(57)【要約】      （修正有）【課題】産業機械を制御する制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供するノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法を提供する。【解決手段】ノイズ源監視装置１０は、複数のスイッチ部を撮像する撮像部３０と、制御装置に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得部３６と、複数のスイッチ部の各々のオン／オフの切り換わりタイミングを認識する切換タイミング認識部３４と、スイッチ部毎に、ノイズの発生とスイッチ部のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出部３８と、スイッチ部毎の相関度を示す情報を表示部３２に表示させる表示制御部４０と、を備える。【選択図】図２
2020017261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部を撮像する撮像部と、
前記制御装置に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得部と、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて、複数の前記スイッチ部の各々のオン／オフの切り換わりタイミングを認識する切換タイミング認識部と、
前記ノイズの発生タイミングと、複数の前記スイッチ部の各々の切り換わりタイミングとに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記ノイズの発生と前記スイッチ部のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出部と、
前記スイッチ部毎の前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、ノイズ源監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記ノイズの発生タイミングを含む所定時間内にオン／オフが切り換わった前記スイッチ部が、前記ノイズの発生に相関があると判断し、前記複数のスイッチ部の各々において、前記相関があると判断した回数が多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記相関があると判断した回数が多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項４】
請求項２に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記相関があると判断した回数が動作回数に対して多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記制御装置に接続されたオシロスコープが前記ノイズ源監視装置に接続され、
前記発生タイミング取得部は、前記オシロスコープが観測した波形を解析して、前記ノイズの発生タイミングを取得する、ノイズ源監視装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記発生タイミング取得部は、オペレータによって指示されたタイミングを前記ノイズの発生タイミングとして取得する、ノイズ源監視装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記ノイズのうち閾値を超えたものについてのみ、前記相関度を算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記表示制御部は、前記撮像部が撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つの前記スイッチ部に重畳して、前記相関度を示す情報を表示させる、ノイズ源監視装置。
【請求項９】
請求項８に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度を示す情報は、色であり、
前記表示制御部は、前記相関度の高さに応じて、前記色を変える、ノイズ源監視装置。
【請求項１０】
産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部を撮像する撮像ステップと、
前記制御装置に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得ステップと、
前記撮像ステップで撮像した画像に基づいて、複数の前記スイッチ部の各々のオン／オフの切り換わりタイミングを認識する切換タイミング認識ステップと、
前記ノイズの発生タイミングと、複数の前記スイッチ部の各々の切り換わりタイミングとに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記ノイズの発生と前記スイッチ部のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出ステップと、
前記スイッチ部毎の前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む、ノイズ源監視方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度算出ステップでは、前記ノイズの発生タイミングを含む所定時間内にオン／オフが切り換わった前記スイッチ部が、前記ノイズの発生に相関があると判断し、
前記相関度算出ステップでは、前記相関があると判断した回数が多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度算出ステップでは、前記相関があると判断した回数が多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視方法。
【請求項１３】
請求項１１に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度算出ステップでは、前記相関があると判断した回数が動作回数に対して多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視方法。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のノイズ源監視方法であって、
前記表示制御ステップでは、前記撮像ステップで撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つの前記スイッチ部に重畳して、前記相関度を示す情報を表示させる、ノイズ源監視方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度を示す情報は、色であり、
