(57)【要約】      （修正有）【課題】様々な車両から収集された以前の運転経路データ及びリアルタイムセンサデータに基づいた、自動運転車両のためのリアルタイムマップ生成方法を提供する。【解決手段】ネットワーク構成において、リアルタイムマップは、特定の道路区間における車線に対するナビゲーションガイドライン及び関連する車線境界に基づいて、自動運転車両（ＡＤＶ）によって生成する。道路区間上の車線を走行するとき、ＡＤＶはナビゲーションガイドラインを基準線とし、車線境界を境界線として使用する。ナビゲーションガイドラインは、特定の道路区間を複数回走行した有人車両によって収集された手動運転経路データから導き出す。【選択図】図８
2020060552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転の運転マップを動的に生成するためのコンピュータ実施方法であって、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含むコンピュータ実施方法。
【請求項２】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ナビゲーションガイドラインは、それ以前に前記道路区間上の前記車線を走行した複数の車両によって収集された以前の運転経路データから導き出される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記以前の運転経路データは前記サーバに格納され、前記サーバは、滑らかな経路を見つけるためにスムージングアルゴリズムを複数の密集運転領域のそれぞれに適用して、各密集運転領域の滑らかな経路を接続することによって、前記道路区間上の各車線に対してナビゲーションガイドラインを生成するように構成される、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両に対する相対マップであり、前記自動運転車両が前記道路区間の走行を完了した後に破棄される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
生成されたリアルタイムマップは、前記自動運転車両が前記道路区間を走行する際に使用可能な１本又は複数本の追加のナビゲーションガイドラインを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
命令が格納される非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されるとき、前記プロセッサに、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む動作を実行させる、非一時的機械可読媒体。
【請求項１０】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１１】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１２】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１３】
前記ナビゲーションガイドラインは、それ以前に前記道路区間上の前記車線を走行した複数の車両によって収集された以前の運転経路データから導き出される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１４】
前記以前の運転経路データは前記サーバに格納され、前記サーバは、滑らかな経路を見つけるためにスムージングアルゴリズムを複数の密集運転領域のそれぞれに適用して、各密集運転領域の滑らかな経路を接続することによって、前記道路区間上の各車線に対してナビゲーションガイドラインを生成するように構成される、請求項１３に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１５】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両に対する相対マップであり、前記自動運転車両が前記道路区間の走行を完了した後に破棄される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１６】
生成されたリアルタイムマップは、前記自動運転車両が前記道路区間を走行する際に使用可能な１本又は複数本の追加のナビゲーションガイドラインを含む、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１７】
プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む動作を実行させる、データ処理システム。
【請求項１８】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項１７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、主に自動運転車両を動作させることに関する。より具体的には、本発明の実施形態は、様々な車両から収集された以前の運転経路データ及びリアルタイムセンサデータに基づいて、自動運転車両のためのリアルタイムマップを生成することに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転モードで走行する（例えば、ドライバーレス）車両は、乗員、特に運転手をいくつかの運転に関する責務から解放させることができる。車両は、自動運転モードで走行しているとき、搭載されたセンサ及び高精細度マップを使用して様々な場所にナビゲートすることができ、ヒューマンコンピュータインタラクションが最小限に抑えられた場合、又は乗客がいない状況などで車両を走行させることができる。
【０００３】
自動運転車両（ＡＤＶ）は、現実世界の運転環境をナビゲートするために高精細度マップに頼っている。ただし、一般的な高精細度（ＨＤ）マップでは、車線の境界線、道路の境界線又は停止の標識など、ガイド情報ではなく規制情報を提供する。また、特定の状況下では、ＨＤマップはもちろんのこと、マップは農村地域や新しい開発地域などの特定の道路で使用できないことがある。そのような状況では、自動運転車両はナビゲートするのが困難である可能性がある。また、そのような状況下でＡＤＶを走行させるための効率的な方法が欠如している。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の実施形態は、自動運転の運転マップを動的に生成するためのコンピュータ実施方法、命令が格納されている非一時的機械可読媒体、及びデータ処理システムを提供する。
【０００５】
本発明の一態様では、自動運転の運転マップを動的に生成するためのコンピュータ実施方法は、前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む。
【０００６】
本発明の他の態様では、非一時的機械可読媒体に格納された命令は、プロセッサにより実行されるとき、前記プロセッサに次の動作を実行させ、前記動作は、前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、前記自動運転車両の周囲の走行環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む。
【０００７】
本発明のもう一つの態様では、データ処理システムは、プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、前記命令は前記プロセッサにより実行されるとき、前記プロセッサに次の動作を実行させ、前記動作は、前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態は、図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面における類似の符号が類似の素子を示している。
【図１】一実施形態に係るネットワークシステムを示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る自動運転車両の一例を示すブロック図である。
【図３Ａ】一実施形態に係る自動運転車両とともに使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。
【図３Ｂ】一実施形態に係る自動運転車両とともに使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。
【図４】一実施形態に係るＡＤＶ用のリアルタイムマップを生成するためのシステムを示す図である。
【図５】一実施形態に係る例示的なリアルタイムマップを示す図である。
【図６】一実施形態に係る手動運転経路データからナビゲーションガイドラインを生成するプロセスを示す図である。
【図７】一実施形態に係る手動運転経路データからナビゲーションガイドラインを生成する例示的なプロセスを示すフローチャートである。
【図８】いくつかの実施形態に係る手動運転経路データに基づいてリアルタイムマップを生成するプロセス８００の一例を示すフローチャートである。
【図９】一実施形態と組み合わせて使用可能なデータ処理システムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明される詳細を参照しながら本発明の様々な実施形態及び態様を説明し、添付図面には上記の各実施形態が示される。以下の説明及び図面は、本発明を説明するためのものであり、本発明を限定するものではないことを理解されたい。本発明の様々な実施形態を完全に把握するために、多数の特定の詳細を説明する。なお、本発明の実施形態を簡潔的に説明するように、周知又は従来技術の詳細について説明していない場合もある。
【００１０】
本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に基づいて説明された特定の特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよいと意味する。「一実施形態では」という表現は、本明細書の全体において全てが同一の実施形態を指すとは限らない。
