(57)【要約】【課題】  解像度が高く、且つ、広範囲における検知対象物の重複を排除する。【解決手段】  本発明の画像処理装置１において、画像取得手段１１は、撮像対象エリアの分割エリア毎に画像を取得し、画像指定手段１２は、左上エリア、右上エリア、左下エリア、及び、右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、座標情報生成手段１３は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、座標位置特定手段１４は、前記座標情報に基づき前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、重複判定手段１５は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、前記重複がある場合は、重複排除手段１６により、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する。【選択図】  図１
2020201525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像取得手段、画像指定手段、座標情報生成手段、座標位置特定手段、重複判定手段、及び重複排除手段を含み、
前記画像取得手段は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定手段は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定手段は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成手段は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定手段は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定手段は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除手段は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
画像処理装置。
【請求項２】
前記画像指定手段は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
さらに、抽出手段を含み、
前記抽出手段は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、
前記重複判定手段は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、請求項１または２記載の画像処理装置。
【請求項４】
さらに、画像連結手段を含み、
前記画像連結手段は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結し、
前記座標情報生成手段は、前記連結した画像の座標情報を生成する、請求項１から３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
さらに、記憶手段、ズレ検出手段、及び補正手段を含み、
前記記憶手段は、前記撮像撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶し、
前記ズレ検出手段は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出し、
前記補正手段は、前記ズレのベクトルに基づき、前記座標情報を補正する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
さらに、検出手段を含み、
前記検出手段は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する、請求項１から５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
画像取得工程、画像指定工程、座標情報生成工程、座標位置特定工程、重複判定工程、及び重複排除工程を含み、
前記画像取得工程は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定工程は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定工程は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成工程は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定工程は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定工程は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除工程は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
画像処理方法。
【請求項８】
前記画像指定工程は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、請求項７記載の画像処理方法。
【請求項９】
さらに、抽出工程を含み、
前記抽出工程は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、
前記重複判定工程は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、請求項７または８記載の画像処理方法。
【請求項１０】
請求項７から９のいずれか一項に記載の方法をコンピュータ上で実行可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、１台のカメラで広範囲を撮像すると、解像度が低下し、検知対象物が不明確になる。そこで、複数台のカメラを用いて、広範囲に分布する検知対象物を撮像する技術がある（例えば、特許文献１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３４８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数台のカメラを用いると、同一の検知対象物が、複数の画像に表示される可能性がある。一方で、例えば、特許文献１のように、複数台のカメラによって得られた複数の画像を１枚の画像に合成すると、画像のつなぎ目に視差が発生し、高精度な画像が得られない。
