(57)【要約】【課題】移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる検知装置、検知方法、及び移動体システムを提供する。【解決手段】検知装置（１）は、移動体（２）の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知装置である。検知装置は、検出部（１１）と、測距部（１２）と、制御部（１３）とを備える。検出部は、移動体から周辺環境に、物理信号（Ｓａ）を放射し、放射した物理信号の反射信号（Ｓｂ）を検出する。測距部は、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。制御部は、検出部の検出結果を解析する。制御部は、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域（Ｒ１）と、移動体の前方を死角領域に向かって進行する他の移動体（５）とを検知し、検出部の検出結果において、他の移動体で反射した反射信号に基づいて、死角領域の中の物体（４）を検知する。【選択図】図１
2020060864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知装置であって、
前記移動体から前記周辺環境に物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出する検出部と、
前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する測距部と、
前記検出部による検出結果を解析する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域と、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体とを検知し、
前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する
検知装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する前記他の移動体を検知したとき、検知した前記他の移動体に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御する
請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記移動体の進行方向と前記他の移動体の進行方向とがなす第１の角度と、前記検出部と前記他の移動体の反射点との間の第１の距離と、を算出し、
前記第１の距離と、前記検出部による検出結果に基づいて算出した前記移動体と前記死角領域の中の物体との間の第２の距離と、に基づいて、前記他の移動体と前記死角領域の中の物体との間の第３の距離を算出する
請求項１又は２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部と前記他の移動体の反射点とを結ぶ線分と、前記他の移動体の反射点と前記死角領域の中の物体とを結ぶ線分と、がなす角度θｘを式（１）に基づいて算出する、請求項３に記載の検知装置。
θｘ＝１８０°−２θｂ＋２θａ      ・・・（１）
ここで、θｂは前記第１の角度であり、θａは前記移動体の進行方向と前記物理信号の放射方向とがなす第２の角度である。
【請求項５】
前記制御部は、前記死角領域の中の物体の検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２の距離、前記第２の距離の時的変化、前記第３の距離及び前記第３の距離の時的変化の少なくとも１つに基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する
請求項３又は４に記載の検知装置。
【請求項７】
前記制御部の検知結果に応じて前記移動体を駆動する駆動部を更に備える請求項１〜６のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項８】
前記移動体の使用者に対して前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部を更に備える請求項１〜７のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項９】
前記危険度に応じて前記移動体を駆動する駆動部を更に備える請求項５又は６に記載の検知装置。
【請求項１０】
前記移動体の使用者に対して前記危険度に応じた報知を行う報知部を更に備える請求項５、６及び９のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１１】
前記測距部は、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１２】
前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも１つを含む
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の検知装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の検知装置と、
前記検知装置の検知結果に基づいて、前記移動体を制御する制御装置と
を備える移動体システム。
【請求項１４】
移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知方法であって、
測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出するステップと、
制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
制御部が、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体を検知するステップと、
検出部が、前記移動体から前記周辺環境に物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出するステップと、
前記制御部が、前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知するステップと
を含む検知方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の検知方法を制御部に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体から周辺の物体を検知する検知装置、検知装置を備えた移動体システム、及び検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車又はＡＧＶ（自動搬送車）などの移動体に搭載され、移動体の周辺を監視する技術が提案されている（例えば特許文献１，２）。
【０００３】
特許文献１は、自車両前方の障害物を認識する障害物認識装置を開示している。特許文献１の障害物認識装置は、カメラ及びレーダを含み、自車両に対する死角領域を検出し、検出された死角領域の広さに基づいて、死角領域に存在する可能性のある障害物の属性を推定している。障害物認識装置は、死角領域に存在する可能性のある障害物の属性が歩行者であると推定されたときに当該死角領域をカメラに探索させ、同障害物の属性が他車両であると推定されたときには当該死角領域をレーダに探索させている。
【０００４】
特許文献２は、自車両周辺の走行環境を的確に推定することを目的とした車両環境推定装置を開示している。特許文献２の車両環境推定装置は、自車両の周辺の他車両の挙動を検出し、当該車両の挙動に基づいて、自車両からの死角領域を走行する別の車両の存在を推定している。このように、自車両では認識できないが周辺の他車両によって認識できる車両走行環境の推定が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２４２８６０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６７２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、検出された死角領域に存在する可能性のある障害物が歩行者及び車両の何れであるかを、死角領域の広さに対応付けて予め設定された各々の存在確率に基づき、推定している。特許文献１，２等の従来技術によると、移動体から周辺環境において、死角の中に存在する物体を検知することは、困難であった。
【０００７】
