(57)【要約】【課題】運転技量の有無に関係なくユーザが合流する事が難しい個所を予め回避した経路を探索でき、また合流地点毎に運転技量に基づいて判断し運転技量にあった経路を探索できるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部で探索された経路を案内する経路案内部とを備えた経路探索装置であって、経路探索装置は、出発地から目的地までの経路において複数車線及び追越車線側に合流するリンクが存在するか否かを各リンクの接続角度から判断する判断部を備え、判断部は経路において追越車線側に合流するリンクが存在する場合にはリンク間のリンク間コストを調整して経路探索部で経路探索する。【選択図】図１
2020159841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部で探索された経路を案内する経路案内部と、
を備えた経路探索装置であって、
前記経路探索装置は、出発地から目的地までの経路において複数車線及び追越車線側に合流するリンクが存在するか否かを各リンクの接続角度から判断する判断部を備え、
前記判断部は、前記経路において追越車線側に合流するリンクが存在する場合には前記リンク間のリンク間コストを調整して前記経路探索部で経路探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部で探索された経路を案内する経路案内部と、
を備えた経路探索装置であって、
前記経路探索部は、追越車線から合流する際のリンク間コストを備えると共に前記出発地から前記目的地までの経路探索時に前記経路において追越車線側に合流するリンクが存在する場合には前記リンク間コストを調整して経路探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索部は、複数車線に対して右側から合流する道路が接続されている場合には前記リンク間コストを増加させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索部は、前記追越車線側に合流するリンクと前記リンクよりも目的地方向にあるリンクの間に渋滞情報が存在する場合、前記リンク間コストの増加又は調整を停止する事を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記経路探索装置は、運転者の運転技能に関する情報を取得する情報取得部を備え、
前記情報取得部の情報に基づいて前記経路探索部は前記リンク間コストの増加量を調整することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、出発地から目的地までの経路を探索し経路案内を行う経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在位置から目的地までの経路を探索する際に、探索条件として有料道路優先、渋滞考慮優先、距離優先、一般道路優先等をユーザに選択させて経路探索を行い目的地までの経路を設定して案内することができるナビゲーション装置が普及している。またこのようなナビゲーション装置において、運転技量に応じて合流地点における案内内容を決定するナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１５７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転技量に応じて合流地点における案内内容を変更するだけでは注意喚起でしかなく、ユーザが合流を避けたい場所であっても運転経験が少ない運転技量の人に対して案内内容を詳しく案内するだけであって合流地点を通過する経路を走行しなければならないという課題があった。
【０００５】
また、特許文献１には運転技量に応じて経路探索時に合流難易度が高い合流地点を通過しない経路を探索することが記載されているが、ユーザの運転技量の蓄積を用いる事で経路探索時に合流難易度が高い合流地点を回避した経路を探索することができるものの、運転技量が蓄積されていない場合には合流難易度を考慮した経路を探索することができず合流難易度が高い経路が探索されてしまうという課題があった。また、カーシェアのように一台の車を不特定多数の人が利用する事も多く、カーシェアのような使い方をされる車では蓄積される運転技量にばらつきが発生するため運転技量に応じて合流地点を回避した経路探索が行われたり行われなかったりという課題があった。
【０００６】
そこで本発明は、ユーザが合流する事が難しいと思われる個所を予め回避した経路を探索できる経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示の経路探索装置は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部で探索された経路を案内する経路案内部と、を備えた経路探索装置であって、前記経路探索装置は、出発地から目的地までの経路において複数車線及び追越車線側に合流するリンクが存在するか否かを各リンクの接続角度から判断する判断部を備え、前記判断部は、前記経路において追越車線側に合流するリンクが存在する場合には前記リンク間のリンク間コストを調整して前記経路探索部で経路探索することを特徴とする。
