(57)【要約】【課題】車両の駐車支援を行う際に、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を円滑に設定することができる駐車支援方法を提供する。【解決手段】車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、車両の駐車支援を行う駐車支援方法及び駐車支援装置であって、乗員へ目標候補を提示し（Ｓ１４）、目標候補を提示した後の乗員の脳活動を計測し、計測した脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定し（Ｓ１５）、違和感が無いと判定した場合に、提示した目標候補を目標に設定する（Ｓ１３）。【選択図】図１８
2020062962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を提示し、前記乗員が前記目標候補から選択した目標に基づき、前記車両の駐車支援を行う駐車支援方法であって、
前記乗員へ前記目標候補を提示し、
前記目標候補を提示した後の前記乗員の脳活動を計測し、
前記計測した脳活動から、前記目標候補の提示に対する前記乗員の違和感の有無を判定し、
前記違和感が無いと判定した場合に、前記提示した目標候補を前記目標に設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
前記違和感が有ると判定された場合に、複数の前記目標候補のうちの前記提示した目標候補とは異なる他の目標候補を前記乗員へ提示し、
前記他の目標候補を提示した後の前記乗員の脳活動を計測し、
前記他の目標候補を提示した後に計測した前記脳活動から、前記他の目標候補の提示に対する前記乗員の違和感の有無を判定し、
前記他の目標候補の提示に対する前記乗員の違和感が無いと判定された場合に、前記提示した他の目標候補を前記目標に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
複数の前記目標候補を前記乗員へ提示し、
前記複数の目標候補の提示に対する前記乗員の違和感の強度を検出し、
前記検出された違和感の強度が所定の閾値未満の前記目標候補を前記目標に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
複数の前記目標候補を前記乗員へ提示し、
前記複数の目標候補の提示に対する前記乗員の違和感の強度を検出し、
前記検出された違和感の強度が最小の前記目標候補を前記目標に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記目標候補の提示に対する前記乗員の違和感のデータを記憶し、
前記記憶した違和感のデータに基づき、複数の前記目標候補のうちから、提示する前記目標候補を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
前記目標候補の提示に対する前記乗員の違和感のデータを記憶し、
前記記憶した違和感のデータに基づき、前記違和感の強度が小さい順に、提示する前記目標候補の推奨順位を決めて提示する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項７】
車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を提示し、前記乗員が前記目標候補から選択した目標に基づき、前記車両の駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記乗員へ前記目標候補を提示する情報提示装置と、
前記乗員の脳活動を計測するセンサと、
前記目標候補を提示した後に計測した前記脳活動から、前記目標候補の提示に対する前記乗員の違和感の有無を判定し、前記違和感が無いと判定した場合に、前記提示した目標候補を前記目標に設定するコントローラと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援方法として、車両に搭載された周辺検出センサが検出した駐車可能なスペースを乗員に提示し、乗員の入力操作によって駐車するスペースを決定する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１４５３６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援方法では、駐車可能なスペースは表示器の画面に表示され、乗員は画面を見ながら入力操作を行うので、駐車可能なスペースを円滑に設定することができない場合がある。
【０００５】
上記問題点に鑑み、本発明は、車両の駐車支援を行う際に、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を円滑に設定することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、車両の駐車支援を行う駐車支援方法及び駐車支援装置であって、乗員へ目標候補を提示し、目標候補を提示した後の乗員の脳活動を計測し、計測した脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定し、違和感が無いと判定した場合に、提示した目標候補を目標に設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の駐車支援を行う際に、目標候補の提示に対して目標候補を選択するための乗員の入力操作が不要となるので、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を円滑に設定することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
【図３】脳波の波形の一例を示すグラフである。
【図４】違和感有無判定処理の一例を説明するためのグラフである。
【図５】違和感有無判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】脳波の波形の他の一例を示すグラフである。
【図７】本発明の実施形態に係る駐車支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。
【図８】目標駐車枠の候補の検出時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図９Ａ】目標駐車枠の候補を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図９Ｂ】目標駐車枠の候補を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１０Ａ】目標駐車枠内の車両の向きを表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１０Ｂ】目標駐車枠内の車両の向きを表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
【図１１Ａ】目標駐車枠内の前後位置を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１１Ｂ】目標駐車枠内の前後位置を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
【図１２Ａ】目標駐車枠内の横位置を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１２Ｂ】目標駐車枠内の横位置を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
【図１３Ａ】目標駐車枠内の姿勢角を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】目標駐車枠内の姿勢角を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
【図１４】目標駐車経路の算出処理の一例を示す概略図である。
【図１５】安全余裕を表示した時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１６Ａ】推奨経路を表示した時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