【００１１】
実施形態によれば、リアルタイムマップは、特定の道路区間における車線に対するナビゲーションガイドライン及び／又はそれに関連する車線境界に基づいて、自動運転車両（ＡＤＶ）によって生成することができる。特定の道路に対するナビゲーションガイドライン及び／又はそれに関連する境界線は、ネットワークを介して集中型サーバから提供又は取得することができる。ナビゲーションガイドライン及び／又は関連する境界線は、同じ道路又は車線を通って運転する複数の車両によって収集された以前の運転軌跡に基づいてサーバによって確定され得る。道路区間上の車線を走行するとき、ＡＤＶは、ナビゲーションガイドラインを基準線とするとともに車線境界を境界線として使用して、マップを使用することなく道路又は車線を通るようにＡＤＶを運転及び制御するための経路を確定することができる。ナビゲーションガイドラインは、特定の道路区間を複数回走行した有人車両によって収集された手動運転経路データから導き出すことができる。
【００１２】
一実施形態では、ナビゲーションガイドラインは、ワールド座標系（グローバル座標系）に測位され、リアルタイムマップを生成する前に物体座標（ｂｏｄｙ  ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ）に変換することができる。したがって、リアルタイムマップは相対マップである。
【００１３】
リアルタイムマップは動的に生成され、ＡＤＶが前記道路区間を降りた後に破棄することができ、あるいは任意選択で、同じ道路／車線を将来走行するためにマップをローカル永続性記憶装置にキャッシュして格納することができる。また、リアルタイムマップは、所定の長さのナビゲーションガイドライン及び車線境界を示すだけでよい。こうすると、リアルタイムマップは典型的な高精細度マップよりもかなり小さくすることができ、それによってサーバ上の格納スペースを節約する。リアルタイムマップは、作成にかかる費用が少なく、ＡＤＶ内の他のモジュールによる処理も容易である。
【００１４】
一実施形態では、サーバは、道路区間上の車線内の複数の手動運転経路から車線に関するナビゲーションガイドラインを導き出すことができる。手動運転経路データを受信した後、サーバは、攻撃的な運転行動又は低品質の測位に起因する異常値を除去することによってデータを消去することができる。次いで、サーバは、車線内の密集運転領域を確定し、各密集運転領域にスムージングアルゴリズムを適用して各密集運転領域内の滑らかな経路を見つけることができる。滑らかな経路を利用して、道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを導き出すことができる。一実施形態では、ナビゲーションガイドラインは、同じ道路又は車線を走行通過する車両の以前の軌跡によって、例えば、異なる時点での以前の軌跡の平均位置を取得することによって、導き出すことができる。さらに、以前の軌跡又は経路から導き出された車両の運転パターン及び挙動に基づいて、システムはさらに、道路又は道路区間内の複数の車線を識別及び確定し、識別された各車線についてガイドラインを生成することができる。さらに、各車線又は道路の境界線（道路幅又は車線幅とも呼ばれる）は、ナビゲーションガイドラインから左側及び右側の両方に所定のバッファゾーンを追加することによってナビゲーションガイドラインから導き出すことができる。
【００１５】
ＡＤＶのアーキテクチャ
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両のネットワーク構成を示すブロック図である。図１に示すように、ネットワーク構成１００には、ネットワーク１０２を介して１つ又は複数のサーバ１０３〜１０４に通信可能に接続される自動運転車両１０１が備えられる。一台の自動運転車両のみが示されたが、複数の自動運転車両がネットワーク１０２を介して互いに接続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に接続されてもよい。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワークであってもよく、例えば、有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットなどのワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３〜１０４は、任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタであってもよく、例えば、Ｗｅｂ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ、又はそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３〜１０４は、データ解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、マップ・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバなどであってもよい。
【００１７】
自動運転車両とは、運転手からの入力が非常に少ない又はない場合に車両をナビゲートして環境を通過させる自動運転モードに配置可能な車両である。このような自動運転車両は、車両の走行環境に関連する情報を検出するように構成された１つ又は複数のセンサを有するセンサシステムを備えていてもよい。前記車両及びその関連コントローラは、検出された情報を使用して前記環境を通過するようにナビゲートする。自動運転車両１０１は、手動モード、完全自動運転モード、又は部分自動運転モードで走行することができる。
【００１８】
一実施形態では、自動運転車両１０１には、感知・計画システム１１０、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、ユーザインターフェースシステム１１３、インフォティメントシステム及びセンサシステム１１５が含まれるが、これらに限定されない。自動運転車両１０１には、通常の車両に備えられているいくつかの一般的な構成要素、例えばエンジン、車輪、ステアリングホイール、変速機などが更に備えられてもよい。前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知・計画システム１１０により複数種の通信信号及び／又はコマンドを使用して制御可能である。これらの複数種の通信信号及び／又はコマンドは、例えば、加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンドなどが挙げられる。
【００１９】
構成要素１１０〜１１５は、インターコネクタ、バス、ネットワーク又はこれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続されることができる。例えば、構成要素１１０〜１１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続されることができる。ＣＡＮバスは、ホストコンピュータなしのアプリケーションでマイクロコントローラ及びデバイスが相互に通信できるように設計された車両バス規格である。それは、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他の多くの環境にも用いられる。
【００２０】
ここで図２を参照し、一実施形態では、センサシステム１１５は、１つ又は複数のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３、レーダユニット２１４及び光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、自動運転車両の位置に関する情報を提供するように動作可能な送受信機を含んでいてもよい。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自動運転車両の位置及び配向の変化を感知することができる。レーダユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車両のローカル環境内のオブジェクトを感知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態では、オブジェクトを感知することに加えて、レーダユニット２１４は、更にオブジェクトの速度及び／又は進行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、自動運転車両の所在環境内のオブジェクトをレーザで感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、他のシステム構成要素のほかに、１つ又は複数のレーザ源、レーザスキャナ及び１つ又は複数の検出器を更に備えていてもよい。カメラ２１１は、自動運転車両の周囲環境の画像を取得するための１つ又は複数の装置を備えていてもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる機械的に移動可能なものであってもよい。
【００２１】
センサシステム１１５は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ及びオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他のセンサを更に含むことができる。オーディオセンサは、自動運転車両の周囲の環境から音声を取得するように構成されてもよい。ステアリングセンサは、ステアリングホイール、車両の車輪又はそれらの組み合わせの操舵角を感知するように構成されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサはそれぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。ある場合に、スロットルセンサ及びブレーキセンサは集積型スロットル／ブレーキセンサとして統合されてもよい。
【００２２】
