(57)【要約】【課題】ひび割れ長の算出作業にかかる手間と時間を低減させることを目的とする。【解決手段】領域規定部１１０は、路面の画像を路面画像として成形し、路面画像を複数の単位画像に分割する。トレース結果生成部１２０は、路面画像から路面のひび割れを自動で抽出し、ひび割れを描画したトレース画像を生成する。ひび割れ情報生成部１３０は、路面画像のひび割れを識別するひび割れ番号と、ひび割れ番号により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す領域ラベルと、領域ラベルにより表される領域に含まれるひびを表す領域ベクトルとを含むひび割れ情報４０を生成する。画像保存部１４０は、複数の単位画像の各々に複数のトレース結果画像の各々を対応付けて、路面画像とトレース画像とをトレース結果情報５０としてメモリ９２１に保存する。【選択図】図４
2020159135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形し、前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定部と、
前記路面画像から前記路面のひび割れを路面性状として自動で抽出し、前記ひび割れを描画したトレース画像を前記複数の単位画像に対応する複数のトレース結果画像として生成するトレース結果生成部と、
前記トレース画像を用いて、前記路面画像のひび割れを識別するひび割れ番号と、前記複数の単位画像の単位画像ごとに、前記ひび割れ番号により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す領域ラベルと、前記領域ラベルにより表される領域に含まれるひびを表す領域ベクトルとを含むひび割れ情報を生成するひび割れ情報生成部と、
前記複数の単位画像の各々に前記複数のトレース結果画像の各々を対応付けて、前記路面画像と前記トレース画像とをトレース結果情報としてメモリに保存する画像保存部と
を備えた路面性状計測装置。
【請求項２】
前記ひび割れ情報生成部は、
前記ひび割れ情報として、前記路面画像に含まれる各単位画像のひびの状況を表す路面画像対応情報と、前記単位画像に含まれるひびの前記領域ラベルと前記領域ベクトルとを含む単位画像対応情報とをファイル形式で生成する請求項１に記載の路面性状計測装置。
【請求項３】
前記ひび割れ情報生成部は、
前記路面画像対応情報と前記単位画像対応情報とをＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式のファイルとして生成する請求項２に記載の路面性状計測装置。
【請求項４】
前記ひび割れ情報生成部は、
前記路面画像対応情報と前記単位画像対応情報とを表形式のファイルとして生成する請求項２に記載の路面性状計測装置。
【請求項５】
前記画像保存部は、
前記複数の単位画像の各々と前記複数のトレース結果画像の各々とをレイヤ形式で保存し、
前記路面性状計測装置は、
前記複数の単位画像の各々と前記複数のトレース結果画像の各々とを重畳表示した重畳表示画像を表示する重畳表示部を備えた請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の路面性状計測装置。
【請求項６】
前記路面性状計測装置は、
前記重畳表示画像に対するひびの追加を受け付けるひび受付部と、
前記ひび受付部により追加されたひびが前記ひび割れ情報に含まれるひび割れに属しているかを判定し、前記ひび割れ情報に含まれるひび割れに属していれば、前記追加されたひびが属するひび割れ番号に、前記追加されたひびに対応する領域ラベルと領域ベクトルとを追加し、追加した領域ベクトルから前記追加されたひびを前記トレース画像に描画するトレースデータ編集部を備えた請求項５に記載の路面性状計測装置。
【請求項７】
前記トレースデータ編集部は、
前記ひび受付部により受け付けられたひびが前記ひび割れ情報に含まれるひび割れに属していなければ、前記ひび受付部により受け付けられたひびを新たなひび割れとして新たなひび割れ番号を取得し、取得したひび割れ番号に、前記ひび受付部により受け付けられたひびに対応する領域ラベルと領域ベクトルとを付与する請求項６に記載の路面性状計測装置。
【請求項８】
前記ひび受付部は、
前記トレース画像に対するひびの削除を受け付け、
前記トレースデータ編集部は、
前記ひび受付部により受け付けられたひびに関する情報を前記ひび割れ情報から削除するとともに、前記トレース画像から削除する請求項６または請求項７に記載の路面性状計測装置。
【請求項９】
前記路面性状計測装置は、
前記複数のトレース結果画像のトレース結果画像ごとに、同一のひび割れ番号が付されたひびの領域を繋げる補間処理を行う補間部と、
前記補間処理により補間されたひび割れについて細線化処理を行うことにより、前記ひび割れのひび割れ長を算出するひび割れ長算出部と
を備えた請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の路面性状計測装置。
【請求項１０】
前記ひび割れ長算出部は、
前記トレース結果画像ごと、かつ、前記ひび割れ番号ごとに前記ひび割れ長を算出する請求項９に記載の路面性状計測装置。
【請求項１１】
領域規定部が、路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形し、前記路面画像を複数の単位画像に分割し、
トレース結果生成部が、前記路面画像から前記路面のひび割れを路面性状として自動で抽出し、前記ひび割れを描画したトレース画像を前記複数の単位画像に対応する複数のトレース結果画像として生成し、
ひび割れ情報生成部が、前記トレース画像を用いて、前記路面画像のひび割れを識別するひび割れ番号と、前記複数の単位画像の単位画像ごとに、前記ひび割れ番号により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す領域ラベルと、前記領域ラベルにより表される領域に含まれるひびを表す領域ベクトルとを含むひび割れ情報を生成し、
画像保存部が、前記複数の単位画像の各々に前記複数のトレース結果画像の各々を対応付けて、前記路面画像と前記トレース画像とをトレース結果情報としてメモリに保存する路面性状計測方法。
【請求項１２】
