(57)【要約】【課題】車群を形成する車両間で、車線変更を行うための情報を共有することが可能な車線変更情報共有装置および車両を提供する。【解決手段】車線変更情報共有装置は、車群を形成する第１車両が車線を第１車線から第１車線の隣の車線である第２車線へ変更する場合において、第１車線から第２車線へ向かう第１車両の仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する判定部と、第１車両が車線を第１車線から第２車線へ変更する場合に第１車両が利用可能な領域である第１車線変更可能領域の情報を生成する情報生成部と、判定部により障害物が存在しないと判定された場合、情報生成部により生成された第１車線変更可能領域の情報を、第１車両と共に車群を形成する第２車両へ送信するための制御を実行する情報共有制御実行部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車群を形成する第１車両が車線を第１車線から前記第１車線の隣の車線である第２車線へ変更する場合において、前記第１車線から前記第２車線へ向かう前記第１車両の仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する判定部と、
前記第１車両が車線を前記第１車線から前記第２車線へ変更する場合に前記第１車両が利用可能な領域である第１車線変更可能領域の情報を生成する情報生成部と、
前記判定部により前記障害物が存在しないと判定された場合、前記情報生成部により生成された前記第１車線変更可能領域の情報を、前記第１車両と共に前記車群を形成する第２車両へ送信するための制御を実行する情報共有制御実行部と、
を備える、
車線変更情報共有装置。
【請求項２】
前記情報共有制御実行部は、前記第２車両が車線を前記第１車線から前記第２車線へ変更する場合に前記第２車両が利用可能な領域である第２車線変更可能領域を、前記第２車両から受信するための制御を実行し、
前記情報生成部は、前記第１車線変更可能領域と前記第２車線変更可能領域とを組み合わせた情報により、前記第１車線変更可能領域の情報を更新する、
請求項１に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項３】
前記情報生成部は、交通量が予め定められた範囲内である場合、前記第１車線変更可能領域の情報を生成する、
請求項１または２に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項４】
前記情報生成部は、前記第１車両と前記第２車両との間の車間距離が予め定められた範囲内である場合、前記第１車線変更可能領域の情報を生成する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項５】
前記第１車線変更可能領域の情報に基づいて、前記第１車両が車線を変更するための制御を実行する車線変更制御実行部をさらに備える、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項６】
前記車線変更制御実行部は、前記第１車線変更可能領域を拡張するように、前記第１車両および前記第２車両の少なくとも一方の走行速度を増減するための制御を実行する、
請求項５に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項７】
前記車線変更制御実行部は、予め定められた条件を満たす場合、前記第１車両が車線を変更することを中止するための制御を実行する、
請求項５または６に記載の車線変更情報共有装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車線変更情報共有装置を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車線変更情報共有装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の車両で車群を形成し、隊列走行をしている場合に、車群を形成する車両が、例えば、車群外の車両を追い越すため車線を変更することがある。
【０００３】
特許文献１には、車線の変更が可能であるか否かの判定を行い、車線の変更が可能であると判定された場合、車線変更提案を運転者に提示し、運転者が車線変更提案に同意した場合、車線を変更するための制御を実行する運転支援制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に記載された運転支援制御装置では、車群を形成する車両間で、車線変更を行うための情報を共有しないため、例えば、安全性の見地から改善する余地があるという問題点があった。
