(57)【要約】【課題】簡素な構成により、薬品の向きを正確に判定することが可能な薬品向き判定装置、薬品向き判定方法および薬品向き判定プログラムを提供する。【解決手段】第１薬品確認部３０は、ピッキング部２０と、バーコードリーダ３１と、判定部６１とを備えている。ピッキング部２０は、読取位置へ薬品Ｄを搬送する。バーコードリーダ３１は、ピッキング部２０において読取位置に載置された薬品Ｄの外周面に付されたバーコードＢ１を読み取る。判定部６１は、バーコードリーダ３１において取得された情報と、予め登録された薬品ＤのバーコードＢ１の向きを示す登録情報とを比較して、薬品Ｄの向きを判定する。【選択図】図１７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定装置であって、
前記読取位置へ前記薬品を搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部において前記読取位置に載置された前記薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る第１読取部と、
前記第１読取部において取得された情報と、予め登録された前記薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、前記薬品の向きを判定する判定部と、
を備えている薬品向き判定装置。
【請求項２】
前記読取位置に載置された前記薬品を回転させる回転機構を、さらに備えている、
請求項１に記載の薬品向き判定装置。
【請求項３】
前記登録情報を記憶する記憶部を、さらに備えている、
請求項１または２に記載の薬品向き判定装置。
【請求項４】
前記登録情報が保存された外部装置から前記登録情報を取得する取得部を、さらに備えている、
請求項１または２に記載の薬品向き判定装置。
【請求項５】
前記読取位置は、回転駆動されるローラと、側面視において前記ローラに対して略Ｖ字状になるように近接配置された板状部材と、によって形成されている、
請求項１から４のいずれか１項に記載の薬品向き判定装置。
【請求項６】
前記読取位置に載置された前記薬品を、その長手方向に沿って、所定の位置まで移動させる位置決め部材を、さらに備えている、
請求項１から５のいずれか１項に記載の薬品向き判定装置。
【請求項７】
前記判定部において、前記薬品が反対向きであると判定された場合に、前記薬品を持ち上げて向きを反転させる第２搬送部を、さらに備えている、
請求項１から６のいずれか１項に記載の薬品向き判定装置。
【請求項８】
前記判定部において、前記薬品が正常な向きであると判定された場合に、前記薬品の外周面に付された文字情報を読み取る第２読取部を、さらに備えている、
請求項１から７のいずれか１項に記載の薬品向き判定装置。
【請求項９】
前記第１読取部は、バーコードリーダである、
請求項１から８のいずれか１項に記載の薬品向き判定装置。
【請求項１０】
前記第２読取部は、前記文字情報を含む画像を取得する撮像部である、
請求項８に記載の薬品向き判定装置。
【請求項１１】
所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定方法であって、
前記読取位置へ前記薬品を搬送する第１搬送ステップと、
前記第１搬送ステップにおいて前記読取位置に載置された前記薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る第１読取ステップと、
前記第１読取ステップにおいて取得された情報と、予め登録された前記薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、前記薬品の向きを判定する判定ステップと、
を備えている薬品向き判定方法。
【請求項１２】
所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定プログラムであって、
前記読取位置へ前記薬品を搬送する第１搬送ステップと、
前記第１搬送ステップにおいて前記読取位置に載置された前記薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る第１読取ステップと、
前記第１読取ステップにおいて取得された情報と、予め登録された前記薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、前記薬品の向きを判定する判定ステップと、
を備えている薬品向き判定方法をコンピュータに実行させる薬品向き判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬品に付されたバーコード読み取る際の薬品の向きを判定する薬品向き判定装置、薬品向き判定方法、および薬品向き判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、病院等において、一旦、薬品払出装置から払い出されて、患者の病室等へ持って行かれた薬品が、諸事情によって返品される場合がある。
このような返品された薬品は、所定のトレイに複数集められた後、薬品仕分装置によって１つずつピッキングされて所定の読取位置へ搬送され、外周面に付されたバーコードや文字・数字等が読み取られることで、その薬品の種別、使用期限等が認識される。これにより、認識されたバーコードや文字・数字等に基づいて、その薬品を所定のトレイに収納する等、適切に仕分けすることができる。
【０００３】
ここで、薬品に付されたバーコードは、その種類によって、薬品の頭部側から読み取られるように付されている場合と、薬品の頭部とは反対側から読み取られるように付されている場合とがある。
【０００４】
この場合、薬品に付されたバーコードについては、その向きが反対であってもバーコードリーダによって読み取り可能であるが、バーコードの周囲に付された文字情報等を正確に読み取るためには、薬品の向きが一定である必要がある。また、薬品の向きが反対である場合には、バーコードの読み取り後に薬品を吸着して搬送する際に、安定的に薬品を保持することができず、エラーが発生するおそれがある。
【０００５】
例えば、特許文献１には、薬剤の向きおよび姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限等の性状とを自動的に認識して高い自由度を確保して格納する薬剤仕分装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１７０７６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の薬剤仕分装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された薬剤仕分装置では、薬品の形状（外形）を正確に測定するための専用の撮影部が設けられているため、構造が複雑化してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明の課題は、簡素な構成により、薬品の向きを正確に判定することが可能な薬品向き判定装置、薬品向き判定方法および薬品向き判定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明に係る薬品向き判定装置は、所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定装置であって、第１搬送部と、第１読取部と、判定部と、を備えている。第１搬送部は、読取位置へ薬品を搬送する。第１読取部は、第１搬送部において読取位置に載置された薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る。判定部は、第１読取部において取得された情報と、予め登録された薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、薬品の向きを判定する。
【００１０】
ここでは、所定の読取位置へ搬送されてきた薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る際に、予め記憶された薬品ごとの登録情報を参照して、薬品の向き（バーコードの向き）が正常であるか否かを判定する。
【００１１】
ここで、薬品の外周面に付されたバーコードは、薬品の種類等によって、頭部側から配置されているものと、頭部とは反対側の底部側から配置されているものとがある。このため、読取位置に載置された薬品が正常な向きであるか否かは、第１読取部によってバーコードを読み取って、そのバーコードの向きを検出することで判定することができる。
【００１２】
そこで、本発明の薬品向き判定装置では、読取位置においてバーコードを読み取った後、例えば、装置内に設けられた記憶部や外部サーバ等に予め記憶された各薬品に付されたバーコードの向きを示す登録情報を参照し、薬品の向きが正常であるか否かを判定する。
【００１３】
これにより、第１搬送部によって読取位置に搬送されてきた薬品が、誤って反対向きに載置されてしまった場合でも、その向きが反対（正常ではない）であると判定することができる。
【００１４】
よって、例えば、向きが反対と判定された薬品を正常な向きになるように置き直した上で、その後の文字情報の読み取りや収納トレイへの搬送等を行うことで、薬品の向きに起因する各種エラーの発生を効果的に防止することができる。
【００１５】
