(57)【要約】      （修正有）【課題】自車前方の路面上に形成された直線パターンが白線として検出されるのを抑制することができる車両システムを提供する。【解決手段】車両システムは、自車前方を撮像する撮像装置と、撮像された画像に基づいて、自車前方の路面上の白線を検出する白線検出部と、撮像装置によって撮像された第１画像に基づいて、白線検出部が白線以外の第１類似線を検出した場合、当該第１類似線の、基準線に対する第１角度を算出し、かつ、第１画像より後に撮像された第２画像に基づいて、白線検出部が白線以外の第２類似線を検出した場合、当該第２類似線の、基準線に対する第２角度を算出する角度算出部と、角度算出部によって算出された第１角度と第２角度とを比較する角度比較部と、を備える。白線検出部は、第１角度と第２角度とが異なる場合、第１類似線及び第２類似線を白線として検出しない。【選択図】図１
2020017001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、自車前方の路面上の白線を検出する白線検出部と、
前記白線検出部によって検出された白線に基づいて、レーンキープ制御を実行するレーンキープシステムと、を備え、
前記レーンキープシステムが前記レーンキープ制御を実行中に、前記撮像装置によって撮像された第１画像に基づいて、前記白線検出部が前記レーンキープ制御に用いられている白線以外の第１類似線を検出した場合、当該第１類似線の、基準線に対する第１角度を算出し、かつ、前記レーンキープシステムが前記レーンキープ制御を実行中に、前記撮像装置によって前記第１画像より後に撮像された第２画像に基づいて、前記白線検出部が前記レーンキープ制御に用いられている白線以外の第２類似線を検出した場合、当該第２類似線の、基準線に対する第２角度を算出する角度算出部と、
前記角度算出部によって算出された第１角度と第２角度とを比較する角度比較部と、を備え、
前記第１角度と前記第２角度とが異なる場合、前記白線検出部は、前記第１類似線及び前記第２類似線を白線として検出しない車両システム。
【請求項２】
前記第１類似線及び第２類似線は、自車又は自車周辺車両から照射される光によって自車前方の路面上に形成される直線パターンである請求項１に記載の車両システム。
【請求項３】
自車が直線路を走行している場合、前記基準線は、前記白線検出部によって検出された白線である請求項１又は２に記載の車両システム。
【請求項４】
自車がカーブを走行している場合、前記基準線は、自車を通り、かつ、前記カーブに対して接する接線である請求項１又は２に記載の車両システム。
【請求項５】
自車前方の対象物を検出する対象物検出部と、
灯具ユニットと、
前記対象物検出部によって検出された対象物と自車との間の路面上を照射して自車から前記検出された対象物に向かって延びる直線パターンが形成されるように前記灯具ユニットを制御する灯具ユニット制御部と、をさらに備え、
前記灯具ユニットは、前記灯具ユニット制御部からの制御に従って、前記対象物検出部によって検出された対象物と自車との間の路面上を照射して自車から前記検出された対象物に向かって延びる直線パターンを形成する請求項１から４のいずれか１項に記載の車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両システムに関し、特に、自車前方の路面上に形成された直線パターン（路面強調標示）が白線として検出されるのを抑制することができる車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両（以下、自車という）に搭載された撮像装置によって自車前方を撮像し、当該撮像された画像に基づいて自車前方の路面上の白線（例えば、白線の位置）を検出（又は認識）し、当該検出した白線に基づいて、自車が走行中の車線から逸脱せず走行中の車線のほぼ中央を走行するように、自車に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御するレーンキープ制御が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
これに対して本発明者は、主に、自車前方の対象物（例えば、歩行者）に対する視認性を高める観点から、自車前方の対象物を検出し、当該検出された対象物と自車との間の路面上を照射して、自車前方の路面上に自車から当該検出された対象物に向かって延びる直線パターン（路面強調標示）を形成すること（路面標示機能又はマーキングランプ）を検討した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１３３０８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、本発明者が検討したところ、レーンキープ制御を実行中に自車前方の路面上に直線パターン（路面強調標示）が形成された場合、当該直線パターン（路面強調標示）が白線として検出されるため、レーンキープ制御が正常に行われない、という問題があることが判明した。なお、直線パターン（路面強調標示）は、自車から照射される光によって自車前方の路面上に形成される場合もあるし、自車周辺車両（例えば、対向車、先行車）から照射される光によって自車前方の路面上に形成される場合もある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自車前方の路面上に形成された直線パターン（路面強調標示）が白線として検出されるのを抑制することができる車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一つの側面は、自車前方を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて、自車前方の路面上の白線を検出する白線検出部と、前記白線検出部によって検出された白線に基づいて、レーンキープ制御を実行するレーンキープシステムと、を備え、前記レーンキープシステムが前記レーンキープ制御を実行中に、前記撮像装置によって撮像された第１画像に基づいて、前記白線検出部が前記レーンキープ制御に用いられている白線以外の第１類似線を検出した場合、当該第１類似線の、基準線に対する第１角度を算出し、かつ、前記レーンキープシステムが前記レーンキープ制御を実行中に、前記撮像装置によって前記第１画像より後に撮像された第２画像に基づいて、前記白線検出部が前記レーンキープ制御に用いられている白線以外の第２類似線を検出した場合、当該第２類似線の、基準線に対する第２角度を算出する角度算出部と、前記角度算出部によって算出された第１角度と第２角度とを比較する角度比較部と、を備え、前記第１角度と前記第２角度とが異なる場合、前記白線検出部は、前記第１類似線及び前記第２類似線を白線として検出しない車両システムであることを特徴とする。
