(57)【要約】      （修正有）【課題】独立した多自由度系ロボット（移動固定設備）の集団を用いて、大型の又は大き過ぎて扱い難い部品又は組立品（例えば、胴体又は航空機のための飛行ハードウェア）を支持して搬送する移動固定設備システムを提供する。【解決手段】可動基部１２０は、フロアを走行するよう構成される。アダプタインタフェース１４０は、支持プラットフォーム１３０と共に動き、被取付部材１５０と機械的に接触する。少なくとも１つのセンサが、アダプタインタフェースに接続されており、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じる力又は運動の少なくとも１つを検出する。コントローラが、可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサとに動作可能に接続されており、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームの少なくとも１つによる移動を制御する。【選択図】図１
2020062742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動固定設備システム（１００）であって、
複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を備え、
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
前記可動基部（１２０）に連結されており、前記可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
前記支持プラットフォーム（１３０）と連結されており前記支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
前記アダプタインタフェース（１４０）に接続され、前記アダプタインタフェース（１４０）と前記被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
前記移動固定設備に配置され、前記可動基部（１２０）と、前記支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、前記少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された前記力又は移動の前記少なくとも１つに応じて、前記フロアに接触する前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備え、
各前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、対応する前記アダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を介して、前記被取付部材（１５０）の異なる部分に同時に係合するよう構成され、前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、前記被取付部材（１５０）を介して互いに動作可能に連結される、移動固定設備システム（１００）。
【請求項２】
各移動固定設備（１１０）の前記コントローラ（１７０）は、前記被取付部材（１５０）の移動と関連する対応する前記検出された少なくとも力又は移動に応じて、前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する前記少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、前記対応する移動固定設備（１１０）の移動を、他の前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に対して調整するよう構成され、その際に、前記移動固定設備（１１０）が、前記他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、請求項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項３】
複数の前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、リード移動固定設備（１１０ａ）と、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）とを含み、前記リード移動固定設備（１１０ａ）の前記コントローラ（１７０）が、移動命令入力を受信し、前記移動命令入力に応じて、前記被取付部材（１５０）の移動を実施するよう構成され、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の前記コントローラ（１７０）は、前記実施された移動に応じて、前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する前記少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、前記リード移動固定設備（１１０ａ）に対して前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整するよう構成され、その際に、前記リード移動固定設備（１１０ａ）は、前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、請求項１又は２に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項４】
前記複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、前記リード移動固定設備（１１０ａ）としての構成と前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）としての構成との間で選択的に切り替え可能である、請求項３に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項５】
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、前記アダプタインタフェース（１４０）と前記可動基部（１２０）との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を更に備え、前記コントローラ（１７０）は、前記エンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を介して、前記可動基部（１２０）に対して、前記アダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【請求項６】
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の前記コントローラ（１７０）は、前記検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、対応する前記可動基部（１２０）に対して、対応する前記アダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を関節作動させ、前記対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）の前記関節作動に応じて、前記フロア（１０２）に沿って前記対応する可動基部（１２０）を移動させ、前記対応する可動基部（１２０）を、前記対応するアダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進するよう構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【請求項７】
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の前記可動基部（１２０）は、ジャッキ（３００）及び車輪（３０２、３１０）を備え、前記車輪（３０２、３１０）は、前記フロア（１０２）を移動するよう構成され、前記ジャッキ（３００）は、前記可動基部（１２０）を前記フロア（１０２）に対して固定されたポジションで維持するために前記フロア（１０２）に係合するよう構成される、請求項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項８】
前記コントローラ（１７０）は、前記検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと前記可動基部（１２０）を動かすために、前記フロア（１０２）から前記ジャッキ（３００）を外すよう構成される、請求項７に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項９】
前記少なくとも１つのセンサ（１６０）は、力センサ、トルクセンサ、軸エンコーダ、又は傾きセンサの少なくとも１つを含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動固定設備システム（１００）。
【請求項１０】
方法（１０００）であって、
複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を用意することであって、
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
前記可動基部（１２０）に連結されており、前記可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
前記支持プラットフォーム（１３０）と連結されており前記支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
前記アダプタインタフェース（１４０）に接続され、前記アダプタインタフェース（１４０）と前記被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
前記移動固定設備に配置され、前記可動基部（１２０）、前記支持プラットフォーム（１３０）、及び、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、前記少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された前記力又は移動の前記少なくとも１つに応じて、前記フロアと接触する前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備える、複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を用意することと、
対応する前記アダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を介して、前記被取付部材（１５０）の異なる部分を各前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）と係合させることであって、前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は前記被取付部材（１５０）を介して互いに動作可能に連結される、前記被取付部材（１５０）の異なる部分を各前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）と係合させることと、
少なくとも１つの前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の前記アダプタインタフェース（１４０）に接続された前記少なくとも１つのセンサ（１６０）で、前記アダプタインタフェース（１４０）と前記被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することと、
前記少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された前記力又は移動の前記少なくとも１つに応じて、前記対応する少なくとも１つの前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの前記少なくとも１つの移動を自律的に制御すること
を含む、方法（１０００）。
【請求項１１】
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）について、前記被取付部材（１５０）の移動と関連する対応する前記検出された少なくとも力又は移動に応じて、前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する前記少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、前記対応する移動固定設備（１１０）の移動を、他の前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に対して調整することを更に含み、その際に、前記移動固定設備（１１０）は、前記他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、請求項１０に記載の方法（１０００）。
【請求項１２】
複数の前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、リード移動固定設備（１１０ａ）と、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）とを含み、
前記方法（１０００）は、
前記リード移動固定設備（１１０ａ）によって、移動命令入力を受信することと、
前記移動命令入力に応じて、前記リード移動固定設備（１１０ａ）の前記被取付部材（１５０）の移動を実施することであって、前記実施された移動は前記被取付部材（１５０）に影響を与える、移動を実施することと、
前記実施された移動に応じて、前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の前記可動基部（１２０）又は前記支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する前記少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、前記リード移動固定設備（１１０ａ）に対して前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整することであって、前記リード移動固定設備（１１０ａ）は前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整すること
を更に含む、請求項１０又は１１に記載の方法（１０００）。
【請求項１３】
前記リード移動固定設備（１１０ａ）としての構成と前記少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）としての構成との間で、少なくとも１つの前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を選択的に切り替えることを更に含む、請求項１２に記載の方法（１０００）。
【請求項１４】
前記少なくとも１つの前記移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）について、前記検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、対応する前記可動基部（１２０）に対して、対応する前記アダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を関節作動させ、前記対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）の前記関節作動に応じて、前記フロア（１０２）に沿って前記対応する可動基部（１２０）を移動させ、前記対応する可動基部（１２０）を、前記対応するアダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進することを更に含む、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【請求項１５】
