(57)【要約】【課題】光学センサを備えるロボット集塵機において、光学センサを保護すること。【解決手段】ロボット集塵機は、底面及び側面を有し、底面に吸込口を有する本体と、側面の少なくとも一部に対向した状態で移動可能なバンパと、本体に支持され、バンパに設けられたバンパ開口を介して物体を検出する光学センサと、バンパ開口の周囲に配置されるバンパの外面よりも本体の中心に近い位置において、光学センサの入射面に対向する保護部材と、を備える。【選択図】図６
2020078533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底面及び側面を有し、前記底面に吸込口を有する本体と、
前記側面の少なくとも一部に対向した状態で移動可能なバンパと、
前記本体に支持され、前記バンパに設けられたバンパ開口を介して物体を検出する光学センサと、
前記バンパ開口の周囲に配置される前記バンパの外面よりも前記本体の中心に近い位置において、前記光学センサの入射面に対向する保護部材と、
を備えるロボット集塵機。
【請求項２】
前記保護部材は、前記本体に接続される、
請求項１に記載のロボット集塵機。
【請求項３】
前記光学センサは、前記本体に設けられた本体開口及び前記バンパ開口を介して前記物体を検出し、
前記保護部材は、前記本体開口を塞ぐように、前記本体に接続される、
請求項１又は請求項２に記載のロボット集塵機。
【請求項４】
前記本体開口の周囲に配置されるシール部材を備え、
前記保護部材は、前記シール部材を介して、前記本体に接続される、
請求項３に記載のロボット集塵機。
【請求項５】
前記光学センサは、光学系を有し、
前記入射面は、前記光学系の入射面を含み、
前記バンパは、前記バンパの外面が前記入射面から第１距離の第１位置と前記第１距離よりも短い第２距離の第２位置との間の移動範囲で移動するように前記本体に移動可能に支持され、
前記保護部材の表面は、前記入射面から前記第２距離よりも短い第３距離の第３位置に配置される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット集塵機。
【請求項６】
前記本体の側面のうち前記入射面から最も遠い部位は、前記第２位置と前記第３位置との間の第４位置に配置される、
請求項５に記載のロボット集塵機。
【請求項７】
前記本体は、前記光学センサが配置される内部空間を有するハウジングと、前記保護部材の表面の周縁部に接触するように前記ハウジングに固定されるカバー部材とを含み、
前記部位は、前記カバー部材に配置される、
請求項６に記載のロボット集塵機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット集塵機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット集塵機に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、筐体の側面に設けられたバンパ及びバンパの一部に設けられた撮像部を有する自走式掃除機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６０２２２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バンパは、ロボット集塵機の周囲に存在する物体に衝突したとき、筐体に対して移動することにより、筐体に作用する衝撃を緩和する。撮像部がバンパに固定されていると、バンパが物体に衝突したとき、撮像部が物体に接触したり、撮像部が衝撃を受けたりしてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の態様は、撮像部のような光学センサを備えるロボット集塵機において、光学センサを保護することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、底面及び側面を有し、前記底面に吸込口を有する本体と、前記側面の少なくとも一部に対向した状態で移動可能なバンパと、前記本体に支持され、前記バンパに設けられたバンパ開口を介して物体を検出する光学センサと、前記バンパ開口の周囲に配置される前記バンパの外面よりも前記本体の中心に近い位置において、前記光学センサの入射面に対向する保護部材と、を備えるロボット集塵機が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、光学センサを保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る光学センサの近傍を示す断面図である。
【図７】図７は、本実施形態に係るロボット集塵機の一部を示す分解斜視図である。
【図８】図８は、本実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る光学センサの近傍を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［ロボット集塵機］
図１は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す上面図である。図３は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す底面図である。図４は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す側断図である。図５は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す断面図である。
【００１０】
本実施形態においては、「左」、「右」、「前」、「後」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボット集塵機１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。
【００１１】
ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行しながら集塵する。図１、図２、図３、図４、及び図５に示すように、ロボット集塵機１は、本体２と、バンパ３と、バッテリ装着部４と、ファンユニット５と、ダストボックス６と、キャスタ７と、ローラ８と、走行装置１２と、メインブラシ１６と、メインブラシモータ１７と、ガイド部材１４と、サイドブラシ１８と、サイドブラシモータ１９と、ハンドル２０と、光学センサ４０と、物体センサ４１と、落下防止センサ４２と、部材センサ４３と、インタフェース装置５０とを備える。
【００１２】
本体２は、上面２Ａと、清掃対象面ＦＬに対向する底面２Ｂと、上面２Ａの周縁部と底面２Ｂの周縁部とを結ぶ側面２Ｃとを有する。上面２Ａに平行な面内において、本体２の外形は、実質的に円形状である。
【００１３】
