(57)【要約】      （修正有）【課題】煩わしさを抑制することができる触覚呈示装置及び触覚呈示方法を提供する。【解決手段】触覚呈示装置１の制御部は、選択された選択画像１０２の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像１０３を表示画面１００に表示された複数の画像１０１の中から抽出する。また、操作面１２０になされたなぞり操作の表示画面における軌跡１１０に基づいて候補画像から次に選択される次選択画像１０４を予測する。軌跡が選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線１０５を越えても触覚を呈示せず、次選択画像に到達した際に触覚を呈示する。【選択図】図２
2020042625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、操作面になされたなぞり操作の前記表示画面における軌跡に基づいて前記候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、前記軌跡が前記選択画像と前記次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、前記次選択画像に到達した際に触覚を呈示する制御部を備えた触覚呈示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記選択画像の次に選択された頻度又は履歴に基づいて前記候補画像を抽出する、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記選択画像の次に選択された頻度の高い前記候補画像を抽出する、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記軌跡の方向に基づいて前記候補画像から前記次選択画像を予測する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項５】
選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、
操作面になされたなぞり操作の前記表示画面における軌跡に基づいて前記候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、
前記軌跡が前記選択画像と前記次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、前記次選択画像に到達した際に触覚を呈示する、
触覚呈示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚呈示装置及び触覚呈示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、タッチパネルを振動させる振動素子と、タッチパネル面上のタッチ位置を検出するタッチ位置検出部と、タッチ位置に応じた振動周波数あるいは振動間隔あるいは振動強度で振動素子を振動させる振動制御部と、を備えたタッチパネル装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このタッチパネル装置は、タッチパネル面を下から上方向になぞるとタッチ位置に応じて振動が徐々に大きくなり、上から下方向になぞるとタッチ位置に応じて振動が徐々に小さくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−７９２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし従来のタッチパネル装置は、タッチパネル面を素早くなぞると振動が短い間隔で呈示され、ユーザが煩わしさを感じる可能性がある。
【０００６】
従って本発明の目的は、煩わしさを抑制することができる触覚呈示装置及び触覚呈示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、操作面になされたなぞり操作の表示画面における軌跡に基づいて候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、軌跡が選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、次選択画像に到達した際に触覚を呈示する制御部を備えた触覚呈示装置を提供する。
【０００８】
