(57)【要約】【課題】撮像すべき対象物に応じて迅速にフォーカスを制御する。【解決手段】制御装置に、前記制御装置の外部の検知手段が対象物を検知した際に撮像手段がオートフォーカスの制御の基準位置とすべき第１の基準位置を設定する設定手段と、前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記第１の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行い、前記検知手段が前記対象物を検知していない場合に、第２の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行うよう、前記撮像手段を制御する制御手段と、を備える。【選択図】図７
2020034592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置であって、
前記制御装置の外部の検知手段が対象物を検知した際に撮像手段がオートフォーカスの制御の基準位置とすべき第１の基準位置を設定する設定手段と、
前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記第１の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行い、前記検知手段が前記対象物を検知していない場合に、第２の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行うよう、前記撮像手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記撮像手段が撮像する画角を変更する駆動手段による画角の変更中に、前記オートフォーカスの制御の基準位置を前記第１の基準位置とするよう、前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記検知手段が前記対象物を検出している場合に、前記撮像手段の画角内に前記対象物が所定の大きさで含まれるように前記駆動手段に前記画角を指示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、撮像した画像のコントラストに応じて前記オートフォーカスの制御を行う、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記駆動手段による駆動速度が所定の閾値より速い場合は、前記駆動手段が画角を変更している間に前記第１の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行うよう、前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記検知手段が前記対象物の検出を終了してからの経過時間が所定の時間以下である場合に、前記第１の基準位置から前記オートフォーカスの制御を行うよう前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記設定手段は、
前記撮像手段と前記検知手段の間の距離に基づいて第１の基準位置を設定する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記オートフォーカスの制御におけるフォーカスの制御範囲を制限するよう、前記撮像手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記設定手段は、
複数の前記検知手段の重要度に応じて、前記第１の基準位置を設定する、
ことを
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
被写体を撮像する撮像手段と、
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１１】
外部の検知手段が対象物を検知した際に撮像手段がオートフォーカスの制御の基準位置とすべき第１の基準位置を設定するステップと、
前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記第１の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行い、前記検知手段が前記対象物を検知していない場合に、第２の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行うよう、前記撮像装置を制御するステップと、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１２】
