(57)【要約】【課題】移動体への実装に適したタグ読取用アンテナ、およびタグ読取用アンテナを搭載した移動体システムを提供する。【解決手段】ＲＦタグの読み取りに使用されるタグ読取用アンテナ（４）であって、第１アンテナ（４１）と、第２アンテナ（４２）とを備える。第１アンテナは、少なくとも水平方向に指向性を有する。第２アンテナは、水平面に対して直交する水平面の上方向または下方向のいずれか一方向に指向性を有し、第１アンテナと同一平面に配置される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＲＦタグの読み取りに使用されるタグ読取用アンテナであって、
少なくとも水平方向に指向性を有する第１アンテナと
水平面に対して直交する前記水平面の上方向または下方向のいずれか一方向に指向性を有し、前記第１アンテナと同一平面に配置された第２アンテナと、
を備える
タグ読取用アンテナ。
【請求項２】
請求項１に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第１アンテナは、指向性がヌルとなるヌル方向を有し、
前記第２アンテナは、前記第１アンテナに対する前記ヌル方向に配置された
タグ読取用アンテナ。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第１アンテナは、直線偏波を送受信する線状アンテナである
タグ読取用アンテナ。
【請求項４】
請求項３に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第１アンテナは、スリーブアンテナである
タグ読取用アンテナ。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第２アンテナは、円偏波または直線偏波を送受信するパッチアンテナである
タグ読取用アンテナ。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第１アンテナおよび前記第２アンテナは、少なくとも一方が部品組付用の板状部材である取付板上に形成された
タグ読取用アンテナ。
【請求項７】
請求項６に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記第１アンテナは、クランク状のパターンを有するモノポールアンテナである
タグ読取用アンテナ。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載のタグ読取用アンテナであって、
前記基板は、透明基板で形成され、
前記基板上のパターンは透明電極で形成された、
タグ読取用アンテナ。
【請求項９】
ＲＦタグの読み取りに使用されるタグ読取用アンテナと、
タグ読取用アンテナが取り付けられる移動体と、
を備えた移動体システムであって、
前記タグ読取用アンテナは、
少なくとも水平方向に指向性を有する第１アンテナと
水平面に対して直交する前記水平面の上方向または下方向のいずれか一方向に指向性を有し、前記第１アンテナと同一平面に配置された第２アンテナと、
を有し、
前記移動体は、少なくとも前記第２アンテナの指向性を有する方向に開口を有する筐体部を備え、
前記第２アンテナは前記筐体部内に配置され、
前記第１アンテナは前記筐体部の外側に配置された
移動体システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の移動体システムであって、
前記移動体に取り付けられるカメラを更に備え、
前記タグ読取用アンテナは、少なくとも、前記カメラの視野内に位置する部位が、透明基板と透明電極とによって構成された、
移動体システム。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の移動体システムであって、
前記移動体は、遠隔操作される無人航空機である
移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦタグの読み取りに使用するタグ読取用アンテナ、およびそのアンテナを搭載する移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、倉庫に格納された荷物にＲＦタグを貼付し、ＲＦタグを読み取る読取装置を搭載したドローン等の移動体を利用して、ＲＦタグを読み取ることで倉庫管理を効率化することが考えられている。
【０００３】
