(57)【要約】【課題】異常動作状態が発生し、通常の遠隔制御や自律走行ができない場合においても、カメラによる画像監視を含む警備動作を実行することのできる移動体を提供することを課題とする。【解決手段】車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備え、機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、
車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、
前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備え、
前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、
前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記遠隔監視モードは、情報通信により受信した指示要求情報および予め記憶された監視動作情報のいずれかに基づいて、所定の監視動作を行うモードであり、
前記周辺警備モードは、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードであることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、
前記周辺警備モードのときに、所定の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する警備動作実行部とをさらに備え、
前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記機能の動作状態のモードを、前記遠隔監視モードから前記周辺警備モードに移行し、前記警備動作実行部が、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行することを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記周辺情報取得部は、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部とを含み、
前記警備動作実行部が実行する警備動作には、前記可動カメラを前記異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、前記画像取得部が前記可動カメラによって撮影された画像データを取得することが含まれることを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項８】
所定の距離以下の空間領域内に存在する物体を検出する障害物検出部をさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
車体の走行を停止させるための停止スイッチをさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記停止スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記停止スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項１０】
車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記ブレーキ解除スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項１１】
前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラを旋回させて、車体の全方位を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項１２】
ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態確認部が、前記発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、前記警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、前記通信部によって、前記管理サーバに送信することを特徴とする請求項８から１１のいずれかに記載の移動体。
【請求項１３】
ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記通信障害の発生が確認された位置で、前記車体を自律旋回動作させることを特徴とする請求項３に記載の移動体。
【請求項１４】
前記可動カメラは、ズーム機能を有することを特徴とする請求項７から請求項１２のいずれかに記載の移動体。
【請求項１５】
車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備えた移動体の警備動作実行方法であって、
前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、
前記動作状態確認部が、所定の機能の動作状態を確認し、
前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することが含まれる移動体の警備動作実行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自律走行装置、ロボット、ドローン、および船等の移動体に関し、障害物検出機能と画像撮影機能を有する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、荷物を搬送する搬送用ロボットや、建物内および建物周辺や所定の敷地内の状況を監視する監視用ロボットなど、自律的に移動する自律走行装置が利用されている。
このような従来の自律走行装置は、走行すべき領域の移動経路情報を予め記憶し、カメラ、超音波センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報などを利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行する。
【０００３】
また、自律走行装置の周囲を撮影するために、上下方向および左右方向に方向転換できる可動カメラが利用されている。
可動カメラは、予め設定された初期的な方向を基準として、通常、遠隔制御により、上下左右の任意の方向に移動させられる。
【０００４】
