(57)【要約】【課題】駐車位置に関するユーザの違和感を低減する。【解決手段】駐車制御装置１２は、自車両１０を駐車することが可能な駐車可能領域１０４を検出する駐車領域検出部６０と、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別を判定する物標判定部６２と、物標判定部６２により、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが判定される場合と判定されない場合とで、自車両１０の目標駐車位置１０６を異なる位置に設定する目標駐車位置設定部６４と、目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の操舵制御を含む車両制御行う車両制御部６８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の駐車制御を行う駐車制御装置であって、
前記自車両を駐車することが可能な駐車可能領域を検出する駐車領域検出部と、
前記駐車可能領域に隣接する物標の種別を判定する物標判定部と、
前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別でないことが判定される場合とで、前記自車両の目標駐車位置を異なる位置に設定し、更に前記物標の種別が前記特定種別である場合には、前記物標から離間した位置に前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
前記目標駐車位置に向けて前記自車両の操舵制御を含む車両制御行う車両制御部と、
を備える、駐車制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御装置であって、
前記目標駐車位置設定部は、前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であることが判定される場合に前記目標駐車位置として第１位置を設定し、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別でないことが判定される場合に前記目標駐車位置として第２位置を設定する、駐車制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車制御装置であって、
前記物標と前記第１位置との間の距離は、前記物標と前記第２位置との間の距離よりも大きい、駐車制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記特定種別の前記物標は、前記自車両に所定距離以上接近するように開き得る開閉体を含む、駐車制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記目標駐車位置設定部は、前記自車両を前記駐車可能領域内に駐車した際における前記自車両と前記物標との間の距離が閾値以上である場合には、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であるか否かにかかわらず、前記自車両の前記目標駐車位置として前記駐車可能領域の中心位置を設定する、駐車制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記目標駐車位置設定部は、前記自車両を前記駐車可能領域に駐車した際における前記自車両と前記物標との間の距離が閾値以上である場合には、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であるか否かにかかわらず、前記駐車可能領域の一方の側に位置する第１物標と前記駐車可能領域の他方の側に位置する第２物標との中間位置を前記自車両の前記目標駐車位置として設定する、駐車制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
ユーザの嗜好を記憶する記憶部を更に備え、
前記目標駐車位置設定部は、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別である場合には、前記物標に隣接する前記駐車可能領域内に前記目標駐車位置を設定するか否かを、前記記憶部に記憶された前記ユーザの嗜好に基づいて決定する、駐車制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であることが前記目標駐車位置の設定前に前記物標判定部によって判定された場合、前記目標駐車位置設定部は、前記特定種別の前記物標に隣接する前記駐車可能領域内の位置を前記目標駐車位置として設定しない、駐車制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であることが前記目標駐車位置の設定後に判定される場合、前記目標駐車位置設定部は、前記目標駐車位置を変更する、駐車制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の駐車制御装置であって、
前記目標駐車位置への前記自車両の移動の達成度を判定する達成度判定部を備え、
前記達成度判定部により判定される前記達成度が所定程度以上になった後に、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別であることが前記物標判定部により判定される場合には、前記目標駐車位置設定部は、前記目標駐車位置を変更しない、駐車制御装置。
【請求項１１】
