(57)【要約】【課題】手術に用いられる把持鉗子などの先端部を備える医療用処置具であって、小型の医療用処置具、および当該医療用処置具を備える手術用システムを提供する。【解決手段】医療用処置具は、エンドエフェクタと、手首部材と、シャフトと、第１プーリと、第２プーリとを備え、エンドエフェクタに含まれる第１のプーリ部は、第１連結部を介して手首部材に回転可能に取り付けられ、かつ第１連結部の第１端側に配置され、第１プーリは、手首部材に取り付けられ、第１プーリの回転軸は、第１連結部により規定される第１軸、およびシャフト軸を含む面と交差し、かつ第１のプーリ部に形成され溝よりも、第１連結部の第１端と反対側の第２端側に配置される。【選択図】図５
2020062541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１端および第２端を有する第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第１端側に配置された第１プーリ部を含む第１ジョー部材と、
前記第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第２端側に配置された第２プーリ部を含み、前記第１ジョー部材が第１方向に回転したときに前記第１方向と反対の第２方向に回転することで互いに近づくように構成された第２ジョー部材と、
先端側において、前記第１プーリ部および前記第２プーリ部を前記第１軸について回転可能に支持する手首部材と、
シャフト軸を有し、前記手首部材の基端側を回転可能に支持するシャフトと、
前記第１ジョー部材を前記第１方向に回転させるための第１部分と前記第１ジョー部材を前記第２方向に回転させるための第２部分とを有する第１細長要素と、
前記第２ジョー部材を前記第１方向に回転させるための第３部分と前記第２ジョー部材を前記第２方向に回転させるための第４部分とを有する第２細長要素と、
前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸と前記第１軸を含む第１面に対して前記手首部材の一方側に配置され、前記第１軸と交差する第１回転軸について回転可能であり、前記第１細長要素の第１部分をガイドする第１プーリと、
前記第１面に対して前記手首部材の前記一方側に配置され、前記第１回転軸について回転可能であり、前記第２細長要素の第３部分をガイドする第２プーリと、を備え、
前記第１回転軸は、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記第１軸の中心を通り前記第１面に垂直な第２面に対して、前記第１ジョー部材の前記第１プーリ部と同じ側に配置される、医療用処置具。
【請求項２】
前記第１面に対して前記手首部材の他方側に配置され、前記第１軸と交差する第２回転軸について回転可能であり、前記第１細長要素の第２部分をガイドする第３プーリと、
前記第１面に対して前記手首部材の前記他方側に配置され、前記第２回転軸について回転可能であり、前記第２細長要素の第４部分をガイドする第４プーリと、を備え、
前記第２回転軸は、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記第２面に対して、前記第２ジョー部材の前記第２プーリ部と同じ側に配置される、請求項１に記載の医療用処置具。
【請求項３】
前記第１細長要素は、前記第１部分と前記第２部分との間に円柱形状または立方体形状を有する第１凸部を含んでおり、
前記第１プーリ部は、前記第１細長要素の前記第１凸部と係合する第１凹部を含んでおり、
前記第１ジョー部材は、前記第１部分が引かれると前記第１軸について前記第１方向に回転し、前記第２部分が引かれると前記第１軸について前記第２方向に回転する、請求項１または請求項２に記載の医療用処置具。
【請求項４】
前記第２細長要素は、前記第３部分と前記第４部分との間に円柱形状または立方体形状を有する第２凸部を含んでおり、
前記第２プーリ部は、前記第２細長要素の前記第２凸部と係合する第２凹部を含んでおり、
前記第２ジョー部材は、前記第３部分が引かれると前記第１軸について前記第１方向に回転し、前記第４部分が引かれると前記第１軸について前記第２方向に回転する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項５】
前記医療用処置具は、前記手首部材を操作するための第３細長要素を備えており、
前記第３細長要素は、第５部分と第６部分と円柱形状または立方体形状を有する第３凸部とを含んでおり、
前記第３凸部は、前記第５部分と前記第６部分との間に設けられ、
前記手首部材は、前記第３凸部と係合する第３凹部を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項６】
前記医療用処置具は、前記手首部材を操作するための第４細長要素および第５細長要素を含んでおり、
前記第４細長要素は、一端部に第１幅広部を含んでおり、
前記第５細長要素は、一端部に第２幅広部を含んでおり、
前記手首部材は、前記第１幅広部が係合する第１スロットと前記第２幅広部が係合する第２スロットを含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項７】
前記シャフトは、前記手首部材を第２軸について回転可能に支持しており、
前記医療用処置具は、
前記第２軸について回転可能に設けられ、前記第１プーリによってガイドされた前記第１細長要素の前記第１部分をガイドする第５プーリと、
前記第２軸について回転可能に設けられ、前記第２プーリによってガイドされた前記第２細長要素の前記第３部分をガイドする第６プーリと、を備える、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項８】
前記第１細長要素の前記第１部分と前記第２部分および前記第２細長要素の前記第３部分と前記第４部分のそれぞれの一部分が硬性チューブによって被覆され、
前記硬性チューブの長手方向における両端部のうちの少なくとも一方の端部が、面取り加工されている、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項９】
回転駆動される第１伝達部材および第２伝達部材を備えたマニピュレータと、
前記第１伝達部材および前記第２伝達部材とそれぞれ係合し回転可能な第１被伝達部材および第２被伝達部材ならびに前記第１被伝達部材および前記第２被伝達部材のそれぞれの回転に伴って回転する第１駆動部材および第２駆動部材を備えた医療用処置具と、を備えており、
前記医療用処置具は、
第１端および第２端を有する第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第１端側に配置された第１プーリ部を含む第１ジョー部材と、
前記第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第２端側に配置された第２プーリ部を含み、前記第１ジョー部材が第１方向に回転したときに前記第１方向と反対の第２方向に回転することで互いに近づくように構成された第２ジョー部材と、
先端側において、前記第１プーリ部および前記第２プーリ部を前記第１軸について回転可能に支持する手首部材と、
