(57)【要約】【課題】炎と煙の検出を行なうとともに、継続して他の火災を検出することを可能にする。【解決手段】火災監視装置は、第１旋回部１２に搭載された第１撮像部１１と、第２旋回部１２に搭載された第２撮像部２１と、第１撮像部１１が撮像した画像を示す画像情報に基づいて、火災を検出する火災検出処理を実行する実行部と、第１撮像部１１を用いて、予め設定した警戒エリアを順次撮像し、実行部１０１１による火災検出処理において火災を検出した場合、警報を通知し、第２旋回部２２を制御して、火災発生場所を第２撮像部２１が撮像した後、次の警戒エリアを撮像する向きに第１撮像部１１を旋回させる処理を実行して、火災監視を続行する撮像制御部１０１６とを備える。【選択図】図４
2020017102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１旋回部に搭載された第１撮像部と、
第２旋回部に搭載された第２撮像部と、
前記第１撮像部が撮像した画像を示す画像情報に基づいて、火災を検出する火災検出処理を実行する実行部と、
前記第１撮像部を用いて、予め設定した警戒エリアを順次撮像し、前記実行部による前記火災検出処理において火災を検出した場合、警報を通知し、前記第２旋回部を制御して、火災発生場所を前記第２撮像部が撮像した後、次の警戒エリアを撮像する向きに前記第１撮像部を旋回させる処理を実行して、火災監視を続行する撮像制御部と、
を備える火災監視装置。
【請求項２】
複数のプロセッサを備え、
前記実行部は、前記火災検出処理として、前記画像を空間分割した複数の分割画像のそれぞれを示す複数の分割画像情報を生成し、前記複数の分割画像情報に対して、同時並列に前記複数のプロセッサを用いて画像処理を実行することにより、前記画像情報に基づく前記火災検出処理を実時間で処理を完結する、
備えることを特徴とする請求項１に記載の火災監視装置。
【請求項３】
前記撮像制御部は、
前記火災検出処理において、火災候補が検出されたとき、前記第１旋回部と前記第１撮像部のレンズとを制御して、前記火災候補の地点をズームアップさせ、
前記実行部は、
ズームアップして撮像された画像を示す画像情報に基づいて、火災を検出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の火災監視装置。
【請求項４】
前記警戒エリアを含む監視範囲の地図画像を示す地図画像情報を記憶する記憶部と、
前記第１撮像部が撮像している警戒エリアに基づいて、前記第１撮像部が撮像している警戒エリアが前記地図画像上で識別可能な画像を示す画像情報を生成する生成部と、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の火災監視装置。
【請求項５】
前記警戒エリアを含む監視範囲の地図画像を示す地図画像情報を記憶する記憶部と、
前記警戒エリアに基づいて前記火災発生場所が検出された場合、前記火災発生場所に基づいて、前記地図画像上で前記火災発生場所を識別可能な画像を示す画像情報を生成する生成部と、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の火災監視装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の火災監視装置と、
前記火災監視装置が前記警戒エリアに基づいて前記火災発生場所を検出した場合、前記火災が発生していることを警報する警報装置と、
を備えることを特徴とする火災監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災監視装置、および火災監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
熱感知器や煙感知器は、屋内では火災を検出できても、屋外では熱源や煙の拡散や外乱により火災検出ができない。火災の発生を監視するために、高所に設置した撮像部が撮像した画像に基づいて、火災の発生を検出することが知られている。例えば、特許文献１には、火災を監視する火災監視装置が開示されている。この火災監視装置は、赤外線に感度領域を有する撮像部を旋回させ、高熱源を検出したら、画像を取得し、撮像部の旋回を停止させる。広域な屋外での火災監視では、炎と煙の検出において、火災検出の精度向上と広範な範囲での継続監視を両立させる必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４１０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の赤外線カメラを用いた火災監視装置では、高温部（炎）は検出できるが、煙は検出できない。
