(57)【要約】【課題】第１固定局の時刻に第２固定局の時刻を一致させる。【解決手段】時刻を計時する第１時計部を有する第１固定局と、時刻を計時する第２時計部を有する第２固定局とを具備し、前記第１固定局および前記第２固定局と通信可能な移動体の位置を、前記第１時計部の時刻および前記第２時計部の時刻に応じて特定するシステムであって、前記第１固定局は、送信時における前記第１時計部の第１時刻を表す第１時刻情報を、当該第１時刻に前記第２固定局に無線により送信し、前記第２固定局は、前記第１時刻情報を受信した時点における前記第２時計部の第２時刻と当該第１時刻情報が表す前記第１時刻との差分と、前記第１固定局と前記第２固定局との距離に応じて算定された基準時間とに応じて、前記第２時計部の時刻を更新する更新処理を実行する時刻更新システム。【選択図】図１
2020201078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時刻を計時する第１時計部を有する第１固定局と、時刻を計時する第２時計部を有する第２固定局とを具備し、
前記第１固定局および前記第２固定局と通信可能な移動体の位置を、前記第１時計部の時刻および前記第２時計部の時刻に応じて特定するシステムであって、
前記第１固定局は、送信時における前記第１時計部の第１時刻を表す第１時刻情報を、当該第１時刻に前記第２固定局に無線により送信し、
前記第２固定局は、前記第１時刻情報を受信した時点における前記第２時計部の第２時刻と当該第１時刻情報が表す前記第１時刻との差分と、前記第１固定局と前記第２固定局との距離に応じて算定された基準時間とに応じて、前記第２時計部の時刻を更新する更新処理を実行する
時刻更新システム。
【請求項２】
前記第１固定局は、当該第１固定局の位置を表す位置情報を前記第２固定局に無線により送信し、
前記第２固定局は、前記第１固定局から送信された前記位置情報が表す位置と、当該第２固定局の位置とに応じて前記距離を算定する
請求項１の時刻更新システム。
【請求項３】
複数の固定局を具備し、
前記複数の固定局の各々について、当該固定局を前記第２固定局とし、他の固定局を第１固定局として、当該第２固定局による前記更新処理が順次に実行される
請求項１または請求項２の時刻更新システム。
【請求項４】
前記複数の固定局のうち前記移動体の位置に対応する前記固定局を前記第２固定局として、当該第２固定局による前記更新処理が実行される
請求項３の時刻更新システム。
【請求項５】
移動体が移動可能な領域は、前記複数の固定局がそれぞれ設置される複数の単位領域を含み、
前記複数の単位領域のうち前記移動体が次に移動する前記単位領域内の前記固定局を前記第２固定局として、当該第２固定局による前記更新処理が実行される
請求項４の時刻更新システム。
【請求項６】
前記複数の単位領域のうち前記移動体が位置する前記単位領域以外の２個の単位領域内の前記固定局を前記第１固定局および前記第２固定局として、当該第２固定局による前記更新処理が実行される
請求項４の時刻更新システム。
【請求項７】
前記複数の単位領域のうち、移動体が移動する移動経路に重ならない単位領域内の固定局を前記第２固定局として、当該第２固定局による前記更新処理が実行される
請求項３の時刻更新システム。
【請求項８】
時刻を計時する第１時計部を有する第１固定局と、時刻を計時する第２時計部を有する第２固定局とを具備し、
前記第１固定局および前記第２固定局と通信可能な移動体の位置を、前記第１時計部の時刻および前記第２時計部の時刻に応じて特定するシステムにおいて前記第２時計部の時刻を調整する方法であって、
前記第１固定局は、送信時における前記第１時計部の第１時刻を表す第１時刻情報を、当該第１時刻に前記第２固定局に無線により送信し、
前記第２固定局は、前記第１時刻情報を受信した時点における前記第２時計部の第２時刻と当該第１時刻情報が表す前記第１時刻との差分と、前記第１固定局と前記第２固定局との距離に応じて算定された基準時間とに応じて、前記第２時計部の時刻を更新する更新処理を実行する
コンピュータにより実現される時刻更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、時刻更新システムおよび時刻更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、走行台車と、当該走行台車に各種の指令を送信する複数のアクセスポイントとを具備する走行台車システムが開示されている。移動先、移動速度または動作内容等の指令が各アクセスポイントから走行台車に送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６２３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術において、例えば走行台車に対して指令を送信するためには、当該走行台車の位置を特定する必要がある。