(57)【要約】【課題】精度の高い洗浄を行うことができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することである。【解決手段】実施形態に係る灯体洗浄装置は、移動体と；路面または壁面に設置された灯体を撮影可能な撮影部と；前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；撮影された前記灯体の画像と、予め特定された機種の灯体のデータと、に基づいて、洗浄対象となる灯体を選別可能なコントローラと；を具備している。【選択図】図３
2020056176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と；
路面または壁面に設置された灯体を撮影可能な撮影部と；
前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；
撮影された前記灯体の画像と、予め特定された機種の灯体のデータと、に基づいて、洗浄対象となる灯体を選別可能なコントローラと；
を具備した灯体洗浄装置。
【請求項２】
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記コントローラは、前記撮影された灯体の画像から、前記上部本体の輪郭を抽出し、抽出されたデータと、前記予め特定された機種の灯体のデータと、に基づいて、前記洗浄対象となる灯体を選別可能となっている請求項１記載の灯体洗浄装置。
【請求項３】
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記上部本体には、少なくとも１つの凹部が設けられ、
前記コントローラは、前記撮影された灯体の画像から、前記上部本体の輪郭、前記上部本体の寸法、前記凹部の輪郭、前記凹部の寸法、前記凹部の配置、および、前記凹部の数の少なくともいずれかを抽出し、抽出されたデータと、前記予め特定された機種の灯体のデータと、に基づいて、前記洗浄対象となる灯体を選別可能となっている請求項１記載の灯体洗浄装置。
【請求項４】
移動体と；
路面または壁面に設置された灯体を撮影可能な撮影部と；
前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；
撮影された前記灯体の画像に基づいて、前記灯体の機種を判定可能なコントローラと；
を具備し、
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記コントローラは、前記撮影された灯体の画像から、前記上部本体の輪郭を抽出し、抽出されたデータと、予め求められた灯体の機種毎のデータと、に基づいて、前記灯体の機種を判定可能となっている灯体洗浄装置。
【請求項５】
移動体と；
路面または壁面に設置された灯体を撮影可能な撮影部と；
前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；
撮影された前記灯体の画像に基づいて、前記灯体の機種を判定可能なコントローラと；
を具備し、
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記上部本体には、少なくとも１つの凹部が設けられ、
前記コントローラは、前記撮影された灯体の画像から、前記上部本体の輪郭、前記上部本体の寸法、前記凹部の輪郭、前記凹部の寸法、前記凹部の配置、および、前記凹部の数の少なくともいずれかを抽出し、抽出されたデータと、予め求められた灯体の機種毎のデータと、に基づいて、前記灯体の機種を判定可能となっている灯体洗浄装置。
【請求項６】
路面または壁面に設置された複数の灯体を洗浄する灯体洗浄方法であって、
洗浄対象となる灯体の機種を予め特定し、前記特定された機種に基づいて、前記複数の灯体から洗浄対象となる灯体を選別する灯体洗浄方法。
【請求項７】
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記上部本体には、少なくとも１つの凹部が設けられ、
前記複数の灯体から洗浄対象となる灯体を選別する際に、前記上部本体の輪郭、前記上部本体の寸法、前記凹部の輪郭、前記凹部の寸法、前記凹部の配置、および、前記凹部の数の少なくともいずれかに基づいて前記灯体の機種を判定する請求項６記載の灯体洗浄方法。
【請求項８】
路面または壁面に設置された複数の灯体を洗浄する灯体洗浄方法であって、
前記灯体は、前記路面または前記壁面に露出する上部本体を有し、
前記上部本体には、少なくとも１つの凹部が設けられ、
前記上部本体の輪郭、前記上部本体の寸法、前記凹部の輪郭、前記凹部の寸法、前記凹部の配置、および、前記凹部の数の少なくともいずれかに基づいて前記灯体の機種を判定する灯体洗浄方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、灯体洗浄装置および灯体洗浄方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋外に設置される照明装置がある。例えば、空港の誘導路などに埋め込まれた航空標識灯、トンネルの壁面などに埋め込まれた壁面灯、道路の路面などに埋め込まれた路面灯などがある。この様な照明装置は、路面などから露出する灯体と、灯体の内部に設けられた光源などを備えている。光源から出射した光は、灯体に設けられた投光窓やレンズなどの光学要素を介して灯体の外部に出射する。  
