(57)【要約】【課題】移動体の停留スペースを精度良く検出する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供する。【解決手段】電子機器は、第１モードと、第２モードと、を切り替えるように制御する制御部を備える。制御部は、第１モードにおいて、移動体に設置された複数の送信アンテナから第１の送信波を送信する。制御部は、第２モードにおいて、送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する。制御部は、移動体の停留スペースを検出する際に、第１モードから第２モードに切り替えるように制御する。【選択図】図２
2020034403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設置された複数の送信アンテナと、
前記送信アンテナから第１の送信波を送信する第１モードと、
前記送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する第２モードと、
を切り替える制御部を備える電子機器であって、
前記制御部は、前記移動体の停留スペースを検出する際に、前記第１モードから前記第２モードに切り替える、電子機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１モードにおいて前記送信アンテナから送信する送信波のビームフォーミングを行わないように制御する、請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１モードにおいて送信する送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信した結果に基づいて、前記移動体の周囲に存在する所定の物体を検出するように制御する、請求項１又は２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２モードにおいて送信する送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信した結果に基づいて、前記停留スペースを検出するように制御する、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２モードにおいて送信する送信波のビームが前記停留スペースを検出する方向に向くように制御する、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２モードにおいて送信する送信波のビーム幅が前記第１モードにおいて送信する送信波のビーム幅よりも狭くなるように制御する、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２モードに切り替えた後、前記第１モードと前記第２モードとを切り替えるように制御する、請求項１から６のいずれかに記載の電子機器。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２モードに切り替えた後、前記第１モードにおける動作時間が前記第２モードにおける動作時間よりも短くなるように制御する、請求項７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記制御部は、所定の周期ごとに、前記第２モードから前記第１モードに切り替えるように制御する、請求項７又は８に記載の電子機器。
【請求項１０】
前記制御部は、前記移動体の停留スペースが検出されたら、前記第２モードから前記第１モードに切り替えるように制御する、請求項７から９のいずれかに記載の電子機器。
【請求項１１】
移動体に設置された複数の送信アンテナから第１の送信波を送信する第１送信ステップと、
前記送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する第２送信ステップと、
前記移動体の停留スペースを検出する際に、前記第１送信ステップの動作から前記第２送信ステップの動作に切り替えるように制御する制御ステップと、
を含む、電子機器の制御方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
移動体に設置された複数の送信アンテナから第１の送信波を送信する第１送信ステップと、
前記送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する第２送信ステップと、
前記移動体の停留スペースを検出する際に、前記第１送信ステップの動作から前記第２送信ステップの動作に切り替えるように制御する制御ステップと、
を実行させる、電子機器の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と対象物との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの対象物に反射した反射波を受信することで、対象物との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１６／１６７２５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、無線通信などの技術分野において、複数の送信アンテナから送信する送信波のビームを形成する技術（ビームフォーミング）が知られている。ビームフォーミングによれば、複数の送信アンテナから送信される送信波のビームを所定の方向に形成することで、例えば電波の到達距離を伸ばすことができる。このようなビームフォーミングを、上述したようなミリ波レーダに採用する技術も提案されている（例えば特許文献１参照）。種々の測定技術のうち、測定する対象及び／又は用途などに応じて、好適なものを採用することが望ましい。
【０００５】
本開示の目的は、移動体の停留スペースを精度良く検出する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る電子機器は、第１モードと、第２モードと、を切り替えるように制御する制御部を備える。
前記制御部は、前記第１モードにおいて、移動体に設置された複数の送信アンテナから送信波を送信する。
前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する。
前記制御部は、前記移動体の停留スペースを検出する際に、前記第１モードから前記第２モードに切り替える。
【０００７】
一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップ（１）〜（３）を含む。
（１）移動体に設置された複数の送信アンテナから第１の送信波を送信する第１送信ステップ
（２）前記送信アンテナからビームフォーミングされた第２の送信波を送信する第２送信ステップ
（３）前記移動体の停留スペースを検出する際に、前記第１送信ステップの動作から前記第２送信ステップの動作に切り替えるように制御する制御ステップ
【０００８】
一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、上記のステップ（１）から（３）を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
一実施形態によれば、移動体の停留スペースを精度良く検出する電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る電子機器の送信波の例を説明する図である。
【図２】一実施形態に係る電子機器の送信波の他の例を説明する図である。
【図３】一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図４】一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。
【図５】一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。
【図６】一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。
【図７】一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明するフローチャートである。
【図８】一実施形態に係る電子機器の他の動作の例を説明するフローチャートである。
【図９】一実施形態に係る電子機器の変形例の動作の例を説明する図である。
【図１０】一実施形態に係る電子機器の変形例の動作の例を説明する図である。
【図１１】図８に示すフローチャートの動作の一部を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）を駐車又は停車（停留）させるスペースを検出する際に使用することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などの乗り物に設置したセンサにより、センサの周囲に存在する対象物とセンサとの間の距離などを測定する。センサは、検出波として例えば電磁波のような送信波を送信アンテナから送信してよい。また、センサは、送信波のうち対象物によって反射された反射波を受信アンテナから受信してよい。センサは、送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えてよい。一実施形態に係る電子機器は、送信アンテナが送信する送信波及び受信アンテナが受信する反射波に基づいて、センサと対象物との間の距離などを測定してよい。
【００１３】
以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び対象物の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと対象物との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び対象物の双方が静止していても、センサと対象物との間の距離などを測定することができる。