第２の発明に係る薬品向き判定装置は、第１の発明に係る薬品向き判定装置であって、読取位置に載置された薬品を回転させる回転機構を、さらに備えている。
ここでは、例えば、薬品の外周面に当接させたローラを回転駆動させることで、外周面に沿って薬品を回転させる回転機構を用いる。
【００１６】
これにより、薬品の外周面に付された各種情報がどの向きの状態で読取位置に載置された場合でも、薬品を回転させることで、容易に読取り可能な向きに薬品を向けることができる。
【００１７】
第３の発明に係る薬品向き判定装置は、第１または第２の発明に係る薬品向き判定装置であって、登録情報を記憶する記憶部を、さらに備えている。
ここでは、各薬品の外周面に付されたバーコードの向きを示す登録情報を記憶する記憶部を、装置内に設けている。
【００１８】
これにより、読取位置に載置された薬品のバーコードを読み取った後、装置内に設けられた記憶部に記憶されている登録情報を参照して、その薬品の向きが正常であるか否かを容易に判定することができる。
【００１９】
第４の発明に係る薬品向き判定装置は、第１または第２の発明に係る薬品向き判定装置であって、登録情報が保存された外部装置から登録情報を取得する取得部を、さらに備えている。
【００２０】
ここでは、各薬品の外周面に付されたバーコードの向きを示す登録情報を、外部サーバやクラウド空間等の外部装置に記憶された記憶部にアクセスして取得する。
これにより、読取位置に載置された薬品のバーコードを読み取った後、外部装置へアクセスして記憶部に記憶されている登録情報を参照して、その薬品の向きが正常であるか否かを容易に判定することができる。
また、外部サーバやクラウド空間等に記憶部を設けることで、複数の薬品向き判定装置に対して、共有の登録情報を提供することができる。
【００２１】
第５の発明に係る薬品向き判定装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る薬品向き判定装置であって、読取位置は、回転駆動されるローラと、側面視においてローラに対して略Ｖ字状になるように近接配置された板状部材と、によって形成されている。
【００２２】
ここでは、回転駆動されるローラと、側面視においてローラの外周面に対して近接配置された板状部材とを組み合わせて略Ｖ字状となる部分に、薬品が載置される読取位置を形成する。
【００２３】
これにより、略Ｖ字状の凹部内に薬品を載置することで、ローラの回転軸に交差する方向における薬品の移動を規制して、安定した状態で保持することができる。
また、この状態でローラを回転させることで、薬品を外周面に沿って回転させることができる。
【００２４】
第６の発明に係る薬品向き判定装置は、第１から第５の発明のいずれか１つに係る薬品向き判定装置であって、読取位置に載置された薬品を、その長手方向に沿って、所定の位置まで移動させる位置決め部材を、さらに備えている。
【００２５】
ここでは、読取位置において、例えば、板状の位置決め部材を用いて、薬品の端部に当接して薬品を移動させて、位置決めを行う。
これにより、位置決め部材に端部が当接するように薬品が載置されることで、ローラと板状部材との間に形成される略Ｖ字状の凹部（読取位置）における薬品の回転軸方向における位置決めを行うことができる。
【００２６】
第７の発明に係る薬品向き判定装置は、第１から第６の発明のいずれか１つに係る薬品向き判定装置であって、判定部において、薬品が反対向きであると判定された場合に、薬品を持ち上げて向きを反転させる第２搬送部を、さらに備えている。
【００２７】
ここでは、例えば、ロボットアーム等の搬送機構（第２搬送部）を用いて、向きが反対と判定された薬品を持ち上げて反転させる。
なお、第２搬送部は、上述した読取位置へ薬品を搬送する第１搬送部と共通の構成であってもよい。
【００２８】
これにより、バーコードの読み取りによって判定された薬品の向きが反対であった場合でも、第２搬送部によって薬品の向きを正常にすることができる。
この結果、その後の処理、例えば、バーコードの周囲に付された文字情報の読み取りエラーや、収納トレイへの搬送時における搬送エラー等の不具合の発生を抑制することができる。
【００２９】
第８の発明に係る薬品向き判定装置は、第１から第７の発明のいずれか１つに係る薬品向き判定装置であって、判定部において、薬品が正常な向きであると判定された場合に、薬品の外周面に付された文字情報を読み取る第２読取部を、さらに備えている。
【００３０】
ここでは、読取位置において、正常な向きに載置されていると判定された薬品について、外周面に付された文字情報をカメラ等の第２読取部を用いて読み取る。
ここで、薬品の外周面に付された文字情報には、例えば、薬品の製造年月日、使用期限等の数字等が含まれる。
これにより、正常な向きに載置された薬品のバーコードを読み取ることによって得られる情報と、薬品の使用期限等の文字情報とを正確に取得することができる。
【００３１】
第９の発明に係る薬品向き判定装置は、第１から第８の発明のいずれか１つに係る薬品向き判定装置であって、第１読取部は、バーコードリーダである。
ここでは、薬品の外周面に付されたバーコードを、バーコードリーダによって読み取る。
これにより、簡素な構成によって、薬品の外周面に付されたバーコードの情報を容易に読み取ることができる。
【００３２】
第１０の発明に係る薬品向き判定装置は、第８の発明に係る薬品向き判定装置であって、第２読取部は、文字情報を含む画像を取得する撮像部である。
ここでは、薬品の外周面に付された数字等の文字情報を読み取る第２読取部として、文字情報を含む画像を撮影するカメラ等の撮像部を用いる。
これにより、カメラ等の撮像部によって撮影された画像を画像処理することで、薬品の外周面に付された使用期限等の文字情報を容易に読み取ることができる。
【００３３】
第１１の発明に係る薬品向き判定方法は、所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定方法であって、第１搬送ステップと、第１読取ステップと、判定ステップと、を備えている。第１搬送ステップは、読取位置へ薬品を搬送する。第１読取ステップは、第１搬送ステップにおいて読取位置に載置された薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る。判定ステップは、第１読取ステップにおいて取得された情報と、予め登録された薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、薬品の向きを判定する。
【００３４】
ここでは、所定の読取位置へ搬送されてきた薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る際に、予め記憶された薬品ごとの登録情報を参照して、薬品の向き（バーコードの向き）が正常であるか否かを判定する。
【００３５】
ここで、薬品の外周面に付されたバーコードは、薬品の種類等によって、頭部側から配置されているものと、頭部とは反対側の底部側から配置されているものとがある。このため、読取位置に載置された薬品が正常な向きであるか否かは、第１読取部によってバーコードを読み取って、そのバーコードの向きを検出することで判定することができる。
【００３６】
そこで、本発明の薬品向き判定方法では、読取位置においてバーコードを読み取った後、例えば、装置内に設けられた記憶部や外部サーバ等に予め記憶された各薬品に付されたバーコードの向きを示す登録情報を参照し、薬品の向きが正常であるか否かを判定する。
【００３７】
これにより、第１搬送部によって読取位置に搬送されてきた薬品が、誤って反対向きに載置されてしまった場合でも、その向きが反対（正常ではない）であると判定することができる。
【００３８】
よって、例えば、向きが反対と判定された薬品を正常な向きになるように置き直した上で、その後の文字情報の読み取りや収納トレイへの搬送等を行うことで、薬品の向きに起因する各種エラーの発生を効果的に防止することができる。
【００３９】
第１２の発明に係る薬品向き判定プログラムは、所定の読取位置に載置された薬品の向きが正常な向きであるか否かを判定する薬品向き判定プログラムであって、第１搬送ステップと、第１読取ステップと、判定ステップと、を備えている薬品向き判定方法をコンピュータに実行させる。第１搬送ステップは、読取位置へ薬品を搬送する。第１読取ステップは、第１搬送ステップにおいて読取位置に載置された薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る。判定ステップは、第１読取ステップにおいて取得された情報と、予め登録された薬品のバーコードの向きを示す登録情報とを比較して、薬品の向きを判定する。
【００４０】
ここでは、所定の読取位置へ搬送されてきた薬品の外周面に付されたバーコードを読み取る際に、予め記憶された薬品ごとの登録情報を参照して、薬品の向き（バーコードの向き）が正常であるか否かを判定する。
【００４１】
ここで、薬品の外周面に付されたバーコードは、薬品の種類等によって、頭部側から配置されているものと、頭部とは反対側の底部側から配置されているものとがある。このため、読取位置に載置された薬品が正常な向きであるか否かは、第１読取部によってバーコードを読み取って、そのバーコードの向きを検出することで判定することができる。
【００４２】
そこで、本発明の薬品向き判定プログラムでは、読取位置においてバーコードを読み取った後、例えば、装置内に設けられた記憶部や外部サーバ等に予め記憶された各薬品に付されたバーコードの向きを示す登録情報を参照し、薬品の向きが正常であるか否かを判定する。
