(57)【要約】【課題】目標から視線を外すことができない作業状況においても旋回操作に応じて周囲の障害物を適時にオペレータに知らせる。【解決手段】走行体と、旋回体と、作業機と、運転室に配置され前記旋回体の旋回動作を操作入力する操作レバーと、前記操作レバーの操作を検出する操作センサと、前記旋回体の周囲の障害物を検知する障害物センサとを備えた建設機械において、前記運転室の左前方のピラーに照明表示する左ライトと、前記運転室の右前方のピラーに照明表示する右ライトと、前記障害物センサ及び前記操作センサの信号に基づいて前記左ライト及び前記右ライトを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記旋回体の周囲の監視領域において前記旋回体の旋回方向に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトのうち旋回方向に対応する方を用いてオペレータに警告を通知することを特徴とする。【選択図】図２
2020159045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体の上部に旋回可能に設けた旋回体と、
前記旋回体の前部に設けた作業機と、
前記旋回体に搭載され内部に運転席を備えた運転室と、
前記運転室に配置され前記旋回体の旋回動作を操作入力する操作レバーと、
前記操作レバーの操作を検出する操作センサと、
前記旋回体の周囲の障害物を検知する障害物センサとを備えた建設機械において、
前記運転席に向けて前記運転室の左前方のピラーに照明表示する左ライトと、
前記運転席に向けて前記運転室の右前方のピラーに照明表示する右ライトと、
前記障害物センサ及び前記操作センサの信号に基づいて前記左ライト及び前記右ライトを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記旋回体の周囲の監視領域において前記旋回体の旋回方向に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトのうち旋回方向に対応する方を用いてオペレータに警告を通知することを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、前記コントローラは、前記監視領域において前記旋回体の旋回方向と反対側に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトのうち旋回方向と反対側に対応する方を用いて旋回方向と反対側に障害物が存在する旨をオペレータに通知することを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、前記コントローラは、前記旋回体の非旋回時に前記監視領域に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトの少なくとも一方を用いて前記監視領域に障害物が存在する旨をオペレータに通知することを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械において、前記コントローラは、前記監視領域に障害物が存在しない場合、前記左ライト及び前記右ライトを用いて前記監視領域に障害物が存在しない旨をオペレータに通知することを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベル等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲に設定した監視領域に障害物が存在する場合にオペレータに通知する建設機械が知られている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７５５５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
オペレータへの通知は、ブザーによる警告音等の聴覚的な方法の他、モニタによる表示等の視覚的な方法で行われる場合が一般的である。しかし、作業現場では種々の騒音が飛び交うため、監視領域に障害物が存在することを聴覚的に通知する場合には、騒音に邪魔されてオペレータに正確に情報が伝わらない恐れがある。一方、視覚的な通知では、運転席から機体前方の目標を目視しながら操作している最中に機体周囲の障害物を確認する場合、オペレータは機体前方の目標から運転室内のモニタに一旦視線を移さなければならない。言い換えれば、目標から視線を外すことができない操作状況では、オペレータに適時に情報を伝えることができない。
【０００５】
