(57)【要約】【課題】乗員がよりスムーズに降機することを可能にする、制御装置及び制御システムを提供する。【解決手段】移動体に搭乗する乗員に関する移動体内情報に基づいて、開放されるドアを特定する特定部と、前記ドアが開放可能な状態で前記移動体を駐機するための駐機領域を算出する駐機領域算出部と、予め指定された指定領域における前記移動体の周囲の環境情報と、前記駐機領域とに基づいて、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する判定部とを備える、制御装置が提供される。【選択図】図６
2020093575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭乗する乗員に関する移動体内情報に基づいて、開放されるドアを特定する特定部と、
前記ドアが開放可能な状態で前記移動体を駐機するための駐機領域を算出する駐機領域算出部と、
予め指定された指定領域における前記移動体の周囲の環境情報と、前記駐機領域とに基づいて、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する判定部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記特定部は、前記乗員の搭乗位置の情報に基づいて、開放する前記ドアを特定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記乗員を特定し、特定された前記乗員に予め紐づけられた開放角度の情報を取得することにより、前記ドアの前記開放角度を特定する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記開放角度は、
前記移動体に設けられ、前記特定された乗員が乗降する際の前記ドアの前記開放角度を検出する角度検出部によって予め取得される、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記駐機領域算出部は、
特定された前記開放角度に基づいて、前記特定された乗員が降機するために前記ドアを開放する際の、当該ドアの、前記移動体の側面に垂直な方向における移動距離を算出し、
算出した前記移動距離と、既知の前記移動体の幅とに基づいて、前記駐機領域の幅を算出する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記環境情報は、前記指定領域において前記移動体の駐機の障害となる第１の障害物の情報、前記ドアを開放する際に前記ドアの障害となる第２の障害物の情報、前記乗員が降機する際に前記乗員の障害となる第３の障害物の情報のいずれかの情報を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記環境情報に基づいて、前記第１から第３の障害物が存在しない前記指定領域の空き領域を推定する空き領域推定部をさらに備え、
前記判定部は、推定された前記空き領域と算出された前記駐機領域とを比較することにより、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記移動体を前記指定領域の停止位置に誘導する誘導情報を出力する誘導部をさらに備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
移動体に搭乗する乗員に関する移動体内情報を検出する移動体内情報検出部と、
予め指定された指定領域における前記移動体の周囲の環境情報を検出する環境情報検出部と、
制御装置と、
を含み、
前記制御装置は、前記移動体内情報に基づいて、開放されるドアを特定する特定部と、前記ドアが開放可能な状態で前記移動体を駐機するための駐機領域を算出する駐機領域算出部と、前記環境情報と前記駐機領域とに基づいて、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する判定部と、を有する、
制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の外側に設けられたカメラ等を用いて、車両の周囲の画像を取得し、取得した画像に基づいて、当該車両の駐車を支援する技術が普及している。このような技術としては、例えば、下記特許文献１に開示の技術を挙げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両が駐車することができた場合であっても、乗員が降車のために車両ドアを開けるためのスペースや乗員の降車及び移動のためのスペースが車両の周囲に確保されていない場合には、車両ドアをぶつけたり、乗員が移動することができなかったりと、当該乗員はスムーズに降車することができないことがある。また、降車する際に、乗員が降車する位置に水たまり等があった場合には、当該乗員の靴等が濡れてしまうこともあることから、当該乗員はスムーズに降車することができないことがある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記状況に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、乗員がよりスムーズに降車（降機）することを可能にする、新規かつ改良された制御装置及び制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、移動体に搭乗する乗員に関する移動体内情報に基づいて、開放されるドアを特定する特定部と、前記ドアが開放可能な状態で前記移動体を駐機するための駐機領域を算出する駐機領域算出部と、予め指定された指定領域における前記移動体の周囲の環境情報と、前記駐機領域とに基づいて、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する判定部と、を備える、制御装置が提供される。
