(57)【要約】【課題】災害発生時に救助対象者の捜索を不要とすることができ、効率的な避難支援を行うことができる技術を提供する。【解決手段】  情報処理装置１０は、個人情報の登録を受け付ける登録部１０１と、登録された個人情報に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度を設定した特定ユーザを識別して管理する優先度管理ＤＢ１１０ａ１と、所定地域で災害が発生した情報を取得する災害情報取得部１０２と、自動運転可能な車両の現在位置を取得する位置情報取得部１０３と、災害情報取得部１０２が災害の情報を取得したときに、特定ユーザの位置までの走行ルートを決定する走行ルート決定部１０４と、走行ルート決定部１０４で決定された走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する出力部１０５と、を有する。【選択図】図９
2020060959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの年齢、住所、家族構成及び身体的特徴の少なくとも一つを含む個人情報の登録を受け付ける登録部と、
前記登録された個人情報に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度を設定した特定ユーザを識別して管理する優先度管理部と、
所定地域で災害が発生した情報を取得する災害情報取得部と、
自動運転可能な車両の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記災害情報取得部が前記災害の情報を取得したときに、前記現在位置から前記特定ユーザの位置までの走行ルートを決定する走行ルート決定部と、
前記走行ルート決定部で決定された走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する出力部と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記登録部は、ユーザの住所周辺の災害危険性に関する情報の登録を更に受け付け、
前記災害情報取得部によって取得された災害情報が前記災害危険性に対応する情報であるときに、前記出力部は、前記住所周辺に位置するユーザまで自動運転モードを実行する信号を出力する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記優先度管理部は、災害の発生時に避難誘導支援を要する災害弱者に対する優先度を上げて管理しており、
前記災害情報取得部が前記災害の情報を取得したときに、前記走行ルート決定部は、前記走行ルートのうち前記車両の現在位置から前記災害弱者までの優先走行ルートを更に決定し、
前記出力部は、前記優先走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記位置情報取得部によって位置情報が取得された車両のうち、前記特定ユーザの周辺に位置する特定車両を判定する判定部を更に備え、
前記走行ルート決定部は、前記特定車両の現在位置から前記特定ユーザまでの特定走行ルートを更に決定し、
前記出力部は、前記特定走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記優先度管理部は、前記個人情報に基づいて前記優先度をユーザ毎に設定した第１優先度と、前記災害情報取得部で取得された災害の内容に応じて予測される危険区域に所在するユーザを、前記第１優先度より高い優先度に変更した第２優先度とを管理しており、
前記走行ルート決定部は、前記車両の現在位置から前記第２優先度に設定されたユーザまでの優先度変更走行ルートを更に決定し、
前記出力部は、前記優先度変更走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置が搭載された車両。
【請求項７】
コンピューターに、
ユーザの年齢、住所、家族構成及び身体的特徴の少なくとも一つを含む個人情報を登録するステップと、
前記登録された個人情報に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度を設定した特定ユーザを識別して管理するステップと、
所定地域で災害が発生した情報を取得するステップと、
自動運転可能な車両の現在位置情報を取得するステップと、
前記災害の情報を取得したときに、前記現在位置から特定ユーザの位置までの走行ルートを決定するステップと、
