(57)【要約】      （修正有）【課題】動的障害物の位置校正方法、装置、機器、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】動的障害物の位置校正方法は、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップ１０１と、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を、決定するステップ１０２と、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップ１０３と、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップ１０４とを含む。【選択図】図１
2020034559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、
前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、
前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加するステップとを含む動的障害物の位置校正方法。
【請求項２】
前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションするステップは、
前記目標の単一フレームデータにおける前記静的障害物を参考障害物として取得し、該参考障害物を前記三次元シーンマップに含まれる前記静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップと、
前記初期レジストレーションされた前記目標の単一フレームデータに含まれる前記静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成するステップと、
取得された前記特徴点に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションするステップとを含む請求項１に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項３】
取得された前記特徴点に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションするステップの後に、
ポイントツーポイントレジストレーション技術により、第１プレシジョンレジストレーションを行った後の前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第２プレシジョンレジストレーションするステップをさらに含む請求項２に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項４】
前記参考障害物を前記三次元シーンマップに含まれる前記静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップは、
前記目標の単一フレームデータにおける前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記座標系において少なくとも一つの検索領域を決定するステップと、
前記検索領域に基づいて、前記三次元シーンマップにおいて、前記参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの前記静的障害物を校正障害物として検索するステップと、
少なくとも一つの前記校正障害物の前記座標系における姿勢情報および前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップとを含む請求項２又は請求項３に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項５】
前記目標の単一フレームデータにおける前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記座標系において少なくとも一つの前記検索領域を決定するステップの前に、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物を削除するステップをさらに含む請求項４に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項６】
前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加するステップの後に、
前記三次元シーンマップにおいて、前記動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索するステップと、
前記三次元シーンマップにおける前記動的障害物の底面を前記接着平面に接着させるステップとをさらに含む請求項１に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項７】
前記三次元シーンマップにおいて、前記動的障害物と関連付けられた平面を前記接着平面として検索するステップは、
前記三次元シーンマップにおいて、同一の前記動的障害物と関連付けられた設定領域に少なくとも二つの平面が含まれている場合、前記三次元シーンマップと関連付けられた道路情報取得装置の運動軌跡を取得するステップと、
前記道路情報取得装置の前記運動軌跡に基づいて、前記設定領域に含まれる少なくとも二つの平面の中で前記接着平面を決定するステップとを含む請求項６に記載の動的障害物の位置校正方法。
【請求項８】
静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するデータ取得モジュールと、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する第１の情報決定モジュールと、
前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定する第２の情報決定モジュールと、
前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加する障害物追加モジュールとを備える動的障害物の位置校正装置。
【請求項９】
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、
少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つの前記プロセッサによって実行されると、少なくとも一つの前記プロセッサが、請求項１から請求項７のいずれかに記載の動的障害物の位置校正方法を実現する機器。
【請求項１０】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１から請求項７のいずれかに記載の動的障害物の位置校正方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群データ処理技術に関し、特に、動的障害物の位置校正方法、装置、機器、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
点群データシミュレーションは、目標シーンの点群データおよびコンピュータ補助設計モデルに基づいて、高現実の仮想点群データを生成する技術であり、大規模なシーンの構築に使用できる。たとえば、様々な道路情景を構築して、無人運転の三次元感知モジュールの訓練に使用される。一般的に、点群データシミュレーションは、三次元シーンマップの生成、障害物の状態のミュレーション、および、センサ動作原理のミュレーションのような、三つの主なモジュールを備える。障害物状態は、一般的に、障害物のある時点における位置および向きを意味する。
【０００３】
従来技術において、障害物の環境における位置および向きを取得する方法は、実際の道路走行データから障害物を大体に検出し、その後、これらの障害物の分布を位置決め情報により三次元シーンマップに変換させることである。
