(57)【要約】【課題】多関節ロボットによって電動ピペットをハンドリングさせて、分注などの化学操作を行わせることが可能となるピペットシステムを提供する。【解決手段】本発明に係るピペットシステムは、チップＣが着脱される先端部を有し、装着されたチップＣに対して液体を吸入すると共に、吸入した液体を排出する分注機構１７０と、先端部に装着されたチップを取り外すチップ取り外し機構２７０と、前記分注機構１７０を駆動する第１ステッピングモーター１３０と、前記チップ取り外し機構２７０を駆動する第２ステッピングモーター２３０と、前記第１ステッピングモーター１３０及び前記第２ステッピングモーター２３０に対して、それぞれ電気接続がなされる雌コネクタ２２０と、からなる電動ピペット１００を含むことを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
チップが着脱される先端部を有し、装着されたチップに対して液体を吸入すると共に、吸入した液体を排出する分注機構と、
先端部に装着されたチップを取り外す取り外し機構と、
前記分注機構を駆動する第１アクチュエーターと、
前記取り外し機構を駆動する第２アクチュエーターと、
前記第１アクチュエーター及び前記第２アクチュエーターに対して、それぞれ電気接続がなされるコネクタと、からなる電動ピペットを含むことを特徴とするピペットシステム。
【請求項２】
前記第１アクチュエーター及び前記第２アクチュエーターに対する、前記コネクタとの電気接続が、直接的な電気接続であるこことを特徴とする請求項1に記載のピペットシステム。
【請求項３】
前記電動ピペットを把持する多関節ロボットをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のピペットシステム。
【請求項４】
前記電動ピペットが円筒状ケースを有し、前記多関節ロボットが前記円筒状ケースを把持することを特徴とする請求項３記載のピペットシステム。
【請求項５】
前記電動ピペット及び前記多関節ロボットに対して、制御指令を発する情報処理装置と、をさらに含むことを特徴とする請求項２又は請求項４に記載のピペットシステム。
【請求項６】
前記情報処理装置が、
前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを上昇するか、又は、降下するように制御指令を発することを特徴とする請求項５に記載のピペットシステム。
【請求項７】
前記情報処理装置が、
前記電動ピペットに対して、チップに液体を吸入するか、又は、吸入した液体を排出するように制御指令を発することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のピペットシステム。
【請求項８】
前記情報処理装置が、
前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを降下させ、チップの先端を液面下に浸すように制御指令を発し、
次に前記電動ピペットに対して、チップに液体を吸入するように制御指令を発し、
次に前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを上昇させ、チップの先端を液面上の空中に晒すように制御指令を発し、
次に前記電動ピペットに対して、チップに空気を吸入するように制御指令を発することを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載のピペットシステム。
【請求項９】
前記情報処理装置が、
前記電動ピペットに対して、チップに空気を第１の速度で吸入するように制御指令を発し、
次に前記電動ピペットに対して、前記第１の速度より速い第２の速度でチップから空気を排出するように制御指令を発することを特徴とする請求項５乃至請求項８のいずれか１項に記載のピペットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気信号により、外部から分注する容量を指定することができ、さらに、チップを取り外す機構を駆動できる電動ピペットを含むピペットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ピペットは分子生物学、製薬、医学、分析化学、環境科学、食品関連分野、化粧品、化学工業などの分野において、液体の分注を行うためのツールとして広く活用されている。
【０００３】