前記検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと前記可動基部（１２０）を自律的に動かすことを更に含む、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の実施形態は概して、例えば製造中及び／又は組み立てプロセス中の部品又は組立品の位置決め用及び／又は搬送用の、移動固定設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動固定設備は、大きな部品又は組立品を移動させるために利用されうる。移動固定設備は、部品又は組立品を支持して位置決めするために、集団で利用されうる。しかしながら、特定の従来のアプローチでは、移動固定設備の集団が利用されており、この移動固定設備は各々、制御信号を提供するネットワークに通信可能に接続されており、及び／又は、制御信号を受信するために互いに通信可能に接続されている。上記のアプローチは、プログラミングして制御するためには非効率的及び／又は不都合でありうる。例えば、このようなアプローチは、非常に特定用途向けとなる傾向があり、他の作業フロー又は製造品のために別の目的で移動固定設備を利用するためには役に立たない。他の例として、幾つかのアプローチは、統合された計測システムを非常に頼っており、ネットワーク化された通信を必要とする。
【発明の概要】
【０００３】
移動固定設備、例えば、共通の部品又は組立品を搬送又は位置決めするために協働的に利用される移動固定設備の集団のための、移動固定設備の改善された制御及び操作に対する必要性が存在する。
【０００４】
上記の必要性を考慮して、本開示の特定の実施形態は、複数の移動固定設備を含む移動固定設備システムを提供する。各移動固定設備は、可動基部と、支持プラットフォームと、アダプタインタフェースと、少なくとも１つのセンサと、コントローラとを備える。可動基部は、フロアを走行するよう構成される。支持プラットフォームは、可動基部に連結されており、可動基部に対して関節作動可能である。アダプタインタフェースは、支持プラットフォームに連結されており支持プラットフォームと共に動き、被取付部材と機械的に接触するよう構成される。少なくとも１つのセンサは、アダプタインタフェースに接続されており、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成される。コントローラは、可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサとに動作可能に接続されている。コントローラは、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成される。各移動固定設備は、対応するアダプタインタフェースを介して、被取付部材の異なる部分に同時に係合するよう構成され、移動固定設備は、被取付部材を介して互いに動作可能に連結される。
【０００５】
本開示の或る実施形態は、
複数の移動固定設備を用意することであって、
各移動固定設備は、
フロアを走行するよう構成された可動基部と、
可動基部に連結されており、可動基部に対して関節作動可能な支持プラットフォームと、
支持プラットフォームと連結されており支持プラットフォームと共に動くアダプタインタフェースであって、被取付部材と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェースと、
アダプタインタフェースに接続され、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサと、
可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサとに動作可能に接続されたコントローラであって、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラと
を備える、複数の移動固定設備を用意することを含む方法を提供する。本方法は、対応するアダプタインタフェースを介して、被取付部材の異なる部分を各移動固定設備と係合させることであって、移動固定設備は被取付部材を介して互いに動作可能に連結される、被取付部材の異なる部分を各移動固定設備と係合させることも含む。さらに、本方法は、少なくとも１つの移動固定設備のアダプタインタフェースに接続された少なくとも１つのセンサで、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することを含む。さらに、本方法は、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、対応する少なくとも１つの移動固定設備の可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御することを含む。
【０００６】
本開示の或る実施形態は、移動固定設備の動作を制御するよう構成された移動固定設備コントローラであって、
移動固定設備は、
フロアを走行するよう構成された可動基部と、
可動基部に連結されており、可動基部に対して関節作動可能な支持プラットフォームと、
支持プラットフォームと連結されており支持プラットフォームと共に動くアダプタインタフェースであって、被取付部材と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェースと、
アダプタインタフェースに接続された少なくとも１つのセンサと
を備える、移動固定設備コントローラを提供する。移動固定設備コントローラは、可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサとに動作可能に接続され、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つに対応した、少なくとも１つのセンサからの入力を受信し、検出された力又は移動の少なくとも１つに対処するために、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの計画された移動を決定し、計画された移動に従って、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御する
よう構成される。
【０００７】
本開示の特定の実施形態は、移動固定設備の可動基部に対して、移動固定設備の支持プラットフォームを関節作動させることを含む方法を提供する。本方法は、移動固定設備のアダプタインタフェースを被取付部材に結合することも含む。アダプタインタフェースは、移動固定設備の支持プラットフォームに連結されており当該支持プラットフォームと共に動き、さらに、支持プラットフォームは、移動固定設備の可動基部に連結されている。さらに、本方法は、アダプタインタフェースに接続された少なくとも１つのセンサで、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することを含む。本方法は、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御することも含む。
【０００８】
本開示の或る実施形態は、可動基部と、支持プラットフォームと、アダプタインタフェースと、少なくとも１つのセンサと、コントローラとを含む移動固定設備を提供する。可動基部は、フロアを走行するよう構成される。支持プラットフォームは、可動基部に連結されており、可動基部に対して関節作動可能である。アダプタインタフェースは、支持プラットフォームに連結されており支持プラットフォームと共に動き、被取付部材と機械的に接触するよう構成される。少なくとも１つのセンサは、アダプタインタフェースに接続されており、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成される。コントローラが、可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサとに動作可能に接続されており、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成される。
【０００９】
本開示の或る実施形態は、移動固定設備を用意することを含む方法を提供する。移動固定設備は、
フロアを走行するよう構成された可動基部と、
可動基部に連結されており、可動基部に対して関節作動可能な支持プラットフォームと、
支持プラットフォームと連結されており支持プラットフォームと共に動くアダプタインタフェースであって、被取付部材と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェースと、
アダプタインタフェースに接続され、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサと、
可動基部と、支持プラットフォームと、少なくとも１つのセンサと動作可能に接続されたコントローラであって、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラと、を備える。本方法は、対応するアダプタインタフェースを介して、被取付部材の一部分を移動固定設備と係合させることであって、被取付部材は他の固定設備に動作可能に連結される、被取付部材の一部分を移動固定設備と係合させることも含む。さらに、本方法は、アダプタインタフェースに接続された少なくとも１つのセンサで、被取付部材の移動から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することを含む。また、本方法は、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、対応する少なくとも１つの移動固定設備の可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御することを含む。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る移動固定設備システムのブロック図を提供する。
【図２】図１の移動固定設備アセンブリのための移動固定設備の概略的なブロック図を提供する。
【図３】本開示の一実施形態に係るジャッキを含む例示の移動基部の概略的な側面図を提供する。
【図４】様々な実施形態に従って形成された移動固定設備の概略的な斜視図を提供する。
【図５】様々な実施形態に従って形成された移動固定設備の概略的な斜視図を提供する。
【図６】本開示の一実施形態に係る移動固定設備の概略図を提供する。
【図７】本開示の一実施形態に係る、可動基部とアダプタインタフェースとの互いに対するセンタリングを概略的に示す。
【図８】本開示の一実施形態に係る、制御動作を概略的に示す。
【図９】本開示の実施形態に係る、分散された制御動作を概略的に示す。
【図１０】本開示の一実施形態に係る方法のフローチャートを示す。
【図１１】本開示の一実施形態に係る方法のフローチャートを示す。
【図１２】航空機の製造及び保守方法のブロック図である。
【図１３】航空機の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
上記の概要及び特定の実施形態の以下の詳細な説明は、添付の図面と併せて読むことにより、よりよく理解されよう。本明細書では、単数形で記載され「１つの（「ａ」又は「ａｎ」）」という用語の後に続く要素又は工程は、複数の要素又は工程を必ずしも除外しないと理解されたい。更に、「一実施形態／１つの実施形態（ｏｎｅ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」への言及は、記載されている特徴を同様に包含する追加の実施形態の存在を除外すると解釈されることを意図していない。また、反対に、明示的に記述されない限り、特定の性質を有する一又は複数の要素を「備える」「含む」又は「有する」実施形態は、その性質を有しない追加的な要素を含み得る。本開示の様々な実施形態は、独立したロボット（移動固定設備）の一団のための分散制御ストラテジを利用する。例えば、部品又は組立品が、ロボットの一団によって機械的に支持されて搬送されうる。ロボットは機械的に独立しており、複数のロボットにより支持された部品又は組立品を動かすための制御入力を決定するために力についてのフィードバックを利用して、調整された材料取り扱いを提供する。任意に、部品又は組立品の姿勢が維持されうる。本明細書で開示される制御ストラテジは、ロボット固定設備の一団を用いて、大型の部品又は組立品のハンドガイディング（ｈａｎｄ−ｇｕｉｄｉｎｇ）を促進する。様々な実施形態において、１つ以上の移動固定設備が、１つ以上の固定された又は定置型の固定設備又は他の構成要素と協働して稼働しうることに注意されたい。
【００１２】
本開示の様々な実施形態によって、製造環境において、独立した多自由度系ロボット（移動固定設備）の集団を用いて、大型の又は大き過ぎて扱い難い部品又は組立品（例えば、胴体又は航空機のための飛行ハードウェア）を支持して搬送することが可能となる。頑丈な移動ロボットシステムが、固定及び搬送アセンブリとして利用される。
【００１３】
様々な実施形態が、本明細書で検討する制御システム及び方法を利用して、手動での誘導（例えば、手入力）を用いて、飛行ハードウェア部分のアセンブリ全体の移動を可能とする。追加的に、様々な実施形態が、従来のデータネットワーク化を利用せずに、リーダ型及び追従型の材料取り扱いロボットシステムを提供する。
【００１４】
図１は、移動固定設備システム１００の概略的なブロック図を提供し、図２は、移動固定設備システム１００と協働させて利用しうる移動固定設備１１０の概略的なブロック図を提供する。様々な実施形態において、移動固定設備システム１００は、複数の移動固定設備１１０を含む。例えば、図示された例において、移動固定設備システム１００は、２つの移動固定設備、即ち、移動固定設備１１０ａ及び移動固定設備１１０ｂを含んでいる。図解が明確で容易になるように、図１では２つの移動固定設備が示されているが、様々な実施形態において、より多くの移動固定設備が、移動固定設備システムの一部として含まれうることに注意されたい。
【００１５】
図示された例において、移動固定設備１１０ａ及び移動固定設備１１０ｂは、フロア１０２を走行するよう構成され、それぞれが被取付部材１５０に取り付けられている。様々な実施形態において、被取付部材１５０は、製造プロセスの間搬送及び／又は処理加工される部品又は組立品である。例えば、被取付部材１５０は、移動固定設備１１０ａ及び移動固定設備１１０ｂにより支持されて保持される間に処理加工される航空機の胴体の一部でありうる。移動固定設備１１０ａ及び移動固定設備１１０ｂは、胴体の部分を、当該部分が胴体の他の部分と接合される位置へと搬送するために利用され、及び／又は、接合プロセスの間、胴体を支持し又は位置決めするために利用されうる。
【００１６】
図２で分かるように、（例えば、図１では移動固定設備１１０ａ又は移動固定設備１１０ｂとして利用されうる）示される移動固定設備１１０は、可動基部１２０と、支持プラットフォーム１３０と、アダプタインタフェース１４０と、少なくとも１つのセンサ１６０と、コントローラ１７０と、を備える。概して、アダプタインタフェース１４０は、移動固定設備１１０を被取付部材１５０と結合するために利用され、センサ１６０は、被取付部材１５０に作用する力、及び／又は、被取付部材１５０の移動を検知するために利用される。検出された力及び／又は移動に応じて、コントローラ１７０は、移動固定設備１１０の１つ以上の態様を制御して、検出された力及び／又は移動に応答又は対処する（例えば、コントローラ１７０が、支持プラットフォーム１３０及び／又は可動基部１２０を関節作動させて、移動固定設備１１０を移動させる）。
【００１７】
可動基部１２０は、フロア１０２を走行するよう構成される。可動基部１２０は、フロア１０２上での移動を容易にするために、例として、車輪、走路、又はランナの１つ以上を含みうる。図１を参照すると、様々な実施形態において、可動基部１２０は、横方向ｘ及びｙに（但し、ｙは、紙面の内又は外へと延びている）、フロアを移動するよう構成される。様々な実施形態における可動基部１２０は、フロア１０２上でのホロノミック運動のために構成されうる。
【００１８】
