(57)【要約】【課題】レーザレーダ装置の出力精度の低下を抑えることができる地図データ構造を提供する。【解決手段】地図データ格納部１１に格納されている地図データの地図データ構造１１０Ａは、発光部２及び受光部３を備えるライダ１の受光部３の出力信号のＳＮ比向上処理を行うマッチドフィルタ６で用いられる地図データの地図データ構造１１０Ａであって、マッチドフィルタ６で利用される基準信号の波形情報１１２が所定のオブジェクト１１３毎に設定され、基準信号の波形情報１１２に基づいてマッチドフィルタ６が出力信号の処理をする。【選択図】図８
2020034457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号のＳＮ比向上処理を行う信号処理部で用いられる地図データの地図データ構造であって、
前記信号処理部で利用される基準信号に関する情報が前記地図データの示す地図におけるオブジェクト毎に設定され、
前記基準信号に関する情報に基づいて前記信号処理部が前記出力信号の処理をする、
ことを特徴とする地図データ構造。
【請求項２】
前記基準信号に関する情報は、前記地図データが示す地図における地物毎に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項３】
前記基準信号に関する情報は、前記光学機器に対する前記オブジェクトの持つ特性の類似性に応じて設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項４】
前記基準信号に関する情報は、天候毎に設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項５】
前記基準信号に関する情報は、季節毎に設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項６】
前記基準信号に関する情報は、時間帯毎に設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項７】
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データが格納されていることを特徴とする記憶媒体。
【請求項８】
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データが格納されていることを特徴とする記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を案内する案内装置に用いられる地図データの地図データ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、被検出空間にレーザ光のパルスを照射し、その反射光のレベルに基づいて、被検出空間内の対象物を検出するレーザレーダ装置（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Rangingとも呼ばれる）が知られている。このようなレーザレーダ装置には、ＳＮ比（信号対雑音比）の向上等を目的として、受光部の出力信号に対してフィルタリングを行ってＳＮ比向上を行うものが存在する。例えば、特許文献１には、レーザレーダ装置において、受光部の出力信号に対してマッチドフィルタを用いる点が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載されているマッチドフィルタを用いる場合、マッチドフィルタに供するインパルス応答を既知として予め用意しておき、用意したインパルス応答を用いて受光部の出力信号のフィルタリングを行うが、レーザレーダ装置ごとの個体差や経年変化、温度等の環境変化などに対応できず、結果としてレーザレーダ装置の出力精度が低下するという問題が生じる。
【０００４】
このような問題に対処するため、特許文献２では、射出光を反射する反射体を備え、反射体によって反射された戻り光をＡＰＤが受光したときのＡＰＤの出力信号に基づいて、マッチドフィルタによって利用される基準受信パルスを推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２５３１８号公報
【特許文献２】特開２０１８−９８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載の方法では、実際に光を照射する対象物の特性を考慮せずに基準受信パルス（基準信号ともいう）を推定しているので、対象物の形状や照射角度等によっては基準信号が精度良く推定できず、レーザレーダ装置の出力精度が低下するという問題への対策としては不十分である。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、レーザレーダ装置の出力精度の低下を抑えることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された前記光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の前記受光部の出力信号のＳＮ比向上処理を行うＳＮ比向上処理部で用いられる地図データの地図データ構造であって、前記ＳＮ比向上処理部で利用される基準信号に関する情報が前記地図データの示す地図におけるオブジェクト毎に設定され、前記基準信号に関する情報に基づいて前記ＳＮ比向上処理部が前記出力信号の処理をする、ことを特徴としている。