【０００６】
本開示の目的は、車群を形成する車両間で、車線変更を行うための情報を共有することが可能な車線変更情報共有装置および車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本開示における車線変更情報共有装置は、
車群を形成する第１車両が車線を第１車線から前記第１車線の隣の車線である第２車線へ変更する場合において、前記第１車線から前記第２車線へ向かう前記第１車両の仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する判定部と、
前記第１車両が車線を前記第１車線から前記第２車線へ変更する場合に前記第１車両が利用可能な領域である第１車線変更可能領域の情報を生成する情報生成部と、
前記判定部により前記障害物が存在しないと判定された場合、前記情報生成部により生成された前記第１車線変更可能領域の情報を、前記第１車両と共に前記車群を形成する第２車両へ送信するための制御を実行する情報共有制御実行部と、
を備える。
【０００８】
また、本開示における車両は、
上記車線変更情報共有装置を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車群を形成する車両間で、車線変更を行うための情報を共有することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施の形態に係る車線変更情報共有装置の構成を概略的に示す制御ブロック図である。
【図２】物体検出部の説明図である。
【図３】第１車線および第２車線を走行する車両を概略的に示す図である。
【図４】本開示の実施の形態に係る車線変更情報の共有処理動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本開示の実施の形態に係る車線変更情報共有装置１の構成を概略的に示す制御ブロック図である。車線変更情報共有装置１は、車車間通信部２、衛星測位部３、物体検出部４、および、制御部５を備えている。車線変更情報共有装置１は、各車両にそれぞれ設けられている。
【００１２】
車車間通信部２は、所定の周波数帯域の無線電波を使用して、車両間の送受信を行う通信装置であり、車両に関する各種情報を車両間で交換する。ここで、車両の各種情報とは、車両の位置情報を含む。なお、車両の位置情報は、衛星測位部３により測位される情報である。
【００１３】
衛星測位部３は、車両の位置を３次元測定する。衛星測位部３には、例えば、公知の全地球無線測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）が用いられる。
【００１４】
図２に、第１車両Ｖａの前面、後面、側面にそれぞれに設けられた物体検出部４を示す。物体検出部４は、カメラ、ファインダー、および、レーダー装置等のうち少なくとも何れかから出力される情報に基づいて、第１車両Ｖａの周辺に存在する物体の位置などを検出する。物体検出部４は、検出結果を制御部５に出力する。
【００１５】
カメラは、例えば、第１車両Ｖａの前方、後方、及び、側方を撮像することにより生成した撮像画像のデータを出力する。例えば、カメラは、撮像画像データを制御部５に出力する。カメラには、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の既知の固体撮像素子が利用される。
【００１６】
ファインダーは、第１車両Ｖａの周辺に光（照射光）を放射するとともに、物体によって散乱された散乱光を受光することによって、物体までの距離を検出し、検出結果を出力する。ファインダーには、例えば、ライダー（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging：ＬｉＤＡＲ）が利用される。
【００１７】
レーダー装置は、第１車両Ｖａの周辺に電磁波を放射するとともに、物体によって反射された電磁波（反射波）を受信することによって、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出し、検出結果を出力する。
【００１８】