【０００４】
しかしながら、従来技術の方法を採用して取得した障害物の位置および向き情報は、実際の障害物の位置および向き情報と比較すると、横方向、縦方向および垂直方向である三つの方向で数メートルさらには数十メートルのオフセット誤差が発生することがある同時に、ピッチ角、ロール角およびヨー角の三つの角度にも、異なる程度の誤差がある。そのため、従来技術で取得した障害物位置決め情報には誤差がより大きい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、動的障害物の位置校正方法、装置、機器、及び記憶媒体を提供して、点群データシミュレーションを行う際の、障害物の位置と向き情報に対する矯正を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様として、動的障害物の位置校正方法を提供する。動的障害物の位置校正方法は、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加するステップとを含む。
【０００７】
本発明の第２態様として、動的障害物の位置校正装置をさらに提供する。動的障害物の位置校正装置は、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するデータ取得モジュールと、前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する第１の情報決定モジュールと、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定する第２の情報決定モジュールと、前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加する障害物追加モジュールとを備える。
【０００８】
本発明の第３態様として、機器をさらに提供する。機器は、少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つのプロセッサによって実行されると、少なくとも一つの前記プロセッサが、上記の動的障害物の位置校正方法を実現する。
【０００９】
本発明の第４態様として、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記の動的障害物の位置校正方法が実現される。
【００１０】
本発明においては、三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。このとき、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。そして、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定し、その後、姿勢のオフセット情報に基づいて、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を校正する。これにより、点群データシミュレーションを行う際に、障害物の位置と向き情報を矯正して、誤差を減少させ、データ精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施例２によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例３によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例４によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例５によって提供される動的障害物の位置校正装置を示す構成模式図である。
【図６】本発明の実施例６によって提供される機器を示す構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面および実施例を参考して、本発明に対してさらに詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、本発明を解釈するためだけに用いられ、本発明を限定するものではないことを理解することができる。また、説明の便利のために、添付図面には、すべての内容を示すことではなく、本発明に関連される部分のみを示すことを、さらに説明する必要がある。
【００１３】
実施例１
図１は、本発明の実施例１によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、動的障害物の位置を校正する場合に適用でき、動的障害物の位置校正方法は、動的障害物の位置校正装置によって実行される。
動的障害物の位置校正装置は、ソフトウェアおよび／又はハードウェアの方式を採用して実現される。
動的障害物の位置校正装置は、コンピュータ機器に配置されてもよい。
図１に示されるように、動的障害物の位置校正方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００１４】
ステップ１０１は、三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。
【００１５】
この場合、三次元シーンマップは、三次元レーザスキャナを利用して実際のシーンを走査して取得した各フレームの点群データに基づいて生成した三次元マップである。
静的障害物は、シーン内の移動不可能物体である。たとえば、ゴミ箱および電柱は、静的障害物である。
動的障害物は、シーン内の移動可能物体である。たとえば、車両および歩行者は、動的障害物である。
三次元シーンマップは、道路や壁面などのシーン内の移動不可能物体に基づいて生成したマップであり、シーン内の移動可能物体を含まない。三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれる。三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データは、三次元シーンマップを生成するための生データであるか、又は、三次元シーンマップを生成するための実際のシーンを走査して取得した少なくとも一つのフレームの点群データであり、少なくとも一つのフレームの点群データのそれぞれのフレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。また、少なくとも一つのフレームの点群データを取得する方式は、三次元シーンマップの構成データを取得する方式と同一であってもよいし、異なってもよい。たとえば、三次元シーンマップの構成データは、任意の収集機器により収集して取得してもよいし、少なくとも一つのフレームの点群データは、道路走行スキャナにより収集して取得してもよい。
【００１６】
ステップ１０２は、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
【００１７】
この場合、三次元シーンマップが位置している座標系はグローバル座標系であり、座標の回転およびシフトによって目標の単一フレームデータを三次元シーンマップが位置している座標系中に変換させる。すなわち、目標の単一フレームデータにおける静的障害物および動的障害物を三次元シーンマップが位置している座標系中に変換させる。
【００１８】
目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。姿勢情報は、物体の座標系における位置および向きである。位置は、動的障害物の横方向、縦方向および垂直方向であるである三つの方向の座標情報である。向きは、動的障害物のピッチ角、ロール角およびヨー角の三つの角度上の角度情報である。
【００１９】
