(57)【要約】【課題】複数の関節を有するアーム及び当該アームの先端部に装着されたエンドエフェクタを備える多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置であって、部品点数が抑えられ、且つ、アームに取り付けられる部品の当該アームの表面からの突出が抑えられたものを提案する。【解決手段】冷却装置は、冷媒循環流路と、冷媒循環流路において冷媒を圧送するポンプとを備える。多関節ロボットの発熱部はエンドエフェクタの発熱部を含み、冷媒循環流路の一部がエンドエフェクタの発熱部と冷媒との熱交換を行う第１熱交換部として形成されており、冷媒循環流路の他の一部がラジエータとして形成されている。ラジエータは、パッシブラジエータであって、アームの表面においてアームの関節が駆動されることによって空間中を移動する部分に、露出状態で取り付けられている。【選択図】図１
2020093346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節を有するアーム及び当該アームの先端部に装着されたエンドエフェクタを備える多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置であって、
冷媒循環流路と、前記冷媒循環流路において冷媒を圧送するポンプとを備え、
前記発熱部は前記エンドエフェクタの発熱部を含み、前記冷媒循環流路の一部が前記エンドエフェクタの発熱部と前記冷媒との熱交換を行う第１熱交換部として形成されており、
前記冷媒循環流路の他の一部がラジエータとして形成されており、
前記ラジエータは、パッシブラジエータであって、前記アームの表面において前記アームの前記関節が駆動されることによって空間中を移動する部分に、露出状態で取り付けられている、
冷却装置。
【請求項２】
前記アームが、下腕と、当該下腕の先端部に連結された上腕とを有し、
前記ラジエータが前記上腕に取り付けられた、
請求項１に記載の冷却装置。
【請求項３】
前記ラジエータが前記上腕の先端部に取り付けられた、
請求項２に記載の冷却装置。
【請求項４】
前記ポンプが前記アームに取り付けられた、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の冷却装置。
【請求項５】
前記多関節ロボットから独立した送風機を、更に備え、
前記多関節ロボットの作業前後又は作業中において、前記アームが所定の待機位置に在るときに、前記送風機の送風先に前記ラジエータが位置するように、前記送風機が設置された、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の冷却装置。
【請求項６】
前記発熱部は前記アームの関節駆動部を含み、前記冷媒循環流路の更に他の一部が、前記関節駆動部と前記冷媒との熱交換を行う第２熱交換部として形成された、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の冷却装置。
【請求項７】
前記アームは、２つのリンクを垂直平面内において回転可能に連接する揺動関節を少なくとも１つ有し、前記第２熱交換部が前記揺動関節の関節駆動部を通る流路である、
請求項６に記載の冷却装置。
【請求項８】
前記第１熱交換部が、前記冷媒循環流路において前記第２熱交換部よりも前記冷媒の流れの下流側にある、
請求項６又は７に記載の冷却装置。
【請求項９】
前記エンドエフェクタが、スポット溶接ガンである、
請求項１〜８のいずれか一項に記載の冷却装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、スポット溶接を自動で行うスポット溶接ロボットが知られている。スポット溶接ロボットは、一般に、多関節アームの先端部にスポット溶接ガンが装着されてなる多関節ロボットである。スポット溶接ガンの電極チップは、瞬時に高温となる。電極チップが溶融した場合には、電極チップの溶接性能が低下し、ひいては溶接効率が低減する。そのため、スポット溶接ロボットは、電極チップを含めたスポット溶接ガンを冷却するための冷却装置を備える。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のスポット溶接ロボットは、スポット溶接ガンを冷却する冷却装置をロボット本体（即ち、多関節アーム）に備える。この冷却装置は、貯水タンク、タンクの水をスポット溶接ガンへ供給する給水ホース、スポット溶接ガンを冷却した冷却水をタンクへ戻す排水ホース、タンクの冷却水を給水ホースへ送り込むポンプ、及び、排水ホースを流れる冷却水を冷却するファンを含む。
