(57)【要約】【課題】画質を向上する。【解決手段】実施形態に係る固体撮像装置は、それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部とを備え、前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする。【選択図】図２
2020136811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、
前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部と、
を備え、
前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする
固体撮像装置。
【請求項２】
前記リセット制御部は、
前記第１単位画素をリセットするための第１リセット信号を生成するリセット回路と、
前記第２単位画素をリセットするための第２リセット信号を周期的に生成する信号生成回路と、
前記リセット回路と前記信号生成回路との論理和を取る論理和回路と、
を備える請求項１に記載の固体撮像装置。
【請求項３】
前記信号生成回路は、複数のフリップフロップが多段に接続されたシフトレジスタを備え、
前記論理和回路は、前記行列状に配列する前記複数の単位画素の各行及び各列それぞれに一対一に設けられ、
前記複数のフリップフロップそれぞれは、前記行列状に配列する前記複数の単位画素の各行及び各列それぞれに一対一に対応し、
前記論理和回路それぞれは、当該論理和回路が対応する前記行に対応する前記フリップフロップから出力された前記第２リセット信号と、前記リセット回路から出力された前記第１リセット信号との論理和を取り、当該論理和の結果を前記第１又は第２単位画素に出力する
請求項２に記載の固体撮像装置。
【請求項４】
前記信号生成回路は、所定ビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する請求項２に記載の固体撮像装置。
【請求項５】
前記信号生成回路は、前記行列における行ごとに前記第２リセット信号を生成する行信号生成回路と、列ごとに前記第２リセット信号を生成する列信号生成回路とを含む請求項２に記載の固体撮像装置。
【請求項６】
前記行信号生成回路及び前記列信号生成回路とのうち少なくとも１つは、固定されたビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する請求項５に記載の固体撮像装置。
【請求項７】
前記信号生成回路は、前記第２リセット信号のビットパターンを所定の周期で変化させる請求項４に記載の固体撮像装置。
【請求項８】
前記信号生成回路は、ランダムなビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する請求項４に記載の固体撮像装置。
【請求項９】
擬似乱数を生成する擬似乱数生成器をさらに備え、
前記信号生成回路は、前記擬似乱数生成器で生成された前記擬似乱数に基づいて前記第２リセット信号を生成する
請求項８に記載の固体撮像装置。
【請求項１０】
前記第２リセット信号の出力を許可又は禁止するイネーブル信号を出力する制御回路をさらに備え、
前記信号生成回路は、一方の入力に前記複数のフリップフロップのうちの１の出力が入力され、他方の入力に前記イネーブル信号が入力される複数の論理積回路をさらに備える
請求項３に記載の固体撮像装置。
【請求項１１】
前記制御回路は、前記複数の単位画素のうち、所定期間あたりに前記アドレスイベントの発火を検出した単位画素の数を計数し、前記アドレスイベントの発火を検出した前記単位画素の前記数が所定の閾値未満の場合、第１デューティ比の前記イネーブル信号を前記信号生成回路へ出力し、前記アドレスイベントの発火を検出した前記単位画素の前記数が前記所定の閾値以上の場合、前記第１デューティ比よりも低い第２デューティ比の前記イネーブル信号を前記信号生成回路へ出力する
請求項１０に記載の固体撮像装置。
【請求項１２】
前記第１単位画素に対する画素値の読出し順序を調停する第１調停部をさらに備え、
前記リセット制御部は、前記第１調停部により調停された前記読出し順序に従って前記第１単位画素をリセットする
請求項１に記載の固体撮像装置。
【請求項１３】
前記単位画素それぞれは、受光量に応じた電荷を発生させる第２光電変換素子と、前記第２光電変換素子に発生した電荷に基づいて画素値を生成するための検出信号を生成する生成回路とをさらに備える請求項１に記載の固体撮像装置。
【請求項１４】
前記生成回路は、一方の電極が前記第２光電変換素子に接続されたキャパシタと、前記キャパシタの前記一方の電極の電位と参照電圧とを比較するコンパレータと、前記コンパレータに入力される前記参照電圧を第１参照電圧と前記第１参照電圧よりも低い電圧値の第２参照電圧とのいずれかに切り替えるスイッチと、前記コンパレータによる比較結果に基づいて検出信号を出力するロジック回路とを備える請求項１３に記載の固体撮像装置。
【請求項１５】
前記キャパシタの前記一方の電極の前記電位が前記第１参照電圧を下回った際に前記ロジック回路から出力された第１検出信号と、前記一方の電極の前記電位が前記第２参照電圧を下回った際に前記ロジック回路から出力された第２検出信号とに基づいて、前記画素値を生成する第２調停部をさらに備える請求項１４に記載の固体撮像装置。
【請求項１６】
固体撮像装置と、
入射光を前記固体撮像装置の受光面に結像する光学系と、
前記固体撮像装置で取得された画像データを記憶するメモリと、
を備え、
前記固体撮像装置は、
それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、
前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部と、
を備え、
前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、固体撮像装置及び撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、垂直同期信号などの同期信号に同期して画像データ（フレーム）を撮像する同期型の固体撮像装置が、撮像装置などにおいて用いられている。この一般的な同期型の固体撮像装置では、同期信号の周期（例えば、１／６０秒）ごとにしか画像データを取得することができないため、交通やロボットなどに関する分野において、より高速な処理が要求された場合に対応することが困難になる。そこで、受光量が閾値を超えたことをアドレスイベントとしてリアルタイムに検出する検出回路を設けた非同期型の固体撮像素子が提案されている。この非同期型の固体撮像装置は、ＤＶＳ（Dynamic  Vision  Sensor）とも称される。
【０００３】
また、近年では、アドレスイベントの発火が検出された画素から受光光量に応じた輝度値を読み出して画像データを生成するＤＶＳも開発されてきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１６−５３３１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のＤＶＳでは、アドレスイベントが検出された画素のみが輝度値の読出し対象とされていたため、例えば、背景と移動物体とが同系色である場合や暗闇での撮影時のような、十分なコントラストが得られずに、輝度変化が生じたはずの全ての単位画素でアドレスイベントを検出できないようなシーンでは、出力される画像に虫食いのような不自然な欠落部分が含まれ、それにより、画質が低下してしまうという課題が存在した。
【０００６】
そこで本開示では、画質を向上することが可能な固体撮像装置及び撮像装置を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の固体撮像装置は、それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部とを備え、前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る固体撮像装置の概略構成例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係る単位画素の概略構成例を示す回路図である。
【図４】図３におけるキャパシタの電位変化を示す波形図である。
【図５】図３におけるコンパレータから出力される出力信号を示す波形図である。
【図６】図３におけるロジック回路の動作を説明するための図である。
【図７】第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である（その１）。
【図８】第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である（その２）。
【図９】第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である（その３）。
【図１０】第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である（その４）。
【図１１】第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である（その５）。
【図１２】第１の実施形態に係る行信号生成回路／列信号生成回路の概略構成例を示す回路図である。
【図１３】第１の実施形態に係る画素アレイ部の画角内をオブジェクトが通過したことを説明するための図である。
【図１４】図１３に示す画角内をオブジェクトが通過した際にアドレスイベントの発火を検出する単位画素の例を示す図である。
【図１５】図１４に示すアドレスイベントの発火検出により生成される画像データを説明するための図である。
【図１６】第１の実施形態において周期的に取得される画像データの一例を示す図である。
【図１７】第１の実施形態に係るアドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データと周期的に取得された画像データとの重ね合わせを説明するための図である。
【図１８】図１７に示す重ね合わせにより生成される画像データの一例を示す図である。
