(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が交差点で右左折を行う場合、車両と衝突する可能性が高い近距離物標を認識し損ねる可能性を低減できる物標検出装置を提供する。【解決手段】物標検出装置は、遠距離領域に位置する遠距離物標を検出可能な遠距離物標検出センサと、近距離領域に位置する物標である近距離物標を検出可能な近距離物標検出センサと、遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、近距離物標を近距離上限数を上限として認識し、認識した遠距離物標及び認識した近距離物標に基いて車両と衝突する可能性を判定する制御装置と、を備える。制御装置は、交差点右左折条件が成立した場合、遠距離上限数を通常時遠距離上限数から第１所定数を減算した交差点右左折時遠距離上限数に設定し、近距離上限数を通常時近距離上限数に第１所定数以下である第２所定数を加算した交差点右左折時近距離上限数に設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の遠距離領域に位置する物標である遠距離物標を検出可能な遠距離物標検出センサと、
前記車両の近距離領域に位置する物標である近距離物標を検出可能な近距離物標検出センサと、
前記遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、前記近距離物標を近距離上限数を上限として認識し、前記認識した遠距離物標及び前記認識した近距離物標に基いて前記車両と衝突する可能性を判定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記車両が交差点において右折又は左折を行っているときに成立する交差点右左折条件が成立していない場合、前記遠距離上限数を通常時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を通常時近距離上限数に設定し、
前記交差点右左折条件が成立した場合、前記遠距離上限数を前記通常時遠距離上限数から第１所定数を減算した交差点右左折時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を前記通常時近距離上限数に前記第１所定数以下である第２所定数を加算した交差点右左折時近距離上限数に設定する、
ように構成された物標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠距離物標検出センサと近距離物標検出センサとを備え、遠距離物標検出センサが検出した遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、近距離物標検出センサが検出した近距離物標を近距離上限数を上限として認識する物標検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られている物標検出装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）では、上記遠距離上限数及び上記近距離上限数のそれぞれが８個に予め設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３２４１１号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、交差点では車両の近距離領域に多くの物標（他車両及び歩行者等）が存在する。更に、車両は交差点で比較的低速で右折又は左折を行う。このため、車両が交差点で右左折を行う場合、車両は遠距離物標より近距離物標と衝突する可能性が高いと考えられる。このため、車両が交差点で右左折を行う場合には、遠距離物標よりも近距離物標を優先して認識する必要がある。
【０００５】
車両が交差点で右左折を行う場合、従来装置において近距離上限数は通常時のままであるので、従来装置は、車両が交差点で右左折を行う場合、近距離領域に存在する物標の数が近距離上限数を超えてしまう可能性が高い。この結果、従来装置は、車両と衝突する可能性が高い近距離物標を認識し損ねる可能性がある。
【０００６】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が交差点で右左折を行う場合、車両と衝突する可能性が高い近距離物標を認識し損ねる可能性を低減できる。
【０００７】
本発明の物標検出装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の遠距離領域（ＬＡ）に位置する物標である遠距離物標を検出可能な遠距離物標検出センサ（１１）と、
前記車両の近距離領域（ＮＡ）に位置する物標である近距離物標を検出可能な近距離物標検出センサ（１２）と、
前記遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、前記近距離物標を近距離上限数を上限として認識し、前記認識した遠距離物標及び前記認識した近距離物標に基いて前記車両と衝突する可能性を判定する制御装置（１０、ステップ６０５乃至ステップ６２５）と、を備える。
【０００８】
前記制御装置は、
前記車両が交差点において右折又は左折を行っているときに成立する交差点右左折条件が成立していない場合（ステップ５０５「Ｎｏ」）、前記遠距離上限数を通常時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を通常時近距離上限数に設定し（ステップ５１５）、