【０００８】
この側面によれば、車両前方の路面上に形成された直線パターン（路面強調標示）が白線として検出されるのを抑制することができる車両システムを提供することができる。
【０００９】
これは、レーンキープシステムがレーンキープ制御を実行中に検出された第１類似線（路面強調標示）の、基準線に対する第１角度と、第２類似線（路面強調標示）の、基準線に対する第２角度とが異なる場合、白線検出部は、第１類似線及び第２類似線を白線として検出しないことによるものである。
【００１０】
また、上記発明において、好ましい態様は、前記第１類似線及び第２類似線は、自車又は自車周辺車両から照射される光によって自車前方の路面上に形成される直線パターンであることを特徴とする。
【００１１】
また、上記発明において、好ましい態様は、自車が直線路を走行している場合、前記基準線は、前記白線検出部によって検出された白線であることを特徴とする。
【００１２】
また、上記発明において、好ましい態様は、自車がカーブを走行している場合、前記基準線は、自車を通り、かつ、前記カーブに対して接する接線であることを特徴とする。
【００１３】
また、上記発明において、好ましい態様は、自車前方の対象物を検出する対象物検出部と、灯具ユニットと、前記対象物検出部によって検出された対象物と自車との間の路面上を照射して自車から前記検出された対象物に向かって延びる直線パターンが形成されるように前記灯具ユニットを制御する灯具ユニット制御部と、をさらに備え、前記灯具ユニットは、前記灯具ユニット制御部からの制御に従って、前記対象物検出部によって検出された対象物と自車との間の路面上を照射して自車から前記検出された対象物に向かって延びる直線パターンを形成することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両システム１０の概略構成図である。
【図２】レーンキープ制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３】マーキングランプの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合の動作例について説明するためのフローチャートである。
【図５】（ａ）自車Ｖ０が直線道路を矢印Ａ方向に走行している状況を表す概略図、（ｂ）自車Ｖ０が路面強調標示Ｐ１、Ｐ２を形成している状況を表す概略図である。
【図６】対向車Ｖ１が路面強調標示Ｐ３、Ｐ４を形成している状況を表す概略図である。
【図７】自車Ｖ０がカーブを走行している場合の基準線を説明するための図である。
【図８】３つの類似線を検出する例を説明するための概略図である。
【図９】４つの類似線を検出する例を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態である車両システム１０について添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【００１６】
図１は、車両システム１０の概略構成図である。
【００１７】
図１に示すように、車両システム１０は、撮像装置２０、制御部３０、灯具ユニット４０、レーンキープシステム５０、人認識センサ６０等を備えている。車両システム１０は、自動車等の車両に搭載されている。以下、車両システム１０が搭載された車両のことを自車Ｖ０という。
【００１８】
撮像装置２０、灯具ユニット４０及びレーンキープシステム５０は、車載ネットワークＮＷを介して制御部３０に接続されている。撮像装置２０、灯具ユニット４０及びレーンキープシステム５０は、制御部３０との間で車載ネットワークＮＷを介して所定プロトコルに従った通信を行う。所定プロトコルは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。
【００１９】
撮像装置２０は、図示しないが、自車Ｖ０前方を撮像するカメラを備える。カメラは、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子で、自車Ｖ０前方の路面上の白線や対象物（例えば、歩行者）等を含む画像を周期的に（例えば、３０ｆｐｓ）撮像する。撮像装置２０は、例えば、自車Ｖ０の車室内に設けられ、フロントガラス越しに自車Ｖ０前方を撮像する。
【００２０】
制御部３０は、例えば、図示しないが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるＥＣＵ(Electronic Control Unit)である。制御部３０は、ＣＰＵがＲＯＭからＲＡＭに読み込まれた所定プログラム（制御プログラム）を実行することで、図１に示すように、白線検出部３１、角度算出部３２、角度比較部３３、検出結果送信部３４、人検出部３５、灯具ユニット制御部３６として機能する。
【００２１】
まず、レーンキープ制御を行うための構成例について説明する。
【００２２】
レーンキープ制御とは、自車Ｖ０が走行中の車線から逸脱せず走行中の車線のほぼ中央を走行するように、自車Ｖ０に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御する処理のことである。
【００２３】
レーンキープ制御は、主に、白線検出部３１、検出結果送信部３４、レーンキープシステム５０によって実現される。
【００２４】
白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて、自車Ｖ０前方の路面上の白線（例えば、白線の位置）を検出する白線検出処理を実行する。白線検出部３１としては、例えば、国際公開第２０１３／１３３０８６号に記載のものを用いることができる。