シャフト軸を有し、前記手首部材の基端側を回転可能に支持するシャフトと、
前記第１ジョー部材を前記第１方向に回転させるために端部が前記第１駆動部材に巻き付けられた第１部分と前記第１ジョー部材を前記第２方向に回転させるために端部が前記第１駆動部材に巻き付けられた第２部分とを有する第１細長要素と、
前記第２ジョー部材を前記第１方向に回転させるために端部が前記第２駆動部材に巻き付けられた第３部分と前記第２ジョー部材を前記第２方向に回転させるために端部が前記第２駆動部材に巻き付けられた第４部分とを有する第２細長要素と、
前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸と前記第１軸を含む第１面に対して前記手首部材の一方側に配置され、前記第１軸と交差する第１回転軸について回転可能であり、前記第１細長要素の第１部分をガイドする第１プーリと、
前記第１面に対して前記手首部材の前記一方側に配置され、前記第１回転軸について回転可能であり、前記第２細長要素の第３部分をガイドする第２プーリと、を含み、
前記第１回転軸は、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記第１軸の中心を通り前記第１面に垂直な第２面に対して、前記第１ジョー部材の前記第１プーリ部と同じ側に配置される、手術用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術に用いられる把持鉗子などの先端部を備える医療用処置具および手術用システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡手術の分野において手術ロボットが用いられている。手術ロボットは、マニピュレータを含む患者側装置と操作装置とを備える。そして、マニピュレータに適当な医療用処置具を装着し、この医療用処置具を操作装置によって遠隔から操作することにより、手術を実施する。
【０００３】
このような手術ロボットに用いられる医療用処置具の例として、たとえば特許文献１に記載の医療用処置具は、３つの異なる軸、すなわちロール軸、ピッチ軸およびヨー軸を中心とする回転を行うことのできる先端部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第６９０２５６０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような医療用処置具を用いて、患者の体内で臓器の縫合などの手術を行う場合、先端部と臓器との接触などを避けるため、患者の体内において省スペースで所望の作業が可能であることが好ましく、小型化が望まれる。
【０００６】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、手術に用いられる把持鉗子などの先端部を備える医療用処置具であって、小型の医療用処置具、および当該医療用処置具を備える手術用システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明のある局面に係る医療用処置具は、第１端および第２端を有する第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第１端側に配置された第１プーリ部を含む第１ジョー部材と、前記第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第２端側に配置された第２プーリ部を含み、前記第１ジョー部材が第１方向に回転したときに前記第１方向と反対の第２方向に回転することで互いに近づくように構成された第２ジョー部材と、先端側において、前記第１プーリ部および前記第２プーリ部を前記第１軸について回転可能に支持する手首部材と、シャフト軸を有し、前記手首部材の基端側を回転可能に支持するシャフトと、前記第１ジョー部材を前記第１方向に回転させるための第１部分と前記第１ジョー部材を前記第２方向に回転させるための第２部分とを有する第１細長要素と、前記第２ジョー部材を前記第１方向に回転させるための第３部分と前記第２ジョー部材を前記第２方向に回転させるための第４部分とを有する第２細長要素と、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸と前記第１軸を含む第１面に対して前記手首部材の一方側に配置され、前記第１軸と交差する第１回転軸について回転可能であり、前記第１細長要素の第１部分をガイドする第１プーリと、前記第１面に対して前記手首部材の前記一方側に配置され、前記第１回転軸について回転可能であり、前記第２細長要素の第３部分をガイドする第２プーリと、を備え、前記第１回転軸は、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記第１軸の中心を通り前記第１面に垂直な第２面に対して、前記第１ジョー部材の前記第１プーリ部と同じ側に配置される。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の他の局面に係る手術用システムは、回転駆動される第１伝達部材および第２伝達部材を備えたマニピュレータと、前記第１伝達部材および前記第２伝達部材とそれぞれ係合し回転可能な第１被伝達部材および第２被伝達部材ならびに前記第１被伝達部材および前記第２被伝達部材のそれぞれの回転に伴って回転する第１駆動部材および第２駆動部材を備えた医療用処置具と、を備えており、前記医療用処置具は、第１端および第２端を有する第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第１端側に配置された第１プーリ部を含む第１ジョー部材と、前記第１軸について回転可能で且つ前記第１軸の中心よりも前記第２端側に配置された第２プーリ部を含み、前記第１ジョー部材が第１方向に回転したときに前記第１方向と反対の第２方向に回転することで互いに近づくように構成された第２ジョー部材と、先端側において、前記第１プーリ部および前記第２プーリ部を前記第１軸について回転可能に支持する手首部材と、シャフト軸を有し、前記手首部材の基端側を回転可能に支持するシャフトと、前記第１ジョー部材を前記第１方向に回転させるために端部が前記第１駆動部材に巻き付けられた第１部分と前記第１ジョー部材を前記第２方向に回転させるために端部が前記第１駆動部材に巻き付けられた第２部分とを有する第１細長要素と、前記第２ジョー部材を前記第１方向に回転させるために端部が前記第２駆動部材に巻き付けられた第３部分と前記第２ジョー部材を前記第２方向に回転させるために端部が前記第２駆動部材に巻き付けられた第４部分とを有する第２細長要素と、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸と前記第１軸を含む第１面に対して前記手首部材の一方側に配置され、前記第１軸と交差する第１回転軸について回転可能であり、前記第１細長要素の第１部分をガイドする第１プーリと、前記第１面に対して前記手首部材の前記一方側に配置され、前記第１回転軸について回転可能であり、前記第２細長要素の第３部分をガイドする第２プーリと、を含み、前記第１回転軸は、前記手首部材が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記第１軸の中心を通り前記第１面に垂直な第２面に対して、前記第１ジョー部材の前記第１プーリ部と同じ側に配置される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、手術に用いられる把持鉗子などの先端部を備える小型の医療用処置具、および当該医療用処置具を備える手術用システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の手術用システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の医療用処置具の構成を示す図である。