前記走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地震や台風等の災害が発生した場合、迅速な救助及び避難支援が求められる。効率的に救助及び避難支援を行うために従来から種々の技術が提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、危険エリアに救助対象者が存在するか否かの判断だけでなく、基本的に避難支援が必要な者、基本的に自力で避難可能な者、自力で非難可能な者でも状況に応じて避難支援が必要となるなど、救助対象者の要救助レベルを含めた上で避難支援を行っている。特許文献１によれば、救助対象者毎に、救助が必要なレベルの情報を付加し、当該付加した情報に基づいて避難支援を行うことで、効率的に救助対象者の避難を支援することができる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１１４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、災害が発生してから、人（救助を行う者）が災害現場に向かう際には、実際に災害が発生している場所の把握に加えて要救助対象者の所在を適切に把握する必要がため、人が到着するまでに時間がかかることが通常である。特許文献１のように救助対象者毎に要救助レベルを付加し、救助が必要な対象者に絞って人が捜索することで、ある程度時間の短縮は可能であるものの、効率的な避難支援を行うことの課題は依然として残っていた。
【０００６】
そこで、本発明は、災害発生時に救助対象者の捜索を不要とすることができ、効率的な避難支援を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る情報処理装置は、ユーザの年齢、住所、家族構成及び身体的特徴の少なくとも一つを含む個人情報の登録を受け付ける登録部と、登録された個人情報に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度を設定した特定ユーザを識別して管理する優先度管理部と、所定地域で災害が発生した情報を取得する災害情報取得部と、自動運転可能な車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、災害情報取得部が災害の情報を取得したときに、現在位置から特定ユーザの位置までの走行ルートを決定する走行ルート決定部と、走行ルート決定部で決定された走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する出力部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、災害発生時に救助対象者の捜索を不要とすることができ、効率的な避難支援を行うことができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】情報処理システムの構成例を示す図である。
【図２】（Ａ）情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。（Ｂ）情報処理装置の機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図３】（Ａ）ユーザＤＢの具体例を示す図である。（Ｂ）優先度管理ＤＢの具体例を示す図である。
【図４】（Ａ）災害情報ＤＢの具体例を示す図である。（Ｂ）車両情報ＤＢの具体例を示す図である。
【図５】車両の構成の一例を示す図である。
【図６】車両の機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図７】車両の構成の変形例を示す図である。
【図８】車両の機能ブロック構成の変形例を示す図である。
【図９】情報処理装置が実行する制御処理の一例を示す図である。
【図１０】優先走行ルートの一例を示す図である。
【図１１】情報処理装置が実行する制御処理の第１変形例を示す図である。
【図１２】特定ユーザの周辺に位置する特定車両を判定する一例を示す図である。
【図１３】情報処理装置が実行する制御処理の第２変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００１１】
＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る情報処理装置を備えた情報処理システムの構成例を示す図である。
【００１２】
情報処理システム１は、情報処理装置１０と、ユーザ端末２０と、車両３０と、マスタ装置５０とを含む。情報処理装置１０と、ユーザ端末２０と、車両３０に搭載された車載機３０ａと、マスタ装置５０とは、通信ネットワークＮを介して相互に通信することができる。
【００１３】
なお、以下において、車両３０と情報処理装置１０とが通信ネットワークＮを介して相互に通信され、それぞれ別体で構成したシステムとして実現した例を説明するがこの例に限定されない。例えば、記録媒体に記録された情報を処理又は出力する機能等を有する情報処理装置１０が搭載された車両３０単体によって、いわゆるスタンドアロンの装置としても実現することができる。
【００１４】
マスタ装置５０は、災害発生時に生成した緊急信号を送信する装置である。例えば、マスタ装置５０は、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号を送信する。
【００１５】
ユーザ端末２０は、ユーザが利用する端末であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯端末又はノートパソコン等である。ユーザは、ユーザ端末２０を用いて情報処理装置１０にアクセスすることで、自身の個人情報等（年齢、住所、家族構成、身体的特徴及び自宅周辺の災害リスク等）を情報処理装置１０に登録することができる。
【００１６】
