(57)【要約】【課題】作業者が操作を行う時の作業時間を短縮することができる携帯端末の枠部材を提供する。【解決手段】枠部材３１は、タッチパネル方式の表示器６２を含む携帯端末６に取り付けられる。枠部材３１は、携帯端末６の外縁の周方向に沿って携帯端末６の外縁に接触するように形成されている。枠部材３１の表面７０ａには、表示器６２に表示されるボタンの画像６９に対応する位置に形成され、人が指にて触れると認識できる凹部４１が形成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチパネル方式の表示器を含む携帯端末に取り付けられる枠部材であって、
前記携帯端末の外縁の周方向に沿って前記携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されており、前記表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、前記携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有し、
表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、前記表示器に表示される予め定められた画像に対応する位置に形成され、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されており、
前記構造部は、表面に形成された凸部、表面に形成された凹部、外周面に形成された凸部、外周面に形成された凹部、内周面から内側に突出する凸部、および内周面に形成された凹部のうち少なくとも一つにて構成されていることを特徴とする、携帯端末の枠部材。
【請求項２】
複数の前記構造部を有し、
複数の前記構造部は、予め定められた規則にて形成された形状を有する、請求項１に記載の携帯端末の枠部材。
【請求項３】
複数の前記構造部は、前記表示器に表示される前記画像の位置に応じて互いに異なる形状を有する、請求項２に記載の携帯端末の枠部材。
【請求項４】
複数の前記構造部は、前記表示器に表示される前記画像の位置に応じて徐々に間隔が変化するように形成されている、請求項２に記載の携帯端末の枠部材。
【請求項５】
外周面に取り付けられ、弾性を有する衝撃吸収材を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の携帯端末の枠部材。
【請求項６】
機械を操作するための操作スイッチを備え、
前記操作スイッチは、表面、裏面、および外周面のうち少なくとも一つの面に配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の携帯端末の枠部材。
【請求項７】
機械を操作する携帯端末と、
前記携帯端末に取り付けられる枠部材とを備え、
前記携帯端末は、タッチパネル方式の表示器を含み、
前記枠部材は、前記携帯端末の外縁の周方向に沿って前記携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されており、前記表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、前記携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有し、
前記携帯端末は、前記表示器に作業者が押圧するための予め定められた画像を表示するように形成されており、
前記枠部材の表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、前記表示器に表示される前記画像に対応する位置に形成され、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されており、
前記構造部は、表面に形成された凸部、表面に形成された凹部、外周面に形成された凸部、外周面に形成された凹部、内周面から内側に突出する凸部、および内周面に形成された凹部のうち少なくとも一つにて構成されていることを特徴とする、機械の操作装置。
【請求項８】
タッチパネル方式の表示器の画面の押圧を判定する携帯端末のコンピュータプログラムであって、
前記携帯端末には枠部材が取り付けられており、
前記枠部材は、前記携帯端末の外縁の周方向に沿って前記携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されており、前記表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、前記携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有し、
前記枠部材の表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されており、
前記表示器が、前記枠部材に形成された前記構造部に対応する位置に、人が押圧するための予め定められた画像を表示することをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
前記構造部の位置に対応する前記表示器の外周部の領域から前記画像に向かって押圧される位置が移動するか否かを判定し、
前記表示器の外周部の領域から前記画像に向かって押圧される位置が移動する場合に、前記表示器に表示された前記画像が押圧されたと判定することを実行させる、請求項８に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記構造部の位置に対応する前記表示器の外周部の領域から前記画像に向かって押圧される位置が移動した後に、前記画像または前記画像の近傍の領域において押圧が解除されたか否かを判定し、
前記表示器の外周部の領域から前記画像に向かって押圧される位置が移動した後に、前記画像または前記画像の近傍の領域において押圧が解除された場合に、前記表示器に表示された前記画像が押圧されたと判定することを実行させる、請求項８に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末に取り付けられる枠部材、枠部材を備える機械の操作装置、および携帯端末のコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット等の機械は、機械の制御装置によって制御される。機械の制御装置には、作業者が制御装置を操作しやすいように、操作装置が接続されることが知られている。機械の操作装置は、例えば、通信線または無線通信装置にて機械の制御装置と通信できるように形成されている。作業者は、操作装置を持ち運びながら、機械を操作することができる。近年においては、機械の操作装置としてタブレットなどの携帯端末を用いることが提案されている。
【０００３】
タブレットなどの携帯端末は、タッチパネル方式の表示器を含む。表示器は、機械に関する情報を表示することができる。例えば、作業者は、機械の現在の状態および機械を動かすための設定値などを確認することができる。また、表示器は、ボタンの画像を表示し、作業者がボタンの画像を押すことにより、機械の操作を行うことができる。または、作業者がボタンの画像を押すことにより、所定の情報を入力することができる。このように、作業者は、制御装置から離れた位置においても、機械の操作および情報の入力を行うことができる。
【０００４】
従来から、携帯端末を操作するときの操作性を向上させる為の装置が提案されている。例えば、操作パネルのボタンの位置を人が認識しやすいように、操作パネルの表面にシートを貼り付ける方法が知られている（例えば、特開平１１−５４９５３号公報および特開２０１０−２５７１６３号公報を参照）。
