(57)【要約】【課題】バス車両の停車を周囲車両に通知する事態を効果的に抑制し、バス車両から周囲車両への通知／非通知を適正化し易くする。【解決手段】車載装置１０の通知制御部２０は、周囲車両情報取得部１９によって取得した後方車両情報と、記憶部１７に記憶されるバス停環境情報Ｄ３とに基づいてバス車両の停車が後方車両に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、停車判定部１８によってバス車両５０が次のバス停に停車すると判定された場合、後方車両６３にバス車両５０の停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、上記通知処理をキャンセルする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バス車両に搭載され、周囲車両と車車間通信を行う機能を有する車載装置において、
当該バス車両が次のバス停留所に停車するか否かを判定する停車判定部と、
当該バス車両の後方に位置する後方車両に関する後方車両情報を取得する周囲車両情報取得部とを備え、
前記後方車両情報と、次のバス停留所の環境に関するバス停環境情報とに基づいて、当該バス車両の停車が前記後方車両に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、前記停車判定部によって次のバス停留所に停車すると判定された場合、前記後方車両に車車間通信で前記停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルする通知制御部と
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記後方車両情報は、前記後方車両の進路を特定可能な情報を含み、
前記通知制御部は、前記後方車両情報に基づいて、次のバス停留所手前の所定箇所で当該バス車両と同じ進路を走行する後続車両が存在するか否かを判定し、前記後続車両が存在しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記所定箇所は、次のバス停留所直前の交差点に設定されていることを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記バス停環境情報は、バス待避スペース及びバスロータリの少なくともいずれかの存在を特定可能な情報を含み、
前記通知制御部は、前記バス停環境情報に基づいてバス待避スペース又はバスロータリが存在すると判定すると、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
前記停車判定部は、当該バス車両に設けられた降車ボタンが操作されている場合、次のバス停留所に停車すると判定することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車載装置。
【請求項６】
次のバス停留所の乗車待ち客の有無を示す乗車待ち情報を受信する通信部を有し、
前記停車判定部は、前記乗車待ち情報に基づいて次のバス停留所の乗車待ち客が存在する場合、次のバス停留所に停車すると判定することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車載装置。
【請求項７】
前記周囲車両情報取得部は、前記後方車両情報として、前記後方車両の位置、走行ルートに関するナビゲーション情報、前記後方車両の右左折を示す情報、前記後方車両を撮影するカメラの撮影画像、及び、前記後方車両を検出可能なセンサの検出情報の少なくともいずれかを取得することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車載装置。
【請求項８】
前記周囲車両情報取得部は、車車間通信、前記バス車両の少なくとも後方を撮影するカメラ、及び前記バス車両の後方車両を検出可能なセンサの少なくともいずれかを利用して、前記後方車両情報を取得することを特徴とする請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
前記周囲車両情報取得部は、当該バス車両の対向車両に関する対向車両情報を取得し、
前記通知制御部は、前記対向車両情報と前記バス停環境情報とに基づいて、当該バス車両の停車が前記対向車両に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、前記停車判定部によって次のバス停留所に停車すると判定された場合、前記対向車両に車車間通信で前記停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の車載装置。
【請求項１０】
前記バス停環境情報は、中央分離帯の存在を特定可能な情報を含み、
前記通知制御部は、前記バス停環境情報に基づいて中央分離帯が存在すると判定した場合、前記対向車両への前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする請求項９に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