【０００７】
前記特定部は、前記乗員の搭乗位置の情報に基づいて、開放する前記ドアを特定してもよい。
【０００８】
前記特定部は、前記乗員を特定し、特定された前記乗員に予め紐づけられた開放角度の情報を取得することにより、前記ドアの前記開放角度を特定してもよい。
【０００９】
前記開放角度は、前記移動体に設けられ、前記特定された乗員が乗降する際の前記ドアの前記開放角度を検出する角度検出部によって予め取得されてもよい。
【００１０】
前記駐機領域算出部は、特定された前記開放角度に基づいて、前記特定された乗員が降機するために前記ドアを開放する際の、当該ドアの、前記移動体の側面に垂直な方向における移動距離を算出し、算出した前記移動距離と、既知の前記移動体の幅とに基づいて、前記駐機領域の幅を算出してもよい。
【００１１】
前記環境情報は、前記指定領域において前記移動体の駐機の障害となる第１の障害物の情報、前記ドアを開放する際に前記ドアの障害となる第２の障害物の情報、前記乗員が降機する際に前記乗員の障害となる第３の障害物の情報のいずれかの情報を含んでもよい。
【００１２】
前記制御装置は、前記環境情報に基づいて、前記第１から第３の障害物が存在しない前記指定領域の空き領域を推定する空き領域推定部をさらに備え、前記判定部は、推定された前記空き領域と算出された前記駐機領域とを比較することにより、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定してもよい。
【００１３】
前記制御装置は、前記移動体を前記指定領域の停止位置に誘導する誘導情報を出力する誘導部をさらに備えてもよい。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体に搭乗する乗員に関する移動体内情報を検出する移動体内情報検出部と、予め指定された指定領域における前記移動体の周囲の環境情報を検出する環境情報検出部と、制御装置とを含む制御システムであって、前記制御装置は、前記制御装置は、前記移動体内情報に基づいて、開放されるドアを特定する特定部と、前記ドアが開放可能な状態で前記移動体を駐機するための駐機領域を算出する駐機領域算出部と、前記環境情報と前記駐機領域とに基づいて、前記指定領域に前記移動体が駐機可能かどうかを判定する判定部とを有する、制御システムが提供される。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本発明によれば、乗員がよりスムーズに降機することを可能にする、制御装置及び制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車領域８０２の一例を説明するための説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車領域８０２ａの一例を説明するための説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る制御システム１の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その１）である。
【図６】本発明の第１の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その２）である。
【図７】本発明の第２の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その１）である。
【図８】本発明の第２の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その２）である。
【図９】本発明の第３の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その１）である。
【図１０】本発明の第３の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。また、本明細書及び図面において、実質的に同一又は類似の構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００１８】
なお、以下の説明においては、本発明の実施形態に係るＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）（制御装置）は、車両に搭載されるものとして説明するが、本実施形態においては、車両に搭載されることに限定されるものではない。例えば、本発明の実施形態に係るＥＣＵは、ユーザが乗車又は搭乗することができる車両、飛行機、船舶等の移動体に搭載されてもよい。また、本実施形態においては、ユーザとは主に運転手等の本実施形態に係る制御システムを利用する人物のことを意味し、乗員とは、運転手を含む、車両等の移動体に乗車（搭乗）する人物のことを意味する。また、以下の説明においては、「降機」とは、乗員が移動体から降りることを意味し、移動体が車両である場合には「降車」を意味する。さらに、以下の説明においては、「駐機」とは、移動体を止めることを意味し、移動体が車両である場合には「駐車」を意味する。
