(57)【要約】【課題】装着部の位置ずれをより確実に防止し得る動作アシスト装置の装着具を提供する。【解決手段】動作アシスト装置の装着具は、使用者２０の身体の第１部位に装着される腰ベルト１１０と、使用者２０の身体の第２部位に装着される膝サポータ１２０とを備える。腰ベルト１１０と膝サポータ１２０とには、使用者の動作をアシストする流体圧アクチュエータ２０１が連結される。流体圧アクチュエータ２０１は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間に設けられる。腰ベルト１１０は、使用者２０の周囲から第１部位を締め付けることによって第１部位に装着される。腰ベルト１１０には、使用者２０の身体の第３部位に係止される肩ベルト１３０が連結される。【選択図】図１
2020062175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具であって、
前記使用者の身体の第１部位に装着される第１装着部と、
前記使用者の身体の第２部位に装着される第２装着部と
を備え、
前記第１装着部と前記第２装着部とには、前記使用者の動作をアシストするアシスト力伝達部が連結され、
前記アシスト力伝達部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間に設けられ、
前記第１装着部は、前記第１部位の周囲から前記第１部位を締め付けることによって前記第１部位に装着され、
前記第１装着部及び前記第２装着部の少なくとも何れかには、前記使用者の身体の第３部位に係止される係止部が連結される動作アシスト装置の装着具。
【請求項２】
前記係止部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間よりも外側であって、前記第１装着部側に設けられる請求項１に記載の動作アシスト装置の装着具。
【請求項３】
前記アシスト力伝達部は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の流体圧アクチュエータである請求項１に記載の動作アシスト装置の装着具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動力を用いて使用者の動作、具体的には、歩行をアシストする動作アシスト装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
具体的には、使用者の腰に装着される装着部（腰ベルト）と、使用者の膝に装着される装着部（サポータ）とにテープ状のアシスト力伝達部が掛け渡される。テープ状のアシスト力伝達部が電気モータによって巻き取られることによって、使用者の歩行がアシストされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０２３６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような動作アシスト装置では、腰側の装着部、及び膝側の装着部が、アシスト力伝達部によって引っ張られるため、装着部の位置がずれ易い問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、装着部の位置ずれをより確実に防止し得る動作アシスト装置の装着具の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、使用者の身体に装着される動作アシスト装置の装着具であって、前記使用者の身体の第１部位に装着される第１装着部と、前記使用者の身体の第２部位に装着される第２装着部とを備え、前記第１装着部と前記第２装着部とには、前記使用者の動作をアシストするアシスト力伝達部が連結され、前記アシスト力伝達部は、前記第１装着部と前記第２装着部との間に設けられ、前記第１装着部は、前記第１部位の周囲から前記第１部位を締め付けることによって前記第１部位に装着され、前記第１装着部及び前記第２装着部の少なくとも何れかには、前記使用者の身体の第３部位に係止される係止部が連結される。
【発明の効果】
【０００８】
上述した動作アシスト装置の装着具によれば、装着部の位置ずれをより確実に防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、動作アシスト装置１０の装着例を示す図である。
【図２】図２は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０及び肩ベルト１３０を含む動作アシスト装置１０の正面図である。
【図３】図３は、膝サポータ１２０及び足部サポータ１４０を含む動作アシスト装置１０の側面図である。
【図４】図４は、変更例に係る動作アシスト装置１０Ａの装着例を示す図である。
【図５】図５は、変更例に係る腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び係止バンド１５０を含む動作アシスト装置１０Ｂの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