【図１９】第２の実施形態の第１例において列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。
【図２０】第２の実施形態の第１例に係るアドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データと周期的に取得された画像データとの重ね合わせを説明するための図である。
【図２１】第２の実施形態の第２例において行信号生成回路に保持される行パターン信号の一例を示す模式図である。
【図２２】第２の実施形態の第２例に係るアドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データと周期的に取得された画像データとの重ね合わせを説明するための図である。
【図２３】第２の実施形態の第３例において行信号生成回路に保持される行パターン信号及び列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。
【図２４】第２の実施形態の第３例に係るアドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データと周期的に取得された画像データとの重ね合わせを説明するための図である。
【図２５】第３の実施形態の第１例において列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。
【図２６】第３の実施形態の第１例において周期的に画素信号が読み出される単位画素の行方向への周期的なシフトを説明するための図である。
【図２７】第３の実施形態の第２例において行信号生成回路に保持される行パターン信号の一例を示す模式図である。
【図２８】第３の実施形態の第２例において周期的に画素信号が読み出される単位画素の列方向への周期的なシフトを説明するための図である。
【図２９】第４の実施形態に係る固体撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３０】第５の実施形態に係る固体撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３１】第５の実施形態に係るイベント数判定回路の概略動作例を示すフローチャートである。
【図３２】第５の実施形態に係る高いデューティ比のイネーブル信号の一例を示す図である。
【図３３】第５の実施形態に係る低いデューティ比のイネーブル信号の一例を示す図である。
【図３４】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３５】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本開示の一実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１０】
また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
１．第１の実施形態
１．１  撮像装置の構成例
１．２  固体撮像装置の例
１．２．１  固体撮像装置の概略構成例
１．２．２  単位画素の構成例
１．２．３  固体撮像装置の基本動作例
１．３  行／列信号生成回路の構成例
１．４  行／列ＯＲ回路の役割
１．５  第１の実施形態により取得される輝度画像
１．６  作用・効果
２．第２の実施形態
２．１  第１例
２．２  第２例
２．３  第３例
３．第３の実施形態
３．１  第１例
３．２  第２例
４．第４の実施形態
４．１  固体撮像装置の機能構成例
４．２  作用・効果
５．第５の実施形態
５．１  固体撮像装置の機能構成例
５．２  イベント数判定回路の動作例
５．３  作用・効果
６．移動体への応用例
【００１１】
１．第１の実施形態
まず、第１の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
１．１  撮像装置の構成例
図１は、第１の実施形態に係る撮像装置の概略構成例を示すブロック図である。この撮像装置１００は、例えば、輝度画像を撮像するための装置であり、図１に示すように、光学系１１０、固体撮像装置２００及びＤＳＰ（Digital  Signal  Processing）回路１２０を備える。さらに撮像装置１００は、表示部１３０、操作部１４０、バス１５０、フレームメモリ１６０、記憶部１７０及び電源部１８０を備える。撮像装置１００としては、例えば、デジタルスチルカメラなどのデジタルカメラの他、撮像機能を持つスマートフォンやパーソナルコンピュータ、車載カメラ等が想定され得る。
【００１３】
光学系１１０は、被写体からの光を集光して固体撮像装置２００に導くものである。固体撮像装置２００は、例えば、光電変換により発生した電荷に基づいて、画素ごとの輝度情報を生成する。また、固体撮像装置２００は、生成した画素ごとの輝度情報をＤＳＰ回路１２０に信号線２０９を介して供給する。
【００１４】
ＤＳＰ回路１２０は、固体撮像装置２００からの輝度情報に対して所定の信号処理を実行する。そして、ＤＳＰ回路１２０は、処理後の輝度情報をバス１５０を介してフレームメモリ１６０などに出力する。
【００１５】
表示部１３０は、例えば、フレームメモリ１６０に格納されている画像データを表示する。表示部１３０としては、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro  Luminescence）パネルが想定され得る。操作部１４０は、ユーザの操作に従って操作信号を生成する。
【００１６】
バス１５０は、光学系１１０、固体撮像装置２００、ＤＳＰ回路１２０、表示部１３０、操作部１４０、フレームメモリ１６０、記憶部１７０及び電源部１８０が互いにデータをやりとりするための共通の経路である。
【００１７】
フレームメモリ１６０は、画像データを保持する。この画像データは、例えば、固体撮像装置２００で取得された画素ごとの輝度情報を、その画素の配置に応じたフレームメモリ１６０内のアドレスに格納することで、フレームメモリ１６０内に作成される。
【００１８】
記憶部１７０は、撮像装置１００の各部を動作させるためのプログラムや各種設定値などの様々なデータを記憶する。電源部１８０は、固体撮像装置２００、ＤＳＰ回路１２０や表示部１３０などに電源を供給する。
【００１９】
外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）１９０は、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）やＬＡＮ（Local  Area  Network）アダプタなどの送受信部であり、外部のホスト１０００等との間でデータ等を送受信する。
【００２０】
１．２  固体撮像装置の例
つづいて、第１の実施形態に係る固体撮像装置２００について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
１．２．１  固体撮像装置の概略構成例
図２は、第１の実施形態に係る固体撮像装置の概略構成例を示すブロック図である。図２に示すように、固体撮像装置２００は、画素アレイ部３００を備える。画素アレイ部３００には、二次元格子状（行列状ともいう）に複数の単位画素３１０が配列されている。以下の説明において、画素アレイ部３００において所定の方向（図面中、左右方向）に配列された単位画素の集合を「行」と称し、行に対して垂直な方向（図面中、上下方向）に配列された単位画素の集合を「列」と称する。
【００２２】
また、固体撮像装置２００は、画素アレイ部３００に対し、行方向（図面中、左右方向）における一方の側に配置された、第１行アービタ（第１調停部）２０１Ａ、行リセット回路２０２Ａ及び行信号生成回路２０３Ａと、他方の側に配置された、第２行アービタ（第２調停部）２０５Ａとを備える。
【００２３】
さらに、固体撮像装置２００は、画素アレイ部３００に対し、列方向（図面中、上下方向）における一方の側に配置された、第１列アービタ（第１調停部）２０１Ｂ、列リセット回路２０２Ｂ及び列信号生成回路２０３Ｂと、他方の側に配置された、第２列アービタ（第２調停部）２０５Ｂとを備える。
【００２４】
以下の説明において、第１行アービタ２０１Ａと第１列アービタ２０１Ｂとを区別しない場合、それらをまとめて第１アービタ２０１と称する。また、行リセット回路２０２Ａと列リセット回路２０２Ｂとを区別しない場合、それらをまとめてリセット回路２０２と称する。さらに、行信号生成回路２０３Ａと列信号生成回路２０３Ｂとを区別しない場合、それらをまとめて信号生成回路２０３と称する。さらにまた、第２行アービタ２０５Ａと第２列アービタ２０５Ｂとを区別しない場合、それらをまとめて第２アービタ２０５と称する。
【００２５】
さらにまた、固体撮像装置２００は、第１アービタ２０１又は第２アービタ２０５から入力されたリクエスト信号に基づいて、アドレスイベントの発火が検出された単位画素３１０の画素アレイ部３００における位置を示すアドレス情報と、アドレスイベントの発火が検出された時間を示すタイムスタンプとを生成する制御回路２２０を備える。また、制御回路２２０は、第２アービタ２０５から入力されたリクエスト信号に基づいて、読出し対象の単位画素３１０の画素値も生成する。
【００２６】
さらに、制御回路２２０は、行信号生成回路２０３Ａ及び列信号生成回路２０３Ｂに対して、‘０’と‘１’とが所定の周期で変化する又はランダムに変化する信号（以下、パターン信号という）と、イネーブル信号（後述する行イネーブル信号及び列イネーブル信号）とを入力する。なお、行信号生成回路２０３Ａに入力されるパターン信号（以下、行パターン信号という）のビットパターンと、列信号生成回路２０３Ｂに入力されるパターン信号（以下、列パターン信号という）のビットパターンとは、異なっていてよい。以下の説明において、行パターン信号及び列パターン信号を区別しない場合、単にパターン信号と称する。このパターン信号は、特許請求の範囲における第２リセット信号の一例であってもよい。
【００２７】
