(57)【要約】【課題】車両扉が閉鎖されたことを検知して、ホームドア装置を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、安価に設置して運用することができて、車両扉の美観を損ねない自動閉扉装置を提供する。【解決手段】プラットホーム５に設置されるホームドア装置４を自動的に閉扉する自動閉扉装置１に、ホームドア装置４に対面して停車する車両１０の乗降口１１を撮像するカメラ２と、カメラ２で撮像された実時間画像と基準画像を比較して、乗降口１１の扉１１ａ，１１ｂの開閉状態を判別する開閉状態判別手段と、開閉状態判別手段によって判別された乗降口１１の扉１１ａ，１１ｂの開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、ホームドア装置４に閉扉動作をさせる扉制御手段と、を備える。【選択図】図１
2020062907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラットホームに設置されるホームドア装置を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、
当該ホームドア装置に対面して停車する車両の乗降口を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された実時間画像と基準画像を比較して、前記乗降口の扉の開閉状態を判別する開閉状態判別手段と、
前記開閉状態判別手段によって判別された前記乗降口の扉の開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、当該ホームドア装置に閉扉動作をさせる扉制御手段と、を備える、
自動閉扉装置。
【請求項２】
前記基準画像は、開状態にある前記乗降口を撮像した画像であって、
前記開閉状態判別手段は、前記基準画像に対する前記実時間画像の類似度が、両者を同一の画像と見なせる範囲にある場合に、前記乗降口の扉が開状態にあると判断し、前記類似度が、両者を同一の画像と見なせる範囲にない場合に、前記乗降口の扉が閉状態にあると判断する、
請求項１に記載の自動閉扉装置。
【請求項３】
前記基準画像は、閉状態にある前記乗降口を撮像した画像であって、
前記開閉状態判別手段は、前記基準画像に対する前記実時間画像の類似度が、両者を同一の画像と見なせる範囲にない場合に、前記乗降口の扉が開状態にあると判断し、前記類似度が、両者を同一の画像と見なせる範囲にある場合に、前記乗降口の扉が閉状態にあると判断する、
請求項１に記載の自動閉扉装置。
【請求項４】
前記基準画像は、前記乗降口の外面に描かれた文字又は図形を撮像した画像であって、
前記開閉状態判別手段は、前記基準画像中に前記文字又は図形が含まれていない場合に、前記乗降口の扉が開状態にあると判断し、前記基準画像中に前記文字又は図形が含まれている場合に、前記乗降口の扉が閉状態にあると判断する、
請求項１に記載の自動閉扉装置。
【請求項５】
前記文字又は図形は、前記車両を運行する事業者を表示する標章の全部又は一部である、
請求項４に記載の自動閉扉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動閉扉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームドア装置は、鉄道駅のプラットホームに設置される一種の自動ドア装置であって、列車の到着後に乗車通路を開放して乗客の列車への出入りを可能にし、列車の発車前に乗車通路を閉鎖して乗降客の線路への転落を防止する装置である。ホームドア装置は、プラットホームに隣接する軌道に列車が到着して、停車した後に開扉される。ホームドア装置が開扉された後で、列車の乗降口が開放されて、乗客の乗降が行われる。乗客の乗降が終わったら乗降口が閉鎖され、その後に、ホームドア装置は閉扉される。そして、その後に、列車は発車する。従来、ホームドア装置の閉扉は手動で行われていた。つまり、乗降口が閉鎖されたことを駅員が目視で確認して、その駅員がスイッチを操作して、ホームドア装置を閉扉していた。
【０００３】
