(57)【要約】      （修正有）【課題】周囲環境の影響を受けることを抑制し、超音波照射部から収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した診断プローブの位置および傾きを特定する技術を提供する。【解決手段】治療システムのロボットアーム１０は、収束超音波を照射する診断プローブ５４が特定された位置および傾きになるように治療ユニット５０を移動する。位置決めプローブ７０は、操作者によって操作され、位置決め用超音波を受信または送信する。位置決め用超音波を送信または受信する３個以上の超音波センサ１４は、保持部に設置される。検出部２２は、位置決め用超音波を受信する位置決めプローブの受信信号、あるいは位置決め用超音波を受信する超音波センサの受信信号に基づいて、位置決めプローブの位置および傾きを検出する。特定部２４は、検出部が検出する位置決めプローブの位置および傾きに基づいて、診断プローブの位置および傾きを特定する。【選択図】図２
2020062205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収束超音波を照射して患者の患部を治療する超音波照射部（５２）、ならびに、前記収束超音波とは異なる診断用超音波を送受信し、前記超音波照射部から前記収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した位置および傾きを特定される診断プローブ（５４）を有する治療ユニット（５０）と、
前記診断プローブが特定された位置および傾きになるように前記治療ユニットを移動するロボットアーム（１０）と、
前記ロボットアームを保持する保持部（１２）と、
前記超音波照射部から前記収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した前記診断プローブの位置および傾きを特定するために操作者（１２０）によって移動され、位置決め用超音波を受信または送信する位置決めプローブ（７０）と、
前記保持部に設置され、前記位置決めプローブの位置および傾きを検出するために前記位置決め用超音波を送信または受信する３個以上の超音波センサ（１４）と、
前記超音波センサが前記位置決め用超音波を送信する場合は、前記位置決め用超音波を受信する前記位置決めプローブの受信信号に基づいて、前記位置決めプローブの位置および傾きを検出し、前記位置決めプローブが前記位置決め用超音波を送信する場合は、前記位置決め用超音波を前記超音波センサが受信する受信信号に基づいて、前記位置決めプローブの位置および傾きを検出するように構成された検出部（２２）と、
前記検出部が検出する前記位置決めプローブの位置および傾きに基づいて、前記診断プローブの位置および傾きを特定するように構成された特定部（２４）と、
を備える治療システム（２）。
【請求項２】
請求項１に記載の治療システムであって、
前記検出部は、周囲温度に基づいて音速を補正し、補正した音速に基づいて前記位置決めプローブの位置および傾きを検出するように構成されている、
治療システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の治療システムであって、
前記超音波センサは前記保持部に３個設置されており、
前記検出部は、３個の前記超音波センサが前記位置決め用超音波を送信または受信することによる検出結果に基づいて前記位置決めプローブの３箇所の座標を検出し、検出した前記３箇所の座標に基づいて前記位置決めプローブの位置および傾きを検出するように構成されている、
治療システム。
【請求項４】
請求項３に記載の治療システムであって、
前記検出部は、検出した前記３箇所の座標により決定される面に基づいて前記位置決めプローブの傾きを検出し、予め設定された前記治療ユニットの傾きの方向の範囲に対応した前記位置決めプローブの傾きの方向の範囲に基づいて、前記面が面している２方向のいずれの方向に前記位置決めプローブが傾いているかを検出するように構成されている、
治療システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の治療システムであって、
前記検出部が前記位置決めプローブの位置および傾きを検出する検出タイミングを決定する位置決めスイッチ（９４）と、
前記位置決めスイッチで決定する前記検出タイミングで前記位置決めプローブが送信する超音波により撮像される画像において、前記患部として特定される位置が前記位置決めプローブの中心軸を中心とした所定範囲内であれば、前記位置決めスイッチによる前記検出タイミングの決定を有効にし、前記患部の位置が前記所定範囲から外れている場合、前記位置決めスイッチによる前記検出タイミングの決定を無効にするように構成された判定部（９６）と、
