(57)【要約】【課題】保全作業を実施する作業者の、保全作業に対する熟練度及び体調に基づいた適切な保全作業に関する作業情報を提示することが可能な情報停止装置、及び情報提示方法を提供する。【解決手段】作業者の熟練度を示すデータを取得する入力部２７と、作業者の体調に関するデータを取得する生体情報取得部２２と、作業者に提示する支援情報の内容、及び支援情報を提示する形態を選択する支援情報・提示デバイス設定部２５を備える。更に、作業者が利用可能な提示デバイス４２に、支援情報・提示デバイス設定部２５により選択された支援情報の内容を、所望の形態で出力する支援情報出力部２６を備える。支援情報・提示デバイス設定部２５は、属性取得部により取得された熟練度及び作業者の体調に基づいて、支援情報の内容、支援情報を提示する形態、及び支援情報を提示する条件を切り替える。【選択図】図２
2020017058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の作業を行う作業者に、前記作業を支援するための情報である支援情報を提示する情報提示装置であって、
少なくとも前記作業者の前記作業に対する技能の高さを示す熟練度を示すデータと前記作業者の体調に関するデータとを含む、前記作業者の属性情報を取得する属性取得部と、
前記作業者に提示する前記支援情報の内容、及び前記支援情報を提示する形態を選択する制御部と、
前記作業者が利用可能な提示デバイスに、前記制御部により選択された前記支援情報の内容を前記制御部により選択された前記形態で出力する出力部と、を備え、
前記制御部は、前記属性取得部により取得された前記熟練度及び前記作業者の体調に基づいて、前記支援情報の内容、前記支援情報を提示する形態、及び前記支援情報を提示する条件を切り替えること
を特徴とする情報提示装置。
【請求項２】
前記属性取得部は、前記体調に関するデータとして、前記作業者の生体情報を更に取得し、
前記制御部は、前記生体情報に基づいて、前記作業者の体調を判断すること
を特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記生体情報は、前記作業者の健康状態の良否を示す情報、前記作業者の疲労の程度を示す情報、及び前記作業者の覚醒の程度を示す情報、の少なくとも一つを含むこと
を特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記支援情報を提示する形態として、静止画、動画、テキスト、及び音声の少なくとも一つを選択すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報提示装置。
【請求項５】
前記支援情報を提示する条件は、前記動画の再生速度、前記音声の音量、前記テキストの大きさ、前記テキストの表示色、前記テキストの最大文字数、前記テキストを表示する際のコントラスト、前記テキストのフォント、の少なくとも一つであること
を特徴とする請求項４に記載の情報提示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記作業者の熟練度及び前記体調に関するデータに基づいて、前記作業者が利用可能な複数の前記提示デバイスから、前記支援情報の内容を出力する前記提示デバイスを選択すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報提示装置。
【請求項７】
前記作業者が利用可能な前記提示デバイス、及び前記提示デバイスの種別を検出する提示デバイス検出部、を更に備え、
前記制御部は、前記選択された提示デバイスの種別に基づいて、前記支援情報を提示する形態を選択すること
を特徴とする請求項６に記載の情報提示装置。
【請求項８】
所定の作業を行う作業者に、前記作業を支援するための情報である支援情報を提示する情報提示方法であって、
少なくとも前記作業者の前記作業に対する技能の高さを示す熟練度を示すデータと前記作業者の体調に関するデータとを含む、前記作業者の属性情報を取得し、
前記作業者に提示する前記支援情報の内容、及び前記支援情報を提示する形態を選択し、
前記作業者が利用可能な提示デバイスに、制御部により選択された前記支援情報の内容を前記制御部により選択された前記形態で出力し、
属性取得部により取得された前記熟練度及び前記作業者の体調に基づいて、前記支援情報の内容、前記支援情報を提示する形態、及び前記支援情報を提示する条件を切り替えること
を特徴とする情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提示装置及び情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ロボットの保全作業を実施する作業者を支援する装置として、例えば特許文献１に記載されたものが提案されている。特許文献１では、ロボットの故障を復旧する保全作業を実施する際に、作業者の熟練度に応じた作業手順を操作装置の表示部に表示することにより、作業者が効率よく保全作業を実施できることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１５０７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、作業者の体調を考慮して作業手順の表示内容を切り替えることについて考慮されていない。