しかしながら、近年は、省力化のために、列車の乗降口の閉鎖後に、ホームドア装置を自動的に閉扉する装置及び方法が求められている。特許文献１及び特許文献２には、かかる装置及び方法の例が記載されている。特許文献１には、両開きされる車両扉の各戸板に、扉の開閉方向に沿って所定間隔で設けられた、複数個のサイズの異なるターゲットマークを光学式センサで撮像することを特徴とする車両扉開閉検知方法が開示されている。この車両扉開閉検知方法においては、光学式センサによって撮像された画像におけるターゲットマークの間隔の大小に基づいて、車両扉の開閉状態を検知している。
【０００４】
特許文献２には、鉄道車両の車両ドアに設けられた識別表示と、識別表示を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像から識別表示を認識する認識手段と、を備えるホームドア制御システムが開示されている。識別表示は、車両ドアが閉状態である場合に撮像手段によって撮像されるように配置される。特許文献２においては、識別表示の具体例として２次元バーコードが表示されたステッカーが例示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２６４０１３号公報
【特許文献２】特開２０１８−２０７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２に開示された方法、システムによれば、列車の乗降口の閉鎖後に、人手を介することなしに、ホームドア装置を自動的に閉扉することができる。しかしながら、これらの方法、システムにおいては、専用のターゲットマークあるいは識別表示を車両扉に設置する必要がある。そのため、ターゲットマーク等の設置及び保守に掛かる費用が嵩むという問題がある。また、専用の、つまり他に使い途のないターゲットマーク等を車両扉に設置すると、車両扉の美観を損ね、乗客に違和感を与えるので好ましくない。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両扉が閉鎖されたことを検知して、ホームドア装置を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、安価に設置して運用することができて、車両扉の美観を損ねない自動閉扉装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る自動閉扉装置は、プラットホームに設置されるホームドア装置を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、ホームドア装置に対面して停車する車両の乗降口を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された実時間画像と基準画像を比較して、乗降口の扉の開閉状態を判別する開閉状態判別手段と、開閉状態判別手段によって判別された乗降口の扉の開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、ホームドア装置に閉扉動作をさせる扉制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る自動閉扉装置は、撮像手段で撮像された乗降口の画像を基準画像と比較して、乗降口の開閉状態を判別するので、車両の扉に専用のターゲットマーク等を備える必要がない。そのため、ターゲットマーク等の設置及び保守に掛かる費用が省けるので、自動閉扉装置を安価に運用することができる。車両の扉に設置されたターゲットマーク等が車両の美観を損ねることがない。また、乗客に違和感を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の判別方法に係る自動閉扉装置と、自動閉扉装置を備えるホームドア装置をプラットホーム側から見る正面図であって、（Ａ）は閉扉状態にある自動閉扉装置とホームドア装置の正面図、（Ｂ）は開扉状態にある自動閉扉装置とホームドア装置の正面図
【図２】図１に記載の自動閉扉装置を構成するコンピュータのハードウェア構成を示す構成図
【図３】第１及び第２の判別方法に係る基準画像の例を示す図
【図４】第１の判別方法に係る自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャート
