(57)【要約】【課題】移動体の逆走の検知と逆走の状態となる可能性とを検知する走行管理装置を提供する。【解決手段】移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体の走行路における逆走を検知する。また、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて、移動体が将来に走行路を逆走する可能性を検知する。【選択図】図１
2020201714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知部と、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防部と、
を備える走行管理装置。
【請求項２】
前記逆走検知部は、前記前方認識結果と前記後方認識結果の少なくとも一方に基づいて前記移動体が走行する走行路に許可される走行順方向を認識する
を備える請求項１に記載の走行管理装置。
【請求項３】
前記逆走予防部は、現在の前記移動体の位置における走行方向と、当該走行方向の先に位置する前記走行路とその走行路の走行順方向の情報とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する
請求項２に記載の走行管理装置。
【請求項４】
前記逆走検知部は、前記移動体が現在走行する前記走行路の前記走行順方向の情報と、当該走行路を走行する前記移動体の走行方向との比較に基づいて当該走行路における前記移動体の逆走を検知する
請求項２または請求項３に記載の走行管理装置。
【請求項５】
前記逆走検知部は、前記移動体の走行中の走行路において撮影された前記前方撮影画像についての前記前方認識結果において進入規制以外の表示内容を示す標識を検出できず、かつ当該走行路において撮影された前記後方撮影画像の前記後方認識結果において当該走行路に許可される走行順方向で走行する移動体に対して通知する表示内容を示す標識を検出した場合に、前記移動体が前記走行路を逆走していると検知する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の走行管理装置。
【請求項６】
移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知し、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する
走行管理方法。
【請求項７】
走行管理装置のコンピュータを、
移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知手段、
前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行管理装置、走行管理方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの移動体が、走行路に許可された走行順方向を逆走することにより他の移動体との衝突などの事故が発生する事象が問題となっている。特許文献１には、車両の前方および後方の少なくとも一方の撮影画像から道路標識を認識し、車両が逆走しているか否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０９８９１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体の逆走の検知は、逆走が発生している時だけでなく、できるだけ逆走の状態となる前に検知できることが望ましい。
【０００５】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する走行管理装置、走行管理方法、プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示による第一の態様は、走行管理装置が、移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知部と、前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本開示による第二の態様は、走行管理方法において、移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知し、前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する。
【０００８】
本開示による第二の態様は、プログラムが、走行管理装置のコンピュータを、移動体の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、前記移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行路における逆走を検知する逆走検知手段、前記前方認識結果と前記後方認識結果とに基づいて、前記移動体が将来に前記走行路を逆走する可能性を検知する逆走予防手段、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、逆走の状態となる前に移動体が逆走となる可能性を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態による走行管理システムを示す図である。
【図２】本実施形態による走行管理装置のハードウェア構成図である。
【図３】本実施形態による走行管理装置のハードウェア構成図である。
【図４】本実施形態によるドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。
