(57)【要約】【課題】音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることを容易にする。【解決手段】実行装置は、音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する実行装置であって、前記音波出力装置が出力する音波から制御情報を検出する検出部と、当該実行装置の動作モードを判断する判断部と、当該実行装置の動作モードが第１の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作を前記実行装置に実行させるとともに、当該実行装置の動作モードが第２の動作モードである場合、前記規定の動作とは異なる動作を前記実行装置に実行させる動作制御部と、を有する。【選択図】図５
2020078033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する実行装置であって、
前記音波出力装置が出力する音波から制御情報を検出する検出部と、
当該実行装置の動作モードを判断する判断部と、
当該実行装置の動作モードが第１の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作を前記実行装置に実行させるとともに、当該実行装置の動作モードが第２の動作モードである場合、前記規定の動作とは異なる動作を前記実行装置に実行させる動作制御部と、
を有する、実行装置。
【請求項２】
１つ以上のセンサから検知情報を取得する取得部と、
当該実行装置の動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記検知情報に応じて前記規定の動作を、該規定の動作とは異なる動作に変更する変更部と、
を有する、請求項１に記載の実行装置。
【請求項３】
前記１つ以上のセンサは、赤外線センサ、照度センサ、又は加速度センサを含む、請求項２に記載の実行装置。
【請求項４】
複数の前記制御情報と、各制御情報に対応する動作内容との対応関係を記憶した記憶部を有し、
前記変更部は、当該実行装置の動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記記憶部に記憶した動作内容の中から、前記規定の動作とは異なる動作を選択する、請求項２又は３に記載の実行装置。
【請求項５】
前記変更部は、前記実行装置の動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記記憶部に記憶した動作内容のうち、前記規定の動作と同じグループの動作内容の中から、前記規定の動作とは異なる動作を選択する、請求項４に記載の実行装置。
【請求項６】
前記変更部は、前記実行装置の動作モードが前記第２の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作のパラメータを変更する、請求項２又は３に記載の実行装置。
【請求項７】
前記パラメータは、前記規定の動作における角度、速度、又は動作開始時間を含む、請求項６に記載の実行装置。
【請求項８】
前記判断部は、前記実行装置が備える設定スイッチの設定に基づいて前記実行装置の動作モードを判断する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の実行装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記音波出力装置が出力する音波から設定情報をさらに検出し、
前記判断部は、前記設定情報に基づいて前記実行装置の動作モードを判断する、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の実行装置。
【請求項１０】
音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する実行装置の制御方法であって、
前記実行装置が、
前記音波出力装置が出力する音波から制御情報を検出する処理と、
当該実行装置の動作モードを判断する処理と、
当該実行装置の動作モードが第１の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作を前記実行装置に実行させる処理と、
当該実行装置の動作モードが第２の動作モードである場合、前記規定の動作とは異なる動作を前記実行装置に実行させる処理と、
を実行する、制御方法。
【請求項１１】
音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する実行装置に、
前記音波出力装置が出力する音波から制御情報を検出する処理と、
当該実行装置の動作モードを判断する処理と、
当該実行装置の動作モードが第１の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作を前記実行装置に実行させる処理と、
当該実行装置の動作モードが第２の動作モードである場合、前記規定の動作とは異なる動作を前記実行装置に実行させる処理と、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実行装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
音声等の音波による制御に従って所定の動作を実行する実行装置が知られている。
【０００３】
例えば、モバイルデバイス（出力装置）から出力された音波から自己の動作と関連した制御情報を獲得し、獲得した制御情報に基づいて所定の動作を実行する、ロボット等のデバイス（実行装置）が知られている（特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所定の動作を指示する制御情報を表す音波を含む映像や音声等のコンテンツを出力装置から出力し、出力装置の周辺にある複数のロボット等の実行装置に所定の動作を実行させたいという要求がある。
【０００５】
しかし、例えば、制御情報を表す音波を出力する出力装置の周辺に、制御情報に応じた所定の動作を実行する複数の実行装置を配置しただけでは、全ての実行装置の動作が同じ動作になってしまうという問題がある。
【０００６】
一方、出力装置の周辺にある複数の実行装置を個別に制御するために、複数の実行装置の各々に互いに異なるＩＤを付与することも考えられる。しかし、この方法では、例えば、出力装置に予め実行装置のＩＤを登録し、各実行装置に合わせて音波を出力しなければならないという問題がある。
【０００７】
このように、従来の技術では、音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることには困難を伴っていた。
【０００８】
本発明の一実施形態は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることを容易にする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る実行装置は、音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する実行装置であって、前記音波出力装置が出力する音波から制御情報を検出する検出部と、当該実行装置の動作モードを判断する判断部と、当該実行装置の動作モードが第１の動作モードである場合、前記制御情報に応じた規定の動作を前記実行装置に実行させるとともに、当該実行装置の動作モードが第２の動作モードである場合、前記規定の動作とは異なる動作を前記実行装置に実行させる動作制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施の形態によれば、音波出力装置から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る実行システムのシステム構成の例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る実行装置の外観イメージの例を示す図である。