【０００４】
特許文献２に記載のスポット溶接ロボットは、スポット溶接ガン及びそれに搭載された溶接トランスを冷却する冷却装置を溶接ガン本体に備える。この冷却装置は、循環ポンプと、循環ポンプによって圧送される冷媒が流れる循環流路とを有する。循環流路は、冷媒が循環ポンプ、溶接トランス、溶接ガン本体、及び、ラジエータを循環する流路である。ラジエータを流れる冷媒は、特許文献２に図示されるように、ラジエータファンによって冷却される。
【０００５】
特許文献１及び２の冷却装置では、冷媒がスポット溶接ガン、又は、スポット溶接ガン及びアームを循環する。これらの冷却装置では、スポット溶接ロボットから離れて設置された冷媒源（例えば、水道の蛇口）からスポット溶接ロボットまでの長い冷却配管が不要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２６３８４３
【特許文献２】特２００４−１２２２０３号公報
【発明の概要】
【０００７】
スポット溶接ロボットの作業時に、スポット溶接ガンが複数の溶接箇所を順に移動するようにアームが動作する。アームは高速で動作するので、アームに取り付けられる部品は当該アームの表面からの突出が抑えられていることが好ましい。また、アームに作用する負荷を軽減するために、アームに取り付けられる部品点数は少ない方が好ましい。
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置であって、部品点数が抑えられ、且つ、アームに取り付けられる部品の当該アームの表面からの突出が抑えられたものを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る冷却装置は、複数の関節を有するアーム及び当該アームの先端部に装着されたエンドエフェクタを備える多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置であって、
冷媒循環流路と、前記冷媒循環流路において冷媒を圧送するポンプとを備え、
前記発熱部は前記エンドエフェクタの発熱部を含み、前記冷媒循環流路の一部が前記エンドエフェクタの発熱部と前記冷媒との熱交換を行う第１熱交換部として形成されており、
前記冷媒循環流路の他の一部がラジエータとして形成されており、
前記ラジエータは、パッシブラジエータであって、前記アームの表面において前記アームの前記関節が駆動されることによって空間中を移動する部分に、露出状態で取り付けられているものである。
上記において「パッシブラジエータ」とは、冷媒の放熱にラジエータファンを使わずに、自然放熱に任せて冷媒を冷却するものをいう。パッシブラジエータは、ファンレスラジエータとも呼ばれる。
【００１０】
上記冷却装置によれば、多関節ロボットのアームの動作に伴ってラジエータが空間中を移動することにより、ラジエータの周囲に空気の流れが生じ、ラジエータを流れる冷媒と空気との熱交換が促される。即ち、冷媒を自然放熱に任せて冷却する場合と比較して、冷媒を効果的に冷却することができる。これにより、通常、ラジエータに附帯するラジエータファンを省略することができる。ラジエータファンの省略によって、冷却装置の部品点数を低減でき、ロボットのアームに取り付ける部品の突出が抑えられ、エネルギーを削減することができる。更に、パッシブラジエータは電力を要しないので、電気系統の配線が不要となってラジエータの配置の自由度が高まる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、多関節ロボットの発熱部を冷却する冷却装置であって、部品点数が抑えられ、且つ、アームに取り付けられる部品の当該アームの表面からの突出が抑えられたものを提案することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る冷却装置を備える多関節ロボットの概略構成図である。
