(57)【要約】【課題】壁部を掃除できるとともに、壁部の掃除により捕集した塵埃を容易に除去できる電気掃除装置を提供する。【解決手段】電気掃除機11は、本体ケース20と、駆動輪と、側面掃除部50と、制御手段27とを備える。本体ケース20は、側面部20aを有する。駆動輪は、本体ケース20を走行可能とする。側面掃除部50は、側面部20aの少なくとも一部に配置される。制御手段27は、駆動輪の駆動を制御する。ダストステーション12は、塵埃収容部73と、ステーション電動送風機72とを備える。ステーション電動送風機72は、ダストステーション12の位置にある電気掃除機11の側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73へと移送する。【選択図】図１
2020151097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気掃除機と、この電気掃除機が捕集した塵埃を除去するごみ取り装置とを具備した電気掃除装置であって、
前記電気掃除機は、
側面部を有する本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする走行駆動部と、
前記側面部の少なくとも一部に配置された側面掃除部と、
前記走行駆動部の駆動を制御する制御手段とを備え、
前記ごみ取り装置は、
ごみ取り集塵部と、
前記ごみ取り装置の位置にある前記電気掃除機の前記側面掃除部の塵埃を前記ごみ取り集塵部へと移送する移送手段とを備えた
ことを特徴とした電気掃除装置。
【請求項２】
側面掃除部の塵埃を移送手段によりごみ取り集塵部へと移送する際に、電気掃除機を旋回させる旋回手段を具備した
ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除装置。
【請求項３】
旋回手段は、電気掃除機を一方向および他方向にそれぞれ少なくとも１回旋回させる
ことを特徴とした請求項２記載の電気掃除装置。
【請求項４】
制御手段は、側面掃除部を壁部に接触させた状態でこの壁部に沿って本体ケースを走行させるように走行駆動部の駆動を制御するパターンを有するモードを備えた
ことを特徴とした請求項１ないし３いずれか一記載の電気掃除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、例えば自律走行可能な電気掃除機を備えた電気掃除装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機つまり掃除ロボットが知られている。このような電気掃除機は、掃除領域内での走行方向前方などの所定距離以下に壁などの障害物を検出すると、この障害物を接触によって傷付けないように回避走行したり、仮に障害物に接触してもこの障害物を傷付けないように本体ケースの周囲にバンパを配置したりしている。すなわち、これら電気掃除機は、基本的に掃除領域の床面や走行面を掃除するものであり、壁などは走行の障害物として積極的に掃除することを考慮していない。
【０００３】
一方で、壁の下部は、床面から塵埃が舞い上がったり、居住者などの足が当たったりして汚れ易く、特に、土足で使用する場所においては、靴の汚れなどが付着し易い。そのため、壁の下部を掃除できる電気掃除機が望まれている。
【０００４】
この点、例えばキャニスタ型の電気掃除機の床ブラシにおいて、壁に接触するケース体の側面部などに壁拭き用の起毛布などを備えるものがある。しかしながら、この構成の場合には、起毛布に付着した塵埃を使用者が自ら除去する作業が必要となり、煩雑であるばかりか、塵埃に直接手で触れることにより不衛生となるおそれもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２０９８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、壁部を掃除できるとともに、壁部の掃除により捕集した塵埃を容易に除去できる電気掃除装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の電気掃除装置は、電気掃除機と、この電気掃除機が捕集した塵埃を除去するごみ取り装置とを具備した電気掃除装置である。電気掃除機は、本体ケースと、走行駆動部と、側面掃除部と、制御手段とを備える。本体ケースは、側面部を有する。走行駆動部は、本体ケースを走行可能とする。側面掃除部は、側面部の少なくとも一部に配置される。制御手段は、走行駆動部の駆動を制御する。ごみ取り装置は、ごみ取り集塵部と、移送手段とを備える。移送手段は、ごみ取り装置の位置にある電気掃除機の側面掃除部の塵埃をごみ取り集塵部へと移送する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態の電気掃除装置を示す斜視図である。
【図２】同上電気掃除装置の電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図３】同上電気掃除機が壁部に沿って走行しながら壁部を掃除する状態を示す斜視図である。
【図４】同上ごみ取り装置の一部を拡大して示す斜視図である。
【図５】同上電気掃除機のごみ取り装置への接続動作を示す断面図である。
【図６】同上電気掃除機のごみ取り装置への接続状態を示す断面図である。
【図７】同上電気掃除機のごみ取り装置への接続状態を示す斜視図である。