【図３】一実施形態に係る実行装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る出力装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図５】一実施形態に係る実行システムの機能構成の例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る実行装置の設定処理の例を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態に係る実行装置の実行処理の例を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。
【図９】第２の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。
【図１０】第３の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。
【図１１】第３の実施形態に係る動作パラメータの変更例を示す図である。
【図１２】第４の実施形態に係る動作パラメータの変更例を示す図である。
【図１３】第４の実施形態に係る実行装置の動作イメージを示す図である。
【図１４】一実施形態に係る規定の動作を変更する処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１３】
＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る実行システムのシステム構成の例を示す図である。実行システム１００は、所定の動作を指示する識別情報（以下、動作ＩＤと呼ぶ）を表す音波１０３を出力する出力装置１０２と、出力装置１０２が出力する音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・とを含む。
【００１４】
なお、以下の説明の中で、複数の実行装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・のうち、任意の実行装置を示す場合、「実行装置１０１」を用いる。また、実行装置１０１の数は、２つ以上の任意の数であって良い。
【００１５】
出力装置（音波出力装置）１０２は、例えば、出力装置１０２が備える記憶部に予め記憶した設定情報や音波情報等に基づいて、動作ＩＤを表す音波信号を作成し、作成した音波信号を音波１０３に変換して出力装置１０２の周辺に出力する。或いは、出力装置１０２は、例えば、無線又は有線の通信機能を有し、通信ネットワークを介して通信可能な管理サーバ等から受信した設定情報や音波情報等に基づいて、動作ＩＤを表す音波信号を作成して音波１０３を出力するものであっても良い。
【００１６】
なお、出力装置１０２は、動作ＩＤを表す音波を出力する様々な装置であって良い。例えば、出力装置１０２は、音波を出力するスピーカ等であっても良いし、映像と音波を出力する表示装置等であっても良い。さらに、出力装置１０２は、音波を出力可能なスマートフォン、タブレット端末等の情報端末であっても良い。ここでは、出力装置１０２が、音波を出力するスピーカ等であるものとして以下の説明を行う。
【００１７】
好ましくは、出力装置１０２は、１６ｋＨｚ以上の周波数を用いて、動作ＩＤを表す音波を出力する。１６ｋＨｚ以上の周波数の音波は、人間にはほとんど聞こえないため、動作ＩＤを実行装置１０１に伝送するために好適である。ただし、これに限られず、出力装置１０２は、１６ｋＨｚ未満の音声帯域の音波を用いて、動作ＩＤを表す音波出力しても良い。
【００１８】
実行装置１０１は、出力装置１０２から出力される音波に応じて所定の動作を実行する、例えば、インターネットなどに接続され、ネットワーク上での情報処理も可能なロボットであるスマートロボットなどの装置である。
【００１９】
図２は、一実施形態に係る実行装置の外観イメージの例を示す図である。図２（ａ）は、実行装置１０１がスマートロボットである場合の例を示している。図２（ａ）の例では、実行装置１０１は、例えば、照度センサ、赤外線センサ、加速度センサ等のセンサと、マイクとを備えている。また、実行装置１０１は、例えば、腕、脚、首等の可動部を駆動するアクチュエータ（例えば、モータ等）やスピーカを備え、出力装置１０２が出力される音波に応じて可動部を動かし、メッセージを発話することができる。
【００２０】
また、別の一例として、実行装置１０１は、図２（ｂ）に示すように、アクチュエータ２０３で回転可能な軸２０１、及びアクチュエータ２０４で角度を変更可能な軸２０２等を、図２（ｃ）に示すような本体２０５に取付けた構成等であっても良い。例えば、図２（ｃ）に示すように、本体２０５にマイク、照度センサ、赤外線センサ、及び加速度センサ等を設け、前述した軸２０１、２０１に、人形２０６等を被せる。これにより、例えば、図２（ｄ）に示すように、軸２０１、２０２を制御して、人形２０６等に所定の動作を実行させる実行装置１０１を実現することができる。
【００２１】
実行装置１０１は、マイクを用いて、出力装置１０２が出力する音波を取得し、取得した音波が表す動作ＩＤを検出する。また、実行装置１０１は、検出した動作ＩＤに対応する規定の動作を実行する規定動作モード（第１の動作モード）と、規定の動作とは異なる動作を実行する変更動作モード（第２の動作モード）とを切り替え可能である。
【００２２】
実行装置１０１は、規定動作モードに設定されている場合、出力装置１０２が出力する音波から検出した動作ＩＤに対応する規定の動作を実行する。例えば、実行装置１０１は、複数の動作ＩＤと、各動作ＩＤに対応する動作内容との対応関係を記憶した動作情報を、記憶部等に予め記憶しておき、検出した動作ＩＤに対応する動作を実行する。
【００２３】
一方、実行装置１０１が、変更動作モードに設定されている場合、実行装置１０１は、動作ＩＤに対応する規定の動作を、規定の動作とは異なる動作に変更して実行する。例えば、規定の動作が「右手を振る」である場合、変更動作モードに設定されている実行装置１０１は、「右手を振る」動作の速度、動作開始時間、角度等の動作パラメータを変更しても良いし、左手を振る、首を回す等、動作内容を変更しても良い。
【００２４】
好ましくは、実行装置１０１は、変更動作モードに設定されている場合、照度センサ、赤外線センサ、加速度センサ等のセンサから取得したセンサデータ（検知情報）に応じて、実行装置１０１が実行する動作を変更する。なお、実行装置１０１の動作を変更する処理の例については後述する。
【００２５】
これにより、例えば、複数の実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、他の実行装置１０１ｂ、・・・を変更動作モードに設定して、出力装置１０２の周辺に配置する。この状態で、出力装置１０２から動作ＩＤを表す音波を出力することにより、出力装置１０２の周辺に配置した複数の実行装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・に、音波に応じて、それぞれ異なる動作を実行させることができる。
【００２６】
なお、動作ＩＤは、出力装置１０２が、実行装置１０１に所定の動作を指示する制御情報の一例である。この制御情報は、実行装置１０１が実行すべき動作又は処理を特定できる情報であれば、任意の形式の情報であって良い。例えば、制御情報は、動作内容を識別する識別子と、動作パラメータ等のオプション情報とを組み合わせた情報等であっても良い。
【００２７】
以上、本実施形態によれば、出力装置１０２から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置１０１ａ、１０１ｂ、・・・に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることが容易になる。
【００２８】
＜ハードウェア構成＞
続いて、実行装置１０１、及び出力装置１０２のハードウェア構成について説明する。