【００４３】
これにより、第１搬送部によって読取位置に搬送されてきた薬品が、誤って反対向きに載置されてしまった場合でも、その向きが反対（正常ではない）であると判定することができる。
【００４４】
よって、例えば、向きが反対と判定された薬品を正常な向きになるように置き直した上で、その後の文字情報の読み取りや収納トレイへの搬送等を行うことで、薬品の向きに起因する各種エラーの発生を効果的に防止することができる。
【発明の効果】
【００４５】
本発明に係る薬品向き判定装置によれば、簡素な構成により、薬品の向きを正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態に係る薬品向き判定装置を含む薬品仕分装置の外観を示す正面図。
【図２】図１の薬品仕分装置の扉を開けた状態を示す正面図。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、図１の薬品仕分装置によって仕分けされる薬品の種類を示す図。
【図４】図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す返品された薬品が非整列に載置された返品薬トレイを示す斜視図。
【図５】図１の薬品仕分装置にセットされる５種類の収納トレイの内訳を示す図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、図５に示す５種類の収納トレイの一部であって、図２の薬品仕分装置によって仕分けされた薬品が収納される収納トレイの一例を示す斜視図。
【図７】図２の薬品仕分装置の構成を示す制御ブロック図。
【図８】図２の薬品仕分装置の内部構成を示す平面図。
【図９】図２の薬品仕分装置の内部構成を示す平面図。
【図１０】図２の薬品仕分装置の内部構成を示す斜視図。
【図１１】図２の薬品仕分装置において、返品薬トレイ内に載置された複数の薬品と、これらの薬品の画像情報を上方から取得するカメラとを示す斜視図。
【図１２】図２の薬品仕分装置において、薬品をピッキングして所定の場所へ搬送するピッキング部等の構成を示す斜視図。
【図１３】図２の薬品仕分装置において、薬品の種類等を判別する第１薬品確認部と、その上方に配置され薬品のバーコードを読み取るバーコードリーダと、画像情報を取得するカメラとを示す斜視図。
【図１４】図１３の第１薬品確認部において向きの判定が行われる薬品の形状および外周面に付された各種情報を示す図。
【図１５】（ａ）および（ｂ）は、図１３の第１薬品確認部に載置された薬品の向きが判定され、正常な向きではないと判定された場合に反転させる流れを示す斜視図。
【図１６】（ａ）および（ｂ）は、図１３の第１薬品確認部に載置された薬品の向きが正常な向きに反転され、薬品が所定の読取位置へ位置決めされる流れを示す斜視図。
【図１７】図１５（ａ）等の第１薬品確認部の構成を示す制御ブロック図。
【図１８】薬品の向き等の情報が予め登録されるモニタ画面を示す図。
【図１９】図１５の薬品確認部において実施される薬品向き判定方法の流れを示すフローチャート。
【図２０】本発明の他の実施形態に係る薬品仕分装置を含む薬品払出システムの構成を示す全体図。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
本発明の一実施形態に係る薬品向き判定装置を含む薬品仕分装置１０について、図１〜図１９を用いて説明すれば以下の通りである。
（薬品仕分装置１０の外観構成）
本実施形態に係る薬品仕分装置１０は、例えば、病院等に設置されており、患者ごとの処方箋情報に基づいて病室等へ搬出された薬品のうち、患者の容態の急変等によって返品された薬品Ｄを、所定の収納トレイＴ２へ仕分けして収納する。
【００４８】
具体的には、薬品仕分装置１０は、図１に示すように、本体部１０ａと、本体部１０ａの正面に取り付けられた扉１０ｂ，１０ｃと、モニタ５０ａと、を備えている。
本体部１０ａは、略直方体形状の筐体であって、正面に２つの扉１０ｂ，１０ｃが開閉可能な状態で取り付けられている。
【００４９】
扉１０ｂを開けると、図２に示すように、返品された複数の薬品Ｄが非整列の状態で載置された返品薬トレイＴ１が収納される返品薬トレイ収納空間Ｓ１が外部に露出する。そして、返品薬トレイ収納空間Ｓ１には、鉛直方向に沿って複数の返品薬トレイＴ１がセットされる返品薬トレイ設置部１１が設けられている。そして、病室等から返品された薬品Ｄは、返品薬トレイＴ１に非整列に入れられた状態で、薬剤師等によって返品薬トレイ収納空間Ｓ１内の返品薬トレイ設置部１１へ積み重ねるようにセットされる。
【００５０】
扉１０ｃを開けると、図２に示すように、返品後に仕分けされた薬品Ｄを各種類ごとに収納する収納トレイＴ２が載置される収納トレイ載置空間Ｓ３が外部に露出する。そして、収納トレイ載置空間Ｓ３には、鉛直方向および水平方向に沿って幅等が異なる複数種類の収納トレイＴ２が設置される収納トレイ設置部１２が設けられている。そして、病室等から返品された薬品Ｄは、薬品仕分装置１０内において種類等によって仕分けされ、自動的に、収納トレイ設置部１２に設置された適切な収納トレイＴ２へ収納される。
【００５１】
収納トレイ設置部１２には、鉛直方向および水平方向に複数種類の収納トレイＴ２が配列されており、薬剤師等の使用者は、本体部１０ａの正面の扉１０ｃを開けて、収納トレイＴ２の着脱を行う。
【００５２】
モニタ５０ａは、本体部１０ａの正面における左上部に設けられており、各種設定の入力を受け付けるとともに、設定画面、エラー発生画面等の各種表示を行う。そして、モニタ５０ａは、薬品仕分装置１０を制御する制御部５０（図７参照）に接続されている。
【００５３】
（薬品Ｄの種類）
ここで、本実施形態の薬品仕分装置１０において扱われる薬品Ｄは、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、内包する薬剤、形状・大きさが異なる複数種類の薬品を含んでいる。
【００５４】
具体的には、図３（ａ）に示すように、細長い外形で短いアンプル状の形状を有する薬品Ｄ１、図３（ｂ）に示すように、細長い外形で長いアンプル状の形状を有する薬品Ｄ２、図３（ｃ）に示すように、太いボトル状の形状を有する薬品Ｄ３、図３（ｄ）に示すように、太く長いボトル状の形状を有する薬品Ｄ４等が含まれる。
【００５５】
なお、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す薬品Ｄ１〜Ｄ４は、本実施形態の薬品仕分装置１０において扱われる薬品Ｄの一例であって、実際には、さらに多くの形状、種類の薬品が扱われるものとする。
【００５６】
よって、本実施形態の薬品仕分装置１０では、多種多様な形状、大きさを有する薬品Ｄ１〜Ｄ４等を仕分け処理して、各薬品Ｄ１〜Ｄ４に対応する適切な大きさ、幅を有する収納トレイＴ２へ収納するための制御を実施する。
【００５７】
また、各薬品Ｄ１〜Ｄ４の外周面には、それぞれの薬品Ｄ１〜Ｄ４に内包された薬剤の種類等の種類情報が記録されたバーコードＢ１、使用期限等の文字情報（図１４参照）を含むラベルが付されている。
【００５８】
なお、これらのバーコードＢ１は、薬品Ｄ１〜Ｄ４によって向きが異なる。具体的には、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、細長いアンプル状の薬品Ｄ１，Ｄ２には、底側から配置されたバーコードＢ１が付されている。一方、図３（ｃ）および図３（ｄ）に示すように、太いボトル状の薬品Ｄ３、および太く長いボトル状の薬品Ｄ４には、頭部側から配置されたバーコードＢ１が付されている。
【００５９】
これらのバーコードＢ１は、後述する第１薬品確認部３０のバーコードリーダ（第１読取部）３１によって読み取られる。ここで、バーコードリーダ３１は、例えば、薬品Ｄ１〜Ｄ４の向きが所定の正常な向きとは反対向きであっても、バーコードＢ１の情報を読み取ることができるとともに、そのバーコードＢ１の向きを検出することができる。
【００６０】
なお、バーコードリーダ３１によって薬品ＤのバーコードＢ１を読み取る際の薬品Ｄの向きの判定については、後段にて詳述する。
さらに、返品された薬品Ｄは、図４に示すように、返品薬専用の返品薬トレイＴ１に非整列の状態で載置され、そのまま薬品仕分装置１０内の返品薬トレイ設置部１１にセットされる。
【００６１】
（収納トレイＴ２の種類）
本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した多種多様な薬品Ｄを種類ごとに仕分けして、各薬品Ｄに対応する複数種類の収納トレイＴ２の中から適切な収納トレイＴ２を選択して収納する。
【００６２】
本実施形態では、図５に示すように、トレイ番号１〜５が付され、薬品Ｄを保持する凹部Ｔ２ｚ（図６（ａ）等参照）のピッチ、幅、薬品Ｄの入り数等が異なる５種類の収納トレイＴ２が用いられている。なお、図５に示す５種類の収納トレイＴ２のトレイ番号、凹部Ｔ２ｚのピッチ、幅等の識別情報は、後述する記憶部５１に予め保存されている。
【００６３】
トレイ番号１の収納トレイＴ２ａ（図６（ａ）参照）は、図５に示すように、幅Ｓ（スモール）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ２１ｍｍ、薬品Ｄの入り数１０個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１５個、全収納薬品数１５０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ａには、アンプルバイアル等の細く短い薬品Ｄが収納される。