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、作業者の熟練度及び体調に応じて適切な支援情報を提示することが可能な情報提示装置、及び情報提示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本願発明は、作業者の熟練度を示すデータと作業者の体調に関するデータとを含む作業者の属性情報を取得する属性取得部と、作業者に提示する支援情報の内容、及び支援情報を提示する形態を選択する制御部と、作業者が利用可能な提示デバイスに、制御部により選択された支援情報の内容を制御部により選択された形態で出力する出力部とを備える。制御部は、属性取得部により取得された熟練度及び作業者の体調に基づいて、支援情報の内容、支援情報を提示する形態、及び支援情報を提示する条件を切り替える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業者の熟練度及び体調に応じて適切な支援情報を提示することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る情報提示装置及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る情報提示装置及びその周辺機器の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、作業者が利用可能な入力デバイス、及び提示デバイスを示す説明図である。
【図４】図４は、作業者情報ＤＢに記憶されている作業者情報を示す説明図である。
【図５】図５は、作業者の健康状態の良否、疲労度、覚醒度のランクを設定する指標を示す説明図である。
【図６】図６は、支援情報ＤＢに記憶されている保全作業の支援に関する各種の情報を示す説明図である。
【図７】図７は、支援情報ＤＢに記憶されている、作業者の熟練度及び体調と、支援情報の提示形態及び支援内容との対応関係を示す対応テーブルである。
【図８】図８は、支援情報ＤＢに記憶されている、作業者の熟練度と、推奨する提示デバイスとの対応関係を示す対応テーブルである。
【図９】図９は、保全作業を実施可能な作業者情報の表示例である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係る情報提示装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】図１１Ａは、保全作業を実施する作業者に提示する支援情報の例を示す説明図であり、提示形態がテキスト、支援内容が注意事項である場合を示している。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、保全作業を実施する作業者に提示する支援情報の例を示す説明図であり、提示形態が静止画、支援内容が作業項目と注意事項である場合を示している。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、保全作業を実施する作業者に提示する支援情報の例を示す説明図であり、提示形態が動画、支援内容が作業項目と注意事項である場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の一実施形態に係る情報提示装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る情報提示装置１０２は、複数のロボット１０１、及び複数の端末装置１０３に接続されている。
【００１０】
情報提示装置１０２は、作業者がロボット１０１の保全作業を実施する際に、保全作業を支援するための支援情報を、作業者が利用可能な端末装置１０３に出力し、作業者による保全作業が円滑に実行されるように支援する。即ち、情報提示装置１０２は、所定の作業を行う作業者に、作業を支援するための情報である支援情報を提示する。
【００１１】
図２は、図１に示した情報提示装置１０２、ロボット１０１、及び端末装置１０３の詳細な構成を示すブロック図である。なお、図２では１つのロボット１０１、及び端末装置１０３を記載している。
【００１２】
図２に示すようにロボット１０１は、可動部１３と、センサ１２と、通信部１１を備えている。通信部１１は、情報提示装置１０２に設けられる通信部５０との間で通信を行う。
【００１３】
可動部１３は、駆動機構であるモータ、モータの動力を伝達する減速機、アーム、作業ハンド、スポット溶接機などを搭載しており、制御装置（図示省略）より出力される制御信号により動作が制御される。具体的には、減速機の動作速度や動作角度、スポット溶接の作業順序、作業内容を切り替える制御が行われる。
一例として、ロボット１０１は、モータ及び減速機を作動させることにより、アームの先端に搭載したスポット溶接機の電極を、加工の対象となる対象物（例えば、金属製のブランク材）の所望位置に接触させて、溶接作業を実施する。
【００１４】
センサ１２は、ロボット１０１に設置され、減速機により動作するアームの位置、角度、動作速度、加速度、振動、歪み、ＡＥ（Acoustic Emission）を検出する。更に、減速機に設けられるモータの回転角度、回転速度、消費電力、電流、減速機の回転角度などの各種の物理量を検出する。また、センサ１２は、スポット溶接機付近や減速機付近などの適所の静止画、動画を撮像するカメラ、スポット溶接機や減速機の動作に伴って発せられる光を検出する光センサ、異音を検出する音センサ、を含む。更に、センサ１２は、モータ部に生じるトルク値と、予め設定されているトルク指令値との差分である外乱トルクを演算する。センサ１２で検出または演算されたセンサデータは、通信部１１より情報提示装置１０２に送信される。
