(57)【要約】      （修正有）【課題】対象となる作業機械の動作を再生すると共に作業内容を推定して作業機械の動きを正確に分析することができる再生装置を提供する。【解決手段】再生装置１０は、時刻に対応付けられる作業機械のログ情報を取得する取得部１０００と、作業機械の動作の再生指示を受け付ける受付部１００１と、再生指示を受付けた場合、ログ情報に含まれる作業機械の角度情報を、作業機械モデルに順次適用することで、作業機械の動作を再生する再生部１００３と、ログ情報に基づいて作業機械の各時刻における作業内容を推定する推定部１００４と、を備える。【選択図】図４
2020071742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時刻に対応付けられる作業機械のログ情報を取得する取得部と、
前記作業機械の動作の再生指示を受け付ける受付部と、
前記再生指示を受付けた場合、前記ログ情報に含まれる前記作業機械の角度情報を、作業機械モデルに順次適用することで、前記作業機械の動作を再生する再生部と、
前記ログ情報に基づいて前記作業機械の各時刻における作業内容を推定する推定部と、
を備える再生装置。
【請求項２】
前記ログ情報は、前記作業機械の状態を示す情報を含む
請求項１に記載の再生装置。
【請求項３】
前記ログ情報は、前記作業機械の操作信号の情報を含む
請求項１又は請求項２に記載の再生装置。
【請求項４】
前記受付部は、再生場面を指示する再生場面指示を受け付け、
前記再生部は、前記再生場面指示で特定される再生場面から前記作業機械の動作を再生する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の再生装置。
【請求項５】
前記再生場面指示は、少なくとも前記作業機械の種別、作業内容、作業日時、作業位置、及び作業者のいずれかの情報を含む
請求項４に記載の再生装置。
【請求項６】
前記推定部により推定された作業内容を表示部に表示する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の再生装置。
【請求項７】
前記推定部により推定された作業内容を再生中の時刻と対応させて表示する
請求項６に記載の再生装置。
【請求項８】
前記推定部により推定された作業内容のうち、尤度が所定の閾値以上である作業内容だけを表示する
請求項６又は請求項７に記載の再生装置。
【請求項９】
時刻に対応付けられる作業機械のログ情報を取得する取得部と、
前記作業機械の動作の再生指示を受け付ける受付部と、
前記再生指示を受付けた場合、前記ログ情報から前記作業機械の動作を再生する再生部と、
前記ログ情報に基づいて前記作業機械の各時刻における作業内容を推定する推定部と、
を備える分析支援システム。
【請求項１０】
時刻に対応付けられる作業機械のログ情報を取得するステップと、
前記作業機械の動作の再生指示を受け付けるステップと、
前記再生指示を受付けた場合、前記ログ情報から前記作業機械の動作を再生するステップと、
前記ログ情報に基づいて前記作業機械の各時刻における作業内容を推定するステップと
を有する再生方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、再生装置、分析支援システム及び再生方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、専用のカメラ搭載車を現場に配置することなく、操作者の作業を支援し、かつ作業機械と運搬車両との相対位置情報を含む支援画像を生成することのできる作業支援画像生成装置、及びそれを備えた作業機械の遠隔操縦システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６―０８９３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械の運転、操作に関する分野において、自分の操作を振り返りたい、熟練の操作者の動きを知りたい、作業機械の故障時、作業機械の異常時の動きを知りたい、等のニーズがある。そこで、操作者の操作に基づく作業機械の動きを忠実に再現することで、作業機械の動きを詳細に分析できるツールの開発が求められている。
【０００５】
上述の課題に鑑みて、本発明は、対象となる作業機械の動作を再生すると共に作業内容を推定して事後的に作業機械の動きを正確に分析することのできる再生装置、分析支援システム及び再生方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、再生装置は、時刻に対応付けられる作業機械のログ情報を取得する取得部と、前記作業機械の動作の再生指示を受け付ける受付部と、前記再生指示を受付けた場合、前記ログ情報に含まれる前記作業機械の角度情報を、作業機械モデルに順次適用することで、前記作業機械の動作を再生する再生部と、前記ログ情報に基づいて前記作業機械の各時刻における作業内容を推定する推定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、対象となる作業機械の動作を再生すると共に作業内容を推定して作業機械の動きを正確に分析することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る分析支援システムの全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る作業機械の構造を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る作業機械の運転室の構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る再生装置の機能構成を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。
【図６】第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第１の図である。
【図７】第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第２の図である。
【図８】第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第３の図である。
【図９】第１の実施形態に係る作業内容の推定に用いるヒートマップを示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係る再生場面指示を受け付ける例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態に係る作業機械モデルの例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。
【図１３】第１の他の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。
【図１４】第２の他の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る再生装置、及び、これを備える分析支援システムについて、図１〜図１０を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
（分析支援システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る分析支援システムの全体構成を示す図である。
分析支援システム１は、再生装置１０と、複数の作業機械３のそれぞれに搭載されたデータロガー２０とを有している。
【００１１】
作業機械３は、再生装置１０による作業分析の対象である。作業機械３の例としては、油圧ショベルやホイールローダなどが挙げられる。なお、以下の説明においては、作業機械３の例として油圧ショベルを挙げて説明する。各作業機械３には複数のセンサが設けられている。データロガー２０は、当該センサによって取得された、作業機械３の状態を示す情報を時系列に記録、蓄積する。以下、データロガー２０が記録した、各時刻における作業機械３の状態を示す情報をログ情報とも記載する。なお、作業機械３を操作する操作機構が電気的な操作信号を用いて作業機械３を操作する構成になっている場合には、作業機械３の操作信号の情報を時系列に記録、蓄積し、ログ情報に含んでもよい。また、データロガー２０は、記録したログ情報を一定時間間隔で、広域通信網を介して再生装置１０に送信する。なお、一定時間間隔とは、例えば、５分間隔である。再生装置１０は、データロガー２０から受信したログ情報を記録媒体に記録する。
再生装置１０の機能については後述する。
【００１２】
（作業機械の構造）
図２は、第１の実施形態に係る作業機械の構造を示す図である。
油圧ショベルである作業機械３は、作業現場等において土砂などを掘削、整地する。
図２に示すように、油圧ショベルである作業機械３は、走行するための下部走行体３１と、下部走行体３１の上部に設置され旋回可能な上部旋回体３２とを有してなる。また、上部旋回体３２には、運転室３２Ａ、作業機３２Ｂ、及び、２つのＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２が設けられている。
【００１３】
下部走行体３１は、左側履帯ＣＬと、右側履帯ＣＲとを有する。作業機械３は、左側履帯ＣＬ及び右側履帯ＣＲの回転により前進、旋回、後進する。
【００１４】
運転室３２Ａは、作業機械３の操作者が搭乗し、操作を行う場所である。運転室３２Ａは、例えば、上部旋回体３２の前端部左側部分に設置される。運転室３２Ａ内部の構成については後述する。
【００１５】
