(57)【要約】【課題】本発明は、筒状体内において位置表示部を撮影装置により撮影し、解析することで、積分することなく撮影装置から見通せる範囲の管路の曲がりがわかることから、その区間の位置を直接計算及び確認ができ、かつ、管路内に液体が残留していても測定の障害にならない管路位置確認装置及びその設置方法の提供を目的とする。【解決手段】本発明に係る管路位置確認装置Ａは、管路Ｔ内に配設され、長さ方向に所定の間隔をおいて表示した複数の位置表示部ｂを有する筒状体Ｂと、当該筒状体Ｂ内に配置され、前記位置表示部ｂを撮影する撮影装置１３とを備え、前記複数の位置表示部ｂは、それぞれ筒状体の内面に形成された周方向のリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・により構成されている。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内に配設された筒状体内に配置され、位置表示部を撮影する撮影装置を備え、前記位置表示部は、筒状体の内面あるいは透明な筒状体の外面に形成された周方向のリング帯により構成されており、前記リング帯は、印刷あるいは貼付などの表示方法により形成されており、撮影装置により一定間隔で撮影した画像をもとに撮影開始点から撮影位置までのリングの数を数え、予め別に求めておいたリング間の距離とリングの数の積から、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする管路位置確認装置。
【請求項２】
前記撮影装置には、筒状体内において筒状体の軸方向を中心にして当該撮影装置が回転すると共に従動回転する慣性計測装置が取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の管路位置確認装置。
【請求項３】
前記筒状体が円筒状をなしている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管路位置確認装置。
【請求項４】
前記筒状体には、その内面あるいは透明な筒状体の外面に、長さ方向に所定の間隔をあけて、複数の距離表示部が表示されており、前記距離表示部は、撮影開始点からの距離を直接表示する数値、距離数に相当するバーコードパターン、距離数に相当するグレイコードパターン又は距離数に相当するマトリックス型二次元コードパターン、その他の距離数に相当する表示のいずれかの表示であり、当該箇所の表示を撮影し読み取ることにより、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の管路位置確認装置。
【請求項５】
前記リング帯は、筒状体の長さ方向に一定の間隔をおいて所定の太幅に形成されており、前記太幅のリング帯は、撮影装置により撮影開始点から一定間隔で撮影し、撮影された画像からリング帯の数を計測するとともに、予め別に求めておいたリング帯間の距離とリング帯の数の積から、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の管路位置確認装置。
【請求項６】
筒状体の長さ方向に複数の区間を設け、その１つの区間内は太いリング帯と細いリング帯を組み合わせたバーコードあるいはグレイコードパターンを設け、全ての区間内は太いリング帯と細いリング帯の同一の組み合わせパターンで構成し、撮影開始点から撮影位置までの距離は、撮影装置が通過した区間の距離と撮影装置が区間内にある完全には通過していない先端の区間内の距離の和として求め、撮影装置が通過した区間の距離は１つの区間内の組み合わせパターンを、撮影装置を移動させながら繰り返し撮影して読み取ることにより求め、予め別に求めておいた１つの区間の長さと読み取った区間数の積として求め、完全には通過していない先端の区間内の距離は撮影装置で撮影した１区間内のパターンの撮影位置による違いから求め、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする管路長手方向の距離を求める方法。
【請求項７】
前記筒状体内に、前記撮影装置に電線ケーブルにより接続されたコンピュータ又はバッテリーの一方又は双方を配置した
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の管路位置確認装置。
【請求項８】
前記請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置表示部及び／又は距離表示部を表示した筒状体と、管路の長さより長い牽引紐とを用意し、
管路内に、前記牽引紐を、その両端部が管路外に露出するように通し、
管路外において牽引紐の一方の端部を前記筒状体の長手方向の端部に接続し、
牽引紐の他方の端部を引っ張ることにより、管路内に筒状体を引き入れる
ことを特徴とする筒状体挿入方法。
【請求項９】
前記請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置表示部及び／又は距離表示部を表示した筒状体と、管路の長さより長い牽引紐と、ガイド管とを用意し、
管路内に、前記牽引紐を、その両端部が管路外に露出するように通し、
前記筒状体を折り畳んだり丸めたりすることにより小径に変形した小径体を前記ガイド管内に挿入し、前記牽引紐の一方の端部を、前記小径体を挿入したガイド管の長手方向の端部に接続し、牽引紐の他方の端部を引っ張ることにより、管路内にガイド管と共に小径体を引き入れ、管路内に引き入れられたガイド管のみを管路外に引き出して小径体のみを管路内に残留させ、前記小径体に空気又は窒素ガス等の気体を吹き込むことにより、小径体を膨らませて筒状体に戻すことを特徴とする筒状体挿入方法。
【請求項１０】
前記請求項８又は９に記載の筒状体挿入方法により筒状体を管路内に挿入し、
挿入された筒状体内に撮影装置を挿入し、
管路外から撮影装置を牽引しながら筒状体内面のリング帯を撮影する
ことを特徴とする撮影方法。
【請求項１１】
前記請求項８又は９に記載の筒状体挿入方法により筒状体を管路内に挿入し、
挿入された筒状体内に自走機能を有する撮影装置を挿入し、
撮影装置を自走させながら筒状体内面のリング帯を撮影する
ことを特徴とする撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管路位置確認装置、管路位置確認方法、及び、筒状体挿入方法に関し、特に地中に埋没している管路や山間部や河川等の目視できないか又は目視が困難な箇所に配設されている管路に対し、その配設されている距離及び方向を含む管路の位置を撮影して確認するための管路位置確認装置、管路位置確認方法、及び、筒状体挿入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地中に通信ケーブルや送電線等の配線が挿通された管路が配設されており、配設当時は地図上に表示された設置計画図面に基づいて綿密に管路が配設されてはいるものの、その後の周囲の環境変化、例えば道路や歩道の幅の変化や新設又は消滅、建物の構改築や撤去等の原因により、配設当時の設置計画図面では管路がどのような位置に配設されているのかを確認することが困難になってきているのが現状である。
【０００３】
また、山間部においては、地表に配設された管路は本来目視できるようになっているものであるが、年月の経過に伴って地中に潜ったり、樹木や草花などの植物により覆い隠されて目視できない箇所が多くなっているのが現状である。
【０００４】