【図５】本実施形態によるドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。
【図６】本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第一の図である。
【図７】本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第二の図である。
【図８】本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第三の図である。
【図９】本実施形態による走行管理装置の処理概要を示す第四の図である。
【図１０】本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。
【図１１】本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第一の図である。
【図１２】本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第二の図である。
【図１３】本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第三の図である。
【図１４】本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第四の図である。
【図１５】本実施形態によるドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。
【図１６】本実施形態による走行管理装置の処理フローを示す第四の図である。
【図１７】本実施形態による走行管理装置の最小構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態による走行管理装置を含む走行管理システムを、図面を参照して説明する。
図１は同実施形態による走行管理システムを示す図である。
図１で示すように走行管理システム１００は走行管理装置１と、運転状況センシング装置の一態様であるドライブレコーダ２と含んで構成される。走行管理装置１とドライブレコーダ２とは無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続される。ドライブレコーダ２は車両２０に設けられている。走行管理装置１は市中を走る複数の車両２０にそれぞれ設置されたドライブレコーダ２と通信接続する。本開示において車両２０は移動体の一例である。
【００１２】
図２は走行管理装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように走行管理装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
【００１３】
図３は走行管理装置のハードウェア構成図である。
走行管理装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する走行管理プログラムを実行する。これにより走行管理装置１は、少なくとも、制御部１１、取得部１２、標識認識部１３、逆走検知部１４、逆走予防部１５、出力部１６の機能を発揮する。
【００１４】
制御部１１は、走行管理装置１の各機能部を制御する。
取得部１２は、車両２０の前方を撮影した前方撮影画像と、車両２０の後方を撮影した後方撮影画像とを取得する。
標識認識部１３は、前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果とを生成する。
逆走検知部１４は、前方認識結果と後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、車両２０の走行路に４ける逆走を検知する。また逆走検知部１４は、前方認識結果と後方認識結果の少なくとも一方に基づいて車両２０が走行する走行路に許可される走行順方向を認識する。
逆走予防部１５は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて車両２０が将来に走行路を逆走する可能性を検知する。
出力部１６は、車両２０の逆走を検知した場合、または車両２０が将来に走行路を逆走する可能性を検知した場合、当該車両２０に備わるドライブレコーダ２へ警報情報を出力する。
【００１５】
図４はドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。
ドライブレコーダ２は、少なくとも情報取得装置２１、通信装置２２、前方カメラ２３１、後方カメラ２３２、制御装置２４、記憶装置２５、アラーム２６等を含んで構成される。なお本開示においてはドライブレコーダ２に前方カメラ２３１と後方カメラ２３２とが設けられている場合の例について説明するが、前方カメラ２３１と後方カメラ２３２はドライブレコーダ２の外部に設けられドライブレコーダ２へ撮影画像を送信するものであってもよい。
【００１６】
情報取得装置２１は例えばＧＰＳセンサ３と信号線等により接続される。情報取得装置２１はＧＰＳセンサ３から車両２０の現在の緯度経度などの位置情報を取得する。情報取得装置２１は他のセンサの検出した情報を取得してもよい。これらセンサの検知した情報を総称してセンシング情報と呼ぶこととする。
通信装置２２は走行管理装置１と通信接続する。通信装置２２は基地局装置などを介して走行管理装置１と通信接続してよい。
前方カメラ２３１は車両２０の前方を撮影した撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は車両２０の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。前方カメラ２３１の生成した撮影画像を前方撮影画像と呼ぶこととする。
