(57)【要約】【課題】視覚障害者が誘導ブロック上を歩行する際に、周囲の人が歩行を妨げることを防ぐ、歩行支援システムを提供することを目的とする。【解決手段】電磁波を発生させる電磁波発生手段を備える杖と、前記電磁波を検出する電磁波センサと可視光を放出する発光体とを備える複数の誘導ブロックによって構成され、前記電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定し、特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させることを特徴とする歩行支援システムである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を発生させる電磁波発生手段を備える杖と、
前記電磁波を検出する電磁波センサと、可視光を放出する発光体と、を備える複数の誘導ブロックと、
前記電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと、第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定し、特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させる処理装置と、
から構成されることを特徴とする歩行支援システム。
【請求項２】
前記複数の誘導ブロックは、荷重を検出する荷重センサを備え、
前記処理装置は、前記進行方向上に位置する誘導ブロックの荷重センサにより障害物を検出した場合、前記発光体を第１の状態とは異なる第２の状態で点灯させることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援システム。
【請求項３】
報知音を報知するスピーカと、
を更に備える歩行支援システムであって
前記複数の誘導ブロックは、荷重を検出する荷重センサを備え、
前記処理装置は、前記進行方向上に位置する誘導ブロックの荷重センサにより障害物を検出した場合、前記スピーカにより報知音を報知させることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援システム。
【請求項４】
前記複数の誘導ブロックは、荷重を検出する荷重センサを備え、
前記処理装置は、前記進行方向上に位置する誘導ブロックの荷重センサと前記電磁波センサとにより停止している視覚障害者を検出した場合、前記発光体を第１の状態で点灯させることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援システム。
【請求項５】
音声案内を報知するスピーカと、
を更に備える歩行支援システムであって、
前記処理装置は、前記進行方向上に位置する誘導ブロックの荷重センサと前記電磁波センサとにより停止している視覚障害者を検出した場合、前記スピーカにより音声案内を報知させることを特徴とする請求項４に記載の歩行支援システム。
【請求項６】
音声案内を報知するスピーカと、
を更に備える歩行支援システムであって、
前記処理装置は、前記進行方向上に位置する誘導ブロックの電磁波センサにより視覚障害者を検出した場合、前記スピーカにより音声案内を報知させることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点や駅のプラットホーム等の各種施設において、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、施設や交通設備等のインフラにおいてバリアフリー化が進んでいる。視覚障害者への障壁を取り除くための施策として、交差点や駅のプラットホームといった危険の伴う歩行路に、点字ブロックと呼ばれる視覚障害者の歩行を誘導する「視覚障害者誘導用ブロック」（以下、「誘導ブロック」とする）が施設されている。
【０００３】
この誘導ブロックは、地面や床面に敷設され、視覚障害者が足裏、または杖の触感で認識できるよう、突起を表面につけた形状となっている。
【０００４】
視覚障害者は歩行の際、安全の確保、他の歩行者への注意喚起のための白杖と呼ばれる白い杖を持ち、誘導ブロック等から歩行に必要な情報を得ることができる。また、白杖に振動装置を搭載したり（特許文献１）、誘導ブロックにＬＥＤを搭載したりして（特許文献２）視覚障害者に対して光や振動で誘導するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１１３３５９号公報
