(57)【要約】【課題】ユーザにエネルギー源の減少を把握させることが可能な作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１は、機体に設けられる駆動輪３と、駆動輪３に回転力を入力するモータ２０と、操縦レバー８の操作に応じたモータ２０の出力指令を取得する走行制御装置２と、出力指令に応じてモータ２０の駆動を制御する走行制御ユニット６と、モータ２０を駆動させるエネルギー源を貯留するバッテリ２３と、バッテリ２３におけるエネルギー源の残量を検出する残量検出部５２と、エネルギー源の残量が予め設定された第１閾値以下である場合に、出力指令に拘らず、機体の最高速度を予め設定された速度に規制する規制部５３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業を行いながら圃場を走行する作業車両であって、
機体に設けられる駆動輪と、
前記駆動輪に回転力を入力する動力源と、
操作入力ユニットの操作に応じた前記動力源の出力指令を取得する出力指令取得部と、
前記出力指令に応じて前記動力源の駆動を制御する走行制御ユニットと、
前記動力源を駆動させるエネルギー源を貯留する貯留部と、
前記貯留部における前記エネルギー源の残量を検出する残量検出部と、
前記エネルギー源の残量が予め設定された第１閾値以下である場合に、前記出力指令に拘らず、前記機体の最高速度を予め設定された速度に規制する規制部と、
を備える作業車両。
【請求項２】
前記規制部は、前記エネルギー源の残量が前記第１閾値以下である場合に、前記エネルギー源の残量の減少に応じて、前記最高速度が次第に小さくなるように規制する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記規制部は、前記エネルギー源の残量が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下である場合に、前記最高速度を予め設定された一定値に規制する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記エネルギー源を用いて駆動され、前記作業を行う作業ユニットと、
前記エネルギー源の残量が予め設定された第３閾値以下である場合に、前記作業ユニットの駆動を停止させる停止部と、を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記動力源がモータであって、前記貯留部がバッテリである請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記規制部は、前記バッテリの蓄電量に応じて前記モータに流れる電流を制限する請求項５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業を行いながら圃場を走行する作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において作業を行う際に、作業車両が利用されてきた。このような作業車両は、エンジン及びモータの少なくともいずれか一方（以下「動力源」とする）の出力を利用して作業を行いながら走行するよう構成されている。一方、このような動力源は、エンジンにあっては燃料タンクから燃料が供給され、モータにあってはバッテリから電力が供給されるように構成されているものが多い（以下、燃料及び電力を「エネルギー源」とする）。このようなエネルギー源が作業車両の走行中、あるいは作業中に無くなると、支障をきたすことから、これらのエネルギー源を貯留する貯留部（燃料タンクやバッテリ）の残量をモニターし、残量が所定の値以下になると報知する技術が検討されてきた（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１には、内燃機関及び電動機の少なくとも１つを走行用の動力源として走行する車両に搭載される運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、車両の走行先に存在する予め定められた領域における道路状況、現在の車両状況および過去の操作状況の少なくとも１つに関する情報を取得し、当該情報に基づいて車両の走行先で車両の燃費の悪化を招くことになるか否かを予測する。車両の燃費の悪化を招くことになると予測された場合、車両の燃費を向上するための操作を車両の乗員に事前に報知するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、上述したように、燃費の悪化を招くことになると予測した場合に、燃費を向上するための操作を車両の乗員に事前に報知するものである。しかしながら、圃場において作業を行いながら走行する作業車両を利用するユーザによっては、報知された場合であっても、作業や走行の操作に集中して報知に気付かないことが想定される。係る場合、エネルギー源の供給場所から離れた場所で作業車両が停止してしまい、ユーザは供給場所からエネルギー源を作業車両の停止した位置まで運搬するか、貯留部を供給場所まで運んでエネルギー源を充填した上で、更に作業車両の停止した位置まで運ぶ必要があり、手間となっていた。
