(57)【要約】【課題】後続車への悪影響を抑制できる発煙筒射出制御システム等を提供する。【解決手段】車両１０１に搭載可能な発煙筒射出制御システム２０１は、車両１０１の非常停止を検出する非常停止検出部１０と、車両１０１の後方の物体を検出する後方センサ１０３と、車両１０１の非常停止が検出された場合に、物体までの距離に基づき、後方に発煙筒３１を射出するか否かを判定する射出判定部１２と、後方に発煙筒３１を射出するための射出信号を出力する射出信号出力部１３とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な、発煙筒射出制御システムであって、
前記車両の非常停止を検出する、非常停止検出部と、
前記車両の後方の物体を検出する、後方センサと、
前記車両の非常停止が検出された場合に、前記物体までの距離に基づき、後方に発煙筒を射出するか否かを判定する、射出判定部と、
後方に発煙筒を射出するための射出信号を出力する、射出信号出力部と、
を備える、発煙筒射出制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の発煙筒射出制御システムと、
前記後方センサによる検出の結果に応じて前記車両の動作を制御する車両制御部と、
を備える、車両制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の発煙筒射出制御システムと、
前記物体までの距離に応じて前記車両の動作を制御する車両制御部と、
を備える、車両制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の発煙筒射出制御システムと、
発煙筒と、
前記車両に搭載可能な発煙筒射出装置であって、前記発煙筒を保持し、前記射出信号に応じて前記発煙筒を射出する、発煙筒射出装置と、
を備える、発煙筒射出システム。
【請求項５】
請求項４に記載の発煙筒射出システムであって、
前記発煙筒射出装置は、インフレータ、ばね、アクチュエータ、モータのうち少なくとも１つを備える、発煙筒射出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、発煙筒射出制御システム、車両制御システムおよび発煙筒射出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車が故障などで停車する場合、追突事故などの２重事故を防ぐ目的で、発煙筒により後続車に合図をすることが必要な場合がある。たとえば特許文献１には、発煙筒を複数設置することで、後続車に回避方向を合図する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１１０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、後続車が接近していた場合に後続車に悪影響を与えるおそれがある。たとえば、特許文献１の技術では、射出された発煙筒が後続車に接触し、延焼等の悪影響が発生するおそれがある。
【０００５】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたものであり、後続車への悪影響を抑制できる発煙筒射出制御システム、車両制御システムおよび発煙筒射出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る発煙筒射出制御システムは、車両に搭載可能な、発煙筒射出制御システムであって、
前記車両の非常停止を検出する、非常停止検出部と、
前記車両の後方の物体を検出する、後方センサと、
前記車両の非常停止が検出された場合に、前記物体までの距離に基づき、後方に発煙筒を射出するか否かを判定する、射出判定部と、
後方に発煙筒を射出するための射出信号を出力する、射出信号出力部と、
を備える。
また、この発明に係る車両制御システムは、
上述の発煙筒射出制御システムと、
前記後方センサによる検出の結果に応じて前記車両の動作を制御する車両制御部と、
を備える。
また、この発明に係る車両制御システムは、
上述の発煙筒射出制御システムと、
前記物体までの距離に応じて前記車両の動作を制御する車両制御部と、
を備える。
また、この発明に係る発煙筒射出システムは、
上述の発煙筒射出制御システムと、
発煙筒と、
