(57)【要約】【課題】様々な寸法の車両の経路案内に用いることが可能な経路探索技術を提供する。【解決手段】目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索手段（経路探索部１０２ａ）を含む経路探索装置（サーバ１００）であって、経路探索手段は、車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、走行経路上の旋回を要する地点が、車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定し、旋回可能地点を車両が走行するように走行経路を探索する。【選択図】図６
2020159959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索手段を含む経路探索装置であって、
前記経路探索手段は、
車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定し、
前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する、
経路探索装置。
【請求項２】
複数の前記車両における前記旋回軌跡情報を登録する登録手段と、
前記登録された旋回軌跡情報を指定する指定手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記指定された旋回軌跡情報に基づいて、前記旋回可能地点であるか否かを判定する、
請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記旋回軌跡情報は、前記車両の旋回軌跡に対して余裕値を含む情報である、
請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記余裕値を変更するための余裕値変更情報を受付ける変更受付け手段を備え、
前記経路探索手段は、
前記旋回軌跡情報と前記余裕値変更情報に基づいて、前記旋回可能地点であるか否かを判定する、
請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記旋回可能地点を走行する前記車両の走行状況に基づいて、前記余裕値を補正する必要があるか否かを判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段による判定結果に基づいて、前記余裕値を補正する余裕値補正手段と、を備える、
請求項３または４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索工程を含む経路探索方法であって、
前記経路探索工程は、
車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定する工程と、
前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する工程と、を含む、
経路探索方法。
【請求項７】
目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索手段を含むサーバと、前記経路探索手段による探索結果を表示する端末装置とからなる経路探索システムであって、
前記経路探索手段は、
車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定し、
前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する、
経路探索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路探索装置、経路探索方法および経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）衛星からの測位信号を利用し、車両を目的地まで案内する経路探索装置であるナビゲーションシステムが普及している。
【０００３】
このようなナビゲーションシステムの一例として、道路幅、車両の幅、現在位置、および、側方距離に基づいて目的地までの経路案内をするナビゲーションシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２８８７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによれば、各道路の実情に即したナビゲーションを行うことが可能である。
【０００６】
このようなナビゲーションシステムは、道路幅と車両の幅に基づいて目的地まで安全に行くことができる経路案内を行うため、車両の幅や長さ等の寸法が大体同じである乗用車には向いている。しかしながら、車両の幅や長さ等の寸法が様々である事業用車両の経路案内に用いるためには改善の余地があった。
【０００７】
そこで本開示は、様々な寸法の車両の経路案内に用いることが可能な経路探索技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の経路探索装置は、目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索手段を含む経路探索装置であって、前記経路探索手段は、車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定し、前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する。
【０００９】
また、本開示の経路探索方法は、目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索工程を含む経路探索方法であって、前記経路探索工程は、車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定する工程と、前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する工程と、を含む。
【００１０】
また、本開示の経路探索システムは、目的地までの車両の走行経路を探索する経路探索手段を含むサーバと、前記経路探索手段による探索結果を表示する端末装置とからなる経路探索システムであって、前記経路探索手段は、車両の旋回軌跡に関する情報である旋回軌跡情報に基づいて、前記走行経路上の旋回を要する地点が、前記車両の旋回が可能である旋回可能地点であるか否かを判定し、前記旋回可能地点を前記車両が走行するように走行経路を探索する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、様々な寸法の車両の経路案内に用いることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施形態に係る経路探索システムの構成を示す図である。
【図２】撮像装置の配置例を示す図である。
【図３】旋回軌跡の作成イメージを示す図である。
【図４】余裕値を修正しない場合の経路探索結果と余裕値を修正した場合の経路探索結果とを比較する図である。
【図５】旋回起動作成処理を示すフローチャートである。
【図６】経路探索処理を示すフローチャートである。
【図７】余裕値補正処理を示すフローチャートである。
【図８】トラック旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。
【図９】トラクタヘッド旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。