作業機３２Ｂは、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫからなる。ブームＢＭは、上部旋回体３２の前端部に装着される。また、ブームＢＭにはアームＡＲが取り付けられる。また、アームＡＲにはバケットＢＫが取り付けられる。また、上部旋回体３２とブームＢＭとの間にはブームシリンダＳＬ１が取り付けられる。ブームシリンダＳＬ１を駆動することで上部旋回体３２に対しブームＢＭを動作することができる。ブームＢＭとアームＡＲとの間にはアームシリンダＳＬ２が取り付けられる。アームシリンダＳＬ２を駆動することで、ブームＢＭに対しアームＡＲを動作することができる。アームＡＲとバケットＢＫとの間にはバケットシリンダＳＬ３が取り付けられる。バケットシリンダＳＬ３を駆動することでアームＡＲに対しバケットＢＫが動作することができる。
油圧ショベルである作業機械３が具備する上述の上部旋回体３２、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫは、作業機械３の可動部の一態様である。
【００１６】
（運転室の構成）
図３は、第１の実施形態に係る作業機械の運転室の構成を示す図である。
【００１７】
図３に示すように、運転室３２Ａには、操作レバーＬ１、Ｌ２と、フットペダルＦ１、Ｆ２と、走行レバーＲ１、Ｒ２とが設けられている。
操作レバーＬ１及び操作レバーＬ２は、運転室３２Ａ内のシートＳＴの左右に配置される。また、フットペダルＦ１及びフットペダルＦ２は、運転室３２Ａ内、シートＳＴの前方、床面に配置される。
【００１８】
操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１，Ｒ２に対する入力操作と、油圧ショベルである作業機械３の動作との対応関係を示す操作パターンの一例は、以下のとおりである。
【００１９】
運転室前方に向かって左側に配置される操作レバーＬ１は、上部旋回体３２の旋回動作、及び、アームＡＲの掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械３の操作者が操作レバーＬ１を前方に倒すと、アームＡＲがダンプ動作する。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ１を後方に倒すと、アームＡＲが掘削動作する。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ１を右方向に倒すと、上部旋回体３２が右旋回する。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ１を左方向に倒すと、上部旋回体３２が左旋回する。操作レバーＬ１を前後方向に倒した場合に上部旋回体３２が右旋回または左旋回し、操作レバーＬ１が左右方向に倒した場合にアームＡＲがダンプ動作または掘削動作してもよい。
【００２０】
運転室前方に向かって右側に配置される操作レバーＬ２は、バケットＢＫの掘削／ダンプ動作、及び、ブームＢＭの上げ／下げ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械３の操作者が操作レバーＬ２を前方に倒すと、ブームＢＭの下げ動作が実行される。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ２を後方に倒すと、ブームＢＭの上げ動作が実行される。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ２を右方向に倒すと、バケットＢＫのダンプ動作が行われる。また、作業機械３の操作者が操作レバーＬ２を左方向に倒すと、バケットＢＫの掘削動作が行われる。
【００２１】
また、走行レバーＲ１，Ｒ２は、下部走行体３１の動作制御、すなわち作業機械３の走行制御を行うための操作機構である。運転室前方に向かって左側に配置される走行レバーＲ１は、下部走行体３１の左側履帯ＣＬの回転駆動に対応する。具体的には、作業機械３の操作者が走行レバーＲ１を前方に倒すと、左側履帯ＣＬは前進方向に回転する。また、作業機械３の操作者が走行レバーＲ１を後方に倒すと、左側履帯ＣＬは後進方向に回転する。
【００２２】
運転室前方に向かって右側に配置される走行レバーＲ２は、下部走行体３１の右側履帯ＣＲの回転駆動に対応する。具体的には、作業機械３の操作者が走行レバーＲ２を前方に倒すと、右側履帯ＣＲは前進方向に回転する。また、作業機械３の操作者が走行レバーＲ２を後方に倒すと、右側履帯ＣＲは後進方向に回転する。なお、フットペダルＦ１、Ｆ２は、それぞれ、走行レバーＲ１、Ｒ２と連動しており、フットペダルＦ１、Ｆ２によって、走行制御することもできる。
【００２３】
なお、上述した操作パターンは一例にすぎず、油圧ショベルの機種等によっては上記の態様に限定されない。
【００２４】
なお、実施形態によっては、図２を用いて説明した作業機械３は、ＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２を備えないものであってもよい。
【００２５】
（再生装置の機能構成）
図４は、第１の実施形態に係る再生装置の機能構成を示す図である。
以下、図４を参照しながら、第１の実施形態に係る再生装置１０の機能について説明する。
図４に示すように、再生装置１０は、ＣＰＵ１００と、メモリ１０１と、表示部１０２と、操作受付部１０３と、通信インタフェース１０４と、ストレージ１０５とを備えている。なお、ＣＰＵ１００は、ＣＰＵではなく、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のプロセッサであってもよい。
【００２６】
ＣＰＵ１００は、再生装置１０の動作全体の制御を司るプロセッサである。ＣＰＵ１００が有する各種機能については後述する。
【００２７】
メモリ１０１は、いわゆる主記憶装置である。メモリ１０１には、ＣＰＵ１００がプログラムに基づいて動作するために必要な命令及びデータが展開される。
【００２８】
表示部１０２は、情報を視認可能に表示可能な表示デバイスであって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどである。
【００２９】
操作受付部１０３は、入力デバイスであって、例えば、一般的なマウス、キーボード、タッチセンサなどである。
【００３０】
通信インタフェース１０４は、データロガー２０との間で通信するための通信インタフェースである。
【００３１】
ストレージ１０５は、いわゆる補助記憶装置であって、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。ストレージ１０５には、データロガー２０から受信したログ情報ＴＬ、作業機械３の車両種類、機種ごとに事前に用意された作業機械モデルＴＭ、などが記録される。なお、作業機械モデルＴＭについては、後述する。また、ストレージ１０５には、作業機械３の作業内容を推定する際に用いる単位作業予測モデルＰＭ１、要素作業予測モデルＰＭ２、推定する過程で生成されるヒートマップ（Ｈ１、Ｈ２）、推定された作業機械３の作業内容Ｒ、なども記録される。なお、単位作業予測モデルＰＭ１、要素作業予測モデルＰＭ２、ヒートマップ（Ｈ１、Ｈ２）については、後述する。
【００３２】
第１の実施形態に係る再生装置１０のＣＰＵ１００が有する機能について詳しく説明する。ＣＰＵ１００は、所定のプログラムに基づいて動作することで、取得部１０００、受付部１００１、抽出部１００２、再生部１００３、及び推定部１００４としての機能を発揮する。
なお、上記所定のプログラムは、再生装置１０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１０５に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、再生装置１０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【００３３】
取得部１０００は、ストレージ１０５に記録、蓄積された複数のログ情報ＴＬの中から、再生の対象とするログ情報ＴＬを取得する。ここで、複数のログ情報ＴＬは、ストレージ１０５内において、異なるファイル名で記録されたファイル別に記録されているものとする。
【００３４】
受付部１００１は、再生装置１０のオペレータから、所定の再生指示を受け付ける。例えば、受付部１００１は、再生装置１０のオペレータから、作業機械３の再生指示を受け付ける。また、受付部１００１は、再生場面を指示する再生場面指示を受け付ける。
【００３５】
抽出部１００２は、取得したログ情報ＴＬから、作業機械３の再生に用いる情報を抽出する。
【００３６】
再生部１００３は、抽出された作業機械３の角度情報を、作業機械３に対応する作業機械モデルＴＭに適用して再生する。
【００３７】
推定部１００４は、取得したログ情報ＴＬから、作業機械３の各時刻における作業内容を推定する。
【００３８】
（再生装置の処理フロー）
図５は、第１の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。
図６〜図８は、第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第１〜第３の図である。
図９は、第１の実施形態に係る作業内容の推定に用いるヒートマップを示す図である。
図１０は、第１の実施形態に係る再生場面指示を受け付ける例を示す図である。
図１１は、第１の実施形態に係る作業機械モデルの例を示す図である。
以下、図５〜図１１を参照しながら、再生装置１０が行う具体的な処理の流れについて詳細に説明する。
【００３９】
図５に示す処理フローは、再生装置１０のオペレータによって専用のアプリケーションが起動された時点から開始される。
オペレータの操作により専用のアプリケーションが起動すると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、再生の対象とする全てのログ情報ＴＬをメモリ１０１に展開して取得する（ステップＳ００）。
【００４０】
ここで、ログ情報ＴＬについて図６〜図８を参照しながら説明する。
【００４１】
