(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバの運転操作による自動駐車への介入を減らすことができ、自動駐車の安全性及び操作性を改善できる車両制御装置を提供する。【解決手段】プロセッサとメモリを有して車両に搭載され、車両を目標駐車位置へ制御する車両制御装置であって、車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出部と、障害物の位置に基づいて車両が走行可能な領域を走行可能領域として設定し、走行可能領域内で目標駐車位置を設定する走行可能領域設定部と、走行可能領域内で目標駐車位置への走行経路を算出する経路生成部と、走行経路に基づいて車両を目標駐車位置へ向けて自動走行させる自動駐車実行部と、を有し、経路生成部は、自動走行中に、ドライバの運転操作による介入があった場合には、介入の際の車両の状態情報をドライバ操作介入情報に格納し、当該ドライバ操作介入情報に基づいて、走行可能領域を再設定する。【選択図】図３
2020062940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサとメモリを有して車両に搭載され、前記車両を目標駐車位置へ制御する車両制御装置であって、
前記車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出部と、
前記障害物の位置に基づいて、前記車両が走行可能な領域を走行可能領域として設定し、前記走行可能領域内で前記目標駐車位置を設定する走行可能領域設定部と、
前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への走行経路を算出する経路生成部と、
前記走行経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置へ向けて自動走行させる自動駐車実行部と、を有し、
前記経路生成部は、
前記自動走行中に、ドライバの運転操作による介入があった場合には、前記介入の際の車両の状態情報をドライバ操作介入情報に格納し、当該ドライバ操作介入情報に基づいて、前記走行可能領域を再設定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記ドライバ操作介入情報に基づいて、前記走行可能領域を縮小する方向に走行可能領域の外周を移動させて前記走行可能領域を再設定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
予め設定された車両の端点から予め設定された距離まで、前記走行可能領域の外周を移動させて前記走行可能領域を縮小することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記自動走行中の走行経路上で車両の状態情報を取得して走行履歴情報に蓄積し、前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報と、前記走行履歴情報から、前記走行可能領域の外周のうち変更を許可する部分と、変更を禁止する部分を判定することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記走行履歴情報は、前記車両の状態情報として走行経路上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域の外周との間の距離を含み、
前記経路生成部は、
前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報と前記走行履歴情報から、前記介入があった位置で、既に通過した走行経路上の位置と前記外周の距離よりも、前記距離が増大する方向への前記外周の移動を禁止することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記走行履歴情報は、前記車両の状態情報として走行経路上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域の外周との間の距離を含み、
前記経路生成部は、
前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報と前記走行履歴情報から、前記介入があった位置で、既に通過した走行経路上の位置と前記外周の距離よりも、前記距離が減少する方向への前記外周の移動を許可することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記ドライバからの再設定禁止の指令を受け付けた場合には、前記走行可能領域の再設定を禁止することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への前記走行経路を設定できない場合には、前記走行可能領域の制限を緩和することを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記走行可能領域を拡大する方向に変更して前記制限を緩和することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記縮小する走行可能領域は、前記運転操作による介入が発生した際の車両の進行方向の延長上の外周を対象とすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記自動駐車実行部は、
前記自動走行中では、操舵、ブレーキ、アクセル、シフトの少なくとも１つを自動制御することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記車両が前記目標駐車位置へ到達したときに前記ドライバ操作介入情報を消去することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記経路生成部は、
前記ドライバからの指令を受け付けた場合に前記ドライバ操作介入情報を消去することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故の防止や渋滞時などドライバの運転負荷を軽減するための先進運転支援システムが開発されている。先進運転支援システムの一つとして自動駐車がある。自動駐車は、ドライバが目標の駐車位置を指定すれば、アクセル、ブレーキ、ステアリング操作の一部あるいはすべてを車両の制御装置が自動で行い、車両を駐車させるものである。
【０００３】
自動駐車を提供する車両は、まず、自車の周辺環境を把握するカメラや超音波センサなどのセンシングデバイスが取り付けられており、制御装置はセンシングデバイスから取得した障害物（駐車車両など）の位置情報（センサ情報）を基に、走行可能な領域を計算する。次に、制御装置は計算された走行可能な領域を基に、切り返し位置等を算出し、目標の駐車位置までの移動予定経路を計算し、経路の探索が成功した場合、その経路に従い車両を制御する。しかし、走行可能な領域は、位置情報を基に制御装置が判断したものであり、ドライバの感性に合わない（例えば、障害物付近を通過する際の速度が高いなど）場合に違和感を与える場合がある。
【０００４】
この課題に対して、特許文献１ではドライバのアクセルやブレーキ操作に応じて、自動駐車中の走行上限速度を補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−０８２３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１には、ドライバのアクセルおよびブレーキ操作に基づいて、走行速度のみをドライバの感性に合うように調整する技術が開示されているが、障害物との距離の許容値はドライバによって異なる。また、障害物の種類によってはカメラや超音波センサでセンシング困難なもの（ポールや、フェンスなど）もあり、車両が障害物に近付きすぎることも考えられる。
【０００７】
例えば、上記従来例の制御装置が自動駐車によって目標切り返し位置へ向けて車両を制御している際に、目標切り返し位置よりも手前で、ドライバが障害物に近付きすぎたと感じた場合には、ドライバがブレーキを操作して車両を停止させる。
【０００８】
次に、制御装置は、停止位置から経路を再生成する。制御装置が算出する走行可能な領域はセンサ情報に基づいて設定されているため、センサ情報が変更されない限り、走行可能な領域は変わらない。
【０００９】
したがって、上記従来例の制御装置は、再度障害物へ接近する経路を生成する可能性がある。その場合、ドライバが再度ブレーキにて停止し、シフト操作やステアリング操作を行う必要がある。その結果、車両が何度も障害物に接近する違和感をドライバに与え、さらに、ドライバによるブレーキおよびシフト操作やステアリング操作が増え、操作性が悪化する、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、プロセッサとメモリを有して車両に搭載され、前記車両を目標駐車位置へ制御する車両制御装置であって、前記車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出部と、前記障害物の位置に基づいて、前記車両が走行可能な領域を走行可能領域として設定し、前記走行可能領域内で前記目標駐車位置を設定する走行可能領域設定部と、前記走行可能領域内で前記目標駐車位置への走行経路を算出する経路生成部と、前記走行経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置へ向けて自動走行させる自動駐車実行部と、を有し、前記経路生成部は、前記自動走行中に、ドライバの運転操作による介入があった場合には、前記介入の際の車両の状態情報をドライバ操作介入情報に格納し、当該ドライバ操作介入情報に基づいて、前記走行可能領域を再設定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ドライバの運転操作による自動駐車への介入を減らすことができ、自動駐車の安全性及び操作性を改善することができる。
【００１２】
本明細書において開示される主題の、少なくとも一つの実施の詳細は、添付されている図面と以下の記述の中で述べられる。開示される主題のその他の特徴、態様、効果は、以下の開示、図面、請求項により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例１を示し、車両制御装置を含む車両の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本発明の実施例１を示し、車両制御装置の機能の一例を示すブロック図である。