本発明の目的は、目標から視線を外すことができない作業状況においても旋回操作に応じて周囲の障害物を適時にオペレータに知らせることができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、走行体と、前記走行体の上部に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前部に設けた作業機と、前記旋回体に搭載され内部に運転席を備えた運転室と、前記運転室に配置され前記旋回体の旋回動作を操作入力する操作レバーと、前記操作レバーの操作を検出する操作センサと、前記旋回体の周囲の障害物を検知する障害物センサとを備えた建設機械において、前記運転席に向けて前記運転室の左前方のピラーに照明表示する左ライトと、前記運転席に向けて前記運転室の右前方のピラーに照明表示する右ライトと、前記障害物センサ及び前記操作センサの信号に基づいて前記左ライト及び前記右ライトを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記旋回体の周囲の監視領域において前記旋回体の旋回方向に障害物が存在する場合、前記左ライト及び前記右ライトのうち旋回方向に対応する方を用いてオペレータに警告を通知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目標から視線を外すことができない作業状況においても旋回操作に応じて周囲の障害物を適時にオペレータに知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る建設機械の外観構成を表す斜視図
【図２】図１に示した建設機械の運転席に座ったオペレータの視界を表した図
【図３】図１に示した建設機械に備わった駆動システムの概略図
【図４】図１に示した建設機械における障害物センサの監視領域を表す平面図
【図５】図１に示した建設機械におけるコントローラによるライトの制御手順を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
−建設機械−
図１は本発明の一実施形態に係る建設機械の外観構成を表す斜視図である。同図では本発明を適用する建設機械の代表例としてクローラ式の油圧ショベルを例示しているが、クレーン等の他種の建設機械にも本発明は適用され得る。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方（同図中では左上方向）を油圧ショベルの前方とする。
【００１１】
図１に示した油圧ショベル１は自走式であり、走行体２及び旋回体３を有する車体と、作業機（フロント作業機）４を備えている。走行体２は油圧ショベル１を自走させる基礎構造体であり、左右の履帯を有するクローラ式である。旋回体３はベースフレームをなす旋回フレーム５、運転室（キャブ）６、建屋カバー７、カウンタウェイト９等を備えている。旋回フレーム５は旋回輪を介して走行体２の上部に旋回可能に設けられている。オペレータが搭乗する運転室６は旋回フレーム５の前部左側に搭載されている。カウンタウェイト９は作業機４との重量バランスをとる錘であり、旋回フレーム５の後端に搭載されている。建屋カバー７はカウンタウェイト９と運転室６の間に配置された動力室の外郭であり、動力室に配置されたエンジン２１（図３）等を覆っている。
【００１２】
また作業機４は土砂の掘削作業等を行うための多関節型の作業腕であり、旋回フレーム５の前部（運転室６の右側）に取り付けられている。この作業機４は、旋回フレーム５に連結したブーム４ａ、ブーム４ａの先端に連結したアーム４ｂ、アーム４ｂの先端に連結したバケット４ｃを備えている。ブーム４ａはブームシリンダ４ｄにより、アーム４ｂはアームシリンダ４ｅにより、バケット４ｃはバケットシリンダ４ｆにより駆動される。ブーム４ａ、アーム４ｂ及びバケット４ｃは左右に延びる軸を支点にして回動し、作業機４は前後に延びる鉛直面に沿って動作する。バケット４ｃはアタッチメントであり、ブレーカやグラップル等の他のアタッチメントと交換可能である。
【００１３】
−運転室−
図２は運転席に座ったオペレータの視界を表した図である。運転室６は前述したように旋回フレーム５（図１）の前部において作業機４の左側に位置しているが、運転室６を作業機４の右側に配置した構成であっても良い。運転室６の内部には、運転席１１、左右の作業用操作レバー１２，１３、左右の走行用操作レバー１４，１５、左右のライト１６，１７等が配置されている。
【００１４】
左右の作業用操作レバー１２，１３は旋回モータ３ａ（図３）による旋回体３の旋回動作やブームシリンダ４ｄ等による作業機４の動作の操作入力に用いる操作装置であり、オペレータが座る運転席１１のそれぞれ左右に隣接して配置されている。本実施形態では、左側の作業用操作レバー１２がアームシリンダ４ｅと旋回モータ３ａ（図３）の操作用である。例えば作業用操作レバー１２を左手で握って左に倒すとアームダンプ、右に倒すとアームクラウド、前に倒すと右旋回、後に倒すと左旋回の動作が指令される。右側の作業用操作レバー１３はブームシリンダ４ｄとバケットシリンダ４ｆの操作用である。例えば作業用操作レバー１３を右手で握って左に倒すとバケットクラウド、右に倒すとバケットダンプ、前に倒すとブーム下げ、後に倒すとブーム上げの動作が指令される。
【００１５】
左右の走行用操作レバー１４，１５は走行モータ２Ｌ，２Ｒ（図３）による走行動作の操作入力に用いる操作装置であり、運転席１１の前方に左右に並べて配置されている。左側の走行用操作レバー１４は左側のクローラの走行モータ２Ｌ（図３）の操作用である。例えば走行用操作レバー１４を前に倒すと左側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。右側の走行用操作レバー１５は右側のクローラの走行モータ２Ｒ（図３）の操作用である。例えば走行用操作レバー１５を前に倒すと右側のクローラの前進、後に倒すと後進の動作が指令される。
