(57)【要約】【課題】ドローンの離着陸に起因する画像の品質低下を防ぎ、かつドローンによる輸送可能な範囲を十分に広く確保可能な画像形成システムを提供する。【解決手段】システムは、画像形成装置が出力するシートをドローンで輸送する。管制装置は、画像形成装置におけるドローンの離着陸を制御する。管制装置は、画像形成装置の制御部およびドローンと通信可能な通信部と、ドローンの状態を監視し、その状態に基づいてドローンに動作を指示する指示部とを有する。画像形成装置の制御部と管制装置の指示部とは互いに連携して、ドローンの離着陸の時期を画像形成部の動作期間と重ならないように設定する。【選択図】図２
2020042169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置が出力するシートをドローンで配送するシステムであって、
前記画像形成装置における前記ドローンの離着陸を制御する管制装置
を備え、
前記画像形成装置は、
シートを搬送しながら当該シートに画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部の動作を制御する制御部と
を有し、
前記管制装置は、
前記画像形成装置の制御部および前記ドローンと通信可能な通信部と、
前記ドローンの状態を監視し、当該状態に基づいて前記ドローンに動作を指示する指示部と
を有し、
前記画像形成装置の制御部と前記管制装置の指示部とは互いに連携して、前記ドローンの離着陸の時期を前記画像形成部の動作期間と重ならないように設定する
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記ドローンは、
垂直離着陸が可能な飛行機構と、
前記画像形成装置が出力するシートを解放可能に保持する保持機構と、
前記管制装置の指示部と通信可能な通信部と、
前記指示部からの指示に応じて前記飛行機構による離着陸と配送先への飛行、および前記保持機構によるシートの保持と解放とを制御する制御部と
を有する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記画像形成装置の排紙口に設置され、前記ドローンを離着陸させ、または停留させることが可能なドローン収容機構
を更に備え、
前記ドローン収容機構は、
前記ドローンが離陸可能な離陸部と、
前記ドローンが着陸可能な着陸部と、
前記ドローンを内部に収容して前記ドローンに電力を供給する収容部と、
前記着陸部に着陸した前記ドローンを、前記管制装置の指示部からの指示に応じて、前記着陸部から前記収容部もしくは前記排紙口へ搬送し、更に、前記収容部もしくは前記排紙口から前記離陸部へ搬送する搬送部と
を有する
請求項１または請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記指示部は、前記画像形成部の動作期間が完了するまで、前記ドローンに離陸または着陸を延期させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
前記画像形成装置の制御部が、前記画像形成部に処理させるべきジョブを受け付けている場合、前記指示部は前記ドローンに離陸または着陸を延期させて、前記画像形成部による前記ジョブの処理を優先させることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載のシステム。
【請求項６】
前記画像形成装置は、
原稿から画像を読み取る走査部
を更に有し、
前記指示部は、前記走査部の動作期間が完了するまで、前記ドローンに離陸も着陸も延期させる
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれかに記載のシステム。
【請求項７】
前記画像形成装置の制御部が、前記走査部に処理させるべきジョブを受け付けている場合、前記指示部は前記ドローンに離陸または着陸を延期させて、前記走査部による前記ジョブの処理を優先させることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記指示部は、前記ドローンが飛行中、飛行困難な状態に陥った場合、前記画像形成装置の制御部に前記画像形成部を一時停止させて、前記ドローンの着陸を優先させることを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれかに記載のシステム。
【請求項９】
前記指示部は、前記ドローンが前記画像形成装置に対して離陸または着陸の体勢に入った場合、前記画像形成装置の制御部に前記画像形成装置を一時停止させ、前記ドローンが離陸または着陸を完了するまで前記画像形成部を待機させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のシステム。
【請求項１０】
前記指示部は、前記ドローンの着陸が前記画像形成装置の動作に悪影響を与える条件を満たす場合、前記画像形成装置の動作よりも前記ドローンの着陸を優先させるか否かを判断することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のシステム。
【請求項１１】
出力するシートをドローンに配送させる画像形成装置であって、
シートを搬送しながら当該シートに画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部の動作を制御する制御部と、
前記画像形成装置における前記ドローンの離着陸を制御する管制部と
を備え、
前記管制部は、
前記制御部および前記ドローンと通信可能な通信部と、
前記ドローンの状態を監視し、当該状態に基づいて前記ドローンに動作を指示する指示部と
を有し、
前記制御部と前記指示部とは互いに連携して、前記ドローンの離着陸の時期が前記画像形成部の動作期間と重なるのを防ぐ
ことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置に関し、特に、その出力するシートをドローンに配送させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
製本工場ではたとえば、異なるページが異なるプリンターで並行して印刷され、これらのページが１台の製本機に集められて１冊の本に仕上げられる。製造コストの削減を目的としてこれらの工程を無人化（自動化）することが望まれている。特に工場の規模が大きいほどプリンターから製本機までの距離が長いので、プリンターから出力されたページを人力で製本機まで配送することが生産性を損ねる一因となりかねない。一方、近年では、自動掃除ロボットのように地上を自律走行するロボット、および空中を自律飛行するドローンの技術が発達している。「ドローン」とは、広義では無人航空機の総称であり、狭義では垂直離着陸が可能なヘリコプターをいう。これらのロボットおよびドローンは、物流倉庫等で荷物の仕分けに利用される場合も増えている。そこで、これらのうちドローンを文書の自動配送に応用するアイデアが提案されている（たとえば特許文献１−５参照）。ドローンであれば、工場のフロアに多数存在する機材、人等の障害物にかかわらず、プリンターの排紙口からシートを製本機まで配送することが可能である。ドローンによるシートの配送は、製本に限らず、他の製品の製造工場においても、大量のシートの束をプリンターから直に物流ラインへ乗せるのに利用可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４１０３６号公報
【特許文献２】特開２０１７−０３５８４９号公報
【特許文献３】特開２０１７−０３６００５号公報
【特許文献４】特開２０１７−０３６００７号公報