【００１９】
＜＜実施形態＞＞
＜構成例＞
まずは、本実施形態に係る制御システム１の機能構成例について、図１から図３を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。図２及び図３は、本実施形態に係る駐車領域８０２、８０２ａの一例を説明するための説明図である。
【００２０】
図１を参照すると、本実施形態に係る制御システム１は、障害物センサ（環境情報検出部）１００と、乗員センサ（移動体内情報検出部）２００と、角度センサ（角度検出部）３００と、ＥＣＵ４００と、ディスプレイ５００と、スピーカ５１０とを主に有する。
【００２１】
障害物センサ１００は、ユーザによって予め指定された駐車場や路上等の指定領域における、車両の周囲の環境情報、すなわち、車両が駐車（駐機）する際に障害となる周囲の障害物の情報を検出する装置である。詳細には、障害物センサ１００は、上記指定領域において車両の駐車の障害となる、柱や他の車両等の障害物（第１の障害物）の位置、大きさ等の情報を検出することができる。また、障害物センサ１００は、車両の乗員が降車（降機）するために開放するであろう車両ドア（ドア）を開放する際に当該車両ドアの開放の障害となる、柱や他の車両等の障害物（第２の障害物）の位置、大きさ等の情報を検出することができる。さらに、障害物センサ１００は、当該車両から降車する乗員の降車の障害となる、水たまりや段差等の障害物（第３の障害物）を検出することができる。例えば、障害物センサ１００は、車両の外側に設けられ、上記指定領域を撮像するカメラであってもよく、超音波センサや、赤外線センサ、高周波センサ等であってもよい。障害物センサ１００がカメラである場合には、上記指定領域を撮像する。そして、撮像した画像を後述するＥＣＵ４００で解析することにより、各種の障害物の位置や大きさを検出することができる。また、この場合、障害物センサ１００は、例えば偏光フィルタ等を用いて水たまりからの反射光を検出することにより、水たまりの位置や大きさを検出することもできる。
【００２２】
乗員センサ２００は、車内に乗車する乗員に関する情報（移動体内情報）、すなわち、乗員及び各乗員の乗車位置（搭乗位置）を検出する装置である。乗員センサ２００は、例えば、車両６００の内側に設けられ、車両内を撮像するカメラであることができ、乗員を撮像する。そして、撮像した画像を後述するＥＣＵ４００で解析することにより、乗員を特定したり、乗員の乗車位置を特定したりすることができる。しかしながら、本実施形態においては、乗員センサ２００は上述のようなカメラであることに限定されるものではなく、乗員及びその乗車位置が特定できるような情報を検出できるセンサであればよい。乗員センサ２００は、例えば、各乗員の携帯する電子機器（例えば、携帯機、スマートフォン等）（図示省略）と無線通信する装置であってもよく、この場合、当該無線通信によって受信した信号に含まれる各電子機器特有の所定のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）コードを含むＩＤコード信号及び上記信号の強度に基づいて、乗員及びその乗車位置を特定することができる。また、乗員センサ２００は、車両内の各座席に設けられた圧力センサ（図示省略）を含んでもよく、この場合、圧力センサの検出結果に基づいて、乗員の乗車位置を特定することができる。
【００２３】
角度センサ３００は、車両の車両ドアに設けられ、乗員が降車（降機）又は乗車（搭乗）の際の車両ドアの開放角度（開度）を検出することができる。以下の説明においては、乗員が乗降車するために車両ドアを開放するが、この際の、当該車両ドアと車体とを接続するヒンジ（図示省略）を中心にした当該車両ドアの回転運動に係る回転角度のことを開放角度と呼ぶ。例えば、角度センサ３００は、車両ドアのヒンジに設けられ、回転角度を検出するロータリーエンコーダや、車両ドアのラッチ部（図示省略）に設けられた、加速度センサ等のモーションセンサや、受発光素子からなる光学センサであることができる。角度センサ３００で検出された開放角度は、当該開放角度を検出した際に対応する車両ドアを開放した乗員を特定するＩＤ情報と紐づけて、後述するＥＣＵ４００の記憶部４４０に格納されることとなる。なお、上記開放角度は、自動車販売店等に設置された別の車両やモックアップ等に設けられた角度センサ３００によって予め検出されてもよく、この場合、検出された開放角度は、上記ＩＤ情報と紐づけて、クラウド上のサーバ（図示省略）等に格納されてもよい。
【００２４】
ＥＣＵ４００は、後述する記憶部４４０に格納された各種プログラムに基づいて、ＥＣＵ４００等の各構成要素の動作全般、又は、その一部を制御することができる。ＥＣＵ４００は、主にＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等から構成される。詳細には、ＥＣＵ４００は、図１に示されるように、領域推定部（空き領域推定部）４１０と、ドア特定部（特定部）４２０と、乗員特定部（特定部）４２２と、駐車領域算出部４２４と、角度取得部４３０と、記憶部４４０と、判定部４５０と、誘導部４５２と、通信部４６０とを主に有する。
