(57)【要約】【課題】移動体を制御する仕組みを提供する。【解決手段】移動体の制御装置は、実空間の三次元空間情報を記憶する記憶部と、物体までの距離を測定する測距部と、前記三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距部が測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御部と、前記移動制御部が、前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信部とを備える。【選択図】図１
2020201984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間の三次元空間情報を記憶する記憶部と、
物体までの距離を測定する測距部と、
前記三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距部が測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御部と、
前記移動制御部が、前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信部と、
を備える移動体の制御装置。
【請求項２】
前記実空間を撮像する撮像部と、
前記移動体が移動した移動軌跡を取得する移動軌跡取得部と、
を更に備え、
前記記憶部には、
前記移動軌跡取得部が取得する前記移動軌跡と、当該移動軌跡を取得した時刻とを対応付けて記憶する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記移動軌跡と、当該移動軌跡を取得した時刻とを対応付けて、サーバ装置に送信する送信部
を更に備える請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記測距部は、
前記移動経路上、又は前記移動経路の周辺に物体があるか否かを検知し、
前記移動制御部は、
前記測距部の測定結果に基づいて、前記三次元空間情報に対応付けられた前記移動経路を変更して移動させる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記移動制御部は、
サーバ装置から受信する情報であって、前記移動体の移動時刻を指示する指示情報に基
づいて、前記移動体の移動を制御する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記撮像部は、
前記実空間のうち、前記三次元空間情報に対応付けられた位置を撮像する
請求項２、又は請求項２に従属する請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記移動体とは、無人飛行体である
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
実空間の三次元空間情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータに、
物体までの距離を測定する測距ステップと、
前記三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距ステップが測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御ステップと、
前記移動制御ステップにおいて前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項９】
物体までの距離を測定する測距手順と、
実空間の三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距手順が測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御手順と、
前記移動制御手順において前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信手順と、
を備える制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、プログラム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人飛行体（例えば、ドローン）がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）：以下、ＧＮＳＳ）を利用した測位方法によって自律飛行し、送電線の点検箇所まで飛行することにより、送電線の近傍から撮像した画像を用いて送電線を点検する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３９３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、例えば、ＧＮＳＳ等の測位方法の使用ができる場所に設置される対象物を撮像するように無人飛行体を制御することが可能であっても、ＧＮＳＳ等の測位方法の使用が困難な場所に設置される対象物を撮像するように無人飛行体を制御することまでは困難である場合があった。