前記交差点右左折条件が成立した場合（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、前記遠距離上限数を前記通常時遠距離上限数から第１所定数を減算した交差点右左折時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を前記通常時近距離上限数に前記第１所定数以下である第２所定数を加算した交差点右左折時近距離上限数に設定する（ステップ５１５）、
ように構成されている。
【０００９】
これによって、車両が交差点で右左折を行う場合、近距離上限数を通常時近距離上限数よりも増やすことができるので、車両と衝突する可能性が高い近距離物標を認識し損ねる可能性を低減できる。
【００１０】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る物標検出装置（本検出装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示した遠距離ミリ波レーダ装置の検出範囲及び近距離ミリ波レーダ装置の検出範囲を説明するための車両の上面図である。
【図３】図３は、本検出装置の処理の概要の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態に係る物標検出装置（以下、「本検出装置」と称呼する。）は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。本検出装置は、制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００１３】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらの又は幾つかのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１４】
更に、本検出装置は、上記ＥＣＵの他に、遠距離ミリ波レーダ装置１１、近距離ミリ波レーダ装置１２、地図データベース１３、ＧＰＳ受信機１４、操舵角センサ１５、カメラ装置１６、アクセルペダル操作量センサ２２、アクセルペダル２２ａ、エンジンセンサ２４、エンジンアクチュエータ２６、駆動装置（内燃機関）２８、車輪速センサ３２、ブレーキペダル操作量センサ３４、ブレーキペダル３４ａ及びブレーキアクチュエータ３６を備える。なお、遠距離ミリ波レーダ装置１１は「遠距離物標検出センサ」と称呼される場合もあり、近距離ミリ波レーダ装置１２は「近距離物標検出センサ」と称呼される場合もある。
【００１５】
遠距離ミリ波レーダ装置１１、近距離ミリ波レーダ装置１２、地図データベース１３、ＧＰＳ受信機１４、操舵角センサ１５及びカメラ装置１６は、制御ＥＣＵ１０に接続されている。なお、カメラ装置１６は後述する変形例にて詳細に説明する。
【００１６】
遠距離ミリ波レーダ装置１１及び近距離ミリ波レーダ装置１２のそれぞれは、ミリ波を用いて物標を検出するためのセンサである。図２に示したように、遠距離ミリ波レーダ装置１１及び近距離ミリ波レーダ装置１２のそれぞれは、車両ＶＡの前端部且つ車幅方向の中央部（以下、「前端中央部」と称呼する。）に配設され、図示しない「ミリ波送受信部及び処理部」を備えている。
【００１７】
遠距離ミリ波レーダ装置１１のミリ波送受信部は、遠距離領域ＬＡ（図２を参照。）に伝播するミリ波を送信する。同様に、近距離ミリ波レーダ装置１２のミリ波送受信部は、近距離領域ＮＡ（図２を参照。）に伝播するミリ波を送信する。遠距離領域ＬＡは、半径Ｌｆ及び中心角「２θｆ（＝θｆ＋θｆ）」とする扇形であり、近距離領域ＮＡは半径Ｌｎ及び中心角「２θｎ（＝θｎ＋θｎ）」とする扇形である。中心角２θｆ及び２θｎのそれぞれ、前端中央部から車両ＶＡの車幅方向の中心軸に沿って伸びる中心軸Ｃ１によって２等分される。半径Ｌｆは半径Ｌｎよりも長く、且つ、中心角２θｆは中心角２θｎよりも小さい。従って、遠距離領域ＬＡは、前端中央部からの距離が近距離領域ＮＡよりも長く且つ近距離領域ＮＡよりも狭い角度範囲の領域であると表現できる。
【００１８】
遠距離ミリ波レーダ装置１１のミリ波送受信部は、「当該ミリ波送受信部が送信したミリ波が物体（例えば、他の車両、歩行者及び二輪車等）により反射された反射波」を受信する。同様に、近距離ミリ波レーダ装置１２のミリ波送受信部は、当該ミリ波送受信部が送信したミリ波の反射波を受信する。
【００１９】
遠距離ミリ波レーダ装置１１の処理部は、遠距離ミリ波レーダ装置１１のミリ波送受信部から送信したミリ波と当該ミリ波送受信部が受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、遠距離領域ＬＡに位置する各物標（以下、「遠距離物標」と称呼される場合もある。）の位置及び各物標の車両ＶＡに対する相対速度等を所定時間が経過する毎に取得する。そして、この処理部は、各物標の位置及び相対速度等を遠距離物標情報として制御ＥＣＵ１０に所定時間が経過する毎に送信する。
【００２０】
同様に、近距離ミリ波レーダ装置１２の処理部は、近距離領域ＮＡに位置する各物標（以下、「近距離物標」と称呼される場合もある。）の位置及び相対速度等を取得し、これらを近距離物標情報として制御ＥＣＵ１０に送信する。
【００２１】
制御ＥＣＵ１０のＲＡＭには、遠距離物標箱１７及び近距離物標箱１８が設定されている。制御ＥＣＵ１０は、受信した遠距離物標情報を遠距離物標箱１７に格納し、受信した近距離物標情報を近距離物標箱１８に格納する。
【００２２】
地図データベース１３は、交差点の位置（交差点位置Ｌｉ）を含む地図情報等が格納されている。ＧＰＳ受信機１４は、車両ＶＡの現在位置（Ｌｖ）を検出するためのＧＰＳ信号を受信する。
【００２３】