ここで、屋外に設置される照明装置は、汚れることで出射する光の光度が低下する場合がある。そのため、灯体にドライアイスの粒子を吹き付けて灯体を洗浄する技術が提案されている。
【０００３】
この様な技術においては、画像処理により、洗浄対象を割り出すようにしている。しかしながら、路面や壁面に配設された灯体を洗浄対象として割り出す場合、灯体によってその特徴が異なるため誤認識が生じて精度の高い洗浄が行えなくなるおそれがあった。  
そこで、精度の高い洗浄を行うことができる技術の開発が望まれていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４６５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、精度の高い洗浄を行うことができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る灯体洗浄装置は、移動体と；路面または壁面に設置された灯体を撮影可能な撮影部と；前記移動体に設けられ、位置を変化可能な洗浄部と；撮影された前記灯体の画像と、予め特定された機種の灯体のデータと、に基づいて、洗浄対象となる灯体を選別可能なコントローラと；を具備している。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、精度の高い洗浄を行うことができる灯体洗浄装置および灯体洗浄方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】航空標識灯の模式断面図である。
【図２】上部本体の模式斜視図である。
【図３】本実施の形態に係る灯体洗浄装置を例示するための模式側面図である。
【図４】灯体洗浄装置の模式平面図である。
【図５】移動部の先端部分を例示するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について例示をする。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。  
実施形態に係る灯体洗浄装置および灯体洗浄方法は、例えば、空港の誘導路などに埋め込まれた航空標識灯、トンネルの壁面などに埋め込まれた壁面灯、道路の路面などに埋め込まれた路面灯などに適用することができる。ただし、洗浄対象は例示をしたものに限定されるわけではなく、屋外の路面または壁面に設置された灯体であればよい。
【００１０】
以下においては、一例として、灯体が航空標識灯である場合を例に挙げて説明する。    図１は、航空標識灯１００の模式断面図である。  
図２は、上部本体１１１の模式斜視図である。  
なお、図１および図２に例示をした航空標識灯１００および上部本体１１１は、例として提示したものであり、航空標識灯の具体的な構成、および上部本体の具体的な構成を限定することは意図していない。航空標識灯の具体的な構成、および上部本体の具体的な構成は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、例えば、構成要素の省略、置き換え、変更などを適宜行うことができる。
【００１１】
航空標識灯１００は、誘導路などの路面２００に埋め込むことができる。  
図１および図２に示すように、航空標識灯１００には、本体１１０、光源１２０、光学要素１３０、および設置部１４０が設けられている。  
本体１１０は、上部本体１１１、および下部本体１１２を有する。  
本体１１０（上部本体１１１）は、少なくとも上方に略平坦な面を有し、例えば、中央領域１１３の上面１１３ａを平坦面とすることができる。路面２００の正面視において視認できる態様であれば良く、例えば路面２００から突出していてもよいし、面一であってもよいし、一部または全部が路面２００よりも凹んでいてもよい。上部本体１１１の外観は、例えば、略円板状とすることができる。上部本体１１１の中央領域１１３の厚みは、外周縁の厚みよりも厚くすることができる。中央領域１１３の上面１１３ａは、外周縁の上端よりも上側に位置するようにすることができる。中央領域１１３と外周縁との間の上面は傾斜面とすることができる。傾斜面は、外周縁側になるに従い路面２００に近づく方向に傾斜している。そのため、航空標識灯１００の上に航空機などが乗り上げた際に発生する衝撃を緩和することができる。また、上部本体１１１には、光学要素１３０から出射した光を外部に照射するための凹部１１１ａを設けることができる。凹部１１１ａは、上部本体１１１の外部に照射される光が通過するものとすることができる。凹部１１１ａは、少なくとも１つ設けることができる。なお、凹部１１１ａは、上面視したときに上部本体１１１の外周縁から中心側に上面の一部を切り欠いた輪郭として示される部分であればよい。  
下部本体１１２は、上部本体１１１の下方に設けることができる。
【００１２】
光源１２０は、上部本体１１１と下部本体１１２とにより形成された空間に設けることができる。光源１２０は、例えば、発光ダイオードなどの光学素子、または、ハロゲンランプなどの放電ランプを備えたものとすることができる。
【００１３】
光学要素１３０は、上部本体１１１に設けることができる。光学要素１３０は、上部本体１１１から露出することができる。光源１２０から出射した光は、光学要素１３０を介して、上部本体１１１の外部に出射することができる。光学要素１３０は、例えば、投光窓やレンズなどとすることができる。
【００１４】