をさらに備える治療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した超音波照射部の位置を特定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
焦点を収束した収束超音波を超音波照射部から照射して患部を治療する技術が知られている。以下、収束超音波をＨＩＦＵとも言う。ＨＩＦＵによる治療では、患部に正確に収束超音波を照射するために、ＨＩＦＵを照射する超音波照射部の位置を正確に決めることが重要である。
【０００３】
例えば、ＨＩＦＵの技術として、特許文献１には、赤外線カメラによって超音波照射部であるＨＩＦＵプローブの位置を検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−８０９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、カメラによって超音波照射部の位置を検出する場合、周囲環境として光の影響により、超音波照射部の位置の検出精度が低下することがある。
カメラに代えて磁気センサで超音波照射部の位置を検出することも考えられる。しかしながら、周囲環境として治療室内の種々の機器により形成される磁場の影響で、磁気センサによる超音波照射部の位置の検出精度が低下することがある。
【０００６】
本開示の１つの局面は、周囲環境の影響を受けることを抑制し、超音波照射部から収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した診断プローブの位置および傾きを高精度に特定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の１つの態様による治療システム（２）は、治療ユニット（５０）と、ロボットアーム（１０）と、保持部（１２）と、位置決めプローブ（７０）と、超音波センサ（１４）と、検出部（２２）と、特定部（２４）と、を備える。
【０００８】
治療ユニットは、収束超音波を照射して患者の患部を治療する超音波照射部（５２）、ならびに、収束超音波とは異なる診断用超音波を送受信し、超音波照射部から収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した位置および傾きを特定される診断プローブ（５４）を有する。ロボットアームは、診断プローブが特定された位置および傾きになるように治療ユニットを移動する。保持部は、ロボットアームを保持する。
【０００９】
位置決めプローブは、超音波照射部から収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した診断プローブの位置および傾きを特定するために操作者によって操作され、位置決め用超音波を受信または送信する。超音波センサは、３個以上であり、保持部に設置され、位置決めプローブの位置および傾きを検出するために位置決め用超音波を送信または受信する。
【００１０】
検出部は、超音波センサが位置決め用超音波を送信する場合は、位置決め用超音波を受信する位置決めプローブの受信信号に基づいて、位置決めプローブの位置および傾きを検出し、位置決めプローブが位置決め用超音波を送信する場合は、位置決め用超音波を超音波センサが受信する受信信号に基づいて、位置決めプローブの位置および傾きを検出する。
【００１１】
特定部は、検出部が検出する位置決めプローブの位置および傾きに基づいて、診断プローブの位置および傾きを特定する。
このような構成によれば、位置決め用超音波を使用して位置決めプローブの位置および傾きを予め高精度に検出することにより、超音波照射部から収束超音波を照射して実際に患部を治療する前に、収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した診断プローブの位置および傾きを、周囲環境の影響を抑制して高精度に特定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】治療システムを示す模式図である。
【図２】治療システムを示すブロック図である。
【図３】位置決めプローブによる位置決めを説明する模式図。
【図４】位置決めプローブの位置と患部の位置との関係を示す模式図。
【図５】位置決めプローブの超音波素子を示す斜視図。
【図６】位置決めプローブの座標を説明する説明図。
【図７】診断プローブによる位置決めを説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１および図２に示す治療システム２は、ロボットアーム１０と、カート１２と、超音波センサ１４と、診断制御装置２０と、ロボット制御装置３０と、ＨＩＦＵ制御装置４０と、治療ユニット５０と、監視用力覚センサ６２と、位置決めプローブ７０と、超音波診断装置８０と、を備える。