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データが格納されていることを特徴としている。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データが格納されていることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施例にかかる地図データ構造を有する地図データを備えたライダの概略構成図である。
【図２】図１に示されたライダがサーバ装置から地図データをダウンロードする際のシステム構成図である。
【図３】図１に示されたマッチドフィルタの構成図である。
【図４】図１に示された地図データ格納部に格納されている地図データの地図データ構造の例である。
【図５】図４の変形例である。
【図６】図３の変形例である。
【図７】図６に示されたローパスフィルタにおけるフィルタ処理の例である。
【図８】基準信号波形の他の例である。
【図９】本発明の第２の実施例にかかる地図データ構造である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、光を照射する照射部及び対象物にて反射された光の戻り光を受光する受光部を備える光学機器の受光部の出力信号のＳＮ比向上処理を行う信号処理部で用いられる地図データの地図データ構造であって、信号処理部で利用される基準信号に関する情報が地図データの示す地図におけるオブジェクト毎に設定され、前記基準信号に関する情報に基づいて前記信号処理部が前記出力信号の処理をする。このようにすることにより、地図データに基準信号に関する情報を予め設定することができるので、光を照射する対象物の特性を考慮した基準信号を選択して利用することができる。また、オブジェクト毎に基準信号に関する情報が設定されているので、例えば、ビル、樹木、道路といった光を照射するオブジェクト等の特性に応じて基準信号に関する情報を設定することができる。
【００１３】
また、基準信号に関する情報は、地図データが示す地図における地物毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、建物や道路といった地物単位で基準信号に関する情報が設定することができる。したがって、地物の特性に応じた基準信号に関する情報を設定することができる。
【００１４】
また、基準信号に関する情報は、光学機器に対するオブジェクトの持つ特性の類似性に応じて設定されていてもよい。例えば、類似の反射特性を有するオブジェクト同士であれば、オブジェクトとしては異なるものであっても、同一の基準信号が適切な基準信号となる場合がある。このような場合に、情報量を削減しつつ、オブジェクトの特性に応じた基準信号に関する情報を設定することができる。
【００１５】
また、基準信号に関する情報は、天候毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、天候によって、オブジェクトの反射特性が変化するような場合や反射特性が異なる物体が出現または消滅する場合であっても、適切な基準信号を選択して利用することができる。例えば、気温や湿度などの変化によりオブジェクトの反射特性が変化し、戻り光や光学装置に戻り光と共に入射する背景光が変化する。このような変化に対応することができる。
【００１６】
また、基準信号に関する情報は、季節毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、季節によって、オブジェクトの状態が変化したことによる影響を考慮することができる。例えば、冬の場合、道路に雪が積もると反射特性が変化する。或いは、街路樹は、季節によって葉の有無等状態が変化するため反射特性が変化する。また、例えば、季節の変化による気温や湿度などの変化によって、オブジェクトの反射特性が変化する。このような反射特性の変化によって、戻り光や背景光が変化する。このような変化に対応することが可能となる。
【００１７】
また、基準信号に関する情報は、時間帯毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、時間帯によって、光学装置に戻り光と共に入射する背景光が変化するような場合やオブジェクトの反射特性が変化するような場合や、反射特性が異なる物体が出現または消滅する場合であっても、適切な基準信号を選択して利用することができる。例えば、昼夜では太陽や街灯などの光源の変化により背景光が変化したり、時間帯の変化による気温や湿度などの変化によって、オブジェクトの反射特性が変化し、戻り光や背景光が変化したりする。このような変化に対応することが可能となる。
【００１８】