【００２９】
（実行装置のハードウェア構成）
図３は、一実施形態に係る実行装置のハードウェア構成の例を示す図である。実行装置１０１は、コンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、メモリ３０２、入力装置３０３、表示装置３０４、通信Ｉ／Ｆ（Interface）３０５、アクチュエータ３０６、設定スイッチ３０７、音声Ｉ／Ｆ３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、センサＩ／Ｆ３１１、赤外線センサ３１２、照度センサ３１３、加速度センサ３１４、及びバス３１５等を有する。
【００３０】
ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２等に格納された所定のプログラムを実行することにより、実行装置１０１の各機能を実現する演算装置である。メモリ３０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ストレージデバイス等の各種の記憶装置が含まれる。
【００３１】
入力装置３０３は、実行装置１０１に対する入力操作を受け付けるキー、ボタン、タッチパネル等の入力デバイスである。表示装置３０４は、実行装置１０１の処理結果等を表示するディスプレイや、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光デバイス等を含む。通信Ｉ／Ｆ３０５は、外部装置と通信を行うための各種の通信回路等を含む。
【００３２】
アクチュエータ３０６は、例えば、実行装置１０１がスマートロボットである場合、スマートロボットの腕、脚、首等を駆動して、移動、お辞儀、手を振る等の動作を実行させるモータ等の駆動装置を含む。設定スイッチ３０７は、実行装置１０１の動作モードを設定するためのスイッチ等である。
【００３３】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、例えば、マイク３０９から出力される音波信号を増幅するマイクアンプ、スピーカ３１０に出力する音波信号を増幅するスピーカアンプ等を含む。また、音声Ｉ／Ｆ３０８には、音波信号に各種の信号処理を実行する信号処理回路等が含まれていても良い。マイク３０９は、実行装置１０１の周辺の音波を取得し音波信号に変換するマイクロフォン等である。スピーカ３１０は、音波信号を音波に変換して出力するスピーカ等である。
【００３４】
センサＩ／Ｆ３１１は、実行装置１０１に、赤外線センサ３１２、照度センサ３１３、加速度センサ３１４等のセンサを接続するためのインタフェースである。赤外線センサ３１２は、実行装置１０１の周辺の赤外線を検知するセンサである。照度センサ３１３は、実行装置１０１の周辺の照度を検知するセンサである。加速度センサ３１４は、実行装置１０１の加速度を検知するセンサである。
【００３５】
バス３１５は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。
【００３６】
（出力装置のハードウェア構成）
図４は、一実施形態に係る出力装置のハードウェア構成の例を示す図である。出力装置１０２は、コンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ４０１、メモリ４０２、通信Ｉ／Ｆ４０３、音声出力Ｉ／Ｆ４０４、スピーカ４０５、外部接続Ｉ／Ｆ４０６、及びバス４０７等を有する。
【００３７】
ＣＰＵ４０１は、メモリ４０２等に格納された所定のプログラムを実行することにより、出力装置１０２の各機能を実現する演算装置である。メモリ４０２には、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ストレージデバイス等の各種の記憶装置が含まれる。通信Ｉ／Ｆ４０３は、例えば、出力装置１０２を通信ネットワーク等に接続し、外部サーバ等と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３８】
音声出力Ｉ／Ｆ４０４は、例えば、スピーカ４０５に出力する音波信号を増幅するスピーカアンプ等を含む。また、音声出力Ｉ／Ｆ４０４には、音波信号に各種の信号処理を実行する信号処理回路等が含まれていても良い。スピーカ４０５は、音声出力Ｉ／Ｆ４０４から出力される音波信号を音波に変換して、出力装置１０２の周辺に出力する。
【００３９】
外部接続Ｉ／Ｆ４０６は、出力装置１０２に外部装置を接続するためのインタフェースである。なお、外部装置には、例えば、記憶媒体等の外部記憶装置が含まれ得る。バス４０７は、上記各構成要素に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。
【００４０】
＜機能構成＞
続いて、実行システム１００の機能構成について説明する。
【００４１】
図５は、一実施形態に係る実行システムの機能構成の例を示す図である。
【００４２】
（出力装置の機能構成）
出力装置（音波出力装置）１０２は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部５２１、音波出力制御部５２２、音波出力部５２３、及び記憶部５２４等を実現している。なお、上記の各構成要素のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００４３】
通信部５２１は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で実行されるプログラム、及び通信Ｉ／Ｆ４０３等によって実現され、出力装置１０２を通信ネットワークに接続して、出力装置１０２を管理する管理サーバ等と通信を行う。例えば、通信部５２１は、管理サーバから送信される設定情報５３１、音波情報５３２等を記憶部５２４に記憶する。なお、出力装置１０２は、設定情報５３１、音波情報５３２等を予め記憶部５２４に記憶しているものであっても良い。
【００４４】
なお、音波情報５３２には、例えば、音波を出力する周波数帯、音波の周波数、動作ＩＤ、及び動作ＩＤを出力する順序等の情報が含まれる。また、設定情報５３１には、例えば、音波出力のオン／オフ、音量、出力開始時間／終了時間等の情報が含まれる。
【００４５】
音波出力制御部５２２は、記憶部５２４に記憶した音波情報５３２を用いて、動作ＩＤを表す音波信号を作成し、設定情報５３１に従って、音波出力部５２３による音波の出力を制御する。
【００４６】
音波出力部（出力部）５２３は、音波出力制御部５２２の制御に従って、例えば、図４の音声出力Ｉ／Ｆ４０４、スピーカ３０５等を用いて、音波出力制御部５２２が作成した音波信号を音波に変換して出力する。
【００４７】
（出力装置が出力する音波の例）
本実施形態では、出力装置１０２が出力する音波について特に限定しないが、ここでは、出力装置１０２が出力する音波の一例について、概要を説明する。
【００４８】
出力装置１０２は、予め定められた周波数帯域内に、動作ＩＤを表す複数の周波数の音波を出力する。具体的な一例として、出力装置１０２は、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７の７個の周波数の音波を用いて、７ビットの識別情報を表すことができる。例えば、各周波数は、周波数ｆ１が第１のビット、周波数ｆ２が第２のビット、・・・、周波数ｆ７が第７のビットと、それぞれ、１つのビットに対応している。また、各ビットは、対応する周波数に音波が出力されているときデジタル値の「１」を表し、対応する出力されていないときデジタル値の「０」を表すことができる。なお、識別情報のビット数「７」は一例であり、他のビット数であっても良い。
【００４９】
周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７は、予め定められた周波数帯の範囲内において、例えば、所定の周波数間隔で配置される。実行装置１０１は、出力装置１０２から音波を受信し、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７の音波の有無を判断することにより、音波が表す動作ＩＤを検出することができる。