【００２５】
検出結果送信部３４は、白線検出部３１によって検出された白線（例えば、白線の位置）を、車載ネットワークＮＷを介してレーンキープシステム５０に送信する。
【００２６】
レーンキープシステム５０は、白線検出部３１によって検出された白線に基づいて、レーンキープ制御を実行する。具体的には、レーンキープシステム５０は、検出結果送信部３４から送信される白線（例えば、白線の位置）を受信し、当該受信した白線（例えば、白線の位置）に基づいて、自車Ｖ０が走行中の車線から逸脱せず走行中の車線のほぼ中央を走行するように、自車Ｖ０に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御する。レーンキープシステム５０としては、例えば、国際公開第２０１３／１３３０８６号、特開２００４−３１０５２２号公報に記載のものを用いることができる。
【００２７】
次に、レーンキープ制御の一例について、図２及び図５（ａ）を参照しながら説明する。
【００２８】
図２は、レーンキープ制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【００２９】
図２に示す処理は、自車ドライバーがレーンキープ作動スイッチ（図示略）をオンした場合に開始し、レーンキープ作動スイッチをオフした場合に終了する。
【００３０】
以下、図５（ａ）に示すように、自車Ｖ０が直線道路（路面に描かれた二本の白線Ｌ１、Ｌ２の間の車線Ｌａｎｅ）を走行している状況を例にして説明する。図５（ａ）は、自車Ｖ０が直線道路を矢印Ａ方向に走行している状況を表す概略図である。
【００３１】
まず、自車Ｖ０のドライバーが車室内に設けられたレーンキープ作動スイッチをオンすると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、撮像装置２０は、自車Ｖ０前方を撮像する（ステップＳ１２）。ここでは、撮像装置２０は、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２を含む画像を撮像する。
【００３２】
次に、白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２（レーンキープ用の白線）を検出する白線検出処理を実行する（ステップＳ１４）。ここでは、白線検出部３１は、白線検出処理の結果、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を検出する。
【００３３】
次に、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２が検出された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、検出結果送信部３４は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を、車載ネットワークＮＷを介してレーンキープシステム５０に送信する（ステップＳ１８）。
【００３４】
次に、レーンキープシステム５０は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、レーンキープ制御を実行する（ステップＳ１９）。具体的には、レーンキープシステム５０は、検出結果送信部３４から送信される白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を受信し、当該受信した白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、自車Ｖ０が走行中の車線Ｌａｎｅから逸脱せず走行中の車線Ｌａｎｅのほぼ中央を走行するように、自車Ｖ０に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御する。
【００３５】
上記ステップＳ１２〜Ｓ１９は、撮像装置２０が１フレーム分の画像を撮像するごとに実行される。
【００３６】
以上のようにしてレーンキープ制御が実行される。
【００３７】
次に、マーキングランプを実現するための構成例について説明する。
【００３８】
マーキングランプとは、自車Ｖ０前方の対象物（例えば、歩行者）が検出された場合、当該対象物と自車Ｖ０との間の路面上を照射して、自車Ｖ０前方の路面上に自車Ｖ０から当該検出された対象物に向かって延びる直線パターン（以下、路面強調標示ともいう）を形成するランプのことである。路面強調標示は、例えば、幅２０ｃｍ程度かつ白色の直線パターンである。路面強調標示は、実線であってもよいし、点線であってもよいし、破線であってもよい。また、路面強調標示は、白色に限らず、他の色（例えば、黄色）であってもよい。図５（ｂ）中の符号Ｐ１、Ｐ２が示す直線、及び、図６中の符号Ｐ３、Ｐ４が示す直線が路面強調標示の一例である。以下、路面強調標示Ｐ１と記載する。Ｐ２〜Ｐ４等についても同様である。
【００３９】
以下、対象物が歩行者である場合を例に説明する。なお、対象物は歩行者に限らず、自転車等の移動体であってもよいし、路上に設置された障害物等の固定物であってもよい。
【００４０】
マーキングランプは、主に、人検出部３５、灯具ユニット制御部３６、灯具ユニット４０、人認識センサ６０によって実現される。
【００４１】
人検出部３５は、人認識センサ６０からの検出信号に基づいて、自車Ｖ０前方の歩行者（歩行者の位置等）を検出する歩行者検出処理を実行する。人検出部３５、人認識センサ６０としては、公知のものを用いることができる。
【００４２】
灯具ユニット制御部３６は、人検出部３５によって検出された歩行者と自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者に向かって延びる路面強調標示が形成されるように灯具ユニット４０を制御する。
【００４３】
灯具ユニット４０は、灯具ユニット制御部３６からの制御に従って、人検出部３５によって検出された歩行者と自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者に向かって延びる路面強調標示を形成可能な配光可変型の灯具ユニットであればよく、その構成はどのようなものであってもよい。
【００４４】