本発明は、上記問題に鑑みて為されたものであり、移動体を制御する仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明の一態様は、実空間の三次元空間情報を記憶する記憶部と、物体までの距離を測定する測距部と、前記三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距部が測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御部と、前記移動制御部が、前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信部と、を備える移動体の制御装置である。
【０００６】
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の制御装置において、前記実空間を撮像する撮像部と、前記移動体が移動した移動軌跡を取得する移動軌跡取得部とを更に備え、前記記憶部には、前記移動軌跡取得部が取得する前記移動軌跡と、当該移動軌跡を取得した時刻とを対応付けて記憶する。
【０００７】
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は（２）に記載の制御装置は、前記移動軌跡と、当該移動軌跡を取得した時刻とを対応付けて、サーバ装置に送信する送信部を更に備える。
【０００８】
（４）本発明の一態様は、上記（１）から（３）に記載の制御装置において、前記測距部は、前記移動経路上、又は前記移動経路の周辺に物体があるか否かを検知し、前記移動制御部は、前記測距部の測定結果に基づいて、前記三次元空間情報に対応付けられた前記移動経路を変更して移動させる。
【０００９】
（５）本発明の一態様は、上記（１）から（４）に記載の制御装置において、前記移動制御部は、サーバ装置から受信する情報であって、前記移動体の移動時刻を指示する指示情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する。
【００１０】
（６）本発明の一態様は、上記（２）から（５）に記載の制御装置において、前記撮像部は、前記実空間のうち、前記三次元空間情報に対応付けられた位置を撮像する。
【００１１】
（７）本発明の一態様は、上記（１）から（６）に記載の制御装置において、前記移動体とは、無人飛行体である。
【００１２】
（８）本発明の一態様は、実空間の三次元空間情報を記憶する記憶部を備えるコンピュータに、物体までの距離を測定する測距ステップと、前記三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距ステップが測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御ステップと、前記移動制御ステップにおいて前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信ステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００１３】
（９）本発明の一態様は、物体までの距離を測定する測距手順と、実空間の三次元空間情報と、前記三次元空間情報に対応付けられた移動経路と、前記測距手順が測定する前記実空間内の物体との前記距離とに基づいて移動を制御する移動制御手順と、前記移動制御手順において前記移動経路とは異なる経路に変更する場合に、経路の変更が行われるタイミングで当該変更をサーバ装置に通知する送信手順と、を備える制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動体を制御する仕組みを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る制御装置の概要を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るドローンの移動経路の一例を示す第１の図である。
【図３】第１実施形態に係るドローンの移動経路の一例を示す第２の図である。
【図４】第１実施形態に係る制御装置の構成の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る制御装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図６】第１実施形態に係る制御装置の動作の一例を示す流れ図である。
【図７】第２実施形態に係る制御装置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［第１実施形態］