本発明の他の態様は、選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、操作面になされたなぞり操作の表示画面における軌跡に基づいて候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、軌跡が選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、次選択画像に到達した際に触覚を呈示する、触覚呈示方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、煩わしさを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が配置された車両内部を示す概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例を示し、図１（ｃ）は、触覚呈示装置が一部を構成する触覚呈示システムのブロック図の一例を示している。
【図２】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の表示部とタッチパネルの一例を示す概略図であり、図２（ｂ）は、触覚を呈示するトリガとなる境界線の一例を説明するための概略図である。
【図３】図３（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の頻度情報の一例を説明するための概略図であり、図３（ｂ）は、表示部に表示された５０音画像の一例を示す概略図であり、図３（ｃ）は、選択画像の一例を説明するための概略図である。
【図４】図４（ａ）は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の制御部が予測した軌跡と次選択画像の関係の一例を説明するための概略図であり、図４（ｂ）は、境界線の一例を説明するための部分拡大図である。
【図５】図５は、第１の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、第２の実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、操作面になされたなぞり操作の表示画面における軌跡に基づいて候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、軌跡が選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、次選択画像に到達した際に触覚を呈示する制御部を備えて概略構成されている。
【００１２】
この触覚呈示装置は、選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線があっても触覚を呈示しないので、軌跡が境界線を超えるたびに触覚を呈示する場合と比べて、連続して触覚が呈示されず、煩わしさを抑制することができる。
【００１３】
[第１の実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
以下に本実施の形態に係る触覚呈示装置１について各図を参照しながら説明する。なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）及び図１（ｃ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
【００１４】
触覚呈示装置１は、一例として、図１（ａ）に示すように、車両８に搭載されているがこれに限定されない。この触覚呈示装置１は、例えば、図１（ｂ）に示すように、表示部１０と、タッチパネル１２と、荷重センサ１４と、振動呈示部１６と、制御部１８と、を備えて概略構成されている。
【００１５】
この制御部１８は、例えば、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、選択された選択画像１０２の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像１０３を表示画面１００に表示された複数の画像１０１の中から抽出し、操作面１２０になされたなぞり操作の表示画面１００における軌跡１１０に基づいて候補画像１０３から次に選択される次選択画像１０４を予測し、軌跡１１０が選択画像１０２と次選択画像１０４との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線１０５を越えても触覚を呈示せず、次選択画像１０４に到達した際に触覚を呈示するように構成されている。
【００１６】
軌跡は、例えば、図２（ａ）に示すように、操作面１２０をなぞった操作指９の軌跡と、タッチパネル１２に検出された、操作指９の検出点１２１の軌跡１２２（実線）と、この軌跡１２２を表示画面１００に適応させた軌跡１１０（点線）と、が考えられる。触覚の呈示は、例えば、表示画面１００に表示された画像１０１の操作に対するフィードバックとして行われる。従って軌跡とは、主に、軌跡１１０を示すものとする。
【００１７】
