(57)【要約】【課題】使用者の運動中に負荷を連続的に変化させることができるトレーニング装置及びコントローラを提供する。【解決手段】トレーニング装置１０は、被操作部と接続された流体圧アクチュエータ２００と、流体圧アクチュエータ２００を制御するコントローラとを備える。流体圧アクチュエータ２００は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブを有し、コントローラは、使用者２０の運動中において、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量を変化させる。【選択図】図２
2020062080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の運動によって操作される被操作部を有するトレーニング装置であって、
前記被操作部と接続された流体圧アクチュエータと、
前記流体圧アクチュエータを制御するコントローラと
を備え、
前記流体圧アクチュエータは、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブを有し、
前記コントローラは、前記使用者の運動中において、前記流体圧アクチュエータに流入する流体量を変化させるトレーニング装置。
【請求項２】
前記流体圧アクチュエータは、所定方向に配向されたコードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブを有する請求項１に記載のトレーニング装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記被操作部の位置に応じて、前記流体圧アクチュエータに流入する流体量を変化させる請求項１または２に記載のトレーニング装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記被操作部に掛かる力に応じて、前記流体圧アクチュエータに流入する流体量を変化させる請求項１または２に記載のトレーニング装置。
【請求項５】
前記流体圧アクチュエータに流入する流体は、空気である請求項１乃至４の何れか一項に記載のトレーニング装置。
【請求項６】
前記チューブは、所定のゴム材料によって形成される請求項１乃至５の何れか一項に記載のトレーニング装置。
【請求項７】
使用者の運動によって操作される被操作部を有するトレーニング装置に用いられるコントローラであって、
前記トレーニング装置は、流体圧アクチュエータを備え、
前記流体圧アクチュエータは、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブを有し、
前記使用者の運動中において、前記流体圧アクチュエータに流入する流体量を変化させるコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筋力のトレーニング装置及びコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、筋力のトレーニング装置として、ワイヤーに吊り下げられたスタック型の金属ウエイトを持ち上げる、いわゆるウエイトスタック式が広く知られている。また、金属ウエイトに代えて、油圧または空気圧を利用したシリンダ式も知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４８７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したようなウエイトスタック式及びシリンダ式のトレーニング装置では、作動範囲の始点から終点まで、常に一定の負荷が掛かった状態となる。
【０００５】
従って、このような従来のトレーニング装置では、使用者の運動中、つまり、トレーニング装置の作動中に負荷を連続的に変化させることは難しい。
【０００６】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、使用者の運動中に負荷を連続的に変化させることができるトレーニング装置及びコントローラの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、使用者の運動によって操作される被操作部を有するトレーニング装置であって、前記被操作部と接続された流体圧アクチュエータと、前記流体圧アクチュエータを制御するコントローラとを備え、前記流体圧アクチュエータは、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブを有し、前記チューブの外周面を覆うスリーブとを有し、前記コントローラは、前記使用者の運動中において、前記流体圧アクチュエータに流入する流体量を変化させる。
【発明の効果】
【０００８】