制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力インターフェース、出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各ブロック等の動作を集中制御する。なお、本実施の形態では、制御部５は、取得部５１、判定部５２、情報生成部５３、情報共有制御実行部５４、および、車線変更制御実行部５５、としての機能を有する。なお、これらの機能は、車両の各システムを電子回路を用いて制御する装置であるＥＣＵ（Electric Control Unit）に含まれてもよい。また、これらの機能のいずれか一部又は全部は、ＥＣＵと別体に設けられてもよい。
【００１９】
取得部５１は、物体検出部４の検出結果を取得する。また、取得部５１は、衛星測位部３の測定結果（第１車両Ｖａの位置情報）を取得する。また、取得部５１は、車車間通信部２を介して、第１車両Ｖａの周辺に位置する他車両の位置情報を取得する。
【００２０】
判定部５２は、第１車両Ｖａが車線を第１車線から第１車線の隣の車線である第２車線へ変更する場合において、第１車線から第２車線へ向かう第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する。具体的には、判定部５２は、物体検出部４の検出結果に基づいて算出した第１車両Ｖａに対する物体の方向と、第１車両Ｖａの仮想進路の方向とが一致した場合、第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在すると判定する。ここで、「仮想進路」には、車両が車線変更する場合に取り得る全ての進路が含まれる。また、「障害物」とは、車両として認識できない物体をいう。
【００２１】
情報生成部５３は、第１車両Ｖａが車線を第１車線から第２車線へ変更する場合に第１車両Ｖａが利用可能な領域である第１車線変更可能領域の情報を生成する。ここで、第１車線変更可能領域の情報とは、第１車両Ｖａの物体検出部４の検出範囲（以下、単に「検出範囲」という。）内に存在する車両であって、第２車線における第１車両Ｖａより前方を走行する車両（前方車両）と、検出範囲内に存在する車両であって、第２車線における第１車両Ｖａより後方を走行する車両（後方車両）との間の距離（車両進行方向における距離）をいう。なお、検出範囲に前方車両が存在しない場合、前方車両の位置を、検出範囲の外縁と第２車線（例えば、第２車線の幅方向中央位置）との交点（２つある交点のうち前側の交点）の位置に代える。また、検出範囲に後方車両が存在しない場合、後方車両の位置を、検出範囲の外縁と第２車線（例えば、第２車線の幅方向中央位置）との交点（２つある交点のうち後側の交点）との交点の位置に代える。
【００２２】
情報共有制御実行部５４は、情報生成部５３により生成された第１車線変更可能領域の情報を、第１車両Ｖａと共に車群を形成する第２車両Ｖｂ（図３を参照）へ送信するための制御を実行する。例えば、情報共有制御実行部５４は、第１車線変更可能領域の情報を第２車両Ｖｂへ送信するように車車間通信部２の制御を実行する。これにより、第１車線変更可能領域の情報が第２車両Ｖｂと共有される。
【００２３】
以上の車線変更可能領域の情報を共有するための処理は、第２車両Ｖｂにおいても行われる。つまり、第２車両Ｖｂの判定部５２により第２車両Ｖｂの仮想進路上に障害物が存在しないと判定された場合、第２車両Ｖｂの情報生成部５３は、第２車両Ｖｂが車線を第１車線から第２車線へ変更する場合に第２車両Ｖｂが利用可能な領域である第２車線変更可能領域の情報を生成する。また、第２車両Ｖｂの情報共有制御実行部５４は、第２車線変更可能領域の情報を第１車両Ｖａへ送信するための制御を実行する。例えば、第２車両Ｖｂの情報共有制御実行部５４は、第２車線変更可能領域の情報を第１車両Ｖａへ送信するように第２車両Ｖｂの車車間通信部２の制御を実行する。
【００２４】
第１車両Ｖａの取得部５１は、第２車線変更可能領域の情報を取得する。第１車両Ｖａの情報生成部５３は、取得部５１により取得された第２車線変更可能領域の情報を、第２車線変更可能領域における第２車両からの開始距離と終了距離、第２車両の車線情報、衝突余裕時間（Time To Collision：ＴＴＣ）、第２車両の位置情報、第１車両に対する第２車両の走行速度の情報などに基づいて、第１車両Ｖａから見た第２車線変更可能領域に生成し直す。
【００２５】
第１車両Ｖａの情報生成部５３は、第１車線変更可能領域および第２車線変更可能領域を組み合わせた第３車線変更可能領域の情報により、第１車線変更可能領域の情報を更新する。以下の説明において、第１車線変更可能領域という場合、特に断らない場合、第１車線変更可能領域には、第３車線変更可能領域が含まれるものとする。
【００２６】
