(57)【要約】【課題】商品の形状に沿う状態で安定して把持することが可能な把持ユニットを提供する。【解決手段】前後方向に複数設けられた複数の把持プレート２４，２４が互いに正対する態様で配置された左右一対のアーム部材２１，２１と、正対する把持プレート２４，２４を互いに接近・離隔するように前記左右のアーム部材２１，２１を移動させる駆動ユニット２７とからなる把持機構２を備え、前記把持プレート２４が前記アーム部材２１に保持された軸部材２５にボールジョイントを介して連結されており、駆動ユニット２７の駆動により左右のアーム部材２１，２１を介して正対する把持プレート２４，２４は商品を挟持する態様で商品に当接した際、ボールジョイントにより商品の形状に倣って変位して保持する。【選択図】図１
2020078857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に複数設けられた複数の把持プレートが互いに正対する態様で配置された左右一対のアーム部材と、前記複数の把持プレートを互いに接近・離隔するように左右一対のアーム部材を移動させるアーム駆動手段とからなる把持機構を備え、前記複数の把持プレートは前記アーム部材に保持された軸部材に接手手段を介して連結され、前記接手手段は把持プレートを少なくとも鉛直方向の軸線を中心に回転可能に軸部材と連結するものであることを特徴とする把持ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の把持ユニットにおいて、前記接手手段は、軸部材に設けた球状部と、前記球状部を遊嵌する態様で把持プレートに設けたソケットとからなるボールジョイントであることを特徴とする把持ユニット。
【請求項３】
請求項１に記載の把持ユニットにおいて、前記軸部材はアーム部材に左右方向に摺動自在に保持され、軸部材には把持プレートを対向する把持プレート側に突出する態様で付勢するコイルばねが巻回されてなることを特徴とする把持ユニット。
【請求項４】
請求項１に記載の把持ユニットにおいて、把持プレートはそれぞれ軸部材に連結された独立した上部把持プレートおよび下部把持プレートからなり、上部把持プレートと下部把持プレートとの間をリンク部材で連結してなることを特徴とする把持ユニット。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の把持ユニットにおいて、左右一対のアーム部材の中央に位置して前後方向に往復動する吸着パッドを有する吸着機構を備えたことを特徴とする把持ユニット。
【請求項６】
請求項５に記載の部材において、吸着機構は、周面上に右ねじ螺旋溝とこの右ねじ螺旋溝に交差する左ねじ螺旋溝が形成された円筒カムと、円筒カムの右ねじ螺旋溝若しくは左ねじ螺旋溝を摺動する摺動駒を備えた回動体と、この回動体を駆動する駆動ユニットと、吸着パッドに負圧を生じさせるエアポンプとからなることを特徴とする把持ユニット。
【請求項７】
請求項５又は請求項６のいずれかに記載の把持ユニットにおいて、吸着パッドは蛇腹状の形態をなして前後方向に伸縮自在であることを特徴とする把持ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品を左右から把持する把持機構に係り、特に商品の形状に沿った状態で把持することが可能な把持ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動販売機で販売される缶入り商品，ペットボトル入り商品，瓶入り商品，紙パック入り商品，袋入り商品などの商品を把持する把持機構として特許文献１に記載のものが知られている。この特許文献１に記載された把持機構は、商品を左右から挟む態様で左右に対峙して配設されるとともに左右方向に移動自在な左右一対のフィンガーベースと、この左右一対のフィンガーベースにそれぞれ連結された定荷重バネ帯部および前記定荷重バネ帯部を一定の荷重で巻き戻し・巻き取る定荷重バネ本体部とからなる一対の定荷重バネと、左右一対のプーリに巻回されるとともに駆動モータにより駆動されるタイミングベルトとを備え、前記一対の定荷重バネがそれぞれ反対の方向に並進するように前記タイミングベルトに前記一対の定荷重バネのそれぞれの定荷重バネ本体部を連結し、前記左右一対のフィンガーベースが互いに接近する方向に移動するように一対の定荷重バネを並進させることにより左右一対のフィンガーベースにそれぞれ設けたフィンガーにより商品を左右から挟持する態様で把持するように構成されている。なお、一対の定荷重バネの並進位置を検知するため、定荷重バネの定荷重バネ本体部が把持前の待機位置に位置していることを検知する並進開始位置検知センサと、定荷重バネの定荷重バネ本体部の並進を停止する並進停止位置検知センサとを備え、並進停止位置検知センサからの信号によりタイミングベルトを駆動する駆動モータの回転を停止して商品の把持を完了し、所定の搬出位置に移送したうえで駆動モータを逆回転させて一対の定荷重バネを並進させることにより左右一対のフィンガーベースを互いに離隔する方向に移動させて商品の把持を解除した後、並進開始位置検知センサからの信号によりタイミングベルトを駆動する駆動モータの回転を停止して待機状態となるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０５６１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した特許文献１に記載された把持機構においては、駆動モータによりタイミングベルトを駆動して一対の定荷重バネを、左右一対のフィンガーベースが互いに接近する方向に移動するように並進させることにより左右一対のフィンガーベースにそれぞれ設けたフィンガーにより商品を左右から挟持し、その際、定荷重バネ本体部から定荷重バネ帯部が一定の荷重で巻き戻された状態に維持されるので、均等の把持力で把持することができる点で優れている。
【０００５】
ところで、把持機構は把持した商品を所定の搬出位置に移送する期間中、当該商品を安定して保持しておく必要がある。しかしながら、特許文献１に開示された発明のように、フィンガーが短冊状の板材からなる場合、例えば商品が円筒胴部を備えたペットボトル入り商品の場合、フィンガーの商品との接触が線接触となるため接触面積が低下してしまうことは否めない。これを解決するため、フィンガーを上下方向（商品の高さ方向）に複数枚設けるように構成することが考えられる。このように、フィンガーを上下方向（商品の高さ方向）に複数枚設ければ円柱状の商品については接触面積を増加できるものの、例えば、括れを備えたペットボトル入り商品、或いは樽形状の商品などでは商品に接触しないフィンガーが出現してしまうので必要な接触面積が得られないという課題を有する。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、その目的は前記課題を解決し、商品の形状に沿う状態で安定して把持することが可能な把持ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１にかかる発明は、前後方向に複数設けられた複数の把持プレートが互いに正対する態様で配置された左右一対のアーム部材と、前記複数の把持プレートを互いに接近・離隔するように左右一対のアーム部材を移動させるアーム駆動手段とからなる把持機構を備え、前記複数の把持プレートは前記アーム部材に保持された軸部材に接手手段を介して連結され、前記接手手段は把持プレートを少なくとも鉛直方向の軸線を中心に回転可能に軸部材と連結するものであることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の把持ユニットにおいて、前記接手手段は、軸部材に設けた球状部と、前記球状部を遊嵌する態様で把持プレートに設けたソケットとからなるボールジョイントであることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の把持ユニットにおいて、前記軸部材はアーム部材に左右方向に摺動自在に保持され、軸部材には把持プレートを対向する把持プレート側に突出する態様で付勢するコイルばねが巻回されてなることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明は、請求項１に記載の把持ユニットにおいて、把持プレートはそれぞれ軸部材に連結された独立した上部把持プレートおよび下部把持プレートからなり、上部把持プレートと下部把持プレートとの間をリンク部材で連結してなることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５にかかる発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の把持ユニットにおいて、左右一対のアーム部材の中央に位置して前後方向に往復動する吸着パッドを有する吸着機構を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６にかかる発明は、請求項５に記載の部材において、吸着機構は、周面上に右ねじ螺旋溝とこの右ねじ螺旋溝に交差する左ねじ螺旋溝が形成された円筒カムと、円筒カムの右ねじ螺旋溝若しくは左ねじ螺旋溝を摺動する摺動駒を備えた回動体と、この回動体を駆動する駆動ユニットと、吸着パッドに負圧を生じさせるエアポンプとからなることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７にかかる発明は、請求項５又は請求項６のいずれかに記載の把持ユニットにおいて、吸着パッドは蛇腹状の形態をなして前後方向に伸縮自在であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の請求項１に係る把持ユニットによれば、前後方向に複数設けられた複数の把持プレートが互いに正対する態様で配置された左右一対のアーム部材と、前記複数の把持プレートを互いに接近・離隔するように左右一対のアーム部材を移動させるアーム駆動手段とからなる把持機構を備え、前記複数の把持プレートは前記アーム部材に保持された軸部材に接手手段を介して連結され、前記接手手段は把持プレートを少なくとも鉛直方向の軸線を中心に回転可能に軸部材と連結するものであることにより、把持プレートは商品に当接した際にアーム部材に保持された軸部材に対して接手手段により商品の形状に倣って変位して商品に接触するので、商品の形状に応じて商品を的確に把持することができるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１である把持ユニットを前方左斜め上方から見た斜視図である。