自車両の駐車制御を行う駐車制御方法であって、
駐車領域検出部を用いて、前記自車両を駐車することが可能な駐車可能領域を検出するステップと、
物標判定部を用いて、前記駐車可能領域に隣接する物標の種別を判定するステップと、
目標駐車位置設定部を用いて、前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別でないことが判定される場合とで、前記自車両の目標駐車位置を異なる位置に設定し、更に前記物標の種別が前記特定種別である場合には、前記物標から離間した位置に前記目標駐車位置を設定するステップと、
車両制御部を用いて、前記目標駐車位置に向けて前記自車両の操舵制御を含む車両制御を行うステップと、
を備える、駐車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車制御を行う駐車制御装置および駐車制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車枠内に車両を駐車させる際に一部または全ての駐車制御を自動で行う駐車制御装置が開発されている。特許文献１には、手動運転により車両の駐車が行われる場合に車両の駐車位置の情報を記録し、自動運転により車両の駐車が行われる際に、記録した情報に基づいて駐車位置を設定する装置が開示される。特許文献１の装置によれば、自動運転により車両の駐車が行われる際に、ユーザの嗜好に応じた目標駐車位置を自動で設定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８２３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、物標としてのヒンジドアを側面に有する他車両（セダン）の横に自車両を駐車させる場合がある。他車両に乗車する大人はヒンジドアを開放する際に、ヒンジドアが自車両に接触しないように気を付ける傾向にある。しかし、子供は自車両の存在を認識せずにヒンジドアを開放する虞があり、その場合は自車両にヒンジドアが接触し、自車両が損傷する虞がある。また、物標としてのヒンジドア（バックドア）を後面に有する他車両（バン）の後方に自車両を駐車させる場合がある。他車両と自車両の離間距離が十分でないとバックドア開放時に自車両にバックドアが接触し、自車両が損傷する虞がある。また、物標としてのヒンジドアを有する建造物に隣接して自車両を駐車させる場合がある。建造物と自車両の離間距離が十分でないとヒンジドア開放時に自車両にヒンジドアが接触し、自車両が損傷する虞がある。
【０００５】
このように、ユーザは手動運転で駐車制御を行う場合、特定種別の物標を認識すると、駐車位置を変える傾向にある。特許文献１の装置では、目標駐車位置を自動で設定する際に、目標駐車位置に隣接する物標の種別を認識しない。このため、自動で駐車される位置とユーザの駐車したい位置とでずれが生じ、ユーザは駐車位置に違和感を覚えることがある。
【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、駐車位置に関するユーザの違和感を低減することができる駐車制御装置および駐車制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、
自車両の駐車制御を行う駐車制御装置であって、
前記自車両を駐車することが可能な駐車可能領域を検出する駐車領域検出部と、
前記駐車可能領域に隣接する物標の種別を判定する物標判定部と、
前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別でないことが判定される場合とで、前記自車両の目標駐車位置を異なる位置に設定し、更に前記物標の種別が前記特定種別である場合には、前記物標から離間した位置に前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
前記目標駐車位置に向けて前記自車両の操舵制御を含む車両制御行う車両制御部と、
を備える。
【０００８】
本発明の第２の態様は、
自車両の駐車制御を行う駐車制御方法であって、
駐車領域検出部を用いて、前記自車両を駐車することが可能な駐車可能領域を検出するステップと、
物標判定部を用いて、前記駐車可能領域に隣接する物標の種別を判定するステップと、
目標駐車位置設定部を用いて、前記物標判定部により、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、前記駐車可能領域に隣接する前記物標の種別が前記特定種別でないことが判定される場合とで、前記自車両の目標駐車位置を異なる位置に設定し、更に前記物標の種別が前記特定種別である場合には、前記物標から離間した位置に前記目標駐車位置を設定するステップと、
車両制御部を用いて、前記目標駐車位置に向けて前記自車両の操舵制御を含む車両制御を行うステップと、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車位置に関するユーザの違和感を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は第１実施形態に係る駐車制御装置を含む車両の構成図である。
【図２】図２は自車両が駐車制御を行う駐車場の説明図である。
【図３】図３は第１実施形態に係る駐車制御装置で行われる処理のフローチャートである。
【図４】図４Ａ、図４Ｂは目標駐車位置の説明図である。
【図５】図５は目標駐車位置の説明図である。
【図６】図６は駐車制御時に生成される走行軌道の説明図である。