バス、タクシーを含む公共車両に設けられ、その公共車両の周辺に位置する周辺車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、公共車両と周辺車両との間の安全運転を支援する公共車両の運転支援装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１の運転支援装置は、公共車両のウインカー、ハザードランプの作動状況及び車速減速状況の何れかを含む車両挙動情報と、公共車両を降車する利用者が操作する降車ボタン操作情報との何れか一方の情報をもとに利用者の降車のための停車を判定し、公共車両が利用者の降車のために停車することを示す停車情報を含む車車間情報を周辺車両の運転支援装置へ送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６７１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術は、バス車両が停車する場合、停車情報を周辺車両に常に送信するので、バス車両の停車場所にバス待避スペースが存在する場合でも停車情報が周辺車両に送信される。
バス車両の停車場所にバス待避スペース等が存在する場合、バス車両の停車が周辺車両に殆ど影響しないことが考えられる。このような場合にバス車両の停車を周辺車両にあえて通知しない例外処理を行うことができれば、必要性の低い通知処理を低減できると共に、周辺車両側の処理負担を軽減できると考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、バス車両の停車を周囲車両に通知する事態を効果的に抑制し、バス車両から周囲車両への通知／非通知を適正化し易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、バス車両に搭載され、周囲車両と車車間通信を行う機能を有する車載装置において、当該バス車両が次のバス停留所に停車するか否かを判定する停車判定部と、当該バス車両の後方に位置する後方車両に関する後方車両情報を取得する周囲車両情報取得部とを備え、前記後方車両情報と、次のバス停留所の環境に関するバス停環境情報とに基づいて、当該バス車両の停車が前記後方車両に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、前記停車判定部によって次のバス停留所に停車すると判定された場合、前記後方車両に車車間通信で前記停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルする通知制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成において、前記後方車両情報は、前記後方車両の進路を特定可能な情報を含み、前記通知制御部は、前記後方車両情報に基づいて、次のバス停留所手前の所定箇所で当該バス車両と同じ進路を走行する後続車両が存在するか否かを判定し、前記後続車両が存在しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする。
【０００８】
上記構成において、前記所定箇所は、次のバス停留所直前の交差点に設定されていることを特徴とする。
【０００９】
上記構成において、前記バス停環境情報は、バス待避スペース及びバスロータリの少なくともいずれかの存在を特定可能な情報を含み、前記通知制御部は、前記バス停環境情報に基づいてバス待避スペース又はバスロータリが存在すると判定すると、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする。
【００１０】
上記構成において、前記停車判定部は、当該バス車両に設けられた降車ボタンが操作されている場合、次のバス停留所に停車すると判定することを特徴とする。
【００１１】
上記構成において、次のバス停留所の乗車待ち客の有無を示す乗車待ち情報を受信する通信部を有し、前記停車判定部は、前記乗車待ち情報に基づいて次のバス停留所の乗車待ち客が存在する場合、次のバス停留所に停車すると判定することを特徴とする。
【００１２】
上記構成において、前記周囲車両情報取得部は、前記後方車両情報として、前記後方車両の位置、走行ルートに関するナビゲーション情報、前記後方車両の右左折を示す情報、前記後方車両を撮影するカメラの撮影画像、及び、前記後方車両を検出可能なセンサの検出情報の少なくともいずれかを取得することを特徴とする。
【００１３】
上記構成において、前記周囲車両情報取得部は、車車間通信、前記バス車両の少なくとも後方を撮影するカメラ、及び前記バス車両の後方車両を検出可能なセンサの少なくともいずれかを利用して、前記後方車両情報を取得することを特徴とする。
【００１４】
上記構成において、前記周囲車両情報取得部は、当該バス車両の対向車両に関する対向車両情報を取得し、前記通知制御部は、前記対向車両情報と前記バス停環境情報とに基づいて、当該バス車両の停車が前記対向車両に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、前記停車判定部によって次のバス停留所に停車すると判定された場合、前記対向車両に車車間通信で前記停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする。
【００１５】
