(57)【要約】【課題】締結作業中に異常などが発生することにより締結作業を中断せざるを得なくなった場合に、速やかにかつ容易に締結装置を退避させることを目的とする。【解決手段】締結装置の制御装置は、各加工点（ａ１〜ａ５）に対応して設けられるとともに、締結作業が行われた後の組立構造体１００を想定して該組立構造体１００との干渉が生じない位置に予め設けられたそれぞれの基準位置（ｂ１〜ｂ５）から、該基準位置に対応する加工点（ａ１〜ａ５）に対して締結作業を行うための締結作業工程を締結装置の作業部に行わせる。また、制御装置は、異常が検知された場合または締結作業の中断に関する情報が入力された場合に、未加工の加工点における締結作業工程を行わずに、未加工の加工点に対応する基準位置を辿る経路で締結作業範囲の終端である加工点に対応する基準位置まで作業部を移動させる。【選択図】図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品を組み立てた組立構造体の締結作業範囲に設定された複数の加工点に対して締結作業を行う締結装置の制御方法であって、
予め設定された進入位置から締結作業範囲の始点である加工点に対応する基準位置まで前記組立構造体との接触を避けながら前記締結装置の作業部を移動させるための進入工程と、
各前記加工点に対応して設けられるとともに、前記締結作業が行われた後の組立構造体を想定して該組立構造体との干渉が生じない位置に予め設けられたそれぞれの基準位置から、該基準位置に対応する前記加工点に対して締結作業を行うための締結作業工程と、
前記締結作業工程が終了する度に、次の加工点に対応する前記基準位置まで前記作業部を移動させるための移動工程と、
異常が検知された場合または締結作業の中断に関する情報が入力された場合に、未加工の前記加工点における前記締結作業工程を行わずに、未加工の前記加工点に対応する前記基準位置を辿る経路で前記締結作業範囲の終端である加工点に対応する基準位置まで前記作業部を移動させるための作業中断工程と
を有する締結装置の制御方法。
【請求項２】
前記作業中断工程の後に、前記締結作業範囲の終端である加工点に対応する基準位置から予め設定された退避位置まで前記組立構造体との接触を避けながら前記作業部を退避させるための退避工程を行う請求項１に記載の締結装置の制御方法。
【請求項３】
前記作業中断工程が行われた後に、締結作業を再開する作業再開の入力操作が行われた場合に、締結作業が中断された前記締結作業範囲に対して前記進入工程を行い、その後、既に加工が行われた前記加工点に対応する前記基準位置を順次辿るように前記作業部を移動させ、前記未加工の加工点に対応する前記基準位置まで移動したときに、前記未加工の加工点に対する前記締結作業工程を再開する締結作業再開工程を有する請求項１または請求項２に記載の締結装置の制御方法。
【請求項４】
前記作業部を備える締結装置と、
請求項１から請求項３のいずれかに記載締結装置の制御方法を用いて前記作業部を制御するための制御装置と
を具備する締結システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締結装置の制御方法及び締結システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な機械部品の組み立てにおいて締結作業が必要となる場合、部品を組み立てる前に、組み立てに用いられる部品に対して予め貫通穴を形成しておき、部品を組み合わせた後に、予め形成しておいた貫通穴に締結用部品（例えば、ボルト類）を挿入するという手法が採用されている。
これに対し、例えば、航空機の骨格組立時などでは、部品の組み立てを先に行い、組立構造体に対して貫通穴を形成し、形成した貫通穴に締結用部品（例えば、ボルト類）を挿入するという手法が用いられる。組立構造体に対して穴あけ及び部品締結を自動的に行う締結装置として、例えば、自動穴あけ打鋲器などが用いられる。
【０００３】
例えば、航空機の外皮を加工する締結装置は、外皮表面から穴あけ及び打鋲挿入を行う上側ユニット（例えば、アッパーアンビル）と、外皮の裏側からドリル加工のスラスト力を受け、挿入された締結用部品（例えば、リベットなど）のかしめを行う下側ユニット（例えば、ロワーアンビル）とを備えている。
【０００４】
ここで、組立構造体は、大小さまざまな出っ張りがあったり、部品が突出していたりすることも少なくなく、一般的に複雑な形状をしていることが多い。そして、このような形状の出っ張りなどと干渉（接触）しないように、複雑な形状に合わせて締結装置の上側ユニットおよび下側ユニットを細やかに制御する必要がある。
