(57)【要約】【課題】車両が目標駐車位置に至る駐車経路に沿って駐車する際に、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる駐車支援方法を提供する。【解決手段】目標駐車位置に至る駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、乗員の脳活動を計測し、脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し（Ｓ４）、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する（Ｓ９，Ｓ１２）。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置に至る、旋回部分を含む駐車経路を設定し、前記設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
乗員の脳活動を計測し、
前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿った前記自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、
前記違和感を検出した場合には、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
前記駐車経路の変更では、前記駐車経路の直進部分の長さと前記旋回部分の長さの比率を変更することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記駐車経路の変更では、前記駐車経路の曲率を変更することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記検出された違和感の強度が閾値未満の場合に、前記設定した駐車経路を維持し、
前記検出された違和感の強度が前記閾値以上の場合に、前記駐車経路の曲率を大きくする
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、前記設定した駐車経路を維持し、
前記検出された違和感が前記閾値以上の場合に、前記駐車経路の曲率を小さくする
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
前記検出された違和感のデータを記憶し、
前記記憶した違和感のデータに基づいて、前記駐車経路の曲率を設定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項７】
目標駐車位置に至る、旋回部分を含む駐車経路を設定し、前記設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
乗員の脳活動を計測するセンサと、
前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿った前記自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、前記違和感を検出した場合には、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更するコントローラと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援方法として、走行距離当たりの曲率の変化度合が最も緩やかな走行軌跡、つまり、車両の操舵に伴う横方向の角速度を小さい走行軌跡を移動経路として設定する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援方法では、車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に関わらず一律に、走行距離当たりの曲率の変化度合が最も緩やかな走行軌跡を移動経路として設定する。このため、車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に起因して、移動経路に沿った移動中の旋回動作に対して乗員が違和感を覚える場合がある。
【０００５】
上記問題点に鑑み、本発明は、車両が目標駐車位置に至る駐車経路に沿って駐車する際に、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、目標駐車位置に至る駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置であって、乗員の脳活動を計測し、脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両が目標駐車位置に至る駐車経路に沿って駐車する際に、乗員の違和感に応じて駐車経路を変更するので、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
【図３】脳波の波形の一例を示すグラフである。
【図４】違和感有無判断処理の一例を説明するためのグラフである。
【図５】違和感有無判断処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道を示す平面図である。
【図７】三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の曲率を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態に係る駐車支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。
【図９Ａ】走行距離に対する駐車経路の曲率の変化を示すグラフである。
【図９Ｂ】走行距離に対する脳波（出力電圧）の変化を示すグラフである。
【図１０】駐車経路の変更処理を説明するための概略図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１２Ａ】本発明の実施形態の第１変形例に係る駐車経路の変更処理の一例を示す概略図である。
【図１２Ｂ】本発明の実施形態の第１変形例に係る駐車経路の曲率を示すグラフである。
【図１３Ａ】本発明の実施形態の第２変形例に係る駐車経路の変更処理の一例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】本発明の実施形態の第２変形例に係る駐車経路の曲率を示すグラフである。
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜駐車支援装置＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４、情報提示装置５及びアクチュエータ６を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、情報提示装置５及びアクチュエータ６とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１１】