目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物は、座標の回転およびシフトによって三次元シーンマップが位置している座標系中に変換される。決定された目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を、実際の障害物の位置および向き情報と比較すると、横方向、縦方向および垂直方向である三つの方向で０〜３０メートルのオフセット誤差がある可能があり、同時に、ピッチ角、ロール角およびヨー角の三つの角度上でも異なる程度の誤差がある。したがって、変換後に決定された動的障害物の姿勢情報を使用する前に、矯正される必要がある。
【００２０】
ステップ１０３は、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーション（ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ）し、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
【００２１】
この場合、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。三次元シーンマップには、目標の単一フレームデータにおける動的障害物に対応する動的障害物がない。三次元シーンマップには、静的障害物が含まれ、目標の単一フレームデータにも、同様に、静的障害物が含まれる。目標の単一フレームデータにおける静的障害物と動的障害物とは同一の座標系に位置し、相対的位置が固定されている。したがって、目標の単一フレームデータにおける静的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報が、目標の単一フレームデータにおける動的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報であり、それを目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報とすることができる。
【００２２】
目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得する。参考障害物とマッチングされる静的障害物の座標系における姿勢情報および目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションする。具体的に、参考障害物を、参考障害物とマッチングされる静的障害物と位置合せ、参考障害物の姿勢情報を、マッチングされる静的障害物の姿勢情報と一致するように、レジストレーションする。レジストレーションされた目標の単一フレームデータにおける参考障害物の姿勢情報を取得する。
【００２３】
目標の単一フレームデータにおける静的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報は、レジストレーションされた参考障害物の座標系における姿勢情報の、座標変換後に決定された参考障害物の姿勢情報に対する、オフセット情報である。レジストレーションされた目標の単一フレームデータにおける参考障害物の姿勢情報を取得した後、レジストレーションされた参考障害物の座標系における姿勢情報および座標変換後に決定された参考障害物の姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
【００２４】
具体的には、姿勢のオフセット情報は、レジストレーションされた参考障害物の座標系における姿勢情報の、横方向、縦方向および垂直方向である三つの方向で、座標変換後に決定された参考障害物の姿勢情報に対する、位置のオフセット情報であってもよい。姿勢のオフセット情報は、レジストレーションされた参考障害物の座標系における姿勢情報の、ピッチ角、ロール角およびヨー角の三つの角度上で、座標変換後に決定された参考障害物の姿勢情報に対する、角度のオフセット情報であってもよい。
【００２５】
ステップ１０４は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００２６】
この場合、目標の単一フレームデータにおける静的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報は、即ち目標の単一フレームデータにおける動的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報である。したがって、目標の単一フレームデータにおける静的障害物の座標系における姿勢のオフセット情報に基づいて、変換後に決定された動的障害物の姿勢情報に対して、姿勢校正を行ってもよい。
【００２７】
具体的には、位置のオフセット情報に基づいて変換後に決定された動的障害物の位置を校正し、角度のオフセット情報に基づいて変換後に決定された動的障害物の向きを校正する。その後、校正後の姿勢情報に基づいて動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００２８】
本実施例は、動的障害物の位置校正方法を提供する。動的障害物の位置校正方法は、三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。その後、姿勢のオフセット情報に基づいて、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を校正することによって、点群データシミュレーションを行う際に、障害物の位置と向き情報を矯正して、誤差を減少させ、データ精度を向上させることができる。
【００２９】
実施例２
図２は、本発明の実施例２によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートであり、本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションするステップは、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションし、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形を使用して分割して、所定の粒度の特徴点を形成するステップと、取得された特徴点に基づいて、三次元シーンマップに目標の単一フレームデータを第１プレシジョンレジストレーションするステップとを含んでいる。
【００３０】
図２に示されるように、動的障害物の位置校正方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００３１】
ステップ２０１は、三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。
【００３２】
ステップ２０２は、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
【００３３】
ステップ２０３は、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、取得した参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする。
【００３４】
この場合、障害物検出アルゴリズムにより三次元シーンマップにおいて、特定の語意情報を有する静的障害物を識別する。たとえば、地面、電柱、木および壁面などの、語意情報を有する物体を、識別する。障害物検出アルゴリズムにより目標の単一フレームデータの中で、同様に、特定の語意情報を有する静的障害物を識別する。
【００３５】
目標の単一フレームデータから識別された特定の語意情報を有する静的障害物を参考障害物とする。参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングして、三次元シーンマップにおいて参考障害物とマッチングされる静的障害物を決定し、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする。具体的には、参考障害物を、参考障害物とマッチングされる静的障害物と位置合せ、参考障害物の姿勢情報を、マッチングされる静的障害物の姿勢情報と一致するように、レジストレーションする。
【００３６】
