(57)【要約】      （修正有）【課題】作業機械のオペレータの集中を削ぐことを回避する観点から適当な情報量で、作業機械の周辺における物体の有無を作業機械のオペレータに認識させる作業機械用周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置において、オペレータによる操作装置の操作状態が「第１操作状態」であり、かつ、作業機械の周囲の対象空間に物体が存在する場合、「第１形態」で警報が出力され、オペレータによる操作装置の操作状態が「第２操作状態」であり、かつ、作業機械の周囲の対象空間に物体が存在する場合、第１形態よりも情報量が多い「第２形態」で警報が出力される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータによる作業機械を動作させるための操作装置の操作状態を検知する第１検知要素と、
前記作業機械の周囲の対象空間における物体の有無を検知する第２検知要素と、
前記作業機械の運転空間に配置された、前記オペレータに対して警報を出力する複数の出力装置と、
前記第１検知要素により前記操作装置の操作状態として第１操作状態が検知され、かつ、前記第２検知要素により前記対象空間に前記物体の存在が検知された場合、第１形態で警報を前記出力装置に出力させ、前記第１検知要素により前記操作装置の操作状態として前記第１操作状態とは異なる第２操作状態が検知され、かつ、前記第２検知要素により前記対象空間に前記物体の存在が検知された場合、前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させる制御要素と、を備えていることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記第１操作状態は、前記作業機械の作業モードにより検知されることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記第１操作状態は、前記操作装置において繰り返しの作業動作が検知される状態を含むことを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記第２検知要素により検知された前記物体に応じて前記制御要素は前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４記載の作業機械用周辺監視装置において、
前記第２検知要素により検知された前記物体が人物である場合に前記制御要素は前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させることを特徴とする作業機械用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周辺を監視するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械の周囲に存在する人の位置を作業機械のオペレータが直感的に把握できるようにするため、一の監視空間（例えば作業機械の右側）に人が存在すると判定された場合に当該一の監視空間に対応する一の警報出力部（例えばキャブ内の右側警報出力部）から警報を出力させ、他の監視空間（例えば作業機械の後方）に人が存在すると判定された場合に当該他の監視空間に対応する他の警報出力部（例えばキャブ内の後側警報出力部）から警報を出力させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０９３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、警報の情報量が多すぎると、作業機械のオペレータの集中を削ぎ、警報に対する注意を散漫させることにもつながりかねない。
【０００５】
そこで、本発明は、作業機械のオペレータの集中を削ぐことを回避する観点から適当な情報量で、作業機械の周辺における物体の有無を作業機械のオペレータに認識させることができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業機械用周辺監視装置は、オペレータによる作業機械を動作させるための操作装置の操作状態を検知する第１検知要素と、前記作業機械の周囲の対象空間における物体の有無を検知する第２検知要素と、前記作業機械の運転空間に配置された、前記オペレータに対して警報を出力する複数の出力装置と、前記第１検知要素により前記操作装置の操作状態として第１操作状態が検知され、かつ、前記第２検知要素により前記対象空間に前記物体の存在が検知された場合、第１形態で警報を前記出力装置に出力させ、前記第１検知要素により前記操作装置の操作状態として前記第１操作状態とは異なる第２操作状態が検知され、かつ、前記第２検知要素により前記対象空間に前記物体の存在が検知された場合、前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させる制御要素と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の作業機械用周辺監視装置によれば、オペレータによる操作装置の操作状態が「第１操作状態」であり、かつ、作業機械の周囲の対象空間に物体が存在する場合、「第１形態」で警報が出力される。オペレータによる操作装置の操作状態が「第２操作状態」であり、かつ、作業機械の周囲の対象空間に物体が存在する場合、第１形態よりも情報量が多い「第２形態」で警報が出力される。