一実施形態では、車両制御システム１１１はステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２（加速ユニットともいう）及びブレーキユニット２０３を含むが、それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は車両の方向又は進行方向を調整するために用いられる。スロットルユニット２０２はモータ又はエンジンの速度を制御するために用いられ、モータ又はエンジンの速度は更に車両の速度及び加速度を制御するために用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を与えることによって車両の車輪又はタイヤを減速させることで、車両を減速させる。なお、図２に示された構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。
【００２３】
図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車両１０１と、装置、センサ、他の車両などのような外部システムとの通信を可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、直接又は通信ネットワークを介して、１つ又は複数の装置と無線通信することができ、例えば、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３〜１０４と通信することができる。無線通信システム１１２は、如何なるセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、例えばＷｉＦｉを使用して他の構成要素又はシステムと通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥースなどを使用して、装置（例えば、乗員のモバイルデバイス、表示装置、車両１０１内のスピーカ）と直接通信することができる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内に実現された周辺装置の部分（例えば、キーボード、タッチスクリーン表示装置、マイクロホン及びスピーカなどを含む）であってもよい。
【００２４】
自動運転車両１０１の機能のうちの一部又は全部は、特に自動運転モードで動作する場合に、感知・計画システム１１０により制御されるか、又は管理されることができる。感知・計画システム１１０は、センサシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までのルート又は経路を計画した後に、計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転するために、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶デバイス）並びにソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画・ルーティングプログラム）を備える。あるいは、感知・計画システム１１０は車両制御システム１１１と一体に集積されてもよい。
【００２５】
例えば、乗員であるユーザは、例えばユーザインターフェースを介して旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。感知・計画システム１１０は旅程に関連するデータを取得する。例えば、感知・計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができる。前記ＭＰＯＩサーバは、サーバ１０３〜１０４の一部であってもよい。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバはマップサービス及び特定位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知・計画システム１１０の永続性記憶装置にローカルキャッシュされてもよい。
【００２６】
自動運転車両１０１がルートに沿って移動している場合に、感知・計画システム１１０は交通情報システム又はサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得することもできる。なお、サーバ１０３〜１０４は第三者機関によって操作可能である。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知・計画システム１１０と一体に集積されてもよい。感知・計画システム１１０は、リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報及び位置情報、並びにセンサシステム１１５により検出又は感知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、オブジェクト、付近の車両）に基づいて、所定の目的地まで安全的且つ効率的に到達するために、最適なルートを計画し、且つ計画されたルートに従って例えば制御システム１１１によって車両１０１を運転することができる。
【００２７】
サーバ１０３は、様々なクライアントに対してデータ解析サービスを実行するデータ解析システムであってもよい。一実施形態では、データ解析システム１０３は、データコレクタ１２１と、機械学習エンジン１２２とを備える。データコレクタ１２１は、様々な車両（自動運転車両又は人間の運転手によって運転される一般車両）から運転統計データ１２３を収集する。運転統計データ１２３には、異なる時点で発行された運転コマンド（例えば、スロットルコマンド、ブレーキコマンド及びステアリングコマンド）と、車両のセンサにより捕捉された車両の応答（例えば、速度、加速度、減速度、方向）とを示す情報が含まれる。運転統計データ１２３には更に、異なる時点における運転環境を記述する情報、例えば、ルート（出発地位置及び目的地位置を含む）、ＭＰＯＩ、道路条件、天気条件などが含まれてもよい。
【００２８】
機械学習エンジン１２２は、運転統計データ１２３に基づいて、様々な目的に応じてルールセット、アルゴリズム及び／又は予測モデル１２４を生成するか又は訓練する。アルゴリズム１２４は、同じ道路を走行通過する様々な車両の以前の軌跡から導き出されたナビゲーションガイドラインに基づいて様々な道路に対してマップを生成するための情報、ルール又はモデルを含み得る。  それによって、ＡＤＶは事前設定されたマップを利用する必要がない。次いで、アルゴリズム１２４を自動運転中にリアルタイムで利用するためにＡＤＶにアップロードすることができる。
【００２９】
サーバ１０３には、様々な車両が特定の道路区間を走行している間に収集された以前の運転経路データから１本又は複数のナビゲーションガイドラインを生成することができるナビゲーションガイドライン生成器１２５が備えられてもよい。車両の軌跡又は経路は記録され捕捉され、それらは運転統計データ１２３の一部として格納されてもよい。次に、ナビゲーションガイドライン生成器１２５に関するさらなる詳細な情報を詳しく説明する。
【００３０】
図３Ａ及び図３Ｂは、一実施形態に係る自動運転車両とともに使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自動運転車両１０１の一部として実現されてもよく、感知・計画システム１１０、制御システム１１１及びセンサシステム１１５を含むが、それらに限定されない。図３Ａ〜図３Ｂに示すように、感知・計画システム１１０は、測位モジュール３０１、感知モジュール３０２、予測モジュール３０３、決定モジュール３０４、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６、ルーティングモジュール３０７及びリアルタイムマップ生成モジュールを含むが、それらに限定されない。
【００３１】
モジュール３０１〜３０９のうちの一部又は全部は、ソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせで実現されていてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、且つ１つ又は複数のプロセッサ（図示せず）により実行されてもよい。なお、これらのモジュールのうちの一部又は全部は、図２の車両制御システム１１１の一部又は全部のモジュールに通信可能に接続されるか、又はそれらと一体に統合されてもよい。モジュール３０１〜３０９のうちの一部は、集積モジュールとして一体に統合されてもよい。
【００３２】
測位モジュール３０１は、（例えば、ＧＰＳユニット２１２により）、システム３００を含む自動運転車両の現在位置を確定し、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。測位モジュール３０１（マップ・ルートモジュールともいう）は、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインして、旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。測位モジュール３０１は、システム３００を含む自動運転車両におけるマップ・ルート情報３１１のような他の構成要素と通信して旅程関連データを取得する。例えば、測位モジュール３０１は、位置サーバ及びマップ・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバはマップサービス及び特定位置のＰＯＩを提供し、これらのサービス及びＰＯＩは、マップ・ルート情報３１１の一部としてキャッシュされることができる。システム３００を含む自動運転車両がルートに沿って移動する際に、測位モジュール３０１は交通情報システム又はサーバからリアルタイム交通情報を取得することもできる。
【００３３】
感知モジュール３０２は、センサシステム１１５により提供されたセンサデータと、測位モジュール３０１により取得された測位情報とに基づいて、周囲環境への感知を確定する。感知情報は、一般の運転手が運転手により運転されている車両の周囲における感知すべきものを示すことができる。感知とは、例えばオブジェクトの形式で、車線配置、信号機信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又は他の交通関連標識（例えば、止まれ標識、ゆずれ標識）などを含むことができる。車線構成は、例えば、車線の形状（例えば、直線又は湾曲）、車線の幅、道路内の車線数、一方向車線又は二方向車線、合流車線又は分流車線、退出車線など、１本又は複数の車線を記述する情報を含む。
