(57)【要約】【課題】表示画像データの表示の操作性を向上させることができる表示制御装置を提供すること。【解決手段】実施形態にかかる表示制御装置は、車両の周辺領域を撮像する撮像部から撮像画像データを取得する画像取得部と、撮像画像データに基づいた表示画像データを画面に表示する表示制御部と、画面に対する操作を受け付ける操作受付部と、を備え、表示制御部は、操作受付部が画面に表示されている表示画像データの任意の点の指定を受け付けた場合に、操作受付部を介して次に行うことが可能な第１の操作を想起させる表示情報を表示する。【選択図】図３
2020042417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺領域を撮像する撮像部から撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記撮像画像データに基づいた表示画像データを画面に表示する表示制御部と、
前記画面に対する操作を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記画面に表示されている前記表示画像データの任意の点の指定を受け付けた場合に、前記操作受付部を介して次に行うことが可能な第１の操作を想起させる表示情報を表示する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記表示情報は、
さらに、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に行われる第１の制御を示した情報を含んでいる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示情報は、拡大または縮小を表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの表示の拡大または縮小の制御を行う、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
受け付けた前記第１の操作の量に応じて前記表示画像データの表示の倍率を決定する、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示情報は、前記表示画像データのスクロール制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データのスクロール制御を行う、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記第１の操作は、所定方向へのスライドまたはドラッグである、
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記表示情報は、前記表示画像データの表示の切り替え制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの表示の切り替え制御を行う、
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示情報は、前記表示画像データの前記画面の明度の変更制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの前記画面の明度を変更する制御を行う、
請求項１１に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記表示制御部は、
車両情報に応じて、行われる前記第１の制御が異なる前記表示情報を表示する、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
前記車両情報は、前記車両のシフト情報である、
請求項１３に記載の表示制御装置。
【請求項１５】
前記表示制御部は、
前記操作受付部が前記画面の指定を受け付けた場合に、指定位置に前記表示情報を表示する、
請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１６】
前記表示制御部は、
前記画面の表示を変化させる場合には徐々に変化させる、
請求項４、請求項７、請求項１０、または請求項１２に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲に設けられた複数の撮像部によって、車両の周辺を撮像して、その撮像された複数の撮像画像データを合成し３次元の合成画像を生成して、車室内の表示装置で表示することで、車両の周囲の状況を運転者に認識させる車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０３３４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術には、操作性を向上させるという点で更なる改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる表示制御装置は、一例として、車両の周辺領域を撮像する撮像部から撮像画像データを取得する画像取得部と、前記撮像画像データに基づいた表示画像データを画面に表示する表示制御部と、前記画面に対する操作を受け付ける操作受付部と、を備え、前記表示制御部は、前記操作受付部が前記画面に表示されている前記表示画像データの任意の点の指定を受け付けた場合に、前記操作受付部を介して次に行うことが可能な第１の操作を想起させる表示情報を表示する。
【０００６】
よって、一例としては、表示画像データの表示の操作性を向上させることができる。
【０００７】
前記表示情報は、さらに、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に行われる第１の制御を示した情報を含んでいる。
【０００８】
よって、一例としては、ユーザが直感的に操作方法を理解し、表示制御部に所望の表示制御を実行させることができる。
【０００９】
前記表示情報は、拡大または縮小を表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる。
【００１０】
よって、一例としては、ユーザに次に行うことが可能な操作が拡大または縮小であることを想起させることができる。
【００１１】
前記表示制御部は、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの表示の拡大または縮小の制御を行う。
【００１２】
よって、一例としては、ユーザが、表示制御部に表示の拡大制御または縮小制御を実行させることができる。
【００１３】
前記表示制御部は、受け付けた前記第１の操作の量に応じて前記表示画像データの表示の倍率を決定する。
【００１４】
よって、一例としては、ユーザが、表示制御部に任意の倍率で拡大制御または縮小制御を実行させることができる。
【００１５】
前記表示情報は、前記表示画像データのスクロール制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる。
【００１６】
よって、一例としては、ユーザに次に行うことが可能な操作が表示画像データのスクロール制御であることを想起させることができる。
【００１７】
前記表示制御部は、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、表示画像データのスクロール制御を行う。
【００１８】
よって、一例としては、ユーザが、表示制御部に表示画像データのスクロール制御制御を実行させることができる。
