(57)【要約】      （修正有）【課題】確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法、装置及び端末を提供する。【解決手段】障害物分布シミュレーション方法は、複数のフレームの点群における障害物の実標記データを抽出し、抽出された障害物の実標記データから標記データセットを構成するステップと、標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに障害物が出現する確率を算出するステップと、障害物の出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップと、確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るステップと、を含む。【選択図】図１
2020042793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法であって、
複数のフレームの点群を取得し、各フレームの点群には、複数の障害物が含まれるステップと、
プローブカーの実標記データを取得し、前記プローブカーの実標記データ及び前記プローブカーの走行ルールに基づき前記プローブカーのシミュレーション位置データを得るステップと、
前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を確定するステップと、
前記複数のフレームの点群における前記障害物の実標記データを抽出して、標記データセットを構成するステップと、
前記標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出するステップと、
前記障害物の出現確率に基づき、確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップと、
確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るステップと、を含むことを特徴とする確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法。
【請求項２】
各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出することは、
前記標記データセットから１つの前記障害物の実標記データを選択するステップと、
ガウステンプレートの中心と選択された前記１つの前記障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、前記ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りの前記グリッドにそれぞれ割り当てるステップと、
前記ガウステンプレートを用いて、すべての前記障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各前記グリッドの重みを重ね合わせて前記グリッドの総重みを得るステップと、
前記グリッドの総重みに基づき各前記グリッドに前記障害物が出現する確率を算出するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記障害物の出現確率に基づき、確定された個数のシミュレーション障害物を選択することは、
不等確率サンプリング法を用いて、前記出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を得ることは、
前記プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索するステップと、
検索された前記プローブカーの実標記データが属される前記点群を検索し、検索された前記点群における前記障害物の個数を前記シミュレーション個数とするステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置であって、
複数のフレームの点群を取得し、各フレームの点群には、複数の障害物が含まれる点群取得モジュールと、
プローブカーの実標記データを取得し、前記プローブカーの実標記データと前記プローブカーの走行ルールに基づき前記プローブカーのシミュレーション位置データを得るプローブカーのシミュレーションモジュールと、
前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を確定するシミュレーション個数取得モジュールと、
前記複数のフレームの前記点群における障害物の実標記データを抽出して、標記データセットを構成する障害物実標記データセットモジュールと、
前記標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出する障害物確率算出モジュールと、
前記障害物の出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するシミュレーション障害物選択モジュールと、
確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るシミュレーション障害物位置分布モジュールと、を備えることを特徴とする確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置。
【請求項６】
前記障害物確率算出モジュールは、
前記標記データセットから１つの前記障害物の実標記データを選択する実標記データ選択ユニットと、
ガウステンプレートの中心と選択された前記１つの前記障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、前記ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りの前記グリッドにそれぞれ割り当てる重み割り当てユニットと、
前記ガウステンプレートを用いて、すべての前記障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各前記グリッドの重みを重ね合わせて前記グリッドの総重みを得る重み重ね合わせユニットと、
前記グリッドの総重みに基づき各前記グリッドに前記障害物が出現する確率を算出する確率算出ユニットと、を備えることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記シミュレーション個数取得モジュールは、