路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形し、前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定処理と、
前記路面画像から前記路面のひび割れを路面性状として自動で抽出し、前記ひび割れを描画したトレース画像を前記複数の単位画像に対応する複数のトレース結果画像として生成するトレース結果生成処理と、
前記トレース画像を用いて、前記路面画像のひび割れを識別するひび割れ番号と、前記複数の単位画像の単位画像ごとに、前記ひび割れ番号により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す領域ラベルと、前記領域ラベルにより表される領域に含まれるひびを表す領域ベクトルとを含むひび割れ情報を生成するひび割れ情報生成処理と、
前記複数の単位画像の各々に前記複数のトレース結果画像の各々を対応付けて、前記路面画像と前記トレース画像とをトレース結果情報としてメモリに保存する画像保存処理と
をコンピュータに実行させる路面性状計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面性状計測装置、路面性状計測方法、および、路面性状計測プログラムに関する。特に、ひび割れを自動で検出する機能を有する路面性状計測装置、路面性状計測方法、および、路面性状計測プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
路面の健全度を診断するためのシステムを路面性状計測システムという。路面性状計測システムでは、路面が映った路面画像が用いられ、路面のひび割れ、わだち掘れ、および平たん性が計測される。
路面のひび割れに関する補修には、再舗装以外にひび部分だけを補修することがある。このため、官公庁に路面の補修費用を積算する際、ひび割れを検出し、ひび割れ長を算出する必要性がある。
【０００３】
特許文献１には、位置情報を取得する位置情報計測ユニットと、ひび割れ、わだち掘れ、および平たん性といった路面性状を計測する路面性状計測ユニットとを搭載した計測車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１４７３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、ひび割れを自動で検出する機能については記載されていない。通常、ひび割れの長さを算出するため、ひびを手動でトレースする作業が実施される。そして、手動でトレースした線の長さをもとにひび割れ長を算出している。よって、作業に手間と時間を要するという課題があった。
【０００６】
本発明に係る路面性状計測装置は、ひび割れのトレース結果を自動で出力し、ひび割れ長を自動で算出できるようにトレース結果を保存することを目的とする。また、これにより、ひび割れ長の算出作業にかかる手間と時間を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の路面性状計測装置は、
路面を走行する計測車両に搭載されたラインカメラであって、前記路面を撮像するラインカメラにより撮像されたライン画像を用いて、前記路面の画像を路面画像として成形し、前記路面画像を複数の単位画像に分割する領域規定部と、
前記路面画像から前記路面のひび割れを路面性状として自動で抽出し、前記ひび割れを描画したトレース画像を前記複数の単位画像に対応する複数のトレース結果画像として生成するトレース結果生成部と、
前記トレース画像を用いて、前記路面画像のひび割れを識別するひび割れ番号と、前記複数の単位画像の単位画像ごとに、前記ひび割れ番号により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す領域ラベルと、前記領域ラベルにより表される領域に含まれるひびを表す領域ベクトルとを含むひび割れ情報を生成するひび割れ情報生成部と、
前記複数の単位画像の各々に前記複数のトレース結果画像の各々を対応付けて、前記路面画像と前記トレース画像とをトレース結果情報としてメモリに保存する画像保存部とを備えた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る路面性状計測装置によれば、ひび割れのトレース結果を自動で出力し、ひび割れ長を自動で算出できるようにトレース結果を保存することにより、ひび割れ長の算出作業にかかる手間と時間を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る路面性状計測システムの構成図。
【図２】路面性状計測ユニットの構成図。
【図３】路面性状計測ユニットの構成図。
【図４】実施の形態１に係る路面性状計測装置の機能構成図。
【図５】実施の形態１に係る路面性状計測処理のフロー図。
【図６】実施の形態１に係る路面画像を複数の単位画像に分割した図。
【図７】実施の形態１に係るひび割れ自動検出処理のフロー図。
【図８】実施の形態１に係るひび割れ自動トレース処理のフロー図。
【図９】実施の形態１に係るひび割れ情報の構成を示す図。
【図１０】実施の形態１に係るひび割れ情報の構成の一例を表す模式図。
【図１１】実施の形態１に係るひび割れ情報の構成の別例を表す模式図。
【図１２】実施の形態１に係るひび割れ情報のファイル構成を示す図。
【図１３】実施の形態１に係る路面画像対応情報がＸＭＬファイルで表された例。
【図１４】実施の形態１に係る単位画像対応情報がＸＭＬファイルで表された例。
【図１５】実施の形態１に係る路面画像対応情報が表形式のファイルで表された例。
【図１６】実施の形態１に係る単位画像対応情報が表形式のファイルで表された例。
【図１７】実施の形態１に係るひび割れ情報のデータ構造の例を示す図。
【図１８】実施の形態１に係るひび割れ情報のデータ構造の例を示す図。
【図１９】実施の形態１に係るトレース結果重畳表示処理のフロー図。
【図２０】実施の形態１に係る路面画像とトレース画像とをレイヤ形式で保存したトレース結果情報の例を示す図。
【図２１】実施の形態１に係る路面画像とトレース画像とを重畳表示した画像の例を示す図。
【図２２】実施の形態１に係るトレース編集処理のひび割れ追加のフロー図。
【図２３】実施の形態１に係るトレース編集処理を示す図。