【００１５】
端末装置１０３は、作業者が所持または装着するか、或いは操作可能な場所に設けられており、情報提示装置１０２との間で通信が可能な入力デバイス４１、及び提示デバイス４２を備えている。
【００１６】
入力デバイス４１は、保全作業を実施する作業者の生体情報を検出し、情報提示装置１０２に出力するデバイスである。入力デバイス４１の具体例として、図３に示すように、高機能ウォッチ５３、高機能ウェア５４、高機能ヘルメット５５が挙げられる。
【００１７】
高機能ウォッチ５３は、作業者の体温、血糖値、脈拍数、呼吸数などの生体情報を検出する機能を備えた腕時計であり、作業者が腕に装着して使用する。
高機能ウェア５４は、作業者の体温、呼吸数などの生体情報を検出する機能を備えたウェアであり、作業者が着用して使用する。
【００１８】
高機能ヘルメット５５は、作業者の頭部から発せられるα波などの生体情報を検出する機能を備えたヘルメットであり、作業者が装着して使用する。
上記の各入力デバイス４１（高機能ウォッチ５３、高機能ウェア５４、高機能ヘルメット５５）で検出された生体情報は、情報提示装置１０２に送信される。
【００１９】
一方、提示デバイス４２は、作業者が利用可能であり、作業者が実施する保全作業を支援する支援情報を提示するデバイスである。提示デバイス４２の具体例として、図３に示すように、スマートフォン５６、高機能ウォッチ５３、高機能ゴーグル５７、高機能ツール５８、及びトランシーバ（図示省略）などの各種のＰＤＡ（携帯情報端末）が挙げられる。
【００２０】
スマートフォン５６は、作業者が所持するものであり、携帯電話回線やWifi、Bluetooth（登録商標）などの通信機能に加えて、ディスプレイ、スピーカを搭載している。情報提示装置１０２より出力される保全作業の支援情報を、動画、静止画、或いはテキストの形態でディスプレイに表示する。或いは、音声の形態でスピーカより出力する。
【００２１】
高機能ウォッチ５３は、ディスプレイ、スピーカを搭載しており、前述した入力デバイス４１と兼用することができる。情報提示装置１０２より出力される保全作業の支援情報を、動画、静止画、或いはテキストの形態でディスプレイに表示する。或いは、音声の形態でスピーカより出力する。
【００２２】
高機能ゴーグル５７は、作業者が装着するものであり、内部に表示面を備えている。情報提示装置１０２より出力される保全作業の支援情報を、ゴーグル内部の表示面にテキストの形態で表示する。
【００２３】
高機能ツール５８は、作業者が保全作業に使用するツールであり、音や振動を発生させて、操作者に支援情報を提示する。
トランシーバは、指令室に駐在する管理者との間で音声通話が可能であり、管理者との直接的な通話により操作者に支援情報を提示する。
【００２４】
図２、図３に示した入力デバイス４１、及び提示デバイス４２に、カメラやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機を取り付けることができる。司令室に駐在する管理者は、ＧＰＳ受信機より得られるＧＰＳ情報により作業者が現在どの場所に居るかを認識できる。更に、カメラで撮像される画像は指令室に送信され、例えば、モニタ装置に表示される。従って、管理者は、作業者が実施する保全作業を、リアルタイム画像で認識することができる。このため、作業者が正しい手順、方法で保全作業を実施しているか否かを監視できる。
【００２５】
図２に示す情報提示装置１０２は、通信部５０、５２と、制御部５１、及び各種のデータベース（ＤＢ）を備えている、通信部５０はロボット１０１との間でデータ通信を行う。通信部５２は、端末装置１０３との間でデータ通信を行う。
【００２６】
制御部５１は、保全判定部２１と、生体情報取得部２２と、作業者選出部２３と、作業者情報提示部２４と、支援情報・提示デバイス設定部２５と、支援情報出力部２６と、入力部２７と、提示デバイス検出部２８を備えている。
【００２７】
制御部５１は、メモリに記憶されているコンピュータプログラム及び各種データに基づいて、ＣＰＵが制御を実行することにより情報処理演算を実行する。このため、制御部５１が有する保全判定部２１、生体情報取得部２２、作業者選出部２３、作業者情報提示部２４、支援情報・提示デバイス設定部２５、支援情報出力部２６、入力部２７、及び提示デバイス検出部２８の機能を実行することができる。
【００２８】
また、制御部５１が備える上記した各機能は、１又は複数の処理回路により実装することができる。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、制御部５１が備える機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。
【００２９】
データベースは、作業者情報ＤＢ３１と、支援情報ＤＢ３２を含んでいる。作業者情報ＤＢ３１は、ロボット１０１の保全作業を実施する各作業者に関する情報を記憶する。図４は、作業者情報ＤＢ３１に記憶されている作業者情報の一例を示す説明図である。
図４に示すように、作業者情報ＤＢ３１には、各作業者の熟練度を示すデータが記憶されている。本実施形態では、熟練度のランクとして、保全作業の経験年数が２年未満の作業者を「初心者」、経験年数が２年〜７年未満の作業者を「中堅」、経験年数が７年以上の作業者を「ベテラン」に設定する。例えば、図４に示す作業者ａ３は、経験年数が１年（２年未満）であるので熟練度は「初心者」である。なお、本実施形態では熟練度を上記の３つのランクに分類する例を示しているが、２、或いは４以上のランクに分類してもよい。経験年数（熟練度）は、図２に示す入力部２７より管理者などが入力する。