幾つかの実施形態において、可動基部１２０は、フロア１２０に沿って適所に可動基部１２０を固定するよう構成されたジャッキ又は他の構成要素を含みうる。図３は、様々な実施形態に係る、ジャッキ３００を含む例示の可動基部１２０の概略的な側面図を提供する。図３に示す可動基部１２０は、フロア１０２を移動するよう構成された車輪３１０も含んでいる。ジャッキ３００は、可動基部１２０をフロア１０２に対して固定されたポジションに維持するために、フロア１０２に係合するよう構成される。ジャッキ３００が作動されてフロア１０２と係合すると、車輪３１０がフロア１０２から持ち上げられて、可動基部１２０がフロア１０２上の適所で固定される。このようなポジション又は構成においては、可動基部１２０は、フロア１０２に沿って移動しない。ジャッキ３００が停止されて、フロア１０２に係合していないときには、車輪３１０は、フロア１０２に接触しており、可動基部１２０をフロア１０２に沿って移動させるために（例えば、コントローラ１７０からの命令に応じてモータにより駆動されて）利用されうる。図３では、ジャッキ３００が停止された状態で示されており、車輪３１０はフロア１０２に接触している。
【００１９】
ジャッキ３００及び車輪３１０（例えば、車輪を駆動するモータ）は、コントローラ１７０からの制御信号を用いて制御されうる。様々な実施形態において、例えば、コントローラ１７０は、アダプタインタフェース１４０と被取付部材１５０との間の相互作用から生じセンサ１６０により検出される、検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、（可動基部１２０がフロア１０２に沿って移動しえない）固定された構成から、（可動基部１２０がフロア１０２に沿って移動しうる）可動的な構成へと可動基部１２０を動かすために、フロア１０２からジャッキ３００を外すよう構成される。例えば、移動固定設備１０２が固定された構成の状態にあるときに、移動固定設備１１０が転倒するリスクが迫っていることを示すのに十分な大きさの横方向の力が検出された場合には、コントローラ１７０は、ジャッキ３００を外して車輪３０２を作動させて、可動基部１２０を、印加された力に対処するために適切な方向へと移動しうる（例えば、移動固定設備１１０を上記力の方向に移動させる）。１つ以上のジャッキに追加して又は１つ以上のジャッキとは代替的に、１つ以上の固定の仕組みを、固定された構成で移動固定設備１１０を配置するために、車輪と協働させて利用することが可能である。様々な実施形態において、例えば、固定された構成から可動的な構成への迅速な遷移を可能とするために、高速ジャッキ及び／又は高トルクの車輪が利用されうることに注意されたい。さらにまだ、様々な実施形態において、（例えば、ジャッキから車輪への）固定された構成から可動的な構成への切り替えが、ボタン、又はオペレータが与える他の手入力を介してトリガされうる。
【００２０】
図２に戻ると、示される支持プラットフォーム１３０は、可動基部１２０に連結されており、可動基部１２０に対して関節作動可能である。例えば、図１を参照すると、支持プラットフォーム１３０は、可動基部対してｚ方向に動きうる。幾つかの実施形態において、支持プラットフォーム１３０は、可動基部１２０に連結された塔部又は他の構造に連結可能であり、その際に、支持プラットフォームは、塔部に沿ってｚ方向に移動する。追加的又は代替的に、支持プラットフォーム１３０は、可動基部１２０に対してｘ方向及び／又はｙ方向に関節作動可能である。
【００２１】
図４及び図５は、様々な実施形態に従って形成された例示の移動固定設備４００を示しており、ここでは、様々な実施形態における、支持プラットフォーム及び基部によって又は支持プラットフォームと基部との間で提供される移動または関節作動の種類の例が示されている。図４は、可動基部４２０と、支持プラットフォーム４３０とを含む移動固定設備４００の概略的な斜視図を提供しており、図５は、取付板４３４を含む移動固定設備４００の図を提供する。取付板４３４は、図４では示されていないことに注意されたい。移動固定設備４００は、本明細書で検討する移動固定設備１１０の１つ以上の態様を組み込むことが可能であり、移動固定設備１１０の一例を提供している。示される移動固定設備４００は、塔部４２２を利用して、例えば部品又は組立品を持ち上げ、支持し、及び／又は位置決めするよう構成された全方向ロボットを提供する。塔部４２２は（例えば取付板４３４を介して）、部品又は組立品の周面、縁端、又は他の部分を位置決めして支持するための専用ツールと連動するよう構成される。
【００２２】
図４で分かるように、可動基部４２０は、移動固定設備４００の一番下に位置しており、ｘ０方向、ｙ０方向、及びｚ０方向の１つ以上に沿って可動基部を動かすための構成要素（例えば、ｘ０方向及びｙ０方向に沿った移動のための車輪、ｚ０方向に沿った移動のためのジャッキ）を収容するよう構成された１つ以上の構成要素を収容している。様々な実施形態において、可動基部４２０は、全方向への移動と同様に安定性を移動固定設備４００に提供するために設けられる。
【００２３】
示される移動固定設備４００は、可動基部４２０に取り付けられた塔部４２２を含んでいる。示される可動基部４２０は、可動基部４２０に対して塔部４２２の横方向の移動を可能とするためにレール４２５、４２６を含んでおり、及び、可動基部４２０に対して塔部４２２の上昇運動又は垂直方向の移動を可能とするために、垂直方向のレール４２７を含んでいる。従って塔部４２２は、可動基部４２０に対してｘ１方向及び／又はｙ１方向に移動することが可能であり、支持プラットフォーム４３０は、塔部４２２（可動基部４２０）に対してｚ１方向に移動することが可能である。他の実施形態において、塔部４２２は、垂直方向のレール４２７に沿った移動のみが塔部４２２を介して与えられるように、可動基部４２０に固定されうる。
【００２４】
示される支持プラットフォーム４３０は、支持フレーム４３２及び取付板４３４を含む。示される支持フレーム４３２は、垂直方向のレール４２７に沿って塔部４２２に結合されており、垂直方向のレール４２７を介して塔部４２２に沿って上下に移動するよう構成されている。図５の例における取付板４３４は、支持フレーム４３２に結合されており、支持フレーム４３２より上方に配置され、支持フレーム４３２により支持されている。概して、取付板４３４は、（直接的又は間接的に）移動固定設備により保持されている組立品又は部品に結合されるよう構成される。図４に示される例では、取付板４３４は、垂直方向に合わせて塔部４２２に取り付けられおり、ツールアダプタ４３５が、取付板４３４に取り付けられている。図４の例によるツールアダプタ４３５は、４つのアーム部又は棚部を含んでおり、この４つのアーム部又は棚部は、水平方向に延在しており、被取付部材をツールアダプタ４３５に固定するために、被取付部材と相互作用し又は協働するよう構成されている。様々な実施形態において、取付板４３４は、支持フレーム４３２に対してｘ１方向及びｙ１方向に移動可能である（支持フレーム４３２は自体は、塔部４２２に対してｚ１方向に移動可能である）。例えば、取付板４３４は、取付板４３４と支持プラットフォーム４３２との間での移動を可能とするピン、走路、スライド、溝、ねじ棒等の１つ以上を介して、支持フレーム４３２に取り付けられうる。代替的又は追加的に、取付板４３４は、支持フレーム４３２に対して（例えば、ｚ軸の周りを）回転可能でありうる。取付板４３４自体には、移動固定設備４００により保持されるアセンブリ又は部品に結合するツールアダプタ（例えば、図５には示されないアダプタインタフェース１４０又はその一部）が取り付けられてよい。支持プラットフォーム４３０は、（図５に示されない）センサ及び／又はアクチュエータ下位システムと併せて、エンドイフェクタ４３９と称されうる。エンドイフェクタ４３９は、取付板４３４の正確な移動及び位置決めを定める移動固定設備４００の上部として構成される。
【００２５】
図２に戻ると、示されるアダプタインタフェース１４０は、支持プラットフォーム１３０に連結されており、支持プラットフォーム１３０と共に動く。幾つかの実施形態において、アダプタインタフェース１４０は、支持プラットフォーム１３０に固定して取り付けてもよく、他の実施形態では、アダプタインタフェース１４０は、支持プラットフォーム１３０とは独立した追加的な移動が可能でありうる。アダプタインタフェース１４０は、被取付部材１５０と機械的に接触するよう構成される。例えば、アダプタインタフェース１４０は、被取付部材１５０を把持し又は被取付部材１５０をアダプタインタフェース１４０に固定する１つ以上の顎部を含みうる。追加的な例として、１つ以上のファスナが、被取付部材１５０をアダプタインタフェース１４０に結合するために利用されてよく、又は、アダプタインタフェース１４０が、金属製の被取付部材１５０への結合のために磁石を含んでよい。概して、アダプタインタフェース１４０は、被取付部材１５０を移動固定設備１１０に開放可能に固定するよう構成される。例えば、移動固定設備１１０からの支持又は位置決めを部品又は組立品がもはや必要としなくなった後で、アダプタインタフェース１４０は、被取付部材１５０を解放しうる。アダプタインタフェース１４０は、図２では単一のブロックとして示されているが、様々な実施形態では１つより多い物理的部分を含みうることに注意されたい。例えば、幾つかの実施形態において、アダプタインタフェース１４０は（移動固定設備に結合する）取付板とツールアダプタとの双方を含むことが可能であり、その際には、ツールアダプタが、取付板及び被取付部材１５０に結合される。他の実施形態において、取付板は、一体に設計され又は取付板上に作製されたインタフェースを含んでよく、ツールアダプタは、（例えば、どのようなタイプの被取付部材が移動固定設備１１０によって取り扱われるのかに依存して）任意のものとなり又は不要である。
【００２６】
図１で一番良く分かるように、様々な実施形態において、移動固定設備の各々（例えば、移動固定設備１１０ａ及び移動固定設備１１０ｂ）は、対応するアダプタインタフェース（例えば、移動固定設備１１０ａのアダプタインタフェース１４０ａ、及び、移動固定設備１１０ｂのアダプタインタフェース１４０ｂ）を介して、被取付部材の異なる部分に同時に係合するよう構成されている。従って、移動固定設備１１０ａと１１０ｂとは、被取付部材１５０を介して互いに動作可能に連結されている。
【００２７】
図２を続けて参照すると、移動固定設備１１０はセンサ１６０を含んでいる。様々な実施形態において、移動固定設備１１０は、複数のセンサを含む。示されるセンサ１６０は、アダプタインタフェース１４０と接続されており、アダプタインタフェース１４０と被取付部材１５０との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成されている。例えば、アダプタインタフェース１４０が被取付部材１５０に結合されているときには、被取付部材１５０の如何なる移動（又は、企図された移動）又は被取付部材１５０に印加される如何なる力も、アダプタインタフェース１４０と被取付部材１５０とが結合している（例えば、物理的に取り付けられ又は機械的に結合されている）ため、結果的に、被取付部材１５０とアダプタインタフェース１４０との間の相互作用に起因するアダプタインタフェース１４０への対応する移動または力となる。示される実施形態では、センサ１６０は、検出されたあらゆる力及び／又は運動をコントローラ１７０に伝える。追加的に、様々な実施形態において、ワールドフレーム（ｗｏｒｌｄ  ｆｒａｍｅ）の範囲内に１つ以上の移動固定設備を位置付けるセンサ、及び／又は、１つ以上の他の移動固定設備に関して、コントローラ１７０にフィードバックを提供するために利用されうるセンサが利用されうる。
【００２８】
様々な異なる種類のセンサが利用されうる。例えば、力センサ、及び／又はトルクセンサが使用されうる。他の例として、傾きセンサが利用されうる。他の例として、支持プラットフォーム１３０又はその態様を作動させるためにモータが利用される実施形態において、軸エンコーダ（例えば、サーボフィードバックエンコーダ、又は、他の回転エンコーダ、角度エンコーダ）が利用されうる。様々な実施形態において、リニアエンコーダも利用されうる。様々な実施形態において、センサ１６０は、モータと関連付けられたエンコーダといった、アクチュエータと関連付けられうることに注意されたい。様々な実施形態において、力センサ、負荷センサ、トルクセンサ、軸エンコーダ、加速度計、及び／又は傾きセンサの利用が、アダプタインタフェース１４０と被取付部材１５０との間の相互作用から生じた力及び移動の、信頼性の高く便利な検出のために提供される。
【００２９】
示される例のコントローラ１７０は、可動基部１２０と、支持プラットフォーム１３０と、センサ１６０とに動作可能に接続されている。例えば、コントローラ１７０は、１つ以上のセンサ１６０からの情報を受信するために、１つ以上の対応する導線、ケーブル、又は他の通信経路を介して１つ以上のセンサ１６０に接続されうる。他の例として、コントローラ１７０は、可動基部１２０及び支持プラットフォーム１３０に接続された対応するアクチュエータ（例えば、エンドイフェクタアクチュエータ１８０）への通信経路を介して、可動基部１２０及び支持プラットフォーム１３０に接続可能であり、ここで、コントローラ１７０は、可動基部１２０及び／又は支持プラットフォーム１３０（又は取付板４３４といったその態様）を移動させるために、アクチュエータに制御信号を提供する。様々な実施形態において、コントローラ１７０が可動基部１２０又は支持プラットフォーム１３０に取り付けられることに注意されたい。代替的に、コントローラ１７０は、例えば遠隔で又は着脱可能なユニットとして、別様に取り付けられうる。幾つかの実施形態において、コントローラ１７０は、物理的には別々のユニットである複数のコントローラの部分を含みうることにさらに注意されたい。
【００３０】
示されるコントローラ１７０は、センサ１６０（又は複数のセンサ１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部１２０又は支持プラットフォーム１３０のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されている（例えば、プログラミングされる）。例えば、アダプタインタフェース１４０に作用する力を表す情報を受信した後で、コントローラは、力の方向に基づいて、可動基部１２０又は支持プラットフォーム１３０の１つ又は両方を動かしてアダプタインタフェース１４０をそこへと動かす方向を決定することが可能である。例えば、コントローラは、アダプタインタフェース１４０に作用する力を低減又は軽減するために（例えば、印加された力がアダプタインタフェースを推進する方向へと、アダプタインタフェースを移動するために）、アダプタインタフェース１４０が或る方向に移動するように制御アクションを定めうる。検出された力の大きさに基づいて、及び／又は、上記決定された力の、進行中の検出に基づいて、移動量が決定されうる（例えば、上記の力がゼロになり又はアダプタインタフェース１４０に対する許可可能又は許容可能な力の閾値を下回るまで、アダプタインタフェース１４０が動かされる）。その後で、決定された制御信号が、可動基部１２０及び／又は支持プラットフォーム１３０を関節作動させるために、アクチュエータ（例えば、エンドイフェクタアクチュエータ１８０）に伝えられうる。幾つかの実施形態において、コントローラ１７０は、閾値を満たす検出された力に応じて、アダプタインタフェース１４０を（例えば、可動基部１２０及び／又は支持プラットフォーム１３０の移動を介して）関節作動させるよう構成される。力の閾値を利用することによって、さもなければアダプタインタフェース１４０に影響を与える微弱な力が引き起こすであろう不要な移動が回避されうる。
【００３１】