【００３４】
感知モジュール３０２は、１つ又は複数のカメラにより取り込まれた画像を処理し解析して自動運転車両の環境内におけるオブジェクト及び／又は特徴を認識するために、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含むことができる。前記オブジェクトは、交通信号、道路境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物などを含むことができる。コンピュータビジョンシステムは、オブジェクト認識アルゴリズム、ビデオトラッキング及び他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステムは、環境マップの描画、オブジェクトの追跡、及びオブジェクトの速度の推定などができる。感知モジュール３０２は、レーダ及び／又はＬＩＤＡＲのような他のセンサにより提供される他のセンサデータに基づいてオブジェクトを検出することもできる。
【００３５】
各オブジェクトについて、予測モジュール３０３は、前記状況における前記オブジェクトの挙動を予測する。前記予測は、特定の時点で感知された運転環境の感知データに基づいてマップ・ルート情報３１１と交通ルール３１２のセットを考慮した上で実行される。例えば、オブジェクトが反対方向に沿った車両で、且つ現在の運転環境に交差点が含まれている場合に、予測モジュール３０３は当該車両が直進するか又は旋回するかを予測する。感知データによって交差点に信号機がないことが示された場合、予測モジュール３０３は、交差点に入る前に当該車両が完全に停止する必要があると予測する可能性がある。当該車両が現在左折専用車線又は右折専用車線にあると感知データにより示された場合に、予測モジュール３０３は、当該車両がそれぞれ左折又は右折する可能性が高いと予測可能である。
【００３６】
オブジェクトごとに対して、決定モジュール３０４はオブジェクトをどのように処置するかを決定する。例えば、特定のオブジェクト（例えば、交差ルートにおける他の車両）及びオブジェクトを記述するメタデータ（例えば、速度、方向、操舵角）について、決定モジュール３０４は前記オブジェクトと遇うときに如何に対応するか（例えば、追い越し、道譲り、停止、追い抜き）を決定する。決定モジュール３０４は、交通ルール又は運転ルール３１２のような、永続性記憶装置３５２に格納可能なルールセットに基づいて、このような決定を下すことができる。
【００３７】
ルーティングモジュール３０７は、出発地から目的地までの１つ又は複数のルート又は経路を提供するように構成される。例えばユーザから受信した出発地位置から目的地位置までの所定の旅程について、ルーティングモジュール３０７は、マップ・ルート情報３１１を取得し、出発地位置から目的地位置までの全ての走行可能なルート又は経路を確定する。ルーティングモジュール３０７は、確定された出発地位置から目的地位置までのルートのそれぞれについて、基準線を地形図の形で生成してもよい。基準線とは、他の車両、障害物又は交通状況などからの如何なる干渉を受けていない理想的なルート又は経路をいう。つまり、道路に他の車両、歩行者又は障害物がない場合、ＡＤＶは基準線に精確的に又は密接的に従うべきである。そして、地形図を決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５に提供することができる。決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５は、他のモジュールにより提供された他のデータ（例えば、測位モジュール３０１からの交通状况、感知モジュール３０２により感知された運転環境及び予測モジュール３０３により予測された交通状况）に応じて、全ての走行可能なルートを調べて最適ルートの一つを選択及び補正する。ある時点における特定の走行環境に応じて、ＡＤＶを制御するための実際の経路又はルートは、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線に近いか又は異なっていてもよい。
【００３８】
感知されたオブジェクトのそれぞれに対する決定に基づいて、計画モジュール３０５は、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線をベースとし、自動運転車両に対して経路又はルート並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又は操舵角）を計画する。つまり、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４はオブジェクトに対して何をするかを決定し、計画モジュール３０５はどのようにするかを確定する。例えば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は、前記オブジェクトを追い抜くかを決定することができ、計画モジュール３０５は前記オブジェクトを左側から追い抜くか又は右側から追い抜くかを確定することができる。計画及び制御データは、計画モジュール３０５により生成され、システム３００を含む車両が次の移動周期（例えば、次のルート／経路区間）にはどのように移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは、システム３００を含む車両が３０マイル／時間（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、その後に２５ｍｐｈの速度で右側の車線に変更するように指示することができる。
【００３９】
制御モジュール３０６は、計画及び制御データに基づいて、計画及び制御データにより定義されたルート又は経路に応じて適当なコマンド若しくは信号を車両制御システム１１１に送信することにより自動運転車両を制御及び走行させる。前記計画及び制御データは、経路又はルートに沿って異なる時点で適切な車両構成又は運転パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ、及びステアリングコマンド）を使用して、車両をルート又は経路の第１の点から第２の点まで走行させるのに十分な情報を含む。
【００４０】
一実施形態では、計画段階は、複数の計画周期（運転周期ともいう）で、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）の時間間隔で実行される。計画周期又は運転周期ごとについて、計画及び制御データに基づいて１つ又は複数の制御コマンドを発する。すなわち、１００ｍｓごとに、計画モジュール３０５は、次のルート区間又は経路区間（例えば、目標位置及びＡＤＶが目標位置に到着するのに必要な時間を含む）を計画する。あるいは、計画モジュール３０５は、具体的な速度、方向、及び／又は操舵角などを更に指定することができる。一実施形態では、計画モジュール３０５は、次の所定期間（例えば、５秒）のルート区間又は経路区間を計画する。各計画周期について、計画モジュール３０５は前の周期において計画された目標位置に基づいて現在の周期（例えば、次の５秒）における目標位置を計画する。次に、制御モジュール３０６は、現在の周期における計画及び制御データに基づいて１つ又は複数の制御コマンド（例えば、スロットル制御コマンド、ブレーキ制御コマンド、ステアリング制御コマンド）を生成する。
【００４１】
なお、決定モジュール３０４及び計画モジュール３０５は、集積モジュールとして一体化されてもよい。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、自動運転車両の運転経路を決定するためのナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を備えていてもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車両が下記の経路に沿って移動することを実現するための一連の速度及び進行方向を決定することができる。前記経路では、自動運転車両が最終的な目的地に通じる走行車線に基づく経路に沿って進行すると共に、感知された障害物を実質的に回避できるようになる。目的地は、ユーザインターフェースシステム１１３を経由して行われたユーザ入力によって設定されることができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両が走行していると同時に運転経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両のための運転経路を決定するために、ＧＰＳシステム及び１つ又は複数のマップからのデータを取り入れることができる。
【００４２】
リアルタイムマップの生成
【００４３】
図４は、一実施形態に係るＡＤＶ用のリアルタイムマップを生成するためのシステムを示す。図４に示すように、システム４００は、ＡＤＶ１０１内にリアルタイムマップ生成モジュール３０９を含み得る。リアルタイムマップ生成モジュール３０９は、測位モジュール３０１及び／又は感知モジュール３０２の一部として実装されてもよい。ＡＤＶ１０１は、リアルタイムセンサデータ（例えば、１つ又は複数の一意識別子）又はＧＰＳ座標に基づいて道路区間に乗っていると確定することができる。通常、ＡＤＶは、マップの道路に対応するマップセグメント（例えば、マップ３１１）を呼び出して検索する。しかしながら、場合によっては、そのようなマップが利用できない（例えば、新しい道路、農村地域）。そのような確定結果があり、かつマップが利用できない場合、ＡＤＶ１０１は、道路区間に関する１本又は複数本のナビゲーションガイドラインのデータを要求するリクエストをサーバ１０３に送信することができる。一実施形態では、サーバは、道路区間上の各車線についてナビゲーションガイドラインの生成に使用可能な以前の運転経路データを格納することができる。サーバは、当該リクエストに応答して以前の運転データに基づいてガイドラインを動的に生成してもよく、あるいは任意選択で、ガイドラインは、たとえば別の車両からの同様のリクエストに応答して、事前生成されサーバの永続性記憶装置に格納されてもよい。