本体２は、内部空間を有するハウジング１１を含む。ハウジング１１は、上ハウジング１１Ａと、上ハウジング１１Ａよりも下方に配置され、上ハウジング１１Ａに接続される下ハウジング１１Ｂと、上ハウジング１１Ａに開閉可能に装着されるカバー板１１Ｃと、下ハウジング１１Ｂに装着されるボトムプレート１１Ｄとを含む。上面２Ａは、上ハウジング１１Ａ及びカバー板１１Ｃに配置される。底面２Ｂは、下ハウジング１１Ｂ及びボトムプレート１１Ｄに配置される。
【００１４】
本体２は、底面２Ｂに吸込口１５を有する。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄに設けられる。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬに対向する。吸込口１５は、底面２Ｂの前部に設けられる。吸込口１５は、左右方向に長い矩形状である。左右方向において、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致する。なお、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致しなくてもよい。
【００１５】
バンパ３は、側面２Ｃの少なくとも一部に対向した状態で移動可能である。バンパ３は、本体２に移動可能に支持される。バンパ３は、側面２Ｃの前部に対向する。バンパ３は、ロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したとき、本体２に対して移動することにより、本体２に作用する衝撃を緩和する。
【００１６】
バッテリ装着部４は、バッテリＢＴを支持する。バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着される。バッテリ装着部４は、本体２の外面の少なくとも一部に設けられる。上ハウジング１１Ａの後部に凹部が設けられる。バッテリ装着部４は、上ハウジング１１Ａの凹部の内側に設けられる。バッテリ装着部４は、２つ設けられる。
【００１７】
バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着された状態で、ロボット集塵機１に搭載されている電気機器又は電子機器に電力を供給する。バッテリＢＴは、電動工具用のバッテリである。バッテリＢＴは、電動工具の電源として使用されるリチウムイオンバッテリを含む。バッテリＢＴは、充電可能な充電式電池を含む。バッテリ装着部４は、電動工具のバッテリ装着部と同等の構造を有する。
【００１８】
ロボット集塵機１の使用者は、ハウジング１１の外部空間において、バッテリ装着部４にバッテリＢＴを装着する作業及びバッテリ装着部４からバッテリＢＴを外す作業を実施することができる。バッテリ装着部４は、装着されるバッテリＢＴをガイドするガイド部材と、バッテリＢＴに設けられているバッテリ端子に接続される本体端子とを有する。使用者は、バッテリＢＴを上方からバッテリ装着部４に挿入することにより、バッテリＢＴをバッテリ装着部４に装着することができる。バッテリＢＴは、ガイド部材にガイドされながらバッテリ装着部４に挿入される。バッテリＢＴがバッテリ装着部４に装着されることにより、バッテリＢＴのバッテリ端子とバッテリ装着部４の本体端子とが電気的に接続される。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方に移動することにより、バッテリ装着部４からバッテリＢＴを外すことができる。
【００１９】
ファンユニット５は、本体２に収容される。ファンユニット５は、塵埃を吸引するための吸引力を吸込口１５に発生させる。ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ファンユニット５は、本体２の後部において２つのバッテリ装着部４の間に配置される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に吸引力を発生させる。
【００２０】
図５に示すように、ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置されたケーシング５Ａと、ケーシング５Ａの内側に設けられた吸引ファン５Ｂと、吸引ファン５Ｂを回転させる動力を発生する吸引モータ５Ｃとを有する。ケーシング５Ａは、ダストボックス６に接続される吸気口５Ｄと、排気口５Ｅとを有する。
【００２１】
吸引モータ５Ｃは、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。吸引モータ５Ｃが駆動し、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、吸込口１５に吸引力が発生する。
【００２２】
ダストボックス６は、本体２に収容される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を貯蔵する。ダストボックス６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５とファンユニット５との間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を回収して貯蔵する。
【００２３】
図５に示すように、ダストボックス６は、本体部材６Ａと、本体部材６Ａの上端部に配置されるトレイ部材６Ｂと、トレイ部材６Ｂの上端部に配置される上板部材６Ｃとを有する。本体部材６Ａの上端部に開口が設けられる。トレイ部材６Ｂは、本体部材６Ａの上端部の開口を塞ぐように配置される。トレイ部材６Ｂの上端部に開口が設けられる。上板部材６Ｃは、トレイ部材６Ｂの上端部の開口を塞ぐように配置される。
【００２４】
ダストボックス６は、内部に貯蔵空間Ｓを有する。吸込口１５からの塵埃は、ダストボックス６の貯蔵空間Ｓに貯蔵される。貯蔵空間Ｓは、本体部材６Ａとトレイ部材６Ｂとの間に規定される下側貯蔵空間Ｓ１と、トレイ部材６Ｂと上板部材６Ｃとの間に規定される上側貯蔵空間Ｓ２とを含む。
【００２５】
ダストボックス６は、下側貯蔵空間Ｓ１に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する下側回収口６Ｄと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する上側回収口６Ｅと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、上側貯蔵空間Ｓ２からの空気が排出される排気口６Ｆとを有する。
【００２６】
下側回収口６Ｄは、本体部材６Ａの前部に設けられる。上側回収口６Ｅは、下側回収口６Ｄよりも上方に配置される。上側回収口６Ｅは、トレイ部材６Ｂの前部に設けられる。排気口６Ｆは、下側回収口６Ｄ及び上側回収口６Ｅよりも後方に配置される。排気口６Ｆは、トレイ部材６Ｂの後部に設けられる。下側貯蔵空間Ｓ１は、下側回収口６Ｄを介して吸込口１５に接続される。上側貯蔵空間Ｓ２は、上側回収口６Ｅを介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆは、ファンユニット５の吸気口５Ｄに接続される。ファンユニット５は、排気口６Ｆ及び上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆと上側貯蔵空間Ｓ２との間に塵埃を捕集するフィルタ６Ｇが配置される。