【特許文献２】特開２００２−２３０６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、実際に混雑し騒音の多い駅や街中では、他の歩行者が視覚障害者の存在に気付かず、視覚障害者の進行方向の誘導ブロック上に立つ行為や、荷物や自転車などの障害物を置く行為などを行い、視覚障害者は人や荷物に接触する場合がある。
【０００７】
本発明は視覚障害者が誘導ブロック上を歩行する際に、周囲の人が歩行を妨げることを防ぐ、歩行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、電磁波を発生させる電磁波発生手段を備える杖と、前記電磁波を検出する電磁波センサと可視光を放出する発光体とを備える複数の誘導ブロックによって構成され、前記電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定し、特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させることを特徴とする歩行支援システムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、視覚障害者が誘導ブロック上を歩行する際に、周囲の人が歩行を妨げることを防ぐ、歩行支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の概念図である。
【図２】本発明の歩行支援システムの構成である。
【図３】実施例１における報知装置３のブロック図である。
【図４】処理装置４のブロック図である。
【図５】実施例１における処理装置４のメイン処理のフローチャートである。
【図６】処理装置４における進行方向検出のフローチャートである。
【図７】誘導ブロック２に白杖１が接近した場合の概念図である。
【図８】処理装置４における接近報知処理のフローチャートである。
【図９】実施例１における進行方向と点灯制御情報の対応表である。
【図１０】実施例２における報知装置３Ａのブロック図である。
【図１１】実施例２における処理装置４のメイン処理のフローチャートである。
【図１２】処理装置４における障害報知処理のフローチャートである。
【図１３】実施例２における進行方向と点灯制御情報の対応表である。
【図１４】実施例３における報知装置３Ｂのブロック図である。
【図１５】実施例４における処理装置４のメイン処理のフローチャートである。
【図１６】実施例５における処理装置４のメイン処理のフローチャートである。
【図１７】実施例６における処理装置４のメイン処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明にかかる歩行支援システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
（実施例１）
図１は本発明の概念図である。図１に示すように白杖１は視覚障害者が持つ杖であり、歩行を補助するとともに、周囲に視覚障害があることを知らせるものである。誘導ブロック２はその表面に突起を有している。視覚障害者は白杖１などで誘導ブロック２の突起を確認することで、歩行の方向を確認することができる。
【００１３】
図２に本発明のシステム構成を示す。本発明のシステムは、白杖１、誘導ブロック２、処理装置４から構成される。
【００１４】
まず、白杖１について説明する。白杖１はその内部に電磁波発生部１１、電池１２、アンテナ１３を設けている。
【００１５】
電池１２は、電磁波発生部１１に電力を供給する。
【００１６】
電磁波発生部１１は、電池１２からの電力の供給を受けて電磁波を発生させるための制御を行う。
【００１７】
アンテナ１３は、電磁波を発生させ、電磁波を外部へ放出する。
【００１８】
次に、誘導ブロック２について説明する。誘導ブロック２は、複数設置され、白杖１を持った視覚障害者の歩行の方向を誘導する。図２の例では、図面左側を（−）方向、図面右側を（＋）方向とし、位置番号ｎ−ｋ番からｎ＋ｋ番まで、（２ｋ＋１）個の誘導ブロック２が左右方向１列に並んで敷設されている。
【００１９】
また、誘導ブロック２は報知装置３を有する。報知装置３は、周辺の健常者及び白杖１を持った視覚障害者に対して、誘導ブロック２上の状況に応じた所定の報知を行う。報知装置３は、通信ポート５を介して、処理装置４に接続される。なお、報知装置３の詳細については、後述する。
【００２０】
処理装置４は、通信ポート５を介して、各誘導ブロック２の報知装置３に対して各情報を受信又は送信する。特に、処理装置４は、通信ポート５を介し、各誘導ブロック２に対して、後述する発光素子６の点灯、点滅を制御する点灯制御情報を送信することで、誘導ブロック２の点灯を制御する。なお、処理装置４の詳細は後述する。
【００２１】