【特許文献５】特開２０１７−０８７５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、プリンターの台数が多いほどドローンの台数は多い方が配送時間の短縮に有利である。しかし、その反面、ドローンの台数が多いほどプリンターではドローンの離着陸の頻度が高いので、離着陸がプリンターの動作期間に起こりかねない。この場合、離着陸するドローンが生じさせる衝撃・振動は、プリンターの画像形成動作、更に、プリンターが複合機（multi-function peripheral：ＭＦＰ）に組み込まれている場合には画像の読み取り（スキャン）動作に、外乱として悪影響を与える危険性がある。形成された画像、または読み込まれた画像の品質を高く保つには、プリンターの動作期間を避けてドローンを離着陸させる工夫が必要である。
【０００５】
その他に次の工夫も必要である。自走式ロボットに比べ、ドローンは電力消費が早い。これは主に、自走式ロボットであれば待機中はエンジンを停止させられるのとは異なり、ドローンは空中で待機（ホバリング）するのにも電力が必要であることによる。したがって、ドローンによる配送可能な範囲を可能な限り広く保つには、ドローンが着陸前にホバリングで待機する時間等、配送以外に必要なドローンの飛行時間を可能な限り短縮しなければならない。
【０００６】
本発明の目的は上記の課題を解決することであり、特にドローンの離着陸に起因する画像の品質低下を防ぎ、かつドローンによる配送可能な範囲を十分に広く確保可能な画像形成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の１つの観点によるシステムは、画像形成装置が出力するシートをドローンで配送する。このシステムは、画像形成装置におけるドローンの離着陸を制御する管制装置を備えている。この画像形成装置は、シートを搬送しながらそのシートに画像を形成する画像形成部と、この画像形成部の動作を制御する制御部とを有する。管制装置は、画像形成装置の制御部およびドローンと通信可能な通信部と、ドローンの状態を監視し、その状態に基づいてドローンに動作を指示する指示部とを有する。画像形成装置の制御部と管制装置の指示部とは互いに連携して、ドローンの離着陸の時期を画像形成部の動作期間と重ならないように設定する。
【０００８】
ドローンは、垂直離着陸が可能な飛行機構と、画像形成装置が出力するシートを解放可能に保持する保持機構と、管制装置の指示部と通信可能な通信部と、指示部からの指示に応じて飛行機構による離着陸と配送先への飛行、および保持機構によるシートの保持と解放とを制御する制御部とを有していてもよい。
【０００９】
このシステムは、画像形成装置の排紙口に設置され、ドローンを離着陸させ、または停留させることが可能なドローン収容機構を更に備えていてもよい。このドローン収容機構は、ドローンが離陸可能な離陸部と、ドローンが着陸可能な着陸部と、ドローンを内部に収容してドローンに電力を供給する収容部と、着陸部に着陸したドローンを、管制装置の指示部からの指示に応じて、着陸部から収容部もしくは排紙口へ搬送し、更に、収容部もしくは排紙口から離陸部へ搬送する搬送部とを有していてもよい。
【００１０】
指示部は、画像形成部の動作期間が完了するまで、ドローンに離陸または着陸を延期させてもよい。画像形成装置の制御部が、画像形成部に処理させるべきジョブを受け付けている場合、指示部はドローンに離陸または着陸を延期させて、画像形成部によるジョブの処理を優先させてもよい。画像形成装置は、原稿から画像を読み取る走査部を更に有していてもよい。指示部は、走査部の動作期間が完了するまで、ドローンに離陸も着陸も延期させてもよい。画像形成装置の制御部が、走査部に処理させるべきジョブを受け付けている場合、指示部はドローンに離陸または着陸を延期させて、走査部によるジョブの処理を優先させてもよい。指示部は、ドローンが飛行中、飛行困難な状態に陥った場合、画像形成装置の制御部に画像形成部を一時停止させて、ドローンの着陸を優先させてもよい。指示部は、ドローンが画像形成装置に対して離陸または着陸の体勢に入った場合、画像形成装置の制御部に画像形成装置を一時停止させ、ドローンが離陸または着陸を完了するまで画像形成部を待機させてもよい。指示部は、ドローンの着陸が画像形成装置の動作に悪影響を与える条件を満たす場合、画像形成装置の動作よりもドローンの着陸を優先させるか否かを判断してもよい。
【００１１】
本発明の１つの観点による画像形成装置は、出力するシートをドローンに配送させる。この画像形成装置は、シートを搬送しながらそのシートに画像を形成する画像形成部と、この画像形成部の動作を制御する制御部と、画像形成装置におけるドローンの離着陸を制御する管制部とを備えている。この管制部は、制御部およびドローンと通信可能な通信部と、ドローンの状態を監視し、その状態に基づいてドローンに動作を指示する指示部とを有する。制御部と指示部とは互いに連携して、ドローンの離着陸の時期が画像形成部の動作期間と重なるのを防ぐ。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による上記のシステムでは、画像形成装置の制御部と、ドローンに対する管制装置の指示部とが互いに連携して、ドローンの離着陸の時期を画像形成部の動作期間と重ならないように設定する。これにより、このシステムは、ドローンの離着陸に起因する画像の品質低下を防ぎ、かつドローンによる配送可能な範囲を十分に広く確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による画像形成システムの外観を示す斜視図である。
【図２】このシステムの模式的な正面図である。
【図３】このシステムの備えたプリンターの内部構造を模式的に示す正面図である。
【図４】図１が示す直線IV−IVに沿ったＡＤＦとスキャナーとの断面図である。
【図５】ＭＦＰの電子制御系統のブロック図である。
【図６】（ａ）は、ジョブキューの一例を示す表である。（ｂ）は、状態データベースの一例を示す表である。
【図７】ドローンの電子制御系統のブロック図である。
【図８】ＭＦＰ優先モードの離着陸制御のフローチャートである。
【図９】連続プリント・スキャン優先モードの離着陸制御のフローチャートである。
【図１０】無条件ドローン優先モードの離着陸制御のフローチャートである。
【図１１】条件付きドローン優先モードの着陸制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
［画像形成システムの外観］
図１は、本発明の実施形態による画像形成システムの外観を示す斜視図である。このシステムは、複合機（multi-function peripheral：ＭＦＰ）である本体１００に加え、その外側を囲むドローン収容機構２００と、それに対して離着陸する複数台のドローン３００を備えている。
【００１６】
本体すなわちＭＦＰ１００は、スキャナー、コピー機、およびプリンターの機能を併せ持つ。ＭＦＰ１００の上面には自動原稿送り装置（auto document feeder：ＡＤＦ）１１０が開閉可能に装着されている。ＡＤＦ１１０の直下に位置するＭＦＰ１００の上部にはスキャナー１２０が内蔵され、下部にはプリンター１３０が内蔵されている。プリンター１３０の底部には給紙カセット１３１が引き出し可能に取り付けられている。ＡＤＦ１１０は上面のトレイに載せられた原稿をスキャナー１２０へ送り込む。スキャナー１２０はその原稿の表面から画像を取り込む。プリンター１３０はその画像、またはネットワークから取得した画像データの表す画像を、給紙カセット１３１内のシートに形成する。ＭＦＰ１００の上面の奥には操作パネル５１が取り付けられている。操作パネル５１の前面にはタッチパネルが埋め込まれ、その下に各種の機械的な押しボタンが配置されている。タッチパネルは、操作画面、各種情報の入力画面等のグラフィックスユーザーインターフェース（ＧＵＩ）画面を表示し、その画面が含むアイコン、仮想ボタン、メニュー、ツールバー等のガジェットを通してユーザーの入力操作を受け付ける。