【００４４】
図４を参照すると、リアルタイムマップは、ＡＤＶ１０１をナビゲートする際に計画モジュール３０５によって使用できるように、リアルタイムマップ生成モジュール３０９によって、サーバ１０３からのナビゲーションガイドライン情報４０５、感知モジュール３０２からの車線境界４０３、及びマップモジュール４１２を使用して作成することができる。
【００４５】
感知モジュール３０２は、センサシステム１１５によってキャプチャされた画像を処理及び解析して、ＡＤＶの環境内のオブジェクト及び／又は特徴を識別することができる。一例では、オブジェクトは、交通信号、車線境界及び道路境界線、歩行者及び他の車両を含んでいてもよい。場合によっては、車線境界は、感知モジュール３０２によって確定できない場合、所定の式を使用してガイドラインから導き出され得る。例えば、車線境界は、車両の以前の運転行動に基づいてガイドラインの両側に所定のマージン又はバッファゾーンを追加することによって導き出され得る。ガイドラインは、道路又は車線の中心にある基準線であると仮定する。車線／道路幅はＡＤＶ又はサーバで計算できる。
【００４６】
一実施形態では、感知モジュール３０２によって検出された車線境界４０３は、所定の長さに制限することができる。例えば、ＡＤＶ１０１の前方又は後方の１０メートルの車線境界のデータのみがリアルタイムマップ生成モジュール３０９に送信される。
【００４７】
リアルタイムマップ生成モジュール３０９は、車線境界及びナビゲーションガイドライン情報４０５のデータを受信した後、マップモジュール４１２を呼び出してリアルタイムマップを生成することができる。ＡＤＶ１０１が道路区間に沿って移動する時、リアルタイムマップは、ＡＤＶの軌跡を生成する際に計画モジュール３０５によって使用される頻度（例えば、１０Ｈｚ）で連続更新される。計画モジュール３０５は、リアルタイムマップ生成モジュール３０９と通信して更新されたリアルタイムマップを取得し、リアルタイムマップを使用してＡＤＶ１０１をナビゲートすることができる。
【００４８】
一実施形態では、ＡＤＶ１０１をナビゲートする際に、計画モジュール３０５は、道路区間上の車線内のナビゲーションガイドラインに厳密にたどる。しかしながら、ナビゲーションガイドラインは、道路区間が外部（例えば、歩行者や他の車両）からの干渉を受けていないか又は外部干渉が少ないという仮定に基づいて生成されるので、計画モジュール３０５は、ある時点での特定の運転環境に応じてナビゲーションガイドラインとは異なる軌跡を計画し得る。
【００４９】
一実施形態では、マップモジュール４１２によって生成されたリアルタイムマップには、ＡＤＶが位置しているか又は走行通過している可能性がある環境又は地理的位置／エリアに関する情報が含まれてもよい。例えば、リアルタイムマップは、道路、車線、標識（例えば、止まれ標識、ゆずれ標識など）、信号機、障害物、建物、舗装した歩道（ｓｉｄｅｗａｌｋｓ）、通路、公園・街路などの歩道（ｗａｌｋｗａｙｓ）、障壁などの測位、位置、配向、長さ、幅、距離、レイアウトなどを示してもよい。
【００５０】
マップモジュール４１２は、ナビゲーションガイドラインをワールド座標表現から物体座標表現に変換し、変換された物体座標表現を検出された車線境界と組み合わせてリアルタイムマップを生成することができる。マップモジュール４１２は、リアルタイムマップを生成するために様々な機能、技術、方法、アルゴリズム、操作などを使用することができる。
【００５１】
他の実施形態では、マップモジュール４１２がリアルタイムマップをオンザフライで生成可能なエリア／位置のサイズ又は距離は、ＡＤＶ１０１の速度、ＡＤＶ１０１が減速し又は完全に停止するまでに必要な距離／時間などの様々な要因に基づくことができる。例えば、ＡＤＶ１０１がより速い速度／速率で移動している場合、マップモジュール４１２がリアルタイムマップを生成可能なエリア／位置のサイズ又は距離は、より大きいか又はより長くなり得る。 別の例では、ＡＤＶ１０１がより低い速度／速率で移動している場合、マップモジュール４１２がリアルタイムマップを生成可能なエリア／位置のサイズ又は距離は、より小さく又はより短くなり得る。一実施形態では、リアルタイムマップは、ＡＤＶ１０１が道路区間を降りた後に破棄することができ、それによってサーバのマップデータを格納する負担を軽減できる。
【００５２】
一実施形態では、リアルタイムマップは、道路内の複数の車線のうちの１本にそれぞれ対応する複数本のナビゲーションガイドラインを含むことができ、これにより、ＡＤＶ１０１は特定の道路区間を走行しながら車線を切り替えることができる。リアルタイムマップには、ＡＤＶが現在走行している、又は位置している車線の車線境界のみが表示される。道路区間上の他の１本又は複数本の他の車線のそれぞれについて、マップ生成プロセスの速度をさらに高めるとともにリアルタイムマップのサイズを縮小するために、ナビゲーションガイドラインのみが示されている。
【００５３】
代替性実施形態では、リアルタイムマップは、車線境界を表示せず、ナビゲーションガイドラインのみを示している。この特徴は、ＡＤＶ１０１が車線境界を持つ道路を走行している場合に特に役立つ。かつ、手動運転データがＡＤＶ１０１に使用可能であれば、ＡＤＶ１０１が高精細度マップに頼ることなく任意の道路区間を走行できるようになる。
【００５４】
図５は、一実施形態に係る例示的なリアルタイムマップを示している。図５に示すように、サーバ５０２は、地点Ｘ５０１から地点Ｙ５０３までの２車線道路区間上で収集された手動運転経路データを格納することができる。前記道路区間は、車線マーカー（車線）Ａ５０７、Ｂ５０９及びＣ５１１を含む。
【００５５】
サーバ５０２は、道路区間上の各車線についてナビゲーションガイドラインを生成することができる。ＡＤＶ５１２が車線境界Ｂ５０９と車線境界Ｃ５１１との間の車線に入ったとき、ＡＤＶ５１２は、ＧＰＳ座標又は道路区間の他の識別子に基づいて、ＡＤＶが当該車線に入ったことを検出することができる。そのような状況が検出された時に、ＡＤＶ５１２は、当該道路区間に関するナビゲーションガイドライン情報についてのリクエストをサーバ５０２に送信し、ナビゲーションガイドライン情報及び検出された車線境界を使用してリアルタイムマップ５０５を作成することができる。
【００５６】
図５にさらに示すように、リアルタイムマップ５０５は、各車線についてナビゲーションガイドラインＥ５１５又はナビゲーションガイドラインＦ５１７を含むことができる。しかしながら、ＡＤＶ５１２が位置しているか又は走行している車線の車線境界のみが示されている。車線境界Ａ５０７と車線境界Ｂ５０９との間の車線については、リアルタイムマップ５０５にはナビゲーションガイドラインＥ５１５のみが示されるので、運転環境に応じてＡＤＶ５１２が車線を切り替える必要がある場合、ＡＤＶ５１２はその車線に切り替えることができる。
【００５７】
車線境界Ｂ５０９と車線境界Ｃ５１１との間の車線を走行する場合、ＡＤＶ５１２は、基準線とするナビゲーションガイドラインＦ５１７に従って、車線境界Ｂ５１８と車線境界Ｃ５１９内に保持される。
【００５８】
図６は、一実施形態に係る手動運転経路データからナビゲーションガイドラインを生成するプロセスを示している。図６を参照すると、道路区間上の車線境界Ａ６０１と車線境界Ｂ６０２との間の車線は、いくつかの手動運転経路／軌跡を含む。経路データは、サーバ（例えば、図１のサーバ１０３又は図５のサーバ５０２）に格納することができる。
【００５９】
サーバは、アルゴリズムを使用して手動運転経路データからナビゲーションガイドラインを生成することができる。一実施形態では、サーバは、攻撃的な運転行動又は低品質の測位に起因する異常値（例えば、運転経路６０５）を除去することによってデータを消去することができる。次いで、サーバは、道路区間上の車線内の密集運転領域（例えば、密集運転領域６０３）を確定し、各密集運転領域にスムージングアルゴリズムを適用して密集運転領域内に滑らかな経路を生成することができる。密集運転領域の滑らかな経路を利用して、道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドライン６０７を形成することができる。一実施形態では、スムージングアルゴリズムは、隣接平均法、Ｓａｖｉｔｚｋｙ−Ｇｏｌａｙ法、パーセンタイルフィルタ（ｐｅｒｃｅｎｔｉｌｅ  ｆｉｌｔｅｒ）法、又は他のスムージングアルゴリズムのうちの１つとすることができる。次いで、例えば、異なる時点で経路に沿って経路点の平均横方向位置を取得することによって、滑らかな経路に基づいて特定の車線又は特定の道路のガイドラインを生成する。この背景にある理論的根拠は、ほとんどの車両が車線の中心線寄りに運転することである。従って、従来の運転パターンの大部分は、車線又は道路の中心線、すなわち車線又は道路のガイドライン又は基準線を表すであろう。
【００６０】
すなわち、特定の時点について、同じ時点における全軌跡の全経路点の単一の平均位置を表す経路点が存在することになる。次に、選択された経路点を連結して大まかな基準線を形成する。大まかな基準線上の選択された経路点の各々はいずれも全ての軌跡（例えば候補軌跡）の平均位置に基づいて確定されるので、基準線は滑らかで連続的ではない。一実施形態によれば、大まかな基準線に対してスムージング操作を実行する。例えば、一組の所定の制約を考慮して、多項式関数を利用して基準線をフィッティング又は最適化する。
【００６１】
多項式最適化又は多項式フィッティングという用語は、多項式関数（例えば、５次多項式関数又は４次多項式関数）によって表される曲線（この例では軌跡）の形状の最適化を指す。それによって、曲線が当該曲線に沿って連続的（例えば、２つの隣接するセグメントのジョイント部での導関数が取得可能）であるようになる。自動運転の分野では、開始点から終了点までの多項式曲線はいくつかのセグメント（又は部分）に分割され、各セグメントは制御点（又は基準点）に対応する。このような区分的多項式曲線は区分的多項式と呼ばれる。区分的多項式を最適化するときには、初期状態制約と終了状態制約のセットに加えて、２つの隣接するセグメント間のジョイント制約のセットと境界制約のセットを満たす必要がある。