【００１９】
前記第１の操作は、所定方向へのスライドまたはドラッグである。
【００２０】
よって、一例としては、ユーザが、スライドまたはドラッグすることで、表示制御部に拡大制御または縮小制御を実行させることができる。
【００２１】
前記表示情報は、前記表示画像データの表示の切り替え制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる。
【００２２】
よって、一例としては、ユーザに次に行うことが可能な操作が表示の切り替えであることを想起させることができる。
【００２３】
前記表示制御部は、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの表示の切り替え制御を行う。
【００２４】
よって、一例としては、ユーザが、表示制御部に表示の切り替え制御を実行させることができる。
【００２５】
前記表示情報は、前記表示画像データの前記画面の明度の変更制御が可能であることを表した情報を、前記第１の制御を示した情報として含んでいる。
【００２６】
よって、一例としては、ユーザに次に行うことが可能な操作が画面の明度の変更であることを想起させることができる。
【００２７】
前記表示制御部は、前記操作受付部が前記第１の操作を受け付けた場合に、前記表示画像データの前記画面の明度を変更する制御を行う。
【００２８】
よって、一例としては、ユーザが、表示制御部に画面の明度を変更する制御を実行させることができる。
【００２９】
前記表示制御部は、車両情報に応じて、行われる前記第１の制御が異なる前記表示情報を表示する。
【００３０】
よって、一例としては、車両情報に応じて、ユーザに次に行うことが可能な操作を想起させることができる。
【００３１】
前記車両情報は、前記車両のシフト情報である。
【００３２】
よって、一例としては、車両のシフト情報に応じて、ユーザに次に行うことが可能な操作を想起させることができる。
【００３３】
前記表示制御部は、前記操作受付部が前記画面の指定を受け付けた場合に、指定位置に前記表示情報を表示する。
【００３４】
よって、一例としては、指定位置を基準にユーザに種々の操作を行わせることができる。
【００３５】
前記表示制御部は、前記画面の表示を変化させる場合には徐々に変化させる。
【００３６】
よって、一例としては、表示の一貫性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】図１は、実施形態１にかかる表示制御装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態１にかかる表示制御装置を搭載する車両の一例を示す平面図である。
【図３】図３は、実施形態１にかかるＥＣＵの構成およびその周辺構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態１にかかるＥＣＵで実現されるソフトウェア構成を例示した図である。
【図５】図５は、実施形態１にかかる表示制御部による拡大制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図６】図６は、実施形態１にかかる表示制御部による拡大制御の手順の他の例を示すフロー図である。
【図７】図７は、実施形態１にかかる表示制御部による拡大制御の中断の手順の一例を示すフロー図である。
【図８】図８は、実施形態１にかかる表示制御部による拡大制御の解除の手順の一例を示すフロー図である。
【図９】図９は、実施形態１の変形例１にかかる表示制御部による拡大制御の解除の手順の一例を示すフロー図である。
【図１０】図１０は、実施形態１の変形例２にかかる表示制御部による視点移動制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図１１】図１１は、実施形態１の変形例３にかかる表示制御部による表示切り替え制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図１２】図１２は、実施形態１の変形例４にかかる表示制御部による明度変更制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図１３】図１３は、実施形態１の変形例４にかかる表示制御部が表示する明度変更アイコンの他の例である。
【図１４】図１４は、実施形態２にかかる表示制御部によるドライブ時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図１５】図１５は、実施形態２にかかる表示制御部によるバック時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【図１６】図１６は、実施形態２にかかる表示制御部によるパーキング時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００３９】
［実施形態１］
図１〜図１３を用いて実施形態１について説明する。
【００４０】
（車両の構成）
図１は、実施形態１にかかる表示制御装置を搭載する車両１の車室２ａの一部が透視された状態の一例を示す斜視図である。図２は、実施形態１にかかる表示制御装置を搭載する車両１の一例を示す平面図である。
【００４１】
実施形態１の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００４２】
図１に示すように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００４３】
また、車室２ａ内には、表示装置８、および音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等である。表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で、手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向、すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができる。またさらに、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００４４】
図１、図２に示すように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。
【００４５】
また、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで撮像画像データを出力することができる。撮像画像データは動画データであってもよい。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°以上２２０°以下の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。これにより、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や物体を含む車両１の外部の周辺の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。ここで、物体は、車両１の走行時等に障害物となり得る岩、樹木、人間、自転車、他の車両等である。
