(57)【要約】【課題】  広い領域の異なる地点の同一又は略同一の時刻における地表面及び／又は地表上の空間の状態を観測することができる広域観測システムを提供することを目的とする。【解決手段】  複数の無人航空機とデータ処理装置からなる広域観測システムであって、前記無人航空機は、撮像手段、地表面観測手段、測温手段、濃度測定手段、及び、線量測定手段の少なくとも一つの観測手段と；前記観測手段によって観測を行った位置を特定する情報（以下「観測位置情報」）を記録する位置記録手段と；前記観測手段が観測したデータを観測位置情報とともに送信するデータ送信手段と；を備え、前記データ処理装置は、前記無人航空機から受信したデータを、前記観測位置情報に基づいて、「広域二次元マッピング観測データ」又は「広域三次元マッピング観測データ」を作成する機能を有する、ように構成した。【選択図】図１
2020060566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無人航空機とデータ処理装置からなる広域観測システムであって、
前記無人航空機は、
地表面を撮影する撮像手段及び地表面の表面状態を観測する地表面観測手段の少なくとも一つの観測手段と；
前記観測手段によって観測を行った位置を特定する情報（以下「観測位置情報」）を記録する位置記録手段と；
前記観測手段が観測したデータを観測位置情報とともに送信するデータ送信手段と；
を備え、
前記データ処理装置は、前記無人航空機から受信したデータを、前記観測位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機が観測可能な地表面をメッシュ状に分割したメッシュ領域に対応付けることにより、広域二次元マッピング観測データを作成する機能を有する、
ことを特徴とする広域観測システム。
【請求項２】
前記無人航空機は、前記観測手段によって観測を行った時刻を特定する情報（以下「観測時刻情報」）を記録する時間記録手段を備え、
前記データ送信手段は、前記観測手段が観測したデータを観測時刻情報とともに送信し、
前記データ処理装置は、前記観測時刻情報に基づいて、「異なる時刻に対応する複数の広域二次元マッピング観測データ」を作成する機能を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の広域観測システム。
【請求項３】
複数の無人航空機とデータ処理装置からなる広域観測システムであって、
前記無人航空機は、
該無人航空機の周囲の空気の温度を測定する測温手段、該無人航空機の周囲の空気中の成分の濃度を測定する濃度測定手段、及び、該無人航空機の周囲の放射線量を測定する線量測定手段の少なくとも一つの観測手段と；；
前記観測手段によって観測を行った位置を特定する情報（以下「観測位置情報」）を記録する位置記録手段と；
前記観測手段が観測したデータを観測位置情報とともに送信するデータ送信手段と；
を備え、              
前記データ処理装置は、前記無人航空機から受信したデータを、前記観測位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機が観測可能な空間をメッシュ状に分割したメッシュ領域に対応付けることにより、広域三次元マッピング観測データを作成する機能を有する、
ことを特徴とする広域観測システム。
【請求項４】
前記無人航空機は、前記観測手段によって観測を行った時刻を特定する情報（以下「観測時刻情報」）を記録する時間記録手段を備え、
前記データ送信手段は、前記観測手段が観測したデータを観測時刻情報とともに送信し、
前記データ処理装置は、前記観測時刻情報に基づいて、「異なる時刻に対応する複数の広域三次元マッピング観測データ」を作成する機能を有する、
ことを特徴とする請求項３に記載の広域観測システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の複数の広域観測システムと、
データ統合処理装置と、
から構成される超広域観測システムであって、
前記データ統合処理装置は、前記複数のデータ処理手段から受信した「広域二次元マッピング観測データ」又は「広域三次元マッピング観測データ」を統合することにより、単一の広域観測システムがカバーするよりも広い範囲をカバーする「超広域二次元マッピング観測データ」又は「超広域三次元マッピング観測データ」を作成する、
