(57)【要約】【課題】予約した入庫時間まで車両が駐車できずに待機させられることを抑制できる駐車制御装置を提供する。【解決手段】駐車制御装置１００は、複数の駐車エリア５を有する自動バレー駐車場１内において、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖを駐車させる駐車制御を行う。駐車制御装置１００は、予約済み駐車エリア５ｃの予約入庫時間の前に車両Ｖが自動バレー駐車場１に到着した場合、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能ではないと判定した場合、予約済み駐車エリア５ｃとは異なるエリアである一時駐車エリアＴが駐車可能か否かを判定する。一時駐車エリアＴが駐車可能と判定した場合、車両Ｖを一時駐車エリアＴに駐車させる駐車制御を行う。【選択図】図１
2020201666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車エリアを有する駐車場内において、入庫時間が予約された駐車エリアである予約済み駐車エリアに車両を駐車させる駐車制御を行う駐車制御装置であって、
前記予約済み駐車エリアに予約されている入庫時間の前に前記車両が前記駐車場に到着した場合、前記予約済み駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、
前記予約済み駐車エリアが駐車可能ではないと判定した場合、前記予約済み駐車エリアとは異なるエリアである一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、
前記一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、前記車両を前記一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を行う、駐車制御装置。
【請求項２】
前記一時駐車エリアは、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアである、請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項３】
前記一時駐車エリアに前記車両を駐車させた後、前記予約済み駐車エリアが駐車可能ではなく、且つ、前記一時駐車エリアに対して入庫時間を予約している他車両が前記駐車場に到着した場合、前記予約済み駐車エリア及び前記一時駐車エリアとは異なるエリアである他の一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、
前記他の一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、前記車両を前記他の一時駐車エリアへ移動させる駐車制御を行う、請求項２に記載の駐車制御装置。
【請求項４】
前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアであって予約が入っていない駐車エリアについて、前記一時駐車エリアとされている間においては、下記条件（１）〜（３）の少なくとも何れかを満たす場合に、入庫時間を予約可能とする、請求項２又は３に記載の駐車制御装置。
（１）前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された他の駐車エリアの予約が入っていない場合。
（２）前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていない他のエリアが駐車可能である場合。
（３）前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された複数の他の駐車エリアの全てに予約が入っている場合であって、現時刻から当該複数の他の駐車エリアに予約されている出庫時間のうち最も早い何れか１つまでの時間が、一定時間よりも小さい場合。
【請求項５】
前記一時駐車エリアは、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアである、請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項６】
前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能である場合、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを前記一時駐車エリアとし、
前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能でない場合であって、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能な場合に、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアを前記一時駐車エリアとする、請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項７】
前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能である場合、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアを前記一時駐車エリアとし、
前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能でない場合であって、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能な場合に、前記駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを前記一時駐車エリアとする、請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項８】
前記車両を前記一時駐車エリアに駐車させた後、前記予約済み駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、前記予約済み駐車エリアが駐車可能と判定した場合、前記車両を前記一時駐車エリアから前記予約済み駐車エリアへ移動させる駐車制御を行う、請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御装置。
【請求項９】
前記予約済み駐車エリアに予約されている入庫時間の前に前記車両が前記駐車場に到着した場合、前記車両が到着した到着時間と当該入庫時間との差分時間が所定時間以内であるときに、前記車両を前記一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を実行可能とする、請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両が駐車する複数の駐車エリアを有する駐車場内において、入庫時間が予約された駐車エリアに車両を駐車させる駐車制御を行う駐車制御装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７５８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような駐車制御装置では、予約された入庫時間前に車両が駐車場に到着した場合、当該車両は、その入庫時間まで駐車できずに待機させられるおそれがある。
