(57)【要約】【課題】正確なエレベータの待機時間に基づいて適切な歩行経路を探索できる技術を提供する。【解決手段】歩行経路探索システムは、エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほど前記エレベータの待機時間が長くなると予測する待機時間予測部と、前記待機時間に基づいて前記エレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する経路探索部と、を備える。【選択図】図２
2020071023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほど前記エレベータの待機時間が長くなると予測する待機時間予測部と、
前記待機時間に基づいて前記エレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する経路探索部と、
を備える歩行経路探索システム。
【請求項２】
前記経路探索部は、前記待機時間に基づいて、前記建造物に設けられた階段を使用した前記歩行経路と、前記エレベータを使用した前記歩行経路のいずれかを探索する、
請求項１に記載の歩行経路探索システム。
【請求項３】
前記待機時間予測部は、前記エレベータの乗車時間帯と前記稼働距離とに基づいて前記待機時間を予測する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の歩行経路探索システム。
【請求項４】
前記待機時間予測部は、前記エレベータの移動速度と前記稼働距離とに基づいて前記待機時間を予測する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歩行経路探索システム。
【請求項５】
前記待機時間予測部は、前記建造物の高さまたは階数に基づいて前記待機時間を予測する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の歩行経路探索システム。
【請求項６】
前記待機時間予測部は、併設された前記エレベータの基数である併設基数が多いほど前記待機時間が短くなると予測する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の歩行経路探索システム。
【請求項７】
コンピュータを、
エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほど前記エレベータの待機時間が長くなると予測する待機時間予測部、
前記待機時間に基づいて前記エレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する経路探索部、
として機能させる歩行経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行経路探索システムおよび歩行経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの待機時間と乗車時間とに基づいて経路を探索する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、移動階ごとにエレベータの平均待機時間と平均乗車時間とを算出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、正確に平均待機時間できないという問題があった。乗車前におけるエレベータの平均待機時間と乗車時にエレベータが移動する移動階とは、ほぼ無関係であると考えられる。例えば、５階まで移動するために１階で待機する平均待機時間と、３階まで移動するために１階で待機する平均待機時間とが異なるとは考えられない。そのため、特許文献１において、移動階ごとにエレベータの平均待機時間を算出しても正確に平均待機時間できない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、正確なエレベータの待機時間に基づいて適切な歩行経路を探索できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の歩行経路探索システムは、エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほどエレベータの待機時間が長くなると予測する待機時間予測部と、待機時間に基づいてエレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の歩行経路探索プログラムは、コンピュータを、エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほどエレベータの待機時間が長くなると予測する待機時間予測部、待機時間に基づいてエレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する経路探索部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、エレベータが移動し得る稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほど、平均的な待機時間が長くなると予測できる。稼働距離が長いほど、稼働範囲内においてユーザがエレベータを待機する待機位置と、エレベータが位置している存在位置との間の平均の距離が長くなり、存在位置から待機位置までエレベータが移動するための平均の所要時間が長くなるからである。従って、稼働距離に基づいて正確にエレベータの待機時間を予測し、正確なエレベータの待機時間に基づいて適切な歩行経路を探索できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】歩行経路探索システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ，図２Ｂは建造物の模式図である。
