(57)【要約】【課題】自然な強さの振動呈示ができ、ユーザが感じる違和感を軽減可能とすることができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】操作面１２０を有するパネル１２と、操作面１２０に対する押圧操作の操作量を検出する操作検出部１４と、操作面１２０に振動を付加するアクチュエータ１６と、操作検出部１４の結果に基づいてアクチュエータ１６の駆動制御を行なう制御部１８と、を有し、制御部１８は、押圧操作のリリース操作時における操作量の変化量に応じて、アクチュエータ１６の駆動制御の態様を変化させるように触覚呈示装置を構成する。これにより、自然な強さの振動呈示として、ユーザが感じる違和感を軽減する触覚呈示を行なう。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作面を有するパネルと、
前記操作面に対する押圧操作の操作量を検出する操作検出部と、
前記操作面に振動を付加するアクチュエータと、
前記操作検出部の結果に基づいて前記アクチュエータの駆動制御を行なう制御部と、を有し、
前記制御部は、前記押圧操作のリリース操作時における前記操作量の変化量に応じて、前記アクチュエータの駆動制御の態様を変化させる、触覚呈示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作量が所定の操作閾値以下になった場合に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記操作量の変化量が所定の変化閾値以下になった場合に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記変化閾値以下になった場合の制御を行なった場合には、前記操作閾値以下になった場合の制御を行なわない、請求項３に記載の触覚呈示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記アクチュエータに振動を発生させる制御において、前記操作量の変化量に応じて変化させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記押圧操作のプッシュ時に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、請求項１から５のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、操作面を有するパネルと、操作面を有するパネルと、操作面を押し込む操作が行われた際に付加された荷重を検出する操作検出部と、操作面に振動を付加するアクチュエータと、操作検出部によって検出された荷重が第１の荷重閾値以上となると、操作面を押し込み方向に第１の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が第２の荷重閾値以下となると、操作面を押し込み方向の反対方向に第２の加速度で変位させるようにアクチュエータを制御して触覚を操作者に呈示する制御部と、を備えた触覚呈示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この触覚呈示装置は、操作面を押し込み方向にプッシュ操作した場合に振動呈示され、また、操作面から指を離す操作であるリリース操作する際にも振動呈示が行われるように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−４１２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし従来の触覚呈示装置において、ユーザのリリース時の操作が速い場合に、振動呈示が遅れる、あるいは、振動呈示による十分な疑似触覚が感じられない、等の問題がある場合があった。
【０００６】
従って本発明の目的は、自然な強さの振動呈示ができ、ユーザが感じる違和感が軽減可能な触覚呈示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］上記目的を達成するため、操作面を有するパネルと、前記操作面に対する押圧操作の操作量を検出する操作検出部と、前記操作面に振動を付加するアクチュエータと、前記操作検出部の結果に基づいて前記アクチュエータの駆動制御を行なう制御部と、を有し、前記制御部は、前記押圧操作のリリース操作時における前記操作量の変化量に応じて、前記アクチュエータの駆動制御の態様を変化させる、触覚呈示装置を提供する。
［２］前記制御部は、前記操作量が所定の操作閾値以下になった場合に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、上記［１］に記載の触覚呈示装置であってもよい。
［３］また、前記制御部は、前記操作量の変化量が所定の変化閾値以下になった場合に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、上記［１］又は［２］に記載の触覚呈示装置であってもよい。