【００１６】
左右のライト１６，１７は、旋回体３の周囲の障害物の有無の情報を旋回操作の状況に応じてオペレータに伝達するための出力装置である。本実施形態では３色ＬＥＤ方式の（ＲＧＢの発光ダイオードのチップを持つ）照明をライト１６，１７として採用し、運転席１１に向かって発光するようにライト１６，１７を設置した場合を図２に例示している。本実施形態におけるライト１６，１７は縦長であり、ピラー６ａ，６ｂに沿って延びている。これらライト１６，１７は運転席１１に座って運転室６の窓から旋回体３の周囲（前方や側方）を目視するオペレータの視界に自然と入る位置に配置されている。具体的には、左側のライト１６は運転室６の左前方のピラー６ａ、右側のライト１７は運転室６の右前方のピラー６ｂに設置されている。ピラー６ａ，６ｂは運転室６の外殻の四隅の支柱部分であってフロントの窓の枠の左右部分を構成する部材である。また、ライト１６，１７は、運転席１１側から見てピラー６ａ，６ｂの幅（外形線）からはみ出さないように（運転席１１側から見てライト１６，１７の全部がピラー６ａ，６ｂに重なるように）構成されている。運転席１１に座るオペレータから見える運転室外の視界をライト１６，１７で狭めないためである。ライト１６，１７の発光強度は運転中にオペレータが眩しく感じない、或いは運転に支障を来さない程度に調整されている（ダイアルやスイッチ等で発光強度が調整できる構成とすることもできる）。ライト１６，１７の点灯動作はコントローラ３０により制御される（後述）。
【００１７】
−駆動システム−
図３は本実施形態の油圧ショベル１に備わった駆動システムの概略図である。このシステムは、エンジン２１、エンジンコントローラ２１ａ、油圧ポンプ２２、レギュレータ２２ａ、方向切換弁ユニット２３、減圧弁２４〜２８、及びコントローラ３０を含んで構成されている。
【００１８】
・エンジン／エンジンコントローラ
エンジン２１は油圧ポンプ２２等を駆動する原動機としての内燃機関であるが、原動機としては電動モータを採用することもできる。エンジンコントローラ２１ａはエンジン２１の回転数を制御する装置であり、コントローラ３０から入力される目標エンジン回転数に実際のエンジン回転数が近付くように、エンジン２１における燃料噴射量や燃料噴射のタイミングを調整する。
【００１９】
・油圧ポンプ／レギュレータ
油圧ポンプ２２は油圧ショベル１に搭載された各油圧アクチュエータを駆動する作動油を吐出する可変容量型のポンプであり、エンジン２１によって回転駆動されて回転数と容積の積に比例した作動油を吐出する。レギュレータ２２ａは油圧ポンプ２２の容積（傾転）を制御する装置であり、コントローラ３０から入力される指令信号により駆動される。油圧ポンプ２２から吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータとして、図３においては、走行モータ２Ｌ，２Ｒ、旋回モータ３ａ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆが図示してある。
【００２０】
・方向切換弁ユニット
方向切換弁ユニット２３は複数の図示しないパイロット駆動式の方向切換弁（不図示）を含んで構成されている。各方向切換弁は減圧弁２４〜２８のうち対応するものから出力されるパイロット圧で駆動され、油圧ポンプ２２から吐出される作動油の方向（又は方向及び流量）を制御して対応する油圧アクチュエータに供給する。
【００２１】
・減圧弁
減圧弁２４〜２８は、パイロットポンプ（不図示）から吐出される作動油を一次圧として、オペレータの操作に応じてパイロット圧を生成し出力する。減圧弁２４〜２８は、対応する操作装置（例えば作業用操作レバー１２，１３）の動きが機械的に伝達されて動作する。図３では、左旋回指令用の減圧弁２４、右旋回指令用の減圧弁２５、ブーム動作指令用の減圧弁２６、アーム動作指令用の減圧弁２７、バケット動作指令用の減圧弁２８を抜き出して示してある。
【００２２】
減圧弁２４，２５は旋回モータ３ａに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、減圧弁２４が旋回体３の左旋回指令用（旋回モータ３ａの正転用）、減圧弁２５が左旋回指令用（旋回モータ３ａの逆転用）である。これらは例えば左側の作業用操作レバー１２で操作され、作業用操作レバー１２を左手で握って前に倒すと減圧弁２５からパイロット圧が出力されて旋回体３が右旋回し、後に倒すと減圧弁２４からパイロット圧が出力されて旋回体３が左旋回する。
【００２３】
減圧弁２６はブームシリンダ４ｄに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、ブーム上げ動作用（ブームシリンダ４ｄの伸長用）とブーム下げ動作用（ブームシリンダ４ｄの収縮用）の２つが存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２６を１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２６は例えば右側の作業用操作レバー１３で操作され、作業用操作レバー１３を右手で握って前に倒すとブーム４ａが下げ方向に動作し、後に倒すと上げ方向に動作する。