【００２７】
カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに開閉可能に装着される。カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに設けられている開口を塞ぐように配置される。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間からダストボックス６を取り出すことができる。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間にダストボックス６を収容することができる。
【００２８】
キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２を移動可能に支持する。キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。キャスタ７は、底面２Ｂの後部に２つ設けられる。一方のキャスタ７は、本体２の左部に設けられる。他方のキャスタ７は、本体２の右部に設けられる。ローラ８は、底面２Ｂの前部に１つ設けられる。
【００２９】
走行装置１２は、本体２を前方及び後方の少なくとも一方に移動させる。走行装置１２は、車輪９及び車輪モータ１０を含む。
【００３０】
車輪９は、本体２を移動可能に支持する。車輪９は、回転軸ＡＸを中心に回転する。回転軸ＡＸは、左右方向に延在する。車輪９は、２つ設けられる。一方の車輪９は、本体２の左部に設けられる。他方の車輪９は、本体２の右部に設けられる。
【００３１】
車輪モータ１０は、車輪９を回転させる動力を発生する。車輪モータ１０は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。車輪モータ１０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪モータ１０は、２つ設けられる。一方の車輪モータ１０は、本体２の左部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。他方の車輪モータ１０は、本体２の右部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。車輪９は、車輪モータ１０の駆動により回転する。車輪９が回転することにより、ロボット集塵機１は自律走行する。
【００３２】
車輪モータ１０は、車輪９の回転方向を変更可能である。車輪９が一方向に回転することにより、ロボット集塵機１は前進する。車輪９が他方向に回転することにより、ロボット集塵機１は後進する。２つの車輪モータ１０は、異なる駆動量で駆動可能である。２つの車輪モータ１０が異なる駆動量で駆動することにより、ロボット集塵機１は旋回する。
【００３３】
走行装置１２は、車輪９を支持する懸架装置を有する。懸架装置は、本体２に連結される。懸架装置の少なくとも一部は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪９は、懸架装置を介して本体２に支持される。懸架装置は、車輪９を上下方向に移動可能に支持する。懸架装置は、回転軸ＡＸを中心に車輪９を回転可能に支持する。懸架装置は、車輪９の少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、車輪９を支持する。車輪９の少なくとも一部は、底面２Ｂから下方に突出する。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、本体２の底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとは、間隙を介して対向する。
【００３４】
メインブラシ１６は、吸込口１５に配置される。メインブラシ１６は、清掃対象面ＦＬに対向する。メインブラシ１６は、左右方向に長い。メインブラシ１６は、回転軸ＭＸを中心に回転する。回転軸ＭＸは、左右方向に延在する。メインブラシ１６は、左右方向に延在するロッド部材１６Ｒと、ロッド部材１６Ｒの外面に接続された複数のブラシ１６Ｂとを有する。ロッド部材１６Ｒの左端部及び右端部のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。ロッド部材１６Ｒは、ブラシ１６Ｂの少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、メインブラシ１６の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。メインブラシ１６が回転することにより、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が掻き上げられ、吸込口１５から吸い込まれる。
【００３５】
メインブラシモータ１７は、メインブラシ１６を回転させる動力を発生する。メインブラシモータ１７は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。メインブラシモータ１７は、ハウジング１１の内部空間に配置される。メインブラシモータ１７の駆動により、メインブラシ１６が回転する。
【００３６】
ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃を吸込口１５にガイドする。ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。ガイド部材１４は、メインブラシ１６の回転軸ＭＸよりも後方に配置される。ガイド部材１４の下端部は、清掃対象面ＦＬに接触する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を捕集する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃が吸込口１５よりも後方に移動することを抑制する。メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部は、ガイド部材１４により捕集され、吸込口１５から吸い込まれる。
【００３７】
サイドブラシ１８は、底面２Ｂの前部に配置される。サイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに対向する。サイドブラシ１８の少なくとも一部は、本体２よりも前方に配置される。サイドブラシ１８は、２つ設けられる。一方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも左方に設けられる。他方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも右方に設けられる。サイドブラシ１８は、円板部材１８Ｄと、円板部材１８Ｄに放射状に接続された複数のブラシ１８Ｂとを有する。円板部材１８Ｄは、本体２に回転可能に支持される。円板部材１８Ｄは、ブラシ１８Ｂの少なくとも一部が側面２Ｃよりも外側に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、サイドブラシ１８の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。