コンピュータを、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作によりカメラを制御し、映像を監視できる監視カメラが知られている。監視カメラのユーザは、注目する対象物が登場した際に、監視カメラを制御して対象物が画角内に映るようにカメラを駆動させることがある。
また、注目対象物が登場した際に自動的に特定の方向（プリセット位置）にカメラを駆動するよう事前に設定をすることがある。施設内の重要な場所に人感センサ等の検知センサが設置してある場合、検知センサが人物の通過を検知し、その検知結果を監視カメラに通知する。監視カメラは、検知された対象物を撮影するために監視カメラの雲台やレンズをプリセット位置へ駆動して対象物を撮影する。
【０００３】
ここで、カメラがオートフォーカスを実施している場合、駆動前後の照度条件等の影響によっては焦点合わせを素早く行うことが難しい場合がある。一方で、特定のプリセット位置に適したフォーカスをマニュアル設定で固定したとしても、対象物を検知していない場合には、画像全体として不適当な位置に焦点が合っている可能性がある。
【０００４】
特許文献１に記載の従来技術では、発信者が音声信号と映像信号を受信者に送信し、受信者の音声信号を発信者に送信する方法が開示されている。さらに、発信者の位置データに基づき撮影機の撮影状態を制御する方法が示されている。特許文献２に記載の従来技術では、第１の撮像装置の複数の位置情報のいずれかを優先順位に従って決定し、それに基づき第２の撮像装置の視点を変更する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＷＯ９６／０１５３９号公報
【特許文献２】特開２０１７―１９２１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の従来技術では、音声信号を発信する発信者の位置データに基づき撮影機の撮像状態の制御を行っているため、音声信号を受信者に発信していない対象物に対しての撮影機の制御が考慮されていない。また、発信者の位置データが不明であれば、位置データを使用して撮影機を制御することができない。
また、特許文献２に記載の従来技術では、１つの撮像装置の視点を変更するための別の撮像装置が必要となるため、別の撮像装置がない場合は視点変更ができない。また、複数の撮像装置が必要となるためシステムが高価となってしまう。さらに、対象物を検知した際にプリセット位置へ画角を移動しても、撮像すべき対象物にすぐにフォーカスが合わずに取り逃がしてしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、撮像すべき対象物に応じて迅速にフォーカスを制御することの可能な制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明に係る制御装置のある態様によれば、制御装置であって、前記制御装置の外部の検知手段が対象物を検知した際に撮像手段がオートフォーカスの制御の基準位置とすべき第１の基準位置を設定する設定手段と、前記検知手段が前記対象物を検知している場合に、前記第１の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行い、前記検知手段が前記対象物を検知していない場合に、第２の基準位置に基づいて前記オートフォーカスの制御を行うよう、前記撮像手段を制御する制御手段と、を備える制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮像すべき対象物に応じて迅速にフォーカスを制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の監視システムの構成例を示すブロック図
【図２】撮像装置の機能ブロック図及びシステム構成図
【図３】クライアント装置の構成例を示すブロック図
【図４】検知センサの構成例を示すブロック図
【図５】オートフォーカス開始基準位置を設定する表示画面の例を示す図
【図６】オートフォーカス開始基準位置を設定する処理の例を示すフローチャート
【図７】オートフォーカス制御の例を示すフローチャート
【図８】オートフォーカス制御の例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正または変更されるべきものであり、本発明は以下の実施形態に必ずしも限定されるものではない。また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。なお、同一の構成および処理については、同じ符号を付して説明する。