【図３】本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す側面図である。
【図５】本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す正面図である。
【図６】本発明の医療用処置具における先端部側の細長要素の巻き掛けの一例を示す図である。
【図７】本発明の医療用処置具における先端部の変形例の構成を示す側面図である。
【図８】本発明の駆動機構の構成を示す斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態で用いるベアリングの構成を示す分解斜視図である。
【図１０】本発明の医療用処置具における手首部材と第５プーリとの接続関係を示す図である。
【図１１】本発明の医療用処置具におけるジョーとプーリ部との接続関係を示す図である。
【図１２】手首部材と第５プーリとの接続関係の変形例を示す図である。
【図１３】本発明の医療用処置具における細長要素の構成の例１を示す図である。
【図１４】本発明の医療用処置具における細長要素の構成の例２を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［手術用システム］
図１は、本発明の手術用システムの構成を示す図である。
【００１２】
図１を参照して、手術用システム３００は、たとえば、術者Ｑが患者側装置１を用いて人間または動物などの処置対象Ｒに内視鏡外科手術を施すためのシステムである。手術用システム３００は、患者側装置１と、患者側装置１を操作するための操作装置２とを備える。
【００１３】
術者Ｑは、患者側装置１に対する動作指令を操作装置２へ入力し、操作装置２は、入力された動作指令を含む指令信号を患者側装置１へ送信する。そして、患者側装置１は、操作装置２から送信された指令信号を受信し、受信した指令信号に含まれる動作指令に基づいて、自己の先端に接続された内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂを動作させる。
【００１４】
より詳細には、操作装置２は、操作用マニピュレータ５ａおよび操作ペダル５ｂを有する操作入力部５と、内視鏡アセンブリ４ａにより撮影された画像を表示するモニタ５ｃとを含む。操作用マニピュレータ５ａおよび操作ペダル５ｂは、術者Ｑが動作指令を入力するための機器である。
【００１５】
術者Ｑは、モニタ５ｃにおいて表示される画像により患部を視認しながら、操作用マニピュレータ５ａおよび操作ペダル５ｂを操作することにより、操作装置２へ動作指令を入力する。操作装置２は、入力された動作指令を含む指令信号を、有線または無線により患者側装置１へ送信する。
【００１６】
患者側装置１は、ポジショナ７と、ポジショナ７の先端部に取り付けられたプラットホーム８と、プラットホーム８に着脱可能に取り付けられた複数のマニピュレータ３と、内視鏡アセンブリ４ａと、医療用処置具４ｂと、患者側装置１の動作を制御するコントローラ６とを含む。
【００１７】
内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂは、マニピュレータ３に取り付けられる。コントローラ６は、操作装置２からの指令信号を受信し、受信した指令信号に基づいて、内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂを動作させる。
【００１８】
具体的には、コントローラ６は、指令信号を受信して、当該指令信号に含まれる動作指令に基づいて、まず、ポジショナ７を動作させてプラットホーム８の位置決めを行う。また、コントローラ６は、処置対象Ｒの体表に留置された図示しないカニューレに対する内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂの位置が所定の初期位置となるように、マニピュレータ３の位置決めを行う。
【００１９】
そして、コントローラ６は、動作指令に基づいて、内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂを駆動するための制御信号を、マニピュレータ３経由で内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂへ出力する。そして、内視鏡アセンブリ４ａおよび医療用処置具４ｂは、コントローラ６から受けた制御信号に従って動作する。
【００２０】
なお、コントローラ６は、ポジショナ７に内蔵されていなくてもよく、ポジショナ７とは独立した制御装置であってもよい。
【００２１】
［医療用処置具の全体構成］
図２は、本発明の医療用処置具の構成を示す図である。
【００２２】
図２を参照して、医療用処置具４ｂは、先端部１１と、シャフト１２と、先端部１１を操作するための複数のワイヤまたはケーブルなどの細長要素１４と、細長要素１４を駆動する駆動機構１５とを含む。
【００２３】
先端部１１は、把持鉗子（グラスパ）、持針器（ニードルドライバ）、またはシザーズなどである。ここでは、先端部１１が把持鉗子である場合について説明する。
【００２４】
先端部１１は、エンドエフェクタ２０と、特定方向、すなわち医療用処置具４ｂの長手方向に延びる手首部材２３とを有する。エンドエフェクタ２０は、たとえば２つのジョー２１，２２を有する。これら２つのジョー２１，２２は、同一の形状に形成されることにより、製造コストを低く抑えることができる。
【００２５】
シャフト１２は、医療用処置具４ｂの長手方向に延びる筒形状を有し、矢印Ａの方向に回転可能に設けられる。すなわち、シャフト１２は、自己の長手方向に延びる軸（シャフト軸）を中心に回転可能に設けられる。
【００２６】
細長要素１４は、たとえばタングステンまたはステンレスにより形成されており、十分な強度、屈曲性、および耐久性を有する。ステンレスはタングステンに比べて柔らかいが延びやすく、タングステンはステンレスに比べて硬いが延びにくいという性質を有する。
【００２７】
駆動機構１５は、図１に示す患者側装置１におけるマニピュレータ３に取り付けられる。駆動機構１５は、患者側装置１からの制御信号をマニピュレータ３経由で受けて、当該制御信号に従って、細長要素１４を医療用処置具４ｂの長手方向に沿って動かしたり、シャフト１２を矢印Ａの方向に回転させたりする。
【００２８】
［先端部］
（先端部の全体構成）
図３は、本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す斜視図である。
【００２９】