【０００５】
そこで、本発明は、例えば、解像度が高く、且つ、広範囲に分布する検知対象物の重複を排除できる画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および記録媒体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の画像処理装置は、
画像取得手段、画像指定手段、座標情報生成手段、座標位置特定手段、重複判定手段、及び重複排除手段を含み、
前記画像取得手段は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定手段は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定手段は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成手段は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定手段は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定手段は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除手段は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
装置である。
【０００７】
本発明の画像処理方法は、
画像取得工程、画像指定工程、座標情報生成工程、座標位置特定工程、重複判定工程、及び重複排除工程を含み、
前記画像取得工程は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定工程は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定手段は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成工程は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定工程は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定工程は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除工程は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば、解像度が高く、且つ、広範囲に分布する検知対象物の重複を排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態１の画像処理装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の画像処理装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１の画像処理装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施形態１において、撮像対象エリアを撮像した画像の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、実施形態１において、座標情報の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、実施形態１において、新たなフレーム単位を指定する一例を示す模式図である。
【図７】図７は、実施形態２の画像処理装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、フレーム単位における左上エリアにズレが生じている一例を示す模式図である。
【図９】図９は、実施形態３の画像処理装置の一例の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の画像処理装置において、前記画像指定手段は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、という態様であってもよい。
【００１１】
本発明の画像処理装置は、さらに、抽出手段を含み、前記抽出手段は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、前記重複判定手段は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、という態様であってもよい。
【００１２】
本発明の画像処理装置は、さらに、画像連結手段を含み、前記画像連結手段は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結し、前記座標情報生成手段は、前記連結した画像の座標情報を生成する、という態様であってもよい。
【００１３】
本発明の画像処理装置は、さらに、記憶手段、ズレ検出手段、及び補正手段を含み、前記記憶手段は、前記撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶し、前記ズレ検出手段は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出し、前記補正手段は、前記ズレのベクトルに基づき、前記座標情報を補正する、という態様であってもよい。
【００１４】
本発明の画像処理装置は、さらに、検出手段を含み、前記検出手段は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する、という態様であってもよい。
【００１５】