【図５】第２の判別方法に係る自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャート
【図６】第３の判別方法に係る基準画像の例を示す図
【図７】第３の判別方法に係る自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャート
【図８】第４の判別方法に係る基準画像の例を示す図
【図９】第４の判別方法に係る自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態に係る自動閉扉装置と、自動閉扉装置を備えるホームドア装置を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面においては、同一または同等の部分に同一の符号を付している。
【００１２】
（自動閉扉装置を備えるホームドア装置）
図１（Ａ），（Ｂ）は、本発明の実施の形態に係る自動閉扉装置１と、自動閉扉装置１を備えるホームドア装置４の基本的な構成示す構成図である。図１（Ａ）は閉扉状態にある自動閉扉装置１とホームドア装置４の形態を、図１（Ｂ）は開扉状態にある自動閉扉装置１とホームドア装置４の形態を、それぞれ示している。
【００１３】
図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、自動閉扉装置１はカメラ２とコンピュータ３を備えている。なお、カメラ２とコンピュータ３の具体的な構成と作用については後述する。
【００１４】
ホームドア装置４は、鉄道駅のプラットホーム５に設置される一種の自動ドア装置であって、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、プラットホーム５に固定される戸袋６と、戸袋６に進退自在に支持される扉体７と、扉体７を戸袋６に対して進退させる駆動装置８と、駆動装置８を制御する駆動制御装置９とを備えている。駆動制御装置９は、駆動装置８を動作させるコンピュータである。なお、駆動制御装置９は、自動閉扉装置１、及び、プラットホーム５上の全ての装置を制御する図示しない上位のシステムによって、制御される。また、図１（Ａ）に示すように、ホームドア装置４が閉扉状態にある場合は、扉体７は戸袋６の外に引き出されている。図１（Ｂ）に示すように、ホームドア装置４が開扉状態にある場合は、扉体７は戸袋６の中に引き込まれる。
【００１５】
プラットホーム５に隣接する図示しない軌道に車両１０が居ない場合、ホームドア装置４は、閉扉状態にされている。プラットホーム５に隣接する軌道に車両１０が到着して停車すると、ホームドア装置４は開扉される。その後、乗降口１１を覆っていた扉１１ａ，１１ｂが図示しない戸袋に引き込まれて、乗降口１１が開放される。その結果、ホームドア装置４と車両１０の乗降口１１は図１（Ｂ）に示す状態になる。なお、乗降口１１の扉１１ａには、車両１０を運行する事業者を表示するロゴマーク１２がペイントされている。図１（Ａ）に示すように、乗降口１１が閉扉されている場合は、外部からロゴマーク１２が見えるが、図１（Ｂ）に示すように乗降口１１が開扉されると、ロゴマーク１２は見えなくなる。また、ホームドア装置４の開扉動作は図示しない上位のシステムに制御されて実行される。車両１０の乗降口１１の開閉は、車両１０に乗務する車掌が行う。
【００１６】
車両１０の乗降口１１が開放されると、図示しない乗客の乗降が行われる。乗客の乗降が完了すると、車掌は車両１０の乗降口１１を閉鎖する。車両１０の乗降口１１が閉鎖されると、自動閉扉装置１によって、ホームドア装置４が閉扉される。その結果、ホームドア装置４と車両１０の乗降口１１は図１（Ａ）に示す状態になる。そして、その後に、車両１０は発車する。なお、乗降口１１には、車両１０を運行する事業者を表示するロゴマーク１２がペイントされている。
【００１７】
自動閉扉装置１を構成するカメラ２は、車両１０の乗降口１１とその周囲を撮像する撮像手段であって、図示しない架台に固定されている。コンピュータ３は、カメラ２が撮像した乗降口１１とその周囲の画像に基づいて、乗降口１１の開閉状態を判別するとともに、その判別結果に応じて駆動制御装置９を制御して、乗降口１１を閉扉する装置である。なお、コンピュータ３は、カメラ２から離隔した任意の場所に、配置及び格納される。
