(57)【要約】【課題】より自然なパノラマ動画像を提供する。【解決手段】画像処理装置は、撮像装置が回転または移動している間に撮像装置により撮像された動画を取得する取得部と、動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、複数の画像のうちの一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の他の画像内の一の画像と重複しない部分画像とを用いて、一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する第１生成部と、複数の合成画像で構成される動画を生成する第２生成部とを備えてよい。【選択図】図４Ｂ
2020017800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が回転または移動している間に前記撮像装置により撮像された動画を取得する取得部と、
前記動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、前記複数の画像のうちの一の画像と、前記複数の画像のうちの前記一の画像以外の他の画像内の前記一の画像と重複しない部分画像とを用いて、前記一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する第１生成部と、
複数の前記合成画像で構成される動画を生成する第２生成部と
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記第１生成部は、前記複数の画像のそれぞれについて、前記一の画像と、前記複数の画像のうちの前記一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ前記一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、前記合成画像のそれぞれを生成する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置と、前記撮像装置とを備えて移動する移動体。
【請求項４】
前記移動体は、前記撮像装置が特定の対象物を含む動画を撮像できるように、前記対象物を追尾する、請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動体は、飛行体であり、ホバリングしながら回転することで、前記対象物を追尾する、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
撮像装置が回転または移動している間に前記撮像装置により撮像された動画を取得する段階と、
前記動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、前記複数の画像のうちの一の画像と、前記複数の画像のうちの少なくとも１つの他の画像とを用いて、前記一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像のそれぞれを生成する段階と、
複数の前記合成画像で構成される動画を生成する段階と
を備える画像処理方法。
【請求項７】
請求項１または２に記載の画像処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の撮像画像のそれぞれからの短冊画像の切り出し位置をずらしながら、複数のパノラマ画像を生成することで、複数のパノラマ画像からなるパノラマ動画像を得ることが記載されている。
特許文献１  特開２０１１−６６６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
より自然なパノラマ動画像を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る画像処理装置は、撮像装置が回転または移動している間に撮像装置により撮像された動画を取得する取得部を備えてよい。画像処理装置は、動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、複数の画像のうちの一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の他の画像内の一の画像と重複しない部分画像とを用いて、一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する第１生成部を備えてよい。画像処理装置は、複数の合成画像で構成される動画を生成する第２生成部を備えてよい。
【０００５】
第１生成部は、複数の画像のそれぞれについて、一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、合成画像のそれぞれを生成してよい。
【０００６】
本発明の一態様に係る移動体は、上記画像処理装置と、撮像装置とを備えて移動する移動体でよい。
【０００７】
移動体は、撮像装置が特定の対象物を含む動画を撮像できるように、対象物を追尾してよい。
【０００８】
移動体は、飛行体でよい。被動体は、ホバリングしながら回転することで、対象物を追尾してよい。
【０００９】
画像処理方法は、撮像装置が回転または移動している間に撮像装置により撮像された動画を取得する段階を備えてよい。画像処理方法は、動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、複数の画像のうちの一の画像と、複数の画像のうちの少なくとも１つの他の画像とを用いて、一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像のそれぞれを生成する段階を備えてよい。画像処理方法は、複数の合成画像で構成される動画を生成する段階を備えてよい。
【００１０】
本発明の一態様に係るプログラムは、上記画像処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。
【００１１】
本発明の一態様によれば、より自然なパノラマ動画像を提供することができる。
【００１２】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】無人航空機の動作の様子の一例を示す図である。
【図４Ａ】動画を構成する複数の画像から各合成画像を生成する手順について説明するための図である。
【図４Ｂ】動画を構成する複数の画像から各合成画像を生成する手順について説明するための図である。
【図４Ｃ】動画を構成する複数の画像から各合成画像を生成する手順について説明するための図である。
【図４Ｄ】動画を構成する複数の画像から各合成画像を生成する手順について説明するための図である。
【図５】各合成画像の一例を示す図である。
【図６】無人航空機及び撮像装置の動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００１５】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００１６】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００１７】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００１８】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００１９】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体の一例である。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００２０】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００２１】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれるオブジェクトを撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００２２】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。撮像装置６０は、撮像装置６０の撮像範囲に含まれるオブジェクトの存在、及びオブジェクトまでの距離を計測してよい。撮像装置６０は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する計測装置の一例である。計測装置は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する赤外線センサ、超音波センサなどの他のセンサでもよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００２３】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００２４】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。
