(57)【要約】【課題】ユーザの満足度を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御する運転制御部（１２０、１６０）と、前記車両の快適環境を提供する所定装置（２３０）の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する環境制御部（１７０）と、前記環境制御部は、前記運転制御部が駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する再現部（１８０）と、を備える車両制御システム。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御する運転制御部と、
前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する環境制御部と、
前記運転制御部が駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する再現部と、
を備える、車両制御システム。
【請求項２】
前記認識部により前記ユーザが乗車することを指示したことの認識結果を取得する取得部を更に備え、
前記再現部は、前記取得部により前記ユーザが乗車することを指示したことの認識結果が取得された場合に、前記運転制御部が駐車エリアから移動して前記ユーザを迎えに行くと判定し、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現するように前記環境制御部に指示する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記再現部は、前記ユーザにより乗車中に使用された前記所定装置の前記作動状態を再現する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記再現部は、前記ユーザにより乗車中に使用されていない、または使用が停止された所定装置の前記作動状態を再現しない、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記所定装置には、コンテンツ再生装置、空調装置、ワイパー装置、照明装置、エージェント装置のうち一部または全部が含まれる、
請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記環境制御部は、前記認識部により前記ユーザが前記車両に乗車することが認識されたタイミングで前記所定装置の作動状態が再現されるよう、前記所定装置の作動開始タイミングを調整する、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、
前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させる、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、
前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点で再生していたコンテンツを最初からコンテンツを再生させる、
請求項１または６に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記再現部は、ユーザを識別可能な情報を取得可能であり、取得した迎えに行くユーザが前記所定装置の作動状態を制限したタイミングで前記車両を降車したユーザとは異なる場合、再現を行わない、
請求項８に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、
前記環境制御部が、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させるか、前回の乗車終了時点で再生していたコンテンツを最初からコンテンツを再生させるかを選択可能である、
請求項１、６または９のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記環境制御部は、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させる場合、前記停止位置よりも所定時間遡った再生位置からコンテンツ情報の再生を再開する、
請求項７、９または１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
前記所定装置が空調装置を含み、
前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記ユーザにより乗車中に使用された前記所定装置の作動状態となるよう前記空調装置の作動開始タイミングおよび作動具合を調整する、
請求項１から９のうちいずれかに記載の車両制御システム。
【請求項１３】
車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御し、
前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する車両制御方法であり、
駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する、
車両制御方法。
【請求項１４】
車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御させ、
前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限するプログラムであり、
駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をさせる場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、車両がユーザのいない状況で走行する場合に、走行に関係ない装置（例えば、空調装置）の機能を停止させたりすることで消費電力を減らす技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５４１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ユーザ降車後に機能を停止させた後でユーザが再度乗車する時にも、降車時に停止された機能がそのまま停止された状態が保たれ、ユーザが不満を覚える場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの満足度を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を制御する運転制御部と、前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する環境制御部と、前記環境制御部は、前記運転制御部が駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する再現部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記認識部により前記ユーザが乗車することを指示したことの認識結果を取得する取得部を更に備え、前記再現部は、前記取得部により前記ユーザが乗車することを指示したことの認識結果が取得された場合に、前記運転制御部が駐車エリアから移動して前記ユーザを迎えに行くと判定し、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現するように前記環境制御部に指示するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記再現部は、前記ユーザにより乗車中に使用された前記所定装置の前記作動状態を再現するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記再現部は、前記ユーザにより乗車中に使用されていない、または使用が停止された所定装置の前記作動状態を再現しないものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記所定装置には、コンテンツ再生装置、空調装置、ワイパー装置、照明装置、エージェント装置のうち一部または全部が含まれるものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記環境制御部は、前記認識部により前記ユーザが前記車両に乗車することが認識されたタイミングで前記所定装置の作動状態が再現されるよう、前記所定装置の作動開始タイミングを調整するものである。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）または（６）の態様において、前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点で再生していたコンテンツを最初からコンテンツを再生させるものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記再現部は、ユーザを識別可能な情報を取得可能であり、取得した迎えに行くユーザが前記所定装置の作動状態を制限したタイミングで前記車両を降車したユーザとは異なる場合、再現を行わないものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）、（６）または（９）のいずれかの態様において、前記所定装置は、コンテンツ再生装置を含み、前記環境制御部が、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるタイミングで、前記コンテンツ再生装置に、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させるか、前回の乗車終了時点で再生していたコンテンツを最初からコンテンツを再生させるかを選択可能であるものである。
【００１６】
（１１）：上記（７）、（９）または（１０）のいずれかの態様において、前記環境制御部は、前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させる場合、前記停止位置よりも所定時間遡った再生位置からコンテンツ情報の再生を再開するものである。
【００１７】
（１２）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記所定装置が空調装置を含み、前記環境制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車するために前記車両のドアが開かれるときに、前記作動状態となるよう前記空調装置の作動開始タイミングおよび作動具合を調整するものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両の周辺状況を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御し、前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する車両制御方法であり、駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する、車両制御方法である。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御させ、前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限するプログラムであり、駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をさせる場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４）によれば、ユーザの満足度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、第３制御部１７０、および再現部１８０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】再現設定情報１９２の一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