例えば、特許文献１には、組立構造体と干渉しない進入位置から連続作業範囲の始点に作業具を移動させる進入経路と、連続作業範囲の終端から干渉の生じない退避位置に作業具を移動させる退避経路とを含む作業経路を作成し、これらの作業経路に基づいて産業用ロボットの制御を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０３７６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような締結装置においては、加工中に種々の阻害要因により加工の続行が困難になった場合、上側ユニットと、下側ユニットとを外皮や骨格に接触させることなく退避させる必要がある。そしてこの場合、下側ユニットの一例であるオフセットアンビルのように、内部骨格の中に深く入り込んで加工点に到達するまでに多くの軸移動を連続して行う締結装置では、異常が発生すると、異常発生時の位置からマニュアル操作で退避させる必要があり、作業員の負担が大きく、多大な時間を要していた。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、締結作業中に異常などが発生することにより締結作業を中断せざるを得なくなった場合に、速やかにかつ容易に締結装置を退避させることのできる締結装置の制御方法及び締結システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第一態様は、複数の部品を組み立てた組立構造体の締結作業範囲に設定された複数の加工点に対して締結作業を行う締結装置の制御方法であって、予め設定された進入位置から締結作業範囲の始点である加工点に対応する基準位置まで前記組立構造体との接触を避けながら前記締結装置の作業部を移動させるための進入工程と、各前記加工点に対応して設けられるとともに、前記締結作業が行われた後の組立構造体を想定して該組立構造体との干渉が生じない位置に予め設けられたそれぞれの基準位置から、該基準位置に対応する前記加工点に対して締結作業を行うための締結作業工程と、前記締結作業工程が終了する度に、次の加工点に対応する前記基準位置まで前記作業部を移動させるための移動工程と、異常が検知された場合または締結作業の中断に関する情報が入力された場合に、未加工の前記加工点における前記締結作業工程を行わずに、未加工の前記加工点に対応する前記基準位置を辿る経路で前記締結作業範囲の終端である加工点に対応する基準位置まで前記作業部を移動させるための作業中断工程とを有する締結装置の制御方法である。
【０００９】
上記締結装置の制御方法によれば、進入工程が行われることにより、予め設定された進入位置から締結作業範囲の始点である加工点（開始加工点）に対応する基準位置まで、組立構造体との干渉を避けながら作業部が移動させられる。そして、移動後の基準位置に対応する加工点（開始加工点）に対して締結作業工程が行われることにより、開始加工点に対して締結作業が行われる。そして、締結作業工程が終了する度に、次の加工点に対応する基準位置まで作業部を移動させるための移動工程が行われることにより、作業部が次の加工点に対応する基準位置まで移動され、該基準位置に対応する加工点に対して締結作業工程が行われることにより、該加工点に対して締結作業が行われる。そして、移動工程と締結作業工程とが繰り返し行われることにより、全ての加工点に対して締結作業が実施される。このような一連の締結作業において、異常が検知された場合、または、締結作業の中断に関する情報が入力された場合には、その時点において未加工の加工点における締結作業工程を行わずに、未加工の加工点に対応する基準位置を辿る経路で作業部が移動させられる。この基準位置は、組立構造体と干渉しない位置に予め設定されているので、組立構造体との接触を避けながら安全にかつ容易に締結装置の作業部を締結作業最範囲の終端に対応する基準位置まで移動させることが可能となる。また、マニュアル操作による制御が不要となるため、作業員の負担を軽減させることができる。
【００１０】
上記締結装置の制御方法において、前記作業中断工程の後に、前記締結作業範囲の終端である加工点に対応する基準位置から予め設定された退避位置まで前記組立構造体との接触を避けながら前記作業部を退避させるための退避工程を行うこととしてもよい。
【００１１】
上記締結装置の制御方法によれば、作業中断工程の後に退避工程を行うので、異常が発生した場合または締結作業の中断に関する情報が入力された場合に、作業部を安全に、かつ、速やかに退避位置まで退避させることができる。
【００１２】
