(57)【要約】【課題】複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報取得部２が、移動体１０に搭載された撮像部２０から撮像情報を取得し、撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得し、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部３０から、地図情報を取得する。情報取得部２が、撮像位置を示す位置情報に応じた種類の地図情報を取得することで、生成部３は、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。【選択図】図１
2020060496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、
前記地図情報取得部は、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報を取得することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記生成部は、前記地図情報取得部が複数種類の前記地図情報を取得した場合に、当該地図情報のそれぞれに基づき、複数の前記点群データを生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、
前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報と、前記撮像情報と、に基づいて前記点群データを生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記地図情報に基づき、前記撮像情報の各フレームにおいて抽出された所定の特徴点の除去と、前記点群データを構成する所定の構成点の除去と、のうち少なくとも一方を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記地図情報取得部は、前記地図情報として市街図と線図と航空図とのうち少なくとも１つを記憶した前記地図情報記憶部から前記地図情報を取得することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記点群データを出力する出力部をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、
前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含み、
前記地図情報取得工程において、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報を取得することを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、
前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含み、
前記生成工程において、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報と、前記撮像情報と、に基づいて前記点群データを生成することを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体において自己位置推定と環境地図作成を同時に実行する方法（ＳＬＡＭ；Simultaneous Localization and Mapping）が知られている。このようなＳＬＡＭの一種として、レーザ装置に代えてビデオカメラを用いる方法（ＶＳＬＡＭ；Visual SLAM）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたようなＶＳＬＡＭでは、ビデオカメラを用いることによりコスト低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２２５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたようなＶＳＬＡＭにおいては、ビデオカメラによって撮像された各画像（フレーム）において特徴点を抽出し、各画像間における特徴点の変化に基づいて自己位置推定及び環境地図作成を行う。このとき、画像において種々の特徴点が抽出されるものの、抽出された全ての特徴点が自己位置推定及び環境地図作成に適しているとは限らない。また、生成した環境地図に含まれる点群データは、自己位置推定等に用いられるものの、点群データを構成する構成点には、利用しにくいものが含まれている場合がある。
【０００５】
そこで、点群データを生成する際に既存の地図情報を参照することにより、不要な特徴点や構成点を除去する方法が考えられる。しかしながら、記憶装置に記憶される既存の地図情報には様々な種類のものがあるとともに、全ての領域について全種類の地図情報が作成されているとは限らない。従って、点群データの生成時に単に地図情報を利用しようとすると、移動体が走行し得る全領域に亘って作成された地図情報を選択することとなり、他の地図情報を利用することが困難であった。
【０００６】
したがって、本発明の課題は、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる情報処理装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の情報処理装置は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得部と、前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、前記地図情報取得部は、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報を取得することを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の本発明の情報処理装置は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得部と、前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備え、前記生成部は、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報と、前記撮像情報と、に基づいて前記点群データを生成することを特徴としている。