る車両制御システム１によるユーザ降車時の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る車両制御システム１によるユーザ再乗車時の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】所定装置２３０にコンテンツ再生装置が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】所定装置２３０に空調装置が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】所定装置２３０にエージェント装置が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２３】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２４】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車室内カメラ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、所定装置２３０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。
【００２５】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２６】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２７】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２８】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２９】
車室内カメラ１８は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ１８は、自車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられ、自車両Ｍの車室内を撮像する。車室内カメラ１８は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、再現部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３８】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、再現設定情報１９２などを格納する。再現設定情報１９２については後述する。
【００３９】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、第３制御部１７０、および再現部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。第１制御部１２０および第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。
【００４０】
認識部１３０は、周辺認識部１３２と、駐車スペース認識部１３４とを備える。周辺認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部１３２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
周辺認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
また、周辺認識部１３２は、車室内カメラ１８によって撮像された画像や、ドアセンサ（不図示）、温湿度センサ（不図示）等のセンシング結果に基づいて、車室内の様子（例えば、ユーザの着座位置やユーザの動き、車室内の温度や湿度などの車室空間情報）をさらに認識する。
【００４４】
駐車スペース認識部１３４の機能の詳細については後述する。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。バレーパーキングとは、乗車や降車が行われる停止エリアと離れた場所に駐車エリアがある駐車場の形態をいう。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４７】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４８】
第３制御部１７０は、後述する再現部１８０による再現開始指示に基づいて、所定装置２３０の作動を制御し、ユーザが車両Ｍを降車するタイミングで所定装置２３０の作動状態を制限する。所定装置２３０の作動状態を制御する。第３制御部１７０は、「環境制御部」の一例である。
【００４９】
再現部１８０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第１制御部１２０および第２制御部１６０が駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、ユーザが車両Ｍに乗車するタイミングで所定装置２３０の作動状態を再現するよう、第３制御部１７０に再現開始指示を出力する。
【００５０】
また、再現部１８０は、所定の周期で所定装置２３０の作動状態を再現設定情報１９２に格納してもよい。その場合、再現部１８０は、ユーザを識別するための情報（ユーザＩＤやユーザの顔画像など）を取得可能であって、所定装置２３０の作動状態には、ユーザを識別する情報やユーザによる設定状態や操作結果などが含まれる。
【００５１】
第３制御部１７０は、例えば、取得部１７２と、駐車時制御部１７４とを備える。取得部１７２は、再現部１８０により出力される再現開始指示を取得する。また、取得部１７２は、周辺認識部１３２による認識結果や、通信装置２０による送受信結果を取得してもよい。駐車時制御部１７４は、自車両Ｍが駐車場内を走行する際に、取得部１７２の取得した再現開始指示に基づいて所定装置２３０の作動状態を再現する。なお、駐車時制御部１７４は、再現開始指示を取得したタイミングで所定装置２３０の作動状態の再現を開始してもよいし、所定装置２３０の作動状態の再現内容に応じて再現のための制御量や制御タイミングを調整してもよい。詳細の処理については後述する。