［４］また、前記制御部は、前記変化閾値以下になった場合の制御を行なった場合には、前記操作閾値以下になった場合の制御を行なわない、上記［３］に記載の触覚呈示装置であってもよい。
［５］また、前記制御部は、前記アクチュエータに振動を発生させる制御において、前記操作量の変化量に応じて変化させる、上記［１］から［４］のいずれか１に記載の触覚呈示装置であってもよい。
［６］また、前記制御部は、前記押圧操作のプッシュ時に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう、上記［１］から［５］のいずれか１に記載の触覚呈示装置であってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の触覚呈示装置によれば、自然な強さの振動呈示ができ、ユーザが感じる違和感を軽減可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図である。
【図２】図２は、触覚呈示装置の一例を示す概略図である。なお荷重Ｆは、紙面下向きを正とする。
【図３】図３は、触覚呈示装置の一例を示すブロック図である。
【図４】図４（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の操作検出部が検出した荷重と荷重閾値の一例について説明するための横軸時間のグラフであり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のグラフにおいて操作速度の変化を示す横軸時間のグラフである。
【図５】図５は、実施の形態に係る触覚呈示装置の第１の実施の形態に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態に係る触覚呈示装置の第２の実施の形態に係る動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図である。図２は、触覚呈示装置の一例を示す概略図である。なお荷重Ｆは、紙面下向きを正とする。また、図３は、触覚呈示装置の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、操作面１２０を有するパネル１２と、操作面１２０に対する押圧操作の操作量を検出する操作検出部１４と、操作面１２０に振動を付加するアクチュエータ１６と、操作検出部１４の結果に基づいてアクチュエータ１６の駆動制御を行なう制御部１８と、を有し、制御部１８は、押圧操作のリリース操作時における操作量の変化量に応じて、アクチュエータ１６の駆動制御の態様を変化させるように構成されている。押圧操作の操作量は、操作検出部１４により検出される荷重Ｆである。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る触覚呈示装置１は、パネル１２にプッシュ操作が行われた場合、すなわち、押圧操作のプッシュ時に、前記アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう。次に、制御部１８は、押圧操作のリリース操作時において、操作量の変化量に応じて、アクチュエータ１６の駆動制御の態様を変化させる。これにより、ユーザのリリース時の操作が速い場合に、振動呈示が遅れる、あるいは、振動呈示による十分な疑似触覚が感じられない、等の問題が解消されることになる。
【００１２】
なお、本発明の実施の形態に係る触覚呈示装置１において、アクチュエータ１６の駆動制御の態様を変化させるとは、次のようなことをいう。
（１）制御部１８は、操作検出部１４の結果としての操作量が所定の操作閾値以下になった場合に、アクチュエータ１６に振動を発生させる制御を行なう。
（２）制御部１８は、操作検出部１４の結果としての操作量の変化量が所定の変化閾値以下になった場合に、アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう。
（３）制御部１８は、変化閾値以上になった場合の制御を行なった場合には、操作閾値以下になった場合の制御を行なわない。
（４）制御部１８は、アクチュエータに振動を発生させる制御において、操作検出部１４の結果としての操作量の変化量に応じて変化させる制御を行なう。
【００１３】
なお、操作閾値とは、例えば、所定の荷重を超えた場合にアクチュエータ１６が振動を発生させて操作者に対してプッシュ時の触覚呈示を行なうための判定基準となる荷重閾値Ｆ１であってもよい。また、所定の荷重を下回った場合にアクチュエータ１６が振動を発生させて操作者に対してリリース時の触覚呈示を行なうための判定基準となる荷重閾値Ｆ２である。なお、後述する操作検出部を圧力検出部にした場合は、操作閾値は圧力閾値にすることができる。
【００１４】