一般的に火災の初期段階は、火元で煙が燻るだけで炎を発現しない例がある。炎を発現する場合であっても、建物内部での出火では、建屋外には煙が漏出するだけで、屋外からの監視では火炎や高熱源を検出するに至らない例もある。このように屋外での火災監視においては、煙の検出が火災の早期発見には重要であるが、赤外線カメラでは煙の検出ができないという問題があった。
【０００５】
屋外の火災監視では、広域な監視範囲をカバーする必要があり、火災検出の精度向上と継続的な監視を続けるという２つの課題がある。可視光カメラを用いて屋外の広域な監視範囲をカバーする従来技術の監視方法は、カメラの撮影範囲を広域に固定した方式と、一部の範囲を拡大撮影しつつ撮像部を旋回する方式がある。しかしながら、いずれも問題が無いわけではない。
【０００６】
カメラの撮影範囲を広域に固定した方式では、カメラで数１００m四方の広大な範囲を一度に撮影するため、撮像された画像内における火災の大きさが小さくなる。撮像素子上の画素数は有限であるために、広大な範囲を一度に撮影すると、火災検出に必要な最低画素数で示される火災の実寸サイズは大きくなるため、早期火災検知には検知精度が十分ではないという問題があった。
【０００７】
一部の範囲を拡大撮影しつつ撮像部を旋回させて、目視監視を実施する方式に、消防本部の高所監視カメラがある。人的負荷を考慮しなければ、撮像部を旋回しながら、拡大した画像を撮像することで状況把握を高めつつ、撮像部を旋回することで順次監視し全体をカバーする。この方法では火災検出精度の向上と広範囲の監視を両立させることができている。しかしながら、一箇所で火災を検出するとその画像を引き込み、撮像部の旋回を停止させるため、当該旋回を停止した画像以外の他の火災を検出することができない。一般に広域における火災は単一の場所だけで火災が出火するとは限らない。このため、他の火災を検出し、火災検出後も継続して火災監視を続けることが喫緊の大きな課題であった。
【０００８】
本発明は、炎と煙の検出を行なうとともに、継続して他の火災を検出することを可能にすることを解決課題の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の好適な態様にかかる火災監視装置は、第１旋回部に搭載された第１撮像部と、第２旋回部に搭載された第２撮像部と、前記第１撮像部が撮像した画像を示す画像情報に基づいて、火災を検出する火災検出処理を実行する実行部と、前記第１撮像部を用いて、予め設定した警戒エリアを順次撮像し、前記実行部による前記火災検出処理において火災を検出した場合、警報を通知し、前記第２旋回部を制御して、火災発生場所を前記第２撮像部が撮像した後、次の警戒エリアを撮像する向きに前記第１撮像部を旋回させる処理を実行して、火災監視を続行する撮像制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１撮像部が撮像した画像に基づいて火災を検出すると、当該火災発生場所に第２撮像部を向けて撮像しつつ、第１撮像部の撮像を移動させるので、火災の監視を継続して把握しながら、監視範囲で他の火災が発生した場合にこれを検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態にかかる火災監視システム１の全体構成を示す図。
【図２】火災監視システム１の監視範囲ＭＡを示す図。
【図３】火災監視装置１０の構成図。
【図４】処理部１０１の構成図。
【図５】生成部１０１７が生成する画像情報の第３態様の一例を示す図。
【図６】火災監視システム１の動作を示すフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
Ａ．第１実施形態
以下、第１実施形態にかかる火災監視システム１を説明する。
【００１３】
Ａ．１．火災監視システム１の概要
図１に、第１実施形態にかかる火災監視システム１の全体構成を示す。図２に、火災監視システム１の監視範囲ＭＡを示す。ＭＡは警戒エリアで分割される。  図１に示す火災監視システム１は、火災警戒エリア内において、火災の発生している場所を検出する。以下、警戒エリア内において火災の発生している場所を、「火災発生場所」と称する。監視範囲ＭＡは、どのような範囲でもよく、例えば、都市市街地を含む範囲、または、広大な敷地内に設けられた原子力発電所等の大型設備を含む範囲である。