ことを特徴とする超広域観測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機を用いた観測システムに関し、特に、複数の無人航空機を用いて広い領域の地表面及び／又は地表上の空間の状態を観測するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機を用いた観測システムとしては、従来、許文献１や特許文献２に記載されているような、遠隔操作される小型飛行機や小型ヘリコプタなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｉｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人飛行体）を用いた航空写真測量のシステムが実用化されている。
【０００３】
しかし、従来のシステムでは、一機の無人航空機だけを用いて観測を行うため、観測範囲が広い領域に及ぶと、当該広域内を移動するのに多大な時間を要するため、当該広域内で遠隔した地点の同一又は略同一の時刻における地表及び／又は地表上の空間の状態を観測することはできないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−７１６４５号公報
【特許文献２】特開２０１４−６１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、広い領域内で遠隔した地点の同一又は略同一の時刻における地表面及び／又は地表上の空間の状態を観測することができる広域観測システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、広域観測システムに係る本発明の第１の様態は、
複数の無人航空機とデータ処理装置からなる広域観測システムであって、
前記無人航空機は、
地表面を撮影する撮像手段及び地表面の表面状態を観測する地表面観測手段の少なくとも一つの観測手段と；
前記観測手段によって観測を行った位置を特定する情報（以下「観測位置情報」）を記録する位置記録手段と；
前記観測手段が観測したデータを観測位置情報とともに送信するデータ送信手段と；
を備え、
前記データ処理装置は、前記無人航空機から受信したデータを、前記観測位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機が観測可能な地表面をメッシュ状に分割したメッシュ領域に対応付けることにより、広域二次元マッピング観測データを作成する機能を有する、
ように構成した。
【０００７】
上記目的を達成するために、広域観測システムに係る本発明の第２の様態は、第１の様態の広域観測システムにおいて、
前記無人航空機は、前記観測手段によって観測を行った時刻を特定する情報（以下「観測時刻情報」）を記録する時間記録手段を備え、
前記データ送信手段は、前記観測手段が観測したデータを観測時刻情報とともに送信し、
前記データ処理装置は、前記観測時刻情報に基づいて、「異なる時刻に対応する複数の広域二次元マッピング観測データ」を作成する機能を有する、
するように構成した。
【０００８】
上記目的を達成するために、広域観測システムに係る本発明の第３の様態は、
複数の無人航空機とデータ処理装置からなる広域観測システムであって、
前記無人航空機は、
該無人航空機の周囲の空気の温度を測定する測温手段、該無人航空機の周囲の空気中の成分の濃度を測定する濃度測定手段、及び、該無人航空機の周囲の放射線量を測定する線量測定手段の少なくとも一つの観測手段と；；
前記観測手段によって観測を行った位置を特定する情報（以下「観測位置情報」）を記録する位置記録手段と；
前記観測手段が観測したデータを観測位置情報とともに送信するデータ送信手段と；
を備え、              
前記データ処理装置は、前記無人航空機から受信したデータを、前記観測位置情報に基づいて、前記複数の無人航空機が観測可能な空間をメッシュ状に分割したメッシュ領域に対応付けることにより、広域三次元マッピング観測データを作成する機能を有する、
するように構成した。
【０００９】
上記目的を達成するために、広域観測システムに係る本発明の第４の様態は、第３の様態の広域観測システムにおいて、
前記無人航空機は、前記観測手段によって観測を行った時刻を特定する情報（以下「観測時刻情報」）を記録する時間記録手段を備え、
前記データ送信手段は、前記観測手段が観測したデータを観測時刻情報とともに送信し、
前記データ処理装置は、前記観測時刻情報に基づいて、「異なる時刻に対応する複数の広域三次元マッピング観測データ」を作成する機能を有する、
するように構成した。
【００１０】
本発明の第１又は第３の様態において、無人航空機のデータ送信手段からデータ処理装置へのデータの送信は、無線通信によって行うことができる。
【００１１】
上記目的を達成するために、超広域観測システムに係る本発明の第５の様態は、
第１乃至第４のいずれかの様態の複数の広域観測システムと、