【０００５】
また、携帯端末の操作性を向上するために、キーボードまたは操作ボタンなどが配置された装置を携帯端末に取り付ける方法が知られている（例えば、特開２００３−５８２７８号公報および実用新案登録第３１７６５８８号公報を参照）。さらに、携帯端末に対して新たな機能を付加するために、携帯端末に所定の機能を有する装置を連結する方法が知られている（例えば、特開２０１６−７６７８２号公報および特開２０１６−６００１８号公報を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−５４９５３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５７１６３号公報
【特許文献３】特開２００３−５８２７８号公報
【特許文献４】実用新案登録第３１７６５８８号公報
【特許文献５】特開２０１６−７６７８２号公報
【特許文献６】特開２０１６−６００１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
携帯端末を含む操作装置が制御装置に接続されている場合には、作業者は、様々な位置に立って、機械の状態を見ながら操作装置を操作することができる。例えば、ロボットを手動にて駆動する場合には、ロボットの位置および姿勢を確認しながら、ロボットのツール先端点の位置を少しずつ所定の方向に動かす場合がある。このような場合に、作業者は、携帯端末の表示器に表示されるボタンの画像を押圧するために、ボタンの画像の位置を確認する必要がある。ところが、作業者がボタンの画像を押す度に表示器の画面を見ると、時間がかかるという問題がある。例えば、ロボットに取り付けられた作業ツールを上側または下側に僅かに移動させる場合には、作業者は、操作するたびに上側のボタンの位置または下側のボタンの位置を確認する必要が有るために、作業時間が長くなってしまう。
【０００８】
操作装置は、作業者が表示器をできるだけ見ずに、機械を見ながら操作できるように形成されることが好ましい。すなわち、表示器に表示される所定の画像を押すときに、作業者がなるべく表示器を見ずに所望の画像を押圧できることが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様の携帯端末の枠部材は、タッチパネル方式の表示器を含む携帯端末に取り付けられる。枠部材は、携帯端末の外縁の周方向に沿って携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されている。枠部材は、表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有する。表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、表示器に表示される予め定められた画像に対応する位置に形成され、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されている。構造部は、表面に形成された凸部、表面に形成された凹部、外周面に形成された凸部、外周面に形成された凹部、内周面から内側に突出する凸部、および内周面に形成された凹部のうち少なくとも一つにて構成されている。
【００１０】
本開示の一態様の機械の操作装置は、機械を操作する携帯端末と、携帯端末に取り付けられる枠部材とを備える。携帯端末は、タッチパネル方式の表示器を含む。枠部材は、携帯端末の外縁の周方向に沿って携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されている。枠部材は、表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有する。携帯端末は、表示器に作業者が押圧するための予め定められた画像を表示するように形成されている。枠部材の表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、表示器に表示される画像に対応する位置に形成され、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されている。構造部は、表面に形成された凸部、表面に形成された凹部、外周面に形成された凸部、外周面に形成された凹部、内周面から内側に突出する凸部、および内周面に形成された凹部のうち少なくとも一つにて構成されている。
【００１１】
本開示の一態様の携帯端末のコンピュータプログラムは、タッチパネル方式の表示器の画面の押圧を判定する。携帯端末には枠部材が取り付けられている。枠部材は、携帯端末の外縁の周方向に沿って携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されている。枠部材は、表示器の画面と同じ側の表面、表面と反対側の裏面、携帯端末に接触する内周面、および内周面と反対側の外周面を有する。枠部材の表面、内周面、および外周面のうち少なくとも一つの面には、人が指にて触れると認識できる構造部が形成されている。コンピュータプログラムは、表示器が、枠部材に形成された構造部に対応する位置に、人が押圧するための予め定められた画像を表示することをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の態様の携帯端末の枠部材、機械の操作装置、およびコンピュータプログラムによれば、作業者が操作を行う時の作業時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態におけるロボット装置の概略図である。
【図２】実施の形態における第１の枠部材を含むロボット装置のブロック図である。
【図３】実施の形態における第１の枠部材および携帯端末の斜視図である。
【図４】第１の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図５】第１の枠部材の側面図である。
【図６】実施の形態における第２の枠部材および携帯端末の斜視図である。
【図７】第２の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図８】第２の枠部材の側面図である。
【図９】第２の枠部材の背面図である。
【図１０】実施の形態における第３の枠部材および携帯端末の斜視図である。
【図１１】第３の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図１２】第３の枠部材の側面図である。
【図１３】実施の形態における第４の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図１４】第４の枠部材に携帯端末を固定する時の説明図である。
【図１５】第４の枠部材に携帯端末に固定する時の概略部分断面図である。
【図１６】実施の形態における第５の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図１７】実施の形態における第６の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図１８】実施の形態における第７の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図１９】実施の形態における第８の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図２０】第８の枠部材の側面図である。