【００１４】
まず、一実施形態に係る電子機器が送信する送信波の例を説明する。
【００１５】
図１は、一実施形態に係る電子機器が送信する送信波の例を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。
【００１６】
図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については、さらに後述する。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
【００１７】
図１に示すように、移動体１００には、複数の送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、複数の送信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、複数の送信アンテナを備えるセンサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。
【００１８】
センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の対象物が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該対象物によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該対象物を検出することができる。
【００１９】
送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
【００２０】
図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信波を送信することで、移動体１００の主として前方において、所定の距離内に存在する所定の対象物を検出することができる。このようにして、電子機器１は、移動体１００の主として前方に所定の対象物が存在することを検出することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物との間の距離を測定することができる。さらに、電子機器１は、自車両である移動体１００から、所定の対象物に対する方位角も測定することができる。さらに、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物との相対速度も測定することができる。
【００２１】
ここで、所定の対象物とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、所定の対象物とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、所定の対象物は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、所定の対象物は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。
【００２２】
図１に示すように、移動体１００に搭載された電子機器１は、送信アンテナを備えるセンサ５から、例えば電波とすることができる送信波を送信する。図１においては、センサ５の送信アンテナから送信される送信波が届く範囲（ビーム）を、送信波Ｔａとして模式的に示してある。後述のように、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。センサ５は、例えば複数の送信アンテナのうち１つから送信する送信波により、図１に示すような送信波Ｔａのビームを形成することができる。センサ５から送信される送信波Ｔａのビーム幅（送信範囲）は、図１に示すように、例えば１２０°程度の角度とすることができる。センサ５の送信アンテナから送信される送信波Ｔａのビーム幅は、例えば送信アンテナの構成及び／又は配置などの諸条件に基づいて、種々設定することができる。
【００２３】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも１つから、送信波Ｔａを送信してよい。この場合、送信波Ｔａは、図１に示すように、例えば１２０°程度の角度を有するような、比較的広範なビーム幅を有する。以下、移動体１００に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも１つから送信波Ｔａのような送信波を送信する動作モードを、便宜的に「第１モード」と記すことがある。また、第１モードは、センサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも１つから送信波を送信して、通常のレーダによる（すなわちビームフォーミングせずに）測定を行い得るため、適宜、「通常モード」とも記す。
【００２４】
図１に示す状況において、送信波Ｔａのビームは、移動体１００の前方において、対象物２００に到達していない。したがって、この状況において、移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波Ｔａに基づいて対象物２００の存在を検出できない。例えば移動体１００が図１に示す状況からさらに前進するなどして、送信波Ｔａのビームが対象物２００に到達したとする。この場合、移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波Ｔａに基づいて、対象物２００の存在を検出できる。
【００２５】
図２は、一実施形態に係る電子機器１が送信する送信波の他の例を説明する図である。
【００２６】
図２は、移動体１００に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナから送信された送信波が、電波のビームを形成している様子を模式的に示している。後述のように、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。したがって、一実施形態に係る電子機器１は、移動体１００に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも２つから送信する送信波Ｔのビームを形成（ビームフォーミング）することができる。具体的には、電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも２つから送信される送信波の位相を制御することで、送信波が所定の方向において強め合うようにすることができる。
【００２７】
例えば、図２に示すように、移動体１００の前方に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナは、例えば移動体１００の前方に送信波のビームＢａを形成（ビームフォーミング）することができる。この時、電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナから送信されるそれぞれの送信波の位相が移動体１００の前方向（Ｙ軸正方向）において揃うように、各送信波の位相を制御する。このようにして、複数の送信波は、移動体１００の前方向（Ｙ軸正方向）において強め合い、電波のビームＢａを形成する。上述のように、ビームフォーミングの技術を採用することで、送信波によって検出される所定の物体との間の距離の測定などの精度が向上し得る。特に、ビームフォーミングによれば、送信波のビーム幅が狭くなるため、反射波に含まれるノイズの成分を低減することができる。さらに、ビームフォーミングによれば、特定方向の送信波が強め合うため、送信波の到達距離を伸ばすこともできる。
【００２８】
また、電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナから送信される送信波の位相を適切に制御することで、送信波のビームの方向を変えることができる。例えば、電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナから送信されるそれぞれの送信波の位相が移動体１００の左前方向（Ｙ軸正方向の左側）において揃うように、各送信波の位相を制御することもできる。このようにして、複数の送信波は、移動体１００の左前方向（Ｙ軸正方向の左側）において強め合い、電波のビームＢｂを形成する。また、電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナから送信されるそれぞれの送信波の位相が移動体１００の右前方向（Ｙ軸正方向の右側）において揃うように、各送信波の位相を制御することもできる。このようにして、複数の送信波は、移動体１００の右前方向（Ｙ軸正方向の右側）において強め合い、電波のビームＢｃを形成する。電子機器１は、送信波の位相を適宜変更することで、図２に示すビームＢａ、Ｂｂ、Ｂｃ以外にも、各種の方向に、送信アンテナ４０から送信される送信波のビームを向けることができる。
【００２９】
図２に示すように、例えば移動体１００の周囲（右前方）に対象物２００が存在する場合、電子機器１は、センサ５から送信される送信波がビームＢｃを形成するように制御することができる。このように、電子機器１は、送信波のビームの方向を制御することで、センサ５から対象物２００に向く角度（例えば方位角）を測定することができる。このように、ビームフォーミングによれば、送信波の放射方向を制御して、所定の対象物に対する角度を測定する精度を向上することができる。
【００３０】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも２つから送信波を送信することにより、例えば図２に示すビームＢａ、Ｂｂ、又はＢｃのようなビームを形成（ビームフォーミング）してよい。この場合、ビームＢａ、Ｂｂ、又はＢｃは、図２に示すように、例えば３０°程度の角度を有するような、例えば図１に示した送信波Ｔａのビーム幅よりも狭い範囲のビーム幅を有してよい。また、図２に示すように、ビームＢａ、Ｂｂ、又はＢｃを形成する送信波は、例えば図１に示した送信波Ｔａよりも長い到達範囲を有してよい。