例えば各アクセスポイントと走行台車との間における無線通信により、当該アクセスポイントと走行台車との距離と算定し、当該距離を利用した三点測位により走行台車の位置を特定する技術が従来から提案されている。以上の構成のもとで各アクセスポイントの時刻に誤差があると、走行台車の位置を適切に特定できないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するために、本発明の好適な態様に係る時刻更新システムは、時刻を計時する第１時計部を有する第１固定局と、時刻を計時する第２時計部を有する第２固定局とを具備し、前記第１固定局および前記第２固定局と通信可能な移動体の位置を、前記第１時計部の時刻および前記第２時計部の時刻に応じて特定するシステムであって、前記第１固定局は、送信時における前記第１時計部の第１時刻を表す第１時刻情報を、当該第１時刻に前記第２固定局に無線により送信し、前記第２固定局は、前記第１時刻情報を受信した時点における前記第２時計部の第２時刻と当該第１時刻情報が表す前記第１時刻との差分と、前記第１固定局と前記第２固定局との距離に応じて算定された基準時間とに応じて、前記第２時計部の時刻を更新する更新処理を実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態に係る作業管理システムの構成図である。
【図２】固定局の構成を例示するブロック図である。
【図３】第１固定局の時刻に第２固定局の時刻を調整する処理を例示するフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る作業管理システムの模式図である。
【図５】第４実施形態に係る作業管理システムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
Ａ．第１実施形態
図１は、第１実施形態に係る作業管理システム１００の構成図である。図１に例示される通り、作業管理システム１００は、３個の固定局１０[n]（n＝１〜3）と移動体２０と管理装置３０とを具備する。作業管理システム１００は、例えば工場または倉庫等の産業用の施設内で利用される。複数の固定局１０[n]および移動体２０は、当該施設内に設置される。複数の固定局１０[n]は、例えば施設内に所定の間隔をあけて設置される。移動体２０は、施設内を移動する産業用ロボットであり、例えば無人搬送車（Automated guided vehicle）である。移動体２０と管理装置３０とは、通信網を介して相互に通信可能である。移動体２０は、管理装置３０からの指示に応じて施設内を移動する。
【０００８】
管理装置３０は、移動体２０を管理するサーバ装置である。例えばパーソナルコンピュータ等の情報端末を管理装置３０として利用してもよい。具体的には、管理装置３０は、各種の指示を表す情報（以下「指示情報」という）Ｓを移動体２０に送信する。例えば、移動先、移動速度、または、動作内容等を指定する指示情報Ｓが移動体２０に送信される。指示情報Ｓを受信した移動体２０は、当該指示情報Ｓが表す指示に応じて移動および動作する。
【０００９】
ここで、管理装置３０が移動体２０を制御するには、施設内を移動する移動体２０の位置を把握する必要がある。移動体２０の位置を特定するために複数の固定局１０[n]が利用される。各固定局１０[n]は、移動体２０と無線により通信可能である。移動体２０は、施設内の移動に並行して、当該移動体２０の近傍に位置する固定局１０[n]と通信する。
【００１０】
移動体２０の位置は、各固定局１０[n]と移動体２０との距離Ｌ（Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3）を利用した三点測位により特定される。すなわち、固定局１０[1]と移動体２０との距離Ｌ1、固定局１０[2]と移動体２０との距離Ｌ2、および、固定局１０[3]と移動体２０との距離Ｌ3から移動体２０の位置が特定される。図２は、固定局１０[n]の構成を例示するブロック図である。図２に例示される通り、固定局１０[n]は、制御装置１１と記憶装置１２と時計部１３と発信機１４とを具備する。
【００１１】
時計部１３は、所定の周期でパルス含むクロック信号にもとづいて時刻を計時する時計装置である。時計部１３の時刻は、固定局１０[n]の現在時刻とも換言できる。発信機１４は、Bluetooth（登録商標）またはＷi-Ｆi（登録商標）等の近距離無線通信により無線信号を送信する発信機器である。各固定局１０[n]は、当該固定局１０[n]の近傍に移動体２０が移動すると、当該移動体２０と通信可能になる。例えば、固定局１０[n]からの無線信号が十分な強度で受信可能な位置に移動体２０が移動すると、当該移動体２０と固定局１０[n]とが通信可能になる。例えば、固定局１０[n]は、当該固定局１０[n]を中心した半径１０ｍ〜３０ｍの範囲内において移動体２０と通信可能である。
【００１２】
