(57)【要約】【課題】航空画像に含まれる検出対象物の地球上の位置情報を容易に取得する。【解決手段】対象物検出装置１００は、地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、検出対象物の航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出部１０４と、対象物検出部１０４により出力された画像内座標を、地図タイルを特定するタイル座標に基づき、検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換部１０５と、を備える。【選択図】図１
2020017048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、前記検出対象物の前記航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により出力された前記画像内座標を、前記地図タイルを特定するタイル座標に基づき、前記検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換手段と、を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記画像内座標は、前記航空画像の四隅のうち一隅を原点とした前記検出対象物の位置を示す座標であって、
前記緯度経度変換手段は、前記原点に対応する前記タイル座標に基づき、前記緯度及び前記経度に変換する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記緯度経度変換手段により変換された前記緯度及び前記経度に基づき、前記対象物検出手段によって同じ前記検出対象物が重複して検出されたか否かを判定する重複判定手段を備える、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記重複判定手段により前記検出対象物が重複して検出されたと判定された場合に、重複して検出された前記検出対象物のうち何れか一の前記検出対象物を、検出すべき検出対象物として特定する検出対象物特定手段、を備える、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記地図タイルに合わせて、所定の枚数の前記地図タイルを含む画像サイズの前記航空画像を複数取得する画像取得手段と、
前記地図タイルを前記所定の枚数に応じた枚数毎にまとめて区分けする区画をパネルとして管理するパネル管理手段と、を備え、
前記画像取得手段は、前記パネル管理手段により管理された前記パネルに対応させて、各前記航空画像を取得し、
前記緯度経度変換手段は、前記画像取得手段により前記航空画像を取得するのに対応させた前記パネルを特定するパネル座標に基づき、前記画像内座標を前記緯度及び前記経度に変換する、請求項１〜４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、前記検出対象物の前記航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出ステップと、
前記対象物検出ステップにおいて出力された前記画像内座標を、前記地図タイルを特定するタイル座標に基づき、前記検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換ステップと、を含む、情報処理装置の制御方法。
【請求項７】
情報処理装置を、
地球全体の地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、前記検出対象物の前記航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により出力された前記画像内座標を、前記地図タイルを特定するタイル座標に基づき、前記検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、その制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、航空画像に含まれる検出対象物を検出する技術が知られている。たとえば、下記特許文献１には、画像解析をおこない、航空画像に含まれる道路を検出する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０７４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
航空画像に含まれる検出対象物を検出する際に、解析結果によって、その検出対象物の航空画像内における位置情報がわかったとしても、検出対象物の地球上の位置を把握することは難しい。特に、複数の航空画像からそれぞれ検出された検出対象物の位置を互いに比較する場合においては、個々の航空画像内における位置情報自体を比較しても、互いの位置関係がわからない。
【０００５】
