(57)【要約】【課題】解体作業における解体効率を向上させることができる作業機械を提供する。【解決手段】本体(1)に設けられ、解体物(100)の解体作業をする解体装置(10)と、解体装置を操作する操作装置と、解体装置を制御するコントローラとを有する作業機械において、コントローラは、解体物を複数の範囲に分け解体順序(P1-P14)を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された解体順序及び解体装置の位置情報に基づいて現在の解体対象範囲を判定する解体対象判定部と、解体物のうち、現在の解体対象範囲以外の範囲である禁止範囲に解体装置が接近しているか否かを判定する接近判定部と、禁止範囲に解体装置が接近しないよう前記解体装置の稼働量を制限する稼働量制限制御部と、を含み、解体対象判定部は、解体順序に基づいて、現在の解体対象範囲を更新する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体に設けられ、解体物の解体作業をする解体装置と、
前記解体装置を操作する操作装置と、
前記解体装置を制御するコントローラと、を有する作業機械において、
前記コントローラは、
前記解体物を複数の範囲に分け、前記範囲を解体する順序としての解体順序を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記解体順序、及び前記解体装置の位置情報に基づいて現在の解体対象範囲を判定する解体対象判定部と、
前記解体物のうち、前記現在の解体対象範囲以外の範囲である禁止範囲に前記解体装置が接近しているか否かを判定する接近判定部と、
前記禁止範囲に前記解体装置が接近しないよう前記解体装置の稼働量を制限する稼働量制限制御部と、を含み、
前記解体対象判定部は、前記解体順序に基づいて、前記現在の解体対象範囲を更新する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記現在の解体対象範囲の解体度合を検出する解体度合検出装置を有し、
前記解体対象判定部は、前記解体度合検出装置によって検出される前記現在の解体対象範囲の解体度合に基づいて前記現在の解体対象範囲を更新する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記解体度合検出装置は、前記解体装置が臨む方向を撮像する撮像装置を含み、
前記解体対象判定部は、前記撮像装置によって撮像される映像に基づいて前記解体度合を判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記コントローラは、前記解体装置に配設される解体具の位置を演算する解体具位置演算部を含み、
前記接近判定部は、前記解体具位置演算部によって演算される前記解体具の位置及び前記禁止範囲に基づいて前記禁止範囲に前記解体装置が接近することを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記解体具は、前記解体具の先端に位置する先端部と前記先端部から離間するにつれて湾曲する背部とが形成されたバケットであり、
前記接近判定部は、前記禁止範囲に前記背部が接近することを判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記稼働量制限制御部は、前記解体装置が前記禁止範囲に接近する方向についての前記解体装置の稼働量を制限する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業機械に係り、特に作業効率を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設現場等の作業現場では、油圧ショベルによる掘削等の作業が広く行われている。このような油圧ショベルのフロントアタッチメントは、複雑な動きをし、かつ、広範囲に亘って稼働するため、作業態様の柔軟性が高い一方、作業の効率や精度においては、作業者の作業経験等に左右される傾向にある。
【０００３】