前記表示制御ステップでは、前記相関度の高さに応じて、前記色を変える、ノイズ源監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機械を制御する制御装置に発生するノイズのノイズ源を監視するノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、監視対象設備（製造ライン、製造装置等）の動作状況をカメラで撮像し、その撮像画像のデータを記録し、その記録結果をディスプレイに表示させるロギング装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２７６２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記監視対象設備の動作に起因して、該監視対象設備の少なくとも１つの箇所からノイズが放射され、該監視対象設備の周辺の産業機械を制御する制御装置に伝わる（発生する）ことがある。
【０００５】
しかしながら、特許文献１のロギング装置では、上記制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供することができない問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、産業機械を制御する制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供するノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部を撮像する撮像部と、前記制御装置に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得部と、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、複数の前記スイッチ部の各々のオン／オフの切り換わりタイミングを認識する切換タイミング認識部と、前記ノイズの発生タイミングと、複数の前記スイッチ部の各々の切り換わりタイミングとに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記ノイズの発生と前記スイッチ部のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出部と、前記スイッチ部毎の前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備える、ノイズ源監視装置である。
【０００８】
本発明の第２の態様は、産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部を撮像する撮像ステップと、前記制御装置に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得ステップと、前記撮像ステップで撮像した画像に基づいて、複数の前記スイッチ部の各々のオン／オフの切り換わりタイミングを認識する切換タイミング認識ステップと、前記ノイズの発生タイミングと、複数の前記スイッチ部の各々の切り換わりタイミングとに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記ノイズの発生と前記スイッチ部のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出ステップと、前記スイッチ部毎の前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む、ノイズ源監視方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、産業機械を制御する制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るノイズ源監視装置等の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るノイズ源監視装置の制御ブロック図である。
【図３】図３Ａは、ノイズ発生タイミング毎の各スイッチ部の動作の有無を示す表である。図３Ｂは、１０回のノイズ発生タイミングと、１０個の時間帯と、第ｋ時間帯内の第ｎスイッチ部の切り換わりタイミングとを時間軸上に示した図である。
【図４】ノイズ源監視処理１を示すフローチャートである。
【図５】変形例１に係るノイズ源監視装置の制御ブロック図である。
【図６】変形例２に係るノイズ源監視装置の制御ブロック図である。
【図７】ノイズ源監視処理２を示すフローチャートである。
【図８】変形例３の配電盤の構成例を示す図である。
【図９】変形例１６に係るノイズ源監視装置等の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係るノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１２】
〔実施の形態〕
図１には、本発明のノイズ源監視装置の一例であるノイズ源監視装置１０等の概略構成が示されている。
【００１３】
ノイズ源監視装置１０は、産業機械としてのロボット２０を制御する制御装置２２に発生するノイズのノイズ源を監視する装置である。ノイズ源監視装置１０の詳細については、後述する。
【００１４】
ロボット２０及び制御装置２２の周辺には、複数（例えば５つ）の駆動部１４（第１駆動部１４ａ、第２駆動部１４ｂ、第３駆動部１４ｃ、第４駆動部１４ｄ、第５駆動部１４ｅ）が配置されている。各駆動部１４は、例えばコンベア等の装置の駆動源である。各駆動部１４は、必要に応じて、配電盤１６を介して第１電源１８と接続される。各駆動部１４は、例えばコイルが内蔵されたモータ、ソレノイド等である。
【００１５】
配電盤１６は、複数（例えば５つ）の駆動部１４に個別に対応し、対応する駆動部１４と第１電源１８との接続／非接続を切り換える複数（例えば５つ）のスイッチ部１７を含む。ここで、第１駆動部１４ａに対応するスイッチ部１７を第１スイッチ部１７ａとし、第２駆動部１４ｂに対応するスイッチ部１７を第２スイッチ部１７ｂとし、第３駆動部１４ｃに対応するスイッチ部１７を第３スイッチ部１７ｃとし、第４駆動部１４ｄに対応するスイッチ部１７を第４スイッチ部１７ｄとし、第５駆動部１４ｅに対応するスイッチ部１７を第５スイッチ部１７ｅとする。
【００１６】
各スイッチ部１７は、筐体１３と、筐体１３に収容された例えばリレー、コンタクタ等のスイッチと、筐体１３の前壁（図１に向かって正面の壁）に設けられた切り欠き部内に配置されたレバー２８とを有する。上記スイッチは、固定接点と、電磁石の磁気力により移動する可動接点とを有する。レバー２８は、上記可動接点の移動に連動して上記切り欠き部内で上下に移動する。ここでは、図１の各スイッチ部１７の上記切り欠き部内の表示において、黒い部分がレバー２８を示す。各スイッチ部１７のレバー２８が上記切り欠き部の上位置に位置している場合には、該レバー２８に対応するスイッチはオンである。各スイッチ部１７のレバー２８が上記切り欠き部の下位置に位置している場合には、該レバー２８に対応するスイッチはオフである。
【００１７】