【図３】図３Ａは稼働距離と待機時間のグラフ、図３Ａは併設基数と待機時間のグラフ、図３Ｃ，図３Ｄは所要時間のグラフである。
【図４】歩行経路探索処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）歩行経路探索システムの構成：
（２）歩行経路探索処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）歩行経路探索システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる歩行経路探索システム１０の構成を示すブロック図である。歩行経路探索システム１０は、スマートフォン１００と通信可能なサーバである。図示しないが、歩行経路探索システム１０は、多数のスマートフォン１００と通信可能である。
【００１１】
スマートフォン１００は、ユーザが携帯する携帯端末であり、制御部１２０と通信部１４０と測位部１５０とタッチパネルディスプレイ１６０とを備える。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、図示しない経路案内プログラムを実行する。通信部１４０は、歩行経路探索システム１０と無線通信を行うための通信回路である。
【００１２】
測位部１５０は、スマートフォン１００の現在地を算出するために必要な情報を取得するセンサであり、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部や加速度センサやジャイロセンサや地磁気センサ等を備える。タッチパネルディスプレイ１６０は、ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチセンサと、任意の画像を表示するディスプレイとを含む。
【００１３】
経路案内プログラムの機能により制御部１２０は、測位部１５０が取得した情報に基づいてスマートフォン１００の現在地を算出する。また、制御部１２０は、タッチパネルディスプレイ１６０に対するタッチ操作に基づいて目的地の指定を受け付ける。さらに、制御部１２０は、スマートフォン１００の現在地（出発地）と目的地を示す経路探索要求を歩行経路探索システム１０に送信する。経路探索要求の応答として経路情報を受信すると、制御部２０は、経路情報が示す歩行経路を案内する地図やメッセージをタッチパネルディスプレイ１６０に出力させる。
【００１４】
歩行経路探索システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された歩行経路探索プログラム２１を実行する。通信部４０は、スマートフォン１００と無線通信を行うための無線通信回路である。
【００１５】
記録媒体３０は、地図データ３０ａを記録している。地図データ３０ａは、建造物の内部の地図である建造物マップを示すデータであり、建造物データとノードデータとリンクデータとを含む。建造物データは、建造物の最下階から最上階までの階数を示すデータと、各階の形状やレイアウトを示すポリゴンデータ等を含む。
【００１６】
リンクデータは、建造物内の通路区間を意味するリンクについての各種情報を示す。通路区間は、接続点ごとに区切った通路の区間である。通路区間には、層内区間と層間区間とが含まれる。層内区間とは、単一階層内において歩行者が移動可能な通路区間である。層間区間とは、異なる階層間で歩行者が移動可能な通路区間であり、階段やエレベータが設けられた区間である。
【００１７】
リンクデータは、各通路区間の区間長を示すデータと、各通路区間の標準移動速度を示すデータとを示す。エレベータが設けられた通路区間の区間長は鉛直方向の長さとなり、階段が設けられた通路区間の区間長は斜め方向の長さとなり、通常の通路区間（層内区間）の区間長は水平方向の長さとなる。標準移動速度は、各通路区間を移動する際の平均的な速度であり、エレベータが設けられた通路区間と、階段が設けられた通路区間と、通常の通路区間（層内区間）とで異なる。
【００１８】
ノードデータは、通路区間の接続点を意味するノードについての各種情報を示す。層内区間同士のみを接続する接続点を層内ノードと表記し、層間区間と層内区間とを接続する接続点を層間ノードと表記する。層間ノードは、階段やエスカレータの昇降開始地点やエレベータの乗降車地点に存在することとなる。
【００１９】
図２Ａ，図２Ｂは、建造物の模式図である。図２Ａの建造物の最下階は地下１階となっており、最上階は地上３階となっている。図２Ａの建造物の階数は４である。一方、図２Ｂの建造物の最下階は地下１階となっており、最上階は地上６階となっている。図２Ａの建造物の階数は７である。図２Ａ，図２Ｂのいずれにおいても、最下階から最上階までの範囲を稼働範囲とするエレベータ（黒四角）が６基設けられている。そのうち２基のエレベータが紙面左下に設けられ、４基のエレベータが紙面右上に設けられている。エレベータは鉛直方向に移動することとする。図２Ａ，図２Ｂのいずれにおいても、最下階から最上階まで昇降可能な階段（白四角）が紙面左上の１カ所に設けられている。図２Ａ，図２Ｂにおいて、層間ノードを白丸で示し、層内ノードを黒丸で示している。