図３を用いて、報知装置３の詳細について説明する。図３は報知装置３のブロック図である。報知装置３は制御部３１、電磁波センサ３２、発光駆動部３３、送信部３４、及び受信部３５によって構成される。また、報知装置３は、報知装置３の外部に設置された発光素子６と接続する。
【００２２】
電磁波センサ３２は、白杖１が放出した電磁波を検出する。
【００２３】
制御部３１は、電磁波センサ３２が検出した電磁波の検出情報を、送信部３４から通信ポート５を介して処理装置４へ送信する。また制御部３１は受信部３５が通信ポート５を介して処理装置４から受信した点灯制御情報を、発光素子６の駆動情報として発光駆動部３３に送出する。
【００２４】
発光駆動部３３は、制御部３１から取得した点灯制御情報に基づき、発光素子６を点灯、点滅させる。
【００２５】
発光素子６は、発光駆動部３３の指示信号に基づき、点灯、点滅を行う。なお、発光素子６は、報知装置３の外部に設置されるとしたが、誘導ブロック２のいずれかの箇所に設置される。発光素子６の数は特に限定されるものではないが、本実施例では、誘導ブロック１個につき複数個を有するものとする。発光素子６は、ＬＥＤ、電球やネオン管など、光を照射することができる発光体であればよい。
【００２６】
図４を用いて、処理装置４の詳細について説明する。図４は処理装置４のブロック図である。処理装置４は、演算処理部４１と送信部４４、及び受信部４５によって構成される。また、演算処理部４１は方向検出部４２、及び報知情報生成部４３を有し、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。
【００２７】
受信部４５は、各誘導ブロック２から通信ポート５を介して電磁波の検出情報を取得し、演算処理部４１内の方向検出部４２へ検出情報を伝送する。
【００２８】
方向検出部４２では、前記電磁波の検出情報から、進行方向を算出し、報知情報生成部４３へ伝送する。
【００２９】
報知情報生成部４３では、前記発光素子６の点灯、点滅を制御する点灯制御情報を生成し、送信部４４へ伝送する。
【００３０】
送信部４４は前記点灯制御情報を、通信ポート５を介して各報知装置３へ伝送する。
【００３１】
図５は処理装置４における演算処理部４１が行うメイン処理のフローチャートである。処理装置４では、電磁波の検出情報の監視を行い、電磁波を検出したことによりメイン処理を開始する。
【００３２】
演算処理部４１は受信部４５及び通信ポート５を介して複数の報知装置３のいずれかにおいて電磁波を検出したことを判定する（Ｓ１１）。電磁波を検出した場合（Ｓ１１でＹ）、検出した報知装置３の位置、すなわち白杖１が接近した誘導ブロック２の位置番号を第２ブロック番号として認識し（Ｓ１２）、第２ブロック番号を基準に歩行者の進行方向を検出する（Ｓ１３）。なお、ステップＳ１３の詳細については後述する。
【００３３】
ステップＳ１３で歩行者の進行方向が確定すると、各誘導ブロック２の発光素子６が歩行者の接近、及び進行方向を示すように接近報知処理を行う（Ｓ１４）。なおステップＳ１４の詳細については後述する。
【００３４】
ステップＳ１１からステップＳ１４の処理は、誘導ブロック２が白杖１の発する電磁波を検出しなくなるまで繰り返される。一方、ステップＳ１１で電磁波が検出されない場合には（Ｓ１１でＮ）、最後に電磁波が検出されたときから所定の時間が経過したか否かによって、初期化を行うかを判断する（Ｓ１５）。所定の時間が経過している場合には（Ｓ１５でＹ）、歩行者の進行方向に関する情報、後述する第１ブロック番号及び第２ブロック番号、点灯制御情報などの各種情報を初期化し（Ｓ１６）、処理を終了する。ステップＳ１５で所定の時間が経過していない場合には（Ｓ１５でＮ）、ステップＳ１１に戻る。
【００３５】
次に、メイン処理のステップＳ１３に示す進行方向検出について詳細に説明する。図６は進行方向検出のフローチャートである。進行方向検出では、第２ブロック番号と、前回の検出情報の読み出しタイミングにおいて電磁波を検出したブロック番号である第１ブロック番号とを比較する。
【００３６】
まず、第１ブロック番号の有無を判定する（Ｓ２１）。最初に電磁波を検出したタイミングの場合、第１ブロック番号のデータはないため（Ｓ２１でＮ）、進行方向は判定せず、第２ブロック番号を第１ブロック番号として（Ｓ２６）進行方向検出処理を終える。
【００３７】
第１ブロック番号のデータがあり（Ｓ２１でＹ）、第１ブロック番号と第２ブロック番号が等しい場合（Ｓ２２でＹ）、歩行者が立ち止っている、歩行者の歩行速度が検出タイミングより遅いなどの理由により、進行方向の新たな判定は行わず、第２ブロック番号を第１ブロック番号とし（Ｓ２６）、進行方向検出処理を終える。この場合、第１ブロック番号と第２ブロック番号は同じであるので、ステップＳ２６では、結果的にブロック番号を変更しないということになる。