図３を参照して、先端部１１は、エンドエフェクタ２０および手首部材２３に加えて、さらに、第１連結部３１と、第２連結部３２とを有する。第１連結部３１および第２連結部３２は、ボルトまたはネジなどである。
【００３０】
以下、第１連結部３１により規定される第１軸Ｓ１と平行な軸をＸ軸とし、第２連結部３２により規定される第２軸Ｓ２と平行な軸をＹ軸とする。また、シャフト１２により規定される第３軸（シャフト軸）Ｓ３と平行な軸をＺ軸とする。
【００３１】
なお、第１軸Ｓ１の延びる方向は、第１連結部３１の延びる方向と多少ずれてもよい。また、第２軸Ｓ２の延びる方向は、第２連結部３２の延びる方向と多少ずれてもよい。また、第３軸Ｓ３の延びる方向は、シャフト１２の延びる方向と多少ずれてもよい。
【００３２】
第１軸Ｓ１および第２軸Ｓ２は、エンドエフェクタ２０からの平面視（Ｚ軸の負から正の方向に見た平面視）において交差することが好ましい。すなわち、第１軸Ｓ１、第２軸Ｓ２および第３軸Ｓ３は、互いに異なる方向であることが好ましい。ここでは、第１軸Ｓ１と第２軸Ｓ２とのなす角、第１軸Ｓ１と第３軸Ｓ３とのなす角、および第２軸Ｓ２と第３軸Ｓ３とのなす角を、いずれも９０度とする。
【００３３】
手首部材２３は、Ｚ軸方向におけるエンドエフェクタ２０側の第１端に位置するクレビス２７と、Ｚ軸方向におけるシャフト１２側の第２端に位置するクレビス２８とを有する。手首部材２３のクレビス２８は、第２連結部３２を介してシャフト１２の端部１２ａに取り付けられる。そして、手首部材２３は、第２軸Ｓ２を中心に矢印Ｂの方向に旋回可能である。
【００３４】
ジョー２１，２２は、第１連結部３１を介して手首部材２３におけるクレビス２７に取り付けられる。また、ジョー２１，２２は、それぞれ、指部２４ａ，２４ｂと、プーリ部２５ａ，２５ｂとを有する。プーリ部２５ａ，２５ｂは、第１軸Ｓ１を中心に回転可能に設けられる。また、プーリ部２５ａ，２５ｂの各々には、細長要素１４を巻き付けるための溝が、自己の円周方向に沿って形成されている。
【００３５】
指部２４ａは、プーリ部２５ａから延びた細長形状を有し、指部２４ｂは、プーリ部２５ｂから延びた細長形状を有する。指部２４ａとプーリ部２５ａとは、たとえば一体に形成されている。また、指部２４ｂとプーリ部２５ｂとは、たとえば一体に形成されている。
【００３６】
より詳細には、指部２４ａは、自己の長手方向が手首部材２３の長手方向と平行な姿勢、すなわちＺ軸と平行な姿勢において、第１軸Ｓ１と第３軸Ｓ３とを含む面Ｐに対して一方側、すなわち矢印Ｐ１の示す側に位置する。また、指部２４ｂは、自己の長手方向がＺ軸と平行な姿勢において、面Ｐに対して他方側、すなわち矢印Ｐ２の示す側に位置する。
【００３７】
図４は、本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す側面図である。
【００３８】
図４を参照して、ジョー２１，２２は、矢印Ｃ１および矢印Ｃ２に示すように、第１軸Ｓ１を中心に旋回することにより、互いに近づいたり、離れたり、同じ方向へ旋回したりすることができる。
【００３９】
より詳細には、先端部１１は、エンドエフェクタ２０、手首部材２３、第１連結部３１、および第２連結部３２に加えて、さらに、第３連結部３３と、第４連結部３４と、第１プーリ４２ａと、第２プーリ４３ａと、第３プーリ４２ｂと、第４プーリ４３ｂと、第５プーリ４１とを有する。第３連結部３３および第４連結部３４は、ボルトまたはネジなどである。第１プーリ４２ａ、第２プーリ４３ａ、第３プーリ４２ｂ、および第４プーリ４３ｂの各々は、内側プーリと外側プーリとを有する。
【００４０】
第１プーリ４２ａおよび第２プーリ４３ａは、面Ｐに対して一方側、すなわち指部２４ａの位置する側である、矢印Ｐ１の示す側に設けられる。第３プーリ４２ｂおよび第４プーリ４３ｂは、面Ｐに対して他方側、すなわち指部２４ｂの位置する側である、矢印Ｐ２の示す側に設けられる。第５プーリ４１は、たとえば、面Ｐの平面上に設けられる。
【００４１】
また、第２プーリ４３ａ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１は、第２連結部３２を介してシャフト１２の端部１２ａに取り付けられており、第２軸Ｓ２を中心に回転可能に設けられる。このように、第２プーリ４３ａ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１が、共通の部材を介して取り付けられる構成により、部品点数を少なくすることができる。ただし、これらの回転軸は平行であれば多少ずれがあってもよく、回転軸を共通にすることが必須ではない。
【００４２】
また、第１プーリ４２ａは、第３連結部３３を介して手首部材２３に取り付けられており、第３連結部３３により規定される第４軸Ｓ４を中心に回転可能に設けられる。第３プーリ４２ｂは、第４連結部３４を介して手首部材２３に取り付けられており、第４連結部３４により規定される第５軸Ｓ５を中心に回転可能に設けられる。なお、図５に示すように、第１プーリ４２ａの内側プーリおよび外側プーリは、各々の回転軸が平行であるが、回転軸に多少のずれがある。また、図５に示すように、第３プーリ４２ｂの内側プーリおよび外側プーリは、各々の回転軸が平行であるが、回転軸に多少のずれがある。
【００４３】
なお、第４軸Ｓ４の延びる方向は、第３連結部３３の延びる方向と多少ずれてもよい。また、第５軸Ｓ５の延びる方向は、第４連結部３４の延びる方向と多少ずれてもよい。第４軸Ｓ４および第５軸Ｓ５は、面Ｐと交差している。たとえば、第４軸Ｓ４と面Ｐとのなす角、および第５軸Ｓ５と面Ｐとのなす角は、いずれも９０度である。
【００４４】
第１プーリ４２ａは、自己の回転面が第２プーリ４３ａの回転面と略同一平面上に位置するように設けられる。また、第３プーリ４２ｂは、自己の回転面が第４プーリ４３ｂの回転面と略同一平面上に位置するように設けられる。たとえば、第１プーリ４２ａ、第２プーリ４３ａ、第３プーリ４２ｂ、および第４プーリ４３ｂは、各々の回転面がいずれも面Ｐと平行になるように設けられる。
【００４５】
図５は、本発明の医療用処置具における先端部の構成を示す正面図である。
【００４６】
図５を参照して、医療用処置具４ｂにおける先端部１１は、第１連結部３１から第２連結部３２までの長さＬ１が８ｍｍ未満、たとえば７．５ｍｍとなるように構成されている。なお、医療用処置具４ｂが持針器である場合、先端部１１は、たとえば、長さＬ１が７ｍｍとなるように構成されている。
【００４７】
（先端部の詳細な構成）
再び図４を参照して、Ｚ軸方向における手首部材２３のシャフト１２側の端部に位置するクレビス２８は、たとえばＵ字形状を有し、第２連結部３２の第１端側に位置する山部２８ａと、第２連結部３２の第２端側に位置する山部２８ｂとを有する。たとえば、山部２８ａ，２８ｂには、それぞれ図示しない貫通孔が形成されており、これら２つの貫通孔を第２連結部３２が挿通する。
【００４８】
シャフト１２における端部１２ａもまた、Ｕ字形状を有し、２つの山部１６ａ，１６ｂを有する。山部１６ａは面Ｐに対して一方側である、矢印Ｐ１の示す側に設けられ、山部１６ｂは面Ｐに対して他方側である、矢印Ｐ２の示す側に設けられる。そして、第２プーリ４３ａは、手首部材２３における山部２８ａと、シャフト１２における山部１６ａとの間に設けられる。また、第４プーリ４３ｂは、手首部材２３における山部２８ｂと、シャフト１２における山部１６ｂとの間に設けられる。