灯具ユニット４０は、例えば、ＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical Systems)を備えた灯具ユニットであってもよいし、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）を備えた灯具ユニットであってもよいし、マトリックス状に配置された複数光源を備えたダイレクトプロジェクション型（直射型ともいう）の灯具ユニットであってもよいし、その他の構成の灯具ユニットであってもよい。
【００４５】
ＭＥＭＳを備えた灯具ユニットとしては、例えば、特開２０１５−３８８８５号公報に記載のものを用いることができる。ＤＭＤを備えた灯具ユニットとしては、例えば、特開２０１７−２０６０９４号公報に記載のものを用いることができる。マトリックス状に配置された複数光源を備えたダイレクトプロジェクション型（直射型ともいう）の灯具ユニットとしては、例えば、特開２００９−２１８２１１号公報に記載のものを用いることができる。
【００４６】
次に、マーキングランプの動作の一例について、図３及び図５（ｂ）を参照しながら説明する。
【００４７】
図３は、マーキングランプの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００４８】
図３に示す処理は、自車ドライバーがマーキングランプ作動スイッチ（図示略）をオンした場合に開始し、マーキングランプ作動スイッチをオフした場合に終了する。
【００４９】
以下、図５（ｂ）に示すように、直線道路（路面に描かれた二本の白線Ｌ１、Ｌ２の間の車線Ｌａｎｅ）を走行している自車Ｖ０の前方に歩行者Ｂが出現した状況を例にして説明する。図５（ｂ）は、自車Ｖ０が路面強調標示Ｐ１、Ｐ２を形成している状況を表す概略図である。
【００５０】
まず、自車Ｖ０のドライバーが車室内に設けられたマーキングランプ作動スイッチをオンすると（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、人検出部３５は、人認識センサ６０からの検出信号に基づいて、自車Ｖ０前方の歩行者Ｂを検出する歩行者検出処理を実行する（ステップＳ２２）。ここでは、人検出部３５は、歩行者検出処理の結果、自車Ｖ０前方の歩行者Ｂを検出する。
【００５１】
次に、歩行者Ｂが検出された場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、灯具ユニット制御部３６は、人検出部３５によって検出された歩行者Ｂと自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者Ｂに向かって延びる路面強調標示が形成されるように灯具ユニット４０を制御する（ステップＳ２６）。
【００５２】
例えば、図５（ｂ）中、点線で描いた自車Ｖ０において、人認識センサ６０からの検出信号に基づいて、人検出部３５が歩行者Ｂを検出したとする。
【００５３】
この場合、灯具ユニット制御部３６は、人検出部３５によって検出された歩行者Ｂと自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者Ｂに向かって延びる路面強調標示Ｐ１が形成されるように灯具ユニット４０を制御する。これにより、灯具ユニット４０は、灯具ユニット制御部３６からの制御に従って、人検出部３５によって検出された歩行者Ｂと自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者Ｂに向かって延びる路面強調標示Ｐ１を形成する。
【００５４】
また例えば、図５（ｂ）中、実線で描いた自車Ｖ０において、人認識センサ６０からの検出信号に基づいて、人検出部３５が歩行者Ｂを検出したとする。
【００５５】
この場合、灯具ユニット制御部３６は、人検出部３５によって検出された歩行者Ｂと自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者Ｂに向かって延びる路面強調標示Ｐ２が形成されるように灯具ユニット４０を制御する。これにより、灯具ユニット４０は、灯具ユニット制御部３６からの制御に従って、人検出部３５によって検出された歩行者Ｂと自車Ｖ０との間の路面上を照射して自車Ｖ０から当該検出された歩行者Ｂに向かって延びる路面強調標示Ｐ２を形成する。
【００５６】
上記ステップＳ２２〜Ｓ２６は、マーキングランプ作動スイッチがオフされるまで繰り返し実行される。
【００５７】
路面強調標示の、基準線（例えば、ステップＳ１４で検出された白線Ｌ１又はＬ２。以下、基準線Ｌ２という。）に対する角度は、自車Ｖ０と歩行者Ｂとの間の距離が近づくに従って大きくなる。
【００５８】
例えば、図５（ｂ）に示すように、路面強調標示Ｐ１の、基準線Ｌ２に対する角度はαとなる。これに対して、路面強調標示Ｐ２の、基準線Ｌ２に対する角度はβ（β＞α）となる。
【００５９】
次に、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合の問題点について説明する。
【００６０】
本発明者が検討したところ、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合、白線検出部３１が当該路面強調標示を白線として検出するため、レーンキープ制御が正常に行われない、という問題があることが判明した。
【００６１】
次に、この問題を解決するための構成例について説明する。
【００６２】
この問題は、主に、角度算出部３２、角度比較部３３によって解決される。
【００６３】
角度算出部３２は、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に、撮像装置２０によって撮像された第１画像Ｆ（ｔ−１）に基づいて、白線検出部３１がレーンキープ制御に用いられている白線以外の第１類似線（例えば、図５（ｂ）中の路面強調標示Ｐ１）を検出した場合、当該第１類似線の、基準線Ｌ２に対する第１角度（例えば、図５（ｂ）中の角度α）を算出する。
【００６４】
