(57)【要約】【課題】検出対象の回転に応じて出力される検出値に異常が生じている場合でも、検出値の異常による駆動対象に対する悪影響を抑制しつつ、回転情報の演算を継続させることが可能な回転検出装置、及びこの回転検出装置を備える操舵システムを提供することを目的とする。【解決手段】回転検出装置４１の各検出部５０ａ，５０ｂは、検出値を演算する複数の演算部を有している。回転検出装置４１の制御部６０は、各検出部５０ａ，５０ｂにより検出されたそれぞれの検出値の異常の有無を監視し、検出値の異常を判定した場合に、複数の演算部により演算された検出値の比較結果に基づいて、異常な検出値を演算している演算部を特定する。そして、特定した演算部以外の演算部からの検出値を用いて、絶対角の演算を継続する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象（１２，１３，２２）の回転に応じた検出値を出力する複数の検出部（５０ａ〜５０ｄ）と、前記各検出部から出力される検出値に基づいて、前記検出対象の回転に伴う回転情報を演算する情報演算部（６０〜６３）とを備える回転検出装置（４１，４６）であって、
前記検出部は、前記検出対象の回転を検出するセンサ素子（５１ａ〜５２ｂ）の出力値に基づいて、前記検出値を演算する複数の演算部（５３ａ〜５５ｂ）を有しており、
前記検出部により検出されたそれぞれの前記検出値の異常の有無を監視する監視部と、
前記監視部により前記検出値の異常が判定された場合に、複数の前記演算部により演算された前記検出値の比較結果に基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定する特定部を備え、
前記情報演算部は、前記特定部により特定された前記演算部以外の前記演算部からの前記検出値を用いて、前記回転情報の演算を継続する回転検出装置。
【請求項２】
検出対象（１２，１３，２２）の回転に応じた検出値を出力する複数の検出部（５０ａ〜５０ｄ）と、前記各検出部から出力される検出値に基づいて、前記検出対象の回転に伴う回転情報を演算する情報演算部（６０〜６３）とを備える回転検出装置（４１，４６）であって、
前記検出部は、前記検出対象の回転を検出するセンサ素子（５１ａ〜５２ｂ）の出力値に基づいて、前記検出値を演算する複数の演算部（５３ａ〜５５ｂ）を有しており、
前記検出対象の回転を検出する外部センサ（２５）の出力値に基づいて演算される、前記検出対象の回転情報を取得する取得部と、
前記検出部により検出されたそれぞれの前記検出値の異常の有無を監視する監視部と、
前記監視部により前記検出値の異常が判定された場合に、前記検出部からの前記検出値及び／又は前記情報演算部により演算された前記回転情報と、前記取得部により取得された前記回転情報とに基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定する特定部と、を備え、
前記情報演算部は、前記特定部により特定された前記演算部以外の前記演算部からの前記検出値を用いて、前記回転情報の演算を継続する演算継続部と、を備える回転検出装置。
【請求項３】
前記特定部は、
複数の前記検出部により検出された前記検出値及び／又は前記情報演算部により演算された前記回転情報を通信により取得し、
前記検出値を取得する際の通信に異常が生じている状況であると判定した場合に、複数の前記検出部からの前記検出値及び／又は前記情報演算部により演算された前記回転情報と、前記取得部により取得された前記回転情報とに基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定し、
前記検出値を取得する際の通信に異常が生じている状況であると判定しない場合に、複数の前記検出部からの前記検出値及び／又は前記情報演算部により演算された前記回転情報とに基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定する請求項２に記載の回転検出装置。
【請求項４】
前記特定部は、複数の前記検出部により検出された前記検出値及び／又は前記回転情報を通信により取得し、前記検出値を取得する際の通信に異常が生じている状況であると判定した場合に、異常な前記検出値を演算している前記演算部に対する前記特定を実施しない請求項１又は２に記載の回転検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転検出装置と、運転者によるステアリングの操作を受け付ける操舵装置（１０）と、車輪を転舵する転舵装置（２０）と、を備える操舵システム（１００）であって、
前記操舵装置は、前記検出対象として、運転者による前記ステアリングに操作に応じた反力を前記ステアリングに付与する反力側モータ（１３）を有し、
前記転舵装置は、前記検出対象として、前記転舵装置に車輪を転舵させる力を付与する転舵側モータ（２２）を有し、
前記回転検出装置として、前記反力側モータの回転状態を示す前記検出値を検出する反力側検出装置（４１）、及び前記転舵側モータの回転状態を示す前記検出値を検出する転舵側検出装置（４６）を備え、
複数の前記検出部から出力される前記検出値には、前記反力側検出装置及び前記転舵側検出装置からの前記検出値が含まれる操舵システム。
【請求項６】
前記回転情報は、前記反力側検出装置の前記検出値に基づいて演算される前記ステアリングの回転量を示す絶対角であって、
前記絶対角に基づいて、車両が直進走行する場合の前記ステアリングの回転角を示す中立位置を演算し、演算した前記中立位置と前記絶対角とに基づいて前記反力側モータの駆動を制御する反力側制御部（４０）を備える請求項５に記載の操舵システム。
【請求項７】
前記反力側制御部は、前記反力側検出装置の前記監視部により前記検出値が異常と判定された場合に、前記情報演算部により演算された前記絶対角に基づいて、前記反力側モータの駆動を制御するための前記中立位置を演算する請求項６に記載の操舵システム。
【請求項８】
前記反力側制御部は、前記反力側検出装置の前記監視部により前記検出値が異常と判定された場合に、運転者により入力された値を前記中立位置に設定する請求項６に記載の操舵システム。
【請求項９】
前記回転情報は、前記転舵側検出装置の前記検出値に基づいて演算される前記ステアリングの回転量を示す絶対角であって、
前記絶対角に基づいて、車両が直進走行する場合の前記ステアリングの回転角を示す中立位置を演算し、演算した前記中立位置に基づいて前記転舵側モータの駆動を制御する転舵側制御部（４５）を備える請求項５〜８のいずれか一項に記載の操舵システム。
【請求項１０】
前記転舵側制御部は、前記転舵側検出装置の前記監視部により前記検出値が異常と判定された場合に、運転者の入力に応じて、前記車輪を車両が直進走行する場合の向きとして予め定められた向きに変更させるように、前記転舵側モータを制御する請求項９に記載の操舵システム。
【請求項１１】
前記転舵側検出装置の前記監視部により前記検出値が異常と判定された場合に、運転者への警告を行う警告実施部を備える請求項５〜１０のいずれか一項に記載の操舵システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