ところで、車線変更を実行する場合、交通状況などによっては、車線変更の安全性が低下する場合がある。この場合、車線変更可能領域を生成しても無駄となる。そこで、本実施の形態においては、情報生成部５３は、交通量が予め定められた範囲内である場合、第１車線変更可能領域の情報を生成する。換言すれば、情報生成部５３は、交通量が予め定められた範囲を超える場合、第１車線変更可能領域を生成しない。交通量は、例えば、道路上の所定地点に設置されたトラフィックカウンターや交通カメラにより計測される。トラフィックカウンター等により計測された交通量は、地図上のセル毎の情報として、例えば、交通管理センターのサーバーに格納される。第１車両Ｖａの取得部５１は、交通量を、例えばサーバーから携帯電話通信によって取得し、または、例えば他の車両から車車間通信部２によって取得する。
【００２７】
また、情報生成部５３は、第１車両Ｖａと第２車両Ｖｂとの間の車間距離（以下、単に「車間距離」という）が予め定められた範囲内である場合、第１車線変更可能領域の情報を生成する。換言すれば、情報生成部５３は、車間距離が予め定められた範囲を超える場合、第１車線変更可能領域を生成しない。
【００２８】
本実施の形態において、第１車両Ｖａは、自動的に車線変更を実行する車線変更機能を装備している。車線変更制御実行部５５は、第１車線変更可能領域の情報に基づいて、第１車両Ｖａが車線を変更するための制御を実行する。
【００２９】
第１車両Ｖａが車線変更をより安全に行うために、第１車線変更可能領域をできるだけ広くすることが好ましい。本実施の形態においては、車線変更制御実行部５５は、第１車線変更可能領域を拡張するように、第１車両Ｖａおよび第２車両Ｖｂの少なくとも一方の走行速度を増減するための制御を実行する。なお、第２車両Ｖｂは、自動的に車線変更を実行する車線変更機能を装備しているものとする。以下、第１車線変更可能領域を拡張するための制御を実行する場合と、第３車線変更可能領域を拡張するための制御を実行する場合とに分けて説明する。
【００３０】
第１車線変更可能領域を拡張するための制御を実行する場合、車線変更制御実行部５５は、第１車両Ｖａの物体検出部４による車両進行方向の前方車両を検出する範囲の境界線上に障害物が位置するように、第１車両Ｖａの走行速度を増減するための制御を実行する。
【００３１】
第３車線変更可能領域を拡張するための制御を実行する場合、車線変更制御実行部５５は、車両進行方向における第１車両Ｖａの物体検出部４による障害物を検出する範囲と車両進行方向における第２車両Ｖｂの物体検出部４による障害物を検出する範囲とを部分的に重複させ、かつ、第１車両Ｖａと第２車両Ｖｂとの間をできるだけ離間させるように、第１車両Ｖａおよび第２車両Ｖｂのそれぞれの走行速度を増減するための制御を実行する。上記する両方の範囲が部分的に重複させる理由は、重複していないと、第３車線変更可能領域の中に障害物を検出しない範囲が存在し、第３車線変更可能領域に基づいて車線変更を行う場合の安全性を損なうためである。また、車両間をできるだけ離間させる理由は、離間させるほど、障害物を検出する範囲が車両進行方向に広がり、その分だけ、第３車線変更可能領域を拡張することができるためである。
【００３２】
車線変更制御実行部５５は、予め定められた条件を満たす場合、第１車両Ｖａが車線を変更することを中止するための制御を実行する。予め定められた条件とは、例えば、車線変更が行われている場合において、第１車両Ｖａと第２車線における前方車両（車両進行方向における第１車両Ｖａより前方向の車両）および後方車両（車両進行方向における第１車両Ｖａより後方向の車両）の少なくとも一方との間の距離（車両進行方向における距離）が予め定められた範囲未満となった場合などが該当する。ここで、「中止」とは、車線変更における進路の途中に留まる場合、車線変更が開始される前の原位置に戻る場合の両方を意味する。
【００３３】
次に、車線変更情報共有装置１の具体例について図３を参照して説明する。図３は、第１車線および第２車線を走行する車両を概略的に示す図である。図３に、車群を形成して第１車線を隊列走行する第１車両Ｖａおよび第２車両Ｖｂを示し、また、第２車線を走行する車群外の車両であって、第１車両Ｖａより車両進行方向で前方向に位置する前方車両Ｖｃ、および、第１車両Ｖａより車両進行方向で後方向に位置する後方車両Ｖｄを示す。また、図３に表した各車両の位置を中心とする半径Ｒ１，Ｒ２の円は、各車両の物体検出部４により障害物を検出することが可能な範囲を示す。
【００３４】
図３に示すように、第１車両Ｖａの物体検出部４は、第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在するか否かを検出する。