【０００８】
また、本開示の経路探索装置は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部で探索された経路を案内する経路案内部と、を備えた経路探索装置であって、前記経路探索部は、追越車線から合流する際のリンク間コストを備えると共に前記出発地から前記目的地までの経路探索時に前記経路において追越車線側に合流するリンクが存在する場合には前記リンク間コストを調整して経路探索することを特徴とする。
【０００９】
また、本開示の経路探索装置の前記経路探索部は、前記複数車線に対して右側から合流する道路が接続されている場合には前記リンク間コストを増加させることを特徴とする。
【００１０】
また、本開示の経路探索装置の前記経路探索部は、前記追越車線側に合流するリンクと前記リンクよりも目的地方向にあるリンクの間に渋滞情報が存在する場合、前記リンク間コストの増加又は調整を停止する事を特徴とする。
【００１１】
また、本開示の経路探索装置の前記経路探索部は、運転者の運転技能に関する情報を取得する情報取得部を備え前記情報取得部の情報に基づいて前記経路探索部は前記リンク間コストの増加量を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、目的地まで経路を探索する際に、追越車線側に合流する経路を含まない経路を選択して案内させることができるように構成しているので、走行車線に比べて走行速度が速い追越車線側への合流を含む経路を含まない目的地までの経路を探索して案内することができる。
【００１３】
また、追越車線側に合流する経路に渋滞情報が存在している場合には、渋滞によって追越車線の走行速度も遅くなることが多く、渋滞が発生していない追越車線への合流に比べて難しさが減少するため渋滞が発生している追越車線側への合流も含む目的地までの経路を探索して案内することができる。
【００１４】
また、運転者の運転技能を考慮して追越車線側への合流地点ごとに合流判断を行うように構成することでユーザの運転技能に合わせて、ユーザの運転技能が高ければ追越車線側に合流する経路も含んだ経路を探索して案内することができ、また、ユーザの運転技能が低い場合でも追越車線側に合流する合流地点に渋滞情報が存在している場合には、渋滞によって追越車線の走行速度も遅くなることが多く、渋滞が発生していない追越車線への合流に比べて難しさが減少するためユーザの運転技能が低い場合でも渋滞が発生している追越車線側への合流する経路も含む目的地までの経路を探索して案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】判断部２ｃにおける判断処理において模式図であり、（ａ）、（ｂ）は合流地点の接続状態を示す拡大図である。
【図３】図２で判断された結果に基づいてコストを調整することを示す模式図であり、（ａ）、（ｂ）は合流地点におけるコストを調整する事を示す拡大図である。
【図４】第１実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索処理を示すフローチャートである。
【図６】第３実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
次に本発明について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明のナビゲーション装置（経路探索装置）のハードウェア構成を示すブロック図である。
本発明のナビゲーション装置１は、図１に示すように制御部２と、インターフェース（図にはＩ／Ｆと略記）３と、入力部４と、ＲＯＭ５と、記憶部６と、ＲＡＭ７と、表示部８と、データ通信部９と、バスライン１０と、を備えて構成されている。
【００１７】
制御部２は、ナビゲーション装置１を構成する各部の動作を制御することができると共に、現在位置検出部２ａ、経路探索部２ｂ、判断部２ｃ、経路案内部２ｄ、表示制御部２ｅを備えて構成されている。
【００１８】
ここで、現在位置検出部２ａは、後述するＧＰＳ受信部３ａから取得された緯度・経度情報及び／又は自立航法ユニット３ｂから取得した加速度情報及び角速度情報を用いて現在位置を検出することができるように構成されている。
【００１９】
経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし目的地（位置）を経路候補の目標点とし、出発点から目標点までの推奨経路を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを使って探索することができる。また、経路探索する際に判断部２ｃを用いて経路上に追越車線側に合流する個所があるか否かの判断を行い、追越車線側に合流する経路に対して経路探索部２ｂにおけるリンク間コストを増加させ目的地までの経路探索を行い、探索された少なくとも一つ以上の経路のリンク間コストを積算することで最適な案内経路を探索することができるように構成されている。
【００２０】