検出対象の回転状態を示す検出値を検出する回転検出装置、及び回転検出装置を備える操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検出対象の回転状態を検出し、検出値に基づいて検出対象の回転に伴う回転情報を演算する回転検出装置が知られている。特許文献１には、モータを検出対象とし、このモータの回転角及び回転回数をそれぞれ検出する回転検出装置が記載されている。特許文献１に記載された回転検出装置は、モータの回転回数と回転角とを比較して、回転回数の異常の有無を判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９５８５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転検出装置により検出される検出値が異常である場合、この検出値に基づいて回転情報を適正に演算できなくなるおそれがある。そのため、検出値の異常が生じる場合に、回転情報の演算を強制的に停止させることが考えられる。しかし、回転情報の演算を停止することにより、この回転情報を用いた駆動対象の制御の停止を余儀なくされる場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みたものであり、検出対象の回転に応じて出力される検出値に異常が生じている場合でも、検出値の異常による駆動対象に対する悪影響を抑制しつつ、回転情報の演算を継続させることが可能な回転検出装置、及びこの回転検出装置を備える操舵システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために第１の発明は、検出対象の回転に応じた検出値を出力する複数の検出部と、前記各検出部から出力される検出値に基づいて、前記検出対象の回転に伴う回転情報を演算する情報演算部とを備える回転検出装置に関するものである。回転検出装置の検出部は、前記検出対象の回転を検出するセンサ素子の出力値に基づいて、前記検出値を演算する複数の演算部を有しており、前記検出部により検出されたそれぞれの前記検出値の異常の有無を監視する監視部と、前記監視部により前記検出値の異常が判定された場合に、複数の前記演算部により演算された前記検出値の比較結果に基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定する特定部を備え、前記情報演算部は、前記特定部により特定された前記演算部以外の前記演算部からの前記検出値を用いて、前記回転情報の演算を継続する。
【０００７】
上記構成では、回転検出装置が備える各検出部からの検出値は異常の有無が監視されている。そして、検出値に異常があると判定された場合に、複数の検出部から出力される検出値の比較結果に基づいて、異常な検出値を演算している演算部が特定される。そして、複数の検出部から出力される検出値のうち、異常な検出値を演算していると特定された演算部以外の演算部から出力される検出値を用いて、回転情報の演算が継続される。この場合、検出値に異常が生じている場合でも、異常が生じていない演算部により演算された検出値を用いて回転情報が演算されるため、検出値の異常による駆動対象に対する悪影響を抑制しつつ回転情報の演算を継続することが可能となる。
【０００８】
第２の発明では、前記検出部は、前記検出値を演算する複数の演算部を有しており、前記検出対象の回転を検出する外部センサの出力値に基づいて演算される、前記検出対象の回転情報を取得する取得部と、前記検出部により検出されたそれぞれの前記検出値の異常の有無を監視する監視部と、前記監視部により前記検出値の異常が判定された場合に、複数の前記回転情報の比較結果に基づいて、異常な前記検出値を演算している前記演算部を特定する特定部を備える。情報演算部は、前記特定部により特定された前記演算部以外の前記演算部からの前記検出値を用いて、前記回転情報の演算を継続する。
【０００９】
上記構成では、検出値に加えて、複数の検出部とは異なる外部センサの検出値を併用することにより、例えば、検出部からの検出値の精度が低い場合でも、異常な演算部の特定精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】操舵システムの構成図。
【図２】絶対角と、回転角及び回転回数との関係を説明する図。
【図３】反力側検出装置の構成図。
【図４】転舵側検出装置の構成図。
【図５】反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図６】中立位置の演算手順を説明するフローチャート。
【図７】第２実施形態に係る中立位置の演算手順を説明するフローチャート。
【図８】第３実施形態に係る反力側検出装置の構成図。
【図９】第３実施形態に係る反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図１０】第４実施形態に係る反力側検出装置の構成図。
【図１１】第４実施形態に係る反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図１２】第５実施形態に係る反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図１３】第６実施形態に係る反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図１４】第６実施形態の変形例に係る反力側絶対角の演算手順を説明するフローチャート。
【図１５】変形例としてのモータの構成を説明する図。
【図１６】変形例としてのモータの構成を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、本実施形態に係る操舵システムとして、車両に適用されるステアバイワイヤ方式の操舵システムを説明する。図１に示す操舵システム１００は、運転者の操舵を受け付ける操舵装置１０と、操舵装置１０が受け付けた操舵量に応じて、車輪１６を転舵する転舵装置２０とを備えている。
【００１２】
操舵装置１０は、運転者の操作により回転するステアリング１１と、ステアリング１１の回転に伴って回転するステアリングシャフト１２と、反力側モータ１３とを備えている。反力側モータ１３は、操舵側減速機１４を介してステアリングシャフト１２に連結されており、運転者のステアリング１１の操作に応じた反力を付与する。本実施形態では、反力側モータ１３は、交流電力により回転駆動する交流モータである。また、反力側モータ１３は、インバータ１５を介してバッテリ接続されている。インバータ１５は、バッテリからの直流電力を交流電力に変換し、反力側モータ１３に給電する。
【００１３】
本実施形態では、ステアリングシャフト１２の先端側には、クラッチ１２ｂを介してピニオン軸１２ａが設けられている。車両の通常の運転時ではクラッチ１２ｂは開状態となっており、ステアリングシャフト１２の回転はピニオン軸１２ａへ伝達されない。例えば、操舵システム１００の異常時等によりクラッチ１２ｂが閉状態となることにより、ステアリングシャフト１２の回転は、ピニオン軸１２ａへ伝達される。
【００１４】
転舵装置２０は、車輪１６の向きを変化させるラック軸２１と、転舵側モータ２２とを備えている。ラック軸２１の両端には、タイロッドを介して車輪１６が連結されている。転舵側モータ２２は、転舵側減速機２３を介してラック軸２１に連結されており、ラック軸２１に対して車輪１６の向きを変化させる力である転舵力を付与する。転舵側モータ２２は、インバータ２４を介してバッテリに接続されている。インバータ２４は、バッテリからの直流電力を交流電力に変換し、転舵側モータ２２に給電する。
【００１５】
本実施形態では、ピニオン軸１２ａは、ラック軸２１に噛み合っており、クラッチ１２ｂが開状態では、ステアリングシャフト１２はラック軸２１に機械的に連結されていない状態である。そのため、運転者のステアリング１１の操作に伴うステアリングシャフト１２の回転は、ラック軸２１の直線運動に変換されない。一方、クラッチ１２ｂの閉状態では、ステアリングシャフト１２はラック軸２１に機械的に連結された状態である。そのため、運転者のステアリング１１の操作に伴うステアリングシャフト１２の回転運動は、ラック軸２１の直線運動に変換される。
【００１６】
操舵装置１０のステアリングシャフト１２には、運転者の操舵に応じた操舵トルクを検出するトルクセンサ１７が設けられている。また、転舵装置２０のラック軸２１には、ラック軸２１の直線移動量である変位量Ｘを検出するラックストロークセンサ２５が設けられている。本実施形態では、ラックストロークセンサ２５が外部センサに相当する。
【００１７】
