(57)【要約】【課題】駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、を備える車両制御装置。【選択図】図２
2020201701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記生成部は、
前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースの識別情報と、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報とを対応づけて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記生成部は、
前記駐車スペースに付設された表示物を前記認識部が認識することで前記駐車スペースの識別情報を取得する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記認識部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースを特定し、
前記車両制御装置は、
前記認識部が特定した駐車スペースに駐車している他車両に、前記認識部が特定した駐車スペースを示す情報を送信する通信管理部をさらに備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御装置は、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記管理装置により指定された駐車スペースに前記車両を自動駐車させる運転制御部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記車両が駐車スペースに駐車している状態で、
他車両が備える他車両認識部が特定した駐車スペースを示す情報を前記通信部が前記他車両から受信した場合、前記他車両から受信した情報が示す駐車スペースが、前記管理装置により指定された駐車スペースと合致するか否かを判定し、合致しないと判定した場合、前記車両を、前記管理装置により指定された駐車スペースに移動させる、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両制御装置の前記通信部は、
前記駐車スペースに駐車中の駐車車両と通信し、前記駐車車両が備える駐車車両認識部による認識結果を受信し、
前記車両制御装置の生成部は、
前記駐車車両から受信した認識結果に基づいて、前記駐車状況情報を生成する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
コンピュータが、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信する、
車両制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信させ、
前記車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成させ、
前記駐車状況情報を前記管理装置に送信させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これを応用して、自動運転車両と通信して、施設に付帯する駐車場内の空きスペースに自動運転車両を誘導して自動駐車させる自動バレーパーキングの技術が知られている。このバレーパーキングの技術において、複数の車両と通信し、車両が駐車状態から脱したことを示す信号を車両から受信して、複数の車両間における相互の駐車状況を管理するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両が指定された駐車位置と異なる駐車位置に駐車してしまった場合、管理されている駐車位置と実際の駐車位置とが異なる場合がある。このため、管理上は空車となっている位置に他車両を誘導した場合であっても、実際には他車両が駐車しているという事態になり、このような事態について十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースの識別情報と、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報とを対応づけて、前記駐車状況情報を生成する、ものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記生成部は、前記駐車スペースに付設された表示物を前記認識部が認識することで前記駐車スペースの識別情報を取得する、ものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両が走行する経路に隣接する駐車スペースを特定し、前記車両制御装置は、前記認識部が特定した駐車スペースに駐車している他車両に、前記認識部が特定した駐車スペースを示す情報を送信する通信管理部をさらに備える、ものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記車両制御装置は、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を行い、前記管理装置により指定された駐車スペースに前記車両を自動駐車させる運転制御部をさらに備え、前記運転制御部は、前記車両が駐車スペースに駐車している状態で、他車両が備える他車両認識部が特定した駐車スペースを示す情報を前記通信部が前記他車両から受信した場合、前記他車両から受信した情報が示す駐車スペースが、前記管理装置により指定された駐車スペースと合致するか否かを判定し、合致しないと判定した場合、前記車両を、前記管理装置により指定された駐車スペースに移動させる、ものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記車両制御装置の前記通信部は、前記駐車スペースに駐車中の駐車車両と通信し、前記駐車車両が備える駐車車両認識部による認識結果を受信し、前記車両制御装置の生成部は、前記駐車車両から受信した認識結果に基づいて、前記駐車状況情報を生成する、ものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記駐車状況情報を前記管理装置に送信する、方法である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信させ、前記車両の周辺状況を認識させ、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成させ、前記駐車状況情報を前記管理装置に送信させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】第１車両Ｃ１の経路の一例を模式的に示す図である。
【図６】第２車両Ｃ２の経路の一例を模式的に示す図である。
【図７】第２車両Ｃ２の自動修正駐車の一例を模式的に示す図である。
【図８】第３車両Ｃ３の経路の一例を模式的に示す図である。
【図９】車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示す処理の続きの一例を示すフローチャートである。
【図１１】駐車場管理装置４００において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第５車両Ｃ５の経路の一例を模式的に示す図である。
【図１３】第６車両Ｃ６の修正経路の一例を模式的に示す図である。
【図１４】第５車両Ｃ５において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第６車両Ｃ６において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】駐車場管理装置４００において実行される処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１７】図１６の処理の続きの一例を示すフローチャートである。
【図１８】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
車両システム１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１９】
車外カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、車外カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車外カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。車外カメラ１０は、ステレオカメラや３６０度カメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。