【図２】図２は、多関節ロボットの制御系統の構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る冷却装置の構成を示す図である。
【図４】図４は、アームが待機位置にあるときの多関節ロボットを示す図である。
【図５】図５は、変形例１に係る冷却装置の構成を示す図である。
【図６】図６は、変形例２に係る冷却装置の構成を示す図である。
【図７】図７は、変形例２に係る冷却装置を備える多関節ロボットの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る冷却装置７を備える多関節ロボット１の概略構成図であり、図２は、多関節ロボットの制御系統の構成を示す図である。なお、以下では、多関節ロボット１（以下、「ロボット１」と称する）の一例として、６軸の垂直多関節ロボットを用いて説明するが、本発明に係る冷却装置７は、垂直多関節型と水平多関節型とを問わず、また、軸数を問わず、広く多関節ロボットに適用することができる。
【００１４】
図１に示すロボット１は、ベース２と、このベース２に支持されたロボットアーム（以下、「アーム３」と称する）と、アーム３の手先部に装着されたエンドエフェクタ４と、ロボット１の動作を司るコントローラ５とを備える。更に、ロボット１は、アーム３及びエンドエフェクタ４の発熱部を冷却する冷却装置７（図４、参照）を備える。
【００１５】
〔アーム３〕
アーム３は、関節ＪＴ１〜６を介して直列的に連結された６本のリンクＬ１〜６を備える。第１リンクＬ１の基端部は、第１関節ＪＴ１を介して、ベース２に支持されている。第１関節ＪＴ１は、ベース２に対し第１リンクＬ１を旋回させる。第１リンクＬ１の先端部と第２リンクＬ２の基端部は、第２関節ＪＴ２を介して連結されている。第２関節ＪＴ２は、第１リンクＬ１に対し第２リンクＬ２を垂直平面内において回転させる。即ち、第２関節ＪＴ２は、揺動関節である。第２リンクＬ２の先端部と第３リンクＬ３の基端部とは、第３関節ＪＴ３を介して連結されている。第３関節ＪＴ３は、第２リンクＬ２に対し第３リンクＬ３を垂直平面内において回転させる。即ち、第３関節ＪＴ３は、揺動関節である。
【００１６】
第３リンクＬ３の先端部と第４リンクＬ４の基端部は、第４関節ＪＴ４を介して連結されている。第４関節ＪＴ４は、第３リンクＬ３に対し第４リンクＬ４をねじり回転させる。第４リンクＬ４の先端部と第５リンクＬ５の基端部とは、第５関節ＪＴ５を介して連結されている。第５関節ＪＴ５は、第４リンクＬ４に対し第５リンクＬ５を曲げ回転させる。第５リンクＬ５の先端部と第６リンクＬ６の基端部は、第６関節ＪＴ６を介して連結されている。第６関節ＪＴ６は、第５リンクＬ５に対し第６リンクＬ６をねじり回転させる。
【００１７】
第２リンクＬ２は、アーム３の下腕３１と呼ばれることがある。また、第３リンクＬ３及びＬ４は、アーム３の上腕３２と呼ばれることがある。下腕３１の先端部に、揺動関節である第３関節ＪＴ３を介して上腕３２が連結されている。
【００１８】
図２に示すように、各関節ＪＴ１〜６は、対応する関節駆動部Ｄ１〜６を備える。関節駆動部Ｄ１〜６は、実質的に同じ又は対応する構造を有する。即ち、各関節駆動部Ｄ１〜６は、リンク同士を回転可能に連結する回転継手（図示略）と、駆動源であるサーボモータＭと、サーボモータＭの出力軸に連結されたギヤ式の減速装置Ｒとを含む。なお、図２において、参照符号Ｍ，Ｒ，Ｅ，Ｄに添えられている数字は、第１〜６関節ＪＴ１〜６の数字と対応付けられている。減速装置Ｒは、サーボモータＭの回転トルクを増幅させて、対応する回転継手へ伝達する。サーボモータＭには、その出力軸の回転変位を検出するロータリエンコーダＥが設けられている。
【００１９】
〔エンドエフェクタ４〕
図１に戻って、アーム３の第６リンクＬ６の先端部にはエンドエフェクタ４が装着されている。エンドエフェクタ４の一例としてのスポット溶接ガン４０は、溶接物に圧力を加えると共に電流を流す溶接電極を含む溶接ガン本体４２と、図示されない溶接電源からの電流を大電流に変換して溶接電極へ供給する溶接トランス４１とを備える。スポット溶接ガン４０は、溶接ガン本体４２の溶接電極と溶接トランス４１とを含む少なくとも１つの発熱部を含む。