操舵角センサ１５は車両ＶＡの図示しないステアリングホイールの回転角である操作操舵角θｓを表す信号を制御ＥＣＵ１０に出力する。操作操舵角θｓは、ステアリングホイールが中立位置に位置するとき「０」を示し、ステアリングホイールが中立位置から右方向に操作されたとき正の値を示し、ステアリングホイールが中立位置から左方向に操作されたとき負の値を示す。なお、操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）は、ステアリングホイールの中立位置からの操作量が大きくなるほど、大きくなる。
【００２４】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２及びエンジンセンサ２４に接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００２５】
アクセルペダル操作量センサ２２は、車両ＶＡのアクセルペダル２２ａの操作量（アクセルペダル操作量）を表す検出信号をエンジンＥＣＵ２０に送信する。エンジンセンサ２４は、内燃機関２８の運転状態量を検出するセンサであり、例えばスロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【００２６】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ２６に接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって内燃機関２８が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量が大きくなるほど大きくなる目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定し、実際のスロットル弁が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ２６を制御する。
【００２７】
ブレーキＥＣＵ３０は、複数の車輪速センサ３２及びブレーキペダル操作量センサ３４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
【００２８】
各車輪速センサ３２は車両ＶＡの対応する車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）に設けられ、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）ＰＳを発生させる。ブレーキＥＣＵ３０は、各車輪速センサ３２からの車輪パルス信号ＰＳの単位時間におけるパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を算出し、各車輪の回転速度に基いて車速Ｖｓを算出する。一例として、ブレーキＥＣＵ３０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして算出する。なお、制御ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ３０との通信を介して車速Ｖｓを取得する。
【００２９】
ブレーキペダル操作量センサ３４は、車両ＶＡのブレーキペダル３４ａの操作量（ブレーキペダル操作量）を表す検出信号をブレーキＥＣＵ３０に送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３６と接続されている。ブレーキアクチュエータ３６は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３６は、「ブレーキペダル３４ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ（不図示）」と、「各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置（不図示）」と、の間の油圧回路（不図示）に配設される。更に、ブレーキアクチュエータ３６はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。
【００３０】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量が大きくなるほど大きな操作要求減速度Ｇｂｐｄをブレーキペダル操作量に基いて決定し、操作要求減速度Ｇｂｐｄに基いてブレーキアクチュエータ３６を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力（摩擦制動力）が発生することによって実際の車両ＶＡの減速度（負の加速度）が操作要求減速度Ｇｂｐｄと一致する。
【００３１】
（作動の概要）
制御ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが交差点で右折又は左折を開始したときに成立する交差点右左折条件が成立しているか否かを判定する。より詳細には、本検出装置は、以下の条件Ａ１乃至条件Ａ３の総てが成立している場合、交差点右左折条件が成立したと判定する。
条件Ａ１：車両ＶＡが交差点へ進入したこと。
条件Ａ２：車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ以下であること。
条件Ａ３：操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値角度θｓｔｈ以上であること。
【００３２】
上記交差点右左折条件が成立していない通常時には、制御ＥＣＵ１０は、遠距離物標箱１７に格納な物標数（遠距離上限数ＬＵＮ）を通常時の「８」（以下、「通常時遠距離上限数」と称呼される場合もある。）に設定し、近距離物標箱１８に格納な物標数（近距離上限数ＮＵＮ）を通常時の「８」（以下、「通常時近距離上限数」と称呼される場合もある。）に設定する。