【００２５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００２９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３１】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、情報生成部１５０と、通信管理部１５２とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３２】
認識部１３０は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３３】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、車外カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３５】
認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３１と、駐車状況認識部１３２とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。
【００３６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００３８】
以下、自走駐車イベントのうち、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動駐車、および自動出庫を行うイベントを、自走駐車イベントと記す。自動駐車は、誘導による自動運転により、駐車場の入り口から入場して駐車スペースまで走行する動作と、誘導による自動運転により、駐車スペースに駐車させる動作とを含む。自動出庫は、誘導による自動運転により、駐車場の出口まで走行して駐車場を出場した後、乗員を乗車させるエリア（例えば、後述する停止エリア３１０）に駐車するまでの動作である。誘導による自動運転において、自車両Ｍは、例えば、駐車場管理装置４００によって誘導される経路を、自力でセンシングしながら移動する。
【００３９】
なお、駐車場管理装置４００は、駐車場を管理する管理装置の一例であり、管理対象は駐車場に限られない。例えば、複数の車両が同じ二以上の地点を通過する施設であればどのような施設であってもよい。
【００４０】
誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００は、例えば、目標となる駐車スペース（以下、第１目標駐車スペースと記す）を決定し、駐車場内の地図に基づいて第１目標駐車スペースに向かうための大まかな走行経路を生成する。この場合、自車両Ｍは、駐車場管理装置４００により作成された大まかな走行経路に基づいて、目標軌道を生成する。大まかな走行経路とは、例えば、目標に到達するまでに通過するリンク（通路）、走行距離、通過する駐車スペースの数、旋回位置、あるいは旋回方向（右折、左折等）などを含み、これらの情報を参照して目的地まで走行するための経路を示すものである。例えば、大まかな走行経路は、××通路を〇〇メート進み左折する、リンクＩＤ００１の通路を駐車スペースＸ個分進んだ後で左折してリンクＩＤ００２の通路の手前から５番目の駐車スペースに駐車させる、等のように表現される。
【００４１】
なお、これに限らず、誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００が目標軌道を生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００により生成された目標軌道に従って走行してもよい。但し、以降の説明では、上述したように、駐車場管理装置４００が大まかな走行経路を生成し、自車両Ｍが目標軌道を生成するものとする。
【００４２】
行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４１と、目標位置修正部１４２と、駐車位置修正部１４３とを備える。これらの構成要素の機能の詳細については後述する。なお、駐車位置修正部１４３は、第２実施形態のようなシーンにおいて機能する構成であって、詳細については、第２実施形態において説明する。
【００４３】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４４】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４８】
［自走駐車イベント−入庫時］
ここでは、入庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Ｍを第１目標駐車スペースに駐車させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理については、後述する。
【００４９】
自走駐車制御部１４１は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５０】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、自車両Ｍの利用者あるいは所有者の端末装置を用いた利用者あるいは所有者による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。例えば、自車両Ｍの利用者から端末装置を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、駐車場管理装置４００が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Ｍに自動駐車イベントの開始を指示し、自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、自動駐車の依頼は、ＨＭＩ３０を用いて受け付けられてもよい。例えば、自車両Ｍが利用者からＨＭＩ３０を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、自車両Ｍは自動駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００は自動駐車を行わせるための誘導を行う。
【００５１】
自走駐車制御部１４１は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目標の駐車スペースまでの大まかな経路が駐車場管理装置４００により指示され、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置４００により指示された経路を走行する。
【００５２】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３１、駐車スペース状態テーブル４３２などの情報が格納されている。
【００５３】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、例えば、経路生成部４２１と、車両間調整部４２２と、記録部４２３と、抽出部４２４と、変更部４２５と、異常判定部４２６とを備える。記録部４２３、抽出部４２４、変更部４２５、および異常判定部４２６の詳細については後述する。
【００５４】
経路生成部４２１は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。例えば、経路生成部４２１は、上述した大まかな経路を生成し、生成した大まかな経路を示す情報を車両に送信することで、車両を第１目標駐車スペースに誘導する。
【００５５】
駐車場地図情報４３１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３１は、駐車スペースＰＳごとの座標や識別情報などを含む。駐車スペース状態テーブル４３２は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。駐車スペースＩＤは、上述した駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識することで得られる駐車スペースの識別情報であってもよく、表示物が付設されていない駐車場では駐車場管理装置４００により割り当てられた識別情報であってもよい。
【００５６】
経路生成部４２１は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３２を参照して状態が空状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３１から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な大まかな経路を生成し、生成した大まかな経路を示す情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。
【００５７】
車両間調整部４２２は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５８】