図６〜図８に示すように、ログ情報ＴＬには、作業機械識別情報が含まれる。作業機械識別情報は、具体的には、作業機械３を個々に識別するための個体識別番号である。図６〜図８では、作業機械識別情報は、油圧ショベル、ホイールローダ等を示す作業機械３の車両種類、機種、型式、機番などと対応するように割り振られているものとする。なお、作業機械識別情報は、番号以外に数字、英字、記号、又はこれらの組合せ等であってもよい。
【００４２】
図６に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における作業機械３の位置、姿勢を示す情報、及び、作業機械３の可動部の角度情報が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、作業機械の３の位置、機体の左右方向の傾きである作業機械３のロール角度、機体の前後方向の傾きであるピッチ角度、旋回角度、ブーム角度、アーム角度、バケット角度が各時刻毎に記録される。ここで、作業機械３に搭載されるデータロガー２０は、例えば、ＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２を受信して得られる情報であって、緯度・経度を示す測位情報に基づいて、作業機械３の位置を特定して記録する。また、データロガー２０は、作業機械３に搭載されたＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）の計測結果に基づいて作業機械３のロール角度、ピッチ角度を計算して記録する。また、データロガー２０は、上部旋回体３２に設けられたＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２のそれぞれから得られる測位情報に基づいて、上部旋回体３２の旋回角度を計算して記録する。更に、データロガー２０は、ブームシリンダＳＬ１、アームシリンダＳＬ２及びバケットシリンダＳＬ３のそれぞれの伸縮度に基づいてブーム角度、アーム角度、バケット角度を計算して記録する。
【００４３】
なお、位置、ロール角度及びピッチ角度は、作業機械３そのものの位置、姿勢を特定するために必要な情報である。そのため、例えば、作業機械３の可動部、即ち、上部旋回体３２、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫの動きのみをアニメーション再生し、作業機械３そのものの位置や姿勢までは再現しない実施形態においては、位置、ロール角度及びピッチ角度の情報がログ情報に含まれている必要はない。
【００４４】
また、図７に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における操作者の操作レバーＬ１、Ｌ２等に対する入力の度合い、即ち、レバーの傾倒度合い、ペダルの踏込度合いを示すパイロット油圧（ＰＰＣ圧）が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、操作者による左／右旋回、アーム掘削／ダンプ、ブーム上げ／下げ、バケット掘削／ダンプ、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進の各動作種類に対応する操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１，Ｒ２，またはフットペダルＦ１、Ｆ２のＰＰＣ圧が、各時刻毎に記録される。なお、図７に示す各時刻は、図６の各時刻に対応している。
【００４５】
また、図８に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における作業機械３のエンジン、油圧ポンプ等の主要な駆動機構のステータスを示す情報が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、エンジン冷却水温度、エンジン出力、瞬時燃料消費量、油圧ポンプの油温度が各時刻毎に記録される。なお、図８に示す各時刻は、図６及び図７の各時刻に対応している。
【００４６】
図５に戻り、ＣＰＵ１００の推定部１００４は、取得したログ情報ＴＬに基づいて作業機械３の各時刻における作業内容を推定する（ステップＳ０１）。
【００４７】
ここで、推定部１００４がログ情報ＴＬから作業機械３の作業内容を推定する手順について図９を参照しながら説明する。推定部１００４は、作業機械３の作業内容を単位作業及び要素作業の両方に関して推定する。単位作業とは、一の作業目的を遂行する作業である。要素作業とは、単位作業を構成する要素であって目的別に区分される一連の動作または作業を示す作業である。
【００４８】
単位作業の区分の例としては、例えば、「掘削積込」、「溝掘削」、「埋戻し」、「鋤取り」、「法面（上から）」、「法面（下から）」、「積荷集め」、「走行」、「停車」が挙げられる。
掘削積込は、土砂または岩石を掘り、削り取り、削り取った土砂または岩石を運搬車両の荷台に積み込む作業である。掘削積込は、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回、排土待ちおよび荷台押えで構成される単位作業である。
溝掘削は、地盤を溝状に細長く掘り、削り取る作業である。溝掘削は、掘削、積荷旋回、排土、および空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
埋戻しは、地盤に既に空いている溝または穴に土砂を入れて平らに埋め戻す作業である。埋戻しは、掘削、積荷旋回、排土、転圧、および空荷旋回で構成され、押し均しおよびホウキを含み得る単位作業である。
鋤取りは、地面の余分な起伏を所定の高さにするため平らに削り取る作業である。鋤取りは、掘削および排土、または掘削、積荷旋回、排土、および空荷旋回で構成され、押し均しおよびホウキを含み得る単位作業である。
法面（上から）は、対象箇所の上方に位置する作業機械３によって斜面を作る作業である。法面（上から）は、転圧、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
法面（下から）は、対象箇所の下方に位置する作業機械３によって斜面を作る作業である。法面（下から）は、転圧、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
積荷集めは、掘削等によって出た土砂を、運搬車両に積む前に集めておく作業である。積荷集めは、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
走行は、作業機械３を移動させる作業である。単位作業としての走行は、要素作業としての走行から構成される単位作業である。
停車は、バケットＢＫに土砂および岩石が無く、かつ所定時間以上停止している状態である。単位作業としての停車は、要素作業としての停車から構成される単位作業である。
【００４９】
要素作業の区分の例としては、「掘削」、「積荷旋回」、「排土」、「空荷旋回」、「排土待ち」、「荷台抑え」、「転圧」、「押し均し」、「ホウキ」が挙げられる。
掘削は、バケットＢＫによって土砂または岩石を掘り、削り取る作業である。
積荷旋回は、削り取った土砂または岩石をバケットＢＫに抱えたまま、上部旋回体３２を旋回させる作業である。
排土は、削り取った土砂または岩石を、バケットＢＫから運搬車両または所定の場所に下ろす作業である。
空荷旋回は、バケットＢＫに土砂および岩石が無い状態で、上部旋回体３２を旋回させる作業である。
排土待ちは、削り取った土砂または岩石をバケットＢＫに抱えたまま、積み込むための運搬車両を待機している作業である。
荷台押えは、運搬車両の荷台に積み込んだ土砂を上からバケットＢＫで押えて平らにする作業である。
転圧は、乱れた地盤に対してバケットＢＫで土砂を押し込み、地盤を成形し、また強化する作業である。
押し均しは、バケットＢＫの底面で土砂を払い均す作業である。
ホウキは、バケットＢＫの側面で土砂を払い均す作業である。
【００５０】
推定部１００４はログ情報ＴＬを時系列順に単位作業予測モデルＰＭ１に入力することで単位作業に係る尤度の時系列を得る。単位作業予測モデルＰＭ１とは、教師データを用いた学習により、ログ情報ＴＬが入力されると単位作業に係る尤度を出力するモデルであり、例えば、ストレージ１０５に記憶されていてよい。
【００５１】
また、推定部１００４はログ情報ＴＬを時系列順に要素作業予測モデルＰＭ２に入力することで要素作業に係る尤度の時系列を得る。要素作業予測モデルＰＭ２とは、教師データを用いた学習により、ログ情報ＴＬが入力されると要素作業に係る尤度を出力するモデルであり、例えば、ストレージ１０５に記憶されていてよい。
【００５２】
推定部１００４は、単位作業に係る尤度の時系列および要素作業に係る尤度の時系列を、それぞれ時間平均フィルタに掛けることで、尤度の時系列を平滑化し、図９に示すように、平滑化された単位作業に係る尤度の時系列を表す単位作業ヒートマップＨ１および平滑化された要素作業に係る尤度の時系列を表す要素作業ヒートマップＨ２を生成する。ヒートマップＨ１及びＨ２は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、縦軸に作業の区分をとり横軸に時刻をとる平面に、作業の区分の尤度を表す色を付したマップである。ヒートマップに係る色は、例えば作業の区分の尤度が低いほど青色に近づき、作業の区分の尤度が高いほど赤色に近づいてよい。推定部１００４は、ヒートマップＨ１及びＨ２をストレージ１０５に記憶する。
【００５３】
推定部１００４は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、単位作業の尤度が支配的な時間帯を特定し、当該時間帯の作業機械３の作業内容を推定する。例えば、単位作業である「掘削積込」の尤度が支配的な時間帯は、作業機械３の作業内容を「掘削積込」と推定する。同様に、推定部１００４は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、要素作業の尤度が支配的な時間帯を特定し、当該時間帯の作業機械３の作業内容を推定する。例えば、要素作業である「掘削」の尤度が支配的な時間帯は、作業機械３の作業内容を「掘削」と推定する。推定部１００４は、作業機械３について推定された作業内容Ｒの情報をストレージ１０５に記憶する。