後方カメラ２３２は車両２０の後方を撮影した撮影画像を生成する。後方カメラ２３２も車両２０の道路に設置された標識を撮影できる位置に設置されているものとする。後方カメラ２３２の生成した撮影画像を後方撮影画像と呼ぶこととする。
制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
【００１７】
図５はドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。
制御装置２４はドライブレコーダ２が起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４は、撮影画像送信部２４１、センシング情報送信部２４２などの各機能を発揮する。
撮影画像送信部２４１は、前方カメラ２３１の生成した前方撮影画像や、後方カメラ２３２の生成した後方撮影画像を取得して走行管理装置１へ送信する。
センシング情報送信部２４２は、情報取得装置２１から車両２０の現在の位置情報などのセンシング情報を取得して走行管理装置１へ送信する。
【００１８】
本開示による走行管理装置１は、車両２０の前方を撮影した前方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、車両２０の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果とを生成し、それら認識結果に基づいて、車両２０が将来に走行路を逆走する可能性を検知する。これにより、走行管理装置１は、逆走の状態となる前に車両２０が逆走となる可能性を検知することができる。また走行管理装置１は現在走行している位置において走行路を逆走していることを前方撮影画像と後方撮影画像の少なくとも一方に基づいて検知する。
【００１９】
図６は走行管理装置の処理概要を示す第一の図である。
図６で示す走行路６１が一方通行であるとする。車両２０が逆走をしていない場合、当該車両２０の進行方向６１１と、走行路６１の走行順方向６１２との成す角度は０に近い。そして走行路６１において車両２０が走行順方向６１２と同方向に進行し、前方に標識が有る場合、前方撮影画像に標識が映る。
【００２０】
図７は走行管理装置の処理概要を示す第二の図である。
走行路６１において車両２０が走行順方向６１２とは逆の逆走方向に進んでいる場合、当該車両２０の前方カメラ２３１の撮影により生成された前方撮影画像には進入禁止の標識は映る可能性があるものの、走行順方向６１２で進む車両２０に向けた標識は映らない。一方で後方撮影画像には走行順方向６１２で進む車両２０に向けた標識が映ることとなる。このような状況を検知した場合、走行管理装置１は逆走であると判定する。また、走行路６１を逆走する可能性が有る場合には当該走行路６１への進入時に逆走する可能性のある車両２０に向けた進入禁止の標識７１が前方撮影画像に映る。このような状況を検知した場合、走行管理装置１は、逆走の状態ではないが、逆走の可能性有りと判定する。
【００２１】
図８は走行管理装置の処理概要を示す第三の図である。
車両２０が一方通行の走行路６１の路側から当該走行路６１に進入するような場合が想定される。例えば走行路６１の脇に駐車場が有る場合、または当該走行路６１へつながる他の走行路がありその走行路から一方通行の走行路６１に進入するような場合、誤って走行路６１の走行順方向とは逆方向に走行路６１を進んでしまう可能性が有る。このような状況において走行管理装置１は、車両２０の進行方向と走行順方向の成す角度が９０度を超えるかを判定し、９０度を超える場合には逆走の可能性有りと判定する。
【００２２】
図９は走行管理装置の処理概要を示す第四の図である。
車両２０が一方通行の走行路６１において走行順方向に走行していた状態から逆走状態に方向を転回しようとする可能性が有る。このような状況においても走行管理装置１は車両２０の進行方向と走行順方向の成す角度が９０度を超えるかを判定し、９０度を超える場合には逆走の可能性有りと判定する。
【００２３】
図１０はドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。
次にドライブレコーダ２の処理フローについて順を追って説明する。
車両２０の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。車両の電気系統が起動すると、ＧＰＳセンサ３などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置２１はドライブレコーダ２の始動後に、当該ドライブレコーダ２から位置情報を取得する。情報取得装置２１はそれらＧＰＳセンサ３等から得たセンシング情報を制御装置２４へ出力する。
【００２４】
またドライブレコーダ２において前方カメラ２３１が前方撮影画像を生成する。またドライブレコーダ２において後方カメラ２３２が後方撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は前方撮影画像を制御装置２４へ出力する。後方カメラ２３２は後方撮影画像を制御装置２４へ出力する。制御装置２４は、センシング情報と、前方撮影画像と、公報撮影画像とを少なくとも取得する（ステップＳ１０２）。制御装置２４において撮影画像送信部２４１は、取得した前方撮影画像と後方撮影画像の送信を通信装置２２に要求する。またセンシング情報送信部２４２は、取得したセンシング情報の送信を通信装置２２に要求する。通信装置２２は前方撮影画像、後方撮影画像、センシング情報、を走行管理装置１へ送信する（ステップＳ１０３）。なお前方撮影画像、後方撮影画像、センシング情報には、それらの情報の生成時刻やドライブレコーダ２のＩＤなどが格納されているものとする。
