(57)【要約】【課題】実際の車両の運転において危険回避の支援を適格にすることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両の走行情報を取得する車両走行情報取得部と、車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像から、車両の走行に関する特徴を抽出する画像特徴抽出部と、車両の乗員の生体情報を取得する生体情報取得部と、乗員の生体情報から、生体の異常を判定する生体異常判定部と、生体の異常が発生したときの車両の走行情報と車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する履歴管理部と、画像特徴抽出部が抽出した車両の走行に関する特徴と車両走行情報取得部が取得した車両の走行情報が、履歴にある車両の走行に関する特徴と車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力する出力制御部と、を備える。【選択図】図１
2020201737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行情報を取得する車両走行情報取得部と、
前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する画像特徴抽出部と、
前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する生体異常判定部と、
前記生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する履歴管理部と、
前記画像特徴抽出部が抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記車両走行情報取得部が取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する出力制御部と、を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記車両走行情報取得部は、前記車両の走行情報として前記車両の速度および加速度の少なくともいずれかに関する走行情報を取得し、
前記画像特徴抽出部は、前記車両の走行に関する特徴として前記車両の進行方向に存在する交通規制情報を抽出する、請求項１に記載の運転支援装置。      
【請求項３】
前記画像特徴抽出部が抽出した前記車両の走行に関する特徴の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記出力制御部において、前記画像特徴抽出部が抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記車両走行情報取得部が取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似しているか否かの判定は、当該位置情報を含めて行う、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の乗員を識別する乗員識別部をさらに備え、
前記履歴管理部は、前記乗員識別部により識別された乗員ごとに履歴を管理し、
前記出力制御部は、前記画像特徴抽出部が抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記車両走行情報取得部が取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある、同乗者に生体の異常が発生したときの前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、運転者に対する報知の程度をより強くするための指示信号を出力する、請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両の走行情報を取得する第１のステップと、
前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第２のステップと、
前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する第３のステップと、
前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する第４のステップと、
前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する第５のステップと、
生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する第６のステップと、
前記第３のステップにおいて抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記第１のステップにおいて取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する第７のステップと、を備える、運転支援方法。
【請求項６】
車両の走行情報を取得する第１のステップと、
前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第２のステップと、
前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する第３のステップと、
前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する第４のステップと、
前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する第５のステップと、