マイクロピペットは、体積計量部と液体を吸い上げるチップが分離しているため、チップを使い捨てにすることで洗浄の必要がなくなり、個人の技量のよるバラツキも抑えられたため、現在ではホールピペットを完全に駆逐することになった。マイクロピペットは利き手の親指でボタンを動かすことによって液体を分注する。また、このような動作を電動化した製品も広く普及するようになった。
【０００４】
電動化されたものとしては、例えば、特許文献１（特開２０１７−１６１５１７号公報）に、生物学的または化学的な流体を処理するための装置であって、複数のピペットと、少なくとも１つのピペットを操作する少なくとも１つの機械的アームと、ピペットの操作を制御するソフトウェアインターフェースとを含むことを特徴とする装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０１７−１６１５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動化されたマイクロピペットは、マイクロピペット上部に設けられたダイヤルで容量を指定することで、所望とする容量の分注を行うことが可能である。一方、このような電動マイクロピペットは、外部から電気信号を受信し、当該電気信号に基づいて外部で指定された容量の分注を行うようにはなっていない、という問題があった。
【０００６】
また、従来の電動マイクロピペットは、使い終わったチップを取り外す際のボタンを備えるものはあったが、取り外しの際の駆動力は、当該ボタンが人の手によって押し込まれる際の力を利用するものであり、外部からの電気信号でチップの取り外しを行うことはできない、という問題もあった。
【０００７】
従来の電動マイクロピペットは、上記のような問題を有していたため、多関節ロボットによって電動マイクロピペットをハンドリングさせて、分注などの化学操作を行わせようと考えても、通常の多関節ロボットは、上記のようなダイヤルの回転動作を行う機能や、マシンビジョンによってダイヤル数値を読み取る機能などは備えていないため、仮にこれらの機能を多関節ロボットに新たに付与するとコストが大幅に上昇してしまう、という問題があった。
【０００８】
また、従来の電動マイクロピペットは、人間が手で操作することが前提になっているため、その形状は人間の手に倣ったデザインが採用されている。一般的な多関節ロボットにおける把持部が備えているのは２爪の平行グリッパであり、電動マイクロピペットを多関節ロボットで扱うことは、電動マイクロピペットの形状的な側面からも困難である、という問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記のような問題点を解決するために、本発明に係るピペットシステムは、チップが着脱される先端部を有し、装着されたチップに対して液体を吸入すると共に、吸入した液体を排出する分注機構と、先端部に装着されたチップを取り外す取り外し機構と、前記分注機構を駆動する第１アクチュエーターと、前記取り外し機構を駆動する第２アクチュエーターと、前記第１アクチュエーター及び前記第２アクチュエーターに対して、それぞれ電気接続がなされるコネクタと、からなる電動ピペットを含むことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記第１アクチュエーター及び前記第２アクチュエーターに対する、前記コネクタとの電気接続が、直接的な電気接続であるこことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記電動ピペットを把持する多関節ロボットをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のピペットシステム。
【００１２】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記電動ピペットが円筒状ケースを有し、前記多関節ロボットが前記円筒状ケースを把持することを特徴とする請求項３記載のピペットシステム。
【００１３】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記電動ピペット及び前記多関節ロボットに対して、制御指令を発する情報処理装置と、をさらに含むことを特徴とする請求項２又は請求項４に記載のピペットシステム。
