(57)【要約】【課題】特定のイベントの発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択する。【解決手段】通行スコア算出部２４が、道路ネットワークの道路リンク毎に、オペレータによる遠隔支援の要否の有無を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出する。運行経路選択部２６が、車両の目的地までの経路を選択する際に、通行スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、車両の経路を選択する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部と、
車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部と、
を含む経路設定装置。
【請求項２】
過去の走行で前記特定のイベントが発生した地点、時刻、及び前記通過にかかる時間の増加時間を記録した実績情報を考慮して、前記目的地までの経路の候補を探索する経路探索部を更に含み、
前記経路選択部は、前記経路探索部によって探索された、前記目的地までの経路の候補から、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する請求項１記載の経路設定装置。
【請求項３】
前記スコア算出部は、前記道路リンクについて予め定められた通行重要度と、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無の不確かさを定量化した不確定度とに基づいて、前記道路リンクの前記スコアを算出する請求項１又は２記載の経路設定装置。
【請求項４】
前記通行重要度は、前記道路リンクの交通量に基づいて予め定められる請求項３記載の経路設定装置。
【請求項５】
前記不確定度は、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無が最後に観測されてからの経過時間に基づいて算出される請求項３又は４記載の経路設定装置。
【請求項６】
前記不確定度は、過去の走行で前記特定のイベントが発生した地点及び時刻を記録した実績情報から得られる、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無が最後に観測されてからの経過時間内で、過去に、前記道路リンクで前記特定のイベントの発生有無が切り替わった割合に基づいて算出される請求項３又は４記載の経路設定装置。
【請求項７】
前記経路探索部は、前記目的地の希望到着時刻と、前記実績情報から得られる、前記道路リンクでの増加時間、及び前記道路リンクについての前記特定のイベントの発生確率とを考慮して、前記目的地までの経路の候補を探索する請求項２記載の経路設定装置。
【請求項８】
前記道路リンクについての前記特定のイベントの発生確率は、前記実績情報から得られる、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生頻度に基づいて算出される請求項７記載の経路設定装置。
【請求項９】
前記特定のイベントは、前記車両の自動運転に対する、オペレータによる遠隔支援である請求項１〜請求項８の何れか１項記載の経路設定装置。
【請求項１０】
スコア算出部が、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出し、
経路選択部が、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する
経路設定方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部、及び
車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路設定装置、経路設定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プローブから取得した位置情報、走行速度等から交通渋滞を予測する交通渋滞予測装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、トラックやバスの運行ルートを求めるときに、過去の運行実績（走行数、所要時間、休憩施設、危険運転頻度、道路の劣化）を考慮することで、適切な運行ルートを提示する運行支援装置が知られている（特許文献２）。
【０００４】
また、自動運転システムにおいて、駐車車両がある場合のような複雑な交通状況で、オペレータによる遠隔支援が行われる方式がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１２６１２３号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５１５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムで、到着時刻を考慮しながら経路を探索する際、オペレータによる遠隔支援の要否によって到着時刻が大きく変化するため、なるべく多くの道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握することが課題である。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、プローブカーから情報を取得する場合には、プローブカーと自動運転車で搭載しているセンサの仕様が異なるため、プローブカーから取得した情報で、自動運転車のオペレータによる遠隔支援の要否を必ずしも判断できない。このため、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握するために、自動運転車のオペレータによる遠隔支援の要否が分かる情報を取得できる車両を通行させなければならない。