前記プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索する標記データ検索ユニットと、
検索された前記プローブカーの実標記データが属される前記点群を検索し、検索された前記点群における前記障害物の個数を前記シミュレーション個数とするシミュレーション個数算出ユニットと、を備えることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項８】
確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション端末であって、
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記１つ又は複数のプロセッサが請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション端末。
【請求項９】
コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータの技術分野に関し、具体的には、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法、装置及び端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
オフライン状態では、高精度地図に対して、地図における障害物の標記データを収集でき、標記データは、障害物の現在の位置、向き、ＩＤ及びタイプ等を含む。そのうち、障害物のタイプとして、車両、通行人、ライダー及びコーン等の移動障害物或いは静止障害物が挙げられる。できるだけ実際の状況に近づくように、障害物の数及び位置分布を如何にシミュレーションするかは、ますます当業者によって重要視されつつある。
【０００３】
従来の技術案では、高精度地図を用いて、ルールに基づく障害物配置によってシミュレーションを行い、ルールに基づく障害物配置は、車両が車線方向に沿って配置されること、通行人がランダムに配置されること等の例を含む。しかしながら、ルールに基づく障害物配置により表現されるシーンは非常に限られ、高精度地図に幹線道路のみがあり、支線道路や分岐道路がないため、同一種類の障害物の位置分布及び異なる種類の障害物の個数分布のシミュレーション結果は、実際の状況と大きく異なる。また、ルールに基づく配置は、実際のシーンに出現する可能性のあるすべての状況を網羅できないため、カバー率が不十分である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施例は、少なくとも従来技術における上記技術的問題を解決するために、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法、装置及び端末を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第一態様によれば、本発明の実施例は、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法を提供し、該方法は、
複数のフレームの点群を取得し、各フレームの点群には、複数の障害物が含まれるステップと、
プローブカーの実標記データを取得し、前記プローブカーの実標記データ及び前記プローブカーの走行ルールに基づいて、前記プローブカーのシミュレーション位置データを得るステップと、
前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を確定するステップと、
前記複数のフレームの点群における前記障害物の実標記データを抽出して、標記データセットを構成するステップと、
前記標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出するステップと、
前記障害物の出現確率に基づき、確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップと、
確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るステップと、を含む。
【０００６】
第一態様に合わせて、本発明の第一態様の第一実施形態では、各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出することは、
前記標記データセットから１つの前記障害物の実標記データを選択するステップと、
ガウステンプレートの中心と選択された前記１つの前記障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、前記ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りの前記グリッドにそれぞれ割り当てるステップと、
前記ガウステンプレートを用いて、すべての前記障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各前記グリッドの重みを重ね合わせて前記グリッドの総重みを得るステップと、
前記グリッドの総重みに基づき各前記グリッドに前記障害物が出現する確率を算出するステップと、を含む。
【０００７】
第一態様に合わせて、本発明の第一態様の第二実施形態では、前記障害物の出現確率に基づき、確定された個数のシミュレーション障害物を選択することは、
不等確率サンプリング法を用いて、前記出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップを含む。
【０００８】
第一態様に合わせて、本発明の第一態様の第三実施形態では、前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を得ることは、
前記プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索するステップと、
検索された前記プローブカーの実標記データが属される前記点群を検索し、検索された前記点群における前記障害物の個数を前記シミュレーション個数とするステップと、を含む。
【０００９】
第二態様によれば、本発明の実施例は、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置を提供し、該装置は、