【００２５】
図１１は走行管理装置の処理フローを示す第一の図である。
走行管理装置１において取得部１２は、ドライブレコーダ２から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース１０４に格納する。データベース１０４においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、駆動中の車両２０のドライブレコーダ２から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース１０４に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、逆走検知部１４、逆走予防部１５に処理を行うよう指示する。
【００２６】
標識認識部１３は、あるドライブレコーダ２から取得した新たな前方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ２０２）。また標識認識部１３は当該ドライブレコーダ２から取得した新たな後方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ２０３）。これら標識の表示内容の認識処理は公知の技術を利用すればよい。例えば標識の表示内容の認識処理は、前方撮影画像や後方撮影画像を過去に機械学習等によって生成した認識モデルに入力し、当該認識モデルが出力した結果に基づいて、標識の表示内容を認識する。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、処理対象の前方撮影画像や後方撮影画像を送信したドライブレコーダ２のＩＤを逆走検知部１４に出力する。標識認識部１３は、複数の車両２０の各ドライブレコーダ２から、前方撮影画像と後方撮影画像を取得する度に同様の処理を繰り返す。
【００２７】
逆走検知部１４は、取得したＩＤの前方認識結果と後方認識結果とそれらに紐づく位置情報とをデータベース１０４から取得する。逆走検知部１４は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容とに基づいて、取得した位置情報が示す位置に対応する現在の走行路の走行が逆走であるか否かを検知する（ステップＳ２０４）。
【００２８】
逆走検知部１４は逆走であると検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はドライブレコーダ２へ逆走であることを示す警報情報を出力する（ステップＳ２０５）。これによりドライブレコーダ２は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆走していることを認識することができる。なお車両２０が自動運転車両である場合でも、逆走検知部１４が逆走であることを検知してもよい。
【００２９】
逆走検知部１４は逆走でないことを検知した場合、現在の走行方向が走行路における走行順方向であると認識し、現在位置に対応する走行路のＩＤと走行順方向を示す情報を対応付けてデータベース１０４等に記録する（ステップＳ２０６）。走行順方向の情報は、逆走予防部１５の処理に利用される。
【００３０】
そして逆走検知部１４は処理を終了するかを判定し（ステップＳ２０７）、処理を終了しない場合には、標識認識部１３からドライブレコーダ２のＩＤの入力を待機し、入力した場合にステップＳ２０１からの処理を繰り返す。
【００３１】
図１２は走行管理装置の処理フローを示す第二の図である。
上述のステップＳ２０４の逆走検知の処理をより具体的に説明する。逆走検知部１４は、前方認識結果が標識有りを示す場合、当該認識結果から標識の表示内容を読み取り、当該表示内容が、進入規制を示す表示内容かを判定する（ステップＳ３０１）。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、逆走検知部１４は、センシング情報に基づいて現在の車両２０の位置情報を取得する。逆走検知部１４はその位置情報に対応する現在走行する同一走行路において現在までに撮影された前方撮影画像の全てにおいて前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さないかを判定する（ステップＳ３０２）。前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さない場合（ステップＳ３０２Ｙｅｓ）、逆走検知部１４は現在の走行路における後方認識結果が標識有りを示すかを判定する（ステップＳ３０３）。
【００３２】
なお逆走検知部１４は、後方認識結果が示す標識の表示内容が、進入禁止、車両通行止め等の規制を示す内容である場合、現在走行している走行路が逆走不可の走行路であると判定し、その当該走行路を示すＩＤや位置情報、逆走不可と判定した結果特定した当該走行路の走行順方向の情報とを対応付けてデータベース１０４に記録する。この走行順方向の情報は、逆走予防部１５の処理で利用される。
【００３３】
逆走検知部１４は、ステップＳ３０１において前方認識結果の表示内容が進入規制を示す表示内容であると判定した場合、逆走であると判定する（ステップＳ３０４）。または逆走検知部１４は、ステップＳ３０２において、前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示さず、かつ、ステップＳ３０３において現在の走行路における後方認識結果が標識有りを示すと判定した場合、逆走であると判定する（ステップＳ３０４）。またステップＳ３０２において前方認識結果が進入規制以外の表示内容を示す場合（ステップＳ３０２Ｎｏ）や、ステップＳ３０３において現在の走行路における後方認識結果が標識無しを示す場合、逆走検知部１４は、逆走でないと判定する（ステップＳ３０５）。