【００６４】
具体的には、収納トレイＴ２ａは、図６（ａ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコード（識別情報）Ｂ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ａの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００６５】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ａの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
【００６６】
収納トレイＴ２ａの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ａに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００６７】
トレイ番号２の収納トレイＴ２ｂ（図６（ｂ）参照）は、図５に示すように、幅Ｓ（スモール）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１５個、全収納薬品数７５個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｂには、細く、長さが中程度の薬品Ｄが収納される。
【００６８】
具体的には、収納トレイＴ２ｂは、図６（ｂ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコード（識別情報）Ｂ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｂの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００６９】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｂの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
【００７０】
収納トレイＴ２ｂの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｂに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００７１】
トレイ番号３の収納トレイＴ２は、図５に示すように、幅Ｍ（ミディアム）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ２１ｍｍ、薬品Ｄの入り数１０個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１０個、全収納薬品数１００個のトレイである。よって、収納トレイＴ２には、プラボトル等の太く、短い薬品Ｄが収納される。
【００７２】
具体的には、収納トレイＴ２は、長手方向における第１端部にバーコード（識別情報）Ｂ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２の薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００７３】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２の種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
【００７４】
収納トレイＴ２の底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２に搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００７５】
トレイ番号４の収納トレイＴ２ｃ（図６（ｃ）参照）は、図５に示すように、幅Ｍ（ミディアム）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数１０個、全収納薬品数５０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２ｃには、太く、長さは中程度の薬品Ｄが収納される。
【００７６】
具体的には、収納トレイＴ２ｃは、図６（ｃ）に示すように、長手方向における第１端部にバーコード（識別情報）Ｂ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２ｃの薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００７７】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２ｃの種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
【００７８】
収納トレイＴ２ｃの底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２ｃに搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
【００７９】
トレイ番号５の収納トレイＴ２は、図５に示すように、幅Ｌ（ラージ）サイズ、凹部Ｔ２ｚのピッチ３８ｍｍ、薬品Ｄの入り数５個、薬品仕分装置１０にセットされている全トレイ数６個、全収納薬品数３０個のトレイである。よって、収納トレイＴ２には、大型のプラボトル等の最も太くて長い薬品Ｄが収納される。
【００８０】
具体的には、収納トレイＴ２は、長手方向における第１端部にバーコード（識別情報）Ｂ２、その反対側の第２端部に取っ手Ｎがそれぞれ設けられている。また、収納トレイＴ２の薬品Ｄが収納される内部には、複数の凹凸（凹部Ｔ２ｚ）が形成されている。
【００８１】
バーコードＢ２は、収納トレイＴ２の種類（ピッチ、幅等）に関する識別情報が記録されており、後述するバーコードリーダ２５によってその識別情報が読み取られて取得される。
【００８２】
収納トレイＴ２の底面に形成された複数の凹凸を形成する凹部Ｔ２ｚは、各薬品Ｄの形状・大きさに合わせて形成されており、一定のピッチで設けられている。そして、凹部Ｔ２ｚは、窪みの部分において、収納トレイＴ２に搬送されてきた薬品Ｄを保持する。
なお、上述した５種類の収納トレイＴ２ａ〜Ｔ２ｃ等は、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、外観上、Ｓ，Ｍ，Ｌという３種類の幅と、共通の高さ、奥行きを有している。
【００８３】
（薬品仕分装置１０の内部の構成）
本実施形態の薬品仕分装置１０は、制御部５０を中心にして、図７に示す制御ブロックを構成する。
【００８４】
制御部５０は、薬品仕分装置１０の内部に設けられており、図７に示すように、モニタ５０ａ、返品薬トレイ搬送部１３、カメラＣ１，Ｃ２、ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）２０、第１薬品確認部３０、バーコードリーダ２５，３１、収納トレイ搬送部１４、第２薬品確認部４０、記憶部５１と接続されている。
【００８５】
返品薬トレイ搬送部１３は、上述した本体部１０ａに取り付けられた扉１０ｂを開けて返品薬トレイ設置部１１にセットされた返品薬トレイＴ１を、所定の方向へ搬送する。
具体的には、返品薬トレイ搬送部１３は、図８に示すように、本体部１０ａ内における正面側に配置された返品薬トレイ収納空間Ｓ１から、背面側に配置されたピッキング空間Ｓ２へと、返品薬トレイＴ１を搬送する。
【００８６】
すなわち、本実施形態の薬品仕分装置１０では、仕分運転が開始されると、図８に示すように、返品薬トレイ搬送部１３が返品された複数の薬品Ｄが非整列の状態で載置された返品薬トレイＴ１を、返品薬トレイ収納空間Ｓ１から所定のピッキング空間Ｓ２側へと搬送する。
【００８７】
収納トレイ搬送部１４は、上述した本体部１０ａに取り付けられた扉１０ｃを開けて収納トレイ設置部１２にセットされた複数の収納トレイＴ２を、所定の方向へ搬送する。
具体的には、収納トレイ搬送部１４は、図８および図９に示すように、本体部１０ａ内における正面側に配置された収納トレイ載置空間Ｓ３から、背面側に配置された返品薬仕分け空間Ｓ４へと、収納トレイＴ２を搬送する。
【００８８】
すなわち、本実施形態の薬品仕分装置１０では、仕分運転が開始されると、図８に示すように、収納トレイ搬送部１４が、ピッキング部２０によって吸着搬送される薬品Ｄを収納する適切な収納トレイＴ２を、収納トレイ載置空間Ｓ３から返品薬仕分け空間Ｓ４側へと搬送する。
【００８９】
なお、本実施形態の薬品仕分装置１０では、収納トレイ搬送部１４は、鉛直方向に沿って配置された各段の収納トレイＴ２のうち、所望の段の高さに移動して、所望の収納トレイＴ２を返品薬仕分け空間Ｓ４へと搬送する。
【００９０】
カメラＣ１は、図１１に示すように、ピッキング空間Ｓ２に搬送された返品薬トレイＴ１の上方に設けられている。そして、カメラＣ１は、ピッキング空間Ｓ２に搬送されてきた返品薬トレイＴ１に載置された複数の薬品Ｄを含む画像を取得する。
【００９１】