【図２】図１の把持ユニットの右側面断面図である。
【図３】図１の把持ユニットを分解して示す分解図である。
【図４】把持機構を示し、（ａ）は把持機構を前方左斜め上方から見た斜視図、（ｂ）は把持機構を後方左斜め上方から見た斜視図である。
【図５】図４の把持機構の分解図である。
【図６】図４のアーム部材を示し、（ａ）はアーム部材の一部を分解して示す斜視図、（ｂ）は把持プレートの分解図である。
【図７】駆動ユニットを示し、（ａ）は駆動ユニットの斜視図、（ｂ）は駆動ユニットの筐体を分解した分解図である。
【図８】図７の駆動ユニットと一部を省略したベース本体の分解斜視図である。
【図９】駆動ユニットと、この駆動ユニットに連結されるアタッチメントと、アタッチメントを介して駆動ユニット連結されるトルクリミッターおよび歯車の分解斜視図である。
【図１０】アタッチメント、歯車、トルクリミッターを分解して示し、（ａ）はその前方側から見た斜視図、（ｂ）はその後方側から見た斜視図である。
【図１１】吸着機構を後方左斜め上方から見た状態を示し、一部を分解した吸着機構の分解斜視図である。
【図１２】図１０の吸着機構主要部を分解した斜視図である。
【図１３】吸着機構とベース本体の分解図である。
【図１４】ベース本体に吸着機構の構成部品の一部を装着した状態の斜視図である。
【図１５】把持ユニットにより円筒胴部を有する商品を保持した状態を示し、（ａ）はその斜視図、（ｂ）はその平面図である。
【図１６】把持ユニットにより矩形状の容器の外周面に突上部を挟んで上下に傾斜面を有する商品を保持した状態を示し、（ａ）はその斜視図、（ｂ）はその正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る把持ユニットの好適な実施の形態について詳細に説明する。
【００１７】
図１ないし図４は、本発明の実施の形態である把持ユニット１を示す。ここで例示する把持ユニット１は、例えばコンビニエンスストア等の店舗内を自動走行するロボットのアームの先端に設置されたロボットハンドに該当するものであり、ショーケースの商品展示棚に載置された商品の期限管理に基いて消費期限切れと判定された商品についてロボットが該当する商品が載置された商品展示棚の前方に移動しで商品の形状，大きさを測定（判定）したうえでアームを伸縮させて把持ユニット１により該当する商品を取り出して破棄するものである。なお、以下の説明において「前方（前面）」および「左右」とはロボットからショーケースに展示した商品を見た場合（つまり、ショーケース接客面側から見た場合）を指している。
【００１８】
図１ないし図４に示すようにこの把持ユニット１は、前後方向に複数設けられた複数の把持プレート２４，２４が互いに対向する態様で配置された左右一対のアーム部材２１，２１、前記複数の把持プレート２４，２４を互いに接近・離隔するように左右一対のアーム部材２１，２１を移動させるところの、アーム駆動手段としての駆動ユニット２７などを備えた把持機構２と、左右一対のアーム部材２１，２１の中央に位置して前後方向に往復動する軸部材３３の先端に取付けられた吸着パッド３２、前記軸部材３３を前後方向にスライド移動させるスライド駆動手段としての駆動ユニット３７などを備えた吸着機構３と、把持機構２と吸着機構３とが組み付けられるベース本体４とを備えてなる。把持機構２は駆動ユニット２７の駆動により左右一対のアーム部材２１，２１を介して対向する把持プレート２４，２４を互いに接近させることにより商品を把持するものである。吸着機構３は軸部材３３に取付けられた吸着パッド３２を駆動ユニット３７の駆動により前進させることにより商品を吸着保持するものであり、把持機構２による商品の把持を幇助するものである。ベース本体４は把持機構２，吸着機構３の構成部品を保持するものであり、把持機構２，吸着機構３の駆動ユニット２７，３７の装着スロット４０などを備えている。
【００１９】
把持機構２は、図４，図５にも示すように、左右方向に移動自在な左右一対のアーム部材２１，２１と、これら対のアーム部材２１，２１に設けられた把持プレート２４と、前記一対のアーム部材２１，２１を左右方向へ移動させる駆動ユニット２７と、駆動ユニット２７により駆動される歯車２７７（図３，図５参照）を備えている。
【００２０】
左右一対のアーム部材２１，２１は、把持フレーム２２と連結フレーム２３とを有し、把持フレーム２２に対して連結フレーム２３が略直角をなすＬ字状に形成された合成樹脂製（例えば、ポリアセタール）になる。左右一対のアーム部材２１，２１は同一の部材からなり、ここでは右側（図４（ｂ）においては左側）のアーム部材２１について説明する。アーム部材２１の把持フレーム２２は、図６にも示すように、横断面コ字状で細長のフレーム部２２１の先端に、フレーム部２２１の上辺から上方に突出する態様で薄い箱型状をなす広幅のプレート保持部２２２を備えている。プレート保持部２２２は把持プレート２４を、軸部材２５を介して保持するものである。このプレート保持部２２２の構造については後述の把持プレート２４の説明に譲る。
【００２１】
連結フレーム２３は、全体として中空の四角柱状のフレームの形態をなし、その上辺に左右方向に連続する歯２３０を備えている。この連結フレーム２３に設けた歯２３０は連結フレーム２３の上辺における上縁よりも一段低い位置に形成されている。また、連結フレーム２３の上辺の先端には上方に突出する態様で摺動部２３１（図６参照）を備えている。さらに、連結フレーム２３の下辺の先端には下方に突出するストッパ２３２を備えている。左側（図４（ｂ）では右側）のアーム部材２１は、前述した右側のアーム部材２１を１８０度反転、すなわち、連結フレーム２３に設けた歯２３０が下方を向き、把持部２２のプレート保持部２２２が左側の把持部２２のプレート保持部２２２に対峙する態様で１８０度反転させたものである。
【００２２】
左右一対のアーム部材２１，２１は、その連結フレーム２３，２３が、それぞれの連結フレーム２３，２３に形成した歯２３０，２３０を互いに対峙させると共に歯車２７７（図３参照）を挟む態様で上下に位置をずらして平行となるように配置される。この場合、右側のアーム部材２１の連結フレーム２３が上段、左側のアーム部材２１の連結フレーム２３が下段に位置し、それぞれの連結フレーム２３，２３に設けたそれぞれの歯２３０，２３０が歯車２７７に上下から噛み合うように構成され、それぞれの連結フレーム２３，２３の端部に設けた摺動部２３１，２３１が相手側の連結フレーム２３における歯２３０を形成した辺の歯２３０のより一段高い上縁を摺接するように構成されている。前記歯２３０，２３０を有する連結フレーム２３，２３および歯車２７７はラック・ピニオンを構成する。歯車２７７は、後述するように、トルクリミッター２８と共にアタッチメント２９を介して駆動ユニット２７に連結されるものである（図５参照）。したがって、駆動ユニット２７により駆動される歯車２７７が回転することにより連結フレーム２３，２３は互いに反対方向に移動する。このように、左右一対のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３を、前記歯車２７７を挟んで上下に位置をずらして平行となるように配置することにより、左右一対のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２，２２におけるプレート保持部２２２，２２２同士が正対する。
【００２３】
プレート保持部２２２に保持される把持プレート２４は、商品の形態に倣って変位することにより商品を確実に把持するものである。前記把持プレート２４は、この実施の形態では図６に示すように、上部把持プレート２４１と、下部把持プレート２４２と、上部把持プレート２４１と下部把持プレート２４２とを連結するリンク部材２４３とからなる。上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２はプレート保持部２２２に軸部材２５，２５を介して保持される。
【００２４】
上部把持プレート２４１は周壁の一部が解放（下壁が削除）された薄い箱型に形成され、前後側壁２４１１，２４１１を延長させた延在部を備えた形態をなす合成樹脂製（例えば、ポリアセタール）になり、前後側壁２４１１，２４１１の延在部に上下方向に長い長穴２４１２，２４１２が設けられている。
【００２５】
上部把持プレート２４１の背面側（箱内側）の中央部には円柱状のソケット２４１０が形成されている。円柱状のソケット２４１０には軸線に沿って貫通する貫通孔２４１０ａが形成され、貫通孔２４１０ａの中間部位には球状の内腔部（不図示）を備えている。ソケット２４１０の内腔部には、軸部材２５の端部に設けた球状部２５１が圧入嵌合される。
ソケット２４１０の内腔部に球状部２５１を圧入嵌合するため、ソケット２４１０の円柱状の周壁の一部には内腔部まで連通するスリット（不図示）が形成されているものである。接手を構成する球状の内腔部を有するソケット２４１０と軸部材２５の端部に設けた球状部２５１とは「ボールジョイント」と称されるものであり、これが接手手段を構成する。この「ボールジョイント」により上部把持プレート２４１は軸部材２５の球状部２５１を支点として回転自在である。なお、軸部材２５における球状部２５１と反対側の端部にはフック状の係合爪２５２が形成され、また、軸部材２５には伸縮自在なコイルばね２６が巻回される。