【００３８】
サイドブラシモータ１９は、サイドブラシ１８を回転させる動力を発生する。サイドブラシモータ１９は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。サイドブラシモータ１９は、ハウジング１１の内部空間に配置される。サイドブラシモータ１９の駆動により、サイドブラシ１８が回転する。サイドブラシ１８が回転することによって、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が吸込口１５に移動する。
【００３９】
ハンドル２０は、上ハウジング１１Ａの前部に設けられる。ハンドル２０の一端部及び他端部のそれぞれは、上ハウジング１１Ａに回動可能に連結される。ロボット集塵機１の使用者は、ハンドル２０を保持してロボット集塵機１を持ち上げることができる。ロボット集塵機１の使用者は、ロボット集塵機１を持ち運びすることができる。
【００４０】
インタフェース装置５０は、カバー板１１Ｃの後部に配置される。インタフェース装置５０は、ロボット集塵機１の使用者に操作される複数の操作部及び複数の表示部を有する。インタフェース装置５０の操作部として、電源ボタン５０Ａが例示される。インタフェース装置５０の表示部として、バッテリＢＴの残量表示部５０Ｂが例示される。また、上ハウジング１１Ａの前部には、例えば発光ダイオードを含む発光部５１が設けられる。
【００４１】
光学センサ４０は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体は、障害物を含む。光学センサ４０は、本体２の前部に配置される。光学センサ４０は、１つ設けられる。光学センサ４０は、ロボット集塵機１よりも前方の物体を非接触で検出する。本実施形態において、光学センサ４０は、物体の画像データを取得することにより物体を検出するカメラを含む。
【００４２】
光学センサ４０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。本体２の少なくとも一部に本体開口６１が設けられる。バンパ３の少なくとも一部にバンパ開口６２が設けられる。光学センサ４０は、本体開口６１及びバンパ開口６２を介して、ロボット集塵機１よりも前方の物体を検出する。
【００４３】
物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体センサ４１は、本体２の前部に配置される。物体センサ４１は、間隔をあけて複数設けられる。物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部の物体を非接触で検出する。本実施形態において、物体センサ４１は、エネルギー波を射出することにより物体を検出する。物体センサ４１として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light  Detection  and  Ranging）、電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio  Detection  and  Ranging）、及び超音波を射出することにより物体を検出する超音波センサ（Ultrasonic  Sensor）の少なくとも一方が例示される。
【００４４】
ロボット集塵機１は、光学センサ４０及び物体センサ４１の少なくとも一方の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在すると判定した場合、物体に接触しないように走行する。ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、例えば進行方向を変更する。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、走行を停止してもよい。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触してもよい。ロボット集塵機１は、物体に接触した後、進行方向を変更したり、走行を停止したりしてもよい。
【００４５】
本実施形態において、ロボット集塵機１に搭載されているコンピュータシステムが、光学センサ４０により取得された画像データを画像処理して、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在するか否かを判定する。また、コンピュータシステムが、物体センサ４１の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在するか否かを判定する。光学センサ４０は、例えば柱のような細い物体又は小さい物体の検出に適している。物体センサ４１は、例えば壁のような大きい物体の検出に適している。なお、光学センサ４０により検出される物体は、障害物に限定されない。光学センサ４０は、位置基準部材のような物体を検出してもよい。コンピュータシステムは、光学センサ４０により取得された画像データに基づいて、物体の位置を検出し、物体の位置の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の位置（自己位置）を推定してもよい。
【００４６】
落下防止センサ４２は、清掃対象面ＦＬの有無を検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、落下防止センサ４２は、底面２Ｂの周縁部に間隔をあけて複数配置される。落下防止センサ４２は、底面２Ｂの前部に設けられた落下防止センサ４２Ｆと、底面２Ｂの後部に設けられた落下防止センサ４２Ｂと、底面２Ｂの左部に設けられた落下防止センサ４２Ｌと、底面２Ｂの右部に設けられた落下防止センサ４２Ｒとを含む。
【００４７】
落下防止センサ４２Ｆは、ローラ８よりも前方に配置される。落下防止センサ４２Ｆは、左右方向において底面２Ｂの中心に１つ配置される。
【００４８】
落下防止センサ４２Ｌは、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。落下防止センサ４２Ｌは、前後方向において、左側のサイドブラシ１８と左側の車輪９の接地面（左側の車輪９の回転軸ＡＸ）との間に配置される。落下防止センサ４２Ｌは、左右方向において、左側のサイドブラシ１８の回転軸及び左側の車輪９よりも左側に配置される。
【００４９】
落下防止センサ４２Ｒは、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。落下防止センサ４２Ｒは、前後方向において、右側のサイドブラシ１８と右側の車輪９の接地面（右側の車輪９の回転軸ＡＸ）との間に配置される。落下防止センサ４２Ｒは、左右方向において、右側のサイドブラシ１８の回転軸及び右側の車輪９よりも右側に配置される。