【図２Ｂ】本発明の実施例１を示し、車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１を示し、車両制御装置で行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図４Ａ】本発明の実施例１を示し、障害物の位置に基づいた走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図４Ｂ】本発明の実施例１を示し、障害物の位置に基づいた走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図４Ｃ】本発明の実施例１を示し、障害物の位置に基づいた走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図５Ａ】本発明の実施例１を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図５Ｂ】本発明の実施例１を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定の一例を示す平面図である。
【図５Ｃ】本発明の実施例１を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定の一例を示す平面図である。
【図６】本発明の実施例１を示し、ドライバ操作介入情報に基づいた走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例１を示し、走行経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例１を示し、出庫経路演算の結果の一例を示す平面図である。
【図９】本発明の実施例１を示し、片側転舵による接続経路の一例を示す平面図である。
【図１０】本発明の実施例１を示し、Ｓ字転舵による接続経路の一例を示す平面図である。
【図１１】本発明の実施例１を示し、後退開始処理の一例を示す平面図である。
【図１２】本発明の実施例２を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施例２を示し、設定された走行経路の一例を示す平面図である。
【図１４】本発明の実施例３を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行経路の設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例３を示し、設定されたドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図１６】本発明の実施例４を示し、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施例４を示し、設定された走行経路の一例を示す平面図である。
【図１８】本発明の実施例５を示し、車両制御装置で行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施例５を示し、走行経路生成の制約を緩和した経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０Ａ】本発明の実施例５を示し、設定された走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図２０Ｂ】本発明の実施例５を示し、設定された走行可能領域の一例を示す平面図である。
【図２０Ｃ】本発明の実施例５を示し、設定された走行可能領域の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の実施例１における車両制御装置３２４を含む車両の構成を示すブロック図である。
【００１５】
車両３００は動力源である駆動力発生機構３１０と、車両を制動するブレーキ３１１と、駆動力発生機構３１０により発生させた駆動力を適切な方向へ切り替え、車両を前進または後退させる変速機構を有する変速機３１２を備えている。変速機３１２の出力が左右の車輪３１４を回転させることで、車両３００を走行させ、ブレーキ３１１を制御することで、制動力が発生し、車両３００を減速させる。
【００１６】
駆動力発生機構３１０は、エンジンあるいは、エンジンとモータのハイブリッド機構、さらには、モータ単体でもよい。車両３００は、ステアリング３１３を有し、ステアリング３１３を操作することで車輪３１４の舵角が変化し、車両３００が旋回する。
【００１７】
各アクチュエータには、それぞれに制御装置が接続される。駆動力制御装置３２０は駆動力発生機構３１０で発生させる駆動力を制御する。変速機制御装置３２３は車両の前進又は後退の切り替えと、変速比の制御を実施している。ブレーキ制御装置３２１は、ブレーキ３１１で所定の制動力が発生するように制御する。
【００１８】
ステアリング制御装置３２２は、運転者からのステアリング３１３の操作がない場合でも、所定の舵角になるようにステアリング３１３を制御する。
【００１９】
車両３００には、車両の周辺状況を認識する複数の周辺状況認識センサ３２５や、車両の速度情報を取得する車速センサ３２６や、ステアリング３１３の操舵角を検出する操舵角センサ３１５が設けられている。また、車両３００には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自車位置を検出するナビゲーション装置３２８が搭載される。
【００２０】
図示の例では、車両３００の前方、後方及び側方に周辺状況認識センサ３２５をそれぞれ設置した例を示す。
【００２１】
周辺状況認識センサ３２５には、カメラやソナーなどが用いられ、車両３００の周囲の障害物や白線を検出する。また、周辺状況認識センサ３２５は、光学的な距離測定装置や電磁波による距離測定装置を含んでもよい。また、周辺状況認識センサ３２５は、障害物位置検出部として機能する。
【００２２】
また、車両３００の速度情報を取得する車速センサ３２６としては、車輪速のパルス情報に限定されず、モータのレゾルバ回転数センサや、変速機３１２の回転数センサなどが検出した値を用いて各制御装置が間接的に算出してもよい。
【００２３】
車両制御装置３２４は、周辺状況認識センサ３２５や車速センサ３２６や操舵角センサ３１５の情報を受け付けて、駆動力制御装置３２０と、ブレーキ制御装置３２１と、ステアリング制御装置３２２と、変速機制御装置３２３へ指令値を送信する。
【００２４】
さらに、自動駐車に関わる情報について、運転者から入力または指令を受け付け、および運転者へ情報を提示する入出力装置３２７が設けられる。具体的な入力情報としては、駐車位置の決定、自動駐車の開始などがあり、出力情報としては、目標駐車位置となる駐車枠や、走行経路情報、切り返し位置、自動駐車中の自車周辺の映像を合成した俯瞰図などが含まれる。なお、入出力装置３２７は、ナビゲーション装置３２８に含まれていてもよい。また、入出力装置３２７は、タッチパネルやマイク及びスピーカを含むことができる。
【００２５】
本発明の実施例１における車両制御装置３２４の機能の一例を図２Ａのブロック図に示す。
【００２６】
駐車目標候補提示部４０１は、周辺状況認識センサ３２５から得られた障害物の位置や白線の位置などを基に駐車可能な空間（目標駐車位置）を算出し、目標駐車位置の候補を入出力装置３２７に出力してドライバに提示する。
【００２７】
具体的には入出力装置３２７などの画面に目標駐車位置の候補が駐車枠などで表示され、ドライバが目標駐車位置の候補の中から駐車したい位置を入出力装置３２７の画面でタッチ入力等によって選択する。
【００２８】
駐車目標候補提示部（走行可能領域設定部）４０１は、目標駐車位置の候補を計算する際に、周辺状況認識センサ３２５から取得した障害物の位置や白線の位置などから車両３００が走行可能な領域としての走行可能領域を演算する。なお、目標駐車位置や走行可能領域１０４の計算手法は、周知または公知の技術を適用すればよい。
【００２９】
自車位置推定部４０２は、自動駐車が開始されると、車速センサ３２６から取得した車速情報および操舵角センサ３１５が取得した操舵角と、駐車目標候補提示部４０１が算出した走行可能領域を基に車両３００の自車位置、具体的には座標や走行距離などを算出する。
【００３０】
経路生成部４０３は、目標駐車位置と、走行可能領域と、ドライバ操作介入情報４５０および障害物の位置を基に、駐車開始位置から目標駐車位置まで、障害物（走行可能領域の外周）に接触せずに移動可能な走行経路を算出する。経路生成部４０３は、走行経路を生成すると、走行距離に対する曲率情報や切り返し位置などを出力する。経路生成部４０３が生成する走行経路は、前進から後退（または後退から前進）へ進行方向を切り替える切り返し位置を含む。
【００３１】
なお、ドライバ操作介入情報４５０は、後述するように、自動駐車中にドライバが運転操作で自動駐車へ介入した情報であり、経路生成部４０３がセンサ情報に基づいて生成する。また、経路生成部４０３は、自動駐車中に所定の距離間隔で走行可能領域の各線（走行可能領域の外周）分との距離や、位置や角度（後述）を車両３００の状態情報として取得して走行履歴情報４６０に蓄積する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０と走行履歴情報４６０に基づいて、後述するように走行可能領域を再設定する。
【００３２】
また、経路生成部４０３は、走行経路上に段差を検出した際には、段差の高さが乗り越えられるか否を判定する。経路生成部４０３は、段差を走破可能と判定した際には、段差を障害物とせず、乗り越えられない段差と判定した際には、段差を障害物とする。
【００３３】
目標操舵角演算部４０４は、経路生成部４０３の出力結果である走行経路と、自車位置推定部４０２の出力である自車位置に基づいて、走行距離に対する曲率情報を基に目標操舵角を算出し、ステアリング制御装置３２２に送信する。ここで、目標操舵角は、経路生成部４０３の出力結果に限定されず、自動駐車中に駐車枠や障害物との相対関係がずれた場合に操舵量の補正値を加えたものを目標操舵角としてもよい。
【００３４】
目標車速演算部４０５は、経路生成部４０３の出力結果である走行経路と、自車位置推定部４０２の出力である自車位置に基づいて、曲率の大きさや障害物の位置などを基に、基準の目標車速を決定する。