なお、経路探索部２ｂは、利用者が入力部４を操作することによって設定した位置を出発点として探索に用いても構わない。また、探索する際に、有料道路優先、道幅優先、抜け道優先、渋滞考慮優先、距離優先、時間優先、環境優先、幹線道路優先、一般道路優先の少なくとも一つ以上を探索条件としてユーザが設定し、設定された条件に基づいて探索することができるように構成されている。また、渋滞情報を外部から取得して経路上の渋滞を考慮した経路探索できるように構成されている。
【００２１】
判断部２ｃは、経路探索部２ｂによって探索される出発地から目的地までの経路において複数車線及び追越車線側に合流するリンクが存在するか判断することができるように構成され、追越車線側に合流するリンクが存在するリンク間のリンク間コストを増加させるように経路探索部２ｂに指示する事ができるように構成されている。
【００２２】
次に、この判断部２ｃの判断方法に関して図面を用いて説明する。図２に示すように、一般道路２００から高速道路２０６へ接続する際の判断部２ｃの判断方法は、一般道路２００には高速道路２０６に接続できるノード２２０とノード２２２があり、高速道路２０６には一般道路２００から接続できるノード２２４とノード２２６が設けられている。ここで一般道路２００のノード２２０は、リンク２０２を介して高速道路２０６のノード２２４と接続され、一般道路２００のノード２２２は、リンク２０４を介して高速道路２０６のノード２２６に接続されている。
【００２３】
ノード２２４は、図２（ａ）に示すようにリンク２５０とリンク２０２とリンク２５２が接続されており、リンク２５０からリンク２５２へ向かう方向を特定すると共にノード２２４を中心として北方向を０度とし、右回りに角度が増加するように規定する事で各リンクの位置関係からノード２２４へ接続する各リンクの接続角度を算出することができる。例えば図２（ａ）に示すように、ノード２２４へのリンク２０２の接続角度は４５度、リンク２５０の接続角度は９０度、リンク２５２の接続角度は２７０度と算出することができる。
【００２４】
また同様にノード２２６は、図２（ｂ）に示すようにリンク２５２とリンク２０４とリンク２５４が接続されており、リンク２５２からリンク２４２へ向かう方向を特定すると共にノード２２６を中心として北方向を０度とし、右回りに角度が増加するように規定することで各リンクの位置関係からノード２２６への接続する各リンクの接続角度を算出することができる。例えば図２（ｂ）に示すように、ノード２２６に接続されているリンク２５２の接続角度は９０度、リンク２５４の接続角度は２７０度、リンク２０４の接続角度は１３５度と算出することができる。
【００２５】
このように判断部２ｃは、ノード２２４に接続するリンクの接続角度を求めることができ、図２（ａ）に示したようにリンク２０２への接続角度が４５度であると判断することができるため、リンク２５０およびリンク２５２に対して右側から合流するリンク２０２が第１経路に含まれることを判断する事ができる。このような場合、図３（ａ）に示すように本線に対して右側から合流する経路が含まれ、かつ本線の追越車線に合流する経路が含まれる合流リンクが存在するため経路探索部２ｂに対してリンク２０２からリンク２５２のリンク間コストを増加させることで経路探索部２ｂで経路を探索する際に経路に対してコストを増加させて探索することができるように構成されている。
【００２６】
また同様に判断部２ｃは、ノード２２６に接続するリンクの接続角度を求めることができ、図２（ｂ）に示したようにリンク２０４への接続角度が１３５度であると判断することができるため、リンク２５２およびリンク２５４に対して左側から合流するリンク２０４が第２経路に含まれることを判断することができる。このような場合、図３（ｂ）に示すように、本線に対して左側から合流する経路のため判断部２ｃは、経路探索部２ｂに対してコストを増加させる指示は行わないように構成されている。
【００２７】
以上より判断部２ｃは、図２及び図３に示すような一般道路２００から高速道路２０６に接続する際にノード２２４とノード２２６の各リンクの接続関係を算出することで、一般道路２００から高速道路２０６への合流リンクが走行車線側なのか追越車線側なのか判断を行い、判断結果に基づいて経路探索部２ｂで経路探索を行う際に必要に応じてコストを増加させる指示を経路探索部２ｂに行う事が出来るように構成されている。
【００２８】
なお、上記においては道路環境として左側を走行車線、右側を追越車線と設定して説明したが本発明を限定するものではなく、左側が追越車線、右側が走行車線の場合であっても上記に示した判断方法を用いることでどちら側に接続しているか判断することができ、経路探索部２ｂで探索する際に走行車線側に合流させない経路を優先的に探索する事が出来るように構成されている。
【００２９】
また、本発明の実施形態において判断部２ｃは経路探索部２ｂとは別の制御部２に備える構成としたが、本発明を限定するものではなく経路探索部２ｂに判断部２ｃの判断機能を備えるように構成しても同様の効果を得ることができる。
【００３０】
次に経路案内部２ｄは、経路探索部２ｂで探索された経路について案内を行うことができるように構成されており、例えば、現在位置から推奨経路に沿って一定距離内にある交差点を曲折する場合等、表示部８や音声出力を用いて一定距離先の交差点をいずれかの方向に曲折する旨の案内表示出力指示及び案内音声出力指示を行うことができるように構成されている。なお、音声出力は車両のスピーカなどを接続して出力してもよく、ナビゲーション装置の内部に内蔵してもよい。