【００２６】
下部把持プレート２４２は上部把持プレート２４１と同一の形状をなし、上部把持プレート２４１を反転させたものである。
【００２７】
リンク部材２４３は周壁のうちの上下が解放（上壁および下壁が削除）された薄い箱型をなす合成樹脂製（例えば、ポリアセタール）になり、前後側壁が上下方向に長い楕円状に形成されている。前後側壁の上下端部の近傍には前後側壁から前後方向に突出する軸２４３０，２４３０をそれぞれ備えている。なお、リンク部材２４３の前後側壁は箱内に前後に横切る桟等を設けて適宜補強が図られている。
【００２８】
上部把持プレート２４１とリンク部材２４３との連結は、上部把持プレート２４１の前後側壁２４１１，２４１１における延在部を外方に広げる態様で撓ませたうえでリンク部材２４３の前後側壁の上端側の軸２４３０，２４３０を前記上部把持プレート２４１の前後側壁２４１１，２４１１の延在部に形成した長穴２４１２，２４１２に嵌め込むことにより行われる。リンク部材２４３と下部把持プレート２４２との連結も同様に行われる。
【００２９】
この把持プレート２４を保持するために前記アーム部材２１の把持部２２におけるプレート保持部２２２には軸受け２２３が設けられている。この軸受け２２３は軸部材２５を摺動自在に保持するものであり、この実施の形態では前後方向に２個の把持プレート２４における上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２に対する４個の軸部材２５に対応して四隅に設けられている。軸受け２２３は、図６の（ａ）に拡大して示すように、軸挿通孔２２４ａの一部を開放する態様で軸線方向にスリット状の溝が形成された軸受け部２２４と、軸受け部２２４の溝に対峙する態様で形成されたストッパ部２２５とからなる。軸受け部２２４に設けた溝の幅は軸部材２５のフック状の係合爪２５２よりも広幅に形成されている。また、ストッパ部２２５には軸受け部２２４に設けた溝に向けて突出する態様で形成されたフック２２５ａが形成されている。このフック２２５ａは軸部材２５の係合爪２５２と逆向きの形状をなしている。なお、軸挿通孔２２１ａはプレート保持部２２２の矩形状の面（薄い箱型の底面）を貫通する態様で穿設され、その形状は軸部材２５を軸線方向の一方から見た軸部材２５の外郭形状に一致、つまり、軸部材２５のフック状の係合爪２５２をも通過させることが可能な形状に形成されている。
【００３０】
軸部材２５のプレート保持部２２２の軸受け２２３への組み付けは、軸部材２５の係合爪２５２側の端部をプレート保持部２２２の矩形状の面側から軸挿通孔２２４ａに挿入することにより行われる。この場合、軸部材２５は係合爪２５２と反対側の球状部２５１が上部把持プレート２４１（又は下部把持プレート２４２）のソケット２４１０に圧入嵌合され、また、軸部材２５にはコイルばね２６が装着されているものである。プレート保持部２２２の矩形状の面に開口する軸挿通孔２２４ａから挿入された軸部材２５の係合爪２５２がプレート保持部２２２の矩形状の面を通過すると当該係合爪２５２は軸受け部２２４の溝内に位置する態様でストッパ部２２５に対峙する。そして、軸部材２５の係合爪２５２がストッパ部２２５に設けたフック２２５ａに当接するとストッパ部２２５が外側に撓んで係合爪２５２の通過を許容し、係合爪２５２が通過するとストッパ部２２５が元の状態に復元してフック２２５ａが係合爪２５２と係合可能な状態となる。これにより、軸部材２５が挿入方向と逆方向へ移動すると軸部材２５の係合爪２５２がストッパ部２３３のフック２２５ａと係合して軸部材２５の脱落が阻止される。このようにして軸部材２５が軸受け２２３に摺動自在に保持される。
【００３１】
このように、軸部材２５をプレート保持部２２２の軸受け２２３に組み付けた状態で、上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２はコイルばね２６の付勢力により前記プレート保持部２２２から離隔した位置と、コイルばね２６の付勢力に抗してプレート保持部２２２に接近する位置との間を移動自在である。上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２がコイルばね２６の付勢力により前記プレート保持部２２２から離隔した位置では、軸部材２５の係合爪２５２が軸受け２２３におけるストッパ部２３３のフック２２５ａと係合して軸部材２５に脱落が阻止されていることは言うまでもない。
【００３２】
なお、図４，図５において２００は、歯車２７７を挟んで上下に位置をずらして配設されるところの、左右一対のアーム部材２１，２１におけるそれぞれの連結フレーム２３，２３を覆って保持する態様で駆動ユニット２７およびベース本体４に係止固定される保持部材である。この保持部材２００は、図５に示すように平板状の基板２０１と、基板２０１の上下両端に設けられると共に先端に外方を向く態様のフック２０２ａを有する係止腕２０２，２０２と、基板２０１の左右側縁の上下端部に設けられると共に先端に外方を向く態様で折り曲げられた部位にボス孔２０３ａが穿設された位置決め片２０３とを備えて構成されている。係止腕２０２，２０２の長さは、上方の係止腕２０２に対して下方の係止腕２０２が短く定められている。また、前記基板２０１には歯車２７７の軸線と同心の丸穴２０１ａが穿孔されている。丸穴２０１ａの大きさは、吸着機構３の軸部材３３の径より大きく、かつ、ピニオンを構成する歯車２７７の径よりも小さく定められている。
この保持部材２００による左右一対のアーム部材２１，２１におけるそれぞれの連結フレーム２３，２３の保持については、保持部材２００を係止するように構成された駆動ユニット２７，ベース部材４の説明に譲る。
【００３３】
駆動ユニット２７は、図７，図８に示すように、ベース部材２７１とカバー部材２７２とによって矩形箱状に構成される筐体２７０を備えている。カバー部材２７２の四隅にはベース部材２７１に向けて突出する係合爪２７２ａ（図８参照）が形成される一方、ベース部材２７１の上壁および下壁にはカバー部材２７２に設けた係合爪２７２ａを係止する係止穴２７１ａ（図８参照）が形成されており、係合爪２７２ａを係止穴２７１ａに係止することにより筐体２７０が構成される。この筐体２７０の内部にはモータ２７３，ギア機構２７４，回転体２７５，エンコーダ２７６を構成する符号板２７９が収容されている。
【００３４】
駆動ユニット２７の筐体２７０の内部に収容されたモータ２７３の回転軸には、ウオーム（ねじ歯車）２７３ａが固着されている。ギア機構２７４は、モータ２７３の回転を回転体２７５に伝達するための伝達機構（減速機構）であり、ウオーム歯車２７３ａに噛み合うウォームホイール（はす歯歯車）２７４ａと、ウォームホイール２７４ａに噛み合って従動回転される伝達ギア２７４ｂと、伝達ギア２７４ｂに一体に設けられると共に回転体２７５を回転駆動する伝達ギア２７４ｃ（図８参照）とから構成されている。
【００３５】
回転体２７５は、伝達ギア２７４ｃと噛み合う大径のギア部２７５１と、ギア部２７５１より小径の円筒状に形成されて前後方向に延びた装着部２７５２とを備えて構成される。円筒状の装着部２７５２の前後の内周縁部には、周方向に沿っての溝部２７５２ａが形成されている。また、回転体２７５の円筒状の装着部２７５２の外周面には凸部２７５２ｂが複数（この実施の形態では１２０度ごとに３個）形成されている。
【００３６】
エンコーダ２７６は符号板２７９とフォトセンサ部２７８からなる。符号板２７９は、回転体２７５の円筒状の装着部２７５２に嵌め込まれる開口部２７９１と、外周面の周方向に沿って所定の間隔毎に突出形成された複数の検出片２７７ａとを備えて構成される。フォトセンサ部２７８は、符号板２７９の検出片２７７ａを挟む態様で所定の間隔をもって対向配置された発光素子と受光素子とを内蔵するものであり、ねじ挿通穴２７８１ａが穿孔された取付片２７８１を備えている。符号板２７９の開口部２７９１の周縁には凹部２７９１ａが複数（図示の例では１２０度ごとに３個）形成されている。この凹部２７９１ａは前記回転体２７５の円筒状の装着部２７５２の外周面に形成した凸部２７５２ｂと嵌合するものであり、符号板２７９の開口部２７９１を回転体２７５の装着部２７５２に嵌め込む態様で装着する際、前記回転体２７５の装着部２７５２に形成した凸部２７５２ｂに嵌合される。このように、符号板２７９の凹部２７９１ａを回転体２７５の装着部２７５２に形成した凸部２７５２ｂに嵌合させる態様で回転体２７５に装着された符号板２７９は回転体２７５と一体的に連結されて回転体２７５と共に回転する。
【００３７】
フォトセンサ部２７８は発光素子と受光素子とが符号板２７９の検出片２７７ａを挟む態様で筐体２７０（ベース部材２７１）に次のように外付けされる。すなわち、ベース部材２７１にはフォトセンサ部２７８の装着溝２７１２が形成されている。ベース部材２７１の装着溝２７１２は、筐体２７０内にモータ２７３，ギア機構２７４，回転体２７５および符号板２７９を後述するように内設した場合、符号板２７９の検出片２７７ａの回動軌跡上に位置するものである。フォトセンサ部２７８は、ベース部材２７１の装着溝２７１２を介してフォトセンサ部２７８の発光素子と受光素子とが符号板２７９の検出片２７７２を挟む態様で配置したうえでた取付片２７８１のねじ挿通穴２７８１ａを通してねじによりベース部材２７１に固着される。
【００３８】
筐体２７０を構成するベース部材２７１とカバー部材２７２の内壁にはモータ２７３を格納する格納部、ギア機構２７４の歯車軸の軸受けがそれぞれ形成されているものである。また、ベース部材２７１には回転体２７５の円筒状の装着部２７５２が嵌合する貫通孔２７１０が形成され、この貫通孔２７１０を回転体２７５の装着部２７５２の軸受けとすることにより回転体２７５が筐体２７０の内部に回転可能に収容されている。回転体２７５の抜け止めはカバー部材２７２によって行われ、カバー部材２７２にはベース部材２７１の貫通孔２７１０と同心の丸孔２７２０が穿孔されている。