【図１６Ｂ】推奨経路を表示した時の情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１８】目標駐車枠の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１９】目標駐車枠内の目標駐車位置及び目標駐車姿勢の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２０】目標駐車経路の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２１】学習処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２２】学習後の目標候補の提示処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２３】本発明の実施形態の変形例に係る目標駐車枠の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜駐車支援装置＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４、入力装置５、情報提示装置６及びアクチュエータ７を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、情報提示装置６及びアクチュエータ７とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１１】
周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は例えばカメラ、レーダ又は通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、駐車場等の駐車枠を区画する白線や縁石等を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。障害物には、自車両以外の車両（他車両）、歩行者、壁、柱等が含まれる。
【００１２】
レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダは、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、障害物と自車両との相対速度を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。
【００１３】
通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、駐車場や車庫の駐車領域等の周囲環境のデータを受信し、受信された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。
【００１４】
車両センサ３は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。
【００１５】
車速センサは、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。
【００１６】
脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数及び取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。
【００１７】
入力装置５は、乗員の指示を受け付け、乗員の指示情報をコントローラ１に出力する。入力装置５としては、例えばマイク等の音声入力装置や、レバー、スイッチ、タッチパネル等が使用可能である。
【００１８】
コントローラ１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（駐車支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
【００１９】
コントローラ１は、駐車枠設定部１１、枠内位置設定部１２、経路設定部１３、提示制御部１４、違和感検出部１５、学習部１６及び車両制御部１７等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する駐車枠設定部１１、提示制御部１４、違和感検出部１５、経路設定部１３、学習部１６及び車両制御部１７等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。
【００２０】
コントローラ１は、目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を、情報提示装置６を用いて自車両の乗員へ提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、自車両の駐車支援を行う。この際、コントローラ１は、情報提示装置６を用いて目標候補を乗員へ提示し、目標候補を提示した後の乗員の脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、違和感が無いと判定した場合に、乗員が目標候補を承認・選択したものとみなして、提示した目標候補を目標に設定する。
【００２１】
本明細書において、「目標駐車位置」は、例えば、自車両が駐車可能な領域である目標駐車枠と、目標駐車枠内の自車両の目標駐車位置（枠内位置）を含む。枠内位置は、目標駐車枠内の前後位置と、横位置（車幅方向の位置）を含む。また、「目標駐車姿勢」は、例えば、目標駐車枠内の前後方向の向き（前向き又は後ろ向き）と、目標駐車枠の前後方向に対する自車両の姿勢角（方位）を含む。また、「目標駐車経路」は、例えば、自車両の現在位置等の初期位置から目標駐車枠に至るまでの経路を意味する。目標駐車枠内での枠内位置及び目標駐車姿勢が設定されている場合には、「目標駐車経路」は、目標駐車枠内に到達したときに目標駐車枠内で設定された枠内位置及び目標駐車姿勢となる経路であってもよい。また、「乗員」とは、例えば運転者であってよく、運転者以外の同乗者であってもよい。
【００２２】
ここで、コントローラ１による乗員の違和感の検出方法の一例を説明する。コントローラ１の違和感検出部１５は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００２３】
違和感検出部１５は、例えば図３に示すように、目標候補を提示した時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ１（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１５は更に、図４に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１５は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１５は、乗員の違和感が無いと判定する。
【００２４】
次に、図５のフローチャートを参照して、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップＳ１０１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ１０２において、所定時間Ｔ１で計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ１０３において、違和感検出部１５が、所定時間Ｔ１の脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ１０４において、違和感検出部１５が、コントローラ１の記憶装置等から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ１０５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ１０４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ１０６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。
【００２５】
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１５は、線形判別法により、図４に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００２６】
また、違和感検出部１５は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（程度）を算出してもよい。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。
【００２７】
また、違和感検出部１５は、図６に示すように、目標候補の提示を行った時刻ｔ３から時刻ｔ４までの所定時間Ｔ２（例えば２００ミリ秒）において、脳波の出力電圧が所定の閾値Ｖ１以上となるか否かを判定してもよい。所定の閾値Ｖ１は適宜設定可能である。所定時間Ｔ２において脳波の出力電圧が所定の閾値Ｖ１以上となる場合には、違和感検出部１５は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、所定時間Ｔ２において脳波の出力電圧が所定の閾値Ｖ１未満の場合には、違和感検出部１５は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１５は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１５は、所定時間Ｔ２内の脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。
