(57)【要約】【課題】移動局が通信する基地局を複数の基地局から選択する場合に、移動局と基地局との通信環境の変化を考慮して基地局を選択できるようにする。【解決手段】基地局選択装置１０は、品質計測部１１とパラメータ計測装置１３と機械学習装置１５と選択部１７を備える。品質計測部１１は、基地局５，７毎に移動局１と基地局との通信品質を計測する。パラメータ計測装置１３は、移動局１と基地局５，７との通信環境の変化に応じて値が変動する１つ又は複数のパラメータの値を計測する。機械学習装置１５は、品質計測部１１とパラメータ計測装置１３による計測結果に基づいて１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との関係を機械学習する。選択部１７は、機械学習された関係と、基地局選択時に計測された１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局が通信する基地局を複数の基地局から選択する基地局選択装置であって、
前記基地局毎に、前記移動局と当該基地局との通信品質を計測する品質計測部と、
前記移動局と前記基地局との通信環境の変化に応じて値が変動する１つ又は複数のパラメータの値を計測するパラメータ計測装置と、
前記品質計測部と前記パラメータ計測装置による計測結果に基づいて、前記１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との関係を機械学習する機械学習装置と、
機械学習された前記関係と、基地局選択時に計測された前記１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する選択部と、を備える、基地局選択装置。
【請求項２】
前記移動局は、各前記基地局からの電波を受信する移動局アンテナを有し、各前記基地局は、電波を送信する基地局アンテナを有し、
前記１つ又は複数のパラメータは、
前記基地局アンテナと前記移動局アンテナとの幾何学的関係を表わす第１のパラメータ、
前記基地局アンテナと前記移動局アンテナと電波障害物との幾何学的関係を表わす第２のパラメータ、
前記移動局アンテナから見た前記基地局アンテナの向きを表わす第３のパラメータ、および
前記移動局アンテナの位置を表わす第４のパラメータのうち、
少なくともいずれかを含む、請求項１に記載の基地局選択装置。
【請求項３】
前記１つ又は複数のパラメータは、前記第１のパラメータを含み、
前記第１のパラメータは、前記基地局毎に前記パラメータ計測装置により計測され、当該基地局の前記基地局アンテナと前記移動局アンテナとを結ぶ線分の長さを示す、請求項２に記載の基地局選択装置。
【請求項４】
前記１つ又は複数のパラメータは、前記第２のパラメータを含み、
前記第２のパラメータとして、
前記基地局毎に計測され、当該基地局の前記基地局アンテナと前記移動局アンテナとの、電波障害物を回避した最短距離を示すパラメータ、および、
前記基地局毎に計測され、当該基地局の前記基地局アンテナと前記移動局アンテナとの、電波障害物を回避した最短経路上の各点から、当該基地局アンテナと前記移動局アンテナとを結ぶ線分へ降ろした垂線の長さのうち、最大となる長さを示すパラメータ
の一方又は両方が用いられる、請求項２又は３に記載の基地局選択装置。
【請求項５】
前記１つ又は複数のパラメータは、前記第３のパラメータを含み、
前記移動局アンテナは、移動装置に設けられ、
前記第３のパラメータの値に応じて、前記移動局アンテナと前記基地局アンテナを結ぶ線分上に前記移動装置上の積載物又は構造物が位置するようになる、請求項２〜４のいずれか一項に記載の基地局選択装置。
【請求項６】
前記１つ又は複数のパラメータは、各前記基地局アンテナに関する、前記移動局アンテナの速度を示す第５のパラメータを含み、
各前記基地局アンテナに関する前記速度は、前記移動局アンテナが当該基地局アンテナに近づいている場合には、正の値であり、前記移動局アンテナが当該基地局アンテナから遠ざかっている場合には、負の値である、請求項２〜５のいずれか一項に記載の基地局選択装置。
【請求項７】
前記移動局は、コンテナ置場へコンテナを搬送し又はコンテナ置場のコンテナを別の位置へ搬送する移動装置に設けられ、
前記コンテナ置場の状態は、前記コンテナ置場の各領域に積まれているコンテナの数に応じて、とり得る複数のコンテナ載置状態のいずれかに変化し、
前記機械学習装置は、各前記コンテナ載置状態に対して、前記１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との前記関係を機械学習し、
前記選択部は、最新の前記コンテナ載置状態を表わす情報を受け、当該最新のコンテナ載置状態に対する前記関係と、計測された前記１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の基地局選択装置。
【請求項８】
移動局が通信する基地局を複数の基地局から選択する基地局選択方法であって、
（Ａ）前記基地局毎に、前記移動局と当該基地局との通信品質を計測し、
（Ｂ）前記移動局と前記基地局との通信環境の変化に応じて値が変動する１つ又は複数のパラメータの値を計測し、
（Ｃ）前記（Ａ）と前記（Ｂ）での計測結果に基づいて、前記１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との関係を機械学習し、
（Ｄ）機械学習された前記関係と、基地局選択時に計測された前記１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する、基地局選択方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動局と通信する基地局を複数の基地局から選択する基地局選択装置と基地局選択方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動局は、移動装置（例えば車両）に設けられる。移動局は、移動装置の外部における基地局と無線通信を行う。基地局は複数設けられ、複数の基地局にそれぞれ備えられた複数の基地局アンテナは、間隔をおいて配置されている。移動局は、これらの基地局のうちのいずれかと通信する。
【０００３】
