(57)【要約】【課題】アームで移動中の対象物を含む領域を撮影し、撮影情報に基づいてアームの移動を制御することで、対象物を確実に移動することができるロボットを提供する。【解決手段】対象物を移動する際、撮影手段が対象物及び移動部を含む領域を撮影した第一撮影情報と、第一撮影情報が撮影されてから所定時間経過後に対象物及び移動部を含む領域を撮影した第二撮影情報と、の複数の撮影情報を撮影し（ステップＳ１２０及びステップＳ１４０）、第一撮影情報及び第二撮影情報に基づいて算出した対象物の所定位置の移動度が正常移動範囲内であるかを判定する（ステップＳ１６０）。このとき、移動度が正常移動範囲内で無いと判定した場合には、アーム３２の移動を規制する（ステップＳ１７０）ことで、対象物の移動度が異常な場合、すなわち、傾いていたり、落下しつつあったりする場合に、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を未然に低減することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を移動する移動部を有するアームを備えたロボットであって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ロボット。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮影手段が複数の前記撮影情報を撮影する際の撮影間隔と、複数の前記撮影情報から算出した前記対象物の移動距離から、前記対象物の移動速度を算出し、前記移動速度が正常速度範囲内にあるか否かを判定し、前記正常速度範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制することを特徴とする、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記対象物の移動距離は、前記対象物の外縁部のうちの所定の箇所の移動距離であることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記撮影情報は、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第一撮影情報と、前記第一撮影情報が撮影された後に、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第二撮影情報と、を含み、
前記移動度は、前記第一撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置と、前記第二撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置との差から算出されたものであることを特徴とする、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記対象物は、収納箱であり、
前記移動距離は、前記収納箱の四角のうちのいずれか一つの移動距離であることを特徴とする、
請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットを備えた、
搬送車。
【請求項７】
対象物を移動する移動部を有するアームと、前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、を備えたロボットの制御方法であって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影ステップと、
前記複数の撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御ステップと、
を含むことを特徴とする、
ロボットの制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットの制御方法の各ステップを１又は２以上のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、このロボットを備えた搬送車、このロボットの制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象物に関する情報に基づく作業を精度よく行うことができるロボットが知られている。例えば、特許文献１では、アームを備え、前記アームに設けられた撮像部が撮像可能な撮像領域内における所定領域は、複数の対象物のそれぞれを撮像する位置に前記アームを移動した場合において前記撮像部により撮像された撮像画像の画像領域のうち前記対象物を含む前記画像領域または当該画像領域よりも小さい領域と一致し、前記位置において前記撮像部により前記対象物が撮像された前記撮像画像に基づいて前記対象物に関する情報を検出し、検出した当該情報に基づいて前記対象物を把持するロボットが記載されている。このロボットでは、アームに設けられた撮像部が撮像可能な撮像領域内における所定領域が、複数の対象物のそれぞれを撮像する位置にアームを移動した場合において撮像部により撮像された撮像画像の画像領域のうち対象物を含む画像領域又は当該画像領域よりも小さい領域と一致し、複数の対象物のそれぞれを撮像する位置において撮像部により対象物が撮像された撮像画像に基づいて対象物に関する情報を検出し、検出した当該情報に基づいて対象物を把持することにより、対象物に関する情報に基づく作業を精度よく行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３４２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