【図８】(a)は同上電気掃除機の内部構造を示すブロック図、(b)は同上ごみ取り装置の内部構造を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態の電気掃除装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、第１の実施形態の構成を、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１において、10は掃除装置である電気掃除装置又は電気掃除システムを示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11に捕集した塵埃を除去するごみ取り装置であるダストステーション12とを備えている。なお、本実施形態では、ダストステーション12は、電気掃除機11の充電機能を有するものとするが、この充電機能は必須の構成ではない。
【００１１】
図１ないし図８に示す電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行又は自走しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ又は掃除ロボットである。この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面Ｆ上で走行させる走行部21と、塵埃を掃除する掃除部22と、通信部23と、センサ部26と、走行部21、掃除部22、通信部23およびセンサ部26を制御する制御手段(制御部)27と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、センサ部26および制御手段27などに給電する本体電源部としての二次電池28とを備えている。なお、以下、電気掃除機11又は本体ケース20の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差又は直交する左右方向を両側方向又は幅方向として説明する。
【００１２】
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状又は円盤状などに形成されている。すなわち、この本体ケース20は、側面部20aと、この側面部20aの上部および下部にそれぞれ連続する上面部20bおよび下面部20cとを備えている。この本体ケース20の側面部20aは、略円筒面状に形成されており、この側面部20aには、側面掃除部50が配置されている。また、この本体ケース20の下面部20cは、円形状に形成されている。この下面部20cには、床面に対向する下部である下面部20cに集塵口31、排気口32、および、塵埃排出口33がそれぞれ開口されている。なお、集塵口31、排気口32および塵埃排出口33は、必須の構成ではない。すなわち、電気掃除機11は、吸引掃除機でなくてもよい。
【００１３】
塵埃排出口33は、本体ケース20の下面部20cに位置し、床面に対向して開口されている。この塵埃排出口33は、四角形状に形成され、例えば本体ケース20の左右方向の中央部で、かつ、本体ケース20の後端部近傍に位置している。この塵埃排出口33は、シャッタである蓋体35により開閉可能となっている。
【００１４】
蓋体35は、本体ケース20の下面部20cに露出し、この本体ケース20に対して例えば前側に位置する回動軸35aが回動可能に軸支されている。この蓋体35は、蓋体付勢手段としてのコイルばね36により上方、すなわち塵埃排出口33を閉塞する方向に付勢されている。また、この蓋体35には、この蓋体35を開く際に引っ掛けられる引っ掛け溝部37が左右方向に延びて形成されている。
【００１５】
走行部21は、複数、例えば一対の走行駆動部としての駆動輪41，41、これら駆動輪41，41を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ42，42、および、旋回用の旋回輪43などを備えている。
【００１６】
各駆動輪41は、電気掃除機11又は本体ケース20を床面Ｆ上で前進方向および後退方向に自律走行させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、集塵口31の前方両側の位置にて幅方向に対称に配置されている。したがって、これら駆動輪41，41により、電気掃除機11又は本体ケース20が自律走行可能となっている。なお、走行駆動部としては、これら駆動輪41に代えて、無限軌道などを用いることもできる。
【００１７】
各モータ42は、例えば駆動輪41のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪41を独立して駆動させることが可能となっている。
【００１８】
このため、これら駆動輪41およびモータ42により、本体ケース20は前進および後進可能であるとともに、旋回可能となっている。すなわち、これら駆動輪41およびモータ42により、本体ケース20又は電気掃除機11を旋回させる旋回手段(旋回部)45が構成されている。本実施形態において、旋回手段45は、本体ケース20又は電気掃除機11を超信地旋回させる。
【００１９】
旋回輪43は、本体ケース20の下面部20cの幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
【００２０】
