(57)【要約】【課題】センサを備える検出情報通知装置が有用な情報だけをユーザに通知し、かつその情報の取得および通知に係る処理負担を軽くする手法を提供する。【解決手段】周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理を行う通知制御部と、予め登録された複数の宛先の何れかへ通知情報を送信する通信回路とを備え、通知制御部は、センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて通知情報を宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて通知情報の態様を異ならせる検出情報通知装置。【選択図】図４
2020042562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、
前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理を行う通知制御部と、
予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、
前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知装置。
【請求項２】
前記条件が、検出の日時を少なくとも含む請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項３】
前記条件が、検出された対象の種類を少なくとも含む請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項４】
前記条件が、検出したセンサの種類を少なくとも含む請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項５】
前記条件が、検出対象の位置を少なくとも含む請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項６】
前記条件が、同一の対象が検出され続けた持続時間を少なくとも含む請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項７】
前記通知制御部は、前記センサ回路による検出がどの条件を満たした場合にどの宛先へ前記通知情報を送信するかを管理する請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項８】
前記センサ回路は、周囲の状況を撮像する画像センサをセンサとして含み、
前記通知制御部は、宛先に応じた態様として、前記画像センサにより撮像された画像を前記通知情報に含めるか否かを管理する請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記画像センサにより撮像された画像を前記通知情報に含める場合、その画像のデータサイズの大小を宛先に応じて管理する請求項８に記載の検出情報通知装置。
【請求項１０】
前記通知制御部は、同一の宛先に複数の通知を送る際、先の通知から予め定められた期間の経過後に次の通知を送るように通知の間隔を管理し、宛先に応じた態様として、何れの間隔で通知するかを管理する請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項１１】
前記センサ回路は、移動体に装着されて移動可能であり、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する移動制御部とをさらに備えてなる請求項１に記載の検出情報通知装置。
【請求項１２】
１以上のセンサを用いて周囲の状況を検出するステップと、
検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出するステップと、
前記検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信する通知ステップとを備え、
前記通知ステップは、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知方法。
【請求項１３】
経路を移動するための移動機構と、
周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、
前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部と、
予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、
前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる移動体。
【請求項１４】
移動体および前記移動体と通信可能な情報処理装置を備えたシステムであって、
前記移動体は、
経路を移動するための移動機構と、
周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、
前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記信号に係る検出情報を送信する移動通信回路とを備え、
前記情報処理装置は、
前記移動通信回路から前記検出情報を受信するリモート通信回路と、
前記検出情報に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部とを備え、
前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検出情報通知装置、検出情報通知方法、移動体および検出情報通知システムに関し、より詳細にはセンサを用いて検出した信号に基づく通知情報を送信する装置、方法、移動体およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等のセンサを備え、敷地内や施設内を移動あるいは巡回してセンサを用いて検出した周囲の状況についての情報を遠隔の情報処理装置等に送信する巡回ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１では、人物判定処理を行う監視ロボットが、判定対象者を撮影し、撮影された画像が人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定する。何れの既登録人物とも一致しない場合は、判定対象者の画像を特定の送り先に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４９３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
巡回ロボットが所定の経路を巡回し、巡回中に前記経路および周辺にある物体（人物を含む）を検出し、予め設定された条件に該当すれば、検出された物体に係る情報（例えばその物体が撮影された添付画像）を予め定められた宛先へ電子メール等で送るといった処理を実行すれば、遠隔で倉庫、オフィス、その他の施設の警備や管理が可能になる。巡回ロボットからの情報を受信する管理者あるいはオペレータ（以下、この明細書でユーザとも呼ぶ）は、自ら巡回を行う場合に比べて少ない負担で安全かつ効率的に施設等の警備や管理を行うことが可能である。
【０００５】
しかし、巡回ロボットから提供される情報に、ユーザにとって有用でないもの、即ちノイズが多く含まれると、巡回ロボットの有用性が損なわれる。また、前記情報を受けるために、ユーザが使用する情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータやスマートフォン等）の処理負担が無駄に大きくなる。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、巡回ロボット等、センサを備える検出情報通知装置が有用な情報だけをユーザに通知し、かつその情報の取得および通知に係る処理負担を軽くする手法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、