【００１４】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記情報処理装置が、前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを上昇するか、又は、降下するように制御指令を発することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記情報処理装置が、前記電動ピペットに対して、チップに液体を吸入するか、又は、吸入した液体を排出するように制御指令を発することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記情報処理装置が、前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを降下させ、チップの先端を液面下に浸すように制御指令を発し、次に前記電動ピペットに対して、チップに液体を吸入するように制御指令を発し、次に前記多関節ロボットに対して、把持した前記電動ピペットを上昇させ、チップの先端を液面上の空中に晒すように制御指令を発し、次に前記電動ピペットに対して、チップに空気を吸入するように制御指令を発することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係るピペットシステムは、前記情報処理装置が、前記電動ピペットに対して、チップに空気を第１の速度で吸入するように制御指令を発し、次に前記電動ピペットに対して、前記第１の速度より速い第２の速度でチップから空気を排出するように制御指令を発することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るピペットシステムは、分注機構を駆動する第１アクチュエーターと、チップの取り外し機構を駆動する第２アクチュエーターとに対して、それぞれ電気接続がなされるコネクタと、からなる電動ピペットが含まれており、このような本発明に係るピペットシステムによれば、多関節ロボットによって電動ピペットをハンドリングさせて、分注などの化学操作を行わせることが可能となる。これにより、人手によらず化学操作を行うことができ、例えば毒性を有する揮発性の液体や、放射性物質を含んだ液体なども容易に扱うことができるようになる。また、化学操作を行う際の実験室などの空間に対しても、多大な配慮を行う必要がなくなる。
【００１９】
また、本発明に係るピペットシステムにおいては、第１アクチュエーター及び第２アクチュエーターに対するネクタとの電気接続は、直接的な電気接続であり、電動ピペット内には、これらのアクチュエーターを駆動するための回路基板などが含まれていない。従って、電動ピペットが例え放射性物質で汚染等され、これを廃棄することとなったとしても、コストを抑制することができる。
【００２０】
また、本発明に係るピペットシステムにおいては、電動ピペットが円筒状ケースを有する構成となっており、一般的な多関節ロボットの把持部が備えている２爪の平行グリッパが、容易にこれを扱うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係るピペットシステム１の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るピペットシステム１に含まれる電動ピペット１００の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るピペットシステム１を作動させる際に用いるユーザーインターフェース画面の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るピペットシステム１を作動させる際に用いるユーザーインターフェース画面の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るピペットシステム１各部の作動タイミングの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るピペットシステム１各部の作動タイミングの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。 図１は本発明の実施形態に係るピペットシステム１の概略構成を示す図である。
【００２３】
本発明に係るピペットシステム１は、液体の分注を行う分注機構１７０を有する電動ピペット１００と、この電動ピペット１００を平行グリッパ５５によって把持すると共に、電動ピペット１００を所望とする位置に移動させる多関節ロボット５０と、電動ピペット１００と多関節ロボット５０に対して制御指令を発するパーソナルコンピューター３０とを含んでいる。
【００２４】