【００５０】
落下防止センサ４２Ｂは、左右方向において底面２Ｂの中心に配置される。
【００５１】
落下防止センサ４２は、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在するか否かを非接触で検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２は、下方に向かってエネルギー波を射出することにより清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ、電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ、及び超音波を射出することにより物体を検出する超音波センサの少なくとも一方が例示される。底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとが規定距離以上離れている場合、ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定する。底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定した場合、ロボット集塵機１は、走行を停止する。例えば清掃対象面ＦＬの境界が下方に落ち込む段差に接続されている場合、落下防止センサ４２は、段差を検出する。ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、段差が存在すると判定した場合、走行を停止する。これにより、ロボット集塵機１が段差の下に落下することが抑制される。
【００５２】
部材センサ４３は、清掃対象面ＦＬに設けられた区画部材を検出する。部材センサ４３は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、部材センサ４３は、底面２Ｂの前部に間隔をあけて複数配置される。
【００５３】
部材センサ４３は、ローラ８よりも左方及び右方のそれぞれに配置される。２つの部材センサ４３は、左右方向に配置される。左側の部材センサ４３は、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。左側の部材センサ４３は、左右方向において、左側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。右側の部材センサ４３は、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。右側の部材センサ４３は、左右方向において、右側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。
【００５４】
区画部材は、ロボット集塵機１の使用者によって清掃対象面ＦＬの任意の位置に配置される。区画部材として、磁性材料を含む磁気テープが例示される。部材センサ４３として、磁気テープを検出可能な磁気センサが例示される。区画部材によって清掃対象範囲が規定される。ロボット集塵機１は、部材センサ４３の検出データに基づいて、区画部材を超えないように走行する。これにより、ロボット集塵機１が清掃対象範囲の外側に移動することが抑制され、ロボット集塵機１は、清掃対象範囲を清掃することができる。
【００５５】
なお、区画部材が、反射材料を含む反射テープでもよい。部材センサ４３は、反射テープを検出する赤外線センサでもよい。
【００５６】
落下防止センサ４２及び部材センサ４３のそれぞれは、底面２Ｂに平行な面内において、サイドブラシ１８に重複しないように配置される。
【００５７】
［光学センサ］
図６は、本実施形態に係る光学センサ４０の近傍を示す断面図である。図６は、図５の一部を拡大した図に相当する。
【００５８】
光学センサ４０は、本体２に支持される。光学センサ４０は、本体２の前部に配置される。光学センサ４０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。光学センサ４０は、物体の画像データを取得可能なカメラを含む。光学センサ４０は、光学系４０Ａと、光学系４０Ａを介して入射した光を受光するイメージセンサ４０Ｂとを有する。光学系４０Ａは、複数の光学素子（レンズ）を有する。なお、図６は、光学系４０Ａが１つの光学素子により構成されている例を示す。光学系４０Ａは、複数の光学素子を有してもよい。イメージセンサは、ＣＣＤ（Couple  Charged  Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサを含む。光学センサ４０は、光学系４０Ａの光軸ＬＸが前後方向に延在するように、本体２に支持される。
【００５９】
光学センサ４０は、上ハウジング１１Ａの少なくとも一部に支持される。なお、光学センサ４０は、上ハウジング１１Ａとは別のセンサホルダ部材に支持されてもよい。センサホルダ部材が上ハウジング１１Ａに固定されることにより、光学センサ４０は、センサホルダ部材を介して上ハウジング１１Ａに支持される。なお、センサホルダ部材が設けられる場合、センサホルダ部材が上ハウジング１１Ａの一部とみなされてもよい。
【００６０】
バンパ３は、本体２の前部の側面２Ｃの少なくとも一部に対向するように、本体２に支持される。バンパ３は、本体２に対向する内面と、内面の反対方向を向く外面とを有する。
【００６１】
バンパ３は、本体２のハウジング１１に移動可能に支持される。バンパ３は、少なくとも光軸ＬＸに平行な前後方向に移動可能である。なお、バンパ３は、前後方向のみならず、底面２Ｂに直交する中心軸を中心とする傾斜方向に移動してもよい。
【００６２】
本体２のハウジング１１には、本体開口６１が設けられる。本実施形態において、本体２は、ハウジング１１と、ハウジング１１に固定されるカバー部材７２とを含む。本体開口６１は、上ハウジング１１Ａに設けられた本体開口６１Ａと、カバー部材７２に設けられた本体開口６１Ｂとを含む。本体開口６１Ａは、上ハウジング１１Ａの少なくとも一部に設けられた貫通孔を含む。本体開口６１Ａは、ハウジング１１の内部空間と外部空間とを接続する。本体開口６１Ｂは、カバー部材７２の少なくとも一部に設けられた貫通孔を含む。上下方向及び左右方向のそれぞれにおいて、本体開口６１Ａと本体開口６１Ｂの少なくとも一部とは重複する。
【００６３】
バンパ３には、バンパ開口６２が設けられる。バンパ開口６２は、バンパ３の少なくとも一部に設けられた貫通孔を含む。バンパ開口６２は、本体開口６１よりも大きい。
【００６４】
上下方向及び左右方向のそれぞれにおいて、本体開口６１とバンパ開口６２の少なくとも一部とは重複する。光学センサ４０は、本体２に設けられた本体開口６１及びバンパ３に設けられたバンパ開口６２を介して、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。
【００６５】