本開示の目的は、移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる検知装置、検知方法、及び移動体システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る検知装置は、移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知装置である。検知装置は、検出部と、測距部と、制御部とを備える。検出部は、移動体から周辺環境に、物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出する。測距部は、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。制御部は、検出部の検出結果を解析する。制御部は、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域と、移動体の前方を死角領域に向かって進行する他の移動体とを検知し、検出部の検出結果において、他の移動体で反射した反射信号に基づいて、死角領域の中の物体を検知する。
【０００９】
本開示の一態様に係る移動体システムは、上記の検知装置と、検知装置の検知結果に基づいて移動体を制御する制御装置とを備える。
【００１０】
本開示の一態様に係る検知方法は、移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知方法である。本方法は、測距部が、移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出するステップと、制御部が、距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップとを含む。本方法は、制御部が、移動体の前方を死角領域に向かって進行する他の移動体を検知するステップを含む。本方法は、検出部が、移動体から周辺環境に物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出するステップを含む。本方法は、制御部が、検出部の検出結果において、他の移動体で反射した反射信号に基づいて、死角領域中の物体を検知するステップを含む。
【発明の効果】
【００１１】
本開示に係る検知装置、移動体システム、及び検知方法によると、移動体の周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示に係る検知装置の適用例を説明するための図
【図２】本開示の実施形態１に係る移動体システムの構成を例示するブロック図
【図３】実施形態１に係る検知装置の動作を説明するためのフローチャート
【図４】検知装置における距離情報の一例を説明するための図
【図５】実施形態１に係る検知装置の動作を説明するための図
【図６】検知装置における距離情報の変形例を説明するための図
【図７】死角物体の検知処理の実験を説明するための図
【図８】図７の実験において死角物体がある場合を例示する図
【図９】検知装置による死角物体の検知処理を例示するフローチャート
【図１０】検知装置による危険度の判定処理を例示するフローチャート
【図１１】検知装置による危険度の判定処理を説明するための図
【図１２】実施形態２に係る検知装置の動作を説明するためのフローチャート
【図１３】検知装置による死角物体の検知処理を説明するための図
【図１４】検知装置による死角物体の検知処理を説明するための図
【図１５】実施形態３に係る検知装置の動作を説明するためのフローチャート
【図１６】実施形態３に係る検知装置の動作を説明するための図
【図１７】検知装置の動作の変形例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付の図面を参照して本開示に係る検知装置及び方法、並びに移動体システムの実施の形態を説明する。なお、以下の各実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。
【００１４】
（適用例）
本開示に係る検知装置及び方法、並びに移動体システムが適用可能な一例について、図１を用いて説明する。図１は、本開示に係る検知装置１の適用例を説明するための図である。
【００１５】
本開示に係る検知装置１は、例えば車載用途に適用可能であり、自動車等の移動体において移動体システムを構成する。図１では、検知装置１が搭載された車両２の走行状態を例示している。本適用例に係る移動体システムは、例えば、検知装置１を用いて走行中の自車両２の周りで移り変わる周辺環境を監視する。周辺環境は、例えば自車両２周辺に存在する建物及び電柱などの構造物、並びに歩行者及び他車両などの動体といった各種物体を含む。
【００１６】
図１の例では、交差点３近傍における構造物の壁３１によって、自車両２から監視可能な範囲が遮られ、死角が生じている。死角は、自車両２等の移動体から、周辺環境に応じて幾何学的に直接視できない場所を示す。本例において、自車両２から死角となる領域である死角領域Ｒ１には、自車両２の進行先の地点に向かって移動している通行人４が存在する。
【００１７】
上記のような場合、死角からの通行人４と自車両２とが、出会い頭に衝突するような事態が懸念される。ここで、従来のカメラ或いはレーダ等を用いた周辺監視技術では、自車両２からの死角は検出されたとしても、死角領域Ｒ１の中で自車両２に接近中の通行人４等は、検知することが困難であった。
【００１８】
これに対して、検知装置１は、レーダ等で物理的に使用する信号Ｓａを放射し、信号Ｓａの反射波を示す信号Ｓｂを検出することによって、通行人４のように死角領域Ｒ１に内在する物体（以下「死角物体」という場合がある）の検知を実行する。
【００１９】
さらに、検知装置１は、自車両２の前方を死角領域Ｒ１に向かって進行する他車両５の検知を実行する。他車両５を検知すると、検知装置１は、物理信号Ｓａを他車両５に照射する。物理信号Ｓａは、他車両５のボディで反射し、死角物体４に到達し、死角物体４で更に反射する。この反射波は他車両５のボディに到達し、更に反射する。検知装置１は、他車両５で反射した多重反射波Ｓｂを受信し、多重反射波Ｓｂに基づいて死角領域Ｒ１の中の死角物体４を検知する。
【００２０】
検知装置１によると、死角物体４の検知結果に基づき交差点３等の危険度を判定し、自車両２における運転支援或いは運転制御などの各種制御に判定結果を反映させることで、出会い頭の衝突等を回避することが可能となる。
【００２１】
（構成例）
以下、検知装置１を備えた移動体システムの構成例としての実施形態を説明する。
【００２２】
（実施形態１）
実施形態１に係る移動体システムの構成および動作について、以下説明する。
【００２３】
１．構成
実施形態１に係る移動体システムの構成を、図２を用いて説明する。図２は、本システムの構成を例示するブロック図である。
【００２４】
本システムは、図２に例示するように、検知装置１と、車両制御装置２０とを備える。実施形態１の検知装置１は、レーダ１１と、カメラ１２と、制御部１３とを備える。また、例えば検知装置１は、記憶部１４と、ナビゲーション機器１５と、車載センサ１６とを備える。車両制御装置２０は、自車両２に搭載された各種の車載機器を含み、例えば運転支援又は自動運転に用いられる。
【００２５】
検知装置１において、レーダ１１は、例えば、送信機１１ａと、受信機１１ｂと、レーダ制御回路１１ｃとを備える。レーダ１１は、実施形態１における検出部の一例である。レーダ１１は、例えば自車両２の走行方向における前方（図１参照）に向けて信号の送受信を行うように、自車両２のフロントグリル又はフロントガラス等に設置される。
【００２６】
送信機１１ａは、例えば可変指向性を有するアンテナ（フェイズドアレイアンテナ等）、及び当該アンテナに物理信号Ｓａを外部送信させる送信回路などを含む。物理信号Ｓａは、例えばミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及びテラヘルツ波のうちの少なくとも１つを含む。
【００２７】
受信機１１ｂは、例えば可変指向性を有するアンテナ、及び当該アンテナにより外部から波動信号Ｓｂを受信する受信回路などを含む。波動信号Ｓｂは、物理信号Ｓａの反射波を含むように、物理信号Ｓａと同様の波長帯に設定される。なお、送信機１１ａと受信機１１ｂとは、例えば共用のアンテナを用いてもよく、一体的に構成されてもよい。
【００２８】
レーダ制御回路１１ｃは、送信機１１ａ及び受信機１１ｂによる信号の送受信を制御する。レーダ制御回路１１ｃは、例えば制御部１３からの制御信号により、レーダ１１による信号の送受信を開始したり、送信機１１ａから物理信号Ｓａを放射する方向を制御したりする。また、レーダ制御回路１１ｃは、送信機１１ａから周辺環境に物理信号Ｓａを放射させ、受信機１１ｂの受信結果において、物理信号Ｓａの反射波を示す波動信号Ｓｂを検出する。
【００２９】
レーダ１１は、例えばＣＷ（連続波）方式又はパルス方式などの変調方式に従って動作し、外部の物体の距離、方位および速度等の計測を行う。ＣＷ方式は、２波ＣＷ方式、ＦＭ−ＣＷ方式及びスペクトル拡散方式などを含む。パルス方式は、パルスドップラー方式であってもよいし、チャープ信号のパルス圧縮或いはＰＮ系列のパルス圧縮を用いてもよい。レーダ１１は、例えばコヒーレントな位相情報制御を用いる。レーダ１１は、インコヒーレントな方式を用いてもよい。