【００３５】
目標車速演算部４０５は、基準の目標車速が変化する際は加速度、さらには加加速度を考慮して、目標車速を補正することで滑らかな加減速を実現する。なお、目標車速演算部４０５は、基準の目標車速として、後述するように、複数の目標車速が予め設定される。
【００３６】
目標車速演算部４０５は、自動駐車が開始された後に、周辺状況認識センサ３２５によって、走行経路上に段差や輪留めなどを検出した際には、目標車速を低減する。これにより、段差の通過や輪留めへの接触時に、ドライバに不快なショックを与えずに駐車を行うことができる。
【００３７】
目標制駆動力演算部４０６は、目標車速と車速情報（実車速）との差を基に必要な駆動力（または制動力）を演算する。目標制駆動力演算部４０６は、制動力を発生させる場合には、ブレーキトルクをブレーキ制御装置３２１に送信し、駆動力を発生させる場合には、駆動トルクを駆動力制御装置に３２０に送信する。
【００３８】
目標制駆動力演算部４０６は、周辺状況認識センサ３２５によって、勾配や段差などが検出された場合には、駆動力を補正する。具体的には、上り勾配であれば駆動力が大きくなるように目標制駆動力演算部４０６が駆動力を補正し、下り勾配であれば、駆動力が小さくなるように目標制駆動力演算部４０６が駆動力を補正する。また、周辺状況認識センサ３２５が段差等を検出した際には、目標制駆動力演算部４０６は段差が高いほど、駆動力が大きくなるように補正する。これにより、目標制駆動力演算部４０６は、目標車速への追従性を向上させることができる。
【００３９】
前進・後退切り替え判断部４０７では、経路生成部４０３の出力結果である走行経路上の切り返し位置と、目標車速演算部４０５の出力である自車位置を基に、前進または後退の切り替えを変速機制御装置３２３に指令する。なお、駆動力発生機構３１０がモータの場合は、駆動力発生機構３１０に回転方向を切り替える指令を送信すればよい。
【００４０】
上記目標操舵角演算部４０４と、目標車速演算部４０５と、目標制駆動力演算部４０６と、前進・後退切り替え判断部４０７は、算出された走行経路に沿って車両３００を目標駐車位置に向けて制御する自動駐車実行部４７０を構成する。
【００４１】
図２Ｂは、車両制御装置３２４の構成の一例を示すブロック図である。車両制御装置３２４は、プロセッサ１と、メモリ２と、不揮発性メモリ３と、Ｉ／Ｏインタフェース４を含む。
【００４２】
メモリ２には、車両制御プログラム１０がロードされて、プロセッサ１によって実行される。不揮発性メモリ３には、プログラムやデータが格納される。Ｉ／Ｏインタフェース４は、各種センサやネットワークに接続される。他の制御装置との通信はＩ／Ｏインタフェース４を介して行われる。
【００４３】
車両制御プログラム１０には、図２Ａに示した駐車目標候補提示部４０１と、自車位置推定部４０２と、経路生成部４０３と、目標操舵角演算部４０４と、目標車速演算部４０５と、目標制駆動力演算部４０６と、前進・後退切り替え判断部４０７の各機能部が含まれる。
【００４４】
プロセッサ１は、各機能部のプログラムに従って処理を実行することによって、所定の部を提供する機能部として稼働する。例えば、プロセッサ１は、経路生成プログラムに従って処理を実行することで経路生成部４０３として機能する。他のプログラムについても同様である。さらに、プロセッサ１は、各プログラムが実行する複数の処理のそれぞれの部を提供する機能部としても稼働する。
【００４５】
本発明の実施例１における車両制御装置３２４の制御の内容について、図３のフローチャートを用いて説明する。この処理は、入出力装置３２７から自動駐車の指令を受け付けた場合に実行される。
【００４６】
ステップＳ５０１では、駐車目標候補提示部４０１が、周辺状況認識センサ３２５が検出した駐車枠の情報や、障害物がない空き空間情報を基に、駐車可能な空間を算出する。駐車目標候補提示部４０１は、駐車可能な空間が算出された場合は、目標駐車位置の候補として入出力装置３２７に表示する。なお、駐車可能な空間が算出されない場合、駐車目標候補提示部４０１は当該処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ５０２では、駐車目標候補提示部４０１が、目標駐車位置の候補の中から、入出力装置３２７を介してドライバが選択した目標駐車位置を受け付けていればステップＳ５０３に移行し、受け付けていなければ待機する。
【００４８】
ステップＳ５０３では、経路生成部４０３が上記選択された目標駐車位置と、周辺状況認識センサ３２５によって取得した障害物１０２（図４Ａ参照）の位置情報１０３を基に、走行可能領域１０４を設定する。図４Ａは、走行可能領域１０４の一例を示す平面図である。
【００４９】
具体的には、図４Ａのように駐車枠１２０を含むＴ字の平面形状で近似するように、車両３００に対して、最も近い障害物１０２の位置情報を端点として、経路生成部４０３は、Ｔ字形状を変形させた領域を走行可能領域１０４として設定する。
【００５０】
例えば、経路生成部４０３は、障害物１０２がないか、あるいは検出できていない車両３００の前方および後方のうち、後方については、自動駐車開始時の車両３００の位置から所定値Ｔｈ１だけ離れた位置に走行可能領域１０４の後端を設定し、前方については、駐車枠１２０の図中左端から所定値Ｔｈ２だけ離れた位置に走行可能領域１０４の前端を設定する。
【００５１】
ここで、所定値Ｔｈ１については、０より大きな値を設定することが望ましい。ただし、経路生成部４０３は、車両３００の後続に待機車両がいる場合にはＴｈ１に０を設定することで、後続の待機車両への接近を抑制し、ドライバに違和感を与えない。
【００５２】
また、所定値Ｔｈ２については、０より大きな値を設定することが望ましく、経路生成部４０３は、通路幅Ｗによって変更してもよい。具体的には、通路幅Ｗが大きいほど、所定値Ｔｈ２の距離を小さくする。これにより、経路生成部４０３は、走行経路が前方方向へ長くならず、より自然な走行経路を生成することが可能となる。
【００５３】
図４Ｃは、走行可能領域１０４の一例を示す平面図である。図４Ｃに示すように、障害物１０２がなく、目標駐車枠６０１のみが決まっている場合は、車両３００の位置から側方へ所定値Ｔｈ３だけ離れた位置までを走行可能領域１０４とする。
【００５４】
ここで、所定値Ｔｈ３は周辺状況認識センサ３２５の検出距離に基づいて設定する。また、目標とする目標駐車枠６０１側の線分（１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ）は、目標駐車枠６０１から所定値Ｔｈ４だけ離れた位置に設定する。ここで、各線分１０４ｃ〜１０４ｄからの所定値Ｔｈ４はすべて同じ値に限定されず、異なる値を設定してもよい。
【００５５】
上述したように、走行可能領域１０４をＴ字形状にする理由としては、経路演算などの演算負荷を低減するためである。しかし、車両制御装置３２４の計算機の性能が高く、演算負荷が高くても問題ない場合は、Ｔ字形状に限定されず、図４Ｂに示すように、各障害物１０２の位置情報１０３を基に、多角形近似したものを走行可能領域１０４として設定してもよい。以下では、走行可能領域１０４としてＴ字形状の領域を用いて説明する。
【００５６】
ステップＳ５０４では、経路生成部４０３が、ドライバ操作介入情報４５０にドライバの操作履歴が記憶されているか否かを判定する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記憶されていればステップＳ５０５に進み、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴がなければ、ステップＳ５０６に移行する。
【００５７】
ここで、ドライバ操作介入情報４５０とは、ドライバの運転操作（シフト切り替え操作やアクセル操作またはブレーキ操作あるいはステアリング操作）が発生した際の、車両の位置と角度、車両端点と走行可能領域の外周（または障害物）までの距離などを含む。
【００５８】
なお、角度は、車両３００の車体中心線または車体側面の延長線上で、走行可能領域１０４の外周（または境界）の線分と交差する角度を示す。また、車両の位置は、自動駐車開始位置からの相対的な位置を用いる。
【００５９】
また、ドライバ操作介入情報４５０は、車両制御装置３２４によって自動駐車開始からドライバによる運転操作の記録が開始され、自動駐車が終了したときに、運転操作の記録が自動的に消去される。これにより、異なるドライバが運転する際に、そのドライバの特性や好みに合わせた自動駐車が可能となる。
【００６０】
ただし、車両制御装置３２４は、ＧＰＳ情報を取得できる場合、ドライバ操作介入情報４５０の車両の絶対位置を記録しておく方が好ましい。これにより、同一の駐車場で駐車する際には、過去のドライバ操作介入情報４５０を活用することで、初回の切り返し位置も自動で行えるようになる。この場合、ドライバからの消去指令を経路生成部４０３が受け付けた場合には、ドライバ操作介入情報４５０を消去することで、異なるドライバの特性に応じた自動駐車を提供することができる。
【００６１】
ステップＳ５０５では、経路生成部４０３が、ドライバ操作介入情報４５０に基づいて走行可能領域を設定する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録されている場合のみ本処理を実行し、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録されていない場合には、上記ステップＳ５０３で算出した周辺状況認識センサ３２５によって取得した障害物１０２の位置情報１０３を基に、走行可能領域１０４を設定し、走行経路を生成するステップＳ５０６に移行する。
【００６２】
ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が存在する場合の走行可能領域の設定方法について図５Ａ〜図５Ｃ、図６を用いて説明する。図５Ａ〜図５Ｃは、ドライバの操作介入に基づく走行可能領域の一例を示す平面図である。図６は、走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。
【００６３】
図５Ａで示すように、自動駐車開始位置７０１において、経路生成部４０３は、周辺状況認識センサ３２５等のセンサ情報に基づいて設定した走行可能領域１０４に基づいて、走行経路７０３および切り返し位置１０５を算出し、自動走行を開始する。ここで、センサ情報に基づいた走行可能領域１０４は、線分１０４ａから線分１０４ｈを接続した領域である。
