(57)【要約】【課題】圃場でのより適切なサンプリング撮影の実現に寄与することを目的とする。【解決手段】農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得し、取得された第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する。【選択図】図１１
2020201778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定手段と、
を有するシステム。
【請求項２】
前記第１の期間において、前記決定手段により決定された撮影条件で、前記移動体に搭載された撮影部を介して、前記実行サンプリング撮影を行うよう制御する撮影制御手段を更に有する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記決定手段は、前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に前記対象エリアに対応する複数の撮影条件が含まれる場合、前記複数の撮影条件のうち優先度の最も高い撮影条件を、前記実行サンプリング撮影の撮影条件として決定し、更に、前記複数の撮影条件それぞれの優先度を、前記実行サンプリング撮影の撮影条件として決定した撮影条件の優先度が前記複数の撮影条件の中で最も低くなるように更新する請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記決定手段は、前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に含まれる前記対象エリアに対応する撮影条件でのサンプリング撮影が前記第１の期間よりも過去の設定された第２の期間であって、前記撮影条件に対応付けられた前記第２の期間において行われた場合、前記撮影条件を前記実行サンプリング撮影の撮影条件として決定しない請求項１乃至３の何れか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記決定手段は、前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に前記対象エリアに対応する複数の撮影条件が含まれる場合、前記複数の撮影条件それぞれに対応する生育ステージの範囲が示す最大の生育ステージそれぞれと、前記対象エリアにおける農作物の生育ステージと、の差分に基づいて、前記複数の撮影条件から、前記実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する請求項１乃至４の何れか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記移動体は、農作業に用いられる作業車である請求項１乃至５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項７】
農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項８】
システムが実行する情報処理方法であって、
農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項９】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータに
農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
農業分野において、様々なタイミングでサンプリング撮影（サンプリング（標本抽出）のための撮影）された画像を用いて、農作物の生育状態や病害虫による被害状況を把握する取り組みが行われている。
設定されたタイミングで撮影を行う技術には、特許文献１がある。特許文献１には、工事現場等において工事の進捗状況を記録する撮影を行う為に、予定された個所を、予定されたタイミングで撮影する技術が開示されている。
特許文献１の技術を、圃場において農作物の生育状況を記録する為のサンプリング撮影を行う際に適用することを考える。特許文献１では、作業対象の進捗状況を確認すべき日時にサンプリング撮影を行う為のスケジュールが用いられる。また、作業対象毎に、撮影を行う位置と、撮影を行う方向と、を記録するテーブルが用いられる。また、このスケジュール及びテーブルに記載された情報に基づいて、撮影方向の調整が可能な撮影装置を搭載した自律移動体を駆動制御することで、工事の進捗状況を記録する撮影を行うことが可能となる。即ち、この自律移動体を圃場の作業車とみなすことで、特許文献１の技術を用いて圃場におけるサンプリング撮影を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５８７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場において、サンプリング撮影を行う場合、撮影条件を、複数の栽培エリアごとに、農作物の生育状況に応じて定めることが望ましい。特許文献１では、予め定められたタイミングで予め定められた撮影条件での撮影を行うため、撮影対象のエリアにおける農作物の生育状況に応じた撮影条件での撮影を行うことができなかった。そのため、従来技術では、圃場について適切なサンプリング撮影を行うことができなかった。
本発明は、圃場でのより適切なサンプリング撮影の実現に寄与することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のシステムは、農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との第１の対応情報と、圃場に含まれる複数の栽培エリアそれぞれにおける農作物の生育状態と、に基づいて、前記複数の栽培エリアそれぞれとサンプリング撮影における撮影条件との第２の対応情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第２の対応情報に基づいて、設定された第１の期間において行われる移動体を用いた作業の対象となる栽培エリアである対象エリアで、前記第１の期間において実行されるサンプリング撮影である実行サンプリング撮影の撮影条件を決定する決定手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、圃場でのより適切なサンプリング撮影の実現に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】生育ステージに応じたサンプリング撮影の一例を説明する図である。
【図２】サンプリング撮影と撮影条件との対応の一例を説明する図である。
【図３】作業車の作業のスケジュールの一例を説明する図である。
【図４Ａ】撮影システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図４Ｂ】作業車を上から見た様子の一例を示す図である。
【図５Ａ】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５Ｂ】作業車のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６Ａ】情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図６Ｂ】作業車の機能構成の一例を示す図である。
【図７Ａ】サンプリング撮影テーブルの一例を示す図である。
【図７Ｂ】撮影条件テーブルの一例を示す図である。
【図７Ｃ】生育ステージテーブルの一例を示す図である。
【図８Ａ】サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
【図８Ｂ】サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
【図９】情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】作業スケジュールテーブルの一例を示す図である。
【図１１】情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実行条件テーブルの一例を示す図である。
【図１３】作業車の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】撮影の結果の一例を説明する図である。
【図１５Ａ】情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図１５Ｂ】作業車の機能構成の一例を示す図である。
【図１６】作業スケジュールテーブルの一例を示す図である。
【図１７】情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】撮影履歴テーブルの一例を示す図である。
【図１９】サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
【図２０】実行条件テーブルの一例を示す図である。
【図２１】作業車の処理の一例を示すフローチャートである。
【図２２Ａ】サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
【図２２Ｂ】サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
【図２３】撮影履歴テーブルの一例を示す図である。
【図２４】情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の実施の形態の一例を、図面に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
＜実施形態１＞
図１は、ブドウ栽培において行われる圃場のサンプリング撮影の一例を説明する図である。サンプリング撮影とは、サンプリング（標本抽出）のための撮影である。
実施形態１の圃場において、ブドウ等の農作物の生育状態は、生育ステージの値で表される。生育ステージとは、農作物の１シーズン中の生育段階を、生育状態の変化を基に複数のステージで表した指標である。生育ステージには、地域等の違いによって、様々な種類があり、各ステージの呼び名やステージ毎の刻み幅は生育ステージの種類によって異なる。本実施形態では、生育ステージは、予め定められた１つの種類の生育ステージであるとする。図１の例では、領域１０２に示す様に、ブドウの生育状態が、４８段階の生育ステージ（ステージ「発芽前」と、ステージ１〜ステージ４７それぞれと、）で表されている。
【００１０】
また、ぶどう等の果実系の農作物においては、１シーズンの栽培期間を通して、品質維持の為の農薬散布や施肥等の各種の作業とともに、その作業の結果確認や作業実施の証跡等を目的としてサンプリング撮影が行われる。