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
＜制御装置の概要＞
図１は、第１実施形態に係る制御装置１０の概要を示す図である。
図１に示す通り、制御装置１０は、移動体に搭載され、当該移動体の移動を制御する。
移動体とは、例えば、飛行体や、自動車等である。本実施形態の一例では、移動体が無人飛行体（以下、ドローンＤ）である場合について説明する。ドローンＤは、制御装置１０の制御に基づいて、自律飛行する。制御装置１０は、ドローンＤの飛行を制御し、ドローンＤが飛行する建物内部の空間（以下、実空間）の情報を取得する。
【００１８】
制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０とを備える。測定装置１１０は、撮像部１０１と、測距部１０２とを備える。撮像部１０１は、実空間内を撮像し、画像（以下、画像ＩＭ）を生成する。測距部１０２は、制御装置１０（ドローンＤ）から、実空間内に設置される物体や、実空間を構成する物体（以下、物体ＯＢ）までの距離（以下、距離ＤＴ）を測定する。実空間を構成する物体とは、例えば、壁、天井、及び床等である。測距部１０２とは、例えば、ステレオカメラや赤外線センサである。
制御装置１０は、画像ＩＭ、及び距離ＤＴに基づいてドローンＤの移動を制御し、ドローンＤを移動させる。ドローンＤが移動する実空間とは、例えば、監視対象の設備等が設置される空間である。この場合、物体ＯＢには、監視対象の設備が含まれる。
【００１９】
＜実空間内の移動について＞
以下、図を参照して、実空間におけるドローンＤの移動について説明する。
図２は、第１実施形態に係るドローンＤの移動経路の一例を示す第１の図である。
制御装置１０は、予め定められた移動経路を示す情報（以下、移動経路情報ＲＴ）に基づいて、ドローンＤを制御し、ドローンＤに実空間内を移動させる。移動経路情報ＲＴとは、予め定められた経路であって、実空間の三次元空間情報ＳＰに対応付けられた移動経路である。
三次元空間情報ＳＰとは、例えば、実空間に存在する物体ＯＢの特徴点の点群と、当該特徴点を撮影した実空間における相対位置や撮影の向きとが対応付けられた情報である。
本実施形態の一例では、実空間における相対位置が、ＸＹＺ直交座標系によって示される。移動経路は、三次元空間情報ＳＰに基づく実空間の座標によって示される。
【００２０】
移動経路情報ＲＴとは、例えば、移動経路を所定の距離毎の座標によって示す情報であってもよく、実空間内のある位置の座標を示す情報であってもよい。移動経路情報ＲＴが実空間のある位置の座標を示す情報である場合、制御装置１０は、当該座標、又は当該座標の近傍を通過するようにドローンＤを制御する。
【００２１】
図２に示す通り、本実施形態の一例では、移動経路情報ＲＴが示す移動経路が、実空間内に設置される物体ＯＢ１と、物体ＯＢ２との周囲をドローンＤが移動する移動経路である。より具体的には、移動経路情報ＲＴが示す移動経路は、実空間のある位置（図示する一例では、位置Ｐ０）から移動を開始し、実空間の角に応じた位置（図示する一例では、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３）において方向転換し、物体ＯＢ１、及び物体ＯＢ２を中心として実空間を一周したのち、位置Ｐ０において移動を終了する移動経路である。この場合、ドローンＤが移動した軌跡（以下、移動軌跡ＴＪ）と、移動経路情報ＲＴが示す移動経路とは合致する。
【００２２】
以下、図を参照して、実空間におけるドローンＤの移動の移動経路の変化について説明する。
図３は、第１実施形態に係るドローンＤの移動経路の一例を示す第２の図である。
ここで、実空間には、新たな監視対象の設備が配置される場合がある。図３に示す実空間には、図２に示す実空間に対して物体ＯＢ３が新たに設置されている。
この場合、制御装置１０が、移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御すると、位置Ｐ２付近において物体ＯＢ３と、ドローンＤとが接触する。このため、制御装置１０は、三次元空間情報ＳＰと、距離ＤＴとに基づいて、ドローンＤの移動経路を変更する。制御装置１０は、例えば、位置Ｐ２１において方向転換し、物体ＯＢ３の側面に沿うように移動し、かつ位置Ｐ３１において方向転換し、位置Ｐ０に戻るように移動する。この場合、ドローンＤの移動軌跡ＴＪは、移動経路情報ＲＴが示す移動経路から変更された位置（図示する移動経路情報ＲＴ２３の位置、移動軌跡ＴＪ２３の位置）である。
【００２３】
制御装置１０は、ドローンＤに上述したような移動をさせ、実空間に関する情報（例えば、三次元空間情報ＳＰ、及び移動軌跡ＴＪ）を取得する装置である。
以下、制御装置１０の具体的な構成について説明する。
【００２４】
＜制御装置の構成＞