【００２８】
図１に示した情報提示装置６は、コントローラ１からの制御信号に応じて、自車両の目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補等の目標候補を、自車両の乗員へ提示する。情報提示装置６は、表示装置（ディスプレイ）又はスピーカ等で構成することができる。表示装置は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等であり、文字情報やアイコン等を画面等に表示（ＨＵＤの場合には乗員の眼に投影）することにより、目標候補を乗員に対して提示する。スピーカは、音声案内や報知音を出力することにより、目標候補を乗員に対して提示する。
【００２９】
アクチュエータ７は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ７は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ７の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。
【００３０】
次に、コントローラ１の駐車枠設定部１１、枠内位置設定部１２、経路設定部１３、提示制御部１４、違和感検出部１５、学習部１６及び車両制御部１７の各機能について説明する。駐車枠設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境や、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図情報等に基づき、自車両の周辺の、駐車場や車庫等の自車両が駐車可能な領域を、目標駐車位置（目標駐車枠）の候補として検出する。駐車枠設定部１１は、検出した目標駐車枠の候補を情報提示装置６を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部１５による乗員の違和感の検出結果に基づき、自車両が駐車すべき目標駐車枠を設定する。
【００３１】
枠内位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に含まれる目標駐車枠のサイズ及び形状と、コントローラ１の記憶装置等に記憶された自車両のサイズ及び形状等に基づき、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠内で選択し得る目標駐車位置（枠内位置）の候補及び目標駐車枠内の目標駐車姿勢の候補を算出する。枠内位置の候補は、目標駐車枠内の自車両の前後位置、目標駐車枠内の自車両の横位置を含む。目標駐車姿勢の候補は、目標駐車枠内の自車両の前後の向き、目標駐車位置の前後方向に対する傾き（方位）を含む。枠内位置設定部１２は、枠内位置の候補を情報提示装置６を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部１５による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車枠内の枠内位置を設定する。更に、枠内位置設定部１２は、提示制御部１４により目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示した際の違和感検出部１５による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車姿勢を設定する。
【００３２】
経路設定部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、障害物を回避するように、自車両の現在位置から駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠までの目標駐車経路の候補を算出する。目標駐車経路は、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠内で、枠内位置設定部１２により設定された枠内位置及び目標駐車姿勢となるように算出される。経路設定部１３は、目標駐車経路の候補を情報提示装置６を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部１５による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車経路を設定する。
【００３３】
提示制御部１４は、駐車枠設定部１１により検出された目標駐車枠の候補、枠内位置設定部１２により算出された枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補、経路設定部１３により算出された目標駐車経路の候補等の目標候補を、乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。なお、情報提示装置６としての表示装置の画面に文字情報やアイコンを表示することにより目標候補を乗員へ提示する代わりに、情報提示装置６としてのスピーカにより音声案内を行うことにより目標候補を乗員へ提示してもよい。
【００３４】
違和感検出部１５は、目標駐車枠の候補、枠内位置の候補、目標駐車姿勢の候補、目標駐車経路の候補等の目標候補を提示制御部１４により提示した時刻から所定時間以内に計測された脳波に基づき、目標候補の提示に対する乗員の違和感を検出する。違和感検出部１５は、例えば、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよく、目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。
【００３５】
学習部１６は、駐車枠設定部１１、枠内位置設定部１２、経路設定部１３によりそれぞれ選択された設定パラメータを記憶する。設定パラメータは、駐車枠、駐車開始位置に対する相対的な目標駐車位置及び目標駐車姿勢、目標駐車枠内の前後の向き、切り替えしの位置及び姿勢、安全余裕を含む。学習部１６は、設定パラメータと共に、各設定パラメータに対応する違和感の検出結果を記憶する。学習部１６は、ニューラル・ネットワーク等の機械学習により、記憶した設定パラメータと違和感の検出結果との相関から、乗員の好みの設定パラメータを学習する。
【００３６】
そして、学習部１６は、目標駐車枠の候補、枠内位置の候補、目標駐車姿勢の候補、目標駐車経路の候補等の目標候補を提示する際には、学習結果に基づき、複数の目標候補のうちから、違和感が無い、或いは違和感の強度が大きいと推定される目標候補を、提示する目標候補として選択してもよい。或いは、複数の目標候補のうちから違和感の強度が小さい順に、提示する目標候補の推奨準位を決めて提示してもよい。
【００３７】
車両制御部１７は、自車両が現在位置から、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠まで、経路設定部１３により設定された目標駐車経路に沿って移動し、枠内位置設定部１２により設定された枠内位置及び目標駐車姿勢で駐車するように、アクチュエータ７を制御するための制御信号を出力する。車両制御部１７は、例えば加速、操舵及び制動の全てを自動で制御してもよく、操舵のみを自動で制御すると共に、加速及び制動は手動操作で行ってもよい。
【００３８】
例えば、図７に示すように、自車両１００が駐車場で駐車動作を行う場面を考える。周囲センサ２は、駐車場の駐車枠を区画する白線２１、駐車場の壁２２、駐車中の他車両１０１，１０２，１０３を周囲環境として検出する。駐車枠設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両１００が駐車可能な領域として選択し得る、複数（３つ）の目標駐車枠の候補Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３を検出する。
【００３９】
図８は、図１に示した情報提示装置６の画面２０の表示例である。提示制御部１４は、図８に示すように、図７に示した自車両１００に対応する自車両アイコンＣ０、他車両１０１，１０２，１０３に対応する他車両アイコンＣ１，Ｃ２，Ｃ３，壁２２に対応する壁アイコンＷ１、白線２１に対応する白線アイコンＬ１を表示させる。更に、提示制御部１４は、「駐車可能な駐車枠を検出しました」等の文字情報と共に、図７に示した目標駐車枠の候補Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３に対応する駐車枠アイコンＰ１１，Ｐ１２、Ｐ１３を表示させる。