生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する第６のステップと、
前記第３のステップにおいて抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記第１のステップにおいて取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する第７のステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転において、危険回避支援をするための運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転において事故に至りそうな危険を事前に察知し、運転者に注意を促す技術について、開発が進められている。特許文献１には、生体情報、車両情報および周囲画像の複数の組に基づいて、運転者の運転操作および車両の挙動と、事故の発生と、の関連を解析する解析手段を備えた危険回避装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０９２０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、精度の高い運転シミュレーションを生成することを目的としており、実際の車両の運転において危険回避を支援するものではなかった。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、実際の車両の運転において危険回避の支援を適格にすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様に係る運転支援装置は、車両の走行情報を取得する車両走行情報取得部と、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する画像特徴抽出部と、前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する生体異常判定部と、前記生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する履歴管理部と、前記画像特徴抽出部が抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記車両走行情報取得部が取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する出力制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一実施態様に係る運転支援方法は、車両の走行情報を取得する第１のステップと、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第２のステップと、前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する第３のステップと、前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する第４のステップと、前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する第５のステップと、生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する第６のステップと、前記第３のステップにおいて抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記第１のステップにおいて取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する第７のステップと、を備える
【０００８】
本発明の一実施態様に係るプログラムは、車両の走行情報を取得する第１のステップと、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第２のステップと、前記画像から、前記車両の走行に関する特徴を抽出する第３のステップと、前記車両の一人または複数の乗員の生体情報を取得する第４のステップと、前記乗員の生体情報から、生体の異常を判定する第５のステップと、生体の異常が発生したときの前記車両の走行情報と前記車両の走行に関する特徴とを、当該生体の異常と対応させて履歴として管理する第６のステップと、前記第３のステップにおいて抽出した前記車両の走行に関する特徴と前記第１のステップにおいて取得した前記車両の走行情報が、前記履歴にある前記車両の走行に関する特徴と前記車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力するか、または、前記車両の走行制御を行うための指示信号を出力する第７のステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実際の車両の運転において危険回避の支援を適格にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成について示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置において、生体の異常を履歴に登録する処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置において、生体の異常が発生する可能性が高いと判定される場合に車両の走行制御を行うための指示信号を出力する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る運転支援装置の出力制御部が指示信号を出力する外部出力部の変形例について示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１２】