上記構成において、前記バス停環境情報は、中央分離帯の存在を特定可能な情報を含み、前記通知制御部は、前記バス停環境情報に基づいて中央分離帯が存在すると判定した場合、前記対向車両への前記通知処理をキャンセルすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、バス車両の停車を周囲車両に通知する事態を効果的に抑制し、バス車両から周囲車両への通知／非通知を適正化し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】バス停設置ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置の通知処理に関する動作を示すフローチャートである。
【図４】図３の続きのフローチャートである。
【図５】バス車両５０が次のバス停留所直前の交差点に進入した状態を例示した図である。
【図６】バス待避スペースを有するバス停留所を例示した図である。
【図７】対向車両への通知処理に関する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（第１実施形態）
図１は本発明の第１実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
この車載装置１０は、バス車両５０に搭載され、周囲車両と車車間通信を行う機能を有する装置である。バス車両５０は、予め設定された運行ルートを走行する路線バスである。運行ルートには複数のバス停留所（いわゆるバス停）が存在し、バス車両５０は、乗降客が存在するバス停留所に停止し、乗降客が不在のバス停留所については時間調整等の特別な事情がない限り、停止せずに通過する。
【００１９】
各バス停留所には、バス停留所の乗車待ち客の有無を検出する機能、及び情報送信機能を有する後述のバス停留所設置ユニット３０（以下、バス停設置ユニット３０と表記する）が設置されている。本実施形態において、車載装置１０とバス停設置ユニット３０とは、バス車両５０の停車を周囲車両に知らせる通知システムを構成している。
【００２０】
図１に示すように、車載装置１０は、ネット回線通信部１１、車車間通信部１２、路車間通信部１３、ＧＰＳレシーバ１４、センサ部１５、制御部１６及び記憶部１７を備えている。
ネット回線通信部１１は、バス停設置ユニット３０、バス運行管制局のサーバ及び他のバス車両等と無線通信するための通信モジュールである。ネット回線通信部１１には、公衆無線通信網を介して無線通信する公知の通信モジュールを適用可能である。なお、バス運行管制局は、バス車両５０の運行を管理する施設であり、例えばバス車両５０の運営会社が運営している。
【００２１】
車車間通信部１２は、バス車両５０の周囲を走行する車両と通信するための近距離通信モジュールである。この車車間通信部１２には、公知の車車間通信用の通信モジュールを適用可能である。
路車間通信部１３は、バス車両５０の周囲に存在する信号機や道路標識等のインフラ設備と通信するための近距離通信モジュールである。この路車間通信部１３には、公知の路車間通信用の通信モジュールを適用可能である。
【００２２】
ＧＰＳレシーバ１４は、ＧＰＳシステムを利用した公知の手法により現在位置及び現在時刻等を特定する。センサ部１５は、バス車両５０の動きを検出するセンサを有し、本実施形態では角速度センサ及び加速度センサを有している。
制御部１６は、ＧＰＳレシーバ１４及びセンサ部１５の検出結果を利用することによって、バス車両５０の現在位置、進行方向、及び加速度等のバス車両５０の位置を含む動きを検出可能である。
【００２３】
制御部１６は、ＣＰＵ及び周辺回路で構成され、車載装置１０の各部を制御するコンピュータとして機能する。記憶部１７には、バス車両５０の運行情報Ｄ１、地図情報Ｄ２、バス停環境情報Ｄ３、及び制御プログラムＤ４等が記憶される。運行情報Ｄ１及びバス停環境情報Ｄ３等は、ネット回線通信部１１を利用してバス運行管制局から取得したデータである。
【００２４】
運行情報Ｄ１は、バス車両５０の運行ルート、バス停留所の情報（交信アドレス、車内アナウンスに使用する情報等）、及び運行ダイヤ（時刻表とも称する）等の情報である。地図情報Ｄ２は、交差点を含む道路を特定可能な情報であり、例えば、公知のカーナビゲーション装置が使用する地図情報が適用される。
バス停環境情報Ｄ３は、各バス停留所の環境に関する情報（道路脇の一般的なバス停留所、バス待避スペース付きのバス停留所、バスロータリ等のバス停留所等を特定する情報）であり、少なくともバス停留所にバス待避スペース又はバスロータリが存在するか否かを特定可能な情報である。なお、運行情報Ｄ１にバス停環境情報Ｄ３を含めてもよい。
【００２５】
制御部１６は、バス車両５０に設けられた通信ネットワークを介してバス車両５０の車両制御装置５１と通信接続されている。車両制御装置５１は、バス車両５０のブレーキ、ステアリング、エンジン、及び各種アクチュエータを制御する装置である。制御部１６は、車両制御装置５１と通信することにより、車両制御装置５１の制御情報である車両制御情報ＤＡを取得し、また、バス車両５０が有する降車ボタンセンサ５２の検出結果を取得する機能を有している。
【００２６】
図１に例示するように、車両制御情報ＤＡは、車速パルス、停止シグナル、左右ウインカーシグナル、サイドブレーキシグナル、ハザードシグナル等であり、つまり、車両５０の制御状態を示す情報である。