ここで、第１スイッチ部１７ａの筐体１３を第１筐体１３ａとし、第２スイッチ部１７ｂの筐体１３を第２筐体１３ｂとし、第３スイッチ部１７ｃの筐体１３を第３筐体１３ｃとし、第４スイッチ部１７ｄの筐体１３を第４筐体１３ｄとし、第５スイッチ部１７ｅの筐体１３を第５筐体１３ｅとする。第１スイッチ部１７ａのスイッチを第１スイッチとし、第２スイッチ部１７ｂのスイッチを第２スイッチとし、第３スイッチ部１７ｃのスイッチを第３スイッチとし、第４スイッチ部１７ｄのスイッチを第４スイッチとし、第５スイッチ部１７ｅのスイッチを第５スイッチとする。第１スイッチ部１７ａのレバー２８を第１レバー２８ａとし、第２スイッチ部１７ｂのレバー２８を第２レバー２８ｂとし、第３スイッチ部１７ｃのレバー２８を第３レバー２８ｃとし、第４スイッチ部１７ｄのレバー２８を第４レバー２８ｄとし、第５スイッチ部１７ｅのレバー２８を第５レバー２８ｅとする。
【００１８】
各スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に電源ケーブル２１を介して接続されており、他方は駆動部１４に駆動ケーブル２３を介して接続されている。詳述すると、第１スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第１電源ケーブル２１ａを介して接続されており、他方は第１駆動部１４ａに第１駆動ケーブル２３ａを介して接続されている。第２スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第２電源ケーブル２１ｂを介して接続されており、他方は第２駆動部１４ｂに第２駆動ケーブル２３ｂを介して接続されている。第３スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第３電源ケーブル２１ｃを介して接続されており、他方は第３駆動部１４ｃに第３駆動ケーブル２３ｃを介して接続されている。第４スイッチの固定接点及び可動接点の一方は、第１電源１８に第４電源ケーブル２１ｄを介して接続されており、他方は第４駆動部１４ｄに第４駆動ケーブル２３ｄを介して接続されている。第５スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第５電源ケーブル２１ｅを介して接続されており、他方は第５駆動部１４ｅに第５駆動ケーブル２３ｅを介して接続されている。
【００１９】
各スイッチ部１７がオフのとき、該スイッチ部１７に対応する駆動部１４と第１電源１８とは非導通状態にある。各スイッチ部１７がオフからオンに切り換わったとき、該スイッチ部１７に対応する駆動部１４と第１電源１８とが導通状態となる。
【００２０】
各スイッチ部１７のオン／オフが切り換わるタイミングは、複数の駆動部１４を動作させるための制御プログラムに基づいて予め定められている。例えば各スイッチ部１７は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）によって駆動される。
【００２１】
ロボット２０は、例えばモータにより駆動される可動関節部を複数有する産業用ロボットであり、制御ケーブル２５を介して制御装置２２に接続されている。
【００２２】
制御装置２２は、電源ケーブル２７を介して第２電源２４（交流電源）に接続されている。制御装置２２は、ロボット２０を動作させるための制御プログラムにしたがって制御信号を生成する信号生成回路と、第２電源２４からの交流電流を直流電流に変換する不図示のコンバータと、該コンバータからの直流電流を制御信号に応じたタイミングでロボット２０のモータに出力する電流出力回路と、を含む。制御装置２２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）により、実現される。
【００２３】
オシロスコープ２６は、制御装置２２に接続され、上記制御信号の電圧波形を観測し、その観測結果（電圧波形）を画面に表示する。
【００２４】
ここで、第ｎスイッチ部１７（ｎ＝１〜５）のオン／オフに伴って第ｎスイッチ部１７に対応する第ｎ駆動部１４（ｎ＝１〜５）と第１電源１８との接続／非接続が切り換わったときに、第ｎスイッチ部１７、第ｎ駆動部１４、第ｎスイッチ部１７と第ｎ駆動部１４とを接続する第ｎ駆動ケーブル２３（ｎ＝１〜５）及び第ｎスイッチ部１７と第１電源１８とを接続する第ｎ電源ケーブル２１（ｎ＝１〜５）の少なくとも１つから放射ノイズが発生することがある。例えば、第ｎスイッチ部１７をオンからオフへ切り換えるとき該スイッチ部１７に対応する第ｎ駆動部１４のコイルに蓄えられた余剰エネルギーが行き場を失うことにより放射ノイズが発生しやすい。この放射ノイズが、制御装置２２に伝わると、制御信号の波形が乱れ、ロボット２０の正常な動作が妨げられてしまう。
【００２５】
そこで、制御装置２２は、生成した制御信号の波形を監視し、制御信号の波形が乱れ、制御信号に放射ノイズが混入して正常な動作が妨げられたと判断した場合に、エラーとし、ロボット２０の稼働を停止させる。無論、制御信号に放射ノイズ以外のノイズ（例えば伝導ノイズ）が混入することもあるが、ここでは、「放射ノイズ」に焦点を当てて説明する。ここで、第１スイッチ部１７ａと第１駆動部１４ａと第１電源１８とを含む電気系統を第１電気系統とする。第２スイッチ部１７ｂと第２駆動部１４ｂと第１電源１８とを含む電気系統を第２電気系統とする。第３スイッチ部１７ｃと第３駆動部１４ｃと第１電源１８とを含む電気系統を第３電気系統とする。第４スイッチ部１７ｄと第４駆動部１４ｄと第１電源１８とを含む電気系統を第４電気系統とする。第５スイッチ部１７ｅと第５駆動部１４ｅと第１電源１８とを含む電気系統を第５電気系統とする。
【００２６】
停止されたロボット２０の稼働を再開するためには、オペレータＯＰは、放射ノイズの発生源（ノイズ源）が上記第１〜第５電気系統のいずれであるかを推定し、推定した電気系統に対して放射ノイズの放射を抑制する措置（例えば電磁シールドの設置）又は放射ノイズによる影響を低減させる措置（例えば制御ケーブル２５、少なくとも１つの駆動ケーブル２３、少なくとも１つの電源ケーブル２１等を這い回すルートを変更する措置）をとることが必要である。
【００２７】
そこで、発明者らは、オペレータＯＰが放射ノイズの発生源を推定できるようにするために、本実施の形態のノイズ源監視装置１０を開発した。
【００２８】
ノイズ源監視装置１０は、一例として、図１に示されるように、スマートフォンＳＰにより、実現することができる。ノイズ源監視装置１０は、一例として、図２に示されるように、カメラ３０（撮像部）、ディスプレイ３２（表示部）、タッチパネル３３（入力部）、切換タイミング認識部３４、発生タイミング取得部３６、相関度算出部３８、表示制御部４０を含む。ここでは、カメラ３０及びディスプレイ３２は、スマートフォンＳＰに標準装備されているものである。切換タイミング認識部３４、発生タイミング取得部３６、相関度算出部３８及び表示制御部４０は、スマートフォンＳＰに内蔵される、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を含むコンピュータにより実現される。ここでは、オペレータＯＰが、ノイズ源監視装置１０（スマートフォンＳＰ）のアプリケーションの１つである「ノイズ源監視モード」を起動させたときに、ノイズ源監視装置１０が動作を開始する。
【００２９】
