(57)【要約】      （修正有）【課題】加速抑制状態が終了したときに車両が急発進することを抑制できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、第１アクセル開度取得ユニットと、出力ユニットと、アクセル開度設定ユニットとを備える。第１アクセル開度取得ユニットは第１アクセル開度を表す第１信号を取得する。出力ユニットは、駆動力制御部１１に対しアクセル開度を表す出力信号を出力する。アクセル開度設定ユニットは、出力信号が表すアクセル開度が第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立した場合、出力信号が表すアクセル開度を、第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では第１アクセル開度未満である第３アクセル開度とする。第４条件：第１アクセル開度が所定時間以上連続して基準開度以上である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
前記出力信号が表すアクセル開度を設定するように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
を備え、
前記アクセル開度設定ユニットは、（Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１〜第３条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では前記第１アクセル開度未満である第３アクセル開度とし、（Ｃ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第３アクセル開度となった時点から予め設定された時間が経過したとき、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるように構成された車両制御装置。
第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された第１基準開度以上である。
第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
第４条件：前記第１アクセル開度が、所定時間以上連続して、予め設定された第２基準開度以上である。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記第３アクセル開度は、前記第１アクセル開度と、前記第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記第１信号を伝える信号線に接続した第１接点と、
前記第２アクセル開度を表す信号を伝える信号線に接続した第２接点と、
出力側接点と、
前記第１接点及び前記第２接点のうちの一方と前記出力側接点とを接続する可動片と、をさらに備え、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第１アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第１接点に接続させ、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第２アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第２接点に接続させ、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第３アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第１接点と前記第２とに交互に接続させ、
前記出力ユニットは、前記出力側接点から前記駆動力制御部に対し、前記出力信号を出力するように構成された車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記第３アクセル開度は、第１アクセル開度に、０以上１未満の係数を乗算した値である車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記第３アクセル開度は、時間の経過とともに大きくなるアクセル開度である車両制御装置。    
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの意に反した車両の急発進を防止するため、車両の進行方向に障害物が存在し、且つアクセルペダルの急な踏み込みがあった場合は、車両の加速を抑制した状態（以下では加速抑制状態とする）に移行する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、加速抑制状態において、アクセル開度が所定時間以上連続して所定量以上である場合、加速抑制状態を解除する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５５０６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術では、加速抑制状態を解除する条件は、アクセル開度が所定時間以上連続して所定量以上であることである。そのため、加速抑制状態が解除された直後に、アクセル開度は所定量以上である可能性が高い。その結果、加速抑制状態が解除された直後に車両が急発進してしまうおそれがある。
【０００６】
本開示の一局面は、加速抑制状態が解除されたときに車両が急発進することを抑制できる車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一局面は、車両を制御する車両制御装置であって、アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、前記出力信号が表すアクセル開度を設定するように構成されたアクセル開度設定ユニットと、を備え、前記アクセル開度設定ユニットは、（Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１〜第３条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では前記第１アクセル開度未満である第３アクセル開度とし、（Ｃ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第３アクセル開度となった時点から予め設定された時間が経過したとき、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるように構成された車両制御装置である。
【０００８】
第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された第１基準開度以上である。