【０００５】
本開示は、予約した入庫時間まで車両が駐車できずに待機させられることを抑制できる駐車制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面は、複数の駐車エリアを有する駐車場内において、入庫時間が予約された駐車エリアである予約済み駐車エリアに車両を駐車させる駐車制御を行う駐車制御装置であって、予約済み駐車エリアに予約されている入庫時間の前に車両が駐車場に到着した場合、予約済み駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、予約済み駐車エリアが駐車可能ではないと判定した場合、予約済み駐車エリアとは異なるエリアである一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、車両を一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を行う。
【０００７】
この駐車制御装置では、予約された入庫時間の前に駐車場に到着した車両であって予約済み駐車エリアに駐車できない車両は、一時駐車エリアが駐車可能であれば、当該一時駐車エリアに駐車できる。そのため、予約した入庫時間まで車両が駐車できずに待機させられることを抑制できる。
【０００８】
一実施形態においては、一時駐車エリアは、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアであってもよい。これにより、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを一時駐車エリアとして活用できる。
【０００９】
一実施形態においては、一時駐車エリアに車両を駐車させた後、予約済み駐車エリアが駐車可能ではなく、且つ、一時駐車エリアに対して入庫時間を予約している他車両が駐車場に到着した場合、予約済み駐車エリア及び一時駐車エリアとは異なるエリアである他の一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、他の一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、車両を他の一時駐車エリアへ移動させる駐車制御を行ってもよい。これにより、一時駐車エリアとして利用している駐車エリアへの他車両の駐車が妨げられることを抑制できる。
【００１０】
一実施形態においては、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアであって予約が入っていない駐車エリアについて、一時駐車エリアとされている間においては、下記条件（１）〜（３）の少なくとも何れかを満たす場合に、入庫時間を予約可能としてもよい。これにより、駐車エリアが一時駐車エリアとして利用されている間であっても、入庫時間を予約することができる。
（１）駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された他の駐車エリアの予約が入っていない場合。
（２）駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていない他のエリアが駐車可能である場合。
（３）駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された複数の他の駐車エリアの全てに予約が入っている場合であって、現時刻から当該複数の他の駐車エリアに予約されている出庫時間のうち最も早い何れか１つまでの時間が、一定時間よりも小さい場合。
【００１１】
一実施形態においては、一時駐車エリアは、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアであってもよい。これにより、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないデッドスペースなどのエリアを一時駐車エリアとして活用できる。
【００１２】
一実施形態においては、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能である場合、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを一時駐車エリアとし、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能でない場合であって、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能な場合に、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアを一時駐車エリアとしてもよい。これにより、入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを優先的に一時駐車エリアとすることができる。入庫時間が予約可能に設定されていないデッドスペースなどのエリアを、例えば緊急時の退避場所として確保することができる。
【００１３】
一実施形態においては、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能である場合、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアを一時駐車エリアとし、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアが駐車可能でない場合であって、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアが駐車可能な場合に、駐車場内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを一時駐車エリアとしてもよい。これにより、入庫時間が予約可能に設定されていないデッドスペースなどのエリアを優先的に一時駐車エリアとすることができる。入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアを、他車両を駐車させるための駐車エリアとして確保することができる。
【００１４】
一実施形態においては、車両を一時駐車エリアに駐車させた後、予約済み駐車エリアが駐車可能か否かを判定し、予約済み駐車エリアが駐車可能と判定した場合、車両を一時駐車エリアから予約済み駐車エリアへ移動させる駐車制御を行ってもよい。これにより、例えば、駐車可能となった予約済み駐車エリアを他車両の一時駐車エリアとして利用する場合に比べて、車両ないし他車両が頻繁に移動することを抑制でき、効率的な駐車制御を行うことが可能となる。
【００１５】