【００４６】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リアハッチのドア２ｈのリアウインドウの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。
【００４７】
（ＥＣＵのハードウェア構成）
次に、図３を用いて、実施形態１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１４、及びＥＣＵ１４の周辺構成について説明する。図３は、実施形態１にかかるＥＣＵ１４の構成およびその周辺構成を示すブロック図である。
【００４８】
図３に示すように、表示制御装置としてのＥＣＵ１４の他、モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等は、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。
【００４９】
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００５０】
また、ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００５１】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１４ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、フラッシュメモリ等であるＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）１４ｆ等を有している。
【００５２】
ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。
【００５３】
ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。
【００５４】
表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。
【００５５】
音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
【００５６】
ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。
【００５７】
なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに代えて、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに代えてＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００５８】
操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有し、少なくとも二つの車輪３を操舵する。すなわち、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Ｓｔｅｅｒ  ｂｙ  Ｗｉｒｅ）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００５９】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させブレーキアシストを実行する電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Ｂｒａｋｅ  ｂｙ  Ｗｉｒｅ）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００６０】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００６１】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００６２】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００６３】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
【００６４】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定および変更することができる。
【００６５】
（ＥＣＵのソフトウェア構成）
次に、図４を用いて、実施形態１のＥＣＵ１４のソフトウェア構成について説明する。図４は、実施形態１にかかるＥＣＵ１４で実現されるソフトウェア構成を例示した図である。
【００６６】
図４に示すように、ＥＣＵ１４は、画像取得部４０１、俯瞰画像生成部４０２、立体画像生成部４０３、表示制御部４０４、音声制御部４０５、操作受付部４０７、および記憶部４０６を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、画像取得部４０１、俯瞰画像生成部４０２、立体画像生成部４０３、表示制御部４０４、音声制御部４０５、操作受付部４０７等として機能する。また、ＲＡＭ１４ｃやＲＯＭ１４ｂなどは記憶部４０６として機能する。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、表示制御部４０４は、上述の表示制御部１４ｄにより実現されてもよい。また、音声制御部４０５は、上述の音声制御部１４ｅにより実現されてもよい。また、操作受付部４０７は、上述の操作入力部１０により実現されてもよい。
【００６７】
画像取得部４０１は、車両１の周辺領域を撮像する複数の撮像部１５から複数の撮像画像データを取得する。
【００６８】
俯瞰画像生成部４０２は、画像取得部４０１により取得された撮像画像データを変換し、仮想視点を基準にした合成画像データとしての俯瞰画像データを生成する。仮想視点としては、例えば、車両１の上方向に所定の距離離れた位置とすることが考えられる。俯瞰画像データは、画像取得部４０１により取得された撮像画像データを合成して生成する画像データであって、仮想視点を基準にした表示画像データになるように俯瞰画像生成部４０２により画像処理が施された画像データとする。俯瞰画像データは、車両１を示した車両アイコンを中央に配置した上で、かかる車両アイコンを基準に俯瞰視点で車両１の周辺を表した画像データとする。
【００６９】
立体画像生成部４０３は、車両１が存在する位置を基準として定められた、車両１の周囲を取り囲む仮想投影面（３次元形状モデル）に、画像取得部４０１が取得した撮像画像データを投影した、仮想投影画像のデータを生成する。また、立体画像生成部４０３は、仮想投影面を含む３次元仮想空間内に、記憶部４０６に記憶されている、車両１に対応する車両形状モデルを配置する。これにより、立体画像生成部４０３は、合成画像データとしての立体画像データを生成する。
【００７０】
表示制御部４０４は、撮像部１５により撮像された撮像画像データを表示装置８に表示する。また、表示制御部４０４は、俯瞰画像生成部４０２により生成された俯瞰画像データを表示装置８に表示する。また、表示制御部４０４は、立体画像生成部４０３により生成された立体画像データを表示装置８に表示する。また、表示制御部４０４は、撮像画像データ、俯瞰画像データ、立体画像データ等が表示された画面において、ユーザによる各種操作に応じて表示の内容を制御する。表示制御部４０４による各種制御については後述する。
【００７１】
音声制御部４０５は、表示装置８における操作音、各種報知音等を合成し、音声出力装置９に出力する。
【００７２】