ノイズ源監視装置１０は、カメラ３０が、配電盤１６の複数のレバー２８の動作状況、すなわち複数のスイッチ部１７の動作状況を撮像できるようにオペレータＯＰにより保持される。なお、ノイズ源監視装置１０は、オペレータＯＰではなく、例えばスタンド、三脚等の保持具に保持されても良い。オペレータＯＰは、配電盤１６を収容するボックスの扉が透明でない場合は、該扉を開いて複数のスイッチ部１７を露出させることにより該複数のスイッチ部１７の動作状況をカメラ３０で撮像することができる。一方、オペレータＯＰは、配電盤１６を収容するボックスの扉が透明な場合は、該扉を閉じた状態で複数のスイッチ部１７の動作状況をカメラ３０で撮像することができる。
【００３０】
オペレータＯＰが、カメラ３０の画角内に複数のレバー２８が入るようにノイズ源監視装置１０を保持するとともに、スマートフォンＳＰにおいてノイズ源監視モードを選択すると、カメラ３０が撮像を開始する。これにより、カメラ３０は、複数のレバー２８の動作状況を動画として撮像する。そして、カメラ３０は、この動画のフレーム毎の撮像画像のデータを、不図示の画像入力インターフェースを介して切換タイミング認識部３４に送る。
【００３１】
また、オペレータＯＰは、上記のようにノイズ源監視装置１０を保持しながら、オシロスコープ２６の画面を監視し、制御装置２２に放射ノイズが発生したと判断したときに（オシロスコープ２６の画面に現れる電圧波形に乱れが生じた（例えば該電圧波形に高周波が乗った）と判断したときに）、タッチパネル３３の画面をタップする。このとき、タッチパネル３３は、そのタップに応じてタップ信号を生成し、発生タイミング取得部３６に送信する。
【００３２】
発生タイミング取得部３６は、制御装置２２に発生する放射ノイズの発生タイミング（以下では「ノイズ発生タイミングＮＴ」とも呼ぶ）を取得する。具体的には、発生タイミング取得部３６は、タッチパネル３３でのタップ信号の生成タイミング（タッチパネル３３の画面のタップタイミング）をノイズ発生タイミングＮＴとして取得し、その取得結果を相関度算出部３８に送る。また、発生タイミング取得部３６は、ノイズ発生タイミングＮＴを取得する度に相関度算出部３８に取得信号を送信する。
【００３３】
切換タイミング認識部３４は、カメラ３０が撮像した画像に基づいて、複数のスイッチ部１７の各々のオン／オフの切り換わりタイミングＳＴを認識する。具体的には、切換タイミング認識部３４は、カメラ３０からのフレーム毎の撮像画像のデータを比較して、複数のスイッチ部１７の各々のオン／オフの切り換わりタイミングＳＴを認識し、スイッチ部１７毎の切り換わりタイミングＳＴを相関度算出部３８に送る。具体的には、切換タイミング認識部３４は、各スイッチ部１７の切り換わりタイミングＳＴ及び該スイッチ部１７を示す情報を相関度算出部３８に送る。
【００３４】
相関度算出部３８は、放射ノイズの発生タイミング（ノイズ発生タイミングＮＴ）と、複数のスイッチ部１７の各々の切り換わりタイミングＳＴとに基づいて、スイッチ部１７毎に、放射ノイズの発生とスイッチ部１７のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する。具体的には、相関度算出部３８は、ノイズ発生タイミングＮＴを含む時間帯（所定時間）ＴＺ内にオン／オフが切り換わったスイッチ部１７が、放射ノイズの発生に相関があると判断し、相関があると判断した回数が多いスイッチ部１７ほど相関度が高くなるように算出する。詳述すると、相関度算出部３８は、ノイズ発生タイミングＮＴを中心とする時間帯ＴＺ内に切り換わったスイッチ部１７を特定する。すなわち、相関度算出部３８は、時間帯ＴＺ内における各スイッチ部１７の動作の有無を判定することにより、放射ノイズの発生に相関するスイッチ部１７を特定する。そして、相関度算出部３８は、発生タイミング取得部３６でのノイズ発生タイミングＮＴの取得回数（上記取得信号の受信数）及びノイズ発生タイミングＮＴ毎の切換タイミング認識部３４での認識結果（ノイズ発生タイミングＮＴ毎の各スイッチ部１７の動作の有無）に基づいて、各スイッチ部１７のオン／オフの切り換わりと、放射ノイズの発生との相関度を算出し、その算出結果を表示制御部４０に送る。なお、時間帯ＴＺの中心は、必ずしもノイズ発生タイミングＮＴに一致する必要はなく、ノイズ発生タイミングＮＴからずれていても良い。
【００３５】
上記第１〜第５電気系統のうち相関度が高いスイッチ部１７に対応する電気系統ほど、放射ノイズの発生源である可能性が高くなる。
【００３６】
以下、相関度の具体的な算出方法について説明する。
【００３７】
図３Ａには、一例として、発生タイミング取得部３６でのノイズ発生タイミングＮＴを１０回取得したときの、ノイズ発生タイミングＮＴ毎の時間帯ＴＺでのスイッチ部１７毎の動作の有無が示されている。図３Ｂには、１０回のノイズ発生タイミングＮＴと、対応する１０個の時間帯ＴＺと、第ｋ時間帯ＴＺ（ｋは１〜１０の少なくとも１つ）内の第ｎスイッチ部１７の切り換わりタイミングＳＴｎｉ（ｉ＝ａ、ｂ、ｃ・・・）とが、時間軸上に示されている。１０個の時間帯ＴＺを、第１時間帯ＴＺ１、第２時間帯ＴＺ２、第３時間帯ＴＺ３、第４時間帯ＴＺ４、第５時間帯ＴＺ５、第６時間帯ＴＺ６、第７時間帯ＴＺ７、第８時間帯ＴＺ８、第９時間帯ＴＺ９、第１０時間帯ＴＺ１０としている。ここでは、第１時間帯ＴＺ１〜第１０時間帯ＴＺ１０の各時間帯ＴＺの時間幅は、一定（同一）である。１０回のノイズ発生タイミングＮＴを、ノイズ発生タイミングＮＴ１、ノイズ発生タイミングＮＴ２、ノイズ発生タイミングＮＴ３、ノイズ発生タイミングＮＴ４、ノイズ発生タイミングＮＴ５、ノイズ発生タイミングＮＴ６、ノイズ発生タイミングＮＴ７、ノイズ発生タイミングＮＴ８、ノイズ発生タイミングＮＴ９、ノイズ発生タイミングＮＴ１０としている。
【００３８】
図３Ｂから分かるように、第１時間帯ＴＺ１には、いずれのスイッチ部１７の切り換わりタイミングＳＴも入っていない。第２時間帯ＴＺ２には、第２スイッチ部１７ｂの切り換わりタイミングＳＴ２ａが入っている。第３時間帯ＴＺ３には、第５スイッチ部１７ｅの切り換わりタイミングＳＴ５ａが入っている。第４時間帯ＴＺ４には、第２スイッチ部１７ｂの切り換わりタイミングＳＴ２ｂが入っている。第５時間帯ＴＺ５には、第５スイッチ部１７ｅの切り換わりタイミングＳＴ５ｂが入っている。第６時間帯ＴＺ６には、第１スイッチ部１７ａの切り換わりタイミングＳＴ１ａが入っている。第７時間帯ＴＺ７には、第５スイッチ部１７ｅの切り換わりタイミングＳＴ５ｃが入っている。第８時間帯ＴＺ８には、第５スイッチ部１７ｅの切り換わりタイミングＳＴ５ｄが入っている。第９時間帯ＴＺ９には、第２スイッチ部１７ｂの切り換わりタイミングＳＴ２ｃが入っている。第１０時間帯ＴＺ１０には、第５スイッチ部１７ｅの切り換わりタイミングＳＴ５ｅが入っている。
【００３９】
図３Ａにおいて、「あり」は、時間帯ＴＺにスイッチ部１７の切り換わりタイミングＳＴが入っていること、すなわち「スイッチ部１７の動作あり」を示し、「なし」は、時間帯ＴＺにスイッチ部１７の切り換わりタイミングＳＴが入っていないこと、すなわち「スイッチ部１７の動作なし」を示す。図３Ａから、スイッチ部１７毎の、時間帯ＴＺの数（ここでは１０個）に対する「あり」の数の比率が「相関度」となる。例えば、第１スイッチ部１７ａの相関度は１／１０であり、第２スイッチ部１７ｂの相関度は３／１０であり、第３スイッチ部１７ｃの相関度は０であり、第４スイッチ部１７ｄの相関度は０であり、第５スイッチ部１７ｅの相関度は１／２である。以下では、図３Ａにおけるスイッチ部１７毎の「あり」の積算数を「ノイズ相関動作カウント数」とも呼ぶ。このとき、スイッチ部１７毎の「ノイズ相関動作カウント数／ノイズ発生タイミング取得回数」が、スイッチ部１７毎の「相関度」となる。以上の相関度の算出方法は、一例であって、適宜変更可能である。
