(57)【要約】【課題】  視聴領域決定の処理の低負荷を実現しつつ、視聴者の注目部分の映像品質を向上させることができる映像視聴装置が望まれている。【解決手段】  本発明は、所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置であって、前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する視聴領域算出手段を備えることを特徴とする。【選択図】      図１
2020136833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置であって、
前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する視聴領域算出手段
を備えることを特徴とする映像視聴装置。
【請求項２】
前記所定の２次元化法は、正距円筒図法であることを特徴とする請求項１に記載の映像視聴装置。
【請求項３】
前記代表点は、前記２次元透視射影後映像の上部の左端点、中点、及び右端点、前記２次元透視射影後映像の下部の左端点、中点、及び右端点、さらに前記２次元透視射影後映像の中央の点の合計７点であることを特徴とする請求項１又は２に記載の映像視聴装置。
【請求項４】
前記視聴領域算出手段は、算出した被覆矩形群の情報を視聴領域情報として、前記全天球映像を配信する装置に送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の映像視聴装置。
【請求項５】
所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置に搭載されるコンピュータを、
前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する視聴領域算出手段
として機能させることを特徴とする映像視聴プログラム。
【請求項６】
所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置に使用する映像視聴方法であって、
視聴領域算出手段が、前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する
ことを特徴とする映像視聴方法。
【請求項７】
所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像を配信する映像配信装置と、前記全天球映像を視聴する映像視聴装置と備える映像配信システムであって、
前記映像視聴装置として、請求項４に記載の映像視聴装置が適用され、
前記映像配信装置は、前記映像視聴装置から送信された前記視聴領域情報を基に、前記全天球映像の加工処理を行う加工手段を備える
ことを特徴とする映像配信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像視聴装置、映像視聴プログラム、映像視聴方法、及び映像配信システムに関し、例えば、全天球映像の映像配信と映像視聴に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、全天球方向（３６０度の範囲）の映像を撮像可能なカメラ（以下、「全天球カメラ」と呼ぶ）が登場している。
【０００３】
また、全天球カメラによる撮影画像を正距円筒図法でエンコードし、遠隔地へネットワーク配信し受信側で透視投影によって表示し、視聴者が好みの方角、方向の映像を視聴する技術が普及してきている（例えば、特許文献１）。なお、正距円筒図法は最もよく使用されている全天球映像の２次元化方式である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１５７０５号公報
【特許文献２】特開２０１７−４６１６４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】ＩＳ０／ＩＥＣ  １４４９６−１０、“Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｖｉｄｅｏ  Ｃｏｄｉｎｇ，“ＩＴＵ−Ｔ  Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄａｔｉｏｎ  Ｈ．２６４  ２００３．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、高画質ビューの領域決定において、視聴側の水平視野角すべてを追加で付与する必要があり、増加する面積が広いという課題がある。
【０００７】
また、円筒型パノラマであれば、円筒のどの緯度においても２次元映像と射影との比率が均等であるため、特許文献１のとおり高画質符号化した対象ビューが選択できるが、一方、正距円筒図法型の場合には、高緯度において、極周辺の画素をすべて使用する必要があるため、高画質な対象ビューを確定することが不可能である。
【０００８】
以上、従来方式には、視聴者の好みの方向の高画質な映像を視聴させるための視聴領域決定の処理を低負荷では実現できないという問題があった。
【０００９】