第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
【０００９】
第４条件：前記第１アクセル開度が、所定時間以上連続して、予め設定された第２基準開度以上である。
本開示の一局面である車両制御装置は、出力信号が表すアクセル開度が第２アクセル開度である状態が終了したときに、出力信号が表すアクセル開度が第３アクセル開度である状態に移行する。第３アクセル開度は第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では第１アクセル開度未満である。
【００１０】
そのため、本開示の一局面である車両制御装置によれば、出力信号が表すアクセル開度が第２アクセル開度である状態が終了したときに、車両が急発進することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両制御装置１等の構成を表す説明図である。
【図２】制御ユニット１３の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】車両制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】出力信号が表すアクセル開度の推移を示す説明図である。
【図５】出力信号が表すアクセル開度の推移を示す説明図である。
【図６】出力信号が表すアクセル開度の推移を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１等の構成
車両制御装置１の構成と、車両が備える他の部材の構成とを図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、車両は、車両制御装置１と、アクセルペダルセンサ３と、前方監視センサ５と、後方監視センサ７と、車速センサ９と、シフトセンサ１０と、駆動力制御部１１と、を備える。
【００１３】
車両制御装置１は、制御ユニット１３と、リレースイッチ１５と、第２信号生成ユニット１７と、コイル電源１９と、を備える。
制御ユニット１３は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御ユニット１３の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット１３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１４】
制御ユニット１３は、図２に示すように、障害物検出ユニット２５と、車速検出ユニット２７と、アクセル開度設定ユニット２９と、シフト検出ユニット３０と、を備える。制御ユニット１３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１５】
図１に示すように、リレースイッチ１５は、第１接点３１と、第２接点３３と、出力側接点３５と、可動片３７と、コイル３９と、を備える。第１接点３１は、信号線４１に接続している。信号線４１は、アクセルペダルセンサ３から、第１接点３１に第１信号を伝える。第１信号は、アクセルペダルセンサ３が検出したアクセル開度（以下では第１アクセル開度とする）を表す信号である。アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルを全く踏んでいないときのアクセル開度は０％である。ドライバがアクセルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度は１００％である。
【００１６】
第２接点３３は、信号線４３に接続している。信号線４３は、第２信号生成ユニット１７から、第２接点３３に第２信号を伝える。第２信号は、第２信号生成ユニット１７が生成する信号である。第２信号は、第２アクセル開度を表す信号である。第２アクセル開度は常に０％である。
【００１７】
出力側接点３５は、信号線４５に接続している。信号線４５は、駆動力制御部１１に接続している。信号線４５は、出力側接点３５から、駆動力制御部１１に出力信号を伝える。出力信号は、アクセル開度を表す信号である。
【００１８】
可動片３７の一方の端部は常に出力側接点３５に接続している。可動片３７の反対の端部は、第１接点３１及び第２接点３３のうちの一方と接続する。すなわち、可動片３７は、第１接点３１と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第１位置とする）に移動することもできるし、第２接点３３と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第２位置とする）に移動することもできる。
【００１９】
コイル３９に流れる電流により、コイル３９は磁力を発生させる。コイル３９が発生させる磁力により、可動片３７は移動する。コイル３９に流れる電流を制御することにより、可動片３７の位置を第１位置から第２位置に切り替えたり、第２位置から第１位置に切り替えたりすることができる。
【００２０】
第２信号生成ユニット１７は、第２信号を生成する。第２信号は、信号線４３を介して、第２接点３３に至る。コイル電源１９は、制御ユニット１３におけるアクセル開度設定ユニット２９の指示に応じて、コイル３９に電流を流す。
【００２１】
アクセルペダルセンサ３は、第１アクセル開度を検出する。前方監視センサ５は、車両の前方に存在する障害物を検出する。後方監視センサ７は、車両の後方に存在する障害物を検出する。車速センサ９は車速を検出する。シフトセンサ１０はシフトの状態を検出する。
【００２２】
駆動力制御部１１は、出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。駆動力制御部１１は、例えば、出力信号が表すアクセル開度に応じてスロットル開度を設定する。駆動力制御部１１として、例えば、パワマネコントローラ等が挙げられる。
【００２３】
なお、信号線４１及びリレースイッチ１５は第１アクセル開度取得ユニットに対応する。リレースイッチ１５及び信号線４５は出力ユニットに対応する。
２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１では、現時点において車両の状態が通常状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。通常状態とは、可動片３７が第１位置にあり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している状態である。通常状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度である。通常状態のとき、駆動力制御部１１は、第１アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。通常状態のとき、第１アクセル開度が大きくなれば、車両は発進し、加速することができる。