確かに、特許文献１に記載のロボットでは、撮影手段を用いて対象物に関する情報を得ることにより、対象物を把持するまでの作業の精度を向上させることができるが、把持後に対象物を移動する作業の精度は、対象物を把持するまでの作業の精度のみで定めることはできない。例えば、対象物を把持した後であっても、対象物の形状や対象物をロボットが把持する位置によっては、対象物が傾いたり、ロボットで移動中に落下したりする可能性があり、このような場合には、対応することができないという課題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、アームで移動中の対象物を含む領域を撮影し、対象物の動きを検知することで、対象物の落下を未然に防止し、対象物を確実に移動することができるロボットを提供することを主目的とする。また、このロボットを備えた搬送車を提供することで、対象物を確実に運搬可能な搬送車を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の目的の少なくとも一つを達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明のロボットは、
対象物を移動する移動部を有するアームを備えたロボットであって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。
【０００８】
このロボットは、対象物及び移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段を備え、アームの移動を制御手段で制御することにより、対象物を移動する。このとき、対象物及び移動部を含む領域を複数回撮影することにより得られた撮影情報から、対象物の移動度を算出し、この移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定する。このように、対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内であるか否かを判定することで、対象物の移動に異常がないかを判定する。例えば、対象物が正常移動範囲よりも大きく移動している場合には、対象物が傾いていたり、落下していたりする可能性があり、対象物が正常移動範囲よりも小さく移動している場合には、対象物が何らかの理由で正常に動かせていない可能性ある。このため、対象物の移動度が正常移動範囲内であるか否かを判定することにより、対象物の移動が適切か否かを判定することができる。加えて、対象物が正常移動範囲内でないと判定した場合に、アームの移動を制御手段が規制することにより、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を未然に低減することができる。なお、ここで「移動度」とは、移動方向及び移動距離を表すものであり、「正常移動範囲内」とは、移動度が予め定められた所定の値の範囲内にあることを意味する。
【０００９】
本発明のロボットにおいて、前記制御手段は、前記撮影手段が前記複数の撮影情報を撮影する際の撮影間隔と、複数の前記撮影情報から算出した前記対象物の移動距離から、前記対象物の移動速度を算出し、前記移動速度が正常速度範囲内にあるか否かを判定し、前記正常速度範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制することを特徴としてもよい。こうすれば、撮影情報を複数回撮影する際の撮影間隔が異なる場合であっても、同一の基準で対象物の移動状況を判定することができるため、撮影間隔に応じた判定基準を作ることなく、対象物の移動に異常がないかを判定することができる。
【００１０】
本発明のロボットにおいて、前記対象物の移動距離は、前記対象物の外縁部のうちの所定の箇所の移動距離であることを特徴としてもよい。対象物が傾いたり、落下したりする兆候は、対象物の外縁部の動きに大きく現れるため、対象物の外縁部の所定の箇所の移動距離を対象物の移動距離とすることにより、対象物が傾いたり、落下したりする兆候を敏感に検知することができ、対象物の移動に異常がないかを判定する際、精密な判定を行うことができる。
【００１１】