操作受付部４０７は、ユーザからの操作を受け付ける。例えば、操作受付部４０７は、表示装置８に設けられた透明な操作入力部１０から入力された操作を受け付けてもよいし、スイッチ、ダイヤルからの操作を受け付けてもよい。さらには、操作受付部４０７は、表示装置８に対応するものとして設けられたタッチパッドから操作を受け付けてもよい。
【００７３】
記憶部４０６には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。また、記憶部４０６には、表示制御部４０４により表示される各種アイコンや、車両形状モデル、音声データ等が記憶される。
【００７４】
（表示制御部による拡大）
次に、表示制御部４０４による各種制御のうち、俯瞰画像データの表示の拡大制御について図５を用いて説明する。図５は、実施形態１にかかる表示制御部４０４による拡大制御の手順の一例を示すフロー図である。図５においては、初期画面（通常画面）として、表示装置８の画面が左右に２分割されているものとする。左側には、俯瞰画像生成部４０２により生成された俯瞰画像データが表示されている。右側には、例えば、車両１前側の撮像部１５ｃにより撮像された車両１前方を示す撮像画像データが表示されている。
【００７５】
図５に示すように、表示制御部４０４は、ユーザによる所定の操作により、表示装置８の俯瞰画像データを拡大表示させることができる。
【００７６】
具体的には、図５（ａ）に示すように、表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザにより指定される。ユーザは、画面の任意の位置をタッチすることで、その位置を指定することができる。操作受付部４０７は、かかるユーザからの指定を受け付ける。すると、表示制御部４０４は、図５（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に拡大アイコン５１を表示する。拡大アイコン５１は、ユーザが操作受付部４０７を介して次に行うことが可能な操作（第１の操作）を想起させる表示情報と、当該次に行うことが可能な操作を受け付けた場合に行われる制御イベントを示した表示情報と、を含んでいる。
【００７７】
表示情報としての拡大アイコン５１は、例えば、「プラス」の付いた虫眼鏡のマークを有する。拡大アイコン５１は、また、逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク及びそれに添えられた手指のマークを有する。逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークは、上方を示す矢印を意味している。換言すれば、当該マークと手指のマークとは、次に行うことが可能な操作として、上方へのスライド操作（またはドラッグ操作）を想起させるものである。さらに、これらのマークは、ユーザがさらに行った操作（上記、次に行うことが可能な操作）が操作受付部４０７に受け付けられると起こり得る第１の制御としての制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、俯瞰画像データの表示の拡大制御である。つまり、拡大アイコン５１のうち、「プラス」のついた虫眼鏡のマークが、制御イベントを示した表示情報（拡大制御を表した表示情報）となる。換言すると、拡大アイコン５１は、次に行うことが可能な上方へのスライド操作（またはドラッグ操作）を想起させるマークと、当該スライド操作を受け付けた場合に行われる拡大制御（制御の一例）を示す「プラス」の付いた虫眼鏡のマークと、を含むものである。また、制御イベントを実行するためにユーザが次に行うべき操作、つまり、操作受付部４０７により受け付けられるべき操作は、拡大アイコン５１上において上方へ手指を動かすことである。操作受付部４０７が受け付けるユーザによる上記操作は、スライドやドラッグ等であり得る。
【００７８】
ユーザが、拡大アイコン５１にしたがって、拡大アイコン５１上において上方へ手指を動かす。操作受付部４０７は、かかるユーザの動作を受け付け、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、表示制御部４０４は、ユーザが手指を動かした量、つまり、操作受付部４０７により受け付けられた、スライド量またはドラッグ量等に応じて俯瞰画像データの表示を所定倍率まで拡大する。
【００７９】
このとき、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を徐々に変化させる。また、表示制御部４０４は、ユーザにより指定され操作受付部４０７が受け付けた位置、つまり、拡大アイコン５１の表示位置を中心に表示を拡大していく。このとき、操作受付部４０７が受け付けた指定位置は、画面上の表示位置が固定されたままであってよい。つまり、操作受付部４０７が受け付けた指定位置の表示位置を移動させることなく表示が拡大されてよい。または、操作受付部４０７が受け付けた指定位置の表示位置を画面中央に移動したうえで表示が拡大されてもよい。
【００８０】
操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量が充分に大きければ、図５（ｄ）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を最大倍率まで拡大し、拡大制御を完了する。拡大制御が完了すると、拡大アイコン５１は非表示となる。ただし、拡大制御の開始とともに、拡大アイコン５１が非表示となってもよい。
【００８１】
このような拡大制御は、立体画像データの表示に対して行うこともできる。
【００８２】
図６は、実施形態１にかかる表示制御部４０４による拡大制御の手順の他の例を示すフロー図である。図６においては、初期画面（通常画面）として、表示装置８の左右に２分割された画面の左側には、俯瞰画像生成部４０２により生成された俯瞰画像データが表示されている。右側には、立体画像生成部４０３により生成された立体画像データが表示されている。
【００８３】
図６（ａ）に示すように、表示装置８の立体画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされることで、操作受付部４０７がユーザのタッチによる指定を受け付ける。これをうけて、表示制御部４０４は、図６（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての拡大アイコン５１を表示する。ユーザが、拡大アイコン５１にしたがって上方へのスライドまたはドラッグ等を行うと、操作受付部４０７がかかる操作を受け付けて、図６（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量に応じて立体画像データの表示を所定倍率まで拡大する。
【００８４】
このように、表示制御部４０４は、立体画像データの表示においても俯瞰画像データの表示と同様、拡大制御を行うことができる。これ以降、表示制御部４０４による他の制御について、主に俯瞰画像データの表示を例に説明するが、立体画像データの表示においても以降の各種制御が可能である。
【００８５】
（表示制御部による拡大中断）
次に、図７を用いて、表示制御部４０４による俯瞰画像データの表示の拡大制御の中断について説明する。図７は、実施形態１にかかる表示制御部４０４による拡大制御の中断の手順の一例を示すフロー図である。
【００８６】