【００１２】
実施形態１
（監視システムの構成）
図１は、実施形態１に係る監視システムの構成例を示している。
この監視システムは、人等の被写体を撮像する撮像装置１と、撮像装置１の動作を制御するクライアント装置２と、検知エリア内の人等の被写体を検知する検知センサ３とを備えている。
撮像装置１とクライアント装置２は、ネットワーク４を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２は、撮像装置１に対して、各種の制御コマンドを送信する。この制御コマンドには、例えば、撮影パラメータに関する設定、撮像装置１を駆動する駆動部に対するパン・チルト・ローテーション・ズーム・フォーカス等の駆動指示、その他カメラの制御等を行うためのコマンド等が含まれる。また、制御コマンドを受信した撮像装置１は、受信した制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２に送信する。
【００１３】
ネットワーク４は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるものとする。しかしながら、本実施形態においては、撮像装置１とクライアント装置２との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成を問わない。
【００１４】
撮像装置１と検知センサ３は、無線または有線のネットワーク５を介して相互に通信可能な状態に接続されている。なお、撮像装置１と検知センサ３との間で通信を行うことができれば、ネットワーク５は、通信規格、規模、構成を問わない。また、検知センサ３は、クライアント装置２あるいはネットワーク４を介して撮像装置１と通信してもよい。検知センサ３は、撮像装置１に対して、各種の状態通知コマンドを送信する。この状態通知コマンドは、例えば、検知対象物の発生、検知対象物の消失、検知対象物の状態変化等の通知を行うためのコマンド等が含まれる。また、検知センサ３は、必要に応じて、撮像装置１と検知センサ３の間で通信を確立・維持・終了するための制御コマンドの送受信を行う。なお、検知センサ３は複数存在してもよい。撮像装置１と検知センサ３との位置関係は、検知センサ３が検知する対象物が、撮像装置１の画角に含まれるように検知センサ３が設置してあればよい。
【００１５】
なお、本実施形態における撮像装置１は、クライアント装置２および検知センサ３と通信を行う通信装置の一例であり、例えば動画像を撮像する監視カメラである。より詳細には、撮像装置１は、例えば監視に用いられるネットワークカメラであるものとする。また、本実施形態におけるクライアント装置２は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の外部の情報処理装置の一例である。また、本実施形態における検知センサ３は、撮像装置１が撮像の対象とする対象物（被写体）の発生または対象物の状態変化を検知するセンサであり、例えば人感センサやドア・窓開閉検知センサ等である。
【００１６】
この撮像装置１は、図２に示すように、撮像装置１の全体の制御を行う制御部１１と、データ等を格納する記憶部１２と、撮像を行う撮像部１３と、撮像したデータを圧縮符号化する圧縮符号化部１４と、通信部１５と、撮像制御部１６とを備えている。制御部１１〜撮像制御部１６は、バス１７を介して接続されている。
【００１７】
制御部１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で構成される。記憶部１２は、主に制御部１１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、オートフォーカス開始基準位置等の設定情報格納領域、後述する撮像部１３が生成する画像データの格納領域等、様々なデータの格納領域として使用される。
【００１８】
撮像部１３は、撮像装置１の撮像光学系により結像された被写体の像を撮像して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換し、順次、撮像画像として記憶部１２に格納する。撮像画像が記憶部１２に格納されたとき、制御部１１は撮像部１３から画像取得イベントを受信する。圧縮符号化部１４は、撮像部１３が格納した撮像画像に対してＪＰＥＧ（Ｊｐｉｎｔ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔ  Ｇｒｏｕｐ）あるいはＨ．２６４等の形式に基づき圧縮符号化処理を行うことで画像データを生成し、記憶部１２に格納する。