制御装置１１は、例えば固定局１０[n]の各要素を制御する単数または複数のプロセッサで構成される。例えば、制御装置１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の１種類以上のプロセッサにより構成される。
【００１３】
記憶装置１２は、制御装置１１が実行するプログラムと制御装置１１が使用する各種のデータとを記憶する単数または複数のメモリである。例えば磁気記録媒体もしくは半導体記録媒体等の公知の記録媒体が記憶装置１２として利用される。具体的には、記憶装置１２は、固定局１０[n]の位置Ｐを記憶する。位置Ｐは、例えば施設内において固定局１０[n]が設置される位置を絶対座標で表したデータである。
【００１４】
制御装置１１は、距離Ｌの特定に利用される送信時刻情報Ｄaを生成する。具体的には、制御装置１１は、時計部１３が示す時刻（以下「送信時刻」という）を取得し、当該送信時刻を表す情報を送信時刻情報Ｄaとして生成する。次に、制御装置１１は、送信時刻において送信時刻情報Ｄaを発信機１４から移動体２０に送信する。すなわち、送信時刻情報Ｄaが表す送信時刻は、当該送信時刻情報Ｄaの送信時における時計部１３の時刻である。
【００１５】
発信機１４は、制御装置１１からの指示に応じて送信時刻情報Ｄaを無線信号により移動体２０に送信する。なお、移動体２０は、無線信号の送信元である固定局１０[n]を識別可能である。例えば固定局１０[n]を識別する識別情報を含む送信時刻情報Ｄaを無線信号により送信する構成、または、固定局１０[n]毎に相異なる周波数帯域の無線信号により送信時刻情報Ｄaを送信する構成が採用される。
【００１６】
図１の移動体２０は、各固定局１０[n]から送信された送信時刻情報Ｄaを受信し、当該送信時刻情報Ｄaが表す送信時刻に応じて距離Ｌを算定する。具体的には、移動体２０は、送信時刻と、送信時刻情報Ｄaを受信した時点における移動体２０の時刻（以下「受信時刻」という）とを利用して距離Ｌを特定する。移動体２０の時刻は、当該移動体２０に搭載された時計部により計時される時刻である。受信時刻と送信時刻との差分と、無線信号の伝播速度とに応じて距離Ｌが特定される。受信時刻と送信時刻との差分は、固定局１０[n]と移動体２０との間における送信時刻情報Ｄaの送受信に要した時間であり、当該固定局１０[n]が移動体２０から離れているほど大きくなる。無線信号の伝播速度は、既知であり、例えば光速である。移動体２０により距離Ｌ1、距離Ｌ2および距離Ｌ3が特定される。
【００１７】
移動体２０は、特定した距離Ｌ1、距離Ｌ2および距離Ｌ3を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、移動体２０から送信された距離Ｌ1、距離Ｌ2および距離Ｌ3と、各固定局１０[n]の位置Ｐとから三点測位により移動体２０の位置を特定する。各固定局１０[n]の位置Ｐは事前に管理装置３０に記憶される。なお、実際には３つの固定局１０[1]−１０[3]を含む３つ以上の固定局１０が施設内には存在し得る。３つ以上の固定局１０のうち任意の３つの固定局１０が移動体２０の位置の特定に利用される。例えば、４つ以上の固定局１０のうち、移動体２０に対して十分な強度で無線信号を送信できる位置にある３つの固定局１０からの送信時刻情報Ｄaを利用して、移動体２０の位置が特定される。
【００１８】
なお、管理装置３０が距離Ｌを特定してもよい。以上の構成では、移動体２０は、固定局１０[n]から送信された送信時刻情報Ｄaが表す送信時刻と、送信時刻情報Ｄaを受信した時点における受信時刻とを管理装置３０に送信する。管理装置３０は、送信時刻と受信時刻とに応じて距離Ｌを特定し、当該距離Ｌから移動体２０の位置を特定する。
【００１９】
以上の説明から理解される通り、移動体２０の位置の特定には各固定局１０[n]が示す時刻が利用される。したがって、複数の固定局１０[n]の間において時計部１３の時刻がずれていると、実際の移動体２０の位置と、距離Ｌから算定された移動体２０の位置とに誤差が生じるという問題がある。そこで、第１実施形態の作業管理システム１００は、複数の固定局１０[n]の間における時刻を一致させた上で移動体２０の位置を特定する。
【００２０】
以下、固定局１０[1]〜１０[3]の時刻を一致させる方法を説明する。図１では、固定局１０[1]の時刻を基準として、固定局１０[2]および固定局１０[3]の時刻を調整する構成が例示される。具体的には、固定局１０[1]の時刻に固定局１０[2]の時刻を調整し、調整後の固定局１０[2]の時刻に固定局１０[3]の時刻を調整する。したがって、固定局１０[2]および固定局１０[3]の時刻が固定局１０[1]の時刻と同じ時刻になる。
【００２１】