【００５２】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
所定装置２３０は、ユーザにとって快適環境を提供する機能を有する装置である。所定装置２３０は、例えば、コンテンツ再生装置２３１や、空調装置２３２、ワイパー装置２３３、室内灯照明装置２３４、エージェント装置２３５の一部または全部が含まれる。
【００５７】
コンテンツ再生装置２３１は、記憶媒体に記憶されたコンテンツ情報（例えば、映像や音楽、電子書籍）または通信装置２０経由で取得したコンテンツ情報（例えば、テレビ、ラジオ、ポッドキャストなど）を再生する装置である。コンテンツ再生装置２３１は、例えば、音楽再生装置２３１−１や映像再生装置２３１−２を備える。音楽再生装置２３１−１は、例えば、記憶媒体に格納された音楽コンテンツ情報や、ラジオ等により放送される音楽を再生する装置である。映像再生装置２３１−２は、例えば、記憶媒体に格納された映像コンテンツ情報等の映像を再生する装置である。映像再生装置２３１−２は、ユーザ全員に対して同一の映像を再生するものでもよいし、運転操舵を担当しない後部座席のユーザに対して映像を再生するものであってもよい。
【００５８】
空調装置２３２は、車室内の空気の状態を調整することにより、車室内の環境を調整する。空調装置２３２の動作は、例えば、ユーザの操作を受け付けたエアコンＥＣＵによって制御される。
【００５９】
ワイパー装置２３３は、ワイパーブレード（不図示）と、ワイパーアーム（不図示）と、モータ（不図示）と、ワイパー制御部（不図示）を含む。ワイパーブレードは、ワイパーアームを介して、モータに連結される。ワイパーブレードは、例えばフロントウインドシールド上を往復運動してフロントウインドシールドに付着した雨滴や雪、付着物を払拭する。なお、ワイパーブレードは、リアウインドウや、フロントウインドシールドにも設けられていてもよい。また、ワイパー装置２３３には、レインセンサ等のセンサがさらに含まれてもよい。
【００６０】
室内灯照明装置２３４は、照明灯（不図示）と、照明灯制御部（不図示）とを含む。照明灯は、照明灯制御部の制御に基づいて自車両Ｍの車室内を照明する。室内灯制御部は、照明灯を制御して、照射光のオン／オフや照明の強さを調整する。また、室内灯照明装置２３４には、ドアセンサや照度センサ等のセンサがさらに含まれてもよい。
【００６１】
エージェント装置２３５とは、自車両Ｍのユーザと音声対話を行ったり、ユーザ同士の対話を支援したりする機能（以下、エージェント機能）を有する装置である。エージェント機能は、ある種の人工知能的機能を持つソフトウェアエージェント（インテリジェントエージェント）によって実現される。
【００６２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている車寄せエリア３２０に面している。車寄せエリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。なお、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０でユーザを下した後、所定装置２３０のうち走行に関係しない機能を停止させてもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６４】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、駐車制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００６５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。駐車制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満車（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６６】
駐車制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、駐車制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３４が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６８】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６９】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から駐車エリアＰＡから移動して停止エリア３１０でユーザを乗車させることを要求する迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の駐車制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。なお、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０への移動を開始する際や、停止エリア３１０に到着した際に、ユーザの端末装置に対して自車両Ｍの状態や位置に関する情報を通知するように通信装置２０を制御してもよい。以下の説明において、出庫時の自走駐車イベントの結果、停止エリア３１０に自車両Ｍが到着してユーザが乗車することを「次回乗車」と称する場合がある。
【００７０】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。出庫時に関しても同様に、通信に依らず、自ら停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてもよい。
【００７１】
［作動状態の再現］
