(57)【要約】【課題】不要な発進抑制制御が実行されたとき、当該制御による車両の発進の抑制を解除することができる誤発進抑制装置を提供する。【解決手段】誤発進抑制装置１００は、運転者の意図に対応する車両１の走行方向である第１走行方向を推定する第１走行方向推定部１１と、車両１の実際の走行方向である第２走行方向を推定する第２走行方向推定部１２と、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致である場合、車両１の発進を抑制する制御（発進抑制制御）を実行する発進抑制制御部１３と、発進が抑制されたとき、車両周辺監視システム５による出力情報（車両周辺情報）が運転者に通知されている場合は発進の抑制を解除する制御（発進許可制御）を実行する発進許可制御部１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の意図に対応する車両の走行方向である第１走行方向を推定する第１走行方向推定部と、
前記車両の実際の走行方向である第２走行方向を推定する第２走行方向推定部と、
前記第１走行方向及び前記第２走行方向が互いに不一致である場合、前記車両の発進を抑制する制御を実行する発進抑制制御部と、
前記発進が抑制されたとき、車両周辺監視システムによる出力情報が前記運転者に通知されている場合は前記発進の抑制を解除する制御を実行する発進許可制御部と、
を備える誤発進抑制装置。
【請求項２】
前記発進の抑制が解除された状態にて、前記車両の加速度を制限する制御を実行する加速度制限制御部を備え、
前記加速度制限制御部は、減速特性曲線に基づき、前記車両と前記第２走行方向に対応する方向に位置する障害物との間の距離に応じた値以下に前記加速度を制限する
ことを特徴とする請求項１記載の誤発進抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誤発進抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の誤発進抑制装置が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の誤発進抑制装置は、運転者の視線、顔向き又は姿勢などに基づき運転者の意図に対応する走行方向（以下「第１走行方向」という。）を推定するとともに、変速機のレンジなどに基づき実際の走行方向（以下「第２走行方向」という。）を推定して、これらの走行方向が互いに不一致である場合、車両の発進を抑制する制御（以下「発進抑制制御」という。）を実行するものである。
【０００５】
近年、いわゆる「バックモニターシステム」が開発されている。すなわち、後方撮像用のカメラ（いわゆる「バックカメラ」）が車両に設けられているとともに、車両後端部に障害物検知用のソナー（いわゆる「バックソナー」）などが設けられている。また、車室内前方部にディスプレイ（以下「フロントディスプレイ」という。）が設けられている。車両が後退するとき、バックカメラによる撮像画像及びバックソナーによる検知結果を示す画像などがフロントディスプレイに表示される。運転者は、これらの画像を視認することにより、車両後方における障害物の有無などを確認することができる。
【０００６】
バックモニターシステムを有する車両が発進するとき、変速機がＲレンジに設定されており、かつ、運転者がフロントディスプレイに表示された画像を視認している場合、第１走行方向及び第２走行方向がいずれも後退方向であり、両者が互いに一致している。このため、車両の発進は許可されるのが好適である。しかしながら、この場合、従来の誤発進抑制装置は、運転者の視線などがフロントディスプレイに向けられているため、すなわち車両前方に向けられているため、第１走行方向が前進方向であると推定する。したがって、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致であると判定される。この結果、発進抑制制御が不要であるにもかかわらず、発進抑制制御が実行される問題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、不要な発進抑制制御が実行されたとき、当該制御による車両の発進の抑制を解除することができる誤発進抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の誤発進抑制装置は、運転者の意図に対応する車両の走行方向である第１走行方向を推定する第１走行方向推定部と、車両の実際の走行方向である第２走行方向を推定する第２走行方向推定部と、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致である場合、車両の発進を抑制する制御を実行する発進抑制制御部と、発進が抑制されたとき、車両周辺監視システムによる出力情報が運転者に通知されている場合は発進の抑制を解除する制御を実行する発進許可制