【００４０】
表示制御部４０は、相関度算出部３８で算出された相関度を示す情報をディスプレイ３２に表示させる。具体的には、表示制御部４０は、ディスプレイ３２に複数のスイッチ部１７を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部１７に色を重畳させる。この際、表示制御部４０は、スイッチ部１７毎の相関度の高さに応じて、該スイッチ部１７に重畳させる色を変える。例えば、表示制御部４０は、相関度が高いスイッチ部１７ほど、目立つ色（濃い色又は派手な色）となるように色を変える（図１のディスプレイ３２の表示を抜き出して示す部分拡大図参照）。ここで、「濃い色」は、同系色中の「濃い色」を意味する。「派手な色」は、同系色、異系色によらず、発色の良い色を意味する。例えば、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７に相関度の高さに応じて、同系色（例えば濃い赤、薄い赤、濃いピンク、薄いピンク等）を重畳させても良い。また、例えば、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７に相関度の高さに応じて、発色が異なる異系色（例えば赤、青、黄色、緑、黒等）を重畳させても良い。
【００４１】
図３Ａ、図３Ｂの場合には、相関度が１番高い第５スイッチ部１７ｅを１番濃い色とし、相関度が２番目に高い第２スイッチ部１７ｂを２番目に濃い色とし、相関度が３番目に高い第１スイッチ部１７ａを３番目に濃い色としている。なお、ここでは、相関度が０の第３スイッチ部１７ｃ、第４スイッチ部１７ｄには、色を重畳させない。
【００４２】
以上のように構成されるノイズ源監視装置１０で実施されるノイズ源監視処理１について、図４のフローチャートを参照して説明する。ここでは、ノイズ源監視処理１は、オペレータＯＰがノイズ源監視装置１０において「ノイズ源監視モード１」を起動させたときに開始され、終了させたときに終了される。なお、ノイズ源監視処理１は、オペレータＯＰによるノイズ源監視モード１の起動後、予め決められた時間に自動的に終了するようにしても良いし、ノイズ源監視装置１０が複数のスイッチ部１７がカメラ３０の画角（撮影視野）から外れる姿勢若しくは位置に一定時間以上おかれたときに終了するようにしても良い。
【００４３】
最初のステップＳ１では、カメラ３０が複数のスイッチ部１７の動作状況を撮像する。具体的には、オペレータＯＰが、カメラ３０が複数のスイッチ部１７の動作状況を撮像できるようにノイズ源監視装置１０を保持した状態で、ノイズ源監視装置１０において「ノイズ源監視モード１」を選択する。ノイズ源監視モード１が起動されると、カメラ３０が撮像を開始する。
【００４４】
次のステップＳ２では、発生タイミング取得部３６は、オペレータＯＰが指示を出したか否かを判断する。具体的には、発生タイミング取得部３６は、オペレータＯＰがノイズ源監視装置１０の画面（スマートフォンＳＰの画面）をタップしたか否かを判断する。オペレータＯＰは、オシロスコープ２６の画面を監視し、放射ノイズが発生したと判断したときに、タッチパネル３３をタップする。このとき、タッチパネル３３は、タップ信号を生成し、発生タイミング取得部３６に送る。発生タイミング取得部３６は、タッチパネル３３からタップ信号を受信したときにスマートフォンＳＰの画面がタップされたと判断する。ステップＳ２での判断が肯定されるとステップＳ３に移行し、否定されると同じ判断を再び行う（すなわち待ちの状態となる）。
【００４５】
ステップＳ３では、発生タイミング取得部３６は、ステップＳ２でオペレータＯＰが指示したタイミング（タッチパネル３３でのタップ信号の生成タイミング）を、制御装置２２に放射ノイズが発生したタイミング（ノイズ発生タイミングＮＴ）として取得する。発生タイミング取得部３６は、取得したノイズ発生タイミングＮＴを相関度算出部３８に送る。
【００４６】
次のステップＳ４では、切換タイミング認識部３４は、各スイッチ部１７のオン／オフの切り換わりタイミングＳＴを認識し、該切り換わりタイミングＳＴを相関度算出部３８に送る。
【００４７】
次のステップＳ５では、相関度算出部３８は、取得したノイズ発生タイミングＮＴを含む時間帯ＴＺ内に動作した第ｎスイッチ部１７（ｎ＝１〜５）を特定する。
【００４８】
次のステップＳ６では、相関度算出部３８は、第ｎスイッチ部１７のノイズ相関動作カウント数を＋１（インクリメント）する。なお、ノイズ相関動作カウント数の初期値は０である。
【００４９】
次のステップＳ７では、相関度算出部３８は、処理を終了させるか否かを判断する。ここでの判断は、オペレータＯＰがノイズ源監視装置１０において「ノイズ源監視モード１」を終了させる手続き（操作）を行ったときに肯定される。相関度算出部３８は、処理を終了させると判断したとき、ノイズ相関動作カウント数を初期化する（０にする）。ステップＳ７での判断が肯定されるとステップＳ８に移行し、否定されるとステップＳ２に戻る。
【００５０】
ステップＳ８では、相関度算出部３８は、スイッチ部１７毎の相関度を算出する。具体的には、相関度算出部３８は、スイッチ部１７毎の、ノイズ発生タイミングＮＴの取得回数に対するノイズ相関動作カウント数の比率を該スイッチ部１７の相関度として算出する。
【００５１】
ステップＳ９では、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７をディスプレイ３２に表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部１７に相関度の高さに応じて色を重畳させる。具体的には、表示制御部４０は、相関度の高いスイッチ部１７ほど濃い色又は派手な色が重畳される。ステップＳ９が実行されると、フローは終了する。
【００５２】
［変形例］
上記実施の形態で説明したノイズ源監視装置１０の構成は、適宜変更可能である。
【００５３】
（変形例１）
上記実施の形態では、オペレータＯＰが放射ノイズの発生を入力（指示）するための入力部として、タッチパネル３３が用いられているが、これに限らず、例えば図５に示される変形例１のノイズ源監視装置１０Ａのように、マイク４２を用いても良い。具体的には、カメラ３０で複数のスイッチ部１７が撮像されるようにノイズ源監視装置１０Ａ（スマートフォンＳＰ）を保持したオペレータＯＰが、オシロスコープ２６の画面を監視し、放射ノイズが発生したと判断したときに、例えば手を叩いて音を出したり、声を出したりする。このとき、その音（音声を含む）がマイク４２に入力され、信号に変換されて、不図示の音入力インターフェースを介して発生タイミング取得部３６に送られる。以後の処理は、上記の実施の形態と同様である。マイク４２は、例えばスマートフォンＳＰに標準装備されるものを用いることができる。
【００５４】
（変形例２）