移動局と基地局との通信品質に基づいて、移動局が通信する基地局を切り換える技術が開発されている（例えば特許文献１）。例えば、基地局と移動局との通信品質を計測し、計測した通信品質の値が閾値以下になったら、移動局が通信する基地局は、他の基地局に切り替えられる。なお、通信品質は、例えば、移動局のアンテナ（以下で移動局アンテナという）が基地局のアンテナ（以下で基地局アンテナという）から受信する電波の強度である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−８６３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように閾値に基づいて基地局を切り替える方法は、一見、合理的で有効であるように見える。しかし、この方法において、実際には、基地局がスムーズに切り替わらない場合がある。移動局アンテナと基地局アンテナとの通信環境が刻々と変化するからである。例えば、基地局アンテナからの電波が、電波障害物などで反射することにより、複数の電波として移動局アンテナに異なる時刻で到達し、その結果、これらの電波が互いに干渉し合うことで、受信電波の強度が変動する。このような電波の干渉状態は刻々と変化するので、通信品質が閾値以下であるかどうかの判断だけでは、スムーズにアンテナが切り替わらない。実例では、移動局アンテナが、ある基地局アンテナと通信している状態で、別の基地局アンテナに近づいたが、当該別の基地局アンテナへスムーズに切り換わらず、通信途絶が生じ、その後、当該別の基地局アンテナに切り替わった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、移動局が通信する基地局を、移動局と基地局との通信環境の変化を考慮して選択できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するため、本発明による基地局選択装置は、移動局が通信する基地局を複数の基地局から選択する装置であって、
前記基地局毎に、前記移動局と当該基地局との通信品質を計測する品質計測部と、
前記移動局と前記基地局との通信環境の変化に応じて値が変動する１つ又は複数のパラメータの値を計測するパラメータ計測装置と、
前記品質計測部と前記パラメータ計測装置による計測結果に基づいて、前記１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との関係を機械学習する機械学習装置と、
機械学習された前記関係と、基地局選択時に計測された前記１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する選択部と、を備える。
【０００８】
また、上述の目的を達成するため、本発明による基地局選択方法は、移動局が通信する基地局を複数の基地局から選択する方法であって、
（Ａ）前記基地局毎に、前記移動局と当該基地局との通信品質を計測し、
（Ｂ）前記移動局と前記基地局との通信環境の変化に応じて値が変動する１つ又は複数のパラメータの値を計測し、
（Ｃ）前記（Ａ）と前記（Ｂ）での計測結果に基づいて、前記１つ又は複数のパラメータの値と選択すべき基地局との関係を機械学習し、
（Ｄ）機械学習された前記関係と、基地局選択時に計測された前記１つ又は複数のパラメータの値とに基づいて、前記移動局が通信する前記基地局を選択する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、通信環境の変化を考慮した基地局の選択が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態による基地局選択装置が適用された通信システムの一例を示す概略平面図である。
【図２】本発明の実施形態による基地局選択装置の構成を示すブロック図である。
【図３】パラメータを説明するための平面図である。
【図４】パラメータを説明するための別の平面図である。
【図５】機械学習に用いられる訓練データを表わす二次元の座標系を示す。
【図６】本発明の実施形態による基地局選択方法を示すフローチャートである。
【図７】コンテナターミナルの概略を示す平面図である。
【図８】移動装置の一例である自動搬送車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１２】
（通信システムの構成）
図１は、本発明の実施形態による基地局選択装置１０が適用された通信システム１００の一例を示す概略平面図である。通信システム１００は、移動局１と、指令装置３と、複数の基地局５，７を備える。
【００１３】
移動局１は、移動装置２０に設けられ、基地局５，７を介して指令装置３からの指令信号を受信する。移動局１は、移動局アンテナ１ａと信号入力部１ｂとを備える。移動局アンテナ１ａは、基地局５又は７から電波として送信された指令信号を受信する。信号入力部１ｂは、移動局アンテナ１ａが受信した指令信号を、移動装置２０に設けられた制御部９へ入力する。制御部９は、入力された当該指令信号に基づいて、移動装置２０が所定のエリアＡ内を移動して作業を行うように移動装置２０を制御する。移動装置２０は、車両（例えば無人車両）であってもよいし、ロボットであってもよい。
【００１４】
移動局１は、移動装置２０に関する状態を基地局５，７へ送信する。基地局５，７は、受信した当該状態を指令装置３へ送信する。移動装置２０に関する状態は、例えば、移動装置２０に設けた適宜のセンサにより検出され、移動装置２０の位置、及び、移動装置が行っている作業の進行状態の少なくともいずれかを含む。
【００１５】
指令信号に基づいて移動装置２０が行う作業は、対象物を搬送元から搬送先へ搬送する作業であってよい。第１例では、移動装置２０が搬送元に位置する状態で、対象物を把持した把持装置（例えば後述のクレーン２３）から当該対象物が移動装置２０（例えば移動装置２０上の台）に置かれ、移動装置２０が搬送先へ移動し、搬送先において、移動装置２０に置かれた対象物が把持装置（例えば後述のクレーン２５）に把持されて当該把持装置に引き渡される。第２例では、移動装置２０が搬送元に位置する状態で、移動装置２０に設けられた把持装置が、搬送元の対象物を把持して引き取り、移動装置２０が搬送先へ移動し、搬送先において、当該把持装置が把持している対象物を解放して搬送先へ引き渡す。
【００１６】
指令装置３は、上述の指令信号を生成する。例えば、指令装置３は、移動局１からの移動装置２０に関する状態（例えば上記作業の進行状態）と、予め自身に記憶されている作業計画とに基づいて、指令信号を生成する。指令装置３は、生成した指令信号を複数の基地局５，７へ送信する。指令装置３は、移動装置２０の外部であって、基地局５，７から離れた位置に配置される。指令装置３からの当該指令信号は複数の基地局５，７から電波として送信される。移動局アンテナ１ａは、複数の基地局５，７のうち、後述するように基地局選択装置１０により選択された基地局５又は７から送信された指令信号を受信する。この指令信号は、移動装置２０が移動すべき位置を示す指令位置情報を含んでよい。この場合、移動局１が指令信号を受けたら、制御部９の制御により、移動装置２０は、当該指令信号に含まれる指令位置情報が示す位置へ移動する。上述の第１例と第２例のいずれに場合においても、指令信号は指令位置情報を含んでよく、当該指令位置情報は、上述の搬送元又は搬送先の位置を示す。この場合、第２例では、指令信号は指令位置情報と動作指令を含み、制御部９の制御により、移動装置２０は、当該指令位置情報が示す搬送元又は搬送先の位置へ移動し、当該動作指令に従って、移動装置２０の上記把持装置が、搬送元又は搬送先で、対象物を把持又は解放する動作を行ってよい。