【図２１】実施の形態における第９の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図２２】実施の形態における第１０の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図２３】第１０の枠部材の斜視図である。
【図２４】実施の形態における第１１の枠部材および携帯端末の斜視図である。
【図２５】第１１の枠部材および携帯端末の平面図である。
【図２６】実施の形態における第１１の枠部材を含むロボット装置のブロック図である。
【図２７】携帯端末を操作するときの枠部材および携帯端末の平面図である。
【図２８】携帯端末の表示器の拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１から図２８を参照して、実施の形態における携帯端末の枠部材、枠部材を含む機械の操作装置、およびコンピュータプログラムについて説明する。本実施の形態の形態では、操作装置にて操作される機械としてロボットおよびハンドを例示して説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態におけるロボット装置の概略図である。図２は、本実施の形態におけるロボット装置のブロック図である。図１および図２を参照して、ロボット装置５は、ワークを把持するエンドエフェクタとしてのハンド２と、ハンド２を移動するロボット１とを備える。本実施の形態のロボット１は、複数の関節部を含む多関節ロボットである。
【００１６】
ロボット１は、ベース部１４と、ベース部１４に支持された旋回ベース１３とを含む。ベース部１４は、設置面に固定されている。旋回ベース１３は、ベース部１４に対して回転する。ロボット１は、上部アーム１１および下部アーム１２を含む。下部アーム１２は、関節部を介して旋回ベース１３に支持されている。上部アーム１１は、関節部を介して下部アーム１２に支持されている。ロボット１は、上部アーム１１の端部に連結されているリスト１５を含む。リスト１５は、関節部を介して上部アーム１１に支持されている。ハンド２は、リスト１５のフランジ１６に固定されている。
【００１７】
本実施の形態のロボット１は、上部アーム１１等の各部材を駆動するロボット駆動装置を含む。本実施の形態のロボット駆動装置は、上部アーム１１、下部アーム１２、旋回ベース１３、およびリスト１５を駆動する駆動モータを含む。関節部において、ロボット１の部材の向きが変化することにより、ロボット１の位置および姿勢が変化する。
【００１８】
ロボット装置５は、ロボット１およびハンド２を制御するロボット制御装置４を備える。ロボット制御装置４は、機械の制御装置として機能する。ロボット制御装置４は、バスを介して互いに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する演算処理装置（コンピュータ）を含む。ロボット１およびハンド２は、通信線を介してロボット制御装置４に接続されている。
【００１９】
ロボット装置５は、通信装置を介してロボット制御装置４に接続された操作装置８を備える。操作装置８は、携帯端末６と、携帯端末６に取り付けられた第１の枠部材３１とを含む。本実施の形態の操作装置８は、ロボット１およびハンド２の動作プログラムを生成するために、ロボット１の位置および姿勢を設定するための教示操作盤として機能する。
【００２０】
本実施の形態における携帯端末６は、タッチパネル方式の表示器６２を含む。タッチパネル方式の表示器６２としては、抵抗膜方式、静電容量方式、または表面弾性波方式等の任意の方式の表示器を採用することができる。本実施の形態の表示器６２は、ロボット１およびハンド２を操作する操作画面およびロボット１およびハンド２の情報を表示する表示画面を表示する機能を有する。
【００２１】
表示器６２は、ロボット１およびハンド２の状態などの機械の情報を表示することができるように形成されている。また、表示器６２は、作業者が入力を行う操作部として機能する。表示器６２は、ロボット１およびハンド２を操作する為のボタンの画像を表示するように形成されている。または、表示器６２は、機械の設定値を入力するためのボタンの画像を表示するように形成されている。表示器６２は、画面を指にて押圧することにより、押圧した位置を検出可能に形成されている。表示器６２は、画面に表示されたボタンの画像を指で押圧することにより、ボタンの画像を押したと判定するように形成されている。
【００２２】
本実施の形態における携帯端末６は、タブレット型のコンピュータである。携帯端末としては、この形態に限られず、タッチパネル方式の表示器を含む任意の携帯端末を採用することができる。例えば、携帯端末は、スマートフォン等であっても構わない。
【００２３】
携帯端末６は、制御部６１を含む。制御部６１は、ＣＰＵおよびＲＡＭ等を含む演算処理装置（コンピュータ）を含む。制御部６１は、機械の操作に関する任意の情報を記憶する記憶部６８を含む。制御部６１は、表示器６２に表示される画像を制御する表示制御部６７を含む。
【００２４】
制御部６１は、表示器６２の画面において作業者が指にて押圧している位置を検出する位置検出部６５を有する。制御部６１は、位置検出部６５の出力に基づいて、表示器６２に対して作業者が行う操作を判定する操作判定部６６を含む。例えば、位置検出部６５は、表示器６２に表示されたボタンの画像が押圧された後に、ボタンの画像の押圧が解除されたことを検出する。この場合に、操作判定部６６は、作業者がボタンの画像を押圧したと判定することができる。
【００２５】
本実施の形態の携帯端末６は、矢印９１に示すように、無線にてロボット制御装置４と通信できるように形成されている。制御部６１は、操作に関する情報をロボット制御装置４から受信する。また、制御部６１は、表示器６２に対して作業者が行った操作に関する指令をロボット制御装置４に送出する。ロボット制御装置４は、制御部６１からの指令に基づいて、ロボット１およびハンド２を駆動する。無線通信の方法としては、例えばWi-Fi（登録商標）またはBluetooth（登録商標）等の無線通信の方法を採用することができる。
【００２６】
なお、本実施の形態においては、携帯端末６とロボット制御装置４とは、無線通信装置を介して接続されているが、この形態に限られない。携帯端末６およびロボット制御装置４は、通信線を介して互いに通信できるように形成されていても構わない。
【００２７】
図３に、本実施の形態における第１の枠部材および携帯端末の斜視図を示す。図４に、本実施の形態の第１の枠部材および携帯端末の平面図を示す。図５に、本実施の形態の第１の枠部材の側面図を示す。本実施の形態の枠部材は、携帯端末に取り付けられるアタッチメントであり、携帯端末の補助装置として機能する。すなわち、本実施の形態の操作装置は、携帯端末と補助装置とを含む。
【００２８】
図３から図５を参照して、第１の枠部材３１は、携帯端末６に取り付けられる。本実施の形態の携帯端末および枠部材は、直方体状に形成されている。第１の枠部材３１は、弾性を有するゴムまたは樹脂等の部材にて形成されている。枠部材３１は、携帯端末６を配置するための窪み部７２を有する。窪み部７２は、携帯端末６の外形に対応するように形成されている。作業者は、携帯端末６を枠部材３１の窪み部７２に押し込むことより、携帯端末６を枠部材３１に固定することができる。
【００２９】
枠部材に対して携帯端末を固定する方法としては、この形態に限られず、任意の方法を採用することができる。例えば、接着シートにより携帯端末を枠部材に固定しても構わない。または、ボルトなどの締結部材により、携帯端末を枠部材に固定しても構わない。または、携帯端末を枠部材から取り外す必要がない場合には、接着剤により携帯端末を枠部材に固定しても構わない。