設置部１４０は、空港の滑走路や誘導路などの路面２００に埋め込むことができる。本体１１０は、設置部１４０に固定することができる。
【００１５】
航空標識灯１００は路面２００に埋め込まれているので、砂や土などが光学要素１３０に付着したり、砂や土などにより光学要素１３０が覆われたりする場合がある。また、上部本体１１１には航空機のタイヤが乗り上がる。そのため、光学要素１３０にタイヤの材料が付着する場合がある。光学要素１３０に付着物が付着したり、砂や土などにより光学要素１３０が覆われたりすると、光学要素１３０から出射する光の光度が低下するおそれがある。そのため、光学要素１３０は、定期的あるいは必要に応じて洗浄される。
【００１６】
実施形態に係る灯体洗浄装置１および灯体洗浄方法に用いられる洗浄材は、例えば、水、重曹（重炭酸水素ナトリウム）、ドライアイスなどとすることができる。ただし、洗浄材は例示をしたものに限定されるわけではなく、本体１１０に設けられた光学要素１３０に損傷を生じさせないものであればよい。  
以下においては、一例として、洗浄材がドライアイスである場合を例に挙げて説明する。
【００１７】
（灯体洗浄装置）  
図３および図４に示すように、灯体洗浄装置１には、移動体１０、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、測定部５０、撮影部６０、検出部７０、およびコントローラ８０が設けられている。
【００１８】
移動体１０は、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を一体に移動させる。移動体１０は、エンジンやモータなどを備え、積載物の搬送が可能なものであればよい。この場合、移動体１０は、線路などの上を移動するものとしてもよい。ただし、洗浄作業の自由度や汎用性を考慮すると、路面２００をある程度自由に走行可能な移動体、例えば、自動車などとすることが好ましい。
【００１９】
この場合、移動体１０には、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０が設けられる。そのため、移動体１０は、これらの設置スペースを確保可能なものとすることが好ましい。また、洗浄作業は屋外で行われる場合が多いため、移動体１０は、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を雨や風から保護可能なものとすることが好ましい。移動体１０は、例えば、トラック、ワゴン車、ワンボックスカーなどとすることができる。図３および図４に例示をした移動体１０は、トラックである。  
以下においては、一例として、移動体１０がトラックである場合を例に挙げて説明する。
【００２０】
移動体１０の荷台１１には、洗浄材供給部２０、動力部３０、洗浄部４０、およびコントローラ８０を設けることができる。荷台１１には、開口１１ａを設けることができる。洗浄を行う際には、ノズル４１は、開口１１ａを介して外部に突出することができる。洗浄が終了した際には、ノズル４１は、荷台１１の上方の空間に収納されるようにすることができる。
【００２１】
また、荷台１１の上方を覆うカバー１２や、開口１１ａを開閉する扉を設けることができる。なお、開口１１ａが荷台１１に設けられる場合を例示したが、開口１１ａは、ノズル４１が上部本体１１１に近づくことができる位置に設けられていればよい。洗浄対象が航空標識灯１００の場合には、洗浄対象が路面２００に設けられているため、開口１１ａは、荷台１１やカバー１２の後ろ側の側面１２ａに設けることが好ましい。洗浄対象が、トンネルの壁面などのように路面２００より高い位置に設けられている場合には、開口１１ａは、カバー１２の側面や天井面などに設けることができる。
【００２２】
また、移動体１０の運転席には表示部１３を設けることができる。表示部１３は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。表示部１３には、撮影部６０により撮影された上部本体１１１の画像を表示することができる。また、表示部１３には、洗浄部４０による洗浄を行いやすい領域を表示することもできる。この場合、運転者は、上部本体１１１の画像が、表示部１３に表示された領域内に入るように移動体１０を移動させることができる。
【００２３】
洗浄材供給部２０は、ノズル４１に洗浄材を供給することができる。洗浄材供給部２０は、送風部２１および収納部２２を有することができる。  
図４に示すように、送風部２１は、配管２３を介してノズル４１に接続することができる。送風部２１は、配管２３を介してノズル４１に空気を供給することができる。送風部２１は、例えば、ブロアやコンプレッサなどとすることができる。この場合、洗浄力の向上や、洗浄力の調整などを考慮すると噴出圧力の高いコンプレッサとすることが好ましい。なお、比較的小型の灯体洗浄装置１とする場合には、送風部２１は、加圧された空気が収納された圧力ボンベなどとしてもよい。
【００２４】
収納部２２は、高圧エアを送風する送風部２１とノズル４１との間の配管２３に接続することができる。収納部２２は、洗浄材を収納することができる。洗浄材は、ドライアイスとすることができる。ドライアイスは、粒子状ペレットなどの微小な固形物状に形成されたものとすることができる。ドライアイスは、例えば、直径が１ｍｍ〜３ｍｍ程度、長さが６ｍｍ〜１０ｍｍ程度の略円柱状のペレットなどとすることができる。なお、破砕装置などを設けて、ドライアイスの塊が破砕されるようにしてもよい。
【００２５】