【００１７】
各基地局５，７は、指令装置３からの指令信号を受信できる位置に設けられる。各基地局５，７は、指令装置３からの指令信号を受信する。各基地局５，７は、基地局アンテナ５ａ，７ａと送信回路５ｂ，７ｂとを備える。各基地局５，７において、送信回路５ｂ，７ｂは、受信された指令信号を基地局アンテナ５ａ，７ａが電波で送信するように、基地局アンテナ５ａ，７ａに電力を供給する。なお、基地局の数は、２つ以上であればよい。
【００１８】
複数の基地局５，７がそれぞれ有する複数の基地局アンテナ５ａ，７ａは、所定のエリアＡ内の移動局アンテナ１ａと通信を行えるように互いに間隔をおいて配置されている。各基地局５，７は、当該基地局５，７の通信可能領域内に位置する移動局アンテナ１ａと通信可能である。各基地局５，７の通信可能領域は、エリアＡ内の電波障害物２や他の要因に影響される。各基地局アンテナ５ａ，７ａの通信可能領域は、互いに部分的に重複していてよい。なお、本願において、電波障害物は、電波の進行方向を変え（例えば電波を反射し）又は電波を吸収するものである。
【００１９】
各基地局５，７には、通信用の周波数が設定されており、この周波数（以下で設定周波数という）は、基地局５，７毎に異なっていてよい。この場合、複数の基地局５，７は、それぞれ互いに異なる設定周波数の電波で上述の指令信号を、その基地局アンテナ５ａ，７ａから送信する。移動局１において、移動局アンテナ１ａは、複数の基地局アンテナ５ａ，７ａからそれぞれ送信された電波を受信し、信号入力部１ｂは、移動局アンテナ１ａが受信した複数の電波のうち、後述の基地局選択装置１０により選択された基地局５又は７の設定周波数と同じ周波数の電波の指令信号を抽出し、抽出した指令信号を制御部９へ出力する。
【００２０】
（基地局選択装置の構成）
図２は、本発明の実施形態による基地局選択装置１０の構成を示すブロック図である。基地局選択装置１０は、移動局１が通信する基地局を複数の基地局５，７から選択する。基地局選択装置１０は、品質計測部１１と、パラメータ計測装置１３と、機械学習装置１５と、選択部１７を備える。
【００２１】
品質計測部１１は、基地局５，７毎に、移動局アンテナ１ａと当該基地局との通信品質を計測する。この通信品質は、一例では、移動局アンテナ１ａが基地局５，７（すなわち基地局アンテナ５ａ，７ａ）から受信した電波の強度であるが、これに限定されない。例えば、通信品質は、確達率（すなわち、対象とする基地局から送信されたパケット数に対する、移動局アンテナ１ａが受信したパケット数の比率）であってもよい。この場合、基地局から送信されたパケット数は、既知であり、品質計測部１１に記憶されていてよい。品質計測部１１は、複数の基地局５，７からそれぞれ送信され移動局アンテナ１ａにより受信された複数の電波の強度を互いに区別して計測する。上述のように基地局５，７毎に設定周波数が異なっている場合には、品質計測部１１は、各基地局５，７の設定周波数に基づいて、複数の基地局アンテナ５ａ，７ａからそれぞれ送信され移動局アンテナ１ａにより受信された複数の電波の強度を互いに区別して計測する。このような電波強度の計測が繰り返し可能になるように、各基地局５，７は、例えば同じタイミングで当該基地局５，７の設定周波数の電波を基地局アンテナ５ａ，７ａから送信することを繰り返してよい。
【００２２】
パラメータ計測装置１３は、移動局１と基地局５，７との通信環境の変化に応じて値が変動し通信品質に影響を与える１つ又は複数のパラメータの値を計測する。当該１つ又は複数のパラメータを、以下において、単に計測パラメータという。計測パラメータは、以下で述べる第１〜第４のパラメータのうち、少なくともいずれか１つ又は複数（すなわち、１つ、２つ、３つ又は全て）を含む。
【００２３】
第１のパラメータは、基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａとの幾何学的関係を表わすパラメータである。
第２のパラメータは、基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａと電波障害物２との幾何学的関係を表わすパラメータである。
第３のパラメータは、移動局アンテナ１ａから見た基地局アンテナ５ａ，７ａの向きを表わすパラメータである。
第４のパラメータは、移動局アンテナ１ａの位置を表わすパラメータである。
【００２４】
計測パラメータは、第１〜第４のパラメータの少なくともいずれか（すなわち、１つ、２つ、３つ又は全て）を含む。すなわち、計測パラメータは、第１〜第４のパラメータから選択される１つ、２つ、３つ又は全ての可能な選択肢のうちいずれであってもよい。なお、計測パラメータは、第１〜第３のパラメータのうち、少なくともいずれか１つ又は複数（例えば全て）を含み、第４のパラメータを含まなくてもよい。
【００２５】
図３と図４は、パラメータを説明するための図であり、図１に相当する平面図である。以下、第１〜第４のパラメータの具体例を説明する。
【００２６】
＜第１のパラメータ＞
第１のパラメータは、基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ三次元的な線分の長さを示すパラメータＤｎであってよい。第１のパラメータＤｎは、基地局５，７毎にパラメータ計測装置１３により計測される。ここで、Ｄｎの添え字ｎは、基地局５，７の識別番号である。図３において、例えば、一方の基地局５についての第１のパラメータＤ１は、基地局アンテナ５ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ線分の長さであり、他方の基地局７についての第１のパラメータＤ２は、基地局アンテナ７ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ線分の長さである。
【００２７】
第１のパラメータＤｎを計測するために、パラメータ計測装置１３は、移動局アンテナ１ａの位置を計測する位置計測器１３ａと、各基地局アンテナ５ａ，７ａの既知の位置（三次元位置）を記憶したアンテナ記憶部１３ｂと、演算部１３ｃを有する。
【００２８】