【００６２】
当該ジョイント制約のセットは、隣接するセグメントの位置（ｘ、ｙ）、速度、進行方向、及び加速度が同一でなければならないことを含む。例えば、第１のセグメント（例えば、先行セグメント）の終了位置と第２のセグメント（例えば後続セグメント）の開始位置は同一であるか又は所定の近接範囲内でなければならない。第１のセグメントの終了位置の速度、進行方向、及び加速度と、第２のセグメントの開始位置の対応する速度、進行方向、及び加速度とは、同一であるか、又は所定の範囲内でなければならない。加えて、各制御点はいずれも所定の境界（例えば、制御点周囲の左側及び右側０．２メートル）に関連付けられている。多項式曲線は、対応する境界内の各制御点を通過する必要がある。最適化期間内にこれらの２組の制約が満たされると、軌跡を表す多項式曲線は滑らかで連続的でなければならない。
【００６３】
図７は、一実施形態に係る手動運転経路データからナビゲーションガイドラインを生成する例示的なプロセスを示すフローチャートである。
【００６４】
プロセス７００は、処理ロジックにより実行可能であり、処理ロジックはソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせを含んでもよい。一実施形態では、プロセス７００は、図１のサーバ１０３又は図５のサーバ５０２によって実行され得る。図７に示すように、動作７０１において、攻撃的な運転行動又は低品質の測位による異常値を除去するために手動運転経路データを消去することができる。動作７０２において、道路区間上の車線内の複数の密集運転領域を確定する。密集運転領域は、所定数の運転経路（例えば、手動運転経路の７０％を超える）によって交差される道路区間上の車線内の領域とすることができる。動作７０３において、スムージングアルゴリズムを密集運転領域ごとに適用して、複数の滑らかな経路を作成する。動作７０４において、滑らかな経路を利用して道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを生成する。
【００６５】
図８は、いくつかの実施形態に係る手動運転経路データに基づいてリアルタイムマップを生成するプロセス８００の一例を示すフローチャートである。
【００６６】
プロセス８００は、処理ロジックにより実行可能であり、当該処理ロジックはソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせを含んでいてもよい。プロセス８００は、処理ロジックによって実行することができ、当該処理ロジックは、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック、プログラマブルロジック、プロセッサ、処理装置、中央処理装置（ＣＰＵ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）など）、ソフトウェア（例えば、処理装置上で動作／実行する命令）、ファームウェア（例えば、マイクロコード）、又はそれらの組み合わせを備えていてもよい。いくつかの実施形態では、プロセス８００は、図３Ａ、図３Ｂ及び図４に示す感知モジュール３０２及び計画モジュール３０５のうちの１つ又は複数によって実行されることができる。
【００６７】
図８を参照すると、動作８０１において、自動運転車両の処理ロジックは、道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータをサーバから取得する。ナビゲーションガイドラインは、当該道路区間を何度も走行した有人車両によって収集された手動運転経路データから導き出される。滑らかな経路を得るために、道路区間上の車線内の密集運転領域ごとにスムージングアルゴリズムを使用することができる。車線のナビゲーションガイドラインを作成するためにそれぞれの滑らかな経路を接続することができる。複数の車線がある道路区間では、各車線には独自のナビゲーションガイドラインを設定できる。動作８０２において、処理ロジックは、車線の検出された車線境界を取得することができる。検出された車線境界は所定の長さに制限され得る。例えば、ＡＤＶの前方又は後方の１０メートルの車線境界のデータのみを使用する。動作８０３において、処理ロジックは、道路区間上の車線内の自動運転車両をナビゲートする際に使用するために、車線境界及びナビゲーションガイドラインに基づいてリアルタイムマップを生成する。道路区間上の車線を走行するとき、自動運転車両は車線のナビゲーションガイドラインを基準線とし、車線の車線境界を境界線として使用する。
【００６８】
なお、以上に例示及び説明された構成要素の一部又は全ては、ソフトウェア、ハードウェア、又はこれらの組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続性記憶装置にインストールされるとともに格納されるソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本発明にわたって記載されたプロセス又は動作を実施するように、メモリにロードしてプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような専用ハードウェアにプログラミングされたか又は埋め込まれた実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードはアプリケーションからの対応するドライバー及び／又はオペレーティングシステムを介してアクセスすることができる。更に、このような構成要素は、ソフトウェア構成要素が１つ又は複数の特定の命令によってアクセス可能な命令セットの一部として、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されることができる。
【００６９】
図９は、本発明の一実施形態と組み合わせて使用可能なデータ処理システムの一例を示すブロック図である。例えば、システム１５００は、図１の感知・計画システム１１０、又はサーバ１０３〜１０４のいずれかのような、上述した前記プロセス又は方法のいずれかを実行するデータ処理システムのいずれかを表すことができる。システム１５００は、いくつかの異なる構成要素を備えていてもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路の一部、ディスクリート型電子デバイス、又は回路基板（例えば、コンピュータシステムのマザーボード又はアドインカード）に適するその他のモジュールとして実現されることができ、又は、他の形態でコンピュータシステムのシャーシ内に組み込まれた構成要素として実現されることができる。
【００７０】
なお、システム１５００は、コンピュータシステムのいくつかの構成要素の高レベルビューを示すことを意図している。しかしながら、一部の実施形態において付加的構成要素が存在してもよく、また、その他の実施形態において示された構成要素を異なる配置にすることが可能であることを理解されたい。システム１５００は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、携帯電話、メディアプレーヤ、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマートウォッチ、パーソナルコミュニケーター、ゲーム装置、ネットワークルーター又はハブ、無線アクセスポイント（ＡＰ）又はリピーター、セット・トップボックス、又はそれらの組み合わせを表すことができる。また、単一の機械又はシステムのみが示されたが、「機械」又は「システム」という用語は、本明細書で説明されるいずれか１つ又は複数の方法を実行するための、１つ（又は複数）の命令セットを単独で又は共同で実行する機械又はシステムの任意の組み合わせも含まれることを理解されたい。
【００７１】
一実施形態では、システム１５００は、バス又はインターコネクト１５１０を介して接続される、プロセッサ１５０１と、メモリ１５０３と、装置１５０５〜１５０８とを含む。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアが含まれる単一のプロセッサ又は複数のプロセッサを表すことが可能である。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）などのような、１つ又は複数の汎用プロセッサを表すことができる。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑命令セットコンピューティング（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長命令語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又はその他の命令セットを実行するプロセッサ、又は命令セットの組み合わせを実行するプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は更に１つ又は複数の専用プロセッサであってもよい。例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラー若しくはベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号化プロセッサ、コプロセッサ、組込みプロセッサ、又は命令を処理可能な任意の他のタイプのロジックが挙げられる。
【００７２】
プロセッサ１５０１は、超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケットであってもよく、前記システムの様々な構成要素と通信するための主処理ユニット及び中央ハブとして機能することができる。このようなプロセッサは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実装されてもよい。プロセッサ１５０１は、本明細書で説明される動作及びステップを実行するための命令を実行するように構成される。システム１５００は、更に任意選択グラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースを含むことができ、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置を含んでいてもよい。