この態様を採用した本発明のロボットにおいて、前記撮影情報は、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第一撮影情報と、前記第一撮影情報が撮影された後に、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第二撮影情報と、を含み、前記移動度は、前記第一撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置と、前記第二撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置との差から算出されたものであることを特徴としてもよい。このように、移動部に対する対象物の所定の箇所の相対的な移動度を算出することにより、移動度が対象物の状態を直接的に示すことになるため、対象物の絶対的な移動度に基づいて対象物の移動状態を判定する場合と比較して、より容易に対象物の移動に異常がないかを判定することができる。
【００１２】
本発明のロボットにおいて、前記対象物は、収納箱であり、前記移動距離は、前記収納箱の四角のうちのいずれか一つの移動距離であることを特徴としてもよい。収納箱を移動する場合、収納箱が傾いたり、落下したりする兆候は、収納箱の四角の動きに大きく現れるため、収納箱の四角のうちのいずれか一つの移動距離を対象物の移動距離とすることにより、対象物が傾いたり、落下したりする兆候を敏感に検知することができ、対象物の移動に異常がないかを判定する際、精密な判定を行うことができる。
【００１３】
本発明の搬送車は、上述したいずれかに記載のロボットを備えたものである。
【００１４】
本発明の搬送車は、上述したいずれかに記載のロボットを備えたものであるから、上述したいずれかに記載のロボットと同様の効果、例えば、対象物の移動に異常がないかを判定することができる。
【００１５】
本発明のロボットの制御方法は、
対象物を移動する移動部を有するアームと、前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、を備えたロボットの制御方法であって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影ステップと、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。
【００１６】
本発明のロボットの制御方法は、対象物及び移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段を備え、アームの移動を制御手段で制御することにより、対象物を移動する。このとき、対象物及び移動部を含む領域を複数回撮影することにより得られた撮影情報から、対象物の移動度を算出し、この移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定する。このように、対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内であるか否かを判定することで、対象物の移動に異常がないかを判定する。例えば、対象物が異常な速度で移動していた場合には、対象物が傾いている可能性があるため、このような正常移動範囲内を外れた移動と判定された場合には、アームの移動を制御手段が規制することにより、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を未然に低減することができる。
【００１７】
本発明のプログラムは、本発明のロボットの制御方法の各ステップを１又は２以上のコンピュータに実行させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（例えば、ハードディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリなど）に記録されていても良いし、伝送媒体（インターネットや有線／無線ＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピュータから別のコンピュータへ送信されても良いし、その他どのような形で授受されても良い。また、制御方法の各ステップを実行する装置で実行されるものであっても、プログラムが実行される装置と処理が行われる装置とが異なっていてもよい。いずれの場合であっても、このプログラムを１つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに各ステップを分担して実行させれば、上述した制御方法と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、搬送車２０の構成の概略を示す側面図である。
【図２】図２は、搬送車２０の電気的接続を説明するためのブロック図である。
【図３】図３は、移動制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施の形態の一例として、ロボット３０を含む搬送車２０について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号を付す。また、ロボット３０を含む搬送車２０の制御方法の一例を示すことで、本発明のロボットの制御方法及び制御プログラムの一例も明らかにする。
【００２０】