そのため、視聴領域決定の処理の低負荷を実現しつつ、視聴者の注目部分の映像品質を向上させることができる映像視聴装置、映像視聴プログラム、映像視聴方法、及び映像配信システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の本発明は、所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置であって、前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する視聴領域算出手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
第２の本発明の映像視聴プログラムは、所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置に搭載されるコンピュータを、前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出する視聴領域算出手段として機能させることを特徴とする。
【００１２】
第３の本発明は、所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像の入力を受け付けて、入力された前記全天球映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を出力する映像視聴装置に使用する映像視聴方法であって、視聴領域算出手段が、前記２次元透視射影後映像から複数の代表点を抽出し、抽出した前記代表点から、逆射影を計算し、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する被覆矩形群を算出することを特徴とする。
【００１３】
第４の本発明は、所定の２次元化法によって射影変換された全天球映像を配信する映像配信装置と、前記全天球映像を視聴する映像視聴装置と備える映像配信システムであって、前記映像視聴装置として、第１の本発明の映像視聴装置が適用され、前記映像配信装置は、前記映像視聴装置から送信された前記視聴領域情報を基に、前記全天球映像の加工処理を行う加工手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、視聴領域決定の処理の低負荷を実現しつつ、視聴者の注目部分の映像品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る映像配信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る透視投影後映像の座標代表点の一例（その１）である。
【図３】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果（α＝０、β＝０の場合）の一例を示す図（その１）である。
【図４】実施形態に係る透視投影後映像の座標代表点の一例（その２）である。
【図５】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その２）である。
【図６】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その３）である。
【図７】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その４）である。
【図８】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その５）である。
【図９】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その６）である。
【図１０】実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図（その７）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（Ａ）主たる実施形態
以下、本発明による映像視聴装置、映像視聴プログラム、映像視聴方法、及び映像配信システムの一実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【００１７】
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図１は、実施形態に係る映像配信システムの構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１において、映像配信システム１は、配信装置１０及び視聴装置２０を備える。
【００１９】
図１は、実施形態に係る映像配信システムの構成について示すブロック図である。
【００２０】
映像配信システム１は、入力映像（加工した全天球映像）を符号化してストリーム（ビット列）を出力する配信装置１０と、配信装置１０で符号化されたストリーム（ビットストリーム）を復号して視聴用の映像を出力する視聴装置２０とを有している。
【００２１】
配信装置１０から出力されたストリームを視聴装置２０に入力する媒体は限定されないものである。例えば、本実施形態では、配信装置１０から出力されたストリームを、通信（例えば、インターネット等）により視聴装置２０に送信するようにしているが、その他にも配信装置１０から出力されたストリームのデータをデータ記録媒体（例えば、ＤＶＤやＵＳＢ等の媒体）に記録してオフラインで視聴装置２０に入力するようにしても良い。