図７（ａ）に示すように、表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、操作受付部４０７がかかる操作を受け付けて、表示制御部４０４は、図７（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての拡大アイコン５１を表示する。ユーザが、拡大アイコン５１にしたがって上方へのスライドまたはドラッグ等を行うと、操作受付部４０７がかかる操作を受け付けて、表示制御部４０４は、図７（ｃ）に示すように、操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量に応じて俯瞰画像データの表示を所定倍率まで拡大する。
【００８７】
このとき、操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量が上限に達していない場合は、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を最大倍率とすることなく拡大制御を中断する。そして、表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けた表示装置８のタッチ位置に表示情報としての拡大縮小アイコン５２を表示する。
【００８８】
拡大縮小アイコン５２は、「プラス」の付いた虫眼鏡のマークと、「マイナス」の付いた虫眼鏡のマークと、これらのマークを指し示す上下に向いた矢印と、矢印に添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行って操作受付部４０７がこれを受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、拡大制御の継続または拡大制御の解除である。拡大制御の解除は、拡大された俯瞰画像データの表示を所定倍率まで縮小することを指す。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、拡大縮小アイコン５２上において上方または下方へスライドまたはドラッグすること等である。
【００８９】
上方へのスライドまたはドラッグ等により、ユーザは操作受付部４０７にかかる操作を受け付けさせ、図７（ｄ１）に示すように、拡大制御を継続することができる。下方へのスライドまたはドラッグ等により、ユーザは操作受付部４０７にかかる操作を受け付けさせ、図７（ｄ２）に示すように、拡大制御を解除し、表示を縮小することができる。
【００９０】
（表示制御部による拡大解除）
上記のような拡大解除（縮小）は、最大倍率まで拡大された表示においても行うことができる。図８は、実施形態１にかかる表示制御部４０４による拡大制御の解除の手順の一例を示すフロー図である。
【００９１】
図８（ａ）に示すように、左側の俯瞰画像データの表示は最大倍率まで拡大されている。表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされることで操作受付部４０７がユーザのタッチによる指定を受け付ける。これをうけて、表示制御部４０４は、図８（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての縮小アイコン（拡大解除アイコン）５３を表示する。
【００９２】
縮小アイコン５３は、「マイナス」の付いた虫眼鏡のマークと、「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク及びそれに添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行うと起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、拡大制御の解除、つまり、表示の縮小である。「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークは、下方を示す矢印を意味している。換言すれば、当該マークと手指のマークとは、次に行うことが可能な操作として、下方へのスライド操作（またはドラッグ操作）を想起させるものである。つまり、操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、縮小アイコン５３上において下方へスライドまたはドラッグすること等である。
【００９３】
ユーザが、縮小アイコン５３にしたがって、縮小アイコン５３上において下方へスライドまたはドラッグ等を行うと、操作受付部４０７はかかる操作を受け付け、図８（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量等に応じて俯瞰画像データの表示を所定倍率まで縮小する。
【００９４】
このとき、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を徐々に変化させる。また、表示制御部４０４は、ユーザにより指定され操作受付部４０７が受け付けた位置、つまり、縮小アイコン５３の表示位置を中心に表示を縮小していく。このとき、操作受付部４０７が受け付けた指定位置は、画面上の表示位置が固定されたままであってよい。つまり、操作受付部４０７が受け付けた指定位置の表示位置を移動させることなく表示が縮小されてよい。または、操作受付部４０７が受け付けた指定位置の表示位置を画面中央に移動したうえで表示が縮小されてもよい。
【００９５】
操作受付部４０７が受け付けたスライド量またはドラッグ量等が充分に大きければ、図８（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を最小倍率まで縮小し、拡大制御の解除を完了する。拡大制御の解除が完了すると、縮小アイコン５３は非表示となる。ただし、拡大制御の解除の開始とともに、縮小アイコン５３が非表示となってもよい。
【００９６】
（比較例）
例えば、上述の特許文献１の構成においては、俯瞰画像表示領域の何れかの領域に接触する操作により指定された領域の画像を拡大対象画像として、俯瞰画像表示領域内に拡大表示する。しかしながら、特許文献１の構成では、操作アイコンが表示されないため、操作方法が判り難かった。また、操作アイコンが表示されず、接触による操作のみであるため、拡大または拡大解除の２パターンの操作しかできなかった。また、所定の分割領域が所定倍率で拡大されるため、任意の位置を任意の拡大率で拡大することができなかった。
【００９７】
実施形態１のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、表示情報としての各種アイコン５１〜５３を表示する。これにより、ユーザが次に行うことが可能な操作を、ユーザに想起させることができる。よって、ユーザは、直感的に操作方法を理解し、表示制御部４０４に所望の表示制御を実行させることができる。このように、実施形態１のＥＣＵ１４によれば、俯瞰画像データおよび立体画像データ等の合成画像データの表示の操作性を向上させることができる。
【００９８】
実施形態１のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けた表示装置８上におけるライド量またはドラッグ量等に応じて、拡大倍率または縮小倍率を決定する。これにより、ユーザは、俯瞰画像データおよび立体画像データ等の合成画像データの表示を任意の倍率で拡大または縮小することができる。
【００９９】
実施形態１のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けた指定位置を中心に表示を拡大または縮小していく。これにより、ユーザは、任意の位置を任意の倍率で拡大または縮小することができる。