この場合、移動体は、荷物が収納された棚の間や、荷物が載置されたパレットの上を移動しながら読取装置にＲＦタグを読み取らせることになる。このため、読取装置において使用されるアンテナは、少なくとも水平方向および下方向に指向性を有することが望まれる。
【０００４】
このような指向性を実現するアンテナとして、例えば、特許文献１には、マイクロ波帯の衛星通信や無線通信に用いられる２偏波共用アンテナが開示されている。この２偏波共用アンテナでは、マイクロストリップアンテナを円偏波用のアンテナとして使用し、円偏波用のアンテナの接地導体に対して略垂直方向に立設した放射エレメントを直線偏波用のアンテナとして使用する。つまり、パッチアンテナの指向性により下方向をカバーし、放射エレメントの指向性により水平方向をカバーすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２０３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、パッチアンテナの面から突出する直線放射用のアンテナが邪魔になり、移動体への実装の仕方が大幅に制限されてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、移動体への実装に適したタグ読取用アンテナ、およびタグ読取用アンテナを搭載した移動体システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、ＲＦタグの読み取りに使用されるタグ読取用アンテナであって、少なくとも水平方向に指向性を有する第１アンテナと、水平面に対して直交する前記水平面の上方向または下方向のいずれか一方向に指向性を有し、前記第１アンテナと同一平面に配置された第２アンテナとを備えることを特徴とする。但し、ここでいう「直交」は、厳密な直交である必要はなく、略直交していればよい。即ち、厳密に直交する方向を中心として、直交軸に対してある角度を有する円錐状の範囲内であればよい。また、ここでいう「同一平面」も、厳密に同一である必要はなく、また、「平面」にはしなりがあってもよい。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第１アンテナは、指向性がヌルとなるヌル方向を有し、前記第２アンテナは、前記第１アンテナに対する前記ヌル方向に配置されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第１アンテナは、直線偏波を送受信する線状アンテナであることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第１アンテナは、スリーブアンテナであることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第２アンテナは、円偏波または直線偏波を送受信するパッチアンテナであることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第１アンテナおよび前記第２アンテナは、少なくとも一方が部品組付用の板状部材である取付板上に形成されていることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のタグ読取用アンテナであって、前記第１アンテナは、クランク状のパターンを有するモノポールアンテナであることを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項６または請求項７に記載のタグ読取用アンテナであって、前記基板は、透明基板で形成され、前記基板上のパターンは透明電極で形成されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、移動体システムであって、ＲＦタグの読み取りに使用されるタグ読取用アンテナと、タグ読取用アンテナが取り付けられる移動体と、を備える。前記タグ読取用アンテナは、少なくとも水平方向に指向性を有する第１アンテナと、水平面に対して直交する前記水平面の上方向または下方向のいずれか一方向に指向性を有し、前記第１アンテナと同一平面に配置された第２アンテナとを備え、前記移動体は、少なくとも前記第２アンテナの指向性を有する方向に開口を有する筐体部を備える。更に、前記第２アンテナは前記筐体部内に配置され、前記第１アンテナは前記筐体部の外側に配置されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の移動体システムであって、前記移動体に取り付けられるカメラを更に備え、前記タグ読取用アンテナは、少なくとも、前記カメラの視野内に位置する部位が、透明基板と透明電極とによって構成されていることを特徴とする。