データ統合処理装置と、
から構成される超広域観測システムであって、
前記データ統合処理装置は、前記複数のデータ処理手段から受信した「広域二次元マッピング観測データ」又は「広域三次元マッピング観測データ」を統合することにより、単一の広域観測システムがカバーするよりも広い範囲をカバーする「超広域二次元マッピング観測データ」又は「超広域三次元マッピング観測データ」を作成する、
するように構成した。
【００１２】
本発明の第１乃至第５の様態において、広域観測システムを構成する複数の無人航空機とデータ処理装置としては、特許第６３６２２３１号公報に開示されたような遠隔地ライブ映像送信システムを構成する「観光地などの特定エリア内に配置され、該特定エリア内にある対象を撮像する撮像手段と；該撮像手段が撮像した結果に基づいて生成された映像信号を後記現地親装置に送信する映像信号送信手段と；空間内を三次元的に移動するための空間内移動運動手段を備える複数の現地子装置」と、「前記特定エリア内に配置され、前記現地子装置の各々から受信した映像信号を、そのままで又は必要な変換を行った上で、前記特定エリアから遠隔した複数の端末装置宛に同時にリアルタイムで送信する機能を有する現地親装置」を転用することができる。
すなわち、当該現地子装置に必要な観測手段、位置記録手段、時間記録手段を備えさせ、当該現地親装置に必要なデータ処理機能を有せしめた上で、当該現地子装置と当該現地親装置を遠隔地ライブ映像送信システムとして使用しない場合に、広域観測システムの無人航空機とデータ処理装置として使用することが可能である。
【００１３】
また、本発明の第１乃至第５の様態において、広域観測システムを構成する複数の無人航空機とデータ処理装置としては、「複数の配送用ドローンと該ドローンの飛行を管理する管理サーバから構成される無人配送システム」を構成する配送用ドローンと管理サーバを転用することができる。
すなわち、当該配送用ドローンに必要な観測手段、位置記録手段、時間記録手段を備えさせ、当該管理サーバに必要なデータ処理機能を有せしめた上で、当該配送用ドローンと当該管理サーバを無人配送システムとして使用しない場合に、広域観測システムの無人航空機とデータ処理装置として使用することが可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の広域観測システムによれば、多数の無人航空機を異なる領域に同時に飛行させて必要な観測を行うことによって、広い領域内で遠隔した地点の同一又は略同一の時刻における地表及び／又は地表上の空間の状態を観測することができる。
【００１５】
特に、本発明の第５の様態の超広域観測システムによれば、単一の広域観測システムであれば、データ処理装置を中心として無人航空機からの無線信号が届く範囲でしか観測が行えないところ、複数の広域観測システムを設置することにより、原理的には、地球の全表面をカバーする超広域観測システムを構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例に係る超広域観測システム及びそれを構成する各々の広域観測システムの構成及び機能を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る広域観測システムを構成するデータ処理装置である現地サーバが生成する広域二次元マッピング観測データを説明するためのイメージ図である。
【図３】本発明の実施例１に係る広域観測システムを構成するデータ処理装置である現地サーバが生成する「異なる時刻に対応する複数の広域二次元マッピング観測データ」を説明するためのイメージ図である。
【図４】本発明の実施例１に係る超広域観測システムを構成するデータ統合処理装置である統合サーバが生成する超広域二次元マッピング観測データを説明するためのイメージ図である。
【図５】本発明の実施例１に係る超広域観測システムを構成するデータ統合処理装置である統合サーバが生成する「超広域二次元マッピング観測データ」を説明するためのイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。ただし、本発明はかかる実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内で種々の変更が可能である。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の実施例に係る超広域観測システム及びそれを構成する各々の広域観測システムの構成及び機能を説明するためのブロック図である。
【００１９】