そこで、掘削対象の目標形状を示す設計面を生成し、バケット刃先位置を自動調整して掘削することで、掘削作業における作業者の作業効率を向上させる技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２１７１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、建造物等の解体作業においては、地面の掘削作業と異なり、作業対象が複雑な形状をしているため、解体効率が作業者の作業経験等に、地面の掘削作業より左右されやすい傾向にある。
ここで、上記特許文献１に開示される技術について鑑みると、建造物等の複雑な形状のものを効率的に解体することについては開示されておらず、さらなる改善の余地があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、解体作業における解体効率を向上させることができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機械は、本体に設けられ、解体物の解体作業をする解体装置と、前記解体装置を操作する操作装置と、前記解体装置を制御するコントローラと、を有する作業機械において、前記コントローラは、前記解体物を複数の範囲に分け、前記範囲を解体する順序としての解体順序を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記解体順序、及び前記解体装置の位置情報に基づいて現在の解体対象範囲を判定する解体対象判定部と、前記解体物のうち、前記現在の解体対象範囲以外の範囲である禁止範囲に前記解体装置が接近しているか否かを判定する接近判定部と、前記禁止範囲に前記解体装置が接近しないよう前記解体装置の稼働量を制限する稼働量制限制御部と、を含み、前記解体対象判定部は、前記解体順序に基づいて、前記現在の解体対象範囲を更新することを特徴とする。
【０００８】
これにより、解体順序及び解体装置の位置情報に基づいて、現在の解体対象範囲を更新することで、例えば現在の解体対象範囲の解体が完了した際に解体順序に基づいて現在の解体対象範囲の更新を行うことで、作業者が解体順序を誤ることを抑制することが可能とされる。
【０００９】
その他の態様として、前記現在の解体対象範囲の解体度合を検出する解体度合検出装置を有し、前記解体対象判定部は、前記解体度合検出装置によって検出される前記現在の解体対象範囲の解体度合に基づいて前記現在の解体対象範囲を更新するのが好ましい。
【００１０】
これにより、解体度合検出装置によって検出される現在の解体対象範囲の解体度合に基づいて現在の解体対象範囲を更新することで、作業者の操作に依らず現在の解体対象範囲を更新することが可能とされる。
【００１１】
その他の態様として、前記解体度合検出装置は、前記解体装置が臨む方向を撮像する撮像装置を含み、前記解体対象判定部は、前記撮像装置によって撮像される映像に基づいて前記解体度合を判定するのが好ましい。
【００１２】
これにより、撮像装置によって撮像される映像に基づいて解体度合を判定することで、解体対象判定部による解体度合の判定精度を高めることが可能とされる。
【００１３】
その他の態様として、前記コントローラは、前記解体装置に配設される解体具の位置を演算する解体具位置演算部を含み、前記接近判定部は、前記解体具位置演算部によって演算される前記解体具の位置及び前記禁止範囲に基づいて前記禁止範囲に前記解体装置が接近することを判定するのが好ましい。
【００１４】
これにより、解体具位置演算部によって演算される解体具の位置及び禁止範囲に基づいて禁止範囲に解体装置が接近することを判定することで、解体装置の解体具が禁止範囲に接近することを良好に判定することが可能とされる。
【００１５】
その他の態様として、前記解体具は、前記解体具の先端に位置する先端部と前記先端部から離間するにつれて湾曲する背部とが形成されたバケットであり、前記接近判定部は、前記禁止範囲に前記背部が接近することを判定するのが好ましい。
【００１６】
これにより、禁止範囲にバケットの背部が接近することを判定することで、作業者が現在の解体対象範囲を解体しようとしてバケットの先端部を注視することにより背部が禁止範囲に接近することを防止することが可能とされる。
【００１７】