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、請求項９または請求項１０に記載の移動体システムであって、前記移動体は、遠隔操作される無人航空機であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載のタグ読取用アンテナによれば、３方向にあるＲＦタグの読み取りを実現できるだけでなく、移動体への搭載時に邪魔となる突出した部分を有さない形状であるため、使い勝手を向上させることができる。
【００１９】
請求項２に記載のタグ読取用アンテナによれば、第１アンテナの指向性が第２アンテナの影響を受けることを抑制できる。
請求項３に記載のタグ読取用アンテナによれば、第１アンテナは、水平方向だけでなく、線状アンテナの軸方向を除いた全周に渡る広い指向性を得ることができる。
【００２０】
請求項４に記載のタグ読取用アンテナによれば、軽量かつ効率のよいアンテナを形成することができる。
請求項５に記載のタグ読取用アンテナによれば、第２アンテナは、１方向へ向けて効率のよい放射を行なうことができる。
【００２１】
請求項６に記載のタグ読取用アンテナによれば、当該アンテナを利用する他の機器との接続配線を、取付板上に形成することで、接続のための構成を簡略化できる。
請求項７に記載のタグ読取用アンテナによれば、第１アンテナの形成に必要な面積を削減でき、その結果、当該タグ読取用アンテナを小型化および軽量化できる。
【００２２】
請求項８に記載のタグ読取用アンテナによれば、例えば、移動体に装着した際に、移動体に搭載されたカメラの視野内に基板が位置したとしても、カメラの視野を遮ることを抑制できる。その結果、移動体に当該タグ読取用アンテナを装着する際の自由度を向上させることができる。
【００２３】
請求項９に記載の移動体システムによれば、移動体に取り付けられたタグ読取用アンテナは、筐体部に邪魔されることなく３方向の指向性を実現することができる。
請求項１０に記載の移動体システムによれば、タグ読取用アンテナが移動体に搭載されることによって、移動体に搭載されているカメラの機能が制限されることを抑制できる。
【００２４】
請求項１１に記載の移動体システムによれば、倉庫の在庫管理等を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態の移動体システムの外観を表す平面図である。
【図２】無人航空機の外観を表す斜視図である。
【図３】第１実施形態におけるタグ読取装置の外観を表す斜視図である。
【図４】第２アンテナの指向性を示すグラフである。
【図５】第１アンテナの指向性を、モデル１〜３のそれぞれについて示すグラフである。
【図６】タグ読取用アンテナと、無人航空機の筐体部との位置関係を規定したモデル１〜３についての説明図である。
【図７】第２実施形態の移動体システムの外観を表す平面図である。
【図８】第２実施形態におけるタグ読取装置の外観を表す斜視図である。
【図９】第２実施形態におけるアンテナ基板の第２面を示す説明図である。
【図１０】第２アンテナを形成するアンテナパターンおよび給電線パターンを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
本実施形態の移動体システム１は、ＲＦタグが貼付された荷物を格納する倉庫等において、ＲＦタグの情報の読み取りに、無人航空機（以下、ドローン）を利用することで、在庫管理等を効率化するためのものである。
【００２７】
図１に示すように、移動体システム１は、ドローン２と、読取装置３とを備える。
［１−１−１．ドローン］
ドローン２は、図２に示すように、本体２１と、４つのプロペラ２２と、２つの脚部２３と、カメラ２４と、を備える。
【００２８】
本体２１は、４つのアームを有し、平面形状が十字状に形成されている。本体２１が有する４つのアームの先端には、それぞれプロペラ２２が取り付けられている。本体２１において、プロペラ２２が取り付けられている側を上側という。また、本体２１の上側とは反対側である下側には、一対の脚部２３が設けられている。
【００２９】
プロペラ２２は、上下方向に沿った回転軸を有し、上下方向に直交する水平面内で回転する。なお、水平面とは、基本的には、地面に平行な面である。