【００３９】
また、ベース部材２７１の上部側には、保持部材２００に設けた上部側の係止爪２０２に形成したフック２０２ａが挿入される係止用スリット２７１ｂが形成され、この係止用スリット２７１ｂの左右に円ボス２７１ｃ、２７１ｃが形成されている。さらに、ベース部材２７１の下部側には嵌合孔２７１ｄ、２７１ｄが形成されている。
【００４０】
駆動ユニット２７の組立は、ベース部材２７１にウオーム（ねじ歯車）２７３ａが固着されたモータ２７３を配設し、次いで前記ウオーム歯車２７３ａに噛み合う態様でギア機構２７４を配設した後、エンコーダ２７６の符号板２７９が円筒状の装着部２７５２に装着された回転体２７５を、大径のギア部２７５１が前記ギア機構２７４に噛み合い、かつ、円筒状の装着部２７５２がベース部材２７１の貫通孔２７１０に嵌合する態様で配設したうえでカバー部材２７２の四隅に設けた係合爪２７２ａをベース部材２７１に設けた係止穴２７１ａに係止させて筐体２７０を形成する。その後、エンコーダ２７６を構成するフォトセンサ部２７８を、ベース部材２７１の装着溝２７１２を介して発光素子と受光素子とが符号板２７９の検出片２７７ａを挟む態様でベース部材２７１に取付けることにより駆動ユニット２７が完成する。
【００４１】
前記駆動ユニット２７は、ベース本体４の装着スロット４０に着脱自在に装着されるものである。この場合、ベース本体４には、図８に示すように、装着スロット４０を構成する左右側壁の内壁にリブ４０ａ，４０ａが設けられており、このリブ４０ａ，４０ａと後壁とにより駆動ユニット２７の筐体２７０を挟持するように構成されている。また、ベース部材４の装着スロット４０の前壁および後壁（装着スロット４０の隔壁４００）には基端を除く外周を切り欠くことにより弾性変形可能で、先端（自由端）にスロット内側に突出する三角形状の爪４０ｃを備えた係止腕部４０ｂが左右に分散して形成されている（図８では隔壁４００に形成した係止腕部４０ｂの一方が見える一方、隔壁４００に形成した他方の係止腕部４０ｂは左側側壁に隠れて見えない）。装着スロット４０の前壁に形成した係止腕部４０ｂ，４０ｂの爪４０ｃ，４０ｃ（図８では係止腕部４０ｂ，４０ｂに隠れて見えない）は装着スロット４０に駆動ユニット２７を装着した際、ベース部材２７１の嵌合孔２７１ｄ、２７１ｄに嵌り込んで駆動ユニット２７の装着状態を維持し、駆動ユニット２７が不測に脱落するのを防止する。さらに、装着スロット４０の前壁の表面側には上向きの係止突起を備えた係止突部４０ｄと、この係止突部４０ｄの左右に円ボス４０ｅ、４０ｅが形成されている。なお、装着スロット４０の前壁を円弧状に切り欠いているのは、次に説明する駆動ユニット２７に外付けされるアタッチメント２９（円板部２９１）との干渉を避けるためである。
【００４２】
前記駆動ユニット２７に外付けされるピニオンを構成する歯車２７７およびトルクリミッター２８と、駆動ユニット２７に連結されるアタッチメント２９を、図９、図１０を参照しつつ説明する。ピニオンを構成する歯車２７７は中心部に吸着機構３の軸部材３３が貫通する貫通孔２７７１を有している。また、歯車２７７は後面に貫通孔２７７１を挟む態様で角穴２７７２，２７７２が形成されている。トルクリミッター２８は中心部に前記軸部材３３が貫通する貫通孔２８１を有している。また、トルクリミッター２８は前面に貫通孔２８１を挟んで２個の係合突起２８２，２８２が形成されている。各係合突起２８２，２８２は歯車２７７の後面に形成した角穴２７７２，２７７２に嵌合する四角柱状の形態をなしている。さらに、トルクリミッター２８は前面側に貫通孔２８１から外径方向に延在する係止溝２８３，２８３が形成されている。
【００４３】
アタッチメント２９は円板部２９１と中空の円筒状部２９２とからなる。円筒状部２９２は、前記回転体２７５の円筒状の装着部２７５２中空内部に嵌合すると共にトルクリミッター２８を格納することが可能な大きさを有し、トルクリミッター２８を格納した状態でトルクリミッター２８の後面が当接する部位に仕切壁２９２１が形成されている。仕切壁２９２１の中心部には前記軸部材３３が貫通する貫通孔２９２１ａを有し、仕切壁２９２１には貫通孔２９２１ａに隣接して前方側に突出する２個の係合突起２９２１ｂ，２９２１ｂが形成されている。各係合突起２９２１ｂ，２９２１ｂはトルクミッター２８に設けた係止溝２８３，２８３に嵌合する大きさに形成されている。円筒状部２９２には、円筒状部２９２の基端側（円板部２９１側）を残して軸方向に切り欠くことにより弾性変形可能な一対の係合腕部２９２２，２９２２が形成され、係合腕部２９２２，２９２２の先端には外形方向に突出したストッパ片２９２２ａ，２９２２ａが形成されている。このストッパ片２９２２ａ，２９２２ａは、前記回転体２７５の装着部２７５２の内周面に設けたところの、ストッパ片２９２２ａの突出分だけ円周面を削る態様で形成された段差部（不図示）に係合するものである。また、円筒状部２９２の基端側（円板部２９１側）の外周面には周方向に沿って複数の半円柱状の突部２９２３が形成されている。これらの突部２９２３は前記回転体２７５の円筒状の装着部２７５２の内周縁部に設けた溝部２７５２ａに嵌合する大きさに形成されている。
【００４４】
アタッチメント２９は前記駆動ユニット２７のベース部材２７１の貫通孔２７１０に臨む回転体２７５の円筒状の装着部２７５２の中空内部に円筒状部２９２を挿入することにより駆動ユニット２７に一体的に取付けられる。この場合、アタッチメント２９は円板部２９１を摘まんで円筒状部２９２を回転体２７５の円筒状の装着部２７５２に挿入する。この挿入時、係合腕部２９２２，２９２２の先端に設けたストッパ片２９２２ａ，２９２２ａが回転体２７５の装着部２７５２の内周縁部に当接するが、係合腕部２９２２，２９２２が互いに接近する方向に撓むことにより円筒状部２９２の装着部２７５２への挿入が許容される。その後、アタッチメント２９の円筒状部２９２の突部２９２３が回転体２７５の装着部２７５２の内周縁部に設けた溝部２７５２ａに嵌合した時点で係合腕部２９２２，２９２２の先端に設けたストッパ片２９２２ａ，２９２２ａが回転体２７５の装着部２７５２の内周面に設けた段差部に落ち込むので係合腕部２９２２，２９２２が元の状態に復元してストッパ片２９２２ａ，２９２２ａの段差部への係合状態が維持される。このようにアタッチメント２９を回転体２７５の装着部２７５２に装着することによりアタッチメント２９は回転体２７５と一体となる。
【００４５】
しかる後、アタッチメント２９の円筒状部２９２にトルクリミッター２８を格納する。この場合、トルクミッター２８の前面側に設けた係止溝２８３，２８３を円筒状部２９２の仕切壁２９２１に設けた２個の係合突起２９２１ｂ，２９２１ｂに嵌合させる態様でトルクリミッター２８をアタッチメント２９の円筒状部２９２に格納することによりアタッチメント２９とトルクリミッター２８とが連結される。次いで、トルクミッター２８の前面に設けた２個の係合突起２８２，２８２に歯車２７７の後面側に設けた角穴２７７２，２７７２を嵌合させる態様で歯車２７７を取付けることによりトルクリミッター２８と歯車２７７とが連結される。このように、歯車２７７をトルクリミッター２８とアタッチメント２９とを介して回転体７５に取付けることによって歯車２７７は回転体７５と共に回転し、歯車２７７にトルクリミッター２８の定格を超える外力が加わるとトルクリミッター２８によって回転体２７５と歯車２７７との連結が切り離される。
【００４６】
前述したように、アタッチメント２９とトルクリミッター２８を介して歯車２７７を外付けした状態の前記駆動ユニット２７はベース本体４の装着スロット４０（図８参照）に装着される。この場合、駆動ユニット２７は装着スロット４０のリブ４０ａ，４０ａと前壁により前後方向の移動が規制され、装着スロット４０前壁に設けた係止腕部４０ｂ，４０ｂの爪４０ｃ，４０ｃ（図８では、前壁に設けた係止腕部４０ｂ、４０ｂの爪４０ｃ、４０ｃは隠れてみえないが、隔壁４００に設けた係止腕部４０ｂ，４０ｂの爪４０ｃ，４０ｃに対応するものである）が駆動ユニット２７におけるベース部材２７１の嵌合孔２７１ｄ、２７１ｄに嵌り込むことにより上方への移動が規制される。また、装着スロット４０の前壁に設けた円弧状の切り欠きによって駆動ユニット２７に外付けされたアタッチメント２９の円板部２９１がベース本体４に干渉することがなく、円板部２９１の前面が装着スロット４０の前壁の表面と面一となる。そして、駆動ユニット２７に外付けされた歯車２７７が装着スロット４０の前壁の前方に突出している。
【００４７】
このように、ベース本体４の装着スロット４０の前壁の前方に突出した歯車２７７に対し、左右一対のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が歯車２７７を挟んで上下に位置をずらして平行となる態様で左右一対のアーム部材２１，２１が配置される。この場合、左側のアーム部材２１の連結フレーム２３が上段、右側のアーム部材２１の連結フレーム２３が下段に位置し、それぞれの連結フレーム２３，２３に設けた歯２３０，２３０が歯車２７７に上下から噛み合うように配置される。そして、左右一対のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が歯車２７７を挟んで平行となるように配置した際、それぞれの連結フレーム２３，２３の端部に設けた摺動部２３１，２３１が相手側の連結フレーム２３における歯２３０を形成した辺の上縁に当接する。
【００４８】