【図１０Ａ】トラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。
【図１０Ｂ】トラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。
【図１１】端末装置の画面遷移イメージの例１を示す図である。
【図１２】端末装置の画面遷移イメージの例２を示す図である。
【図１３】余裕値を補正する流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明、例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明等は省略する場合がある。
【００１４】
なお、以下において説明および参照される図面は、当業者が本開示を理解するために提供されるものであって、本開示の請求の範囲を限定するためのものではない。
【００１５】
（本開示の実施形態の概要）
はじめに、本開示の実施形態における経路探索システムの概要について説明する。本開示の実施形態における経路探索システムは、運転者が所望する目的地までの経路を探索する。本開示の実施形態における経路探索システムは、探索する経路中に車両が旋回を要する地点（例えば、交差点や、所定操舵角以上の操舵を必要とする旋回点等）が存在する場合、車両の旋回軌跡情報に基づき、その車両の旋回軌跡を考慮したうえで、運転者が所望する目的地までの経路を探索する。旋回軌跡には余裕値が付加されているため、経路の探索に用いられる旋回軌跡には、所定の余裕が見込まれている。また運転者により余裕値の修正を行うことができる。また、本開示の実施形態における経路探索システムは、車両に搭載された撮像装置による撮像画像に基づき、余裕値の補正を行う。
【００１６】
（経路探索システムの構成）
まず、本開示の実施形態における経路探索システムの構成について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る経路探索システムの構成を示す図である。本開示の実施形態に係る経路探索システム１は、サーバ１００、端末装置２００を備えている。これらの装置はネットワーク５００を介して通信可能に構成されている。
【００１７】
（サーバの構成）
サーバ（経路探索装置）１００は、端末装置２００から送信された探索条件を受信し、受信した探索条件と車両毎の旋回軌跡情報に基づき、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した探索結果情報を端末装置２００に送信する機能等を有する。
【００１８】
サーバ１００は、記憶部１０１と、制御部１０２と、通信制御Ｉ／Ｆ（インターフェース）部１０３と、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）部１０４と、を備える。入出力Ｉ／Ｆ部１０４には、操作部１０５と、表示部１０６と、が接続される。
【００１９】
記憶部１０１には、地図情報を記憶する地図情報ＤＢ（データベース）１０１ａ、渋滞や混雑情報等の交通情報を記憶する交通情報ＤＢ（データベース）１０１ｂ、車両の旋回軌跡情報を記憶する旋回軌跡ＤＢ（データベース）１０１ｃ、が記憶される。
【００２０】
地図情報ＤＢ（データベース）１０１ａに登録される地図情報は、道路地図情報に加え、道路種別情報、道路幅員情報、車線数情報、トンネル情報、高架（歩道橋、立体交差等）情報等の各種道路情報を含む。道路地図情報は、道路種別情報は、高速道路、県道、市道、側道等の各道路の種別と、右折専用車線や左折専用車線の有無、交差点や旋回点（曲がり角）の有無、等を示す情報である。また、道路幅員情報は、各道路の幅を示す情報である。車線数情報は、道路の車線数を示す情報である。トンネル情報は、トンネルの距離、トンネル内の高さ制限を示す情報である。高架情報は、歩道橋や立体交差の高さ制限を示す情報である。
【００２１】
旋回軌跡ＤＢ１０１ｃは、各車種に対応した旋回軌跡テーブルを備える。各車種に対応した旋回軌跡テーブルには、各トラックの旋回軌跡情報が登録されるトラック旋回軌跡テーブル、各トラクタヘッドの旋回軌跡情報が登録されるトラクタヘッド旋回軌跡テーブル、各トラクタヘッドと各トレーラ組合せによる旋回軌跡情報が登録されるトラクタトレーラ旋回軌跡テーブル、各バスの旋回軌跡情報が登録されるバス旋回軌跡テーブル、各特殊車両の旋回軌跡情報が登録される特殊旋回軌跡テーブル、運転者毎の旋回軌跡情報が登録される運転者別旋回軌跡テーブルがある。また、旋回軌跡ＤＢ１０１ｃは、各トレーラの寸法情報が登録されるトレーラ情報テーブルを備える。
【００２２】
各車種に対応した旋回軌跡テーブルには、各車両の旋回軌跡情報が登録されている。旋回軌跡情報は、車両ＩＤ（識別情報）、車両の名称、旋回軌跡ファイル（旋回軌跡図）、旋回必要幅、車両の寸法等の情報を含む。車両の寸法には、全長、全幅、全高、ホイールベース、前輪トレッド、後輪トレッド、前方オーバーハング、後方オーバーハング、最少回転半径、後軸が複数ある場合は各後軸の中間値や、後前軸と後後軸の中間点（トレーラのように後２軸等、後軸が複数存在する仕様の場合、例えば後前軸と後後軸の中間が旋回中心）等が含まれる。
【００２３】
制御部１０２は、経路探索部１０２ａと、旋回軌跡作成部１０２ｂと、余裕値補正部１０２ｃと、を備える。
【００２４】
経路探索部（経路探索手段）１０２ａは、端末装置２００から送信される目的地等の探索条件に基づき、当該目的地に対応する位置情報を地図情報ＤＢ１０１ａから取得する。そして、経路探索部１０２ａは、取得した位置情報を目的地の位置情報として設定し、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索処理を実行する。なお、この推奨経路の算出方法としては、例えばダイクストラ法など公知の手法を用いる。経路探索部１０２ａは、出発地から目的地までの複数の経路を抽出し、各経路の所要時間や距離に応じて推奨する経路を探索する。
【００２５】
旋回軌跡作成部１０２ｂは、車両の全長、全幅、全高、ホイールベース、前輪トレッド、後輪トレッド、前方オーバーハング、後方オーバーハング、最少回転半径、後軸が複数ある場合は各後軸の中間値や、後前軸と後後軸の中間点（トレーラのように後２軸等、後軸が複数存在する仕様の場合、例えば後前軸と後後軸の中間が旋回中心）等の寸法情報に基づいて車両の旋回軌跡図を作成する旋回軌跡作成処理を実行する。旋回軌跡作成処理により作成された旋回軌跡図には、所定の余裕値（例えば、２０％）が含まれている。なお、余裕値とは、設計上の車両寸法に基づいて作成された旋回軌跡に対して、付加される幅のことである（図３の工程３を参照）。例えば、余裕値が２０％である場合、旋回軌跡は実質的に１２０％拡大された状態となる。
【００２６】
余裕値補正部１０２ｃは、車両に搭載された撮像装置２１０により撮像された画像データを解析し、解析結果に基づいて旋回軌跡作成部１０２ｂにより作成された旋回軌跡図の余裕値を補正する余裕値補正処理を実行する。
【００２７】
通信制御Ｉ／Ｆ部１０３は、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）規格等の各種通信規格に準拠したものであり、端末装置２００等の外部装置と通信回線を介してデータを通信するためのインターフェースとして機能する。
【００２８】
入出力Ｉ／Ｆ部１０４は、サーバ１００への情報の入力や、サーバ１００からの情報を出力するためのインターフェースとして機能する。入出力Ｉ／Ｆ部１０４には、操作部１０５と、表示部１０６と、が接続される。