【００２４】
減圧弁２７はアームシリンダ４ｅに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁であり、アームクラウド動作用（アームシリンダ４ｅの伸長用）とアームダンプ動作用（アームシリンダ４ｅの収縮用）の２つが存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２７も１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２７は例えば左側の作業用操作レバー１２で操作され、作業用操作レバー１２を左手で握って左に倒すとアーム４ｂがダンプ方向に動作し、右に倒すとクラウド方向に動作する。
【００２５】
減圧弁２８はバケットシリンダ４ｆに対応する方向切換弁にパイロット圧を出力する減圧弁である。バケットクラウド動作用（バケットシリンダ４ｆの伸長用）とバケットダンプ動作用（バケットシリンダ４ｆの収縮用）の２つの減圧弁２８が存在する。但し、図３では繁雑防止のため減圧弁２８も１つにまとめて図示してある。これら減圧弁２８は例えば右側の作業用操作レバー１３で操作され、作業用操作レバー１３を右手で握って左に倒すとバケット４ｃがクラウド方向に動作し、右に倒すとダンプ方向に動作する。
【００２６】
・コントローラ
コントローラ３０は、油圧ショベル１の機体制御に関する各種情報や制御指令値を演算し電気指令信号を出力する車載コンピュータであり、ＣＰＵや各種メモリ等を含んで構成されており、例えば運転室６の内部において運転席１１の後側に配置されている。本実施形態のコントローラ３０には、旋回体３の周囲の障害物情報及び旋回操作情報に応じて左右のライト１６，１７を制御し、旋回体３の周囲の障害物の有無や位置の情報を旋回操作状況に応じてオペレータに知らせる機能が備わっている（後述）。
【００２７】
コントローラ３０の入出力部には、左右の操作センサ３１，３２、左右の障害物センサ３３，３４、エンジンコントローラ２１ａ、レギュレータ２２ａ及び左右のライト１６，１７が電気配線を介して接続されている。このコントローラ３０には、障害物センサ３３，３４及び操作センサ３１，３２の信号に基づいて左右のライト１６，１７を制御する特徴的機能が備えられている。
【００２８】
・センサ
操作センサ３１，３２は旋回操作用の操作レバーつまり本実施形態においては左側の作業用操作レバー１２の操作を検出するセンサである。本実施形態では作業用操作レバー１２による旋回操作に応じて減圧弁２４，２５から出力されるパイロット圧を検出する圧力センサが操作センサ３１，３２として採用してある。例えば左旋回を意図して作業用操作レバー１２を後に倒すと、減圧弁２４が作動して旋回モータ３ａに対応する方向切換弁（不図示）に対するパイロット圧が出力される。このパイロット圧が操作センサ３１により検出され、その検出信号がコントローラ３０に入力される。右旋回を意図して作業用操作レバー１２を前に倒すと、減圧弁２５から出力されるパイロット圧が操作センサ３２により検出されてコントローラ３０に検出信号が入力される。従って、コントローラ３０においては、操作センサ３１から信号が入力されていれば左旋回操作中、操作センサ３２から信号が入力されていれば右旋回操作中であることが判定できる。
【００２９】
なお、圧力センサは操作センサ３１，３２の一例に過ぎず、例えば作業用操作レバー１２の回転変位を検出する位置センサ（ロータリーエンコーダ等）を操作センサ３１，３２に採用することもできる。この場合、作業用操作レバー１２は電気信号を操作信号として出力する電気レバーでも良い。
【００３０】
障害物センサ３３，３４は旋回体３の周囲に予め設定した監視領域における障害物を検知するセンサである。本実施形態では赤外線センサが障害物センサ３３，３４として採用してある。障害物センサ３３は旋回体３の左側の障害物を監視するためのセンサであり、図４に示したように旋回体３に対して左側に予め設定した監視領域４３に赤外線を照射するように旋回体３の例えば上部左側に設置されている。障害物センサ３４は旋回体３の右側の障害物を監視するためのセンサであり、同図に示したように旋回体３に対して右側に予め設定した監視領域４４に赤外線を照射するように旋回体３の例えば上部右側に設置されている。例えば監視領域４３に障害物（人や構造物）が存在する場合、これが障害物センサ３３で検出されてその検出信号がコントローラ３０に入力される。同じく監視領域４４に障害物があれば障害物センサ３４からコントローラ３０に検出信号が入力される。コントローラ３０においては、障害物センサ３３，３４からの信号を基に、旋回体３に対する障害物の相対位置や個数が演算される。
【００３１】
監視領域４３，４４は旋回体３が旋回すると油圧ショベル１が衝突し得る領域であり、例えば旋回体３の旋回に伴う油圧ショベル１の最大動作範囲（前方に最大に伸ばした状態の作業機４の先端の軌道円で外縁が画定される範囲）に設定することができる。監視領域４３，４４の設定は、障害物センサ３３，３４による障害物の検出可能領域の調整（赤外線の照射領域、例えば赤外線の照射強度や障害物センサ３３，３４の光軸角度等の調整）によりすることができる。