また画像１０１とは、表示画面１００に表示された画像である。選択画像１０２とは、操作指９によってプッシュ操作がなされた画像である。候補画像１０３とは、選択画像１０２の次に選択される可能性がある画像である。そして次選択画像１０４とは、操作指９の軌跡１１０に基づいて選択されると予測された画像である。
【００１８】
境界線１０５は、軌跡１１０が交差すると触覚を呈示するトリガとなるように定められた線である。制御部１８は、例えば、図２（ｂ）に示すように、軌跡１１０が境界線１０５と交差する度に触覚を呈示する。この境界線１０５は、領域を分ける線、画像１０１の外形を定める線、軌跡１１０が画像１０１に到達する直前に触覚を呈示するために設けられた画像１０１を囲む線などである。
【００１９】
なお本実施の形態の制御部１８は、例えば、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、選択画像１０２から次選択画像１０４の間に境界線１０５や画像１０１が存在し、軌跡１１０が交差した場合であっても、触覚を呈示しないように構成されている。
【００２０】
触覚呈示装置１の表示部１０及びタッチパネル１２は、例えば、車両８に搭載された電子機器の表示部及び操作入力部として機能する。そのため、触覚呈示装置１は、例えば、図１（ｃ）に示すように、車両８の触覚呈示システム８５の一部を構成している。この触覚呈示システム８５は、一例として、触覚呈示装置１と、車両ＬＡＮ（Local Area Network）８６と、車載装置８７と、車両制御部８８と、を備えて概略構成されている。
【００２１】
車両ＬＡＮ８６は、例えば、有線や無線によって相互に信号や情報などの交換を可能とするＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、及びＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）などの車両用ネットワークである。
【００２２】
車載装置８７は、例えば、ナビゲーション装置、空調装置、音楽及び映像再生装置などである。触覚呈示装置１は、例えば、車載装置８７から出力された表示画像情報Ｓ５に基づいて車載装置８７が要求する画像を表示画面１００に表示する。また触覚呈示装置１は、例えば、タッチパネル１２が受け付けた入力操作に基づいて入力操作情報Ｓ６を生成して車載装置８７に出力する。
【００２３】
車両制御部８８は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。この車両制御部８８は、例えば、車両ＬＡＮ８６などを総合的に制御する。
【００２４】
（表示部１０の構成）
表示部１０は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両８のセンターコンソール８０に配置されている。この表示部１０は、例えば、液晶モニタである。表示部１０は、例えば、制御部１８から出力される表示制御信号Ｓ１に基づいて表示画面１００に画像を表示する。制御部１８は、例えば、車載装置８７から取得した表示画像情報Ｓ５、及びタッチパネル１２を介してなされた操作などに基づいて表示制御信号Ｓ１を生成する。
【００２５】
（タッチパネル１２の構成）
タッチパネル１２は、例えば、図２（ａ）に示すように、表示部１０に重ねられている。つまりユーザは、表示部１０の表示画面１００に直接触って操作するような感覚で、タッチパネル１２を操作することができる。
【００２６】
なお変形例として、触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、タッチパネル１２の代わり、又は併用して、表示部１０とは離れた場所に配置されたタッチパッド８２によって入力操作を行うように構成されても良い。このタッチパッド８２は、例えば、静電容量方式のタッチパッドであり、運転席と助手席の間に位置するフロアコンソール８１に配置される。
【００２７】
タッチパネル１２は、例えば、ユーザの体の一部（例えば、操作指）や専用のペンが触れた操作面１２０上の位置を検出するものである。ユーザは、例えば、操作面１２０に操作を行うことにより、車載装置８７に対する入力操作を行うことが可能となる。タッチパネル１２としては、例えば、抵抗膜方式、赤外線方式、静電容量方式などのタッチパネルを用いることが可能である。本実施の形態のタッチパネル１２は、一例として、静電容量方式のタッチパネルである。
【００２８】
タッチパネル１２は、例えば、操作面１２０の下方に絶縁を保ちながら交差する複数の駆動電極と複数の検出電極を有している。この駆動電極及び検出電極は、ＩＴＯ（スズドープ酸化インジウム：Indium Tin Oxide）などを用いた透明電極である。
【００２９】