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、上記のように構成したので、不要な発進抑制制御が実行されたとき、当該制御による車両の発進の抑制を解除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る誤発進抑制装置の要部を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、実施の形態１に係る誤発進抑制装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図２Ｂは、実施の形態１に係る誤発進抑制装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る誤発進抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図４Ａは、実施の形態１に係る誤発進抑制装置の動作の具体例を示す説明図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る誤発進抑制装置の動作の他の具体例を示す説明図である。
【図５】実施の形態２に係る誤発進抑制装置の要部を示すブロック図である。
【図６】減速特性曲線の例を示す説明図である。
【図７】実施の形態２に係る誤発進抑制装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る誤発進抑制装置の要部を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の誤発進抑制装置１００について説明する。なお、図１に示す如く、誤発進抑制装置１００は車両１に設けられている。
【００１２】
運転者監視システム２は、車両１の運転者（以下単に「運転者」という。）を監視して、運転者の状態を検出するものである。より具体的には、運転者監視システム２は、運転者の視線、顔向き及び姿勢などを検出するものである。当該監視には、例えば、車室内撮像用のカメラが用いられる。運転者監視システム２は、当該検出された運転者の状態を示す情報（以下「運転者状態情報」という。）を出力するものである。すなわち、運転者状態情報は、運転者の視線を示す情報、運転者の顔向きを示す情報、及び運転者の姿勢を示す情報などを含むものである。
【００１３】
第１走行方向推定部１１は、運転者状態情報を取得するものである。第１走行方向推定部１１は、当該取得された運転者状態情報を用いて、運転者の意図に対応する車両１の走行方向、すなわち第１走行方向を推定するものである。具体的には、例えば、第１走行方向推定部１１は、運転者の視線又は顔が車両１の前方に向けられている場合、第１走行方向が前進方向であると推定する。また、例えば、第１走行方向推定部１１は、運転者の視線又は顔が車両１の後方に向けられている場合、第１走行方向が後退方向であると推定する。
【００１４】
レンジ検出部３は、車両１における変速機（以下単に「変速機」という。）のレンジを検出するものである。レンジ検出部３は、当該検出されたレンジを示す情報を出力するものである。以下、変速機のレンジを示す情報を含む車両１の状態を示す情報を総称して「車両状態情報」という。
【００１５】
第２走行方向推定部１２は、車両状態情報を取得するものである。第２走行方向推定部１２は、当該取得された車両状態情報を用いて、車両１の実際の走行方向、すなわち第２走行方向を推定するものである。具体的には、例えば、第２走行方向推定部１２は、変速機がＤレンジに設定されている場合、第２走行方向が前進方向であると推定する。また、例えば、第２走行方向推定部１２は、変速機がＲレンジに設定されている場合、第２走行方向が後退方向であると推定する。
【００１６】
発進抑制制御部１３は、第１走行方向推定部１１により推定された第１走行方向を示す情報を取得するとともに、第２走行方向推定部１２により推定された第２走行方向を示す情報を取得するものである。発進抑制制御部１３は、これらの情報を用いて、第１走行方向及び第２走行方向が互いに一致しているか否かを判定するものである。発進抑制制御部１３は、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致であると判定された場合、ブレーキ等４を制御することにより車両１の発進を抑制する制御、すなわち発進抑制制御を実行するものである。なお、ブレーキ等４は、ブレーキ２１に加えてスロットル２２などを含むものである。
【００１７】
車両周辺監視システム５は、車両１の周辺を監視して、車両１の周辺における障害物Ｏなどを検知するものである。当該監視には、例えば、車外撮像用のカメラ及び障害物検知用のソナーが用いられる。車両周辺監視システム５は、当該カメラによる撮像画像を示す情報、及び車両１の周辺における障害物Ｏなどの検知結果を示す情報を出力するものである。以下、これらの情報を総称して「車両周辺情報」という。