【０００８】
これにより、オペレータによる操作装置の操作状態が「第１操作状態」である場合、オペレータによる操作装置の操作状態が「第２操作状態」である場合と比較して警報の情報量が低減される分だけ、作業機械のオペレータの集中を削ぐことを回避または抑制しながら、作業機械の周辺における物体の有無を作業機械のオペレータに認識させることができる。
【０００９】
本発明の作業機械用周辺監視装置において、記第１操作状態は、前記作業機械の作業モードにより検知されるように構成できる。
【００１０】
当該構成の作業機械用周辺監視装置によれば、警報の情報量を減らしても問題のない作業を行う時の作業モードを検知する様にすることで「第１操作状態」を適切に設定することが出来る。
【００１１】
本発明の作業機械用周辺監視装置において、前記第１操作状態は、前記操作装置において繰り返しの作業動作が検知される状態を含む。
【００１２】
当該構成の作業機械用周辺監視装置によれば、繰り返し作業のたびに検知される障害物の情報を低減することによりオペレータの集中を削ぐことを回避または抑制しながら、作業機械の周辺における物体の有無を作業機械のオペレータに認識させることができる。
【００１３】
本発明の作業機械用周辺監視装置において、前記第２検知要素により検知された前記物体に応じて前記制御要素は前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させる。
【００１４】
当該構成の作業機械用周辺監視装置によれば、物体に応じて情報量が多い第２形態で警報を出力することで注意したい物体を確実に警報することができる。
【００１５】
本発明の作業機械用周辺監視装置において、前記第２検知要素により検知された前記物体が人である場合、前記制御要素は前記第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を前記出力装置に出力させる。
【００１６】
当該構成の作業機械用周辺監視装置によれば、人を検出した場合には情報量が多い第２形態で警報を出力することで人を検出したことを確実に警報することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態としての作業機械用周辺監視装置の構成に関する説明図。
【図２】作業機械としてのクローラショベルの側面図。
【図３】作業機械としてのクローラショベルの上面図。
【図４】キャブの内部空間に関する説明図。
【図５】対象空間に関する説明図。
【図６】作業機械用周辺監視装置の機能に関する説明図。
【図７Ａ】第１実施形態の複数の環状空間に関する説明図。
【図７Ｂ】第２実施形態の複数の環状空間に関する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての作業機械用周辺監視装置１００は、作業機械２００の周辺の状況を監視し、操作装置４００を通じて作業機械２００を操作するオペレータに対して当該状況に応じて警報を出力するように構成されている。作業機械用周辺監視装置１００は、第１検知要素１１１と、第２検知要素１１２と、制御要素１２０と、複数の出力装置１３０と、を備えている。
【００１９】
作業機械２００は、例えばクローラショベル（建設機械）であり、図２および図３に示されているように、クローラ式の下部走行体２１０と、下部走行体２１０に旋回機構２３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体２２０と、を備えている。上部旋回体２２０の前方左側部にはキャブ（運転室）２２２が設けられている。上部旋回体２２０の前方中央部には作業アタッチメント２４０が設けられている。
【００２０】
作業アタッチメント２４０は、上部旋回体２２０に起伏可能に装着されているブーム２４１と、ブーム２４１の先端に回動可能に連結されているアーム２４３と、アーム２４３の先端に回動可能に連結されているバケット２４５と、を備えている。作業アタッチメント２４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ２４２、アームシリンダ２４４およびバケットシリンダ２４６が装着されている。
【００２１】