領域１０３には、ブドウの生育ステージの値に応じて実施されるサンプリング撮影のスケジュールが示されている。即ち、ブドウの栽培においては、多くの栽培期間において何らかのサンプリング撮影が行われる。また、図１の例では、期日１０４において、３種類のサンプリング撮影が行われる。このように、一つの生育ステージにおいて、複数のサンプリング撮影（図１の例では、ＩＤ：００６、ＩＤ：００７、ＩＤ：００８のサンプリング撮影）が行われることもある。
【００１１】
また、図１の例では、同一の時点における圃場のブドウの生育ステージは、全て同じであるとした。しかし、圃場において栽培されるブドウの生育状況は、圃場内の栽培エリアで栽培されているブドウの品種、栽培エリアの地形的要因等により異なる場合がある。また、圃場が広大であり、圃場内で複数の栽培エリアが広く分布している場合、各栽培エリアにおける天候、特定の栽培エリア内で発生した病害虫等の影響によっても、栽培エリアごとのブドウの生育状況は異なってくる。
このように、圃場内の栽培エリアごとにブドウの生育ステージが異なってしまう場合がある。
【００１２】
また、図２は、撮影条件の異なるそれぞれ複数のサンプリング撮影それぞれについての撮影条件の一例を示す図である。図２の表は、サンプリング撮影毎の撮影条件（撮影対象、サンプリングパターン、サンプリングされる画像に付加されるタグ名、最低撮影間隔等）を示す。
また、圃場内の各栽培エリアにおいては、農作物に対して農薬散布や施肥等の各種の作業を行う目的で作業車が巡回する場合がある。作業車は、特定の栽培エリアについて、一定の周期毎に各種の作業を行うために巡回する。なお作業車による巡回走行及び作業は、作業者による運転・操作を介して行われてもよく、また例えば自動運転・制御システムによって行われてもよい。
【００１３】
図３の表３０１は、作業車が圃場内のそれぞれの栽培エリアにおいて作業を行う期間毎のスケジュールを示す表の一例である。表３０１の各列の項目３０２は、作業が行われる日付を示す。表３０１の各行の項目３０３は、作業が行われる期間を示す。そして、表３０１の各要素は、対応する列が示す日付の対応する行が示す期間に作業車による作業が行われる栽培エリアを示す。図３の例では、要素３０４が示すように、「Ｎ日目」の「ＡＭ−１」の期間に、「０２Ａ−１」の栽培エリアにおいて作業車による作業が行われる。そして、要素３０５が示すように、１４日後の「Ｎ＋１４日目」の「ＡＭ−１」の期間に再び栽培エリア「０２Ａ−１」で作業車による作業が行われる。本実施形態では、「ＡＭ−１」、「ＡＭ−２」は、それぞれ、予め設定された午前の時間帯の期間を示す。「ＰＭ−１」、「ＰＭ−２」は、それぞれ、予め設定された午後の時間帯の期間を示す。
図１〜３が示す状況において、圃場全域で作業車による定期的な栽培作業を行いながら、作業車に搭載した撮影装置を用いて、特許文献１の方法で周期的にサンプリング撮影を行うことが考えられる。
【００１４】
しかしながら、作業を行う作業車は、図３のような作業のスケジュールに基づく運行計画に則り、一定の周期で圃場を回っている。また、サンプリング撮影において特許文献１の技術を用いる場合、撮影のタイミングは、作業のスケジュールとは別個に、予め定められることとなる。このため、サンプリング撮影が予定されるタイミングと、作業が予定されるタイミングと、が合わない場合がある。このような場合、作業と併せて、栽培エリアのサンプリング撮影を行うことができない。
【００１５】
したがって、特許文献１に記載された技術を用いて、サンプリング撮影を行う場合、作業車は、通常の栽培作業とは別に、必要な栽培エリアを選択して巡回するサンプリング撮影の為の走行を行うこととなる。
また、それぞれの栽培エリアで行われるサンプリング撮影の撮影条件は、栽培エリアにおける生育ステージに基づいて決められることが望ましい。しかし、特許文献１の技術では、栽培エリアにおける生育ステージに基づいてそれぞれの栽培エリアで行われるサンプリング撮影の撮影条件を決定できなかった。そのため、作業車は、各栽培エリアで適切な撮影条件でサンプリング撮影ができない場合がある。
【００１６】
そこで、本実施形態の撮影システムは、サンプリング撮影を、対象となる栽培エリアで作業車が作業をするタイミングに実行する。そして、撮影システムは、サンプリング撮影の撮影条件を、サンプリング撮影の対象となる栽培エリアにおける農作物の生育ステージに対応する撮影条件を決定する。そして、撮影システムは、栽培エリアにおいて作業車が作業を行うタイミングで、決定した撮影条件でその栽培エリアについてのサンプリング撮影を行う。
これにより、作業車のユーザは、栽培エリア毎の生育ステージの差異やサンプリングの撮影条件の差異を気にすることなく、作業を行いながらも、圃場内の各栽培エリアに対する適切なサンプリング撮影を可能とすることができる。
【００１７】
図４Ａは、本実施形態の撮影システムのシステム構成の一例を示す図である。撮影システムは、圃場に対するサンプリング撮影を行うシステムである。撮影システムは、作業車４０１、スプレー装置４０２、情報処理装置４０５を含む。
図４Ａには、農作物に対するスプレー作業を行う作業車４０１を横から見た図（側面図）が示されている。また、図４Ｂは、農作物に対するスプレー作業を行う作業車４０１を上から見た様子の一例を示す図である。
【００１８】
作業車４０１は、圃場での農作業に用いられる作業車であり、カメラモジュール４０７〜４０９、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール４１０を搭載し、搭載した各モジュールを制御する。作業車４０１は、圃場での作業に用いられる移動体の一例である。また、作業車４０１は、情報処理装置の一例である。本実施形態では、作業車４０１は、圃場内の栽培エリアで、作業を行う際に、カメラモジュール４０７〜４０９を用いて、その栽培エリアについてサンプリング撮影を行う。
スプレー装置４０２は、作業車４０１に牽引され、農作物に薬品４１３を噴霧する。作業車４０１は、スプレー装置４０２を介して農作物に薬品４１３を噴霧する作業を行う。
【００１９】
カメラモジュール４０７〜４０９それぞれは、作業車４０１に搭載されたカメラモジュールであり、作業車４０１の左右側面にそれぞれ３台ずつ設置されている。カメラモジュール４０７〜４０９それぞれは、作業車４０１の撮影部の一例である。本実施形態では、作業車４０１の左右側面に左右対称に設置された２台のカメラモジュールは、１つの組として扱う。本実施形態では、同じ組の２台のカメラモジュールは、同じ番号で表されることとする。即ち、カメラモジュール４０７〜４０９それぞれは、作業車４０１に対して左右対称に設置された２台のカメラモジュールを示す。また、カメラモジュール４０７〜４０９それぞれは、撮影範囲が異なっている。図中でカメラモジュールの付番に付加された括弧内のアルファベットＡ〜Ｃは、対応するカメラモジュールの撮影範囲を示す。即ち、撮影範囲を示すＡ〜Ｃの値は、対応する撮影範囲を有するカメラモジュールを示す値とみなすことができる。
【００２０】
また、ＧＮＳＳモジュール４１０は、作業車４０１の位置情報の取得に用いられる。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ等に代表される衛星測位システムの総称である。作業車４０１は、ＧＮＳＳモジュール４１０を介して、カメラモジュール４０７〜４０９を用いて画像を撮影した位置の位置情報を取得する。なお、位置情報の取得方法に関しては、衛星等を利用するものに限るものでは無く、圃場に敷設されたその他の手段を用いても良いことは言うまでもない。また、図４Ｂに示される農作物４１１、４１２は、それぞれ作業車４０１の作業対象であり、垣根状に栽培された農作物である。作業車４０１は、スプレー装置４０２を介して、薬品４１３を農作物４１１、４１２等に噴霧する。
【００２１】
情報処理装置４０５は、作業車４０１が作業を行う栽培エリアについてのサンプリング撮影の撮影条件を決定する情報処理装置である。本実施形態では、情報処理装置４０５は、パーソナルコンピュータであるとするが、サーバ装置、タブレット装置等の他の情報処理装置であってもよい。
【００２２】
図５Ａは、情報処理装置４０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報処理装置４０５は、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）５０１、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）５０２、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）５０３を含む。また、情報処理装置４０５は、記録装置５０４、入出力Ｉ／Ｆモジュール５０５、無線通信モジュール５０６を含む。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、記録装置５０４、入出力Ｉ／Ｆモジュール５０５は、バス５０７を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ５０１は、各種処理のための演算や論理判断等を行い、バス５０７に接続された各要素を制御する中央演算装置である。ＲＯＭ５０２は、各種プログラム、各種設定情報を記録する記録装置である。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリア、データの一時的な記録領域として機能する記録装置である。
【００２３】
記録装置５０４は、各種プログラム、各種設定情報等を記録するＲＯＭ５０２よりも容量の大きい記録装置であり、データのストレージとして機能する。本実施形態では、記録装置５０４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であるとするが、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、外付けのフラッシュメモリ等の他の記録装置であってもよい。
入出力Ｉ／Ｆモジュール５０５は、情報処理装置４０５に対して情報の入出力を行う他のモジュールとの接続に用いられるモジュールであり、本実施形態では、無線通信モジュール５０６が接続されている。無線通信モジュール５０６は、作業車４０１等の外部の装置との間での無線通信に用いられるモジュールである。
本実施形態では、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２、記録装置５０４等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図６Ａで後述する情報処理装置４０５の機能、図９、１１で後述するフローチャートの処理等が実現される。