【００２５】
領域推定部４１０は、障害物センサ１００から駐車場等の指定領域の上記環境情報を取得し、取得した当該環境情報に基づいて、上述した障害物が存在しない空き領域を推定する。ここで空き領域とは、障害物が存在しないことから車両が駐車する場所の候補となる領域のことを意味する。詳細には、領域推定部４１０は、各障害物の位置や大きさ等の情報に基づき、障害物の存在しない空き領域の形状や大きさ（幅及び長さ）を算出する。さらに、領域推定部４１０は、算出した空き領域の形状や大きさの情報を後述する判定部４５０に出力する。
【００２６】
ドア特定部４２０は、乗員センサ２００から上記車内情報を取得し、取得した当該社内情報に基づいて、乗員の乗車位置を特定し、乗員が降車する際に開放するであろう車両ドアを特定する。詳細には、例えば、ドア特定部４２０は、上記車内情報として、乗員を含む車内の画像を取得し、当該画像から人物の画像を取得することにより、乗員の乗車位置を特定することができる。そして、ドア特定部４２０によって特定された車両ドア６０２の情報は、後述する駐車領域算出部４２４に出力される。
【００２７】
乗員特定部４２２は、乗員の降車のため開放される車両ドアを特定する。さらに、乗員特定部４２２は、当該乗員の降車のため上記車両ドアを開放するためのスペースを特定する。詳細には、乗員特定部４２２は、乗員センサ２００から上記車内情報を取得し、取得した当該社内情報に基づいて乗員を特定し、特定された乗員の情報に基づいて、当該乗員に紐づけられた開放角度を取得することにより、車両ドアの開放角度を特定する。より具体的には、例えば、乗員特定部４２２は、車内情報として、乗員の顔画像を取得し、顔画像の特徴と予め記憶部４４０に格納されたユーザの顔の特徴とを比較することで、乗員を特定することができる。さらに、乗員特定部４２２は、特定した乗員に紐づけられた上記ＩＤ情報を用いることにより、記憶部４４０に格納された当該乗員に係る開放角度の情報を取得することができる。そして、乗員特定部４２２は、取得した開放角度を後述する駐車領域算出部４２４に出力する。また、乗員特定部４２２は、角度センサ３００によって開放角度が検出された際には、開放角度に係る車両ドアを開放した乗員を特定する。そして、特定した乗員のＩＤ情報は、上記開放角度に紐づけられて記憶部４４０に格納されることとなる。なお、本実施形態においては、上述した顔の特徴や開放角度の情報は、クラウド上のサーバ（図示省略）に格納されていてもよく、この場合、乗員特定部４２２は、通信部４６０を介して、これら情報を取得してもよい。また、本実施形態においては、乗員特定部４２２は、顔画像に基づいて乗員を特定することに限定されるものではなく、例えば、ユーザの光彩、血管のパターン等の画像等に基づいて、乗員を特定してもよい。
【００２８】
角度取得部４３０は、角度センサ３００で検出された開放角度を取得し、取得した開放角度を、当該開放角度を検出した際に対応する車両ドアを開放した乗員に係るＩＤ情報と紐づけて、記憶部４４０に出力する。なお、上記ＩＤ情報は、あらかじめユーザによって入力されてもよく、もしくは、開放角度の取得時の上記乗員特定部４２２の乗員の特定結果に応じて乗員特定部４２２から取得してもよい。なお、角度取得部４３０は、乗員の降車の際に開放角度を取得してもよく、乗車の際に開放角度を取得してもよく、乗降車の際に取得してよい。なお、車両ドアが、段階的に開放される場合（例えば、車両ドアが、狭く開放、広く開放と２段階で開放する場合）、角度取得部４３０は、開放角度の代わりに、開放の段階の情報を取得し、記憶部４４０に出力してもよい。また、本実施形態においては、取得した開放角度は、ＥＣＵ４００において乗員ごとに統計処理された上で記憶部４４０に格納されてもよい。さらに、本実施形態においては、ＥＣＵ４００において、あらかじめ入力された乗員の属性情報（性別、年齢等）と開放角度との関係を機械学習した上で、機械学習の結果を記憶部４４０に格納してもよい。本実施形態においては、開放角度が得られていない乗員が存在した場合には、当該乗員と属性情報が近い人物の開放角度を代替として取得することが考えられるが、上述のような機械学習の結果を参照することにより、より好適に代替としての開放角度を取得することができる。また、車両に角度センサ３００が搭載されていない場合には、角度取得部４３０は、通信部４６０を介して、クラウド上のサーバ（図示省略）から開放角度を取得してもよい。
【００２９】
記憶部４４０は、各種のメモリ等から構成され、メモリプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。記憶部４４０には、例えば、乗員特定部４２２等に読み込まれるプログラム、各種パラメータ、ユーザの顔画像や特徴に関するデータ、各乗員のＩＤ情報に紐づけられた開放角度や、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。なお、記憶部４４０に格納される顔画像やその特徴に関するデータは、ユーザによって予め入力された情報やクラウド上のサーバ（図示省略）から取得した情報であってもよい。もしくは、記憶部４４０に格納される顔画像やその特徴に関するデータは、ユーザが入力したＩＤ情報と紐づけられた、乗員センサ２００から取得された顔画像、及び、当該顔画像をＥＣＵ４００で解析することにより得られた特徴に関するデータであってもよい。