【００２９】
操作部１０５は、キーボードやマウス等の情報入力機器であり、表示部１０６は、ディスプレイ等の情報出力機器である。
【００３０】
（端末装置の構成）
端末装置２００は、経路探索条件をサーバ１００に送信し、サーバ１００から返信される経路探索結果情報を受信し、受信した探索結果情報を出力する機能を有する。また、端末装置２００は、旋回軌跡情報の余裕値を変更する機能、車両に搭載された撮像装置２１０の撮像画像を画像処理した撮像画像情報をサーバ１００に送信する機能等を有する。例えば、端末装置２００は、カーナビゲーション装置、スマートフォン、タブレット端末等である。
【００３１】
端末装置２００は、端末制御部２０１と、端末記憶部２０２と、通信制御Ｉ／Ｆ（インターフェース）部２０３と、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）部２０４と、端末操作部２０５と、端末表示部２０６と、を備える。また、入出力Ｉ／Ｆ部２０４には、車両に搭載される撮像装置２１０が接続される。
【００３２】
端末制御部２０１には、探索条件設定部２０１ａと、車両設定部２０１ｂと、余裕値変更部２０１ｃと、画像処理部２０１ｄと、を備える。
【００３３】
探索条件設定部２０１ａは、目的地や経由地点等を含む探索条件を設定する探索条件設定処理を実行する。また、探索条件設定処理において、経路探索の対象となる車種の入力、車両情報の入力が行われる。
【００３４】
車両設定部２０１ｂは、車両の名称を入力することによりサーバ１００から当該車両の旋回軌跡情報を受信し、受信した旋回軌跡情報を設定する車両設定処理を実行する。
【００３５】
余裕値変更部２０１ｃは、経路探索を行う際、旋回軌跡図における余裕値を変更する余裕値変更処理を実行する。
【００３６】
画像処理部２０１ｄは、撮像装置２１０により撮像された撮像画像信号を画像処理し、撮像画像情報として撮像画像記憶部２０２ｂに記憶させる。また、画像処理部２０１ｄは、撮像画像記憶部２０２ｂに記憶された撮像画像を読み出し、サーバ１００に送信する。
【００３７】
通信制御Ｉ／Ｆ部２０３は、ＬＡＮ規格等の各種通信規格に準拠したものであり、サーバ１００等の外部装置と通信回線を介してデータを通信するためのインターフェースとして機能する。
【００３８】
入出力Ｉ／Ｆ部２０４は、端末装置２００への情報の入力や、端末装置２００からの情報を出力するためのインターフェースとして機能する。入出力Ｉ／Ｆ部２０４には、端末操作部２０５と、端末表示部２０６、撮像装置２１０と、が接続される。
【００３９】
端末操作部２０５は、キーボード、タッチパネルを含むタッチスクリーンやマイク等の情報入力機器であり、端末表示部２０６は、ディスプレイ等の情報出力機器である。撮像装置２１０は、車両に搭載され、車外の状況を撮像するカメラ等の撮像機器である。
【００４０】
端末記憶部２０２には、地図情報を記憶する地図情報ＤＢ（データベース）２０２ａと、撮像画像情報を記憶する地図情報ＤＢ（データベース）２０２ｂと、を備える。
【００４１】
（撮像装置の配置）
続いて、撮像装置２１０の配置について説明する。図２は、撮像装置２１０の配置例を示す図である。
【００４２】
まず、トラック３００における撮像装置２１０の配置例について説明する。図２（ａ）はトラック３００における撮像装置２１０の配置例（側面）を示す図であり、図２（ｂ）はトラック３００における撮像装置２１０の配置例（上面）を示す図である。
【００４３】
これらの図に示されるように、トラック３００には、撮像装置２１０ａ〜２１０ｇの計７台の撮像装置２１０が搭載されている。
【００４４】
撮像装置２１０ａ〜ｇはトラック３００の左前方、左側方、左後方、右前方、右側方、右後方及び前方上部の各状況を撮像するためのものであり、撮像範囲はΘ１〜Θ７にそれぞれ設定されている。
【００４５】
トラック３００に搭載された各撮像装置２１０により撮像された各撮像画像信号は画像処理部２０１ｄに入力され、画像処理部２０１ｄにより画像処理が行われる。画像処理が行われた撮像画像情報は、トラック３００が目的地に到着したときに、トラック３００を運転した運転者の撮像画像情報として運転者ＩＤ（識別情報）と車両ＩＤとともにサーバ１００に送信される。
【００４６】
続いて、トラクタトレーラ４００における撮像装置２１０の配置例について説明する。図２（ｃ）はトラクタトレーラ４００における撮像装置２１０の配置例（側面）を示す図であり、図２（ｄ）はトラクタトレーラ４００における撮像装置２１０の配置例（上面）を示す図である。
【００４７】
これらの図に示されるように、トラクタトレーラ４００には、撮像装置２１０ａ〜２１０ｉの計９台の撮像装置２１０が搭載されている。トラクタヘッド４１０は、トラック３００に比べて全長が短いため、撮像装置２１０ａ、２１０ｄ、２１０ｇの計３台が搭載されている。トレーラ４２０には、撮像装置２１０ｂ、２１０ｃ、２１０ｅ、２１０ｆ、２１０ｈ、２１０ｉの計６台が搭載される。
【００４８】
撮像装置２１０ａ、２１０ｄは、トラクタトレーラ４００のトラクタヘッド４１０の左前方、右前方の各状況を撮像するためのものであり、撮像範囲はΘ８、Θ１２にそれぞれ設定されている。撮像装置２１０ｂ、２１０ｃ、２１０ｅ〜ｉはトラクタトレーラ４００のトレーラ４２０の左前方、左側方、左後方、右前方、右側方、右後方及び前方上部の各状況を撮像するためのものであり、撮像範囲はΘ９〜Θ１１、Θ１３〜Θ１５にそれぞれ設定されている。
【００４９】
トレーラ４２０に搭載された各撮像装置２１０は、ＬＡＮ規格等の各種通信規格に準拠した通信Ｉ／Ｆ（図示なし）と接続されている。よって、トラクタヘッド４１０と連結後、端末装置２００によりペアリング設定することにより、端末装置２００において各撮像装置２１０は認識され、画像処理部２０１ｄにはトレーラ４２０に搭載された各撮像装置２１０の各撮像画像信号が入力される。
【００５０】
トラクタトレーラ４００に搭載された各撮像装置２１０により撮像された各撮像画像信号は画像処理部２０１ｄに入力され、画像処理部２０１ｄにより画像処理が行われる。画像処理が行われた撮像画像情報は、トラクタトレーラ４００が目的地に到着したときに、トラクタトレーラ４００を運転した運転者の撮像画像情報として運転者ＩＤ（識別情報）と車両ＩＤとともにサーバ１００に送信される。
【００５１】
なお、これらの撮像装置２１０により撮像される撮像場所は端末制御部２０１により制御される。端末制御部２０１は、地図情報から車両の現在位置を特定し、車両の現在位置が交差点手前の位置（例えば、交差点の３０ｍ手前）であるか否かを判断する。そして、端末制御部２０１は、車両の現在位置が交差点手前の位置であると判断した場合、撮像装置２１０の撮像を開始させる。また、端末制御部２０１は、車両の現在位置が交差点を通過した位置（例えば、交差点から３０ｍ先）であるか否かを判断する。そして、端末制御部２０１は、車両の現在位置が交差点を通過した位置であると判断した場合、撮像装置２１０の撮像を停止させる。
【００５２】
（旋回軌跡について）
ここで、旋回軌跡作成部１０２ｂの旋回軌跡作成処理における旋回軌跡図の作成方法について説明する。図３は、旋回軌跡図の作成イメージを示す図である。図３（ａ）は、トラック３００の場合の例を示し、図３（ｂ）は、トラクタトレーラ４００の場合の例を示す。なお、以下の説明における工程１の旋回軌跡の描画方法については、既に公知の技術であるため、概要のみ説明する。
【００５３】