タッチパネル１２は、この複数の駆動電極と複数の検出電極の全ての組み合わせを走査して組み合わせごとの静電容量を読み出し、静電容量情報Ｓ２として制御部１８に出力する。
【００３０】
制御部１８は、静電容量情報Ｓ２とタッチしきい値２００に基づいてタッチしきい値２００以上の静電容量から検出対象が検出された検出点１２１を算出する。この検出点１２１の算出は、例えば、加重平均を用いて行われる。
【００３１】
（荷重センサ１４の構成）
荷重センサ１４は、例えば、表示部１０又はタッチパネル１２の裏面側に配置され、ユーザが操作する際に、タッチパネル１２に付加された荷重を検出する。なお荷重センサ１４は、例えば、シート状に形成され、表示部１０とタッチパネル１２の間に配置されても良い。この荷重センサ１４は、例えば、圧電体や抵抗膜などを用いたセンサである。本実施の形態の荷重センサ１４は、抵抗膜を有する歪みゲージによって構成されている。
【００３２】
荷重センサ１４は、例えば、検出した荷重の情報である荷重情報Ｓ３を制御部１８に出力する。制御部１８は、荷重情報Ｓ３に基づく荷重が荷重しきい値２０１以上となった場合、操作面１２０が押し下げられた、つまりプッシュ操作が行われたと判定する。
【００３３】
（振動呈示部１６の構成）
振動呈示部１６は、例えば、金属板と、圧電体と、を備えたユニモルフ型の圧電アクチュエータである。このユニモルフ型圧電アクチュエータとは、１つの圧電体だけで屈曲する構造のアクチュエータである。なお、振動呈示部１６の変形例としては、２つの圧電体を金属板の両面に設けたバイモルフ型圧電アクチュエータであっても良い。
【００３４】
振動呈示部１６は、例えば、制御部１８が出力する駆動信号Ｓ４に基づいて伸縮と伸長を繰り返し、操作面１２０を振動させてユーザに触覚を呈示する。この触覚は、例えば、プッシュ操作に対しては、スイッチを押し下げるような触覚である。また境界線１０５を跨ぐ際に呈示される触覚、及びなぞり操作によって検出点１２１が表示された画像内に入ったことを示す触覚は、例えば、少なくとも１回、操作面１２０を振動させる触覚である。
【００３５】
（制御部１８の構成）
制御部１８は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭなどから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部１８が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部６は、例えば、タッチしきい値２００、荷重しきい値２０１及び頻度情報２０２をＲＡＭやＲＯＭに有している。
【００３６】
タッチしきい値２００は、タッチパネル１２が検出対象を検出したか否かを判定するためのしきい値である。制御部１８は、タッチパネル１２から取得した静電容量情報Ｓ２の静電容量がタッチしきい値２００以上である場合、検出対象が検出されたとして検出点１２１を算出する。また制御部１８は、算出した検出点１２１が連続的に移動している場合、なぞり操作が行われていると判定する。
【００３７】
荷重しきい値２０１は、プッシュ操作がなされたか否かを判定するためのしきい値である。制御部１８は、検出点１２１が算出されると共に、検出された荷重が荷重しきい値２０１以上である場合、プッシュ操作がなされたと判定する。
【００３８】
なお制御部１８は、さらに検出対象の接触を検出するための荷重に対するしきい値を有していても良い。この場合、制御部１８は、タッチしきい値２００以上の静電容量が検出されると共にこの荷重に対するしきい値以上の荷重が検出された場合、検出対象が操作面１２０に接触していると判定する。
【００３９】
頻度情報２０２は、選択画像１０２の次に選択される画像の履歴と頻度が関連付けられた情報である。この頻度情報２０２は、例えば、制御部１８によって生成されるがこれに限定されず、表示部１０に画像を表示させる車載装置８７などの外部装置によって生成されたものを制御部１８が取得するようにされても良い。
【００４０】
・次選択画像１０４の予測について
制御部１８は、選択画像１０２の次に選択された頻度又は履歴に基づいて候補画像１０３を抽出するように構成されている。本実施の形態の制御部１８は、上述のように、頻度情報２０２に基づく頻度に応じて候補画像１０３を抽出する。なお変形例として制御部１８は、履歴情報を有し、次に選択された履歴に基づいて候補画像１０３を抽出するように構成されても良い。
【００４１】
また制御部１８は、軌跡１１０の方向に基づいて候補画像１０３から次選択画像１０４を予測するように構成されている。
【００４２】
図２（ａ）は、一例として、画像（選択画像１０２）を選択した後、次の選択対象である画像（次選択画像１０４）に向けて操作指９を移動させる様子を示している。
【００４３】