操舵システム１００は、反力側制御部としての反力側ＥＣＵ４０と、転舵側制御部としての転舵側ＥＣＵ４５とを備えている。反力側ＥＣＵ４０及び転舵側ＥＣＵ４５は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ（Central Processing Unit））及びメモリをそれぞれ備えており、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、反力側モータ１３や転舵側モータ２２への給電が制御される。
【００１８】
反力側ＥＣＵ４０は、運転者の操舵に伴うステアリングシャフト１２の回転量（絶対角）を示す反力側絶対角Ａ１と、操舵トルクＴｈと、車速Ｖｃとに基づいて、反力側モータ１３に対するトルクの指令値である反力トルク指令値を演算する。更に、この反力トルク指令値に基づいて、インバータ１５を操作するための操作信号を演算する。絶対角は、車両を直進走行させる場合のステアリング１１の角度を中立位置とし、この中立位置から、車輪１６を左右のいずれかの操舵限界角度まで操舵する場合の回転角度を示す値である。
【００１９】
反力側ＥＣＵ４０は、回転検出装置として、反力側モータ１３の回転状態を示す検出値により反力側絶対角Ａ１を演算する反力側検出装置４１を備えている。反力側検出装置４１は、検出値として、反力側モータ１３の回転角θｍ、及び反力側モータ１３が所定角度を回転した回数を示す回転回数ＴＣとを演算する。例えば、反力側モータ１３には、ロータ又は回転軸と一体となって回転するマグネットが設けられており、反力側検出装置４１は、このマグネットが回転することによる磁界の変化により反力側モータ１３の回転角θｍや回転回数ＴＣを演算する。
【００２０】
転舵側ＥＣＵ４５は、ステアリングシャフト１２の回転量（絶対角）を示す転舵側絶対角Ａ２と、変位量Ｘと、操舵トルクＴｈと、車速Ｖｃとに基づいて、転舵側モータ２２に対するトルクの指令値である転舵トルク指令値を演算する。そして、この転舵トルク指令値に基づいて、インバータ２４を操作するための操作信号を演算する。
【００２１】
転舵側ＥＣＵ４５は、回転検出装置として、転舵側モータ２２の回転状態を示す検出値により転舵側絶対角Ａ２を演算する転舵側検出装置４６を備えている。転舵側検出装置４６は、検出値として、転舵側モータ２２の回転角θｍと、転舵側モータ２２が所定角度を回転した回数を示す回転回数ＴＣとを演算する。例えば、転舵側モータ２２には、ロータ又は回転軸と一体となって回転するマグネットが設けられており、転舵側検出装置４６は、このマグネットが回転することによる磁界の変化により転舵側モータ２２の回転角θｍや回転回数ＴＣを演算する。
【００２２】
図２（ａ）は、回転角θｍを示し、図２（ｂ）は、回転回数ＴＣを示し、図２（ｃ）は絶対角Ａを示している。ステアリングシャフト１２は、車輪１６を中立位置から左右いずれかの操舵限界角度まで操舵する間に、１回転よりも多く回転するようにギア比が定められている。これに対して、回転角θｍは、各モータ１３，２２が１回転（即ち、３６０°）するまでの回転角を示している。そのため、回転角θｍは、絶対角Ａに対して相対的な角度であると言える。また、回転回数ＴＣは、各モータ１３，２２の１回転（３６０°）を、１８０度以下の所定回転角毎に分割した検出領域毎にカウントアップされる値であり、本実施形態では、各モータ１３，２２が９０度回転する毎にカウントアップされる。
本実施形態では、下記式（１）を用いて、回転角θｍと回転回数ＴＣとから絶対角Ａを算出する。
Ａ＝ＩＮＴ（ＴＣ／ｋ）×３６０＋θｍ  …  （１）
ＩＮＴ（ＴＣ／ｋ）は、回転回数ＴＣを、各モータ１３，２２が１回転するときの回転回数ＴＣの数ｋで割った商を示す。
【００２３】
反力側ＥＣＵ４０は、一定速度で直進進行を一定時間行ったときに反力側検出装置４１により演算される反力側絶対角Ａ１を用いて、反力側モータ１３を制御するために用いるステアリング１１の中立位置Ｍａを学習する。転舵側ＥＣＵ４５は、一定速度で直進進行を一定時間行ったときに転舵側検出装置４６により演算される転舵側絶対角Ａ２を用いて、転舵側モータ２２を制御するために用いるステアリング１１の中立位置Ｍｂを学習する。
【００２４】
ここで、各検出装置４１，４６により演算される検出値θｍ，ＴＣに異常が生じている場合、この検出値θｍ，ＴＣにより演算される回転情報である絶対角Ａが適正な値とならず、各モータ１３，２２を適正に制御できなくなるおそれがある。そのため、車両の安全を考慮して、検出値θｍ，ＴＣの異常を判定した場合に、絶対角Ａの演算を強制的に停止させることが考えられる。しかし、この場合、操舵システム１００を制御できなくなるため、車両の停止を余儀なくされることが懸念される。
【００２５】
そこで、反力側ＥＣＵ４０及び転舵側ＥＣＵ４５は、検出値の異常を判定した場合に、異常な検出値θｍ，ＴＣを演算している演算部を特定し、特定した演算部により演算された検出値θｍ，ＴＣを、他の演算部により演算された検出値θｍ，ＴＣに置き換えることにより、絶対角Ａの演算を継続できるようにしている。
【００２６】
次に、反力側検出装置４１及び転舵側検出装置４６の具体的な構成を説明する。
【００２７】
図３に示すように、反力側検出装置４１は、反力側モータ１３の回転に応じた検出値を演算する第１検出部５０ａ及び第２検出部５０ｂと、制御部６０とを備えている。
【００２８】
第１検出部５０ａは、主センサ素子５１ａと、副センサ素子５２ａと、角度演算部５３ａと、回数演算部５４ａと、角度演算部５５ａと、自己診断部５６ａと、通信部５７ａとを備えている。
【００２９】
主センサ素子５１ａと副センサ素子５２ａとは、例えばホール素子やＭＲ素子等により構成され、反力側モータ１３の回転に伴うマグネットの回転により変化する回転磁界を検出する。
【００３０】
角度演算部５３ａは、主センサ素子５１ａからの出力値に基づいて反力側モータ１３の回転角θｍを演算する。角度演算部５５ａは、副センサ素子５２ａからの出力値に基づいて反力側モータ１３の回転角θｍを演算する。回数演算部５４ａは、主センサ素子５１ａの出力値に基づいて反力側モータ１３の回転回数ＴＣを演算する。なお、角度演算部５３ａが演算する回転角を回転角θｍ１とし、角度演算部５５ａが演算する回転角を回転角θｍ２とすることで、両者を区別する場合がある。
【００３１】
自己診断部５６ａは、各センサ素子５１ａ，５２ａ、各角度演算部５３ａ，５５ａ及び回数演算部５４ａの天絡や地絡等の電源異常を監視する。そして、自己診断部５６は、自己診断の結果をステータス信号ＳＳとして出力する。
【００３２】
通信部５７ａは、例えばシリアルインターフェースにより構成され、制御部６０との間で通信が可能である。通信部５７ａは、回転角θｍ、回転回数ＴＣ、ステータス信号ＳＳを受信し、各値θｍ，ＴＣ、ＳＳを含む出力信号を生成する。通信部５７ａは、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）通信等のデジタル通信により、出力信号を制御部６０に出力する。本実施形態では、通信部５７ａは、制御部６０からの要求により、出力信号を制御部６０に出力する。出力信号の通信フレームには、回転角θｍ、回転回数ＴＣ、ステータス信号ＳＳに加え、ランカウンタ信号および誤り検出信号としてのＣＲＣ信号等が含まれる。なお、誤り検出信号は、例えばチェックサム信号等、ＣＲＣ信号以外のものであってもよい。
【００３３】
第２検出部５０ｂは、主センサ素子５１ｂと、副センサ素子５２ｂと、角度演算部５３ｂと、回数演算部５４ｂと、角度演算部５５ｂと、自己診断部５６ｂと、通信部５７ｂとを備えている。第２検出部５０ｂを構成する各部５１ｂ〜５７ｂの機能は、第１検出部５０ａを構成する各部５１ａ〜５７ａの機能と同じであるため、その説明を省略する。
【００３４】
制御部６０は、第１検出部５０ａ又は第２検出部５０ｂから出力された出力信号に含まれる回転角θｍ及び回転回数ＴＣを用いて、反力側絶対角Ａ１を演算する。制御部６０は、出力信号に含まれる回転角θｍ及び回転回数ＴＣのうち、いずれかの回転角θｍと回転回数ＴＣとの組合せを反力側絶対各Ａ１を演算するための検出値として設定している。
【００３５】