【００５０】
なお、上記の音波の出力方法は一例であり、出力装置１０２は他の方法により、動作ＩＤを表す音波を出力するものであっても良い。
【００５１】
（実行装置の機能構成）
実行装置１０１は、図３のＣＰＵ３０１で所定のプログラムを実行することにより、音波受信部５０１、検出部５０２、動作モード判断部５０３、検知情報取得部５０４、動作変更部５０５、動作制御部５０６、及び記憶部５０７等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００５２】
音波受信部５０１は、実行装置１０１の周辺の音波を受信（取得）する。例えば、音波受信部５０１は、図３のマイク３０９、及び音声Ｉ／Ｆ３０８等を用いて実行装置１０１の周辺の音波を受信し、受信した音波を音波信号として取得する。
【００５３】
検出部５０２は、音波受信部５０１が受信した音波が表す動作ＩＤを検出する。例えば、前述したように、７個の周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７を用いて動作ＩＤを表す場合、検出部５０２は、音波受信部５０１が取得した音波信号を解析して、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７のそれぞれについて、音波の有無を判断する。また、検出部５０２は、周波数ｆ１、ｆ２、・・・、ｆ７のそれぞれについて、音波が出力されている周波数に対応するビットを「１」、音波が出力されていない周波数に対応するビットを「０」とすることにより、動作ＩＤを検出する。
【００５４】
好ましくは、検出部５０２は、音波受信部５０１が受信した音波が表す動作モードの設定情報（設定ＩＤ等）を、動作ＩＤと同様にして検出することができる。
【００５５】
動作モード判断部（判断部）５０３は、実行装置１０１の動作モードを判断する。例えば、動作モード判断部５０３は、図３の設定スイッチ３０７の設定に基づいて、実行装置１０１の動作モードを判断する。また、動作モード判断部５０３は、検出部５０２が検出した設定情報に基づいて、実行装置１０１の動作モードを判断しても良い。
【００５６】
さらに、動作モード判断部５０３は、設定スイッチ３０７の設定と、検出部５０２が検出した設定情報とに基づいて、実行装置１０１の動作モードを判断しても良い。例えば、動作モード判断部５０３は、設定スイッチ３０７の設定により実行装置１０１の動作モードが規定動作モードであるか否かを判断し、規定動作モードでない場合、検出部５０２が検出した設定情報に基づいて実行装置１０１の動作モードを判断しても良い。
【００５７】
検知情報取得部（取得部）５０４は、実行装置１０１が備える１つ以上のセンサからセンサ量（検知情報）を取得する。例えば、検知情報取得部５０４は、図３の赤外線センサ３１２、照度センサ３１３、及び加速度センサ３１４で検知されたセンサ量のうち、少なくとも１つのセンサ量を取得する。
【００５８】
動作変更部（変更部）５０５は、実行装置１０１の動作モードが変更動作モードである場合、実行装置１０１の動作を、動作ＩＤに対応する規定の動作とは異なる動作に変更する。
【００５９】
好ましくは、動作変更部５０５は、実行装置１０１の動作モードが変更動作モードである場合、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、実行装置１０１の動作を、動作ＩＤに対応する規定の動作とは異なる動作に変更する。
【００６０】
なお、実行装置１０１の動作モードは、例えば、検出部５０２が検出した動作ＩＤに対応する規定の動作を実行する規定動作モード（第１の動作モード）、又は規定の動作とは異なる動作を実行する変更動作モード（第２の動作モード）に切り替え可能である。
【００６１】
また、変更動作モードには、後述するように、動作パターンを変更する動作パターン変更モード、アクチュエータ３０６の駆動パラメータ（角度、速度、動作開始時間等）を変更するパラメータ変更モード等の複数のモードが含まれ得る。なお、変更動作モードの具体的な例については、後述する第１〜４の実施形態で説明する。
【００６２】
動作制御部５０６は、例えば、図３のアクチュエータ３０６等を制御して、実行装置１０１に所定の動作を実行させる。
【００６３】
実行装置１０１の動作モードが規定動作モードである場合、動作制御部５０６は、検出部５０２が検出した動作ＩＤに対応する動作を実行装置１０１に実行させる。例えば、記憶部５０７には、複数の動作ＩＤと、各動作ＩＤに対応する動作内容との対応関係を記憶した動作情報５１１が予め記憶されているものとする。この動作情報５１１を用いて、動作制御部５０６は、検出部５０２が検出した動作ＩＤに対応する動作を特定することができる。
【００６４】
また、実行装置１０１の動作モードが変更動作モードである場合、動作制御部５０６は、動作変更部５０５によって変更された動作を実行装置１０１に実行させる。これにより、実行装置１０１は、規定動作モードに設定されている他の実行装置１０１と異なる動作を実行することができる。
【００６５】
記憶部５０７は、例えば、図３のＣＰＵ３０１で実行されるプログラム、及びメモリ３０２等によって実現され、例えば、前述した動作情報５１１等の各種の情報を記憶する。
【００６６】
＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る実行装置１０１の制御方法の流れについて説明する。
【００６７】
（設定処理）
図６は、一実施形態に係る実行装置の設定処理の例を示すフローチャートである。この処理は、実行装置１０１の動作モードを設定する設定処理の例を示している。
【００６８】
ステップＳ６０１において、実行装置１０１は、設定スイッチ３０７、又は検出部５０２が検出した設定情報により、動作モードの設定を受け付けたか否かを判断し、動作モードの設定を受け付けた場合、ステップＳ６０２以降の処理を実行する。
【００６９】
ステップＳ６０２において、実行装置１０１の動作モード判断部５０３は、受け付けた動作モードを判断し、ステップＳ６０３において、実行装置１０１の動作モードを設定する。
【００７０】
なお、実行装置１０１の動作モードは、少なくとも、動作ＩＤに対応する規定の動作を実行する規定動作モード、及び規定の動作とは異なる動作を実行する変更動作モードに設定可能である。
【００７１】
また、変更動作モードは、動作パターンを変更する動作パターン変更モード、又はアクチュエータ３０６の駆動パラメータ（角度、速度、動作開始時間等）を変更するパラメータ変更モードのいずれかを設定可能であっても良い。
【００７２】
さらに、動作パターン変更モードは、動作情報５１１に記憶されている全ての動作内容からランダムに動作内容を選択するランダム変更モード、又は規定の動作と同じグループから動作内容を選択するグループ内変更モードのいずれかを設定可能であっても良い。
【００７３】
同様に、パラメータ変更モードは、規定の動作の動作パラメータをランダムに変更するランダム変更モード、又はセンサ量に応じて逐次的に動作パラメータを変更する逐次変更モードのいずれかを設定可能であっても良い。
【００７４】
（実行処理）
図７は、一実施形態に係る実行装置の実行処理の例を示すフローチャートである。この処理は、実行装置１０１が、出力装置１０２が出力する音波に応じて所定の処理を実行する実行処理の例を示している。
【００７５】
ステップＳ７０１において、実行装置１０１の音波受信部５０１は、実行装置１０１の周辺の音波を受信する。
【００７６】
ステップＳ７０２において、実行装置１０１の検出部５０２は、音波受信部５０１が受信した音波から動作ＩＤ（制御情報の一例）を検出する。ここで、動作ＩＤを検出できない場合、実行装置１０１は、処理をステップＳ７０１に戻して、同様の処理を再び実行する。一方、動作ＩＤを検出できた場合、実行装置１０１は、ステップＳ７０３に処理を移行させる。
【００７７】