さらにまた、固体撮像装置２００は、行リセット回路２０２Ａから出力された行リセット信号（例えば、‘０’又は‘１’の信号）と、行信号生成回路２０３Ａから出力された行パターン信号との行ごとの論理和を取る行論理和（ＯＲ）回路２０４Ａと、列リセット回路２０２Ｂから出力された列リセット信号（例えば、‘０’又は‘１’の信号）と、列信号生成回路２０３Ｂから出力された列パターン信号との列ごとの論理和を取る列論理和（ＯＲ）回路２０４Ｂとを備える。なお、以下の説明において、行リセット信号と列リセット信号とを区別しない場合、単にリセット信号と称する。このリセット信号は、特許請求の範囲における第１リセット信号の一例であってもよい。
【００２８】
１．２．２  単位画素の構成例
ここで、単位画素３１０の構成例について説明する。図３は、第１の実施形態に係る単位画素の構成例を示す回路図である。図４は、図３におけるキャパシタの電位変化を示す波形図である。図５は、図３におけるコンパレータから出力される出力信号を示す波形図である。図６は、図３におけるロジック回路の動作を説明するための図である。なお、図３では、説明の簡略化のため、第１行アービタ２０１Ａと第１列アービタ２０１Ｂとを区別せずに第１アービタ２０１とし、行リセット回路２０２Ａと列リセット回路２０２Ｂとを区別せずにリセット回路２０２とし、第２行アービタ２０５Ａと第２列アービタ２０５Ｂとを区別せずに第２アービタ２０５としている。
【００２９】
図３に示すように、単位画素３１０は、アドレイベントの発火の有無を検出するための構成として、第１フォトダイオード３１１と、電荷検出部３１２とを備える。第１フォトダイオード３１１は、入射光を光電変換して電荷を発生させる光電変換素子であってよい。
【００３０】
ここで、上述したように、アドレスイベントには、オンイベント及びオフイベントを含み、検出結果は、１ビットのオンイベントの検出結果と１ビットのオフイベントの検出結果とが含まれ得る。
【００３１】
オンイベントは、単位画素３１０の受光素子で受光した光量が所定の基準値よりも大きな値に変動した際に、その変動量の絶対値が所定の閾値を超えることで発火する。一方、オフイベントは、単位画素３１０の受光素子で受光した光量が所定の基準値よりも小さな値に変動した際に、その変動量の絶対値が所定の閾値を超えることで発火する。以下の説明では、簡略化のため、オンイベントとオフイベントとを区別せずに説明する。
【００３２】
電荷検出部３１２は、第１フォトダイオード３１１に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する。アドレスイベントの発火が検出された場合、電荷検出部３２２は、後述する画素値生成用のキャパシタ３１４に蓄積されている電荷のリセット（以下、単に単位画素３１０のリセットという）を要求するリクエスト信号Ｒｅｑ＿Ｔを、第１アービタ２０１へ送信する。
【００３３】
電荷検出部３１２は、第１アービタ２０１からリクエスト信号Ｒｅｑ＿Ｔに対する応答信号ＡｃＫ＿Ｔを第１アービタ２０１から入力すると、自身をリセットして、次のアドレスイベントの発火の監視を開始する。
【００３４】
なお、画素アレイ部３００における一部の領域のみでアドレスイベントの発火を監視する場合、電荷検出部３１２には、例えば、リセット回路２０２を介して、自身の単位画素３１０が監視対象の領域（注目領域）に属することを示す信号ＲＯＩ＿Ｔが入力されてもよい。
【００３５】
また、単位画素３１０は、画素値を生成するための構成として、第２フォトダイオード３１３と、キャパシタ３１４と、リセットトランジスタ３１５と、コンパレータ３１６と、ロジック回路３１７と、スイッチ３１８とを備える。第２フォトダイオード３１３は、入射光を光電変換して電荷を発生させる光電変換素子であってよい。また、キャパシタ３１４と、リセットトランジスタ３１５と、コンパレータ３１６と、ロジック回路３１７と、スイッチ３１８とは、例えば、特許請求の範囲における生成回路の一例であってよい。
【００３６】
キャパシタ３１４は、一方の電極（以下、第１電極という）が第２フォトダイオード３１３のカソードに接続され、他方の電極（以下、第２電極という）が接地されている。
【００３７】
リセットトランジスタ３１５は、そのゲートにリセット回路２０２からリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂが入力されると、キャパシタ３１４の第１電極を電源電圧ＶＤＤに接続することで、キャパシタ３１４に所定量の電荷を蓄積する（リセット状態）。その際、第２フォトダイオード３１３に蓄積されている電荷が電源電圧ＶＤＤへ放出されてもよい。
【００３８】
ここで、キャパシタ３１４の第１電極に出現する電位の変化を、図４を用いて説明する。図４に示すように、リセットトランジスタ３１５がオン状態となってキャパシタ３１４がリセットされた状態では、第１電極には、リセットレベルＶ０の電位Ｖｉｎｔが出現する。
【００３９】
この状態で、第２フォトダイオード３１３に光が入射して電荷が発生すると、キャパシタ３１４に蓄積している電荷が第２フォトダイオード３１３に発生した電荷により放電される。その際、第２フォトダイオード３１３への入射光の光量が小さいと、キャパシタ３１４に蓄積している電荷が緩やかに放電されるため、第１電極の電位Ｖｉｎｔは、波形Ｌ０に示すように、緩やかに減少する。なお、入射光量が小さい場合に電位ＶｉｎｔがリセットレベルＶ０から参照電圧Ｖｒｅｆまで減少するのに要する期間をＴ０とする。
【００４０】
一方、第２フォトダイオード３１３への入射光の光量が大きいと、キャパシタ３１４に蓄積している電荷が急激に放電されるため、第１電極の電位Ｖｉｎｔは、波形Ｌ１に示すように、急激に減少する。すなわち、入射光量が大きい場合に電位ＶｉｎｔがリセットレベルＶ０から参照電圧Ｖｒｅｆまで減少するのに要する期間をＴ１とすると、期間Ｔ１は期間Ｔ０よりも短くなる。
【００４１】
図３に戻り説明する。コンパレータ３１６は、キャパシタ３１４の一方の電極の電位Ｖｉｎｔと、外部から入力された参照電圧ＶｒｅｆＨ／ＶｒｅｆＬとを比較し、その結果として、‘０’又は‘１’の出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
【００４２】
これを、図４に例示した波形図に基づいて説明すると、図５に示すように、コンパレータ３１６は、第２フォトダイオードへの入射光量が小さい場合、期間Ｔ０にわたって、ハイレベル（ＶＤＤレベル）の出力信号Ｖｏｕｔを出力する一方、第２フォトダイオードへの入射光量が大きい場合、期間Ｔ０よりも短い期間Ｔ１にわたって、ハイレベル（ＶＤＤレベル）の出力信号Ｖｏｕｔを出力する。
【００４３】
図３に戻り説明する。ロジック回路３１７は、リセット回路２０２からのリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂと、コンパレータ３１６からの出力信号Ｖｏｕｔと、第２アービタ２０５からの応答信号Ａｃｋ＿Ｂとを入力し、これらを論理演算した結果に基づいて、リクエスト信号Ｒｅｑ＿Ｂ［Ｈ／Ｌ］を出力する。
【００４４】
また、ロジック回路３１７は、論理演算の結果に基づいて、コンパレータ３１６に入力する参照電圧を、高い電圧レベルの参照電圧ＶｒｅｆＨと低い電圧レベルの参照電圧ＶｒｅｆＬとのいずれかに切り替えるための切替信号Ｒｅｆｓｅｌをスイッチ３１８に出力する。
【００４５】
これを、図６を参照しつつ説明すると、例えば、ロジック回路３１７は、ハイレベルのリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂが入力されると、コンパレータ３１６に参照電圧ＶｒｅｆＨが入力されるようにスイッチ３１８を切り替える切替信号Ｒｅｆｓｅｌを出力する。その後、キャパシタ３１４の第１電極の電位Ｖｉｎｔが参照電圧ＶｒｅｆＨよりも低くなり、コンパレータ３１６からの出力信号Ｖｏｕｔが‘１’から‘０’に切り替わると、ロジック回路３１７は、１回目のリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＨを第２アービタ２０５へ送信する。
【００４６】
また、ロジック回路３１７は、１回目のリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＨに対する応答信号Ａｃｋ＿ＢＨを第２アービタ２０５から入力すると、コンパレータ３１６に参照電圧ＶｒｅｆＬが入力されるようにスイッチ３１８を切り替える切替信号Ｒｅｆｓｅｌを出力する。これにより、コンパレータ３１６に入力される参照電圧が、参照電圧ＶｒｅｆＨから参照電圧ＶｒｅｆＬに切り替わり、コンパレータ３１６から出力される出力信号が‘０’から‘１’に立ち上がる。
【００４７】
その後、第１電極の電位Ｖｉｎｔが参照電圧ＶｒｅｆＬよりも低くなり、コンパレータ３１６からの出力信号Ｖｏｕｔが再び‘１’から‘０’に切り替わると、ロジック回路３１７は、２回目のリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＬを第２アービタ２０５へ送信する。
【００４８】
１．２．３  固体撮像装置の基本動作例
つぎに、固体撮像装置２００の動作について説明する。図７〜図１１は、第１の実施形態に係る固体撮像装置の動作例を説明するための図である。
【００４９】
単位画素３１０は、アドレスイベントの発火を検出すると、図７に示すように、当該単位画素３１０に対するリセットを要求する行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡを第１行アービタ２０１Ａへ送信するとともに、同じく当該単位画素３１０に対するリセットを要求する列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢを第１列アービタ２０１Ｂへ送信する。行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢは、上述したリクエスト信号Ｒｅｑ＿Ｔに対応するものであり、本説明において、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡと列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢとを区別しない場合、単にリクエスト信号Ｒｅｑ＿Ｔと称している。
【００５０】