【００１８】
ここで、当該カメラはバックカメラを含むものであり、当該ソナーはバックソナーを含むものである。車両周辺情報は、バックカメラによる撮像画像を示す情報、及び車両１の後方における障害物Ｏなどの検知結果を示す情報を含むものである。以下、これらの情報を総称して「車両後方情報」という。
【００１９】
通知制御部６は、車両周辺情報を取得するものである。通知制御部６は、通知装置７を用いて、当該取得された車両周辺情報を運転者に通知する制御を実行するものである。より具体的には、通知制御部６は、車両後方情報を取得するものである。通知制御部６は、通知装置７を用いて、当該取得された車両後方情報を運転者に通知する制御を実行するものである。
【００２０】
具体的には、例えば、通知制御部６は、バックカメラによる撮像画像及びバックソナーによる検知結果を示す画像をディスプレイ３１に表示させることにより、車両後方情報を運転者に通知する。ディスプレイ３１は、車室内前方部に設けられたディスプレイ、すなわちフロントディスプレイにより構成されている。より具体的には、ディスプレイ３１は、車両１のダッシュボードの中央部に設けられたディスプレイ（いわゆる「センターディスプレイ」）、又はヘッドアップディスプレイにより構成されている。また、例えば、通知制御部６は、バックソナーによる検知結果を示す音声又は警告音をスピーカ３２に出力させることにより、車両後方情報を運転者に通知する。
【００２１】
ここで、通知制御部６は、運転者に対する車両周辺情報の通知がなされているか否かを示す情報、より具体的にはディスプレイ３１による車両後方情報の通知がなされているか否かを示す情報（以下「通知有無情報」という。）を出力する機能を有している。
【００２２】
発進許可制御部１４は、発進抑制制御部１３により車両１の発進が抑制されたとき、すなわち発進抑制制御が開始されたとき、通知有無情報を取得するものである。発進許可制御部１４は、当該取得された通知有無情報を用いて、運転者に対する車両周辺情報の通知の有無、より具体的にはディスプレイ３１による車両後方情報の通知の有無を判定するものである。発進許可制御部１４は、当該通知があると判定された場合、発進抑制制御部１３による車両１の発進の抑制を解除する制御、すなわち車両１の発進を許可する制御（以下「発進許可制御」という。）を実行するものである。
【００２３】
第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３及び発進許可制御部１４により、誤発進抑制装置１００の要部が構成されている。
【００２４】
次に、図２を参照して、誤発進抑制装置１００のハードウェア構成について説明する。
【００２５】
例えば、図２Ａに示す如く、誤発進抑制装置１００は電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と記載する。）４１により構成されている。ＥＣＵ４１はプロセッサ４２及びメモリ４３を有している。メモリ４３には、ＥＣＵ４１を第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３及び発進許可制御部１４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４３に記憶されたプログラムをプロセッサ４２が読み出して実行することにより、第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３及び発進許可制御部１４の機能が実現される。
【００２６】
または、例えば、図２Ｂに示す如く、ＥＣＵ４１は処理回路４４を有している。この場合、第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３及び発進許可制御部１４の機能が専用の処理回路４４により実現される。
【００２７】
または、例えば、ＥＣＵ４１はプロセッサ４２、メモリ４３及び処理回路４４を有している（不図示）。この場合、第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３及び発進許可制御部１４の機能のうちの一部の機能がプロセッサ４２及びメモリ４３により実現されて、残余の機能が専用の処理回路４４により実現される。
【００２８】
プロセッサ４２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００２９】
メモリ４３は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクのうちの少なくとも一方を用いたものである。より具体的には、メモリ４３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００３０】
処理回路４４は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００３１】