【００２０】
〔コントローラ５〕
コントローラ５は、ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）などの、一種のコンピュータとして具現化されてよい。コントローラ５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどで構成された演算装置（プロセッサ）と、揮発性及び不揮発性の記憶装置（メモリ）とを備える。演算装置は、記憶装置に格納された各種プログラムを読み出して実行することで、ロボット１の動作を制御するための処理を行う。
【００２１】
コントローラ５は、ロータリエンコーダＥで検出されたサーボモータＭの回転位置と、記憶装置に予め記憶された教示点データとに基づいて、所定の制御時間後の目標ポーズ（位置及び姿勢）を演算する。そして、コントローラ５は、所定の制御時間後にアーム３が目標ポーズとなるように、サーボモータＭへ駆動電力を供給する。
【００２２】
〔冷却装置７〕
図３は、冷却装置７の構成を示す図である。図３に示す冷却装置７（７Ａ）は、冷媒循環流路７０と、冷媒循環流路７０において冷媒を圧送するポンプ７６とを備える。本実施形態において、ポンプ７６はアーム３に取り付けられているが、ポンプ７６は、ベース２又はエンドエフェクタ４に取り付けられていてもよい。
【００２３】
冷媒循環流路７０の一部は、エンドエフェクタ４であるスポット溶接ガン４０の発熱部と冷媒との熱交換を行う第１熱交換部７１として形成されている。第１熱交換部７１は、スポット溶接ガン４０の溶接ガン本体４２を巡る流路と、溶接トランス４１を巡る流路とを含む。
【００２４】
冷媒循環流路７０の別の一部は、ラジエータ７５として形成されている。ラジエータ７５は、冷媒循環流路７０において、第１熱交換部７１の出口からポンプ７６の入口までの間に設けられる。冷媒循環流路７０において、ラジエータ７５の出口からポンプ７６の入口までの間に、冷媒を一時的に貯溜するタンク（図示略）が設けられていてもよい。タンクは、例えば、アーム３の内部に設けることができる。
【００２５】
ラジエータ７５は、一般的なラジエータと同様に、入口タンク、出口タンク、及び、入口タンクと出口タンクとを接続するラジエータコアを有する。ラジエータコアは、冷媒が通過する多数列のチューブと、チューブの表面に設けられたフィンとで構成される。本実施形態に係るラジエータ７５はサイドフロー式であるが、ラジエータ７５はダウンフロー式であってもよい。
【００２６】
ラジエータ７５は、いわゆる、パッシブラジエータである。ここで、「パッシブラジエータ」とは、冷媒の放熱にラジエータファンを使わずに、自然放熱に任せて冷媒を冷却するものをいう。パッシブラジエータは、ファンレスラジエータとも呼ばれる。
【００２７】
ラジエータ７５は、アーム３の表面においてアーム３の関節ＪＴ１〜６が駆動されることによって空間中を移動する部分に、少なくともラジエータコアが露出した状態で取り付けられている。本実施形態では、ラジエータ７５の全体が、カバーで被覆されることなく、露出した状態でアーム３の上腕３２に取り付けられている。ラジエータ７５の取付位置は、アーム３の上腕３２、とりわけ、アーム３の動作時に移動量の大きい上腕３２の先端部が望ましい。
【００２８】
上記構成の冷却装置７では、ポンプ７６の稼働により、冷媒が冷媒循環流路７０を循環する。冷媒は、例えば水などの、一般に冷媒として使用される液体であってよい。冷媒は、第１熱交換部７１を通るうちにエンドエフェクタ４の発熱部と熱交換して、エンドエフェクタ４の発熱部を冷却する。第１熱交換部７１で温められた冷媒は、ラジエータ７５を通るうちに、空気と熱交換して、放熱する。ラジエータ７５で冷却された冷媒は、ポンプ７６を通って再び第１熱交換部７１へ圧送される。
【００２９】
冷却装置７では、ロボット１のアーム３の動作に伴ってラジエータ７５が空間中を移動する。これにより、ラジエータ７５の周囲に空気の流れが生じ、ラジエータ７５を流れる冷媒と空気との熱交換が促される。