ブームシリンダ２４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム２４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム２４１と上部旋回体１４との間に介在する。アームシリンダ２４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム２４３をブーム２４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム２４３と当該ブーム２４１との間に介在する。バケットシリンダ２４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット２４５をアーム２４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット２４５と当該アーム２４３との間に介在する。
【００２２】
操作装置４００には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置と、が含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、下部走行体２１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、旋回機構２３０を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、ブームシリンダ２４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）はアームシリンダ２４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）はバケットシリンダ２４６を動かすために操作される。操作装置４００は、作業機械２００に搭載されている実機側無線通信装置と無線方式で通信するための無線通信装置を備えている。
【００２３】
操作装置４００を構成する各操作レバーは、遠隔操作室においてオペレータが着座するシート４０２の周囲に設けられている。例えば、図４に示されているように、シート４０２の前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー４１０が左右横並びに配置されていてもよい。シート４０２は、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態でもよい。
【００２４】
遠隔操作室に設けられている操作レバーに対応する実機側操作レバーと、遠隔操作室から各操作レバーの操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットと、がキャブ２２２に設けられている。実機側操作レバーが、キャブ２２２に存在するオペレータにより直接的に操作されてもよい。すなわち、当該実機操作レバーと、その操作量に対応した大きさのパイロット圧を操作方向に対応したポートから出力するリモコン弁と、により操作装置４００が構成されていてもよい。この場合、操作装置４００は無線方式ではなく有線方式で作業機械２００と通信可能に構成されていてもよい。
【００２５】
一の操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図４に示されているシート４０２の右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー４２０が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。同様に、図４に示されているシート４０２の左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー４４０が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。
【００２６】
第１検知要素１１１は、オペレータによる作業機械２００を動作させるための操作装置４００の操作状態を検知する。例えば、操作レバーを操作量０に対応する元の位置および姿勢に復元させるように作用するばねまたは弾性部材により構成される付勢機構の変形量または変位量に応じた信号を出力するセンサと、当該センサの出力信号に基づいて上部旋回体２２０を上方から見て反時計回りにある速度で旋回させるために旋回レバーが操作されたことのほか、ブーム、アームおよびバケット等が操作されたことを推定する演算処理装置と、により第１検知要素１１１が構成されている。
【００２７】
実機側操作レバーの操作量に応じたパイロット圧に応じた信号を出力するパイロット圧センサと、当該パイロット圧センサの出力信号に基づいて上部旋回体２２０を上方から見て反時計回りにある速度で旋回させるために旋回レバーが操作されたことのほか、ブーム、アームおよびバケット等が操作されたことを推定する演算処理装置と、により第１検知要素１１１が構成されていてもよい。
【００２８】