その他の態様として、前記稼働量制限制御部は、前記解体装置が前記禁止範囲に接近する方向についての前記解体装置の稼働量を制限するのが好ましい。
【００１８】
これにより、解体装置が前記禁止範囲に接近する方向についての解体装置の稼働量を制限することで、現在の解体対象範囲における禁止範囲の近傍を解体するような場合に禁止範囲の近傍をなぞるようにして現在の解体対象範囲の解体物を解体することが可能とされる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の作業機械によれば、解体順序及び解体装置の位置情報に基づいて、現在の解体対象範囲を更新することで、例えば現在の解体対象範囲の解体が完了した際に解体順序に基づいて現在の解体対象範囲の更新を行うことで、作業者が解体順序を誤ることを抑制することができ、ひいては解体作業における解体効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】機体の側面図である。
【図２】油圧回路の接続構成及びコントローラの接続構成が示されたブロック図である。
【図３】コントローラが実行する、本発明に係る作業機械の制御手順のルーチンが示されたフローチャートである。
【図４】解体対象判定部が実行する、本発明に係る作業機械の制御手順のルーチンが示されたフローチャートである。
【図５】解体物の解体度合及びバケット位置の演算を説明する説明図である。
【図６】制限速度演算部及び操作量修正部による演算及び制御を説明する説明図である。
【図７】機体側から視た解体物の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、機体（本体）１の側面図が示されている。機体１は、下部走行体３及び上部旋回体５によって構成された所謂油圧ショベルである。
【００２２】
下部走行体３は、所謂クローラ式の自走可能な走行体である。上部旋回体５は、下部走行体３に旋回軸７を介して搭載されている。これにより、機体１は、下部走行体３によって走行することや、上部旋回体５を下部走行体３に対し旋回軸７回りで旋回させることが可能である。
【００２３】
上部旋回体５は、フロントアタッチメント（解体装置）１０、後部ユニット２０及びキャブ３０を上部旋回体５の底部を形成するメインフレーム６上に搭載する。メインフレーム６には、前後方向に延びて立設された一対の縦板により形成された中央フレーム８が例えば溶接される。
【００２４】
フロントアタッチメント１０は、中央フレーム８を形成する一対の縦板の間で中央ジョイント１１回りで回動可能に支持され、該中央フレーム８から上部旋回体５の前方に延びている。また、フロントアタッチメント１０は、中央フレーム８から順にブーム１２、アーム１４、バケット（解体具）１６が配設されて構成される。
【００２５】
即ち、フロントアタッチメント１０は、第１ジョイント１１にて中央フレーム８とブーム１２とが回動可能に接続され、第２ジョイント１３にてブーム１２とアーム１４とが回動可能に接続され、第３ジョイント１５にてアーム１４とバケット１６とが回動可能に接続されており、第１ジョイント１１、第２ジョイント１３、第３ジョイント１５にてそれぞれブーム１２、アーム１４、バケット１６を回動させることで掘削作業等を行うことが可能に構成される。
【００２６】
ここで、バケット１６は、該バケット１６の先端に位置する先端部Ａ１と先端部Ａ１から離間するにつれて湾曲する背部Ａ２とが形成されている。
【００２７】
また、フロントアタッチメント１０は、中央フレーム８及びブーム１２に取り付けられたブームシリンダ１２ａ、ブーム１２及びアーム１４に取り付けられたアームシリンダ１４ａ並びにアーム１４及びバケット１６に取り付けられたバケットシリンダ１６ａをそれぞれ伸縮させることで、フロントアタッチメント１０を稼働させることが可能である。なお、バケット１６は第３ジョイント１５にて脱着して取り替え可能となっており、リッパ、ブレーカ及び圧砕機などに取り替えることが可能である。また、ブームシリンダ１２ａ、アームシリンダ１４ａ及びバケットシリンダ１６ａを伸縮させる油圧回路４０については後述する。
【００２８】