【図７】図７は第２実施形態に係る駐車制御装置を含む車両の構成図である。
【図８】図８は第２実施形態に係る駐車制御装置で行われる一部処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る駐車制御装置および駐車制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
［１．第１実施形態］
［１．１．駐車制御装置１２の構成］
図１を用いて本実施形態に係る駐車制御装置１２の構成を説明する。駐車制御装置１２は自車両１０に設けられる。駐車制御装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、自動駐車スイッチ１８と、駐車制御ＥＣＵ２０と、操舵制御システム２２と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６と、通信部２８と、を有する。駐車制御装置１２は、ユーザのスイッチ操作により駐車制御の開始が指示される場合に、ユーザの代わりに自車両１０の操舵制御、駆動力制御、制動力制御を行う。なお、駐車制御装置１２が操舵制御を行い、ユーザが駆動力制御および制動力制御を行うようにすることも可能である。
【００１３】
センサ群１４に含まれる個々のセンサは、駐車制御に用いられる各種情報を検出する。センサ群１４には、複数のカメラ３０と、複数のソナー３２と、車速センサ３４と、操作検出部３６と、が含まれる。
【００１４】
カメラ３０は、自車両１０の周辺環境を撮影し、画像情報を駐車制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、カメラ３０には、自車両１０の前方を撮影するフロントカメラと、自車両１０の後方を撮影するリアカメラと、自車両１０の右側方を撮影する右サイドカメラと、自車両１０の左側方を撮影する左サイドカメラが含まれる。
【００１５】
ソナー３２は、自車両１０の周辺の障害物を探知し、探知情報を駐車制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、ソナー３２には、自車両１０の前方を探知する４つのフロントソナーと、自車両１０の後方を探知する４つのリアソナーと、自車両１０の右側方の前方および後方を探知する２つの右サイドソナーと、自車両１０の左側方の前方および後方を探知する２つの左サイドソナーが含まれる。
【００１６】
車速センサ３４は、自車両１０の車速Ｖを検出し、車速情報を駐車制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転数に基づいて車速Ｖを検出する。
【００１７】
操作検出部３６は、ユーザが行う車両操作を検出し、操作情報を駐車制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、操作検出部３６には、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、シフトレバーの操作位置（またはギアの設定位置）を検出するシフトポジションセンサ（またはギアポジションセンサ）等が含まれる。
【００１８】
ナビゲーション装置１６は、例えば、ＧＰＳおよび地図情報を用いて自車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０と、スピーカ４２と、を有する。本実施形態において、ナビゲーション装置１６は、駐車制御装置１２とユーザとの間のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）として機能する。なお、ナビゲーション装置１６以外のＨＭＩを設けてもよい。
【００１９】
自動駐車スイッチ１８は、ユーザにより操作されるスイッチ装置である。自動駐車スイッチ１８は、ユーザの操作に応じて駐車制御の開始を指示する開始信号を駐車制御ＥＣＵ２０に出力する。
【００２０】
駐車制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４と、を有する。入出力部５０は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算部５２は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、演算部５２は、認識部５８、駐車領域検出部６０、物標判定部６２、目標駐車位置設定部６４、駐車計画部６６、車両制御部６８、ＨＭＩ入出力部７０として機能する。演算部５２の各機能については下記［１．２］で説明する。記憶部５４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等により構成される。記憶部５４は、各種プログラムと、各種閾値と、車両情報（車長、車幅、基準部位の位置）を記憶する。また、記憶部５４は、特定種別の物標、例えばヒンジドアのテンプレートを記憶する。
【００２１】
操舵制御システム２２は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵ２３と、ＥＰＳＥＣＵ２３の制御対象であるステアリング装置（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵制御システム２２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または駐車制御ＥＣＵ２０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００２２】