【００３１】
以下、移動体１００に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナの少なくとも２つから送信する送信波のビームフォーミングを行う動作モードを、便宜的に「第２モード」と記すことがある。また、第２モードは、ビームフォーミング（Beamforming）を行うため、適宜、「ＢＦモード」とも記す。これに対し、上述の第１モード（通常モード）は、移動体１００に設置されたセンサ５が備える複数の送信アンテナから送信する送信波のビームフォーミングを行わない動作モードとしてよい。
【００３２】
図１及び図２において、センサ５の大きさは誇張して示してある。したがって、図１及び図２において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１及び図２において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。また、図１及び図２において、センサ５から送信される送信波Ｔａ並びに送信波が形成するビームＢａ、Ｂｂ、及びＢｃは、模式的に示してある。したがって、図１及び図２において、送信波Ｔａ並びにビームＢａ、Ｂｂ、及びＢｃの大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。
【００３３】
以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。ミリ波を送受信することにより、電子機器１は、センサ５が設置された移動体１００と、当該移動体１００の周囲に存在する所定の物体との間の距離を算出することができる。また、ミリ波を送受信することにより、電子機器１は、センサ５が設置された移動体１００の周囲に存在する所定の物体の位置を算出することもできる。また、ミリ波を送受信することにより、電子機器１は、センサ５が設置された移動体１００の周囲に存在する所定の物体に向く角度を算出することもできる。さらに、ミリ波を送受信することにより、電子機器１は、センサ５が設置された移動体１００と、当該移動体１００の周囲に存在する所定の物体との相対速度を算出することもできる。
【００３４】
図３は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成について説明する。
【００３５】
図３に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５及び制御部１０を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、信号生成部２２、周波数シンセサイザ２４、送信制御部３０、パワーアンプ３６Ａ及び３６Ｂ、並びに送信アンテナ４０Ａ及び４０Ｂを備えてよい。上述のセンサ５は、少なくとも送信アンテナ４０Ａ及び４０Ｂを備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０、送信制御部３０、並びにパワーアンプ３６Ａ及び３６Ｂなどの少なくともいずれかのような、他の機能部を含んでもよい。なお、図１に示す例においては、センサ５と制御部１０とは別個の機能部として示してあるが、センサ５に制御部１０の全部又は一部が含まれても良い。また、センサ５に含まれる部材は図３に示される例に限定されず、図３に示す部材のうちの任意の部材をセンサ５から外してもよい。ここで、送信アンテナ４０Ａ及び送信アンテナ４０Ｂ、受信アンテナ５０Ａ及び受信アンテナ５０Ｂ、並びに、パワーアンプ３６Ａ及びパワーアンプ３６Ｂがセンサ５として、１つの筐体に収められてもよい。
【００３６】
図３に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ４０Ａ及び４０Ｂを備えている。以下、一実施形態に係る電子機器１において、送信アンテナ４０Ａと送信アンテナ４０Ｂとを区別しない場合、単に「送信アンテナ４０」と総称する。また、図３に示す電子機器１は、他の機能部も２つ備える場合がある（例えばパワーアンプ３６Ａ及び３６Ｂなど）。このような他の機能部についても、同種の複数の機能部を特に区別しない場合、Ａ及びＢのような記号を省略することにより、当該機能部を総称することがある。
【００３７】
さらに、一実施形態に係る電子機器１は、受信アンテナ５０Ａ及び５０Ｂ、ＬＮＡ５２Ａ及び５２Ｂ、ミキサ５４Ａ及び５４Ｂ、ＩＦ部５６Ａ及び５６Ｂ、ＡＤ変換部５８Ａ及び５８Ｂ、距離推定部６２、角度推定部６４、並びに相対速度推定部６６を備えてよい。以下、これらのような機能部についても、同種の複数の機能部を特に区別しない場合、Ａ及びＢのような記号を省略することにより、当該機能部を総称することがある。上述のセンサ５は、受信アンテナ５０Ａ及び５０Ｂを備えるものとしてもよい。また、センサ５は、ＬＮＡ５２Ａ及び５２Ｂなどのような、他の機能部を含んでもよい。
【００３８】
一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。図３に示すように、制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリのような記憶部１２を適宜含んでもよい。記憶部１２は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部１２は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。
【００３９】
一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信制御部３０を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部１２に記憶された各種情報に基づいて、送信制御部３０を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２２に信号の生成を指示したり、信号生成部２２が信号を生成するように制御したりしてもよい。
【００４０】
移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）間における通信を行うことができる。この場合、制御部１０は、ＥＣＵなどから、移動体１００の制御情報を入手することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、入手した制御情報などに基づいて、送信波の送信モードを決定してよい。ここで、送信波の送信モードとは、例えば、上述の第１モード（通常モード）及び第２モード（ＢＦモード）としてよい。さらに、送信波の送信モードとは、上述のそれぞれのモードにおける各種の設定としてもよい。例えば、送信波の送信モードとは、上述のそれぞれのモードにおいて送信波を送信する送信アンテナの数（アンテナの本数）を規定するものとしてもよい。また、例えば、送信波の送信モードとは、例えばビームフォーミングの有無及び／又はビームフォーミングの角度などを規定するものとしてもよい。ここで、ビームフォーミングの角度とは、ビームフォーミングを行う場合に、移動体１００において送信アンテナ４０が設置された箇所（位置）に対してビームの利得を増大させるための角度としてよい。
【００４１】
上述の送信モードが決定されると、制御部１０は、当該送信モードにおける設定情報を、送信制御部３０に供給する。ここで、送信モードにおける設定情報は、例えば、当該送信モードにおいて送信波を送信する送信アンテナの数の情報を含んでもよい。また、送信モードにおける設定情報は、例えば、当該送信モードにおいて送信アンテナが送信波を送信するパワーの情報などを含んでもよい。また、送信モードにおける設定情報は、ビームフォーミングを行う場合に複数の送信アンテナ４０から送信するそれぞれの送信波の位相の情報などを含んでもよい。
【００４２】
このような動作のために、例えば、各種の送信モードと、当該送信モードにおける動作に必要な設定情報とを関連付けたものを、例えばテーブルなどとして予め記憶部１２に記憶してもよい。また、例えば、ある送信モードにおいてビームフォーミングを行う際の送信波の位相情報を、移動体１００において送信アンテナ４０が設置された箇所（位置）及び設置角度などに関連付けて、記憶部１２に記憶してもよい。このような場合、制御部１０は、送信モードが決定すると、決定した送信モードに対応する設定情報を記憶部１２から読み出して、当該設定情報を送信制御部３０に供給することができる。
【００４３】
送信アンテナ４０から送信する送信波Ｔの届く距離を変化させたい場合、例えば送信波Ｔの送信電力を調整して、送信アンテナ４０の利得及び／又はビームフォーミングの利得を変化させてもよい。この場合、送信アンテナ４０が送信する送信波Ｔの送信電力と、送信アンテナ４０の利得及び／又はビームフォーミングの利得とを関連付けて、記憶部１２に記憶しておいてもよい。
【００４４】
また、上述のような各種の送信モードと、当該送信モードに対応する設定情報とは、各種の条件に基づいて、適宜生成されるものであってもよい。このような場合、制御部１０は、送信モードが決定すると、決定した送信モードに対応する設定情報が記憶部１２に記憶されていなくても、当該設定情報を送信制御部３０に供給することができる。
【００４５】
信号生成部２２は、制御部１０の制御により、送信アンテナ４０から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２２は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当てる。例えば、信号生成部２２は、制御部１０から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７〜８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２２は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。