【００５４】
図５に戻り、続いて、受付部１００１は、再生指示を受け付ける（ステップＳ０２）。再生指示の一態様としては、再生ボタンの押下などの操作であってもよい。また、時刻や、作業機械３の位置、作業機械３で異常が発生した等の各種イベントなど再生の始点となる情報を含めて再生指示をしてもよい。
【００５５】
次に、ＣＰＵ１００の受付部１００１は、再生場面を指示する再生場面指示を受け付ける（ステップＳ０３）。
【００５６】
ここで、受付部１００１が再生場面を指示する再生場面指示を受け付ける手順について図１０を参照しながら説明する。受付部１００１は、ステップＳ０２で再生指示を受け付けると、ストレージ１０５を参照し、作業機械３について推定された作業内容Ｒの情報を取得する。図１０に示すように、受付部１００１は、推定された作業内容Ｒの情報に基づいて、推定された作業内容Ｒに含まれる単位作業のリストＳ１を表示画面にポップアップ表示し、オペレータに再生を希望する単位作業を選択させる。
【００５７】
例えば、オペレータがリストＳ１から「掘削積込」を選択すると、受付部１００１は、推定された作業内容Ｒの情報に基づいて、推定された作業内容Ｒに含まれる要素作業のリストＳ２を表示画面にポップアップ表示し、オペレータに再生を希望する要素を選択させる。例えば、オペレータがリストＳ２から「掘削」を選択すると、受付部１００１は、作業日時を入力させる入力画面Ｓ３を表示画面にポップアップ表示し、オペレータに再生を希望する作業日時を入力させる。具体的には、図１０に示すように、オペレータは、作業日時を年月日及び時分秒を数値で入力する。なお、選択された単位作業又は要素作業が入力された作業日時に存在しない等、推定された作業内容Ｒと矛盾する場合には、受付部１００１は、整合する作業日自が入力されるまで作業日時を繰返し入力させてもよいし、推定された作業内容Ｒの中で最も近い作業日時を入力された作業日時としてもよい。
【００５８】
オペレータが再生を希望する作業日時を入力すると、受付部１００１は、作業機械３の作業機械識別情報のリストＳ４を表示画面にポップアップ表示し、オペレータに再生を希望する作業機械３の種別を選択させる。第１の実施形態では、作業機械３の種別が作業機械識別情報である場合について説明するが、作業機械３の種別は、車両種類、及び機種等、作業機械３を識別できるその他の情報であってよい。
【００５９】
オペレータが再生を希望する希望する作業機械３の種別を選択すると、受付部１００１は、ストレージ１０５を参照し、地図情報を示す２Ｄマップの入力画面Ｓ５を表示画面にポップアップ表示し、オペレータに再生を希望する作業機械３の作業位置を指定させる。例えば、オペレータは、入力画面Ｓ５の希望する位置をクリックする等により再生を希望する作業機械３の作業位置を入力する。
【００６０】
以上により、受付部１００１は、再生場面指示として、作業機械３の種別、作業内容、作業日時、及び作業位置を受け付ける。作業機械３の種別に代えて、作業機械３の作業者の情報を受け付けてもよい。この場合、作業機械３の作業者の情報を作業機械３の種別に関連付ける情報をストレージ１０５に予め記憶しておくことで、受け付けた作業者の情報から作業機械３の種別を特定することができる。
【００６１】
なお、図１０を用いて説明した受付部１００１による再生場面指示の受付手順は例示であり、受付部１００１は、例えば、その他の手順で再生場面指示を受け付けてよい。例えば、図１０では、オペレータに選択させる為にリストＳ１〜Ｓ２、及びＳ４と、入力画面Ｓ３及びＳ５とをポップアップ表示する場合について説明したが、図１２で後述する表示画像Ｄ上に表示してオペレータに選択させてもよい。また、受付部１００１は、作業機械３の種別、作業内容、作業日時、及び作業位置の全ての情報を受け付けずに、一部の情報だけを受け付けてもよいし、各情報を受け付ける順序も上述した順序でなくてよい。例えば、受付部１００１は、作業機械３の作業日時、作業内容、及び種別を順に受け付けてよい。
【００６２】
図５に戻り、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、受付部１００１が受け付けた作業機械３の種別としての作業機械識別情報に基づき、参照した作業機械識別情報に対応する作業機械モデルＴＭをストレージ１０５から選択して読み出す（ステップＳ０４）。
【００６３】
ここで、作業機械モデルＴＭについて図１１を参照しながら説明する。
図１１に示すように、作業機械モデルＴＭは、作業機械識別情報と、当該作業機械識別情報に示される作業機械３の外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１等を含む情報である。外形３ＤモデルＭ０とは、作業機械３を表した３Ｄモデルであって、下部走行体、上部旋回体等の作業機械３のパーツごとに構築される。例えば、外形３ＤモデルＭ０は、作業機械３の形状を表す。例えば、外形３ＤモデルＭ０は、作業機械３の下部走行体３１を表した下部走行体外形モデルＭ０１、上部旋回体３２を表した上部旋回体外形モデルＭ０２、ブームＢＭを表したブーム外形モデルＭ０３、アームＡＲを表したアーム外形モデルＭ０４、及び、バケットＢＫを表したバケット外形モデルＭ０５によって構成される。
【００６４】
操作パネルモデルＭ１とは、作業機械識別情報で特定される作業機械３の操作パネルを表したモデルであって、作業機械３の操作者による、操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２に対応する入力方向及び入力度合いを再現する。操作パネルモデルＭ１には、作業機械３の動作種類（右／左旋回、アーム掘削／ダンプ、ブーム上げ／下げ、バケット掘削／ダンプ、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進（図７参照））と作業機械３の操作者の入力操作種類（操作レバーＬ１前方、操作レバーＬ２右方向、・・）との対応付けを示す情報が含まれている。
【００６５】
図５に戻り、ＣＰＵ１００の抽出部１００２は、受付部１００１が受け付けた再生場面指示である作業機械３の種別（作業機械識別情報）及び作業内容に基づき、受け付けた作業機械３の種別に対応するログ情報ＴＬから、再生に用いる情報を抽出する（ステップＳ０５）。例えば、再生に用いる情報として、ブーム角度、アーム角度、バケット角度等である各種角度情報を抽出する。なお、再生に用いる情報として、図７に示すパイロット油圧を抽出してもよい。
【００６６】
続いて、ＣＰＵ１００は、ログ情報ＴＬに示される各時刻における作業機械３の位置を参照して、作業現場の俯瞰画像である２Ｄマップ上に、作業機械３の移動軌跡を描画する。例えば、ログ情報ＴＬに示される各時刻における作業機械３の位置を、タイムスタンプが古いものから、順次、作業現場の俯瞰画像である２Ｄマップ上に適用しながら、作業機械３の移動軌跡を描画する。
【００６７】
ここで、ＣＰＵ１００は、ステップＳ０３で再生場面指示として受け付けた作業日時及び作業位置に対応するログ情報ＴＬに示される作業機械３の位置から、タイムスタンプが古い順に、作業現場の俯瞰画像である２Ｄマップ上に適用しながら、作業機械３の移動軌跡を描画する。
【００６８】
また、抽出部１００２は、ログ情報ＴＬに示される各時刻における作業機械３のエンジン、油圧ポンプ等の駆動機構に関するステータス（図８）を参照して、作業機械３の移動軌跡上において、駆動機構に異常が発生した区間（以下、異常発生区間とも表記する。）を抽出する。ＣＰＵ１００は、異常発生区間を、移動軌跡に重ねて表示部１０２に描画する（ステップＳ０６）。なお、他の実施形態において、ステップＳ０６における描画処理は、後述するステップＳ０７のタイミング、又は、その更に後のステップで行ってもよい。
【００６９】
次に、再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生処理を実行する（ステップＳ０７）。ここで、再生部１００３は、受け付けた再生場面指示で特定される再生場面から作業機械３の動作を再生する。具体的には、再生部１００３は、ログ情報ＴＬに記録された各種情報を、再生場面指示として受け付けた作業日時からタイムスタンプが古い順に、作業機械モデルＴＭに適用しながら、作業機械３をアニメーション再生する。なお、ステップＳ０２において、各種イベントを含めて再生指示を受け取っていた場合は、各種イベントが起きた時刻に対応する各種情報を、順次、作業機械モデルＴＭに適用しながら、作業機械３をアニメーション再生する。
【００７０】
具体的には、再生部１００３は、ログ情報ＴＬに示される、旋回角度、ブーム角度等の各種角度情報に基づいて、外形３ＤモデルＭ０の対応する部分の角度を変更する。例えば、再生部１００３は、バケット外形モデルＭ０５を、アーム外形モデルＭ０４との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるバケット角度になるように傾けることで、作業機械３のバケットＢＫの位置、姿勢を再現する。
【００７１】
同様に、再生部１００３は、アーム外形モデルＭ０４を、ブーム外形モデルＭ０３との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるアーム角度になるように傾けることで、作業機械３のアームＡＲの位置、姿勢を再現する。
【００７２】
同様に、再生部１００３は、上部旋回体外形モデルＭ０２を、下部走行体外形モデルＭ０１との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示される旋回角度になるように傾けることで、作業機械３の上部旋回体３２の位置、姿勢を再現する。
【００７３】
同様に、再生部１００３は、下部走行体外形モデルＭ０１を、下部走行体外形モデルＭ０１に規定されるロール回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるロール角度になるように傾け、かつ、下部走行体外形モデルＭ０１に規定されるピッチ回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるピッチ角度になるように傾けることで、作業機械３の上部旋回体３２の姿勢を再現する。