まず、工程１では、トラック３００の場合、まず、車両諸元表等の記載に基づいて入力された全長、全幅から、トラック３００の模式図を作成する。次に、車両諸元表等の記載に基づいて入力されたホイールベース、前輪トレッド、後輪トレッド、前方オーバーハング、後方オーバーハング、最少回転半径、後軸が複数ある場合は各後軸の中間値や、後前軸と後後軸の中間点（トレーラのように後２軸等、後軸が複数存在する仕様の場合、例えば後前軸と後後軸の中間が旋回中心）等のデータから、トラック３００の模式図が９０度傾くまで所定角度ずつ回転させた図をプロットしていくことにより、トラック旋回軌跡３５０ａを描画する。
【００５４】
工程１において、トラクタトレーラ４００の場合、最初にトラクタヘッド４１０の旋回軌跡を描画する。トラクタヘッド４１０の旋回軌跡の描画では、まず、車両諸元表等に記載されたトラクタヘッド４１０の全長、全幅、カプラ前長さから、トラクタヘッド４１０の模式図を作成する。その際にカプラの位置も印しておく。次に、車両諸元表等に記載されたホイールベース、前輪トレッド、後輪トレッド、前方オーバーハング、後方オーバーハング、最少回転半径等のデータから、トラクタヘッド４１０の模式図が９０度傾くまで所定角度ずつ回転させた図をプロットしていくことにより、トラクタヘッド４１０の旋回軌跡を描画する。
【００５５】
次に、トレーラ４２０の旋回軌跡を描画する。トレーラ４２０の旋回軌跡の描画では、まず、車両諸元表等に記載されたトレーラ４２０の全長、全幅、キングピン後長さから、トレーラ４２０の模式図を作成する。その際にキングピンの位置も印しておく。次に、作成したトレーラ４２０の模式図のキングピンの位置と、先に作成したトラクタヘッド４１０の模式図のカプラの位置とを合わせる。次に、車両諸元表等に記載されたホイールベース、前輪トレッド、後輪トレッド、前方オーバーハング、後方オーバーハング、前輪車軸中点、後輪車軸中点等のデータから、トラクタヘッド４１０の模式図の各プロットに合わせて、トレーラ４２０の模式図が９０度傾くまで所定角度ずつ回転させた図をプロットしていくことにより、トラクタトレーラ旋回軌跡４５０ａを描画する。
【００５６】
なお、車両の旋回軌跡図をメーカー等から入手できる場合は、その旋回軌跡を用いることにより工程１を省略できる。
【００５７】
続いて、工程２では、工程１で作成された旋回軌跡の外縁を線で繋ぐことにより、旋回占有領域を作成する。この工程２によりトラック３００の場合、トラック旋回占有領域３５０ｂが作成され、トラクタトレーラ４００の場合、トラクタトレーラ旋回占有領域４５０ｂが作成される。
【００５８】
続いて、工程３では、工程２で作成された旋回占有領域に対して、余裕値を付加する。ここで余裕値を付加する理由として、工程２で作成された旋回占有領域は理論上（もしくは、計算上）の最少旋回占有領域であって、実際に運転者が車両を運転した際には、最少旋回占有領域で車両を旋回させることはほとんどない。また、実際の道路脇には建物や塀、縁石等があったり、歩行者用の路側帯があったりする。したがって、最少旋回占有領域に基づいて経路探索し、その経路探索結果に基づいて経路案内をした場合、運転者にかなりのストレスを与えてしまうことになる。そこで、工程３では、工程２で作成された旋回占有領域に対して、例えば、２０％の余裕値を付加するようにしている。
【００５９】
工程３により、工程２で作成された旋回占有領域に対して余裕値を付加することによって、旋回軌跡図を作成する。この工程３によりトラック３００の場合、トラック旋回軌跡図３５０ｃが作成され、トラクタトレーラ４００の場合、トラクタトレーラ旋回軌跡図４５０ｃが作成される。これらの旋回軌跡図は、旋回軌跡ファイルとして旋回軌跡ＤＢ１０１ｃ内における各車両の種類に対応した旋回軌跡テーブルに登録される。また、これらの旋回軌跡図から、旋回前半の旋回必要幅Ｗ１、旋回後半の旋回必要幅Ｗ２、旋回中盤の旋回必要幅Ｗ３を測定し、これらの旋回必要幅Ｗ１〜Ｗ３は、旋回必要幅情報として旋回軌跡ＤＢ１０１ｃ内における各車両の種類に対応した旋回軌跡テーブルに登録される。
【００６０】
なお、これらの工程により作成された旋回軌跡図に含まれる余裕値は、運転者により増加させたり減少させたりすることにより修正が可能である。したがって、これらの工程により作成された旋回軌跡図は、あくまで基本の旋回軌跡図であって、運転者の技量や、そのときの疲労度合等によって運転者により適宜修正して運用されるものである。また、これらの工程により作成された旋回軌跡図は、上述した撮像装置２１０による撮像画像情報に基づいて、各運転者に対応して適宜補正して運用されるものである。
【００６１】
なお、本開示の実施形態では、旋回軌跡図の作成方法として、車両が９０度傾いたイメージの旋回軌跡を描画する場合について説明した。なお、同様にして、車両が６０度傾いたイメージの旋回軌跡、車両が４５度傾いたイメージの旋回軌跡、車両が３０度傾いたイメージの旋回軌跡、車両が１５度傾いたイメージの旋回軌跡等をそれぞれ描画し、それぞれに対して余裕値を付加した旋回軌跡図が、旋回軌跡ファイルとして旋回軌跡ＤＢ１０１ｃ内における各車両の種類に対応した旋回軌跡テーブルに登録される。なお、旋回軌跡テーブルに登録される旋回軌跡図は、地図情報ＤＢ１０１ａに登録された道路地図情報の縮尺と同じ縮尺にリサイズして登録される。
【００６２】
（経路探索について）
ここで、運転者が余裕値を修正しなかった場合の経路探索結果と、運転者が余裕値を修正した場合の経路探索結果について説明する。図４は、余裕値を修正しない場合の経路探索結果と余裕値を修正した場合の経路探索結果とを比較する図である。
【００６３】
この図４では、Ａ地点からＢ地点までトラック３００が走行する場合を例に挙げている。Ａ地点からＢ地点までの間には、余裕値を修正しなかった場合は通行可能であり、余裕値を修正した場合は通行困難な交差点αと交差点βが存在する。運転者が余裕値を修正しなかった場合、トラック３００のＡ地点からＢ地点までの経路探索結果は図４（ａ）に示すような結果となる。一方、運転者が余裕値を修正した場合、トラック３００のＡ地点からＢ地点までの経路探索結果は図４（ｂ）に示すような結果となる。
【００６４】
（旋回軌跡作成処理）
次に、旋回軌跡作成部１０２ｂの旋回軌跡作成処理について説明する。図５は、旋回起動作成処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートの説明において、適宜、図８から図１０Ｂの図を引用しながら進める。図８は、トラック旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図であり、図９は、トラクタヘッド旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。また、図１０Ａと図１０Ｂは、トラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録する流れを示す図である。
【００６５】
まず、ステップＳ１０１において旋回軌跡作成部１０２ｂは、車種選択メニューを表示する。この処理により表示部１０６に表示される車種選択メニュー１５０を図８（ａ）に示す。図８（ａ）に示すように、この車種選択メニューにおいて選択できる車種は、「トラック」、「トラクタヘッド」、「トラクタトレーラ」、「バス」、「特殊車両（ミキサ、ダンプ、クレーン、高所作業車等）」である。また、旋回軌跡作成部１０２ｂは、車種選択メニューの右下にトレーラ選択ボタン１５１を表示する。
【００６６】
続いて、ステップＳ１０２において旋回軌跡作成部１０２ｂは、車種の選択があるか否かを判定する。車種の選択があると判定した場合、ステップＳ１０３に処理を進める。一方、車種の選択がないと判定した場合、ステップＳ１１０に処理を進める。図８（ａ）では、トラックを選択した場合を示している。また、図９（ａ）では、トラクタヘッドを選択した場合を示している。