前記車両に搭載可能な発煙筒射出装置であって、前記発煙筒を保持し、前記射出信号に応じて前記発煙筒を射出する、発煙筒射出装置と、
を備える。
発煙筒射出システムにおいて、特定の態様によれば、前記発煙筒射出装置は、インフレータ、ばね、アクチュエータ、モータのうち少なくとも１つを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る発煙筒射出制御システム、車両制御システムおよび発煙筒射出システムによれば、後方の物体までの距離に基づいて、発煙筒を射出するか否かを判定するので、後続車への悪影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例１に係る発煙筒射出システムが搭載される車両を後方から見た図である。
【図２】図１の車両に搭載される各システムのブロック図である。
【図３】図２の発煙筒射出制御システムの処理の例を示すフローチャートである。
【図４】図１の発煙筒射出装置の具体的構成の例を示す図である。
【図５】実施例２に係る各システムのブロック図である。
【図６】実施例３に係る各システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
【００１０】
実施例１．
図１および図２は、本発明の実施例１に係る発煙筒射出システムが搭載される車両１０１に関連する構成の例を示す図である。車両１０１はたとえば運転者による操縦を必要としない自動運転車であるが、運転者による操縦を必要とする車両（従来車）であってもよい。
【００１１】
図１は車両１０１を後方から見た図であり、図２は車両１０１に搭載される各システムのブロック図である。なお図１は各構成要素の概略を示すものであり、各構成要素の位置関係は正確ではない。また、図１の各構成要素は、図示のように車両１０１の外側に視認可能に取り付けられるものに限らない。
【００１２】
車両１０１には、発煙筒ユニット１０２が取り付けられる。発煙筒ユニット１０２は発煙筒射出装置３０および発煙筒３１によって構成される（ただし他の構成要素を含んでもよい）。発煙筒射出装置３０は、車両１０１に搭載可能となるよう構成されており、発煙筒３１を保持することができる。発煙筒射出装置３０は、外部からの信号（たとえば後述の射出信号）に応じて発煙筒３１を射出することができる。なお発煙筒射出装置３０の具体的な構成の例については図４等を用いて後述する。
【００１３】
後方センサ１０３は、後方の状況を確認するために用いることができるセンサである。後方センサ１０３は、車両１０１の後方の物体（後続車等）を検出する機能を有する。後方センサ１０３は、たとえば、レーザ測距装置、レーダ装置、撮像装置、等のいずれかを備える。
【００１４】
本明細書において、「後方」とはたとえば車両１０１の車体の向きを基準として真後ろとなる方向を意味し、たとえば直線道路では同一車線後方の領域を意味する。なお、後方センサ１０３は、後方以外に存在する物体（隣接車線の後続車、隣接車線の並走車、前方の歩行者、周囲の障害物、等）を検出する機能をさらに有するものであってもよい。
【００１５】
制御装置１０４は、公知のコンピュータとしての構成を有し、演算を行う演算手段と、情報を記憶する記憶手段とを備える。制御装置１０４は、たとえばＥＣＵによって構成することができる。制御装置１０４の演算手段は、所定のプログラム（たとえば記憶手段に予め記憶されているもの）を実行することにより様々な機能を発揮する。とくに、演算手段は、非常停止検出部１０、物体距離測定部１１、射出判定部１２、射出信号出力部１３、および車両制御部２０として機能することができる。制御装置１０４は、発煙筒ユニット１０２および後方センサ１０３に対して通信可能に接続される。
【００１６】
車両１０１には、発煙筒射出制御システム２０１、発煙筒射出システム２０２および車両制御システム２０３が搭載される。なお図２に示すように各システムの構成要素は一部重複するものであってもよい。
【００１７】
発煙筒射出制御システム２０１は、上述の非常停止検出部１０と、物体距離測定部１１と、射出判定部１２と、射出信号出力部１３と、後方センサ１０３とを備える。非常停止検出部１０は、車両１０１の非常停止を検出する。非常停止の検出方法は公知技術に基づき任意に設計可能である。たとえば、非常停止検出部１０は、車両１０１がこれから非常停止するということを検出してもよい。より具体的には、制御装置１０４が車両故障や前方障害物等を検出して車両１０１を非常停止させる機能を備えている場合には、その機能を発動すると決定されたことに応じて、車両１０１が非常停止することを検出してもよい。