【００２２】
次に、配信装置１０の内部構成について説明する。図１は、実施形態に係る配信装置１０の機能的構成について示すブロック図でもある。配信装置は、ハードウェア（例えば、専用の半導体チップ等）で構成するようにしても良いし、一部又は全部を、ソフトウェア的に構成するようにしても良い。
【００２３】
配信装置１０は、撮影部１０１、展開射影部１０２、加工部１０３、及び符号化送信部１０４を有する。
【００２４】
撮影部１０１は、例えば、視野範囲が３６０度の全天球画像を撮影可能な多眼式のカメラ（全天球カメラ）である。撮影部１０１は、撮影した映像（全天球映像）を展開射影部１０２へ送付する。変形例として、撮影部１０１で撮影した映像の代わりに、予め撮影した映像等（外部装置から入力された全天球映像）を展開射影部１０２へ送付しても良い。
【００２５】
展開射影部１０２は、全天球映像（例えば、２つの半球映像）を、正距円筒図法映像へ射影変換するものである。
【００２６】
加工部１０３は、最新の視聴領域情報（後述する視聴領域算出部２０５で算出した被覆矩形群）に応じて、正距円筒図法映像を加工処理するものである。加工処理は、種々様々な映像処理を行うことができるが、例えば、視聴領域以外の非注目領域に関しては、フィルタリング処理で情報量を削減する等の処理であって、特許文献２に記載の技術を適用できる。加工部１０３は、加工した正距円筒図法映像を符号化送信部１０４へ送付する。
【００２７】
符号化送信部１０４は、加工した正距円筒図法映像を、圧縮符号化技術により圧縮符号化するエンコーダである。ここで、符号化送信部１０４による圧縮符号化方式は、特に限定されるものではなく、例えば、ＭＰＥＧ規格化技術、Ｈ．２６４／ＡＶＣ規格化技術、Ｈ．２６５／ＨＥＶＣ規格化技術など様々な符号化技術を適用できる。
【００２８】
なお、加工部１０３は、動作当初、視聴領域情報は存在しないため（視聴装置２０から視聴領域情報が送付されないため）、初期設定として、初期視聴領域を視聴領域情報に設定する。初期視聴領域は、例えば、所定の領域（例えば、真正面の領域）でも良いし、正距円筒図法映像全体でも良いし、領域は存在しない状態でも良い。
【００２９】
符号化送信部１０４は、圧縮符号化したデータ（符号化ストリーム）を、視聴装置２０（受信復号部２０１）へ送信する。
【００３０】
次に、視聴装置２０の内部構成について説明する。図１は、実施形態に係る視聴装置２０の機能的構成について示すブロック図でもある。視聴装置は、ハードウェア（例えば、専用の半導体チップ等）で構成するようにしても良いし、一部又は全部を、ソフトウェア的に構成するようにしても良い。
【００３１】
視聴装置２０は、受信復号部２０１、視聴領域操作部２０２、透視射影部２０３、出力部２０４、及び視聴領域算出部２０５を有する。
【００３２】
受信復号部２０１は、配信装置１０から受信した符号化ストリームを復号するものである。受信復号部２０１の復号方法は、符号化送信部１０４の符号化方法に対応する方法を適用でき、既存の様々な技術を適用することができるため、ここでの詳細な処理の説明を省略する。受信復号部２０１は、復号したデータ（復号済み正距円筒図法映像）を透視射影部２０３に送付する。
【００３３】
視聴領域操作部２０２は視聴者の操作を検知し、視聴者の透視投影空間における視線情報を透視射影部２０３及び視聴領域算出部２０５へ送付するものである。なお、視聴者の操作の検知とは、例えば、マウス等のデバイスの操作を検知することである。また、視聴者が必ずしも能動的にデバイスを操作せずに、自動で視線を検知しても良い。例えば、視線を検知するセンサを備えていれば、当該センサにより、自動で検知した視線情報を透視射影部２０３及び視聴領域算出部２０５へ送付する。
【００３４】
透視射影部２０３は、視聴者の透視投影空間における視線情報から復号済み正距円筒図法映像の透視射影を実施し、２次元透視射影後映像を生成し、出力部２０４へ送付するものである。
【００３５】
出力部２０４は、透視射影部２０３で生成した２次元透視射影後映像を、表示機器（例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等）によって視聴者へ提示するものである。
【００３６】
視聴領域算出部２０５は、視聴者の透視投影空間における視線情報と、予め定められた、透視投影後映像解像度、垂直視野角および、水平視野角などの透視投影パラメータから後述の方法で被覆矩形群を算出する。被覆矩形群とは、少なくとも視聴者が現在視聴している領域を全てカバーできる矩形群である。
【００３７】
視聴領域算出部２０５は、算出した被覆矩形群を視聴領域情報として配信装置１０（加工部１０３）へ送信する。
【００３８】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する実施形態の映像配信システム１の動作を説明する。本実施形態に係る映像配信システム１は、視聴装置２０の視聴領域算出部２０５の動作に特徴を有するので、当該動作（被覆矩形群を算出する動作）を中心に説明する。
【００３９】