【００３０】
カメラ１２は、例えば自車両２においてレーダ１１から物理信号Ｓａを放射可能な範囲と重畳する範囲を撮像可能な位置に設置される。例えば、カメラ１２は、自車両２前方（図１参照）に向けて、自車両２フロントガラス等に設置される。検知装置１における死角は、カメラ１２の設置位置を幾何学的な基準としてもよいし、レーダ１１の設置位置を基準としてもよい。
【００３１】
カメラ１２は、設置位置から外部の画像を撮像して、撮像画像を生成する。カメラ１２は、撮像画像を示す画像データを制御部１３に出力する。カメラ１２は、例えばＲＧＢ−Ｄカメラ、ステレオカメラ、又は距離画像センサである。カメラ１２は、実施形態１における測距部の一例である。
【００３２】
制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御を行う。制御部１３は、例えば、ＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成される。制御部１３は、記憶部１４に格納されたプログラムをＲＡＭに展開し、ＲＡＭに展開されたプログラムをＣＰＵにより解釈及び実行する。このように実現されるソフトウェアモジュールとして、例えば、制御部１３は、死角推定部１３１、死角物体計測部１３２および危険度判定部１３３を実現する。各部１３１〜１３３については後述する。
【００３３】
記憶部１４は、制御部１３で実行されるプログラム、及び各種のデータ等を記憶する。例えば、記憶部１４は、後述する構造情報Ｄ１を記憶する。記憶部１４は、例えば、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブを含む。また、ＲＡＭ及びＲＯＭは、記憶部１４に含まれてもよい。
【００３４】
上記のプログラム等は、可搬性を有する記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体は、コンピュータその他装置、機械等が記録されたプログラム等の情報を読み取り可能なように、当該プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的又は化学的作用によって蓄積する媒体である。検知装置１は、当該記憶媒体からプログラム等を取得してもよい。
【００３５】
ナビゲーション機器１５は、例えば地図情報を格納するメモリ、及びＧＰＳ受信機を含む測距部の一例である。車載センサ１６は、自車両２に搭載された各種センサであり、例えば車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサなどを含む。車載センサ１６は、自車両２の速度、加速度および角速度などを検出する。
【００３６】
以上のような構成は一例であり、検知装置１は上記の構成に限られない。例えば、検知装置１は、ナビゲーション機器１５及び車載センサ１６を備えなくてもよい。また、検知装置１の制御部１３は、上記各部１３１〜１３３を別体で実行する複数のハードウェア資源で構成されてもよい。制御部１３は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【００３７】
車両制御装置２０は、実施形態１における移動体システムの制御装置の一例である。車両制御装置２０は、例えば、車両駆動部２１、及び報知器２２を含む。車両駆動部２１は、例えばＥＣＵで構成され、自車両２の各部を駆動制御する。例えば、車両駆動部２１は、自車両２のブレーキを制御し、自動ブレーキを実現する。
【００３８】
報知器２２は、画像又は音などにより、ユーザに各種情報を報知する。報知器２２は、例えば自車両２に搭載された液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示装置である。報知器２２は、警報等を音声出力する音声出力装置であってもよい。
【００３９】
２．動作
２−１.概要
以上のように構成される移動体システム及び検知装置１の動作について、以下説明する。
【００４０】
実施形態１に係る移動体システムは、例えば自車両２の運転中に、周辺環境を監視するように、検知装置１を動作させる。本システムの車両制御装置２０は、検知装置１による検知結果に基づき、自車両２の運転支援又は自動運転等のための各種制御を行う。
【００４１】
実施形態１の検知装置１は、例えばカメラ１２において自車両２周辺の画像を撮像して、自車両２の周辺環境を監視する。検知装置１の死角推定部１３１は、例えば監視結果の各種距離を示す距離情報などに基づき、現在の周辺環境において死角が推定される領域の有無を逐次、検知する。
【００４２】
検知装置１において、死角推定部１３１により死角が発見されると、死角物体計測部１３２は、レーダ１１を用いて死角領域Ｒ１の内部状態を計測する。自車両２のレーダ１１から放射される物理信号Ｓａは、波動的な性質を有することから、多重の反射或いは回折等を起こして死角領域Ｒ１中の死角物体４に到り、さらに自車両２にまで戻って来るという伝搬を生じ得ると考えられる。実施形態１の検知方法は、上記のように伝搬する波を活用して、死角物体４を検知する。
【００４３】
また、検知装置１によって死角推定部１３１により死角が発見された場合において、自車両２の前方を死角領域Ｒ１に向かって進行する他車両５を検知したときは、死角物体計測部１３２は、レーダ１１を用いて物理信号Ｓａを他車両５に照射する。物理信号Ｓａは、他車両５のボディで反射し、死角物体４に到達し、死角物体４で更に反射する。この反射波は他車両５のボディに到達し、更に反射する。死角物体計測部１３２は、他車両５で反射した多重反射波Ｓｂを受信し、多重反射波Ｓｂに基づいて死角領域Ｒ１の中の死角物体４を検知する。
【００４４】
危険度判定部１３３は、死角物体計測部１３２の計測結果に基づいて、死角領域Ｒ１に内在し得る死角物体４についての危険度を判定する。危険度は、例えば死角物体４と自車両２とが、衝突等を起こす可能性に関する。
【００４５】
例えば、警告を要すると考えられる危険度が検知装置１において判定されると、本システムは、報知器２２によって運転者等に報知したり、車両駆動部２１によって自動ブレーキ等の安全性を高めるための車両制御を実行したりすることができる。本システムにおける検知装置１の動作の詳細を、以下説明する。
【００４６】
２−２．検知装置の動作
２−２−１.死角領域及び死角領域に侵入する他車両の存否の検出
実施形態１に係る検知装置１の動作について、図３〜６を用いて説明する。
【００４７】
図３は、実施形態１に係る検知装置１の動作を説明するためのフローチャートである。図３のフローチャートに示す各処理は、検知装置１の制御部１３によって実行される。本フローチャートは、例えば自車両２の運転中に、所定の周期で開始される。
【００４８】
まず、制御部１３は、カメラ１２から１又は複数フレームの撮像画像を取得する（Ｓ１０１）。ステップＳ１０１において、制御部１３は、撮像画像として距離画像を取得してもよいし、取得した撮像画像に基づき距離画像を生成してもよい。距離画像は、周辺環境を監視するための各種距離を示す距離情報の一例である。
【００４９】
次に、制御部１３は、取得した撮像画像に画像解析を行って（Ｓ１０２）、現在の自車両２の周辺環境に関する構造情報Ｄ１を生成する。構造情報Ｄ１は、周辺環境における種々の物体構造を示す情報であり、例えば、各種構造物までの距離を含む。構造情報Ｄ１は、自車両２の前方の他車両５の情報を含む。また、制御部１３は、ステップＳ１０２において死角推定部１３１としても動作し、取得した撮像画像において死角を検知するための画像解析も行う。図４に、ステップＳ１０２の解析対象の画像を例示する。
【００５０】
図４は、例えば距離画像として自車両２から撮像されており（Ｓ１０１）、交差点３近傍で複数の構造物による壁３１，３２を映している。本例では、自車両２近傍の壁３１の遮蔽により、当該壁３１よりも奥側に死角領域Ｒ１が存在している。また、死角領域Ｒ１よりも奥側の壁３２が、自車両２に対向している。以下、壁３１を「遮蔽壁」といい、壁３２を「対向壁」という。遮蔽壁３１と対向壁３２との間には、死角領域Ｒ１と外部との境界が形成される（図１参照）。
【００５１】
ステップＳ１０２において、制御部１３は、例えば構造情報Ｄ１として距離画像における各種壁３１，３２の距離値を画素毎に抽出し、記憶部１４に保持する。図４の場合の距離値は、方向ｄ１に沿って自車両２側から遮蔽壁３１の分、連続的に変化しながら、遮蔽壁３１の端部から対向壁３２に到ると不連続に変化することとなる。制御部１３は、上記のような距離値の変化を解析して、死角領域Ｒ１の存在を推定できる。
【００５２】
図３に戻り、死角推定部１３１としての制御部１３は、例えば画像解析による推定結果に従って、現在の自車両２の周辺環境に、死角領域Ｒ１が検知されたか否かを判断する（Ｓ１０３）。制御部１３は、死角領域Ｒ１が検知されなかったと判断すると（Ｓ１０３でＮＯ）、例えば周期的にステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を繰り返す。