【０００６】
そこで、ユーザにエネルギー源の減少を把握させることが可能な作業車両が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車両の特徴構成は、作業を行いながら圃場を走行する作業車両であって、機体に設けられる駆動輪と、前記駆動輪に回転力を入力する動力源と、操作入力ユニットの操作に応じた前記動力源の出力指令を取得する出力指令取得部と、前記出力指令に応じて前記動力源の駆動を制御する走行制御ユニットと、前記動力源を駆動させるエネルギー源を貯留する貯留部と、前記貯留部における前記エネルギー源の残量を検出する残量検出部と、前記エネルギー源の残量が予め設定された第１閾値以下である場合に、前記出力指令に拘らず、前記機体の最高速度を予め設定された速度に規制する規制部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、エネルギー源の残量の低下に合わせて、敢えて作業車両の走行可能な車速を強制的に低減させることで、ユーザに不便さを与え、エネルギー源の残量が少なくなっていることをユーザに把握させることが可能となる。したがって、例えば圃場の真ん中でエネルギー源不足となる事態を避け、ユーザに自主的にエネルギー源の補給を促すことが可能となる。
【０００９】
また、前記規制部は、前記エネルギー源の残量が前記第１閾値以下である場合に、前記エネルギー源の残量の減少に応じて、前記最高速度が次第に小さくなるように規制すると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、エネルギー源の残量に応じて、容易に最高速度の規制を行うことができる。
【００１１】
また、前記規制部は、前記エネルギー源の残量が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下である場合に、前記最高速度を予め設定された一定値に規制すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、エネルギー源の残量が低減し、エネルギー源の補給を行う場所に移動する際の速度を確保することができる。したがって、エネルギー源の補給を行う場所まで移動するのに要する時間が長引くことを防止できる。
【００１３】
また、前記作業車両は、前記エネルギー源を用いて駆動され、前記作業を行う作業ユニットと、前記エネルギー源の残量が予め設定された第３閾値以下である場合に、前記作業ユニットの駆動を停止させる停止部と、を備えると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、エネルギー源の低下に伴い、例えば消費電力の大きい作業ユニットの駆動を停止させることで、敢えて作業の進行を妨げてユーザに違和感を与え、少なくとも作業車両がエネルギー源の補給地まで走行するのに必要なエネルギー源を確保することが可能となる。
【００１５】
また、前記動力源がモータであって、前記貯留部がバッテリであると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、バッテリの状態（例えばバッテリの充電状態や、バッテリの出力電圧等）が第１閾値以下になると、操作入力ユニットによる機体の速度を、バッテリの状態に応じて低減させることができ、ユーザに違和感を与えて充電を促すことができる。
【００１７】
また、前記規制部は、前記バッテリの蓄電量に応じて前記モータに流れる電流を制限すると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、規制部が最高速度の規制を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の作業車両の斜視図である。
【図２】作業車両の電気系統及び動力系統を示す系統図である。
【図３】最高速度の規制について示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る作業車両は、ユーザに作業車両を駆動するエネルギー源の減少を把握させることができるように構成されている。以下、本実施形態の作業車両１について説明する。
【００２１】
図１には、本実施形態の作業車両１の一例である乗用電動芝刈機の斜視図が示される。また、図２には、作業車両１の電気系統図及び動力系統図が示される。本実施形態の作業車両１は、所定の条件（詳細は後述する）が具備された際に、作業車両１の最高速度を規制するように構成される（詳細は後述する）。
【００２２】
本実施形態では、作業車両１として乗用電動芝刈機を例に挙げて説明する。係る場合、作業は芝刈り作業が相当し、作業車両１は芝刈り作業を行いながら圃場を走行する。
【００２３】