降車ボタンセンサ５２は、バス車両５０の乗客が次のバス停留所で降車する際に操作する降車ボタンが操作されたか否かを検出するセンサである。
【００２７】
図１中、符号５５は、バス車両５０に設けられたカメラであり、バス車両５０の後方を撮影する後方撮影カメラを含んでいる。符号５６は、バス車両５０に設けられた表示装置であり、符号５７は、バス車両５０に設けられた音声出力装置である。
制御部１６は、カメラ５５の撮影画像を取得し、撮影画像からバス車両５０の走行車線を検出したり、バス車両５０の周辺環境を検出したりする画像認識機能を有している。また、制御部１６は、表示装置５６に各種の情報を表示したり、音声出力装置５７に各種の音声を出力することにより、バス車両５０の運転手及び乗客に各種の通知を行う機能も有している。
【００２８】
さらに、制御部１６は、記憶部１７に記憶された制御プログラムＤ４を実行することにより、バス車両５０が次のバス停留所に停車するか否かを判定する停車判定部１８と、バス車両５０の後方に位置する後方車両に関する後方車両情報を少なくとも取得する周囲車両情報取得部１９と、バス車両５０の停車を後方車両に事前通知する通知処理を行う通知制御部２０として機能する。
【００２９】
停車判定部１８は、降車ボタンセンサ５２の検出結果に基づいて次のバス停留所でバス車両５０が停車するか否かを判定する第１判定処理と、ネット回線通信部１１により受信したバス停設置ユニット３０が取得した情報（乗車待ち客の有無を特定可能な情報に相当）に基づいて次のバス停留所でバス車両５０が停車するか否かを判定する第２判定処理とを実行する。
【００３０】
周囲車両情報取得部１９は、車車間通信部１２、ＧＰＳレシーバ１４及びカメラ５５等によって取得した情報を適宜に利用することにより、バス車両５０の後方に位置する後方車両に関する後方車両情報を少なくとも取得可能である。
例えば、周囲車両情報取得部１９は、車車間通信部１２により、周囲車両の走行ルートに関するナビゲーション情報、又は周囲車両の右左折を示す情報を取得したり、カメラ５５から後方車両の存在を示す撮影画像を取得したり、また、後方車両を検出可能な不図示のセンサ（例えば超音波センサ）の検出情報の少なくともいずれかを検出することにより、後方車両を特定可能な情報を取得する。また、これらの検出した情報を利用して、特定した後方車両が、バス車両５０と同じ進路（車線に相当）を走行する後続車両か否かも特定可能である。
【００３１】
また、周囲車両情報取得部１９は、後続車両と特定した場合、後続車両と一体一で通信を行うための所定情報（例えば交信アドレス）を車車間通信等によって取得することもできる。この所定情報を利用することによって、車車間通信によって後続車両と直接通信することが可能になる。なお、後続車両と一体一で通信する方法は公知の方法を広く適用可能である。
【００３２】
通知制御部２０は、表示装置５６及び音声出力装置５７を利用してバス車両５０の運転者及び乗客に各種の情報を通知する車内通知処理と、車車間通信を利用して周囲車両に各種の情報を通知する車外通知処理とを行う。車内通知処理は、例えば、運行情報Ｄ１を利用して、車両５０の現在位置又は走行状態等に応じて次のバス停留所をアナウンスしたり、車車間通信及び路車間通信によって取得した情報を運転者に報知したりする。車外通知処理は、バス車両５０の停車を後続車両に通知する処理等である。
【００３３】
図２はバス停設置ユニット３０の構成を示すブロック図である。
バス停設置ユニット３０は、バス停留所にそれぞれ設置され、各バス停留所の乗車待ち客の有無を検出し、検出結果に基づいて、乗車待ち客の有無を示す乗車待ち情報を送信する機能を有している。より具体的には、バス停設置ユニット３０は、バス停側ネット回線通信部３１、バス停側ＧＰＳレシーバ３２、バス停側制御部３３及びバス停側記憶部３４を備えている。バス停設置ユニット３０には、バス停留所の乗車待ち客の有無を検出するための乗車待ち検出用センサ３５が接続されている。
【００３４】
乗車待ち検出用センサ３５には、バス停留所の周辺を撮影するカメラが採用される。但し、カメラに限定されず、乗車待ちを検出可能なセンサを広く適用可能である。また、乗車待ち検出用センサ３５を、バス停設置ユニット３０に一体に設けてもよい。
【００３５】
バス停側ネット回線通信部３１は、バス車両５０、及びバス運行管制局のサーバと無線通信するための通信モジュールである。このバス停側ネット回線通信部３１には、公衆無線通信網を介して無線通信する公知の通信モジュールを適用可能である。バス停側ＧＰＳレシーバ３２は、ＧＰＳシステムを利用した公知の手法によりバス停留所の現在位置及び現在時刻を特定する。
【００３６】
バス停側制御部３３は、ＣＰＵ及び周辺回路で構成され、バス停設置ユニット３０の各部を制御するコンピュータとして機能する。バス停側記憶部３４には、このバス停留所に対応するバス車両５０の運行情報Ｄ５、及び制御プログラムＤ６等が記憶される。運行情報Ｄ５は、バス停側ネット回線通信部３１を利用してバス運行管制局等から取得したデータである。
【００３７】
バス停側制御部３３は、制御プログラムＤ６を実行することによって、乗車待ち検出用センサ３５の検出結果に基づき乗車待ち客の有無を検出する乗車待ち検出部３６と、乗車待ち客の有無を示す乗車待ち情報をバス車両５０に無線送信する送信制御部３７として機能する。
【００３８】