【０００８】
また、特許文献２に記載の技術のように、過去の運行実績から運行ルートを求める場合には、運行実績が少ないルートは運行ルートとして選ばれないため、限られたルートの運行実績（支援要否）しか得られない。このため、運行実績が少ないルートも運行ルートとして選んで、運行させなければならない。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、特定のイベントの発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択することができることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る経路設定装置は、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部と、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部と、を含んで構成される。
【００１１】
また、本発明に係る経路設定方法は、スコア算出部が、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出し、経路選択部が、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する方法である。
【００１２】
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータを、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部、及び車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る経路設定装置、方法、及びプログラムによれば、特定のイベントの発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態の概要を説明するための図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る経路設定システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車載器の機能ブロック図である。
【図４】道路リンク通過時刻の一例を示す図である。
【図５】支援実績の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るサーバの機能ブロック図である。
【図７】経路通過所要時間の一例を示す図である。
【図８】通行スコアの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における標準通過時間更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における支援発生確率更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態におけるオペレータ待ち時間更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における運行支援不確定度更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における経路設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態における経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態における通行スコア算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態における運行経路選択処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態の詳細を説明する前に、本発明の実施の形態の概要について説明する。
【００１６】
＜本発明の実施の形態の概要＞
オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムで、到着時刻を考慮しながら経路を探索する際、オペレータによる遠隔支援の要否によって到着時刻が大きく変化するため、なるべく多くの道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握する必要がある。
【００１７】