また、特許文献１には、複数の車載カメラと、各車載カメラ付近に設けられた複数の超音波センサを備え、駐停車時にエンジンをオフして一定時間が経過した後において、超音波センサによって車両に接近または接触する障害物を監視し、検出した障害物と超音波センサとの距離が、予め設定された距離設定値内であり、予め設定された時間設定値以上、障害物が検出され続けた場合、所定の順序で車載カメラを起動させて障害物の撮影を開始し、撮影された映像データと、撮影時刻情報と、車両の位置情報とをメモリに記録する車両周辺監視装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２８０１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の自律走行装置においては、自律走行時において、管理担当者が遠隔監視により、可動カメラの動作を制御していたが、自律走行装置が走行不能になった場合や、自律走行装置に取り付けられている動作停止スイッチが入力されたことにより、一時的に走行を停止している場合などでは、可動カメラは一定方向を向いたまま静止状態であり、可動カメラの動作制御をしていなかった。
【０００７】
すなわち、可動カメラによる画像撮影をすることはできても、走行不能時などにおける周辺領域の監視または警戒を目的として可動カメラを動作させての画像撮影は、行っていなかった。
たとえば、動作停止スイッチの入力が行われた場合、一時的に走行を停止するが、動作停止スイッチの入力を行った人物が不審者であるか、あるいは、信頼できる管理担当者であるか否かを、確認することができなかった。
【０００８】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、所定の異常動作状態が発生し、通常の遠隔制御や自律走行ができない場合においても、カメラによる画像監視を含む警備動作を実行することのできる移動体を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備え、前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することを特徴とする移動体を提供するものである。
【００１０】
また、前記遠隔監視モードは、情報通信により受信した指示要求情報および予め記憶された監視動作情報のいずれかに基づいて、所定の監視動作を行うモードであり、前記周辺警備モードは、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードであることを特徴とする。
【００１１】
また、所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、前記周辺警備モードのときに、所定の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する警備動作実行部とをさらに備え、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記機能の動作状態のモードを、前記遠隔監視モードから前記周辺警備モードに移行し、前記警備動作実行部が、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行することを特徴とする。
【００１２】
また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。
【００１３】
車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。
【００１４】
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。
【００１５】
この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する警備動作実行部とを備えることを特徴とする自律走行装置を提供するものである。
【００１６】
また、前記周辺情報取得部は、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部とを含み、前記警備動作実行部が実行する警備動作には、前記可動カメラを前記異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、前記画像取得部が前記可動カメラによって撮影された画像データを取得することが含まれることを特徴とする。
【００１７】
また、前記警備動作が実行された場合、前記可動カメラによって撮影された画像データ、前記異常動作状態が発生した位置、および前記異常動作状態が発生した時刻を含む警備記憶情報を、前記記憶部に記憶することを特徴とする。
【００１８】
また、所定の距離以下の空間領域内に存在する物体を検出する障害物検出部をさらに備え、前記動作状態確認部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。
【００１９】
また、前記障害物検出部は、車体の進行方向の所定の空間内に存在する物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲと、車体の周辺に存在する物体までの距離を測定する超音波センサーと、車体の側面に設けられたバンパーに物体が接触したことを検出するバンパースイッチのうち、少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、車体の走行を停止させるための停止スイッチをさらに備え、前記動作状態確認部は、前記停止スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記停止スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。
【００２１】
また、車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、前記動作状態確認部は、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記ブレーキ解除スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。
【００２２】
また、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラを旋回させて、車体の全方位を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。
【００２３】
また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態確認部が、前記発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、前記警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、前記通信部によって、前記管理サーバに送信することを特徴とする。
【００２４】
また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態確認部は、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記通信障害の発生が確認された位置で、前記車体を自律旋回動作させることを特徴とする。