本発明の画像処理方法において、前記画像指定工程は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、という態様であってもよい。
【００１６】
本発明の画像処理方法は、さらに、抽出工程を含み、前記抽出工程は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、前記重複判定工程は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、という態様であってもよい。
【００１７】
本発明の画像処理方法は、さらに、画像連結工程を含み、前記画像連結工程は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結し、前記座標情報生成工程は、前記連結した画像の座標情報を生成する、という態様であってもよい。
【００１８】
本発明の画像処理方法は、さらに、記憶工程、ズレ検出工程、及び補正工程を含み、前記記憶工程は、前記撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶し、前記ズレ検出工程は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出し、前記補正工程は、前記ズレのベクトルに基づき、前記座標情報を補正する、という態様であってもよい。
【００１９】
本発明の画像処理方法は、さらに、検出工程を含み、前記検出工程は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する、という態様であってもよい。
【００２０】
本発明のプログラムは、本発明の画像処理方法をコンピュータ上で実行可能なプログラムである。
【００２１】
本発明の記録媒体は、本発明のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００２２】
本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００２３】
［実施形態１］
図１は、本実施形態の画像処理装置１の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本装置１は、画像取得手段１１、画像指定手段１２、座標情報生成手段１３、座標位置特定手段１４、重複判定手段１５、及び重複排除手段１６を含む。また、後述するように、本装置１は、さらに、抽出手段１７及び画像連結手段１８を含んでもよい。また、図示していないが、本装置１は、通信回線網を介して、撮像対象エリアを撮像する撮像装置と接続可能である。前記通信回線網は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。前記通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ  Ｔｏｌｅｒａｎｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）等が挙げられる。
【００２４】
本装置１は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、前記通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。本装置１は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。
【００２５】
図２に、本装置１のハードウエア構成のブロック図を例示する。本装置１は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、表示装置（ディスプレイ）１０６、通信デバイス１０７等を有する。本装置１の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。
【００２６】
中央演算装置（中央処理装置）１０１は、本装置１の全体の制御を担う。本装置１において、中央演算装置１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央演算装置１０１が、画像取得手段１１、画像指定手段１２、座標情報生成手段１３、座標位置特定手段１４、重複判定手段１５、及び重複排除手段１６として機能する。さらに、中央演算装置１０１は、例えば、抽出手段１７及び画像連結手段１８としても機能する。
【００２７】
バス１０３は、例えば、外部機器とも接続できる。前記外部機器は、例えば、カメラ等の撮像装置、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンター等があげられる。本装置１は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、前記通信回線網に接続でき、前記通信回線網を介して、他の装置又は機器と接続することもできる。他の装置としては、例えば、管理者の端末（ＰＣ、サーバ、スマートフォン、タブレット等）がある。通信デバイス１０７による通信は、有線でも無線でもよい。無線通信としては、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ  Ｈｏｃ通信）、アクセスポイントを介した間接通信のいずれであってもよい。
【００２８】
メモリ１０２は、例えば、メインメモリを含み、前記メインメモリは、主記憶装置ともいう。中央演算装置１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、中央演算装置１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。メモリ１０２は、例えば、さらに、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）を含む。
【００２９】
記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記憶媒体と、前記記憶媒体に読み書きするドライブとを含む。前記記憶媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＦＤ（フロッピー（登録商標）ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられ、前記ドライブは、特に制限されない。記憶装置１０４は、例えば、記憶媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であってもよい。