駆動力制御システム２４は、駆動ＥＣＵ２５と、駆動ＥＣＵ２５の制御対象である駆動装置（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力制御システム２４は、乗員が行うアクセルペダルの操作または駐車制御ＥＣＵ２０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００２３】
制動力制御システム２６は、制動ＥＣＵ２７と、制動ＥＣＵ２７の制御対象である制動装置（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動力制御システム２６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または駐車制御ＥＣＵ２０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００２４】
通信部２８は、自車両１０外の通信装置（後述）と無線通信を行うための通信アンテナおよび通信回路を有する。通信部２８は、駐車制御ＥＣＵ２０の入出力部５０を介して、演算部５２と通信可能である。
【００２５】
［１．２．駐車制御装置１２で行われる処理］
図２を用いて駐車制御装置１２で行われる処理の概要を簡単に説明する。駐車制御装置１２は、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別である場合と、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別でない場合とで、自車両１０の目標駐車位置１０６を異なる位置に設定するように動作する。図２において、駐車可能領域１０４は区画線１０２で区画される車両１台分の駐車空間である。本実施形態でいう特定種別の物標とは、例えば、自車両１０に所定距離以上接近するように開き得る開閉体を含む物体である。具体的には、他車両９０のヒンジドアや建造物のヒンジドアを含む面である。例えば、セダンタイプの他車両９０は側面に４つのヒンジドアを有する。バンタイプの他車両９０は後面にヒンジドア（バックドア）を有する。ところで、バンタイプの他車両９０も運転席側および助手席側にヒンジドアを有する。しかし、バンタイプの他車両９０において、ドアを突然開ける虞のある子供等は、スライドドアが設けられる後部座席に乗車することが多い。このため、本実施形態ではバンタイプの側面は特定種別に含まないものとする。つまり、ドアとしてヒンジドアのみを有する物標（面）を特定種別の物標とし、ドアとしてヒンジドア以外のドアを含む物標（面）を特定種別以外の物標とする。図２では、他車両９０のヒンジドアが開く方向が矢印で示される。
【００２６】
図３を用いて、自車両１０が駐車可能領域１０４に駐車する際に、駐車制御装置１２が行う一連の処理について説明する。以下で説明する処理は、車両の操舵、駆動力、制動力に関わる車両制御を、駐車制御装置１２の演算部５２が主体となって行う。
【００２７】
下記一連の処理中に、認識部５８は、カメラ３０の画像情報とソナー３２の探知情報とに基づいて定期的に周辺環境を認識する。
【００２８】
ステップＳ１において、ＨＭＩ入出力部７０が自動駐車スイッチ１８から出力される開始信号を検出すると、演算部５２は駐車制御を開始する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。この場合、処理はステップＳ２に移行する。一方、ＨＭＩ入出力部７０が開始信号を検出しない場合、演算部５２は駐車制御を行わない（ステップＳ１：ＮＯ）。
【００２９】
ステップＳ２において、駐車領域検出部６０は、認識部５８による認識結果に基づいて駐車場１００内の周辺環境（他車両９０および区画線１０２）を認識し、自車両１０を駐車することが可能な駐車可能領域１０４を検出する。駐車可能領域１０４とは、他車両９０が駐車していない所定幅以上の空間をいう。ここでは駐車領域検出部６０は、１以上の駐車可能領域１０４を検出する。ＨＭＩ入出力部７０は、カメラ３０の画像情報と駐車可能領域１０４の位置情報を、ナビゲーション装置１６に出力する。ナビゲーション装置１６は、カメラ３０で撮像された駐車場１００の画像に駐車可能領域１０４を重畳した画像をタッチパネル４０に表示する。ユーザは、タッチパネル４０を介して希望する駐車可能領域１０４を選択することができる。ステップＳ２の終了後、処理はステップＳ３に移行する。
【００３０】
ステップＳ３において、駐車領域検出部６０は、タッチパネル４０を介してユーザにより選択される駐車可能領域１０４を、自車両１０を駐車する領域として選択する。ステップＳ３の終了後、処理はステップＳ４に移行する。
【００３１】
ステップＳ４において、物標判定部６２は、認識部５８による認識結果に基づいて周辺環境を認識し、選択された駐車可能領域１０４に隣接する物標（他車両９０の側面、後面、前面、建造物の側面）が存在するか否かを判定する。ここでは、物標判定部６２は、駐車可能領域１０４の横方向（車幅方向）と縦方向（車長方向）に隣接する物標が存在するか否かを判定する。隣接する物標が存在する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、隣接する物標が存在しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ１０に移行する。
【００３２】