周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は例えばカメラ、レーダ又は通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、駐車場の駐車枠を区画する白線や縁石等を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。障害物には、自車両以外の車両（他車両）、歩行者、壁、柱等が含まれる。
【００１２】
レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダは、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、障害物と自車両との相対速度を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。
【００１３】
通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、駐車場や車庫の駐車領域等の周囲環境のデータを受信し、受信された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。
【００１４】
車両センサ３は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。
【００１５】
車速センサは、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。
【００１６】
脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。本明細書において、「乗員」は、例えば運転者であってもよく、運転者以外の同乗者であってもよい。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。
【００１７】
コントローラ１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（駐車支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
【００１８】
コントローラ１は、駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。
【００１９】
コントローラ１は、目標駐車位置に至る駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する。この際、コントローラ１は、乗員の脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。そして、コントローラ１は、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分（旋回経路）を変更する。ここで、「旋回部分」とは、自車両に旋回動作を発生させる区間であり、曲率を有する曲線部分を含む。
【００２０】
ここで、コントローラ１による乗員の違和感の検出方法の一例を説明する。コントローラ１の違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００２１】
違和感検出部１４は、例えば図３に示すように、駐車経路に沿った自車両の旋回動作の開始後の時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ１（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１４は更に、図４に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１４は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。
【００２２】
次に、図５のフローチャートを参照して、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップＳ１０１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ１０２において、所定時間Ｔ１で計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ１０３において、違和感検出部１４が、所定時間Ｔ１の脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ１０４において、違和感検出部１４が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ１０５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ１０４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ１０６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。
【００２３】
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１４は、線形判別法により、図４に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。
【００２４】
また、違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（程度）を算出してもよい。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。
【００２５】
また、本発明の実施形態では、例えば図３に示した所定時間Ｔ１において、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１４は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１４は、所定時間Ｔ１における脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。
【００２６】
図１に示した情報提示装置５は、表示装置（ディスプレイ）又はスピーカ等で構成することができる。表示装置としては、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を使用可能である。
【００２７】