【００４０】
ここで、図９Ａ及び図９Ｂを参照して、図７に示した複数の目標駐車枠の候補Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３から目標駐車枠を選択する処理の一例を説明する。提示制御部１４は、図７に示した複数の目標駐車枠の候補Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３のうち、１つの目標駐車枠の候補Ｐ２を選択する。なお、目標駐車枠の候補Ｐ２の選択方法は特に限定されず、任意の候補を適宜選択可能である。提示制御部１４は、図９Ａに示すように、「目標駐車枠の候補を推奨順にハイライト表示します」「ここに駐車しますか？」等の文字情報と共に、駐車枠アイコンＰ１２をハイライト表示（強調表示）する。
【００４１】
違和感検出部１５は、駐車枠アイコンＰ１２をハイライト表示した時刻から所定時間内の脳波に基づき、駐車枠アイコンＰ１２の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠アイコンＰ１２の提示に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補Ｐ２に駐車することを承認していると推測される。このため、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠の候補Ｐ２を目標駐車枠として設定する。
【００４２】
一方、駐車枠アイコンＰ１２の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補Ｐ２に駐車することを承認していないと推測される。このため、提示制御部１４は、駐車枠アイコンＰ１２の提示を終了する。そして、提示制御部１４は、複数の目標駐車枠の候補のうちの、目標駐車枠の候補Ｐ２とは異なる他の目標駐車枠の候補Ｐ３を選択する。提示制御部１４は、目標駐車枠の候補Ｐ３を提示するように、例えば図９Ｂに示すように、「ここに駐車しますか？」等の文字情報と共に、目標駐車枠の候補Ｐ３に対応する駐車枠アイコンＰ１３をハイライト表示する。
【００４３】
違和感検出部１５は、駐車枠アイコンＰ１３をハイライト表示した時刻から所定時間内の脳波に基づき、駐車枠アイコンＰ１３の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠アイコンＰ１３の提示に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補Ｐ３に駐車することを承認していると推測される。このため、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠の候補Ｐ３を目標駐車枠として設定する。
【００４４】
一方、駐車枠アイコンＰ１３の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補Ｐ３に駐車することを承認していないと推測される。このため、駐車枠設定部１１は、駐車枠アイコンＰ１３の提示を終了する。そして、駐車枠設定部１１は、複数の目標駐車枠の候補のうちの、目標駐車枠の候補Ｐ２，Ｐ３とは異なる他の目標駐車枠の候補Ｐ１を選択する。駐車枠設定部１１は、図示を省略するが、目標駐車枠の候補Ｐ２，Ｐ３の場合と同様に目標駐車枠の候補Ｐ１を乗員へ提示して、目標駐車枠の候補Ｐ１の提示に対する乗員の違和感の検出を行う。
【００４５】
また、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、目標駐車枠Ｐ２を設定後の、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の前後方向の向きを選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部１２は、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠Ｐ２内の目標駐車姿勢の候補として、後ろ向き及び前向きを算出する。提示制御部１４は、後ろ向きを提示するように、例えば図１０Ａに示すように、「後ろ向きに駐車しますか？」等の文字情報と共に、自車両１００を模擬する自車両アイコンＭ１を後ろ向きに表示する。
【００４６】
違和感検出部１５が、後ろ向きの提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、後ろ向きの提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の前後方向の向きを後ろ向きに設定する。
【００４７】
一方、目標駐車位置の候補Ｐ１に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部１４は、前向きを乗員へ提示するように、図１１Ｂに示すように、「前向きに駐車しますか？」等の文字情報と共に、自車両アイコンＭ１を前向きに表示する。
【００４８】
違和感検出部１５が、前向きの提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、前向きの提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の前後方向の向きを前向きに設定する。一方、前向きの提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部１４は、再度、目標駐車姿勢の候補として後ろ向きを提示してもよく、自車両の前後方向の向きを入力装置５を介して指示するように乗員に依頼してもよい。なお、提示制御部１４が前向き及び後ろ向きを提示する順番は特に限定されず、前向きを先に提示してもよい。
【００４９】
また、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、目標駐車枠Ｐ２を設定後の、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の前後位置（目標駐車位置）を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部１２は、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る自車両１００の前後方向の範囲を算出する。提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る範囲のうちの手前の位置を提示するように、図１１Ａに示すように、情報提示装置６の画面２０に「目標駐車枠内手前に駐車しますか？」等の文字情報と共に、前後方向の矢印Ａ１を表示し、目標駐車枠Ｐ２内の手前の位置に自車両アイコンＭ１を表示する。
【００５０】
違和感検出部１５が、目標駐車枠Ｐ２内の手前の位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠Ｐ２内の手前の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の前後位置を手前の位置に設定する。
【００５１】
一方、目標駐車枠Ｐ２内の手前の位置の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内の奥の位置を提示するように、図１１Ｂに示すように、情報提示装置６の画面２０に、「目標駐車枠内奥に駐車しますか？」等の文字情報と共に、前後方向の矢印Ａ１を表示し、目標駐車枠Ｐ２内の奥の位置に自車両アイコンＭ１を表示する。違和感検出部１５が、目標駐車枠Ｐ２内の奥の位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠Ｐ２内の奥の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の奥の位置を目標駐車位置として設定する。
【００５２】
なお、提示制御部１４は、図示を省略するが、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る前後方向の範囲のうちの中央の位置を提示し、中央の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、提示制御部１４が目標駐車枠Ｐ２内の手前の位置、奥の位置、中央の位置等を提示する順番は特に限定されない。更に、提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る前後方向の範囲を更に多段階で区分けした位置をそれぞれ提示して、提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００５３】