［実施の形態１］
まず、実施の形態１に係る運転支援装置の構成について説明する。
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成について示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１０は、制御部３０を備えている。制御部３０は、機能ブロックとして、車両走行情報取得部３１と、画像取得部３２と、画像特徴抽出部３３と、生体情報取得部３４と、生体異常判定部３５と、履歴管理部３６と、出力制御部３７と、を備えている。
【００１３】
車両走行情報取得部３１は、車両速度や加速度などの車両５０の走行情報を取得する。車両走行情報取得部３１は、例えば、ハンドルやブレーキやアクセルなどの操作情報、ウィンカーやハザードの点灯情報、クラクションの操作情報を取得してもよい。
【００１４】
画像取得部３２は、カメラ６０により車両の周囲を撮像した画像（撮像画像）を取得する。画像取得部３２は、車両５０の進行方向を撮像する形態を想定するが、これに限定されない。車両５０の側方や後方を撮像するカメラが設置されている場合にはこれらによる撮像画像を含めてもよい。また、画像取得部３２は、車両５０の周囲の障害物までの距離を測るＬｉＤＡＲやミリ波レーダによる測定情報を補助的に取得してもよい。
【００１５】
画像特徴抽出部３３は、画像取得部３２の取得した撮像画像から、車両の走行に関する特徴を抽出する。車両の走行に関する特徴とは、例えば、車両５０の進行方向または車両５０の周辺にあるＥＴＣバー、信号機や一時停止標識などの交通規制情報や路上駐車車両や歩行者などの特徴、車両５０の走行している道路の道幅、駐車場や高速道路料金所などの車両５０がいる場所の特徴などである。車両５０の前方を走行する前方走行車両の急ブレーキや、前方走行車両との車間距離や相対速度を画像から算出し、特徴として抽出してもよく、同様に後続車との車間距離や相対速度を特徴として抽出してもよい。さらに接近などの危険兆候を車間距離および相対速度などから判定して、特徴として抽出してもよい。車両の走行に関する特徴は、撮像画像においてパターンマッチングなどの画像認識技術を用いることにより抽出する。撮像画像における画像認識は、機械学習の手法によるものであってもよい。
【００１６】
生体情報取得部３４は、車両５０の一人または複数の乗員の生体情報を取得する。生体情報取得部３４が取得する生体情報は、車両５０の運転者のものに限定されず、同乗者のものを含んでいてもよい。生体情報取得部３４が生体情報を取得するセンサは、心拍、脈拍、体温、呼吸数などを検出するセンサである。生体情報取得部３４が生体情報を取得するセンサが、例えばスマートウォッチ７０が備えるセンサ類である場合、生体情報取得部３４はスマートウォッチ７０から生体情報を無線通信により取得する。また、生体情報取得部３４は、運転者または同乗者の視線や表情を撮影するカメラ６０から画像を受取り、視線検出などの処理を行って視線情報を生成する機能を含んでいてもよい。車両５０内の音声を集音する図示しないマイクから音声情報を受取り、音声認識などの処理を行って驚きや違和感を示す音声を抽出してもよい。
【００１７】
生体異常判定部３５は、車両５０の乗員の生体情報から、生体の異常を判定する。例えば、心拍数が所定の心拍数閾値を超えたか否か、心拍数の上昇率が所定の上昇率閾値を超えたか否か、により異常と判定する。生体異常判定部３５は、例えば、心拍数、脈拍数、ストレス度、覚醒度などの判定項目に基づいて判定を行う。ここで、ストレス度は、乗員のストレスの程度がどの程度かを表す指標である。ストレス度は、例えば、乗員の顔表情をモニタリングし、学習済みニューラルネットワークによって乗員の顔表情から算出するようにしてもよい。覚醒度は、乗員の意識レベルの高低を示す指標である。覚醒度を算出する方法としては、例えば、人間の挙動（特に目の動き）をカメラで撮像して取得した撮像画像を解析することで算出する、心拍数の揺らぎを解析することによって算出する、脳波の解析によって算出する、などが考えられる。
【００１８】
生体の異常の判定において、各判定項目の１つでも正常範囲を超えた場合に生体の異常が発生したと判定するようにしても良い。また、生体の異常は、各判定項目に重み係数をかけた値の総和を生体異常判定値とし、生体異常判定値によって判定するようにしても良い。つまり、生体異常判定部３５では、各判定項目を複合的に考慮した生体異常判定値が、所定の正常範囲を逸脱した場合に生体異常が発生したと判定する。例えば、生体異常判定値は以下の算出式により算出してもよい。
生体異常判定値＝Ａ１×心拍数＋Ａ２×脈拍数＋Ａ３×ストレス度＋Ａ４×覚醒度
ここで、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４は、重み係数である。
【００１９】
履歴管理部３６は、生体異常判定部３５において生体の異常が発生したと判定された場合に、生体の異常を、走行情報及び車両の走行に関する特徴と対応させて履歴として登録する。例えば、「ＥＴＣバーに時速４０キロ以上で接近した際、同乗者の心拍数が急上昇した」、という場合を考える。この場合、同乗者において心拍数が急上昇したことが生体の異常にあたり、時速４０キロ以上で走行していたことが走行情報にあたり、車両５０の近くにＥＴＣバーがあることが車両の走行に関する特徴にあたる。また、「路上駐車車両を大きく迂回せずに回避しようとした際、運転者の呼吸が荒くなった」という場合を考える。この場合、運転者の呼吸が荒くなったことが生体の異常にあたり、迂回するためにハンドルを切ったことが走行情報にあたり、車両５０の近くに路上駐車車両があったことが車両の走行に関する特徴にあたる。「進行方向の信号機が黄色であるにも関わらず車両５０が加速した際、同乗者が悲鳴を上げた」「進行方向に存在する一時停止標識に、減速せずに接近した際、同乗者の表情が強張った」「前方走行車両が急ブレーキをかけた際に、運転者が怒声を発しながらクラクションを操作した」などの履歴を履歴として登録してもよい。