【図２４】実施の形態１に係るトレース編集処理のひび割れ削除のフロー図。
【図２５】実施の形態１に係るひび割れ長算出処理のフロー図。
【図２６】実施の形態１に係るひび割れ長の算出対象のひび割れの例を示す図。
【図２７】実施の形態１に係るひび割れ長算出処理を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本実施の形態について、図を用いて説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。また、以下の図では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、上、下、左、右、前、後、表、裏といった向きあるいは位置が示されている場合がある。これらの表記は、説明の便宜上の記載であり、装置、器具、あるいは部品等の配置、方向および向きを限定するものではない。
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る路面性状計測システム５００の構成を示す図である。
なお、本実施の形態では、路面性状として路面のひび割れを自動で検出するひび割れ自動検出機能を有する路面性状計測装置１００について説明する。しかし、図１から図３の説明では、路面のひび割れに加えて、わだち掘れおよび平たん性も含む路面性状を計測する場合の概要についても説明する。また、路面性状計測装置１００のひび割れ自動検出機能以外の機能についても説明する。なお、本実施の形態では、路面性状計測装置１００がひび割れ自動検出機能以外の機能を有していなくても構わない。
【００１２】
路面性状計測システム５００は、計測車両２００と路面性状計測装置１００とを備える。路面性状計測システム５００は、路面のひび割れ、わだち掘れ、および平たん性といった項目を計測し、路面の健全度を診断する装置である。路面性状計測システム５００は、路面性状を計測する計測車両２００と、計測車両２００で取得した路面性状計測データ３０１を編集し、帳票出力する路面性状計測装置１００とにより構成される。
具体的には、ひび割れは、５０ｃｍ四方内の路面のひびの本数をカウントする必要があるため、ラインカメラによる映像取得を行う。路面横断面の凹凸を確認するわだち掘れ、ならびに路面進行方向の平たん度合を確認する平たん性は、一般的に対象物までの距離を計測するレーザスキャナを使用する。
【００１３】
計測車両２００は、位置姿勢計測ユニット２１０と路面性状計測ユニット２２０とを備える。計測車両２００は、計測車両取得データ３００を取得する。計測車両２００に搭載された位置姿勢計測ユニット２１０は、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）と呼ばれる。位置姿勢計測ユニット２１０は、ＭＭＳ計測ユニットとも呼ばれる。
位置姿勢計測ユニット２１０は、位置姿勢計測データ３０２を取得するための機器群である。位置姿勢計測データ３０２は道路地図の作成に必要なデータであり、ＭＭＳ計測データとも呼ばれる。
路面性状計測ユニット２２０は、路面性状計測データ３０１を取得するための機器群である。路面性状計測データ３０１は路面性状の検査に必要なデータである。
位置姿勢計測データ３０２および路面性状計測データ３０１は計測時刻を含んでいる。計測時刻とは、データを得るための計測が行われた時刻である。
【００１４】
路面性状計測装置１００は、路面性状計測データ３０１に含まれる複数のライン画像を繋ぎ合わせて路面画像を生成する。ライン画像とは、路面を細い幅で撮影して得られた画像である。路面性状計測装置１００は、計測車両２００に搭載されていてもよいし、計測車両２００以外のコンピュータに搭載されていてもよい。
【００１５】
また、路面性状計測装置１００は、位置姿勢計測データ３０２に対する後処理を行って後処理データ３０３を生成する。後処理データ３０３は、ＭＭＳ後処理データとも呼ばれる。位置姿勢計測データ３０２と後処理データ３０３とを総称してマッピング計測データともいう。なお、後処理データ３０３を生成する処理は、計測車両２００の位置姿勢計測ユニット２１０で実施されてもよい。また、後処理データ３０３を生成する処理は、計測車両２００および路面性状計測装置１００とは別のコンピュータで実施されてもよい。
路面性状計測装置１００は、路面性状計測データ３０１と位置姿勢計測データ３０２と後処理データ３０３とを、それぞれの計測時刻を用いて互いに関連付ける。
【００１６】
ここで、位置姿勢計測ユニット２１０の構成を説明する。
位置姿勢計測ユニット２１０は、受信機とレーザスキャナとラインカメラとＩＭＵ（ｉｎｅｒｔｉａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ）といった機器を備える。受信機は、測位衛星から発信される測位信号を受信する。受信機によって得られるデータを測位観測データという。レーザスキャナは、路面周辺にレーザ光を照射して路面周辺の地物に対する相対距離および相対方位を計測する。レーザスキャナによって得られるデータを地物距離方位データという。ラインカメラは路面周辺を撮影する。ラインカメラによって得られる画像を撮影画像という。ＩＭＵは慣性計測装置の略称である。ＩＭＵは、計測車両２００の角速度および加速度を計測する。ＩＭＵによって得られるデータを慣性計測データという。
位置姿勢計測データ３０２は、測位観測データと地物距離方位データと撮影画像と慣性計測データとを含む。
【００１７】
図２および図３に基づいて、路面性状計測ユニット２２０の構成を説明する。
路面性状計測ユニット２２０は、高精度レーザ３３１とラインカメラ３３２とレーザ照明３３３と変位計３３４とを備える。
高精度レーザ３３１は、路面の各地点に向けてレーザ光を照射して路面の各地点に対する相対距離および相対方位を計測する。高精度レーザ３３１によって得られるデータを路面距離方位データという。路面距離方位データにより、路面性状のうちわだち掘れの状態が取得できる。
ラインカメラ３３２は、路面を走行する計測車両２００に搭載され、路面を撮像する。ラインカメラ３３２は、路面を細い幅で１ラインずつ撮影する。ラインカメラ３３２によって得られる画像をライン画像という。路面画像は、複数のライン画像を繋ぎ合わせることによって得られる画像である。ラインカメラ３３２とレーザ照明３３３から得られた路面画像により、路面性状のひび割れの状態が取得できる。