制御部６０は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常の有無を監視している。本実施形態では、制御部６０は、出力信号に含まれる値θｍ，ＴＣ，ＳＳ、ＣＲＣを用いて、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常の有無を判定する。具体的には、以下の手法を用いて検出値の異常の有無を判定する。
・回転角θｍにより判断される反力側モータ１３の角度範囲と、回転回数ＴＣにより判断される反力側モータ１３の角度範囲とのずれが所定値以上である場合に、検出値に異常が生じていると判定する。
・ステータス信号ＳＳが電源異常を示している場合に、検出値に異常が生じていると判定する。
・ＳＲＳ信号を用いた演算により出力信号に通信異常が生じていることを判定した場合に、検出値に異常が生じていると判定する。
【００３６】
制御部６０は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値に異常が生じていると判定した場合に、この検出値を演算している演算部のうち、異常な回転角θｍを演算しているものを対象演算部として特定する。そして、制御部６０は、特定した対象演算部により演算された回転角θｍ以外の回転角θｍを用いて反力側絶対角Ａ１の演算を継続する。
【００３７】
図４に示すように、転舵側ＥＣＵ４５の転舵側検出装置４６は、転舵側モータ２２の回転に応じた検出値θｍ，ＣＴを演算する第１検出部５０ｃと、第２検出部５０ｄとを備えている。転舵側検出装置４６が備える第１，第２検出部５０ｃ，５０ｄは、検出対象が転舵側モータ２２である以外は、反力側ＥＣＵの反力側検出装置４１が備える第１，第２検出部５０ａ，５０ｂの機能と同様の機能である。そのため、転舵側検出装置４６の具体的な説明を省略する。
【００３８】
転舵側検出装置４６の制御部６１は、第１検出部５０ｃ又は第２検出部５０ｄから出力された出力信号に含まれる検出値θｍ，ＴＣを用いて、転舵側絶対角Ａ２を演算する。
【００３９】
制御部６１は、転舵側絶対角Ａ２の演算に用いる検出値の異常の有無を監視している。制御部６１は、出力信号に含まれる各値θｍ，ＴＣ，ＳＳ、ＣＲＣを用いて、転舵側絶対角Ａ２の演算に用いる検出値の異常の有無を判定する。
【００４０】
制御部６１は、転舵側絶対角Ａ２の演算に用いる検出値に異常が生じていると判定した場合に、この検出値を演算している演算部のうち、異常な回転角θｍを演算しているものを対象演算部として特定する。そして、制御部６０は、特定した対象演算部により演算された回転角θｍ以外の回転角θｍを用いて転舵側絶対角Ａ２の演算を継続する。
【００４１】
反力側検出装置４１及び転舵側検出装置４６には、定電圧源７１、７２を経由してバッテリ２００から電力が供給される。本実施形態では、各回数演算部５４ａ〜５４ｄには、ＳＭＲリレー７３を経由せず、バッテリ２００からの電力が定電圧源７１を介して供給される。即ち、各回数演算部５４ａ〜５４ｄは、イグニッションスイッチがオフされていることによりＳＭＲリレー７３が開状態である場合でも、バッテリ２００からの電力の供給が継続され、回転回数ＴＣを演算することができる。一方、各角度演算部５３ａ〜５３ｄ，５５ａ〜５５ｄには、ＳＭＲリレー７３が開状態であるときは、バッテリ２００からの電力が供給されず、回転角θｍを演算することができない。
【００４２】
次に、反力側絶対角Ａ１の演算を、図５を用いて説明する。図５に示す処理は、反力側検出装置４１の制御部６０により所定周期で繰り返し実施される。
【００４３】
ステップＳ１１では、検出値θｍ，ＣＴが含まれる出力信号を取得する。一例として、第１検出部５０ａにより検出された検出値θｍ，ＣＴにより反力側絶対角Ａ１を演算しているものとする。そのため、ステップＳ１１で取得される出力信号には、第１検出部５０ｃにより検出された検出値θｍ１，θｍ２，ＣＴが含まれている。
【００４４】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１で取得した出力信号に含まれる各値θｍ，ＴＣ，ＳＳ，ＣＲＣを用いて反力側絶対角Ａ１の演算に用いる回転角θｍの異常の有無を判定する。
【００４５】
ステップＳ１２の異常判定により、反力側絶対角Ａ１を演算する回転角θｍに異常が生じていないと判定すると、ステップＳ１３を否定判定し、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１２，Ｓ１３が監視部に相当する。
【００４６】
ステップＳ１７では、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値として設定している回転角θｍ及び回転回数ＴＣを用いて、反力側絶対角Ａ１を演算する。この場合、回転角θｍを変更することなく反力側絶対角Ａ１を演算する。
【００４７】
ステップＳ１８は、異常通知フラグＦ１をロー状態とする。異常通知フラグＦ１は、検出値を演算するいずれかの演算部の異常の有無を示し、ハイ状態でいずれかの演算部に異常が生じていることを示し、ロー状態で異常が生じていないことを示す。
【００４８】
一方、ステップＳ１２の異常判定により、反力側絶対角Ａ１を演算する回転角θｍに異常が生じていると判定すると、ステップＳ１３を肯定判定し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、第１検出部５０ａの各角度演算部５３ａ，５５ａにより演算された回転角θｍ１，θｍ２と、第２検出部５０ｂの各角度演算部５３ｂ，５５ｂにより演算された回転角θｍ３，θｍ４を用いた多数決処理を実施する。本実施形態では、この多数決処理により、第１検出部５０ａが備える角度演算部５３ａ，５５ａのうちで、異常な回転角θｍを演算している対象演算部を特定する。なお、各回転角θｍ１〜θｍ４は同じタイミングで取得された値を用いる。ステップＳ１４が特定部に相当する。
【００４９】
本実施形態では、多数決処理として、回転角θｍ１，θｍ２のうち、各回転角θｍ３，θｍ４と一致度合が低いものを異常値として判定する。そして、各角度演算部５３ａ，５５ａのうち、一致度合が低いと判定した値を演算した方を、異常が生じている対象演算部として特定する。一致度合としては、回転角θｍ１，θｍ２に対して差が所定値以下となる回転角θｍ３，θｍ４の数により判断される。例えば、電源異常により角度演算部５３ａに異常が生じている場合、回転角θｍ１と各回転角θｍ３，θｍ４との差が所定値以下となる数は０となる。これに対して、回転角θｍ２と各回転角θｍ３，θｍ４との差が所定値以下となる数は２となる。この場合、角度演算部５３ａからの回転角θｍ１の一致度合は、角度演算部５５ａからの回転角θｍ２よりも低くなる。
【００５０】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４で特定した対象演算部以外の角度演算部からの回転角θｍを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。例えば、角度演算部５３ａを異常が生じている対象演算部として特定する場合、角度演算部５５ａからの回転角θｍ２を用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。ステップＳ１５，Ｓ１７が情報演算部に相当する。
【００５１】
反力側検出装置４１に異常が生じている状況では、車両の安全性を考慮して、速やかに運転者に通知を行うことが望ましい。そのため、ステップＳ１６では、反力側検出装置４１に異常が生じた状況であることを示す異常通知フラグＦ１をハイ状態に設定する。そして、図５の処理を一旦終了する。
【００５２】
次に、図５の処理により演算された反力側絶対角Ａ１を用いた中立位置Ｍａの記憶を、図６を用いて説明する。図６に示す処理は、例えば、車両のイグニッションスイッチがオンされたことを条件に、反力側ＥＣＵ４０により実施される。
【００５３】