一実施形態においては、予約済み駐車エリアに予約されている入庫時間の前に車両が駐車場に到着した場合、車両が到着した到着時間と当該入庫時間との差分時間が所定時間以内であるときに、車両を一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を実行可能としてもよい。これにより、予約した入庫時間によらずに車両が駐車場内に駐車できてしまうことを抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本開示の種々の側面及び実施形態によれば、予約した入庫時間まで車両が駐車できずに待機させられることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、一実施形態に係る駐車制御装置の示す構成概要図である。
【図２】図２は、駐車制御装置１００が適用される自動バレー駐車場１の概要図である。
【図３】図３は、駐車制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、駐車制御装置における処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、駐車制御装置による入庫時のシーンの一例を説明するための自動バレー駐車場の概要図である。
【図６】図６は、駐車制御装置による入庫時のシーンの他の一例を説明するための自動バレー駐車場の概要図である。
【図７】図７は、駐車制御装置による入庫時のシーンの更に他の一例を説明するための自動バレー駐車場の概要図である。
【図８】図８は、変形例に係る駐車制御装置における処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。
【００１９】
図１は、一実施形態に係る駐車制御装置１００の示す構成概要図である。図２は、駐車制御装置１００が適用される自動バレー駐車場１の概要図である。図１及び図２に示すように、駐車制御装置１００は、いわゆる自動バレーパーキング（自動バレットパーキングとも称される）を実現する駐車場である自動バレー駐車場１に適用される装置である。まず、図２を用いて自動バレーパーキングについて概説する。
【００２０】
自動バレーパーキングとは、例えば、乗員が自動バレー駐車場１の降車場所２で車両Ｖを降りた後に、車両Ｖを自動バレー駐車場１内の所定エリアに自動的に駐車させると共に、乗員の乗車タイミングで車両Ｖを乗車場所４まで自動的に走行させることをいう。自動バレー駐車場１は、複数の駐車エリア５及び複数の一時待機場所６を有する。駐車エリア５及び一時待機場所６とは、例えば構内において白線で区画された枠内であり、車両Ｖが駐車できるスペースを有し、車両Ｖが駐車できるレイアウトで配置された場所である。
【００２１】
複数の駐車エリア５は、自動バレー駐車場１内における入庫時間が予約可能に設定された駐車エリアである予約可能駐車エリア５ａと、自動バレー駐車場１内における入庫時間が予約可能に設定されていない駐車エリアである予約不可駐車エリア５ｂと、を含む。複数の一時待機場所６は、自動バレー駐車場１内における入庫時間が予約可能に設定されていないエリアである。複数の一時待機場所６は、自動バレー駐車場１内のデッドスペースが利用されて成るエリアである。自動バレー駐車場１において、入庫時間が予約可能か否かの設定は、例えば時間帯などに応じて適宜に変更することができる。
【００２２】
自動バレー駐車場１内には、車両Ｖが走行可能な走行路７が設けられている。なお、自動バレー駐車場１内には、遮蔽壁又は支柱などの構造物が存在してもよい。自動バレー駐車場１には、車両Ｖが進入するための入口Ｉ、車両Ｖが退出するための出口Ｏ、乗員が降車する降車場所２、乗員が乗車する乗車場所４、降車場所２から駐車エリア５へ車両Ｖを走行させる際のゲートである入庫ゲート８ａ、駐車エリア５から乗車場所４へ車両Ｖを走行させる際のゲートである出庫ゲート８ｂ、乗車場所４から駐車エリア５へ車両Ｖを戻す際のゲートであるリターンゲート８ｃが設けられている。
【００２３】
自動バレーパーキングでは、自動バレー駐車場１の降車場所２で車両Ｖの乗員が降車する。車両Ｖの乗員とは、車両Ｖの運転者を含む。そして、車両Ｖは、入庫時間を予約した駐車エリアである予約済み駐車エリア５ｃ（図）に自動運転制御により入庫する。出庫時には、駐車している予約済み駐車エリア５ｃから乗車場所４まで車両Ｖが自動運転制御により移動する。そして、乗車場所４で乗員が車両に乗車する。
【００２４】
なお、本実施形態における自動バレー駐車場１は、自動バレーパーキングのために車両Ｖが移動する全ての場所を含んでいてもよい。例えば、自動バレーパーキングにおける車両Ｖの乗員の降車位置がホテルの玄関前の走行路上であり、自動運転制御により車両Ｖが駐車される予約済み駐車エリア５ｃのある場所がホテルの玄関前から離れて位置する場合もある。この場合、自動バレー駐車場１は、ホテルの玄関前（降車位置）から当該予約済み駐車エリア５ｃのある場所へ、自動運転制御により車両Ｖが走行するための走行路を含むことができる。
【００２５】
自動運転制御とは、運転者による介入が行われない状態で車両Ｖを走行させる制御を意味する。自動運転制御では、自動バレー駐車場１内の車両Ｖを現在位置から予め設定された自動バレー駐車場１内の目標位置へ走行させる。現在位置とは、自動運転制御の開始位置であり、例えば前述した降車位置、又は、車両Ｖが現在駐車している位置である。目標位置とは、自動運転制御の終了位置であり、例えば、予約済み駐車エリア５ｃ、又は、乗車場所４である。また、目標位置には、後述する一時駐車エリアも含まれる。駐車制御とは、運転者による介入が行われない状態で自動運転制御により車両Ｖを駐車（自動駐車）させる制御を意味する。図２では、駐車エリア５内に示される「レ」は、他車両が駐車中であることを表している（図５、図６及び図７において同様）。
【００２６】
駐車制御装置１００は、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖを駐車させる駐車制御を行う装置である。図１に示すように、駐車制御装置１００は、操作端末１０、サーバ２０及び管制インフラ３０を備える。操作端末１０は、例えば乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスであるＨＭＩ（Human  Machine  Interface）を構成する。操作端末１０は、長距離通信によりサーバ２０との間で通信を行う。操作端末１０は、入庫時間及び出庫時間の予約に関する操作入力を受け付ける。操作端末１０は、入庫時間及び出庫時間の予約に関する情報（以下、単に「予約情報」ともいう）をサーバ２０へ送信する。
【００２７】
操作端末１０は、サーバ２０から送信された予約の可否に関する情報を表示させる。操作端末１０は、最終確認を完了したことに関する操作入力を受け付ける。操作端末１０は、最終確認が完了したことを示す情報をサーバ２０へ送信する。操作端末１０は、例えば降車場所２で降車した車両Ｖの入庫を開始させる操作入力を受け付ける。操作端末１０は、車両Ｖの入庫を開始させる情報をサーバ２０へ送信する。操作端末１０は、例えば予約済み駐車エリア５ｃに駐車している車両Ｖの出庫を開始させる操作入力を受け付ける。操作端末１０は、車両Ｖの出庫を開始させる情報をサーバ２０へ送信する。操作端末１０としては、例えばスマートフォン又はタブレットが用いられる。
【００２８】