変位計３３４は路面との距離を計測する。変位計３３４によって得られるデータを路面距離データという。路面距離データにより、路面性状の平たん性の状態が取得できる。
路面性状計測データ３０１には、路面距離方位データと路面画像と路面距離データが含まれる。
【００１８】
計測車両２００は、ＭＭＳといった位置姿勢計測ユニット２１０を搭載しており、各ＧＰＳ時刻における正確な位置姿勢情報を計測する。このため、路面性状計測システム５００では、路面性状計測データの測定時刻から、位置姿勢情報を特定できる。すなわち、路面性状計測システム５００では、ＭＭＳによる高精度な位置姿勢情報と、道路縦横断勾配、わだち堀れ量、および路面画像といった路面性状計測データとを融合できる。よって、路面性状計測システム５００では、路面性状計測データとＭＭＳ計測データとの融合により、路面性状計測データと地図情報とを重畳することが可能となる。
【００１９】
図４を用いて、本実施の形態に係る路面性状計測装置１００の機能構成について説明する。本実施の形態では、主に、路面性状計測装置１００のひび割れ自動検出機能を実現する機能構成について説明する。
【００２０】
路面性状計測装置１００は、コンピュータである。路面性状計測装置１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００２１】
路面性状計測装置１００は、機能要素として、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、ひび割れ長算出部１９０、および記憶部１０を備える。記憶部１０には、ひび割れ情報４０とトレース結果情報５０が記憶される。
【００２２】
領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部１０は、メモリ９２１に備えられる。なお、記憶部１０は、補助記憶装置９２２に備えられてもよいし、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に備えられていてもよい。
【００２３】
プロセッサ９１０は、路面性状計測プログラムを実行する装置である。路面性状計測プログラムは、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００２４】
メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記録媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋの略語である。
【００２５】
入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。また、入力インタフェース９３０は、路面性状計測データを取得するための記録装置と接続されるポートとしても使用される。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであってもよい。
出力インタフェース９４０は、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース９４０は、具体的には、ディスプレイポートまたはＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）である。
【００２６】
通信装置９５０は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置９５０は、無線で、ＬＡＮ、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置９５０は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００２７】
路面性状計測プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、路面性状計測プログラムだけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、路面性状計測プログラムを実行する。路面性状計測プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されている路面性状計測プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、路面性状計測プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。
【００２８】
路面性状計測装置１００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、路面性状計測プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、路面性状計測プログラムを実行する装置である。
【００２９】
路面性状計測プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【００３０】
領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えてもよい。また、領域規定処理、トレース結果生成処理、ひび割れ情報生成処理、画像保存処理、重畳表示処理、ひび受付処理、トレースデータ編集処理、補間処理、および、ひび割れ長算出処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。
路面性状計測プログラムは、上記の路面性状計測装置１００の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、路面性状計測方法は、路面性状計測装置１００が路面性状計測プログラムを実行することにより行われる方法である。
路面性状計測プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、路面性状計測プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【００３１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５は、本実施の形態に係る路面性状計測処理Ｓ１００のフロー図である。