再現部１８０は、認識部１３０により自車両Ｍのユーザが自車両Ｍから降車すること（または降車したこと）の認識結果を取得した場合、再現設定情報１９２に所定装置２３０の作動状態を一時記憶させる。さらに、駐車時制御部１７４は、第２制御部１６０が自動運転で駐車エリアＰＡから停止エリア３１０に移動してユーザを迎えに行くよう自車両Ｍを制御する場合、ユーザが自車両Ｍに次回乗車するタイミングで所定装置２３０の作動状態が再現されるように制御する。
【００７２】
「再現」とは、前回乗車中または降車時にユーザによって使用された所定装置２３０の作動状態をそっくりそのまま作り出すことであってもよいし、前回降車時の所定装置２３０の作動状態に似た状態を作り出すことであってもよい。また、前回降車時の所定装置２３０の作動状態に基づいてユーザにとって好適な状態を作り出すことであってもよい。なお、「再現」には、前回乗車中または降車時にユーザによって使用されていない、または使用が停止された所定装置２３０を作動させないことが含まれてもよい。
【００７３】
また、駐車時制御部１７４は、周辺認識部１３２によりユーザが自車両Ｍに次回乗車することが認識されたタイミングに基づいて所定装置２３０の作動状態が再現されるよう、所定装置２３０の作動開始タイミングを調整する。作動開始タイミングは、主としてユーザが自車両Ｍに次回乗車するタイミング（自車両Ｍのドアが開くタイミング）であるが、それ以前に所定装置２３０の作動を開始するものであってもよい。
【００７４】
駐車時制御部１７４は、再現設定情報１９２を参照して、所定装置２３０の作動状態を再現する。図５は、再現設定情報１９２の一例を示す図である。図示の例のように、再現設定情報１９２には、所定装置２３０の各装置に作動状態を再現させるか否かの設定や、再現する際の制御内容などが対応付けられる。これらの設定は、自車両Ｍの購入時に販売者や管理者によりあらかじめ設定されるものであってもよいし、ユーザにより自車両Ｍの乗車時または降車時に設定されてもよい。
【００７５】
再現部１８０は、例えば、所定装置２３０がワイパー装置２３３を含む場合、図５に示した再現設定情報１９２に基づいてワイパー装置２３３には再現を行わせないと決定する。同様に、再現部１８０は、所定装置２３０が室内灯照明装置２３４を含む場合、図５に示した再現設定情報１９２に基づいて室内灯照明装置２３４には再現を行わせないと決定する。ワイパー装置２３３および室内灯照明装置２３４のように、装置自身に備わるセンサのセンシング結果等に基づいて機能のオン／オフが自動で設定される装置は、駐車時制御部１７４による再現を要しないと設定されてもよい。
【００７６】
また、再現部１８０は、例えば、所定装置２３０が空調装置２３２、音楽再生装置２３１−１、映像再生装置２３１−２、およびエージェント装置２３５のいずれかを含む場合、図５に示した再現設定情報１９２に基づいて再現を行うと決定する。駐車時制御部１７４は、再現設定情報１９２に記憶されたドア開時の状態に基づいて所定装置２３０の制御内容を決定する。
【００７７】
［空調装置の制御］
ユーザが空調装置２３２に対して各種設定（温度の設定や、風向の設定、風量の設定、湿度の設定、消臭芳香剤散布の設定、空気清浄機能の設定など）を行っていた状態で、自車両Mから降車した場合、降車時に設定されていた設定情報が再現設定情報１９２として一時記憶させる。駐車時制御部１７４は、再現部１８０による再現開始指示を取得部１７２が取得した場合、すなわち再現部１８０によってユーザが次回乗車することの認識結果が取得され再現開始指示が第３制御部１７０に出力された場合に、周辺認識部１３２により認識された車室空間情報と再現設定情報１９２とに基づいて、ユーザが次回乗車するタイミングでその再現設定情報１９２に記憶された車室内の環境（温度や湿度等）が実現されるよう空調装置の作動開始タイミングおよび作動具合を調整して、あらかじめ車室空間を快適な状態にしておく。
【００７８】
再現部１８０は、例えば、迎車リクエストを受信したタイミングで、自車両Ｍの位置および車寄せエリア３２０の位置に基づいて、車寄せエリア３２０に到着しユーザを乗せるまでの時間を予測する。また、再現部１８０は、迎車リクエストを受信したタイミングの車室空間情報と再現設定情報１９２との乖離度合（空調装置２３２などが備える温湿度センサが検出した現在温度と設定温度の温度差や湿度差）の情報を取得する。駐車時制御部１７４は、例えば、上記の乖離度合が所定の度合以上である場合に、停止エリア３１０への移動中に、空調装置２３２を作動開始させたり、冷房機能、暖房機能、湿度調整機能等を強めたり弱めたりする制御を行う。駐車時制御部１７４は、予測したユーザを乗せるまでの時間に基づいて上述の調整度合を決定する。例えば、駐車時制御部１７４は、迎車リクエストを受信したタイミングの車室内の温度が３５度であり、再現設定情報１９２に記憶された車室内の温度が２８度である場合、車寄せエリア３２０に到着時に車室内の温度が２８度になるように、迎車リクエストを受信した直後に空調装置２３２を作動させ、作動状態を調整する。駐車時制御部１７４は、このような調整により車室空間情報と再現設定情報１９２との乖離度合が解消されるように空調装置２３２を制御する。
【００７９】
［コンテンツ再生装置の制御］
また、駐車時制御部１７４は、例えば、所定装置２３０の対象機能がコンテンツ再生装置２３１である場合、ユーザが自車両Ｍから降車時に再生していた音楽または映像の停止位置から再生することで再生状態を再現する。駐車時制御部１７４は、音楽または映像の停止位置を含む作動状態の情報を再現設定情報１９２に一時記憶させ、ユーザが自車両Ｍに次回乗車するタイミング（例えば、自車両Ｍのドアが開くタイミング）で、停止位置から再生を再開させることで再生状態を再現する。
【００８０】
また、駐車時制御部１７４は、ユーザ降車時に再生していたコンテンツ情報の最初（例えば、曲または物語の区切りのよい再生位置）から再生するように再現してもよい。ユーザが自車両Ｍに乗車するために自車両Ｍのドアが開かれるタイミングで、コンテンツ再生装置２３１に前回の乗車終了時点でのコンテンツの停止位置からコンテンツを再生させるか、前回の乗車終了時点で再生していたコンテンツを最初からコンテンツを再生させるかについてはユーザにより選択可能であり、駐車時制御部１７４はその選択結果に応じて再生位置を決定する。コンテンツの再生を再現することには、前回降車時の停止位置よりも所定時間（例えば、１０〜２０［ｓ］程度）遡った再生位置からコンテンツ情報の再生を再開することが含まれてもよい。このとき、どの程度遡って再生位置からコンテンツ情報の再生を再開するかは、自車両Ｍのドアが開いてから自車両Ｍが発進するまでの見込み時間などによって調整されるものであってもよいし、乗員ユーザによってあらかじめ設定されるものであってもよい。