また、変化閾値とは、例えば、所定の操作速度以下になった場合にアクチュエータ１６が振動を発生させて操作者に対してリリース時の触覚呈示を行なうための判定基準となる速度閾値Ｖｔｈであってもよい。ここで、操作速度は、単位時間当たりの荷重の変化量（ΔＦ/Δｔ）である。操作速度が所定の操作速度以下になるとは、リリース操作が速く、操作速度の絶対値で考えると、操作速度の絶対値が所定の操作速度の絶対値を超えた場合である。
【００１５】
触覚呈示装置１は、例えば、図１に示すように、車両８のフロアコンソール８０に操作面１２０が露出するように配置されている。触覚呈示装置１は、例えば、車両８に搭載された操作対象の電子機器と電磁気的に接続されている。そして触覚呈示装置１は、例えば、当該電子機器の表示部となるセンターコンソール８１に配置された表示装置８２に表示されたカーソルの移動、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップなどの指示を行うことができる遠隔操作装置である。操作対象の電子機器は、一例として、ナビゲーション装置、空調装置、音楽及び映像再生装置などである。
【００１６】
また触覚呈示装置１は、操作面１２０になされた操作に応じて操作面１２０に振動を付加して操作者に触覚を呈示するように構成されている。
【００１７】
また本実施の形態の触覚呈示装置１は、操作面１２０へのプッシュ操作が行われた際に付加された荷重Ｆを検出する操作検出部１４を備えている。そして制御部１８は、検出された荷重Ｆが所定の荷重閾値Ｆ１以上である場合、アクチュエータ１６を制御して触覚を呈示する。
【００１８】
上述のパネル１２は、例えば、図２に示すように、操作面１２０に接触した操作指９の位置を検出するものである。なお変形例としてパネル１２は、スイッチのボタンを模した板部材などであっても良い。
【００１９】
（パネル１２の構成）
パネル１２は、例えば、操作者の体の一部（例えば、操作指）や専用のペンで操作面１２０に触れることにより、触れた操作面１２０上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面１２０に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。パネル１２としては、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式などのタッチパネルを用いることが可能である。本実施の形態のパネル１２は、一例として、静電容量方式のタッチセンサである。
【００２０】
パネル１２は、操作面１２０の下方に、複数の駆動電極と複数の検出電極が絶縁性を保ちながら交差して配置されている。パネル１２は、例えば、複数の駆動電極及び複数の検出電極を走査して周期的に静電容量を読み出している。パネル１２は、この読み出した静電容量に基づいて操作指９が検出された検出点１２１の座標を算出する。
【００２１】
そしてパネル１２は、例えば、算出した検出点１２１の座標に基づいて検出情報Ｓ１を生成して制御部１８に出力する。この座標は、操作面１２０に設定された座標系における座標である。
【００２２】
（操作検出部１４の構成）
操作検出部１４は、図２に示すように、パネル１２の裏面側に配置され、操作面１２０に付加された荷重Ｆを検出するように構成されている。この荷重Ｆは、荷重や振動が付加されない基準位置１２０ａを基準として押し込み方向（図２で示すＦの方向）に付加された荷重を正としている。操作検出部１４は、荷重検出部であるが、圧力検出部等の操作量を検出するものであればよい。
【００２３】
操作検出部１４は、例えば、歪みゲージである。操作検出部１４は、検出した荷重Ｆに基づく荷重情報Ｓ２を生成して制御部１８に出力する。
【００２４】
（アクチュエータ１６の構成）
アクチュエータ１６は、図２に示すように、操作面１２０の裏面側に配置されている。アクチュエータ１６は、例えば、ボイスコイルモータやピエゾ素子を用いて構成されている。
【００２５】
本実施の形態のアクチュエータ１６は、筐体１０と操作検出部１４の間に配置されたピエゾアクチュエータである。アクチュエータ１６は、制御部１８から出力される駆動信号Ｓ３に基づいて基準位置１２０ａの上下に操作面１２０を振動させる。
【００２６】
（制御部１８の構成）
制御部１８は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部１８が動作するためのプログラムと、閾値Ｆ１、Ｆ２、Ｖｔｈ等、が格納されている。
【００２７】
また制御部１８は、例えば、パネル１２から取得した検出情報Ｓ１、及び操作検出部１４から取得した荷重情報Ｓ２に基づいて操作指９の検出点１２１の座標の情報や操作面１２０を押し込む操作（プッシュ操作）の情報を含む操作情報Ｓ４を接続された操作対象の電子機器に出力するように構成されている。
【００２８】
（触覚呈示装置１の動作）