【００１９】
通信部１５は、制御コマンドを外部装置から受信する際、制御コマンドに対するレスポンスを外部装置に送信する際等に使用される。外部の装置からコマンドを受信する際に、制御部１１は、通信部１５を介してコマンド受信のイベントを受信する。また、通信部１５は、圧縮符号化部１４により圧縮符号化された画像データを、順次、記憶部１２から読み出してクライアント装置に映像ストリームとして送信すうる際にも使用される。
撮像制御部１６は、制御部１１が指示するパン・チルト・ローテーション・ズームあるいはフォーカスの値に従い、駆動部をパン駆動、チルト駆動、ズーム駆動、ローテーション駆動、あるいはフォーカス駆動させて撮像部１３の画角を変更させるために使用される。なお、撮像制御部１６は、撮像部１３で撮像した画像のコントラスト（空間周波数）の値を評価して合焦面を探索するコントラスト検出方式のオートフォーカス機能を有するものとする。
【００２０】
図３は、クライアント装置２の内部構成を示す図である。
このクライアント装置２は、クライアント装置２の全体の制御を行う制御部２１と、データ等を格納する２２と、画像等の情報を表示する表示部２３と、ユーザの指示等を入力する入力部２４と、画像を生成する復号部２５と、通信を行う通信部２６とを備えている。制御部２１〜通信部２６は、バス２７を介して接続されている。
【００２１】
制御部２１は、例えばＣＰＵで構成される。
記憶部２２は、主に制御部２１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域等、様々なデータの格納領域として使用される。
表示部２３は、例えばＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等で構成され、クライアント装置２のユーザに対して、後述のオートフォーカス開始基準位置設定画面を含む様々な設定画面や、撮像装置１から受信する映像のビューワ、各種メッセージ等を表示する。
入力部２４は、例えばボタン、十字キー、タッチパネル、マウス等で構成され、ユーザによる画面操作の指示を制御部２１に入力する。
【００２２】
復号部２５は、通信部２６を介して受信された圧縮符号化されている画像データをＪＰＥＧ，あるいはＨ．２６４等の形式に基づいて復号化し、記憶部２２に展開する。
通信部２６は、撮影パラメータに関する設定、撮像装置１の撮像制御部１６に対するパン・チルト・ローテーション・ズーム・フォーカス等の駆動指示、その他カメラ制御を含む制御コマンドを撮像装置１に対して送信する際に使用される。また、通信部２６は、制御コマンドに対するレスポンスや、撮像装置１から映像ストリーム（画像データ）を受信する際に使用される。
【００２３】
図４は、検知センサ３の内部構成を示す図である。
この検知センサ３は、検知センサ３の全体の制御を行う制御部３１と、データ等を格納する３２と、物体を検知する検知部３３と、通信を行う通信部３４とを備えている。制御部３１〜通信部３４は、バス３５を介して接続されている。
【００２４】
制御部３１は、例えばＣＰＵで構成される。記憶部３２は、主に制御部３１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域等、様々なデータの格納領域として使用される。検知部３３は、例えば検知センサ３が人感センサであれば赤外線センサ、ドア・窓センサであれば磁力センサ等で構成され、対象物の発生・消失や対象物の状態変化等を検知し、検知結果を制御部３１に通知する。
通信部３４は、検知対象物の発生・消失や対象物の状態変化等の検知結果、及び撮像装置１との通信確立・維持・終了等を含む制御コマンドを撮像装置１に対して送信する。また、通信部３４は、制御コマンドに対するレスポンスを撮像装置１から受信する際に使用される。
【００２５】
以上、撮像装置１、クライアント装置２及び検知センサ３の内部構成について説明したが、図２〜図４に示す処理ブロックは、本発明における撮像装置１、クライアント装置２、検知センサ３の好適な一例を説明したものであり、構成等は、この限りではない。例えば、上述の構成に加えて音声入力部、音声出力部、画像解析処理部等を備える等、本発明の思想の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。