以下、図４を参照して制御装置１０の構成について説明する。
図４は、第１実施形態に係る制御装置１０の構成の一例を示す図である。
制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０と、記憶部５００と備える。
記憶部５００には、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴとが記憶される。
【００２５】
＜測定装置について＞
測定装置１１０は、撮像部１０１と、測距部１０２と、特徴点検出部１０３と、相対位置検出部１０４と、位置特定部１０５をその機能部として備える。
撮像部１０１は、ドローンＤの移動に伴い、実空間内を撮像し、画像ＩＭを生成する。撮像部１０１は、例えば、常時、又は所定の時間間隔において実空間を撮影し、画像ＩＭを生成する。
なお、撮像部１０１は、制御装置１０の制御に基づいて、実空間内の所定の位置において画像ＩＭを生成する構成であってもよい。この場合、所定の位置は、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置であって、三次元空間情報ＳＰの座標によって示される位置である。なお、所定の位置は、移動経路情報ＲＴによって示される座標でも良い。撮像部１０１は、例えば、三次元空間情報ＳＰの座標によって示される位置Ｐ０〜位置Ｐ３の各位置において物体ＯＢを撮像し、画像ＩＭを生成する。
測距部１０２は、距離ＤＴを測定し、制御部１２０に供給する。測距部１０２は、例えば、常時、又は所定の時間間隔に置いて距離ＤＴを測定する。
【００２６】
特徴点検出部１０３は、実空間を撮像部１０１が撮像して得られた画像ＩＭに基づき、当該画像ＩＭに撮像される物体ＯＢの特徴点を検出する。特徴点を点群として表した画像でも良い。
相対位置検出部１０４は、特徴点検出部１０３が検出した特徴点と、特徴点を撮像した際の制御装置１０（ドローンＤ）の位置と、向きとを複数記憶し、制御装置１０の位置から特定可能な周辺三次元空間情報ＡＳＰを生成する。相対位置検出部１０４は、生成した周辺三次元空間情報ＡＳＰを制御部１２０に供給する。特徴点を撮像した位置は、実空間を模した仮想的な三次元空間の座標（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。
【００２７】
位置特定部１０５は、三次元空間情報ＳＰに基づいて、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置（以下、現在位置ＣＰ）を特定する。具体的には、位置特定部１０５は、特徴点検出部１０３が画像ＩＭに基づいて検出する特徴点と、三次元空間情報ＳＰが示す特徴点とのマッチングを行い、三次元空間情報ＳＰが示す実空間の座標のうち、制御装置１０（ドローンＤ）がどの位置（座標）にいるかを特定する。これにより、位置特定部１０５は、制御装置１０の現在位置ＣＰを特定した後は、制御装置１０が移動しても、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサの検出結果に基づいて、三次元空間情報ＳＰ上の座標を特定可能である。位置特定部１０５は、現在位置ＣＰを示す情報を制御部１２０に供給する。
なお、位置特定部１０５は、撮像部１０１が撮像して得られた画像ＩＭに基づいて、エリアラーニングにより、モーショントラッキングでのずれの累積を補正してもよい。
【００２８】
＜制御部について＞
制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えており、移動軌跡取得部２０１と、送信部２０２と、移動制御部２０３と、三次元空間情報取得部２０４と、情報更新部２０５とをその機能部として備える。
移動軌跡取得部２０１は、測定装置１１０から現在位置ＣＰを常時、又は所定の時間間隔において取得する。移動軌跡取得部２０１は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した現在位置ＣＰを移動軌跡ＴＪとして送信部２０２に供給する。
【００２９】
移動制御部２０３は、現在位置ＣＰと、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴと、距離ＤＴと、加速度センサと、ジャイロセンサと、地磁気センサに基づいて、ドローンＤの移動を制御する。具体的には、移動制御部２０３は、ドローンＤの飛行開始時に現在位置ＣＰを取得する。移動制御部２０３は、現在位置ＣＰが示す位置（座標）から三次元空間情報ＳＰにおける移動経路情報ＲＴの位置（座標）を移動するように、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサの検出結果に基づいて、ドローンＤの移動を制御する。