乗車待ち検出部３６は、乗車待ち検出用センサ３５がカメラの場合、このカメラの撮影画像から乗車待ち客を画像認識することによって乗車待ち客の有無を検出する。
送信制御部３７は、バス停側ネット回線通信部３１を利用して次に到来するバス車両５０に乗車待ち情報を無線送信する。なお、乗車待ち情報を送信する場合、バス停留所を識別可能な情報を付加することが好ましく、例えば、バス停側ＧＰＳレシーバ３２によって取得した現在位置を付加してもよい。また、バス停側ＧＰＳレシーバ３２によって取得した現在時刻も送信することで、受信側でいつの時点の乗車待ち情報か否かを容易に特定可能にしてもよい。また、バス停設置ユニット３０は、バス車両５０側（車載装置１０）からの問い合わせに応じて乗車待ち情報を送信してもよい。
【００３９】
なお、送信制御部３７は、バス停側記憶部３４に記憶される運行情報Ｄ５を参照することで、現在時刻に基づいてこのバス停留所に向かうバス車両５０を特定し、そのバス車両５０だけに乗車待ち情報を送信するようにしてもよい。また、送信制御部３７が乗車待ち情報をバス運行管制局に無線送信するようにして、バス運行管制局から各バス車両５０に次のバス停留所に対応する乗車待ち情報を送信してもよい。
【００４０】
また、バス停設置ユニット３０は、乗車待ち客に各種の情報を提供する電光掲示板を備えてもよく、例えば、運行情報Ｄ５の内容（時刻表）を電光掲示板に表示させてもよい。さらに、バス停設置ユニット３０は、バス停側ネット回線通信部３１を利用して、バス車両５０から、バス車両５０の現在位置を受信し、バス車両５０の現在位置を電光掲示板に表示したり、バス車両５０の現在位置からバス停留所までの到着所要時間を算出し、到着所要時間を電光掲示板に表示したりしてもよい。
【００４１】
図３は車載装置１０の通知処理に関する動作を示すフローチャートであり、図４は図３の続きのフローチャートである。なお、バス車両５０が運行ルートを走行する間、車載装置１０の通知制御部２０は、ＧＰＳレシーバ１４等に基づきバス車両５０の現在位置及び動き等を検出する。また、周囲車両情報取得部１９は、車車間通信によって周囲車両の走行ルートに関するナビゲーション情報、及び右左折を示す情報等を受信し、記憶部１７に受信内容を一定期間保持する。
【００４２】
図３に示すように、通知制御部２０は、バス車両５０の現在位置及び動き等に基づいてバス停留所からバス車両５０のバス停留所からの発車（通過を含む）を検知すると（ステップＳ１）、次のバス停留所までの運行情報Ｄ１を記憶部１７から取得する（ステップＳ２）。次に、通知制御部２０は、運行情報Ｄ１に基づいて次のバス停留所を特定し、次のバス停留所を音声又は表示によって出力することにより、車内通知処理として、次のバス停留所の車内アナウンスを行う（ステップＳ３）。
【００４３】
次いで、通知制御部２０は、運行情報Ｄ１に基づいて次のバス停留所の位置を特定し、特定した位置と現在位置とを利用して地図情報Ｄ２を参照することにより、次のバス停留所手前の所定箇所（本実施形態では交差点）にバス車両５０が進入したか否かを判定する。この場合、通知制御部２０は、次のバス停留所直前の交差点にバス車両５０が進入したと判定するまで待機し、次のバス停留所直前の交差点にバス車両５０が進入したと判定すると（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に移行する。
なお、地図上の現在位置を特定する方法は、公知のマップマッチング技術等を適用すればよい。
【００４４】
図５はバス車両５０が次のバス停留所直前の交差点に進入した状態を例示している。図５中、符号６１は次のバス停留所を示し、このバス停留所６１にバス停設置ユニット３０が設けられている。また、図５中、符号６２は次のバス停留所６１直前の交差点を示し、符号６３は、バス車両５０の後方を走行する後方車両を示している。この後方車両６３は、バス車両５０と同じ進路（車線）を走行する後続車両でもある。また、符号６４は、乗車待ち客を示している。
また、符号６３Ａ、６３Ｂは、後方車両６３以外の周囲車両を示している。周囲車両６３Ａは、バス車両５０に対して対向車線（反対車線とも称する）を走行する対向車両であり、周囲車両６３Ｂは、バス車両５０の走行車線に直交する車線を走行する車両である。また、符号６５は中央分離帯を示しており、符号ＤＸは乗車待ち情報を示している。以下、説明の便宜上、上記符号を適宜に付して説明する。
【００４５】
図３に戻り、ステップＳ５において、周囲車両情報取得部１９は、直近での車車間通信等によって取得した情報に基づいて、後方車両６３に関する後方車両情報を取得する。
より具体的には、周囲車両情報取得部１９は、車車間通信により取得した周囲車両（図５中、６３、６３Ａ、６３Ｂに相当）の位置又は走行ルート等を特定可能な情報に基づいて後方車両６３を特定し、その後方車両６３と通信するための交信アドレス等を取得する。更に、周囲車両情報取得部１９は、後方車両６３の車両制御情報ＤＡ又はカメラ５５によって撮像した画像の少なくともいずれかを後方車両情報として取得する。
【００４６】
次に、通知制御部２０は、取得した後方車両情報と、記憶部１７に記憶されたバス停環境情報Ｄ３とに基づいて、次のバス停留所６１でのバス車両５０の停車が後方車両６３に影響するか否かを判定する処理（ステップＳ６、Ｓ７に相当）を開始する。