【００６７】
続いて、ステップＳ１０３において旋回軌跡作成部１０２ｂは、選択された車種はトラクタトレーラであるか否かを判定する。選択された車種はトラクタトレーラである場合、ステップＳ１１５に処理を進める。一方、選択された車種はトラクタトレーラではない場合、ステップＳ１０４に処理を進める。図１０Ａ（ｃ）では、トラクタトレーラを選択した場合を示している。
【００６８】
続いて、ステップＳ１０４において旋回軌跡作成部１０２ｂは、選択された車種用の寸法入力画面を表示する。図８（ｂ）は、トラックが選択された場合の寸法入力画面１５２ａを示しており、図９（ｂ）は、トラクタヘッドが選択された場合の寸法入力画面を示している。なお、トラクタトレーラが選択された場合、後述するトラクタトレーラの寸法入力画面が表示される。また、バスが選択された場合、バスの寸法入力画面が表示され、特殊車両が選択された場合、特殊車両の寸法入力画面が表示される。
【００６９】
続いて、ステップＳ１０５において旋回軌跡作成部１０２ｂは、寸法の入力が完了したか否かを判定する。寸法の入力が完了した場合、ステップＳ１０６に処理を進める。一方、寸法の入力が完了していないと判定した場合、ステップＳ１０４に処理を戻す。ここで、図８（ｂ）の場合、登録したいトラックの名称と寸法が入力され、図９（ｂ）の場合、登録したいトラクタヘッドの名称と寸法が入力される。また、バスの場合、登録したいバスの名称と寸法が入力され、特殊車両の場合、登録したい特殊車両の名称と寸法が入力される。なお、トラクタトレーラの場合については後述する。
【００７０】
続いて、ステップＳ１０６において旋回軌跡作成部１０２ｂは、入力された寸法から車両の旋回軌跡を描画する。
【００７１】
続いて、ステップＳ１０７において旋回軌跡作成部１０２ｂは、描画された旋回軌跡から旋回占有領域を作成する。
【００７２】
続いて、ステップＳ１０８において旋回軌跡作成部１０２ｂは、作成された旋回占有領域に対して余裕値を付加して旋回軌跡図を作成する。図８（ｃ）は、作成されたトラックの旋回軌跡図のイメージを示している。
【００７３】
続いて、ステップＳ１０９において旋回軌跡作成部１０２ｂは、作成した旋回軌跡図に旋回軌跡ファイル名を付与し、車両ＩＤ（識別情報）に対応付けて旋回軌跡ファイルとして旋回軌跡テーブルに登録し、旋回軌跡作成処理を終了する。旋回軌跡ファイルを登録する際、車両の名称、車両の寸法情報や旋回必要幅情報もあわせて登録する。これらの一連の情報が車両の旋回軌跡情報となる。図８（ｄ）は、トラック旋回軌跡テーブルに登録されたトラックの旋回軌跡情報を示している。また、図９（ｃ）は、トラクタヘッド旋回軌跡テーブルに登録されたトラクタヘッドの旋回軌跡情報を示している。なお、トラクタトレーラの旋回軌跡情報は、トラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録され、バスの旋回軌跡情報は、バス旋回軌跡テーブルに登録され、特殊車両の旋回軌跡情報は、特殊車両旋回軌跡テーブルに登録される。
【００７４】
ステップＳ１０２において、車種の選択がないと判定した場合、ステップＳ１１０において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トレーラが選択されたか否かを判定する。トレーラが選択されたと判定した場合、ステップＳ１１１に処理を進める。一方、トレーラが選択されていないと判定した場合、ステップＳ１１４に処理を進める。
【００７５】
続いて、ステップＳ１１１において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トレーラ用の寸法入力画面を表示する。図１０Ａ（ａ）は、トレーラが選択された場合のトレーラ用の寸法入力画面１５２ｃを示している。
【００７６】
続いて、ステップＳ１１２において旋回軌跡作成部１０２ｂは、寸法の入力が完了したか否かを判定する。寸法の入力が完了した場合、ステップＳ１１３に処理を進める。一方、寸法の入力が完了していないと判定した場合、ステップＳ１１１に処理を戻す。ここで、図１０Ａ（ａ）の場合、登録したいトレーラの名称と寸法が入力される。
【００７７】
続いて、ステップＳ１１３において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トレーラＩＤ（識別情報）に対応付けて、トレーラの名称とトレーラの寸法情報を登録する。なお、トレーラＩＤ、トレーラの名称、トレーラの寸法情報からなる一連の情報をトレーラ情報と呼ぶ。図１０Ａ（ｂ）は、トレーラ情報テーブルに登録されたトレーラ情報を示している。
【００７８】
なお、ステップＳ１１０からステップＳ１１３までの処理により、トラクタヘッドと連結して使用する可能性があるトレーラについて、予めトレーラ情報の登録だけを行うことができる。また、後述するトラクタトレーラが選択された際に、連結されるトレーラのトレーラ情報が未登録である場合、ステップＳ１１０からステップＳ１１３までの処理により、トラクタヘッドに連結されるトレーラのトレーラ情報を登録することもできる。
【００７９】
ステップＳ１１０において、トレーラが選択されていないと判定した場合、ステップＳ１１４において旋回軌跡作成部１０２ｂは、車種選択メニューを終了するか否か判定する。図示しない終了ボタンが操作者により操作された場合、この旋回軌跡作成処理を終了する。一方、終了ボタンが操作者により操作されていない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００８０】
ステップＳ１０３において、選択された車種はトラクタトレーラである場合、ステップＳ１１５において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トラクタトレーラ選択画面を表示する。図１０Ｂ（ｄ）は、トラクタトレーラ選択画面１５３を示している。このトラクタトレーラ選択画面１５３では、操作者により、使用するトラクタヘッドのトラクタヘッドＩＤまたはトラクタヘッドの名称の何れかが入力されることにより、入力されたトラクタヘッドＩＤまたはトラクタヘッドの名称に該当するトラクタヘッドの旋回軌跡情報を表示する。
【００８１】
続いて、ステップＳ１１６において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トラクタヘッドが選択済であるか否かを判定する。トラクタヘッドが選択済であると判定した場合、ステップＳ１１７に処理を進める。一方、トラクタヘッドがまだ選択されていないと判定した場合、ステップＳ１１５に処理を戻す。
【００８２】
続いて、ステップＳ１１７において旋回軌跡作成部１０２ｂは、トレーラが選択済であるか否かを判定する。トレーラが選択済であると判定した場合、ステップＳ１０６に処理を進める。一方、トレーラがまだ選択されていないと判定した場合、ステップＳ１１７に処理を戻す。このトラクタトレーラ選択画面１５３において、操作者は、連結するトレーラのトレーラＩＤまたはトレーラの名称の何れかを入力する。旋回軌跡作成部１０２ｂは、トレーラＩＤまたはトレーラの名称が入力されると、該当するトレーラのトレーラ情報を表示する。なお、この処理において、トラクタヘッドに連結するトレーラのトレーラ情報が未登録である場合、ステップＳ１１０からステップＳ１１３までの処理を実行することにより、トラクタヘッドに連結されるトレーラのトレーラ情報を登録することができる。