【００１８】
または、非常停止検出部１０は、車両１０１が現在、非常停止のための動作中であることを検出してもよい。制御装置１０４が車両１０１を非常停止させる機能を発動し、その後に車両１０１の減速動作が開始されたことに応じて、車両１０１が非常停止のための動作中であることを検出してもよい。
【００１９】
または、非常停止検出部１０は、車両１０１がすでに非常停止したことを検出する。たとえば、制御装置１０４が車両１０１を非常停止させる機能を発動し、その後に車両１０１が停止することに応じて、車両１０１がすでに非常停止したことを検出してもよい。
【００２０】
物体距離測定部１１は、車両１０１から、車両１０１の後方の物体（後続車等）までの距離を測定する。たとえば、後方センサ１０３から入力される信号に基づき、検出された物体までの距離を算出する。後方センサ１０３が物体の検出処理を行わない場合には、物体距離測定部１１がこの際に物体の検出を行ってもよい。物体の検出および距離の測定のための具体的方法は、公知技術等に基づいて当業者が適宜設計可能である。
【００２１】
物体距離測定部１１は、物体の種類を判別する機能を備えてもよい。たとえば、物体が別の車両（たとえば後続車）であるか否かを判別してもよい。
【００２２】
なお、物体距離測定部１１と後方センサ１０３とは明確に区別可能である必要はなく、たとえば物体距離測定部が後方センサを含む変形例も構成可能である。あるいは、後方センサが物体距離測定部としての機能を併せ持つ変形例としてもよい。
【００２３】
射出判定部１２は、非常停止検出部１０および物体距離測定部１１からの情報に基づき、車両１０１の後方に発煙筒３１を射出するか否かを判定する（詳細は図３を用いて後述する）。
【００２４】
射出信号出力部１３は、車両１０１の後方に発煙筒３１を射出するための信号（射出信号）を出力する。この射出信号は、たとえば発煙筒ユニット１０２の発煙筒射出装置３０に送信される。
【００２５】
発煙筒射出システム２０２は、上述の発煙筒射出制御システム２０１と、発煙筒ユニット１０２とを備える。
【００２６】
車両制御システム２０３は、上述の発煙筒射出制御システム２０１と、車両制御部２０とを備える。車両制御部２０は、車両１０１の動作を制御する。たとえば、車両１０１が自動運転車である場合には、周囲の状況等に応じ、車両１０１の加速、減速、操舵等を制御する。車両制御部２０は、周囲の状況等に応じ、車両１０１を非常停止させると決定する機能を有してもよい。
【００２７】
図３は、発煙筒射出制御システム２０１の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、非常停止検出部１０が車両１０１の非常停止を検出することに応じて開始される（ステップＳ１）。
【００２８】
車両１０１の非常停止が検出された場合には、物体距離測定部１１が、車両１０１の後方の物体までの距離を測定する（ステップＳ２）。なお、物体距離測定部１１が物体の種類を判別する機能を備えている場合には、車両（後続車）以外の物体については無視してもよい。また、変形例において、ステップＳ２はステップＳ１以前に実行されていてもよく、たとえば通常走行中に随時実行されてもよい。
【００２９】
次に、射出判定部１２が、車両１０１から物体までの距離に基づき、後方に発煙筒を射出するか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定はたとえば、物体までの距離が所定の閾値を超えているか否かに基づいて行うことができる。すなわち、物体までの距離が閾値未満であれば発煙筒を射出しないと判定し、物体までの距離が閾値を超えていれば発煙筒を射出すると判定する。距離が閾値に等しい場合の処理については当業者が適宜設計可能である。
【００３０】
閾値はたとえば１００ｍとすることができる。または、閾値は、後続車への悪影響を抑制可能な適切な値として、当業者が任意に設計可能である。
【００３１】
なお、ステップＳ２において物体が検出されなかった場合には、ステップＳ３の判定を省略してステップＳ４に処理を進めてもよい。また、物体が複数存在する場合には、それらのうち最も近いものまでの距離を用いてもよい。
【００３２】