また、角度算出部３２は、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に、撮像装置２０によって撮像された第１画像Ｆ（ｔ−１）より後に撮像された第２画像Ｆ（ｔ）に基づいて、白線検出部３１がレーンキープ制御に用いられている白線以外の第２類似線（例えば、図５（ｂ）中の路面強調標示Ｐ２）を検出した場合、当該第２類似線の、基準線Ｌ２に対する第２角度（例えば、図５（ｂ）中の角度β）を算出する。なお、第１画像Ｆ（ｔ−１）、第２画像Ｆ（ｔ）は、フレームと呼ばれることもある。
【００６５】
具体的には、第１角度及び第２角度は、次のようにして算出することができる。
【００６６】
例えば、図５（ｂ）中、点線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が路面強調標示Ｐ１を含む画像Ｆ（ｔ−１）を撮像し、当該画像Ｆ（ｔ−１）に基づいて、白線検出部３１が路面強調標示Ｐ１を検出したとする。
【００６７】
この場合、路面強調標示Ｐ１の、基準線Ｌ２に対する第１角度αは、次の式で算出することができる。但し、Ｄは自車Ｖ０と歩行者Ｂとの距離、Ｈは自車Ｖ０と歩行者Ｂとの間隔である。なお、Ｄ、Ｈは、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて検出してもよいし、他のセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよい。
【００６８】
【数１】
2020017001.tif 000003
【００６９】
また例えば、図５（ｂ）中、実線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が路面強調標示Ｐ２を含む画像Ｆ（ｔ）を撮像し、当該画像Ｆ（ｔ）に基づいて、白線検出部３１が路面強調標示Ｐ２を検出したとする。
【００７０】
この場合、路面強調標示Ｐ２の、基準線Ｌ２に対する第２角度βは、次の式で算出することができる。但し、Ｖｆは画像Ｆ（ｔ−１）が撮像されてから次の画像Ｆ（ｔ）が撮像されるまでの間に自車Ｖ０が進行した距離、Ｓは画像Ｆ（ｔ−１）が撮像されてから次の画像Ｆ（ｔ）が撮像されるまでの間に歩行者Ｂが進行した距離である。なお、Ｖｆ、Ｓは、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて検出してもよいし、他のセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよい。
【００７１】
【数２】
2020017001.tif 000004
【００７２】
また例えば、図６中、点線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ３を含む画像Ｆ（ｔ−１）を撮像し、当該画像Ｆ（ｔ−１）に基づいて、白線検出部３１が路面強調標示Ｐ３を検出したとする。
【００７３】
この場合、路面強調標示Ｐ３の、基準線Ｌ２に対する第１角度γは、次の式で算出することができる。但し、Ｘ１は類似線認識距離、つまり、自車Ｖ０と、路面強調標示Ｐ３と基準線Ｌ２との交点と、の距離、ｈは自車Ｖ０と白線Ｌ２との間隔である。なお、Ｘ１、ｈは、撮像装置２０によって撮像された画像に基づいて検出してもよいし、他のセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよい。
【００７４】
【数３】
2020017001.tif 000005
【００７５】
また例えば、図６中、実線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ４を検出したとする。
【００７６】
この場合、路面強調標示Ｐ４の、基準線Ｌ２に対する第２角度εは、次の式で算出することができる。
【００７７】
【数４】
2020017001.tif 000006
【００７８】
角度比較部３３は、角度算出部３２によって算出された第１角度αと第２角度βと（又は第１角度γと第２角度εと）を比較する。
【００７９】
次に、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合の動作例１について、図４、図５（ｂ）を参照しながら説明する。
【００８０】
図４は、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合の動作例について説明するためのフローチャートである。
【００８１】
まず、図５（ｂ）中、点線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が自車Ｖ０前方を撮像する。ここでは、撮像装置２０は、自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ１を含む第１画像Ｆ（ｔ−１）を撮像する。
【００８２】
次に、白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された第１画像Ｆ（ｔ−１）に基づいて、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第１類似線を検出する類似線検出処理を実行する（ステップＳ３２）。ここでは、白線検出部３１は、類似線検出処理の結果、第１類似線として路面強調標示Ｐ１を検出する。
【００８３】
次に、第１類似線（路面強調標示Ｐ１）が検出された場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、角度算出部３２は、ステップＳ３２で検出された第１類似線（路面強調標示Ｐ１）の、基準線Ｌ２に対する第１角度αを算出する（ステップＳ３６）。
【００８４】
次に、図５（ｂ）中、実線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が自車Ｖ０前方を撮像する。ここでは、撮像装置２０は、自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ２を含む第２画像Ｆ（ｔ）を撮像する。
【００８５】
次に、白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された第２画像Ｆ（ｔ）に基づいて、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第２類似線を検出する類似線検出処理を実行する（ステップＳ３８）。ここでは、白線検出部３１は、類似線検出処理の結果、第２類似線として路面強調標示Ｐ２を検出する。