【０１００】
実施形態１のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、任意の位置が操作受付部４０７により受け付けられると各種アイコン５１〜５３を表示する。これにより、例えば操作アイコン等を常時、画面に表示しておく必要がない。
【０１０１】
実施形態１のＥＣＵ１４によれば、操作受付部４０７は、ユーザによる画面のタッチ、スライド、ドラッグ等の操作を受け付ける。これにより、ピンチインやピンチアウト等ができないマルチタップ非対応モニタにおいても、シングルタップで任意の位置での拡大および縮小の操作を行うことができる。
【０１０２】
これ以降、実施形態１の各種変形例について説明する。以下の説明では、図１〜図４を引用し、各種変形例の実施形態１に対応する構成には同様の符号を付すものとする。
【０１０３】
（変形例１）
図９を用いて、拡大制御の解除の他の手順について説明する。図９は、実施形態１の変形例１にかかる表示制御部４０４による拡大制御の解除の手順の一例を示すフロー図である。変形例１の例では、縮小アイコン５３ａが画面上の所定位置に固定されている点が、上述の実施形態１とは異なる。
【０１０４】
図９（ａ）に示すように、左側の俯瞰画像データの表示は最大倍率まで拡大されている。このとき、拡大画面には、表示情報としての縮小アイコン５３ａが所定位置に表示されている。所定位置は、拡大画面上の固定された位置であり、図９（ａ）の例では、俯瞰画像データの表示領域の右下である。縮小アイコン５３ａは、「マイナス」の付いた虫眼鏡のマークを有する。
【０１０５】
ユーザが縮小アイコン５３ａの表示位置をタッチすると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図９（ｂ）に示すように、表示制御部４０４は拡大制御の解除を開始する。また、拡大制御の解除開始を示す「マイナス」の付いた虫眼鏡のマークに手指のマークが添えられたアクティブ状態の縮小アイコン５３ｂを表示する。そして、図９（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示を最小倍率まで縮小し、拡大制御の解除を完了する。拡大制御の解除が完了すると、縮小アイコン５３ａは非表示となる。ただし、拡大制御の解除の開始とともに、縮小アイコン５３ａが非表示となってもよい。
【０１０６】
実施形態１の変形例１のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、拡大画面において、画面上の所定位置に固定された縮小アイコン５３ａを表示する。これにより、拡大画面における任意の位置でのタッチ操作を他のアクションに割り当てることができる。
【０１０７】
（変形例２）
図１０を用いて、拡大画面における任意の位置でのタッチ操作を拡大制御の解除以外のアクションに割り当てた例について説明する。図１０は、実施形態１の変形例２にかかる表示制御部４０４による視点移動制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１０８】
図１０（ａ）に示すように、左側の俯瞰画像データの表示は最大倍率まで拡大されている。表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされることで操作受付部４０７がユーザのタッチによる指定を受け付ける。これをうけて、表示制御部４０４は、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての視点移動アイコン５４を表示する。
【０１０９】
視点移動アイコン５４は、「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク、逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク、それぞれ左右に寝かせた「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク、及びそれらに添えられた手指のマークを有する。これらのマークは、ユーザが次に行うことが可能な操作として、ドラッグ操作が可能な方向を示すとともに、ユーザがさらに当該操作を行って、かかる操作を操作受付部４０７が受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、俯瞰画像データの表示における（上、下、左、または右方向への）スクロール（または視点移動）制御である。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、上下左右のいずれかの方向へ手指を動かすことである。操作受付部４０７が受け付けるかかる操作は、ドラッグやフリック等であり得る。表示制御部４０４は、ドラッグ量またはフリック強度等に応じて俯瞰画像データの表示をドラッグ方向またはフリック方向に移動させる。
【０１１０】
例えば、ユーザが右方向にドラッグまたはフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１０（ｂ１）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示の視点を左方向へと移動させる。つまり、当初、ユーザのタッチにより操作受付部４０７が受け付けた指定位置が左方向へと移動する。
【０１１１】
また例えば、ユーザが下方ドラッグまたはフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１０（ｂ２）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データの表示の視点を上方へと移動させる。つまり、当初、ユーザのタッチにより操作受付部４０７が受け付けた指定位置が上方へと移動する。
【０１１２】
実施形態１の変形例２のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４は、視点移動アイコン５４上でのユーザの操作を操作受付部４０７が受け付けることにより、俯瞰画像データの表示における視点を移動させる。これにより、容易に拡大位置を変更することができる。
【０１１３】
（変形例３）
次に、図１１を用いて、表示切り替え制御について説明する。図１１は、実施形態１の変形例３にかかる表示制御部４０４による表示切り替え制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１１４】
変形例３の例では、２分割された画面の右側の表示を切り替えて、別の画面を表示させる。相互に切り替え可能な表示としては、例えば撮像部１５により撮像された車両１の周囲の撮像画像データや、立体画像生成部４０３により生成された立体画像データ等である。
【０１１５】
図１１（ａ）に示すように、画面右側には、例えば、所定の撮像部１５により撮像された撮像画像データが表示されている。このとき、画面下方には、表示の切り替えが可能な各画面を示す複数の画面アイコンが表示されている。表示装置８の撮像画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、表示制御部４０４は、図１１（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての表示切り替えアイコン５５を表示する。このとき、画面下方に表示される画面アイコンのうち、現在の表示画面を示す画面アイコンにはアイコン枠が付される。なお、切り替え表示が可能な画面でない場合には、ユーザがタッチしても操作受付部４０７はかかる操作を受け付けず、表示制御部４０４は表示切り替えアイコン５５を表示しない。