【００３０】
第１の枠部材３１は、携帯端末６の外縁の周方向に沿って携帯端末６の外縁の全体に接触する形状を有する。枠部材３１は、表示器６２の画面と同じ側の表面７０ａ、表面７０ａと反対側の裏面７０ｂ、携帯端末６に接触する内周面７０ｃ、および内周面７０ｃと反対側の外周面７０ｄを有する。内周面７０ｃは、窪み部７２の側面に相当する。
【００３１】
携帯端末６は、表示器６２の画面に予め定められた画像を表示するように形成されている。本実施の形態の表示器６２は、作業者がロボット１およびハンド２を操作するためのボタンの画像６９を表示するように形成されている。ボタンの画像６９は、表示器６２の画面の端部に表示されている。
【００３２】
本実施の形態の枠部材は、表示器６２に表示されるボタンの画像６９に対応する位置に形成された構造部を有する。特に、枠部材は、携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成された本体部と、本体部に形成された構造部とを有する。構造部は、人が指にて触ると認識できるように形成されている。第１の枠部材３１においては、構造部として表面７０ａに複数の凹部４１が形成されている。凹部４１は、表面７０ａから凹むように形成されている。複数の凹部４１は、予め定められた規則にて形成された形状を有する。第１の枠部材３１には、互いに同一の形状の凹部４１が形成されている。凹部４１は、断面形状が円弧状に形成されている。それぞれの凹部４１は、外周面７０ｄから内周面７０ｃまで延びている。それぞれの凹部４１は、第１の枠部材３１の縁から表示器６２の画面に向かって形成されている。
【００３３】
それぞれの凹部４１は、ボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。１つのボタンの画像６９に対して１つの凹部４１が形成されている。ボタンの画像６９は互いに等間隔に表示されている。複数の凹部４１は互いに等間隔に形成されている。凹部４１は、対応するボタンの画像６９の側方に形成されている。換言すると、ボタンの画像６９は、対応する凹部４１の近傍に表示される。図４に示す例においては、表示器６２は、８個のボタンの画像６９を表示器６２の画面の左側の端部および右側の端部に表示する。それぞれのボタンの画像６９の位置に対応するように８個の凹部４１が第１の枠部材３１の表面７０ａに形成されている。
【００３４】
第１の枠部材３１を取り付けた携帯端末６にて、ロボット１およびハンド２の操作を行う場合に、作業者は所望のボタンの画像６９を押圧する。作業者は、複数の凹部４１を指にて触りながら所望の位置の凹部４１を選定することができる。凹部４１の近傍には、凹部４１に対応するボタンの画像６９が表示されている。作業者は、指を凹部４１の延びる方向に移動させることにより、所望のボタンの画像６９を押圧することができる。例えば、作業者は、右手の親指の触感にて上側から２番目の凹部４１を選定する。そして、作業者は、この凹部４１の左側の表示器６２の画面の端部を指にて押すと、上から２番目のボタンの画像６９を押圧することができる。
【００３５】
このように、作業者は、指の触感により所望の凹部４１を選定し、凹部４１の内側のボタンの画像６９を押圧することができる。このために、作業者は、表示器６２の画面を見なくても所望のボタンの画像６９を押圧することができる。または、作業者は、凹部４１の位置が分からなくなった時に、表示器６２の凹部４１を見ればよい。
【００３６】
本実施の形態の枠部材は、指にて触ると認識できる構造物を有するために、作業者は枠部材における自分の指の位置を認識することができる。この結果、表示器を見ずに操作装置を操作することができる。または、表示器を見る回数を減らすことができる。この結果、作業者は、短時間にて操作装置の操作を行うことができる。さらに、本実施の形態においては、携帯端末に枠部材を取り付ける作業にて、容易に上記の機能を携帯端末に追加することができる。
【００３７】
本実施の形態における凹部４１は、断面形状が円弧状に形成されている。このため、作業者は、凹部４１の位置を容易に判定することができる。また、本実施の形態のボタンの画像６９は、凹部４１の最も深い位置を通り凹部４１の延びる方向に平行な線上に表示される。この構成により、作業者は、凹部４１の延びる方向に指を移動することにより、所望のボタンの画像を押すことができる。この結果、作業者の操作の誤りを抑制することができる。
【００３８】
なお、第１の枠部材の凹部の断面形状は円弧であるが、この形態に限られない。凹部の断面形状は、任意の形状を採用することができる。例えば、断面形状が四角形または三角形の凹部を形成することができる。
【００３９】
本実施の形態の枠部材は、携帯端末から取り外すことができる。例えば、複数の種類の機械が配置され、それぞれの機械の制御装置に携帯端末が接続されている場合には、１つの枠部材に対して携帯端末を変更して、複数の機械を操作することができる。または、携帯端末が故障した時には、ほぼ同じ外形を有する携帯端末に取り換えることができる。
【００４０】
ここで、表示器に表示されるボタンの画像の位置を認識する比較例として、表示器の画面に凸部が形成されたシートを貼りつけることが考えられる。例えば、ボタンの画像に対応する凸部を有する透明なシートを表示器の画面に貼りつけることができる。作業者は、凸部の位置に基づいて、ボタンの画像の位置を把握することができる。ところが、この方法では、表示器がボタン以外の画像を表示する時に、画面に貼り付けたシートの凸部により画像が見にくくなる場合がある。例えば、携帯端末の表示器が機械の情報を表示する場合に、シートの凸部によって機械の情報が見づらくなる場合がある。
【００４１】
そこで、携帯端末を使用する時にシートを貼り付けて、携帯端末を使用した後にシートを取り外すことができる。しかしながら、この方法では、シートを貼り付けたり取り外したりする必要があるために、時間がかかるという問題がある。または、シートが汚れて表示器に貼り付かなくなる場合がある。
【００４２】
これに対して、本実施の形態の枠部材は、表示器の画面を覆わないために、表示器にボタンの画像以外の任意の情報を表示した時に、表示が妨げられることはない。また、本実施の形態の枠部材は、汚れにより携帯端末に取付けられないことはなく、何度でも使用することができる。
【００４３】
図６に、本実施の形態における第２の枠部材および携帯端末の斜視図を示す。図７に、本実施の形態における第２の枠部材および携帯端末の平面図を示す。図８に、本実施の形態における第２の枠部材の側面図を示す。図９に、本実施の形態における第２の枠部材の裏面図を示す。図６から図９を参照して、第２の枠部材３２には、表面７０ａに構造部として凹部４２ａが形成されている。表面７０ａの１つの枠に１つの凹部４２ａが形成されている。凹部４２ａは、左側の枠および右側の枠に１個ずつ形成されている。
【００４４】
表示器６２は、複数のボタンの画像６９を表示する。ボタンの画像６９は、表示器６２の画面の左側の端部および右側の端部に表示されている。凹部４２ａは、下から２番目のボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。凹部４２ａは、第２の枠部材３２の長い枠の延びる方向に対して傾斜するように延びている。凹部４２ａは、外周面７０ｄから内周面７０ｃまで延びている。また、凹部４２ａは、断面形状が円弧になるように形成されている。
【００４５】
第２の枠部材３２は、裏面７０ｂに形成された構造部としての凹部４２ｂを有する。第２の枠部材３２には、複数の凹部４２ｂが形成されている。複数の凹部４２ｂは、作業者が第２の枠部材３２の裏面を把持したときに配置される人差し指、中指、薬指、および小指の形状に対応するように形成されている。