【００１４】
火災監視システム１は、例えば、消防活動に利用される。火災が発生していることを通知された場合に、火災監視システム１は、通知された箇所を撮像して、火災現場の様子を監視員ＯＢ等に伝える。監視員ＯＢは、火災現場の様子を消火作戦および救助作戦に役立てることができる。
【００１５】
図１に示すように、火災監視システム１は、火災監視装置１０と、表示装置４０と、警報装置５０と、ターミナルＰＣ（Personal  Computer）装置６０と、ネットワークＮＷとを有する。火災監視装置１０と、表示装置４０と、警報装置５０と、ターミナルＰＣ装置６０とは、ネットワークＮＷを介して互いに接続する。
【００１６】
火災監視装置１０は、第１撮像部１１と、第１旋回部１２と、第２撮像部２１と、第２旋回部２２とを含む。火災監視装置１０は、第１撮像部１１が撮像した警戒エリアの画像に基づいて、火災発生場所を検出する。一方、第２撮像部２１は、火災発生場所が検出された場合に、当該火災発生場所に第２撮像部２１を向けて、火災の様子を監視員ＯＢが把握するために用いられる。
【００１７】
また、火災監視装置１０は、火災発生場所の検出の対象を、火災の炎と煙とが発生している場所、火災の炎のみが発生している場所、または、火災の煙のみが発生している場所のいずれかに選択することが、警戒エリアごとに指定が可能である。火災発生場所の検出の対象を選択できることにより、火災と誤認しかねない撹乱要因、例えば、煙突や焼却炉の煙、および炉の火等を回避できることができ、検出の対象が選択できない場合と比べて、正確な火災検知が可能になる。また、火災監視システム１を導入するユーザの細かな利用ニーズに応じることができる。
【００１８】
監視範囲ＭＡを広くするため、図２に示すように、第１撮像部１１と、第１旋回部１２と、第２撮像部２１と、第２旋回部２２とは、鉄塔の上部、建物ＢＬの屋上といった高所に設置されることが好ましい。図２において、監視範囲ＭＡの全てを記載すると、第１撮像部１１、第１旋回部１２、第２撮像部２１、および、第２旋回部２２を小さく表示せざるを得ない。従って、図２では、図面の煩雑化を避けるために、監視範囲ＭＡの一部のみを表示する。
【００１９】
第１旋回部１２および第２旋回部２２は、極座標系をもとに制御されているため、第１撮像部１１および第２撮像部２１は、火災監視中において、基本的に円周軌道を移動する。第１撮像部１１は、第１旋回部１２に搭載される。第２撮像部２１は、第２旋回部２２に搭載される。
【００２０】
第１撮像部１１および第２撮像部２１は、画像を撮像する。この例において、第１撮像部１１は、高精細監視カメラ、通称ハイビジョン（商標登録）対応のカメラである。第２撮像部２１はＮＴＳＣ準拠のカメラである。第１撮像部１１および第２撮像部２１は、可視光線に感度領域を有する。第１撮像部１１は、ハイビジョン対応により、数ｋｍ遠方の２００ｍ×１００ｍの警戒エリアを一度に撮像することが可能である。さらに、第１撮像部１１は、２００ｍ×１００ｍの警戒エリア内の５０ｃｍ程度の火災も画像処理で認識できる性能を有する。第１撮像部１１の解像度は、例えば、２ｋ解像度、または、４ｋ解像度である。
【００２１】
さらに、第１撮像部１１および第２撮像部２１は、遠方の風景を撮影する際、降雨、霞、または、霧等によって視界の鮮明さを失うことがある。その問題に対し、火災監視装置１０は、画像改善機能を有する。例えば、火災監視装置１０は、第１撮像部１１および第２撮像部２１が撮像した画像のコントラストを評価して、画質改善が必要な場合に、ヒストグラム平滑法によって、画像改善処理を実施する。ヒストグラム平滑法において、火災監視装置１０は、全ての画素があらゆる明度に満遍なく分布するように調整する。
【００２２】
また、第１撮像部１１は、監視範囲ＭＡの警戒エリアを撮像する。第２撮像部２１は監視範囲ＭＡの任意の警戒エリアを撮像可能である。図２に示すように、第１撮像部１１および第２撮像部２１は、監視範囲ＭＡにおいて第１撮像部１１の近傍および遠方を含むため、焦点距離を調節できる。
【００２３】
第１旋回部１２は、第１撮像部１１を旋回させるモーター等の機構を有する。第２旋回部２２は、第２撮像部２１を旋回させるモーター等の機構を有する。第１旋回部１２および第２旋回部２２の旋回可能な方向は、水平面内で回転する方向である。さらに、第１旋回部１２および第２旋回部２２は、垂直面内で旋回可能である。第１撮像部１１は、ある警戒エリアを撮像し、旋回して次の警戒エリアを撮像することを順次繰り返すことによって、監視範囲ＭＡの全てを監視する。旋回走行の経路には、例えば、下記の２つがある。