また、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤ（制御装置１０）から物体ＯＢまでの距離が所定の距離となるようにドローンＤの移動を制御する。移動制御部２０３は、例えば、距離ＤＴがドローンＤと、物体ＯＢまでの距離が所定の距離より短い（近い）距離であることを示す場合、ドローンＤが物体ＯＢから離れるように制御する。
【００３０】
三次元空間情報取得部２０４は、測定装置１１０から常時、又は所定の時間間隔において周辺三次元空間情報ＡＳＰを取得する。三次元空間情報取得部２０４は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成する。また、三次元空間情報取得部２０４は、生成した三次元空間情報ＳＰを情報更新部２０５に供給する。
情報更新部２０５は、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを、三次元空間情報取得部２０４から取得した三次元空間情報ＳＰに更新する。
【００３１】
送信部２０２は、移動軌跡ＴＪを示す情報と、当該移動軌跡ＴＪによってドローンＤが移動した実空間の三次元空間情報ＳＰと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて、サーバ装置に送信する。具体的には、送信部２０２は、移動軌跡取得部２０１が取得する移動軌跡ＴＪと、三次元空間情報取得部２０４が生成する三次元空間情報ＳＰと、移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けてサーバ装置に送信する。サーバ装置とは、実空間を監視する監視者が使用する装置である。監視者は、サーバ装置、又はサーバ装置と情報の送受信可能な端末装置を用いて、サーバ装置が受信する情報（この一例では、移動軌跡ＴＪ）を参照する。
【００３２】
なお、上述では、情報更新部２０５が周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを更新する場合について説明したが、これに限られない。情報更新部２０５は、周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて生成した三次元空間情報ＳＰと、生成した日時とを対応付けて記憶部５００に記憶させる構成であってもよい。
【００３３】
＜制御部の動作について：移動開始時の動作＞
以下、図５を参照して制御装置１０の移動開始時の動作の詳細について説明する。
図５は、第１実施形態に係る制御装置１０の動作の一例を示す第１の流れ図である。
移動制御部２０３は、ドローンＤの移動を開始させる際、ドローンＤの移動開始位置（この一例では、位置Ｐ０）において、ドローンＤを旋回させる（ステップＳ１０）。撮像部１０１は、ドローンＤが旋回している（ステップＳ１０）間、画像ＩＭを取得する（ステップＳ２０）。位置特定部１０５は、特徴点検出部１０３が画像ＩＭに基づいて検出する特徴点と、三次元空間情報ＳＰが示す特徴点とのマッチングを行い、三次元空間情報ＳＰが示す実空間の座標のうち、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置ＣＰを特定する（ステップＳ３０）。
【００３４】
＜制御部の動作について：移動中の動作＞
以下、図６を参照して制御装置１０の移動中の動作の詳細について説明する。
図６は、第１実施形態に係る制御装置１０の動作の一例を示す流れ図である。
図６に示す制御装置１０の動作は、図５に示す制御装置１０の移動開始時の動作によって、制御装置１０（ドローンＤ）の現在位置ＣＰが特定された後の動作である。
ドローンＤが移動経路情報ＲＴに基づいて移動を開始してから終了するまでの間（図示するステップＳ１１５〜ステップＳ１４０の間）、三次元空間情報取得部２０４は、測定装置１１０から周辺三次元空間情報ＡＳＰを取得し、位置特定部１０５は、現在位置ＣＰを取得する（ステップＳ１１０）。
移動制御部２０３は、現在位置ＣＰと、三次元空間情報ＳＰと、移動経路情報ＲＴと、距離ＤＴと、加速度センサと、ジャイロセンサと、と地磁気センサに基づいて、ドローンＤの移動を制御する（ステップＳ１１５）。具体的には、移動制御部２０３は、図５に示す移動開始時の動作によって特定された現在位置ＣＰが示す位置（座標）から三次元空間情報ＳＰにおける移動経路情報ＲＴの位置（座標）を移動するように、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサの検出結果に基づいて、ドローンＤの移動を制御する。
【００３５】