【００２４】
図５Ｂは、作業車４０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
作業車４０１は、ＣＰＵ５０８、ＲＯＭ５０９、ＲＡＭ５１０、記録装置５１１、入出力Ｉ／Ｆモジュール５１２、無線通信モジュール５１３、撮影制御モジュール５１５、ＧＮＳＳモジュール４１０、カメラモジュール４０７〜４０９を含む。
ＣＰＵ５０８、ＲＯＭ５０９、ＲＡＭ５１０、記録装置５１１、入出力Ｉ／Ｆモジュール５１２は、バス５１６を介して相互に通信可能に接続されている。また、作業車４０１は、車体の走行等を実現するための機構を含む。
【００２５】
ＣＰＵ５０８は、各種処理のための演算や論理判断等を行い、バス５１６に接続された各要素を制御する中央演算装置である。ＲＯＭ５０９は、各種プログラム、各種設定情報を記録する記録装置である。ＲＡＭ５１０は、ＣＰＵ５０８のワークエリア、データの一時的な記録領域として機能する記録装置である。
記録装置５１１は、各種プログラム、各種設定情報、カメラモジュール４０７〜４０９により撮影された画像等を記録するＲＯＭ５０９よりも容量の大きい記録装置であり、データのストレージとして機能する。本実施形態では、記録装置５１１は、ＨＤＤであるとするが、ＳＳＤ、外付けのフラッシュメモリ等の他の記録装置であってもよい。
【００２６】
入出力Ｉ／Ｆモジュール５１２は、作業車４０１に対して情報の入出力を行う他のモジュールとの接続に用いられるモジュールである。本実施形態では、入出力Ｉ／Ｆモジュール５１２には、ＧＮＳＳモジュール４１０、無線通信モジュール５１３、撮影制御モジュール５１５が接続されている。無線通信モジュール５１３は、情報処理装置４０５等の外部の装置との間での無線通信に用いられるモジュールである。
ＣＰＵ５０８が、ＲＯＭ５０９、記録装置５１１等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図６Ｂで後述する作業車４０１の機能、図１３で後述するフローチャートの処理等が実現される。
【００２７】
図６Ａは、情報処理装置４０５の機能構成の一例を示す図である。
情報処理装置４０５は、基準テーブル管理部６０１、候補テーブル作成部６０２、ステージ管理部６０３、条件テーブル作成部６０４、スケジュール管理部６０５、通信制御部６０６を含む。
【００２８】
基準テーブル管理部６０１は、記録装置５０４に記録されるサンプリング撮影テーブルを管理する。また、基準テーブル管理部６０１は、記録装置５０４に記録された撮影条件テーブルを管理する。本実施形態では、サンプリング撮影テーブルと撮影条件テーブルとは、予め記録装置５０４に記録されている。
サンプリング撮影テーブルとは、農作物の生育ステージと、サンプリング撮影と、の対応を示すテーブルである。サンプリング撮影テーブルの詳細については、図７Ａで後述する。撮影条件テーブルとは、サンプリング撮影と、撮影条件と、の対応を示すテーブルである。撮影条件テーブルの詳細については、図７Ｂで後述する。
サンプリング撮影テーブルと撮影条件テーブルとの組は、農作物の生育状態とサンプリング撮影における撮影条件との対応情報である第１の対応情報の一例である。
【００２９】
候補テーブル作成部６０２は、基準テーブル管理部６０１とステージ管理部６０３が管理するテーブルデータを基に、サンプリング候補テーブルを作成する。サンプリング候補テーブルとは、栽培エリアと、サンプリング撮影の撮影条件と、の対応を示すテーブルであり、詳細については、図８Ａ等で後述する。サンプリング候補テーブルは、第２の対応情報の一例である。
ステージ管理部６０３は、記録装置５０４に記録された生育ステージテーブルを管理する。生育ステージテーブルとは、圃場における各栽培エリアと、栽培エリアにおける農作物の生育ステージと、の対応を示すテーブルであり、詳細については、図７Ｃで後述する。本実施形態では、生育ステージテーブルは、予め記録装置５０４に記録されている。
【００３０】
条件テーブル作成部６０４は、スケジュール管理部６０５により管理されるテーブルデータと、候補テーブル作成部６０２により作成されたテーブルデータと、に基づいて、実行条件テーブルを作成する。実行条件テーブルとは、サンプリング撮影が予定される期間と、サンプリング撮影が予定される栽培エリアと、撮影条件と、の対応を示すテーブルである。実行条件テーブルは、ある期間にサンプリング撮影のスケジュールを示す。実行条件テーブルの詳細については、図１２で後述する。
スケジュール管理部６０５は、記録装置５０４に記録された作業スケジュールテーブルを管理する。作業スケジュールテーブルは、サンプリング撮影が予定される期間と、作業が行われる栽培エリアと、の対応を示すテーブルであり、作業車４０１が圃場内の栽培エリアで作業を行う際の作業スケジュールを示す。本実施形態では、作業スケジュールテーブルは、予め記録装置５０４に記録されている。作業スケジュールテーブルについての詳細は、図１０で後述する。通信制御部６０６は、無線通信モジュール５０６を介して、条件テーブル作成部６０４により作成された実行条件テーブル等のデータを作業車４０１に送信する。
【００３１】
図６Ｂは、作業車４０１の機能構成の一例を示す図である。作業車４０１は、通信制御部６０７、条件管理部６０８、位置検出部６０９、撮影制御部６１０を含む。
通信制御部６０７は、無線通信モジュール５１３を介して情報処理装置４０５と通信し、情報処理装置４０５から実行条件テーブル等のデータを受信する。条件管理部６０８は、条件管理部６０８は、通信制御部６０７により受信された実行条件テーブルと、位置検出部６０９により検出された作業車４０１の位置情報と、に基づいて、撮影制御部６１０を介した撮影の制御を行う。
位置検出部６０９は、ＧＮＳＳモジュール４１０を介して作業車４０１の位置を検出する。撮影制御部６１０は、カメラモジュール４０７〜４０９のうちの１組以上のカメラモジュールを用いて撮影を行うよう制御する。
【００３２】
図７Ａは、基準テーブル管理部６０１によって管理されるサンプリング撮影テーブルの一例を示す図である。本実施形態では、サンプリング撮影テーブルは、例えば、図１に示される生育ステージとサンプリング撮影との対応関係に基づいて、予め作成されている。
本実施形態では、サンプリング撮影テーブルは、図７Ａに示すように、生育ステージの範囲を示す項目７０９、サンプリング撮影の識別情報を示す項目７１０、サンプリング撮影の名称を示す項目７１１を含む。
【００３３】
図７Ｂは、基準テーブル管理部６０１によって管理される撮影条件テーブルの一例を示す図である。
撮影条件テーブルは、サンプリング撮影の識別情報を示す項目７０１、サンプリング撮影の名称を示す項目７０２、サンプリング撮影の撮影条件を示す項目７０３を含む。また、項目７０３は、撮影対象を示す項目７０４、使用されるカメラモジュールを示す項目７０５、サンプリングパターンを示す項目７０６を含む。サンプリングパターンとは、対応するサンプリング撮影において、栽培エリアにおいてどのようなパターンで撮影するかを示すパターンである。また、項目７０３は、サンプリング撮影を識別するタグ名を示す項目７０７、対応するサンプリング撮影を同じ栽培エリアで最低どの程度の期間の間隔をあけて行うかを示す項目７０８を含む。
【００３４】
なお、本実施形態では、項目７０４が領域の異なる複数の撮影部位を示す場合、対応する項目７０５には、それぞれの領域を撮影可能なように、撮影範囲の異なるカメラモジュールの組が複数指定される。即ち、図４Ａ、図４Ｂに示す作業車４０１の両サイドに搭載されたカメラモジュール４０７〜４０９は、作業車４０１の側面における取り付け位置や、側面における撮影方向及び撮影画角を異なるもの。これにより、異なる複数のカメラモジュールの組を用いることで、領域の異なる複数の撮影部位の撮影が実現される。即ち、カメラモジュール４０７〜４０９は、それぞれ、異なる撮影範囲を持つ。
このように、本実施形態では、撮影システムは、撮影範囲が異なるように設置された複数のカメラモジュールを用いて領域の異なる複数の撮影部位の撮影を可能とすることとする。ただし、他の例として、撮影システムは、作業車の側面毎に設置された一台のカメラモジュールであって、ユーザにより手動で位置や向きが変更されるカメラモジュールを用いて、領域の異なる複数の撮影部位の撮影を可能とすることとしてもよい。また、撮影システムは、電動雲台や電動ズームを用いてカメラモジュールの撮影方向や範囲を制御することで、領域の異なる複数の撮影部位の撮影を可能とすることとしてもよい。
【００３５】
また、本実施形態では、項目７０６は、作業車４０１が垣根状の農作物の間の通路（ＲＯＷ）を通過して撮影する際にどれだけの距離の間隔で、サンプリング撮影を行うかを示す。項目７０７は、サンプリング撮影で撮影された画像に対して、サンプリング撮影の識別情報として付加されるタグ名を示す。撮影システムは、項目７０７のタグ名を、サンプリング撮影された画像のファイル内部のＥｘｉｆ情報、あるいは、画像と対になる別ファイルの情報等として記録する。項目７０８は、栽培エリア内において、サンプリング撮影の実行後に、どの程度の期間、同一種類のサンプリング撮影を避けるべきかが示される。
【００３６】
図７Ｃは、ステージ管理部６０３によって管理される生育ステージテーブルの一例を示す図である。
本実施形態では、生育ステージテーブルは、図７Ｃが示すように、栽培エリアの識別情報を示す項目７１２、対応する栽培エリアで栽培される農作物の品種を示す項目７１３、対応する栽培エリアで栽培される農作物の生育ステージを示す項目７１４を含む。本実施形態では、項目７１４は、対応する栽培エリアで栽培される農作物の処理時点（現在）における生育ステージを示す。
【００３７】
図８Ａは、サンプリング候補テーブルの一例を示す図である。
サンプリング候補テーブルは、図８Ａに示すように、栽培エリアの識別情報を示す項目８０１、対応する栽培エリアで栽培される農作物の品種を示す項目８０２、対応する栽培エリアで栽培される農作物の生育ステージを示す項目８０３を含む。本実施形態では、項目８０３は、対応する栽培エリアで栽培される農作物の処理時点（現在）における生育ステージを示す。
【００３８】
また、サンプリング候補テーブルは、対応する栽培エリアで行われるサンプリング撮影の撮影条件の候補を示す項目８０４〜８０７を含む。項目８０４は、サンプリング撮影の撮影条件として選択される優先度の最も高い撮影条件を示す。項目８０５は、サンプリング撮影の撮影条件として選択される優先度の２番目に高い撮影条件を示す。項目８０６は、サンプリング撮影の撮影条件として選択される優先度の３番目に高い撮影条件を示す。項目８０７は、サンプリング撮影の撮影条件として選択される優先度の最も低い撮影条件を示す。本実施形態では、図８Ａ等において、撮影条件を示す項目８０４〜８０７等の値は、図面の簡単化の為に、撮影条件に対応するサンプリング撮影の識別情報を含むテキストとして示す。