【００２４】
通常状態である場合、本処理はステップ２に進む。通常状態ではない場合、本処理はステップ４に進む。
ステップ２では、以下の第１〜第３条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。
【００２５】
第１条件：障害物検出ユニット２５が、車両の進行方向に存在する障害物を検出した。
第２条件：第１アクセル開度が５５％以上である。
第３条件：車速検出ユニット２７が車速センサ９を用いて検出した車速が１０Ｋｍ／ｈｒ以下である。
【００２６】
なお、車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が前進している場合は、車両の前方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２５は、車両の前方に存在する障害物を、前方監視センサ５を用いて検出することができる。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が後進している場合は、車両の後方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２５は、車両の後方に存在する障害物を、後方監視センサ７を用いて検出することができる。
【００２７】
第１条件は、例えば、障害物検出ユニット２５が、車両の進行方向に存在する障害物を検出し、検出した障害物と車両との距離が所定値以下であるという条件とすることができる。
【００２８】
第１〜第３条件が全て成立する場合は、ドライバは急発進することを意図しないが、誤ってアクセルを急激に踏んだ場合に対応する。第２条件における５５％は、予め設定された第１基準開度に対応する。第２条件における５５％は、停止している車両が急発進するアクセル開度に対応する。第３条件における１０Ｋｍ／ｈｒは、予め設定された基準車速に対応する。
【００２９】
第１〜第３条件の全てが成立する場合、本処理はステップ３に進む。第１〜第３条件のうち、一つでも成立しない場合は、本処理を終了する。
ステップ３では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を、通常状態から加速抑制状態に移行させる。加速抑制状態とは、可動片３７が第２位置にあり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している状態である。加速抑制状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度である。加速抑制状態のとき、駆動力制御部１１は、第２アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。第２アクセル開度は０％であるから、加速抑制状態であるとき、車両は加速しない。
【００３０】
ステップ４では、現時点において車両の状態が加速抑制状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。加速抑制状態である場合、本処理はステップ５に進む。加速抑制状態ではない場合、本処理はステップ９に進む。
【００３１】
ステップ５では、以下の第４条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。
第４条件：第１アクセル開度が、５秒間以上連続して、８０％以上である。
【００３２】
第４条件における５秒間は所定時間に対応する。第４条件における８０％は予め設定された第２基準開度に対応する。第４条件が成立する場合は、ドライバが加速抑制状態を解除することを意図している場合に対応する。
【００３３】
第４条件が成立する場合、本処理はステップ６に進む。第４条件が成立しない場合、本処理はステップ７に進む。
ステップ６では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を、加速抑制状態から緊急脱出状態に移行させる。緊急脱出状態とは、可動片３７の位置が、第１位置と第２位とのうちに一方から他方に、交互に切り替る状態である。緊急脱出状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。車両の状態が緊急脱出状態であるとき、車両は、発進し、加速することができる。ただし、車両の状態が通常状態であるときに比べて、車両の加速は抑制される。
【００３４】
ステップ７では、通常移行条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。通常移行条件が成立するとは、以下の第５条件が成立し、且つ、以下の第６Ａ〜６Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立することである。
【００３５】
第５条件：第１アクセル開度が１０％以下である。
第６Ａ条件：障害物検出ユニット２５は、車両の進行方向に障害物を検出しない。
第６Ｂ条件：車速検出ユニット２７が車速センサ９を用いて検出した車速が０Ｋｍ／ｈｒである。
【００３６】
第６Ｃ条件：現時点でシフト検出ユニット３０が検出したシフトが、加速抑制状態に移行する直前に検出したシフトとは異なる。
通常移行条件が成立する場合、本処理はステップ８に進む。通常移行条件が成立しない場合、本処理は終了する。
【００３７】
ステップ８では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を通常状態に移行させる。
ステップ９では、緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が経過したか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。なお、ステップ９に進む場合とは、現時点において緊急脱出状態である場合である。緊急脱出状態となった時点は、出力信号が表すアクセル開度が第３アクセル開度となった時点に対応する。予め設定された時間は、例えば、５〜１０秒間である。
【００３８】
緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が経過した場合、本処理はステップ８に進む。緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が未だ経過していない場合、本処理はステップ７に進む。
【００３９】