そこで、本発明は、航空画像に含まれる検出対象物の地球上の位置情報を容易に取得することができる情報処理装置、その制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、検出対象物の航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出手段と、対象物検出手段により出力された画像内座標を、地図タイルを特定するタイル座標に基づき、検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換手段と、を備える。
【０００７】
本発明に係る情報処理装置の制御方法は、地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、検出対象物の航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出ステップと、対象物検出ステップにおいて出力された画像内座標を、地図タイルを特定するタイル座標に基づき、検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換ステップと、を含む。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、情報処理装置を、地図の画像を分割して示す地図タイルを所定の枚数含む画像サイズの航空画像に含まれる検出対象物を検出し、検出対象物の航空画像での位置を示す画像内座標を出力する対象物検出手段と、対象物検出手段により出力された画像内座標を、地図タイルを特定するタイル座標に基づき、検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換する緯度経度変換手段として機能させるためのプログラムである。
【０００９】
本発明に係る情報処理装置、その制御方法及びプログラムでは、検出対象物の画像内座標が、地図タイルを特定するタイル座標に基づき、検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換される。これにより、検出対象物の地球上の位置情報を容易に取得することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、検出対象物の地球上の位置情報を容易に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る対象物検出装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】図１の対象物検出装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図１の画像取得部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態の対象物検出装置で取得する航空画像の一例を模式的に示す図である。
【図５】地図タイルを説明するための概念図である。
【図６】地図タイルを特定するタイル座標を説明するための概念図である。
【図７】パネルを説明するための概念図である。
【図８】検出範囲を説明するための概念図である。
【図９】画像取得部により航空画像を取得する方法を説明するための概念図である。
【図１０】画像取得部により取得された複数の航空画像を示す概念図である。
【図１１】画像管理部で記録される航空画像のデータベースの一例を示す図である。
【図１２】検出対象物の画像内座標を説明するための概念図である。
【図１３】タイル座標をパネル座標に変換する変換式を示す図である。
【図１４】対象物検出装置による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４のステップＳ１４０３の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】図１４のステップＳ１４０６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】緯度及び経度から世界座標への変換式を示す図である。
【図１８】世界座標からピクセル座標への変換式を示す図である。
【図１９】ピクセル座標からタイル座標への変換式を示す図である。
【図２０】タイル座標からピクセル座標への変換式を示す図である。
【図２１】ピクセル座標から世界座標への変換式を示す図である。
【図２２】世界座標から緯度及び経度への変換式を示す図である。
【図２３】重複させずに取得した航空画像を示す図である。
【図２４】重複部分を有する複数の航空画像を示す図である。
【図２５】従来の画像内座標を緯度及び経度に変換する方法を説明するための概念図である。
【図２６】従来の画像内座標を緯度及び経度に変換する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施形態を詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１３】
本実施形態に係る情報処理装置は、解析対象の航空画像を複数取得し、取得した各航空画像に含まれる検出対象物を検出する対象物検出装置である。対象物検出装置の詳細な構成は図１〜図３を参照して後述する。まず、対象物検出装置の概要について説明する。
