(57)【要約】【課題】車外にいる人が自動駐車中の車両の状況を容易に把握することが可能な表示装置、表示制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両に搭載される表示装置であって、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部と、前記投光装置および前記調整部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御するものである。【選択図】図１
2020142753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される表示装置であって、
投影光を出射する投光装置と、
前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部と、
前記投光装置および前記調整部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御する、
表示装置。
【請求項２】
前記調整部は、前記投影光を反射する反射板と、前記反射板の向きを変更するアクチュエータとを備え、
前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記反射板により反射される前記投影光の反射方向が異なるように前記アクチュエータを制御する、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合、前記反射板により反射される前記投影光が前記車両の車外に出力されるように前記アクチュエータを制御する、
請求項２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記車両の車外にいる人の位置情報に基づいて、前記反射板により反射される前記投影光が前記車外にいる人から視認可能となるように前記アクチュエータを制御する、
請求項２または３に記載の表示装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記車両の車外にいる人の視線位置に基づいて、前記反射板により反射される前記投影光が前記車外にいる人から視認可能となるように前記アクチュエータを制御する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項６】
前記投影光は、前記車両の運転状態を示す画像を表示するための情報を含む、
請求項１から５のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項７】
前記反射板は、ヘッドアップディスプレイ装置である、
請求項２から５のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記車両の車外の明るさに基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記車両の車外が明るくなるにつれて、前記投影光の輝度を増大させるように前記投光装置を制御する、
請求項８に記載の表示装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記車両の車外の天候に基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記車両の速度に基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記車両の速度が遅くなるほど、前記投影光の点滅周期が長くなるように前記投光装置を制御する、
請求項１１に記載の表示装置。
【請求項１３】
前記制御装置は、前記車両の車外の光量が所定の閾値以下の場合にのみ、前記投影光が出射されるように前記投光装置を制御する、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項１４】
前記制御装置は、前記車両の車外に人がいない場合には、前記投影光が出射されないように前記投光装置を制御する、
請求項１から１３のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項１５】
車両に搭載され、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部とを備える表示装置のコンピュータが、
前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御する、
表示制御方法。
【請求項１６】
車両に搭載され、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部とを備える表示装置のコンピュータに、
前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置、表示制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術に関連して、駐車中の車両の鍵が鍵置き場などの特定の場所から移動したことを契機として、車両の周辺を撮像し、撮像された画像と車両のユーザの画像とを照合して、ユーザの存在を認識した場合には、車両を所定の位置まで移動させる自動運転装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２６１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように車両を自動運転制御で移動させる場合、車外にいる人（例えば、交通参加者、車両のユーザなど）は、この車両の状況（出庫処理中、駐車処理中など）を把握することができない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車外にいる人が自動駐車中の車両の状況を容易に把握することを可能にする表示装置、表示制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る表示装置、表示制