(57)【要約】【課題】個々の車両について、他者による後利用に適した履歴情報の蓄積が可能な履歴保存装置等の提供。【解決手段】車載ＥＣＵ１００は、運転支援又は自動運転に用いられる車載センサ３０を備える車両Ａにおいて用いられ、当該車両Ａの履歴情報を蓄積する。車載ＥＣＵ１００は、車載センサ３０の検出情報を取得し、この検出情報を用いて、車両Ａに損傷が発生したことを特定する。そして車載ＥＣＵ１００は、損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を、車両Ａのユーザによる改変が不可能な状態で保存する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援又は自動運転に用いられる車載センサ（３０）を備える車両（Ａ）において、当該車両の履歴情報を蓄積する履歴蓄積装置であって、
前記車載センサの検出情報を取得する情報取得部（５１）と、
前記検出情報を用いて、前記車両に損傷が発生したことを特定する損傷特定部（５３）と、
前記損傷特定部による損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を、前記車両のユーザによる改変が不可能な状態で保存する履歴保存部（５５）と、
を備える履歴蓄積装置。
【請求項２】
前記車載センサには、前記車両の車室内を監視する車内カメラ（３１）が含まれており、
前記履歴保存部は、前記車室内に生じた損傷の履歴情報を保存する請求項１に記載の履歴蓄積装置。
【請求項３】
前記車内カメラによる前記検出情報を用いて、前記車両を運転する運転者に異常が発生したことを特定する異常特定部（５２）、をさらに備え、
前記履歴保存部は、前記異常特定部による異常発生の特定に基づき、前記損傷発生の履歴情報に加えて、前記運転者に生じた異常情報を保存する請求項２に記載の履歴蓄積装置。
【請求項４】
前記履歴保存部によって保存された異常情報の内容に基づき、前記車両の周囲に位置する報知対象（１１０，１２０）へ向けて自車のリスク情報を通知する通知実行部（５６）、をさらに備える請求項３に記載の履歴蓄積装置。
【請求項５】
前記履歴保存部によって保存された履歴情報又は異常情報の内容に基づき、前記車両の走行を制限させる制限実行部（５７）、をさらに備える請求項３又は４に記載の履歴蓄積装置。
【請求項６】
前記車両の外部からの提供要求に応じて、改変不可能に保存された履歴情報の少なくとも一部を要求元に提供する情報提供部（５８）、をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の履歴蓄積装置。
【請求項７】
前記履歴保存部は、ブロックチェーン（ＢＣ）を構成するブロック（ＢＬ）に、前記損傷発生の履歴情報を保存する請求項１〜６のいずれか一項に記載の履歴蓄積装置。
【請求項８】
前記車載センサには、前記車両の外部を検出範囲に含む外界センサ（３３）が含まれており、
前記履歴保存部は、前記車両の外部に生じた損傷の履歴情報を保存する請求項１〜７のいずれか一項に記載の履歴蓄積装置。
【請求項９】
運転支援又は自動運転に用いられる車載センサ（３０）を備える車両（Ａ）の履歴情報を蓄積する履歴蓄積プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（６１）を、
前記車載センサの検出情報を取得する情報取得部（５１）、
前記検出情報を用いて、前記車両に損傷が発生したことを特定する損傷特定部（５３）、
前記損傷特定部による損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を、前記車両のユーザによる改変が不可能な状態で保存する履歴保存部（５５）、
として機能させる履歴蓄積プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、車両の履歴情報を蓄積する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、運転免許を保有する運転者の過去の交通違反及び事故等の履歴を、当該運転者の運転者ＩＤに対応付けて、データベースに蓄積することが記載されている。特許文献１の運転支援システムは、履歴情報に基づき、過去に交通違反及び事故等を繰り返している運転者を特定し、こうした運転者の走行している場所を迂回した推奨経路を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８０２９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、事故等の履歴情報は、運転者ＩＤに紐づけて保存されるのみであり、車両に紐づけて保存されることはない。故に、中古車として車両を購入する購入者や保険会社の担当者等、ユーザではない他者は、例えば小さな事故によって損傷したことがある等の情報を知ることができない。こうした背景から、他者による利用を想定して個々の車両の履歴情報を蓄積する技術について、強いニーズがあると考えた。