電力制御装置９は、作業を行いながら走行する作業車両１の使用電力を制御する。作業車両１の使用電力には、作業車両１の走行のために利用される電力、作業車両１が行う作業のために利用される電力、作業車両１を利用するユーザのために利用される電力がある。具体的には、作業車両１の走行のために利用される電力は例えば作業車両１の機体４に設けられる駆動輪３に回転力を入力するモータ（「動力源」の一例）２０に供給される電力が相当し、作業車両１が行う作業のために利用される電力は例えば草刈り作業に利用される刈り刃を回転させるモータ（後述する「モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ」）に供給される電力が相当する。また、作業車両１を利用するユーザのために利用される電力は例えばインストルメントパネル９９の表示に利用される電力が相当する。電力制御装置９は、このような作業を行う作業車両１に搭載され、各電力を夫々の機能を実行する機能部に適切に分配する。
【００２４】
図１及び図２に示されるように、乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪５と後輪である駆動輪３とによって支持される機体４、機体４の後部に配置されたバッテリ（「貯留部」の一例）２３、バッテリ２３の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪５と駆動輪３との間で機体４の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に機体４から吊り下げられたモーアユニット（「作業ユニット」の一例）１３を備えている。
【００２５】
駆動輪３は走行制御装置２（「出力指令取得部」の一例）により動作が制御される走行制御ユニット６により駆動され、モーアユニット１３はモーア制御装置７により動作が制御される。ここで、キャスタ輪５は左側キャスタ輪５ａ及び右側キャスタ輪５ｂからなり、駆動輪３は左側駆動輪３ａ及び右側駆動輪３ｂからなる。
【００２６】
運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出ている。運転座席１１の両側には、左操縦レバー８ａと右操縦レバー８ｂが配置されている。さらに、運転座席１１の側方に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル１８が設けられる。電気操作パネル１８には、モーアユニット１３を起動させるためのモーアスイッチ及び上述したインストルメントパネル９９も配置される。なお、上述した左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂは、特に区別する必要がない場合には、操縦レバー８（「操作入力ユニット」の一例）として説明する。
【００２７】
本実施形態では、左側駆動輪３ａと右側駆動輪３ｂは、夫々インホイールモータである左側モータ２１と右側モータ２２からの回転力を動力源としている。左側モータ２１はインバータ１０を構成する左側給電部４１を介して電力が供給され、右側モータ２２にはインバータ１０を構成する右側給電部４２を介して電力が供給される。夫々の供給される電力を変化させることで、回転速度及びトルクの少なくともいずれか一方を変化させることが可能となる。左側駆動輪３ａと右側駆動輪３ｂの回転速度（周速）を互いに相違させることができ、左側駆動輪３ａと右側駆動輪３ｂの回転速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。
【００２８】
走行制御ユニット６は、乗用電動芝刈機の走行及び旋回を制御する機能部であって、本実施形態では上述した左側モータ２１、右側モータ２２、インバータ１０（特に左側給電部４１及び右側給電部４２）を含んで構成される。インバータ１０は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々に給電する。インバータ１０から出力される電力は、走行制御装置２によって算定される速度指示値（目標値）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標値より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように電力が修正される。一方、例えば下り坂等において、実際の回転速度（実速度）が目標値より大きくなった場合には、モータ出力トルクが小さくなるように電力が修正される。
【００２９】
モーアユニット１３は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、夫々モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃは、インバータ１０を構成するモーア給電部４３を介して電力供給が行われる。モーア給電部４３は、モーア制御装置７により制御される。このモーア制御装置７は、上述した走行制御装置２及び電力制御装置９と共に、制御装置１００を構成する。
【００３０】