【００３２】
−動作−
図５はコントローラ３０によるライト１６，１７の制御手順を表すフローチャートである。コントローラ３０は、運転席１１でキースイッチ（不図示）が入り操作されて電源が入ると図５の手順を開始し、通電中は同図の手順を繰り返し実行する。
【００３３】
・信号入力手順（ステップＳ１，Ｓ２）
手順開始後、コントローラ３０は、まず操作センサ３１，３２からの信号を入力し（ステップＳ１）、障害物センサ３３，３４からの信号を入力する（ステップＳ２）。ステップＳ１，Ｓ２の順番は逆でも良いし同時でも良い。
【００３４】
・障害物判定手順（ステップＳ１１〜Ｓ１３）
ステップＳ１，Ｓ２で判定の基礎となる信号を入力したら、コントローラ３０は、障害物センサ３３，３４の信号を基に監視領域４３，４４における障害物の有無を判定する（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。本実施形態においては、まず障害物センサ３４の信号を基に右側の監視領域４４に障害物が存在するかが判定され（ステップＳ１１）、更に障害物センサ３３の信号を基に左側の監視領域４３に障害物が存在するかが判定される（ステップＳ１２，Ｓ１３）。左側の監視領域４３に障害物があるかを判定した後に右側の監視領域４４に障害物があるかを判定しても良い。ステップＳ１１，Ｓ１２の判定がいずれも満たされれば、コントローラ３０は左右の監視領域４３，４４の双方に障害物が存在すると判定する。ステップＳ１１の判定が肯定されてステップＳ１２の判定が否定された場合、コントローラ３０は右側の監視領域４４にのみ障害物が存在すると判定する。ステップＳ１１の判定が否定されてステップＳ１３の判定が肯定された場合、コントローラ３０は左側の監視領域４３にのみ障害物が存在すると判定する。そして、ステップＳ１１，Ｓ１３の判定処理を実行していずれの判定も満たされない場合、コントローラ３０は左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物は存在しないと判定する。
【００３５】
・旋回操作判定手順（ステップＳ２１〜Ｓ２４）
監視領域４３，４４における障害物の有無を判定したら、コントローラ３０は操作センサ３１，３２の信号を基に作業用操作レバー１２による旋回操作の有無や操作方向を判定する（ステップＳ２１〜Ｓ２４）。
【００３６】
図５の例に倣って説明すると、例えば左右の監視領域４３，４４の双方に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされているかの判定（ステップＳ２１）、左旋回操作がされているかの判定（ステップＳ２２）を実行する。この判定順序は逆でも良い。これにより、右旋回操作がされているか、左旋回操作がされているか、それとも旋回操作がされていないか（右旋回操作も左旋回操作もされていないか）を判定する。
【００３７】
また、監視領域４３，４４のいずれか一方のみに障害物が存在する場合、コントローラ３０は障害物が存在する方向に旋回操作がされているかを判定する（ステップＳ２３，Ｓ２４）。具体的には、左側の監視領域４３にのみ障害物が存在する場合、コントローラ３０は左旋回操作が行われているかを判定する（ステップＳ２３）。反対に、右側の監視領域４４にのみ障害物が存在する場合、コントローラ３０は右旋回操作が行われているかを判定する（ステップＳ２４）。
【００３８】
更に、左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合、コントローラ３０は旋回操作の有無の判定を省略する。
【００３９】
・照明制御実行手順（ステップＳ３１〜Ｓ３８）
監視領域４３，４４における障害物の有無と旋回操作を判定したら、コントローラ３０は判定結果に応じて左右のライト１６，１７を制御する（ステップＳ３１〜Ｓ３８）。本実施形態において、コントローラ３０は、障害物の有無や位置の情報と旋回操作の情報とに基づいて判定した状況を、左右のライト１６，１７の点灯色で表してオペレータに随時報知する。本実施形態においては、ライト１６，１７の点灯色をそれぞれ赤、黄、青に色分けする場合を例示する。続けて、各点灯色が表す状況について説明する。
【００４０】
まず、監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうち旋回方向に対応する方を警告色である赤色に点灯させ、旋回方向に障害物が存在する旨の警告をオペレータに通知する。例えば、左側の監視領域４３に障害物がある場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていれば旋回方向に対応する左側のライト１６を赤色に点灯させる（ステップＳ３２，Ｓ３６）。反対に、右側の監視領域４４に障害物がある場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていれば旋回方向に対応する右側のライト１７を赤色に点灯させる（ステップＳ３１，Ｓ３４）。
【００４１】