【００１４】
図４は、本実施形態の対象物検出装置で取得する航空画像の一例を模式的に示す図である。図４に示されるように、航空画像４００とは、地図の画像を、撮像装置等によって撮影された航空写真を用いて所定の表示倍率で表示する画像である。ここで、地図とは、メルカトル図法で示される平面地図である。
【００１５】
検出対象物は、航空画像４００において物として認知し得る、検出対象となる物体である。検出対象物は、たとえば、車、道路、又は建物等であり、航空画像４００において画像解析等によって検出可能な物体であれば何であってもよい。
【００１６】
本実施形態に係る対象物検出装置は、地図タイルに合わせて、所定の枚数の地図タイルを含む画像サイズの航空画像４００を取得する。画像サイズは、たとえばシステムの管理者やユーザによって予め設定されており、本実施形態では、２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌと設定されている。この画像サイズは、たとえばＷｅｂサービス等で取得できる航空画像の画像サイズや高速で解析処理が可能な画像サイズの上限である。以下、この画像サイズの上限を「上限画像サイズ」ともいう。
【００１７】
ここで、地図タイルの概念について説明する。地図タイルとは、地球全体の地図の画像を分割して示す正方形のタイルである。図５は、地図タイルを説明するための概念図である。図５に示されるように、地図タイル５０１とは、地球全体の地図の画像を示す全体地図画像５００（以下、単に「全体地図画像」と称する）を構成する正方形の画像である。地図タイル５０１の一辺の長さは、たとえば２５６ｐｉｘｅｌである。
【００１８】
全体地図画像５００を構成する地図タイル５０１の枚数は、全体地図画像５００を表示する表示倍率を指定するズームレベルに応じて変わる。図５の（ａ）は、ズームレベルが０の場合を示し、図５の（ｂ）は、ズームレベルが１の場合を示す。
【００１９】
図５の（ａ）に示されるように、ズームレベルが０の場合には、１枚の地図タイル５０１で全体地図画像５００が構成される。すなわち、ズームレベルが０の場合、１枚の地図タイル５０１に世界全体が収まるように地図が表現される。
【００２０】
ズームレベルが０の場合の、全体地図画像５００上の位置を示す座標を世界座標という。
世界座標は、０以上２５５以下の実数値で示される。全体地図画像５００の左上隅５００ａにおける世界座標は（０，０）、全体地図画像５００の右下隅５００ｂにおける世界座標は（２５５，２５５）として示される。
【００２１】
世界座標は、地球上の実際の位置を示す緯度及び経度に対応する。左上隅５００ａにおける世界座標（０，０）は、左上隅５００ａの位置での実際の緯度及び経度（８５．０５，−１８０）に対応し、右下隅５００ｂにおける世界座標（２５５，２５５）は、右下隅５００ｂの位置での実際の緯度及び経度（−８５．０５，１８０）に対応する。
【００２２】
世界座標と緯度及び経度とは、一対一に対応し、互いに変換可能である。図１７は、緯度及び経度から世界座標への変換式を示す図である。図１７に示される変換式によって、緯度及び経度は、世界座標に変換することができる。図２２は、世界座標から緯度及び経度への変換式を示す図である。図２２に示される変換式によって、世界座標は、緯度及び経度に変換することができる。なお、図１７及び図２２の変換式における緯度及び経度の単位はラジアンである。
【００２３】
ズームレベルが０よりも大きくなると、全体地図画像５００を構成する地図タイル５０１の枚数が増える。たとえば、図５の（ｂ）に示されるように、ズームレベルが１の場合には、２×２枚の地図タイル５０１で全体地図画像５００が構成される。ズームレベルがｎの場合には、全体地図画像５００を構成する地図タイル５０１の数が２ｎ×２ｎ枚となる。
【００２４】
全体地図画像５００上の位置を示すピクセル座標（以下、単に「ピクセル座標」ともいう）は、整数値をとり、ズームレベルによって、最大値が変わる。ズームレベルがｎの場合に、ピクセル座標は、世界座標に２ｎを掛けた値として示され、世界座標とピクセル座標とは、互いに変換可能である。
【００２５】
図１８は、世界座標からピクセル座標への変換式を示す図である。図１８に示される変換式によって、世界座標は、ピクセル座標に変換できる。なお、図１８の変換式におけるｆｌооｒ関数は、小数点以下を切り捨てる関数である。図２１は、ピクセル座標から世界座標への変換式を示す図である。図２１に示される変換式によって、ピクセル座標は、世界座標に変換できる。
【００２６】
図６は、地図タイル５０１を特定するタイル座標を説明するための概念図である。図６では、ズームレベルが２の場合に４×４枚の地図タイル５０１で構成された全体地図画像５００を示している。また、各地図タイル５０１内に、各地図タイル５０１を特定するタイル座標ＴＰ（０，０）、（１，０）、（２，０）、（３，０）、（０，１）、（１，１）、（２，１）、（３，１）、（０，２）、（１，２）、（２，２）、（３，２）、（０，３）、（１，３）、（２，３）、（３，３）を示している。タイル座標ＴＰが指定されることにより、地図タイル５０１が一意に特定される。