【００５３】
ステップＳ１０３において死角領域Ｒ１が検知されたと判断すると（Ｓ１０３でＹＥＳ）、制御部１３は、例えば画像解析による推定結果に従って、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた車両が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態か否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００５４】
２−２−２.死角領域に侵入する前方他車両がない場合
ステップＳ１０４において、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた車両が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態でないと判断した場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、制御部１３は、死角物体計測部１３２としての処理を実行する（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）。実施形態１以下、レーダ１１の波動信号Ｓｂにおける多重反射波を活用して、死角領域Ｒ１中の死角物体４を計測する死角物体計測部１３２の処理例を説明する。
【００５５】
死角物体計測部１３２としての制御部１３は、まず、死角領域Ｒ１に向けて物理信号Ｓａを放射するように、レーダ１１を制御する（Ｓ１０５）。図５（ａ），（ｂ）に、それぞれ死角物体４がない場合とある場合におけるステップＳ１０５の物理信号Ｓａの伝搬経路を例示する。
【００５６】
ステップＳ１０５において、制御部１３は、例えば図４の解析結果に基づいて、レーダ１１から死角領域Ｒ１の境界近傍の対向壁３２に物理信号Ｓａを放射させる。図５（ａ）の例において、自車両２のレーダ１１からの物理信号Ｓａは、横道の死角領域Ｒ１を介して対向壁３２と反対側の壁３５との間で反射を繰り返し、多重反射波として伝搬している。図５（ａ）の例では、死角物体４がないことに対応して、多重反射波は自車両２に向かって来ない。
【００５７】
一方、図５（ｂ）の例では、死角物体４が存在することから、レーダ１１からの物理信号Ｓａは、各々の壁３２，３３に加えて死角物体４でも反射して、自車両２に向かう多重反射波Ｓｂ１となり得る。よって、レーダ１１で受信される波動信号Ｓｂには、死角物体４の情報を有する多重反射波Ｓｂ１の信号成分が含まれることとなる。
【００５８】
ステップＳ１０５において、レーダ１１は、物理信号Ｓａを放射すると共に波動信号Ｓｂを受信して、物理信号Ｓａの反射波に基づく各種計測を行う。制御部１３は、レーダ１１から計測結果を取得する（Ｓ１０６）。
【００５９】
制御部１３は、レーダ１１の計測結果に基づいて、死角物体の検知処理を行う（Ｓ１０７）。多重反射波Ｓｂ１（図５（ｂ））の信号成分は、ドップラーシフト、位相及び伝搬時間により、反射元の死角物体４の速度および伝搬経路の長さに応じた情報を有している。死角物体の検知処理（Ｓ１０７）は、このような信号成分を解析することにより、多重反射波Ｓｂ１を反射した死角物体４の速度及び位置等を検知する。ステップＳ１０７の処理の詳細については後述する。
【００６０】
次に、制御部１３は危険度判定部１３３として動作し、死角物体４の検知結果（Ｓ１０７）に基づいて危険度の判定処理を行う（Ｓ１１１）。危険度の判定処理は、例えば、検知された位置及び速度等から死角物体４が自車両２に接近することの危険度に応じて、警告の要否を判定する。ステップＳ１０７において死角物体４の動き、距離、種類及び形状等の情報が検知される場合、ステップＳ１１１ではこれらの情報を用いて危険度が判定されてもよい。ステップＳ１１１の処理の詳細については後述する。
【００６１】
次に、制御部１３は、危険度の判定結果（Ｓ１１１）に応じて、車両制御装置２０に各種の制御信号を出力する（Ｓ１１２）。例えば、ステップＳ１１１において警告を要すると判定された場合、制御部１３は、報知器２２に警告を報知させたり、車両駆動部２１を制御したりするための制御信号を生成する。
【００６２】
制御部１３は、例えば制御信号を出力する（Ｓ１１２）と、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００６３】
以上の処理によると、検知装置１は自車両２の周辺監視を行いながら（Ｓ１０１〜Ｓ１０３）、死角が発見されると（Ｓ１０３でＹＥＳ）、死角物体４の検知を行い（Ｓ１０７）、各種のアクションを行うことができる（Ｓ１１２）。
【００６４】
以上の処理では、周辺監視にカメラ１２を用いたが、ナビゲーション機器１５を用いてもよい。本変形例を図６に示す。ナビゲーション機器１５は、例えば図６に示すように、自車両２の周辺環境の地図情報Ｄ２において、自車両２までの各種距離を計算し、自車両２の現在位置を監視する。制御部１３は、以上のようなナビゲーション機器１５の監視結果を、図３の各種処理に用いることができる。制御部１３は、ナビゲーション機器１５の監視結果に基づいて、例えば地図情報Ｄ２中の構造物３０に基づき、構造情報Ｄ１を取得したり、死角領域Ｒ１を検知したりすることができる（Ｓ１０２）。また、制御部１３は、図３の処理において適宜、車載センサ１６の検出結果を用いてもよい。
【００６５】
死角物体の検知処理（図３のＳ１０７）について、図７〜９を用いて説明する。
【００６６】
図７は、死角物体の検知処理の実験を説明するための図である。図７（ａ）は、本実験の実験環境の構造情報Ｄ１を示す。図７（ｂ）は、死角物体４がない場合のレーダ１１の計測結果を示す。図８は、図７の実験において死角物体がある場合を例示する図である。図８（ａ）は、死角物体４がある場合のレーダ１１の計測結果を示す。図８（ｂ）は、死角物体４から推定される多重反射波の伝搬経路を例示する。
【００６７】
本実験は、図７（ａ）に示すように、交差点を有する通路において行われた。図７（ｂ），７（ａ）における濃淡は、淡いほどレーダ１１で得られた信号強度が強いことを示している。
【００６８】
本実験においては、死角物体４がない状態では、図７（ｂ）に示すように、４ｍ付近に強いピークＰ１が確認された。ピークＰ１は、レーダ１１に対向する対向壁Ｐ１からの反射波を示している。また、図７（ｂ）では、その他各壁３２，３３からの反射波によるピークＰ２，Ｐ３がそれぞれ確認できる。
【００６９】
一方、死角物体４を置いた状態では、図８（ａ）に示すように、対向壁３２よりも遠い７ｍ付近に、強いピークＰ４が現れた。同ピークＰ４の方位は、レーダ１１から対向壁３２の奥側に見える。以上の距離と方位から、当該ピークＰ４が、対向壁３２による反射を経て死角物体４から反射した成分が主となっていることが分かる（図８（ｂ）参照）。即ち、レーダ１１の計測結果におけるピークＰ４までの距離と方位に基づいて、死角物体４を波源とするピークＰ４を検知できることが確認された。
【００７０】
以上のような死角物体４の信号成分の解析は、周辺環境の構造情報を用いることにより、死角物体４の有無及び位置等をより精度良く検知できる。以下、実施形態１における死角物体の検知処理の一例を、図９を用いて説明する。
【００７１】
図９は、実施形態１における死角物体の検知処理を例示するフローチャートである。図９のフローチャートによる処理は、図３のステップＳ１０７において、死角物体計測部１３２として動作する制御部１３によって実行される。
【００７２】
まず、制御部１３は、図３のステップＳ１０６において取得したレーダ１１の計測結果の信号から、死角物体の解析対象とする信号成分を抽出するために、周辺環境からの反射波を示す環境成分を除去する（Ｓ１１）。ステップＳ１１の処理は、例えばステップＳ１０２で取得された構造情報を用いて行われる。
【００７３】
例えば、図７（ｂ）の例の各ピークＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、通路の構造情報Ｄ１（図７（ｂ））において各々対応する壁３１，３２，３３からの反射波を示す環境成分として、予め推定可能である。制御部１３は、構造情報Ｄ１を参照して各種構造物での反射波を予測して、レーダ１１の計測結果（例えば図８（ａ））から予測結果の環境成分を差し引く（Ｓ１１）。これにより、通路等の環境下の構造物による反射波の影響を低減し、死角の物体の信号成分のみを強調し易くできる。
【００７４】
次に、制御部１３は、環境成分の除去により得られた信号成分に基づいて、死角物体４を検知するための信号解析を行う（Ｓ１２）。ステップＳ１２の信号解析は、周波数解析、時間軸上の解析、空間分布および信号強度等の各種の解析を含んでもよい。
【００７５】