【００６４】
車両制御装置３２４は、自動駐車中に、ドライバが運転操作に介入した車両３００の位置の端点７０４を記録する。ここで、車両制御装置３２４がドライバ操作介入情報４５０を記録するタイミングとしてはシフト操作（前進から後退、あるいは後退から前進のいずれか）やブレーキ操作あるいはステアリング操作が発生したときに実行する。
【００６５】
また、図５Ａで車両の端点７０４は４つ（前方の左右端点と、後方の左右端点）を記載しているが、少なくとも４点以上であればよく、車両の形状によっては４点以上設定してもよい。
【００６６】
次に、経路生成部４０３がドライバ操作介入情報４５０に基づいて走行可能領域を設定する具体的な処理について、図６を用いて説明する。図６のフローチャートは、図３のステップＳ５０５で行われる。
【００６７】
ステップＳ８０１では、経路生成部４０３が、ドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の位置７０７で、車体の角度（図５Ａのα１、α２）、ドライバの運転操作が介入する直前の進行方向に基づいて、変更対象となる走行可能領域１０４の線分１０４ｇ、１０４ｈを選択する。
【００６８】
具体的には、経路生成部４０３がドライバの操作介入が行われる直前の進行方向に、図５Ａの車両端点７０４から車両３００の角度を考慮して延長した直線上７０５で、走行可能領域１０４の外周と交わる線分が変更対象となる。ここで、一例として図５Ａの場合では、変更対象となる線分は、進行方向の延長上で交差する線分１０４ｇと線分１０４ｈとなる。
【００６９】
なお、図５Ａの例では、切り返し位置１０５の手前の位置７０７で、ドライバが運転操作で介入した例を示す。
【００７０】
ステップＳ８０２では、経路生成部４０３が各車両端点７０４からの距離ｒ（図５Ｂでは半径ｒ）を設定する。ここで、距離ｒは予め設定した値を使用するが、距離ｒは車両端点７０４のすべてで同じ値である必要はない。例えば、車両３００の前方かつ運転席側の方が障害物との距離を視認しやすいため、距離ｒを後方かつ助手席側よりも小さく設定してもよい。これにより、ドライバの意図に沿った走行可能領域１０４を設定することが可能となり、ドライバに違和感を与えることを抑制できる。ここで、車両端点７０４からの距離は円に限定されず、車両の形状に合わせて多角形にしてもよい。
【００７１】
ステップＳ８０３では、経路生成部４０３が、変更対象となる線分（走行可能領域の外周）の位置を設定するため、ステップＳ８０１で選択した線分を、ステップＳ８０２で算出した距離ｒに到達するまで移動する。
【００７２】
具体的には、図５Ｂに示すように、経路生成部４０３が各車両端点７０４を中心に半径ｒの円を算出し、対象となる線分へ車両端点７０４から垂線を引き、車両端点７０４からの距離がｒとなるまで線分を移動させる。ここで、一例として図５Ｂの場合では、線分１０４ｇは線分１０４ｉと線分１０４ｈは線分１０４ｊに変更され、図示の走行可能領域７０６となって縮小される。
【００７３】
なお、図５Ａの走行可能領域１０４は、ステップ５０３で設定された走行可能領域であり、図５Ｂは、ドライバ操作介入情報４５０に基づいて再設定された走行可能領域７０６である。
【００７４】
また、図５Ｃに示すように、経路生成部４０３がドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の位置７０７における線分と車体中心線の延長線のなす角度αが、垂直の場合は、線分１０４ｇのみが変更対象となり、線分１０４ｇが線分１０４ｋに変更され、走行可能領域７０６となる。
【００７５】
換言すれば、経路生成部４０３は、ドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の位置７０７で車両３００が線分と正対していれば、進行方向の延長上の線分のみを変更対象とすればよい。
【００７６】
ステップＳ８０４では、経路生成部４０３が上記ステップＳ８０１で選択した線分について位置の変更が完了したか否かを判定する。経路生成部４０３は、選択した全ての線分について上記処理が完了していれば当該フローチャートを終了し、上記処理が完了していない場合にはステップＳ８０２へ戻って上記処理を繰り返す。
【００７７】
次に、経路生成部４０３は、上記図６の処理が完了すると図３のステップ５０６に復帰する。
【００７８】
ステップＳ５０６では、経路生成部４０３が目標駐車位置および走行可能領域１０４に基づいて、自車の現在位置から目標駐車位置までの走行経路を算出する。走行経路の具体的な算出方法について、図７〜図９を用いて説明する。
【００７９】
図７は、走行経路生成処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、図３のステップＳ５０６で行われる。
【００８０】
ステップＳ９０１では、経路生成部４０３が、車両３００が走行経路上を走行する際の基準車速パターンＶｂａｓｅを算出する。具体的には、駐車空間に対して上限の車速Ｖｍａｘを基準とし、車速を所定間隔Ｖｄで減少させて刻み、最小の車速Ｖｍｉｎとしたとき、以下の式（１）に示すように基準車速パターンＶｂａｓｅを生成する。
【００８１】
【数１】
2020062940.tif 000003
【００８２】
なお、上限の車速Ｖｍａｘと、下限の車速Ｖｍｉｎは、予め設定した値である。ここで、経路生成部４０３は、通路幅Ｗが狭く、障害物と自車位置の距離が近くなるほど、上限の車速Ｖｍａｘを小さく設定する。これにより、通路が狭い状況や障害物との距離が近いときに車速を低くすることができ、ドライバの違和感を緩和することができる。
【００８３】
また、経路生成部４０３は、上限の車速Ｖｍａｘについて、前進よりも後退の値を小さく設定することで、ドライバが確認しづらい後退時の車速を低くすることができ、ドライバの違和感を緩和することができる。
【００８４】
さらに、経路生成部４０３は、同一の曲率でも、車速が高いほど横加速度が大きくなるため、曲率が大きいほど基準車速を小さく設定する。これにより、ドライバに過剰な横加速度を与えず、運転性が向上する。
【００８５】
また、経路生成部４０３は、ドライバが車両の周辺状況を視認しづらい環境下では、車速を低下させる。具体的には、経路生成部４０３が、照度センサ（図示省略）や周辺状況認識センサ３２５から取得したセンサ情報を基に、周辺環境の照度が暗い状況を検出したときや、ワイパー信号や周辺状況認識センサ３２５により雨滴を検出したときには車速を低く設定する。ドライバが周辺状況を認識しづらい状況下で車速を下げることで、ドライバの違和感を抑制することができる。
【００８６】
ステップＳ９０２では、経路生成部４０３が、上記算出された複数の基準車速パターンのうち、経路生成処理が完了していない基準車速を一つ選択し、選択した基準車速について、以下の経路生成処理を実行する。
【００８７】
ステップＳ９０３では、経路生成部４０３が、図８に示すように、車両３００が目標駐車枠内６０１に配置されている状態から、ドライバ操作介入情報４５０に基づいた走行可能領域７０６の障害物１０２と接触せずに出庫可能な走行経路１００１を算出する。なお、図８では、走行経路１００１上における車両の位置１００２−１〜１００２−４を示した。
【００８８】
ここで、走行経路１００１の全長を短くするため、経路生成部４０３では旋回時には最小旋回半径を基準として出庫経路を逐次演算したほうが望ましいが、旋回時の半径を大きくして出庫経路を演算してもよい。
【００８９】
さらには、通路幅が広いほど、経路生成部４０３が、旋回時の半径を大きくしてもよい。これにより、駐車空間が広いときには、緩やかな旋回になり、運転性が向上する。出庫経路は、所定の終了条件が成立するまで経路生成部４０３が出庫経路を演算する。なお、出庫経路は、駐車時の走行経路とは逆向きの経路である。
【００９０】
所定の終了条件としては、例えば、駐車方位に対して車両３００の車体中心線が直角となり、かつ、通路の方位と平行となる条件や、目標駐車位置から所定距離Ｗｔｈ離れた地点に到達する条件など複数の条件が含まれる。経路生成部４０３は、複数の終了条件のうち少なくとも一つを満たすまで、出庫経路演算を行う。
【００９１】
ステップＳ９０４は、経路生成部４０３が片側転舵による接続経路を生成する。経路生成部４０３は、現在の車両位置から上記出庫経路で算出した位置１００２（図８参照）に、片側転舵で接続可能かを判定し、接続可能な場合にはその経路情報を格納する。
【００９２】
ここで、経路生成部４０３は、出庫経路で算出した位置１００２−１〜１００２−４のすべてに関して、接続可能か否かを判定せず、自動駐車開始位置７０１（図５Ａ）の車両３００の角度（車体中心線）よりも、車両３００の角度（車体中心線）が大きくなる位置１００２−３に関してのみ実施する。
【００９３】
これにより、ドライバに違和感を与えない経路を生成することが可能となる。ここで、片側転舵とは、車両３００のステアリングを左右のいずれか一方の片側のみに切る操作を示している。
【００９４】
図９は、片側転舵による接続の一例を示す平面図である。現在位置Ａから到達目標位置Ｔまでの片側転舵による走行経路を生成するためには、経路生成部４０３が、図９に示すように、軸線Ｌ１と軸線Ｌ２との交点Ｃと自動駐車開始位置Ａとの間の距離Ｌｓと、交点Ｃと到達目標位置Ｔとの間の距離Ｌｅをそれぞれ算出する。
【００９５】
経路生成部４０３は、短い方の距離を選択する（図９に示す例では、距離Ｌｅを選択）。そして、経路生成部４０３は、２本の軸線Ｌ１、Ｌ２を共通接線に持ち、交点Ｃから短い方の距離だけ離れた位置を通る円弧を描く。その際の円の半径Ｒは以下の式（２）により算出する。
【００９６】
【数２】
2020062940.tif 000004
【００９７】
以上により、経路生成部４０３は、直線と円弧を組み合わせて、自動駐車開始位置Ａから到達目標位置Ｔへの経路を生成することができる。ここで、片側転舵による接続は直線と円弧に限定されず、クロソイドなどの緩和曲線を用いて経路生成してもよい。
【００９８】
経路生成部４０３は、出庫経路の演算で算出した走行経路（Ｓ９０３）と、片側転舵による接続経路の生成（Ｓ９０４）で算出した経路を接続することで、走行経路として格納する。
【００９９】