情報処理装置１０は、ユーザが入力した個人情報等の登録を受け付けてデータベースに管理すると共に、マスタ装置５０からの災害被災情報を受けて所定の情報を車両３０の車載機３０ａに出力する。
【００１７】
車載機３０ａが搭載された車両３０は、災害が発生したときに、情報処理装置１０からの指令に応じてユーザが所在する場所に移動する。車両３０が手動運転車である場合、車載機３０ａは、情報処理装置１０から出力された、目的地までの走行ルートを表示可能な装置（例えばナビゲーション装置）であってもよい。一方、車両３０が自動運転車である場合、車載機３０ａは、情報処理装置１０から送信された、目的地までの走行ルートに従って車両３０を自動運転するための各種の制御を行う。
【００１８】
本実施形態において、車両３０は、例えば、普通自動車よりもコンパクトで小回りが利く電動の超小型モビリティが用いられる。超小型モビリティの構成については後述する。
【００１９】
続いて、情報処理装置１０の構成について説明する。図２（Ａ）は、情報処理装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１９とを含む。情報処理装置１０のＨＷ（Hard Ware）の各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
【００２０】
情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力Ｉ／Ｆ１８と、通信Ｉ／Ｆ１９との協働により、本実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。
【００２１】
プロセッサ１２は、ストレージ１６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ１２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
【００２２】
メモリ１４は、ストレージ１６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ１２に対して作業領域を提供する。メモリ１４には、プロセッサ１２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００２３】
ストレージ１６は、プロセッサ１２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ１６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
【００２４】
入出力Ｉ／Ｆ１８は、情報処理装置１０に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置１０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して、車両３０との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ１９は、各種データをプロセッサ１２からの指示に従って、他の情報処理装置や車両３０に送信する。
【００２６】
本実施形態のプログラムは、コンピューターに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
【００２７】
情報処理装置１０における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピューターにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置１０における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ１２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。
【００２８】
＜機能ブロック構成＞
図２（Ｂ）は、情報処理装置１０の機能ブロック構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、登録部１０１と、災害情報取得部１０２と、位置情報取得部１０３と、走行ルート決定部１０４と、出力部１０５と、判定部１０６と、記憶部１１０とを含む。
【００２９】
登録部１０１と、災害情報取得部１０２と、位置情報取得部１０３と、走行ルート決定部１０４と、出力部１０５と、判定部１０６とは、情報処理装置１０のＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現することができる。また、当該プログラムは、記録媒体に格納することができる。当該プログラムを格納した記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。非一時的な記録媒体は特に限定されないが、例えば、ＵＳＢメモリ又はＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。また、記憶部１１０は、情報処理装置１０が備えるメモリ又は記憶装置を用いて実現することができる。
【００３０】
記憶部１１０は、ユーザＤＢ１１０ａと、地図情報ＤＢ１１０ｂと、災害情報ＤＢ１１０ｃと、車両情報ＤＢ１１０ｄとを記憶する。
【００３１】