位置計測器１３ａは、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したものであってよい。すなわち、位置計測器１３ａは、複数の人工衛星から測位信号を受信し、各測位信号に含まれる当該信号の送信時刻と当該人工衛星の位置情報、および各測位信号の受信時刻に基づいて、必要に応じて、更に、移動装置２０における位置計測器１３ａと移動局アンテナ１ａとの既知の位置関係に基づいて、移動局アンテナ１ａの位置を算出する。代わりに、位置計測器１３ａは、移動装置２０の移動速度（速さと移動方向を表わすベクトル）を計測し、計測した速度と移動装置２０の既知の初期位置とに基づいて、移動局アンテナ１ａの位置を算出してもよい。或いは、測位信号を用いる方法と移動装置２０の移動速度を用いる方法の両方を使用して、位置計測器１３ａは、移動局アンテナ１ａの位置を算出してもよい。演算部１３ｃは、位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、アンテナ記憶部１３ｂに記憶された各基地局アンテナ５ａ，７ａの位置とに基づいて、基地局５，７毎に第１のパラメータＤｎを算出する。
【００２９】
＜第２のパラメータ＞
第２のパラメータは、パラメータＬｎとパラメータＨｎの一方又は両方を含んでよい。パラメータＬｎは、基地局アンテナ５ａ，７ａから移動局アンテナ１ａへ至る三次元的な経路のうち、電波障害物２を回避した最短経路の長さを示す。
【００３０】
ここで、電波障害物２は、移動装置２０の外部に存在する電波障害物であってよい。また、パラメータＬｎは、基地局５，７毎に計測される。ここで、Ｌｎの添え字ｎは、基地局５，７の識別番号である。図３において、一方の基地局５についてのパラメータＬ１は、基地局アンテナ５ａと電波障害物２の角Ｐａを結ぶ三次元的な線分の長さと、角Ｐａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ三次元的な線分の長さとの和である。ここで、角Ｐａは、図３の角Ｐａにおいて上記最短経路が通過する鉛直方向位置を意味する。図３において、他方の基地局７についてのパラメータＬ２は、基地局アンテナ７ａと電波障害物２との間に電波障害物２が無いので、基地局アンテナ７ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ線分の長さである。したがって、図３においてＬ２はＤ２に等しい。
【００３１】
パラメータＬｎを計測するために、パラメータ計測装置１３は、更に、既知の電波障害物データを記憶した電波障害物記憶部１３ｄを備える。電波障害物データは、各基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａとの間に存在し得る電波障害物２が空間において占める範囲（すなわち電波障害物２の位置、形状、及び寸法）を表わす。演算部１３ｃは、位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、アンテナ記憶部１３ｂに記憶された各基地局アンテナ５ａ，７ａの位置と、電波障害物記憶部１３ｄに記憶された電波障害物データに基づいて、基地局５，７毎にパラメータＬｎを算出する。
【００３２】
パラメータＨｎは、基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａとの、電波障害物２を回避した三次元的な最短経路上の各点から、当該基地局アンテナ５ａ，７ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ三次元的な線分へ降ろした垂線の長さのうち、最大となる長さを示す。
【００３３】
また、パラメータＨｎは、基地局５，７毎に計測される。ここで、Ｈｎの添え字ｎは、基地局５，７の識別番号である。図３において、一方の基地局５についてのパラメータＨ１は、角Ｐａから、基地局アンテナ５ａと移動局アンテナ１ａとを結ぶ線分へ降ろした垂線の長さである。すなわち、パラメータＨ１は、角Ｐａから当該垂線の足Ｐｂまでの長さである。図３において、他方の基地局７についてのパラメータＨ２の値は、ゼロである。
【００３４】
演算部１３ｃは、位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、アンテナ記憶部１３ｂに記憶された各基地局アンテナ５ａ，７ａの位置と、電波障害物記憶部１３ｄに記憶された電波障害物データに基づいて、基地局５，７毎にパラメータＨｎを算出する。
【００３５】
＜第３のパラメータ＞
第３のパラメータは、移動局アンテナ１ａから見た基地局アンテナ５ａ，７ａの向きを表わすパラメータθｎであってよい。図４は、第３のパラメータを説明するための図であり、図１に相当する平面図である。第３のパラメータθｎは、基地局５，７毎に計測される。ここで、θｎの添え字ｎは、基地局５，７の識別番号である。
【００３６】
第３のパラメータθｎは、例えば、図４のように、移動局アンテナ１ａ上の基準点Ｐｃと基地局アンテナ５ａ，７ａ上の基準点Ｐｄとを含む鉛直面Ｓｎと、移動局アンテナ１ａ上の基準点Ｐｃを含む基準鉛直面Ｓｒとのなす角度であってよい。鉛直面Ｓｎの添え字ｎは、どの基地局５，７に関する鉛直面であるかを示す識別番号である。基準鉛直面Ｓｒは、基準点Ｐｃを含む鉛直線を水平方向一端とする鉛直面であり、移動装置２０に固定されている。
【００３７】
一例では、移動局アンテナ１ａから見て基準鉛直面Ｓｒよりも左側に鉛直面Ｓｎが存在する場合には、パラメータθｎは正の値をとり、移動局アンテナ１ａから見て基準鉛直面Ｓｒよりも右側に鉛直面Ｓｎが存在する場合には、パラメータθｎは負の値をとってよい。この場合、パラメータθｎは、−１８０度から＋１８０度までの値をとる。
【００３８】
図４において、一方の基地局５について、パラメータθ１は、鉛直面Ｓ１と基準鉛直面Ｓｒとのなす角度であり、他方の基地局７について、パラメータθ２は、鉛直面Ｓ２と基準鉛直面Ｓｒとのなす角度である。
【００３９】
パラメータθｎを計測するために、パラメータ計測装置１３は、移動装置２０の向きを計測する向きセンサ１３ｅを備える。ここで、移動装置２０の向きは、例えば、エリアＡ内において移動装置２０が移動する路面に固定された座標系における向き（例えば当該座標系の水平座標軸に対する向き）であってよい。この向きは、鉛直軸回りの向きであってよい。向きセンサ１３ｅは、例えば、移動装置２０のヨー軸（鉛直軸）回りの移動装置２０の角速度を計測するジャイロセンサと、計測された当該角速度を時間で積分することにより移動装置２０の向きを求める算出部とを有してよい。この場合、移動装置２０の向き（角度）の初期値は既知であるとする。
【００４０】
演算部１３ｃは、位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、アンテナ記憶部１３ｂに記憶された各基地局アンテナ５ａ，７ａの位置と、向きセンサ１３ｅが計測した移動装置２０の向きとに基づいて、基地局５，７毎にパラメータθｎを算出する。