【００１８】
図２はコンピュータ３のハードウェア構成を示す構成図である。図２に示すようにコンピュータ３は、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）装置３１と、プログラムとデータを保存する記憶装置３２と、カメラ２と駆動制御装置９に対して、データあるいは命令の入出力を行う入出力インターフェイス３３とを備える。
【００１９】
自動閉扉装置１においては、カメラ２で撮像される実時間画像と基準画像を比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する。以下において、実時間画像と基準画像を比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する４種の方法、つまり第１〜４の判別方法を説明する。
【００２０】
（第１の判別方法）
図３は、第１の判別方法において使用される基準画像１３の例を示す図である。図３に示すように、第１の判別方法において使用される基準画像１３は、開放された乗降口１１とその周辺をカメラ２で撮像した画像である。基準画像１３は事前に取得されて、つまり撮像されて、コンピュータ３の記憶装置３２に保存される。
【００２１】
図４は、第１の判別方法においてコンピュータ３のＣＰＵ装置３１で実行される自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャートである。自動閉扉プログラムは、プラットホーム５に隣接する軌道に車両１０が到着して、図１において図示しない上位の制御装置によって制御されて、ホームドア装置４の扉体７が開扉された時に、上位の制御装置によって起動される。自動閉扉プログラムが起動されると、予め定められた時間、コンピュータ３は待機する（ステップ１０１）。車両１０の乗降口１１は、ホームドア装置４の扉体７が開扉された後に開放されるので、車両１０の乗降口１１が開放されるのを待つためである。
【００２２】
予め定められた時間が経過すると、ホームドア装置４の扉体７と車両１０の乗降口１１は、図１（Ｂ）に示す状態になる。その後に、コンピュータ３がカメラ２を動作させて、乗降口１１とその周辺の画像を撮像させて、実時間画像を取得する（ステップ１０２）。そして、コンピュータ３は、取得された実時間画像と事前に記録された基準画像の類似度を算出して、両者の比較を行う（ステップ１０３）。基準画像に対する実時間画像の類似度が、両者を同一画像と見なせる範囲にあれば（ステップ１０３：Ｙｅｓ）、ステップ１０２に戻って、実時間画像を取得して、ステップ１０３に進む。そして、基準画像と同一の画像と見なせない実時間画像が取得される（ステップ１０３：Ｎｏ）まで、ステップ１０２とステップ１０３の処理を繰り返す。
【００２３】
ステップ１０２で取得された実時間画像の事前に記録された基準画像に対する類似度が、同一と見なせる範囲になければ（ステップ１０３：Ｎｏ）、車両１０の乗降口１１が閉鎖されたと推定することができる。そのため、この場合には、駆動制御装置９に扉体７の閉扉を命令して（ステップ１０４）、全ての処理を終える。扉体７の閉扉が命令されると、駆動制御装置９によって駆動装置８が動作されて、扉体７が戸袋６の外に引き出される。その結果、ホームドア装置４は図１（Ａ）に示す状態に戻る。
【００２４】
このように、コンピュータ３は、ステップ１０１〜ステップ１０３を実行する場合に、カメラ２で撮像された実時間画像と基準画像１３を比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する開閉状態判別手段として機能する。また、コンピュータ３は、ステップ１０４を実行する場合に、開閉状態判別手段によって判別された乗降口１１の開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、ホームドア装置４に閉扉動作をさせる扉制御手段として機能する。
【００２５】
なお、前述したように、ステップ１０３における、開閉状態の判別は、実時間画像の基準画像１３に対する類似度を求めて、その類似度を予め定められた基準値と比較して行う。類似度が基準値よりも小さければ、乗降口１１は開状態にあると判断し、類似度が基準値よりも大きければ、乗降口１１は閉状態にあると判断する。なお、基準値は、事前に実験を行って、あるいは理論的な検討を行って、決定される。