【００４６】
信号生成部２２は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。
【００４７】
一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２２は、例えばチャープ信号のような送信信号を生成してよい。特に、信号生成部２２は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２２は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２２は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２２が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２２が生成する信号は、例えば記憶部１２に予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２２によって生成された信号は、周波数シンセサイザ２４に供給される。
【００４８】
周波数シンセサイザ２４は、信号生成部２２が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。周波数シンセサイザ２４は、送信アンテナ４０から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２２が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ４０から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。また、送信アンテナ４０から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部１２に記憶されていてもよい。周波数シンセサイザ２４によって周波数が上昇された信号は、送信制御部３０及びミキサ５４に供給される。
【００４９】
送信制御部３０は、周波数シンセサイザ２４から供給された送信信号を、複数の送信アンテナ４０の少なくとも１つから送信波Ｔとして送信するための制御を行う。図３に示すように、送信制御部３０は、位相制御部３２及びパワー制御部３４を含んで構成されてよい。また、図３に示すように、送信制御部３０は、制御部１０による制御に基づいて、送信アンテナ４０から送信波Ｔとして送信するための制御を行ってよい。制御部１０が送信制御部３０を制御するために必要な各種情報は、記憶部１２に記憶してよい。
【００５０】
位相制御部３２は、周波数シンセサイザ２４から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部３２は、制御部１０による制御に基づいて、周波数シンセサイザ２４から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部３２は、複数の送信アンテナ４０から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してよい。位相制御部３２がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ４０から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。
【００５１】
例えば第１モードでビームフォーミングを行わずに送信波Ｔを送信する場合、位相制御部３２は、送信アンテナ４０から送信波Ｔとして送信する送信信号の位相を制御しなくてもよい。また、例えば第２モードで送信波Ｔのビームフォーミングを行う場合、位相制御部３２は、ビームフォーミングの方向に応じて、複数の送信アンテナ４０から送信波Ｔとして送信する複数の送信信号の位相を、それぞれ制御してよい。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ４０がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部１２に記憶しておいてよい。位相制御部３２によって位相制御された信号は、パワーアンプ３６に供給される。
【００５２】
パワー制御部３４は、図３に示すように、それぞれ対応するパワーアンプ３６に接続される。パワー制御部３４は、パワー制御部３４に接続されたパワーアンプ３６によるパワーの増幅を制御する。パワー制御部３４は、パワーアンプ３６を制御することで、パワーアンプ３６に接続された送信アンテナ４０から送信される送信波Ｔの送信パワーを制御する。例えば、パワー制御部３４は、パワー制御部３４に接続されたパワーアンプ３６の送信パワーのオンとオフとを切り替えることができる。すなわち、パワー制御部３４は、パワーアンプ３６に接続された送信アンテナ４０から送信波Ｔを送信するか否かを切り替えることができる。
【００５３】
例えば、パワー制御部３４Ａは、送信アンテナ４０Ａから送信される送信波Ｔの送信パワーのオンとオフとを切り替えることができる。また、パワー制御部３４Ｂは、送信アンテナ４０Ｂから送信される送信波Ｔの送信パワーのオンとオフとを切り替えることができる。したがって、電子機器１は、パワー制御部３４Ａ及びパワー制御部３４Ｂの双方による制御に基づいて、送信アンテナ４０Ａ及び／又は送信アンテナ４０Ｂから送信波Ｔが送信されるようにするか否かを、それぞれ任意に制御することができる。また、パワー制御部３４は、パワー制御部３４に接続されたパワーアンプ３６の送信パワーを適宜調整可能としてもよい。このように、パワー制御部３４は、例えば送信モードにおける設定に基づいて、複数の送信アンテナ４０のうちいくつの送信アンテナ４０から送信波Ｔを送信するかを規定することができる。パワー制御部３４による制御に必要な各種の情報は、例えば記憶部１２に記憶してよい。例えば、記憶部１２は、パワー制御部３４による制御と、対応する送信アンテナ４０から送信される送信波Ｔの送信パワーとの相関関係を記憶してもよい。また、記憶部１２は、前述のような相関関係を、各種の送信モードについて記憶してもよい。
【００５４】
一実施形態に係る電子機器１は、送信制御部３０における位相制御部３２及び／又はパワー制御部３４による制御に基づいて、複数の送信アンテナ４０の少なくとも１つから送信する送信波Ｔの送信態様を、種々設定することができる。具体的には、一実施形態に係る電子機器１は、ビームフォーミングを行うか否か、及び／又は、ビームフォーミングを行う場合におけるビームの方向などを、種々設定することができる。この場合、例えば記憶部１２は、送信波Ｔの種々の送信態様に対応する位相制御部３２及び／又はパワー制御部３４の制御情報を記憶してよい。制御部１０は、記憶部１２から送信波Ｔの種々の送信態様に対応する制御情報を読み出すことにより、位相制御部３２及び／又はパワー制御部３４による送信波Ｔの制御を行うことができる。例えば、電子機器１が上述の通常モード（第１モード）で動作する（例えばビームフォーミングを行わない）場合、パワー制御部３４は、各送信アンテナ４０のアンテナ放射利得に応じて、送信波Ｔを送信する際の電力を制御する。また、例えば電子機器１が上述のＢＦモード（第２モード）で動作する（ビームフォーミングを行う）場合、位相制御部３２は、複数の送信アンテナ４０のうち使用する送信アンテナから送信する送信信号の位相を適宜変更する。一実施形態において、複数の送信アンテナ４０から送信される送信波Ｔのビームフォーミングを行う際、ビームの数及び／又はビームの形状などは、位相制御部３２及びパワー制御部３４による制御に基づいて、各種のものとすることができる。
【００５５】
パワーアンプ３６は、位相制御部３２から供給された送信信号のパワーを、パワー制御部３４による制御に基づいて増幅させる。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。パワーアンプ３６は、送信アンテナ４０に接続される。
【００５６】
送信アンテナ４０は、パワーアンプ３６によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。上述のように、センサ５は、例えば送信アンテナ４０Ａ及び送信アンテナ４０Ｂのように、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。送信アンテナ４０は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。
【００５７】
このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ４０から送信波Ｔとして、例えばチャープ信号のような送信信号を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体において容易に開けることができない構造の筐体に収められてもよい。例えば送信アンテナ４０Ａ及び送信アンテナ４０Ｂ、受信アンテナ５０Ａ及び受信アンテナ５０Ｂ、並びにパワーアンプ３６Ａ及びパワーアンプ３６Ｂが１つの筐体に収められて、かつ、この筐体が容易に開けられない構造にしてもよい。さらに、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ４０は、例えばレーダカバーのような部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ４０を覆うことにより、送信アンテナ４０が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある（以下、同じ)。
【００５８】