【００４１】
なお、移動装置２０の位置と向きが特定の範囲内にある場合に、移動局アンテナ１ａと基地局アンテナ５ａ，７ａを結ぶ三次元的な線分上に、移動局アンテナ１ａと当該基地局アンテナ５ａ，７ａを互いに遮るように移動装置２０上の積載物（例えば後述のコンテナ１９）又は構造物が位置することになる場合に、第３のパラメータは有効である。この場合、第３のパラメータθｎの値は、当該三次元的な線分上に移動装置２０上の積載物又は構造物が位置するかどうかを示す。
【００４２】
＜第４のパラメータ＞
第４のパラメータは、移動局アンテナ１ａの位置を表わすパラメータであってよい。ここで、移動局アンテナ１ａの位置は、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸を有する座標系における位置として表わされてよい。この座標系は、上述したエリアＡ内の位置を表わすための座標系であってよい。第４のパラメータは、このような座標系においてｘ軸座標の値であるパラメータと、ｙ軸座標の値であるパラメータと、ｚ軸座標の値であるパラメータとを含んでよい。このような各パラメータは、位置計測器１３ａにより計測されてよい。
【００４３】
なお、移動装置２０がエリアＡ内で水平面上を移動し、鉛直方向には移動しない場合には、第４パラメータとして、移動局アンテナ１ａの鉛直方向の位置を示すパラメータは存在しなくてよい。例えば、上述のｘ軸とｙ軸が水平方向を向く座標軸である場合には、第４パラメータとして、ｘ軸座標の値であるパラメータと、ｙ軸座標の値であるパラメータとが存在するが、ｚ軸座標の値であるパラメータは存在しなくてよい。
【００４４】
＜第５のパラメータ＞
上述の計測パラメータは、上述した第１〜第４のパラメータの少なくともいずれかに加えて、第５のパラメータを含んでいてもよい。第５のパラメータは、各基地局アンテナ５ａ，７ａに関する、移動局アンテナ１ａの速度を示すパラメータＶｎである。Ｖｎは、基地局毎に計測される。ここで、各基地局アンテナ５ａ，７ａに関するＶｎは、移動局アンテナ１ａが当該基地局アンテナ５ａ，７ａに近づいている場合には、正の値であり、移動局アンテナ１ａが当該基地局アンテナ５ａ，７ａから遠ざかっている場合には、負の値である。
【００４５】
一例では、パラメータＶｎは、計測された移動装置２０の移動速度Ｖａと同じ絶対値を有しており、移動装置２０が基地局アンテナ５ａ，７ａに近づいている場合には、Ｖｎの符号は正となり、移動装置２０が基地局アンテナ５ａ，７ａから遠ざかっている場合には、Ｖｎの符号は負となる。
【００４６】
速度パラメータＶｎを計測するために、パラメータ計測装置１３は、移動装置２０の速度を計測する速度センサ１３ｆを備える。ここで、移動装置２０が、車両である場合には、例えば、速度センサ１３ｆは、当該車両の車輪の回転速度を計測し、計測した回転速度に基づいて、移動装置２０の移動速度Ｖａを求める。更に、演算部１３ｃは、上述の位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、上述のアンテナ記憶部１３ｂに記憶された基地局アンテナ５ａ，７ａの位置と、上述の向きセンサ１３ｅが計測した移動装置２０の向きと、移動速度Ｖａの符号（移動装置２０が前進しているか後進しているか）に基づいて、速度センサ１３ｆが計測したパラメータＶｎの符号を定める。
【００４７】
別の例では、速度パラメータＶｎは、基地局アンテナ５ａ，７ａに対する移動局アンテナ１ａの速度であってよい。すなわち、移動装置２０の移動速度を表わすベクトルをＶとした場合に、移動局アンテナ１ａから基地局アンテナ５ａ，７ａへ向かう方向の、Ｖの成分が、Ｖｎであってもよい。この場合、移動装置２０が基地局アンテナ５ａ，７ａに近づいている場合には、Ｖｎの値は正となり、移動装置２０が基地局アンテナ５ａ，７ａから遠ざかっている場合には、Ｖｎの値は負となる。また、この場合、演算部１３ｃは、上述の位置計測器１３ａが計測した移動局アンテナ１ａの位置と、上述のアンテナ記憶部１３ｂに記憶された基地局アンテナ５ａ，７ａの位置と、上述の向きセンサ１３ｅが計測した移動装置２０の向きと、速度センサ１３ｆが計測した移動装置２０の移動速度Ｖａに基づいて、パラメータＶｎを求めてよい。
【００４８】
機械学習装置１５は、品質計測部１１とパラメータ計測装置１３による計測結果に基づいて、計測パラメータの値と、選択すべき基地局５，７との関係を機械学習する。機械学習装置１５は、入力処理部１５ａと記憶部１５ｂと学習部１５ｃを有する。
【００４９】
入力処理部１５ａには、品質計測部１１とパラメータ計測装置１３による計測結果が入力される。入力処理部１５ａは、当該計測結果が入力される度に、当該計測結果に基づく訓練データを生成する。品質計測部１１が同時に計測した各基地局５，７の通信品質のうち、最大となった通信品質の基地局５又は７を、選択すべき基地局（以下で単に選択基地局ともいう）として、訓練データは、選択基地局を示す情報と、選択基地局の当該通信品質の計測時にパラメータ計測装置１３が計測した計測パラメータ（各パラメータ）の値とからなる。入力処理部１５ａは、生成した各訓練データを記憶部１５ｂに記憶させる。
【００５０】
学習部１５ｃは、取得した多数の訓練データに基づいて、計測パラメータの値と選択基地局との関係を機械学習する。本実施形態では、学習部１５ｃは、データの分類に用いられるサポートベクターマシーン（以下でＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｖｅｃｔｏｒ  Ｍａｃｈｉｎｅ）という）を用いて、計測パラメータの値と選択基地局との関係を機械学習する。なお、学習部１５ｃは、他の方法（例えばディープラーニング）により計測パラメータの値と選択基地局との関係を機械学習してもよい。
【００５１】
＜パラメータ数が２つの場合＞
ＳＶＭによる機械学習を、説明を分かり易くするために、計測パラメータとして２つのパラメータα、βが存在し、図１のように２つの基地局５，７が存在する場合について説明する。図５（Ａ）は、取得された多数の訓練データを表わす二次元の座標系を示す。図５（Ａ）において、横軸は、一方のパラメータαの値を示し、縦軸は、他方のパラメータβの値を示す。図５（Ａ）において、各黒丸は、選択基地局が一方の基地局５である訓練データ（以下で第１データという）を示し、各白丸は、選択基地局が他方の基地局７である訓練データ（以下で第２データという）を示す。
【００５２】