【００８３】
ステップＳ１１７の処理が終わると、旋回軌跡作成部１０２ｂは、ステップＳ１０６に処理を進める。上述したように、旋回軌跡作成部１０２ｂは、ステップＳ１０６においてトラクタトレーラの旋回軌跡を描画し、ステップＳ１０７において描画されたトラクタトレーラの旋回軌跡から旋回占有領域を作成する。そして、旋回軌跡作成部１０２ｂは、ステップＳ１０８において作成されたトラクタトレーラの旋回占有領域に対して余裕値を付加してトラクタトレーラの旋回軌跡図を作成する。図１０Ｂ（ｅ）は、作成されたトラックの旋回軌跡図のイメージを示している。そして、ステップＳ１０９において旋回軌跡作成部１０２ｂは、作成したトラクタトレーラの旋回軌跡図に旋回軌跡ファイル名を付与し、トラクタトレーラＩＤ（識別情報）に対応付けて旋回軌跡ファイルとしてトラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録する。旋回軌跡ファイルを登録する際、トラクタトレーラの名称、トラクタヘッドの寸法情報や旋回必要幅情報、トレーラの寸法情報や旋回必要幅情報もあわせて登録し、旋回軌跡作成処理を終了する。図１０Ｂ（ｆ）は、トラクタトレーラ旋回軌跡テーブルに登録されたトラクタトレーラの旋回軌跡情報を示している。
【００８４】
（経路探索処理）
次に、経路探索部１０２ａの経路探索処理について説明する。図６は、経路探索処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートの説明において、適宜、図１１から図１２の図を引用しながら進める。図１１は端末装置２００の画面遷移イメージの例１を示す図であり、図１２は端末装置２００の画面遷移イメージの例２を示す図である。
【００８５】
まず、ステップＳ２０１において経路探索部１０２ａは、車種の選択があるか否かを判定する。車種の選択があると判定した場合、ステップＳ２０２に処理を進める。一方、車種の選択がないと判定した場合、ステップＳ２０７に処理を進める。ここで、車種の選択があるか否かの判定は、運転者が端末装置２００の経路探索画面の車種選択メニューに表示される車種を選択することにより、端末装置２００から送信された車種情報をサーバ１００が受信したか否かによって判定される。図１１（ａ−１）は、端末装置２００の端末表示部２０６に表示される車種選択メニュー２５１において、トラックが選択された状態を示している。図１２（ａ）は、端末装置２００の端末表示部２０６に表示される車種選択メニュー２５１において、トラクタトレーラが選択された状態を示している。また、各車種選択メニューの下部には旋回軌跡ファイルの読込みを選択するメニュー２５２が表示される。
【００８６】
続いて、ステップＳ２０２において経路探索部１０２ａは、端末装置２００に車両情報入力画面の表示を指示する。
【００８７】
続いて、ステップＳ２０３において経路探索部１０２ａは、車両情報入力画面に車両情報が入力されたか否かを判定する。車両情報が入力されたと判定した場合、ステップＳ２０４に処理を進める。一方、車両情報がまだ入力されていないと判定した場合、ステップＳ２０２に処理を戻す。図１１（ｂ−１）は、トラックの車両情報入力画面２５３ａにおいてトラックＩＤが入力された状態を示している。なお、車両情報入力画面においては、車両ＩＤまたは車両名称の何れか一方が入力されていればよい。入力された車両ＩＤまたは車両名称は車両特定情報として、端末装置２００からサーバ１００に送信される。
【００８８】
なお、ステップＳ２０１においてトラクタトレーラが選択された場合、経路探索部１０２ａは、ステップＳ２０３において、まず端末装置２００にトラクタヘッドの車両情報入力画面の表示を指示する。そして、トラクタヘッドの車両情報入力画面にトラクタヘッドのトラクタヘッドＩＤまたはトラクタヘッド名称の何れかが入力されると、次に経路探索部１０２ａは、端末装置２００にトレーラの車両情報入力画面の表示を指示する。そして、トレーラの車両情報入力画面にトレーラのトレーラＩＤまたはトレーラ名称の何れかが入力されたと判定した場合、ステップＳ２０４に処理を進める。一方、トラクタヘッドの車両情報およびトレーラの車両情報がまだ入力されていないと判定した場合、ステップＳ２０２に処理を戻す。図１２（ｂ）は、トラクタヘッドの車両情報入力画面２５３ｂにおいてトラクタヘッド名称が入力された状態を示しており、図１２（ｃ）は、トレーラの車両情報入力画面２５３ｃにおいてトレーラ名称が入力された状態を示している。入力されたトラクタヘッドＩＤまたはトラクタヘッド名称と、トレーラＩＤまたはトレーラ名称が車両特定情報として端末装置２００からサーバ１００に送信される。
【００８９】
続いて、ステップＳ２０４において経路探索部１０２ａは、受信した車両特定情報から該当する車両の旋回軌跡テーブルから車両の旋回軌跡情報を読込む。ここで、経路探索部１０２ａは、トラクタトレーラの場合、受信した車両特定情報から特定されたトラクタヘッドの旋回軌跡情報と、トレーラのトレーラ情報を読込む。
【００９０】
続いて、ステップＳ２０５において経路探索部１０２ａは、読込んだ車両の旋回軌跡情報のうち、寸法情報を端末装置２００に送信する。ここで、経路探索部１０２ａは、トラクタトレーラの場合、トラクタヘッドの寸法情報と、トレーラの寸法情報を端末装置２００に送信する。図１１（ｃ−１）は、端末装置２００がトラックの寸法情報を受信したことにより表示される表示画面２５４ａを示している。図１２（ｄ）は、端末装置２００がトラクタヘッドの寸法情報とトレーラの寸法情報を受信したことにより表示される表示画面２５４ｂを示している。
【００９１】
続いて、ステップＳ２０６において経路探索部１０２ａは、端末装置２００から送信される確認情報を受信することにより、この車両で合っているか否かを判定する。この車両で合っていると判定した場合、ステップＳ２１２に処理を進める。一方、この車両で合っていないと判定した場合、ステップＳ２０２に処理を戻す。
【００９２】
ステップＳ２０１において、車種の選択がないと判定した場合、ステップＳ２０７において経路探索部１０２ａは、旋回軌跡ファイルの選択があるか否かを判定する。図１１（ａ−２）は、端末装置２００の車種選択メニューにおいて、旋回軌跡ファイルを選択、が選択された状態を示している。
【００９３】
続いて、ステップＳ２０８において経路探索部１０２ａは、端末装置２００に運転者情報入力画面の表示を指示する。
【００９４】
続いて、ステップＳ２０９において経路探索部１０２ａは、運転者情報入力画面に運転者ＩＤと今回運転する車両の車両ＩＤが入力されたか否かを判定する。運転者ＩＤと車両ＩＤが入力されたと判定した場合、ステップＳ２１０に処理を進める。一方、運転者ＩＤと車両ＩＤがまだ入力されていないと判定した場合、ステップＳ２０８に処理を戻す。図１１（ｂ−２）は、運転者情報入力画面２５３ｅにおいて運転者ＩＤと車両ＩＤが入力された状態を示している。
【００９５】
続いて、ステップＳ２１０において経路探索部１０２ａは、運転者毎に対応した旋回軌跡情報が登録されている運転者旋回軌跡テーブルから、該当する運転者名と該当する車両の旋回軌跡情報を読込む。
【００９６】
続いて、ステップＳ２１１において経路探索部１０２ａは、車両の旋回軌跡情報のうち、運転者名情報と旋回軌跡ファイル名情報を端末装置２００に送信する。図１１（ｃ−２）は、端末装置２００が運転者名情報と旋回軌跡ファイル名情報を受信したことにより表示される表示画面２５４ｃを示している。
【００９７】
