(57)【要約】【課題】駐車枠を示す区画線の車長方向の長さが車両の車長方向の長さよりも短い場合でも、適切な駐車位置を決定する。【解決手段】Ｓ１０３で、画像処理部は、車両の周辺の撮像画像に基づき検出された１つの駐車枠を示す互いに平行な２つの区画線の長さが、車両の車長方向の長さよりも短い場合、２つの区画線により挟まれた領域を一部とする領域であって車両が収まる大きさの仮駐車領域を設定する。Ｓ１０４，Ｓ１０６で、画像処理部は、仮駐車領域内に停止位置の基準となる物である奥側境界物が存在するか否かを判定する。Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０８で、画像処理部は、判定部により仮駐車領域内に奥側境界物が存在すると判定された場合、奥側境界物を基準に車両の駐車位置を決定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の駐車を支援する駐車支援装置（５３）であって、
前記車両に搭載されたカメラ（１０）から取得した前記車両の周辺の撮像画像に基づき、１つの駐車枠を示す互いに平行な２つの区画線（３，４）を検出する検出部（６１，Ｓ１３）と、
前記２つの区画線の長さが前記車両の車長方向の長さよりも短い場合、前記２つの区画線により挟まれた領域（Ｃ）を一部とする領域であって前記車両が収まる大きさの仮駐車領域（Ｂ）を設定する設定部（６２，Ｓ１０３）と、
前記仮駐車領域内に停止位置の基準となる物である奥側境界物が存在するか否かを判定する判定部（６３，Ｓ１０４，Ｓ１０６）と、
前記判定部により前記仮駐車領域内に前記奥側境界物が存在すると判定された場合、前記奥側境界物を基準に前記車両の駐車位置（Ｄ）を決定する決定部（６４，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０８）と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記判定部は、輪留め（７）を前記奥側境界物として判定し、
前記決定部は、前記輪留めの位置と、前記車両の車長方向の長さと、前記車両のリアオーバーハング（Ｌ）と、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記判定部は、奥側境界線（８）又は障害物を前記奥側境界物として判定し、
前記決定部は、前記奥側境界線又は前記障害物の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記決定部は、前記判定部により前記仮駐車領域内に前記奥側境界物が存在すると判定されなかった場合、前記２つの区画線の入口側端点（ａ）の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記設定部は、前記２つの区画線の入口側端点の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記仮駐車領域を設定する、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車場内の路面に標示されている区画線により特定される駐車枠であって、一般的な車両の外周サイズよりもさらに余裕を取った大きさの駐車枠内に、車両が収まるように、車両の駐車支援を行う駐車支援装置が開示されている。つまり、特許文献１に記載の駐車支援装置では、車両の外周サイズよりも大きい駐車枠を前提に、車両の駐車位置が決定されている。具体的には、この駐車支援装置では、カメラから取得された撮像画像から区画線が検出され、その区画線により特定される駐車枠内における適切な駐車位置が決定され、その駐車位置へ車両を自動で駐車させる駐車支援が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車場内の路面に標示されている区画線は様々な態様で設けられていることが多く、例えば、区画線の車長方向の長さが車両の車長方向の長さよりも短いといったように、区画線が補助的な長さしか持たない態様で設けられている場合も考えられる。このような場合、発明者の詳細な検討の結果、上述した駐車支援装置では、車両の外周サイズよりも大きい駐車枠が定まらないため、適切な駐車位置を決定することが困難であるという課題が見出された。
【０００５】