【０００５】
本開示は、個々の車両について、他者による後利用に適した履歴情報の蓄積が可能な履歴保存装置及び履歴保存プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転支援又は自動運転に用いられる車載センサ（３０）を備える車両（Ａ）において、当該車両の履歴情報を蓄積する履歴蓄積装置であって、車載センサの検出情報を取得する情報取得部（５１）と、検出情報を用いて、車両に損傷が発生したことを特定する損傷特定部（５３）と、損傷特定部による損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を、車両のユーザによる改変が不可能な状態で保存する履歴保存部（５５）と、を備える履歴蓄積装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、運転支援又は自動運転に用いられる車載センサ（３０）を備える車両（Ａ）において用いられ、当該車両の履歴情報を蓄積する履歴蓄積プログラムであって、少なくとも一つの処理部（６１）を、車載センサの検出情報を取得する情報取得部（５１）、検出情報を用いて、車両に損傷が発生したことを特定する損傷特定部（５３）、損傷特定部による損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を、車両のユーザによる改変が不可能な状態で保存する履歴保存部（５５）、として機能させる履歴蓄積プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、運転支援又は自動運転に用いられる車載センサの検出情報を用いることで、車両に発生した損傷の履歴が、車両のユーザによって改変不可能な状態で保存される。以上によれば、外部に通知されないような小さな事故等に起因する損傷の履歴情報であっても、車両のユーザの操作に依らないで、自動的に蓄積され、改変されることなく保管され得る。その結果、個々の車両について、他者による後利用に適した履歴情報の蓄積が可能となる。
【０００９】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態による車載ＥＣＵを含む履歴蓄積のためのシステムの全体像を示す図である。
【図２】車載ＥＣＵにて実施される車両履歴蓄積処理の詳細を示すフローチャートである。
【図３】車載ＥＣＵにて実施される乗員異常蓄積処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】車載ＥＣＵにて実施される車外通知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】車載ＥＣＵにて実施される情報提供処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１に示す本開示の一実施形態における履歴蓄積装置の機能は、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００に実装されている。車両Ａは、特定のオーナーによって個人所有され、当該オーナー等による使用を想定された所謂オーナーカーである。車載ＥＣＵ１００は、車両Ａに搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つであり、例えばボディ系の統合ＥＣＵである。車載ＥＣＵ１００は、車両Ａに設けられた履歴データベース（以下「履歴ＤＢ」）５９と、クラウドＣＬＤ上に設けられた履歴ＤＢ１３０とに、車両Ａの履歴情報を蓄積する。車載ＥＣＵ１００は、ＤＣＭ４１、Ｖ２Ｘ通信機４３、車載ネットワーク４５のバス、及び複数の車載センサ３０等と直接的又は間接的に電気接続されている。
【００１２】
ＤＣＭ（Data Communication Module）４１は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４１は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４１は、クラウドＣＬＤと車載機器との連携（Cloud to Car）を可能にする。ＤＣＭ４１の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４１は、クラウドＣＬＤ上に設置された履歴ＤＢ１３０との間で、車両Ａについての履歴情報等の共有を可能にしている。