様々な実施形態において、コントローラ１７０が、図解を容易にするために単一の物理的ユニットとして示されているが、複数の物理的ユニット又は装置を含みうることに注意されたい。様々な実施形態において、コントローラ１７０は、本明細書で検討する１つ以上のタスク、機能、又は工程を実施するよう構成された処理回路を含む。先にも検討したように、本明細書では「処理ユニット」（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）を、１つのプロセッサ又はコンピュータに必ずしも限定することを意図していないことに注意されたい。例えば、コントローラ１７０は、共通のハウジング又はユニットに組み込まれ又は様々なユニット又はハウジングに分散されうる複数のプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はコンピュータを含みうる。コントローラ１７０により実施される操作（例えば、本明細書で検討する処理フロー又は方法、若しくはその態様に対応する操作）が、人間によっては妥当な期間内に実施され得ないほど複雑でありうることに注意されたい。示される実施形態では、コントローラ１７０は、とりわけ本明細書で検討する１つ以上の工程又はタスクをコントローラ１７０に実施させる命令の格納のための、有形の非一時的なメモリ１７２を含む。
【００３２】
様々な実施形態において、コントローラ１７０が、監視制御のためには利用されえず、及び／又は、ネットワークに接続されえないことに注意されたい。例えば、様々な実施形態において、コントローラ１７０は、被取付部材１５０の移動と関連する検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部１２０又は支持プラットフォーム１３０のうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御する（例えば、人間の介入、又は他の任意の移動固定設備からの通信無しに自動的に実施する）よう構成される。従って、コントローラ１７０は、被取付部材１５０の移動を、少なくとも１つの他の移動固定設備と合わせて調整しうる。例えば、図１を参照すると、移動固定設備１１０ａと移動固定設備１１０ｂとは、通信的に互いに分離していてよい（例えば、情報を互いに伝え合うよう構成されていない）。移動固定設備１１０ａを、所与の方向へと（例えば、追加的な処理工程のために被取付部材１５０を新しいポジションで位置決めするために、及び／又は、被取付部材１５０を新しい位置に移動するために、例えば、処理プロセス及び／又は搬送プロセスの一部として被取付部材１５０と共にそれに沿って動かされる所定の方向へと）移動することが可能であり、その結果、被取付部材１５０に対する関連する力が生じ、この力は、移動固定設備１１０ｂによって（例えば、移動固定設備１１０ｂの１つ以上のセンサによって）検出される。その後、移動固定設備１１０ｂのコントローラが（移動固定設備１１０ａから命令信号が伝えられることなく）、上記力に応じて（例えば、移動固定設備１１０ｂのアダプタインタフェースに加わっていると検出された力と同じ方向へと）移動させるために、移動固定設備１１０ｂの可動基部又は支持プラットフォームを制御する。
【００３３】
従って、移動固定設備１１０ａと、被取付部材１５０と、移動固定設備１１０ｂとの移動が、共通の方向へと共通の速度で、移動固定設備１１０ａと移動固定設備１１０ｂとの間の通信無しで移動するために調整されうる。他の移動固定設備からの入力又は介入無しに、（可動基部１２０及び／又は支持プラットフォーム１３０の移動を介して）アダプタインタフェース１４０の移動を制御する１つ以上の移動固定設備を有することによって、様々な実施形態では、全ユニットへの調整された制御命令を計画して提供しなければならない中央ネットワークに全てが一緒に配線され又は繋がれた複数のユニットを有するために必要な複雑性が回避される。従って、被取付部材１５０の移動の計画と実現との双方が簡素化され、より効率良く、より信頼性が高いものとなる。
【００３４】
図６は、様々な実施形態に従って形成された移動固定設備６００の概略的なブロック図を提供する。様々な実施形態において、移動固定設備６００には、本明細書で検討する移動固定設備１１０の１つ以上の態様が組み込まれ及び／又は当該態様を提供する。図６で分かるように、示される例示の移動固定設備６００は、基部６２０と、エンドイフェクタ６３０と、取付板６４０と、ツールアダプタ６５０とを含む。移動固定設備６００は、工場のフロア６０２に配置されており、部品又は組立品６０４に結合されるよう構成されている。
【００３５】
基部６１０は、移動固定設備６００のおおまかな関節作動を提供するために、工場のフロア６０２中を移動するよう構成される。基部６１０は、例えば、車輪及び／又はジャッキを含みうる。車輪が係合されたときには、基部６１０は、ｘ１方向、ｙ１方向、及びｒｚ１方向に沿って移動するよう制御されうるが、ｒｘ１、ｒｙ１、及びｚ１に沿った任意の移動は、フロアの表面的特徴により生じる。ジャッキが係合しているときには、ｒｘ１、ｒｙ１、及びｒｚ１に沿った移動が制御されうる。他の実施形態において、例えば、車輪及びジャッキは、全方向への移動を可能とするために、完全に作動された有効なサスペンションと組み合わせられうる。
【００３６】
示されるエンドイフェクタ６３０は、基部６２０に結合されており、エンドイフェクタ６３０（及び基部６２０）に対して取付板６４０の細かな関節作動を提供するよう構成される。例えば、エンドイフェクタは、機械的レール、ボールねじ、又は、線型アクチュエータの１つ以上を含みうる。幾つかの実施形態において、取付板６４０とエンドイフェクタ６３０との間の運動は、ｘ１方向、ｙ１方向、及びｚ１方向に沿った制御された運動を含むことが可能であり、さらに、ｒｚ１に沿った流動的な運動を含みうる。他の実施形態において、操作者の６つの完全な自由度が、図６の座標軸に示された６つのすべての次元に沿った、制御可能な運動を提供しながら利用されうる。
【００３７】
図示している実施形態では、ツールアダプタ６５０が、取付板６４０に取付られている。ツールアダプタ６５０は、部品又は組立品６０４を把持し又はそうでなければ、部品又は組立品６０４に物理的に結合されるよう構成されている。示される実施形態では、ツールアダプタ６５０は、ツールアダプタ６５０と部品又は組立品６０４との間の何らかの運動を提供するよう構成されている。例えば、ツールアダプタ６５０は、ｒｘ１方向及びｒｙ１方向に沿ったツールアダプタ６５０と部品又は組立品６０４との間の流動的な回転運動を提供するために、Ｕ字ジョイントを含みうる。
【００３８】
図１及び図２に戻ると、様々な実施形態において、移動固定設備システム１００は、リード移動固定設備と、少なくとも１つの追従移動固定設備とを含む。例えば、示される例において、移動固定設備１１０ａは、リード移動固定設備として構成可能であり、移動固定設備１１０ｂは、追従移動固定設備として構成可能である。リード移動固定設備１１０ａのコントローラ１７０は、移動命令入力を受信し、当該移動命令入力に応じて、被取付部材の移動を実施するよう構成される。移動命令入力は例えば、１つ以上の制御信号であって、（例えば、移動固定設備１１０ａに配置されており、外部のソースから制御命令を受信するよう構成された入力装置（人間のオペレータからの制御命令を受信するよう構成されたキーパッド又は操作棒、又は、車外（ｏｆｆ−ｂｏａｒｄ）コントローラ若しくはプロセッサからの電子的な制御命令を受信するよう構成された通信リンク（例えば、アンテナ）など）を介して）コントローラ１７０に伝えられる１つ以上の制御信号を含みうる。他の例として、移動命令入力は、リード移動固定設備１１０ａの一部に力を加える物理的又は手動の入力を含むことが可能であり、上記力は、リード移動固定設備１１０ａの１つ以上のセンサ１６０により検出される。実施された移動に応じて、追随移動固定設備１１０ｂのコントローラが、自律的に（例えば、人間による介入、又は、デジタル的若しくはそうでなければ電気的に伝えられる命令無しで）、可動基部１２０及び／又は支持プラットフォーム１３０の移動を制御する。例えば、追随移動固定設備１１０ｂの１つ以上のセンサ１６０が、追随移動固定設備１１０ｂのアダプタインタフェース１４０に影響を与える力を検出することが可能であり、追随移動固定設備１１０ｂのコントローラ１７０は、検出された力に応じて、追随移動固定設備１１０ｂの移動を制御しうる。従って、追随移動固定設備１１０ｂの移動が、リード移動固定設備１１０ａに対して調整され、その際に、リード移動固定設備１１０ａが、追随移動固定設備１１０ｂに移動命令を伝えることはない（例えば、追随移動固定設備１１０ｂのコントローラ１７０に制御信号が伝達されることはない）。
【００３９】
幾つかの実施形態において、移動固定設備１１０は、リード移動固定設備としての構成と、追従移動固定設備としての構成との間で選択的に切り替えられうることに注意されたい。従って、１の移動固定設備が、プロセスの１の部分の間移動固定設備として動作することが可能であり、別の移動固定設備が、プロセスの別の部分の間、リード移動固定設備として動作することが可能である。例えば、外部からの移動命令を受信するよう構成された入力装置が、移動固定設備１１０ｂをリード移動固定設備とするために、移動固定設備１１０ａからは分離されていて移動固定設備１１０ｂと接続されてよい。他の例として、移動固定設備１１０ａに配置された、外部からの移動命令を受信するよう構成された入力装置が停止されてよく、移動固定設備１１０ｂに配置された、外部からの移動命令を受信するよう構成された入力装置が作動されて、移動固定設備１１０ｂがリード移動固定設備となってもよい。
【００４０】
図２に戻ると、示される移動固定設備１１０は、アダプタインタフェース１４０と可動基部１２０との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ１８０を含む。コントローラ１７０は、エンドイフェクタアクチュエータ１８０を介して、可動基部に対してアダプタインタフェース１４０を関節作動させるよう構成される。エンドイフェクタアクチュエータ１８０は、アダプタインタフェース１４０を、直接的に（例えば、アダプタインタフェースに直接的に作用することにより）又は間接的に（例えば、支持プラットフォーム１３０と共に動くアダプタインタフェース１４０によって支持プラットフォーム１３０に作用することにより）関節作動させることが可能であることに注意されたい。
【００４１】
示される実施形態では、移動固定設備１１０は、２つのエンドイフェクタアクチュエータ１８０ａ及び１８０ｂを含んでいる。エンドイフェクタアクチュエータ１８０ａは、可動基部１２０と支持プラットフォーム１３０との間に直接的に配置されており、可動基部１２０を支持プラットフォーム１３０と可動的に連結する。エンドイフェクタアクチュエータ１８０ｂは、アダプタインタフェース１４０と支持プラットフォーム１３０との間に直接的に（かつ、アダプタインタフェース１４０と可動基部１２０との間に間接的に）配置されており、アダプタインタフェース１４０を支持プラットフォーム１３０と可動的に連結する。例えば、可動基部１２０は、おおまかな関節作動を提供するために、（例えば、モータにより駆動される車輪を介して）制御可能であり、エンドイフェクタアクチュエータ１８０ａは、可動基部に対する支持プラットフォーム１３０の細かな関節作動を提供するよう制御されうる。（エンドイフェクタアクチュエータ１８０ａは、図解を容易かつ明確にするために単一のブロックとして示されているが、エンドイフェクタアクチュエータ１８０ａは、様々な実施形態において、可動基部１２０に対して複数の方向に支持プラットフォーム１３０を作動させるよう構成された複数の構成要素（例えば、モータ、リニア駆動部、車輪、対応するレール又は走路）を含みうることに注意されたい。）さらに、幾つかの実施形態において、エンドイフェクタアクチュエータ１８０ｂは、支持プラットフォーム１３０に対するアダプタインタフェース１４０の更なる調整さえも提供するために利用されうる。
【００４２】
様々な異なるクチュエータが、様々な実施形態において利用されうる。例えば、モータが、可動基部１２０の車輪を駆動するために利用されうる。追加的な例として、機械的なレール、（例えば、モータにより駆動された）ボールねじ、又は、線形アクチュエータの１つ以上が、可動基部１２０に対して支持プラットフォーム１３０を移動させるため、及び／又は支持プラットフォーム１３０に対してアダプタインタフェース１４０を移動させるために利用されうる。
【００４３】
可動基部１２０と支持部材１３０との様々な移動が互いに調整されうる。例えば、幾つかの実施形態において、コントローラ１７０は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部１２０に対してアダプタインタフェース１４０を関節作動させ、アダプタインタフェース１４０の関節作動に応じて、可動基部１２０をフロア１０２に沿って移動させるよう構成される。アダプタインタフェース１４０の関節作動に基づいて、コントローラ１７０は、可動基部１２０を（例えば、可動基部１２０の車輪を駆動する１つ以上のモータへの制御命令を介して）移動させ、可動基部１２０を、アダプタインタフェース１４０に関して中心ポジションに向けて推進する。例えば、図７は、可動基部１２０とアダプタインタフェース１４０との互いの関節作動を概略的に示している。図７でわかるように、アダプタインタフェース１４０と可動基部１２０とは第１のポジション７００の状態にあり、両方とも実線で示されている。例えば、アダプタインタフェース１４０は関節作動させられて第１のポジション７００にあり、アダプタインタフェース１４０は可動基部１２０に対して中央に来ていない。中心ポジションとは、可動基部１２０に対してアダプタインタフェース１４０が取りうる運動の１つ以上の範囲の中央に存在するポジションとして理解されうる。アダプタインタフェース１４０による運動に応じて、コントローラ１７０は次に、可動基部を方向７０２へと関節作動させられて第２のポジション７１０とし（その間、アダプタインタフェース１４０は同じポジションで維持され、可動基部１２０が第１のポジション７００から第２のポジション７１０へと関節作動される間、可動基部１２０及びアダプタインタフェース１４０はこれに対応して互いに相対的に移動し）、ここでは、第２のポジション７１０の状態にある基部１２０が二点鎖線で示されている。
【００４４】
第２のポジション７１０では、可動基部１２０は中央ポジションにあり、アダプタインタフェース１４０は、方向７０２に沿って可動基部１２０に対して相対的にアダプタインタフェース１４０が取りうる移動の量を表す利用可能な範囲７２０の中央に配置されている。利用可能な範囲７２０は、図解を容易にするために、可動基部１２０と境界を共有するものとして示されているが、実際には、利用可能な範囲７２０は、可動基部１２０の境界とは異なりうることに注意されたい。さらに、図７に関連して検討する図示された例は、一方向のみへの移動を示しているが、様々な実施形態では、複数の方向（例えば、横方向、垂直方向、又は回転方向の１つ以上）への移動が、可動基部１２０に関してアダプタインタフェース１４０が中央に来るよう制御されうることに注意されたい。中央ポジションに可動基部を配置するために可動基部１２０を制御することによって、様々な実施形態は、複数の方向への移動のためのフレキシビリティを提供し、可動基部１２０に関してアダプタインタフェース１４０がその利用可能な範囲の一端に配置されるリスクを低減し、可動基部１２０とアダプタインタフェース１４０とが効率良く協働して、可動基部１２０によるおおまかな関節作動とアダプタインタフェース１４０による細かな関節作動とを提供することを可能とする。
【００４５】
様々な実施形態において、コントローラ１７０は、様々なモードにおいて移動固定設備１１０を選択的に動かすよう構成される。コントローラ１７０は、様々な実施形態において、複数のモード間で、手動で及び／又は自律的に切り替えられうる。例えば、幾つかの実施形態において、コントローラ１７０が移動固定設備１１０を動かす操作のモードは、搬送モードと、静止モードと、コンプライアンスモードとを含む。
【００４６】
搬送モードにあるときには、コントローラ１７０は、センサ１６０により検出された力又は移動に応じて、（例えば、支持プラットフォーム１３０に対してアダプタインタフェース１４０を移動させ、及び／又は、可動基部に対して支持プラットフォーム１３０を移動させることによって）可動基部１２０に対してアダプタインタフェース１４０を関節作動させ、アダプタインタフェースの関節作動に応じて可動基部１２０をフロアに沿って移動させ、可動基部１２０を、アダプタインタフェース１４０に関して中央ポジションへと推進するよう構成される。（図７と関連説明を参照されたい）。
【００４７】