以下の説明では、時刻の基準となる固定局１０[n]を「第１固定局１０[n1]」と表記し、第１固定局１０[n1]の時刻に調整される固定局１０[n]を「第２固定局１０[n2]」と表記する。すなわち、固定局１０[1]の時刻に固定局１０[2]の時刻を調整する場合には、固定局１０[1]が「第１固定局１０[n1]」に相当し、固定局１０[2]が「第２固定局１０[n2]」に相当する。固定局１０[2]の時刻に固定局１０[3]の時刻を調整する場合には、固定局１０[2]が「第１固定局１０[n1]」に相当し、固定局１０[3]が「第２固定局１０[n2]」に相当する。また、第１固定局１０[n1]の時計部１３を「第１時計部」と表記し、第２固定局１０[n2]の時計部１３を「第２時計部」と表記する。
【００２２】
図３は、第１時計部の時刻に第２時計部の時刻を調整する処理を例示するフローチャートである。図３の処理は、例えば所定の周期で繰り返し実行される。図３の処理を開始すると、第１固定局１０[n1]の制御装置１１は、第１時計部の第１時刻を表す情報（以下「第１時刻情報」という）Ｄbと、当該第１固定局１０[n1]の位置Ｐを表す情報（以下「位置情報」という）Ｄcとを生成する（ＳA1）。具体的には、第１固定局１０[n1]の制御装置１１は、第１時計部から第１時刻を取得することで第１時刻情報Ｄbを生成し、記憶装置１２から位置Ｐを取得することで位置情報Ｄcを生成する。次に、第１固定局１０[n1]は、第１時刻情報Ｄbが表す第１時刻において、当該第１時刻情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを固定局１０[2]に送信する。すなわち、第１時刻情報Ｄbの送信時における第１時計部の時刻が第１時刻である。
【００２３】
第２固定局１０[n2]は、第１固定局１０[n1]から送信された第１時刻情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを利用して、第２時計部の時刻を更新する処理（以下「更新処理」という）を実行する（ＳA3）。更新処理は、ステップＳA31とステップＳA32とを含む。
【００２４】
第２固定局１０[n2]の制御装置１１は、第１時計部の時刻に対する第２時計部の時刻の時間差を算定する（ＳA31）。具体的には、測定時間ΔＴと基準時間Δｔとの差分（ΔＴ−Δｔ）が、第１時計部の時刻に対する第２時計部の時刻の時間差として算定される。測定時間ΔＴは、第１時刻情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを受信した時点における第２時計部の第２時刻と、当該第１時刻情報Ｄbが表す第１時刻との差分である。
【００２５】
他方、基準時間Δｔは、第１固定局１０[n1]と第２固定局１０[n2]との距離Δｄに応じて算定された時間である。距離Δｄは、第１固定局１０[n1]から送信された位置情報Ｄcが表す位置Ｐと、第２固定局１０[n2]の位置Ｐとから算定される。具体的には、基準時間Δｔは、距離Δｄを無線信号の伝播速度で除算（距離Δｄ／伝播速度）することで算定される。固定局１０[n]と移動体２０との間において無線信号の送受信に要する理論上の時間が基準時間Δｔである。なお、第１固定局１０[n1]から送信された位置情報Ｄcの位置を利用して距離Δｄを算定する構成によれば、第２固定局１０[n2]が第１固定局１０[n1]の位置を事前に記憶する必要がないという利点がある。
【００２６】
差分（ΔＴ−Δｔ）が０より大きい場合には、第２時計部の時刻は第１時計部の時刻よりも進んでいる状態であり、差分（ΔＴ−Δｔ）が０より小さい場合には、第２時計部の時刻は第１時計部の時刻に対して遅れている状態である。なお、差分（ΔＴ−Δｔ）が０である場合には、第２時計部の時刻は第１時計部の時刻に一致している状態である。
【００２７】
次に、第２固定局１０[n2]の制御装置１１は、第２時計部の時刻を更新する（ＳA32）。具体的には、第２固定局１０[n2]の制御装置１１は、差分（ΔＴ−Δｔ）だけ第２時計部の時刻を変化させる。すなわち、第２時計部の時刻が第１時計部の時刻に調整される。したがって、第２時計部の時刻が第１時計部の時刻と同じになる。なお、ステップＳA31において差分（ΔＴ−Δｔ）が０になる場合は、既に第２時計部の時刻が第１時計部の時刻に一致しているから、ステップＳA32の処理は実行しない。更新処理は、第１時計部の時刻と第２時計部の時刻とを同期する処理であるとも換言できる。
【００２８】
時刻を更新した後の第２固定局１０[n2]は、第１固定局１０[n1]として、他の固定局１０[n]に対してステップＳA1−ＳA3の処理を実行する。以上の処理により、固定局１０[1]の時刻に、固定局１０[2]の時刻と固定局１０[3]の時刻とが時刻が一致する。なお、固定局１０[1]を第１固定局１０[n1]として、固定局１０[2]および固定局１０[3]のそれぞれを第２固定局１０[n2]として、固定局１０[2]および固定局１０[3]が並列して更新処理を実行してもよい。ステップＳA1-ステップＳA3の処理は、時刻更新方法としても観念できる。
【００２９】