また、監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向と反対側に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうちの旋回方向と反対側に対応する方を注意色である黄色に点灯させて、旋回方向と反対側に障害物が存在する旨をオペレータに通知する。現在は旋回方向と反対側にある障害物であっても、旋回体３の旋回が進捗すれば旋回方向の監視領域にその障害物が侵入してくる可能性があるため、その可能性に関して注意喚起しておくことを意図している。例えば、左側の監視領域４３に障害物がある場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていれば旋回方向と反対側のライト１６を黄色に点灯させる（ステップＳ３１，Ｓ３７）。反対に、右側の監視領域４４に障害物がある場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていれば旋回方向と反対側のライト１７を黄色に点灯させる（ステップＳ３２，Ｓ３５）。
【００４２】
旋回体３の非旋回時ではあるが監視領域４３，４４の少なくとも一方に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７の少なくとも一方を注意色である黄色に点灯させ、監視領域４３，４４に障害物が存在する旨をオペレータに通知する。例えば旋回操作は行われていない（作業用操作レバー１２は中立位置にある）が左側の監視領域４３に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、障害物の存在する監視領域４３に対応する左側のライト１６を黄色に点灯させる（ステップＳ３３，Ｓ３７）。反対に旋回操作は行われていないが右側の監視領域４４に障害物が存在する場合、コントローラ３０は、障害物の存在する監視領域４４に対応する右側のライト１７を黄色に点灯させる（ステップＳ３３，Ｓ３５）。
【００４３】
監視領域４３，４４において旋回体３の旋回方向と反対側には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、ライト１６，１７のうちの旋回方向と反対側に対応する方を安全色である青色に点灯させ、旋回方向と反対側には障害物が存在しない旨をオペレータに通知する。例えば、左側の監視領域４３には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、右旋回操作がされていても旋回方向と反対側のライト１６は青色に点灯させる（ステップＳ３４）。反対に、右側の監視領域４４には障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、左旋回操作がされていても旋回方向と反対側のライト１７は青色に点灯させる（ステップＳ３６）。
【００４４】
監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合、コントローラ３０は、旋回操作の有無や方向に関わらず、ライト１６，１７の双方を青色に点灯させ、監視領域４３，４４に障害物がない旨をオペレータに通知する（ステップＳ３８）。
【００４５】
次に、ステップＳ３１〜Ｓ３８の手順毎にライト１６，１７の点灯の組み合わせと状況を整理して説明する。
【００４６】
まず監視領域４３，４４の双方に障害物が存在する状況は、言い換えれば左右そちらに旋回しても旋回方向に障害物が存在する状況である。この場合、旋回操作がされていない状況でも左右のライト１６，１７が黄色に点灯し、左右いずれの方向への旋回操作についてもオペレータに注意喚起がなされる（ステップＳ３３）。そして、左右いずれかの方向への旋回操作がされると、旋回方向に対応する側のライトの点灯色が赤色に切り換わり、その旋回操作についてオペレータに警告がなされる。具体的には、左旋回操作がされれば、右側のライト１７を黄色に点灯させて右側の監視領域４４にも障害物が存在することを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく左側のライト１６の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３２）。同様に、右旋回操作がされれば、左側のライト１６を引き続き黄色に点灯させつつ、右側のライト１７の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３１）。
【００４７】
次に右側の監視領域４４のみに障害物が存在する状況は、言い換えれば右方向への旋回操作には注意を要するが、左方向への旋回操作については目下のところ特段の注意を払う必要がない状況と言える。この場合、旋回操作がされていない状況、及び左旋回操作がされている状況においては、右側のライト１７を黄色に点灯させて右側の監視領域４４に障害物がある旨をオペレータに知らせる。これと同時に、左側のライト１６を青色に点灯させて左側の監視領域４３には障害物がない旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３５）。しかし、右旋回操作がされた場合には、左側のライト１６を青色に点灯させて左側の監視領域４３には障害物がないことを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく右側のライト１７の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３４）。