【００３５】
第１車両Ｖａの取得部５１は、物体検出部４の検出結果を取得する。第１車両Ｖａの判定部５２は、物体検出部４の検出結果に基づいて、第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する。
【００３６】
第１車両Ｖａの情報生成部５３は、判定部５２により第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在すると判定された場合、第１車線変更可能領域を生成しない。
【００３７】
第１車両Ｖａの情報生成部５３は、判定部５２により第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在しないと判定された場合、第１車線変更可能領域Ｄ１の情報（図３に示す車両進行方向における前方車両Ｖｃの位置から半径Ｒ１の円の円周と第２車線の幅方向中央位置との交点（２つある交点のうち後側の交点）位置までの距離）を生成する。なお、前方車両Ｖｃの位置情報は公知の手段により求められる。例えば、物体検出部４により検出された物体の位置情報（距離および方位）と、取得部５１により車車間通信部２を介して取得された他車両の位置情報とを比較し、両方の位置情報が一致する場合、これらの位置情報を、車両の位置情報とする。
【００３８】
第１車両Ｖａの情報共有制御実行部５４は、情報生成部５３により生成された第１車線変更可能領域Ｄ１の情報を第２車両Ｖｂへ送信するように第１車両Ｖａの車車間通信部２の制御を実行する。
【００３９】
同様にして、第２車両Ｖｂの判定部５２により第２車両Ｖｂの仮想進路上に障害物が存在しないと判定された場合、第２車両Ｖｂの情報生成部５３は、第２車線変更可能領域Ｄ２の情報（図３に示す車両進行方向における半径Ｒ２の円の円周と第２車線の幅方向中央位置との交点（２つある交点のうち前側の交点）位置から後方車両Ｖｄの位置までの距離）を生成する。なお、後方車両Ｖｄの位置情報についても、前方車両Ｖｃの位置情報と同様に、公知の手段により求められる。
【００４０】
第２車両Ｖｂの情報共有制御実行部５４は、情報生成部５３により生成された第２車線変更可能領域Ｄ２の情報を第１車両Ｖａへ送信するように第２車両Ｖｂの車車間通信部２の制御を実行する。
【００４１】
第１車両Ｖａの情報共有制御実行部５４は、第２車線変更可能領域Ｄ２の情報を受信するように、第１車両Ｖａの車車間通信部２の制御を実行する。第１車両Ｖａの取得部５１は、第２車線変更可能領域Ｄ２の情報を取得する。第１車両Ｖａの情報生成部５３は、第１車線変更可能領域Ｄ１と第２車線変更可能領域Ｄ２とを組み合わせた第３車線変更可能領域Ｄの情報により、第１車線変更可能領域Ｄ１の情報を更新する。
【００４２】
第１車両Ｖａの車線変更制御実行部５５は、第１車線変更可能領域Ｄ１としての第３車線変更可能領域Ｄに基づいて、第１車両Ｖａが車線を変更するための制御を実行する。
【００４３】
次に、本開示の実施の形態に係る車線変更情報の共有処理動作について図４を参照して説明する。図４は、本開示の実施の形態に係る車線変更情報の共有処理動作の一例を示すフローチャートである。本フローは、複数の車両で車群を形成し、隊列走行をしている場合に適宜開始される。なお、以下に、車群を形成する第１車両Ｖａおよび第２車両Ｖｂは、第１車線を走行しているものとして説明する。
【００４４】
先ず、図４に示すステップＳ１００において、第１車両Ｖａの取得部５１は、物体検出部４の検出結果を取得する。
【００４５】
次に、ステップＳ１１０において、第１車両Ｖａの判定部５２は、物体検出部４の検出結果に基づいて、第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する。障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１００の最初に戻る。障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、処理は、ステップＳ１２０に遷移する。
【００４６】
ステップＳ１２０において、第１車両Ｖａの情報生成部５３は、第１車線変更可能領域の情報を生成する。
【００４７】
次に、ステップＳ１３０において、第１車両Ｖａの情報共有制御実行部５４は、第１車線変更可能領域の情報を第２車両Ｖｂへ送信するように車車間通信部２の制御を実行する。
【００４８】