【００７３】
プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信することができ、メモリ１５０３は、一実施形態では、所定量のシステムメモリを提供するための複数のメモリ装置によって実現されることができる。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、又はその他のタイプの記憶装置のような、１つ又は複数の揮発性記憶（又はメモリ）装置を含むことができる。メモリ１５０３は、プロセッサ１５０１又はその他の任意の装置により実行される命令シーケンスを含む情報を格納することができる。例えば、様々なオペレーティングシステム、デバイスドライバ、ファームウェア（例えば、ベーシックインプット／アウトプットシステム又はＢＩＯＳ）、及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータは、メモリ１５０３にロードされ、プロセッサ１５０１により実行されることができる。オペレーティングシステムは、例えば、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）社のＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル社のＭａｃＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）社のＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ＬＩＮＵＸ、ＵＮＩＸ、又はその他のリアルタイム若しくは組込みオペレーティングシステムのような、任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。
【００７４】
システム１５００は、更に、ネットワークインターフェース装置１５０５、任意選択入力装置１５０６、及びその他の任意選択Ｉ／Ｏ装置１５０７を含む装置１５０５〜１５０８のようなＩ／Ｏ装置を含むことができる。ネットワークインターフェース装置１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を含むことができる。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外線送受信機、ブルートゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線携帯電話送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）、又はその他の無線周波数（ＲＦ）送受信機、又はそれらの組み合わせであってもよい。ＮＩＣは、イーサネットカードであってもよい。
【００７５】
入力装置１５０６は、マウス、タッチパネル、タッチスクリーン（表示装置１５０４と統合されてもよい）、ポインター装置（例えば、スタイラス）、及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を含むことができる。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンと接続されるタッチスクリーンコントローラを含むことができる。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば、様々なタッチ感応技術（コンデンサ、抵抗、赤外線、及び表面弾性波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、並びにその他の近接センサアレイ、又は、タッチスクリーンと接触する１つ又は複数の点を確定するためのその他の素子を用いて、それらの接触、移動又は中断を検出することができる。
【００７６】
Ｉ／Ｏ装置１５０７は、音声装置を含むことができる。音声装置は、音声認識、音声複製、デジタル記録、及び／又は電話機能のような音声サポート機能を促進するために、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよい。その他のＩ／Ｏ装置１５０７は、更に、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、プリンタ、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ−ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサなどのモーションセンサ）、又はそれらの組み合わせを含むことができる。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）を更に含むことができ、前記結像処理サブシステムは、写真及びビデオ断片の記録のようなカメラ機能を促進するための、電荷接続素子（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを含むことができる。システム１５００の具体的な構成又は設計に応じて、いくつかのセンサは、センサハブ（図示せず）を介してインターコネクト１５１０に接続されることができ、キーボード又はサーマルセンサのようなその他の装置は組込みコントローラ（図示せず）により制御されることができる。
【００７７】
データ、アプリケーション、１つ又は複数のオペレーティングシステムなどの情報の永続性記憶を提供するために、プロセッサ１５０１には、大容量記憶装置（図示せず）が接続されることもできる。様々な実施形態において、より薄くてより軽量なシステム設計を可能にしながら、システムの応答性を向上するために、このような大容量記憶装置は、ソリッドステートデバイス（ＳＳＤ）によって実現されることができる。しかしながら、その他の実施形態では、大容量記憶装置は、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を使用して実現されることができ、より小さい容量のＳＳＤ記憶装置をＳＳＤキャッシュとして機能することで、停電イベントの間にコンテキスト状態及び他のそのような情報の不揮発性記憶を可能にし、それによりシステム動作が再開するときに通電を速く実現することができる。また、フラッシュデバイスは、例えば、シリアルペリフェラルインターフェース（ＳＰＩ）を介してプロセッサ１５０１に接続されることができる。このようなフラッシュデバイスは、前記システムのＢＩＯＳ及びその他のファームウェアを含むシステムソフトウェアの不揮発性記憶のために機能することができる。
【００７８】
記憶装置１５０８は、コンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体ともいう）を含むことができ、前記コンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９には、本明細書で記載されたいずれか１つ又は複数の方法又は機能を具現化する１つ又は複数の命令セット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック１５２８）が格納されている。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、例えば、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６、ルーティングモジュール３０７及びリアルタイムマップ生成モジュール３０９のような、前記構成要素のいずれかを表すことができる。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、データ処理システム１５００、メモリ１５０３、及びプロセッサ１５０１による実行中に、メモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全的に又は少なくとも部分的に存在してもよく、データ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１も機械アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、更に、ネットワークを介してネットワークインターフェース装置１５０５を経由して送受信されてもよい。
【００７９】
コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能を永続的に格納するために用いることができる。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されるが、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、前記１つ又は複数の命令セットが格納される単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中型又は分散型データベース及び／又は関連するキャッシュとサーバ）を含むと解釈されるものとする。「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、更に、命令セットを格納又は符号化できる任意の媒体を含むと解釈されるものであり、前記命令セットは機械により実行され、本発明のいずれか１つ又は複数の方法を前記機械に実行させるためのものである。それゆえに、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、ソリッドステートメモリ、光学媒体及び磁気媒体、又はその他の任意の非一時的機械可読媒体を含むが、それらに限定されないと解釈されるものとする。
【００８０】