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る表示装置は、車両に搭載される表示装置であって、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部と、前記投光装置および前記調整部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御するものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記調整部は、前記投影光を反射する反射板と、前記反射板の向きを変更するアクチュエータとを備え、前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記反射板により反射される前記投影光の反射方向が異なるように前記アクチュエータを制御するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記制御装置は、前記車両が自動駐車制御により走行している場合、前記反射板により反射される前記投影光が前記車両の車外に出力されるように前記アクチュエータを制御するものである。
【０００９】
（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記制御装置は、前記車両の車外にいる人の位置情報に基づいて、前記反射板により反射される前記投影光が前記車外にいる人から視認可能となるように前記アクチュエータを制御するものである。
【００１０】
（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の車外にいる人の視線位置に基づいて、前記反射板により反射される前記投影光が前記車外にいる人から視認可能となるように前記アクチュエータを制御するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記投影光は、前記車両の運転状態を示す画像を表示するための情報を含むものである。
【００１２】
（７）：上記（２）から（５）のいずれかの態様において、前記反射板は、ヘッドアップディスプレイ装置である。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の車外の明るさに基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御するものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記制御装置は、前記車両の車外が明るくなるにつれて、前記投影光の輝度を増大させるように前記投光装置を制御するものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の車外の天候に基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御するものである。
【００１６】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の速度に基づいて、前記投影光の投影態様を変更するように前記投光装置を制御するものである。
【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記制御装置は、前記車両の速度が遅くなるほど、前記投影光の点滅周期が長くなるように前記投光装置を制御するものである。
【００１８】
（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の車外の光量が所定の閾値以下の場合にのみ、前記投影光が出射されるように前記投光装置を制御するものである。
【００１９】
（１４）：上記（１）から（１３）のいずれかの態様において、前記制御装置は、前記車両の車外に人がいない場合には、前記投影光が出射されないように前記投光装置を制御するものである。
【００２０】
（１５）：この発明の一態様に係る表示制御方法は、車両に搭載され、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部とを備える表示装置のコンピュータが、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御するものである。
【００２１】
（１６）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両に搭載され、投影光を出射する投光装置と、前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部とを備える表示装置のコンピュータに、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御させるものである。
【発明の効果】
【００２２】
（１）〜（６）、（１３）〜（１６）によれば、車外にいる人が自動駐車中の車両の状況を容易に把握することができる。
【００２３】
（７）によれば、別途の外部報知機能、専用通知手段を設けることなく、車外にいる人に自動駐車中の車両の状況を通知することができる。
【００２４】
（８）〜（１２）によれば、より効果的に車外にいる人に車両の状況を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係る表示装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０が搭載された車両Ｍの車室内の構成を例示した図である。
【図３】第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０において運転者に虚像ＶＩを視認させる構成を例示した概略図である。
【図４】第１実施形態に係る運転者からの虚像ＶＩの見え方の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０において車外にいる人に虚像ＶＩを視認させる構成を例示した概略図である。
