(57)【要約】【課題】ワークを同じ姿勢で受け取る事ができるワーク搬送装置を提供する。【解決手段】ワーク搬送装置１００は、ワークＷを搬送する。ワーク搬送装置１００は、受取部１１０と、移動部１２０とを備える。受取部１１０は、落下したワークＷを受け取る。移動部１２０は、受取部１１０を移動させる。受取部１１０は、受け部１１２と、突出部１１４とを備える。受け部１１２は、ワークＷを受け取る。突出部１１４は、受け部１１２から第１方向Ｄ１に突出する。第１方向Ｄ１は、ワークの落下方向Ｄ４と反対の方向を示す。突出部１１４は、ワークＷの姿勢を規制する位置に配置される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
落下した前記ワークを受け取る受取部と、
前記受取部を移動させる移動部と
を備え、
前記受取部は、
前記ワークを受け取る受け部と、
前記受け部から第１方向に突出する突出部と
を備え、
前記第１方向は、前記ワークの落下方向と反対の方向を示し、
前記突出部は、前記ワークの姿勢を規制する位置に配置される、ワーク搬送装置。
【請求項２】
前記突出部は、前記ワークに対して第２方向に対向し、
前記第２方向は、鉛直方向に交差する、請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記突出部は、前記ワークに対して前記第２方向に対向する壁部を備える、請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
平面視において、前記壁部はテーパ状のテーパ部を備える、請求項３に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記壁部は、前記ワークの形状に沿った形状の凹部を備える、請求項３または請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記突出部は、柱状の柱部を備える、請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記受け部は、低反発性を有する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のワーク搬送装置と、
排出口を備え、前記ワークを加工する加工機と
を備え、
前記加工機は、加工後の前記ワークを前記排出口から落下させて排出し、
前記排出口から前記ワークが排出されるときに、
前記受取部は、前記排出口の下に位置し、
前記突出部は、前記受け部から前記排出口に向けて突出する、ワーク搬送システム。
【請求項９】
前記ワーク搬送装置から前記ワークを受け取る中間ユニットと、
前記中間ユニットから前記ワークを受け取り、パレットに配置する配置ユニットと
をさらに備え、
前記中間ユニットは、
前記ワークが置かれる台部と、
前記ワーク搬送装置から前記ワークを受け取り、前記ワークを前記台部に置く受取ハンドと
を備える、請求項８に記載のワーク搬送システム。
【請求項１０】
前記受取ハンドは、鉛直軸の回りに回転する、請求項９に記載のワーク搬送システム。
【請求項１１】
前記台部は、前記ワークの回転を制限する位置に配置される回転制限部を備える、請求項９または請求項１０に記載のワーク搬送システム。
【請求項１２】
前記中間ユニットは、前記台部において、前記ワークを検査する、請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載のワーク搬送システム。
【請求項１３】
前記台部は、前記ワークの前記パレットにおける前記ワークの配置位置に基づいて移動する、請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載のワーク搬送システム。
【請求項１４】
前記配置ユニットは、配置ハンドを備え、
前記配置ハンドは、前記台部に載置された前記ワークを前記台部から掴んで受け取り、前記ワークを前記パレットの所定位置に搬送して配置する、請求項９から請求項１３のいずれか１項に記載のワーク搬送システム。
【請求項１５】