【００４９】
再び図５を参照して、クレビス２７は、クレビス２８と同様に、たとえばＵ字形状を有し、第１連結部３１の第１端側に位置する山部２７ａと、第１連結部３１の第２端側に位置する山部２７ｂとを有する。たとえば、山部２７ａ，２７ｂには、それぞれ図示しない貫通孔が形成されており、これら２つの貫通孔を第１連結部３１が挿通する。
【００５０】
プーリ部２５ａは、山部２７ａと山部２７ｂとの間に、かつ山部２７ａ側に設けられる。プーリ部２５ｂは、山部２７ａと山部２７ｂとの間に、かつ山部２７ｂ側に設けられる。
【００５１】
また、第１プーリ４２ａの回転軸である第４軸Ｓ４は、Ｘ軸方向において、プーリ部２５ａの溝よりも山部２７ｂ側に配置される。また、図４に示す第３プーリ４２ｂの回転軸である第５軸Ｓ５は、Ｘ軸方向において、図５に示すプーリ部２５ｂの溝よりも山部２７ａ側に配置される。
【００５２】
ここで、図５を参照して、仮に、第４軸Ｓ４が、山部２７ｂ側に配置される代わりに、山部２７ａ側に配置されるとすると、プーリ部２５ａと第１プーリ４２ａとの距離が短くなるため、ジョー２１が第１軸Ｓ１を中心に旋回する際、ジョー２１と第１プーリ４２ａとが接触する可能性がある。このため、第４軸Ｓ４を山部２７ａ側に配置する場合には、ジョー２１と第１プーリ４２ａとの接触を避けるため、たとえば特許文献１の図７に示すように、Ｚ軸方向における手首部材２３の長さを長くして、ジョー２１と第１プーリ４２ａとの距離を長くする必要がある。
【００５３】
また、第４軸Ｓ４を山部２７ａ側に配置する場合に、ジョー２１と第１プーリ４２ａとの距離が近すぎると、ジョー２１を旋回させるための細長要素１４は、ジョー２１のプーリ部２５ａの溝から第１プーリ４２ａに掛かるまでの距離が短く、Ｚ軸に対する角度が大きくなる。このため、ジョー２１を、図４に示す矢印Ｐ１の方向へ旋回させた場合に、細長要素１４がプーリ部２５ａの溝から逸脱してしまったり、ジョー２１を旋回させるための操作性が悪くなる。この観点からも、ジョー２１と第１プーリ４２ａとの距離を長くする必要がある。
【００５４】
これに対して、本構成例における医療用処置具４ｂでは、上記のように、第４軸Ｓ４が山部２７ｂ側に配置されるため、ジョー２１を旋回させたとしても、ジョー２１と第１プーリ４２ａとが接触することがない。したがって、Ｚ軸方向において、ジョー２１と第１プーリ４２ａとを近づけて配置することができる。
【００５５】
また、このようにＺ軸方向において、ジョー２１と第１プーリ４２ａとを近づけて配置しても、ジョー２１を旋回させるための細長要素１４は、ジョー２１のプーリ部２５ａの溝から第１プーリ４２ａに掛かるまでの距離が長くなる。このため、細長要素１４がプーリ部２５ａの溝から逸脱したり、ジョー２１を旋回させるための操作性が悪くなることを防ぐことができる。
【００５６】
この結果、手首部材２３のＺ軸方向における長さを小さくすることができ、先端部１１の全体をより小型化することができる。そして、第１連結部３１から第２連結部３２までの長さＬ１を、たとえば７ｍｍ程度とすることができる。
【００５７】
（細長要素の巻き掛け）
図６は、本発明の医療用処置具における先端部側の細長要素の巻き掛けの一例を示す図である。図６において、矢印Ｚ１はシャフト軸と平行なＺ軸の正の方向を示し、矢印Ｚ２はＺ軸の負の方向を示す。
【００５８】
ここでは、医療用処置具４ｂは、３つの細長要素１４を含むとする。３つの細長要素１４を、それぞれ、細長要素（第１細長要素）１４１、細長要素（第１細長要素）１４２、および細長要素（第２細長要素）１４３とする。また、細長要素１４１，１４２，１４３は、それぞれ、ワイヤ１４１ａ，１４２ａ，１４３ａと、ワイヤ１４１ｂ，１４２ｂ，１４３ｂとを有する。
【００５９】
図６を参照して、医療用処置具４ｂの組立時において、ワイヤ１４１ａは、プーリ部２５ｂにガイドされた後、第１プーリ４２ａの外側プーリにガイドされ、第１プーリ４２ａと第２プーリ４３ａとの間の空間を通り、第２プーリ４３ａの外側プーリにガイドされる。
【００６０】
より詳細には、再び図５を参照して、ワイヤ１４１ａは、プーリ部２５ｂにガイドされた後、山部２７ａ側から第１プーリ４２ａと第２プーリ４３ａとの間へ向けてガイドされる。すなわち、ワイヤ１４１ａは、第１プーリ４２ａにおけるＸ軸の正の側の部分にガイドされながら、第１プーリ４２ａと第２プーリ４３ａとの間の空間を通り、第２プーリ４３ａにおけるＸ軸の負の側の部分にガイドされる。
【００６１】
再び図６を参照して、ワイヤ１４１ｂは、ワイヤ１４１ａと同様に、プーリ部２５ｂにガイドされた後、第３プーリ４２ｂの内側プーリにガイドされ、第３プーリ４２ｂと第４プーリ４３ｂとの間の空間を通り、第４プーリ４３ｂの内側プーリにガイドされる。ワイヤ１４１ａ，１４１ｂは、たとえば、ジョー２２における指部２４ｂに固定される。このため、ジョー２２は、ワイヤ１４１ａ，１４１ｂの駆動に応じて動作する。
【００６２】
ワイヤ１４２ａは、ワイヤ１４１ａと同様に、プーリ部２５ａにガイドされた後、第１プーリ４２ａの内側プーリにガイドされ、第１プーリ４２ａと第２プーリ４３ａとの間の空間を通り、第２プーリ４３ａの内側プーリにガイドされる。
【００６３】
また、ワイヤ１４２ｂは、ワイヤ１４１ａと同様に、プーリ部２５ａにガイドされた後、第３プーリ４２ｂの外側プーリにガイドされ、第３プーリ４２ｂと第４プーリ４３ｂとの間の空間を通り、第４プーリ４３ｂの外側プーリにガイドされる。ワイヤ１４２ａ，１４２ｂは、たとえば、ジョー２１における指部２４ａに固定される。このため、ジョー２１は、ワイヤ１４２ａ，１４２ｂの駆動に応じて動作する。
【００６４】
ワイヤ１４３ａ，１４３ｂは、第５プーリ４１に巻き付けられる。また、ワイヤ１４３ａ，１４３ｂは、たとえば、手首部材２３に固定される。このため、手首部材２３は、ワイヤ１４３ａ，１４３ｂの駆動に応じて動作する。
【００６５】
（細長要素の駆動に伴う先端部の動作）
細長要素１４１におけるワイヤ１４１ａが矢印Ｚ１の方向に引かれると、ジョー２２は、矢印Ｃ２ａの方向、すなわち第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、ジョー２１へ近づく方向に旋回する。また、細長要素１４１におけるワイヤ１４１ｂが矢印Ｚ１の方向に引かれると、ジョー２２は、矢印Ｃ２ｂの方向、すなわち第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、ジョー２１から離れる方向に旋回する。
【００６６】
また、細長要素１４２におけるワイヤ１４２ａが矢印Ｚ１の方向に引かれると、ジョー２１は、矢印Ｃ１ａの方向、すなわち第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、ジョー２２から離れる方向に旋回する。また、細長要素１４２におけるワイヤ１４２ｂが矢印Ｚ１の方向に引かれると、ジョー２１は、矢印Ｃ１ｂの方向、すなわち第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、ジョー２２へ近づく方向に旋回する。
【００６７】