【００１４】
診断制御装置２０と、ロボット制御装置３０と、ＨＩＦＵ制御装置４０と、超音波診断装置８０とは、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭまたはＲＯＭ等の半導体メモリと、を有するマイクロコンピュータを備える。以下、半導体メモリを単にメモリともいう。
【００１５】
各装置の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、各装置は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１６】
各装置が備える各機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その１部または全部の機能は、１つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、またはアナログ回路、またはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１７】
診断制御装置２０は、検出部２２と特定部２４とを備えている、検出部２２は、超音波センサ１４が送信する位置決め用超音波に基づいて、位置決めプローブ７０の位置および傾きを検出する。特定部２４は、検出部２２が検出する位置決めプローブ７０の位置および傾きに基づいて、診断プローブ５４の位置および傾きを特定する。
【００１８】
ロボット制御装置３０は、ロボットアーム１０の動作を制御する。図１に示すように、ロボットアーム１０の根元はカート１２により保持されている。ロボットアーム１０の先端には、治療ユニット５０および監視用力覚センサ６２が取り付けられている。
【００１９】
ロボットアーム１０は、ロボット制御装置３０により動作を制御されることにより、治療ユニット５０の位置および傾きを変化させる。ロボットアーム１０は、治療ユニット５０のうち、後述する水袋５６をベッド１１０の上に横臥している患者１００の体に押し付ける。監視用力覚センサ６２は、治療ユニット５０が患者１００の体に加える力を検出する。
【００２０】
ロボット制御装置３０は、診断制御装置２０から通知される診断プローブ５４の位置および傾きに基づいて、ロボットアーム１０の動作を制御する。また、ロボット制御装置３０は、治療ユニット５０の操作用力覚センサ６０が検出した力の大きさと方向とに応じて、ロボットアーム１０の動作を制御する。
【００２１】
ＨＩＦＵ制御装置４０は、後述するＨＩＦＵ照射部５２のアンプを備える。また、ＨＩＦＵ制御装置４０は、ＨＩＦＵ照射部５２によるＨＩＦＵの照射を開始したり、停止したりする。また、ＨＩＦＵ制御装置４０は、ＨＩＦＵ照射部５２が照射するＨＩＦＵの出力を調整する。
【００２２】
治療ユニット５０は、ＨＩＦＵ照射部５２、診断プローブ５４、水袋５６、操作部５８、および操作用力覚センサ６０を備える。
ＨＩＦＵ照射部５２は、凹面に形成された照射面を有し、焦点となる１点に向けてＨＩＦＵを照射して患者１００の患部を治療する。ＨＩＦＵ照射部５２から焦点までの距離は一定である。
【００２３】
診断プローブ５４はＨＩＦＵ照射部５２の照射面の中心から、ＨＩＦＵの照射方向に向けて突設された軸状の部材である。診断プローブ５４は、その中心軸を延長した方向、即ち、ＨＩＦＵ照射部５２に対する突出方向を中心とする予め設定された角度範囲に向けて診断用超音波を送信し、その反射波を受信して超音波診断装置８０に送る。
【００２４】
水袋５６は、ＨＩＦＵ照射部５２および診断プローブ５４を覆う水密の袋である。水袋５６は、ＨＩＦＵ照射部５２から照射されるＨＩＦＵの減衰を抑制するために、ＨＩＦＵの伝達媒体となる水で満たされる。また、患者１００に対する診察および治療は、治療ユニット５０の水袋５６を患者１００に接触させた状態で行われる。水袋５６は、通常、診断プローブ５４の先端が内側から接触する部位、または、診断プローブ５４の中心軸上に位置する部位が患者１００に接触する。
【００２５】
操作部５８は、操作者１２０が把持可能なハンドルである。操作用力覚センサ６０は、操作者１２０によって操作部５８に加えられた力の大きさと方向とを検出する。
位置決めプローブ７０は、診断プローブ５４と同一の構造を有し、操作者１２０によって操作される。位置決めプローブ７０は、診断プローブ５４と同様に、診断用超音波を送信し、その反射波を受信して超音波診断装置８０に送る。
【００２６】
超音波診断装置８０は、モニタ８２と超音波制御装置９０とを備えている。モニタ８２は、超音波画像を表示する。超音波制御装置９０は、操作コンソール９２と超音波制御部９６とを備えている。