次に、図３のフローチャートを参照して、誤発進抑制装置１００の動作について説明する。図３に示す処理は、例えば、車両１が走行を開始した直後のタイミング、すなわち車両１の走行速度Ｖが零値から正値に変化した直後のタイミングにて開始される。
【００３２】
まず、ステップＳＴ１にて、第１走行方向推定部１１が第１走行方向を推定する。すなわち、第１走行方向推定部１１は、運転者状態情報を取得する。第１走行方向推定部１１は、当該取得された運転者状態情報を用いて、運転者の視線、顔向き又は姿勢などに基づき第１走行方向を推定する。
【００３３】
次いで、ステップＳＴ２にて、第２走行方向推定部１２が第２走行方向を推定する。すなわち、第２走行方向推定部１２は、車両状態情報を取得する。第２走行方向推定部１２は、当該取得された車両状態情報を用いて、変速機のレンジなどに基づき第２走行方向を推定する。
【００３４】
次いで、ステップＳＴ３にて、発進抑制制御部１３は、第１走行方向推定部１１により推定された第１走行方向と第２走行方向推定部１２により推定された第２走行方向とが互いに一致しているか否かを判定する。第１走行方向及び第２走行方向が互いに一致していると判定された場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４以降の処理はスキップされる。この結果、誤発進抑制装置１００の処理は終了する。
【００３５】
他方、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致であると判定された場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、ステップＳＴ４にて、発進抑制制御部１３が発進抑制制御を開始する。これにより、車両１の走行が停止する。このとき、発進抑制制御部１３は、発進抑制制御が開始されたことを発進許可制御部１４に通知する。
【００３６】
次いで、ステップＳＴ５にて、発進許可制御部１４は、運転者に対する車両周辺情報の通知の有無、より具体的にはディスプレイ３１による車両後方情報の通知の有無を判定する。すなわち、発進許可制御部１４は、通知有無情報を取得する。発進許可制御部１４は、当該取得された通知有無情報を用いて、当該通知の有無を判定する。
【００３７】
当該通知があると判定された場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６にて、発進許可制御部１４が発進許可制御を実行する。これにより、発進抑制制御部１３による車両１の発進の抑制が解除される。この結果、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量に応じた加速度αにて、すなわちスロットル２２の開度に応じた加速度αにて、車両１の走行が再開される。すなわち、車両１が発進する。
【００３８】
他方、当該通知がないと判定された場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、ステップＳＴ６の処理はスキップされる。これにより、発進抑制制御部１３が発進抑制制御の実行を継続する。この結果、車両１の走行が停止した状態が維持される。
【００３９】
次に、図４を参照して、誤発進抑制装置１００の動作の具体例について説明する。なお、当該具体例において、第１走行方向推定部１１は、運転者の顔向きに基づき第１走行方向を推定する。また、当該具体例において、第２走行方向推定部１２は、変速機のレンジに基づき第２走行方向を推定する。
【００４０】
例えば、図４Ａ及び図４Ｂの各々に示す如く、運転者の顔が車両１の前方に向けられており、かつ、変速機がＲレンジに設定されているものとする。この場合、第１走行方向推定部１１は、第１走行方向が前進方向であると推定する（ステップＳＴ１）。また、第２走行方向推定部１２は、第２走行方向が後退方向であると推定する（ステップＳＴ２）。このため、発進抑制制御部１３は、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致であると判定する（ステップＳＴ３“ＮＯ”）。すなわち、発進抑制制御部１３は、発進抑制制御の実行が要であると判定する。そこで、発進抑制制御部１３は、発進抑制制御を開始する（ステップＳＴ４）。
【００４１】
ここで、図４Ａに示す如く、運転者に対する車両周辺情報の通知がある場合、より具体的にはディスプレイ３１による車両後方情報の通知がある場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、発進許可制御部１４は、発進許可制御の実行が要であると判定する。この場合、発進許可制御部１４は、発進許可制御を実行する（ステップＳＴ６）。これにより、発進抑制制御部１３による車両１の発進の抑制が解除される。
【００４２】