次に、移動制御部２０３は、測定装置１１０から距離ＤＴを取得する（ステップＳ１２０）。移動制御部２０３は、移動経路情報ＲＴに基づいてドローンＤの移動を制御しつつ、取得した距離ＤＴと、所定の距離とを比較する（ステップＳ１３０）。移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より離れていることを示す場合（ステップＳ１３０；ＮＯ）、移動経路情報ＲＴが示す移動距離に基づいてドローンＤを移動（飛行）させる（ステップＳ１１５）。また、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合（ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、移動経路情報ＲＴが示す移動経路を変更し、ドローンＤを移動（飛行）させる（ステップＳ１４０）。具体的には、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、物体ＯＢから離れるように移動経路を変更し、ドローンＤを移動させる。
【００３６】
三次元空間情報取得部２０４は、ドローンＤの移動開始から移動終了までに取得した周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成する（ステップＳ１４５）。情報更新部２０５は、三次元空間情報取得部２０４が生成した三次元空間情報ＳＰを取得し、記憶部５００に記憶される三次元空間情報ＳＰを更新する（ステップＳ１５０）。送信部２０２は、移動軌跡取得部２０１が取得した移動軌跡ＴＪと、三次元空間情報取得部２０４が生成した三次元空間情報ＳＰと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて、サーバ装置に送信する（ステップＳ１６０）。
【００３７】
なお、上述では、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、物体ＯＢから離れるように移動経路を変更し、ドローンＤを移動させる場合について説明したがこれに限られない。移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと、物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、又は移動経路を変更した場合に移動経路情報ＲＴに示された移動経路に戻れないと判断し、ドローンＤが移動を開始した位置まで、ドローンＤを移動させる（戻らせる）制御を行ってもよい。
【００３８】
＜第１実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の制御装置１０は、測定装置１１０と、制御部１２０とを備え、制御部１２０は、三次元空間情報ＳＰに基づいて、移動体（本実施形態の一例では、ドローンＤ）の移動を制御する。
ここで、ドローンＤの移動を制御する場合、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）：以下、ＧＮＳＳ）を利用した方法によってドローンＤ（制御装置１０）の位置を検出する方法が一般的であった。この点、ドローンＤが屋内等においてＧＮＳＳの電波を受信が困難である場合、ドローンＤの位置を検出することができず、ドローンＤの移動を制御することが困難である場合があった。
【００３９】
本実施形態の制御装置１０は、ドローンＤが移動する実空間内の三次元空間情報ＳＰに基づいて、屋内におけるドローンＤの位置を検出する。これにより、本実施形態の制御装置１０は、実空間におけるドローンＤの制御し、屋内を移動するドローンＤの移動を制御することができる。
【００４０】
また、本実施形態の制御装置１０は、ドローンＤが移動することに伴って、測定する周辺三次元空間情報ＡＳＰに基づいて、三次元空間情報ＳＰを生成し、生成した三次元空間情報ＳＰに記憶部５００の三次元空間情報ＳＰを更新する。
上述したように、ドローンＤが移動する実空間には、監視者の監視対象の設備等が設置される場合がある。ここで、実空間の三次元空間情報ＳＰは、監視対象の設備の新設、及び撤去に応じて更新されることが好ましい。
本実施形態の制御装置１０によれば、ドローンＤの移動により、実空間の三次元空間情報ＳＰの取得、及び更新が自動化されるため、監視者等が実空間を計測し、三次元空間情報ＳＰを更新する手間を低減することができる。
【００４１】
また、本実施形態の制御装置１０は、取得した移動軌跡ＴＪと、当該移動軌跡ＴＪを取得した日時とを対応付けて記憶部５００に記憶する。ここで、移動経路情報ＲＴが示す移動経路上に物体ＯＢが設置されることに伴い、ドローンＤの移動が困難である場合がある。本実施形態の制御装置１０は、制御部１２０が記憶部５００に記憶される移動軌跡ＴＪのうち、最新の日付が対応付けられた移動軌跡ＴＪに基づいてドローンＤを移動させることにより、最新の実空間の状態に基づいてドローンＤを移動させることができる。
制御装置１０は、例えば、移動軌跡取得部２０１が取得した移動軌跡ＴＪが、記憶部５００に記憶される移動軌跡ＴＪから変化したことを示す場合、取得した移動軌跡ＴＪに移動経路情報ＲＴの移動経路を更新する移動経路更新部を備えていてもよい。
【００４２】
