(57)【要約】【課題】本発明が解決しようとする課題は、容器へのコンタミネーションを防止する自動容器処理装置を提供することである。【解決手段】  実施形態の自動容器処理装置は、容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、前記チューブソケットの前記容器保持部を操作可能な操作部と、前記操作部を制御する制御部と、を有する。前記操作部を操作することにより、前記容器保持部で保持された前記容器が落下する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、
前記チューブソケットの前記容器保持部を操作可能な操作部と、を備え、
前記チューブソケットは第１のチューブソケットと第２のチューブソケットとを有し、
前記操作部は、前記第１のチューブソケットの第１容器保持部と前記第２のチューブソケットの第２容器保持部の間に設けられた、前記第１容器保持部の第１つまみ部と前記第２容器保持部の第２つまみ部の両方を操作することで前記容器が落下する自動容器処理装置。
【請求項２】
前記チューブソケットは円環状であり、前記容器保持部が円環状に複数配置されている請求項１に記載の自動容器処理装置。
【請求項３】
前記チューブソケットの前記第１のチューブソケットは前記第２のチューブソケットの内側に設けられている請求項２に記載の自動容器処理装置。
【請求項４】
前記操作部は、前記第１のチューブソケットの前記第１容器保持部と前記第２のチューブソケットの前記第２容器保持部のいずれかを操作可能である請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の自動容器処理装置。
【請求項５】
前記操作部は、前記第１のチューブソケットの前記第１容器保持部と前記第２のチューブソケットの前記第２容器保持部の両方を操作可能である請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の自動容器処理装置。
【請求項６】
前記容器保持部は、容器を支持する少なくとも２以上の容器支持板を備え、
前記容器支持板は、回転軸部によって下方に回転可能であり、
前記操作部により、前記容器支持板を回転させることによって、
前記容器が落下する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動容器処理装置。
【請求項７】
容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、
前記チューブソケットの前記容器保持部を操作可能な操作部と、を備え、
前記容器保持部は、つまみ部と、前記容器を保持する保持部と、をそれぞれ有する少なくとも１組の保持板と、
前記保持板を回動するための回転軸と、前記容器が通り抜ける貫通穴と、を有するホルダと、
前記保持板それぞれの前記つまみ部を繋ぎ、前記つまみ部を互いに離間する方向に弾性力を付勢する弾性部と、を備え、
前記操作部により、前記つまみ部を互いに近づける場合に、前記保持部が互いに離間し、保持された容器が落下する自動容器処理装置。
【請求項８】
前記操作部は、
前記つまみ部を操作する操作腕部と、
前記操作腕部を開閉する開閉駆動部と、
前記操作腕部を前記つまみ部に近接離間させる移動部と、
を有する請求項７に記載の自動容器処理装置。
【請求項９】
容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、
前記チューブソケットの前記容器保持部を操作可能な操作部と、を備え、
前記容器保持部は、
容器を支持する容器支持板と、
前記チューブソケットと前記容器支持板との間に設けられ、所定の方向にスライド可能なスライド板と、を備え、
前記容器支持板は、前記所定の方向に開放部を有し、
前記スライド板は、前記容器の径より大きな貫通部を有し、
前記操作部により前記スライド板を前記所定の方向にスライドすることによって、前記容器が前記容器支持板の前記開放部から開放され、前記貫通部から前記容器が落下する自動容器処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自動容器処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検体処理システムは、複数の機能を有する個別のユニットを並べて配置し、そのユニット間を検体の入った容器を搬送することで処理の自動化を実現するシステムである。このようなシステムは、一般的に大型となるが、設置スペースには制約が生じるため、システムの小型化が求められている。
【０００３】
現在、検体の入った容器を内側と外側に円環状に配置する二重円環処理機構によりシステムの小型化を図っている。二重円環処理機構では、内側の円環処理機構に設置された使用済みの容器を廃棄する際、外側の円環処理機構の上を通過して廃棄することになるため、容器から液滴の落下等によるコンタミネーションのリスクが生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２２３９４号公報
【特許文献２】特開２０１４−２３３７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、容器へのコンタミネーションを防止する自動容器処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の自動容器処理装置は、容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、前記チューブソケットの容器保持部を操作可能な操作部と、操作部を制御する制御部と、を有する。前記操作部を操作することにより、前記容器保持部で保持された容器が落下する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態にかかる自動容器処理装置の横方向から見た断面図である。
【図２】第１の実施形態にかかる自動容器処理装置の処理エリアを上方向から見た上面図である。
【図３】チューブアーム及びピペッターアームの一例を示す概略図である。
【図４】回転チューブソケットの一例を示す概略図である。
【図５】チューブ保持部の一例を示す斜視図である。
【図６】チューブ保持部の開閉動作の一例を示す図である。
【図７】遠心分離機が回転している時のチューブ保持部に保持されたチューブの一例を示す断面図である。
【図８】保持つまみ操作部の一例を示す概略図である。
【図９】図４のＹ線分の断面をＸ方向から見た場合の一例を示す断面図である。
【図１０】送液部の一例を示すブロック図である。
【図１１】制御部の一例を示すブロック図である。
【図１２】自動容器処理装置の動作フローの一例を示す図である。
【図１３】磁気分離、遠心分離と廃棄チューブの選択のタイミングチャートを示す図である。
【図１４】第２の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部の概略を示す図である。
【図１５】第３の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部の概略を示す図である。
【図１６】第４の実施形態にかかる自動容器処理装置の保持つまみ操作部の概略を示す図である。
【図１７】第５の実施形態にかかる自動容器処理装置の保持つまみ操作部７の概略を示す図である。
【図１８】第６の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部の並びの概略を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態にかかる自動容器処理装置について説明する。同じ符号が付されているものは同様のものを示す。なお、図面は模式的又は概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係や部分間の大きさの比係数などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比係数が異なって表される場合もある。
【０００９】
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１乃至図１３を参照して説明する。
【００１０】
図１は、第１の実施形態にかかる自動容器処理装置を横方向から見た断面図である。図２は、第１の実施形態にかかる自動容器処理装置の処理エリアを上方向から見た上面図である。
【００１１】
図１に示すように自動容器処理装置１は、中間ベースを境に上層と下層に区分され、上層は、中間ベース上に設けられ、設置エリア（第１エリアとも称する）と、処理エリア（第２エリアとも称する） を有する。下層は、ベース上に設けられ、廃棄エリア（第３エリアとも称する）と、制御エリア（第４エリアとも称する）を有する。自動容器処理装置１は、設置エリアに設置された複数のカートリッジを処理エリアに搬送し、処理エリアでカートリッジに装填されたチューブ内の検体を処理する。そして、処理後の検体をチューブから回収し回収後のチューブを廃棄エリアへ廃棄する。
【００１２】