【０００９】
請求項７に記載の本発明の情報処理方法は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含み、前記地図情報取得工程において、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報を取得することを特徴としている。
【００１０】
請求項８に記載の本発明の情報処理方法は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、前記撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、前記地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含み、前記生成工程において、前記位置情報に応じた種類の前記地図情報と、前記撮像情報と、に基づいて前記点群データを生成することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例に係る情報処理装置の概略を示すブロック図である。
【図２】前記情報処理装置が搭載された移動体が走行し得る領域の道路の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る情報処理装置は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、地図情報を取得する地図情報取得部と、撮像情報及び地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備える。地図情報取得部は、位置情報に応じた種類の前記地図情報を取得する。
【００１３】
このような本実施形態の情報処理装置によれば、地図情報取得部が、撮像位置を示す位置情報に応じた種類の地図情報を取得することで、全領域において作成された地図情報だけでなく、局所的に作成された地図情報も取得することができる。例えば、全領域において第１の地図情報が作成されて記憶されており、所定の第１領域において第２の地図情報が作成されて記憶されている場合、撮像位置が第１領域に含まれる場合には、第１の地図情報および第２の地図情報を取得し、撮像位置が第１領域に含まれない場合には、第１の地図情報のみを取得すればよい。
【００１４】
このように、撮像位置に応じて地図情報を取得することで、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。尚、撮像情報取得部と位置情報取得部と地図情報取得部と生成部とは、同一の対象に搭載されていなくてもよく、互いに異なる機器や装置に搭載されていてもよい。即ち、情報処理装置の各構成は、物理的に分離した複数の装置に跨っていてもよい。
【００１５】
生成部は、地図情報取得部が複数種類の地図情報を取得した場合に、これらの地図情報のそれぞれに基づき、複数の点群データを生成することが好ましい。地図情報は、その種類によって、地物の情報や、道路形状の情報、道路の繋がりの情報等、含んでいる情報の種類やその正確さが異なる。複数の地図情報のそれぞれに基づいて複数の点群データを生成することで、点群データを利用目的（即ちどの情報の正確さが求められているか）に応じて使い分けることができる。
【００１６】
本発明の他の実施形態に係る情報処理装置は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、地図情報を取得する地図情報取得部と、撮像情報及び前記地図情報に基づいて点群データを生成する生成部と、を備える。生成部は、位置情報に応じた種類の地図情報と、撮像情報と、に基づいて前記点群データを生成する。
【００１７】
このような本実施形態の情報処理装置によれば、生成部が、撮像位置を示す位置情報に応じた種類の地図情報と、撮像情報と、に基づいて点群データを生成することで、前記実施形態の情報処理装置と同様に、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。
【００１８】
前記いずれの実施形態の情報処理装置においても、生成部は、地図情報に基づき、撮像情報の各フレームにおいて抽出された所定の特徴点の除去と、点群データを構成する所定の構成点の除去と、のうち少なくとも一方を実行することが好ましい。これにより、撮像情報の各フレームの特徴点のうち、点群データの生成に適していないものを除去したり、点群データの構成点のうち、自己位置推定等に利用しにくいものを除去したりすることができ、点群データの精度を向上させることができる。
【００１９】
前記いずれの実施形態の情報処理装置においても、地図情報取得部は、地図情報として市街図と線図と航空図とのうち少なくとも１つを記憶した地図情報記憶部から地図情報を取得することが好ましい。線図は、道路の形状だけでなく道路同士の繋がりや進行方向の情報も含んでいればよく、市街図は、道路の形状だけでなく、地物の位置や大きさ、形状、属性についての情報も含んでいればよく、航空図は、文字や数値で表すことが困難な情報（例えば建物の細かな形状）も含んでいればよい。
【００２０】
前記いずれの実施形態の情報処理装置においても、点群データを出力する出力部をさらに備えることが好ましい。これにより、出力先において点群データを活用することができる。
【００２１】
本発明の実施形態に係る情報処理方法は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、地図情報を取得する地図情報取得工程と、撮像情報及び地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含む。地図情報取得工程において、位置情報に応じた種類の地図情報を取得する。このような情報処理方法によれば、取得工程において、撮像位置に応じて地図情報を取得することで、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。