【００８１】
なお、再現部１８０は、周辺認識部１３２または通信装置２０を通じて迎えに行くユーザを識別可能な情報が取得可能であって、前回降車したユーザとは異なるユーザが乗車する場合には、上述のように再現設定情報１９２に基づいたコンテンツ再生装置２３１の再生状態の再現を行わなくてもよい。
【００８２】
［エージェント装置の制御］
また、駐車時制御部１７４は、例えば、所定装置２３０の対象機能がエージェント装置２３５である場合、ユーザとの音声対話記録（エージェントの発話内容）や、ユーザ同士の対話記録を引き継いで作動状態を再現する。例えば、エージェント装置２３５は、前回乗車時にユーザにより「この近くでレストランを探しておいて。」のような依頼がされていた場合、その依頼への応答結果を提供する。また、前回乗車時にユーザにより「次に乗るときにトランクの荷物を移動させるとリマインドして。」のような依頼がされていた場合、そのリマインド情報を提供する。また、前回乗車時にユーザと連続した会話をしていた場合（例えば、エージェントがクイズを提供してユーザが回答する前であった場合や、エージェントとユーザがしりとりをしていた場合）には、その会話の続きを再開することであってもよい。この場合、駐車時制御部１７４は、「先ほどの会話が途中でしたが再開しますか？」のように、ユーザに問いかけその応答結果に応じて会話の続きを再開するか否かを決定してもよい。
【００８３】
［処理フロー］
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る車両制御システム１による一連の処理の流れについて説明する。図６および７は、実施形態に係る車両制御システム１による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８４】
図６は、実施形態に係る車両制御システム１によるユーザ降車時の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８５】
まず、周辺認識部１３２は、車両周辺の状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、再現部１８０は、所定装置２３０の作動状態を再現設定情報１９２として一時記憶する（ステップＳ１０２）。次に、周辺認識部１３２は、自車両Ｍのユーザが自車両Ｍから降車したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。降車したと判定されなかった場合、周辺認識部１３２は、一定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を実施する。ユーザが降車したと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。
【００８６】
上述のフローチャートに示すように、再現部１８０は、ステップＳ１００からステップＳ１０４の処理をユーザが降車するまで繰り返して実施することで、ユーザが降車した際の一時記憶を再現設定情報１９２に記憶させることができる。
【００８７】
図７は、実施形態に係る車両制御システム１によるユーザ次回乗車時の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８８】
まず、自走駐車制御部１４２は迎車リクエストを受け付け、出庫時の自走駐車イベントを開始する（ステップＳ２００）。次に、再現部１８０は、所定装置２３０の作動状態が再現設定情報１９２に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。記憶されている場合、再現部１８０は、その再現設定情報１９２に基づいて所定装置２３０の作動制御を行うことで第３制御部１７０に作動状態を再現させる（ステップＳ２０４）。一時記憶されていない場合、本フローチャートの処理を終了する。
【００８９】
なお、図７のステップＳ２０２の処理において、前回降車したユーザと今回降車するユーザとが同一であるか否かの判定が併せて行われてもよい。その場合、例えば、ユーザが同一でない場合には作動状態の一時記憶がないと判定される。
【００９０】
図８〜図１０は、所定装置２３０の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８〜図１０は、図７に示したフローチャートのステップＳ２０４の処理に該当する。
【００９１】
図８は、所定装置２３０にコンテンツ再生装置２３１が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９２】
まず、再現部１８０は、再現設定情報１９２に記憶されたコンテンツ再生装置２３１の作動状態の一時記憶を呼び出す（ステップＳ３００）。次に、駐車時制御部１７４は、再現設定情報１９２から所定装置２３０であるコンテンツ再生装置２３１の再生条件（コンテンツ情報の最初から再生するか、コンテンツ情報の一時記憶された停止位置から再生を再開するか）を取得する（ステップＳ３０２）。
【００９３】
次に、周辺認識部１３２は、自車両Ｍのドアが開いたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ドアが開いたと判定されなかった場合、周辺認識部１３２は、一定時間経過後に再度ステップＳ３０４の処理を行う。ドアが開いたと判定された場合、取得部１７２は周辺認識部１３２による認識結果を取得して駐車時制御部１７４に取得結果を出力し、駐車時制御部１７４はステップＳ３０２において決定したようにコンテンツ再生装置２３１にコンテンツ情報を再生させる（ステップＳ３０６）。なお、ステップＳ３０６においてコンテンツ情報の一時記憶された停止位置から再生を再開する場合、駐車時制御部１７４は前回降車時の停止位置よりも所定時間遡った再生位置からコンテンツ情報の再生を再開してもよい。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【００９４】