複数のフレームの点群を取得し、各フレームの点群には、複数の障害物が含まれる点群取得モジュールと、
プローブカーの実標記データを取得し、前記プローブカーの実標記データと前記プローブカーの走行ルールに基づき前記プローブカーのシミュレーション位置データを得るプローブカーのシミュレーションモジュールと、
前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を確定するシミュレーション個数取得モジュールと、
前記複数のフレームの前記点群における障害物の実標記データを抽出して、標記データセットを構成する障害物実標記データセットモジュールと、
前記標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに前記障害物が出現する確率を算出する障害物確率算出モジュールと、
前記障害物の出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するシミュレーション障害物選択モジュールと、
確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るシミュレーション障害物位置分布モジュールと、を備える。
【００１０】
第二態様に合わせて、本発明の第二態様の第二実施形態では、前記障害物確率算出モジュールは、
前記標記データセットから１つの前記障害物の実標記データを選択する実標記データ選択ユニットと、
ガウステンプレートの中心と選択された前記１つの前記障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、前記ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りの前記グリッドにそれぞれ割り当てる重み割り当てユニットと、
前記ガウステンプレートを用いて、すべての前記障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各前記グリッドの重みを重ね合わせて前記グリッドの総重みを得る重み重ね合わせユニットと、
前記グリッドの総重みに基づき各前記グリッドに前記障害物が出現する確率を算出する確率算出ユニットと、を備える。
【００１１】
第二態様に合わせて、本発明の第二態様の第三実施形態では、前記シミュレーション個数取得モジュールは、
前記プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索する標記データ検索ユニットと、
検索された前記プローブカーの実標記データが属される前記点群を検索し、検索された前記点群における前記障害物の個数を前記シミュレーション個数とするシミュレーション個数算出ユニットと、を備える。
【００１２】
第三態様によれば、本発明の実施例は、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション端末を提供し、該端末は、プロセッサ及びメモリを備え、前記メモリは、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置が上記第一態様に係る確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法を実行することをサポートするプログラムを記憶し、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラムを実行する。前記端末は、前記端末がほかの装置又は通信ネットワークと通信する通信インターフェースをさらに備える。
【００１３】
前記機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアが対応するソフトウェアを実行することによって実現されてもよい。前記ハードウェア又はソフトウェアは上記機能に対応する１つ又は複数のモジュールを含む。
【００１４】
第四態様によれば、本発明の実施例は、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置用のコンピュータソフトウェア指令が記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該指令は、上記第一態様に係る確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法を実行するプログラムを含む。
【００１５】
上記技術案のいずれかは、障害物の実標記データから構成される標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに障害物が出現する確率を算出し、障害物の出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択し、確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得る。選択されたシミュレーション障害物は、実際の障害物に限定されることがなく、障害物の位置汎化の多様性を向上させるという利点又は有益な効果を有する。
【００１６】
以上、明細書の目的のために発明の概要を説明したが、何らかの形態に限定されるものではない。上記説明された例示的な態様、実施形態及び特徴に加えて、本発明のさらなる態様、実施形態及び特徴は図面及び以下の詳細説明によって容易に明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
図面において、特に断らない限り、同一符号は同一又は類似の部材又は要素を示す。これらの図面は必ずしも縮尺に応じて作成されるものではない。なお、これらの図面は本発明に開示されているいくつかの実施形態を示しているが、本発明の範囲を限定するものではない。
【図１】本発明の実施例に係る確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法のフローチャートである。
【図２】本発明の実施例に係る標記データセットの概略図である。
【図３】本発明の実施例に係る標記データセットにおいてガウステンプレートを用いてグリッド分割を行う概略図である。
【図４】本発明の実施例に係る確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置のブロック図である。