【００１３】
Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機４３は、車車間通信、路車間通信、及び歩車間通信等を実現する車載通信機である。Ｖ２Ｘ通信機４３は、他車両Ａｓに搭載された車載機１１０、道路に設置された路側機、及び歩行者Ｐｓの所持する携帯端末１２０等が通信範囲に存在する場合、これらの通信構成と双方向通信可能である。Ｖ２Ｘ通信機４３は、車車間通信及び歩車間通信の実施により、自車両近傍の他車両Ａｓ及び歩行者Ｐｓ等に、車両Ａのリスク情報（後述する）を通知できる。車載機１１０は、Ｖ２Ｘ通信機４３からリスク情報を受信した場合、表示及び音声等を用いて、車両Ａについての注意喚起を運転者等に対して行う。同様に、携帯端末１２０は、Ｖ２Ｘ通信機４３からリスク情報を受信した場合、表示，音声及び振動等を用いて、車両Ａについての注意喚起を歩行者Ｐｓ等に対して行う。
【００１４】
車載ネットワーク４５の通信バスには、多数の車載機器が直接的又は間接的に電気接続されている。車載ネットワーク４５は、通信バスに出力された種々の車両情報を、車載ＥＣＵ１００に提供可能であり、且つ、車載ＥＣＵ１００から出力される信号を他の車載機器に提供可能である。
【００１５】
車載ネットワーク４５には、走行制御ＥＣＵ及び生体センサ等が接続されている。走行制御ＥＣＵは、車両Ａの走行を統合的に制御する電子制御ユニットである。走行制御ＥＣＵは、車載ＥＣＵ１００から受信する制限信号に従い、運転者の運転操作に基づく車両Ａの走行を、部分的に制限する。生体センサは、運転者に接触可能なように、例えばステアリングホイール又は運転席のシート座面等に設けられている。生体センサは、運転者の脈拍数（心拍数）を計測し、計測結果を車載ＥＣＵ１００に出力する。尚、生体センサは、血圧、脳波、体温及び発汗量等、他の生体情報を計測可能であってもよい。また、車載センサ３０としての生体センサの生体情報に替えて、ウェアラブル機器にて計測された生体情報が車載ＥＣＵ１００に提供されてもよい。
【００１６】
車載ネットワーク４５又は車載ＥＣＵ１００には、ディーラ及び工場等において、保守点検用の専用端末が接続される。こうした専用端末は、車載ＥＣＵ１００へ向けて履歴情報の提供を要求する。後述するように、車載ＥＣＵ１００は、専用端末から取得する提供要求に応じて、履歴ＤＢ５９に蓄積された履歴情報を、専用端末に提供可能である。
【００１７】
車載センサ３０は、車両Ａに搭載されて、（高度）運転支援又は自動運転に用いられる種々の情報を取得する検出構成である。車載センサ３０には、車内カメラ３１、ＩＭＵ３２、並びに外界センサ３３としてのミリ波レーダ３４、ライダ３５、前方カメラ３６及びソナー３７等が含まれている。
【００１８】
車内カメラ３１は、車両Ａの車室内を監視し、当該車室内における乗員の状態を把握するセンサである。車内カメラ３１は、例えば近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを有している。車内カメラ３１は、近赤外カメラに替えて、又は近赤外カメラと共に、可視光カメラを備えていてもよい。車内カメラ３１は、例えばドライバーステータスモニタ（以下、「ＤＳＭ」）及び客室監視カメラ等の形態で、車室内に設置されている。
【００１９】
ＤＳＭは、近赤外カメラを運転席側に向けた姿勢にて、例えばステアリングコラムのカバー上面等に設置されている。ＤＳＭは、運転者の顔周辺を近赤外カメラによって撮影する。ＤＳＭは、撮像した顔画像を、運転者の状態を示す検出情報として、車載ＥＣＵ１００に逐次出力する。
【００２０】
客室監視カメラは、車室内に死角ができないような配置にて、車室の天井等に複数台設置されている。客室監視カメラは、車室内の設備及び各乗員を近赤外カメラ又は可視光カメラによって撮影する。客室監視カメラは、撮像した車内画像を、車室内の状態を示す検出情報として、車載ＥＣＵ１００に逐次出力する。
【００２１】
ＩＭＵ３２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサ等によって構成されており、車両Ａに作用する慣性力を計測する。ＩＭＵ３２の計測結果は、主にＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機により受信される測位信号と組み合わされて、車両Ａの現在位置の特定に用いられる。ＩＭＵ３２は、各ジャイロセンサ及び各加速度センサの計測結果を、車両Ａへの外力の作用を示す検出情報として、車載ＥＣＵ１００に逐次出力する。