つまり、まず、ステップＳ６において、通知制御部２０は、後方車両情報に基づきバス車両５０と同じ進路を走行する後続車両が存在するか否かを判定する。例えば、通知制御部２０は、後方車両６３の現在位置又は撮影画像に基づいて同じ車線を走行しているか否かを判定したり、又は、車両制御情報ＤＡに基づいて、後方車両６３がバス車両５０と同様に交差点６０Ｘを直進、又は右左折をしているか否かを判定したりすることによって後続車両が存在するか否かを判定する。
【００４７】
後続車両が存在すると判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、通知制御部２０は、ステップＳ７の処理に移行する。一方、後続車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、通知制御部２０は、ステップＳ２０の処理に移行する。
ステップＳ７において、通知制御部２０は、次のバス停留所６１が所定の道路環境か否かを判定する。所定の道路環境とは、バス車両５０の停車を後続車両を通知しなくても後続車両の運転等に殆ど影響しない環境であり、本実施形態では、バス待避スペース又はバスロータリである。
【００４８】
図６はバス待避スペース６１Ｘを有するバス停留所６１を例示している。図６に示すバス停留所６１の場合、バス車両５０はバス待避スペース６１Ｘに停車できるので、バス車両５０が停車してもバス車両５０が後続車両（図６中、符号６３）の走行を妨げない。また、バスロータリの場合、バスロータリはそもそもバス車両５０が停車するエリアであるので、後続車両の運転者はバス車両５０が停車することを予想しており、バス車両５０の停車をわざわざ後続車両に通知する必要がない。
【００４９】
図３に戻り、通知制御部２０は、次のバス停留所６１が所定の道路環境でないと判定した場合（ステップＳ７；ＮＯ）、図４に示すように、ステップＳ８の処理に移行し、所定の道路環境であると判定した場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に移行する。
ステップＳ８において、通知制御部２０は、次のバス停留所６１の乗車待ち情報ＤＸを通信により取得し、ステップＳ９の処理に移行する。なお、ステップＳ８では、通知制御部２０が、そのバス停設置ユニット３０が送信した乗車待ち情報ＤＸを受信済みの場合、その乗車待ち情報ＤＸを読み出せばよく、受信待ち情報を未受信の場合、次のバス停留所６１のバス停設置ユニット３０に乗車待ち情報ＤＸの送信をリクエストすることで、乗車待ち情報を受信するようにしてもよい。
【００５０】
ステップＳ９において、通知制御部２０は、降車ボタンセンサ５２の検出結果を取得し、ステップＳ１０の処理に移行する。
ステップＳ１０において、通知制御部２０は、乗車待ち情報ＤＸ及び降車ボタンセンサ５２の検出結果に基づく停車判定部１８の判定結果を取得し、バス車両５０が次のバス停留所６１で停車するか否かを判定する。
なお、停車判定部１８乗車待ち情報ＤＸに基づいて次のバス停留所６１に乗車待ち客６４が存在する場合、又は、停車判定部１８がバス車両５０が次のバス停留所６１で停車すると判定している場合の少なくともいずれかであれば、バス車両５０が次のバス停留所６１で停車すると判定する。
【００５１】
バス車両５０が次のバス停留所６１で停車すると判定した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、通知制御部２０は、車外通知処理として、後続車両に車車間通信でバス車両５０の停車を事前通知する通知処理を行う（ステップＳ１１）。
この通知処理によって、後続車両の運転者に、前方を走行するバス車両５０が次のバス停留所６１に停車する旨が通知され、その運転者はバス車両５０の停車を考慮した運転が可能になる。
【００５２】
これに対し、バス車両５０が次のバス停留所６１で停車しないと判定した場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、通知制御部２０は、ステップＳ２０の処理に移行する。
ステップＳ２０は、バス車両５０の停車を事前通知する通知処理をキャンセルする処理である。上記したように、後続車両が存在しない場合（ステップＳ６；ＮＯ）、次のバス停留所６１にバス待避スペース６１Ｘ又はバスロータリが存在する場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、及びバス車両５０が次のバス停留所６１で停車しない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）にステップＳ２０に移行し、通知処理がキャンセルされる。
【００５３】
すなわち、次のバス停留所６１に停車する場合でも、バス待避スペース６１Ｘ又はバスロータリが存在する場合、通知処理がキャンセルされる。これにより、後続車両の走行への影響が少ないバス待避スペース６１Ｘ又はバスロータリがあるバス停留所６１周辺では、後続車両への通知処理が省略される。また、バス車両５０の停車が影響する可能性の高い後続車両が存在しないにも関わらず通知処理が実行される事態も回避できる。