そこで、下記特許文献１に示される管路計測装置の提案がなされた。当該管路計測装置は、別個に設けられた電源部と駆動回路部とセンサ部とを、屈曲自在なフレキシブルジョイントによって互いに連結し、センサプローブが管路に沿って進行する際に、前記電源部、前記駆動回路部及び前記センサ部が管路の曲部に沿って個々に案内される構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−３２４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の管路計測装置は、センサ部が、小型ＤＴＧ（二軸自由度ジャイロ）、ＭＥＭＳジャイロ、３軸加速度計から構成されており、センサプローブのピッチ角θ及び方位角ψを検出するための信号を出力して利用するため、角加速度の値を２階積分して角度を求めることになり、ある位置での角加速度の誤差が、それ以降の位置での位置の誤差に上乗せされ、その結果、位置の誤差が指数関数的に増加するので、精度が悪いものであった。
【０００７】
そこで、上記の課題を解決すべく特願２０１７−１８０１６３号を出願したが、管路の内面に直接光リングを映し出す方法であるため、管路内面の状況により撮影された実画像データに歪みが生じ、そのため実画像データを正射投影変換して正射画像データを作成して解析する必要があった。
【０００８】
また、従来の装置や方法を実施した場合に、管路内に液体が残留していると、管路内を移動させる機器類に対して防水を考慮したり、また、管路内の残留液体を測定箇所から移動させたり、管路外に排出するなどの追加作業を必要とすることがあり、作業性が悪くなるおそれがあった。
【０００９】
そこで本発明では、管路内に筒状体を配し、この筒状体を利用し、筒状体内において位置表示部を撮影装置により撮影し、解析することで、積分することなく撮影装置から見通せる範囲の管路の曲がりがわかることから、その区間の位置を直接計算及び確認ができ、かつ、管路内に液体が残留していても測定の障害にならない管路位置確認装置及びその設置方法を開発した。
【００１０】
本発明に係る管路位置確認装置とは、例えば１つのマンホールから他のマンホールまでの間に配設されている管路について、その長さ方向に関する垂直方向及び水平方向の変位を計測して、管路が配設されている距離及び方向を含む位置を確認する装置である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る請求項１の管路位置確認装置は、管路内に配設された筒状体内に配設され、位置表示部を撮影する撮影装置を備え、前記複数の位置表示部は、筒状体の内面あるいは透明な筒状体の外面に形成された周方向のリング帯により構成されており、前記リング帯は、印刷あるいは貼付などの表示方法により形成されており、撮影装置により一定間隔で撮影した画像をもとに撮影開始点から撮影位置までのリングの数を数え、予め別に求めておいたリング間の距離とリングの数の積から、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る請求項２の管路位置確認装置は、上記請求項１の管路位置確認装置の構成に加えて、前記撮影装置には、筒状体内において筒状体の軸方向を中心にして当該撮影装置が回転すると共に従動回転する慣性計測装置が取り付けられていることを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明に係る請求項３の管路位置確認装置は、上記請求項１又は２の管路位置確認装置の構成に加えて、前記筒状体が円筒状をなしていることを特徴とする。
【００１４】
さらにまた、本発明に係る請求項４の管路位置確認装置は、上記請求項１〜３のいずれかの管路位置確認装置の構成に加えて、前記筒状体には、その内面あるいは透明な筒状体の外面に、長さ方向に所定の間隔をあけて、複数の距離表示部が表示されており、前記距離表示部は、撮影開始点からの距離を直接表示する数値、距離数に相当するバーコードパターン、距離数に相当するグレイコードパターン又は距離数に相当するマトリックス型二次元コードパターン、その他の距離数に相当する表示のいずれかの表示であり、当該箇所の表示を撮影し読み取ることにより、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る請求項５の管路位置確認装置は、上記請求項１〜４のいずれかの管路位置確認装置の構成に加えて、前記リング帯は、筒状体の長さ方向に一定の間隔をおいて所定の太幅に形成されており、前記太幅のリング帯は、撮影装置により撮影開始点から一定間隔で撮影し、撮影された画像からリング帯の数を計測するとともに、予め別に求めておいたリング帯間の距離とリング帯の数の積から、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明に係る請求項６の管路位置確認装置は、筒状体の長さ方向に複数の区間を設け、その１つの区間内は太いリング帯と細いリング帯を組み合わせたバーコードあるいはグレイコードパターンを設け、全ての区間内は太いリング帯と細いリング帯の同一の組み合わせパターンで構成し、撮影開始点から撮影位置までの距離は、撮影装置が通過した区間の距離と撮影装置が区間内にある完全には通過していない先端の区間内の距離の和として求め、撮影装置が通過した区間の距離は１つの区間内の組み合わせパターンを、撮影装置を移動させながら繰り返し撮影して読み取ることにより求め、予め別に求めておいた１つの区間の長さと読み取った区間数の積として求め、完全には通過していない先端の区間内の距離は撮影装置で撮影した１区間内のパターンの撮影位置による違いから求め、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、筒状体の長さ方向に複数の区間を設け、その区間内は太いリング帯と細いリング帯を組み合わせたバーコード、グレイコードパターンで構成され、全ての区間内で同一のバーコード、グレイコードパターンを構成し、撮影開始点から撮影位置までの区間数はカメラ撮影により繰り返している同一パターンの数として求め、単一区間の長さと区間数の積から撮影開始点からカメラ撮影位置までの距離のうち区間の部分の距離を求め、一方、先端の区間内でのカメラ撮影位置からパターン開始点までの距離はバーコード、グレイコードのパターンから求め、区間の部分の距離と区間内の距離を足し合わせることにより、撮影開始点から撮影位置までの距離を求めることにより管路長手方向の距離を求めることを特徴とする。
【００１８】
さらにまた、本発明に係る請求項７の管路位置確認装置は、上記請求項１〜５のいずれかの管路位置確認装置の構成に加えて、前記筒状体内に、前記撮影装置に電線ケーブルにより接続されたコンピュータ又はバッテリーの一方又は双方を配置したことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る請求項８の筒状体挿入方法は、前記請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置表示部及び／又は距離表示部を表示した筒状体と、管路の長さより長い牽引紐とを用意し、管路内に、前記牽引紐を、その両端部が管路外に露出するように通し、管路外において牽引紐の一方の端部を前記筒状体の長手方向の端部に接続し、牽引紐の他方の端部を引っ張ることにより、管路内に筒状体を引き入れることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る請求項９の筒状体挿入方法は、前記請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置表示部及び／又は距離表示部を表示した筒状体と、管路の長さより長い牽引紐と、ガイド管とを用意し、管路内に、前記牽引紐を、その両端部が管路外に露出するように通し、前記筒状体を折り畳んだり丸めたりすることにより小径に変形した小径体を前記ガイド管内に挿入し、前記牽引紐の一方の端部を、前記小径体を挿入したガイド管の長手方向の端部に接続し、牽引紐の他方の端部を引っ張ることにより、管路内にガイド管と共に小径体を引き入れ、管路内に引き入れられたガイド管のみを管路外に引き出して小径体のみを管路内に残留させ、前記小径体に空気又は窒素ガス等の気体を吹き込むことにより、小径体を膨らませて筒状体に戻すことを特徴とする。