静止モードにあるときには、コントローラ１７０は、フロア１０２に対して固定されたポジションに可動基部を維持するよう構成される。例えば、コントローラ１７０は、フロア１０２に係合し及び可動基部１２０の車輪又は走路をフロアから持ち上げるためにジャッキ（例えば、ジャッキ３００）を制御しうる。静止モードでは、アダプタインタフェース１４０は、被取付部材１５０を（例えば、垂直方向に、及び／又は、比較的より小さな距離だけ水平方向若しくは横方向に）再配置するために、可動基部１２０に対して相対的に移動可能であるが、可動基部１２０は、フロア１０２に対して適所に固定されている。移動固定設備１１０を移動させるために、ジャッキが停止され、車輪がフロア１０２と接触した状態で配置され、コントローラ１７０は、静止モードを抜けて異なる操作モードに入る。他の例として、コントローラ１７０は、フロア１０２又は他の構造に係合する固定の仕組みを作動しうる。例えば、ピン、又は、移動固定設備１１０を所望のポジションで固定するための他の構造が、フロア１０２上のタブの開口の中に入れられる。移動固定設備を移動せるために、上記ピンは開口から抜かれうる。静止モードは、例えば、製造又は組み立てプロセスの間、僅かな横方向の移動が必要であり又は横方向の移動が全く必要ではないときに、より向上した安定性を提供するために利用されうる。
【００４８】
コンプライアンスモードにあるときには、コントローラは、手動入力に応じて、アダプタインタフェース１４０を関節作動させるよう構成される。例えば、様々な実施形態において、手動入力は、所望の方向へのアダプタインタフェースに対する手動での力の印加を含みうる。他の例として、手動入力は、キーパッド、ジョイスティック、又は、他のデータ入力装置を介して入力される命令を含みうる。
【００４９】
様々な実施形態において、コントローラ１７０は、モード間で手動で及び／又は自律的に切り替えられうることに注意されたい。例えば、操作者は、コントローラ１７０を所与のモードにするためにスイッチ又はキーバッドを利用しうる。他の例として、コントローラ１７０は、例えば検出された力の種類及び／又は量に応じて、モードを自律的に切り替えうる。例えば、様々な実施形態において、コントローラ１７０は、閾値を満たす検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、静止モードから移動固定設備１１０を自律的に再移動させる。例として、力の閾値は、転倒のリスクに遭遇する前に、移動固定設備１１０が静止モードから、可動基部１２０がフロア１０２に沿って移動しうる別のモードへと再移動されるように設定されうる。他の例として、移動の閾値は、アダプタインタフェース１４０が、所与の方向におけるその移動範囲の所定の限界範囲内に近づいているときに、移動固定設備１１０が、静止モードから、フロア１０２に沿った可動基部１２０の移動を可能とする別のモードへと再移動されるように設定されうる。従って、移動固定設備１１０を自律的に静止モードから切り替えることによって、コントローラ１７０は、移動固定設備１１０及び／又は被取付部材１５０の部分に損傷が与えられることを回避することを助ける。
【００５０】
図８は、様々な実施形態に係る移動固定設備の制御システムの態様を概略的に示している。（移動固定設備１１０の１つ以上の態様を組み込み又は提示しうる）移動固定設備８００は、センサ８１０と、ロボット固定設備アクチュエータ８２０と、モータ８３０とを含む。
【００５１】
センサ８１０は、概して、移動固定設備８００により保持されている部品又は組立品と関連する力及び／又はモーメントを検出する。例えば、力（又はトルク）センサは、部品又は組立品への結合部で、力（又はモーメント）を検出しうる。他の例として、軸エンコーダが、軸ストロークポジションを検出しうる。一例として、ジャッキシステム又は有効な車輪懸架システムが、傾き（例えば、所定の目標ポジション又は方向付けとの角度のズレ）を報告し、及び／又は、検出された傾きについて自動的に補償しうる。
【００５２】
ロボット固定設備アクチュエータ８２０は、例えば、取付板、又は、支持プラットフォーム及び／又はアダプタインタフェースの他の態様を関節作動させるエンドイフェクタのモータを含みうる。ロボット固定設備アクチュエータ８２０は、１つ以上のセンサ（例えば、エンコーダ）からの情報の受信に応じて、（例えば、コントローラ１７０の制御下で）取付板のポジションを操作するために作動させうる。部品又は組立品は取付板に物理的又は機械的に結合されているため、部品又は組立品は、取付板が動かされたときには間接的にロボット固定設備のアクチュエータ８２０によって動かされる。
【００５３】
図９は、様々な実施形態に係る、移動固定設備（例えば、移動固定設備１１０）分散制御の態様を概略的に示している。図９は、個別の移動固定設備の観点からの分散制御の概略的な図を示している。上記制御は分散されており、例えば、個別の移動固定設備は、組立品又は部品を支持及び／又は移動させるために、他の移動固定設備と共同するが、個々の移動固定設備が自身の制御を担当しており、他の移動固定設備から如何なる伝達された命令も受信しない（又は提供しない）。
【００５４】
図９の例では、制御命令が、制御システム９００によって受信される。例えば、制御入力９０２は、目標軸ポジション、及び／又は、目標の力／トルクを含みうる。（軸ポジションエンコーダ、力／トルクセンサ、及び／又は傾きセンサの１つ以上からの信号を含むフィードバック情報９１０と共に）制御入力９０２に基づいて、制御システム９００は、可動基部、支持プラットフォーム、及び／又は取付板を関節作動させるため移動固定設備の１つ以上の態様を作動させるための命令信号９０４（例えば、アクチュエータ命令、ジャッキ命令、又は車輪命令）を生成する。
【００５５】
図示される実施形態では、命令はその後９０６で、取付板及び基部に提供される。追加的に、入力９０８が、取付板及び／又は基部に関係して獲得されうる。上記入力９０８は、例えば、取付板が結合されている部品又は組立品の移動に起因し又は基部が横断するフロアのトポグラフィに起因する、取付板及び／又は基部に作用する物理的な相互作用を表す。取付板及び／又は基部の制御された関節作動によって、取付板に取り付けられたツールアダプタの或るポジション（従って、ツールアダプタにより把持される部品又は組立品のポジション）という形態により、出力９１２が生成される。
【００５６】
図１０は、方法１０００のフローチャートを示している。図１０の操作は、メモリ（例えば、メモリ１７２）に格納されたプログラム命令を実行する１つ以上のプロセッサ（例えば、コントローラ１７０）により実現されうる。方法１０００は、例えば、システム１００及び／又は移動固定設備１１０といった、本明細書で検討される様々な実施形態の構造又は態様（例えば、システム及び／又は方法）を利用しうる。様々な実施形態では、一定の工程（又は動作）が省略されるか、追加されることがあり、一定の工程が組み合わされることがあり、一定の工程が同時に実行されるか又は一定の工程が共に実行されることがあり、一定の工程が複数の工程に分けられることがあり、一定の工程が異なる順番で実行されることがあり、又は、一定の工程又は一連の工程が反復して再実行されることがある。様々な実施形態では、方法１０００の部分、態様、及び／又は変形例が１つ以上のアルゴリズムとして用いられ、本明細書に記載の１つ以上の工程を実施するようハードウェアに指示する。
【００５７】
１００２では、移動固定設備（例えば、移動固定設備１１０）の支持プラットフォーム（例えば、支持プラットフォーム１３０）が、移動固定設備の可動基部（例えば、可動基部１２０）に対して関節作動させられる。例えば、支持プラットフォームは、所望のポジションであって、移動固定設備が部品又は組立品を支持及び／又は位置決め若しくは搬送するために当該部品又は組立品を把持するために利用されることになる所望のポジションへと関節作動させられうる。
【００５８】
１００４では、移動固定設備のアダプタインタフェース（例えば、アダプタインタフェース１４０）が、被取付部材（例えば、移動固定設備により保持及び／又は搬送される部品又は組立品）に結合される。アダプタインタフェースは、支持プラットフォームに結合されており（支持プラットフォーム自体は可動基部に結合されている）、支持プラットフォームと共に動く。アダプタインタフェースはまた、例えばアダプタインタフェースのポジションの細かな調整を提供するために、支持プラットフォームに対する追加的な移動のためにも構成されうる。
【００５９】
いくつかの実施形態では、複数の移動固定設備が利用されうる。例えば、図示される例では、１００６において、少なくとも１つの追加的な移動固定設備のアダプタインタフェースが、被取付部材に結合される。利用される移動固定設備の数は、部品又は組立品の大きさ、及び／又は、移動固定設備により保持される間に部品又は組立品が行うであろう移動の種類に基づいて決定されうる。
【００６０】
１００８では、アダプタインタフェースと被取付部材との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つが、センサ（例えば、センサ１６０）によって感知される。力又は移動の少なくとも１つが、例えば、力センサ、トルクセンサ、軸エンコーダ、又は傾きセンサの少なくとも１つを用いて検出されうる。
【００６１】
１０１０では、可動基部又は支持プラットフォームのうちの少なくとも１つの移動が、少なくとも１つのセンサにより検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、コントローラ（例えば、コントローラ１７０）によって制御される。例えば、コントローラは、検出された力に基づいて或る移動を決定し（例えば、検出された力が作用する方向へと、当該検出された力を低減又は軽減するために可動基部及び／又は支持プラットフォームを動かすための移動を決定し）、可動基部及び／又は支持プラットフォームと関連付けられた１つ以上のアクチュエータへの制御信号を介して、決定された移動を実現することが可能である。
【００６２】
本明細書で検討してきたように、様々な実施形態において、複数の移動固定設備が利用される。示される実施形態では、１０１２において、支持プラットフォームの移動が、移動固定設備と、被取付部材に結合された少なくとも１つの追加的な移動固定設備の移動により支持プラットフォームがそれに結合されている被取付部材と、の間の移動を調整するために制御され、その際に、被取付部材を調整するための命令が少なくとも１つの追加的な移動固定設備に伝えられることはない。
【００６３】
可動基部及び／又は支持プラットフォームの移動は、モータ又は駆動部といったアクチュエータを用いて行われうる。例えば、示される実施形態では、１０１４において、エンドイフェクタアクチュエータ（例えば、エンドイフェクタアクチュエータ１８０）が、可動基部に対してアダプタインタフェースを関節作動させるために制御される。様々な実施形態において、エンドイフェクタアクチュエータは、アダプタインタフェースと可動基部との間に配置されている。
【００６４】
幾つかの実施形態において、可動基部及び／又は支持プラットフォームは、アダプタインタフェースに関して中央ポジションで又は当該中央ポジションの近傍で、可動基部を保持することを支援するよう構成される。例えば、示される実施形態では、１０１６において、アダプタインタフェースが、検出された力又は移動に応じて、可動基部に対して動かされた後で、可動基部が、アダプタインタフェースの関節作動に応じてフロアに沿って動かされ、アダプタインタフェースに関して中央ポジションに向けて基部が推進される。
【００６５】
移動固定設備は、様々な動作モードで稼働することが可能であり、各動作モードは、様々なタスクの任意の性能のために、又は移動固定設備が置かれる或る特定の条件下で設けられている。例えば、移動固定設備は、少なくとも３つの異なるモードのうちの１つのモードにおいて選択的に稼働されうる。上記のモードは、本明細書で検討したように、（アダプタインタフェースが力又は移動に応じて関節作動させられ、アダプタインタフェースの関節作動に応じて可動基部がフロアに沿って動かされ、アダプタインタフェースに関して中央ポジションへと又は中央ポジションに向けて基部が動かされる）搬送モードと、（可動基部がフロアに対して固定されたポジションで維持される）静止モードと、コンプライアンスモードと、を含む。
【００６６】
例えば、コンプライアンスモードでは、アダプタインタフェースが、手動入力に応じて関節作動させられる。手動入力に追加して、アダプタインタフェースは、如何なる検出された力又は移動に応じても関節作動させられうることに注意されたい。さらに、様々な実施形態において、コンプライアンスモードにおいて、アダプタインタフェースは、最小閾値を超える検出された力に応じて関節作動させられる。図で示すように、コンプライアンスモードにおいて、被取付部材が載置された支持プラットフォームに対して相対的に被取付部材のポジションを調整しようと試みる人物は、例えば１０パウンドの閾値を超える所与の方向に、手動で支持プラットフォームに力を加えうる。印加された力は、センサによって感知されて、被取付部材のポジションを調整するために支持プラットフォームを移動するための駆動機構を作動させるためにコントローラに対して入力を提供するであろう。被取付部材が、数百パウンドの重量を有する航空機の構造的アセンブリでありうる状況において、コンプライアンスモードにおける、支持プラットフォームに手動で印加される最小の力によって、支持プラットフォーム及び／又は被取付部材を調整するための駆動機構を利用することが可能となり、その際に、ユーザは、被取付部材の重量を持ち上げ又は支持する必要がない。
【００６７】
静止モードでは、可動基部は、フロアに対して固定されたポジション又は固定された構成で維持されている。様々な実施形態において、移動固定設備は、検出された力又は移動に応じて、固定された構成から、（例えば、車輪がフロアに接触しており移動固定設備をフロアに沿って移動させる）可動的な構成へと自律的に動かされうる。例えば、幾つかの実施形態において、移動固定設備は、閾値を満たす（例えば、移動固定設備を転倒させるために要する力よりは小さい力限界値を超えた）検出された力又は移動に応じて、静止モードから自律的に動かされうる。
【００６８】
図１１は、方法１０４８のフローチャートを示している。図１１の操作は、メモリ（例えば、メモリ１７２）に格納されたプログラム命令を実行する１つ以上のプロセッサ（例えば、コントローラ１７０）により実現されうる。方法１０４８は、例えば、システム１００及び／又は移動固定設備１１０及び／又は方法１０００といった、本明細書で検討する様々な実施形態の構造又は態様（例えば、システム及び／又は方法）を利用しうる。様々な実施形態では、一定の工程（又は動作）が省略されるか、追加されることがあり、一定の工程が組み合わされることがあり、一定の工程が同時に実行されるか又は一定の工程が共に実行されることがあり、一定の工程が複数の工程に分けられることがあり、一定の工程が異なる順番で実行されることがあり、又は、一定の工程又は一連の工程が反復して再実行されることがある。様々な実施形態では、方法１０４８の部分、態様、及び／又は変形例が１つ以上のアルゴリズムとして用いられて、本明細書に記載の１つ以上の工程を実施するようハードウェアに指示する。
【００６９】
１０５０では、移動固定設備（例えば、可動基部１２０と、支持プラットフォーム１３０と、アダプタインタフェース１４０と、センサ１６０と、コントローラ１７０とを備える移動固定設備１１０）が設けられる。移動固定設備は、被取付部材と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（例えば、アダプタインタフェース１４０）と、アダプタインタフェースと被取付部材との間での相互作用から生じる検出された力又は移動に応じて、可動基部及び／又は支持プラットフォームの移動を制御するコントローラ（例えば、コントローラ１７０）と、を備える。幾つかの実施形態において、複数の移動固定設備が設けられる。
【００７０】