【図６】第１実施形態に係る車外にいる人からの虚像ＶＩの見え方の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る表示制御装置７５の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図９】第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図１０】第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図１１】第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０の動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係るＨＵＤ装置７０の動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の表示制御装置７５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の表示装置、表示制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。本発明の表示装置は、車両（以下、車両Ｍと称する）に搭載される。表示装置は、手動運転時には、運転者に対して、運転者の運転を支援するための情報に関する画像を車両Ｍの前方の風景と重ねて視認させる。一方、表示装置は、自走駐車時には、車外にいる人（例えば、交通参加者、車両のユーザなど）に対して、車両Ｍの状況を示す画像を視認させる。表示装置は、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ（Head Up Display）装置と称する）である。以下においては、表示装置がＨＵＤ装置であり、自動運転として車両Ｍが自動バレーパーキングを行う場合を例に挙げて説明する。
【００２７】
以下の説明において、適宜、ＸＹＺ座標系を用いて位置関係等を説明する。Ｚ方向は、鉛直方向を表しており、Ｘ方向は、Ｚ方向に直交する水平面の一方向を表しており、Ｙ方向は、水平面の他方向を表している。Ｚ方向は、車両Ｍの高さ方向を表し、Ｘ方向は、車両Ｍの奥行方向を表し、Ｙ方向は、車両Ｍの幅方向を表している。
【００２８】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る表示装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ＨＵＤ装置７０と、運転操作子９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３１】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３２】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置、或いは各種サーバ装置と通信する。駐車場管理装置の機能の詳細については後述する。
【００３５】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３６】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４０】
ＨＵＤ装置７０は、運転者から見てフロントウインドシールドの手前側に設けられたコンバイナに画像を含む光を投光することで、観者に虚像を視認させる。例えば、ＨＵＤ装置７０は、車両Ｍが手動運転により移動している場合や、車両Ｍに運転者が乗車している状態で自動運転を行う場合に、運転者に対して、運転者の運転を支援するための情報に関する画像を車両Ｍの前方の風景と重ねて視認させる。運転者の運転を支援するための情報には、例えば、車両Ｍの速度、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能の動作状態シフト位置、標識認識結果、交差点位置等の情報が含まれる。運転支援機能とは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＫＡＳ（Lane Keep Assist System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、トラフィックジャムアシスト機能等である。このＨＵＤ装置を用いることで、運転者は、運転時の視線の方向を前方に維持しながら、表示される各種情報を把握することができる。
【００４１】
一方、ＨＵＤ装置７０は、車両Ｍの自走駐車時には、車外にいる人に対して車両Ｍの状況を示す画像を視認させる。ＨＵＤ装置７０は、例えば、自動運転として車両Ｍが自動バレーパーキングを行う場合に、車外にいる人に対して車両Ｍの状況を示す画像を視認させる。車両Ｍの状況を示す画像とは、例えば、車両Ｍが自動運転中（例えば、自動駐車中、自動出庫中）であることを示す情報を含む画像（例えば、文字列）、所定のパターンで点滅する光などである。
【００４２】
図２は、第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０が搭載された車両Ｍの車室内の構成を例示した図である。車両Ｍには、例えば、車両Ｍの操舵を制御するステアリングホイール３０１と、車外と車室内とを区分するフロントウインドシールド３０３と、インストルメントパネル３０５とが設けられる。ＨＵＤ装置７０は、例えば、運転席３０７の前方のフロントウインドシールド３０３の手前側に設けられたコンバイナ７３に画像を含む光を投光（投影）することで、運転席３０７に着座した運転者に運転を支援するための情報に関する虚像ＶＩを視認させる。また、ＨＵＤ装置７０は、コンバイナ７３に画像を含む光を投光することで、車外にいる人に車両Ｍの状況を示す虚像ＶＩを視認させる。
【００４３】
図１に示すように、ＨＵＤ装置７０は、例えば、投光装置７１と、光学機構７２と、コンバイナ７３（反射板の一例）（調整部）と、アクチュエータ７４（調整部）と、表示制御装置７５（制御装置）とを備える。図３は、第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０において運転者に虚像ＶＩを視認させる構成を例示した概略図である。