【００２５】
通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００２６】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００２７】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。
【００２８】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２９】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００３０】
レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００３１】
レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。
【００３２】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００３３】
以上のように構成されたＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００において、より自然なパノラマ画像の動画を提供する。
【００３４】
撮像制御部１１０は、取得部１１２、及び生成部１１４を有する。取得部１１２は、撮像装置１００が回転または移動している間に撮像装置１００により撮像された動画を取得する。生成部１１４は、動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の他の画像内の一の画像と重複しない部分画像とを用いて、一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する。動画を構成する複数の画像のそれぞれは、動画の一フレームごとの画像である。
【００３５】
生成部１１４は、動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、一の画像全体と、複数の画像のうちの一の画像以外の他の画像内の一の画像と重複しない部分画像とを用いて、一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成してよい。生成部１１４は、複数の画像のそれぞれについて、一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、合成画像のそれぞれを生成してよい。生成部１１４は、複数の画像のそれぞれについて、一の画像全体と、複数の画像のうちの一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、合成画像のそれぞれを生成してよい。
【００３６】
生成部１１４は、複数の合成画像で構成される動画を生成する。生成部１１４は、フレームサイズをパノラマ画像に対応するフレームサイズに変更し、それぞれの合成画像をＭＰＥＧなどの予め定められた動画圧縮形式で圧縮することで、動画を生成してよい。
【００３７】
ＵＡＶ１０は、撮像装置１００が特定の対象物を含む動画を撮像できるように、対象物を追尾してよい。ＵＡＶ１０は、ホバリングしながら回転することで、対象物を追尾してよい。ＵＡＶ１０は、例えば、図３に示すように、対象物５００の移動に応じて、ホバリングしながらヨー軸を軸回りに回転することで、対象物５００を追尾してよい。ＵＡＶ１０が対象物５００を追尾している間、撮像装置１００は動画を撮像してよい。
【００３８】
なお、取得部１１２、及び生成部１１４は、撮像制御部１１０ではなく、ＵＡＶ制御部３０または遠隔操作装置３００などが有してもよい。パーソナルコンピュータ、またはクラウド上のサーバなどの他の装置が取得部１１２、及び生成部１１４を有してもよい。
【００３９】
例えば、撮像装置１００は、ＵＡＶ１０が対象物５００を追尾している間に、図４Ａに示すように、動画を構成する画像Ｆ１〜画像Ｆ８を撮像する。取得部１１２は、撮像装置１００により撮像された画像Ｆ１〜画像Ｆ８を取得する。
【００４０】
生成部１１４は、画像Ｆ１〜画像Ｆ８のそれぞれについて合成画像を生成する。生成部１１４は、画像Ｆ１〜画像Ｆ８のそれぞれについて、一の画像と、複数の画像のうちの一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、合成画像のそれぞれを生成してよい。
【００４１】
生成部１１４は、図４Ｂに示すように、画像Ｆ１について合成画像Ｓ１を生成してよい。生成部１１４は、画像Ｆ２のうち画像Ｆ１と重複しない部分画像Ｐ２を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ３のうち画像Ｆ１及び画像Ｆ２と重複しない部分画像Ｐ３を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ４のうち画像Ｆ１〜画像Ｆ３と重複しない部分画像Ｐ４を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ５のうち画像Ｆ１〜画像Ｆ４と重複しない部分画像Ｐ５を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ６のうち画像Ｆ１〜画像Ｆ５と重複しない部分画像Ｐ６を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ７のうち画像Ｆ１〜画像Ｆ６と重複しない部分画像Ｐ７を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ８のうち画像Ｆ１〜画像Ｆ７と重複しない部分画像Ｐ８を切り出す。生成部１１４は、画像Ｆ１の全体と、部分画像Ｐ２〜Ｐ８とを用いて、合成画像Ｓ１を生成する。
【００４２】
生成部１１４は、図４Ｃに示すように、画像Ｆ４の全体と、他の画像Ｆ１〜Ｆ３及び画像Ｆ５〜Ｆ８のうち互いに重複せず、かつ画像Ｆ４とも重複しないそれぞれの部分画像Ｐ１〜Ｐ３及び部分画像Ｐ５〜Ｐ８とを用いて、合成画像Ｓ４を生成する。生成部１１４は、図４Ｄに示すように、画像Ｆ８の全体と、他の画像Ｆ１〜Ｆ７のうち互いに重複せず、かつ画像Ｆ８とも重複しないそれぞれの部分画像Ｐ１〜Ｐ７とを用いて、合成画像Ｓ８を生成する。
【００４３】
生成部１１４は、画像Ｆ１〜画像Ｆ８のそれぞれについて、図５に示すように、合成画像Ｓ１〜Ｓ８を生成する。生成部１１４は、合成画像Ｓ１〜Ｓ８を時系列に再生する動画を生成する。生成部１１４は、合成画像Ｓ１〜Ｓ８を予め定められた動画圧縮形式で圧縮することで、動画を生成してよい。
【００４４】