【００３１】
表示制御部２ｆは、表示部８に表示する地図データや自車位置の表示を制御することができるように構成されている。
【００３２】
インターフェース３（Ｉ／Ｆ）は、ＧＰＳ受信部３ａ及び自立航法ユニット３ｂが接続されて構成されている。ここでＧＰＳ受信部３ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報をインターフェース３に出力することができるように構成されている。また、自立航法ユニット３ｂは、加速度センサ及び角速度センサを含んで構成されており、それらから検出された加速度情報及び角速度情報をインターフェース３に出力することができるように構成されている。さらにインターフェース３は、ＧＰＳ受信部３ａと自立航法ユニット３ｂから入力された位置情報並びに加速度情報及び角速度情報を制御部２に転送することができるように構成されている。
【００３３】
入力部４は、例えば表示部８の印字画面の表面に設けられたタッチパネルやリモートコントローラ（リモコン）のように、利用者がナビゲーション装置１に対してナビゲーション装置の動作の操作やデータ入力（目的地設定、経路条件設定、表示設定等）を行うために使用することができるように構成されている。また、表示部８に表示された地図上に重畳されたナビゲーション装置の操作などを行うための操作釦として構成してもよい。
【００３４】
ＲＯＭ５は、ナビゲーション装置１の動作を規定するコンピュータプログラムが予め保存されており、ＲＯＭ５に保存されたコンピュータプログラムを読み出し、コンピュータプログラムに基づいてナビゲーション装置１の動作を規定することができるように構成されている。
【００３５】
記憶部６は、ナビゲーションに必要な電子地図データ６ａが記憶されており地図データに関連付けされた施設データも記録されている。
【００３６】
ＲＡＭ７は、本発明のナビゲーション装置１の構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されている。また、データ通信部９で取得した情報を格納することができるように構成されている。
【００３７】
表示部８は、ナビゲーション装置１における地図や推奨経路を表示することができるように構成されており、具体的には液晶ディスプレイなどで構成されている。
【００３８】
データ通信部９は、外部との通信を行うことができ、外部から送信されている渋滞情報やＶＩＣＳ（登録商標）情報、光ビーコン情報等を受信することができるように構成されており、受信した情報は制御部２に入力するように構成されている。なお、インターネット等の外部ネットワークに接続して情報を取得するように構成してもよい。
【００３９】
（第１実施形態）
次にナビゲーション装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図４は、第１実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索処理を示すフローチャートである。
【００４０】
第１実施形態におけるナビゲーション装置１は、入力部４から目的地が入力されると（Ｓ１０）、経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし入力部４から入力された目的地までの少なくとも１つ以上の経路候補を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを用いて複数経路の探索を開始する（Ｓ１１）。探索が開始されると判断部２ｃは追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かの判断を行う（Ｓ１２）。Ｓ１２において追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には（Ｓ１２、ＹＥＳ）、合流リンクのリンク間コストを増加させるように経路探索部２ｂに指示を行う（Ｓ１３）。次に目的地までの経路探索が終了したか確認を行い（Ｓ１４）、目的地まで到着していない場合には（Ｓ１４、ＮＯ）、一度検出した追越車線側に合流する合流リンク以外に目的地までの経路において同様な合流リンクがないか継続して判断を行う（Ｓ１２）。また、Ｓ１４において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ１４、ＹＥＳ）、少なくとも１つ以上の経路候補から追越車線側に合流するリンクが存在する経路を除外した最適経路をユーザに表示（Ｓ１５）して選択させることができる。
【００４１】
このように構成された第１実施形態におけるナビゲーション装置１は、目的地が入力されると現在位置から目的地までの少なくとも１つ以上の経路の探索を開始し、目的地までの経路探索中に判断部２ｃで追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かを判断し、存在する場合には経路探索部２ｂに対してリンク間のリンク間コストを増加させるように構成しているので、現在位置から目的地までの少なくとも１つ以上の経路の中から追越車線側に合流する経路を含まない経路を探索することができる。