上記締結装置の制御方法は、前記作業中断工程が行われた後に、締結作業を再開する作業再開の入力操作が行われた場合に、締結作業が中断された前記締結作業範囲に対して前記進入工程を行い、その後、既に加工が行われた前記加工点に対応する前記基準位置を順次辿るように前記作業部を移動させ、前記未加工の加工点に対応する前記基準位置まで移動したときに、前記未加工の加工点に対する前記締結作業工程を再開する締結作業再開工程を有することとしてもよい。
【００１３】
上記締結装置の制御方法によれば、作業中断工程が行われた後に締結作業を再開する作業再開の入力操作が行われた場合には、進入工程が行われることにより、締結作業が中断された締結作業範囲の始点である加工点に対応する基準位置まで、作業部が組立構造体との干渉を避けながら移動させられる。そして、この基準位置からすでに締結作業が行われた加工点に対応する基準位置を順次辿ることにより、未加工の加工点に対応する基準位置まで作業部が移動させられる。そして、未加工の加工点に対応する基準位置まで作業部が移動させられると、未加工の加工点に対する締結作業工程が再開されることにより、未加工の加工点に対して順次締結作業が行われることとなる。
この場合において、基準位置は、締結作業が行われた後の組立構造体を想定し、該組立構造体との干渉（接触）がない位置に予め設けられている。したがって、既に加工された加工点に対応する基準位置を辿って未加工点に対応する基準位置まで作業部を移動させたとしても、組立構造体との干渉を避けながら容易に作業部を未加工の加工点に対応する基準位置まで移動させることが可能となる。また、マニュアル操作による制御が不要となるため、作業員の負担を軽減させることができる。
【００１４】
本発明の第二態様は、前記作業部を備える締結装置と、上記記載の作業部の制御方法を用いて前記作業部を制御するための制御装置とを具備する締結システムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、締結作業中に異常などが発生することにより締結作業を中断せざるを得なくなった場合に、速やかにかつ容易に締結装置の作業部を退避させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る締結システムの全体構成を示した全体システム図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る締結装置において、第２ユニットの概略構成を示した概略構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示した図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る締結装置による締結作業工程の手順を示したフローチャートである。
【図５】図４に示したフローチャートにおいて行われる各工程における第２ユニットの状態を模式的に示した図である。
【図６】図４に示したフローチャートにおいて行われる各工程における第２ユニットの状態を模式的に示した図である。
【図７】図４に示したフローチャートにおいて行われる各工程における第２ユニットの状態を模式的に示した図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る締結作業工程が行われた後の組立構造体の状態を示した図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る各加工点と基準位置との位置関係を模式的に示した図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る締結作業工程が行われた後の組立構造体と基準位置との位置関係の一例を示した図である。
【図１１】正常時における締結装置の第２ユニットの制御方法の手順の一例を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態に係る第２ユニットの制御方法における作業部の移動経路について説明するための説明図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る第２ユニットの制御方法において、複数の締結作業範囲における締結作業を継続的に行われる際の作業部の移動経路について説明するための図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る作業中断工程の手順を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態に係る作業中断工程における作業部の移動経路を説明するための図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る作