(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の運転支援制御に用いられる静止物地図情報の正確さを向上させることができる地図情報システムを提供する。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転支援制御に用いられる地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを管理するデータベース管理装置３０を備える。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、静止物の位置と評価値を示す静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを含む。評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰで示される位置に静止物が存在することの確からしさを示す。運転環境情報は、車載センサによって検出される検出物標の情報と、車両状態情報とを含む。データベース管理装置３０は、運転環境情報に基づいて、検出物標に対する車両の相対的挙動を認識する。データベース管理装置３０は、相対的挙動に基づいて、検出物標が静止物であるか否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値を設定する。【選択図】図１
2020060674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備え、
前記地図データベースは、静止物の位置と評価値を示す静止物地図情報を含み、
前記評価値は、前記静止物地図情報で示される前記位置に前記静止物が存在することの確からしさを示し、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両に搭載されたセンサによって検出される検出物標の情報を含む周辺状況情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含み、
前記データベース管理装置は、
前記運転環境情報に基づいて、前記検出物標に対する前記車両の相対的挙動を認識し、
前記相対的挙動に基づいて、前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定し、前記検出物標の検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を設定する
地図情報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報システムであって、
前記車両は、
前記センサを用いて前記運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報及び前記静止物地図情報に基づいて前記運転支援制御を行う運転支援制御装置と
を備える
地図情報システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の地図情報システムであって、
前記検出物標が前記静止物であると判定した場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を前回値から増加させ、
前記検出物標が前記静止物ではないと判定した場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を前記前回値から減少させる
地図情報システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記相対的挙動が第１条件を満たす場合、前記データベース管理装置は、前記検出物標が前記静止物であると判定する
地図情報システム。
【請求項５】
請求項４に記載の地図情報システムであって、
前記周辺状況情報は、前記車両に対する前記検出物標の相対位置を示し、
前記第１条件は、前記車両が前記検出物標の横を通過をする期間における前記車両と前記検出物標との間の最短距離が距離閾値未満であることを含む
地図情報システム。
【請求項６】
請求項５に記載の地図情報システムであって、
前記車両状態情報は、前記車両の速度、加速度、及びブレーキ操作のうち少なくとも１つを示し、
前記第１条件は、更に、前記検出物標の手前の一定範囲において前記車両の減速が発生しないことを含む
地図情報システム。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記相対的挙動が前記第１条件を満たさない場合、前記データベース管理装置は、前記検出物標が前記静止物ではないと判定する
地図情報システム。
【請求項８】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記相対的挙動が前記第１条件と異なる第２条件を満たす場合、前記データベース管理装置は、前記検出物標が前記静止物ではないと判定する
地図情報システム。
【請求項９】
請求項８に記載の地図情報システムであって、
前記車両状態情報は、操舵操作を示し、
前記第２条件は、前記検出物標の手前の一定範囲において、前記車両を前記検出物標から遠ざける方向の前記操舵操作が行われることを含む
地図情報システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の地図情報システムであって、
前記車両状態情報は、前記車両の速度、加速度、及びブレーキ操作のうち少なくとも１つを示し、
前記第２条件は、前記検出物標の手前の一定範囲において前記車両の減速が発生することを含む
地図情報システム。
【請求項１１】
請求項１又は２に記載の地図情報システムであって、
前記相対的挙動に基づいて前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定する処理は、第１判定処理であり、
前記データベース管理装置は、更に、前記検出物標の前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値が所定値以上であるかに基づいて、前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定する第２判定処理を行い、
前記第１判定処理の結果と前記第２判定処理の結果が一致した場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を前回値から増加させ、
前記第１判定処理の結果と前記第２判定処理の結果が一致しない場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を前記前回値から減少させる
地図情報システム。
【請求項１２】
請求項１又は２に記載の地図情報システムであって、
前記相対的挙動に基づいて前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定することは、前記相対的挙動に基づいて前記検出物標が前記静止物であることの確信度を算出することを含む
地図情報システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の地図情報システムであって、
前記確信度が確信度閾値以上である場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を増加させ、
前記確信度が前記確信度閾値未満である場合、前記データベース管理装置は、前記検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を減少させる
地図情報システム。
【請求項１４】
車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理する地図情報システムであって、
前記地図データベースは、静止物の位置と評価値を示す静止物地図情報を含み、
前記評価値は、前記静止物地図情報で示される前記位置に前記静止物が存在することの確からしさを示し、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両に搭載されたセンサによって検出される検出物標の情報を含む周辺状況情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含み、
前記地図情報システムは、
前記運転環境情報に基づいて、前記検出物標に対する前記車両の相対的挙動を認識する車両挙動認識部と、