【００３０】
また、作業者情報ＤＢ３１には、各作業者の体調に関する情報、具体的には健康状態の良否を示す情報（以下、「健康状態」と略すという）、疲労の程度を示す情報（以下、「疲労度」という）、覚醒の程度を示す情報（以下、「覚醒度」という）が記憶されている。本実施形態では、健康状態、疲労度、覚醒度を、「良好；○」、「やや不調；△」「不調；×」の３つのランクに分類している。例えば、図４に示す作業者ａ１は、健康状態、疲労度、及び覚醒度が全て良好である。
【００３１】
更に、作業者情報ＤＢ３１には、生体情報取得部２２で取得される各種の生体情報と、上述した健康状態、疲労度、覚醒度の関係を示す対応テーブルが記憶されている。図５は、対応テーブルの一例を示す図である。
【００３２】
作業者の健康状態を示す項目として、作業者の体温、心拍数、血圧、血糖値、瞬きの瞬目回数、の５項目が設定されている。例えば、体温が３６．０〜３６．６［℃］の範囲内であり、心拍数が４０〜６０［回／分］の範囲内であり、血圧値の最大が１５０［ｍｍＨｇ］以下であり、血糖値が１００［ｍｇ／ｄｌ］以下であり、瞬目回数が０［回／分］である場合には、この作業者の健康状態は「良好」であると判断する。
【００３３】
また、上記の５項目の数値のうち、少なくとも一つが「やや不調」の範囲に属する場合には、この作業者の健康状態の良否を「やや不調」に設定する。上記の５項目の数値のうち、少なくとも一つが「不調」の範囲に属する場合には、この作業者の健康状態を「不調」に設定する。例えば、体温が３７［℃］以上の場合には、それ以外の４項目が全て「良好」であっても、この作業者の健康状態を「不調」に設定する。
なお、本発明は上記のランク設定方法に限定されず、上記５項目のうち２以上の項目で「不調」である場合にこの作業者の健康状態の良否を「不調」に設定するなど、種々の設定方法を採用することが可能である。
【００３４】
また、図５に示すように、作業者の疲労度を示す項目として、作業者の脈拍数、呼吸数が設定されている。例えば、脈拍数が８０［回／分］以下であり、呼吸数が１５［回／分］以下である場合には、この作業者の疲労度は「良好」であると判断する。また、脈拍数及び呼吸数のうちの少なくとも一つが「やや不調」の範囲に属する場合には、この作業者の疲労度を「やや不調」に設定する。脈拍数及び呼吸数のうちの少なくとも一つが「不調」の範囲に属する場合には、この作業者の疲労度を「不調」に設定する。
【００３５】
更に、覚醒度を示す項目として、瞬きの開眼時間、α波（８〜１３Ｈｚの脳波）の量が設定されている。例えば、瞬きの開眼時間が所定の閾値よりも短い場合、α波の量や振幅が所定の閾値よりも小さい場合には、この作業者の覚醒度は「良好」であると判断する。また、疲労度と同様に、瞬きの開眼時間、及びα波の量や振幅の少なくとも一つが中程度の場合にはこの作業者の覚醒度を「やや不調」に設定する。瞬きの開眼時間が長い、或いは、α波の量や振幅が閾値より大きい場合にはこの作業者の覚醒度を「不調」に設定する。
【００３６】
そして、後述する生体情報取得部２２は、作業者の各生体情報を取得し、取得した生体情報に基づき、図５に示した対応テーブルを参照して、健康状態、疲労度、及び覚醒度のランク（良好、やや不調、不調）を判定し、この判定結果を図４に示した作業者情報のテーブルに書き込む。
【００３７】
上記の各種生体情報は、前述した入力デバイス４１で検出される生体情報を用いる。或いは、入力部２７により操作者が入力する生体情報を用いる。入力デバイス４１で検出される生体情報の例として、例えば、図３に示した高機能ウォッチ５３で検出される作業者の脈拍数や、高機能ウェア５４で検出される作業者の体温を挙げることができる。また、操作者が入力する生体情報の例として、作業者が過去に実施した健康診断で得られた血圧、血糖値などを挙げることができる。
【００３８】
また、作業者が過去に実施した健康診断の結果と、リアルタイムで検出される作業者の生体情報との差分から、この作業者の健康状態、疲労度、覚醒度のランクを判定してもよい。更に、作業者が持病（例えば、高血圧）を持っている場合には、この持病を考慮しないでランクを判定してもよい。また、生体情報を使用せず、作業者が自己申告で健康状態、疲労度、覚醒尾の良否を入力してもよい。
【００３９】
一方、図２に示す支援情報ＤＢ３２は、保全作業を実施する作業者を選定する際に用いる情報、選定した作業者に提供する保全作業の支援情報を記憶する。
【００４０】
図６は、支援情報ＤＢ３２に記憶されているデータの例を示す説明図である。図６に示すように、支援情報ＤＢ３２には、ロボット１０１の保全対象、各作業者の熟練度、各作業者の体調（健康状態、疲労度、覚醒度）、保全作業の支援情報を提示する形態、保全作業の支援内容（支援情報の内容）、支援情報を提示する条件、作業者の生体情報を取得する入力デバイス、保全作業の支援情報を提示する提示デバイスの各項目の情報が記憶されている。
【００４１】
保全対象として、ロボット１０１に搭載される「減速機」、「溶接機」、「ハンド」、「アーム」、「モータ」、「ドレッサー」に関するデータが記憶されている。熟練度として、前述した「ベテラン」、「中堅」、「初心者」の３つのデータが記憶されている。
各作業者の体調として、健康状態、疲労度、及び覚醒度が挙げられそれぞれについて、「良好；○」、「やや不調；△」、「不調；×」の３つのランクのデータが記憶されている。保全作業の提示形態として「動画」、「静止画」、「音声」、「テキスト」のデータが記憶されている。