制御部１３は、信号解析の解析結果に基づいて、例えば死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されるか否かを判断し（Ｓ１３）、これによって、死角物体４の有無を検知する。例えば、図８（ａ）の例においてピークＰ４は、対向壁３２よりも通路の奥側を波源としており、通路の構造から環境成分として予測されない位置にある。このことから、当該ピークＰ４は、死角内を波源とする波が、多重反射したことに起因すると推定できる。つまり、制御部１３は、検知済みの死角の方位に、対向壁３２を超える距離で反射波が観測される場合、死角物体４があると判定できる（ステップＳ１３でＹＥＳ）。
【００７６】
制御部１３は、死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されると判断した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、多重反射による屈曲が推定される伝搬経路に応じて、死角物体４までの距離および速度といった各種の状態変数を計測する（Ｓ１４）。例えば、制御部１３は、構造情報Ｄ１において死角部分の道幅（死角領域Ｒ１の幅）を示す情報を用いることによって、例えば図８（ｂ）に示すように、信号成分から分かる死角物体４までの経路長を折り返すように補正して、より実際の位置に近い死角物体４の位置を算出することができる。
【００７７】
制御部１３は、死角物体４の測量を行うと（Ｓ１４）、図３のステップＳ１０７の処理を終了する。その後、制御部１３は、検知された死角物体４についての危険度の判定処理（図３のＳ１１１）を実行する。
【００７８】
また、制御部１３は、死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されないと判断した場合（Ｓ１３でＮＯ）、特に測量を行わずに、本処理を終了する。この場合、制御部１３は、図３のステップＳ１１１以降の処理を省略してもよい。
【００７９】
以上の処理によると、レーダ１１の物理信号Ｓａにおける多重反射の性質に基づき死角領域Ｒ１内部で生じた信号成分を利用して、死角物体４を検知することができる。
【００８０】
ここで、死角物体４の情報を有する信号成分は微弱であり、死角外の見えている物体からの反射波も存在する中で検出することとなるため、検出及び推定が難しいと考えられる。また、死角物体４までの実際の距離と信号の伝搬経路の長さが異なるため、実際の距離を推定し難いとも考えられる。これに対して、周辺環境の構造情報Ｄ１を用いることにより、受信波を解析する前提条件を絞り込んだり（Ｓ１１）、推定精度を高めたりすることができる（Ｓ１４）。
【００８１】
例えば、ステップＳ１１において、制御部１３は、構造情報Ｄ１における死角近傍の交差点までの距離を参照して、交差点との直線距離に対する信号の往復伝搬時間以下で得られる受信波の信号成分を除去する。このような受信波は直接反射波（即ち反射１回の波）であり、死角物体４の情報を含まないことから、解析対象から除外することができる。また、制御部１３は、自車両２から見た死角の方位角に基づいて、死角から到来する反射波と他の角度から到来する反射波とを分離することもできる。
【００８２】
ステップＳ１１の処理は、必ずしも周辺環境の構造情報Ｄ１を用いなくてもよい。例えば、制御部１３は、時間軸に沿って得た信号から、自車両２の位置変化を差し引いて、解析対象を動体に制限してもよい。本処理は、ステップＳ１２の信号解析において行われてもよい。
【００８３】
以上のステップＳ１２において、制御部１３は、解析対象の信号成分において、動体に反射したことによるドップラーシフト、或いは人間や自転車など特有の所作の揺らぎといった、特定の物体の所作により現れる特徴があるか否かを解析してもよい。また、制御部１３は、空間的に広がりを持った面計測の信号分布が、自動車、自転車、人間などの特有の分布を持っているか、或いは反射強度により自動車大の金属体による反射が含まれるか等を解析してもよい。以上のような解析は、適宜組み合わせて行われてもよいし、個々を明示的に解析する代わりに、機械学習を用いて多次元の特徴量として解析されてもよい。
【００８４】
危険度の判定処理（図３のＳ１１１）について、図１０〜１１を用いて説明する。
【００８５】
図１０は、危険度の判定処理を例示するフローチャートである。図１１は、危険度の判定処理を説明するための図である。図１０のフローチャートによる処理は、図３のステップＳ１１１において、危険度判定部１３３として動作する制御部１３によって実行される。
【００８６】
まず、制御部１３は、ステップＳ１０７における死角物体４の検知結果に基づいて、危険度指数Ｄを算出する（Ｓ２１）。危険度指数Ｄは、検知された死角物体４と自車両２との間の衝突に関する危険度を判定するための指標を示す。例えば図１１に示すように、死角物体４が自車両２に近付く速度ｖ１が、危険度指数Ｄに設定できる。
【００８７】
次に、制御部１３は、例えば予め設定されたしきい値Ｖａを用いて、算出した危険度指数Ｄが、しきい値Ｖａを超えるか否かを判断する（Ｓ２２）。しきい値Ｖａは、例えば死角物体４に関する警告が必要となる危険度指数Ｄの大きさを考慮して設定される。例えば、Ｄ＝ｖ１の場合に危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを上回ると、制御部１３は、ステップＳ２２で「ＹＥＳ」に進む。
【００８８】
制御部１３は、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えると判断したとき（Ｓ２２でＹＥＳ）、危険度の判定結果として、例えば警告フラグを「ＯＮ」に設定する（Ｓ２３）。警告フラグは、死角物体４に関する警告の有無を「ＯＮ／ＯＦＦ」で管理するフラグであり、記憶部１４に記憶される。
【００８９】
一方、制御部１３は、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを超えないと判断したとき（Ｓ２２でＮＯ）、警告フラグを「ＯＦＦ」に設定する（Ｓ２４）。
【００９０】
制御部１３は、以上のように警告フラグを設定すると（Ｓ２３，Ｓ２４）、危険度の判定処理（図３のＳ１１１）を終了して、ステップＳ１１２の処理に進む。
【００９１】
以上の処理によると、死角物体４が自車両２或いは交差点３に近付く危険度が、対応する危険度指数Ｄに応じて判定される。例えば、警告フラグに応じた２値判定が行われる。警告フラグが「ＯＮ」のとき、制御部１３は、報知器２２に警告させたり、車両駆動部２１に特定の制御を行わせたりすることができる（図３のＳ１１２）。
【００９２】
なお、危険度の判定処理は２値判定に限らず、例えば警告の不要時に注意喚起の有無を判定する３値判定が行われてもよい。例えば、注意喚起用のしきい値Ｖｂ（＜Ｖａ）を用いて、制御部１３が、ステップＳ２２で「ＮＯ」に進んだときにＤ＞Ｖｂか否かを判断してもよい。
【００９３】
以上の処理において、危険度指数Ｄは速度ｖ１に限らず、死角物体４に関する種々の状態変数により設定可能であり、例えば速度ｖ１の代わりに加速度ｄｖ１／ｄｔに設定されてもよい。
【００９４】
また、危険度指数Ｄは、自車両２と死角物体４との間の距離Ｌに設定されてもよい。距離Ｌは、小さいほど自車両２と死角物体４間の衝突に関する危険度が高いと考えられる。そこで、例えばステップＳ２２において、制御部１３は、危険度指数Ｄ（＝Ｌ）がしきい値Ｖａを下回るときに「ＹＥＳ」に進み、下回らないときには「ＮＯ」に進んでもよい。
【００９５】
また、危険度指数Ｄは、各種の状態変数の組み合わせによって設定されてもよい。このような一例の危険度指数Ｄを次式（１）に示す。
Ｄ＝｜（Ｌ１−ｖ１Δｔ）＋（Ｌ０−ｖ０Δｔ）｜  …（１）
上式（１）において、Ｌ１は、基準位置Ｐ０から死角物体４までの距離である（図１１）。基準位置Ｐ０は、例えば交差点の中心など、死角物体４と自車両２との衝突が想定される位置に設定される。Δｔは、所定の時間幅であり、例えば自車両２が基準位置Ｐ０に到達するまでにかかることが予測される時間幅の近傍に設定される。Ｌ０は、基準位置Ｐ０から自車両２までの距離である。ｖ０は、自車両２の速度であり、車載センサ１６等から取得可能である。
【００９６】
上式（１）の危険度指数Ｄは、時間幅Δｔの経過後に推定される、死角物体４と基準位置Ｐ０間の距離と、基準位置Ｐ０と自車両２間の距離との総和である（図１１）。上式（１）によると、危険度指数Ｄが所定値よりも小さくなると、自車両２と死角物体４とが同時に基準位置Ｐ０に到達する可能性が充分に高いといった推定が行える。このような推定に対応する危険度の判定として、上式（１）の場合、制御部１３はＤ＝Ｌの場合と同様に、危険度指数Ｄがしきい値Ｖａを下回るときステップＳ２２で「ＹＥＳ」に進み、下回らないとき「ＮＯ」に進んでもよい。
【００９７】
また、危険度指数Ｄは、以下の式（２）又は式（２’）のように設定されてもよい。
Ｄ＝Ｌ１−ｖ１Δｔ                            …（２）
Ｄ＝｜Ｌ１−ｖ１Δｔ｜                        …（２’）