【００２１】
さらに、本発明に係る請求項１０の撮影方法は、前記請求項８又は９に記載の筒状体挿入方法により筒状体を管路内に挿入し、挿入された筒状体内に撮影装置を挿入し、管路外から撮影装置を牽引しながら筒状体内面のリング帯を撮影することを特徴とする。
【００２２】
さらにまた、本発明に係る請求項１１の撮影方法は、前記請求項８又は９に記載の筒状体挿入方法により筒状体を管路内に挿入し、挿入された筒状体内に自走機能を有する撮影装置を挿入し、撮影装置を自走させながら筒状体内面のリング帯を撮影することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
上記のように構成したことにより、本発明に係る管路位置確認装置、管路位置確認方法、及び、筒状体挿入方法は、管路に配した位置表示装置を撮影装置により撮影して解析することで、撮影装置から見通せる範囲の管路の曲がりが把握できることから、その区間の位置を直接計算でき、かつ、確認ができるので、精度の高い管路位置が確認できる利点がある。また、管路内に筒状体を配し、この筒状体を利用し、筒状体内において位置表示部を撮影装置により撮影する構成であるため、管路内に液体が残留していても測定の障害にならない利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置における筒状体の概略斜視図である。
【図２】図１の内部構造を示す概略断面図である。
【図３】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置の筒状体を管路に挿入する方法を示す一部省略斜視図である。
【図４】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置の筒状体を管路に挿入した状態を示す一部省略斜視図である。
【図５】図４の内部構造を示す一部省略断面図である。
【図６】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置の筒状体内に撮影装置を挿入する方法を示す一部省略斜視図である。
【図７】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置の使用形態を示し、図中の（ａ）は撮影装置とコンピュータとを筒状体内に置き、バッテリーを筒状体外に置く使用形態、（ｂ）は撮影装置とバッテリーとを筒状体内に置き、コンピュータを筒状体外に置く使用形態、（ｃ）は撮影装置とコンピュータとバッテリーとを筒状体内に置く使用形態を示す。
【図８】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置を使用しての第１の試験例であって、リング状の位置表示を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図９】図８の実画像データに基づいて作成した垂直方向の管路位置画像データを示す図である。
【図１０】第１の試験例の変更例であって、図８の実画像データに基づいて作成した垂直方向の管路位置画像データを示す図である。
【図１１】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置を使用しての第２の試験例であって、リング状の位置表示を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図１２】図１１の実画像データに基づいて作成した垂直方向の管路位置画像を示す図である
【図１３】第２の試験例の変更例であって、図１１の実画像データに基づいて作成した垂直方向の管路位置画像を示す図である。
【図１４】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置の理論構成を示す模式図であり、図中の（ａ）は測定状態を示す図であり、（ｂ）は解析手順を示す図である。
【図１５】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置により作成された複数の撮影画像を重ね合わせた状態を示す位置計測の考え方を説明する模式図である。
【図１６】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置において、カメラが回転した場合の補正方法を説明する模式図であり、図中の（ａ）はカメラが回転せず水平な場合を示し、（ｂ）はカメラが角θだけ回転した場合を示す。
【図１７】本発明の実施例１に係る管路位置確認装置において、実測による管路位置の始点及び終点のそれぞれに、前記管路位置画像データ又は回転補正管路位置画像データにおいて対応する管路位置の始点及び終点のそれぞれを重ね合わせることにより、始点から終点に至る線分を補正した実測補正管路位置画像データを作成する方法を示す説明図であり、図中の（ａ）は管路位置画像データを示し、（ｂ）は実測による管路位置の始点及び終点を示し、（ｃ）は管路位置画像データの始点及び終点と実測による管路位置の始点及び終点との差を示す図であり、（ｄ）は補正した実測補正管路位置画像データを示す図である。
【図１８】本発明の実施例２に係る管路位置確認装置における筒状体の概略斜視図である。
【図１９】図１８の内部構造を示す概略断面図である。
【図２０】湾曲していない直管の管路において、本発明の実施例２に係る筒状体における位置表示部及び距離表示部を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図２１】湾曲した管路において、本発明の実施例２に係る筒状体における位置表示部及び距離表示部を撮影した実画像データを示す正面図であり、図中の「ｎ」及び「ｍ」には自然数が入る。
【図２２】距離表示部の形態の具体例を示し、図中の（ａ）はバーコードパターン、（ｂ）はグレイコードパターン、（ｃ）はマトリックス型二次元コードパターンを示す。
【図２３】本発明の実施例３に係る管路位置確認装置における筒状体の概略斜視図である。
【図２４】図２３の内部構造を示す概略断面図である。
【図２５】本発明の実施例３に係る管路位置確認装置の筒状体を管路に挿入した状態における内部構造を示す一部省略断面図である。
【図２６】湾曲していない直管の管路において、本発明の実施例３に係る筒状体における位置表示部を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図２７】湾曲した管路において、本発明の実施例３に係る筒状体における位置表示部を撮影した実画像データを示す正面図であり、図中の「ｎ」には自然数が入る。
【図２８】本発明の実施例４に係る管路位置確認装置における筒状体に関する概略説明図である。
【図２９】本発明の実施例４に係る管路位置確認装置における筒状体内のカメラが位置する先端区間に関する概略説明図である。
【図３０】本発明の実施例４に係る管路位置確認装置における筒状体内のカメラ位置を変更した先端区間に関する概略説明図である。
【図３１】湾曲していない直管の管路において、本発明の実施例４に係る筒状体における位置表示部を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図３２】湾曲した管路において、本発明の実施例４に係る筒状体における位置表示部を撮影した実画像データを示す正面図である。