発煙筒３１を射出すると判定された場合には、射出信号出力部１３が射出信号を出力する（ステップＳ４）。なお、図３には示さないが、この射出信号に応じて発煙筒ユニット１０２は発煙筒３１を後方に射出する。
【００３３】
発煙筒３１を射出しないと判定された場合には、発煙筒射出制御システム２０１は処理を終了する。すなわち、この場合には射出信号は出力されず、発煙筒３１は射出されない。この場合には、発煙筒３１の射出による後続車への悪影響が回避される。
【００３４】
なお、発煙筒３１を射出しないと判定される場合は、たとえば後続車が車両１０１に接近している場合に対応する。このような場合には、発煙筒３１を射出しなくとも、後続車は車両１０１のブレーキランプ等により車両１０１の非常停止を容易に認識できると考えられるので、後続車による追突等の可能性は低いといえる。
【００３５】
以上説明するように、本発明の実施例１に係る発煙筒射出制御システム２０１によれば、後方の物体までの距離に基づいて発煙筒３１の射出可否が判定されるので、後続車への悪影響を抑制することができる。
【００３６】
とくに、車両１０１が自動運転車である場合には、搭乗者が運転免許を所持しておらず発煙筒に関する知識がない可能性があるが、そのような場合でも適切に発煙筒を利用することができる。
【００３７】
図４に、発煙筒射出装置３０の具体的構成の例を示す。
図４（ａ）の例では、発煙筒射出装置３０はインフレータを備える。インフレータはたとえばガス式であり、ガスを膨張させることにより発煙筒３１を射出する。図４（ｂ）の例では、発煙筒射出装置３０はばねを備える。ばねはたとえばコイルばねであり、弾力により発煙筒３１を射出する。図４（ｃ）の例では、発煙筒射出装置３０はアクチュエータを備える。アクチュエータはたとえば電気によって駆動され発煙筒３１を射出する。図４（ｄ）の例では、発煙筒射出装置３０はモータを備える。モータはたとえば電気によって駆動され発煙筒３１を射出する。なお、図４に示すもの以外の構成も可能である。また、図４に示す構成のうち複数を組み合わせてもよい。
【００３８】
発煙筒射出装置３０は、たとえば発煙筒３１を車両１０１から所定距離（たとえば１０ｍ）以上離れた位置に射出可能であるように構成される。この距離は、路面が平坦である場合を基準として測定されてもよい。このように構成すると、車両１０１の急停止時、低速走行時、または停止後に発煙筒３１を射出する場合であっても、射出された発煙筒３１による車両１０１自体への悪影響（延焼等）を抑制できる。このような発煙筒射出装置３０は、図４に示すような、インフレータ、ばね、アクチュエータまたはモータを用いることにより構成することができる。
【００３９】
なお、とくに射出距離が１０ｍとなるように構成しておくと、比較的湾曲の度合いが強い道路であっても、射出された発煙筒３１が路上に停止する可能性が高い。
【００４０】
発煙筒射出装置３０を取り付ける位置は、発煙筒射出装置３０の動作方式等に基づいて当業者が適宜設計可能であるが、具体例を以下に説明する。発煙筒射出装置３０は、車両１０１の後方のバンパーに取り付けることができる。たとえば、後方のバンパーの下方に取り付けてもよく、後方のバンパーの前方（すなわちバンパーの内側）に取り付けてもよい。また、バンパーは発煙筒３１の射出の際に変形または可動してもよい。たとえば、開閉可能に構成されたバンパーが発煙筒３１の射出直前に開いてもよく、発煙筒３１の射出時の衝撃によりバンパーが外れるよう構成されてもよい。また、発煙筒射出装置３０は、たとえば発煙筒３１がマフラーから３０ｃｍ以上離れた位置に保持されるような位置に取り付けられると、マフラーによる発煙筒３１への悪影響を抑制することができる。
【００４１】
また、発煙筒射出装置３０は、発煙筒３１を能動的に加速して射出するものに限らず、外力を利用して受動的に射出するものであってもよい。たとえば、重力を利用して後方に放出または落下させることにより発煙筒３１を射出する構成も可能である。そのような場合には、射出判定部１２は、車両１０１が停止中または所定基準速度未満で走行中である場合には発煙筒３１を射出しないと判定するように構成してもよい。このようにすると、射出された発煙筒３１による車両１０１への悪影響をより確実に抑制できる。
【００４２】
実施例２．
実施例２は、実施例１において、車両制御部２０の動作を一部変更するものである。以下、実施例１との相違を説明する。