【００４４】
投光装置７１は、例えば、光源７１Ａと、表示素子７１Ｂとを備える。光源７１Ａは、例えば、冷陰極管や発光ダイオードである。光源７１Ａは、運転者または車外にいる人に視認させる虚像ＶＩに対応する可視光（投影光）を出力する。表示素子７１Ｂは、光源７１Ａからの可視光の透過を制御する。表示素子７１Ｂは、例えば、薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）型の液晶表示装置（ＬＣＤ）である。また、表示素子７１Ｂは、複数の画素のそれぞれを制御して、光源７１Ａからの可視光の色要素ごとの透過度合を制御することで、虚像ＩＶに画像要素を含ませ、虚像ＩＶの表示態様（見え方）を決定する。以下では、表示素子７１Ｂを透過した画像が含まれた可視光を画像光ＩＬという。なお、表示素子７１Ｂは、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよく、この場合、光源７１Ａは省略されてよい。
【００４５】
光学機構７２は、例えば、結像位置調節装置７２Ａと、平面鏡７２Ｂと、凹面鏡７２Ｃと、透光カバー７２Ｄとを備える。結像位置調節装置７２Ａは、例えば、一以上のレンズを含む。各レンズの位置は、例えば、光軸方向に調節可能となっている。結像位置調節装置７２Ａは、例えば、投光装置７１により出力された画像光ＩＬの経路上に設けられる。結像位置調節装置７２Ａは、画像光ＩＬを通過させて、コンバイナ７３に向けて出射する。
【００４６】
結像位置調節装置７２Ａは、例えば、レンズの位置を変更することで、運転者の視線位置Ｐ１から、画像光ＩＬが虚像ＶＩとして形成される形成位置（画像光ＩＬが虚像ＶＩとして結像する結像位置）Ｐ２までの距離（以下、虚像視認距離Ｄ１と称する）を調節することができる。運転者の視線位置Ｐ１は、平面鏡７２Ｂ、凹面鏡７２Ｃおよびコンバイナ７３によって反射された画像光ＩＬが集光する位置であり、この位置に運転者の目が存在することが想定される位置である。
【００４７】
平面鏡７２Ｂは、光源７１Ａから出射され、表示素子７１Ｂを通過した可視光（すなわち、画像光ＩＬ）を凹面鏡７２Ｃに向かって反射させる。
【００４８】
凹面鏡７２Ｃは、平面鏡７２Ｂにより反射された画像光ＩＬをコンバイナ７３に向かって反射させる。凹面鏡７２Ｃは、車両Ｍの幅方向であるＹ軸回りに回転（回動）可能に支持される。
【００４９】
透光カバー７２Ｄは、光透過性を有する部材である。透光カバー７２Ｄは、例えば、プラスチックのような合成樹脂によって形成される。透光カバー７２Ｄは、投光装置７１の筐体７６の上面に形成された開口部を覆うように設けられる。また、インストルメントパネル３０５にも開口部あるいは光透過性を有する部材が設けられる。これによって、凹面鏡７２Ｃにより反射された画像光ＩＬが、透光カバー７２Ｄを透過し、コンバイナ７３に入射することができると共に、埃や塵、水滴などの異物が筐体７６内に入り込むことが抑制される。
【００５０】
コンバイナ７３に入射した画像光ＩＬは、コンバイナ７３によって反射され、運転者の視線位置Ｐ１に集光する。このとき、運転者の視線位置Ｐ１に運転者の眼が位置していた場合、運転者は、画像光ＩＬによって写し出される画像が車両Ｍの前方に表示されているように見える。コンバイナ７３は、運転者から見てフロントウインドシールド３０３の手前側に設けられる。コンバイナ７３は、光透過性を有する部材である。コンバイナ７３は、例えば、透明なプラスチックディスクである。コンバイナ７３は、アクチュエータ７４によって、車両Ｍの幅方向であるＹ軸回りに回転（回動）可能に支持される。
【００５１】
アクチュエータ７４は、コンバイナ７３の車両Ｍの幅方向であるＹ軸回りの向きを調整する。なお、コンバイナ７３およびアクチュエータ７４は、筐体７６に収容可能であってよい。例えば、コンバイナ７３およびアクチュエータ７４は、車両Ｍの電源（またはイグニッション）がオフ状態では筐体７６に収容されており、車両Ｍの電源（またはイグニッション）がオン状態とされた場合に運転者から見てフロントウインドシールド３０３の手前側の所定の位置に移動されるように構成されてよい。
【００５２】
図４は、第１実施形態に係る運転者からの虚像ＶＩの見え方の一例を示す図である。図示のように、運転者の運転を支援するための情報に関する画像（「８０ｋｍ／ｈ」との速度を示す文字列）が、車両Ｍの前方の風景に重ねて運転者により視認される。
【００５３】
図５は、第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０において車外にいる人に虚像ＶＩを視認させる構成を例示した概略図である。この場合、コンバイナ７３は、アクチュエータ７４によって、車外に画像光ＩＬを反射させるようにＹ軸回りの向きが調整される。コンバイナ７３に入射した画像光ＩＬは、コンバイナ７３によって車外に向かって反射され、車外にいる人の視線位置Ｐ３に集光する。このとき、車外にいる人は、画像光ＩＬによって写し出される画像がコンバイナ７３の位置である形成位置Ｐ４に表示されているように見える。
【００５４】
図６は、第１実施形態に係る車外にいる人からの虚像ＶＩの見え方の一例を示す図である。図示のように、例えば、「自動出庫中」との車両Ｍの状態を示す文字などを含む画像が車外にいる人により視認される。これにより、車両Ｍの周辺に存在する車両Ｍのユーザでない人にも、車両Ｍの状態を通知することができる。したがって、車外にいる人は、この画像を視認することで、車両Ｍが自動制御による自動出庫中の状態であることを認識することができる。
【００５５】