本発明の実施の形態の一例である搬送車２０は、図１に示すように、ロボット３０を有し、無人で予め定められた経路を自走可能な無人搬送車であり、無線通信又は予め定められた搬送ルートに従って所定の経路を自走し、ロボット３０で対象物（例えば、物品が収納された収納箱）を積載したり、降ろしたりする。この搬送車２０は、先端部に移動部３４を、上面に移動部３４を含む領域を撮影する撮影手段３６を、それぞれ有するアーム３２が設けられたロボット３０を本体部２２の上面に備え、ロボット３０の動作や撮影手段３６の撮影、搬送車２０の自走を制御する制御手段４０（図２参照）を備えている。この制御手段４０は、図２に示すように、アーム３２を含むロボット３０及び撮影手段３６とそれぞれ電気的に接続されている。この搬送車２０は、アーム３２で対象物を移動させる際、撮影手段４０が移動部３４及び対象物を含む領域を所定の間隔で撮影し、複数の撮影情報を取得し、複数の撮影情報に基づいて、対象物の動きを判定する。この時、対象物の動きが正常移動範囲内にないと判定した場合には、アーム３２の移動を規制する。対象物の動きが正常移動範囲内にない場合には、対象物が傾く等の理由により正常に移動できない場合であるため、このような場合にアームの移動を規制することで、対象物が落下する等の理由により、対象物を正常に移動できない可能性を未然に低減することができる。
【００２１】
ロボット３０は、図１に示すように、搬送車２０の本体部２２に設けられたアーム３２を有する六軸アームロボットであり、アーム３２の先端には移動部３４が設けられている。このロボット３０は、図２に示すように、制御手段４０と電気的に接続され、移動部３４が対象物を移動させる際には、制御手段４０によってアーム３２の移動が制御され、移動部３４によって対象物を移動させる。こうすることによって、ロボット３０は対象物を押圧したり牽引したりすることで、搬送車２０に積載したり、降ろしたりすることができる。なお、対象物を移動させる方法としては、対象物の一部を把持又は保持することで移動させてもよいし、一面を押圧又は牽引することにより移動させてもよい。
【００２２】
撮影手段３６は、図１に示すように、搬送車２０の上方側であって、移動部３４を含む領域を撮影可能な位置に設けられた公知の撮影装置であり、移動部３４を含む領域を撮影し、撮影情報として後述するＲＡＭ４３に送信する。このように、搬送車２０の上方側に撮影手段３６を設けることにより、移動部３４が対象物を移動する際、対象物を含む領域を撮影手段３６で撮影することができるため、対象物を含む撮影情報をＲＡＭ４３に送信することができる。
【００２３】
制御手段４０は、図２に示すように、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ロボット３０や撮影手段３６を制御する各種制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ４２と、撮影手段３６によって撮影された第一撮影情報及び第二撮影情報を含む複数の撮影情報等を一時的に記憶するＲＡＭ４３と、ロボット３０及び撮影手段３６等との間の各種信号の送受信を行うインタフェース４４（以下、「Ｉ／Ｆ４４」と言う。）がそれぞれバス４５を介して電気的に接続されている。この制御手段４０は、ロボット３０及び撮影手段３６の動作を制御することに加え、撮影手段３６で撮影した複数の撮影情報に基づいて、対象物の状態を判定する。この判定結果に基づいてアーム３２の動作を制御することで、対象物が落下する等の理由により、対象物を正常に移動できない可能性を未然に低減することができる。
【００２４】
続いて、対象物の状態に応じてアームの動作を制御する移動制御処理方法について、制御手段４０によって実行される移動制御処理ルーチンを一例に説明する。この移動制御処理ルーチンは、アーム３２を移動する際に実行され、アーム３２の移動中は繰り返し実行される。なお、図３は、移動制御処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【００２５】
移動制御処理ルーチンは、ＲＯＭ４２に予め記憶されており、ＣＰＵ４１によって実行される。この移動制御処理ルーチンがＣＰＵ４１によって実行されると、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に第一撮影情報が記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１１０）、ＲＡＭ４３に第一撮影情報が記憶されていないと判定した場合には、撮影手段３６に撮影信号を発信し、撮影手段３６で撮影した撮影情報を、ＲＡＭ４３に第一撮影情報として一時的に記憶する（ステップＳ１２０）。なお、ＲＡＭ４３に記憶された第一撮影情報は、ロボット３０が終了した場合には、記憶が保持されない。このため、ステップＳ１２０は、ロボット３０を起動し、一回目に移動制御処理ルーチンが実行された際のみに実行されることになる。
【００２６】