ユーザＤＢ１１０ａには、予めユーザによって入力された、ユーザの個人情報が格納される。地図情報ＤＢ１１０ｂには、地図に関する情報が登録される。災害情報ＤＢ１１０ｃには、マスタ装置５０から提供された災害に関する情報が格納される。車両情報ＤＢ１１０ｄには、車両３０の現在位置を含む、車両３０に関する情報が格納される。
【００３２】
登録部１０１は、ユーザから、当該ユーザの個人情報（例えば、ユーザの年齢、住所（自宅）、家族構成、身体的特徴及び自宅周辺の災害リスク等）の登録を受け付けてユーザＤＢ１１０ａに格納する。
【００３３】
ユーザＤＢ１１０ａには、災害発生時に救助対象者の優先度を設定したユーザ（以下、「特定ユーザ」と称する。）を識別して管理する優先度管理ＤＢ１１０ａ１（優先度管理部）が格納されている。
【００３４】
災害情報取得部１０２は、マスタ装置５０から所定地域において災害が発生した情報を取得して、災害情報ＤＢ１１０ｃに格納する。
【００３５】
位置情報取得部１０３は、車両３０の現在の位置情報を取得して車両情報ＤＢ１１０ｄに格納する。車両３０の現在の位置情報の取得は、例えば、車両３０に搭載されたＧＰＳセンサによって取得してもよい。
【００３６】
走行ルート決定部１０４は、災害情報取得部１０２から災害が発生した情報を取得したときに、予め記憶部１１０に記憶された地図情報の中から、位置情報取得部１０３によって取得された車両３０の現在位置から、特定ユーザの位置までの走行ルートを決定する。車両３０が走行すべき走行ルートは、例えば、車両３０が保管されている場所から、特定ユーザの自宅に向かう走行ルートである。
【００３７】
出力部１０５は、走行ルート決定部１０４で決定された走行ルートを、車両３０の車載機３０ａに出力する。当該車両３０の車載機３０ａは、出力された走行ルートに従って車両３０を制御することで、特定ユーザの位置まで向かう自動運転を実現する。
【００３８】
続いて、ユーザＤＢ１１０ａと、優先度管理ＤＢ１１０ａ１と、災害情報ＤＢ１１０ｃと、車両情報ＤＢ１１０ｄとの具体例を示す。
【００３９】
図３（Ａ）に、ユーザＤＢ１１０ａの具体例を示す。「ユーザＩＤ」には、システム内でユーザを一意に識別するための識別子が格納される。「氏名」には、入力された氏名が格納される。「性別」には、入力された性別が格納される。「年齢」には、入力された年齢が格納される。「自宅」には、入力された自宅の場所を示す情報（住所や緯度経度等）が格納される。「障害・持病の有無」には、障害又は持病の有無が格納される。「障害・持病の内容」には、入力したユーザに障害又は持病が有る場合に、その具体的内容が格納される。「自宅周辺の災害リスク」には、ユーザによって予め入力された、自宅周辺の災害が発生する危険性に関する情報が格納される。この「自宅周辺の災害リスク」は、ユーザが自宅の場所を示す情報を入力した際に、記憶部１１０に記憶された地図情報に基づいて、自宅周辺の災害が発生する危険性を情報処理装置１０が推定して入力されるようにしてもよい。「各種情報」には、ユーザの家族構成や、ユーザに傷害が有るか否か等その他の情報が格納される。
【００４０】
図３（Ｂ）に、優先度管理ＤＢ１１０ａ１の具体例を示す。「ユーザＩＤ」は、ユーザＤＢ１１０ａの「ユーザＩＤ」と同一であるため説明は省略する。「優先度」には、入力されたユーザの個人情報（すなわち、ユーザＤＢ１１０ａに格納された情報）に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度を設定した特定ユーザが識別して格納されている。
【００４１】
「優先度」は、ユーザＤＢ１１０ａに格納された情報に基づいて、基本的に避難支援が必要な者、基本的に自力で避難可能な者、自力で非難可能な者でも状況に応じて避難支援が必要となるなど、救助対象者の要救助レベルの優先順位をユーザ毎に設定したものである。例えば、避難誘導経路の情報の提供を受けても自力で避難するのが困難な災害弱者（例えば身障者、傷病者、高齢者、乳幼児の保護者など）の優先度は高く設定される。図３（Ｂ）に示す例では、身体に障害が有り且つ高齢であるユーザＩＤ（Ｕ０５）の優先度を最も高く設定している（優先度Ａ）。次いで、高齢であるユーザＩＤ（Ｕ０２）及び障害が有るユーザＩＤ（Ｕ０４）の優先度を高く設定し（優先度Ｂ）、身体に障害が無く且つ高齢でもないユーザＩＤ（Ｕ０１、Ｕ０３）の優先度を相対的に低く設定している（優先度Ｅ、Ｄ）。
【００４２】
前述のように「優先度」がユーザ毎に設定されるが、この「優先度」は、ユーザの自宅周辺の災害リスクや、実際に発生した災害の内容に応じて変更される。図３（Ｂ）に示す例では、ユーザＩＤ（Ｕ０１）の自宅周辺の災害リスクとして土砂崩れが予め登録されているため、災害情報取得部１０２が取得した災害の内容に土砂災害警報が含まれる場合には、ユーザＩＤ（Ｕ０１）の優先度を高く変更する（優先度Ａ）。また、ユーザＩＤ（Ｕ０２）の自宅周辺の災害リスクとして洪水が予め登録されているため、災害情報取得部１０２が取得した災害の内容に洪水警報が含まれる場合には、ユーザＩＤ（Ｕ０２）の優先度を高く変更する（優先度Ａ）。本明細書では、ユーザの個人情報に基づいて、災害発生時に救助対象者の要救助レベルの優先度を設定したものを「第１優先度」と称する。また、災害の内容に応じて救助対象者の要救助レベルを第１優先度から変更した優先度を「第２優先度」と称する。