電動ピペット１００と多関節ロボット５は、例えば実験室などの化学操作を行い得る空間中に隔離されるように配されることが想定されている。これにより、人に対して害を加える可能性がある化学操作などを、遠隔配置されたパーソナルコンピューター３０からの制御指令で電動ピペット１００や多関節ロボット５に行わせることができる。
【００２５】
パーソナルコンピューター３０は表示部３３を備えており、本発明に係るピペットシステム１のユーザーは、当該表示部３３を参照しつつ制御指令を発出するようにさせることができる。なお、本実施形態では、パーソナルコンピューター３０によって電動ピペット１００と多関節ロボット５０とを制御するようにしているが、本発明では、パーソナルコンピューター３０に代えて他の情報処理装置を用いるようにしてもよい。
【００２６】
パーソナルコンピューター３０から出力された多関節ロボット５０に対する制御指令は、いったん多関節ロボット動作制御部４０に入力される。このような制御指令は、多関節ロボット動作制御部４０において、多関節ロボット５０を構成する関節部のモーター（不図示）等それぞれのパーツに対する個々の制御指令値に変換されて、これらをそれぞれのパーツに出力するようになっている。
【００２７】
また、パーソナルコンピューター３０から出力された電動ピペット１００に対する制御指令は、いったん電動ピペット動作制御部６０に入力される。このような制御指令は、電動ピペット動作制御部６０において、電動ピペット１００に内蔵される第１ステッピングモーター１３０及び第２ステッピングモーター２３０を駆動するモータードライバ回路７０に対する制御指令値に変換されて、これをモータードライバ回路７０に出力するようになっている。
【００２８】
電動ピペット１００に内蔵されている第１ステッピングモーター１３０及び第２ステッピングモーター２３０は、モータードライバ回路７０から出力される電気信号により直接的に動作するようになっている。すなわち、電動ピペット１００には、第１ステッピングモーター１３０及び第２ステッピングモーター２３０を動作させるための回路基板などが内蔵されていない。このため、電動ピペット１００自体のコストを抑制することができる。
【００２９】
モータードライバ回路７０と、電動ピペット１００との電気接続の形態はどのような形態であっても構わないが、例えば、モータードライバ回路７０を、実験室の壁部などに設けた実験室設置コネクタ８０と電気接続をしておき、さらに、この実験室設置コネクタ８０との間でカールケーブル９０を介して電動ピペット１００と電気接続を図ることが好ましい。
【００３０】
多関節ロボット５０は、電動ピペット１００を種々の位置に移動させるが、このとき、電動ピペット１００が、ストレートなケーブルではなく、カールケーブル９０によって電気接続されていると、取り回し上扱いがし易い、という物理的なメリットがある。
【００３１】
また、このようなカールケーブル９０としては、ＬＡＮケーブルを好適に流用することができる。電動ピペット１００の駆動源は、第１ステッピングモーター１３０及び第２ステッピングモーター２３０であり、一つのステッピングモーターには４つの電気信号が入力される。従って、本発明においては、電動ピペット１００の駆動のためには８つの電気信号が必要となるが、ＬＡＮケーブルはちょうど８芯であり、電気接続的にもＬＡＮケーブルを用いるメリットがある。ＬＡＮケーブルは広く普及しており、ケーブルとしてノイズ耐性が高く高精度なものが安価に入手可能である。
【００３２】
次に、以上のような本発明に係るピペットシステム１に含まれる電動ピペット１００の詳細な構成について説明していく。図２は本発明の実施形態に係るピペットシステム１に含まれる電動ピペット１００の構成を示す図である。
【００３３】
図２（Ａ）はチップ装着先端部１６７にチップＣが装着された電動ピペット１００を示しており、図２（Ｂ）はチップ取り外し機構２７０を駆動し、チップＣを取り外している電動ピペット１００を示している。
【００３４】
電動ピペット１００には、２つのステッピングモーターが駆動用として用いられており、一方のステッピングモーターは、装着されたチップＣに対して液体を吸入すると共に、吸入した液体を排出する分注機構１７０の駆動源として用いられる。また、他方のステッピングモーターは、チップ装着先端部１６７に装着されたチップＣを取り外すチップ取り外し機構２７０の駆動源として用いられる。
【００３５】