ステップＳ５において、物標判定部６２は、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別を推定する。例えば、物標判定部６２は、記憶部５４に記憶されるテンプレートをカメラ３０の画像情報と照合し、物標の種別を推定する。ここでは、物標判定部６２は、駐車可能領域１０４の横方向（左方または右方）または縦方向（後方）にドアが存在するか否かを推定する。更に、物標判定部６２は、ドアが存在する場合に、そのドアがヒンジドアのみであるか、ヒンジドア以外のドア（スライドドア）を含むか、ヒンジドア以外のドアのみであるかを推定する。物標がヒンジドアのみである場合に、物標判定部６２は、物標の種別が特定物標であると推定する。物標がヒンジドア以外のドア（スライドドア）を含むか、または、物標がヒンジドア以外のドアである場合に、物標判定部６２は、物標の種別が特定物標でないと推定する。ステップＳ５の処理後、処理はステップＳ６に移行する。
【００３３】
ステップＳ６において、物標判定部６２は、ステップＳ５の推定結果に基づいて、駐車可能領域１０４に隣接する特定種別の物標があるか否かを判定する。特定種別の物標がある場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。特定種別の物標がない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ１０に移行する。
【００３４】
ステップＳ７において、目標駐車位置設定部６４は、自車両１０が選択された駐車可能領域１０４内の所定位置に駐車することを想定し、所定位置に駐車する自車両１０と特定種別の物標との離間距離ｄを演算する。ここでは、目標駐車位置設定部６４は、自車両１０の基準部位を駐車可能領域１０４の路面の中心位置Ｃ０（図４Ｂ）に位置合わせして駐車することを想定し、自車両１０と特定種別の物標との最短距離（物標側に向く自車両１０の位置と特定種別の物標の位置との離間距離ｄ）を演算する。物標側に向く自車両１０の位置は、記憶部５４に記憶される自車両１０の車幅情報または車長情報と、自車両１０の中心部位の位置情報と、中心位置Ｃ０の位置情報と、により演算される。ステップＳ７の処理後、処理はステップＳ８に移行する。
【００３５】
ステップＳ８において、目標駐車位置設定部６４は、ステップＳ７で演算された離間距離ｄと記憶部５４に記憶される距離閾値ｄｔｈとを比較する。図４Ａに示されるように離間距離ｄ＜距離閾値ｄｔｈである場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、図４Ａに示されるように離間距離ｄ≧距離閾値ｄｔｈである場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ１０に移行する。
【００３６】
ステップＳ９において、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６に第１位置１０６ａを設定する。図４Ａに示されるように、駐車可能領域１０４の一側方（図面右方）に所定種別の物標、ここでは他車両９０の左側面がある場合、目標駐車位置設定部６４は、他車両９０の左側面から離れる方向に第１位置１０６ａを設定する。第１位置１０６ａは、駐車可能領域１０４の中心位置Ｃ０から距離閾値ｄｔｈ−離間距離ｄ＋α（任意の値）だけ移動させた補正後基準位置Ｃ１を中心とする目標駐車位置１０６である。第１位置１０６ａにおける自車両１０と他車両９０との離間距離ｄは、後述する第２位置１０６ｂにおける自車両１０と他車両９０との離間距離ｄよりも大きくなる。ステップＳ９の処理後、処理はステップＳ１１に移行する。なお、駐車可能領域１０４の左右に隣接する特定種別の物標が存在する場合には、目標駐車位置設定部６４は、第１位置１０６ａを左右の物標の中間位置Ｃ（図５参照）にする。また、前後方向に隣接する物標がある場合も同様である。ステップＳ９の処理後、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３７】
ステップＳ１０において、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６に第２位置１０６ｂを設定する。第２位置１０６ｂは、通常の目標駐車位置１０６であり、図４Ｂに示されるように、駐車可能領域１０４の中心位置Ｃ０を中心とする目標駐車位置１０６である。なお、駐車可能領域１０４の左右に特定種別の物標を有する他車両９０が存在し、それぞれの物標と自車両１０との離間距離ｄが距離閾値ｄｔｈ以上になる場合には、目標駐車位置設定部６４は、図５に示されるように、左右に存在する物標（第１物標、第２物標）すなわち左右の他車両９０の中間位置Ｃを第２位置１０６ｂの中心として設定してもよい。ステップＳ１０の処理後、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３８】
ステップＳ１１において、駐車計画部６６は、自車両１０の最新位置から目標駐車位置１０６までの走行計画を立てる。ここでは、駐車計画部６６は、図６に示されるように、自車両１０の走行軌道Ｔ１〜Ｔ４および切り返し位置Ｓ１〜Ｓ３の座標情報を生成する。ステップＳ１１の処理後、処理はステップＳ１２に移行する。
【００３９】