【００２７】
タイル座標ＴＰとピクセル座標とは、互いに変換可能である。図１９は、ピクセル座標からタイル座標への変換式を示す図である。図１９に示される変換式によって、ピクセル座標は、タイル座標ＴＰに変換できる。なお、図１９の変換式におけるｆｌооｒ関数は、小数点以下を切り捨てる関数である。図２０は、タイル座標ＴＰからピクセル座標への変換式を示す図である。図２０に示される変換式によって、タイル座標ＴＰはピクセル座標に変換できる。
【００２８】
（対象物検出装置の全体構成）
次に、図１を参照して、本実施形態に係る対象物検出装置の全体構成について詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る対象物検出装置の機能構成を示すブロック図である。
【００２９】
図１に示されるように、対象物検出装置１００は、機能的には、入力受付部１０１（入力受付手段）と、パネル管理部１０２（パネル管理手段）と、画像取得部１０３（画像取得手段）と、画像管理部１０４と、対象物検出部１０５（対象物検出手段）と、緯度経度変換部１０６（緯度経度変換手段）と、重複判定部１０７（重複判定手段）と、検出対象物特定部１０８（検出対象物特定手段）と、を備えている。
【００３０】
入力受付部１０１は、ズームレベル及び検出範囲情報の入力を受け付けて、画像取得部１０３に出力する。ズームレベルとは、取得する航空画像４００の表示倍率を指示する情報である。ズームレベルは、０〜２０までの整数値をとりうる。入力受付部１０１は、ズームレベルとして、ユーザの入力によってたとえば「２０」という数値を受け付ける。
【００３１】
検出範囲情報とは、検出対象物を検出する地図上の検出範囲を示す情報である。図８は、検出範囲を説明するための概念図である。図８に示されるように、検出範囲は、たとえば矩形の検出範囲８００である。
【００３２】
検出範囲情報は、検出範囲８００の左上隅８００ａの緯度及び経度、並びに、検出範囲８００の右下隅８００ｂの緯度及び経度である。入力受付部１０１は、ユーザの入力によって、検出範囲８００の左上隅８００ａの緯度及び経度と、検出範囲８００の右下隅８００ｂの緯度及び経度と、を受け付ける。
【００３３】
入力受付部１０１は、入力を受け付けたズームレベルを、パネル管理部１０２に出力してもよい。
【００３４】
パネル管理部１０２は、画像取得部１０３によって航空画像４００を取得するための基準となるパネルを管理する。パネルとは、航空画像４００が所定の枚数の地図タイル５０１を含む画像サイズである場合に、所定の枚数に応じた枚数毎に、地図タイル５０１をまとめて区分けする区画である。
【００３５】
本実施形態において、航空画像４００の画像サイズは、上限画像サイズの２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌであり、８×８枚の地図タイル５０１を含む。パネル管理部１０２は、この枚数に応じた枚数毎に地図タイル５０１をまとめて区分けする区画を、パネルとして管理する。より具体的には、パネル管理部１０２は、少なくともこの枚数以下の枚数毎に地図タイル５０１をまとめて区分けする区画（すなわち上限画像サイズ以下の大きさの区画）を、パネルとして管理する。
【００３６】
パネル管理部１０２が管理するパネルは、画像取得部１０３に複数の航空画像４００をどのように取得させたいかに応じて、たとえばシステムの管理者又はユーザによって予め設定されている。たとえば、所定の枚数の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を、隣接するように取得させたい場合には、所定の枚数毎に地図タイル５０１をまとめて区分けする区画が、パネルとして設定される。換言すると、上限画像サイズと同じ大きさの区画が、パネルとして設定される。
【００３７】
また、たとえば、所定の枚数の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を、重複部分を有するように取得させたい場合には、所定の枚数よりも少ない枚数毎に地図タイル５０１をまとめて区分けする区画が、パネルとして設定される。換言すると、上限画像サイズよりも小さい区画が、パネルとして設定される。
【００３８】
取得する航空画像４００の重複部分の幅をどの程度の幅とするかに応じて、パネルとしてまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数を変化させてもよい。たとえば、重複部分の幅を１枚の地図タイル５０１分の幅としたい場合には、パネルとしてまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数を、所定の枚数よりも縦横１枚ずつ少ない枚数とする。また、重複部分の幅を１枚の地図タイル５０１分の幅より大きくしたい場合には、パネルとしてまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数を、所定の枚数よりも少なくする。
【００３９】