前記相対的挙動に基づいて、前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定し、前記検出物標の検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を設定する評価値設定部と
を備える
地図情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図情報を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、交通情報提供システムを開示している。その交通情報提供システムは、ナビゲーション機能を有する車載器と、交通情報（渋滞情報）を車両に提供する交通情報センタとを含む。車載器は、車両の走行実績情報と交通情報センタから提供された交通情報との間に乖離が存在するか否か判定する。乖離が存在する場合、車載器は、乖離情報を交通情報センタに送信する。交通情報センタは、乖離情報に基づいて、交通情報を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転を支援する運転支援制御について考える。運転支援制御のために、静止物の位置を示す地図情報を利用することが考えられる。運転支援制御の精度を高めるためには、地図情報の正確さを高めることが必要である。より正確な地図情報を得るために、静止物の存在をより正確に判定することが望まれる。
【０００５】
本発明の１つの目的は、静止物の位置を示す静止物地図情報であって、運転支援制御に用いられる静止物地図情報の正確さを向上させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、地図情報システムが提供される。
前記地図情報システムは、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備える。
前記地図データベースは、静止物の位置と評価値を示す静止物地図情報を含む。
前記評価値は、前記静止物地図情報で示される前記位置に前記静止物が存在することの確からしさを示す。
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両に搭載されたセンサによって検出される検出物標の情報を含む周辺状況情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含む。
前記データベース管理装置は、
前記運転環境情報に基づいて、前記検出物標に対する前記車両の相対的挙動を認識し、
前記相対的挙動に基づいて、前記検出物標が前記静止物であるか否かを判定し、前記検出物標の検出位置に関する前記静止物地図情報の前記評価値を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、データベース管理装置は、運転環境情報に基づいて、検出物標に対する車両の相対的挙動を認識する。そして、データベース管理装置は、その相対的挙動に基づいて、検出物標が静止物か否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報の評価値を設定する。「静止物」に対する車両の相対的挙動と「非静止物」に対する車両の相対的挙動とは、全く異なる。従って、車両の相対的挙動を考慮に入れることによって、評価値をより高精度に設定することが可能となる。結果として、静止物地図情報の正確さ（品質）が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態における静止物地図情報の一例を説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定方法を説明するための概念図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定方法を説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る運転支援制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態において用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第１の構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第２の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第３の構成例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による静止物地図情報の初期生成を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による静止物地図情報の更新を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第２の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第３の例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第４の例を説明するためのブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第４の例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値更新処理の第５の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
１．概要
１−１．地図情報システム
図１は、本実施の形態の概要を説明するための概念図である。車両１には、運転支援制御装置１００が搭載されている。運転支援制御装置１００は、車両１の運転を支援する運転支援制御を行う。典型的には、運転支援制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。そのような運転支援制御としては、自動運転制御（autonomous driving control）、パス追従制御（path-following control）、車線維持支援制御（lane tracing assist control）、衝突回避制御（collision avoidance control）、等が例示される。
【００１１】
運転支援制御においては、しばしば、地図情報が利用される。地図情報は、位置と関連付けられた各種情報を提供する。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、そのような地図情報の集合体である。尚、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、車両１の記憶装置に格納されていてもよいし、車両１の外部の外部装置に格納されていてもよい。
【００１２】
本実施の形態に係る地図情報システム１０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを管理及び利用するシステムである。具体的には、地図情報システム１０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ、情報取得装置２０、及びデータベース管理装置３０を備えている。地図情報システム１０は、更に、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを利用する運転支援制御装置１００を含んでいてもよい。
【００１３】
情報取得装置２０は、車両１に搭載されている。情報取得装置２０は、車両１に搭載されたセンサを用いて各種情報を取得する。車両１に搭載されたセンサによって取得される情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報２００」と呼ばれる。例えば、運転環境情報２００は、車両１の位置を示す車両位置情報、車両１の状態を示す車両状態情報、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、等を含む。運転環境情報２００は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢと共に、運転支援制御装置１００による運転支援制御に用いられる。更に、運転環境情報２００は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理にも用いられる。
【００１４】