そこで、本発明の実施の形態では、道路リンクごとに、オペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを定義し、オペレータによる遠隔支援の要否が不確定な経路を優先して通行させるように経路を設定する。これにより、オペレータによる遠隔支援の要否が不確定な道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を把握できるようになり、より多くの経路の到着時刻を精度良く推定できるようになる（図１参照）。ここで、オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムとは、オペレータが自動運転車両の走行状況を遠隔地から監視し、自動運転ができなくなったときに、オペレータが適切な介入（車両制御など）を行うシステムである。
【００１８】
＜経路設定システムのシステム構成＞
図２に示すように、本発明の実施の形態に係る経路設定システム１は、サーバ１０と、基地局５０と、複数の車両に搭載された複数の車載器６０とを備え、基地局５０とサーバ１０とは、インターネットなどのネットワーク７０で接続されており、基地局５０と車載器６０とは、無線通信により接続されている。なお、サーバ１０は、経路設定装置の一例である。
【００１９】
車載器６０は、出発地点、目的地点、及び希望到着時刻を含む経路条件を設定し、サーバ１０へ送信し、サーバ１０から運行経路を受信し、車両を運行する。
【００２０】
車載器６０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、プログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
【００２１】
図３に示すように、車載器６０は、経路条件設定部６２と、車両運行部６４と、運行情報収集部６６と、通信部６８と、を備えている。
【００２２】
経路条件設定部６２は、経路を決めるための経路条件（出発地点、目的地点、及び希望到着時刻を含む）を設定し、通信部６８を介してサーバ１０へ送信する。出発地点及び目的地点は、既存の手段（例えば、ＧＰＳや、地図を表示したタッチパネルなど）で取得した緯度経度である。到着希望時刻は、既存の手段（例えば、音声認識や、タッチパネルなど）で取得した時刻である。
【００２３】
車両運行部６４は、通信部６８によりサーバ１０から受信した運行経路に沿って、車両を運行する。このとき、既存の運行手段（手動または自動運転）を使用する。
【００２４】
運行情報収集部６６は、運行情報を収集して、通信部６８を介してサーバ１０へ送信する。運行情報は、運行中に通過した道路リンクについての、道路リンク通過時刻及び支援実績を含む。
【００２５】
道路リンク通過時刻は、例えば、その道路リンクを通過し、別の道路リンクへ移った時刻であり、図４に示すように、道路リンク毎の通過時刻からなる。
【００２６】
支援実績は、例えば、オペレータによる遠隔支援を要求した道路リンク、支援要求時刻、オペレータ呼び出し時間、及びオペレータ支援時間を含み、図５に示すように、道路リンク毎の支援要求時刻、オペレータ待ち時間、及びオペレータ支援時間からなる。なお、支援実績が、実績情報の一例であり、オペレータ待ち時間及びオペレータ支援時間が、通過にかかる時間の増加時間の一例である。
【００２７】
ここで、支援要求時刻は、運行車両が運行を停止しオペレータを呼び出した時刻である。オペレータ呼び出し時間は、運行車両がオペレータを呼び出してからオペレータが応答するまでの時間である。オペレータ支援時間は、オペレータが応答してから運行車両が運行を再開するまでの時間である。
【００２８】
通信部６８は、既存の手段（例えば、モバイルネットワーク、Ｗｉｆｉなど）を使用して、基地局５０との通信を行う。
【００２９】
サーバ１０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する各種処理を実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
【００３０】
図６に示すように、サーバ１０は、経路設定部１２と、支援実績管理部１４と、通信部１６と、を備えている。
【００３１】
経路設定部１２は、通信部１６により受信した経路条件、経路通過所要時間、及びオペレータ支援要否確認の優先度を含む各種情報に基づいて運行経路を決定し、当該経路条件を送信した車両の車載器６０へ、通信部１６により送信する。
【００３２】
ここで、経路条件は、出発地点、目的地点、及び希望到着時刻であり、車載器６０から送信されたものである。経路通過所要時間は、後述する経路探索部２２にて算出されるものである。オペレータ支援要否確認の優先度は、後述する通行スコア算出部２４にて算出されるものである。
【００３３】
経路設定部１２は、記憶部２０と、経路探索部２２と、通行スコア算出部２４と、運行経路選択部２６とを備えている。
【００３４】
記憶部２０は、地図３０、標準通過時間３２、オペレータ待ち時間３４、オペレータ支援時間３６、支援発生確率３８、通行重要度４０、及び支援要否不確定度４２を記憶している。
【００３５】
地図３０は、既存の地図データであればよく、例えば、道路ネットワークの道路リンクの中心線を表現する座標系列と、道路リンクの接続関係とを含む地図データである。
【００３６】
標準通過時間３２は、道路リンク毎の標準通過時間であり、例えば、オペレータによる遠隔支援が行われない場合に当該道路リンクの通過にかかる時間である。
【００３７】
