(57)【要約】      （修正有）【課題】自力歩行に自信のない健常者や高齢者が、少ない筋力でも長時間走行する事が出来るようアシストし、自力で走行する事が困難な時に、全自動による運転に切り替える機能を有する三輪車椅子を提供する。【解決手段】本考案は、後輪が２輪で前輪が１輪の前のり車椅子で、立ち上がりが容易で、自力での走行が容易な三輪車椅子において、人力駆動及びモータによる電動アシストモード、またはリモコン操作による信号をモータの駆動源とする自動走行モードを有し、それらのモードを切り替えられる三輪車椅子。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルがない前から乗り込む形態の車椅子において、左右１対の後輪と、１つの前輪を備え、前輪、後輪または前輪及び後輪に駆動力を加える電動モータを備えた事を特徴とする電動三輪車椅子
【請求項２】
電動モータは、モータにより発生する補助駆動力を加えて走行可能であり、電動モータの駆動力で人力走行を補助する電動アシストモードと、電動モータの駆動力で走行する自動走行モード、またはその両方の機能を有し、リモコンによる操作部から切換可能な電動モータを有することを特徴とする請求項１記載の電動三輪車椅子
【請求項３】
電動アシストモードにおいて、タイヤに取り付けたモータ駆動ユニット内にタイヤを動かそうとする人力駆動力を検知するトルクセンサか設けられ、トルクセンサが人力駆動力を感知すると制御部からモータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットのモータに補助駆動力を加える様に支持が伝達されることを特徴とする請求項２記載の電動三輪車椅子
【請求項４】
回転を検知する回転センサが設けられ、一定スピードに達し、回転力が早くなった事を検出すると、それを制御部に伝達し、支持部からモータ駆動回路に逆回転の力が加わる支持が伝達されロックが作動し、一定スピード以上にスピードが速くならないように自動調節する減速機を内蔵することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の電動三輪車椅子
【請求項５】
電動アシストモードにおいて、床を蹴り進む人力駆動力に、電動モータによる補助駆動力を加えて走行可能出来るようアシストモード用の発進時の回路が配置され、人力駆動力と補助駆動力とが、前輪、後輪または前輪及び後輪に伝達されるよう構成され、
トルクセンサから検出された人力駆動力を制御部に伝達し、支持部より自動的にモータ駆動回路に補助駆動力を加えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の電動三輪車椅子
【請求項６】
自動走行モードにおいて、リモコンによる操作を制御部に伝達し、制御部からモータ駆動回路に支持が伝達され、モータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットのモータが起動することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項４のいずれか一項記載の電動三輪車椅子
【請求項７】
駆動力出力は、モータ駆動ユニットと繋がっていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の電動三輪車椅子
【請求項８】
前進走行時の回転方向と逆方向に力を入れた際に作動するコースターブレーキが配設されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の電動三輪車椅子
【請求項９】
リモコンから自動アシストモードと自動走行モードとを選び、制御部に伝え、運転を切り替える機能を有する事を特徴とする請求項１、請求項２、請求項４、請求項７、請求項８記載の電動三輪車椅子
【請求項１０】
電動モータは車軸を中心に回転することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項記載の電動三輪車椅子。
【請求項１１】
人力駆動力を検知するトルクセンサは、人力の大きさによって伸縮する弾性体で構成されることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項記載の電動三輪車椅子。
【請求項１２】
舵角センサにより、左右に曲がる動きを検知し、舵角の変更するように構成されていることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項記載の電動三輪車椅子
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本考案は、ハンドルのない、前から乗り込む形態の車椅子において、後輪が２輪で前輪が１輪の前のリ車椅子で、人力駆動及びリモコンによる操作部を有し、操作部の信号をモータの駆動源とする電動駆動を有する三輪車椅子である
【背景技術】
【０００２】車椅子が三輪になることで、車椅子の大きさが大きくなり、重くなることが予想されるため、手足を弱くなっている高齢者などが利用する時に、大きな負担を強いることとなる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】現在、四輪の車椅子の電動車椅子は存在しているが、三輪の車椅子は存在しない。しかし、自力で車椅子をこぐためには、足を開くことが出来、前傾姿勢をとっても倒れにくい、三輪の車椅子の方が立ちやすく、自力でこぐ体制を取りやすい為、三輪の車椅子を製作する必要性がある。しかし、高齢者や、脚の力が衰えている人にとって、車椅子を自身の力のみで前に進めることは容易ではない。したがって、少ない力で前に進むことが可能な人力駆動力と電動モータの力で走る電動アシストモード機能があり、かつ万が一自力で前に進むことが出来なくなった際に、自動運転に切り替えることが出来る電動三輪車椅子の製作を目的としている。
【発明が解決するための手段】