また、ワイヤ１４１ｂおよびワイヤ１４２ａが矢印Ｚ１の方向に同時に引かれると、ジョー２１およびジョー２２は、第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、互いに離れる方向に旋回する。また、ワイヤ１４１ａおよびワイヤ１４２ｂが矢印Ｚ１の方向に同時に引かれると、ジョー２１およびジョー２２は、第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、互いに近づく方向に旋回する。
【００６８】
また、ワイヤ１４１ａおよびワイヤ１４２ａが矢印Ｚ１の方向に同時に引かれると、ジョー２１およびジョー２２の両方は、第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、矢印Ｄ１の方向に旋回する。すなわち、ジョー２１は矢印Ｃ１ａの方向に旋回し、ジョー２２は矢印Ｃ２ａの方向に旋回する。
【００６９】
また、ワイヤ１４１ｂおよびワイヤ１４２ｂが矢印Ｚ１の方向に同時に引かれると、ジョー２１およびジョー２２の両方は、第１軸Ｓ１を中心とする円の周方向であって、矢印Ｄ２の方向に旋回する。すなわち、ジョー２１は矢印Ｃ１ｂの方向に旋回し、ジョー２２は矢印Ｃ２ｂの方向に旋回する。
【００７０】
また、ワイヤ１４３ａが矢印Ｚ１の方向へ引かれると、手首部材２３は、矢印Ｂ２の方向、すなわち第２軸Ｓ２を中心とする円の周方向、かつＹ軸の負から正の方向へ見て反時計周りに旋回する。また、ワイヤ１４３ｂが矢印Ｚ１の方向へ引かれると、手首部材２３は、矢印Ｂ１の方向、すなわち第２軸Ｓ２を中心とする円の周方向、かつＹ軸の負から正の方向へ見て時計周りに旋回する。
【００７１】
このように、細長要素１４１，１４２，１４３の駆動に応じて、ジョー２１、ジョー２２、および手首部材２３が独立して駆動する。すなわち、ジョー２１，２２は、第１軸Ｓ１をヨー軸として、ヨー軸を中心に回転する。また、手首部材２３は、第２軸Ｓ２をピッチ軸として、ピッチ軸を中心に回転する。さらに、上述のとおり、図３に示すシャフト１２は、第３軸Ｓ３をロール軸として、ロール軸を中心に回転する。
【００７２】
［先端部の変形例］
上述した先端部１１は、第１軸Ｓ１を中心に旋回可能な２つのジョー２１，２２を有するが、このような構成に限定されない。
【００７３】
図７は、本発明の医療用処置具における先端部の変形例の構成を示す側面図である。
【００７４】
図７を参照して、たとえば、先端部１１におけるエンドエフェクタ６０は、第１軸Ｓ１を中心に旋回可能であるジョー６１と、手首部材２３に固定されたジョー６２とを有する。この場合、ジョー６１は、第１軸Ｓ１を中心に旋回することにより、ジョー６２へ近づいたり、ジョー６２から離れたりすることができる。
【００７５】
また、医療用処置具４ｂが、モノポーラフックまたはモノポーラスパチュラなどである場合、エンドエフェクタ６０は、ジョー６１，６２の代わりに、たとえば、第１軸Ｓ１を中心に旋回可能である図示しない１つのフック部、または図示しない１つのスパチュラ部を有する。
【００７６】
［駆動機構］
図８は、本発明の駆動機構の構成を示す斜視図である。
【００７７】
図８を参照して、駆動機構１５は、ハウジング１０と、ハウジング１０内において回転可能に設けられた複数の駆動部材１０１と、ハウジング１０内において回転可能に設けられた第１歯車１０２と、第１歯車１０２と係合する第２歯車１０３と、複数の伝達部材とを有する。図８では、駆動機構１５の内部の構造を説明するため、ハウジング１０の上部が外された状態を示している。
【００７８】
複数の駆動部材１０１、および第１歯車１０２の各々は被伝達部材１２２を有し、複数の伝達部材の各々は、これら複数の被伝達部材１２２とそれぞれ係合する。複数の駆動部材１０１、および第１歯車１０２の各々は、基体１６の表面に対して垂直な方向、すなわちＸ軸方向に延びる回転軸を中心に回転可能に設けられる。第２歯車１０３は、シャフト１２の長手方向、すなわちＺ軸方向に延びる回転軸を中心に回転可能に設けられる。シャフト１２は、第２歯車１０３と係合しており、第２歯車１０３の回転に伴い矢印Ａの方向に回転する。
【００７９】
図１に示すマニピュレータ３に含まれるアクチュエータは、患者側装置１から制御信号を受けて、当該制御信号に従って、複数の伝達部材を回転させる。各々の伝達部材は、回転することにより、複数の駆動部材１０１、および第１歯車１０２のうち自己に対応する部材を回転させる。
【００８０】
より詳細には、駆動機構１５は、３つの駆動部材１０１を有する。３つの駆動部材１０１を、それぞれ駆動部材（第１駆動部材）１０１Ａ、駆動部材（第２駆動部材）１０１Ｂ、および駆動部材１０１Ｃとする。また、図６に示す細長要素１４１，１４２，１４３は、それぞれ、駆動部材１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃに巻き付けられる。
【００８１】
そして、アクチュエータが、駆動部材１０１Ａに対応する伝達部材を回転させることにより、駆動部材１０１Ａが回転すると、駆動部材１０１Ａに巻き付けられた細長要素１４１がＺ軸方向に沿って動く。これにより、図３に示すジョー２２が、矢印Ｃ１の方向に旋回する。
【００８２】
また、アクチュエータが、駆動部材１０１Ｂに対応する伝達部材を回転させることにより、駆動部材１０１Ｂが回転すると、駆動部材１０１Ｂに巻き付けられた細長要素１４２がＺ軸方向に沿って動く。これにより、図３に示すジョー２１が、矢印Ｃ２の方向に旋回する。
【００８３】
また、アクチュエータが、駆動部材１０１Ｃに対応する伝達部材を回転させることにより、駆動部材１０１Ｃが回転すると、駆動部材１０１Ｃに巻き付けられた細長要素１４３がＺ軸方向に沿って動く。これにより、図３に示す手首部材２３が、矢印Ｂの方向に旋回する。
【００８４】
また、アクチュエータが、第１歯車１０２に対応する伝達部材を回転させることにより、第１歯車１０２が回転すると、第１歯車１０２と係合した第２歯車１０３がＺ軸方向に延びる回転軸を中心に回転する。そして、シャフト１２が、第２歯車１０３の回転に伴い矢印Ａの方向に回転する。
【００８５】
［ベアリング］
再び図４を参照して、先端部１１は、さらに、複数のベアリング１６１を有する。第２プーリ４３ａ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１は、ベアリング１６１を介して、第２連結部３２に取り付けられる。また、第１プーリ４２ａは、ベアリング１６１を介して、第３連結部３３に取り付けられる。また、第３プーリ４２ｂは、ベアリング１６１を介して、第４連結部３４に取り付けられる。さらに、図３に示すプーリ部２５ａ，２５ｂは、図３において図示しないベアリング１６１を介して、第１連結部３１に取り付けられる。
【００８６】
ベアリング１６１には、一般的なベアリングを用いることができるが、たとえば以下に説明するような構成のベアリングを採用してもよい。
【００８７】
図９は、本発明の一実施形態で用いるベアリングの構成を示す分解斜視図である。ここでは、先端部１１における複数のベアリング１６１は、互いに同じ構成であるとする。
【００８８】
図９を参照して、ベアリング１６１は、内輪部材１７１と、外輪部材１７２と、複数のボールを有する第１ボールグループ１７３と、複数のボールを有する第２ボールグループ１７４と、第１リテイナー１７５と、第２リテイナー１７６とを有する。内輪部材１７１、外輪部材１７２、第１リテイナー１７５、および第２リテイナー１７６は、リング形状を有する。