本開示の一局面は、駐車枠を示す区画線の車長方向の長さが車両の車長方向の長さよりも短い場合でも、適切な駐車位置を決定することのできる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両（１）の駐車を支援する駐車支援装置（５３）であって、検出部（６１，Ｓ１３）と、設定部（６２，Ｓ１０３）と、判定部（６３，Ｓ１０４，Ｓ１０６）と、決定部（６４，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０８）と、を備える。検出部は、車両に搭載されたカメラ（１０）から取得した車両の周辺の撮像画像に基づき、１つの駐車枠を示す互いに平行な２つの区画線（３，４）を検出する。設定部は、２つの区画線の長さが車両の車長方向の長さよりも短い場合、２つの区画線により挟まれた領域（Ｃ）を一部とする領域であって車両が収まる大きさの仮駐車領域（Ｂ）を設定する。判定部は、仮駐車領域内に停止位置の基準となる物である奥側境界物が存在するか否かを判定する。決定部は、判定部により仮駐車領域内に奥側境界物が存在すると判定された場合、奥側境界物を基準に車両の駐車位置（Ｄ）を決定する。
【０００７】
このような構成では、２つの区画線の長さが車両の車長方向の長さよりも短い場合でも、仮駐車領域内に存在する奥側境界物を基準に車両の駐車位置が決定される。したがって、駐車枠を示す区画線の車長方向の長さが車両の車長方向の長さよりも短い場合でも、適切な駐車位置を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】カメラ及びカメラによる撮像範囲を示す図である。
【図３】駐車場において検出される候補枠を示す図である。
【図４】車両の真横に候補枠が位置することを示す図である。
【図５】駐車支援処理のフローチャートである。
【図６】駐車位置決定処理のフローチャートである。
【図７】仮駐車領域を示す図である。
【図８】輪留めが存在する場合に決定される駐車位置を示す図である。
【図９】奥側境界線が存在する場合に決定される駐車位置を示す図である。
【図１０】仮駐車領域内に奥側境界物が存在しない場合に決定される駐車位置を示す図である。
【図１１】確定駐車領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す車両１は、カメラ１０と、センサ群２０と、表示制御装置３０と、車両制御装置４０と、ＥＣＵ５０と、を備える。
【００１０】
カメラ１０は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３及びリアカメラ１４を備える。各カメラ１１〜１４は、路面を含む車両１の周辺を撮像する撮像装置であり、撮像画像を表す信号をＥＣＵ５０へ出力する。
【００１１】
図２に示すように、フロントカメラ１１は、車両１の前方の路面が撮像範囲１０１となるように、例えば、車両１の前端のバンパーに設置される。左サイドカメラ１２は、車両１の左側方の路面が撮像範囲１０２となるように、例えば、車両１の左側のサイドミラーに設置される。右サイドカメラ１３は、車両１の右側方の路面が撮像範囲１０３となるように、例えば、車両１の右側のサイドミラーに設置される。リアカメラ１４は、車両１の後方の路面が撮像範囲１０４となるように、例えば、車両１の後端のバンパーに設置される。
【００１２】
センサ群２０は、車両１の挙動を測定するセンサである。具体的には、図１に示すように、センサ群２０は、車速センサ２１、操舵角センサ２２及び測距センサ２３を備える。車速センサ２１は、車両１の走行速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出された走行速度に応じた信号をＥＣＵ５０へ出力する。操舵角センサ２２は、車両１のステアリングの操舵角を検出するためのセンサである。操舵角センサ２２は、検出された操舵角に応じた信号をＥＣＵ５０へ出力する。測距センサ２３は、車両１を基準とした周辺の物体の相対位置を検出するセンサである。測距センサ２３は、検出された物体の相対位置に応じた信号をＥＣＵ５０へ出力する。なお、測距センサ２３として、例えば超音波センサ、ＬＩＤＡＲ等が用いられる。
【００１３】
表示制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。表示制御装置３０は、ＥＣＵ５０から出力される画像を図示しない表示装置に出力する。表示装置は、画像を表示するためのディスプレイであり、車両１の運転者などが視認できる位置に設けられている。
【００１４】
車両制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御装置４０は、ＥＣＵ５０から出力される後述する駐車位置を取得し、駐車位置に車両１を駐車するための車両１の軌道を算出する。そして、車両制御装置４０は、算出した軌道に従って車両１を移動させるために、車両１の走行速度及び操舵角を制御する。
【００１５】
ＥＣＵ５０は、撮像信号入力部５１、車両信号入力部５２、画像処理部５３及び出力部５４を備える。
撮像信号入力部５１は、カメラ１０から撮像画像を表す信号を入力し、画像処理部５３へ出力する。
【００１６】