後部ユニット２０は、内部にエンジン２２及びカウンタウエイト２４を備えて構成されており、上部旋回体５におけるフロントアタッチメント１０やキャブ３０より後方に配設される。エンジン２２は、下部走行体３の駆動力及びフロントアタッチメント１０の作動力を発生させる内燃機関である。カウンタウエイト２４は、フロントアタッチメント１０が上部旋回体５で視て前方に延びるときに上部旋回体５が前方に傾くことを抑制するために上部旋回体５の後部に設けられるウエイトである。
【００２９】
キャブ３０は、機体１を操縦して掘削作業等の作業をする作業者が搭乗する運転席である。このキャブ３０には、操作レバー（操作装置）３１が配設されており（後述する図２参照）、操作レバー３１を操作することでフロントアタッチメント１０を稼働することが可能である。
ここで、本発明に係る機体１には、角度センサ１０ａ、ステレオカメラ（解体度合検出装置）３３、ＧＮＳＳユニット３５、油圧回路４０及びコントローラ５０が備えられている。
【００３０】
フロントアタッチメント１０の第１ジョイント１１、第２ジョイント１３及び第３ジョイント１５には、第１角度センサ１１ａ、第２角度センサ１３ａ及び第３角度センサ１５ａ（以下、総じて角度センサ１０ａともいう）が設けられている。第１角度センサ１１ａは中央フレーム８とブーム１２との相対角度を、第２角度センサ１３ａはブーム１２とアーム１４との相対角度を、第３角度センサ１５ａはアーム１４とバケット１６との相対角度をそれぞれ検出するセンサである。したがって、第１角度センサ１１ａ、第２角度センサ１３ａ及び第３角度センサ１５ａにより、ブーム１２、アーム１４及びバケット１６の相対角度、すなわちフロントアタッチメント１０の姿勢に関する情報を検出することができる。
【００３１】
ステレオカメラ３３は、キャブ３０の例えば上下方向上側に設けられた左右一対の撮像装置であり、フロントアタッチメント１０が臨む方向を撮像する。このステレオカメラ３３は、左右一対に設けられていることで、機体前方に位置する物をステレオグラムのごとく撮像することが可能である。
【００３２】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）ユニット３５は、人工衛星３５ａから送信される電波を受信することで機体１の位置情報を検出することが可能な位置情報検出装置である。
【００３３】
図２を参照すると、油圧回路４０の接続構成及びコントローラ５０の接続構成がブロック図で示されている。
油圧回路４０は、油圧ポンプ４１、コントロールバルブ４３（Ｃ／Ｖ）及び電磁弁４５を備えた回路である。油圧ポンプ４１は、エンジン２２によって稼働して油圧回路４０内の作動油を流通させるポンプである。
【００３４】
コントロールバルブ４３は、油圧ポンプ４１から供給される作動油をブームシリンダ１２ａ、アームシリンダ１４ａ及びバケットシリンダ１６ａ並びに図示しない走行用モータや旋回用モータに流量を調整して供給することが可能である。電磁弁４５は、図示しないパイロットポンプから供給される作動油を調整してコントロールバルブ４３に供給することでコントロールバルブ４３を制御することが可能な制御弁である。
【００３５】
したがって、油圧回路４０は、ブームシリンダ１２ａ、アームシリンダ１４ａ及びバケットシリンダ１６ａに供給する作動油の供給量を電磁弁４５によって調整することでフロントアタッチメント１０を稼働することが可能である。
コントローラ５０は、エンジン２２の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されており、後述する解体制御等の各種制御を実行する。
【００３６】
コントローラ５０の入力側には、角度センサ１０ａ、操作レバー３１、ステレオカメラ３３、ＧＮＳＳユニット３５及び後述するＰＣ７０が電気的に接続されている。これにより、角度センサ１０ａからは、フロントアタッチメント１０の姿勢に関する情報が入力され、操作レバー３１からは、作業者による操作レバー３１の操作情報が入力され、ステレオカメラ３３からは、機体前方の撮像情報が入力され、ＧＮＳＳユニット３５からは、機体１の位置情報が入力され、ＰＣ７０からは、解体作業に用いる情報（解体情報）が入力される。
【００３７】