ロボット集塵機１は、光学センサ４０の入射面４０Ｓに対向する保護部材７０を備える。保護部材７０は、前後方向において、バンパ開口６２の周囲に配置されるバンパ３の外面３Ｓよりも本体２の中心に近い位置に配置される。保護部材７０は、外面３Ｓよりも本体２の中心に近い位置において、入射面４０Ｓに対向する。光学センサ４０の入射面４０Ｓは、光学系４０Ａの入射面を含む。
【００６６】
バンパ開口６２の周囲に配置されるバンパ３の外面３Ｓとは、バンパ開口６２の周囲に配置され、バンパ３の外面のうち最も前方に配置される環状の領域をいう。外面３Ｓは、前方を向く。
【００６７】
図６に示すように、本実施形態においては、外面３Ｓのうち、バンパ開口６２よりも下方に存在する領域３Ｓｂは、バンパ開口６２よりも上方に存在する領域３Ｓａよりも前方に配置される。
【００６８】
光学系４０Ａの入射面４０Ｓとは、光学系４０Ａの焦点に面する光学素子の表面をいう。光学系４０Ａが複数の光学素子を有する場合、入射面４０Ａとは、複数の光学素子のうち光学系４０Ａの焦点に最も近い光学素子の表面をいう。
【００６９】
保護部材７０は、光学センサ４０を保護する光学部材である。保護部材７０は、透明な平行平板である。保護部材７０は、光学系４０Ａの入射面４０Ｓに対向する内面７０Ｂと、内面７０Ｂの反対方向を向く表面７０Ｓとを有する。保護部材７０は、ガラス製の板でもよいし、ポリカーボネートのような合成樹脂製の板でもよい。光学センサ４０は、保護部材７０を介して、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出することができる。
【００７０】
保護部材７０は、本体２に接続される。保護部材７０は、上ハウジング１１Ａとカバー部材７２との間に配置される。保護部材７０は、本体開口６１を塞ぐように、本体２に接続される。
【００７１】
上ハウジング１１Ａは、本体開口６１Ａの周囲に配置され、前方に突出する第１凸部１１１と、光軸ＬＸの放射方向において第１凸部１１１よりも外側に配置される第２凸部１１２とを有する。第１凸部１１１は、光軸ＬＸを囲むように設けられる。第２凸部１１２は、第１凸部１１１の外側において、光軸ＬＸを囲むように設けられる。第２凸部１１２の端面は、第１凸部１１１の端面よりも前方に配置される。第１凸部１１１の端面とは、第１凸部１１１において最も前方に配置される第１凸部１１１の表面をいう。第１凸部１１１の端面は、前方を向く。第２凸部１１２の端面とは、第２凸部１１２において最も前方に配置される第２凸部１１２の表面をいう。第２凸部１１２の端面は、前方を向く。保護部材７０は、第２凸部１１２の内側に配置される。保護部材７０の内面７０Ｂの周縁部は、第１凸部１１１の端面に接触する。
【００７２】
ロボット集塵機１は、本体開口６１の周囲に配置されるシール部材７１を備える。ハウジング１１は、シール部材７１が配置される凹部１１３を有する。凹部１１３は、第１凸部１１１と第２凸部１１２との間に設けられる。凹部１１３は、光軸ＬＸを囲むように設けられる。保護部材７０は、シール部材７１を介して、上ハウジング１１Ａに接続される。
【００７３】
カバー部材７２は、保護部材７０の表面７０Ｓの周縁部に接触するように上ハウジング１１Ａに固定される。光学センサ４０とカバー部材７２とは離れている。カバー部材７２には、本体開口６１Ｂが設けられる。カバー部材７２は、本体開口６１Ｂを規定する環状部７２Ａと、ハウジング１１の第２凸部１１２の周囲に配置される固定部７２Ｂと、固定部７２Ｂの周囲に配置されるフランジ部７２Ｃとを含む。環状部７２Ａは、保護部材７０の表面７０Ｓの周縁部に接触する。環状部７２Ａは、第１凸部１１１との間で保護部材７０を挟む。フランジ部７２Ｃは、光軸ＬＸの放射方向において固定部７２Ｂよりも外側に配置される。固定部７２Ｂは、第２凸部１１２に嵌る。固定部７２Ｂが第２凸部１１２に嵌ることにより、ハウジング１１とカバー部材７２とが固定される。
【００７４】
保護部材７０は、第２凸部１１２の内側に配置される。光軸ＬＸの放射方向における保護部材７０の位置は、第２凸部１１２により固定される。環状部７２Ａは、第１凸部１１１との間で保護部材７０を挟む。光軸ＬＸに平行な前後方向における保護部材７０の位置は、環状部７２Ａ及び第１凸部１１１により固定される。
【００７５】
バンパ３は、バンパ開口６２の少なくとも一部を規定する凸部３Ｎを有する。凸部３Ｎは、光軸ＬＸを囲むように設けられる。凸部３Ｎは、外面３Ｓに接続される内面を有する。凸部３Ｎは、フランジ部７２Ｃに向かって後方に突出する。フランジ部７２Ｃと凸部３Ｎとは離れている。
【００７６】
図７は、本実施形態に係るロボット集塵機１の一部を示す分解斜視図である。なお、図７は、便宜上、保護部材７０が接続される上ハウジング１１Ａの一部及びカバー部材７２の一部を図示する。図６及び図７に示すように、シール部材７１は、環状である。第１凸部１１１、凹部１１３、及び第２凸部１１２のそれぞれは、環状である。シール部材７１は、凹部１１３に挿入される。凹部１１３にシール部材７１が配置された状態で、保護部材７０は、第２凸部１１２の内側に挿入される。凹部１１３にシール部材７１が配置され、第２凸部１１２の内側に保護部材７０が配置された状態で、カバー部材７２の少なくとも一部が保護部材７０の表面７０Ｓの周縁部に接触するように、ハウジング１１とカバー部材７２とが固定される。これにより、光学センサ４０及び保護部材７０のそれぞれが、本体２に支持される。本体２（上ハウジング１１Ａ及びカバー部材７２）と光学センサ４０と保護部材７０との相対位置は、実質的に固定される。
【００７７】
［光学センサとバンパとの関係］
図８は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す断面図である。図８は、バンパ３が物体と接触して、本体２に接近するように移動した状態を示す図である。図９は、本実施形態に係る光学センサ４０の近傍を示す断面図である。図９は、図８の一部を拡大した図に相当する。
【００７８】
バンパ３は、本体２に対して、少なくとも前後方向に移動する。バンパ３は、前後方向に定められた移動範囲ＣＭを移動可能である。移動範囲ＣＭは、本体２から前方に最も離れた第１位置Ｐ１と、本体２に最も近い第２位置Ｐ２との間に規定される。図５及び図６のそれぞれは、バンパ３が本体２から前方に最も離れた第１位置Ｐ１に配置されている状態を示す。図８及び図９のそれぞれは、バンパ３が本体２に最も接近した第２位置Ｐ２に配置されている状態を示す。バンパ３は、光学系４０Ａの光軸ＬＸに平行な前後方向において、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の移動範囲ＣＭを移動するように、本体２に移動可能に支持される。
【００７９】
図８及び図９に示すように、バンパ３の内面の少なくとも一部と本体２の側面２Ｃとが接触することによって、バンパ３の移動が規制され、第２位置Ｐ２が決定される。本実施形態においては、バンパ３が第２位置Ｐ２に配置された状態においても、カバー部材７２（フランジ部７２Ｃ）とバンパ３（凸部３Ｎ）とは離れている。
【００８０】