路面性状計測装置１００は、路面性状計測ユニット２２０により計測された路面性状計測データ３０１と、位置姿勢計測ユニット２１０により計測された位置姿勢計測データ３０２とを用いて、路面性状を解析する路面性状計測処理Ｓ１００を実施する。
路面性状計測処理Ｓ１００は、画像収集処理Ｓ１１０、画像成形処理Ｓ１２０、領域規定処理Ｓ１３０、ひび割れ自動検出処理Ｓ１４０を備える。ひび割れ自動検出処理Ｓ１４０は、路面性状検出処理ともいう。
【００３２】
画像収集処理Ｓ１１０、画像成形処理Ｓ１２０、および、領域規定処理Ｓ１３０は、領域規定部１１０により実行される。
領域規定部１１０は、路面を撮像するラインカメラ３３２により撮像されたライン画像を用いて、路面の画像を路面画像２１として成形し、路面画像２１を複数の単位画像２２に分割する。
【００３３】
ステップＳ１１０において、領域規定部１１０は、ラインカメラ３３２により撮像された路面のライン画像を収集する。具体的には、路面性状計測装置１００は、通信装置９５０あるいは入力インタフェース９３０を介して、路面性状計測ユニット２２０により計測された路面性状計測データ３０１を取得し、メモリ９２１に記憶する。路面性状計測データ３０１には、ラインカメラ３３２により撮像された路面のライン画像が含まれる。領域規定部１１０は、メモリ９２１に記憶されたライン画像を収集する。
【００３４】
ステップＳ１２０において、領域規定部１１０は、ラインカメラ３３２により撮像されたライン画像を用いて、路面の画像を路面画像２１として成形する。具体的には、領域規定部１１０は、ライン画像を束ねて、４メートル四方の路面画像２１を成形する。
【００３５】
ステップＳ１３０において、領域規定部１１０は、路面画像２１を複数の単位画像２２に分割する。具体的には、領域規定部１１０は、路面の白線２１１を検出し、検出した白線２１１に基づいて、路面画像２１を複数の単位画像２２に分割する。すなわち、領域規定部１１０は、検出した白線２１１を基準として、路面画像２１を複数の単位画像２２に分割する。領域規定部１１０は、白線自動抽出処理により、路面画像２１から白線２１１を検出する。そして、領域規定部１１０は、路面画像２１における白線２１１の内側のエリアを、データを取得するエリアと特定する。領域規定部１１０は、データを取得するエリアを複数の単位画像２２に分割する。単位画像２２は、具体的には、５０センチメートル四方の画像である。
【００３６】
図６は、本実施の形態に係る路面画像２１を複数の単位画像２２に分割した図の一部である。
図６の路面画像２１では、路面画像２１の白線２１１の右端を基準として、路面画像２１が複数の単位画像２２に分割されている。
【００３７】
ステップＳ１４０において、ひび割れ自動検出処理が実行される。
【００３８】
図７は、本実施の形態に係るひび割れ自動検出処理Ｓ１４０のフロー図である。
ひび割れ自動検出処理Ｓ１４０は、ひび割れ自動トレース処理Ｓ１４１、トレース結果重畳表示処理Ｓ１４２、トレース編集処理Ｓ１４３、および、ひび割れ長算出処理Ｓ１４４を有する。
【００３９】
＜ひび割れ自動トレース処理Ｓ１４１＞
図８は、本実施の形態に係るひび割れ自動トレース処理Ｓ１４１のフロー図とである。
ひび割れ自動トレース処理Ｓ１４１では、トレース結果生成部１２０は、路面画像２１からひびを自動で検出し、複数のトレース結果画像３２を生成する。そして、ひび割れ情報生成部１３０が、領域情報４１、ひび割れ番号４２、領域ラベル４３、および領域ベクトル４４を含むひび割れ情報４０を生成する。ひび割れ情報４０は、各種のトレース機能に利用可能な情報である。
【００４０】
ステップＳ４１１において、トレース結果生成部１２０は、路面画像２１から路面のひび割れを路面性状として自動で抽出する。そして、トレース結果生成部１２０は、ひび割れを描画したトレース画像３１を複数の単位画像２２に対応する複数のトレース結果画像３２として生成する。図８には、路面画像２１から生成されたトレース画像３１の例が示されている。図８に示すように、トレース結果生成部１２０は、単位画像１，２から成る路面画像２１から、トレース結果画像１，２から成るトレース画像３１を出力する。トレース画像３１は、単位画像２２に対応するトレース結果画像３２ごとに、ひび割れ領域を示す２値画像データである。
【００４１】
ステップＳ４１２において、ひび割れ情報生成部１３０は、トレース画像３１を用いて、ひび割れ情報４０を生成する。
【００４２】
図９は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０の構成を示す図である。
ひび割れ情報４０には、領域情報４１、路面画像情報４１１、単位画像情報４１２、ひび割れ番号４２、領域ラベル４３、および領域ベクトル４４が階層的に対応付けられている。
領域情報４１は、路面画像２１に関する情報である路面画像情報４１１を管理するための割り付け情報である。領域情報４１は、ひび割れ自動トレース処理の対象となる領域を定義する情報である。領域情報４１には、少なくとも１つの路面画像情報４１１が対応付けられている。
【００４３】
路面画像情報４１１は、路面画像２１に含まれる単位画像２２に関する情報である単位画像情報４１２を管理するための割り付け情報である。各路面画像情報４１１には、少なくとも１つの単位画像情報４１２が対応付けられている。
【００４４】
単位画像情報４１２は、単位画像２２に含まれるひびに関する情報であるひび割れ番号４２、領域ラベル４３および領域ベクトル４４を管理するための割り付け情報である。そして、各単位画像情報４１２には、少なくとも１つのひび割れ番号４２が対応付けられている。
【００４５】
ひび割れ番号４２は、路面画像２１のひび割れを識別する。ひび割れ番号４２は、路面画像内のひび割れごとに割り振られた番号である。
領域ラベル４３は、複数の単位画像の単位画像２２ごとに、ひび割れ番号４２により識別されるひび割れに含まれるひびの領域を表す。領域ラベル４３は、単位画像２２のひびの各領域に割り振られたラベル番号である。
領域ベクトル４４は、領域ラベル４３により表される領域に含まれるひびを表す。領域ベクトル４４は、単位画像内の各領域のラベル番号に対するベクトル情報（座標群）である。