ステップＳ２１では、異常通知フラグＦ１がロー状態となっているか否かを判定する。異常通知フラグＦ１がロー状態となっていると判定すると、ステップＳ２２に進む。この場合、反力側検出装置４１に異常が生じてないため、ステップＳ２２では、反力側絶対角Ａ１を用いて、中立位置Ｍａを学習し、学習値を記憶する。そして、図６の処理を一旦終了する。
【００５４】
反力側は転舵側と比べて、反力側検出装置４１の異常が車両の走行に与える影響が低いと考えられる。そこで、異常通知フラグＦ１がハイ状態となっていると判定すると、ステップＳ２３では、運転者による中立位置Ｍａの入力を受け付けることにより、車両の走行を優先させる。例えば、車両の走行を優先させることにより、運転者は速やかに車両を整備工場等まで走行させて、サービスマン等に反力側検出装置４１の異常を修理させることができる。
【００５５】
以上説明した本実施形態では以下の効果を奏することができる。
【００５６】
・制御部６０は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常の有無を監視する。そして、検出値に異常が生じていると判定した場合に、各演算部５３ａ，５３ｂ，５５ａ，５５ｂから出力される回転角θｍの比較結果に基づいて、異常な回転角θｍを演算している対象演算部を特定する。そして、特定した対象演算部以外の演算部が演算した回転角θｍを用いて、反力側絶対角Ａ１の演算を継続する。この場合、いずれかの演算部に異常が生じている場合でも、検出値の異常による反力側モータ１３に対する悪影響を抑制しつつ反力側絶対角Ａ１の演算を継続することができる。
【００５７】
・反力側ＥＣＵ４０は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常を判定した場合に、運転者により入力された値を中立位置Ｍａとして記憶する。この場合、車両の走行が不可能となるのを回避することができる、運転者は速やかに車両を整備工場等まで走行させて、サービスマン等に反力側検出装置４１の異常を修理させることができる。
【００５８】
（第１実施形態の変形例）
・反力側ＥＣＵ４０は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常を判定した場合に、ステップＳ１５で演算した反力側絶対角Ａ１を用いて、反力側モータ１３の中立位置Ｍａの学習を継続してもよい。この場合、車両の走行が不可能となるのを回避することができる。
【００５９】
・ステップＳ１５での反力側絶対角Ａ１の演算に設定する回転角θｍとして、回転角θｍ１〜θｍ４のうち、他の回転角θｍとの一致度合が最も高いものを用いてもよい。この場合において、例えば、第２検出部５０ｂにより検出された回転角θｍ３を最も一致度合が高いものとして判定した場合、第２検出部５０ｂにより検出された回転角θｍ３と、第１検出部５０ａにより検出された回転回数ＴＣ１とを用いて反力側絶対角Ａ１が算出される。
【００６０】
（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第２実施形態と第１実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【００６１】
車両の操舵制御において、転舵側は反力側と比べて、転舵側検出装置４６の異常が車両の走行に与える影響が高いと考えられる。そこで、本実施形態では、転舵側検出装置４６のいずれかの演算部に異常が生じていると判定した場合に、車両の安全性を考慮して、転舵側検出装置４６の異常が生じている場合の中立位置Ｍｂの設定を反力側と比べて異なるものとしている。
【００６２】
図７に示す処理は、転舵側ＥＣＵ４５により所定周期で実施される。図７に示す処理は、例えば、車両のイグニッションスイッチがオンされたことを条件に、転舵側ＥＣＵ４５により実施される。
【００６３】
ステップＳ３１では、転舵側検出装置４６のいずれかの演算部が異常であることを示す異常通知フラグＦ２がロー状態となっているか否かを判定する。なお、異常通知フラグＦ２は、転舵側検出装置４６の制御部６１が図５の処理を実施することにより、ステップＳ１６で設定される。異常通知フラグＦ２がロー状態となっていると判定すると、ステップＳ３２に進み、転舵側絶対角Ａ２を用いて中立位置Ｍｂを学習する。
【００６４】
一方、異常通知フラグＦ２がハイ状態となっていると判定すると、ステップＳ３３では、運転者に対して警報を通知する。例えば、車室内にモニターが設置されている場合に、モニターに転舵側検出装置４６に異常が生じていることを示すアイコン等を表示させる。ステップＳ３３が警告実施部に相当する。
【００６５】
ステップＳ３４では、運転者から車輪１６の向きを原点に復帰させる入力を受け付けたか否かを判定する。車輪１６の原点は、車両が直進走行する向きとして予め定められた車輪１６の向きである。運転者から車輪１６の向きを原点に復帰させる入力を受け付けた場合、ステップＳ３５に進み、車輪１６の向きを原点に応じた向きとして予め定められた向きとなるように転舵側モータ２２の回転を制御する。
【００６６】
以上説明した本実施形態では、以下の効果を奏する。
【００６７】
・転舵側ＥＣＵ４５は、転舵側検出装置４６のいずれかの演算部に異常が生じていることを判定した場合に、運転者への警告を行うこととした。この場合、演算部の異常により、運転者に車両の転舵に悪影響を及ぼすおそれがあることを認識させることができる。
【００６８】
・転舵側ＥＣＵ４５は、転舵側検出装置４６のいずれかの演算部に異常が生じていることを判定した場合は、運転者の入力に応じて、車輪１６を車両が直進走行する場合の向きとして予め定められた向きに変更させるように、転舵側モータ２２を制御することとした。この場合、転舵側検出装置４６の演算部に異常が生じている場合でも、車輪の向きを原点に戻した状態で車両の走行を継続させることができる。
【００６９】
（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第３実施形態と第１実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【００７０】
図８は、本実施形態に係る操舵システム１００の構成図である。本実施形態では、反力側検出装置４１は、制御部として、第１検出部５０ａに接続された第１制御部６２と、第２検出部５０ｂに接続された第２制御部６３とを備えている。第１制御部６２と第２制御部６３とは、周知のマイコン間通信を用いて通信することができる。
【００７１】
第１制御部６２と第２制御部６３との間で出力信号を通信する場合、通信に用いるフレームには、ランカウンタ信号および誤り検出信号としてのＣＲＣ信号等が含まれる。そのため、ＣＲＣ信号を用いることにより第１制御部６２と第２制御部６３との間に通信異常が生じている状況であるか否かを判定することができる。なお、誤り検出信号は、例えばチェックサム信号等、ＣＲＣ信号以外のものであってもよい。
【００７２】
上記した構成の反力側ＥＣＵ４０及び転舵側ＥＣＵ４５において、第１制御部６２と第２制御部６３との間の通信に通信異常が生じている場合、検出値を用いた多数決処理の判定精度が低下するおそれがある。そこで、本実施形態では、第１，第２制御部６２，６３間での通信に通信異常が生じる状況では、外部センサとしてのラックストロークセンサ２５からの変位量Ｘを併用することにより、多数決処理の判定精度が大きく低下するのを抑制している。
【００７３】
次に、本実施形態に係る反力側絶対角Ａ１の演算処理を、図９を用いて説明する。図９に示す処理では、第１制御部６２により所定周期で繰り返し実施される。
【００７４】
ステップＳ１３において、検出値の異常を判定すると、ステップＳ４０に進み、通信異常が生じる状況であるか否かを判定する。本実施形態では、通信に用いるフレームに含まれるＣＲＣ信号により通信異常が生じている状況であるか否かを判定する。ステップＳ４０が判定部に相当する。
【００７５】