ステップ２０４は、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成する。
【００３７】
この場合、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにもう一層プレシジョンにレジストレーションするために、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれるそれぞれの一つの静的障害物を、所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成する。たとえば、２０ｃｍ×２０ｃｍ×２０ｃｍの正方形を利用する。これに応じて、初期レジストレーションされた三次元シーンマップ内の参考障害物とマッチングされるそれぞれの一つの静的障害物を、所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成する。
【００３８】
ステップ２０５は、取得された特徴点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションする。
【００３９】
この場合、第１プレシジョンレジストレーションは、ランダムサンプルアルゴリズム（ＲＡＮＳＡＣ：Ｒａｎｄｏｍ  ｓａｍｐｌｅ  ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）を利用して、分割後に取得された特徴点に基づいて、参考障害物と、参考障害物とマッチングされる静的障害物とに対してさらに位置合せを行って、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータ三次元をシーンマップにもう一層プレシジョンにレジストレーションする処理である。第１プレシジョンレジストレーションの誤差は、一般的に、１ｍ未満である。
【００４０】
変形例として、取得された特徴点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションするステップの後に、ポイントツーポイントレジストレーション技術を使用して、第１プレシジョンレジストレーションを行った後の目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第２プレシジョンレジストレーションするステップをさらに含んでいてもよい。
【００４１】
この場合、第２プレシジョンレジストレーションは、ポイントツーポイントレジストレーション技術を使用して、それぞれの一つの参考障害物の点群データにおけるそれぞれの一つの点の所定の距離範囲において、たとえば１ｍにおいて、一つの点と同一のタイプの最も近い点を検索する。その後、それぞれの一つの点と一つの点に対応される最も近い点とに対して最小二乗変換を行い、参考障害物と、参考障害物とマッチングされる静的障害物とに対してさらに位置合せを行い、すなわち点群データにおけるそれぞれの一つの点に基づいて第１プレシジョンレジストレーションを行った後の目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいてもっとプレシジョンにレジストレーションする。
【００４２】
ステップ２０６は、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
【００４３】
ステップ２０７は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００４４】
本実施例は、動的障害物の位置校正方法を提供する。動的障害物の位置校正方法は、通過参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする。その後、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成し、取得された特徴点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションする。これにより、参考障害物、分割後の特徴点および点群データにおけるそれぞれの一つの点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにもう一層プレシジョンにレジストレーションすることができる。
【００４５】
実施例３
図３は、本発明の実施例３によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、取得した参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションするステップは、目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系中で少なくとも一つの検索領域を決定するステップと、検索領域に基づいて、三次元シーンマップにおいて、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索するステップと、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションするステップとを含んでいる。
【００４６】
図３に示されるように、動的障害物の位置校正方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００４７】
ステップ３０１は、三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。
【００４８】
ステップ３０２は、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
【００４９】
ステップ３０３は、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系の中で少なくとも一つの検索領域を決定する。
【００５０】
この場合、姿勢情報は、物体の座標系における位置および向きである。参考障害物の位置座標系の中で、少なくとも一つの検索領域を決定する。変形例として、参考障害物の位置を原点として、予め設定された距離に従って決定された領域によって、少なくとも一つの検索領域を設定してもよい。たとえば、参考障害物の位置を原点とし、１００メートルを半径として、一つの輪を決定する。輪内部の領域が検索領域である。
【００５１】
変形例として、目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系中で少なくとも一つの検索領域を決定するステップの前に、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物を削除するステップをさらに含んでいてもよい。
【００５２】
この場合、本実施例は、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、取得した参考障害物とマッチングされる静的障害物の座標系における姿勢情報および目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションする必要がある。したがって、レジストレーションする前に、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物を削除して、目標の単一フレームデータにおける静的障害物のみを保持することによって、上記の動的障害物の後続のレジストレーション過程に対する干渉を減らして、レジストレーションの精度をもう一層確保した。
【００５３】
ステップ３０４は、検索領域に基づいて、三次元シーンマップにおいて、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索する。
【００５４】