業中断工程における作業部の移動経路を説明するための図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る締結作業再開工程の手順を示したフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態に係る締結作業再開工程における作業部の移動経路を説明するための図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る締結作業再開工程における作業部の移動経路を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明の一実施形態に係る締結装置の制御方法及び締結システムについて図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る締結システム１の全体構成を示した全体システム図である。図１に示すように、本実施形態に係る締結システム１は、締結装置５０と、締結装置５０を制御するための制御装置３０とを主な構成として備えている。
本実施形態に係る締結装置５０は、複数の部品が組立てられた組立構造体１００に対して貫通穴を形成し、形成した貫通穴に対して締結用部品（例えば、ボルト、リベット等）を締結する作業を自動で行う装置である。
本実施形態において、組立構造体１００は、例えば、図２に例示されるように、第１部品１０２に対して第２部品１０４が取り付けられた構造体である。第１部品１０２の一例として航空機の外皮（スキン）が、第２部品１０４の一例としてストリンガーが挙げられる。
締結装置５０は、例えば、組立構造体１００を挟んで両側に設置された第１ユニット１０及び第２ユニット２０を備えている。
【００１８】
図２は、本実施形態に係る締結装置５０において、第２ユニット２０の概略構成を示した概略構成図である。図２に示すように、本実施形態では、組立構造体１００の上方に第１ユニット（図示略）を、下方に第２ユニット２０を設置しているが、第１ユニット及び第２ユニット２０の配置方向についてはこの例に限定されない。図２において、説明の便宜上、上下方向をＺ軸方向、水平方向をＸ軸方向、奥行き方向（例えば、紙面に対して垂直な方向）をＹ軸方向として定義し、以降、この直交座標系に基づいて配置関係を定義する。
【００１９】
第１ユニット１０（図１参照）は、組立構造体１００の上方からドリル１５による穴あけ作業及びリベットなどの締結用部品の挿入作業を行う産業用ロボットであり、第２ユニット２０は、第１ユニット１０によって行われるドリル加工による組立構造体１００のスラスト力を下方から支持するとともに、挿入された締結用部品のかしめを行う産業用ロボットである。
【００２０】
第２ユニット２０は、組立構造体１００に作用するスラスト力の支持や挿入されたリベットのかしめなどの締結作業を行うための作業部２と、作業部２が先端に設けられた腕部４と、腕部４を支持する胴部６などを備えている。なお、第１ユニット１０及び第２ユニット２０としては公知の産業用ロボットを適宜採用することができ、一例として、直交ロボット、直交多軸ロボット、垂直多関節ロボット等の産業用ロボットが挙げられる。また、第１ユニット１０及び第２ユニット２０を垂直多関節ロボットによって実現する場合、作業部２はエンドエフェクタであってもよい。また、エンドエフェクタのように着脱可能な例の他、作業部２と腕部４とが一体的に構成されており、これらが一体的に移動するような構成とされていてもよい。また、第１ユニット１０およびまた、作業部２の形状についても作業内容に応じて適宜適切な形状を選択及び採用することが可能である。
【００２１】
制御装置３０は、図３に示すように、例えば、ＣＰＵ４１、ＣＰＵ４１が実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置４２、各プログラム実行時のワーク領域として機能する主記憶装置４３、第１ユニット１０や第２ユニット２０と情報の授受を行うための通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）４４、作業員が入力操作を行うための入力部４５、及びデータを表示するための表示部４６等を備えている。これら各部は、例えば、バス４８を介して接続されている。補助記憶装置４２は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。
【００２２】
後述する各工程を実現するための処理手順はプログラムの形式で補助記憶装置４２に記憶されており、このプログラムをＣＰＵ４１が主記憶装置４３に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述する各種工程が実現される。
なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。
【００２３】
図４は、本実施形態に係る締結装置５０による締結作業工程の手順を示したフローチャート、図５〜図７は、図４に示したフローチャートにおいて行われる各工程における第２ユニット２０の状態を模式的に示した図である。なお、以下の説明における「加工点」及び「基準位置」の詳細については後述する。
【００２４】
締結作業工程では、まず、組立構造体１００の加工点に対応して設けられた基準位置から加工点まで第２ユニット２０の作業部２を移動させる（ＳＡ１）。これにより、図５に示すように、作業部２によって組立構造体１００が下方から支持される。
続いて、図６に示すように、第２ユニット２０の作業部２によって組立構造体１００が支持された状態で、第１ユニット１０により組立構造体１００の穴あけ加工が行われる（ＳＡ２）。具体的には、第１ユニット１０のドリル１５が組立構造体１００の上方から加工点に挿入されることにより、組立構造体１００を貫通する貫通穴があけられる。
続いて、図７に示すように、第２ユニット２０の作業部２によって組立構造体１００が支持された状態で、第１ユニット１０の作業部による締結用部品の挿入作業が行われる（ＳＡ３）。これにより、貫通穴に対して締結用部品（リベット）１６が挿入される。
【００２５】
続いて、第２ユニット２０の作業部２によって締結用部品１６のかしめ作業が行われる（ＳＡ４）。これにより、図８に示すように、組立構造体１００における第１部品１０２と第２部品１０４とが加工点において締結用部品１６により締結される。
このようにして、かしめ作業が完了すると、第２ユニット２０の作業部２は加工点から基準位置まで移動させられる（ＳＡ５）。
【００２６】
次に、本実施形態における「加工点」及び「基準位置」について、図９を参照して説明する。図９は、各加工点ａ１〜ａ５と基準位置ｂ１〜ｂ５との位置関係を模式的に示した図である。
図９に示すように、加工点ａ１〜ａ５は、組立構造体１００に設定された締結作業範囲Ｌにおいて、Ｙ軸方向に間隔を置いて複数点設定されている。図９では、一つの締結作業範囲Ｌに対して５つの加工点ａ１〜ａ５が設定されている場合を例示している。
【００２７】
基準位置ｂ１〜ｂ５は、各加工点ａ１〜ａ５に対応してそれぞれ設けられるとともに、組立構造体１００との干渉（接触）が生じない位置に設けられている。このとき、組立構造体１００は、締結作業工程が終了した後の組立構造体、すなわち、締結用部品（例えば、リベット）１６が締結された後の組立構造体を想定する。例えば、図１０に示すように、基準位置ｂ１〜ｂ５は、締結用部品１６が挿入及びかしめられた後の組立構造体１００に対して干渉（接触）が生じない位置であり、かつ、隣り合う基準位置ｂ１〜ｂ５を結ぶ経路上に干渉物が存在しない位置に設けられることが好ましい。更に、基準位置ｂ１〜ｂ５は、直交座標系において加工点ａ１〜ａ５の配列を一軸上（例えば、本実施形態においては、Ｙ軸）に定義した場合に、他の二軸上（例えば、本実施形態においては、Ｘ軸及びＺ軸）における座標位置が一定であり、一軸上における座標位置のみが変化するように設定されることが好ましい。このような位置に基準位置ｂ１〜ｂ５を設定することで、作業部２の駆動制御を簡素化することが可能となる。
【００２８】
次に、本実施形態に係る締結装置の制御方法について、図を参照して説明する。なお、以下の説明においては、第２ユニット２０の作業部２の制御について主に説明する。
図１１は、正常時における締結装置５０の第２ユニット２０の制御方法の手順の一例を示したフローチャートである。
【００２９】
まず、進入工程が行われる（ＳＢ１）。この進入工程は、図１２に示すように、予め設定された進入位置ｃから締結作業範囲Ｌの始点である加工点ａ１に対応する基準位置ｂ１（図９参照）まで組立構造体１００との接触を避けながら締結装置５０、より具体的には、第２ユニット２０の作業部２を移動させるための工程である。
これにより、作業部２は、組立構造体１００との接触を避けながら予め設定された所定の移動経路に従って基準位置ｂ１（図９参照）まで移動させられる。
【００３０】
続いて、基準位置ｂ１に対応する加工点ａ１に対して締結作業工程が行われる（ＳＢ２）。これにより、図４に示した締結作業工程が加工点ａ１に対して行われることにより、穴あけ加工、締結用部品の挿入作業、締結用部品のかしめ作業が実施され、その後、第２ユニット２０の作業部２は基準位置ｂ１（図９参照）まで戻される。
【００３１】
