(57)【要約】【課題】  通路に表示される経路表示によって、お見合い衝突を未然に抑制することができる技術を提供することである。【解決手段】  衝突抑制装置は、通路を自動で移動することができる自動移動体に搭載されてもよい。前記衝突抑制装置は、前記通路の状況を検出可能な検出部と、前記自動移動体の移動予定経路を表す経路表示を前記通路に表示可能な表示部と、制御部と、を備えてもよい。前記制御部は、前記通路の前記状況に応じて、前記経路表示を変更してもよい。【選択図】  図１
2020042429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路を自動で移動可能な自動移動体に搭載される衝突抑制装置であって、
前記通路の状況を検出可能な検出部と、
前記自動移動体の移動予定経路を表す経路表示を前記通路に表示可能な表示部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記通路の前記状況に応じて、前記経路表示を変更する、衝突抑制装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突抑制装置であって、
前記検出部は、前記通路に障害物が存在することを検出可能であり、
前記制御部は、前記通路に前記障害物が存在することが前記検出部によって検出された場合、前記表示部によって前記経路表示を前記通路に表示する、衝突抑制装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の衝突抑制装置であって、
前記検出部は、前記自動移動体の移動方向の前方の前記通路に危険区域が存在することを検出可能であり、
前記制御部は、前記自動移動体の前記移動方向の前記前方の前記通路に前記危険区域が存在することが前記検出部によって検出された場合、前記表示部によって前記経路表示を前記通路に表示する、衝突抑制装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の衝突抑制装置であって、
前記制御部は、前記自動移動体における前記自動移動体と前記障害物とが衝突しない回避経路を特定可能であり、
前記制御部は、前記通路に前記障害物が存在することが前記検出部によって検出された場合であって、前記自動移動体が前記障害物に衝突するまでの推定時間が基準回避時間よりも長い場合、前記表示部によって特定された前記回避経路を表す経路表示を前記通路に表示し、前記自動移動体の前記移動予定経路を前記回避経路に変更する、衝突抑制装置。
【請求項５】
請求項４に記載の衝突抑制装置であって、
前記制御部は、特定された前記回避経路が前記通路から外れる場合、前記表示部によって前記自動移動体が停止することを表す停止表示を前記通路に表示し、前記自動移動体を停止させる、衝突抑制装置。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか一項に記載の衝突抑制装置であって、
前記制御部は、前記自動移動体の前記移動予定経路に前記障害物が存在する場合であって、前記自動移動体が前記障害物に衝突するまでの推定時間が基準回避時間よりも短い場合、前記表示部によって前記自動移動体が停止することを表す停止表示を前記通路に表示し、前記自動移動体を停止させる、衝突抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、自動移動体に搭載される衝突抑制装置を開示する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動体に搭載される衝突抑制装置が開示されている。特許文献１では、まず、衝突抑制装置は、移動体の備えるセンサにより、移動体の移動方向の前方に存在する障害物を検出する。次に、障害物の移動方向が移動体の方向と同一である場合、衝突抑制装置は、障害物の移動方向の前方に表示を表示して、障害物に移動体の接近を警告する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２４０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、障害物の移動方向の前方に表示された表示によって、障害物は、移動体が接近していることを認識する。その後、移動体が移動方向を変更した場合、障害物は、障害物の移動方向の前方に表示された表示によって、移動体の移動方向が変更されたことを認識することができず、移動体と障害物とがお見合い衝突する可能性がある。
【０００５】
本明細書は、通路に表示される経路表示によって、お見合い衝突を未然に抑制することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示される衝突抑制装置は、通路を自動で移動可能な自動移動体に搭載される衝突抑制装置であって、前記通路の状況を検出可能な検出部と、前記自動移動体の移動予定経路を表す経路表示を前記通路に表示可能な表示部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記通路の前記状況に応じて、前記経路表示を変更してもよい。