他方、図４Ｂに示す如く、運転者に対する車両周辺情報の通知がない場合、より具体的にはディスプレイ３１による車両後方情報の通知がない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、発進許可制御部１４は、発進許可制御の実行が不要であると判定する。この場合、発進許可制御部１４は、発進許可制御の実行をキャンセルする。このため、発進抑制制御部１３により車両１の発進が抑制された状態が維持される。
【００４３】
このように、誤発進抑制装置１００は、発進抑制制御部１３に加えて発進許可制御部１４を有するものである。これにより、ディスプレイ３１による車両後方情報の通知がなされている場合において、不要な発進抑制制御が実行されたとき、当該制御による車両１の発進の抑制を解除することができる。この結果、運転者の意図に合致した車両１の挙動を実現することができる。また、運転者が手動操作により発進抑制制御を終了させるのを不要とすることができる。
【００４４】
なお、車両１はディスプレイ３１を有しないものであっても良い。この場合、通知制御部６は、ディスプレイ３１による車両後方情報の通知がないことを示す通知有無情報を出力するものであっても良い。また、車両１にディスプレイ３１が設けられている場合において、ディスプレイ３１が故障しているとき、通知制御部６は、ディスプレイ３１による車両後方情報の通知がないことを示す通知有無情報を出力するものであっても良い。
【００４５】
また、運転者状態情報は、運転者の視線を示す情報、運転者の顔向きを示す情報、及び運転者の姿勢を示す情報に限定されるものではない。運転者状態情報は、運転者の状態を示す情報であって、第１走行方向の推定が可能な情報であれば、如何なる情報を含むものであっても良い。
【００４６】
また、車両状態情報は、変速機のレンジを示す情報に限定されるものではない。車両状態情報は、車両１の状態を示す情報であって、第２走行方向の推定が可能な情報であれば、如何なる情報を含むものであっても良い。
【００４７】
また、運転者監視システム２による監視に用いられるデバイスは、車室内撮像用のカメラに限定されるものではない。運転者監視システム２による監視には、例えば、車室内に設けられた種々のセンサが用いられるものであっても良い。
【００４８】
また、車両周辺監視システム５による監視に用いられるデバイスは、車外撮像用のカメラ及びソナーに限定されるものではない。車両周辺監視システム５による監視には、例えば、ミリ波レーダが用いられるものであっても良く、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）が用いられるものであっても良い。
【００４９】
以上のように、実施の形態１の誤発進抑制装置１００は、運転者の意図に対応する車両１の走行方向である第１走行方向を推定する第１走行方向推定部１１と、車両１の実際の走行方向である第２走行方向を推定する第２走行方向推定部１２と、第１走行方向及び第２走行方向が互いに不一致である場合、車両１の発進を抑制する制御（発進抑制制御）を実行する発進抑制制御部１３と、発進が抑制されたとき、車両周辺監視システム５による出力情報（車両周辺情報）が運転者に通知されている場合は発進の抑制を解除する制御（発進許可制御）を実行する発進許可制御部１４と、を備える。発進許可制御部１４が設けられていることにより、不要な発進抑制制御が実行されたとき、当該制御による車両１の発進の抑制を解除することができる。
【００５０】
実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る誤発進抑制装置の要部を示すブロック図である。図５を参照して、実施の形態２の誤発進抑制装置１００ａについて説明する。なお、図５において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００５１】
加速度検出部８は、車両１の加速度αを検出するものである。具体的には、例えば、加速度検出部８は、車両１に設けられている加速度センサの出力値を用いて加速度αを検出する。または、例えば、加速度検出部８は、車両１に設けられている車速センサの出力値を時間微分することにより加速度αを検出する。加速度検出部８は、当該検出された加速度αを示す情報（以下「加速度情報」という。）を出力するものである。
【００５２】
加速度制限制御部１５は、発進許可制御部１４により車両１の発進の抑制が解除された状態にて、加速度情報を取得するとともに、車両周辺情報（より具体的には車両後方情報）を取得するものである。加速度制限制御部１５は、当該取得された加速度情報及び車両周辺情報（より具体的には車両後方情報）を用いて、ブレーキ等４を制御することにより車両１の発進時の加速度αを制限する制御（以下「加速度制限制御」という。）を実行するものである。
【００５３】