掃除部22は、例えば本体ケース20の側面部20a少なくとも一部に配置された側面掃除部50、本体ケース20内に位置して塵埃を集塵口31から空気とともに吸い込み排気口32から排気する電動送風機51、集塵口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ52およびこの回転ブラシ52を回転駆動させるブラシモータ53、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシ54およびこのサイドブラシ54を駆動させるサイドブラシモータ55、および、集塵口31と連通して塵埃を溜める集塵部56などを備えている。そして、電動送風機51、ブラシモータ53およびサイドブラシモータ55は、それぞれ二次電池28からの給電により駆動され、制御手段27によって動作が制御される。なお、掃除部22は、少なくとも側面掃除部50を備えていれば、電動送風機51と、回転ブラシ52およびブラシモータ53と、サイドブラシ54およびサイドブラシモータ55とは、それぞれ必須の構成ではない。
【００２１】
側面掃除部50は、壁部Ｗなどと摺接することでこの壁部Ｗを拭き取り掃除するものである。側面掃除部50は、本体ケース20の側面部20aの任意の範囲に配置してよいが、本実施形態では本体ケース20の側面部20aのうち、サイドブラシ54を除く全周に取り付けられている。この側面掃除部50は、例えば起毛布や不織布などの軟質の部材により帯状に形成されている。そして、この側面掃除部50は、ダストステーション12によって、付着した塵埃が除去されるように構成されている。
【００２２】
集塵部56は、本体ケース20に対して着脱可能な集塵カップであり、例えば本体ケース20の後部に位置している。この集塵部56は、集塵口31と連通している。また、この集塵部56は、本実施形態では電動送風機51の吸込側と連通しており、電動送風機51の駆動により生じる負圧によって集塵口31から空気とともに吸い込んだ塵埃を内部に溜めるようになっている。さらに、この集塵部56は、塵埃排出口33と連通している。さらに、この集塵部56内には、通過する空気中に含まれる塵埃が電動送風機51へと吸い込まれないようにするための図示しないフィルタ部が配置されていてもよい。
【００２３】
通信部23は、ダストステーション12に対して帰還する際の帰還要求信号、例えば赤外線信号を送信する赤外線発光素子などの信号送信部58、および、ダストステーション12からの誘導信号、例えば赤外線信号を受信するフォトトランジスタなどの例えば左右一対の信号受信部59，59(図８(a))などを備えている。なお、ダストステーション12側との相互通信が不要である場合、通信部23は不要である。
【００２４】
また、センサ部26は、例えば本体ケース20の周囲の物理的あるいは仮想的な物体の存否を検出する障害物検出手段(障害物検出部)である物体検出手段(物体検出部)61、および、床面の段差などを検出する段差検出手段(段差検出部)62などを備えている。
【００２５】
物体検出手段61は、例えば超音波センサおよび赤外線センサなどを備えており、所定距離以内に位置する物体又は障害物を検出可能となっている。例えばこの物体検出手段61は、本体ケース20の側面部20aに配置されている。
【００２６】
段差検出手段62は、例えば赤外線センサなどであり、電気掃除機11又は本体ケース20の下部と床面との間の距離を検出することで、床面の段差を検出可能となっている。例えばこの段差検出手段62は、本体ケース20の下面部20cに配置されている。
【００２７】
制御手段27は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭなどを備えたマイコンである。さらに、この制御手段27は、本実施形態では、センサ部26による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、掃除部22で捕集した塵埃をダストステーション12へと移送する移送モードと、動作待機中の待機モードとを有している。そして、この制御手段27は、通信部23、センサ部26、電動送風機51、ブラシモータ53、および、サイドブラシモータ55などの動作を制御している。したがって、この制御手段27は、通信部制御手段(通信部制御部)、センサ部制御手段(センサ部制御部)、清掃体制御手段(清掃体制御部)、および、補助清掃体制御手段(補助清掃体制御部)の機能をそれぞれ有している。
【００２８】
二次電池28は、例えば本体ケース20の下面部20cの後部にて塵埃排出口33の両側に対して離間された位置に露出する接続部としての充電端子64，64と電気的に接続されており、これら充電端子64，64がダストステーション12側と電気的および機械的に接続されることで充電されるようになっている。
【００２９】
一方、ダストステーション12は、本実施形態では電気掃除機11の出発および帰還用のものであり、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。本実施形態において、このダストステーション12には、電気掃除機11が装着又は接続される。また、このダストステーション12は、電気掃除機11の掃除部22で捕集した塵埃を除去するものである。そして、このダストステーション12は、ケース体71、移送手段としての装置用電動送風機であるステーション電動送風機72、ごみ取り集塵部である塵埃収容部73を備えている。また、このダストステーション12は、電気掃除機11をダストステーション12に誘導する場合には、電気掃除機11からの帰還要求信号などを誘導するフォトトランジスタなどの装置用信号受信部であるステーション信号受信部74、電気掃除機11の誘導信号を出力する赤外線発光素子などの誘導信号送信部75、および、装置用制御部であるステーション制御部76と、図示しない商用交流電源などの外部電源からこれらステーション電動送風機72およびステーション制御部76などに給電するための装置用電源部である電源コード77とを備えていてもよい。なお、本実施形態では、このダストステーション12に電気掃除機11の二次電池28の充電機能を有するため、ケース体71には、さらに定電流回路などの二次電池28の充電用の充電回路78(図８(b))が収容されているとともに、この充電回路78と電気的に接続され電気掃除機11の充電端子64，64と電気的および機械的に接続可能な充電用端子79，79が配置されているが、充電機能を備えないダストステーション12とする場合には、充電回路78や充電用端子79，79は不要である。また、以下、電気掃除機11がダストステーション12に接続されるとは、ダストステーション12に対して電気掃除機11が所定位置に固定された状態となることをいうものとする。また、所定位置とは、例えば電気掃除機11の集塵部56と、ダストステーション12の塵埃収容部73とが連通する位置をいうものとする。