【図３３】実施例５における筒状体の管路挿入方法において使用する器具を示す概略図である。
【図３４】実施例５における筒状体を小径に変形した小径体の概略図である。
【図３５】実施例５において、管路に牽引紐を挿入した状態を示す概略図である。
【図３６】実施例５において、ガイド管に小径体を挿入しようとする状態を示す概略図である。
【図３７】実施例５において、管路に小径体挿入後のガイド管を引き入れようとする状態を示す概略図である。
【図３８】実施例５において、管路に小径体挿入後のガイド管を引き入れた状態を示す概略図である。
【図３９】図３８に示す状態において、ガイド管のみを引き出そうとする状態を示す概略図である。
【図４０】図３８に示す状態において、ガイド管のみを引き出した状態を示す概略図である。
【図４１】図４０に示す状態において、小径体を膨らませて元の筒状体にした状態を示す概略図である。
【図４２】図４１に示す状態において、撮影装置により筒状体の内部を撮影する状態示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に本発明の好適な実施例を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００２６】
図１〜図７は、管路位置確認装置Ａの実施例１を示す。
【００２７】
図１及び図２に示されるＢは、管路位置確認装置Ａの一部を構成し、管路の内部に配設される筒状体である。筒状体Ｂは、円筒状の形態をなしていて、長さ方向に所定間隔をおいて複数の位置表示部が表示されている。当該位置表示部ｂは、筒状体Ｂの内面に形成された周方向のリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・(総称する場合は「位置表示部ｂ」という。）により構成されている。この位置表示部ｂは、筒状体Ｂの内面に印刷することにより形成される。
【００２８】
なお、筒状体の形態は円筒状のものに限られず、断面が四角形や五角形等の角筒状でもよい。また、位置表示部は、細幅テープを貼付や縫着することにより形成してもよい。さらに、筒状体そのものを光透過性がある材質のシートで形成し、位置表示部は筒状体の内面ではなく、外面に印刷又は細幅テープの貼付や縫着により形成し、筒状体の内部から位置表示部が透けて見えるように構成してもよい。
【００２９】
図３〜図５は、前記筒状体Ｂを管路Ｔに挿入する方法を示し、図３に示すように、まず管路Ｔに牽引紐１０を、その両端が管路Ｔ外に露出するように通し、牽引紐１０の一方の端部１０ａに取り付けられているフック１１を筒状体Ｂの端部に引っ掛けて牽引紐１０と筒状体Ｂとを接続する。そして、矢符１ａで示すように、牽引紐１０の他方の端部１０ｂ（フックが取り付けられていてもよい）を引っ張って管路Ｔ内へ筒状体Ｂを引き入れることにより、図４及び図５に示すように、筒状体Ｂが管路Ｔ内へ挿入される。
【００３０】
図６は、筒状体Ｂ内へ撮影装置１３を配置しようとする状態を示す。撮影装置１３は、前記位置表示部ｂを撮影するためのものであって、後述するように若干の付属装置を伴うものであるが、主として筒状体Ｂと撮影装置１３とで本実施例における管路位置確認装置Ａが構成される。当該撮影装置１３には、筒状体Ｂ内で位置が安定するように筒状体Ｂの内面接する緩衝バネ１３ａが付設されている。また、撮影装置１３には、撮影装置１３が筒状体Ｂ内において筒状体Ｂの軸方向を中心にして回転した場合に従動回転するように慣性計測装置１４が取り付けられている。当該撮影装置１３は電線ケーブル１６が接続されており、矢符２ａで示すように、電線ケーブル１６を引っ張ることにより、撮影装置１３は筒状体Ｂ内に収納配置されることになる。
【００３１】
筒状体Ｂ内に配置されるその他の器具としては、電線ケーブル１６により接続されたコンピュータ１５、エンコーダ及びバッテリー１７がある。エンコーダ１６は撮影装置１３の移動距離及び移動方向を測定するものであるが、筒状体Ｂ内の位置表示部ｂを順次撮影していくことにより、各リング帯を計数すれば、撮影装置１３の移動距離が算出できるので、本実施例ではエンコーダを配置していないが、配置しておいて利用してもよい。バッテリー１７は、撮影装置１３及びコンピュータ１５に電源を供給するためのものであり、コンピュータ１５は撮影装置１３により撮影された画像を記録し、各種の演算をしてデータ加工するためのものである。もちろん、撮影装置１３はバッテリー機能を有し、フラッシュライト機能及び画像記録機能を有するものを使用してもよい。各器具の配置例を図７に示す。
【００３２】
図７(ａ)は、筒状体Ｂ内に撮影装置１３とコンピュータ１５とを配置し、筒状体Ｂ外すなわち管路Ｔ外にバッテリー１７を設置し、筒状体Ｂ内で撮影装置１３とコンピュータ１５とを牽引しながら、撮影装置１３により順次撮影していく形態である。
【００３３】
図７(ｂ)は、筒状体Ｂ内に撮影装置１３とバッテリー１７とを配置し、筒状体Ｂ外すなわち管路Ｔ外にコンピュータ１５を設置し、筒状体Ｂ内で撮影装置１３とバッテリー１７とを牽引しながら、撮影装置１３により順次撮影していく形態である。
【００３４】
図７(ｃ)は、筒状体Ｂ内に撮影装置１３とコンピュータ１５とバッテリー１７とを配置し、筒状体Ｂ内で撮影装置１３とコンピュータ１５とバッテリー１７とを牽引しながら、撮影装置１３により順次撮影していく形態である。
【００３５】
上記のいずれの形態においても、仮に管路Ｔ内に液体が残留していても、筒状体Ｂにより、各種の器具すなわち撮影装置１３、コンピュータ１５、電線ケーブル１６、バッテリー１７及びエンコーダが保護されて残留液体に接触せず、誤作動が発生するおそれがない。
【００３６】
また、自走機能を有する撮影装置を使用してもよい。自走機能を有する撮影装置としては、リモートコントロールにより走行の作動、停止及び方向変換が可能な自走台車に撮影装置及びＩＭＵを登載する。また、撮影装置としてバッテリー内蔵、フラッシュライト機能を備え、撮影画像を記録しておくことができる例えばデジタルカメラを使用する。その場合には、必要に応じてコンピュータ１５及びバッテリー１７は管路Ｔ外に設置しておき、撮影装置１３は電線ケーブルで接続しておく必要がなくまた、撮影装置の牽引作業も不要となる。
【００３７】
以上により、撮影装置１３、ＩＭＵ１４及びコンピュータ１５は、バッテリー１７から電源が供給されて予定された稼働をするようになっている。
【００３８】
上記のように構成された管路位置確認装置Ａにおいて、撮影装置１３により位置表示部ｂを撮影すると、例えば、以下に述べる図８や図１１に示すような画像が撮影できる。
【００３９】
［第１試験例］
図８及び図９は、第１の試験例を示し、図８は、管路Ｔａに対して、管路位置確認装置Ａを使用し、上記した要領により位置表示部ｂを撮影装置１３により撮影した実画像データ３０の結果を表したものである。
【００４０】
なお、本試験例は、湾曲していない直管の管路Ｔａにおいて行ったものであり、撮影装置による撮像位置ｓ１と１番目の位置表示部ｂの位置とを一致させ、位置表示部ｂを構成する各リング帯の間隔を等間隔にしたものである。
【００４１】
上記実画像データ３０においては、リング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅは、筒状体Ｂの内面に表示されたリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・により形成されるものであるため、管路Ｔａの中央に向かって小径となる理想的には真円のリングを形成し、管路Ｔａが湾曲していない直管であることからリング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅの中心は全て３０ｐの位置にある同心円となる。以下、リング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅを同心円３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅともいう。