【００３０】
駐車領域算出部（駐機領域算出部）４２４は、ドア特定部４２０からの開放されるであろう車両ドアの情報と、乗員特定部４２２からの開放角度とに情報に基づいて、特定した車両ドアが開放可能な状態で車両を駐車（駐機）するための駐車領域（駐機領域）の形状や大きさ（幅（車両の進行方向に対して垂直な方向に沿った長さ）、長さ（車両の進行方向に沿った長さ））を算出する。そして、駐車領域算出部４２４は、算出した駐車領域を、後述する判定部４５０に出力する。
【００３１】
具体的には、例えば、運転席側の車両ドア６０２が開放されると特定された場合を、図２を参照して説明する。この場合、駐車領域算出部４２４は、運転手である乗員７００に紐づけられた開放角度８００に基づき、当該乗員７００が降車するために車両ドア６０２を開放する際の、当該車両ドア６０２の、車両６００の側面に垂直な方向における移動距離Ｄを算出する。そして、駐車領域算出部４２４は、例えば、算出した上記移動距離Ｄと、あらかじめ取得した車両６００の幅Ｗとを足し合わせることにより、駐車領域８０２の幅を算出することができる。さらに、駐車領域算出部４２４は、算出した駐車領域８０２の幅に、隣り合う他の車両６１０における車両ドア６０２の開放のための領域等の幅として、あらかじめ決定した所定の幅を足し合わせて最終的な駐車領域８０２の幅を算出してもよい。また、例えば、駐車領域算出部４２４は、あらかじめ取得した車両６００の長さＬを用いて駐車領域８０２の形状と大きさを算出してもよく、さらに、算出した駐車領域８０２の外周に、乗員７００の降車の際の移動に必要な領域や、隣り合う他の車両６１０における車両ドア６０２の開放のための領域として、あらかじめ決定した所定の幅及び長さを持つ領域を足し合わせて最終的な駐車領域８０２の形状及び大きさ（幅、長さ）を算出してもよい。
【００３２】
また、例えば、運転席側の車両ドア６０２ａと助手席側の車両ドア６０２ｂとが開放されると特定された場合を、図３を参照して説明する。この場合、駐車領域算出部４２４は、特定された乗員７００ａ、７００ｂのそれぞれに紐づけられた開放角度８００ａ、８００ｂ（図３に示される例では、乗員７００ａは、降車の際に、乗員７００ｂに比べて車両ドア６０２を大きく開放する）に基づき、開放するであろうと特定された車両ドア６０２ａ、６０２ｂが開放された際の、当該車両ドア６０２ａ、６０２ｂの、車両６００の側面に垂直な方向における移動距離Ｄ１、Ｄ２を算出する。そして、駐車領域算出部４２４は、例えば、算出した上記移動距離Ｄ１、Ｄ２と、あらかじめ取得した車両６００の幅Ｗとを足し合わせることにより、駐車領域８０２ａの幅を算出することができる。さらに、駐車領域算出部４２４は、算出した駐車領域８０２の幅に、所定の幅を足し合わせて最終的な駐車領域８０２ａの幅を算出してもよい。また、例えば、駐車領域算出部４２４は、あらかじめ取得した車両６００の長さＬを用いて駐車領域８０２ａの形状と大きさを算出してもよく、さらに、算出した駐車領域８０２ａの外周に、乗員７００ａ、７００ｂの降車の際の移動に必要な領域や、隣り合う他の車両６１０における車両ドア６０２の開放のための領域として、所定の幅及び長さを持つ領域を足し合わせて最終的な駐車領域８０２ａの形状及び大きさを算出してもよい。
【００３３】
判定部４５０は、予め指定された指定領域における車両の周囲の環境情報と、上述の駐車領域８０２とに基づいて、指定領域に車両が駐車（駐機）可能かどうかを判定する。詳細には、判定部４５０は、領域推定部４１０から取得した空き領域の情報と、駐車領域算出部４２４から取得した駐車領域８０２の情報とに基づいて、すなわち、これらの情報を比較することにより、指定領域に車両が駐車可能かどうかを判定する。そして、判定部４５０は、判定結果を、後述する誘導部４５２やディスプレイ５００、スピーカ５１０等に出力する。この際、判定部４５０は、例えば、空き領域の幅Ｐ（図５  参照）及び駐車領域８０２の幅のような所定の幅どうしを比較することで、指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定してもよい。もしくは、判定部４５０は、空き領域と駐車領域８０２とを仮想的に重畳するシミュレーションを行い、指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定してもよい。すなわち、本実施形態においては、判定部４５０の判定方法は、特に限定されるものではない。
【００３４】
誘導部４５２は、判定部４５０の判定結果に基づいて、車両６００を指定領域内の好適な停車（停止）位置に誘導する誘導情報を後述するディスプレイ５００等を介して出力することができる。例えば、誘導部４５２は、車両６００を停車位置に誘導するため、当該停車位置と現状の車両６００の位置とを示す画像を出力したり、運転手にハンドルを切る方向等を指示する音声を出力したりすることができる。また、車両６００に自動運転制御部（図示省略）が設けられている場合には、誘導部４５２は自動運転制御部に誘導情報を出力してもよい。この場合、自動運転制御部が車両６００の各部を制御することにより、車両６００を指定領域内の好適な停車位置に停車させることができる。
【００３５】