【００２４】
第１の旋回走行の経路は、単純な円軌道である。円軌道の回転方向は、右方向でも左方向でもよい。第１撮像部１１は、単純に円軌道を描きながら、監視範囲ＭＡの全てを監視する。第１の旋回走行の経路は、記憶部１０２（図３参照）に記憶されているプロシージャファイルＩＮＦｐｒｄ（図３参照）によって定められる。
第１の旋回走行の経路が円軌道であるのに対し、第２の旋回走行の経路は、監視員ＯＢまたは管理者ＡＤが定めた経路である。この経路は、例えば、監視範囲ＭＡの全体を一筆書きで監視できるように定められている。第２の旋回走行の経路も第１の旋回走行の経路と同様に、プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄによって経路が定められる。
【００２５】
定められた経路に従って旋回する理由は、第１撮像部１１が撮像可能な範囲であっても、警戒エリアに含めない方がよい範囲があるためである。例えば地形の高低差で撮影のできない範囲である。また経常的に炎または煙が発生している範囲を撮像すると、火災と認識してしまうため、プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄにその場所を登録して、警戒エリア内に監視の禁止帯を設ける。
【００２６】
表示装置４０は、火災監視システム１に関する画像を表示する。例えば、表示装置４０は、下記の４つの画像を表示する。第１画像は、第１撮像部１１が撮像した画像である。第２画像は、火災監視装置１０が生成した、第１撮像部１１が撮像している範囲が監視範囲ＭＡの地図画像上で識別可能な画像である。第３画像は、火災監視装置１０が生成した、火災発生場所が監視範囲ＭＡの地図画像上で識別可能な画像である。第４画像は、第２撮像部２１が撮像した画像である。表示装置４０は、例えば、監視員ＯＢが閲覧可能な部屋に設置される。
【００２７】
警報装置５０は、火災監視装置１０が火災発生場所を検出した場合、火災が発生したことを警報する。警報装置５０は、例えば、ブザー付き回転灯である。警報装置５０は、例えば、警備室に設置される。
【００２８】
ターミナルＰＣ装置６０は、火災監視システム１を管理する管理者ＡＤによって操作される。ネットワークＮＷは、複数のコンピュータを接続し、情報処理の効率化を図るシステムである。例えば、ネットワークＮＷは、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）、またはインターネットである。
【００２９】
図３に、火災監視装置１０の構成図を示す。火災監視装置１０は、処理部１０１−１、処理部１０１−２、…、および、処理部１０１−ｎ、記憶部１０２、通信部１０３、第１撮像部１１、ＨＤ（High  Definition）／ＳＤＩ（Serial  Digital  Interface）変換部１１１、第１旋回部１２、第１制御ＩＦ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）１２１、第２撮像部２１、ＡＤ変換部２１１、第２旋回部２２、ならびに、第２制御ＩＦ２２２を有する。処理部１０１−１、処理部１０１−２、…、および、処理部１０１−ｎ、記憶部１０２、通信部１０３、ＨＤ／ＳＤＩ変換部１１１、第１制御ＩＦ１２１、ＡＤ変換部２１１、および、第２制御ＩＦ２２２は、バス１０５を介して電気的に接続される。第１撮像部１１は、ＨＤ／ＳＤＩ変換部１１１と電気的に接続される。第１旋回部１２は、第１制御ＩＦ１２１と電気的に接続される。第２撮像部２１は、ＡＤ変換部２１１と電気的に接続される。第２旋回部２２は、第２制御ＩＦ２２２と電気的に接続される。
【００３０】
処理部１０１−１、処理部１０１−２、…、および、処理部１０１−ｎの各々は、火災監視装置１０の全体を制御するプロセッサである。ｎは、１以上の整数であればよく、本実施形態では、３以上であるとする。このように、火災監視装置１０は、複数のプロセッサを有する。以下の説明では、同種の要素を区別する場合には、処理部１０１−１、処理部１０１−２のように参照符号を使用する。一方、同種の要素を区別しない場合には、処理部１０１のように、参照符号のうちの共通番号だけを使用する。処理部１０１は、周辺装置とのインタフェース、演算装置およびレジスタ等を含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成される。