【００２０】
紙面左下の２基のエレベータは互いに併設エレベータとして関連付けられており、併設エレベータ群Ｇ１を構成する。併設エレベータ群Ｇ１が含むエレベータの基数である併設基数Ｙは２基である。同様に、紙面右上の４基のエレベータは互いに併設エレベータとして関連付けられており、併設エレベータ群Ｇ２を構成する。併設エレベータ群Ｇ２の併設基数Ｙは４基である。ここで、併設エレベータは、水平方向における互いの距離が基準距離（例えば１５ｍ）以内のエレベータである。
【００２１】
本実施形態において、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２のそれぞれについて１個の層間ノードが各階の同一水平位置に設けられていることとする。層間ノードは、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を構成する各エレベータの乗降地点の平均的な水平位置に設けられており、併設基数Ｙが対応付けられている。従って、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２のそれぞれについて各階を接続する通路区間（層間区間）が１個ずつ存在していることとなる。なお、地図データ３０ａにおいて、個々のエレベータごとに層間ノードが設けられてもよく、制御部２０は、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２のそれぞれについて各階に１個の層間ノードを仮想的に生成してもよい。
【００２２】
次に、歩行経路探索システム１０のソフトウェア構成を説明する。歩行経路探索プログラム２１は、待機時間予測モジュール２１ａと経路探索モジュール２１ｂとを含む。待機時間予測モジュール２１ａと経路探索モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を待機時間予測部と経路探索部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２３】
待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、エレベータの稼働範囲の両端間の距離である稼働距離が長いほどエレベータの待機時間が長くなると予測する。具体的に、待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、地図データ３０ａからエレベータが移動する通路区間の区間長を取得し、鉛直方向に並ぶ一連の通路区間の区間長を合計することによりエレベータの稼働範囲の稼働距離Ｘを取得する。制御部２０は、併設エレベータの組のそれぞれについて稼働距離Ｘを取得する。
【００２４】
待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、併設されたエレベータの基数である併設基数が多いほど待機時間が短くなると予測する。制御部２０は、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２のそれぞれについて地図データ３０ａから併設基数Ｙを取得する。そして、制御部２０は、稼働距離Ｘと併設基数Ｙとに基づいて待機時間を算出する。具体的に、制御部２０は、下記の（１）式によって待機時間ＴWを算出する。
ＴW＝ａ（Ｘ／Ｙ）    ・・（１）
【００２５】
前記の（１）式において係数ａは予め決められた一定値である。図３Ａは、併設基数Ｙが一定である場合における稼働距離Ｘと待機時間ＴWとの関係を示すグラフである。同図に示すように、併設基数Ｙが一定である場合、待機時間ＴWは稼働距離Ｘに比例する。図３Ｂは、稼働距離Ｘが一定である場合における併設基数Ｙと待機時間ＴWとの関係を示すグラフである。同図に示すように、稼働距離Ｘが一定である場合、待機時間ＴWは併設基数Ｙに反比例する。なお、係数ａは、併設基数Ｙと稼働距離Ｘの複数の組み合わせごとに実測した待機時間ＴWと、（１）式によって算出される待機時間ＴWとの間の誤差を最小化させる値であり、最小自乗法等によって導出された値であってもよい。
【００２６】
経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、待機時間ＴWに基づいてエレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索する。本実施形態において、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、出発地から目的地までの所要時間が最小となる歩行経路をダイクストラ法によって探索する。ダイクストラ法において、制御部２０は、各通路区間の旅行時間をコストとして積算していくとともに、当該コストに待機時間ＴWも積算する。
【００２７】
図３Ｃは図２Ａの建造物における歩行経路Ｒ１〜Ｒ３の所要時間を示すグラフであり、図３Ｄは図２Ｂの建造物における歩行経路Ｒ１〜Ｒ３の所要時間を示すグラフである。なお、図の簡略化のため図２Ａ，図２Ｂにおいて、歩行経路Ｒ１〜Ｒ３上に存在しない層内ノード（黒丸）の図示を省略している。歩行経路Ｒ１（実線）は、出発地Ｓが存在する地下１階から目的地Ｇが存在する地上２階まで併設エレベータ群Ｇ１に乗車する歩行経路である。歩行経路Ｒ２（二点鎖線）は、出発地Ｓが存在する地下１階から目的地Ｇが存在する地上２階まで併設エレベータ群Ｇ２に乗車する歩行経路である。
【００２８】