【０００７】
この構成では、通路の状況に応じて、経路表示が変更される。通路の状況によっては、通路外から通路内に障害物が侵入する可能性がある。このため、通路に侵入する可能性のある障害物は、変更された経路表示によって、自動移動体の移動予定経路が変更されたことを認識することができる。この結果、通路に侵入する可能性のある障害物が存在する場合に、自動移動体と障害物とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【０００８】
前記検出部は、前記通路に障害物が存在することを検出可能であり、前記制御部は、前記通路に前記障害物が存在することが前記検出部によって検出された場合、前記表示部によって前記経路表示を前記通路に表示してもよい。この構成では、障害物は、通路に表示された経路表示によって、自動移動体の移動予定経路を認識することができる。この結果、自動移動体と障害物とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【０００９】
前記検出部は、前記自動移動体の移動方向の前方の前記通路に危険区域が存在することを検出可能であり、前記制御部は、前記自動移動体の前記移動方向の前記前方の前記通路に前記危険区域が存在することが前記検出部によって検出された場合、前記表示部によって前記経路表示を前記通路に表示してもよい。この構成では、自動移動体の移動方向の前方の通路に危険区域が存在する場合、経路表示が通路に表示される。このため、危険区域に侵入する可能性のある障害物は、経路表示によって、自動移動体の移動予定経路を認識することができる。この結果、危険区域に侵入する可能性のある障害物が存在する場合に、自動移動体と障害物とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００１０】
前記制御部は、前記自動移動体における前記自動移動体と障害物とが衝突しない回避経路を特定可能であり、前記制御部は、前記通路に前記障害物が存在することが前記検出部によって検出された場合であって、前記自動移動体が前記障害物に衝突するまでの推定時間が基準回避時間よりも長い場合、前記表示部によって特定された前記回避経路を表す経路表示を前記通路に表示し、前記自動移動体の前記移動予定経路を前記回避経路に変更してもよい。この構成では、推定時間が基準回避時間よりも長い場合、自動移動体の回避経路を表す経路表示が通路に表示される。このため、障害物は、自動移動体の回避経路を認識することができる。この結果、自動移動体と障害物とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００１１】
前記制御部は、特定された前記回避経路が前記通路から外れる場合、前記表示部によって前記自動移動体が停止することを表す停止表示を前記通路に表示し、前記自動移動体を停止させてもよい。この構成では、自動移動体の特定された回避経路が通路から外れる場合、停止表示が通路に表示され、自動移動体が停止する。このため、自動移動体が通路を外れて移動することを抑制することができる。
【００１２】
前記制御部は、前記自動移動体の前記移動予定経路に前記障害物が存在する場合であって、前記自動移動体が前記障害物に衝突するまでの推定時間が基準回避時間よりも短い場合、前記表示部によって前記自動移動体が停止することを表す停止表示を前記通路に表示し、前記自動移動体を停止させてもよい。この構成では、推定時間が基準回避時間よりも短い場合、停止表示が通路に表示され、自動移動体が停止する。このため、自動移動体と障害物とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自動移動体が移動する通路の状況の一例を示す。
【図２】実施例の衝突抑制装置を用いた衝突抑制処理のフローチャートを示す。
【図３】状況１における通路の状況と自動移動体の動作とを示す。
【図４】状況２における通路の状況と自動移動体の動作とを示す。
【図５】状況３における通路の状況と自動移動体の動作とを示す。
【図６】状況４における通路の状況と自動移動体の動作とを示す。
【図７】状況５における通路の状況と自動移動体の動作とを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（実施例）
まず、図１を参照して、本実施例に係る衝突抑制装置２０を搭載する自動移動体１０について説明する。自動移動体１０は、通路４０を自動で移動する。自動移動体１０は、例えば、工場内において貨物を運搬する無人搬送車や公共の通路を移動する自動運転車両である。自動移動体１０は、移動可能な通路４０の情報を予めメモリに格納している。なお、変形例では、自動移動体１０は、移動可能な通路４０の情報をサーバから無線回線によって取得してもよい。
【００１５】