前記配置ユニットは、前記パレットを交換するパレット交換部をさらに有する、請求項９から請求項１４のいずれか１項に記載のワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置およびワーク搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の加工品回収装置は、排出部材と、コンベア装置とを備える。排出部材は、加工品を受け取る。コンベア装置は、排出部材から重力作用により排出された加工品を１つずつ受け取って加工品を回収位置へ搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１２６９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の加工品回収装置では、コンベア装置がワーク（加工品）を受け取る際に、ワークの姿勢が変わる可能性がある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的はワークを同じ姿勢で受け取る事ができるワーク搬送装置およびワーク搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の例示的なワーク搬送装置は、ワークを搬送する。前記ワーク搬送装置は、受取部と、移動部とを備える。前記受取部は、落下した前記ワークを受け取る。前記移動部は、前記受取部を移動させる。前記受取部は、受け部と、突出部とを備える。前記受け部は、前記ワークを受け取る。前記突出部は、前記受け部から第１方向に突出する。前記第１方向は、前記ワークの落下方向と反対の方向を示す。前記突出部は、前記ワークの姿勢を規制する位置に配置される。
【０００７】
本発明の例示的なワーク搬送システムは、上記に記載のワーク搬送装置と、加工機とを備える。前記加工機は、排出口を備える。前記加工機は、前記ワークを加工する。前記加工機は、加工後の前記ワークを前記排出口から落下させて排出する。前記排出口から前記ワークが排出されるときに、前記受取部は、前記排出口の下に位置する。前記突出部は、前記受け部から前記排出口に向けて突出する。
【発明の効果】
【０００８】
例示的な本発明によれば、ワークを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態にワーク搬送システムの模式図である。
【図２】図２は、ワークの平面図である。
【図３】図３は、パレットの平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置を示す平面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置の受け部の近傍を示す斜視図である。
【図６】図６は、ワーク搬送装置の受け部の近傍を示す平面図である。
【図７】図７は、受取部を示す模式的な断面図である。
【図８】図８は、中間ユニットの台部を示す斜視図である。
【図９】図９は、台部の近傍を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、中間ユニットの受取ハンドを示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係る配置ユニットを示す斜視図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明の実施形態に係る配置ユニットを示す模式的な平面図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本発明の実施形態に係る配置ユニットを示す模式的な平面図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態の変形例１に係る突出部を示す平面図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態の変形例２に係る突出部を示す平面図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態の変形例３に係る突出部を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向に平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に平行である。
【００１１】
図１を参照して、本発明の実施形態に係るワーク搬送システム１について説明する。図１は、本発明の実施形態にワーク搬送システム１の模式図である。
【００１２】
図１に示すように、ワーク搬送システム１は、ワーク搬送装置１００と、加工機２００と、中間ユニット３００と、配置ユニット４００とを備える。ワーク搬送システム１は、加工機２００で加工されたワークを、パレットＰａに配置する。
【００１３】
ワーク搬送装置１００は、ワークを搬送する。ワークは、例えば、モータのステーターコアである。ワーク搬送装置１００は、加工機２００からワークを受け取り、中間ユニット３００までワークを搬送する。
【００１４】
加工機２００は、ワークを加工する。例えば、加工機２００は、板金をプレス加工することによって、ワークを加工する。
【００１５】
中間ユニット３００は、ワーク搬送装置１００からワークを受け取る。
【００１６】
配置ユニット４００は、中間ユニット３００からワークを受け取り、パレットＰａに配置する。