収納部２２に収納された洗浄材は、送風部２１とノズル４１との間の配管２３の内部に供給することができる。洗浄材の供給は、重力により行うこともできるが、ベンチュリ効果による吸引力で配管２３の内部に吸い出されるようにすることもできる。なお、送風部２１および収納部２２を一体化することもできる。例えば、粒子状のドライアイスと空気を予め混合し、これをノズル４１に供給することもできる。
【００２６】
また、ノズル４１から高圧の空気のみが噴出するようにしてもよい。ノズル４１から高圧の空気のみを噴出させる場合には、例えば、収納部２２に洗浄材を収納しない、あるいは、シャッタなどで収納部２２に収納されている洗浄材の供給を停止させればよい。
【００２７】
洗浄材として重曹などを用いる場合にも同様の構成とすることができる。  
洗浄材として水などを用いる場合には、いわゆる高圧洗浄機を用いればよい。
【００２８】
動力部３０は、洗浄材供給部２０、洗浄部４０、およびコントローラ８０などに電力を供給することができる。動力部３０は、例えば、エンジン発電機などとすることができる。また、動力部３０は、例えば、蓄電池などとしてもよい。ただし、メンテナンス性、汎用性、重量、省スペースなどを考慮すると、動力部３０は、エンジン発電機とすることが好ましい。
【００２９】
洗浄部４０は、ノズル４１および移動部４２を有する。  
ノズル４１は、移動部４２の先端部分に設けることができる。ノズル４１は略筒状を呈し、一方の端部に配管２３を接続することができる。ノズル４１の他方の端部の開口からは、粒子状のドライアイスと高圧の空気の混合体を噴出させることができる。また、高圧の空気のみがノズル４１から噴出し、高圧の空気によって上部本体１１１に付着した塵、埃又は汚れなどが除去されるようにしてもよい。
【００３０】
移動部４２は、少なくともノズル４１の位置を変化させることができる。例えば、洗浄を行う際には、移動部４２は、ノズル４１を上部本体１１１の近傍に移動させることができる。洗浄が終了した際には、移動部４２は、ノズル４１を荷台１１の上方の空間に収納することができる。
【００３１】
移動部４２は、例えば、多関節ロボットなどとすることができる。ただし、移動部４２は、多関節ロボットに限定されるわけではない。移動部４２は、所定の空間内において、少なくともノズル４１の位置を変化させるものであればよい。例えば、移動部４２は、複数の単軸ロボットを組み合わせたものとすることもできる。ただし、メンテナンス性、汎用性、重量、省スペースなどを考慮すると、移動部４２は、多関節ロボットとすることが好ましい。
【００３２】
測定部５０は、例えば、移動部４２の先端部分に設けることができる。測定部５０は、ノズル４１と並べて設けることができる。なお、測定部５０は、上部本体１１１の上面１１３ａにレーザ光などを照射可能な位置に設けられていればよい。例えば、測定部５０は、荷台１１の裏面の、開口１１ａの周辺領域に設けることもできる。ただし、移動部４２の先端部分に測定部５０を設ければ、測定部５０を上部本体１１１の上面１１３ａに近づけることができるので、上面１１３ａにレーザ光などを照射するのが容易となる。
【００３３】
測定部５０は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。測定部５０は、路面２００に略垂直な方向（例えば、鉛直方向）における本体１１０（上部本体１１１）の上面１１３ａの位置を測定することができる。測定部５０は、例えば、距離センサ、変位センサなどとすることができる。
【００３４】
また、図５に示すように、移動部４２の先端部分には保持部４２ａ（第１の保持部の一例に相当する）と保持部４２ｂ（第２の保持部の一例に相当する）を設けることができる。保持部４２ａと保持部４２ｂは並べて設けることができる。  
ノズル４１は、保持部４２ａに設けることができる。保持部４２ａは、移動部４２の先端部分に回転可能に設けてもよいし、移動部４２の先端部分に固定してもよい。保持部４２ａの回転は、例えば、サーボモータなどの制御モータにより行うこともできるし、エアシリンダやソレノイド、あるいは多関節ロボットなどにより行うこともできる。保持部４２ａが回転可能に設けられていれば、洗浄材の噴出方向を変化させることが容易となる。保持部４２ａが移動部４２の先端部分に固定されていれば、移動部４２の先端部分の構成を簡略化することができる。
【００３５】
測定部５０は、保持部４２ｂに設けることができる。保持部４２ｂは、移動部４２の先端部分に回転可能に設けてもよいし、移動部４２の先端部分に固定してもよい。保持部４２ｂの回転は、例えば、サーボモータなどの制御モータにより行うこともできるし、エアシリンダやソレノイド、あるいは多関節ロボットなどにより行うこともできる。保持部４２ｂが回転可能に設けられていれば、測定方向を変化させることが容易となる。保持部４２ｂが移動部４２の先端部分に固定されていれば、移動部４２の先端部分の構成を簡略化することができる。
【００３６】
また、保持部４２ｂが回転可能に設けられていれば、洗浄を行う際に、測定部５０を退避位置に移動させることができる。例えば、洗浄材供給部２０が、ノズル４１に洗浄材を供給する際には、保持部４２ｂは、ノズル４１が向く方向と異なる方向に、測定部５０が向く方向を変更することができる。
【００３７】