【００２６】
また、類似度は実時間画像の全体と基準画像１３の全体との間でパターンマッチングを行って算出する。パターンマッチングの手法は、特に限定されない。例えば、基準画像と実時間画像の同じ位置の画素の輝度値の差の２乗の合計であるＳＳＤ(Sum of Absolute Difference)を用いて両者の類似度を評価して、パターンマッチングを行っても良い。あるいは、基準画像と実時間画像の同じ位置の画素の輝度値の差の絶対値の合計であるＳＡＤ(Sum of Absolute Difference) を用いて両者の類似度を評価して、パターンマッチングを行っても良い。
【００２７】
（第２の判別方法）
第１の判別方法においては、基準画像１３を事前に取得し、コンピュータ３の記憶装置３２に保存し、その後、繰り返し使用する例を示した。しかしながら、基準画像１３は、自動閉扉プログラムが実行される度に取得されるものであっても良い。そこで、第２の判別方法においては、自動閉扉プログラムが実行される度に、基準画像１３の取得を行う例を示す。なお、第２の実施形態においても、図３に示した基準画像１３を使用する。つまり、第２の実施形態においても、車両１０の乗降口１１が開放された状態で、乗降口１１とその周辺をカメラ２で撮像した画像を基準画像１３として使用する。
【００２８】
図５は、第２の判別方法において、ＣＰＵ装置３１で実行される自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャートである。自動閉扉プログラムは、プラットホーム５に隣接する軌道に車両１０が到着して、図１において図示しない上位の制御装置によって制御されて、ホームドア装置４が扉体７を開扉した時に、上位の制御装置によって起動される。自動閉扉プログラムが起動されると、予め定められた時間、コンピュータ３は待機する（ステップ２０１）。車両１０の乗降口１１は、ホームドア装置４の扉体７が開扉された後に開放されるので、車両１０の乗降口１１が開放されるのを待つためである。
【００２９】
予め定められた時間が経過すると、ホームドア装置４の扉体７と車両１０の乗降口１１は、図１（Ｂ）に示す状態になる。その後に、コンピュータ３はカメラ２を動作させて、乗降口１１とその周辺の画像を撮像させて、基準画像１３を取得する（ステップ２０２）。そして、コンピュータ３は、取得された基準画像１３を記憶装置３２に保存する。
【００３０】
基準画像１３の取得と保存が終わったら、再び、コンピュータ３はカメラ２を動作させて、乗降口１１とその周辺の画像を撮像させて、実時間画像を取得する（ステップ２０３）。そして、コンピュータ３は取得された実時間画像と基準画像１３の比較を行う（ステップ２０４）。基準画像に対する実時間画像の類似度が、両者を同一画像と見なせる範囲にあれば（ステップ２０４：Ｙｅｓ）、ステップ２０３に戻って、実時間画像を取得して、ステップ２０４に進む。そして、基準画像と同一の画像と見なせない実時間画像が取得される（ステップ２０４：Ｎｏ）まで、ステップ２０３とステップ２０４の処理を繰り返す。
【００３１】
ステップ２０３で取得された実時間画像の事前に記録された基準画像に対する類似度が、同一と見なせる範囲になければ（ステップ２０４：Ｎｏ）、車両１０の乗降口１１が閉鎖されたと推定することができる。そのため、この場合には、コンピュータ３は駆動制御装置９に扉体７の閉扉を命令して（ステップ２０５）、全ての処理を終える。扉体７の閉扉が命令されると、駆動制御装置９によって駆動装置８が動作されて、扉体７が戸袋６の外に引き出される。その結果、ホームドア装置４は図１（Ａ）に示す状態に戻る。
【００３２】
このように、コンピュータ３は、ステップ２０１〜ステップ２０４を実行する場合に、カメラ２で撮像された実時間画像と基準画像１３を比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する開閉状態判別手段として機能する。また、コンピュータ３は、ステップ２０５を実行する場合に、開閉状態判別手段によって判別された乗降口１１の開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、ホームドア装置４に閉扉動作をさせる扉制御手段として機能する。