（１）周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理を行う通知制御部と、予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知装置を提供する。
【０００７】
また、異なる側面からこの発明は、
（２）１以上のセンサを用いて周囲の状況を検出するステップと、検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出するステップと、前記検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信する通知ステップとを備え、前記通知ステップは、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知方法を提供する。
【０００８】
さらに、異なる側面からこの発明は、
（３）経路を移動するための移動機構と、周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、前記信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部と、予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる移動体を提供する。
【０００９】
さらにまた、異なる側面からこの発明は、
（４）移動体および前記移動体と通信可能な情報処理装置を備えたシステムであって、前記移動体は、経路を移動するための移動機構と、周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、前記信号に係る検出情報を送信する移動通信回路とを備え、前記情報処理装置は、前記移動通信回路から前記検出情報を受信するリモート通信回路と、前記検出情報に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせる検出情報通知システムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
この発明による検出情報通知装置においては、通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせるのでセンサ回路から有用な通知情報だけを抽出して通知すればよく、情報の取得および通知に係る処理負担を軽くすることが可能である。
この発明による検出情報通知方法、移動体および検出情報通知システムについても同様である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この実施形態に係る巡回ロボットの外観の一態様を示す側面図である。
【図２】図１に示す巡回ロボットの平面図である。
【図３】図１に示す巡回ロボットおよび外部のリモート端末の概略構成を示すブロック図である。
【図４】この実施形態において、検出条件管理部が管理する検出フィルターとアクションの形式の一例を示す説明図である。
【図５】この実施形態において、メール宛先管理部が管理するメール宛先の各管理項目の具体的な一例を示す説明図である。
【図６】この実施形態において、検出条件管理部が管理する検出フィルターおよびアクションの登録例を示す説明図である。（実施の形態１）
【図７】この実施形態において、メール通知制御部が管理するメール宛先の登録例を示す説明図である。（実施の形態１）
【図８】この実施形態において、検出条件管理部が管理する検出フィルターおよびアクションの登録例を示す説明図である。（実施の形態２）
【図９】この実施形態において、メール通知制御部が管理するメール宛先の登録例を示す説明図である。（実施の形態２）
【図１０】この実施形態において、メール通知制御部がメール送信の最短時間間隔を管理する一例を示す説明図である。（実施の形態３）
【図１１】この実施形態において、メール通知制御部がメール再送を繰り返す時間間隔を管理する一例を示す説明図である。（実施の形態３）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
（実施の形態１）
この実施形態では、検出情報通知装置の一態様として巡回ロボットおよびリモート端末からなる検出情報通知システムについて述べる。
≪巡回ロボットの構成≫
図１は、この実施形態に係る巡回ロボットの外観の一態様を示す側面図である。図２は、図１に示す巡回ロボットの平面図である。図３は、図１に示す巡回ロボットおよび外部のリモート端末の概略構成を示すブロック図である。ここで、リモート端末はユーザが使用する情報処理装置の一態様である。
また、図３の凡例に示すように、巡回ロボットは、移動機構の要素、センサ回路の要素、通信回路の要素および移動体制御部の要素を含む。移動機構、センサ回路および通信回路の要素は、この実施形態においてハードウェア資源を中心に構成される。一方、矩形枠で示す移動体制御部は、この実施形態においてＣＰＵを中心にメモリーや入出力回路等から構成されるハードウェア資源とソフトウェア資源が有機的に結合して機能が実現される。
リモート端末は、リモート通信回路の要素およびリモート制御部の要素を含む。リモート通信回路は、通信インターフェイスとしてのハードウェア（回路）を中心に構成される。リモート制御部は、この実施形態においてＣＰＵを中心に構成されるハードウェア資源とソフトウェア資源が有機的に結合して機能が実現される。
図３の構成態様はこの実施形態に係るものであって、前述のように、この発明を詳述するために示す一態様に過ぎない。例えば、図３で通知制御部はリモート端末の側に配置されているが、これに限らず、例えば巡回ロボットの側に配置されてもよい。あるいは図３に示す、通知制御部の一部が巡回ロボットの側に配置され、他の一部がリモート端末の側に配置されてもよい。さらに、巡回ロボットとリモート端末とに分離された態様でなく、リモート端末が巡回ロボットに組み込まれた態様もあり得る。
【００１３】
図１、図２および図３に示すように、この実施形態における巡回ロボット１は、自律走行車両型のロボットであって、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられたカバー１８および昇降機構部５０を備える。
昇降機構部５０の先端部には撮像ユニットとしてのＰＴＺカメラ６０が設けられている。また、電動車台部１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナを含む無線モジュール７１および警告灯７２が設けられている。電動車台部１０の左右の側面および前後の端面には４方向カメラ７３が設けられている。昇降機構部５０の先端部におけるＰＴＺカメラ６０の後方位置にはＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナを含むＧＰＳモジュール７４が設けられている。
巡回ロボット１は、施設内および施設周辺や所定のエリア内の状況を監視すべく移動する。
【００１４】
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。ただし、ＬＩＤＡＲに限らず、あるいはＬＩＤＡＲに加えて、超音波センサやＬＩＤＡＲと異なる光センサを用いてもよい。
【００１５】
電動車台部１０は、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪（図１に示す前輪３１Ｌと後輪３２Ｌおよび図１に図示しない右側の前輪３１Ｒと後輪３２Ｒ）を備える。さらに、左右の前輪３１Ｌおよび前輪３１Ｒをそれぞれ回転駆動するモータ４１Ｌおよび４１Ｒと、ブレーキ４２Ｌおよび４２Ｒと、制御ユニット１００とを備える。