また、前記可動カメラは、ズーム機能を有することを特徴とする。
【００２５】
また、この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備えた移動体の警備動作実行方法であって、前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、前記動作状態確認部が、所定の機能の動作状態を確認し、前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することが含まれる移動体の警備動作実行方法を提供するものである。
【発明の効果】
【００２６】
この発明によれば、動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行するので、所定の異常動作状態が発生し、たとえば、管理サーバなどによる自律走行装置の遠隔制御や自律走行ができない場合においても、自律走行装置そのものだけで、周辺の状況監視動作など、予め設定された警備動作を実行することができる。
また、警備動作において、可動カメラを異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、可動カメラによって撮影された画像データを取得するようにするので、取得した画像データを利用して、異常動作状態が発生した位置の方向の状況を、容易に確認することができ、異常動作状態の発生原因を調査することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の自律走行装置の一実施例の概略構成配置図である。
【図２】この発明の自律走行装置の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】この発明の記憶部に記憶される警備動作設定情報の一実施例の説明図である。
【図４】この発明の自律走行装置の遠隔監視モードの処理の一実施例のフローチャートである。
【図５】この発明の自律走行装置の周辺警備モードの警備動作の一実施例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を使用して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
この発明の移動体は、自律的に移動することのできる装置であり、たとえば、自律走行装置、ロボット、ドローン、および船などが、移動体に相当する。
以下の実施形態では、これらの移動体のうち、自律走行装置について説明するが、自律走行装置に限定するものではない。
【００２９】
＜自律走行装置の構成＞
図１に、この発明の自律走行装置の一実施例の概略構成配置図を示す。
図１において、この発明の自律走行装置１は、所定の経路情報に基づいて、障害物を避けながら、自律的に移動する機能を有する車両である。
また、自律走行装置１は、移動機能に加えて、輸送機能、監視機能、掃除機能、通報機能などの種々の機能を備えてもよい。
以下の実施例では、主として、屋外の所定の監視領域や通路を自律走行し、監視領域等の監視や輸送を行うことのできる自律走行装置について説明する。
【００３０】
図１では、自律走行装置１（以下、車両とも呼ぶ）を、上方向から見た概略図面を示している。
図１の紙面の上方向が、自律走行装置の前進方向である。
自律走行装置１は、主として、車体１０と、４つの車輪２１（前輪２１ａ，後輪２１ｂ）と、停止スイッチ２２、ブレーキ解除スイッチ２３，可動カメラ２４，ＬＩＤＡＲ２５，超音波センサー２６、バンパー２８を備える。
【００３１】
バンパー２８は、たとえば、図１に示すように、車体の前後の側面に設けられ、バンパー２８には、物体がバンパーに接触したときに接点が閉じるバンパースイッチ２７が、所定の間隔を開けて複数個配置される。
ただし、バンパー２８は、車体の側面全体の衝撃を吸収するように、車体の側面全体を覆うように設けてもよい。
【００３２】
停止スイッチ２２は、押し下げられたときに、車体の走行を停止させるためのスイッチであり、たとえば、車体の上面に配置される。
ブレーキ解除スイッチ２３は，車輪の回転を止め車体の走行を停止させるブレーキを強制的に解除するためのスイッチである。このブレーキ解除スイッチ２３が押し下げられると、車輪の回転が可能となり、たとえば、管理担当者が、手動で、車体を動かすことが可能となる。
ブレーキ解除スイッチ２３は，たとえば、車体の後方上面に配置される。
【００３３】
可動カメラ２４は，車体１０の上面に、上下左右に、自由に回動可能なように取り付けられる。
可動カメラ２４は、水平方向に３６０度回転し、自律走行装置１の周囲全体を撮影でき、また、上下方向に、所定の角度（たとえば、９０度）の範囲内を回動する。
可動カメラ２４の動作は、管理サーバなどからの指示により、遠隔操作される。
さらに、可動カメラ２４は、ズームレンズを備え、広角撮影と望遠撮影が可能なズーム機能を備えてもよい。可動カメラ２４は、いわゆるパン、チルト、ズームの機能を有するので、ＰＴＺカメラとも呼ぶ。
また、可動カメラ２４の他に、自律走行装置１の周囲を撮影するカメラとして、たとえば、車体の側面に、左方向、右方向、後方をそれぞれ撮影する固定カメラを備えてもよい。
【００３４】
ＬＩＤＡＲ２５（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー、距離検出部とも呼ぶ）は、車両の現在位置から、進行方向の前方空間を含む所定の空間内に存在する物体および路面までの距離を検出する装置であり、車体の前方上面のほぼ中央付近に配置される。
ＬＩＤＡＲ２５は、進行方向の所定の領域にレーザーを出射する発光部と、物体によって反射されたレーザーを受光する受光部と、レーザーの出射方向を、２次元的あるいは３次元的に変化させる走査制御部とから構成される。
【００３５】
発光部から所定の障害物検知領域内の２次元空間または３次元空間にレーザーを出射した後、物体によって反射された反射光を受光部で検出し、たとえば、出射時刻と受光時刻との時間差から、受光距離を算出する。この算出された受光距離から、物体（障害物）までの距離が検出される。
【００３６】
また、ＬＩＤＡＲ２５は、走査制御部によって、レーザーの出射方向を変化させることによって、障害物検知領域内の複数の測点における距離を測定する。
水平方向の２次元空間の測点における距離を測定する場合を、２D LIDARと呼び、水平方向に垂直方向も加えた３次元空間の測点における距離を測定する場合を、３D LIDARと呼ぶ。
【００３７】
超音波センサー２６は、車体の周辺にある障害物までの距離を測定する装置であり、
車体の前方、側面、後方にある物体（障害物）を検出するために、車体の前方、側面、後方の所定の位置に、それぞれ複数個設けることが好ましい。
ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、およびバンパースイッチ２７は、後述するような自律走行装置の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出部に相当する。
【００３８】
図２に、この発明の自律走行装置の一実施例の構成ブロック図を示す。
図２において、この発明の自律走行装置１は、主として、制御部５１、走行制御部５２、走行操作部５３、通信部５４，障害物検出部５５、画像取得部５６、画像解析部５７、動作状態確認部５８、動作状態移行判定部５９、警備動作実行部６０、記憶部７０を備える。
【００３９】
自律走行装置１の制御部５１は、走行制御部５２などの各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ，タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各種ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の走行機能、画像取得機能、障害物検出機能などを実行する。
【００４０】
走行制御部５２は、車体を走行させる駆動部材を制御する部分であり、主として、駆動部材に相当する車輪２１の回転を制御して、直線走行および回転動作などをさせることによって、自動的に車両を走行させる。駆動部材には、車輪やキャタピラ（登録商標）などが含まれる。
【００４１】
車輪２１は、図１に示したような４つの車輪に相当し、車輪のうち、左右の前輪２１ａを駆動輪とし、左右の後輪２１ｂは回転制御をしない従動輪としてもよい。
また、図示しないエンコーダを、駆動輪の左輪と右輪にそれぞれ設け、車輪の回転数や回転方向、回転位置、回転速度によって車両の移動距離等を計測し、走行を制御してもよい。
【００４２】
走行操作部５３は、信頼できる管理担当者によって、走行に関する所定の操作を行う部分であり、上記したように、たとえば、停止スイッチ２２とブレーキ解除スイッチ２３とが、走行操作部５３に相当する。
【００４３】
通信部５４は、ネットワークを介して、リモート車体制御部を有する遠隔制御装置（管理サーバとも呼ぶ）１００と無線による情報通信をする部分である。
たとえば、可動カメラ２４で撮影した画像データや、ＬＩＤＡＲ２５などによって検出した障害物の情報を記憶した警備記憶情報を、管理サーバ１００に送信する。
また、管理サーバ１００から送信される走行指示やカメラ制御動作に関する遠隔制御情報を受信する。たとえば、管理サーバ１００や、警備担当者の携帯端末から、周辺警備モードへの移行要求を受信する。後述するような遠隔監視モードのときに、周辺警備モードへの移行要求を受信した場合には、遠隔監視モードから、周辺警備モードへ移行する。
【００４４】
たとえば、自律走行装置に異常動作状態が発生した場合に、可動カメラ２４で撮影した画像データを記憶しておき、後述する動作状態確認部５８が、発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、通信部５４によって、管理サーバに送信する。
また、異常動作状態が発生したときの画像データに加えて、異常動作状態の内容、異常動作状態の発生日時および発生位置などを含む警備記憶情報を、管理サーバに送信してもよい。
また、警備記憶情報は、自律走行装置とは異なる位置にいる担当者の所持する端末に送信してもよく、管理サーバおよび端末の少なくともどちらか一方または両方に送信すればよい。
また、通信部が正常に動作しており管理サーバとの通信が可能な場合は、常時可動カメラ２４の画像を管理サーバに送信し、管理サーバ側で映像の管理や画像認識を行っても良い。
【００４５】
障害物検出部５５は、所定の距離以下の空間領域（以下、障害物検知領域と呼ぶ）内に存在する物体（たとえば、建物、柱、壁、突起物、人体など）を検出する部分である。
障害物検出部５５は、主として、上記したように、車体の進行方向の所定の空間内に存在する物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲ２５と、車体の周辺に存在する物体までの距離を測定する超音波センサー２６と、車体の側面に設けられたバンパーに物体が接触したことを検出するバンパースイッチ２７のうち、少なくともいずれか１つ以上を含み、ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、およびバンパースイッチ２７のいずれかから取得した情報を利用して、物体（障害物）を検出する。
あるいは、画像取得部５６および画像解析部５７から取得した情報を利用して、物体（障害物、人物など）を検出してもよい。
【００４６】
たとえば、ＬＩＤＡＲ２５によって、反射光が受光された複数の測点までの距離が算出されるので、距離が算出された測点の位置情報から、測点の方向に障害物が存在することが検出され、その障害物の大きさ、位置、形状、障害物までの距離が取得される。
【００４７】
また、この発明では、障害物検出部５５によって障害物が検出された場合、後述する動作状態確認部５８が、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によって検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶することを特徴とする。また、障害物が検出された場合、自律走行を一時停止した後に、撮影と、画像データの記憶をしてもよい。
【００４８】
画像取得部５６は、主として、可動カメラ２４によって撮影された画像データを取得する部分である。たとえば、可動カメラ２４によって撮影された車両の走行方向の前方空間、車両の側方空間、および車両の後方空間を含む所定の空間の画像を取得する。取得する画像は、静止画でも、動画でもよい。
取得された画像データは、警備記憶情報の一つとして記憶部７０に記憶され、管理サーバ等からの要求に応じて、管理サーバ等に転送される。
画像取得部５６と可動カメラ２４は、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部に相当する。
【００４９】
画像解析部５７は、撮影された画像データを解析する部分である。
たとえば、可動カメラによって撮影された画像データに含まれる物体などの部分画像を抽出し、その部分画像の中に含まれる物体が何であるかを認識する。部分画像の大きさ、色、形状などから、建物、柱、壁、人体などが存在することを認識する。
また、画像データに含まれる物体を抽出し、抽出された物体が、人体の所定の特徴を持つ物体である場合に、その物体を人体として認識する。
部分画像が人体であると認識した場合は、その部分画像と、予め記憶されている人物画像とを比較することにより、認識された人体が不審者であるか、あるいは、信頼できる管理担当者であるかを判断してもよい。
画像認識処理は、既存の画像認識技術を用いればよい。
認識する物体は、人体に限るものではなく、壁、柱、段差、動物、狭い通路のような障害物を認識してもよい。
【００５０】
動作状態確認部５８は、自律走行装置が有する所定の機能の動作状態を確認する部分である。