【００２２】
外界センサ３３は、車両Ａの周囲環境を認識する自律センサである。外界センサ３３は、他車両Ａｓ及び歩行者Ｐｓ等の移動物体、並びに交通信号、道路標識及び道路標示物等の静止物体を検出する。外界センサ３３である各検出構成は、移動物体及び静止物体の検出結果を含んだ検出情報を、車載ＥＣＵ１００に逐次出力する。外界センサ３３の少なくとも一部（例えば前方カメラ３６）は、車両Ａの外部を検出範囲（撮像範囲）に含んでいる。尚、外界センサ３３となる各検出構成は、それぞれ複数であってもよい。また一部の検出構成は、省略されていてもよい。
【００２３】
ミリ波レーダ３４は、車両Ａの進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を受信する処理により、検出情報を取得する。ライダ３５は、車両Ａの進行方向又は左右前方へ向けてレーザ光を照射し、照射方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理により、検出情報を取得する。ライダ３５は、回転鏡方式、ＭＥＭＳ方式、及びフェーズドアレイ方式等の走査型であってもよく、又はフラッシュ方式等の非走査型であってもよい。前方カメラ３６は、車両Ａの前方領域を撮影した前方画像、又は前方画像の解析結果を、検出情報として取得する。ソナー３７は、車両Ａの周囲へ向けて超音波を照射し、照射方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射された超音波を受信する処理により、検出情報を取得する。
【００２４】
車載ＥＣＵ１００は、車両Ａに生じた損傷を自動で特定し、運転者等のユーザの操作に依らないで、損傷発生の履歴情報を蓄積可能な車載コンピュータである。車載ＥＣＵ１００は、プロセッサ６１、ＲＡＭ６２、メモリ装置６３及び入出力インターフェース６４等を含む制御回路を主体に構成されている。
【００２５】
プロセッサ６１は、ＲＡＭ６２と結合された演算処理のためのハードウェアであって、種々のプログラムを実行可能である。メモリ装置６３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成であり、プロセッサ６１によって実行される種々のプログラムを格納している。メモリ装置６３には、履歴情報を蓄積するための履歴蓄積プログラムが少なくとも記憶されている。
【００２６】
車載ＥＣＵ１００は、車両履歴蓄積処理（図２参照）、乗員異常蓄積処理（図３参照）、車外通知処理（図４参照）及び情報提供処理（図５参照）等を実行する。これらの処理のうちで、車両履歴蓄積処理、乗員異常蓄積処理及び車外通知処理は、車載ＥＣＵ１００への電力供給の開始に基づき開始され、電力供給の終了まで継続実施される。車載ＥＣＵ１００は、プロセッサ６１による履歴蓄積プログラム等の実行により、上記の各処理を実行する機能部として、情報取得部５１、異常特定部５２、損傷特定部５３、履歴保存部５５、通知実行部５６、制限実行部５７及び情報提供部５８等を備える。
【００２７】
情報取得部５１は、車載センサ３０のそれぞれから検出情報を取得する（図２  Ｓ１０１参照）。具体的に、情報取得部５１は、車内カメラ３１から顔画像及び車内画像を取得する。さらに情報取得部５１は、外力の入力を示すＩＭＵ３２の検出情報、外界の認識結果を示す外界センサ３３の検出情報、及び生体センサによるドライバの生体情報等を取得する。情報取得部５１は、車載センサ３０に加えて、クラウドＣＬＤ及び他車両Ａｓの車載機１１０等からも情報を取得可能である。
【００２８】
異常特定部５２は、情報取得部５１にて取得される車内カメラ３１、ＩＭＵ３２及び生体センサ等の検出情報を用いて、車両Ａを運転する運転者に異常が発生したことを特定する。具体的に、異常特定部５２は、車内カメラ３１の検出情報である顔画像、及び生体センサにて計測される心拍情報等を参照し（図３  Ｓ１１１参照）、これらの情報を解析することで、運転者の異常を特定する（図３  Ｓ１１２参照）。特定される異常には、いわゆるデッドマンのような姿勢崩れや意識の喪失、運転に支障をきたすような長時間の脇見や携帯端末の操作等が含まれる。さらに、異常特定部５２は、ＩＭＵ３２の検出情報を用いて、急発進、急制動、急旋回等の高リスクな運転操作を、運転者の異常として特定する。
【００２９】