なお、本実施形態では、分注機構１７０の駆動源には第１ステッピングモーター１３０を、また、チップ取り外し機構２７０の駆動源には第２ステッピングモーター２３０を用いるようにしているが、本発明においては駆動源として用い得るのはステッピングモーターに限らずその他のもの、例えば、リニアモーターなどの駆動源を用いるようにしてもよい。本発明では、分注機構１７０の駆動源として機能し得る全てのものを「第１アクチュエーター」と称し、チップ取り外し機構２７０の駆動源として機能し得る全てのものを「第２アクチュエーター」と称する。
【００３６】
分注機構１７０の駆動源である第１ステッピングモーター１３０は第１円筒状ケース１１０に収納されている。本発明に係るピペットシステム１に含まれる電動ピペット１００は、このような第１円筒状ケース１１０を備えている。第１円筒状ケース１１０の形状は、多関節ロボット５０の平行グリッパ５５によって把持されやすく、多関節ロボット５０による取り扱い性を向上させることができる。
【００３７】
分注機構１７０は、液体の吸入吐出用のシリンダ１７３と、シリンダ１７３内を上下方向に往復移動可能に挿入されたピストン１７５と、ピストン１７５に連結され、ピストン１７５を上下方向に移動させるための第１ボールネジ機構１５０と、を備えている。第１ボールネジ機構１５０における詳細な構成については図示省略している。第１ステッピングモーター１３０は、第１ボールネジ機構１５０の上方に配置され、ボールネジを正逆いずれの方向にも回転駆動させることができるようになっている。ボールネジの正逆方向の直線状の駆動によって、ピストン１７５が上下方向に移動する。
【００３８】
このような分注機構１７０の凡その構成は分注機構ケース１６０に収納されている。この分注機構ケース１６０の先端部には、使い捨てのチップＣが装着されるチップ装着先端部１６７が設けられている。
【００３９】
また、分注機構ケース１６０の外周部には、チップ押し出し部材３００が、分注機構ケース１６０に対して変位可能で、かつ、不図示の付勢手段により上側に付勢された状態で取り付けられている。このチップ押し出し部材３００が、付勢手段の付勢力に抗して押し下げられると、チップ押し出し部材３００の下部がチップＣを押し出すようにして、取り外すことができるようになっている。
【００４０】
次に、チップ押し出し部材３００を上記のように押し下げることで、チップＣを取り外すチップ取り外し機構２７０について説明する。
【００４１】
第１円筒状ケース１１０の第１円筒状ケース天板１１５には、第１円筒状ケース１１０より小径である第２円筒状ケース２１０が配されており、この第２円筒状ケース２１０内には、第２ステッピングモーター２３０が内蔵されている。第２ステッピングモーター２３０の下方には、第２ボールネジ機構２５０が配置されており、第２ステッピングモーター２３０がボールネジを正逆いずれの方向にも回転駆動させることができるようになっている。昇降板２８０は第２ボールネジ機構２５０と連結されており、第２ボールネジ機構２５０におけるボールネジの上下動と共に、上下するようになっている。
【００４２】
昇降板２８０は、２本の昇降棹２８３と連結されている。また、第１円筒状ケース底板１１１には２つの貫通孔が設けられており、これらに２本の昇降棹２８３は挿通されている。また、２本の昇降棹２８３は、分注機構ケース１６０を外囲するように設けられている昇降リング２８８と連結されている。以上のような構成により、第２ステッピングモーター２３０の駆動に伴い、昇降リング２８８が上下する。昇降リング２８８が下降した際には、チップ押し出し部材３００の上部側を押し込み、チップ押し出し部材３００がチップＣを押し出すようにして、チップＣが取り外される。
【００４３】
第２円筒状ケース２１０の第２円筒状ケース天板２１５には、雌コネクタ２２０が設けられており、雌コネクタ２２０と、分注機構１７０の駆動源である第１ステッピングモーター１３０、及び、チップ取り外し機構２７０の駆動源である第２ステッピングモーター２３０とは直接的に電気的接続が図られている。すなわち、本発明に係る電動ピペット１００には、第１ステッピングモーター１３０及び第２ステッピングモーター２３０を動作させるためのＩＣなどの能動素子を含んだ回路基板が内蔵されていない。このため、電動ピペット１００自体のコストを抑制することができる。
【００４４】
カールケーブル９０の雄コネクタ９５が、先の雌コネクタ２２０と嵌合することにより、モータードライバ回路７０からの電気信号が、直接、第１ステッピングモーター１３０、第２ステッピングモーター２３０に入力される。
【００４５】