左操縦レバー８ａの操作量（揺動角）は左操縦角検出センサ８０ａにより検出され、右操縦レバー８ｂの操作量（揺動角）は右操縦角検出センサ８０ｂにより検出される。また、ブレーキペダル１４の操作角はブレーキ検出センサ８０ｃにより検出され、モーアスイッチの操作はモーアセンサ８０ｄにより検出される。また、左側駆動輪３ａの回転速度は左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側駆動輪３ｂの回転速度は右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。また、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度は回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃにより検出される。各センサの検出結果は制御装置１００に伝達され、制御装置１００により適宜利用される。
【００３１】
走行制御装置２では、操縦レバー８の操作量に基づいて左側モータ２１と右側モータ２２に供給する電力量が算定される。また、走行制御装置２は、公知のフィードバック制御により、上述した電力量を補正する。すなわち、走行制御装置２は、左側モータ２１及び右側モータ２２に要求される必要駆動トルク（以下単に必要トルクと略称する）を算出する。必要トルクとは、左操縦レバー８ａ又は右操縦レバー８ｂによる操作量に応じて設定される目標回転速度に基づいて算定される制御量では実回転速度が目標回転速度に達しなかった場合に、実速度が目標速度となるために左側モータ２１又は右側モータ２２に要求されるトルク量を意味している。走行制御装置２は、左操縦角検出センサ８０ａ及び右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づく左側駆動輪３ａ及び右側駆動輪３ｂの目標回転速度と、左後輪回転検出センサ７０ａと右後輪回転検出センサ７０ｂとによって得られる左側駆動輪３ａ及び右側駆動輪３ｂの実回転速度とから必要トルクを導出する。走行制御装置２は、算定された必要トルクに基づいて、電力量を補正する。
【００３２】
次に、本実施形態に係る、ユーザに対して作業車両１を駆動するエネルギー源の減少を把握させる機能（以下「本機能」とする）について説明する。本機能は、駆動輪３、モータ２０、走行制御装置２、走行制御ユニット６、バッテリ２３、残量検出部５２、規制部５３、停止部５４の各機能部により実現される。特に、出力指令取得部５１、残量検出部５２、規制部５３、停止部５４は、本機能に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００３３】
駆動輪３は、上述したように機体４に設けられ、本実施形態では左側駆動輪３ａ及び右側駆動輪３ｂから構成される。モータ２０は、駆動輪３に回転力を入力する。モータ２０は、上述したように、本実施形態では左側モータ２１と右側モータ２２とから構成され、左側モータ２１が左側駆動輪３ａに回転力を入力し、右側モータ２２が右側駆動輪３ｂに回転力を入力する。
【００３４】
走行制御装置２は、操縦レバー８の操作に応じたモータ２０の出力指令を取得する。操縦レバー８とは、左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂである。したがって、操縦レバー８の操作に応じたモータ２０の出力指令とは、ユーザによる左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂの操作に基づいて算定された左側モータ２１と右側モータ２２とに供給する電力量が相当する。このような電力量は、本実施形態では走行制御装置２により算定される。
【００３５】
走行制御ユニット６は、出力指令に応じてモータ２０の駆動を制御する。走行制御ユニット６とは、本実施形態では上述したように、左側モータ２１、右側モータ２２、左側給電部４１及び右側給電部４２を含むが、ここでは特に、左側給電部４１及び右側給電部４２が相当する。出力指令とは、走行制御装置２により算定された電力量である。したがって、左側給電部４１及び右側給電部４２は、走行制御装置２により算定された電力量に応じて、左側モータ２１及び右側モータ２２の駆動を制御する。
【００３６】
バッテリ２３は、モータ２０を駆動させるエネルギー源を貯留する。モータ２０は、電気エネルギーのより駆動される。したがって、本実施形態ではエネルギー源とは電気エネルギーが相当する。バッテリ２３は、このような電気エネルギーを蓄電する。
【００３７】
残量検出部５２は、バッテリ２３におけるエネルギー源の残量を検出する。バッテリ２３におけるエネルギー源とは、バッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーである。したがって、残量検出部５２は、バッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーの残量を検出する。ここで、残量はバッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーの値であっても良いし、例えばバッテリ２３の出力電圧であっても良い。また、充電状態（SOC : Static of charge）であっても良い。なお、残量検出部５２が、バッテリ２３の出力電圧や、充電状態を検知する場合、検知し易くするために検知した値に所定のフィルタリング処理（ローパスフィルタ処理）を行っても良い。