【００３０】
図４は、アーム３が待機位置にあるときのロボット１を示す図である。図４に示すように、ロボット１のアーム３は、作業の前後や、作業中に流れてくる次のワークを待つ間に、所定の待機位置に在り、所定の待機姿勢を保持している。待機位置及び待機姿勢は、予めロボット１に教示される。
【００３１】
冷却装置７は、送風機８１を更に備える。送風機８１は、ロボット１のアーム３やエンドエフェクタ４に取り付けられているのではなく、ロボット１から物理的に独立している。送風機８１は、ロボット１が設置されたフロアに、ロボット１と隣接して載置されていてもよいし、ロボット１が設置された空間の天井から吊り下げられていてもよい。なお、送風機８１はロボット１から独立しているが、送風機８１の駆動（オン・オフ）がロボット１の動作と連動していてもよい。
【００３２】
ロボット１のアーム３が待機位置に在るときに、送風機８１の送風先にアーム３に取り付けられたラジエータ７５が位置するように、送風機８１が配置されている。送風機８１の風向きは、水平向きであってもよいし、下向き又は上向きであってもよい。送風機８１は、ロボット１の動作に影響を与えないように配置されることが望ましい。また、送風機８１は常時稼働していてもよいし、アーム３が待機位置に在るときのみ稼働してもよい。
【００３３】
〔冷却装置７の変形例１〕
上記実施形態に係る冷却装置７（７Ａ）の変形例１について説明する。図５は、変形例１に係る冷却装置７（７Ｂ）の構成を示す図である。この冷却装置７（７Ｂ）は、前述の実施形態に係る冷却装置７（７Ａ）の冷媒循環流路７０（７０Ａ）が、第２熱交換部７２を更に含んだものである。
【００３４】
ロボット１の発熱部には、アーム３の発熱部である関節駆動部Ｄ１〜６が含まれる。より詳細には、関節駆動部Ｄ１〜６に含まれるサーボモータＭ及び減速装置Ｒが、アーム３の発熱部に該当する。冷媒循環流路７０のうち、第１熱交換部７１、ラジエータ７５及びポンプ７６の他の一部が、関節駆動部Ｄ１〜６と冷媒との熱交換を行う第２熱交換部７２として形成されている。
【００３５】
第２熱交換部７２は、冷媒循環流路７０（７０Ｂ）において、ポンプ７６の下流側且つ第１熱交換部７１の上流側に設けられている。なお、冷媒循環流路７０の「上流側」は冷媒の流れにおける上流側を意味し、冷媒循環流路７０の「下流側」は冷媒の流れにおける下流側を意味する。
【００３６】
第２熱交換部７２は、例えば、サーボモータＭの内部に巡らされた冷媒流路、サーボモータＭの周囲に設けられた冷媒ジャケット、減速装置Ｒの内部に巡らされた冷媒流路、及び、減速装置Ｒの周囲に設けられた冷媒ジャケットのうち少なくとも１つであってよい。
【００３７】
第２熱交換部７２は、関節駆動部Ｄ１〜６のうち少なくとも１つについて設けられていてよい。また、第２熱交換部７２は、関節駆動部Ｄ１〜６のうち特に発熱量の大きい第２関節ＪＴ２の関節駆動部Ｄ２と第３関節ＪＴ３の関節駆動部Ｄ３のうち少なくとも１つについて設けられていてよい。図５に例示された冷媒循環流路７０は１つの第２熱交換部７２を含むが、冷却装置７が複数の関節駆動部Ｄ１〜６を冷却する場合には、冷媒循環流路７０に直列的又は並列的に並ぶ複数の第２熱交換部７２が形成される。
【００３８】
上記構成の冷却装置７（７Ｂ）では、ポンプ７６により圧送された冷媒は、先ず、第２熱交換部７２を通過するうちに関節駆動部Ｄ１〜６を冷却し、次に、第１熱交換部７１を通過するうちにエンドエフェクタ４（スポット溶接ガン４０）を冷却し、続いて、ラジエータ７５を通過するうちに放熱し、ポンプ７６へ戻る。
【００３９】
〔冷却装置７の変形例２〕
上記実施形態に係る冷却装置７（７Ａ）の変形例２について説明する。図６は、変形例２に係る冷却装置７（７Ｃ）の構成を示す図である。この冷却装置７（７Ｃ）は、前述の変形例１に係る冷却装置７（７Ｂ）の冷媒循環流路７０（７０Ｂ）において、第２熱交換部７２と第１熱交換部７１との間の一部分がラジエータ７５（７５Ａ）として形成されたものである。つまり、冷媒循環流路７０（７０Ｃ）は、第２熱交換部７２の下流側且つ第１熱交換部７１の上流側に第１のラジエータ７５（７５Ａ）を有し、第１熱交換部７１の下流側且つポンプ７６の上流側に第２のラジエータ７５（７５Ｂ）を有する。