本実施例においては、広域観測システムＡ〜Ｇは、それぞれ、現地サーバ＊_1*（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）、ドローン＊α_2*α〜＊ε_2*ε（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）から構成されており、広域観測システムＡ〜Ｇの現地サーバＡ_1A〜Ｇ_1Gと統合サーバ3は、インターネット4を介して接続されている。
また、広域観測システムＡ〜Ｇと、その構成要素である現地サーバ＊_1*及びドローン＊α_2*α〜＊ε_2*ε（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）の機能はすべて同じであり、以下では、広域観測システム、現地サーバ及びドローンの機能については、広域観測システムＡ、現地サーバＡ_1A、ドローンＡα_2Aαで代表させて説明する。
【００２０】
ドローンＡα_2Aαは、マルチコプター式の無人航空機であって、内蔵するプログラムに従って自律航行する機能を有するとともに、外部からの制御信号を受信する無線通信手段を備えており、現地サーバＡ_1Aからの制御信号を該無線通信手段が受信することによって、飛行ルートを外部から制御することができる。
【００２１】
ドローンＡα_2Aαは、地表面の画像を撮影するＣＭＯＳカメラモジュールと、地表面の温度分布を測定する赤外線カメラモジュールと（以下、ＣＭＯＳカメラモジュールと赤外線カメラモジュールを「地表面観測手段」と総称する）を搭載している。
【００２２】
ドローンＡα_2Aαは、これらの地表面観測手段を連続的に、または、一定の時間間隔で動作させる。また、ドローンＡα_2Aαは、ＧＰＳ装置と高度計、及び、時計を有しており、各々の地表面観測手段によって観測を行った際の自身の絶対的な位置（緯度、経度、高度）と時刻を特定することができる。そして、各々の地表面観測手段による観測結果と観測を行った位置と時刻に基づいて、位置・時刻情報付きの観測データを生成する。そして、ドローンＡα_2Aαは、生成した位置・時刻情報付きの観測データを、前記無線通信手段から現地サーバＡ_1Aに送信する。
【００２３】
なお、ドローンＡα_2Aαから現地サーバＡ_1Aへの観測データの送信は、観測を行ったと同時に送信するストリーム送信の方式で行っても良いし、観測データを一定量蓄積してデータファイルを作成した後に送信するバッチ送信で行っても良い。
【００２４】
図２は、本発明の実施例１に係る広域観測システムを構成するデータ処理装置である現地サーバが生成する広域二次元マッピング観測データを説明するためのイメージ図である。
また、図３は、本発明の実施例１に係る広域観測システムを構成するデータ処理装置である現地サーバが生成する「異なる時刻に対応する複数の広域二次元マッピング観測データ」を説明するためのイメージ図である。
【００２５】
現地サーバＡ_1Aは、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεから位置・時刻情報付きの観測データを受信する。そして、観測データに付帯する時刻情報に基づいて、以下の要領で時間間隔がΔtである各時刻ti（ti+1−ti＝Δt）における観測データを集約する。
時刻t1の観測データ‥‥‥時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtの観測データを集約
時刻t2の観測データ‥‥‥時刻：t2−1/2Δt〜t2＋1/2Δtの観測データを集約
時刻t3の観測データ‥‥‥時刻：t3−1/2Δt〜t3＋1/2Δtの観測データを集約
……
時刻tiの観測データ‥‥‥観測ti−1/2Δt〜ti＋1/2Δtの観測データを集約
なお、この観測データの集約は、観測データの種類（画像データ及び温度データ）ごとに別個に行われる。
【００２６】
現地サーバＡ_1Aは、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεが観測可能な地表面をメッシュ状に分割したものに対応する二次元メッシュメモリ空間を有しており、前記集約した観測データを該二次元メッシュメモリ空間の各メッシュ領域に格納することにより、各時刻tiに対応する広域二次元マッピング観測データを作成する。
なお、この広域二次元マッピング観測データの生成は、観測データの種類（画像データ及び温度データ）ごとに別個に行われる。
【００２７】
なお、図２では、便宜上、現地サーバＡ_1Aは、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεから、二次元メッシュメモリ空間のメッシュ領域ごとに過不足なく時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtの観測データ5Aα1〜5Aε1を受信しているように表現している。