併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２に乗車するとは、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２のそれぞれに属する併設エレベータのいずれかに乗車することを意味する。歩行経路Ｒ３（一点鎖線）は、出発地Ｓが存在する地下１階から目的地Ｇが存在する地上２階まで階段を使用する歩行経路である。図２Ａの歩行経路Ｒ１〜Ｒ３と、図２Ｂの歩行経路Ｒ１〜Ｒ３は、互いに同じ経路である。
【００２９】
図３Ｃ，図３Ｄに示すように、歩行経路Ｒ１〜Ｒ３の所要時間は、出発地Ｓが存在する地下１階内を移動するための層内移動時間ＴH1と、出発地Ｓが存在する地下１階から目的地Ｇが存在する地上２階まで移動するための層間移動時間ＴVと、目的地Ｇが存在する地上２階内を移動するための層内移動時間ＴH2とを含む。層内移動時間ＴH1，ＴH2は、同一階内を移動する層内区間の区間長の合計を、層内区間の標準移動速度で除算した時間である。
【００３０】
層間移動時間ＴVは、出発地Ｓが存在する地下１階から目的地Ｇが存在する地上２階までを接続する層間区間の区間長を、エレベータまたは階段の標準移動速度で除算した時間である。エレベータの標準移動速度は階段の標準移動速度よりも大きいため、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１，Ｒ２の層間移動時間ＴVは、階段を使用する歩行経路Ｒ３の層間移動時間ＴVよりも短くなっている。従って、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１，Ｒ２の方が階段を使用する歩行経路Ｒ３よりも所要時間が短くなりやすくなる。
【００３１】
しかし、併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１，Ｒ２の所要時間には、待機時間ＴW（黒色）が加算されることとなる。待機時間ＴWは、地下１階にてエレベータの到着を待つための期間である。ここで、図２Ａにおいて併設エレベータ群Ｇ１を使用する歩行経路Ｒ１の所要時間に含まれる待機時間ＴWの長さをｔと表記すると、図２Ａにおいて併設エレベータ群Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１の所要時間に含まれる待機時間ＴWの長さはｔ／２となる。図２Ａの歩行経路Ｒ２の併設基数Ｙとして図２Ａの歩行経路Ｒ１の２倍の併設基数Ｙが前記の（１）式に代入され、互いに同一の稼働距離Ｘが前記の（１）式に代入されるからである。
【００３２】
また、図２Ｂにおいて併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１，Ｒ２の所要時間に含まれる待機時間ＴWの長さ２ｔ，ｔ（図３Ｄ）は、図２Ａにおいて併設エレベータ群Ｇ１，Ｇ２を使用する歩行経路Ｒ１，Ｒ２の所要時間に含まれる待機時間ＴWの長さｔ，ｔ／２（図３Ｃ）の２倍となる。図２Ｂの歩行経路Ｒ１，Ｒ２の稼働距離Ｘとして図２Ａの歩行経路Ｒ１，Ｒ２の２倍の稼働距離Ｘが前記の（１）式に代入されるからである。
【００３３】
経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、待機時間ＴWに基づいて、建造物に設けられた階段を使用した歩行経路Ｒ３と、エレベータを使用した歩行経路Ｒ１，Ｒ２のいずれかを探索する。本実施形態において、制御部２０は、経路コストとしての所要時間が最も短い経路を歩行経路として探索する。そのため、図２Ａ，図３Ｃの場合、制御部２０は、併設エレベータ群Ｇ１を使用した歩行経路Ｒ１を探索することとなる。一方、図２Ｂ，図３Ｄの場合、制御部２０は、階段を使用した歩行経路Ｒ３を探索することとなる。これにより、エレベータの待機時間ＴWが長くなる場合には階段を使用した歩行経路Ｒ３を探索でき、エレベータの待機時間ＴWが長くならない場合にはエレベータを使用した歩行経路Ｒ１を探索できる。
【００３４】
以上説明した本実施形態において、エレベータが移動し得る稼働範囲の両端間の距離である稼働距離Ｘが長いほど、平均的な待機時間ＴWが長くなると予測できる。稼働距離Ｘが長いほど、稼働範囲内においてユーザがエレベータを待機する待機位置と、エレベータが位置している存在位置との間の平均の距離が長くなり、存在位置から待機位置までエレベータが移動するための平均の所要時間が長くなるからである。従って、稼働距離Ｘに基づいて正確にエレベータの待機時間ＴWを予測し、正確なエレベータの待機時間ＴWに基づいて適切な歩行経路を探索できる。
【００３５】
ここで、併設されたエレベータの基数である併設基数Ｙが多いほど、稼働範囲内においてユーザがエレベータを待機する待機位置と、併設されたエレベータのいずれかが位置している存在位置との間の最短の距離が短くなり、存在位置から待機位置までエレベータが移動するための平均の所要時間が短くなると予測できる。従って、併設されたエレベータの基数である併設基数に基づいて正確にエレベータの待機時間ＴWを予測し、正確なエレベータの待機時間ＴWに基づいて適切な歩行経路を探索できる。
【００３６】
（２）歩行経路探索処理：