【００３０】
ケース体71は、例えば合成樹脂などにより形成されており、ステーション電動送風機72、塵埃収容部73、ステーション信号受信部74、誘導信号送信部75、ステーション制御部76および充電回路78などを備える本体部81と、この本体部81の下部から突出し充電用端子79，79が露出する載置部82とを一体に備えている。
【００３１】
本体部81は、床面に対して立ち上がる上下方向に沿って形成されている。この本体部81には、載置部82に対向する側に、電気掃除機11又は本体ケース20の前部が挿入される凹部84が設けられている。また、この本体部81には、開口部としての吸込口85が開口されている。この吸込口85は、任意の位置に形成することが可能であるが、本実施の形態では、例えばダストステーション12の位置に移動した電気掃除機11の側面掃除部50に対向する位置に形成されている。
【００３２】
凹部84は、ダストステーション12に接続された電気掃除機11又は本体ケース20の後側が挿入される部分である。この凹部84は、電気掃除機11又は本体ケース20の外形に沿って、例えば円弧状に湾曲して凹設されている。
【００３３】
吸込口85は、側面掃除部50に付着した塵埃を、ステーション電動送風機72の駆動により塵埃収容部73に移送するものである。この吸込口85は、塵埃収容部73と連通している。また、この吸込口85は、凹部84に位置している。
【００３４】
載置部82は、床面に沿って板状に延びる部分であり、電気掃除機11の駆動輪41，41が直接乗り上げる乗上部87と、電気掃除機11の本体ケース20の下部に対向する対向部88とを一体に備えている。なお、この載置部82は、ダストステーション12に充電機能が備わっていない場合には必須の構成ではない。
【００３５】
乗上部87は、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、電気掃除機11の本体ケース20の駆動輪41，41の中心軸よりも後方寄りの位置の下部に位置する部分であり、載置部82の先端側、すなわち本体部81に対して離間された位置に設けられている。この乗上部87は、対向部88よりも上下寸法すなわち厚みが小さく形成されている。
【００３６】
対向部88は、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、電気掃除機11の本体ケース20の駆動輪41，41の中心軸よりも後方の、集塵口31以後の位置の下部に位置する部分であり、本体部81の下端部に直接連続する載置部82の基端側をなしている。この対向部88には、充電用端子79，79が互いに幅方向に離間されて配置されているとともに、これら充電用端子79，79間の中央部に、塵埃吸込口91が開口されている。この塵埃吸込口91は、塵埃収容部73と連通しているとともに、電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で電気掃除機11の塵埃排出口33と連通するものである。すなわち、電気掃除機11がダストステーション12に対して所定位置となった状態で、塵埃吸込口91と塵埃排出口33とが接続されることにより、電気掃除機11の集塵部56とダストステーション12の塵埃収容部73とが連通される。この塵埃吸込口91は、例えば四角形状に形成されている。また、この塵埃吸込口91には、電気掃除機11がダストステーション12に対して着脱されるに伴い蓋体35を開閉するための蓋体開閉部としての引っ掛け部92が突設されている。さらに、この塵埃吸込口91は、図示しないダクト部を介して塵埃収容部73と気密に接続されている。
【００３７】
引っ掛け部92は、基端側に位置する回動軸92aがダストステーション12に軸支されている。この引っ掛け部92は、電気掃除機11がダストステーション12へと接近するに従って蓋体35の引っ掛け溝部37に先端部が挿入され、電気掃除機11がダストステーション12にさらに接近することで電気掃除機11側に押圧されることにより下方に回動されて、充電用端子79，79が充電端子64，64と接続される位置となるまでにコイルばね36の付勢に抗して蓋体35を下方へと開き、塵埃排出口33を露出させるものである。この引っ掛け部92の先端部92bは、左右両側部が後側に向かって傾斜する三角形状に形成されている(図４)。なお、引っ掛け部92は、必須の構成ではなく、ダストステーション12へと移動した電気掃除機11側で塵埃排出口33を開くように制御してもよい。
【００３８】
ステーション電動送風機72は、吸込口85および塵埃吸込口91を介して塵埃を塵埃収容部73へと空気とともに吸い込んで移送するとともに、塵埃が捕集された空気を、ケース体71に設けられた図示しない排気開口から排気するように構成されている。すなわち、このステーション電動送風機72は、吸込側が塵埃収容部73と連通している。
【００３９】