通信部４６０は、無線通信用の商業ネットワーク等に接続するための通信デバイスである。通信部４６０は、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデムとしての機能を有していてもよい。また、内線電話網や携帯電話事業者網等の電話網に接続する機能を有していてもよい。
【００３６】
ディスプレイ５００は、運転手に対して、画像情報を出力するための機能部であり、例えば、運転席前に設けられた液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置等の表示装置により実現される。
【００３７】
スピーカ５１０は、運転手に対して音声情報を出力するための機能部であり、例えば、車両６００内に設けられたスピーカにより実現される。
【００３８】
以上、本発明の一実施形態に係る制御システム１の構成例について説明した。なお、図１を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る制御システム１の構成は係る例に限定されない。すなわち、本実施形態に係る制御システム１の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００３９】
＜動作の流れ＞
次に、本実施形態に係る制御システム１の動作の流れについて説明する。なお、以下では、本実施形態に係る制御システム１が、駐車場等の指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定し、判定結果に基づいて、車両６００を指定領域内の好適な停車位置に誘導する場合を例に、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る制御システム１の動作の流れを示すフローチャートである。
【００４０】
まずは、例えば車両６００の運転手であるユーザは、駐車しようとする場所（例えば、駐車場）を上記指定領域として制御システム１に入力する。この際、ユーザは、例えば、進入、バック、縦列等の駐車方法や車両６００の駐車方向（例えば、車両６００を駐車させた際の車両６００の向き）等も入力してよい。さらに、制御システム１は、車両６００に設けられ、車両６００の位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から得られた位置情報に基づき、指定領域が、駐車場であるか、路肩であるか等を認識し、認識した情報に基づいて、障害物の詳細を認識したり、降車のために開放するであろう車両ドア６０２を特定したりしてもよい。この際、指定領域が路肩等であることから、駐車が危険であったり、降車することが危険であったりすると推定することができる場合には、制御システム１は、乗員７００であるユーザに、危険である旨を通知してもよい。
【００４１】
そして、図４を参照すると、障害物センサ１００が例えば駐車場（指定領域）の障害物の情報（環境情報）を検出する（Ｓ１１０１）。さらに、領域推定部４１０は、障害物センサ１００からの環境情報に基づいて、駐車場の空き領域を推定する（Ｓ１１０２）。
【００４２】
次に、乗員センサ２００は、車両６００の乗員７００に関する情報（車内情報）を検出する（Ｓ１１０３）。そして、ドア特定部４２０は、上記車内情報に基づいて、乗員７００の乗車位置を特定し、当該乗員の降車の際に開放するであろう車両ドア６０２を特定する（Ｓ１１０４）。さらに、乗員特定部４２２は、上記車内情報に含まれる例えば乗員の顔画像に基づき、乗員を特定する（Ｓ１１０５）。そして、乗員特定部４２２は、記憶部４４０から特定された乗員に紐づけられた開放角度を取得する（Ｓ１１０６）。
【００４３】
そして、駐車領域算出部４２４は、開放されるであろう車両ドア６０２の情報と、乗員特定部４２２からの開放角度とに基づいて、特定した車両ドア６０２が開放可能な状態で車両６００を駐車するための駐車領域８０２を算出する（Ｓ１１０７）。
【００４４】
そして、判定部４５０は、領域推定部４１０から取得した空き領域と、駐車領域算出部４２４から取得した駐車領域８０２とを比較することにより、駐車場等である指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定する（Ｓ１１０８）。そして、駐車可能であれば、誘導部４５２は、車両６００を好適な停車位置に誘導する誘導情報をディスプレイ５００等に出力する（Ｓ１１０９）。一方、駐車可能でない場合には、判定部４５０は、駐車不可である旨をディスプレイ５００等に出力することでユーザに通知を行う（Ｓ１１１０）。なお、本実施形態においては、ディスプレイ５００等に画像を出力するだけに限定されるものではなく、例えば、スピーカ５１０により音声を出力してもよい。
【００４５】
＜実施例＞
以上、本開示について説明した。さらに、上述した本実施形態を利用した具体的な実施例について説明する。なお、以下に示す実施例は、上記実施形態のあくまでも一例であって、本実施形態が下記の実施例に限定されるものではない。
【００４６】
（第１の実施例）
例えば、上述した本実施形態においては、判定部４５０は、空き領域の幅Ｐ及び駐車領域８０２の幅どうしを比較することで、指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定してもよい。このような実施例を図５及び図６を参照して説明する。図５及び図６は、第１の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図である。