アクチュエータ６は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ６は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ６の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。
【００２８】
次に、コントローラ１の駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５の各機能について説明する。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、駐車場や車庫等の自車両が駐車可能な領域を、目標駐車位置として検出する。
【００２９】
経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両の現在位置等の初期位置から、駐車位置検出部１１により設定された目標駐車位置に至るまでの駐車経路を算出する。駐車経路は、自車両の移動中に旋回動作が発生する旋回部分（旋回経路）を含む。
【００３０】
例えば、経路算出部１２は、駐車経路のうちの旋回部分を、曲率の変化率が一定なクロソイド曲線を組み合わせた軌道（三角波軌道）で構成してもよい。或いは、経路算出部１２は、駐車経路のうち曲率が変化する区間を、その区間の始点及び終点において曲率の変化率が零である躍度最小化軌道で構成してもよい。或いは、経路算出部１２は、駐車経路のうち曲率が変化する区間を、躍度最小化軌道を三角関数で近似した軌道（三角関数近似軌道）で構成してもよい。なお、経路算出部１２は、駐車経路のうちの旋回経路を三角波軌道、躍度最小化軌道、三角関数近似軌道以外の軌道で構成してもよい。例えば、駐車経路中の旋回経路を円弧とクロソイド曲線を組み合わせた軌道で構成してもよい。
【００３１】
ここで、図６及び図７を参照して、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道について説明する。図６及び図７において、三角波軌道を「三角波」、躍度最小化軌道を「躍度最小化軌道」、三角関数近似軌道を「三角関数近似」と表記している。図６に示すように、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の３種類の曲線はいずれも、原点Ｏ、原点Ｏにおける姿勢角θＯ＝０°から接点Ｐ、接点Ｐにおける姿勢角θＰ＝９０°に至る曲線であり、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて車両の操舵角が零となる。図６には、点Ｒを中心とする原点Ｏから接点Ｐまでの円弧Ｃ１も示している。図７は、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の曲線長Ｌに対する曲率ρの変化を示す。
【００３２】
三角波軌道は、曲率ρが曲線長Ｌに比例する２つのクロソイド曲線を組み合わせた軌道である。具体的には、三角波軌道は、図７に示すように、始点Ｐ１から接続点Ｐ２までの間のクロソイド曲線と、接続点Ｐ２から終点Ｐ３までの間のクロソイド曲線とを組み合わせて構成されている。三角波軌道の曲率ρの変化率は、始点Ｐ１、接続点Ｐ２、終点Ｐ３において不連続となる。三角波軌道は、図６に示すように、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道に比べて、曲率は小さく、大回りの旋回で、内回りの軌道となる。
【００３３】
躍度最小化軌道は、図６に示すように、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率ρの変化率が零となる軌道である。躍度最小化軌道は、三角関数近似軌道及び三角波軌道に比べて、曲率は大きく、小回りの旋回で、外回りの軌道となる。躍度最小化軌道は、図７に示すように、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率ρの変化率が連続するが、三角関数近似軌道及び三角波軌道に比べて曲率ρの最大値が大きくなる。
【００３４】
図７に示した躍度最小化軌道の曲率ρは、式（１）に示すように、曲線長ｌの関数として表すことができる。式（１）中のＬは、原点Ｏから接点Ｐまでの曲線全体の長さを示す。
【００３５】
【数１】
2020062963.tif 000003
【００３６】
三角関数近似軌道は、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率の変化率が零である躍度最小化軌道を三角関数で近似した曲線である。原点Ｏ及び接点Ｐにおける曲率ρの変化率は、三角波軌道に比べて緩やかであり、且つ躍度最小化軌道に比べて曲率ρの最大値が小さくなる。よって、図６に示すように、躍度最小化軌道に比べて内回りな軌道となる。詳細には、三角波軌道を基準として、軌道の膨らみを躍度最小化軌道の約半分程度に低減することができる。三角関数近似軌道は、三角波軌道及び躍度最小化軌道の両方の利点を兼ね備えた曲線であると言える。
【００３７】
図７に示した三角関数近似軌道の曲率ρも、式（２）に示すように、曲線長ｌの関数として表すことができる。式（２）は、式（１）の一部を三角関数の一例としての余弦関数で近似したものである。
【００３８】
【数２】
2020062963.tif 000004
【００３９】
なお、図７に示した三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の曲率ρのプロファイルとグラフの横軸とで囲まれる面積は、式（３）で表され、それぞれの曲線について全て同じ値となる。すなわち、原点Ｏから接点Ｐまで進んだ時のヨー角（姿勢角）θＰは、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道のそれぞれで同じになる。
【００４０】
【数３】
2020062963.tif 000005
【００４１】
図１に示した車両制御部１３は、経路算出部１２により算出された駐車経路に沿って自車両が移動し、目標駐車位置に駐車するように、アクチュエータ６を制御するための制御信号を出力する。車両制御部１７は、例えば加速、操舵及び制動の全てを自動で制御してもよく、操舵のみを自動で制御すると共に、加速及び制動は手動操作で行ってもよい。
【００４２】
違和感検出部１４は、自車両が駐車経路に沿って移動中において、旋回動作の開始後に計測された脳波に基づき、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、経路算出部１２は、現在の駐車経路（初期駐車経路）を維持する。一方、乗員の違和感が検出された場合、経路算出部１２は、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。