車両信号入力部５２は、センサ群２０から各種信号を入力し、画像処理部５３へ出力する。
画像処理部５３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、画像処理部５３は、当該プログラムに従い、後述する図５に示す駐車支援処理を実行する。なお、画像処理部５３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１７】
画像処理部５３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、検出部６１、設定部６２、判定部６３及び決定部６４を備え、撮像信号入力部５１及び車両信号入力部５２から入力した各種信号に基づき、後述する駐車位置を決定する。
【００１８】
画像処理部５３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１９】
出力部５４は、画像処理部５３により決定された駐車位置が特定された撮像画像を表す信号を表示制御装置３０へ出力する。また、出力部５４は、画像処理部５３により決定された駐車位置に応じた信号を車両制御装置４０へ出力する。
【００２０】
［２．処理の概要］
次に、画像処理部５３により実行される処理の概要について、車両の通路に沿って当該通路と垂直な向きの駐車枠が複数並んで配置された駐車場を例にして説明する。
【００２１】
ここでいう駐車枠とは、車両１台分よりも一回り大きい四角形状の領域である。駐車枠における車幅方向両側の境界線となる位置には、互いに平行な２つの区画線が路面上に標示される。区画線は、駐車場の路面に描かれた白線である。ただし、区画線の色は、白色に限らず、例えば黄色であってもよい。図３に示す例では、複数の区画線２〜５のそれぞれは、駐車枠の車長方向全域ではなく、通路寄りの一部にのみ標示されている。また、この例では、駐車枠における車長方向両側の境界線となる位置には、区画線が標示されていない。
【００２２】
図３に示す例では、車両１が通路を走行すると、カメラ１０から取得された撮像画像に基づき複数の区画線２〜５が検出される。具体的には、各区画線２〜５の情報として、通路側の端点である入口側端点ａの位置と、当該入口側端点ａから各区画線２〜５が伸びる方向と、が検出される。そして、複数の区画線２〜５から特定される駐車枠のうち、空いている駐車枠である候補枠Ａが検出される。ここで、候補枠Ａが車両１の前方で検出された場合、図４に示すように、車両１が候補枠Ａの真横まで移動した段階で、候補枠Ａの境界を示す２つの区画線３，４のそれぞれについて、入口側端点ａとは反対側に位置する端点である奥側端点ｂが検出される。候補枠Ａが車両１の前方で検出された段階では、候補枠Ａの手前の駐車枠内に他の車両６が既に駐車している場合、候補枠Ａの境界を示す２つの区画線３，４の奥側端点ｂが当該他の車両６により隠れてしまうことがあるからである。
【００２３】
そして、候補枠Ａの境界を示す２つの区画線３，４の入口側端点ａ及び奥側端点ｂを用いて、候補枠Ａにおいて車両１を駐車すべき位置である駐車位置が決定され、車両１を駐車位置に駐車するための駐車支援が行われる。
【００２４】
［３．処理］
次に、画像処理部５３が実行する駐車支援処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００２５】
まず、Ｓ１１で、画像処理部５３は、撮像信号入力部５１を介して各カメラ１１〜１４から撮像画像を取得する。
Ｓ１２で、画像処理部５３は、Ｓ１１で取得した撮像画像をあらかじめ設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換して合成し、車両１の周囲を写した鳥瞰図画像を生成する。本実施形態では、車両１の周囲を鉛直方向上方から俯瞰した鳥瞰図画像が生成される。
【００２６】
Ｓ１３で、画像処理部５３は、Ｓ１２で生成した鳥瞰図画像から駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す区画線を検出する。
画像処理部５３は、駐車場から区画線を検出するにあたって、例えば、鳥瞰図画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する。具体的には、画像処理部５３は、周囲よりも輝度値が閾値以上高い領域のエッジ点を特徴点とし、鳥瞰図画像にソーベルフィルタ等を適用して特徴点を検出する。そして、画像処理部５３は、検出した特徴点にハフ変換等を適用して直線を検出する。また、画像処理部５３は、検出した直線のうち、所定の間隔を空けて離れて位置する２つの直線を、１つの区画線の両側のエッジを表す直線として検出する。区画線のエッジとは、区画線と路面との境界である。そして、画像処理部５３は、区画線のエッジを表す２つの直線の中央を通る直線、具体的には区画線の長さに対応する線分を、区画線を代表する代表直線として検出する。