また、図２〜図４に示す構成の少なくとも一部をハードウェアにより実現してもよい。ハードウェアにより実現する場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各ステップを実現するためのプログラムからＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）上に自動的に専用回路を生成すればよい。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ  Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。また、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現するようにしてもよい。
【００２６】
図５は、クライアント装置２の表示部２３に表示される表示画面の一例を示す図である。
この表示画面４０は、画像を表示する表示領域４１、ユーザからの指示を入力するボタン４２，距離を示す情報等を入力する入力ボックス４３を含んでいる。
表示領域４１は、撮像装置１から受信した画像データに応じた画像が表示される表示領域である。ボタン４２は、撮像装置１に対するプリセット位置への駆動指示に用いられるボタンである。ボタン４２は、複数のプリセット位置を選択する複数のボタン４２ａ、４２ｂ、４２ｃを有している。いずれかのボタン４２ａ〜４２ｃが指示されると、クライアント装置２は、この指示に応じたプリセット位置に画角を移動させる駆動指示を撮像装置１に送信する。撮像装置１の通信部１５がこの駆動指示を受信すると、撮像制御部１６は、駆動部によるパン・チルト・ローテーション・ズームの駆動（ＰＴＲＺ駆動）の制御を行うことで、撮像位置（画角）を指定されたプリセット位置に移動させる。プリセット位置は、例えば、予めクライアント装置２において入力されたユーザの指示に応じて、撮像装置１の記憶部１２に記憶しておく。なお、入力ボックス４３は、撮像装置１からピント面までの距離を示す情報（距離情報）を入力するために用いられるボックスである。この入力ボックス４３は、距離を入力する入力領域４３ａ、保存（Ｓａｖｅ）を指示するボタン４３ｂ、キャンセル（Ｃａｎｃｅｌ）を指示するボタン４３ｃを含んでいる。
ユーザは、予め入力部２４を操作して、入力ボックス４３中の入力領域４３ａに、検知センサ３が検知した際の位置（プリセット位置）における撮像装置１のピント面までの距離を示す情報（距離情報）を入力しておく。例えば、ユーザは、検知センサ３と撮像装置１との距離をピント面までの距離情報として入力する。あるいは、測距装置や他の方法を用いてピント面までの距離を算出し、距離情報として入力してもよい。
【００２７】
（オートフォーカス開始基準位置の設定）
図６は、本実施形態におけるオートフォーカス開始基準位置を設定する処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、撮像制御部１６が実行する。
まず、ステップＳ１において、ユーザは、クライアント装置２の表示画面４０の表示領域４１を見ながら入力部２４を操作し、表示領域４１中に検知対象物の画像４１ａが表示させるように、撮像装置１のパン・チルト・ローテーション・ズームを変更する。あるいは、表示領域４１中に検知センサ３の画像４１ｂが表示されるように、撮像装置１のパン・チルト・ローテーション・ズームを変更するようにしてもよい。すなわち、ユーザは入力部２４を介して検知対象物等を含む画角に撮像装置１を駆動させるための駆動指示を入力する。制御部２１は、入力部２４を介して入力されたパン・チルト・ローテーション・ズームの変更指示に応じて、パン・チルト・ローテーション・ズームの駆動指示（ＰＴＲＺ駆動指示）を生成し、通信部２６を介して撮像装置１に送信する。通信部１５を介して、ＰＴＲＺ駆動指示を受信すると、制御部１１は、撮像制御部１６によってパン・チルト・ローテーション・ズームの駆動（ＰＴＲＺ駆動）を制御させる。これにより、撮像装置１の画角がユーザが指示した画角、すなわち検知対象物等を含む画角に変更される。
【００２８】
さらに、撮像装置１は、変更された画角の画像データをクライアント装置２に送信する。これに応じて、クライアント装置２の表示画面４０の表示領域４１には、変更後の画角の画像が表示される。
ここで、撮像装置１に対する駆動指示の方法については、例えば上述の表示画面にパン等の駆動を指示するボタンを表示させておき、このボタンがユーザから指示された際に、入力部２４を介して入力してもよい。あるいは、入力部２４を介して入力されるユーザの指示に応じてＰＴＲＺ駆動指示を生成し、通信部１５を介して撮像装置１に送信するようにしてもよい。