【００４２】
更に、各提示形態により支援情報を提示する条件に関するデータが記憶されている。提示条件の具体例として例えば、動画の再生速度、音声の音量、表示するテキストの大きさ、テキストの表示色、テキストの最大文字数、テキストを表示する際のコントラスト、テキストのフォントのそれぞれのデータが記憶されている。
【００４３】
支援内容として、「注意事項」、「作業項目」、「作業手順」、「作業目的」、「作業背景」のデータが記憶されている。
入力デバイスとして、「高機能ウォッチ」、「高機能ウェア」、「高機能ヘルメット」のデータが記憶されている。提示デバイスとして、「トランシーバ」、「スマートフォン」、「高機能ウォッチ」、「高機能ゴーグル」、「高機能ツール」のデータが記憶されている。
【００４４】
更に、支援情報ＤＢ３２には、図６に示した各項目の対応関係を示す各種の対応テーブルが記憶されている。具体的な例として、図７、図８に示す対応テーブルが記憶されている。
【００４５】
図７は、作業者の熟練度及び体調（健康状態、疲労度、覚醒度）と、支援情報の提示形態、及び支援内容との対応関係を示す対応テーブルである。
図７に書き込まれているデータの第１の例として、作業者の熟練度が「ベテラン」であり、この作業者の体調が「良好」である場合には、支援情報の提示形態として「テキスト」、支援内容として、「注意事項」が対応づけられている。即ち、作業者がベテランであり体調が良好であれば、注意事項をテキストで提示するだけで作業者は作業内容を理解できるものと判断できる。この際、提示形態として、動画や静止画を採用したり、支援内容に作業項目や作業手順などを提示すると、ベテランの作業者にとって煩わしさを感じてしまうと判断できる。従って、支援情報の提示形態として「テキスト」、支援内容として「注意事項」を推奨する。
【００４６】
また、第２の例として、作業者の熟練度が「初心者」であり、この作業者の体調が「良好」である場合には、支援情報の提示形態として動画が推奨され、支援情報を提示する条件として「再生速度；低」が推奨される。支援内容として「作業手順及び注意事項」が推奨される。即ち、初心者は保全作業の経験が少ないものと判断されるので、初心者に支援情報を判りやすく認識させるために、再生速度を遅くした動画で支援情報を提示する。また、作業の進め方を判りやすくするために、作業手順、及び注意事項を提示する。
【００４７】
第３の例として、作業者の熟練度が「中堅」であり、この作業者の体調が「不調」である場合には、保全対象の確認作業のみを推奨し、具体的な支援情報を提示しない。
【００４８】
図８は、作業者の熟練度と、推奨する提示デバイスとの対応関係を示す対応テーブルである。図８において、「○」は推奨、「△」使用許可、「×」は使用不可を示している。例えば、作業者の熟練度が「ベテラン」である場合には、提示デバイスとして「トランシーバ」、「高機能ウォッチ」、「スマートフォン」を推奨し、「高機能ゴーグル」を使用許可とする。また、作業者の熟練度が「初心者」である場合には「スマートフォン」、「高機能ゴーグル」を推奨し、「高機能ウォッチ」を使用許可とし、「トランシーバ」は使用不可とする。
【００４９】
更に、図示を省略するが、図７、図８以外にも、作業者の熟練度及び体調に応じて、図６に示した保全に関する各項目を対応させた対応テーブルを設定することも可能である。
【００５０】
図２に戻って、保全判定部２１は、ロボット１０１に搭載されるセンサ１２で検出された各種のセンサデータに基づいて、ロボット１０１に搭載される各保全対象における、保全作業の要否を判定する。例えば、スポット溶接機のチップが劣化して、チップの先端形状に異常が発生した場合には、保全作業が必要であるものと判定する。例えば、スポット溶接機の近傍に設置したカメラで撮像した画像により、保全作業の要否を判定する。
更に、保全作業が必要であると判定された場合には、保全作業の内容を判定する。例えば、チップ先端の研削、チップの交換、などの作業内容を判定する。
【００５１】
生体情報取得部２２は、ロボット１０１の保全作業を実施する作業者の生体情報を取得する。生体情報は、前述した入力デバイス４１より取得することができる。或いは、入力部２７より入力された情報を用いることができる。生体情報として、前述した図５に示したように、作業者の体温、心拍数、血圧、血糖値、瞬きの瞬目回数、脈拍数、呼吸数、瞬きの開眼時間、α波の量や振幅、などを取得する。
【００５２】
更に生体情報取得部２２は、取得した各生体情報に基づいて、図５に示した対応テーブルを参照して、作業者の体調を示す指標である「健康状態」、「疲労度」、「覚醒度」を、「良好」、「やや不調」、「不調」の３つのランクに区分する。ランクの区分方法は前述した通りである。生体情報取得部２２は更に、作業者の体調に関する情報を作業者情報ＤＢ３１に出力する。その結果、図４に示したように、各作業者の熟練度及び体調を示す作業者情報が作成される。
即ち、生体情報取得部２２は、作業者の体調に関するデータ（作業者の属性情報）を取得する属性取得部としての機能を備えている。
【００５３】
入力部２７は、情報提示装置１０２を管理する司令室などに駐在する管理者による操作入力を受け付ける。例えば、保全作業に関する詳細な情報の提供、保全作業の過去の事例の検索、支援情報を提示する形態の切り替え、作業員の追加派遣要請などの各種の要求を入力する。
【００５４】