塵埃収容部73は、ケース体71の本体部81内に収容されている。この塵埃収容部73は、電気掃除機11の側面掃除部50に捕集された塵埃、および、電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を内部に移送して収容する集塵ボックスである。この塵埃収容部73は、ステーション電動送風機72の駆動により空気とともに吸込口85、あるいは塵埃吸込口91から吸い込んだ塵埃を内部に溜めるようになっている。また、この塵埃収容部73内には、通過する空気中に含まれる塵埃がステーション電動送風機72へと吸い込まれないようにするための図示しないフィルタ体が配置されている。さらに、この塵埃収容部73は、内部に移送された塵埃を外部に出すことができるように構成されている。すなわち、この塵埃収容部73は、例えば開閉可能に設けられていてもよいし、ケース体71又は本体部81に対して着脱可能としてもよい。
【００４０】
ステーション信号受信部74は、例えば本体部81にて載置部82の上方の位置に設けられている。そして、このステーション信号受信部74が電気掃除機11からの帰還要求信号を受信することで、誘導信号送信部75から誘導信号が出力されるようになっている。例えばこのステーション信号受信部74は、凹部84に位置している。
【００４１】
誘導信号送信部75は、例えば本体部81にて載置部82およびステーション信号受信部74の上方の位置に設けられている。この誘導信号送信部75は、誘導信号を、比較的狭い指向性で出力するようになっている。例えば誘導信号送信部75は、凹部84に位置している。
【００４２】
ステーション制御部76は、例えばマイコンなどであり、ステーション電動送風機72、ステーション信号受信部74、誘導信号送信部75および充電回路78などの動作をそれぞれ制御するものである。このステーション制御部76には、例えばステーション電動送風機72を動作させずにステーション信号受信部74および誘導信号送信部75を動作させる誘導モードと、ステーション電動送風機72を動作させて電気掃除機11の集塵部56内の塵埃を塵埃収容部73へと移送する移送モードと、充電回路78を動作させて二次電池28を充電する充電モードと、各部の動作を停止する待機モードとを備えている。
【００４３】
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
【００４４】
一般に、電気掃除装置10は、電気掃除機11によって掃除をする掃除作業と、充電装置によって二次電池28を充電する充電作業とに大別される。充電作業は、充電装置に内蔵された定電流回路などの充電回路を用いる既知の方法が用いられるため、掃除作業についてのみ説明する。
【００４５】
電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンなどから掃除開始の指令を受け取ったときなどの所定のタイミングで、制御手段27が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させダストステーション12から離脱する。そして、この離脱した電気掃除機11は、予め設定された走行ルートに沿って、あるいは、センサ部26によって周囲の障害物を検出してそれら障害物を回避しながら床面Ｆを自律走行しつつ掃除をする。すなわち、制御手段27は、記憶されているマップや、センサ部26の物体検出手段61および段差検出手段62からの検出に対応してモータ42，42又は駆動輪41，41を駆動させ、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11又は本体ケース20を掃除領域内の床面上を隅々まで走行させつつ、掃除部22により床面の塵埃を掃除して集塵部56に捕集する。なお、この掃除作業においては、例えば電気掃除機11又は本体ケース20の走行ルートや走行制御などが異なる複数の掃除モードを適宜選択して用いることができる。
【００４６】
このとき、制御手段27により回転された回転ブラシ52が床面の塵埃を掻き取る。そして、電動送風機51の駆動により集塵口31に作用した負圧によって、床面上の塵埃、および、回転ブラシ52により掻き取った塵埃が空気とともに集塵部56へと吸い込まれ、この集塵部56へと溜められる。この集塵部56内に塵埃が溜められた空気は、フィルタ部を経由して電動送風機51へと吸い込まれ、この電動送風機51を冷却した後、排気口32から電気掃除機11の外部へと排気される。なお、電動送風機51を備えない構成とする場合には、回転ブラシ52により掻き取った塵埃を、この回転ブラシ52の回転によって集塵部56へと掻き上げて集塵部56内に溜めるようにしてもよい。
【００４７】
さらに、この走行モードにおいて、制御手段27は、側面掃除部50を壁部Ｗに接触させた状態でこの壁部Ｗに沿って電気掃除機11又は本体ケース20を走行させるように、すなわち側面掃除部50を壁部Ｗに摺接させるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するパターンを有するモードを備えている。本実施形態では、このモードを、例えば壁際走行モードと称する。このとき、制御手段27又は走行制御部41は、例えばセンサ部26により検出した側方の壁部Ｗとの距離を一定に保ちながら走行するように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するとともに、この進行方向に対して交差する方向に沿って前方に壁部Ｗが位置する場合には、側面掃除部50の前部が前方の壁部Ｗに接触する位置で、その壁部Ｗに沿って走行方向を変えるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御して電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させた後、同様に壁部Ｗとの距離を一定に保ちながら走行するように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御する。この結果、側面掃除部50が壁部Ｗ、特に壁部Ｗの下部に位置する巾木Wa(図３)などに付着した塵埃を拭き取る。