【００１６】
制御ユニット１００は、この巡回ロボット１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、ハードウェア資源としてはＣＰＵを中心としてメモリー、入出力インターフェイス回路、タイマー回路、通信インターフェイス回路などで構成され、巡回ロボット１に搭載される。
制御ユニット１００は、機能的に移動通信制御部１００ｃ、メイン制御部１００ｍおよび移動制御部１００ｒに分けることができる。
【００１７】
移動通信制御部１００ｃは、ＰＺＴカメラ６０、４方向カメラ７３、無線モジュール７１およびＧＰＳモジュール７４とメイン制御部１００ｍとの間の通信制御を行う。さらに、無線モジュール７１を介して外部のリモート端末２００との通信制御を行う。
移動制御部１００ｒは、モータ４１Ｌ、４１Ｒおよびブレーキ４２Ｌ、４２Ｒの動作を制御する。また、走行の状態、例えばモータ４１Ｌおよび４１Ｒの回転数等に係る情報を、移動通信制御部１００ｃを介してリモート端末２００へ送信する。
【００１８】
メイン制御部１００ｍは、巡回ロボット１の全般の状態および動作を管理する。例えば、移動通信制御部１００ｃを介して外部のリモート端末２００から受信する走行指示に基づいて移動制御部１００ｒに走行を制御させる。
また、移動制御部１００ｒから走行状態に係る情報を受け、必要に応じて移動通信制御部１００ｃを介してリモート端末２００にその情報を送信する。さらに、ＧＰＳモジュール７４から取得した位置情報を、移動通信制御部１００ｃを介してリモート端末２００へ送信する。
また、例えばメイン制御部１００ｍは、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とをメモリーに予め記憶しており、ＰＴＺカメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳモジュール７４から取得した情報を利用して、障害物を避けながら巡回ロボット１を所定の経路に沿って走行させる。
【００１９】
続いて、図３に示すリモート端末２００について述べる。
リモート端末２００は、具体的な構成の一態様として、通信機能を有するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）にリモート端末としてのアプリケーションソフトウェアをインストールすることによって実現される。図３に示すように、リモート端末２００は、無線アクセスポイント３０１を介して巡回ロボット１と通信可能である。
【００２０】
リモート端末２００は、通知制御部２０１、リモート通信制御部２０３、リモート移動制御部２０５およびネットワークモジュール２０７を含んで構成される。
ネットワークモジュール２０７は、ネットワーク通信に係るインターフェイス回路である。リモート通信制御部２０３は、ネットワークモジュール２０７および無線アクセスポイント３０１を介した、巡回ロボット１とリモート移動制御部２０５および通知制御部２０１との間の通信インターフェイス回路である。
【００２１】
リモート移動制御部２０５は、巡回ロボット１のＧＰＳモジュール７４から通信を介して提供されるＧＰＳ座標や走行状態に係る情報に基づいて、巡回ロボット１に対して走行制御指示を行う。
通知制御部２０１は、巡回ロボット１のＰＴＺカメラ６０や４方向カメラ７３によって取得され、無線モジュール７１および無線アクセスポイント３０１を介して送信される画像を解析し、画像解析の結果や他の条件に応じてメールの送信やデスクトップ通知を行う。図３に示すように、通知制御部２０１は、検出条件管理部２０１ｎ、カメラ制御部２０１ｃ、画像取り込み部２０１ｖ、物体検出部２０１ｂ、日時管理部２０１ｄ、場所取得部２０１ｐ、メール通知制御部２０１ｍ、メール宛先管理部２０１ａおよびデスクトップ通知部２０１ｔからなる。
【００２２】
それらのうち、検出条件管理部２０１ｎは、予め定められた検出条件とその検出条件にマッチした際のアクションとを管理する。検出条件管理部２０１の詳細については後述する。
カメラ制御部２０１ｃは、巡回ロボット１に搭載されたＰＴＺカメラ６０および４方向カメラ７３で撮影され、巡回ロボット１から受信する画像（動画像）の切り替えや各カメラに関する設定を制御する。
【００２３】
画像取り込み部２０１ｖは、カメラ制御部２０１ｃで設定され選択されたカメラからの動画像をフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）上に取り込む処理を行う。
物体検出部２０１ｂは、画像取り込み部で取り込まれた各動画フレームから画像解析を行って各動画フレームの画像に含まれる物体を認識して抽出する処理（物体検出処理）を行う。なお、物体検出部２０１ｂが認識する物体は、人を含む。
日時管理部２０１ｄは、現在の日時に係る管理を行う。
【００２４】
場所取得部２０１ｐは、巡回ロボット１のＧＰＳモジュール７４が提供する情報から現在の位置情報（緯度、経度）を取得する処理を行う。
メール通知制御部２０１ｍは、物体検出部２０１ｂが物体を認識した場合、物体検出があったことを所定の宛先にメールで通知する処理を行う。
メール宛先管理部２０１ａは、複数のメール通知先を管理し、物体検出があったことをメール通知制御部２０１ｍがメールで通知する際の、各メール宛先を設定し管理する処理を行う。
【００２５】
デスクトップ通知部２０１ｔは、物体検出部２０１ｂが物体を認識した場合、物体検出があったことをリモート端末２００のデスクトップ上に通知する処理を行う。
メールサーバ３００は、メール通知制御部２０１ｍが送信するメールを処理するネットワーク上のメールサーバである。メールのプロコルは何でもよく、特定のプロトコルに限定されるものでない。
【００２６】
以上、図１〜図３に示す態様について述べたが、巡回ロボット１の態様はこれに限るものでない。例えば、車輪に代えて、無限軌道で走行するものであってもよく、あるいは自律歩行する人型のロボットであってもよい。カメラ等のセンサを備えて移動するものであればその態様は問わない。
また、既に述べたように、通知制御部２０１が例えば巡回ロボット１に通知制御部２０１が配置されてもよいし、一部が巡回ロボット１に配置され、他の一部がリモート端末２００に配置されてもよい。あるいは、巡回ロボット１やリモート端末２００以外の通信可能な機器に配置されてもよい。なお、デスクトップ通知部２０１ｔが、リモート端末２００の外部にある場合は、無線通信を介してリモート端末２００へ物体検出に係る通知を送信する。
【００２７】
≪検出条件管理部の処理の具体例≫
この実施形態において、検出条件管理部２０１ｎは、予め定められた検出条件とその検出条件にマッチした際のアクションとを管理する。ここで、「検出条件」は、何をどのように検出したかという条件であり、予め定められた検出条件に該当する場合、検出条件管理部２０１ｎは、その検出条件に対応付けられたアクションを実行する。
即ち、検出フィルターは、何をどういう状況で検出するかという事象の設定を登録したものである。この実施形態において、検出条件管理部２０１ｎは、複数の検出フィルターの登録を受付けてメモリー上に保持する。
アクションは、それぞれの検出フィルターに対応して登録される。登録された検出フィルターにマッチする事象が発生した際に何を行うかという設定である。
【００２８】
図４は、この実施形態において、検出条件管理部２０１ｎが管理する検出フィルターとアクションの形式の一例を示す説明図である。
図４に示すように、検出フィルターとアクションとは対のデータとして構成され、検出条件管理部２０１ｎは、複数の検出フィルターとアクションの対を管理する。
図４に示す例において、検出フィルターとして設定可能な項目は「日時」、「物体検出」、「カメラ」、「場所」、「持続時間」の５項目である。