【００４６】
作業者は、裏面７０ｂの凹部４２ｂに指を合わせることにより、人が握る位置が固定される。すなわち、携帯端末６に対する手の位置が固定される。作業者は、手の位置に基づいて表示器６２の位置を把握することができる。また、裏面７０ｂの凹部４２ｂに指を配置することにより、安定して第２の枠部材３２を把持することができる。表面７０ａには、凹部４２ａが形成されているために、表示器６２に対する親指の位置を容易に認識することができる。
【００４７】
なお、枠部材の表面および裏面には、任意の個数の構造部を形成することができる。また、任意の形状の構造部を形成することができる。更に、枠部材の内周面７０ｃおよび外周面７０ｄにも人が指にて触れると認識できる構造部が形成されていても構わない。これらの例については後述する。
【００４８】
図１０に、本実施の形態における第３の枠部材および携帯端末の斜視図を示す。図１１に、本実施の形態における第３の枠部材および携帯端末の平面図を示す。図１２に、本実施の形態における枠部材の側面図を示す。図１０から図１２を参照して、第３の枠部材３３の表面７０ａには、構造部として凹部４３ａ〜４３ｄが形成されている。複数の凹部４３ａ〜４３ｄは、表示器６２に表示されるボタンの画像６９の位置に応じて互いに形状が異なるように形成されている。第３の枠部材３３においては、枠の延びる方向に沿って幅が徐々に小さくなるように凹部４３ａ〜４３ｄが形成されている。また、凹部４３ａ〜４３ｄの延びる方向に沿う中央線同士の間隔は、表示器６２に表示されるボタンの画像６９の位置に応じて徐々に狭くなるように形成されている。
【００４９】
表示器６２は、凹部４３ａ〜４３ｄの位置に対応した位置に、ボタンの画像６９を表示する。凹部４３ａ〜４３ｄは、表示器６２の画面の左側および右側に形成されている。このために、表示器６２は、画面の左側の端部および右側の端部にボタンの画像６９を表示する。表示器６２は、それぞれの凹部４３ａ〜４３ｄに対して１個のボタンの画像６９を表示する。
【００５０】
第３の枠部材３３において、複数の凹部４３ａ〜４３ｄは、互いに異なる形状を有するために、作業者は、１つの凹部を触ることにより、触感にて触っている凹部を認識することができる。作業者は、所望のボタンの画像６９に対する凹部を容易に選定することができる。この後に、表示器６２の中央に向けて指を移動した位置を押圧することにより、作業者は、所望のボタンの画像６９を押圧することができる。
【００５１】
または、複数の凹部は、凹部同士の間隔が徐々に変化するように形成されていても構わない。例えば、複数の凹部は、互いに同一の形状を有し、凹部同士の間隔が徐々に小さくなるように形成されていても構わない。この構成によっても、作業者は、所望のボタンの画像に対する凹部を容易に選定することができる。
【００５２】
このように、複数の凹部は、予め定められた規則にて形成することができる。作業者は、枠部材における位置を容易に認識することができる。例えば、同一の形状を有する複数の凹部が等間隔にて形成されている場合には、複数の凹部を上側から下側に向けて触りながら所望の位置の凹部を選定する場合がある。一方で、第３の枠部材３３においては、作業者は、凹部を触ることにより、凹部の位置を容易に認識することができる。この結果、作業時間を短縮することができる。
【００５３】
図１３に、本実施の形態における第４の枠部材および携帯端末の平面図を示す。前述の第１の枠部材３１、第２の枠部材３２、および第３の枠部材３３においては、人が指にて触れると認識できる構造部として凹部が形成されている。構造部は、この形態に限られず、枠部材に形成された凸部であっても構わない。
【００５４】
第４の枠部材３４の表面７０ａには、凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている。複数の凸部４４ａ〜４４ｄは、互いに異なる形状を有する。それぞれの凸部４４ａ〜４４ｄは、表面７０ａから突出する部分である。凸部４４ａは、１本の直線状の突出部にて構成されている。凸部４４ｂは、２本の直線状の突出部から構成されている。凸部４４ｃは、３本の直線状の突出部から構成されている。凸部４４ｄは、４本の直線状の突出部から構成されている。このように、凸部４４ａ〜４４ｄは、枠の延びる方向に沿って、１個ずつ突出部の数が増えるように形成されている。第４の枠部材３４の複数の凸部４４ａ〜４４ｄは、予め定められた規則にて形成されている。
【００５５】
それぞれの凸部４４ａ〜４４ｄは、表示器６２に表示されるボタンの画像６９の位置に対応して形成されている。構造部として凸部を形成する場合においても、作業者は、容易に所望のボタンの画像を押圧することができる。
【００５６】
図１３に示す例では、複数の凸部４４ａ〜４４ｄは互いに形状が異なるが、この形態に限られない。複数の凸部は互いに同一の形状を有していても構わない。また、凸部の形状としては直線状の突出部に限られず、任意の形状を採用することができる。例えば、凸部は複数の点状の突出部により形成されていても構わない。または、凸部は、平面形状が記号または数字になる突出部を含んでいても構わない。
【００５７】
また、第４の枠部材３４においては、平面視したときに、左側の枠および右側の枠に凸部４４ａ〜４４ｄが形成され、更に、上側の枠および下側の枠に凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている。携帯端末にて機械を操作する場合に、表示する画像を切り替えて機械を操作する場合がある。図１３に示す表示器６２は、画面の上側の端部および下側の端部にボタンの画像が表示することができる。この場合に、作業者は、上側の枠および下側の枠を把持することにより、容易に上側の枠および下側の枠に形成された凸部４４ａ〜４４ｄに対応する位置に表示されたボタンの画像を押圧することができる。
【００５８】
また、前述の第１の枠部材３１、第２の枠部材３２、および第３の枠部材３３においては、枠部材の窪み部７２に携帯端末６が嵌め込まれていたが、この形態に限られない。枠部材に貫通する穴が形成され、この穴に携帯端末６が配置されていても構わない。第４の枠部材３４は、携帯端末６を配置するための貫通穴７３を有する。貫通穴７３の側面は、枠部材の内周面７０ｃに相当する。
【００５９】
図１４に、第４の枠部材に携帯端末を固定するときの概略平面図を示す。図１５に、第４の枠部材に携帯端末を固定するときの概略断面図を示す。図１４および図１５を参照して、本実施の形態における第４の枠部材３４は、伸縮性を有する部材にて形成されている。第４の枠部材３４は、例えばゴムにて形成されている。このために、矢印９２に示すように枠部材３４を外側に向かって引っ張った後に、矢印９３に示すように携帯端末６を貫通穴７３に配置することができる。
【００６０】
内周面７０ｃには、溝部７３ａが形成されている。溝部７３ａは、携帯端末６の端部に嵌合するように形成されている。枠部材３４を矢印９２に示す方向に引っ張った状態において、矢印９４に示すように、溝部７３ａに携帯端末６の一方の端部を挿入する。次に、矢印９５に示すように、携帯端末６の他方の端部を溝部７３ａに挿入する。この後に、第４の枠部材３４を元の状態に戻すことにより、携帯端末６の端部は溝部７３ａに嵌合する。このように、枠部材に形成された貫通穴に携帯端末を配置しても構わない。第４の枠部材のその他の構成、作用および効果は、第１の枠部材から第３の枠部材と同様である。
【００６１】