【００４２】
なお、リング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・は予め定められた一定の間隔を有するものであるため、撮影装置１３により位置表示部ｂを順次撮影していき、それらのデータを組み合わせてリング帯を計数することにより、撮影装置１３の位置と撮影された画像における各リング帯の位置との距離が算出できる。
【００４３】
本試験例においては、湾曲していない直管の管路Ｔａにおいて行ったものであるため、中心３０ｐが全て同一であることから管路Ｔａの方向は直進であり、中心位置にずれがないので、実画像データ３０における同心円３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅの各中心位置はずれることなく全て一致することになる。
【００４４】
そして、図９に示すように、この作成された実画像データ３０における同心円３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅ（図９においては各円の直径を線分で表し、符号は線分の端点に付す）は、撮像位置ｓ１における、筒状体Ｂ内の各リング帯より構成される位置表示部ｂに相当する仮想上のリング３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ及び３５ｅ（図９においては各円の直径を線分で表し、符号は線分の端点に付す）が撮影装置の位置ｐに向かう線３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ及び３４ｅの画像である。
【００４５】
この撮像位置に投影された同心円３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ及び３１ｅの中心位置３０ｐは、各リング３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ及び３５ｅの中心位置に相当する。
【００４６】
そこで、予め定められている各リング帯の等間隔の距離（ａ１）における仮想の位置３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ及び３２ｅに対応させて各リング３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ及び３５ｅの中心位置３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ及び３６ｅを解析装置又はマニュアルによりプロットし、この中心位置３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ及び３６ｅを直線で結ぶことにより図９に示す管路位置画像が作成でき、管路Ｔａの距離及び方向を含む位置が確認できる。
【００４７】
本試験例においては、リングの中心位置３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ及び３６ｅが一直線上にあるため、管路Ｔａが位置表示部ｂの仮想の位置３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ及び３２ｅの間において直進していることが確認できる。また、仮想上のリング３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ及び３５ｅを上記管路位置画像に描くことにより管路Ｔａの仮想断面形状が確認できる。
【００４８】
［第１試験例の変更例］
本変更例は、第１試験例において、撮像位置ｓ１を１番目の位置表示部ｂよりも撮影装置よりに変更し、位置表示部ｂにおける各リング帯の間隔を１．２倍ずつ乗じた間隔、すなわち、１番目の位置表示部ｂから距離を、１．００（ｂ１）、１．２０（ｂ２）、１．４４（ｂ３）、２．０７（ｂ４）の倍率に変更したものである。
【００４９】
したがって、図８及び図９において共通する部分は第１試験例の説明を援用して本変更例では省略し、図１０においては、異なる部分である本変更例における撮像位置をｓ２で示し、管路位置画像を形成するリングの中心位置を３６ａ１、３６ｂ１、３６ｃ１、３６ｄ１及び３６ｅ１で示す。
【００５０】
このように、第１試験例の変更例においても管路が直進していることが確認できる。
【００５１】
［第２試験例］
図１１及び図１２は、第２の試験例を示し、図１１は、管路Ｔｂに対して、管路位置確認装置Ａを使用し、上記した要領により位置表示部ｂを撮影装置１３により撮影した実画像データ４０の結果を表したものである。
【００５２】
なお、本試験例は奥に行くに従って下方に湾曲する湾曲管の管路Ｔｂにおいて行ったものであり、撮影装置による撮像位置ｓ３と１番目の位置表示部ｂの位置とを一致させ、位置表示部ｂを構成する各リング帯の間隔を等間隔にしたものである。
【００５３】
上記の実画像データ４０においては、リング４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ及び４１ｅは、筒状体Ｂの内面に表示されたリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・により形成されるものであるため、管路Ｔｂの中央に向かって小径で下方に下がるほど直径が短くなるリングを形成している。以下、リング４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ及び４１ｅを円４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ及び４１ｅともいう。
【００５４】
なお、リング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・は予め定められた一定の間隔を有するものであるため、撮影装置１３により位置表示部ｂを順次撮影していき、それらのデータを組み合わせてリング帯を計数することにより、撮影装置１３の位置と撮影された画像における各リング帯の位置との距離が算出できる。
【００５５】
本試験例においては、下方に湾曲した管路Ｔｂにおいて行ったものであるため、中心４０ｐ１、４０ｐ２、４０ｐ３、４０ｐ４及び４０ｐ５が小円になるにつれて徐々に下がっていく。すなわち、中心４０ｐ１〜４０ｐ３は同位置にあり、中心４０ｐ４は中心４０ｐ１〜４０ｐ３より少し下がり、４０ｐ５は中心４０ｐ４より少し下がっているので、方向は下方に湾曲していることになる。
【００５６】
そして、図１２に示すように、この作成された実画像データ４０における大小異なる円４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ及び４１ｅ（図１２においては各円の直径を線分で表し、符号は線分の端点に付す）は、撮像位置ｓ３における、筒状体Ｂ内の各リング帯より構成される位置表示部ｂに相当する仮想上のリング４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ及び４５ｅ（図１２においては各円の直径を線分で表し、符号は線分の端点に付す）撮影装置の位置ｐに向かう線４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ及び４４ｅの画像である。
【００５７】