まず、視聴領域算出部２０５の動作について、透視射影後映像の任意の点が、正距円筒図法上のどの座標に対応するかを算出する処理（従来から存在する処理）を簡単に述べる。
【００４０】
２次元への透視射影時の垂直視野角をθとする。２次元への透視射影後表示画像のピクセル幅をＷ、２次元への透視射影後表示画像のピクセル高さをｈとする。このとき、焦点距離ｆｙは以下の（１）式で計算される。また、２次元への透視射影時の水平視野角をφとする。このとき、焦点距離ｆｘは以下の（２）式で計算される。
【数１】
2020136833.tif 000003
【００４１】
２次元へのピンホールカメラモデルによる透視射影ではｆｘとｆｙは同じ値として扱うのが一般的であるため、ｆｘ＝ｆｙとする。この関係式から、透視射影後画像アスペクト比ａ（＝ｗ／ｈ）と垂直視野角θが与えられると以下の（３）式から水平視野角φが算出できる。
【数２】
2020136833.tif 000004
【００４２】
なお、アクペクト比ａと水平視野角φが与えられた場合には、この２値から垂直視野角φが計算できるため、アスペクト比ａと垂直視野角Θと水平視野角φの組が得られる。
【００４３】
この条件下において、視聴者の透視投影空間における視線情報である視線中心の仰角がα、方角がβだった場合、３次元透視射影画像の座標（ｐｘ，ｐｙ）が、正距円筒図法映像のどこに対応するかを以下のように算出可能である。
【００４４】
まず透視射影変換におけるカメラ座標系において、中心点を（０，０）とするような（ｐｘ，ｐｙ）は、３次元座標系であるカメラ座標系において、以下の（４）式のように対応付けられる。
【数３】
2020136833.tif 000005
【００４５】
そして、仰角に対してα回転し、その後、方角に対してβ回転して、得られる３次元座標の点が以下の（５）式のように回転で算出できる。
【数４】
2020136833.tif 000006
【００４６】
上式の算出値を長さで正規化したベクトルを（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とする。
（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の仰角値α１と方角値β１は、２πの周期性を除くと、以下の（６）式、及び（７）式のように算出できる。
【数５】
2020136833.tif 000007
【００４７】
以上のような手順で、透視射影後映像の任意の点が、正距円筒図法上のどの座標に対応するかが算出できる。ただし、透視投影の垂直視野角θ、水平視野角φ、画像アクペクト比ａ、視聴者の視点仰角α、方角βと（ｐｘ，ｐｙ）の組から、正距円筒図法映像の対応点が算出できるが、これをすべての（ｐｘ，ｐｙ）に対して算出するのは計算負荷が大きく、このことは先述の特許文献１においても、言及されている。
【００４８】
本実施形態の視聴領域算出部２０５は、上記計算負荷を軽減するために、次のように判定を実施し、視聴領域情報（被覆矩形群）を決定する。
【００４９】
以下、正距円筒図法における上端である仰角９０度と、下端である仰角９０度とを「極」と呼ぶものとする。
【００５０】
図２は、実施形態に係る透視投影後映像の座標代表点の一例である。図２において、透視投影後映像３００は、「×」で示す中央の座標点である中央点Ｃと、「▼」で示す上端の座標点であるじ上端点Ｕと、「▲」で示す下端の座標点であるじ下端点Ｄと、「○」で示す上記以外の座標点である座標点Ｐで構成される。透視投影後映像３００の解像度はｗ×ｈである。
【００５１】
図３は、実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果（α＝０、β＝０の場合）の一例を示す図である。
【００５２】
まず、視聴領域算出部２０５は、透視投影後映像の代表点として６点を決定する。図４に示すように、上端点Ｕから左上点Ｕ１、上端の中点Ｕ２、右上点Ｕ３を、下端点Ｄから左下点Ｄ１、下端の中点Ｄ２、右下点Ｄ３である。
【００５３】
さらに、視聴領域算出部２０５は、これら６点に中央点Ｃを加えた７点に対し、正距円筒図法上への対応点を算出する（図５は算出結果の一例である）。
【００５４】
視聴領域算出部２０５は、以下のような場合に応じて、被覆矩形を決定する。
【００５５】
図６及び図７は、実施形態に係る透視投影後映像から正距円筒図法上への対応点の算出結果の一例を示す図である。図６及び図７では、代表視聴領域の被覆矩形４００が１個示されている。
【００５６】
視聴領域算出部２０５は、仰角に対してαからさらに近い極に向かって垂直視野角θの半分を加えた値が極を超えない、かつ、正距円筒図法上への対応点が元の透視投影後映像と同じ左右関係（言い換えれば、後述する図９、１０のように左右に分かれていない関係）で並んでいる場合、代表視聴領域の被覆矩形を１個として決定する。
【００５７】
また、視聴領域算出部２０５は、仰角に対してαからさらに極に向かつて垂直視野角θの半分を加えた値が極と同じまたは超えた場合、極に対応する正距円筒図法の辺をすべて含み、方角をすべて含む１個の矩形として決定する。（図８）。
【００５８】
そして、視聴領域算出部２０５は、上記以外、即ち、仰角に対してαからさらに近い極に向かって垂直視野角θの半分を加えた値が極を超えない、かつ、正距円筒図法上への対応点が、元の透視投影後映像の左右関係とはどこか一組以上が異なっている場合、被覆矩形を２個として決定する（図１０）。