【００２２】
本発明の他の実施形態に係る情報処理方法は、移動体に搭載された撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、撮像情報の撮像位置を示す位置情報を取得する位置情報取得工程と、領域に応じて１又は複数種類の地図情報を記憶した地図情報記憶部から、地図情報を取得する地図情報取得工程と、撮像情報及び地図情報に基づいて点群データを生成する生成工程と、を含む。生成工程において、位置情報に応じた種類の地図情報と、撮像情報と、に基づいて点群データを生成する。このような情報処理方法によれば、生成工程において、撮像位置を示す位置情報に応じた種類の地図情報と、撮像情報と、に基づいて点群データを生成することで、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。
【００２３】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。
【００２４】
また、上述した情報処理プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
【実施例】
【００２５】
以下、本発明の実施例について具体的に説明する。本実施例の情報処理装置１は、図１に示すように、移動体１０に搭載されたＶＳＬＡＭ装置であって、情報取得部２と、生成部３と、出力部４と、を備える。移動体１０は例えば車両であって、撮像部２０と、地図情報記憶部３０と、自己位置推定部４０と、走行情報センサ５０と、が搭載されている。
【００２６】
撮像部２０は、例えばビデオカメラであって、移動体１０の進行方向前方側を撮像するように配置されている。撮像部２０が撮像した動画は、複数の撮像情報（フレーム）によって構成されており、情報取得部２に送信される。尚、撮像部は、所定の時間間隔で連続的に静止画を撮像可能なものであってもよい。
【００２７】
地図情報記憶部３０は、例えばハードディスクや不揮発性メモリなどで構成され、既存の地図情報として、線図と市街図とが記憶されている。線図は、対象領域（例えば日本国内の陸地）の全域に亘って作成されるとともに記憶されており、市街図は、建物等の地物がある程度以上の密度で集合した市街領域にのみ作成されるとともに記憶されている。
【００２８】
このように、地図情報記憶部３０には、領域に応じて１又は２種類の地図情報が記憶されている。換言すれば、地図情報記憶部３０に記憶されている地図情報の種類の数は、位置に依存している。
【００２９】
自己位置推定部４０は、移動体１０の現在位置（絶対位置）を推定するものであって、例えば複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波を受信するＧＰＳ受信部であればよい。自己位置推定部４０が推定した現在位置は、撮像部２０による撮像情報の撮像位置を示す位置情報として、情報取得部２に送信される。
【００３０】
走行情報センサ５０は、移動体１０の変位量を測定するためのセンサであって、例えば、移動体１０の車速パルスを取得する車速パルス取得部と、移動体１０の方位変位量を測定するためのジャイロセンサと、移動体１０の加速度を取得するための加速度センサと、によって構成されている。走行情報センサ５０が取得した変位量によって、移動体１０の進行方向が推定される。従って、走行情報センサ５０が取得した変位量は、移動体１０の進行方向を示す進行方向情報として、情報取得部２に送信される。尚、走行情報センサは、少なくとも進行方向を推定可能なものであればよい。
【００３１】
情報取得部２は、上記のように撮像部２０から撮像情報を取得することで撮像情報取得部として機能し、上記のように自己位置推定部４０から位置情報を取得することで位置情報取得部として機能し、地図情報記憶部３０から地図情報を取得することで地図情報取得部として機能し、上記のように走行情報センサ５０から進行方向情報を取得する。
【００３２】
生成部３は、情報取得部２が取得した撮像情報において特徴点を抽出して二次元的な特徴点群を生成し、さらに、複数の特徴点群に基づいて点群データを生成する。尚、生成部３が生成する点群データは、例えば三次元点群データであればよい。尚、特徴点の抽出には、例えばＯＲＢ（Oriented fast and Rotated Brief）アルゴリズムを用いてもよいし、その他のアルゴリズムを用いてもよい。
【００３３】
出力部４は、インターネットや公衆回線等のネットワークと通信するための回路やアンテナ等から構成され、外部サーバ１００の通信部１０１と通信することにより、生成部３が生成した情報（点群データ）を送信（出力）する。これにより、外部サーバ１００の記憶部本体１０２に情報が記憶されるようになっている。尚、外部サーバ１００は複数の情報処理装置１と通信するように構成されている。
【００３４】
ここで、地図情報記憶部３０に記憶された地図情報の具体例と、情報取得部２が地図情報を取得する方法の具体例と、について図２を参照しつつ説明する。市街領域Ａ１と、その周囲の他の領域Ａ２と、を含む領域Ａ０について、地図情報記憶部３０には、市街領域Ａ１に対応した市街図と、領域Ａ０に対応した線図と、が地図情報として記憶されている。
【００３５】
市街図と線図とは、互いに異なるレイヤにて管理されている。また、市街図は、市街領域Ａ１についてのみ作成されており、他の領域Ａ２については情報を有していない。即ち、市街図のレイヤでは、他の領域Ａ２がブランクとなっている。このように、地図情報記憶部３０には、市街領域Ａ１において２種類の地図情報が記憶されており、他の領域Ａ２において１種類の地図情報が記憶されている。尚、ある位置において地図情報のレイヤが存在していても、そのレイヤの内容がブランクとなっている（または多少の情報を有していても地図情報としては不充分である）場合には、地図情報の数としてはカウントしない。
【００３６】
情報取得部２は、撮像部２０から撮像情報を取得する際、自己位置推定部４０から現在位置についての位置情報を取得する。自己位置推定部４０が推定する現在位置は、撮像部２０の撮像位置となる。情報取得部２は、自己位置推定部４０から取得した位置情報に応じた地図情報を地図情報記憶部３０から取得する。