駐車場管理装置４００から大まか経路を示す情報を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４１が、大まか経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３１が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４１に提供する。自走駐車制御部１４１は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５９】
［自走駐車イベント−出庫時］
ここでは、出庫時の自動駐車イベントのうち、主に、自車両Ｍを出庫させるための処理について以下説明し、駐車状況情報を生成する処理の説明については、入庫時の処理と同様であるため省略する。
【００６０】
自走駐車制御部１４１および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、駐車場管理装置４００の経路生成部４２１は、例えば、利用者の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、駐車スペースＰＳから停止エリア３１０までの経路を生成し、自車両Ｍに送信する。自車両Ｍの自走駐車制御部１４１は、経路を示す情報を受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、経路に沿って、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。このとき、駐車場管理装置４００の車両間調整部４２２は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４１は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６１】
［自走駐車イベント−入庫時（第１目標駐車スペースが空いている場合）］
駐車状況認識部１３２は、自車両Ｍが走行中において、駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識する。「表示物が付設される」ことには、例えば、各駐車スペースＰＳを識別する数字や文字等を描画することや、各駐車スペースＰＳを識別する数字や文字等が描画されている札などを埋設することなどが含まれてよい。また、「駐車スペースＰＳに付設される」ことは、駐車スペースＰＳの領域内に付設されることであってもよく、駐車スペースＰＳの手前の通路や、駐車スペースＰＳ付近の壁や柱に付設されることであってもよい。駐車状況認識部１３２は、この表示物を認識することで、各駐車スペースＰＳの識別情報（以下、駐車スペース識別情報と記す）を取得する。例えば、駐車状況認識部１３２は、表示物を撮像した画像を画像処理することにより、駐車スペース識別情報を取得する。
【００６２】
表示物には、例えば、各駐車スペースＰＳを識別する数字や文字の組み合わせを表示したものや、この駐車スペースＰＳを識別する数字や文字の組み合わせをエンコードした二次元コードなどが含まれる。例えば、駐車状況認識部１３２は、駐車場ＰＡに設置されている駐車スペースＰＳのうち、自車両Ｍが走行している通路（車線を含む）に隣接する駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識することで駐車スペース識別情報を取得する。駐車スペース識別情報を取得した場合、駐車状況認識部１３２は、この駐車スペースＰＳ（つまり、自車両Ｍが走行する経路に隣接する駐車スペースＰＳ）に他車両が駐車されているか否かを示す駐車状況を認識する。この駐車スペースＰＳに他車両が駐車されていることを認識した（つまり、駐車車両を認識した場合）場合、駐車状況認識部１３２は、駐車されている他車両（駐車車両）のナンバープレートに表示されている数字や文字を認識する。
【００６３】
また、駐車スペースＰＳに付設された表示物がない場合、駐車状況認識部１３２は、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などに基づいて各駐車スペースＰＳを認識し、認識した駐車スペースＰＳの位置を認識してもよい。例えば、駐車状況認識部１３２は、駐車場ＰＡに設置されている駐車スペースＰＳのうち、自車両Ｍが走行している通路に隣接する駐車スペースＰＳを認識する。駐車状況認識部１３２は、認識した駐車スペースＰＳが、駐車場管理装置４００により指示された大まか経路を走行している途中で何番目に通過した駐車スペースＰＳであることや、駐車場ＰＡに入場してから〇〇ｋｍ走行したときに通過した駐車スペースＰＳであることを認識する。駐車状況認識部１３２は、駐車スペースＰＳの位置を認識した駐車スペースＰＳの駐車状況を認識する。駐車状況とは、対象の駐車スペースＰＳに他車両が駐車されているか否かを示す情報である。
【００６４】
また、駐車スペースＰＳに付設された表示物がない場合、駐車状況認識部１３２は、駐車枠線を認識したときの自車両Ｍの位置に基づいて、駐車枠線を認識した駐車スペースＰＳの位置（例えば、駐車場地図における座標や、緯度と経度で示される位置など）を認識してもよい。
【００６５】
また、駐車状況認識部１３２は、自車両Ｍが走行する通路に隣接する駐車スペースではない駐車スペースに存在する駐車車両を認識してもよい。例えば、通路の突き当りよりも手前で右折する場合、通路の突き当りの駐車スペースに存在する駐車車両を認識してもよい。
【００６６】
情報生成部１５０は、例えば、自車両Ｍが第１目標駐車スペースまで走行している最中に駐車状況認識部１３２により認識された認識結果に基づいて、駐車スペースＰＳの駐車状況を示す駐車状況情報を生成する。なお、情報生成部１５０は、自車両Ｍが駐車スペースＰＳから出場している間に駐車状況認識部１３２により認識された認識結果に基づいて、駐車スペースＰＳの駐車状況を示す駐車状況情報を生成してもよい。例えば、情報生成部１５０は、認識した駐車スペースＰＳごとに駐車状況情報を生成する。但し、以降の説明では、上述した通り、第１目標駐車スペースまで走行している最中に駐車状況を認識するものとする。
【００６７】
駐車状況情報は、例えば、自車両Ｍが通過した駐車スペースＰＳに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む。例えば、自車両Ｍが通過した駐車スペースＰＳに存在する駐車車両が駐車状況認識部１３２により認識された場合、情報生成部１５０は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報（例えば、車両ナンバー）を示す情報とを生成する。自車両Ｍが通過した駐車スペースＰＳに存在する駐車車両が駐車状況認識部１３２により認識された場合、情報生成部１５０は、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報を生成する。
【００６８】
また、駐車状況情報は、駐車状況認識部１３２により他車両の駐車の有無が認識された駐車スペースＰＳの位置や識別情報を示す情報（以下、特定情報と記す）を含んでもよい。特定情報は、駐車スペースＰＳの位置や識別情報によって各駐車スペースを特定する情報である。各駐車スペースは、車両が通過する際に、各車両の認識部１３０により認識される。以下、特定情報が、駐車スペース識別情報である例について説明する。情報生成部１５０は、駐車状況認識部１３２により取得された駐車スペース識別情報を、駐車スペースＰＳに他車両が駐車しているか否かを示す情報に対応づけて、駐車状況情報を生成する。
【００６９】
なお、駐車スペースＰＳに付設された表示物がない場合、情報生成部１５０は、特定情報として駐車位置情報を生成する。例えば、情報生成部１５０は、自車両Ｍが通過するときに駐車状況認識部１３２により認識された駐車スペースＰＳの通過の順番を導出し、導出した順番を示す駐車位置情報を生成する。また、情報生成部１５０は、駐車スペースごとに、駐車場ＰＡに入場してから、自車両Ｍが通過するときに駐車状況認識部１３２により認識された時点までに、自車両Ｍが走行した距離を導出し、導出した距離を示す駐車位置情報を生成してもよい。また、情報生成部１５０は、駐車スペースごとに、自車両Ｍが通過するときに駐車状況認識部１３２により認識された時にナビゲーション装置５０により特定された自車両Ｍの位置を取得し、取得した自車両Ｍの位置を示す駐車位置情報を生成してもよい。
【００７０】
通信管理部１５２は、通信装置２０を用いて、情報生成部１５０により生成された情報を、駐車場管理装置４００に送信する。例えば、通信管理部１５２は、情報生成部１５０により生成された駐車状況情報を、生成される度に（駐車スペースＰＳごとに）、駐車場管理装置４００に送信する。
【００７１】
第１目標駐車スペースが近づくと、駐車スペース認識部１３１が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、第１目標駐車スペースの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４１に提供する。