以上の説明から理解される通り、測定時間ΔＴと基準時間Δｔに応じて、第２時計部の時計を更新する更新処理が実行されるから、第１時計部の時刻に第２時計部の時刻を一致させることが可能である。したがって、時刻が一致した複数の固定局１０[n]を利用して、移動体２０の位置を高精度に特定することができる。第１固定局１０[n1]および第２固定局１０[n2]は、第１時計部の時刻および第２時計部の時刻に応じて移動体２０の位置を特定する時刻更新システムとして機能する。
【００３０】
ここで、例えば第１固定局１０[n1]と第２固定局１０[n2]とを接続するケーブルを介して双方の時刻を一致させる構成では、当該ケーブルを介して容易に時刻を一致させることができる。しかし、ケーブルを設置する必要があるため、作業管理システム１００の構成が煩雑化し、これによりケーブルの設置コストが増大するという問題がある。それに対して、第１実施形態では、各固定局１０[n]の間で送受信される無線信号を利用した更新処理が実行されるから、各固定局１０[n]間をケーブルで接続する必要がないという利点がある。ただし、各固定局１０[n]間がケーブルで接続されている場合にも第１実施形態の構成は適用される。
【００３１】
Ｂ．第２実施形態
第２実施形態を説明する。なお、以下の各例示において機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【００３２】
第２実施形態では、複数の固定局１０[n]の各々について更新処理を実行する場合を説明する。図４は、第２実施形態に係る作業管理システム１００の模式図である。図４では、６個の固定局１０[n]（ｎ＝1〜6）を便宜的に図示するが、固定局１０[n]の個数は任意である。なお、管理装置３０の図示は省略する。図４に例示される通り、移動体２０は領域Ｒを移動可能である。領域Ｒは複数の単位領域Ｕ[n]（ｎ＝1〜6）を含む。移動体２０は、管理装置３０の指示のもとで複数の単位領域Ｕ[n]にわたり移動する。図４には、単位領域Ｕ[1]→単位領域Ｕ[2]→単位領域Ｕ[3]→単位領域Ｕ[4]→単位領域Ｕ[5]→単位領域Ｕ[6]の順番で移動体２０が移動する移動経路が矢印で図示されている。各単位領域Ｕ[n]には１個の固定局１０[n]が設置される。単位領域Ｕ[n]は、例えば当該単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]の無線信号が十分な強度で伝搬する範囲である。なお、隣接する各単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]は相互に通信可能である。
【００３３】
複数の固定局１０[n]のうち移動体２０と通信可能な固定局１０[n]は、移動体２０の位置に応じて切り替わる。移動体２０は、例えば複数の固定局１０[n]のうち３つ以上の固定局１０[n]と並行して通信可能である。例えば移動体２０が単位領域Ｕ[１]内に位置する場合、移動体２０は固定局１０[1]と固定局１０[2]と固定局１０[6]との各々と通信可能である。したがって、固定局１０[1]と固定局１０[2]と固定局１０[6]との各々と移動体２０との間における通信を利用した三点測位により、移動体２０の位置を特定できる。
【００３４】
以下の説明では、単位領域Ｕ[1]内の固定局１０[1]の時刻を基準として他の複数の固定局１０[2]-１０[6]が更新処理を実行する場合を例示する。つまり、５個の固定局１０[2]-１０[6]の各々の時刻が固定局１０[1]の時刻と同じ時刻になるように更新処理が順次に実行される。具体的には、複数の固定局１０[2]-１０[6]のうち移動体２０の位置に対応する固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]として、当該第２固定局１０[n2]による更新処理が実行される。
【００３５】
例えば、移動体２０が単位領域Ｕ[1]内に位置する場合には、固定局１０[1]を第１固定局１０[n1]とし、単位領域Ｕ[2]内の固定局１０[2]を第２固定局１０[n2]として第１実施形態と同様の更新処理が実行される。つまり、固定局１０[2]の時刻が固定局１０[1]の時刻と同じ時刻に調整される。次に、移動体２０が単位領域Ｕ[1]から単位領域Ｕ[2]に移動すると、固定局１０[2]を第１固定局１０[n1]とし、固定局１０[3]を第２固定局１０[n2]として更新処理が実行されることで、固定局１０[3]の時刻が固定局１０[2]の時刻に調整される。以降同様に、移動体２０が単位領域Ｕ[n]に移動すると、当該単位領域Ｕ[1]内の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]として、移動体２０が次に移動する単位領域Ｕ[n+1]内の固定局１０[n+1]を第２固定局１０[n2]として、固定局１０[n+1]の更新処理が実行される。したがって、固定局１０[2]→固定局１０[3]→固定局１０[4]→固定局１０[5]→固定局１０[6]の順番で順次に更新処理が実行される。すなわち、移動体２０の移動経路に応じた順番で更新処理が実行される。