このように、歯車２７７および歯車２７７を挟んで上下に位置をずらして配設された左右一対のアーム部材２１，２１におけるそれぞれの連結フレーム２３，２３を覆う態様で保持部材２００を駆動ユニット２７およびベース本体４に係止固定する。この場合、保持部材２００の上方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａが駆動ユニット２７のベース部材２７１に設けた係止用スリット２７１ｂに対峙し、保持部材２００の下方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａがベース本体４の装着スロット４０の前壁に設けた係止突部４０ｄの上向きの係止突起を乗り越える態様で、上下の係止腕２０２，２０２を互いに接近する方向に撓ませた状態で、保持部材２００の基板２０１の左右側縁の上端に設けた位置決め片２０３，２０３のボス孔２０３ａを駆動ユニット２７のベース部材２７１に設けた円ボス２７１ｃ、２７１ｃに対峙させる一方、保持部材２００の基板２０１の左右側縁の下端に設けた位置決め片２０３，２０３のボス孔２０３ａをベース本体４の装着スロット４０の前壁に設けた円ボス４０ｅ、４０ｅに対峙させる。そして、上下の位置決め片２０３，２０３のボス孔２０３ａを駆動ユニット２７のベース部材２７１に設けた円ボス２７１ｃ、２７１ｃとベース本体４の装着スロット４０の前壁に設けた円ボス４０ｅ、４０ｅに嵌め込むと、保持部材２００の上方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａが駆動ユニット２７のベース部材２７１に設けた係止用スリット２７１ｂを貫通し、保持部材２００の下方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａがベース本体４の装着スロット４０の前壁に設けた係止突部４０ｄの上向きの係止突起を乗り越えるので、互いに接近する方向に撓ませた保持部材２００における上下の係止腕２０２，２０２から外力を解除すると、上下の係止腕２０２，２０２が元の状態に復元して保持部材２００の上方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａが駆動ユニット２７のベース部材２７１に設けた係止用スリット２７１ｂの縁部に係止され、保持部材２００の下方の係止腕２０２の外方を向くフック２０２ａがベース本体４の装着スロット４０の前壁に設けた係止突部４０ｄの上向きの係止突起と係合する。これにより保持部材２００が駆動ユニット２７（ベース部材２７１）とベース本体４に係止固定される。
【００４９】
保持部材２００が駆動ユニット２７（ベース部材２７１）とベース本体４に係止固定されると、ピニオンを構成する歯車２７７は前方への移動が阻止され、歯車２７７とトルクミッター２８との連結状態およびトルクミッター２８とアタッチメント２９と連結状態が保証される。
【００５０】
また、保持部材２００を駆動ユニット２７（ベース部材２７１）とベース本体４に係止固定した際、左右一対のアーム部材２１，２１はそれぞれの連結フレーム２３，２３が保持部材２００の基板２０１の左右側縁の上下両端に設けた位置決め片２０３，２０３の間に位置し、右側のアーム部材２１においては連結フレーム２３の下辺が保持部材２００の下方の左右の位置決め片２０３，２０３（以下、保持部材２００の下方の左右の位置決め片２０３，２０３のうち、左側の位置決め片を「２０３ＤＬ」、右側の位置決め片を「２０３ＤＲ」とも称する）に当接し、左側のアーム部材２１においては連結フレーム２３の上辺が保持部材２００の上方の左右の位置決め片２０３，２０３（以下、保持部材２００の上方の左右の位置決め片２０３，２０３のうち、左側の位置決め片を「２０３ＵＬ」、右側の位置決め片を「２０３ＵＲ」とも称する）に当接する態様で保持される。すなわち、右側のアーム部材２１においてはフレーム部２３０の上辺に形成した歯２３０を歯車２７７に噛み合わせたうえで連結フレーム２３を水平に配置した状態で連結フレーム２３の下辺が保持部材２００の位置決め片２０３ＤＬ，２０３ＤＲに当接する。これにより、右側のアーム部材２１は歯車２７７を支点に時計回り方向に回動しようとするが、連結フレーム２３の下辺が保持部材２００の位置決め片２０３ＤＲに当接することによりその回動が阻止されて連結フレーム２３が水平を維持した状態で保持される。一方、左側のアーム部材２１においては連結フレーム２３の下辺に形成した歯２３０を歯車２７７に噛み合わせたうえで連結フレーム２３を水平に配置した状態で連結フレーム２３の上辺が保持部材２００の位置決め片２０３ＵＬ，２０３ＵＲに当接する。これにより、左側のアーム部材２１は歯車２７７を支点に反時計回り方向に回動しようとするが、連結フレーム２３の上辺が保持部材２００の位置決め片２０３ＵＬ，２０３ＵＲに当接することによりその回動が阻止されて連結フレーム２３が水平を維持した状態で保持される。
【００５１】
斯様に構成された把持ユニット１の把持機構２は、駆動ユニット２７のモータ２７３を駆動することにより当該モータ２７３の回転が歯車２７７に伝達されてラック・ピニオン機構の作用により左右のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が互いに反対の方向に移動し、左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２の先端に設けたプレート保持部２２２，２２２が互いに接近・離隔する。この場合、左右のアーム部材２１，２１のプレート保持部２２２，２２２は、把持フレーム２２を構成する細長のフレーム部２２１から突出する態様の広幅に形成されている一方、左右のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が歯車２７７を挟む態様で上下に位置をずらして配置されていることによって正対する。したがって、それぞれのプレート保持部２２２，２２２に設けた複数の把持プレート２４同士も正対するものである。
【００５２】
次に、吸着機構３について図１１ないし図１４を用いて説明する。図１１は吸着機構３の一部を分解して示す斜視図、図１２は吸着機構３の分解図、図１３は吸着機構３をベース本体４への組付ける前段階の斜視図、図１４はベース本体４にエアポンプ３４とスライドガイド６とを組付けた状態の斜視図である。
【００５３】
吸着機構３は、大略、負圧吸着機構３０およびスライド移動機構３１からなる。負圧吸着機構３０は、吸着パッド３２と、この吸着パッド３２が先端に取付けられた中空の軸部材３３と、この軸部材３３の内部に負圧を生じさせるエアポンプ（真空ポンプ）３４とから構成される。前記吸着パッド３２は蛇腹状の形態をなして伸縮自在なゴム製になる。この吸着パッド３２は吸着パッド支持部材３２１を介して軸部材３３の先端に気密に取付けられている。軸部材３３の後端は半円状に切り欠かれて次に示すスライド移動機構３１のスライダー５と共に円筒カム３５と連結される。
【００５４】
スライド移動機構３１は、先端に吸着パッド３２が取付けられた軸部材３３を前後方向にスライド移動させるものであり、円筒カム３５と、円筒カム３５をスライド移動させる回動体３６と、アタッチメント３９と、駆動ユニット３７と、スライダー５と、から構成されている。円筒カム３５は周面上に右ねじ螺旋溝３５１とこの右ねじ螺旋溝３５１に交差する左ねじ螺旋溝３５２が形成されたところの、いわゆる「ナピアねじ」と称されるものである。また、円筒カム３５は軸線に沿って貫通する挿通孔３５ａを有している。この挿通孔３５ａは負圧吸着機構３０の軸部材３３が挿通されるものであり、その径は軸部材３３の径よりも大きく定められている。更に、円筒カム３５の後端には角柱状の嵌合部３５３を有し、嵌合部３５３にはねじ孔３５３ａが形成されている。前記角柱状の嵌合部３５３には次に示すスライダー５が装着される。
【００５５】
スライダー５は後端に管路接続部５１を有する合成樹脂製になり、管路接続部５１の前方側に角筒状のカム装着部５２を有する。管路接続部５１はエアポンプ３４に接続されたゴム製の管路３４１と接続されるものである。カム装着部５２は前方側が解放した角筒状の溝（図示は省略したが、嵌合部３５３の外郭形状に一致し、嵌合部３５３が差し込まれる溝）が内設されている。カム装着部５２の溝は前記管路接続部５１と連通している。また、カム装着部５２の上部にはねじ挿通孔５２ａが設けられている。更に、スライダー５はカム装着部５２の左右両壁から下方に延在する左右一対の係止腕部５２１，５２１を有し、係止腕部５２１，５２１の先端には外方を向くフック５２１ａ，５２１ａが形成されている。このスライダー５のカム装着部５２の上壁には合成樹脂製の待機位置検出体７がねじ止めされるものである。待機位置検出体７はカム装着部５２に載置される基板部７１と後方を向く検出片７２とを備える。待機位置検出体７の基板部７１の板面にはねじ挿通孔７１ａが形成されており、基板部７１の板面の両側には左右に張り出す態様の翼片７１１，７１１を備えている。
【００５６】
回動体３６は、円筒カム３５が貫通する円筒状の貫通孔３６１を有し、この貫通孔３６１と直交する方向に開けられた駒孔３６２、および後方に向けて延在する一対の係合ピース３６３．３６３を備えた合成樹脂製になる。駒孔３６２には、円筒カム３５の右ねじ螺旋溝３５１若しくは左ねじ螺旋溝３５２に係合する突起0１を備えた係合駒３８が挿入されるものである。そして、駒孔３６２に沿う態様で係止片３６２ａ，３６２ａが形成され、これらの係止片３６２ａ，３６２ａは基端側を残して外周を切り欠くことにより弾性変形可能で先端に互いに対向する方向（内径方向）に突出するフックを備えている。係止片３６２ａ，３６２ａは駒孔３６２に挿入された係合駒３８の脱落を防止すると共に円筒カム３５の右ねじ螺旋溝３５１若しくは左ねじ螺旋溝３５２への係合駒３８の突起３８１の係合状態を維持する機能を有する。一対の係合ピース３６３，３６３は、次のアタッチメント３９と係合して係合駒３８をアタッチメント３９に連結するものであり、それぞれ係合長穴３６３ａ，３６３ａを備えている。
【００５７】