【００４３】
例えば、経路算出部１２は、コントローラ１の記憶装置等に記憶された乗員の好みに関する情報等に基づき、駐車経路を変更する際に、駐車経路の旋回部分の曲率を変更してもよい。例えば、経路算出部１２は、駐車経路を変更する際に、駐車経路の旋回部分の曲率を大きく変更してもよく、駐車経路の旋回部分の曲率を小さく変更してもよい。或いは、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、自車両の周辺に障害物が存在する場合には、障害物との安全余裕（安全マージン）が大きくなるように駐車経路の曲率等を変更してもよい。
【００４４】
例えば、経路算出部１２は、初期駐車経路の旋回部分が三角波軌道又は三角関数近似軌道で構成される場合に、旋回部分を、三角波軌道及び三角関数近似軌道よりも最大曲率が大きい躍度最小化軌道に変更してもよい。或いは、経路算出部１２は、初期駐車経路の旋回部分が躍度最小化軌道で構成される場合に、旋回部分を、躍度最小化軌道よりも最大曲率が小さい三角波軌道又は三角関数近似軌道に変更してもよい。
【００４５】
経路算出部１２は、例えば、乗員の違和感が検出された時点の自車両の位置、或いは乗員の違和感が検出された時点から所定時間経過後又は所定距離移動後の位置から、目標駐車位置までの駐車経路を変更してもよい。この場合、経路算出部１２は、例えば、初期駐車経路と変更後の駐車経路との切り替えが滑らかとなるように、初期駐車経路と変更後の駐車経路との曲率の変化率が連続するように駐車経路を変更してもよい。そして、車両制御部１３は、変更後の駐車経路の始点の位置において、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。
【００４６】
また、車両制御部１３は、乗員の違和感が検出された時点又は初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替える時点等で、自車両を停止させずに移動を継続しながら、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えてもよい。或いは、乗員の違和感が検出された時点又は初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替える時点等で、自車両を一旦停止させてから、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えてもよい。
【００４７】
また、経路算出部１２は、自車両が初期駐車経路に沿った駐車動作を開始した初期位置から目標駐車位置までの駐車経路を変更してもよい。この場合、車両制御部１３は、自車両が駐車動作を開始した初期位置に自車両を一旦後退させた後、変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。或いは、車両制御部１３は、現在実行中の駐車動作については自車両を初期駐車経路に沿って移動させて完了すると共に、変更後の駐車経路をコントローラ１の記憶装置等に記憶しておき、完了した駐車動作と共通又は類似する次回以降の駐車動作において、記憶していた変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。
【００４８】
学習部１５は、経路算出部１２により算出された駐車経路のデータと、駐車経路に対して違和感検出部１４により検出された違和感のデータを記憶し、記憶した駐車経路のデータと違和感のデータとの相関に基づき、乗員の好みの駐車経路を学習する。経路算出部１２は、初期駐車経路を設定する際に、学習部１５による学習結果に基づき、初期駐車経路の曲率を乗員の好みに合わせて設定することができる。
【００４９】
次に、図８に示すように、自車両１００が駐車場において駐車動作を行う場面を考える。図８では、自車両１００の左右の後輪の中央位置を自車両の位置として説明する。周囲センサ２は、駐車枠を区画する白線２１、障害物としての壁２２、障害物としての駐車中の他車両１０１，１０２，１０３を検出する。他車両１０２は、他車両１０１，１０３と比較して、駐車枠内において前方且つ左寄りに駐車している。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、他車両１０１，１０２の間の駐車枠を目標駐車位置として検出する。
【００５０】
経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、他車両１０１，１０２，１０３及び壁２２等の障害物を回避するように、自車両１００の現在位置Ｐ１１から、駐車位置検出部１１により設定された目標駐車位置に至るまでの駐車経路Ｔ１，Ｔ２を算出する。駐車経路Ｔ１，Ｔ２は、目標経路Ｔ１を移動して切り替えし位置Ｐ１２に到達し、１回の切り替えしで目標駐車位置Ｐ１３に到達する経路である。図８では、切り替えし位置Ｐ１２における自車両１００の概形Ｍ１と、目標駐車位置Ｐ１３における自車両１００の概形Ｍ２を模式的に示している。また、目標経路Ｔ１を移動中の自車両１００の概形を破線で示している。
【００５１】
図９Ａは、図８に示した自車両１００の現在位置Ｐ１１から切り替えし位置Ｐ１２までの駐車経路Ｔ１の軌道として採用し得る曲線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の、駐車経路Ｔ１に沿った走行距離に対する曲率の変化を示す。曲線Ｌ１は躍度最小化軌道であり、曲線Ｌ２は三角関数近似軌道であり、曲線Ｌ３は曲線Ｌ１よりも最大曲率が小さく、且つ曲線Ｌ２よりも最大曲率が大きい軌道である。曲線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のプロファイルとグラフの横軸で囲まれるそれぞれ面積は同じである。経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、例えば図９Ａの曲線Ｌ１で示した躍度最小化軌道で構成する。図９Ｂは、図９Ａと同様に走行距離を横軸とし、走行距離に対する脳波センサ４による脳波の変化を示す。
【００５２】
車両制御部１３は、図８に示すように、駐車経路Ｔ１に沿って自車両１００の旋回動作を開始させる。その後、図８に示す自車両１００の位置Ｐ１４、これに対応する図９Ａ及び図９Ｂに示す走行距離ｘ１の地点において、違和感検出部１４が、自車両１００の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。ここでは、自車両１００の旋回動作が乗員の好みと相違したか、或いは自車両１００が他車両１０２に接近したため、乗員が違和感を覚えたことが考えられる。
【００５３】