ステップＳ７０３に移行すると、実行装置１０１は、例えば、記憶部５０７から動作情報５１１を取得する。
【００７８】
ステップＳ７０４において、実行装置１０１の動作モード判断部５０３は、実行装置１０１の動作モードが規定動作モード（第１の動作モード）であるか、変更動作モード（第２の動作モード）であるかを判断する。
【００７９】
なお、変更動作モードには、例えば、後述する動作パターンランダム変更モード、動作パターングループ内変更モード、パラメータランダム変更モード、及びパラメータ逐次変更モード等が含まれ得る。
【００８０】
動作モードが規定動作モードである場合、実行装置１０１は、処理をステップＳ７０５に移行させる。一方、動作モードが変更動作モードである場合、実行装置１０１は、処理をステップＳ７０７に移行させる。
【００８１】
ステップＳ７０５に移行すると、実行装置１０１の動作制御部５０６は、動作情報５１１を参照して、検出部５０２が検出した動作ＩＤに対応する規定の動作を特定する。
【００８２】
ステップＳ７０６において、実行装置１０１の動作制御部５０６は、ステップＳ７０５で特定された規定の動作を実行装置１０１に実行させる。例えば、実行装置１０１が、図２（ａ）に示すようなスマートロボットであり、動作ＩＤに対応する規定の動作が「右手を上げる」である場合、動作制御部５０６は、スマートロボットの右手を駆動するアクチュエータ３０６を制御する。また、動作ＩＤに対応する規定の動作が、「こんにちは」の発話動作である場合、動作制御部５０６は、スピーカ３１０から「こんにちは」という音声を出力させる。
【００８３】
一方、ステップ７０４からステップＳ７０７に移行すると、実行装置１０１の検知情報取得部５０４は、実行装置１０１が備える１つ以上のセンサから、センサ量（検知情報）を取得する。
【００８４】
ステップＳ７０８において、実行装置１０１の動作変更部５０５は、取得したセンサ量に応じて、動作ＩＤに対応する規定の動作を、当該規定の動作とは異なる動作に変更する。具体的な変更内容の例については、第１〜４の実施形態で後述するが、一例として、動作ＩＤに対応する動作が「右手を上げる」である場合、動作変更部５０５は、右手を上げる角度、速度、動作開始時間等を、取得したセンサ量の大きさに応じて変更しても良い。また、別の一例として、動作変更部５０５は、例えば、「左手を上げる」、「首を回す」等、規定の動作内容「右手を上げる」とは異なる動作内容に変更しても良い。
【００８５】
ステップＳ７０９において、実行装置１０１の動作制御部５０６は、ステップＳ７０８で変更された動作を実行装置１０１に実行させる。
【００８６】
上記の処理により、例えば、図１の実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを動作変更モードに設定しておけば、出力装置１０２が出力する音波１０３に応じて、実行装置１０１ａ、１０１ｂに互いに異なる動作を実行させることができる。
【００８７】
（動作内容の変更処理）
続いて、動作変更部５０５による動作内容の変更処理について、具体的な実施形態を例示して説明する。
【００８８】
［第１の実施形態］
図８は、第１の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。第１の実施形態では、動作変更モードの一例である「動作パターンランダム変更モード」について説明する。
【００８９】
図８（ａ）は、実行装置１０１の記憶部５０７に記憶した動作情報５１１の一例のイメージを示している。例えば、図８（ａ）に示す動作情報５１１の左上には、動作ＩＤ「ＩＤ１１」に対応付けて、動作パターン「パターンＡ１」、及びパラメータ「角度：Ａ１」、「速度：Ａ１」、・・・等の情報が記憶されている。
【００９０】
同様に、動作情報５１１には、動作ＩＤ「ＩＤ１２」に対応付けて、動作パターン「パターンＡ２」、及びパラメータ「角度：Ａ２」、「速度：Ａ２」、・・・等の情報が記憶されている。さらに、他の動作ＩＤについても、各動作ＩＤに対応付けて、動作パターン、及びパラメータ等の情報が記憶されている。
【００９１】
図８（ｂ）は、各動作パターンの一例のイメージを示している。例えば、動作ＩＤ「ＩＤ１１」に対応する動作パターン「パターンＡ１」は、図８（ｂ）に示すように、「右手を上げる」動作であるものとする。同様に、動作ＩＤ「ＩＤ１２」に対応する動作パターン「パターンＡ２」は、図８（ｂ）に示すように、「左手を上げる」動作であるものとする。このように、図８（ｂ）は、各動作ＩＤに対応する動作パターン（動作内容）のイメージを示している。
【００９２】
例えば、実行装置１０１は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが規定動作モードである場合、実行装置１０１に、右手を角度「Ａ１」、速度「Ａ１」で上げる動作を実行させる。
【００９３】
なお、角度「Ａ１」には角度を示す数値が設定されており、速度「Ａ１」には速度を示す数値が設定されているものとする。また、動作パターン「パターンＡ１」には、例えば、「右手を上げる」等の動作パターン（動作内容）が設定されているものとする。
【００９４】
一方、実行装置１０１は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが変更動作モードの一つである「動作パターンランダム変更モード」である場合、センサ量に応じて動作パターンをランダムに変更する。
【００９５】
一例として、実行装置１０１の動作変更部５０５は、センサ量として取り得る範囲を、第１の範囲、第２の範囲、・・・第ｎの範囲（ｎは、動作ＩＤ「ＩＤ１１」以外の動作パターンの数）に分割し、分割した各範囲にｎ個の動作パターンを割り当てる。例えば、センサ量の第１の範囲に動作パターン「パターンＢ３」、第２の範囲に動作パターン「パターンＣ２」、第３の範囲に動作パターン「パターンＡ１」等、ランダムに割り当てる。
【００９６】
また、動作制御部５０６は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量が、例えば、第１の範囲に含まれる場合、実行装置１０１に、動作パターン「パターンＢ３（首を左右に振る）」を実行させる。
【００９７】
このように、実行装置１０１の動作モードが「動作パターンランダム変更モード」に設定されている場合、実行装置１０１は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、実行装置１０１の動作パターンをランダムに変更する。
【００９８】
これにより、例えば、実行装置１０１の数が多い場合、全ての実行装置１０１が全くバラバラの動きをするのではなく、センサ量の値が近い実行装置１０１（例えば、隣接する実行装置１０１等）に同様の動作を実行させることができる。
【００９９】
なお、変形例として、実行装置１０１の動作変更部５０５は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量によらずに、実行装置１０１の動作パターンを、動作情報５１１に記憶された動作パターンの中から、ランダムに選択した動作パターンに変更しても良い。
【０１００】
［第２の実施形態］
図９は、第２の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。第２の実施形態では、動作変更モードの一例である「動作パターングループ内変更モード」について説明する。
【０１０１】
第１の実施形態と同様に、図９（ａ）は、動作情報５１１の一例のイメージを示しており、図９（ｂ）は、各動作パターンの一例のイメージを示しているものとする。
【０１０２】
また、第２の実施形態では、動作情報５１１に記憶されている動作パターンが、複数のグループＡ〜Ｃに分類されている。例えば、図９（ｂ）を参照して、グループＡには、「右手を上げる」、「左手を上げる」、「右手を振る」等、手を動かす動作パターンが分類されている。また、グループＢには、「首を右に回す」、「首を左に回す」、「首を左右に回す」等、首を動かす動作パターンが分類されている。さらに、グループＣには、「右足を上げる」、「左足を上げる」、「右足を振る」等、脚を動かす動作パターンが分類されている。