【００７２】
第１目標駐車スペースに自車両Ｍを駐車させると、情報生成部１５０は、駐車完了情報を生成する。例えば、情報生成部１５０は、駐車場管理装置４００により指示された第１目標駐車スペースを示す識別情報に、自身の車両ＩＤを対応付けた駐車完了情報を生成する。通信管理部１５２は、通信装置２０を用いて、情報生成部１５０により生成された駐車完了情報を、駐車場管理装置４００に送信する。
【００７３】
図５は、第１車両Ｃ１の誘導経路の一例を模式的に示す図である。駐車場管理装置４００から指示された第１車両Ｃ１の誘導経路は、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に向かう経路Ｒ１１である。駐車状況は図示の駐車スペース状態テーブル４３２の通りである。駐車スペース状態テーブル４３２において、駐車スペース（ＩＤ：［００２１］）と駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）は、満状態であるが、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）と駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）とは、空状態である。なお、実際の駐車状況も、駐車スペース状態テーブル４３２で管理されている状態と合致している。
【００７４】
第１車両Ｃ１は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に近づくと、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）を区画する駐車枠線を認識し、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）の詳細な位置を認識した結果に基づいて、目標軌道を補正する。しかし、第１車両Ｃ１は、隣の駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）を区画する駐車枠線を、誤って目標の駐車スペースとして認識したとする。この場合、第１車両Ｃ１は、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に駐車される。
【００７５】
第１車両Ｃ１は、駐車場管理装置４００により指示された第１目標駐車スペースを示す情報に、自身の車両ＩＤを対応付けた駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を、駐車場管理装置４００に送信する。例えば、第１車両Ｃ１は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に車両ＩＤ「Ｃ１」の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を、駐車場管理装置４００に送信する。なお、第１目標駐車スペースは、駐車場管理装置４００により指示されているため、駐車完了情報に含まれなくてもよい。この場合、第１車両Ｃ１は、駐車が完了したことを示す情報に、自身の車両ＩＤを対応付けて駐車場管理装置４００に送信する。
【００７６】
そして、車両管理装置４００は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）が満状態となり、駐車した車両が第１車両Ｃ１であることを、車両ＩＤを用いて駐車スペース状態テーブル４３２に書き込む。次いで、駐車場管理装置４００は、駐車スペース状態テーブル４３２を参照して、第２車両Ｃ２の第１目標駐車スペースを、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に決定し、第２車両Ｃ２の経路を生成し、第２車両Ｃ２に送信する。
【００７７】
図６は、第２車両Ｃ２の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第２車両Ｃ２の誘導経路は、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に向かう経路Ｒ１２である。上述した通り、駐車スペース状態テーブル４３２では、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）が空状態で、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）が、満状態である。しかし、実際の駐車状態は、図６に示す通り、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）が満状態で、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）が、空状態である。このため、第２車両Ｃ２は、経路Ｒ１２に沿って自動走行し、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）の付近に到着した場合、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に第１車両Ｃ１が駐車していることを認識する。そのため、第２車両Ｃ２は、目標の駐車スペースを修正する自動修正駐車を実行する。
【００７８】
目標位置修正部１４２は、第１目標駐車スペースに他車両が駐車されている場合、駐車状況認識部１３２による認識結果に基づいて、第１目標駐車スペースに近い駐車スペースＰＳの中から、他車両が駐車していない第２目標駐車スペースを探す。目標位置修正部１４２は、駐車スペース認識部１３１による認識結果に基づいて、探し出した第２目標駐車スペースに向けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを第２目標駐車スペースに駐車させる。
【００７９】
例えば、第２車両Ｃ２は、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に存在する第１車両Ｃ１が認識された場合、誤駐車情報を生成する。誤駐車情報は、例えば、第１目標駐車スペースに駐車していることが認識された他車両の識別情報を含み、空状態であるはずの第１目標駐車スペースに他車両が駐車されていることを示す情報である。
【００８０】
また、第２目標駐車スペースへの駐車が完了した場合、第２車両Ｃ２は、第２目標駐車スペースへの駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。この例では、第２車両Ｃ２が、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に車両ＩＤ「Ｃ２」の車両の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。第２車両Ｃ２は、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置４００に送信する。
【００８１】
［駐車場管理装置−変更処理］
抽出部４２４は、駐車スペース状態テーブル４３２を参照し、車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースＰＳを抽出する。例えば、抽出部４２４は、誤駐車情報を受信した場合、誤駐車情報に含まれる駐車スペースＰＳを、駐車状況が異なる駐車スペースＰＳとして抽出する。これに限られず、抽出部４２４は、駐車スペース状態テーブル４３２を参照し、駐車状況情報が示す実際の駐車状況と異なる駐車スペースＰＳを、駐車状況が異なる駐車スペースＰＳとして抽出してもよい。
【００８２】
変更部４２５は、抽出部４２４により実際の駐車状況と異なる駐車スペースが抽出された場合、駐車スペース状態テーブル４３２において、抽出された駐車スペースの駐車状況を変更する。変更部４２５は、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況を、実際の駐車状況に書き換える。
【００８３】
また、変更部４２５は、実際の駐車状況と異なるとして、駐車スペース状態テーブル４３２の駐車状況が変更された駐車スペースを、第１目標駐車スペースとする車両があるいか否かを判定する。駐車スペース状態テーブル４３２の駐車状況が変更された駐車スペースを第１目標駐車スペースとする車両がある場合、変更部４２５は、この車両の目標を第３目標駐車スペースに変更する。例えば、変更部４２５は、第１目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースを、第３目標駐車スペースに決定する。他車両が駐車していない駐車スペースが複数ある場合、変更部４２５は、第１駐車スペースに最も近い駐車スペースであって、他車両が駐車していない駐車スペースを、第３目標駐車スペースに決定する。
【００８４】