経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、図９Ａに示すように、走行距離ｘ１の地点において、曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道から、曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道に変更する。なお、経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、図９Ａに示した曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道から、曲線Ｌ２で示した三角関数近似軌道に変更する代わりに、曲線Ｌ３で示した軌道に変更してもよい。
【００５４】
この際、経路算出部１２は、走行距離ｘ１の地点で、初期駐車経路を構成する曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道の曲率と、変更後の駐車経路の曲率が連続するように、曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道を修正して変更後の駐車経路として用いてもよい。また、経路算出部１２は、走行距離ｘ１の地点までの曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道のプロファイル及び走行距離ｘ１の地点からの曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道のプロファイルと、グラフの横軸で囲まれた面積が、曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道のプロファイルとグラフの横軸で囲まれた面積と一致又は近似するように、走行距離ｘ１の地点からの曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道を修正して変更後の駐車経路として用いてもよい。
【００５５】
車両制御部１３は、図１０に示すように、乗員の違和感を検出した位置Ｐ１４から、変更後の駐車経路Ｔ３に沿って自車両１００を移動させる。変更後の駐車経路Ｔ３は、初期駐車経路Ｔ１よりも小回りの三角関数近似軌道で構成されており、初期駐車経路Ｔ１よりも他車両１０２に対する安全余裕が大きい。図１０では、目標経路Ｔ３を移動中の自車両１００の概形を一点鎖線で示している。その後、車両制御部１３は、切り替えし位置Ｐ１２で切り替えし、自車両１００を駐車経路Ｔ２に沿って移動させ、目標駐車位置Ｐ１３に駐車させる。
【００５６】
＜駐車支援方法＞
次に、図１１のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。
【００５７】
ステップＳ１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、自車両が駐車可能な目標駐車位置を検出する。
【００５８】
ステップＳ２において、経路算出部１２は、自車両の現在位置から、駐車位置検出部１１により検出された目標駐車位置までの、旋回経路を含む駐車経路を算出する。経路算出部１２は、例えば、駐車経路中の旋回経路を三角波軌道、躍度最小化軌道、三角関数近似軌道のいずれかで構成することができる。
【００５９】
ステップＳ３において、車両制御部１３は、経路算出部１２により算出された駐車経路に沿って自車両を移動させ、旋回動作を開始させる。ステップＳ４において、脳波センサ４が、自車両の移動中に、乗員の脳波のデータを検出する。違和感検出部１４が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。例えば、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満の場合であり、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ５に移行し、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６０】
ステップＳ４の説明に戻り、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値以上であり、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６において、経路算出部１２は、乗員の好みが最大曲率の大きい経路か、最大曲率の小さい経路かを判定する。乗員の好みが最大曲率の大きい経路であると判定された場合、ステップＳ７に移行する。なお、乗員の好みに関する情報は、例えばコントローラ１の記憶装置に予め記憶していてもよい。また、乗員の好みに関する情報が記憶されていない場合には、ステップＳ７又はＳ１０のいずれかに移行してよい。
【００６１】
ステップＳ７において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道であると判定された場合、躍度最小化軌道は最大曲率が最大であるため、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６２】
一方、ステップＳ７において、現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道ではない判定された場合、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８において、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更可能か否かを判定する。例えば、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道とした場合、その軌道が自車両の周囲の障害物と干渉する場合に、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更不可能と判定し得る。現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更不可能と判定された場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６３】
ステップＳ８の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更可能と判定された場合、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更する。例えば、現在の駐車経路が三角波軌道（クロソイド曲線）である場合には、躍度最小化軌道又は三角関数近似軌道に変更する。また、現在の駐車経路が三角関数近似軌道である場合には、躍度最小化軌道に変更する。車両制御部１３は、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６４】