上述したトレーニング装置及びコントローラによれば、使用者の運動中に負荷を連続的に変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、トレーニング装置１０の全体概略側面図である。
【図２】図２は、着座した使用者２０を含むトレーニング装置１０の全体概略側面図である。
【図３】図３は、流体圧アクチュエータ２００の側面図である。
【図４】図４は、トレーニング装置１０の機能ブロック構成図である。
【図５】図５は、トレーニング装置１０の一つの動作例に沿ったフロー図である。
【図６】図６は、流体圧アクチュエータ２００が収縮した状態のトレーニング装置１０の全体概略側面図である。
【図７】図７は、負荷を周期的に変化させる場合における流体圧アクチュエータ２００内の圧力と時間との関係例を示すグラフである。
【図８】図８は、流体圧アクチュエータ２００内の圧力を変化させた場合における負荷（力）と時間との関係例を示すグラフである。
【図９】図９は、変位量に応じて流体圧アクチュエータ２００が発生する力（Ｎ）と、エアシリンダが発生する力（Ｎ）との比較例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
【００１１】
（１）トレーニング装置の全体概略構成
図１は、本実施形態に係るトレーニング装置１０の全体概略側面図である。図１に示すように、トレーニング装置１０は、上腕及び前腕を対象とした筋力トレーニングを行うための装置である。
【００１２】
トレーニング装置１０は、筐体部１００を有する。筐体部１００は、ハンドル部１１０、肘置き部１２０、回動軸部１３０、座面部１４０及びワイヤー１５０を含む。
【００１３】
図２は、着座した使用者２０を含むトレーニング装置１０の全体概略側面図である。具体的には、図２は、使用者２０が座面部１４０に着座し、両手でハンドル部１１０を把持した状態を示す。
【００１４】
ハンドル部１１０は、使用者２０の両手によって把持される。つまり、ハンドル部１１０は、使用者２０の運動によって操作される部分であり、本実施形態において、被操作部を構成する。
【００１５】
肘置き部１２０は、使用者２０の両肘が載せられる部分であり、肘置き部１２０の表面は、クッションなどの弾力性を有する部材によって構成される。
【００１６】
回動軸部１３０は、ハンドル部１１０を回動可能に支持する。具体的には、回動軸部１３０は、ハンドル部１１０をＤ１方向及びＤ２方向に回動可能に支持する。
【００１７】
座面部１４０は、使用者２０が着座する部分である。座面部１４０の表面も、クッションなどの弾力性を有する部材によって構成される。座面部１４０の高さは、調整可能であることが好ましい。
【００１８】
ワイヤー１５０は、ハンドル部１１０と、筐体部１００に係止された流体圧アクチュエータ２００とを連結する。本実施形態では、複数のプーリーを用いてワイヤー１５０の経路が定められているが、ワイヤー１５０の経路は、筐体部１００の形状、サイズ、流体圧アクチュエータ２００の設置位置などに応じて適宜変更してもよい。
【００１９】
流体圧アクチュエータ２００は、ワイヤー１５０を介してハンドル部１１０（被操作部）と接続される。流体圧アクチュエータ２００は、流体の圧力を利用したアクチュエータであり、流体圧アクチュエータ２００の長さを変化させることができる。
【００２０】
本実施形態では、流体として空気が用いられ、流体圧アクチュエータ２００には、コントロール用バルブ１６０を介して圧力タンク１７６（図１において不図示、図４参照）が接続される。
【００２１】
また、トレーニング装置１０は、流体圧アクチュエータ２００を制御するコントローラ３００（図４参照）を有する。
【００２２】
コントローラ３００は、使用者２０の運動中において、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量を変化させる。また、コントローラ３００は、使用者２０の運動中において、流体圧アクチュエータ２００から流出する流体量を変化させる。これにより、流体圧アクチュエータ２００が伸縮し、ハンドル部１１０に対して所定の負荷を掛けることができる。
【００２３】
（２）流体圧アクチュエータの構成
図３は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ２００の側面図である。図３に示すように、流体圧アクチュエータ２００は、アクチュエータ本体部２１０及び連結部２２０を備える。
【００２４】
アクチュエータ本体部２１０は、チューブ２１１とスリーブ２１２とによって構成される。アクチュエータ本体部２１０には、フィッティング２３０及び通過孔２４０を介して流体が流入する。流体圧アクチュエータ２００の両端には、連結部２２０がそれぞれ設けられる。
【００２５】
アクチュエータ本体部２１０は、チューブ２１１内への流体の流入によって、アクチュエータ本体部２１０の軸方向ＤＡＸにおいて収縮し、径方向ＤＲにおいて膨張する。また、アクチュエータ本体部２１０は、チューブ２１１から流体の流出によって、アクチュエータ本体部２１０の軸方向ＤＡＸにおいて膨張し、径方向ＤＲにおいて収縮する。