異常判定部４２６は、抽出部４２４による抽出結果に基づいて、異常が発生しているか否かを判定する。異常には、例えば、一時的にシステムに異常が発生していたがその後に回復したような一時欠陥などが含まれる。図示は省略するが、例えば、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況では、駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）には駐車車両が存在せず、実際には駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）に駐車車両が存在する場合がある。この場合、駐車場管理装置４００において、車両から駐車完了情報が受信できない事態や、駐車完了情報をテーブルに反映できない事態が発生している可能性がある。異常判定部４２６は、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況では存在しない駐車車両が、実際には駐車スペースに駐車中である場合、異常が発生していると判定する。
【００８５】
［自走駐車イベント−入庫時（第１目標駐車スペースが満状態の場合）］
目標位置修正部１４２は、第１目標駐車スペースにおいて他車両が認識された場合、第１目標駐車スペースに隣接する駐車スペースの駐車状況の認識結果に基づいて、他車両が駐車していない駐車スペースＰＳ（以下、第２目標駐車スペースと記す）を特定する。目標位置修正部１４２は、特定した第２目標駐車スペースに駐車するための目標軌道を生成し、自車両Ｍを第２目標駐車スペースに駐車させる。
【００８６】
図７は、第２車両Ｃ２の自動修正駐車の一例を模式的に示す図である。第２車両Ｃ２は、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に隣接する駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）の駐車状況が、駐車車両がない空状態であると認識する。第２車両Ｃ２は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）を第２目標駐車スペースに決定し、第２目標の駐車スペースに駐車するための経路Ｒ１３に沿って、目標軌道を生成し、駐車させる。
【００８７】
また、第２車両Ｃ２は、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）を認識した時に、駐車している第１車両Ｃ１の車両ナンバー「Ｃ１」を認識し、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）に車両ＩＤ「Ｃ１」が駐車していることを示す誤駐車情報を生成する。第２目標駐車スペースに駐車が完了した後に、第２車両Ｃ２は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に車両ＩＤ「Ｃ２」の駐車が完了したことを示す駐車完了情報を生成する。第２車両Ｃ２は、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置４００に送信する。なお、第２車両Ｃ２は、誤駐車情報と駐車完了情報を、生成したタイミングで順次送信してもよく、同じタイミングで一緒に送信してもよい。
【００８８】
そして、車両管理装置４００は、駐車スペース（ＩＤ：［００２２］）が満状態となり、駐車した車両が第１車両Ｃ１であることを、駐車スペース状態テーブル４３２に書き込む。また、車両管理装置４００は、駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に対応付けられている車両ＩＤを「Ｃ１」から「Ｃ２」に書き換える。
【００８９】
［自走駐車イベント−入庫時（外界検知性能が高い車両の場合）］
駐車場管理装置４００の経路生成部４２１は、外界検知性能が低い車両（以下、一般車両）に比べて、外界検知性能が高い車両（以下、高性能車両）の方が、第１目標駐車スペースまでの距離が長くなるように、誘導経路を生成してもよい。経路生成部４２１は、例えば、車両の外界検知性能を示す情報を各車両から受信し、予め定義されている高性能車両の条件を満たす場合、外界検知性能が高い車両であると判定する。予め定義されている高性能車両の条件には、例えば、車両周辺の認識精度（たとえばカメラの解像度やその他センサの精度など）が閾値以上であることが含まれる。車両の外界検知性能を示す情報は、各車両が駐車場管理装置４００に向けて送信してもよく、通過する車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場ＰＡに設置されている場合、車両の外界検知性能を検出する装置が駐車場管理装置４００に向けて送信してもよい。
【００９０】
例えば、経路生成部４２１は、一般車両の第１目標駐車スペースとして、駐車場ＰＡの入り口に最も近い駐車スペースを選択し、高性能車両の第１目標駐車スペースとして、駐車場ＰＡの入り口から最も遠い駐車スペースを選択する。これに限られず、経路生成部４２１は、一般車両も高性能車両も同じ駐車スペースＰＳを第１目標駐車スペースに選択し、第１目標駐車スペースまでの経路を、一般車両の場合には最短距離の経路とし、高性能車両の場合は遠回りの経路としてもよい。
【００９１】
図８は、第３車両Ｃ３の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第３車両Ｃ３は、高性能車両の一例である。図において破線で示す経路は、第３車両Ｃ３の第１目標駐車スペース（ＰＳ１）に向かう最短距離での経路である。駐車場管理装置４００は、最短距離での経路ではなく、経路Ｒ１４を、第３車両Ｃ３の誘導経路として生成する。第３車両Ｃ３は、例えば、経路Ｒ１４を走行するときに通過する左右の駐車スペースＰＳの全てについて、駐車状況状情報を生成し、駐車場管理装置４００に送信する。
【００９２】
［フローチャート］
図９は、車両システム１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４１は、駐車場管理装置４００から誘導経路を示す情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。誘導経路を示す情報を受信した場合、自走駐車制御部１４１は、誘導経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１０３）。次いで、駐車状況認識部１３２は、走行している通路に隣接する駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識した場合（ステップＳ１０５）、認識結果を情報生成部１５０に出力する。なお、走行している通路に隣接する駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識しない場合、後述するステップＳ１１７に移行する。情報生成部１５０は、駐車状況認識部１３２による認識結果に基づいて、駐車スペース識別情報を生成する（ステップＳ１０７）。
【００９３】
次いで、駐車状況認識部１３２は、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースＰＳに他車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースＰＳに他車両が駐車している場合、情報生成部１５０は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報（例えば、車両ナンバー）と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する（ステップＳ１１１）。一方、ステップＳ１０９において、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースＰＳに他車両が駐車していない場合、情報生成部１５０は、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報（例えば、車両ナンバー）と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する（ステップＳ１１３）。
【００９４】
通信管理部１５２は、通信装置２０を用いて、ステップＳ１１１において生成された駐車状況情報、あるいは、ステップＳ１１３により生成された駐車状況情報を、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１１５）。
【００９５】
次いで、駐車スペース認識部１３１は、第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識しない場合、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す。一方、第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、駐車スペース認識部１３１は、図１０に示す処理に移行する。