学習部１５ｃは、図５（Ａ）のような二次元座標系において、第１データの集まりと第２データの集まりとを互いに区切る境界を表わす様々な識別関数Ｆのうち、後述のマージンＭが最大となる識別関数Ｆｍａｘを求める。各識別関数Ｆは、パラメータαの各値に対するパラメータβの値を定める関数（すなわち、β＝Ｆ（α））である。また、各識別関数Ｆは、当該識別関数Ｆが表わす境界から当該境界に最も近い第１データ（図５（Ａ）の黒丸）までの距離が、当該境界から当該境界に最も近い第２データ（図５（Ａ）の白丸）までの距離と同じになるように定められる。また、当該各距離が上記マージンＭである。識別関数Ｆは、図５（Ａ）のように、計測パラメータの数が２つである場合、１次元の境界を表わす。識別関数Ｆは、図５（Ａ）のように線形関数であってもよいし、他の種類の関数であってもよい。
【００５３】
図５（Ａ）において、マージンＭが最大となる識別関数Ｆｍａｘを示す。図５（Ｂ）は、マージンＭが最大となっていない識別関数Ｆｉを示す。すなわち、図５（Ｂ）において、図５（Ａ）の場合と同じ第１データの集まり及び第２データの集まりに対する識別関数Ｆｉを示している。図５（Ｂ）における識別関数Ｆｉの場合のマージンＭは、図５（Ａ）のマージンＭより小さい。
【００５４】
図５（Ａ）の座標空間において、識別関数Ｆｍａｘが表わす境界によって区分された２つの領域は、それぞれ、一方の基地局５が選択基地局となる第１領域Ｒ１と、他方の基地局７が選択基地局となる第２領域Ｒ２である。学習部１５ｃは、このような識別関数Ｆｍａｘを、計測パラメータの値と選択基地局との関係として機械学習し、当該識別関数Ｆｍａｘを記憶部１５ｂに記憶する。
【００５５】
学習部１５ｃは、新たな訓練データが記憶部１５ｂに記憶される度に、新たな識別関数Ｆｍａｘを求めてよい。あるいは、学習部１５ｃは、前回において識別関数Ｆｍａｘを求めた時から新たに記憶部１５ｂに記憶された訓練データの数が所定数に達したら、記憶部１５ｂに記憶されている各訓練データに基づいて、新たな識別関数Ｆｍａｘを求めてよい。
【００５６】
＜パラメータ数が３以上の場合＞
訓練データに含まれる計測パラメータの数がｎ（ｎは３以上の整数）である場合には、学習部１５ｃは、互いに異なるパラメータを示すｎ個の座標軸を有するｎ次元の座標系において識別関数Ｆｍａｘを求める。この識別関数Ｆｍａｘは、（ｎ−１）次元の境界を表わす。この境界は、ｎ次元の座標空間を、上述したような第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２に区分する。このような識別関数Ｆｍａｘに、ｎ個のパラメータのうち（ｎ−１）個のパラメータの値を識別関数Ｆｍａｘに適用すると、残りのパラメータの値が定まる。なお、例えば、パラメータが、上述したＤ１、Ｄ２、Ｌ１、Ｌ２、Ｈ１、Ｈ２、θ１、θ２、Ｖ１、Ｖ２からなる場合には、ｎ＝１０であり、１０次元の座標系において識別関数Ｆｍａｘを求める。
【００５７】
選択部１７は、機械学習された上記関係（識別関数Ｆｍａｘ）と、パラメータ計測装置１３により計測された各パラメータの値とに基づいて、移動局１が通信する基地局５又は７を選択する。本実施形態では、選択部１７は、計測された複数のパラメータの値の組み合わせと、上記関係である識別関数Ｆｍａｘとに基づいて、移動局１が通信する基地局５又は７を選択する。すなわち、選択部１７は、計測された複数のパラメータの値の組み合わせが、識別関数Ｆｍａｘが表わす境界で区切られる２つの領域（第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２）のいずれに属するかを判断し、当該組み合わせが属する領域に対応する基地局５又は７を、移動局１が通信する基地局として選択する。例えば、計測された複数のパラメータの値の組み合わせが、第１領域Ｒ１に属する場合には、選択部１７は、移動局１が通信する基地局として一方の基地局５を選択する。計測された複数のパラメータの値の組み合わせが、第２領域Ｒ２に属する場合には、選択部１７は、移動局１が通信する基地局として他方の基地局７を選択する。
【００５８】
＜基地局の数が３つ以上の場合＞
基地局の数がｍ（ｍは３以上の整数）である場合の一例を説明する。学習部１５ｃは、ｍ個の基地局から選ばれる２つの基地局の全ての組について、上述した識別関数Ｆｍａｘを求める。各組についての識別関数Ｆｍａｘは、当該組を構成する２つの基地局しか存在しないと仮定して、選択基地局が一方の基地局である訓練データの集まりと、選択基地局が他方の基地局である訓練データの集まりとを、互いに対して区切る境界を表す。なお、当該識別関数Ｆｍａｘの他の点は上述と同じである。
【００５９】
選択部１７は、各組について機械学習された識別関数Ｆｍａｘと、パラメータ計測装置１３により計測された各パラメータの値とに基づいて、移動局１が通信する基地局を選択する。すなわち、選択部１７は、各組について、計測された複数のパラメータの値の組み合わせと、当該組の識別関数Ｆｍａｘとに基づいて、移動局１が通信する基地局を暫定的に選択する。その結果、最も多く選択された基地局を、最終的に、移動局１が通信する基地局として選択する。
【００６０】
（基地局選択方法）
図６は、本発明の実施形態による基地局選択方法を示すフローチャートである。この方法は、上述した基地局選択装置１０を用いて行われる。基地局選択方法は、機械学習処理と選択処理を含む。機械学習処理は、ステップＳ１，Ｓ２を含み、選択処理は、ステップＳ３，Ｓ４を含む。
【００６１】
ステップＳ１において、品質計測部１１は、基地局５，７毎に、移動局アンテナ１ａと当該基地局との通信品質を計測すると同時に、パラメータ計測装置１３は、計測パラメータの値を計測する。
【００６２】
ステップＳ２において、機械学習装置１５は、ステップＳ１での計測結果に基づいて、計測パラメータの値と、選択基地局との関係（識別関数Ｆｍａｘ）を求める。
【００６３】
一例では、ステップＳ１が繰り返し行われることにより、多数の計測結果が得られたら、ステップＳ２において、当該多数の計測結果に基づいて（例えば当該多数の計測結果に基づく多数の上記訓練データに基づいて）、機械学習装置１５は、計測パラメータの値と、選択基地局との関係（識別関数Ｆｍａｘ）を求める。
【００６４】
別の例では、ステップＳ１とステップＳ２が繰り返される。２回目以降のステップＳ２では、機械学習装置１５は、既に行われた各回のステップＳ１での計測結果に基づいて（例えば当該多数の計測結果に基づく多数の上記訓練データに基づいて）上記関係（識別関数Ｆｍａｘ）を求める。
【００６５】
なお、ステップＳ１又はステップＳ１、Ｓ２を繰り返し行うために、複数の基地局５，７からは、ステップＳ１で品質計測部１１によって強度が計測される電波が、（例えば所定の周期で）繰り返し送信される。
【００６６】
ステップＳ３において、パラメータ計測装置１３は、計測パラメータの値を計測する。なお、ステップＳ３で計測されるパラメータの組み合わせは、ステップＳ１で計測されるパラメータの組み合わせと同じである。
【００６７】