たとえば、通信部５４による通信機能の動作状態を確認する。ここでは、通信部５４によって、定期的に、管理サーバなどと情報通信を行い、所定のデータ通信が可能か否か、通信障害が発生していないかどうかをチェックする。確認した通信機能の動作状態に基づいて、後述する動作状態移行判定部５９によって、動作状態のモードを移行するか否かを判定する。
また、後述するように、障害物検出部５５による障害物の検出の有無のチェック、停止スイッチ２２の入力の有無のチェック、ブレーキ解除スイッチ２３の入力の有無のチェック、走行動作が不能か否かのチェックなどが、動作状態確認部５８によって行われる。
【００５１】
動作状態移行判定部５９は、動作状態確認部５８によって確認した所定の機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する部分である。
この発明では、自律走行装置は、動作状態のモードとして、「遠隔監視モード」と、「周辺警備モード」という２つのモードを持つものとする。
動作状態移行判定部５９によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行する。
【００５２】
「遠隔監視モード」とは、自律走行装置とは離れた位置にある管理サーバや担当者の所持端末から、無線による情報通信によって指示要求情報が送信され、この受信した指示要求情報に基づいて、自律走行や撮影などの監視動作を行うモードである。また、自律走行の経路情報や監視動作情報など、予め設定記憶された情報に基づいて、自動的に、予め決められた自律走行や監視動作を行うモードである。
「周辺警備モード」とは、管理サーバ等からの指示要求は受けずに、上記した動作状態確認部５８によって確認された所定の機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードである。
【００５３】
後述する図３および実施形態１から実施形態７に示すように、確認された異常動作状態が、「遠隔監視モード」から「周辺警備モード」に切り替わる条件である。
たとえば、予め決められた走行経路を自律走行する場合は、「遠隔監視モード」で行われるが、「遠隔監視モード」の場合において、動作状態確認部５８によって確認された通信機能が、通信障害が発生している異常動作状態であると判断された場合は、「遠隔監視モード」から、「周辺警備モード」に移行するように、判定される。
あるいは、「遠隔監視モード」の場合において、停止スイッチ２２が入力された状態である場合も、「遠隔監視モード」から「周辺警備モード」に移行するように、判定される。「周辺警備モード」に移行した場合は、後述するように、通信障害が発生している異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する。
【００５４】
また、たとえば、「周辺警備モード」の場合において、発生していた通信障害が復旧し、停止スイッチ２２も入力されていない状態の場合には、「周辺警備モード」から「遠隔監視モード」に移行するように、判定される。
「遠隔監視モード」に移行した場合は、たとえば、管理サーバから送信される指示情報に基づいて自律走行や監視処理などを行うか、あるいは、予め決められた自律走行と監視処理を実行する。
【００５５】
警備動作実行部６０は、「周辺警備モード」のときに、現在の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する部分である。
すなわち、動作状態確認部５８によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行し、後述する記憶部７０に予め記憶された警備動作設定情報７１に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する。
【００５６】
「周辺警備モード」のときに実行する警備動作は、記憶部７０に予め記憶された警備動作設定情報７１に基づいて行われる。警備動作としては、主として、可動カメラによる特定の方向の画像撮影と、画像データの記憶とが行われ、その他にも、たとえば、人物などの画像認識を行ってもよい。
特に、警備動作実行部６０が実行する警備動作には、可動カメラ２４を異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、可動カメラ２４によって撮影された画像データを取得し、記憶部７０に記憶することを含む。
このように、特定の方向の画像撮影と、画像データの記憶を行うことによって、後で、管理担当者等によって、異常動作状態の状況の確認や、異常動作状態になった原因を調査することができる。
【００５７】
また、図示していないが、自律走行装置１は、自律走行するために、車両の各構成要素に対して電力を供給する充電池を備える。
充電池としては、たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、各種燃料電池などの充電池が用いられる。
また、図示しない電池残量検出部を備え、充電池の残りの容量（電池残量）を検出し、検出された電池残量に基づいて、所定の充電設備の方へ帰還するべきか否かを判断し、電池残量が所定残量よりも少なくなった場合は、充電設備へ自動的に帰還するようにしてもよい。
【００５８】
さらに、上記した構成要素に加えて、その他の構成要素を備えてもよい。
たとえば、異常動作状態が発生したことや、周辺警備モードに入っていることなどを表示する表示部、異常動作状態が発生したことを音声で通知するスピーカ、周囲の音を入力するマイク、車両の現在位置を示す情報を取得する位置情報取得部などを備えてもよい。
【００５９】
位置情報取得部は、車両の現在位置を示す情報（緯度、経度など）を取得する部分であり、たとえば、ＧＰＳ（Global Position System）を利用して、現在位置情報を取得してもよい。
取得された現在位置情報と、記憶部７０に予め記憶された経路情報とを比較しながら、車両の進行すべき方向を決定し、車両を自律走行させる。
【００６０】
また、位置情報取得部としては、ＧＰＳと同様に、現在利用されている他の衛星測位システムを用いてもよい。たとえば、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：QZSS）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＥＵのガリレオ、中国の北斗、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などを利用してもよい。
【００６１】
記憶部７０は、自律走行装置１の各機能を実行するために必要な情報やプログラムを記憶する部分であり、ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリなどの半導体記憶素子，ＨＤＤ，ＳＳＤなどの記憶装置、その他の記憶媒体が用いられる。