上記の各式（２），（２’）では、例えばΔｔ＝Ｌ０／ｖ０に設定される。時間幅Δｔは、自車両２の速度ｖ０の変動或いは基準位置Ｐ０の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。
【００９８】
式（２）の危険度指数Ｄが所定値よりも小さいとき（負値を含む）、自車両２が基準位置Ｐ０に到達する前に死角物体４が自車両２前方を横切る可能性が充分に高いと推定できる。また、式（２’）の危険度指数Ｄ（式（２）の場合の絶対値）が所定値よりも小さいとき、自車両２と死角物体４とが同時に基準位置Ｐ０に存在する可能性が充分に高いと推定できる。以上のような推定に対応して、制御部１３は、式（２）又は式（２’）の危険度指数Ｄを用いて、式（１）の場合と同様に危険度の判定を行うことができる。
【００９９】
以上のような危険度の判定処理において、しきい値Ｖａは、自車両２及び死角物体４の状態に応じて、動的に変更されてもよい。例えば、上述したＬ０が小さかったり、ｄｖ０／ｄｔ又はｄｖ１／ｄｔが大きかったり、或いは死角物体４が人間と推定される場合、危険度の判定をより厳格に行うべきと考えられる。そこで、このような場合が検知されると、制御部１３は、例えば上式（１）の危険度指数Ｄに対して、しきい値Ｖａを大きくしてもよい。
【０１００】
２−２−３.死角領域に侵入する前方他車両がある場合
図３のステップＳ１０４において、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた他車両５が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態（図１に例示した状態）であると判断した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１３は、上記の状態に応じた計測処理を実行する（Ｓ１０８〜Ｓ１１０）。
【０１０１】
死角物体計測部１３２としての制御部１３は、まず、レーダ１１を用いた計測を行う（Ｓ１０８）。レーダ１１は、物理信号Ｓａを放射すると共に多重反射波Ｓｂを受信して各種計測を行う。次に、制御部１３は、レーダ１１から計測結果を取得する（Ｓ１０９）。
【０１０２】
制御部１３は、レーダ１１の計測結果に基づいて、死角物体の検知処理を行う（Ｓ１１０）。多重反射波Ｓｂの信号成分は、ドップラーシフト、位相及び伝搬時間により、反射元の死角物体４の速度および伝搬経路の長さに応じた情報を有している。死角物体の検知処理（Ｓ１１０）は、このような信号成分を解析することにより、多重反射波Ｓｂを反射した死角物体４の速度及び位置等を検知する。
【０１０３】
制御部１３は、例えば、ステップＳ１１と同様に、レーダ１１の計測結果の信号から、死角物体の解析対象とする信号成分を抽出するために、周辺環境からの反射波を示す環境成分を除去する。そして、例えばステップＳ１２と同様に、制御部１３は、環境成分の除去により得られた信号成分に基づいて、死角物体４を検知するための信号解析を行う。次に、制御部１３は、ステップＳ１３と同様に、信号解析の解析結果に基づいて、例えば死角の対向壁３２の向こう側に波源が観測されるか否かを判断し、これによって、死角物体４の有無を検知する。制御部１３は、他車両５の方位に、他車両５の自車両２側の側面部を超える距離で反射波が観測される場合、死角物体４があると判定できる。
【０１０４】
制御部１３は、例えば、ステップＳ１４と同様に、他車両５の自車両２側の側面部の向こう側に波源が観測されると判断した場合、多重反射による屈曲が推定される伝搬経路に応じて、死角物体４までの距離および速度といった各種の状態変数を計測する。
【０１０５】
ステップＳ１１０を終えると、制御部１３は、前述の危険度の判定処理（Ｓ１１１）以降の処理を実行する。
３．まとめ
以上のように、実施形態１に係る検知装置１は、移動体の一例である自車両２の周辺環境における死角に存在する死角物体４を検知する。検知装置１は、検出部としてのレーダ１１と、測距部としてのカメラ１２と、制御部１３とを備える。レーダ１１は、自車両２から周辺環境に物理信号Ｓａを放射して、放射した物理信号Ｓａの反射信号Ｓｂを検出する。カメラ１２は、自車両２から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。制御部１３は、レーダ１１の検出結果を解析する。制御部１３は、検出された距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域Ｒ１と、自車両２の前方を死角領域Ｒ１に向かって進行する他車両５とを検知し（Ｓ１０２，Ｓ１０３及びＳ１０４）、レーダ１１の検出結果において、他車両５で反射した反射信号Ｓｂに基づいて、死角領域Ｒ１の中の死角物体４を検知する（Ｓ１１０）。
【０１０６】
以上の検知装置１によると、レーダ１１からの物理信号Ｓａと他車両５で反射した反射信号Ｓｂとを利用して、自車両２から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。
【０１０７】
実施形態１の検知装置１において、制御部１３は、死角物体４の検知結果（Ｓ１０７,Ｓ１１０）に基づいて、死角領域Ｒ１に関する危険度を判定する（Ｓ１１１）。危険度の判定により、例えば自車両２と死角物体４との出会い頭の衝突等を回避し易くすることができる。
【０１０８】
実施形態１に係る移動体システムは、検知装置１と、車両制御装置２０とを備える。車両制御装置２０は、検知装置１の検知結果に基づいて、例えば報知器２２及び車両駆動部２１など、自車両２において各種の制御を実行する。移動体システムは、検知装置１により、移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。
【０１０９】
実施形態１に係る検知方法は、自車両２の周辺環境における死角に存在する死角物体４を検知する検知方法である。本方法は、カメラ１２が、自車両２から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出するステップＳ１０１と、制御部１３が、検出された距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域Ｒ１を検知するステップＳ１０２，Ｓ１０３とを含む。本方法は、制御部１３が、自車両２の前方を死角領域Ｒ１に向かって進行する他車両５を検知するステップＳ１０４を含む。本方法は、レーダ１１が、自車両２から物理信号Ｓａを放射し、放射した物理信号Ｓａの反射信号Ｓｂを検出するステップＳ１０９を含む。本方法は、制御部１３が、レーダ１１の検出結果において、他車両５で反射した反射信号Ｓｂに基づいて、死角領域Ｒ１中の死角物体４を検知するステップＳ１０７を含む。
【０１１０】
実施形態１において、以上の検知方法を制御部１３に実行させるためのプログラムが提供される。実施形態１の検知方法によると、自車両２等の移動体から周辺環境における死角の中に存在する物体を検知することができる。
【０１１１】
（実施形態２）
図１２は、検知装置１による実施形態２に係る検知動作を説明するためのフローチャートである。図１２に示す実施形態２のフローチャートは、図３の実施形態１のフローチャートのステップＳ１１０の代わりに、他車両５の時間的変化を含む情報に基づいて死角物体を検知するステップＳ２１０を含む。
【０１１２】
図１３及び図１４は、他車両５の時間的変化を含む情報に基づいて死角物体を検知するステップＳ２１０を説明するための図である。図１３は、時刻Ｔ１における自車両２、他車両５及び死角物体４の状態を示す図である。図１３では、自車両２は、破線矢印で示した進行方向Ｆ２の方向に移動している。
【０１１３】
なお、進行方向Ｆ２は、駆動力を与えたとすれば自車両２が移動すべき方向であり、仮に図１３において自車両２が停止していたとしても、自車両２の進行方向はＦ２で表される。自車両２が後退（バック）走行する場合は、進行方向Ｆ２は図１３に示したものと逆向きになる。図１３の例では、自車両２の進行方向Ｆ２は、自車両２の車体の中心を通り、自車両２の長手軸に平行な方向である。
【０１１４】
図１３では、自車両２の前方に他車両５がある。他車両５は、時刻Ｔ１より前は自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していたものであり、図１３の時刻Ｔ１においては、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている。破線矢印Ｆ５は、他車両５の進行方向を示している。
【０１１５】
第１の角度θｂ（Ｔ１）は、時刻Ｔ１において、自車両２の進行方向Ｆ２と他車両Ｆ５の進行方向とがなす角度である。
【０１１６】
図１３に示すような状態では、死角領域Ｒ１が検知され（Ｓ１０３でＹＥＳ）、かつ、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた他車両５が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態である（Ｓ１０４でＹＥＳ）ため、制御部１３は、ステップＳ１０８、Ｓ１０９及びＳ２１０の処理を行う。