ステップＳ６の説明に戻り、乗員の好みが最大曲率の小さい経路であると判定された場合、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道が三角波軌道か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道が三角波軌道と判定された場合、三角波軌道は最大曲率が最小であるため、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６５】
ステップＳ１０の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道が三角波軌道ではないと判定された場合、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更可能か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更不可能と判定された場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６６】
ステップＳ１１の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更可能と判定された場合、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更する。例えば、現在の駐車経路が躍度最小化軌道である場合、三角波軌道又は三角関数近似軌道に変更する。また、現在の駐車経路が三角関数近似軌道である場合、三角波軌道に変更する。初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
【００６７】
ステップＳ１３において、車両制御部１３は、自車両が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両が目標駐車位置に到達していないと判定された場合には、ステップＳ４に戻る。一方、ステップＳ１３において、自車両が目標駐車位置に到達したと判定された場合には、ステップＳ１４に移行する。
【００６８】
ステップＳ１４において、学習部１５は、ステップＳ４の違和感の検出結果のデータと、ステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１２で維持又は変更後の駐車経路のデータを、コントローラ１の記憶装置等に記憶する。学習部１５は、記憶した違和感の検出結果のデータと駐車経路のデータとの相関に基づき、例えばニューラル・ネットワーク等の人工知能を用いて、乗員の好みの駐車経路及び駐車経路の曲率を学習する。そして、学習後に経路算出部１２が駐車経路を算出する際には、学習結果に基づき、乗員の好みに応じて駐車経路の曲率を設定する。
【００６９】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、目標駐車位置に至る、旋回部分を含む駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する際に、乗員の脳活動を計測し、脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。そして、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。これにより、自車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に応じて駐車経路を変更することができるので、乗員が追加操作することなく、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる。例えば自車両の近傍に障害物が存在する場合には、障害物が存在しない場合と乗員の好みが異なる場合があるが、障害物が存在する場合であっても乗員の好む自車両の旋回動作に近づけることができる。
【００７０】
更に、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の曲率を変更することにより、乗員が追加操作することなく、駐車支援装置の動作中に乗員の好む車両の旋回動作に近づけることができる。
【００７１】
更に、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、経路算出部１２は、設定した駐車経路を維持する。一方、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値以上の場合に、経路算出部１２は、駐車経路の曲率を大きくする。これにより、乗員の好みに応じて小回りの旋回動作に変更することができる。
【００７２】
更に、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、経路算出部１２は、設定した駐車経路を維持する。一方、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値以上の場合に、経路算出部１２は、駐車経路の曲率を小さくする。これにより、乗員の好みに応じて大回りの旋回動作に変更することができる。
【００７３】
更に、学習部１５が、違和感検出部１４により検出された違和感のデータを記憶し、経路算出部１２は、記憶した違和感のデータに基づいて、駐車経路の曲率を設定する。これにより、駐車支援装置を使用する度に、駐車支援装置がより乗員が好む経路算出手法を選択することができ、駐車支援装置の動作時間を短縮することができる。
【００７４】
（第１変形例）
本発明の実施形態の第１変形例として、図１に示した経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率を変更する場合を説明する。経路算出部１２が、図１２Ａに示すように、始点Ｐ２１から終点Ｐ２２までの駐車経路Ｌ２０を算出する。駐車経路Ｌ２０は、例えば躍度最小化軌道である。駐車経路Ｌ２０の曲率は、図１２Ｂに示す曲線Ｌ３０のように変化する。図１２Ａに示した駐車経路Ｌ２０に沿った旋回動作に対して乗員の違和感が検出された場合には、経路算出部１２が、駐車経路Ｌ２０よりも小回りの駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３に変更する。
【００７５】
駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３は、始点Ｐ２１と接続点Ｐ２３との間の緩和曲線Ｌ２１と、接続点Ｐ２３と接続点Ｐ２４との間の円弧Ｌ２２と、接続点Ｐ２４と終点Ｐ２２との間の緩和曲線Ｌ２２で構成されている。駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３の曲率は、図１３Ｂに示す曲線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３のように変化する。図１３Ｂに示す曲線Ｌ３０と横軸で囲まれた部分の面積と、曲線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３と横軸で囲まれた部分の面積は等しい。円弧Ｌ２２は曲率が一定であり、緩和曲線Ｌ２２は、始点Ｐ２１、接続点Ｐ２３，Ｐ２４、終点Ｐ２２における曲率の変化を緩和するように設定される。円弧Ｌ２２の長さに対する緩和曲線Ｌ２１，Ｌ２２の長さの比率は適宜変更可能である。
【００７６】
本発明の実施形態の第１変形例によれば、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率を変更してもよい。これにより、乗員が追加操作することなく駐車支援装置の動作中に乗員が好む緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率に変更することができる。
【００７７】
（第２変形例）
本発明の実施形態の第２変形例として、図１に示した経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の直進部分（直線部分）の長さと旋回部分（曲線部分）の長さの比率を変更する場合を説明する。経路算出部１２が、図１３Ａに示すように、始点Ｐ４１から終点Ｐ４２までの駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２を算出する。駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２は、始点Ｐ４１から接続点Ｐ４３までの直線部分Ｌ４１と、接続点Ｐ４３から終点Ｐ４２までの曲線部分Ｌ４２で構成されている。駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２の曲率は、図１３Ｂに示す曲線Ｌ５１，Ｌ５２のように変化する。
【００７８】
駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２に沿った旋回動作に対して乗員の違和感が検出された場合には、経路算出部１２が、直線部分Ｌ４１の長さに対する曲線部分Ｌ４２の長さの比率を変更する。例えば、経路算出部１２が、図１３Ａに示すように、駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２から駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４に変更する。駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４は、始点Ｐ４１から接続点Ｐ４４までの直線部分Ｌ４３と、接続点Ｐ４４から終点Ｐ４２までの曲線部分Ｌ４４で構成されている。直線部分Ｌ４３の長さは、直線部分Ｌ４１の長さよりも短く、曲線部分Ｌ４４の長さは、曲線部分Ｌ４２の長さよりも長い。即ち、変更後の駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４の直線部分Ｌ４３の長さに対する曲線部分Ｌ４４の長さの比率は、変更前の駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２の直線部分Ｌ４１の長さに対する曲線部分Ｌ４２の長さの比率よりも大きい。
【００７９】
本発明の実施形態の第２変形例によれば、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の直線部分の長さと曲線部分の長さの比率を変更することにより、乗員が追加操作することなく駐車支援装置の動作中に乗員が好む経路の直線部分の長さと曲線部分の長さの比率に変更することができる。
【００８０】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００８１】
また、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判断する場合を例示したが、脳波センサ４以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【００８２】
また、本発明の実施形態においては、車両制御部１３による旋回動作に対する乗員の違和感を検出する代わりに、車両制御部１３による旋回動作の開始前に情報提示装置５により駐車経路を乗員へ提示して、駐車経路の提示に対する乗員の違和感を検出してもよい。そして、駐車経路の提示に対する乗員の違和感が検出された場合に、経路算出部１２が駐車経路を変更することで、旋回動作の開始前に乗員の好みに応じて駐車経路を変更することができる。
【００８３】
また、本発明の実施形態においては、自車両を並列駐車する場合を例示したが、縦列駐車についても本発明の実施形態に係る駐車支援装置を適用することができる。
【００８４】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００８５】
１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…情報提示装置、６…アクチュエータ、１１…駐車位置検出部、１２…経路算出部、１３…車両制御部、１４…違和感検出部、１５…学習部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2020062963.tif 000008
【図４】
2020062963.tif 000009
【図５】
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【図６】
2020062963.tif 000011
【図７】
2020062963.tif 000012
【図８】
2020062963.tif 000013
【図９Ａ】
2020062963.tif 000014
【図９Ｂ】
2020062963.tif 000015
【図１０】
2020062963.tif 000016
【図１１】
2020062963.tif 000017
【図１２Ａ】
2020062963.tif 000018
【図１２Ｂ】
2020062963.tif 000019
【図１３Ａ】
2020062963.tif 000020
【図１３Ｂ】
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