この場合、三次元シーンマップにおける検索領域において、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索する。目標の単一フレームデータから識別された特定の語意情報を有する静的障害物を参考障害物とする。静的障害物は、地面、電柱、木および壁面を含んでいてもよい。参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、三次元シーンマップにおいて参考障害物とマッチングされる静的障害物を決定する。参考障害物をとマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物とする。校正障害物の姿勢情報は、参考障害物の理想的な姿勢情報である。
【００５５】
ステップ３０５は、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする。
【００５６】
この場合、初期レジストレーションは、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、参考障害物を校正障害物と位置合せさせ、参考障害物の姿勢情報を、校正障害物の姿勢情報と一致するように、レジストレーションする。
【００５７】
ステップ３０６は、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成する。
【００５８】
ステップ３０７は、取得された特徴点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションする。
【００５９】
ステップ３０８は、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
【００６０】
ステップ３０９は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００６１】
本実施例は、動的障害物の位置校正方法を提供する。動的障害物の位置校正方法は、参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系中で少なくとも一つの検索領域を決定する。その後、検索領域に基づいて、三次元シーンマップにおいて、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索して、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする。これにより、検索領域を設定して、参考障害物とマッチングされる静的障害物を素早く取得し、計算量を減らすことができる。
【００６２】
実施例４
図４は、本発明の実施例４によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、在姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップの後に、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索し、三次元シーンマップ内の動的障害物の底面を接着平面と接着させるステップをさらに含んでいる。
【００６３】
図４に示されるように、動的障害物の位置校正方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００６４】
ステップ４０１は、三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。
【００６５】
ステップ４０２は、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
【００６６】
ステップ４０３は、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
【００６７】
ステップ４０４は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００６８】
ステップ４０５は、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索する。
【００６９】
この場合、目標の単一フレームデータにはある程度の歪曲収差がある可能があり、たとえば、動的障害物の底面がいずれの一つの平面とも接着していなく、吊り下げ状態にある可能がある。したがって、動的障害物を三次元シーンマップに追加する後に、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索する必要がある。
【００７０】
変形例として、それぞれの一つの動的障害物の下方で、一つの最も接近の平面を、接着平面として検索してもよい。
【００７１】
変形例として、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索するステップは、三次元シーンマップにおいて、同一の動的障害物と関連付けられた設定領域に少なくとも二つの平面が含まれている場合、三次元シーンマップと関連付けられた道路情報取得装置の運動軌跡を取得するステップと、道路情報取得装置の運動軌跡に基づいて、設定領域に含まれる少なくとも二つの平面の中で接着平面を決定するステップとを含んでいてもよい。
【００７２】
この場合、三次元シーンマップにおいて、同一の動的障害物と関連付けられた設定領域に、少なくとも二つの平面が含まれていてもよい。たとえば、動的障害物が高架橋又は他の交差点のような道路状況にある。三次元シーンマップと関連付けられた道路情報取得装置の運動軌跡を取得した後に、少なくとも二つの平面の中で、道路情報取得装置の運動軌跡の下面と最も近い平面を検索し、平面を道路情報取得装置の運動軌跡とマッチングされる路面とし、すなわち動的障害物に対応する接着平面とする。
【００７３】
ステップ４０６は、三次元シーンマップ内の動的障害物の底面を接着平面と接着させる。
【００７４】
この場合、動的障害物の底面を、対応される接着平面と接着させることにより、動的障害物が吊り下げ状態にならない。
【００７５】
本実施例は、動的障害物の位置校正方法を提供する。動的障害物の位置校正方法は、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索し、三次元シーンマップ内の動的障害物の底面を接着平面と接着させる。これにより、動的障害物をさらに微調整して、それぞれの一つの動的障害物の底面とそれに対応する平面が接着し、吊り下げ状態にならない。
【００７６】
実施例５
図５は、本発明の実施例５によって提供される動的障害物の位置校正装置を示す構成模式図である。図５に示されるように、動的障害物の位置校正装置は、コンピュータ機器に配置されてもよく、データ取得モジュール５０１と、第１の情報決定モジュール５０２と、第２の情報決定モジュール５０３と、障害物追加モジュール５０４とを備えている。
【００７７】
この場合、データ取得モジュール５０１は、三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。
第１の情報決定モジュール５０２は、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
第２の情報決定モジュール５０３は、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
障害物追加モジュール５０４は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
【００７８】
本実施例は、動的障害物の位置校正装置を提供する。動的障害物の位置校正装置は、三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを目標の単一フレームデータとして選択する。ここで、三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれ、目標の単一フレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。そして、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。その後、姿勢のオフセット情報に基づいて、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を校正することによって、点群データシミュレーションを行う際に、障害物の位置と向き情報を矯正することによって、誤差を減少させ、データ精度を向上させることができる。