【００３３】
なお、第２の判別方法における実時間画像と基準画像１３の算出も、第１の判別方法の場合と同様に、実時間画像の全体と基準画像１３の全体との間でパターンマッチングを行って算出する。
【００３４】
（第３の判別方法）
第１及び第２の判別方法においては、図３に示した基準画像１３を使用する例を示した。つまり、第１及び第２の実施形態においては、開放された乗降口１１とその周辺をカメラ２で撮像した画像を基準画像１３として使用する例を示した。しかしながら、基準画像１３は、開放された乗降口１１とその周辺を撮像した画像には限定されない。基準画像１３は、車両１０の乗降口１１が閉鎖された状態で撮像された画像であっても良い。つまり、基準画像１３は、図６に示す画像であっても良い。第３の実施形態においては、図６に示す基準画像１３を使って、乗降口１１の開閉状態を判別する例を示す。なお、基準画像１３は、第１の実施形態と同様に、事前に取得されて、コンピュータ３の記憶装置３２に保存されている。
【００３５】
図７は、第２の判別方法においてコンピュータ３のＣＰＵ装置３１で実行される自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャートである。自動閉扉プログラムは、プラットホーム５に隣接する軌道に車両１０が到着して、図１において図示しない上位の制御装置によって制御されて、ホームドア装置４が扉体７を開扉した時に、上位の制御装置によって起動される。自動閉扉プログラムが起動されると、予め定められた時間、コンピュータ３は待機する（ステップ３０１）。車両１０の乗降口１１は、ホームドア装置４の扉体７が開扉された後に開放されるので、車両１０の乗降口１１が開放されるのを待つためである。
【００３６】
予め定められた時間が経過すると、ホームドア装置４の扉体７と車両１０の乗降口１１は、図１（Ｂ）に示す状態になる。その後に、コンピュータ３がカメラ２を動作させて、乗降口１１とその周辺の画像を撮像させて、実時間画像を取得する（ステップ３０２）。そして、取得された実時間画像と事前に記録された基準画像の類似度を求めて、両者を比較する（ステップ３０３）。基準画像に対する実時間画像の類似度が、両者を同一画像と見なせる範囲になければ（ステップ３０３：Ｎｏ）、車両１０の乗降口１１はまだ開放されていると推定することができる。この場合、ステップ３０２に戻って、実時間画像を取得して、ステップ３０３に進む。そして、基準画像に対する実時間画像の類似度が、両者を同一画像と見なせる範囲になるまで、ステップ３０２とステップ３０３の処理を繰り返す。
【００３７】
ステップ３０２で取得された実時間画像と事前に記録された基準画像の類似度が、両者を同一画像と見なせる範囲にあれば（ステップ３０３：Ｙｅｓ）、車両１０の乗降口１１が閉鎖されたと推定することができる。そのため、この場合には、駆動制御装置９に扉体７の閉扉を命令して（ステップ３０４）、全ての処理を終える。扉体７の閉扉が命令されると、駆動制御装置９によって駆動装置８が動作されて、扉体７が戸袋６の外に引き出される。その結果、ホームドア装置４は図１（Ａ）に示す状態に戻る。
【００３８】
このように、コンピュータ３は、ステップ３０１〜ステップ３０３を実行する場合に、カメラ２で撮像された実時間画像と基準画像１３と比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する開閉状態判別手段として機能する。また、コンピュータ３は、ステップ３０４を実行する場合に、開閉状態判別手段によって判別された乗降口１１の開閉状態が開状態から閉状態に変化したことを契機に、ホームドア装置４に閉扉動作をさせる扉制御手段として機能する。
【００３９】
なお、第３の判別方法における実時間画像と基準画像１３の算出も、第１及び第２の判別方法の場合と同様に、実時間画像の全体と基準画像１３の全体との間でパターンマッチングを行って算出する。
【００４０】
また、第３の判別方法においては、第１の実施形態と同様に、基準画像１３が事前に取得されて、コンピュータ３の記憶装置３２に保存される例を示した。しかしながら、第３の判別方法においても、第２の実施形態のように、自動閉扉プログラムが実行される度に、基準画像１３を取得するようにしても良い。