図１６に、本実施の形態における第５の枠部材および携帯端末の平面図を示す。第５の枠部材３５においては、人が指にて触れると認識できる構造部として、内周面７０ｃから内側に向かって突出する凸部４５ａ〜４５ｄが形成されている。複数の凸部４５ａ〜４５ｄは、表示器６２の一部を覆うように形成されている。凸部４５ａ〜４５ｄは、表示器６２のベゼルの部分（画像が表示されない縁の部分）の上側に配置されている。複数の凸部４５ａ〜４５ｄは、表示器６２にて表示されるボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。
【００６２】
凸部４５ａは、内周面７０ｃから突出する１個の突出部にて構成されている。凸部４５ｂは、内周面７０ｃから突出する２個の突出部にて構成されている。凸部４５ｃは、内周面７０ｃから突出する３個の突出部にて構成されている。凸部４５ｄは、内周面７０ｃから突出する４個の突出部にて構成されている。このように、複数の凸部４５ａ〜４５ｄは、凸部４５ａ〜４５ｄが並ぶ方向に沿って、突出部が１個ずつ増加するように形成されている。第５の枠部材３５において、複数の凸部４５ａ〜４５ｄは、互いに異なる形状を有し、予め定められた規則にて形成された形状を有する。
【００６３】
第５の枠部材３５に携帯端末６を固定する場合には、例えば、第５の枠部材３５に貫通穴７３を形成することができる。そして、凸部４５ａ〜４５ｄが形成されている側と反対側から携帯端末６を挿入することにより、第５の枠部材３５に携帯端末６を固定することができる。第５の枠部材のその他の構成、作用および効果は、第１の枠部材から第４の枠部材と同様である。
【００６４】
図１７に、本実施の形態における第６の枠部材および携帯端末の平面図を示す。枠部材の内周面に形成される構造部としては、凸部に限られず、凹部であっても構わない。第６の枠部材３６は、内周面７０ｃに形成された凹部４６を有する。凹部４６は、それぞれのボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。凹部４６は断面形状が三角形になるように形成されている。第６の枠部材３６においては、同一の形状の凹部が同一の間隔にて形成されている。第６の枠部材のその他の構成、作用および効果は、第１の枠部材から第５の枠部材と同様である。
【００６５】
図１８に、本実施の形態における第７の枠部材および携帯端末の平面図を示す。枠部材に形成される構造部としての凹部および凸部は、枠部材の外周面に形成することができる。図１８に示される例では、第７の枠部材５１の外周面７０ｄに凹部４７が形成されている。凹部４７は、表示器６２に表示されるボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。凹部４７は、表面７０ａまで到達するように形成されている。図１８に示される例では、凹部４７は、表面７０ａから裏面７０ｂまで延びるように形成されている。
【００６６】
枠部材の外周面に構造部が形成されている場合にも、作業者は、指で構造部を触ることにより、枠部材における指の位置を認識することができる。作業者は、指７９の触感により所望の凹部４７を選定し、凹部４７の内側のボタンの画像６９を押圧することができる。作業者は、表示器６２の画面を見なくても所望のボタンの画像６９を押すことができる。外周面７０ｄに凹部４７を形成する場合に、第３の枠部材（図１１および図１２）と同様に、複数の凹部４７の間隔および形状を変化させても構わない。第７の枠部材のその他の構成、作用および効果は、第１の枠部材から第６の枠部材と同様である。
【００６７】
図１９に、本実施の形態における第８の枠部材および携帯端末の平面図を示す。図２０に、本実施の形態における第８の枠部材の側面図を示す。第８の枠部材５２は、外周面７０ｄに凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている。枠部材５２は、凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている外周面７０ｄに対応する表面７０ａの幅Ｗが小さくなるように形成されることが好ましい。すなわち、枠部材５２は携帯端末６の外縁に接触する部分が薄いことが好ましい。表面７０ａの幅Ｗは、例えば、２ｃｍ以下である。より好ましくは、表面７０ａの幅Ｗは、１ｃｍ以下である。凸部４４ａ〜４４ｄは、表示器６２に表示されるボタンの画像６９に対応する位置に形成されている。
【００６８】
枠部材５２の外周面７０ｄに凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている場合にも、作業者は、指で凸部４４ａ〜４４ｄを触ることにより、枠部材５２における指の位置を認識することができる。作業者は、指の触感により所望の凸部４４ａ〜４４ｄを選定し、凸部４４ａ〜４４ｄの内側のボタンの画像６９を押圧することができる。作業者は、表示器６２の画面を見なくても所望のボタンの画像を押すことができる。図１９および図２０に示す例では、凸部４４ａ〜４４ｄは、互いに異なる形状を有するが、この形態に限られない。第４の枠部材と同様に、同一の形状の複数の凸部が形成されていても構わない。第８の枠部材のその他の構成、作用および効果は、第１の枠部材から第７の枠部材と同様である。
【００６９】
枠部材に複数の構造部を形成する場合には、表面に形成された凸部、表面に形成された凹部、外周面に形成された凸部、外周面に形成された凹部、内周面から内側に突出する凸部、および内周面に形成された凹部を組み合わせても構わない。例えば、枠部材において、凹部を左側の枠の表面に形成し、凸部を右側の枠の外周面に形成しても構わない。
【００７０】
図２１に、本実施の形態における第９の枠部材および携帯端末の平面図を示す。第９の枠部材３７は、平面形状が四角形になるように形成されている。第９の枠部材３７を平面視したときの角部には、衝撃を吸収するための衝撃吸収材７５が配置されている。衝撃吸収材７５は、弾性を有する部材にて形成されている。衝撃吸収材７５は、例えばゴム等にて形成することができる。
【００７１】
衝撃吸収材７５を枠部材に配置することにより、外部からの衝撃を抑制することができる。枠部材を機械などにぶつけた場合にも、枠部材３７の本体および携帯端末６が損傷することを抑制できる。特に、第９の枠部材３７の構造は、枠部材の本体が硬い材質にて形成されている場合に好適である。
【００７２】
第９の枠部材３７においては、角部に衝撃吸収材７５が配置されているが、この形態に限られない。衝撃吸収材７５は、枠部材の任意の位置に配置することができる。例えば、衝撃吸収材は、枠部材の本体の外周に沿って、外周全体を囲むように配置されていても構わない。また、衝撃吸収材は、本実施の形態における任意の枠部材に配置することができる。
【００７３】
図２２に、本実施の形態における第１０の枠部材および携帯端末の平面図を示す。図２３に、本実施の形態における第１０の枠部材の斜視図を示す。図２２および図２３を参照して、前述の枠部材は、携帯端末の外縁の全体を囲み、外縁の全体に接触するように形成されている。枠部材としては、この形態に限られない。枠部材は、携帯端末の外縁の少なくとも一部に接触するように形成されていれば良い。すなわち、枠部材は、携帯端末の外縁の一部を覆うように形成されていても構わない。
【００７４】
第１０の枠部材３８は、携帯端末６のほぼ半分の外縁に接触するように形成されている。第１０の枠部材３８においても、表面７０ａ、裏面７０ｂ、内周面７０ｃ、および外周面７０ｄを有する。また、内周面７０ｃには、溝部７３ａが形成されている。携帯端末６は、矢印９６に示すように溝部７３ａに挿入される。枠部材３８の表面７０ａには、複数の凸部４４ａ〜４４ｄが形成されている。携帯端末６の表示器６２は、それぞれの凸部４４ａ〜４４ｄの位置に対応する位置にボタンの画像６９を表示する。表示器６２は、それぞれの凸部４４ａ〜４４ｄの近傍にボタンの画像６９を表示する。このように、枠部材は、携帯端末の外縁の一部を支持するように形成されていても構わない。