データベース管理装置３０は、運転支援制御に用いられる地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを管理する。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの生成及び更新の少なくとも一方を含む。尚、データベース管理装置３０は、車両１に搭載されていてもよいし、車両１の外部の外部装置に含まれていてもよい。あるいは、データベース管理装置３０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。
【００１５】
１−２．静止物地図情報
本実施の形態に係る地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、「静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰ」を含んでいる。静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、静止物に関する地図情報である。静止物とは、壁やガードレール等の不動の道路構造物である。静止物は、背景（background）と言うこともできる。
【００１６】
より詳細には、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、静止物の「位置（絶対位置）」と「評価値」とを関連付けて示す。評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す。言い換えれば、評価値は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰで示される位置に静止物が実際に存在することの“確からしさ”を示す。確からしさ（certainty）は、確度（accuracy）や信頼度（reliability）と言い換えることもできる。評価値は、スコアと言い換えることもできる。
【００１７】
「静止物が存在する可能性が高い」という情報は有用である。例えば、そのような情報は、ライダー点群から静止物を除去し、歩行者等の非静止物を検出するために用いられる。また、「静止物が存在しない可能性が高い」という情報も有用である。何故なら、静止物が存在しない自由空間において物標が検出された場合、その検出物標を非静止物とみなすことができるからである。このように、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰは、例えば、非静止物の認識に利用され得る。非静止物が認識されると、それを回避するような運転支援制御が可能となる。
【００１８】
図２は、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの一例を概念的に示している。例えば、車両１の周囲の空間は、多数のボクセルＶＸに分割される。そして、各ボクセルＶＸｉ毎に、１つのデータセットが作成される。各データセットは、ボクセルＶＸｉの位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］、占有率Ｒｉ、評価値Ｐｉ、及び評価情報を含んでいる。
【００１９】
まず、占有率Ｒｉについて説明する。一例として、静止物の検出に、車両１に搭載されたライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）が利用される場合を考える。ライダーは、複数の方向に向けてレーザビームを順次出力（走査）する。レーザビームの反射状況から、反射点の距離及び方向を算出することができる。ライダー点群は、ライダーによって計測される計測点（反射点）の集合である。
【００２０】
あるボクセルＶＸｉにおいて少なくとも１本のレーザビームが反射した場合、当該ボクセルＶＸｉに関する計測結果値Ｍｉは「１」に設定される。あるボクセルＶＸｉに入射した全てのレーザビームが反射することなく通過した場合、当該ボクセルＶＸｉに関する計測結果値Ｍｉは「０」に設定される。計測結果値Ｍｉ＝「１」は、ボクセルＶＸｉに何らかの物体が存在することを意味する。一方、計測結果値Ｍｉ＝「０」は、ボクセルＶＸｉに物体が存在しないことを意味する。
【００２１】
ライダーは、レーザビームの走査を時間的に繰り返し実施する。従って、同じボクセルＶＸｉに関して、時間的に連続した複数の計測結果値Ｍｉが得られることになる。ボクセルＶＸｉに関する占有率Ｒｉは、それら複数の計測結果値Ｍｉの平均値と定義される。計測回数がＮｉの場合、ボクセルＶＸｉに関する占有率Ｒｉは、次の式（１）で表される。
【００２２】
【数１】
2020060674.tif 000003
【００２３】
また、車両１が同じ道路を通過する度に、ボクセルＶＸｉに関する計測結果値Ｍｉが新たに得られ、占有率Ｒｉが再度算出される。つまり、占有率Ｒｉが更新される。
【００２４】
評価値Ｐｉは、位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］に静止物が存在することの確からしさを示す。例えば、評価値Ｐｉは、０〜１の範囲の値をとる。評価値Ｐｉが高いほど、位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］に静止物が存在する可能性が高い。評価情報は、評価値Ｐｉを算出するために用いられる情報である。
【００２５】
例えば、評価情報は、計測回数Ｎｉを含む。計測回数Ｎｉが少ないときは評価値Ｐｉは低く、計測回数Ｎｉが多くなるほど評価値Ｐｉは高くなる。
【００２６】
評価情報は、分散Ｖｉを含んでいてもよい。分散Ｖｉは、ボクセルＶＸｉに含まれる計測点（反射点）の位置の分散である。例えば、ボクセルＶＸｉに壁の表面が存在している場合、レーザビームはその壁の表面で反射し、計測点の分布は平面的になる。この場合、分散Ｖｉは比較的小さい。一方、ボクセルＶＸｉに草や煙等の不定形物が存在する場合、計測点の分布は立体的となり、分散Ｖｉは大きくなる。分散Ｖｉが大きくなるほど、評価値Ｐｉは低くなる。
【００２７】
評価情報は、上述の占有率Ｒｉを含んでいてもよい。占有率Ｒｉ＝「１」は、ボクセルＶＸｉに何らかの物体が常に存在することを意味する。常に存在する物体は、静止物である可能性が高い。従って、占有率Ｒｉが高くなるほど評価値Ｐｉを増加させることも考えられる。
【００２８】
しかしながら、これら評価情報を用いるだけでは、評価値Ｐｉの精度は必ずしも向上しない。評価値Ｐｉの精度が低下する可能性のあるシチュエーションを以下に説明する。
【００２９】
例えば、金網状の柵や中央分離帯のポールといった、小面積の静止物について考える。そのような小面積の静止物からは、反射ビームが返ってくるときと返ってこないときがある。つまり、ライダー点群が得られるときと得られないときがある。レーザビームを吸収する素材の物体についても同様である。静止物の検出に、車両１に搭載されたカメラが利用される場合も同様である。静止物の面積、色、光の当たり方によって、静止物が検出されるときと検出されないときがある。このような場合、静止物の位置における占有率Ｒｉは低くなる。低い占有率Ｒｉがそのまま評価値Ｐｉとして用いられると、静止物が非静止物と誤って認識される可能性がある。静止物が非静止物と誤って認識されると、本来は必要のない運転支援制御が誤って作動するおそれがある。このことは、ドライバの違和感を招き、また、運転支援制御に対する信頼の低下を招く。
【００３０】
他の例として、道路の端に駐車区間が設けられている領域について考える。駐車区間に絶えず駐車車両が存在している場合、駐車区間の位置における占有率Ｒｉは高くなる。高い占有率Ｒｉがそのまま評価値Ｐｉとして用いられると、駐車車両が誤って静止物（道路構造物）と認識される可能性がある。駐車車両が静止物と誤って認識されると、車両１は、駐車車両の近傍を高速で通り過ぎる可能性がある。このことは、ドライバの違和感を招き、また、運転支援制御に対する信頼の低下を招く。
【００３１】
そこで、本実施の形態では、評価値Ｐｉの精度を向上させるために、次のような観点も考慮に入れて評価値Ｐｉの設定が行われる。
【００３２】
１−３．車両挙動に基づく評価値の設定
図３は、車両１の前方に駐車車両２が存在しているシチュエーションを示している。この場合、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、駐車車両２からある程度離れるように車両１を走行させる。つまり、車両１が駐車車両２の横を通過する期間における車両１と駐車車両２との間の最短距離（横距離）ＬＤは、比較的大きい。また、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、駐車車両２の手前の一定範囲ＲＮＧにおいて、車両１を駐車車両２から遠ざける方向に操舵操作を行う場合もある。また、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、駐車車両２の手前の一定範囲ＲＮＧにおいて、車両１を減速させる場合もある。