ステップＳ１２において、車両制御部６８は、目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の車両制御を行う。車両制御部６８は、自車両１０がクリープで走行しつつ操舵を行い、走行軌道Ｔ１〜Ｔ４に沿って走行するように、操舵制御システム２２、駆動力制御システム２４、制動力制御システム２６に制御指示を出力する。このとき、車両制御部６８は、車速センサ３４および舵角センサ（不図示）を用いて実軌道を走行軌道Ｔ１〜Ｔ４に合わせる。
【００４０】
車両制御部６８は、自車両１０の走行位置が目標駐車位置１０６に到達していないことを認識する場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１２の処理を継続する。一方、車両制御部６８は、自車両１０の走行位置が目標駐車位置１０６に到達したことを認識する場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１２の処理を終了させる。このとき、電動パーキングブレーキ（不図示）を作動させてもよい。以上で一連の駐車制御は終了する。
【００４１】
［２．第２実施形態］
図７を用いて第２実施形態を説明する。図７に示される駐車制御装置１２は、第１実施形態の演算部５２の各機能に加えて、達成度判定部７２としても機能する。
【００４２】
自車両１０が駐車可能領域１０４に駐車する際に、駐車制御装置１２が行う一連の処理について説明する。第２実施形態では、図３に示される第１実施形態と同じ処理が行われる。更に、第２実施形態では、図３に示されるステップＳ１２の処理において、図８で示される一連の処理が行われる。図８に示される処理は、車両制御部６８が車両制御を開始した後に、物標判定部６２が駐車可能領域１０４に隣接する物標を特定種別と推定する場合の処理である。
【００４３】
ステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理は、図３に示されるステップＳ４〜ステップＳ８の処理と実質的に同じであるため、その説明を省略する。なお、ステップＳ２１、ステップＳ２３、ステップＳ２５でＮＯ判定の場合、処理はステップＳ３０に移行する。
【００４４】
ステップＳ２６において、達成度判定部７２は、駐車行程の達成度Ａｃを判定する。達成度Ａｃというのは、自車両１０の現在位置が当初の目標駐車位置１０６に対してどの程度近づいているか、で判定される。例えば、走行軌道Ｔ１〜Ｔ４の全距離がＤであり、自車両１０の走行距離がＤ１である場合、達成度ＡｃはＤ１／Ｄにより求められる。ステップＳ２６の処理後、処理はステップＳ２７に移行する。
【００４５】
ステップＳ２７において、達成度判定部７２は、ステップＳ２６で判定された達成度Ａｃと記憶部５４に記憶される達成度閾値Ａｃｔｈとを比較する。達成度Ａｃ＜達成度閾値Ａｃｔｈである場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、すなわち自車両１０の走行位置から目標駐車位置１０６までの走行距離がまだ離れている場合、処理はステップＳ２８に移行する。一方、達成度Ａｃ≧達成度閾値Ａｃｔｈである場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、すなわち自車両１０の走行位置から目標駐車位置１０６までの走行距離が近い場合、処理はステップＳ３０に移行する。
【００４６】
ステップＳ２８において、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６を補正する。例えば、物標判定部６２が、図３に示されるステップＳ６において、特定種別の物標がないと判定した後に、ステップＳ２３において、特定種別の物標があると判定する場合に、その物標から離れる方向に目標駐車位置１０６を補正する。また、物標判定部６２が、図３に示されるステップＳ６において、駐車可能領域１０４の左方のみに特定種別の物標があると判定した後に、ステップＳ２３において、駐車可能領域１０４の後方に特定種別の物標があると判定する場合に、後方の物標から離れる方向に目標駐車位置１０６を補正する。
【００４７】
ステップＳ２９において、駐車計画部６６は、自車両１０の最新位置から補正後の目標駐車位置１０６までの走行計画を立てる。ここでは、駐車計画部６６は、自車両１０の走行軌道Ｔ１〜Ｔ４および切り返し位置Ｓ１〜Ｓ３のうち、まだ消化していない走行軌道Ｔ１〜Ｔ４および切り返し位置Ｓ１〜Ｓ３を補正する。ステップＳ２９の処理後、処理は図３のステップＳ１３の処理に移行する。
【００４８】
ステップＳ３０において、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６を維持する。ステップＳ３０の処理後、処理は図３のステップＳ１３の処理に移行する。
【００４９】
［３．変形例］
［３．１．変形例１］
第１実施形態および第２実施形態では、駐車可能領域１０４を区画線１０２で区画される車両１台分の駐車空間と想定した。しかし、駐車領域検出部６０が区画線１０２を認識できない場合がある。また、路面に区画線１０２がないこともある。この場合、目標駐車位置設定部６４は、他車両９０から十分離れた位置に目標駐車位置１０６を設定する。但し、他車両９０で挟まれた駐車可能領域１０４に自車両１０を駐車させる場合、目標駐車位置設定部６４は、図５に示される形態と同様に、両他車両９０の中間位置Ｃを目標駐車位置１０６として設定する。
【００５０】
［３．２．変形例２］
図３に示されるステップＳ２の処理において、駐車領域検出部６０が駐車可能領域１０４を検出する際に、隣接する領域に特定種別の物標が存在するか否かを物標判定部６２が判定するようにしてもよい。この場合、駐車領域検出部６０は、特定種別の物標が隣接する領域を駐車可能領域１０４の候補から除外する。