図７は、本実施形態に係るパネルを説明するための概念図である。本実施形態では、パネル管理部１０２は、図７に示されるように、地図タイル５０１を７×７枚毎にまとめて区分けする区画をパネル７００として管理する。このように、本実施形態では、８×８枚の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を取得する場合において、パネル７００としてまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数を、８×８枚よりも縦横１枚ずつ少ない枚数とする。すなわち、パネル管理部１０２は、上限画像サイズよりも１枚の地図タイル５０１分の幅だけ小さい区画をパネル７００として管理する。
【００４０】
図７では、各パネル７００内の左上隅に位置する地図タイル５０１（グレーで塗り潰して示す部分）に、パネル座標ＰＰを示している。パネル座標ＰＰは、各パネル７００を特定する座標である。このパネル座標ＰＰが指定されることにより、パネル７００が一意に特定される。
【００４１】
パネル座標ＰＰは、各パネル７００に含まれる地図タイル５０１のうち左上隅に位置する地図タイル５０１（グレーで塗り潰して示す部分）を特定するタイル座標ＴＰでもある。パネル座標ＰＰは、タイル座標ＴＰのうち、パネル７００に含まれる地図タイル５０１の数（本実施形態では、７）で割り切れるものをいう。
【００４２】
パネル座標ＰＰとタイル座標ＴＰとの対応関係は、図１３に示される変換式で対応付けられている。この変換式によって、パネル７００は地図タイル５０１に対応付けられている。図１３の変換式におけるｎは、パネル７００に含まれる地図タイル５０１の数（一のパネル７００でまとめて区分けされる地図タイル５０１の数）であり、本実施形態では７である。パネル管理部１０２は、図１３の変換式を記憶する。
【００４３】
画像取得部１０３は、入力受付部１０１で受け付けられた情報と、パネル管理部１０２で管理された情報とに基づき、所定領域の航空画像４００を取得する。画像取得部１０３が取得する航空画像４００の画像サイズは、前述したとおり、たとえば２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌと予め設定されている。
【００４４】
画像取得部１０３は、航空画像４００が記憶された内部又は外部の記憶装置から、航空画像４００を取得する。画像取得部１０３は、たとえば、地図情報を配信可能な所定のＷｅｂサービスを用いて、航空画像４００を取得する。画像取得部１０３は、取得した航空画像４００を、画像管理部１０４へ出力する。
【００４５】
図９は、画像取得部１０３により航空画像４００を取得する方法を説明するための概念図である。図９に示されるように、画像取得部１０３は、地図タイル５０１に合わせて、所定の枚数の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を取得する。
【００４６】
具体的には、航空画像４００に含まれる最も外側の地図タイル５０１の外縁と航空画像４００の外縁とが重なるように、航空画像４００を取得する。そして、画像取得部１０３は、所定の枚数の地図タイル５０１のそれぞれが一部を欠くことなく全体として航空画像４００に含まれるように、航空画像４００を取得する。すなわち、所定の枚数の地図タイル５０１で構成された航空画像４００を取得する。
【００４７】
所定の枚数は、取得する航空画像４００の画像サイズに合う枚数に決定される。本実施形態において、取得する航空画像４００の画像サイズは、２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌであり、８×８枚の地図タイル５０１を含む。すなわち、画像取得部１０３は、８×８枚の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を取得する。
【００４８】
画像取得部１０３は、パネル管理部１０２で管理されているパネル７００に対応させて、複数の航空画像４００を取得する。本実施形態では、７×７枚の地図タイル５０１を含むパネル７００に対応させて、８×８枚の地図タイル５０１を含む画像サイズ（図７の矩形７０２で示す大きさ）の航空画像４００を取得する。
【００４９】
図１０は、画像取得部１０３により取得された複数の航空画像４００を示す概念図である。図１０に示されるように、画像取得部１０３は、互いに重複部分１００１を有する複数の航空画像４００を取得する。７×７枚の地図タイル５０１を含むパネル７００に対応させて、８×８枚の地図タイル５０１を含む画像サイズの航空画像４００を取得することにより、重複部分１００１の幅は、１枚の地図タイル５０１分の幅となっている。画像取得部１０３は、取得した航空画像４００を画像管理部１０４に出力する。
【００５０】
画像管理部１０４は、画像取得部１０３で取得された航空画像４００を保存して、図１１に示されるようなデータベースとして記録する。図１１は、画像管理部１０４で記録される航空画像４００のデータベースの一例を示す図である。図１１のデータベースには、パネルＩＤ１１０１、パネル座標ＰＰ、及び航空画像のファイル名１１０２が格納されている。