また、コントローラ５０の出力側には、電磁弁４５が電気的に接続されている。これにより、電磁弁４５を開閉制御してフロントアタッチメント１０の稼働量を調整することができる。
このコントローラ５０は、記憶部５３、解体対象判定部５５、バケット位置演算部（解体具位置演算部）５７、接近判定部６１、制限速度演算部６３及び稼働量制限制御部６５を備えている。
【００３８】
記憶部５３は、例えばＰＣ７０に入力された解体情報を記憶するメモリである。ここで、ＰＣ７０は、パーソナルコンピュータのことであり、作業者によって解体作業前に予め解体情報を入力することが可能である。また、解体情報とは、解体作業を行う土地の形状等を測定した地形測定データ７１や、解体物１００の形状等を測定した解体物測定データ７３、解体物１００のうち、解体を優先する順序等の解体優先度データ７５等のことを示す。
【００３９】
解体対象判定部５５は、解体物１００のうち、解体対象となる部分や範囲等（以下、説明の便宜上、現解体対象範囲（現在の解体対象範囲）という）を判定する判定部である。この解体対象判定部５５による解体対象判定制御については、後ほど詳しく説明する。
【００４０】
バケット位置演算部５７は、角度センサ１０ａから入力されるフロントアタッチメント１０の姿勢に関する情報及びＧＮＳＳユニット３５から入力される機体１の位置情報に基づき、バケット１６の先端Ａ１及び背部Ａ２（図６参照、以下、説明の便宜上、総じてバケット位置ともいう）の位置を演算する演算部である。このバケット位置演算部５７によるバケット位置演算制御についても、後ほど詳しく説明する。
【００４１】
接近判定部６１は、記憶部５３に記憶された解体情報、解体対象判定部５５によって判定された解体物１００のうち解体対象となる部分や範囲、バケット位置演算部５７によって演算されたバケット１６の先端Ａ１及び背部Ａ２の位置に基づき、バケット１６の先端Ａ１及び背部Ａ２が、解体物１００のうち、現解体対象範囲以外の部分や範囲（以下、説明の便宜上、禁止範囲という）に接近することを判定する（接近判定）判定部である。
【００４２】
制限速度演算部６３は、例えばバケット１６の先端Ａ１及び背部Ａ２が禁止範囲に侵入すること防止すべくフロントアタッチメント１０の稼働を停止する際に充分に停止することが可能な速度である制限速度を演算する演算部である。稼働量制限制御部６５は、操作レバー３１の稼働量に基づくフロントアタッチメント１０の稼働量を制限速度に従って修正して電磁弁４５を開閉制御する制御部である。
【００４３】
図３を参照すると、コントローラ５０が実行する、本発明に係る作業機械の解体制御の制御手順のルーチンがフローチャートで示されている。また、図４を参照すると、解体対象判定部５５が実行する、本発明に係る作業機械の制御手順のルーチンがフローチャートで示されている。またさらに、図５を参照すると、解体物１００の解体度合及びバケット位置の演算を説明する説明図が示されている。そして、図６を参照すると、制限速度演算部６３及び稼働量制限制御部６５による演算及び制御を説明する説明図が示されている。さらに、図７を参照すると、機体１側から視た解体物１００の斜視図が示されている。以下、図３〜７に沿い解体作業及び解体制御等の各制御について説明する。
【００４４】
ステップＳ１０では、解体対象判定部５５による解体対象判定制御を実行する。図４によると、解体対象判定制御ステップＳ１１では、バケット１６が到達していない解体完了判定地点が現解体対象範囲に存在するか否かを判別する。
【００４５】
具体的には、ステップＳ１１では、まず、解体作業前に予め記憶部５３に入力された地形測定データ７１とＧＮＳＳユニット３５から入力される機体１の位置情報とを照らし合わせて解体物１００を認定する。次に、解体物測定データ７３とステレオカメラ３３で撮像した解体物１００とを比較する。ここで、図５によると、解体物１００は、複数の柱部材（Ｐ１〜Ｐ１４）で構成された建物であり、Ｐ１〜Ｐ１４の順に解体すると効率的に解体することが可能である。
【００４６】
そして、解体優先度データ７５に基づいた現解体対象範囲がどの程度解体されているかを判定し、該判定結果により、バケット１６が到達していない解体完了判定地点が現解体対象範囲に存在するか否かを判別する。なお、上記順序は一例であり、適宜変更してもよい。