また、本発明の一実施形態にかかる記憶媒体は、上述した地図データ構造を有する地図データが格納されている。このようにすることにより、地図データ構造を有する地図データをハードディスクや光ディスク或いはメモリーカード等に格納して流通させることができる。
【００１９】
また、本発明の一実施形態にかかる記憶装置は、上述した地図データ構造を有する地図データが格納されている。このようにすることにより、例えばサーバ装置等に地図データ構造を有する地図データを格納して配信等することができる。
【実施例１】
【００２０】
本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置を図１〜図８を参照して説明する。図１は、本実施例にかかる光学機器としてのライダの機能構成図である。ライダ１は、発光部２と、受光部３と、光学系４と、ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）５と、マッチドフィルタ６と、制御部８と、を備えている。ライダ１は、光パルス（以下、照射光という）を照射し、対象物としての外部の物体１００により反射された光パルス（以下、戻り光という）を受光することにより、物体１００に関する情報を生成するレーザレーダ装置であり、ＬｉＤＡＲとも称される。
【００２１】
発光部２は、制御部８からのトリガ信号等に応じて光パルスを出力する。発光部２は、レーザダイオード（ＬＤ）と、ＬＤを駆動するドライバ回路等を備えている。
【００２２】
受光部３は、物体１００からの戻り光の強度に比例した電圧信号（受光信号）を出力する。一般的に、フォトダイオードなどの光検出素子は電流出力であるため、受信部はこの電流を電圧に変換（Ｉ／Ｖ変換）して出力する。受光部３は、光検出素子としてＡＰＤ（アバランシェフォトダイオード）と、上述したＩ／Ｖ変換回路等を備えている。
【００２３】
光学系４は、発光部２から入力される光パルスを照射光として照射方向を変えながら照射するとともに、この照射光が空間中の物体１００に出会って反射あるいは散乱されることにより戻ってきた戻り光を受光部３に導く。光学系４は、回転ミラー、コリメータレンズ、集光レンズ等の光学部材を備えている。即ち、発光部２と光学系４とで、照射方向を変えながら光を照射する照射部として機能し、受光部３と光学系４とで、物体１００（対象物）にて反射された光の戻り光を受光する受光部として機能する。なお、本実施例では、照射方向を変えながら光を照射するライダで説明するが、照射方向を変えないフラッシュライダ等であってもよい。
【００２４】
ＡＤコンバータ５は、受光部３から出力されたアナログ信号（受光信号）をデジタル信号に変換する周知の回路である。
【００２５】
マッチドフィルタ６は、送受信するパルスの波形と同じ波形の信号に対して通過率を１とする通過特性をもつ周知のフィルタであり整合フィルタとも呼ばれる。マッチドフィルタ６は、ＡＤコンバータ５の出力（受光信号）に対して、後述する基準信号を所定のインパルス応答として畳み込んで、フィルタリングを行うことで受光信号のＳＮ比向上処理を行う。このＳＮ比向上処理とは、例えばＳＮ比が最大になるような処理を示す。つまり、マッチドフィルタ６が本実施例に係る信号処理装置を構成する。
【００２６】
制御部８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を有するマイクロコンピュータもしくは専用のハードウェアで構成され、ライダ１の全体制御を司る。制御部８は、発光部２に対して光パルス出力を指示するトリガ信号を送出する。また、制御部８は、トリガ信号の送出タイミングとマッチドフィルタ６からの出力信号のタイミングとに基づいてライダ１から物体１００までの距離を算出する。
【００２７】
地図データ格納部１１は、ライダ１が搭載されている車両が走行する経路等の範囲の地図データが格納されているメモリ等である。地図データ格納部１１に格納される地図データは、予め全国の地図データを格納しておいてもよいし、図２に示したように、必要な範囲の地図データを、サーバ装置１０からインターネット等のネットワークＮを介してダウンロードしてもよい。また、必要な範囲に限らず、地図データの更新等をサーバ装置１０から行ってもよい。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１２は、公知であるように複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を定期的に受信して、現在の位置情報及び時刻を検出する。
【００２９】
次に、上述した構成のマッチドフィルタ６の詳細について図３を参照して説明する。マッチドフィルタ６は、フィルタ６ａと、制御部６ｂと、を備えている。フィルタ６ａは、上述した整合フィルタである。
【００３０】
制御部６ｂは、ＧＰＳ受信機１２が検出した現在位置と移動軌跡から得られた移動方向に基づいて地図データ格納部１１に格納されている地図データからライダ１の照射方向のエリア（領域）についての基準信号に関する情報を取得する。そして、取得した基準信号に関する情報に基づく基準信号を生成しフィルタ６ａに供給する。
【００３１】