【００３３】
図３に示したように、遠距離物標箱１７及び近距離物標箱１８にはそれぞれ８個の記憶領域（物標番号「１」乃至「８」の記憶領域）が設定される。制御ＥＣＵ１０は、一つの記憶領域には一つの物標に関する情報（即ち、一つの物標の位置及び相対速度等の物標情報）を格納する。通常時においては、制御ＥＣＵ１０は、８個を上限として遠距離物標を処理対象として認識でき、８個を上限として近距離物標を処理対象として認識できる。なお、制御ＥＣＵ１０は、物標番号が小さい順番に物標情報を格納していく。例えば、遠距離物標が５個検出されている場合、遠距離物標箱の物標番号「１」乃至「５」の記憶領域にそれぞれ遠距離物標情報が格納される。このように制御ＥＣＵ１０が認識可能な物標の数に上限を設けている理由は、制御ＥＣＵ１０があまりにも多くの物標を認識してしまうと、制御ＥＣＵ１０の処理負荷が過大となるからである。
【００３４】
一方、上記交差点右左折条件が成立している場合、制御ＥＣＵ１０は、図３に示したように、通常時の遠距離物標箱１７の物標番号「５」乃至「８」の記憶領域を、近距離物標箱の物標番号「９」乃至「１２」の記憶領域に割り当てる。言い換えると、制御ＥＣＵ１０は、遠距離上限数ＬＵＮを「通常時遠距離上限数（８）から所定数（４）だけ減算した交差点右左折時遠距離上限数（４）」に設定し、近距離上限数ＮＵＮを「通常時近距離上限数（８）に所定数（４）を加算した交差点右左折時近距離上限数（１２）」に設定する。これによって、制御ＥＣＵ１０が処理対象として認識できる近距離物標の数が「４」だけ増やすことができる。車両ＶＡが交差点で右左折を行う場合、衝突する可能性が高い近距離物標を認識し損ねる可能性を低減できる。
【００３５】
図３に示した例を用いて上記作動の概要を具体的に説明する。
図３に示した例においては以下の仮定Ｂ１乃至Ｂ３が成立している。
仮定Ｂ１：交差点右左折条件が成立している。
仮定Ｂ２：近距離領域ＮＡにて１２個の物標Ｔａ乃至Ｔｌが検出されている。
仮定Ｂ３：遠距離領域ＦＡにて６個の物標Ｔｅ乃至Ｔｇ及び物標Ｔｎ乃至Ｔｐが検出されている。
【００３６】
上記仮定Ｂ１より、上記したように、遠距離物標箱１７の物標番号「５」乃至「８」の記憶領域が近距離物標箱１８の物標番号「９」乃至「１２」に割り当てられる。
【００３７】
制御ＥＣＵ１０は、遠距離物標箱１７の物標番号「１」乃至「３」の記憶領域に物標Ｔｅ乃至Ｔｇに関する遠距離物標情報をそれぞれ格納し、物標番号「４」の記憶領域に物標Ｔｎに関する遠距離物標情報を格納する。制御ＥＣＵ１０は、遠距離領域ＦＡにて検出された物標Ｔｏ及びＴｐを認識しない。
【００３８】
更に、制御ＥＣＵ１０は、近距離物標箱１８の物標番号「１」乃至「８」の記憶領域に物標Ｔａ乃至Ｔｈに関する近距離物標情報をそれぞれ格納し、物標番号「９」乃至「１２」（図３における遠距離物標箱１７の物標番号「５」乃至「８」）の記憶領域に物標Ｔｉ乃至Ｔｌに関する近距離物標情報をそれぞれ格納する。よって、この例においては、制御ＥＣＵ１０は、近距離上限数ＮＵＮを交差点右左折時上限数（１２）に設定することによって近距離領域ＮＡにて検出された総ての物標Ｔａ乃至Ｔｌを認識できるようになる。
【００３９】
（具体的作動）
＜条件成立判定ルーチン＞
制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示した条件成立判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００４０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、交差点右左折フラグＸｉの値が「０」であるか否かを判定する。
【００４１】
交差点右左折フラグＸｉの値は、上記交差点右左折条件が成立した場合に「１」に設定され（後述するステップ４２０を参照。）、「車両ＶＡが右左折を終了したときに成立する右左折終了条件」が成立した場合に「０」に設定される（後述するステップ４３０を参照。）。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、交差点右左折フラグＸｉの値を「０」に設定する。
【００４２】
交差点右左折フラグＸｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０に進み、車両ＶＡが交差点に進入したか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、ＧＰＳ受信機１４から車両ＶＡの現在位置Ｌｖを取得し、地図データベース１３から「現在位置Ｌｖから所定距離内に位置する交差点位置Ｌｉ」を取得する。そして、ＣＰＵは、現在位置Ｌｖと交差点位置Ｌｉとの間の距離Ｌ（＝｜Ｌｉ−Ｌｖ｜）が閾値距離Ｌｔｈ以下である場合、車両ＶＡが交差点に進入したと判定する。
【００４３】
上記距離Ｌが閾値距離Ｌｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４４】
一方、距離Ｌが閾値距離Ｌｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進み、車両ＶＡが右折又は左折を開始したか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ３０から車速Ｖｓを取得し、操舵角センサ１５から操作操舵角θｓを取得する。そして、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ以下であり、且つ、操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値角度θｓｔｈ以上である場合、右左折が開始したと判定する。