図１及び図２に示すように自動容器処理装置１の設置エリアには、複数の回収容器や検体容器を装填する搬送カートリッジ１１（第１カートリッジとも称する）と、複数のチップを装填するチップカートリッジ１２（第２カートリッジとも称する）と、複数の遠心チューブを装填する遠心チューブカートリッジ１３（第３カートリッジとも称する）と、チューブ内に磁気ビーズが入った複数の磁気ビーズチューブを装填する磁気ビーズチューブカートリッジ１４（第４カートリッジとも称する）と、が設置される。それぞれのカートリッジは、カートリッジ搬送機構（図示しない）に載せられガイドレール（第１乃至４ガイドレールとも称する）を通り、処理エリアへ搬送される。設置エリアと処理エリアの境界には、それぞれゲートが設けられている（第１乃至４ゲートとも称する）。
【００１３】
処理エリアには、チューブアーム２と、ピペッターアーム３と、回転軸を中心に回転駆動する回転チューブソケット４と、磁気分離機５と、撹拌機６と、保持つまみ操作部７と、分注アーム８と、廃棄部９と、が位置する。
【００１４】
廃棄エリアには、廃棄部９と繋がる廃棄ダクト及び廃棄管と、廃棄物を回収する回収ボックスと、廃液を溜める廃液タンク等、が位置する。
【００１５】
制御エリアには、ピペッターポンプ等を備えた送液部１５と、制御部１６と、が位置する。
【００１６】
まず、設置エリアについて詳しく説明する。
【００１７】
設置エリアは、ゲートの開閉機構により気密的に区切られており、装置の外部との間に設置ゲートＧを備え、処理エリアとの間に第１乃至４ゲートを備える。設置エリアは、滅菌装置１７を備え、装置の外部と比較して無菌性を確保している。設置ゲートＧから搬入された各カートリッジは、それぞれカートリッジ搬送機構（図示しない）に載せられる。
そして、ガイドレール上を通り第１乃至４ゲートを介して、処理エリアに搬入される。
【００１８】
具体的には、第１カートリッジ１１は、第１ガイドレールＬ１を通り、第１処理ゲートＧ１を介して設置エリアと処理エリアの間を搬入又は搬出される。同様に、第２カートリッジ１２は、第２ガイドレールＬ２を通り、第２処理ゲートＧ２を介して設置エリアと処理エリアの間を搬入又は搬出される。第３カートリッジ１３は、第３ガイドレールＬ３を通り、第３処理ゲートＧ３を介して設置エリアと処理エリアの間を搬入又は搬出される。第４カートリッジ１４は、第４ガイドレールＬ４を通り、第４処理ゲートＧ４を介して設置エリアと処理エリアの間を搬入又は搬出される。
【００１９】
第１乃至４カートリッジは、例えば、複数の容器あるいはチップを装填可能であり、上方からそれぞれの容器等を取出し可能な台である。第１乃至４ガイドレールは、中間ベース上に設置される。第１乃至４ガイドレールは、設置エリアと処理エリアの間を繋ぎ、各カートリッジ搬送機構に載置されたカートリッジを処理エリアへ導く。カートリッジ搬送機構は、例えば、モータを備えた直動機構であり、ガイドレール上を移動する。処理エリアに各カートリッジが搬入される際に、第１乃至４ゲートのそれぞれが開閉機構（図示しない）により開かれ、処理エリア内部に各カートリッジが搬入される。設置ゲートＧ及び第１乃至４ゲートは、例えば自動容器処理装置１の外面に設置された操作パネルＰを用いて操作者（ユーザとも称する）により操作されても良い。
【００２０】
第１カートリッジ１１には、検体を入れた複数の検体容器Ｃ１と処理された検体を回収する回収容器Ｃ２が装填される。第２カートリッジ１２には、複数のチップＴが装填される。チップＴは、溶液の分注をするピペッターの先端に装着され、これを取り替えることで検体のコンタミネーションを防止する。第３カートリッジ１３には、複数の遠心チューブＣ３が装填される。遠心チューブＣ３は、上部に開口部を有する検体を入れる容器である。第４カートリッジ１４には、複数の磁気ビーズチューブＣ４が装填される。磁気ビーズは、永久磁石の磁力によりビーズを集合させるため、重力による分離に比べてコンタミネーションの少ない処理が可能である。遠心チューブＣ３と磁気ビーズチューブＣ４のチューブ形状は、略同一である。遠心チューブＣ３と磁気ビーズチューブＣ４を総称してチューブと称することもある。
【００２１】
次に、処理エリアについて詳しく説明する。処理エリアは、カートリッジに装填された検体容器等を処理するエリアである。
【００２２】
処理エリアには、チューブアーム２と、ピペッターアーム３と、回転軸を中心に回転駆動する回転チューブソケット４と、磁気分離機５と、撹拌機６と、保持つまみ操作部７と、分注アーム８と、廃棄部９と、が位置する。
【００２３】
チューブアーム２は、第３カートリッジ１３に装填された複数の遠心チューブＣ３又は第４カートリッジ１４に装填された複数の磁気ビーズチューブＣ４を回転チューブソケット４に設置する。
【００２４】
図３（ａ）は、チューブアーム２の一例を示す概略図である。
【００２５】
図３（ａ）に示すようにチューブアーム２は、チューブアームベース２１と、第１直動機構２２と、第１リンク２３と、第１モータ２４と、第１エンコーダ２５と、第２リンク２６と、第２モータ２７と、第２エンコーダ２８と、第１保持機構２９と、を備える。
【００２６】
チューブアームベース２１は、ベース上に設置される。第１直動機構２２は、下端をチューブアームベース２１に接続され、上端を第１リンク２３に接続される。第１直動機構２２は、中間ベースと垂直な方向である高さ方向に第１リンク２３を移動する。第１直動機構２２は、直動用モータを有する。第１リンク２３の基端には、第１モータ２４が接続される。第１モータ２４と第１リンク２３の間には、例えばベアリング（図示しない）が取り付けられ、第１モータ２４の回転軸が第１直動機構２２の上端と接続される。第１リンク２３は、第１モータ２４の第１回転軸Ａ１を中心に中間ベースと略平行な水平面内を回転駆動する。第１モータ２４には、その回転角を計測するための第１エンコーダ２５が設置される。第１回転軸Ａ１の方向と第１直動機構２２の駆動方向は、略平行であることが好ましい。
【００２７】
第１リンク２３の先端には、第２モータ２７が設置される。第２モータ２７には、その回転角を計測するための第２エンコーダ２８が設置される。第２モータ２７の回転軸と第１リンク２３の間には、例えばベアリング（図示しない）が取り付けられ、第２モータ２７の回転軸には第２リンク２６の基端が接続される。第２リンク２６は、第２モータ２７の第２回転軸Ａ２を中心に中間ベースと略平行な面内を回転駆動する。第１リンク２３及び第２リンク２６が回転駆動する面は、略平行となることが好ましい。
【００２８】
第２リンク２６の先端には、遠心チューブ又は磁気ビーズチューブを保持するための第１保持機構２９が接続される。第１保持機構２９は、例えば、開閉可能な２本の棒状体で構成され、遠心チューブ又は磁気ビーズチューブの内径部をこの棒状体を開くことで保持しても良い。チューブの保持は、第１保持機構に設置されたつまみ（図示しない）等により保持しても良い。
【００２９】
チューブアームベース２１あるいは第１直動機構２２は、中間ベースを貫通して第１リンク２３、第２リンク２６等を処理エリア内に支持する。
【００３０】
チューブアーム２は、後述する制御部１６と接続され、第１直動機構２２、第１モータ２４、第２モータ２７及び第１保持機構２９の駆動が制御される。
【００３１】
図３（ｂ）は、ピペッターアーム３の一例を示す概略図である。
ピペッターアーム３は、第２カートリッジ１２に装填されたチップＴをピペッターノズルの先端に装着する。そして、チップ及びピペッターノズルにより第１カートリッジに装填された検体容器から検体を抽出し、回転チューブソケットに設置されたチューブに検体を注入する。
【００３２】
またピペッターアーム３は、回転チューブソケット４で処理後の検体を遠心チューブＣ３から吸引し、第１カートリッジ１１に装填された回収容器Ｃ２に注入する。
【００３３】
図３（ｂ）に示すようにピペッターアーム３は、ピペッターアームベース３１と、第２直動機構３２と、第３リンク３３と、第３モータ３４と、第３エンコーダ３５と、第４リンク３６と、第４モータ３７と、第４エンコーダ３８と、ピペッターノズル３９と、を備える。
【００３４】
ピペッターアームベース３１は、ベース上に設置される。第２直動機構３２は、下端をピペッターアームベース３１に接続され、上端を第３リンク３３に接続される。第２直動機構３２は、中間ベースと垂直な方向である高さ方向に第３リンク３３を移動する。第２直動機構３２は、直動用モータを有する。第３リンク３３の基端には、第３モータ３４が接続される。第３モータ３４と第３リンク３３の間には、例えばベアリング（図示しない）が取り付けられ、第３モータ３３の回転軸が第２直動機構３２の上端と接続される。第３リンク３３は、第３モータ３４の第３回転軸Ａ３を中心に中間ベースと略平行な水平面内を回転駆動する。第３モータ３４には、その回転角を計測するための第３エンコーダ３５が設置される。第３回転軸Ａ３の軸方向と第２直動機構の駆動方向は、略平行であることが好ましい。
【００３５】
第３リンク３３の先端には、第４モータ３７が設置される。第４モータ３７には、その回転角を計測するための第４エンコーダ３８が設置される。第４モータ３７の回転軸と第３リンク３３の間には、例えばベアリング（図示しない）が取り付けられ、第４モータ３７の回転軸には第４リンク３６の基端が接続される。第４リンク３６は、第４モータ３７の第４回転軸Ａ４を中心に中間ベースと略平行な面内を回転駆動する。第３リンク３３及び第４リンク３６が回転駆動する面は、略平行となることが好ましい。