【００２０】
出力制御部３７は、車両の走行に関する特徴と車両の走行情報が、履歴にある（登録されている）車両の走行に関する特徴と車両の走行情報に類似していると判定された場合に、報知を行うための指示信号を出力する。出力制御部３７は、例えば、「ＥＴＣバーに時速４０キロ以上で接近中である」「路上駐車車両が存在し、これを大きく迂回せずに回避しようとしている」場合に、車両の走行に関する特徴と車両の走行情報に類似していると判定し、「減速してください」「ハンドルをもっと切ってください」などの報知を行うための指示信号を、報知部４０に向けて出力する。当該指示信号を受けた報知部４０は、運転者に対して報知を行う。報知部４０は、例えば、表示装置４１とスピーカ４２を有し、当該指示信号を受けたときに、スピーカ４２から警報を発するとともに、表示装置４１にヒヤリハットを感じる可能性が高い（生体の異常の発生可能性が高い）旨を表示させる。
【００２１】
次に、運転支援装置１０において、生体の異常と、生体の異常が発生したときの走行情報及び車両の走行に関する特徴を履歴として登録する処理の流れを示すフローチャートである。について説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。
【００２２】
図２は、運転支援装置１０において、生体の異常を履歴に登録する処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すように、まず、車両走行情報取得部３１が走行情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、画像取得部３２が撮像画像を取得する（ステップＳ２）。続いて、画像特徴抽出部３３が撮像画像から車両の走行に関する特徴を抽出する（ステップＳ３）。続いて、生体情報取得部３４が車両の乗員の生体情報を取得する（ステップＳ４）。
【００２３】
ステップＳ４に続いて、生体異常判定部３５が、取得した生体情報に基づいて車両の乗員に生体の異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、車両の乗員に生体の異常が発生していない場合、処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ５において、車両の乗員に生体の異常が発生している場合、履歴管理部３６が、生体の異常を、生体の異常が発生したときの走行情報及び車両の走行に関する特徴と対応させて履歴に登録する（ステップＳ６）。
【００２４】
次に、生体の異常が発生する可能性が高いと判定される場合に車両の走行制御を行うための指示信号を出力する処理の流れについて説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。
【００２５】
図３は、生体の異常が発生する可能性が高いと判定される場合に車両の走行制御を行うための指示信号を出力する処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、まず、車両走行情報取得部３１が走行情報を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、画像取得部３２が撮像画像を取得する（ステップＳ１０２）。続いて、画像特徴抽出部３３が撮像画像から車両の走行に関する特徴を抽出する（ステップＳ１０３）。
【００２６】
ステップＳ１０３に続いて、出力制御部３７が、履歴管理部３６において管理された履歴を検索し、ステップＳ１０３で抽出された車両に関する特徴、及び、ステップＳ１０１で取得された走行情報に類似する履歴があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、類似する履歴がないと判定された場合、処理をステップＳＳ１０１に戻す。ステップＳ１０４において、類似する履歴があると判定された場合、出力制御部３７が、外部出力部に対して指示信号を出力する（ステップＳ１０５）。
【００２７】
［変形例１］
図４は、運転支援装置１０の出力制御部３７が指示信号を出力する外部出力部の変形例について示すブロック図である。図４に示すように、出力制御部３７が指示信号を出力する対象は自動運転制御部５１である。すなわち、変形例１では、外部出力部は自動運転制御部５１である。出力制御部３７は、図３のステップＳ１０４において類似する履歴があると判定された場合（つまり、乗員にヒヤリハットが発生する可能性が高いと判断された場合）に、自動運転制御部５１に対して車両５０の走行制御を行うよう指示信号を出力する。また、出力制御部３７は、図示しない車両制御部を対象として指示信号を出力してもよい。例えば、車両５０の前方を走行する前方走行車両が急ブレーキを踏んだ際に運転者がクラクションを操作した場合に、怒声を発した履歴があれば、類似の状況が発生した場合にクラクションの出力音を低減させるなどの制御を行ってもよい。
【００２８】
以上より、本実施の形態に係る運転支援装置１０は、車両の乗員の生体情報を取得し、生体の異常が発生したときに、当該生体の異常を、車両の走行に関する特徴及び走行情報と対応させて履歴として登録する。そして、車両の運転において、車両の走行に関する特徴及び走行情報が、履歴に登録されたものと類似する場合には、外部出力部に対し、報知を行うための指示信号を出力するか、車両の走行制御を行うための指示信号を出力する。これにより、実際の車両の運転において、過去に運転者または同乗者が生体の異常を発生させた際と同様の走行環境であると判定された場合、例えば、過去に同乗者が悲鳴を上げた際と同様に、信号機が黄色であるにも関わらず車両５０を加速させた場合に、運転者への報知または自動運転制御を行わせることができ、危険回避の支援を的確にすることができる。