ここで、洗浄を行う際には、ノズル４１から洗浄材が噴出する。噴出した洗浄材が上部本体１１１に衝突すると、上部本体１１１に付着していた付着物などが周囲に飛散する。測定部５０はノズル４１の近傍に設けられているため、飛散した付着物などのゴミが測定部５０の検出面５０ａに付着するおそれがある。また、測定部５０と上部本体１１１との間の距離が短くなれば測定が容易となるので、一般的には、測定部５０と上部本体１１１との間の距離は短くなる。そのため、検出面５０ａへのゴミの付着がさらに発生しやすくなる。
【００３８】
この場合、上部本体１１１の洗浄のたび毎に、あるいは、一定の期間ごとに検出面５０ａを洗浄すれば、付着したゴミを除去することができる。しかしながら、一般的に、一回の洗浄作業において洗浄の対象となる本体１１０の数は多い。そのため、洗浄作業の工程に、検出面５０ａを洗浄する工程を設けると、洗浄作業の時間がその分長くなり、誘導路などを利用できない時間帯が拡大するおそれがある。
【００３９】
本実施の形態に係る灯体洗浄装置１においては、洗浄を行う際に測定部５０を退避位置に移動させることができるので、ゴミが検出面５０ａに付着するのを抑制することができる。そのため、検出面５０ａの洗浄を行う回数を大幅に削減することができる。その結果、洗浄作業の時間を実質的に短縮することができる。
【００４０】
この場合、洗浄を行う際には、測定部５０による測定を行わないようにすることができる。例えば、前述した路面２００に略垂直な方向における本体１１０（上部本体１１１）の位置と、予め求められた本体１１０（上部本体１１１）の形状や寸法と、に基づいて、ノズル４１と洗浄面との間の距離が略一定に保たれるようにすることができる。
【００４１】
退避位置は、ゴミの付着が抑制できるのであれば特に限定はない。この場合、図５に示すように、測定部５０の検出面５０ａが、ノズル４１の噴出口と反対の方向を向くようにすれば、ゴミの付着を抑制するのが容易となる。  
また、検出面５０ａと対峙する部材が、退避位置に設けられていることが好ましい。図５に例示をしたものの場合には、移動部４２の先端部分の壁面が検出面５０ａと対峙している。なお、対峙する部材は、移動部４２に限定されるわけではない。例えば、板状の部材が移動部４２に設けられていてもよい。検出面５０ａと対峙する部材が設けられていれば、ゴミの付着を抑制するのがさらに容易となる。
【００４２】
なお、測定部５０が移動しない構成とすることもできる。例えば、測定部５０の前方を任意に保護できる開閉機構を設けることができる。例えば、測定部５０の検出面５０ａを覆ったり開放したりできるシャッタのような開閉機構を設けることができる。測定部５０へのゴミなどの付着を抑制するために、測定部５０へ高圧エアーを吹き付けるエアーシャッターのような機構を設けることもできる。すなわち、測定部５０における測定機能が洗浄によって阻害されないように保護する手段を設ければよい。
【００４３】
図３および図４に示すように、撮影部６０は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。撮影部６０は、上部本体１１１の画像を撮影し、撮影された画像のデータを電気信号に変換することができる。電気信号に変換された画像のデータは、コントローラ８０に入力することができる。撮影部６０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサなどとすることができる。撮影部６０は、上部本体１１１を撮影可能な位置に設けることができる。例えば、図３に示すように、撮影部６０は、カバー１２の内壁の、開口１１ａの上方に位置する領域に設けることができる。ただし、撮影部６０を設ける位置はこれに限定されるわけではない。例えば、撮影部６０は、荷台１１の裏面の、開口１１ａの周辺領域に設けることもできる。
【００４４】
また、撮影部６０は、移動部４２の先端部分に設けることもできる。移動部４２の先端部分に撮影部６０を設ければ、撮影部６０を上部本体１１１に近づけることができるので、上部本体１１１の撮影が容易となる。
【００４５】
この場合、撮影部６０は、保持部４２ｂに設けることができる。撮影部６０は、測定部５０と並べて設けることができる。撮影部６０が保持部４２ｂに設けられていれば、洗浄を行う際に、撮影部６０を退避位置に移動させることができる。例えば、洗浄材供給部２０が、ノズル４１に洗浄材を供給する際には、保持部４２ｂは、ノズル４１が向く方向と異なる方向に、撮影部６０が向く方向を変更することができる。そのため、撮影部６０の入射面にゴミが付着するのを抑制することができるので、入射面の洗浄を行う回数を大幅に削減することができる。その結果、洗浄作業の時間を実質的に短縮することができる。なお、洗浄を行う際には、撮影部６０による撮影は行わない。そのため、洗浄を行う際に撮影部６０を退避位置に移動させても、撮影を行う工程への影響はない。退避位置や、退避位置に設けられ、撮影部６０の入射面に対峙する部材は、前述した測定部５０の場合と同様とすることができる。なお、保持部４２ｂとは別に、移動部４２の先端部分に回転可能に設けられた保持部に撮影部６０を設けることもできる。ただし、保持部４２ｂに、測定部５０および撮影部６０が設けられるようにすれば、移動部４２の先端部分の構成を簡素化することができる。また、撮影部６０は、１カ所に設けることもできるし、複数の箇所に設けることもできる。
【００４６】