オペレータ待ち時間３４は、オペレータによる遠隔支援のために、オペレータを呼び出してからオペレータが応答するまでの時間であり、全道路リンク共通の時間である。オペレータ待ち時間３４は、例えば、直前３０分でのオペレータ待ち時間の平均や、同曜日同時間帯でのオペレータ待ち時間の平均である。
【００３８】
オペレータ支援時間３６は、オペレータが応答してから遠隔支援を完了するまでの時間であり、全道路リンク共通の時間である。例えば、オペレータ支援時間の平均値、最小値、最大値の各々が、１分刻みの区分の代表値を用いて表されている。
【００３９】
支援発生確率３８は、道路リンク及びオペレータ支援時間の区分の組み合わせ毎の、1走行あたりのオペレータ支援発生頻度である。
【００４０】
通行重要度４０は、道路リンク毎の通行重要度であり、例えば、道路リンクの車両交通量、又は道路リンクが通行できない場合の迂回に必要な時間を、通行重要度とする。
【００４１】
支援要否不確定度４２は、道路リンク毎の支援要否不確定度であり、例えば、オペレータによる遠隔支援の要否がわかる運行車両が最後に通過してからの経過時間そのものである。
【００４２】
経路探索部２２は、記憶部２０の地図３０から経路条件を満たす経路を探索し、経路候補として出力する。
【００４３】
ここで、経路条件は、出発地点、目的地点、及び希望到着時刻であり、これは、運行車両が出発地点から目的地点まで移動できることと、希望到着時刻以内に目的地点へ到着できることとを表す。また、経路とは、例えば、道路リンクの系列であり、既存の手段（例えば、A*アルゴリズム）を使用して、経路を探索し、経路候補として、経路と経路通過所要時間の組を出力する。
【００４４】
また、経路通過所要時間とは、例えば、経路を構成する各道路リンクの標準通過時間及び各道路リンクのオペレータ支援所要時間の総和である（図７参照）。オペレータ支援所要時間は、道路リンク毎に定義される時間であり、図７に示すように、以下の式により計算される。
【００４５】
オペレータ支援所要時間＝オペレータ待ち時間＋オペレータ支援時間の最小値×その区分の支援発生確率＋オペレータ支援時間の平均値×その区分の支援発生確率＋オペレータ支援時間の最大値×その区分の支援発生確率
【００４６】
通行スコア算出部２４は、経路探索部２２で出力した経路候補ごとに、経路の支援要否を確かめたい度合いを表す量として通行スコアを算出する。例えば、経路候補を構成する各道路リンクの通行重要度×支援要否不確定度の総和を、通行スコアとして算出する（図８参照）。
【００４７】
運行経路選択部２６は、通行スコアが高い道路リンクほど運行経路に含まれるように、経路候補のうち、通行スコアが高い順に１つ以上の経路を運行経路として選択して出力する。
【００４８】
支援実績管理部１４は、車載器６０から収集した運行情報に基づいて、標準通過時間３２、支援発生確率３８、オペレータ待ち時間３４、オペレータ支援時間３６、及び支援要否不確定度４２を更新する。
【００４９】
なお、更新に十分な運行情報がない場合は、事前に設定した既定値で初期化するか、更新せず直前の値を利用する。
【００５０】
支援実績管理部１４は、標準通過時間更新部４８、オペレータ待ち時間更新部５２、支援発生確率更新部５６、及び支援要否不確定度更新部５８を備えている。
【００５１】
標準通過時間更新部４８は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、道路リンクごとの標準通過時間を更新する。例えば、道路リンクごとに、支援無しで通過した場合の通過にかかる平均通過時間を、新しい標準通過時間３２として更新する。
【００５２】
支援発生確率更新部５６は、運行車両の車載器６０から受信した支援実績に基づいて、道路リンクごとの支援発生確率３８を更新する。例えば、道路リンクおよびオペレータ支援時間区分ごとに、当該道路リンクでの過去１時間の当該時間区分に該当する支援発生回数÷当該道路リンクの過去１時間の通過回数を、新しい支援発生確率３８として更新する。
【００５３】
オペレータ待ち時間更新部５２は、運行車両の車載器６０から受信した支援実績に基づいて、オペレータ待ち時間３４を更新する。例えば、過去１０分のオペレータ待ち時間の平均値を、新しいオペレータ待ち時間３４として更新する。
【００５４】
支援要否不確定度更新部５８は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、支援要否不確定度を更新する。例えば、道路リンクごとに、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間を、新しい支援要否不確定度４２として更新する。このように、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間を用いることにより、過去に1走行以上あれば支援要否不確定度を定義できる。
【００５５】
あるいは、過去の実績で同じ条件（時間帯・曜日・天気）において、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間内で支援要否が切り替わる割合を、新しい支援要否不確定度４２として更新する。これは、オペレータ支援の要否が切り替わる（要否の判断が不確定になる）度合いと、新しい支援要否不確定度４２とが、よく対応するからである。