【００３４】
図１３は走行管理装置の処理フローを示す第三の図である。
走行管理装置１は上述の逆走検知の処理と並行して、以下の逆走予防の処理を行う。
走行管理装置１において取得部１２は、ドライブレコーダ２から送信されたセンシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する（ステップＳ４０１）。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけてデータベース１０４に格納する。データベース１０４においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、駆動中の車両２０のドライブレコーダ２から所定のタイミングごとに、または順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報をデータベース１０４に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、逆走検知部１４、逆走予防部１５に処理を行うよう指示する。
【００３５】
標識認識部１３は、あるドライブレコーダ２から取得した新たな前方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ４０２）。また標識認識部１３は当該ドライブレコーダ２から取得した新たな後方撮影画像をデータベース１０４から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ４０３）。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけてデータベース１０４に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、処理対象の前方撮影画像や後方撮影画像を送信したドライブレコーダ２のＩＤを逆走予防部１５に出力する。なおステップＳ４０１からステップＳ４０３の処理は、逆走検知部１４の処理と同じであるため共通の処理としてよい。
【００３６】
逆走予防部１５は、標識認識部１３から取得したＩＤに紐づいてデータベース１０４に記録される前方認識結果と後方認識結果と位置情報とを取得する。また逆走予防部１５は、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向をデータベース１０４から取得する。そして逆走予防部１５は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向とに基づいて、将来、走行路を逆走する可能性があるかを検知する（ステップＳ４０４）。
【００３７】
逆走予防部１５は逆走の可能性有りと検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はドライブレコーダ２へ逆走の可能性があることを示す警報情報を出力する。これによりドライブレコーダ２は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆走の可能性があることを認識することができる。車両２０が自動運転車両である場合でも、逆走予防部１５が逆走の可能性があることを検知してもよい。
【００３８】
逆走予防部１５は逆走の可能性が無いことを検知した場合、またはステップＳ４０５で警報情報を出力した場合、処理を終了するかを判定する（ステップＳ４０６）。そして逆走予防部１５は処理を終了しない場合には、標識認識部１３からドライブレコーダ２のＩＤの入力を待機し、入力した場合にステップＳ４０１からの処理を繰り返す。
【００３９】
図１４は走行管理装置の処理フローを示す第四の図である。
上述のステップＳ４０４の逆走予防の処理をより具体的に説明する。逆走予防部１５は、前方認識結果が標識有りを示す場合、当該認識結果から標識の表示内容を読み取り、当該表示内容が、進入規制を示す表示内容かを判定する（ステップＳ５０１）。前方認識結果の示す表示内容が、進入規制を示す表示内容でない場合、逆走予防部１５は、センシング情報に基づいて現在の車両２０の位置情報を取得する。逆走予防部１５は現在の位置における走行方向を検出する。また逆走予防部１５は、現在の位置情報と走行方向とに基づいて当該走行方向の先に位置する走行路の走行順方向の情報とをデータベース１０４から取得する。逆走予防部１５は現在の走行方向と、取得した走行路の走行順方向とを比較して、先に位置する走行路または現在走行している走行路についての走行順方向が１つのみデータベース１０４に記録されており、かつ現在の走行方向と当該走行順方向とのベクトルのなす角度が９０度以上となったかを判定する（ステップＳ５０２）。
【００４０】
ステップＳ５０２の処理は、例えば、一方通行のみ走行が許可される走行路の近傍にある駐車場から当該走行路に戻る場合、車両の進行方向と走行路の走行順方向の成す角度が９０度以上になると、一方通行を逆走する可能性が有ると判定される。また例えば、高速道路のサービスエリアから高速道路本線に戻る場合、本線に繋がる走行路の走行順方向と、現在の車両の進行方向との成す角度が９０度以上になると、本線からサービスエリアへ向かう一方通行の走行路を逆走する可能性が有ると判定される。
【００４１】