【００３０】
本装置１において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、管理者からのアクセス情報及びログ情報、並びに、外部データベース（図示せず）から取得した情報を記憶することも可能である。
【００３１】
本装置１は、例えば、さらに、入力装置１０５、表示装置１０６を有する。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス等である。表示装置１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等が挙げられる。
【００３２】
画像取得手段１１は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得する。画像取得手段１１は、例えば、通信デバイス１０７及び前記通信回線網を介して、カメラ等の撮像装置が撮像した画像を取得してもよい。図４に、撮像対象エリアを撮像した画像の一例を示す。図４において、前記撮像装置として、４つのカメラ（カメラ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）を使用するが、これは例示であって、前記撮像装置の種類及び数は、特に制限されない。
【００３３】
図４に示すように、撮像対象エリアには、検知対象物が存在している。前記検知対象物としては、例えば、ラベル等のテキストデータ、バーコード、２次元コード等が挙げられ、図４では、前記検知対象物を２次元コード２として示す。カメラ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは、それぞれ、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において撮像し、前記撮影した画像の一例を図４の上部（カメラ３ａ及び３ｂ）及び下部（カメラ３ｃ及び３ｄ）に示す。本実施形態において、前記撮像装置における撮影範囲は、他の撮像装置における撮影範囲の一部と重複していてもよい。具体的に、図示するように、カメラ３ａの撮影範囲（太枠で囲った領域）は、カメラ３ｂ、カメラ３ｃ、及びカメラ３ｄの撮影範囲の一部と重複している（以下、重複している部分を重複エリアともいう）。重複エリア４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、及び４ｅの範囲は、特に制限されず、例えば、前記検知対象物の画像上のサイズと同等であることが好ましい。例えば、前記検知対象物の画像上のサイズ（すなわち、画素数）が、５００ピクセルであれば、前記重複エリアの幅は、５００ピクセルであることが好ましい。
【００３４】
画像指定手段１２は、複数に分割されたエリアにおいて、１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定する。そして、画像指定手段１２は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定する。前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアにおける画像は、例えば、図４に示すカメラ３ａからカメラ３ｄで取得した画像である。
【００３５】
画像指定手段１２は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定してもよい。前記隣接する画像とは、例えば、前記左上エリアから前記右下エリアの一部と重複するように接している画像でもよいし、途切れなく隣接する画像であってもよい。図６に、画像指定手段１２が、新たなフレーム単位を指定する一例を示す。図６において、前記フレーム単位を「第１のフレーム単位」といい、新たなフレーム単位を「第２のフレーム単位」という。画像指定手段１２は、例えば、第１のフレーム単位を構成する右上エリア及び右下エリアと隣接（一部重複）する画像を含む、第２のフレーム単位（太枠）を指定する。すなわち、第２のフレーム単位において、左上エリア及び左下エリアは、第１のフレーム単位を構成する右上エリア及び右下エリアとなる。図６では、第２のフレーム単位を第１のフレーム単位の右側に指定する例を示したが、例示であり、これに限定されない。例えば、画像指定手段１２は、第１のフレーム単位の下側（左下エリア及び右下エリア）、第１のフレーム単位の左側（左上エリア及び左下エリア）、及び第１のフレーム単位の上側（左上エリア及び右上エリア）に第２のフレーム単位を指定してもよい。これにより、前記取得した画像の構図が、例えば、図６に示すような前記撮像対象エリアを縦２×横３のエリアに分割した構図、及び縦３×横５のエリアに分割した構図等であっても、前記フレーム単位を指定することができ、より広範囲な撮像対象エリアであっても全域をカバーすることができる。
【００３６】
座標情報生成手段１３は、前記フレーム単位の座標情報を生成する。前記座標情報は、例えば、各画像の画素数（ピクセル）を用いて生成することができる。図５に、前記座標情報の一例を示す。図５において、左上エリアの左上の頂点を原点（０，０）として、右上エリア方向をＸ軸、左下エリア方向をＹ軸とする。また、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び前記右下エリアの各画素数を、４０００×３０００ピクセルとし、且つ、重複エリアを５００ピクセルとする。この場合、前記フレーム単位のＸ座標の最大は、７５００となり、且つ、前記フレーム単位のＹ座標の最大は、５５００となる。具体的に、図５において、前記左上エリアは、座標（０，０）、（４０００，０）、（４０００，３０００）、及び（０，３０００）を頂点とする四角から構成されるエリアとなる。