ステップＳ９０５は、経路生成部４０３がＳ字転舵による接続経路を生成する。経路生成部４０３は、自動駐車開始位置Ａから上記出庫経路で算出した位置１００２（図８）に、Ｓ字転舵で接続可能か否かを判定し、接続可能な場合にはその経路情報を走行経路として格納する。
【０１００】
ここで、片側転舵による接続の判定と同様に、経路生成部４０３は、出庫経路で算出した位置１００２−１〜１００２−４（図８）のすべてに関して、接続可能か否かを判定せず、上述したように、自動駐車開始位置Ａの車両３００の角度よりも、車両３００の角度が大きくなる位置１００２−１〜１００２−３に関してのみ実施する。これにより、経路生成部４０３は、ドライバに違和感を与えない走行経路を生成することが可能となる。
【０１０１】
経路生成部４０３は、自動駐車開始位置Ａから到達目標位置Ｔまで、Ｓ字転舵による経路を生成するためには、図１０に示すように、経路生成部４０３はＳ字を描くための半径Ｒを算出する。
【０１０２】
ここで、経路生成部４０３は、Ｓ字転舵の旋回半径を同一の半径Ｒとすることで演算を容易にすることが可能だが、異なる半径を用いてＳ字転舵による接続経路を生成してもよい。
【０１０３】
経路生成部４０３は、異なる半径にすることでよりＳ字転舵による経路の自由度が増し、到達目標位置Ｔへ到達しやすくなる。以下では、同一の半径Ｒを用いたＳ字転舵の例について説明する。
【０１０４】
図１０において、共通円の半径はそれぞれの円の中心座標Ｃ１、Ｃ２が算出されるので、中心座標間の距離から式（３）、式（４）で算出される。
【０１０５】
【数３】
2020062940.tif 000005
【０１０６】
経路生成部４０３は、算出した旋回半径Ｒを使用して、Ｓ字転舵による接続経路を生成する。ここで、経路生成部４０３は、Ｓ字による接続は円弧に限定されず、クロソイドなどの緩和曲線を用いて経路生成してもよい。このように、片側転舵だけでなく、Ｓ字転舵も用いて接続経路を生成することで、走行経路の自由度が増し、接続経路を生成しやすくなる。
【０１０７】
ステップＳ９０６では、経路生成部４０３が、後退開始による経路生成処理の終了判定を実施する。経路生成部４０３は、既に後退開始による経路生成処理を実施していなければ、ステップＳ９０７に移行し、既に後退開始による生成処理を完了していれば、ステップＳ９０８に移行する。
【０１０８】
ステップＳ９０７の後退開始処理について、図１１を用いて説明する。自動駐車開始位置７０１が目標駐車枠６０１を通り過ぎている場合、片側転舵およびＳ字転舵で出庫可能な経路１００１と接続することは難しい。
【０１０９】
そこで、図１１の後退経路１３０１に示すように、経路生成部４０３は、所定量だけ後退した自車位置１３０２から出庫可能な経路１００１への接続経路を探索する。これにより、走行経路がコンパクトになり、ドライバへの違和感を低減することができる。
【０１１０】
さらに、経路生成部４０３が、自動駐車開始位置７０１が通路に対して平行になっていない場合は、平行になるように、後退時に車両角度を調整する。これにより、経路生成部４０３が、次回の前進時に、出庫可能な経路上の車両位置１００２への接続経路の探索に成功しやすくなる。
【０１１１】
経路生成部４０３は、後退開始処理（Ｓ９０７）によって自車位置１３０２を移動させた後に、片側転舵による接続経路の生成（Ｓ９０４）と、Ｓ字による接続経路の生成（Ｓ９０５）を実行して、走行経路の生成に成功した場合は、経路情報に格納する。
【０１１２】
ステップＳ９０８では、経路生成部４０３が、全ての基準車速パターンによる走行経路の生成が終了したか否かを判定する。経路生成部４０３は、各基準車速パターンに対して、前進および後退開始による走行経路の生成を行った後、走行経路の候補生成を終了する。
【０１１３】
次に、図３のフローチャートに戻って、以下の処理を実行する。
【０１１４】
ステップＳ５０７では、ステップＳ５０６で走行経路が生成できた場合はステップＳ５０８に移行し、経路生成部４０３が、自動駐車の走行経路が生成できなかった場合は、本処理を終了する。
【０１１５】
ステップＳ５０８では、車両制御装置３２４が、ドライバが入出力装置３２７を介し、自動駐車の開始を指示したか否かを判定する。車両制御装置３２４が、自動駐車の開始要求を受け付けた場合には、ステップＳ５０９に移行する。ここで、自動駐車の開始要求は、ドライバの入力に限定されず、管制など車両３００の外部から通信を経由したものも含まれる。
【０１１６】
ステップＳ５０９では、車両制御装置３２４が、走行経路に追従して走行して、車両３００が目標駐車位置Ｔまで到達できたか否かを判定する。車両制御装置３２４は、自車位置が目標駐車位置Ｔに到達していれば本処理を終了し、自車位置が目標駐車位置Ｔに到達できていない場合には、ステップＳ５１０の走行経路追従走行を実行する。
【０１１７】
ステップＳ５１０では、生成した走行経路に追従するように、車両を制御する。具体的には、自動駐車開始位置７０１からの移動距離に対する曲率情報を基に操舵を制御し、自動駐車開始位置７０１からの移動距離に対する速度情報を基に駆動力を制御する。また、切り返し位置においては、シフトの切り替え、据え切り（車両が停車した状態で操舵する）が必要な場合は、操舵と進行方向の切り替えを制御する。
【０１１８】
ステップＳ５１１では、車両制御装置３２４が、自動駐車の実行中にドライバの運転操作が介入した場合に、運転操作の情報を記録する。具体的には、車両制御装置３２４が、ドライバの操作（シフト切り替え操作やアクセル操作やブレーキ操作）が発生した際の車両３００の位置と角度、車両端点と障害物までの距離などをドライバ操作介入情報４５０に操作履歴として記録する。
【０１１９】
ステップＳ５１２では、車両制御装置３２４が、自動駐車中に走行経路を再計算する状況が発生したか否かを判定する。車両制御装置３２４は、走行経路の再計算を実施する場合、ステップＳ５０３に移行し、走行可能領域１０４の設定および走行経路の再計算を実施する。
【０１２０】
ここで、走行経路を再計算する状況は、自動駐車開始時に検出した障害物１０２の位置が大きく変化したときや、ドライバのシフト切り替えやブレーキ操作などによって、切り返し位置を変更する必要が出て場合などが挙げられる。
【０１２１】
前者は、自動駐車開始時に検出した障害物１０２の位置が遠い場合、距離の精度が悪いまま自動駐車を開始し、その障害物１０２に接近したときに、自動駐車開始時に検出した位置よりも距離が近い場合である。その際、自動駐車開始時の走行経路では目標駐車位置に到達できないため、走行経路を再計算する必要がある。後者に関しても同様で、切り返し位置が変更されると、駐車開始時の経路では目標駐車位置に到達できないため、経路を再計算する必要がある。
【０１２２】
以上のように、本実施例１によれば、自動駐車中にドライバの運転操作による介入が発生すると、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録され、当該操作履歴に基づいて走行可能領域７０６を再度設定することができる。
【０１２３】
車両制御装置３２４は周囲の環境に応じて設定した走行可能領域１０４から、ドライバが許容する走行可能領域７０６へ変更して走行経路を再計算することで、ドライバにとって違和感のない自動駐車を提供することができる。これによって、ドライバの運転操作による自動駐車への介入を低減することができ、自動駐車の安全性及び操作性を改善することができる。
【０１２４】
車両制御装置３２４は、自動駐車中にドライバの運転操作による介入が発生した位置７０７で進行方向の延長上の走行可能領域１０４を縮小する方向に、走行可能領域１０４の外周（線分）を移動させて再度走行可能領域７０６を再設定する。実施例１では、経路生成部４０３が車両端点７０４から所定の距離ｒとなる位置に走行可能領域７０６の外周（線分１０４ａ〜１０４ｊ）を移動させることで、縮小した走行可能領域７０６を再設定することができる。なお、実施例１では、経路生成部４０３が、車両端点７０４から半径ｒの円に外接する位置に走行可能領域７０６の外周（線分）を移動させることで、領域を縮小される。
【０１２５】
なお、上記実施例１では、入出力装置３２７から自動駐車の指令を受け付けた場合に車両制御装置３２４による走行が開始される例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、車両制御装置３２４が無線通信を介して携帯端末に接続され、携帯端末から自動駐車の開始や運転操作の介入指令を送信することができる。
【０１２６】
なお、上記実施例１では、走行可能領域１０４、７０６の周囲（境界）を線分で構成する例を示したが、曲線を用いるようにしてもよい。
【実施例２】
【０１２７】
実施例２は、前記実施例１に示したステップ５０５のドライバ操作介入情報４５０に基づく走行可能領域７０６の設定処理の一例を示す。図１２は、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、前記実施例１の図６に代わって実行される。図１３は、設定された走行経路の一例を示す平面図である。なお、その他の構成は、前記実施例１と同様である。
【０１２８】
図１２において、ステップＳ８０１では、実施例１と同様に、経路生成部４０３がドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の位置と、角度及びドライバの操作が介入する前の進行方向に基づいて、変更対象となる走行可能領域１０４の線分を選択する。
【０１２９】
ステップＳ８０２では、実施例１と同様に、経路生成部４０３が各車両端点７０４からの所定の距離ｒ（半径ｒ）を設定する。
【０１３０】
ステップＳ１４０１では、経路生成部４０３が自動駐車中に所定の距離間隔（例えば、０．５ｍ移動する毎）で、各線分との距離ｄｘ（ｎ）、ｄｙ（ｎ）、を計算し、各線分との距離が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｘ）（ｎ）、ｄｍｉｎ（ｙ）（ｎ）を逐次更新しながら記録する。ここで、ｎは線分の個数を表す。なお、以下では所定の距離間隔毎の（ｎ）を省略して説明する。
【０１３１】
また、ｄｘ、ｄｙは図中ｘ軸方向とｙ軸方向での車両端点７０４から線分までの距離を表している。距離ｄｍｉｎ（ｘ）（ｎ）、ｄｍｉｎ（ｙ）（ｎ）は、図中ｘ軸方向とｙ軸方向での車両端点７０４から線分までの最小の距離を表している。
【０１３２】