損傷特定部５３は、情報取得部５１にて取得される検出情報を用いて、車両Ａに損傷が発生したことを特定する（図２  Ｓ１０２参照）。具体的に、損傷特定部５３は、車内カメラ３１の車内画像を解析することで、車室内の設備の損傷発生を特定する。例えば、シート及び内装の破損及び過度の汚れ等が、車室内の設備の損傷に該当する。
【００３０】
加えて損傷特定部５３は、ＩＭＵ３２及び外界センサ３３の検出情報を解析することで、車両Ａの外部の損傷発生を特定する。例えば、車両Ａと他の物体との接触に起因するキズ及び凹み等が、車両外部の損傷に相当する。損傷特定部５３は、外界センサ３３の認識結果に、ＩＭＵ３２にて検出される加速度を組み合わせることで、他の物体との接触を特定できる。また損傷特定部５３は、車両Ａの塗装を痛めるような酷い汚れ、例えば黄砂、火山灰及び塩分等の過度の付着を、車両外部の損傷として特定する。損傷特定部５３は、車両Ａの外部を検出範囲（撮影範囲）に含む前方カメラ３６の映像から、外装の汚れを特定できる。さらに損傷特定部５３は、消耗品以外の部品の故障を、車両Ａの損傷として特定する。損傷特定部５３は、車載ネットワーク４５に出力される異常情報から、特定の部品の故障を特定できる。
【００３１】
履歴保存部５５は、損傷特定部５３による損傷発生の特定に基づき、当該損傷発生の履歴情報を保存する。履歴保存部５５は、損傷特定部５３にて損傷が特定された場合に（図２  Ｓ１０３参照）、検出情報等から特定情報を抽出する処理により、履歴情報を生成する（図２  Ｓ１０４参照）。履歴保存部５５は、損傷の発生日時、推定される損傷発生箇所、損傷発生時の運転者を示す運転者ＩＤ、損傷の種類及び程度等を、ひと纏まりの履歴情報として生成する。履歴保存部５５は、生成した履歴情報を、車両Ａの履歴ＤＢ５９に保存する（図２  Ｓ１０５参照）。加えて履歴保存部５５は、ＤＣＭ４１を介して、クラウドＣＬＤ上の履歴ＤＢ１３０に履歴情報を保存（アップロード）可能である。
【００３２】
履歴保存部５５は、異常特定部５２による異常発生の特定に基づき、当該運転者等に生じた異常情報をさらに保存する。履歴保存部５５は、異常特定部５２にて異常が特定された場合に（図３  Ｓ１１３参照）、検出情報等から特定情報を抽出する処理により、異常情報を生成する（図３  Ｓ１１４参照）。履歴保存部５５は、異常の発生日時、異常発生時の運転者を示す運転者ＩＤ、異常の種類及び程度等を、ひと纏まりの異常情報として生成する。履歴保存部５５は、生成した異常情報を、履歴情報と共に履歴ＤＢ５９に保存する（図３  Ｓ１１５参照）。
【００３３】
履歴保存部５５は、異常情報及び履歴情報を、ユーザによる改変が不可能な状態で保存可能である。ユーザによる改変が不可能な状態とは、車両Ａのマニュアルに記載される等、一般に公開されるような通常の方法では、内容の変更及び消去が不可能な状態である。詳記すると、異常情報は、通常の方法では改変が不可能な状態で保存される。一方で、異常情報は、例えば車両Ａが譲渡される等のタイミングで、ディーラ等において消去可能であってよい。対して、履歴情報は、通常の方法だけでなく、ディーラ等の特定の施設においても、改変が不可能な状態で保存される。具体的に、履歴情報は、ブロックチェーンＢＣを形成する個々のブロックＢＬに、トランザクションとして時系列に沿って保存される。
【００３４】
履歴保存部５５は、一つのブロックＢＬにトランザクションとして含める履歴情報が蓄積されると、クラウドＣＬＤ上の管理サーバ１４０へ向けて、承認を要求する。こうした承認の一例として、履歴保存部５５は、例えばブロックＢＬに保存される情報のうちの一部を管理サーバ１４０へ送信する。管理サーバ１４０は、送信された情報を用いて、ブロックＢＬを承認する固有値を生成し、生成した固有値を送信元の車両Ａに返信する。
【００３５】
具体的に、各ブロックＢＬは、ブロック番号、車両Ａの識別情報、トランザクションとしての履歴情報、管理サーバ１４０の識別情報、及びブロックヘッダを含むデータ構造とされている。各ブロックＢＬのブロックヘッダには、一つ前のブロックＢＬのブロックヘッダのハッシュ値、トランザクションのマークルルート、及び管理サーバ１４０から受信する固有値等が含まれている。
【００３６】
ブロックチェーンＢＣは、各ブロックＢＬのブロックヘッダをハッシュ化し、次のブロックヘッダに組み込む入れ子構造を形成している。そのため、一つのブロックＢＬのトランザクション等を変更した場合、以降のブロックＢＬのヘッダハッシュ値も連鎖的に異なる値となる。故に、ヘッダハッシュ値の確認により、トランザクション等の破損及び改変等が検証可能となる。換言すれば、履歴情報が改変不可能な状態で保存される。
【００３７】