【００７４】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、ログ情報ＴＬに含まれる、各時刻における右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に基づいて、作業機械３の走行のアニメーション再生をすることができる。
【００７５】
具体的には、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を、前進、後退、左右前進、左右後退する。例えば、右履帯前進および、左履帯前進のＰＰＣ圧の数値に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を前方方向に移動させる。ＰＰＣ圧の数値に基づいて、移動させる速度を変えてもよい。
【００７６】
また、右履帯後退および、左履帯後退のＰＰＣ圧の数値に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を後方方向に移動させる。また、右履帯前進と左履帯前進のＰＰＣ圧の数値の差に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を前方左右方向にカーブするように移動させる。例えば、右履帯前進のＰＰＣ圧の数値のほうが、左履帯前進のＰＰＣ圧の数値より大きい場合、前方左方向にカーブするように移動させる。移動の速度、カーブの大きさは、それぞれのＰＰＣ圧の数値、およびＰＰＣ圧の数値の差によって変更してもよい。
【００７７】
同様に、右履帯後退と左履帯後退のＰＰＣ圧の数値の差に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を後方左右方向にカーブするように移動させる。例えば、右履帯後退のＰＰＣ圧の数値のほうが、左履帯後退のＰＰＣ圧の数値より大きい場合、後方左方向にカーブするように移動させる。移動の速度、カーブの大きさは、それぞれのＰＰＣ圧の数値、およびＰＰＣ圧の数値の差によって変更してもよい。
【００７８】
なお、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に加えて、位置情報を用いて再生することで、より正確に、作業機械３の走行をアニメーションすることができる。この場合、位置情報を用いることで、作業機械３の移動の速度、位置をより正確に表現することができる。また、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に加えて、ロール角度、または、ピッチ角度、またはロール角度とピット角度の両方に基づいて、作業機械３をアニメーション再生することで、走行時の作業機械３の左右方向の傾き、または作業機械３の前後方向の傾きを再生することができる。
【００７９】
更に、再生部１００３は、ログ情報ＴＬに示される、動作種類ごとの操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２のＰＰＣ圧を、タイムスタンプが古いものから、順次、作業機械モデルＴＭの操作パネルモデルＭ１に適用して、作業機械３の操作者による各種操作レバー、走行レバーに対する入力操作をアニメーション再生する。再生部１００３は、外形３ＤモデルＭ０及び操作パネルモデルＭ１の再生時刻を揃えながら、同一画面上で、同時にアニメーション再生する。
【００８０】
再生部１００３は、作業機械３のアニメーション再生処理中、アニメーション再生を終了するか否かを判定する（ステップＳ０８）。例えば、停止ボタンの押下等に基づく、再生終了の指示を受け取った場合に、アニメーション再生を終了すると判定する。アニメーション再生開始後、所定の期間経過後に、アニメーション再生を終了すると判定してもよい。アニメーション再生が終了しない場合（ステップＳ０８；ＮＯ）、再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生を継続する。他方、アニメーション再生を終了する場合（ステップＳ０８；ＹＥＳ）、再生部１００３はアニメーション再生処理を終了する。
【００８１】
図５を用いて説明した各処理フローのうちステップＳ００、Ｓ０４，Ｓ０５、Ｓ０６、及びＳ０８は、再生装置１０の必須の構成ではなく、他の実施形態においてはこのようなステップを具備しないものであってもよい。
【００８２】
以上、受付部１００１が、再生指示を受付けて、作業機械３のアニメーション再生する前に再生場面指示を受け付ける例を説明したが、他の実施形態としては、再生指示を受け付けて作業機械３のアニメーションの再生中又は再生後に、再生場面指示を受け付けるようにしてもよい。
【００８３】
図１３に、作業機械３のアニメーションの再生中に再生場面指示を受け付ける場合の、再生装置の処理フローを示す。図１３に示す第１の他の実施形態に係る処理フローは、ステップＳ０３がなく、代わりに新たなステップＳ２１がステップＳ０７及びＳ０８の間に存在する点だけが、図５に示す処理フローと相違する。従って、以下では、図５に示す処理フローと相違する点だけを主として説明し、図５に示す処理フローと同じ処理については詳細な説明を省略する。
【００８４】
オペレータの操作により専用のアプリケーションが起動すると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、再生の対象とする全てのログ情報ＴＬをメモリ１０１に展開して取得する（ステップＳ００）。ＣＰＵ１００の推定部１００４は、取得したログ情報ＴＬに基づいて作業機械３の各時刻における作業内容を推定する（ステップＳ０１）。
【００８５】
ＣＰＵ１００の受付部１００１は、再生指示を受け付ける（ステップＳ０２）。この際に、ＣＰＵ１００の受付部１００１は、再生の対象とするログ情報ＴＬの指定を受け付ける。再生装置１０のオペレータは、例えば、ログ情報ＴＬのファイル名等を入力することで再生の対象とするログ情報ＴＬを指定する。なお、再生の対象とするログ情報ＴＬを固定とし、ログ情報ＴＬの指定をしなくてもよい。
【００８６】
続いて、ステップＳ０２で再生装置１０のオペレータからログ情報ＴＬの指定を受け付けると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、メモリ１０１に展開されている全てのログ情報ＴＬの中から指定されたログ情報ＴＬを取得する。次いで、取得部１０００は、ログ情報ＴＬに含まれる作業機械識別情報を参照する。取得部１０００は、参照した作業機械識別情報に対応する作業機械モデルＴＭをストレージ１０５から選択して読み出す（ステップＳ０４）。なお、作業機械モデルＴＭを選択せずに、作業機械モデルＴＭの指定を固定にしてもよい。
【００８７】
次に、ＣＰＵ１００の抽出部１００２は、ログ情報ＴＬから、再生に用いる情報を抽出する（ステップＳ０５）。ＣＰＵ１００は、ログ情報ＴＬに示される各時刻における作業機械３の位置を参照して、作業現場の俯瞰画像である２Ｄマップ上に、作業機械３の移動軌跡を描画する。
【００８８】
また、抽出部１００２は、ログ情報ＴＬに示される各時刻における作業機械３のエンジン、油圧ポンプ等の駆動機構に関するステータス（図８）を参照して、作業機械３の移動軌跡上において、駆動機構に異常が発生した区間（以下、異常発生区間とも表記する。）を抽出する。ＣＰＵ１００は、異常発生区間を、移動軌跡に重ねて表示部１０２に描画する（ステップＳ０６）。
【００８９】
次に、再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生処理を実行する（ステップＳ０７）。受付部１００１は、アニメーション再生中に再生場面指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１）。受付部１００１が再生場面指示を受け付ける（ステップＳ２１；ＹＥＳ）と、再生部１００３によるアニメーション再生処理が中断されて処理がステップＳ０４に戻る。そして、受け付けた再生場面指示に含まれる作業機械３の種別、作業内容、作業日時、及び作業位置等に基づき、再度、取得部１０００による作業機械モデルＴＭの読み出し（ステップＳ０４）、抽出部１００２による再生に用いる情報の抽出（ステップＳ０５）、及び移動軌跡等の表示（ステップＳ０７）が行われる。再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生処理を実行し、受け付けた再生場面指示で特定される再生場面から作業機械３の動作を再生する（ステップＳ０７）。
【００９０】
一方、受付部１００１が再生場面指示を受け付けていない（ステップＳ２１；ＮＯ）と、処理がステップＳ０８に進み、再生部１００３は、作業機械３のアニメーション再生処理中、アニメーション再生を終了するか否かを判定する（ステップＳ０８）。アニメーション再生を終了しない場合（ステップＳ０８；ＮＯ）、再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生を継続する。他方、アニメーション再生を終了する場合（ステップＳ０８；ＹＥＳ）、再生部１００３はアニメーション再生処理を終了する。
【００９１】
図１４に、作業機械３のアニメーションの再生と、作業機械３について推定した作業内容とを表示する為の必要最低限の処理を行う第２の他の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す。図１４に示す処理フローは、ステップＳ０１、Ｓ０３〜Ｓ０４、Ｓ０６、及びＳ０８がなく、代わりに新たなステップＳ３１がステップＳ０５及びＳ０７の間に存在する点と、新たなステップＳ３２がステップＳ０７の後に存在する点とだけが、図５に示す処理フローと相違する。従って、以下では、図５に示す処理フローと相違する点だけを主として説明し、図５に示す処理フローと同じ処理については詳細な説明を省略する。