また、本構成では、乗車待ち情報ＤＸ及び降車ボタンセンサ５２の検出結果に基づきバス車両５０が停車するか否かを判定するので、バス停留所６１に乗車待ち客が存在する場合、及び、バス車両５０に設けられた降車ボタンが操作された場合のいずれもバス車両５０が停車すると高精度に事前判断することができる。これにより、バス待避スペース６１Ｘ又はバスロータリが存在しないバス停留所６１に停車する場合に、バス車両５０の停車を後続車両に通知しない事態を適切に避けることができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態の通知制御部２０は、バス車両５０の後方車両に関する後方車両情報と、バス停留所６１の環境に関するバス停環境情報Ｄ３とに基づいてバス車両５０の停車が後方車両６３に影響するか否かを判定し、影響すると判定し、かつ、停車判定部１８によってバス車両５０が次のバス停に停車すると判定された場合、後方車両６３にバス車両５０の停車を事前通知する通知処理を行い、影響しないと判定した場合、上記通知処理をキャンセルしている。
この構成によれば、後方車両情報とバス停環境情報Ｄ３とに基づいて、バス車両５０の停車の通知／非通知が切り替えられるので、バス車両５０の停車が殆ど影響しない周囲車両であったり、後方車両６３に殆ど影響しないバス停環境であったりした場合に、バス車両５０の停車を通知する事態を抑制できる。これにより、バス車両５０の停車を周囲車両に通知する事態を効果的に抑制し、バス車両５０から周囲車両への通知／非通知を適正化し易くなる。
【００５５】
また、後方車両情報は、後方車両６３の進路を特定可能な情報を含み、通知制御部２０は、後方車両情報に基づいて、次のバス停留所６１手前の所定箇所でバス車両５０と同じ進路を走行する後続車両が存在するか否かを判定し、後続車両が存在しないと判定した場合、通知処理をキャンセルしている。これにより、バス車両５０と同じ進路を走行しない周囲車両にバス車両５０の停車を通知する事態を抑制できる。
【００５６】
しかも、後続車両が存在するか否かを判定する上記所定箇所を、次のバス停留所６１直前の交差点６２に設定しているので、次のバス停留所６０までバス車両５０と同じ進路を走行する後続車両が存在するか否かを高精度に判定し易くなる。
また、バス停環境情報Ｄ３は、バス待避スペース６１Ｘ及びバスロータリの少なくともいずれかの存在を特定可能な情報を含み、通知制御部２０は、バス待避スペース６１Ｘ又はバスロータリが存在すると判定すると、上記通知処理をキャンセルするので、通知処理をキャンセルしても後続車両への影響を回避でき、通知処理を効果的に低減できる。
【００５７】
また、停車判定部１８は、バス車両５０に設けられた降車ボタンが操作されている場合、次のバス停留所６１に停車すると判定するので、乗客の降車によって次のバス停留所６１に停車することを検出できる。
さらに、停車判定部１８は、乗車待ち情報ＤＸに基づいて次のバス停留所の乗車待ち客６４が存在する場合、次のバス停留所６１に停車すると判定するので、乗車待ち客６４の乗車のために次のバス停留所６１に停車することを検出でき、乗車待ち客６４が存在するにも関わらず、通知処理をキャンセルする事態を抑制できる。
【００５８】
また、周囲車両情報取得部１９は、後方車両情報として、後方車両６３の位置、走行ルートに関するナビゲーション情報、後方車両６３の右左折を示す情報、及び後方車両６３を撮影するカメラ５５の撮影画像の少なくともいずれかを取得するので、後方車両６３が次のバス停留所６０までバス車両５０と同じ進路を走行する車両か否かを特定し易い情報を得ることができる。
なお、カメラ５５に代えて、或いは、カメラ５５に加えて、後続車両を検出するセンサ（例えば超音波センサ）を設け、このセンサの検出情報を、後方車両情報に含めてもよい。
【００５９】
また、周囲車両情報取得部１９は、車車間通信、バス車両５０の少なくとも後方を撮影するカメラ５５、及びバス車両５０の後方車両を検出可能なセンサの少なくともいずれかを利用して、後方車両情報を取得するので、後方車両情報を、通信、カメラ、又はセンサの技術を用いて高精度に取得し易くなる。
【００６０】
なお、上記ステップＳ４では、バス車両５０がバス停留所６１直前の交差点６２に進入した場合に、後続車両が存在するか否かを判定する場合を例示したが、直前の交差点６２に限定しなくてもよい。例えば、次のバス停留所６１から予め定めた距離範囲となった場合に、後続車両が存在するか否かを判定するようにしてもよい。
【００６１】
（第２実施形態）
第２実施形態の車載装置１０は、バス車両５０がバス停留所６１に停車する場合、バス車両５０の対向車両（以下、対向車両６３Ａと表記する）にもバス車両５０の停車を通知／非通知する処理を行う点が第１実施形態と異なっている。以下、異なる点を説明する。
周囲車両情報取得部１９は、車車間通信部１２によって、バス車両５０の前方に位置する対向車両６３Ａ（図６参照）に関する対向車両情報を更に取得している。対向車両情報は、対向車両６３Ａの位置や動き等を特定可能で、かつ、対向車両６３Ａと通信するための交信アドレス等の情報である。なお、バス車両５０に対向車両６３Ａを撮影可能な前方撮影カメラを設け、このカメラの撮影画像を対向車両情報に含めてもよい。
【００６２】
また、バス停環境情報Ｄ３には、バス停留所６１の道路環境のうち対向車両６３Ａに影響する中央分離帯６５（図６参照）の存在を特定可能な情報を含めている。なお、中央分離帯６５以外に対向車両６３Ａに影響する環境があればその情報もバス停環境情報Ｄ３に含めてもよい。
【００６３】