１０５２では、被取付部材の一部分が、アダプタインタフェースにより係合される。被取付部材は、１つ以上の他の移動固定設備よっても係合される。幾つかの実施形態において、１の移動固定設備は、リード移動固定設備として構成されており、残りの移動固定設備（又は固定設備）は、追従移動固定設備（又は、複数の追従移動固定設備）として構成されている。例えば、示される実施形態では、１０５４において、１の移動固定設備が、リード移動固定設備として構成されており、残りは、追従移動固定設備（複数を含む）として構成されている。移動命令入力は、リード移動固定設備によって受信され、リード移動固定設備は、この場合、移動命令入力に応じて移動を実施し、この移動は、被取付部材に影響を与え（例えば、被取付部材を動かし及び／又は被取付部材に対して力又はトルクを印加する）。追従移動固定設備（複数を含む）の制御は、その後、被取付部材の力又は移動に応じて、各追従移動固定設備によって自律的に制御されうる。従って、追従移動固定設備（複数を含む）の移動は、リード移動固定設備によって調整され、その際に、いずれの移動命令も、追従移動固定設備（複数を含む）に伝えられることはない。
【００７１】
１０５６において、被取付部の（様々な実施形態における企図された移動を含む）移動から生じた力又は移動の少なくとも１つが、（例えば、センサ１６０によって）感知される。１０５８において、移動固定設備（例えば、可動基部及び／又は支持プラットフォーム）の移動が、１０５６で検知された力又は移動に応じて自律的に制御される。例えば、先にも検討したように、追従移動固定設備により検出された移動は、リード移動固定設備により実現される制御アクションから生じうる。
【００７２】
開示の実施例は、図１２に示す航空機の製造及び保守方法１１００と、図１３に示す航空機１２００に関連して、説明され得る。製造前の段階では、例示的な方法１１００は、航空機１２００の仕様及び設計１１０２と、材料調達１１０４とを含みうる。製造段階において、航空機１２００の構成要素及びサブアセンブリの製造１１０６とシステムインテグレーション１１０８とが行われる。その後、航空機１２００は、認可及び納品１１１０を経て運航１１１２に供されうる。顧客による運航中、航空機１２００には、改造、再構成、改修なども含み得る、定期的な整備及び保守１１１４が予定されている。
【００７３】
例示的な方法１１００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば顧客）によって実行又は実施されうる。本明細書において、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるがそれらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるがそれらに限定されず、かつ、オペレータとは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。
【００７４】
図１３に示すように、例示的な方法１１００によって製造された航空機１２００は、複数の高次システム１２０４、および内装１２０６を備えた機体１２０２を含みうる。高レベルのシステム１２０４の例には、推進システム１２０８、電気システム１２１０、油圧システム１２１２、及び環境システム１２１４の一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムも含まれてよい。航空宇宙の例が示されているが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用され得る。そのため、本書で開示されている原理は、航空機１２００に加え、他の乗用運搬体、例えば陸上乗用運搬体、海洋乗用運搬体、宇宙乗用運搬体などにも適用されうる。
【００７５】
本書で示され説明されている装置及び方法は、製造及び保守方法１１００の、一又は複数の任意の段階において用いられ得る。例えば、構成要素及びサブアセンブリの製造１１０６に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機１２００の運航期間中に製造される構成要素又はサブアセンブリと同様の様態で作製又は製造されうる。また、装置、方法又はそれらの組み合わせの一又は複数の態様は、例えば、航空機１２００の組立てを実質的に効率化するか、或いは、航空機１２００のコストを削減することにより、製造段階１１０６及び１１０８で利用されうる。同様に、装置又は方法実現の一又は複数の態様、或いはそれらの組み合わせは、限定するわけではないが例としては、航空機１２００の運航期間中に、例えば整備及び保守１１１４で利用されうる。
【００７６】
本書で使用する「制御ユニット（ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）」、「中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）」、「ＣＰＵ」、「コンピュータ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）」などの語は、マイクロコントローラ、縮小指令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、論理回路、及び、本書に記載の機能を実行可能なハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせを含む他の任意の回路又はプロセッサを使用するシステムを含む、プロセッサベース又はマイクロプロセッサベースの、任意のシステムを含みうる。上記の例は例示的なものにすぎず、従って、上記用語の定義及び／または意味をいかなる形でも限定することを意図していない。例えば、処理ユニットは、本明細書に記載された様々なタスクを実施するよう構成された１つ以上のプロセッサであってよく、又は当該プロセッサを含みうる。
【００７７】
処理ユニット６３０は、データを処理するために、一又は複数のデータ記憶ユニット又はデータ記憶要素（例えば、メモリ６３２といった一又は複数のメモリ）に格納される一連の命令を実行するよう構成されうることに注意されたい。データ記憶ユニットはまた、所望または必要に応じて、データまたは他の情報を格納してもよい。データ記憶ユニットは、情報源、または処理マシン内部の物理的メモリ要素という形態であってよい。
【００７８】
一連の命令は、制御装置６３０に指示を与え、処理マシンとして、本明細書に記載の発明の主題の様々な実施形態の方法及びプロセスなどの特定の操作を実行させる様々な命令を含み得る。一連の命令はソフトウェアプログラムの形態でありうる。ソフトウェアは、システムソフトウェアまたはアプリケーションソフトウェアなどの様々な形態であり得る。さらに、ソフトウェアは、別々のプログラムの集合、より大きなプログラム内のプログラムサブセット、またはプログラムの一部の形態であってもよい。ソフトウェアはまた、オブジェクト指向プログラミングの形態のモジュラープログラミングを含んでいてよい。処理マシンによる入力データの処理は、ユーザのコマンドに応答したものか、前の処理の結果に応答したものか、または、別の処理マシンによってなされた要求に応答したものであってよい。
【００７９】
本明細書に記載の実施形態の図面は、一以上の制御装置又は処理装置、例えば制御装置１７０を示している。処理ユニットまたはコントロールユニットが、本明細書に記載の動作を実行する、（例えば、コンピュータハードドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの、有形且つ非一過性のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたソフトウェアなどの）関連する命令を含むハードウェアとして実装され得る回路、またはその一部を表していてよいことは、理解されるべきである。ハードウェアは、本明細書に記載の機能を実行するように配線接続された（ｈａｒｄｗｉｒｅｄ）、ステートマシン回路を含み得る。任意に、ハードウェアは、マイクロプロセッサ、プロセッサ、コントローラなどの１つ以上の論理ベースのデバイスを含み且つ／またはそれらに接続された電子回路を含んでよい。様々な実施形態における回路は、本書に記載の機能を実施するために一又は複数のアルゴリズムを実行するよう、構成されうる。一又は複数のアルゴリズムは、フロー図又は方法に明示的に特定されているか否かにかかわらず、本明細書で開示されている実施形態の諸態様を含みうる。
【００８０】
本書において、「ソフトウェア（ｓｏｆｔｗａｒｅ）」及び「ファームウェア（ｆｉｒｍｗａｒｅ）」という語は、入れ替え可能であり、かつ、ＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、及び、非揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリを含むデータ記憶ユニット（例えば一又は複数のメモリ）に記憶されている、コンピュータによって実行される任意のコンピュータプログラムを含む。上記のデータ記憶ユニットの種類は例示に過ぎず、ゆえに、コンピュータプログラムを記憶するのに使用可能なメモリの種類について限定を行うものではない。
【００８１】
本開示の実施形態の説明のために、上部、底部、下方、中央、横方向、水平、垂直、前方などの空間及び方向に関する様々な用語が用いられる場合があるが、そのような語は図面で示す方向に関するものとして用いられているにすぎないことを理解されたい。これらの方向は、上部が下部になる、その逆、水平が垂直になる等のように、反転、回転、又はその他の方法で変更されうる。
【００８２】
本明細書で用いられる場合、タスク又は作業を実施する「ように構成され（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ  ｔｏ）」ている構造、限定事項又は要素は、当該仕事又は作業に対応する方法で、特に構造的に形成、構成又は適合されている。明確にするため及び疑義回避のために、変更しなければタスク又は作業を実施することができない対象物は、本明細書で用いられるタスク又は作業を実施する「ように構成」されているものではない。
【００８３】
上記の説明は、制限ではなく例示を意図していることを、理解されたい。例えば、上述の実施形態（及び／又はそれらの態様）は、互いに組み合わされて使用されうる。更に、本開示の様々な実施形態の範囲から逸脱することなく、特定の状況又は材料に適合するように、本開示の様々な実施形態の教示に多くの修正を加えることができる。本明細書に記載の材料の寸法及び種類は、本開示の様々な実施形態のパラメータを定義することを意図しているが、これらの実施形態は決して限定的なものではなく、例示的な実施形態である。上の記述を検討すれば、他の多くの実施形態が当業者には明らかになるであろう。したがって、本開示の様々な実施形態の範囲は、添付の特許請求の範囲とともに、かかる特許請求の範囲が権利を有する均等物の全範囲を参照して決定されるものとする。添付の特許請求の範囲において、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及び「これにおいて（ｉｎ  ｗｈｉｃｈ）」という用語はそれぞれ、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」及び「ここで（ｗｈｅｒｅｉｎ）」という用語の明白な同義語として使用される。また、「第１の」、「第２の」及び「第３の」等の用語は、単にラベルとして使用されており、それらの対象物に数的要件を付すことを意図するものではない。更に、以下の特許請求の範囲の限定は、ミーンズ・プラス・ファンクション形式で記述されておらず、かかる特許請求の範囲の限定が、更なる構造を欠く機能の記述が後続する、「〜のための手段（ｍｅａｎｓ  ｆｏｒ）」という言い回しを明示的に使用しない限り、米国特許法第１１２条（ｆ）に基づいて解釈されることを意図するものではない。
【００８４】
さらに、本開示は以下の条項による実施形態を含む。
【００８５】
条項１．移動固定設備システム（１００）であって、
複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を備え、
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
可動基部（１２０）に連結されており、可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
支持プラットフォーム（１３０）と連結されており支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
アダプタインタフェース（１４０）に接続され、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
可動基部（１２０）と、支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は運動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備え、
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を介して、被取付部材（１５０）の異なる部分に同時に係合するよう構成され、移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、被取付部材（１５０）を介して互いに動作可能に連結される、移動固定設備システム（１００）。
【００８６】
条項２．各移動固定設備（１１０）のコントローラ（１７０）は、被取付部材（１５０）の移動と関連する対応する検出された少なくとも力又は移動に応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、対応する移動固定設備（１１０）の移動を、他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に対して調整するよう構成され、その際に、移動固定設備（１１０）が他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、条項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００８７】
条項３．複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、リード移動固定設備（１１０ａ）と、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）とを含み、リード移動固定設備（１１０ａ）のコントローラ（１７０）が、移動命令入力を受信し、移動命令入力に応じて、被取付部材（１５０）の移動を実施するよう構成され、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）のコントローラ（１７０）が、実施された移動に応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、リード移動固定設備（１１０ａ）に対して少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整するよう構成され、その際に、リード移動固定設備（１１０ａ）が、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、条項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００８８】
条項４．複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、リード移動固定設備（１１０ａ）としての構成と少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）としての構成との間で選択的に切り替え可能である、条項３に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００８９】
条項５．各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、アダプタインタフェース（１４０）と可動基部（１２０）との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を更に備え、コントローラ（１７０）は、エンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を介して、可動基部（１２０）に対して、アダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項１に記載の移動固定設備（１１０）。