以上のように構成される電動ピペット１００は、多関節ロボット５０の平行グリッパ５５によって把持されることで任意の位置に移動可能とされ、任意の位置で分注操作・処理や、チップＣの取り付け・取り外し動作を行い得るになる。
【００４６】
次に、パーソナルコンピューター３０によって電動ピペット１００や多関節ロボット５０を制御し、本発明に係るピペットシステム１全体を動作させる例について説明する。本発明に係るピペットシステム１においては、電動ピペット１００や多関節ロボット５０を制御するソフトウエアが用いられる。このようなソフトウエアのユーザーインターフェース画面の一例を図３に示す。
【００４７】
このような制御ソフトウエアのユーザーインターフェース画面では、例えば「ロボット」、「ピペット」、「ホットスターラー」、「マッフル」などのタブ毎で、各機器の動作設定などを行い得るようになっている。「ロボット」は、多関節ロボット５０の設定のためのタブであり、「ピペット」は、電動ピペット１００の設定のためのタブである。タブ「ロボット」による多関節ロボット５０の詳細な設定についてはここでは説明しない。また、「ホットスターラー」、「マッフル」は、上記以外の機器を設定するためのタブであり、詳細については説明しない。
【００４８】
「ピペット」のタブの下には、例えば「メイン」、「液体特性設定」、「操作スケジュール」などのタブを設けることができる。「メイン」においては、電動ピペット１００の液体吸入動作の設定、液体排出動作の設定、チップＣの取り外し動作の設定を行い得る。このような設定と、実際の電動ピペット１００の動作については後述する。
【００４９】
「液体特性設定」のタブにおいては、例えば、取り扱う液体の粘性や泡立ちやすさなどを設定できるようになっている。このような設定に基づいて、電動ピペット１００では、取り扱う液体に応じたより適切なピペットディングを行うようにすることができる。
【００５０】
また、「操作スケジュール」のタブにおいては、電動ピペット１００による化学操作・処理を、どのようなスケジュールで実行するかを設定する。この「操作スケジュール」のタブにおける設定の一例を、図４を参照して説明する。
【００５１】
「操作スケジュール」のタブでは、例えば、電動ピペット１００に、どの位置において、どの時間で、どの操作を実行させるかを設定するようにしている。ここで、電動ピペット１００の位置は、多関節ロボット５０によって変更することができる。
【００５２】
図４に示す例では、第１処理として（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）の位置において、時刻ｈｈ1：ｍｍ1：ｓｓ1で、第１操作（吸入操作）が予定され、また、第２処理として（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置において、時刻ｈｈ2：ｍｍ2：ｓｓ2  で、第２操作（排出操作）が予定され、また、第３処理として（Ｘ3，Ｙ3，Ｚ3）の位置において、時刻ｈｈ3：ｍｍ3：ｓｓ3で、第３操作（廃棄操作）が予定されていることが示されている。
【００５３】
図４で設定されている操作スケジュールでは、液体の吸入、排出、チップＣの廃棄の一通りの処理がスケジュールされているのみであるが、このような設定では、繰り返しの処理などを定義しておくと、作業効率上非常にメリットがある。
【００５４】
さて、図３に戻り、制御ソフトウエアにおける「ピペット」のタブの下の「メイン」のタブでの設定について、より詳しく説明する。「メイン」のタブでは、電動ピペット１００によって、第１操作（吸入操作）、第２操作（排出操作）及び第３操作（廃棄操作）が定義・設定されている。
【００５５】
第１操作におけるユーザーインターフェース画面では、電動ピペット１００によって５ｍｌの液体を吸入し、吸入後に「空気栓」を施すようにチェックボックスにチェックが入れられている。なお、当該ユーザーインターフェース画面で「吸入プロフィール設定」のボタンを選択すると、液体の吸入速度などの設定ができるようになっている。
【００５６】
図５は、第１操作におけるユーザーインターフェース画面等で設定されている電動ピペット１００及び多関節ロボット５０の作動タイミングの一例を示す図である。
【００５７】
図５において、上段はチップＣにおける液体の容量［ｍｌ単位］を示しており、中段は第１ステッピングモーター１３０のステップ数ｎ（ｎは０以上の整数）を示しており、下段は多関節ロボット５０による昇降動作に伴うチップＣの先端部のｚ座標値の変化を示している。なお、図５の下段において液面レベルは点線で示されている。この液面レベルの変化については図に反映していない。