図３に示す電子機器１は、送信アンテナ４０Ａ及び送信アンテナ４０Ｂのように２つの送信アンテナ４０を備え、この２つの送信アンテナ４０によって送信波Ｔを送信する。したがって、図３に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ４０から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ２つずつ含んで構成される。具体的には、送信制御部３０は、位相制御部３２Ａ及び位相制御部３２Ｂのように２つの位相制御部３２を含んで構成される。また、送信制御部３０は、パワー制御部３４Ａ及びパワー制御部３４Ｂのように２つのパワー制御部３４を含んで構成される。さらに、図３に示す電子機器１は、パワーアンプ３６Ａ及びパワーアンプ３６Ｂのように２つのパワーアンプ３６を含んで構成される。
【００５９】
図３に示す電子機器１は、２つの送信アンテナ４０を備えているが、一実施形態に係る電子機器１が備える送信アンテナ４０の数は、例えば３つ以上のように、任意の複数としてよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ４０と同じ数のパワーアンプ３６を備えてよい。また、この場合、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ４０と同じ数の位相制御部３２及びパワー制御部３４を備えてよい。
【００６０】
受信アンテナ５０は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の対象物２００に反射したものである。受信アンテナ５０は、例えば受信アンテナ５０Ａ及び受信アンテナ５０Ｂのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ５０は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ５０は、ＬＮＡ５２に接続される。受信アンテナ５０によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ５２に供給される。
【００６１】
一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ５０から、例えばチャープ信号のような送信信号として送信された送信波Ｔが所定の対象物２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。ここで、たとえば複数の受信アンテナ５０のような電子機器１を構成する少なくとも１つの機能部は、１つの筐体において容易に開けることができない構造の筐体に収められてもよい。センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ５０は、例えばレーダカバーのような部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ５０を覆うことにより、受信アンテナ５０が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。
【００６２】
また、センサ５には、例えば全ての送信アンテナ４０及び全ての受信アンテナ５０を含めてよい。さらに、受信アンテナ５０が送信アンテナ４０の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ４０及び少なくとも１つの受信アンテナ５０を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ４０及び複数の受信アンテナ５０を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのような部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。
【００６３】
ＬＮＡ５２は、受信アンテナ５０によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ５２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ５０から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ５２によって増幅された受信信号は、ミキサ５４に供給される。
【００６４】
ミキサ５４は、ＬＮＡ５２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、周波数シンセサイザ２４から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ５４によって混合されたビート信号は、ＩＦ部５６に供給される。
【００６５】
ＩＦ部５６は、ミキサ５４から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部５６によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部５８に供給される。
【００６６】
ＡＤ変換部５８は、ＩＦ部５６から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部５８は、任意のアナログ−デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部５８によってデジタル化されたビート信号は、受信アンテナ５０が１つの場合は距離推定部６２に、受信アンテナ５０が複数の場合は距離推定部６２及び角度推定部６４の両方に供給される。
【００６７】
距離推定部６２は、ＡＤ変換部５８から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、対象物２００との間の距離を推定する。距離推定部６２は、例えばＦＦＴ処理部を含んでよい。この場合、ＦＦＴ処理部は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。ＦＦＴ処理部は、ＡＤ変換部５８によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う。例えば、距離推定部６２は、ＡＤ変換部５８から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。距離推定部６２は、ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の対象物２００があると判断してもよい。距離推定部６２によって推定された距離の情報は、例えば制御部１０に供給されてよい。
【００６８】
角度推定部６４は、ＡＤ変換部５８から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００から対象物２００に向く方向（すなわち反射波Ｒが受信アンテナ５０に到来する方向）を推定する。角度推定部６４も、距離推定部６２と同様に、例えばＦＦＴ処理部を含んでよい。上述のように、距離推定部６２は、ＡＤ変換部５８から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行い、ＦＦＴ処理の結果得られたピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の対象物２００があると判断してよい。この場合、角度推定部６４は、所定の対象物２００からの反射波Ｒを複数の受信アンテナ５０によって受信した結果に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ５０に到来した方向（すなわち対象物２００から受信アンテナ５０に向く方向）を推定してよい。角度推定部６４によって推定された方向（到来方向又は到来角）の情報は、例えば制御部１０に供給されてよい。
【００６９】
相対速度推定部６６は、ビート信号に基づいて、対象物２００と移動体１００との相対速度を推定する。
【００７０】
一般的に、ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、周波数スペクトルを得ることができる。この周波数スペクトルから、上述のＦＦＴ処理部は、送信アンテナ４０から送信される送信波Ｔのビームの範囲内に所定の対象物２００が存在するか否かを推定することができる。すなわち、ＦＦＴ処理部は、ＦＦＴ処理されたビート信号に基づいて、送信アンテナ４０を備えるセンサ５が発するビームの範囲内に所定の対象物２００が存在するか否かを推定することができる。また、ＦＦＴ処理部は、ＦＦＴ処理されたビート信号に基づいて、所定の対象物２００が存在する場合に、送信アンテナ４０を備えるセンサ５と対象物２００との距離を推定することもできる。さらに、ＦＦＴ処理部は、ＦＦＴ処理されたビート信号に基づいて、所定の対象物２００が存在する場合に、送信アンテナ４０を備えるセンサ５と対象物２００との位置関係も推定することもできる。
【００７１】
このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される信号、及び反射波Ｒとして受信される信号から得られるビート信号に基づいて、対象物２００と移動体１００との間の距離を測定（推定）してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、ビート信号に基づいて、対象物２００と移動体１００との位置関係（例えば対象物２００から反射波Ｒが移動体１００に到来する到来角）を測定（推定）してよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、ビート信号に基づいて、対象物２００と移動体１００との相対速度を測定（推定）してもよい。また、制御部１０は、距離推定部６２から供給される距離の情報、及び／又は角度推定部６４から供給される方向（角度）の情報などから、各種の演算、推定、及び制御などを行ってもよい。例えば７９ＧＨｚ帯などのようなミリ波レーダを利用して取得したビート信号に基づいて、反射波が反射した所定の対象物までの距離及び／又は方向などを推定する技術そのものは知られているため、より詳細な説明は省略する。