サーバ２０は、長距離通信により、管制インフラ３０との間及び車両Ｖとの間で通信を行う。サーバ２０は、自動バレー駐車場１の駐車（入庫時間）の予約に関する状況（以下、単に「予約状況」という）を管理する。サーバ２０は、車両Ｖの予約情報が操作端末１０から送信された場合、その予約情報及び管理している予約状況に基づいて、当該車両Ｖの駐車予約の可否を判定する。サーバ２０は、駐車予約の可否の判定結果に関する情報を操作端末１０に送信する。サーバ２０は、車両Ｖの駐車予約が可能な場合であって、最終確認が完了したことを示す情報が操作端末１０から送信された場合に、予約情報に係る入庫時間及び出庫時間を決定すると共に、予約情報に係る予約可能駐車エリア５ａを予約済み駐車エリア５ｃとして決定する。サーバ２０は、決定した予約情報及び予約済み駐車エリア５ｃに応じて、管理している予約状況をアップデートする。予約状況は、例えば、予約情報と当該予約情報に係る予約済み駐車エリア５ｃとが、予約対象の１又は複数の車両Ｖのそれぞれに関連付けられた情報を含んでいる。
【００２９】
サーバ２０は、自動バレー駐車場１に到着した車両Ｖについての予約情報の要求が管制インフラ３０からあった場合、管理している予約状況に基づいて、当該車両Ｖの予約情報及び予約済み駐車エリア５ｃを管制インフラ３０へ送信する。
【００３０】
サーバ２０は、複数の車両Ｖのバーチャルキーを管理する。複数の車両Ｖのバーチャルキーに関する情報は、例えば自動バレー駐車場１を提供する事業者により、サーバ２０に事前に登録されていてもよい。サーバ２０は、車両Ｖの入庫を開始させる情報を操作端末１０から受信した場合、その情報を当該車両Ｖのバーチャルキーに関する情報とともに車両Ｖへ送信する。サーバ２０は、車両Ｖの出庫を開始させる情報を操作端末１０から受信した場合、その情報を当該車両Ｖのバーチャルキーに関する情報とともに車両Ｖへ送信する。バーチャルキーに関する技術は特に限定されず、種々の公知技術を利用することができる。
【００３１】
管制インフラ３０は、自動バレー駐車場１に対して設けられている。管制インフラ３０は、通信部３１、場内センサ３２、データベース３３及び管制ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３４を有する。通信部３１は、長距離通信によりサーバ２０との間で通信を行う。通信部３１は、路車間通信により車両Ｖとの間で通信を行う。通信部３１は、各種の信号を管制ＥＣＵ３４に対して入出力する。
【００３２】
場内センサ３２は、複数の画像センサ（カメラ）及び複数の赤外線センサを含む。複数の画像センサのそれぞれは、各降車場所２、各乗車場所４、各駐車エリア５、各一時待機場所６及び走行路７のそれぞれを撮像する。複数の赤外線センサのそれぞれは、各降車場所２、各乗車場所４、各駐車エリア５、各一時待機場所６及び走行路７のそれぞれにおける車両Ｖの駐車を検出する。場内センサ３２は、検出した検出結果を管制ＥＣＵ３４に対して出力する。データベース３３は、例えば、自動バレー駐車場１のマップデータ（駐車エリア５、一時待機場所６及び走行路７などの所在を示すデータ）を格納する。データベース３３は、管制ＥＣＵ３４により参照可能に構成されている。データベース３３には、複数の車両Ｖ毎の利用履歴（走行経路などに関する情報）が格納されていてもよい。
【００３３】
管制ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有する電子制御ユニットである。管制ＥＣＵ３４は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。管制ＥＣＵ３４は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。
【００３４】
管制ＥＣＵ３４は、場内センサ３２で検出した検出結果及びサーバ２０で管理している予約状況の少なくとも何れかに基づいて、自動バレー駐車場１の駐車状況を認識する。自動バレー駐車場１の駐車状況は、例えば、入庫時間の予約がなされていない予約可能駐車エリア５ａに関する情報（空き情報）を含む。自動バレー駐車場１の駐車状況は、例えば、予約済み駐車エリア５ｃ及びその入庫時間及び出庫時間に関する情報を含む。自動バレー駐車場１の駐車状況は、例えば、車両Ｖが駐車されている１又は複数の駐車エリア５に関する情報を含む。自動バレー駐車場１の駐車状況は、例えば、車両Ｖが駐車されている１又は複数の一時待機場所６に関する情報を含む。
【００３５】
管制ＥＣＵ３４は、場内センサ３２で検出した検出結果に基づいて、自動バレー駐車場１の降車場所２に到着した車両Ｖを認識する。管制ＥＣＵ３４は、例えば、場内センサ３２に含まれる画像センサで撮像された画像に基づき、車両Ｖ及び車両Ｖのナンバープレートの番号を認識する。すなわち、管制ＥＣＵ３４は、自動バレー駐車場１に到着した車両Ｖの認識として、自動バレー駐車場１に到着した車両Ｖの存在とともに当該車両Ｖを識別できる識別情報を認識する。なお、例えば管制ＥＣＵ３４は、駐車券を発券する発券機に対して乗員が操作入力した情報に基づいて、車両Ｖを認識してもよい。例えば管制ＥＣＵ３４は、乗員が所持する個別の駐車カード又は二次元コードを管制インフラ３０の読取装置で読み取ることで、車両Ｖを認識してもよい。
【００３６】
管制ＥＣＵ３４は、認識した車両Ｖについての予約情報及び予約済み駐車エリア５ｃに関する情報を、通信部３１を介してサーバ２０へ要求する。管制ＥＣＵ３４は、認識した車両Ｖについての予約情報及び予約済み駐車エリア５ｃに関する情報を、通信部３１を介してサーバ２０から受信する。
【００３７】
管制ＥＣＵ３４は、認識した車両Ｖの予約情報及び予約済み駐車エリア５ｃ、並びに自動バレー駐車場１のマップデータに基づいて、入庫及び出庫時の車両Ｖのルートを生成する。ルートは、例えば、降車場所２から予約済み駐車エリア５ｃまでの走行路７の道筋である入庫ルートと、予約済み駐車エリア５ｃから乗車場所までの走行路７の道筋である出庫ルートと、を含む。管制ＥＣＵ３４は、データベース３３に格納された車両Ｖの利用履歴に応じて、ルートを調整してもよい。管制ＥＣＵ３４は、データベース３３に格納されたマップデータ及び生成したルートに関する情報を、通信部３１を介して車両Ｖへ送信する。
【００３８】
駐車制御装置１００は、車両Ｖにおいて、通信部４１、内部センサ４２、外部センサ４３、ＧＰＳ受信部４４、アクチュエータ４５、バーチャルキー照合部４６、ＨＭＩ４７、及び、車両ＥＣＵ４８を備える。
【００３９】
通信部４１は、長距離通信によりサーバ２０との間で通信を行う。通信部４１は、路車間通信により管制インフラ３０の通信部３１との間で通信を行う。通信部４１は、各種の信号を車両ＥＣＵ４８に対して入出力する。
【００４０】
内部センサ４２は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ４２は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
【００４１】
外部センサ４３は、例えば、車両Ｖの周辺の物体（障害物又は白線など）を検出するセンサ、及び、車両Ｖが障害物と接触したか否かを検出するために利用されるセンサを含む。障害物とは、他車両、遮蔽壁又は支柱などの自動バレー駐車場１内の物体である。車両Ｖの周辺の物体を検出するセンサには、例えば、レーザセンサ、ミリ波センサ、ソナーセンサ又は画像センサが含まれる。
【００４２】