次に、図１を参照して、自動移動体１０が移動する通路４０の状況について説明する。通路４０には、障害物５０が存在する場合がある。なお、図１では、障害物５０は、一点鎖線で図示されている。障害物５０は、移動することができる障害物と移動することができない障害物とを含む。障害物５０は、例えば、歩行者、自動移動体１０と別の自動移動体、通路４０上に停車しているトラックや通路４０上に置かれた貨物である。また、自動移動体１０の移動予定経路上に、障害物５０が存在する場合と存在しない場合とがある。
【００１６】
また、通路４０には、危険区域４２が存在する場合がある。なお、図１では、危険区域４２は、二点鎖線で図示されている。危険区域４２は、通路４０に障害物５０が侵入する可能性のある通路４０上の区域である。危険区域４２は、例えば、曲がり角、十字路とＴ字路等の交差点や通路４０上の横断歩道である。危険区域４２は、予め定められている。
【００１７】
次いで、図１を参照して、自動移動体１０に搭載されている衝突抑制装置２０について説明する。衝突抑制装置２０は、検出部２２と、表示部２８と、制御部３０と、を備える。検出部２２は、第１検出部２４と、第２検出部２６と、を備える。第１検出部２４は、自動移動体１０の前方側に配置されている。第１検出部２４は、例えばセンサやカメラである。第１検出部２４は、自動移動体１０の前方の検出領域内において通路４０の状況を検出する。また、第１検出部２４は、通路４０上の障害物５０を検出する。
【００１８】
第２検出部２６は、ＧＰＳ、屋内位置情報システム、自動移動体１０の加速度センサや車輪の回転数等によって、自動移動体１０の位置情報を取得する。また、第２検出部２６は、自動移動体１０に格納されている移動可能な通路４０の情報と自動移動体１０の位置情報とに基づいて、自動移動体１０の位置している通路４０が危険区域４２であるか否かを検出する。
【００１９】
表示部２８は、自動移動体１０の前方側に配置されている。表示部２８は、自動移動体１０に対して上下方向と左右方向とに回転する。表示部２８は、発振器を内蔵している。発振器が駆動すると、通路４０に表示部２８からレーザが照射される。これにより、図１に示すように、通路４０には、自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１、障害物５０を回避する回避経路を表す経路表示Ｐ２や、自動移動体１０が停止することを表す停止表示Ｐ３が表示される。なお、図１では、図面の見易さを考慮して、経路表示Ｐ１は実線で図示されており、経路表示Ｐ２と停止表示Ｐ３とは点線で図示されている。
【００２０】
経路表示Ｐ１は、経路線と矢印マークとを備える。経路線は、自動移動体１０の移動予定経路を表す。矢印マークは、経路線の先端に、即ち、経路線における自動移動体１０から最も離れた部分に位置している。矢印マークは、自動移動体１０の移動予定経路が矢印マークの方向に延びていることを表す。
【００２１】
経路表示Ｐ２は、経路線と矢印マークとを含む。経路線は、障害物５０を回避する回避経路を表す。経路表示Ｐ２の矢印マークは、経路表示Ｐ１の矢印マークと同様の構成を有する。
【００２２】
停止表示Ｐ３は、経路線と停止マークとを備える。停止マークは、自動移動体１０が停止する位置を表す。停止マークは、経路線の先端に対して垂直な方向に延びる線である。なお、変形例では、停止マークは、円形マークや多角形マークであってもよい。
【００２３】
制御部３０は、第１検出部２４と、第２検出部２６と、表示部２８と、のそれぞれに電気的に接続されている。制御部３０は、第１検出部２４と第２検出部２６とから（即ち検出部２２から）情報を取得する。また、制御部３０は、検出部２２から取得した情報を解析する。また、制御部３０は、検出部２２から取得した情報と解析した情報とに基づいて、表示部２８を制御する。さらに、制御部３０は、自動移動体１０を制御する。
【００２４】
本実施例では、上記のような通路４０の状況に対応するために、図２に示す衝突抑制処理が実行される。衝突抑制処理は、自動移動体１０が出発地から目的地に到着するまでの間に実行される。
【００２５】
図２に示すように、まず、衝突抑制処理のＳ２において、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、通路４０に障害物５０が存在するか否かを判断する。なお、第１検出部２４は、自動移動体１０が出発地から目的地に到着するまでの間に、通路４０の状況を検出し続けている。また、制御部３０は、第１検出部２４から通路４０の情報を取得し続けている。通路４０に障害物５０が存在する場合（Ｓ２でＹＥＳ）、Ｓ４に進む。一方、通路４０に障害物５０が存在しない場合（Ｓ２でＮＯ）、Ｓ１８に進む。
【００２６】
まず、Ｓ４からＳ１６までの処理について説明する。Ｓ４において、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、自動移動体１０の移動予定経路上に障害物５０が存在するか否かを判断する。自動移動体１０の移動予定経路上に障害物５０が存在しない場合（Ｓ４でＮＯ）、Ｓ６に進む。一方、自動移動体１０の予定移動経路上に障害物５０が存在する場合（Ｓ４でＹＥＳ）、Ｓ８に進む。
【００２７】