【００２９】
［実施の形態２］
まず、実施の形態２に係る運転支援装置の構成について説明する。
図５は、実施の形態２に係る運転支援装置１１０の構成を示すブロック図である。図５に示すように、運転支援装置１１０における制御部１３０は、実施の形態１に係る運転支援装置１０における制御部３０に対し、位置情報取得部３８をさらに備えている。位置情報取得部３８は、画像特徴抽出部３３が抽出した車両の走行に関する特徴の位置情報を取得する。
【００３０】
ここで、位置情報は、車両の走行に関する特徴が存在する緯度経度などの絶対値情報である。位置情報取得部３８は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの履歴より取得した車両５０の位置と進行方向、及び、カメラ６０の取付方向により、車両の走行に関する特徴の方向を算出する。さらに、車両５０のナンバープレートや人の頭部の大きさにより車両の走行に関する特徴の車両５０からの相対距離を算出することで、車両５０の緯度経度から、たとえばＥＴＣバーや信号機、路上駐車車両などの、車両の走行に関する特徴が存在する位置を算出し、位置情報として取得する。図示しない地図情報を有して、高速道路の料金所位置や交差点位置を、車両の走行に関する特徴が存在する緯度経度情報として取得してもよい。
【００３１】
運転支援装置１１０において、生体の異常と、生体の異常が発生したときの走行情報及び車両の走行に関する特徴を履歴として登録する処理の流れは、図２に示す、実施の形態１に係る運転支援装置１０における処理の流れと基本的に同じである。生体の異常が発生する可能性が高いと判定される場合に車両の走行制御を行うための指示信号を出力する処理の流れは、図３に示す、実施の形態１に係る運転支援装置１０における処理の流れと基本的に同じである。本実施の形態に係る運転支援装置１１０は、図２におけるステップＳ３において、車両の走行に関する特徴の抽出と共に、車両の走行に関する特徴の位置情報を取得する。そして、本実施の形態に係る運転支援装置１１０は、図３におけるステップＳ１０４において、車両の走行に関する特徴の位置情報を考慮して判定する。このようにすることで、実際の車両の運転において危険回避の支援をより適格にすることができる。
【００３２】
［実施の形態３］
まず、実施の形態３に係る運転支援装置の構成について説明する。
図６は、実施の形態３に係る運転支援装置２１０の構成を示すブロック図である。図６に示すように、運転支援装置２１０における制御部２３０は、実施の形態１に係る運転支援装置１０における制御部３０に対し、車両乗員識別部３９をさらに備えている。車両乗員識別部３９は、車両５０の乗員を識別する。具体的には、車両乗員識別部３９は、車両の乗員を、車内撮影のカメラ映像による画像認識、携帯機器の無線ＩＤ識別、センサＩＤ（スマートウォッチＩＤ）などにより識別する。運転者または同乗者が、例えばボタン入力などの図示しないユーザ情報入力部に入力することで車両乗員を識別してもよい。
【００３３】
運転支援装置２１０において、生体の異常と、生体の異常が発生したときの走行情報及び車両の走行に関する特徴を履歴として登録する処理の流れは、図２に示す、実施の形態１に係る運転支援装置１０における処理の流れと基本的に同じである。生体の異常が発生する可能性が高いと判定される場合に車両の走行制御を行うための指示信号を出力する処理の流れは、図３に示す、実施の形態１に係る運転支援装置１０における処理の流れと基本的に同じである。
【００３４】
履歴管理部３６は、車両乗員識別部３９が識別した乗員ごとに履歴を管理する。また、出力制御部３７は、同乗者がヒヤリハットを感じる可能性が高く、運転者がヒヤリハットを感じる可能性が低いと判断した場合に、運転者に対する報知の程度をより強くするための指示信号を出力する。運転者と同乗者では、ヒヤリハットを感じる感覚に相違があり、また、運転者がヒヤリハットを回避するための車両操作を行ってから、同乗者がその操作による車両挙動を感じるまでの時間差があるため、同乗者がヒヤリハットを感じていても、運転者がヒヤリハットを感じない場合がある。上述のようにすることで、運転者だけでなく、同乗者もヒヤリハットを感じる頻度が低減されるような運転を行うことができる。
【００３５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。
【００３６】
本発明にかかる運転支援装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、プログラムメモリに格納された、運転支援装置の各部における処理を実行させるためのプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、ナビゲーション装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。
【符号の説明】
【００３７】
１０、１１０、２１０  運転支援装置
３０、１３０、２３０  制御部
３１  車両走行情報取得部
３２  画像取得部
３３  画像特徴抽出部
３４  生体情報取得部
３５  生体異常判定部
３６  履歴管理部
３７  出力制御部
３８  位置情報取得部
３９  車両乗員識別部
４０  報知部
４１  表示装置
４２  スピーカ
５０  車両
５１  自動運転制御部
６０  カメラ
７０  スマートウォッチ
【図１】
2020201737.tif 000003
【図２】
2020201737.tif 000004
【図３】
2020201737.tif 000005
【図４】
2020201737.tif 000006
【図５】
2020201737.tif 000007
【図６】
2020201737.tif 000008