ＧＰＳ受信部４４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両Ｖの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば自動バレー駐車場１内の座標（緯度及び経度）が含まれる。ＧＰＳ受信部４４に代えて、車両Ｖが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。
【００４３】
アクチュエータ４５は、車両Ｖの自動運転制御及び駐車制御を実行する装置である。アクチュエータ４５は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、車両ＥＣＵ４８からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００４４】
バーチャルキー照合部４６は、サーバ２０から通信部４１を介して受信したバーチャルキーに関する情報を照合する。バーチャルキー照合部４６は、バーチャルキーの照合結果を車両ＥＣＵ４８へ出力する。バーチャルキー照合部４６におけるバーチャルキーの照合手法は特に限定されず、種々の公知手法を用いることができる。
【００４５】
ＨＭＩ４７は、運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ４７は、例えば、タッチパネルディスプレイ及びスピーカを備えている。ＨＭＩ４７は、車両ＥＣＵ４８からの制御信号に応じて、タッチパネルディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ４７は、ＨＵＤ［Head Up Display］を備えていてもよい。
【００４６】
車両ＥＣＵ４８は、駐車制御を実行するための電子制御ユニットであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する。車両ＥＣＵ４８は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両Ｖの構成要素と通信可能に接続される。車両ＥＣＵ４８は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種の機能を実現する。車両ＥＣＵ４８は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。
【００４７】
車両ＥＣＵ４８は、外部センサ４３の検出結果、及び、管制インフラ３０から送信されたマップデータの少なくとも一方に基づいて、車両Ｖの周囲の物体を認識する。車両ＥＣＵ４８は、例えば、外部センサ４３から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。車両ＥＣＵ４８は、内部センサ４２の検出結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。車両Ｖの走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。
【００４８】
車両ＥＣＵ４８は、車両Ｖを現在位置から目標位置へ駐車させる駐車制御を実現する走行計画を生成する。車両ＥＣＵ４８は、サーバ２０から車両Ｖの入庫を開始させる情報を通信部４１を介して受信すると共に、バーチャルキー照合部４６によるバーチャルキーの照合結果が正しい場合に、車両Ｖを予約済み駐車エリア５ｃ又は後述の一時駐車エリアへ駐車させる駐車制御を実現する走行計画を生成する。車両ＥＣＵ４８は、サーバ２０から車両Ｖの出庫を開始させる情報を受信すると共に、バーチャルキー照合部４６によるバーチャルキーの照合結果が正しい場合に、車両Ｖを乗車場所４へ駐車させる駐車制御を実現する走行計画を生成する。走行計画の生成は、ＧＰＳ受信部４４で取得した車両Ｖの位置情報、認識した車両Ｖの走行状態、認識した車両Ｖの周囲の物体、並びに、管制インフラ３０から送信されたルート及びマップデータに基づいて実現できる。車両ＥＣＵ４８は、例えば、生成された走行計画に従って車両Ｖが駐車制御するようにアクチュエータ４５に制御信号を出力する。
【００４９】
本実施形態では、管制ＥＣＵ３４において、以下の処理を実行する。自動バレー駐車場１の降車場所２への到着を認識した車両Ｖについて、当該車両Ｖの予約済み駐車エリア５ｃに予約された入庫時間（以下、「予約入庫時間」ともいう）の前に到着したか否かを判定する。予約入庫時間の前に到着（すなわち、早着）したと判定した場合、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。例えば、現時刻から予約入庫時間までの間に予約済み駐車エリア５ｃに前の予約が入っていない場合で、且つ、予約済み駐車エリア５ｃに他車両が現在駐車していない場合には、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能と判定する。なお、駐車可能か否かの判定は特に限定されず、公知手法を利用して判定することができる。
【００５０】
予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能ではないと判定した場合、予約済み駐車エリア５ｃとは異なるエリアである一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定する。一時駐車エリアは、予約可能駐車エリア５ａ及び一時待機場所６のうちの何れかである。例えば、一時駐車エリアに他車両が存在しない、又は、一時駐車エリアとしての予約可能駐車エリア５ａに予約が入っていない場合には、一時駐車エリアが駐車可能と判定する。
【００５１】
一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、車両Ｖを一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を行う。例えば、管制ＥＣＵ３４は、現在位置から一時駐車エリアまでの走行路７の道筋であるルートを生成する。車両ＥＣＵ４８は、車両Ｖを現在位置から一時駐車エリアへ駐車制御させる一時駐車時の走行計画を生成する。車両ＥＣＵ４８は、当該走行計画に従って車両Ｖが自動運転及び駐車制御するようにアクチュエータ４５に制御信号を出力する。
【００５２】
本実施形態では、予約可能駐車エリア５ａである一時駐車エリアに車両Ｖを駐車させた後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能ではなく、且つ、一時駐車エリアに対して入庫時間を予約している他車両が自動バレー駐車場１に到着した場合、管制ＥＣＵ３４において、他の一時駐車エリアが駐車可能か否かを判定する。他の一時駐車エリアは、予約済み駐車エリア５ｃとは異なるエリアであって、現在駐車中の一時駐車エリアとは異なるエリアである。他の一時駐車エリアが駐車可能と判定した場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、車両Ｖを他の一時駐車エリアへ移動させる駐車制御を行う。例えば、管制ＥＣＵ３４は、現在位置から他の一時駐車エリアまでの走行路７の道筋であるルートを生成する。車両ＥＣＵ４８は、車両Ｖを現在位置から他の一時駐車エリアへ駐車制御させる一時駐車時の走行計画とする。車両ＥＣＵ４８は、当該走行計画に従って車両Ｖが駐車制御するようにアクチュエータ４５に制御信号を出力する。
【００５３】