【００４７】
図５及び図６に示すように、判定部４５０は、駐車場９００（指定領域の一例）の空き領域の幅Ｐと、駐車領域８０２の幅（移動距離Ｄ及び車両６００の幅Ｗを足し合わせた幅）とを比較することにより、上記空き領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定することができる。そして、判定部４５０は、駐車領域８０２の幅に比べて空き領域の幅Ｐが大きい場合には、駐車可能であると判定する。図６に示すように、判定部４５０は、乗員７００が降車の際に開放するであろうと特定した車両ドア６０２が、当該乗員７００の降車の際に開放される開放角度を考慮した上で、車両６００が空き領域に停車可能であるかどうかを判断する。従って、本実施例においては、乗員７００が降車のために車両ドア６０２を開けるための降車スペース等を車両６００の周囲に確保することができることから、車両ドア６０２を隣り合う他の車両６１０にぶつけたりすることもなく、乗員７００が降車後移動することができなかったりすることもなく、乗員７００はよりスムーズに降車することができる。
【００４８】
（第２の実施例）
また、上述した本実施形態においては、判定部４５０は、指定領域の障害物の位置を考慮した上で、指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定してもよい。このような実施例を図７及び図８を参照して説明する。図７及び図８は、第２の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図である。
【００４９】
例えば、判定部４５０は、開放されるであろう車両ドア６０２として運転席側の車両ドア６０２のみが特定されている場合には、駐車場９００の空き領域に車両６００が停車した際に開放される上記車両ドア６０２が障害物である柱９０２にぶつかることがないかを考慮した上で、当該空き領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定する。判定部４５０は、柱９０２の存在を考慮した空き領域と駐車領域８０２とを仮想的に重畳するシミュレーションを行い、当該空き領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定する。図７においては、車両６００が空き領域に駐車した際に運転席側後方となる位置に柱９０２が存在することから、運転席側の車両ドア６０２が開放されても柱９０２にぶつかることはない。従って、図７においては、判定部４５０は、駐車場９００の空き領域に車両６００が駐車可能であると判定する。
【００５０】
一方、例えば、図８に示すように、車両６００が駐車場９００の空き領域に駐車した際に運転席近傍となる位置に柱９０２が存在する場合、運転席側の車両ドア６０２が開放されると柱９０２にぶつかる可能性がある。従って、図８においては、判定部４５０は、駐車場９００の空き領域に車両６００が駐車不可であると判定する。このように、本実施例においては、指定領域の障害物の位置を考慮した上で、指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定することから、車両ドア６０２を柱９０２ぶつけたりすることを避けることができ、乗員７００はよりスムーズに降車することができる。
【００５１】
（第３の実施例）
また、上述した本実施形態においては、判定部４５０は、当該車両６００から降車する乗員の障害となる、指定領域の水たまりや段差等の障害物をも考慮した上で、当該指定領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定してもよい。このような実施例を図９及び図１０を参照して説明する。図９及び図１０は、第３の実施例に係る制御システム１の動作の流れを説明するための説明図である。
【００５２】
例えば、判定部４５０は、開放されるであろう車両ドア６０２として運転席側の車両ドア６０２ａと助手席側の車両ドア６０２ｂとが特定されている場合には、駐車場９００の空き領域に車両６００が停車した際に開放される上記車両ドア６０２ａ、６０２ｂの近傍に乗員の降車の障害物がないかを考慮した上で、当該空き領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定する。判定部４５０は、上記障害物（例えば、水たまりや段差等）の存在を考慮した空き領域と駐車領域８０２とを仮想的に重畳するシミュレーションを行い、当該空き領域に車両６００が駐車可能かどうかを判定する。図９においては、車両６００が空き領域に駐車した際に助手席側の車両ドア６０２の近傍に水たまり９０４が存在することから、判定部４５０は、駐車場９００の空き領域に車両６００が駐車不可であると判定する。従って、本実施例においては、乗員７００が降車のために助手席側の車両ドア６０２から降車して、水たまり９０４の存在によって当該乗員７００の靴等が濡れてしまうことを避けることができる。
【００５３】