【００４１】
（第４の判別方法）
第１〜３の実施形態においては、図３及び図６に示すように、乗降口１１の全体を撮像した画像を基準画像１３として使用する例を示したが、基準画像１３は、このような画像には限定されない。乗降口１１に、文字あるいは図形が描かれている場合に、その文字あるいは図形を含む画像を基準画像１３としても良い。例えば、図８に示すような、車両１０を運行する事業者を表示するロゴマーク１２を含む画像を基準画像１３としても良い。第４の実施形態においては、図８に示す基準画像１３を使って、乗降口１１の開閉状態を判別する例を示す。
【００４２】
図９は、第４の判別方法においてコンピュータ３の記憶装置３２に保存されて、ＣＰＵ装置３１で実行される自動閉扉プログラムによる処理を示すフローチャートである。自動閉扉プログラムは、プラットホーム５に隣接する軌道に車両１０が到着して、図１において図示しない上位の制御装置によって制御されて、ホームドア装置４が扉体７を開扉したタイミングで起動される。自動閉扉プログラムが起動されると、予め定められた時間、コンピュータ３は待機する（ステップ４０１）。車両１０の乗降口１１は、ホームドア装置４の扉体７が開扉された後に開放されるので、車両１０の乗降口１１が開放されるのを待つためである。
【００４３】
予め定められた時間が経過すると、ホームドア装置４の扉体７と車両１０の乗降口１１は、図１（Ｂ）に示す状態になる。その後に、コンピュータ３はカメラ２を動作させて、乗降口１１とその周辺の画像を撮像させて、実時間画像を取得する（ステップ４０２）。そして、取得された実時間画像と事前に記録された基準画像の比較を行う（ステップ４０３）。ステップ３０２で取得された実時間画像と事前に記録された基準画像が、一致しなければ（ステップ４０３：Ｎｏ）、ステップ４０２に戻って、実時間画像を取得して、ステップ４０３に進む。このように、取得された実時間画像にロゴマーク１２が含まれていない場合には、車両１０の乗降口１１はまだ閉鎖されていないと推定することができるので、ステップ４０２に戻って、実時間画像を取得して、ステップ４０３に進む。そして、ロゴマーク１２を含む実時間画像が取得されるまで、ステップ４０２とステップ４０３の処理を繰り返す。
【００４４】
ステップ４０２で取得された実時間画像が基準画像と一致すれば（ステップ４０３：Ｙｅｓ）、つまり、取得された実時間画像にロゴマーク１２が含まれていれば、車両１０の乗降口１１が閉鎖されたと推定することができる。そのため、この場合には、コンピュータ３が駆動制御装置９に扉体７の閉扉を命令して（ステップ４０４）、全ての処理を終える。駆動制御装置９に扉体７の閉扉が命令されると、駆動制御装置９によって駆動装置８が動作されて、扉体７が戸袋６の外に引き出される。その結果、ホームドア装置４は図１（Ａ）に示す状態に戻る。
【００４５】
このように、コンピュータ３は、ステップ４０１〜ステップ４０３を実行する場合に、基準画像１３を保存して、カメラ２で撮像された実時間画像と基準画像１３を比較して、乗降口１１の開閉状態を判別する開閉状態判別手段として機能する。また、コンピュータ３は、ステップ４０４を実行する場合に、開閉状態判別手段によって判別された乗降口１１の開閉状態が開状態から閉状態に変化したタイミングで、ホームドア装置４に閉扉動作をさせる扉制御手段として機能する。
【００４６】
第４の判別方法においては、基準画像１３と実時間画像を比較してパターンマッチングを行う。パターンマッチングの結果、実時間画像において、ロゴマーク１２の画像が発見された場合には、基準画像と実時間画像は、一致すると判断する。
【００４７】
以上、説明したように、上記第１から第４の判別方法に係る自動閉扉装置１は、カメラ２によって撮像された実時間画像に基づいて、乗降口１１の開閉状態を判別して、乗降口１１が閉扉された場合に、ホームドア装置４を自動的に閉扉することができる。また、上記第１から第４の判別方法に係る自動閉扉装置１の導入に当たっては、車両１０に専用のマークを設置する必要がないので、安価に導入することができる。
【００４８】