【００４３】
図４（Ａ）に、災害情報ＤＢ１１０ｃの具体例を示す。「地域」には、災害が発生した場所を示す情報が格納される。「時間」には、災害が発生した時間が格納される。「災害の内容」には、発生した災害の種類及び内容が格納される。「災害のレベル」には、発生した災害の危険度（大きさ）が格納される。
【００４４】
なお、災害情報ＤＢ１１０ｃには、前述のように、実際に災害が発生した場所、時間、内容及びレベル等が格納されるだけでなく、マスタ装置５０から災害の情報を受信した災害情報取得部１０２が、当該受信した災害情報に基づいて、予測される災害の情報を格納してもよい。すなわち、災害情報ＤＢ１１０ｃに格納される「地域」、「時間」、「災害の内容」、「災害のレベル」は、災害が予測される地域、時間、内容及び危険度であってもよい。
【００４５】
図４（Ｂ）に、車両情報ＤＢ１１０ｄの具体例を示す。「車両ＩＤ」は、保管されている車両３０を一意に識別するための識別子が格納される。車両ＩＤは、例えば車両３０のナンバーであってもよい。「車種」には、車両３０の車種等が格納される。「定員」には、車両３０の乗車定員が格納される。「現在位置」には、車両３０の現在位置を示す情報（例えば、車両３０が停めてある場所を示す情報）が格納される。「各種情報」には、例えば、優先度管理ＤＢ１１０ａ１に管理された優先度が高いユーザの自宅（例えば優先度Ａに設定された特定ユーザの自宅）との距離（図４（Ｂ）に示す例では、２００ｍ、５００ｍ、１ｋｍ、３００ｍ）などが格納される。
【００４６】
本実施形態に適用される車両の構成について説明する。図５は、車両（以下、図５に示す車両を倒立型移動体３０Ａと称する）の概略的構成を示す斜視図である。
【００４７】
倒立型移動体３０Ａは、例えば、車両本体３２と、車両本体３２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３３と、車両本体３２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル３４と、車両本体３２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪３５と、を備えている。
【００４８】
倒立型移動体３０Ａは、例えば、各駆動車輪３５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型移動体３０Ａは、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体３２の各ステップ部３３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体３２のステップ部３３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、倒立型移動体３０Ａとしては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。
【００４９】
図６は、本発明の実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る倒立型移動体３０Ａは、各駆動車輪３５を駆動する一対の車輪駆動ユニット３６と、車両本体３２の姿勢を検出する姿勢センサ３７ａと、各駆動車輪３５の回転情報を検出する一対の回転センサ３７ｂと、各車輪駆動ユニット３６を制御する制御装置３９と、車輪駆動ユニット３６及び制御装置３９に電力を供給するバッテリＢａと、を備えている。
【００５０】
各車輪駆動ユニット３６は、車両本体３２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪３５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット３６は、一対の駆動車輪３５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット３６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。
【００５１】
姿勢センサ３７ａは、車両本体３２に設けられ、車両本体３２や操作ハンドル３４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ３７ａは、倒立型移動体３０Ａの走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル３４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ３７ａは、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ３７ａは、検出した姿勢情報を制御装置３９に対して出力する。
【００５２】
各回転センサ３７ｂは、各駆動車輪３５などに夫々設けられ、各駆動車輪３５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ３７ｂは、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ３７ｂは、検出した回転情報を制御装置３９に出力する。