図９は、所定装置２３０に空調装置２３２が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９５】
まず、再現部１８０は、再現設定情報１９２に記憶された空調装置２３２の作動状態の一時記憶を呼び出す（ステップＳ４００）。次に、取得部１７２は周辺認識部１３２により認識された車室内の温度や湿度といった車室空間情報、および自車両Ｍがユーザを乗せるまでの移動時間を取得し（ステップＳ４０２）、取得した各種情報に基づいて、空調制御を行う（ステップＳ４０４）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【００９６】
図１０は、所定装置２３０にエージェント装置２３５が含まれる場合の作動状態の再現処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９７】
まず、再現部１８０は、再現設定情報１９２に記憶されたエージェント装置２３５の作動状態の一時記憶を呼び出す（ステップＳ５００）。次に、周辺認識部１３２は、自車両Ｍのドアが開いたか否かを判定する（ステップＳ５０２）。ドアが開いたと判定されなかった場合、周辺認識部１３２は、一定時間経過後に再度ステップＳ５０２の処理を行う。ドアが開いたと判定された場合、取得部１７２は周辺認識部１３２により認識された認識結果を取得し、駐車時制御部１７４は取得部１７２により取得された結果に基づいて、エージェント装置２３５によるエージェント機能を開始させる（ステップＳ５０４）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【００９８】
以上説明した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、自車両Ｍの快適環境を提供する所定装置２３０の作動状態を再現させる再現部１８０と、自車両Ｍの快適環境を提供する所定装置２３０の作動を制御する第３制御部１７０と、を備え、再現部１８０は、認識部１３０によりユーザが自車両Ｍから降車することが認識された場合、所定装置の作動状態を再現設定情報１９２に記憶させ、認識部１３０によりユーザが自車両Ｍに次回乗車することが認識された場合に、再現部１８０は第３制御部１７０に再現設定情報１９２に記憶された所定装置２３０の作動状態を再現させることにより、ユーザの状況に応じて好適な快適環境の制御が実現され、ユーザの満足度を向上させることができる。
【００９９】
［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、第３制御部１７０および再現部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１００】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の操舵および速度の少なくとも一方を運転制御し、
前記車両の快適環境を提供する所定装置の作動を制御し、ユーザが前記車両を降車するタイミングで前記所定装置の作動状態を制限する車両制御方法であり、
駐車エリアから移動してユーザを迎えに行く運転制御をする場合、前記ユーザが前記車両に乗車するタイミングで前記所定装置の作動状態を再現する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０２】
例えば、上記の実施形態においては自車両Ｍが自律的に駐車場に入庫したり駐車場から出庫して迎車したりするものとして説明したが、ユーザのうち運転者が入庫または出庫の運転を行うものであってもよい。その場合、第３制御部１７０は、運転者が降車するタイミングの所定装置２３０の作動状態を再現するよう制御してもよい。また、自車両Ｍに複数のユーザが乗降し、そのユーザの乗降タイミングが異なる場合（例えば、運転者が車寄せエリア３２０で他のユーザを降車させる場合）、先に車寄せエリア３２０で降車したユーザを再現の基準として、所定装置２３０の作動状態を再現させるものであってもよいし、他のユーザを降車させた後に運転者が駐車場で降車したタイミングを再現の基準として、所定装置２３０の作動状態を再現させるものであってもよい。また、再現部１８０は、コンテンツを再生させていたユーザが認識されている場合には、そのユーザが乗車することを推定した場合、またはそのユーザが乗車することを認識した場合に作動状態を再現させてもよい。再現部１８０は、例えば、どのユーザの所定装置２３０の作動状態を再現させるかの設定をあらかじめＨＭＩ３０などを介して受け付け、その設定に応じて第３制御部１７０に作動状態を再現させる。
【０１０３】
また、再現部１８０は、前回降車したユーザとは異なるユーザが乗車する場合には、上述のようにコンテンツ再生装置２３１以外の所定装置２３０であっても、再現を行わなくてもよい。再現部１８０は、例えば、前回降車したユーザとは異なるユーザが乗車する場合には、所定装置２３０のうち空調装置２３２やエージェント装置２３５の設定を自車両Ｍの所有者などによってあらかじめ設定された標準の設定（デフォルト設定）にする。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両制御システム、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺認識部、１３４…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１７０…第３制御部、１７２…取得部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２３０…所定装置、４００…駐車場管理装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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