【００２９】
ここで、第１の項目である「日時」は、物体検出部２０１ｂがある物体を初めて検出した時点の日時である。物体検出部２０１ｂは、新たな物体を検出したと判断すると、日時管理部２０１ｄを参照してその時点の日時を取得する。巡回ロボット１のユーザは、例えば、「日時」の設定としてある曜日やある時間帯を予め設定しておくことができる。
２番目の項目である「物体検出」は、検出した物体の種類を予め設定しておくものである。検出した物体の種類とは、例えば人、車両等である。
【００３０】
３番目の項目である「カメラ」は、物体の検出に係るカメラを予め設定しておくものである。巡回ロボット１が備えるＰＴＺカメラ６０、前後左右の４方向カメラ７３のうちの少なくとも何れかを設定しておくことができる。
４番目の項目である「場所」は、検出された物体の位置を予め設定しておくものである。その位置は、例えば、ＧＰＳ座標で複数の点を設定しておき、それらの点で囲まれる領域の内部で検出された物体に対してアクションを実行するように設定するものである。
【００３１】
５番目の項目である「持続時間」は、物体の検出が継続する最少の期間を予め設定するものである。例えば、秒単位で最少期間を設定する。
また、図４において、設定可能なアクションの種類としては、「デスクトップ通知」と「メール通知」とがある。
ここで、デスクトップ通知は、デスクトップ通知部２０１ｔによって実行されるアクションである。リモート端末２００の図示しないディスプレイ上のデスクトップに、物体検出部２０１ｂが検出した物体を表示するアクションである。
一方、メール通知は、メール通知制御部２０１ｍによって実行されるアクションである。メール宛先管理部２０１ａが管理する、予め設定されたメールの宛先に通知先設定に物体検出部２０１ｂが検出した物体に係るメールを送信するアクションである。
【００３２】
≪メール宛先管理部の処理の具体例≫
この実施形態において、メール宛先管理部２０１ａは、メールに係る管理項目として、「宛先のメールアドレス」、「画像添付」、「添付画像サイズ」、メールの最小の「通知間隔」の４項目を一組として複数組のメール宛先を管理する。
図４に示す各アクションにおける「メール通知」は、メール宛先管理部２０１ａが管理するメール宛先の何れかにそれぞれ対応づけられて設定される。ただし、「デスクトップ通知」のみのアクションを除く。
【００３３】
図５は、この実施形態において、メール宛先管理部２０１ａが管理するメール宛先の各管理項目の具体的な一例を示す説明図である。図５に示す、各メール宛先の各項目について述べる。
第１の項目である「宛先のメールアドレス」は、メールの通知先を予め設定するものである。巡回ロボット１のユーザは、通知先（To）に設定すべきメールアドレスだけでなく、CcやBccに設定すべきメールアドレスを予め設定できる。
２番目の項目である「画像添付」は、メールに検出された物体に係る画像を添付するか否かを予め設定するものである。
【００３４】
３番目の項目である「添付画像サイズ」は、「画像添付」ありの設定について、添付する画像のサイズを予め設定するものである。図５に示す例では、添付する画像のサイズとして大・中・小の３種類のうち何れかを選択できる。あるいは、画像サイズまたは画像データの大きさを数値で設定できてもよい。
４番目の項目である「通知間隔」は、同一のメール宛先へのメール送信が完了してから次回送信するまでの最小の時間間隔を予め設定するものである。例えば、分単位で設定する。
【００３５】
以下、検出条件管理部２０１ｎおよびメール宛先管理部２０１ａの設定を用いて、異なる事象について異なるアクションを行う具体例を述べる。
図６は、この実施形態において検出条件管理部２０１ｎが管理する検出フィルターおよびアクションの登録例を示す説明図である。図６の例では、２対の検出フィルターおよびアクションが登録されている。「管理０１」および「管理０２」である。
【００３６】
第１の対である「管理０１」の検出条件（検出フィルターの登録内容）は、「日時」については、曜日、時間が特に設定されず、「物体検出」についても、特に設定されていない。即ち、物体検出部２０１ｂが何時、如何なる物体を検出しても検出条件に該当する。「カメラ」については、ＰＴＺカメラ６０に限定される。従って、４方向カメラ７３の画像から抽出される物体については、アクションを起こさない。「場所」については、ＧＰＳの位置情報に基づき、登録された４つの点で特定される矩形のエリアＡ内で検出された物体のみがアクションの対象であり、エリアＡ外で検出された物体については、アクションを起こさない。「持続時間」については、規定値（例えば５秒）よりも長い期間に渡って同一の物体を認識場合がアクションの対象であり、前記規定値よりも短い期間しか認識されなかった物体は、ノイズ（誤検出）として扱われアクションを起こさない。
【００３７】
以上の検出フィルターに対応するアクションは、宛先０１へのメール通知である。デスクトップ通知は行わない。
よって、物体検出部２０１ｂが、管理０１に登録された検出フィルターの検出条件に該当する物体検出があったと判断した場合、検出条件管理部２０１ｎは、その物体検出が検出フィルターに登録された検出条件の何れかに該当するか否かを調べる。該当する検出条件が登録されている場合、その検出条件にメール通知制御部２０１ｍは、アクションとして登録された内容に従って、宛先０１へのメール通知を実行する。なお、宛先０１へのメール通知については、さらに後述する。
【００３８】
第２の対である「管理０２」の検出条件（検出フィルターの登録内容）は、「日時」、「物体検出」、「カメラ」および「持続時間」について管理０１と同様である。「場所」については、ＧＰＳの位置情報に基づき、登録された４つの点で特定される矩形のエリアＢ内で検出された物体のみがアクションの対象である。エリアＢ外で検出された物体については、アクションを起こさない。
以上の検出フィルターに対応するアクションは、宛先０２へのメール通知である。デスクトップ通知は行わない。
【００３９】
よって、物体検出部２０１ｂが、エリアＡ内で管理０１に係る検出条件に該当する物体検出があったと判断した場合、メール通知制御部２０１ｍは、宛先０１へのメール通知を実行する。一方、物体検出部２０１ｂが、エリアＢ内で管理０２に係る検出条件に該当する物体検出があったと判断した場合、メール通知制御部２０１ｍは、宛先０２へのメール通知を実行する。
【００４０】
図７は、この実施形態においてメール通知制御部２０１ｍが管理するメール宛先の登録例を示す説明図である。図７の例では、２組のメール宛先が登録されている。「宛先０１」および「宛先０２」である。「宛先０１」は、「管理０１」に登録されたアクションに対応し、「宛先０２」は、「管理０２」に登録されたアクションに対応する。
第１の組である「宛先０１」の内容は、「宛先のメールアドレス」については、「aaa@service.com」が登録されており、「画像添付」は「あり」、「画像添付サイズ」については「小」、「通知間隔」については「５分」が設定されている。よって、メール通知制御部２０１ｍが「宛先０１」に係るアクションを実行する場合、検出された物体に係る小サイズの画像を送信メールに添付し、宛先「aaa@service.com」にメールを送信する。
メール送信の通知間隔については、実施の形態３でさらに述べる。
【００４１】
第２の組である「宛先０２」の内容は、「宛先のメールアドレス」について、「bbb@service.com」が登録されている。その他の、「画像添付」、「画像添付サイズ」および「通知間隔」については宛先０１と同様である。メール通知制御部２０１ｍが「宛先０２」に係るアクションを実行する場合、検出された物体に係る小サイズの画像を送信メールに添付し、宛先「bbb@service.com」にメールを送信する。
【００４２】