クラウドＣＬＤ上の履歴ＤＢ１３０は、車載された履歴ＤＢ５９のバックアップを保存してもよく、又は、車載された履歴ＤＢ５９とは異なる保存方法で履歴情報及び異常情報を蓄積してもよい。例えば履歴ＤＢ１３０は、複数の車両Ａの車載ＥＣＵ１００から提供される履歴情報を、一つのブロックチェーンに含めるようにして保存してもよい。さらに、履歴ＤＢ５９のブロックチェーンＢＣに異常が生じた場合、履歴保存部５５は、履歴ＤＢ１３０から必定な情報を受信し、履歴ＤＢ５９のブロックチェーンＢＣを復元する。
【００３８】
通知実行部５６は、車両Ａが走行可能な状態にて、車外通知処理を実施する。通知実行部５６は、車外通知処理にて、履歴ＤＢ５９に保存された履歴情報及び異常情報を参照し、蓄積されたこれらの情報の内容に基づき、現在の車両Ａのリスク判定を行い、例えば自車のリスクを５段階のうちで設定する（図４  Ｓ１２１参照）。通知実行部５６は、現在の運転者を特定したうえで、当該運転者に紐付けられた履歴情報及び異常情報を、履歴ＤＢ５９，１３０から抽出する。通知実行部５６は、過去の事故歴及び異常な運転操作が多い運転者や、病気の疑いのある運転者ほど、自車リスクを高く設定する。
【００３９】
また通知実行部５６は、自車リスクの設定に、ＤＳＭとしての車内カメラ３１及び生体センサの検出情報を使用する。例えば、顔画像及び心拍情報等から、フィジカル的又はメンタル的な異常状態、具体的には、疲労、眠気、漫然及び焦りといった状態が推定される場合、通知実行部５６は、蓄積情報に基づく値から、自車リスクを高く補正する。
【００４０】
通知実行部５６は、車両Ａの周囲のうちで特にＶ２Ｘ通信機４３の通信範囲に位置する他車両Ａｓ及び歩行者Ｐｓ等を探索し、通信範囲に他車両Ａｓ及び歩行者Ｐｓが存在した場合には、これらを報知対象として設定する（図４  Ｓ１２２参照）。そして通知実行部５６は、報知対象の車載機１１０又は携帯端末１２０へ向けて、現状の自車リスク（リスク情報）を通知する（図４  Ｓ１２３参照）。その結果、車載機１１０及び携帯端末１２０による注意喚起が実施される。
【００４１】
具体例としては、他車両Ａｓのユーザ（運転者）は、外部の損傷歴（事故歴）がある車両Ａに接近すると、当該車両Ａのリスク情報を取得する。その結果、他車両Ａｓのユーザは、事故をよく起こす車両Ａを避けて走行する、又は当該車両Ａの隣を避けて駐車する等の予防策をとることができる。こうした通知によれば、あおり運転の被害低減が実現され得る。同様に、歩行者Ｐｓ等も、携帯端末１２０にて受信する通知を参照することで、事故をよく起こす車両Ａに近づかない等の予防策をとることができる。
【００４２】
制限実行部５７は、通知実行部５６にて設定された自車リスクを参照することで、履歴ＤＢ５９，１３０に保存された履歴情報及び異常情報等の内容に基づき、走行制限の要否を判定する。制限実行部５７は、現状の自車リスクが所定の閾値よりも高い場合、走行制限を指示する制限信号を、車載ネットワーク４５を通じて、走行制御ＥＣＵに出力する。その結果、走行制御ＥＣＵは、走行制限を有効にする。一例として、損傷歴を示す履歴情報が複数蓄積されている場合、制限実行部５７は、走行制御ＥＣＵと連携して、急発進させないような走行制限を有効にする。
【００４３】
制限実行部５７は、通知実行部５６にて設定された自車リスクが最高レベル（レベル５）である場合、現在の運転者による使用を実質不可能にしてもよい。例えば、制限実行部５７は、走行制御ＥＣＵへ向けて出力する制限信号により、動力源であるエンジン又はモータを停止状態に維持させる。こうしたシーンにおいて、制限実行部５７は、予め設定された連絡先、例えば、家族の携帯端末、ディーラ、病院、警備会社及び警察等に、通知を送信させてもよい。
【００４４】
情報提供部５８は、例えば車載ネットワーク４５に専用端末等が接続されたことに基づき、車外通知処理を実施する。情報提供部５８は、専用端末等の外部からの提供要求に応じて、履歴ＤＢ５９，１３０に保存された履歴情報の少なくとも一部を、要求元に提供する。具体的に、情報提供部５８は、車載ネットワーク４５等を通じて、専用端末等から提供要求を取得する（図５  Ｓ１３１参照）。情報提供部５８は、提供要求にて要求された履歴情報を、履歴ＤＢ５９，１３０から抽出し（図５  Ｓ１３２参照）、抽出した履歴情報を要求元である専用端末等に送信する（図５  Ｓ１３３参照）。その結果、専用端末を用いることで、履歴情報の参照が可能になる。想定される履歴情報の参照者は、車両Ａのオーナーとは異なる者であり、具体的には、保険会社の担当者、及び車両Ａを中古車として購入する購入者等である。参照者は、例えば保険を使用してない修理情報等を、履歴情報から知ることができる。
【００４５】