検出部７０は、移動部４２の先端部分に設けることができる。例えば、検出部７０は、保持部４２ｂに設けることができる。例えば、検出部７０は、測定部５０と並べて設けることができる。検出部７０は、コントローラ８０と電気的に接続することができる。検出部７０は、灯体１０１から出射する光を測定し、測定された値を電気信号に変換することができる。電気信号に変換された値は、コントローラ８０に入力することができる。例えば、検出部７０は、灯体１０１に設けられた光学要素１３０から出射する光の光度を測定し、測定された光度を電気信号に変換することができる。電気信号に変換された光度は、コントローラ８０に入力することができる。この場合、検出部７０は、光度計などとすることができる。なお、検出部７０は必ずしも必要ではなく、必要に応じて設けることができる。ただし、検出部７０が設けられていれば、洗浄後の状態、すなわち洗浄効果を知ることができる。なお、検出部７０の退避は、前述した撮影部６０の退避と同様とすることができる。
【００４７】
コントローラ８０は、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作を制御することができる。コントローラ８０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶部を備えたコンピュータとすることができる。記憶部は、例えば、半導体メモリやハードディスクドライブなどとすることができる。記憶部には、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作プログラム、洗浄材の噴出圧力や洗浄時間などの洗浄条件、複数の機種の本体１１０（上部本体１１１）の形状や寸法などの情報、誘導路や滑走路などに設置された本体１１０（上部本体１１１）の機種や数などの情報などを格納することができる。ＣＰＵは、記憶部に格納されている動作プログラム、洗浄条件、本体１１０（上部本体１１１）に関する情報などに基づいて、灯体洗浄装置１に設けられた各要素の動作を制御する。また、コントローラ８０は、配電盤の機能をさらに有することができる。例えば、コントローラ８０は、接続端子や開閉器などを有していてもよい。
【００４８】
ここで、光学要素１３０を洗浄するためには、光学要素１３０の位置を特定する必要がある。光学要素１３０の位置は、光学要素１３０が設けられている本体１１０の機種が分かれば割り出すことが容易となる。本体１１０の機種は、例えば、上部本体１１１の画像を撮影し、撮影された画像と、コントローラ８０の記憶部に格納されている本体１１０に関する情報とを照合すれば知ることができる。ところが、誘導路や滑走路などには複数の機種の本体１１０が設置されている場合がある。また、汎用性を高めるためには、できるだけ多くの機種の情報を記憶部に格納しておくことが好ましい。また、一般的に、一回の洗浄作業において洗浄の対象となる本体１１０の数は多い。そのため、本体１１０の洗浄を行うたび毎に本体１１０の機種を判別すれば、照合時間が長くなり、誘導路や滑走路などが使えない時間が長くなるおそれがる。
【００４９】
そこで、本実施の形態に係る灯体洗浄装置１においては、洗浄を行う本体１１０の機種を特定するようにしている。この場合、本体１１０の機種は、例えば、任意に決めることもできるし、過去の洗浄作業の履歴や本体１１０の設置条件などに応じて決めることもできる。例えば、運転者は、表示部１３に設けられたタッチパネルなどから洗浄を行う本体１１０の機種を入力することができる。
【００５０】
洗浄を行う本体１１０の機種が特定されれば、多くの機種の情報が記憶部に格納されていても必要な情報だけを抽出して用いることができる。そのため、画像処理における照合時間を短くすることができる。これを機種毎に繰り返して、設置されている全機種の灯体を洗浄すれば、洗浄作業の総時間の短縮を図ることができる。また、照合作業が簡易化されるのでＣＰＵの負担を軽減させることができる。なお、１機種の本体１１０を特定する場合を例示したが、特定する機種が少なければ、複数の機種を特定することができる。例えば、数機種程度までであれば、複数の機種を特定することができる。
【００５１】
また、洗浄を行う本体１１０の機種が特定されれば、画像処理における本体１１０の認識精度を向上させることができる。そのため、洗浄対象となる光学要素１３０の位置を正確に把握することが容易となる。  
本実施の形態に係る灯体洗浄装置１によれば、複数の機種の本体１１０が設置されている場合であっても精度の高い洗浄を行うことができる。
【００５２】
ここで、比較例に係る灯体洗浄装置においては、以下の様にして光学要素１３０の位置を割り出すようにしている。まず、本体１１０を固定する複数のネジの位置から本体１１０の中心を認識する。この場合、本体１１０の機種が異なれば、ネジの位置が同じであっても、光学要素１３０の位置、大きさ、形状、数などが異なる場合がある。そのため、光学要素１３０の位置を個別に割り出す必要が生じる。例えば、本体１１０の中心から放射状に照合を行い光学要素１３０の位置を割り出すようにすることができる。しかしながら、この様にすれば、光学要素１３０の位置を割り出すための時間が長くなり、ひいては洗浄作業の時間が長くなる。
【００５３】
前述したように、コントローラ８０の記憶部には、平面視における本体１１０（上部本体１１１）の輪郭、平面視における凹部１１１ａの輪郭などの情報が格納されている。なお、「平面視」とは、本体１１０（上部本体１１１）を、路面２００に略垂直な方向（例えば、真上）から見た場合である。
【００５４】