一対の脚部２３は、パイプ状の部材をコの字状組み合わせた形状を有しており、その両端が本体２１の下側に接続されることで、略矩形状のリングを形成する。また、一対の脚部２３は、間隔を空けて対向配置される。以下、一対の脚部２３の配列方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に直交する方向をＸ軸方向という。
【００３０】
カメラ２４は、本体２１下側の一対の脚部２３の間に、光軸がＸ軸方向に沿うようにして取り付けられる。カメラ２４が向いている方向を、以下では、前方、その反対側を後方という。
【００３１】
また、本体２１の前方と後方、および本体２１の下側のカメラ２４の後方などには、図示を省略するが、飛行の制御等に必要な各種センサ（以下、飛行用センサ）が設置されている。これらの飛行用センサは、例えば、赤外線センサや超音波センサが用いられる。カメラ２４の後方に位置する飛行用センサは、その検知範囲が下方を向くように配置される。
【００３２】
なお、ドローン２は、遠隔操作によって飛行が制御される公知のものであり、飛行を実現するための各種構成を有しているが、本発明の主題とは関係が薄いため、ここでの説明は省略する。
【００３３】
［１−１−２．読取装置］
読取装置３は、図３に示すように、一対の脚部２３に固定して使用される。読取装置３は、タグ読取用アンテナ４と、リーダライタ５と、通信モジュール６と、バッテリー７とを備える。読取装置３を構成する各部位は、取付板８に組み付けられ、取付板８を介してドローン２に取り付けられる。
【００３４】
タグ読取用アンテナ４は、第１アンテナ４１と第２アンテナ４２とを有する。
第２アンテナ４２は、図３および図１０に示すように、誘電体で形成された基板（以下、アンテナ基板）４２１を有する。アンテナ基板４２１の一方の面にはグランドパターン４２２が形成され、他方の面には矩形のアンテナパターン４２３が形成されており、第２アンテナ４２は、いわゆるパッチアンテナを形成する。そして、アンテナ基板４２１のアンテナパターン４２３が形成された面には、図１０に示すように、アンテナパターン４２３の直交する二つの辺から給電を行うように給電線パターン４２４が配線されている。つまり、第２アンテナ４２は、円偏波を送受信するように構成されている。
【００３５】
第２アンテナ４２は、取付板８の一部である前方取付板８１を介して、一対の脚部２３の間かつ下端付近に取り付けられる。前方取付板８１は、電波を透過する材料で矩形状に形成された板状の部材であり、その短手方向に沿った幅が一対の脚部２３の配置間隔と略同じ大きさに設定され、この短手方向がＹ軸方向と一致するように取り付けられる。そして、第２アンテナ４２は、グランドパターン４２２が形成された面が上を向き、アンテナパターン４２３が形成された面が下を向くようにして、前方取付板８１の上面に固定される。また、前方取付板８１は、その後端が、本体２１の下側に取り付けられた飛行用センサの検知範囲を遮ることがないように、本体２１の中心位置から前方に偏った位置に配置される。但し、前方取付板８１の配置は、これに限定されるものではなく、飛行用センサの検知範囲等を考慮して適宜設定すればよい。
【００３６】
つまり、第２アンテナ４２は、ドローン２の下方に位置するＲＦタグとの無線通信が可能となるように取り付けられている。また、第２アンテナ４２は、円偏波を送受信するため、ＲＦタグの向きがランダムであっても、これらを読み取ることができる。
【００３７】
第１アンテナ４１は、アンテナパターン４１２およびグランドパターン４１３を印刷したプラスチックフィルム４１１により構成されたフィルムアンテナが用いられる。プラスチックフィルム４１１は、細長い矩形の板状に形成されている。アンテナパターン４１２は、プラスチックフィルム４１１の短手方向の中心を通り、長手方向の全体に渡って形成された線状のパターンである。
【００３８】
グランドパターン４１３は、プラスチックフィルム４１１の長手方向の一端から、長手方向の真ん中付近まで、アンテナパターン４１２の両側を挟むように形成される線状のパターンである。このグランドパターン４１３は、同軸部位と、スリーブ部位とを有する。同軸部位は、アンテナパターン４１２に沿って配線され、アンテナパターン４１２と共に同軸ケーブルとして機能する。スリーブ部位は、同軸部位の先端にてアンテナパターン４１２側とは反対側に折り返されて同軸部位に沿って配線され、かつ、先端が開放状態とされることで、同軸ケーブルに挿通された筒状の導体であるスリーブとして機能する。
【００３９】