【０１０３】
このように、第２の実施形態では、一例として、動作情報５１１に記憶された動作パターンが、同様の動作を実行する複数のグループにグループ分けされている。
【０１０４】
例えば、実行装置１０１は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが規定動作モードである場合、第１の実施形態と同様に、実行装置１０１に右手を角度「Ａ１」、速度「Ａ１」で上げる動作を実行させる。
【０１０５】
また、動作変更部５０５は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが「動作パターングループ内変更モード」である場合、センサ量に応じて動作内容をグループ内の他の動作パターンにランダムに変更する。例えば、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」である場合、動作変更部５０５は、グループＡの範囲内で、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて動作内容をランダムに変更する。
【０１０６】
例えば、図１に示す実行装置１０１ａが規定動作モードに設定されており、実行装置１０１ｂが「動作パターングループ内変更モード」に設定されているものとする。また、出力装置１０２は、動作ＩＤ「ＩＤ１１」を表す音波を出力しているものとする。
【０１０７】
この場合、実行装置１０１ａは、動作情報５１１において、動作ＩＤ「ＩＤ１１」に対応する規定の動作「右手を上げる」を実行する。また、実行装置１０１ｂは、動作情報５１１において、動作ＩＤ「ＩＤ１１」を含むグループＡに含まれ、かつ規定の動作とは異なる「左手を上げる」、又は「右手を振る」動作を実行する。
【０１０８】
このように、第２の実施形態では、出力装置１０２の周辺に配置した複数の実行装置１０１に、例えば、手を動かす、首を回す、脚を動かす等、同様の動作の範囲内で、各実行装置１０１の動作パターンをランダムに変更することができる。
【０１０９】
なお、変形例として、実行装置１０１の動作変更部５０５は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量によらずに、実行装置１０１の動作パターンを、同じグループの範囲内で、ランダムに選択しても良い。
【０１１０】
［第３の実施形態］
図１０は、第３の実施形態に係る動作情報及び変更処理について説明するための図である。第３の実施形態では、動作変更モードの一例である「パラメータランダム変更モード」について説明する。
【０１１１】
第３の実施形態に係る動作情報５１１は、図７（ａ）に示す第１の実施形態に係る動作情報５１１と同様で良い。
【０１１２】
また、実行装置１０１は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが規定動作モードである場合、第１の実施形態と同様に、実行装置１０１に右手を角度「Ａ１」、速度「Ａ１」で上げる動作を実行させる。
【０１１３】
一方、動作変更部５０５は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが「パラメータランダム変更モード」である場合、センサ量に応じて規定の動作の駆動パラメータを変更する。例えば、動作変更部５０５は、図１０に示すように、動作ＩＤ「ＩＤ１１」に対応する動作パターン「パターンＡ１」の駆動パラメータである「角度：Ａ１」、「速度Ａ１」のうち、少なくとも１つの値を、センサ量に応じてランダムに変更する。なお、角度、及び速度は、駆動パラメータの一例である。駆動パラメータには、例えば、規定の動作の遅延時間、回転方向等の様々なパラメータが含まれていても良い。
【０１１４】
図１１は、第３の実施形態に係る動作パラメータの変更例を示す図である。例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が、図１１（ａ）に示すように、アクチュエータ１１０１を用いて、駆動対象１１０２を所定の角度、速度で動かす動作であるものとする。
【０１１５】
図１１（ｂ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである角度を、センサ量に応じてランダムに変更する場合のイメージを示している。この例では、図１１（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた角度Ａから角度Ｂまでの範囲内で、センサ量に対応する角度がランダムに選択されるように、センサ量と角度との関係が定められている。これにより、実行装置１０１は、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる角度で、駆動対象１１０２を駆動することができる。
【０１１６】
図１１（ｃ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである速度を、センサ量に応じてランダムに変更する場合のイメージを示している。なお、図１１（ｃ）において、速度Ａ、基準、速度Ｂの矢印の太さは、速度の大きさを示しているものとする。この例では、図１１（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた速度Ａから速度Ｂまでの範囲内で、センサ量に対応する速度がランダムに選択されるように、センサ量と角度との関係が定められている。これにより、実行装置１０１は、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる速度で、駆動対象１１０２を駆動することができる。
【０１１７】
図１１（ｄ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである遅延時間を、センサ量に応じてランダムに変更する場合のイメージを示している。ここで、遅延時間は、例えば、図７のステップＳ７０８で、センサ量に応じて規定の動作を変更した後、ステップＳ７０９で変更された動作の実行を開始するまでの時間であるものとする。この例では、図１１（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた遅延時間０から時間Ａまでの範囲内で、センサ量に対応する遅延時間がランダムに選択されるように、センサ量と遅延時間との関係が定められている。これにより、実行装置１０１は、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる遅延時間で、駆動対象１１０２の駆動を開始することができる。
【０１１８】
図１１（ｅ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである回転方向を、センサ量に応じてランダムに変更する場合のイメージを示している。ここで、回転方向の「正回転」は、図１１（ａ）に示す規定の動作と同じ回転方向であり、「逆回転」は、図１１（ｅ）に示すように、規定の動作とは逆の回転方向であるものとする。この例では、センサ量に対応する回転方向がランダムに選択されるように、センサ量と回転方向との関係が定められている。これにより、実行装置１０１は、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる回転方向で、駆動対象１１０２を駆動することができる。
【０１１９】
図１１（ｆ）は、動作変更部５０５が、規定の動作で駆動するモータ（アクチュエータの一例）を、センサ量に応じてランダムに変更する場合のイメージを示している。例えば、規定の動作が、モータＡを用いて駆動対象１１０２ａの角度を変更する動作であるものとする。この例では、センサ量に対応して選択されるモータＡ、又はモータＢがランダムになるように、センサ量と選択されるモータとの関係が定められている。これにより、実行装置１０１は、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる駆動対象１１０２ａ、１１０２ｂを駆動することができる。