【００３９】
図９は、本実施形態の情報処理装置４０５の処理の一例を示すフローチャートである。図９を用いて、サンプリング候補テーブルを作成する処理を説明する。
Ｓ９０１において、候補テーブル作成部６０２は、ステージ管理部６０３に、圃場に含まれる栽培エリアに関する情報（各栽培エリアで栽培される農作物の品種名、各栽培エリアの（位置の）範囲情報、圃場に含まれる栽培エリアの数）を取得する。また、候補テーブル作成部６０２は、項目８０１〜８０７を含むテーブルを、サンプリング候補テーブルとして作成し、記録装置５０４に記録する。
Ｓ９０２において、候補テーブル作成部６０２は、ステージ管理部６０３により管理される、圃場に含まれる各栽培エリアについての栽培されている農作物の生育ステージを示す生育ステージテーブルを取得する。本実施形態では、候補テーブル作成部６０２は、図７Ｃに示される生育ステージテーブルを取得する。以降、本撮影システムにおいては、図７Ｃで取得された栽培エリアＩＤから、Ｓ９０１で取得された栽培エリアの（位置の）範囲情報が参照可能となるものである。
【００４０】
Ｓ９０３において、候補テーブル作成部６０２は、基準テーブル管理部６０１により管理されるサンプリング撮影テーブルを取得する。本実施形態では、候補テーブル作成部６０２は、図７Ａが示すサンプリング撮影テーブルを取得する。
Ｓ９０４において、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で取得した情報に対応する栽培エリアから１つを選択する。以下、図９の説明では、最新のＳ９０４の処理で選択された栽培エリアを選択栽培エリアとする。また、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で作成したサンプリング候補テーブルに１行分データを追加する。以下、図９の説明では、最新のＳ９０４の処理でサンプリング候補テーブルに追加された行を、追加行とする。そして、候補テーブル作成部６０２は、追加行の項目８０１の値を、選択栽培エリアの識別情報（栽培エリアＩＤ）に決定する。また、候補テーブル作成部６０２は、追加行の項目８０２の値を、Ｓ９０２で取得した生育ステージテーブルにおける選択栽培エリアの識別情報に対応する項目７１３の値に決定する。また、候補テーブル作成部６０２は、追加行の項目８０３の値を、Ｓ９０２で取得した生育ステージテーブルにおける選択栽培エリアの識別情報に対応する項目７１４の値に決定する。
【００４１】
Ｓ９０５において、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０２で取得した生育ステージテーブルと、Ｓ９０３で取得したサンプリング撮影テーブルと、に基づいて、選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補を決定する。
より具体的には、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０２で取得した生育ステージテーブルから、選択栽培エリアに対応する項目７１４の値（生育ステージ）を取得する。そして、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０３で取得したサンプリング撮影テーブルの項目７０９の値（生育ステージの範囲）のうち、取得した生育ステージを含む範囲の値を特定する。候補テーブル作成部６０２は、特定した値に対応する項目７１０の識別情報が示すサンプリング撮影を、選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補として決定する。
ここで、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０３で取得したサンプリング撮影テーブルの項目７０９の値のうち、取得した生育ステージを含む範囲の値を複数、特定する場合、選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補を複数決定する。
【００４２】
Ｓ９０６において、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０５で選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補が決定されたか否かを判定する。候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０５で選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補が決定されたと判定した場合、処理をＳ９０７に進める。また、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０５で選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補が決定できなかった場合、処理をＳ９１０に進める。
Ｓ９０７において、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０５で選択栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の候補として決定されたサンプリング撮影から、１つを選択する。以下、図９の説明では、最新のＳ９０７の処理で選択されたサンプリング撮影を選択サンプリング撮影とする。また、候補テーブル作成部６０２は、基準テーブル管理部６０１により管理される撮影条件テーブルを取得する。本実施形態では、候補テーブル作成部６０２は、図７Ｂの撮影条件テーブルを取得する。候補テーブル作成部６０２は、取得した撮影条件テーブルから、選択サンプリング撮影の識別情報に対応する撮影条件（項目７０３の情報）を取得する。
【００４３】
Ｓ９０８において、候補テーブル作成部６０２は、追加行の項目８０４〜項目８０７のうちの値が決定されていない項目であって、最も付番の小さい１つの項目の値を、Ｓ９０７で取得した撮影条件の情報に決定する。
Ｓ９０９においては、Ｓ９０５においてサンプリング撮影の候補が複数決定されていた場合には、サンプリング撮影の候補が他にあると判定されてＳ９０７に戻る。Ｓ９０７では、サンプリング撮影の候補として決定されたサンプリング撮影の次の１つを選択し、Ｓ９０８において、次の付番の項目の値を、Ｓ９０７で取得した撮影条件の情報に決定する。以下、サンプリング撮影の候補が他にもある場合にはＳ９０７からＳ９０９までの動作を繰り返す。また、Ｓ９０９において、サンプリング撮影の候補が他に無いと判定された場合にはＳ９１０へと進む。
Ｓ９１０において、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で取得した情報に対応する栽培エリア全てについてＳ９０４で選択栽培エリアとして選択されたか否かを判定する。候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で取得した情報に対応する栽培エリア全てについてＳ９０４で選択栽培エリアとして選択されたと判定した場合、図９の処理を終了する。また、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で取得した情報に対応する栽培エリアの中にＳ９０４で選択栽培エリアとして選択されていない栽培エリアが存在すると判定した場合、処理をＳ９０４に進める。
本実施形態では、候補テーブル作成部６０２は、図９の処理により、図８Ａに示すサンプリング候補テーブルを作成する。より具体的には、候補テーブル作成部６０２は、Ｓ９０１で作成したサンプリング候補テーブルにＳ９０４、Ｓ９０８でデータを追加していくことで、図８Ａに示すサンプリング候補テーブルを作成する。
【００４４】
図１０は、スケジュール管理部６０５により管理される作業スケジュールテーブルの一例を示す図である。
図１０が示すように、作業スケジュールテーブルの各列の項目は、作業が予定されている日程を示す。また、作業スケジュールテーブルの各行の項目は、作業が予定されている期間を示す。
図１０の例では、作業車４０１による作業が二日毎に予定されていることが示されている。また、図１０の例では、１日における作業車４０１による作業が、午前に２回、午後に２回予定されていることが示されている。
【００４５】
作業スケジュールテーブルの各要素の値は、対応する列の日程の対応する行の期間に作業が予定されている栽培エリアの識別情報を示す。
図１０の例では、要素１００３が示す「０２Ａ−１」の栽培エリアにおいて、要素１００３に対応する列の値１００１が示す「Ｎ日目」の、要素１００３に対応する行の値１００２が示す「ＡＭ−１」の期間に作業が予定されていることが示されている。また、図１０の例では、次に、「０２Ａ−１」の栽培エリアでの作業が行われるのは、値が「０２Ａ−１」である要素１００５に対応する列の値１００４が示すように、２週間後「Ｎ＋１４日目」であることが示されている。
【００４６】
図１１は、情報処理装置４０５の処理の一例を示すフローチャートである。
図１１を用いて実行条件テーブルを作成する処理を説明する。本実施形態では、条件テーブル作成部６０４は、作業車４０１を用いた作業が行われる日に、図１１の処理（作業スケジュールテーブルと、サンプリング候補テーブルと、に基づいて、実行条件テーブルを作成する処理）を行うこととする。ただし、他の例として、条件テーブル作成部６０４は、作業車４０１の作業の前日等の別の日に図１１の処理を行うこととしてもよい。
【００４７】
Ｓ１１０１において、条件テーブル作成部６０４は、処理時点（現在）の日時情報を取得する。
また、条件テーブル作成部６０４は、図１２で後述する実行条件テーブルと同様の項目を有するテーブルのデータを、取得した日時情報が示す日程（以下では、作業当日とする）に実行されるサンプリング撮影の撮影条件を示す実行条件テーブルとして作成する。そして、条件テーブル作成部６０４は、作成した実行条件テーブルを、記録装置５０４に記録する。
【００４８】
図１２は、実行条件テーブルの一例を示す図である。
本実施形態では、実行条件テーブルは、サンプリング撮影が実行される日程における期間を示す項目１２０１、サンプリング撮影が実行される栽培エリアを示す項目１２０２、実行されるサンプリング撮影の名称を示す項目１２０３を含む。また、実行条件テーブルは、実行されるサンプリング撮影の撮影条件を示す項目１２０４を含む。