ステップＳ１４０２では、経路生成部４０３は、ドライバの運転操作が介入した車両３００の位置７０７での各線分までの距離ｄｘ、ｄｙと、自動駐車開始位置７０１からドライバの運転操作が介入した車両３００の位置までに、線分との距離が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｘ）、ｄｍｉｎ（ｙ）を比較し、距離ｄ（ｄｘまたはｄｙを示す）の方が距離ｄｍｉｎ（ｄｍｉｎ（ｘ）またはｄｍｉｎ（ｙ）を示す）よりも小さい場合は、ステップＳ８０３の処理に移行し、距離ｄｍｉｎの方が小さい場合は、ステップＳ１４０３に移行する。
【０１３３】
ここで、一例として、図１３に示すように、線分１０４ｈに関して走行経路７０３上の最小距離ｄｍｉｎ（ｙ）の方が、介入時点の距離ｄｙよりも小さい状況というのは、自動駐車開始位置７０１が線分１０４ｈに近い状況で始まり、駐車枠６０１側の位置７０７でドライバの運転操作が介入している場合である。
【０１３４】
経路生成部４０３が、ドライバの運転操作が介入した位置情報のみを使用して走行可能領域７０６を設定すると、不用意に走行可能領域７０６を小さく設定してしまい、切り返し回数の増加や、最悪の場合、走行経路が生成できなくなる。
【０１３５】
そこで、運転操作が介入した位置における線分１０４ｈまでの距離ｄｙと、走行経路７０３上で線分１０４ｈとの間が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｙ）を比較すると、最小の距離ｄｍｉｎ（ｙ）の方が介入時点の距離ｄｙよりも小さい。最小の距離ｄｍｉｎ（ｙ）は既に通過した走行経路７０３上であるので、ドライバにとって許容できる間隔とすることができる。
【０１３６】
一方、運転操作が介入した位置における線分１０４ｇまでの距離ｄｘと、走行経路７０３上で線分１０４ｇとの間が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｘ）を比較すると、距離ｄｘの方が走行経路７０３上の最小距離ｄｍｉｎ（ｘ）よりも小さい。したがって、ドライバが運転操作で介入した位置７０７での距離ｄｘが、ドライバの許容可能な間隔として設定することができる。
【０１３７】
本実施例２のように、自動駐車による走行中の走行履歴情報４６０（距離ｄ、ｄｍｉｎ）を活用することで、上記のような問題を解決でき、走行可能領域７０６をより正しく設定することが可能となる。
【０１３８】
ステップＳ８０３では、ｄ＜ｄｍｉｎを満たす距離ｄｘの線分１０４ｇが変更対象となり、経路生成部４０３は対象となる線分の位置を変更する。すなわち、経路生成部４０３は、ステップＳ８０１で算出した線分１０４ｇを、ステップＳ８０２で算出した距離ｒ（半径ｒの円）に外接するまで移動する。この結果、新たな線分１０４ｉが設定される。これにより、ドライバの運転操作の介入を反映した新たな走行可能領域７０６を設定することができる。
【０１３９】
一方、ステップＳ１４０３では、ｄ≧ｄｍｉｎであるので、自動駐車による走行経路７０３上で各線分との距離が最小となる値ｄｍｉｎ（ｙ）に基づいて、線分の位置を設定する。一例として、図１３に示すように、線分１０４ｈは車両端点７０４から半径ｒの位置へ移動されて新たな線分１０４ｊとなり、新たな線分１０４ｊ、１０４ｉによって走行可能領域７０６が設定される。
【０１４０】
ステップＳ８０４では、経路生成部４０３が上記ステップＳ８０１で選択した線分について位置の変更が完了したか否かを判定する。経路生成部４０３は、選択した全ての線分について上記処理が完了していれば当該フローチャートを終了し、上記処理が完了していない場合にはステップＳ８０２へ戻って上記処理を繰り返す。
【０１４１】
以上、実施例２によれば、経路生成部４０３は、ドライバの運転操作が介入した位置から自動駐車開始位置７０１までの走行中の走行履歴情報４６０を用いて、既に通過した走行経路７０３上の位置から線分（走行可能領域の外周）までの距離のうち最小の距離ｄｍｉｎよりも、再設定される線分（走行可能領域の外周）までの距離が大きくなるので禁止する。
【０１４２】
これにより、既に通過した走行経路上の位置はドライバが許容する距離ｄ（ｄｘまたはｄｙ）を保持しているので、ドライバが許容した最小の距離ｄｍｉｎより新たな距離ｄが拡大するのを抑制することで、走行可能領域７０６が必要以上に縮小されるのを禁止することができる。
【０１４３】
経路生成部４０３は、ドライバの運転操作に応じて走行可能領域の外周（線分１０４ｇ）を移動して新たな走行可能領域７０６の外周（線分１０４ｉ）を設定しながら、走行可能領域７０６の不用意な縮小（ｄｙ側への移動）を防ぐことで、新たな走行経路７０３の設定の自由度を確保することができる。
【実施例３】
【０１４４】
実施例３は、前記実施例１に示したステップ５０５のドライバ操作介入情報４５０に基づく走行可能領域７０６の設定処理の一例を示す。図１４は、ドライバ操作介入情報に基づく走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、前記実施例１の図６に代わって実行される。図１５は、設定された走行経路の一例を示す平面図である。ステップＳ８０１〜Ｓ８０４の処理は、前記実施例１の図６と同様である。なお、その他の構成は、前記実施例１と同様である。
【０１４５】
経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に基づく走行可能領域７０６の再設定を許可するか否かを、実施例２で述べたように、自動駐車中の走行履歴情報４６０の車両の状態情報の比較に基づいて判定してもよい。換言すれば、経路生成部４０３は、走行可能領域７０６の線分のうち、所定の条件を満たす線分についてのみ位置を変更する。
【０１４６】
具体的には、経路生成部４０３が、自動駐車による走行中に所定の距離間隔（例えば、０．５ｍ移動する毎）で、各線分との距離ｄｘ（ｎ）、ｄｙ（ｎ）を計算し、前記実施例２と同様に、各線分との距離が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｘ）（ｎ）、ｄｍｉｎ（ｙ）（ｎ）を逐次更新しながら記録する（Ｓ１４０１）。ここで、ｎは線分の個数を表す。なお、以下では所定の距離間隔毎の（ｎ）を省略して説明する。また、ｄｘ、ｄｙ、ｄｍｉｎ（ｘ）、ｄｍｉｎ（ｙ）は図中ｘ軸方向とｙ軸方向での車両端点７０４から線分までの距離を表している。
【０１４７】
経路生成部４０３は、ドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の自車位置７０７での距離ｄｘ、ｄｙと、自動駐車開始位置７０１からドライバの運転操作による介入が発生した車両３００の位置７０７までの走行経路７０３上で、線分との距離が最小となる距離ｄｍｉｎ（ｘ）、ｄｍｉｎ（ｙ）とを比較する（Ｓ１４０２）。経路生成部４０３は、距離ｄｘ、ｄｙの方が小さい場合は、ドライバ操作介入情報４５０に基づいた走行可能領域設定を許可し（Ｓ８０３）、距離ｄｍｉｎ（ｘ）、ｄｍｉｎ（ｙ）の方が小さい場合は、ドライバ操作介入情報４５０に基づいた走行可能領域７０６の再設定を禁止する。
【０１４８】
ステップＳ８０４では、経路生成部４０３が、ステップＳ８０１で選択した全ての線分について上記処理が完了していれば当該フローチャートを終了し、上記処理が完了していない場合にはステップＳ８０２へ戻って上記処理を繰り返す。
【０１４９】
一例として、図１５に示すように、経路生成部４０３は、距離ｄｘ＜最小距離ｄｍｉｎ（ｘ）となる線分１０４ｇは、走行可能領域７０６が縮小する方向の線分１０４ｉに変更する。距離ｄｙ＞最小の距離ｄｍｉｎ（ｙ）となる線分１０４ｈに関しては、距離ｄｙが距離ｄｍｉｎ（ｙ）より大きいため、位置の変更が禁止され、線分１０４ｈのままにする。
【０１５０】
これにより、自動駐車による走行中の情報を活用することで、不用意に走行可能領域７０６が制限（縮小）されるのを抑制することができ、走行可能領域７０６を適正に設定することが可能となる。
【実施例４】
【０１５１】
実施例４は、前記実施例１に示したステップ５０５を、ドライバからの指令に応じて走行可能領域７０６の再設定を許可する処理の一例を示す。図１６は、ドライバから指令に基づく走行可能領域の設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、前記実施例１の図６に代わって実行される。図１７は、設定された走行経路の一例を示す平面図である。なお、その他の構成は、前記実施例１と同様である。
【０１５２】
実施例４では、図１６に示すように、経路生成部４０３は入出力装置３２７を介してドライバからの再設定禁止また再設定許可の指令を受け付け、ドライバからの指令に基づいた走行可能領域７０６の再設定の許可判定を実施し、許可の場合は、実施例１、２のように走行可能領域７０６を設定する。一方、禁止の場合、経路生成部４０３はドライバの指令に基づいて走行可能領域７０６の再設定を実施せずに、経路生成処理に移行する。
【０１５３】
図１６において、ステップＳ１６０１では、ドライバからの指令を入出力装置３２７から受け付け、走行可能領域７０６を再設定する許可判定を行う。具体的には、図１７に示すように、車両３００の前方に移動障害物１０２ａがある場合に、ドライバの指令によって再設定の禁止が入力された場合は、経路生成部４０３は走行可能領域の設定を禁止する。
【０１５４】
これは、ドライバが移動障害物１０２ａを発見した場合、移動障害物１０２ａの最終的な位置が不定となっているため、その情報を基に経路生成部４０３が走行可能領域７０２の設定を実施すると、移動障害物１０２ａが走行可能領域１０４外に移動した場合には、不用意に走行可能領域７０６を小さくしてしまうためである。
【０１５５】
なお、ステップＳ１６０１以降の処理は、前記実施例２の図１２と同様であるので、説明を省略する。
【０１５６】
これにより、経路生成部４０３は、走行可能領域を正しく設定することが可能となる。また、移動障害物１０２ａが停止し、静止物体となったときには、経路生成部４０３がセンサ情報に基づいた走行可能領域の設定処理（Ｓ５０３）にて反映する。その後、車両３００が静止障害物に接近した際に、ドライバ操作介入情報４５０の操作履歴があった場合、経路生成部４０３がドライバ操作介入情報４５０に基づいた走行可能領域７０６の設定（Ｓ５０５）を実施する。
【０１５７】
以上のように、実施例４では、移動障害物１０２ａ等によって、ドライバからの指令が入力された場合は走行可能領域７０６の設定を禁止することで、不用意に走行可能領域７０６が縮小されるのを抑止することができる。
【実施例５】
【０１５８】