これに対し、図８に示すように、第１行アービタ２０１Ａは、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡの送信元である単位画素３１０の行アドレスを特定するとともに、１つ以上の単位画素３１０から入力された行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡを調停する。そして、第１行アービタ２０１Ａは、その調停結果を行リセット回路２０２Ａに入力するとともに、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡの送信元である単位画素３１０へ行応答信号Ａｃｋ＿ＴＡを送信する。同様に、第１列アービタ２０１Ｂは、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢの送信元である単位画素３１０の列アドレスを特定するとともに、１つ以上の単位画素３１０から入力された列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢを調停する。そして、第１列アービタ２０１Ｂは、その調停結果を列リセット回路２０２Ｂに入力するとともに、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢの送信元である単位画素３１０へ列応答信号Ａｃｋ＿ＴＢを送信する。行応答信号Ａｃｋ＿ＴＡ及び列応答信号Ａｃｋ＿ＴＢは、上述した応答信号Ａｃｋ＿Ｔに対応するものであり、本説明において、行応答信号Ａｃｋ＿ＴＡと列応答信号Ａｃｋ＿ＴＢとを区別しない場合、単に応答信号Ａｃｋ＿Ｔと称している。
【００５１】
また、第１行アービタ２０１Ａ及び第１列アービタ２０１Ｂは、アドレスイベントの発火が検出された単位画素３１０のアドレス情報（行アドレス及び列アドレス）を制御回路２２０へ入力する。制御回路２２０は、第１行アービタ２０１Ａ及び第１列アービタ２０１Ｂからアドレス情報が入力された際の時間を示すタイムスタンプを生成し、これらアドレス情報及びタイムスタンプを、イベント検出信号としてＤＳＰ回路１２０へ出力する。
【００５２】
出力されたイベント検出信号は、例えば、ＤＳＰ回路１２０において所定の処理が施された後、フレームメモリ１６０に格納されてもよいし、外部Ｉ／Ｆ１９０を介してホスト１０００へ送信されてもよい。
【００５３】
次に、図９に示すように、行リセット回路２０２Ａは、第１行アービタ２０１Ａから入力された調停結果に従い、アドレスイベントの発火が検出された単位画素３１０へ行リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＡを出力する。同様に、列リセット回路２０２Ｂは、第１列アービタ２０１Ｂから入力された調停結果に従い、アドレスイベントの発火が検出された単位画素３１０へ列リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＢを出力する。これにより、アドレイベントの発火が検出された単位画素３１０が順にリセットされる。行リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＡ及び列リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＢは、上述したリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂに対応するものであり、本説明において、行リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＡと列リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＢとを区別しない場合、単にリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂと称している。
【００５４】
キャパシタ３１４がリセットされた単位画素３１０は、その後、第２フォトダイオード３１３への露光によりキャパシタ３１４の第１電極の電位Ｖｉｎｔが降下して参照電圧ＶｒｅｆＨを下回ると、図１０に示すように、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨを第２行アービタ２０５Ａへ送信するとともに、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨを第２列アービタ２０５Ｂへ送信する。行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨは、上述したリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＨに対応するものであり、本説明において、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨと列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨとを区別しない場合、単にリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＨと称している。
【００５５】
これに対し、図１１に示すように、第２行アービタ２０５Ａは、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨの送信元である単位画素３１０の行アドレスを特定し、特定した行アドレスを制御回路２２０へ入力するとともに、当該単位画素３１０へ行応答信号Ａｃｋ＿ＢＡＨを送信する。同様に、第２列アービタ２０５Ｂは、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨの送信元である単位画素３１０の列アドレスを特定し、特定した列アドレスを制御回路２２０へ入力するとともに、当該単位画素３１０へ行応答信号Ａｃｋ＿ＢＢＨを送信する。行応答信号Ａｃｋ＿ＢＡＨ及び列応答信号Ａｃｋ＿ＢＢＨは、上述した応答信号Ａｃｋ＿ＢＨに対応するものであり、本説明において、行応答信号Ａｃｋ＿ＢＡＨと列応答信号Ａｃｋ＿ＢＢＨとを区別しない場合、単に応答信号Ａｃｋ＿ＢＨと称している。
【００５６】
行応答信号Ａｃｋ＿ＢＡＨ及び列応答信号Ａｃｋ＿ＢＢＨを受け取った単位画素３１０は、その後、第２フォトダイオード３１３への継続した露光によりキャパシタ３１４の第１電極の電位Ｖｉｎｔが参照電圧ＶｒｅｆＬを下回ると、再び図１０に示すように、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＬを第２行アービタ２０５Ａへ送信するとともに、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＬを第２列アービタ２０５Ｂへ送信する。行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＬ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＬは、上述したリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＬに対応するものであり、本説明において、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＬと列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＬとを区別しない場合、単にリクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＨＬと称している。
【００５７】
制御回路２２０は、以上のようにして行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨ及びＲｅｑ＿ＢＡＬと、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨ及びＲｅｑ＿ＢＢＬとが入力されると、ぞれぞれの信号が入力された際の時間を示すタイムスタンプを生成する。そして、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＨ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＨが入力されたタイミングから行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＡＬ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＢＢＬが入力されたタイミングまでの時間差を、上記で生成したタイムスタンプから特定し、特定した時間差に基づいて、当該単位画素３１０の画素値を生成する。そして、生成した画素値を、画素信号としてＤＳＰ回路１２０へ出力する。なお、以下の説明において、「単位画素３１０に対して画素値を生成して画素信号として出力する」ことを、「単位画素３１０から画素信号を読み出す」という。
【００５８】
読み出された画素信号は、例えば、ＤＳＰ回路１２０において所定の処理が施された後、フレームメモリ１６０に格納されてもよいし、外部Ｉ／Ｆ１９０を介してホスト１０００へ送信されてもよい。
【００５９】
１．３  行／列信号生成回路の構成例
図１２は、第１の実施形態に係る行信号生成回路／列信号生成回路の概略構成例を示す回路図である。なお、行信号生成回路２０３Ａ及び列信号生成回路２０３Ｂは、同様の回路構成であってよい。
【００６０】
図１２に示すように、信号生成回路２０３は、行ごと又は列ごとに設けられたシフトレジスタとしての複数のＤ−フリップフロップ（以下、単にフリップフロップという）２３１と、同じく行ごと又は列ごとに設けられた複数の論理積（ＡＮＤ）回路２３２とを備える。
【００６１】
複数のフリップフロップ２３１は、前段のフリップフロップ２３１の出力Ｑが後段のフリップフロップ２３１の入力Ｄに入力するように、多段に接続されている。
【００６２】
初段に配置されたフリップフロップ２３１の入力Ｄには、制御回路２２０から行パターン信号ＰＴＮＲ又は列パターン信号ＰＴＮＣが１ビットずつ入力される。
【００６３】