また、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して、目標駐車枠Ｐ２を設定後の、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の横位置（目標駐車位置）を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部１２は、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る自車両１００の横位置の範囲を算出する。提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る範囲のうちの右寄りの位置を提示するように、図１２Ａに示すように、情報提示装置６の画面２０に「目標駐車枠内で右に寄せて駐車しますか？」等の文字情報と共に、左右方向の矢印Ａ２を表示し、目標駐車枠Ｐ２内の右寄りの位置に自車両アイコンＭ１を表示する。違和感検出部１５が、右寄りの位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠Ｐ２内の右寄りの位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の横位置を右寄りの位置に設定する。
【００５４】
一方、目標駐車枠Ｐ２内の右寄りの位置に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内の左寄りの位置を提示するように、図１４Ｂに示すように、情報提示装置６の画面２０に、「目標駐車枠内で左に寄せて駐車しますか？」等の文字情報と共に、左右方向の矢印Ａ２を表示し、目標駐車枠Ｐ２内の左寄りの位置に自車両アイコンＭ１を表示する。違和感検出部１５が、目標駐車枠Ｐ２内の左寄りの位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠Ｐ２内の左寄りの位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠Ｐ２内の自車両１００の横位置を、左寄りの位置に設定する。
【００５５】
なお、提示制御部１４は、図示を省略するが、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る横方向の範囲のうちの中央の位置を提示し、中央の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、提示制御部１４が目標駐車枠Ｐ２内の右寄りの位置、左寄りの位置、中央の位置等を提示する順番は特に限定されない。更に、提示制御部１４は、目標駐車枠Ｐ２内で選択し得る横方向の範囲を更に多段階で区分けした位置をそれぞれ提示して、提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００５６】
また、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾き（目標駐車姿勢）を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部１２は、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠Ｐ２内の目標駐車姿勢の候補として、例えば鉛直方向を軸として右回転した姿勢及び左回転した姿勢を算出する。提示制御部１４は、右回転した姿勢を提示するように、図１３Ａに示すように、情報提示装置６の画面２０に「右回転しますか？」等の文字情報と共に、回転を示す矢印Ａ３を表示し、自車両アイコンＭ１を右回転して表示する。
【００５７】
違和感検出部１５が、右回転した姿勢の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、右回転した姿勢の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾きを、右回転した姿勢に設定する。
【００５８】
一方、右回転した姿勢に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部１４は、左回転した姿勢を提示するように、図１３Ｂに示すように、情報提示装置６の画面２０に、「左回転しますか？」等の文字情報と共に、回転を示す矢印Ａ３を表示し、自車両アイコンＭ１を左回転して表示する。
【００５９】
違和感検出部１５が、左回転した姿勢の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、左回転した姿勢の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。右回転した姿勢に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾きを、左回転した姿勢に設定する。
【００６０】
また、図１４〜図１６Ｂを参照して、目標駐車経路を選択する処理の一例を説明する。経路設定部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、図１４に示すように、他車両１０１，１０２，１０３及び壁２２等の障害物を回避するように、自車両１００の現在位置から目標駐車枠Ｐ２内の目標駐車位置までの目標駐車経路（Ｔ１，Ｔ２）を算出する。なお、図１４では、切り替えしの位置Ｐ５で壁２２に干渉するため選択し得ない目標駐車経路（Ｔ３，Ｔ４）も示す。
【００６１】
経路設定部１３は、目標駐車経路Ｔ１，Ｔ２に基づき、自車両１００の走行軌跡（コリドー）Ｋ１を算出する。コリドーＫ１は、例えば自車両１００が目標駐車経路Ｔ１，Ｔ２を移動する際の自車両１００の四隅及び後輪車軸上の２点の合計６点が通る軌跡を描き、これらの軌跡を含む領域から算出することができる。経路設定部１３は、コリドーＫ１からの距離を異ならせた複数の安全余裕の候補を算出する。
【００６２】
提示制御部１４は、図１５に示すように、情報提示装置６の画面２０に、経路設定部１３により算出された複数の安全余裕の領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を表示する。更に、提示制御部１４は、例えば安全余裕の領域Ｓ３を候補として提示するように、「大きな安全余裕で良いですか？」等の文字情報と共に、相対的に大きい安全余裕の領域Ｓ３をハイライト表示する。
【００６３】
違和感検出部１５が、安全余裕の領域Ｓ３の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、安全余裕の領域Ｓ３の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、安全余裕の領域Ｓ３を設定する。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示した安全余裕の領域Ｓ３より狭い他の安全余裕の領域Ｓ１，Ｓ２のいずれかを提示し、提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。
【００６４】
経路設定部１３は、乗員の違和感が無いと判定された安全余裕を有するように、複数の目標駐車経路の候補を算出する。提示制御部１４は、図１６Ａに示すように、情報提示装置６の画面２０に、経路設定部１３により算出された目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２），（Ｔ２１，Ｔ２２），（Ｔ３１，Ｔ３２）と、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２），（Ｔ２１，Ｔ２２），（Ｔ３１，Ｔ３２）のそれぞれにおける切り替えしの位置及び姿勢を示すアイコンＭ３，Ｍ４，Ｍ５を表示する。更に、提示制御部１４は、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２）を提示するように、「この経路で良いですか」等の文字情報と共に、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２）をハイライト表示する。
【００６５】
違和感検出部１５が、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２）の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２）の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部１１は、目標駐車経路の候補（Ｔ１１，Ｔ１２）を目標駐車経路として設定する。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合には、他の目標駐車経路の候補（Ｔ２１，Ｔ２２）を提示するように、例えば図１６Ｂに示すように、目標駐車経路の候補（Ｔ２１，Ｔ２２）をハイライト表示する。