項目１２０４は、実行されるサンプリング撮影に用いられるカメラモジュールを示す項目１２０５、実行されるサンプリング撮影におけるサンプリングパターンを示す項目１２０６、実行されるサンプリング撮影を識別するタグ名を示す項目１２０７を含む。
【００４９】
条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で項目１２０１〜１２０７を含むテーブルを、実行条件テーブルとして作成する。そして、条件テーブル作成部６０４は、実行条件テーブルに４つの行を追加し、追加した４つの行の項目１２０１の値を、それぞれ「ＡＭ−１」、「ＡＭ−２」、「ＰＭ−１」、「ＰＭ−２」に決定する。また、Ｓ１１０１で作成された実行条件テーブルの項目１２０１は、作業当日における期間を示す。項目１２０１に格納される各期間は、第１の期間の一例である。また、項目１２０１に格納される各期間において作業の対象の栽培エリアで実行されるサンプリング撮影は、実行サンプリング撮影の一例である。
【００５０】
Ｓ１１０２において、条件テーブル作成部６０４は、スケジュール管理部６０５により管理される作業スケジュールテーブルを取得する。本実施形態では、条件テーブル作成部６０４は、図１０の作業スケジュールテーブルを取得する。そして、条件テーブル作成部６０４は、取得した作業スケジュールテーブルから、作業当日において作業が予定されている栽培エリアを特定する。より具体的には、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０２で取得した作業スケジュールテーブルにおける作業当日に対応する列を特定する。そして、条件テーブル作成部６０４は、作業スケジュールテーブルにおける特定した列に対応する全ての要素それぞれが示す栽培エリアを、作業当日に作業が予定されている栽培エリアとして特定する。以下、図１１の説明では、Ｓ１１０２で特定された栽培エリアを、作業予定エリアとする。作業予定エリアそれぞれは、対象エリアの一例である。
また、条件テーブル作成部６０４は、作業スケジュールテーブルから、作業予定エリアそれぞれに対応する作業が予定されている期間を取得する。そして、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で作成した実行条件テーブルに、作業スケジュールテーブルにおける取得した期間に対応する項目１２０２の値を、その期間に対応する作業予定エリアを示すように決定する。
Ｓ１１０３において、条件テーブル作成部６０４は、図９の処理で作成されたサンプリング候補テーブル（図８Ａのサンプリング候補テーブル）を取得する。
【００５１】
Ｓ１１０４において、条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアから１つの栽培エリアを選択する。以下、図１１の説明では、最新のＳ１１０４で選択された栽培エリアを選択栽培エリアとする。
Ｓ１１０５において、条件テーブル作成部６０４は、選択栽培エリアの識別情報を特定する。
【００５２】
Ｓ１１０６において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルに、項目８０１の値がＳ１１０５で特定した識別情報である行が存在するか否かを判定する。即ち、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルに、選択栽培エリアの情報が記録されているか否かを判定する。
条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルに、項目８０１の値がＳ１１０５で特定した識別情報である行が存在すると判定した場合、処理をＳ１１０７に進める。条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルに、項目８０１の値がＳ１１０５で特定した識別情報である行が存在しないと判定した場合、処理をＳ１１０９に進める。
【００５３】
Ｓ１１０７において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルに含まれる選択栽培エリアに対応する撮影条件（項目８０４〜８０７の値）から、最も優先度の高い撮影条件（項目８０４の値）を選択する。例えば、選択栽培エリアが「２Ａ−１」である場合、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルから、選択栽培エリア「２Ａ−１」に対応する項目８０４の値（図８Ａ中で「００７（収量Ｋサンプリング）」として表されている撮影条件）が選択される。Ｓ１１０７で選択された撮影条件は、項目７０３のように項目７０４〜７０８の情報を含む。以下、図１１の説明では、最新のＳ１１０７で選択された撮影条件を選択撮影条件とする。
【００５４】
条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０３の値を、選択撮影条件で行われるサンプリング撮影の名称に決定する。ここで、条件テーブル作成部６０４は、撮影条件テーブルから、選択撮影条件で行われるサンプリング撮影の名称を取得する。
また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０５の値を、選択撮影条件に含まれる項目７０５の値に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０６の値を、選択撮影条件に含まれる項目７０６の値に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０７の値を、選択撮影条件に含まれる項目７０７の値に決定する。
【００５５】
Ｓ１１０８において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルにおける選択栽培エリアに対応する撮影条件を示す項目（項目８０４〜８０７）の値の入れ替えを行う。より具体的には、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０３で取得したサンプリング候補テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行を特定し、項目８０４〜８０７のうち撮影条件が格納されている項目を特定する。ここで、特定された項目を、それぞれ項目８０４〜項目８０４＋ｎ（ｎ：０以上３以下の整数）とおく。
条件テーブル作成部６０４は、ｎが０の場合は、何もせずに、Ｓ１１０９の処理を終了する。条件テーブル作成部６０４は、ｎが１以上の場合は、項目８０５〜項目８０４＋ｎの値を、それぞれ新たな項目８０４〜項目８０４＋ｎ−１の値に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、元の項目８０４の値を、新たな項目８０４＋ｎの値に決定する。
【００５６】
このようにして、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１１０７で選択された撮影条件の優先度が最も低くなるように、各撮影条件の優先度を更新する。
例えば、Ｓ１１０３で取得されたサンプリング候補テーブルが図８Ａのテーブルであり、選択栽培エリアが「０２Ａ−２」である場合、Ｓ１１０７で１番目のサンプリング条件の候補（項目８０４）である「００９（病害Ｐサンプリング）」が選択される。そして、Ｓ１１０８では以下のような入れ替えが行われる。即ち、項目８０４の値「００９（病害Ｐサンプリング）」は、項目８０７の値に決定される。そして、元の項目８０５〜８０７の値は、新たな項目８０４〜８０６の値に決定される。
【００５７】
Ｓ１１０９においては、条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの全ての栽培エリアについてＳ１１０４で選択栽培エリアとして選択したか否かを判定する。条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの全ての栽培エリアについてＳ１１０４で選択栽培エリアとして選択したと判定した場合、図１１の処理を終了する。また、条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの中にＳ１１０４で選択栽培エリアとして選択されていない栽培エリアが存在すると判定した場合、処理をＳ１１０４に進める。
【００５８】
本実施形態では、図１１の処理の完了後のサンプリング候補テーブルは、図８Ｂに示すテーブルとなる。図８Ａと比べると、Ｓ１１０８の処理により、「０２Ａ−１」「０２Ａ−２」「０２Ａ−３」「０２Ｂ−１」の栽培エリアに対応する撮影条件の項目（項目８０４〜項目８０７）の入れ替わりが行われていることが分かる。
また、本実施形態では、図１１の処理の完了後、Ｓ１１０１で作成された実行条件テーブルは、図１２に示すテーブルとなる。即ち、図１１の処理の結果、図１２の実行条件テーブルが作成される。
通信制御部６０６は、図１１の処理で作成された実行条件テーブルを、作業車４０１に送信し、送信した実行条件テーブルが示す条件でのサンプリング撮影を指示する。
【００５９】
図１３は、作業車４０１の処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ１３０１において、条件管理部６０８は、情報処理装置４０５から図１１の処理で作成された実行条件テーブル（本実施形態では、図１２のテーブル）を取得する。
Ｓ１３０２において、条件管理部６０８は、位置検出部６０９、ＧＮＳＳモジュール４１０を介して、処理時点における作業車４０１の位置を取得する。
【００６０】
Ｓ１３０３において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０２で取得した作業車４０１の位置に基づいて、Ｓ１３０１で取得した実行条件テーブルの項目１２０２が示す栽培エリアの何れかの（位置の）範囲情報の内側に作業車４０１が入ったか否かを判定する。
条件管理部６０８は、Ｓ１３０１で取得した実行条件テーブルの項目１２０２が示す栽培エリアの何れかに作業車４０１が入ったと判定した場合、処理をＳ１３０４に進める。また、条件管理部６０８は、Ｓ１３０１で取得した実行条件テーブルの項目１２０２が示す栽培エリアの何れかに作業車４０１が入っていないと判定した場合、処理をＳ１３１１に進める。以下では、最新のＳ１３０３の処理で作業車４０１が入っていると判定された栽培エリアを、作業エリアとする。
【００６１】
Ｓ１３０４において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０１で取得した実行条件テーブルにおける作業エリアに対応する項目１２０５〜１２０７に格納されている撮影条件（項目１２０４）を取得する。