【００２６】
このようなアクチュエータ本体部２１０の形状変化によって、流体圧アクチュエータ２００は、アクチュエータとしての機能を発揮する。流体圧アクチュエータ２００は、いわゆるマッキベン型である。
【００２７】
流体圧アクチュエータ２００の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、または水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、トレーニング装置１０に用いられることを考慮すると、大きな収縮力を発揮する油圧駆動までは必要ない。そこで、本実施形態では、上述したように、流体圧アクチュエータ２００の駆動に用いられる流体として空気が用いることが好ましい。つまり、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体は、空気である。
【００２８】
フィッティング２３０は、流体圧アクチュエータ２００の駆動圧力源、具体的には、コントロール用バルブ１６０（図３において不図示、図４参照）と接続されたホース１８０（図４参照）を取り付けられるように突出している。
【００２９】
フィッティング２３０を介して流入した流体は、通過孔２４０を通過してアクチュエータ本体部２１０の内部、具体的には、チューブ２１１の内部に流入する。
【００３０】
チューブ２１１は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ２１１は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなど弾性材料によって構成される。つまり、チューブ２１１は、所定のゴム材料によって形成されることが好ましい。
【００３１】
なお、流体圧アクチュエータ２００を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いＮＢＲ（ニトリルゴム）、または水素化ＮＢＲ、クロロプレンゴム、及びエピクロロヒドリンゴムからなる群より選択される少なくとも一種とすることが好ましい。
【００３２】
スリーブ２１２は、円筒状であり、チューブ２１１の外周面を覆う。スリーブ２１２は、チューブ２１１の所定量以上の膨張変形を拘束する繊維からなる拘束部材である。
【００３３】
具体的には、スリーブ２１２は、所定方向に配向されたコードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ２１２は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ２１１の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。
【００３４】
スリーブ２１２を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）やポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、ＰＢＯ繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）などの高強度繊維や、極細のフィラメントによって構成される金属製のコードでもよい。
【００３５】
なお、流体圧アクチュエータ２００の詳細については、例えば、国際公開第２０１７／０１０３０４号に記載されている構成と同様としてもよい。
【００３６】
（３）トレーニング装置の機能ブロック構成
図４は、トレーニング装置１０の機能ブロック構成図である。図４では、トレーニング装置１０の構成要素であるコントロール用バルブ１６０、センサ１７０、エアコンプレッサ１７５、圧力タンク１７６、流体圧アクチュエータ２００及びコントローラ３００が模式的に示されている。
【００３７】
コントロール用バルブ１６０は、コントローラ３００によって制御される。コントロール用バルブ１６０は、圧力タンク１７６と連結される。
【００３８】
圧力タンク１７６には、エアコンプレッサ１７５が連結される。エアコンプレッサ１７５は、圧力タンク１７６に空気を供給する。圧力タンク１７６は、エアコンプレッサ１７５によって送り込まれた空気を所定の圧力で維持する。
【００３９】
エアコンプレッサ１７５は、流体圧アクチュエータ２００の作動によって圧力タンク１７６内の圧力が所定値以下に低下すると、圧力タンク１７６に空気を供給する。
【００４０】
コントロール用バルブ１６０は、ホース１８０を介して流体圧アクチュエータ２００のフィッティング２３０と接続される。流体圧アクチュエータ２００には、コントロール用バルブ１６０を介して圧縮された空気が送り込まれる。
【００４１】