通信異常が生じる状況でないと判定すると、ステップＳ４０を否定判定し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、回転角θｍ１〜θｍ４を用いた多数決処理により、各角度演算部５３ａ，５５ａのうち、異常が生じている対象演算部を特定する。
【００７６】
一方、通信異常が生じる状況であると判定すると、ステップＳ４０を肯定判定し、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、ラックストロークセンサ２５から出力される変位量Ｘを用いた情報である比較用回転角Ｄθを演算する。本実施形態では、下記式（２）に基づいて、変位量Ｘから比較用回転角Ｄθを演算する。
Ｄθ＝Ａ３（Ｘ）−ＩＮＴ（ＴＣ／４）×３６０  …  （２）
ここで、Ａ３（Ｘ）は、変位量Ｘに基づいて算出される判定用絶対角を示し、例えば、変位量Ｘを転舵側減速機２３の減速比で割った値である。なお、判定用絶対角を単に「Ａ３」とも記載する。ステップＳ４１が取得部に相当する。
【００７７】
ステップＳ４２では、回転角θｍ１〜θｍ４に加え、比較用回転角Ｄθを用いた多数決処理により、角度演算部５３ａ，５３ｂから対象演算部を特定する。本実施形態では、多数決処理として、回転角θｍ１，θｍ２のうち、各回転角θｍ３，θｍ４及び比較用回転角Ｄθとの一致度合が低いものを異常値として判定する。そして、角度演算部５３ａ，５５ａのうち、一度度合が低いと判定した回転角を演算した方を、異常が生じている対象演算部として特定する。
【００７８】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４及びステップＳ４２で特定した対象演算部以外の角度演算部からの回転角θｍを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。
【００７９】
以上説明した本実施形態では以下の効果を奏することができる。
【００８０】
・第１，第２制御部６２，６３は、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる検出値の異常を判定した場合に、回転角θｍ１，θｍ２と、ラックストロークセンサ２５により検出された変位量Ｘにより算出された比較用回転角Ｄθとの比較結果に基づいて、対象演算部を特定する。そして、対象演算部以外の角度演算部により演算された回転角θｍを用いて、反力側絶対角Ａ１の演算を継続する。この場合、多数決処理に用いる情報量を増やすことができるため、対象演算部を特定する際の精度の低下を抑制することができる。
【００８１】
・第１，第２制御部６２，６３は、検出値の取得に際し、通信異常が生じる状況である場合は、検出値を用いた比較結果の精度が低いと判断し、ラックストロークセンサ２５からの出力値を用いて対象出力部に対する特定が実施される。この場合、通信異常に起因して、対象演算部の特定精度が大きく低下するのを抑制することができる。
【００８２】
（第３実施形態の変形例）
・反力側検出装置４１は、異常な回転回数ＴＣを演算している回数演算部５４ａ，５４ｂを特定してもよい。この場合、ステップＳ４１では、ラックストロークセンサ２５により検出された変位量Ｘを用いた情報である比較用回転回数ＤＴＣを演算する。本実施形態では、下記式（３）により、変位量Ｘを用いて比較用回転回数ＤＴＣを演算する。
ＤＴＣ＝ＩＮＴ（Ａ３（Ｘ），９０）  …  （３）
ＩＮＴ（Ａ３（Ｘ），９０）は、判定用絶対角Ａ３（Ｘ）を回転回数ＴＣのカウント間隔である９０度で割った商を示す。
【００８３】
そして、ステップＳ４２では、回転回数ＴＣに加え、比較用回転回数ＤＴＣを用いた多数決処理により、回数演算部５４ａ，５４ｂのうち、異常な回転回数ＴＣを演算している対象演算部を特定する。
【００８４】
・第１，第２制御部６２，６３は、通信異常が生じている状況であると判定した場合に、異常が生じている対象演算部の特定を実施しない構成としてもよい。この場合、通信異常が生じる状況であると判定すると、ステップＳ４０を肯定判定し、図９の処理を一旦終了すればよい。また、ステップＳ４０を肯定判定し、ステップＳ１７に進んでもよい。この場合、ステップＳ４１，Ｓ４２は省略される。
【００８５】
（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第４実施形態と第１実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【００８６】
本実施形態では、反力側検出装置４１の第１，第２制御部６２，６３は、異常な回転角θｍを演算している角度演算部の特定に加えて、異常な回転回数ＴＣを演算している回数演算部の特定を行う。
【００８７】
図１０は、本実施形態に係る反力側検出装置４１の構成図である。本実施形態では、第１検出部５０ａは、回転回数ＴＣを演算する回数演算部として、回数演算部５４ａと、回数演算部５８ａとを備えている。また、第２検出部５０ｂは、回数演算部として、回数演算部５４ｂと、回数演算部５８ｂとを備えている。
【００８８】
次に、本実施形態に係る反力側絶対角Ａ１の演算処理を、図１１を用いて説明する。図１１に示す処理では、第１制御部６２により所定周期で繰り返し実施される。
【００８９】
ステップＳ１３において、検出値の異常を判定すると、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、角度演算部５３ａ，５３ｂ，５５ａ，５５ｂにより演算された回転角θｍ１〜θｍ４を用いた多数決処理により、角度演算部５３ａ，５５ａのうち、異常な回転角θｍを演算している対象演算部を特定する。
【００９０】
ステップＳ５０では、回数演算部５４ａ，５４ｂ，５８ａ，５８ｂにより演算された回転回数ＴＣ１〜ＴＣ４を用いた多数決処理により、回数演算部５４ａ，５８ａのうち、異常な回転回数ＴＣを演算している対象演算部を特定する。
【００９１】
ステップＳ５１では、ステップＳ１４及びステップＳ５０でそれぞれ特定した対象演算部以外からの回転角θｍ及び回転回数ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。なお、ステップＳ１４及びステップＳ５０のいずれかのみで対象演算部を特定した場合、対象演算部を特定しなかった回転角θｍ又は回転回数ＴＣに対しては、現時点で反力側絶対角Ａ１の演算に用いる回転角θｍ又は回転回数ＴＣとして定めている値をそのまま用いればよい。
【００９２】
ステップＳ１３において、検出値の異常を判定しない場合は、ステップＳ１７に進み、現在の検出値に基づいて反力側絶対角Ａ１を算出する。そして、ステップＳ１８を実施した後、図１１の処理を一旦終了する。
【００９３】
以上説明した本実施形態では、異常な回転角θｍを演算している角度演算部の特定に加えて、異常な回転回数ＴＣを演算している回数演算部を特定できる。この場合、角度演算部５３ａ，５５ａ又は回数演算部５４ａ，５８ａに異常が生じている場合でも、反力側モータ１３に対する悪影響を抑制しつつ反力側絶対角Ａ１の演算を継続することが可能となる。
【００９４】
（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第５実施形態と第１実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【００９５】
本実施形態では、反力側検出装置４１は、対象演算部を特定するための多数決処理を実施するに際し、自機で演算した検出値に加えて、転舵側検出装置４６により演算された検出値を用いる。
【００９６】
次に、本実施形態に係る反力側絶対角Ａ１の演算処理を、図１２を用いて説明する。図１２に示す処理では、反力側検出装置４１の制御部６０により所定周期で繰り返し実施される。
【００９７】
ステップＳ１３において、検出値に異常が生じていると判定すると、ステップＳ６１では、転舵側検出装置４６からの出力信号を通信により取得する。ステップＳ６２では、転舵側ＥＣＵ４５との間で通信異常を生じさせる状況であるか否かを判定する。
【００９８】