【０１１７】
ステップＳ２１０において、制御部１３は、他車両５の方位に、他車両５の自車両２側の側面部を超える距離で反射波Ｓｂが観測されるため、死角物体４があると判定できる。レーダ１１は、前述のようにパルス状に物理信号Ｓａを放射するため、反射波Ｓｂがいつどの方向に放射した物理信号Ｓａに対応する反射波であるかを把握できる。したがって、制御部１３は、死角物体４があると判定した場合、反射波Ｓｂに対応する物理信号Ｓａの放射方向を特定することができる。物理信号Ｓａの放射角度（第１の角度）θａ（Ｔ１）は、自車両２の進行方向Ｆ２と物理信号Ｓａの放射方向とがなす角度である。
【０１１８】
図１３に示すように、自車両２から第１の角度θａ（Ｔ１）の方向に放射された物理信号Ｓａは、他車両５の反射点Ｐで反射され、死角物体４に到達する。時刻Ｔ１における自車両２の物理信号Ｓａの放射位置と他車両５の反射点Ｐとの間の第１の距離Ａ（Ｔ１）、及び、自車両２の物理信号Ｓａの放射位置と死角物体４との間の第２の距離Ｃ（Ｔ１）を用いると、他車両５の反射点Ｐと死角物体４との間の第３の距離Ｂ（Ｔ１）は、次の式（３）で表される。
Ｂ（Ｔ１）＝Ｃ（Ｔ１）−Ａ（Ｔ１）                          …（３）
【０１１９】
なお、第１の距離Ａ（Ｔ１）は、カメラ１２によって取得した撮像画像に画像解析を行うこと（Ｓ１０２）によって算出できる。また、第２の距離Ｃ（Ｔ１）は、レーダ１１による計測結果として取得される（Ｓ１０９）。
【０１２０】
また、時刻Ｔ１において、自車両２の物理信号Ｓａの放射位置と他車両５の反射点Ｐとを結ぶ線分と、他車両５の反射点Ｐと死角物体４とを結ぶ線分と、がなす角度θｘ（Ｔ１）は、次の式（４）で表される。
θｘ（Ｔ１）＝１８０°−２θｂ（Ｔ１）＋２θａ（Ｔ１）      …（４）
【０１２１】
以上のような幾何学的情報が得られるため、制御部１３は、死角物体４の位置を特定することができる。
【０１２２】
図１４は、時刻Ｔ２（＞Ｔ１）における自車両２、他車両５及び死角物体４の状態を示す図である。他車両５は、時刻Ｔ１の状態から更に旋回している。時刻Ｔ２においても、上記の式（３）及び式（４）が成り立つ。すなわち、次の式（５）及び式（６）が成り立つ。
Ｂ（Ｔ２）＝Ｃ（Ｔ２）−Ａ（Ｔ２）                          …（５）
θｘ（Ｔ２）＝１８０°−２θｂ（Ｔ２）＋２θａ（Ｔ２）      …（６）
【０１２３】
以上のように、自車両２の物理信号Ｓａの放射位置、画像解析（Ｓ１０２）の結果及びレーダ１１による計測結果（Ｓ１０９）から、時刻Ｔ１及びＴ２における死角物体４の位置を特定することができる。これにより、制御部１３は、例えば、人等の死角物体４が交差点３又は自車両２の進行先の地点に向かって動いているか否かを判断することができる。また、動いている場合、死角物体４の速度を算出することができる。
【０１２４】
得られた死角物体４の位置、移動方向、速度等を用いて、実施形態１と同様に、危険度の判定処理が実行される（Ｓ１１１）。
【０１２５】
以上のように、実施形態２に係る検知装置１において、制御部１３は、距離情報に基づいて、自車両２の進行方向Ｆ２と他車両５の進行方向Ｆ５とがなす第１の角度θｂと、レーダ１１と他車両５の反射点Ｐとの間の第１の距離Ａと、を算出する。制御部１３は、第１の距離Ａと、レーダ１１による検出結果に基づいて算出した自車両２と死角物体４との間の第２の距離Ｃと、に基づいて、他車両５と死角物体との間の第３の距離Ｂを算出する。
【０１２６】
また、制御部１３は、レーダ１１と他車両５の反射点Ｐとを結ぶ線分と、他車両５の反射点Ｐと死角物体４とを結ぶ線分と、がなす角度θｘを式（４）又は式（６）に基づいて算出する。ここで、θｂは第１の角度であり、θａは自車両２の進行方向Ｆ２と物理信号Ｓａの放射方向とがなす第２の角度である。
【０１２７】
これにより、制御部１３は、死角物体４の位置を詳細に特定することができる。
【０１２８】
また、制御部１３は、第２の距離Ｃ、第２の距離Ｃの時的変化、第３の距離Ｂ及び第３の距離Ｂの時的変化の少なくとも１つに基づいて、死角領域に関する危険度を判定する。詳細に特定された死角物体４の位置を危険度の判定に用いることにより、危険度を高精度に判定することができ、例えば自車両２と死角物体４との出会い頭の衝突等を回避し易くすることができる。
【０１２９】
（実施形態３）
図１５は、検知装置１による実施形態３に係る検知動作を説明するためのフローチャートである。図１５に示す実施形態３のフローチャートが示す流れは、実施形態２と異なり、死角領域Ｒ１が検知され（Ｓ１０３でＹＥＳ）、かつ、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた他車両５が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態である（Ｓ１０４でＹＥＳ）場合、制御部は、レーダ１１を他車両５に向けて制御する（Ｓ３０８）。
【０１３０】
実施形態１及び実施形態２で説明したように、検知装置１は、Ｓ１０４でＹＥＳの場合、レーダ１１から放射された物理信号Ｓａを他車両５に反射させて死角物体４に到達させるものである。したがって、Ｓ１０４でＹＥＳの場合、レーダ１１から放射される物理信号Ｓａの放射角θａは、−θｅ＜θａ＜θｄ（図１６参照）であればよく、これ以外の範囲に物理信号Ｓａを照射する必要はない。
【０１３１】
θｄ及びθｅは、カメラ１２によって取得した撮像画像に画像解析を行うこと（Ｓ１０２）によって取得した他車両５の位置及び形状に基づいて決定される。
【０１３２】
レーダ１１を他車両５に向けて制御するステップＳ３０８の後のステップＳ１０９以降の動作の流れは、実施の形態２において図１２で示した動作の流れと同様であるため、説明を省略する。
【０１３３】
以上のように、実施形態３に係る検知装置１において、制御部１３は、自車両２の前方を死角領域Ｒ１に向かって進行する他車両５を検知したとき、検知した他車両５に向けて物理信号Ｓａを放射するように、レーダ１１を制御する。これにより、他車両５の方に向いた狭い範囲のみをレーダ１１の物理信号Ｓａによって走査すればよい。したがって、制御部１３は、例えば高いフレームレートで死角物体４の位置を把握することができる。よって、高精度に死角物体４の位置及び速度を把握することができる。危険度判定を行う場合には、危険度を高精度に判定することができるため、例えば自車両２と死角物体４との出会い頭の衝突等を回避し易くすることができる。
【０１３４】
（他の実施形態）
上記の実施形態１では、死角物体４の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図１７を用いて説明する。
【０１３５】
図１７では、レーダ１１からの物理信号Ｓａが遮蔽壁３１において回折し、死角物体４に到達している。また、死角物体４における反射波は、遮蔽壁３１において回折し、回折波Ｓｂ２として自車両２に戻って来ている。例えば、本実施形態の制御部１３は、図３のステップＳ１０５において、遮蔽壁３１で回り込みを生じるように、レーダ１１からの放射する物理信号Ｓａの波長および方位を制御する。
【０１３６】
例えば可視光よりも波長が大きい物理信号Ｓａを用いることによって、直進性の高い可視光等では各種の遮蔽物の存在により幾何学的に到達し得ない領域にも、信号を到達させることができる。また、死角物体４となり得る車両や人間などは通常丸みを帯びた形状をしていること等から、当該信号は完全反射的な経路だけではなく、放射された自車両２が存在する方向へも反射する。このような反射波が遮蔽壁３１に対して回折現象を起こして伝搬することにより、解析対象の信号成分として回折波Ｓｂ２をレーダ１１に受信させることができる。
【０１３７】
回折波Ｓｂ２の信号成分は死角物体４までの伝搬経路の情報と移動速度に応じたドップラー情報を有している。よって、同信号成分を信号解析することにより、実施形態１と同様に、信号成分の伝搬時間、位相及び周波数の情報から死角物体４の位置及び速度を計測可能である。この際、回折波Ｓｂ２の伝搬経路も、遮蔽壁３１までの距離或いは各種の構造情報Ｄ１により、推定可能である。また、多重反射と回折が組み合わされた伝搬経路も適宜、推定でき、このような波の信号成分が解析されてもよい。
【０１３８】