【００５８】
電動ピペット１００の分注機構１７０において、第１ステッピングモーター１３０のステップ数と、シリンダ１７３におけるピストン１７５の０点の位置とを対応させる際、第１ステッピングモーター１３０のステップ数ｎ＝０を、ピストン１７５の０点の位置とするのではなく、第１ステッピングモーター１３０のステップ数ｎ＝ｎ0（ただし、ｎ0は正の整数で、例えば、５００程度）を、ピストン１７５の０点の位置としている。このような設定により、第１ステッピングモーター１３０のステップ数ｎをｎ＜ｎ0とすることで、チップＣ内の液体を吐出しきるような動作をさせることもできる。
【００５９】
図５において、ｔ＝ｔ1では、多関節ロボット５０が電動ピペット１００の降下を開始させて、チップＣの先端部が液体の液面のレベルより下側になるようにする。続く、ｔ＝ｔ2では、第１ステッピングモーター１３０のステップ数を増加させ始め、ｔ＝ｔ3までに５ｍｌの液体の吸引に相当するｎ＝ｎ1まで上昇させる。図３の「吸入プロフィール設定」では、（ｎ1−ｎ0）／（ｔ3−ｔ2）の率が設定されている、ということができる。
【００６０】
続く、５ｍｌのチップＣへの吸入後に実行される動作は「空気栓」に係るものである。数ｍｌを超えるようなかなり多量の液体をチップＣ内に吸引した場合には吸引後にチップＣから液が滴り落ちてしまうことがあるが、これを防止するために、一度液体を吸引した後、空気を微少量吸引してチップＣの先端に気泡を発生させ、これを栓として機能させることで液の滴りを防止している。このような栓を、本発明では「空気栓」と称している。なお、このような「空気栓」を形成することは、手動のピペットでは非常に困難である。
【００６１】
ｔ＝ｔ3では、多関節ロボット５０が電動ピペット１００の上昇を開始させ、チップＣの先端部が液体の液面のレベルより上側になるようにする。続く、ｔ＝ｔ4では、第１ステッピングモーター１３０のステップ数を増加させ始め、ｔ＝ｔ5までの短時間で「空気栓」として適当な空気量を吸い込むべく、ステップ数ｎ＝ｎ2まで上昇させる。
【００６２】
このように、本発明に係るピペットシステム１においては、数ｍｌを超えるようなかなり多量の液体をチップＣ内に吸引した場合でも、空気栓を形成することで、液の滴り落ちを防止することができる。
【００６３】
再び、図３を参照する。第２操作におけるユーザーインターフェース画面では、電動ピペット１００によって５ｍｌの液体を排出し、排出後に「ブロー吐出」を実施するようにチェックボックスにチェックが入れられている。なお、当該ユーザーインターフェース画面で「排出プロフィール設定」のボタンを選択すると、液体の排出速度などの設定ができるようになっている。
【００６４】
図６は、第２操作におけるユーザーインターフェース画面等で設定されている電動ピペット１００及び多関節ロボット５０の作動タイミングの一例を示す図である。
【００６５】
図６において、上段はチップＣにおける液体の容量［ｍｌ単位］を示しており、中段は第１ステッピングモーター１３０のステップ数ｎ（ｎは０以上の整数）を示しており、下段は多関節ロボット５０による昇降動作に伴うチップＣの先端部のｚ座標値の変化を示している。なお、図５の下段において液面レベルは点線で示されている。この液面レベルの変化については図に反映していない。
【００６６】
電動ピペット１００からの液体の排出動作では、チップＣの位置は、液面から若干高い程度で一定とされる（図６下段のグラフ参照）。ｔ＝ｔ6では、第１ステッピングモーター１３０のステップ数をｎ＝ｎ2から減少させ始め、ｔ＝ｔ7までに５ｍｌの液体の吸引に相当するｎ＝ｎ3まで低下させる。図３の「排出プロフィール設定」では、（ｎ3−ｎ2）／（ｔ7−ｔ6）の率が設定されている、ということができる。
【００６７】
続く、５ｍｌのチップＣへの排出後に実行される動作は「ブロー吐出」に係るものである。液体の吐出時には、チップＣの中の全ての液体を残さず吐出するための追加吐出機能が「ブロー吐出」である。
【００６８】
「ブロー吐出」では、液体が全量吐出するモーター位置よりもさらにモーターを回転させることで空気を吐出し、その勢いで液体を完全に吐出できる。さらに、ゆっくり空気を吸い込んでから勢いよく空気を再吐出させることもでき、これによってチップＣ内に液体が残留することを防止できる。本実施形態では、ゆっくり空気を吸い込んでから勢いよく空気を再吐出させる例が示されている。
【００６９】
ｔ＝ｔ7からｔ＝ｔ8の間には、第１ステッピングモーター１３０のステップ数を非常にゆっくり増加させる。この期間にチップＣ内にはゆっくりと空気が吸い込まれる。