Ｓ１３０５において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０５が示すカメラモジュールを、サンプリング撮影に用いられるカメラモジュールに決定する。
Ｓ１３０６において、条件管理部６０８は、位置検出部６０９、ＧＮＳＳモジュール４１０を介して、処理時点における作業車４０１の位置を取得する。
【００６２】
Ｓ１３０７において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得した位置が、Ｓ１３０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０６の値に合致する位置であるか否か判定する。即ち、条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得した位置が、作業エリア内のサンプリング撮影を行うべきサンプリングパターンに合致した位置であるか否かを判定する。
例えば、Ｓ１３０１で取得された実行条件テーブルが図１２のテーブルである場合、Ｓ１３０７では、Ｓ１３０６で取得された位置が、農作物の垣根の間の通路（ＲＯＷ）において、垣根の端部から６ｍ間隔毎の位置であるか否かの判定が行われる。
条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得した位置が、Ｓ１３０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０６の値に合致する位置であると判定した場合、処理をＳ１３０８に進める。また、条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得した位置が、Ｓ１３０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０６の値に合致する位置でないと判定した場合、処理をＳ１３０９に進める。
【００６３】
Ｓ１３０８において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０５で決定されたカメラモジュールを用いて、サンプリング撮影を行い、撮影画像を取得する。また、条件管理部６０８は、サンプリング撮影された撮影画像に、Ｓ１３０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０７が示すタグ名を付帯データとする。そして、条件管理部６０８は、取得した撮影画像と、付帯データと、を対応付けて記録装置５１１に記録する。
なお、サンプリングパターン（項目１２０６）との一致を判定する為の基準点は、必ずしも垣根の端部である必要はなく、栽培エリアの境界線等、他の基準点を用いてもよい。
【００６４】
Ｓ１３０９において、条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得された位置が、作業エリア内であるか否かを判定する。条件管理部６０８は、Ｓ１３０６で取得された位置が、作業エリア内であると判定した場合、処理をＳ１３０６に進め、Ｓ１３０６で取得された位置が、作業エリア内でないと判定した場合、処理をＳ１３１０に進める。
Ｓ１３１０において、条件管理部６０８は、実行条件テーブルに対応する日程において圃場で予定されている作業が全て終了したか否かを判定する。条件管理部６０８は、実行条件テーブルに対応する日程において圃場で予定されている作業が全て終了したと判定した場合、図１３の処理を終了する。また、条件管理部６０８は、実行条件テーブルに対応する日程において圃場で予定されている作業のうち終了していない作業があると判定した場合、処理をＳ１３０２に進める。
【００６５】
作業車４０１が図１３の処理に基づいて特定の栽培エリア内においてサンプリング撮影を行った結果の一例を、図１４を用いて説明する。エリア１４０１は、作業対象となった栽培エリアを示す。垣根１４０２は、農作物が栽培されている垣根を示す。通路１４０３は、作業車４０１が作業を行う為の通路（ＲＯＷ）を示す。マーク１４０４は、作業車４０１が図１３の処理においてサンプリング撮影を行った位置を示す。
なお、撮影システムは、サンプリング候補のテーブルについて、各栽培エリアにおいて、生育ステージに変化がない場合は再び作成を行わなくてもよい。
【００６６】
以上、本実施形態では、情報処理装置４０５は、作業車４０１による作業に併せて実行されるサンプリング撮影の条件を示す実行条件を決定することとした。そして、作業車４０１は、情報処理装置４０５が決定した実行条件に基づいて、作業と併せて、サンプリング撮影を行うこととした。これにより、撮影システムは、圃場について適切な撮影条件によるサンプリング撮影を行うことができる。また、情報処理装置４０５は、実行条件を決定することで、圃場でのより適切なサンプリング撮影の実現に寄与することができる。
また、撮影システムは、Ｓ１１０８で撮影条件の優先度を変更することで、次の作業の際に、異なる撮影条件でのサンプリング撮影が行われるようにすることができる。なお、本実施形態では、撮影システムは、サンプリング候補テーブルに複数の撮影条件が存在する場合に対応する為に、項目の値を入れ替えることで、各撮影条件の優先度を更新することとした。ただし、他の例として、撮影システムは、サンプリング候補テーブル内の各撮影条件に、優先度に対応するインデックスを用意し、このインデックスを更新することで、各撮影条件の優先度を更新してもよい。また、撮影システムは、テーブルを使用しない方式にしてもよい。
また、本実施形態では、農作物に必要なサンプリング撮影について、共通の標準栽培作業表を基準として、生育管理システムの情報を基に調整を行ったが、別の情報を使用して調整を行ってもよい。例えば、圃場の管理者の判断に基づく生育ステージの調整であってもよい。また、本実施形態では、圃場内で栽培されている農作物について、共通となる標準栽培作業表を用いたが、品種毎に栽培の期間が異なる農作物の場合等、品種毎に異なる標準栽培作業表を用いてもよい。
【００６７】
＜実施形態２＞
実施形態１では、撮影システムは、実行条件テーブルの作成に際して、サンプリング候補テーブルの項目８０４〜８０７の値を入れ替えることとした。これにより、同じ栽培エリアに対しての複数の種類のサンプリング撮影が行われるようになる。
しかしながら、サンプリング撮影の目的や種類によっては、作業車４０１の作業周期でのサンプリング撮影では、対象となる農作物の変化が少なく、無駄なサンプリング撮影となる場合がある。
そこで、本実施形態の撮影システムは、実行条件テーブルの作成において、過去に作業車４０１が行ったサンプリング撮影の履歴情報を用いる。
【００６８】
本実施形態の撮影システムのシステム構成は、実施形態１と同様である。また、作業車４０１、情報処理装置４０５それぞれのハードウェア構成は、実施形態１と同様である。
本実施形態では、ＣＰＵ５０１が、ＲＯＭ５０２、記録装置５０４等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図１５Ａで後述する情報処理装置４０５の機能、図９に示すフローチャートの処理が実現される。また、図１７で後述するフローチャートの処理等も実現される。
また、本実施形態では、ＣＰＵ５０８が、ＲＯＭ５０９、記録装置５１１等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図１５Ｂで後述する作業車４０１の機能、図２１で後述するフローチャートの処理等が実現される。
【００６９】
図１５Ａは、本実施形態の情報処理装置４０５の機能構成の一例を示す図である。本実施形態の情報処理装置４０５は、基準テーブル管理部６０１、候補テーブル作成部６０２、ステージ管理部６０３、条件テーブル作成部６０４、スケジュール管理部６０５、通信制御部６０６、履歴管理部１５０１を含む。機能構成要素６０１〜６０６は、図６Ａと同様である。
履歴管理部１５０１は、作業車４０１から受信した撮影履歴テーブルを記録装置５０４に記録し、管理する。撮影履歴テーブルは、作業車４０１を介して行われたサンプリング撮影の履歴の情報を管理するテーブルである。記録装置５０４に記録される。撮影履歴テーブルの詳細は、図１８で後述する。撮影履歴情報は、作業車４０１を介して行われたサンプリング撮影の履歴を示す情報である。
本実施形態では、条件テーブル作成部６０４は、候補テーブル作成部６０２により作成された情報と、スケジュール管理部６０５により管理される情報に加えて、履歴管理部１５０１が管理する情報も利用して、実行条件テーブルを作成する。即ち、条件テーブル作成部６０４は、撮影条件を含むサンプリング候補テーブルと作業スケジュールテーブルと、撮影履歴テーブルと、を利用して、実行条件テーブルを作成する。
【００７０】
図１５Ｂは、本実施形態の作業車４０１の機能構成の一例を示す図である。作業車４０１は、通信制御部６０７、条件管理部６０８、位置検出部６０９、撮影制御部６１０、履歴記録部１５１１を含む。機能構成要素６０７〜６１０は、図６Ｂと同様である。
履歴記録部１５１１は、作業車４０１においてサンプリング撮影が行われた際の日時、撮影位置、タグ名などの付帯情報を格納する撮影履歴テーブルを、記録装置５１１に記録し、管理する。また、通信制御部６０７は、履歴記録部１５１１により記録装置５１１に記録された撮影履歴テーブルを情報処理装置４０５に送信する。
【００７１】
本実施形態の情報処理装置４０５は、図９と同様の処理を行うことで、サンプリング候補テーブルを作成する。本実施形態のサンプリング候補テーブルは、実施形態１と同様に項目８０１〜８０７を含むテーブルである。本実施形態では、図９の処理で作成されたサンプリング候補テーブルは、図１９が示すテーブルであるとする。
図１６は、本実施形態でスケジュール管理部６０５により管理される作業スケジュールテーブルの一例を示す図である。本実施形態の作業スケジュールテーブルは、図１０のテーブルと同様の形式のテーブルである。
図１６の例では、要素１７０３が示す栽培エリア「０２ｃｂ−１」は、「Ｎ＋４日目」に作業車４０１による作業が行われる。また、要素１７０５が示しように、栽培エリア「０２ｃｂ−１」において、１４日後の「Ｎ＋１８日目」に、再び作業車４０１による作業が行われることが示されている。
【００７２】
図１７は、本実施形態の情報処理装置４０５の処理の一例を示すフローチャートである。図１７を用いて、本実施形態の情報処理装置４０５が実行条件テーブルを作成する処理を説明する。本実施形態では、条件テーブル作成部６０４は、実施形態１と異なり、実行条件テーブルの作成に、撮影履歴テーブルを利用する。