【００９０】
条項６．各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）のコントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、対応する可動基部（１２０）に対して、対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を関節作動させ、対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）の関節作動に応じて、フロア（１０２）に沿って対応する可動基部（１２０）を移動させ、対応する可動基部（１２０）を、対応するアダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進するよう構成される、条項１に記載の移動固定設備（１１０）。
【００９１】
条項７．各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の可動基部（１２０）は、ジャッキ（３００）及び車輪（３０２、３１０）を備え、車輪（３０２、３１０）は、フロア（１０２）を移動するよう構成され、ジャッキ（３００）は、可動基部（１２０）をフロア（１０２）に対して固定のポジションで維持するために、フロア（１０２）に係合するよう構成される、条項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００９２】
条項８．コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）を固定された構成から可動的な構成へと動かすために、フロア（１０２）からジャッキ（３００）を外すよう構成される、条項７に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００９３】
条項９．少なくとも１つのセンサ（１６０）は、力センサ、トルクセンサ、軸エンコーダ、又は傾きセンサの少なくとも１つを含む、条項１に記載の移動固定設備システム（１００）。
【００９４】
条項１０．方法（１０００）であって、
複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を用意することであって、
各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
可動基部（１２０）に連結されており、可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
支持プラットフォーム（１３０）と連結されており支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
アダプタインタフェース（１４０）に接続され、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
可動基部（１２０）と、支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は運動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備える、複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を用意することと、
対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を介して、被取付部材（１５０）の異なる部分を各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）と係合させることであって、移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）は被取付部材（１５０）を介して互いに動作可能に連結される、被取付部材（１５０）の異なる部分を各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）と係合させることと、
少なくとも１つの移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）のアダプタインタフェース（１４０）に接続された少なくとも１つのセンサ（１６０）で、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は運動の少なくとも１つを感知することと、
少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、対応する少なくとも１つの移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御すること
を含む、方法（１０００）。
【００９５】
条項１１．各移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）について、被取付部材（１５０）の移動と関連する対応する検出された少なくとも力又は移動に応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、対応する移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）の移動を、他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に対して調整することを更に含み、その際に、移動固定設備（１１０）が他の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、条項１０に記載の方法（１０００）。
【００９６】
条項１２．複数の移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）が、リード移動固定設備（１１０ａ）と、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）とを含み、
方法（１０００）は、
リード移動固定設備（１１０ａ）によって、移動命令入力を受信することと、
移動命令入力に応じて、リード移動固定設備（１１０ａ）の被取付部材（１５０）の移動を実施することであって、実施された移動は被取付部材（１５０）に影響を与える、移動を実施することと、
実施された移動に応じて、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）の対応する少なくとも１つによる移動を自律的に制御し、これにより、リード移動固定設備（１１０ａ）に対して少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整することであって、リード移動固定設備（１１０ａ）が少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）に移動命令を伝えることはない、少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）の移動を調整すること
を更に含む、条項１０に記載の方法（１０００）。
【００９７】
条項１３．少なくとも１つの移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）を、リード移動固定設備（１１０ａ）としての構成と少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０ｂ）としての構成との間で選択的に切り替えることを更に含む、条項１２に記載の方法（１０００）。
【００９８】
条項１４．少なくとも１つの移動固定設備（１１０、１１０ａ、１１０ｂ）について、
検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、対応する可動基部（１２０）に対して、対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）を関節作動させることと、
対応するアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）の関節作動に応じて、対応する可動基部（１２０）をフロア（１０２）に沿って移動させ、対応する可動基部（１２０）を、対応するアダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進すること
を更に含む、条項１０に記載の方法（１０００）。
【００９９】
条項１５．検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと可動基部（１２０）を自律的に動かすことを更に含む、条項１０に記載の方法（１０００）。
【０１００】
条項１６．移動固定設備（１１０）の動作を制御するよう構成された移動固定設備コントローラ（１７０）であって、
移動固定設備は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
可動基部（１２０）に連結されており、可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
支持プラットフォーム（１３０）と連結されており支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０、１４０ａ、１４０ｂ）と、
アダプタインタフェース（１４０）に接続された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、を備え、
移動固定設備コントローラ（１７０）は、可動基部（１２０）と、支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続され、
移動固定設備コントローラ（１７０）は、
アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つに対応した、少なくとも１つのセンサ（１６０）からの入力を受信し、
検出された力又は移動の少なくとも１つに対処するために、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの計画された移動を決定し、
計画された移動に従って、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は運動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御する
よう構成される、移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０１】
条項１７．移動固定設備コントローラ（１７０）は、被取付部材（１５０）の移動と関連する検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、被取付部材（１５０）の移動を、当該被取付部材（１５０）を支持する少なくとも１つの他の移動固定設備（１１０）と合わせて調整するよう構成され、その際に、移動固定設備（１１０）が、少なくとも１つの他の移動固定設備（１１０）に移動命令を伝えることはない、条項１６に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０２】
条項１８．移動固定設備コントローラ（１７０）は、アダプタインタフェース（１４０）と可動基部（１２０）との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ（１８０）に対して命令信号（９０４）を提供し、エンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を介して可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項１６又は１７に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０３】
条項１９．移動固定設備コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動応じて、エンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を介して、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるために、第１の命令信号（９０４）を提供し、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて、フロア（１０２）に沿って基部（１２０）を動かし、アダプタインタフェース（１４０）に関して基部（１２０）を中央ポジションと推進するために、第２の命令信号（９０４）を提供するよう構成される、条項１８に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０４】
条項２０．移動固定設備コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと可動基部（１２０）を移動させるよう構成される、条項１６から１９のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１０５】
条項２１．コントローラ（１７０）は、移動固定設備（１１０）を、搬送モード、静止モード、及びコンプライアンスモードを含む少なくとも３つのモードの１つにおいて選択的に動かすよう構成され、
搬送モードでは、移動固定設備コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させ、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて基部（１２０）をフロア（１０２）に沿って移動させ、アダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて基部（１２０）を推進するよう構成され、
静止モードでは、移動固定設備コントローラ（１７０）は、可動基部（１２０）をフロア（１０２）に対して固定のポジションで維持するよう構成され、
コンプライアンスモードでは、移動固定設備コントローラ（１７０）は、手動入力に応じてアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項１６から２０のいずれか一項に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０６】
条項２２．コンプライアンスモードでは、移動固定設備コントローラ（１７０）は、閾値を満たす検出された力に応じて、アダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項２１に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０７】
条項２３．移動固定設備コントローラ（１７０）は、閾値を満たす検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、静止モードから移動固定設備（１１０）を自律的に再移動させるよう構成される、条項２１に記載の移動固定設備コントローラ（１７０）。
【０１０８】
条項２４．方法（１０００）であって、
移動固定設備（１１０）の可動基部（１２０）に対して、移動固定設備（１１０）の支持プラットフォーム（１３０）を関節作動させることと、
移動固定設備（１１０）のアダプタインタフェース（１４０）を被取付部材（１５０）に結合することであって、アダプタインタフェース（１４０）は、移動固定設備（１１０）の支持プラットフォーム（１３０）に連結されており移動固定設備（１１０）の支持プラットフォーム（１３０）と共に動き、支持プラットフォーム（１３０）は、移動固定設備（１１０）の可動基部（１２０）に連結されている、結合することと、
アダプタインタフェース（１４０）に接続された少なくとも１つのセンサ（１６０）で、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することと、
コントローラ（１７０）で、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御すること