ステップＳ６２において、通信異常を生じさせている状況であると判定すると、ステップＳ６３では、ラックストロークセンサ２５により検出された変位量Ｘを用いて、多数決処理に用いる比較用回転回数ＤＴＣを演算する。本実施形態では、上記式（３）により、変位量Ｘから比較用回転回数ＤＴＣを演算する。
【００９９】
ステップＳ６４では、比較用回転回数ＤＴＣと、自機の各回数演算部５４ａ，５４ｂにより演算された回転回数ＴＣ１，ＴＣ２と、転舵側検出装置４６の各回数演算部５４ｃ，５４ｄにより演算された回転回数ＴＣ３，ＴＣ４とを用いた多数決処理を実施する。
【０１００】
ステップＳ６２において、通信異常を生じさせている状況でないと判定すると、ステップＳ６５では、回転回数ＴＣ１，ＴＣ２と、回転回数ＴＣ３，ＴＣ４とを用いた多数決処理を実施する。ステップＳ６６では、回転回数ＴＣ１，ＴＣ２のうち、ステップＳ６４又はステップＳ６５で特定した対象演算部以外の演算部からの回転回数ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。
【０１０１】
なお、本実施形態においても、ステップＳ１３において検出値に異常が生じていないと判定した場合、ステップＳ６７では、反力側絶対角Ａ１の演算に用いる回転回数ＴＣとして設定されている回転回数ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。そして、ステップＳ１８を経由した後、図１２の処理を一旦終了する。
【０１０２】
以上説明した本実施形態では、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態においても、反力側ＥＣＵ４０は、図５に示す処理を実施することにより反力側絶対角Ａ１を用いた中立位置Ｍａの設定を行う。
【０１０３】
（第５実施形態の変形例）
・本実施形態では、異常な回転角θｍを演算している角度演算部を特定してもよい。この場合、ステップＳ６３では、ラックストロークセンサ２５により検出された変位量Ｘを用いて、多数決処理に用いる比較用回転角Ｄθを演算する。そして、ステップＳ６４及びＳ６５では、回転角θｍを用いた多数決処理により異常な回転角θｍを演算している角度演算部を特定すればよい。
【０１０４】
・本実施形態においても、転舵側検出装置４６の制御部６１は、転舵側絶対角Ａ２を演算する際に、図１２に示す処理を流用して転舵側絶対角Ａ２を演算すればよい。また、転舵側ＥＣＵ４５は、演算された転舵側絶対角Ａ２を用いて中立位置Ｍｂを設定する場合、図７に示す処理により中立位置Ｍｂを設定すればよい。
【０１０５】
（第６実施形態）
第６実施形態では、第３実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第６実施形態と第３実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
【０１０６】
本実施形態においても、反力側検出装置４１は、制御部として、第１制御部６２と第２制御部６３とを備えている。また、反力側検出装置４１は、第１制御部６２及び第２制御部６３で演算した反力側絶対角Ａ１１，Ａ１２のいずれかを反力側モータ１３の制御に用いる絶対角として使用する。
【０１０７】
次に、本実施形態に係る反力側絶対角Ａ１の演算処理を、図１３を用いて説明する。図１３に示す処理は、反力側検出装置４１の第１制御部６２により所定周期で繰り返し実施される。
【０１０８】
ステップＳ１３において、検出値の異常を判定すると、ステップＳ７１に進み、ラックストロークセンサ２５から出力される変位量Ｘを用いて演算した回転情報である判定用絶対角Ａ３（Ｘ）を演算する。例えば、変位量Ｘを転舵側減速機２３の減速比で割ることにより、判定用絶対角Ａ３（Ｘ）を演算する。ステップＳ７１が取得部に相当する。
【０１０９】
ステップＳ７２では、ステップＳ７１で演算した判定用絶対角Ａ３（Ｘ）と、第１制御部６２で演算している反力側絶対角Ａ１１と、第２制御部６３で演算している反力側絶対角Ａ１２とを用いた多数決処理を行う。例えば、判定用絶対角Ａ３（Ｘ）が反力側絶対角Ａ１２よりも反力側絶対角Ａ１１に近い場合、第２検出部５０ｂが備える各演算部に異常が生じていると判定する。一方、判定用絶対角Ａ３（Ｘ）が反力側絶対角Ａ１１よりも反力側絶対角Ａ１２に近い場合、第１検出部５０ａが備える各演算部に異常が生じていると判定する。
【０１１０】
ステップＳ７３では、ステップＳ７２で異常を特定した対象演算部以外の演算部からの検出値を用いて反力側絶対角Ａ１１を演算する。例えば、ステップＳ７２で、第１検出部５０ａが備える各演算部に異常が生じていると特定した場合、第２検出部５０ｂの検出値θｍ，ＴＣを第２制御部６３から通信により取得する。そして、第２検出部５０ｂの検出値θｍ，ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１１を演算する。
【０１１１】
ステップＳ１６では、異常通知フラグＦ１をハイ状態とし、図１３の処理を一旦終了する。なお、ステップＳ１３で検出値の異常を判定しない場合、ステップＳ７４では、現在、反力側絶対角Ａ１１の演算に用いる検出値θｍ，ＴＣとして選択している検出値を用いて絶対角を演算する。
【０１１２】
以上説明した本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１１３】
（第６実施形態の変形例）
反力側ＥＣＵ４０又は転舵側ＥＣＵ４５が、３つ以上の制御部を備える場合において、各制御部間に通信異常が生じる状態であると判定したことを条件に、ラックストロークセンサ２５からの変位量Ｘを用いた多数決処理を実施するものであってもよい。
【０１１４】
本実施形態に係る反力側絶対角Ａ１の演算手順を、図１４のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１３において検出値に異常が生じていると判定した後、ステップＳ８０において通信異常が生じている状況でないと判定すると、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、反力側ＥＣＵ４０が備える各制御装置により演算した反力側絶対角Ａ１を用いた多数決処理を実施する。
【０１１５】
ステップＳ８１で実施する多数決処理によりいずれかの反力側絶対角Ａ１の一致度合が、他の反力側絶対角Ａ１の一致度合よりも低い場合、この反力側絶対角Ａ１の演算に用いた検出値θｍ，ＴＣを演算した演算部に異常が生じていると判断する。そのため、ステップＳ８４では、ステップＳ８１で特定した対象演算部以外の演算部により演算された検出値θｍ，ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。
【０１１６】
一方、ステップＳ８０において通信異常が生じている状況であると判定するとステップＳ８２に進む。ステップＳ８２では、ラックストロークセンサ２５からの変位量Ｘを用いて判定用絶対角Ａ３（Ｘ）を演算する。ステップＳ８３では、判定用絶対角Ａ３（Ｘ）と、各制御部により演算された各反力側絶対角Ａ１とを用いた多数決処理を実施する。
【０１１７】
ステップＳ８３で実施する多数決処理により、いずれかの制御部により演算された反力側絶対角Ａ１の一致度合が、他の反力側絶対角Ａ１よりも低い場合、この反力側絶対角Ａ１の演算に用いた検出値θｍ，ＴＣを演算した演算部に異常が生じていると判断する。ステップＳ８４では、ステップＳ８３で特定した対象演算部以外の演算部により演算された検出値θｍ，ＴＣを用いて反力側絶対角Ａ１を演算する。
【０１１８】
以上説明した本実施形態においても、通信異常に起因して、対象演算部の特定精度が大きく低下するのを抑制することができる。
【０１１９】
（その他の実施形態）
・操舵システム１００は、ステアバイワイヤ方式の操舵システム以外にも、電動アシスト方式の電動パワーステアリングであってもよい。この場合において、検出対象となるモータを図１５，図１６に示す構成としてもよい。
【０１２０】