本明細書に記載された処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素及びその他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、又はＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似の装置のようなハードウェア構成要素の機能に統合されてもよい。更に、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置におけるファームウェア又は機能性回路として実現されてもよい。更に、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置とソフトウェア構成要素の任意の組み合わせで実現されてもよい。
【００８１】
なお、システム１５００は、データ処理システムの様々な構成要素を有するものとして示されているが、構成要素を相互接続する任意の特定のアーキテクチャ又は方式を表すことを意図するものではなく、そのような詳細は、本発明の実施形態とは密接な関係がない。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ、及び／又はその他のデータ処理システムも、本発明の実施形態と共に使用することができることを理解されたい。
【００８２】
上述した具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズムと記号表現により示された。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの操作は、物理量の物理的処置が必要とされるものである。
【００８３】
しかしながら、念頭に置くべきなのは、これらの用語及び類似の用語の全ては、適切な物理量に関連付けられるものであり、これらの量を標識しやすくするためのものに過ぎない。以上の説明で他に明示的に記載されていない限り、本明細書の全体にわたって理解するべきなのは、添付された特許請求の範囲に記載するもののような用語による説明とは、コンピュータシステム、又は類似の電子計算装置の動作及びプロセスを指し、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリにおける物理（電子）量として示されるデータを制御するとともに、前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又はこのようなその他の情報記憶装置、伝送又は表示装置において同様に物理量として示される別のデータに変換する。
【００８４】
本発明の実施形態は、本明細書の操作を実行するための装置にも関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納される。機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を格納するための任意のメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリ装置）を含む。
【００８５】
上述した図面において説明されたプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジックなど）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化されるもの）、又は両方の組み合わせを含む処理ロジックにより実行されることができる。前記プロセス又は方法は、以上で特定の順序に応じて説明されたが、前記動作の一部が異なる順序で実行されてもよいことを理解されたい。また、一部の動作は、順番ではなく並行して実行されてもよい。
【００８６】
本発明の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照することなく記載されている。理解すべきなのは、本明細書に記載の本発明の実施形態の教示を実現するために、様々なプログラミング言語を使用することができる。
【００８７】
本明細書において、本発明の実施形態は、既にその具体的な例示的な実施形態を参照しながら記載された。明らかなように、添付された特許請求の範囲に記載された本発明のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、本発明に対して様々な変更を行うことができる。それゆえに、本明細書及び図面は、限定的な意味でなく、例示的な意味で理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月29日(2019.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転の運転マップを動的に生成するためのコンピュータ実施方法であって、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含むコンピュータ実施方法。
【請求項２】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ナビゲーションガイドラインは、それ以前に前記道路区間上の前記車線を走行した複数の車両によって収集された以前の運転経路データから導き出される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記以前の運転経路データは前記サーバに格納され、前記サーバは、滑らかな経路を見つけるためにスムージングアルゴリズムを複数の密集運転領域のそれぞれに適用して、各密集運転領域の滑らかな経路を接続することによって、前記道路区間上の各車線に対してナビゲーションガイドラインを生成するように構成される、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両に対する相対マップであり、前記自動運転車両が前記道路区間の走行を完了した後に破棄される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
生成されたリアルタイムマップは、前記自動運転車両が前記道路区間を走行する際に使用可能な１本又は複数本の追加のナビゲーションガイドラインを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
命令が格納される非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されるとき、前記プロセッサに、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む動作を実行させる、非一時的機械可読媒体。
【請求項１０】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１１】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１２】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１３】
前記ナビゲーションガイドラインは、それ以前に前記道路区間上の前記車線を走行した複数の車両によって収集された以前の運転経路データから導き出される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１４】
前記以前の運転経路データは前記サーバに格納され、前記サーバは、滑らかな経路を見つけるためにスムージングアルゴリズムを複数の密集運転領域のそれぞれに適用して、各密集運転領域の滑らかな経路を接続することによって、前記道路区間上の各車線に対してナビゲーションガイドラインを生成するように構成される、請求項１３に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１５】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両に対する相対マップであり、前記自動運転車両が前記道路区間の走行を完了した後に破棄される、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１６】
生成されたリアルタイムマップは、前記自動運転車両が前記道路区間を走行する際に使用可能な１本又は複数本の追加のナビゲーションガイドラインを含む、請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
【請求項１７】
プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
前記道路区間上の車線に対するナビゲーションガイドラインを示すデータを、道路区間を走行する自動運転車両によってサーバから受信するステップと、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知する感知データに基づいて前記車線の車線境界を確定するステップと、
前記道路区間上の前記車線内で前記自動運転車両をナビゲートするために、前記車線境界と前記ナビゲーションガイドラインとに基づいて、リアルタイムマップを生成するステップであって、前記リアルタイムマップは、静的マップを使用しない場合に、前記自動運転車両を前記道路区間を走行通過させるように自動運転するための経路を生成するために用いられるステップと、を含む動作を実行させる、データ処理システム。
【請求項１８】
前記ナビゲーションガイドラインは、グローバル座標系において測位され、前記リアルタイムマップを生成する前に前記自動運転車両の位置に対する相対座標に変換される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記自動運転車両は、前記道路区間上の前記車線内を走行するときに前記ナビゲーションガイドラインを基準線とし、前記車線境界を境界線として使用する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記リアルタイムマップは、前記自動運転車両の運転パラメータを計画する際の前記自動運転車両の計画周期に従って更新される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２１】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
【外国語明細書】
2020060552000001.pdf