【００７９】
上記の各実施例において、第２の情報決定モジュール５０３は、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、取得した参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする初期レジストレーションユニットと、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成する障害物分割ユニットと、取得された特徴点に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第１プレシジョンレジストレーションする第１プレシジョンレジストレーションユニットとを有していてもよい。
【００８０】
上記の各実施例において、第２の情報決定モジュール５０３は、ポイントツーポイントレジストレーション技術を使用して、第１プレシジョンレジストレーションを通じた後の目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにおいて第２プレシジョンレジストレーションする第２のプレシジョンレジストレーションユニットをさらに有していてもよい。
【００８１】
上記の各実施例において、初期レジストレーションユニットは、目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系中で少なくとも一つの検索領域を決定する領域決定サブユニットと、検索領域に基づいて、三次元シーンマップにおいて、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索する障害物検索サブユニットと、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションする初期レジストレーションサブユニットとを有していてもよい。
【００８２】
上記の各実施例において、初期レジストレーションユニットは、目標の単一フレームデータに含まれた動的障害物を削除する障害物削除サブユニットをさらに有していてもよい。
【００８３】
上記の各実施例において、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索する接着平面検索モジュールと、三次元シーンマップ内の動的障害物の底面を接着平面と接着させる底面接着モジュールとをさらに有していてもよい。
【００８４】
上記の各実施例において、接着平面検索モジュールは、三次元シーンマップにおいて、同一の動的障害物と関連付けられた設定領域に少なくとも二つの平面が含まれていると、三次元シーンマップと関連付けられた道路情報取得装置の運動軌跡を取得する運動軌跡取得ユニットと、道路情報取得装置の運動軌跡に基づいて、少なくとも二つの平面の中で接着平面を決定する接着平面決定ユニットとを有していてもよい。
【００８５】
本実施例において提供される動的障害物の位置校正装置は、本発明に係る任意の実施例によって提供される動的障害物の位置校正方法を実行することができ、動的障害物の位置校正方法の実行に対応される機能モジュールおよび有益な効果を有する。
【００８６】
実施例６
図６は、本発明の実施例６によって提供される機器を示す構成模式図である。図６は、本発明の実施方式の実現に適当な例示的な機器６１２のブロック図を示している。図６に示す機器６１２は、一例に過ぎず、本発明の実施例の機能および使用範囲を限定するものではない。
【００８７】
図６に示されるように、機器６１２は、汎用計算装置の形で具体化されている。機器６１２の構成要素は、少なくとも一つのプロセッサ又は処理ユニット６１６、システムメモリ６２８、及びシステム構成要素（システムメモリ６２８と処理ユニット６１６とを有する）を接続するバス６１８を備えるが、これらに限定されない。
【００８８】
バス６１８は、メモリバス又はメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ又は多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの少なくとも一つを表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡと略する）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｈａｎｎｅｌ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡと略する）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、以下ＶＥＳＡと略する）ローカルバス、及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩと略する）バスを含むが、これらに限定されない。
【００８９】
機器６１２は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体及び不揮発性媒体、リムーバブル媒体及びノンリムーバブル媒体を含む、機器６１２によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。
【００９０】
システムメモリ６２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭと略する）６３０及び／又はキャッシュメモリ６３２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでいてもよい。機器６１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでいてもよい。一例として、ストレージシステム６３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図６に図示せず、通常「ハードディスクドライブ」と称される）に対して読み出し及び書き込みをするために用いてもよい。図６に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出し及び書き込みをするための磁気ディスクドライブ、及びリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ−ＲＯＭと略する）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ−ＲＯＭと略する）又は他の光学媒体）に対して読み出し及び書き込みをするための光ディスクドライブを提供することができる。これらの場合、各ドライブは、少なくとも一つのデータメディアインターフェイスを介してバス６１８に接続することができる。システムメモリ６２８は、本発明の各実施例に記載の機能を実行するように構成される１セット（例えば、少なくとも一つ）のプログラムモジュールを有する少なくとも一つのプログラム製品を含んでいてもよい。
【００９１】
１セット（少なくとも一つ）のプログラムモジュール６４２を有するプログラム／ユーティリティ６４０は、例えば、システムメモリ６２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール６４２は、オペレーティングシステム、少なくとも一つのアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれ又はある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール６４２は、通常、本発明に記載の実施例における機能及び／又は方法を実行する。