図１８は、実施例５を示し、前記実施例１に示した図３の車両制御装置３２４の処理の他の例を示す。なお、その他の構成は、前記実施例１と同様である。
【０１５９】
ステップＳ５０１では、前記実施例１と同様であり、駐車目標候補提示部４０１が、周辺状況認識センサ３２５が検出した駐車枠の情報や、障害物がない空き空間情報を基に、駐車可能な空間を算出する。駐車目標候補提示部４０１は、駐車可能な空間が算出された場合は、目標駐車位置の候補として入出力装置３２７に表示する。なお、駐車可能な空間が算出されない場合、駐車目標候補提示部４０１は当該処理を終了する。
【０１６０】
ステップＳ５０２では、前記実施例１と同様であり、駐車目標候補提示部４０１が、目標駐車位置の候補の中から、入出力装置３２７を介してドライバが選択した目標駐車位置を受け付けていればステップＳ５０３に移行し、受け付けていなければ待機する。
【０１６１】
ステップＳ５０３では、前記実施例１と同様であり、経路生成部４０３が上記選択された目標駐車位置と、周辺状況認識センサ３２５によって取得した障害物１０２（図４Ａ参照）の位置情報１０３を基に、走行可能領域１０４を設定する。
【０１６２】
ステップＳ５０４では、前記実施例１と同様であり、経路生成部４０３が、ドライバ操作介入情報４５０にドライバの操作履歴が記憶されているか否かを判定する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記憶されていればステップＳ５０５に進み、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴がなければ、ステップＳ５０６に移行する。
【０１６３】
ステップＳ５０５では、前記実施例１と同様であり、経路生成部４０３が、ドライバ操作介入情報４５０に基づいて走行可能領域を設定する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録されている場合のみ本処理を実行する。経路生成部４０３は、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録されていない場合には、上記ステップＳ５０３で算出した周辺状況認識センサ３２５によって取得した障害物１０２の位置情報１０３を基に、走行可能領域１０４を設定し、走行経路を生成するステップＳ５０６に移行する。
【０１６４】
ステップＳ５０６では、前記実施例１と同様であり、経路生成部４０３が目標駐車位置および走行可能領域１０４に基づいて、自車の現在位置から目標駐車位置までの走行経路を算出する。
【０１６５】
ステップＳ５０７では、ステップＳ５０６で走行経路が生成できた場合はステップＳ５０８に移行し、経路生成部４０３が、自動駐車の走行経路が生成できなかった場合は、ステップＳ２００１に移行する。
【０１６６】
ステップＳ２００１では、経路生成部４０３が、走行経路の制約を緩和した経路生成を実行した後、ステップＳ２００２に移行する。ステップＳ２００２では、経路生成部４０３が、経路を生成可能であれば、ステップＳ５０８に移行し、経路を生成できなかった場合は、本処理を終了する。
【０１６７】
走行経路制約を緩和した経路の生成について、図１９、図２０Ａ〜図２０Ｃを用いて説明する。
【０１６８】
図１９は走行経路の制約を緩和した走行経路生成の処理順序を示している。この処理は上記ステップＳ２００１で実行される。
【０１６９】
ステップＳ２１０１では、経路生成部４０３が走行可能領域１０４（７０６）の制限の緩和を実施する。具体的には、まず、上記ステップＳ５０３の処理によって、図２０Ａに示すように走行可能領域１０４が設定される。
【０１７０】
次に、ドライバ操作介入情報４５０に基づいた走行可能領域７０６が上記ステップＳ５０５により、図２０Ｂに示すように設定される。この走行可能領域７０６に対して、ステップＳ５０６で、走行経路生成処理を実施し、走行経路が生成できなかった場合に、ステップＳ２１０１で走行可能領域１０４（７０６）の制限を緩和する。
【０１７１】
具体的には、走行可能領域７０６を表す線分（１０４ａ〜１０４ｆ、１０４ｉ、１０４ｊ）のうち、線分１０４ａに関しては、車両３００の自動駐車開始位置７０１から所定値Ｔｈ１離れた位置であり、障害物情報を基に決めた位置ではないため、変更することが可能である。
【０１７２】
ゆえに、経路生成部４０３は、走行可能領域７０６が拡大するよう、線分１０４ａを線分２２０１ａの位置まで所定量だけ移動（Ｔｈ１を増大）させ（図２０Ｃ）、設定された新たな走行可能領域７０６について、経路生成処理を実行する。これにより、走行経路の生成を成功させる可能性が向上する。
【０１７３】
また、図２０Ｃでは線分１０４ａの説明をしたが、ドライバ操作介入情報４５０に基づいて変更されていないその他の線分（１０４ｂ〜１０４ｆ、１０４ｉ）に関しても、障害物情報を基に決めた位置ではない場合は、走行可能領域が拡大する方向に移動してもよい。これにより、走行経路の生成を成功させる可能性が向上する。
【０１７４】
ステップＳ７０１では、経路生成部４０３が、車両３００が走行経路上を走行する際の基準車速パターンＶｂａｓｅを算出する。この処理は、前記実施例１の図７と同様である。
【０１７５】
ステップＳ７０２では、経路生成部４０３が、上記算出された複数の基準車速パターンのうち、経路生成処理が完了していない基準車速を一つ選択し、選択した基準車速について、以下の経路生成処理を実行する。
【０１７６】
ステップＳ７０３では、経路生成部４０３が、前記実施例１の図８に示したように、車両３００が目標駐車枠内６０１に配置されている状態から、走行可能領域７０６の障害物と接触せずに出庫可能な走行経路１００１を算出する。この処理は、前記実施例１の図７と同様である。
【０１７７】
次に、ステップＳ２１０２では、経路生成部４０３が、制約を緩和した片側転舵による接続経路の生成処理を実施する。経路生成部４０３は、自動駐車開始位置７０１から出庫経路で算出した位置に、片側転舵で接続可能かを判定し、接続可能な場合にはその経路情報を格納する。
【０１７８】
ここで、前記実施例１のステップＳ９０４に示した片側転舵による接続経路の生成処理では、ドライバに違和感を与えないため、経路生成部４０３は自動駐車開始位置７０１の車両３００の角度よりも、車両の角度が大きくなる位置１００２（図８）に関してのみ実施していた。
【０１７９】
しかし、走行可能領域７０６が縮小された場合、必ずしも、車両３００の角度が大きくなるように片側転舵すると、走行経路が生成できない場合がある。そこで、経路生成部４０３は、制約を緩和した片側転舵による接続経路の生成処理（Ｓ２１０２）では、接続判定を行う車両３００の角度に関する条件を緩和（自動駐車開始位置７０１の角度よりも車両３００の角度が小さくなる位置１００２）して接続判定処理を実施する。なお、片側転舵による接続経路の生成は、前記実施例１と同様である。
【０１８０】
次に、ステップＳ２１０３では、経路生成部４０３が、制約を緩和したＳ字転舵による接続経路の生成処理を実施する。経路生成部４０３は、自動駐車開始位置７０１から出庫経路で算出した位置１００２に、Ｓ字転舵で接続可能か否かを判定し、接続可能な場合にはその経路情報を格納する。なお、Ｓ字転舵による接続経路の生成は、前記実施例１と同様である。
【０１８１】
ここで、前記実施例１のＳ字転舵による接続経路生成Ｓ７０５では、ドライバに違和感を与えないため、自動駐車開始位置７０１の車両３００の角度よりも、車両角度が大きくなる位置１００２に関してのみ実施していた。しかし、走行可能領域７０６が縮小された場合、必ずしも、車両３００の角度が大きくなるようにＳ字転舵すると、走行経路が生成できない場合がある。
【０１８２】
そこで、経路生成部４０３は、制約を緩和したＳ字転舵による接続経路の生成処理（Ｓ２１０３）では、接続判定を行う車両３００の角度に関する条件を緩和（自動駐車開始位置７０１の角度よりも角度が小さくなる位置１００２）して接続判定処理を実施する。
【０１８３】
次に、ステップＳ７０６では、経路生成部４０３が、後退開始による経路生成処理の終了判定を実施する。経路生成部４０３は、既に後退開始による走行経路の生成処理を実施していなければ、ステップＳ７０７に移行し、既に後退開始による生成処理を完了していれば、ステップＳ７０８に移行する。
【０１８４】
ステップＳ７０７では、経路生成部４０３が後退開始処理を実施する。後退開始処理は前記実施例１のステップＳ９０７と同様である。経路生成部４０３は、自動駐車開始位置７０１が目標駐車枠６０１を通り過ぎている場合、片側転舵およびＳ字転舵で出庫可能な経路１００１と接続することは難しいため、一度後退した後、次回の前進時に、出庫可能な経路への接続経路の探索に成功した場合は、経路候補として登録する（図１１参照）。
【０１８５】
ステップＳ９０８では、経路生成部４０３が、全ての基準車速パターンによる走行経路の生成が終了したか否かを判定する。経路生成部４０３は、各基準車速パターンに対して、前進および後退開始による走行経路の生成を行った後、走行経路の候補生成を終了する。
【０１８６】
上述した例では、並列駐車の後入れに関してのみ記載したが、その駐車状況に限定されず、縦列駐車、斜め駐車、前入れ駐車に関して適用することも可能である。
【０１８７】
以上のように、実施例５では、走行可能領域１０４（７０６）のうち、障害物情報を基に決めた線分ではない場合、経路生成部４０３は、走行可能領域７０６が拡大するよう、線分を所定量だけ移動（Ｔｈ１を増大）させ（図２０Ｃ）、設定された新たな走行可能領域７０６について、経路生成処理を実行する。これにより、走行経路の生成を成功させる可能性が向上する。
＜まとめ＞
【０１８８】
上述したように、上記実施例１〜５の車両制御装置は、プロセッサ（１）とメモリ（２）を有して車両（３００）に搭載され、前記車両（３００）を目標駐車位置（６０１）へ制御する車両制御装置（３２４）であって、前記車両（３００）の周囲の障害物（１０２）の位置（１０３）を検出する障害物検出部（３２５）と、前記障害物（１０２）の位置（１０２）に基づいて、前記車両（３００）が走行可能な領域を走行可能領域（１０４）として設定し、前記走行可能領域（１０４）内で前記目標駐車位置（６０１）を設定する走行可能領域設定部（４０１）と、前記走行可能領域（１０４）内で前記目標駐車位置（６０１）への走行経路（７０３）を算出する経路生成部（４０３）と、前記走行経路（７０３）に基づいて前記車両を前記目標駐車位置へ向けて自動走行させる自動駐車実行部（４７０）と、を有し、前記経路生成部（４０３）は、前記自動走行中に、ドライバの運転操作による介入があった場合には、前記介入の際の車両の状態情報をドライバ操作介入情報（４５０）に格納し、当該ドライバ操作介入情報（４５０）に基づいて、前記走行可能領域（７０６）を再設定する。