【００１７】
次に、図２を参照して、ワークＷについて説明する。図２は、ワークＷの平面図である。
【００１８】
図２に示すように、ワークＷは、本体部５１０と、把持部５２０とを備える。把持部５２０は、本体部５１０と接続する。把持部５２０は、中間ユニット３００の受取ハンドによって把持される部分である。中間ユニット３００の受取ハンドについては、図１０を参照して後述する。また、把持部５２０は、配置ユニット４００の配置ハンドによって把持される部分である。配置ユニット４００の配置ハンドについては、図１１を参照して後述する。
【００１９】
図３を参照して、パレットＰａについて説明する。図３は、パレットＰａの平面図である。
【００２０】
図３に示すように、パレットＰａは、複数の配置スペースＳ１を備える。複数の配置スペースＳ１は、マトリクス状に配置されている。複数の配置スペースＳ１のそれぞれには、ワークＷが配置される。パレットＰａに配置されるワークＷは、ワークＷの向きが揃うように配置されることが好ましい。ここでは、本体部５１０の延びる方向が、右斜め下に向くようにワークＷは配置されている。ワークＷの向きが揃うように配置されることによって、次の工程において、同じ姿勢のワークＷを処理することができ、作業効率が向上するためである。
【００２１】
次に、図１および図４〜図６を参照して、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置１００について説明する。図４は、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置１００を示す平面図である。
【００２２】
図４に示すように、ワーク搬送装置１００は、受取部１１０と、移動部１２０とを備える。
【００２３】
受取部１１０は、落下したワークＷを受け取る。詳しくは、受取部１１０は、加工機２００から排出されて、落下したワークＷを受け取る。
【００２４】
移動部１２０は、受取部１１０を移動させる。詳しくは、移動部１２０は、受取部１１０を直線移動させる。より詳しくは、移動部１２０は、受取部１１０をＸ軸方向に沿って移動させる。移動部１２０は、例えば、ロボットシリンダまたはロッドレスシリンダを含む。したがって、ワーク搬送の高速化を行える。また、移動部１２０は、受取部１１０を往復移動させる。
【００２５】
次に、図５および図６を参照して、受取部１１０についてさらに説明する。図５は、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置１００の受け部１１２の近傍を示す斜視図である。図６は、ワーク搬送装置１００の受け部１１２の近傍を示す平面図である。
【００２６】
図５および図６に示すように、受取部１１０は、受け部１１２と、突出部１１４とを備える。
【００２７】
受け部１１２は、ワークＷを受け取る。受け部１１２は、低反発性を有することが好ましい。例えば、受け部１１２は、低反発性のゴムで形成されている。受け部１１２が低反発性を有することによって、落下したワークＷの跳ねを抑制することができる。なお、受け部１１２が磁石で形成されていてもよい。受け部１１２は、磁石によってワークＷを吸着することができる。
【００２８】
突出部１１４は、受け部１１２から第１方向Ｄ１に突出する。第１方向Ｄ１は、ワークＷの落下方向と反対の方向を示す。本実施形態では、第１方向Ｄ１は、＋Ｚ側方向である。突出部１１４は、ワークＷの姿勢を規制する位置に配置される。したがって、落下したワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。ここでは、ワークＷの本体部５１０が延びる方向が、Ｙ軸方向に沿うような姿勢で、ワークＷは受け取られる。
【００２９】
突出部１１４は、ワークＷに対して第２方向Ｄ２に対向する。第２方向Ｄ２は、鉛直方向Ｄ３に交差する。図５において、第２方向Ｄ２は＋Ｙ側方向を示している。したがって、突出部１１４が落下したワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【００３０】
突出部１１４は、ワークＷに対して第２方向Ｄ２に対向する壁部１１４２を備える。したがって、壁部１１４２によって、ワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【００３１】
図７を参照して、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置１００のワークＷの受け取りについて説明する。図７は、受取部１１０を示す模式的な断面図である。
【００３２】