【００１１】
（１）動作アシスト装置の全体概略構成
図１は、本実施形態に係る動作アシスト装置１０の装着例を示す。図１に示すように、動作アシスト装置１０は、人間である使用者２０の動作をアシストする。
【００１２】
具体的には、動作アシスト装置１０は、使用者２０の歩行をアシストする。
【００１３】
動作アシスト装置１０は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０を含む。本実施形態において、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０は、動作アシスト装置１０の装着具を構成する。
【００１４】
腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び足部サポータ１４０は、使用者２０の身体に装着される。
【００１５】
具体的には、腰ベルト１１０は、使用者２０の腰（第１部位）に装着される。腰ベルト１１０は、使用者２０の腰の周囲から腰を締め付けることによって腰に装着される。本実施形態において、腰ベルト１１０は、使用者２０の身体の第１部位に装着される第１装着部を構成する。
【００１６】
腰ベルト１１０は、伸縮性を有するバンド状の部材で構成されてもよいし、面ファスナを用いて腰を締め付ける構成としてもよい。
【００１７】
膝サポータ１２０は、使用者２０の膝（第２装着部）に装着される。膝サポータ１２０は、使用者２０の膝の周囲から膝を締め付けることによって膝に装着される。本実施形態において、膝サポータ１２０は、使用者２０の身体の第２部位に装着される第２装着部を構成する。
【００１８】
膝サポータ１２０も、伸縮性を有するバンド状の部材で構成されてもよいし、面ファスナを用いて腰を締め付ける構成としてもよい。なお、膝サポータ１２０は、膝の屈伸に追従できるような形状または構造の少なくとも何れかを有していることが好ましい。
【００１９】
肩ベルト１３０は、使用者２０の肩（第３部位）に装着される。肩ベルト１３０は、使用者２０の肩によって係止される。具体的には、肩ベルト１３０は、使用者２０の胸から背中に亘って掛け渡され、腰ベルト１１０と連結される。本実施形態において、肩ベルト１３０は、使用者２０の身体の第３部位に係止される係止部を構成する。肩ベルト１３０、つまり係止部は、伸縮し難い部材で形成されている。
【００２０】
足部サポータ１４０は、使用者２０の足及び足首に装着される。足部サポータ１４０は、使用者２０の足首の周囲から足首を締め付けることによって足首に装着される。また、足部サポータ１４０は、使用者２０の足、具体的には土踏まず部分に掛け渡される足かけ部１４２（図１において不図示、図３参照）を有する。
【００２１】
また、動作アシスト装置１０は、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２を含む。本実施形態において、アシスト力伝達部を構成する。
【００２２】
流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、流体の圧力を利用したアクチュエータである。具体的には、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、流体の圧力によって膨張及び収縮し、円筒状の形状を有する。円筒状の流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２の内部には、流体（例えば、空気）が送り込まれる。
【００２３】
流体が送り込まれると流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、長手方向において収縮し、使用者２０の動作、具体的には、使用者２０の歩行に伴う下肢の動作をアシストする。
【００２４】
流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２の具体的な構成は、特に限定されないが、例えば、国際公開第２０１７／０１０３０４号に記載されている構成と同様としてもよい。
【００２５】
流体圧アクチュエータ２０１は、使用者２０の大腿部の前側に取り付けられる。また、流体圧アクチュエータ２０２は、使用者２０の脹ら脛から足首に亘って設けられる。このような構成を有する動作アシスト装置１０は、内骨格型の動作アシスト装置である。
【００２６】
流体圧アクチュエータ２０１は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０と連結される。流体圧アクチュエータ２０１は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間に設けられる。
【００２７】
流体圧アクチュエータ２０２は、膝サポータ１２０と足部サポータ１４０とに連結される。流体圧アクチュエータ２０２は、膝サポータ１２０と足部サポータ１４０との間に設けられる。