本実施形態では、サーバ２０において、予約が入っていない予約可能駐車エリア５ａが一時駐車エリアとされている間、下記条件（１）〜（３）の少なくとも何れかを満たす場合に、入庫時間を予約可能とする。なお、現時刻は、下記条件（１）〜（３）の少なくとも何れかを満たすか否かを判断する時刻である。一定時間は、予め設定されている。
（１）他の予約可能駐車エリア５ａの予約が入っていない場合。
（２）一時待機場所６が駐車可能である場合。
（３）複数の他の予約可能駐車エリア５ａの全てに予約が入っている場合であって、現時刻から当該複数の他の予約可能駐車エリア５ａに予約されている出庫時間のうち最も早い何れか１つまでの時間が、一定時間よりも小さい場合。
【００５４】
本実施形態では、管制ＥＣＵ３４において、一時待機場所６が駐車可能である場合に一時待機場所６を一時駐車エリアとし、一時待機場所６が駐車可能でない場合であって予約可能駐車エリア５ａが駐車可能な場合に、予約可能駐車エリア５ａを一時駐車エリアとする。
【００５５】
本実施形態では、管制ＥＣＵ３４において、車両Ｖを一時駐車エリアに駐車させた後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能と判定した場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、車両Ｖを一時駐車エリアから予約済み駐車エリア５ｃへ移動させる駐車制御を行う。
【００５６】
本実施形態では、管制ＥＣＵ３４において、車両Ｖが早着した場合、車両Ｖの到着時間と予約入庫時間との差分時間を算出する。当該差分時間が所定時間以内であるときに、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８において、車両Ｖを一時駐車エリアに駐車させる上述の駐車制御を実行可能とする。当該差分時間が所定時間よりも大きいとき、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８において、車両Ｖを一時駐車エリアに駐車させる上述の駐車制御を実行せず、自動バレー駐車場１の外で車両Ｖを待機させる。
【００５７】
所定時間は、予め設定されている。自動バレー駐車場１の外としては、特に限定されず、例えば自動バレー駐車場１の近くの駐車可能なスペースが挙げられる。自動バレー駐車場１の外で車両Ｖを待機させる場合、例えば車両ＥＣＵ４８により、車両Ｖに搭載されたナビゲーション装置の地図情報などに基づき、自動バレー駐車場１の外に駐車させる駐車制御を行う。
【００５８】
次に、駐車制御装置１００における車両Ｖの入庫時の動作の一例について、図３及び図４を参照して説明する。
【００５９】
図３及び図４は、駐車制御装置１００における処理を示すフローチャートである。以下の一例では、前提として、車両Ｖの乗員は、自動バレー駐車場１への入庫時間及び自動バレー駐車場１からの出庫時間を操作端末１０を介して予約しており、その予約情報がサーバ２０において決定している。
【００６０】
まず、管制ＥＣＵ３４により、車両Ｖが自動バレー駐車場１に到着したか否かを判定する（ステップＳ１）。上記ステップＳ１では、場内センサ３２の検出結果に基づいて、降車場所２に到着した車両Ｖが認識されたか否かを判定することで、車両Ｖが自動バレー駐車場１に到着したか否かを判定する。上記ステップＳ１でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４により、車両Ｖの到着が早着であるか否かを判定する（ステップＳ２）。上記ステップＳ２では、認識した車両Ｖの予約情報を通信部３１を介してサーバ２０から受信し、車両Ｖの到着時間が予約入庫時間よりも早い場合に、車両Ｖの到着が早着であると判定する。上記ステップＳ１でＮＯの場合、引き続き、車両Ｖが自動バレー駐車場１に到着したか否かを判定する。
【００６１】
上記ステップＳ２でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４により、車両Ｖの到着時間と予約入庫時間との差分時間が所定時間内であるか否かを判定する（ステップＳ３）。上記ステップＳ３でＮＯの場合、車両ＥＣＵ４８により、自動バレー駐車場１の外で駐車させる駐車制御を実行し、自動バレー駐車場１の外で車両Ｖを待機させる（ステップＳ４）。上記ステップＳ４では、両Ｖに搭載されたナビゲーション装置の地図情報などに基づき、自動バレー駐車場１の外に駐車させる駐車制御を行う。上記ステップＳ４の後、上記ステップＳ３へ戻る。
【００６２】
上記ステップＳ３でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４により、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する（ステップＳ５）。上記ステップＳ５では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ５でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、予約済み駐車エリア５ｃに駐車させる駐車制御を実行する（ステップＳ６）。
【００６３】
予約済み駐車エリア５ｃへの車両Ｖの入庫が完了した後、サーバ２０、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８において、車両Ｖを出庫待ちに設定する（ステップＳ７及びステップＳ８）。車両Ｖの入庫の完了は、例えば、自動バレー駐車場１のマップデータ、車両Ｖの位置情報及び場内センサ３２の検出結果に基づき判断できる。「出庫待ち」とは、サーバ２０及び管制インフラ３０のそれぞれに対して通信可能な状態で車両Ｖを休止（イグニッションスイッチをオフ）とした状態である。その後、入庫時の処理が終了する。
【００６４】
上記ステップＳ５でＮＯの場合、管制ＥＣＵ３４により、一時待機場所６は駐車可能か否かを判定する（ステップＳ９）。上記ステップＳ９では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、一時待機場所６が駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ９でＮＯの場合、管制ＥＣＵ３４により、他の予約可能駐車エリア５ａは駐車可能か否かを判定する（ステップＳ１０）。上記ステップＳ１０では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、他の予約可能駐車エリア５ａが駐車可能か否かを判定する。
【００６５】
上記ステップＳ１０でＮＯの場合、車両ＥＣＵ４８により、自動バレー駐車場１の外で駐車させる駐車制御を実行し、自動バレー駐車場１の外で車両Ｖを待機させる（ステップＳ１１）。上記ステップＳ１１では、車両Ｖに搭載されたナビゲーション装置の地図情報などに基づき、自動バレー駐車場１の外に駐車させる駐車制御を行う。上記ステップＳ１１の後、上記ステップＳ５へ戻る。
【００６６】