一方で、前記左上エリア及び前記右上エリアにおける重複エリア４ｂ及び４ｅは、座標（３５００，０）、（４０００，０）、（３５００，３０００）、及び（４０００，３０００）を頂点とする四角の範囲内となる。また、前記左上エリア及び前記左下エリアにおける重複エリア４ａ及び４ｅは、座標（０,２５００）、（４０００,２５００）、（４０００，３０００）、及び（０,３０００）を頂点とする四角の範囲内となる。さらに、前記左上エリア及び前記右下エリアにおける重複エリア４ｅは、座標（３５００，２５００）、（４０００，２５００）、（４０００，３０００）、（３５００，３０００）を頂点とする四角の範囲内となる。同様にして、図５に、右上エリア、左下エリア、及び右下エリアを構成する四角形の各頂点における座標及び各重複エリア４ａから４ｅを形成する四角形の各頂点における座標を示す。前記座標情報により、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び前記右下エリアの各座標が指定されるため、前記左上エリアから前記右下エリアは、例えば、１つの画像として連結していなくとも本装置１による処理が可能である。
【００３７】
一方で、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び前記右下エリアの各画像を連結する場合、本装置１は、前述のように、さらに、画像連結手段１８を含んでもよい。画像連結手段１８は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結する。前記連結は、例えば、途切れなく隣接する各画像を結合することで連結してもよいし、前記左上エリアから前記右下エリアにおける重複エリアを重ね合わせる（合成）ことで連結してもよい。本装置１が、さらに、画像連結手段１８を含む場合、座標情報生成手段１３は、前記連結した画像の座標情報を生成する。これにより、前記連結した画像に対して後述する重複の判定を行うことができるため、例えば、処理に係る負担及び時間を削減することができる。また、一般的な手法では、撮像装置と検知対象物の距離を離すことで、広範囲を撮影している。そのため、前述のように画像の解像度が低下し、画像を合成する際は、大きな視差が発生する。そして、合成された画像は、重複エリアに歪みが生じる。しかしながら、本装置１によれば、撮像装置と検知対象物の距離を離す必要がないため、合成しても歪みが生じず、且つ広範囲に分布する検知対象物を対象とすることができる。
【００３８】
座標位置特定手段１４は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定する。前記座標位置は、例えば、前記検知対象物の中心点であってもよいし、前記検知対象物の各頂点であってもよい。
【００３９】
重複判定手段１５は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定する。前記閾値は、特に制限されず、任意に設定できる。具体的に、重複判定手段１５は、例えば、２次元コード２における左上の頂点の座標位置（Ｘ１，Ｙ１）と、右下の頂点の座標位置（Ｘ２，Ｙ２）とが、下記条件１〜４を全て満たす場合に、２次元コード２が重複すると判定する。一方で、下記条件のうち、一つでも満たさない場合は、例えば、重複していないと判定する。また、重複判定手段１５において、例えば、前記特定した座標位置が、前記検知対象物の中心点である場合を説明する。前記検知対象物の中心点の座標（Ｘ１，Ｙ１）と、前記中心点以外の他の座標位置（Ｘ２，Ｙ２）（例えば、検知対象物の外周である任意の１点）とが、下記条件１〜４を全て満たす場合に、重複と判定する。前記判定は、例えば、全ての前記検知対象物に対して行ってもよい。また、前記左上エリアから前記右下エリアのそれぞれに前記判定を行ってもよいし、前述のように、前記連結した画像に対して前記判定を行ってもよい。
条件１：前記検知対象物のＸ１座標と他の検知対象物のＸ１座標の差が閾値以内
条件２：前記検知対象物のＹ１座標と他の検知対象物のＹ１座標の差が閾値以内
条件３：前記検知対象物のＸ２座標と他の検知対象物のＸ２座標の差が閾値以内
条件４：前記検知対象物のＹ２座標と他の検知対象物のＹ２座標の差が閾値以内
【００４０】
さらに、重複判定手段１５は、例えば、前記座標位置を用いて二乗和の平方根を算出することにより、前記判定を行ってもよい。具体的に、重複判定手段１５は、例えば、２次元コード２における左上の頂点の座標位置を（Ｘ１，Ｙ１）と、右下の頂点の座標位置を（Ｘ２，Ｙ２）とが、下記条件５及び下記条件６を満たしたとき、重複と判定する。
条件５：「（他の検知対象物のＸ１座標―前記検知対象物のＸ１座標）２＋（他の検知対象物のＹ１座標―前記検知対象物のＹ１座標）２」の平方根が閾値以内
条件６：「（他の検知対象物のＸ２座標―前記検知対象物のＸ２座標）２＋（他の検知対象物のＹ２座標―前記検知対象物のＹ２座標）２」の平方根が閾値以内
【００４１】
また、本装置１は、前述のように、さらに、抽出手段１７を含んでもよい。抽出手段１７は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域（重複エリア）に存在する前記検知対象物を抽出する。抽出手段１７は、例えば、２次元コード２における左上の頂点の座標位置（Ｘ１，Ｙ１）、及び右下の頂点の座標位置（Ｘ２，Ｙ２）のいずれか１つが、図５における重複エリア４ａから４ｅ内である２次元コード２を抽出する。より具体的に、図５に示す左上エリアにおいては、Ｘ２座標が３５００よりも大きい及び等しい場合（Ｘ２≧３５００）、もしくは、Ｙ２座標が２５００よりも大きい及び等しい場合（Ｙ２≧２５００）に、重複エリア４ａ、４ｂ及び４ｅに前記検知対象物が存在することになる。同様にして、下記表１に、図５における重複エリア４ａから４ｅに前記検知対象物が存在する各座標の条件を示す。
【００４２】
【表１】
2020201525.tif 000003
【００４３】
本装置１が、さらに、抽出手段１７を含む場合、重複判定手段１５は、全ての前記検知対象物に対し、前記判定を行うのではなく、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定してもよい。これにより、前記重複エリアに存在する検知対象物のみを前記判定の対象とするため、例えば、処理に係る負担及び時間を削減することができる。