【００７５】
図２４に、本実施の形態における第１１の枠部材および携帯端末の斜視図を示す。図２５に、本実施の形態における第１１の枠部材および携帯端末の平面図を示す。第１１の枠部材３９では、本実施の形態における第１の枠部材３１に対して、機械を操作する操作スイッチが配置されている。
【００７６】
第１１の枠部材３９は、操作スイッチとしての非常停止ボタン７６とデッドマンスイッチ７７とを備える。非常停止ボタン７６は、機械が駆動している時に機械を即時に停止させる為のボタンである。これに対して、デッドマンスイッチ７７は、押すことにより機械の動作を許可するスイッチである。作業者は、デッドマンスイッチ７７を押している期間に機械を動作させることができる。
【００７７】
第１１の枠部材３９において、非常停止ボタン７６は、枠部材３９の表面７０ａに配置されている。デッドマンスイッチ７７は、枠部材３９の裏面７０ｂに配置されている。デッドマンスイッチ７７は、凹部４１が形成されている領域の裏側に配置されている。すなわち、デッドマンスイッチ７７は、人が握る部分に配置されている。
【００７８】
図２６に、第１１の枠部材を備えるロボット装置のブロック図を示す。図２４から図２６を参照して、枠部材３９は、通信線７８によりロボット制御装置４に接続されている。非常停止ボタン７６またはデッドマンスイッチ７７が押された信号は、通信線７８を介してロボット制御装置４に送出される。非常停止ボタン７６が押された場合に、非常停止の信号はロボット制御装置４に送出される。ロボット制御装置４は、ロボット１の駆動およびハンド２の駆動を停止する。
【００７９】
また、デッドマンスイッチ７７が押されている信号は、ロボット制御装置４に送出される。デッドマンスイッチ７７が押されていない場合には、ロボット制御装置４は、ロボット１およびハンド２を停止した状態にする。そして、デッドマンスイッチ７７が押されている期間には、ロボット制御装置４は、携帯端末６の操作に応じてロボット１およびハンド２を駆動する。
【００８０】
本実施の形態の第１１の枠部材３９は、通信線７８にてロボット制御装置４に接続されている。枠部材からの信号は、無線にてロボット制御装置４に送信しても構わない。または、枠部材に、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートなどのコネクタ部を形成し、枠部材を携帯端末に接続しても構わない。すなわち、枠部材を携帯端末と通信可能に形成しても構わない。この場合には、枠部材の操作スイッチの信号は、携帯端末を介してロボット制御装置に送信することができる。または、枠部材を通信線にてロボット制御装置に接続する。更に、ＵＳＢポートなどにより携帯端末を枠部材に接続する。そして、携帯端末とロボット制御装置との通信を、枠部材を介して行っても構わない。また、機械を操作するための操作スイッチは、本実施の形態における任意の枠部材に配置することができる。
【００８１】
次に、本実施の形態の枠部材が取り付けられた携帯端末のコンピュータプログラムについて説明する。図２および図２６を参照して、携帯端末６には、コンピュータプログラムとしての動作プログラム６０が入力される。動作プログラム６０は、記録媒体としての記憶部６８に記憶される。記憶部６８は、例えば、電源を切断しても記憶された情報が消失しない不揮発性メモリである。本実施の形態の記録媒体は、搬送波のような一時的に情報を記録する媒体ではなく、非一時的に情報を記録する媒体である。また、記録媒体に記録されているプログラムは、コンピュータが読み取り可能である。
【００８２】
制御部６１の表示制御部６７は、動作プログラム６０に基づいて、表示器６２が表示する画像を制御する。また、制御部６１の位置検出部６５は、動作プログラム６０に基づいて、人が押圧した表示器６２の画面の位置を検出する。表示器６２の画面において、人が押圧した位置は、操作判定部６６に送出される。操作判定部６６は、動作プログラム６０に基づいて、表示器６２に対する人の操作を判定する。
【００８３】
前述のように、本実施の形態における表示制御部６７は、枠部材に形成された構造部に対応する位置に人が押圧するためのボタンの画像を表示する。本実施の形態のコンピュータプログラムは、このようなボタンの画像の表示をコンピュータに実行させるためのプログラムである。ボタンの画像の位置は、予め定められている。本実施の形態においては、表示器６２の画面の端部にボタンの画像を表示する。また、１つの携帯端末に対して複数の枠部材を使用する場合には、枠部材ごとに動作プログラム６０を形成することができる。または、動作プログラム６０は、枠部材の種類に応じて画像を変更できるように形成することができる。
【００８４】
操作判定部６６は、位置検出部６５の出力に基づいて、作業者の操作を判定する。例えば、位置検出部６５は、ボタンの画像６９が押圧されたことを検出する。次に、位置検出部６５は、ボタンの画像６９の押圧が解除されたことを検出する。操作判定部６６は、ボタンの画像６９に対して、予め定められた時間内に押圧および押圧の解除が実施されたか否かを判定する。予め定められた時間内に押圧および押圧の解除が実施された場合に、操作判定部６６は、ボタンの画像６９が押されたと判定することができる。
【００８５】
ところで、本実施の形態における携帯端末６の表示器６２は、人が指にて認識できる構造物の近くにボタンの画像６９を表示する。制御部６１は、ボタンの画像６９を押したか否かを判定する制御として、次の第１の制御または第２の制御を行うように形成することができる。この場合のコンピュータプログラムは、第１の制御または第２の制御をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００８６】
図２７に、携帯端末を操作するときの枠部材および携帯端末の平面図を示す。ここでは、本実施の形態の複数の枠部材のうち、第４の枠部材３４を例示して説明する。
【００８７】
作業者は、始めに指７９にて所望の構造部を選択する。図２７に示す例では、作業者は、左手の親指にて凸部４４ａ〜４４ｄのうち凸部４４ｄを選択する。次に、作業者は、矢印９７に示すように、凸部４４ｄから指７９を離さずに表示器６２の長手方向に沿って指７９を移動させる。作業者は、凸部４４ｄに対応するボタンの画像６９に向かって、表示器６２の画面上において指７９をスライドさせる。指７９が表示器６２の画面に接触した状態を維持しながら指７９を移動させる。第１の制御では、このような操作を行ったときに、操作判定部６６は、凸部４４ｄに対応するボタンの画像６９を押圧されたと判定する。
【００８８】
位置検出部６５は、指７９にて押圧している位置を予め定められた時間間隔ごとに取得する。操作判定部６６は、構造部の位置に対応する表示器６２の外周部の領域からボタンの画像６９に向かって押圧される位置が移動するか否かを判定する。操作判定部６６は、表示器６２の外周部の領域からボタンの画像６９に向かって押圧される位置が移動する場合に、表示器６２に表示されるボタンの画像６９が押圧されたと判定する。
【００８９】
図２８に、本実施の形態における携帯端末および第４の枠部材の拡大平面図を示す。表示器６２の画面には、ｘ軸およびｙ軸を有するスクリーン座標系８４が設定されている。位置検出部６５は、指にて押圧されている位置としてｘ座標の値およびｙ座標の値を検出することができる。
【００９０】