【００３６】
第４リンク３６の先端には、ピペッターノズル３９が接続される。ピペッターノズル３９には、ピペッター内部の圧力を変化させるためにピペッターポンプが繋がれている。このピペッターポンプの動作により検体を吸引又は排出する。
【００３７】
ピペッターノズル３９へのチップＴの装着は、ピペッターノズル３９をチップＴに垂直方向から押付けることで嵌合により装着しても良い。例えば、ピペッターアーム３を駆動してピペッターノズル３９をチップＴの装填される第２カートリッジ１２の上方まで移動する。そして、第２直動機構３２を駆動することによりピペッターノズル３９を低下させてチップＴに垂直方向から押付けて嵌合する。
【００３８】
ピペッターノズル３９には、例えば中空の突起部（図示しない）が設けられており、この突起部をチップの内径部に押付けることにより嵌合しても良い。ピペッターノズル３９からチップＴを取り外す時は、チップ取り外し治具Ｊ（図２参照）によりチップＴを取り外す。チップ取り外し治具Ｊは、例えば、突起部の形状に応じて切欠きＪ１が設けられた板状体であり、切欠きＪ１が嵌合箇所に突起部の側面から挿入される。その状態で第２直動機構３２を上方に移動することによりチップＴの縁部がチップ取り外し治具Ｊに接触してチップＴが取り外される。チップ取り外し治具Ｊは、後述するチップＴを廃棄する第１廃棄口付近に設けられるのが良い。
【００３９】
また、この突起部が鉛直方向に出し入れ可能である場合、チップＴを取り付ける際は、突起部を出した状態とする。チップＴを取り外して廃棄する際は、チップＴと嵌合した突起部をピペッターノズル３９内に引っ込めることにより、ピペッターノズル３９の外縁とチップＴの縁を接触させてチップＴを取り外しても良い。この場合は、チップ取り外し治具Ｊを用いなくてもチップの取り外しが可能となる。
【００４０】
ピペッターアームベース３１あるいは第２直動機構３２は、中間ベースを貫通して第３リンク３３、第４リンク３６等を処理エリア内に支持する。
【００４１】
ピペッターアーム３は、後述する制御部１６と接続され、第２直動機構３２、第３モータ３４、第４モータ３７、ピペッターノズル３９及びピペッターポンプの駆動が制御される。
【００４２】
回転チューブソケット４は、チューブアーム２により取付けられた検体入りのチューブを回転させ処理する。
【００４３】
図４は、回転チューブソケット４の一例を示す概略図である。
【００４４】
図４に示すように回転チューブソケット４は、チューブソケットベース４１と、第１歯車４２と、第２歯車４３と、複数のチューブ保持部４４（容器保持部とも称する）と、チューブ保持部４４を支持するソケットリング４５と、第５モータ４６と、ソケットリングの内側に位置し複数のチューブ保持部４４を有する遠心分離機４７と、を備える。
【００４５】
回転チューブソケット４は、遠心チューブＣ３又は磁気ビーズチューブＣ４を保持する複数のチューブ保持部４４を有する円環状のソケットである。チューブソケットベース４１上には、第１歯車４２とベアリング（図示しない）を介して第２歯車４３を有する。また、第５モータ４６により第１歯車４２が回転し、第１歯車４２と噛み合う第２歯車４３上のソケットリング４５を回転する。ソケットリング４５には、チューブ保持部４４が複数設置される。チューブ保持部４４に保持された磁気ビーズチューブＣ４は、回転チューブソケット４の中心である第５回転軸Ａ５を中心に回転する。ソケットリング４５の内側に遠心分離機４７が配置されている。遠心分離機４７は、外周部に遠心チューブＣ３を保持する複数のチューブ保持部４４を有する。遠心分離機４７のチューブ保持部４４の側には、それぞれストッパー４８が設けられている。遠心分離機４７は、図示しない第６モータ、第６エンコーダを有する。遠心分離機４７のチューブ保持部４４に保持された遠心チューブＣ３は、第５回転軸Ａ５と略一致する回転軸を中心に回転する。つまり、回転チューブソケット４は、第５回転軸Ａ５を中心に内周で複数のチューブ保持部を回転させる遠心分離機４７と、外周で複数のチューブ保持部を回転するソケットリング４５の２重の構成である。また、ソケットリング４５に支持された複数のチューブ保持部４４と遠心分離機４７に配置された複数のチューブ保持部４４の高さは、略一致するのが良い。例えば、遠心分離機４７には、円環状に等間隔に６個のチューブ保持部４４が設置される。また、ソケットリング４５には、円環状に等間隔に１２個のチューブ保持部４４が設置される。各チューブ保持部の個数は、この数に限定されず、自動容器処理装置１の規模等に応じて適宜変更できる。また、遠心分離機４７とソケットリング４５は、別個に回転可能である。
【００４６】
ソケットリング４５のチューブ保持部４４には、チューブアーム２により磁気ビーズチューブＣ４が設置される。また、遠心分離機４７のチューブ保持部４４には、チューブアーム２により遠心チューブＣ３が設置される。
【００４７】
図５は、チューブ保持部４４の一例を示す斜視図である。
【００４８】
図５に示すようにチューブ保持部４４は、遠心チューブＣ３又は磁気ビーズチューブＣ４を挿し込むホルダ４４１と、２つの保持つまみ回転軸４４２、４４３を有し、それぞれの回転軸周りに回動可能な２つの保持つまみ４４４、４４５と、２つの保持つまみの間を繋ぐ弾性部４４６と、を有する。また、遠心分離機４７に設置されたホルダ４４１には、軸４４７が設けられており、チューブ保持部４４は軸４４７周りで回動可能である。軸４４７の方向は、遠心分離機４７の回転方向と略平行であり、遠心分離機４７の径方向と垂直な方向である。弾性部４４６は、バネやゴム等で良い。
【００４９】
ホルダ４４１には、チューブを挿し込むための穴Ｈが開けられており、ホルダ４４１の下部に２つの保持つまみ４４４、４４５を有する。２つの保持つまみ４４４、４４５は、ホルダ４４１に設置された２つの保持つまみ回転軸４４２、４４３にそれぞれ設置され、保持つまみ回転軸４４２、４４３の周りをそれぞれ回動する。２つの保持つまみ４４４、４４５は、弾性部４４６により繋がれ、弾性部４４６は、それぞれの保持つまみを逆方向に回動するように付勢する。つまり、弾性部４４６は、２つの保持つまみを離間する方向に付勢する。これにより、２つの保持つまみ４４４、４４５のチューブを保持する側が近づきチューブを挟み込んで保持する。保持つまみのうち、弾性部４４６が位置する側のつまみ箇所をつまみ部と称し、チューブを保持する側を保持部と称しても良い。
【００５０】
図６は、チューブ保持部４４の開閉動作の一例を示す図である。
【００５１】
図６（ａ）は、チューブ保持部４４の閉動作を示す図である。図６（ａ）に示すように閉動作では、破線で示したチューブが２つの保持つまみに挟まれて保持されている状態である。弾性部４４６とチューブとの間に保持つまみ回転軸４４２、４４３が位置するように弾性部４４６は、配置される。２つの保持つまみは、安定してチューブを保持できるようにチューブの形状に応じて円弧状の溝Ｍが設けられ、溝Ｍより大きい径を有するチューブの外縁部Ｃ１１が保持部に乗るように保持されているのが好ましい。また、チューブが挿入されていない状態で穴Ｈの径を確保するため、保持部のつまみ部の反対側がホルダ４４１に設けられた突出部４４８で閉動作が制限されている。チューブを保持しているとき、チューブと接触している溝Ｍが２つの保持つまみ回転軸４４２、４４３間よりも内側に来るようになっている。チューブに遠心力が働くと、保持つまみがチューブから受ける力が保持つまみ回転軸周りのモーメントとして働くが、このモーメントの向きが保持つまみを閉じる方向となるため、遠心チューブをより確実に保持することができる。
【００５２】
図６（ｂ）は、チューブ保持部４４の開動作を示す図である。図６（ｂ）に示すように、２つの保持つまみ４４４、４４５が弾性部４４６を圧縮する方向に付勢される際に、チューブを挟み込んでいる保持つまみが開かれ、チューブがホルダから下方に落下する。２つの保持つまみを図６（ｂ）の状態にするために後述する保持つまみ操作部７が用いられる。
【００５３】
遠心分離機４７に設置されたチューブ保持部４４のそれぞれは、２つの保持つまみが遠心分離機４７の外側であるソケットリング４５の方向を向くように設置される。また、ソケットリング４５に設置されたチューブ保持部４４のそれぞれは、２つの保持つまみがソケットリングの内側である遠心分離機４７の方向を向くように配置される。つまり、遠心分離機４７及びソケットリング４５のそれぞれに配置されたチューブ保持部４４は、保持つまみが対向するように配置される。
【００５４】
図７は、遠心分離機４７が回動している時のチューブ保持部４４に保持された遠心チューブＣ３の一例を示す断面図である。
【００５５】