続いて、全ての加工点（ａ１〜ａ５）に対して締結作業工程が完了したか否かが判定される（ＳＢ３）。この結果、全ての加工点ａ１〜ａ５に対して締結作業工程が完了していなければ（ＳＢ３：ＮＯ）、次の加工点ａ２に対応する基準位置ｂ２に作業部２を移動させる移動工程が行われ（ＳＢ４）、更に、次の基準位置ｂ２に対応する加工点ａ２に対する締結作業工程が行われる（ＳＢ２）。そして、ステップＳＢ２以降の処理が繰り返し行われることにより、加工点ａ３〜ａ５に対しても締結作業工程が順次実施される。
【００３２】
そして、複数の加工点ａ１〜ａ５のうち、締結作業範囲Ｌの終端である加工点ａ５についての締結作業工程が終了すると（ＳＢ３：ＹＥＳ）、退避工程が行われる（ＳＢ５）。退避工程は、加工点ａ５に対応する基準位置ｂ５から予め設定された退避位置ｄ（図１２参照）まで組立構造体１００との接触を避けながら第２ユニット２０の作業部２を退避させるための工程である。この退避工程が行われることにより、第２ユニット２０の作業部２を基準位置ｂ５から予め設定された退避位置ｄまで組立構造体１００との接触を避けながら容易にかつ円滑に移動させることが可能となる。
【００３３】
なお、図１３に示すように、複数の締結作業範囲についての締結作業を連続して実施する場合には、退避工程に代えて、継続工程を行うこととしても良い。この継続工程は、例えば、前の締結作業範囲の終端に対応する基準位置ｂ５から次の締結作業範囲の始点に対応する基準位置ｂ１まで組立構造体１００との干渉を避けながら作業部２を移動させるための工程である。なお、移動経路ｅについては、最適な経路を予め設定し、プログラムとして与えておけばよい。
【００３４】
このように、退避工程に代えて、継続工程を行うことにより、複数の締結作業範囲Ｌに設定された複数の加工点ａ１〜ａ５に対する締結作業を連続して行うことができるので、締結作業の効率を高めることが可能となる。
【００３５】
次に、上述した一連の締結作業を実行している間において、異常が検知された場合や締結作業の中断に関する情報が入力された場合に実施される作業中断工程について図１４を参照して説明する。図１４は、作業中断工程の手順を示したフローチャートである。また、図１５及び図１６は、作業中断工程における作業部２の移動経路を説明するための図である。
【００３６】
ここで、異常が検知された場合とは、例えば、ドリルが折れたり、異なる締結用部品を供給してしまった場合などが挙げられる。また、締結作業の中断に関する情報が入力された場合とは、例えば、作業員が入力部４５を操作することにより、作業中断の指令が入力された場合が挙げられる。
【００３７】
以下、説明の便宜上、図１５に示すように、加工点ａ２に対する締結作業工程は完了したが、加工点ａ３に対する締結作業工程は未完了である状態で異常が発生した場合を例示して説明する。なお、図１５、図１８において、白色の矢印は、加工点に対して締結作業工程が完了していないことを示し、黒色の矢印は加工点に対して締結作業工程が完了していることを示している。
【００３８】
作業中断工程では、既に締結作業を行った加工点ａ１、ａ２と、まだ締結作業が完全に終了していない未加工点ａ３〜ａ５とが区別される（ＳＣ１）。そして、未加工点ａ３〜ａ５に対応する基準位置ｂ３〜ｂ５を順次辿る経路に沿って作業部２を移動させる移動工程が行われる（ＳＣ２）。これにより、図１５及び図１６に示すように、未加工点ａ３〜ａ５については、図４に示した締結作業工程が実施されることなく、第２ユニット２０の作業部２が基準位置ｂ３〜ｂ４を辿って締結作業範囲の終端である基準位置ｂ５まで移動させられる。なお、各基準位置を辿る経路については、予めそのような経路データを作成しておき、例えば、教示データとして制御装置３０に与えておけばよい。また、この経路は、上述した第２ユニット２０の制御方法における移動工程で用いられる移動経路と共通化してもよいし、異なる経路を設定してもよい。
続いて、上述した退避工程を行う（ＳＣ３）。これにより、終端の加工点ａ５に対応する基準位置ｂ５から予め設定された退避位置ｄまで組立構造体１００との接触を避けながら第２ユニット２０の作業部２を退避位置ｄまで退避させることができる。
【００３９】
続いて、異常の原因が取り除かれた後に行われる締結作業再開工程について、図１７を参照して説明する。図１７は、締結作業再開工程の手順を示したフローチャートである。また、図１８及び図１９は、締結作業再開工程における作業部２の移動経路を説明するための図である。
締結作業再開工程は、例えば、作業員が作業再開の入力操作を入力部４５から行うことによって開始される。
【００４０】