第２検知要素１１２は、作業機械２００の周囲に存在する物体の位置を検知する。上部旋回体２２０の右側、前側、左側および後側のそれぞれに配置された右側センサＣ１、前方センサＣ２、左側センサＣ３および後方センサＣ４、ならびに、センサＣ１〜Ｃ４のそれぞれによる出力信号に基づき、上部旋回体２２０に対して位置および姿勢が固定されている作業機械座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）（図３参照）における、物体の実空間位置を特定する演算処理装置により構成されている。センサＣ１〜Ｃ４のそれぞれは、例えばＴＯＦ方式の距離画像センサにより構成されている。距離画像センサに加えて、ＣＣＤカメラなど、輝度、色彩などの距離以外の物理量を画素値とする画像をセンシング可能な撮像装置によりセンサＣ１〜Ｃ４のそれぞれが構成されていてもよい。
【００２９】
各センサＣ１〜Ｃ４により得られた３次元距離画像における画素位置および画素値（距離）に基づき、当該画素位置に存在する物体の各センサ座標系における３次元位置が定められる。各センサ座標系における物体の３次元位置に基づき、作業機械座標系における各センサＣ１〜Ｃ４の位置および姿勢を表わす座標変換演算子（回転行列またはクォータニオン）にしたがって、作業機械座標系における当該物体の３次元位置が求められる。
【００３０】
センサＣ１〜Ｃ４のそれぞれは、図３に示されている上部旋回体２２０の右側、前方、左側および後方のそれぞれに広がる、略扇形柱状の右側検知対象空間Ａ１、前方検知対象空間Ａ２、左側検知対象空間Ａ３および後方検知対象空間Ａ４のそれぞれに存在する物体の距離画像を取得する。右側検知対象空間Ａ１および左側検知対象空間Ａ３のそれぞれと、前方検知対象空間Ａ２および後方検知対象空間Ａ４のそれぞれとは部分的に重複させることが望ましいが、重複していなくてもよい。
【００３１】
例えば、上部旋回体２２０がＺ軸回りに反時計回りに旋回する場合、上部旋回体２２０の左斜め前方および右斜め後方の空間に存在している物体との接触可能性が高くなる（図８Ａ参照）。上部旋回体２２０がＺ軸回りに時計回りに旋回する場合、上部旋回体２２０の右斜め前方および左斜め後方の空間に存在している物体との接触可能性が高くなる（図８Ｂ参照）。作業機械２００が後退する場合、作業機械２００の後方の空間に存在している物体との接触可能性が高くなる（図８Ｃ参照）。
【００３２】
これらのことに鑑みて、本実施形態では、図５に示されているように、上部旋回体２２０の右斜め前方、前方、左斜め前方、左斜め後方、後方および右斜め後方のそれぞれを基準として広がる略扇形柱状の右斜め前方対象空間Ｓ１、前方対象空間Ｓ２、左斜め前方対象空間Ｓ３、左斜め後方対象空間Ｓ４、後方対象空間Ｓ５および右斜め後方対象空間Ｓ６が「複数の対象空間」として定義されている。作業機械座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における対象空間Ｓ１〜Ｓ６のそれぞれの延在態様（一または複数の境界面（平面または曲面）を表わす方程式）は記憶装置に保存されている。各空間に対応する略扇形柱の上面および下面のそれぞれは水平面（Ｘ−Ｙ平面に平行な平面）であってもよく傾斜面であってもよい。各空間に対応する略扇形柱の上面および下面のそれぞれの重心のＺ座標値は同一であってもよく異なっていてもよい。
【００３３】
複数の出力装置１３０のそれぞれは、作業機械２００を基準として複数の対象空間Ｓ１〜Ｓ３のそれぞれの方位に対応するように、作業機械２００の運転空間である遠隔操作室（またはキャブ２２２の内部空間）においてオペレータが着座するシート４０２（オペレータの居場所）の座部を基準として右斜め前方、前方、左斜め前方、左斜め後方、後方および右斜め後方のそれぞれに右斜め前方出力装置１３１、前方出力装置１３２、左斜め前方出力装置１３３、左斜め後方出力装置１３４、後方出力装置１３５および右斜め後方出力装置１３６のそれぞれとして配置されている。出力装置１３１〜１３３は、例えば、ディスプレイなどの画像出力装置と、スピーカなどの音声出力装置と、により構成され、オペレータに対して画像および音声により警報を出力する。出力装置１３４〜１３６は、例えば、スピーカなどの音声出力装置により構成され、オペレータに対して音声により警報を出力する。
【００３４】
制御要素１２０は、第１検知要素１１１により操作装置４００の操作状態として第１操作状態が検知され、かつ、第２検知要素１１２により対象空間Ａ１〜Ａ４のいずれかに物体の存在が検知された場合、第１形態で警報を出力装置１３０に出力させる。制御要素１２０は、第１検知要素１１１により操作装置４００の操作状態として第１操作状態とは異なる第２操作状態が検知され、かつ、第２検知要素１１２により対象空間Ａ１〜Ａ４のいずれかに物体の存在が検知された場合、第１形態よりも情報量が多い第２形態で警報を出力装置１３０に出力させる。
【００３５】
制御要素１２０は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成されており、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行することにより当該演算処理結果を出力する。
【００３６】
（機能）
前記構成の作業機械用周辺監視装置１００の機能について説明する。
【００３７】
第１検知要素１１１により、オペレータによる作業機械２００を動作させるための操作装置４００の操作状態が検知される（図６／ＳＴＥＰ００２）。