図４は、歩行経路探索処理のフローチャートである。歩行経路探索処理はいずれかのスマートフォン１００から現在地（出発地Ｓ）と目的地Ｇを示す経路探索要求を受信した場合に実行する処理である。歩行経路探索処理は、ダイクストラ法により経路を探索する処理である。まず、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、出発地Ｓと目的地Ｇとを取得する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部２０は、経路探索要求が示す出発地Ｓと目的地Ｇのそれぞれに最も近いノードを、出発地Ｓと目的地Ｇとして取得する。
【００３７】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、出発地Ｓを注目ノードとして取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、経路コストを算出する起点の最初の注目ノードとして出発地Ｓを選択する。次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、隣接ノードを抽出する（ステップＳ１２０）。隣接ノードとは、１個の通路区間（リンク）を介して注目ノードと接続しているノードである。本実施形態において、制御部２０は、出発地Ｓと目的地Ｇと同一の建造物内のノードのなかから隣接ノードを抽出する。隣接ノードは、複数抽出され得る。
【００３８】
ただし、同じ通路区間を引き返すような経路についてコストを計算することを防止するために、制御部２０は、１個前の注目ノードについては隣接ノードとして抽出しない。歩行経路探索処理は注目ノードを選択する処理（ステップＳ２１０）を繰り返すループ処理であるため、最初の注目ノード（出発地Ｓ）を除いて、現在の注目ノードの１個前の注目ノードが選択されていることとなる。なお、現在の注目ノードは、１個前の注目ノードの隣接ノードのいずれかに該当する。
【００３９】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の隣接ノードを選択する（ステップＳ１２５）。すなわち、ステップＳ１２０にて抽出した隣接ノードのうちの１個をコスト算出の対象として選択する。
【００４０】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、注目ノードと隣接ノードとの間のリンクコスト（旅行時間）を算出する（ステップＳ１３０）。具体的に、制御部２０は、注目ノードと隣接ノードとを接続する通路区間の区間長を、標準移動速度で除算することによりリンクコストを算出する。ここで、制御部２０は、注目ノードと隣接ノードとを接続する通路区間の種別（エレベータが設けられた通路区間，階段が設けられた通路区間，通常の通路区間（層内区間））に対応した標準移動速度に基づいてリンクコストを算出する。
【００４１】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、注目ノードまでのコストにリンクコスト（旅行時間）を加算したコストを隣接ノードまでのコストとして算出する（ステップＳ１４０）。注目ノードまでのコストは出発地Ｓから注目ノードまでの所要時間を意味し、隣接ノードまでのコストは出発地Ｓから隣接ノードまでの所要時間を意味する。出発地Ｓが注目ノードである場合、注目ノードまでのコストは０となる。
【００４２】
次に、待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、注目ノードにてエレベータに乗車するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、注目ノードと隣接ノードとを接続する通路区間が、エレベータが設けられた通路区間であり、かつ、注目ノードにおいてすでにエレベータに乗車していない場合に、注目ノードにてエレベータに乗車すると判定する。注目ノードにおいてすでにエレベータに乗車していない場合とは、注目ノードが出発地Ｓである場合、または、現在の注目ノードと１個前の注目ノードとを接続する通路区間が、エレベータが設けられた通路区間以外の通路区間である場合である。
【００４３】
注目ノードにてエレベータに乗車すると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、待機コスト（待機時間ＴW）を算出する（ステップＳ１６０）。具体的に、制御部２０は、前記の（１）式によって待機時間ＴWを算出する。ここで、待機時間ＴWは、稼働距離Ｘが長いほど長くなり、併設基数Ｙが多いほど短くなる時間である。
【００４４】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、隣接ノードまでのコストに待機コスト（待機時間）を加算する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４０において算出した隣接ノードまでのコストに対して、さらに待機コスト（待機時間）を加算する。
【００４５】
一方、注目ノードにてエレベータに乗車すると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１６０，Ｓ１７０をスキップする。すなわち、注目ノードにてエレベータに乗車すると判定しなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１４０において算出した隣接ノードまでのコストをそのまま確定する。つまり、注目ノードにてエレベータに乗車しない場合には、制御部２０は、エレベータの待機時間ＴWを隣接ノードまでの所要時間に加算しない。