【００３６】
以上の説明から理解される通り、複数の単位領域Ｕ[n]のうち移動体２０が次に移動する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]として、当該第２固定局１０[n2]による更新処理が実行される。以上の構成では、複数の固定局１０[n]のうち、第２固定局１０[n2]以外の任意の固定局１０[n]が第１固定局１０[n1]として機能する。例えば、移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]に設置された固定局１０[n]が、第１固定局１０[n1]として利用される。以上の説明から理解される通り、複数の固定局１０[n]の各々について、当該固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]とし、他の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]として、当該第２固定局１０[n2]による更新処理が順次に実行される。
【００３７】
なお、複数の固定局１０[n]のうち何れかを第１固定局１０[n1]として、他の２個以上の固定局１０[n]の各々を第２固定局１０[n2]としてもよい。例えば、単位領域Ｕ[2]に移動体２０が位置する場合には、単位領域Ｕ[2]内の固定局１０[2]を第１固定局１０[n1]として、単位領域Ｕ[3]内の固定局１０[3]と単位領域Ｕ[5]内の固定局１０[5]とのそれぞれを第２固定局１０[n2]としてもよい。すなわち、固定局１０[3]と固定局１０[5]とが並列して更新処理を実行する。したがって、固定局１０[3]の時刻と固定局１０[5]の時刻とが固定局１０[2]の時刻と同じになる。以上の説明から理解される通り、複数の固定局１０[n]の各々における更新処理は、各固定局１０[n]を従属的に実行してもよいし、２以上の固定局１０[n]について並列して実行してもよい。
【００３８】
以上の構成において、複数の固定局１０[n]から第１固定局１０[n1]として機能する固定局１０[n]を選択する方法は任意である。例えば、任意の単位領域Ｕ[n]内に移動体２０が進入したことを契機として、当該単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]が第１固定局１０[n1]として、第１時間情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを第２固定局１０[n2]に送信する。第１固定局１０[n1]は、第１時間情報Ｄbおよび位置情報Ｄcの送信先となる固定局１０[n]を事前に記憶してもよい。なお、単位領域Ｕ[n]内への移動体２０の進入の有無を固定局１０[n]が検知する方法は任意である。例えば、単位領域Ｕ[n]内への移動体２０の進入を検知するセンサを固定局１０[n]に設置する構成、または、移動体２０が単位領域Ｕ[n]内に進入したことを通知する信号を、当該単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]に対して移動体２０が送信する構成が採用される。なお、第１時刻情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを送信する指示を、管理装置３０が移動体２０を介して第１固定局１０[n1]に送信してもよい。また、固定局１０[n]が第２固定局１０[n2]として更新処理を完了したことを契機に、当該固定局１０[n]が第１固定局１０[n1]として第１時刻情報Ｄbおよび位置情報Ｄcを送信してもよい。
【００３９】
第１実施形態においても第２実施形態と同様の効果が実現される。第２実施形態では、複数の固定局１０[n]の各々について、当該固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]とし、他の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]として更新処理が順次に実行されるから、効率的に複数の固定局１０[n]の時刻を同じ時刻にすることができる。また、第２実施形態では、移動体２０の位置に応じた固定局１０[n]が第２固定局１０[n2]として更新処理を実行するから、移動体２０の位置を加味して各固定局１０[n]の更新処理を実行することができる。第２実施形態では特に、複数の単位領域Ｕ[n]のうち移動体２０が次に移動する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]として更新処理が実行されるから、固定局１０[n]移動体２０と通信する直前に当該固定局１０[n]の時刻を更新することができるという利点がある。
【００４０】
Ｃ．第３実施形態