【００９２】
オペレータの操作により専用のアプリケーションが起動すると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、再生の対象とする全てのログ情報ＴＬをメモリ１０１に展開して取得する（ステップＳ００）。
【００９３】
ＣＰＵ１００の受付部１００１は、再生指示を受け付ける（ステップＳ０２）。この際に、ＣＰＵ１００の受付部１００１は、再生の対象とするログ情報ＴＬの指定を受け付ける。再生装置１０のオペレータは、例えば、ログ情報ＴＬのファイル名等を入力することで再生の対象とするログ情報ＴＬを指定する。なお、再生の対象とするログ情報ＴＬを固定とし、ログ情報ＴＬの指定をしなくてもよい。
【００９４】
続いて、ステップＳ０２で再生装置１０のオペレータからログ情報ＴＬの指定を受け付けると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、メモリ１０１に展開されている全てのログ情報ＴＬの中から指定されたログ情報ＴＬを取得する。
【００９５】
次に、ＣＰＵ１００の抽出部１００２は、ログ情報ＴＬから、再生に用いる情報を抽出する（ステップＳ０５）。ＣＰＵ１００の推定部１００４は、取得したログ情報ＴＬに基づいて作業機械３の各時刻における作業内容を推定する（ステップＳ３１）。
【００９６】
次に、再生部１００３は、作業機械モデルＴＭのアニメーション再生処理を実行する（ステップＳ０７）。ＣＰＵ１００は、推定した作業内容を表示画像Ｄに表示する（ステップＳ３２）。以上で図１４に示す処理フローが終了する。なお、図１４に示す処理フローは、ステップＳ３１で作業機械３の作業内容の推定をしてからステップＳ０７でアニメーションを再生する場合について説明したが、作業内容の推定は、アニメーション再生しながら、裏で推定し、推定完了後に表示画面Ｄに表示する構成であってもよい。
【００９７】
（再生装置の表示画面）
図１２は、第１の実施形態に係る再生装置の表示画面の例を示す図である。
第１の実施形態に係る再生装置１０のＣＰＵ１００は、表示部１０２に、例えば図１０に示すような表示画像Ｄを表示させる。
【００９８】
表示画像Ｄは、エンジン情報画像Ｄ０と、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１と、情報一覧画像Ｄ２と、２Ｄマップ画像Ｄ３と、時間スクロールバーＤ４と、操作パターン画像Ｄ５と、ヒートマップ画像Ｄ６と、を含んで構成される。
【００９９】
エンジン情報画像Ｄ０は、作業機械３のエンジンに関する各種情報を、再生装置１０のオペレータに向けて提示する領域である。エンジン情報画像Ｄ０には、例えば、タコメータ等のアナログメータ形式で表示されるエンジン速度Ｄ０１及びエンジン出力トルクＤ０２等が含まれる。
【０１００】
外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１は、外形３ＤモデルＭ０がアニメーション再生される領域である。外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１には、外形３ＤモデルＭ０（図９）に作業機械３の状態を示すブーム角度、アーム角度、バケット角度等の各種情報が適用された作業機械画像Ｄ１０が描画される。また、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１には、再生装置１０のオペレータがアニメーション再生、一時停止等を指示するためのボタン画像Ｄ１１が描画される。
【０１０１】
情報一覧画像Ｄ２は、再生に関する各種情報を、再生装置１０のオペレータに向けて提示する領域である。情報一覧画像Ｄ２には、再生日時、再生している作業機械モデルＴＭの車両種類及び機種、推定した作業内容、推定した作業内容の尤度、及び再生時刻における異常の有無などが含まれる。推定した作業内容である作業分類及び作業状態の情報は、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１でのアニメーション再生と連動してその文字が変化する。例えば、図１２に示す場合には、アニメーション再生と連動して作業分類「掘削積込」及び作業状態「掘削」が表示されているが、作業機械３が異なる作業内容のアニメーション再生を表示する際には、当該作業内容に該当する作業分類及び作業状態が表示される。
【０１０２】
２Ｄマップ画像Ｄ３は、作業機械３の俯瞰画像が描画される領域である。２Ｄマップ画像Ｄ３には、作業現場の俯瞰画像である２Ｄマップ画像に加え、作業機械アイコンＤ３０、移動軌跡Ｄ３１及び異常発生区間Ｄ３２が描画される。また、２Ｄマップ画像Ｄ３には、推定された作業内容Ｒが作業内容ごとに対応する作業位置に色分けして描画されてもよい。
【０１０３】
作業機械アイコンＤ３０は、再生中の作業機械３の２Ｄマップ上の位置や向きを示す画像である。
【０１０４】
移動軌跡Ｄ３１は、２Ｄマップにおける作業機械３の移動の軌跡を示している。作業機械アイコンＤ３０及び移動軌跡Ｄ３１は、ログ情報ＴＬに含まれる、各時刻における作業機械３の位置に基づいて描画される。
【０１０５】
また、異常発生区間Ｄ３２は、移動軌跡Ｄ３１のうち作業機械３のエンジン、油圧ポンプ等の駆動機構に異常が発生した区間を示している。異常発生区間Ｄ３２は、作業機械３の駆動機構のステータス（図８）に基づいて描画される。例えば、ＣＰＵ１００は、作業機械３の移動軌跡Ｄ３１のうち、エンジン冷却水温度が予め規定された異常判定閾値を上回った区間を抽出し、当該区間を異常発生区間Ｄ３２として描画する。
【０１０６】
再生装置１０のオペレータは、例えばマウス等の操作受付部１０３を用いて、移動軌跡Ｄ３１上の所定位置を指定する、クリック等の操作を行うことで、再生時刻を所望に変更できるものとしてもよい。
【０１０７】
時間スクロールバーＤ４は、アニメーション再生を制御するためのスクロールバーである。時間スクロールバーＤ４には、開始時刻から終了時刻までの時間軸を表すバー画像Ｄ４０と、バー画像Ｄ４０で示される時間軸のうち再生中の時刻に対応する再生時刻アイコンＤ４１と、異常発生時間帯Ｄ４２とが描画される。再生時刻アイコンＤ４１は、バー画像Ｄ４０のうち、再生時刻に対応する位置に表示される。オペレータは、再生時刻アイコンＤ４１をバー画像Ｄ４０上でスライドさせる操作を行うことで、再生時刻を所望に変更することができる。なお、他の実施形態では、再生時刻アイコンＤ４１に代えて、ヒートマップ画像Ｄ６の再生時間に対応する箇所の色を変更させて再生時刻を示す構成であってもよいし、再生時刻に対応する箇所にラインバーを表示する構成であってもよい。
【０１０８】
異常発生時間帯Ｄ４２は、２Ｄマップ画像Ｄ３の異常発生区間Ｄ３２に対応する時間帯であって、開始時刻から終了時刻のうち、作業機械３の駆動機構に異常が発生した時間帯を示している。
【０１０９】
再生装置１０のオペレータは、操作受付部１０３を用いて、バー画像Ｄ４０上における再生時刻アイコンＤ４１をスライドさせる操作を行うことで、再生時刻を所望に変更することができるものとしてもよい。
【０１１０】
操作パターン画像Ｄ５は、作業機械３の操作者による操作レバー、走行レバーへの入力操作がアニメーション再生される領域である。操作パターン画像Ｄ５は、操作画像Ｄ５０、Ｄ５１、Ｄ５２、Ｄ５３及び操作アイコンＤ５０１、Ｄ５１１、Ｄ５２１、Ｄ５３１で構成される。
【０１１１】
具体的には、操作画像Ｄ５０は、左側の操作レバーである操作レバーＬ１への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５０上における操作アイコンＤ５０１の位置が、操作レバーＬ１への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５０上に表示される操作アイコンＤ５０１の色が、操作レバーＬ１への入力度合いを示している。例えば、操作レバーＬ１に対する入力が無い場合、アイコンＤ５０１は完全な“白色”で表示され、入力度合いが大きくなるにつれて“白色”から“赤色”に変化するように表示される。なお、入力度合いに応じて変化する色の組み合わせはこの例に限られない。後述するアイコンＤ５１１、Ｄ５２１、Ｄ５３１についても同様である。
【０１１２】
操作画像Ｄ５１は、右側の操作レバーである操作レバーＬ２への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５１上における操作アイコンＤ５１１の位置が、操作レバーＬ２への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５１上に表示される操作アイコンＤ５１１の色が、操作レバーＬ２への入力度合いを示している。
【０１１３】
操作画像Ｄ５２は、左側の走行レバーである走行レバーＲ１への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５２上における操作アイコンＤ５２１の位置が、走行レバーＲ１への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５２上に表示される操作アイコンＤ５２１の色が、走行レバーＲ１への入力度合いを示している。
【０１１４】
操作画像Ｄ５３は、右側の走行レバーである走行レバーＲ２への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５３上における操作アイコンＤ５３１の位置が、走行レバーＲ２への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５３上に表示される操作アイコンＤ５３１の色が、走行レバーＲ２への入力度合いを示している。
【０１１５】