続いて、ステップＳ２１２において経路探索部１０２ａは、端末装置２００に余裕値入力画面の表示を指示する。図１１（ｄ−１）、（ｄ−２）、および、図１２（ｅ−１）、（ｅ−２）は、余裕値入力画面２５５を示している。
【００９８】
続いて、ステップＳ２１３において経路探索部１０２ａは、余裕値の入力があるか否かを判定する。余裕値の入力があると判定した場合、ステップＳ２１４に処理を進める。一方、余裕値の入力がないと判定した場合、ステップＳ２１５に処理を進める。図１１（ｄ−１）および図１２（ｅ−１）は余裕値の入力がない（この図では０％なので修正する必要がない）場合を示している。また、図１１（ｄ−２）および図１２（ｅ−２）は余裕値の入力がある（この図では＋１０％の余裕値の修正を指示）場合を示している。
【００９９】
続いて、ステップＳ２１４において、経路探索部１０２ａは、入力された余裕値により旋回軌跡図を修正する。
【０１００】
続いて、ステップＳ２１５において経路探索部１０２ａは、経路探索画面の表示を端末装置２００に指示する。
【０１０１】
続いて、ステップＳ２１６において経路探索部１０２ａは、目的地が入力されたか否かを判定する。目的地が入力されたと判定した場合、ステップＳ２１７に処理を進める。一方、目的地が入力されていないと判定した場合、この処理を継続する。ここで、経路探索部１０２ａは、端末装置２００から目的地を特定可能な目的地情報を受信したか否かによって目的地が入力されたか否かを判定する。
【０１０２】
続いて、ステップＳ２１７において経路探索部１０２ａは、経路探索を行う。経路探索の手順としては、まず地図情報ＤＢ１０１ａに登録された道路地図情報により目的地までの推奨経路を探索する。次に、探索した推奨経路上に存在する、車両が旋回を要する地点である各交差点（および、旋回点）を特定する。次に特定した各交差点の交差点画像を抽出する。次に抽出した各交差点の交差点画像に対して、旋回軌跡図を当て嵌めていく。各交差点画像に対して旋回軌跡図を当て嵌めていった結果、全ての交差点において車両が旋回可能である（交差点画像内に旋回軌跡図が収まる）と判断した場合、経路を補正せずに推奨経路を探索結果とする。一方、各交差点画像に対して旋回軌跡図を当て嵌めていった結果、車両が旋回困難である（交差点画像内に旋回軌跡図が収まらない）と判断した交差点が存在した場合、その交差点を迂回する経路を探索することにより推奨経路を補正する。そして、補正後の経路を探索結果とする。推奨経路上に旋回点（曲がり角）が存在する場合も、同様の処理が行われる。
【０１０３】
また、ステップＳ２１７における経路探索において経路探索部１０２ａは、探索した推奨経路上に存在する各トンネルや各高架（歩道橋、立体交差等）を特定する。次に特定した各トンネルや各高架の高さ制限と旋回軌跡情報に登録された車両の全高とを比較して、当該車両の走行が可能であるか、または、困難であるかを判断する。なお、この比較において経路探索部１０２ａは、旋回軌跡情報に登録された車両の全高に対し、車種に応じて所定の余裕値を付加する。ここで付加される余裕値は、例えば、トラックの場合、トラックの種類に応じて０〜１０％、トラクタトレーラの場合、トラクタトレーラの種類に応じて０〜１５％、バスの場合、バスの種類に応じて０〜５％、特殊車両であれば、特殊車両の種類に応じて０〜３０％である。経路探索部１０２ａは、全てのトンネルや高架において車両の走行が可能である（トンネルや高架に衝突しない）と判断した場合、経路を補正しない。一方、経路探索部１０２ａは、車両の走行が困難である（トンネルや高架に衝突する可能性がある）と判断したトンネルや高架が存在した場合、これらのトンネルや高架を迂回する経路を探索することにより推奨経路を補正する。
【０１０４】
続いて、ステップＳ２１８において経路探索部１０２ａは、経路探索結果を端末装置２００に送信し、経路探索処理を終了する。図１１（ｅ−１）および図１２（ｆ−１）は余裕値を修正しない場合の経路探索結果のイメージ２５６ａ、２５６ｃを示している。また、図１１（ｅ−２）および図１２（ｆ−２）は余裕値を修正した場合の経路探索結果のイメージ２５６ｂ、２５６ｄを示している。
【０１０５】
（余裕値補正処理）
次に、余裕値補正部１０２ｃの余裕値補正処理について説明する。図７は、余裕値補正処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートの説明において、適宜、図１３の図を引用しながら進める。図１３は余裕値を補正する流れを示す図である。
【０１０６】
まず、ステップＳ３０１において余裕値補正部１０２ｃは、運転者別撮像情報を受信したか否かを判定する。運転者別撮像情報を受信したと判定した場合、ステップＳ３０２に処理を進める。一方、運転者別撮像情報を受信していないと判断した場合、この処理を継続する。車両が目的地に到着すると、車両の端末装置２００からサーバ１００に運転者別撮像情報が送信される。運転者別撮像情報には、運転者の撮像画像情報、運転者の運転者ＩＤ、車両ＩＤ等が含まれる。
【０１０７】
続いて、ステップＳ３０２において余裕値補正部１０２ｃは、運転者別旋回軌跡テーブルに登録された運転者の旋回軌跡情報から旋回軌跡ファイルを読み出す。ここで余裕値補正部１０２ｃは、受信した運転者ＩＤと車両ＩＤから、運転者が今回運転した車両の旋回軌跡情報を特定する。次に、特定した旋回軌跡情報から旋回軌跡ファイルを読み出す。図１３（ａ）は、運転者別旋回軌跡テーブルから読み出された運転者別旋回軌跡ファイルを示している。この運転者別旋回軌跡ファイルには、運転者ＩＤ、車両ＩＤ、旋回軌跡ファイル名、最終更新日時が登録されている。
【０１０８】
続いて、ステップＳ３０３において余裕値補正部１０２ｃは、運転者別撮像情報を解析する。ここで、余裕値補正部１０２ｃが解析するのは、各交差点に対応して撮像された撮像装置２１０の撮像画像である。余裕値補正部１０２ｃは、運転者別撮像画像を高速再生しながら、運転者の撮像画像情報に記録された建物や塀、縁石等との接近距離や路側帯との接近距離、センターラインとの接近距離等を確認する。
【０１０９】
続いて、ステップＳ３０４において余裕値補正部１０２ｃは、解析結果に基づいて現在の旋回軌跡図において余裕値を増加すべきポイントがあるか否かを判定する。余裕値を増加すべきポイントがあると判定した場合、ステップＳ３０５に処理を進める。一方、余裕値を増加すべきポイントがないと判定した場合、ステップＳ３０６に処理を進める。図１３（ｂ）は、旋回軌跡図における各ポイントＰ１〜Ｐ１２を示している。ここで余裕値補正部１０２ｃは、建物や塀、縁石等との接近距離が、例えば１ｍ以下であるポイントがある場合、余裕値を増加すべきと判定する。また、路側帯やセンターラインとの接近距離が、例えば１０ｃｍ以下（マイナスも含む）であるポイントがある場合、余裕値を増加すべきと判定する。図１３（ｂ）におけるＰ２、Ｐ３、Ｐ４は、余裕値を増加すべきと判定されたポイントを示している。
【０１１０】
続いて、ステップＳ３０５において余裕値補正部１０２ｃは、増加対象であるポイント（図１３（ｂ）では、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）について余裕値を例えば５％増加させる。図１３（ｃ）に増加対象であるポイントＰ２〜Ｐ４について、余裕値を増加させた場合の旋回軌跡図のイメージを示す。
【０１１１】