表示制御装置７５は、運転者または車外にいる人に視認させる虚像ＶＩの表示を制御する。表示制御装置７５は、車両Ｍが自動駐車制御により走行している場合と車両Ｍが自動駐車制御によらずに走行している場合とで、コンバイナ７３により反射される投影光の反射方向（投影光の向き）が異なるようにアクチュエータ７４を制御する。図７は、第１実施形態に係る表示制御装置７５の構成の一例を示すブロック図である。表示制御装置７５は、例えば、制御部８０と、記憶部８６とを備える。制御部８０は、例えば、取得部８１と、判定部８２と、目標制御量決定部８３と、駆動制御部８４と、投影制御部８５とを備える。制御部８０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの複数の構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プロセッサによって参照されるプログラムは、記憶部８６に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、その記憶媒体が表示制御装置７５のドライブ装置に装着されることで記憶部８６にインストールされてもよい。
【００５６】
記憶部８６は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部８６に含まれるＨＤＤやフラッシュメモリなどの非一過性の記憶媒体は、ＮＡＳ（Network Attached Storage）や外部ストレージサーバ装置といったネットワーク（例えばWide Area Network）を介して接続される他の記憶装置によって実現されてもよい。記憶部８６は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他に、各種処理結果を格納する。
【００５７】
取得部８１は、自動運転制御装置１００により出力された車両Ｍの運転状態を示す情報（以下、運転状態情報と称する）を取得する。運転状態情報は、例えば、自走駐車制御中（自動駐車制御中）であるか否かを示す情報を含む。また、取得部８１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６および自動運転制御装置１００を介して入力された車両Ｍの周辺情報を取得する。取得部８１は、周辺情報として、例えば、車両Ｍの車外にいる人の位置（視線位置など）を示す情報（位置情報）を取得する。車外にいる人の視線位置は、例えば、カメラ１０により撮像された撮像画像に対する解析処理を行い、テンプレートマッチング等の手法を用いて、撮像画像に含まれる車外にいる人の顔の位置や向き、目線等の情報を取得することで検出される。この検出処理は、例えば、物体認識装置１６や、自動運転制御装置１００の認識部１３０などで行われる。また、この検出処理は、ＨＵＤ装置７０において行われるようにしてもよい。
【００５８】
判定部８２は、取得部８１により取得された車両Ｍの運転状態情報に基づいて、車両Ｍが自走駐車制御状態であるか否かを判定する。判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態であると判定された場合、以下、運転者に対して画像表示を行う「車内向け表示モード」での表示制御が行われる。一方、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態ではないと判定された場合、以下、車外の人に対して画像表示を行う「車外向け表示モード」での表示制御が行われる。
【００５９】
目標制御量決定部８３は、判定部８２による判定結果と、取得部８１により取得された周辺情報とに基づいて、目標とする虚像視認距離（以下、目標虚像視認距離ＤＴＡと称する）と、目標とする仰俯角（以下、目標仰俯角θＴＡと称する）とを決定する。
【００６０】
虚像視認距離Ｄ１とは、図３に示すように、運転者の視線位置Ｐ１から、画像光ＩＬが虚像ＶＩとして形成される形成位置Ｐ２までの光学的な距離である。また、虚像視認距離Ｄ２とは、図５に示すように、車外にいる人の視線位置Ｐ３から、画像光ＩＬが虚像ＶＩとして形成される形成位置Ｐ４までの光学的な距離である。
【００６１】
仰俯角θ１とは、図３に示すように、運転者の視線位置Ｐ１を通る水平方向（Ｘ方向）と、運転者によって虚像ＶＩが視認されるときの運転者の視線方向とのなす角である。言い換えれば、仰俯角θ１は、運転者の視線位置Ｐ１を通る水平面と、運転者の視線位置Ｐ１から虚像ＶＩの形成位置Ｐ２までの線分とがなす角度と定義される。虚像ＶＩが下方に形成されているほど、すなわち、運転者の視線方向が下向きであるほど、仰俯角θ１は大きくなる。仰俯角θ１は、コンバイナ７３の反射角度φ１（操作量）を決定するための制御量である。反射角度φ１は、図３に示すように、凹面鏡７２Ｃにより反射された画像光ＩＬがコンバイナ７３に入射する際の入射方向と、コンバイナ７３が画像光ＩＬを反射する際の反射方向とのなす角である。
【００６２】
仰俯角θ２とは、図５に示すように、車外にいる人の視線位置Ｐ３を通る水平方向（Ｘ方向）と、車外にいる人によって虚像ＶＩが視認されるときの車外にいる人の視線方向とのなす角である。言い換えれば、仰俯角θ２は、車外にいる人の視線位置Ｐ３を通る水平面と、車外にいる人の視線位置Ｐ３から虚像ＶＩの形成位置Ｐ４までの線分とがなす角度と定義される。虚像ＶＩが下方に形成されているほど、すなわち、車外にいる人の視線方向が下向きであるほど、仰俯角θ２は大きくなる。仰俯角θ２は、コンバイナ７３の反射角度φ２（操作量）を決定するための制御量である。反射角度φ２は、図５に示すように、凹面鏡７２Ｃにより反射された画像光ＩＬがコンバイナ７３に入射する際の入射方向と、コンバイナ７３が画像光ＩＬを反射する際の反射方向とのなす角である。
【００６３】
例えば、目標制御量決定部８３は、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態ではないと判定された場合、運転者によって虚像ＶＩが視認されるように目標虚像視認距離ＤＴＡおよび目標俯角θＴＡを決定する。また、例えば、目標制御量決定部８３は、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態であると判定された場合、車外にいる人によって虚像ＶＩが視認されるように目標虚像視認距離ＤＴＡおよび目標俯角θＴＡを決定する。
【００６４】
駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標虚像視認距離ＤＴＡに基づいて、結像位置調節装置７２Ａに制御指令値として指示する制御信号を決定して結像位置調節装置７２Ａに出力する。また、駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標仰俯角θＴＡに基づいて、アクチュエータ７４に制御指令値として指示する制御信号を決定してアクチュエータ７４に出力する。
【００６５】
投影制御部８５は、判定部８２による判定結果、取得部８１により取得された周辺情報などに基づいて、コンバイナ７３に投影する画像光ＩＬの投影内容を決定する。例えば、投影制御部８５は、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態（自動出庫中）であると判定された場合、車外にいる人に通知するための「自動出庫中」との文字を含む画像を投影内容として決定する。また、例えば、投影制御部８５は、判定部８２により車両Ｍが自動出庫中ではないと判定された場合、運転者に対して、運転を支援するための情報（例えば、車両Ｍの速度を示す文字を含む画像）を投影内容として決定する。投光装置７１は、決定された投影内容に基づいて、投影処理を行う。
【００６６】
運転操作子９０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子９０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００６７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０、および第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００６８】
図８は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００６９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００７０】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００７１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００７２】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００７３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００７４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて自走して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００７５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００７６】
図８に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００７７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００７８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子９０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００７９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００８０】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図９は、第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００８１】
車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００８２】
図１０は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００８３】
通信部４１０は、車両Ｍやその他の車両（他車両）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００８４】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００８５】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００８６】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００８７】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００８８】
［表示装置の動作フロー］
次に、ＨＵＤ装置７０の動作フローについて説明する。図１１は、第１実施形態に係るＨＵＤ装置７０の動作フローの一例を示すフローチャートである。まず、取得部８１は、自動運転制御装置１００により出力された車両Ｍの運転状態を示す運転状態情報および車両Ｍの周辺情報を取得する（ステップＳ１０１）。取得部８１は、周辺情報として、車両Ｍの車外にいる人の位置（視線位置）等を示す情報を取得する。
【００８９】
次に、判定部８２は、取得部８１により取得された運転状態情報に基づいて、車両Ｍが自走駐車制御状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態であると判定された場合、目標制御量決定部８３は、取得部８１により取得された周辺情報に基づいて、車外向け表示モードでの、目標虚像視認距離ＤＴＡと目標仰俯角θＴＡとを含む目標制御量を決定する（ステップＳ１０５）。
【００９０】
一方、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態ではないと判定された場合、目標制御量決定部８３は、車内向け表示モードでの、目標虚像視認距離ＤＴＡと目標仰俯角θＴＡとを含む目標制御量を決定する（ステップＳ１０７）。
【００９１】