【００５１】
図１１のデータベースに格納されるパネルＩＤ１１０１は、取得した航空画像４００に対応付けられたパネル７００を示す識別子である。パネル座標ＰＰは、パネル７００を特定する座標である。航空画像のファイル名１１０２は、取得した航空画像４００を示すファイルの名称であって、航空画像４００を保存する際に作成されたファイル名である。
【００５２】
図１１に示されるように、画像管理部１０４は、画像取得部１０３で取得された航空画像４００を、パネル座標ＰＰと対応付けて記録する。これにより、航空画像４００とパネル７００とが一対一で対応付くように管理されている。
【００５３】
対象物検出部１０５は、画像管理部１０４に記録された複数の航空画像４００を読み込み、読み込んだ各航空画像４００に含まれる検出対象物を検出する。検出対象物の検出方法は、既存の技術を用いることができ、たとえば画像解析を用いてもよく、ニューラルネットワーク等の学習済みモデルを用いてもよい。
【００５４】
対象物検出部１０５は、読み込んだ複数の航空画像４００のそれぞれについて、検出対象物を検出した検出結果として、航空画像４００での検出対象物の位置を示す座標（以下、「画像内座標」ともいう）を出力する。画像内座標とは、航空画像４００での検出対象物の位置を示す座標であって、航空画像４００の左上隅（四隅のうち一隅）の基準位置Ｐ２を原点とし、右側及び下側を正方向とする。
【００５５】
図１２は、検出対象物の画像内座標を説明するための概念図である。図１２に示されるように、画像内座標とは、検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０、ベクトルＶ１）であって、検出対象物の領域である矩形の物体領域１２０１の位置Ｐ０，Ｐ１を示す、基準位置Ｐ２を原点としたベクトルである。
【００５６】
基準位置Ｐ２は、航空画像４００の左上隅の位置（航空画像４００に対応付けられたパネル座標ＰＰで示される位置）であって、航空画像４００上の位置の原点を示す座標基準点である。位置Ｐ０は、物体領域１２０１の左上隅の位置であって、位置Ｐ１は、物体領域１２０１の右下隅の位置である。
【００５７】
対象物検出部１０５は、検出対象物の画像内座標として、検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０、Ｖ１）を算出する。対象物検出部１０５は、この矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を、緯度経度変換部１０６へ出力する。
【００５８】
緯度経度変換部１０６は、対象物検出部１０５により算出された矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を、各検出対象物の地球上の位置を示す緯度経度に変換する。緯度経度変換部１０６は、航空画像４００に含まれる地図タイル５０１を特定するタイル座標ＴＰ（本実施形態では、基準位置Ｐ２に対応するタイル座標ＴＰ）に基づき、矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を緯度及び経度に変換する。
【００５９】
矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を緯度及び経度に変換する具体的な方法については、図１６のフローチャートを参照して後述する。緯度経度変換部１０６は、全ての検出対象物について、矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を緯度及び経度に変換し、その変換結果を重複判定部１０７に出力する。
【００６０】
重複判定部１０７は、緯度経度変換部１０６から出力された変換結果に基づき、同じ検出対象物が重複して検出されたか否かを判定する。これは、前述したように画像取得部１０３によって重複部分１００１（図１０参照）を有するように航空画像４００が取得されることから、重複部分１００１において同じ検出対象物が重複して検出される場合があるためである。重複判定部１０７は、このような検出対象物の重複検出の有無を判定し、その判定結果を、検出対象物特定部１０８へ出力する。
【００６１】
たとえば、重複判定部１０７は、緯度経度変換部１０６から出力された緯度及び経度で示される矩形の重なり度合いに基づき、重複検出の有無を判定する。ここで、緯度及び経度で示される矩形とは、矩形情報であるベクトルＶ０を変換した結果の緯度及び経度が示す第一点と、矩形情報であるベクトルＶ１を変換した結果の緯度及び経度が示す第二点とが対角線状に位置してなる矩形である。
【００６２】
重複判定部１０７は、矩形の重なり度合いが所定の閾値以上である場合には、重複検出が有ったと判定し、矩形の重なり度合いが所定の閾値未満である場合には、重複検出が無かったと判定する。
【００６３】