【００４２】
（第２実施形態）
次に第２実施形態におけるナビゲーション装置１は、渋滞情報を考慮して経路探索することができるナビゲーション装置であり、第２実施形態におけるナビゲーション装置１の構成は、第１実施形態と同様の構成の箇所については説明を省略し差分がある構成のみ詳細に説明する。
【００４３】
第２実施形態における経路探索部２ｂは、データ通信部９から取得した渋滞情報又はＲＡＭ７に記録されている渋滞情報を用いて経路探索できるように構成されており、判断部２ｃで判断された追越車線側に合流する合流リンクに渋滞情報が存在する場合には、合流リンクのリンク間コストを増加させないように構成されている。なお、第１実施形態と同様に経路探索部２ｂに判断部２ｃの判断機能を備えるように構成しても同様の効果を得ることができる。
【００４４】
次にこのように構成された第２実施形態におけるナビゲーション装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図５は、第２実施形態におけるナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。
【００４５】
図５に示すように、第２実施形態におけるナビゲーション装置１は、入力部４から目的地が入力されると（Ｓ２０）、データ通信部９で取得した渋滞情報やＲＡＭ７に記録された渋滞情報の有無を確認（Ｓ２１）。Ｓ２２において渋滞情報が無いと判断された時は（Ｓ２２、ＮＯ）、経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし入力部４から入力された目的地までの少なくとも１つ以上の経路候補を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを用いて複数経路の探索を開始する（Ｓ２３）。探索が開始されると判断部２ｃが追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かの判断を行い（Ｓ２４）、Ｓ２４において追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には（Ｓ２４、ＹＥＳ）、合流リンクのリンク間コストを増加させるように経路探索部２ｂに指示を行う（Ｓ２５）。
【００４６】
次に目的地までの経路探索が終了したか確認を行い（Ｓ２６）、目的地まで到着していない場合には（Ｓ２６、ＮＯ）、Ｓ２４に戻り一度検出した追越車線側に合流する合流リンク以外に目的地までの経路において同様なリンクがないか継続して判断を行う（Ｓ２４）。また、Ｓ２６において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ２６、ＹＥＳ）、少なくとも１つ以上の経路候補から最適経路をユーザに表示（Ｓ２７）して選択させることができる。
【００４７】
また、Ｓ２２において渋滞情報があると判断されると（Ｓ２２、ＹＥＳ）、経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし入力部４から入力された目的地までの少なくとも１つ以上の経路候補を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを用いて複数経路の探索を開始する（Ｓ３０）。探索が開始されると判断部２ｃが追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かの判断を行う（Ｓ３１）。Ｓ３１において追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には（Ｓ３１、ＹＥＳ）、合流リンクに渋滞情報があるか否かを確認し（Ｓ３２）、判断部２ｃにおいて合流リンクに対する渋滞情報が無いと判断した場合には（Ｓ３３、ＮＯ）、合流リンクのリンク間コストを増加させるように経路探索部２ｂに指示を行う（Ｓ３４）。次に判断部２ｃは、目的地までの経路探索が終了したか確認を行い（Ｓ３５）、目的地まで到着していない場合には（Ｓ３５、ＮＯ）、Ｓ３１に戻り一度検出した追越車線側に合流する合流リンク以外に目的地までの経路において同様なリンクがないか継続して判断を行う（Ｓ３１）。またＳ３５において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ３５、ＹＥＳ）、少なくとも１つ以上の経路候補から最適経路をユーザに表示（Ｓ２７）して選択させることができる。
【００４８】
なおＳ３１において追越車線側に合流リンクが無いと判断した場合には（Ｓ３１、ＮＯ）、判断部２ｃは、目的地までの経路探索が終了したか否かの確認を行い（Ｓ３５）、Ｓ３３で合流リンクに渋滞情報があると判断された場合には（Ｓ３３、ＹＥＳ）、判断部２ｃは経路探索部２ｂに対してＳ３１で検出した合流リンクのリンク間コストを増加させるような指示は行わず目的地までの経路探索が終了したか確認を行う（Ｓ３５）。Ｓ３５において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ３５、ＹＥＳ）、少なくとも１つ以上の経路候補から最適経路をユーザに表示（Ｓ２７）して選択させることができる。