図４（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の操作検出部が検出した荷重と荷重閾値の一例について説明するための横軸時間のグラフであり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のグラフにおいて操作速度の変化を示す横軸時間のグラフである。これらの図により、触覚呈示装置１の動作概要をまず説明する。
【００２９】
図４（ａ）に示すように、例えば、操作指９がパネル１２をプッシュ操作すると操作検出部１４で検出される荷重Ｆは増加する（時間ゼロからｔ２まで）。また、操作指９をパネル１２から離間させる操作をすることによりリリース操作となり、操作検出部１４で検出される荷重Ｆは減少する（時間ｔ２からｔ４以降まで）。ここで、図４（ａ）に示すように、プッシュ操作時とは、操作者の指である操作指がパネル１２を押圧操作する場合に、操作速度が図４（ｂ）に示すように、プラスになっている区間の操作の時とすることができる。また、リリース操作時とは、操作者の指である操作指がパネル１２を押圧操作する場合に、操作速度が図４（ｂ）に示すように、マイナスになっている区間の操作の時とすることができる。なお、押圧操作とは、上記示したプッシュ操作とリリース操作を合わせたものである。
【００３０】
プッシュ操作時において、操作検出部１４で検出される荷重Ｆが荷重閾値Ｆ１に達すると、プッシュ操作が行われたことを操作者に報知するために、アクチュエータ１６を振動させて触覚呈示を行なう。図４（ａ）に示すように、時間ｔ１のプッシュ時に触覚呈示を行なう。すなわち、プッシュ時とは、プッシュ操作時において、アクチュエータ１６が振動を発生させて、操作指がプッシュするのを操作者に触覚呈示する時をいう。
【００３１】
図４（ｂ）に示すように、プッシュ操作時において、操作速度Ｖは、プラスである。また、リリース操作時において、操作速度Ｖは、マイナスである。ここで、操作量の変化量は、荷重変化量であり、単位時間当たりの荷重の変化量（ΔＦ/Δｔ）であり、これを操作速度という。
【００３２】
リリース操作時において、操作速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ以下になると、リリース操作が行われたことを操作者に報知するために、アクチュエータ１６を振動させて触覚呈示を行なう。図４（ｂ）に示すように、時間ｔ３のリリース時に触覚呈示を行なう。すなわち、リリース時とは、リリース操作時において、アクチュエータ１６が振動を発生させて、操作指がリリースするのを操作者に触覚呈示する時をいう。
【００３３】
図４（ｂ）に示すように、リリース操作が速い場合は、ユーザのリリース操作速度Ｖがある閾値以下になるような速いリリース操作を行なった場合でも、荷重Ｆによる判断を待たずに操作速度に基づいて判断を実行する。これにより、リリース時において、振動呈示が遅れずに、また、振動呈示による十分な疑似触覚が感じられるようにできる。
【００３４】
（第１の実施の形態における動作）
図５は、実施の形態に係る触覚呈示装置の第１の実施の形態に係る動作の一例を示すフローチャートである。図５で示すフローチャートは、プッシュ時の触覚呈示動作後の動作を示す。
【００３５】
（Ｓｔｅｐ０１）触覚呈示装置１は、パネル１２にプッシュ操作が行われた場合、すなわち、押圧操作のプッシュ時に、アクチュエータ１６に振動を発生させる制御を行なう。
【００３６】
（Ｓｔｅｐ０２）次に、操作検出部１４は、荷重Ｆを検出する。
【００３７】
（Ｓｔｅｐ０３）制御部１８は、リリース時の操作速度Ｖを算出する。操作量の変化量は、荷重変化量であり、単位時間当たりの荷重の変化量（ΔＦ/Δｔ）であり、これを操作速度とする。
【００３８】
（Ｓｔｅｐ０４）制御部１８は、操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈかどうかを判断する。操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈの場合は、Ｓｔｅｐ０６に進み（Ｓｔｅｐ０４：Ｙｅｓ）、操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈでない場合は、Ｓｔｅｐ０５に進む（Ｓｔｅｐ０４：Ｎｏ）。
【００３９】
（Ｓｔｅｐ０５）制御部１８は、荷重Ｆ＜荷重閾値Ｆ２かどうかを判断する。荷重Ｆ＜Ｆ２の場合は、Ｓｔｅｐ０６に進み（Ｓｔｅｐ０５：Ｙｅｓ）、荷重Ｆ＜荷重閾値Ｆ２でない場合は、Ｓｔｅｐ０２に戻る（Ｓｔｅｐ０５：Ｎｏ）。
【００４０】
（Ｓｔｅｐ０６）制御部１８は、リリース時に、リリース操作が行われたことを操作者に報知するために、アクチュエータ１６を振動させて触覚呈示を行なう。
【００４１】
図４（ａ）、（ｂ）に示すように、リリース操作が遅い場合、操作速度Ｖに基づいて、時間ｔ４において触覚呈示を行なう。
【００４２】
一方、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、リリース操作が速い場合、操作速度Ｖに基づいて、時間ｔ３において触覚呈示を行なうので、操作指９が操作面１２０から離間する前に、触覚呈示を行なうことが可能になる。これにより、ユーザのリリース時の操作が速い場合に、振動呈示が遅れる、あるいは、振動呈示による十分な疑似触覚が感じられない、等の問題が解消されることになる。