【０１２０】
［第４の実施形態］
図１２は、第４の実施形態に係る動作パラメータの変更例を示す図である。第４の実施形態では、動作変更モードの一例である「パラメータ逐次変更モード」について説明する。
【０１２１】
第４の実施形態に係る動作情報５１１は、図７（ａ）に示す第１の実施形態に係る動作情報５１１と同様で良い。
【０１２２】
また、実行装置１０１は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが規定動作モードである場合、第１の実施形態と同様に、実行装置１０１に右手を角度「Ａ１」、速度「Ａ１」で上げる動作を実行させる。
【０１２３】
一方、動作変更部５０５は、検出部５０２が検出した動作ＩＤが「ＩＤ１１」であり、かつ実行装置１０１の動作モードが「パラメータ逐次変更モード」である場合、センサ量に応じて逐次的に（連続的に）規定の動作の駆動パラメータを変更する。例えば、動作変更部５０５は、図１０に示すように、動作ＩＤ「ＩＤ１１」に対応する動作パターン「パターンＡ１」の駆動パラメータである「角度：Ａ１」、「速度Ａ１」のうち、少なくとも１つの値を、センサ量に応じて逐次的に変更する。なお、角度、及び速度は、駆動パラメータの一例である。駆動パラメータには、例えば、規定の動作の遅延時間、回転方向等の様々なパラメータが含まれていても良い。
【０１２４】
例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が、図１２（ａ）に示すように、アクチュエータ１１０１を用いて、駆動対象１１０２を所定の角度、速度で動かす動作であるものとする。
【０１２５】
図１２（ｂ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである角度を、センサ量に応じて逐次的に変更する場合のイメージを示している。一例として、設定１では、図１２（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた角度Ｃから角度Ｄまでの範囲内で、センサ量に対応する角度が逐次的に選択されるように、センサ量と角度との関係が定められている。別の一例として、設定２に示すように、角度Ｃ、Ｄの制限を設けずに、センサ量に対応する角度が逐次的に選択されるように、センサ量と角度との関係が定められていても良い。
【０１２６】
ここで、例えば、図１３（ａ）に示す実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを「パラメータ逐次変更モード」に設定するものとする。これにより、実行装置１０１ｂは、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる角度で、駆動対象を駆動することができる。例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が「右手を上げる」である場合、図１３（ｂ）に示すように、実行装置１０１ｂは、実行装置１０１ａと異なる角度で右手を上げることができるようになる。
【０１２７】
図１２（ｃ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである速度を、センサ量に応じて逐次的に変更する場合のイメージを示している。なお、図１２（ｃ）において、速度Ｃ、基準、速度Ｄの矢印の太さは、速度の大きさを示しているものとする。一例として、設定１では、図１２（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた速度Ｃから速度Ｄまでの範囲内で、センサ量に対応する速度が逐次的に選択されるように、センサ量と角度との関係が定められている。別の一例として、設定２に示すように、速度Ｃ、Ｄの制限を設けずに、センサ量に対応する速度が逐次的に選択されるように、センサ量と速度との関係が定められていても良い。
【０１２８】
ここで、例えば、図１３（ａ）に示す実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを「パラメータ逐次変更モード」に設定するものとする。これにより、実行装置１０１ｂは、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる速度で、駆動対象を駆動することができる。例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が「右手を上げる」である場合、図１３（Ｃ）に示すように、実行装置１０１ｂは、実行装置１０１ａと異なる速度で右手を上げることができるようになる。
【０１２９】
図１２（ｄ）は、動作変更部５０５が、駆動パラメータの一つである遅延時間を、センサ量に応じて逐次的に変更する場合のイメージを示している。一例として、設定１では、図１２（ａ）に示す規定の動作の動作パターンから逸脱しないように定められた遅延時間０から時間Ｂまでの範囲内で、センサ量に対応する遅延時間が逐次的に選択されるように、センサ量と遅延時間との関係が定められている。別の一例として、設定２に示すように、時間Ｂの制限を設けずに、センサ量に対応する遅延時間が逐次的に選択されるように、センサ量と速度との関係が定められていても良い。
【０１３０】
ここで、例えば、図１３（ａ）に示す実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを「パラメータ逐次変更モード」に設定するものとする。これにより、実行装置１０１ｂは、検出部５０２が検出したセンサ量に応じて異なる遅延時間で、駆動対象の駆動を開始することができる。例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が「右手を上げる」である場合、図１３（ｄ）、（ｅ）に示すように、実行装置１０１ｂは、実行装置１０１ａと異なるタイミングで右手を上げることができるようになる。
【０１３１】
図１２（ｅ）は、動作変更部５０５が、動作の駆動パラメータの一つである回転方向を、センサ量に応じて変更する場合のイメージを示している。この例では、センサ量が所定の値を超えたときに、回転方向が逆回転となるように、センサ量と回転方向との関係が定められている。
【０１３２】
ここで、例えば、図１３（ａ）に示す実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを「パラメータ逐次変更モード」に設定するものとする。これにより、実行装置１０１ｂは、検出部５０２が検出したセンサ量が所定の値を超えると、アクチュエータ１１０１の回転方向が逆回転に変更される。例えば、動作ＩＤに対応する規定の動作が「首を左に回す」であり、かつセンサ量が所定の値を超えた場合、図１３（ｇ）に示すように、実行装置１０１ｂは、実行装置１０１ａと異なる方向に首を回すことができるようになる。
【０１３３】
図１２（ｆ）は、動作変更部５０５が、規定の動作で駆動するモータを、センサ量に応じて変更する場合のイメージを示している。例えば、規定の動作が、モータＡを用いて駆動対象１１０２ａの角度を変更する動作であるものとする。この例では、センサ量が所定の値に満たない場合、モータＢを用いて駆動対象１１０２ｂが駆動されるように、センサ量と選択されるモータとの関係が定められている。
【０１３４】
ここで、例えば、図１３（ａ）に示す実行装置１０１ａを規定動作モードに設定し、実行装置１０１ｂを「パラメータ逐次変更モード」に設定するものとする。これにより、実行装置１０１ｂは、検出部５０２が検出したセンサ量が所定の値に満たない場合、モータＢを用いて駆動対象１１０２ｂが駆動される。例えば、モータＡが右手を駆動するアクチュエータ、モータＢが左手を駆動するアクチュエータであり、かつセンサ量が所定の値に満たない場合、図１３（ｆ）に示すように、実行装置１０１ｂは、実行装置１０１ｂと異なる手を上げることができるようになる。