また、本実施形態の制御装置１０は、移動軌跡ＴＪを取得し、取得した移動軌跡ＴＪと取得した日時とを対応付けてサーバ装置に移動軌跡ＴＪを示す情報を送信する。
本実施形態の制御装置１０によれば、サーバ装置が受信する移動軌跡ＴＪを監視者が確認することができる。また、監視者は、異なる時間に取得された移動軌跡ＴＪを確認することにより、実空間に新たな物体ＯＢが設置されたことを確認することができる。具体的には、監視者は、２つの移動軌跡ＴＪが、異なる移動経路によって移動したことを示す場合、実空間に新たな物体ＯＢが設置されたこと、又は物体ＯＢが撤去されたことを確認することができる。
【００４３】
また、本実施形態の制御装置１０は、移動制御部２０３は、距離ＤＴが、ドローンＤと物体ＯＢとが所定の距離より近いことを示す場合、移動経路情報ＲＴの移動経路に基づいてドローンＤを移動させ、距離ＤＴが、ドローンＤと物体ＯＢとが所定の距離より離れていることを示す場合、移動経路情報ＲＴの移動経路に基づいてドローンＤを移動させる。
換言すると、本実施形態の制御装置１０において、測距部１０２は、ドローンＤが移動する移動経路上、又は移動経路の周辺に物体ＯＢがあるか否かを検知し、移動制御部２０３は、測距部１０２の測定結果に基づいて、移動経路情報ＲＴの移動経路を変更してドローンＤを移動させる。
本実施形態の制御装置１０によれば、移動経路上、又は移動経路の周辺に物体ＯＢが存在する場合、ドローンＤが物体ＯＢに衝突しないように当該ドローンＤの移動を制御することができる。
【００４４】
また、本実施形態の制御装置１０は、撮像部１０１が実空間のうち、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置において画像ＩＭを撮像する。
本実施形態の制御装置１０によれば、予め定められた位置において実空間を撮像させ、撮像された画像ＩＭを監視者等が確認することができる。予め定められた位置が、例えば、物体ＯＢのインジケータランプや表示を確認可能な位置である場合、監視者は、画像ＩＭに基づいて物体ＯＢの状態を詳細に把握することができる。
【００４５】
なお、制御装置１０は、実空間の特徴点を検出するための画像を生成する撮像部（以下、実空間撮像部）と、実空間を撮像し画像ＩＭを生成する撮像部（以下、特徴点撮像部）とを備える構成であってもよい。実空間撮像部は、例えば、特徴点撮像部よりも高解像度の画像（画像ＩＭ）を生成することができる撮像部である。したがって、制御装置１０によれば、監視者は、高解像度の画像ＩＭに基づいて、より詳細に物体ＯＢの状態を把握することができる。
また、監視者は、実空間の特徴点を検出するための画像を生成しつつ、所望の方向や所望の位置から物体ＯＢを撮像したい場合がある。ここで、実空間撮像部と、特徴点撮像部とが別体である場合、制御装置１０は、実空間撮像部の方向や画角を制御することにより、所望の方向や所望の位置から物体ＯＢを撮像しつつ、かつ特徴点を検出するための画像を生成することができる。この場合、実空間撮像部は、三次元空間情報ＳＰの座標によって示された位置、及び方向であって、物体ＯＢを撮像する所定の位置、及び所定の方向において実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する構成であってもよい。
【００４６】
［第２実施形態］
以下、図を参照して本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、ドローンＤの移動を制御する構成について説明した。
第２実施形態では、ドローンＤを移動に関する指示に基づいて、ドローンＤの移動を制御する場合について説明する。
なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
図７は、第２実施形態に係る制御装置１１の一例を示す図である。
図７に示す通り、本実施形態の制御装置１１は、測定装置１１０と、制御部１２１とを備える。制御部１２１は、ＣＰＵを備えており、移動軌跡取得部２０１と、送信部２０２と、移動制御部２０３と、三次元空間情報取得部２０４と、情報更新部２０５と、受信部２０６とをその機能部として備える。
受信部２０６は、サーバ装置から指示情報ＤＣを受信する。指示情報ＤＣとは、ドローンＤの移動開始時刻を指示する情報である。受信部２０６は、受信した指示情報ＤＣを移動制御部２０３に供給する。
移動制御部２０３は、指示情報ＤＣに基づいて、ドローンＤの移動を制御する。具体的には、移動制御部２０３は、指示情報ＤＣが示す時刻にドローンＤの移動を開始させる。
以降の構成については、上述した実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４８】
なお、移動制御部２０３は、指示情報ＤＣに基づいて、ドローンＤの移動を開始させる構成に変えて、指示情報ＤＣが示す時刻に予め定められた位置に移動するようにドローンＤを制御する構成であってもよい。予め定められた位置とは、例えば、撮像部１０１が物体ＯＢを撮像することが予め定められた位置であって、三次元空間情報ＳＰに対応付けられた位置である。