【００４５】
車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈよりも高い場合及び操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値角度θｓｔｈ未満である場合の少なくとも一方が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４６】
一方、ＣＰＵがステップ４１５に進んだ時点にて車速Ｖｓが閾値速度Ｖｓｔｈ以下であり、且つ、操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値角度θｓｔｈ以上である場合（即ち、上記交差点右左折条件が成立している場合）、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０にて交差点右左折フラグＸｉの値を「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４７】
交差点右左折フラグＸｉの値が「１」に設定された後、ＣＰＵが再びステップ４０５に進んだとき、ＣＰＵは、そのステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に進み、車両ＶＡが交差点で行っていた右左折が終了したか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、操舵角センサ１５から操作操舵角θｓを取得し、その大きさ（｜θｓ｜）が「閾値角度θｔｈよりも小さな値に設定された閾値終了角度θｓｔｈ’」以下である場合、右左折が終了したと判定する。
【００４８】
操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値終了角度θｓｔｈ’よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４９】
操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値終了角度θｓｔｈ’以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０にて交差点右左折フラグＸｉの値を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５０】
＜上限数設定ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示した上限数設定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００５１】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、交差点右左折フラグＸｉの値が「０」であるか否かを判定する。
【００５２】
交差点右左折フラグＸｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進み、遠距離物標箱１７の上限数及び近距離物標箱１８の上限数をそれぞれ通常時上限数（「８」）に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
一方、交差点右左折フラグＸｉの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１５に進み、上記したように、遠距離物標箱１７の物標番号「５」乃至「８」を近距離物標箱１８の物標番号「９」乃至「１２」に割り当てる。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５４】
＜衝突前制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示した衝突前制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００５５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５乃至ステップ６２０をこの順に実行し、ステップ６２５に進む。
【００５６】
ステップ６０５：ＣＰＵは、遠距離ミリ波レーダ装置１１から遠距離物標情報を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、遠距離物標箱１７に設定された上限数（遠距離上限数ＦＵＮ）を上限として遠距離物標情報を遠距離物標箱１７に格納することによって、遠距離物標を認識する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、近距離ミリ波レーダ装置１２から近距離物標情報を取得する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、近距離物標箱１８に設定された上限数（近距離上限数ＮＵＮ）を上限として近距離物標情報を近距離物標箱１８に格納することによって、近距離物標を認識する。
【００５７】
なお、ＣＰＵは、遠距離物標箱１７に格納された遠距離物標情報によって特定される遠距離物標、及び、近距離物標箱１８に格納された近距離物標情報によって特定される近距離物標に対して後述するステップ６２５及びステップ６３０を実行する。
【００５８】
ステップ６２５：ＣＰＵは、車両ＶＡと衝突する可能性が高い物標が存在するか否かを判定する。