しかし、実際には、あるメッシュ領域に対して、複数の観測データを受信していたり（重複観測）、観測データが受信できなかったり（観測漏れ）することが起こり得る。そのような場合には、現地サーバＡ_1Aは、以下のようなデータ処理を行うことにより、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεが観測可能な地表面全体をカバーする広域二次元マッピング観測データ（時刻：t1）を生成する。
重複観測の場合：観測時刻がt1に最も近い観測データだけを採用する
観測漏れの場合：周辺のメッシュ領域のデータに基づいて内挿法又は外挿法によって
観測データを補間する
【００２８】
現地サーバＡ_1Aは、同様の処理を行って、時刻t2、t3‥‥‥tiの広域二次元マッピング観測データ5A1、5A2、5A3‥‥‥5Aiを順次生成し、インターネット4を経由して統合サーバ3に送信する。
【００２９】
図４は、本発明の実施例１に係る超広域観測システムを構成するデータ統合処理装置である統合サーバが生成する超広域二次元マッピング観測データを説明するためのイメージ図である。
また、図５は、本発明の実施例１に係る超広域観測システムを構成するデータ統合処理装置である統合サーバが生成する「異なる時刻に対応する複数の超広域二次元マッピング観測データ」を説明するためのイメージ図である。
【００３０】
統合サーバ3は、現地サーバＡ_1Aから時刻ti（i＝1、2、3‥‥‥）の広域二次元マッピング観測データ5Ai（i＝1、2、3‥‥‥）を受信するだけではなく、現地サーバＢ_1B〜Ｇ_1Gからも広域二次元マッピング観測データ5*i（i＝1、2、3‥‥‥）（*はB〜Gを表す）を受信する。
【００３１】
統合サーバ3は、現地サーバ＊_1*（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）が有している二次元メッシュメモリ空間を合わせた統合二次元メッシュメモリ空間を有しており、現地サーバＡ_1A〜Ｇ_1Gから受信した広域二次元マッピング観測データ5*i（i＝1、2、3‥‥‥）（*はA〜Gを表す）を、時刻tiごとに統合することにより、各時刻tiに対応する超広域二次元マッピング観測データを作成する。
【００３２】
なお、上記の説明では、地表面は平面である場合について説明してきたが、地表面が曲面であったり凹凸があったりする場合には、当該非平面の地表面をメッシュ状に分割したものに観測データをマッピングすることによって広域二次元マッピング観測データ及び超広域二次元マッピング観測データを生成することができる。
【００３３】
また、前記非平面の地表面の形状を表現するデータ（以下「地表面形状データ」と略記する）も、本発明の実施例１に係る超広域観測システムを活用して生成することができる。すなわち、ドローン＊α_2*α〜＊ε_2*εに自身と地表面との距離を測定する手段（以下「対地表面距離測定手段」）を搭載させておき、各ドローン＊α_2*α〜＊ε_2*εに搭載したＧＰＳ装置と高度計によって測定した自身の絶対的な位置（緯度、経度、高度）と組み合わせることで、超広域観測システムがカバーする領域の各緯度・経度における地表面の海抜高度を算出することができるのである。
【実施例２】
【００３４】
本発明の実施例２に係る超広域観測システム及びそれを構成する各々の広域観測システムの構成は、実施例１と同じであり、広域観測システムＡ〜Ｇは、それぞれ、現地サーバ＊_1*（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）、ドローン＊α_2*α〜＊ε_2*ε（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）から構成されており、広域観測システムＡ〜Ｇの現地サーバＡ_1A〜Ｇ_1Gと統合サーバ3は、インターネット4を介して接続されている。
また、広域観測システムＡ〜Ｇと、その構成要素である現地サーバ＊_1*及びドローン＊α_2*α〜＊ε_2*ε（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）の機能はすべて同じであり、以下では、広域観測システム、現地サーバ及びドローンの機能については、広域観測システムＡ、現地サーバＡ_1A、ドローンＡα_2Aαで代表して説明する。
【００３５】
ドローンＡα_2Aαは、実施例１と同じく、マルチコプター式の無人航空機であって、内蔵するプログラムに従って自律航行する機能を有するとともに、外部からの制御信号を受信する無線通信手段を備えており、現地サーバＡ_1Aからの制御信号を該無線通信手段が受信することによって、飛行ルートを外部から制御することができる。