【００５１】
［３．３．変形例３］
図３に示されるステップＳ２の処理において、駐車領域検出部６０が駐車可能領域１０４を検出する際に、ユーザの嗜好に応じて駐車可能領域１０４の判定基準を変えてもよい。例えば、判定基準を所定幅よりも広くして、駐車領域検出部６０が広い領域のみを駐車可能領域１０４として検出するようにしてもよいし、判定基準を所定幅よりも狭くして、駐車領域検出部６０が狭い領域でも駐車可能領域１０４として検出するようにしてもよい。
【００５２】
この場合、演算部５２は、ユーザが手動で行う駐車制御時に、カメラ３０およびソナー３２の情報に基づいて前後左右の空間幅を検出し、その空間幅を記憶部５４に記憶しておく。そして、演算部５２は、自動駐車時に、記憶部５４に記憶される空間幅の平均値を判定基準として用いる。
【００５３】
［３．４．変形例４］
図３に示されるステップＳ９、ステップＳ１０の処理において、目標駐車位置設定部６４は、ユーザの嗜好に応じて目標駐車位置１０６を設定してもよい。例えば、目標駐車位置１０６を区画線１０２に沿って設定してもよい。
【００５４】
この場合、演算部５２は、ユーザが手動で行う駐車制御時に、カメラ３０およびソナー３２の情報に基づいて駐車位置を検出し、その駐車位置を記憶部５４に記憶しておく。そして、演算部５２は、自動駐車時に、記憶部５４に記憶される駐車位置を目標駐車位置１０６として用いる。
【００５５】
［３．５．変形例５］
駐車制御ＥＣＵ２０は、通信部２８を介してリモコン装置やスマートフォン等の通信端末と送受信を行うようにし、通信端末から出力される駐車制御の開始指示、駐車可能領域１０４の選択指示、駆動力制御システム２４の制御指示、制動力制御システム２６の制御指示の少なくとも１つに応じて演算部５２が動作するようにしてもよい。
【００５６】
［３．６．変形例６］
特定種別の物標は、他車両９０のヒンジドアまたは建造物のドアでなく、バスまたはトラック等の大型車両であってもよい。駐車可能領域１０４では、普通車両が隣接する場合と大型車両が隣接する場合とで、ユーザに与える心理的な圧迫感が異なる。駐車可能領域１０４に隣接する大型車両が存在する場合、自車両１０を大型車両から離して駐車することにより、ユーザの心理的な圧迫感を緩和することができる。
【００５７】
［４．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００５８】
本発明の第１の態様は、
自車両１０の駐車制御を行う駐車制御装置１２であって、
自車両１０を駐車することが可能な駐車可能領域１０４を検出する駐車領域検出部６０と、
駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別を判定する物標判定部６２と、
物標判定部６２により、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別でないことが判定される場合とで、自車両１０の目標駐車位置１０６を異なる位置に設定し、更に物標の種別が特定種別である場合には、物標から離間した位置に目標駐車位置１０６を設定する目標駐車位置設定部６４と、
目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の操舵制御を含む車両制御行う車両制御部６８と、
を備える。
【００５９】
上記構成によれば、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別である場合とそうでない場合とで、異なる目標駐車位置１０６を設定するため、自車両１０をユーザの感覚にあった目標駐車位置１０６に駐車させることが可能となり、駐車位置に関するユーザの違和感を低減することが可能となる。
【００６０】
本発明の第１の態様において、
目標駐車位置設定部６４は、物標判定部６２により、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが判定される場合に目標駐車位置１０６として第１位置１０６ａを設定し、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別でないことが判定される場合に目標駐車位置１０６として第２位置１０６ｂを設定してもよい。
【００６１】
本発明の第１の態様において、
物標と第１位置１０６ａとの間の距離は、物標と第２位置１０６ｂとの間の距離よりも大きくてもよい。
【００６２】
上記構成によれば、物標が特定種別である場合に、物標が特定種別でない場合よりも自車両１０と物標との離間距離ｄを大きくするため、自車両１０と隣接する特定種別の物標とが接触するリスクを低減することができる。
【００６３】
本発明の第１の態様において、
特定種別の物標は、自車両１０に所定距離以上接近するように開き得る開閉体（ヒンジドア）を含んでいてもよい。
【００６４】
上記構成によれば、開閉体（ヒンジドア）を含む物体（他車両９０、建造物）を特定種別の物標と判定するため、自車両１０と開閉体とが接触するリスクを適切に低減することができる。
【００６５】
本発明の第１の態様において、
目標駐車位置設定部６４は、自車両１０を駐車可能領域１０４内に駐車した際における自車両１０と物標との間の距離（離間距離ｄ）が閾値（距離閾値ｄｔｈ）以上である場合には、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であるか否かにかかわらず、自車両１０の目標駐車位置１０６として駐車可能領域１０４の中心位置Ｃ０を設定してもよい。