【００４８】
掃除が終了すると、制御手段27は電動送風機51、回転ブラシ52又はブラシモータ53およびサイドブラシ54又はサイドブラシモータ55などを停止させて帰還要求信号を生成し、例えば駆動輪41，41又はモータ42，42を制御して電気掃除機11又は本体ケース20を床面上で旋回させつつ、信号送信部58を制御してこの信号送信部58から外部へと帰還要求信号を出力する。ダストステーション12では、帰還要求信号をステーション信号受信部74により受信すると、誘導モードに切り換わり、ステーション制御部76が誘導信号を生成するとともに誘導信号送信部75の動作を制御して、この誘導信号送信部75から誘導信号を出力する。さらに、この誘導信号を信号受信部59，59により受信した電気掃除機11は、制御手段27が駆動輪41，41又はモータ42，42の動作を制御することで誘導信号に接近し、ダストステーション12側に後部、すなわち集塵部56側を向けるように旋回した後、誘導信号が重なっている部分に沿ってダストステーション12へと後進して接近する。なお、電気掃除機11をダストステーション12への誘導方法は、他の任意の方法を用いることができる。
【００４９】
そして、駆動輪41，41が載置部82又は乗上部87へと乗り上げて、さらに後進すると、電気掃除機11の引っ掛け部92の先端部92bが電気掃除機11又は本体ケース20の下部後側に位置する蓋体35の引っ掛け溝部37に挿入される。この状態で、電気掃除機11がさらに後進すると、引っ掛け部92が下方へと回動することで蓋体35をコイルばね36の付勢に抗して下方へと回動させていく。この後、電気掃除機11が最後部まで後進することで、蓋体35が開いて露出した塵埃排出口33と塵埃吸込口91とが上下に対向する位置となると、充電端子64，64がダストステーション12の充電用端子79，79と機械的および電気的に接続する。この状態で、電気掃除機11は後進を停止し、制御手段27が走行モードを終了するとともに、ダストステーション12はステーション信号送信部74からの誘導信号の出力を停止する。
【００５０】
すなわち、この電気掃除機11がダストステーション12に接続された状態で、充電端子64，64と充電用端子79，79とが機械的および電気的に接続され、凹部84に位置する側面掃除部50が吸込口85に圧接されるとともに、塵埃排出口33および集塵部56と塵埃吸込口91とが気密に接続され、集塵部56と塵埃収容部73とが連通される。
【００５１】
そして、制御手段27は、走行モードの終了後直ちに、あるいは所定時間の待機モードを挟んで、移送モードに切り換わる。同時に、ステーション制御部76も移送モードに切り換わる。この移送モードには、本実施形態では、電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を、塵埃排出口33および塵埃吸込口91を介して塵埃収容部73へと移送する第１移送モードと、電気掃除機11の側面掃除部50に捕集した塵埃を、吸込口85を介して塵埃収容部73へと移送する第２移送モードとを備えている。
【００５２】
まず、第１移送モードでは、ダストステーション12は、ステーション制御部76がステーション電動送風機72を所定時間駆動させることで、塵埃収容部73を介して塵埃吸込口91に負圧を作用させ、塵埃吸込口91から電気掃除機11の集塵部56内に溜められた塵埃を、塵埃排出口33を介して塵埃収容部73へと吸い込んで移送する。このとき、制御手段27は、回転ブラシ52又はブラシモータ53を回転駆動させるとともに、電動送風機51を断続的に運転させて、回転ブラシ52に付着した塵埃も塵埃収容部73へと移送することなどもできる。電気掃除機11が吸引掃除機でない場合、この第１移送モードは不要となる。
【００５３】
また、第２移送モードでは、ダストステーション12は、ステーション制御部76がステーション電動送風機72を駆動させることで、塵埃収容部73を介して吸込口85に負圧を作用させ、側面掃除部50で拭き取ってこの側面掃除部50に付着した塵埃を吸込口85から塵埃収容部73へと吸い込んで側面掃除部50から塵埃収容部73へと移送する。なお、このステーション電動送風機72は、例えば使用者が手動や無線通信により起動させてもよい。このとき、電気掃除機11は、制御手段27が旋回手段45を構成する駆動輪41，41又はモータ42，42を互いに反対方向に回動するように駆動させることで電気掃除機11又は本体ケース20の平面視での中心位置を略変えることなくその位置で旋回する、つまり超信地旋回することにより、吸込口85に密着する側面掃除部50の位置を変化させ、側面掃除部50全体に付着した塵埃を吸込口85から吸い込み可能とする。ここで、制御手段27は、旋回手段45を構成する駆動輪41，41又はモータ42，42により、電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向、すなわち左右方向に少なくとも１回ずつ旋回させる。このときの旋回角度は、本体ケース20の旋回方向での側面掃除部50が配置されている角度範囲に対応して設定される。