【００９６】
図１０は、図９に示す処理の続きの一例を示すフローチャートである。第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、駐車状況認識部１３２は、第１目標駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ１１９）。第１目標駐車スペースに他車両が駐車していないことを駐車状況認識部１３２が認識した場合、自走駐車制御部１４１は、駐車スペース認識部１３１による認識結果に基づいて、目標軌道を補正し、自車両Ｍを第１目標駐車スペースに駐車させる（ステップＳ１２１）。そして、駐車が完了した場合（ステップＳ１２３）、情報生成部１５０は、駐車完了情報を生成し（ステップＳ１２５）、通信管理部１５２が、生成した駐車完了情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１２７）。
【００９７】
なお、駐車状況認識部１３２は、駐車スペースＰＳに付設された表示物を認識することで駐車スペース識別情報を取得して、取得した駐車スペース識別情報に基づいて第１目標駐車スペースであるか否かを判定する。駐車スペースＰＳに表示物が付設されていない場合、駐車状況認識部１３２は、駐車スペースの位置を認識し、認識された駐車スペースの位置に基づいて第１目標駐車スペースであるか否かを判定してもよい。
【００９８】
一方、ステップＳ１１９において、第１目標駐車スペースに他車両が駐車していることを認識した場合、目標位置修正部１４２は、駐車状況認識部１３２による認識結果に基づいて、第１目標駐車スペースに近い駐車スペースＰＳの中から、他車両が駐車していない第２目標駐車スペースを選択する（ステップＳ１２９）。目標位置修正部１４２は、選択した第２目標の駐車スペースに向けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを第２目標駐車スペースに駐車させる（ステップＳ１３１）。次いで、駐車が完了した場合（ステップＳ１３３）、情報生成部１５０は、誤駐車情報を生成し（ステップＳ１３５）、駐車完了情報を生成する（ステップＳ１３７）。そして、通信管理部１５２が、生成した誤駐車情報と駐車完了情報とを、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１２７）。
【００９９】
図１１は、駐車場管理装置４００において実行される処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理装置４００は、例えば、車両が通過する駐車スペースごと、あるいは駐車状況情報ごとに、以下の処理を実行する。まず、抽出部４２４は、通信部４１０を用いて、駐車状況情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。駐車状況情報を受信するまで、抽出部４２４は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【０１００】
例えば、車両は、第１目標駐車スペースに向かう途中で通過する駐車スペースＰＳの駐車状況を認識し、駐車状況情報を駐車場管理装置４００に送信する。駐車状況情報を受信した場合、抽出部４２４は、駐車スペース状態テーブル４３２を参照し、駐車場管理装置４００により管理されている駐車状況と、駐車状況情報が示す実際の駐車状況とを比較する（ステップＳ２０３）。管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる場合（ステップＳ２０５）、抽出部４２４は、比較結果に基づいて、管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースＰＳを抽出する（ステップＳ２０７）。そして、変更部４２５は、抽出された駐車スペースＰＳについて、駐車場管理装置４００により管理されている駐車状況（駐車スペース状態テーブル４３２の「状態」）を、実際の駐車状況に変更する（ステップＳ２０９）。
【０１０１】
次いで、変更部４２５は、ステップＳ２０９において駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳを第１目標駐車スペースとして、誘導経路を走行中の車両が現在あるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。例えば、各駐車スペースＰＳが現時点において第１目標駐車スペースに設定されているか否かを示す情報や、この第１目標駐車スペースに向けて自動駐車を実行している車両の車両ＩＤなどは、駐車スペース状態テーブル４３２に含まれてよい。変更部４２５は、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳが、駐車スペース状態テーブル４３２において第１目標駐車スペースに設定されているか否かを判定する。
【０１０２】
駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳを第１目標駐車スペースとして、誘導経路を走行中の車両がある場合、変更部４２５は、駐車状況が「空」から「満」に変更された第１目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースＰＳを、第３目標駐車スペースに決定する。そして、変更部４２５は、対象車両の目標を、第３目標駐車スペースに変更する（ステップＳ２１３）。
【０１０３】
こうすることで、駐車場ＰＡに十分なカメラや高性能なセンサが設けられていない場合であっても、駐車場ＰＡ内において、駐車スペース状態テーブル４３２において管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースを抽出することができる。また、駐車状況がずれている場合、駐車スペース状態テーブル４３２において管理される駐車状況を、実際の駐車状況に訂正することができる。よって、駐車場の設備を高性能化することなく、駐車スペース状態テーブル４３２において管理される駐車状況の正確性を向上させることができる。
【０１０４】
また、自動駐車あるいは自動出庫する車両が、認識部１３０の認識結果に基づいて駐車状況情報を生成し、駐車場管理装置４００に送信することができるため、新たなカメラやセンサを駐車場ＰＡに設置するよりもコストを抑えることができる。
【０１０５】
また、駐車場管理装置４００は、第１目標駐車スペースに向かう車両から、隣接する通路を通過した全ての駐車スペースＰＳについての駐車状況情報を受信するため、駐車スペース状態テーブル４３２において管理される駐車状況の正確性を向上させることができる。
【０１０６】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置は、複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照し、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信する通信部と、前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、前記通信部を用いて前記管理装置に送信させる生成部とを備えることにより、駐車状況を簡単に取得して管理装置側に通知することができる。また、駐車場管理装置４００は、車両により取得された駐車状況情報を用いることで、バレーパーキングにおいて駐車スペースの駐車状況をより正確に管理することができる。
【０１０７】
なお、通信管理部１５２は、生成した駐車状況情報を駐車場管理装置４００に送信する例について説明したが、生成した駐車状況情報を駐車車両に送信し、駐車車両に駐車場管理装置４００に対して送信してもらうものでもよい。例えば、通信管理部１５２は、自車両Ｍが通過する駐車スペースＰＳを認識した場合、駐車状況情報を駐車場管理装置４００に送信することに換えて、認識した駐車スペースＰＳの駐車スペース識別情報（あるいは駐車位置情報）を、認識した駐車スペースＰＳに駐車している第４車両に送信する。第４車両は、受信した駐車位置情報と自身の車両ＩＤとを対応付けた情報を駐車場管理装置４００に送信する。駐車場管理装置４００は、第４車両から受信した情報に基づいて、第４車両が実際に駐車している駐車スペースＰＳの位置と、駐車スペース状態テーブル４３２において管理されている駐車スペースＰＳの位置とが合致するか否かを判定する。駐車スペースＰＳの位置が合致しない場合、変更部４２５は、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況を、実際の駐車状況に変更する。こうすることで、駐車中の第４車両から実際の駐車状況が駐車場管理装置４００にアップロードされ、自動駐車中の自車両Ｍの通信負荷を軽減させることができる。
【０１０８】
［第２実施形態］