上述のように、図６および図７に示す例では、巡回ロボット１が物体を検出した位置（エリア）に応じて異なる宛先にメール通知を送信する。例えば、一つの敷地内に複数の倉庫があり、各倉庫は異なる組織（会社等）が管理している場合を考える。それらの倉庫は、一つの建屋内にあってもよいし、複数の建屋に分かれていてもよい。各倉庫は賃貸であってもよいし各組織の所有であってもよい。
【００４３】
図６において、各組織に対応する倉庫の位置を、予め検出フィルターの「場所」についてそれぞれ登録しておく。即ち、「エリアＡ」と「エリアＢ」とは、異なる組織がそれぞれ管理する倉庫の場所に対応する。巡回ロボット１が物体を検出した場合、検出された物体の位置がどの倉庫に対応するかが、検出フィルターの登録内容によって分類される。そして、その位置に応じた組織の管理者（ユーザ）に宛ててメール通知が送信される。
一つの敷地内に複数の組織が管理する倉庫がある場合の例を述べたが、一つの組織であっても場所によって異なるセクションが管理する態様もある。また、倉庫に限らず、一区画にある複数のオフィス、研究施設、学校、駐車場、その他の公共施設、私的な施設であってもよい。
【００４４】
また、「場所」については、ＧＰＳモジュール７４からの情報に限らず、それに代えて、あるいはそれに加えて他のセンサからの情報用いてもよい。例えば、ＧＰＳモジュール７４からの位置情報に加えて、図３に図示しない気圧センサを備え、その気圧センサから高度の情報を取得してもよい。そして、一つの建屋内の異なるフロアとそのフロア内の位置に応じて、異なる宛先にメール通知を送信してもよい。このようにすれば、例えばオフィスビルなど、平屋でなく複数階からなる建屋の各フロアを巡回ロボット１が巡回する場合に対応できる。
【００４５】
（実施の形態２）
実施の形態１においては、異なるエリアで検出された物体を異なる宛先にメール通知する態様について述べた。
この実施の形態では、異なる時間帯に検出された物体を異なる宛先にメール通知する態様について述べる。
図８は、この実施形態において検出条件管理部２０１ｎが管理する検出フィルターおよびアクションの登録例を示す説明図である。図８の例では、二対の検出フィルターおよびアクションが登録されている。「管理１１」および「管理１２」である。
【００４６】
第１の対である「管理１１」の検出条件（検出フィルターの登録内容）は、「日時」については、月〜金曜日の８：３０から１７：１５の時間帯が設定されている。「物体検出」については、特に設定されていない。「カメラ」については、ＰＴＺカメラ６０に限定されている。「場所」については、特に設定されていない。「持続時間」については、規定値が設定されている。
以上の検出フィルターに対応するアクションは、宛先１１へのメール通知およびデスクトップ通知である。
【００４７】
第２の対である「管理１２」の検出条件（検出フィルターの登録内容）は、「日時」については、土曜日および日曜日が設定されている。時間帯については、特に設定されていない。「物体検出」、「カメラ」、「場所」および「持続時間」について管理１１と同様である。
以上の検出フィルターに対応するアクションは、宛先１２へのメール通知である。デスクトップ通知は行わない。
【００４８】
よって、物体検出部２０１ｂが、月〜金曜日の８：３０−１７：１５に管理１１に係る検出条件に該当する物体検出があったと判断した場合、メール通知制御部２０１ｍは、宛先１１へのメール通知を実行する。一方、物体検出部２０１ｂが、土曜日および日曜日に管理１２に係る検出条件に該当する物体検出があったと判断した場合、メール通知制御部２０１ｍは、宛先１２へのメール通知を実行する。
【００４９】
図９は、この実施形態においてメール通知制御部２０１ｍが管理するメール宛先の登録例を示す説明図である。図９の例では、２組のメール宛先が登録されている。「宛先１１」および「宛先１２」である。「宛先１１」は、「管理１１」に登録されたアクションに対応し、「宛先１２」は、「管理１２」に登録されたアクションに対応する。
第１の組である「宛先１１」の内容は、「宛先のメールアドレス」については、「ccc@service.com」が登録されており、「画像添付」は「あり」、「画像添付サイズ」については「大」、「通知間隔」については「５分」が設定されている。よって、メール通知制御部２０１ｍが「宛先１１」に係るアクションを実行する場合、検出された物体に係る大サイズの画像を送信メールに添付し、宛先「ccc@service.com」にメールを送信する。
【００５０】
第２の組である「宛先１２」の内容は、「宛先のメールアドレス」について、「cellphone@service.com」が登録されている。その他の、「画像添付」は「あり」、「画像添付サイズ」は「小」、「通知間隔」については「１０分」が設定されている。メール通知制御部２０１ｍが「宛先１２」に係るアクションを実行する場合、検出された物体に係る小サイズの画像を送信メールに添付し、宛先「cellphone@service.com」にメールを送信する。
「通知間隔」については、実施の形態３でさらに述べる。
【００５１】
この実施形態によれば、平日の勤務時間中（８：３０−１７：１５）に物体検出部２０１ｂが物体を検出した場合、メール通知制御部２０１ｍは宛先１１へメール通知を送信し、同時にデスクトップ通知部２０１ｔはリモート端末２００の画面のデスクトップ上に検出された物体の画像を表示する。一方、休日である土曜日および日曜日に物体検出部２０１ｂが物体を検出した場合、メール通知制御部２０１ｍは宛先１２へメール通知を送信する。
なお、平日の勤務時間外に物体検出部２０１ｂが物体を検出した場合に、所定の宛先へメール通知を送信するようにしたければ、巡回ロボット１のユーザは、それに対応する検出フィルターとアクションの内容を例えば管理１３として追加登録すればよい。
【００５２】
（実施の形態３）
実施の形態１および２において、物体検出部２０１ｂが人を含む物体を検出した際に、検出フィルターに対応して登録されたアクションに基づいて、検出した物体、場所、時間等の情報をメール通知する態様について述べた。
ただし、メール通知の場合に、物体検出部２０１ｂが新たな物体を検出する度にメールを送信すると、場合によって同一の宛先に多量のメールが送信されてしまうという問題が生じ得る。その問題を回避する一つの手段として、物体を検出する時間間隔を空けるという手法が考えられる。しかし、その手法によれば、物体検出部２０１ｂによる物体検出に係る情報が間引かれて、物体検出の応答速度が低下してしまう。
そこで、この実施形態においては、メールの送信先毎に送信の最短の時間間隔を管理する。
【００５３】
この実施形態において、メール通知制御部２０１ｍは、メールの送信が正常に完了してから予め定められた所定の時間が経過したかどうかを判断する。そして、メール送信完了から所定の期間が経過する前に物体検出部２０１ｂが物体を検出した場合は、メールの送信を保留し、所定の期間が経過してから保留されていたメールを１件に纏めて送信する。
また、何らかの原因でメールの送信が正常に完了せず、送信エラーになった場合は、予め定められた時間間隔でメールの再送を行う。メールの再送が正常に終了せず、再度送信エラーになった場合は、予め定められた回数に達するまで前記所定の時間間隔で再送を繰り返す。
【００５４】
さらに、メールを再送するまでの間に物体検出部２０１ｂが新たな物体を検出した場合は、新たに検出された物体に係るメール送信は保留され、次回の再送のタイミングで再送するメールと保留されたメールとを纏めて一つのメールとして送信する。
ここで、メール通知制御部２０１ｍは、メール送信の最短の時間間隔やメールの再迭を繰り返す時間間隔を、メールの宛先毎に独立して管理する。
図１０は、この実施形態においてメール通知制御部２０１ｍがメール送信の最短時間間隔を管理する一例を示す説明図である。
【００５５】