【００３３】
図４は、車両１がガードレール３の近くを走行しているシチュエーションを示している。このとき、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、ガードレール３から離れるように車両１を走行させる必要は特にない。つまり、車両１がガードレール３の横を通過する期間における車両１とガードレール３との間の最短距離（横距離）ＬＤは、小さくてもよい。また、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、車両１をガードレール３から遠ざける方向に操舵操作を行わなくてもよい。また、ドライバあるいは運転支援制御装置１００は、車両１を減速させなくてもよい。
【００３４】
このように、駐車車両２に対する車両１の相対的挙動とガードレール３に対する車両１の相対的挙動とは、全く異なっている。より一般化すれば、「静止物」に対する車両１の相対的挙動と「非静止物」に対する車両１の相対的挙動とは、全く異なっている。従って、車両１の相対的挙動を考慮に入れることによって、評価値Ｐｉをより高精度に設定することが可能となる。
【００３５】
評価値Ｐｉの設定は、データベース管理装置３０によって行われる。より詳細には、データベース管理装置３０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得する（図１参照）。運転環境情報２００は、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報を含んでいる。車両１に搭載されたライダーやカメラ等のセンサによって検出される物体は、以下「検出物標」と呼ばれる。周辺状況情報は、そのような検出物標に関する物標情報を含んでいる。更に、運転環境情報２００は、車両１の状態を示す車両状態情報を含んでいる。車両１の状態としては、車両１の速度、加速度、ドライバによる運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作）が例示される。
【００３６】
データベース管理装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、検出物標に対する車両１の相対的挙動を認識することができる。車両挙動情報は、検出物標に対する車両１の相対的挙動を示す。図２に示されるように、本実施の形態に係る評価情報は、車両挙動情報を含んでいる。データベース管理装置３０は、車両挙動情報に基づいて、評価値Ｐｉの設定を行う。より詳細には、データベース管理装置３０は、車両挙動情報（相対的挙動）に基づいて、検出物標が静止物か否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを設定する。
【００３７】
データベース管理装置３０の機能は、次のような機能ブロックにより実現される。車両挙動認識部は、運転環境情報２００に基づいて、検出物標に対する車両１の相対的挙動を認識し、車両挙動情報を取得する。評価値設定部は、車両挙動情報（相対的挙動）に基づいて、検出物標が静止物か否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを設定する。これら機能ブロックは、プロセッサが記憶装置に格納されたコンピュータブロックを実行することにより実現される。プロセッサは、車両１に搭載されていてもよいし、車両１の外部の外部装置に含まれていてもよい。あるいは、プロセッサは、車両１と外部装置とに分散されていてもよい。この場合、データベース管理装置３０の機能は、車両１と外部装置とによって分担される。
【００３８】
１−４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、データベース管理装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、検出物標に対する車両１の相対的挙動を認識する。そして、データベース管理装置３０は、相対的挙動に基づいて、検出物標が静止物か否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを設定する。「静止物」に対する車両１の相対的挙動と「非静止物」に対する車両１の相対的挙動とは、全く異なっている。従って、車両１の相対的挙動を考慮に入れることによって、評価値Ｐｉをより高精度に設定することが可能となる。結果として、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの正確さ（品質）が向上する。
【００３９】
静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの正確さが向上すると、その静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを利用する運転支援制御の精度も向上する。従って、運転支援制御に対する信頼も向上する。
【００４０】
また、車両１が同じ道路を通るたびに、評価値Ｐｉは更新され、評価値Ｐｉの精度は向上していく。すなわち、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの正確さ（品質）が向上していく。結果として、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを利用する運転支援制御の精度も向上していく。
【００４１】
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ及びデータベース管理装置３０は、車両１に搭載されていてもよい。つまり、地図情報システム１０の全ての構成要素が車両１に搭載されていてもよい。この場合、地図情報システム１０は、運転環境情報２００の取得、運転環境情報２００に基づく地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理、及び地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに基づく運転支援制御の全てを、車両１内で自動的に実行する。このような地図情報システム１０を「自己学習型運転支援制御システム」と言うこともできる。特に、運転支援制御として自動運転制御を行う場合、このような地図情報システム１０を「自己学習型自動運転システム」と言うこともできる。
【００４２】
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、運転支援制御に有用な知識（ナレッジ）であると言うことができる。本実施の形態に係る地図情報システム１０は、ナレッジの検出、検証、及び蓄積を自動的に行うと言える。
【００４３】
以下、本実施の形態に係る地図情報システム１０について更に詳しく説明する。
【００４４】
２．地図情報システム１０の構成例
２−１．運転支援制御装置１００の構成例
図５は、本実施の形態に係る運転支援制御装置１００の構成例を示すブロック図である。運転支援制御装置１００は、車両１に搭載されており、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１５０、走行装置１６０、及び制御装置１７０を備えている。
【００４５】
周辺状況センサ１１０は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ１１０としては、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、レーザビームを利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。
【００４６】
車両位置センサ１２０は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００４７】
車両状態センサ１３０は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。
【００４８】
通信装置１４０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１４０は、車両１の外部の外部装置と、通信ネットワークを介して通信を行う。通信装置１４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。通信装置１４０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。