【００３８】
規制部５３は、エネルギー源の残量が予め設定された第１閾値以下である場合に、出力指令に拘らず、機体４の最高速度を予め設定された速度に規制する。エネルギー源の残量は、本実施形態では残量検出部５２により検出されたバッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーの残量である。出力指令とは、ユーザによる左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂの操作に基づいて算定された左側モータ２１と右側モータ２２とに供給する電力量である。すなわち、ユーザによる左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂの操作に基づいて算定された左側モータ２１と右側モータ２２とに供給する電力量が大きい場合には、左側モータ２１と右側モータ２２との出力トルクが大きくなり、圃場の路面が水平或いは下がり勾配であれば速度が増大する。これにより、作業車両１の速度も速くなる。
【００３９】
しかしながら、本作業車両１にあっては、バッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーの残量が予め設定された第１閾値以下である場合には、規制部５３が、作業車両１の走行時の最高速度を予め設定された速度に規制する。このような最高速度の規制は、左側モータ２１と右側モータ２２とに供給する電力量を、予め設定された速度に応じた電力量に規制するように構成すると良い。これにより、ユーザによる左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂの操作に拘らず、左側モータ２１と右側モータ２２とに供給する電力量が低減されるため、機体４の走行速度が左操縦レバー８ａ及び右操縦レバー８ｂの操作に応じた速度とならず、ユーザに違和感を与えることができる。これにより、ユーザに対して、バッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーの残量が予め設定された第１閾値以下になったことを把握させることが可能となる。なお、第１閾値とは、例えばバッテリ２３に蓄電されている電気エネルギーが５０％程度とすることが可能である。もちろん、他の量に設定することも可能である。
【００４０】
図３は、作業車両１の最高速度の規制の一例について示す図である。図３の（Ａ）は、横軸が時間軸であって、縦軸がバッテリ２３の蓄電量である。特に、図３の（Ａ）の例では、時間の経過と共に、蓄電量が１００％の状態から次第に低下する様子が示される。また、図３の（Ｂ）には、（Ａ）の蓄電量との関係において作業車両１（機体４）が走行可能な最高速度が示される。
【００４１】
規制部５３は、エネルギー源の残量が第１閾値以下である場合に、エネルギー源の残量の減少に応じて、最高速度が次第に小さくなるように規制することが可能である。エネルギー源の残量とは、バッテリ２３の蓄電量にあたる。第１閾値とは、特に限定されるものではないが、バッテリ２３の満充電に対する残量が５０％であるとする。この閾値が図３の（Ａ）ではＴ１として示される。蓄電量が第１閾値Ｔ１より大きい場合には、図３の（Ｂ）に示されるように、作業車両１が走行可能な最高速度は予め設定されたＶ１とされる。
【００４２】
作業車両１の走行に伴い、蓄電量が第１閾値Ｔ１以下になると（時刻ｔ１）、規制部５３は図３の（Ｂ）に示されるように、作業車両１が走行可能な最高速度が蓄電量に応じて次第に小さくように規制される（時刻ｔ１以降）。
【００４３】
規制部５３は、エネルギー源の残量が第１閾値Ｔ１よりも小さい第２閾値以下である場合に、最高速度を予め設定された一定値に規制するように構成される。第２閾値とは、特に限定されるものではないが、バッテリ２３の満充電に対する残量が２０％であるとする。この閾値が図３の（Ａ）ではＴ２として示される。蓄電量が第２閾値Ｔ２以下となると、図３の（Ｂ）に示されるように、作業車両１が走行可能な最高速度は、規制部５３により予め設定された一定値Ｖ２にされる（時刻ｔ２以降）。
【００４４】
係る場合、規制部５３は、バッテリ２３の蓄電量に応じてモータ２０に流れる電流を制限するように構成することが可能である。モータ２０は、駆動輪３に回転力を入力するので、電流が制限されることにより、モータ２０の出力トルクが制限され、作業車両１の最高速度を規制することが可能となる。
【００４５】
以上のように、規制部５３が、ユーザによる操縦レバー８の操作に拘らず、作業車両１の走行時の最高速度を規制することで、ユーザに違和感を与え、バッテリ２３の残量が低下していることを確実に把握させることができる。
【００４６】
ここで、上述したように、作業車両１は草刈り作業を行うモーアユニット１３を搭載し、このモーアユニット１３もバッテリ２３に蓄電された電気エネルギー（「エネルギー源」の一例）を用いて駆動される。
【００４７】