【００１７】
ドローン収容機構２００は、ＭＦＰ１００の両側面と底面との外側を覆う凹型の筐体であり、その２本の上端部の一方（図１では右側）がドローン３００に対する着陸ポート２１０であり、他方が離陸ポート２２０である。着陸ポート２１０には、その上にドローン３００が着陸可能な載置台２１１が昇降可能に設けられている。この載置台２１１は、その上のドローン３００と共に降下してそのドローン３００を収容機構２００の中へ収容する。収容機構２００の内部では、収容されたドローンが着陸ポート２１０の下方からＭＦＰ１００の下方を潜り、離陸ポート２２０の下方へ搬送される。離陸ポート２２０には、その上からドローン３００が離陸可能な載置台２２１が昇降可能に設けられている。この載置台２２１は、収容機構２００の内部でその上に載せられたドローン３００と共に上昇してそのドローン３００を収容機構２００の上面から露出させる。この状態では、離陸ポート２２０の載置台２２１からドローン３００は離陸可能である。
【００１８】
ドローン３００は、垂直離着陸が可能なヘリコプターであり、飛行機構としてたとえば電動式の回転翼（ローター）を４基備え、特にホバリングが可能である。ドローン３００は二次電池と電子回路群とを搭載しており、これらにより自律飛行が可能である。ドローン３００は更に下部にシートホルダー３２１を搭載している。シートホルダー３２１は、ＭＦＰ１００が出力するシートの束を、たとえば可動アームで挟み、またはバケットに収めることにより、解放可能に保持する。
【００１９】
［画像形成システムの内部構造］
図２は、システムの模式的な正面図である。図２にはシステム内部の要素があたかも筐体の前面を透かして見えているように描かれている。
【００２０】
ＭＦＰ１００の内部では、各給紙カセット１１からの給紙経路ＦＤＰが１本の搬送経路ＣＲＰに合流し、この搬送経路ＣＲＰが作像部２０と定着部３０とを貫いて送出部４０から排出トレイ５０へつながっている。
【００２１】
ドローン収容機構２００の内部では、着陸ポート２１０の載置台２１１がその上のドローン３００と共に、ＭＦＰ１００の側面に沿って垂直に降下する。着陸ポート２１０の最下部には押出部材２１２が、ＭＦＰ１００の側面に対して垂直方向（図２では左右方向）に伸縮可能に設けられている。この最下部まで載置台２１１が降下する際、押出部材２１２は短縮しており、その先端にドローン３００が接触する。この状態で押出部材２１２が伸長すると、その先端にドローン３００は押されて、載置台２１１からベルトコンベアー２３０の上へ移動する。ベルトコンベアー２３０は、ＭＦＰ１００の底面の下方を側面に対して垂直方向（図２では左右方向）に伸びている収容機構２００の下部の空洞に沿って設けられている。ベルトコンベアー２３０は十分に長いので、ドローン３００を複数台、同時に収容可能である。ベルトコンベアー２３０は、その上に載せられたドローン３００をＭＦＰ１００の側面の一方から他方へ（図２では右側から左側へ）搬送可能である。このように、ベルトコンベアー２３０はドローン３００に対する収容部と搬送部とを兼ねている。図２は示していないが、ベルトコンベアー２３０の奥にはドローン３００用の充電器が設置され、それとの接続電極がベルトコンベアー２３０に沿って伸びている。ベルトコンベアー２３０に載っている間、ドローン３００はこの接続電極に接触し、それを通して充電を受ける。ベルトコンベアー２３０の搬送先は、離陸ポート２２０の載置台２２１が移動可能な最下部である。この位置に載置台２２１が待機していれば、ベルトコンベアー２３０はドローン３００をその上から載置台２２１へ移動させることが可能である。この位置から載置台２２１はドローン３００と共に上昇し、最上部へ移動してドローン３００を離陸ポート２２０から露出させる。この状態でドローン３００は離陸する。
【００２２】
着陸ポート２１０の載置台２１１が降下する経路の途中には、スキャナー１２０の原稿トレイ２０１が設置されている。着陸ポート２１０に着陸したドローン３００がシートホルダー３２１に読み取り対象の原稿ＤＣＭを保持している場合、原稿トレイ２０１と同じ高さで載置台２１１は一旦停止する。このとき、収容機構２００は押出部材（図２は示していない。）でドローン３００のシートホルダー３２１から原稿ＤＣＭを押し出して原稿トレイ２０１へ移動させる。さらに、スキャナー１２０が給紙ローラー２０２を回転させて、原稿ＤＣＭを原稿トレイ２０１から取り込む。その後、載置台２１１は降下を再開して、ドローン３００を最下部へ搬送する。
【００２３】
離陸ポート２２０の載置台２２１が上昇する経路の途中には、ＭＦＰ１００の排紙トレイ４４とスキャナー１２０の排紙トレイ２０２とが、それぞれ異なる高さに設置されている。各排紙トレイ４４、２０２と同じ高さで載置台２２１は一旦停止する。これにより、ドローン３００のシートホルダー３２１が各排紙トレイ４４、２０２からシートの束ＳＨＴまたは原稿ＤＣＭを取得可能である。シートホルダー３２１がシートの束ＳＨＴまたは原稿ＤＣＭを保持した状態で載置台２２１は上昇を再開して、ドローン３００を最上部へ搬送する。
【００２４】
［プリンターの内部構造］
図３は、プリンター１３０の内部構造を模式的に示す正面図である。図３にはこれらの内部の要素が、あたかも筐体の前面を透かして見えているように描かれている。プリンター１３０は、給送部１０、作像部２０、定着部３０、および送出部４０を含む。これらの要素１０−４０は協働して電子写真式の画像形成部として機能し、画像データに基づいてシートにトナーで画像を形成する。
【００２５】
給送部１０は給送ローラー群１２、１３を利用して、各給紙カセット１１に収容されたシートの束からシートを１枚ずつ作像部２０へ給送する。給紙カセット１１に収容可能なシートの材質は紙または樹脂であり、サイズは、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ｂ４等であり、紙種は、普通紙、上質紙、塗工紙等である。給紙カセット１１の近傍には給紙センサーＦＳが設置されている。これらの出力が示すシートの通過タイミングに遅れがないか否かに応じて、給送ローラー群１２、１３がシートを正常なタイミングで経路へ給送しているか否かが判断される。
【００２６】
給送部１０は作像部２０との境界付近にタイミングローラー１４とタイミングセンサーＴＳとを含む。タイミングローラー１４は一般に停止しているので、その場に到着したシートはいずれも一旦停止する。その後、タイミングローラー１４は、後述の主制御部６０からの駆動信号が示すタイミングで回転を開始する。これにより、タイミングローラー１４から作像部２０へ送出されたシートには、感光体ドラム２２の表面上に形成されたトナー像がタイミング良く接触するので、そのシートにそのトナー像が正しく転写される。タイミングセンサーＴＳは、その出力が示すシートの通過タイミングから、タイミングローラー１４およびその周辺におけるシートの搬送不良の有無を判断するのに利用される。
【００２７】
作像部２０は、給送部１０から送られたシートの上にトナー像を形成する。具体的にはまず、露光部２１がレーザー光ＬＳＢを感光体ドラム２２に照射してその表面を、画像データの表すパターンで露光することにより、その表面に静電潜像を作成する。次に、その静電潜像を現像部２３がトナーで現像する。現れたトナー像は、感光体ドラム２２とその表面に対向する電極２４との間の電界によって感光体ドラム２２の表面から、感光体ドラム２２とその電極２４との間を通過するシートの表面へ転写される。
【００２８】
定着部３０は、作像部２０から送出されたシートにトナー像を熱定着させる。具体的には、定着ローラー３１と加圧ローラー３２との間のニップにシートが通紙されるとき、定着ローラー３１はそのシートの表面へ内蔵のヒーターの熱を加え、加圧ローラー３２はそのシートの加熱部分に対して圧力を加えて定着ローラー３１へ押し付ける。定着ローラー３１からの熱と加圧ローラー３２からの圧力とにより、トナー像がそのシートの表面上に定着する。