【００２７】
画像処理部５３は、Ｓ１３で、区画線の入口側端点と、当該入口側端点から区画線が伸びる方向と、を検出する。具体的には、代表直線の両側の端点のうち、通路側の端点、換言すれば、車両が駐車枠内に進入する入口側の端点を、入口側端点として検出する。なお、Ｓ１３が検出部６１としての処理に相当する。
【００２８】
Ｓ１４で、画像処理部５３は、Ｓ１３で検出した区画線により特定される駐車枠のうち空いている駐車枠である候補枠が、車両１の真横に位置するか否かを判定する。本実施形態では、車両１の車長方向において、候補枠の境界を示す２つの区画線の入口側端点が、車両１の前端から後端までの間に位置している場合、候補枠が車両１の真横に位置すると判定される。
【００２９】
画像処理部５３は、Ｓ１４で候補枠が車両１の真横に位置しないと判定した場合には、処理をＳ１１に戻す。
一方、画像処理部５３は、Ｓ１４で候補枠が車両１の真横に位置すると判定した場合には、処理をＳ１５へ移行し、駐車位置を決定する駐車位置決定処理を実行する。
【００３０】
Ｓ１６で、画像処理部５３は、駐車位置を鳥瞰図画像上に重畳した表示用画像を生成し、出力部５４を介して表示用画像を表示制御装置３０へ出力する。また、Ｓ１６で、画像処理部５３は、出力部５４を介して駐車位置を車両制御装置４０へ出力する。これにより、車両１が駐車位置に自動駐車される。その後、図５の駐車支援処理を終了する。
【００３１】
次に、画像処理部５３が実行する駐車位置決定処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
まず、Ｓ１０１で、画像処理部５３は、候補枠の境界を示す２つの区画線の奥側端点を検出する。具体的には、代表直線の両側の端点のうち、入口側端点とは反対側に位置する端点を奥側端点として検出する。
【００３２】
Ｓ１０２で、画像処理部５３は、候補枠の境界を示す２つの区画線の長さが車両１の車長方向の長さよりも短いか否かを判定する。具体的には、入口側端点及び奥側端点を用いて特定された区画線の長さと、車両１の車長方向の長さと、が比較される。本実施形態では、候補枠の境界を示す２つの区画線の長さは同じであることを前提としている。
【００３３】
画像処理部５３は、Ｓ１０２で区画線の長さが車両１の車長方向の長さよりも短いと判定した場合には、処理をＳ１０３へ移行する。
Ｓ１０３で、画像処理部５３は、候補枠において仮駐車領域を設定する。具体的には、図７に示すように、仮駐車領域Ｂは、２つの区画線３，４により挟まれた領域Ｃを含み、車両１が収まる大きさに設定される。例えば、仮駐車領域Ｂの車長方向の長さは、２つの区画線３，４のそれぞれの入口側端点ａを基点として、車両１の車長方向の長さの１．５倍の長さに設定される。なお、Ｓ１０３が設定部６２としての処理に相当する。
【００３４】
Ｓ１０４で、画像処理部５３は、仮駐車領域内に輪留めが存在するか否かを判定する。具体的には、鳥瞰図画像から輪留めを検出する。輪留めの検出には、例えばパターンマッチングの手法が用いられる。なお、Ｓ１０４が判定部６３としての処理に相当する。
【００３５】
画像処理部５３は、Ｓ１０４で仮駐車領域内に輪留めが存在すると判定した場合には、処理をＳ１０５へ移行する。
Ｓ１０５で、画像処理部５３は、輪留めの位置と、車両１の車長方向の長さと、車両１のリアオーバーハングと、に基づき、駐車位置を決定する。リアオーバーハングとは、車長方向における長さであって、車両の後方車輪が路面に接地する面の中心点から車両の後端までの長さを意味する。具体的には、図８に示すように、輪留め７の位置から駐車位置Ｄの入口側端部までの長さが、車両１の車長方向の長さからリアオーバーハングＬを差し引いた残りの長さとなり、輪留め７の位置から駐車位置Ｄの奥側端部までの長さが、リアオーバーハングＬとなるように、駐車位置Ｄを決定する。つまり、車両１の車長方向への移動が輪留め７によって制限される位置に駐車位置Ｄを決定する。その後、図６の駐車位置決定処理を終了する。なお、Ｓ１０５が決定部６４としての処理に相当する。
【００３６】
一方、画像処理部５３は、Ｓ１０４で仮駐車領域内に輪留めが存在しないと判定した場合には、処理をＳ１０６へ移行する。
Ｓ１０６で、画像処理部５３は、仮駐車領域内に奥側境界線又は障害物が存在するか否かを判定する。本実施形態では、駐車枠における車長方向両側の境界線のうち、奥側の境界線に標示される区画線が、奥側境界線として検出される。奥側境界線は、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す区画線と同様に、鳥瞰図画像から検出される。障害物は、測距センサ２３により検出される。本実施形態では、仮駐車領域の奥側に存在し、車両１を停止させる位置の基準となる物体が、障害物として検出される。例えば、フェンス及びポール等のように、車両１の後部における車体下面の高さよりも高い物体、換言すると、輪留めとは異なり車両１の車体にぶつかってしまうような物体が検出される。なお、Ｓ１０６も判定部６３としての処理に相当する。