センサ１７０は、トレーニング装置１０の作動状態を検出する。具体的には、センサ１７０は、一種類または複数種類のセンサによって構成される。典型的には、ハンドル部１１０（図１参照）の角度を検出するセンサ（ロータリーエンコーダなど）、流体圧アクチュエータ２００の連結部２２０に掛かる力を検出するセンサ（ロードセルなど）が挙げられる。
【００４２】
なお、センサ１７０は、ワイヤー１５０の移動量、或いは流体圧アクチュエータ２００の軸方向ＤＡＸの伸縮量などを検出してもよい。
【００４３】
また、センサ１７０は、流体圧アクチュエータ２００に送り込まれる流体（空気）の圧力を検出する圧力センサを含んでもよい。さらに、流体圧アクチュエータ２００の特性に基づいて、流体圧アクチュエータ２００の角度、発生する力、圧力は、その他の計測値から推定してもよい。例えば、流体圧アクチュエータ２００の圧力と角度（収縮率）とから、流体圧アクチュエータ２００が発生する力を推定してもよい。
【００４４】
コントローラ３００は、コントロール用バルブ１６０及びセンサ１７０と接続される。コントローラ３００は、ハードウェア要素として、プロセッサ、メモリ、入力デバイス及び外部インターフェースなどを備える。コントローラ３００によって提供される機能は、当該ハードウェア要素を用いてコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。なお、コントローラ３００によって提供される機能の一部または全部は、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）或いはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）などによって実現されてもよい。
【００４５】
コントローラ３００は、コントロール用バルブ１６０を介して流体圧アクチュエータ２００を制御する。
【００４６】
具体的には、コントローラ３００は、コントロール用バルブ１６０を制御することによって、流体圧アクチュエータ２００に送り込まれる空気量及びタイミングを制御する。同様に、コントローラ３００は、コントロール用バルブ１６０を制御することによって、流体圧アクチュエータ２００から放出される空気量及びタイミングを制御する。
【００４７】
より具体的には、コントローラ３００は、ハンドル部１１０（図１参照）の位置に応じて、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量、つまり、空気量を変化させることができる。
【００４８】
また、コントローラ３００は、ハンドル部１１０に掛かる力に応じて、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量（空気量）を変化させることもできる。
【００４９】
具体的には、コントローラ３００は、使用者２０（図２参照）がハンドル部１１０を把持した状態で肘関節を曲げる動作（アームカール）を行い、Ｄ１方向（図１参照）にハンドル部１１０を引くことによってハンドル部１１０に掛かる力（Ｎ）に応じて、流体圧アクチュエータ２００に流入する空気量を変化させる。ハンドル部１１０に掛かる力（Ｎ）の情報は、センサ１７０によって検出され、コントローラ３００に提供される。
【００５０】
また、コントローラ３００は、使用者２０によって設定されるトレーニングの負荷（重さ、回数など）の設定値を取得してもよい。コントローラ３００は、当該設定値に基づいて流体圧アクチュエータ２００を制御する。
【００５１】
なお、ハンドル部１１０の状態、具体的には、ハンドル部１１０に掛かる力または位置に応じた流体圧アクチュエータ２００の制御例については、後述する。
【００５２】
なお、コントロール用バルブ１６０、エアコンプレッサ１７５、圧力タンク１７６及びコントローラ３００は、トレーニング装置１０の筐体部１００の何れかの場所に設けられてもよいし、筐体部１００とは別体として設けられてもよい。
【００５３】
（４）トレーニング装置の動作
次に、トレーニング装置１０の動作について説明する。具体的には、トレーニング装置１０による筋力トレーニングの動作例について説明する。
【００５４】
図５は、トレーニング装置１０の一つの動作例に沿ったフロー図である。図５に示すように、トレーニング装置１０は、トレーニングの負荷設定値を取得する（Ｓ１０）。具体的には、トレーニング装置１０は、使用者２０などがコントローラ３００に入力した負荷設定値を取得する。
【００５５】
負荷設定値は、負荷（重さ）のみでもよいし、負荷と回数との組合せでもよい。或いは、ハンドル部１１０は、必ずしも使用者２０などによって入力されなくてもよく、プリセットされたハンドル部１１０をメモリなどから読み込むことによって取得してもよい。
【００５６】
次いで、トレーニング装置１０は、トレーニングが開始されたか否かを判定する（Ｓ２０）。具体的には、トレーニング装置１０は、使用者２０がコントローラ３００に入力したトレーニング開始の指示を検出してもよいし、Ｓ１０の処理完了後、所定時間経過後にトレーニング開始と判定してもよい。