これにより、制御部５０は、カメラＣ１において取得した画像情報を用いて、返品薬トレイＴ１内に非整列の状態で載置された複数の薬品Ｄの中の１つをピッキングする位置を特定する。
【００９２】
ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）２０は、返品薬トレイＴ１内に非整列の状態で載置された複数の返品された薬品Ｄを先端の吸着部２０ａによって吸着して、所定の方向へ搬送するために、３次元方向に移動可能な状態で本体部１０ａの内部に設けられている。
【００９３】
具体的には、ピッキング部２０は、仕分運転が開始されると、返品薬トレイＴ１から第１薬品確認部３０の保持部３４、第１薬品確認部３０から載置台３５、載置台３５から収納トレイＴ２へと、吸着部２０ａにおいて薬品Ｄを吸着して搬送する。
【００９４】
そして、ピッキング部２０は、このような３次元方向における薬品Ｄの搬送が可能になるように、図１２に示すように、縦支柱２１ａ、ベルト２１ｂ、モータ２１ｃ、横支柱２２ａ、ベルト２２ｂ、モータ２２ｃ、横支柱２３ａ等を有している。
【００９５】
例えば、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って配置された２本の縦支柱２１ａ，２１ａの間に、Ｚ方向に沿って設けられたベルト２１ｂを、モータ２１ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｚ方向（鉛直方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄの吸着動作や各トレイへ薬品Ｄを置く動作等を行うことができる。
【００９６】
また、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）（本体部１０ａの幅方向）に沿って配置された横支柱２２ａに沿って設けられたベルト２２ｂを、モータ２２ｃによって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｘ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの幅方向へ搬送する動作等を行うことができる。
【００９７】
同様に、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）（本体部１０ａの奥行き方向）に沿って配置された横支柱２３ａに沿って設けられたベルト（図示を省略）を、モータ（図示を省略）によって回転させる。これにより、ピッキング部２０は、Ｙ方向（水平方向）における移動が可能となり、例えば、薬品Ｄを本体部１０ａの奥行き方向へ搬送する動作等を行うことができる。
【００９８】
なお、ピッキング部２０を用いた搬送制御および薬品Ｄの向き反転制御については、後段にて詳述する。
バーコードリーダ２５は、ピッキング部２０の近傍に配置されており、ピッキング部２０と一体化して３次元方向に移動する。そして、バーコードリーダ２５は、ピッキング部２０によって吸着搬送される薬品Ｄを収納トレイＴ２へ収納する前に、収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２を読み取って収納トレイＴ２の識別情報を取得する。
【００９９】
第１薬品確認部（薬品識別装置）３０は、図８および図９に示すように、本体部１０ａの内部に形成されるピッキング空間Ｓ２と返品薬仕分け空間Ｓ４との間に配置されている。そして、第１薬品確認部３０は、ピッキング空間Ｓ２においてピッキング部２０によって吸着保持された返品された薬品Ｄの種類、使用期限等を確認する。
【０１００】
なお、第１薬品確認部３０の詳細な構成については、後段にて詳述する。
載置台３５は、第１薬品確認部３０において種類情報が取得された薬品Ｄを一時的に保持するために、図８および図９に示すように、第１薬品確認部３０の近傍であって、第１薬品確認部３０と返品薬仕分け空間Ｓ４との間に配置されている。より詳細には、載置台３５は、図１３に示すように、Ｌ字状の金具を介して、第１薬品確認部３０の側面に固定して配置されている。
【０１０１】
本実施形態の薬品仕分装置１０では、この載置台３５を活用することで、単一のピッキング部２０を用いて、効率よく薬品Ｄを収納トレイＴ２へ収納する。
第２薬品確認部４０は、図９および図１０に示すように、本体部１０ａ内における返品薬仕分け空間Ｓ４の下方に、支持部４０ａを介して配置されている。そして、第２薬品確認部４０は、収納トレイＴ２内からピッキング部２０によって取り出されて払出しトレイＴ３へ吸着搬送される薬品Ｄの種類等を確認する。
【０１０２】
なお、第２薬品確認部４０は、薬品仕分装置１０を薬品払出システム１００に組み込んで使用する（以下の他の実施形態（Ａ）、図２０参照）場合に必要な構成であって、薬品仕分装置１０を単体で使用される場合には搭載されない。
【０１０３】
記憶部５１は、上述した各構成を駆動制御するための制御プログラムが保存されている。そして、記憶部５１は、収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２から取得される識別情報として、図５に示すように、トレイ番号、トレイ幅、ピッチ、１つのトレイへの薬品の入り数、装置内に収納される最大トレイ数、最大収納薬品数の関係を示すテーブルを保存している。さらに、記憶部５１は、例えば、収納トレイＴ２の識別情報として各収納トレイＴ２に付されたバーコードＢ２に対応する情報が保存される。
【０１０４】
また、本実施形態では、記憶部５１には、後述する各薬品Ｄ１〜Ｄ４等の外周面に付されたバーコードＢ１の向きに関する情報が保存されている。すなわち、記憶部５１には、バーコードリーダ３１によってバーコードＢ１が読み取られることで得られる薬品Ｄの種類の情報と、各薬品Ｄに対応するバーコードＢ１の向きに関する情報とが関連付けされた状態で保存されている。
なお、記憶部５１に保存されたバーコードＢ１の向きに関する情報を用いた薬品Ｄの向き反転制御については、後段にて詳述する。
【０１０５】
（第１薬品確認部３０の詳細な構成）
本実施形態の薬品仕分装置１０は、上述したように、第１薬品確認部３０において、返品された薬品Ｄの外周面に貼り付けられたラベルに印刷されたバーコードＢ１、文字情報を読み取って、薬品Ｄの種類、使用期限等の情報を取得する。さらに、本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した記憶部５１に保存された薬品Ｄの外周面に付されたバーコードＢ１の向きを判定して、正常な向きでないと判定された場合には、薬品Ｄ１の向きを反転させるように制御を行う。
【０１０６】
すなわち、本実施形態の第１薬品確認部３０では、ピッキング部２０によって返品薬トレイＴ１から保持部３４へ搬送されて載置された薬品Ｄの向きが、所定の向きとは反対向きに載置される場合がある。
【０１０７】
ここで、薬品Ｄの外周面に付されたバーコードＢ１は、その種類によって、薬品Ｄの頭部側から読み取られるように付されている場合と、薬品Ｄの頭部とは反対側の底側から読み取られるように付されている場合とがある。
【０１０８】
この場合、薬品Ｄに付されたバーコードＢ１については、その向きが反対であってもバーコードリーダ３１によって読み取り可能である。しかし、バーコードＢ１の周囲に付された日付等の文字情報を正確に読み取るためには、薬品Ｄの向きが一定である必要がある。また、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが反対である場合には、バーコードＢ１の読み取り後に、ピッキング部２０によって薬品Ｄを吸着して搬送する際に、薬品Ｄの重心位置からずれた位置を吸着して搬送するおそれがある。この結果、バーコードＢ１を読み取り後、安定的に薬品Ｄを保持することができず、エラーが発生するおそれがある。
【０１０９】
そこで、本実施形態の薬品仕分装置１０では、第１薬品確認部３０において、保持部３４に載置された薬品Ｄの外周面に付されたバーコードＢ１をバーコードリーダ３１によって読み取った際に、薬品Ｄの種類等の情報に加えて、その薬品Ｄに付されたバーコードＢ１の向きを検出する。そして、第１薬品確認部３０では、検出された薬品ＤのバーコードＢ１の向きと、予め登録された当該薬品ＤのバーコードＢ１の向きに関する登録情報とを比較して、薬品Ｄが正常な向きであるか否かを判定する。
【０１１０】
以下で、このような薬品Ｄの向きの判定および判定結果に基づく薬品Ｄの向きの反転制御を行うための構成について、以下で説明する。
なお、本実施形態では、上述した薬品仕分装置１０によって扱われる複数種類の薬品Ｄのうち、図１４に示す薬品Ｄ１の向きが正常な場合、正常ではない場合について、以下で説明する。
【０１１１】
薬品Ｄ１は、図１４に示すように、略円筒状の胴体部Ｄ１ｂと、胴体部Ｄ１ｂよりも外径が小さい頭部Ｄ１ａとを有している。胴体部Ｄ１ｂの外周面には、バーコードＢ１、マーク探索エリアＭ１、マークＭ２、日付けエリアＭ３を含むラベルが貼り付けられている。
【０１１２】
マーク探索エリアＭ１は、製造番号および使用期限という８文字の文字情報を含んでいる。そして、これらの文字情報は、予めマークとして登録されている。よって、カメラＣ２によって撮影された画像を用いて使用期限の情報を取得する際には、まず、マーク探索エリアＭ１内のマークＭ２が、予め登録されたマークと一致するか否かが判定される。
【０１１３】