【００４６】
図１０は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０の構成の一例を表す模式図である。
図１０では、路面画像２１内の単位画像２２と、単位画像２２内のひびをトレースしたトレース結果画像３２を示している。また、トレース結果画像３２におけるひび割れ番号「７」と、ひび割れ番号「７」に対応するひび割れに含まれる各ひびの領域ラベルが表されている。
【００４７】
図１１は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０の構成の別例を表す模式図である。
図１１では、路面画像２１内の単位画像１，２と、路面画像２１内のひびをトレースしたトレース画像３１内のトレース結果画像１，２を示している。また、トレース結果画像３２におけるひび割れ番号「Ａ」と、そのひび割れ番号に対応する領域ラベルと、その領域ラベルに対応する領域ベクトルの具体例が表されている。
【００４８】
図１２は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０のファイル構成を示す図である。
ひび割れ情報生成部１３０は、ひび割れ情報４０として、路面画像対応情報４２１と単位画像対応情報４２２とをファイル形式で生成する。路面画像対応情報４２１は、路面画像２１に含まれる各単位画像２２のひびの状況を表す。単位画像対応情報４２２は、単位画像２２に含まれるひびの領域ラベル４３と領域ベクトル４４とを含む。
ひび割れ情報生成部１３０は、路面画像対応情報４２１と単位画像対応情報４２２とをＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式のファイルとして生成する。あるいは、ひび割れ情報生成部１３０は、路面画像対応情報４２１と単位画像対応情報４２２とを表形式のファイルとして生成してもよい。
【００４９】
ひび割れ自動トレース処理Ｓ１４１の実行により、ひび割れ情報４０は、路面画像対応情報４２１と単位画像対応情報４２２とのファイルとして保存される。路面画像対応情報４２１および単位画像対応情報４２２の各々は、具体例としては、ＸＭＬファイル、あるいは、表形式ファイルである。
【００５０】
図１３は、本実施の形態に係る路面画像対応情報４２１がＸＭＬファイルで表された例を示す図である。
路面画像対応情報４２１が、図１３に示すようなｃｒａｃｋＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＿ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＤａｔａ＿＊＊＊＊＊＊．ｘｍｌというＸＭＬ形式のファイルで保存される。
路面画像対応情報４２１は、路面画像を管理単位としている。路面画像対応情報４２１には、路面画像ひび割れ情報として、路面画像内の総ひび割れ数と、単位画像とひび割れの関係性の記述とが記述されている。単位画像とひび割れの関係性の記述には、単位画像番号ごとに、単位画像内の総ひび割れ数と単位画像内のひび割れ番号と領域数が記述されている。
【００５１】
図１４は、本実施の形態に係る単位画像対応情報４２２がＸＭＬファイルで表された例を示す図である。
単位画像対応情報４２２が、図１４に示すようなｃｒａｃｋＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＿ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＤａｔａ＿＊＊＊＊＊＊．ｘｍｌというＸＭＬ形式のファイルで保存される。
単位画像対応情報４２２は、単位画像を管理単位としている。単位画像対応情報４２２には、単位画像ひび割れ情報として、単位画像番号、ひび割れ数、ひび割れ番号が記述されている。また、ひび割れ番号ごとに、各ひび割れのひび割れ領域数、各ひび割れのひび割れ領域情報が記述される。各ひび割れのひび割れ領域情報には、ひび割れ領域輪郭座標の数、領域輪郭座標が記述される。
【００５２】
図１５は、本実施の形態に係る路面画像対応情報４２１が表形式のファイルで表された例を示す図である。
路面画像対応情報４２１は、図１５に示すようなｃｒａｃｋＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＿ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＤａｔａ＿＊＊＊＊＊＊．ｘｌｓｘという表形式のファイルで保存されてもよい。
【００５３】
図１６は、本実施の形態に係る単位画像対応情報４２２が表形式のファイルで表された例を示す図である。
単位画像対応情報４２２は、図１６に示すようなｃｒａｃｋＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＿ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＤａｔａ＿＊＊＊＊＊＊．ｘｌｓｘという表形式のファイルで保存されてもよい。
【００５４】
図１７は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０のデータ構造を示す図である。
図１７は、路面画像に対する単位画像とひび割れ番号の対応である。走行ＩＤは計測走行ごとにつく固有のＩＤ番号を示している。
【００５５】
図１８は、本実施の形態に係るひび割れ情報４０のデータ構造の例を示す図である。
図１８は、単位画像に対するひび割れ番号とその領域ラベルおよび領域ベクトル（座標）の対応を示している。
【００５６】
＜トレース結果重畳表示処理Ｓ１４２＞
図１９は、本実施の形態に係るトレース結果重畳表示処理Ｓ１４２のフロー図である。
ステップＳ４２１において、画像保存部１４０は、複数の単位画像２２の各々に複数のトレース結果画像３２の各々を対応付けて、路面画像２１とトレース画像３１とをトレース結果情報５０としてメモリ９２１に保存する。画像保存部１４０は、複数の単位画像２２の各々と複数のトレース結果画像３２の各々とをレイヤ形式で保存する。
【００５７】
図２０は、本実施の形態に係る路面画像２１とトレース画像３１とをレイヤ形式で保存したトレース結果情報５０の例を示す図である。