【００４４】
重複排除手段１６は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記指定した単位から排除する。重複排除手段１６は、例えば、前記重複する検知対象物のうち、検知対象物の全体が撮影されているものを選択してもよいし、解像度の優れている撮像装置によって撮影された画像を検知対象物として選択してもよい。また、前記排除は、例えば、前記他の検知対象物が表示される画像から削除することで、排除してもよいし、前記重複する箇所を前記選択した検知対象物と合成することによって、排除してもよい（すなわち、見かけ上は、１つの検知対象物となる）。
【００４５】
つぎに、本実施形態の画像処理方法の一例を、図３のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の照合支援方法は、例えば、図１の画像処理装置１を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の画像処理方法は、図１の画像処理装置１の使用には限定されない。
【００４６】
まず、画像指定手段１１により、撮像対象エリアを撮像した画像を取得する（Ｓ１）。前記取得の形式は、特に制限されず、例えば、前述のように、カメラ等の撮像装置が撮像対象エリアの画像を撮影し、前記撮影された画像は、前記通信回線網及び通信デバイス１０７を介して、画像指定手段１１によって取得される。
【００４７】
つぎに、画像指定手段１２により、複数に分割されたエリアにおいて、１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定する（Ｓ２）。そして、画像指定手段１２は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定する（Ｓ２）。また、画像指定手段１２により、さらに、新たなフレーム単位として、前記フレーム単位と接する画像を含有する前記左上エリアから前記右下エリアを指定してもよい。
【００４８】
つぎに、座標情報生成手段１３により、前記フレーム単位の座標情報を生成する（Ｓ３）。前記取得した各画像は、例えば、画像連結手段１８により、前記取得した各画像を１つの画像として連結してもよい。この場合は、座標情報生成手段１３により、前記連結した画像の座標情報を生成する。
【００４９】
つぎに、座標位置特定手段１４により、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定する（Ｓ４）。つぎに、重複判定手段１５により、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定する（Ｓ５）。前記工程（Ｓ４）の後に、例えば、抽出手段１７により、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出してもよい。この場合は、重複判定手段１５により、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定してもよい。前記重複がある場合（ＹＥＳ）、重複排除手段１６により、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し（Ｓ６）、且つ、他の検知対象物を前記指定した単位から排除し（Ｓ７）、終了する（ＥＮＤ）。一方で、前記重複がない場合（ＮＯ）、前記工程（Ｓ６）及び前記工程（Ｓ７）を行わず、終了する（ＥＮＤ）。
【００５０】
本発明によれば、座標情報を生成することで、例えば、解像度が高く、且つ、広範囲に分布する検知対象物の重複を排除できる。
【００５１】
［実施形態２］
本実施形態は、前記撮像装置の角度にズレが生じた場合、画像処理装置１が、画像取得手段１１により取得した前記画像におけるズレを補正する形態である。
【００５２】
図７は、本実施形態の画像処理装置１の一例の構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態において、画像処理装置１が、さらに、記憶手段１９、ズレ検出手段２０、及び補正手段２１を含む点を除き、前記実施形態１の画像処理装置１と同様である。本実施形態の画像処理装置１におけるハードウエア構成は、中央演算装置１０１が、さらに、ズレ検出手段２０、及び補正手段２１を含み、記憶装置１０４が、記憶手段１９を含む点を除き、図２に示す前記実施形態１の画像処理装置１と同様である。特に示さない限り、本実施形態は、前記実施形態１の記載を援用できる。
【００５３】
図８に、前記フレーム単位における左上エリアにズレが生じている一例を示す。図８において、矢印は、ズレの方向を示す。左上エリアにおける２次元コード２ａ−１は、例えば、前記ズレにより、前記左上エリアの外、すなわち、前記フレーム単位外となってしまう（図８における２次元コード２ａ―２）。また、２次元コード２ｂ−１は、例えば、前記ズレにより、右上エリアとの重複エリアに存在する他の２次元コードと重なり合ってしまい（図８における２次元コード２ｂ−２）、重複排除手段１６により、いずれか１つが排除されてしまう。さらに、２次元コード２ｃ−１は、例えば、前記ズレにより、左下エリアとの重複エリア外となり（図８における２次元コード２ｃ−２）、重複判定手段１５により、重複と判定されない可能性がある。そこで、本実施形態の画像処理装置１は、前記ズレを検出し、補正することを可能にする。
【００５４】
記憶手段１９は、前記撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶する。前記指標は、特に制限されず、例えば、前記画像の重複エリアでもよいし、前記検知対象物を除いた撮像対象エリアそのものの背景を前記指標として使用してもよい。また、前記撮像対象エリアに、例えば、マーカ等の印を設置し、前記印を指標としてもよい。
【００５５】