逆走予防部１５は、ステップＳ５０１において前方認識結果の表示内容が進入規制を示す表示内容であると判定した場合、逆走の可能性有りと判定する（ステップＳ５０３）。または逆走予防部１５は、ステップ５０２において先に位置する走行路または現在走行している走行路についての走行順方向が１つのみデータベース１０４に記録されており、かつ現在の走行方向と走行順方向とのベクトルのなす角度が９０度以上となった場合、逆走の可能性有りと判定する（ステップＳ５０３）。逆走予防部１５はステップＳ５０２においてＮｏである場合、逆走の可能性無しと判定する（ステップＳ５０４）。
【００４２】
以上、本開示の走行管理装置１について説明したが、上述の処理によれば走行管理装置１は車両２０の逆走である状態や、逆走の状態となる前に移動体が逆走となる可能性を検知することができる。そして本開示の走行管理装置１の処理によれば、標識の情報を活用した逆走の検知や逆走の可能性の検知をするので、標識が存在する道路領域全体でそれらの検知を行うことができる。つまり検出可能領域を広範囲にすることができる。また上述の走行管理装置１の処理によれば、移動体の走行時点での道路の標識の情報を活用するため、地図情報が古いことによる逆走や逆走の可能性の誤検知を防ぐことができる。
【００４３】
なお上述の処理において、標識認識部１３は路側に設置された標識を認識してもよいし、道路上に印刷された標識を認識してもよい。また標識認識処理部１３は前方撮影画像や後方撮影画像において標識が出現する可能性の高い所定領域のみの画素情報に基づいて、標識の有無の認識や、表示内容の認識を行ってよい。標識認識部１３は、標識の出現する所定領域の位置を、ガードレールや路面の走行線などの検知に基づいて判定してよい。また走行管理装置１は、逆走を検知した位置情報や、逆走の走行の可能性を検知した位置情報を特定して、逆走や逆走の可能性が多く検知される位置を統計処理してもよい。この統計処理された情報は、都市計画などに利用されてよい。
【００４４】
走行管理装置１は、上述の処理により生成した、車両２０が逆走であることを検知した結果や、車両２０が逆走となる可能性を検知した結果の情報を、記憶しておき、車両２０を運転するドライバの運転傾向分析に用いてもよい。また走行管理装置１は、車両２０が逆走であることを検知した結果や、車両２０が逆走となる可能性を検知した結果の情報を、用いて、運転履歴の情報として出力するようにしてもよい。
【００４５】
上述の処理においては走行管理装置１とドライブレコーダ２とが通信接続され、走行管理装置１が通信ネットワークに接続されたサーバ装置として構成されている場合を想定した処理である。しかしながら走行管理装置１の機能はドライブレコーダ２などの車載器に設けられていてもよい。以下ドライブレコーダ２が走行管理装置１の機能を備える場合の処理について説明する。
【００４６】
図１５はドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。
車両２０の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ６０１）。車両の電気系統が起動すると、ＧＰＳセンサ３などのセンサ装置がセンシングを開始する。情報取得装置２１はドライブレコーダ２の始動後に、当該ドライブレコーダ２から位置情報を取得する。情報取得装置２１はそれらＧＰＳ等のセンシング情報を制御装置２４へ出力する。
【００４７】
またドライブレコーダ２において前方カメラ２３１が前方撮影画像を生成する。またドライブレコーダ２において後方カメラ２３２が後方撮影画像を生成する。前方カメラ２３１は前方撮影画像を制御装置２４へ出力する。後方カメラ２３２は後方撮影画像を制御装置２４へ出力する。制御装置２４は、センシング情報と、前方撮影画像と、後方撮影画像とを少なくとも取得する（ステップＳ６０２）。制御装置２４は、上述の走行管理装置１に対応する処理を行う。つまり制御装置２４には、図３で示す各処理部の機能を発揮する。以下、制御装置２４に走行管理装置１が備わるとして説明する。
【００４８】
走行管理装置１の取得部１２は、制御装置２４から、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得する。取得部１２は、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を紐づけて記憶装置２５に格納する。記憶装置２５においては、ドライブレコーダ２のＩＤや時刻に基づいて、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像が紐づけて記録されてよい。取得部１２は、順次、センシング情報、前方撮影画像、後方撮影画像を取得し、それらの情報を記憶装置２５に記録する。そして制御部１１は、標識認識部１３、逆走検知部１４、逆走予防部１５に処理を行うよう指示する。
【００４９】
標識認識部１３は、取得した新たな前方撮影画像を記憶装置２５から取得する。標識認識部１３は前方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ６０４）。また標識認識部１３は取得した新たな後方撮影画像を記憶装置２５から取得する。標識認識部１３は後方撮影画像を解析して当該画像に含まれる標識の表示内容を認識する（ステップＳ６０５）。標識認識部１３は前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す前方認識結果を、前方撮影画像に紐づけて記憶装置２５に記録する。また標識認識部１３は、前方撮影画像の解析結果である、標識の有無、標識の表示内容を示す後方認識結果を、後方撮影画像に紐づけて記憶装置２５に記録する。標識認識部１３は前方認識結果と後方認識結果の記録を終えると、逆走検知部１４に処理を行うよう指示する。標識認識部１３は、前方撮影画像と後方撮影画像を取得する度に同様の処理を繰り返す。