なお、処理部１０１の機能の一部又は全部を、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic  Device）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで実現してもよい。図３に示すように、火災監視装置１０は、複数のプロセッサを有するマルチプロセッサを有する。または、火災監視装置１０は、複数のプロセッサコアを有するマルチコアプロセッサを有してもよい。１つのプロセッサコアが、１つの処理部１０１に相当する。処理部１０１は、各種の処理を並列的または逐次的に実行する。
【００３１】
記憶部１０２は、処理部１０１が読取可能な記録媒体である。例えば、記憶部１０２は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  ROM）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶回路の１種類以上で構成される。記憶部１０２は、ＯＳ（Operating  System）といった制御プログラムＰＲａ、本実施形態における火災監視方法を実行可能な火災監視プログラムＰＲｂ、地図画像情報ＩＮＦｍａｐ、および、プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄを記憶する。
【００３２】
地図画像情報ＩＮＦＯｍａｐは、監視範囲ＭＡの地図画像を示す。地図画像情報ＩＮＦＯｍａｐは、ＧＩＳ（Geographic  Information  System）を実装して、生成された地図画像を示す情報である。プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄは、上述したように、予め定められた経路を示す。プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄの作成方法は、例えば、下記の２つがある。
【００３３】
プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄの第１の作成方法は、ユーザによる手動操作によって作成される方法である。プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄの第２の作成方法において、火災監視装置１０は、景観学習モードによって、経常的炎煙すなわち、上述した火災と誤認しかねない撹乱要因を検出し、撹乱要因と発生場所を登録することで、火災検出時その場所を火災監視対象から除外する。  
【００３４】
通信部１０３は、ネットワークＮＷを介して他の装置と通信する機器である。通信部１０３は、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード又は通信モジュールとも表記される。
【００３５】
ＨＤ／ＳＤＩ変換部１１１は、第１撮像部１１の高精細カメラの画像を取り込む。第１制御ＩＦ１２１は、第１旋回部１２を制御する。ＡＤ変換部２１１は、第２撮像部２１のNTSC準拠のアナログ映像信号を取り込む。第２制御ＩＦ２２２は、第２旋回部２２を制御する。
【００３６】
Ａ．２．第１実施形態にかかる処理部１０１
図４に、処理部１０１の構成図を示す。処理部１０１−１は、記憶部１０２に記憶された火災監視プログラムＰＲｂを読み取り実行することにより、検出部１０１５と、撮像制御部１０１６と、生成部１０１７として機能する。また、処理部１０１−２は、火災監視プログラムＰＲｂを読み取り実行することにより、実行部１０１１として機能する。図４の例では、処理部１０１−１が、検出部１０１５と、撮像制御部１０１６と、生成部１０１７として機能することを示すが、さらに、実行部１０１１として機能してもよい。
【００３７】
実行部１０１１は、第１撮像部１１が撮像した画像を示す画像情報に基づいて、火災を検出する火災検出処理を実行する。より具体的には、実行部１０１１は、火災検出処理として、監視範囲ＭＡ内の警戒エリアを第１撮像部１１が撮像して得られた画像を示す画像情報を分割した複数の分割画像をそれぞれ示す複数の分割画像情報のうち第１分割画像情報に基づいて、画像処理を実行して、火災を検出する。例えば、処理部１０１−１を除いた処理部１０１の数ｎ＝８であれば、処理部１０１−２〜１０１−９のそれぞれは、画像を８分割したそれぞれの分割画像を示す分割画像情報に基づいて、火災を検出する。
【００３８】
第１画像は、監視範囲ＭＡ内のいずれかの警戒エリアを撮像した画像である。火災検出処理は、既存の炎検出方法、および煙検出方法を使用すればよい。