図２０では、レイヤ１に路面画像２１が設定され、レイヤ２にトレース画像３１が設定されているトレース結果情報５０を示している。
【００５８】
ステップＳ４２２において、重畳表示部１５０は、複数の単位画像２２の各々と複数のトレース結果画像３２の各々とを重畳表示する。重畳表示部１５０は、路面画像２１とトレース画像３１とを重畳表示した画像を、出力インタフェース９４０を介してディスプレイに表示する。
【００５９】
図２１は、本実施の形態に係る路面画像２１とトレース画像３１とを重畳表示した重畳表示画像６０の例を示す図である。
重畳表示部１５０により、路面画像表示とトレース画像表示を重畳表示することで、路面画像上のひびを強調して表示することができる。また、重畳表示部１５０は、路面画像２１のみの表示、あるいは、トレース画像３１のみの表示も可能である。このように、重畳表示部１５０は、ユーザの要求に応じて、路面画像２１のみ、トレース画像３１のみ、あるいは重畳表示画像６０を、ディスプレイに表示可能である。
【００６０】
＜トレース編集処理Ｓ１４３＞
図２２は、本実施の形態に係るトレース編集処理Ｓ１４３のひび割れ追加のフロー図である。
トレース編集処理Ｓ１４３では、ユーザによるひび割れの追加あるいは削除を可能とする処理について説明する。
ステップＳ４３１において、ひび受付部１６０は、入力インタフェース９３０を介して、トレース画像３１に対するひびの追加を受け付ける。具体的には、ユーザが、ディスプレイに表示された重畳表示画像６０に対し、マウスあるいはタッチペンといった入力機器を用いて必要なひびのトレースを追加する。
【００６１】
図２３は、本実施の形態に係るトレースデータ編集処理Ｓ１４３を示す図である。
図２３に向かって右側の重畳表示画像６０では、ユーザによりひびが追加された様子を表している。
【００６２】
ステップＳ４３２において、トレースデータ編集部１７０は、ひび受付部１６０により受け付けられたひび（以下、追加されたひびとする）がひび割れ情報４０に含まれるひび割れに属しているかを判定する。ひび割れ情報４０に含まれるひび割れに属していれば、トレースデータ編集部１７０は、追加されたひびが属するひび割れ番号４２に、追加されたひびに対応する領域ラベル４３と領域ベクトル４４とを追加する（ステップＳ４３３）。
また、追加されたひびがひび割れ情報４０に含まれるひび割れに属していなければ、トレースデータ編集部１７０は、追加されたひびを新たなひび割れとして新たなひび割れ番号を取得する。トレースデータ編集部１７０は、取得したひび割れ番号４２に、追加されたひびに対応する領域ラベル４３と領域ベクトル４４とを付与する（ステップＳ４３４）。
【００６３】
ステップＳ４３５において、トレースデータ編集部１７０は、ひび割れ情報４０に追加した領域ベクトル４４から、追加されたひびをトレース画像３１に描画する。具体的には、トレースデータ編集部１７０は、ひび割れ情報４０に追加した領域ベクトル４４から、追加されたひびを、メモリ９２１に記憶されているトレース結果情報５０に含まれるトレース画像３１に描画する。
【００６４】
図２４は、本実施の形態に係るトレースデータ編集処理Ｓ１４３のひび割れ削除のフロー図である。
図２３に向かって左側の重畳表示画像６０では、ユーザによりひびが削除される様子を表している。図２３に向かって右側の重畳表示画像６０では、削除対象のひびが消えている様子を表している。
【００６５】
ステップＳ５３１では、ひび受付部１６０は、トレース画像３１に対するひびの削除を受け付ける。具体的には、ユーザが、ディスプレイに表示された重畳表示画像６０に対し、マウスあるいはタッチペンといった入力機器を用いて必要なひびのトレースを削除する。
【００６６】
トレースデータ編集部１７０は、ひび受付部１６０により受け付けられたひび（以下、削除対象のひびとする）に関する情報をひび割れ情報４０から削除するとともに、トレース画像３１から削除する。
具体的には、以下の通りである。
【００６７】
ステップＳ５３２では、トレースデータ編集部１７０は、ひび割れ情報４０から、削除対象のひびの箇所に該当する領域ベクトルを検索し、該当する領域ラベルとひび割れ番号を特定する。
ステップＳ５３３では、トレースデータ編集部１７０は、特定された領域ラベルと領域ベクトルをひび割れ番号から削除する。領域ラベルのすべてがひび割れ番号に該当する場合は、ひび割れ番号も削除する。
ステップＳ５３４において、トレースデータ編集部１７０は、ひび割れ情報４０から削除された領域ベクトルを用いて、トレース画像３１から削除対象のひびを消去する。
【００６８】
＜ひび割れ長算出処理Ｓ１４４＞
図２５は、本実施の形態に係るひび割れ長算出処理Ｓ１４４のフロー図である。
ひび割れ長算出処理Ｓ１４４では、トレース画像３１からひび割れ長を算出し、出力する機能を有する。
図２６は、本実施の形態に係るひび割れ長の算出対象のひび割れの例を示す図である。
ここでは、重畳表示画像６０に表されているひび割れのひび割れ長を算出するものとする。
図２７は、本実施の形態に係るひび割れ長算出処理Ｓ１４４を説明する図である。
【００６９】
ステップＳ４４１において、補間部１８０は、複数のトレース結果画像のトレース結果画像３２ごとに、同一のひび割れ番号が付されたひびの領域を繋げる補間処理を行う。補間部１８０は、トレース結果画像３２ごとに、領域端点間を補間する補間処理を行う。
図２７に示すように、単位画像２２に対応するトレース結果画像３２において、補間処理を実施する。
【００７０】
ステップＳ４４２において、ひび割れ長算出部１９０は、補間処理により補間されたひび割れについて細線化処理を行うことにより、同一のひび割れ番号が付されたひびからなるひび割れのひび割れ長を算出する。ひび割れ長算出部１９０は、トレース結果画像３２に、複数のひび割れ番号がある場合には、それぞれのひび割れ長を求め管理出来るようにする。つまり、ひび割れ長算出部１９０は、トレース結果画像ごと、かつ、ひび割れ番号ごとにひび割れ長を算出する。
図２７に示すように、補間処理を実施したトレース結果画像３２において、細線化処理を実施する。
【００７１】
ひび割れ長の算出方法には、具体例としては、以下の２つの方法がある。
（１）ひび割れの領域の周辺長を求め１／２の長さを求める。この処理では、補間処理後後でもひび割れ長を求めることが可能である。