【００３８】
ステップＳ２２において第１ブロック番号と第２ブロック番号が一致しない場合（Ｓ２２でＮ）、第２ブロック番号が第１ブロック番号より大きいかを判定する（Ｓ２３）。第２ブロック番号が第１ブロック番号より大きい場合（Ｓ２３でＹ）、進行方向は右方向（図２に示す誘導ブロック列の敷設方向において右方向）であると判定する（Ｓ２４）。一方、ステップ２３で第２ブロック番号が第１ブロック番号より小さいと判定した場合（Ｓ２３でＮ）、進行方向は左方向（図２に示す誘導ブロック列の敷設方向において左方向）であると判定する（Ｓ２５）。進行方向を判定した後、現在のブロック番号である、第２ブロック番号を新たな第１ブロック番号として設定し（Ｓ２６）、進行方向検出を終える。
【００３９】
ここで、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて、図６に示す進行方向検出のフローチャートにつ
いて、具体的に説明する。
【００４０】
図７（ａ）は、ｎ−ｋ番目からｎ＋ｋ番目までの複数の誘導ブロック２を並べて敷設された誘導ブロック列を示しており、位置番号ｎの誘導ブロックに白杖１が接近した場合を示す。これはメイン処理のフローチャート（図５）におけるステップＳ１２で位置番号ｎの誘導ブロックが第２ブロック番号として認識された状態である。ステップＳ１３の進行
方向検出へと進む。
【００４１】
進行方向検出のステップＳ２１において、最初に電磁波を検出したタイミングの場合、第１ブロック番号のデータが存在しないため、ステップＳ２６において位置番号ｎの誘導ブロックが第１ブロック番号として認識される。
【００４２】
また、上述の通り、位置番号ｎの誘導ブロックが第１ブロック番号として認識された後、白杖１を持った歩行者が立ち止まっているなどの理由により、さらに、第２ブロック番号として検出した位置番号がｎであった場合、ステップＳ２２において、第２ブロック番号と第１ブロック番号とは同一であると判断され、ステップＳ２６において位置番号ｎの誘導ブロックを第１ブロック番号として維持する。
【００４３】
図７（ｂ）は、白杖１を持った歩行者がｎ番目の誘導ブロック２からｎ−１番目の誘導ブロック２へ移動した場合を示している。この場合、第１ブロック番号はｎであり、白杖１が接近したとして認識される第２ブロック番号はｎ−１となる。したがって、ステップＳ２３において、第２ブロック番号ｎ−１は、第１ブロック番号ｎより小さいため、ステップＳ２３はＮｏとなり、ステップＳ２５において進行方向は左方向と判定される。
【００４４】
図７（ｃ）は、白杖１を持った歩行者がｎ番目の誘導ブロック２からｎ＋１番目の誘導ブロック２へ移動した場合を示している。この場合、第１ブロック番号はｎであり、白杖１が接近したとして認識される第２ブロック番号はｎ＋１となる。したがって、ステップＳ２３において、第２ブロック番号ｎ＋１は、第１ブロック番号ｎより大きいため、ステップＳ２３はＹｅｓとなり、ステップＳ２４において進行方向は右方向と判定される。
【００４５】
次に、演算処理部４１におけるメイン処理のステップＳ１４に示す接近報知処理について詳細に説明する。ステップＳ１４では、ステップＳ１３の進行方向検出の後、各誘導ブロック２の発光素子６が歩行者の接近、及び進行方向を示すように発光素子６を点灯させる接近報知処理を行う。図８は接近報知処理のフローチャートである。
【００４６】
接近報知処理では、進行方向が右か否かを判定し（Ｓ３１）、進行方向が右でない場合（Ｓ３１でＮ）、次に進行方向が左か否かを判定する（Ｓ３２）。進行方向が左である場合（Ｓ３２でＹ）、第２ブロック番号の誘導ブロックより左方向にある誘導ブロックの発光素子６を点灯させる（Ｓ３４）。図７（ｄ）を用いて具体的に説明すると、位置番号ｎの誘導ブロックが第１ブロック番号として認識されており、位置番号ｎ−１の誘導ブロックが第２ブロック番号と認識され、図７（ｄ）において進行方向が左方向であると特定された場合、位置番号ｎ−１の誘導ブロックより左方向に位置する、位置番号ｎ−２、ｎ−３、・・・、ｎ−ｋの誘導ブロックの発光素子を点灯させる。
【００４７】
一方、進行方向が右か否かを判定し（Ｓ３１）、進行方向が右である場合（Ｓ３１でＹ）、第２ブロック番号の誘導ブロックより右方向にある誘導ブロックの発光素子６を点灯させる（Ｓ３３）。図７（ｅ）を用いて具体的に説明すると、位置番号ｎの誘導ブロックが第１ブロック番号として認識されており、位置番号ｎ＋１の誘導ブロックが第２ブロック番号と認識され、図７（ｅ）において進行方向が右方向であると特定された場合、位置番号ｎ＋１の誘導ブロックより右方向に位置する、位置番号ｎ＋２、ｎ＋３、・・・、ｎ＋ｋの誘導ブロックの発光素子を点灯させる。