更に、入力部２７は、前述したように、各作業者の経験年数（熟練度）の入力を受け付ける。管理者は、入力部２７を操作して各作業者の経験年数を入力する。即ち、入力部２７は、作業者の作業に対する技能の高さを示す熟練度を示すデータ（作業者の属性情報）を取得する属性取得部としての機能を備えている。
【００５５】
作業者情報提示部２４は、保全作業を実施可能な全ての作業者の情報を提示する。例えば、工場に設置される勤怠管理システムの情報を参照し、ある作業者についての出勤データが入力され、その後、退勤データを入力されるまでの時間帯において、この作業者は工場に滞在していると判断し、この作業者を保全作業を実施可能な作業者として認識する。そして、保全作業を実施可能な作業者と、各作業者の熟練度、及び体調を提示する。
【００５６】
図９は、保全作業を実施可能な作業者情報の表示例である。図９に示すように、保全作業を実施可能な作業者（ａ１、ａ２、ａ３）が３人存在する場合には、これらの各作業者ａ１〜ａ３の熟練度、健康状態、疲労度、及び覚醒度を、図４に示した作業者情報から取得し、ディスプレイなどに表示する。例えば、作業者ａ１は、熟練度がベテランであり、体調（健康状態、疲労度、覚醒度）が全て良好であることが表示される。司令室に駐在する管理者は、上記の作業者情報を見ることにより、保全作業を実施可能な作業者、及び各作業者の熟練度、体調を認識できる。
【００５７】
作業者選出部２３は、保全判定部２１で判定された保全対象を保全する作業者を選出する処理を行う。具体的に管理者が、作業者情報提示部２４に提示された作業者情報を参照し、入力部２７により保全作業を実施する作業員を選出する操作を行う。また、管理者による入力操作以外にも、保全対象、作業者の熟練度、作業者の体調（健康状態、疲労度、覚醒度）に基づいて、適切と判断される作業者を自動で選出するようにしてもよい。
【００５８】
支援情報・提示デバイス設定部２５は、図７に示した対応テーブルを参照して、作業者選出部２３で選出された作業者に対し、提示する支援情報の内容、支援情報を提示する形態、及び支援情報を提示する条件を選択する。
【００５９】
具体的な例として、図９に示した作業者ａ１が保全作業を実施する作業者として選出された場合には、この作業者ａ１は、熟練度が「ベテラン」、体調（健康状態、疲労度、覚醒度）が「良好」であるので、図７を参照して支援情報の提示形態として「テキスト」を選択し、支援内容として「注意事項」を選択する。
【００６０】
更に、「テキスト」を提示する条件として、テキストの大きさ、テキストの表示色、テキストの最大文字数、テキストを表示する際のコントラスト、テキストのフォントを選択する。例えば、テキストの大きさを「小」、テキストの表示色を「黒」、テキストの最大文字数を「２００」、テキストを表示する際のコントラストを「標準」、テキストのフォントを「明朝」とする。
【００６１】
更に、支援情報・提示デバイス設定部２５は、作業者選出部２３で選出された作業者ａ１が利用可能な提示デバイスの情報を後述の提示デバイス検出部２８より取得する。加えて、図８に示した対応テーブルを参照して、支援情報を出力する提示デバイスを選択する。図８に示すように、作業者ａ１の熟練度は「ベテラン」であることから、提示デバイスとして「トランシーバ」、「高機能ウォッチ」、「スマートフォン」のうちの一つ、またはその組み合わせが推奨される。また、作業者ａ１が利用可能な提示デバイスが、トランシーバ、及びスマートフォンである場合には、これらのうちの一方、或いは両方を、支援情報を出力する提示デバイスとして選択する。
【００６２】
また、推奨する提示デバイスを作業者ａ１が利用可能でない場合には、使用許可とされている「高機能ゴーグル」を選択する。つまり、推奨されている提示デバイスを優先的に選択し、推奨されている提示デバイスを選択できない場合には使用許可とされている提示デバイスを選択する。
【００６３】
即ち、支援情報・提示デバイス設定部２５は、作業者に提示する支援情報の内容、及び支援情報を提示する形態を選択する機能、及び、属性取得部により取得された熟練度及び作業者の体調に基づいて、支援情報の内容、支援情報を提示する形態、及び支援情報を提示する条件を切り替える機能を備えている。
【００６４】
支援情報出力部２６は、支援情報・提示デバイス設定部２５で設定された支援情報を、保全作業を実施する作業者が利用可能な提示デバイス４２に出力する。
即ち、支援情報出力部２６は、作業者が利用可能な提示デバイス４２に、支援情報・提示デバイス設定部２５（制御部）により選択された支援情報の内容を、支援情報・提示デバイス設定部２５（制御部）により選択された形態で出力する出力部としての機能を備えている。
【００６５】
提示デバイス検出部２８は、作業者が利用可能な提示デバイス４２を検出する。例えば、作業者がスマートフォン、高機能ウェア、及び高機能ウォッチを所持、装着している場合には、これらの提示デバイス４２を検出し、検出した提示デバイス４２の情報を支援情報・提示デバイス設定部２５に出力する。上述した支援情報・提示デバイス設定部２５は、提示デバイス検出部２８で検出されている提示デバイス４２の中から所望の提示デバイス４２を選択する。
【００６６】
［第１実施形態の作用の説明］
次に、上述のように構成された本実施形態に係る情報提示装置１０２の処理手順を、図１０に示すフローチャート、及び図１１Ａ〜図１１Ｃに示す表示例を参照して説明する。
初めに、図１０のステップＳ１１において、通信部５０は、ロボット１０１のセンサ１２で検出或いは演算されたセンサデータを取得する。
【００６７】