締結作業再開工程では、まず、締結作業が中断された締結作業範囲Ｌに対して進入工程が行われる（ＳＤ１）。これにより、進入位置から締結作業範囲Ｌの始点に対応する基準位置ｂ１まで第２ユニット２０の作業部２が組立構造体１００との接触を避けながら移動させられる。
続いて、先の作業中断工程において未加工点として区別された加工点ａ３〜ａ５のうち最初の加工点である加工点ａ３に対応する基準位置ｂ３まで作業部２を移動させる移動工程を行う（ＳＤ２）。これにより、図１８及び図１９に示すように、基準位置ｂ１、ｂ２を通過して、基準位置ｂ３まで作業部２が移動させられる。
このとき、各基準位置ｂ１〜ｂ５は、締結作業工程後の組立構造体１００と干渉しない位置に設けられているので、作業部２を組立構造体１００と接触させることなく、速やかに基準位置ｂ３まで移動させることができる。
【００４１】
続いて、基準位置ｂ３に対応する加工点ａ３に対して締結作業工程が行われる（ＳＤ３）。これにより、図４に示した締結作業工程が加工点ａ３に対して行われることにより、穴あけ加工、リベットの挿入作業、リベットのかしめ作業が実施され、その後、作業部２は基準位置ｂ３まで戻される。
【００４２】
続いて、全ての未加工点（ａ３〜ａ５）に対して締結作業工程が完了したか否かが判定される（ＳＤ４）。この結果、全ての未加工点ａ３〜ａ５に対して締結作業工程が完了していなければ（ＳＤ４：ＮＯ）、次の加工点ａ４に対応する基準位置ｂ４に作業部２を移動させる移動工程が行われ（ＳＤ５）、更に、次の基準位置ｂ４に対応する加工点ａ４に対する締結作業工程が行われる（ＳＤ３）。そして、ステップＳＤ３以降の処理が繰り返し行われることにより、加工点ａ３〜ａ５に対しても締結作業工程が順次実施される。
そして、締結作業範囲の終端に位置する加工点ａ５の締結作業が終了すると（ＳＤ４：ＹＥＳ）、退避工程が行われる（ＳＤ６）。なお、上述したように、次の締結作業範囲における加工点ａ１〜ａ５についても連続して締結作業を行う場合には、退避工程に代えて、継続工程を行っても良い。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態に係る締結装置の制御方法及び締結システムによれば、一連の締結作業において、異常が検知された場合または締結作業の中断に関する情報が入力された場合には、その時点において未加工の加工点における締結作業工程を行わずに、未加工の加工点に対応する基準位置を辿る経路で第２ユニット２０の作業部２が移動させられる。この基準位置は、組立構造体１００と干渉しない位置に予め設定されているので、組立構造体１００との接触を避けながら安全にかつ容易に作業部２を締結作業範囲の終端に位置する加工点ａ５に対応する基準位置ｂ５まで移動させることが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態に係る締結装置の制御方法及び締結システムによれば、作業中断工程が行われた後に締結作業を再開する作業再開の入力操作が行われた場合には、進入工程が行われることにより、第２ユニット２０の作業部２が締結作業範囲の始点に対応する基準位置ｂ１まで組立構造体との干渉を避けながら移動させられる。そして、この基準位置ｂ１からすでに締結作業が行われた加工点ａ１、ａ２に対応する基準位置ｂ１、ｂ２を順次辿ることにより、未加工の加工点ａ３に対応する基準位置ｂ３まで組立構造体１００との干渉（接触）を避けながら第２ユニット２０の作業部２を容易に移動させることができる。そして、未加工の加工点ａ３に対応する基準位置ｂ３まで作業部２が移動させられると、未加工の加工点ａ３に対する締結作業工程が再開されるので、未加工の加工点ａ３〜ａ５に対して順次締結作業を実施することができる。
【００４５】
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、上記実施形態で説明した締結装置の制御方法における各種工程の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１      ：締結システム
２      ：作業部
４      ：腕部
６      ：胴部
１０    ：第１ユニット
１５    ：ドリル
１６    ：締結用部品
２０    ：第２ユニット
３０    ：制御装置
４１    ：ＣＰＵ
４２    ：補助記憶装置
４３    ：主記憶装置
４５    ：入力部
４６    ：表示部
４８    ：バス
５０    ：締結装置
１００  ：組立構造体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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