図１０で、上下方向の矢印は時間の経過を示しており、上方から下方へ行くにしたがって時間が経過する。図１０には時刻ｔ１〜ｔ７を記しているが、それらの時刻のうちでｔ１が最先の時刻であり、ｔ７が最近の時刻である。
図１０で、上下方向の矢印は４本あって、左端の矢印は物体検出部２０１ｂに係るイベント発生、即ち、物体検出部２０１ｂが新たな物体を検出するイベントを時系列に表す。左端から２番目の矢印は、メール通知制御部２０１ｍがメールを送信または保留するイベントを時系列に表す。右端から２番目の矢印は、宛先００１へのメール送信のイベントを時系列に示し、右端の矢印は宛先００２へのメール送信のイベントを時系列に示す。
【００５６】
図１０に示す時刻ｔ１において、物体検出部２０１ｂが物体Ａを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へメールを送信させる。物体Ａが検出されたことを通知するメールである。宛先００１へのメール送信が正常に終了すると、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間宛先００１へのメールを保留して、宛先００１へのメールが集中しないように管理する。図１０において前記所定の期間をメール宛先００１の太い矢印で示している。
【００５７】
時刻ｔ２において、物体検出部２０１ｂが物体Ｂを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へ物体Ｂの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ１から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｂの検出に係るメールの送信を保留する。
その後、時刻ｔ３において、物体検出部２０１ｂが物体Ｃを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００２へメールを送信させる。宛先００１と異なる宛先である。宛先００２へのメール送信が正常に終了すると、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間宛先００２へのメールを保留して、宛先００２へのメールが集中しないように管理する。図１０において前記所定の期間をメール宛先００２の太い矢印で示している。
【００５８】
時刻ｔ４において、物体検出部２０１ｂが物体Ｄを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へ物体Ｄの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ１から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｄの検出に係るメールの送信を保留する。
時刻ｔ５において、メール通知制御部２０１ｍは、宛先００１について所定の期間が経過したので、保留していた物体ＢおよびＤの検出に係るメールを一件のメールに纏めて宛先００１へ送信する。宛先００１へのメール送信が正常に終了すると、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間宛先００１へのメールを保留して、宛先００１へのメールが集中しないように管理する（図１０に図示せず）。
【００５９】
時刻ｔ６において、物体検出部２０１ｂが物体Ｅを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００２へ物体Ｅの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ３から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｅの検出に係るメールの送信を保留する。
時刻ｔ７において、メール通知制御部２０１ｍは、宛先００２について所定の期間が経過したので、保留していた物体Ｅの検出に係るメールを一件のメールに纏めて宛先００２へ送信する。宛先００２へのメール送信が正常に終了すると、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間宛先００１へのメールを保留して、宛先００２へのメールが集中しないように管理する（図１０に図示せず）。
以上のように、メール通知制御部２０１ｍは、メール送信完了から所定の期間が経過するまでの期間は同一の宛先へのメールの送信を保留し、所定の期間が経過した後に保留されていたメールを纏めて送信する。
【００６０】
図１１は、この実施形態において、メール通知制御部２０１ｍがメール再送を繰り返す時間間隔を管理する一例を示す説明図である。
図１１では、説明を分かり易くするために一つのメール宛先００１のみについて再送時の管理を示しているが、メール通知制御部２０１ｍは、図１０と同様に複数の宛先に対してそれぞれ再送の処理を行う。
図１１に示す時刻ｔ１１で、物体検出部２０１ｂが物体Ｆを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へメールを送信させる。物体Ｆが検出されたことを通知するメールである。
【００６１】
ところが、何らかの原因で宛先００１へのメール送信が正常終了せず、送信エラーになったものとする。その場合、メール通知制御部２０１ｍはその時点から予め定められた期間が経過した後に、エラーになった宛先００１へのメールを再送する。さらに、その期間中は同一の宛先へのメールを保留して、宛先００１へのメールが集中しないように管理する。図１０において所定の期間を鎖線の矢印で示している。
なお、メールを再送するまでの前記所定の期間は、図１０に示す所定の期間と同じ長さでもよいし、異なる長さであってもよい。
【００６２】
時刻ｔ１２において、物体検出部２０１ｂが物体Ｆを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へ物体Ｆの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ１１から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｆの検出に係るメールの送信を保留する。
時刻ｔ１３において、メール通知制御部２０１ｍは、宛先００１について時刻ｔ１１から所定の期間が経過したので、物体Ｆの検出に係る再送メールおよび保留していた物体Ｇの検出に係るメールを一件のメールに纏めて宛先００１へ送信する。
【００６３】
図１１では、何らかの原因で宛先００１へのメール送信が正常終了せず、ここで再び送信エラーになったものとしている。
メール通知制御部２０１ｍはその時点からさらに前記所定の期間が経過した後に、エラーになった宛先００１へのメールの再送を試みる。再送するメールは、物体ＦおよびＧの検出に係るメールである。再送までの期間中は同一の宛先へのメールを保留して、宛先００１へのメールが集中しないように管理する。図１０において所定の期間を鎖線の矢印で示している。
【００６４】
時刻ｔ１４において、物体検出部２０１ｂが物体Ｈを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へ物体Ｈの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ１３から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｈの検出に係るメールの送信を保留する。
時刻ｔ１５において、メール通知制御部２０１ｍは、宛先００１について時刻ｔ１３から所定の期間が経過したので、物体Ｆ、Ｇの検出に係る再送メールおよび保留していた物体Ｈの検出に係るメールを一件のメールに纏めて宛先００１へ送信する。
【００６５】