【００４０】
図７は、変形例２に係る冷却装置７（７Ｃ）を備えるロボット１の概略構成図である。図７に例示されたロボット１では、冷却装置７（７Ｃ）の第１のラジエータ７５Ａは、ロボット１のアーム３の第３リンクＬ３に取り付けられ、第２のラジエータ７５Ｂは第２リンクＬ２に取り付けられている。このように、複数のラジエータ７５が複数のリンクに振り分けて配置されていてもよい。
【００４１】
上記構成の冷却装置７（７Ｃ）では、ポンプ７６により圧送された冷媒は、先ず、第２熱交換部７２を通過するうちに関節駆動部Ｄ１〜６を冷却し、次に、第１のラジエータ７５Ａを通過するうちに放熱し、続いて、第１熱交換部７１を通過するうちにエンドエフェクタ４（スポット溶接ガン４０）を冷却し、最後に、第２のラジエータ７５Ｂを通過するうちに放熱し、ポンプ７６へ戻る。このように、冷却装置７（７Ｃ）では、第２熱交換部７２を出てから第１熱交換部７１へ流入する前の冷媒が第１のラジエータ７５Ａによって放熱されるので、エンドエフェクタ４をより効果的に冷却することができる。
【００４２】
以上に説明したように、本実施形態（及びその変形例１，２）に係る冷却装置７は、複数の関節ＪＴ１〜６を有するアーム３及び当該アーム３の先端部に装着されたエンドエフェクタ４を備えるロボット１の発熱部を冷却する冷却装置７であって、冷媒循環流路７０と、冷媒循環流路７０において冷媒を圧送するポンプ７６とを備える。ロボット１の発熱部はエンドエフェクタ４の発熱部を含み、冷媒循環流路７０の一部がエンドエフェクタ４の発熱部と冷媒との熱交換を行う第１熱交換部７１として形成されており、冷媒循環流路７０の他の一部がラジエータ７５として形成されている。このラジエータ７５は、パッシブラジエータであって、アーム３の表面においてアーム３の関節ＪＴ１〜６が駆動されることによって空間中を移動する部分に、露出状態で取り付けられている。
【００４３】
上記冷却装置７によれば、ロボット１のアーム３の動作に伴ってラジエータ７５が空間中を移動することにより、ラジエータ７５の周囲に空気の流れが生じ、ラジエータ７５を流れる冷媒と空気との熱交換が促される。即ち、ラジエータ７５で冷媒を自然放熱に任せて冷却する場合と比較して、冷媒を効果的に冷却することができる。これにより、通常、ラジエータ７５に附帯しているラジエータファンを省略することができる。ラジエータファンの省略によって、冷却装置７の部品点数を低減でき、ロボット１のアーム３に取り付ける部品の突出が抑えられ、エネルギーを削減することができる。更に、パッシブラジエータは電力を要しないので、電気系統の配線が不要となってラジエータ７５の配置の自由度が高まる。
【００４４】
上記実施形態（及びその変形例１，２）に示されるように、冷却装置７のラジエータ７５は、ロボット１のアーム３の上腕３２に取り付けられていてよい。ここで、ラジエータは、上腕３２の先端部に取り付けられていることが望ましい。なお、アーム３は、下腕３１と、当該下腕３１の先端部に連結された上腕３２とを有する。
【００４５】
一般に、ロボット１の作業時間において、下腕３１の表面上の点よりも、上腕３２の表面上の点の方が高速に移動する割合が高い。更には、上腕３２の基端部の表面上の点よりも、上腕３２の先端部の表面上の点よりも方が高速に移動する割合が高い。よって、ラジエータ７５が下腕３１に取り付けられた場合よりも、ラジエータ７５が上腕３２に取り付けられた場合の方が、アーム３の動作によってラジエータ７５の周囲に形成される空気の流れが総じて速い。同様に、ラジエータ７５が上腕３２の基端部に取り付けられた場合よりも、ラジエータ７５が上腕３２の先端部に取り付けられた場合の方が、アーム３の動作によってラジエータ７５の周囲に形成される空気の流れが総じて速い。このように、アーム３のうちより高速で移動する部分にラジエータ７５が配置されることで、ラジエータ７５における冷媒の冷却をより効果的に促すことができる。
【００４６】
上記実施形態（及びその変形例１，２）に示されるように、上記の冷却装置７において、ポンプ７６がロボット１のアーム３に取り付けられていてよい。
【００４７】