【００５７】
トレーニング装置１０は、トレーニングが開始されたと判定すると、所定パターンに従って負荷を発生させる（Ｓ３０）。具体的には、トレーニング装置１０は、流体圧アクチュエータ２００に流入する空気量を制御することによって、負荷設定値に応じた力（Ｎ）でハンドル部１１０をＤ２方向（図２参照）に引っ張る。
【００５８】
より具体的には、トレーニング装置１０は、取得した負荷設定値に応じた空気量を流体圧アクチュエータ２００に送り込み、流体圧アクチュエータ２００を軸方向ＤＡＸ（図２参照）に収縮させる。これにより、ワイヤー１５０が所定の力で引っ張られ、回動軸部１３０によって回動可能に支持されたハンドル部１１０に負荷設定値に応じた力が作用する。
【００５９】
図６は、流体圧アクチュエータ２００が収縮した状態のトレーニング装置１０の全体概略側面図である。
【００６０】
図６に示すように、流体圧アクチュエータ２００が軸方向ＤＡＸに収縮すると、ワイヤー１５０によって連結されたハンドル部１１０がＤ２方向に引っ張られる。
【００６１】
このようにハンドル部１１０がＤ２方向に引っ張られようとするが、使用者２０は、トレーニング中、ハンドル部１１０がＤ２方向に持って行かれないように肘の角度を一定に保持する。このような筋力トレーニングは、アイソメトリックスの一種である。
【００６２】
また、所定パターンに従った負荷とは、使用者２０の運動中、具体的には、筋力トレーニング中において連続的に変化する負荷を意味する。本実施形態では、筋力トレーニング中において周期的に負荷が変化する。
【００６３】
例えば、ハンドル部１１０に作用する力（Ｎ）は、図７及び図８に示すように変化してもよい。具体的には、図７は、負荷を周期的に変化させる場合における流体圧アクチュエータ２００内の圧力と時間との関係例を示すグラフである。図８は、図７のグラフに沿って流体圧アクチュエータ２００内の圧力を変化させた場合における負荷（力）と時間との関係例を示すグラフである。
【００６４】
図７に示す例では、約１０秒の周期で流体圧アクチュエータ２００の圧力（ｋＰａ）が変化する。具体的には、流体圧アクチュエータ２００内の圧力は、振幅Ａの範囲で周期的に変化する。本実施形態では、振幅Ａは、平均圧力（図７の一点鎖線参照）の１／３程度である。
【００６５】
また、図８に示すように、流体圧アクチュエータ２００の圧力の変化に連動して、ハンドル部１１０に作用する負荷（力）も変化している。なお、図８では、測定上の理由から、マイナス方向の力として表示されている。
【００６６】
このように、ハンドル部１１０に作用する力が周期的に変化する場合でも、使用者２０は、トレーニング中、ハンドル部１１０がＤ２方向に持って行かれないように肘の角度を一定に保持する。
【００６７】
或いは、使用者２０は、手で握ったハンドル部１１０をＤ１方向に引く動作、つまり、肘関節の曲げ伸ばし動作（アームカール）を行ってもよい。上述したように、流体圧アクチュエータ２００のチューブ２１１は、ゴム材料で形成されており、流体圧アクチュエータ２００内に送り込まれる流体が空気であるため、流体圧アクチュエータ２００は、所定の圧力が掛かった状態でも、軸方向ＤＡＸにおいて一定程度伸縮可能である。
【００６８】
さらに、この場合において、使用者２０の肘の角度に応じて、ハンドル部１１０に作用する力を変化させてもよい。特に、人間の筋肉は、その長さ（収縮量）に応じて発揮できる筋力が変化するため、使用者２０の肘の角度、つまり、筋肉の収縮量に応じて負荷を変化させることが好ましい。
【００６９】
後述するように、流体圧アクチュエータ２００は、軸方向ＤＡＸに沿った変位初期には大きな力を発生し、一定程度変位すると、軸方向ＤＡＸにおける力が弱くなる特性を有するため、上述したような関節の曲げ伸ばし動作における筋出力との親和性が高い。
【００７０】
トレーニング装置１０は、トレーニングが終了したと判定されるまで、上述したようなパターンの何れかによる動作を繰り返す（Ｓ４０）。
【００７１】
（５）作用・効果
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、トレーニング装置１０は、流体圧アクチュエータ２００とコントローラ３００とを備る。コントローラ３００は、使用者２０の運動中において、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量（空気量）を変化させることができる。
【００７２】
このため、使用者２０の運動中、つまり、トレーニング装置１０の作動中に負荷を連続的に変化させることができる。従来のウエイトスタック式及びシリンダ式のトレーニング装置では、使用者２０が一旦筋力トレーニングを開始すると、使用者２０の運動中、つまり、トレーニング装置の作動中に負荷（重さ）を連続的に変化させることは難しい。
【００７３】