そのため、撮影部６０により撮影された画像から、本体１１０（上部本体１１１）の輪郭、および凹部１１１ａの輪郭を抽出し、抽出されたデータと記憶部に格納されているデータとを照合すれば、機種の照合を容易、正確、且つ迅速に行うことができる。またさらに、前述した機種の特定を最初に行えば、機種の照合をさらに容易、正確、且つ迅速に行うことができる。
そのため、洗浄対象となる光学要素１３０の位置を正確に把握することが容易となる。
なお、記憶部に記憶部に格納される情報としては、平面視における本体１１０（上部本体１１１）の輪郭、平面視における凹部１１１ａの輪郭の他、平面視における本体１１０（上部本体１１１）の寸法（平面寸法）、平面視における凹部１１１ａの寸法（平面寸法）、平面視における凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数とし、画像データから抽出したこれらのデータと照合するようにしてもよい。
【００５５】
コントローラ８０は、撮影された本体１１０の画像に基づいて、本体１１０の機種を判定することができる。この場合、コントローラ８０は、撮影された本体１１０の画像から、上部本体１１１の輪郭、上部本体１１１の寸法、凹部１１１ａの輪郭、凹部１１１ａの寸法、凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数の少なくともいずれかを抽出し、抽出されたデータと、予め求められた本体１１０の機種毎のデータと、に基づいて、本体１１０の機種を判定することができる。
【００５６】
また、コントローラ８０は、撮影された本体１１０の画像と、予め特定された機種の本体１１０のデータと、に基づいて、洗浄対象となる本体１１０を選別することができる。この場合、コントローラ８０は、撮影された本体１１０の画像から、上部本体１１１の輪郭、上部本体１１１の寸法、凹部１１１ａの輪郭、凹部１１１ａの寸法、凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数の少なくともいずれかを抽出し、抽出されたデータと、予め特定された機種の本体１１０のデータと、に基づいて、洗浄対象となる本体１１０を選別することができる。
【００５７】
本実施の形態に係る灯体洗浄装置１によれば、複数の機種の本体１１０が設置されている場合であっても精度の高い洗浄を行うことができる。
【００５８】
（灯体洗浄方法）  
まず、移動体１０の運転者は、洗浄を行おうとする本体１１０の機種を特定し、特定された機種の型番や名称などをコントローラ８０に入力する。例えば、運転者は、表示部１３に設けられたタッチパネルなどから機種のデータを入力することができる。なお、機種の特定は、移動体１０の外部において行われ、無線などで、機種のデータが移動体１０のコントローラ８０に送信されるようにしてもよい。また、例えば、本体１１０の洗浄計画が予めコントローラ８０に格納され、運転者などが日程や洗浄を行う領域を特定することで、間接的に本体１１０の機種が特定されるようにしてもよい。  
すなわち、洗浄作業を開始する際に、洗浄を行おうとする本体１１０の機種が特定されるようになっていればよい。
【００５９】
移動体１０の運転者は、任意の本体１１０（上部本体１１１）の近傍に移動体１０を移動させる。なお、前述した本体１１０の機種の特定を行った後に移動体１０を移動させてもよいし、洗浄を行おうとする最初の本体１１０（上部本体１１１）の近傍に移動体１０を移動させた後に前述した本体１１０の機種の特定を行ってもよい。
【００６０】
この場合、運転者は、撮影部６０により撮影され、表示部１３に表示された上部本体１１１の画像に基づいて移動体１０の位置を調整することができる。例えば、運転者は、上部本体１１１の画像が、表示部１３に表示された所定の領域内に入るように移動体１０を移動させることができる。移動体１０が自動運転車の場合には、コントローラ８０は、移動体１０を運転することができる。なお、移動体１０の運転プログラムには既知の技術を適用することができる。
【００６１】
次に、コントローラ８０は、撮影部６０を制御して、上部本体１１１の画像を撮影する。コントローラ８０は、撮影された画像と、コントローラ８０などに格納されている特定された機種のデータとを照合し、当該上部本体１１１が洗浄の対象となるか否かを判定する。判定結果は、例えば、表示部１３などに表示し、任意の記録部に記録することができる。例えば、当該上部本体１１１が特定された本体１１０（上部本体１１１）とは別の機種である場合には、洗浄の対象とはならない旨の情報が、表示部１３などに表示されるようにすることができる。前述したように、機種の判定には、平面視における本体１１０（上部本体１１１）の輪郭、平面視における本体１１０（上部本体１１１）の寸法、平面視における凹部１１１ａの輪郭、平面視における凹部１１１ａの寸法、平面視における凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数などを用いることができる。
【００６２】
当該上部本体１１１が洗浄の対象とはならない場合には、運転者は別の本体１１０（上部本体１１１）の近傍に移動体１０を移動させる。当該上部本体１１１が洗浄の対象となる場合には、以下のようにして洗浄を行うことができる。
【００６３】