【００５６】
次に、本実施の形態に係る経路設定システム１の作用を説明する。まず、各運行車両の車載器６０が、通信部６８を介して、運行中に通過した各道路リンクについての、道路リンク通過時刻、及び支援実績を含む運行情報を、随時、サーバ１０へ送信する。
【００５７】
また、サーバ１０において、定期的に、図９に示す標準通過時間更新処理、図１０に示す支援発生確率更新処理、図１１に示すオペレータ待ち時間更新処理、及び図１２に示す運行支援不確定度更新処理が実行される。
【００５８】
まず、図９に示す標準通過時間更新処理について説明する。
【００５９】
道路リンク毎に、以下のステップＳ１００〜ステップＳ１０６を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ１００で、標準通過時間更新部４８は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、当該道路リンクを、過去に１度でも運行車両が通過しているか否かを判定する。当該道路リンクを、過去に１度でも運行車両が通過している場合には、ステップＳ１０２へ移行する。一方、当該道路リンクを、過去に１度も運行車両が通過していない場合には、ステップＳ１０６へ移行する。
【００６１】
ステップＳ１０２で、標準通過時間更新部４８は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報から、当該道路リンクをオペレータ支援無しで通過した運行情報を抽出する。
【００６２】
ステップＳ１０４で、標準通過時間更新部４８は、上記ステップＳ１０２で抽出された運行情報に基づいて、当該道路リンクの通過時間の平均で、当該道路リンクの標準通過時間を更新する。
【００６３】
ステップＳ１０６では、標準通過時間更新部４８は、既定値で、当該道路リンクの標準通過時間を更新する。
【００６４】
全ての道路リンクについて、上記のステップＳ１００〜ステップＳ１０６を繰り返すと、標準通過時間更新処理は終了する。
【００６５】
次に、図１０に示す支援発生確率更新処理について説明する。
【００６６】
道路リンク毎に、以下のステップＳ１１０〜ステップＳ１１８を繰り返す。
【００６７】
ステップＳ１１０で、支援発生確率更新部５６は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、過去１時間での当該道路リンクの通過回数を数える。
【００６８】
ステップＳ１１２で、支援発生確率更新部５６は、過去１時間での当該道路リンクの通過回数が、閾値以上であるか否かを判定する。過去１時間での当該道路リンクの通過回数が、閾値以上である場合には、支援時間の区分毎に、以下のステップＳ１１４〜ステップＳ１１６の処理を繰り返す。
【００６９】
ステップＳ１１４で、支援発生確率更新部５６は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、過去１時間での当該道路リンクでのオペレータ支援発生回数を数える。
【００７０】
ステップＳ１１６で、支援発生確率更新部５６は、当該支援時間区分について、過去１時間での当該道路リンクでのオペレータ支援発生回数を、過去１時間での当該道路リンクの通過回数で割った値で、当該道路リンクの支援発生確率を更新する。
【００７１】
ステップＳ１１８では、支援発生確率更新部５６は、支援時間区分の全てについて、当該道路リンクの支援発生確率を既定値で更新する。
【００７２】
全ての道路リンクについて、上記のステップＳ１１０〜ステップＳ１１８を繰り返すと、支援発生確率更新処理は終了する。
【００７３】
次に、図１１に示すオペレータ待ち時間更新処理について説明する。
【００７４】
ステップＳ１２０で、オペレータ待ち時間更新部５２は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報の支援実績から、過去１０分の支援実績を抽出する。
【００７５】
ステップＳ１２２で、オペレータ待ち時間更新部５２は、過去１０分での支援実績の数が、閾値以上であるか否かを判定する。過去１０分での支援実績の数が、閾値以上である場合には、ステップＳ１２４へ移行する。一方、過去１０分での支援実績の数が、閾値未満である場合には、ステップＳ１２６へ移行する。
【００７６】
ステップＳ１２４で、オペレータ待ち時間更新部５２は、過去１０分での支援実績のオペレータ待ち時間の平均で、オペレータ待ち時間を更新し、オペレータ待ち時間更新処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ１２６では、オペレータ待ち時間更新部５２は、オペレータ待ち時間を０で更新し、オペレータ待ち時間更新処理を終了する。
【００７８】
次に、図１２に示す運行支援不確定度更新処理について説明する。
【００７９】
道路リンク毎に、以下のステップＳ１３０〜ステップＳ１３６を繰り返す。
【００８０】
ステップＳ１３０で、支援要否不確定度更新部５８は、運行車両の車載器６０から受信した運行情報に基づいて、当該道路リンクを、過去に１度でも運行車両が通過しているか否かを判定する。当該道路リンクを、過去に１度でも運行車両が通過している場合には、ステップＳ１３２へ移行する。一方、当該道路リンクを、過去に１度も運行車両が通過していない場合には、ステップＳ１３６へ移行する。