【００５９】
まず、視聴領域算出部２０５は、図９に示すように、正距円筒図法上の仰角方向に対しては２矩形に共通に代表点をすべて含むような範囲として決定する。
次に、視聴領域算出部２０５は、図１０に示すように、正距円筒図法上の方角方向に対しては、左右関係が反転している組と判定していない組に分け、それぞれの代表点を含む最小の矩形として決定する。
【００６０】
以上のように、視聴領域算出部２０５が、透視射影映像のすべての点の対応点を計算せずに高々７点の代表点の逆射影を計算することで、視聴者の透視投影空間における視聴領域を被覆する１又は２の矩形を決定することができるのである。
【００６１】
（Ａ−３）実施形態の効果
本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００６２】
視聴装置２０（視聴領域算出部２０５）が、全天球映像の透視射影後表示画像アスペクト比と、垂直視野角情報と視聴者の視点仰角および方角を参照することによって、視聴領域が２矩形ないし１矩形の被覆矩形として、算出負荷量が解像度に依存せずに算出できる。そのため、円筒型パノラマでない、正距円筒図法の全天球映像においても、視聴領域の被覆矩形の低負荷化が実現できるのである。
【００６３】
（Ｂ）他の実施形態
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。
【００６４】
（Ｂ−１）上記実施形態では、水平焦点距離ｆｘと垂直焦点距離ｆｙ、アスペクト比ａと垂直視野角θが与えられるものとして計算したが、３次元ＣＧの透視射影において、ｆｘとｆｙが異なる値であった場合は、アスペクト比ａと垂直視野角θと垂直視野角φの３値が与えられるものとして構わない。
【００６５】
（Ｂ−２）上記実施形態では、３次元ＣＧの透視射影で、カメラ視線の延長が垂直水平ともに２次元透視射影後映像の中心点に一致するような条件で説明したが、中心がずれていても構わない。その場合は、垂直の上方視野角と下方視野角ごと、水平の左方視野角と右方視野角ごとに視野角を算出し、視聴範囲を被覆する矩形を決定する。
【００６６】
（Ｂ−３）上記実施形態では、全天球映像と透視射影が一組として説明したが、ステレオ全天球映像と透視射影の組でも構わない。その場合は、左眼映像、と右眼映像とそれぞれに対応する透視射影の組ごとに、視聴領域算出部２０５は視聴領域を決定し、配信装置１０へ送信する。
【００６７】
（Ｂ−４）上記実施形態の全天球映像のソースについては、特に言及しなかったが、実写映像でも３ＤＣＧ映像でも良いし、また、実写映像と３ＤＣＧ映像との合成映像でも構わない。
【００６８】
（Ｂ−５）上記実施形態では、視聴側の垂直視野角や水平視野角をあらかじめ固定された値として説明したが、これに限定されるものではない。即ち、これらの値は視聴者の操作によって動的に変化した場合でも、変化後の値で視聴領域を決定することができるため、動的変更にも対応している。
【００６９】
（Ｂ−６）上記実施形態では、視聴領域の矩形表現は代表点を被覆する矩形として説明したが、矩形の位置および大きさを配信側の符号化単位にそろえてもよい。例えば、配信側の符号化方式がＨ．２６４（非特許文献１）である場合、Ｈ．２６４のマクロブロック単位、１６×１６ピクセルサイズの正方形で矩形を決定しても良い。例えば、ピクセル単位で（５，３０）から（８８，３９）までの８３×９ピクセル矩形はマクロブロック単位に拡大して、（０，１６）から（９６，４８）の９６×３２ピクセル矩形とし、マクロブロック単位で“（０，１）から６×２の矩形”と表現する。この場合、数値の値域が狭まり、視聴側から配信側への視聴領域情報が解像度単位での送信に比べて圧縮可能である。
【００７０】
また、配信側における高画質領域判定も、マクロブロック単位で直接行うことができる。
【００７１】
（Ｂ−７）上記実施形態では、全天球映像の２次元化方式として、正距円筒図法を例に挙げて説明したが、これに限定されず、等角投影法等の他の手法を適用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１…映像配信システム、１０…配信装置、２０…視聴装置、１０１…撮影部、１０２…展開射影部、１０３…加工部、１０４…符号化送信部、２０１…受信復号部、２０２…視聴領域操作部、２０３…透視射影部、２０４…出力部、２０５…視聴領域算出部、３００…透視投影後映像、４００…被覆矩形。
【図１】
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【図２】
2020136833.tif 000009
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020136833.tif 000012
【図６】
2020136833.tif 000013
【図７】
2020136833.tif 000014
【図８】
2020136833.tif 000015
【図９】
2020136833.tif 000016
【図１０】
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