第１位置Ｐ１とは、前後方向において、バンパ３の外面３Ｓが光学系４０Ａの入射面４０Ｓから第１距離Ｄ１だけ離れた位置をいう。第２位置Ｐ２とは、前後方向において、バンパ３の外面３Ｓが光学系４０Ａの入射面４０Ｓから第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２だけ離れた位置をいう。
【００８１】
図９に示すように、保護部材７０の表面７０Ｓは、前後方向において、入射面４０Ｓから第２距離Ｄ２よりも短い第３距離Ｄ３の第３位置Ｐ３に配置される。
【００８２】
本体２の側面２Ｃのうち入射面４０Ｓから前方に最も遠い部位２Ｓは、前後方向において、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間の第４位置Ｐ４に配置される。部位Ｓ２の表面は、前方を向く。本実施形態において、本体２の側面２Ｃのうち入射面４０Ｓから最も遠い部位２Ｓは、カバー部材７２に配置される。
【００８３】
上述のように、外面３Ｓは、バンパ開口６２の周囲に配置される環状の領域である。外面３Ｓは、光軸ＬＸに対して傾斜する。外面３Ｓのうち、バンパ開口６２よりも下方に存在する領域３Ｓｂは、バンパ開口６２よりも上方に存在する領域３Ｓａよりも前方に配置される。第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のそれぞれは、領域３Ｓａを基準に定められてもよいし、領域３Ｓｂを基準に定められてもよい。
【００８４】
部位２Ｓは、本体開口６１の周囲に配置される環状の領域である。部位２Ｓのうち、本体開口６１よりも下方に存在する領域２Ｓｂは、本体開口６１よりも上方に存在する領域２Ｓａよりも前方に配置される。第４位置Ｐ４は、領域２Ｓａを基準に定められてもよいし、領域２Ｓｂを基準に定められてもよい。第４位置Ｐ４が領域２Ｓａを基準に定められる場合、バンパ３が本体２に最も接近した状態において、領域２Ｓａが保護部材７０の表面７０Ｓと領域３Ｓａとの間に配置されていればよい。第４位置Ｐ４が領域２Ｓｂを基準に定められる場合、バンパ３が本体２に最も接近した状態において、領域２Ｓｂが保護部材７０の表面７０Ｓと領域３Ｓｂとの間に配置されていればよい。バンパ３が前後方向に移動しても、外面３Ｓは、本体２の中心に対して部位２Ｓよりも外側に配置され続け、部位２Ｓは、本体２の中心に対して保護部材７０の表面７０Ｓよりも外側に配置され続ければよい。
【００８５】
なお、前後方向において、領域３Ｓａの位置と領域３Ｓｂの位置とが等しくてもよい。後方向において、領域２Ｓａの位置と領域２Ｓｂの位置とが等しくてもよい。
【００８６】
［動作］
次に、ロボット集塵機１の動作について説明する。車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、メインブラシ１６及びサイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに接触する。バッテリＢＴから出力された電力は、車輪モータ１０、吸引モータ５Ｃ、メインブラシモータ１７、及びサイドブラシモータ１９のそれぞれに供給される。
【００８７】
車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、バッテリＢＴから車輪モータ１０に電力が供給され、車輪９が回転すると、ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行する。
【００８８】
バッテリＢＴから吸引モータ５Ｃに電力が供給され、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６の上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続されている。そのため、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から上側貯蔵空間Ｓ２を介して排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、塵埃を吸引するための吸引力が吸込口１５に発生する。
【００８９】
バッテリＢＴからメインブラシモータ１７に電力が供給され、メインブラシ１６が回転すると、清掃対象面ＦＬの塵埃がメインブラシ１６によって掻き上げられる。吸込口１５は、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。
【００９０】
バッテリＢＴからサイドブラシモータ１９に電力が供給され、サイドブラシ１８が回転すると、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動する。吸込口１５は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動し、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。
【００９１】
清掃対象面ＦＬに存在する小さい塵埃又は軽い塵埃は、吸込口１５から吸い込まれた後、上側回収口６Ｅを介して、上側貯蔵空間Ｓ２に送られる。塵埃は、上側貯蔵空間Ｓ２に貯蔵される。上側貯蔵空間Ｓ２と排気口６Ｆとの間にフィルタ６Ｇが設けられている。そのため、上側回収口６Ｅを介して上側貯蔵空間Ｓ２に送られた塵埃は、フィルタ６Ｇに捕集され、上側貯蔵空間Ｓ２に留まる。吸込口１５から吸い込まれた空気は、フィルタ６Ｇを通過した後、排気口６Ｆを介してファンユニット５に送られる。ファンユニット５に送られた空気は、排気口５Ｅから排出される。
【００９２】
清掃対象面ＦＬに存在する大きい塵埃又は重い塵埃は、メインブラシ１６によって掻き上げられ、下側回収口６Ｄを介して、下側貯蔵空間Ｓ１に送られる。塵埃は、下側貯蔵空間Ｓ１に貯蔵される。
【００９３】
光学センサ４０は、ロボット集塵機１よりも前方に存在する物体を検出する。ロボット集塵機１は、光学センサ４０の検出データに基づいて、ロボット集塵機１よりも前方に物体が存在すると判定した場合、物体に接触しないように走行する。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触してもよい。
【００９４】
光学センサ４０は、本体２に支持されている。光学センサ４０は、ハウジング１１の内部空間に配置されている。そのため、バンパ３と物体とが接触しても、光学センサ４０と物体とが接触することが防止される。
【００９５】
バンパ３と物体とが接触した場合、バンパ３は、本体２に接近するように移動する。すなわち、バンパ３は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。本実施形態において、保護部材７０は、バンパ３の外面３Ｓよりも本体２の中心に近い位置に配置される。バンパ３の外面３Ｓは、本体２の中心に対して保護部材７０よりも外側に配置される。したがって、バンパ３と物体とが接触しても、保護部材７０と物体とが接触することが抑制される。保護部材７０と物体との接触が抑制されることにより、光学センサ４０は、十分に保護される。