第３実施形態では、第２実施形態と同様に、複数の固定局１０[n]が順次に更新処理を実行する。ただし、第３実施形態では、移動体２０が位置しない単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を、第１固定局１０[n1]および第２固定局１０[n2]とする。具体的には、複数の単位領域Ｕ[n]のうち移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]以外の２個の単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を、第１固定局１０[n1]および第２固定局１０[n2]として、第２固定局１０[n2]による更新処理が実行される。例えば、図４において、移動体２０が単位領域Ｕ[5]に位置する場合には、単位領域Ｕ[1]-Ｕ[4]，Ｕ[6]のうち２個の単位領域Ｕ[n]における一方の単位領域Ｕ[n]の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]とし、他方の単位領域Ｕ[n]の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]とする。すなわち、移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]は、第１固定局１０[n1]および第２固定局１０[n2]の何れにも利用されない。なお、１個の第１固定局１０[n1]に対して２個以上の固定局１０[n]の各々を第２固定局１０[n2]として更新処理を実行してもよい。すなわち、２個以上の固定局１０[n]が並列に更新処理を実行してもよい。
【００４１】
第３実施形態においても第２実施形態と同様の効果が実現される。第３実施形態では特に、記複数の単位領域Ｕ[n]のうち移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]以外の２個の単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]が、第２固定局１０[n2]および第１固定局１０[n1]として利用されるから、移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]が他の固定局１０[n]と通信する必要がなくなる。したがって、移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]と、当該移動体２０との間における通信を十分に確保することができる。
【００４２】
なお、第３実施形態では、複数の単位領域Ｕ[n]のうち移動体２０が次に移動する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]とする第２実施形態の構成は必須ではない。すなわち、移動体２０が通過した直後の単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]としてもよい。
【００４３】
Ｄ．第４実施形態
図５は、第４実施形態に係る作業管理システム１００の模式図である。第４実施形態では、移動体２０の移動経路に重ならない位置にある固定局１０[n]の更新処理を優先的に実行する。図５には、単位領域Ｕ[1]→単位領域Ｕ[2]→単位領域Ｕ[5]→単位領域Ｕ[6]の順番で移動体２０が移動する移動経路が図示されている。すなわち、移動体２０は、単位領域Ｕ[3]および単位領域Ｕ[4]を通過しない。第４実施形態では、固定局１０[3]および固定局１０[4]が移動体２０の位置の特定に利用されない場合を想定する。以上の事情を前提に、固定局１０[3]および固定局１０[4]の何れか一方を第１固定局１０[n1]として、他方を第２固定局１０[n2]として、更新処理が実行される。すなわち、複数の単位領域Ｕ[n]のうち、移動体２０の移動経路に重ならない単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]として、当該第２固定局１０[n2]による更新処理が実行される。したがって、移動体２０との通信が不要な固定局１０[n]が優先的に更新処理を実行することができる。
【００４４】
Ｅ．変形例
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【００４５】
（１）前述の各形態において、第１時刻情報Ｄbの生成に補正値を加味してしてもよい。例えば、第１固定局１０[n1]の制御装置１１は、第１時刻を取得してから実際に送信する時点までに要する時間を補正値として、第１時刻に加味して第１時刻情報Ｄbを生成してもよい。また、第１時計部のクロック信号の周期の誤差を補正値として第１時刻に加味して第１時刻情報Ｄbを生成してもよい。なお、クロック信号の周期の誤差を特定する方法は任意である。
【００４６】