続いて、ステップＳ１１０でＲＡＭ４３に第一撮影情報が記憶されているとＣＰＵ４１が判定した場合、又は、ステップＳ１２０が実行された後に、ＣＰＵ４１は、所定時間経過したか否かを判定し（ステップＳ１３０）、所定時間経過していないと判定した場合には、ステップＳ１３０を繰り返し実行する。ここで、「所定時間」とは、予め定められ、ＲＯＭ４２に記憶された時間であり、例えば、１０ミリ秒以上５００ミリ秒以下であってもよいし、１０ミリ秒以上１００ミリ秒以下であってもよい。所定時間を５００ミリ秒以下にすることで、対象物の移動を精密に検知することができるため、対象物の異常状態をより正確に判定することができる。また、所定時間を１０ミリ秒以上にすることで、移動制御処理ルーチンの実行回数を低減することができ、ＣＰＵ４１の処理負担を低減することができる。
【００２７】
続いて、ＣＰＵ４１は、撮影手段３６に撮影信号を発信し、撮影手段３６で撮影した撮影情報を、ＲＡＭ４１に第二撮影情報として一時的に記憶する（ステップＳ１４０）。続いて、第一撮影情報及び第二撮影情報に含まれている対象物の所定位置の移動度として、対象物の四角のうちの一カ所の移動度を算出する（ステップＳ１５０）。具体的には、第二撮影情報に含まれる対象物の四角のうちの一カ所に相当する位置と第一撮影情報に含まれる対象物の四角のうちの一カ所に相当する位置との差を対象物の所定位置の移動度として算出する。同様に、第二撮影情報に含まれる移動部３４に相当する位置と第一撮影情報に含まれる移動部３４に相当する位置との差を移動部３４の移動度として算出し、対象物の所定位置の移動度から移動部３４の移動度を減算することで、対象物の所定位置の移動部３４に対する相対的な移動度を算出する。こうすることにより、移動部３４で対象物を移動する際、移動部３４と対象物の所定位置との相対距離を算出することができる。移動の際、移動部３４と対象物の所定位置との相対距離が変化していない場合には、対象物が固定された状態で移動しているといえるが、この相対距離が変化している場合には、対象物が移動部３４に固定されていない状態であり、何らかの異常がある可能性がある。このため、対象物の移動度として、移動部３４から対象物の所定位置までの距離を算出することで、対象物が正常に移動できているか否かを判定することができる。また、対象物を移動部３４で移動させる際、対象物が傾く等の異常が生じた際に最も大きく位置が変化する位置が対象物の四角であるため、この四角のうちの一カ所を対象物の移動度を算出する基準となる所定位置とすることにより、対象物の異常を敏感に検知することができる。
【００２８】
続いて、ＣＰＵ４１は、第一撮影情報及び第二撮影情報に基づいて所定位置の移動速度を算出する（ステップＳ１６０）。具体的には、ステップＳ１５０で算出した所定位置の移動度をＲＡＭ４１に予め記憶された所定時間で除算することにより、所定位置の移動速度を算出する。この移動速度は、移動部３４に対する対象物の相対的な移動速度を意味するため、この移動速度が大きい場合には、対象物の所定位置と移動部３４との位置関係が急激に変化している状態、つまり、対象物が大きく傾いたり、落下しつつある状態であったりしているといえるため、対象物の所定位置の移動速度を算出することにより、対象物が正常に移動できているか否かを判定することができる。
【００２９】
続いて、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１６０で算出した移動速度が正常範囲内であるか否かを判定し（ステップＳ１７０）、正常範囲内でないと判定した場合には、アーム３２の動きを規制する（ステップＳ１８０）。移動速度が正常範囲内でない場合には、対象物が大きく傾いたり、落下しつつある状態であったりしていると言えるため、アーム３２の動きを規制することにより、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を低減することができる。
【００３０】
一方、ステップＳ１７０でＣＰＵ４１が移動速度が正常範囲内であると判定した場合、又は、ステップＳ１８０でアーム３２の動きを規制した後に、第二撮影情報を第一撮影情報に代入し（ステップＳ１９０）、第二撮影情報を消去して（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。こうすることにより、再度移動制限処理ルーチンが実行された際には、第二撮影情報が第一撮影情報としてＲＡＭ４１に記憶されているため、新たに第一撮影情報を撮影することなく、連続して撮影された撮影情報に含まれる対象物の変化を連続的に判定することができる。
【００３１】
以上詳述した実施の形態によれば、対象物を移動する際、撮影手段３６が対象物及び移動部３４を含む領域を撮影した第一撮影情報と、第一撮影情報が撮影されてから所定時間経過後に対象物及び移動部３４を含む領域を撮影した第二撮影情報と、の複数の撮影情報を撮影し（ステップＳ１２０及びステップＳ１４０）、第一撮影情報及び第二撮影情報に基づいて算出した対象物の所定位置の移動度が正常移動範囲内であるかを判定する（ステップＳ１７０）。このとき、移動度が正常移動範囲内で無いと判定した場合には、アーム３２の移動を規制する（ステップＳ１８０）ことで、対象物の移動度が異常な場合、すなわち、傾いていたり、落下しつつあったりする場合に、対象物が更に傾いたり、落下したりする可能性を未然に低減することができる。
【００３２】