【００４９】
ＨＭＩユニット１５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１５０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００５０】
走行装置１６０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００５１】
制御装置１７０は、プロセッサ１７１及び記憶装置１７２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１７１が記憶装置１７２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１７０による各種処理が実現される。
【００５２】
例えば、制御装置１７０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、上述の静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを含んでいる。また、地図情報ＭＡＰは、一般的な道路地図やナビゲーション地図を含んでいる。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが車両１にインストールされている場合、制御装置１７０は、その地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得する。一方、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが車両１の外部に存在する場合、制御装置１７０は、通信装置１４０を通して必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００５３】
また、制御装置１７０は、運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００５４】
図６は、運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０、車両位置情報２２０、車両状態情報２３０、及び配信情報２４０を含んでいる。
【００５５】
周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す。この周辺状況情報２１０は、周辺状況センサ１１０による検出結果から得られる情報である。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラによって得られた撮像情報を含む。また、周辺状況情報２１０は、ライダーやレーダによる計測情報を含む。周辺状況情報２１０は、撮像情報や計測情報に基づいて検出される物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、静止物、周辺車両、歩行者、白線、などが例示される。物標情報は、車両１に対する検出物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。制御装置１７０は、周辺状況センサ１１０による検出結果に基づいて、周辺状況情報２１０を取得する。
【００５６】
車両位置情報２２０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１７０は、車両位置センサ１２０から車両位置情報２２０を取得する。更に、制御装置１７０は、周辺状況情報２１０に含まれる物標情報を利用して周知のローカライズ処理を行い、車両位置情報２２０の精度を高めてもよい。
【００５７】
車両状態情報２３０は、車両１の状態を示す。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。制御装置１７０は、車両状態センサ１３０から車両状態情報２３０を取得する。
【００５８】
配信情報２４０は、通信装置１４０を通して得られる情報である。制御装置１７０は、通信装置１４０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２４０を取得する。例えば、配信情報２４０は、インフラから配信される道路交通情報（工事区間情報、事故情報、交通規制情報、渋滞情報等）を含む。配信情報２４０は、Ｖ２Ｖ通信を通して得られる周辺車両の情報を含んでいてもよい。
【００５９】
また、制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、運転支援制御を行う。運転支援制御としては、自動運転制御、パス追従制御、車線維持支援制御、衝突回避制御、等が例示される。このような運転支援制御のために、制御装置１７０は、必要に応じて車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１７０は、走行装置１６０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。制御装置１７０と走行装置１６０は、車両走行制御を行う「車両走行制御装置」を構成していると言える。
【００６０】
運転支援制御の一例として、制御装置１７０が自動運転制御を行う場合を考える。制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行制御計画、等を含む。制御装置１７０は、車両１が走行計画に従って走行するように車両走行制御を行う。
【００６１】
２−２．情報取得装置２０の構成例
情報取得装置２０は、運転環境情報２００を取得する。図５に示されるように、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、及び制御装置１７０が、情報取得装置２０を構成している。
【００６２】
２−３．データベース管理装置３０の構成例
２−３−１．第１の構成例
図７は、データベース管理装置３０の第１の構成例を示すブロック図である。第１の構成例では、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、車両１（運転支援制御装置１００）にインストールされている。より詳細には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、記憶装置１８０に格納されている。記憶装置１８０は、制御装置１７０の記憶装置１７２と同じであってもよい。制御装置１７０（プロセッサ１７１）は、運転環境情報２００に基づいて、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理を行う。すなわち、制御装置１７０がデータベース管理装置３０として機能する。
【００６３】
２−３−２．第２の構成例
図８は、データベース管理装置３０の第２の構成例を示すブロック図である。第２の構成例では、データベース管理装置３０は、車両１の外部の外部装置３００によって実現される。外部装置３００は、例えば、管理サーバである。
【００６４】
より詳細には、外部装置３００は、記憶装置３１０、プロセッサ３２０、及び通信装置３３０を備えている。記憶装置３１０には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。通信装置３３０は、車両１側の通信装置１４０と通信を行う。プロセッサ３２０は、記憶装置３１０に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、各種情報処理を行う。
【００６５】
車両１の情報取得装置２０（制御装置１７０）は、通信装置１４０を通して、運転環境情報２００を外部装置３００に送信する。外部装置３００のプロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、情報取得装置２０から運転環境情報２００を受け取る。そして、プロセッサ３２０は、運転環境情報２００に基づいて、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理を行う。
【００６６】
また、車両１の運転支援制御装置１００（制御装置１７０）は、通信装置１４０を通して、外部装置３００に必要な地図情報ＭＡＰを要求する。外部装置３００のプロセッサ３２０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを読み出す。そして、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、地図情報ＭＡＰを運転支援制御装置１００に提供する。