このとき、薬品Ｄ１の向きが所定の向きとは判定になっている場合には、マーク探索エリアＭ１内のマークＭ２の位置が変わってしまい、予め登録されたマークと不一致となるために、読取エラーが発生するおそれがある。よって、本実施形態では、バーコードＢ１を読み取った際に検出された薬品ＤのバーコードＢ１の向きと、予め登録された当該薬品ＤのバーコードＢ１の向きに関する登録情報とを比較して、保持部３４に載置された薬品Ｄ１の向きが正常（所定の向き）であるか否かを判定する。
【０１１４】
日付けエリアＭ３は、薬品Ｄ１の使用期限となる日付けが印字されている。すなわち、本実施形態では、カメラＣ２は、第１薬品確認部３０の保持部３４に載置された状態で回転する薬品Ｄ１の複数の画像を撮影し、各画像ごとにマーク探索エリアＭ１内を探索してマークＭ２の読み取りを試みる。そして、マークＭ２の読み取りに成功すると、その画像を使ってマークＭ２との相対位置が登録されている日付けエリアＭ３内の使用期限を表す数字を読み取って、使用期限の情報を取得する。なお、使用期限の読み取りについては、後段にてさらに詳述する。
【０１１５】
第１薬品確認部３０は、図１３に示すように、ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）２０、バーコードリーダ（第１読取部）３１、カメラ（第２読取部）Ｃ２、保持板（板状部材）３２、ローラ（回転機構）３３、モータ（回転機構）３３ａ、保持部３４、ストッパ３６、位置決め部材３７、記憶部５１（図１７等参照）および判定部６１（図１７参照）を有している。
【０１１６】
バーコードリーダ（第１読取り部）３１は、図１３に示すように、保持板３２とローラ３３とによって形成された略Ｖ字状の保持部３４（読取位置）に載置された薬品Ｄの斜め上方に配置されている。そして、バーコードリーダ３１は、モータ３３ａによって回転駆動されるローラ３３に当接した状態で薬品Ｄを回転させて、バーコードＢ１を読み取り、薬品Ｄの種類（薬剤の種類等）に関する種類情報を取得するとともに、当該薬品Ｄに付されたバーコードＢ１の向きを検出する。
【０１１７】
本実施形態の第１薬品確認部３０では、検出された薬品Ｄに付されたバーコードＢ１の向きと、予め記憶部５１に保存された薬品Ｄの種類ごとのバーコードＢ１の向きに関する登録情報とを参照して、現在、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが正常（所定の向き）であるか否かを判定する。
【０１１８】
カメラ（第２読取り部）Ｃ２は、図１３に示すように、ピッキング部２０によって搬送された薬品Ｄが載置される保持部３４の上方に配置されている。そして、カメラＣ２は、薬品Ｄに付されたラベル部分の画像を取得する。
【０１１９】
これにより、制御部５０は、カメラＣ２において取得した画像情報を用いて、ラベルの文字情報（使用期限等）を読み取って、第１薬品確認部３０に載置された薬品Ｄの使用期限等の文字情報を取得する。
【０１２０】
ここで、本実施形態の第１薬品確認部３０は、図１７に示すように、制御部５０を中心にして、カメラＣ２、バーコードリーダ３１、モータ３３ａ、記憶部５１および判定部６１を含む制御ブロックを構成する。
【０１２１】
なお、図１７に示す第１薬品確認部３０の制御ブロックは、図７に示す薬品仕分装置１０の制御ブロックの第１薬品確認部３０に関係する制御ブロックを抜き出したものであって、制御部５０および記憶部５１は、図７の制御部５０および記憶部５１と共通であるものとする。
【０１２２】
バーコードリーダ３１は、図１５（ａ）に示すように、略Ｖ字状の保持部３４に載置された薬品Ｄ１の外周面に付されたバーコードＢ１を読み取る。なお、図１３では、バーコードリーダ３１は、保持部３４の上方に配置されていたが、図１５では、保持部３２の横に配置されており、読み取り用の光を斜め上方に照射して反射板３８に反射させて折り返し、薬品Ｄ１の外周面に当てる構成の例を示している。
【０１２３】
保持板３２は、図１５（ａ）および図１５（ｂ）等に示すように、ローラ３３に対して近接配置された板状の部材であって、鉛直方向に対して斜めに配置されている。そして、保持板３２は、その上面と、近接配置されたローラ３３の外周面とによって、ローラ３３の回転軸方向から見て、略Ｖ字状の保持部３４を形成する。
【０１２４】
ローラ３３は、回転軸を中心に回転する略円筒状の部材であって、略Ｖ字状の保持部３４に載置された薬品Ｄの外周面に当接した状態で、モータ３３ａによって時計回りに回転駆動される。これにより、保持部３４に載置された薬品Ｄを、反時計回りにゆっくりと回転させることで、薬品Ｄの外周面に付されたラベルに印刷されたバーコードＢ１、使用期限等の文字情報が、バーコードリーダ３１およびカメラＣ２によって取得される。
【０１２５】
保持部３４は、図１５（ａ）等に示すように、上述した保持板３２とローラ３３とによって形成される略Ｖ字状の凹部であって、外周面に付されたラベルに印刷されたバーコードＢ１、使用期限等の文字情報が読み取られる薬品Ｄが載置される読取位置を構成する。
【０１２６】
ストッパ３６は、図１６（ａ）および図１６（ｂ）等に示すように、第１薬品確認部３０において薬品Ｄ１が載置される保持部３４の端部に配置された板状の部材であって、薬品Ｄ１に付された文字情報等の読取位置の基準となる。
【０１２７】
位置決め部材３７は、保持部３４におけるストッパ３６とは反対側の端部に設けられており、薬品Ｄ１の端部がストッパ３６に当接するまで保持部３４の凹部に沿って移動させる。これにより、保持部３４における所定の読取位置において、薬品Ｄ１を位置決めすることができる。
【０１２８】
記憶部５１は、上述したように、各薬品Ｄ１〜Ｄ４等の外周面に付されたバーコードＢ１の向きに関する登録情報が保存されている。すなわち、記憶部５１には、バーコードリーダ３１によってバーコードＢ１が読み取られることで得られる薬品Ｄの種類の情報と、各薬品Ｄに対応するバーコードＢ１の向きに関する情報とが関連付けされた状態で保存されている。
【０１２９】
判定部６１は、バーコードリーダ３１において取得された薬品Ｄの種類情報およびバーコードＢ１の向きと、記憶部５１に予め保存された各薬品ＤのバーコードＢ１の向きに関する登録情報とを比較して、当該薬品Ｄが保持部３４において正常な向きで載置されているか否かを判定する。
【０１３０】
具体的には、判定部６１は、バーコードリーダ３１において取得された薬品Ｄの種類情報およびバーコードＢ１の向きに関する情報を用いて、記憶部５１に予め保存された各薬品ＤのバーコードＢ１の向きに関する登録情報を参照し、バーコードリーダ３１によって読み取られたバーコードＢ１の向きが、薬品Ｄが正常な向きで載置されている場合のバーコードＢ１の向きと一致するか否かを判定する。
【０１３１】
これにより、バーコードリーダ３１によって読み取られた情報が予め登録された登録情報と一致しない場合には、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが正常な向きではないと判定することができる。
【０１３２】
そして、本実施形態の第１薬品確認部３０では、判定部６１における判定結果を踏まえて、薬品Ｄの向きが正常ではないと判定された場合には、図１５（ｂ）に示すように、ピッキング部２０が再び薬品Ｄ１を吸着して１８０度回転させた後、図１６（ａ）に示すように、保持部３４へ載置する。
【０１３３】
その後、図１６（ｂ）に示すように、位置決め部材３７によって、薬品Ｄ１の端部がストッパ３６に当接するまで、薬品Ｄ１を移動させる。
これにより、判定部６１において正常な向きではないと判定された薬品Ｄについて、１８０度反転させた後、文字情報等の読み取りを正確に実施することができる。
【０１３４】
この結果、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが所定の向きとは反対であることに起因する文字情報の読み取りエラーやピッキング部２０による搬送エラー等の発生を効果的に防止することができる。
【０１３５】
ここで、記憶部５１に予め保存される薬品Ｄの向きに関する登録情報は、図１８に示すモニタ５０ａの画面を介して、例えば、薬剤師等によって入力される。
図１８に示すモニタ５０ａの画面は、ライブ映像の欄に映っている新規薬品の外周面に付されたバーコードの向きを登録するための設定画面を示している。
【０１３６】
本実施形態では、薬品仕分装置１０によって扱われる全ての薬品Ｄについて、図１８に示す設定画面を介して、薬剤師等によって、薬品ＤのバーコードＢ１の向きに加えて、薬剤の種類、使用期限、薬品Ｄのサイズ等に関する情報が予め入力される。
【０１３７】
具体的には、図１８に示す設定画面を介して、薬品Ｄ１の画像を見ながら、右欄に２つ選択肢として表示されたバーコードＢ１の向きのうち、左欄に表示された薬品Ｄ１に付されたバーコードＢ１の向きがいずれの向きであるのかを選択することで設定される。
【０１３８】
これにより、一度、登録された薬品Ｄの情報は、別の装置や他の病院等の施設においても共通の登録情報として使用することができる。
なお、薬品Ｄ１は、所定の向きで載置された薬品Ｄ１の外周面に付されたラベルの部分の画像が、カメラＣ２によって取得される。そして、カメラＣ２によって撮影された画像を用いて、ラベルに印刷された文字情報（使用期限）が読み取られる。
【０１３９】
このとき、ラベルに印刷されたマーク探索エリアＭ１内の「製造番号」と「使用期限」という８文字は、予めマークとして登録されている。よって、カメラＣ２によって撮影された画像中において、マーク探索エリアＭ１中のマークＭ２が登録されたマークと形態が一致する場合には、文字情報（使用期限）の読み取りが可能と判断し、画像処理によって使用期限を示す数字の読み取りを開始する。