また、電気掃除機11の蓋体35の引っ掛け溝部37に挿入されている引っ掛け部92は、その先端部92bの両側が電気掃除機11又は本体ケース20の回動方向に対して交差する方向に傾斜した三角形状となっていることで、電気掃除機11又は本体ケース20の回動により蓋体35の引っ掛け溝部37の側部と当接すると、この引っ掛け溝部37の側部に沿って滑るように押されてコイルばね36の付勢に抗して退避する(図６の想像線)ので、電気掃除機11又は本体ケース20の回動を妨げず、蓋体35がコイルばね36の付勢により塵埃排出口33を閉じた状態となる。なお、この第２移送モードは、掃除作業毎に実施してもよいし、複数回の掃除作業毎などに実施してもよい。また、この第２移送モードは、必ずしも掃除作業の終了時に実施するものではなく、掃除作業中に一旦掃除を中断して適宜実施してもよいし、例えばダストステーション12に接続されて待機しているときに、使用者が設定したタイミングなどに実施してもよい。第２移送モードが終了した状態では、充電端子64，64と充電用端子79，79とが機械的および電気的に接続された状態となる。
【００５４】
なお、制御手段27およびステーション制御部76は、上記移送モードが終了すると、それぞれ充電モードに切り換わり、充電回路78によって二次電池28が充電されると、それぞれ待機モードに切り換わる。
【００５５】
上述したように、上記第１の実施形態によれば、旋回手段45によって、側面掃除部50の塵埃をステーション電動送風機72により塵埃収容部73へと移送する際に、電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることで、側面掃除部50に付着した塵埃を側面掃除部50全体から効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
【００５６】
また、旋回手段45を、電気掃除機11の自律走行用の駆動輪41，41およびモータ42，42によって構成することで、別途の旋回手段を設ける必要がなく、構成をより簡略化できる。
【００５７】
次に、第２の実施形態を図９を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００５８】
この第２の実施形態は、上記第１の実施形態の旋回手段45に代えて、ダストステーション12に旋回手段としてのターンテーブル95を備えるものである。
【００５９】
このターンテーブル95は、ケース体71の載置部82又は乗上部87に円形状に設けられており、左右両方向にそれぞれ回転可能となっている。このターンテーブル95は、図示しないモータなどの駆動手段(駆動部)によって左右方向に回転されるように構成されている。
【００６０】
そして、ダストステーション12の位置へと移動した電気掃除機11は、ダストステーション12に対して載置部82側から接近し、この載置部82又は乗上部87に乗り上げてターンテーブル95上に位置し、後側を凹部84に挿入した位置で停止する。この状態で、電気掃除機11の側面掃除部50が吸込口85に対向して密着する。この後、ダストステーション12は、ステーション電動送風機72を駆動させることで、塵埃収容部73を介して吸込口85に負圧を作用させ、側面掃除部50で拭き取ってこの側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73へと吸い込んで側面掃除部50から塵埃収容部73へと移送する。
【００６１】
このとき、ダストステーション12は、ターンテーブル95を旋回させることにより、このターンテーブル95上に位置する電気掃除機11を、その平面視での中心位置を略変えることなくその位置で旋回させることにより、吸込口85に密着する側面掃除部50の位置を変化させ、側面掃除部50全体に付着した塵埃を吸込口85から吸い込み可能とする。なお、ターンテーブル95は、電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向、すなわち左右方向に少なくとも１回ずつ旋回させる。このときの旋回角度は、本体ケース20の旋回方向での側面掃除部50が配置されている角度範囲に対応して設定される。
【００６２】
このように、ターンテーブル95によって、側面掃除部50の塵埃をステーション電動送風機72により塵埃収容部73へと移送する際に、電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることで、側面掃除部50に付着した塵埃を側面掃除部50全体から効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
【００６３】
また、ダストステーション12に設けたターンテーブル95を用いることで、電気掃除機11に内蔵された二次電池28を消費することなく電気掃除機11又は本体ケース20を旋回させることができる。そのため、二次電池28の残量に拘りなく、つまりダストステーション12へと移動した電気掃除機11の二次電池28の残量が仮に少ない状態であっても、側面掃除部50に付着した塵埃を除去可能である。また、側面掃除部50に付着した塵埃を除去するにあたり、電気掃除機11の二次電池28を消費しないため、二次電池28を主として掃除およびその際の自律走行に振り分けて二次電池の容量を有効に利用でき、例えばダストステーション12から離脱して掃除を再開したり、充電装置に帰還するように自律走行したりする際に、二次電池28の残量が不足しにくい。しかも、ダストステーション12を二次電池28の充電装置として用いる場合には、ターンテーブル95の１箇所に充電用端子を設けるだけでよく、構造的に最も簡単に充電装置としての機能を損なうことなくダストステーション12を成立させることができる。
【００６４】