この撮像位置ｓ３に投影された大小異なる円４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ及び４１ｅの中心位置４０ｐ１、４０ｐ２、４０ｐ３、４０ｐ４、４０ｐ５は、それぞれリング４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ及び４５ｅの中心位置に相当する。
【００５８】
そこで、予め定められている各リング帯の等間隔の距離（ａ１）における仮想の位置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ及び４２ｅに対応させて各リング４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ及び４５ｅの中心位置４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ及び４６ｅを解析装置又はマニュアルによりプロットし、この中心位置４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ及び４６ｅを直線で結ぶことにより図１２に示す管路位置画像が作成でき、管路Ｔｂの距離及び方向を含む位置が確認できる。
【００５９】
本試験例においては、リングの中心位置４６ａ、４６ｂ、４６ｃまでが一直線であり、４６ｄ及び４６ｅが下傾しているため、管路Ｔｂが位置表示部ｂの仮想の位置４２ａ、４２ｂ、４２ｃの間において直進し、４２ｄ及び４２ｅの間において下降していることが確認できる。また、仮想上のリング４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ及び４５ｅを上記管路位置画像に描くことにより管路Ｔａの仮想断面形状が確認できる。
【００６０】
［第２試験例の変更例］
本変更例は、第２試験例において、撮像位置ｓ３を１番目の位置表示部ｂより撮影装置よりに変更し、位置表示部ｂにおける各リング帯の間隔を１．２倍ずつ乗じた間隔、すなわち、１番目の位置表示部ｂから距離を、１．００（ｂ１）、１．２０（ｂ２）、１．４４（ｂ３）、２．０７（ｂ４）の倍率に変更したものである。
【００６１】
したがって、図１１及び図１２において共通する部分は第２試験例の説明を援用して本変更例では省略し、図１３においては、異なる部分である本変更例における撮像位置をｓ４で示し、管路位置画像を形成する中心位置を４６ａ１、４６ｂ１、４６ｃ１、４６ｄ１及び４６ｅ１で示す。
【００６２】
このように、第２試験例の変更例においても管路が下方に湾曲していることが確認できる。
【００６３】
［本発明に係る管路位置画像データ作成の理論構成］
以下、図１４及び図１５に基づいて本実施例の理論構成について説明する。
【００６４】
図１４（ａ）に示すように、カメラで管路（筒状体）内面に表示されたリング帯、すなわち第１リング〜第３リングを撮影する。予めカメラから第１リングまでの距離、カメラから第２リングまでの距離、カメラから第３リングまでの距離が定められている。
【００６５】
上記により撮影された画像から、図１４（ｂ）に示すように、各リングから求めた正射投影変換後の円を作成する。
【００６６】
当該円を分解して各円の中心位置を求めると、第１リングの円の中心は距離Ａだけ右方にずれている。第２リングの円の中心は距離Ｂだけ右方にずれている。第３リングの円の中心は距離Ｃだけ右方にずれている。
【００６７】
そして、定められているカメラと各リングの距離と前記の距離Ａ〜Ｃとの位置をプロットして作図すると、水平方向の変化として、各プロットを直線で結ぶと管路位置画像データが作成でき、右方にずれていること及びその変化量が確認できる。したがって、管路の中心位置が図に示す屈曲状態にあることが確認できる。
【００６８】
また、図１５には、管路が直線の場合、管路がわずかに曲がっている場合及び管路が大きく曲がっている場合の撮影画像のイメージを示す。撮影画像から正射投影変換した正射画像データを作成し、これに基づいて管路位置画像データを作成し、撮影位置を考慮して正射投影変換された管路位置画像データを重ね合わせる。図においては３枚の正射画像データにより作成した３種類の管路位置画像データを重ねたものを示すが、実際には同一の箇所を１０〜２０回撮影して正射投影変換された管路位置画像データを重ね合わせ、位置計測の精度を向上させる。
【００６９】
［カメラ回転の補正による回転補正管路位置画像データの作成］
以下、図１６に基づいて本実施例においてカメラが管路の軸方向を中心にして回転した場合の補正方法について説明する。
【００７０】
図１６（ａ）は、カメラが回転していない場合であって、その場合の水平方向の変化が作図される。これに対し、図１６（ｂ）は、カメラが角度θだけ回転して傾斜している場合であり、そのままの状態での水平方向の変化は角度θだけ変位した図となるが、カメラとＩＭＵとが同一の器具に登載されていて随動するため、カメラとＩＭＵとが同一の角度で回転するので、ＩＭＵにより角度θを求めることができ、求められた角θで距離Ａ〜Ｃを補正すれば、図中の（ａ）で作図した図と同一の図が作図できる。
【００７１】
［実測値の補正による実測補正管路位置画像データの作成］
以下、図１７に基づいて管路位置計測データと実測値との補正方法について説明する。
【００７２】
図１７（ａ）は、本実施例における管路位置確認装置を使用して作成した管路位置画像データであり、図中のＡ点は管路位置の始点を示し、Ｂ点は管路位置の終点を示す。
【００７３】
図１７（ｂ）は実測による管路位置の始点及び終点を示し、図中のＡ’点は管路位置の始点を示し、図中のＢ’点は管路位置の終点を示す。この実測による管路位置の始点Ａ’点及び終点Ｂ’点は、例えば１つのマンホールの地下から他のマンホールの地下までの間に配設されている管路位置を確認するに当たって、１つのマンホールの地下の管路の入口位置を測定して管路位置の始点Ａ’点とし、他のマンホールの地下の管路の出口位置を測定して管路位置の終点Ｂ’点とする。
【００７４】
そして、図１７（ｃ）に示すように、管路位置画像データにおける管路の始点Ａ点及び終点Ｂ点を示す（ａ）と、実測による管路位置の始点Ａ’点及び終点Ｂ’点を示す（ｂ）とは、始点Ａ点と始点Ａ’点とは同一位置にあるが、終点Ｂ点と終点Ｂ’点とは異なった位置に表れている。この始点Ａ点と始点Ａ’点、終点Ｂ点と終点Ｂ’点とは、本来同一位置になければならない。
【００７５】
そこで、解析手段又はマニュアルにより、図１７（ｄ）に示すように、管路位置画像データにおける管路の終点Ｂ点を実測による管路位置の終点Ｂ’点を、始点Ａ点Ａ’点を中心にして回転移動させると、実測値の補正による実測補正管路位置画像データが完成する。もちろん、回転補正管路位置画像データを出発データとする場合も同様である。
【実施例２】
【００７６】
図１８〜図２２は実施例２を示し、実施例２は、実施例１における筒状体Ｂの変更例である。本実施例における筒状体２Ｂは、実施例１における筒状体Ｂの位置表示部ｂに距離表示部ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・（そう使用する場合には「距離表示部ｃ」という）を追加表示したものである。なお、実施例１における筒状体Ｂと同一の構成については、実施例１の説明を援用すると共に実施例１と同一の符号を付す。
【００７７】
すなわち、図１８及び図１９に示すように、距離表示部ｃは、筒状体２Ｂの内面において、長さ方向に所定の間隔をあけて複数表示したものであり、各距離表示部ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・は、「１ｍ」、「２ｍ」、「３ｍ」・・・のように距離を直接表示した粘着ラベルを、筒状体２Ｂの内面における該当位置に貼着したものである。
【００７８】