【００４３】
（第２の実施の形態における動作）
図６は、実施の形態に係る触覚呈示装置の第２の実施の形態に係る動作の一例を示すフローチャートである。図６で示すフローチャートは、プッシュ時の触覚呈示動作後の動作を示す。
【００４４】
（Ｓｔｅｐ１１）触覚呈示装置１は、パネル１２にプッシュ操作が行われた場合、すなわち、押圧操作のプッシュ時に、アクチュエータに振動を発生させる制御を行なう。
【００４５】
（Ｓｔｅｐ１２）次に、操作検出部１４は、荷重Ｆを検出する。
【００４６】
（Ｓｔｅｐ１３）制御部１８はリリース時の操作速度Ｖを算出する。操作量の変化量は、荷重変化量であり、単位時間当たりの荷重の変化量（ΔＦ/Δｔ）であり、これを操作速度とする。
【００４７】
（Ｓｔｅｐ１４）制御部１８は、操作速度に応じた疑似触覚フィードバックを算出する。制御部１８は、例えば、操作速度の絶対値に比例した疑似触覚フィードバックを算出することができる。このような疑似触覚フィードバックにより、例えば、リリース時の操作が速く、指が操作面１２０から離間しているときに大きな疑似触覚フィードバックを呈示することにより、ユーザに確実に触覚呈示を行なうことができる。なお、操作速度に応じた疑似触覚フィードバックの算出は、種々の算出が可能である。触覚呈示のための信号を、時間、パルス間隔、パルス幅（デューティ）、電圧、呈示回数等を用いて、また、これらを適宜組み合わせた信号として算出することができる。
【００４８】
（Ｓｔｅｐ１５）制御部１８は、操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈかどうかを判断する。操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈの場合は、Ｓｔｅｐ１６に進み（Ｓｔｅｐ１５：Ｙｅｓ）、操作速度Ｖ＜速度閾値Ｖｔｈでない場合は、Ｓｔｅｐ１２に戻る（Ｓｔｅｐ１５：Ｎｏ）。
【００４９】
（Ｓｔｅｐ１６）制御部１８は、リリース時に、リリース操作が行われたことを操作者に報知するために、アクチュエータ１６を振動させて触覚呈示を行なう。この触覚呈示は、Ｓｔｅｐ１４で算出された疑似触覚フィードバックとして呈示される。これにより、ユーザのリリース操作が速くても、自然な強さの振動フィードバックが呈示できることで、ユーザが感じる違和感を軽減できる。
【００５０】
（実施の形態の効果）
（１）本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、操作面１２０を有するパネル１２と、操作面１２０に対する押圧操作の操作量を検出する操作検出部１４と、操作面１２０に振動を付加するアクチュエータ１６と、操作検出部１４の結果に基づいてアクチュエータ１６の駆動制御を行なう制御部１８と、を有し、制御部１８は、押圧操作のリリース操作時における操作量の変化量に応じて、アクチュエータ１６の駆動制御の態様を変化させるように構成されている。これにより、自然な強さの振動呈示ができ、ユーザが感じる違和感を軽減可能とすることができる。
（２）第１の実施の形態では、操作検出部１４の結果としての操作量の変化量が所定の変化閾値以下になった場合に、アクチュエータ１６に振動を発生させる制御を行なう。これにより、ユーザのリリース時の操作が速い場合に、振動呈示が遅れる、あるいは、振動呈示による十分な疑似触覚が感じられない、等の問題が解消される。
（３）第２の実施の形態では、制御部は、アクチュエータ１６に振動を発生させる制御において、操作検出部１４の結果としての操作量の変化量に応じて変化させる制御を行なう。例えば、操作速度の絶対値に比例した疑似触覚フィードバックを算出し、これに基づいてアクチュエータを振動駆動する。これにより、ユーザのリリース操作が速くても、自然な強さの振動フィードバックが呈示できることで、ユーザが感じる違和感を軽減できる。
【００５１】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５２】
１…触覚呈示装置、８…車両、９…操作指、１０…筐体、１２…パネル、１４…操作検出部、１６…アクチュエータ、１８…制御部、８０…フロアコンソール、８１…センターコンソール、８２…表示装置、１２０…操作面、１２０ａ…基準位置、１２１…検出点、Ｆ…荷重、Ｆ１…荷重閾値（操作閾値）、Ｆ２…荷重閾値（操作閾値）、Ｓ１…検出情報、Ｓ２…荷重情報、Ｓ３…駆動信号、Ｓ４…操作情報、ｔ１…時間、ｔ２…時間、ｔ３…時間、Ｖ…操作速度、Ｖｔｈ…速度閾値（変化閾値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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