ここで、地図データ格納部１１に格納されている地図データのデータ構造の例を図４を参照して説明する。図４の地図データ構造１１０では、地図データには、エリア１１１毎に基準信号の波形情報１１２が設定されている。ここで、エリア１１１とは図４（ａ）に示したように、市街地領域、植生領域といったような領域（土地）の種類等を示している（勿論図４に示した２種類に限らない）。なお、エリア１１１は、領域の種類ではなく、地名等の固有の領域であってもよい。例えば、銀座、釧路湿原などの単位で設定してもよい。この場合は当該領域を示す位置情報等も地図データ構造１１０に含めるのが好ましい。
【００３２】
また、図４（ｂ）に示したように、エリア１１１を戻り光や背景光の大きさで分けてもよい。図４（ｂ）の例では、戻り光大、背景光少領域と、戻り光少、背景光大領域と、を示している。戻り光大、背景光少領域は、例えば黒いオブジェクトが支配的で、戻り光が少なく距離検出が困難な領域を示し、戻り光少、背景光大領域は、受光部の出力信号が飽和している領域を示す。この場合、戻り光の大きさはエリア１１１毎の反射特性等の性質に基づいて決定されるのが好ましい。
【００３３】
即ち、基準信号に関する情報としての基準信号の波形情報１１２が地図データの示す地図における所定の領域としてのエリア１１１毎に設定されている。
【００３４】
また、基準信号の波形情報１１２は、例えば、予め複数種類の基準信号でフィルタ６ａによる処理を行った結果最もＳＮ比が良い基準信号の波形情報が設定されている。例えば、街中で予め複数種類の基準信号でフィルタ６ａによる処理を行い、フィルタ６ａの出力が最もＳＮ比の良い基準信号の波形情報をエリアＡの基準信号の波形情報１１２として設定する。
【００３５】
なお、図４では、基準信号に関する情報として基準信号の波形情報１１２が設定されているとして説明したが、エリア毎に反射特性等を設定してもよい。そして、制御部６ｂでは、当該反射特性等に基づいて基準信号を生成してもよい。
【００３６】
また、エリア１１１は、図４のように領域の種類等ではなく、所定の大きさで区分したセル（グリッド）であってもよい。また、このセルは高さ方向にも区切られたボクセルであってもよい。このようにすることにより、市街地領域や植生領域等をセルの単位で更に細分化することができる。したがって、より細かく基準信号に関する情報が設定することができる。
【００３７】
また、このようにセルやボクセルで細分化した場合、共通する基準信号を用いるセル同士が複数隣接する場合は、それらのセルを１つの領域とみなしてもみなすことで、データ量の削減を図ることができる。
【００３８】
また、基準信号の波形情報１１２は、図５（ａ）に示したように、晴れ、曇り、雨等の天候によって背景光が変化することに対応して天候毎に設定されていてもよい。
【００３９】
また、基準信号の波形情報１１２は、図５（ｂ）に示したように、春夏秋冬といった季節毎に設定されていてもよい。例えば、雪が積もっている部分は光の反射特性が変化するので、降雪地帯を示す領域では、冬は他の季節と基準信号に関する情報を変更するのが好ましい。また、街路樹や植栽等がある領域では、季節によって葉の有無等状態が変化することで光の反射特性が変化するので、季節によって基準信号に関する情報を変更するのが好ましい。あるいは、水田を示す領域では、水が張られているか否かや、稲の成長の具合で光の反射特性が変化するので、季節によって基準信号に関する情報を変更するのが好ましい。このように、季節によって反射特性が変化する領域は、基準信号の波形情報１１２を季節毎に設定するのが好ましい。
【００４０】
また、基準信号の波形情報１１２は、図５（ｃ）に示したように、朝昼夜といった時間帯ごとに設定されていてもよい。この場合も反射特性等の変化に対応することができる。なお、朝昼夜に限らず、例えば午前６時〜午前１０等、具体的な時刻を指定してもよい。
【００４１】
マッチドフィルタ６の制御部６ｂは、ＧＰＳ受信機１２が検出した現在位置の情報や進行方向等に基づいて、ライダ１が光パルスを照射しているエリアを特定して、当該エリアに応じた基準信号の波形情報を、図４等に示した地図データ構造１１０を有する地図データから読み出す。
【００４２】
そして、制御部６ｂは、読み出した波形情報に基づいて基準信号を生成してフィルタ６ａに供給する。基準信号が供給されたフィルタ６ａは、当該基準信号に基づいて受光信号に対してフィルタリングを施して制御部８へ出力する。
【００４３】
また、マッチドフィルタ６の構成は図３に限らない。マッチドフィルタ６は、それぞれ異なる基準信号に基づく特性に応じた複数のフィルタを備えるようにしてもよい。この場合、地図データ構造１１０の波形情報１１２には、複数のフィルタのいずれを選択するか示す選択情報が格納されている。そして、マッチドフィルタ６は、その選択情報に基づいて複数のフィルタのうち一のフィルタを選択してＳＮ比向上処理をする。
【００４４】
また、例えば、図６に示したようにマッチドフィルタ６が、基準信号を生成してフィルタ６ａに出力するローパスフィルタ（ＬＰＦ）６ｃを備えていてもよい。
【００４５】