【０００４】請求項１記載の電動モータは、ハンドルがなく、前から乗り込む形態の車椅子において、左右１対の後輪と、１つの前輪を備え、前輪、後輪または前輪及び後輪に取り付けられ、制御部からモータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットのモータに駆動力を加える電動モータを備えた事を特徴とする。
【０００５】請求項２及び請求項３記載の補助駆動力は、電動モータの駆動力で人力走行を補助する電動アシストモードにおいて、人力駆動力を感知するトルクセンサか設けられ、トルクセンサが人力駆動力を感知すると制御部からモータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットのモータに、人力走行を補助するために、補助駆動力を加えるために制御部からの支持が伝達されることを特徴とする
【０００６】請求項４記載の回転を検出する回転センサは、一定スピードに達し、回転力が早くなった事を検出すると、それを制御部に伝達し、制御部からモータ駆動回路を介し、逆回転の力が加わる支持が伝達されロックが作動し、一定スピード以上にスピードが速くならないように自動調節する減速機を内蔵するスピードの自動調節機能を備えることを特徴とする。
【０００７】請求項５記載のアシストモードにおける補助駆動力はトルクセンサから検出された人力駆動力を感知すると、制御部からモータ駆動回路へ伝達し、自動的に起動されることを特徴とする
【０００８】請求項６記載の自動走行モードは、リモコンによる操作を検知し、制御部からモータ駆動回路に支持が伝達され、モータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットのモータに駆動力を加えリモコン操作によって自由に移動可能であることを特徴とする
【０００９】請求項８記載の駆動力出力は、モータ駆動ユニットと繋がっているので、モータ起動回路からの伝達によりモータを回転させ、モータ駆動ユニットにより車輪を回転させる構造であることを特徴とする。
【００１０】請求項８記載のコースターブレーキは、前進走行時の回転方向と逆方向に力を入れた際に、ネジの動きでブレーキ制動、解除し、楽にブレーキが出来ることを特徴とする
【００１１】舵角センサは、左右に曲がる動きを検知し、支持部からモータ駆動回路に支持が伝達され、モータ駆動回路を介し、モータ駆動ユニットから舵角の変更に対し、補助駆動力を加えることで左右に移動する動くことサポートすることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の電動三輪車椅子の実施例を示す正面図
【図２】本発明の電動三輪車椅子の実施例を示す側面図
【図３】図１のブロック図
【図４】電動アシストモードと自走モードのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。
【００１４】図１は本発明の電動三輪車椅子の実施例を示す正面図、図２は本発明の電動三輪車椅子の実施例を示す側面図、図３は図１のブロック図、図４は電動アシストモードと自走モードのフローチャートである。
【００１５】図１に示す１において、バッテリー３に制御部１１が内蔵されており、後輪左の電動モータ４Ｃ，後輪右の電動モータ４Ｂ、前輪の電動モータ４Ａとそれぞれ繋げられており、制御部からモータ起動回路１２を通じて、支持を伝達する構造である。
【００１６】モータ１３は、駆動力出力は、モータ駆動ユニットと繋がっているので、モータ起動回路１２からの伝達によりモータを回転させ、モータ駆動ユニットにより車輪を回転させる構造である
【００１７】図３に示すトルクセンサ８、回転センサ９、及び舵角センサ１０は、モータ駆動ユニット内に内蔵されており、制御部１１に検知したデータを伝達し、データをもとに行動を予測し、制御部１１がモータ起動回路１２に支持をし、モータ駆動ユニットから、補助駆動力を加えるまたは危険を回避させる為に動きを制限する支持が実行されるよう形成されている。
【００１８】図１に示す
ハンドルのない、前から乗り込む形態の車椅子において、左右１対の後輪１と、１つの前輪２を備え、前輪２、後輪１または前輪２及び後輪１に駆動力を加える電動モータ１４を備えた。車椅子使用時のタイヤと地面との接着面が正三角形になるように設計されている。
リモコンにより、自動走行モードスイッチ１５及び電動アシストモードスイッチ１６を押し、図３に示すフローチャート順に、制御部１１へデータを送り、制御部１１からモータ起動回路１２を介し、モータ駆動ユニットへ支持が伝達される。
【００１９】前進走行時の回転方向と逆方向に力を入れた際に作動するコースターブレーキが配設されている。
操作部５は、制御部１１に接続されており、操作部であるリモコンにより運転モードの選択を制御部１１に伝えることで、制御部１１からモータ駆動ユニットに支持を出し、自動アシストモードと自動走行モードとを始動させる構造である。
電動モータ１４及びモータ駆動ユニットは車軸に取り付けられ、車軸を中心に回転し、車輪と歯車をかみ合わせることで、タイヤを回し走行する。
人力駆動力を検知するトルクセンサは、人力の大きさによって伸縮する弾性体で構成する。
トルクセンサを前輪支持部内に取り付けた舵角センサにより、どちらの方向に進むか検知し、制御部に伝えることで、制御部からモータ駆動ユニットに支持を出し、モータ駆動回路１２を介し、モータ駆動ユニットが舵角の変更をする。
また、実施例に記載の諸元はあらゆる点で単なる例示に過ぎず限定的に解釈するものではない。
【符号の説明】
【００２０】１  後輪
２  前輪
３  バッテリー
４ａ  前輪の電動モータ
４ｂ  右後輪の電動モータ
４ｃ  左後輪の電動モータ
５  操作部
６  座面
７  アームレフト
８  トルクセンサ
９  回転センサ
１０  舵角センサ
１１  制御部
１２  モータ起動回路
１３  モータ
１４  電動モータ
１５  自動走行モードスイッチ
１６  電動アシストモードスイッチ
１７  センサ始動
１８  自動走行開始
１９  アシスト走行開始
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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