【００４６】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、隣接ノードまでのコストを更新する（ステップＳ１８０）。具体的に、処理対象の隣接ノードについて、すでにコストが算出されていた場合、制御部２０は、既存のコストと今回算出したコストのうちの小さい方で処理対象の隣接ノードまでのコストを更新記録する。処理対象の隣接ノードについて、過去にコストが算出されていなかった場合、今回算出したコストをそのまま処理対象の隣接ノードまでのコストとして記録する。制御部２０は、隣接ノードまでのコストとともに、当該コストが得られた際における注目ノードを記録する。
【００４７】
次に、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、隣接ノードをすべて選択したか否かを判定する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、現在の注目ノードに隣接するすべての隣接ノード（１個前の注目ノードを除く）までのコストを算出したか否かを判定する。
【００４８】
隣接ノードをすべて選択したと判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１２５に戻り、次の隣接ノードを処理対象として選択する。これにより、注目ノードの隣接ノードのそれぞれについてコストを更新していくことができる。
【００４９】
一方、隣接ノードをすべて選択したと判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、終了条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ２００）。終了条件とは、少なくとも目的地Ｇまでのコストが算出されていることであり、出発地Ｓと目的地Ｇと同一の建造物内のすべてのノードまでのコストの算出が完了したことであってもよい。
【００５０】
終了条件を満足すると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、コストが最小の隣接ノードを注目ノードとして選択する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、現在の注目ノードに隣接する隣接ノードのうち最も所要時間が短くなる隣接ノードを、次の注目ノードとして選択する。
【００５１】
次の注目ノードとして選択すると、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。これにより、少なくとも目的地Ｇに到達するまで、コスト（所要時間）が短いノードを順に注目ノードとして選択していく処理を繰り返すことができる。
【００５２】
一方、終了条件を満足すると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、経路探索モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、歩行経路を特定する（ステップＳ２２０）。具体的に、制御部２０は、１個前の注目ノードを目的地Ｇから順に出発地Ｓまで遡っていき、当該注目ノードを接続する経路を歩行経路として特定する。ここで特定された歩行経路が、最終的に探索された歩行経路となる。
【００５３】
以上説明したダイクストラ法を行うことにより、結果として、図２Ａ，図３Ｃの場合では併設エレベータ群Ｇ１を使用した歩行経路Ｒ１を探索でき、図２Ｂ，図３Ｄの場合では階段を使用した歩行経路Ｒ３を探索できる。図３Ｃ，図３Ｄはあくまでも本発明の概念を説明するために示したものであり、本実施形態において歩行経路Ｒ１〜Ｒ３全体の所要時間が比較されることはなく、ダイクストラ法の結果として所要時間が最短の経路が得られる。
【００５４】
（３）他の実施形態：
待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、エレベータの移動速度と稼働距離Ｘとに基づいて待機時間ＴWを予測してもよい。例えば、制御部２０は、下記の（２）式によって待機時間ＴWを算出してもよい。
ＴW＝１／ＫV×ａ（Ｘ／Ｙ）    ・・（２）
ここで、ＫVは速度係数であり、エレベータの移動速度が速いほど大きくなる係数である。従って、エレベータの移動速度が速いほど待機時間ＴWは短くなる。エレベータの移動速度とは、エレベータのスペック上の速度であるが、例えば運転モードに応じて可変の速度であってもよい。ここで、エレベータの移動速度が速いほど待機時間ＴWは短くなると考えられる。従って、エレベータの移動速度と稼働距離Ｘとに基づいて待機時間ＴWを予測することにより、正確に待機時間ＴWを予測できる。
【００５５】
例えば、地図データ３０ａにエレベータの移動速度が規定されてもよく、制御部２０は、地図データ３０ａに規定されたエレベータの移動速度に基づいて速度係数ＫVを設定してもよい。さらに、制御部２０は、エレベータの製造元や製造モデルに基づいて速度係数ＫVを設定してもよい。また、一般的に建造物の高さや階数が多いほど、移動速度の速いエレベータが設けられている可能性が高くなる。そのため、制御部２０は、建造物の階数が多いほど速度係数ＫVを大きい値に設定してもよい。むろん、速度係数ＫVは、エレベータが設けられた通路区間のリンクコスト（旅行時間）を算出する際にも考慮されてもよい。
【００５６】
さらに、待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、エレベータの乗車時間帯と稼働距離とに基づいて待機時間ＴWを予測してもよい。例えば、制御部２０は、下記の（３）式によって待機時間ＴWを算出してもよい。