【００２９】
ステップＳ２において、所望の画角となった際に、ユーザはボタン４２ａ〜４２ｃのいずれかを指示し、制御部２１は、そのときの画角を指示されたボタン４２ａ〜４２ｃに対応するプリセット位置とし、撮像装置１に通知する。この通知を受信すると、撮像装置１の撮像制御部１６は、ステップＳ１の駆動指示によって変更された現在の画角を示す情報を指示されたボタン４２ａ〜４２ｃに対応するプリセット位置として記憶部１２に登録する。
制御部１１は、監視動作を行っているときに、検知センサ３から通信部１５を介して知対象物の発生や検知対象物の状態変化等の通知を受信した場合、登録されているプリセット位置に駆動するように、撮像制御部１６に駆動指示（ＰＴＲＺ駆動指示）を供給する。なお、複数のプリセット位置を記録しておいてもよく、その場合は、各プリセット位置に対して、検知センサ３の設定や後述のステップＳ３における距離情報を設定しておいてもよい。また、撮像制御部１６は、監視動作を行っているときに、一定時間ごとにプリセット位置を巡回する制御を実行してもよい。
【００３０】
ステップＳ３において、制御部１１は、入力部２４を介して、ユーザから検知時のピント面までの距離情報を入力し、制御部２１へ通知する。具体的には、ユーザが、上述の表示画面４０中の入力領域４３ａに距離を入力し、保存（Ｓａｖｅ）を指示するボタン４２ｂを指示すると、制御部２１は、通信部２６を介して撮像装置１に距離情報を送信する。距離情報を受信した撮像装置１は、撮像制御部１６によって、距離情報に基づいてフォーカスレンズの駆動位置（フォーカス位置）の値を求め、求めた値を検知センサ３による検知時のオートフォーカス開始基準位置として設定し、記憶部１２に記憶させる。なお、入力ボックス４３はオートフォーカス開始基準位置を設定するための一例であり、他の方法でもよい。例えば検知センサ３の情報を用いて検知対象物と撮像部１３の光軸方向の距離を算出できる場合は、その距離情報を用いてもよい。
【００３１】
（オートフォーカス制御）
図７は、本実施形態におけるオートフォーカス制御の処理を示すフローチャートである。なお、本フローチャートの処理は、撮像制御部１６が実行する。
まず、ステップＳ１１において、撮像制御部１６は、記憶部１２に登録されているプリセット位置に基づいて駆動部をＰＴＲＺ駆動させ、撮像装置１の画角を変更する。
【００３２】
ステップＳ１２において、撮像制御部１６は、検知センサ３による検知結果を受信しているか否かを判定する。具体的には、撮像制御部１６は、検知センサ３から検知対象物の発生や検知対象物の状態変化の通知を通信部１５を介して受信しているか否かを判定する。受信している場合は、撮像制御部１６は、ステップＳ１３に進む。一方、検知センサ３からの検知結果を受信していない場合は、撮像制御部１６は、ステップＳ１５に進む。
【００３３】
ステップＳ１３において、撮像制御部１６は、撮像装置１のプリセット位置へのＰＴＲＺ駆動と並行して、フォーカスレンズの駆動を行う。ここで、フォーカスレンズの駆動位置として、上述の図６のステップＳ３で設定した検知時のオートフォーカス開始基準位置（ＡＦ開始基準位置）を記憶部１２から取得する。さらに、撮像制御部１６は、フォーカスレンズのフォーカス位置を取得したＡＦ開始基準位置に変更させ、フォーカスレンズを当該ＡＦ開始基準位置に焦点が合うように駆動させる。すなわち、検知センサ３からの検知結果を受信した場合には、撮像制御部１６は、プリセット位置へのＰＴＲＺ駆動中（画角の変更中）に、フォーカスレンズのフォーカス位置をＡＦ開始基準位置に変更させるように制御する。
【００３４】
ステップＳ１４において、撮像制御部１６は、パン・チルト・ローテーション・ズーム駆動の終了後、予めＳ１３で設定されたＡＦ開始基準位置から、オートフォーカス制御（ＡＦ制御）を開始する。このオートフォーカス制御は、例えばコントラスト検出方式によって行う。ここで、撮像制御部１６は、ＡＦ開始基準位置よりオートフォーカス制御を開始し、フォーカスレンズのフォーカス位置を調整しながらコントラストが高い点を探索することで焦点を合わせる。また、撮像制御部１６は、検知対象物近辺に焦点を合わせ易くするために、検知時のＡＦ開始基準位置からの制御範囲（オートフォーカスの制御におけるフォーカスの制御範囲）を制限してもよい。あるいは、コントラスト検出方式の代わりに、検知対象物動体検出部等で検出し、検知対象物に常に合焦するようにオートフォーカス制御をしてもよい。
【００３５】