【００８６】
次に、第２類似線（路面強調標示Ｐ２）が検出された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、角度算出部３２は、ステップＳ３８で検出された第２類似線（路面強調標示Ｐ２）の、基準線Ｌ２に対する第２角度βを算出する（ステップＳ４２）。
【００８７】
次に、角度比較部３３は、角度算出部３２によって算出された第１角度αと第２角度βとを比較する（ステップＳ４４）。
【００８８】
その結果、第１角度αと第２角度βが異なる場合（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、例えば、第１角度αと第２角度βとの差が予め定められた角度を超える場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）を白線として検出しない（ステップＳ４８）。この場合、検出結果送信部３４は、類似線（路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）の位置をレーンキープシステム５０に送信しない。
【００８９】
一方、第１角度αと第２角度βが相違しない場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）、例えば、第１角度αと第２角度βとの差が予め定められた角度以下の場合（自車Ｖ０が動いていない又は非常に遅い速度で走行している場合）、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）を白線として検出する（ステップＳ５０）。
【００９０】
次に、レーンキープシステムの再演算（例えば、ステップＳ１４〜Ｓ１９と同様の処理）を実行する（ステップＳ５２）。具体的には、まず、白線検出部３１は、Ｓ１４で検出された自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２及びＳ５０で白線として検出された類似線のうち、レーンキープ用の白線（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２）を検出する白線検出処理を実行する（ステップＳ１４に相当）。
【００９１】
次に、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２が検出された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、検出結果送信部３４は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を、車載ネットワークＮＷを介してレーンキープシステム５０に送信する（ステップＳ１８）。
【００９２】
次に、レーンキープシステム５０は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、レーンキープ制御を実行する（ステップＳ１９）。具体的には、レーンキープシステム５０は、検出結果送信部３４から送信される白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を受信し、当該受信した白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、自車Ｖ０が走行中の車線Ｌａｎｅから逸脱せず走行中の車線Ｌａｎｅのほぼ中央を走行するように、自車Ｖ０に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御する。
【００９３】
本動作例１によれば、自車Ｖ０前方の路面上に形成された直線パターン（路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）が白線として検出されるのを抑制することができる。
【００９４】
これは、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に検出された第１類似線（路面強調標示Ｐ１）の、基準線Ｌ２に対する第１角度αと、第２類似線（路面強調標示Ｐ２）の、基準線Ｌ２に対する第２角度βとが異なる場合、白線検出部３１は、第１類似線及び第２類似線（路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）を白線として検出しないことによるものである。
【００９５】
次に、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に自車Ｖ０前方の路面上に路面強調標示が形成された場合の動作例２について、図４、図６を参照しながら説明する。
【００９６】
まず、図６中、点線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が自車Ｖ０前方を撮像する。ここでは、撮像装置２０は、対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ３を含む第１画像Ｆ（ｔ−１）を撮像する。
【００９７】
次に、白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された第１画像Ｆ（ｔ−１）に基づいて、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第１類似線を検出する類似線検出処理を実行する（ステップＳ３２）。ここでは、白線検出部３１は、類似線検出処理の結果、第１類似線として路面強調標示Ｐ３を検出する。
【００９８】
次に、第１類似線（路面強調標示Ｐ３）が検出された場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、角度算出部３２は、ステップＳ３２で検出された第１類似線（路面強調標示Ｐ３）の、基準線Ｌ２に対する第１角度γを算出する（ステップＳ３６）。
【００９９】
次に、図６中、実線で描いた自車Ｖ０において、撮像装置２０が自車Ｖ０前方を撮像する。ここでは、撮像装置２０は、対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ４含む第２画像Ｆ（ｔ）を撮像する。