図１１では、ここで宛先００１へのメール送信が正常終了したものとしている。その後は、図１０と同様である。即ち、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間が経過するまでは宛先００１へのメールを保留して、宛先００１へのメールが集中しないように管理する。
時刻ｔ１６において、物体検出部２０１ｂが物体Ｊを新たに検出する。検出条件管理部２０１ｎが管理する検出条件およびアクションに基づいて、メール通知制御部２０１ｍに宛先００１へ物体Ｊの検出に係るメールの送信を要求する。これに対してメール通知制御部２０１ｍは、時刻ｔ１５から所定の期間が経過する前であるために、前記所定の期間が経過するまで物体Ｊの検出に係るメールの送信を保留する。
【００６６】
時刻ｔ１７において、メール通知制御部２０１ｍは、宛先００１について所定の期間が経過したので、保留していた物体Ｊの検出に係るメールを宛先００１へ送信する。宛先００１へのメール送信が正常に終了すると、メール通知制御部２０１ｍはそれ以降所定の期間宛先００１へのメールを保留して、宛先００２へのメールが集中しないように管理する（図１１に図示せず）。
以上のように、メール通知制御部２０１ｍは、メール送信エラーが発生した場合、その時点から所定の期間が経過したらメールの再送を試みる。それまでの期間は同一の宛先へのメールの送信を保留し、所定の期間が経過した後に再送メールと保留されていたメールを纏めて送信する。
【００６７】
以上に述べたように、
（i）この発明による検出情報通知装置は、周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理を行う通知制御部と、予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせることを特徴とする。
【００６８】
この発明において、検出情報通知装置は、周囲の状況を検出してユーザに通知するものである。その具体的な態様は、例えば、予め定められた経路を巡回して巡回中に周囲の状況を検出し、ユーザに通知する巡回ロボットが挙げられる。巡回ロボットは、車輪を有して自律走行する自律走行型車両が一例として挙げられるが、これに限らない。例えば、軌道に沿って機器が移動するタイプのものや、二足歩行の人型のものであってもよいし、また四足歩行の動物型のものなのであってもよい。巡回経路を移動して周囲の状況を検出できるものであればその態様は問わない。前述の実施形態においては、図１および図２に示す自律走行車両を巡回ロボットの一例としている。
ただし、検出情報通知装置は、移動するものに限定されない。一つの場所に設置されて周囲の状況を検出し通知するものであってもよい。
【００６９】
センサ回路は、周囲の状況を検出するものである。その具体的な態様は、例えば、カメラが挙げられる。ただし、これに限らず、超音波センサ、光センサ、人感センサ等が含まれてもよいし、それらの組合せで構成されてもよい。また、図３に示す態様では、カメラの補助的要素としてＧＰＳモジュールがセンサ回路に含まれる。
通知制御部は、その具体的な態様としては、例えば、ＣＰＵを中心にメモリーや入出力回路等からなる回路と、前記ＣＰＵが実行するソフトウェアで構成されるものが挙げられる。図３に示す例において、検出情報通知装置は、巡回ロボットとリモート端末とに分かれた態様となっているが、この発明の本質はそれに限定されず、センサ回路と通知制御部とが一つの装置に含まれてもよい。また、図３に示す例において、通知制御部は、情報処理装置側にあって各部の処理や動作を制御するリモート制御部に包含されている、この発明の構成はそれに限定されるものでない。
【００７０】
通信回路は、外部の機器と通信するためのインターフェイス回路である。その具体的な態様は、例えば、イサーネットとＴＣＰ／ＩＰプロトコルを用いたインターフェイス回路が挙げられるが、これに限らず、例えば無線ＬＡＮの通信技術を用いたインターフェイス回路などが適用されてもよい。図３に示す無線モジュールは、この通信回路に相当する。巡回ロボットとリモート端末からなるシステムが外部の機器と通信するインターフェイス回路だからである。
【００７１】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記条件が、検出の日時を少なくとも含んでもよい。
このようにすれば、検出の日時に係る条件を設定して有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７２】
（iii）前記条件が、検出された対象の種類を少なくとも含んでもよい。
このようにすれば、検出された対象の種類に係る条件を設定して有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７３】
（iv）前記条件が、検出したセンサの種類を少なくとも含んでもよい。
このようにすれば、検出したセンサの種類に係る条件を設定して有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７４】
（v）前記条件が、検出対象の位置を少なくとも含んでもよい。
このようにすれば、検出対象の位置に係る条件を設定して有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７５】
（iv）前記条件が、同一の対象が検出され続けた持続時間を少なくとも含んでもよい。
このようにすれば、同一の対象が検出され続けた持続時間に係る条件を設定して有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７６】
（vii）前記通知制御部は、前記センサ回路による検出がどの条件を満たした場合にどの宛先へ前記通知情報を送信するかを管理してもよい。
このようにすれば、前記センサ回路による検出がどのような条件を満たした場合に有用な情報が得られ、かつ、その情報をどの宛先へ通知情報すべきかが管理されるので、有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。また、条件に応じて宛先が振り分けられるので、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００７７】
（viii）前記センサ回路は、周囲の状況を撮像する画像センサをセンサとして含み、
前記通知制御部は、宛先に応じた態様として、前記画像センサにより撮像された画像を前記通知情報に含めるか否かを管理してもよい。
このようにすれば、特定の宛先に係るユーザのニーズや受信機器の処理能力に応じて、画像を含めるか否かが管理されるので、有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。
【００７８】
（ix）前記通知制御部は、前記画像センサにより撮像された画像を前記通知情報に含める場合、その画像のデータサイズの大小を宛先に応じて管理してもよい。
このようにすれば、特定の宛先に係るユーザのニーズや受信機器の処理能力に応じて、画像を含めるか否かが管理されるので、有用なデータだけをユーザに通知し、通知に係る処理負担を軽くできる。
【００７９】
（x）前記通知制御部は、同一の宛先に複数の通知を送る際、先の通知から予め定められた期間の経過後に次の通知を送るように通知の間隔を管理し、宛先に応じた態様として、何れの間隔で通知するかを管理してもよい。
このようにすれば、特定の宛先に係る受信機器の処理能力に応じて、通知の間隔が管理されるので、同一の宛先に短期間に多数の通知が送信され、それらの通知を受信する機器において通信処理に負担が集中するといったことが回避できる。
【００８０】
（xi）前記センサ回路は、移動体に装着されて移動可能であり、前記移動体を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する移動制御部とをさらに備えていてもよい。