これにより、ポンプ７６がロボット１のベース２に設けられる場合と比較して、ラジエータ７５とポンプ７６との距離を短くすることができ、冷媒循環流路７０の全長を抑えることができる。
【００４８】
上記実施形態に示されるように、上記の冷却装置７は、ロボット１から独立した送風機８１を、更に備えていてよい。この送風機８１は、ロボット１の作業前後又は作業中において、アーム３が所定の待機位置に在るときに、送風機８１の送風先にラジエータ７５が位置するように、設置される。
【００４９】
送風機８１から送られた風は、待機位置に在るアーム３のラジエータ７５に当たり、ラジエータ７５からの放熱を促進させる。これにより、ラジエータ７５にラジエータファンが付帯していなくても、ラジエータ７５において冷媒を効果的に冷却することができる。
【００５０】
上記実施形態の変形例１，２に示されるように、上記の冷却装置７において、冷媒循環流路７０の第１熱交換部７１及びラジエータ７５の他の一部が、アーム３の関節駆動部Ｄ１〜６と冷媒との熱交換を行う第２熱交換部７２として形成されていてよい。なお、ロボット１の発熱部は、エンドエフェクタ４の発熱部に加えてアーム３の関節駆動部Ｄ１〜６を含む。
【００５１】
このように、冷却装置７によって、エンドエフェクタ４の発熱部と、アーム３の発熱部との双方を冷却することができる。
【００５２】
上記実施形態の変形例１，２に示されるように、上記の冷却装置７において、第２熱交換部７２が揺動関節の関節駆動部を通る流路であってよい。なお、ロボット１のアーム３は、２つのリンクを垂直平面内において回転可能に連接する揺動関節を少なくとも１つ有する。上記実施形態に係るアーム３において第２関節ＪＴ２及び第３関節ＪＴ３が揺動関節に該当する。
【００５３】
ロボット１のアーム３において、回転関節や旋回関節と比較して、揺動関節の関節駆動部に係る負荷が大きく、発熱量が大きい。そこで、冷却装置７によってアーム３の揺動関節の関節駆動部が冷却されることによって、関節駆動部の動作精度を保持し、関節駆動部の構成要素の寿命を長らえることができる。
【００５４】
上記実施形態の変形例１，２に示されるように、第１熱交換部７１が、冷媒循環流路７０において第２熱交換部７２よりも冷媒の流れの下流側にあってよい。
【００５５】
これにより、冷媒循環流路７０を循環する冷媒は、関節駆動部Ｄ１〜６を冷却した後、エンドエフェクタ４の発熱部を冷却する。例えば、エンドエフェクタ４がスポット溶接ガン４０である場合に、アーム３の関節駆動部Ｄ１〜６のいずれか１つの発熱量よりも、スポット溶接ガン４０の方が発熱量の方が大きい。そこで、冷媒が上記のように流れることにより、アーム３の関節駆動部Ｄ１〜６の冷却効果を低下させることなく、エンドエフェクタ４の発熱部を冷却することができる。
【００５６】
上記実施形態（及びその変形例１，２）に示されるように、上記の冷却装置７において、第１熱交換部７１の冷却対象となるエンドエフェクタ４は、抵抗式のスポット溶接ガン４０であってよい。但し、エンドエフェクタ４は、スポット溶接ガン４０に限定されず、強制冷却が必要な発熱部を有するものであればよい。このような発熱部を有するエンドエフェクタ４として、レーザー溶接ガン、パレタイズ用チャック、及び、高温部材を把持するハンドなどが例示される。
【００５７】
以上に本発明の好適な実施形態（及びその変形例）を説明したが、本発明の精神を逸脱しない範囲で、上記実施形態の具体的な構造及び／又は機能の詳細を変更したものも本発明に含まれ得る。
【符号の説明】
【００５８】
１  ：多関節ロボット
２  ：ベース
３  ：アーム
４  ：エンドエフェクタ
５  ：コントローラ
７  ：冷却装置
３１：下腕
３２：上腕
４０：スポット溶接ガン（エンドエフェクタの一例）
４１：溶接トランス
４２：溶接ガン本体
７０：冷媒循環流路
７１：第１熱交換部
７２：第２熱交換部
７５：ラジエータ
７６：ポンプ
８１：送風機
Ｄ  ：関節駆動部
Ｅ  ：ロータリエンコーダ
ＪＴ  ：関節
Ｌ：リンク
Ｍ  ：サーボモータ
Ｒ  ：減速装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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