【００２９】
送出部４０は、定着部３０から送出されたシートを送出口４２から排紙トレイ４４へ送出する。送出口４２は、ＭＦＰ１００の側面に開いた水平方向に細長いスリットである。送出口４２へ移動したシートは、その送出口４２の内側に配置された送出ローラー４３の回転に伴い、送出口４２から排紙トレイ４４へ送出される。送出ローラー４３よりも上流には排紙センサーＥＳが設置されている。この出力が示すシートの通過タイミングに遅れがないか否かに応じて、送出ローラー４３がシートを正常なタイミングで送出しているか否かが判断される。
【００３０】
［ＡＤＦ／スキャナーの構造］
図４は、図１が示す直線IV−IVに沿ったＡＤＦ１１０とスキャナー１２０との断面図である。
【００３１】
ＡＤＦ１１０は、給紙トレイ１１１の上から原稿ＤＣ０を１枚ずつ給紙ローラー１１Ａで給紙口１１３の中へ取り込み、搬送ローラー群１１Ｂ−１１Ｇで給紙口１１３から搬送経路に沿って排紙口１１５まで送り、排紙ローラー１１Ｈで排紙口１１５から排出する。排紙口１１５から排出された原稿ＤＣ２は排紙トレイ１１２に収容される。原稿はこの搬送経路を通過する間に、ＡＤＦ１１０の底面ではスキャナー１２０からの照射光によって表面を走査され、ＡＤＦ１１０の内部では裏面スキャナー１１６からの照射光によって裏面を走査される。
【００３２】
スキャナー１２０は、原稿トレイ２０１との間に給紙ローラー１２Ａを備え、排紙トレイ２０２との間に裏面スキャナー１２Ｂと排紙ローラー１２Ｃとを備えている。給紙ローラー１２Ａは原稿トレイ２０１から原稿ＤＣＭを１枚ずつ、ＡＤＦ１１０とスキャナー１２０との隙間へ送り込む。その隙間を通過した原稿ＤＣＮは、排紙ローラー１２Ｃにより排紙トレイ２０２へ引き出される。原稿はこの搬送経路を通過する間に、ＡＤＦ１１０とスキャナー１２０との隙間ではスキャナー１２０からの照射光によって表面を走査され、その隙間から引き出された直後では裏面スキャナー１２Ｂからの照射光によって裏面を走査される。
【００３３】
スキャナー１２０の上面にはスリットが開けられており、そのスリットをコンタクトガラス１２１が塞いでいる。コンタクトガラス１２１は、ＡＤＦ１１０の底面に露出した原稿の搬送経路の一部、および給紙ローラー１２ＡによってＡＤＦ１１０とコンタクトガラス１２１との隙間に設けられた原稿の搬送経路の一部に面している。各搬送経路のこの一部を通過する原稿の表面に対してスキャナー１２０は、コンタクトガラス１２１を通して光を照射し、その反射光を検出する。スキャナー１２０の上面にはまた、コンタクトガラス１２１の塞ぐスリットとは別の開口部があり、この開口部をプラテンガラス１２２が塞いでいる。このプラテンガラス１２２を通し、その上に載せられた原稿の表面にスキャナー１２０は光を照射し、その反射光を検出する。スキャナー１２０の内部にはスライダー１２３がコンタクトガラス１２１の直下からプラテンガラス１２２の端までの間を往復運動可能に設置されている。スライダー１２３はその上面からコンタクトガラス１２１またはプラテンガラス１２２を通して線光源１２８の光を原稿の表面へ照射する。スライダー１２３は更に、原稿の表面で反射されて上面から入射した光をミラー１２９で１対のミラー１２４とレンズ１２５とへ向けて反射する。これらの光学素子１２４、１２５は更に反射光を集束させて、その光量をラインセンサー１２６に検出させる。この光量は原稿の表面の色（正確には光反射率）に応じて変化するので、この光量の検出に応じてラインセンサー１２６から出力される電気信号は、原稿の表面に表示された画像を表す。同様に、裏面スキャナー１１６、１２Ｂから出力される電気信号は、原稿の裏面に表示された画像を表す。これらの電気信号は画像処理部１２７によって画像データに変換され、プリンター１３０または外部の電子機器へ出力される。
【００３４】
［本体の電子制御系統］
図５は、ＭＦＰ１００の電子制御系統のブロック図である。この電子制御系統では、ＡＤＦ１１０、スキャナー１２０、プリンター１３０に加え、操作部５０と主制御部６０とがバス９０を通して互いに通信可能に接続されている。
【００３５】
−プリンター−
プリンター１３０の機能部１０−４０はそれぞれ、専用のアクチュエーター１０Ａ−４０Ａ、制御回路１０Ｃ−４０Ｃ、および駆動回路１０Ｄ−４０Ｄを含む。これらは、図３が示す機能部１０−４０それぞれの近傍に配置されている。アクチュエーター１０Ａ−４０Ａには、搬送ローラー群１２、１３、１４、感光体ドラム２２等、多様な可動部材に対する駆動源であるステッピングモーター、直流ブラシレス（ＢＬＤＣ）モーター、またはソレノイドが含まれる。制御回路１０Ｃ−４０Ｃは、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ／ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはプログラム可能な集積回路（ＦＰＧＡ）等の電子回路であり、同じ機能部１０−４０に属するアクチュエーターを制御する。具体的には、制御回路１０Ｃ−４０Ｃは、主制御部６０から指示されるパラメーターの設定値と、制御対象のアクチュエーター１０Ａ−４０Ａからフィードバックされるパラメーターの実測値とに基づいて、そのアクチュエーター１０Ａ−４０Ａに対する駆動電圧等の目標量を決定し、駆動回路１０Ｄ−４０Ｄに指示する。主制御部６０から設定値が指示されるパラメーターには、たとえば、シートのサイズ、紙種、搬送速度等、ジョブ処理に関するパラメーターが含まれる。アクチュエーターから実測値がフィードバックされるパラメーターには、回転数、トルク、電流量等、アクチュエーターの動作状態を表すパラメーターが含まれる。駆動回路１０Ｄ−４０Ｄはたとえばスイッチング電源であり、パワートランジスタ（ＦＥＴ）等のスイッチング素子を利用してアクチュエーター１０Ａ−４０Ａに対して駆動電圧または駆動電流を印加し、その値を制御回路１０Ｃ−４０Ｃから指示された目標値に維持する。
【００３６】
制御回路１０Ｃ−４０Ｃは更に、多種多様なセンサーを利用してプリンター１３０の機能部１０−４０の動作状態とシートの搬送状態とを監視し、いずれかから不具合を検出した場合にはその不具合を主制御部６０へ通知する。これらのセンサーには、シートの搬送路に沿って分布する通紙センサーＦＳ、ＴＳ、ＥＳ、感光体ドラム２２、定着ローラー３１等の可動部材の位置または姿勢を検知するための位置センサー、アクチュエーター１０Ａ−４０Ａまたは駆動回路１０Ｄ−４０Ｄの過熱を検知するための温度センサー、プリンター１３０の筐体内へ押し込まれた給紙カセット１１を検出するカセットセンサー、給紙カセット１１における紙切れを検知するためのセンサー、現像部２３におけるトナー不足を検知するためのセンサー等が含まれる。
【００３７】
図５は示していないが、プリンター１３０の各機能部１０−４０の構成、すなわち、アクチュエーター、制御回路、および駆動回路の組み合わせは、ＡＤＦ１１０、スキャナー１２０の各機能部においても同様である。
【００３８】
−ドローン収容機構−