当該距離表示部ｃとしては、本実施例のように距離を直接表示することに限られるものではなく、距離数に相当する表示でもよく、例えば、図２２（ａ）に示すバーコードパターン、図２２（ｂ）に示すグレイコードパターン、図２２（ｃ）に示すマトリックス型二次元コードパターンを筒状体の内面に表示し、これらバーコードパターン、グレイコードパターン及びマトリックス型二次元コードパターンを読み込めば距離が表示されるようにしてもよい。また、距離表示部として「１」、「２」、「３」・・・を筒状体の内面にナンバーリングし、「１」、「２」、「３」に相当する距離数を定めておいて、距離を算出するようにしてもよい。
【００７９】
また、筒状体２Ｂ内面への距離表示部ｃの表示方法としては、本実施例のように粘着ラベルを貼着する方法に限られるものではなく、プリント等の印刷によって筒状体２Ｂの内面へ距離表示部ｃを表示してもよい。
【００８０】
以上の本実施例の構成によれば、実施例１において説明した作用及び効果に加えて距離表示部ｃを筒状体２Ｂの内面に表示したため、図２０及び図２１に示すように、撮影装置により撮影された距離表示部ｃにより撮影装置から位置表示部ｂまでの距離が即座に確認できるので、位置表示部ｂを構成するリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・を計数したり、その計数値により撮影装置から位置表示部ｂまでの距離を算出したりする手間を省くことができる。
【実施例３】
【００８１】
図２３〜図２７は実施例３を示し、実施例３は、実施例１における筒状体Ｂの変更例である。本実施例における筒状体３Ｂは、実施例１における筒状体Ｂの位置表示部ｂを形成するリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・を変更したものである。なお、実施例１における筒状体Ｂと同一の構成については、実施例１の説明を援用すると共に実施例１と同一の符号を付す。
【００８２】
実施例３における筒状体３Ｂは、図２３〜図２５に示すように、所定の太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・を筒状体３Ｂの長さ方向に一定の間隔をおいて形成したものである。すなわち、各図において黒塗りした個所が太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・であり、本実施例においては、黒塗りしていない箇所と同幅にしている。もちろん、同幅にする必要はなく、太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・がそれぞれ同幅であって一定の間隔、すなわち等間隔をおいて表示されていればよい。また、塗り潰す色も黒色に限られるものではなく、塗り潰さない箇所も別の色に着色してもよい。なお、図２５において筒状体３Ｂの左半部の黒塗り箇所を部分的に省略したのは、電線ケーブル１６を表すためであり、本来は図２４に示す状態のものである。
【００８３】
このように太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・を筒状体の内面に表示することにより、実施例１において説明したように、太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・を、適当間隔をおいて順次撮影すると、図２６及び図２７に示すように撮影画像においては太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・が明瞭に表れるので計数しやすい利点がある。
【００８４】
また、黒塗りした個所と隣接する黒塗りしていない箇所との一組が一定の長さであるため、位置表示部を構成する太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・を目盛として使用すれば、撮影画像における太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・を計数することにより、撮影装置から位置表示部までの距離を簡単に算出することができる。
【００８５】
このように、本実施例は、撮影されたリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・により実施例１において説明したように管路の方向を含む位置を確認することができる作用及び効果に加えて、太幅のリング帯ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３・・・により構成される位置表示部は、距離表示部を兼ね備える作用効果がある。
【実施例４】
【００８６】
図２８〜図３０は実施例４を示し、実施例４は、実施例１における筒状体Ｂの変更例である。本実施例における筒状体４Ｂは、実施例１における筒状体Ｂの位置表示部ｂを形成するリング帯ｂ１、ｂ２、ｂ３・・・を変更したものである。なお、実施例１における筒状体Ｂと同一の構成については、実施例１の説明を援用すると共に実施例１と同一の符号を付す。
【００８７】
実施例４における筒状体４Ｂは、図２８に示すように、筒状体の長さ方向に複数の区間を設け、その１つの区間内は太いリング帯と細いリング帯、すなわち太さが異なるリング帯を組み合わせたバーコードパターンを設け、全ての区間内は太いリング帯と細いリング帯との同一の組み合わせパターンで構成したものである。なお、バーコードパターンに代えてグレイコードパターンを使用してもよく、太さが異なるリング帯であればよい。
【００８８】
このように本実施例における筒状体４Ｂを構成したことにより、撮影開始点から撮影位置までの距離は、撮影装置が通過した区間の距離と撮影装置が区間内にある完全には通過していない先端の区間内の距離の和として求める。
【００８９】
前記の撮影装置が通過した区間の距離は、まず、１つの区間内の組み合わせパターンを、撮影装置を移動させながら繰り返し撮影して読み取ることにより区間数を求める。そして、予め別に求めておいた１つの区間の長さと前記読み取った区間数の積として求める。
【００９０】
また、完全には通過していない先端の区間内の距離は、撮影装置で撮影した１区間内のパターンの撮影位置による違いから求める。
【００９１】
このようにして、撮影装置が通過した区間の距離と完全には通過していない先端の区間内の距離とを求め、これを合計して撮影開始点から撮影位置までの距離を求める。
【００９２】
すなわち、筒状体の長さ方向に複数の区間を設け、その区間内は太いリング帯と細いリング帯を組み合わせたバーコードパターン又はグレイコードパターンで構成され、全ての区間内で同一のバーコードパターン又はグレイコードパターンを構成する。そして、撮影開始点から撮影位置までの区間数はカメラ撮影により繰り返している同一パターンの数として求め、単一区間の長さと区間数の積から撮影開始点からカメラ撮影位置までの距離のうち区間の部分の距離を求める。一方、先端の区間内でのカメラ撮影位置からその区間におけるパターン開始点までの距離はバーコード又はグレイコードのパターンから求め、区間の部分の距離と区間内の距離を足し合わせることにより、撮影開始点から撮影位置までの距離を求める。
【００９３】
例えば、図２８においては、カメラ（撮影装置）を牽引していき、その結果、カメラが通過した区間数は７区間であり、１区間の長さを予め１ｍとしておくと、７区間×１ｍでカメラが通過した区間の距離は７ｍであることが認められる。
【００９４】
そして、カメラが通過していない区間、すなわち、カメラが位置している先端の区間内におけるカメラの撮影位置の距離は、図２９及び図３０に示すように、カメラ撮影位置からその区間におけるパターン開始点までの距離は撮影されたバーコードのパターンを解析することにより求めることができる。