プラスチックフィルム４１１においてグランドパターン４１３が設けられた側の端部には、給電部４１４が設けられている。給電部４１４では、第１アンテナ４１と、第１アンテナ４１に対する給電線４１５とが接続される。具体的には、給電部４１４では、給電線４１５として使用される同軸ケーブルの中心導体がアンテナパターン４１２に接続され、同軸ケーブルの外部導体がグランドパターン４１３に接続される。これにより、第１アンテナ４１は、いわゆるスリーブアンテナを形成する。
【００４０】
第１アンテナ４１は、アンテナパターン４１２の配線方向がＸ軸方向と一致するように、給電部４１４が設けられた側の端部が前方取付板８１の前端かつＹ軸方向の中央付近に、ビス等によって固定される。これにより、第１アンテナ４１は第２アンテナ４２と略同一平面内に配置される。
【００４１】
ここで、ドローン２を上方から見たときに、プロペラ２２の回転範囲を含めてドローン２と重なる範囲を筐体部とする。第１アンテナ４１は、図１に示すように、筐体部と重なることがないように、筐体部から前方に突き出した位置に配置される。第１アンテナ４１の指向性は、図５に示すように、Ｘ軸方向に感度がなく、Ｙ−Ｚ平面の全周に渡って感度を有する。つまり、第１アンテナ４１のＸ軸方向（即ち、前後方向）が、第１アンテナ４１の感度がヌルとなるヌル方向であり、第２アンテナ４２は、第１アンテナ４１のヌル方向に配置されている。
【００４２】
また、第１アンテナ４１は、地面に対して平行な水平偏波を送受信し、ドローン２が前方に向けて飛行する際に、進行方向に対して左右両側方に位置するＲＦタグとの無線通信が可能となるように取り付けられている。
【００４３】
リーダライタ５は、タグ読取用アンテナ４を介して無線通信を行うことにより、ＲＦタグから情報を読み取る。通信モジュール６は、所定の外部装置と無線通信を行うことにより、リーダライタ５に対する指令の受信およびリーダライタ５が読み取った情報の送信等を実行する。バッテリー７は、リーダライタ５および通信モジュール６の動作に必要な電力を供給する。
【００４４】
リーダライタ５と通信モジュール６とは、前方取付板８１から延設された第１側方取付板８２上に設置され、バッテリー７は、前方取付板８１から延設された第２側方取付板８３上に設置される。つまり、取付板８は、前方取付板８１と、第１側方取付板８２と、第２側方取付板８３とで構成される。なお、第１側方取付板８２は、一対の脚部２３のうち、一方の脚部２３を挟んで前方取付板８１とは反対側に配置され、第２側方取付板８３は、他方の脚部２３を挟んで前方取付板８１とは反対側に配置される。つまり、Ｙ軸方向の中心に前方取付板８１が位置し、そのＹ軸方向の両側に第１側方取付板８２および第２側方取付板８３が位置する。第１側方取付板８２では、リーダライタ５の上に通信モジュール６を重ねた状態で配置される。
【００４５】
また、リーダライタ５、通信モジュール６およびバッテリー７は、飛行中のドローン２のバランスを考慮して、タグ読取用アンテナ４とは逆に、本体２１の中心位置から後方に偏った位置に配置される。つまり、ドローン２を上方から見たときに、ドローン２の重心位置と読取装置３の重心位置とが、できるだけ接近するように、読取装置３を構成する各部品の位置が決定される。
【００４６】
［１−２．アンテナの指向性］
図４は、パッチアンテナである第２アンテナ４２について、Ｘ−Ｚ平面およびＹ−Ｚ平面での指向性を、シミュレーションによって算出した結果を示すグラフである。第２アンテナは、水平面となるＸ−Ｙ平面に対して直交するＺ軸方向のうち、アンテナパターン４２３が形成された側である下方に向けて指向性を有する。
【００４７】
従って、第２アンテナ４２は、倉庫内において移動体システム１を飛行させたときに、床面に載置されたプラットホーム上の荷物に貼付されたＲＦタグから情報を読み取る際に適した指向性を有する。
【００４８】
図５は、スリーブアンテナである第１アンテナ４１について、Ｙ−Ｚ平面およびＸ−Ｚ平面での指向性を、シミュレーションによって算出した結果を示すグラフである。但し、図６に示すように、モデル１〜３は、いずれも、第１アンテナ４１に対してＸ軸方向に、リーダライタ５、通信モジュール６およびバッテリー７（以下、部品群Ｐ）を配置した状態を想定している。そして、モデル１は、第１アンテナ４１および部品群Ｐをドローン２に取り付けられていない場合を示す。モデル２は、第１アンテナ４１および部品群Ｐをいずれも、筐体部の内側に配置した場合を示す。モデル３は、第１アンテナ４１をドローン筐体範囲の外側に配置し、部品群Ｐを筐体部の内側に配置した場合を示す。つまり、モデル３が実機を模擬したモデルである。