ステップＳ１２において、保全判定部２１は、ロボット１０１の可動部１３に、故障や動作不良が発生し、保全作業を行う必要が発生したか否かを判断する。
保全作業を行う必要が発生した場合には、ステップＳ１３において、作業者情報提示部２４は、保全作業を実施可能な作業者を例えば司令室に設置されたディスプレイなどに提示する。具体的には、図９に示したように、作業者ａ１、ａ２、ａ３、及び各作業者の熟練度、健康状態、疲労度、覚醒度を提示する。
【００６８】
ステップＳ１４において、作業者選出部２３は、図９に示す各作業者ａ１〜ａ３のうち、保全作業を担当する作業者を選択する。前述したように、管理者が入力部２７にて入力操作することにより、作業者を選択することができる。或いは、熟練度、体調を考慮して自動で選択してもよい。
【００６９】
ステップＳ１５において、作業者選出部２３は、作業者情報ＤＢ３１を参照して、選択された作業者の熟練度を取得する。更に、ステップＳ１６において、作業者選出部２３は、選択された作業者の体調（健康状態、疲労度、覚醒度）を取得する。
【００７０】
ステップＳ１７において、作業者選出部２３は、選択された作業者は、保全作業を実施可能であるか否かを判断する。例えば、図７に示したように、熟練度が「初心者」であり、体調が「不調」である場合には、この作業者は保全作業を実施できないものと判断する。更に、熟練度が「中堅」であり、体調が「不調」である場合には、確認作業のみが推奨されているので、確認作業以外の保全作業は実施できないものと判断する。
【００７１】
そして、ステップＳ１７の処理で対応不能と判断された場合には（ステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ１３に処理を戻して、改めて他の作業者を選択する。一方、対応可能であると判断された場合には（ステップＳ１７でＹＥＳ）、選択された作業者を保全作業を実施する作業者として選出する。
【００７２】
ステップＳ１８において、支援情報・提示デバイス設定部２５は、選出された作業者の熟練度、及び体調に基づいて、前述した図７に示した対応テーブルを参照して、保全作業を実施する際の支援情報の内容、支援情報を提示する形態、支援情報を提示する条件を設定する。その結果、作業者の、対象設備に対する熟練度、及び体調に基づいて設定される好適な支援情報の内容、支援情報を提示する形態、支援情報を提示する条件が設定されることになる。
【００７３】
ステップＳ１９において、支援情報・提示デバイス設定部２５は、前述した図８に示した対応テーブルを参照して、支援情報を出力する提示デバイス４２を設定する。この際、提示デバイス検出部２８より、保全作業を実施する作業者が利用可能な提示デバイス４２の情報を取得する。そして、利用可能な提示デバイスの中から、推奨されている所望の提示デバイス４２を選択し、支援情報を出力する提示デバイスとして設定する。選出された作業者は、少なくとも上記の処理で設定された提示デバイスを所持、或いは装着して保全作業を実施する現場に向かうことになる。
【００７４】
ステップＳ２０において、支援情報・提示デバイス設定部２５は、作業者による保全作業が開始されたか否かを判断する。前述したように入力デバイス４１や提示デバイス４２には、カメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が取り付けられており、カメラで撮像された画像、ＧＰＳ受信機で検出される位置情報に基づいて保全作業の開始を判断することができる。保全作業が開始された場合には、ステップＳ２１において、支援情報・提示デバイス設定部２５は、設定された提示デバイス４２に、保全支援情報を出力する。
【００７５】
図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃは、提示デバイス４２（例えば、スマートフォンの表示部）に表示される支援情報の表示例である。
図１１Ａは、支援情報を提示する形態が「テキスト」であり、支援情報の内容が「注意事項」である場合の表示例を示している。図１１Ａの符号７１に示すように、保全作業を実施する際の支援情報として、注意事項がテキストで表示されている。図１１Ａの表示態様は、例えば熟練度が「ベテラン」で、体調が「良好」である場合などに用いられる。
【００７６】
図１１Ｂは、支援情報を提示する形態が「静止画」であり、支援情報の内容が「作業項目」及び「注意事項」である場合の表示例を示している。図１１Ｂの符号７２に示すように、保全作業を実施する際の支援情報として、保全作業の支援情報が静止画７２ａで表示されている。更に、作業項目、注意事項が表示されている。図１１Ｂの表示態様は、例えば熟練度が「中堅」である場合や、体調が「やや不調」である場合などに用いられる。
【００７７】
図１１Ｃは、支援情報を提示する形態が「動画」であり、支援情報の内容が「作業項目」及び「注意事項」である場合の表示例を示している。図１１Ｂの符号７３に示すように、保全作業を実施する際の支援情報として、保全作業の支援情報が動画７３で表示されている。更に、時間経過を示す変動表示バー７３ｂが表示されている。更に、作業項目、注意事項が表示されている。図１１Ｃの表示態様は、例えば熟練度が「初心者」である場合や、体調が「不良」である場合などに用いられる。
【００７８】
その後、図１０のステップＳ２２において、追加の支援情報の有無を判断する。例えば、入力部２７において、管理者により追加の支援情報が入力された場合には、ステップＳ１８に処理に戻って、追加された保全作業の支援情報を設定して、同様の処理を繰り返す。