【００８１】
ステップＳ１３２では、支援要否不確定度更新部５８は、当該道路リンクについて、最も新しい通過時刻を抽出する。
【００８２】
ステップＳ１３４では、支援要否不確定度更新部５８は、上記ステップＳ１３２で抽出された、最も新しい通過時刻からの経過時間で、運行支援不確定度を更新する。
【００８３】
ステップＳ１３６では、支援要否不確定度更新部５８は、運行支援不確定度を既定値で更新する。
【００８４】
全ての道路リンクについて、上記のステップＳ１３０〜ステップＳ１３６を繰り返すと、運行支援不確定度更新処理は終了する。
【００８５】
また、運行車両の車載器６０から、サーバ１０へ経路条件が送信されると、サーバ１０において、図１３に示す経路設定処理が実行される。
【００８６】
図１３に示す経路設定処理について説明する。
【００８７】
まず、ステップＳ１５２において、経路探索部２２は、記憶部２０の地図３０から経路条件を満たす経路を探索し、経路候補として出力する。
【００８８】
ステップＳ１５４で、通行スコア算出部２４は、経路探索部２２で出力した経路候補ごとに、経路の支援要否を確かめたい度合いを表す量として通行スコアを算出する。
【００８９】
ステップＳ１５６で、運行経路選択部２６は、経路候補のうち、通行スコアが高い順に1つ以上の経路を運行経路として選択し、経路条件を送信した車載器６０に対して送信し、経路設定処理を終了する。
【００９０】
上記ステップＳ１５２の処理は、図１４に示す経路探索処理で実現される。
【００９１】
道路リンク毎に、以下のステップＳ１６０〜ステップＳ１６２を繰り返す。また、ステップＳ１６０は、支援時間区分毎に繰り返される。
【００９２】
ステップＳ１６０では、経路探索部２２は、当該支援時間区分内の支援時間の最大値と、オペレータ支援時間を足したものに、当該道路リンク及び当該支援時間区分の支援発生確率を掛けたものを、当該支援時間区分の支援時間期待値とする。
【００９３】
支援時間区分の全てについて上記ステップＳ１６０を繰り返すと、ステップＳ１６２で、経路探索部２２は、各支援時間区分の支援時間期待値の総和に、当該道路リンクの標準通過時間を加えたものを、当該道路リンクの通過所要時間とする。
【００９４】
全ての道路リンクについて、上記のステップＳ１６０〜ステップＳ１６２を繰り返すと、ステップＳ１６４で、経路探索部２２は、出発地点から目的地点を結び、通過所要時間の総和が、現在時刻から希望到着時刻までの時間以内に収まる道路リンク系列を、経路候補として抽出し、経路探索処理を終了する。
【００９５】
上記ステップＳ１５４の処理は、図１５に示す通行スコア算出処理で実現される。
【００９６】
経路候補毎に、以下のステップＳ１７０〜ステップＳ１７２を繰り返す。また、ステップＳ１７０は、当該経路候補に含まれる道路リンク毎に繰り返される。
【００９７】
ステップＳ１７０では、通行スコア算出部２４は、当該道路リンクの通行重要度に支援要否不確定度を掛けたものを、当該道路リンクの通行スコアとする。
【００９８】
ステップＳ１７２では、通行スコア算出部２４は、当該経路候補に含まれる各道路リンクの通行スコアの総和を、当該経路候補の通行スコアとする。
【００９９】
全ての経路候補について、上記ステップＳ１７０〜ステップＳ１７２を繰り返すと、通行スコア算出処理を終了する。
【０１００】
上記ステップＳ１５６の処理は、図１６に示す運行経路選択処理で実現される。
【０１０１】
ステップＳ１８０で、運行経路選択部２６は、通行スコアが高い順に、決められた数の経路候補を選択し、これらを運行経路として、通信部１６により経路条件を送信した車載器６０へ送信し、運行経路選択処理を終了する。
【０１０２】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る経路設定システムのサーバは、道路リンク毎に、オペレータによる遠隔支援の有無を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出し、車両の目的地までの運行経路を選択する際に、通行スコアが高い道路リンクほど運行経路に含まれるように、車両の運行経路を選択する。これにより、オペレータによる遠隔支援の有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択して、運行車両に提示することができる。
【０１０３】
また、経路設定部は、オペレータによる遠隔支援の要否を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出し、通行スコアが高い経路を選択し、オペレータによる遠隔支援の要否を確認したい道路リンクを通行させることで、オペレータによる遠隔支援の要否の不確かさが減少し、目的地までの到着時刻を精度良く推定できるようになる。
【０１０４】
また、支援実績管理部は、過去の運行でオペレータによる遠隔支援が行われた時刻と地点を記憶部に記憶する。これにより、オペレータによる遠隔支援の要否や発生確率を、過去の実績に基づいて定量化できる。
【０１０５】
また、通行スコアは、道路リンクを利用したい度合いを定量化した通行重要度と、道路リンクでのオペレータによる遠隔支援の要否の不確かさを定量化した支援要否不確定度に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否を確認したい度合いを簡便に定量化できる。