【００３６】
一方、本実施例では、周囲の空気の温度を測定する温度計と、周囲の空気中の二酸化硫黄（ＳＯ2）や窒素酸化物（ＮＯｘ）の汚染物質や二酸化炭素などの濃度を測定する成分濃度計と、ＰＭ２．５などの粉塵の濃度を測定する粉塵計と、空間放射線量を測定する線量計（以下、これらの観測手段を「空間観測手段」と総称する）を搭載している。
【００３７】
ドローンＡα_2Aαは、これらの空間観測手段を連続的に、または、一定の時間間隔で動作させる。また、ドローンＡα_2Aαは、ＧＰＳ装置と高度計、及び、時計を有しており、各々の空間観測手段によって観測を行った際の自身の絶対的な位置（緯度、経度、高度）と時刻を特定することができる。そして、各々の地表面観測手段による観測結果と観測を行った位置と時刻に基づいて、位置・時刻情報付きの観測データを生成する。そして、ドローンＡα_2Aαは、生成した位置・時刻情報付きの観測データを、前記無線通信手段から現地サーバＡ_1Aに送信する。
【００３８】
なお、ドローンＡα_2Aαから現地サーバＡ_1Aへの観測データの送信は、観測を行ったと同時に送信するストリーム送信の方式で行っても良いし、観測データを一定量蓄積してデータファイルを作成した後に送信するバッチ送信で行っても良い。
【００３９】
現地サーバＡ_1Aは、実施例１と同様に、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεから位置・時刻情報付きの観測データを受信し、時間間隔がΔtである各時刻ti（ti+1−ti＝Δt）における観測データを集約する。なお、この観測データの集約は、観測データの種類（温度データ、各種濃度データ及び空間線量データ）ごとに別個に行われる。
【００４０】
一方、本実施例では、現地サーバＡ_1Aは、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεが観測可能な空間をメッシュ状に分割した三次元メッシュメモリ空間を有しており、前記集約した観測データを該三次元メッシュメモリ空間の各メッシュ領域に当格納することにより、各時刻tiに対応する広域三次元マッピング観測データを作成する。
なお、この広域三次元マッピング観測データの生成は、観測データの種類温度データ、各種濃度データ及び空間線量データ）ごとに別個に行われる。
【００４１】
なお、あるメッシュ領域に対して、複数の観測データを受信していたり（重複観測）、観測データが受信できなかったり（観測漏れ）する場合には、現地サーバＡ_1Aは、以下のようなデータ処理を行うことにより、ドローンＡα_2Aα〜Ａε_2Aεが観測可能な地表面全体をカバーする広域三次元マッピング観測データ（時刻：t1）を生成する。
重複観測の場合：観測時刻がt1に最も近い観測データだけを採用する
観測漏れの場合：周辺のメッシュ領域のデータに基づいて内挿法又は外挿法によって観測データを補間する
【００４２】
現地サーバＡ_1Aは、同様の処理を行って、時刻t2、t3‥‥‥tiの広域三次元マッピング観測データを順次生成し、インターネット4を経由して統合サーバ3に送信する。
【００４３】
統合サーバ3は、現地サーバＡ_1Aから時刻ti（i＝1、2、3‥‥‥）の広域三次元マッピング観測データを受信するだけではなく、現地サーバＢ_1B〜Ｇ_1Gからも広域三次元マッピング観測データ（*はB〜Gを表す）を受信する。
【００４４】
統合サーバ3は、現地サーバ＊_1*（＊はＡ〜Ｇを、*はA〜Gを表す）が有している三次元メッシュメモリ空間を合わせた統合三次元メッシュメモリ空間を有しており、現地サーバＡ_1A〜Ｇ_1Gから受信した広域三次元マッピング観測データを、時刻tiごとに統合することにより、各時刻tiに対応する超広域三次元マッピング観測データを作成する。
【００４５】
なお、広範囲の地域に配送用ドローンを用いて商品を配送する配送事業者（以下「ドローン配送事業者」と略記する）は、配送事業用に保有している装置や設備を活用することで、本発明の実施例に係る超広域観測システムを容易に実現することができる。