図７に示すように遠心分離機４７が回転している時は、遠心チューブＣ３及びチューブ保持部４４に遠心力が生じる。遠心力の方向は、遠心分離機４７の径方向の外側に生じる。遠心力の影響を防止するため、本実施形態のチューブ保持部４４は、ホルダ４４１に設けられた軸４４７の周りに回動可能としている。図７に示すように遠心チューブＣ３に遠心力が生じると、遠心チューブＣ３及びチューブ保持部４４は、軸４４７周りに回動し、遠心チューブＣ３の口が遠心分離機４７の回転軸（第５回転軸）Ａ５方向を向くように傾く。これにより、遠心チューブの下端が外側を向くように傾くことにより、遠心チューブ内の検体が遠心力で遠心チューブの外に飛び出すのを防止する。また、遠心分離機４７の上面に設けたチューブ保持部ストッパー４８の突出部４８１にホルダ４４１が接触することで、チューブ保持部４４及び遠心チューブＣ３の傾きが所定の角度以下になるように制限される。また、遠心分離機４７が停止して傾いたチューブ保持部４４が水平に戻る時は、遠心分離機４７の突起部４７１がチューブ保持部４４と接触することで、チューブ保持部４４及び遠心チューブＣ３の傾きが所定の角度以下になるように制限される。
【００５６】
磁気分離機５は、磁気ビーズの入った磁気ビーズチューブＣ４中の検体に磁界を印加することにより、磁気ビーズを検体中の不要物とともに磁界の方向に集合させる。磁気ビーズと分離されて残った検体溶液は、ピペッターノズル３９に装着されたチップＴにより吸引される。磁気分離機５は、ソケットリング４５のチューブ保持部４４に設置された磁気ビーズチューブＣ４の近傍に配置される（図２参照）。例えば、磁気ビーズチューブＣ４の下方に配置されるのが良い。磁気ビーズチューブＣ４の下方から磁気分離機により磁界を印加することにより、磁気ビーズがチューブの下部に集合し、不要物を排除した検体溶液が上部に残るため、ピペッターにより検体溶液を吸引し易いからである。磁気分離機５は、永久磁石や中空ソレノイド型の電磁石等で良い。
【００５７】
撹拌機６は、磁気ビーズチューブＣ４中の磁気ビーズと注入された検体を撹拌する。磁気ビーズと検体溶液を撹拌することにより検体溶液中の不要物を磁気ビーズに混ぜて、磁界が印加された際に効率良く不要物を磁気ビーズに取り込めるようにする。撹拌機６は、磁気ビーズチューブＣ４に振動を加えられる位置に配置される（図２参照）。また、撹拌機６は、磁気分離機５の近傍に配置されるのが良い。撹拌機６は、シェーカーや振動機等で良い。
【００５８】
図８は、保持つまみ操作部７の一例を示す概略図である。
【００５９】
図８に示すように保持つまみ操作部７は、保持機構ベース７１と、第１保持リンク７２と、第２保持リンク７３と、回転ソレノイド７４と、並進ソレノイド７５ と、支柱７６と、を備える。
【００６０】
保持つまみ操作部７は、回転チューブソケット４の遠心分離機４７とソケットリング４５の両チューブ保持部４４の上方に位置する。
【００６１】
垂直面と水平面の２面から成るＬ型の保持機構ベース７１は、垂直面に回転ソレノイド７４を、水平面に第１レールＲ１を有する。第１レールＲ１は、第１保持リンク７２の第１保持リンクガイド７２１と繋がり第１保持リンクを水平方向に導く。また、第１レールＲ１は、第２保持リンク７３の第２保持リンクガイド７３１と繋がり第２保持リンク７３を水平方向に導く。
【００６２】
第１保持リンク７２の先端には、第１保持アーム７２２が設けられている。第２保持リンク７３の先端には、第２保持アーム７３２が設けられている。
【００６３】
回転ソレノイド７４には、第１位置決め部７４１と第２位置決め部７４２が設けられており、第１位置決め部７４１は、第１保持リンク７２の基端に設けられた長円形の穴に取り付けられ、第２位置決め部７４２は、第２保持リンク７３の基端に設けられた長円形の穴に取り付けられる。第１保持リンク７２と第２保持リンク７３は、鉛直方向に向けて取り付けられる。図８に示すように第１位置決め部７４１及び第２位置決め部７４２は、保持アームが閉じた状態で鉛直方向に並ぶ。保持アームが「閉じた状態」とは、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２の距離が最も近づき、対象物を保持する状態である。一方、保持アームが「開いた状態」とは、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２の距離が離れ、対象物を保持しない状態である。回転ソレノイド７４は、第６回転軸Ａ６を中心にＣＷ（clockwise：時計回り）とＣＣＷ（counterclockwise：反時計回り）に駆動可能である。図８の場合、回転ソレノイド７４がＣＣＷ方向に駆動すると、第１保持リンク７２と第２保持リンク７３が離れる方向に移動する。つまり、保持アームが開いた状態となる。この状態から回転ソレノイドがＣＷ方向に駆動すると、第１保持リンク７２と第２保持リンク７３が近づく方向に移動する。つまり、保持アームが閉じた状態となる。保持つまみ操作部７は、第１保持リンク７２と第２保持リンク７３の開閉動作により、チューブ保持部４４の保持つまみ４４４、４４５のつまみ部を挟む。
【００６４】
並進ソレノイド７５は支柱７６に固定された支持板７６１により支持される。並進ソレノイド７５は、高さ方向に上下に駆動して保持機構ベース７１の高さを変化させる機能を有する。つまり、第１保持リンク７２と第２保持リンク７３の高さを変化させる。保持機構ベース７１は、一端を支持板７６１に繋がれた引張りばね７６３の他端に繋がり、並進ソレノイド７５の入出棒７５１により、下方に押し出されることで下降し、入出棒の引き戻しと引張りばね７６３の復元力で上昇する。支柱７６に固定された支持ブロック７６２には、保持機構ベース７１を垂直方向に導く第２レールＲ２が備えられ、保持機構ベース７１に設けられたリンクガイド（図示しない）と繋がる。並進ソレノイド７５の駆動に応じて、保持機構ベース７１は、第２レールＲ２に沿って垂直方向に移動する。
【００６５】
第１保持リンク７２及び第２保持リンク７３は、並進ソレノイド７５により上下に駆動し、さらに回転ソレノイド７４により横方向に駆動し第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を開閉する。チューブ廃棄時には、保持つまみ操作部７は、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を開いた状態でチューブ保持部の高さまで保持アームを降下させる。そして、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を閉じてチューブ保持部の保持つまみ４４４、４４５の保持部を図６（ｂ）の状態に開くことにより、チューブを落下させる。
【００６６】
第１保持アーム７２２及び第２保持アーム７３２の先端部は、遠心分離機４７及びソケットリング４５の径方向に対向して配置される保持つまみ４４４、４４５のつまみ部を同時に挟めるようにＬ字に形成されているのが好ましい。遠心分離機４７及びソケットリング４５上のチューブを同時に廃棄することによって、個別に廃棄する場合の半分の時間で廃棄動作を行うことができる。また、遠心分離機４７のチューブ保持部４４がソケットリング４５のチューブ保持部４４と径方向に並ばない位置とすることによって、ソケットリング４５上のチューブのみを選択的に廃棄することもできる。
【００６７】
支柱７６は、チューブソケットベース４１の外縁上に固定される。または、中間ベース上に固定されても良い。
【００６８】
保持つまみ操作部７は、後述する制御部１６と接続され、回転ソレノイド７４、並進ソレノイド７５、の駆動が制御される。
【００６９】
また、保持つまみ操作部７は、回転ソレノイド７４を用いて保持アームを開閉することを説明したが、モータ等の単純な構成を用いて保持アームを開閉しても良い。
【００７０】
分注アーム８は、分注ノズル８１を有し分注ノズル８１から緩衝液を吐出する。分注アーム８はチューブソケットベース４１に設置される。
【００７１】
図２に示すように分注アーム８の先端の分注ノズル８１は、遠心分離機４７の外周部に設置されたチューブ保持部４４の上方に位置する。分注ノズル８１は、チューブ保持部４４に保持された遠心チューブ内の検体に上方から緩衝液を吐出する。分注ノズル８は、後述する緩衝液ポンプを介して緩衝液タンクと繋がる。緩衝液ポンプの圧力制御により、遠心チューブ内に吐出される緩衝液の量が制御される。
【００７２】
廃棄部９は、ピペッターアーム３のピペッターノズル３９の先端に装着したチップＴと回転チューブソケット４のチューブ保持部４４に保持された遠心チューブＣ３又は磁気ビーズチューブＣ４を廃棄する箇所である。処理エリアの廃棄部９は、廃棄エリアへ繋がる。
【００７３】
図１及び図２に示すように廃棄部９は、チップを廃棄する第１廃棄口９１とチューブを廃棄する第２廃棄口９２とを有する。第１廃棄口９１には、チップ内に残った余分な検体（溶液）を廃棄する廃液口９３も設けられている。
【００７４】
図２に示すように第１廃棄口９１は、ピペッターアームの可動範囲内であって回転チューブソケットの配置される箇所以外に設けられる。
【００７５】