矩形の重なり度合いについては、たとえば重複する面積の割合を示すＩоＵ（Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉоｎ  Ｏｖｅｒ  Ｕｎｉоｎ）という指標を用いて求めることができる。ＩоＵが所定の閾値以上である場合には、矩形の重なり度合いが所定の閾値以上とされ、ＩоＵが所定の閾値未満である場合には、矩形の重なり度合いが所定値未満とされる。
【００６４】
また、重複判定部１０７は、矩形の重なり度合いに限らず、たとえば緯度経度変換部１０６から出力された緯度及び経度の一致度合いに基づき、重複検出の有無を判定してもよい。重複判定部１０７は、緯度及び経度の一致度合いが所定の閾値以上である場合には、重複検出が有ったと判定し、緯度及び経度の一致度合いが所定の閾値未満である場合には、重複検出が無かったと判定する。
【００６５】
緯度及び経度の一致度合いについては、たとえば緯度及び経度の差分を算出し、当該差分の大きさに基づき算出される。当該差分が所定の閾値以下である場合には、一致度合いが所定の閾値以上とされ、当該差分が所定の閾値よりも大きい場合には、一致度合いが所定の閾値未満とされる。
【００６６】
検出対象物特定部１０８は、重複判定部１０７からの判定結果に基づき、検出対象物が重複して検出された場合には、重複して検出された検出対象物のうち何れか一の検出対象物を、検出すべき検出対象物として特定する。これにより、検出対象物の重複検出を取り除き、適切に検出対象物を検出する。検出対象物特定部１０８により特定された検出対象物の画像内座標は、たとえば外部メモリ２１１等に登録される。
【００６７】
次に、図２を参照して、対象物検出装置１００のハードウェア構成の一例について説明する。図２は、対象物検出装置１００のハードウェア構成を示す図である。
【００６８】
図２において、対象物検出装置１００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲＯＭ２０３と、システムバス２０４と、入力コントローラ２０５と、ビデオコントローラ２０６と、メモリコントローラ２０７と、通信Ｉ／Ｆコントローラ２０８と、キーボード２０９と、ＣＲＴ２１０と、外部メモリ２１１と、を有して構成されている。
【００６９】
ＣＰＵ２０１は、各種装置における動作を統括的に制御するものであり、必要に応じて、システムバス２０４に接続される各種のデバイスや各種のコントローラを統括的に制御する。
【００７０】
ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１の主メモリ又はワークエリアなどとして機能する。ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラムなどをＲＯＭ２０３あるいは外部メモリ２１１からＲＡＭ２０２にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現する。
【００７１】
ＲＯＭ２０３は、種々のプログラムを記憶する。種々のプログラムは、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）、オペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）、又は、各サーバ若しくは各ＰＣの実行する機能を実現するために必要な各種のプログラムなどである。なお、これらのプログラムは、外部メモリ２１１に記憶されている態様であってもよい。
【００７２】
システムバス２０４は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、入力コントローラ２０５、ビデオコントローラ２０６、メモリコントローラ２０７、及び通信Ｉ／Ｆコントローラ２０８を、相互に通信可能に接続する。
【００７３】
入力コントローラ２０５は、キーボード２０９又はマウスなどのポインティングデバイスからの入力を制御する。
【００７４】
ビデオコントローラ２０６は、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）２１０などの表示部への表示を制御する。なお、表示部はＣＲＴディスプレイに限られるものでなく、液晶ディスプレイなどの他の表示部であってもよい。
【００７５】
メモリコントローラ２０７は、外部メモリ２１１へのアクセスを制御する。外部メモリ２１１は、ハードディスク（ＨＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、又は、コンパクトフラッシュ（登録商標）メモリなどである。外部メモリ２１１は、ブートプログラム、ブラウザソフトウェア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、又は各種データなどを記憶する。コンパクトフラッシュ（登録商標）メモリは、たとえば、ＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続される。
【００７６】
通信Ｉ／Ｆコントローラ２０８は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。たとえば、ＴＣＰ／ＩＰを用いたインターネット通信が可能である。
【００７７】