【００２７】
操作コンソール９２には位置決めスイッチ９４を含む各種スイッチが設置されている。操作者１２０が位置決めスイッチ９４を操作することにより、位置決めプローブ７０の位置および傾きを検出する検出タイミングが決定される。
【００２８】
超音波制御部９６は、診断プローブ５４と位置決めプローブ７０とから受信する診断用超音波の反射波に基づいて、モニタ８２に超音波画像を表示する。超音波画像は、患者１００の体内を表す２次元または３次元の画像である。
【００２９】
さらに、超音波制御部９６は、位置決めスイッチ９４の操作が有効であるか無効であるかを判定する。
［２．位置決め処理］
次に、治療システム２による位置決め処理について説明する。
【００３０】
操作者１２０は、位置決めプローブ７０が送受信する診断用超音波によりモニタ８２に表示される超音波画像を見ながら、患者１００の患部を探す。操作者１２０は、患部を見つけると、ＨＩＦＵ照射部５２からＨＩＦＵを照射して患者１００の患部を治療するために適した診断プローブ５４の位置および傾きを特定するために、位置決めプローブ７０を移動する。
【００３１】
図３に示すように、操作者１２０は、位置決めプローブ７０の位置および傾きが確定すると、位置決めプローブ７０の位置および傾きを保持した状態で、超音波診断装置８０の操作コンソール９２を操作して治療ユニット５０で治療したい患部１０２の位置を特定する。
【００３２】
モニタ８２には、患部１０２の位置を特定するために、ＨＩＦＵ照射部５２からＨＩＦＵを照射して治療する精度に応じた間隔のグリッドが超音波画像に重畳して表示される。例えば、５ｍｍの治療精度が要求されるのであれば、５ｍｍ四方のグリッドがモニタ８２に表示される。操作者１２０は、操作コンソール９２を操作することにより、グリッドのいずれかの位置を治療ユニット５０で治療したい患部１０２の位置として特定する。
【００３３】
さらに操作者１２０は、位置決めプローブ７０の位置および傾きを検出する検出タイミングを決定するために、位置決めスイッチ９４を操作する。
この場合、図４の上段に示すように、位置決めプローブ７０の中心軸２００を中心とした所定範囲内に患部１０２が存在しない状態で位置決めスイッチ９４を操作しても、超音波制御部９６は、位置決めスイッチ９４による位置決めプローブ７０の位置および傾きの検出タイミングの決定を無効にする。位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定を無効にする理由を、以下に説明する。
【００３４】
ＨＩＦＵ照射部５２からＨＩＦＵを照射するときの診断プローブ５４の位置および傾きは、患部１０２にＨＩＦＵの焦点を合わせるために、前述した操作者１２０により特定される患部１０２の位置と、位置決めプローブ７０の位置および傾きとにより特定される。
【００３５】
したがって、位置決めプローブ７０の中心軸２００を中心とした所定範囲内に患部１０２が存在しない場合、検出された位置決めプローブ７０の位置から診断プローブ５４を移動させる移動量が大きくなる。診断プローブ５４の移動量が大きくなると、治療ユニット５０が患者に押し付けられる力が増加することがある。
【００３６】
そこで、位置決めプローブ７０の中心軸２００を中心とした所定範囲は、患部１０２の位置と、位置決めプローブ７０の位置および傾きとにより特定される位置と傾きになるように診断プローブ５４が移動しても、治療ユニット５０が患者に押し付けられる力の増加を抑制できる範囲に設定される。
【００３７】
超音波制御部９６は、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定を無効にすると、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定が無効であることを診断制御装置２０に通知する。さらに、超音波制御部９６は、音声またはモニタ上の画像表示により、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定が無効であることを操作者１２０に報知する。
【００３８】
これに対し、図４の下段に示すように、位置決めプローブ７０の中心軸２００を中心とした所定範囲内に患部１０２が存在する状態で操作者１２０位置決めスイッチ９４を操作すると、超音波制御部９６は、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定を有効にする。
【００３９】