ドローン収容機構２００も、プリンター１３０の機能部１０−４０と同様、専用のアクチュエーター２５０、制御回路２６０、および駆動回路２７０を含む。アクチュエーター２５０には、着陸ポート２１０と離陸ポート２２０との各載置台２１１、２２１を昇降させるモーター、押出部材２１２を伸縮させるソレノイド、ベルトコンベアー２３０の駆動モーター、ドローン３００のシートホルダー３２１から原稿トレイ２０１へ原稿ＤＣＭを移動させる部材の駆動モーター、および排紙トレイ４４、２０２からドローン３００のシートホルダー３２１へシートの束ＳＨＴを移動させる部材の駆動モーターが含まれる。制御回路２６０は、ＭＰＵ／ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の電子回路であり、アクチュエーター２５０に対する駆動電圧等の目標量を決定し、駆動回路２７０に指示する。制御回路２６０は特に、ベルトコンベアー２３０の上に載せられたドローン３００の充電状態を監視し、充電率が許容下限よりも低ければ、駆動回路２７０に充電を指示する。駆動回路２７０はたとえばスイッチング電源であり、ＦＥＴ等のスイッチング素子を利用してアクチュエーター２５０に対して駆動電圧または駆動電流を印加し、その値を制御回路２６０から指示された目標値に維持する。駆動回路２７０は特にドローン３００に対する電池管理システムを含み、制御回路２６０からの指示に従ってドローン３００の搭載する二次電池に対し、たとえば定電圧定電流充電を行う。
【００３９】
制御回路２６０は更に、多種多様なセンサーを利用して、着陸ポート２１０と離陸ポート２２０との各載置台２１１、２２１の高さ、押出部材２１２の伸縮量、ベルトコンベアー２３０に載せられたドローン３００の位置とその搬送速度、ドローン３００のシートホルダー３２１に保持されたシートの束ＳＨＴの姿勢、およびドローン３００の充電状態を監視し、いずれかから不具合を検出した場合にはその不具合を主制御部６０へ通知する。
【００４０】
−操作部−
操作部５０は、ユーザーの操作または外部の電子機器との通信を通してジョブの要求と形成対象の画像データとを受け付け、それらを主制御部６０へ伝える。操作部５０は操作パネル５１を含む。操作パネル５１は、図１が示すとおり、ＭＦＰ１００の上面に設置され、押しボタン、タッチパネル、およびディスプレイを含む。操作パネル５１はＧＵＩ画面をディスプレイに表示させる。操作パネル５１はまた、ユーザーが操作した押しボタンまたはタッチパネルの位置を識別し、その識別に関する情報を操作情報として主制御部６０へ伝える。外部Ｉ／Ｆ５２は、ＵＳＢポートまたはメモリカードスロットを含み、それを通し、ＵＳＢメモリー、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の外付けの記憶装置から直に形成対象の画像データを取り込む。外部Ｉ／Ｆ５２はまた、外部ネットワーク（図５は示していない。）に有線または無線で接続され、そのネットワーク上の他の電子機器から形成対象の画像データを受信する。外部Ｉ／Ｆ５２は特にドローン３００の電子制御系統に無線で接続され、その電子制御系統と主制御部６０との間のデータ交換を中継する。
【００４１】
−主制御部−
主制御部６０は、ＭＦＰ１００の内部に設置された１枚の印刷回路基板に実装された集積回路であり、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、およびＲＯＭ６３を含む。
【００４２】
ＣＰＵ６１は１つのＭＰＵで構成され、各種ファームウェアを実行することにより、ＭＦＰ１００の他の要素５０、１１０、１２０、１３０に対する制御主体としての多様な機能を実現する。ＣＰＵ６１はたとえば、操作部５０に操作画面等のＧＵＩ画面を表示させてユーザーの入力操作を受け付けさせる。この入力操作に応じてＣＰＵ６１は、稼動モード、待機（低電力）モード、スリープモード等、ＭＦＰ１００の動作モードを決定し、その動作モードに応じた処理を各要素１１０、１２０、１３０に指示する。ＣＰＵ６１は特に、操作部５０からの操作情報が示すシートの紙種に応じてシートの搬送速度の目標値を選択し、この目標値をプリンター１３０の機能部１０−４０に指示する。ＣＰＵ６１は更に、特定のファームウェアを実行することにより、管制部６１０として機能する。管制部６１０は、外部Ｉ／Ｆ５２を利用したドローン３００との通信によってドローンの状態、たとえば飛行の高度、姿勢、速度、および二次電池の残量を監視し、その状態に基づいてドローン３００に動作を指示する。
【００４３】
ＲＡＭ６２は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等の揮発性半導体メモリー装置であり、ＣＰＵ６１にファームウェアを実行する際の作業領域を提供すると共に、操作部５０が受け付けた形成対象の画像データを保存する。ＲＡＭ６２は更にジョブキュー６２１と状態データベース６２２とを含む。ジョブキュー６２１は、操作部５０が外部から受け付けたジョブの内容を受付順に保存する記憶領域である。原則として、ジョブキュー６２１に保存されたジョブはそれらの保存順に、ＣＰＵ６１によって処理される。状態データベース６２２は、ドローン３００それぞれの状態を表す種々のパラメーターの値を、ドローン別に保存する記憶領域である。保存されるべき値は各ドローン３００から取得される。
【００４４】
ＲＯＭ６３は不揮発性記憶装置であり、特に書き込み不可のものと書き換え可能なものとの組み合わせで構成されている。前者はファームウェアを格納し、後者は、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＳＳＤ等の半導体メモリー装置、またはＨＤＤを含み、ＣＰＵ６１に環境変数等の保存領域を提供する。
【００４５】
−ジョブキュー−
図６の（ａ）は、ジョブキュー６２１の一例を示す表である。キュー６２１の項目は、たとえば、ジョブの識別子（ＩＤ）と種別、ジョブ処理の状態と完了までの所要時間を含む。ジョブの種別は、ＭＦＰ１００が処理可能なジョブの種類、たとえばプリント、コピー、スキャンを表す。ジョブ処理の状態には、たとえば実行中、待機中が含まれる。ＭＦＰ１００が１つのジョブ処理を終える度に、ＣＰＵ６１はそのジョブの内容をキュー６２１から削除する。
【００４６】
図６の（ａ）の例によれば、ＭＦＰ１００では現在、プリンター１３０がＩＤ＝ＪＢ１のプリントジョブの処理を実行中であって、その処理をあと３分で完了する。その次にスキャナー１２０がＩＤ＝ＪＢ２のスキャンジョブの処理を行うべく、待機中である。その所要時間１分後には、スキャナー１２０とプリンター１３０とが協働してＩＤ＝ＪＢ３のコピージョブを行う予定である。
【００４７】
−状態データベース−
図６の（ｂ）は、状態データベース６２２の一例を示す表である。データベースＳＤＢの項目は、たとえば、ドローンのＩＤと航行モード、保持したシートを含む重量、搭載した二次電池の状態、ドローンの位置を含む。ドローンの航行モードには、たとえばドローン収容機構２００内での停留、シートの配送、配送先からの回送が含まれる。二次電池の状態は、たとえば残量、消費速度、放電可能時間で表される。ドローンの位置には、たとえば全地球測位システム（ＧＰＳ）情報、ＭＦＰ１００からの距離、配送先までの距離、ＭＦＰ１００への帰投時間が含まれる。これらのパラメーターの値をＣＰＵ６１は、各ドローンが航行モードを変える度にそのドローンから取得して、状態データベース６２２を更新する。
【００４８】
図６の（ｂ）の例によれば、ＩＤ＝ＤＲＮ１のドローンは収容機構２００の内部に停留中である。このドローンは、保持したシートの束を含む重量が１．５ｋｇであり、搭載した二次電池が残量１００％、すなわち満充電状態である。このドローンは二次電池の電力を平均して１時間当たり４０％ずつ消費する。このドローンの次の配送先はＭＦＰ１００から１５０ｍの距離にある。ＩＤ＝ＤＲＮ２のドローンは配送先からＭＦＰ１００へ向かって回送中である。このドローンは、重量が０．８ｋｇであり、二次電池の残量が３０％である。二次電池の電力を平均して１時間当たり２０％ずつ消費するので、このドローンの放電可能時間は残り１．５時間である。このドローンは、そのＧＰＳ情報によればＭＦＰ１００から５ｍの距離に位置する。この距離であればドローンはすでに、ＭＦＰ１００の上空に設定された着陸待機エリアに到達しているので、ＭＦＰ１００までの帰投時間は実質上無視可能である。ＩＤ＝ＤＲＮ３のドローンはＭＦＰ１００から配送先へ向かってシートの配送中である。このドローンは、重量が１．２ｋｇであり、二次電池の残量が５０％である。二次電池の電力を平均して１時間当たり２０％ずつ消費するので、このドローンの放電可能時間は残り２．５時間である。このドローンは、そのＧＰＳ情報によればＭＦＰ１００から１５０ｍの距離に位置する。この距離であれば、ＭＦＰ１００までの帰投時間は３０秒である。