上述した第１実施形態では、駐車場管理装置４００が車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル４３２を変更する例について説明した。第２実施形態では、駐車場管理装置４００による誘導と異なる目標に誤って駐車していた場合、車両側で駐車状況を修正し、駐車場管理装置４００では駐車スペース状態テーブル４３２を変更しない例について説明する。この点を除いて、第１実施形態と同様の内容についての詳細な説明は省略し、異なる内容について以下に説明する。
【０１０９】
図１２は、第５車両Ｃ５の誘導経路の一例を模式的に示す図である。第５車両Ｃ５は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、経路Ｒ２１を走行し、第１目標駐車スペース（ＩＤ：［００２３］）に自動駐車する予定である。第５車両Ｃ５は、駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）を通過するとき、駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）を示す駐車スペース識別情報を生成し、駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）に第６車両Ｃ６が駐車していることを認識する。この場合、第５車両Ｃ５は、生成した駐車スペース識別情報を、第６車両Ｃ６に送信する。以下、第５車両Ｃ５が、通過するときに認識した駐車スペースについて、駐車スペース識別情報を生成する例について説明するが、これに限られない。例えば、第５車両Ｃ５は、通過するときに、各駐車スペースを示す駐車位置情報を生成してもよい。
【０１１０】
次いで、第５車両Ｃ５は、駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）を通過するとき、駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）を示す駐車スペース識別情報を生成し、駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）に他車両が駐車していないことを認識する。この場合、第５車両Ｃ５は、生成した駐車スペース識別情報と、駐車状況が「駐車なし」であることを示す情報とを含む駐車状況情報を生成し、駐車場管理装置４００に送信する。
【０１１１】
第６車両Ｃ６は、第５車両Ｃ５から駐車スペース識別情報を受信した場合、自動駐車したときに駐車場管理装置４００により誘導された第１目標駐車スペースの識別情報を自身の記憶部から読み出し、読み出した第１目標駐車スペースの識別情報と、受信した駐車スペース識別情報とを比較する。この例では、第６車両Ｃ６の第１目標駐車スペースの識別情報は［００２４］であり、第５車両Ｃ５から受信した駐車スペース識別情報は［００２５］である。第６車両Ｃ６は、第１目標駐車スペースの識別情報と、第５車両Ｃ５から受信した駐車スペース識別情報とが合致しない場合、第１目標駐車スペースに移動する。つまり、第６車両Ｃ６は、駐車している駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）を出て、隣の駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）に移動する。
【０１１２】
駐車位置修正部１４３は、駐車スペースＰＳを位置あるいは識別情報で特定する特定情報を他車両から受信した場合、他車両から受信した特定情報により特定される駐車スペースが、駐車場管理装置４００により指定された第１目標駐車スペースと合致するか否かを判定する。合致すると判定した場合、駐車位置修正部１４３は、自車両Ｍの駐車位置を修正しない。一方、合致しないと判定した場合、駐車位置修正部１４３は、自車両Ｍの駐車位置を、駐車場管理装置４００により指定された第１目標駐車スペースに修正するように、自車両Ｍを自動駐車させる。つまり、駐車位置修正部１４３は、自車両Ｍを、当初の第１目標駐車スペースに移動させる。
【０１１３】
図１３は、第６車両Ｃ６の修正経路の一例を模式的に示す図である。第６車両Ｃ６の駐車位置修正部１４３は、第５車両Ｃ５から受信した駐車スペースの特定情報と、駐車場管理装置４００により指定された第１目標駐車スペースとに基づいて、現在駐車している駐車スペースの位置を基準として、移動させる駐車スペースがどの位置になるのかを決定する。図示の例では、第６車両Ｃ６が、現在駐車している駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）の右隣りが、車両スペース（ＩＤ：［００２４］）であり、正しい駐車スペース（第１目標駐車スペース）であると決定する。第６車両Ｃ６は、現在駐車している駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）から出て、右隣の駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）に駐車するための経路Ｒ２２を生成する。第６車両Ｃ６は、駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）への駐車が完了した場合、修正情報を生成し、駐車場管理装置４００に送信する。修正情報には、例えば、移動（修正）前に誤って駐車していた駐車スペースを特定する特定情報と、移動（修正）後に駐車した駐車スペースを特定する特定情報とを含む。
【０１１４】
［フローチャート］
図１４は、第５車両Ｃ５において実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図９を参照して説明した処理と同様の処理については、同一の符号を付す。まず、第５車両Ｃ５の自走駐車制御部１４１は、駐車場管理装置４００から経路を示す情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。経路を示す情報を受信した場合、第５車両Ｃ５の自走駐車制御部１４１は、受信した経路に関する情報（第１目標駐車スペースや道のりを示す情報を含む）を、自身の記憶部に格納するとともに、経路に沿って目標軌道を生成し、生成した目標軌道で第５車両Ｃ５を走行させる（ステップＳ１０４）。
【０１１５】
次いで、第５車両Ｃ５の駐車状況認識部１３２は、駐車スペースＰＳ（ＩＤ：［００２５］）の駐車枠線を認識した場合（ステップＳ１０５）、認識結果を情報生成部１５０に出力する。第５車両Ｃ５の情報生成部１５０は、駐車状況認識部１３２による認識結果に基づいて、駐車スペースＰＳ（ＩＤ：［００２５］）の駐車スペース識別情報を生成する（ステップＳ１０７）。
【０１１６】
次いで、第５車両Ｃ５の駐車状況認識部１３２は、駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースＰＳ（ＩＤ：［００２５］）に他車両が駐車しているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。駐車スペース識別情報を生成した駐車スペースＰＳに第６車両Ｃ６が駐車しているため、第５車両Ｃ５の情報生成部１５０は、駐車状況が「駐車あり」であることを示す情報と、認識された駐車車両の識別情報（例えば、車両ナンバー）と、駐車スペース識別情報とを含む駐車状況情報を生成する（ステップＳ１１１）。そして、第５車両Ｃ５の通信管理部１５２は、通信装置２０を用いて、ステップＳ１１１において生成された駐車状況情報を、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１１５）。
【０１１７】
次いで、第５車両Ｃ５の通信管理部１５２は、通信装置２０を用いて、ステップＳ１０７において生成された駐車スペース識別情報を、第６車両Ｃ６に送信する（ステップＳ１１６）。第５車両Ｃ５の駐車スペース認識部１３１は、第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識しない場合、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す。一方、第１目標駐車スペースの駐車枠線を認識した場合、第５車両Ｃ５の駐車スペース認識部１３１は、図１０に示す処理に移行する。
【０１１８】
図１５は、第６車両Ｃ６において実行される処理の一例を示すフローチャートである。第６車両Ｃ６の自走駐車制御部１４１は、第１目標駐車スペースへの駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。第１目標駐車スペースへの駐車が完了した場合、第６車両Ｃ６の駐車位置修正部１４３は、他車両から駐車スペース識別情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。この例で、第６車両Ｃ６は、第５車両Ｃ５から駐車スペース識別情報を受信し、第１目標駐車スペースの識別情報と、第５車両Ｃ５から受信した駐車スペース識別情報とが合致するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この例で、第６車両Ｃ６の第１目標駐車スペースの識別情報は［００２４］であり、第５車両Ｃ５から受信した駐車スペース識別情報は［００２５］であるため、第６車両Ｃ６の駐車位置修正部１４３は合致しないと判定する。