【００８９】
外輪部材１７２の内径は、内輪部材１７１の外径よりも大きい。そして、外輪部材１７２は、自己の中心軸と、内輪部材１７１の中心軸とが一致した状態で、内輪部材１７１を内部に収容する。
【００９０】
第１ボールグループ１７３における複数のボールは、第１リテイナー１７５の円周方向において等間隔に配置された状態で、第１リテイナー１７５に収容される。第２ボールグループ１７４における複数のボールは、第２リテイナー１７６の円周方向において等間隔に配置された状態で、第２リテイナー１７６に収容される。
【００９１】
たとえば、第１ボールグループ１７３におけるボール、および第２ボールグループ１７４におけるボールは、同じ個数であり、各ボールは同一の大きさを有する。また、第１リテイナー１７５および第２リテイナー１７６は同一の形状を有し、互いの中心軸が一致した状態で当接されて、内輪部材１７１と外輪部材１７２との間に設けられる。
【００９２】
なお、ベアリング１６１は、第１リテイナー１７５または第２リテイナー１７６が配置される構成、すなわちリテイナーが１列配置される構成であってもよい。しかしながら、上記のように、リテイナーが２列配置される構成により、リテイナーが１列配置される場合と比較して、プーリ部２５ａ，２５ｂ、第１プーリ４２ａ、第２プーリ４３ａ、第３プーリ４２ｂ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１の回転に伴いリテイナーにかかる荷重が、分散されるため、ベアリング１６１の耐久性が向上し、医療用処置具４ｂの使用回数および使用時間を増大させることができる。
【００９３】
また、たとえば、第１ボールグループ１７３における各ボールと、第２ボールグループ１７４における各ボールとは、第１リテイナー１７５および第２リテイナー１７６の周方向において交互に配置される。さらに、第１ボールグループ１７３における各ボールの一部分は、第２リテイナー１７６に収容され、第２ボールグループ１７４における各ボールの一部分は、第１リテイナー１７５に収容される。
【００９４】
このような構成により、ベアリング１６１の幅Ｗが大きくなることを防ぐことができる。このため、プーリ部２５ａ，２５ｂ、第１プーリ４２ａ、第２プーリ４３ａ、第３プーリ４２ｂ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１と、複数のベアリング１６１との、それぞれの接触部分における摩擦が大きくなることを防ぐことができる。
【００９５】
なお、上記のような構成のベアリングを、プーリ部２５ａ，２５ｂ、第１プーリ４２ａ、第２プーリ４３ａ、第３プーリ４２ｂ、第４プーリ４３ｂ、および第５プーリ４１の全てのプーリ部分に用いる場合について説明したが、一部のプーリ部分にのみ、上記のような構成のベアリングを用いてもよい。たとえば、細長要素１４によるテンションがかかった状態で操作されることの多い第１プーリ４２ａおよび第３プーリ４２ｂにのみ、上記のような構成のベアリングを用いてもよい。
【００９６】
本パートで説明した特徴は、以下のように要約できる。
【００９７】
［１］医療用処置具に用いられるベアリングであって、リング形状を有する内輪部材と、  リング形状を有し、径の大きさが前記内輪部材の径より大きい外輪部材と、複数の第１ボールを含む第１ボールグループと、複数の第２ボールを含む第２ボールグループと、リング形状を有し、前記複数の第１ボールを収容する第１リテイナーと、リング形状を有し、前記複数の第２ボールを収容する第２リテイナーとを備え、前記第１リテイナーおよび前記第２リテイナーは、各々の中心軸が一致した状態で当接されて、前記内輪部材と前記外輪部材との間に設けられる、ベアリング。
【００９８】
［２］前記第１ボールおよび前記第２ボールは、前記第１リテイナーおよび前記第２リテイナーの周方向において交互に配置される、［１］に記載のベアリング。
【００９９】
［３］前記第１ボールの一部分は、前記第２リテイナーに収容され、前記第２ボールの一部分は、前記第１リテイナーに収容される、［１］または［２］に記載のベアリング。
【０１００】
［４］［１］から［３］のいずれか１つに記載のベアリングと、プーリ部を含むエンドエフェクタと、前記プーリ部によってガイドされ、前記エンドエフェクタを操作するための細長要素と、前記細長要素をガイドする第２プーリおよび第３プーリとを備え、前記ベアリングは、前記第２プーリおよび前記第３プーリの少なくともいずれか一方に取り付けられる、医療用処置具。
【０１０１】
［細長要素と先端部の各部材との固定］
図１０は、本発明の医療用処置具における手首部材と第５プーリとの接続関係を示す図である。
【０１０２】
図１０を参照して、上述のとおり、手首部材２３におけるクレビス２８を挿通する第２連結部３２を介して、第５プーリ４１が、手首部材２３に取り付けられる。第５プーリ４１には、外周の一部に凹部４１ａが形成されている。また、手首部材２３には、第５プーリ４１に形成された凹部４１ａと対向する位置に凹部２３ａが形成されている。
【０１０３】
細長要素１４３は、ワイヤ１４３ａおよびワイヤ１４３ｂに加えて、さらに、凸部１４３ｃを有する。凸部１４３ｃは、たとえば円柱形状を有し、ワイヤ１４３ａとワイヤ１４３ｂとを連結する。第５プーリ４１に形成された凹部４１ａ、および手首部材２３に形成された凹部２３ａは、細長要素１４３の凸部１４３ｃの一部と係合可能に構成されている。
【０１０４】
医療用処置具４ｂの組立時において、作業者は、凹部４１ａおよび凹部２３ａに細長要素１４３の凸部１４３ｃを係合させる。これにより、手首部材２３に細長要素１４３を容易に固定することができる。
【０１０５】
そして、手首部材２３に細長要素１４３が固定された状態において、細長要素１４３におけるワイヤ１４３ａまたはワイヤ１４３ｂがＺ軸方向に引かれると、凸部１４３ｃは、第２軸Ｓ２を中心に第５プーリ４１の外周に沿って動き、これにより、第５プーリ４１は、凸部１４３ｃと共に第２軸Ｓ２を中心に回転する。
【０１０６】
また、この場合、凸部１４３ｃに係合した手首部材２３における凹部２３ａは、第２軸Ｓ２を中心に第５プーリ４１の外周に沿って動き、これにより、手首部材２３は、矢印Ｂの方向、すなわち第２軸Ｓ２を中心とする円の周方向に旋回する。
【０１０７】
なお、ジョー２２と細長要素１４１とを固定するための構成、およびジョー２１と細長要素１４２とを固定するための構成に、上記のような凸部を有する細長要素１４を用いてもよい。
【０１０８】
図１１は、本発明の医療用処置具におけるジョーとプーリ部との接続関係を示す図である。
【０１０９】
図１１に示すように、たとえば、プーリ部２５ａは、外周の一部に凹部２５ａ１が形成されている。また、細長要素１４２は、たとえば円柱形状の凸部１４２ｃを有し、プーリ部２５ａに形成された凹部２５ａ１が、当該凸部１４２ｃの一部と係合する。
【０１１０】
なお、ジョー２２とプーリ部２５ｂとの接続関係は、図１１に示すジョー２１とプーリ部２５ａとの接続関係と同様であるとする。
【０１１１】
上記のような構成であれば、先端部１１の組み立て時において、凹部２５ａ１に凸部１４２ｃを係合させることによりジョー２１に細長要素１４２を固定することができるため、先端部１１の組み立て作業を容易化させることができる。
【０１１２】