なお、上記の実施の形態は本願発明の実施態様の例示であって、本願発明の技術的範囲は上記の実施の形態によっては限定されない。本願発明は、特許請求の範囲に記載の技術的思想の限りにおいて、自由に、応用、変形あるいは改良して実施することができる。
【００４９】
図１に示した自動閉扉装置１とホームドア装置４の構成は例示である。したがって、自動閉扉装置１とホームドア装置４の構成は、例示されたものには限定されない。特に、カメラ２は、乗降口１１を撮像できる位置であれば、何処に設置されても良い。
【００５０】
自動閉扉装置１が備えるカメラ２は１台には限定されない。自動閉扉装置１は複数台のカメラ２を備えていても良い。太陽光の反射による誤検出を避けるために、午前と午後、あるいは昼間と夜間で、複数台のカメラ２を切り替えて使用するようにしても良い。
【００５１】
また、一般に車両１０は複数個の乗降口１１を備え、列車は複数台の車両１０で編成される。そのため、列車は多数の乗降口１１を備えるのでプラットホーム５には多数の自動閉扉装置１とホームドア装置４を備える必要がある。この場合、複数台のホームドア装置４をそれぞれ撮像する複数台のカメラ２と１台のコンピュータ３を組にして、自動閉扉装置１を構成するようにしても良い。
【００５２】
上記の実施の形態においては、図３及び図６に示すように、乗降口１１の全体を撮像した画像を基準画像及び実時間画像とする例を示した。しかしながら、基準画像及び実時間画像は、乗降口１１の全体を撮像した画像には限定されない。基準画像及び実時間画像は、乗降口１１の一部を撮像した画像であっても良い。例えば、基準画像及び実時間画像は、扉１１ａ，１１ｂの窓の下方部分を撮像した画像、つまり扉１１ａ，１１ｂの窓を含まない画像であっても良い。扉１１ａ，１１ｂの窓を含まない画像を基準画像及び実時間画像とすれば、窓ガラスの表面での光の反射、あるいは窓ガラスを通して見える車内の乗客の有無等に起因する誤検出の発生を避けることができる。
【００５３】
また、上記の実施の形態においては、、車両１０を運行する事業者を表示するロゴマーク１２を検出する例を示した。つまり、第４の判別方法においては、商標、あるいは商標的に使用される標章を検出する例を示した。しかしながら、第４の判別方法において、検出対象となる文字あるいは図形は、商標あるいは商標的に使用される標章には限定されない。検出対象となる文字あるいは図形は、車両１０の意匠を構成する文字あるいは図形であっても良い。第４の判別方法において、検出対象となる文字あるいは図形は、実用的な意味を有する文字あるいは図形、例えば、車両１０の型式あるいは固有の車体番号を表示する文字あるいは図形であっても良い。また、第４の判別方法において使用される基準画像は、車両１０の乗降口１１の扉が備える文字あるいは図形の一部を撮像した画像であっても良い。第４の判別方法において使用される基準画像は、ＸＹｒａｉｌの一部である、ＸＹあるいはｒａｉｌの部分を撮像した画像であっても良い。
【００５４】
また、図１(Ａ）に示すように、ロゴマーク１２を扉１１ａの左肩に配置する例を示した。しかしながら、ロゴマーク１２、つまり、第４の判別方法における検出対象である文字あるいは図形を配置する部位は扉１１ａの左肩には限定されない。検出対象である文字あるいは図形は、カメラ２による撮像が可能な範囲であれば、扉１１ａ，１１ｂのいずれの部位に配置されても良い。文字あるいは図形は、扉１１ａ，１１ｂの窓のガラス面に配置されても良い。あるいは、文字あるいは図形を描いたシートを、扉１１ａ，１１ｂの窓ガラスの内側の面、つまり車両の客室側の面に貼付して、車外から窓ガラスを通して、当該文字あるいは図形が視認できるようにしても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１  自動閉扉装置、２  カメラ、３  コンピュータ、４  ホームドア装置、５  プラットホーム、６  戸袋、７  扉体、８  駆動装置、９  駆動制御装置、１０  車両、１１  乗降口、１１ａ，１１ｂ  扉、１２  ロゴマーク、１３  基準画像、３１  ＣＰＵ装置、３２  記憶装置、３３  入出力インターフェイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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