また、各フリップフロップ２３１のクロック端子には、制御回路２２０又は他の回路から所定周期で出力されたクロックＣＬＫが入力される。
【００６４】
各段のフリップフロップ２３１は、制御回路２２０又は前段のフリップフロップ２３１から入力Ｄに入力された行パターン信号ＰＴＮＲ又は列パターン信号ＰＴＮＣの１ビットを、クロックＣＬＫに同期して出力Ｑから出力し、後段のフリップフロップ２３１の入力Ｄに入力する。したがって、初段のフリップフロップ２３１の入力Ｄに入力された行パターン信号ＰＴＮＲ又は列パターン信号ＰＴＮＣは、１クロック周期で、後段のフリップフロップ２３１の入力Ｄに順次入力される。
【００６５】
なお、最終段のフリップフロップ２３１の出力Ｑは、例えば、初段のフリップフロップ２３１の入力Ｄに接続されてもよい。その場合、ある一定ビット数の行パターン信号ＰＴＮＲ又は列パターン信号ＰＴＮＣを入力した後は、号パターン信号ＰＴＮＲ列パターン信号ＰＴＮＣが行信号生成回路２０３Ａ又は列信号生成回路２０３Ｂ内を巡回してもよい。
【００６６】
また、各段のフリップフロップ２３１の出力は、行ごと又は列ごとに設けられたＡＮＤ回路２３２の一方の入力にも入力される。ＡＮＤ回路２３２の他方の入力には、制御回路２２０から供給された行イネーブル信号ＥＮＲ又は列イネーブル信号ＥＮＣが入力される。したがって、各ＡＮＤ回路２３２は、行イネーブル信号又は列イネーブル信号がハイレベル（例えば、‘１’）である期間、各段のフリップフロップ２３１の出力Ｑから出力された行パターン信号ＰＴＮＲ又は列パターン信号ＰＴＮＣを、行ＯＲ回路２０４Ａ又は列ＯＲ回路２０４Ｂへ出力する。
【００６７】
１．４  行／列ＯＲ回路の役割
行ごとに設けられた行ＯＲ回路２０４Ａは、行リセット回路２０２Ａから出力された行リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＡと、行信号生成回路２０３Ａから出力された行パターン信号ＰＴＮＲとの論理和を取り、その結果を行リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＡとして、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡの送信元である単位画素３１０へ出力する。同様に、列ごとに設けられた列ＯＲ回路２０４Ｂは、列リセット回路２０２Ｂから出力された列リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＢと、列信号生成回路２０３Ｂから出力された列パターン信号ＰＴＮＣとの論理和を取り、その結果を列リセット信号Ｒｓｔ＿ＢＢとして、列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢの送信元である単位画素３１０へ出力する。
【００６８】
このように、アドレスイベントの発火が検出されていない単位画素３１０に対しても、パターン信号ＰＴＮに基づいて擬似的にリセット信号Ｒｓｔ＿Ｂを供給することで、任意の単位画素３１０に対するリセット及び画素信号の読出しが可能となる。
【００６９】
なお、以下の説明において、行ＯＲ回路２０４Ａと列ＯＲ回路２０４Ｂとを区別しない場合、単にＯＲ回路２０４と称する。また、本実施形態におけるリセット回路２０２、信号生成回路２０３及びＯＲ回路２０４は、特許請求の範囲におけるリセット制御部の一例であってよい。
【００７０】
１．５  第１の実施形態により取得される輝度画像
つぎに、上述した本実施形態により取得される輝度画像について、以下に図面を参照して詳細に説明する。本説明では、図１３に示すように、画素アレイ部３００の画角ＡＲに対し、棒状のオブジェクトＯＢが通過した場合を例示する。また、本説明では、簡略化のため、画素アレイ部３００が６×６画素の計３６個の単位画素３１０で構成されており、フレームメモリ１６０内に６×６画素の画像データ（輝度画像）が作成される場合を例示する。なお、フレームメモリ１６０内に代えて、ホスト１０００内としてもよい。
【００７１】
画素アレイ部３００の画角ＡＲに対してオブジェクトＯＢが通過した場合において、例えば、背景とオブジェクトＯＢとが同系色であるとすると、図１４に例示するように、画角ＡＲ内のオブジェクトＯＢに相当する単位画素３１０のうちの一部の単位画素３１０Ｘのみがアドレスイベントの発火を検出し、その他の単位画素３１０がアドレスイベントの発火を検出しないという事象が発生し得る。
【００７２】
そのような場合、図１５に示すように、アドレスイベントの発火に従って固体撮像装置２００から出力される画素信号よりなる画像データＧ０では、オブジェクトＯＢに対応する画素のうちの一部が虫食いのように欠落することとなる。
【００７３】
そこで本実施形態では、図１６に示すように、後述する固定読出し周期で周期的に任意の１つ以上の単位画素３１０Ｙから画素信号を読み出す。そして、図１７に示すように、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０と、周期的に読み出された画素信号よりなる画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０において重ね合わせることで、フレームメモリ１６０内に画像データＧ０と画像データＧ１とが統合された画像データＧ２を作成する。なお、周期的に読み出し対象とされる任意の１つ以上の単位画素３１０Ｙとは、上述において説明した、行パターン信号ＰＴＮＲと列パターン信号ＰＴＮＣとで特定される単位画素３１０である。
【００７４】
以上のような重ね合わせにより、画像データＧ０におけるオブジェクトＯＢに対応する画素のうちの欠落した部分が画像データＧ１によって補間されるため、図１８に例示するように、オブジェクトＯＢをより正確に写した、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【００７５】
なお、画像データＧ０は、例えば、ある１周期（イベント集計周期）内に固体撮像装置２００から読み出された画素信号よりなる画像データであってよい。本説明において、１つの画像データＧ０を生成する周期をイベント集計周期といい、単位画素３１０Ｙから画素信号を読み出す周期を固定読出し周期という。
【００７６】
また、画像データＧ０に対して統合する画像データＧ１は、１つに限らず、複数であってよい。すなわち、あるイベント集計周期内に複数回に亘って周期的に複数の単位画素３１０Ｙから画素信号を読み出し、それぞれの固定読出し周期で読み出された画素信号よりなる複数の画像データＧ１を画像データＧ０に重ね合わせることで、より高画質な画像データＧ２を生成することも可能である。
【００７７】
１．６  作用・効果
以上のように、本実施形態によれば、アドレスイベントの発火に基づいて生成された画像データＧ０における欠落部分を周期的に読み出した画像データＧ１によって補間することが可能となるため、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【００７８】
２．第２の実施形態
第１の実施形態では、アドレスイベントの発火とは無関係に周期的に画素信号を読み出す単位画素（以下、周期読出し対象の単位画素という）３１０Ｙを、‘０’と‘１’とが所定の周期で変化する又はランダムに変化するパターン信号を用いて特定する場合について、例示した。これに対し、第２の実施形態では、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを固定する場合について、例を挙げて説明する。
【００７９】
なお、本実施形態に係る撮像装置１００及び固体撮像装置２００は、第１の実施形態に係るそれらと同様であってよい。また、以下の説明では、簡略化のため、画素アレイ部３００が６×６画素の計３６個の単位画素３１０で構成されており、フレームメモリ１６０又はホスト１０００内に６×６画素の画像データ（輝度画像）が生成される場合を例示する。さらに、本実施形態において、上述した実施形態と同様の構成、動作及び効果については、それらを引用することで、詳細な説明を省略する。
【００８０】
２．１  第１例
まず、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを列単位で固定する場合について、例を挙げて説明する。
【００８１】
図１９は、第１例において列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。図１９に示すように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを列単位で固定する場合、列信号生成回路２０３Ｂには、各フリップフロップ２３１が特定の列パターン信号ＰＴＮＣを出力している期間に、列イネーブル信号ＥＮＣが入力される。
【００８２】
具体的には、図１９に例示するように、左から２番目の列を周期的に画素信号が読み出される単位画素３１０の列とする場合、列信号生成回路２０３Ｂにおける各フリップフロップ２３１が、左から順に、‘０’、‘１’、‘０’、‘０’、‘０’、‘０’を保持している状態のときに、列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣが入力される。
【００８３】
列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣを入力する際に行信号生成回路２０３Ａの各フリップフロップ２３１に保持されている行パターン信号ＰＴＮＲは、全て‘１’であってもよいし、‘０’及び‘１’が所定のビットパターンで配列したビット列であってもよいし、‘０’及び‘１’がランダムに配列したビット列であってもよい。
【００８４】
列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣが入力されると同時に、行信号生成回路２０３Ａにも行イネーブル信号ＥＮＲが入力され、これにより、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙが特定される。
【００８５】
このように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを列単位で固定した場合でも、図２０に例示するように、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【００８６】