また、対象物の移動距離を算出する際、対象物の移動度を対象物の外縁部のうちの所定の箇所である対象物の四角のうちの一カ所の移動度に基づいて算出することで、移動部３４で移動する際に対象物が傾いた場合、最も移動度が大きく変化する場所の移動度に基づいて対象物の移動度を算出することができるため、対象物が傾いたり、落下したりする兆候を敏感に察知することができ、対象物が落下する可能性を未然に低減することができる。
【００３３】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３４】
例えば、上述した実施の形態では、ステップＳ１８０においてアーム３２の動きを規制するものとしたが、アーム３２を進行方向以外の方向に移動してもよいし、アーム３２の移動を停止してもよいし、対象物の傾きに応じて、対象物の落下を防止する方向に移動させたりしてもよい。いずれの場合であっても、アーム３２の移動を規制することにより、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００３５】
上述した実施の形態では、ステップＳ１５０で所定位置の移動度として対象物の四角のうちの一カ所の移動度を算出するものとしたが、所定の位置は対象物の四角のうちの一カ所に限定されるものではなく、例えば、対象物の中心位置であってもよいし、対象物の外縁部のうちの所定の位置であってもよい。いずれの場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００３６】
上述した実施の形態では、ステップＳ１５０で移動部３４に対する所定位置の移動度を算出するものとしたが、第一撮影情報に含まれる対象物の位置と第二撮影情報に含まれる対象物の位置との変化を移動度としてもよいし、対象物の１又は２以上の所定の位置との位置変化を移動度としてもよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００３７】
上述した実施の形態では、ステップＳ１６０で所定位置の移動速度を算出するものとしたが、ステップＳ１６０を省略してもよい。この場合は、移動速度に変えて、移動度が正常範囲内か否かを判定することで、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００３８】
上述した実施の形態では、ステップＳ１３０で予め定められた所定の時間待機するものとしたが、この待機時間は、予め定められた所定の時間に限定されるものではなく、例えば、アーム３２の移動速度に応じた時間、例えば、アーム３２の移動速度が速い場合には短くしたり、アーム３２の移動速度が遅い場合には長くしたりしてもよい。アームの移動速度が速いほど、対象物の移動に異常が生じる可能性が高いため、アームの移動速度に応じた時間とすることにより、リスクに応じた処理回数を選定することができる。
【００３９】
上述した実施の形態では、ロボット３０の動作や撮影手段３６の撮影、搬送車２０の自走を制御する制御手段４０を備えるものとしたが、ロボット３０の動作や撮影手段３６の撮影を制御するロボット制御手段をロボット３０に設けてもよい。こうすることにより、公知の搬送車の制御手段を改変することなく、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００４０】
上述した実施の形態では、移動制御処理ルーチンは、アーム３２の移動中は繰り返し実行されるものとしたが、アーム３２が対象物を移動する際にのみ繰り返し実行するものとしてもよい。具体的には、撮影手段３６の撮影領域に移動部３４と対象物との両方が含まれている間のみ繰り返し実行するものとしてもよいし、移動部３４に接触センサ等を備え、接触センサ等により対象物を移動部３４が移動していると判定した場合にのみ実行してもよい。このような場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００４１】
上述した実施の形態では、撮影手段３６は搬送車２０の上方側に設けられるものとしたが、撮影手段３６は、アーム３２の移動部３４を含む領域を撮影可能な位置に設けられるものとしてもよい。こうすることにより、アーム３２がいずれの方向に移動したとしても、アーム３２の移動に伴って撮影手段３６が移動し、撮影手段３６は常に移動部３４を含む領域を撮影することになるため、移動部３４が対象物を移動する際、常に対象物を含む撮影情報をＲＡＭ４３に送信することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
上述した実施の形態で示すように、ロボット制御分野、特に移動するアームの移動制御手段として利用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
２０…搬送車、２２…本体部、３０…ロボット、３２…アーム、３４…移動部、３６…撮影手段、４０…制御手段、４１…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…インタフェース、４５…バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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