アタッチメント３９は、回動体３６を駆動ユニット３７と連結させるものである。ここで、駆動ユニット３７の構成は前述した駆動ユニット２７と同一構成になり、ベース部材３７１とカバー部材３７２とからなる筐体３７０の内部にモータ，ギア機構，回転体，エンコーダを構成する符号板が収容されているものであり、図１１，図１２では回転体の中空状の装着部３７５２と、この装着部３７５２の内周縁部に周方向に沿って形成した複数の溝部３７５２ａが見えている。この駆動ユニット３７はベース本体４の装着スロット４０（図１３参照）に装着される。この場合、駆動ユニット３７はベース本体４の装着スロット４０に装着された把持機構２の駆動ユニット２７の後方域に駆動ユニット２７の装着スロット４０への取付けと同様な方法により装着される。
【００５８】
アタッチメント３９は、円板部３９１を挟んだ両側に中空の角筒状部３９２と中空の円筒状部３９３を設けた構成になる。角筒状部３９２は四角形になり、その一方の対向面に係合爪３９２ａ，３９２ａ（図１２では一つの係合爪３９２ａが見えている）が形成されている。これらの係合爪３９２ａ，３９２ａは回動体３６に設けた一対の係合ピース３６３，３６３の係合長穴３６３ａ，３６３ａに嵌め込まれるものである。円筒状部３９３は前記駆動ユニット３７の回転体における円筒状の装着部３７５２に嵌合する大きさを有する。また、円筒状部３９３の基端側（円板部３９１側）の外周面には周方向に沿って複数の半円柱状の突部３９３１が形成されている。これらの突部３９３１は前記駆動ユニット３７の装着部３７５２の内周縁部に設けた溝部３７５２ａに嵌合する大きさに形成されている。さらに、円筒状部３９３には、円筒状部３９３の基端側（円板部３９１側）を残して軸方向に切り欠くことにより弾性変形可能な一対の係合腕部３９３２，３９３２（図１２参照：図１２では一つの係合腕部３９３２が見えている）を有し、これらの係合腕部３９３２，３９３２の先端には外形方向に突出したストッパ片３９３２ａ，３９３２ａが形成されている。このストッパ片３９３２ａ，３９３２ａは、前記装着部３７５２の内周面に設けたところの、ストッパ片３９３２ａの突出分だけ円周面を削る態様で形成された段差部（不図示）に係合するものである。なお、円筒状部３９３の先端側には中空の角筒３９３３が一体に形成されている。この角筒３９３３の先端側は閉塞面として形成され、その閉塞面に負圧吸着機構３０の軸部材３３が挿通される軸孔（不図示）が形成されているものである。
【００５９】
アタッチメント３９は前記駆動ユニット３７のカバー部材３７２の貫通孔３７２０に臨む回転体の装着部３７５２に円筒状部３９３を挿入することにより駆動ユニット３７に一体的に取付けられる。この場合、アタッチメント３９は円板部３９１を摘まんで円筒状部３９３を回転体の装着部３７５２に挿入する。この挿入時、係合腕部３９３２，３９３２の先端に設けたストッパ片３９３２ａ，３９３２ａが回転体の装着部３７５２の内周縁部に当接するが、係合腕部３９３２，３９３２が互いに接近する方向に撓むことにより円筒状部３９３の装着部３７５２への挿入が許容される。その後、アタッチメント３９の円筒状部３９３の突部３９３３が回転体の装着部３７５２の内周縁部に設けた溝部３７５２ａに嵌合した時点で係合腕部３９３２，３９３２の先端に設けたストッパ片３９３２ａ，３９３２ａが回転体の装着部３７５２の内周面に設けた段差部に落ち込むので係合腕部３９３２，３９３２が元の状態に復元してストッパ片３９３２ａ，３９３２ａの段差部への係合状態が維持される。このようにアタッチメント３９を回転体の装着部３７５２に装着することによりアタッチメント３９は駆動ユニット３７の回転体と一体となる。
【００６０】
このように、駆動ユニット３７の回転体と一体となるように組付けられたアタッチメント３９の角筒状部３９２に回動体３６を取付ける。この場合、回動体３６を、その一対の係合ピース３６３，３６３でアタッチメント３９の角筒状部３９２の係合爪３９２ａ，３９２ａが形成された対向面を挟むように配置したうえで押し込む。この押し込み途中で一対の係合ピース３６３，３６３の先端が角筒状部３９２の係合爪３９２ａ，３９２ａに到達すると、一対の係合ピース３６３，３６３は係合爪３９２ａ，３９２ａを乗り越える態様で互いに外方に撓み、一対の係合ピース３６３，３６３に設けた係合長穴３６３ａ，３６３ａの先端側縁部が係合爪３９２ａ，３９２ａを乗り越えると元の状態に復元する。これにより、角筒状部３９２に設けた係合爪３９２ａ，３９２ａが一対の係合ピース３６３，３６３に設けた係合長穴３６３ａ，３６３ａに嵌合し、回動体３６はアタッチメント３９を介して駆動ユニット３７に連結される。
【００６１】
駆動ユニット３７にアタッチメント３９と回動体３６を介して一体的に結合された円筒カム３５と前記負圧吸着機構３０の軸部材３３との連結は、円筒カム３５の嵌合部３５３をスライダー５のカム装着部５２の溝に嵌め込む態様でスライダー５を円筒カム３５に装着した状態で負圧吸着機構３０の軸部材３３を、駆動ユニット３７の前方側から駆動ユニット３７のベース部材３７１から露出するアタッチメント３９の角筒３９３３の先端に開けられた軸孔（不図示）を介して円筒カム３４の挿通孔３５ａに挿入し、軸部材３３の後端が円筒カム３５の嵌合部３５３に達するまで差し込む（なお、実際には、軸部材３３は、ベース本体４に装着された把持機構２の駆動ユニット２７およびベース本体４に係止固定された保持部材２００の前方側から保持部材２００の丸穴２０１ａに挿入し、把持機構２を構成する歯車２７７の貫通孔２７７１，トルクリミッター２８の貫通孔２８１等を介してアタッチメント３９の角筒３９３３の先端に開けられた軸孔に挿入されるものである）。この場合、軸部材３３はその後端に形成した半円状の切り欠きが上方を向くようにした状態で挿入される。そして、軸部材３３の後端が円筒カム３５の嵌合部３５３に達するまで差し込んだ状態でスライダー５のカム装着部５２の上に待機位置検出体７の基板部７１を重ね合わせたうえで待機位置検出体７の基板部７１に設けたねじ挿通孔７１ａ，スライダー５のカム装着部５２に設けたねじ挿通孔５２ａを介して円筒カム３５の嵌合部３５３に設けたねじ孔３５３ａにねじを螺合させて締結する。この場合、軸部材３３はその後端に形成した半円状の切り欠が上方を向くように設置されているので、前記ねじの締結により円筒カム３５の挿通孔３５ａの内壁に圧接させる態様で円筒カム３５と連結される。また、軸部材３３は前記ねじの締結により共締めされるスライダー５とも一体的に連結され、軸部材３３の中空部がスライダー５の管路接続部５１と連通するようになる。
【００６２】
ここで、スライダー５は、次に示すようにスライダーガイド６に前後方向に摺動自在で、かつ、回転不能にガイドされる。なお、スライダーガイド６はベース本体４に係止固定されるものである。
【００６３】
スライダーガイド６は、図１３にも示すように横断面略凹形状の形態をなす合成樹脂製からなる。スライダーガイド６は基台６１の中央部に左右側壁６２，６２により上下が解放する態様で画成された格納スロット６０を備える。格納スロット６０は円筒カム３５およびスライダー５を格納するものである。また、格納スロット６０を画成する左右側壁６２，６２の上縁には待機位置検出体７の翼片７１１，７１１を載置する肩部６２１，６２１を備えている。なお、格納スロット６０の後端側は左右側壁６２，６２を跨ぐ態様の天板６５が設けられ、この天板６５に所定の間隔をもって対向配置された発光素子と受光素子とを内蔵するフォトセンサ６６が取付けられている。このフォトセンサ６６はスライダー５に共締めされる待機位置検出体７の検出片７２を検出するものである。
【００６４】
前記格納スロット６０を画成する左右側壁６２，６２の幅は、スライダー５の左右一対の係止腕部５２１，５２１より僅かに大きく定められている。このため、スライダー５を格納スロット６０に格納する際、スライダー５の左右一対の係止腕部５２１，５２１の先端に設けたフック５２１ａ，５２１ａが前記肩部６２１，６２１の縁に当接するが、スラーダー５を更に押し込むと左右一対の係止腕部５２１，５２１は互いに接近する方向に撓み、フック５２１ａ，５２１ａが左右側壁６２，６２を乗り越えると元の状態に復元するものである。この場合、スライダー５の左右一対の係止腕部５２１，５２１と待機位置検出体７の翼片７１１，７１１とは、左右一対の係止腕部５２１，５２１のフック５２１ａ，５２１ａが左右側壁６２，６２を乗り越えると前記待機位置検出体７の翼片７１１，７１１が肩部６２１，６２１に載置されるように構成されている。これにより、スライダー５（円筒カム３５）は、スライダー５の左右一対の係止腕部５２１，５２１のフック５２１ａ，５２１ａと待機位置検出体７の翼片７１１，７１１とにより上下方向への移動が規制されて回転不能な状態でスライダーガイド６の格納スロット６０に前後方向にスライド移動自在に格納される。従って、円筒カム３５も上下方向への移動が規制されてスライダーガイド６の格納スロット６０に前後方向にスライド移動自在に格納されるものである。
【００６５】
また、スライダーガイド６は基台６１の前方側縁部から下方に延在する脚片６３，６３を備えている。さらに、スライダーガイド６は基台６１の左右両側に下方に延在する前後一対のＵ字形状の係止具６４，６４を備えている。これらの係止具６４，６４は基台６１から外方に張り出す態様で形成されて係合穴６４ａ，６４ａを備えている。
【００６６】
スライダーガイド６を係止固定するベース本体４は、図１３に示すように、モータ駆動ユニット２７，３７が装着される装着スロット４０の後方に、隔壁４０１により前後に仕切られた装着スロット４１，４２を有する箱形の合成樹脂製になる。装着スロット４１はエアポンプ３４を格納する領域であり、装着スロット４２はエアポンプ３４に接続された管路３４１を格納する領域である。装着スロット４１にはエアポンプ３４の外郭に一致する湾曲形状の弾性変形可能な係止腕部４１ａ，４１ａと係止腕部４１ｂ，４１ｂとが設けられ、係止腕部４１ａ，４１ａおよび係止腕部４１ｂ，４１ｂのそれぞれの自由端はそれぞれエアポンプ３４の径よりも小さい間隔をおいて対向配置されている。係止腕部４１ａ，４１ａと係止腕部４１ｂ，４１ｂは、エアポンプ３４が係止腕部４１ａ，４１ａおよび係止腕部４１ｂ，４１ｂのそれぞれ対向する自由端側から押し込まれると係止腕部４１ａ，４１ａおよび係止腕部４１ｂ，４１ｂが外側に撓んでエアポンプ３４の通過を許容し、エアポンプ３４の中心部が係止腕部４１ａ，４１ａおよび係止腕部４１ｂ，４１ｂのそれぞれ対向する自由端の位置を通過すると元の状態に復元してエアポンプ３４を所定位置に保持する。この場合、エアポンプ３４に接続された管路３４１は隔壁４０１の切欠き４０１ａを介して装着スロット４２に格納される。