を含む、方法（１０００）。
【０１０９】
条項２５．少なくとも１つの追加的な移動固定設備（１１０）のアダプタインタフェース（１４０）を、被取付部材（１５０）に結合することと、
検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、移動プラットフォームの支持プラットフォーム（１３０）の移動を制御して、移動固定設備（１１０）及び被取付部材（１５０）の移動を、少なくとも１つの追加的な移動固定設備（１１０）に揃えることであって、
その際に、被取付部材（１５０）を調整するための命令が少なくとも１つの追加的な移動固定設備（１１０）に伝えられることはない、揃えること
を更に含む、条項２４に記載の方法（１０００）。
【０１１０】
条項２６．アダプタインタフェース（１４０）と可動基部（１２０）との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を制御して、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させること
を更に含む、条項２５に記載の方法（１０００）。
【０１１１】
条項２７．検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させ、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて、可動基部（１２０）をフロア（１０２）に沿って移動させ、可動基部（１２０）を、アダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進することを更に含む、条項２５又は２６に記載の方法（１０００）。
【０１１２】
条項２８．検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと可動基部（１２０）を自律的に動かすことを更に含む、条項２５から２７のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【０１１３】
条項２９．力又は移動の少なくとも１つが、力センサ、トルクセンサ、軸エンコーダ、又は傾きセンサを用いて検出される、条項２５から２８のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【０１１４】
条項３０．搬送モード、静止モード、及び、コンプライアンスモードを含む３つのモードのうちの１つで移動固定設備（１１０）を選択的に操作することを更に含み、
搬送モードでは、アダプタインタフェース（１４０）が、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）に対して関節作動させられ、基部（１２０）が、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じてフロア（１０２）に沿って動かされ、基部（１２０）がアダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進され、
静止モードでは、可動基部（１２０）が、フロア（１０２）に対して固定のポジションで維持され、
コンプライアンスモードでは、アダプタインタフェース（１４０）が、手動入力に応じて関節作動させられる、
条項２５から２９のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【０１１５】
条項３１．コンプライアンスモードでは、アダプタインタフェース（１４０）が、閾値を満たす検出された力に応じて関節作動させられる、条項３０に記載の方法（１０００）。
【０１１６】
条項３２．閾値を満たす検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、静止モードから移動固定設備（１１０）を自律的に再移動させることを更に含む、条項３０に記載の方法（１０００）。
【０１１７】
条項３３．移動固定設備（１１０）であって、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
可動基部（１２０）に連結されており、可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
支持プラットフォーム（１３０）と連結されており支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０）と、
アダプタインタフェース（１４０）に接続され、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
可動基部（１２０）と、支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備える、移動固定設備（１１０）。
【０１１８】
条項３４．コントローラ（１７０）は、被取付部材（１５０）の移動と関連する検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、被取付部材（１５０）の移動を、当該被取付部材（１５０）を支持する他の移動固定設備（１１０）にと合わせて調整するよう構成され、その際に、移動固定設備（１１０）が、少なくとも１つの他の移動固定設備（１１０）に移動命令を伝えることはない、条項３３に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１１９】
条項３５．アダプタインタフェース（１４０）と可動基部（１２０）との間に配置されたエンドイフェクタアクチュエータ（１８０）を更に備え、コントローラ（１７０）は、エンドイフェクタアクチュエータ（１８０、１８０ａ、１８０ｂ）を介して、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項３３又は３４に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２０】
条項３６．コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させ、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて、フロア（１０２）に沿って可動基部（１２０）を移動させ、可動基部（１２０）を、アダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて推進するよう構成される、条項３３から３５のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２１】
条項３７．基部（１２０）は、ジャッキ及び車輪を備え、車輪は、フロア（１０２）を走行するよう構成され、ジャッキは、フロア（１０２）に対して固定の位置で可動基部（１２０）を維持するために、フロア（１０２）と係合するよう構成される、条項３３から３６のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２２】
条項３８．コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）を、固定された構成から可動的な構成へと動かすために、フロア（１０２）からジャッキを外すよう構成される、条項３７に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２３】
条項３９．少なくとも１つのセンサ（１６０）は、力センサ（１６０）、トルクセンサ（１６０）、軸エンコーダ、又は傾きセンサ（１６０）の少なくとも１つを含む、条項３３から３８のいずれか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２４】
条項４０．コントローラ（１７０）は、移動固定設備（１１０）を、搬送モード、静止モード、及びコンプライアンスモードを含む少なくとも３つのモードの１つにおいて選択的に操作するよう構成され、
搬送モードでは、コントローラ（１７０）は、検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させ、アダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて基部（１２０）をフロア（１０２）に沿って移動させ、アダプタインタフェース（１４０）に関して中央ポジションに向けて基部（１２０）を推進するよう構成され、
静止モードでは、コントローラ（１７０）は、フロア（１０２）に対して固定のポジションに可動基部（１２０）を維持するよう構成され、
コンプライアンスモードでは、コントローラ（１７０）は、手動入力に応じてアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項３３から３９のいずか一項に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２５】
条項４１．コンプライアンスモードでは、コントローラ（１７０）は、閾値を満たす検出された力に応じて、アダプタインタフェース（１４０）を関節作動させるよう構成される、条項４０に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２６】
条項４２．コントローラ（１７０）は、閾値を満たす検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、静止モードから移動固定設備（１１０）を自律的に移動させるよう構成される、条項４０に記載の移動固定設備（１１０）。
【０１２７】
条項４３．方法（１０００）であって、
複数の移動固定設備（１１０）を用意することであって、
移動固定設備（１１０）は、
フロア（１０２）を走行するよう構成された可動基部（１２０）と、
可動基部（１２０）に連結されており、可動基部（１２０）に対して関節作動可能な支持プラットフォーム（１３０）と、
支持プラットフォーム（１３０）と連結されており支持プラットフォーム（１３０）と共に動くアダプタインタフェース（１４０）であって、被取付部材（１５０）と機械的に接触するよう構成されたアダプタインタフェース（１４０）と、
アダプタインタフェース（１４０）に接続され、アダプタインタフェース（１４０）と被取付部材（１５０）との間の相互作用から生じた力又は移動の少なくとも１つを検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ（１６０）と、
可動基部（１２０）と、支持プラットフォーム（１３０）と、少なくとも１つのセンサ（１６０）とに動作可能に接続されたコントローラ（１７０）であって、少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を制御するよう構成されたコントローラ（１７０）と
を備える、複数の移動固定設備（１１０）を用意することと、
対応するアダプタインタフェース（１４０）を介して、被取付部材（１５０）の一部分を移動固定設備（１１０）と係合させることであって、被取付部材（１５０）が他の移動固定装置（１１０）と互いに動作可能に連結される、被取付部材（１５０）の一部分を移動固定設備（１１０）と係合させることと、
移動固定設備（１１０）のアダプタインタフェース（１４０）に接続された少なくとも１つのセンサ（１６０）で、被取付部材（１５０）の移動から生じた力又は移動の少なくとも１つを感知することと、
少なくとも１つのセンサ（１６０）により検出された力又は移動の少なくとも１つに応じて、対応する少なくとも１つの移動固定設備（１１０）の可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する少なくとも１つの移動を自律的に制御すること
を含む、方法（１０００）。
【０１２８】
条項４４．被取付部材（１５０）の移動と関連する検出された少なくとも力又は移動に応じて、可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、移動固定設備（１１０）の移動を他の移動固定設備（１１０）に対して調整することを含み、その際に、移動固定設備（１１０）が他の移動固定設備（１１０）に移動命令を伝えることはない、条項４３に記載の方法（１０００）。
【０１２９】
条項４５．移動固定設備（１１０）が、リード移動固定設備（１１０）として構成され、他の移動固定設備（１１０）が、追随移動固定設備（１１０）として構成され、
方法（１０００）が、
リード移動固定設備（１１０）によって、移動命令入力を受信することと、
移動命令入力に応じて、リード移動固定設備（１１０）の被取付部材（１５０）の移動を実施することであって、実施された移動は被取付部材（１５０）に影響を与える、移動を実施することと、
実施された移動に応じて、他の追随移動固定設備（１１０ｂ）の可動基部（１２０）又は支持プラットフォーム（１３０）のうちの対応する少なくとも１つの移動を自律的に制御し、これにより、リード移動固定設備（１１０）に対して、追随移動固定設備（１１０）の移動を調整することであって、リード移動固定設備（１１０）が追随移動固定設備（１１０）に移動命令を伝えることはない、調整すること
を更に含む、条項４３又は４４に記載の方法（１０００）。
【０１３０】
条項４６．移動固定設備（１１０）を、リード移動固定設備（１１０）としての構成と少なくとも１つの追随移動固定設備（１１０）としての構成との間で選択的に切り替えることを更に含む、条項４５に記載の方法（１０００）。
【０１３１】
条項４７．検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、対応する可動基部（１２０）に対してアダプタインタフェース（１４０）を関節作動させることと、
対応するアダプタインタフェース（１４０）の関節作動に応じて、対応する可動基部（１２０）をフロア（１０２）に沿って移動させ、対応する可動基部（１２０）を、対応するアダプタインタフェース（１４０）に対して中央ポジションに向けて推進すること
を更に含む、条項４３から４６のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【０１３２】
条項４８．検出された少なくとも１つの力又は移動に応じて、固定された構成から可動的な構成へと可動基部（１２０）を自律的に移動させることを更に含む、条項４３から４６のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【０１３３】
ここに記載した説明では、ベストモードを含む本開示の様々な実施形態を開示し、且つ当業者が任意の装置又はシステムの作成及び使用、並びに組込まれた任意の方法の実行を含め、本開示の様々な実装態様を実施することを可能にするために実施例を使用している。本開示の様々な実施形態の特許性のある範囲は、特許請求の範囲によって規定され、当業者が想到するその他の実施例を含みうる。このようなその他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文言と相違しない構造的要素を有する場合、又はそれらが特許請求の範囲の文言と実質的に異ならない等価な構造的要素を含む場合には、特許請求の範囲内に入ることが意図される。
【図１】
2020062742.tif 000003
【図２】
2020062742.tif 000004
【図３】
2020062742.tif 000005
【図４】
2020062742.tif 000006
【図５】
2020062742.tif 000007
【図６】
2020062742.tif 000008
【図７】
2020062742.tif 000009
【図８】
2020062742.tif 000010
【図９】
2020062742.tif 000011
【図１０】
2020062742.tif 000012
【図１１】
2020062742.tif 000013
【図１２】
2020062742.tif 000014
【図１３】
2020062742.tif 000015
【外国語明細書】
2020062742000001.pdf
2020062742000002.pdf
2020062742000003.pdf
2020062742000004.pdf