【００４９】
［ドローンの電子制御系統］
図７は、ドローン３００の電子制御系統のブロック図である。この電子制御系統は、飛行機構３１０、保持機構３２０、電源部３３０、通信部３４０、監視部３５０、および制御部３６０を含み、これらがバス３９０を通して互いに通信可能に接続されている。
【００５０】
飛行機構３１０は、ローターを回転させるＢＬＤＣモーター（ローターモーター）等の推力機構、ローターの回転数を調節する変速機構、およびこれらの機構が備えたアクチュエーターに対する駆動回路を含む。保持機構３２０は、シートホルダー３２１に加えて、それの備えたアーム、バケット等の可動部材に対するアクチュエーターと、それに対する駆動回路とを含む。いずれの機構の駆動回路もたとえばスイッチング電源であり、ＦＥＴ等のスイッチング素子を利用してアクチュエーターに対して駆動電圧または駆動電流を印加し、その値を制御部３６０から指示された目標値に維持する。電源部３３０は、リチウムイオン電池等の二次電池と、それから電力を各機構３１０、３２０の駆動回路に提供する電力変換回路とを含む。通信部３４０は、バス３９０に接続された電子回路群を、主にＭＦＰ１００の主制御部６０と、無線でデータ交換可能に接続する。監視部３５０は、各機構３１０、３２０のアクチュエーターと駆動回路との動作状態を監視するセンサーに加え、ドローン３００の飛行高度と位置とを検出するＧＰＳ、ドローン３００の機体の傾きと回転とを検出するジャイロセンサー、機体の周囲またはシートホルダー３２１内のシートの束を撮影するＣＣＤ等のカメラ、および電源部３３０の二次電池の残量を検出する残量センサーを含む。制御部３６０は、ドローン３００に設置された１枚の印刷回路基板に実装された集積回路であり、ＣＰＵ３６１、ＲＡＭ３６２、およびＲＯＭ３６３を含む。ＣＰＵ３６１は１つのＭＰＵで構成され、各種ファームウェアを実行することによりドローン３００の他の要素３１０−３５０に対する制御主体としての多様な機能を実現する。ＣＰＵ３６１はたとえば、飛行機構３１０を制御することによりドローン３００をＭＦＰ１００と配送先との間で所定の航路に沿って飛行させ、保持機構３２０を制御することによりシートホルダー３２１にシートの束ＳＨＴを保持させ、または解放させる。ＲＡＭ３６２は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等の揮発性半導体メモリー装置であり、ＣＰＵ３６１にファームウェアを実行する際の作業領域を提供する。ＲＯＭ３６３は、書き込み不可または書き換え可能な不揮発性記憶装置であり、ファームウェアを格納している。
【００５１】
［管制部によるドローンの離着陸制御］
着陸ポート２１０にドローン３００が着陸し、離陸ポート２２０からドローン３００が離陸する際には、載置台２１１、２２１に生じる振動・衝撃がＭＦＰ１００にまで伝わりうる。この振動・衝撃は外乱として、プリンター１３０の画像形成動作とスキャナー１２０の読み取り動作とに悪影響を与えかねない。形成された画像、または読み込まれた画像の品質を高く保つ目的で、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御と連携してドローン３００の離着陸を制御する。
【００５２】
ドローン３００の離着陸制御には次の４つのモード、すなわち、ＭＦＰ優先モード、連続プリント・スキャン優先モード、無条件ドローン優先モード、条件付きドローン優先モードがある。これらのモードはたとえばユーザーによって予め選択される。
【００５３】
−ＭＦＰ優先モード−
図８は、ＭＦＰ優先モードの離着陸制御のフローチャートである。この制御は、管制部６１０がドローン３００から着陸ポート２１０への着陸申請または離陸ポート２２０からの離陸申請を受ける度に開始される。ＭＦＰ優先モードでは、原則としてドローン３００の離着陸よりもＭＦＰ１００の動作が優先される。例外として、着陸を申請したドローンの中に飛行困難なものがある場合、その緊急着陸が優先される。
【００５４】
ステップＳ１０１では、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にアクセスしてＭＦＰ１００が動作中であるか否かを確認する。ＭＦＰ１００が動作中であれば処理はステップＳ１０２へ進み、待機中であれば処理はステップＳ１０８へ進む。
【００５５】
ステップＳ１０２では、ＭＦＰ１００が動作中であるので、管制部６１０は、離着陸の申請元のドローンに対して離着陸の延期を指示する。これにより、着陸を申請したドローンはホバリングを継続させ、または旋回を繰り返すことによりＭＦＰ１００の上空で待機し、離陸を申請したドローンは離陸ポート２２０の上でローターを停止させた状態で待機する。その後、処理はステップＳ１０３へ進む。
【００５６】
ステップＳ１０３では、管制部６１０は、着陸待ちのドローンの中に飛行困難なものがあるか否かを確認する。「飛行困難なドローン」とは、二次電池の残量が許容下限（たとえば、ドローン３００がホバリングを数分間継続するのに必要な電力）を下回っている状態、ローターモーター、二次電池、または回路素子が過熱している状態等、飛行機構３１０、電源部３３０、または制御部３６０に正常な動作の継続に支障を来しかねない不具合が生じている状態のドローンをいう。これらの状態を管制部６１０は状態データベース６２２から検索する。飛行困難なドローンがあれば処理はステップＳ１０４へ進み、なければ処理はステップＳ１０１から繰り返される。
【００５７】
ステップＳ１０４では、着陸待ちのドローンの中に飛行困難なものがあるので、それを緊急に着陸させなければならない。したがって、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００を一時停止させる。その後、処理はステップＳ１０５へ進む。
【００５８】
ステップＳ１０５では、管制部６１０は飛行困難なドローンに対して着陸の許可を通知する。この時点ではすでにＭＦＰ１００が停止しているので、ドローンの着陸に伴う画質への悪影響が防止される。その後、処理はステップＳ１０６へ進む。
【００５９】
ステップＳ１０６では、着陸を許可したドローンが着陸ポート２１０に着陸したか否かを、管制部６１０は確認する。着陸していれば処理はステップＳ１０７へ進み、着陸していなければ処理はステップＳ１０６を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ１０７では、着陸を許可したドローンがすでに着陸ポート２１０に着陸しているので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作を再開させる。その後、処理はステップＳ１０１から繰り返される。
【００６１】
ステップＳ１０８では、ＭＦＰ１００が待機中であるので、ドローンの離着陸が画質に悪影響を与える危険性がない。したがって、管制部６１０は離着陸を申請したドローンすべてに離着陸の許可を通知する。その後、処理はステップＳ１０９へ進む。
【００６２】
ステップＳ１０９では、離着陸を許可したドローンすべてが着陸ポート２１０への着陸または離陸ポート２２０からの離陸を終えたか否かを、管制部６１０は確認する。すべて終えていれば処理はステップＳ１１０へ進み、終えていないドローンが残っていれば処理はステップＳ１０９を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ１１０では、離着陸を許可したドローンがすべて離着陸を終えているので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作が可能であることを通知する。その後、処理は終了する。