制御部１８は、例えば、図２（ａ）に示すように、画像（選択画像１０２）に対してプッシュ操作がなされると、次に選択される候補画像１０３を頻度情報２０２に基づいて抽出する。
【００４４】
図２（ａ）では、４つの候補画像１０３と、次選択画像１０４と、が抽出されている。この４つの候補画像１０３と次選択画像１０４は、図２（ａ）に示す表示画面１００に表示されている８つの画像のうち、過去に、選択画像１０２の次に選択された画像である。
【００４５】
制御部１８は、抽出した候補画像１０３から次に選択される画像を予測するため、なぞり操作の方向を予測する。図２（ａ）において点線で示す軌跡１１０は、算出された複数の検出点１２１を繋げた軌跡である。従って制御部１８は、例えば、プッシュ操作がなされた検出点１２１と、プッシュ操作以降に算出された検出点１２１と、に基づいてなぞり操作の方向を予測する。
【００４６】
なお軌跡１１０の方向は、例えば、連続する検出点１２１を用いて予測しても良いし、飛び飛びの検出点１２１を用いて予測しても良いし、プッシュ操作がなされて予め定められた時間経過した後の複数の検出点１２１を用いて予測しても良いし、予測した複数の方向の平均などから方向を予測しても良く、これに限定されない。本実施の形態では、プッシュ操作がなされて予め定められた時間経過した後の複数の検出点１２１を用いて予測がなされる。
【００４７】
図２（ａ）では、軌跡１１０の通過点に、画像１０１が存在する。この画像１０１は、例えば、候補画像１０３でも次選択画像１０４でもなく、選択画像１０２の次に選択されたことがない画像であるものとする。
【００４８】
いずれの画像も選択されていない場合、なぞり操作の途中に位置する画像に軌跡１１０が到達すると、制御部１８は、画像の存在を報知するため、ユーザに触覚を呈示する。
【００４９】
しかし制御部１８は、選択画像１０２に対してプッシュ操作がなされた後のなぞり操作において画像１０１を通過する際に触覚を呈示せず、次選択画像１０４に到達した際に触覚を呈示する。
【００５０】
これは、例えば、図２（ｂ）に示すように、選択画像１０２と次選択画像１０４の間に触覚を呈示するトリガとなる境界線１０５が複数存在しても同様である。
【００５１】
ここで制御部１８は、例えば、軌跡１１０が次選択画像１０４から逸れた際、逸れた方向に候補画像１０３が位置する場合、当該候補画像１０３を次選択画像１０４とし、逸れた方向に候補画像１０３がない場合、通常の条件で触覚を呈示する。この通常の条件とは、例えば、軌跡１１０が境界線１０５を超えた場合に触覚を呈示するという条件である。
【００５２】
制御部１８は、例えば、周期的に算出された検出点１２１に基づいて周期的に軌跡１１０を算出し、この軌跡１１０の延長線が次選択画像１０４と交差しない場合、軌跡１１０が次選択画像１０４から逸れたと判定するが他の方法で判定しても良い。
【００５３】
続いて以下では、文字列を入力する場合について図３（ａ）〜図４（ｂ）を参照しながら説明する。
【００５４】
図３（ｂ）及び図３（ｃ）は、一例として、ナビゲーション装置としての車載装置８７に対して、ユーザが目的地の名称を入力する場合を示している。この入力における表示画面１００は、「あ」〜「ん」までの５０音の画像１０１などによって構成されている。なお図３（ｂ）などにおける太い実線の枠で囲まれた画像は、選択画像１０２を示している。また太い点線の枠で囲まれた画像は、候補画像１０３を示している。
【００５５】
ユーザが「ふ」の画像１０１に対してプッシュ操作を行うと、制御部１８は、頻度情報２０２に基づいて「ふ」に続いて入力された文字列を抽出する。
【００５６】
この抽出された文字列が、一例として、図３（ａ）〜図３（ｃ）に示すように、「ふなばし」（頻度４０％）、「ふくしま」（頻度３０％）、「ふちゅう」（頻度２０％）、及び「ふらの」（頻度１０％）であった場合、「ふ」の選択画像１０２に続いて選択される可能性がある画像１０１は、「な」、「く」、「ち」及び「ら」であり、この画像１０１が候補画像１０３となる。なお「ふ」、「な」と選択された場合、「ふな」に続いて選択された画像１０１が頻度情報２０２に基づいて候補画像１０３とされる。
【００５７】
次に制御部１８は、タッチパネル１２が検出した検出点１２１の移動から軌跡１１０の方向を予測する。図４（ａ）では、検出点１２１の移動から予測した軌跡１１０の方向の一例を矢印によって示している。
【００５８】
制御部１８は、予測した軌跡１１０の方向、つまり軌跡１１０の延長上に候補画像１０３が存在する場合、その候補画像１０３を次選択画像１０４とする。図４（ａ）では、「く」を次選択画像１０４としている。
【００５９】
そして制御部１８は、選択画像１０２と次選択画像１０４との間に存在する境界線１０５を軌跡１１０が超えても、つまり操作指９がなぞり操作によって通過しても触覚を呈示しないようにする。図４（ｂ）では、一例として、「ぬ」、「つ」及び「せ」の画像１０１の境界線１０５を示している。制御部１８は、なぞり操作の軌跡１１０が当該境界線１０５を超えても触覚を呈示しない。