【００６７】
ベース本体４の装着スロット４１，４２を画成する左右側壁４２１、４２１の幅は前記スライダーガイド６の基台６１の幅に一致し、装着スロット４１の領域の一部を切り欠くことにより脚片係止部４２２が形成されている。脚片係止部４２２は切り欠きにより形成された凹部の立ち上がり縁である。また、左右側壁４２１，４２１における脚片係止部４２２，４２２よりも後方側であってその外側にはフック状の係止爪４２１ａ，４２１ａが形成されている。これらの係止爪４２１ａ，４２１ａは下方に向かうに従って側壁４２１から外側へ突出する突出量が漸増するように膨出する態様で形成されている。前記係止爪４２１ａ，４２１ａは、その間隔がスライダーガイド６の基台６１に設けた前後一対の係止具６４，６４の係合穴６４ａ，６４ａの間隔に一致し、スライダーガイド６の基台６１に設けた脚片６３，６３を左右側壁４２１，４２１における脚片係止部４２２，４２２に沿わせる態様で配置した場合にスライダーガイド６の基台６１に設けた前後一対の係止具６４，６４の係合穴６４ａ，６４ａに嵌合するように定められている。
【００６８】
すなわち、ベース本体４の装着スロット４１に前述した態様でエアポンプ３４を格納した状態（図１４参照）で、左右側壁４２１、４２１の上部側からスライダーガイド６を装着する。この場合、スライダーガイド６の基台６１における左右両側に設けた前後一対の係止具６４，６４を左右側壁４２１、４２１の外側に位置させたうえでスライダーガイド６の基台６１に設けた脚片６３，６３を左右側壁４２１、４２１の脚片係止部４２２に沿わせつつスライダーガイド６を下方に移動させる。スライダーガイド６の下方への移動によりスライダーガイド６の基台６１における左右両側に設けた前後一対の係止具６４，６４が左右側壁４２１，４２１に設けた係止爪４２１ａ，４２１ａの位置に到達すると、係止具６４，６４が係止爪４２１ａ，４２１ａに乗り上げる態様で外側に開くように撓み、係止具６４，６４が係止爪４２１ａ，４２１ａを乗り越えると係止具６４，６４が元の状態に復元して係止爪４２１ａ，４２１ａが係止具６４，６４における係合穴６４ａ，６４ａの縁部に係合する。これによりスライダーガイド６はベース本体４の左右側壁４２１，４２１の上に載置される態様で装着される（図１４参照）。
【００６９】
なお、ベース本体４への吸着機構３の組付けは、図１４に示すように、ベース本体４の装着スロット４１にエアポンプ３４を装着した後、ベース本体４にスライダーガイド６を組付けた状態で把持機構２の駆動ユニット２７（アタッチメント２９を介して歯車２７７，トルクリミッター２８が駆動ユニット２７の回転体２７５に連結されているものである）を装着スロット４０に装着し、把持機構２の左右一対のアーム部材２１，２１を保持する態様で保持部材２００を駆動ユニット２７およびベース本体４に係止固定する。次いで、吸着機構３の駆動ユニット３７の回転体３７５にアタッチメント３９を介して回動体３６，円筒カム３５を連結した状態で円筒カム３５の後端にスライダー５を嵌着すると共にスライダー５の上に待機位置検出体７を配設してねじ（待機位置検出体７の基板部７１に設けたねじ挿通孔７１ａからスライダー５のカム装着部５２に設けたねじ挿通孔５２ａを介して円筒カム３５の嵌合部３５３に設けたねじ孔３５３ａに螺合するねじ）で仮止めした後、スライダー５の管路接続部５１にエアポンプ３４の管路３４１の先端を接続したうえで駆動ユニット３７をベース本体４の装着スロット４０における駆動ユニット２７の後方側に装着する。これと同時に、円筒カム３５およびスライダー５をスライダーガイド６の格納スロット６０に装着する。この後、負圧吸着機構３０の軸部材３３を、把持機構２の左右一対のアーム部材２１，２１を保持する態様で駆動ユニット２７およびベース本体４に係止固定された保持部材２００の前方側から保持部材２００の丸穴２０１ａに挿入し、軸部材３３の後端が円筒カム３５の嵌合部３５３に達するまで差し込んだうえで待機位置検出体７のねじ挿通孔７１ａからスライダー５のねじ挿通孔５２ａを介して円筒カム３５のねじ孔３５３ａに螺合したねじを締め付けて締結することにより吸着機構３のベース本体４への組付けが完了する。
【００７０】
斯様に構成された把持ユニット１の吸着機構３は、待機状態で円筒カム３５の後端に装着されたスライダー５がスライダーガイド６の装着スロット４１における後方端に位置し、スライダーガイド６に設けたフォトセンサ６６の発光素子と受光素子と間に待機位置検出体７の検出片７２が位置している。この状態から駆動ユニット３７のモータ３７３を駆動（例えば、正転）することによりアタッチメント３９を介して回動体３６が回転し、これに伴って回動体３６の係合駒３８の突起３８１が円筒カム３５の右ねじ螺旋溝３５１を摺動することにより円筒カム３５および軸部材３３の前端に設けた吸着パッド３２が前進する。円筒カム３５（吸着パッド３２）の前進距離は駆動ユニット３７の内設されたエンコーダによりフィードバックされて管理されるように構成されている。この場合、円筒カム３５（吸着パッド３２）の前進距離は蛇腹状の吸着パッド３２を商品に当接させた後、蛇腹を縮ませるようにして吸着パッド３２が商品の形状に倣って密着するような形態となるようにされている。エアポンプ３４は前記モータ３７３の駆動と同時に駆動されており、吸着パッド３２が所定の距離だけ前進して商品に当接するとエアポンプ３４の負圧により吸着して商品を保持する。この場合、吸着パッド３２が吸着した商品にあっては、吸着機構３と共に把持ユニット１を構成する把持機構２の左右のアーム部材２１，２１におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた複数の把持プレート２４によっても保持されているものであり、吸着パッド３２は把持機構２による商品の保持を補完するものである。
【００７１】
吸着パッド３２による商品の保持を解除する場合（例えば、把持ユニット１が店舗内を自動走行するロボットのロボットハンドであり、ショーケースの商品展示棚に載置された商品の期限管理に基いて消費期限切れと判定された商品についてロボットが該当する商品が載置された商品展示棚の前方に移動したうえでアームを伸縮させて把持ユニット１により該当する商品を取り出して破棄する場合）、エアポンプ３４の駆動を停止して吸着パッド３２による商品の保持を解除する。これと同時に駆動ユニット３７のモータ３７３を駆動（例えば、逆転）させるとアタッチメント３９を介して回転する回動体３６の係合駒３８の突起３８１が円筒カム３５の左ねじ螺旋溝３５２を摺動することにより円筒カム３５および軸部材３３の前端に設けた吸着パッド３２が後退する。モータ３７３の駆動はスライダーガイド６に設けたフォトセンサ６６が待機位置検出体７の検出片７２を検知することにより停止される。これによって円筒カム３５および軸部材３３の前端に設けた吸着パッド３２が待機位置に復帰する。
【００７２】
かかる構成になる把持ユニット１により商品を保持した状態を図１５および図１６を用いて説明する。図１５は商品として円筒胴部の上部側が先細りに萎んだ形状のペットボトル入り商品Ｇ１の場合を示し、図１６は商品として矩形状の容器の外周面に突上部を挟んで上下に傾斜面を有する商品Ｇ２の場合を示し、図１５の（ａ）は商品Ｇ１を把持した把持ユニット１の斜視図、（ｂ）は（ａ）の平面図であり、図１６の（ａ）は商品Ｇ２を把持した把持ユニット１の斜視図、（ｂ）は（ａ）の正面図である。なお、把持ユニット１は自動走行するロボットのアームの先端に取付けたロボットハンドに該当する場合について説明する。
【００７３】
ここで、把持ユニット１の待機状態は、図１に示したように、把持機構２における左右一対のアーム部材２１，２１のプレート保持部２２２に設けた互いに対向する把持プレート２４，２４が最大に離隔した待機位置に位置し、吸着機構３の待機位置検出体７の検出片７２がフォトセンサ６６の発光素子と受光素子の間に位置して吸着パッド３２が後退した状態にある。この場合、商品Ｇ１の形状，大きさは自動走行するロボットにより測定されているものであり、把持ユニット１はロボットのアームを介して商品Ｇ１に向けて前進し、把持機構２の左右一対のアーム部材２１，２１のプレート保持部２２２に設けた互いに対向する把持プレート２４，２４における前後の把持プレート２４，２４が、把持プレート１の前進方向に対して直角となる商品Ｇ１の最大径の円筒胴部を挟んで前後に位置するように調整された状態で停止するものである。
【００７４】
この待機状態から把持ユニット１により図１５に示す商品Ｇを保持する場合、把持機構２の駆動ユニット２７のモータ２７３を駆動することにより当該モータ２７３の回転が歯車２７７に伝達されてラック・ピニオン機構の作用により左右のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が互いに近接する方向に移動し、左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４が互いに接近する。そして、前後の把持プレート２４，２４における上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２が商品Ｇに当接すると、上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２がプレート保持部２２２に軸支された軸部材２５の球状部２５１（図６参照）を中心に商品Ｇの形状に倣って変位し、前後の把持プレート２４，２４は商品Ｇの形状に沿った状態になる。
【００７５】