【００３８】
制御要素１２０により、第１検知要素１１１により検知された操作状態が、「第１操作状態」、「第２操作状態」および「その他の状態」のうちいずれであるかが判定される（図６／ＳＴＥＰ０１０）。例えば、４つの操作レバー（ブームレバー、バケットレバー、アームレバーおよび旋回レバー）のうち、第１の操作レバー（例えば、バケットレバーおよびアームレバーのうち少なくとも一方のレバー）が操作された状態が「第１操作状態」に該当する。また、４つの操作レバーのうち、第２の操作レバー（例えば、旋回レバーおよびブームレバーのうち少なくとも一方のレバー）が操作された状態が「第２操作状態」に該当する。第１操作レバーおよび第２操作レバーのいずれにも該当しない操作レバーが存在する場合、当該操作レバーが操作された状態が「他の操作状態」に該当する。
【００３９】
第１検知要素１１１により検知された操作状態が、「第１操作状態」であると判定された場合（図６／ＳＴＥＰ０１０‥１）、操作状態を表わすフラグｆが「１」に設定される（図６／ＳＴＥＰ０１２）。第１検知要素１１１により検知された操作状態が、「第２操作状態」であると判定された場合（図６／ＳＴＥＰ０１０‥２）、操作状態を表わすフラグｆが「２」に設定される（図６／ＳＴＥＰ０１４）。第１検知要素１１１により検知された操作状態が、「他の操作状態」であると判定された場合、今回制御周期における一連の処理が終了する。
【００４０】
フラグｆが「１」または「２」に設定された場合、制御要素１２０により、対象空間に、第２検知要素１１２により検知された物体の位置が含まれているか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ０１６）。
【００４１】
対象空間に物体の位置が含まれていないと判定された場合（図６／ＳＴＥＰ０１６‥ＮＯ）、今回制御周期における一連の処理が終了する。対象空間に物体の位置が含まれていると判定された場合（図６／ＳＴＥＰ０１６‥ＹＥＳ）、制御要素１２０により、フラグｆが１および２のいずれであるかが判定される（図６／ＳＴＥＰ０２０）。
【００４２】
フラグｆが１である場合（図６／ＳＴＥＰ０２０‥１）、制御要素１２０により、複数の出力装置１３０を通じて第１形態の警報が出力される（図６／ＳＴＥＰ０２２）。「第１形態の出力」として、出力装置１３１〜１３３を構成するディスプレイなどの画像出力装置に、作業機械２００、対象空間および当該対象空間に存在する物体の鳥観図が表示される。物体および当該物体の位置が含まれる対象空間のうち少なくとも一方が、色彩などによってその他の画像から識別容易な形態で強調表示されてもよい。
【００４３】
フラグｆが２である場合（図６／ＳＴＥＰ０２０‥２）、制御要素１２０により、複数の出力装置１３０を通じて第１形態の警報が出力される（図６／ＳＴＥＰ０２４）。「第２形態の出力」として、出力装置１３１〜１３３を構成するディスプレイなどの画像出力装置に、作業機械２００、対象空間および当該対象空間に存在する物体の鳥観図が表示されることに加えて、出力装置１３１〜１３６を構成する音声出力装置から当該物体の存在を示す音響または音声メッセージが出力される。出力装置１３１〜１３６のうち、運転空間において、実空間における物体が存在する対象空間に対応する方位に配置された出力装置（指定出力装置）から選択的に音声等の警報が出力されてもよい。
【００４４】
（作用効果）
本発明の作業機械用周辺監視装置によれば、オペレータによる操作装置４００の操作状態が「第１操作状態」であり、かつ、作業機械２００の周囲の対象空間に物体が存在する場合、「第１形態」で警報が出力される（図６／ＳＴＥＰ０１０‥１→‥→ＳＴＥＰ０１６‥ＹＥＳ→‥→ＳＴＥＰ０２２）。オペレータによる操作装置４００の操作状態が「第２操作状態」であり、かつ、作業機械２００の周囲の対象空間に物体が存在する場合、第１形態よりも情報量が多い「第２形態」で警報が出力される（図６／ＳＴＥＰ０１０‥２→‥→ＳＴＥＰ０１６‥ＹＥＳ→‥→ＳＴＥＰ０２４）。
【００４５】
これにより、オペレータによる操作装置４００の操作状態が「第１操作状態」である場合、オペレータによる操作装置４００の操作状態が「第２操作状態」である場合と比較して警報の情報量が低減される分だけ、作業機械２００のオペレータの集中を削ぐことを回避または抑制しながら、作業機械２００の周辺における物体の有無を作業機械２００のオペレータに認識させることができる。
【００４６】
（本発明の他の実施形態）
上記ＳＴＥＰ００２において、操作状態の判定は、作業機械２００の作業モードを判定することによるものでもよい。
【００４７】
掘削、積込、整地、旋回等の作業を行う際に作業機械２００の機械速度が速い場合は注意度を下げることは好ましくない。一方、作業機械２００の移動速度が低いものについては注意度を下げても十分に対応することができる。例えば、作業機械２００をトレーラに積込む作業、作業機械２００のバケットを交換する作業、作業機械２００の駐機状態などにおいては、作業機械２００は比較的緩慢に動作するので第２形態で警報を出力しなくとも第１形態で警報することで十分な場合がある。このような場合には、作業状態を検出することにより操作状態が「第１操作状態」であることを検知することができる。