このようにすれば、例えば、移動体が予め定められた経路を巡回して巡回中に周囲の状況を検出し、ユーザに通知することができる。移動体は、は、車輪を有して自律走行する自律走行型車両が一例として挙げられるが、これに限らない。例えば、軌道に沿って機器が移動するタイプのものや、二足歩行の人型のものであってもよいし、また四足歩行の動物型のものなのであってもよい。巡回経路を移動して周囲の状況を検出できるものであればその態様は問わない。前述の実施形態においては、図１および図２に示す自律走行車両を巡回ロボットの一例としている。
【００８１】
また、巡回経路は、予め定められた経路であってもよいが、巡回中にオペレータが随時指示を与えて決まるものであってもよいし、それらの組合せによるものであってもよい。
さらにまた、移動機構は、巡回ロボットが移動を可能とする構造である。例えば、図１および図２に示す自律走行型車両では、車輪、その車輪を駆動するモータ、車輪を制動するブレーキなどを代表的な要素として示している。その他、駆動を伝達するギアやシャフト等の機構も移動機構に含まれるべきものである。巡回ロボットが歩行型のものであれば、脚部や関節の機構および駆動機構などが移動機構に含まれるべきものである。
【００８２】
（xii）この発明による検出情報通知方法は、１以上のセンサを用いて周囲の状況を検出するステップと、検出された周囲の状況に係る信号に基づいて通知情報を抽出するステップと、前記検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信する通知ステップとを備え、前記通知ステップは、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせることを特徴とする。
【００８３】
（xiii）この発明による移動体は、経路を移動するための移動機構と、周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、前記信号に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部と、予め登録された複数の宛先の何れかへ前記通知情報を送信する通信回路とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合にその検出に基づいて前記通知情報を前記宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせることを特徴とする。
【００８４】
（xiv）この発明による検出情報通知システムは、移動体および前記移動体と通信可能な情報処理装置を備えたシステムであって、前記移動体は、経路を移動するための移動機構と、周囲の状況を検出する１以上のセンサを含むセンサ回路と、前記センサ回路によって検出された周囲の状況に係る信号に基づいて前記移動機構を制御する移動制御部と、前記信号に係る検出情報を送信する移動通信回路とを備え、前記情報処理装置は、前記移動通信回路から前記検出情報を受信するリモート通信回路と、前記検出情報に基づいて通知情報を抽出する抽出処理、および前記通知情報の通知および宛先を管理する通知管理処理とを行う通知制御部とを備え、前記通知制御部は、前記センサ回路による検出が予め定められた条件を満たした場合に前記通知情報を予め登録された複数の宛先の何れかへ送信し、かつ、送信する宛先に応じて前記通知情報の態様を異ならせることを特徴とする。
【００８５】
ここで、移動通信回路は、移動体が外部の機器と通信するためのインターフェイス回路である。その具体的な態様は、例えば、携帯電話等のモバイル通信技術を用いたインターフェイス回路が挙げられるが、これに限らず、例えば無線ＬＡＮの通信技術を用いたインターフェイス回路などが適用されてもよい。図３に示す通信モジュールは、この通信回路に相当する。
さらにまた、移動制御部は、移動体の移動を制御するものである。その具体的な態様としては、例えば、ＣＰＵを中心にメモリーや入出力回路等からなる回路と、前記ＣＰＵが実行するソフトウェアで構成されるものが挙げられる。図３に示す巡回ロボットの移動制御部、移動通信制御部、およびメイン制御部は、それぞれがこの移動体制御部の一つの要素に相当する。
情報処理装置は、移動体と通信する機器である。その具体的な態様は、例えば、パーソナルコンピュータやスマートフォンに移動体とやり取りするための専用アプリをインストールしたものが挙げられる。前述の実施形態におけるリモート端末は、この情報処理装置の一例に相当する。
【００８６】
また、リモート通信回路は、前記情報処理装置が移動体等の外部の機器と通信するためのインターフェイス回路である。その具体的な態様は、例えば、携帯電話等のモバイル通信技術や無線ＬＡＮの通信技術を用いたインターフェイス回路などが挙げられる。図３に示すネットワークモジュールは、このリモート通信回路に相当する。
さらにまた、通知制御部の具体的な態様としては、例えば、ＣＰＵを中心にメモリーや入出力回路等からなる回路と、前記ＣＰＵが実行するソフトウェアで構成されるものが挙げられる。図３に示す情報処理装置のリモート通信制御部、リモート移動制御部、および通知制御部は、それぞれがこのリモート制御部の一つの要素に相当する。即ち、図３に示す例において、通知制御部は、情報処理装置の各部の処理や動作を制御するリモート制御部に包含される。
【００８７】
ただし、図３に示す態様と異なり、通知制御部については、それが移動体制御部の一要素として存在してもよい。さらに、通知制御部の一部が移動体制御部に存在し、他の一部がリモート制御部に存在し、両者が協働して通知制御部の機能を実現してもよい。
さらに述べると、この発明において前記移動体制御部または前記リモート制御部の何れか一方が、または両者が協働して、情報抽出処理と通知管理処理とを行うが、それらの処理は図３において画像認識処理部が実行する。図３において、検出条件管理部、カメラ制御部、画像取り込み部、物体検出部、日時管理部および場所取得部が協働して情報抽出処理を行う。また、検出条件管理部、メール通知制御部およびメール宛先管理部が協働して、通知管理処理を行う。
上述のように、図３に示す検出条件管理部は、情報抽出処理および通知管理処理の何れにも関わる。
また、図３に示すデスクトップ通知部は、通知管理処理以外のアクションとしてデスクトップ通知を実行する。
【００８８】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００８９】
１：巡回ロボット、    １０：電動車台部、    １２：距離検出部、    １８：カバー、    ３１Ｌ、３１Ｒ：前輪、    ３２Ｌ、３２Ｒ：後輪、    ４１Ｌ、４１Ｒ：モータ、  ４２Ｌ、４２Ｒ：ブレーキ、    ５０：昇降機構部、    ６０：ＰＴＺカメラ、    ７１：無線モジュール、    ７２：警告灯、    ７３：４方向カメラ、    ７４：ＧＰＳモジュール
１００：制御ユニット、    １００ｃ：移動通信制御部、    １００ｍ：メイン制御部、    １００ｒ：移動制御部
２００：リモート端末、    ２０１：通知制御部、    ２０１ａ：メール宛先管理部、    ２０１ｂ：物体検出部、    ２０１ｃ：カメラ制御部、    ２０１ｄ：日時管理部、    ２０１ｍ：メール通知制御部、    ２０１ｎ：検出条件管理部、    ２０１ｐ：場所取得部、    ２０１ｔ：デスクトップ通知部、    ２０１ｖ：画像取り込み部、    ２０３：リモート通信制御部、    ２０５：リモート移動制御部、    ２０７：ネットワークモジュール
３００：メールサーバ、    ３０１：無線アクセスポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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