ここまで説明した本実施形態では、車載センサ３０の検出情報を用いることで、車両Ａに発生した損傷の履歴が、ユーザによって改変不可能な状態で保存される。以上によれば、外部に通知されないような小さな事故等に起因する損傷の履歴情報であっても、ユーザの操作に依らないで、自動的に蓄積され、改変されることなく保管され得る。その結果、個々の車両Ａについて、他者による後利用に適した履歴情報の蓄積が可能となる。
【００４６】
加えて本実施形態の車載センサ３０には、車両Ａの車室内を監視する車内カメラ３１が含まれている。そして、車外に生じた損傷の履歴情報だけでなく、車室内に生じた損傷の履歴情報も、履歴ＤＢ５９，１３０に保存される。故に、例えばシートに酷い汚れが発生した等の情報も、履歴ＤＢ５９，１３０に蓄積され得る。そのため、後々に車両Ａを取引する際に、譲渡者及び購入者の間の情報の非対称性が低減され得る。以上によれば、車両Ａの円滑な譲渡が可能になるため、履歴情報は、双方にとって有益となり得る。
【００４７】
また本実施形態では、運転者に発生した異常が特定され、履歴情報だけでなく異常情報も保存される。このように、異常情報を運転者に紐づけて蓄積しておけば、個々の車両Ａについて、他者から見たリスクの程度が、いっそう適切に設定され得る。
【００４８】
そして本実施形態では、異常情報の内容に基づき、車両Ａの周囲の報知対象、例えば他車両Ａｓ及び歩行者Ｐｓへ向けて、自車のリスク情報が通知される。故に、他車両Ａｓの運転者及び歩行者Ｐｓは、高リスクな車両Ａに対してトラブルを回避するように予防的に行動し得る。以上のように、自動的に蓄積される異常情報は、他者にとって有益となるように活用可能である。
【００４９】
さらに本実施形態では、履歴情報又は異常情報の内容に基づき、車両Ａの走行制限が実施される。以上のような強制的な走行制限の実施によれば、運転者の異常状態に起因したトラブルを、効果的に低減できる。
【００５０】
加えて本実施形態の車載ＥＣＵ１００は、専用端末等の外部から提供要求に応じて、履歴情報の少なくとも一部を要求元に提供できる。以上のように、蓄積された履歴情報の引き出しが容易に実施できれば、履歴情報を活用できる可能性がさらに広がり得る。
【００５１】
また本実施形態では、ブロックチェーンＢＣを構成するブロックＢＬに、履歴情報が保存される。ブロックチェーン技術を活用した履歴保存であれば、ユーザ等による履歴情報の改変は、実質的に不可能になる。その結果、履歴情報は、後利用に好適な透明性の高い情報となる。
【００５２】
さらに本上実施形態では、前方カメラ３６等の検出範囲に車両Ａの外部が含まれており、こうした車両Ａの外部の損傷も、履歴情報として保存される。以上のように、車載センサ３０によって車両Ａの外部の状態を直接的に検出できれば、損傷検出の信頼度が向上し得る。その結果、接触等による損傷情報だけでなく、過度の汚れ等による損傷情報も、精度良く蓄積され得る。
【００５３】
尚、上記実施形態では、プロセッサ６１が「処理部」に相当し、車載ＥＣＵ１００が「履歴蓄積装置」に相当し、車載機１１０及び携帯端末１２０がそれぞれ「報知対象」に相当する。
【００５４】
（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００５５】
上記実施形態の変形例１では、異常情報が履歴情報と共にブロックチェーンＢＣの各ブロックＢＬに保存される。変形例１では、履歴情報だけでなく、異常情報も消去及び改変が不可能となる。
【００５６】
上記実施形態の変形例２では、履歴情報が、ブロックチェーンＢＣとは異なる形態で保存される。履歴情報は、通常の方法では消去及び改変が不可能な状態で保存されている。変形例２では、ディーラ等の特定の施設において、特別な機器又は特殊な方法により、履歴情報の消去が可能であってもよい。
【００５７】
上記実施形態の変形例３において、車載ＥＣＵ１００は、レンタカーでの使用が想定された車両Ａに搭載されている。また、上記実施形態の変形例４において、車載ＥＣＵ１００は、ライドシェアに使用される車両Ａに搭載されている。さらに、上記実施形態の変形例５において、車載ＥＣＵ１００は、タクシーとして使用される車両Ａ、或いは貨物や乗客を輸送する車両Ａに搭載されている。また、上記実施形態の変形例６において、車載ＥＣＵ１００は、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両Ａに搭載される。
【００５８】