一方、ステップＳ１５において、撮像制御部１６は、ＰＴＲＺ駆動の終了後、通常のＡＦ開始基準位置からオートフォーカス制御を開始する。
プリセット位置への移動については、検知センサ３の検知に応じて撮像制御部１６が実行したのではなく、ユーザによるボタン４２の指示に応じた移動や、複数のプリセット位置を巡回する制御を行った場合の一定時間毎の移動等が考えられる。このため、撮像制御部１６は、現在のフォーカスレンズのフォーカス位置（通常のＡＦ開始基準位置）を基準としてオートフォーカス制御を開始する。このオートフォーカス制御は、例えばＳ１４と同様にコントラスト検出方式によって行う。なお、本ステップにおけるオートフォーカス制御のＡＦ開始基準位置は、現在のフォーカスレンズのフォーカス位置ではなく、予め定めた基準位置としてもよい。
【００３６】
上述のように、本実施形態では、撮像装置１の画角をプリセット位置に変更させる際に、検知センサ３が検知対象物の発生や検知対象物の状態変化を検知した場合は、画角の変更中にフォーカスレンズのフォーカス位置を、対応するＡＦ開始基準位置に変更する。検知センサ３が検知対象物の発生等を検知していない場合は、通常の（オートフォーカス）開始基準位置からオートフォーカス制御を行う。これにより、本実施形態では、検知対象物の状態に応じて迅速にフォーカスを制御することができる。
【００３７】
なお、本実施形態では、検知センサ３が検知対象物の発生や検知対象物の所定の状態変化等を検知した場合は、画角をプリセット位置に変更させている間に、フォーカスレンズのフォーカス位置をＡＦ開始基準位置に変更させておくが、これに限られるものではない。例えば、パン・チルト・ローテーション・ズーム駆動の速度によっては、ユーザが移動中の画像を確認したい場合が考えられる。このため、画角の移動時のＰＴＲＺ駆動の駆動速度が所定の速度以下の場合は、撮像制御部１６が、移動中にフォーカスレンズのフォーカス位置を変更しないようにしてもよい。すなわち、撮像制御部１６による駆動速度が所定の閾値より速い場合は、撮像装置１を駆動している間（画角を変更している間）に開始基準位置にフォーカスレンズのフォーカス位置を変更させる。
【００３８】
実施形態２
上述の実施形態１では、撮像装置１の画角をプリセット位置に移動させる際に、検知センサ３が検知対象物の発生や検知対象物の状態変化を検知した場合は、画角の移動中にフォーカスレンズのフォーカス位置を、対応するＡＦ開始基準位置へ駆動していた。本実施形態では、さらに、検知センサ３による検知終了からの経過時間に応じて、オートフォーカス開始基準位置を制御するようにしている。
以下、本実施形態における、撮像装置１が検知センサ３の検知状況に応じてオートフォーカス開始基準位置を制御する処理について説明する。
なお、本実施形態の監視システムは、上述の実施形態１と同様に構成されている。また、撮像装置１、クライアント装置２、検知センサ３は、上述の実施形態１と同様に構成されている。
【００３９】
図８は、本実施形態におけるオートフォーカス制御の処理を示すフローチャートである。なお、本フローチャートの処理は撮像制御部１６が実行する。
まず、ステップＳ１１において、撮像制御部１６は、記憶部１２に記憶してあるプリセット位置に基づきパン・チルト・ローテーション・ズーム駆動を行い、撮像装置１の画角を変更する。ここで、制御部１１は、各駆動機構の駆動速度及び現在位置を撮像制御部１６より取得し、プリセット遷移終了時の時刻（プリセット遷移終了時刻）を算出し、記憶部１２に記憶させる。具体的には、例えばパン駆動が１５°／ｓｅｃであり、９０°駆動する必要がある場合は現在時刻より４秒後の時刻がプリセット遷移終了時刻と算出される。
【００４０】
ステップＳ１２において、撮像制御部１６は、検知センサ３による検知結果を受信しているか否かを判定する。具体的には、撮像制御部１６は、検知センサ３から検知対象物の発生や検知対象物の状態変化の通知を通信部１５を介して受信しているか否かを判定する。受信している場合は、撮像制御部１６は、ステップＳ２１に進む。ここで、検知センサ３は、検知対象物の検知結果に関して、検知中状態と検知終了状態を持つものとし、撮像装置１に対して検知結果（検知中状態もしくは検知終了状態）を通信部３４を介して通知するものとする。例えば、検知センサ３が人感センサである場合、検知センサ３の検知範囲に人物が登場している間は検知中状態であるとし、人物が移動して検知センサ３の検知範囲から消失した時は、検知終了状態であるとする。あるいは、検知センサ３がドア・窓センサである場合は、ドア・窓が開いた事を検知した場合は検知中状態であるとし、ドア・窓が閉じた事を検知した場合は検知終了状態とする。なお、検知センサ３は、検知中状態と検知終了状態があればどのようなものでもよく、この例に限られるものではない。