出力信号が表すアクセル開度の例を図４に示す。時刻ｔ１までは加速抑制状態である。加速抑制状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度であって、０％である。加速抑制状態のとき、可動片３７の位置は第２位置であり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している。
【００４０】
時刻ｔ１から時刻ｔ７までは緊急脱出状態である。緊急脱出状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第３アクセル開度である。第３アクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。
【００４１】
具体的には、時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間とでは、出力信号が表すアクセル開度は、第１アクセル開度である。時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、出力信号が表すアクセル開度は、第２アクセル開度である。
【００４２】
第３アクセル開度は、時刻ｔ１〜ｔ７の全てにおいて第１アクセル開度以下である。第３アクセル開度は、時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、第１アクセル開度未満である。
【００４３】
緊急脱出状態において、時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間との長さは、それぞれ、５０〜５００ミリ秒間である。また、時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間との長さは、それぞれ、５０〜５００ミリ秒間である。
【００４４】
時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間とでは、可動片３７の位置は第１位置であり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している。時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、可動片３７の位置は第２位置であり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している。
【００４５】
時刻ｔ７以降は通常状態である。通常状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度である。通常状態のとき、可動片３７の位置は第１位置であり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している。
【００４６】
３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、加速抑制状態が終了したとき、緊急脱出状態を開始する。緊急脱出状態では、出力信号が表すアクセル開度が、第３アクセル開度である。第３アクセル開度は、第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では第１アクセル開度未満である。
【００４７】
そのため、車両制御装置１によれば、加速抑制状態が終了したときにすぐに通常状態に移行する場合に比べて、加速抑制状態が終了したときに車両が急発進することを抑制できる。特に、加速抑制状態が終了したときにドライバがアクセルを大きく踏み込んでいた場合でも、加速抑制状態が終了したときに車両が急発進することを抑制できる。
【００４８】
（１Ｂ）第３アクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。そのため、簡易な構成により、第３アクセル開度を実現することができる。
【００４９】
（１Ｃ）車両制御装置１は、リレースイッチ１５を切り替えることにより、出力信号が表すアクセル開度を、第１アクセル開度、第２アクセル開度、又は第３アクセル開度とする。そのため、車両制御装置１によれば、簡易な構成により、出力信号が表すアクセル開度を設定することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５０】
（１）緊急脱出状態における、出力信号が表すアクセル開度の態様は他の態様であってもよい。例えば、図５に示すように、時刻ｔ１１からｔ１２までの緊急脱出状態において、第３アクセル開度はＸであってもよい。Ｘの値は、第１アクセル開度に、０以上１未満の係数を乗算した値である。係数の値は、例えば、０．２〜０．５である。
【００５１】
図５に示す形態の場合、緊急脱出状態のとき、可動片３７の位置を第２位置とする。そして、第２信号生成ユニット１７が、Ｘを表す信号を生成し、第２接点３３に供給する。緊急脱出状態のとき、第１アクセル開度が一定であれば、第３アクセル開度も一定となる。
【００５２】
（２）緊急脱出状態における、出力信号が表すアクセル開度の態様は他の態様であってもよい。例えば、図６に示すように、時刻ｔ２１からｔ２２までの緊急脱出状態において、第３アクセル開度は、時間の経過とともに大きくなってもよい。第３アクセル開度は、例えば、時刻ｔ２１の直後は０％に近い。第３アクセル開度は、例えば、時間の経過とともに、第１アクセル開度に近づく。
【００５３】
図６に示す形態の場合、緊急脱出状態のとき、可動片３７の位置を第２位置とする。そして、第２信号生成ユニット１７が、上述した第３アクセル開度に対応する信号を生成し、第２接点３３に供給する。
【００５４】
（３）リレースイッチ１５に代えて、公知の他のスイッチを用いてもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００５５】
（５）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置の制御ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両制御装置、３…アクセルペダルセンサ、５…前方監視センサ、７…後方監視センサ、９…車速センサ、１０…シフトセンサ、１１…駆動力制御部、１３…制御ユニット、１５…リレースイッチ、１７…第２信号生成ユニット、１９…コイル電源、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、２５…障害物検出ユニット、２７…車速検出ユニット、２９…アクセル開度設定ユニット、３０…シフト検出ユニット、３１…第１接点、３３…第２接点、３５…出力側接点、３７…可動片、３９…コイル、４１、４３、４５…信号線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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