より具体的に述べると、ＣＰＵは、遠距離物標箱１７に格納された遠距離物標情報及び近距離物標箱１８に格納された近距離物標情報に基づいて、各物標が車両ＶＡと衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を物標毎に算出する。即ち、ＣＰＵは、物標までの距離Ｄ及び物標の相対速度Ｖを下記（１）式に代入にしてＴＴＣを算出する。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの現時点の加速度及び／又は相対速度の微分値（相対加速度）を更に考慮してＴＴＣを算出してもよい。
ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖ      …（１）
【００５９】
そして、ＣＰＵは、ＴＴＣが閾値時間ＴＴＣｔｈ以下である物標が存在するか否かを判定し、物標のＴＴＣが閾値時間ＴＴＣｔｈ以下である場合、この物標は車両ＶＡと衝突する可能性が高いと判定する。このような衝突可能性判定は周知であり、例えば、特開２０１０−２８２３５０号公報、特開２０１２−２２９７２２号公報及び特開２０１４−９３０４０号公報等に開示された技術を適用することができる。なお、ＣＰＵは、処理対象の物標が複数ある場合、ＴＴＣが最小の物体を衝突対象として選択し、選択した衝突対象のＴＴＣが閾値時間ＴＴＣｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００６０】
衝突可能性が高い物標が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６１】
一方、衝突可能性が高い物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０にてＰＣＳ自動ブレーキを作動させ、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６２】
ステップ６３０をより詳細に説明する。
ＣＰＵは、車両ＶＡが上記「衝突可能性が高い物標」と衝突する前に停止できる値、又は、車両ＶＡが自動ブレーキによって発生できる最大減速度に設定されたＰＣＳ要求減速度ＧｐｃｓをエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【００６３】
エンジンＥＣＵ２０は、ＰＣＳ要求減速度Ｇｐｃｓを受信した場合、アクセルペダル操作量に関わらず目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを「０」に設定する。ブレーキＥＣＵ３０は、操作要求減速度Ｇｂｐｄ及びＰＣＳ要求減速度Ｇｐｃｓのうち、大きい方の減速度に基いてブレーキアクチュエータ３６を制御する。
【００６４】
なお、このＰＣＳ自動ブレーキの作動は車速Ｖｓが「０」となった時点から所定時間が経過した時点で終了する。
【００６５】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
【００６６】
遠距離物標箱１７及び近距離物標箱１８の記憶領域の数は「８」に限定されない。更に、これらの記憶領域の数は互いに異なっていてもよい。
【００６７】
更に、交差点右左折条件が成立している場合、遠距離物標箱１７から近距離物標箱１８に割り当てられる記憶領域の数は「４」に限定されない。更に、交差点右左折時遠距離上限数は、通常時遠距離上限数から第１所定数だけ減算した値であればよく、交差点右左折時近距離上限数は、通常時近距離上限数に第１所定数以下である第２所定数を加算した値であればよい。
【００６８】
図４に示したステップ４１０にて、ＣＰＵは、カメラ装置１６からの白線情報に基いて、車両ＶＡが交差点に進入したか否かを判定してもよい。
【００６９】
カメラ装置１６は、図２に示したように、車両ＶＡの車室内のルーフ前端部の車幅方向の中央部に配設されている。カメラ装置１６は、カメラ及び画像処理部を備える。カメラは、車両ＶＡの前方の風景を撮影することによって画像データを取得する。画像処理部は、画像データから道路上の白線の車両ＶＡに対する位置等の白線情報を取得し、この白線情報を所定時間が経過する毎に制御ＥＣＵ１０に送信する。
【００７０】
ＣＰＵは、上記白線が所定距離以上途切れている箇所が車両ＶＡから所定距離以内に存在する場合、車両ＶＡが交差点に進入したと判定する。画像データに基いて交差点を検出する処理は周知であり、例えば、特開２０１４−１４９６３６号公報に記載されている。
【００７１】
ＣＰＵは、図４に示したステップ４１５に進んだとき、操作操舵角θｓの大きさ（｜θｓ｜）が閾値角度θｓｔｈ以上であれば、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してもよい。
【００７２】
更に、図６に示したステップ６３０にて、ＣＰＵは、ＰＣＳ自動ブレーキに代えて警報制御を実行してもよい。即ち、ステップ６３０にて、ＣＰＵは、衝突する可能性がある旨の警告画面をディスプレイ（不図示）に表示されてもよい。更に、ＣＰＵは、衝突する可能性がある旨のブザー音をスピーカ（不図示）から出力してもよい。
【００７３】
遠距離ミリ波レーダ装置１１及び近距離ミリ波レーダ装置は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出できるリモートセンシング装置であればよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０…制御ＥＣＵ、１１…遠距離ミリ波レーダ装置、１２…近距離ミリ波レーダ装置、１３…地図データベース、１４…ＧＰＳ受信機、１５…操舵角センサ、１６…カメラ装置、１７…遠距離物標箱、１８…近距離物標箱、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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