【０１８９】
上記の構成により、自動駐車中にドライバの運転操作による介入が発生すると、ドライバ操作介入情報４５０に操作履歴が記録され、当該操作履歴に基づいて走行可能領域７０６を再度設定することができる。これにより、車両制御装置３２４は周囲の環境に応じて設定した走行可能領域１０４から、ドライバが許容する走行可能領域７０６へ変更して走行経路を再計算することで、ドライバにとって違和感のない自動駐車を提供することができる。これによって、ドライバの運転操作による自動駐車への介入を低減することができ、自動駐車の安全性及び操作性を改善することができる。
【０１９０】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記ドライバ操作介入情報（４５０）に基づいて、前記走行可能領域（１０４）を縮小する方向に走行可能領域（７０６）の外周（１０４ａ〜１０４ｊ）を移動させて前記走行可能領域（７０６）を再設定する。
【０１９１】
上記の構成により、車両制御装置３２４は周囲の環境に応じて設定した走行可能領域１０４から、ドライバが許容する走行可能領域７０６へ変更して走行経路を再計算することで、ドライバにとって違和感のない自動駐車を提供することができる。
【０１９２】
また、前記経路生成部（４０３）は、予め設定された車両の端点（７０６）から予め設定された距離（ｒ）まで、前記走行可能領域１０４の外周（１０４ａ〜１０４ｊ）を移動させて前記走行可能領域７０６を縮小する。
【０１９３】
上記の構成により、車両制御装置３２４は周囲の環境に応じて設定した走行可能領域１０４から、ドライバが許容する走行可能領域７０６へ変更して走行経路を再計算することで、ドライバにとって違和感のない自動駐車を提供することができる。
【０１９４】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記自動走行中の走行経路（７０３）上で車両の状態情報を取得して走行履歴情報（４６０）に蓄積し、前記ドライバによる運転操作の介入があった位置の前記ドライバ操作介入情報（４５０）と、前記走行履歴情報（４６０）から、前記走行可能領域（１０４）の外周（１０４ａ〜１０４ｊ）のうち変更を許可する部分と、変更を禁止する部分を判定する。
【０１９５】
上記の構成により、既に通過した走行経路上の位置はドライバが許容する距離ｄ（ｄｘまたはｄｙ）を保持しているので、ドライバが許容した最小の距離ｄｍｉｎより新たな距離ｄが拡大するのを抑制することで、走行可能領域７０６が必要以上に縮小されるのを禁止することができる。
【０１９６】
また、前記走行履歴情報（４６０）は、前記車両の状態情報として走行経路（７０３）上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域（１０４）の外周との間の距離を含み、前記経路生成部（４０３）は、前記ドライバによる運転操作の介入があった位置（７０７）の前記ドライバ操作介入情報（４５０）と前記走行履歴情報（４６０）から、前記介入があった位置（７０７）で、既に通過した走行経路（７０３）上の位置と前記外周の距離（ｄｍｉｎ）よりも、前記距離が増大する方向への前記外周の移動を禁止する。
【０１９７】
上記の構成により、経路生成部４０３は、既に通過した走行経路上の位置はドライバが許容する距離ｄ（ｄｘまたはｄｙ）を保持しているので、ドライバが許容した最小の距離ｄｍｉｎより新たな距離ｄが拡大するのを抑制することで、走行可能領域７０６が必要以上に縮小されるのを禁止することができる。
【０１９８】
また、前記走行履歴情報（４６０）は、前記車両（３００）の状態情報として走行経路（７０３）上の所定の間隔で、車両の位置と走行可能領域（１０４）の外周との間の距離を含み、前記経路生成部（４０３）は、前記ドライバによる運転操作の介入があった位置（７０７）の前記ドライバ操作介入情報（４５０）と前記走行履歴情報（４６０）から、前記介入があった位置（７０７）で、既に通過した走行経路（７０３）上の位置と前記外周の距離よりも、前記距離が減少する方向への前記外周の移動を許可する。
【０１９９】
上記構成により、経路生成部４０３は、ドライバの運転操作に応じて走行可能領域１０４の外周（線分１０４ｇ）を移動して新たな走行可能領域７０６の外周（線分１０４ｉ）を設定しながら、走行可能領域７０６の不用意な縮小（ｄｙ側への移動）を防ぐことで、新たな走行経路７０３の設定の自由度を確保することができる。
【０２００】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記ドライバからの再設定禁止の指令を受け付けた場合には、前記走行可能領域１０４の再設定を禁止する。
【０２０１】
これにより、移動障害物１０２ａ等によって、ドライバからの指令が入力された場合は走行可能領域７０６の設定を禁止することで、不用意に走行可能領域７０６が縮小されるのを抑止することができる。
【０２０２】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記走行可能領域（１０４）内で前記目標駐車位置（６０１）への前記走行経路（７０３）を設定できない場合には、前記走行可能領域（１０４）の制限を緩和する。これにより、走行経路の生成を成功させる可能性が向上する。
【０２０３】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記走行可能領域（７０６）を拡大する方向に変更して前記制限を緩和する。
【０２０４】
上記構成により、走行可能領域１０４（７０６）のうち、障害物情報を基に決めた線分ではない場合、経路生成部４０３は、走行可能領域７０６が拡大するよう、線分を所定量だけ移動（Ｔｈ１を増大）させ（図２０Ｃ）、設定された新たな走行可能領域７０６について、経路生成処理を実行する。
【０２０５】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記縮小する走行可能領域は、前記運転操作による介入が発生した際の車両の進行方向の延長上の外周を対象とする。
【０２０６】
上記構成により、経路生成部４０３は、車両３００の位置７０７で、車体の角度（図５Ａのα１、α２）や、ドライバの運転操作が介入する前の進行方向に基づいて、変更対象となる走行可能領域１０４の線分１０４ｇ、１０４ｈを選択することができる。
【０２０７】
前記自動駐車実行部（４７０）は、前記自動走行中では、操舵、ブレーキ、アクセル、シフトの少なくとも１つを自動制御する。
【０２０８】
また、前記経路生成部（４０３）は、前記車両（３００）が前記目標駐車位置（６０１）へ到達したときに前記走行履歴情報（４６０）を消去する。
【０２０９】
上記構成により、異なるドライバが運転する際に、そのドライバの特性や好みに合わせた自動駐車が可能となる。
【０２１０】
前記経路生成部（４０３）は、前記ドライバからの指令を受け付けた場合に前記走行履歴情報（４６０）を消去する。
【０２１１】
上記構成により、異なるドライバが運転する際に、そのドライバの特性や好みに合わせた自動駐車が可能となる。
【０２１２】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。
【０２１３】
また、上記の各構成、機能、処理部、及び処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、及び機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０２１４】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０２１５】
１０２  障害物
１０３  障害物位置情報
１０４  走行可能領域
１０５  切り返し位置
１０６  目標駐車位置
１０７  移動予定経路
３００  車両
３１０  動力発生機構
３１１  ブレーキ
３１２  変速機
３１３  ステアリング
３１４  車輪
３２０  駆動力制御装置
３２１  ブレーキ制御装置
３２２  ステアリング制御装置
３２３  変速機制御装置
３２４  車両制御装置
３２５  周辺状況認識センサ
３２６  車速センサ
４０１  駐車目標候補提示部
４０２  自己位置推定部
４０３  経路生成部
４０４  目標操舵角演算部
４０５  目標車速演算部
４０６  目標制駆動力演算部
４０７  前進・後退切り替え判断部
６０１  目標駐車枠
７０１  駐車開始位置
【図１】
2020062940.tif 000006
【図２Ａ】
2020062940.tif 000007
【図２Ｂ】
2020062940.tif 000008
【図３】
2020062940.tif 000009
【図４Ａ】
2020062940.tif 000010
【図４Ｂ】
2020062940.tif 000011
【図４Ｃ】
2020062940.tif 000012
【図５Ａ】
2020062940.tif 000013
【図５Ｂ】
2020062940.tif 000014
【図５Ｃ】
2020062940.tif 000015
【図６】
2020062940.tif 000016
【図７】
2020062940.tif 000017
【図８】
2020062940.tif 000018
【図９】
2020062940.tif 000019
【図１０】
2020062940.tif 000020
【図１１】
2020062940.tif 000021
【図１２】
2020062940.tif 000022
【図１３】
2020062940.tif 000023
【図１４】
2020062940.tif 000024
【図１５】
2020062940.tif 000025
【図１６】
2020062940.tif 000026
【図１７】
2020062940.tif 000027
【図１８】
2020062940.tif 000028
【図１９】
2020062940.tif 000029
【図２０Ａ】
2020062940.tif 000030
【図２０Ｂ】
2020062940.tif 000031
【図２０Ｃ】
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