ここで、撮影履歴テーブルについて説明する。図１８は、履歴記録部１５１１により記録され、履歴管理部１５０１により管理される撮影履歴テーブルの一例を示す図である。
【００７３】
本実施形態では、撮影履歴テーブルは、対応する栽培エリアの識別情報を示す項目１９０１を含む。また、撮影履歴テーブルは、対応する栽培エリアで実行されたサンプリング撮影に対応するタグ名を示す項目１９０２及び対応する栽培エリアで実行されたサンプリング撮影の撮影日を示す項目１９０３の組を複数含む。本実施形態では、項目１９０３は、処理時点の日程から何日前の日程であるかを示す値として表されるが、対応するサンプリング撮影が行われた日付として表されることとしてもよい。
図１８の例では、項目１９０２の各要素が示す文字列の下段の数値（日数）は、それぞれのサンプリング撮影の最低撮影間隔の条件示す参考値を示す。この参考値は、本実施形態の説明の簡略化の為に付加された値である。そのため、撮影履歴テーブルは、この参考値を含まなくてもよい。また、×マーク１９０５等の×マークが付されている要素は、撮影履歴テーブル内に、同じ栽培エリアに対応する同じサンプリング撮影についての履歴の情報が存在するため参照されない要素である。
【００７４】
図１７のフローチャートの処理を説明する。
Ｓ１８０１〜Ｓ１８０６の処理は、それぞれ図１１のＳ１１０１〜Ｓ１１０６と同様である。
ただし、本実施形態では、Ｓ１８０２では、図１６に示す作業スケジュールテーブルが取得される。また、Ｓ１８０３では、図１９に示すサンプリング候補テーブルが取得される。
【００７５】
Ｓ１８０７において、条件テーブル作成部６０４は、履歴管理部１５０１により管理される撮影履歴テーブルを取得する。本実施形態では、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０７で図１８に示す撮影履歴テーブルを取得する。
Ｓ１８０８において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０３で取得したサンプリング候補テーブルの選択栽培エリアに対応する優先度の最も高い（項目８０４の）サンプリング撮影の候補に付帯する撮影条件を取得する。そして、条件テーブル作成部６０４は、取得した撮影条件を、サンプリング撮影の撮影条件の候補となる候補条件として決定する。例えば、選択栽培エリアが、栽培エリア「０２Ｃｂ−１」である場合、図１９のサンプリング候補テーブルの栽培エリア「０２Ｃｂ−１」に対応する項目８０４の「００９（病害Ｐサンプリング）」の図７Ｂに示される撮影条件が取得される。即ち、使用カメラは「Ａ＋Ｃ」、サンプリングパターンは「各ＲＯＷで６ｍ間隔の撮影」、タグ名は「ＳＰ００９」、最低撮影間隔は「２０日」を示す撮影条件が取得される。この撮影条件が示す最低撮影間隔が示す期間は、第２の期間の一例である。
【００７６】
Ｓ１８０９においては、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０７で取得した撮影履歴テーブルと、候補条件と、に基づいて、以下の処理を行う。即ち、条件テーブル作成部６０４は、この撮影条件が示すタグ名のサンプリング撮影が、この撮影条件が示す最低撮影間隔内に行われたか否かを判定する。より具体的には、条件テーブル作成部６０４は、この撮影履歴テーブルに、選択栽培エリア（項目１９０１）とこの撮影条件が示すタグ名（項目１９０２）とに対応する項目１９０３に、この撮影条件が示す最低撮影間隔以内のものが存在するか否かを判定する。
条件テーブル作成部６０４は、候補条件が示すタグ名のサンプリング撮影が、この撮影条件が示す最低撮影間隔内に行われたと判定した場合、処理をＳ１８１２に進める。また、条件テーブル作成部６０４は、候補条件が示すタグ名のサンプリング撮影が、この撮影条件が示す最低撮影間隔内に行われていないと判定した場合、処理をＳ１８１０に進める。
【００７７】
例えば、選択栽培エリアが栽培エリア「０２Ｃｂ−１」であり、候補条件が示すサンプリング撮影のタグ名が「ＳＰ００９」である場合、図１８の要素１９０４に示すように、対応するサンプリング撮影は、２８日前に行われている。そのため、その場合には、Ｓ１８０９で、条件テーブル作成部６０４は、候補条件が示すタグ名のサンプリング撮影が、この撮影条件が示す最低撮影間隔（２０日）内に行われていないと判定し、処理をＳ１８１０に進める。
また、例えば、選択栽培エリアが栽培エリア「０２Ｃｂ−１」であり、候補条件が示すサンプリング撮影のタグ名が「ＳＰ００７」である場合、図１８の要素１９０４に示すように、対応するサンプリング撮影は、１４日前に行われている。そのため、その場合には、Ｓ１８０９で、条件テーブル作成部６０４は、候補条件が示すタグ名のサンプリング撮影が、この撮影条件が示す最低撮影間隔（２０日）内に行われていると判定し、処理をＳ１８１２に進める。
【００７８】
Ｓ１８１０において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０３の値を、候補条件で行われるサンプリング撮影の名称に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０５の値を、候補条件に含まれる項目７０５の値に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０６の値を、候補条件に含まれる項目７０６の値に決定する。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０１で作成した実行条件テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行の項目１２０７の値を、候補条件に含まれる項目７０７の値に決定する。
Ｓ１８１１の処理は、図１１のＳ１１０８の処理と同様である。
【００７９】
Ｓ１８１２において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０３で取得されたサンプリング候補テーブルに含まれる選択栽培エリアに対応する撮影条件の中に、候補条件の次に優先度の高い撮影条件が存在するか否かを判定する。なお、ここでの撮影条件は、Ｓ１８０３で取得したサンプリング撮影テーブルで参照されるサンプリング撮影の候補の、サンプリング撮影に対応する図７Ｂに示されるものである。また、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０３で取得されたサンプリング候補テーブルに含まれる選択栽培エリアに対応する撮影条件の中に、候補条件の次に優先度の高い撮影条件が存在すると判定した場合、処理をＳ１８１３に進める。条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８０３で取得されたサンプリング候補テーブルに含まれる選択栽培エリアに対応する撮影条件の中に、候補条件の次に優先度の高い撮影条件が存在しないと判定した場合、処理をＳ１８１４に進める。
【００８０】
Ｓ１８１３において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ１８１２で存在すると判定された撮影条件を取得する。そして、条件テーブル作成部６０４は、取得した撮影条件を、新たな候補条件として決定し、処理をＳ１８０９に進める。
Ｓ１８１４において、条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの全ての栽培エリアについてＳ１８０４で選択栽培エリアとして選択したか否かを判定する。条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの全ての栽培エリアについてＳ１８０４で選択栽培エリアとして選択したと判定した場合、図１７の処理を終了する。また、条件テーブル作成部６０４は、作業予定エリアの中にＳ１８０４で選択栽培エリアとして選択されていない栽培エリアが存在すると判定した場合、処理をＳ１８０４に進める。
【００８１】
図２０を用いて、図１７の処理で作成された実行条件テーブルを説明する。栽培エリア「０２Ｃｂ−１」「０２Ｃｂ−２」「０３−１」については、サンプリング撮影の撮影条件が割り当てられているが、栽培エリア「０３−２」については、要素２１０８に示されるように、撮影条件が割り当てられていないことが分かる。これにより、栽培エリア「０３−２」については、不要なサンプリング撮影が行われないこととなる。
【００８２】
図２１は、本実施形態の作業車４０１の処理の一例を示すフローチャートである。図２１を用いて、本実施形態の作業車４０１がサンプリング撮影を行う処理について説明する。図２１のＳ２２０１〜Ｓ２２０８の処理は、それぞれ、図１３のＳ１３０１〜Ｓ１３０８の処理と同様である。また、Ｓ２２１１〜ＳＳ１３の処理は、それぞれ、図１３のＳ１３１０〜Ｓ１３１２の処理と同様である。また、Ｓ２２０８において、条件管理部６０８は、サンプリング撮影を実行した後は、Ｓ２２０９に処理を進める。
Ｓ２２０９において、条件管理部６０８は、履歴記録部１５１１を介して、記録装置５１１に記録されている撮影履歴テーブルに、以下の情報を登録する。即ち、条件管理部６０８は、作業エリアと、Ｓ２２０４で取得した撮影条件に含まれる項目１２０７が示すタグ名と、サンプリング撮影が行われた日程と、の対応情報を登録する。
【００８３】
以上、本実施形態の処理により、撮影システムは、同様の栽培エリアに対して同様のサンプリング撮影が不適切に短い間隔で行われる事態を防止できる。
【００８４】
＜実施形態３＞
実施形態１、２では、撮影システムは、栽培エリアを対象とするサンプリング撮影の撮影条件として、処理時点の栽培エリアにおける農作物の生育ステージに対応する撮影条件を決定することとした。撮影条件の候補が複数ある場合、今回選択されなかった撮影条件でのサンプリング撮影については、次回以降の作業車４０１の作業の際に行われることとなる。しかし、次回以降の作業の際に、その栽培エリアにおける農作物の生育ステージが異なるステージに進んでいる場合、過去に選択されなかった撮影条件でのサンプリング撮影が行われない場合がある。
そこで、本実施形態の撮影システムは、サンプリング撮影の撮影条件の候補に対応する生育ステージの範囲に、サンプリング撮影の対象の栽培エリアの農作物があとどれくらいの間、属するかに基づいて、サンプリング撮影の撮影条件を決定する。
【００８５】
本実施形態の撮影システムのシステム構成は、実施形態１と同様である。また、作業車４０１、情報処理装置４０５それぞれのハードウェア構成及び機能構成は、実施形態２と同様である。