【００６６】
＜駐車支援方法＞
次に、図１７のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。
【００６７】
ステップＳ１において、駐車枠設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等から、目標駐車枠の候補を検出する。提示制御部１４は、目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。違和感検出部１５が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠設定部１１は、違和感検出部１５による違和感の判定結果に基づき、目標駐車枠を設定する。
【００６８】
ステップＳ２において、枠内位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等から、目標駐車枠内における目標駐車位置（枠内位置）の候補及び目標駐車姿勢の候補を算出する。提示制御部１４は、枠内位置設定部１２により算出した枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。違和感検出部１５が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。枠内位置設定部１２は、違和感検出部１５による違和感の判定結果に基づき、枠内位置及び目標駐車姿勢を設定する。
【００６９】
ステップＳ３において、経路設定部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等から、自車両の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経路の候補を算出する。提示制御部１４は、経路設定部１３により算出した目標駐車経路の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。違和感検出部１５が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。経路設定部１３は、違和感検出部１５による違和感の判定結果に基づき、目標駐車経路を設定する。
【００７０】
ステップＳ４において、車両制御部１７は、入力装置５を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、駐車動作を開始するか否かを判定する。駐車動作を開始すると判定した場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、車両制御部１７は、経路設定部１３により設定された目標駐車経路に沿って自車両１００が移動するように、制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１７からの制御信号に応じて自車両１００を制御する。
【００７１】
ステップＳ６において、自車両１００が目標駐車経路に沿って移動中に、車両制御部１７は、入力装置５を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、目標駐車経路の再設定の要否を判定する。車両制御部１７は、入力装置５を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、目標駐車経路の再設定の要否を判定する。目標駐車経路の再設定が必要と判定した場合、ステップＳ１に戻る。一方、目標駐車経路の再設定が不要と判定した場合、ステップＳ７に移行する。なお、ステップＳ６において、自車両１００が目標駐車経路に沿って移動中に、違和感検出部１５が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、乗員の違和感の有無を判定してもよい。この場合、乗員の違和感が有ると判定された場合に、目標駐車経路の再設定が必要と判定する一方、乗員の違和感が無いと判定された場合に、目標駐車経路の再設定が不要と判定してもよい。
【００７２】
ステップＳ７において、車両制御部１７は、自車両１００が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両１００が目標駐車位置に到達していないと判定した場合、ステップＳ５に戻る。一方、ステップＳ７において、自車両１００が目標駐車位置に到達したと判定した場合、ステップＳ８に移行する。
【００７３】
ステップＳ８において、学習部１６は、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３で違和感の有無を判定された各設定パラメータと、各設定パラメータに対応する違和感の有無の判定結果のデータとを、コントローラ１の記憶部等に記憶する。学習部１６は、記憶した設定パラメータと、違和感の有無の判定結果を用いて、乗員の好みに応じた設定パラメータを学習する。
【００７４】
＜目標駐車枠の設定処理＞
次に、図１７のフローチャートのステップＳ１の目標駐車枠の設定処理の詳細を、図１８のフローチャートを参照しながら説明する。
【００７５】
ステップＳ１１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車枠設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、１又は複数の目標駐車枠の候補を検出する。
【００７６】
ステップＳ１２において、駐車枠設定部１１は、複数の目標駐車枠の候補を検出したか否かを判定する。複数の目標駐車枠の候補を検出しない、即ち１つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、駐車枠設定部１１は、検出した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。一方、ステップＳ１２において、複数の目標駐車枠の候補を検出したと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。
【００７７】
ステップＳ１４において、提示制御部１４は、複数の目標駐車枠の候補のうちの１つの目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。ステップＳ１５において、違和感検出部１５が、目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合、ステップＳ１３に移行し、駐車枠設定部１１は、提示した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定する。一方、ステップＳ１５において、乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップＳ１６に移行する。
【００７８】
ステップＳ１６において、提示制御部１４は、駐車枠設定部１１により検出されたすべての目標駐車枠の候補の評価（提示）を完了したか否かを判定する。すべての目標駐車枠の候補の提示を完了していないと判定した場合、ステップＳ１７に移行する。
【００７９】
ステップＳ１７において、提示制御部１４は、複数の目標駐車枠の候補のうち、ステップＳ１４で提示した目標駐車枠の候補とは異なる他の目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。ステップＳ１８において、違和感検出部１５が、他の目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、他の目標駐車位置の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９において、駐車枠設定部１１は、ステップＳ１７において提示した他の目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定する。一方、ステップＳ１８において、乗員の違和感が有ると判定した場合、ステップＳ１６に戻る。
【００８０】
ステップＳ１７の説明に戻り、すべての目標駐車枠の候補の提示を完了したと判定された場合、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０において、提示制御部１４は、乗員に対して目標駐車枠の選択を依頼するように情報提示装置６を制御する。
【００８１】