すなわち、ドローン配送事業者は、商品を配送する地域（例えば「東京都区部」）をいくつかのサブ地域（例えば「２３区」）に分割し、サブ地域ごとに管理事務所を設けた上で、管理事務所ごとに複数の配送用ドローンと、該複数の配送用ドローンの飛行を管理する管理サーバを設けるが、該配送用ドローンに「地表面観測手段」及び／又は「空間観測手段」搭載した上で、必要な無線通信機能を追加することでドローン＊α_2*α〜＊ε_2*εとして転用し、前記管理サーバに必要なデータ処理機能や無線通信機能を追加することで現地サーバ＊_1*として転用し、さらに、統合サーバ3を追加することによって、本発明の実施例に係る超広域観測システムを容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、広域観測システムを構成する無人航空機、該無人航空機に備えられた撮像手段、地表面観測手段、測温手段、濃度測定手段、線量測定手段、位置記録手段、時間記録手段及びデータ送信手段、データ処理装置を構成するデータ受信手段及びサーバに係る装置を製造する産業において利用することができる。また、超広域観測システムを構成するデータ統合処理装置を構成するデータ受信手段及びサーバに係る装置を製造する産業において利用することができる。さらに、広域観測システム又は超広域観測システムによって生成されるマッピングデータを提供する産業（地形データ提供サービス業、気象データ提供サービス業など）においても利用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
1A‥‥‥現地サーバＡ
1B‥‥‥現地サーバＢ
1C‥‥‥現地サーバＣ
1D‥‥‥現地サーバＤ
1E‥‥‥現地サーバＥ
1F‥‥‥現地サーバＦ
1G‥‥‥現地サーバＧ
2Aα‥‥‥ドローンＡα
2Aβ‥‥‥ドローンＡβ
2Aγ‥‥‥ドローンＡγ
2Aδ‥‥‥ドローンＡδ
2Aε‥‥‥ドローンＡε
2Bα‥‥‥ドローンＢα
2Bβ‥‥‥ドローンＢβ
2Bγ‥‥‥ドローンＢγ
2Bδ‥‥‥ドローンＢδ
2Bε‥‥‥ドローンＢε
2Cα‥‥‥ドローンＣα
2Cβ‥‥‥ドローンＣβ
2Cγ‥‥‥ドローンＣγ
2Cδ‥‥‥ドローンＣδ
2Cε‥‥‥ドローンＣε
2Dα‥‥‥ドローンＤα
2Dβ‥‥‥ドローンＤβ
2Dγ‥‥‥ドローンＤγ
2Dδ‥‥‥ドローンＤδ
2Dε‥‥‥ドローンＤε
2Eα‥‥‥ドローンＥα
2Eβ‥‥‥ドローンＥβ
2Eγ‥‥‥ドローンＥγ
2Eδ‥‥‥ドローンＥδ
2Eε‥‥‥ドローンＥε
2Fα‥‥‥ドローンＦα
2Fβ‥‥‥ドローンＦβ
2Fγ‥‥‥ドローンＦγ
2Fδ‥‥‥ドローンＦδ
2Fε‥‥‥ドローンＦε
2Gα‥‥‥ドローンＧα
2Gβ‥‥‥ドローンＧβ
2Gγ‥‥‥ドローンＧγ
2Gδ‥‥‥ドローンＧδ
2Gε‥‥‥ドローンＧε
3‥‥‥統合サーバ
4‥‥‥インターネット
5Aα1‥‥‥ドローンＡαが時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtに観測したデータ
5Aβ1‥‥‥ドローンＡβが時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtに観測したデータ
5Aγ1‥‥‥ドローンＡγが時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtに観測したデータ
5Aδ1‥‥‥ドローンＡδが時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtに観測したデータ
5Aε1‥‥‥ドローンＡεが時刻：t1−1/2Δt〜t1＋1/2Δtに観測したデータ
5A1‥‥‥現地サーバＡが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5A2‥‥‥現地サーバＡが生成した時刻t2の広域二次元マッピング観測データ
5A3‥‥‥現地サーバＡが生成した時刻t3の広域二次元マッピング観測データ
5B1‥‥‥現地サーバＢが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5C1‥‥‥現地サーバＣが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5D1‥‥‥現地サーバＤが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5E1‥‥‥現地サーバＥが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5F1‥‥‥現地サーバＦが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
5G1‥‥‥現地サーバＧが生成した時刻t1の広域二次元マッピング観測データ
51……統合サーバが生成した時刻t1の超広域二次元マッピング観測データ
52……統合サーバが生成した時刻t2の超広域二次元マッピング観測データ
53……統合サーバが生成した時刻t3の超広域二次元マッピング観測データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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