ズレ検出手段２０は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出する。前記ズレの検出には、ズレの有無及びズレのベクトル（ズレの方向及び大きさ）が含まれる。ズレ検出手段２０は、例えば、前記記憶した指標、及び前記取得した画像における指標の座標位置の差から前記ズレを検出してもよい。この場合、座標位置特定手段１４は、例えば、前記各指標の座標位置を特定してもよい。また、前記背景を使用とした場合、ズレ検出手段２０は、例えば、前記背景と前記フレーム単位（すなわち、本装置１における処理を実行中の撮像対象エリアの背景）とを重ね合わせることにより、ズレを検出してもよい。
【００５６】
図４を用いて、左上エリアから右下エリアのうちズレが生じている画像（以下、補正対象画像ともいう）を特定する例を説明する。重複エリア４ａ及び重複エリア４ｂにおいて、ズレが検出された場合、補正対象画像は、重複エリア４ａ及び重複エリア４ｂの両方を含む左上エリアとなる。同様にして、重複エリア４ｂ及び重複エリア４ｃにおいて、ズレが検出された場合、補正対象画像は、右上エリアとなる。また、重複エリア４ａ及び重複エリア４ｄにおいて、ズレが検出された場合、補正対象画像は、左下エリアとなる。さらに、重複エリア４ｃ及び重複エリア４ｄにおいて、ズレが検出された場合、補正対象画像は、右下エリアとなる。
【００５７】
本装置１は、例えば、ズレ検出手段２０により、ズレが検出された場合、前記通信回線網を介して、ズレが検出されたことを管理者端末に送信してもよい。
【００５８】
補正手段２１は、前記ズレのベクトルに基づき、前記画像の座標情報を補正する。前記補正は、特に制限されず、例えば、ズレが生じている画像の座標位置を前記検出されたズレのベクトルに基づき、移動させてもよい。
【００５９】
本実施形態における画像処理方法について説明する。まず、図３に示す前記工程（Ｓ１）の前に、記憶手段１９により、前記画像における任意の基準点を記憶する。前記指標の座標位置の差から前記ズレを検出する場合、前記工程（Ｓ４）は、座標位置特定手段１４により、さらに、前記指標の座標位置を特定してもよい。そして、前記工程（Ｓ４）の後に、さらに、ズレ検出手段２０により、前記記憶した基準点と、前記取得した画像における基準点とのズレを検出する。続いて、補正手段２１により、前記ズレのベクトルに基づき、前記画像の座標情報を補正する。そして、前記工程（Ｓ５）から前記工程（Ｓ７）を実行して、終了する（ＥＮＤ）。
【００６０】
本実施形態によれば、撮像装置によるズレを補正することができるため、例えば、より正確に検知対象物の重複を判定すること及び前記重複を排除することができる。
【００６１】
［実施形態３］
本実施形態は、画像処理装置１が、さらに、検知対象物を検出する形態である。
【００６２】
図９は、本実施形態の画像処理装置１の一例の構成を示すブロック図である。図９に示すように、本実施形態において、画像処理装置１が、さらに、検出手段２２を含む点を除き、前記実施形態１の画像処理装置１と同様である。本実施形態の画像処理装置１におけるハードウエア構成は、中央演算装置１０１が、さらに、検出手段２２を含む点を除き、図２に示す前記実施形態１の画像処理装置１と同様である。特に示さない限り、本実施形態は、前記各実施形態の記載を援用できる。
【００６３】
検出手段２２は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する。前記検出は、特に制限されず、例えば、前記検知対象物をカウントすることにより、検出してもよい。前記カウントは、前記フレーム単位毎に算出してもよいし、複数のフレーム単位における総計として算出してもよい。また、前記検知対象物が、例えば、識別情報、コード及びテキストデータ等の情報である場合、前記情報を読取ることにより検出してもよい。前記識別情報は、例えば、ＩＤ（identification）等が挙げられる。前記コードは、例えば、バーコード、２次元コード等が挙げられる。前記テキストデータの読み取りには、例えば、公知の光学式文字認証技術等を用いてもよい。
【００６４】
本実施形態における画像処理方法は、図３に示す前記工程（Ｓ７）の後に、検出手段２２による前記検出を実行して、終了する（ＥＮＤ）。
【００６５】
本実施形態によれば、重複する検知対象物を排除することができるため、例えば、前記重複する検知対象物の検出を避けることができる。また、画像処理装置１は、１枚の画像に前記撮像対象エリアの全域を収める必要がないため、例えば、画像の解像度の低下を抑制できる。そのため、前記カウント及び前記読取り等、高い解像度が求められる場合であっても、検知対象物を検出可能である。
【００６６】
［実施形態６］
本実施形態のプログラムは、前記各実施形態の画像処理方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク等が挙げられる。
【００６７】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００６８】
＜付記＞
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像取得手段、画像指定手段、座標情報生成手段、座標位置特定手段、重複判定手段、及び重複排除手段を含み、
前記画像取得手段は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定手段は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定手段は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成手段は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定手段は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定手段は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除手段は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
画像処理装置。
（付記２）
前記画像指定手段は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、付記１記載の画像処理装置。
（付記３）