なお、上記各実施形態において、移送手段としては、ステーション電動送風機72を用いて塵埃収容部73に側面掃除部50の塵埃を吸い込むように構成したが、側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73に移送できれば、例えば側面掃除部50の表面を擦って塵埃を除去するなどの構成とすることもできる。吸込口85も側面掃除部50に対向するものに限られず、例えば側面掃除部50から除去された塵埃を受けるように、側面掃除部50の下方に位置する部位などに配置されていてもよい。
【００６５】
また、ダストステーション12の吸込口85を側面掃除部50に沿って移動させてステーション電動送風機72により吸込口85を介して側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73へと移送する構成としてもよい。
【００６６】
さらに、電気掃除機11は、自律走行可能なものに限らず、例えばリモコンなどを用いて遠隔操作することで走行するものも含む。したがって、電気掃除機11のセンサ部26は、必須の構成ではない。また、電気掃除機11とダストステーション12との相互通信により電気掃除機11をダストステーション12に誘導するものに限られず、電気掃除機11がダストステーション12を検出してダストステーション12に自走したり、使用者が電気掃除機11をダストステーション12に移動させたりしてもよい。
【００６７】
また、吸込口85から塵埃を塵埃収容部73へと吸い込むものに限られず、側面掃除部50から除去された塵埃を任意の移送手段によって移送する構成としてよい。
【００６８】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、自律走行可能な電気掃除機11の本体ケース20の側面部20aの少なくとも一部に側面掃除部50を配置することで、例えばこの電気掃除機11が床面Ｆを走行することによって、側面掃除部50が接触した状態で壁部Ｗに沿って走行したり、側面掃除部50が壁部Ｗに接触したりするので、側面掃除部50によって壁部Ｗを掃除できる。また、ダストステーション12の位置にある、例えばダストステーション12に接続された電気掃除機11の側面掃除部50の塵埃を塵埃収容部73へとステーション電動送風機72によって移送することにより、壁部Ｗの掃除により側面掃除部50に捕集した塵埃を、使用者が手などを直接触れることなく容易かつ衛生的に除去できる。したがって、電気掃除機11およびダストステーション12を用いて、壁部Ｗを自動掃除できる。
【００６９】
また、側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73に移送する際に、旋回手段45、あるいはターンテーブル95が電気掃除機11又は本体ケース20を一方向および他方向にそれぞれ少なくとも１回旋回させることにより、側面掃除部50に付着した塵埃を、より効率よく除去して塵埃収容部73へと移送できる。
【００７０】
しかも、電気掃除機11の本体ケース20を平面視で円形状としているので、電気掃除機11又は本体ケース20を、その平面視での中心位置の周囲に旋回させたときに、吸込口85と側面掃除部50との距離が変化せず、側面掃除部50が吸込口85から離間したり、側面掃除部50が吸込口85に対して過剰に圧接したりすることがない。したがって、側面掃除部50に付着した塵埃を塵埃収容部73へと移送する際に電気掃除機11を旋回させたときに、側面掃除部50に付着した塵埃を吸込口85から安定して塵埃収容部73へと移送できる。
【００７１】
また、制御手段27が、側面掃除部50を壁部Ｗに接触させた状態でこの壁部Ｗに沿って本体ケース20又は電気掃除機11を走行させるように駆動輪41，41又はモータ42，42の駆動を制御するパターンを有するモードを備えているので、このモードを実施することによって、側面掃除部50を確実に機能させることができ、側面掃除部50により壁部Ｗの塵埃を本体ケース20又は電気掃除機11の走行に伴い確実に、かつ、連続的に拭き取ることができ、壁部Ｗの掃除の効率を向上できる。
【００７２】
さらに、側面掃除部50は、軟質の部材により形成しているので、壁部Ｗと衝突しても壁部Ｗを傷付けにくい。
【００７３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲をこれらの実施形態に限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
10    電気掃除装置
11    電気掃除機
12    ごみ取り装置であるダストステーション
20    本体ケース
20a   側面部
27    制御手段
41    走行駆動部としての駆動輪
45    旋回手段
50    側面掃除部
72    移送手段としてのステーション電動送風機
73    ごみ取り集塵部である塵埃収容部
95    旋回手段としてのターンテーブル
Ｗ    壁部
【図１】
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【図２】
2020151097.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020151097.tif 000007
【図６】
2020151097.tif 000008
【図７】
2020151097.tif 000009
【図８】
2020151097.tif 000010
【図９】
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