ステップＳ２３において、支援情報出力部２６は、保全作業が終了したか否かを判断し、終了した場合には、本処理を終了する。
【００７９】
［本実施形態の効果の説明］  
上述のように構成された本実施形態に係る情報提示装置１０２では、以下に示す効果を達成できる。
（１）
作業者の熟練度及び作業者の体調に応じて、支援情報の内容、支援情報を提示する態様、支援情報を提示する条件を切り替えるので、各作業者に対して最適な作業支援情報を提供することができる。その結果、作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８０】
（２）
生体情報取得部２２により、作業者の生体情報を取得し、作業者の体調を判断するので、作業者自身が自覚できない体調の変化を定量化して評価できる。このため、保全作業を実施する作業者に対して、より適切な作業支援情報を提供することができる。その結果、より一層の作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８１】
（３）
作業者の体調を、作業者の健康状態の良否、作業者の疲労の程度、作業者の覚醒の程度で評価することにより、作業者の体調をより細分化して評価できるようになり、より適切な作業支援情報を提供することが可能になる。例えば、覚醒の程度が低いと判断された作業者には、支援情報を提示する形態として、音声を優先的に用いるようにすれば、視覚による認識が難しい場合でも、音声による支援情報を聞き取ることにより、円滑に保全作業を実施することが可能になる。その結果、作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８２】
（４）
支援情報を提示する形態として、静止画、動画、テキスト、及び音声の少なくとも一つを選択するので、同一の作業に対して複数種類の支援情報の内容、及び支援情報を提示する条件に適した形態を選択できる。保全作業の対象、内容によって、静止画、動画で示すことが適切な場合や、テキストで示すことが適切な場合があり、これらの状況に応じた好適な形態を選択できる。その結果、作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８３】
（５）
支援情報を提示する条件として、動画の再生速度、音声の音量、テキストの大きさ、テキストの表示色、テキストの最大文字数、テキストを表示する際のコントラスト、テキストのフォント、の少なくとも変更するので、作業者の熟練度、体調に応じて認識しやすい態様で保全作業の支援情報を提供することができる。その結果、作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８４】
（６）
作業者の熟練度及び体調に関するデータに基づいて、作業者が利用可能な複数の提示デバイスから、支援情報の内容を出力する提示デバイスを選択する。従って、支援情報を提示する際に、適切な提示デバイスを用いて支援情報を提供することができる。その結果、作業効率の向上、作業ミスの低減を図ることが可能になる。
【００８５】
（７）
提示デバイス検出部２８により、保全作業を実施する作業者が利用可能な提示デバイス、及びこの提示デバイスの種別（スマートフォン、高機能ウォッチなど）を検出し、この提示デバイスに適した支援情報を提示する。従って、作業者が利用可能な提示デバイスに適した支援情報の内容、支援情報を提示する形態、支援情報を提示する条件を設定できるので、作業効率の向上、作業ミスの防止を図ることが可能になる。
【００８６】
なお、作業者による作業を支援する対象の機器はロボット１０１に限定されるものでない。例えば、可動部１３に設けられるモータの代わりに自動車のエンジン、減速機の代わりにトランスミッションを用いてもよい。また、移動体の回転機構、遊園地の遊具などの移動体、３次元プリンターなどの工作機械、すなわち回転機構とそれを伝達する機構を有する全ての機器も対象にすることができる。また、その他の種類の機器を対象としてもよい。
【００８７】
また、情報提示装置１０２を遠隔地に配置し、必要な信号やデータを通信回線を介して送受信して、支援情報を提示してもよい。また、複数の機器の作業の支援情報を１台の情報提示装置が提示してもよい。また、複数の機器は互いに異なる場所に配置されていてもよい。
【００８８】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００８９】
１１  通信部
１２  センサ
１３  可動部
２１  保全判定部
２２  生体情報取得部
２３  作業者選出部
２４  作業者情報提示部
２５  支援情報・提示デバイス設定部
２６  支援情報出力部
２７  入力部
２８  提示デバイス検出部
３１  作業者情報ＤＢ
３２  支援情報ＤＢ
４１  入力デバイス
４２  提示デバイス
５０、５２  通信部
５１  制御部
５３  高機能ウォッチ
５４  高機能ウェア
５５  高機能ヘルメット
５６  スマートフォン
５７  高機能ゴーグル
５８  高機能ツール
１０１  ロボット
１０２  情報提示装置
１０３  端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020017058.tif 000012
【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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