【００３７】
画像処理部５３は、Ｓ１０６で奥側境界線又は障害物が存在すると判定した場合には、処理をＳ１０７へ移行する。
Ｓ１０７で、画像処理部５３は、奥側境界線又は障害物の位置と、車両１の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。具体的には、図９に示すように、奥側境界線８又は障害物の位置に駐車位置Ｄの奥側端部が位置し、奥側境界線８又は障害物から駐車位置Ｄの入口側端部までの長さが車両１の車長方向の長さとなるように、駐車位置Ｄを決定する。なお、奥側境界線８又は障害物と駐車位置Ｄの奥側端部との間に間隔が空くように、少し余裕を持った位置に駐車位置Ｄが決定されてもよい。図８及び図９に示す例では、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す２つの区画線３，４は、駐車枠の入口側端部から標示されるのではなく、当該入口側端部よりも奥寄りの位置から標示されている。なお、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す２つの区画線３，４は、駐車枠の入口側端部から標示されていてもよく、その場合でも、上述したＳ１０５及びＳ１０７のように駐車位置が決定される。その後、図６の駐車位置決定処理を終了する。なお、Ｓ１０７も決定部６４としての処理に相当する。
【００３８】
一方、画像処理部５３は、Ｓ１０６で奥側境界線及び障害物のいずれも存在しないと判定した場合には、処理をＳ１０８へ移行する。
Ｓ１０８で、画像処理部５３は、入口側端点の位置と、車両１の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。具体的には、図１０に示すように、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す２つの区画線３，４のそれぞれの入口側端点ａの位置に駐車位置Ｄの入口側端部が位置し、各入口側端点ａの位置から駐車位置Ｄの奥側端部までの長さが車両１の車長方向の長さとなるように、駐車位置Ｄを決定する。なお、入口側端点ａと駐車位置Ｄの入口側端部との間に間隔が空くように、少し余裕を持った位置に駐車位置Ｄが決定されてもよい。その後、図６の駐車位置決定処理を終了する。なお、Ｓ１０８も決定部６４としての処理に相当する。
【００３９】
一方、画像処理部５３は、Ｓ１０２で駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す区画線の長さが車両１の車長方向の長さよりも短くないと判定した場合には、処理をＳ１０９へ移行する。
【００４０】
Ｓ１０９で、画像処理部５３は、候補枠において確定駐車領域を設定する。具体的には、図１１に示すように、確定駐車領域Ｅは、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す２つの区画線３，４により挟まれたすべての領域を含むように設定される。確定駐車領域Ｅは、当該２つの区画線３，４の長さが車両１の車長方向の長さよりも長いため、車両１が収まる大きさの領域である。なお、Ｓ１０９も設定部６２としての処理に相当する。
【００４１】
Ｓ１１０で、画像処理部５３は、確定駐車領域内に輪留めが存在するか否かを判定する。輪留めは、Ｓ１０４同様に検出される。なお、Ｓ１１０も判定部６３としての処理に相当する。
【００４２】
画像処理部５３は、Ｓ１１０で確定駐車領域内に輪留めが存在すると判定した場合には、処理をＳ１１１へ移行する。
Ｓ１１１で、画像処理部５３は、輪留めの位置と、車両１の車長方向の長さと、車両１のリアオーバーハングと、に基づき、駐車位置を決定する。駐車位置は、Ｓ１０５同様に決定される。その後、図６の駐車位置決定処理を終了する。なお、Ｓ１１１も決定部６４としての処理に相当する。
【００４３】
一方、画像処理部５３は、Ｓ１１０で確定駐車領域内に輪留めが存在しないと判定した場合には、処理をＳ１１２へ移行する。
Ｓ１１２で、画像処理部５３は、入口側端点の位置と、車両１の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。駐車位置は、Ｓ１０８同様に決定される。その後、図６の駐車位置決定処理を終了する。なお、Ｓ１１２も決定部６４としての処理に相当する。
【００４４】