【００９６】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、バンパ３が本体２に最も接近した場合でも、保護部材７０は、バンパ３の外面３Ｓよりも本体２の中心に近い位置に配置され続ける。これにより、保護部材７０と物体との接触が抑制される。保護部材７０と物体との接触が抑制されることにより、光学センサ４０は、十分に保護される。
【００９７】
保護部材７０は、本体２に接続される。すなわち、保護部材７０と本体２との相対位置は固定される。したがって、バンパ３が移動しても、保護部材７０と物体との接触が十分に抑制される。
【００９８】
光学センサ４０が本体開口６１及びバンパ開口６２を介して物体を検出する場合、保護部材７０は、本体開口６１を塞ぐように本体２に接続される。これにより、ハウジング１１の外部空間に存在する塵埃又は異物が、本体開口６１を介してハウジング１１の内部空間に侵入することが抑制される。そのため、例えば光学センサ４０の汚染が抑制される。
【００９９】
保護部材７０は、シール部材７１を介して、本体２に接続される。これにより、ハウジング１１の外部空間に存在する塵埃又は異物が、本体開口６１を介してハウジング１１の内部空間に侵入することが十分に抑制される。
【０１００】
光学センサ４０は、光軸ＬＸと前後方向とが一致するように、本体２に支持される。バンパ３は、光軸ＬＸに平行な前後方向において、バンパ３の外面３Ｓが入射面４０Ｓから第１距離Ｄ１の第１位置Ｐ１と第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２の第２位置Ｐ２との間の移動範囲ＣＭで移動するように本体２に移動可能に支持される。保護部材７０の表面７０Ｓは、光軸ＬＸに平行な前後方向において、入射面４０Ｓから第２距離Ｄ２よりも短い第３距離Ｄ３の第３位置Ｐ３に配置される。これにより、バンパ３と物体との接触によりバンパ３の外面３Ｓが第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動しても、保護部材７０と物体との接触が十分に抑制される。
【０１０１】
本体２の側面２Ｃのうち入射面４０Ｓから最も遠い部位２Ｓは、光軸ＬＸに平行な前後方向において、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間の第４位置Ｐ４に配置される。これにより、バンパ３と物体との接触によりバンパ３の外面３Ｓが第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動しても、本体２と物体との接触が十分に抑制される。
【０１０２】
保護部材７０は、カバー部材７２により、ハウジング１１に固定される。本体２の側面２Ｃのうち入射面４０Ｓから最も遠い部位２Ｓは、カバー部材７２に設けられる。すなわち、本体２のうち、バンパ開口６２に最も近い部材は、カバー部材７２である。これにより、バンパ開口６２の内側に物体が入り込んだ場合でも、ハウジング１１と物体との接触が抑制される。
【０１０３】
落下防止センサ４２Ｆは、ローラ８よりも前方に配置される。落下防止センサ４２Ｆは、左右方向において底面２Ｂの中心に１つ配置される。これにより、前進するロボット集塵機１が段差の下に落下することが十分に抑制される。
【０１０４】
部材センサ４３は、ローラ８よりも左方及び右方のそれぞれに配置される。２つの部材センサ４３は、左右方向に配置される。これにより、ロボット集塵機１が清掃対象範囲の外側に移動することが抑制される。
【０１０５】
落下防止センサ４２Ｆとサイドブラシ１８とは重複しないように配置される。これにより、落下防止センサ４２Ｆの検出精度の低下が抑制される。また、部材センサ４３とサイドブラシ１８とは重複しないように配置される。これにより、部材センサ４３の検出精度の低下が抑制される。
【０１０６】
［その他の実施形態］
上述の実施形態において、カバー部材７２は無くてもよい。ハウジング１１に設けられた本体開口６１Ａを覆うように保護部材７０がハウジング１１に固定されていればよい。
【０１０７】
上述の実施形態において、保護部材７０は、ハウジング１１に接続されることとした。保護部材７０は、バンパ３に接続されてもよい。保護部材７０は、例えばバンパ開口６２を塞ぐように、バンパ３に接続されてもよい。
【０１０８】
上述の実施形態において、光学センサ４０はカメラでなくてもよい。光学センサ４０は、検出光を射出して、物体で反射した検出光を受光することにより、物体を検出する光学センサでもよい。
【０１０９】
上述の実施形態において、部材センサ４３は、本体２の前部に２つ設けられることとした。部材センサ４３は、１つでもよいし、３つ以上の複数でもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１…ロボット集塵機、２…本体、２Ａ…上面、２Ｂ…底面、２Ｃ…側面、２Ｓ…部位、３…バンパ、３Ｎ…凸部、３Ｓ…外面、４…バッテリ装着部、５…ファンユニット、５Ａ…ケーシング、５Ｂ…吸引ファン、５Ｃ…吸引モータ、５Ｄ…吸気口、５Ｅ…排気口、６…ダストボックス、６Ａ…本体部材、６Ｂ…トレイ部材、６Ｃ…上板部材、６Ｄ…下側回収口、６Ｅ…上側回収口、６Ｆ…排気口、６Ｇ…フィルタ、７…キャスタ、８…ローラ、９…車輪、１０…車輪モータ、１１…ハウジング、１１Ａ…上ハウジング、１１Ｂ…下ハウジング、１１Ｃ…カバー板、１１Ｄ…ボトムプレート、１２…走行装置、１４…ガイド部材、１５…吸込口、１６…メインブラシ、１６Ｂ…ブラシ、１６Ｒ…ロッド部材、１７…メインブラシモータ、１８…サイドブラシ、１８Ｂ…ブラシ、１８Ｄ…円板部材、１９…サイドブラシモータ、２０…ハンドル、４０…光学センサ、４０Ａ…光学系、４０Ｂ…イメージセンサ、４０Ｓ…入射面、４１…物体センサ、４２…落下防止センサ、４２Ｆ…落下防止センサ、４２Ｂ…落下防止センサ、４２Ｌ…落下防止センサ、４２Ｒ…落下防止センサ、４３…部材センサ、５０…インタフェース装置、５０Ａ…電源ボタン、５０Ｂ…残量表示部、５１…発光部、６１…本体開口、６１Ａ…本体開口、６１Ｂ…本体開口、６２…バンパ開口、７０…保護部材、７０Ｂ…内面、７０Ｓ…表面、７１…シール部材、７２…カバー部材、７２Ａ…環状部、７２Ｂ…固定部、７２Ｃ…フランジ部、１１１…第１凸部、１１２…第２凸部、１１３…凹部、ＡＸ…回転軸、ＢＴ…バッテリ、ＦＬ…清掃対象面、ＭＸ…回転軸、Ｓ…貯蔵空間、Ｓ１…下側貯蔵空間、Ｓ２…上側貯蔵空間。
【図１】
2020078533.tif 000003
【図２】
2020078533.tif 000004
【図３】
2020078533.tif 000005
【図４】
2020078533.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020078533.tif 000008
【図７】
2020078533.tif 000009
【図８】
2020078533.tif 000010
【図９】
2020078533.tif 000011