まず、Ｓ６について説明する。Ｓ６において、制御部３０は、表示部２８からレーザを照射して、通路４０に自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１を表示する。Ｓ６の処理が実行された後、Ｓ２に戻る。
【００２８】
次に、Ｓ４でＹＥＳの後のＳ８について説明する。Ｓ８において、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、自動移動体１０の回避経路を特定する。回避経路は、自動移動体１０が障害物５０に衝突することなく移動することができる経路である。続くＳ１０において、制御部３０は、特定された回避経路が通路４０から外れているか否かを判断する。回避経路が通路４０から外れている場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、Ｓ１２に進む。一方、回避経路が通路４０から外れていない場合（Ｓ１０でＮＯ）、即ち、回避経路が通路４０に存在する場合、Ｓ１４に進む。
【００２９】
まず、Ｓ１２について説明する。Ｓ１２において、制御部３０は、表示部２８からレーザを照射して、通路４０に停止表示Ｐ３を表示し、自動移動体１０を停止させる。Ｓ１２の処理が実行された後、Ｓ２に戻る。
【００３０】
次に、Ｓ１０でＮＯの後のＳ１４について説明する。Ｓ１４において、制御部３０は、推定時間が基準回避時間を超えるか否かを判断する。具体的には、まず、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、障害物５０に対する自動移動体１０の相対速度を算出する。次に、制御部３０は、自動移動体１０と障害物５０との間隔を算出する。次いで、制御部３０は、算出済みの間隔から算出済みの相対速度を除算して、推定時間を算出する。なお、推定時間は、自動移動体１０と障害物５０とが衝突するまでの時間である。次いで、制御部３０は、算出済みの推定時間が基準回避時間よりも長いか否かを判断する。制御部３０は、予め基準回避時間を格納している。基準回避時間は、自動移動体１０が障害物５０を回避するのに必要な時間である。推定時間が基準回避時間よりも短い場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部３０は、上記のＳ１２の処理を実行する。この場合、通路４０には停止表示Ｐ３が表示される。その後、Ｓ２に戻る。一方、推定時間が基準回避時間よりも長い場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、Ｓ１６に進む。
【００３１】
続くＳ１６において、制御部３０は、表示部２８を回転させながら、通路４０に自動移動体１０の回避経路を表す経路表示Ｐ２を表示し、自動移動体１０の移動予定経路を回避経路に変更する。また、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを断続的に照射する。この場合、経路表示Ｐ１から経路表示Ｐ２に変わる移行期間において、通路４０上の経路表示は点滅する。その後、Ｓ２に戻る。
【００３２】
次に、Ｓ１８からＳ２４の処理について説明する。Ｓ２でＮＯの後のＳ１８において、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に危険区域４２が存在するか否かを判断する。自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に危険区域４２が存在しない場合（Ｓ１８でＮＯ）、Ｓ２に戻る。この場合、通路４０に自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示は表示されない。一方、自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に危険区域４２が存在する場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、Ｓ２０に進む。
【００３３】
続くＳ２０において、制御部３０は、自動移動体１０が目的地に接近したか否かを判断する。「目的地に接近」とは、第２検出部２６によって、自動移動体１０の位置が目的地から所定範囲内に検出されたことを表す。なお、変形例では、「目的地に接近」とは、第１検出部２４の検出領域内に目的地が検出されたことを表していてもよい。自動移動体１０が目的地に接近していない場合（Ｓ２０でＮＯ）、Ｓ２２において、制御部３０は、表示部２８からレーザを照射し、通路４０に自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１を表示する。その後、Ｓ２に戻る。一方、自動移動体１０が目的地に接近した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、Ｓ２４において、制御部３０は、上記のＳ１２の処理と同様に、表示部２８からレーザを照射して、通路４０に停止表示Ｐ３を表示する。この場合、停止表示Ｐ３の停止マークは目的地を表す。その後、制御部３０は、衝突抑制処理を終了する。
【００３４】