記憶部７０には、たとえば、警備動作設定情報７１、動作モード情報７２、動作状態情報７３、警備記憶情報７４などが記憶される。
【００６２】
警備動作設定情報７１は、「周辺警備モード」のときに実行される警備動作の内容を予め記憶した情報である。
警備動作設定情報７１は、予め固定的に記憶してもよいが、自律走行装置の利用環境などに対応させて、管理担当者等によって、設定内容を変更できるようにしてもよい。
警備動作設定情報７１には、動作状態確認部５８によって確認された所定の機能の異常動作状態と、その異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とが対応付けて、予め記憶されている。
【００６３】
図３に、記憶部７０に記憶される警備動作設定情報の一実施例の説明図を示す。
図３には、周辺警備モードで実行させる警備動作について、７種類の実施形態を示している。ただし、これらの実施形態に限るものではない。
１つの実施形態では、それぞれ、確認された異常動作状態と、実行する警備動作とが対応付けて記憶されている。
図３に示された警備動作設定情報７１の異常動作状態のいずれかが生じた場合に、「周辺警備モード」に移行し、その異常動作状態に対応づけられた警備動作が、警備動作実行部６０によって、実行される。
【００６４】
（警備動作の実施形態１）
動作状態確認部５８が、通信部５４による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、「周辺警備モード」に移行し、警備動作実行部６０が、通信障害の発生が確認された位置で、車体を自律旋回動作させる。
自律旋回動作では、たとえば、通信障害の発生が確認された位置に一旦停止し、その位置を中心とする半径数十メートルの円周上を走行させればよい。
これによれば、通信障害の発生が確認された位置で単に静止して通信の復旧を待つのではなく、通信の復旧を待つ間において、その確認位置の周辺での監視動作をすることができる。
【００６５】
（警備動作の実施形態２）
また、ＬＩＤＡＲ２５によって、障害物が検出された場合は、その障害物がある位置の方向を可動カメラ２４で撮影し、画像データを記憶部７０に記憶する。さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。あるいは、画像データの他に、障害物が検出された位置の情報や、障害物が検出された時刻、障害物のある方向の情報、認識した障害物の種類や数なども、同時に対応させて記憶してもよい。
このように記憶された情報が、後述する警備記憶情報７４に相当する。
これによれば、障害物のある方向の画像データなどの情報を記憶するので、事後的に、管理担当者がその警備記憶情報７４を確認することにより、障害物の特定や、異常動作状態が発生した原因を調査することができる。
【００６６】
（警備動作の実施形態３）
また、超音波センサー２６によって、障害物が検出された場合は、障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて、その障害物がある位置の方向を可動カメラ２４で撮影し、画像データを記憶部７０に記憶する。さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。
障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行うが、障害物を検出した超音波センサー２６が複数ある場合は、一定時間間隔で、順次、障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行えばよい。
【００６７】
（警備動作の実施形態４）
また、同様に、バンパースイッチ２７によって、障害物が検出された場合も、その障害物がある位置の方向を可動カメラで撮影し、画像データを記憶部７０に記憶し、さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。
この場合も、障害物を検出したバンパースイッチの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行えばよい。
【００６８】
超音波センサー２６やバンパースイッチ２７によって障害物が検出した場合も、同様に、障害物のある方向の画像データなどの情報を記憶するので、事後的に、管理担当者がその警備記憶情報７４を確認することにより、障害物の特定や、異常動作状態が発生した原因を調査することができる。
【００６９】
（警備動作の実施形態５）
動作状態確認部５８が、停止スイッチ２２が入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によって停止スイッチ２２の取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、画像認識をしてもよい。
【００７０】
（警備動作の実施形態６）
動作状態確認部５８が、ブレーキ解除スイッチ２３が入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によってブレーキ解除スイッチ２３の取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、画像認識をしてもよい。
停止スイッチ２２あるいはブレーキ解除スイッチ２３の取付位置の方向を撮影するので、後で、管理担当者が画像データを確認することにより、スイッチを入力した人物を特定することができ、さらに、自律走行装置において画像データの画像認識をすることにより、迅速に、スイッチを入力した人物が、不審者か否かを確認することができる。
【００７１】
（警備動作の実施形態７）
動作状態確認部５８が、走行制御部５２による走行が不能になったこと（走行動作不能エラー）を検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４を旋回させて、所定の時間をかけて一周させ、車体の周囲の全方位（３６０度の方位）を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
これによれば、通常の走行ができなくても、走行動作が不能となった位置で、周囲の画像を記憶しておくことができ、走行動作不能となった位置周辺の状況を確認することが可能である。
【００７２】
以上に、異常動作状態と警備動作の実施形態を示したが、これらの異常動作状態に限るものではなく、図３に示した異常動作状態以外に、異常動作状態がある場合は、その異常動作状態と、異常動作状態に対応づけられた警備動作とを新たに定義して、警備動作設定情報７１に、追加設定すればよい。
【００７３】
図２の記憶部７０に記憶される動作モード情報７２は、自律走行装置の現在の動作モードを記憶した情報である。
この発明では、上記したように、「遠隔監視モード」と「周辺警備モード」のうち、いずれかを示す情報が記憶される。
【００７４】