上記実施の形態及び変形例１では、オペレータＯＰが、オシロスコープ２６の画面を監視し、放射ノイズが発生したと判断したときに、入力部に信号を発生させ、該信号を発生タイミング取得部３６に送るようにしているが、これに限られない。例えば、図６に示される変形例２のノイズ源監視装置１０Ｂでは、上記制御信号の電圧波形を検出するオシロスコープ２６が発生タイミング取得部４４に接続され、オシロスコープ２６から発生タイミング取得部４４に上記電圧波形が出力される。発生タイミング取得部４４は、オシロスコープ２６からの上記電圧波形を解析し、放射ノイズが発生したと判断したとき（上記電圧波形に乱れが生じたとき）、その判断時をノイズ発生タイミングＮＴとして取得する。
【００５５】
ノイズ源監視装置１０Ｂで実施されるノイズ源監視処理２について、図７のフローチャートを参照して説明する。ノイズ源監視処理２は、オペレータＯＰがノイズ源監視装置１０Ｂにおいて「ノイズ源監視モード２」を起動させたときに開始される。図７のステップＳ２１、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９は、それぞれ、図４のステップＳ１、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９と同様なので、説明を省略し、ステップＳ２２、Ｓ２３についてのみ説明する。
【００５６】
ステップＳ２２では、発生タイミング取得部４４が、オシロスコープ２６からの上記制御信号の電圧波形に乱れが発生したか否かを判断する。ステップＳ２２での判断が肯定されるとステップＳ２３に移行し、ステップＳ２２での判断が否定されると同じ判断が再び行われる。
【００５７】
ステップＳ２３では、発生タイミング取得部４４が、電圧波形に乱れが発生したタイミングをノイズ発生タイミングＮＴとして取得し、その取得結果を相関度算出部３８に送る。
【００５８】
上記実施の形態及び各変形例における配電盤１６の構成は、適宜変更可能である。
【００５９】
（変形例３）
図８に示される変形例３の配電盤１６Ａのように、複数（例えば５つ）のレバー２８に代えて、対応するスイッチのオン／オフの切り換えに連動して点灯／消灯（オン／オフ）が切り換わる複数（例えば５つ）の光源４６（第１スイッチ部の第１光源４６ａ、第２スイッチ部の第２光源４６ｂ、第３スイッチ部の第３光源４６ｃ、第４スイッチ部の第４光源４６ｄ、第５スイッチ部の第５光源４６ｅ）を用いても良い。ここでは、各スイッチ部がオンのとき該スイッチ部の光源４６が点灯し（図８の配電盤１６Ａの光源４６の表示が白）、各スイッチ部がオフのとき該スイッチ部に対応する光源４６が消灯する（図８の配電盤１６Ａの光源４６の表示が黒）ものとする。この場合に、切換タイミング認識部３４は、カメラ３０が撮像した画像を解析して、各光源４６の点灯／消灯の切り換わりタイミングＳＴを認識することにより、該光源４６を含むスイッチ部の切り換わりタイミングＳＴを認識する。表示制御部４０は、複数（例えば５つ）の光源４６を撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部に色を重畳させる。詳述すると、例えば、表示制御部４０は、相関度が１番高い第５スイッチ部に１番目立つ色（１番濃い色又は１番派手な色）を重畳させ、相関度が２番目に高い第２スイッチ部に２番目に目立つ色（２番目に濃い色又は２番目に派手な色）を重畳させ、相関度が３番目に高い第１スイッチ部に３番目に目立つ色（３番目に濃い色又は３番目に派手な色）を重畳させる（図８のディスプレイ３２の表示を抜き出して示す部分拡大図参照）。表示制御部４０は、相関度が０の第３スイッチ部、第４スイッチ部には、色を重畳させない。各光源４６としては、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）が用いられる。
【００６０】
（変形例４）
配電盤において、対応するスイッチのオン／オフの切り換えに連動してオン／オフが同時に切り換わるレバー２８と光源の組を複数組（例えば５組）用いても良い。具体的には、各スイッチがオンのとき、該スイッチに対応するレバー２８がオンになり、且つ、該スイッチに対応する光源が点灯し、各スイッチがオフのとき、該スイッチに対応するレバー２８がオフになり、且つ、該スイッチに対応する光源が消灯するようにしても良い。表示制御部４０は、複数（例えば５つ）のレバー２８及び複数（例えば５つ）の光源を撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部に色を重畳させる。色の重畳方法は、上記実施の形態及び各変形例と同様である。各光源としては、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）が用いられる。
【００６１】
（変形例５）
配電盤１６において、スイッチ部１７の数は、使用される駆動部１４の数に応じて適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００６２】
（変形例６）
上記実施の形態及び各変形例では、ノイズ源監視装置１０、１０Ａ、１０ＢがスマートフォンＳＰにより実現されているが、カメラ付きのタブレット端末で実現されても良い。
【００６３】
（変形例７）
上記実施の形態及び各変形例では、産業機械として、ロボット２０を用いているが、これに限られない。制御装置２２によって制御される産業機械であれば、例えば加工用切断機、加工用プレス機、ワイヤー放電加工機、射出成形機、工具を用いて加工対象物を加工する工作機械等の他の産業機械であっても良い。
【００６４】
（変形例８）
上記実施の形態及び各変形例では、表示制御部４０は、相関度が０のスイッチに対応するスイッチ部１７に色を重畳させていないが、目立たない色（例えば白色）を重畳させても良い。
【００６５】
（変形例９）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度を示す情報として、複数の色（無彩色を含む）を用いているが、これに限られない。相関度を示す情報として、例えば「最高」、「高」、「中」、「低」、「最低」のような複数の文字、例えば「１」、「２」、「３」、「４」、「５」のような複数の数字、又は例えば「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」のような複数の文字を用いても良い。また、相関度を示す情報は、相関度そのものであっても良い。
【００６６】
（変形例１０）
上記実施の形態及び各変形例では、スイッチの動作に連動してオン／オフが切り換わるレバー２８及び光源４６の少なくとも一方を用いているが、例えばスイッチに連動して突出位置と非突出位置（例えば埋没位置）との間で移動するボタンを用いても良い。この場合には、そのボタンを該ボタンが突出位置と非突出位置のいずれにあるかが分かる側（例えば該ボタンの上側、下側、右側、左側等）から、カメラ３０で撮像する必要がある。この場合に、切換タイミング認識部３４は、カメラ３０が撮像した画像を解析して、各ボタンの突出／非突出の切り換わりタイミングＳＴを認識することにより、該ボタンを含むスイッチ部の切り換わりタイミングＳＴを認識する。
【００６７】