【０１４０】
なお、マーク探索エリアＭ１内のマークＭ２の形態の一致度は、所定の閾値（例えば、７０％以上）を基準にして判定が行われてもよい。このため、例えば、薬品Ｄ１が斜めに配置されている場合には、カメラＣ２によって撮影された画像中において、マーク探索エリアＭ１内のマークＭ２が斜めになってしまうため、予め登録されたマークの形態との一致度が低くなって閾値を下回ることも想定される。
【０１４１】
この場合には、薬品Ｄ１の姿勢不良として判定し、使用期限の数字の読み取り処理は実施しなくてもよい。
これにより、画像中において斜めに配置された使用期限の数字を、画像処理によって誤って異なる数字として読み取ってしまうことを防止して、より正確な数字の読み取り処理を実施することができる。
【０１４２】
また、マーク探索エリアＭ１の位置は、保持部３４に載置された薬品Ｄ１がストッパ３６によって規制された状態で位置決めされるため、画像中においてほぼ一定の位置に配置される。また、日付けエリアＭ３の位置は、マークＭ２の位置を基準にして、所定の距離（横Ｘｍｍ、縦Ｙｍｍ）離れた位置が予め登録されていればよい。
【０１４３】
これにより、カメラＣ２によって撮影された複数の画像を用いた画像処理において、まず、マーク探索エリアＭ１内のマークＭ２を見つけ、マークＭ２の位置を基準にして決まる日付エリアＭ３内を探索して文字情報を認識することができる。
【０１４４】
＜薬品Ｄの向き反転制御およびバーコードおよび文字情報の読み取り＞
本実施形態の薬品仕分装置１０では、上述した各構成を備え、返品された薬品Ｄの外周面に付されたラベルに含まれるバーコードＢ１および文字情報（使用期限）を正確に読み取るための制御フローについて、図１９を用いて説明すれば以下の通りである。
【０１４５】
具体的には、ステップＳ１１に示すように、まず、ピッキング部２０が、返品薬トレイＴ１から薬品Ｄを取り出して、第１薬品確認部３０の保持部３４（読取位置）へ吸着搬送する（第１搬送ステップ）。
【０１４６】
次に、ステップＳ１２では、ローラ３３を時計回りに回転させながら、バーコードリーダ３１によって、薬品Ｄの外周面のラベルに印刷されたバーコードＢ１の読取りを行う（第１読取ステップ）。
【０１４７】
このとき、バーコードリーダ３１では、バーコードＢ１を読み取って薬品Ｄ１の種類情報等を取得するとともに、バーコードＢ１の向きを検出する。
次に、ステップＳ１３では、バーコードリーダ３１によって検出されたバーコードＢ１の向きと、予め記憶部５１に保存された登録情報とを参照し、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが正常な向きであるか否かを判定する（判定ステップ）。
【０１４８】
ここで、保持部３４に載置された薬品Ｄ１の向きが、例えば、図１５（ａ）に示すように、正常であると判定されると、ステップＳ１４へ進む。一方、登録情報を参照した結果、例えば、図１５（ｂ）に示すように、薬品Ｄ１の向きが正常ではない（反対向き）であると判定された場合には、薬品Ｄ１の向きを正常にするために、ステップＳ１６へ進む。
【０１４９】
次に、ステップＳ１４では、保持部３４に載置された薬品Ｄ１の向きが正常と判定されたため、薬品Ｄ１を回転させながらカメラＣ２によって薬品Ｄ１の外周面に付されたラベル部分の複数の画像が取得され、画像中に含まれるマーク探索エリアＭ１内のマークＭ２と、予め登録されたマークとの一致度が所定の閾値（例えば、７０％）以上であるか否かを逐次判定する。
【０１５０】
ここで、一致度が所定の閾値以上であった場合には、マーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが可能と判断し、ステップＳ１５へ進む。
一方、一致度が所定の閾値未満であった場合には、薬品Ｄ１の向き以外の要因によってマーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが不能と判断し、ステップＳ１５をスキップして処理を終了する。
【０１５１】
次に、ステップＳ１５では、ステップＳ１４において、マーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが可能と判断されたため、その画像を用いて日付けエリアＭ３に含まれる使用期限を示す日時の数字を検出し、読み取り処理が行われる（第２読取りステップ）。
【０１５２】
一方、ステップＳ１３において、保持部３４に載置された薬品Ｄの向きが正常ではないと判定された場合には、薬品Ｄの向きを正常な向きに反転させるために、図１５（ｂ）に示すように、ピッキング部２０によって薬品Ｄ１を吸着して持ち上げた状態で１８０度回転させ、再び、保持部３４に載置する。
【０１５３】
次に、ステップＳ１７では、保持部３４に載置された薬品Ｄ１の向きが反転されて正常な向きになっているため、薬品Ｄ１を回転させながらカメラＣ２によって薬品Ｄ１の外周面に付されたラベル部分の複数の画像が取得され、画像中に含まれるマーク探索エリアＭ１内のマークＭ２と、予め登録されたマークとの一致度が所定の閾値（例えば、７０％）以上であるか否かを逐次判定する。
【０１５４】
ここで、一致度が所定の閾値以上であった場合には、マーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが可能と判断し、ステップＳ１８へ進む。
一方、一致度が所定の閾値未満であった場合には、薬品Ｄ１の向き以外の要因によってマーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが不能と判断し、ステップＳ１８をスキップして処理を終了する。
【０１５５】
次に、ステップＳ１８では、ステップＳ１７において、マーク探索エリアＭ１に隣接する文字情報の読み取りが可能と判断されたため、その画像を用いて日付けエリアＭ３に含まれる使用期限を示す日時の数字を検出し、読み取り処理が行われる（第２読取りステップ）。
【０１５６】
これにより、薬品Ｄ１の向きを検出し、薬品Ｄ１の向きが正常ではないと判定された場合には、所定の正常な向きに反転させるように制御を行うことで、文字情報を読み取る処理を実施する際には、常に、薬品Ｄ１の向きが正常になるように保持部３４に載置することができる。
【０１５７】
この結果、薬品Ｄ１の向きや外形等を検出するための専用の構成を設けることなく、薬品Ｄ１の外周面に付されたバーコードＢ１および使用期限等の文字情報を正確に読み取ることができる。
【０１５８】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１５９】
（Ａ）
上記実施形態では、返品された薬品Ｄを返品薬トレイＴ１から１つずつ取り出して、適切な収納トレイＴ２へ収納する薬品仕分装置１０単体を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１６０】
例えば、図２０に示すように、処方箋情報に基づいて払出しトレイＴ３へ所望の薬品Ｄを払い出す薬品払出装置に、本発明の薬品仕分装置１０の機能を追加した薬品払出システム１００として構成してもよい。
【０１６１】
薬品払出システム１００は、図２０に示すように、トレイ供給装置１０１、プラボトル払出装置１０２、返品薬仕分装置（実施形態１の薬品仕分装置１０に相当）１０３、アンプルバイアル払出装置１０４、ラベル注射箋投入装置１０５、およびトレイ収納移載装置１０６を備えている。
【０１６２】
トレイ供給装置１０１は、図２０に示すように、薬品払出システム１００の最上流側（図２０中の左端）に配置されている。そして、トレイ供給装置１０１は、払出しトレイＴ３が積み重ねた状態でセットされており、下流側へ空の払出しトレイＴ３を供給する。
【０１６３】
プラボトル払出装置１０２は、プラボトル状の薬品Ｄを保管しており、図２０に示すように、トレイ供給装置１０１の下流側に配置されている。そして、プラボトル払出装置１０２は、トレイ供給装置１０１から搬送されてくる払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に含まれるプラボトル（薬品Ｄ）を払い出す。
【０１６４】
返品薬仕分装置１０３は、上述した薬品仕分装置１０に相当する返品された複数種類の薬品Ｄを自動的に仕分けする装置であって、図２０に示すように、プラボトル払出装置１０２の下流側に配置されている。そして、返品薬仕分装置１０３は、返品薬仕分装置１０３内において仕分け処理されて収納トレイＴ２に収納された返品薬を、処方箋情報に基づいて取り出して、払出しトレイＴ３に対して払い出す。
【０１６５】
これにより、返品された薬品Ｄは、薬剤の有効期限等が確認された後、再度、患者へ投与される薬品として払出しトレイＴ３へ払い出されることで、再利用される。
なお、返品薬仕分装置１０３は、プラボトル払出装置１０２の上流側に配置されていてもよい。
【０１６６】
ただし、一般的に、プラボトル状の薬品Ｄは大きく重いものが多いため、薬品仕分装置１０から払い出されたアンプル状の薬品Ｄ等を破損させるリスクを考慮すれば、プロボトルを最初に払出しトレイＴ３に払い出しておくことが望ましい。よって、薬品仕分装置１０は、図１に示す位置に配置されていることが好ましい。
【０１６７】