図５に、本発明の実施例２に係る各システムのブロック図を示す。実施例２において、車両制御部２０は、車両の動作の制御に後方センサ１０３を利用する。言い換えると、車両制御部２０は、後方センサ１０３による検出の結果に応じて、車両１０１の動作を制御する。後方センサ１０３は、後方に限らず、車両１０１の周囲の物体を検出する機能を備えてもよい。たとえば自動運転車に搭載される車両周囲判定センサとしての機能を備えていてもよい。
【００４３】
このようにすると、通常の運転用のセンサを、本発明に係る後方センサ１０３として代用することができるので、発煙筒射出制御システム２０１専用の後方センサを別途設ける必要がなく、構成がより簡素となる。
【００４４】
なお、従来の車両周囲判定センサには有効距離が短い（たとえば１ｍ以下等）ものがあり、とくに超音波センサでは有効距離が短い場合が多い。ここで、本実施例に用いる後方センサ１０３は、少なくともステップＳ３での判定に用いられる距離範囲（たとえば１００ｍ）で有効なものを用いる必要がある。このため、従来の車両周囲判定センサを単に組み合わせただけの構成では、本実施例の効果を十分に得られないものが含まれる。本実施例に有用な後方センサ１０３の例としては、上述のように、レーザ測距装置、レーダ装置、撮像装置、等が挙げられる。または、超音波センサであれば、とくに比較的長距離で有効なものを開発または利用することができる。このように、センサの有効距離に限定がある点が、実施例２における特徴の１つである。
【００４５】
実施例３．
実施例３は、実施例１において、車両制御部２０の動作を一部変更するものである。以下、実施例１との相違を説明する。
図６に、本発明の実施例３に係る各システムのブロック図を示す。実施例３において、車両制御部２０は、車両の動作の制御に物体距離測定部１１を利用する。言い換えると、車両制御部２０は、物体距離測定部１１によって測定された、物体までの距離に応じて、車両１０１の動作を制御する。
【００４６】
物体距離測定部１１は、たとえば自動運転車に搭載される車両周囲距離測定部としての機能を備えていてもよい。また、物体距離測定部１１は、後方に限らず、車両１０１の周囲の物体までの距離を測定する機能を備えてもよい。その場合には、車両制御部２０は、後方以外の物体までの距離に応じて、車両１０１の動作を制御してもよい。
【００４７】
このようにすると、通常の運転用の距離測定部を、本発明に係る物体距離測定部１１として代用することができるので、発煙筒射出制御システム２０１専用の距離測定部を別途設ける必要がなく、構成がより簡素となる。
【００４８】
なお、従来の車両周囲距離測定部では、斜め後方（隣接する車線の後続車等）に対する距離測定の有効距離は十分に大きい場合があるが、後方（真後ろ。たとえば同一車線後方）の物体に関する距離測定の有効距離は短い（たとえば１ｍ以下等）場合がある。ここで、本実施例に用いる物体距離測定部１１は、少なくともステップＳ３での判定に用いられる距離範囲（たとえば１００ｍ）で有効なものを用いる必要がある。このため、従来の車両周囲距離測定部を単に組み合わせただけの構成では、本実施例の効果を十分に得られないものが含まれる。このように、物体距離測定部１１の有効距離に限定がある点が、実施例３における特徴の１つである。
【００４９】
実施例２および３の構成を組み合わせてもよい。すなわち、車両制御部２０は、後方センサ１０３による検出の結果および物体距離測定部１１によって測定された距離に応じて、車両１０１の動作を制御してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０  非常停止検出部、１１  物体距離測定部、１２  射出判定部、１３  射出信号出力部、２０  車両制御部、３０  発煙筒射出装置、３１  発煙筒、１０１  車両、１０２  発煙筒ユニット、１０３  後方センサ、１０４  制御装置、２０１  発煙筒射出制御システム、２０２  発煙筒射出システム、２０３  車両制御システム。
【図１】
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【図２】
2020093690.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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