【００６７】
２−３−３．第３の構成例
図９は、データベース管理装置３０の第３の構成例を示すブロック図である。第３の構成例では、第２の構成例の場合と同様に、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは外部装置３００に格納されている。一方、データベース管理装置３０は、車両１の制御装置１７０によって実現される。つまり、制御装置１７０（プロセッサ１７１）は、外部装置３００側の地図データベースＭＡＰ＿ＤＢをリモートで操作する。
【００６８】
具体的には、制御装置１７０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得する。そして、制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、相対的挙動の認識、評価値の設定といった処理を行う。静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの登録あるいは更新を行う場合、制御装置１７０は、通信装置１４０を通して、登録あるいは更新を要求するリクエスト信号ＲＥＱを外部装置３００に送信する。リクエスト信号ＲＥＱには、登録あるいは更新に必要な情報が含まれている。外部装置３００のプロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、リクエスト信号ＲＥＱを受け取る。そして、プロセッサ３２０は、リクエスト信号ＲＥＱに従って、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの登録あるいは更新を行う。
【００６９】
２−３−４．第４の構成例
データベース管理装置３０の機能は、車両１の制御装置１７０（プロセッサ１７１）と外部装置３００のプロセッサ３２０とに分散されていてもよい。つまり、上述の車両挙動認識部及び評価値設定部といった機能ブロックは、制御装置１７０（プロセッサ１７１）とプロセッサ３２０とに分散されていてもよい。
【００７０】
第１〜第４の構成例は、次のようにまとめることもできる。すなわち、１つのプロセッサ（プロセッサ１７１あるいはプロセッサ３２０）、あるいは、複数のプロセッサ（プロセッサ１７１及びプロセッサ３２０）が、データベース管理装置３０として処理を行う。
【００７１】
３．静止物地図情報の初期生成
車両１が静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰが未だ生成されていない道路を走行する場合を考える。この場合、データベース管理装置３０は、当該道路に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの初期生成を行う。図１０は、データベース管理装置３０による静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの初期生成を示すフローチャートである。
【００７２】
ステップＳ１０において、データベース管理装置３０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得する。上述の通り、運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０を含んでいる。周辺状況情報２１０は、周辺状況センサ１１０によって検出される検出物標に関する物標情報を含んでいる。物標情報は、車両１に対する検出物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。
【００７３】
ステップＳ２０において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置を絶対座標系に変換する。つまり、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置を、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰにおける位置に対応付ける。運転環境情報２００は、車両位置情報２２０を含んでいる。データベース管理装置３０は、車両位置情報２２０で示される車両１の位置及び方位に基づいて、検出物標の検出位置を絶対座標系に変換することができる。
【００７４】
ステップＳ３０において、データベース管理装置３０は、検出物標に関する情報を静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰに登録する。一例として、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰが図２で示されたようなデータ構造を有する場合を考える。位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］のボクセルＶＸｉに関するデータセットは、そのボクセルＶＸｉに含まれる検出物標に関する周辺状況情報２１０から算出される。例えば、周辺状況情報２１０に含まれるライダー計測情報から、計測回数Ｎｉ、分散Ｖｉ、及び占有率Ｒｉが算出される。
【００７５】
データベース管理装置３０は、計測回数Ｎｉが基準値に達するまで、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰへのデータセットの登録を控えてもよい。この場合、データベース管理装置３０は、計測回数Ｎｉが基準値以上となったボクセルＶＸｉについて、データセットを静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰに登録する。
【００７６】
ステップＳ４０において、データベース管理装置３０は、ステップＳ３０において登録されたボクセルＶＸｉに関する評価値Ｐｉを初期設定する。例えば、評価値Ｐｉの初期値は、固定値である。あるいは、評価値Ｐｉの初期値は、評価情報に基づいて算出されてもよい。例えば、計測回数Ｎｉが多いほど、評価値Ｐｉの初期値は大きくなる。他の例として、分散Ｖｉが大きいほど、評価値Ｐｉの初期値は小さくなる。更に他の例として、占有率Ｒｉが高いほど、評価値Ｐｉの初期値は大きくなる。
【００７７】
このように、車両１がある道路を少なくとも１回走行した後、その走行結果（運転環境情報２００）に基づいて、当該道路に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの初期生成を行うことができる。車両１が同じ道路を複数回走行した後、複数回の走行結果（運転環境情報２００の集合）に基づいて、当該道路に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの初期生成を行ってもよい。
【００７８】
４．静止物地図情報の更新
次に、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの更新について説明する。図１１は、データベース管理装置３０による静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの更新を示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ１００において、データベース管理装置３０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得する。このステップＳ１００は、上述のステップＳ１０と同様である。尚、ここでの運転環境情報２００としては、例えば、ドライバが手動運転を行っているときに取得されたものが用いられる。あるいは、運転支援制御装置１００が運転支援制御を行っている最中にドライバが適宜手動運転（オーバーライド）を行ってもよい。
【００８０】
ステップＳ２００において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置を絶対座標系に変換する。つまり、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置を、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰにおける位置に対応付ける。このステップＳ２００は、上述のステップＳ２０と同様である。
【００８１】