図７は対向車両６３Ａへの通知処理に関する動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、例えば、図３及び図４に示すフローチャートのステップＳ３の処理の後等に実行される処理を記述している。
通知制御部２０は、次のバス停留所６１手前の所定箇所（例えば、予め定めた距離範囲内、又は上記と同様に直前の交差点６２でもよい）にバス車両５０が進入したと判定するまで待機し、次の所定箇所にバス車両５０が進入したと判定すると（ステップＳ４Ａ；ＹＥＳ）、対向車両情報を取得する。
【００６４】
次に、通知制御部２０は、取得した対向車両情報とバス停環境情報Ｄ３とに基づいて、次のバス停留所６１でのバス車両５０の停車が対向車両６３Ａに影響するか否かを判定する処理（ステップＳ６Ａ、Ｓ７Ａに相当）を開始する。
まず、ステップＳ６Ａにおいて、通知制御部２０は、対向車両情報に基づき次のバス停留所でバス車両５０に対向する対向車両６３Ａが存在するか否かを判定する。例えば、通知制御部２０は、対向車両６３Ａの現在位置、撮影画像、及び車両制御情報ＤＡの少なくともいずれかに基づいて上記対向車両６３Ａが存在するか否かを判定し、存在する場合、ステップＳ７Ａの処理に移行する。
【００６５】
ステップＳ７Ａにおいて、通知制御部２０は、バス停環境情報Ｄ３に基づいて、次のバス停留所６１が対向車両６３Ａに影響する所定環境（中央分離帯６５あり）か否かを判定する。
図６に例示するように、中央分離帯６５が存在しない場合、バス車両５０がバス停留所６１に停車してもバス車両５０が対向車両６３Ａの走行を妨げる可能性が生じる。これに対し、図５に例示するように、中央分離帯６５が存在する場合、バス車両５０がバス停留所６１に停車しても対向車両６３Ａの走行を妨げない可能性が高い。
【００６６】
図７に戻り、次のバス停留所６１に中央分離帯６５が存在しない場合（ステップＳ７Ａ；ＮＯ）、通知制御部２０は、乗車待ち情報ＤＸと降車ボタンセンサ５２の検出結果に基づく停車判定部１８の判定結果を取得し、バス車両５０が次のバス停留所６１で停車するか否かを判定する。
そして、バス車両５０が次のバス停留所６１で停車すると判定した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、通知制御部２０は、車外通知処理として、対向車両６３Ａに車車間通信でバス車両５０の停車を事前通知する通知処理を行う（ステップＳ１１Ａ）。この通知処理によって、対向車両６３Ａの運転者に、対向車線を走行するバス車両５０が次のバス停留所６１に停車する旨を通知でき、その運転者はバス車両５０の停車を考慮した走行が可能になる。
【００６７】
一方、対向車両６３Ａが存在しない場合（ステップＳ６Ａ；ＮＯ）、中央分離帯６５が存在する場合（ステップＳ７Ａ；ＹＥＳ）、及びバス車両５０が次のバス停留所６１で停車しない場合（ステップＳ１０Ａ；ＮＯ）、ステップＳ２０Ａの処理に移行し、対向車両６３Ａへの通知処理がキャンセルされる。これによって、対向車両６３Ａの走行への影響が少ないバス停環境であったり、対向車両６３Ａが存在しなかったりした場合、対向車両６３Ａへの通知処理を省略できる。  このように、第２実施形態では、後続車両に加え、対向車両６３Ａへもバス車両５０の停車を事前通知することができると共に、これら車両への通知／非通知を適正化し易くなる、といった効果が得られる。
【００６８】
上記の各実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、バス停環境情報Ｄ３を車載装置１０の記憶部１７に予め記憶しておく場合を例示したが、バス停環境情報Ｄ３を、バス運行管制局のサーバ又は各バス停設置ユニット３０に記憶し、車載装置１０が適宜にバス停環境情報Ｄ３を通信により取得するようにしてもよい。また、各バス停設置ユニット３０に記憶するバス停環境情報Ｄ３は、そのバス停設置ユニット３０の環境に関する情報だけでもよいし、運行ルート上の全てのバス停設置ユニット３０の環境に関する情報でもよい。
【００６９】
また、上記の車載装置１０及びバス停留所設置ユニット３０等の各構成要素は、分割してもよいし、併合してもよい。また、各構成要素は、ハードウェアとソフトウェアの協働等により任意に実現可能である。また、各フローチャートについても、各ステップに対応する処理を分割してもよいし、併合してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０  車載装置
１１  ネット回線通信部
１２  車車間通信部
１３  路車間通信部
１４  ＧＰＳレシーバ
１５  センサ部
１６  制御部
１７  記憶部
１８  停車判定部
１９  周囲車両情報取得部
２０  通知制御部
３０  バス停留所設置ユニット（バス停設置ユニット）
５０  バス車両
５５  カメラ
６１  バス停留所
６１Ｘ  バス待避スペース
６２  交差点
６３  後方車両（周囲車両）
６３Ａ  対向車両（周囲車両）
６３Ｂ  周囲車両
６４  乗車待ち客
６５  中央分離帯
Ｄ１、Ｄ５  運行情報
Ｄ２  地図情報
Ｄ３  バス停環境情報
Ｄ４、Ｄ６  制御プログラム
ＤＸ  乗車待ち情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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