（２）細線化されたひび割れの画像のすべての画素数を求める。
【００７２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
本実施の形態では、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、上記の路面性状計測装置１００の各部の機能がハードウェアで実現されてもよい。
【００７３】
路面性状計測装置１００は、プロセッサ９１０に替えて、電子回路を備える。
電子回路は、路面性状計測装置１００の各部の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。
路面性状計測装置１００の各部の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。また、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の一部またはすべての機能がファームウェアで実現されてもよい。
【００７４】
プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、路面性状計測装置１００において、領域規定部１１０、トレース結果生成部１２０、ひび割れ情報生成部１３０、画像保存部１４０、重畳表示部１５０、ひび受付部１６０、トレースデータ編集部１７０、補間部１８０、および、ひび割れ長算出部１９０の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【００７５】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る路面性状計測装置では、ひび割れの自動検出結果から、ひび割れ情報を生成する。よって、本実施の形態に係る路面性状計測装置によれば、ひび割れの自動検出結果のデータを、ひびのトレース結果を用いる各種の処理に利用することができるひび割れ情報として管理することができる。
【００７６】
本実施の形態に係る路面性状計測装置では、路面画像とトレース画像は、操作画面上で「路面画像のみ表示」、「トレース画像のみ表示」、および「路面画像とトレース画像を重ねて表示」を切り替えて表示することができる。これにより、ユーザによるひびのトレース結果の確認を容易とすることができる。
【００７７】
本実施の形態に係る路面性状計測装置では、「路面画像とトレース画像を重ねて表示」した画面で、路面画像を確認しながら、ひび割れ自動検出のひびトレース結果に対して、ユーザが手動でひびトレースの追加あるいはひびトレース削除といった編集をすることができる。
【００７８】
本実施の形態に係る路面性状計測装置では、ひびのトレース結果からひび割れ長を算出して出力することができる。このように、ひび割れのトレース結果を自動で出力し、ひび割れ長を自動で算出できるようにトレース結果を保存するので、ひび割れ長の算出作業にかかる手間と時間を低減させることができる。
【００７９】
以上の実施の形態では、路面性状計測装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、路面性状計測装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。路面性状計測装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、路面性状計測装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
また、実施の形態１のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態１の部分の自由な組み合わせ、あるいは実施の形態１の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態１において任意の構成要素の省略が可能である。
【００８０】
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１０  記憶部、２１  路面画像、２２  単位画像、３１  トレース画像、３２  トレース結果画像、４０  ひび割れ情報、４１  領域情報、４２  ひび割れ番号、４３  領域ラベル、４４  領域ベクトル、５０  トレース結果情報、２１１  白線、６０  重畳表示画像、１００  路面性状計測装置、１１０  領域規定部、１２０  トレース結果生成部、１３０  ひび割れ情報生成部、１４０  画像保存部、１５０  重畳表示部、１６０  ひび受付部、１７０  トレースデータ編集部、１８０  補間部、１９０  ひび割れ長算出部、２００  計測車両、２１０  位置姿勢計測ユニット、２２０  路面性状計測ユニット、３００  計測車両取得データ、３０１  路面性状計測データ、３０２  位置姿勢計測データ、３０３  後処理データ、３３１  高精度レーザ、３３２  ラインカメラ、３３３  レーザ照明、３３４  変位計、４１１  路面画像情報、４１２  単位画像情報、４２１  路面画像対応情報、４２２  単位画像対応情報、５００  路面性状計測システム、９１０  プロセッサ、９２１  メモリ、９２２  補助記憶装置、９３０  入力インタフェース、９４０  出力インタフェース、９５０  通信装置、Ｓ１００  路面性状計測処理。
【図１】
2020159135.tif 000003
【図２】
2020159135.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020159135.tif 000009
【図８】
2020159135.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020159135.tif 000012
【図１１】
2020159135.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
2020159135.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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