図７に示すように、加工機２００は、排出口２１０を備える。加工機２００は、加工後のワークＷを排出口２１０から落下方向Ｄ４に落下させて排出する。排出口２１０からワークＷが排出されるときに、受取部１１０は、排出口２１０の下に位置する。突出部１１４は、受け部１１２から排出口２１０に向けて突出する。したがって、ワークＷの排出時に、ワークＷを同じ姿勢で加工機２００から受け取ることができる。
【００３３】
次に、図８〜図１０を参照して、中間ユニット３００について説明する。図８は、中間ユニット３００の台部３１０を示す斜視図である。図９は、台部３１０の近傍を示す斜視図である。図１０は、中間ユニット３００の受取ハンド３２０を示す斜視図である。
【００３４】
図８に示すように、中間ユニット３００は、台部３１０を備える。本実施形態では、中間ユニット３００は、台部３１０を３つ備える。台部３１０には、ワークＷが置かれる。
【００３５】
台部３１０は、回転制限部３１２を備える。回転制限部３１２は、ワークＷの回転を制限する位置に配置される。したがって、ワークＷの姿勢を調整でき、次工程への受け渡しの効率が改善される。回転制限部３１２は、本実施形態では、柱状である。詳しくは、回転制限部３１２は、本実施形態では、円柱状である。なお、回転制限部３１２は、ワークＷの形状に沿った溝であってもよい。
【００３６】
中間ユニット３００は、台部３１０において、ワークＷを検査することが好ましい。したがって、パレットＰａにワークＷが搬送される前に検査を実行することができる。検査は、例えば、ワークＷの外観検査である。
【００３７】
台部３１０は、ワークＷのパレットＰａにおけるワークＷの配置位置に基づいて移動する。詳しくは、台部３１０は、ワークＷのパレットＰａにおけるワークＷの配置位置に基づいてＹ軸方向に沿って移動する。したがって、配置ユニット４００の配置ハンドの機構を簡素化できる。配置ハンドについては、図１１を参照して後述する。
【００３８】
図１０に示すように、中間ユニット３００は、台部３１０に加えて、受取ハンド３２０と、単軸ロボット３３０とをさらに備える。受取ハンド３２０は、ワーク搬送装置１００からワークＷを受け取る。受取ハンド３２０は、ワークＷを台部３１０に置く。したがって、次工程へのワーク受け渡しにおいて、中間ユニット３００におけるワーク受け渡し待ち時間を長くできる。その結果、ワークＷの加工機２００からの回収と、次工程への受け渡しの効率が改善される。
【００３９】
単軸ロボット３３０は、受取ハンド３２０を鉛直軸方向沿って移動させる。したがって、受取ハンド３２０の移動機構を簡素な構成にすることができる。その結果、受取ハンド３２０を小さくすることができる。
【００４０】
受取ハンド３２０は、鉛直軸の回りに回転する。鉛直軸は、Ｚ軸に平行である。したがって、図９に示すように、本体部５１０が延びる方向がＹ軸方向に対して傾くようにワークＷを回転させて、台部３１０に配置することができる。その結果、ワークＷの姿勢を調整でき、次工程への受け渡しの効率が改善される。
【００４１】
次に、図１１を参照して、配置ユニット４００について説明する。図１１は、本発明の実施形態に係る配置ユニット４００を示す斜視図である。
【００４２】
配置ユニット４００は、３つの配置ハンド４１０と、板状部材４１５と、三軸ロボット４２０とを備える。
【００４３】
配置ハンド４１０は、板状部材４１５に取り付けられている。配置ハンド４１０は、台部３１０に載置されたワークＷを台部３１０から掴んで受け取る。配置ハンド４１０は、ワークＷをパレットＰａの所定位置に搬送して配置する。したがって、ワークＷを同じ姿勢で加工機２００から受け取ることができる。
【００４４】
三軸ロボット４２０は、配置ハンド４１０を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向またはＺ軸方向に沿って移動させる。したがって、配置ハンドの移動機構を簡素な構成にすることができる。その結果、配置ハンドを小さくすることができる。
【００４５】
図１２Ａおよび図１２Ｂを参照して、配置ユニット４００が備えるパレット交換部４３０につて説明する。図１２Ａおよび図１２Ｂは、本発明の実施形態に係る配置ユニット４００を示す模式的な平面図である。
【００４６】
図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、配置ユニット４００は、パレットＰａを交換するパレット交換部４３０をさらに有する。詳しくは、パレット交換部４３０は、パレットＰａを作業エリアＡ１から、退避エリアＡ２または退避エリアＡ３に移動させる。作業エリアＡ１は、ワークＷをパレットＰａに配置する作業が行われるエリアである。すなわち、作業エリアＡ１は、配置ハンド４１０の位置するエリアに対応する。退避エリアＡ２または退避エリアＡ３は、作業エリアＡ１から退避したエリアである。