なお、ステップＳ１２において１つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップＳ１３において検出した目標駐車枠の候補を直ちに目標駐車枠として設定しなくてもよい。即ち、ステップＳ１２において１つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップＳ１４と同様に、提示制御部１４が目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御し、ステップＳ１４と同様に、違和感検出部１５が脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。この場合、乗員の違和感が無いと判定された場合に、目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定してもよい。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合に、ステップＳ２０と同様に、提示制御部１４は、乗員に対して目標駐車枠の選択を依頼するように情報提示装置６を制御してもよい。
【００８２】
＜目標駐車枠内の目標駐車位置及び目標駐車姿勢の設定処理＞
次に、図１７のフローチャートのステップＳ２の目標駐車枠内の目標駐車位置（枠内位置）及び目標駐車姿勢の設定処理の詳細を、図１９のフローチャートを参照しながら説明する。
【００８３】
ステップＳ３１において、枠内位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠内の目標駐車位置（枠内位置）の候補を算出する。枠内位置の候補は、目標駐車枠内の前後方向の位置の候補及び横方向の位置の候補を含む。ステップＳ３２において、提示制御部１４は、枠内位置設定部１２により算出された枠内位置の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。
【００８４】
ステップＳ３３において、違和感検出部１５が、枠内位置の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、枠内位置の候補の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４において、枠内位置設定部１２は、枠内位置の候補を補正する。例えば、目標駐車枠内の前後方向の位置を手前から奥へ補正してもよく、横方向の位置を左寄りから右寄りに補正してもよい。その後、ステップＳ３２に戻り、補正後の目標駐車位置の候補を提示する。一方、ステップＳ３３において、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップＳ３５に移行する。
【００８５】
ステップＳ３５において、枠内位置設定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠内の目標駐車姿勢の候補を算出する。目標駐車姿勢の候補は、目標駐車枠内の前後方向の向き（前向き又は後ろ向き）の候補と、目標駐車枠の前後方向に対する傾き（方位）を含む。ステップＳ３６において、提示制御部１４は、枠内位置設定部１２により算出された目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。
【００８６】
ステップＳ３７において、違和感検出部１５が、目標駐車姿勢の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車姿勢の候補の提示に対する違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７において、枠内位置設定部１２は、目標駐車姿勢の候補を補正する。例えば、前向きを後ろ向きに補正してもよく、目標駐車枠の前後方向に対して右回転から左回転に補正してもよい。その後、ステップＳ３５に戻り、補正後の目標駐車姿勢の候補を提示する。一方、ステップＳ３７において、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップＳ３８に移行する。
【００８７】
ステップＳ３８において、枠内位置設定部１２は、ステップＳ３３で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際に提示した枠内位置の候補を枠内位置として設定する。更に、枠内位置設定部１２は、ステップＳ３６で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際の目標駐車姿勢の候補を目標駐車姿勢として設定する。
【００８８】
なお、ステップＳ３３及びＳ３６において、違和感検出部１５が、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する場合を例示したが、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００８９】
＜目標駐車経路の設定処理＞
次に、図１７のフローチャートのステップＳ３の目標駐車経路の設定処理の詳細を、図２０のフローチャートを参照しながら説明する。
【００９０】
ステップＳ５１において、経路設定部１３は、コントローラ１の記憶装置に予め記憶されたデータや乗員により入力された指示情報に基づき、乗員の運転スキルを認識する。ステップＳ５２において、経路設定部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータに基づき、目標駐車経路の候補を算出する。更に、経路設定部１３は、乗員の運転スキルに応じて、目標駐車経路に対する安全余裕を算出する。例えば、乗員の運転スキルが高いほど、目標駐車経路に対する安全余裕を小さく算出する。提示制御部１４は、経路設定部１３により算出された安全余裕を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。
【００９１】
ステップＳ５３において、違和感検出部１５が、安全余裕領域の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、安全余裕の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップＳ５５に移行する。一方、ステップＳ５３において、乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップＳ５４に移行する。ステップＳ５４において、経路設定部１３は安全余裕を補正する。経路設定部１３は、例えば安全余裕を大きく補正してもよく、小さく補正してもよい。その後、ステップＳ５２に戻り、補正後の安全余裕領域を提示する。
【００９２】
ステップＳ５５において、経路設定部１３は、ステップＳ５３において違和感の強度が所定の閾値未満と判定された安全余裕を有するように、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ、駐車枠設定部１１により設定された目標駐車枠内の目標駐車姿勢に基づき、目標駐車経路を算出する。提示制御部１４は、経路設定部１３により算出された目標駐車経路の候補を乗員へ提示するように情報提示装置６を制御する。
【００９３】
ステップＳ５６において、違和感検出部１５が、目標駐車経路の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感が所定の閾値未満と判定された場合、ステップＳ５８に移行する。ステップＳ５８において、経路設定部１３は、ステップＳ５６で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際の目標駐車経路の候補を目標駐車経路として設定する。一方、ステップＳ５６において、乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップＳ５７に移行する。ステップＳ５７において、経路設定部１３は、目標駐車経路の候補を補正する。例えば、切り返しの位置及び姿勢を変更するように目標駐車経路を補正してもよい。その後、ステップＳ３５に戻り、提示制御部１４は、補正後の目標駐車経路の候補を提示する。
【００９４】
なお、ステップＳ５３及びＳ５６において、違和感検出部１５が、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する場合を例示したが、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００９５】
＜記憶学習処理＞
次に、図１７のフローチャートのステップＳ３の記憶学習処理の詳細を、図２１のフローチャートを参照しながら説明する。ステップＳ７１において、学習部１６は、選択した設定パラメータを記憶する。設定パラメータは、駐車開始位置に対する相対的な目標駐車位置及び目標駐車姿勢、目標駐車枠内の前後の向き、切り替えしの位置及び姿勢、安全余裕を含む。例えば、学習部１６は、違和感が無いと判定された際のパラメータ、違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際のパラメータ、各パラメータに対する違和感の強度（度合い）を記憶する。ステップＳ７２において、学習部１６は、記憶したパラメータと違和感のデータの相関に基づき、ニューラル・ネットワーク等の人工知能を用いて、乗員の好みの選択パラメータを学習する。