【００５０】
逆走検知部１４は、新たな前方認識結果と後方認識結果とそれらに紐づく位置情報とを記憶装置２５から取得する。逆走検知部１４は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容とに基づいて、取得した位置情報が示す位置に対応する現在の走行路の走行が逆走であるか否かを検知する（ステップＳ６０６）。
【００５１】
逆走検知部１４は逆走であると検知した場合、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はアラーム２６へ警報情報を出力する（ステップＳ６０７）。これによりアラーム２６は、アラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆走していることを認識することができる。
【００５２】
逆走検知部１４は逆走でないことを検知した場合、現在の走行方向が走行路における走行順方向であると認識し、現在位置に対応する走行路のＩＤと走行順方向を示す情報を対応付けて記憶装置２５に記録する（ステップＳ６０８）。走行順方向の情報は、逆走予防部１５の処理に利用される。逆走検知部１４は処理を終了するかを判定し（ステップＳ６０９）、処理を終了しない場合には、標識認識部１３から処理の指示を待機し、処理の指示入力した場合に同様のステップＳ６０３からの処理を繰り返す。逆走検知の処理の詳細は、上述の図１２を用いて説明した処理と同様である。
【００５３】
逆走予防部１５は、標識認識部１３から取得したＩＤに紐づいて記憶装置２５に記録される前方認識結果と後方認識結果と位置情報とを取得する。また逆走予防部１５は、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向を記憶装置２５から取得する。そして逆走予防部１５は、前方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、後方認識結果が示す標識の有無、標識の表示内容と、現在走行している走行路、または現在位置の近傍の走行路の走行順方向とに基づいて、将来、走行路を逆走する可能性があるかを検知する（ステップＳ６１０）。
【００５４】
逆走予防部１５は逆走の可能性有りと検知した場合、ステップＳ６０７の処理により、出力部１６に警報情報を出力するよう指示する。出力部１６はアラーム２６へ逆走の可能性があることを示す警報情報を出力する。これによりアラーム２６は警報情報を取得しアラーム音やアラーム音声を発する。運転者は逆走の可能性があることを認識することができる。
【００５５】
逆走予防部１５は逆走の可能性が無いことを検知した場合、ステップＳ６０９の処理により、終了するかを判定する。そして逆走予防部１５は処理を終了しない場合には、ステップＳ６０３からの処理を繰り返す。逆走予防の処理の詳細は、上述の図１４を用いて説明した処理と同様である。
【００５６】
図１６は走行管理装置の最小構成を示す図である。
図１７は最小構成の走行管理装置による処理フローを示す図である。
走行管理装置１は少なくとも逆走検知部１４と、逆走予防部１５とを備えればよい。
逆走検知部１４は、移動体の前方を撮影した撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す前方認識結果と、移動体の後方を撮影した後方撮影画像に映る標識の表示する表示内容を示す後方認識結果との少なくとも一方に基づいて、移動体の走行路における逆走を検知する（ステップＳ７０１）。
また逆走予防部１５は、前方認識結果と後方認識結果とに基づいて、移動体が将来に走行路を逆走する可能性を検知する（ステップＳ７０１）。
【００５７】
上述の走行管理装置１やドライブレコーダ２は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００５８】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００５９】
１・・・走行管理装置
２・・・ドライブレコーダ
３・・・ＧＰＳセンサ
１１・・・制御部
１２・・・取得部
１３・・・標識認識部
１４・・・逆走検知部
１５・・・逆走予防部
１６・・・出力部
２１・・・情報取得装置
２２・・・通信装置
２３１・・・前方カメラ
２３２・・・後方カメラ
２４・・・制御装置
２４１・・・撮影画像送信部
２４２・・・センシング情報送信部
【図１】
2020201714.tif 000003
【図２】
2020201714.tif 000004
【図３】
2020201714.tif 000005
【図４】
2020201714.tif 000006
【図５】
2020201714.tif 000007
【図６】
2020201714.tif 000008
【図７】
2020201714.tif 000009
【図８】
2020201714.tif 000010
【図９】
2020201714.tif 000011
【図１０】
2020201714.tif 000012
【図１１】
2020201714.tif 000013
【図１２】
2020201714.tif 000014
【図１３】
2020201714.tif 000015
【図１４】
2020201714.tif 000016
【図１５】
2020201714.tif 000017
【図１６】
2020201714.tif 000018
【図１７】
2020201714.tif 000019