ステップＳ４において、ステップＳ３で計測された計測パラメータの値と、ステップＳ２で求められた最新の上記関係（識別関数Ｆｍａｘ）とに基づいて、選択部１７は、移動局１が通信する基地局５又は７を選択する。
【００６８】
ステップＳ５において、移動局１が現在通信している基地局５又は７がステップＳ４で選択した基地局と異なるかどうかを判断する。この判断の結果が肯定である場合には、ステップＳ６へ進み、そうでない場合には、ステップＳ７へ進む。
【００６９】
ステップＳ６では、選択部１７は、移動局１が通信する基地局を、現在通信している基地局５又は７からステップＳ４で選択された基地局に切り替える。例えば、各基地局５，７には、通信用の周波数が設定されており、この周波数（設定周波数）が基地局毎に異なっている場合には、選択部１７は、移動局１が通信に使用する電波の周波数を、ステップＳ４で選択された基地局５又は７の設定周波数に切り替える。これにより、例えば、移動局１において、信号入力部１ｂは、移動局アンテナ１ａが受信した電波のうち、ステップＳ４で選択された基地局の設定周波数と同じ周波数の電波の指令信号を抽出し、抽出した指令信号を制御部９へ出力する。
一方、ステップＳ７では、移動局１は、現在通信している基地局５又は７との通信を継続する。
【００７０】
このような選択処理Ｓ３〜Ｓ７は、移動装置２０の移動中に繰り返し行われる。この場合、ステップＳ３が行われる時に、ステップＳ８が行われてもよい。ステップＳ８では、品質計測部１１は、基地局５，７毎に、移動局アンテナ１ａと当該基地局との通信品質を計測する。このステップＳ３で計測された計測パラメータの値と、このステップＳ８で計測された基地局５，７毎の通信品質とを計測結果として、当該計測結果に基づいて、機械学習装置１５は、上述のステップＳ２を行う。このステップＳ２では、既に得られている多数の計測結果と、今回のステップＳ３、Ｓ８で得られた計測結果とに基づいて、機械学習装置１５は、計測パラメータの値と、選択基地局との関係（識別関数Ｆｍａｘ）を求める。
【００７１】
［実施例］
基地局選択装置１０を、コンテナターミナルの所定のエリアＡ内を走行する移動装置２０に適用した場合について説明する。図７は、コンテナターミナルの概略を示す平面図である。図７において一点鎖線は、移動装置２０が移動する経路を示す。
【００７２】
移動装置２０は、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３へコンテナ１９を搬送し又はコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からコンテナ１９を受け取って別の位置（例えば図７の位置Ｐ１）へ搬送する。コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の状態は、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の各領域に積まれているコンテナ１９の数に応じて（すなわち、どの領域にいくつのコンテナ１９が積まれているかに応じて）、とり得る複数（例えば多数）のコンテナ載置状態のいずれかに変化する。コンテナ載置状態は、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の各領域に積まれているコンテナ１９の数を表わす。図７の例では、コンテナ置場として、破線で示す３つのブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３がある。各ブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３には、破線で区画されているように多数のコンテナ積載領域が存在し、各コンテナ積載領域には、複数のコンテナ１９が鉛直方向に複数段に積み重ねられるようになっている。
【００７３】
図８は、図７における移動装置２０の一例である自動搬送車両の側面図である。図８において、自動搬送車両は、例えば、牽引車２０ａと該牽引車２０ａに牽引されるトレーラ２０ｂとを有する車両である。図８では、トレーラ２０ｂ上に電波障害物となるコンテナ１９が置かれている。上述した第３のパラメータθｎの値に応じて、移動局アンテナ１ａと各基地局５，７の基地局アンテナ５ａ，７ａを結ぶ三次元の線分上に、移動装置２０上の積載物であるコンテナ１９が位置したり位置しなかったりする。なお、図８の例では、移動局アンテナ１ａの上端は、トレーラ２０ｂに置かれたコンテナ１９の上端よりも低い位置にある。
【００７４】
図７の例では、移動装置２０は、コンテナ搬送作業を行う。すなわち、移動装置２０は、コンテナ船２１の位置とコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３との間で移動し、コンテナ船２１からのコンテナ１９をコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３へ搬送し、或いは、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３のコンテナ１９をコンテナ船２１へ搬送する。コンテナ船２１に対して、把持装置（クレーン）２３が設けられている。把持装置２３は、把持装置２３の位置Ｐ１へ移動してきた移動装置２０上に、コンテナ船２１のコンテナ１９を把持して置く。あるいは、把持装置２３は、把持装置２３の位置Ｐ１へ移動してきた移動装置２０上のコンテナ１９を把持して、コンテナ船２１に置く。
【００７５】
コンテナ置場である各ブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３には、コンテナ１９を把持して、当該ブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３のいずれかのコンテナ積載領域に置く把持装置（クレーン）２５が設けられている。移動装置２０が、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３へコンテナ１９を搬送する時には、移動装置２０は、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３における把持装置２５の位置（例えば図７におけるブロックＢ１，Ｂ２又はＢ３の位置Ｐ２）へ移動し、移動装置２０が当該位置にいる状態で、把持装置２５は、移動装置２０上のコンテナ１９を把持して、対応するブロックＢ１，Ｂ２又はＢ３におけるいずれかのコンテナ積載領域に置く。移動装置２０が、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からコンテナ１９を搬送する時には、移動装置２０は、いずれかのコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２又はＢ３における把持装置２５の位置（例えば図７の位置Ｐ２）へ移動し、移動装置２０が当該位置にいる状態で、把持装置２５は、当該ブロックＢ１，Ｂ２又はＢ３におけるいずれかのコンテナ積載領域のコンテナ１９を把持して移動装置２０上（例えばトレーラ２０ｂ上）に置く。なお、各把持装置２５は、自身に設けられた駆動装置により図７の縦方向に移動可能である。