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（４ａ）本実施形態では、入口側端点及び奥側端点を用いて特定された区画線の長さと、車両１の車長方向の長さと、が比較される。そして、区画線の長さが車両１の車長方向の長さよりも短い場合に仮駐車領域が設定され、その仮駐車領域内に存在する奥側境界物を基準に車両１の駐車位置が決定される。奥側境界物とは、仮駐車領域内の停止位置の基準となる物であり、輪留め、奥側境界線及び障害物が奥側境界物として検出される。したがって、駐車枠を示す区画線の車長方向の長さが車両１の車長方向の長さよりも短い場合でも、適切な駐車位置を決定し、当該駐車位置に車両１を自動駐車させることができる。
【００４５】
（４ｂ）本実施形態では、奥側境界物として、まず輪留めが存在するか否かが判定される。輪留めは、駐車時において、車両が後方に下がりすぎないように車両の停止位置の基準となるように駐車枠内に設けられるものである。このため、駐車位置を決定する上でより優先度の高い検出要素となり得る。本実施形態によれば、輪留めの位置を用いて駐車位置が決定されるため、駐車枠内において、より適切な駐車位置に車両１を自動駐車させることができる。
【００４６】
（４ｃ）本実施形態では、輪留めが存在しないと判定された場合、奥側境界物として、奥側境界線又は障害物が存在するか否かが判定される。奥側境界線は、上述したように、駐車枠における車長方向の奥側の境界線を示す区画線である。また、駐車枠の奥側に存在する障害物は、車両の後端にぶつかる可能性がある物体である。本実施形態によれば、奥側境界線又は障害物を用いて駐車位置が決定されるため、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す２つの区画線が、駐車枠の入口側端部よりも奥寄りの位置から標示されている場合でも、駐車枠内において、より適切な駐車位置に車両１を自動駐車させることができる。
【００４７】
（４ｄ）本実施形態では、奥側境界物が存在しないと判定された場合、入口側端点を用いて、駐車枠内において、駐車位置が決定される。これにより、奥側境界物が存在しないという安全確認が取れた仮駐車領域の奥側端部までの範囲内に、車両１を自動駐車させることができる。
【００４８】
なお、画像処理部５３が駐車支援装置に相当する。
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４９】
（５ａ）上記実施形態では、１つのＥＣＵ５０で撮像画像の処理から駐車位置を決定するまでの一連の処理を実行していた。しかしながら、例えば、２つのＥＣＵを有する構成において、第１のＥＣＵが撮像画像の処理を実行し、第２のＥＣＵが第１のＥＣＵから入力された撮像画像の処理結果を用いて駐車位置を決定する処理を実行するようにしてもよい。
【００５０】
（５ｂ）上記実施形態では、撮像画像から生成された車両１の周囲を移した鳥瞰図画像から区画線を検出したが、例えば、撮像画像自体から区画線を検出し、駐車位置を決定するようにしてもよい。
【００５１】
（５ｃ）上記実施形態では、候補枠の境界を示す２つの区画線の長さは同じであることを前提としたが、２つの区画線の長さは同じでなくてもよい。２つの区画線の長さが異なる場合、例えば、長い方又は短い方のいずれかの区画線を基準に仮駐車領域が設定されるようにしてもよい。また、例えば、長さの異なる２つの区画線の長さの平均値を基準に仮駐車領域が設定されるようにしてもよい。これにより、更に、多様な駐車枠に対して適切な駐車位置を決定することができる。
【００５２】
（５ｄ）上記実施形態では、輪留めの検出にパターンマッチングの手法を用いることを例示したが、例えば、移動ステレオの技術を用いて輪留めを検出するようにしてもよい。
【００５３】
（５ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【００５４】
（５ｆ）本開示は、上述した画像処理部５３の他、当該画像処理部５３を構成要素とするシステム、当該画像処理部５３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、駐車位置決定方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１…車両、２〜５…区画線、７…輪留め、８…奥側境界線、１０…カメラ、２０…センサ群、３０…表示制御装置、４０…車両制御装置、５０…ＥＣＵ、５３…画像処理部、Ｂ…仮駐車領域、Ｃ…領域、Ｄ…駐車位置、Ｌ…リアオーバーハング、ａ…入口側端点、ｂ…奥側端点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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