【００４８】
なお、右側の監視領域４４のみに障害物が存在する状況において、障害物が存在しない左側への旋回動作を開始した場合、旋回体３の旋回が進むうちに当初右側の監視領域４４にあった障害物が左側の監視領域４３で検出される状況に変化し得る。旋回方向である左側にのみ障害物が存在する状況に変化した場合、状況判定の結果が切り換わり、左側のライト１６の点灯色が赤色に、右側のライト１７の点灯色が青色に切り換わる（ステップＳ３６）。
【００４９】
また、左側の監視領域４３のみに障害物が存在する状況は、言い換えれば左方向への旋回操作には注意を要するが、右方向への旋回操作については目下のところ特段の注意を払う必要がない状況と言える。この場合、旋回操作がされていない状況、及び右旋回操作がされている状況においては、左側のライト１６を黄色に点灯させて左側の監視領域４３に障害物がある旨をオペレータに知らせる。これと同時に、右側のライト１７を青色に点灯させて右側の監視領域４４には障害物がない旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３７）。しかし、左旋回操作がされた場合には、右側のライト１７を青色に点灯させて右側の監視領域４４には障害物がないことを継続して伝えつつ、障害物に向かって旋回している旨を警告すべく左側のライト１６の点灯色を赤色に切り換える（ステップＳ３６）。
【００５０】
なお、左側の監視領域４３のみに障害物が存在する状況において、障害物が存在しない右側への旋回動作を開始した場合、旋回体３の旋回が進むうちに当初左側の監視領域４３にあった障害物が右側の監視領域４４で検出される状況に変化し得る。旋回方向である右側にのみ障害物が存在する状況に変化した場合、右側のライト１７の点灯色が赤色に、左側のライト１６の点灯色が青色に切り換わる（ステップＳ３４）。
【００５１】
最後に、左右の監視領域４３，４４のどちらにも障害物が存在しない状況は、言い換えれば左右どちら側に旋回操作しても障害物との衝突の恐れがない状況である。この場合、左右のライト１６，１７を青色に点灯させて左右どちら側への旋回操作にも特段の注意を要しない状況である旨をオペレータに知らせる（ステップＳ３８）。
【００５２】
・継続判定手順
ステップＳ３１〜Ｓ３８のいずれかの手順を実行したら、コントローラ３０はキースイッチ（不図示）が切り操作されて電源がオフになったかを判定し（ステップＳ４０）、継続して電源が供給されていればステップＳ１に手順を戻す。これにより電源が入っている間はコントローラ３０により一定のサイクルタイム（例えば１ｍｓ程度）で状況判定が繰り返され、判定結果に応じてライト１６，１７の点灯パターンが自動的にリアルタイムで切り換わる。電源がオフになった場合には、コントローラ３０は例えば遅延回路を用いて図５の手順の終了処理を実行する。
【００５３】
−効果−
（１）本実施形態においては、ライト１６，１７により運転席１１に向けて運転室６の左右のピラー６ａ，６ｂに照明表示するので、運転操作中のオペレータの視界の中（隅）に周囲の障害物に関する情報を入れ込むことができる。オペレータは周囲の障害物を確認するために運転操作中に運転室６内のモニタに視線を落とす必要がない。従って、機体前方の目標から視線を外すことができない操作状況でも、オペレータは目標を視認したままリアルタイムで旋回操作に応じて周囲の障害物を自然と把握することができる。例えば障害物に向かって旋回している状況であればその旨の情報をオペレータにリアルタイムに警告することができる。ライト１６，１７はピラー６ａ，６ｂからはみ出さないように設置されているので、ライト１６，１７の設置によりオペレータの視界を狭め、運転室６からの周囲状況の視認性を低下させることもない。
【００５４】
（２）また、障害物に向かって旋回している状況のみならず、旋回方向と反対側に障害物が存在する状況もライト１６，１７によりリアルタイムにオペレータに報知できる。旋回方向と反対側に存在する障害物は旋回体３が旋回するうちに旋回方向の監視領域で捕捉されれば、その時点で障害物に向かって旋回している状況と判定されてオペレータに警告される。しかし、旋回体３は重量物であり慣性が大きいため、旋回速度が速まってから旋回操作を中止しても旋回動作を急停止させることができない場合もある。従って、旋回操作前から旋回方向と反対側に障害物があることをオペレータに前もって知らせておくことで、オペレータはそのことを意識して慎重に旋回操作をすることができる。
【００５５】
（３）例えば作業機４の操作に専念している場合や停車中等、旋回操作をしていない場合においても、旋回体３の周囲の監視領域４３，４４に障害物が存在する場合には、ライト１６，１７によって障害物の位置がオペレータに通知される。従って、オペレータは旋回操作をするに当たって、旋回の可否や注意すべき旋回方向等を事前に把握することができる。
【００５６】
（４）左右の監視領域４３，４４のいずれにも障害物が存在しない場合にも、ライト１６，１７によって周囲に障害物が存在しない旨がオペレータに通知される。これにより、オペレータは旋回操作に特段の注意を払う必要がないことを知って運転できるため、作業に集中することができ作業効率が向上する。