次に、駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標虚像視認距離ＤＴＡに基づく制御信号を結像位置調節装置７２Ａに出力し、結像位置調節装置７２Ａは、駆動制御部８４から入力された制御信号に基づいて、レンズの位置を調整する（ステップＳ１０９）。
【００９２】
次に、駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標仰俯角θＴＡに基づく制御信号をアクチュエータ７４に出力し、アクチュエータ７４は、駆動制御部８４から入力された制御信号に基づいて、コンバイナ７３のＹ軸方向における向きを調整する（ステップＳ１１１）。これにより、車外向け表示モードでの制御下において、車外にいる人の視線位置Ｐ３から見た場合に、画像光ＩＬによって写し出される画像が形成位置Ｐ４に表示されるように調整される。また、車内向け表示モードでの制御下において、運転者の視線位置Ｐ１から見た場合に、画像光ＩＬによって写し出される画像が形成位置Ｐ２に表示されるように調整される。
【００９３】
次に、投影制御部８５は、判定部８２による判定結果などに基づいて、コンバイナ７３に投影する投影内容を決定する（ステップＳ１１３）。例えば、投影制御部８５は、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態（自動出庫中）であると判定された場合、車外にいる人に通知するための「自動出庫中」との文字を含む画像を投影内容として決定する。また、例えば、投影制御部８５は、判定部８２により車両Ｍが自動出庫中ではないと判定された場合、運転者に対して、運転を支援するための情報（例えば、車両Ｍの速度を示す文字を含む画像）を投影内容として決定する。
【００９４】
次に、投影制御部８５は、決定した投影内容に基づいて、投影処理を行う（ステップＳ１１５）。その後、再度、運転状態情報および周辺情報の取得を行い（ステップＳ１０１）、以降の処理を繰り返す。
【００９５】
以上説明した第１実施形態によれば、車外にいる人が自動駐車中の車両の状況を容易に把握することができる。例えば、ＨＵＤ装置を用いて自動駐車中の車両の状況の通知を行うことで、別途の外部報知機能、専用通知手段を設けることなく、車外にいる人に自動駐車中の車両の状況を通知することができる。
【００９６】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態のＨＵＤ装置７０は、虚像ＶＩの表示態様を可変とする点が第１実施形態と異なる。このため、構成などについては第１実施形態で説明した図および関連する記載を援用し、詳細な説明を省略する。
【００９７】
［表示装置の動作フロー］
以下、ＨＵＤ装置７０の動作フローについて説明する。図１２は、第２実施形態に係るＨＵＤ装置７０の動作フローの一例を示すフローチャートである。まず、取得部８１は、自動運転制御装置１００により出力された車両Ｍの運転状態を示す運転状態情報および車両Ｍの周辺情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部８１は、運転状態情報として、車両Ｍの速度、加速度などを示す情報を取得する。また、取得部８１は、周辺情報として、車両Ｍの車外にいる人の位置（視線位置）等を示す情報に加えて、車外の明るさ（光量）を示す情報、天候を示す情報などを取得する。
【００９８】
次に、判定部８２は、取得部８１により取得された運転状態情報に基づいて、車両Ｍが自走駐車制御状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態であると判定された場合、目標制御量決定部８３は、取得部８１により取得された周辺情報に基づいて、車外向け表示モードでの、目標虚像視認距離ＤＴＡと目標仰俯角θＴＡとを含む目標制御量を決定する（ステップＳ２０５）。
【００９９】
一方、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態ではないと判定された場合、目標制御量決定部８３は、車内向け表示モードでの、目標虚像視認距離ＤＴＡと目標仰俯角θＴＡとを含む目標制御量を決定する（ステップＳ２０７）。
【０１００】
次に、駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標虚像視認距離ＤＴＡに基づく制御信号を結像位置調節装置７２Ａに出力し、結像位置調節装置７２Ａは、駆動制御部８４から入力された制御信号に基づいて、レンズの位置を調整する（ステップＳ２０９）。
【０１０１】
次に、駆動制御部８４は、目標制御量決定部８３により決定された目標仰俯角θＴＡに基づく制御信号をアクチュエータ７４に出力し、アクチュエータ７４は、駆動制御部８４から入力された制御信号に基づいて、コンバイナ７３のＹ軸方向における向きを調整する（ステップＳ２１１）。これにより、車外向け表示モードでの制御下において、車外にいる人の視線位置Ｐ３から見た場合に、画像光ＩＬによって写し出される画像が形成位置Ｐ４に表示されるように調整される。また、車内向け表示モードでの制御下において、運転者の視線位置Ｐ１から見た場合に、画像光ＩＬによって写し出される画像が形成位置Ｐ２に表示されるように調整される。
【０１０２】
次に、投影制御部８５は、判定部８２による判定結果などに基づいて、コンバイナ７３に投影する投影内容および投影態様を決定する（ステップＳ２１３）。
【０１０３】
［周辺の光量と虚像ＶＩの輝度との関係］
投影制御部８５は、車外向け表示モードでの制御下において、車両Ｍの周辺が明るい場合（周辺の光量が所定の閾値以上である場合など）には、虚像ＶＩの輝度が高くなるように投影態様を決定する。また、投影制御部８５は、車両Ｍの周辺が暗い場合（周辺の光量が所定の閾値未満である場合など）には、虚像ＶＩの輝度が低くなるように投影態様を決定する。これにより、車外にいる人による虚像ＶＩの視認性を向上させることができる。
すなわち、投影制御部８５は、車両Ｍの車外が明るくなるにつれて、投影光の輝度を増大させるように投光装置７１を制御する。
【０１０４】