この場合、基準信号に関する情報として、ローパスフィルタ６ｃのフィルタ特性がエリア毎に設定されており、制御部６ｂは、ＧＰＳ受信機１２が検出した現在位置と移動軌跡から得られた移動方向に基づいてローパスフィルタ６ｃのフィルタ特性を取得し、ローパスフィルタ６ｃに取得した特性を設定等することで、エリアに応じた基準信号をフィルタに与えるようにしてもよい。
【００４６】
ローパスフィルタ６ｃは、理想的な基準信号に対してそれぞれ異なる特性を有する複数のフィルタ（例えばガウシアンフィルタ）を備えている。ローパスフィルタ７は、フィルタリングされた結果を基準信号としてマッチドフィルタ６へ出力する。理想的な基準信号は、例えば発光部２の出力した照射光が外光の影響を受けない環境に置かれた反射特性既知の反射体より反射された戻り光を受光部３が受光した際のＡＤコンバータ５の出力信号である。この理想的な基準信号は、当該信号の信号波形を格納したメモリ等から供給を受けてもよいし、当該信号を生成する発振回路等から供給を受けてもよい。
【００４７】
ローパスフィルタ６ｃは、例えば、標準偏差σが所定の実数ａ（ａ×１）のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×１６のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×６４のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×１２８のガウシアンフィルタを備えている。なお、基準信号は、ガウシアンフィルタに限らず他のフィルタリングにより生成してもよい。即ち、基準信号は、発光部（照射部）が照射する照射光に基づいて、それぞれ異なる加工が施されて生成されている。
【００４８】
図７に、ローパスフィルタ６ｃによるフィルタリング結果の例を示す。図の左側は、照射光を示す発光信号であり、その発光信号に対してローパスフィルタによりフィルタリングした結果が右側に示されている。フィルタリング結果は上から順に標準偏差σが所定の実数ａ（ａ×１）のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×１６のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×６４のガウシアンフィルタ、標準偏差σが所定の実数ａ×１２８のガウシアンフィルタとなっている。また、基準信号を生成する関数としては、図７に示したような対称な分布を示すものに限らず、例えば図８に示したような非対称な分布を示すものであってもよい。
【００４９】
上述した説明では、ローパスフィルタ６ｃは、予め定めた固定の発光信号に基づいて基準信号を生成していたが、発光部２が用いた発光信号に基づいて基準信号を生成してもよい。
【００５０】
本実施例によれば、地図データ格納部１１に格納されている地図データの地図データ構造１１０は、発光部２及び受光部３を備えるライダ１の受光部３の出力信号のＳＮ比向上処理を行うマッチドフィルタ６で用いられる地図データの地図データ構造１１０であって、マッチドフィルタ６で利用される基準信号の波形情報１１２が所定のエリア１１１毎に設定され、基準信号の波形情報１１２に基づいてマッチドフィルタ６が出力信号の処理をする。このようにすることにより、地図データに基準信号の波形情報１１２を予め設定することができるので、物体１００の特性を考慮した基準信号を選択して利用することができる。また、所定のエリア１１１毎に基準信号の波形情報１１２が設定されているので、例えば、建物が多い市街地領域、植生領域といった光を照射する領域の特性に応じて基準信号に関する情報が設定することができる。
【００５１】
また、エリア１１１をセルまたはボクセルで分割した場合に、共通の基準信号を用いる複数のセルまたはボクセルをひとつの領域とし、基準信号に関する情報が設定されていてもよい。このようにすることにより、情報量を削減しつつ、エリアの特性に応じた基準信号に関する情報を設定することができる。
【００５２】
また、基準信号の波形情報は、天候毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、天候によって領域の反射特性等の状態が変化するような場合であっても、適切な基準信号を選択して利用することができる。
【００５３】
また、基準信号の波形情報は、季節毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、季節によって、領域の状態が変化したことによる影響を考慮することができる。
【００５４】
また、基準信号の波形情報は、時間帯毎に設定されていてもよい。このようにすることにより、時間帯によって、領域の状態が変化したことによる影響を考慮することができる。
【００５５】
また、サーバ装置１０には、地図データ構造１１０を有する地図データが格納されている。このようにすることにより、サーバ装置１０のように外部装置等に地図データ構造１１０を有する地図データを格納して配信等することができる。
【００５６】
なお、地図データ構造１１０を有する地図データは、光ディスクやメモリーカード等の記憶媒体に格納してもよい。
【実施例２】
【００５７】