【００６４】
−連続プリント・スキャン優先モード−
図９は、連続プリント・スキャン優先モードの離着陸制御のフローチャートである。この制御は、管制部６１０がドローン３００から着陸ポート２１０への着陸申請または離陸ポート２２０からの離陸申請を受ける度に開始される。この制御は、図８が示すＭＦＰ優先モードのフローチャートにステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３が加えられたものである。これにより、ＭＦＰ１００が待機中であっても、ジョブキュー６２１に保存されたジョブが残っている間は、すなわち、プリントジョブまたはスキャンジョブが連続している間は、原則として、ドローン３００の離着陸よりもＭＦＰ１００の動作が優先される。ここでも、例外として、着陸を申請したドローンの中に飛行困難なものがある場合、その緊急着陸が優先される。また、ジョブキュー６２１に未処理のプリントジョブが残っているにもかかわらず、そのジョブの処理結果であるシートを受け取るべきドローンが収容機構２００の内部に残っていない場合、ＭＦＰ１００の動作よりもドローン３００の離着陸が優先される。
【００６５】
ステップＳ１０１では、管制部６１０は、ＭＦＰ１００が動作中であるか否かを確認する。ＭＦＰ１００が動作中であれば処理はステップＳ１０２へ進み、待機中であれば処理はステップＳ１１１へ進む。
【００６６】
ステップＳ１０２では、ＭＦＰ１００が動作中であり、またはジョブキュー６２１に未処理のジョブが残っているので、管制部６１０は、離着陸の申請元のドローンに対して離着陸の延期を指示する。その後、処理はステップＳ１０３へ進む。
【００６７】
ステップＳ１０３では、管制部６１０は、着陸待ちのドローンの中に飛行困難なものがあるか否かを確認する。そのようなドローンがあれば処理はステップＳ１０４へ進み、なければ処理はステップＳ１０１から繰り返される。
【００６８】
ステップＳ１０４では、着陸待ちのドローンの中に飛行困難なものがあるので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００を一時停止させる。その後、処理はステップＳ１０５へ進む。
【００６９】
ステップＳ１０５では、管制部６１０は飛行困難なドローンに対して着陸の許可を通知する。その後、処理はステップＳ１０６へ進む。
【００７０】
ステップＳ１０６では、着陸を許可したドローンが着陸ポート２１０に着陸したか否かを、管制部６１０は確認する。着陸していれば処理はステップＳ１０７へ進み、着陸していなければ処理はステップＳ１０６を繰り返す。
【００７１】
ステップＳ１０７では、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作を再開させる。その後、処理はステップＳ１０１から繰り返される。
【００７２】
ステップＳ１１１では、ＭＦＰ１００が待機中であるので、管制部６１０は、ジョブキュー６２１に未処理のジョブが残っているか否かを確認する。残っていれば処理はステップＳ１１２へ進み、残っていなければ処理はステップＳ１０８へ進む。
【００７３】
ステップＳ１１２では、ジョブキュー６２１に未処理のジョブが残っているので、そのジョブがプリントジョブとスキャンジョブとのいずれであるかを、管制部６１０は確認する。プリントジョブであれば処理はステップＳ１１３へ進み、スキャンジョブであれば処理はステップＳ１０２へ進む。
【００７４】
ステップＳ１１３では、未処理のジョブがプリントジョブであるので、そのジョブの処理結果のシートを受け取り可能なドローンが収容機構２００の内部に残っているか否かを管制部６１０は確認する。残っていれば処理はステップＳ１０２へ進み、残っていなければステップＳ１０８へ進む。
【００７５】
ステップＳ１０８では、ジョブキュー６２１に未処理のジョブが残っていない、または未処理のプリントジョブの処理結果を受け取るべきドローンが収容機構２００の内部に残っていない。したがって、管制部６１０は離着陸を申請したドローンすべてに離着陸の許可を通知する。その後、処理はステップＳ１０９へ進む。
【００７６】
ステップＳ１０９では、離着陸を許可したドローンすべてが着陸ポート２１０への着陸または離陸ポート２２０からの離陸を終えたか否かを、管制部６１０は確認する。すべて終えていれば処理はステップＳ１１０へ進み、終えていないドローンが残っていれば処理はステップＳ１０９を繰り返す。
【００７７】
ステップＳ１１０では、離着陸を許可したドローンがすべて離着陸を終えているので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作が可能であることを通知する。その後、処理は終了する。
【００７８】
−無条件ドローン優先モード−
図１０は、無条件ドローン優先モードの離着陸制御のフローチャートである。この制御は、管制部６１０がドローン３００から着陸ポート２１０への着陸申請または離陸ポート２２０からの離陸申請を受ける度に開始される。無条件ドローン優先モードでは、ドローン３００の離着陸が例外なく、ＭＦＰ１００の動作よりも優先される。
【００７９】
ステップＳ１２１では、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にアクセスしてＭＦＰ１００が動作中であるか否かを確認する。ＭＦＰ１００が動作中であれば処理はステップＳ１２２へ進み、待機中であれば処理はステップＳ１２３へ進む。
【００８０】
ステップＳ１２２では、ＭＦＰ１００が動作中であるので、管制部６１０は、ＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００を一時停止させる。その後、処理はステップＳ１２３へ進む。
【００８１】
ステップＳ１２３では、すでにＭＦＰ１００が停止しているので、ドローンの離着陸に伴う画質への悪影響の危険性がない。したがって、管制部６１０は、離着陸を申請したドローンすべてに離着陸の許可を通知する。その後、処理はステップＳ１２４へ進む。
【００８２】
ステップＳ１２４では、離着陸を許可したドローンすべてが着陸ポート２１０への着陸または離陸ポート２２０からの離陸を終えたか否かを、管制部６１０は確認する。すべて終えていれば処理はステップＳ１２５へ進み、終えていないドローンが残っていれば処理はステップＳ１２４を繰り返す。
【００８３】
ステップＳ１２５では、離着陸を許可したドローンがすべて離着陸を終えているので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作が可能であることを通知する。その後、処理は終了する。
【００８４】
−条件付きドローン優先モード−
図１１は、条件付きドローン優先モードの着陸制御のフローチャートである。この制御は、管制部６１０がドローン３００から着陸ポート２１０への着陸申請を受ける度に開始される。この制御は、図１０が示す無条件ドローン優先モードのフローチャートのうち、ステップＳ１２１、Ｓ１２２に代え、ステップＳ１３１−Ｓ１３４が加えられたものである。無条件ドローン優先モードではドローン３００の離着陸が例外なくＭＦＰ１００の動作よりも優先されるのとは異なり、条件付きドローン優先モードでは、ドローン３００の着陸が特定の条件を満たす場合、ＭＦＰ１００の動作の継続よりもドローン３００の着陸が優先される。この条件は、ドローン３００の着陸がＭＦＰ１００の動作に悪影響を与えうることを表し、たとえば回送中のドローンの電池切れを防ぐ場合のものと、複数のドローンが連続してＭＦＰ１００に帰投する場合のものとがある。これらの条件に基づく着陸制御は以下のとおりである。