まず、コントローラ８０は、測定部５０を制御して、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置を検出することができる。測定部５０は、例えば、上部本体１１１の上面１１３ａに向けてレーザ光などを照射し、上面１１３ａからの反射光を受光することで、測定部５０と上面１１３ａとの間の距離を測定することができる。測定値は、電気信号に変換してコントローラ８０に入力することができる。コントローラ８０は、測定値と、測定部５０の位置とから、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置を演算することができる。
【００６４】
また、コントローラ８０は、路面２００に略平行な方向における上部本体１１１の位置を検出することができる。この場合、前述した機種の判定に用いた上部本体１１１の画像データを流用してもよいし、新たに上部本体１１１の画像を撮影してもよい。路面２００に略平行な方向における上部本体１１１の位置は、例えば、既知の画像処理プログラムを用いて行うことができる。
【００６５】
次に、コントローラ８０は、路面２００に略平行な方向における上部本体１１１の位置から、上部本体１１１の中心の位置、ひいては路面２００に略平行な方向における凹部１１１ａの位置や光学要素１３０の位置を検出する。なお、前述した機種の判定には、凹部１１１ａのデータを用いるので、凹部１１１ａの位置や光学要素１３０の位置を検出する際に当該データを流用することもできる。
【００６６】
次に、コントローラ８０は、路面２００に略垂直な方向における上部本体１１１の位置、および、路面２００に略平行な方向における凹部１１１ａの位置または光学要素１３０の位置に基づいて移動部４２を制御して、ノズル４１を凹部１１１ａまたは光学要素１３０の近傍に移動させることができる。また、コントローラ８０は、保持部４２ｂを制御して、測定部５０を退避位置に移動させることができる。撮影部６０が、保持部４２ｂに設けられている場合には、コントローラ８０は、保持部４２ｂを制御して、撮影部６０を退避位置に移動させることができる。
【００６７】
次に、コントローラ８０は、洗浄材供給部２０を制御して、ノズル４１から洗浄材を噴出させることができる。例えば、コントローラ８０は、所定の時間の経過後に洗浄材の噴出を停止させることができる。  
以上の様にして当該本体１１０（上部本体１１１）の洗浄を行うことができる。
【００６８】
なお、検出部７０が設けられている場合には、洗浄前の本体１１０（上部本体１１１）から出射した光を検出部７０により検出することで洗浄の要否を判定することができる。また、洗浄後の本体１１０（上部本体１１１）から出射した光を検出部７０により検出することで洗浄の効果を判定することができる。なお、洗浄の要否の判定、および洗浄の効果の判定は必ずしも必要ではない。
【００６９】
例えば、洗浄の要否の判定は不要とすることもできる。また、例えば、上部本体１１１の洗浄は必須とし、検出部７０による測定は洗浄効果の確認のために実施することもできる。この場合、洗浄前に洗浄の要否の判定を行わない以外は、前述した工程と略同様とすることができる。また、洗浄効果の確認は洗浄機能の付加的要素とすることができる。すなわち、洗浄効果の確認を洗浄後に必ずしも実施しなくてもよく、運転者の任意の意図で洗浄効果の確認を実施してもよい。
【００７０】
以上に説明したように、本実施の形態に係る灯体洗浄方法は、路面２００または壁面に設置された複数の本体１１０を洗浄する灯体洗浄方法とすることができる。
この灯体洗浄方法においては、洗浄対象となる本体１１０の機種を予め特定し、特定された機種に基づいて、複数の本体１１０から洗浄対象となる本体１１０を選別することができる。
本体１１０は、路面２００または壁面に露出する上部本体１１１を有することができる。上部本体１１１には、上部本体１１１の外部に照射される光が通過する少なくとも１つの凹部１１１ａを設けることができる。複数の本体１１０から洗浄対象となる本体１１０を選別する際に、上部本体１１１の輪郭、上部本体１１１の寸法、凹部１１１ａの輪郭、凹部１１１ａの寸法、凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数の少なくともいずれかに基づいて本体１１０の機種を判定することができる。
【００７１】
また、本実施の形態に係る灯体洗浄方法は、路面２００または壁面に設置された複数の本体１１０を洗浄する灯体洗浄方法とすることができる。
本体１１０は、路面２００または壁面に露出する上部本体１１１を有することができる。上部本体１１１には、上部本体１１１の外部に照射される光が通過する少なくとも１つの凹部１１１ａを設けることができる。上部本体１１１の輪郭、上部本体１１１の寸法、凹部１１１ａの輪郭、凹部１１１ａの寸法、凹部１１１ａの配置、および、凹部１１１ａの数の少なくともいずれかに基づいて本体１１０の機種を判定することができる。
【００７２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１  灯体洗浄装置、１０  移動体、２０  洗浄材供給部、２１  送風部、２２  収納部、３０  動力部、４０  洗浄部、４１  ノズル、４２  移動部、４２ａ  保持部、４２ｂ  保持部、５０  測定部、６０  撮影部、７０  検出部、８０  コントローラ、１００  航空標識灯、１１０  本体、１１１  上部本体、１１１ａ  凹部、１１３  中央領域、１１３ａ  上面、１２０  光源、１３０  光学要素、２００  路面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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