以上の変形例３〜６では、サービス利用者は、ユーザ端末１５０を用いて、履歴ＤＢ１３０に蓄積された履歴情報、具体的には、事故歴及び故障歴等を取得できる。また、上記の変形例４，５では、履歴情報だけでなく、異常情報も、サービス利用者に提供可能である。加えて、上記の変形例５では、サービス利用者だけでなく、運行管理者等も、履歴情報及び異常情報を取得可能である。尚、ユーザ端末１５０は、例えばサービス利用者の携帯端末であってもよく、又は予約専用の通信端末等であってもよい。
【００５９】
さらに、変形例６の通知実行部５６は、運転者のいない状態で走行している旨の通知を、他車両Ａｓの車載機１１０及び歩行者Ｐｓの携帯端末１２０に送信してもよい。こうした無人運転の通知は、自動運転に不安を感じている運転者及び歩行者Ｐｓ等にとって、有益となり得る。また、変形例６の異常特定部５２は、モビリティサービスの利用者（乗客）に生じた異常も、車内カメラ３１の映像から特定可能である。
【００６０】
上記実施形態における車載センサ３０の構成は、適宜変更可能である。例えば、上記実施形態の変形例７では、前方カメラ３６に替えて、又は前方カメラ３６と共に、車両Ａの全周を監視可能な複数台の車外カメラを備えている。また、上記実施形態の変形例８では、車内カメラ３１が省略されており、車室内にて発生した損傷の発生は、蓄積されない。さらに、上記実施形態の変形例９では、車内カメラ３１の車内画像から特定される車室内の損傷のみが、履歴情報として蓄積される。
【００６１】
上記実施形態の変形例１０では、異常特定部５２が省略される。また、上記実施形態の変形例１１では、通知実行部５６が省略される。さらに、上記実施形態の変形例１２では、制限実行部５７が省略される。そして、上記実施形態の変形例１３では、情報提供部５８が省略される。
【００６２】
上記実施形態の変形例１４では、履歴情報を蓄積する専用のＥＣＵが、履歴蓄積装置として車両Ａに搭載されている。また、上記実施形態の変形例１５では、自動運転用のＥＣＵ又はＨＭＩ制御用のＥＣＵ等に、履歴情報を蓄積する機能が実装されている。さらに、上記実施形態の変形例１６では、複数の車載ＥＣＵが、履歴蓄積に関連する演算を分散処理する。また、上記実施形態の変形例１７では、管理サーバ１４０が、個々の車両Ａの履歴情報を蓄積する処理を主体的に実行する。
【００６３】
以上のように、上記実施形態にて車載ＥＣＵ１００によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアである電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【００６４】
加えて、履歴蓄積プログラム等に関連したデータ処理、並びに命令及びコードを実行する「処理部」の具体的な構成は、適宜変更可能である。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む構成であってもよい。またプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及びＡＩの学習及び推論に特化したアクセラレータ（例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）を含んでいてもよい。さらにプロセッサは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【００６５】
履歴蓄積プログラム等を格納する構成として、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が、メモリ装置６３に採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であって、スロット部に挿入されて、車載ＥＣＵ１００の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに記憶媒体は、上述のような車載ＥＣＵ１００のメモリ装置６３に限定されず、当該メモリ装置６３へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
Ａ  車両、ＢＣ  ブロックチェーン、ＢＬ  ブロック、３０  車載センサ、３１  車内カメラ、３３  外界センサ、５１  情報取得部、５２  異常特定部、５３  損傷特定部、５５  履歴保存部、５６  通知実行部、５７  制限実行部、５８  情報提供部、６１  プロセッサ（処理部）、１００  車載ＥＣＵ（履歴蓄積装置）、１１０  車載機（報知対象）、１２０  携帯端末（報知対象）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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