【００２８】
（２）動作アシスト装置の装着具の構成
次に、動作アシスト装置の装着具の構成について、さらに具体的に説明する。図２は、腰ベルト１１０、膝サポータ１２０及び肩ベルト１３０を含む動作アシスト装置１０の正面図である。
【００２９】
図３は、膝サポータ１２０及び足部サポータ１４０を含む動作アシスト装置１０の側面図である。
【００３０】
つまり、図２及び図３は、使用者２０の上肢側に装着される動作アシスト装置１０の部分と、使用者２０の下肢側に装着される動作アシスト装置１０の部分とをそれぞれ示す。
【００３１】
図２に示すように、腰ベルト１１０には、肩ベルト１３０が連結される。腰ベルト１１０と膝サポータ１２０とには、使用者２０の動作（歩行）をアシストする流体圧アクチュエータ２０１が連結される。
【００３２】
また、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間には、一対の連結バンド１２５が設けられる。連結バンド１２５は、使用者２０の大腿の側部に位置する。なお、連結バンド１２５は、必ずしも設けられていなくても構わない。
【００３３】
肩ベルト１３０は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、腰ベルト１１０側に設けられている。つまり、肩ベルト１３０は、使用者２０の下肢側ではなく、上肢側に設けられる。
【００３４】
図３に示すように、足部サポータ１４０は、サポータ部１４１及び足かけ部１４２を有する。
【００３５】
サポータ部１４１は、使用者２０の足首の周囲から足首を締め付けることによって足首に装着される。足かけ部１４２は、使用者２０の土踏まず部分に掛け渡される。サポータ部１４１に足かけ部１４２が連結されている。
【００３６】
足かけ部１４２は、サポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、サポータ部１４１側に設けられている。つまり、足かけ部１４２は、使用者２０の下腿側（膝から足首）ではなく、足側（足首より先）に設けられる。
【００３７】
（３）作用・効果
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。具体的には、動作アシスト装置１０では、流体圧アクチュエータ２０１が腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間に設けられており、腰ベルト１１０は、使用者２０の腰の周囲から腰を締め付けることによって腰に装着される。
【００３８】
つまり、腰ベルト１１０は、使用者２０の身体を締め付けることによって、使用者２０の身体に装着されている。このように、摩擦によるせん断力を利用して使用者２０の身体に装着される腰ベルト１１０は、流体圧アクチュエータ２０１の作動によって引っ張られると、位置がずれ易い問題がある。腰ベルト１１０の位置がずれると、歩行のアシストが不十分となり得る。
【００３９】
本実施形態では、腰ベルト１１０には、肩ベルト１３０が連結される。肩ベルト１３０は、使用者２０の肩によって係止される。このため、腰ベルト１１０が流体圧アクチュエータ２０１の動作によって下側に引っ張られても、腰ベルト１１０がずれ落ちることがない。すなわち、本実施形態に係る動作アシスト装置の装着具によれば、腰ベルト１１０の位置ずれをより確実に防止し得る。
【００４０】
なお、腰ベルト１１０の位置がずれないように、強く締め付けることは、使用者２０の身体への影響を考慮すると、現実的ではない。
【００４１】
また、足部サポータ１４０のサポータ部１４１及び足かけ部１４２も、上述した腰ベルト１１０及び肩ベルト１３０と同様の効果を奏し得る。つまり、足かけ部１４２によって、サポータ部１４１が上側にずれることを防止し得る。
【００４２】
本実施形態では、肩ベルト１３０は、腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、腰ベルト１１０側に設けられている。同様に、足かけ部１４２は、サポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側であって、サポータ部１４１側に設けられている。
【００４３】
肩ベルト１３０が腰ベルト１１０と膝サポータ１２０との間よりも外側に位置するため、腰ベルト１１０がずれることをより確実に規制できる。同様に、足かけ部１４２がサポータ部１４１と膝サポータ１２０との間よりも外側に位置するため、サポータ部１４１がずれることをより確実に規制できる。これにより、装着部の位置ずれを確実に防止し得る。
【００４４】
本実施形態では、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の流体圧アクチュエータが用いられる。流体圧アクチュエータは、軽量（１００ｇ程度）でコンパクトである一方で、発生する力が大きい特徴を有するが、このような発生する力が大きい流体圧アクチュエータを用いた場合でも、装着部の位置ずれを確実に防止し得る。