【００７２】
図３に示す電子機器１は、受信アンテナ５０Ａ及び受信アンテナ５０Ｂのように２つの受信アンテナ５０を備え、この２つの受信アンテナ５０によって反射波Ｒを受信する。したがって、図３に示す電子機器１は、２つの受信アンテナ５０から反射波Ｒを受信するのに必要な機能部も、それぞれ２つずつ含んで構成される。具体的には、電子機器１は、ＬＮＡ５２と、ミキサ５４と、ＩＦ部５６と、ＡＤ変換部５８とを、それぞれ２つずつ含んで構成される。
【００７３】
図３に示す電子機器１は、２つの受信アンテナ５０を備えているが、一実施形態に係る電子機器１が備える受信アンテナ５０の数は、任意の複数としてよい。この場合、一実施形態に係る電子機器１は、上述した２つずつ含まれる機能部を、それぞれ複数の受信アンテナ５０と同じ数だけ備えてよい。
【００７４】
次に、一実施形態に係る電子機器１において送信される送信波について説明する。
【００７５】
ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。
【００７６】
上述のように、複数の送信アンテナ４０から送信する電波のビームを形成（ビームフォーミング）することにより、所定の方向の送信波を強め合うことができる。このようにすれば、電子機器１は、電子機器１を搭載した移動体１００と対象物２００との間の距離、及び／又は、対象物２００の方向などを測定する精度を向上させることができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１は、ＦＭＣＷレーダのように周波数が時間の経過に伴って変化する電波を送信波としつつ、このような送信波によって、必要に応じてビームフォーミングを行う。以下、このような実施形態について、さらに説明する。
【００７７】
図４〜図６は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。
【００７８】
図４に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載しているものとする。以下、一例として、移動体１００に搭載された電子機器１が、移動体１００を停車又は駐車させることが可能なスペース（停留スペース）を検出する動作を想定して説明する。図４において、移動体１００以外の車両は、全て他の移動体３００であるものとして説明する。また、図４に示す他の移動体３００は、全て停車又は駐車されて停止していてもよいし、他の移動体３００の少なくとも１つは低速で徐行するなど動いていてもよい。図４に示すように、移動体１００に搭載された電子機器１は、他の移動体３００などが停車又は駐車されている場所において、移動体１００を停留可能なスペース（停留スペースＰ）を検出する。
【００７９】
図４に示すように、移動体１００には、センサ６及びセンサ７が設置されている。図４に示すように、センサ６は移動体１００の進行方向に対して後部左側に設置されており、センサ７は移動体１００の進行方向に対して後部右側に設置されている。ここで、センサ６及びセンサ７は、それぞれ、図３に示した電子機器１における複数の送信アンテナ４０を備えるセンサ５と同じものであるとしてよい。すなわち、センサ６及びセンサ７は、それぞれが複数の送信アンテナ４０を含むものとしてよい。移動体１００には、センサ６及びセンサ７以外にも、例えば複数の送信アンテナを備えるような他のセンサなどが設置されてもよい。しかしながら、図４において、そのような他のセンサなどは省略してある。また、センサ６及びセンサ７は、それぞれ、図３に示した電子機器１における制御部１０と接続されるとしてもよい。
【００８０】
図４に示す状況において、移動体１００は、これから移動体１００の停留スペースの検出を開始しようとしているものとする。この時、電子機器１は、例えば移動体１００の運転者によって「停留スペース検出ボタン」のようなスイッチが押されたことをトリガにして、移動体１００の停留スペースの検出が開始されたと判定してもよい。また、電子機器１は、例えばＧＰＳによる位置情報などに基づいて、例えば自宅又は所定の場所（行きつけの店舗など）における車庫に近づいたことをトリガにして、移動体１００の停留スペースの検出が開始されたと判定してもよい。さらに、電子機器１は、他のトリガに基づいて、移動体１００の停留スペースの検出が開始されたと判定してもよい。
【００８１】
図４に示すような、移動体１００の停留スペースの検出がまだ開始されていない時点において、一実施形態に係る電子機器１の制御部１０は、第１モード（例えば通常モード）で動作するように制御してよい。この場合、制御部１０は、移動体１００に設置されたセンサ６が備える複数の送信アンテナ４０の少なくとも１つから送信波Ｔを送信してよい。また、この場合、制御部１０は、移動体１００に設置されたセンサ７が備える送信アンテナ４０の少なくとも１つから送信波Ｔを送信してよい。
【００８２】
図４は、電子機器１の制御部１０による制御に基づいて、センサ６が備える複数の送信アンテナ４０から送信波Ｔ１を送信している様子を概略的に示している。また、図４は、制御部１０による制御に基づいて、センサ７が備える送信アンテナ４０から送信波Ｔ２を送信している様子を概略的に示している。図４に示すように、センサ６及びセンサ７から送信される送信波Ｔ１及び送信波Ｔ２は、それぞれ、通常時においては、移動体１００の進行方向に対して後方の障害物などを検出する用途で用いられるものとしてよい。また、図４に示すように、センサ６及びセンサ７から送信される送信波Ｔ１及び送信波Ｔ２は、それぞれ、ビームフォーミングを行っていないものとしてよい。図４に示すように、センサ６及びセンサ７から送信される送信波Ｔ１及び送信波Ｔ２は、それぞれ、比較的広範なビーム幅を有するが、送信波の到達距離は比較的短い。
【００８３】
図４に示すような状況において、移動体１００の停留スペースの検出が開始されると、電子機器１は、図５に示すような動作を行う。
【００８４】
移動体１００の停留スペースの検出が開始されると、電子機器１の制御部１０は、図５に示すように、第２モード（例えばＢＦモード）で動作するように制御してよい。この場合、制御部１０は、移動体１００に設置されたセンサ６が備える複数の送信アンテナ４０の少なくとも２つから送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行ってよい。また、この場合、制御部１０は、移動体１００に設置されたセンサ７が備える複数の送信アンテナ４０の少なくとも２つから送信する送信波Ｔのビームフォーミングを行ってよい。
【００８５】
図５は、電子機器１の制御部１０による制御に基づいて、センサ６が備える複数の送信アンテナ４０から送信される送信波ＴのビームＢ１を形成している様子を概略的に示している。また、図５は、電子機器１の制御部１０による制御に基づいて、センサ７が備える複数の送信アンテナ４０から送信される送信波ＴのビームＢ２を形成している様子を概略的に示している。図５に示すように、センサ６及びセンサ７から送信される送信波ＴのビームＢ１及びビームＢ２は、それぞれ、停留スペースの検出時においては、移動体１００の側方において移動体１００が停留可能なスペースを検出する用途で用いられるものとしてよい。図５に示すように、センサ６及びセンサ７から送信される送信波ＴのビームＢ１及びビームＢ２は、それぞれ、比較的狭いビーム幅となる一方、ビームの到達距離は比較的長くなる。したがって、図５に示す第２モード（ＢＦモード）の動作においては、移動体１００の停留スペースを精度良く検出することができる。
【００８６】
停留スペースの検出が開始されると、移動体１００は、例えば自動運転によって、図５に示す矢印の方向に徐行運転を行ってもよい。この場合、電子機器１は、移動体１００の移動に伴って、移動体１００の左右両側において停留スペースをスキャンすることができる。また、移動体１００は、自動運転によらずに、例えば運転者の運転によって、図５に示す矢印の方向に徐行運転されてもよい。
【００８７】
例えば、停留スペースの検出が開始して、移動体１００は、自動運転によって、図５に示す矢印の進行方向（前方向）に、他の移動体３００の車列の間を徐行し始めたとする。移動体１００が他の移動体３００の車列の間を徐行し始めた直後において、電子機器１は、送信波ＴのビームＢ１及びＢ２によって、移動体１００を停留可能なスペースはこの時点で存在しないことを把握することができる。
【００８８】
その後、移動体１００は、図５に示す矢印の進行方向に、他の移動体３００の車列の間を前進し、図６に示す位置まで到達したとする。
【００８９】
図６に示す状況において、電子機器１は、送信波ＴのビームＢ１によって、移動体１００の左側には停留可能なスペースがこの時点で存在しないことを把握することができる。一方、図６に示す状況において、電子機器１は、送信波ＴのビームＢ２によって、移動体１００の右側には停留可能なスペース（停留スペースＰ）が存在することを検出する。また、電子機器１は、送信波ＴのビームＢ２が停留スペースＰを通過した時点で、移動体１００の右側には停留可能なスペース（停留スペースＰ）が存在することを検出してもよい。
【００９０】
ここで、例えば複数の停留スペースＰが検出された場合、電子機器１は、いずれの停留スペースＰに移動体１００を停留するか、運転者などに選択させてもよい。また、例えば複数の停留スペースＰが検出された場合、電子機器１は、所定のアルゴリズムに基づいて、移動体１００を停留する停留スペースを選択してもよい。例えば、電子機器１は、複数検出された停留スペースＰのうち、現在地に最も近い停留スペースを選択してもよい。また、例えば、電子機器１は、複数検出された停留スペースＰのうち、出口に最も近い停留スペースを選択してもよい。また、例えば、電子機器１は、複数検出された停留スペースＰのうち、最も出庫が容易であると推定される停留スペースを選択してもよい。
【００９１】