さらに、抽出手段を含み、
前記抽出手段は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、
前記重複判定手段は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、付記１または２記載の画像処理装置。
（付記４）
さらに、画像連結手段を含み、
前記画像連結手段は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結し、
前記座標情報生成手段は、前記連結した画像の座標情報を生成する、付記１から３のいずれかに記載の画像処理装置。
（付記５）
さらに、記憶手段、ズレ検出手段、及び補正手段を含み、
前記記憶手段は、前記撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶し、
前記ズレ検出手段は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出し、
前記補正手段は、前記ズレのベクトルに基づき、前記座標情報を補正する、
付記１から４のいずれかに記載の画像処理装置。
（付記６）
さらに、検出手段を含み、
前記検出手段は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する、付記１から５のいずれかに記載の画像処理装置。
（付記７）
画像取得工程、画像指定工程、座標情報生成工程、座標位置特定工程、重複判定工程、及び重複排除工程を含み、
前記画像取得工程は、撮像対象エリアを左右方向及び上下方向において複数エリアに分割した分割エリア毎に画像を取得し、
前記画像指定工程は、複数に分割されたエリアにおいて、
１つの分割エリアを「左上エリア」と指定し、
前記左上エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右上エリア」と指定し、
前記左上エリアと下方向で隣接する分割エリアを「左下エリア」と指定し、
前記右上エリアと下方向で隣接し、且つ、前記左下エリアと右方向で隣接する分割エリアを「右下エリア」と指定し、
前記画像指定工程は、前記左上エリア、前記右上エリア、前記左下エリア、及び、前記右下エリアから構成される４つの分割エリアを「フレーム単位」と指定し、
前記座標情報生成工程は、前記フレーム単位の座標情報を生成し、
前記座標位置特定工程は、前記座標情報に基づき、前記フレーム単位における検知対象物の座標位置を特定し、
前記重複判定工程は、予め定めた閾値と前記座標位置とに基づき、前記フレーム単位に存在する前記検知対象物の重複の有無を判定し、
前記重複排除工程は、前記重複がある場合、前記重複する検知対象物のうち１つを検知対象物として選択し、且つ、他の検知対象物を前記フレーム単位から排除する、
画像処理方法。
（付記８）
前記画像指定工程は、さらに、前記フレーム単位と隣接する分割エリアを新たなフレーム単位として指定する、付記７記載の画像処理方法。
（付記９）
さらに、抽出工程を含み、
前記抽出工程は、前記座標位置の全部または一部分が、前記各画像の重複する領域に存在する前記検知対象物を抽出し、
前記重複判定工程は、前記抽出した検知対象物において、前記検知対象物の重複の有無を判定する、付記７または８記載の画像処理方法。
（付記１０）
さらに、画像連結工程を含み、
前記画像連結工程は、前記フレーム単位における前記分割エリア毎の画像を１つの画像として連結し、
前記座標情報生成工程は、前記連結した画像の座標情報を生成する、付記７から９のいずれかに記載の画像処理方法。
（付記１１）
さらに、記憶工程、ズレ検出工程、及び補正工程を含み、
前記記憶工程は、前記撮像対象エリアにおける任意の指標を記憶し、
前記ズレ検出工程は、前記記憶した指標と、前記取得した画像における指標とのズレを検出し、
前記補正工程は、前記ズレのベクトルに基づき、前記座標情報を補正する、
付記７から１０のいずれかに記載の画像処理方法。
（付記１２）
さらに、検出工程を含み、
前記検出工程は、前記重複を排除したフレーム単位から前記検知対象物を検出する、付記７から１１のいずれかに記載の画像処理方法。
（付記１３）
付記７から１２のいずれかに記載の方法をコンピュータ上で実行可能なプログラム。
（付記１４）
付記１３記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明によれば、例えば、解像度が高く、且つ、広範囲に分布する検知対象物の重複を排除できる。このため、本発明は、例えば、検知対象物のカウント及び読取り等の高い解像度が求められる処理において、特に有用である。
【符号の説明】
【００７０】
１        画像処理装置
２、２ａ、２ｃ、２ｂ        ２次元コード
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ      カメラ
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ      重複エリア
１１      画像取得手段
１２      画像指定手段
１３      座標情報生成手段
１４      座標位置特定手段
１５      重複判定手段
１６      重複排除手段
１７      抽出手段
１８      画像連結手段
１９      記憶手段
２０      ズレ検出手段
２１      補正手段
２２      検出手段
１０１    中央演算装置
１０２    メモリ
１０３    バス
１０４    記憶装置
１０５    入力装置
１０６    表示装置
１０７    通信デバイス
【図１】
2020201525.tif 000004
【図２】
2020201525.tif 000005
【図３】
2020201525.tif 000006
【図４】
2020201525.tif 000007
【図５】
2020201525.tif 000008
【図６】
2020201525.tif 000009
【図７】
2020201525.tif 000010
【図８】
2020201525.tif 000011
【図９】
2020201525.tif 000012