アンプルバイアル払出装置１０４は、アンプル状の薬品Ｄを保管しており、図２０に示すように、返品薬仕分装置１０３の下流側に配置されている。そして、アンプルバイアル払出装置１０４は、上流側から搬送されてくる払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に含まれるアンプルバイアル（薬品Ｄ）を払い出す。
【０１６８】
ラベル注射箋投入装置１０５は、患者名、処方箋情報等を所定のラベルに印刷する装置であって、図２０に示すように、アンプルバイアル払出装置１０４の下流側に配置されている。そして、ラベル注射箋投入装置１０５は、処方箋情報に基づいて、処方箋情報等が印刷されたラベルを作成して、上流側から搬送されてくる払出しトレイＴ３に投入する。これにより、薬剤師等は、払出しトレイＴ３に投入されたラベルを確認して、払出しトレイＴ３に払い出された薬品Ｄが適切であるか否かを容易に確認することができる。
【０１６９】
トレイ収納移載装置１０６は、図２０に示すように、ラベル注射箋投入装置１０５の下流側であって、薬品払出システム１００の最下流側（図１中の右端）に配置されている。そして、トレイ収納移載装置１０６は、処方箋情報に基づいて払い出された薬品Ｄとラベルとを含む払出しトレイＴ３を収納しており、薬剤師等によって必要な払出しトレイＴ３が取り出される。
【０１７０】
薬品払出システム１００は、以上の構成により、払出しトレイＴ３に対して、処方箋情報に基づいて適切な薬品Ｄを払い出すとともに、返品薬仕分装置１０３によって自動的に仕分された返品薬を再利用することができる。
【０１７１】
（Ｂ）
上記実施形態では、本発明を、薬品向き判定装置（薬品仕分装置）および薬品向き判定方法として実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１７２】
例えば、記憶手段に保存されており、上記薬品向き判定方法をコンピュータに実行させる薬品向き判定プログラムとして実現してもよい。
この場合には、例えば、ＣＰＵが、メモリ等の記憶手段に保存された薬品向き判定プログラムを読み込んで、上述した薬品向き判定装置の各構成を機能ブロックとして形成することで、上記装置の構成と同様の効果を得ることができる。
【０１７３】
（Ｃ）
上記実施形態では、薬品Ｄの外周面に付されたバーコードＢが読み取られる読取位置を、ローラ３３と保持板３２とを組み合わせて形成される略Ｖ字状の保持部３４に設けた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、読取位置は、平面上に設けられていてもよいし、他の部材からなる凹部等であってもよい。
【０１７４】
（Ｄ）
上記実施形態では、登録情報を記憶する記憶部５１を、薬品仕分装置（薬品向き判定装置）１０内に設けた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１７５】
例えば、登録情報を記憶する記憶部を、外部サーバやクラウド空間等の外部装置内に設けた構成であってもよい。
この場合には、薬品向き判定装置は、例えば、薬品のバーコードを読み取るごとに、外部装置にアクセスして登録情報を取得することで、容易に薬品の向きが正常であるか否かを判定することができる。
【０１７６】
（Ｅ）
上記実施形態では、非整列状態で収納された薬品Ｄを返品薬トレイＴ１から取り出して保持部３４へ搬送する第１搬送部と、保持部３４から所定の収納トレイＴ２へ搬送する第２搬送部として、単一のピッキング部２０を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１７７】
例えば、非整列状態で収納された薬品Ｄを返品薬トレイＴ１から取り出して保持部３４へ搬送する第１搬送部と、保持部３４から所定の収納トレイＴ２へ搬送する第２搬送部とを、別々の搬送部を用いてもよい。
【０１７８】
（Ｆ）
上記実施形態では、位置決め部材３７として、板状の部材を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、位置決め部材は、板状の部材に限らず、ブロック状の部材を用いてもよい。
【０１７９】
（Ｇ）
上記実施形態では、本発明の薬品向き判定装置が、薬品仕分装置１０内に設けられた第１薬品確認部３０として実現された例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、本発明の薬品向き判定装置を、薬品の種類、使用期限等を識別する単体の装置として実現してもよい。
【０１８０】
（Ｈ）
上記実施形態では、薬品Ｄの外周面に付された各種情報を読み取る第１読取部および第２読取部として、バーコードリーダ３１とカメラＣ２とを用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、情報読取り装置として、バーコードリーダおよびカメラのいずれか一方を用いてもよいし、他の情報読取り部を用いてもよい。
【０１８１】
（Ｉ）
上記実施形態では、第１薬品確認部（薬品向き判定装置）３０の制御部５０が、薬品仕分装置１０の制御部５０を共有している例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、第１薬品確認部（薬品向き判定装置）の制御部は、薬品仕分装置の制御部とは別の制御部として設けられていてもよい。
【０１８２】
（Ｊ）
上記実施形態では、第１薬品確認部（薬品向き判定装置）３０が、制御部５０と判定部６１とを備えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、第１薬品確認部（薬品向き判定装置）の制御部が、判定部としての機能を持つ構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本発明の薬品向き判定装置は、簡素な構成により、薬品の向きを正確に判定することができるという効果を奏することから、薬品の外周面に付されたバーコードの読取りを行う各種装置に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１８４】
１０      薬品仕分装置
１０ａ    本体部
１０ｂ，１０ｃ  扉
１１      返品薬トレイ設置部
１２      収納トレイ設置部
１３      返品薬トレイ搬送部
１４      収納トレイ搬送部
２０      ピッキング部（第１搬送部、第２搬送部）
２０ａ    吸着部
２１ａ    縦支柱
２１ｂ    ベルト
２１ｃ    モータ
２２ａ    横支柱
２２ｂ    ベルト
２２ｃ    モータ
２３ａ    横支柱
２５      バーコードリーダ
３０      第１薬品確認部（薬品向き判定装置）
３１      バーコードリーダ（第１読取部）
３２      保持板（板状部材）
３３      ローラ（回転機構）
３３ａ    モータ（回転機構）
３４      保持部（Ｖ字部）
３５      載置台
３６      ストッパ
３８      反射板
３７      位置決め部材
４０      第２薬品確認部
４０ａ    支持部
５０      制御部
５０ａ    モニタ
５１      記憶部
６１      判定部
１００    薬品払出システム
１０１    トレイ供給装置
１０２    プラボトル払出装置
１０３    返品薬仕分装置（薬品仕分装置）
１０４    アンプルバイアル払出装置
１０５    ラベル注射箋投入装置
１０６    トレイ収納移載装置
Ｂ１    バーコード
Ｂ２    バーコード
Ｃ１      カメラ
Ｃ２      カメラ（第２読取部）
Ｄ      薬品
Ｄ１〜Ｄ４  薬品
Ｄ１ａ    頭部
Ｄ１ｂ    胴体部
Ｍ１      マーク探索エリア
Ｍ２      マーク
Ｍ３      日付けエリア
Ｎ      取っ手
Ｓ１    返品薬トレイ収納空間
Ｓ２    ピッキング空間
Ｓ３    収納トレイ載置空間
Ｓ４    返品薬仕分け空間
Ｔ１    返品薬トレイ
Ｔ２    収納トレイ
Ｔ２ａ〜Ｔ２ｃ  収納トレイ
Ｔ２ｚ  凹部
Ｔ３    払出しトレイ
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２  隙間
【図１】
2020062074.tif 000003
【図２】
2020062074.tif 000004
【図３】
2020062074.tif 000005
【図４】
2020062074.tif 000006
【図５】
2020062074.tif 000007
【図６】
2020062074.tif 000008
【図７】
2020062074.tif 000009
【図８】
2020062074.tif 000010
【図９】
2020062074.tif 000011
【図１０】
2020062074.tif 000012
【図１１】
2020062074.tif 000013
【図１２】
2020062074.tif 000014
【図１３】
2020062074.tif 000015
【図１４】
2020062074.tif 000016
【図１５】
2020062074.tif 000017
【図１６】
2020062074.tif 000018
【図１７】
2020062074.tif 000019
【図１８】
2020062074.tif 000020
【図１９】
2020062074.tif 000021
【図２０】
2020062074.tif 000022