【０１００】
次に、白線検出部３１は、撮像装置２０によって撮像された第２画像Ｆ（ｔ）に基づいて、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第２類似線を検出する類似線検出処理を実行する（ステップＳ３８）。ここでは、白線検出部３１は、類似線検出処理の結果、第２類似線として路面強調標示Ｐ４を検出する。
【０１０１】
次に、第２類似線（路面強調標示Ｐ４）が検出された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、角度算出部３２は、ステップＳ３８で検出された第２類似線（路面強調標示Ｐ４）の、基準線Ｌ２に対する第２角度εを算出する（ステップＳ４２）。
【０１０２】
次に、角度比較部３３は、角度算出部３２によって算出された第１角度γと第２角度εとを比較する（ステップＳ４４）。
【０１０３】
その結果、第１角度γと第２角度εが異なる場合（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、例えば、第１角度γと第２角度εとの差が予め定められた角度を超える場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ３、Ｐ４）を白線として検出しない（ステップＳ４８）。この場合、検出結果送信部３４は、類似線（路面強調標示Ｐ３、Ｐ４）の位置をレーンキープシステム５０に送信しない。
【０１０４】
一方、第１角度γと第２角度εが相違しない場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）、例えば、第１角度γと第２角度εとの差が予め定められた角度以下の場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ３、Ｐ４）を白線として検出する（ステップＳ５０）。
【０１０５】
次に、レーンキープシステムの再演算（例えば、ステップＳ１４〜Ｓ１９と同様の処理）を実行する（ステップＳ５２）。具体的には、まず、白線検出部３１は、Ｓ１４で検出された自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２及びＳ５０で白線として検出された類似線のうち、レーンキープ用の白線（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２）を検出する白線検出処理を実行する（ステップＳ１４に相当）。
【０１０６】
次に、自車Ｖ０前方の路面上の白線Ｌ１、Ｌ２が検出された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、検出結果送信部３４は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を、車載ネットワークＮＷを介してレーンキープシステム５０に送信する（ステップＳ１８）。
【０１０７】
次に、レーンキープシステム５０は、白線検出部３１によって検出された白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、レーンキープ制御を実行する（ステップＳ１９）。具体的には、レーンキープシステム５０は、検出結果送信部３４から送信される白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）を受信し、当該受信した白線Ｌ１、Ｌ２（例えば、白線Ｌ１、Ｌ２の位置）に基づいて、自車Ｖ０が走行中の車線Ｌａｎｅから逸脱せず走行中の車線Ｌａｎｅのほぼ中央を走行するように、自車Ｖ０に搭載されたステアリングアクチュエータ（図示略）を制御する。
【０１０８】
本動作例２によれば、自車Ｖ０前方の路面上に形成された直線パターン（路面強調標示Ｐ３、Ｐ４）が白線として検出されるのを抑制することができる。
【０１０９】
これは、レーンキープシステム５０がレーンキープ制御を実行中に検出された第１類似線（路面強調標示Ｐ３）の、基準線Ｌ２に対する第１角度γと、第２類似線（路面強調標示Ｐ４）の、基準線Ｌ２に対する第２角度εとが異なる場合、白線検出部３１は、第１類似線及び第２類似線（路面強調標示Ｐ３、Ｐ４）を白線として検出しないことによるものである。
【０１１０】
以上説明したように、本実施形態によれば、自車Ｖ０前方の路面上に形成された直線パターン（例えば、路面強調標示Ｐ１〜Ｐ４）が白線として検出されるのを抑制することができる車両システム１０を提供することができる。
【０１１１】
次に、変形例について説明する。
【０１１２】
上記実施形態では、角度算出部３２によって算出される角度の基準となる基準線が白線（例えば、ステップＳ１４で検出された白線Ｌ１又はＬ２）である例について説明した（図５（ａ）に示すように、自車Ｖ０が直線路を走行している場合）が、これに限らない。
【０１１３】
例えば、図７に示すように、自車Ｖ０がカーブを走行している場合、角度算出部３２によって算出される角度の基準となる基準線は自車Ｖ０中心を通り、かつ、カーブに対して接する接線Ｌ３、Ｌ４であってもよい。図７は、自車Ｖ０がカーブを走行している場合の基準線を説明するための図である。具体的には、図７中、点線で描いた自車Ｖ０において、角度算出部３２は、自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ５の、基準線（自車Ｖ０を通り、かつ、カーブに対して接する接線Ｌ３）に対する第１角度αを算出する。また、図７中、実線で描いた自車Ｖ０において、角度算出部３２は、自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ６の、基準線（自車Ｖ０を通り、かつ、カーブに対して接する接線Ｌ４）に対する第１角度βを算出する。
【０１１４】
そして、第１角度αと第２角度βが異なる場合（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、例えば、第１角度αと第２角度βとの差が予め定められた角度を超える場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ５、Ｐ６）を白線として検出しない（ステップＳ４８）。