【０１１６】
表示切り替えアイコン５５は、それぞれ左右に寝かせた「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク、それらに添えられた手指のマーク、ならびに、それぞれの「Ｖ」の字の指し示す方向に画面を表す矩形および画面のスライド方向を表す矢印を有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行って、操作受付部４０７がかかる操作を受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、表示切り替え制御である。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、左右のいずれかの方向へ手指を動かすことである。操作受付部４０７が受け付けるかかる操作は、スワイプやドラッグやフリック等であり得る。表示制御部４０４は、操作受付部４０７が受け付けた、スワイプ量、ドラッグ量、またはフリック強度等に応じて撮像画像データの画面をスワイプ方向、ドラッグ方向、またはフリック方向にスライドさせ、さらに、隣接する他の画面を表示装置８上にスライドさせることで、表示を切り替える。
【０１１７】
例えば、ユーザが左方向にスワイプやドラッグやフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１１（ｃ１）に示すように、表示制御部４０４は、表示中の撮像画像データの画面を左方向に移動させる。すると、画面右端より、例えば、他の撮像部１５により撮像された撮像画像データが表れる。このとき、画面下方の画面アイコンに付されたアイコン枠が、画面のスライドに合わせてスライドしていく。図１１（ｄ１）に示すように、この撮像画像データがスワイプ位置、ドラッグ位置、またはフリック位置等に移動すると、表示制御部４０４は、表示切り替え制御を完了する。このとき、画面下方の画面アイコンのうち、切り替わった画面を示す画面アイコンにアイコン枠が移動している。
【０１１８】
また例えば、ユーザが右方向にスワイプやドラッグやフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１１（ｃ２）に示すように、表示制御部４０４は、表示中の撮像画像データの画面を右方向に移動させる。すると、画面左端より、例えば、立体画像生成部４０３により生成された立体画像データが表れる。このとき、画面下方の画面アイコンに付されたアイコン枠が、画面のスライドに合わせてスライドしていく。図１１（ｄ２）に示すように、この立体画像データがスワイプ位置、ドラッグ位置、またはフリック位置等に移動すると、表示制御部４０４は、表示切り替え制御を完了する。このとき、画面下方の画面アイコンのうち、切り替わった画面を示す画面アイコンにアイコン枠が移動している。
【０１１９】
なお、図１１の例によらず、アイコン枠が表示されず、アイコン枠のスライドが行われなくともよい。複数の画面アイコンが表示されるだけであっても、表示の切り替えが可能な画面を知ることができ、画面アイコンを参照しながら画面切り替えを行うことができるからである。
【０１２０】
（変形例４）
次に、図１２を用いて、明度変更制御について説明する。図１２は、実施形態１の変形例４にかかる表示制御部４０４による明度変更制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１２１】
図１２（ａ）に示すように、例えば、表示装置８の撮像画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、表示制御部４０４は、図１２（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての明度変更制御アイコン５６ａを表示する。
【０１２２】
明度変更制御アイコン５６ａは、グラデーションの掛かった矩形のマークと、「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークと、逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークと、これらのマークに添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行って操作受付部４０７がかかる操作を受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、撮像画像データの表示における明度の変更である。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、上下いずれかの方向へドラッグまたはフリックすること等である。表示制御部４０４は、ドラッグ量またはフリック強度等に応じて、撮像画像データの表示における明度を変更する。
【０１２３】
例えば、ユーザが上方にドラッグやフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１２（ｃ１）に示すように、表示制御部４０４は、撮像画像データの表示における明度を高める。つまり、画面の表示を明るくする。
【０１２４】
また例えば、ユーザが下方にドラッグやフリック等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１２（ｃ２）に示すように、表示制御部４０４は、撮像画像データの表示における明度を低くする。つまり、画面の表示を暗くする。
【０１２５】
なお、変形例４の表示制御部４０４は、図１３（ａ）に示す明度変更制御アイコン５６ｂを表示してもよい。明度変更制御アイコン５６ｂは、グラデーションの掛かった矩形マークの代わりに、放射状に延びる複数の線分を有する円形のマークを有する。このような明度変更制御アイコン５６ｂによっても、ユーザが次に行い操作受付部４０７が受け付けることが可能な操作、つまり、明度変更を、ユーザに想起させることが可能である。
【０１２６】
さらには、図１３（ｂ）に示すように、変形例３の表示切り替えアイコン５５と明度変更制御アイコン５６ａとを組み合わせた明度変更制御付き表示切り替えアイコン５６ｃを表示するようにしてもよい。明度変更制御付き表示切り替えアイコン５６ｃにおいては、操作受付部４０７が左右の動きを受け付けると表示切り替えを行い、上下の動きを受け付けると明度変更を行う。これにより、例えば、表示切り替え直後に素早く表示画面の明度変更が可能となる。
【０１２７】
［実施形態２］
図１４〜図２０を用いて実施形態２について説明する。以下の説明においても、図１〜図４を引用し、実施形態２において実施形態１に対応する構成には同様の符号を付すものとする。実施形態２の例では、表示制御部４０４が、車両情報としての車両１のシフト情報に応じて異なる制御を行う。
【０１２８】
（ドライブの場合）
まずは、図１４を用いて、ドライブ時の制御について説明する。図１４は、実施形態２にかかる表示制御部４０４によるドライブ時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１２９】