【００４８】
また、ステップＳ３２で進行方向が左ではないと判定された場合（Ｓ３２でＮ）、処理を終了する。例えば、位置番号ｎの誘導ブロックが第１ブロック番号として認識された後、白杖１を持った歩行者が立ち止まっているなどの理由により、さらに、第２ブロック番号として検出した位置番号がｎであった場合、ステップＳ２２で、第２ブロック番号と第１ブロック番号が同じと判定されるので、進行方向は未決定のため処理を終了する。
【００４９】
報知装置３において、受信部３５は処理装置４から、通信ポート５を介して点灯制御情報を受信し制御部３１に伝送する。制御部３１は、点灯制御情報が“１”の場合、発光素子６を点灯するように発光駆動部３３を制御し、点灯制御情報が“０”の場合、発光素子６を点灯しないように発光駆動部３３を制御する。
【００５０】
図９に点灯制御情報の一例を示す。図９の例では、白杖１を持った歩行者の接近が検出されたブロックのブロック位置番号をｎとする。進行方向が右であると判定された場合には、ブロック位置番号ｎより大きいブロック位置番号を有するブロックに対して、点灯制御情報として“１”を割り当て、それ以外のブロックには“０”を割り当てる。また、進行方向が左であると判定された場合には、ブロック位置番号ｎより小さいブロック位置番号を有するブロックに対して、点灯制御情報として“１”を割り当て、それ以外のブロックには“０”を割り当てる。
【００５１】
図５、６、８に記載しないが、前回の検出情報の読み出しタイミングから白杖１の位置が変化していない場合（第２ブロック番号と第１ブロック番号が等しい場合）、歩行者の歩行速度が低下した可能性があるとして、一定期間は点灯制御情報を維持し、進行方向の報知を継続するものとしてもよい。
【００５２】
以上説明したように、本実施例によれば、周辺の健常者に対して、白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知して、注意を促すことができる。本実施形態によれば、混雑し騒音の多い駅や街中などにおいても、周辺の健常者が視覚障害者を認識しやすくできる。本実施形態は、周辺の健常者が、視覚障害者に気がつかずに、視覚障害者の進行方向の誘導ブロック２上に立つ行為を抑制できる。このようにして、本実施形態は、白杖１を持った視覚障害者が誘導ブロック２上を歩行する際に、周辺の健常者が視覚障害者の歩行を妨げることを防いで、視覚障害者のスムースな歩行を支援することができる。
【００５３】
（実施例２）
本発明は、誘導ブロック上に障害物等がある場合に周囲に注意を促す歩行支援システムにも適用できる。図１０に第２の実施例における報知装置３Ａのブロック図を示す。図３と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００５４】
報知装置３Ａは荷重センサ３６を有する。荷重センサ３６は報知装置３Ａを有する誘導ブロック２に所定の値以上の荷重があった場合、障害物を検出する。制御部３１Ａは荷重センサ３６において障害物が検出された場合、送信部３４、通信ポート５を介して障害物検出の有無を示す荷重検出情報を処理装置４に送信する。
【００５５】
荷重センサ３６としては圧電素子、静電容量を用いたセンサを用いることができる。ここでの障害物検出は、誘導ブロック上に立っている人や荷物などの障害物と、誘導ブロック上を歩行する歩行者自身の荷重とを判別するため、所定時間以上（例えば、３０秒）連続して荷重を検出した場合を示すものとする。
【００５６】
次に、本実施例の処理装置４について説明する。なお、本実施例の処理装置４の構成は図４で示した実施例１と同様である。
【００５７】
図１１は本実施例の処理装置４における演算処理部４１が行うメイン処理のフローチャートである。図５と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００５８】
演算処理部４１は受信部４５及び通信ポート５を介して複数の報知装置３Ａのいずれかにおいて障害物を検出したことを判定する（Ｓ１７）。障害物を検出した場合（Ｓ１７でＹ）、検出した報知装置３Ａの位置、すなわち荷物が置かれた、人間が立っているなど、歩行に対する障害が発生した誘導ブロック２の位置番号を第３ブロック番号として認識し（Ｓ１８）、障害報知処理（Ｓ１９）を行う。なお、障害物が検出されない場合（Ｓ１７でＮ）、図５のフローチャートと同様に、接近報知処理を行う（Ｓ１４）。
【００５９】