【００４９】
図５に示すように、モデル１の結果から、第１アンテナ４１の指向性がヌルとなるヌル方向（即ち、Ｘ軸方向）に部品群Ｐを配置しても、第１アンテナ４１の単体と略変わらない指向性が得られることがわかる。モデル２の結果から、第１アンテナ４１を筐体部内に配置すると、ドローン２の影響を受けて第１アンテナ４１の特性が歪むことがわかる。これに対し、モデル３の結果から、第１アンテナ４１を筐体部の外側に配置することで、ドローン２の影響による第１アンテナ４１の特性の歪が抑制され、第１アンテナ４１の単体と略変わらない特性が得られることがわかる。
【００５０】
このように、第１アンテナ４１は、Ｘ−Ｚ平面での指向性は、Ｘ軸方向でヌルとなるが、Ｙ−Ｚ平面での指向性は、どの方向にも均等な無指向性の特性となる。従って、第１アンテナ４１は、倉庫内において移動体システム１を飛行させたときに、その進行方向の左右両側（即ち、Ｙ軸方向）に位置する荷物、例えば、ドローン２が飛行する通路の両側に配置された棚に格納された荷物に貼付されたＲＦタグから情報を読み取る際に適した指向性を有する。
【００５１】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態では、水平方向への指向性を有する第１アンテナ４１と下方への指向性を有する第２アンテナ４２とを組み合わせたタグ読取用アンテナ４が用いられている。従って、ドローン２を利用して、倉庫内のパレットや棚に載置された荷物から該荷物に貼付されたＲＦタグの情報の読み取りを行う際に適した指向性を実現することができる。その結果、移動体システム１を利用することで、倉庫の在庫管理等を効率よく行うことができる。
【００５２】
（１ｂ）本実施形態では、第１アンテナ４１および第２アンテナ４２がＸ−Ｙ平面に沿った略同一平面に配置されており、ドローン２への搭載において邪魔となるＺ軸方向に突出した部分を有さない形状であるため、ドローン２への搭載時における配置の自由度を向上させることができる。また、第１アンテナ４１および第２アンテナ４２が略同一平面に配置されていることにより、両アンテナへの給電を容易に行うことができる。
【００５３】
（１ｃ）本実施形態では、第１アンテナ４１の指向性がヌルとなる方向に、第２アンテナ４２やその他の部品群Ｐが配置されているため、第１アンテナ４１の特性がこれらの影響を受けて劣化することを抑制できる。また、第２アンテナ４２は、もともとグランド面であるため、第２アンテナ４２の特性が、第１アンテナ４１の影響を受けることがなく、設計した所望の特性を得ることができる。
【００５４】
（１ｄ）本実施形態では、下方への指向性を有する第２アンテナ４２は、ドローン２の下部である筐体部内に配置され、水平方向への指向性を有する第１アンテナ４１は、筐体部内から外れた位置に配置されている。このため、ドローン２の影響によって、第１アンテナ４１および第２アンテナ４２の特性が劣化することを抑制できる。
【００５５】
（１ｅ）本実施形態では、第１アンテナ４１として、線状アンテナの一種であるスリーブアンテナが用いられているため、軽量かつ効率のよいアンテナを形成でき、また、アンテナの軸方向を除いた全周に渡る広い指向性を得ることができる。
【００５６】
（１ｆ）本実施形態では、第２アンテナ４２として、パッチアンテナが用いられているため、１方向、ここでは、パレットが位置する下方へ向けて効率のよい放射を行なうことができる。
【００５７】
（１ｇ）本実施形態では、読取装置３を構成する各部位が、取付板８上に一体に組み付けられているため、各部位間の接続配線も取付板８上に形成することができ、接続のための構成を簡略化できる。
【００５８】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５９】
本実施形態の移動体システム１ａでは、図７〜図１０に示すように、読取装置３ａの構成、特に、タグ読取用アンテナ４ａの構成が第１実施形態とは異なる。
タグ読取用アンテナ４ａでは、第１アンテナ４１ａが、第２アンテナ４２ａと同一のアンテナ基板４３１上に形成されている。
【００６０】