【００９６】
＜目標候補の提示処理＞
次に、図２１のフローチャートの記憶学習処理を行った後のステップＳ３の目標候補の提示処理の詳細を、図２２のフローチャートを参照しながら説明する。ステップＳ８１において、提示制御部１４は、目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補等の目標候補と共通又は類似する設定パラメータに対する違和感の強度を読み込む。ステップＳ８２において、提示制御部１４は、違和感の強度の小さい順に目標候補を並べる。ステップＳ８３において、提示制御部１４は、並べた順で目標候補を提示する。
【００９７】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも１つの目標候補を提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、車両の駐車支援を行う。この際、乗員へ目標候補を提示し、目標候補を提示した後の乗員の脳活動を計測し、計測した脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、違和感が無いと判定した場合に、提示した目標候補を乗員が承認・選択したものとみなして、提示した目標候補を目標に設定する。これにより、乗員は例えば画面を視認するだけで、提示した目標候補を選択するための入力操作を行うことなく、所望の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を容易且つ円滑に設定することができる。即ち、乗員は入力操作を行うことなく、推奨選択肢に対する承認・棄却の意思表示や、複数選択肢の中から所望の選択肢の設定を容易且つ円滑に行うことができる。
【００９８】
更に、目標候補の提示に対して違和感が有ると判定された場合に、複数の目標候補のうちの提示した目標候補とは異なる他の目標候補を乗員へ提示する。更に、他の目標候補を提示した後に計測した脳活動から、他の目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、他の目標候補の提示に対する乗員の違和感が無いと判定された場合に、提示した他の目標候補を目標に設定する。これにより、乗員は例えば画面を見るだけで操作を行うことなく、所望の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を容易に設定することができる。
【００９９】
更に、複数の目標候補を乗員へ提示し、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が所定の閾値未満の目標候補を目標に設定する。これにより、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等のそれぞれの複数の目標候補に対して、乗員は操作を行うことなく、乗員が所望する範囲にある目標の設定を行うことができる。
【０１００】
更に、目標候補の提示に対する乗員の違和感のデータを記憶し、記憶した違和感のデータに基づき、複数の目標候補のうちから、提示する目標候補を選択する。これにより、駐車支援システムを使用する度に、駐車支援システムが、より乗員が好む目標候補を提示することができる。
【０１０１】
更に、目標候補の提示に対する乗員の違和感のデータを記憶し、記憶した違和感のデータに基づき、違和感の強度が小さい順に、提示する目標候補の推奨順位を決めて提示する。これにより、駐車支援システムを使用する度に、駐車支援システムが、より乗員が好む目標候補を順位付けして提示することができるので、駐車支援システムの動作時間が短縮できる。
【０１０２】
（変形例）
本発明の実施形態の変形例として、図１７のフローチャートのステップＳ１の目標駐車枠の設定処理の変形例を、図２３のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１０３】
ステップＳ９１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車枠設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、目標駐車枠の候補を検出する。
【０１０４】
ステップＳ９２において、駐車枠設定部１１は、複数の目標駐車枠の候補を検出したか否かを判定する。複数の目標駐車枠の候補を検出しなかった、即ち、１つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップＳ９３に移行する。ステップＳ９３において、駐車枠設定部１１は、検出した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。一方、複数の目標駐車枠の候補を検出したと判定した場合、ステップＳ９４に移行する。
【０１０５】
ステップＳ９４において、提示制御部１４は、情報提示装置６に、複数の目標駐車枠の候補のうちの１つをハイライト表示させる。ステップＳ９５において、違和感検出部１５が、目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。
【０１０６】
ステップＳ９６において、駐車枠設定部１１は、すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了したか否かを判定する。すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了していないと判定した場合、ステップＳ９４に戻り、提示制御部１４は、情報提示装置６に、複数の目標駐車枠の候補のうちの提示していない１つをハイライト表示させる。一方、すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了したと判定された場合、ステップＳ９７に移行する。
【０１０７】
ステップＳ９７において、駐車枠設定部１１は、すべての目標駐車枠の候補に対して検出した違和感の強度を比較して、違和感の強度が最小の目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。
【０１０８】
本発明の実施形態の変形例によれば、複数の目標候補を乗員へ提示し、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が最小の目標候補を目標に設定する。これにより、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等のそれぞれの複数の目標候補に対して、乗員は例えば画面を見るだけで操作を行うことなく、乗員が所望する最も好ましい目標を設定することができる。
【０１０９】
なお、本発明の実施形態の変形例では、目標駐車枠の設定処理を例示したが、目標駐車枠内の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等の目標候補についても同様に、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が最小の目標候補を目標に設定することができる。
【０１１０】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【０１１１】
また、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判定する場合を例示したが、脳波センサ４以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【０１１２】
また、本発明の実施形態においては、自車両を並列駐車する場合を例示したが、縦列駐車についても本発明の実施形態に係る駐車支援装置を適用することができる。
【０１１３】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１１４】
１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…入力装置、６…情報提示装置、７…アクチュエータ、１１…駐車枠設定部、１２…枠内位置設定部、１３…経路設定部、１４…提示制御部、１５…違和感検出部、１６…学習部、１７…車両制御部、２０…画面、２１…白線、２２…壁、１００…自車両、１０１，１０２，１０３…他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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