【００５３】
なお、倒立型移動体３０Ａの現在の位置情報を取得するＧＰＳセンサ３７ｃを設けてもよい。ＧＰＳセンサ３７ｃは、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。なお、倒立型移動体３０Ａは、撮像装置や、通信装置を設けてもよい。
【００５４】
バッテリＢａは、例えば、車両本体３２に内蔵されており、リチウムイオン蓄電池などにより構成されている。バッテリＢａは、各車輪駆動ユニット３６、制御装置３９、その他の電子機器等に電力を供給する。
【００５５】
制御装置３９は、倒立型移動体に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット３６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置３９は、例えば、姿勢センサ３７ａから出力される姿勢情報、各回転センサ３７ｂから出力される各駆動車輪３５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット３６に対して出力する。制御装置３９は、各車輪駆動ユニット３６を制御することで、例えば、倒立型移動体３０Ａの倒立状態を維持する倒立制御を実行する。
【００５６】
報知装置３８は、報知手段の一具体例である。報知装置３８は、制御装置３９からの報知信号に応じて、搭乗者に対して報知を行う。報知装置３８は、例えば、音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させるライト、車両本体３２や操作ハンドル３４などを振動させる振動装置、警告表示を行うディスプレイなどで構成されている。
【００５７】
車両の変形例について説明する。図７は、変形例における車両（以下、図７に示す車両を個人型移動体３０Ｂと称する）の概略的構成を示す斜視図である。
【００５８】
個人型移動体３０Ｂは、例えば、車両本体３０２と、車両本体３０２に取り付けられ搭乗者（運転者）が座る座席ユニット３４０と、搭乗者が把持して個人型移動体３０Ｂの運転を可能にする操作ユニット３１５と、車両本体３０２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪３０４と、を備えている。
【００５９】
本実施形態に係る個人型移動体３０Ｂは、例えば、１人又は２人乗りの小型の車両であり、車輪３０４は、前方に２つ、後方に１つ設けられてもよい。個人型移動体３０Ｂは、運転者により操作されることで移動を制御されてもよいが、自律走行モードに切り替えることで、撮像装置３７０により撮像される画像に基づいて自律走行を制御されてもよい。
【００６０】
図８は、個人型移動体３０Ｂの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る個人型移動体３０Ｂは、各駆動車輪３０４を駆動する一対の車輪駆動ユニット３５０と、搭乗者が座ることが可能な座席ユニット３４０と、外部の装置と通信を可能にする通信装置３１０と、搭乗者による運転操作を可能にする操作ユニット３１５と、位置情報を取得するＧＰＳセンサ３２０と、音を出力可能な報知装置３６０と、画像を撮像する撮像装置３７０とを備えている。
【００６１】
ＧＰＳセンサ３２０は、個人型移動体３０Ｂの現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ３２０は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムであり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。
【００６２】
制御装置３３０は、個人型移動体３０Ｂに搭載された各種センサの検出値や操作ユニット３１５を用いた搭乗者による操作内容に基づいて、各車輪駆動ユニット３５０を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。
【００６３】
制御装置３３０は、各種処理を実現するため、ＣＰＵ３３０ａと、メモリ３３０ｂと、Ｉ／Ｆ３３０ｃとを有する。ＣＰＵ３３０ａは、メモリ３３０ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。
【００６４】
メモリ３３０ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ３３０ａに対して作業領域を提供する。メモリ３３０ｂには、ＣＰＵ３３０ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ３３０ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００６５】
Ｉ／Ｆ３３０ｃは、制御装置３３０に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置３３０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
【００６６】
座席ユニット３４０は、搭乗者が座る座席ユニットであり、リクライニング可能な構造になっていてもよい。