ステップＳ３００において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する既存の静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰをチェックする。検出物標が既存の静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰに登録されていない新たな物標である場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、データベース管理装置３０は、上述のステップＳ３０及びステップＳ４０と同様の処理を行う。その後、処理はステップＳ４００に進む。それ以外の場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理はステップＳ４００に進む。
【００８２】
ステップＳ４００において、データベース管理装置３０は、運転環境情報２００に基づいて、検出物標に対する車両１の相対的挙動を認識し、車両挙動情報を取得する。検出物標に対する車両１の相対的挙動として、次のものが例示される。
［Ａ］検出物標と車両１との間の相対距離
［Ｂ］検出物標の手前の一定範囲ＲＮＧ（図３参照）における操舵操作
［Ｃ］検出物標の手前の一定範囲ＲＮＧにおける車両１の減速
［Ｄ］検出物標の横を通過する期間における車両１の軌跡
【００８３】
周辺状況情報２１０に含まれる物標情報は、車両１に対する検出物標の相対位置を示している。従って、相対的挙動［Ａ］は、周辺状況情報２１０（物標情報）に基づいて認識可能である。また、車両状態情報２３０は、車両１の速度（車速）、加速度、運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作）の少なくとも１つを示している。従って、相対的挙動［Ｂ］及び［Ｃ］は、周辺状況情報２１０（物標情報）と車両状態情報２３０に基づいて認識可能である。相対的挙動［Ｄ］は、周辺状況情報２１０（物標情報）と車両位置情報２２０に基づいて認識可能である。
【００８４】
ステップＳ５００において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを更新する。一例として、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰが図２で示されたようなデータ構造を有する場合を考える。データベース管理装置３０は、位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］のボクセルＶＸｉに関するデータセットを更新する。例えば、データベース管理装置３０は、周辺状況情報２１０に含まれるライダー計測情報に基づいて、計測回数Ｎｉ、分散Ｖｉ、及び占有率Ｒｉのそれぞれの最新値を算出する。
【００８５】
更に、データベース管理装置３０は、最新の評価情報に基づいて評価値Ｐｉを更新する「評価値更新処理」を行う。例えば、データベース管理装置３０は、最新の計測回数Ｎｉや分散Ｖｉに基づいて評価値Ｐｉを更新してもよい。
【００８６】
本実施の形態によれば、評価情報は、ステップＳ４００で認識された相対的挙動（車両挙動情報）を含んでいる。データベース管理装置３０は、その相対的挙動も考慮に入れて、評価値更新処理を行う。つまり、データベース管理装置３０は、相対的挙動に基づいて、検出物標が静止物か否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを設定（更新）する。以下、相対的挙動に基づく評価値更新処理の様々な例を説明する。
【００８７】
５．相対的挙動に基づく評価値更新処理の様々な例
５−１．第１の例
図１２は、評価値更新処理の第１の例を示すフローチャートである。ステップＳ５１０において、データベース管理装置３０は、検出物標が静止物であるか否かを判定する判定処理を行う。この判定処理は、検出物標の検出位置（ボクセルＶＸｉの位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］）毎に行われる。
【００８８】
具体的には、ステップＳ５１１において、データベース管理装置３０は、車両挙動情報に基づいて、相対的挙動が「静止物条件（第１条件）」を満たすか否かを判定する。静止物条件は、検出物標が静止物であると判定するための条件である。
【００８９】
一例として、車両１が検出物標の横を通過する期間における車両１と検出物標との間の最短距離ＬＤについて考える（図３、図４参照）。車両１が駐車車両２等の「非静止物」の横を通過する場合、車両１は非静止物から離れるように走行するため、最短距離ＬＤは比較的大きくなる（図３参照）。逆に言えば、最短距離ＬＤが小さい場合、検出物標は、「離れる必要の無い物体」すなわち「静止物」である可能性が高い（図４参照）。この観点から、静止物条件は、「最短距離ＬＤが距離閾値ＬＤｔｈ未満であること」を含む。この静止物条件は、上述の相対的挙動［Ａ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）に基づいて判定可能である。
【００９０】
車両１が減速した後、駐車車両２の近傍を極低速で通過することも考えられる。そのような状況において駐車車両２が静止物と誤判定されることを防止するために、静止物条件は、追加条件を含んでいてもよい。具体的には、静止物条件は、追加条件として、「検出物標の手前の一定範囲ＲＮＧにおいて車両１の減速が発生しないこと」を含んでもよい。この静止物条件は、上述の相対的挙動［Ｃ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）及び車両状態情報２３０に基づいて判定可能である。
【００９１】
相対的挙動が静止物条件を満たす場合（ステップＳ５１１；Ｙｅｓ）、データベース管理装置３０は、検出物標を「静止物」と判定する（ステップＳ５１３）。この場合、処理はステップＳ５５０に進む。一方、相対的挙動が静止物条件を満たさない場合（ステップＳ５１１；Ｎｏ）、データベース管理装置３０は、検出物標を「非静止物」と判定する（ステップＳ５１４）。この場合、処理はステップＳ５６０に進む。
【００９２】
ステップＳ５５０において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを前回値から増加させる。
【００９３】
ステップＳ５６０において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを前回値から減少させる。
【００９４】
このように、第１の例によれば、相対的挙動に基づいて評価値Ｐｉが精度良く更新される。車両１が同じ道路を通るたびに、評価値Ｐｉは更新され、評価値Ｐｉの精度は向上していく。すなわち、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの正確さ（品質）が向上していく。結果として、静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰを利用する運転支援制御の精度も向上していく。
【００９５】
５−２．第２の例
図１３は、評価値更新処理の第２の例を示すフローチャートである。上述の第１の例（図１２）と重複する説明は適宜省略する。
【００９６】
相対的挙動が静止物条件を満たさない場合（ステップＳ５１１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ５１２に進む。ステップＳ５１２において、データベース管理装置３０は、車両挙動情報に基づいて、相対的挙動が「非静止物条件（第２条件）」を満たすか否かを判定する。非静止物条件は、検出物標が非静止物であると判定するための条件である。
【００９７】
例えば、非静止物条件は、「検出物標の手前の一定範囲ＲＮＧにおいて、車両１を検出物標から遠ざける方向の操舵操作が行われること」を含む（図３参照）。この非静止物条件は、上述の相対的挙動［Ｂ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）及び車両状態情報２３０に基づいて判定可能である。
【００９８】
他の例として、非静止物条件は、「検出物標の手前の一定範囲ＲＮＧにおいて車両１の減速が発生すること」を含んでもよい。この非静止物条件は、上述の相対的挙動［Ｃ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）及び車両状態情報２３０に基づいて判定可能である。
【００９９】
更に他の例として、非静止物条件は、「最短距離ＬＤが距離閾値ＬＤｔｈ以上であること」を含んでもよい。この非静止物条件は、上述の相対的挙動［Ａ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）に基づいて判定可能である。
【０１００】