【００４７】
ここで、図７によると、解体完了判定地点とは、現解体対象範囲と禁止範囲とが重なりあう部分のことを示し、例えばＰ２においては、下端がＰ５及びＰ６と交差している地点を指す。
【００４８】
したがって、ステップＳ１１では、解体優先度データ７５に含まれる上記のような解体順序に基づき、例えば現在解体作業をしている現解体対象範囲がＰ２であれば、図７中における左右の解体作業判定地点の両方に少なくとも一回、バケット１６が到達すると、バケット１６が到達していない解体完了判定地点は現解体対象範囲に存在しないと判定する。
【００４９】
ステップＳ１１の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、バケット１６が到達していない解体完了判定地点が現解体対象範囲に存在すると判別すると、解体対象判定制御を終了する。一方、ステップＳ１１の判別結果が偽（Ｎｏ）で、バケット１６が到達していない解体完了判定地点は現解体対象範囲に存在しないと判別すると、ステップＳ１２に移行する。なお、例えば図５を参照し、Ｐ５を解体するときのように、解体完了判定地点が機体前後方向に並ぶような場合であっても、両方の解体完了判定地点に少なくとも一回、バケット１６が到達すれば、ステップＳ１１の判別結果が偽（Ｎｏ）となる。
【００５０】
ステップＳ１２では、解体優先度データ７５に基づいて、現解体対象範囲を次の順の解体対象範囲に更新して解体対象判定制御を終了する。具体例として、図５によると、上記ステップＳ１１で説明したように、ステップＳ１１までの現解体対象範囲がＰ１である場合、ステップＳ１２にて現解体対象範囲をＰ２の柱部材に繰り上げる。
【００５１】
このように、ステップＳ１１及びステップＳ１２では、解体度合が一定割合以上となるまでの間（ステップＳ１１でＮｏ）、現解体対象範囲を現在（上記図５の例でいうＰ１）のまま維持し、解体度合が一定割合以上となると（ステップＳ１１でＹｅｓ）、現解体対象範囲を次に優先度の高い範囲（上記図５の例でいうＰ２）に更新することができる。
【００５２】
図３に戻り、ステップＳ１０で上記のような解体対象判定制御を実施したあと、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、バケット位置演算部５７によるバケット位置演算制御を実施する。バケット位置演算制御では、ＧＮＳＳユニット３５から入力される機体１の位置情報及び角度センサ１０ａから入力されるフロントアタッチメント１０の姿勢に関する情報に基づき、バケット１６の先端の位置情報を演算する。
【００５３】
図５により具体的に説明すると、ステップＳ２０では、まず、ＧＮＳＳユニット３５から入力される機体１の位置情報に基づき、平面上の機体１の位置（例えば第１ジョイント１１の位置）を判定する（図５中のＣｘ）。次に、第１ジョイント１１の地面からの高さを判定する（図５中のＣｚ）。なお、第１ジョイント１１の地面からの高さについては、機体１の諸元等から導き出すようにすればよい。
【００５４】
次に、角度センサ１０ａから入力されるフロントアタッチメント１０の姿勢に関する情報に基づき、バケット１６の先端Ａ１及び背部Ａ２、すなわちバケット位置を演算する（図５のＢｘ、Ｂｚ及び図６参照）。
【００５５】
さらに、バケット位置に基づき、離間範囲Ａ３を演算する。ここで、離間範囲Ａ３とは、例えば機体１の振動や位置情報の誤差等を加味してバケット１６の背部Ａ２から所定距離オフセットした範囲を示す。なお、バケット位置については、機体１の諸元等から導き出すようにすればよい。
【００５６】
ステップＳ２０でバケット位置演算制御によりバケット位置を演算したあと、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、接近判定部６１の接近判定によりバケット位置が禁止範囲に接近したことを判定したか否かを判別する。
【００５７】
図５のように、解体物１００は、水平方向で視てＰｘ１の位置より機体１から離間する方向に、高さはＰｚ２までの範囲で位置している。ここで、例えば現解体対象範囲がＰ１であるとき、水平方向についてはＰｘ１からＰｘ２まで、高さ方向についてはＰｚ１からＰｚ２までの範囲が現解体対象範囲である。したがって、解体物１００の現解体対象範囲を除く範囲は禁止範囲となる。