【００４９】
以上のように第２実施形態におけるナビゲーション装置１は、目的地が入力されると現在位置から目的地までの少なくとも１つ以上の経路探索を開始すると共に渋滞情報の有無を確認し、目的地までの経路探索中に判断部２ｃで追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には、合流リンクに該当する渋滞情報が有るか否かを確認し、渋滞情報が無い場合には経路探索部２ｂに対してリンク間のリンク間コストを増加させ、渋滞情報がある場合には合流リンクに対するリンク間コストを増加させないように構成しているので、現在位置から目的地までの少なくとも１つ以上の経路の中から追越車線側に合流する合流リンクに渋滞が発生していない場合には追越車線側に合流する経路を含まない経路を探索することができ、また、追越車線側に合流する合流リンクに渋滞が発生している場合には追越車線側に合流する経路も含む経路を探索することができように構成しているのでユーザに最適な経路を選択させることができる。
【００５０】
（第３実施形態）
次に第３実施形態におけるナビゲーション装置１は、運転技量情報及び渋滞情報を考慮して目的地までの最適な経路を探索することができるナビゲーション装置であり、第３実施形態におけるナビゲーション装置１の構成は、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成の箇所については説明を省略し、差分がある構成のみ詳細に説明する。
【００５１】
第３実施形態におけるナビゲーション装置１の経路探索部２ｂは、データ通信部９から取得した渋滞情報又はＲＡＭ７に記録されている渋滞情報と、記憶部６に記憶されている運転技能情報を用いて追越車線側に合流する経路に対してリンク間コストの増加量を調整して目的地までの経路探索を行い、探索された少なくとも一つ以上の経路の総リンク間コストを積算することで最適な案内経路を探索することができるように構成されている。
【００５２】
記憶部６は、ユーザの運転技能情報（交差点や合流地点の右左折情報、加速情報、舵角情報、運転履歴等から求めた運転技能が高いか低いかの情報）が記憶部６に記憶されている。なお運転技能情報とは、制御部２によって検出されたユーザが経路案内中に経路指示に従ったか否かの情報や、追越車線側に合流するリンクを通過する際に減速や停止などを行わず合流できたか否かの情報、追越車線側に合流するリンクを通過する際の加速情報（加速して合流できたか否か）、追越車線側に合流するリンクを通過する際に急なハンドル操作による合流なのか否かの舵角情報等を用いて総合的に運転技能が高いか低いか判定されたものを運転技能情報として記憶部６に記憶されている。
【００５３】
次にこのように構成された第３実施形態におけるナビゲーション装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図６は、第３実施形態におけるナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。
【００５４】
図６に示すように、第３実施形態におけるナビゲーション装置１は、入力部４から目的地が入力されると（Ｓ４０）、運転技能情報と渋滞情報が記憶されているか否かの確認を行う（Ｓ４１）。Ｓ４２において運転技能情報が無いと判断された時は（Ｓ４２、ＮＯ）、経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし入力部４から入力された目的地までの少なくとも１つ以上の経路候補を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを用いて複数経路の探索を開始する（Ｓ４３）。Ｓ４３において経路探索が開始されると判断部２ｃが追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かの判断を行う（Ｓ４４）。Ｓ４４において追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には（Ｓ４４、ＹＥＳ）、合流リンクに対する渋滞情報があるか否か判断を行う（Ｓ４５）。Ｓ４５において合流リンクに渋滞が無いと判断されると（Ｓ４５、ＮＯ）、合流リンクのリンク間コストを増加させるように経路探索部２ｂに指示を行う（Ｓ４６）。次に判断部２ｃは、目的地までの経路探索が終了したか確認を行い（Ｓ４７）、目的地まで到着していない場合には（Ｓ４７、ＮＯ）、Ｓ４４に戻り一度検出した追越車線側に合流する合流リンク以外に目的地までの経路において同様なリンクがないか継続して判断を行う（Ｓ４４）。またＳ４７において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ４７、ＹＥＳ）、経路探索部２ｂは、少なくとも１つ以上の経路候補から追越車線側に合流するリンクを含まない最適経路をユーザに表示（Ｓ４８）して選択させることができる。また、Ｓ４４において追越車線側に合流リンクが無いと判断された場合（Ｓ４４、ＮＯ）や、Ｓ４５において合流リンクに対する渋滞情報があると判断されると（Ｓ４５、ＹＥＳ）、Ｓ４７において目的地までの経路探索が終了したか否かの確認を行う。