（変形例１１）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度算出部３８は、制御装置２２に発生する放射ノイズすべてについて相関度を算出しているが、例えば、制御装置２２に発生する放射ノイズのうち閾値を超えたものについてのみ、相関度を算出しても良い。この場合には、放射ノイズのうち上記制御信号に影響しない程度のものを相関度算出の対象から除外することができる。さらに、上記閾値が複数設定され、設定された複数の閾値からオペレータ（ＯＰ）が随時１つの閾値を選択できるようにしても良い。この場合には、オペレータ（ＯＰ）は、状況に応じて、放射ノイズのうち上記制御信号に影響しない程度のものを段階的に排除することができる。
【００６８】
（変形例１２）
上記実施の形態及び各変形例では、オシロスコープ２６が上記制御信号を観測し、発生タイミング取得部３６、４４が該制御信号に乱れが発生したタイミングをノイズ発生タイミングＮＴとして取得しているが、これに限らない。例えば、オシロスコープ２６が制御装置２２の基準電位を観測し、発生タイミング取得部３６、４４が該基準電位に乱れが発生したタイミングをノイズ発生タイミングＮＴとして取得しても良い。
【００６９】
（変形例１３）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度算出部３８は、放射ノイズの発生と相関があると判断した回数（以下では「相関あり判断回数」とも呼ぶ）が放射ノイズの発生回数に対して多いスイッチ部ほど相関度が高くなるように算出しているが、これに限られない。例えば、相関度算出部３８は、相関あり判断回数が動作回数（ノイズ源監視処理１又は２が行われている間の動作回数）に対して多いスイッチ部ほど相関度が高くなるように算出しても良い。ただし、この場合には、切換タイミング認識部３４は、各スイッチ部の動作回数（切り換わり回数）をカウントし、そのカウント数を相関度算出部３８に送る必要がある。上記実施の形態及び各変形例では、相関あり判断回数が同じであり、動作回数が互いに異なる複数のスイッチ部がある場合に、該複数のスイッチ部の相関度が同じ値となる。例えば、放射ノイズの発生回数が５回の場合に、相関あり判断回数が１回で動作回数が１０回のスイッチ部Ａと、相関あり判断回数が１回で動作回数が２０回のスイッチ部Ｂがある場合に、スイッチ部Ａ及びスイッチ部Ｂの相関度は、いずれも、１／５となる。一方、本変形例では、相関度＝相関あり判断回数／動作回数とすることにより、スイッチ部Ａの相関度は１／１０、スイッチ部Ｂの相関度は１／２０となる。すなわち、本変形例では、相関度に動作回数を反映させることができる。
【００７０】
（変形例１４）
上記実施の形態及び各変形例では、各駆動部１４と第１電源１８とを該駆動部１４に対応するスイッチ部を介して適宜接続するようにしているが、各駆動部１４と、第１電源１８に接続される素子又は素子群とを該駆動部１４に対応するスイッチ部を介して適宜接続するようにしても良い。
【００７１】
（変形例１５）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度算出部３８は、互いに異なる複数のノイズ発生タイミングＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々に切り換わりタイミングＳＴが含まれるか否かを判定しているが、これに限られない。要は、相関度算出部３８は、所定の時間範囲にあるノイズ発生タイミングＮＴとスイッチ部の切り換わりタイミングＳＴの組を検出すれば良い。例えば、各スイッチ部の互いに異なる複数の切り換わりタイミングＳＴを含む複数の所定の時間帯ＴＺの各々にノイズ発生タイミングＮＴが含まれるか否かを判定することにより、上記組を検出しても良い。
【００７２】
（変形例１６）
上記実施の形態及び各変形例では、ノイズ源はロボット２０以外であるとしているが、ロボット２０の動作がロボット２０の制御信号に対するノイズ源になることもある。図９は、変形例１６に係るノイズ源監視装置１０等の概略構成を示す図である。図９では、図１に管理装置５０が追加されている。管理装置５０は、例えばパーソナルコンピュータといった、データ通信可能な機器である。管理装置５０はノイズ源監視装置１０及び制御装置２２と通信可能である。ノイズ源監視装置１０は、管理装置５０を経由して制御装置２２からロボット２０の動作情報を取得する。ロボット２０の動作情報は、ロボット２０がどのような動作をしているかを示す時系列データである。ロボット２０の動作情報の具体例は、各時刻におけるロボット２０の姿勢及び位置を規定する全ての可動関節部の位置、各時刻における制御装置２２が実行するロボット２０の制御プログラムの実行箇所、等である。ノイズ源監視装置１０の相関度算出部３８は、放射ノイズの発生タイミング（ノイズ発生タイミングＮＴ）と、ロボット２０の動作情報とに基づいて、放射ノイズの発生とロボット２０の動作との相関度を算出する。表示制御部４０は、算出された相関度を示す情報を、図９で表示されている画面の次に示す画面（図示せず）等でディスプレイ３２に表示させる。
【００７３】
（変形例１７）
変形例１〜１６を矛盾しない範囲内で任意に組み合わせても良い。
【００７４】
［実施の形態及び変形例１〜１７から把握しうる発明］
［第１の発明］
第１の発明は、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）の周辺に配置され、且つ、産業機械（２０）とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部（１４）をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部（１７）を撮像する撮像部（３０）と、制御装置（２２）に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得部（３６）と、撮像部（３０）が撮像した画像に基づいて、複数のスイッチ部（１７）の各々のオン／オフの切り換わりタイミング（ＳＴ）を認識する切換タイミング認識部（３４）と、ノイズの発生タイミングと、複数のスイッチ部（１７）の各々の切り換わりタイミング（ＳＴ）とに基づいて、スイッチ部（１７）毎に、ノイズの発生とスイッチ部（１７）のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出部（３８）と、スイッチ部（１７）毎の相関度を示す情報を表示部（３２）に表示させる表示制御部（４０）と、を備える、ノイズ源監視装置（１０）である。
【００７５】
これにより、ノイズの発生と各スイッチ部（１７）のオン／オフの切り換わりとの相関度を示す情報が表示部（３２）に表示される。
【００７６】
すなわち、第１の発明によれば、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータ（ＯＰ）に提供することができる。
【００７７】