【００５８】
ここで、接近判定部６１の接近判定では、予め記憶部５３に記憶された解体物測定データ７３、解体優先度データ７５及びステップＳ２０でバケット位置演算制御により演算したバケット位置を照らし合わせることで、バケット位置と禁止範囲との位置関係を演算することができる。また、接近判定部６１の接近判定では、制限速度演算部６３により演算した制限速度に基づき、バケット位置と禁止範囲との距離が、バケット１６を停止する際に充分な距離であるか否かを判定することができる。
【００５９】
これにより、接近判定部６１は、解体物測定データ７３、バケット位置及び制限速度に基づき、フロントアタッチメント１０の稼働を停止しようと減速したときにバケット１６の先端部Ａ１及び背部Ａ２並びに離間範囲Ａ３が禁止範囲に接近しない距離としての一定距離を演算し、バケット位置と禁止範囲との距離が該一定距離より短くなるようにバケット１６が接近した場合、バケット位置が禁止範囲に接近したと判定する。
【００６０】
ステップＳ３０の判別結果が偽（Ｎｏ）で、上記のような接近判定の結果、禁止範囲に接近していないと判別すると、後述するステップＳ５０に移行する。一方、ステップＳ３０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、バケット位置が禁止範囲に接近したと判別すると、ステップＳ４０に移行する。
【００６１】
ステップＳ４０では、稼働量制限制御部６５により稼働量制限制御を実施してステップＳ５０に移行する。図６によると、作業者が操作レバー３１を操作したことにより、稼働量制限制御を実施せずにフロントアタッチメント１０を稼働すると、バケット１６は、ベクトルＶ０に沿って移動する場合がある。稼働量制限制御では、ベクトルＶ０のうち、上下方向に係るベクトルＶｚと前後方向に係るベクトルＶｘにベクトル成分を分け、禁止範囲に向かう方向であるベクトルＶｘ成分について、フロントアタッチメント１０の稼働量を制限することを判定する。
【００６２】
ステップＳ５０では、ステップＳ３０、Ｓ４０の判別及び制御の結果に従って開度を調整しつつ電磁弁４５を開閉し、本ルーチンを終了する。これにより、ステップＳ３０の判別結果が偽（Ｎｏ）で、禁止範囲に接近していない場合は、ステップＳ４０の稼働量制限制御を実施しないため、作業者が操作レバー３１を操作した操作量に従って開度を調整しつつ電磁弁４５を開閉する。
【００６３】
一方、ステップＳ３０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で、バケット位置が禁止範囲に接近したと判別した場合は、ステップＳ４０の稼働量制限制御を実施するため、作業者が操作レバー３１を操作した操作量のうち、バケット１６が禁止範囲に向かう方向についてのフロントアタッチメント１０の稼働を制限し、該制限に沿うように開度を調整しつつ電磁弁４５を開閉することができる。
【００６４】
また、ステップＳ４０では、例えばバケット１６が禁止範囲に接近する度にフロントアタッチメント１０の稼働を停止することなく、バケット１６が禁止範囲に沿うように移動することを許容して、当該解体作業の作業効率を向上させることができる。
【００６５】
本ルーチンを終了後、解体制御は、本ルーチンを繰り返し実行する。したがって、本ルーチンを繰り返す中で、現解体対象範囲の解体度合いが一定割合以上になると（解体対象判定制御におけるステップＳ１１でＹｅｓ）、現解体対象範囲を更新することで（ステップＳ１２）、記憶部５３に記憶された解体優先度データ７５に従って解体作業を進めることができる。ゆえに、作業者は、効率よく解体作業を実行することができる。
【００６６】
