと判定してもよい。同様に、第２運転操作（ステップ７０４及びステップ７０５を参照。）は、操舵ハンドルＳＷの操作を含んでもよい。
【０１３２】
（変形例２）
再開操作（ステップ６０２及びステップ６０３を参照。）は、上記の例に限定されない。再開操作は、「ブレーキペダル３４を踏む」及び「再開ボタン１１０１を押下する」の何れか一方であってもよい。再開ボタンは、タッチパネル６３上に表示されるボタンに限定されず、操舵ハンドルＳＷの近傍に設けられたボタン又はスイッチであってもよい。なお、駐車支援スイッチ８２が、再開ボタンの機能を含んでもよい。
【０１３３】
（変形例３）
駐車支援制御は、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を少なくとも含めばよい。即ち、駐車支援制御は、シフト制御を含んでいなくてもよい。駐車支援制御がシフト制御を含んでいない場合、駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４のルーチンのステップ４０７の後に、タッチパネル６３上の支援モード画面及び／又はスピーカ８３を介して、車両の移動方向（具体的には、変速機２４のシフト位置）を運転者に対して報知する。そして、運転者がシフトレバーを操作してシフト位置を上記報知されたシフト位置に一致させると、ＣＰＵは、ステップ４０８に進み、要求フラグＦＨＥの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、図５のルーチンにより駐車支援制御を実行する。
【０１３４】
（変形例４）
駐車支援スイッチ８２は、運転者が駐車／出庫支援を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、駐車支援スイッチは、音声認識装置を用いて運転者の駐車／出庫支援に対する要求を認識する装置であってもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、６０…ナビゲーションＥＣＵ、７０…周囲センサ、８１…車速センサ、８２…駐車支援スイッチ、８３…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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