車両１のシフト情報がドライブ（Ｄ）である場合、つまり、車両１のギアがドライブに入っている場合、表示制御部４０４は、所定時間後の車両１の前進位置を俯瞰画像データ上に表示する。かかるシフト情報は、例えばシフトセンサ２１（図３参照）からシフトレバー等の操作信号等としてＥＣＵ１４に送られてくる。
【０１３０】
図１４（ａ）に示すように、表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、表示制御部４０４は、図１４（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としてのゴースト表示アイコン５７ｆを表示する。ここでのゴースト表示は、所定時間後の車両１の前進位置を車両アイコンの透過画像で表示したものである。
【０１３１】
ゴースト表示アイコン５７ｆは、車両アイコンとゴースト画像とが重ね合されたマークと、逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークと、それに添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行って操作受付部４０７がこれを受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、所定時間後の車両１の前進位置のゴースト表示制御である。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、上方へスライドまたはドラッグすること等である。
【０１３２】
ユーザが、ゴースト表示アイコン５７ｆにしたがって上方へのスライドまたはドラッグ等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１４（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、所定時間後の車両１の前進位置のゴースト画像を、現在の車両１の位置を示す俯瞰画像データに重ねて表示する。
【０１３３】
（バックの場合）
次に、図１５を用いて、バック時の制御について説明する。図１５は、実施形態２にかかる表示制御部４０４によるバック時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１３４】
車両１のシフト情報がバック（Ｒ）である場合、つまり、車両１のギアがバックに入っている場合、表示制御部４０４は、所定時間後の車両１の後退位置を俯瞰画像データ上に表示する。
【０１３５】
すなわち、図１５（ａ）に示すように、表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、表示制御部４０４は、図１５（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としてのゴースト表示アイコン５７ｂを表示する。ここでのゴースト表示は、所定時間後の車両１の後退位置を車両アイコンの透過画像で表示したものである。
【０１３６】
ゴースト表示アイコン５７ｂは、車両アイコンとゴースト画像とが重ね合されたマークと、「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマークと、それに添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行って操作受付部４０７がこれを受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、所定時間後の車両１の後退位置のゴースト表示制御である。操作受付部４０７が受け付けるここでの操作は、下方へスライドまたはドラッグすること等である。
【０１３７】
ユーザが、ゴースト表示アイコン５７ｂにしたがって下方へのスライドまたはドラッグ等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１５（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、所定時間後の車両１の後退位置のゴースト画像を、現在の車両１の位置を示す俯瞰画像データに重ねて表示する。
【０１３８】
（パーキングの場合）
次に、図１６を用いて、パーキング時の制御について説明する。図１６は、実施形態２にかかる表示制御部４０４によるパーキング時の制御の手順の一例を示すフロー図である。
【０１３９】
車両１のシフト情報がパーキング（Ｐ）である場合、つまり、車両１のギアがパーキングに入っている場合、表示制御部４０４は、ユーザにより俯瞰画像データにおける車体色の変更が可能となる制御を行う。
【０１４０】
すなわち、図１６（ａ）に示すように、例えば、表示装置８の俯瞰画像データが表示された領域の任意の位置がユーザによりタッチされると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、表示制御部４０４は、図１６（ｂ）に示すように、表示装置８のタッチ位置に表示情報としての車体色変更アイコン５８を表示する。
【０１４１】
車体色変更アイコン５８は、車体色の異なる車両のマークと、逆さになった「Ｖ」の字を２つ重ねたようなマーク及びそれに添えられた手指のマークとを有する。これらのマークは、ユーザがさらに操作を行い操作受付部４０７がこれを受け付けると起こり得る制御イベントを示した情報を含んでいる。ここでの制御イベントは、俯瞰画像データにおける車体色の変更制御である。ここでの操作は、上方へスライドまたはドラッグすること等である。
【０１４２】
ユーザが、車体色変更アイコン５８にしたがって上方へのスライドまたはドラッグ等を行うと、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１６（ｃ）に示すように、表示制御部４０４は、表示画面を車体色選択画面へと遷移させる。車体色選択画面および選択可能な車体色は、例えば記憶部４０６に記憶されている。ユーザが、車体色選択画面にて所定の車体色を選択すると、かかる操作を操作受付部４０７が受け付け、図１６（ｄ）に示すように、表示制御部４０４は、俯瞰画像データが表示された遷移前の画面へと表示を戻す。このとき、表示制御部４０４は、俯瞰画像データにおける車両アイコンをユーザにより選択され操作受付部４０７が受け付けた車体色で表示する。
【０１４３】
実施形態２のＥＣＵ１４によれば、表示制御部４０４が車両１のシフト情報に応じて異なる制御を行う。これにより、よりいっそう合成画像データの表示の操作性を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１４４】
１…車両、８…表示装置、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１４…ＥＣＵ、１５…撮像部、５１…拡大アイコン、５２…拡大縮小アイコン、５３，５３ａ，５３ｂ…縮小アイコン、５４…視点移動アイコン、５５…表示切り替えアイコン、５６ａ，５６ｂ…明度変更制御アイコン、５６ｃ…明度変更制御付き表示切り替えアイコン、５７ｂ，５７ｆ…ゴースト表示アイコン、５８…車体色変更アイコン、４０１…画像取得部、４０２…俯瞰画像生成部、４０３…立体画像生成部、４０４…表示制御部、４０５…音声制御部、４０６…記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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