【００８５】
ステップＳ１３１では、着陸を申請したドローンが上記の条件を満たすか否かの判断に必要なパラメーターの値、たとえば放電可能時間ＲＳＴまたは帰投時間ＲＴＮを管制部６１０は状態データベース６２２から検索する。その後、処理はステップＳ１３２へ進む。
【００８６】
ステップＳ１３２では、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にアクセスし、ＭＦＰ１００が処理しているジョブの所要時間を取得して、この時間とステップＳ１３１で取得したパラメーターの値ＲＳＴ、ＲＴＮとに基づき、ドローン３００の着陸が上記の条件を満たすか否かを確認する。たとえば回送中のドローンの電池切れを防ぐ場合の条件は、ドローンの放電可能時間ＲＳＴがジョブの所要時間よりも短いことである。この場合、ＭＦＰ１００がジョブ処理を終える前にドローンの電池が切れる危険性がある。複数のドローン３００が連続してＭＦＰ１００に帰投する場合の条件は、ドローン３００の帰投時間ＲＴＮの間隔ΔＲＴＮ（の最大値）がジョブの所要時間よりも短いことである。この場合、１台のドローンの帰投後に開始されたジョブ処理が終わらないうちに次のドローンが帰投する危険性がある。いずれかの条件が満たされれば処理はステップＳ１３３へ進み、満たされなければ処理はステップＳ１３４へ進む。
【００８７】
ステップＳ１３３では、条件が満たされるので、ドローンの着陸がＭＦＰ１００の動作に悪影響を与える危険性がある。この危険性を避ける目的で管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００を一時停止させる。その後、処理はステップＳ１２３へ進む。
【００８８】
ステップＳ１３４では、条件が満たされないので、ドローンの着陸がＭＦＰ１００の動作に悪影響を与える危険性はない。したがって、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作が可能であることを通知する。その後、処理はステップＳ１２３へ進む。
【００８９】
ステップＳ１２３では、ドローンの着陸に伴うＭＦＰ１００の動作への悪影響の危険性がないので、管制部６１０は、着陸を申請したドローンすべてに着陸の許可を通知する。その後、処理はステップＳ１２４へ進む。
【００９０】
ステップＳ１２４では、着陸を許可したドローンすべてが着陸ポート２１０への着陸を終えたか否かを、管制部６１０は確認する。すべて終えていれば処理はステップＳ１２５へ進み、終えていないドローンが残っていれば処理はステップＳ１２４を繰り返す。
【００９１】
ステップＳ１２５では、着陸を許可したドローンがすべて着陸を終えているので、管制部６１０はＭＦＰ１００の制御系統にＭＦＰ１００の動作が可能であることを通知する。その後、処理は終了する。
【００９２】
［実施形態の利点］
本発明の実施形態によるシステムでは上記のとおり、ＭＦＰ１００の主制御部６０においてＣＰＵ６１がドローン３００に対する管制部６１０として機能する際、ＭＦＰ１００の制御と連携して、ドローン３００の離着陸の時期をＭＦＰ１００の動作期間と重ならないように設定する。この設定には、ＭＦＰ優先モード、連続プリント・スキャン優先モード、ドローン優先モードがある。いずれのモードにおいても、ＭＦＰ１００が待機中である間に着陸ポート２１０にドローン３００が着陸し、または離陸ポート２２０からドローン３００が離陸する。したがって、載置台２１１、２２１に生じる振動・衝撃がＭＦＰ１００にまで伝わっても、この振動・衝撃が外乱として、プリンター１３０の画像形成動作とスキャナー１２０の読み取り動作とに悪影響を与える危険性がない。その結果、形成された画像、または読み込まれた画像の品質が高く保たれる。その一方で、着陸を申請したドローンの中に飛行困難なものがある場合、その緊急着陸が優先される。こうして、このシステムは、ドローンの離着陸に起因する画像の品質低下を防ぎ、かつドローンによる配送可能な範囲を十分に広く確保することができる。
【００９３】
［変形例］
（A）図１が示す画像形成装置１００はＭＦＰである。本発明の実施形態による画像形成装置はその他に、レーザープリンター、インクジェット等の他方式のプリンター、コピー機、スキャナー、ＦＡＸ等のいずれの単機能機であってもよい。
【００９４】
（B）図２が示すシステムでは、スキャナー１２０が、原稿トレイ２０１、給紙ローラー１２Ａ、排紙トレイ２０２、裏面スキャナー１２Ｂ、および排紙ローラー１２Ｃを備えている（図４参照）。これらとドローン３００との組み合わせにより、スキャンジョブおよびコピージョブの対象となる原稿の取り込みと返却、およびコピーされたシートの配送とが自動化されている。ただし、これらは必須ではなく、スキャンジョブおよびコピージョブのいずれかの自動化が省略されてもよい。
【００９５】
（C）連続プリント・スキャン優先モードではプリントジョブとスキャンジョブとの両方が優先される。その他に、それらの片方のみが優先されても良い。すなわち、ステップＳ１１２、Ｓ１１３が省略されてもよい（図９参照）。なお、コピージョブはプリントジョブとスキャンジョブとの合成とみなせるので特段に区別される必要はなく、プリントジョブと同様に扱われればよい。
【００９６】
（D）ＭＦＰ優先モードと連続プリント・スキャン優先モードとでは、飛行困難なドローンを緊急着陸させるモード（Ｓ１０３−Ｓ１０７）が組み込まれている（図８、図９参照）。しかし、この組み込みは必須ではなく、配送範囲が十分に狭いので配送途中の電池切れの危険性が十分に低い等、配送中、回送中に飛行困難な状況に陥る危険性が十分に低い場合、緊急着陸モードは省略されてもよい。
【００９７】
（E）条件付きドローン優先モードでは、ドローン３００の着陸がＭＦＰ１００の動作に悪影響を与える条件を満たす場合、ＭＦＰ１００の動作の継続よりもドローン３００の着陸が優先される。この条件は、上記の２種類、すなわち、回送中のドローンの電池切れを防ぐ場合のものと複数のドローンが連続してＭＦＰ１００に帰投する場合との他にも設定可能である。たとえば、ドローンの帰投時間からはドローンの着陸予定時刻が推計され、ジョブの所要時間からはジョブ処理の完了時刻が推計され、前者よりも後者が遅ければ、ＭＦＰ１００の動作が一時停止されても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明はドローンによるシートの配送システムに関し、上記のとおり、ドローンの離着陸の時期を画像形成部の動作期間と重ならないように設定する。このように、本発明は明らかに産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１００  ＭＦＰ
１１０  ＡＤＦ
１２０  スキャナー
１３０  プリンター
４４  プリンターの排紙トレイ
５１  操作パネル
２００  ドローン収容機構
２０１  スキャナーの原稿トレイ
２０２  スキャナーの排紙トレイ
２１０  着陸ポート
２１１  着陸ポートの載置台
２１２  押出部材
２２０  離陸ポート
２２１  離陸ポートの載置台
２３０  ベルトコンベアー
３００  ドローン
３２１  シートホルダー
【図１】
2020042169.tif 000003
【図２】
2020042169.tif 000004
【図３】
2020042169.tif 000005
【図４】
2020042169.tif 000006
【図５】
2020042169.tif 000007
【図６】
2020042169.tif 000008
【図７】
2020042169.tif 000009
【図８】
2020042169.tif 000010
【図９】
2020042169.tif 000011
【図１０】
2020042169.tif 000012
【図１１】
2020042169.tif 000013