【００６７】
各車輪駆動ユニット３５０は、車両本体３０２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪３０４又は後方に１つの駆動車輪３０４を夫々駆動する。
【００６８】
報知装置３６０は、報知手段の一具体例である。報知装置３６０は、制御装置３３０からの報知信号に応じて、搭乗者や車両外にいる人に対して報知を行う。報知装置３６０は、例えば、音を出力するスピーカなどで構成されている。
【００６９】
撮像装置３７０は、例えば、個人型移動体３０Ｂの前方を撮像するような位置に設けられる。撮像装置３７０は、個人型移動体３０Ｂの前方を撮像した撮像画像を制御装置３３０に出力する。
【００７０】
なお、本実施形態に適用される車両は、コンパクトで小回りが利き、軽自動車よりも小さい一人又は二人乗り程度の自動車（超小型モビリティ）に限定されず、普通自動車など、超小型モビリティ以外の自動車も含む。
【００７１】
＜処理手順＞
続いて、情報処理装置１０が行う処理手順について説明する。図９は、情報処理装置１０が行う処理手順の一例を示す図である。なお、前述したデータベース（記憶部１１０）には、ユーザが過去に情報処理システム１を利用した履歴等を含むデータが格納された状態を前提としている。
【００７２】
ステップＳ１０１で、ユーザが入力した内容に基づいて、登録部１０１は、ユーザの年齢、住所、家族構成及び身体的特徴（障害の有無、持病の有無等）の少なくとも一つを含む個人情報の登録を受け付け、ユーザＤＢ１１０ａに格納する。更に、登録部１０１は、ユーザの自宅付近の災害リスクに関する情報の登録を受け付け、ユーザＤＢ１１０ａに格納する。なお、このステップの処理は、予めユーザの個人情報に関するデータが格納された状態を前提としている場合には省略してよい。
【００７３】
ステップＳ１０２で、ユーザＤＢ１１０ａに格納された情報に基づいて、災害の発生時に救助対象者の優先度をユーザ毎に設定し、当該優先度を設定したユーザを特定ユーザとして管理する。本明細書において、特定ユーザは任意に設定することができるが、災害発生時に要救助者を効率的且つ迅速に救助する観点に立てば、特定ユーザはユーザの中からある程度その範囲を絞ることが好適である。例えば、特定ユーザを、災害の発生時に避難誘導支援を特に要する災害弱者（例えば、老齢者、障害者、乳幼児の保護者のうちの少なくとも一つを含むユーザ）の優先度を上げて管理し、当該災害弱者を特定ユーザに限定して管理することが好適である。
【００７４】
ステップＳ１０３で、災害情報取得部１０２は、マスタ装置５０から所定地域において災害が発生した情報を取得して、災害情報ＤＢ１１０ｃに格納する。
【００７５】
ステップＳ１０４で、位置情報取得部１０３は、車両３０の現在の位置情報を取得する。
【００７６】
ステップＳ１０５で、走行ルート決定部１０４は、災害情報取得部１０２が災害の情報を取得したときに、予め地図情報ＤＢ１１０ｂに記憶された地図情報の中から、位置情報取得部１０３によって取得された車両３０の現在位置からユーザの位置までの走行ルートを決定する。
【００７７】
図１０の例では、位置情報取得部１０３によって取得された車両の現在の位置情報を符号Ｓで示し、車両の現在位置Ｓからユーザの位置までの走行ルートを破線で示し、車両の現在位置Ｓから特定ユーザ（図１０では優先度ＡのユーザＧ）までの優先走行ルートを実線で示している。
【００７８】
ステップＳ１０６で、出力部１０５は、走行ルート決定部１０４で決定された走行ルートを示す情報に基づいて、特定ユーザの位置まで自動運転モードで走行する信号を出力する。車載機３０ａは、情報処理装置１０から出力された、特定ユーザまでの走行ルートに従って車両３０を自動運転するための各種の制御を行う。図１０では、破線で示された走行ルートよりも、実線で示された優先走行ルートを優先して、車両３０が自動運転モードで走行する。なお、ユーザの自宅まで駆け付けた車両は、例えば、より安全と思われる避難経路をユーザに提供したり、安全な場所（例えば避難場所）まで当該ユーザを自動運転モードにより移動させたりしてもよい。
【００７９】
＜第１変形例＞
続いて、情報処理装置１０が行う処理手順の第１変形例について説明する。図１１は、情報処理装置１０が行う処理手順の第１変形例を示す図である。
【００８０】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、前述したステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理と同じであるため、それらの説明を省略する。
【００８１】
ステップＳ２０５で、現在位置が取得された車両３０の中から、判定部１０６は、優先度管理ＤＢ１１０ａ１に格納された特定ユーザの周辺に位置する特定車両を判定する。図１２では、優先度管理ＤＢ１１０ａ１において優先度Ａと設定されたユーザの周辺（優先度Ａのユーザを中心とした半径Ｒ１の領域）の位置に、特定車両が１台存在している例を示している。なお、判定部１０６により、ユーザの周辺（ユーザを中心とした半径Ｒ１の領域）に車両が存在しないと判定された場合には、半径Ｒ１より大きい半径Ｒ２の領域に車両が存在するか否かが判定され、存在する場合には当該車両を特定車両と判定する。