【００６０】
そして制御部１８は、軌跡１１０が「す」と、次選択画像１０４である「く」の境界線１０５ａを超えると、触覚を呈示する。なお制御部１８は、次選択画像１０４に対してプッシュ操作がなされた際も触覚を呈示する。
【００６１】
ここで制御部１８は、例えば、予測された軌跡１１０の方向に位置する、「ぬ」、「つ」、「す」や「う」などが候補画像１０３であった場合、その中で最も頻度が高い候補画像１０３を次選択画像１０４として触覚を呈示するようにしても良いし、これらの候補画像１０３を次選択画像１０４として触覚を呈示しても良い。
【００６２】
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００６３】
（動作）
制御部１８は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成り立つ、つまりタッチパネル１２から取得した静電容量情報Ｓ２とタッチしきい値２００とに基づいて操作指の接触が検出されると共に、荷重センサ１４から取得した荷重情報Ｓ３と荷重しきい値２０１とに基づいてプッシュ操作が検出された場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、プッシュ操作がなされた画像（選択画像１０２）と頻度情報２０２とに基づいて候補画像１０３を抽出する（Ｓｔｅｐ２）。
【００６４】
次に制御部１８は、検出点１２１の移動からなぞり操作の軌跡１１０を予測し、予測したなぞり操作の軌跡１１０の方向に基づいて候補画像１０３から次選択画像１０４を予測する（Ｓｔｅｐ３）。
【００６５】
次に制御部１８は、なぞり操作による軌跡１１０が次選択画像１０４に到達するまで、触覚の呈示を停止する（Ｓｔｅｐ４）。
【００６６】
次に制御部１８は、軌跡１１０が次選択画像１０４に到達、つまり軌跡１１０が次選択画像１０４の境界線１０５ａを超えた場合（Ｓｔｅｐ５：Ｙｅｓ）、駆動信号Ｓ４を振動呈示部１６に出力して触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ６）。
【００６７】
ここでステップ５において制御部１８は、軌跡１１０が逸れて、次選択画像１０４に到達しなかった場合（Ｓｔｅｐ５：Ｎｏ）、軌跡１１０が逸れたと確定した時点から境界線１０５を超える度に触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ７）。
【００６８】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、煩わしさを抑制することができる。具体的には、触覚呈示装置１は、選択画像１０２と次選択画像１０４との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線１０５や画像１０１があっても触覚を呈示しないので、軌跡が境界線などを超えるたびに触覚を呈示する場合と比べて、連続して触覚が呈示されず、煩わしさを抑制することができる。特にユーザが素早くなぞり操作を行った場合、触覚呈示装置１は、短い間隔で触覚を呈示することを抑制するので、より煩わしさを抑制することができる。
【００６９】
触覚呈示装置１は、ユーザが操作すると予測される次選択画像１０４に到達した際にのみ、振動によるフィードバックとして触覚を呈示するので、この構成を採用しない場合と比べて、煩わしさを抑制して操作性を向上させることができる。
【００７０】
触覚呈示装置１は、頻度に応じて候補画像１０３を抽出すると共に、軌跡１１０の方向に基づいて候補画像１０３から次選択画像１０４を予測するので、この構成を採用しない場合と比べて、次に操作される可能性が高い次選択画像１０４を予測することできる。
【００７１】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、頻度の高い候補画像を選択して抽出する点で第１の実施の形態と異なっている。
【００７２】
なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００７３】
本実施の形態の制御部１８は、選択画像１０２の次に選択された頻度の高い候補画像１０３を抽出するように構成されている。制御部１８は、最上位から予め定められた順位までの高い頻度を有する候補画像１０３を抽出する。
【００７４】
制御部１８は、一例として、頻度の高い１位から５位までを候補画像１０３として抽出し、予測した軌跡１１０の方向に１位から５位までの候補画像１０３がない、つまり次選択画像１０４がない場合、新たに６位以下から任意の順位までの頻度の画像を候補画像１０３として抽出する。