２．２  第２例
つぎに、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを行単位で固定する場合について、例を挙げて説明する。
【００８７】
図２１は、第２例において行信号生成回路に保持される行パターン信号の一例を示す模式図である。図２１に示すように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを行単位で固定する場合、行信号生成回路２０３Ａには、各フリップフロップ２３１が特定の行パターン信号ＰＴＮＲを出力している期間に、行イネーブル信号ＥＮＲが入力される。
【００８８】
具体的には、図２１に例示するように、上から２番目の行を周期的に画素信号が読み出される単位画素３１０の行とする場合、行信号生成回路２０３Ａにおける各フリップフロップ２３１が、上から順に、‘０’、‘１’、‘０’、‘０’、‘０’、‘０’を保持している状態のときに、行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲが入力される。
【００８９】
行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲを入力する際に列信号生成回路２０３Ｂの各フリップフロップ２３１に保持されている列パターン信号ＰＴＮＣは、全て‘１’であってもよいし、‘０’及び‘１’が所定のビットパターンで配列したビット列であってもよいし、‘０’及び‘１’がランダムに配列したビット列であってもよい。
【００９０】
行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲが入力されると同時に、列信号生成回路２０３Ｂにも列イネーブル信号ＥＮＣが入力され、これにより、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙが特定される。
【００９１】
このように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを行単位で固定した場合でも、図２２に例示するように、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【００９２】
２．３  第３例
上述した第１例及び第２例では、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを行単位又は列単位で固定する場合について、例を挙げて説明した。これに対し、第３例では、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを、特定の単位画素３１０又は１つ以上の単位画素３１０を含む領域で固定する場合について、例を挙げて説明する。
【００９３】
図２３は、第３例において行信号生成回路２０３Ａに保持される行パターン信号及び列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。図２３には、第３例では、画素アレイ部３００に行列上に配列する単位画素３１０における左上隅の２×２画素の単位画素３１０と、右下隅の２×２画素の単位画素３１０とを、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙとした場合が例示されている。
【００９４】
図２３に示すように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを特定の単位画素３１０又は１つ以上の単位画素３１０を含む領域で固定する場合、行信号生成回路２０３Ａに各フリップフロップ２３１が特定の行パターン信号ＰＴＮＲを出力している期間に行イネーブル信号ＥＮＲが入力され、列信号生成回路２０３Ｂに各フリップフロップ２３１が特定の列パターン信号ＰＴＮＣを出力している期間に列イネーブル信号ＥＮＣが入力される。
【００９５】
具体的には、図２３に例示するように、行信号生成回路２０３Ａにおける各フリップフロップ２３１が上から順に、‘１’、‘１’、‘０’、‘０’、‘１’、‘１’を保持し、列信号生成回路２０３Ｂにおける各フリップフロップ２３１が左から順に、‘１’、‘１’、‘０’、‘０’、‘１’、‘１’を保持している状態のときに、行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲが入力され、列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣが入力される。これにより、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙが特定される。
【００９６】
このように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを特定の単位画素３１０又は１つ以上の単位画素３１０を含む領域で固定した場合でも、図２４に例示するように、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【００９７】
３．第３の実施形態
第２の実施形態では、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを列単位、行単位又は領域単位で固定する場合について、例示した。これに対し、第３の実施形態では、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的（これを変更周期という）に変更する場合について、例を挙げて説明する。
【００９８】
なお、本実施形態に係る撮像装置１００及び固体撮像装置２００は、第１の実施形態に係るそれらと同様であってよい。また、以下の説明では、簡略化のため、画素アレイ部３００が６×６画素の計３６個の単位画素３１０で構成されており、フレームメモリ１６０又はホスト１０００内に６×６画素の画像データ（輝度画像）が生成される場合を例示する。さらに、本実施形態において、上述した実施形態と同様の構成、動作及び効果については、それらを引用することで、詳細な説明を省略する。
【００９９】
３．１  第１例
まず、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを所定の変更周期で行方向に周期的にシフトする場合について、例を挙げて説明する。
【０１００】
図２５は、第１例において列信号生成回路に保持される列パターン信号の一例を示す模式図である。図２５に示すように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に行方向へ３列分シフトする場合、ある周期に列信号生成回路２０３Ｂの各フリップフロップ２３１が保持する列パターン信号ＰＴＮＣを左から順に‘０’、‘０’、‘０’、‘０’、‘０’、‘１’とすると、次の周期で列信号生成回路２０３Ｂの各フリップフロップ２３１が保持する列パターン信号ＰＴＮＣは左から順に‘０’、‘０’、‘１’、‘０’、‘０’、‘０’となる。
【０１０１】
その場合、例えば、単位画素１３０Ｙからの画素信号の読出し周期を３クロックＣＬＫ分の周期とすると、３クロックＣＬＫごとに列イネーブル信号ＥＮＣが列信号生成回路２０３Ｂに入力される。これにより、‘１’の列パターン信号ＰＴＮＣが左方向へ３列分シフトするたびに、列イネーブル信号ＥＮＣが列信号生成回路２０３Ｂに入力されることとなるため、図２６に例示するように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に行方向へ３列分シフトさせることが可能となる。
【０１０２】
列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣを入力する際に行信号生成回路２０３Ａの各フリップフロップ２３１に保持されている行パターン信号ＰＴＮＲは、全て‘１’であってもよいし、‘０’及び‘１’が所定のビットパターンで配列したビット列であってもよいし、‘０’及び‘１’がランダムに配列したビット列であってもよい。
【０１０３】
列信号生成回路２０３Ｂに列イネーブル信号ＥＮＣが入力されると同時に、行信号生成回路２０３Ａにも行イネーブル信号ＥＮＲが入力され、これにより、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙが特定される。
【０１０４】
このように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に行方向へシフトさせた場合でも、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１０５】
また、周期的に取得される画像データＧ１を構成する画素が毎回異なるため、画像データＧ０に対して統合する画像データＧ１を複数とすることで、画像データＧ０におけるより多くの欠落部分を補間することが可能となる。それにより、より高画質な画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１０６】
３．２  第２例
つぎに、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを所定の変更周期で列方向に周期的にシフトする場合について、例を挙げて説明する。
【０１０７】
図２７は、第２例において行信号生成回路に保持される行パターン信号の一例を示す模式図である。図２７に示すように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に列方向へ２行分シフトする場合、ある周期に行信号生成回路２０３Ａの各フリップフロップ２３１が保持する行パターン信号ＰＴＮＲを上から順に‘０’、‘１’、‘０’、‘０’、‘０’、‘０’とすると、次の周期で行信号生成回路２０３Ａの各フリップフロップ２３１が保持する行パターン信号ＰＴＮＲは上から順に‘０’、‘０’、‘０’、‘１’、‘０’、‘０’となる。
【０１０８】