次に、ステップＳ１４０において、第１車両Ｖａの情報共有制御実行部５４は、第２車線変更可能領域の情報を第２車両Ｖｂから受信するように車車間通信部２の制御を実行する。これにより、第１車両Ｖａの取得部５１は、第２車線変更可能領域の情報を取得する。なお、第２車両Ｖｂの情報生成部５３が第２車線変更可能領域を生成しない場合、第１車両Ｖａの取得部５１は、第２車線変更可能領域が無いことを示す情報（図３に示す第２車線変更可能領域Ｄ２＝０）を取得する。
【００４９】
次に、ステップＳ１５０において、第１車両Ｖａの情報生成部５３は、第１車線変更可能領域および第２車線変更可能領域を組み合わせた第３車線変更可能領域の情報により、第１車線変更可能領域の情報を更新する。
【００５０】
次に、ステップＳ１６０において、車線変更制御実行部５５は、更新した第１車線変更可能領域の情報に基づいて、第１車両Ｖａが車線を第１車線から第２車線へ変更するための制御を実行する。
【００５１】
上記実施の形態における車線変更情報共有装置１によれば、車群を形成する第１車両Ｖａが車線を第１車線から第１車線の隣の車線である第２車線へ変更する場合において、第１車線から第２車線へ向かう第１車両Ｖａの仮想進路上に障害物が存在するか否かについて判定する判定部５２と、第１車両Ｖａが車線を第１車線から第２車線へ変更する場合に第１車両Ｖａが利用可能な領域である第１車線変更可能領域の情報を生成する情報生成部５３と、判定部５２により障害物が存在しないと判定された場合、情報生成部５３により生成された第１車線変更可能領域の情報を、第１車両Ｖａと共に車群を形成する第２車両Ｖｂへ送信するための制御を実行する情報共有制御実行部５４と、を備える。これにより、車群を形成する車両間で第１車線変更可能領域の情報を共有するため、隊列走行の安全性を上げることが可能となる。
【００５２】
また、上記実施の形態によれば、第１車両Ｖａの情報共有制御実行部５４は、第２車両Ｖｂが車線を第１車線から第２車線へ変更する場合に第２車両Ｖｂが利用可能な領域である第２車線変更可能領域を、第２車両Ｖｂから受信するための制御を実行する。また、第１車両Ｖａの情報生成部５３は、第１車線変更可能領域と第２車線変更可能領域とを組み合わせた第３車線変更可能領域の情報により、第１車線変更可能領域の情報を更新する。これにより、第１車両Ｖａが車線を変更する場合に利用可能な領域が拡張されるため、隊列走行の安全性をより上げることが可能となる。
【００５３】
また、上記実施の形態においては、情報生成部５３が第１車線変更可能領域Ｄ１を、図３に示すように、前方車両Ｖｃの位置から半径Ｒ１の円の円周と第２車線の幅方向中央位置との交点位置までの距離として生成したが、本発明はこれに限らず、例えば、その距離を、前方車両Ｖｃに対する第１車両Ｖａの相対速度で除算した値である衝突余裕時間として生成してもよい。
【００５４】
また、上記実施の形態では、判定部により障害物が存在しないと判定された場合、情報生成部が第１車線変更可能領域の情報を生成したが、障害物が存否に拘わらず、情報生成部が第１車線変更可能領域の情報を生成してもよい。この場合、判定部により障害物が存在しないと判定された場合、第１車線変更可能領域の情報を第２車両へ送信し、判定部により障害物が存在すると判定された場合、第１車線変更可能領域の情報を第２車両へ送信しない。
【００５５】
また、上記実施の形態においては、第１車線変更可能領域および第２車線変更可能領域を組み合わせた場合、組み合わせた車線変更可能領域の信頼度レベルを設定し、車群を形成する車両間で共有してもよい。また、信頼度レベルが予め定められたレベルの範囲内である場合、車線を変更するための制御を実行するようにしてもよい。
【００５６】
その他、上記実施の形態は、何れも本開示の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本開示は、車群を形成する車両間で、車線変更を行うための情報を共有することが要求される車線変更情報共有装置を備える車両に好適に利用される。
【符号の説明】
【００５８】
Ｖａ  第１車両
Ｖｂ  第２車両
Ｖｃ  前方車両
Ｖｄ  後方車両
１  車線変更情報共有装置
２  車車間通信部
３  衛星測位部
４  物体検出部
５  制御部
５１  取得部
５２  判定部
５３  情報生成部
５４  情報共有制御実行部
５５  車線変更制御実行部
【図１】
2020042696.tif 000003
【図２】
2020042696.tif 000004
【図３】
2020042696.tif 000005
【図４】
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