超音波制御部９６は、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定が有効であることを診断制御装置２０に通知するとともに、音声またはモニタ上の画像表示により、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定が有効であることを操作者１２０に報知する。
【００４０】
超音波診断装置８０が、位置決めスイッチ９４による検出タイミングの決定が有効であることを診断制御装置２０に通知すると、診断制御装置２０の検出部２２は、カート１２に設置された３個の超音波センサ１４から、位置決めプローブ７０の位置および傾きを検出するための位置決め用超音波を送信させる。図５に示すように、位置決めプローブ７０の先端には、超音波を送受信する超音波素子７２がマトリックス状に設けられている。
【００４１】
３個の超音波センサ１４から、位置決めプローブ７０の位置および傾きを検出するための位置決め用超音波が送信されると、検出部２２は、位置決めプローブ７０の超音波素子７２のうち互いに距離の離れた３個の超音波素子７２が位置決め用超音波を受信した受信信号を超音波診断装置８０から受信する。
【００４２】
そして、検出部２２は、３個の超音波センサ１４から位置決め用超音波が送信されてから位置決めプローブ７０の３個の超音波素子７２が位置決め用超音波を受信するまでの時間と音速とに基づいて、３個の超音波センサ１４と３個の超音波素子７２との距離を算出する。この場合、周囲温度に基づいて、超音波の音速を補正することが望ましい。
【００４３】
ここで、３個の超音波センサ１４のそれぞれを記号ｃ１、ｃ２、ｃ３で表し、３個の超音波素子７２のそれぞれを記号ｐ１、ｐ２、ｐ３で表し。さらに、３個の超音波センサ１４と３個の超音波素子７２との距離をＬ（ｃ１−ｐ１）、Ｌ（ｃ２−ｐ１）、Ｌ（ｃ３−ｐ１）、Ｌ（ｃ１−ｐ２）、Ｌ（ｃ２−ｐ２）、Ｌ（ｃ３−ｐ２）、Ｌ（ｃ１−ｐ３）、Ｌ（ｃ２−ｐ３）、Ｌ（ｃ３−ｐ３）で表す。
【００４４】
そして、図６に示すように、カート１２に設定した原点３００に対し、３個の超音波センサ１４のそれぞれの座標を、Ｓｃ１＝（ｘｃ１、ｙｃ１、ｚｃ１）、Ｓｃ２＝（ｘｃ２、ｙｃ２、ｚｃ２）、Ｓｃ３＝（ｘｃ３、ｙｃ３、ｚｃ３）で表し、３個の超音波素子７２の座標を、Ｓｐ１＝（ｘｐ１、ｙｐ１、ｚｐ１）、Ｓｐ２＝（ｘｐ２、ｙｐ２、ｚｐ２）、Ｓｐ３＝（ｘｐ３、ｙｐ３、ｚｐ３）で表す。
【００４５】
検出部２２は、Ｓｐ１の座標を、下記の連立方程式（１）〜（３）を解くことで検出できる。
Ｌ（ｃ１−ｐ１）２
＝（ｘｐ１−ｘｃ１）２＋（ｙｐ１−ｙｃ１）２＋（ｚｐ１−ｚｃ１）２  ・・・（１）
Ｌ（ｃ２−ｐ１）２
＝（ｘｐ１−ｘｃ２）２＋（ｙｐ１−ｙｃ２）２＋（ｚｐ１−ｚｃ２）２  ・・・（２）
Ｌ（ｃ３−ｐ１）２
＝（ｘｐ１−ｘｃ３）２＋（ｙｐ１−ｙｃ３）２＋（ｚｐ１−ｚｃ３）２  ・・・（３）
検出部２２は、Ｓｐ２、Ｓｐ３の座標も、上記と同様の連立方程式を解くことで求めて検出できる。
【００４６】
検出部２２は、Ｓｐ１、Ｓｐ２、Ｓｐ３の３点の座標を検出することにより、位置決めプローブ７０の位置を検出する。そして、検出部２２は、Ｓｐ１、Ｓｐ２、Ｓｐ３の３点の座標により決定される面から、この面が面している２方向、つまり面に直交する２方向を位置決めプローブ７０の傾きとして検出する。
【００４７】
面に直交する２方向のうち、どちらの方向が位置決めプローブ７０の超音波素子７２が設置されている面が面している方向であるか、つまり診断プローブ５４が診断超音波を送信する方向であるかを決定する必要がある。
【００４８】
ここで、治療ユニット５０には、診断および治療に用いるときに傾ける方向の範囲が予め設定されている。検出部２２は、治療ユニット５０に対して予め設定されている傾きの方向の範囲に基づいて、Ｓｐ１、Ｓｐ２、Ｓｐ３の３点の座標により決定される面に直交する２方向のうち、位置決めプローブ７０が傾いている方向を決定する。
【００４９】
特定部２４は、検出部２２が検出した位置決めプローブ７０の位置を表す座標Ｓｐ１、Ｓｐ２、Ｓｐ３と、検出部２２が検出した位置決めプローブ７０が傾いている方向と、超音波診断装置８０から受信した患部１０２の位置とに基づいて、ＨＩＦＵ照射部５２から照射するＨＩＦＵの焦点が患部１０２に収束して患部を治療するために適した位置と傾きの方向とになるように、診断プローブ５４の位置と傾きの方向とを特定する。
診断プローブ５４の位置と傾きの方向とが特定されることにより、治療ユニット５０の位置と傾きの方向とが特定される。
【００５０】
位置決めプローブ７０の中心軸２００上に患部１０２が存在している状態で位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とが検出されていれば、特定された診断プローブ５４の位置と傾きの方向とは、検出された位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とに一致する。