さらに、本実施例においては、図１０に示すように、誘導部４５２は、水たまり９０４を避けるように、車両６００を誘導するようにしてもよい。この際、特定された乗員７００に応じて、車両ドア６０２ｂが車両ドア６０２ａよりも開放角度が小さくなると推定される場合には、誘導部４５２は、水たまり９０４を避けつつ、車両ドア６０２ａが車両ドア６０２ｂに比べて大きく開放できるように、車両６００を少し左に寄せた停車位置に誘導することとなる。従って、本実施例においては、水たまり９０４の存在によって当該乗員７００の靴等が濡れてしまうことを避けることもできることから、乗員７００はよりスムーズに降車することができる。さらに、本実施例においては、乗員７００に応じた車両ドア６０２の開放を考慮して車両６００が駐車可能かどうかを判定することから、各個人に応じた降車スペースが確保でき、乗員７００はよりスムーズに降車することができる。
【００５４】
＜＜まとめ＞＞
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る制御システム１によれば、乗員がよりスムーズに降車することを可能にする。詳細には、本実施形態によれば、乗員に応じた車両ドア６０２の開放を考慮して、車両６００が駐車可能かどうかを判定することから、各個人に応じた降車スペースが確保でき、乗員７００はよりスムーズに降車することができる。
【００５５】
詳細には、本実施形態においては、乗員の乗車位置の情報に基づいて、乗員が降車する際に開放するであろう車両ドアを特定することから、該当する車両ドアを開放するためのスペースのみを考慮して駐車領域８０２を算出することができる。言い換えると、本実施形態においては、乗員が降車する際に開放しない車両ドアを開放するためのスペースを考慮して駐車領域８０２を算出しないことから、駐車領域８０２を必要以上に広く算出することがない。従って、本実施形態によれば、狭い駐車場等であっても、車両が駐車可能と判定する可能性を高めることができる。また、本実施形態においては、車両に取り付けられた角度センサ３００を用いることにより、各乗員の降車又は乗車の際の車両ドアの開放角度を検出し、検出した開放角度を各乗員に紐づけて格納する。従って、本実施形態によれば、格納した各乗員に紐づけられた開放角度に基づいて、乗員に応じた降車のためのスペースを考慮して、駐車領域８０２を算出することができる。その結果、本実施形態によれば、各個人に応じた降車スペースが確保でき、乗員はよりスムーズに降車することができる。また、本実施形態においては、障害物センサ１００を用いることにより、車両の駐車の障害となる障害物の位置、大きさ等の情報を検出したり、乗員が降車するために車両ドアを開放する際に当該車両ドアの開放の障害となる障害物の位置、大きさ等の情報を検出したり、当該車両から降車する乗員の降車の障害となる障害物を検出したりすることができる。従って、本実施形態によれば、障害物センサ１００で検出した各種の障害物をも考慮した上で、車両が駐車可能かどうかを判定することができるから、これら障害を避けることができ、乗員はよりスムーズに降車することができる。さらに、本実施形態においては、各種の障害物の情報に基づいて判定を行う上記判定部４５０の判定結果を参照して、車両を好適な停車位置に誘導する誘導情報を出力する。従って、本実施形態によれば、運転手又は車両（自動運転時）は、各種の障害物を避けつつ、乗員に応じた車両ドア６０２の開放を考慮した上で、車両を好適に停車することが容易となる。その結果、乗員はよりスムーズに降車することができる。
【００５６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５７】
また、上述した本発明の実施形態の動作における各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って処理されなくてもよい。例えば、各ステップは、適宜順序が変更されて処理されてもよい。また、各ステップは、時系列的に処理される代わりに、一部並列的に又は個別的に処理されてもよい。さらに、各ステップの処理方法についても、必ずしも記載された方法に沿って処理されなくてもよく、例えば、他の機能部によって他の方法によって処理されていてもよい。
【００５８】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのハードウェアに、上述したＥＣＵ４００が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
【符号の説明】
【００５９】
１    制御システム、１００    障害物センサ、２００    乗員センサ、３００    角度センサ、４００    ＥＣＵ、４１０    領域推定部、４２０    ドア特定部、４２２    乗員特定部、４２４    駐車領域算出部、４３０    角度取得部、４４０    記憶部、４５０    判定部、４５２    誘導部、４６０    通信部、５００    ディスプレイ、５１０    スピーカ、６００、６１０    車両、６０２、６０２ａ、６０２ｂ    車両ドア、７００、７００ａ、７００ｂ    乗員、８００、８００ａ、８００ｂ    開放角度、８０２、８０２ａ    駐車領域、９００    駐車場、９０２    柱、９０４    水たまり
【図１】
2020093575.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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