ここで、車両後方情報は、車両１の後方における障害物Ｏの検知結果を示す情報を含むものである。より具体的には、この情報は、車両１の後方における障害物Ｏの有無を示す情報、車両１に対する障害物Ｏの位置を示す情報、及び車両１と障害物Ｏ間の距離Ｄを示す情報などを含むものである。また、加速度制限制御部１５には、距離Ｄに対する加速度αを示す特性曲線（以下「減速特性曲線」という。）Ｉを示す情報が予め記憶されている。より具体的には、減速特性曲線Ｉは、距離Ｄに対する、車両１が障害物Ｏに接触することなく停止可能な加速度αの上限値を示す特性曲線である。
【００５４】
図６は、減速特性曲線Ｉの例を示している。通常、距離Ｄが大きくなるにつれて、車両１が障害物Ｏに接触することなく停止可能な加速度αの上限値も次第に大きくなる。加速度制限制御部１５は、減速特性曲線Ｉに基づき、車両１の発進時の加速度αを距離Ｄに応じた値以下に制限するようになっている。
【００５５】
すなわち、誤発進抑制装置１００，１００ａにおいては、発進許可制御部１４が発進許可制御を実行することにより、第２走行方向に対応する方向（例えば、第２走行方向が前進方向である場合は車両１の前方、第２走行方向が後退方向である場合は車両１の後方）に位置する障害物Ｏが検知されている場合であっても、車両１の発進が許可される。このとき、加速度制限制御部１５が加速度制限制御を実行することにより、車両１の発進を許可しつつ、車両１が障害物Ｏに接触するのを回避することができる。
【００５６】
例えば、運転者が車両１を自宅の車庫に入れるとき、車庫内の奥側の壁に近い位置に車両１を駐車させようとすることにより、この壁が障害物Ｏとして検知されたものとする。このような場合であっても、車両１の車庫入れを可能とすることができ、かつ、車庫内の奥側の壁に近い位置における車両１の駐車を可能とすることができる。さらに、このとき、仮に運転者がアクセルペダルを強く踏み過ぎた場合であっても、この壁に車両１が接触するのを回避することができる。
【００５７】
第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３、発進許可制御部１４及び加速度制限制御部１５により、誤発進抑制装置１００ａの要部が構成されている。
【００５８】
誤発進抑制装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、第１走行方向推定部１１、第２走行方向推定部１２、発進抑制制御部１３、発進許可制御部１４及び加速度制限制御部１５の各々の機能は、プロセッサ４２及びメモリ４３により実現されるものであっても良く、又は処理回路４４により実現されるものであっても良い。
【００５９】
次に、図７のフローチャートを参照して、誤発進抑制装置１００ａの動作について説明する。なお、図７において、図３に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００６０】
ステップＳＴ５“ＹＥＳ”と判定された場合、ステップＳＴ６にて、発進許可制御部１４が発進許可制御を実行する。次いで、ステップＳＴ７にて、加速度制限制御部１５が加速度制限制御を開始する。これにより、車両１の発進時の加速度αが距離Ｄに応じた値を超えている場合（すなわち減速特性曲線Ｉを超えている場合）、加速度αが減速特性曲線Ｉ以下の値に制限される。
【００６１】
なお、誤発進抑制装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例、すなわち誤発進抑制装置１００と同様の種々の変形例を採用することができる。
【００６２】
以上のように、実施の形態２の誤発進抑制装置１００ａは、発進の抑制が解除された状態にて、車両１の加速度αを制限する制御（加速度制限制御）を実行する加速度制限制御部１５を備え、加速度制限制御部１５は、減速特性曲線Ｉに基づき、車両１と第２走行方向に対応する方向に位置する障害物Ｏとの間の距離Ｄに応じた値以下に加速度αを制限する。これにより、車両１の発進を許可しつつ、車両１が障害物Ｏに接触するのを回避することができる。
【００６３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１  車両、２  運転者監視システム、３  レンジ検出部、４  ブレーキ等、５  車両周辺監視システム、６  通知制御部、７  通知装置、８  加速度検出部、１１  第１走行方向推定部、１２  第２走行方向推定部、１３  発進抑制制御部、１４  発進許可制御部、１５  加速度制限制御部、２１  ブレーキ、２２  スロットル、３１  ディスプレイ、３２  スピーカ、４１  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、４２  プロセッサ、４３  メモリ、４４  処理回路、１００，１００ａ  誤発進抑制装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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