【０１１９】
そして、第６車両Ｃ６の駐車位置修正部１４３は、第１目標駐車スペースに駐車位置を修正する（ステップＳ３０７）。つまり、第６車両Ｃ６は、駐車している駐車スペース（ＩＤ：［００２５］）を出て、隣の駐車スペース（ＩＤ：［００２４］）に移動する。そして、情報生成部１５０は、修正情報を生成し、通信管理部１５２が、生成された修正情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ３０９）。この例で、第６車両Ｃ６の情報生成部１５０は、移動（修正）前の駐車スペースを特定する特定情報（ＩＤ：［００２５］）と、移動（修正）後の駐車スペースを特定する特定情報（ＩＤ：［００２４］）とを含む修正情報を生成する。次いで、第６車両Ｃ６の自走駐車制御部１４１は、第６車両Ｃ６が駐車スペースから退出したか否かを判定する（ステップＳ３１１）。第６車両Ｃ６が駐車スペースから退出していない場合、ステップＳ３０３に戻って処理を繰り返す。一方、第６車両Ｃ６が駐車スペースから退出した場合、処理を終了する。
【０１２０】
図１６は、駐車場管理装置４００において実行される処理の他の例を示すフローチャートである。なお、図１１を参照して説明した内容と同様の内容については、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。ステップＳ２１１において、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳに駐車予定の車両が現在あると判定された場合、変更部４２５は、駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳに関する修正情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。修正情報を受信しない場合、変更部４２５は、図１７の処理に移行する。
【０１２１】
図１７は、図１６の処理の続きの一例を示すフローチャートである。変更部４２５は、修正情報を受信した場合、修正情報に含まれる修正前の駐車スペース識別情報（ＩＤ：［００２５］）に基づいて、駐車スペース状態テーブル４３２において駐車スペース識別情報（ＩＤ：［００２５］）と対応付けられている「状態」を、「空」に書き換える（ステップＳ２２１）。次いで、変更部４２５は、修正情報に含まれる修正後の駐車スペース識別情報（ＩＤ：［００２４］）に基づいて、駐車スペース状態テーブル４３２において駐車スペース識別情報（ＩＤ：［００２４］）と対応付けられている「状態」を、「満」に書き換える（ステップＳ２２３）。
【０１２２】
次いで、変更部４２５は、ステップＳ２２３において駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳに駐車予定の車両が現在あるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。駐車状況が「空」から「満」に変更された駐車スペースＰＳに駐車予定の車両が現在ある場合、変更部４２５は、駐車状況が「空」から「満」に変更された第１目標駐車スペースに近い駐車スペースのうち、他車両が駐車していない駐車スペースＰＳを、第３目標駐車スペースに決定する。そして、変更部４２５は、対象車両の目標を、第３目標駐車スペースに変更する（ステップＳ２２７）。
【０１２３】
こうすることで、駐車場の設備を高性能化することなく、駐車場内の駐車車両の駐車位置を、駐車スペース状態テーブル４３２において管理される駐車状況に合わせて、整えることができる。
【０１２４】
［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【０１２５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の駐車スペースの駐車状況を示す管理情報を参照して、自動走行可能な車両を目標の駐車スペースに誘導する管理装置と通信し、
前記車両の周辺状況を認識し、前記認識された結果に基づいて、前記車両が通過する駐車スペースに他車両が駐車しているか否かを示す情報を含む駐車状況情報を生成し、
前記駐車状況情報を、前記通信部を用いて前記管理装置に送信する、
ように構成されている、車両管理システム。
【０１２６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１２７】
例えば、エイミングスポットを駐車場ＰＡ内に作り、車両のソフトウェアで可能な範囲で、各車両がエイミングを行うようにしてもよい。また、駐車開始時において、各車両は、エイミングスポットを通過し、エイミングを行った後で、駐車を開始するようにしてもよい。エイミングとは、例えば、車外カメラ１０、レーダ装置１２、あるいはファインダ１４等の光軸の向きを測定し、調整する処理である。エイミングスポットには、例えば、エイミングを行う設備が設定されていてもよい。駐車場管理装置４００は、このエイミングスポットに設置された通信機器と通信し、エイミングスポットを通過する車両の外界検知性能の精度を示す情報を取得する。
【０１２８】
また、車両側で、駐車場管理装置４００によって管理されている駐車状況と、実際の駐車状況とが異なる駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳに関する駐車状況情報だけを、駐車場管理装置４００に送信してもよい。例えば、自動運転制御装置１００は、駐車場管理装置４００が備える抽出部４２４と同様の機能構成を備える。駐車場管理装置４００は、駐車スペース状態テーブル４３２の全ての情報を車両に送信してもよく、誘導する経路に隣接する駐車スペースについての満空「状態」の情報だけを車両に送信してもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、通過する通路の駐車スペースの並び順に並べられた満空「状態」を示す情報であって、具体的には、車両が通過する左側の駐車スペースＰＳの駐車状況は「満、空、空、満、空…」であることを示す情報を車両に送信する。
【０１２９】
なお、情報生成部１５０は、駐車スペースＰＳに駐車中の他車両の認識部により認識された認識結果に基づいて、駐車状況情報を生成してもよい。例えば、通信管理部１５２は、駐車状況認識部１３２により認識された駐車車両に対して、認識結果の送信を要求するリクエストコマンドを送信する。駐車車両は、自分が駐車している駐車スペースの特定情報に基づいて駐車車両が駐車していることを示す駐車状況情報を生成し、あるいは、周辺の駐車スペースＰＳについての駐車状況情報を生成する。
【０１３０】
この駐車車両は、生成した駐車状況情報を、リクエストコマンドを送信した車両あるいは駐車場管理装置４００に送信する。前者の場合、自車両Ｍの情報生成部１５０は、駐車車両から受信した認識結果に基づいて、駐車状況情報を生成する。後者の場合、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍから受信した駐車状況情報と、駐車車両から受信した駐車状況情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル４３２を更新する。なお、自車両Ｍにより認識された駐車状況と、駐車車両により認識された駐車状況とが合致しない場合、自車両Ｍは、外界検知性能が高い方の車両により認識された駐車状況に基づいて、駐車状況情報を生成してもよく、駐車場管理装置４００は、外界検知性能が高い方の車両により認識された駐車状況に基づいて、駐車スペース状態テーブル４３２を更新してもよい。
【符号の説明】
【０１３１】
１…車両システム、１０…車外カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…駐車スペース認識部、１３２…駐車状況認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…自走駐車制御部、１４２…目標位置修正部、１４３…駐車位置修正部、１５０…情報生成部、１５２…通信管理部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…駐車場管理装置、４２１…経路生成部、４２２…車両間調整部、４２３…記録部、４２４…抽出部、４２５…変更部、４２６…異常判定部
【図１】
2020201701.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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