【００３７】
情報取得部２が自己位置推定部４０から取得した位置情報が、市街領域Ａ１に含まれるものである場合（即ち撮像位置が市街領域Ａ１内である場合）、情報取得部２は、地図情報として市街図及び線図を取得する。情報取得部２が自己位置推定部４０から取得した位置情報が、他の領域Ａ２に含まれるものである場合（即ち撮像位置が他の領域Ａ２内である場合）、情報取得部２は、地図情報として線図を取得する。
【００３８】
生成部３は、情報取得部２が取得した撮像情報と地図情報と進行方向情報とに基づいて点群データを生成する。このとき、生成部３は、撮像情報の各フレームにおいて抽出される複数の特徴点のうち、例えば移動し得る物体（他車両や歩行者等）に対応した特徴点を、地図情報及び進行方向情報に基づいて特定して除去する。地図情報に含まれる道路の幅や形状、起伏等に基づき、各フレームのうちどの範囲に道路が位置するかを推定することができ、道路の領域上に位置する特徴点を、移動し得る物体に対応すると判断することができる。
【００３９】
さらに、生成部３は、複数の特徴点群に基づいて点群データを生成した後、点群データを構成する構成点のうち、例えば経時変化し得る地物（植生等）に対応した特徴点を、地図情報及び進行方向情報に基づいて特定して除去する。地図情報に街路樹等の植生情報が含まれている場合や、地図情報が航空図であり色に基づいて植生を判別できる場合、植生に対応する構成点を除去することができる。
【００４０】
撮像位置が市街領域Ａ１内であり、情報取得部２が市街図及び線図を取得する場合、生成部３は、市街図及び線図のそれぞれに基づき２種類の点群データを生成する。即ち、生成部３は、市街図に基づいて点群データを生成するとともに、これとは独立に、線図に基づいて点群データを生成する。市街図には、道路の形状だけでなく、地物の位置や大きさ、形状、属性についての情報が含まれており、これらの情報に基づいて特徴点や構成点が除去される。一方、線図には、道路の形状だけでなく道路同士の繋がり（例えば、上空から見て交差している２本の道路が実際に繋がっているか否か）や進行方向の情報が含まれており、この情報に基づいて特徴点や構成点が除去されたり、生成された点群データに経路についての情報が付与されたりする。
【００４１】
尚、生成部３は、地図情報に基づき、上記のような特徴点の除去と構成点の除去とのうち、一方のみを実行するものとしてもよい。即ち、生成部３は、点群データの生成前に地図情報を利用してもよいし、点群データの生成後に地図情報を利用してもよい。また、生成部３は、特徴点や構成点を除去せずに、これらの特徴点や構成点に対して信頼度が低いという情報（フラグ）を付与してもよい。
【００４２】
また、本実施例では、情報取得部２が位置情報に応じた種類の地図情報を取得しているが、このような取得方法に限定されない。即ち、情報取得部２が位置情報に関係なく全種類の地図情報を取得し、生成部３が、位置情報に応じた種類の地図情報と、撮像情報と、に基づいて点群データを生成してもよい。
【００４３】
外部サーバ１００は、複数の情報処理装置１から上記のように生成された点群データを取得し、収集する。外部サーバ１００は、収集した複数の点群データを統合して総合点群データを生成する。尚、上記のように点群データの構成点にフラグが付与されている場合、この構成点の信頼度を低くして統合すればよい。
【００４４】
このように生成された総合点群データは、例えば移動体の自己位置推定に用いられる。即ち、移動体に搭載された光センサ（いわゆるLIDAR; Laser Imaging Detection and Ranging）によって地物が検出された際、総合点群データと照合することによってこの移動体の自己位置を推定すればよい。
【００４５】
上記の構成により、情報取得部２が、撮像位置を示す位置情報に応じた種類の地図情報を取得することで、生成部３は、複数種類の地図情報を有効に利用しつつ点群データを生成することができる。
【００４６】
また、情報取得部２が複数種類の地図情報を取得した場合に、生成部３が地図情報のそれぞれに基づいて複数の点群データを生成することで、点群データを利用目的（即ちどの情報の正確さが求められているか）に応じて使い分けることができる。
【００４７】
また、生成部３が、地図情報に基づき、撮像情報の各フレームにおいて抽出された所定の特徴点を除去することで、点群データの生成に適していない特徴点を除去することができる。また、点群データを構成する所定の構成点を除去することで、自己位置推定等に利用しにくい構成点を除去することができる。従って、点群データの精度を向上させることができる。
【００４８】
なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【００４９】
例えば、前記実施例では、情報取得部２が複数種類の地図情報を取得した場合に、生成部３が地図情報のそれぞれに基づいて複数の点群データを生成するものとしたが、生成部３は、複数種類の地図情報に基づいて１つの点群データを生成してもよい。これにより、生成する点群データの精度を向上させることができる。
【００５０】
また、前記実施例では、地図情報記憶部３０に市街図と線図とが記憶されているものとしたが、地図情報記憶部３０には、航空図が記憶されていてもよい。航空図が、文字や数値で表すことが困難な情報（例えば建物の細かな形状）も含んでいれば、このような情報に基づいて点群データを生成することができる。
【００５１】
また、情報処理装置を構成する撮像情報取得部と位置情報取得部と地図情報取得部と生成部とは、移動体に搭載されていなくてもよく、互いに異なる機器や装置に搭載されていてもよい。即ち、情報処理装置の各構成は、物理的に分離した複数の装置に跨っていてもよい。
【００５２】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１          情報処理装置
２          情報取得部（撮像情報取得部、位置情報取得部、地図情報取得部）
３          生成部
４          出力部
１０        移動体
２０        撮像部
３０        地図情報記憶部
【図１】
2020060496.tif 000003
【図２】
2020060496.tif 000004