その場合、例えば、単位画素１３０Ｙからの画素信号の読出し周期を、２クロックＣＬＫ分の周期とすると、２クロックＣＬＫごとに行イネーブル信号ＥＮＲが行信号生成回路２０３Ａに入力される。これにより、‘１’の行パターン信号ＰＴＮＲが下方向へ２行分シフトするたびに、行イネーブル信号ＥＮＲが行信号生成回路２０３Ａに入力されることとなるため、図２８に例示するように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に列方向へ２行分シフトさせることが可能となる。
【０１０９】
行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲを入力する際に列信号生成回路２０３Ｂの各フリップフロップ２３１に保持されている列パターン信号ＰＴＮＣは、全て‘１’であってもよいし、‘０’及び‘１’が所定のビットパターンで配列したビット列であってもよいし、‘０’及び‘１’がランダムに配列したビット列であってもよい。
【０１１０】
行信号生成回路２０３Ａに行イネーブル信号ＥＮＲが入力されると同時に、列信号生成回路２０３Ｂにも列イネーブル信号ＥＮＣが入力され、これにより、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙが特定される。
【０１１１】
このように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙを周期的に列方向へシフトさせた場合でも、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１１２】
また、周期的に取得される画像データＧ１を構成する画素が毎回異なるため、画像データＧ０に対して統合する画像データＧ１を複数とすることで、画像データＧ０におけるより多くの欠落部分を補間することが可能となる。それにより、より高画質な画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１１３】
４．第４の実施形態
第４の実施形態では、擬似乱数生成器を用いてパターン信号を生成する場合について、例を挙げて説明する。なお、本実施形態において、上述した実施形態と同様の構成、動作及び効果については、それらを引用することで、詳細な説明を省略する。
【０１１４】
４．１  固体撮像装置の機能構成例
図２９は、第４の実施形態に係る固体撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。図２９に示すように、固体撮像装置２００Ａは、第１の実施形態において図３等を用いて説明した固体撮像装置２００と同様の構成において、制御回路２２０が擬似乱数生成器２４０を備えている。
【０１１５】
擬似乱数生成器２４０は、例えば、線形帰還シフトレジスタ（Linear  Feedback  Shift  Register：ＬＦＳＲ）等を用いて構成されたデジタル回路であり、シードを用いて擬似乱数を生成する。
【０１１６】
擬似乱数生成器２４０は、例えば、内部に複数のシードが羅列されたシードテーブルを保持し、外部から入力されたシード番号に対応するシードを用いて擬似乱数を生成する。なお、シード番号は、例えば、擬似乱数生成器２４０又は制御回路２２０、若しくは、ＤＳＰ回路１２０やホスト１０００等の外部からランダム又はラウンドロビンに指定されてよい。若しくは、擬似乱数生成器２４０がシードテーブルを備えず、ＤＳＰ回路１２０やホスト１０００等の外部から擬似乱数生成器２４０にシードが入力されてもよい。
【０１１７】
擬似乱数生成器２４０は、１つの固定読出し周期ごとに使用するシードを変更してもよいし、複数の固定読出し周期ごとに使用するシードを変更してもよい。
【０１１８】
４．２  作用・効果
以上のように、周期読出し対象の単位画素３１０Ｙをランダムに変更した場合でも、アドレスイベントの発火に基づいて取得された画像データＧ０（例えば、図１７参照）と、周期的に取得された画像データＧ１とを、例えば、フレームメモリ１６０やホスト１０００において重ね合わせることで、画像データＧ０における欠落した部分を画像データＧ１によって補間することが可能となる。それにより、高画質の画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１１９】
また、周期的に取得される画像データＧ１を構成する画素が毎回異なるため、画像データＧ０に対して統合する画像データＧ１を複数とすることで、画像データＧ０におけるより多くの欠落部分を補間することが可能となる。それにより、より高画質な画像データＧ２を生成することが可能となる。
【０１２０】
その他の構成、動作及び効果は、上述した実施形態と同様であってよいため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１２１】
５．第５の実施形態
上述した実施形態では、単位時間あたりのアドレスイベントの発火数に関わらず、周期的に単位画素３１０Ｙから画素信号を読み出す場合を例示した。ただし、例えば、単位時間あたりのアドレスイベントの発火数が多い場合、頻繁に単位画素３１０Ｙからの周期的な読出しが実行されると、データ処理量が多くなり、アドレスイベントの検出漏れ等が生じる恐れがある。
【０１２２】
そこで第５の実施形態では、単位時間あたりのアドレスイベントの発火数に応じて、単位画素３１０Ｙに対する読出し周期を変更する場合について、例を挙げて説明する。なお、本実施形態において、上述した実施形態と同様の構成、動作及び効果については、それらを引用することで、詳細な説明を省略する。また、本実施形態では、第４の実施形態をベースとした場合を例示するが、ベースとする実施形態は、第４の実施形態に限定されず、他の実施形態とすることも可能である。
【０１２３】
５．１  固体撮像装置の機能構成例
図３０は、第５の実施形態に係る固体撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。図３０に示すように、固体撮像装置２００Ｂは、第４の実施形態において図２９を用いて説明した固体撮像装置２００Ａと同様の構成において、制御回路２２０がイベント数判定回路２５０をさらに備えている。
【０１２４】
本実施形態において、第１行アービタ２０１Ａ及び第１列アービタ２０１Ｂは、行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢをイベント数判定回路２５０へ入力する。イベント数判定回路２５０は、例えば、入力された行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢに基づいて、単位時間（例えば、１イベント集計周期）あたりに発火したアドレスイベントの数（以下、実イベント数という）を計測し、計測した実イベント数に基づいて、行信号生成回路２０３Ａ及び／又は列信号生成回路２０３Ｂに入力する行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比を変更する。
【０１２５】
５．２  イベント数判定回路の動作例
つづいて、本実施形態に係るイベント数判定回路２５０の動作例について説明する。図３１は、第５の実施形態に係るイベント数判定回路の概略動作例を示すフローチャートである。図３１に示すように、イベント数判定回路２５０は、第１行アービタ２０１Ａ及び第１列アービタ２０１Ｂから入力された行リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＡ及び列リクエスト信号Ｒｅｑ＿ＴＢに基づいて、単位時間あたりの実イベント数Ｎをカウントする（ステップＳ５０１）。
【０１２６】
つぎに、イベント数判定回路２５０は、例えば、単位時間あたりの実イベント数Ｎと予め設定しておいた閾値Ｎ＿ｔｈとを比較する（ステップＳ５０２）。実イベント数Ｎが閾値Ｎ＿ｔｈよりも少ない場合（ステップＳ５０２のＮＯ）、イベント数判定回路２５０は、行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比に高いデューティ比を設定し（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０５へ進む。例えば、図３２に示すように、行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比に５０％を設定する。
【０１２７】
一方、単位時間あたりの実イベント数Ｎが閾値Ｎ＿ｔｈ以上である場合（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、イベント数判定回路２５０は、行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比に低いデューティ比を設定し（ステップＳ５０４）、ステップＳ５０５へ進む。例えば、図３３に示すように、行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比に、５０％（図３２参照）よりも少ない２５％を設定する。
【０１２８】
ステップＳ５０５では、イベント数判定回路２５０は、本動作を終了するか否かを判定し、終了する場合（ステップＳ５０５のＹＥＳ）、本動作を終了し、終了しない場合（ステップＳ５０５のＮＯ）、ステップＳ５０１へリターンして、以降の動作を実行する。
【０１２９】
５．３  作用・効果
以上のように、単位時間あたりの実イベント数に応じて行イネーブル信号ＥＮＲ及び／又は列イネーブル信号ＥＮＣのデューティ比を変更することで、単位画素３１０Ｙから画素信号を読み出す周期を変更することが可能となるため、例えば、単位時間あたりのアドレスイベントの発火数が多い場合でも、データ処理量の増加によるアドレスイベントの検出漏れ等の発生を抑制することが可能となる。
【０１３０】
その他の構成、動作及び効果は、上述した実施形態と同様であってよいため、ここでは詳細な説明を省略する。
【０１３１】
６．移動体への応用例
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０１３２】
図３４は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０１３３】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図３４に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