【０１３５】
＜変更処理の流れ＞
実行装置１０１の利用者は、第１〜４の実施形態に示した「動作パターンランダム変更モード」、「グループ内変更モード」、「パラメータランダム変更モード」、及び「パラメータ逐次変更モード」を、実行装置１０１の設定により、選択することができる。
【０１３６】
図１４は、一実施形態に係る規定の動作を変更する処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図７のステップＳ７０７、Ｓ７０８において、実行装置１０１がセンサ量に応じて規定の動作を変更する処理の一例を示している。
【０１３７】
ステップＳ１４０１において、実行装置１０１の検知情報取得部５０４は、実行装置１０１が備える１つ以上のセンサが検知したセンサ量（検知情報）を取得する。このとき取得するセンサ量は、例えば、図３の赤外線センサ３１２、照度センサ３１３、及び加速度センサ３１４のいずれか１つであっても良いし、２つ以上の組合せであっても良い。２つ以上のセンサ量を組み合わせる場合には、例えば、各センサ量を重み付けして加算し、加算結果を用いても良い。
【０１３８】
ステップＳ１４０２において、実行装置１０１の動作変更部５０５は、実行装置１０１の動作モードが、第１の実施形態で説明した「動作パターンランダム変更モード」であるか否かを判断する。動作モードが「動作パターンランダム変更モード」である場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０３に移行させる。一方、動作モードが「動作パターンランダム変更モード」でない場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０５に移行させる。
【０１３９】
ステップＳ１４０３に移行すると、動作変更部５０５は、第１の実施形態で説明したように、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、実行装置１０１の動作パターンをランダムに決定する。また、ステップＳ１４０４において、動作変更部５０５は、動作ＩＤに対応する規定の動作パターンを、ステップＳ１４０３で決定した動作パターンに変更する。
【０１４０】
変形例として、ステップＳ１４０３において、動作変更部５０５は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量によらずに、実行装置１０１の動作パターンをランダムに決定しても良い。
【０１４１】
一方、ステップＳ１４０２からステップ１４０５に移行すると、実行装置１０１の動作変更部５０５は、実行装置１０１の動作モードが、第２の実施形態で説明した「動作パターングループ内変更モード」であるか否かを判断する。動作モードが「動作パターングループ内変更モード」である場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０６に移行させる。一方、動作モードが「動作パターングループ内変更モード」でない場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０７に移行させる。
【０１４２】
ステップＳ１４０６に移行すると、動作変更部５０５は、第２の実施形態で説明したように、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、実行装置１０１の動作パターンをグループ内でランダムに決定する。また、ステップＳ１４０４において、動作変更部５０５は、動作ＩＤに対応する規定の動作パターンを、ステップＳ１４０６で決定した動作パターンに変更する。
【０１４３】
変形例として、ステップＳ１４０６において、動作変更部５０５は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量によらずに、実行装置１０１の動作パターンをグループ内でランダムに決定しても良い。
【０１４４】
一方、ステップＳ１４０５からステップ１４０７に移行すると、実行装置１０１の動作変更部５０５は、実行装置１０１の動作モードが「パラメータ変更モード」であるか否かを判断する。動作モードが「パラメータ変更モード」である場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０８に移行させる。一方、動作モードが「パラメータ変更モード」でない場合、動作変更部５０５は、処理を終了させる。
【０１４５】
なお、「パラメータ変更モード」には、例えば、第３の実施形態で説明した「パラメータランダム変更モード」と、第４の実施形態で説明した「パラメータ逐次変更モード」とが含まれるものとする。
【０１４６】
ステップＳ１４０８に移行すると、実行装置１０１の動作変更部５０５は、実行装置１０１の動作モードが、第３の実施形態で説明した「パラメータランダム変更モード」であるか否かを判断する。動作モードが「パラメータランダム変更モード」である場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４０９に移行させる。一方、動作モードが「パラメータランダム変更モード」でない場合、動作変更部５０５は、処理をステップＳ１４１１に移行させる。
【０１４７】
ステップＳ１４０９に移行すると、動作変更部５０５は、第３の実施形態で説明したように、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、動作ＩＤに対応する規定の動作のパラメータをランダムに決定する。また、ステップＳ１４１０において、動作変更部５０５は、動作ＩＤに対応する規定の動作のパラメータを、ステップＳ１４０９で決定したパラメータに変更する。
【０１４８】
変形例として、ステップＳ１４０９において、動作変更部５０５は、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量によらずに、動作ＩＤに対応する規定の動作のパラメータをランダムに変更しても良い。
【０１４９】
一方、ステップＳ１４０８からステップＳ１４１１に移行すると、動作変更部５０５は、第４の実施形態で説明したように、検知情報取得部５０４が取得したセンサ量に応じて、動作ＩＤに対応する規定の動作のパラメータを逐次的に決定する。また、ステップＳ１４１０において、動作変更部５０５は、動作ＩＤに対応する規定の動作のパラメータを、ステップＳ１４１１で決定したパラメータに変更する。
【０１５０】
なお、図１４に示す処理は、実行装置１０１の規定の動作を変更する処理の一例である。実行装置１０１の規定の動作を変更する処理は、各変更モードに応じて、処理内容をステップＳ１４０３、Ｓ１４０６、Ｓ１４０９、Ｓ１４１１に振り分けることができるものであれば、任意の処理内容、処理順序であって良い。
【０１５１】
以上、本発明の各実施形態によれば、出力装置（音波出力装置）１０２から出力される音波に応じて所定の動作を実行する複数の実行装置１０１に、音波に応じて互いに異なる動作を実行させることが容易になる。
【符号の説明】
【０１５２】
１００      実行システム
１０１、１０１ａ、１０１ｂ      実行装置
１０２      出力装置（音波出力装置）
３１２      赤外線センサ
３１３      照度センサ
３１４      加速度センサ
５０２      検出部
５０３      動作モード判断部（判断部）
５０４      検知情報取得部（取得部）
５０５      動作変更部（変更部）
５０６      動作制御部
５０７      記憶部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５３】
【特許文献１】特開２０１５−６５６５７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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