【００３９】
撮像制御部１０１６は、第１撮像部１１を用いて、予め設定した警戒エリアを順次撮像し、実行部１０１１による火災検出処理において、警戒エリアを第１撮像部１１が撮影し、火災候補すなわち、火災事象かまたは、火災と紛らわしい事象を発見したとき、その事象を検出した警戒エリアの画像座標すなわち、火災候補場所を求める。次に、撮像制御部１０１６は、第１旋回部１２の水平面角度と垂直面角度にたいし、火災候補検出の画面座標に該当の角度で加減算を行い、再び第１旋回部１２に与え、火災候補検出場所が画面中央の位置となるよう制御する。さらに、撮像制御部１０１６は、第１撮像部１１のレンズを制御して火災候補検出場所をズームアップする。ズームの倍率は４倍とする。実行部１０１１は、ズームアップして撮像された画像を示す画像情報に基づいて、火災検出処理を実行し、火災と紛らわしい事象は外乱として排除し、火災を正確に検出する。本手法を探査階層法と言う。
【００４０】
検出部１０１５は、実行部１０１１の検出結果に基づいて、火災発生場所を検出する。例えば、実行部１０１１が、火災を検出した場合、検出部１０１５は、実行部１０１１が検出した火災の発生している場所をそのまま、火災発生場所として検出する。
【００４１】
撮像制御部１０１６は、検出部１０１５によって火災発生場所が検出された場合、火災発生場所を含む警戒エリアを第２撮像部２１に継続して撮像させる。この場合、撮像制御部１０１６は、第２撮像部２１に火災発生場所を撮像させる。さらに、撮像制御部１０１６は、第２旋回部２２を制御して、火災発生場所を第２撮像部２１が撮像した後、現在の警戒エリアの次の警戒エリアを撮像する向きに前記第１撮像部を旋回させる処理を実行して、火災監視を続行する。次の警戒エリアは、プロシージャファイルＩＮＦｐｒｄによって定められた経路によって決められる。
【００４２】
生成部１０１７は、地図画像情報ＩＮＦｍａｐを用いて、新たな画像情報を生成する。生成部１０１７が生成する画像情報には、以下に示す３つの態様がある。
【００４３】
生成部１０１７が生成する画像情報の第１態様において、生成部１０１７は、第１撮像部１１が撮像している警戒エリアに基づいて、第１撮像部１１が撮像している範囲が、地図画像情報ＩＮＦｍａｐが示す地図画像上で識別可能な画像を示す画像情報を生成する。以下、第１撮像部１１が撮像している範囲を、「撮像範囲」と称する。撮像範囲が地図画像上で識別可能な画像は、例えば、撮像範囲を示す画像を、地図画像上における撮像範囲の緯度経度に対応する位置に重ねた画像である。
【００４４】
生成部１０１７は、撮像範囲の緯度経度を、第１撮像部１１が設定されている緯度経度と、水平面に対する第１撮像部１１が向いている角度と、垂直方向に対する第１撮像部１１が向いている角度と、第１撮像部１１のレンズの焦点距離とに基づいて算出する。
【００４５】
生成部１０１７が生成する画像情報の第２態様において、生成部１０１７は、検出部１０１５が第１画像に基づいて火災発生場所を検出した場合、火災発生場所に基づいて、地図画像情報ＩＮＦｍａｐが示す地図画像上で火災発生場所を識別可能な画像を示す画像情報を生成する。火災発生場所を地図画像上で識別可能な画像は、火災として炎のみを検出した場合、例えば、炎を示す画像を、地図画像上における火災発生場所の緯度経度に対応する位置に重ねた画像である。火災として煙のみを検出した場合、生成部１０１７は、炎を示す画像の替わりに、煙を示す画像を地図画像に重ねてもよい。同様に、火災として炎および煙を検出した場合、生成部１０１７は、炎を示す画像の替わりに、炎および煙を示す画像を地図画像に重ねてもよい。
【００４６】
生成部１０１７は、火災発生場所の緯度経度を、撮像範囲の緯度経度と、撮像範囲内における火災発生場所の位置に基づいて算出する。
【００４７】
生成部１０１７が生成する画像情報の第３態様は、生成部１０１７が生成する画像情報の第１態様および第２態様の組み合わせである。生成部１０１７が生成する画像情報の第３態様について、図５を用いて説明する。
【００４８】
図５に、生成部１０１７が生成する画像情報の第３態様の一例を示す。図５に示す地図画像ＭＰは、生成部１０１７が生成する画像情報の第３態様が示す地図画像である。図５の例では、監視範囲ＭＡに、原子力発電所が含まれる。地図画像ＭＰ内の左上から右下への斜線の網掛けが付与された領域は、何らかの建物を示す。地図画像ＭＰ内の右上から左下への斜線の網掛けが付与された領域は、海域を示す。
【００４９】