図９は、図４のＹ線分の断面をＸ方向から見た場合の一例を示す断面図である。図４及び図９に示すように、第２廃棄口９２は、保持つまみ操作部７の下方に設けられる。ソケットリング４５のチューブ保持部４４に設置された磁気ビーズチューブＣ４及び遠心分離機４７のチューブ保持部４４に設置された遠心チューブＣ３が回転半径方向に並んだ時に２つのチューブが鉛直下方に落下できる開口広さを第２廃棄口９２は有する。第２廃棄口９２には、中間ベースとチューブソケットベース４１の間に廃棄ガイド９２１が設けられており、廃棄されるチューブを確実に廃棄口９２へ誘導することができる。廃棄ガイド９２１には、遠心チューブＣ３及び磁気ビーズチューブＣ４が回転通過するための切り欠きが設けられている。第１廃棄口９１及び第２廃棄口９２は、中間ベースに穴を空けて廃棄エリアの廃液管や廃棄ダクトと繋がれる。
【００７６】
次に、廃棄エリアについて詳しく説明する。
【００７７】
廃棄エリアは、中間ベースの下層に設けられ、廃棄部９より投入されたチップやチューブや検体溶液等が溜まる箇所である。図１及び図２に示すように廃棄エリアには、廃液口９３と繋がる廃液管９４と、第１廃棄口９１と繋がる第１廃棄ダクト９５と、第２廃棄口９２と繋がる第２廃棄ダクト９６と、廃液管９４を通った廃液を溜める廃液タンク９７と、第１廃棄ダクト９５と第２廃棄ダクト９６を通ったチップやチューブ等を溜める回収ボックス９８と、を備える。廃棄エリアと装置外部とを繋ぐ廃棄ゲートＧ５が更に設けられている。操作者は、廃棄エリアに溜まった廃液タンク９７や回収ボックス９８を廃棄ゲートＧ５から搬出する。廃棄ゲートＧ５の開閉は、装置外部に設けられた操作パネルＰで操作できる。
【００７８】
次に、制御エリアについて詳しく説明する。
【００７９】
制御エリアは、中間ベースの下層に設けられ、第１〜４カートリッジの搬送、第１〜４ゲートの開閉、処理エリア内のピペッターアーム３、チューブアーム２、回転チューブソケット４及び保持つまみ操作部７の制御やピペッターアーム３の圧力制御等を行う箇所である。
【００８０】
図１に示すように制御エリアには、送液部１５と、制御部１６と、を備える。
【００８１】
図１０は、送液部１５の一例を示すブロック図である。
【００８２】
図１０に示すように送液部１５は、第１電磁バルブ１５１と、第１電磁バルブ１５１と繋がるピペッターポンプ１５２と、第２電磁バルブ１５３と、第２電磁バルブ１５３と繋がる緩衝液ポンプ１５４と、緩衝液ポンプ１５４と繋がる第３電磁バルブ１５５と、第３電磁バルブ１５５と繋がる緩衝液タンク１５６と、を備える。第１電磁バルブ１５１は、ピペッターノズル３９と繋がり、第２電磁バルブ１５３は、分注ノズル８１と繋がる。
【００８３】
ピペッターアーム３に設置されたピペッターノズル３９は、柔軟管と第１電磁バルブ１５１を介してピペッターポンプ１５２と接続されており、第１電磁バルブ１５１とピペッターポンプ１５２の組合せ動作により、ピペッターノズル３９に装着されたチップＴを介して、検体溶液を吸引、吐出する。
【００８４】
分注アーム８に設置された分注ノズル８１は、柔軟管と第２電磁バルブ１５３を介して緩衝液ポンプ１５４と接続されており、緩衝液ポンプ１５４は、柔軟管と第３電磁バルブ１５５を介して緩衝液タンク１５６と接続されている。第２電磁バルブ１５３、第３電磁バルブ１５５及び緩衝液ポンプ１５４の組合せ動作によって、緩衝液タンク１５６にある緩衝液を分注ノズル８１から吐出することができる。
【００８５】
図１１は、制御部１６の一例を示すブロック図である。
【００８６】
図１１に示すように制御部１６は、ソケットリング４５と遠心分離機４７とチューブアーム２とピペッターアーム３と送液部と第１〜４カートリッジ及び第１〜４ゲート及び搬送ゲートをそれぞれ駆動するモータ駆動回路１６１と、モータ駆動回路１６１に指令信号を送信するシステムコントローラ１６２と、駆動フローや駆動ログを記憶する記憶部１６３と、を備える。
【００８７】
ソケットリング４５を回転させる第５モータ４６は、制御部１６に備えられたモータ駆動回路１６１により、システムコントローラ１６２から送信される指令信号に基づいて所望の目標角度に制御される。また、遠心分離機４７を回転させる第６モータは、制御部１６に備えられたモータ駆動回路１６１により、第６エンコーダ信号及びシステムコントローラから送信される指令信号に基づいて目標角速度及び目標角に制御される。
【００８８】
チューブアーム２の各リンクを駆動する第１モータ２４と第２モータ２７及び第１直動機構２２を駆動する直動用モータは、それぞれに接続されるモータ駆動回路１６１により、各モータのエンコーダ信号及びシステムコントローラ１６２から送信される指令信号に基づいて所望の目標角度に制御される。さらに、第１直動機構２２に設置された電磁ブレーキにより、動作時は電磁ブレーキを解放して第１直動機構２２を動作可能とし、電源遮断時は、電磁ブレーキが機能して第１直動機構２２がチューブアームの自重で下降するのを防止する。また、ピペッターアーム３の各リンクを駆動する第３モータ３４と第４モータ３７及び第２直動機構３２を駆動する直動用モータは、それぞれに接続されるモータ駆動回路１６１により、各モータのエンコーダ信号及びシステムコントローラ１６２から送信される指令信号に基づいて所望の目標角度に制御される。さらに、第２直動機構に設置された電磁ブレーキにより、動作時は電磁ブレーキを解放して第２直動機構３２を動作可能とし、電源遮断時は、電磁ブレーキが機能して第２直動機構３２がチューブアームの自重で下降するのを防止する。
【００８９】
送液部１５に備えるピペッターポンプ１５２と緩衝液ポンプ１５４は、それぞれステッピングモータにより駆動するシリンダで吸排出量を調整する。各電磁バルブの指令信号は、システムコントローラ１６２から送信される。
【００９０】
保持つまみ操作部７に備える並進ソレノイド７５と回転ソレノイド７４は、システムコントローラ１６２からの指令信号により動作する。
【００９１】
第１〜４カートリッジ及び第１〜４ゲート及び搬送ゲートを駆動させるステッピングモータを制御する駆動回路も制御部内に備えられる。
【００９２】
また、操作者が情報の入出力を行う操作パネルＰの画面生成や入力情報の取得をシステムコントローラ１６２が行う。システムコントローラ１６２は、例えば操作パネルに入力された入力情報を基づいてモータ駆動回路やソレノイド等の電機部品へ指令信号を送信する。
【００９３】
操作パネルＰは、コンピュータ等のモニターから入力する方式でも良いし、タッチパネル等であっても良い。
【００９４】
システムコントローラ１６２は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor：デジタルシグナルプロセッサ）やＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）にあたり、センサデータやエンコーダデータを演算し指令信号を生成する。
【００９５】
記憶部１６３は、動作処理フローや動作プログラム及び、動作ログ等のデータが保存されており、状況に応じて適宜読み出し可能である。記憶部は、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【００９６】
次に、本実施形態にかかる自動容器処理装置１の動作の一例について説明する。
【００９７】
図１２は、自動容器処理装置の動作フローの一例を示す図である。
【００９８】
図１２に示すように、まず操作者が緩衝液タンクを設置し、検体を入れた検体容器Ｃ１と回収容器Ｃ２を装填した第１カートリッジ１１とチップＴを装填した第２カートリッジ１２と遠心チューブＣ３を装填した第３カートリッジ１３と磁気ビーズチューブＣ４を装填した第４カートリッジ１４を設置エリアのカートリッジ搬送機構にそれぞれ設置する。そして、各カートリッジは、処理エリアに自動搬入される。
【００９９】
操作パネルＰにより操作者は、処理内容の指定及び自動運転の開始を指示し、処理エリア内で自動処理が開始される。
【０１００】
工程Ａでは、チューブアーム２が遠心チューブＣ３を第３カートリッジ１３から取り出し、遠心分離機４７上へ移す。遠心チューブＣ３を遠心分離機４７のチューブ保持部４４へ設置する。
【０１０１】
工程Ｂでは、チューブアーム２が、磁気ビーズチューブＣ４を第４カートリッジ１４から取り出し、回転チューブソケット４のソケットリング４５上へ移し、磁気ビーズチューブＣ４をソケットリング４５のチューブ保持部４４へ設置する。
【０１０２】
工程Ｃでは、ソケットリング４５が回転し、磁気ビーズチューブを注入位置へ移す。注入位置とは、ピペッターアーム３によりチップＴから検体を注入する位置である。ピペッターアーム３が第２カートリッジ１２上へ移動し、チップＴを装着し、第１カートリッジ１１の検体容器Ｃ１上へ移動する。ピペッターポンプにより、検体容器から検体を吸引する。ピペッターアーム３がソケットシリンダ４５にセットされた磁気ビーズチューブＣ４上へ移動する。ピペッターポンプ１５２により、検体を磁気ビーズチューブＣ４へ吐出し、検体が磁気ビーズチューブＣ４へ注入される。ピペッターアーム３がチップ取外治具Ｊへ移動し、チップＴを廃棄する。
【０１０３】
工程Ｄでは、回転チューブソケット４のソケットリング４５が磁気ビーズチューブＣ４を撹拌位置へ移し、撹拌機６が検体を撹拌して、検体と磁気ビーズを混ぜる。
【０１０４】