（２）前述の各形態では、移動体２０が距離Ｌを特定したが、固定局１０[n]が距離Ｌを特定してもよい。具体的には、移動体２０が送信時刻を表す情報を固定局１０[n]に送信し、固定局１０[n]は当該情報を受信した受信時刻と、当該情報の送信時刻とから距離Ｌを特定する。特定した距離Ｌは移動体２０を介して管理装置３０に送信される。なお、固定局１０[n]が距離Ｌを特定する構成では、複数の固定局１０[n]のうちの何れかが通信網を介してサーバ装置を通信する構成も採用される。例えば、サーバ装置と接続する固定局１０[n]に対して、各固定局１０[n]が距離Ｌを送信する。当該固定局１０[n]は、各固定局１０[n]の距離Ｌを集約してサーバ装置に送信する。サーバ装置は、受信した距離Ｌから移動体２０の位置を特定し、指示情報Ｓを生成する。サーバ装置は、指示情報Ｓを移動体２０に送信してもよいし、通信可能な固定局１０[n]を介して移動体２０に送信してもよい。すなわち、管理装置３０を省略してもよい。なお、サーバ装置が管理装置３０を介して移動体２０に指示情報Ｓを送信してもよい。
【００４７】
（３）前述の各形態において、第１固定局１０[n1]の位置Ｐを第２固定局１０[n2]が事前に記憶しておいてもよい。第１固定局１０[n1]と第２固定局１０[n2]との距離Δｄは、記憶装置１２に記憶された第１固定局１０[n1]の位置Ｐと第２固定局１０[n2]の位置Ｐとを利用して算定される。なお、第２固定局１０[n2]が当該距離Δｄを事前に記憶しておいてもよい。すなわち、第２固定局１０[n2]による距離Δｄの算定は省略される。また、基準時間Δｔを第２固定局１０[n2]が事前に記憶しておいてもよい。第２固定局１０[n2]は、測定時間ΔＴと、記憶装置１２に記憶された基準時間Δｔとから、時間差（ΔＴ−Δｔ）を算定する。すなわち、第２固定局１０[n2]による基準時間Δｔの算定は省略される。以上の説明から理解される通り、第１固定局１０[n1]が第２固定局１０[n2]に対して位置情報Ｄcを送信することは必須ではない。
【００４８】
（４）第２実施形態および第３実施形態において、固定局１０[1]の時刻を基準として各固定局１０[n]が更新処理を実行したが、固定局１０[1]とは異なる固定局１０[n]の時刻を基準としてもよい。
【００４９】
（５）第２実施形態では、移動体２０が位置する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]として利用したが、第１固定局１０[n1]として利用する固定局１０[n]は以上の例示に限定されない。例えば第２固定局１０[n2]に対して通信可能な位置にある任意の固定局１０[n]が第１固定局１０[n1]として利用される。
【００５０】
また、第２実施形態において、移動体２０が次に移動する単位領域Ｕ[n]内の固定局１０[n]を第１固定局１０[n1]として、移動経路上において当該単位領域Ｕ[n]の前方に位置する単位領域Ｕ[n]の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]としてもよい。図４の移動体２０が単位領域Ｕ[2]に位置する場合には、単位領域Ｕ[3]の固定局１０[n]を第１固定として、単位領域Ｕ[4]の固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]として、更新処理が実行される。
【００５１】
（６）第２実施形態および第３実施形態において、複数の固定局１０[n]のうち移動体２０の位置に対応する固定局１０[n]を第２固定局１０[n2]とすることは必須ではない。すなわち、移動体２０の位置とは無関係に複数の固定局１０[n]が更新処理を実行してもよい。
【００５２】
（７）第２実施形態および第３実施形態では、各単位領域Ｕ[n]内に１個の固定局１０[n]が設置されたが、各単位領域Ｕ[n]内に複数の固定局１０[n]が設置されてもよい。以上の構成では、単位領域Ｕ[n]内の複数の固定局１０[n]が並列に更新処理をする。また、例えば、単位領域Ｕ[n]内の複数の固定局１０[n]のうち任意の固定局１０[n]が第１固定局１０[n1]として機能する。
【００５３】
（８）第２実施形態第３実施形態、および第４実施形態では、移動体２０の移動に並行して更新処理を実行する構成を例示したが、移動体２０が動作していない間に更新処理を実行してもよい。
【００５４】
（９）前述の各形態において、作業管理システム１００が具備する移動体２０の個数は任意である。例えば２個以上の移動体２０を作業管理システム１００が具備してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１００…作業管理システム、１０…固定局、１１…制御装置、１３…時計部、１４…発信機、２０…移動体、３０…管理装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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