ここで、ステップＳ１９に示す障害報知処理について詳細に説明する。図１２は障害報知処理のフローチャートである。ここでは、図７に示す誘導ブロック列において、電磁波を検出している誘導ブロック２の位置番号ｎを第２ブロック番号として認識し、荷重を検出している誘導ブロック２の位置番号を第３ブロック番号として認識する。
【００６０】
障害報知処理では、第２ブロック番号と第３ブロック番号を比較し、第２ブロック番号と第３ブロック番号の位置関係を判別する（Ｓ５１）。
【００６１】
第３ブロック番号が第２ブロック番号より大きい場合（Ｓ５１でＹ）、歩行者より右側の誘導ブロック２に障害物があると判断し（Ｓ５２）、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、図７に示す誘導ブロック列において、歩行者の進行方向が、位置番号ｎの誘導ブロック２から見て右方向であるかを判定する（Ｓ５３）。歩行者の進行方向が右方向であると判定された場合（Ｓ５３でＹ）、歩行者の進行方向に障害物が存在するため、第２ブロック番号の誘導ブロックより右側に位置する誘導ブロックの発光素子を点滅させる（Ｓ５４）。ステップＳ５３において歩行者の進行方向が左方向であると判定された場合（Ｓ５３でＮ）、歩行者の進行方向に障害物はないため、接近報知処理と同様に第２ブロック番号の誘導ブロックより左側に位置する誘導ブロックの発光素子を点灯させる（Ｓ５５）。
【００６２】
一方、第３ブロック番号が第２ブロック番号より小さい場合（Ｓ５１でＮ）、歩行者より左側の誘導ブロック２に障害物があると判断し（Ｓ５６）、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、図７に示す誘導ブロック列において、歩行者の進行方向が、位置番号ｎの誘導ブロック２から見て左方向であるかを判定する（Ｓ５７）。歩行者の進行方向が左方向であると判定された場合（Ｓ５７でＹ）、歩行者の進行方向に障害物が存在するため、第２ブロック番号の誘導ブロックより左側に位置する誘導ブロックの発光素子を点滅させる（Ｓ５８）。ステップＳ５７において歩行者の進行方向が右方向であると判定された場合（Ｓ５７でＮ）、歩行者の進行方向に障害物はないため、接近報知処理と同様に第２ブロック番号の誘導ブロックより右側に位置する誘導ブロックの発光素子を点灯させる（Ｓ５９）。
【００６３】
図１３は本実施例における点灯制御情報の一例である。本例では前述の実施例における図９と同様に、点灯させるブロックに対する点灯制御情報を“１”とし、点灯させないブロックに対する点灯制御情報を“０”としており、さらに点滅させるブロックに対する点灯制御情報を“２”としている。歩行者の接近がない場合は、すべてのブロックに対する点灯制御情報を“０”とする。
【００６４】
報知装置３Ａにおいて、受信部３５は処理装置４から、通信ポート５を介して点灯制御情報を受信し、制御部３１Ａに伝送する。点灯制御情報が“１”の場合、制御部３１Ａは発光素子６を点灯するよう発光駆動部３３を制御し、点灯制御情報が“２”の場合、制御部３１は発光素子６を点滅させるよう発光駆動部３３を制御し、点灯制御情報が“０”の場合、制御部３１Ａは発光素子６を点灯しないよう制御する。
【００６５】
以上説明したように、本実施例によれば、発光素子６の点灯と点滅により、誘導ブロック２の周辺に存在する人間に白杖１を持った歩行者の進行方向を報知し、さらに歩行者の進行方向に障害物がある場合、異なる方法で報知することにより、進行方向上の障害となっている人物、または進行方向上に障害物を置いている人物に注意を促すことができる。本実施形態は、周辺の健常者が、視覚障害者の存在に気付かず、視覚障害者の進行方向の誘導ブロック２上に立つ行為、及び、荷物や自転車などの障害物を置く行為を抑制できる。
【００６６】
本実施例では、進行方向に障害物がある場合に誘導ブロック２の発光素子６を点滅させることで報知するものとしたが、進行方向を報知する点灯の色とは異なる色で点灯させることにより報知してもよい。
【００６７】
（実施例３）
本実施例は実施例２と比較して、誘導ブロック上に障害物等がある場合に、音により、周囲に注意を促す点が異なる。図１４に第３の実施例における報知装置３Ｂのブロック図を示す。図３及び図１０と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００６８】
報知装置３Ｂは記憶部３７と音出力部３８を有する。記憶部３７は報知音を音情報として記録する。音出力部３８は記憶部３７から音情報を取得し、外部に設けられたスピーカ７に音情報を出力する。スピーカ７は入力された音情報に基づき報知音を放音する。制御部３１Ｂは通信ポート５、受信部３５を介して報知音の出力を制御する音制御情報を受信する。制御部３１Ｂは、音制御情報が報知音出力を示す場合、記憶部３７に対して、記憶されている音情報を音出力部３８へと送出させることを指示するととともに、音出力部３８に対して、スピーカ７に音情報を出力させることを指示する。