【００６６】
上記構成によれば、自車両１０と物標とを必要以上に離間させないため、目標駐車位置１０６の設定等の過剰な制御を抑制することができ、演算負荷も低減する。
【００６７】
本発明の第１の態様において、
目標駐車位置設定部６４は、自車両１０を駐車可能領域１０４に駐車した際における自車両１０と物標との間の距離（離間距離ｄ）が閾値（距離閾値ｄｔｈ）以上である場合には、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であるか否かにかかわらず、駐車可能領域１０４の一方の側に位置する第１物標と駐車可能領域１０４の他方の側に位置する第２物標との中間位置Ｃを自車両１０の目標駐車位置１０６として設定してもよい。
【００６８】
上記構成によれば、自車両１０と物標とを必要以上に離間させないため、目標駐車位置１０６の設定等の過剰な制御を抑制することができ、演算負荷も低減する。
【００６９】
本発明の第１の態様において、駐車制御装置１２は、
ユーザの嗜好を記憶する記憶部５４を更に備え、
目標駐車位置設定部６４は、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別である場合には、物標に隣接する駐車可能領域１０４内に目標駐車位置１０６を設定するか否かを、記憶部５４に記憶されたユーザの嗜好に基づいて決定してもよい。
【００７０】
上記構成によれば、ユーザの嗜好に合った目標駐車位置１０６を設定することができる。
【００７１】
本発明の第１の態様において、
駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが目標駐車位置１０６の設定前に物標判定部６２によって判定される場合、目標駐車位置設定部６４は、特定種別の物標に隣接する駐車可能領域１０４内の位置を目標駐車位置１０６として設定しなくてもよい。
【００７２】
上記構成によれば、接触の虞がある駐車可能領域１０４が設定されないため、接触のリスクが更に低減する。
【００７３】
本発明の第１の態様において、
物標判定部６２により、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが目標駐車位置１０６の設定後に判定される場合、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６を変更してもよい。
【００７４】
上記構成によれば、最初に検出できなかった特定種別の物標を、後から検出し、その結果に応じて目標駐車位置１０６を変更するため、接触のリスクが更に低減する。
【００７５】
本発明の第１の態様において、駐車制御装置１２は、
目標駐車位置１０６への自車両１０の移動の達成度Ａｃを判定する達成度判定部７２を備え、
達成度判定部７２により判定される達成度Ａｃが所定程度（達成度閾値Ａｃｔｈ）以上になった後に、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが物標判定部６２により判定される場合には、目標駐車位置設定部６４は、目標駐車位置１０６を変更しなくてもよい。
【００７６】
上記構成によれば、駐車制御の進捗状況に応じて目標駐車位置１０６の変更の要否が判定されるため、目標駐車位置１０６への到達直前に目標駐車位置１０６が変更される等の制御を抑制することができ、円滑な駐車制御を行うことができる。
【００７７】
本発明の第２の態様は、
自車両１０の駐車制御を行う駐車制御方法であって、
駐車領域検出部６０を用いて、自車両１０を駐車することが可能な駐車可能領域１０４を検出するステップ（Ｓ２）と、
物標判定部６２を用いて、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別を判定するステップ（Ｓ５）と、
目標駐車位置設定部６４を用いて、物標判定部６２により、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別であることが判定される場合と、駐車可能領域１０４に隣接する物標の種別が特定種別でないことが判定される場合とで、自車両１０の目標駐車位置１０６を異なる位置に設定し、更に物標の種別が特定種別である場合には、物標から離間した位置に目標駐車位置１０６を設定するステップ（Ｓ９）と、
車両制御部６８を用いて、目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の操舵制御を含む車両制御を行うステップ（Ｓ１２）と、
を備える。
【００７８】
なお、本発明に係る駐車制御装置および駐車制御方法は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７９】
１０…自車両                        １２…駐車制御装置
５４…記憶部                        ６０…駐車領域検出部
６２…物標判定部                    ６４…目標駐車位置設定部
６８…車両制御部                    １０４…駐車可能領域
１０６…目標駐車位置                １０６ａ…第１位置
１０６ｂ…第２位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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