図５に示す地図画像ＭＰは、枠ＦＲと画像ＦＬを含む。枠ＦＲは、撮像範囲を示す画像である。画像ＦＬは、炎を示す画像である。
【００５０】
生成部１０１７が生成した画像情報は、表示装置４０およびターミナルＰＣ装置６０に送信される。表示装置４０およびターミナルＰＣ装置６０は、生成画像情報が示す画像を表示する。以降の説明において、生成部１０１７は、画像情報の第３態様を生成するとして説明する。
【００５１】
Ａ．３．第１実施形態の動作
図６に示すフローチャートを用いて、火災監視システム１の動作を説明する。
【００５２】
図６に、火災監視システム１の動作を示すフローチャートを示す。第１撮像部１１は、撮像範囲となる警戒エリアを撮像する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理終了後、火災監視装置１０は、ステップＳ２の処理と、ステップＳ３からステップＳ７までの処理とを互いに並列に実行できる。
【００５３】
ステップＳ１の処理終了後、撮像制御部１０１６は、第１旋回部１２によって第１撮像部１１を旋回させる（ステップＳ２）。ステップＳ１の処理終了後、処理部１０１−１は、第１警戒エリアを第１撮像部１１が撮像して得られた第１画像を複数の分割画像に分割し、複数の分割画像のそれぞれを示す複数の分割画像情報を生成する（ステップＳ３）。そして、実行部１０１１は、各分割画像情報に基づいて、火災検出処理を実行する（ステップＳ４）。検出部１０１５は、火災検出処理の結果に基づいて、火災を検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。火災を検出した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、撮像制御部１０１６が第２旋回部２２によって第２撮像部２１を旋回させることにより、第２撮像部２１が、火災発生場所を含む範囲を撮像する（ステップＳ６）。これにより、監視員ＯＢは、火災発生場所における火災の様子を詳細に知ることができる。また、火災発生場所を検出した場合、生成部１０１７は、地図画像情報ＩＮＦｍａｐを用いて、画像情報を生成する（ステップＳ７）。火災監視装置１０は、ステップＳ６の処理と、ステップＳ７の処理とを互いに並列に実行できる。さらに、ステップＳ５：Ｙｅｓの場合、火災監視装置１０は、ステップＳ６の処理の完了と、ステップＳ７の処理の完了とを待たずに、ステップＳ１の処理を実行できる。
【００５４】
ステップＳ５：Ｙｅｓの場合、または、火災発生場所を検出していない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ２の処理で第１撮像部１１を旋回させた結果、第１撮像部１１は、ステップＳ１の処理として、現在の警戒エリアの次の警戒エリアを撮像する。以降、火災監視システム１は、ステップＳ１の処理からステップＳ７の処理までを繰り返す。
【００５５】
Ａ．４．第１実施形態の効果
以上示したように、火災監視装置１０の一つの態様は、第１撮像部１１と、第２撮像部２１と、実行部１０１１と、撮像制御部１０１６とを有する。そして、実行部１０１１は、監視範囲ＭＡ内の警戒エリアを第１撮像部１１が撮像して得られた画像を示す画像情報に基づいて火災検出処理を実行する。撮像制御部１０１６は、第１撮像部１１を用いて、予め設定した警戒エリアを順次撮像し、実行部１０１１が火災検出処理において火災を検出した場合、警報を通知し、第２旋回部２２を制御して、火災発生場所を第２撮像部２１が撮像した後、次の警戒エリアを撮像する向きに第１撮像部１１を旋回させる処理を実行して、火災監視を続行する。
以上の態様によれば、第２撮像部２１が撮像する画像によって、火災状況の監視を持続させつつ、第１撮像部１１が第２警戒エリアを撮像することにより、継続して他の火災を特定することが可能になる。
また、火災監視装置１０は、監視中の撮影映像は常時録画しており、火災発生前後を記録することにより、事後の分析に活用できる。また、火災監視装置１０は、記憶部１０２の容量制限に合わせて、録画を常時行うだけでなく、録画を行う時間帯を、特定の時間帯、または特定の事象の発生前後の時間帯に指定することも可能である。録画を行う時間帯を指定することにより、火災監視装置１０は、重要なデータのみを記録することで記憶部１０２の記憶容量を抑えることもできる。
【００５６】