図９は、変位量に応じて流体圧アクチュエータ２００が発生する力（Ｎ）と、エアシリンダが発生する力（Ｎ）との比較例を示すグラフである。
【００７４】
図９に示すように、流体圧アクチュエータ２００は、軸方向ＤＡＸ（図３参照）に沿った変量（収縮）が少ない変位初期段階においては大きな力を発生するが、変位量が一定以上になると、軸方向ＤＡＸにおける力が弱くなる非線形の特性を有する。
【００７５】
一方、エアシリンダが発生する力は、特別な調整機構などを備えない限り、変位量によらず一定であり、線形の特性を有する。
【００７６】
上述したように、人間の筋肉は、その長さ（収縮量）に応じて発揮できる筋力が変化するため、使用者２０の肘の角度、つまり、筋肉の収縮量に応じて負荷を変化させることが好ましい。トレーニング装置１０によれば、このような筋肉の収縮量に応じて負荷を変化させ得る。
【００７７】
このように、トレーニング装置１０の作動中に負荷を連続的に変化させることによって、より効果的、かつ筋力に過度な負担を与えない安全な筋力トレーニングを実現し得る。
【００７８】
本実施形態では、コントローラ３００は、ハンドル部１１０（被操作部）の位置に応じて、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量を変化させることができる。このため、筋肉の収縮量に応じた適切な負荷を連続的に発生できる。これにより、より効果的かつ安全な筋力トレーニングを実現し得る。
【００７９】
また、本実施形態では、コントローラ３００は、ハンドル部１１０に掛かる力に応じて、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体量を変化させることもできる。このため、使用者２０の筋力などに応じた適切な負荷を連続的に発生できる。これにより、より効果的かつ安全な筋力トレーニングを実現し得る。
【００８０】
本実施形態では、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体は、空気である。空気を用いることによって、流体圧アクチュエータ２００がバネ的な挙動を示すため、使用者２０の身体に急激に力が掛かることを回避できる。これにより、より安全な筋力トレーニングを実現し得る。
【００８１】
本実施形態では、流体圧アクチュエータ２００のチューブ２１１は、所定のゴム材料（ブチルゴムなど）によって形成される。このため、流体圧アクチュエータ２００がよりバネ的な挙動を示すため、使用者２０の身体に急激に力が掛かることを回避できる。さらに、流体圧アクチュエータ２００に流入する流体を空気とすることとの相乗的な効果によって、流体圧アクチュエータ２００が、筋力トレーニング用としてより適切であるバネ的な挙動を示すようになる。これにより、より効果的かつ安全な筋力トレーニングを実現し得る。
【００８２】
（６）その他の実施形態
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
【００８３】
上述した実施形態では、流体圧アクチュエータ２００は、チューブ２１１と、チューブ２１１の外周面を覆うスリーブ２１２を有していたが、スリーブ２１２は、必ずしもチューブ２１１の外周面を覆っていなくても構わない。例えば、スリーブがチューブでサンドイッチされるような構造、或いは、チューブとスリーブとが一体的に形成されているような構造でも構わない。
【００８４】
上述した実施形態では、使用者２０の上腕及び前腕を対象とした筋力トレーニングを行うトレーニング装置１０について例示したが、筋力トレーニングと対象となる使用者２０の部位は、これらに限定されない。例えば、下半身、胸部、腹部の筋肉を対象としたトレーニング装置に装置でも構わない。
【００８５】
上述した実施形態では、使用者２０は人間を前提としていたが、当該使用者は、必ずしも人間に限定されず、筋力トレーニングを必要とする動物が含まれてよい。
【００８６】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００８７】
１０  トレーニング装置
２０  使用者
１００  筐体部
１１０  ハンドル部
１２０  肘置き部
１３０  回動軸部
１４０  座面部
１５０  ワイヤー
１６０  コントロール用バルブ
１７０  センサ
１７５  エアコンプレッサ
１７６  圧力タンク
１８０  ホース
２００  流体圧アクチュエータ
２１０  アクチュエータ本体部
２１１  チューブ
２１２  スリーブ
２２０  連結部
２３０  フィッティング
２４０  通過孔
３００  コントローラ
【図１】
2020062080.tif 000003
【図２】
2020062080.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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