図６に示すように移動体１００を停留可能なスペース（停留スペースＰ）を検出すると、電子機器１は、例えば自動運転によって、移動体１００を停留スペースＰに移動させてよい。また、電子機器１は、停留スペースＰを検出すると、運転者が移動体１００を停留スペースＰまで運転する際の動作をアシストしてもよい。また、電子機器１は、停留スペースＰを検出すると、停留スペースＰを検出した旨を（例えば停留スペースＰの位置等の画像情報とともに）移動体１００の運転者などに通知してもよい。
【００９２】
停留スペースＰが検出された後、制御部１０は、電子機器１の動作モードを、第２モード（ＢＦモード）から第１モード（通常モード）に切り替えてよい。すなわち、電子機器１は、図５及び図６に示すようなビームＢ１及びＢ２を形成する動作モードから、図４に示すような送信波Ｔ１及びＴ２を送信する動作モードに切り替えてよい。このように動作モードを第１モードに切り替えることにより、電子機器１は、検出された停留スペースＰに移動体１００を後進させる際の障害物などを検出することができる。
【００９３】
図７は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図７に示す動作は、例えば電子機器１が、移動体１００の停留スペースの検出をこれから開始する時点で開始してよい。すなわち、図７に示す動作が開始した時点は、図４において説明した状況に対応するものとしてよい。
【００９４】
図７に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、通常モード（第１モード）で動作を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１の動作が行われた時点は、例えば図４に示した状況に対応する。
【００９５】
ステップＳ１において通常モードの動作が開始すると、制御部１０は、停留スペースの検出が開始されたか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において停留スペースの検出が開始されたか否かは、上述のように、「停留スペース検出ボタン」のようなスイッチがオンにされたか否かに基づいて判定してもよい。また、ステップＳ２において停留スペースの検出が開始されたか否かは、上述のように、例えばＧＰＳによる位置情報などに基づいて判定してもよい。
【００９６】
ステップＳ２において停留スペースの検出が開始されていない場合、制御部１０は、ステップＳ１に戻って通常モードの動作を継続する。
【００９７】
一方、ステップＳ２において停留スペースの検出が開始された場合、制御部１０は、ＢＦモード（第２モード）で動作を行う（ステップＳ３）。ステップＳ３の動作が行われた時点は、例えば図５に示した状況に対応する。
【００９８】
ステップＳ３においてＢＦモードの動作が開始すると、制御部１０は、移動体１００の停留スペースＰを検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において移動体１００の停留スペースＰが検出された時点は、例えば図６に示した状況に対応する。
【００９９】
ステップＳ４において停留スペースＰが検出されていない場合、制御部１０は、移動体１００の停留スペースＰの検出が中止されたか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において停留スペースＰの検出が中止されるのは、例えば移動体１００の運転者によって「停留スペース検出ボタン」のようなスイッチがオフにされた場合としてもよい。また、ステップＳ５において停留スペースＰの検出が中止されるのは、例えば所定の時間が経過しても移動体１００の停留スペースＰが検出されない場合のタイムアウト処理としてもよい。また、ステップＳ５において停留スペースＰの検出が中止されるのは、例えば所定の距離又は範囲において移動体１００の停留スペースＰが検出されない場合の処理としてもよい。
【０１００】
ステップＳ５において停留スペースＰの検出が中止されていない場合、制御部１０は、ステップＳ３に戻ってＢＦモードの動作を継続する。一方、ステップＳ５において停留スペースＰの検出が中止された場合、制御部１０は、動作モードを通常モード（第１モード）に切り替えて（ステップＳ６）、図７に示す動作を終了する。
【０１０１】
また、ステップＳ４において停留スペースＰが検出された場合、制御部１０は、検出結果をＥＣＵに通知する（ステップＳ７）。
【０１０２】
ステップＳ７において検出結果がＥＣＵに通知されたら、制御部１０は、停留スペースＰの検出を続行するか否か判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において停留スペースＰの検出が続行されるのは、例えば複数の停留スペースＰを検出する場合の処理としてもよい。また、ステップＳ８において停留スペースＰの検出が続行されるのは、例えば既に検出された停留スペースＰが選択されない場合の処理としてもよい。ここで、既に検出された停留スペースＰが選択されない場合とは、例えば移動体１００の運転者などが当該停留スペースＰを選択しなかった場合としてもよい。また、既に検出された停留スペースＰが選択されない場合とは、例えば制御部１０が所定のアルゴリズムに従って（停留スペースＰまでの経路確保が困難であるなど）当該停留スペースＰを選択しなかった場合としてもよい。
【０１０３】
ステップＳ８において停留スペースＰの検出を続行する場合、制御部１０は、ステップＳ３に戻ってＢＦモードの動作を継続する。一方、ステップＳ８において停留スペースＰの検出を続行しない場合、制御部１０は、動作モードを通常モード（第１モード）に切り替えて（ステップＳ６）、図７に示す動作を終了する。
【０１０４】
以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第１モード（例えば通常モード）と、第２モード（例えばＢＦモード）と、を切り替えるように制御することができる。ここで、制御部１０は、第１モード（通常モード）において、移動体１００に設置された送信アンテナ４０から第１の送信波を送信してよい。この場合、制御部１０は、送信制御部３０（位相制御部３２及びパワー制御部３４の少なくとも一方）を制御することにより、移動体１００に設置された送信アンテナ４０から送信波を送信してよい。また、制御部１０は、第２モード（ＢＦモード）において、送信アンテナ４０からビームフォーミングされた第２の送信波を送信してよい。この場合も、制御部１０は、送信制御部３０（位相制御部３２及びパワー制御部３４の少なくとも一方）を制御することにより、移動体１００に設置された送信アンテナ４０からビームフォーミングされた第２の送信波を送信しよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第１モードにおいて、移動体１００に設置された送信アンテナ４０からビームフォーミングされていない第１の送信波を送信するように制御してもよい。一実施形態に係る電子機器１によれば、１つのレーダセンサ（センサ６又は７）を、複数の用途で、すなわちマルチファンクションのレーダセンサとして用いることができる。
【０１０５】
また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、移動体１００の停留スペースＰを検出する際に、第１モードから第２モードに切り替えるように制御してよい。この場合、制御部１０は、送信制御部３０（位相制御部３２及びパワー制御部３４の少なくとも一方）を制御することにより、第１モードから第２モードに切り替えてよい。一実施形態に係る電子機器１によれば、移動体１００の停留スペースＰを精度良く検出することができる。
【０１０６】
また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第１モードにおいて送信する送信波Ｔが反射された反射波Ｒを受信アンテナ５０から受信した結果に基づいて、移動体１００の周囲に存在する所定の物体を検出するように制御してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第２モードにおいて送信する送信波Ｔが反射された反射波Ｒを受信アンテナ５０から受信した結果に基づいて、移動体１００の停留スペースＰを検出するように制御してもよい。一実施形態に係る電子機器１によれば、センサ６及び／又は７から送信される送信波Ｔを、状況に応じて好適な用途で使用することができる。
【０１０７】
さらに、制御部１０は、第２モードにおいて送信する送信波Ｔのビームが、移動体１００の停留スペースＰを検出する方向に向くように制御してもよい。さらに、制御部１０は、第２モードにおいて送信する送信波のビーム幅が第１モードにおいて送信する送信波のビーム幅よりも狭くなるように制御してもよい。一実施形態に係る電子機器１によれば、センサ６及び／又は７から送信される送信波Ｔを、状況に応じて好適な用途で使用することができる。
【０１０８】
また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第２モードに切り替えた後、第１モードと第２モードとを切り替えるように制御してもよい。この場合、制御部１０は、移動体１００の停留スペースＰが検出されたら、第２モードから第１モードに切り替えるように制御してもよい。
【０１０９】
次に、他の実施形態について説明する。
【０１１０】
図８は、他の実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図１１は、図８に示すフローチャートの動作の一部を説明する図である。図８に示す動作は、図７に示した一実施形態に係る電子機器１の動作において、さらに処理を追加するものである。したがって、図８において、図７と同じ内容になる説明は、適宜、簡略化又は省略する。
【０１１１】