【００５７】
−変形例−
なお、上記実施形態では、ライト１６，１７にＬＥＤランプを採用し運転席１１に向かって発光する構成を例示したが、ライト１６，１７は運転席１１に向けて照明表示してオペレータに情報を伝達することができれば良い。従って、例えばピラー６ａ，６ｂに向かって発光し、ピラー６ａ，６ｂを照らすことで運転席１１に向けて照明表示する構成としても良い。また、ライト１６，１７の点灯色により状況を知らせる形態を例に挙げて説明したが、点灯色を変える代わりに、点灯色自体は単色でも、点灯、点滅、点滅速度、消灯を適宜組み合わせて状況を知らせる形態を採ることもできる。音声によるオペレータへの通知を組み合わせても何ら問題ない。
【００５８】
また、監視領域４３，４４は障害物センサ３３，３４による検出可能範囲の調整により設定する例を説明したが、この点にも限定されない。例えば障害物センサ３３，３４による検出可能領域内においてコントローラ３０の演算処理により監視領域４３，４４を識別する構成を採用することもできる。つまり障害物センサ３３，３４からの検出信号を基に、検出された障害物の旋回体３（例えば旋回中心）からの距離が設定値より遠ければその障害物は監視領域外にあり、設定値以内であればその障害物が監視領域内にあると判定できる。
【００５９】
更には、例えば作業機４の姿勢に応じて監視領域４３，４４の広さがリアルタイムに変化する構成とすることもできる。作業機４を前方に伸ばした状態では監視領域４３，４４が広がり、抱え込んだ姿勢では狭まるといった要領である。この場合、例えば障害物センサ３３，３４を揺動させる駆動装置を設け、作業機４の姿勢（ブーム４ａやアーム４ｂの角度を検出するセンサの信号）に応じてコントローラ３０によりその駆動装置を制御することで監視領域４３，４４の広さを制御できる。コントローラ３０で監視領域４３，４４を識別する場合は、旋回体３からの距離についての設定値を作業機４の姿勢に応じて可変とすることで実現できる。
【００６０】
また、障害物センサ３３，３４として赤外線センサを採用した場合を例に挙げて説明したが、赤外線センサは障害物センサ３３，３４の一例であり、障害物センサ３３，３４として例えばカメラを採用することもできる。この場合、コントローラ３０において画像処理を実行して障害物の位置等を検出する。
【００６１】
また、監視領域４３，４４における障害物の有無を単純に判定する場合を例に挙げて説明したが、この点についても種々の設計変更が可能である。例えば監視領域４３，４４を旋回体３からの距離に応じて複数に区画し、監視領域４３，４４において障害物が旋回体３の近くの領域にあるのか遠くの領域にあるのかの情報を併せてライト１６，１７により報知する構成とすることができる。この場合、点灯色を増やすと通知が煩雑になるが、例えば点灯のみならず、点滅や消灯を組み合わせて障害物の距離を表現したり、点灯色の濃淡や光量で障害物の距離を表現したりすることで、通知の繁雑化を抑えることができる。音声出力を組み合わせることもできる。
【００６２】
単純に障害物の有無を判定するのみならず、障害物の数をオペレータに伝える構成を採ることもできる。この場合、障害物の数に応じて発光色の濃淡や光量が変化する構成とすることで、オペレータに障害物の多少を直感的に知らせることができ、また通知の繁雑化も抑制できる。また、一定時間内に障害物の数に応じた回数だけ点滅する構成を採れば、具体的な障害物の数を表現できる。
【００６３】
また、監視領域４３，４４において旋回方向と反対側に障害物が存在する状況と、非旋回状態だが監視領域４３，４４に障害物が存在する状況とを、同じ黄色で表現する形態を例に挙げて説明した。双方とも直ちに操作を中止すべき状態ではなく、注意喚起を共通の目的とするためである。しかし必要であれば、点滅を組み合わせたり点灯色やその濃淡、光量に変化を付けたりして、両者の状況を区別してオペレータに知らせる形態を採ることもできる。音声出力を組み合わせることもできる。
【００６４】
また、建設機械として油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、例えば油圧クレーン等の他の建設機械にも本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。また、支持構造体としてクローラ式の走行体２を備えた油圧ショベル１に本発明を適用した場合を例示したが、ホイール式の走行体を備えた油圧ショベルにも本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１…油圧ショベル（建設機械）、２…走行体、３…旋回体、４…作業機、６…運転室、１１…運転席、１２…作業用操作レバー（操作レバー）、１６…ライト（左ライト）、１７…ライト（右ライト）、３１，３２…操作センサ、３３，３４…障害物センサ、３０…コントローラ、４３，４４…監視領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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