工程Ｅでは、ソケットリング４５が磁気ビーズチューブＣ４を磁気分離機５の位置へ移し、磁界を印可する。不要物を吸着した磁気ビーズが磁気分離機の電磁石周辺に集結する。ソケットリング４５が磁気ビーズチューブＣ４を注入位置へ移す。ピペッターアーム３が第２カートリッジ１２上へ移動し、チップＴを装着し、磁気ビーズチューブＣ４上へ移動する。ピペッターポンプ１５２により、磁気ビーズチューブＣ４から検体を吸引し、磁気分離機５により固定された磁気ビーズが磁気ビーズチューブＣ４内に残される。吸引された検体は、磁気分離により不要物が取り除かれたものとなる。
【０１０５】
ピペッターアーム３が遠心分離機４７にセットされた遠心チューブＣ３へ吸引した検体を移動する。ピペッターポンプ１５２により、検体を遠心チューブＣ３へ吐出する。ピペッターアーム３がチップ取外治具Ｊへ移動し、チップＴを廃棄する。
【０１０６】
工程Ｆでは、遠心分離機４７を回転して遠心分離し、目的の検体が沈殿し不要な溶液が上澄みとなる。
【０１０７】
工程Ｇでは、遠心分離機４７が遠心チューブＣ３を吸引位置へ移す。ピペッターアーム３が第２カートリッジ１２上へ移動し、チップＴを装着し、遠心チューブＣ３上へ移動する。ピペッターポンプ１５２により、遠心チューブＣ３から不要な上澄み溶液を吸引する。ピペッターアーム３を、廃液口９３上に移動し、ピペッターポンプ１５２により、上澄み溶液を吐出し廃棄する。
【０１０８】
工程Ｈでは、遠心分離機４７が遠心チューブＣ３を分注ノズル８１下へ移す。緩衝液ポンプ１５４により、分注ノズル８１から緩衝液を滴下する。遠心分離機４７が遠心チューブＣ３を吸引位置へ移す。ピペッターアーム３が遠心チューブ上へ移動し、ピペッターポンプ１５２により、遠心チューブＣ３から目的の検体である沈殿物を含む溶液を吸引する。ピペッターアーム３が回収容器Ｃ２上へ移動し、ピペッターポンプ１５２により、沈殿物を含む溶液を吐出し、検体溶液を回収容器Ｃ２へ移送する。ピペッターアーム３がチップ取外治具Ｊへ移動し、チップＴを廃棄する。
【０１０９】
工程Ｉでは、回転チューブソケット４のソケットリング４５が磁気ビーズチューブＣ４を保持つまみ操作部７の下へ移す。保持つまみ操作部７が、チューブ保持部４４の保持つまみ４４４、４４５のつまみ部を挟み、磁気ビーズチューブＣ４を落下させて廃棄する。
【０１１０】
工程Ｊでは、遠心分離機４７が遠心チューブＣ３を保持つまみ操作部７の下へ移す。保持つまみ操作部７が、チューブ保持部４４の保持つまみ４４４、４４５のつまみ部を挟み、遠心チューブＣ３を落下させて廃棄する。工程Ｉ、Ｊは、同時に行われても良く、順序が逆でも良い。
【０１１１】
工程Ａ〜Ｊを、指定回数だけ繰り返した後、自動処理が終了する。
【０１１２】
各カートリッジ搬送機構により、各カートリッジは設置エリアに自動搬出される。
【０１１３】
操作者が、操作パネルＰで設置ゲートＧを開きカートリッジを回収する。
【０１１４】
次に、磁気分離機５での磁気分離及び遠心分離機４７での遠心分離とで用いられた磁気ビーズチューブＣ４及び遠心チューブＣ３の廃棄のタイミングについて説明する。
【０１１５】
図１３は、工程Ａ〜Ｊのタイミングチャートの例を示す図である。
【０１１６】
図１３の上段は、検体６本を１セットとして、それを順次２セット処理する場合の各工程のタイミングチャートの一例である。この場合は、各セットで磁気チューブと遠心チューブの両方を同時に廃棄することができる。工程Ｉと工程Ｊを同時に行うため、チューブ廃棄工程時間を短縮することができる。
【０１１７】
図１３の下段は、１セット目の処理中に次の２セット目が追加された場合の各工程のタイミングチャートの一例である。この場合は、１セット目の撹拌及び磁気分離を行っている間に、処理の終わった磁気ビーズチューブのみを廃棄することで、２セット目の磁気ビーズチューブセット及び検体の磁気ビーズチューブへの移送を並行して行うことができる。その後、１セット目の遠心分離と検体の移送、遠心チューブの廃棄を行い、続いて、２セット目の遠心チューブセット、撹拌以降の工程を行う。２セット目の磁気ビーズチューブセット及び検体の磁気ビーズチューブへの移送にかかる時間分の短縮が図れる。
【０１１８】
２セット連続で処理する場合の時間をＴ１×２と定義し、１セット目を処理中に２セット目を平行して処理した場合の時間Ｔ２とすると、Ｔ２＜Ｔ１×２となる。検体を追加しながら、２セット以上連続して処理していく場合には、遠心チューブと磁気ビーズチューブを選択的に廃棄することで、処理時間を短縮することが可能となる。
【０１１９】
本実施形態にかかる自動容器処理装置は、回転チューブソケットのチューブ保持部に保持されたチューブを下方に落下して廃棄できるため、処理後の検体を回収した回収容器等にコンタミネーションが混入するリスクを低減できる。また、処理後のチューブが、回転チューブソケット上を通過することなく、かつチューブの開口面よりも上方に上がることなく廃棄されるため、コンタミネーションのリスクを低減できる。
【０１２０】
また、チューブ保持部は、２つの保持つまみの保持部によりチューブを挟む簡易な構成としているため、保持つまみ操作部により容易にチューブを廃棄エリアに落下することができる。
【０１２１】
また、チューブ保持部が、回転チューブソケットの内側と外側に円環状に配置されることにより省スペースかつ効率的な装置設計をすることができる。
【０１２２】
また、チューブ保持部が、内側と外側に円環状に配置され、内側と外側に配置されるチューブ保持部の保持つまみのつまみ部を対向して配置することで、保持つまみ操作部により一度に２つのチューブを廃棄エリアに落下することができる。
【０１２３】
また、回転チューブソケットが、外周位置でチューブ保持部を回転させるソケットリングと、内周位置でチューブ保持部を回転させる遠心分離機で構成され、ソケットリングと遠心分離機が別個に回転駆動できることにより、内周位置と外周位置で機能を変えた処理ができる。本実施例では、内側と外側の二重円環状に配置された例を示したが、さらに外周にチューブソケットを配置した多重円環状とし、多重円環の大きさに応じた廃棄口と、保持つまみ操作部を有することで、検体の処理量や処理内容を増やすことができる。
【０１２４】
また、保持つまみ操作部の下方に第２廃棄口を設けることにより保持つまみ操作部に水平方向の移動機構を要せず、省スペースかつ簡易な構成とすることができる。
【０１２５】
また、ソケットリングのチューブ保持部に設置された磁気ビーズチューブの近傍に磁気分離機及び撹拌機を配置することにより、コンタミネーションの影響の少ない検体処理ができる。
【０１２６】
（第２の実施形態）
第２の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１４を参照して説明する。
【０１２７】
図１４は、第２の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部の概略を示す図である。図１４に示すようにチューブ保持部４４と保持つまみ操作部７の一部の構成が第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と異なる。それ以外の構成については第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と同様である。
【０１２８】
第２の実施形態にかかるチューブ保持部４４は、チューブを保持する容器保持板４５１と、スライド板４５２と、容器保持板４５１とスライド板４５２を繋ぐバネ４５３と、を備える。
【０１２９】
容器保持板４５１は、遠心チューブＣ３の形状に応じたＣ字状の切欠き部４５４と、スライド板４５２が水平方向にスライドするガイド４５５と、が設けられている。容器保持板４５１は遠心分離機４７の外周部あるいはソケットリングの内周部に設置される。切欠き部４５４には遠心チューブＣ３が載置可能である。切欠き部４５４の向きは、図１４に示すように遠心分離機４７に設置される場合、遠心分離機４７の中心方向（第１方向とも称する）に向けられ、ソケットリングに設置される場合、第１方向とは逆方向に向けられる。第１方向とは、遠心分離機４７の中心軸（第５回転軸Ａ５）方向を水平に向く方向である。
【０１３０】
スライド板は、容器保持板４５１のガイド４５５に挿入され、第１方向あるいは第１方向とは逆方向にスライドする。スライド板４５２は、第１方向とは垂直な一端部に第１ストッパー４５６と、他端部に第２ストッパー４５７と、遠心チューブＣ３の最大径より大きな貫通穴４５８と、が設けられている。第１ストッパー４５６及び第２ストッパー４５７は、容器保持板４５１の側面と当接してスライド板４５２のスライドを止める。スライド板４５２の貫通穴４５８は、第２ストッパー４５７が容器保持板４５１の側面と当接している状態で、切欠き部４５４と重なる位置となる。切欠き部４５４は、開放部とも称される。
【０１３１】
バネ４５３は、第１ストッパー４５６の側面と容器保持板４５１の側面に繋がれ、両側面に弾性力を加える。
【０１３２】
図１４（ａ）は、チューブ保持部４４がチューブを保持した状態を示す。
【０１３３】
図１４に示すようにスライド板４５２の第２ストッパー４５７は、バネの弾性力により容器保持板４５１の切欠き部４５４の側面に当接した状態となる。遠心チューブＣ３は、切欠き部４５４と第２ストッパー４５７により保持される。この時、スライド板４５２の第１ストッパー４５６は、遠心分離機４７の外周部より突出した状態となる。
【０１３４】