【０１３４】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０１３５】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０１３６】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０１３７】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０１３８】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０１３９】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１４０】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１４１】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０１４２】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図３４の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０１４３】
図３５は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０１４４】
図３５では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
【０１４５】
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０１４６】
なお、図３５には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０１４７】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０１４８】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０１４９】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０１５０】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０１５１】
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１や運転者状態検出部１２０４１等に適用され得る。
【０１５２】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の実施形態そのままに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１５３】
また、本明細書に記載された各実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。
【０１５４】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、
前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部と、
を備え、
前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする
固体撮像装置。
（２）
前記リセット制御部は、
前記第１単位画素をリセットするための第１リセット信号を生成するリセット回路と、
前記第２単位画素をリセットするための第２リセット信号を周期的に生成する信号生成回路と、
前記リセット回路と前記信号生成回路との論理和を取る論理和回路と、
を備える前記（１）に記載の固体撮像装置。
（３）
前記信号生成回路は、複数のフリップフロップが多段に接続されたシフトレジスタを備え、
前記論理和回路は、前記行列状に配列する前記複数の単位画素の各行及び各列それぞれに一対一に設けられ、
前記複数のフリップフロップそれぞれは、前記行列状に配列する前記複数の単位画素の各行及び各列それぞれに一対一に対応し、
前記論理和回路それぞれは、当該論理和回路が対応する前記行に対応する前記フリップフロップから出力された前記第２リセット信号と、前記リセット回路から出力された前記第１リセット信号との論理和を取り、当該論理和の結果を前記第１又は第２単位画素に出力する
前記（２）に記載の固体撮像装置。
（４）
前記信号生成回路は、所定ビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する前記（２）又は（３）に記載の固体撮像装置。
（５）
前記信号生成回路は、前記行列における行ごとに前記第２リセット信号を生成する行信号生成回路と、列ごとに前記第２リセット信号を生成する列信号生成回路とを含む前記（２）〜（４）の何れか１項に記載の固体撮像装置。
（６）
前記行信号生成回路及び前記列信号生成回路とのうち少なくとも１つは、固定されたビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する前記（５）に記載の固体撮像装置。
（７）
前記信号生成回路は、前記第２リセット信号のビットパターンを所定の周期で変化させる前記（４）又は（５）に記載の固体撮像装置。
（８）
前記信号生成回路は、ランダムなビットパターンの前記第２リセット信号を前記論理和回路へ周期的に出力する前記（４）又は（５）に記載の固体撮像装置。
（９）
擬似乱数を生成する擬似乱数生成器をさらに備え、
前記信号生成回路は、前記擬似乱数生成器で生成された前記擬似乱数に基づいて前記第２リセット信号を生成する
前記（８）に記載の固体撮像装置。
（１０）
前記第２リセット信号の出力を許可又は禁止するイネーブル信号を出力する制御回路をさらに備え、
前記信号生成回路は、一方の入力に前記複数のフリップフロップのうちの１の出力が入力され、他方の入力に前記イネーブル信号が入力される複数の論理積回路をさらに備える
前記（３）に記載の固体撮像装置。
（１１）
前記制御回路は、前記複数の単位画素のうち、所定期間あたりに前記アドレスイベントの発火を検出した単位画素の数を計数し、前記アドレスイベントの発火を検出した前記単位画素の前記数が所定の閾値未満の場合、第１デューティ比の前記イネーブル信号を前記信号生成回路へ出力し、前記アドレスイベントの発火を検出した前記単位画素の前記数が前記所定の閾値以上の場合、前記第１デューティ比よりも低い第２デューティ比の前記イネーブル信号を前記信号生成回路へ出力する
前記（１０）に記載の固体撮像装置。
（１２）
前記第１単位画素に対する画素値の読出し順序を調停する第１調停部をさらに備え、
前記リセット制御部は、前記第１調停部により調停された前記読出し順序に従って前記第１単位画素をリセットする
前記（１）〜（１１）の何れか１項に記載の固体撮像装置。
（１３）
前記単位画素それぞれは、受光量に応じた電荷を発生させる第２光電変換素子と、前記第２光電変換素子に発生した電荷に基づいて画素値を生成するための検出信号を生成する生成回路とをさらに備える前記（１）〜（１２）の何れか１項に記載の固体撮像装置。
（１４）
前記生成回路は、一方の電極が前記第２光電変換素子に接続されたキャパシタと、前記キャパシタの前記一方の電極の電位と参照電圧とを比較するコンパレータと、前記コンパレータに入力される前記参照電圧を第１参照電圧と前記第１参照電圧よりも低い電圧値の第２参照電圧とのいずれかに切り替えるスイッチと、前記コンパレータによる比較結果に基づいて検出信号を出力するロジック回路とを備える前記（１３）に記載の固体撮像装置。
（１５）
前記キャパシタの前記一方の電極の前記電位が前記第１参照電圧を下回った際に前記ロジック回路から出力された第１検出信号と、前記一方の電極の前記電位が前記第２参照電圧を下回った際に前記ロジック回路から出力された第２検出信号とに基づいて、前記画素値を生成する第２調停部をさらに備える前記（１４）に記載の固体撮像装置。
（１６）
固体撮像装置と、
入射光を前記固体撮像装置の受光面に結像する光学系と、
前記固体撮像装置で取得された画像データを記憶するメモリと、
を備え、
前記固体撮像装置は、
それぞれ、受光量に応じた電荷を発生させる第１光電変換素子と、前記第１光電変換素子に発生した電荷に基づいてアドレスイベントの発火を検出する検出部とを備え、行列状に配列する複数の単位画素と、
前記複数の単位画素のうち、前記アドレスイベントの発火が検出された１以上の第１単位画素をリセットするリセット制御部と、
を備え、
前記リセット制御部は、前記複数の単位画素のうちの１以上の第２単位画素を周期的にリセットする
撮像装置。
【符号の説明】
【０１５５】
１００  撮像装置
１１０  光学系
１２０  ＤＳＰ回路
１３０  表示部
１４０  操作部
１５０  バス
１６０  フレームメモリ
１７０  記憶部
１８０  電源部
１９０  外部Ｉ／Ｆ
２００、２００Ａ、２００Ｂ  固体撮像装置
２０１  第１アービタ
２０１Ａ  第１行アービタ
２０１Ｂ  第１列アービタ
２０２  リセット回路
２０２Ａ  行リセット回路
２０２Ｂ  列リセット回路
２０３Ａ  行信号生成回路
２０３Ｂ  列信号生成回路
２０４Ａ  行ＯＲ回路
２０４Ｂ  列ＯＲ回路
２０５  第２アービタ
２０５Ａ  第２行アービタ
２０５Ｂ  第２列アービタ
２０９  信号線
２２０  制御回路
２３１  Ｄ−フリップフロップ
２３２  ＡＮＤ回路
２４０  擬似乱数生成器
２５０  イベント数判定回路
３００  画素アレイ部
３１０、３１０Ｘ、３１０Ｙ  単位画素
３１１  第１フォトダイオード
３１２  電荷検出部
３１３  第２フォトダイオード
３１４  キャパシタ
３１５  リセットトランジスタ
３１６  コンパレータ
３１７  ロジック回路
１０００  ホスト
Ｇ０、Ｇ１、Ｇ２  画像データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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