次に、図２に示すフローチャートに沿って図３から図７に示す具体的な状況を説明する。なお、図３から図７では、自動移動体１０は前方に向かって移動しており、障害物５０は自動移動体１０に向かって移動しているが、図面の見易さを考慮して、自動移動体１０と障害物５０とが移動していることを表す矢印が省略されている。なお、変形例では、障害物５０は、停止していてもよい。また、図３から図７では、図面の見易さを考慮して、検出部２２と、表示部２８と、制御部３０と、が省略されている。
【００３５】
（状況１）
図３に示すように、状況１では、通路４０に障害物５０が存在する。また、自動移動体１０の移動予定経路上に、障害物５０が存在しない。状況１では、図１に示されていないが、障害物５０の存在によって、第１検出部２４が検出できない通路４０上の区域に、即ち、障害物５０によって第１検出部２４の検出領域内に形成される死角に、障害物５０が存在している場合がある。状況１では、まず、制御部３０は、図２のＳ２でＹＥＳと判断し、Ｓ４でＮＯと判断する。次に、Ｓ６において、制御部３０は、通路４０に経路表示Ｐ１を表示する。
【００３６】
（状況２）
図４に示すように、状況２では、通路４０に障害物５０、５０が存在する。また、自動移動体１０の移動予定経路上に存在する障害物５０と、自動移動体１０の移動予定経路上に存在しない障害物５０とが存在する。状況２では、制御部３０は、図２のＳ２でＹＥＳと判断し、Ｓ４でＹＥＳと判断し、Ｓ８で回避経路を特定する。なお、図４では、特定された回避経路が点線で図示されている。特定した回避経路は通路４０を外れる。このため、制御部３０は、Ｓ１０でＹＥＳと判断する。次に、Ｓ１２において、制御部３０は、通路４０に停止表示Ｐ３を表示して、自動移動体１０を停止表示Ｐ３の停止マークで停止させる。
【００３７】
（状況３）
図５に示すように、状況３では、通路４０に障害物５０が存在する。また、自動移動体１０の移動予定経路上に、障害物５０が存在する。状況３では、制御部３０は、図２のＳ２でＹＥＳと判断し、Ｓ４でＹＥＳと判断し、Ｓ８の処理を実行し、Ｓ１０でＮＯと判断する。次に、Ｓ１４において、制御部３０は、自動移動体１０と障害物５０との間隔Ｌ１及び障害物５０に対する自動移動体１０の相対速度Ｖ１に基づいて、推定時間を算出する。算出した推定時間は、基準回避時間よりも短い。このため、制御部３０は、Ｓ１４でＮＯと判断する。次いで、Ｓ１２において、制御部３０は、通路４０に停止表示Ｐ３を表示して、自動移動体１０を停止表示Ｐ３の停止マークで停止させる。
【００３８】
（状況４）
図６に示すように、状況４では、自動移動体１０と障害物５０との間隔Ｌ２が状況３における間隔Ｌ１と異なる。状況４では、制御部３０は、図２のＳ２でＹＥＳと判断し、Ｓ４でＹＥＳと判断し、Ｓ８の処理を実行し、Ｓ１０でＮＯと判断する。次に、Ｓ１４において、制御部３０は、自動移動体１０と障害物５０との間隔Ｌ２及び障害物５０に対する自動移動体１０の相対速度Ｖ１に基づいて、推定時間を算出する。算出した推定時間は、基準回避時間よりも長い。このため、制御部３０は、Ｓ１４でＹＥＳと判断する。次いで、Ｓ１６において、制御部３０は、通路４０に回避経路を表す経路表示Ｐ２を表示し、自動移動体１０の移動予定経路を回避経路に変更する。なお、図６では、回避経路に変更される前の自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１が点線で図示されている。また、Ｓ１６において、制御部３０は、経路表示Ｐ１から経路表示Ｐ２に変わる移行期間において、表示部２８からレーザを断続的に照射する。この結果、経路表示Ｐ１から経路表示Ｐ２に変わる移行期間において、通路４０に表示される経路表示は点滅する。これにより、障害物５０は、点滅した経路表示によって、自動移動体１０の移動経路が変更されていることを認識することができる。
【００３９】
（状況５）
図７に示すように、状況５では、通路４０に障害物５０が存在しない。また、自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に、危険区域４２が存在する。また、自動移動体１０は、目的地から十分に離れている。状況５では、まず、制御部３０は、図２のＳ２でＮＯと判断し、Ｓ１８でＹＥＳと判断し、Ｓ２０でＮＯと判断する。次に、Ｓ２２において、制御部３０は、通路４０に経路表示Ｐ１を表示する。
【００４０】
（効果）
上記の状況１では、通路４０に自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１が表示される。このため、障害物５０は、経路表示Ｐ１によって、自動移動体１０の移動予定経路を認識することができる。また、障害物５０によって形成される死角に障害物５０が存在する場合、死角に存在する障害物５０は、経路表示Ｐ１によって、自動移動体１０の移動予定経路を認識することができる。これらの結果、自動移動体１０と障害物５０とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００４１】