動作状態情報７３は、動作状態確認部５８によって確認された現在の動作状態を示す情報である。
この動作状態情報７３は、「周辺警備モード」において、実行すべき警備動作を決定するときに、利用される。
動作状態情報７３としては、たとえば、通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報などがある。
【００７５】
通信状態情報は、通信部による管理サーバ等との通信状態を示す情報であり、たとえば、通信が正常であることが確認された場合は、「通信正常」というような情報が設定され、通信障害が発生していることが確認された場合は、「通信障害発生」というような情報が設定される。
【００７６】
障害物検出情報は、障害物の検出の有無を示す情報であり、たとえば、障害物の検出がない状態では、「障害物検出無し」というような情報が設定され、ＬＩＤＡＲ２５によって障害物が検出された場合は、「ＬＩＤＡＲによる障害物検出有り」というような情報が設定される。
超音波センサー２６やバンパースイッチ２７によって障害物が検出された場合も、同様に、それぞれ「障害物検出」を意味する情報が設定される。
【００７７】
停止スイッチ情報は、停止スイッチの入力の有無を示す情報であり、たとえば、停止スイッチが入力されていない場合は、「停止スイッチ入力無し」を意味する情報が設定され、停止スイッチが入力されている場合は、「停止スイッチ入力有り」を意味する情報が設定される。
ブレーキ解除スイッチ情報は、ブレーキ解除スイッチの入力の有無を示す情報であり、たとえば、ブレーキ解除スイッチが入力されていない場合は、「ブレーキ解除スイッチ入力無し」を意味する情報が設定され、ブレーキ解除スイッチが入力されている場合は、「ブレーキ解除スイッチ入力有り」を意味する情報が設定される。
【００７８】
エラー情報は、走行動作が不能か否かを示す情報であり、たとえば、走行動作が正常どうり可能な場合は、「走行動作が正常」を意味する情報が設定され、走行動作が不能の場合は、「走行動作不能エラー」を意味する情報が設定される。
【００７９】
警備記憶情報７４は、周辺警備モードにおいて、実行された警備動作によって記憶された情報である。
たとえば、警備記憶情報７４は、上記したように、警備動作が実行された場合に、可動カメラ２４によって撮影された画像データ、異常動作状態の内容、異常動作状態が発生した時刻、異常動作状態が発生した位置、画像認識の結果（障害物の種類や数）などを含む情報である。
この警備記憶情報７４は、たとえば、管理サーバからの要求によって、あるいは、異常動作状態から正常状態に復旧したときに、管理サーバに送信される。
【００８０】
＜自律走行装置の遠隔監視モードでの処理＞
図４に、自律走行装置の遠隔監視モードで実行される処理の一実施例のフローチャートを示す。
ここでは、遠隔監視モードで実行される処理のうち、異常動作状態の確認と、異常動作状態が確認された場合に周辺警備モードに移行する処理について説明する。
【００８１】
主として、動作状態確認部５８が、障害物検出部などから取得した情報を利用して、異常動作状態が発生したか否かを確認する。また、異常動作状態のいずれかが発生していることが確認された場合は、動作状態移行判定部５９が、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行すると判定する。
ただし、遠隔監視モードでは、図４に示す処理以外に、管理サーバ等と通信し、管理サーバからの遠隔監視要求等を受信する処理や、自律走行中に取得した監視情報等を管理サーバに送信する処理も行われる。
【００８２】
図４のステップS1において、動作状態確認部５８が、通信部５４の通信状態をチェックする。たとえば、定期的に、管理サーバに所定の状態確認情報を送信し、管理サーバから、所定の返信情報が受信されるか否かをチェックする。
また、通信状態のチェックの結果を、現在の通信状態情報として、記憶部７０の動作状態情報７３に設定記憶する。
所定の返信情報が受信された場合は、通信機能は正常であると判断し、記憶部７０の通信状態情報に、通信機能が正常であることを示す情報を記憶する。
一方、所定の返信情報が受信されなかった場合は、通信障害が発生していると判断し、通信状態情報に、通信障害が発生していることを示す情報を記憶する。
【００８３】
ステップS2において、動作状態確認部５８が、障害物検出部５５の各装置によって、障害物が検出されているか否かをチェックする。
すなわち、ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、および、バンパースイッチ２７によって障害物が検出されているか否かをチェックする。
また、障害物の検出の結果を、現在の障害物検出情報として、記憶部７０に設定記憶する。
障害物が検出されていない場合は、障害物検出情報に、障害物が検出されていないことを示す情報を記憶する。
障害物が検出されている場合は、障害物検出情報に、障害物が検出されていることと、障害物を検出した装置とを示す情報を記憶する。
【００８４】
ステップS3において、動作状態確認部５８が、停止スイッチ２２が入力されているか否かをチェックする。
また、停止スイッチ２２のチェックの結果を、現在の停止スイッチ情報として、記憶部７０に設定記憶する。
停止スイッチ２２が入力されていない場合は、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていないことを示す情報を記憶する。
停止スイッチ２２が入力されている場合は、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていることを示す情報を記憶する。
【００８５】
ステップS4において、動作状態確認部５８が、ブレーキ解除スイッチ２３が入力されているか否かをチェックする。
また、ブレーキ解除スイッチ２３のチェックの結果を、現在のブレーキ解除スイッチ情報として、記憶部７０に設定記憶する。
ブレーキ解除スイッチ２３が入力されていない場合は、ブレーキ解除スイッチ情報に、ブレーキ解除スイッチが入力されていないことを示す情報を記憶する。
ブレーキ解除スイッチ２３が入力されている場合は、ブレーキ解除スイッチ情報に、ブレーキ解除スイッチが入力されていることを示す情報を記憶する。
【００８６】
ステップS5において、動作状態確認部５８が、走行動作エラーが発生しているか否かをチェックする。たとえば、走行制御部５２により車輪を回転させることができるか否か、あるいは、所定の速度が出ているか否かをチェックする。
また、走行動作のチェックの結果を、現在のエラー情報として、記憶部７０に設定記憶する。
走行動作エラーが発生していない場合は、エラー情報に、走行が正常であることを示す情報を記憶する。
走行動作エラーが発生している場合は、エラー情報に、走行が不能であることを示す情報を記憶する。
【００８７】