停止部５４は、電気エネルギーの残量が予め設定された第３閾値以下である場合に、モーアユニット１３の駆動を停止させると好適である。特に限定されるものではないが、図３の例では、第３閾値は第１閾値Ｔ１と同じものとして示される。図３の（Ａ）ではＴ３として示される。蓄電量が第３閾値Ｔ３以下となると、図３の（Ｃ）に示されるように、停止部５４は、モーアユニット１３の動作を停止させる（時刻ｔ１以降）。
【００４８】
以上のように構成することで、バッテリ２３の蓄電量の更なる低下に伴い、モーアユニット１３が停止されるので、ユーザに違和感を与え、バッテリ２３の残量が更に低下していることを把握させることができる。
【００４９】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、作業車両１として電動芝刈機を例に挙げて説明したが、作業車両１は、例えば圃場において耕耘作業を行うトラクタであっても良いし、田植機であっても良い。また、圃場において穀稈の刈り取り作業を行うコンバインであっても良いし、播種を行う直播機であっても良いし、薬剤散布等を行う乗用管理機であっても良い。すなわち、作業車両１には、芝刈機、トラクタ、田植機、コンバイン、直播機、乗用管理機が含まれる。もちろん、圃場においてこれらとは異なる作業を行う作業車両１に本発明を適用することも可能である。更には、乗用の作業車両１だけでなく、遠隔操作が可能な作業車両１に適用することも可能である。
【００５０】
上記実施形態では、規制部５３は、エネルギー源の残量が第１閾値Ｔ１以下である場合に、エネルギー源の残量の減少に応じて、最高速度が次第に小さくなるように規制するとして説明したが、規制部５３はエネルギー源の残量が第１閾値Ｔ１以下である場合に、最高速度を予め設定された一定値に規制するように構成することも可能である。
【００５１】
上記実施形態では、規制部５３は、エネルギー源の残量が第１閾値Ｔ１よりも小さい第２閾値Ｔ２以下である場合に、最高速度を予め設定された一定値に規制するとして説明したが、規制部５３は、エネルギー源の残量が第１閾値Ｔ１よりも小さい第２閾値Ｔ２以下であっても、最高速度が次第に小さくなるように規制するよう構成することも可能である。
【００５２】
上記実施形態では、停止部５４は、エネルギー源の残量が予め設定された第３閾値Ｔ３以下である場合に、モーアユニット１３の駆動を停止させるとして説明したが、停止部５４は、エネルギー源の残量が予め設定された第３閾値Ｔ３以下であっても、モーアユニット１３の駆動を停止させないように構成することも可能である。また、第３閾値Ｔ３は、第１閾値Ｔ１と異なる（大きくても小さくても良い）ように構成することも可能である。
【００５３】
上記実施形態では、動力源がモータ２０であって、貯留部がバッテリ２３であるとして説明したが、動力源がモータでなく、エンジンであっても良い。係る場合、貯留部は燃料タンクに相当し、残量検出部５２は燃料の残量を検出するように構成すると良い。また、規制部５３は、エンジンの出力を規制するように構成すると良い。
【００５４】
上記実施形態では、規制部５３は、最高速度の規制にあたり、バッテリ２３の蓄電量に応じてモータ２０に流れる電流を制限するとして説明したが、規制部５３は、他の方法で最高速度を規制するように構成することも可能である。
【００５５】
上記実施形態では、規制部５３がエネルギー源の残量に応じて、作業車両１の最高速度を規制し、停止部５４がエネルギー源の残量に応じて、モーアユニット１３の駆動を停止させるとして説明したが、規制部５３による規制中に、最高速度の規制中であることを示す報知を行うように構成することも可能であるし、停止部５４による停止中に、モーアユニット１３の駆動が停止中であることを示す報知を行うように構成することも可能である。
【００５６】
上記実施形態では、規制部５３が図３のように作業車両１の走行可能な最高速度を規制するとして説明したが、例えば残量検出部５２がＳＯＣにて検出する場合には、最高速度の変化量は以下の演算式に基づき行うことが可能である。
車速上限変化量＝Ｖ１−（Ｖ１−Ｖ２）／（Ｔ１−Ｔ２）×（Ｔ１−現在のＳＯＣ）
ただし、Ｖ１、Ｖ２、Ｔ１、Ｔ２は図３により示される値である。
【００５７】
また、規制部５３は、上記演算式に代えて、予め記憶しておいたエネルギー源の残量と最高速度との関係を規定したマップに基づき規制するように構成することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、作業を行いながら圃場を走行する作業車両に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１：作業車両
２：走行制御装置（出力指令取得部）
３：駆動輪
４：機体
６：走行制御ユニット
８：操縦レバー（操作入力ユニット）
１３：モーアユニット（作業ユニット）
２０：モータ（動力源）
２３：バッテリ（貯留部）
５２：残量検出部
５３：規制部
５４：停止部
Ｔ１：第１閾値
Ｔ２：第２閾値
Ｔ３：第３閾値
【図１】
2020142618.tif 000003
【図２】
2020142618.tif 000004
【図３】
2020142618.tif 000005