【００４７】
例えば、図１２Ａに示すように、作業エリアＡ１には３つのパレットＰａが配置されている。また、退避エリアＡ２には３つのパレットＰａが配置されている。退避エリアＡ２に配置されている３つのパレットＰａには、ワークＷが１つも配置されていない。すなわち、退避エリアＡ２に配置されている３つのパレットＰａは、空のパレットＰａである。
【００４８】
作業エリアＡ１において、配置ハンド４１０によってパレットＰａにワークＷが配置されることによって、パレットＰａの複数の配置スペースＳ１（図３参照）の全てにワークＷが配置される。すなわち、パレットＰａが満杯になる。パレットＰａが満杯になると、図１２Ｂに示すように、ワークＷをパレットＰａに配置する作業が行われ、パレット交換部４３０は、パレットＰａを交換する。詳しくは、パレット交換部４３０は、満杯になったパレットＰａを退避エリアＡ３に移動させる。また、パレット交換部４３０は、空のパレットＰａを退避エリアＡ３から作業エリアＡ１に移動させる。したがって、パレット交換部４３０は、空パレットと満杯パレットとを交換できる。
【００４９】
図１３を参照して、本発明の実施形態の変形例１に係る突出部１１４について説明する。図１３は、本発明の実施形態の変形例１に係る突出部１１４を示す平面図である。
【００５０】
図１３に示すように、突出部１１４は、柱部１１４８を備える。柱部１１４８は、柱状である。柱部１１４８は、Ｚ軸方向に沿って延びる。本変形例では、柱部１１４８は、円柱状である。なお、柱部１１４８は、角柱状であってもよい。柱部１１４８は、Ｚ軸方向に沿って延びている。柱部１１４８は、ワークＷの姿勢を規制する位置に配置される。したがって、様々な形状を有するワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【００５１】
図１４を参照して、本発明の実施形態の変形例２に係る突出部１１４について説明する。図１４は、本発明の実施形態の変形例２に係る突出部１１４を示す平面図である。
【００５２】
図１４に示すように、壁部１１４２は、ワークＷの形状に沿った形状の凹部１１４６を備える。したがって、様々な形状を有するワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【００５３】
図１５を参照して、本発明の実施形態の変形例３に係る突出部１１４について説明する。図１５は、本発明の実施形態の変形例３に係る突出部１１４を示す平面図である。
【００５４】
図１５に示すように、平面視において、壁部１１４２はテーパ状のテーパ部１１４４を備える。したがって、傾斜している形状を有するワークＷの姿勢が変わることを抑制することができる。その結果、ワークＷを同じ姿勢で受け取る事ができる。
【００５５】
以上、図面（図１〜図１５）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、ワーク搬送装置に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１        ワーク搬送システム
１００    ワーク搬送装置
１１０    受取部
１１２    受け部
１１４    突出部
１２０    移動部
２００    加工機
２１０    排出口
３００    中間ユニット
３１０    台部
３１２    回転制限部
３２０    受取ハンド
４００    配置ユニット
４１０    配置ハンド
４３０    パレット交換部
１１４２  壁部
１１４４  テーパ部
１１４６  凹部
１１４８  柱部
Ｄ１      第１方向
Ｄ２      第２方向
Ｄ３      鉛直方向
Ｄ４      落下方向
Ｐａ      パレット
Ｗ        ワーク
【図１】
2020142279.tif 000003
【図２】
2020142279.tif 000004
【図３】
2020142279.tif 000005
【図４】
2020142279.tif 000006
【図５】
2020142279.tif 000007
【図６】
2020142279.tif 000008
【図７】
2020142279.tif 000009
【図８】
2020142279.tif 000010
【図９】
2020142279.tif 000011
【図１０】
2020142279.tif 000012
【図１１】
2020142279.tif 000013
【図１２Ａ】
2020142279.tif 000014
【図１２Ｂ】
2020142279.tif 000015
【図１３】
2020142279.tif 000016
【図１４】
2020142279.tif 000017
【図１５】
2020142279.tif 000018