上記ステップＳ９でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、一時待機場所６を一時駐車エリアとし、この一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を実行する（ステップＳ２１）。一時駐車エリアへの車両Ｖの駐車が完了した後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能であるか否かを判定する（ステップＳ２２及びステップＳ２３）。車両Ｖの駐車の完了は、例えば、自動バレー駐車場１のマップデータ、車両Ｖの位置情報及び場内センサ３２の検出結果に基づき判断できる。上記ステップＳ２３では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。
【００６７】
上記ステップＳ２３でＮＯの場合、引き続き、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ２３でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、予約済み駐車エリア５ｃに駐車させる駐車制御を実行する（ステップＳ２４）。予約済み駐車エリア５ｃへの車両Ｖの入庫が完了した後、サーバ２０、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８において、車両Ｖを出庫待ちに設定する（ステップＳ２５及びステップＳ２６）。その後、入庫時の処理が終了する。
【００６８】
上記ステップＳ１０でＹＥＳの場合、管制ＥＣＵ３４及び車両ＥＣＵ４８により、他の予約可能駐車エリア５ａを一時駐車エリアとし、この一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を実行する（ステップＳ３０）。一時駐車エリアへの車両Ｖの駐車が完了した後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能であるか否かを判定する（ステップＳ３１及びステップＳ３２）。上記ステップＳ３２では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定する。
【００６９】
上記ステップＳ３２でＹＥＳの場合、上記ステップＳ２４へ移行する。上記ステップＳ３２でＮＯの場合、管制ＥＣＵ３４により、一時駐車エリアに対して入庫時間を予約している他車両が自動バレー駐車場１に到着したか否かを判定する（ステップＳ３３）。上記ステップＳ３３では、場内センサ３２などの検出結果に基づいて当該他車両が降車場所２に到着したか否かを判定することで、当該他車両が自動バレー駐車場１に到着したか否かを判定する。上記ステップＳ３３でＮＯの場合、上記ステップＳ３２に戻る。上記ステップＳ３３でＹＥＳの場合、上記ステップＳ９に戻る。なお、上記ステップＳ３３でＮＯの場合は、一時駐車エリアに対して入庫時間を予約している他車両が存在しない場合を含む。
【００７０】
図５は、駐車制御装置１００による入庫時のシーンの一例を説明するための自動バレー駐車場１の概要図である。図５に示す例では、車両Ｖが自動バレー駐車場１に早着しており、車両Ｖの到着時間と予約入庫時間との差分時間が所定時間以内である。車両Ｖの早着時、予約済み駐車エリア５ｃには他車両が駐車中であり、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖは駐車できない。また、他の予約可能駐車エリア５ａの全てについて、他車両が駐車している状態（満車）である。
【００７１】
この場合、降車場所２で車両Ｖから降りた乗員が操作端末１０にて入庫を開始させる操作入力を行うと、一時待機場所６である一時駐車エリアＴに車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。そしてその後、予約済み駐車エリア５ｃが空き（駐車可能である状態）になったとき、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。
【００７２】
図６は、駐車制御装置１００による入庫時のシーンの他の一例を説明するための自動バレー駐車場１の概要図である。図６に示す例では、車両Ｖが自動バレー駐車場１に早着しており、車両Ｖの到着時間と予約入庫時間との差分時間が所定時間以内である。車両Ｖの早着時、予約済み駐車エリア５ｃには他車両が駐車中であり、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖは駐車できない。また、一時待機場所６の全てについて、他車両が駐車している状態である。
【００７３】
この場合、降車場所２で車両Ｖから降りた乗員が操作端末１０にて入庫を開始させる操作入力を行うと、予約可能駐車エリア５ａである一時駐車エリアＴに車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。そしてその後、予約済み駐車エリア５ｃの空きになったとき、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。
【００７４】
図７は、駐車制御装置１００による入庫時のシーンの更に他の一例を説明するための自動バレー駐車場１の概要図である。図７に示す例では、車両Ｖが自動バレー駐車場１に早着しており、車両Ｖの到着時間と予約入庫時間との差分時間が所定時間以内である。車両Ｖの早着時、予約済み駐車エリア５ｃには他車両が駐車中であり、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖは駐車できない。また、一時待機場所６の全てについて、他車両が駐車している状態である。
【００７５】
この場合、降車場所２で車両Ｖから降りた乗員が操作端末１０にて入庫を開始させる操作入力を行うと、予約可能駐車エリア５ａである一時駐車エリアＴ１に車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。予約可能駐車エリア５ａである一時駐車エリアＴ１には、入庫時間を予約している他車両Ｖ２が存在する。よって、他車両Ｖ２が自動バレー駐車場１に到着したとき、他の予約可能駐車エリア５ａである一時駐車エリアＴ２に車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。そしてその後、予約済み駐車エリア５ｃの空きになったとき、予約済み駐車エリア５ｃに車両Ｖを駐車させる駐車制御が行われる。
【００７６】
以上、駐車制御装置１００では、自動バレー駐車場１に早着した車両Ｖであって予約済み駐車エリア５ｃに駐車できない車両Ｖは、一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２が駐車可能であれば、当該一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２に駐車できる。そのため、予約入庫時間まで車両Ｖが駐車できずに待機させられることを抑制できる。
【００７７】
駐車制御装置１００では、一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２は、予約可能駐車エリア５ａである場合がある。これにより、予約可能駐車エリア５ａを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２として活用できる。
【００７８】