【００８２】
ステップＳ２０６で、走行ルート決定部１０４は、判定部１０６によって判定された特定車両の現在位置から特定ユーザまでの走行ルートを決定する。本明細書では、この走行ルートを、図１２に示すように、「特定走行ルート」と称する。
【００８３】
ステップＳ２０７で、出力部１０５は、走行ルート決定部１０４で決定された特定走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する。これにより、図１２に示すように、優先度Ａと設定されたユーザの周辺に位置している特定車両が、当該ユーザの位置まで自動運転モードで走行する。ユーザの自宅まで駆け付けた車両は、例えば、より安全と思われる避難経路をユーザに提供したり、安全な場所（例えば避難場所）まで当該ユーザを自動運転モードにより移動させたりしてもよい。このように、特定車両が自動運転モードでユーザの自宅まで走行することで、災害が発生したときに要救助者のユーザを迅速に避難支援又は救出することができる。
【００８４】
＜第２変形例＞
続いて、情報処理装置１０が行う処理手順の第２変形例について説明する。図１３は、情報処理装置１０が行う処理手順の第２変形例を示す図である。
【００８５】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、前述したステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理と同じであるため、それらの説明を省略する。
【００８６】
ステップＳ３０４で、災害情報取得部１０２が取得した災害の内容に基づいて、情報処理装置１０は、優先度管理ＤＢ１１０ａ１に格納された優先度の設定値を変更する。詳細には、まず、優先度管理ＤＢ１１０ａ１には、ユーザの個人情報に基づいて、ユーザ毎に異なる優先度（第１優先度）が設定され、ユーザ毎に識別して管理される。このユーザの個人情報には、前述したように、ユーザの自宅周辺の災害危険性（災害リスク）に関する情報も含まれている。災害情報取得部１０２で取得した災害情報に、この災害危険性に対応する情報が含まれているときに、そのユーザの優先度を、第１優先度から当該第１優先度よりも高い第２優先度に変更する。
【００８７】
ステップＳ３０５で、車両３０の現在の位置情報を取得し、ステップＳ３０６で、判定部１０６は、優先度の設定値を変更したユーザ（優先度変更ユーザ）の所定範囲内に位置する車両３０を判定する。図１０では、優先度変更ユーザの周辺（当該ユーザを中心とした半径Ｒ１の領域）には車両が存在しないが、当該ユーザを中心とする半径Ｒ２の領域に車両（特定車両）が存在する例を示している。なお、このステップＳ３０５及びＳ３０６の処理を省略してもよい。すなわち、予め登録された車両３０の現在位置情報から、優先度変更ユーザの周辺に車両が存在しない場合には、このステップＳ３０５及びＳ３０６の処理を省略してもよく、その場合には、例えば予め車両が保管されたステーションから優先度変更ユーザの自宅まで自動運転モードで車両を移動させる。
【００８８】
ステップＳ３０７で、判定部１０６によって判定された特定車両が存在する位置から、優先度の設定値を変更したユーザ（優先度変更ユーザ）までの、優先度変更走行ルートを決定する。
【００８９】
ステップＳ３０８で、出力部１０５は、走行ルート決定部１０４で決定された優先度変更走行ルートを示す情報に基づいて自動運転モードを実行する信号を出力する。これにより、図１２に示すように、優先度変更のユーザの周辺に位置する特定車両（当該優先度変更のユーザを中心とする半径Ｒ２の領域に存在すると判定された車両）が、当該ユーザまで自動運転モードで走行する。このように、災害の内容に応じて、ユーザの優先度を予め設定された第１優先度から当該第１優先度よりも高い第２優先度に変更し、その第２優先度のユーザの自宅に向かう走行ルートに変更することで、その災害で要救助者に該当するユーザを、効率的且つ迅速に救助又は避難支援することができる。
【００９０】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。
【００９１】
例えば、上述した実施形態では、情報処理装置を実装した車両の構成についても説明したが、情報処理装置の一部の処理（例えば、災害情報取得部、走行ルート決定部等）を車両に実装し、情報処理装置の他の処理（例えば、登録部、優先度管理部等）を車両に実装しないことも可能であるし、その逆も可能である。以上の実施形態で説明したフローチャート、シーケンス、実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１…情報処理システム、１０…情報処理装置、２０…ユーザ端末、３０…車両、３０ａ…車載機、１０１…登録部、１０２…災害情報取得部、１０３…位置情報取得部、１０４…走行ルート決定部、１０５…出力部、１０６…判定部、１１０…記憶部、１１０ａ…ユーザＤＢ、１１０ａ１…優先度管理ＤＢ、１１０ｂ…地図情報ＤＢ、１１０ｃ…災害情報ＤＢ、１１０ｄ…車両情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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