【０１１５】
また、上記実施形態では、白線検出部３１が、類似線として、第１類似線及び第２類似線の２つの類似線（例えば、路面強調標示Ｐ１、Ｐ２）を検出する例について説明したが、これに限らない。例えば、白線検出部３１は、類似線として、３つ以上の類似線を検出してもよい。
【０１１６】
次に、図８を参照しながら、３つの類似線を検出する例について説明する。
【０１１７】
図８は、３つの類似線を検出する例を説明するための概略図である。
【０１１８】
図８中、点線で描いた自車Ｖ０において、白線検出部３１は、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第１類似線として自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ７を検出する。また、角度算出部３２は、第１類似線（路面強調標示Ｐ７）の、基準線Ｌ２に対する第１角度αを算出する。
【０１１９】
また、図８中、実線で描いた自車Ｖ０において、白線検出部３１は、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第２類似線として自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ８を検出し、第３類似線として対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ９を検出する。また、角度算出部３２は、第２類似線（路面強調標示Ｐ８）の、基準線Ｌ２に対する第２角度β、及び、第３類似線（路面強調標示Ｐ９）の、基準線Ｌ２に対する第３角度γを算出する。
【０１２０】
そして、角度比較部３３は、角度算出部３２によって算出された第１角度αと第２角度βと第３角度γを比較する。その結果、角度αと角度βが異なり、かつ、角度αと角度γが異なる場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９）を白線として検出しない。
【０１２１】
本変形例によれば、３つの類似線が検出された場合であっても、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１２２】
次に、図９を参照しながら、４つの類似線を検出する例について説明する。
【０１２３】
図９は、４つの類似線を検出する例を説明するための概略図である。
【０１２４】
図９中、点線で描いた自車Ｖ０において、白線検出部３１は、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第１類似線として自車Ｖ０（灯具ユニット４０）から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ１０を検出し、第２類似線として対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ１２を検出する。また、角度算出部３２は、第１類似線（路面強調標示Ｐ１０）の、基準線Ｌ２に対する第１角度α１、及び、第２類似線（路面強調標示Ｐ１２）の、基準線Ｌ２に対する第２角度γ１を算出する。
【０１２５】
また、図９中、実線で描いた自車Ｖ０において、白線検出部３１は、レーンキープ制御に用いられている白線Ｌ１、Ｌ２以外の第３類似線として自車Ｖ０から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ１１を検出し、第４類似線として対向車Ｖ１から照射される光によって自車Ｖ０前方の路面上に形成された路面強調標示Ｐ１３を検出する。また、角度算出部３２は、第３類似線（路面強調標示Ｐ１１）の、基準線Ｌ２に対する第３角度α２、及び、第４類似線（路面強調標示Ｐ１３）の、基準線Ｌ２に対する第４角度γ２を算出する。
【０１２６】
そして、角度比較部３３は、角度算出部３２によって算出された第１角度α１と第２角度γ１と第３角度α２と第４角度γ２を比較する。その結果、角度α１と角度α２が異なり、かつ、角度α１と角度γ２が異なる場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３）を白線として検出しない。
【０１２７】
なお、角度α１＝角度γ１（つまり、路面強調標示Ｐ１０とＰ１２が平行）で、角度α１と角度α２が異なり、かつ、角度α１と角度γ２が異なる場合、白線検出部３１は、類似線（路面強調標示Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３）を白線として検出しないようにしてもよい。
【０１２８】
本変形例によれば、４つの類似線が検出された場合であっても、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１２９】
上記各実施形態で示した各数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。
【０１３０】
上記各実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記各実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１３１】
１０…車両システム、２０…撮像装置、３０…制御部、３１…白線検出部、３２…角度算出部、３３…角度比較部、３４…検出結果送信部、３５…人検出部、３６…灯具ユニット制御部、４０…灯具ユニット、５０…レーンキープシステム、６０…人認識センサ、ＮＷ…車載ネットワーク、Ｐ１〜Ｐ１３…路面強調標示、Ｖ０…自車、Ｖ１…対向車
【図１】
2020017001.tif 000007
【図２】
2020017001.tif 000008
【図３】
2020017001.tif 000009
【図４】
2020017001.tif 000010
【図５】
2020017001.tif 000011
【図６】
2020017001.tif 000012
【図７】
2020017001.tif 000013
【図８】
2020017001.tif 000014
【図９】
2020017001.tif 000015