上記の各実施形態では、カメラ１２によって自車両の周辺環境を撮像し、制御部１３によって取得した撮像画像に画像解析を行って、現在の自車両２の周辺環境に関する構造情報を生成する例について説明した。構造情報は、他車両５の形状、特に他車両５の反射点Ｐ付近の形状を示す情報を含んでもよい。上記の各実施形態のステップＳ１０４において、自車両２の前方を自車両２と同じ方向に進行していた他車両５が、死角領域Ｒ１の方向へ進行方向を変更して、死角領域Ｒ１に侵入しようとしている状態であると判断した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１３は、レーダ１１から他車両５に放射された物理信号Ｓａが反射点Ｐで反射されたことを利用して、死角物体４の位置を特定する。この際、画像解析によって得られた他車両５の形状、特に他車両５の反射点Ｐ付近の形状を示す情報を利用すると、例えば物理信号Ｓａが他車両５の反射点Ｐを経由して確実に死角領域Ｒ１の方向へ伝播するように、物理信号Ｓａを照射すべき方向を制御することができる。また、他車両５の形状と、到来角度等の反射信号Ｓｂの情報とを組み合わせることによって、死角物体４の位置を高精度に特定することができる。
【０１３９】
また、上記の各実施形態では、検出部の一例をしてレーダ１１を説明した。本実施形態の検出部はレーダ１１に限らず、例えばＬＩＤＡＲであってもよい。検出部から放射する物理信号Ｓａは、例えば赤外線であってもよい。また、検出部は、ソナーであってもよく、物理信号Ｓａとして超音波を放射してもよい。これらの場合、検出部が受信する波動信号Ｓｂは、対応する物理信号Ｓａと同様に設定される。
【０１４０】
また、上記の各実施形態では、レーダ１１及びカメラ１２が自車両２前方に向けて設置される例を説明したが、レーダ１１等の設置位置は特に限定されない。例えば、レーダ１１等は、自車両２後方に向けて配置されてもよく、例えば移動体システムは駐車支援に用いられてもよい。
【０１４１】
また、上記の各実施形態では、移動体の一例として自動車を例示した。検知装置１が搭載される移動体は、特に自動車に限定されず、例えばＡＧＶであってもよい。例えば、検知装置１は、ＡＧＶの自動走行時に周辺監視を行い、死角中の物体を検知してもよい。
【０１４２】
（付記）
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。
【０１４３】
本開示に係る第１の態様は、移動体（２）の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知装置（１）である。前記検知装置は、検出部（１１）と、測距部（１２）と、制御部（１３）とを備える。前記検出部は、前記移動体から前記周辺環境に物理信号（Ｓａ）を放射し、放射した物理信号の反射信号（Ｓｂ）を検出する。前記測距部は、前記移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。前記制御部は、前記検出部の検出結果を解析する。前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域（Ｒ１）と、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体（５）とを検知し（Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４）、前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域の中の物体（４）を検知する（Ｓ１１０）。
【０１４４】
第２の態様では、第１の態様の検知装置において、前記制御部は、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する前記他の移動体を検知したとき、検知した前記他の移動体に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御する（Ｓ３０８）。
【０１４５】
第３の態様では、第１又は第２の態様の検知装置において、前記距離情報に基づいて、前記移動体の進行方向と前記他の移動体の進行方向とがなす第１の角度（θｂ）と、前記検出部と前記他の移動体の反射点との間の第１の距離（Ａ）と、を算出し、
前記第１の距離（Ａ）と、前記検出部による検出結果に基づいて算出した前記移動体と前記死角領域の中の物体との間の第２の距離（Ｃ）と、に基づいて、前記他の移動体と前記死角領域の中の物体との間の第３の距離（Ｂ）を算出する。
【０１４６】
第４の態様では、第３の態様の検知装置において、前記制御部は、前記検出部と前記他の移動体の反射点とを結ぶ線分と、前記他の移動体の反射点と前記死角領域の中の物体とを結ぶ線分と、がなす角度θｘを次式に基づいて算出する。
θｘ＝１８０°−２θｂ＋２θａ
ここで、θｂは前記第１の角度であり、θａは前記移動体の進行方向と前記物理信号の放射方向とがなす第２の角度である。
【０１４７】
第５の態様では、第１〜第３のいずれかの態様の検知装置において、前記制御部は、前記死角領域の中の物体の検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する。
【０１４８】
第６の態様では、第３又は第４の態様の検知装置において、前記制御部は、前記第２の距離（Ｃ）、前記第２の距離の時的変化、前記第３の距離（Ｂ）及び前記第３の距離の時的変化の少なくとも１つに基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する。
【０１４９】
第７の態様は、前記制御部の検知結果に応じて前記移動体を駆動する駆動部（２１）を更に備える、第１〜第５のいずれかの態様の検知装置である。
【０１５０】
第８の態様は、前記移動体の使用者に対して前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部（２２）を更に備える、第１〜第６のいずれかの態様の検知装置である。
【０１５１】
第９の態様は、前記危険度に応じて前記移動体を駆動する駆動部を更に備える、第４又は第５の態様の検知装置である。
【０１５２】
第１０の態様は、前記移動体の使用者に対して前記危険度に応じた報知を行う報知部（２２）を更に備える、第４、第５又は第８の態様の検知装置である。
【０１５３】
第１１の態様では、第１〜第１０のいずれかの態様の検知装置において、前記測距部は、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む。
【０１５４】
第１２の態様では、第１〜第１１のいずれかの態様の検知装置において、前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも１つを含む。
【０１５５】
第１３の態様は、第１〜第１２のいずれかの態様の検知装置と、制御装置（２０）とを備える移動体システムである。前記制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づいて、前記移動体を制御する。
【０１５６】
第１４の態様は、移動体（２）の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知方法である。本方法は、測距部（１２）が、前記移動体から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出するステップ（Ｓ１０１）と、制御部（１３）が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域（Ｒ１）を検知するステップ（Ｓ１０２，Ｓ１０３）と、制御部が、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体（５）を検知するステップ（Ｓ１０２，Ｓ１０４）とを含む。本方法は、検出部（１１）が、前記移動体から前記周辺環境に物理信号（Ｓａ）を放射し、放射した物理信号の反射信号（Ｓｂ）を検出するステップ（Ｓ１０８）を含む。本方法は、前記制御部が、前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域中の物体（４）を検知するステップ（Ｓ１１０）を含む。
【０１５７】
第１５の態様は、第１４の態様の検知方法を制御部に実行させるためのプログラムである。
【符号の説明】
【０１５８】
１    検知装置
１１    レーダ
１２    カメラ
１３    制御部
１４    記憶部
１５ナビゲーション機器
２    自車両
２０    車両制御装置
【図１】
2020060864.tif 000003
【図２】
2020060864.tif 000004
【図３】
2020060864.tif 000005
【図４】
2020060864.tif 000006
【図５】
2020060864.tif 000007
【図６】
2020060864.tif 000008
【図７】
2020060864.tif 000009
【図８】
2020060864.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020060864.tif 000012
【図１１】
2020060864.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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