ヒートマップ画像Ｄ６は、縦軸に作業の区分をとり横軸に時刻をとる平面に、作業の区分の尤度を表す色を付したマップであり、推定部１００４が生成した単位作業ヒートマップＨ１を表示画面に表示したものである。ヒートマップ画像Ｄ６の横軸の時刻は、時間スクロールバーＤ４に表示される時間と対応して表示される。図１２に示すように、ヒートマップ画像Ｄ６の左横には、各行の作業の区分を示す「掘積」、「鋤取」、「積集」、「走行」、及び「停車」が示されている。ここで、「掘積」、「鋤取」、及び「積集」は、各々、「掘削積込」、「鋤取り」、及び「積荷集め」を簡略的に示したものである。ヒートマップ画像Ｄ６の右横には尤度と色との関係が表示される。
【０１１６】
なお、図１２では、ヒートマップ画像Ｄ６として単位作業ヒートマップＨ１を表示しているが、ヒートマップ画像Ｄ６として要素作業ヒートマップＨ２が表示されてもよい。また、図１２では、図１２では、ヒートマップ画像Ｄ６が５行構成となっているが、表示される単位作業又は要素に応じて任意の行構成であってよい。
なお、図１２では、表示画像Ｄは、エンジン情報画像Ｄ０と、アニメーションが表示される外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１と、再生に関する各種情報を表示する情報一覧画像Ｄ２と、２Ｄマップ画像Ｄ３と、時間スクロールバーＤ４と、操作パターン画像Ｄ５と、ヒートマップ画像Ｄ６と、を含んで構成されている場合について説明したが、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、表示画像Ｄは、アニメーションと、作業分類又は作業状態の文字のみを表示する構成であってよい。また、表示画像Ｄは、アニメーションと、ヒートマップ画像Ｄ６のみを表示する構成であってよい。また、表示画像Ｄは、アニメーションと、ヒートマップ画像Ｄ６と、時間スクロールバーＤ４のみを表示する構成であってよい。
【０１１７】
また、図１２では、情報一覧画像Ｄ２は、再生日時、再生している作業機械モデルＴＭの車両種類及び機種、推定した作業内容、推定した作業内容の尤度、及び再生時刻における異常の有無などが含んでいる構成されている場合について説明したが、他の実施形態においては、これらの情報の一部が情報一覧画像Ｄ２に表示されてもよい。
【０１１８】
また、図１２では、再生日時、再生している作業機械モデルＴＭの車両種類及び機種、推定した作業内容、推定した作業内容の尤度、及び再生時刻における異常の有無が情報一覧画像Ｄ２に表示される場合について説明したが、これらの情報の一部又は全部が表示画像Ｄ１に表示されてもよい。例えば、推定した作業内容である作業分類及び作業状態の情報が情報一覧画像Ｄ２ではなく、表示画像Ｄ１に表示されてもよい。また、推定した作業内容である作業分類、又は作業状態の情報の何れかが情報一覧画像Ｄ２ではなく、表示画像Ｄ１に表示されてもよい。
【０１１９】
（作用、効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る再生装置１０は、時刻に対応付けられる作業機械３のログ情報ＴＬを取得する取得部１０００と、作業機械３の動作の再生指示を受け付ける受付部１００１と、再生指示を受付けた場合、ログ情報ＴＬに含まれる作業機械３の角度情報を、作業機械モデルＴＭに順次適用することで、作業機械３の動作を再生する再生部１００３と、ログ情報ＴＬに基づいて作業機械３の各時刻における作業内容を推定する推定部１００４と、を備える。
【０１２０】
このようにすることで、作業機械３が実際の作業現場で行った一連の動作が、ログ情報ＴＬに基づいて作業機械モデルＴＭで再現されると共に、当該一連の動作を行う作業機械３の作業内容が推定される。したがって、作業機械３の操作者による作業の分析を詳細に行うことができる。
【０１２１】
特に、推定部１００４が作業内容を推定する際に用いるログ情報ＴＬは、作業機械３の状態を示す情報を含む。これにより、作業機械３の状態から作業機械３の動作を把握し、作業機械３の作業内容を正確に推定することができる。
【０１２２】
特に、推定部１００４が作業内容を推定する際に用いるログ情報ＴＬは、作業機械３の操作信号を示す情報を含む。これにより、作業機械３の操作信号から作業機械３の操作を把握し、作業機械３の作業内容を正確に推定することができる。
【０１２３】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０において、受付部１００１は、再生場面を指示する再生場面指示を受け付け、再生部１００３は、再生場面指示で特定される再生場面から作業機械３の動作を再生する。これにより、操作者が再生を希望する実際の作業現場における作業機械３の動作を詳細に指定できるので、作業機械３の操作者が作業現場で行った作業を効率的に分析することができる。
【０１２４】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０において、再生場面指示は、少なくとも作業機械３の種別、作業内容、作業日時、作業位置、及び作業者のいずれかの情報を含む。これにより、作業機械３の種別、作業内容、作業日時、作業位置、及び作業者のいずれか又はこれらの組合せに分類して作業機械３の操作者が作業現場で行った作業を詳細に分析することができる。また、操作者が再生を希望する実際の作業現場における作業機械３の動作を詳細に指定できるので、作業機械３の操作者が作業現場で行った作業を効率的に分析することができる。
【０１２５】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、推定部１００４により推定された作業内容を表示部１０２に表示する。これにより、作業機械３の作業内容と、作業機械３の動きとの対応関係を分析することができる。
【０１２６】
特に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、推定部１００４により推定された作業内容を再生中の時刻と対応させて表示する。これにより、作業機械３の作業内容と、作業機械３の動きとの対応関係を時間経過に関連して詳細に分析することができる。
【０１２７】
特に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、推定部１００４により推定された作業内容のうち、尤度が所定の閾値以上である作業内容だけを表示する。これにより、不正確な情報を除去し、作業機械３の操作者が作業現場で行った作業を正確に分析することができる。
【０１２８】
更に、再生装置１０は、外形３Ｄモデルと操作パネルモデルＭ１とを、再生時刻を揃えながら同時に再生すると共に当該再生時刻における作業内容を表示する。このようにすることで、所定の作業内容についての操作者による入力操作と、これに基づく作業機械３の外観上の動きとの対応関係を分析することができる。
【０１２９】
更に、再生装置１０は、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１で作業機械３のアニメーションを再生すると共に時間スクロールバーＤ４で再生時刻を示し、さらにヒートマップ画像Ｄ６でヒートマップを表示する。このようにすることで、ヒートマップにより、現在再生している一連の動作だけでなく、将来、作業機３が行う一連の動作の内容を把握することができるため、次に作業機３が行うであろう一連の動作を把握しつつ、作業機械３が実際に作業現場で行った一連の動作を確認することができる。
【０１３０】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、ログ情報ＴＬから作業機械３の状態が異常となった時間帯を示す異常発生時間帯を抽出し、例えば、時間スクロールバーＤ４上などに表示すると共に当該異常発生時間帯に対応する作業内容をヒートマップ画像Ｄ６で表示する。これにより、再生装置１０のオペレータは、作業機械３で異常が発生した時間帯と作業内容との関係を容易に把握することができる。
【０１３１】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、二次元マップ上における作業機械３の位置の変化を再生すると共に各時刻に対応する作業内容を表示する。このようにすることで、作業現場における作業機械３の位置の変化と作業内容との対応を詳細に把握することができる。
また、再生装置１０は、作業機械３で異常が発生した区間を移動軌跡Ｄ３１上に表示する。このようにすることで、作業現場におけるどのような位置及び作業内容で異常が発生したのかを分析することができる。
【０１３２】
他の実施形態に係る再生装置１０は、再生指示を受け付けて作業機械３のアニメーションの再生中又は再生後に、再生場面指示を受け付ける。このようにすることで、オペレータは再生装置の表示画面上に表示される表示画像Ｄを視覚的に確認できるので、再生を希望する再生場面を指示が非常に容易になる。
【０１３３】
以上、第１の実施形態に係る再生装置１０及びこれを備える分析支援システム１について詳細に説明したが、他の実施形態においては上記態様に限定されない。
【０１３４】
第１の実施形態に係るログ情報ＴＬの内容（図６〜図８）は、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、作業機械３が油圧ショベルではなく他の車両種類であった場合には、当該車両種類に応じたログ情報ＴＬが記録される。他の車両種類とは、例えば、ホイールローダ等である。
【０１３５】
同様に、第１の実施形態に係る作業機械モデルＴＭも、作業機械３の車両種類、機種ごとに、当該作業機械３の外形及び操作パネルを表したものが用意される。
【０１３６】
また、第１の実施形態に係るログ情報ＴＬには、各時刻における作業機械３の位置、各種可動部の角度（図６）、操作機構におけるＰＰＣ圧（図７）、及び、作業機械３の駆動機構のステータス（図８）が含まれるものとして説明したが、他の実施形態においてはこれに限定されない。
【０１３７】
他の実施形態に係る再生装置１０は、ログ情報ＴＬとして、図６に係る情報のみを取得するものであってもよい。この場合、再生装置１０は、このログ情報ＴＬに基づいて、作業機械３の動作のみをアニメーション再生する。また、再生装置１０は、ログ情報ＴＬとして、図７に係る情報のみを取得するものであってもよい。この場合、再生装置１０は、このログ情報ＴＬに基づいて、作業機械３の走行、作業機械３の各種操作レバー、走行レバーに対する入力操作をアニメーション再生することができる。