続いて、ステップＳ３０６において余裕値補正部１０２ｃは、解析結果に基づいて現在の旋回軌跡図において余裕値を減少すべきポイントがあるか否かを判定する。余裕値を減少すべきポイントがあると判定した場合、ステップＳ３０７に処理を進める。一方、余裕値を減少すべきポイントがないと判定した場合、ステップＳ３０８に処理を進める。ここで余裕値補正部１０２ｃは、建物や塀、縁石等との接近距離が、例えば３ｍ以上であるポイントがある場合、余裕値を減少すべきと判定する。また、路側帯やセンターラインとの接近距離が、例えば１ｍ以上であるポイントがある場合、余裕値を減少すべきと判定する。図１３（ｂ）におけるＰ１１、Ｐ１２は、余裕値を減少すべきと判定されたポイントを示している。
【０１１２】
続いて、ステップＳ３０７において余裕値補正部１０２ｃは、増加対象であるポイント（図１３（ｂ）では、Ｐ１１、Ｐ１２）について余裕値を例えば２％減少させる。図１３（ｃ）に減少対象であるポイントＰ１１、Ｐ１２について、余裕値を減少させた場合の旋回軌跡図のイメージを示す。
【０１１３】
続いて、ステップＳ３０８において余裕値補正部１０２ｃは、余裕値を補正したか否を判定する。余裕値を補正したと判定した場合、ステップＳ３０９に進む。一方、余裕値を補正していないと判定した場合、余裕値補正処理を終了する。
【０１１４】
続いて、ステップＳ３０９において余裕値補正部１０２ｃは、余裕値補正後の運転者別旋回軌跡ファイルを運転者別旋回軌跡テーブルに登録（図１３（ｄ）を参照）し、余裕値補正処理を終了する。
【０１１５】
（変形例等について）
以下、本開示の実施形態における経路探索システムの変形例等について説明する。
【０１１６】
本開示の実施形態における経路探索システムでは、経路探索処理において経路探索（ステップＳ２１７の処理）を行う際、車両の旋回軌跡図を各交差点画像に当て嵌めることにより、当該車両が当該交差点を走行可能であるか、または、困難であるかを判断するようにしていたが、これに限らず、以下の方法も考えられる。例えば、まず、上述した工程１で作成された旋回軌跡（または、工程２で作成された旋回占有領域）に対して、工程３で余裕値を付加し余裕値含有旋回占有領域を作成する。次に作成された余裕値含有占有領域から複数の旋回占有幅を登録しておく。ここで登録される複数の旋回占有幅とは、旋回開始から旋回終了までの範囲における旋回必要幅のことである。旋回必要幅は旋回の経過に伴って変化するため、その変化点全ての旋回占有幅を登録しておく。そして、経路探索処理において経路探索（ステップＳ２１７の処理）を行う際、登録された複数の旋回占有幅と交差点や旋回点の道路幅員とを照合し、複数の旋回占有幅の全てが交差点や旋回点の道路幅員内であれば車両が走行可能であると判断し、そうでなければ、車両が走行困難であると判断するようにしてもよい。
【０１１７】
また、本開示の実施形態における経路探索システムでは、経路探索処理において経路探索（ステップＳ２１７の処理）を行う際、車両の旋回軌跡図を各交差点画像に当て嵌めることにより、当該車両が当該交差点を走行可能であるか、または、困難であるかを判断するようにしていたが、これに限らず、以下の方法も考えられる。例えば、まず、地図情報ＤＢ（データベース）１０１ａに登録される各交差点や各旋回点について、予め車両走行可能レベル（例えば、１０段階）を登録しておく。次に、旋回軌跡作成部１０２ｂにより上述した旋回軌跡図を作成したときに、その旋回軌跡図から旋回必要領域または旋回に必要な幅員を特定する。次に、特定された旋回必要領域または旋回に必要な幅員に基づいて、旋回レベル（例えば、車両走行可能レベルと同等の１０段階）を旋回レベル情報として旋回軌跡テーブルに登録する。そして、経路探索処理において経路探索（ステップＳ２１７の処理）を行う際、経路探索対象である車両の旋回レベル情報を抽出し、抽出された旋回レベル情報と各交差点や各旋回点に対する車両走行可能レベルとの照合を行い、照合結果により経路を決定するようにしてもよい。
【０１１８】
また、本開示の実施形態における経路探索システムでは、車両に搭載された撮像装置２１０は、車両の現在位置が交差点手前の位置であると判断された場合に撮像を開始するようにしていたが、これに限らず、車両の方向指示器のオン／オフに連動して撮像を開始させたり停止させたりするようにしてもよい。
【０１１９】
また、本開示の実施形態における経路探索システムでは、車両に撮像装置２１０を搭載するようにしたが、これに限らず、撮像装置２１０を測距センサ等の検知手段に変えてもよい。
【０１２０】
また、本開示の実施形態における経路探索システムでは、サーバ１００と端末装置２００により実現するようにしていたが、これに限らず、端末装置２００のみで経路探索システムを実現するようにしてもよい。端末装置２００のみにより経路探索システムを実現する場合、端末装置２００の端末制御部２０１に、経路探索部１０２ａ、旋回軌跡作成部１０２ｂ、余裕値補正部１０２ｃの機能を備え、端末記憶部２０２に、地図ＤＢ２０１ａ、交通情報ＤＢ１０１ｂ、旋回軌跡ＤＢ１０１ｃを記憶するようにすればよい。
【０１２１】
なお、端末装置２００が車載端末である場合、当該車載端末が搭載される車両は１台に固定されるはずであるため、車載端末である端末装置２００のみにより経路探索システムを実現する場合、旋回軌跡作成部１０２ｂの機能を端末制御部２０１から外してもよい。
【０１２２】
また、本開示の実施形態における経路探索システムでは、地図情報ＤＢ（データベース）１０１ａに登録される地図情報に、トンネルの距離、トンネル内の高さ制限を示すトンネル情報や、歩道橋や立体交差の高さ制限を示す高架情報を登録して、これらの高さ制限を考慮して車両の経路を探索するようにしていたが、これに限らない。地図情報ＤＢ（データベース）１０１ａに登録される地図情報に、山間部、街路樹、林道等の樹木が自生もしくは植樹されている地域の情報を登録し、その地域の樹木の高さを考慮して車両の経路を探索するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本開示の実施形態における経路探索システムによれば、車両の旋回軌跡情報と地図情報とに基づき、その車両の旋回軌跡を考慮したうえで、運転者が所望する目的地までの経路を探索することができる。また、旋回軌跡には余裕値が付加されているため、経路の探索に用いられる旋回軌跡には、所定の余裕が見込まれているため、実情に即した旋回軌跡である。また運転者により余裕値の修正を行うことができるため、運転者の技量やその日の体調にあわせた修正が可能である。また車両に搭載された撮像装置による撮像画像に基づき、余裕値の補正を行うため、運転者の技量や癖を反映することができる。このような経路探索システムは、様々な寸法の車両の経路案内に用いることが可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  経路探索システム
１００  サーバ
１０１  記憶部
１０１ａ  地図情報ＤＢ
１０１ｂ  交通情報ＤＢ
１０１ｃ  旋回軌跡ＤＢ
１０２  制御部
１０２ａ  経路探索部
１０２ｂ  旋回軌跡作成部
１０２ｃ  余裕値補正部
１０３  通信制御Ｉ／Ｆ部
１０４  入出力Ｉ／Ｆ部
１０５  操作部
１０６  表示部
２００  端末装置
２０１  端末制御部
２０１ａ  探索条件設定部
２０１ｂ  車両設定部
２０１ｃ  余裕値変更部
２０１ｄ  画像処理部
２０２  端末記憶部
２０３  通信制御Ｉ／Ｆ
２０４  入出力Ｉ／Ｆ
２０５  端末操作部
２０６  端末表示部
２１０（２１０ａ〜２１０ｉ）  撮像装置
３００  トラック
４００  トラクタトレーラ
４１０  トラクタヘッド
４２０  トレーラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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