凸部１４２ｃ，１４３ｃの形状は円柱形状に限らず、また対応する凹部４１ａ，２５ａ１は円形の一部分の形状の切欠きでなくてもよく、凸部と凹部が係合可能であれば、たとえば、凸部１４２ｃ，１４３ｃの形状が立方体であり、凹部４１ａ，２５ａ１が立方体と係合可能な形状の切欠きであってもよい。
【０１１３】
（変形例）
図１２は、手首部材と第５プーリとの接続関係の変形例を示す図である。
【０１１４】
図１２に示すように、細長要素１４３は、凸部１４３ｃを有する代わりに、たとえば、ワイヤ１４３ａ，１４３ｂの端部に設けられた円柱状の幅広部１４３ａ１，１４３ｂ１を有してもよい。この場合、幅広部１４３ａ１，１４３ｂ１は、手首部材２３に形成されたスロット２３ｂ１，２３ｂ２に係合される。
【０１１５】
しかしながら、このような構成では、万が一細長要素１４３が切れてしまった場合に細長要素１４３が体腔内へと飛び出してしまう可能性がある。また、このような構成では、手首部材２３に細長要素１４３を固定するためには、幅広部１４３ａ１，１４３ｂ１をスロット２３ｂ１，２３ｂ２にそれぞれ係合させる必要がある。
【０１１６】
これに対して、図１０に示すような構成では、万が一細長要素１４３が切れてしまった場合に細長要素１４３が体腔内へと飛び出してしまうことがなく、さらに手首部材２３に細長要素１４３を固定する作業が容易である。このため、図１０に示すような構成により細長要素１４３を固定することが好ましい。
【０１１７】
なお、これまで説明してきた先端部１１に、図１０に示すような構成を適用することは必須ではなく、図１２のような構成の採用を排除するものではない。
【０１１８】
本パートで説明した特徴は、以下のように要約できる。
【０１１９】
［１］特定方向に延びる手首部材と、前記特定方向における前記手首部材の第１端に、第１連結部を介して取り付けられるエンドエフェクタと、シャフトと、前記手首部材を操作するための細長要素と、前記細長要素をガイドするプーリとを備え、前記手首部材は、前記特定方向における前記第１端と反対側の第２端が、第２連結部を介して前記シャフトの端部に取り付けられ、前記プーリは、前記第２連結部を中心に回転可能であり、前記細長要素は、凸部を有し、前記凸部は、前記プーリに形成された凹部、および前記手首部材における前記第２端に形成された凹部の両方に係合される、医療用処置具。
【０１２０】
［２］プーリ部を有するエンドエフェクタと、前記プーリ部によってガイドされ、前記エンドエフェクタを操作するための細長要素とを備え、前記細長要素は凸部を有し、前記凸部は前記プーリに形成された凹部に係合される、医療用処置具。
【０１２１】
［細長要素の伸び対策］
図１３は、本発明の医療用処置具における細長要素の構成の例１を示す図である。
【０１２２】
図１３を参照して、医療用処置具４ｂは、さらに、細長要素１４の一部分を覆う硬性チューブ１３を含む。細長要素１４は、ステンレスまたはタングステンなどの材質により、たとえば、直径０．４５ｍｍのワイヤ状またはケーブル状により形成されているため、長期間における繰り返しの使用により伸びてしまうことがある。
【０１２３】
このため、細長要素１４の少なくとも一部を、細長要素１４と比較して十分に固く伸びない硬性チューブ１３で覆うことにより、伸びの影響を受ける細長要素１４の長さを実質的に短くし、細長要素１４の伸びによる影響を減少させている。硬性チューブ１３は、たとえばステンレスなどの材質により形成されているが、直径１．０６ｍｍ程度のパイプ形状に形成されることにより、長期間使用された場合であっても伸びは生じない。
【０１２４】
本構成例における硬性チューブ１３の長手方向における第１端１３ａおよび第２端１３ｂの少なくとも一方は、面取り加工されている。具体的には、第１端１３ａおよび第２端１３ｂの両方は、滑らかな面を有するように、丸みを持つように形成されているか、またはテーパー状に形成されている。
【０１２５】
このような構成により、細長要素１４の駆動による先端部１１の動作が複雑である場合でも、硬性チューブ１３の角が細長要素１４に当接することによる細長要素１４の損傷を防ぐことができる。
【０１２６】
図１４は、本発明の医療用処置具における細長要素の構成の例２を示す図である。
【０１２７】
図１４に示す医療用処置具４ｂは、細長要素１４を硬性チューブ１３で被覆する代わりに、細長要素１４の中間部分に、硬質部材により形成されたロッド１７を用いている。この場合、たとえば、細長要素１４は、Ｚ軸の負の側に設けられる先端部側ワイヤ２４１と、Ｚ軸の正の側に設けられる駆動機構側ワイヤ２４２とを有する。
【０１２８】
そして、ロッド１７の長手方向における第１端１７ａに先端部側ワイヤ２４１が連結され、ロッド１７の長手方向における第２端１７ｂに駆動機構側ワイヤ２４２が連結される。そして、ロッド１７の第１端１７ａおよび第２端１７ｂの少なくとも一方は、面取り加工されている。具体的には、第１端１７ａおよび第２端１７ｂの両方は、滑らかな面を有するように、丸みを持つように形成されているか、またはテーパー状に形成されている。
【０１２９】
ここで、細長要素１４は、図８に示す駆動機構１５に設けられた駆動部材１０１に巻き付けられて、テンションの調節が行われる。そして、細長要素１４は、テンションが掛けられた状態が続くため、テンションの掛かる方向、すなわちＺ軸方向に伸びる可能性がある。これに対して、上記のように、ロッド１７を用いる構成により、ロッド１７の長さの分だけ、細長要素１４の長さを短くすることができるため、細長要素１４の伸びる長さを短くすることができる。
【０１３０】
本パートで説明した特徴は、以下のように要約できる。
【０１３１】
［１］プーリ部を有するエンドエフェクタと、前記プーリ部によってガイドされ、前記エンドエフェクタを操作するための細長要素と、前記細長要素を駆動する駆動部材とを備え、  前記細長要素は、一部分が硬性チューブによって被覆され、前記硬性チューブは、自己の長手方向における両端部のうちの少なくとも一方の端部が面取り加工されている、医療用処置具。 
【０１３２】
［２］前記硬性チューブにおける前記両端部のうちの少なくとも一方の端部は、テーパー状に形成されている、［１］に記載の医療用処置具。
【０１３３】
なお、これまで説明してきた先端部１１に本特徴を適用することは必須ではなく、面取り加工されていない硬性チューブまたはロッドを用いることを排除するものではない。
【０１３４】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３５】
４ｂ  医療用処置具
１３  硬性チューブ
１４，１４１，１４２，１４３  細長要素
１４３ｃ  凸部
２０  エンドエフェクタ
２１，２２  ジョー
２３  手首部材
２３ａ  凹部
３１  第１連結部
３２  第２連結部
４１  第５プーリ
４１ａ  凹部
４２ａ  第１プーリ
４２ｂ  第３プーリ
４３ａ  第２プーリ
４３ｂ  第４プーリ
１６１  ベアリング
１７１  内輪部材
１７２  外輪部材
１７３  第１ボールグループ
１７４  第２ボールグループ
１７５  第１リテイナー
１７６  第２リテイナー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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