【００９２】
機器６１２は、少なくとも一つの外部機器６１４（例えば、キーボード、ポインティング機器、ディスプレイ６２４など）、ユーザが機器６１２とインタラクションすることを可能にする少なくとも一つの機器、及び／又は、少なくとも一つの他のコンピューティング機器と通信することを可能にする任意の機器（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することができる。このような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６２２を介して行うことができる。また、機器６１２は、ネットワークアダプタ６２０を介して、少なくとも一つのネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮと略する）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮと略する）、及び／又はパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図に示すように、ネットワークアダプタ６２０は、バス６１８を介して機器６１２の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、マイクロコード、機器ドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスクドライブアレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ及びデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールを機器６１２と組み合わせて使用することができる。
【００９３】
機器６１２は、端末機器であってもよい。機器６１２の処理ユニット６１６は、システムメモリ６２８に記憶されているプログラムを実行することによって、たとえば本発明の実施例によって提供される動的障害物の位置校正方法のような、様々な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行する。動的障害物の位置校正方法は、具体的には、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップとを含んでいてもよい。
【００９４】
実施例７
本発明の実施例７は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記の動的障害物の位置校正方法が実現される。動的障害物の位置校正方法は、具体的には、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップとを含んでいてもよい。
【００９５】
本実施例のコンピュータ記憶媒体は、少なくとも一つのコンピュータ読み取り可能な媒体の任意の組み合わせを採用してもよい。コンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータ読み取り可能な信号媒体又はコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁気、赤外線、半導体のシステム、装置、機器、あるいはこれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な一例（非網羅的リスト）には、少なくとも一つのワイヤを有する電気接続、携帯式コンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ(ＲＯＭ)、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ)、光ファイバ、携帯用コンパクトディスク読み出し専用メモリ(ＣＤ−ＲＯＭ)、光記憶装置、磁気記憶装置又は上記の任意の適切な組み合わせが含まれる。本発明においては、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プログラムを含む又は記憶することができる任意の有形の媒体であってもよい。プログラムは、命令実行システム、装置又は機器によって使用されるか、又は、これらと結びつけて使用されてもよい。
【００９６】
コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムコードを搬送するための、ベースバンドにおいて伝搬されるか又は搬送波の一部として伝搬されるデータ信号を含んでいてもよい。このように伝搬されるデータ信号は、電磁気信号、光信号又は上記の任意の適切な組み合わせなどの様々な形態を含むが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、命令実行システム、装置又は機器によって使用されるか、又はこれらと結びつけて使用されるためのプログラムを送信、伝搬又は伝送することができる、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外の任意のコンピュータ読み取り可能な媒体であってもよい。
【００９７】
コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれたプログラムコードは、無線、ワイヤ、光ファイバケーブル、ＲＦなど、又は上記の任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体によって伝送してもよい。
【００９８】
本発明の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、少なくとも一つのプログラミング言語又はそれらの組み合わせでコーディングしてもよい。プログラミング言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、ＳｍａｌｌｔａｌＫ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語を含み、また、「Ｃ」言語又は類似のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語も含む。プログラムコードは、完全にユーザコンピュータ上で実行されるか、一部がユーザコンピュータ上で実行されるか、一つの単独のソフトウェアパッケージとして実行されるか、一部がユーザコンピュータ上で実行され、もう一部分がリモートコンピュータ上で実行されるか、又は、完全にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行されてもよい。リモートコンピュータの場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク(ＬＡＮ)又はワイドエリアネットワーク(ＷＡＮ)を含む任意の種類のネットワークを介してユーザコンピュータに接続してもよいし、又は、（例えば、インターネットを介して接続するインターネットサービスプロバイダを使用して）外部コンピュータに接続してもよい。
【００９９】
上記は、ただ、本発明のより好ましい実施例および運用された技術原理のみであることが理解できる。当業者であれば、本発明は上記の特定の実施例に限定されず、当業者にとっては本発明の保護範囲を離脱しない範囲で、様々な明らかな変化、再度の調整および切り替えを行うことができることが理解できる。したがって、上記の実施例を通じて本発明をより詳細に説明したが、本発明は上記の実施例に限定されず、本発明の思想を離脱しない前提下で、もっと多くの他の実施例を含むことができるが、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲によって決定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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