図１５及び図１６に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、バッテリから電力が供給されることにより駆動し、減速ギアを正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ロータ８６０およびステータ８４０を有する。
【０１２１】
モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。モータ巻線１８０、２８０は、電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０に、互いに電気角を３０［ｄｅｇ］ずらしてキャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される。通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、６次のトルクリプルを低減することができる。さらにまた、位相差通電により、電流が平均化されるため、騒音、振動のキャンセルメリットを最大化することができる。また、発熱についても平均化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を平均化できる。
【０１２２】
以下、第１モータ巻線１８０の駆動制御に係る第１駆動回路１２０、第１センサ部１３０および第１制御部１７０等の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の駆動制御に係る第２駆動回路２２０、第２センサ部２３０および第２制御部２７０等の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で付番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様の構成には、下２桁が同じとなるように付番する。以下適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。
【０１２３】
駆動装置４００は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ９０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ９０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ９０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ９０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ９０とモータ８０とを効率的に配置することができる。
【０１２４】
モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。
【０１２５】
シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ９０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ９０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ９０側の端部には、検出対象としてのマグネット８７５が設けられる。
【０１２６】
ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ９０側に取り出され、基板４７０に接続される。
【０１２７】
ＥＣＵ９０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。
【０１２８】
カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ９０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部４６２が一体に形成される。なお、コネクタ部４６２は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部４６２の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部４６２は、駆動装置４００の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。
【０１２９】
基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに独立して実装されており、完全冗長構成をなしている。本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。
【０１３０】
基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反 対側の面をカバー面４７２とする。図３に示すように、モータ面４７１には、駆動回路１２０を構成するスイッチング素子１２１、駆動回路２２０を構成するスイッチング素子２２１、検出部としての回転角センサ３０、カスタムＩＣ１５９、２５９等が実装される。回転角センサ３０は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。
【０１３１】
カバー面４７２には、コンデンサ１２８、２２８、インダクタ１２９、２２９、および、制御部１７０、２７０を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御部１７０、２７０を構成するマイコンについて、それぞれ「１７０」、「２７０」を付番した。コンデンサ１２８、２２８は、バッテリから入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１２８、２２８は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１２８、２２８、および、インダクタ１２９、２２９は、フィルタ回路を構成し、バッテリを共用する他の装置から伝わるノイズを低減すると共に、駆動装置４００からバッテリを共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図示しない電源リレー、モータリレー、および、電流センサ等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。
【０１３２】
・操舵システム１００が、各モータ１３，２２の回転角度に換えて、ステアリングシャフト１２の回転角度及び回転回数を検出する複数の回転角検出装置を備える構成である場合、ステアリングシャフト１２を検出対象としてもよい。
【０１３３】
・反力側検出装置４１及び転舵側検出装置４６が２つの検出部を備えることに換えて、３つ以上の検出部を備えていてもよい。この場合においても、各検出部により検出した回転角θｍ又は回転回数ＴＣを用いて異常な演算部を特定すればよい。
【０１３４】
・回転情報は、絶対角以外にも、検出対象の回転状態を示す検出値を用いて演算可能なものであればどのような情報であってもよい。
【０１３５】
・各検出部５０ａ〜５０ｄは、各センサ素子５１ａ〜５２ｄを備えていなくともよい。
【０１３６】
外部センサは、ラックストロークセンサ以外にも、操舵角センサであってもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１０…操舵装置、１３…反力側モータ、２０…転舵装置、２２…転舵側モータ、４１…反力側検出装置、４６…転舵側検出装置、５３…角度演算部、５４…回数演算部、５５…角度演算部、６０…制御部、１００…操舵システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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