【００７６】
指令装置３は、コンテナ船２１からコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３へ又はコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からコンテナ船２１へ多数のコンテナ１９を搬送するためのコンテナ搬送制御を行う。すなわち、指令装置３は、例えば予め定められたコンテナ搬送計画に従って、コンテナ船２１からコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３へ又はコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からコンテナ船２１へコンテナ１９が搬送されるように、移動装置２０および各把持装置２３，２５を制御する。コンテナ搬送計画は、コンテナ１９が運び出されるブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３及びそのコンテナ積載領域の順番を定めたものであり、或いは、コンテナ１９が搬送されて来るブロックＢ１，Ｂ２，Ｂ３及びそのコンテナ積載領域の順番を定めたものである。コンテナ搬送制御において、指令装置３からの指令信号は、基地局５，７から電波で移動局１へ送信される。これにより、移動装置２０は、選択部１７に選択されている基地局５又は７から受信した指令信号に従ってコンテナ搬送作業を行う。また、指令装置３は、コンテナ搬送制御において、各把持装置２３，２５の動作を制御する。
【００７７】
また、コンテナ搬送制御において、指令装置３は、コンテナ搬送計画に基づいてコンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３のコンテナ載置状態の変化を把握して、コンテナ載置状態が変化する度に、最新のコンテナ載置状態を表わす情報（以下でコンテナ載置情報という）を、移動局１へ基地局５，７を介して送信する。或いは、各コンテナ積載領域には、当該領域に積み重ねられているコンテナ１９の数を検出するセンサが設けられており、これらのセンサの検出結果に基づいて、指令装置３は、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３のコンテナ載置状態の変化を把握して、コンテナ載置状態が変化する度に、最新のコンテナ載置情報を、移動局１へ基地局５，７を介して送信する。これにより、移動局１は、選択部１７に選択されている基地局５又は７から受信した最新のコンテナ載置情報を受信する。選択部１７は、最新のコンテナ載置情報を移動局１から受けて記憶する。
【００７８】
機械学習装置１５は、各コンテナ載置状態に対して、上述の機械学習処理を繰り返し行うことにより、上記関係（識別関数Ｆｍａｘ）を機械学習しておく。このように機械学習された上記関係は、コンテナ載置状態毎に記憶部１５ｂに記憶される。この機械学習処理は、例えば、指令装置３が上述のコンテナ搬送制御を行うことにより、各把持装置２３，２５と移動装置２０を動作させながら行われてよい。
【００７９】
その後、上述の選択処理を行う。すなわち、移動装置２０がコンテナ搬送作業を行っている時に、選択部１７は、移動局１から受けた最新のコンテナ載置情報に基づいて、当該コンテナ載置情報に対する上記関係と、計測パラメータの値とに基づいて、移動局アンテナ１ａが通信する基地局５又は７を選択する。なお、移動装置２０がコンテナ搬送作業を行っている時に、移動局１が受信した最新のコンテナ載置情報に対して上述の機械学習処理が繰り返し行われてよい。
【００８０】
また、コンテナ置場Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３におけるコンテナ１９は電波障害物２（図１）となるので、パラメータ計測装置１３は、上述の機械学習処理と選択処理において、移動局１が受信した最新のコンテナ載置情報に基づいて、電波障害物記憶部１３ｄに記憶された電波障害物データを更新し、更新された最新の電波障害物データを用いて、第２のパラメータＬｎ、Ｈｎを求める。
【００８１】
上述した実施形態によると、各基地局５，７と移動局１との通信品質が計測されるとともに、移動局１と基地局５，７との通信環境の変化に応じて値が変動する計測パラメータが計測され、その計測結果に基づいて、計測パラメータの値と選択基地局との関係が機械学習される。このように、通信環境の変化に応じて値が変動するパラメータに基づいて機械学習された上記関係と、パラメータの計測値に基づいて、基地局５又は７を選択する。したがって、通信環境の変化を考慮した基地局の選択が可能になる。
【００８２】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、本発明の実施形態による基地局選択装置１０は、上述した複数の事項の全て有していなくてもよく、上述した複数の事項のうち一部のみを有していてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  移動局、１ａ  移動局アンテナ、１ｂ  信号入力部、２  電波障害物、３  指令装置、５  基地局、５ａ  基地局アンテナ、５ｂ  送信回路、７  基地局、７ａ  基地局アンテナ、７ｂ  送信回路、９  制御部、１０  基地局選択装置、１１  品質計測部、１３  パラメータ計測装置、１３ａ  位置計測器、１３ｂ  アンテナ記憶部、１３ｃ  演算部、１３ｄ  電波障害物記憶部、１３ｅ  向きセンサ、１３ｆ  速度センサ、１５  機械学習装置、１５ａ  入力処理部、１５ｂ  記憶部、１５ｃ  学習部、１７  選択部、１９  コンテナ、２０  移動装置、２０ａ  牽引車、２０ｂ  トレーラ、２１  コンテナ船、２３  把持装置（クレーン）、２５  把持装置（クレーン）、１００  通信システム、Ａ  エリア、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３  コンテナ置場（ブロック）、Ｐ１  コンテナ船の位置、Ｐ２  コンテナ置場の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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