【００９５】
図２９は図２８に示した場合についてであるが、図２９においては、その撮影画像からカメラ撮影位置からその区間におけるパターン開始点までの距離が４０ｃｍであることが求められ、この４０ｃｍと前述した図２８において求めた通過区間数の合計距離７ｍを合計して、撮影開始点からカメラ撮影位置までの距離が７ｍ４０ｃｍであることが求められる。
【００９６】
図３０は図２８に示した場合とは異なり、図３０においては、その撮影画像からカメラ撮影位置からその区間におけるパターン開始点までの距離が８０ｃｍであることが求められ、この８０ｃｍと前述した図２８において求めた通過区間数の合計距離７ｍを合計して、撮影開始点からカメラ撮影位置までの距離が７ｍ８０ｃｍであることが求められる。
【００９７】
なお、本実施例においては１つの区間の距離を１ｍとしたが、これに限られるものではなく、管路の長さに応じて適宜変更可能である。
【００９８】
もちろん、前記した太いリング帯と細いリング帯を組み合わせたバーコードパターン又はグレイコードパターンを撮影することにより、上記したように撮影開始点からカメラ撮影位置までの距離が算出できるだけでなく、実施例１において説明したように管路の方向を含む位置を確認することができる。図３１は管路の方向が直進している場合であり、図３２は管路が上方に湾曲している場合である。
【００９９】
また、実施例２において説明した距離表示部ｃを併用すれば、区間数を計数する手間が省けてさらに便利である。
【実施例５】
【０１００】
図３３〜図４２は実施例５を示し、実施例５は、実施例１における管路Ｔに筒状体Ｂを挿入する方法の変更例である。なお、実施例１における筒状体挿入方法と同一の構成については、実施例１の説明を援用すると共に実施例１と同一の符号を付す。
【０１０１】
実施例１における筒状体挿入方法においては、管路Ｔの長さより長い牽引紐１０のみを使用したが、本実施例においては筒状体５Ｂを小径に折り畳んで管路Ｔに挿入するためガイド管Ｇを使用する。
【０１０２】
すなわち、実施例５においては、実施例１〜４において説明した内面に位置表示部及び／又は距離表示部を表示した筒状体５Ｂを、管路Ｔの長さより長い牽引紐１０と、ガイド管Ｇとにより、管路Ｔに挿入する方法である。
【０１０３】
図３３において、Ｔは管路、１０は牽引紐、Ｇはガイド管、５Ｂは筒状体を示す。前記牽引紐１０は、その一方の端部（両端部でもよい）にフック１１が取り付けられている。前記筒状体５Ｂは、その内面に実施例１〜４において説明した位置表示部及び又は距離表示部が表示されており、小径に折り畳んだり、丸めたりすることができる変形可能なシートにより構成されている。図３４は筒状体５Ｂを小径に折り畳んで小径体５Ｂ’に変形した状態を示す。
【０１０４】
そして、図３５に示すように、管路Ｔ内に前記牽引紐１０を、その両端部が管路Ｔ外に露出するように通す。その通し方としては、牽引紐１０の端部に袋を取り付け、当該袋にエアーを送り込むことにより、管路Ｔ内を当該袋が進行していくようにすることが考えられるが、その他の方法でも実施可能である。
【０１０５】
一方、筒状体５Ｂを折り畳んだ図３４に示す小径体５Ｂ’は、図３６に示すように、ガイド管Ｇ内に挿入する。
【０１０６】
小径体５Ｂ’を挿入したガイド管Ｇは、その長手方向の端部に上記の管路Ｔ内に挿通されている牽引紐１０のフック１１に引っ掛けて接続し、図３７に示すように、牽引紐の他方の端部引っ張ることにより、小径体５Ｂ’を挿入したガイド管Ｇが、図３８に示すように、小径体５Ｂ’と共に管路Ｔ内に引き入れられる。
【０１０７】
そこで、管路Ｔ内に引き入れられたガイド管Ｇのみを、図３９に示すように、管路Ｔ外に引き出して、図４０に示すように、小径体５０Ｂ’のみを管路Ｔ内に残留させる。
【０１０８】
この図４０に示す小径体５０Ｂ’のみが管路Ｔ内に残留している状態において、小径体５０Ｂ’に空気又は窒素ガス等の気体を吹き込むことにより、図４１に示すように、小径体を膨らませて元の筒状体５Ｂの形態に戻す。
【０１０９】
このようにして管路Ｔ内に筒状体５Ｂを挿入すれば、実施例１〜４において説明したように、筒状体５Ｂ内に撮影装置１３等を配置して撮影することが可能となる。図４２は、管路Ｔ内挿入された筒状体５Ｂ内に撮影装置１３等を配置した状態を示す。なお、筒状体５Ｂは、元の状態に戻した形態において保形性がなければ、筒状体５Ｂ内における撮影装置１３の配置を含め、撮影装置１３による撮影中は筒状体５Ｂ内に気体を継続して吹き込む。もちろん、筒状体５Ｂは、元の状態に戻した形態において保形性があれば気体の吹き込みは不要となる。
【０１１０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
Ａ………管路位置確認装置
Ｂ………筒状体
ｂ………位置表示部
ｂ１、ｂ２、ｂ３………位置表示部を構成するリング帯
Ｔ………管路
１０……牽引紐
１０ａ…牽引紐のフック付き端部
１０ｂ…牽引紐の端部
１１……フック
１ａ……矢符
１３……撮影装置（カメラ）
１３ａ…緩衝バネ
１４……ＩＭＵ（慣性計測装置）
２ａ……矢符
１５……コンピュータ
１６……電線ケーブル
１７……バッテリー
Ｔａ……管路
ｓ１……撮像位置
３０……実画像データ
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ、３１ｅ……実画像データのリング
３０ｐ…中心
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅ……位置表示部（リング帯）の位置
ｐ………撮影装置の位置
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ……撮影位置に向かう線
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、３５ｅ……仮想上のリング
３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄ、３６ｅ……リングの中心位置
ｓ２……撮像位置
３６ａ１、３６ｂ１、３６ｃ１、３６ｄ１、３６ｅ１……リングの中心位置
Ｔｂ……管路
ｓ３……撮像位置
４０……実画像データ
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ……実画像データのリング
４０ｐ１、４０ｐ２、４０ｐ３、４０ｐ４、４０ｐ５…中心
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ……位置表示部の位置
ｐ………撮影装置の位置
４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｄ、４４ｅ……撮影位置から直径位置を結ぶ直線
４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ……仮想上のリング
４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ、４６ｅ……リングの中心位置
ｓ４……撮像位置
４６ａ１、４６ｂ１、４６ｃ１、４６ｄ１、４６ｅ１……リングの中心位置
２Ｂ……筒状体
ｃ………距離表示部
ｃ１、ｃ２、ｃ３………距離表示部
３Ｂ……筒状体
ｂ’１、ｂ’２、ｂ’３………位置表示部を構成する太幅のリング帯
４Ｂ……筒状体
５Ｂ……筒状体
Ｇ………ガイド管
【図１】
2020056689.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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