図１４（ｂ）は、チューブ保持部４４が遠心チューブＣ３を開放した状態を示す。
【０１３５】
図１４（ｂ）に示すように、遠心チューブＣ３の保持状態からスライド板４５２が第１方向へ押し込まれると、容器保持板４５１の切欠き部４５４から貫通穴４５８とともに遠心チューブＣ３が引き出される。上述したように貫通穴４５８の径は、チューブの最大径より大きいので遠心チューブＣ３は下方へ落下する。このようにして、遠心チューブＣ３が廃棄される。
【０１３６】
ソケットリング４５に設置されるチューブ保持部４４についても同様の機構を用いることができる。
【０１３７】
また、保持つまみ操作部７の保持アームの開閉動作により遠心分離機４７及びソケットリング４５に設置されたチューブ保持部４４の第１ストッパー部４５６を押し込むことにより２つのチューブを同時に下方へ落下させることができる。この場合、保持つまみ操作部７は、第１の実施形態の保持つまみ操作部と比較して鉛直方向を軸として９０°回転されていることが好ましい。これにより、保持アームの開動作により第１ストッパー部４５６を押し込むことができる。この時、遠心分離機４７の外周部に設置されたチューブ保持部４４の第１ストッパーとソケットリングの外周部に設置されたチューブ保持部の第１ストッパーは、対向して配置される。
【０１３８】
遠心分離機の外周部及びソケットリングの内周部には、スライド板４５２が余裕を持ってスライドできるように広い切欠きを設けておくことが好ましい。
【０１３９】
（第３の実施形態）
第３の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１５を参照して説明する。
【０１４０】
図１５は、第３の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部４４の概略を示す図である。図１５（ａ）（ｂ）に示すようにチューブ保持部４４と保持つまみ操作部７の構成が第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と異なる。それ以外の構成については第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と同様である。
【０１４１】
第３の実施形態にかかるチューブ保持部４４は、支持部４６１と、遠心チューブＣ３を保持する第１保持板４６２及び第２保持板４６３と、第１保持板と第２保持板をそれぞれ付勢するバネ（図示しない）と、を備える。
【０１４２】
支持部４６１は、Ｃ字状に切欠き４６４が設けられている。切欠きの径は、チューブの最大径より大きい。支持部４６１は、第１保持板４６２と第２保持板４６３の回転を規制するストッパーとして機能する。支持部４６１は、遠心分離機４７の外周部あるいはソケットリング４５の内周部に設置される。
【０１４３】
第１保持板４６２と第２保持板４６３は、遠心チューブＣ３形状に応じた切欠き４６５がそれぞれ設けられ、この切欠き部分でチューブを保持する。つまり、第１保持板及び第２保持板は、鉛直方向と略水平な面内に略接して並べられる（若干の隙間があっても良い）。水平な面内に並べられた状態で切欠き４６５は、チューブの横断面形状より若干小さい形状となる。支持部４６１と第１保持板４６２及び第２保持板４６３は、当接して配置される。支持部４６１のＣ字状の切欠き４６４と第１保持板４６２及び第２保持板４６３の切欠き４６５の位置は、略一致するように配置される。図１５に示すように第１保持板及び第２保持板は、端部に回転軸Ａ７をそれぞれ有しており、回転軸周りにそれぞれの保持板が回動する。回転軸の方向は、例えば遠心分離機の略中心方向である。本実施形態の第１保持板４６２と第２保持板４６３は、回動した状態で、両開きのいわゆる観音開きの状態となる。
【０１４４】
バネ（図示しない）は、第１保持板４６２及び第２保持板４６３のそれぞれに接続される。第１保持板４６２及び第２保持板４６３に接続されたそれぞれのバネは、第１保持板と第２保持板を支持部に当接する方向に付勢する。このバネの作用により第１保持板４６２及び第２保持板４６３は、遠心チューブＣ３を保持した状態を保つ。
【０１４５】
本実施形態のチューブ保持部を開放する場合は、第１保持板４６２と第２保持板４６３の近接箇所を下方に押し下げることにより、第１保持板４６２と第２保持板４６３が下方に開きチューブが落下する。
【０１４６】
チューブ保持部を開放しチューブを落下するためには、保持つまみ操作部７の保持アームにより第１保持板４６２と第２保持板４６３の近接箇所を押し下げればよい。
【０１４７】
また、保持つまみ操作部７の保持アームの代わりに図１５に示す、棒状体７３３を用いても良い。垂直面と水平面の２面から成るＬ型の保持機構ベース７１は、一端を支持板７６１ に繋がれた引張りばね７６３の他端に繋がり、並進ソレノイド７５の入出棒７５１により、下方に押し出されることで下降し、入出棒の引き戻しと引張りばね７６３の復元力で上昇する。並進ソレノイド７５は支柱７６に固定された支持板７６１により支持される。支柱７６に固定された支持ブロック７６２には、保持機構ベース７１を垂直方向に導く第２レールＲ２が備えられ、保持機構ベース７１の垂直面に設けられたリンクガイドと繋がる。並進ソレノイド７５の駆動に応じて、保持機構ベース７１は、第２レールＲ２に沿って垂直方向に移動する。保持機構ベース７１の水平面には、回転軸が垂直方向となる回転モータが取り付けられ、モータの回転軸に棒状体７３３が接続される。
【０１４８】
図１５（ｂ）は、チューブ保持部の第１保持板及び第２保持板を押し下げる際の棒状体の位置を示す図である。
【０１４９】
棒状体７３３は、例えば４角柱形状であり第１〜４側面を有する。第１の側面Ｐ１には、第１突起部７７１を有する。第２側面Ｐ２には、第２突起部７７２を有し、第３側面Ｐ３には、第３突起部７７３を有する。第２突起部７７２と第３突起部７７３は、同一高さである。第１突起部７７１と第２及び第３突起部７７２、７７３は、異なる高さである。また、棒状体７３３は、高さ方向に上下させる機構と、長手方向を軸に回転させる機構を有する。遠心分離機４７の外周部あるいはソケットリング４５の内周部に設置されたチューブ保持部４４のどちらか一方のチューブを落下させる場合は、第１突起部７７１を用いて第１保持板４６２と第２保持板４６３を押し下げればよい。また、両方のチューブ保持部４４のチューブを落下させる場合は、棒状体７３３を９０°回転させて第２突起部７７２と第３突起部７７３を用いて２組の第１保持板４６２と第２保持板４６３を押し下げればよい。
【０１５０】
本実施形態にかかるチューブ保持部４４を用いることにより、保持つまみ操作部７の押し下げ動作のみでチューブ保持部４４から遠心チューブＣ３を下方に落下させることができる。これにより、保持つまみ操作部７の構成を簡易な構成とすることができる。また、ソケットリング４５のチューブ保持部４４に設置されたチューブＣ４及び遠心分離機４７のチューブ保持部４４に設置された遠心チューブＣ３が回転半径方向に並んだ時でも、２つのチューブを同時に廃棄することも、いずれか一方を選択的に廃棄することも可能となるため、磁気分離、撹拌、分注などにおけるソケットリング４５や遠心分離機４７の回転位置を廃棄位置の制約を受けずに設定することができる。
【０１５１】
（第４の実施形態）
第４の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１６を参照して説明する。
【０１５２】
図１６は、第４の実施形態にかかる自動容器処理装置の保持つまみ操作部７の概略を示す図である。図１６に示すように保持つまみ操作部７の構成が第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と異なる。それ以外の構成については第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と同様である。
【０１５３】
第４の実施形態にかかる保持つまみ操作部７は、第１保持リンク及び第２保持リンクにマジックハンド機構７２３を備える。図１６に示すように、マジックハンド機構７２３は、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２に取り付けられる。本実施形態では、マジックハンド７２３を用いることにより保持つまみ操作部７の保持アームの伸縮と開閉を同時に行うことができる。保持アームが上下方向に伸縮可能となることにより並進ソレノイドが必要なくなるため、保持つまみ操作部の構成を簡略化でき、コストダウンに貢献できる。
【０１５４】
（第５の実施形態）
第５の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１７を参照して説明する。
【０１５５】
図１７は、第５の実施形態にかかる自動容器処理装置の保持つまみ操作部７の概略を示す図である。図１７に示すように保持つまみ操作部７の構成が第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と異なる。それ以外の構成については第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と同様である。
【０１５６】