ＴW＝ＫC×ａ（Ｘ／Ｙ）    ・・（３）
ここで、ＫCは停止係数であり、建造物の混雑度が高いほど大きくなる係数である。制御部２０は、歩行経路の経路案内を行う時間帯に基づいて停止係数ＫCを設定すればよい。
【００５７】
ここで、エレベータが設けられた建造物が混雑する時間帯においては、エレベータの停止頻度や停止期間が大きくなるため、待機時間ＴWが長くなると考えられる。従って、エレベータの乗車時間帯と稼働距離とに基づいて待機時間ＴWを予測することにより、正確に待機時間ＴWを予測できる。時間帯とは、１日のなかの時間帯に限られず、１週間のなかの曜日であってもよいし、１年のなかの月や季節であってもよい。
【００５８】
また、制御部２０は、エレベータの停止階の数が多いほど停止係数ＫCを大きい値に設定してもよい。エレベータの停止階の数が多いほど、待機している階にエレベータが到着するまでに停止する確率が高くなり、待機時間ＴWが長くなりやすくなるからである。エレベータの停止階の数は、エレベータの稼働範囲内のすべての階数でなくてもよく、エレベータが停止しない通過階を除いた階数であってもよい。さらに、制御部２０は、エレベータの乗降扉の開閉所要時間が長いほど停止係数ＫCを大きい値に設定してもよい。エレベータの乗降扉の開閉所要時間が長いほど、途中で停止する際の停止期間が長くなり、待機時間ＴWが長くなりやすくなるからである。また、制御部２０は、エレベータの最大乗員数が大きいほど停止係数ＫCを大きい値に設定してもよい。エレベータの最大乗員数が大きいほど、途中で停止する際の停止期間が長くなり、待機時間ＴWが長くなりやすくなるからである。
【００５９】
待機時間予測モジュール２１ａの機能により制御部２０は、建造物の高さまたは階数から稼働距離Ｘを導出し、当該稼働距離Ｘに基づいて待機時間ＴWを予測してもよい。例えば、制御部２０は、建造物の高さをそのまま稼働距離Ｘとして取得してもよいし、建造物の階数に固定値を乗算した長さを稼働距離Ｘとして取得してもよい。固定値は、建造物において上下に連続する階の床間の距離の平均値であってもよい。これにより、稼働距離Ｘが地図データ３０ａに規定されていなくても待機時間ＴWを予測できる。稼働距離Ｘは建造物の高さまたは階数が大きいほど大きくなると考えられるため、建造物の高さまたは階数に基づいて待機時間ＴWを予測できる。
【００６０】
なお、図２Ａ，図２Ｂの例においては、エレベータが建造物の最下階から最上階までを移動するものを例示したが、エレベータは建造物の高さ方向の一部分の稼働範囲のみ移動可能であってもよい。この場合、制御部２０は、建造物の高さ方向の一部分の稼働範囲に対応する稼働距離Ｘに基づいて待機時間ＴWを予測すればよい。むろん、制御部２０は、稼働範囲の異なるエレベータを乗り継ぐ歩行経路を探索してもよいし、エレベータと階段とを組み合わせた歩行経路を探索してもよい。さらに、制御部２０は、エレベータと階段だけでなくエスカレータやスロープを使用した歩行経路を探索してもよい。エスカレータやスロープについては階段と同様に待機時間ＴWを考慮しなくてもよい。
【００６１】
さらに、制御部２０は、必ずしも併設基数Ｙに基づいて待機時間ＴWを予測しなくてもよく、下記の（４）式によって待機時間ＴWを算出してもよい。
ＴW＝ａＸ    ・・（４）
すなわち、制御部２０は、単に稼働距離Ｘに比例する待機時間ＴWを予測してもよい。さらに、必ずしも待機時間ＴWは稼働距離Ｘに比例しなくてもよく、待機時間ＴWは稼働距離Ｘに関して単調増加する線形関数または非線形関数によって導出されればよい。
【００６２】
さらに、歩行経路の探索手法はダイクストラ法に限られず、待機時間ＴWが短い経路であるほど探索されやすくなる経路探索の手法であればどのような探索手法であってもよい。また、経路のコストとして、時間以外の要素（通路区間の幅員，エレベータの大きさ等）が考慮されてもよい。また、前記実施形態では、計算式によって待機時間ＴWを算出したが、むろん稼働距離Ｘや併設基数Ｙに対応する待機時間ＴWを規定したテーブルを参照することにより待機時間ＴWを予測してもよい。
【００６３】
また、本発明において、歩行経路探索システムは、歩行者に提供する歩行経路を探索する手段を有するシステムであればよく、必ずしも歩行者が携帯する携帯端末でなくてもよい。例えば、歩行経路探索システムは、探索した歩行経路を携帯端末に送信するコンピュータであってもよい。具体的に、歩行経路探索システムは、サーバであってもよいし、歩行者が乗車する車両の車載器であってもよい。この場合、携帯端末は、受信した歩行経路にしたがって歩行者を誘導すればよい。むろん、携帯端末は、歩行経路を探索する手段を有してもよい。
【００６４】
エレベータは、予め決められた軌道上において複数の階の間を移動する乗り物である。基本的にエレベータの軌道の方向は鉛直方向であるが、エレベータの軌道の方向は高さ成分を含む斜め方向であってもよい。さらに、エレベータの軌道は直線に限らず、曲線であってもよい。エレベータの稼働範囲は、軌道の最下点と最上点との間の範囲である。エレベータの稼働範囲は、不変であってもよいし、可変であってもよい。最下点は、建物の１階（グランドフロア）の地点に限らず、地下に存在する地点であってもよい。さらに、軌道の最下点と最上点は、固定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、１日のなかの時間帯や曜日等に応じてエレベータの可動範囲が変化してもよい。