凸部４４ｄの側方において、表示器６２の画面の外周部には初期領域８１が予め設定されている。初期領域８１は、作業者が凸部４４ｄから指をスライドさせて画面に接触したか否かを判定する領域である。初期押圧点８３は、位置検出部６５が始めに押圧を検出した位置である。操作判定部６６は、初期押圧点８３が初期領域８１の内部に配置されている場合に、凸部４４ｄから指をスライドさせて画面に接触したと判定する。
【００９１】
作業者が押圧する位置は、矢印８５に示すように、初期領域８１のほぼ中央部からボタンの画像６９の中心に向かって移動することが好ましい。しかしながら、指は、矢印８５に示す方向に対してずれる方向に移動する場合がある。本実施の形態では、矢印８５に示す方向を基準方向に設定する。そして、基準方向を基準とした方向の判定範囲が予め設定されている。ここでの基準方向は、ｘ軸に平行な方向である。方向の判定範囲は、基準方向に対して角度θの範囲である。すなわち、判定範囲は、矢印８６と矢印８７とに挟まれる範囲である。基準方向および判定範囲は、記憶部６８に記憶されている。
【００９２】
操作判定部６６は、初期押圧点８３から押圧される位置が移動する方向を検出する。操作判定部６６は、基準方向に対して角度θの範囲内において押圧される位置が移動する場合に、ボタンの画像６９に向かって押圧する位置が移動していると判定する。この場合に、操作判定部６６は、ボタンの画像６９が押されたと判定する。これに対して、始めに押圧を検出した初期押圧点８３が初期領域８１の外部に配置されている場合、または、押圧される位置が判定範囲外の方向に移動する場合に、操作判定部６６は、ボタンの画像６９が押圧されていないと判定する。
【００９３】
第１の制御を実施することにより、枠部材から指を離す必要がなく、指で構造物を選定した後に平行移動することによりボタンの操作を行うことができる。この結果、作業者が所望のボタンとは異なるボタンの画像を押すことを抑制できる。または、作業者は、短時間でボタンの操作を行うことができる。更に、前述のボタンの画像が上側から押された後に押圧が解除された場合に、ボタンの画像が押されたと判定する制御を禁止することができる。この制御により、作業者の誤操作により、ボタンの画像を上側から押したときに、ボタンが押されたと判定することを回避できる。
【００９４】
表示器において押圧される位置がボタンの画像に向かって移動するか否かの判定は、上記の制御に限られず、任意の制御を実施することができる。例えば、図２８を参照して、角度θに対応するように、初期領域８１を拡張した領域８２を画面上に設定することができる。そして、押圧される位置が初期領域８１の内部から初期領域８１を除く領域８２の内部に移動した時に、操作判定部６６は、押圧される位置がボタンの画像に向かって移動したと判定しても構わない。
【００９５】
次に、第２の制御について説明する。第２の制御においては、操作判定部６６は、構造物の位置に対応する表示器６２の外周部の領域からボタンの画像に向かって押圧される位置が移動することを検出する。この制御は、第１の制御と同様である。第２の制御では、この後に、ボタンの画像６９またはボタンの画像６９の近傍の領域において押圧が解除されたか否かを判定する。操作判定部６６は、ボタンの画像６９またはボタンの画像６９の近傍の領域において押圧が解除された場合に、表示器６２に表示されるボタンの画像６９が押圧されたと判定する。
【００９６】
図２８を参照して、操作判定部６６は、初期押圧点８３から押圧される位置が移動する方向を検出する。更に、操作判定部６６は、初期押圧点８３から押圧が解除された位置までの直線距離を算出する。初期押圧点８３から押圧が解除された位置までの直線距離の判定範囲は、予め定められており、記憶部６８に記憶されている。操作判定部６６は、押圧される位置が予め定められた角度の判定範囲内の方向に移動するか否かを判定する。更に、操作判定部６６は、初期押圧点８３から押圧が解除された位置までの直線距離が判定範囲内か否かを判定する。押圧される位置の移動する方向が判定範囲内であり、更に、押圧される位置の移動距離が判定範囲内である場合に、操作判定部６６は、ボタンの画像６９が押圧されたと判定する。一方で、押圧される位置の移動する方向が判定範囲外である場合、または、押圧される位置の移動距離が判定範囲外である場合に、操作判定部６６は、ボタンの画像６９が押されていないと判定する。
【００９７】
このように、第２の制御では、作業者が指を構造部からボタンの画像に向かってスライドさせた後に、ボタンの画像またはボタンの画像の近傍の領域において押圧を解除した場合に、ボタンの画像が押されたと判定する。この制御を行うことにより、第１の制御より正確にボタンの操作の判定を行うことができる。
【００９８】
ボタンの画像６９またはボタンの画像６９の近傍の領域において押圧が解除されたか否かを判定する制御は、上記の形態に限られず、任意の制御を実施することができる。例えば、図２８を参照して、領域８２は、ボタンの画像６９を囲むように大きく形成することができる。そして、初期領域８１を除く領域８２をボタンの画像６９の近傍の領域に設定することができる。操作判定部６６は、初期領域８１から押圧された位置が移動した後に、初期領域８１を除く領域８２の内部において押圧が解除された場合に、ボタンの画像６９またはボタンの画像６９の近傍の領域において押圧が解除されたと判定することができる。このような領域８２は、ボタンの画像６９を囲むように、任意の形状にて予め設定することができる。例えば、ボタンの画像６９から予め定められた距離の領域を、ボタンの画像６９の近傍の領域に設定しても構わない。
【００９９】
本実施の形態における操作装置にて操作される機械は、ロボットおよびハンドであるが、この形態に限られない。任意の機械の操作装置に上記の実施の形態を適用することができる。例えば、工作機械の操作装置、コンベヤの操作装置、またはクレーンの操作装置などに、本実施の形態の枠部材および携帯端末を適用することができる。
【０１００】
本実施の形態の作業者が押圧するために表示される画像は、ボタンであるが、この形態に限られない。表示器に表示される画像としては、作業者が押圧するための任意の画像を表示することができる。たとえば、表示器は、作業者が押圧した後に移動させるスライドバーを画像として表示しても構わない。
【０１０１】
上述のそれぞれの制御においては、機能および作用が変更されない範囲において適宜ステップの順序を変更することができる。
【０１０２】
上記の実施の形態は、適宜組み合わせることができる。上述のそれぞれの図において、同一または相等する部分には同一の符号を付している。なお、上記の実施の形態は例示であり発明を限定するものではない。また、実施の形態においては、特許請求の範囲に示される実施の形態の変更が含まれている。
【符号の説明】
【０１０３】
１    ロボット
２    ハンド
４    ロボット制御装置
６    携帯端末
８    操作装置
３１〜３９，５１，５２    枠部材
４１    凹部
４２ａ，４２ｂ    凹部
４３ａ〜４３ｄ    凹部
４４ａ〜４４ｄ    凸部
４５ａ〜４５ｄ    凸部
４６，４７    凹部
６０    動作プログラム
６２    表示器
６５    位置検出部
６６    操作判定部
６７    表示制御部
６９    ボタンの画像
７０ａ    表面
７０ｂ    裏面
７０ｃ    内周面
７０ｄ    外周面
７５    衝撃吸収材
７６    非常停止ボタン
７７    デッドマンスイッチ
７９    指
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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