【００７５】
なお制御部１８は、次選択画像１０４が存在するまで繰り返し候補画像１０３の抽出を行っても良いし、抽出する回数や抽出された候補画像１０３の総数が予め定められていても良い。制御部１８は、候補画像１０３に次選択画像１０４が存在しない場合、軌跡１１０が境界線１０５を超える度に触覚を呈示する。
【００７６】
以下では、本実施の形態の触覚呈示装置１の動作について図６のフローチャートに従って説明する。
【００７７】
（動作）
制御部１８は、ステップ１０の「Ｙｅｓ」が成り立つ、つまりタッチパネル１２から取得した静電容量情報Ｓ２とタッチしきい値２００とに基づいて操作指の接触が検出されると共に、荷重センサ１４から取得した荷重情報Ｓ３と荷重しきい値２０１とに基づいてプッシュ操作が検出された場合（Ｓｔｅｐ１０：Ｙｅｓ）、プッシュ操作がなされた画像（選択画像１０２）と頻度情報２０２とに基づいて候補画像１０３を抽出する（Ｓｔｅｐ１１）。制御部１８は、一例として、頻度の高い、上位５番目までの候補画像１０３を抽出する。
【００７８】
次に制御部１８は、検出点１２１の移動からなぞり操作の軌跡１１０を予測し、予測したなぞり操作の軌跡１１０の方向に基づいて候補画像１０３から次選択画像１０４を予測する（Ｓｔｅｐ１２）。
【００７９】
次に制御部１８は、予測の結果、該当する次選択画像１０４が存在しない場合（Ｓｔｅｐ１３：Ｙｅｓ）、さらに下位の頻度に基づいて候補画像１０３を抽出する（Ｓｔｅｐ１４）。
【００８０】
次に制御部１８は、候補画像１０３を抽出可能であった場合（Ｓｔｅｐ１５：Ｙｅｓ）、ステップ１２に処理を進める。制御部１８は、一例として、上述したように、抽出する回数や候補画像１０３の数が予め定められており、この条件を超えた場合、抽出ができないと判定する。
【００８１】
ここでステップ１３において制御部１８は、次選択画像１０４が存在した場合（Ｓｔｅｐ１３）、図５のステップ４に処理を進める。
【００８２】
またステップ１５において制御部１８は、候補画像１０３の抽出ができない場合（Ｓｔｅｐ１５：Ｎｏ）、通常の条件で触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ１６）。この通常の条件とは、例えば、上述のように、軌跡１１０が境界線１０５を超えた場合に触覚を呈示する条件である。
【００８３】
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態の触覚呈示装置１は、頻度の高い候補画像１０３を対象に次選択画像１０４を予測するので、今まで選択された全ての画像を対象とする場合と比べて、次選択画像１０４を予測するまでの時間が短縮される。
【００８４】
ここで他の実施の形態は、選択された選択画像の次に選択される可能性がある少なくとも１つの候補画像を表示画面に表示された複数の画像の中から抽出し、操作面になされたなぞり操作の表示画面における軌跡に基づいて候補画像から次に選択される次選択画像を予測し、軌跡が選択画像と次選択画像との間に触覚を呈示するトリガとなる境界線を越えても触覚を呈示せず、次選択画像に到達した際に触覚を呈示する、ことを含む触覚呈示方法を実行させるプログラムやこのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体として提供される。
【００８５】
以上述べた少なくとも１つの実施の形態の触覚呈示装置１によれば、煩わしさを抑制することができる。
【００８６】
上述の実施の形態及び変形例に係る触覚呈示装置１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などによって実現されても良い。
【００８７】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８８】
１…触覚呈示装置、６…制御部、８…車両、９…操作指、１０…表示部、１２…タッチパネル、１４…荷重センサ、１６…振動呈示部、１８…制御部、８０…センターコンソール、８１…フロアコンソール、８２…タッチパッド、８５…触覚呈示システム、８６…車両ＬＡＮ、８７…車載装置、８８…車両制御部、１００…表示画面、１０１…画像、１０２…選択画像、１０３…候補画像、１０４…次選択画像、１０５…境界線、１０５ａ…境界線、１１０…軌跡、１２０…操作面、１２１…検出点、１２２…軌跡、２００…タッチしきい値、２０１…荷重しきい値、２０２…頻度情報、Ｓ１…表示制御信号、Ｓ２…静電容量情報、Ｓ３…荷重情報、Ｓ４…駆動信号、Ｓ５…表示画像情報、Ｓ６…入力操作情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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