図７において説明した一実施形態においては、制御部１０は、ステップＳ３においてＢＦモードの動作を開始すると、停留スペースの検出を中止するまではＢＦモードのまま動作した。これに対し、図８に示す他の実施形態においては、ステップＳ３においてＢＦモードの動作を開始した後、停留スペースの検出を中止する前においても、適宜、動作モードを通常モードに切り替える。以下、このような実施形態について説明する。
【０１１２】
図８に示す実施形態では、ステップＳ３においてＢＦモードで動作を開始した後、ステップＳ４において停留スペースが検出されていない場合、制御部１０は、ステップＳ３においてＢＦモードの動作を開始した後、所定の時間ｔ２が経過したか否か判定する（ステップＳ２１）。所定の時間ｔ２として、例えばフレームレートの切り替え周期、又はチャープ信号の切り替え周期などの所定の周期の時間ｔ２としてもよい。また、制御部１０は、任意の時点からの経過時間を計測するタイマの機能を備えているものとする。ステップＳ２１において所定の時間ｔ２が経過していない場合、制御部１０は、ステップＳ５以降の処理を、図７に示した動作と同様に行ってよい。
【０１１３】
一方、ステップＳ２１において所定の時間ｔ２が経過した場合、制御部１０は、動作モードをＢＦモードから通常モードに切り替える（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において動作モードを通常モードに切り替えたら、制御部１０は、所定の時間ｔ１が経過したか否か判定する（ステップＳ２３）。ここで、所定の時間ｔ１は、例えば上述の所定の時間ｔ２よりも短い時間としてもよい。具体的には、例えば、所定の時間ｔ１，ｔ２を数ｍ秒のオーダの値としてよい。所定の時間ｔ１として、例えばフレームレートの切り替え周期、又はチャープ信号の切り替え周期などの所定の周期の時間ｔ１としてもよい。
【０１１４】
ステップＳ２３において所定の時間ｔ１が経過していない場合、制御部１０は、ステップＳ２２に戻って通常モードの動作を継続する。一方、ステップＳ２３において所定の時間ｔ１が経過した場合、制御部１０は、制御部１０は、ステップＳ５以降の処理を、図７に示した動作と同様に行う。
【０１１５】
以上説明したように、他の実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、第２モード（ＢＦモード）に切り替えた後、第１モード（通常モード)と第２モード（ＢＦモード）とを切り替えるように制御してもよい。この場合、制御部１０は、第２モードに切り替えた後、第１モードにおける動作時間ｔ１が第２モードにおける動作時間ｔ２よりも短くなるように制御してもよい。また、制御部１０は、所定の周期ｔ２ごとに、第２モードから第１モードに切り替えるように制御してもよい。この場合、第１モードは、例えばｔ２よりも短い所定の時間ｔ１の間だけ継続させてもよい。
【０１１６】
他の実施形態に係る電子機器１によれば、停留スペースの検出を開始して第２モードで動作している最中も、所定のタイミングで第１モードの動作に切り替わる。そして、他の実施形態に係る電子機器１によれば、第１モードの動作に切り替わった後も、比較的短い時間の後すぐに第２モードの動作に戻る。このような動作を繰り返すことにより、電子機器１は、停留スペースを検出している第２モードの最中も、もともとの用途による検出（第１モード）を行うことができる。したがって、他の実施形態に係る電子機器１は、図５及び図６に示すように移動体１００の停留スペースを検出している最中であっても、例えば移動体１００の後方から接近する障害物などを検出することができる。
【０１１７】
次に、さらに他の実施形態について説明する。
【０１１８】
図９及び図１０は、さらに他の実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。
【０１１９】
図４〜図６に示した実施形態においては、センサ６及びセンサ７のように、２つのセンサを移動体１００に設置した例について説明した。センサ６及びセンサ７のように２つのセンサを移動体１００に設置すれば、図４〜図６に示したように、移動体１００の進行方向に対して左右両側において同時に停留スペースを検出することができる。
【０１２０】
これに対し、図９に示すさらに他の実施形態においては、センサ８のように、１つのセンサを移動体１００に設置する例について説明する。図９に示すセンサ８は、上述のセンサ６及びセンサ７と同様に、複数の送信アンテナ４０を備えるものとする。図９に示す実施形態に係る電子機器１は、センサ８が備える複数の送信アンテナ４０の少なくとも１つから送信波を送信する。
【０１２１】
また、図９に示すセンサ８は、上述のセンサ６及びセンサ７よりも広いビーム幅（送信範囲）を有するものとする。センサ８から送信される送信波Ｔ’の送信範囲は、図９に示すように、例えば１６０°程度の角度とすることができる。したがって、図９に示す実施形態に係る電子機器１は、第１（通常）モードにおいて、センサ８のような１つのセンサによって、図４に示したセンサ６及びセンサ７のような２つのセンサに近い機能を実現することができる。
【０１２２】
また、図９に示す実施形態に係る電子機器１は、第２（ＢＦ）モードにおいて、センサ８が備える複数の送信アンテナ４０の少なくとも２つから送信する送信波のビームフォーミングを行う向きを、時間に応じて変更してもよい。例えば図１０に示すように、所定の時刻ｔαにおいて、センサ８が備える複数の送信アンテナ４０から送信する送信波のビームフォーミングを行うことにより、ビームＢ１’を形成してよい。この場合、例えば所定の時刻ｔβにおいて、センサ８が備える複数の送信アンテナ４０から送信する送信波のビームフォーミングを行うことにより、送信波のビームＢ２’を形成してよい。このように、所定の短時間ごとに、センサ８が備える複数のアンテナ４０から送信する送信波のビームを、ビームＢ１’とビームＢ２’とで切り替えることにより、図５に示したセンサ６及びセンサ７のような２つのセンサに近い機能を実現することができる。
【０１２３】
このように、図９及び図１０に示す実施形態によれば、１つのセンサによって、２つのセンサとほぼ同様の機能を実現することができる。
【０１２４】
以上説明したように、一実施形態に係る電子機器１によれば、移動体１００の停留スペースＰを精度良く検出することができる。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、移動体１００の運転者などが停留スペースＰを検出する際の手間を大幅に省くことができる。
【０１２５】
本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
【０１２６】
上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。
【０１２７】
一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えば制御部１０又は送信制御部３０の少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、送信制御部３０は、位相制御部３２及びパワー制御部３４の少なくとも一方を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０又は送信制御部３０の他に、図３に示すような、信号生成部２２、周波数シンセサイザ２４、パワーアンプ３６、及び送信アンテナ４０の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ５０、ＬＮＡ５２、ミキサ５４、ＩＦ部５６、ＡＤ変換部５８、距離推定部６２、及び角度推定部６４の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様とすることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ４０及び受信アンテナ５０の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。
【０１２８】
また、上述した実施形態において、停留スペースＰとは、移動体１００を自動車とした場合に、当該自動車が駐車又は停車するスペースとして説明した。しかしながら、一実施形態において、停留スペースとは、例えば水上で船が停泊するスペースなどとしてもよいし、例えば空中に設けられるスペースであってドローンなどが停留するスペースなどとしてもよい。
【０１２９】
また、上述した実施形態において、主に送信波を送信する側からビームフォーミングを説明した。しかしながら、ビームフォーミングは、送信波が反射された反射波を受信する側においても、任意の方向から送信された送信波の受信強度を強くして、他の方向から送信された送信波の受信を抑制してもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１  電子機器
５，６，７，８  センサ
１０  制御部
１２  記憶部
２２  信号生成部
２４  周波数シンセサイザ
３０  送信制御部
３２  位相制御部
３４  パワー制御部
３６  パワーアンプ
４０  送信アンテナ
５０  受信アンテナ
５２  ＬＮＡ
５４  ミキサ
５６  ＩＦ部
５８  ＡＤ変換部
６２  距離推定部
６４  角度推定部
６６  相対速度推定部
１００  移動体
２００  対象物
３００  他の移動体
【図１】
2020034403.tif 000003
【図２】
2020034403.tif 000004
【図３】
2020034403.tif 000005
【図４】
2020034403.tif 000006
【図５】
2020034403.tif 000007
【図６】
2020034403.tif 000008
【図７】
2020034403.tif 000009
【図８】
2020034403.tif 000010
【図９】
2020034403.tif 000011
【図１０】
2020034403.tif 000012
【図１１】
2020034403.tif 000013