【００５５】
なおＳ４２で運転技能情報があると判断すると（Ｓ４２、ＹＥＳ）、経路探索部２ｂは、現在位置検出部２ａにより検出された現在位置を出発点とし入力部４から入力された目的地までの少なくとも１つ以上の経路候補を記憶部６に保存されている電子地図データ６ａを用いて複数経路の探索を開始する（Ｓ５０）。探索が開始されると判断部２ｃが追越車線側に合流する合流リンクが存在するか否かの判断を行う（Ｓ５１）。Ｓ５１において追越車線側に合流する合流リンクが存在する場合には（Ｓ５１、ＹＥＳ）、Ｓ５２において合流リンクに渋滞が無いと判断されると（Ｓ５２、ＮＯ）、合流リンクのリンク間コストの増加量を運転技能情報に基づいて調整する（Ｓ５３）。運転技能が高い場合にはリンク間コストを下げ、運転技能が低い場合にはリンク間コストを上げる。次に判断部２ｃは、目的地までの経路探索が終了したか確認を行い（Ｓ５４）、目的地まで到着していない場合には（Ｓ５４、ＮＯ）、Ｓ５１に戻り一度検出した追越車線側に合流する合流リンク以外に目的地までの経路において同様な合流リンクがないか継続して判断を行う（Ｓ５１）。またＳ５４において目的地までの経路探索が終了したと判断されると（Ｓ５４、ＹＥＳ）、経路探索部２ｂは、判断部２ｃで判断された合流リンクにおけるリンク間コストの増加量を調整した個所を考慮して現在位置から目的地までの総リンク間コストを算出し少なくとも１つ以上の経路候補から合流技能情報及び渋滞情報を考慮した最適経路をユーザに表示（Ｓ４８）して選択させることができる。なお、Ｓ５１において追越車線側に合流する合流リンクが存在しない場合や（Ｓ５１、ＮＯ）、Ｓ５２において合流リンクに渋滞が有ると判断されると（Ｓ５２、ＹＥＳ）、目的地までの経路探索が終了したか確認を行う（Ｓ５４）。
【００５６】
以上のように第３実施形態におけるナビゲーション装置１は、目的地が入力されると現在位置から目的地までの少なくとも１つ以上の経路の探索を開始すると共に運転技能情報と渋滞情報の有無を確認し、運転技能情報が無い場合には目的地までの経路を探索中に判断部２ｃで追越車線側に合流する合流リンクが判断し、この合流リンクに渋滞情報が無い場合には経路探索部２ｂに対してリンク間コストを増加させて経路探索することで追越車線側に合流しない合流リンクを含む目的地までの経路を探索して表示させることができる。
【００５７】
また、運転技能情報がある場合には、ユーザの運転技能と渋滞情報に応じて合流リンクに対するリンク間コストの増加量を調整するように構成しているので、ユーザが追越車線側への合流の得意不得意に応じた経路を探索することができる。また、追越車線側への合流する合流リンクに渋滞が発生している場合には、追越車線側への合流は難しくないため合流リンクのリンク間コストの増加量の調整を行わず目的地までの最適な経路を探索して表示させることができる。
【００５８】
以上、本開示を第１実施形態から第３実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明を限定するものではなく、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５９】
なお、判断部２ｃで追越車線側に合流するリンクが存在するか否かを判断するように構成したが本発明を限定するものではなく、記憶部６に記憶されている電子地図データ６ａに予め合流リンクに対してリンク間コストが付加されているものを用いて経路探索するようにしても同様の効果を得ることができる。
【００６０】
また、判断部２ｃで合流リンクの接続角度を算出するように構成しているが、予め電子地図データ６ａに各リンクの接続角度が記録されているものを用いても同様の効果を得ることができる。
【００６１】
また、経路探索時に有料道路優先、道幅優先、抜け道優先、渋滞考慮優先、距離優先、時間優先、環境優先、幹線道路優先、一般道路優先の少なくとも一つ以上を探索条件としてユーザが設定する際に追越車線側に合流する経路を探索させるように設定項目を表示させるようにしても良い。
【００６２】
本実施例では、左側通行を前提としており、追越車線が右側に配置されている。しかしながらこれに限らず例えば、右側通行を前提としており、追越車線が左側に配置されていてもよい。その際、判断部２ｃは、本線に対して左側から合流するランプ道路が経路に含まれる場合に、本線の追越車線に合流するランプ道路が経路に含まれる場合であると判定する。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
【符号の説明】
【００６３】
１  ナビゲーション装置
２  制御装置
２ａ  現在位置検出部
２ｂ  経路探索部
２ｃ  判断部
２ｄ  経路案内部
２ｅ  表示制御部
３  インターフェース
３ａ  ＧＰＳ受信部
３ｂ  自立航法ユニット
４  入力部
５  ＲＯＭ
６  記憶部
６ａ  電子地図データ
７  ＲＡＭ
８  表示部
９  データ通信部
１０  バスライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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