以上説明したように、本発明に係る作業機械では、機体１に設けられ、解体物１００の解体作業をするフロントアタッチメント１０と、フロントアタッチメント１０を操作する操作レバー３１と、電磁弁４５を制御するコントローラ５０と、を有する作業機械において、コントローラ５０は、解体物１００を複数の範囲（図５のＰ１〜Ｐ１４）に分け、範囲を解体する順序、すなわち解体優先度データ７５を記憶する記憶部５３と、記憶部５３に記憶された解体順序、及びフロントアタッチメント１０のバケット１６の位置情報に基づいて現解体対象範囲を判定する解体対象判定部５５と、解体物１００のうち、現解体対象範囲以外の範囲である禁止範囲にフロントアタッチメント１０が接近しているか否かを判定する接近判定部６１と、禁止範囲にフロントアタッチメント１０が接近しないようフロントアタッチメント１０の稼働量を制限する稼働量制限制御部６５と、を含み、解体対象判定部５５は、解体順序に基づいて、現解体対象範囲を更新する。
【００６７】
従って、解体順序及びフロントアタッチメント１０の位置情報に基づいて、現解体対象範囲を更新したので、例えば現解体対象範囲の解体が完了した際に解体順序に基づいて現解体対象範囲の更新を行うことで、作業者が解体順序を誤ることを抑制することができる。
【００６８】
そして、現解体対象範囲の解体度合を検出するステレオカメラ３３を有し、解体対象判定部５５は、ステレオカメラ３３によって検出される現解体対象範囲の解体度合に基づいて現解体対象範囲を更新するようにしたので、作業者の操作に依らず現解体対象範囲を更新することができる。
【００６９】
そして、解体対象判定部５５は、フロントアタッチメント１０が臨む方向を撮像するステレオカメラ３３によって撮像される映像に基づいて解体度合を判定するようにしたので、解体対象判定部５５による解体度合の判定精度を高めることができる。
【００７０】
そして、コントローラ５０は、フロントアタッチメント１０に配設されるバケット１６の位置を演算するバケット位置演算部５７を含み、接近判定部６１は、バケット位置演算部５７によって演算されるバケット１６の位置及び禁止範囲に基づいて禁止範囲にフロントアタッチメント１０が接近することを判定するようにしたので、フロントアタッチメント１０のバケット１６が禁止範囲に接近することを良好に判定することができる。
【００７１】
そして、バケット１６は、バケット１６の先端に位置する先端部Ａ１と先端部Ａ１から離間するにつれて湾曲する背部Ａ２とが形成されたバケットであり、接近判定部６１は、禁止範囲に背部Ａ２が接近することを判定するようにしたので、作業者が現解体対象範囲を解体しようとしてバケットの先端部Ａ１を注視することにより背部Ａ２が禁止範囲に接近することを防止することができる。
【００７２】
そして、稼働量制限制御部６５は、フロントアタッチメント１０が禁止範囲に接近する方向についてのフロントアタッチメント１０の稼働量を制限するようにしたので、現解体対象範囲における禁止範囲の近傍を解体するような場合に禁止範囲の近傍をなぞるようにして現解体対象範囲の解体物１００を解体することができる。
【００７３】
以上で本発明に係る作業機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体１として油圧ショベルを用いて説明したが、解体作業に使用する機械であれば、油圧ショベルに限らない。
【００７４】
また、本実施形態では、ステレオカメラ３３を用いて解体度合を検出し、解体対象判定制御を実施するようにしたが、ドローン等の無人飛行体を用いるようにしてもよく、キャブ３０に作業完了ボタンを設け、作業者が当該作業完了ボタンを押圧すると解体対象範囲の更新をするようにしてもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、図３及び図４のフローを用いて解体制御及び解体対象判定制御による制御態様を説明したが、同フローの順番は一例であり、本発明を実施可能な程度に順番を入れ替えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  機体（本体）
１０  フロントアタッチメント（解体装置）
１６  バケット（解体具）
３１  操作レバー（操作装置）
３３  ステレオカメラ（解体度合検出装置）
５３  記憶部
５５  解体対象判定部
５７  バケット位置演算部（解体具位置演算部）
６１  接近判定部
６５  稼働量制限制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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