【０１３８】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、作業機械モデルＴＭとして、外形３ＤモデルＭ０及び操作パネルモデルＭ１の両方を含み、両方を再生するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のうちいずれか一方を含む作業機械モデルＴＭにおいて、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のうちいずれか一方のみを再生するものであってよい。また、再生装置１０は、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のいずれを再生するかを、設定によって変更できる態様であってもよい。
【０１３９】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、２Ｄマップ上における作業機械３の位置の変化を再生するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、２Ｄマップ上における作業機械３の位置の変化を再生しない態様であってもよい。
【０１４０】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、２Ｄマップ上における異常発生区間、及び、時間スクロールバー上における異常発生時間帯を表示するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、２Ｄマップ上における異常発生区間、又は、時間スクロールバー上における異常発生時間帯を表示しない態様であってもよい。
【０１４１】
また、他の実施形態に係る再生装置１０は、通常速度の再生のみならず、更に、早送り、スロー再生、リピート、巻き戻し機能を有していてもよい。
【０１４２】
例えば、通常再生において毎秒１５個の角度情報等を用いて再生していた場合、再生部１００３は、毎秒３０個の角度情報等を用いて再生する、あるいは、毎秒１５個の角度情報等を１つ飛ばしで用いることで２倍速の早送り機能を実現する。３倍速等の早送り機能も同様の仕組みで実現可能である。
【０１４３】
同様に、通常再生において毎秒１５個の角度情報等を用いて再生していた場合、再生部１００３は、１５個の角度情報等を２秒かけて再生することで１／２倍速のスロー再生機能を実現する。特に、操作パターン画像Ｄ５（図１２）をスロー再生可能とすることで、訓練者は、熟練者のレバー操作技術をより詳細に把握することができる。
【０１４４】
同様に、通常再生において、タイムスタンプが古いものから、順次、適用して再生していた場合、タイムスタンプが新しいものから、順次、適用して再生することで巻き戻し再生を実現する。
【０１４５】
また、第１の実施形態に係る操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２等の操作機構は、各操作機構に対する入力の度合いがＰＰＣ圧によって表されるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
【０１４６】
例えば、他の実施形態に係る操作機構は、電気方式の操作機構でもよい。この場合、各種操作機構が、電気レバーのような操作部材と、操作部材の傾倒量を電気的に検出するポテンショメータ傾斜計のような作動量センサとを有してもよい。この実施形態においては、作動量センサの検出データがデータロガー２０に記録される。
【０１４７】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、作業機械３を外形３ＤモデルＭ０で表するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、例えば、作業機械３を２Ｄモデルで表するものとしてもよい。
【０１４８】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、操作者の操作機構による入力の度合いを、操作パターンＤ５内に示されるアイコンＤ５０１等の色の変化で表すものとして説明したが、他の実施形態によってはこの態様に限定されない。例えば、他の実施形態に係る再生装置は、アイコンＤ５０１等が描画される位置で、入力の度合いを表すものとしてもよい。例えば、再生装置１０は、操作レバーＬ１に対する入力の度合いが小さい場合は、操作画像Ｄ５０の中心に近い位置に描画され、操作レバーＬ１に対する入力の度合いが大きいほど、操作画像Ｄ５０のうち、その中心から離れた位置に描画される。
【０１４９】
また、他の実施形態においては、操作画像Ｄ５０内に描かれる色のグラデーションの強さによって、入力度合いを示しても良い。
【０１５０】
また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、作業機械３から離れた場所に設置されるとともに、作業機械３に搭載されたデータロガー２０とは広域通信網を介して接続されるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
【０１５１】
例えば、他の実施形態に係る再生装置１０は、再生装置１０の一部、または全部の構成が作業機械３の内部に設置されていてもよい。この場合、データロガー２０は、広域通信網を介さず、作業機械３内部のネットワーク等を介して再生装置１０にログ情報ＴＬを送信してもよい。このようにすることで、作業機械３に搭乗する操作者が、その場で、操作者自身が操作する作業機械３の動きをアニメーション再生して確認することができる。また、作業機械３の操作者に向けて、手本となる作業機械３の動きを再生することで、ガイダンスとして使用することができる。
【０１５２】
なお、作業機械３の内部に設置された再生装置１０は、他の作業機械３のログ情報ＴＬを、広域通信網等を介して取得してもよい。このようにすることで、再生装置１０を搭載する作業機械３以外の作業機械３の状態をアニメーション再生することができる。
【０１５３】
また、他の実施形態に係る再生装置１０は、作業機械３から離れた場所に設置されながら、アニメーション再生処理によって生成された映像情報を、作業機械３が搭載するモニタに送信して表示する態様であってもよい。
【０１５４】
また、他の実施形態においては、オペレータから受け付ける再生指示の一態様としては、２Ｄマップ上の画面に示される作業機械３の位置を指定するものであってもよい。この場合、再生装置１０は、作業機械３がオペレータによって指定された位置に存在した時刻を再生開始時刻として作業機械３の再生を行う。
【０１５５】
また、他の実施形態においては、オペレータから受け付ける再生指示の一態様としては、例えば、再生期間を指定するものであってもよい。例えば、再生期間は、再生開始時刻及び再生終了時刻であってよい。この場合、再生装置１０は、受け付けた再生期間の作業機械３の再生を行う。また、他の実施形態においては、再生終了時刻の指定は必須でない。例えば、他の実施形態では、オペレータからの再生指示として、再生開始時刻のみを受け付けて、当該再生開始時刻から一定時間再生する態様であってもよいし、ログ情報が存在する限り再生し続ける態様であってもよいし、その他の各種イベントの発生に伴って再生停止するようにしてもよい。
【０１５６】
なお、取得するログ情報ＴＬ（図６〜図８）は、時系列順に並んでいる必要はない。この場合、再生部１００３は、ログ情報ＴＬのうち、再生に用いる情報を、時系列に作業機械モデルＴＭに適用すればよい。
【０１５７】
第１の実施形態に係る表示部は、推定部１００４で推定された作業内容をヒートマップ画像Ｄ６として表示しているが、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、推定部１００４で推定された作業内容を文字情報だけで表示してよい。具体的には、推定部１００４で推定された作業内容を、再生中の時刻と対応させて「掘削積込：掘削」等と文字情報だけで表示してよい。
【０１５８】
なお、上述した再生装置１０の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【０１５９】
上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル、又は差分プログラム等であってもよい。
【０１６０】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６１】
１  分析支援システム、１０  再生装置、１００  ＣＰＵ、１０００  取得部、１００１  受付部、１００２  抽出部、１００３  再生部、１００４  推定部、１０１  メモリ、１０２  表示部、１０３  操作受付部、１０４  通信インタフェース、１０５  ストレージ、２０  データロガー、３  作業機械、、Ｈ１〜Ｈ２  ヒートマップ、ＴＭ  作業機械モデル、ＴＬ  ログ情報、ＰＭ１  単位作業予測モデル、ＰＭ２  要素作業予測モデル、Ｒ  推定された作業内容
【図１】
2020071742.tif 000003
【図２】
2020071742.tif 000004
【図３】
2020071742.tif 000005
【図４】
2020071742.tif 000006
【図５】
2020071742.tif 000007
【図６】
2020071742.tif 000008
【図７】
2020071742.tif 000009
【図８】
2020071742.tif 000010
【図９】
2020071742.tif 000011
【図１０】
2020071742.tif 000012
【図１１】
2020071742.tif 000013
【図１２】
2020071742.tif 000014
【図１３】
2020071742.tif 000015
【図１４】
2020071742.tif 000016