第５の実施形態にかかる保持つまみ操作部７は、第１保持アーム７２２の第１先端部７２４と第２保持アーム７３２の第２先端部７３４に複数の突起部を有する。
【０１５７】
第１先端部７２４は、４角柱形状であり遠心分離機と対向する第５側面Ｐ５と、それとは逆側の側面である第６側面Ｐ６を有する。第５側面Ｐ５には、高さが異なる第４突起部７７４と、第５突起部７７５と、を有する。第４突起部７７４及び第５突起部７７５は、第５側面Ｐ５に垂直である。第６側面Ｐ６には、第４突起部７７４及び第５突起部７７５とは、異なる高さの第６突起部７７６と、第５突起部７７５と同一の高さである第７突起部７７７と、を有する。第６突起部７７６及び第７突起部７７７は、第６側面Ｐ６に垂直である。
【０１５８】
第２先端部７３４は、４角柱形状であり第１先端部７２４と同一の形状を有する。
【０１５９】
図１７に示すように、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２が閉じた状態で、それぞれの第４〜第７突起部は、同一の高さとなる。
【０１６０】
第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２は、遠心分離機４７及びソケットリング４５に設置されたチューブ保持部４４の保持つまみを挟んでソケットを落下させる際、並進ソレノイド７５で保持アームの高さを変更することにより、どの突起部で保持つまみを挟むか選択することができる。詳しく述べると第１先端部７２４及び第２先端部７３４に設けられた突起部の高さは、３段階で異なるため、３つの選択肢から選択する。並進ソレノイド７５も３点に位置決めできるタイプのものを使用する。
【０１６１】
遠心分離機４７の外周部に設置されたチューブ保持部４４の保持つまみのみを挟む場合は、第４突起部７７４の高さに保持つまみが来るように並進ソレノイド７５を駆動する。そして、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を閉じてそれぞれの第４突起部７７４で保持つまみを挟むことにより、チューブ保持部４４からチューブが落下する。
【０１６２】
ソケットリング４５の内周部に設置されたチューブ保持部４４の保持つまみのみを挟む場合は、第６突起部７７６の高さに保持つまみが来るように並進ソレノイド７５を駆動する。そして、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を閉じてそれぞれの第６突起部７７６で保持つまみを挟むことにより、チューブ保持部４４からチューブが落下する。
【０１６３】
遠心分離機４７の外周部に設置されたチューブ保持部４４とソケットリング４５の内周部に設置されたチューブ保持部４４の両方の保持つまみを同時に挟む場合は、第５突起部７７５及び第７突起部７７７の高さに両方の保持つまみが来るように並進ソレノイド７５を駆動する。そして、第１保持アーム７２２と第２保持アーム７３２を閉じてそれぞれの第５突起部７７５及び第７突起部７７７で両方の保持つまみを挟む。これにより、２つのチューブ保持部４４からチューブが落下する。
【０１６４】
第４突起部７７４と、第６突起部７７６と、第５突起部７７５及び第７突起部７７７の高さは、同じ高さでなければ高さの順序に限定は無く、いずれが高い位置にあっても良い。
【０１６５】
本実施形態にかかる保持つまみ操作部を用いることにより、チューブ保持部のチューブを選択的に廃棄することができる。また、ソケットリング４５のチューブ保持部４４に設置された磁気ビーズチューブＣ４及び遠心分離機４７のチューブ保持部４４に設置された遠心チューブＣ３が回転半径方向に並んだ時でも、２つのチューブを同時に廃棄することも、いずれか一方を選択的に廃棄することも可能となるため、磁気分離、撹拌、分注などにおけるソケットリング４５や遠心分離機４７の回転位置を廃棄位置の制約を受けずに設定することができる。
【０１６６】
（第６の実施形態）
第６の実施形態にかかる自動容器処理装置について図１８を参照して説明する。
【０１６７】
図１８は、第６の実施形態にかかる自動容器処理装置のチューブ保持部４４の並びの概略を示す図である。図１８に示すようにチューブ保持部４４の並びが第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と異なる。それ以外の構成については第１の実施形態にかかる自動容器処理装置と同様である。
【０１６８】
第６の実施形態にかかるチューブ保持部４４は、横方向に２列に並べて複数配置される。各列のチューブ保持部４４は、保持つまみが対向するように配置される。２列のチューブ保持部は、図１７中の矢印方向に並進可能で、その並進経路中に廃棄口９２が設置されている。廃棄されるチューブが搬送されてきて、廃棄口で保持つまみ操作部７によりチューブが廃棄される。
【０１６９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１７０】
以下に、本願の許可査定時に、特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１７１】
［１］容器を保持する容器保持部を有するチューブソケットと、
前記チューブソケットの前記容器保持部を操作可能な操作部と、
前記操作部を制御する制御部と、を有し、
前記チューブソケットは、円環状で、前記容器保持部が円環状に複数配置されており、第１のチューブソケットと第２のチューブソケットとを有し、
前記操作部は、前記第１のチューブソケットの第１容器保持部と前記第２のチューブソケットの第２容器保持部の間に設けられた前記第１容器保持部の第１つまみ部と前記第２容器保持部の第２つまみ部の両方を同時に操作することで前記容器が落下する自動容器処理装置。
【０１７２】
［２］前記容器保持部は、つまみ部と、前記容器を保持する保持部と、をそれぞれ有する少なくとも１組の保持板と、
前記保持板を回動するための回転軸と、前記容器が通り抜ける貫通穴と、を有するホルダと、
前記保持板それぞれの前記つまみ部を繋ぎ、前記つまみ部を互いに離間する方向に弾性力を付勢する弾性部と、を備え、
前記操作部により、前記つまみ部を互いに近づける場合に、前記保持部が互いに離間し、保持された容器が落下する［１］に記載の自動容器処理装置。
【０１７３】
［３］前記操作部は、
前記つまみ部を操作する操作腕部と、
前記操作腕部を開閉する開閉駆動部と、
前記操作腕部を前記つまみ部に近接離間させる移動部と、
を有する［２］に記載の自動容器処理装置。
【０１７４】
［４］前記容器保持部は、
容器を支持する容器支持板と、
前記チューブソケットと前記容器支持板との間に設けられ、所定の方向にスライド可能なスライド板と、を備え、
前記容器支持板は、前記所定の方向に開放部を有し、
前記スライド板は、前記容器の径より大きな貫通部を有し、
前記操作部により前記スライド板を前記所定の方向にスライドすることによって、前記容器が前記容器支持板の前記開放部から開放され、前記貫通部から前記容器が落下する請求項［１］に記載の自動容器処理装置。
【０１７５】
［５］前記容器保持部は、容器を支持する少なくとも２以上の容器支持板を備え、
前記容器支持板は、回転軸部によって下方に回転可能であり、前記操作部により、前記容器支持板を回転させることによって、前記容器が落下する請求項［１］に記載の自動容器処理装置。
【符号の説明】
【０１７６】
１  自動容器処理装置
２  チューブアーム
３  ピペッターアーム
４  回転チューブソケット
５  磁気分離機
６  撹拌機
７  保持つまみ操作部
８  分注アーム
９  廃棄部
１１〜１４  第１〜第４カートリッジ
１５  送液部
１６  制御部
１７  滅菌装置
２１  チューブアームベース
２２  第１直動機構
２３  第１リンク
２４  第１モータ
２５  第１エンコーダ
２６  第２リンク
２７  第２モータ
２８  第２エンコーダ
２９  第１保持機構
３１  ピペッターアームベース
３２  第２直動機構
３３  第３リンク
３４  第３モータ
３５  第３エンコーダ
３６  第４リンク
３７  第４モータ
３８  第４エンコーダ
３９  ピペッターノズル
４１  チューブソケットベース
４２  第１歯車
４３  第２歯車
４４  チューブ保持部
４５  ソケットリング
４６  第５モータ
４７  遠心分離機
４８  ストッパー
【図１】
2020201285.tif 000003
【図２】
2020201285.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020201285.tif 000012
【図１１】
2020201285.tif 000013
【図１２】
2020201285.tif 000014
【図１３】
2020201285.tif 000015
【図１４】
2020201285.tif 000016
【図１５】
2020201285.tif 000017
【図１６】
2020201285.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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