また、投影制御部８５は、車外向け表示モードでの制御下において、車両Ｍの周辺の天候に基づいて、投影態様を決定してもよい。例えば、投影制御部８５は、車外向け表示モードでの制御下において、車両Ｍの周辺の天候が晴れである場合には、虚像ＶＩの輝度が高くなるように投影態様を決定してもよい。また、投影制御部８５は、車両Ｍの周辺の天候が雨や曇りなどの場合には、虚像ＶＩの輝度が低くなるように投影態様を決定してもよい。
【０１０５】
［車速と虚像ＶＩの点滅パターンとの関係］
投影制御部８５は、車外向け表示モードでの制御下において、車両Ｍの速度が遅い場合（速度が所定の閾値未満である場合など）には、虚像ＶＩの点滅周期が長くなるように投影態様を決定する。また、投影制御部８５は、車両Ｍの速度が速い場合（速度が所定の閾値以上である場合など）には、虚像ＶＩの点滅周期が短くなるように投影態様を決定する。これにより、車外にいる人による虚像ＶＩの視認性を向上させることができる。すなわち、投影制御部８５は、車両Ｍの速度が遅くなるほど、投影光の点滅周期が長くなるように投光装置７１を制御する。
【０１０６】
次に、投影制御部８５は、決定した投影内容および投影態様に基づいて、投影処理を行う（ステップＳ２１５）。その後、再度、運転状態情報および周辺情報の取得を行い（ステップＳ２０１）、以降の処理を繰り返す。
【０１０７】
以上説明した第２実施形態によれば、車外にいる人が自動駐車中の車両の状況を容易に把握することができる。例えば、ＨＵＤ装置を用いて自動駐車中の車両の状況の通知を行うことで、別途の外部報知機能、専用通知手段を設けることなく、車外にいる人に自動駐車中の車両の状況を通知することができる。また、虚像ＶＩの表示態様を可変とすることで、より効果的に車外にいる人に車両の状況を通知することができる。
【０１０８】
なお、投影制御部８５は、車両Ｍの周辺が暗い場合（周辺の光量が所定の閾値以下である場合など）にのみ、投影処理を行うようにしてもよい。また、投影制御部８５は、車両Ｍの車外に人がいるか否かを判定し、人がいる場合にのみ、投影処理を行うようにしてもよい。
【０１０９】
なお、上記の実施形態においては、コンバイナ７３に画像光ＩＬを投影する例を説明したが、フロントウインドシールド３０３に画像光ＩＬを投影するようにしてもよい。この場合、凹面鏡７２Ｃを車両Ｍの幅方向であるＹ軸回りに回転させることで、投影方向を制御するようにしてもよい。
【０１１０】
また、投影制御部８５は、判定部８２により車両Ｍが自走駐車制御状態（自動出庫中）であり、且つ、停止エリア３１０に接近していると判定された場合、停止エリア３１０で車両Ｍを待っている乗員に対し、その乗員の車両であることが特定できるような内容を含む画像（乗員が車両を特定できるような記号、色等を表示する画像）を投影内容として決定し、車外に向けて表示するようにしてもよい。
【０１１１】
また、上記の実施形態においては、表示制御装置７５が、コンバイナ７３およびアクチュエータ７４を制御して、投影光の向きを調整する例を説明したがこれに限られない。例えば、アクチュエータ７４を使用せず、表示制御装置７５が、向きが固定されたコンバイナ７３における投影光の反射率（透過率）、屈折率などを電気的に制御することで、投影光の向きを調整するようにしてもよい。例えば、表示制御装置７５は、乗員に投影光を視認させる場合には、コンバイナ７３の車内側に向いた面で投影光を反射させ、車外の人に投影光を視認させる場合には、画像を反転させてコンバイナ７３に投影し、コンバイナ７３の車内側に向いた面は透過させ、コンバイナ７３の車外側に向いた面で車外の人に向かって屈折しながら透過するように制御してよい。
【０１１２】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の表示制御装置７５のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、表示制御装置７５（コンピュータ）は、通信コントローラ７５−１、ＣＰＵ７５−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）７５−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）７５−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置７５−５、ドライブ装置７５−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ７５−１は、表示制御装置７５以外の構成要素との通信を行う。記憶装置７５−５には、ＣＰＵ７５−２が実行するプログラム７５−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ７５−３に展開されて、ＣＰＵ７５−２によって実行される。これによって、制御部８０の構成要素のうち一部または全部が実現される。
【０１１３】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
車両に搭載される表示装置であって、
投影光を出射する投光装置と、
前記投光装置により出射された前記投影光の向きを調整する調整部と、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、前記車両が自動駐車制御により走行している場合と前記車両が自動駐車制御によらずに走行している場合とで、前記投影光の向きが異なるように前記調整部を制御する、表示装置。
【０１１４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１５】
１‥車両システム、７０‥ＨＵＤ装置、７１‥投光装置、７２‥光学機構、７３‥コンバイナ、７４‥アクチュエータ、７５‥表示制御装置、８０‥制御部、８１‥取得部、８２‥判定部、８３‥目標制御量決定部、８４‥駆動制御部、８５‥投影制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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