ステップS6において、現在設定されている動作状態情報７３から、異常動作状態の発生の有無をチェックする。すなわち、記憶部７０の動作状態情報７３に記憶されている５つの情報（通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報）を確認し、異常動作状態を意味する情報が設定されているか否かをチェックする。
これらの情報のうち、１つでも、異常動作状態を意味する情報が設定されている場合は、異常動作状態が発生していると判断する。
逆に、５つの情報のすべてに、異常動作状態を意味する情報が設定されていない場合は、異常動作状態が発生していないと判断する。
【００８８】
ステップS7において、異常動作状態の発生があると判断された場合、ステップS8に進み、そうでない場合は、ステップS1に戻る。
【００８９】
ステップS8において、何らかの異常動作状態が発生しているので、周辺警備モードに移行し、記憶部の動作モード情報７２に、周辺警備モードを設定する。
また、警備動作実行部６０が、予め記憶されている警備動作設定情報７１に基づいて、発生した異常動作状態に対応した警備動作を実行する。
ステップS8の周辺警備モードにおける警備動作の処理内容については、後述する図５に示す。
ステップS8において、警備動作をした後、すべての異常動作状態が発生していないことが確認された場合、動作状態移行判定部５９が、周辺警備モードから遠隔監視モードに移行すると判定し、ステップS8の処理を終了し、ステップS1に戻る。
【００９０】
＜自律走行装置の周辺警備モードでの処理＞
図５に、自律走行装置の周辺警備モードの警備動作の一実施例のフローチャートを示す。
このフローチャートは、図４のステップS8で行われる処理を示している。
ここでは、主として、発生している異常動作状態に対応した警備動作を実行し、管理サーバ等から、周辺警備モードの解除要求や、記憶部７０に記憶された警備記憶情報の取得要求を受信し、全ての異常動作状態が発生していない場合に、周辺警備モードから遠隔監視モードに移行する。
【００９１】
図５のステップS21において、警備動作実行部６０が、記憶部７０に記憶された動作状態情報７３をチェックする。
たとえば、上記した５つの動作状態情報７３（通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報）をチェックする。
ステップS22において、５つの動作状態情報７３のうち、いずれかの情報に、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されている場合、ステップS23に進む。一方、すべての動作状態情報７３について、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されていない場合、ステップS24に進む。
【００９２】
ステップS23において、記憶部の警備動作設定情報７１を利用して、発生した異常動作状態に対応した警備動作を実行する。
たとえば、通信状態情報に、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されている場合、通信障害が発生しているので、警備動作設定情報７１を利用して、通信障害の発生に対応する警備動作を実行する。すなわち、図３に示すように、障害発生位置で、自律旋回動作を実行する。
【００９３】
あるいは、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていることを意味する情報が設定されている場合、異常動作状態が発生しているので、図３に示す警備動作設定情報７１を利用して、停止スイッチの入力検出に対応する警備動作を実行する。
すなわち、停止スイッチの取付位置の方向に可動カメラを回転させて画像を撮影し、画像データを記憶する。記憶した画像データを利用して画像認識をしてもよい。
【００９４】
また、他の異常動作状態が発生している場合も、同様に、図３に示すような警備動作設定情報７１を利用して、その異常動作状態に対応する警備動作を実行する。
同時に、複数の異常動作状態が発生している場合は、それぞれ対応する警備動作を、一定時間ごとに、順に実行してもよい。
【００９５】
ステップS24において、管理サーバなどから送信される周辺警備モードの解除要求を受信したか否かをチェックする。あるいは、記憶部７０に記憶された警備記憶情報７４の取得要求を受信したか否かを、さらにチェックしてもよい。
ステップS25において、周辺警備モードの解除要求、または警備記憶情報の取得要求を受信した場合、ステップS26に進み、そうでない場合は、ステップS21に戻る。
【００９６】
ステップS26において、異常動作状態をチェックする。
たとえば、ステップS22において、異常動作状態が発生していると判断された機能について、再度、動作状態をチェックし、異常動作状態であるか否かを判断する。
あるいは、図４のステップS1からステップS5に示したように、すべての機能について、再度、動作状態をチェックしてもよい。
【００９７】
ステップS27において、すべての機能について、異常動作状態でないと判断された場合は、ステップS28に進み、１つでも異常動作状態の動作がある場合は、ステップS21に戻る。
【００９８】
ステップS28において、周辺警備モードを解除し、遠隔監視モードに移行する。すなわち、記憶部の動作モード情報７２に、遠隔監視モードを設定する。
ステップS29において、警備動作によって撮影された画像データなどを含む警備記憶情報７４を、要求してきた管理サーバなどに送信し、周辺警備モードの処理を終了して、図４に示した遠隔監視モードの処理に戻る。
【００９９】
図５のフローチャートでは、周辺警備モードの解除要求を受信し、さらにすべての機能について異常動作状態でなくなった場合に、遠隔監視モードに移行する処理を説明したが、これに限るものではなく、周辺警備モードの解除要求を受信しない場合でも、すべての機能について異常動作状態でなくなった場合に、遠隔監視モードに移行し、警備記憶情報を管理サーバに送信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１  自律走行装置、
１０  車体、
２１  車輪、
２１ａ  前輪、
２２ｂ  後輪、
２２  停止スイッチ、
２３  ブレーキ解除スイッチ、
２４  可動カメラ、
２５  ＬＩＤＡＲ、
２６  超音波センサー、
２７  バンパースイッチ、
２８  バンパー、
５１  制御部、
５２  走行制御部、
５３  走行操作部、
５４  通信部、
５５  障害物検出部、
５６  画像取得部、
５７  画像解析部、
５８  動作状態確認部、
５９  動作状態移行判定部、
６０  警備動作実行部、
７０  記憶部、
７１  警備動作設定情報、
７２  動作モード情報、
７３  動作状態情報、
７４  警備記憶情報、
１００  遠隔制御装置（管理サーバ）
【図１】
2020017129.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020017129.tif 000006
【図５】
2020017129.tif 000007