【０１０６】
また、通行重要度は、道路リンクごとの交通量に基づいて定義される。これにより、道路リンクの重要さを簡便に定量化できる。
【０１０７】
また、支援要否不確定度は、道路リンクごとに最後にオペレータによる遠隔支援の要否を判定した時刻からの経過時間に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを簡便に定量化できる。
【０１０８】
また、支援要否不確定度は、最後にオペレータによる遠隔支援の要否を判定した時刻からの経過時間を用い、過去に同じ道路リンクで同じ経過時間内でオペレータによる遠隔支援の要否が切り替わった割合に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを、実情（実際にオペレータによる遠隔支援の要否の切り替わる速さ）に基づいて定量化できる。
【０１０９】
また、経路探索部は、希望到着時刻、オペレータ支援時間、オペレータ支援発生確率、及びオペレータ待ち時間に基づいて経路候補を探索する。これにより、オペレータによる遠隔支援にかかる時間を考慮した上で、希望時刻までに到着できる経路を探索できる。
【０１１０】
また、オペレータ支援発生確率は、道路リンクごとのオペレータによる遠隔支援の発生頻度に基づいて定義される。これにより、オペレータによる遠隔支援の発生確率を簡便に定量化できる。
【０１１１】
＜変形例＞
上記の実施の形態では、運行車両が通過した道路リンクの不確定度が低下する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、更に、運行車両が通過した道路リンクとは異なる、観測可能な別の道路リンクの不確定度も低下させるようにしてもよい。
【０１１２】
具体的には、運行車両には、周囲の道路のオペレータによる遠隔支援の要否を観測可能なセンサ（カメラや測距センサなど）が装備され、また、地図には、ある道路リンクからオペレータによる遠隔支援の要否を観測可能な他道路リンク（対向車線、並走路、立体交差など）が記録されている。
【０１１３】
通行スコア算出部は、ある道路リンクから観測可能な他道路リンクの支援要否不確定度とその通行重要度も通行スコアに加算する。運行情報収集部で、自道路リンクだけでなくそこから観測可能な道路リンクでの対向車線のオペレータによる遠隔支援の要否と道路リンク観測時刻も収集し、通信部によりサーバへ送信する。サーバの支援要否不確定度更新部で、自道路リンク以外で観測した道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否も更新する。このように、自車両が通行しない道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さも低下させることができる。また、オペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを減らすために、必ずしも不確定度が高い道路リンクや支援発生確率が高い道路リンクを通らなくてもよくなり、オペレータによる遠隔支援を要求するリスクを減らせる。
【０１１４】
また、目的地に到着する緊急度に応じて、経路候補の選択ポリシーを変更するようにしてもよい。具体的には、経路条件設定部は、到着希望時刻に加えて緊急度を設定する。経路探索部は、経路を探索する際に支援不確定度の高い道路リンクを使わないようにする。これにより、目的地に到着する緊急度が高く、予定時刻に確実に到着したいときに、到着予定が延びる可能性のある経路（支援要否不確定度が高い道路）を避けることができる。また、道路リンクの不確定度を下げることと、到着時刻を守ることとの優先順位を調整できるようになる。
【０１１５】
また、車両が道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの一例が、オペレータによる遠隔支援である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、オペレータによる遠隔支援以外のイベントであってもよく、例えば、道路工事、交通渋滞、歩行者・動物の飛び出し、又は緊急車両の通行でもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【０１１７】
また、上記実施形態では、プログラムがＲＯＭに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１０   サーバ
１２   経路設定部
１４   支援実績管理部
１６   通信部
２０   記憶部
２２   経路探索部
２４   通行スコア算出部
２６   運行経路選択部
４８   標準通過時間更新部
５２   時間更新部
５６   支援発生確率更新部
５８   支援要否不確定度更新部
６０   車載器
６２   経路条件設定部
６４   車両運行部
６６   運行情報収集部
６８   通信部
７０   ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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