【００４９】
＜第２実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の制御装置１１は、受信部２０６がサーバ装置から受信した指示情報ＤＣに基づいて、移動体（本実施形態の一例では、ドローンＤ）の移動を制御する。
ここで、監視者は、所望の時刻における実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を把握したい場合がある。具体的には、監視者は、日中と、夜間とにおいて、実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を把握したい場合がある。また、監視者は、１か月毎に実空間の三次元空間情報ＳＰを更新したいと考える場合がある。
本実施形態の制御装置１１によれば、指示情報ＤＣが示す時刻においてドローンＤを移動し、実空間の状態、及び物体ＯＢの状態を取得することができる。
【００５０】
なお、上述では、移動体がドローンＤである場合について説明したが、これに限られない。例えば、移動体は、運転者の操縦を必要としない自動運転車であってもよい。また、移動体には、搭乗者が搭乗していてもよい。この場合、制御装置１０は、搭乗者に代わって、移動体の移動を制御してもよく、搭乗者が移動体の移動を制御する支援を行ってもよい。
【００５１】
なお、記憶部５００には、予め三次元空間情報ＳＰが記憶される場合について説明したが、これに限られない。制御装置１０は、例えば、三次元空間情報ＳＰが存在しない実空間を移動体の操縦者の操縦に基づいて、当該移動体を移動させ、三次元空間情報ＳＰを生成する構成を有していていもよい。
【００５２】
また、送信部２０２は、画像ＩＭ、又は画像ＩＭに基づいて実空間の特徴点が検出された画像（以下、特徴点画像）をサーバ装置に送信する構成であってもよい。この場合、サーバ装置から、画像ＩＭの送信、又は特徴点画像の送信を指示し、送信部２０２は、当該指示に基づいて、画像ＩＭ、又は特徴点画像を送信する構成であってもよい。
また、送信部２０２は、移動経路情報ＲＴから移動経路が変更された場合、当該変更が行われたタイミングで、当該変更を通知する情報をサーバ装置に送信する構成であってもよい。これにより、監視者は、移動経路情報ＲＴの移動経路が変更されたことを把握することができる。
また、移動制御部２０３は、移動経路が変更された場合、当該変更された位置（上述した一例の場合、位置Ｐ２）においてドローンＤを旋回させる構成であってもよい。この場合、撮像部１０１は、ドローンＤが旋回することに伴って、実空間を撮像し、画像ＩＭを生成する。また、送信部２０２は、撮像部１０１が生成した画像ＩＭであって、移動経路が変更された位置における画像ＩＭをサーバ装置に送信する。これにより、監視者は、移動経路が変更された位置の周囲の状態を確認することができる。
【００５３】
なお、上記の各実施形態における制御装置１０、及び制御装置１１が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【００５４】
なお、制御装置１０、及び制御装置１１が備える各部は、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、制御装置１０、及び制御装置１１が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００５５】
また、制御装置１０、及び制御装置１１が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【００５６】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気
ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態に記載の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０、１１…制御装置、１１０…測定装置、１２０、１２１…制御部、１０１…撮像部、１０２…測距部、１０３…特徴点検出部、１０４…相対位置検出部、１０５…位置特定部、２０１…移動軌跡取得部、２０２…送信部、２０３…移動制御部、２０４…三次元空間情報取得部、２０５…情報更新部、２０６…受信部、５００…記憶部、ＡＳＰ…周辺三次元空間情報、Ｄ…ドローン、ＤＴ…距離、ＩＭ…画像、ＳＰ…三次元空間情報、ＲＴ、ＲＴ２３…移動経路情報、ＴＪ、ＴＪ２３…移動軌跡、ＤＣ…指示情報、ＯＢ、ＯＢ１、ＯＢ２、ＯＢ３…物体、ＣＰ…現在位置 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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