引き続いて左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４が互いに接近すると、上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２を支持し、かつ、プレート保持部２２２に設けた軸受け２２３に摺動自在に保持された軸部材２５は球状部２５１とは反対側の端部がプレート保持部２２２から外方に突出するように移動するので、軸部材２５に巻回されたコイルばね２６が圧縮される。コイルばね２６の圧縮により把持プレート２４の上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２により商品Ｇの把持力が強まると共にモータ２７３の負荷が大きくなる。モータ２７３の負荷がトルクリミッター２８の定格を超えるとトルクリミッター２８により歯車２７７へのモータ２７３の駆動力が切り離されるので、把持プレート２４の上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２により商品Ｇ１を挟持する力が一定となる。このため、トルクリミッター２８の定格を商品Ｇ１の容器強度に対応して定めることにより商品Ｇ１の外郭形状が不測に変形することがない。また、トルクリミッター２８が作動すると、モータ２７３は負荷が加わった状態で空転することによりエンコーダ２７６の出力パルス数が低減するので、このエンコーダ２７６からの出力パルスを監視してその出力パルス数が低減した状態が所定時間継続した場合にモータ２７３の駆動を停止する。このように、左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４は商品Ｇ１の形状に沿った状態に変位するので、商品Ｇ１を確実に保持することができる。
【００７６】
このように把持機構２により商品Ｇ１を保持した状態で吸着機構３における駆動ユニット３７のモータ３７３を駆動（例えば、正転）させる。モータ３７３が駆動されると、前述したようにアタッチメント３９を介して回動体３６が回転し、これに伴って回動体３６の係合駒３８の突起３８１が円筒カム３５の右ねじ螺旋溝３５１を摺動することにより円筒カム３５および軸部材３３の前端に設けた吸着パッド３２が所定距離だけ前進する。この場合、所定距離は蛇腹状の吸着パッド３２が蛇腹を縮ませた状態で商品に接触するように定められているので、吸着パッド３２は商品Ｇ１の形状に沿う形態に変形する。この状態で、前記モータ３７３の駆動と同時に駆動されるエアポンプ３４の負圧により吸着パッド３２は商品Ｇ１に吸着する。このように、吸着パッド３２はエアポンプ３４に負圧により商品Ｇ１に吸着して商品Ｇ１を保持する。
【００７７】
把持ユニット１により図１６に示す商品Ｇ２（矩形状の容器の外周面に突上部を挟んで上下に傾斜面を有する商品）を保持する場合、把持ユニット１は、商品Ｇ２の形状，大きさを測定したロボットのアームを介して商品Ｇ２に向けて前進し、把持機構２の左右一対のアーム部材２１，２１のプレート保持部２２２に設けた互いに対向する把持プレート２４，２４における上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２を連結するリンク部材２４３が、商品Ｇ１の外周面の突状部に位置するように調整された状態で停止する。
この状態で図１５に示す商品Ｇ１を保持する場合と同様に把持機構２の駆動ユニット２７のモータ２７３を駆動することにより当該モータ２７３の回転が歯車２７７に伝達されてラック・ピニオン機構の作用により左右のアーム部材２１，２１の連結フレーム２３，２３が互いに近接する方向に移動し、左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４が互いに接近する。そして、前後の把持プレート２４，２４における上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２を連結するリンク部材２４３が商品Ｇ２の突状部に当接すると、上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２がプレート保持部２２２に軸支された軸部材２５の球状部２５１（図６参照）を中心に商品Ｇ２の傾斜に倣って変位し、前後の把持プレート２４，２４は商品Ｇ２の形状に沿った状態になる。
【００７８】
引き続いて左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４が互いに接近すると、上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２を支持し、かつ、プレート保持部２２２に設けた軸受け２２３に摺動自在に保持された軸部材２５は球状部２５１とは反対側の端部がプレート保持部２２２から外方に突出するように移動するので、軸部材２５に巻回されたコイルばね２６が圧縮される。コイルばね２６の圧縮により把持プレート２４の上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２により商品Ｇ２の把持力が強まると共にモータ２７３の負荷が大きくなる。モータ２７３の負荷がトルクリミッター２８の定格を超えるとトルクリミッター２８により歯車２７７へのモータ２７３の駆動力が切り離されるので、把持プレート２４の上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２により商品Ｇ２を挟持する力が一定となる。このため、トルクリミッター２８の定格を商品Ｇ２の容器強度に対応して定めることにより商品Ｇ２の外郭形状が不測に変形することがない。このように、左右のアーム部材２１，２１の把持フレーム２２におけるプレート保持部２２２，２２２に設けた把持プレート２４，２４は商品Ｇ２の形状に沿った状態に変位するので、商品Ｇ２を確実に保持することができる。
【００７９】
このように把持機構２により商品Ｇ２を保持した状態で吸着機構３における駆動ユニット３７のモータ３７３を駆動（例えば、正転）させると、図１５に示す商品Ｇ１を保持する場合と同様に円筒カム３５および軸部材３３の前端に設けた吸着パッド３２が所定距離だけ前進し、吸着パッド３２は商品Ｇ２の形状に沿う形態に変形し、エアポンプ３４の負圧により商品Ｇ２に吸着する。このように、吸着パッド３２はエアポンプ３４に負圧により商品Ｇ２に吸着して商品Ｇ２を保持する。
【００８０】
なお、上記実施の形態では把持プレート２４が上部把持プレート２４１と下部把持プレート２４２と上部把持プレート２４１および下部把持プレート２４２を連結するリンク部材２４３とからなるものについて説明したが、図１５に示すような円筒状の容器から商品を保持する場合には一枚のプレートからなるものとすることができるものであり、把持プレート２４の形態は実施の形態に限定されるものではない。
【００８１】
前述したように、本発明の実施の形態に係る把持ユニット１によれば、前後方向に複数設けられた複数の把持プレート２４が互いに正対する態様で配置された左右一対のアーム部材２１，２１と、前記複数の把持プレート２４を互いに接近・離隔するように左右一対のアーム部材２１，２１を移動させるアーム駆動手段（駆動ユニット２７）とからなる把持機構２を備え、前記複数の把持プレート２４は前記アーム部材２１に保持された軸部材２５に接手手段（軸部材２５に設けた球状部２５１と、前記球状部２５１を遊嵌する態様で把持プレート２４に設けたソケット２４１０とからなるボールジョイント）を介して連結され、前記接手手段は把持プレート２４を少なくとも鉛直方向の軸線を中心に回転可能に軸部材２５と連結するものであることにより、把持プレート２４は商品（Ｇ１、Ｇ２）に当接した際にアーム部材２１に保持された軸部材２５に対して接手手段により商品（Ｇ１、Ｇ２）の形状に倣って変位して商品（Ｇ１、Ｇ２）に接触するので、商品（Ｇ１、Ｇ２）の形状に応じて商品（Ｇ１、Ｇ２）を的確に把持することができるという効果を奏するものである。
【００８２】
なお、実施の形態では、コンビニエンスストア等の店舗内を自動走行するロボットのアームの先端に設置され、ショーケースの商品展示棚に載置された商品の期限管理に基づいて消費期限切れと判定された商品についてロボットが該当する商品の載置された商品展示棚の前方に移動しで商品の形状，大きさを測定（判定）したうえでアームを伸縮させて把持ユニット１により該当する商品を取り出して破棄するものついて説明したが、特許文献１に開示されたような自動販売機にも適用できるものである。したがって、本発明は実施の形態に示したものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８３】
１…把持ユニット、２…把持機構、３…吸着機構、４…ベース本体、５…スライダー、６…スライダーガイド、２１…アーム部材、２４…把持プレート、２５…軸部材、２６…コイルばね、２７，３７…駆動ユニット、２８…トルクリミッター、３０…負圧吸着機構、３１…スライド移動機構、３２…吸着パッド、３３…軸部材、３４…エアポンプ、３５…円筒カム、３６…回動体、２７３，３７３…モータ、２７５，３７５…回転体。
【図１】
2020078857.tif 000003
【図２】
2020078857.tif 000004
【図３】
2020078857.tif 000005
【図４】
2020078857.tif 000006
【図５】
2020078857.tif 000007
【図６】
2020078857.tif 000008
【図７】
2020078857.tif 000009
【図８】
2020078857.tif 000010
【図９】
2020078857.tif 000011
【図１０】
2020078857.tif 000012
【図１１】
2020078857.tif 000013
【図１２】
2020078857.tif 000014
【図１３】
2020078857.tif 000015
【図１４】
2020078857.tif 000016
【図１５】
2020078857.tif 000017
【図１６】
2020078857.tif 000018