相関度算出部（３８）は、ノイズの発生タイミングを含む所定時間（ＴＺ）内にオン／オフが切り換わったスイッチ部（１７）が、ノイズの発生に相関があると判断し、複数のスイッチ部（１７）の各々において、相関があると判断した回数が多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、ノイズの発生タイミングを取得したタイミングと、スイッチ部（１７）のオン／オフが切り換わったタイミングとがずれていても、該スイッチ部（１７）がノイズの発生に相関がないと誤判定されるのを抑制できる。
【００７８】
相関度算出部（３８）は、相関があると判断した回数が多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、相関度算出部（３８）は、複数のスイッチ部（１７）の相対的な相関度を容易に算出することができる。
【００７９】
相関度算出部（３８）は、相関があると判断した回数が動作回数に対して多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、相関度算出部（３８）は、各スイッチ部（１７）の動作回数を該スイッチ部（１７）の相関度に反映させることができる。
【００８０】
制御装置（２２）に接続されたオシロスコープ（２６）がノイズ源監視装置（１０）に接続され、発生タイミング取得部（３６）は、オシロスコープ（２６）が観測した波形を解析して、ノイズの発生タイミングを取得しても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、オシロスコープ（２６）の画面を監視する必要がなく、且つ、ノイズの発生タイミングを入力する必要もない。
【００８１】
発生タイミング取得部（３６）は、オペレータ（ＯＰ）によって指示されたタイミングをノイズの発生タイミングとして取得しても良い。これにより、オシロスコープ（２６）をノイズ源監視装置（１０）に接続する必要がなく、且つ、ノイズ源監視装置（１０）での処理負担を軽減できる。
【００８２】
相関度算出部（３８）は、ノイズのうち閾値を超えたものについてのみ、相関度を算出しても良い。これにより、ノイズのうち制御装置（２２）による産業機械（２０）の制御に影響を及ぼさない程度のものを相関度算出の対象から除外することができる。
【００８３】
表示制御部（４０）は、撮像部（３０）が撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部（１７）に重畳して、相関度を示す情報を表示させても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、表示された画像を見て、スイッチ部（１７）毎の相関度を容易に認識することができる。
【００８４】
相関度を示す情報は、色であり、表示制御部（４０）は、相関度の高さに応じて、色を変えても良い。これにより、スイッチ部（１７）毎の相関度の高さが一目瞭然となる。
【００８５】
［第２の発明］
第２の発明は、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）の周辺に配置され、且つ、産業機械（２０）とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部（１４）をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部（１７）を撮像する撮像ステップと、制御装置（２２）に発生するノイズの発生タイミングを取得する発生タイミング取得ステップと、撮像ステップで撮像した画像に基づいて、複数のスイッチ部（１７）の各々のオン／オフの切り換わりタイミング（ＳＴ）を認識する切換タイミング認識ステップと、ノイズの発生タイミングと、複数のスイッチ部（１７）の各々の切り換わりタイミング（ＳＴ）とに基づいて、スイッチ部（１７）毎に、ノイズの発生とスイッチ部（１７）のオン／オフの切り換わりとの相関度を算出する相関度算出ステップと、スイッチ部（１７）毎の相関度を示す情報を表示部（３２）に表示させる表示制御ステップと、を含む、ノイズ源監視方法である。
【００８６】
これにより、ノイズの発生と各スイッチ部（１７）のオン／オフの切り換わりとの相関度を示す情報が表示部（３２）に表示される。
【００８７】
すなわち、第２の発明によれば、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータ（ＯＰ）に提供することができる。
【００８８】
相関度算出ステップでは、ノイズの発生タイミングを含む所定時間（ＴＺ）内にオン／オフが切り換わったスイッチ部（１７）が、ノイズの発生に相関があると判断し、相関度算出ステップでは、相関があると判断した回数が多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、ノイズの発生タイミングを取得したタイミングと、スイッチ部（１７）のオン／オフが切り換わったタイミングとがずれていても、該スイッチ部（１７）がノイズの発生に相関がないと誤判定されるのを抑制できる。
【００８９】
相関度算出ステップでは、相関があると判断した回数が多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、相関度算出ステップでは、複数のスイッチ部（１７）の相対的な相関度を算出することができる。
【００９０】
相関度算出ステップでは、相関があると判断した回数が動作回数に対して多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、相関度算出ステップでは、各スイッチ部（１７）の動作回数を該スイッチ部（１７）の相関度に反映させることができる。
【００９１】
表示制御ステップでは、撮像ステップで撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部（１７）に重畳して、相関度を示す情報を表示させても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、表示された画像を見て、スイッチ部（１７）毎の相関度を容易に認識することができる。
【００９２】
相関度を示す情報は、色であり、表示制御ステップでは、相関度の高さに応じて、色を変えても良い。これにより、スイッチ部（１７）毎の相関度の高さが一目瞭然となる。
【符号の説明】
【００９３】
１０、１０Ａ、１０Ｂ…ノイズ源監視装置              １４…駆動部
１７…スイッチ部                                    １８…第１電源（電源）
２０…ロボット（産業機械）                          ２２…制御装置
２６…オシロスコープ                                ３０…カメラ（撮像部）
３２…ディスプレイ（表示部）                        ３４…切換タイミング認識部
３６、４４…発生タイミング取得部                    ３８…相関度算出部
４０…表示制御部                                    ５０…管理装置
【図１】
2020017261.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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