【００６９】
処理装置４における演算処理部４１は実施例２と同様に、複数の報知装置３Ｂのいずれかにおいて荷重を検出した場合、障害報知処理を行い、音制御情報を生成する。本実施例では、進行方向に障害物がある場合に誘導ブロック２の進行方向上の障害となっている人物、または進行方向上に障害物を置いている人物に音声で注意を促す。
【００７０】
報知音はアラームのような連続する信号音でもよく、あらかじめ録音された「誘導ブロックに荷物を置かないでください」等の注意を促す人間の声であってもよい。
【００７１】
スピーカ７は、誘導ブロック２が敷設されている通路上の天井などに設けられてもよく、誘導ブロック２内に各々設けられてもよい。
【００７２】
以上説明したように、本実施例によれば、誘導ブロック２の周辺に存在する人間に白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知し、さらに歩行者の進行方向に障害物がある場合、音声で報知することにより、進行方向上の障害となっている人物、または進行方向上に障害物を置いている人物に注意を促すことができる。本実施形態は、周辺の健常者が、視覚障害者の存在に気付かず、視覚障害者の進行方向の誘導ブロック２上に立つ行為、及び、荷物や自転車などの障害物を置く行為を抑制できる。また、音声によって報知することにより、例えば、周辺の健常者の移動、又は、障害物の移動が遅れたような場合に、白杖１を持った視覚障害者が周囲の状況を認識することを補助することができる。
【００７３】
（実施例４）
本実施例は実施例２と比較して、誘導ブロック上に、白杖１を持った他の歩行者が立ち止まっている場合に、周辺の健常者に対して、白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知する点が異なる。図１５に実施例４における処理装置４のメイン処理のフローチャートを示す。報知装置３Ａの構成は図１０で示した実施例２と同様である。処理装置４の構成は図４で示した実施例１と同様である。
【００７４】
図１５は本実施例の処理装置４における演算処理部４１が行うメイン処理のフローチャートである。図１１と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００７５】
演算処理部４１は受信部４５及び通信ポート５を介して、第３ブロック番号及び第３ブロック番号±ｍの誘導ブロック２に配置された報知装置３Ａにおいて、電磁波を検出したことを判定する（Ｓ４１）。ｍは、自然数であり、第３ブロック番号の周辺において検出対象に含める誘導ブロック２の範囲を規定する。電磁波を検出した場合（Ｓ４１でＹ）、誘導ブロック２の発光素子６が歩行者の接近、及び進行方向を示すように接近報知処理を行う（Ｓ１４）。電磁波が検出されない場合には（Ｓ４１でＮ）、障害報知処理（Ｓ１９）を行う。
【００７６】
以上説明したように、本実施例によれば、白杖１を持った歩行者の進行方向に、白杖１を持った他の歩行者が立ち止まっている場合、歩行者の進行方向に障害物がある場合とは区別して、周辺の健常者に対して、白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知することができる。これにより、本実施例は、視覚障害者を健常者や荷物と同列に扱わないようにできる。本実施例は、視覚障害者が報知装置により障害物扱いされて不快な思いをすることを抑制できる。
【００７７】
（実施例５）
本実施例は実施例４と比較して、誘導ブロック上に、白杖１を持った他の歩行者が立ち止まっている場合に、白杖１を持った歩行者の進行方向を光及び音声で報知する点が異なる。図１６に実施例５における処理装置４のメイン処理のフローチャートを示す。報知装置３Ｂの構成は図１４で示した実施例３と同様である。処理装置４の構成は図４で示した実施例１と同様である。
【００７８】
図１６は本実施例の処理装置４における演算処理部４１が行うメイン処理のフローチャートである。図１５と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００７９】
第３ブロック番号及び第３ブロック番号±ｍの誘導ブロック２に配置された報知装置３Ｂにおいて、電磁波を検出した場合（Ｓ４１でＹ）、Ｓ１４と同様に接近報知処理を行い（Ｓ４２）、誘導ブロック２のスピーカ７が歩行者の接近、及び進行方向を音声で報知する案内報知処理を行う（Ｓ４３）。案内報知処理は、例えば「視覚障害者が近づいています」といった案内を音声で報知する。案内の音声は、記憶部３７に音情報として記録される。電磁波が検出されない場合には（Ｓ４１でＮ）、障害報知処理（Ｓ１９）を行う。