【００７０】
続く、ｔ＝ｔ8からｔ＝ｔ9の間には、第１ステッピングモーター１３０のステップ数を急激にゆっくり減少させて、ステップ数はｎ＝ｎ0とする。これにより、チップＣ内から勢いよく空気を再吐出し、チップＣ内の液体を吐出しきるようにしている。
【００７１】
なお、ｔ＝ｔ7からｔ＝ｔ8の間においてチップＣ内に空気を吸入する速度を、特許請求の範囲では「第１の速度」と称している。また、ｔ＝ｔ8からｔ＝ｔ9の間において、チップＣ内の空気を排出する速度を、「第２の速度」と称している。
【００７２】
このように、本発明に係るピペットシステム１においては、チップＣ内にゆっくり空気を吸い込んでから勢いよく空気を再吐出させることなどにより、チップＣ内に液体が残留することを防止できる。
【００７３】
再び、図３を参照する。第３操作におけるユーザーインターフェース画面では、電動ピペット１００で、チップＣが取り外されて廃棄される操作が設定されている。このような第３操作は、多関節ロボット５０によって、電動ピペット１００の位置が（Ｘ3，Ｙ3）とされてから実行される。このように、最後にチップＣを廃棄する位置（Ｘ3，Ｙ3）まで多関節ロボット５０が移動してチップＣを廃棄する。
【００７４】
以上のように、本発明に係るピペットシステム１は、分注機構１７０を駆動する第１アクチュエーター（第１ステッピングモーター１３０）と、チップＣの取り外し機構（チップ取り外し機構２７０）を駆動する第２アクチュエーター（第２ステッピングモーター２３０）とに対して、それぞれ電気接続がなされるコネクタ（雌コネクタ２２０）と、からなる電動ピペット１００が含まれており、このような本発明に係るピペットシステム１によれば、多関節ロボット５０によって電動ピペット１００をハンドリングさせて、分注などの化学操作を行わせることが可能となる。これにより、人手によらず化学操作を行うことができ、例えば毒性を有する揮発性の液体や、放射性物質を含んだ液体なども容易に扱うことができるようになる。また、化学操作を行う際の実験室などの空間に対しても、多大な配慮を行う必要がなくなる。
【００７５】
また、本発明に係るピペットシステムにおいては、第１アクチュエーター（第１ステッピングモーター１３０）及び第２アクチュエーター（第２ステッピングモーター２３０）に対するネクタ（雌コネクタ２２０）との電気接続は、直接的な電気接続であり、電動ピペット１００内には、これらのアクチュエーター（第１ステッピングモーター１３０、第２ステッピングモーター２３０）を駆動するための回路基板などが含まれていない。従って、電動ピペット１００が例え放射性物質で汚染等され、これを廃棄することとなったとしても、コストを抑制することができる。
【００７６】
また、本発明に係るピペットシステム１においては、電動ピペット１００が円筒状ケース（第１円筒状ケース１１０）を有する構成となっており、一般的な多関節ロボットの把持部が備えている２爪の平行グリッパ５５が、容易にこれを扱うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７７】
１・・・ピペットシステム
３０・・・パーソナルコンピューター（情報処理装置）
３３・・・表示部
４０・・・多関節ロボット動作制御部
５０・・・多関節ロボット
５５・・・平行グリッパ
６０・・・電動ピペット動作制御部
７０・・・モータードライバ回路
８０・・・実験室設置コネクタ
９０・・・カールケーブル（ＬＡＮケーブル）
９５・・・雄コネクタ（ＲＪ４５）
１００・・・電動ピペット
１１０・・・第１円筒状ケース
１１１・・・第１円筒状ケース底板
１１５・・・第１円筒状ケース天板
１３０・・・第１ステッピングモーター（第１アクチュエーター）
１５０・・・第１ボールネジ機構
１６０・・・分注機構ケース
１６７・・・チップ装着先端部
１７０・・・分注機構
１７３・・・シリンダ
１７５・・・ピストン
２１０・・・第２円筒状ケース
２１５・・・第２円筒状ケース天板
２２０・・・雌コネクタ（ＲＪ４５）
２３０・・・第２ステッピングモーター（第２アクチュエーター）
２５０・・・第２ボールネジ機構
２７０・・・チップ取り外し機構
２８０・・・昇降板
２８３・・・昇降棹
２８８・・・昇降リング
３００・・・チップ押し出し部材
Ｃ・・・チップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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