【００５１】
診断制御装置２０は、特定部２４が特定した診断プローブ５４の位置と傾きの方向とをロボット制御装置３０に通知する。
操作者１２０がカート１２に設置された移動スイッチを操作すると、図７に示すように、ロボット制御装置３０は、診断制御装置２０から受信した診断プローブ５４の位置と傾きの方向とになるように、ロボットアーム１０の動作を制御する。
【００５２】
［３．効果］
以上説明した上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）位置決め用超音波を使用することにより、周囲の光および磁場等の周囲環境の影響を抑制して位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とを高精度に検出できる。これにより、ＨＩＦＵ照射部５２で実際に治療をする前に、ＨＩＦＵ照射部５２からＨＩＦＵを照射して患者１００の患部１０２を治療するために適した診断プローブ５４の位置と傾きの方向とを予め高精度に特定できる。
【００５３】
（２）上記実施形態では、超音波の音速を周囲の温度に基づいて補正するので、補正した音速に基づいて、位置決めプローブ７０の位置および傾きを高精度に検出できる。
上記実施形態では、カート１２が保持部に対応し、ＨＩＦＵ照射部５２が超音波照射部に対応し、超音波制御部９６が判定部に対応する。
【００５４】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５５】
（１）上記実施形態では、カート１２に設置された超音波センサ１４が送信する位置決め用超音波を位置決めプローブ７０が受信し、超音波センサ１４と位置決めプローブ７０との距離に基づいて位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とを検出した。
【００５６】
これに対し、位置決めプローブ７０が送信する位置決め用超音波をカート１２に設置された超音波センサ１４が受信し、超音波センサ１４と位置決めプローブ７０との距離に基づいて位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とを検出してもよい。
【００５７】
（２）上記実施形態では、患部１０２の位置と、位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とに基づいて、診断プローブ５４の位置と傾きの方向とを特定した。これに対し、位置決めプローブ７０の中心軸２００の軸上に患部１０２が存在することを前提とし、位置決めプローブ７０の位置と傾きの方向とに基づいて、診断プローブ５４の位置と傾きの方向とを特定してもよい。
【００５８】
（３）カート１２に設置する超音波センサ１４は３個に限る必要はなく、３個以上であればよい。
（４）上記実施形態で説明した診断制御装置２０と、ロボット制御装置３０と、ＨＩＦＵ制御装置４０とは、１個の装置として構成されてもよいし、異なる装置として構成されてもよい。
【００５９】
（５）上記実施形態では位置決めスイッチ９４を有する操作コンソール９２を超音波診断装置８０に設置した。これに対し、位置決めスイッチ９４を有する操作コンソール９２をカート１２に設置してもよい。
【００６０】
（６）超音波制御部９６が備える機能のうち、位置決めスイッチ９４の操作が有効であるか無効であるかを判定する判定部としての機能を、診断制御装置２０に備えてもよい。
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【００６１】
（８）上述した治療システムの他、当該治療システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、治療方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６２】
２：治療システム、１０：ロボットアーム、１２：カート（保持部）、２２：検出部、２４：特定部、３０：ロボット制御装置、４０ＨＩＦＵ制御装置、５０：治療ユニット、５２：ＨＩＦＵ照射部、５４：診断プローブ、７０：位置決めプローブ、８０：超音波診断装置、９４：位置決めスイッチ、９６：超音波制御部（判定部）、１００：患者、１０２：患部、２００：中心軸
【図１】
2020062205.tif 000003
【図２】
2020062205.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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