【００８０】
以上説明したように、本実施例によれば、白杖１を持った歩行者の進行方向に、白杖１を持った他の歩行者が立ち止まっている場合、白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知するとともに、誘導ブロック２のスピーカ７が歩行者の接近、及び進行方向を音声で報知することができる。また、光とともに音声によって報知することにより、周辺の健常者に注意を促すことに加えて、白杖１を持った視覚障害者が周囲の状況を認識することを補助することができる。
【００８１】
（実施例６）
本実施例は実施例１と比較して、白杖１を持った歩行者の進行方向上の誘導ブロック上に、白杖１を持った他の歩行者が存在する場合に、白杖１を持った歩行者の進行方向を光及び音声で報知する点が異なる。図１７に実施例６における処理装置４のメイン処理のフローチャートを示す。本実施例の報知装置３の構成は図１４で示した実施例３の報知装置３Ｂの構成から、荷重センサ３６を除いた構成である。本実施例では、電磁波センサ３２によって白杖１を持った他の歩行者を検出する。処理装置４の構成は図４で示した実施例１と同様である。
【００８２】
図１７は本実施例の処理装置４における演算処理部４１が行うメイン処理のフローチャートである。図５と共通する部分には同じ番号を付して説明を省略する。
【００８３】
演算処理部４１は受信部４５及び通信ポート５を介して、第１ブロック番号及び第２ブロック番号以外の誘導ブロック２に配置された報知装置３において、他の電磁波を検出したことを判定する（Ｓ４４）。他の電磁波を検出した場合（Ｓ４４でＹ）、検出した報知装置３の位置、すなわち他の白杖１が接近した誘導ブロック２の位置番号を第３ブロック番号として認識し（Ｓ４５）、Ｓ１４と同様に接近報知処理を行い（Ｓ４６）、Ｓ４３と同様に案内報知処理を行う（Ｓ４７）。他の電磁波が検出されない場合には（Ｓ４４でＮ）、接近報知処理（Ｓ１４）を行う。
【００８４】
以上説明したように、本実施例によれば、白杖１を持った歩行者の進行方向に、白杖１を持った他の歩行者が存在する場合、白杖１を持った歩行者の進行方向を光で報知するとともに、誘導ブロック２のスピーカ７が歩行者の接近、及び進行方向を音声で報知することができる。本実施例は、誘導ブロック２に荷重センサ３６を配置しなくてよいので、簡易な構成で、白杖１を持った複数の歩行者を検出することができる。
【００８５】
本発明は、杖で発生された電磁波を検出する電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと、第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定する方向検出部と、前記方向検出部によって特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させる報知情報を生成する報知情報生成部と、備える処理装置として実現してもよい。
【００８６】
本発明は、杖で発生された電磁波を検出する電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと、第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定する方向検出ステップと、前記方向検出ステップにおいて特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させる報知情報を生成する報知情報生成ステップと、を含む歩行支援方法として実現してもよい。
【００８７】
本発明は、杖で発生された電磁波を検出する電磁波センサにより電磁波を検出した第１の誘導ブロックと、第１の誘導ブロックの後に電磁波を検出した第２の誘導ブロックとの位置関係に基づき杖の進行方向を特定する方向検出ステップと、前記方向検出ステップにおいて特定された進行方向に基づき、前記発光体を第１の状態で点灯させる報知情報を生成する報知情報生成ステップと、を処理装置として動作するコンピュータに実行させるプログラムとして実現してもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１  白杖
２  誘導ブロック
３  報知装置
４  処理装置
５  通信ポート
６  発光素子
３２  電磁波センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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