また、火災監視装置１０の一つの態様において、火災監視装置１０は、処理部１０１−１、処理部１０１−２、…、および、処理部１０１−ｎという複数のプロセッサを備え、撮像制御部１０１６は、第１撮像部１１が撮像した画像を空間分割した複数の分割画像のそれぞれを示す複数の分割画像情報を生成し、複数の分割画像情報に対して、同時並列に処理部１０１−１、処理部１０１−２、…、および、処理部１０１−ｎを用いて画像処理を実行することにより、第１撮像部１１が撮像した画像を実時間で処理を完結する。実時間で処理を完結するとは、決められた時間内に処理を終えることができることを示す。
以上の態様によれば、第１撮像部１１を旋回させることにより、火災監視システム１は、決められた時間内に、監視範囲ＭＡの全てを監視することができる。例えば、火災監視装置１０は、２００ｍ×１００ｍの警戒エリアを撮像した画像に対して、１秒間以内に火災発生場所の検出処理を実行することにより、おおむね１０分程度で、数平方ｋｍの監視範囲ＭＡを周回監視できる。例えば、１平方ｋｍの監視範囲ＭＡには、２００ｍ×１００ｍの警戒エリアが、５０個含まれる。このように、広範囲の監視範囲ＭＡを高速に巡回して、信頼性の高い火災監視システム１を運用することができる。
【００５７】
また、火災監視装置１０の一つの態様において、撮像制御部１０１６は、火災検出処理において、火災候補が検出されたとき、第１旋回部１２と第１撮像部１１のレンズとを制御して、火災候補の地点をズームアップさせ、実行部１０１１は、ズームアップして撮像された画像情報に基づいて、火災を検出する。以上の態様によれば、探査階層法により、火災を正確に検出することができる。
【００５８】
また、火災監視装置１０の一つの態様において、生成部１０１７は、第１撮像部１１が撮像している警戒エリアに基づいて、第１撮像部１１が撮像している警戒エリアが、地図画像情報ＩＮＦｍａｐが示す地図画像上で識別可能な画像を示す画像情報を生成する。
第１旋回部１２および第２旋回部２２は、極座標系をもとに制御されているが、極座標値をそのまま、ターミナルＰＣ装置６０のコンソール画面等に出力することも可能ではある。しかしながら、人の空間認識は極座標に馴染んでいないため、管理者ＡＤまたは監視員ＯＢが、極座標値を閲覧しても、監視範囲ＭＡのうち現在の撮像範囲がどこであるかを直感的に把握することは困難である。一方、以上の態様によれば、生成された画像情報を、管理者ＡＤまたは監視員ＯＢが閲覧することにより、監視範囲ＭＡのうち現在の撮像範囲がどこであるかを直感的に把握することができる。
【００５９】
また、火災監視装置１０の一つの態様において、生成部１０１７は、検出部１０１５が火災発生場所を検出した場合、火災発生場所に基づいて、火災発生場所が、地図画像情報ＩＮＦｍａｐが示す地図画像上で識別可能な画像を示す画像情報を生成する。
以上の態様によれば、生成された画像情報を、第１撮像部１１および第１旋回部１２の管理者ＡＤが閲覧することにより、監視員ＯＢは、監視範囲ＭＡのうち火災発生場所がどこであるかを直感的に把握することができる。
【００６０】
また、火災監視システム１の一つの態様において、火災監視システム１は、火災監視装置１０が火災発生場所を検出した場合、火災が発生していることを警報する警報装置５０を備える。
以上の態様によれば、警報装置５０による警報によって、警報装置５０の付近にいる者、例えば、警備室内の人員に、火災が発生していることを警報することが可能になる。
【００６１】
また、上述した態様において、上述した火災監視装置１０を、上述した火災監視装置１０の各部として機能させるように構成されたコンピュータプログラムまたは当該コンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えることもできる。記録媒体は例えば非一過性（non-transitory）の記録媒体であり、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学式記録媒体の他、半導体記録媒体や磁気記録媒体等の公知の任意の記録媒体を含み得る。また、上述した各態様にかかる火災監視方法としても特定される。
【符号の説明】
【００６２】
１…火災監視システム、１０…火災監視装置、１１…第１撮像部、１２…第１旋回部、２１…第２撮像部、２２…第２旋回部、４０…表示装置、５０…警報装置、６０…ターミナルＰＣ装置、１０１…処理部、１０１１…実行部、１０１５…検出部、１０１６…撮像制御部、１０１７…生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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