【００６５】
待機時間予測部は、稼働距離が長いほどエレベータの待機時間が長くなると予測すればよく、稼働距離に関して単調増加する変換関数に基づいて待機時間を予測してもよいし、稼働距離と待機時間との対応関係を規定したテーブルを参照して待機時間を予測してもよい。変換関数は、線形関数であってもよいし、非線形関数であってもよい。
【００６６】
待機時間予測部は、稼働距離の厳密な長さを取得してもよいが、単にエレベータが設けられた建造物の高さまたは階数から稼働距離を導出し、当該稼働距離に基づいて待機時間を予測してもよい。稼働距離は建造物の高さまたは階数が大きいほど大きくなると考えられるため、建造物の高さまたは階数に基づいて待機時間を予測できる。建造物の高さは建造物の最下部から最上部までの高さであり、建造物の階数は建造物の最下階から最上階までの階数である。ただし、エレベータの可動範囲は、建造物の高さ方向の全範囲と一致するとは限らない。そのため、エレベータの可動範囲が建造物の高さ方向の一部分に制限される場合には、当該一部分の高さや階数に基づいて移動速度を予測してもよい。
【００６７】
経路探索部は、待機時間に基づいてエレベータが設けられた建造物における歩行経路を探索すればよく、待機時間に基づいてエレベータを使用した歩行経路とするか否かを決定してもよい。さらに、経路探索部は、待機時間に基づいて複数存在するエレベータのどれを使用した歩行経路とするかを決定してもよい。例えば、経路探索部は、待機時間に基づいて、建造物に設けられた階段を使用した歩行経路と、エレベータを使用した歩行経路のいずれかを探索してもよい。これにより、エレベータの待機時間が長くなる場合には階段を使用した歩行経路を探索でき、エレベータの待機時間が長くならない場合にはエレベータを使用した歩行経路を探索できる。
【００６８】
さらに、待機時間予測部は、エレベータの乗車時間帯と稼働距離とに基づいて待機時間を予測してもよい。ここで、エレベータが設けられた建造物が混雑する時間帯においては、エレベータの停止頻度や停止期間が大きくなるため、待機時間が長くなると考えられる。従って、エレベータの乗車時間帯と稼働距離とに基づいて待機時間を予測することにより、正確に待機時間を予測できる。
【００６９】
また、待機時間予測部は、エレベータの移動速度と稼働距離とに基づいて待機時間を予測してもよい。ここで、エレベータの移動速度が速いほど待機時間は短くなると考えられる。従って、エレベータの移動速度と稼働距離とに基づいて待機時間を予測することにより、正確に待機時間を予測できる。また、建造物の高さまたは階数が大きい建造物ほど、移動速度が速いエレベータが設けられる可能性が高くなる。従って、建造物の高さまたは階数に基づいてエレベータの移動速度を予測してもよい。
【００７０】
さらに、同一の稼働距離であっても、エレベータの停止点の個数が多いほど、エレベータの停止頻度が高くなり、待機時間が長くなる可能性が高くなる。従って、待機時間予測部は、エレベータの停止点の個数と稼働距離とに基づいて待機時間を予測してもよい。停止点とは、歩行者の操作に応じてエレベータを停止させることが可能な地点（階数）であり、通過のみ可能で停止できない通過階には停止点が存在しないこととなる。また、稼働距離が同一であっても、エレベータが設けられた建造物の各階の高さが低いほど、停止点の個数が大きくなる。
【００７１】
また、待機時間予測部は、併設されたエレベータの基数である併設基数が多いほど待機時間が短くなると予測してもよい。ここで、併設されたエレベータの基数である併設基数が多いほど、稼働範囲内においてユーザがエレベータを待機する待機位置と、併設されたエレベータのいずれかが位置している存在位置との間の最短の距離が短くなり、存在位置から待機位置までエレベータが移動するための平均の所要時間が短くなると予測できる。従って、併設されたエレベータの基数である併設基数に基づいて正確にエレベータの待機時間を予測し、正確なエレベータの待機時間に基づいて適切な歩行経路を探索できる。併設されたエレベータとは、乗降扉が隣接しているエレベータであってもよいし、乗降扉が対向しているエレベータであってもよいし、共通の操作部（上ボタン，下ボタン等）によって操作可能なエレベータであってもよいし、乗降扉等の水平方向における距離が予め決められた距離（例えば１５ｍ）以内のエレベータであってもよい。
【００７２】
さらに、本発明のように、エレベータの稼働距離に基づいて待機時間を予測し、当該待機時間に基づいて歩行経路を探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた歩行経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０…歩行経路探索システム、２０…制御部、２１…歩行経路探索プログラム、２１ａ…待機時間予測モジュール、２１ｂ…経路探索モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、４０…通信部、１００…スマートフォン、１２０…制御部、１４０…通信部、１５０…測位部、１６０…タッチパネルディスプレイ、Ｇ…目的地、Ｇ１〜Ｇ２…併設エレベータ群、Ｒ１〜Ｒ３…歩行経路、Ｓ…出発地、ＴW…待機時間、Ｘ…稼働距離、Ｙ…併設基数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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