駐車制御装置１００では、一時駐車エリアＴ１に車両Ｖを駐車させた後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能ではなく、且つ、一時駐車エリアＴ１に対して入庫時間を予約している他車両Ｖ２が自動バレー駐車場１に到着した場合、他の一時駐車エリアＴ２が駐車可能か否かを判定し、他の一時駐車エリアＴ２が駐車可能と判定した場合、車両Ｖを他の一時駐車エリアＴ２へ移動させる駐車制御を行う。これにより、一時駐車エリアＴ１として利用している予約可能駐車エリア５ａへの他車両Ｖ２の駐車が妨げられることを抑制できる。
【００７９】
駐車制御装置１００では、予約が入っていない予約可能駐車エリア５ａについて、一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２とされている間においては、上記条件（１）〜（３）の少なくとも何れかを満たす場合に、入庫時間を予約可能とする。これにより、駐車エリア５が一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２として利用されている間であっても、入庫時間を予約することができる。
【００８０】
駐車制御装置１００では、一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２は、一時待機場所６である場合がある。これにより、自動バレー駐車場１内におけるデッドスペースなどの一時待機場所６を一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２として活用できる。
【００８１】
駐車制御装置１００では、一時待機場所６が駐車可能である場合に、一時待機場所６を一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２とし、一時待機場所６が駐車可能でない場合であって予約可能駐車エリア５ａが駐車可能な場合に、予約可能駐車エリア５ａを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２とする。これにより、デッドスペースなどを利用した一時待機場所６を優先的に一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２とすることができる。予約可能駐車エリア５ａを、他車両を駐車させるための駐車エリアとして確保することができる。
【００８２】
駐車制御装置１００では、車両Ｖを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２に駐車させた後、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能か否かを判定し、予約済み駐車エリア５ｃが駐車可能と判定した場合、車両Ｖを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２から予約済み駐車エリア５ｃへ移動させる駐車制御を行う。これにより、例えば、駐車可能となった予約済み駐車エリア５ｃが他車両の一時駐車エリアとして利用される場合に比べて、車両Ｖないし他車両が頻繁に移動することを抑制でき、効率的な駐車制御を行うことが可能となる。
【００８３】
駐車制御装置１００では、予約入庫時間の前に車両Ｖが自動バレー駐車場１に到着した場合、車両Ｖが到着した到着時間と予約入庫時間との差分時間が所定時間以内であるときに、車両Ｖを一時駐車エリアに駐車させる駐車制御を実行可能とする。これにより、予約入庫時間によらずに車両Ｖが自動バレー駐車場１内に駐車できてしまうことを抑制することが可能となる。例えば、予約入庫時間よりもかなり早くに自動バレー駐車場１に到着した車両Ｖが、自動バレー駐車場１に駐車できてしまうことを抑制できる。駐車スケジュールが管理しづらくなることを抑制できる。
【００８４】
図８は、変形例に係る駐車制御装置における処理を示すフローチャートである。図８に示すように、変形例に係る駐車制御装置の処理は、上述の駐車制御装置１００の処理（図３参照）に対して、上記ステップＳ９と上記ステップＳ１０との処理の順序が入れ替わっている点で異なる。すなわち、変形例に係る駐車制御装置の処理は、上記ステップＳ９（図３参照）に代えてステップＳ４１を実施し、上記ステップＳ１０（図３参照）に代えてステップＳ４２を実施する点で異なる。
【００８５】
上記ステップＳ４１では、管制ＥＣＵ３４により、他の予約可能駐車エリア５ａは駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ４１では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、他の予約可能駐車エリア５ａが駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ４２では、管制ＥＣＵ３４により、一時待機場所６は駐車可能か否かを判定する。上記ステップＳ４２では、認識している自動バレー駐車場１の駐車状況に基づいて、一時待機場所６が駐車可能か否かを判定する。
【００８６】
このような変形例に係る駐車制御装置においても、上述した作用効果が奏される。また、変形例に係る駐車制御装置では、予約可能駐車エリア５ａが駐車可能である場合に予約可能駐車エリア５ａを一時駐車エリアとし、予約可能駐車エリア５ａが駐車可能でない場合であって一時待機場所６が駐車可能な場合に、一時待機場所６を一時駐車エリアとする。よって、予約可能駐車エリア５ａを優先的に一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２とすることができる。一時待機場所６を、例えば緊急時の退避場所として確保することができる。
【００８７】
以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。
【００８８】
上記実施形態において、入庫時間が予約可能に設定されていないエリアは、一時待機場所６に限定されない。入庫時間が予約可能に設定されていないエリアは、自動バレー駐車場１内で駐車できるエリアであればよく、例えば走行路７の一部を構成するエリアであってもよい。上記実施形態では、予約可能駐車エリア５ａ及び一時待機場所６の少なくとも何れかを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２としているが、これに代えてもしくは加えて、予約不可駐車エリア５ｂを一時駐車エリアＴ，Ｔ１，Ｔ２としてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１…自動バレー駐車場（駐車場）、５…駐車エリア、５ａ…予約可能駐車エリア、５ｂ…予約不可駐車エリア、５ｃ…予約済み駐車エリア、６…一時待機場所、１００…駐車制御装置、Ｔ，Ｔ１…一時駐車エリア、Ｔ２…他の一時駐車エリア（一時駐車エリア）、Ｖ…車両、Ｖ２…他車両。
【図１】
2020201666.tif 000003
【図２】
2020201666.tif 000004
【図３】
2020201666.tif 000005
【図４】
2020201666.tif 000006
【図５】
2020201666.tif 000007
【図６】
2020201666.tif 000008
【図７】
2020201666.tif 000009
【図８】
2020201666.tif 000010