次に、本発明の第２の実施例にかかる地図データ構造を図９を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
本実施例は、ライダ１の構成は第１の実施例と同様である。本実施例にかかる地図データのデータ構造の例を図９を参照して説明する。図９の地図データ構造１１０Ａでは、地図データには、地物を示すオブジェクト１１３毎に基準信号の波形情報１１２が設定されている。つまり、図９に示したように、ビル等の建物や街路樹等の樹木や道路等のオブジェクト毎に基準信号の波形情報１１２が設定されている（勿論図９に示した３種類に限らない）。
【００５９】
なお、図９では、オブジェクトとして地物の種類で記載したが、例えば○○ビル等、特定の名称としてもよい。その場合は当該地物の位置（緯度、経度）も地図データ構造１１０Ａに含めるのが好ましい。
【００６０】
マッチドフィルタ６の制御部６ｂは、ＧＰＳ受信機１２が検出した現在位置の情報に基づいて、ライダ１が光パルスを照射しているオブジェクトを特定して、当該オブジェクトに応じた基準信号の波形情報を、図９に示した地図データ構造１１０Ａを有する地図データから読み出す。
【００６１】
そして、制御部６ｂは、読み出した波形情報に基づいて基準信号を生成してフィルタ６ａに供給する。基準信号が供給されたフィルタ６ａは、当該基準信号に基づいて受光信号に対してフィルタリングを施して制御部８へ出力する。
【００６２】
なお、オブジェクトの単位としては、建物や道路といった地物の単位に限らない。例えば、建物の壁面と窓や、道路上の白線等の道路標示の有無で光の反射特性等が異なるので、オブジェクトとして地物を構成する部材等まで細分化してもよい。
【００６３】
また、本実施例においても、オブジェクトを戻り光や背景光の大きさで分けてもよい。この場合、戻り光の大きさはオブジェクト毎の反射特性等の性質に基づいて決定されるのが好ましい。
【００６４】
また、オブジェクト毎に設定されている基準信号に関する情報は、ライダ１に対するオブジェクトの持つ特性の類似性に応じて設定されていてもよい。これは、異なるオブジェクトでも反射特性が似ているものであれば、同一の基準信号を用いることができるため、共通のフラグ等を付与することでフラグ情報を減らすことが可能となる。したがって、情報量を削減しつつ、オブジェクトの特性に応じた基準信号に関する情報を設定することができる。
【００６５】
また、本実施例においても、基準信号に関する情報は、天候毎や季節毎、時間帯毎に設定されていてもよい。
【００６６】
また、本実施例においても、サーバ装置１０に、地図データ構造１１０Ａを有する地図データを格納し配信等してもよい。さらに、地図データ構造１１０Ａを有する地図データは、光ディスクやメモリーカード等の記憶媒体に格納してもよい。
【００６７】
本実施例によれば、地図データ格納部１１に格納されている地図データの地図データ構造１１０Ａは、発光部２及び受光部３を備えるライダ１の受光部３の出力信号のＳＮ比向上処理を行うマッチドフィルタ６で用いられる地図データの地図データ構造１１０Ａであって、マッチドフィルタ６で利用される基準信号の波形情報１１２が所定のオブジェクト１１３毎に設定され、基準信号の波形情報１１２に基づいてマッチドフィルタ６が出力信号の処理をする。このようにすることにより、地図データに基準信号の波形情報１１２を予め設定することができるので、物体１００の特性を考慮した基準信号を選択して利用することができる。また、オブジェクト１１３毎に基準信号の波形情報１１２が設定されているので、例えば、例えば、ビル、樹木、道路といった光を照射する地物等の特性に応じて基準信号の波形情報１１２を設定することができる。
【００６８】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６９】
１               ライダ（光学機器）
２               発光部（照射部）
３               受光部
６               マッチドフィルタ（信号処理部）
６ａ             フィルタ
６ｂ             制御部
６ｃ             ローパスフィルタ
８               制御部
１１             地図データ格納部
１２             ＧＰＳ受信機
１００           物体（対象物）
１１０、１１０Ａ 地図データ構造
１１１           エリア
１１２           基準信号の波形情報（基準信号に関する情報）
１１３           オブジェクト
【図１】
2020034457.tif 000003
【図２】
2020034457.tif 000004
【図３】
2020034457.tif 000005
【図４】
2020034457.tif 000006
【図５】
2020034457.tif 000007
【図６】
2020034457.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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