一方、検知センサ３から検知中状態の検知結果を受信していない場合は、撮像制御部１６は、ステップＳ１５に進む。
【００４１】
ステップＳ２１において、検知部３３は、検知対象物に対する検知終了状態を確認し、通信部３４を介して撮像装置３に検知終了状態を通知する。制御部１１は、通信部１５を介して検知終了状態の検知結果を受信した時刻を、検知終了時刻として記憶部１２に記憶しておく。なお、検知結果に検知センサ３による検知終了時刻が付加されていた場合は、この検知終了時刻を、制御部１１が記憶部１２に記憶してもよい。
【００４２】
ステップＳ２２において、制御部１１は、記憶部１２に記憶している検知終了時刻及びプリセット位置への移動が終了する時刻（プリセット遷移終了時刻）の差（検知終了後の経過時間）を算出する。この時刻の差が所定時間より短ければ、制御部１１は、ステップＳ１３に進み、所定時間より長ければＳ１５に進む。
時刻の差は、撮像装置１のプリセット位置への移動終了時において、検知センサ３の検知終了状態からどれだけの時間が経過したかを示している。検知終了からの経過時間が所定時間より長ければ、検知対象物が既に遠くへ移動している可能性があるため、ステップＳ１５に進み、通常のオートフォーカス開始基準位置からオートフォーカス制御を行う。一方、検知終了からの経過時間が所定時間より短ければ、検知対象物がまだ近くにいる可能性があるため、ステップＳ１３に進み、予めステップＳ３で定めた検知時のオートフォーカス開始基準位置よりオートフォーカス制御を行う。すなわち、撮像制御部１６は、検知センサ３から終了通知を受信してからの経過時間が所定の時間以下である場合に、対応するオートフォーカス開始基準位置からオートフォーカスの制御を行う。
なお、ステップＳ１３〜Ｓ１５における処理は、上述の実施形態１と同様である。
【００４３】
上述のように、本実施形態では、検知センサ３の検知終了時刻と撮像装置１のプリセット位置への移動終了時刻に応じて、検知時のＡＦ開始基準位置からオートフォーカス制御するか、通常のＡＦ開始基準位置からオートフォーカス制御をするかを判断する。これにより、本実施形態では、検知対象物の状態に応じて素早く焦点を合わせることができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、撮像制御部１６は、検知センサ３の検知終了時刻と撮像装置１のプリセット位置への移動終了時刻に応じて、オートフォーカス制御の開始基準位置を切り替えるが、これに限られるものではない。例えば、検知センサ３の検知結果の種類によって変えてもよい。具体的には、例えば検知センサ３の検知結果が重要なものであれば、ステップＳ３で定めた検知時のＡＦ開始基準位置からオートフォーカス制御を行い、重要でないものであれば、通常のＡＦ開始基準位置からオートフォーカス制御を行うようにしてもよい。すなわち、複数の検知センサ３の重要度に応じて、オートフォーカス開始基準位置を設定する。
【００４５】
（その他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した監視システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとして撮像装置１又はクライアント装置２又は検知センサ３に実装してもよい。あるいは、実施形態１と実施形態２を適宜組み合わせることも可能である。例えば、検知センサ３が検知対象物を検知した際に、対応するプリセット位置に撮像装置１を駆動させるように制御してもよい。また、上述した各実施形態の構成、処理等は、撮像装置１、クライアント装置２、検知センサ３以外のＰＣ、コンピュータ、役務機器等に適用してもよい。
【００４６】
また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１…撮像装置、２…クライアント装置、３…検知センサ、１１…制御部、１２…記憶部、１３…撮像部、１４…圧縮符号化部、１５…通信部、１６…撮像制御部、２１…制御部、２２…記憶部、２３…表示部、２４…入力部、２５…復号部、２６…通信部、３１…制御部、３２…記憶部、３３…検知部、３４…通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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