生成部１１４は、動画を構成する各フレームの全ての画像の部分画像を利用して合成画像を生成しなくてもよい。生成部１１４は、例えば、一フレームの画像全体と、その他のフレームのうち少なくとも１つのフレームの部分画像とを用いて合成画像を生成してよい。生成部１１４は、一フレームの画像全体と、予め定められたフレーム間隔ごとの部分画像とを用いて合成画像を生成してもよい。
【００４５】
合成画像からなる動画の各フレームは、合成前の動画の各フレームのそれぞれに他のフレームの一部を継ぎ足すことで構成される。合成前の動画の各フレームは切り取られずに残っているので、より自然なパノラマ動画像を提供できる。
【００４６】
なお、合成前の動画の各フレームの基準となるフレームの画像のサイズは、それぞれの基準のフレームで同じサイズの画像を利用するのであれば、画像全体のサイズでなくてもよい。ただし、この場合でも、基準となるフレームの画像のサイズは、継ぎ足される部分画像のサイズより大きい。
【００４７】
図６は、パノラマ動画モードにおけるＵＡＶ１０及び撮像装置１００の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
ＵＡＶ１０は、飛行を開始する（Ｓ１００）。遠隔操作装置３００などを介した指示に応じて、ＵＡＶ１０は、動作モードをパノラマ動画モードに設定する（Ｓ１０２）。遠隔操作装置３００の画面を介してユーザが追尾対象の対象物を選択する。ＵＡＶ１０は、予め定められた追尾条件に従って自動的に追尾対象の対象物を選択してよい。
【００４９】
ＵＡＶ１０は、ホバリングし、対象物を追尾しながら、撮像装置１００がヨー軸回りに回転して動画を撮像する（Ｓ１０４）。生成部１１４は、動画を構成する画像ごとに各画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する（Ｓ１０６）。生成部１１４は、各合成画像を予め定められた動画圧縮形式で圧縮して、各合成画像を動画としてメモリ１３０またはメモリ３２に保存する（Ｓ１０８）。
【００５０】
以上の通り、本実施形態によれば、動画を構成する各フレームの画像を残しつつ、各フレームのパノラマ画像が生成されるので、より自然なパノラマ動画像を提供することができる。
【００５１】
なお、上記の実施形態では、ＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００により対象物を追尾しながら動画を撮像する例について説明した。しかし、撮像装置１００はＵＡＶ１０に搭載されなくてもよい。例えば、ユーザが撮像装置１００を手に持って、撮像装置１００を回転、または移動させながら、撮像装置１００に動画を撮像させてもよい。ユーザは、手持ちジンバル、支持棒などを介して撮像装置１００を手に持って、撮像装置１００を回転、または移動させながら、撮像装置１００に動画を撮像させてもよい。
【００５２】
図７は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００５３】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００５４】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００５５】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００５６】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００５７】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００５８】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００５９】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【００６０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００６１】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３２  メモリ
３６  通信インタフェース
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
４６  湿度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１１２  取得部
１１４  生成部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
５００  対象物
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【図１】
2020017800.tif 000003
【図２】
2020017800.tif 000004
【図３】
2020017800.tif 000005
【図４Ａ】
2020017800.tif 000006
【図４Ｂ】
2020017800.tif 000007
【図４Ｃ】
2020017800.tif 000008
【図４Ｄ】
2020017800.tif 000009
【図５】
2020017800.tif 000010
【図６】
2020017800.tif 000011
【図７】
2020017800.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月7日(2019.10.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を備えて移動し、前記撮像装置が特定の対象物を含む動画を撮像できるように、前記対象物を追尾する移動体であって、
前記撮像装置が回転または移動している間に前記撮像装置により撮像された前記動画を取得する取得部と、
前記動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、前記複数の画像のうちの一の画像と、前記複数の画像のうちの前記一の画像以外の他の画像内の前記一の画像と重複しない部分画像とを用いて、前記一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像をそれぞれ生成する第１生成部と、
前記特定の対象物を含む複数の前記合成画像で構成される動画を生成する第２生成部と
を備え、
前記第１生成部は、前記複数の画像のそれぞれについて、前記一の画像と、前記複数の画像のうちの前記一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ前記一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、前記特定の対象物を含む前記合成画像のそれぞれを生成する、移動体。
【請求項２】
前記移動体は、飛行体であり、ホバリングしながら回転することで、前記対象物を追尾する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
撮像装置を備えて移動し、前記撮像装置が特定の対象物を含む動画を撮像できるように、前記対象物を追尾する移動体の制御方法であって、
前記撮像装置が回転または移動している間に前記撮像装置により撮像された前記動画を取得する段階と、
前記動画を構成する複数の画像のそれぞれについて、前記複数の画像のうちの一の画像と、前記複数の画像のうちの少なくとも１つの他の画像とを用いて、前記一の画像に含まれる被写体の範囲より広い範囲の被写体を含む合成画像のそれぞれを生成する段階と、
前記特定の対象物を含む複数の前記合成画像で構成される動画を生成する段階と
を備え、
前記合成画像のそれぞれを生成する段階は、前記複数の画像のそれぞれについて、前記一の画像と、前記複数の画像のうちの前記一の画像以外の複数の他の画像内の互いに重複せず、かつ前記一の画像とも重複しないそれぞれの部分画像とを用いて、前記特定の対象物を含む前記合成画像のそれぞれを生成する段階を含む、制御方法。
【請求項４】
請求項１または２に記載の移動体としてコンピュータを機能させるためのプログラム。