【００４８】
上記ＳＴＥＰ００２において、操作状態の判定は、繰り返し動作を判定するものを含めてもよい。例えば、掘削土砂をダンプ等に積み込むような作業を繰り返し行う場合には、その都度周辺の障害物等が警報される。オペレータが繰り返して作業する際には既に周辺の障害物等を認識しているので第１形態で警報をしても十分な場合がある。したがって、操作状態として繰り返し動作を判定する場合に操作状態が「第１操作状態」であることを検知することができる。この場合、繰り返し動作を検知した場合に、第２形態から第１形態に警報を変えてもよいか選択できる機能を搭載してもよい。例えば作業機械２００の運転室内の表示装置等に「連続して同じ対象物を検知しました。検知を解除しますか？」のような表示を行い、「Ｙｅｓ」「Ｎｏ」を問うことにより第２形態から第１形態に警報を変えるように構成できるように構成すれば、オペレータはどんな障害物があるかを認識できていれば「Ｙｅｓ」を選択することで第１形態に警報を変えることができ、「Ｎｏ」を選択することで第２形態の警報を維持することができる。また、繰り返し作業中に新たな障害物を検知した場合には第２形態で警報するようにしてもよい。  検知した対象物によって警報を異ならせるようにしてもよい。対象物が人物なら足音、トラックならエンジン音、壁なら壁を叩く音など対象物の性質によって警報音の音色を変えてもよい。
【００４９】
検知した対象物の状況変化によって警報を変えてもよい。例えば、対象物がトラック等の移動物体の場合には該移動物体が停止しているときには第１形態で警報し、該移動物体が移動するときには第２形態に警報を変えるようにすることで注意度を上げることができる。
【００５０】
上記対象空間に物体の位置が含まれていると判定された場合（図６／ＳＴＥＰ０１６‥ＹＥＳ）であり且つフラグｆが１である場合（図６／ＳＴＥＰ０２０‥１）であっても検出した物体が人である場合には第２形態で警報を出力するようにしてもよい。
【００５１】
この場合、対象物の検知手段のほかに、人の検知手段（例：カメラ画像から特徴量を抽出して人を検出するもの）を作業機械２００は備えている。上記のように作用させることで特に注意度を上げたい人に関する情報を情報量の多い第２形態で警報を出力されるようにすることができる。
【００５２】
上記実施例において、ＳＴＥＰ０１０で他の作業状態と判定された場合には警報しないというフローになっているが、第１または第２形態の警報を出力させる様にしてもよい。
【００５３】
作業機械２００の基準点または基準軸線を多重に取り囲む複数の環状空間のそれぞれが複数の対象空間のうちいずれかに重複するように定義され、当該複数の環状空間のうち、基準点に近い環状空間に物体が存在する場合ほど、出力装置１３０から出力される警報のレベル（認識されやすさまたは注意喚起力）が高くなるように、当該警報の出力態様が制御されてもよい。
【００５４】
図７Ａに示されているように、下部走行体２１０に対する上部旋回体２２０の旋回軸線を基準点とする同心円環状の複数の環状領域Ｒ１１〜Ｒ１４が定義されていてもよい。図７Ｂに示されているように、下部走行体２１０に対する上部旋回体２２０の旋回軸線を基準点とする同心矩形環状の複数の環状領域Ｒ２１〜Ｒ２３が定義されていてもよい。作業機械２００の運転空間である遠隔操作室（またはキャブ２２２の内部空間）においてオペレータが着座するシート４０２（オペレータの居場所）の座部を基準点として複数の環状領域が定義されていてもよい。
【００５５】
例えば、物体の位置の時系列により定まる作業機械に対する物体の相対位置の変化態様が同一であっても、当該物体の位置が環状領域Ｒ１４に含まれている場合よりも、当該物体の位置が環状領域Ｒ１３に含まれている場合のほうが警報の出力レベルが高くなるように警報の出力態様が制御されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１００‥作業機械用周辺監視装置、１１１‥第１検知要素、１１２‥第２検知要素、１２１‥第１制御要素、１２２‥第２制御要素、１３０‥出力装置、１３１‥右斜め前方出力装置、１３２‥前方出力装置、１３３‥左斜め前方出力装置、１３４‥左斜め後方出力装置、１３５‥後方出力装置、１３６‥右斜め後方出力装置、２００‥作業機械、４００‥操作装置、４０２‥シート（オペレータの居場所）、Ａ１‥右側検知対象空間、Ａ２‥前方検知対象空間、Ａ３‥左側検知対象空間、Ａ４‥後方検知対象空間、Ｃ１‥右側センサ、Ｃ２‥前方センサ、Ｃ３‥左側センサ、Ｃ４‥後方センサ、Ｓ１‥右斜め前方対象空間、Ｓ２‥前方対象空間、Ｓ３‥左斜め前方対象空間、Ｓ４‥左斜め後方対象空間、Ｓ５‥後方対象空間、Ｓ６‥右斜め後方対象空間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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