【図５】本発明の実施例に係る障害物確率算出モジュールの構成ブロック図である。
【図６】本発明の実施例に係る確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション端末の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、いくつかの例示的な実施例を説明する。当業者が理解できるように、本発明の趣旨又は範囲を逸脱せずに、説明された実施例を様々な形態で変更することができる。従って、図面及び説明は本質的に限定的ではなく例示的なものである。
【００１９】
実施例１
一具体的な実施形態では、図１及び図２に示すように、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法を提供し、該方法は、以下のステップＳ１００〜Ｓ７００を含む。
【００２０】
ステップＳ１００では、複数のフレームの点群１００を取得し、複数の障害物が含まれる。
【００２１】
プローブカーは、走行経路に沿って走行する時、レーダーによって周囲の障害物を走査し、複数のフレームの点群１００を取得する。例えば、建物１０１やバリケード１０２等が挙げられる。それとも、外部から取得してもよい。
【００２２】
ステップ２００では、プローブカーの実標記データを取得し、プローブカーの実標記データとプローブカーの走行ルールに基づいてプローブカーのシミュレーション位置データを得る。
【００２３】
プローブカーの走行ルールとして、幹線道路上を走行してもよいし、指定した支線道路上を走行してもよい、それらは、すべて本実施形態の保護範囲に属する。プローブカーの走行経路に沿った複数の絶対座標をシミュレーション位置データとする。プローブカーの隣接する２つの絶対座標の間に補間演算を行い、すなわち、隣接する２つのプローブカーの絶対座標を結ぶ線上の座標をシミュレーション位置データとしてもよい。プローブカーの絶対座標の数、すなわち、プローブカーが到達可能な位置を増やし、それにより、プローブカーのシミュレーション位置がプローブカーの実際位置により近づく。
【００２４】
ステップＳ３００では、プローブカーのシミュレーション位置データに基づき障害物のシミュレーション個数を得る。
【００２５】
プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索し、検索されたプローブカーの実標記データが属される点群を検索し、検索された点群における障害物の個数をシミュレーション個数とする。
【００２６】
ステップＳ４００では、各フレームの点群における障害物の実標記データを抽出し、抽出された障害物の実標記データから標記データセット２００を構成する。図２に示される。
【００２７】
ステップＳ５００では、標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに障害物が出現する確率を算出する。
【００２８】
図３に示すように、標記データセット２００に対して、グリッド分割を行う。グリッドの属性を定義することは、主として単位の形状、サイズを定義することである。単位のサイズは、ほぼ線分上で定義され、線分の数又は長さに応じて分割できる。グリッドには、１つの障害物がある可能性があるし、複数の障害物がある可能性があるし、障害物がない可能性もある。ガウステンプレートによって各グリッドに重みを割り当て、各グリッドに障害物が出現する確率を算出する。
【００２９】
ステップＳ６００では、障害物の確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択する。
【００３０】
ステップＳ７００では、確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得る。
【００３１】
シミュレーション障害物の実標記データを取得し、すべてのシミュレーション障害物に基づく位置分布を得る。障害物の位置シミュレーションの多様性を向上させ、障害物の個数シミュレーション結果及び位置分布のシミュレーション結果が実際状況により近づく。
【００３２】
一実施形態では、各グリッドに障害物が出現する確率を算出することは、
標記データセットから１つの障害物の実標記データを選択するステップと、
ガウステンプレートの中心と選択された前記１つの前記障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りの前記グリッドにそれぞれ割り当てるステップと、
ガウステンプレートを用いて、すべての障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各グリッドの重みを重ね合わせ、グリッドの総重みを得るステップと、
グリッドの総重みに基づき各グリッドに障害物が出現する確率を算出するステップと、を含む。
【００３３】
図３に示すように、ガウステンプレート３００は、行列であり、必要に応じて行列の行と列の数を選択でき、行列全体は、行列の中心を最大重みとし、且つ周囲の重みが中心に対する距離に伴って減衰する。選択された障害物の出現確率が１であるため、ガウステンプレート３００の中心と選択された障害物の実標記データ中の位置とを対応付ける。ガウステンプレート３００における残りの部分は、各グリッドにそれぞれ対応付けられ、各グリッドに重みを割り当てる。ガウステンプレート３００の中心は、実標記データを有する各障害物に順に対応付けられ、トラバーサルするごとに、ガウステンプレート３００に対応するグリッドに重みを割り当て、最後に重みを重ね合わせて、各グリッドが１つの総重みに対応付けられる。各グリッドの総重みに基づき各グリッドに障害物が出現する確率を算出できる。
【００３４】
一実施形態では、障害物の確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択することは、不等確率サンプリング法を用いて、前記出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するステップを含む。
【００３５】
なお、不等確率サンプリング法を用いて選択することに限定されず、ほかの方法を用いてもよく、同様に本実施形態の保護範囲に属する。
【００３６】
一実施形態では、前記プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を得ることは、
プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接するプローブカーの実標記データを検索するステップと、
検索されたプローブカーの実標記データが属される点群１００を検索し、検索された点群１００における障害物の個数をシミュレーション個数とするステップと、を含む。
【００３７】
まず、プローブカーにより走行経路に沿って収集された実標記データのセットからプローブカーのシミュレーション位置データと同じ実標記データを検索する。同じデータが見つからないと、プローブカーのシミュレーション位置データと最も近接する実標記データを検索する。検索されたプローブカーの実標記データが属される点群１００を検索し、点群１００における障害物の個数を障害物のシミュレーション個数とする。
【００３８】
実施例２
別の具体的な実施形態では、図４に示すように、確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション装置を提供し、該装置は、
複数のフレームの点群を取得し、各フレームの点群には、複数の障害物が含まれる点群取得モジュール１０と、
プローブカーの実標記データを取得し、プローブカーの実標記データ及び前記プローブカーの走行ルールに基づいてプローブカーのシミュレーション位置データを得るプローブカーのシミュレーションモジュール２０と、
プローブカーのシミュレーション位置データに基づきシミュレーション位置に対応するシミュレーション障害物の個数を確定するシミュレーション個数取得モジュール３０と、
複数のフレームの点群における障害物の実標記データを抽出し、抽出された障害物の実標記データから標記データセットを構成する障害物実標記データセットモジュール４０と、
標記データセットに対して、グリッド分割を行って複数のグリッドを取得し、各グリッドに障害物が出現する確率を算出する障害物確率算出モジュール５０と、
障害物の出現確率に基づき確定された個数のシミュレーション障害物を選択するシミュレーション障害物選択モジュール６０と、
確定された個数のシミュレーション障害物の実標記データに基づき選択されたシミュレーション障害物のシミュレーション位置に対応する位置分布を得るシミュレーション障害物位置分布モジュール７０と、を備える。
【００３９】
一実施形態では、図５に示すように、障害物確率算出モジュール５０は、
標記データセットから１つの障害物の実標記データを選択する実標記データ選択ユニット５１と、
ガウステンプレートの中心と選択された１つの障害物の実標記データ中の位置とを対応付け、ガウステンプレートの複数の重みを前記中心回りのグリッドにそれぞれ割り当てる重み割り当てユニット５２と、
ガウステンプレートを用いて、すべての障害物の実標記データを順にトラバーサルし、各グリッドの重みを重ね合わせ、グリッドの総重みを得る重み重ね合わせユニット５３と、
グリッドの総重みに基づき各グリッドに障害物が出現する確率を算出する確率算出ユニット５４と、を備える。
【００４０】
一実施形態では、シミュレーション個数取得モジュールは、
プローブカーのシミュレーション位置データと同じ又は隣接する前記プローブカーの実標記データを検索する標記データ検索ユニットと、
検索されたプローブカーの実標記データが属される点群を検索し、検索された前記点群における障害物の個数をシミュレーション個数とするシミュレーション個数算出ユニットと、を備える。
【００４１】
実施例３
本発明の実施例は、シミュレーションデータ量拡張端末を提供し、図３に示すように、該端末は、メモリ４００、プロセッサ５００、及び通信インターフェース６００を備え、
メモリ４００には、プロセッサ５００上で実行可能なコンピュータプログラムが記憶され、プロセッサ５００は、前記コンピュータプログラムを実行すると、上記実施例に係るマルチモデルに基づく障害物分布シミュレーション方法を実現し、メモリ４００とプロセッサ５００との数は、１つ又は複数であってもよい、通信インターフェース６００は、メモリ４００とプロセッサ５００とが外部と通信するために用いられる。
【００４２】
メモリ４００は、高速ＲＡＭメモリを含む可能性もあるし、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクメモリをさらに含む可能性もある。
【００４３】
メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００が独立して実現する場合、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００はバスで互いに接続され、且つ相互間の通信を実現することができる。前記バスは業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ペリフェラルコンポーネント（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス又は拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス等であってもよい。前記バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けられてもよい。示しやすくするために、図６では、１本のみの太線で示すが、１本のみのバス又は１つのタイプのみのバスを有すると示さない。
【００４４】
選択的に、具体的に実現する時、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００が１枚のチップに統合される場合、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００は、内部インターフェースによって、相互間の通信を実現することができる。
【００４５】
実施例４
本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該プログラムがプロセッサにより実行されると、上記実施例１のいずれかに記載の確率プロットに基づく障害物分布シミュレーション方法を実現する。
【００４６】