更に他の例として、非静止物条件は、「車両１が、過去複数回の軌跡から大きく外れた軌跡で、検出物標の横を通過したこと」を含んでもよい。過去複数回の軌跡は、軌跡地図情報として地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録されている。この非静止物条件は、上述の相対的挙動［Ｄ］、つまり、周辺状況情報２１０（物標情報）及び車両位置情報２２０に基づいて判定可能である。
【０１０１】
非静止物条件は、以上に例示された条件のうち複数の組み合わせであってもよい。
【０１０２】
相対的挙動が非静止物条件を満たす場合（ステップＳ５１２；Ｙｅｓ）、データベース管理装置３０は、検出物標を「非静止物」と判定する（ステップＳ５１４）。この場合、処理はステップＳ５６０に進む。一方、相対的挙動が非静止物条件を満たさない場合（ステップＳ５１２；Ｎｏ）、処理はステップＳ５７０に進む。
【０１０３】
ステップＳ５７０において、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを維持する。
【０１０４】
以上に説明された第２の例によれば、「非静止物」を精度良く判定することが可能となる。
【０１０５】
５−３．第３の例
図１４は、評価値更新処理の第３の例を示すフローチャートである。既出の例と重複する説明は適宜省略する。
【０１０６】
上述の通り、ステップＳ５１０において、データベース管理装置３０は、相対的挙動（車両挙動情報）に基づいて、判定処理を行う。このステップＳ５１０の判定処理は、以下「第１判定処理」と呼ばれる。
【０１０７】
第３の例によれば、データベース管理装置３０は、第１判定処理とは別に「第２判定処理」を行う（ステップＳ５２０）。第２判定処理では、データベース管理装置３０は、既存の静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰに基づいて、検出物標が静止物であるか否かを判定する。
【０１０８】
より詳細には、データベース管理装置３０は、検出物標の検出位置に関する既存の静止物地図情報ＢＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐｉを読み出す。評価値Ｐｉが所定値（例：０．８）以上の場合、データベース管理装置３０は、検出物標は「静止物」であると判定する。一方、評価値Ｐｉが所定値未満の場合、データベース管理装置３０は、検出物標は「非静止物」であると判定する。
【０１０９】
ステップＳ５３０において、データベース管理装置３０は、第１判定処理の結果と第２判定処理の結果を比較する。第１判定処理の結果と第２判定処理の結果が一致した場合（ステップＳ５３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５５０に進む。一方、第１判定処理の結果と第２判定処理の結果が一致しない場合（ステップＳ５３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ５６０に進む。
【０１１０】
以上に説明された第３の例によれば、既存のデータベース管理装置３０の評価値Ｐｉを検証することが可能となる。
【０１１１】
５−４．第４の例
図１５は、評価値更新処理の第４の例を説明するためのブロック図である。第４の例によれば、データベース管理装置３０は、確信度算出モデル３５を有している。確信度算出モデル３５は、検出物標が静止物であることの「確信度ＣＦ」を算出する。確信度算出モデル３５に対する入力は、車両挙動情報（相対的挙動）である。つまり、確信度算出モデル３５は、車両挙動情報から確信度ＣＦを算出する。例えば、確信度ＣＦは、０〜１の範囲の値をとる。
【０１１２】
確信度算出モデル３５は、機械学習あるいは重回帰分析を通して、あらかじめ作成される。例えば、様々な既知の物体の横を通過する際の車両挙動情報が多数収集される。既知の物体が静止物である場合の正解データは１．０である。一方、既知の物体が非静止物である場合の正解データは０．０である。車両挙動情報（入力）と正解データ（出力）の組み合わせを多数用いて機械学習を行うことにより、確信度算出モデル３５が作成される。作成された確信度算出モデル３５は、データベース管理装置３０の記憶装置（図７の記憶装置１７２、あるいは、図８の記憶装置３１０）にあらかじめ格納される。
【０１１３】
図１６は、評価値更新処理の第４の例を示すフローチャートである。既出の例と重複する説明は適宜省略する。ステップＳ５４０において、データベース管理装置３０は、検出物標が静止物であるか否かを判定する判定処理を行う。この判定処理は、検出物標の検出位置（ボクセルＶＸｉの位置［Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ］）毎に行われる。
【０１１４】
具体的には、ステップＳ５４１において、データベース管理装置３０は、車両挙動情報を確信度算出モデル３５に入力して、確信度ＣＦを算出する。つまり、データベース管理装置３０は、相対的挙動に基づいて確信度ＣＦを算出する。
【０１１５】
続くステップＳ５４２において、データベース管理装置３０は、確信度ＣＦを確信度閾値ＣＦｔｈと比較する。確信度ＣＦが確信度閾値ＣＦｔｈ以上である場合（ステップＳ５４２；Ｙｅｓ）、データベース管理装置３０は、検出物標を「静止物」と判定する（ステップＳ５４３）。この場合、処理はステップＳ５５０に進む。一方、確信度ＣＦが確信度閾値ＣＦｔｈ未満である場合（ステップＳ５４２；Ｎｏ）、データベース管理装置３０は、検出物標を「非静止物」と判定する（ステップＳ５４４）。この場合、処理はステップＳ５６０に進む。
【０１１６】
以上に説明された第４の例によっても、第１の例と同じ効果が得られる。
【０１１７】
５−５．第５の例
図１７は、評価値更新処理の第５の例を示すフローチャートである。第５の例は、上述の第４の例の変形である。第４の例と重複する説明は適宜省略する。
【０１１８】
ステップＳ５４１において確信度ＣＦが算出された後、処理はステップＳ５８０に進む。ステップＳ５８０において、データベース管理装置３０は、確信度ＣＦを用いて最新の評価値Ｐｉを直接算出する。つまり、データベース管理装置３０は、確信度ＣＦに基づいて評価値Ｐｉを直接更新する。評価値Ｐｉを更新するための式として、次の式（２）及び式（３）が例示される。
【０１１９】
【数２】
2020060674.tif 000004
【０１２０】
【数３】
2020060674.tif 000005
【０１２１】
式（２）及び（３）において、評価値Ｐｉ及び確信度ＣＦの各々は、０〜１の範囲の値をとる。Ｐｉ［ｔ−１］は評価値Ｐｉの前回値であり、Ｐｉ［ｔ］は評価値Ｐｉの最新値である。α及びβは、正の係数である。
【０１２２】
以上に説明された第５の例によっても、第１の例と同じ効果が得られる。
【符号の説明】
【０１２３】
１    車両
１０    地図情報システム
２０    情報取得装置
３０    データベース管理装置
３５    確信度算出モデル
１００    運転支援制御装置
１１０    周辺状況センサ
１２０    車両位置センサ
１３０    車両状態センサ
１４０    通信装置
１５０    ＨＭＩユニット
１６０    走行装置
１７０    制御装置
１７１    プロセッサ
１７２    記憶装置
１８０    記憶装置
２００    運転環境情報
２１０    周辺状況情報
２２０    車両位置情報
２３０    車両状態情報
２４０    配信情報
３００    外部装置
３１０    記憶装置
３２０    プロセッサ
３３０    通信装置
ＭＡＰ    地図情報
ＭＡＰ＿ＤＢ  地図データベース
ＢＧ＿ＭＡＰ  静止物地図情報
【図１】
2020060674.tif 000006
【図２】
2020060674.tif 000007
【図３】
2020060674.tif 000008
【図４】
2020060674.tif 000009
【図５】
2020060674.tif 000010
【図６】
2020060674.tif 000011
【図７】
2020060674.tif 000012
【図８】
2020060674.tif 000013
【図９】
2020060674.tif 000014
【図１０】
2020060674.tif 000015
【図１１】
2020060674.tif 000016
【図１２】
2020060674.tif 000017
【図１３】
2020060674.tif 000018
【図１４】
2020060674.tif 000019
【図１５】
2020060674.tif 000020
【図１６】
2020060674.tif 000021
【図１７】
2020060674.tif 000022