【００４５】
（４）その他の実施形態
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
【００４６】
図４は、変更例に係る動作アシスト装置１０Ａの装着例を示す。図４に示すように、動作アシスト装置１０Ａは、使用者２０の腕の動きをアシストする。
【００４７】
動作アシスト装置１０Ａは、肘サポータ１１０Ａ、グローブ１２０Ａ、肩ベルト１３０Ａを含む。本変更例において、肘サポータ１１０Ａ、グローブ１２０Ａ、肩ベルト１３０Ａは、動作アシスト装置１０Ａの装着具を構成する。
【００４８】
肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の（第１部位）に装着される。肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の肘の周囲から肘を締め付けることによって肘に装着される。本変更例において、肘サポータ１１０Ａは、使用者２０の身体の第１部位に装着される第１装着部を構成する。
【００４９】
グローブ１２０Ａは、使用者２０の手（第２装着部）に装着される。グローブ１２０Ａは、使用者２０の指が挿通できるような形状を有し、手首の部分を締め付けることができる。
【００５０】
本実施形態において、グローブ１２０Ａは、使用者２０の身体の第２部位に装着される第２装着部を構成する。つまり、第２装着部は、上述した膝サポータ１２０のように、使用者２０の身体部位の周囲から当該身体部位を締め付けることによって当該身体部位に装着できる構成でもよいし、グローブ１２０Ａのように、使用者２０の身体が挿通されることによって係止される構成でも構わない。
【００５１】
肘サポータ１１０Ａとグローブ１２０Ａとには、流体圧アクチュエータ２０３が連結される。流体圧アクチュエータ２０３は、上述した流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２と同様の機能を有する。
【００５２】
流体圧アクチュエータ２０３は、使用者２０の前腕に取り付けられる。なお、流体圧アクチュエータ２０３のサイズ（長さ）は、装着される部位を考慮して、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２よりも、短くても構わない。
【００５３】
肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の肩（第３部位）に装着される。肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の肩によって係止される。具体的には、肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の胸から背中に亘って掛け渡されるともに、肘サポータ１１０Ａと連結される。本実施形態において、肩ベルト１３０Ａは、使用者２０の身体の第３部位に係止される係止部を構成する。
【００５４】
図５は、変更例に係る腰ベルト１１０、膝サポータ１２０、肩ベルト１３０及び係止バンド１５０を含む動作アシスト装置１０Ｂの正面図である。
【００５５】
図５に示すように、動作アシスト装置１０Ｂでは、膝サポータ１２０の上部には、係止バンド１５０が連結される。
【００５６】
係止バンド１５０は、使用者２０の足に掛け渡される。本変更例において、膝サポータ１２０は、第２装着部を構成し、係止バンド１５０は、使用者２０の身体の第３部位に係止され係止部を構成する。
【００５７】
また、上述した実施形態では、流体の圧力を利用した流体圧アクチュエータが用いられていたが、使用者２０の動作をアシストするアシスト力伝達部は、必ずしも流体圧アクチュエータに限定されない。例えば、先行技術文献に記載されているような電気モータと接続されたテープ状の構造体でも構わない。
【００５８】
さらに、上述した実施形態では、使用者２０は人間を前提としていたが、当該使用者は、必ずしも人間に限定されず、動作のアシストを必要とする動物が含まれてよい。
【００５９】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００６０】
１０，１０Ａ，１０Ｂ  動作アシスト装置
２０  使用者
１１０  腰ベルト
１１０Ａ  肘サポータ
１２０  膝サポータ
１２０Ａ  グローブ
１２５  連結バンド
１３０，１３０Ａ  肩ベルト
１４０  足部サポータ
１４１  サポータ部
１４２  足かけ部
１５０  係止バンド
２０１，２０２，２０３  流体圧アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2020062175.tif 000005
【図４】
2020062175.tif 000006
【図５】
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