本明細書の説明において、用語「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体例」、又は「いくつかの例」等の説明とは、該実施例又は例を参照すると説明した具体的な特徴、構造、材料又は特性が本発明の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。且つ、説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性はいずれか１つ又は複数の実施例又は例で適切な方式で結合してもよい。また、矛盾しない限り、当業者は本明細書に説明される様々な実施例又は例、及び様々な実施例又は例の特徴を結合及び組み合わせすることができる。
【００４７】
また、用語の「第一」、「第二」は説明のためのものに過ぎず、相対重要性を指示又は示唆し、又は指示された技術的特徴の数を暗示すると理解すべきではない。従って、「第一」、「第二」で制限された特徴は少なくとも１つの該特徴を明示的又は暗示的に含んでもよい。本発明の説明において、特に明確且つ具体的に制限しない限り、「複数」の意味は２つ又は２つ以上である。
【００４８】
当業者であれば、フローチャートにおける、又はここでほかの方式で説明されるいかなる過程又は方法についての説明は、確定の論理機能又は過程を実現するための１つ又は複数のステップの実行可能命令のコードを含むモジュール、セグメント又は部分を示すと理解されてもよく、且つ本発明の好適な実施形態の範囲はほかの実現を含み、指示又は検討される順序通りでなくてもよく、関わる機能に基づいて、ほぼ同時に、又は逆順序で機能を実行してもよいと理解すべきである。
【００４９】
フローチャートに示す、又はここでほかの方式で説明される論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現するための実行可能命令の順序付けリストであると見なされてもよく、具体的にいかなるコンピュータ可読媒体に実現されてもよく、命令実行システム、装置又はデバイス（例えばコンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステム又は命令実行システム、装置又はデバイスから命令を受信し且つ命令を実行するシステム）の使用に備え、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用される。本明細書については、「コンピュータ可読媒体」はプログラムを包含、記憶、通信、伝播又は伝送することにより、命令実行システム、装置又はデバイス、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用されるいかなる装置であってもよい。コンピュータ可読媒体のさらなる具体例（非網羅的リスト）は、１つ又は複数の配線を有する電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータケース（磁気装置）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去再書込み可能な読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリー）、光ファイバー装置、及び携帯型読み出し専用メモリー（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ可読媒体は更にその上に前記プログラムを印刷できる用紙又はほかの適切な媒体であってもよい理由は、例えば用紙又はほかの媒体を光学的に走査し、次に編集、解釈し、又は必要な時にほかの適切な方式で処理して、電子方式で前記プログラムを取得し、次にそれをコンピュータメモリに記憶することができるためである。
【００５０】
本発明の各部分はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよいと理解すべきである。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶される、且つ適切な命令実行システムで実行するソフトウェア又はファームウェアで実現されてもよい。例えば、ハードウェアで実現する場合は、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲート回路を有する確定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の本分野での公知技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせで実現してもよい。
【００５１】
当業者であれば、上記実施例方法におけるステップの全部又は一部の実現がプログラムによって関連するハードウェアを命令して完了させてもよく、前記プログラムがコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、実行時に、該プログラムは方法実施例のステップの１つ又はそれらの組み合わせを含むと理解される。
【００５２】
また、本発明の各実施例における各機能ユニットが１つの処理モジュールに統合されてもよく、各ユニットが独立して物理的に存在してもよく、２つ又は２つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記統合モジュールはハードウェアのタイプで実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールのタイプで実現されてもよい。前記統合モジュールはソフトウェア機能モジュールのタイプで実現され、且つ独立した製品として販売又は使用される時、１つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読み出し専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。
【００５３】
以上の説明は、本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲を制限するためのものではなく、当業者が本発明に開示される技術的範囲内に容易に想到し得る種々の変更又は置換は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。従って、本発明の保護範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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