本実施形態では、ＣＰＵ５０１が、ＲＯＭ５０２、記録装置５０４等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図１５Ａに示す情報処理装置４０５の機能、図９に示すフローチャートの処理が実現される。また、図２４で後述するフローチャートの処理等も実現される。
また、本実施形態では、ＣＰＵ５０８が、ＲＯＭ５０９、記録装置５１１等に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、図１５Ｂに示す作業車４０１の機能、図２１に示すフローチャートの処理等が実現される。
【００８６】
図２２Ａ、図２２Ｂは、それぞれ、本実施形態における候補テーブル作成部６０２が作成するサンプリング候補テーブルの一例を示す。
本実施形態のサンプリング候補テーブルは、図８と同様に、項目８０１〜８０７を含み、更に、項目８０４〜８０７それぞれに対応する項目２３０１〜２３０４を含む。
項目２３０１〜２３０４それぞれは、対応する撮影条件に対応する生育ステージの範囲が示す最大の生育ステージと、処理時点における対応する栽培エリアの農作物の生育ステージと、の差分を示す。項目２３０１〜２３０４それぞれは、サンプリング撮影の撮影条件の候補に対応する生育ステージの範囲に、サンプリング撮影の対象の栽培エリアの農作物があとどれくらいの間、属するかを示す指標の一例である。以下では、項目２３０１〜２３０４それぞれを指標項目と称する。
【００８７】
本実施形態では、候補テーブル作成部６０２は、以下のようにしてサンプリング候補テーブルを作成する。
即ち、候補テーブル作成部６０２は、図９と同様の処理を行う。ただし、Ｓ９０１では、候補テーブル作成部６０２は、項目８０１〜８０７及び、項目２３０１〜２３０４を含むテーブルをサンプリング候補テーブルとして作成する。図９の処理により、項目８０１〜８０７の値については、決定されることとなる。
【００８８】
そして、候補テーブル作成部６０２は、サンプリング候補テーブルの項目８０４〜項目８０７の各要素について、以下の処理を行う。以下では、この各要素を、対象要素とする。候補テーブル作成部６０２は、撮影条件テーブル（例えば、図７Ｂに示すテーブル等）から、対象要素が示す撮影条件に対応するサンプリング撮影の識別情報（項目７０１）を特定する。そして、候補テーブル作成部６０２は、サンプリング撮影テーブル（例えば、図７Ａのテーブル等）から、特定した識別情報に対応する生育ステージの範囲（項目７０９）を特定する。そして、候補テーブル作成部６０２は、特定した生育ステージの範囲が示す最大の生育ステージから、対象要素に対応する項目８０３の値を引いた値を、対象要素に対応する項目２３０１〜２３０４の何れかの項目の値に決定する。
以上の処理により項目８０１〜８０７及び、項目２３０１〜２３０４の値が決定されたサンプリング候補テーブルが作成される。
【００８９】
図２３は、本実施形態において履歴管理部１５０１により管理される撮影履歴テーブルの一例を示す図である。
図２４は、本実施形態の情報処理装置４０５の処理の一例を示すフローチャートである。図２４を用いて本実施形態の情報処理装置４０５が実行条件テーブルを作成する処理を説明する。本実施形態では、図２４の処理の開始前に候補テーブル作成部６０２により図２２Ａに示すサンプリング候補テーブルが作成されているとする。
【００９０】
図２４のＳ２５０１〜Ｓ２５０７、Ｓ２５１１〜Ｓ２５１７の処理は、それぞれ、図１７のＳ１８０１〜Ｓ１８０７、Ｓ１８０９〜Ｓ１８１５の処理と同様である。
Ｓ２５０８において、条件テーブル作成部６０４は、候補テーブル作成部６０２により作成されたサンプリング候補テーブル（図２２Ａのテーブル）を取得する。
【００９１】
Ｓ２５０９において、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２５０８で取得されたサンプリング候補テーブルにおける選択栽培エリアに対応する指標項目（項目２３０１〜項目２３０４）の値に基づいて、対応する項目８０４〜８０７の値の入れ替えを行う。
より具体的には、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２５０８で取得したサンプリング候補テーブルにおける選択栽培エリアに対応する行を特定し、項目８０４〜８０７のうち撮影条件が格納されている項目を特定する。ここで、特定された項目を、それぞれ項目８０４〜項目８０４＋ｎ（ｎ：０以上３以下の整数）とおく。
【００９２】
条件テーブル作成部６０４は、ｎが０の場合は、何もせずに、Ｓ２５０９の処理を終了する。条件テーブル作成部６０４は、ｎが１以上の場合は、項目８０４〜項目８０４＋ｎの撮影条件を、対応する指標項目の値が小さい順にソートする。ソートされた項目８０４〜項目８０４＋ｎの撮影条件を、それぞれソート条件１〜ソート条件１＋ｎとおく。即ち、ソート条件１に対応する指標項目の値が最も小さく、ソート条件１＋ｎに対応する指標項目の値が最も大きくなる。
そして、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２５０８で取得したサンプリング撮影テーブルにおける選択栽培エリアに対応する項目８０４〜項目８０４＋ｎの値を、それぞれソート条件１〜ソート条件１＋ｎに更新する。
【００９３】
このようにして、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２５０８で取得したサンプリング撮影テーブルに含まれる選択栽培エリアに対応する複数の撮影条件それぞれの優先度を、対応する指標項目の値が小さいものほど高くなるように更新する。これにより、対応する生育ステージの範囲に栽培エリアの農作物が属することとなる期間が短い撮影条件ほど、優先的にその栽培エリアのサンプリング撮影の撮影条件として決定されることとなる。
本実施形態では、選択栽培エリアが栽培エリア「０３−３」である場合、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２５０９の処理により、図２２Ａのサンプリング候補テーブルを、図２２Ｂのように更新する。領域２３１２、領域２３１３が示すように、栽培エリア「０３−３」に対応する３つの撮影条件が、対応する指標項目の値が小さい順にソートされていることが分かる。
【００９４】
Ｓ２５１０においては、条件テーブル作成部６０４は、Ｓ２２０９で更新したサンプリング候補テーブルの選択栽培エリアに対応する優先度の最も高い（項目８０４の）撮影条件を取得し、取得した撮影条件を候補条件に決定する。
【００９５】
以上、本実施形態の処理によれば、撮影システムは、サンプリング撮影の撮影条件の候補が複数ある場合であっても、栽培エリアの農作物の生育ステージに応じたより適切な撮影条件を決定できる。
【００９６】
＜その他の実施形態＞
実施形態１〜３では、情報処理装置４０５が、実行条件テーブルを作成することとした。ただし、他の例として、作業車４０１が、実行条件テーブルを作成することとしてもよい。その場合、作業車４０１の記録装置５１１に、記録装置５０４に予め記録されている各種テーブルが記録されている。その場合、作業車のＣＰＵ５０８が、ＲＯＭ５０９、記録装置５１１等に記録されたプログラムにしたがい処理を実行することで、実施形態１〜３で説明した情報処理装置４０５の機能に対応する機能、及び情報処理装置４０５の処理に対応する処理が実現される。
【００９７】
また、実施形態１〜３では、撮影システムは、圃場での作業に用いられる移動体として、作業車４０１を含むこととした。ただし、他の例として、撮影システムは、圃場での作業に用いられる移動体として、作業者が携行する端末装置、ドローン等の他の移動体を含むこととしてもよい。
その場合、他の移動体のＣＰＵが、他の移動体の記録部に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、作業車４０１の機能に対応する機能、及び作業車４０１の処理に対応する処理が実現される。
【００９８】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記録媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００９９】
例えば、上述した撮影システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとして情報処理装置４０５、作業車４０１等に実装してもよい。以上、本発明の実施形態の一例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した各実施形態を任意に組み合わせる等してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
４０１  作業車
４０５  情報処理装置
５０１  ＣＰＵ
【図１】
2020201778.tif 000003
【図２】
2020201778.tif 000004
【図３】
2020201778.tif 000005
【図４Ａ】
2020201778.tif 000006
【図４Ｂ】
2020201778.tif 000007
【図５Ａ】
2020201778.tif 000008
【図５Ｂ】
2020201778.tif 000009
【図６Ａ】
2020201778.tif 000010
【図６Ｂ】
2020201778.tif 000011
【図７Ａ】
2020201778.tif 000012
【図７Ｂ】
2020201778.tif 000013
【図７Ｃ】
2020201778.tif 000014
【図８Ａ】
2020201778.tif 000015
【図８Ｂ】
2020201778.tif 000016
【図９】
2020201778.tif 000017
【図１０】
2020201778.tif 000018
【図１１】
2020201778.tif 000019
【図１２】
2020201778.tif 000020
【図１３】
2020201778.tif 000021
【図１４】
2020201778.tif 000022
【図１５Ａ】
2020201778.tif 000023
【図１５Ｂ】
2020201778.tif 000024
【図１６】
2020201778.tif 000025
【図１７】
2020201778.tif 000026
【図１８】
2020201778.tif 000027
【図１９】
2020201778.tif 000028
【図２０】
2020201778.tif 000029
【図２１】
2020201778.tif 000030
【図２２Ａ】
2020201778.tif 000031
【図２２Ｂ】
2020201778.tif 000032
【図２３】
2020201778.tif 000033
【図２４】
2020201778.tif 000034