アンテナ基板４３１の一方の面（以下、第１面）には、図９に点線で示すように、第１実施形態の第２アンテナ４２と同様のアンテナパターン４２３および給電線パターン４２４が形成される。アンテナ基板４３１の他方の面（以下、第２面）には、図９に実線で示すように、前方の略１／４の領域（以下、前方領域）を除いて、矩形状のグランドパターン４３２が形成されている。グランドパターン４３２は、第１面においてアンテナパターン４２３および給電線パターン４２４が形成された部位を覆うように設けられている。このグランドパターン４３２がアンテナパターン４２３および給電線パターン４２４と共にパッチアンテナを形成し、第２アンテナ４２ａとして機能する。従って、第２アンテナ４２ａでは、円偏波が送受信される。
【００６１】
また、アンテナ基板４３１の第２面の前方領域には、長さλｇ／４の線状パターン４３４が形成されている。λｇは、送受信する電波のアンテナ基板４３１上での実効波長である。但し、線状パターン４３４は、クランク状に屈曲した形状を有し、その一端が、第２面に配線された給電線４３５に接続される。また、線状パターン４３４は、グランドパターン４３２とは絶縁されている。この線状パターン４３４がモノポールアンテナを形成し、第１アンテナ４１ａとして機能する。従って、第１アンテナ４１ａは、第１実施形態の第１アンテナ４１と同様の指向性を有し、偏波面がＸ軸方向に沿った水平偏波を送受信する。
【００６２】
アンテナ基板４３１は、図７に示すように、アンテナ基板４３１の第２面において線状パターン４３４が形成された部位の周辺が筐体部の外側に位置するように配置される。
【００６３】
［２−２．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｇ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００６４】
（２ａ）本実施形態では、第１アンテナ４１ａおよび第２アンテナ４２ａが同一のアンテナ基板４３１上に形成され、しかも第１アンテナ４１ａを形成する線状パターン４３４は、クランク状に屈曲した形状とされている。従って、第１アンテナ４１ａの設置に必要な面積を削減でき、その結果、タグ読取用アンテナ４ａを小型化および軽量化できる。
【００６５】
（２ｂ）本実施形態では、本体２１に対してタグ読取用アンテナ４ａのＸ軸方向への突出量が、第１実施形態のタグ読取用アンテナ４と比較して大幅に削減されるため、ドローン２の飛行時におけるバランスを安定させることができる。
【００６６】
［３．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。
【００６７】
（３ａ）上記実施形態では、読取装置３，３ａを、ドローン２に搭載した場合について説明したが、例えば、倉庫の天井等に配設されたレールに沿って移動する移動体に、読取装置３，３ａを搭載してもよい。
【００６８】
（３ｂ）上記実施形態では、タグ読取用アンテナ４，４ａを構成する基板やパターンの材質について特別な限定をしていないが、光を透過する材料で構成された透明基板および透明電極を用いてもよい。この場合、カメラ２４の視野内にタグ読取用アンテナ４，４ａが位置していたとしても、タグ読取用アンテナ４，４ａによってカメラの視野が遮られてしまうことを抑制できる。その結果、ドローン２にタグ読取用アンテナ４，４ａを固定する際の配置の自由度を向上させることができる。なお、タグ読取用アンテナ４，４ａは、その全てに対して透明基板および透明電極を適用する必要はなく、少なくとも、カメラ２４の視野内に位置する部分に適用すればよい。
【００６９】
（３ｃ）上記第２実施形態では、単一のアンテナ基板４３１を用いて形成されたタグ読取用アンテナ３ａが、前方取付いた８１の上に実装されているが、アンテナ基板４３１が十分な強度を有している場合は、前方取付板８１を省略してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１，１ａ…移動体システム、２…無人航空機（ドローン）、３，３ａ…読取装置、４，４ａ…タグ読取用アンテナ、５…リーダライタ、６…通信モジュール、７…バッテリー、８…取付板、２１…本体、２２…プロペラ、２３…脚部、２４…カメラ、４１，４１ａ…第１アンテナ、４２，４２ａ…第２アンテナ、８１…前方取付板、８２…第１側方取付板、８３…第２側方取付板、４１１…プラスチックフィルム、４１２，４２３…アンテナパターン、４１４…給電部、４１５，４３５…給電線、４２１，４３１…アンテナ基板、４１３，４２２，４３２…グランドパターン、４２４…給電線パターン、４３４…線状パターン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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