上記の状況２では、通路４０に自動移動体１０が停止することを表す停止表示Ｐ３が表示され、自動移動体１０は停止表示Ｐ３の停止マークで停止する。このため、自動移動体１０が通路４０を外れて移動することを抑制することができる。
【００４２】
上記の状況３では、通路４０に自動移動体１０が停止することを表す停止表示Ｐ３が表示され、自動移動体１０は停止表示Ｐ３の停止マークで停止する。このため、自動移動体１０と障害物５０とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００４３】
上記の状況４では、通路４０に自動移動体１０の回避経路を表す経路表示Ｐ２が表示され、自動移動体１０の移動予定経路が回避経路に変更される。このため、障害物５０は、経路表示Ｐ２によって、自動移動体１０の回避経路を認識することができる。この結果、自動移動体１０と障害物５０とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００４４】
また、状況４では、通路４０に侵入する可能性のある障害物５０が存在する場合、障害物５０は、経路表示Ｐ２によって、自動移動体１０の移動予定経路が回避経路に変更されることを認識することができる。このため、自動移動体１０と障害物５０とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００４５】
上記の状況５では、通路４０に経路表示Ｐ１が表示される。この結果、危険区域４２に侵入する可能性のある障害物５０は、経路表示Ｐ１によって、危険区域４２に侵入する前に自動移動体１０の移動予定経路を認識することができる。この結果、自動移動体１０と障害物５０とのお見合い衝突を未然に抑制することができる。
【００４６】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【００４７】
（１）上記の実施例では、Ｓ１６において、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを断続的に照射する。しかしながら、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを照射しなくてもよい。この場合、通路４０から経路表示Ｐ１が消えた後、通路４０に経路表示Ｐ２が表示される。また、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを連続的に照射させてもよい。この場合、経路表示Ｐ１から経路表示Ｐ２に変わる移行期間において、通路４０上の経路表示は点灯し続ける。
【００４８】
（２）上記の実施例では、Ｓ１６において、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを照射する。しかしながら、制御部３０は、表示部２８を回転させている間、表示部２８からレーザを照射するとともに、経路を変更する旨の警告音を自動移動体１０から発生させたり、自動移動体１０のランプを点灯させたりしてもよい。
【００４９】
（３）上記の実施例では、通路４０に障害物５０が存在する場合と、自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に危険区域４２が存在する場合に、制御部３０は、自動移動体１０の移動予定経路を表す経路表示Ｐ１を表示する。しかしながら、自動移動体１０が通路４０を移動している間、制御部３０は、経路表示Ｐ１を表示し続けてもよい。
【００５０】
（４）上記の実施例では、Ｓ１８において、制御部３０は、第１検出部２４で検出された情報に基づいて、自動移動体１０の移動方向の前方の通路４０に危険区域４２が存在するか否かを判断する。しかしながら、制御部３０は、第２検出部２６で検出された情報に基づいて、自動移動体１０が危険区域４２に位置しているか否かを判断してもよい。
【００５１】
（５）上記の実施例では、危険区域４２は、例えば、曲がり角、交差点や横断歩道であり、予め定められている。しかしながら、危険区域４２は、予め定められていない通路４０上の区域を含んでもよい。例えば、第１検出部２４が、通路４０に停止した状態で存在しており、自動移動体１０の移動予定経路上に存在していない障害物５０を検出した場合、制御部３０は、障害物５０が存在する区域を、危険区域４２と判断してもよい。
【００５２】
また、本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書又は図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００５３】
１０  ：自動移動体
２０  ：衝突抑制装置
２２  ：検出部
２４  ：第１検出部
２６  ：第２検出部
２８  ：表示部
３０  ：制御部
４０  ：通路
４２  ：危険区域
５０  ：障害物
Ｐ１、Ｐ２：経路表示
Ｐ３  ：停止表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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