なお、ＣＰＵ２０１は、たとえばＲＡＭ２０２内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ２１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、ＣＲＴ２１０上のマウスカーソルなどでのユーザ指示を可能とする。
【００７８】
本発明を実現するための各種プログラムは、外部メモリ２１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０２にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイル及び各種情報テーブルなども、外部メモリ２１１に格納されている。
【００７９】
（画像取得方法）
次に、図３を参照して、画像取得部１０３の詳細な機能構成について説明する。
【００８０】
図３は、画像取得部１０３の詳細な機能構成を示すブロック図である。図３に示されるように、画像取得部１０３は、パネル特定部３０１（パネル特定手段）と、パネル対応画像取得部３０２（パネル対応画像取得手段）と、を有する。
【００８１】
パネル特定部３０１は、入力受付部１０１で受け付けられたズームレベル及び検出範囲情報に基づき、検出範囲８００に対応する複数のパネル７００を特定する。これにより、パネル特定部３０１は、パネル管理部１０２で管理されているパネル７００のうち、解析対象となる航空画像４００を取得するために用いる複数のパネル７００を特定する。  
【００８２】
たとえば、パネル特定部３０１は、後述する図１５のステップＳ１５０１で説明する算出方法により、検出範囲８００を含む複数のパネル７００のパネル座標ＰＰを算出する。図８に示される例では、当該パネル座標ＰＰは、（０，０）、（７，０）、（１４，０）、（０，７）、（７，７）、（１４，７）、（０，１４）、（７，１４）、（１４，１４）と算出される。これにより、計９枚のパネル７００が特定される。パネル特定部３０１は、算出したパネル座標ＰＰを、パネル対応画像取得部３０２に出力する。
【００８３】
パネル対応画像取得部３０２は、パネル特定部３０１で特定された各パネル７００に対応させて、航空画像４００を取得する。パネル対応画像取得部３０２は、たとえば、地図情報を配信可能な所定のＷｅｂサービスを用いて、所定のパラメータ（画像中心の緯度及び経度、ズームレベル、及び画像サイズ）を、パネル７００毎に指定する。
【００８４】
ここで、所定のパラメータとしての画像中心の緯度及び経度は、パネル特定部３０１で算出された各パネル座標ＰＰに基づき、後述する図１５のステップＳ１５０２の算出方法により算出される。パネル対応画像取得部３０２は、パネル座標ＰＰに基づき算出された画像中心の緯度及び経度をパラメータとして航空画像４００を取得する。これにより、パネル７００と一対一で対応付けて航空画像４００を取得し、特定された全てのパネル７００について、対応する航空画像４００を取得する。その結果、１枚の地図タイル５０１分の幅の重複部分１００１を有する複数の航空画像４００が取得される。
【００８５】
次に、図１４のフローチャート等を参照して、対象物検出装置１００による検出対象物を検出するための全体的な処理の流れの一例を説明する。図１４は、対象物検出装置１００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８６】
図１４に示されるように、対象物検出処理が開始すると、まずステップＳ１４０１において処理を続けるか否かの判定がなされる。処理を続けるか否かは、たとえばユーザによる処理終了指示が入力されたか否かによって判定される。処理を続けないと判定された場合（ステップＳ１４０１；ＮＯ）、処理を終了する。また、処理を続けると判定された場合（ステップＳ１４０１；ＹＥＳ）、ステップＳ１４０２〜ステップＳ１４０８の処理がおこなわれる。
【００８７】
ステップＳ１４０２では、入力受付部１０１が、ズームレベルと検出範囲情報とを受け付ける。入力受付部１０１は、ユーザの入力によって、ズームレベルとしてたとえば「２０」という数値を受け付ける。また、入力受付部１０１は、ユーザの入力によって、検出範囲情報として、検出範囲８００の左上隅８００ａの緯度及び経度、並びに、検出範囲８００の右下隅８００ｂの緯度及び経度を受け付ける。
【００８８】
続いて、画像取得部１０３は、ステップＳ１４０１で受け付けられた情報に基づき、航空画像４００を取得する（ステップＳ１４０３）。詳細は図１５のフローチャートを参照して後述するが、画像取得部１０３は、１枚の地図タイル５０１分の重複部分１００１を有する複数の航空画像４００を取得する。
【００８９】
続いて、画像管理部１０４が、ステップＳ１４０３で取得した複数の航空画像４００を対象物検出装置１００のハードディスク等に保存して、図１１に示されるような航空画像４００のデータベースを記録する（ステップＳ１４０４）。すなわち、画像管理部１０４は、各航空画像４００を、パネル座標ＰＰと対応付けて記録する。
【００９０】
続いて、対象物検出部１０５は、ステップＳ１４０４で記録されたデータベースから複数の航空画像４００を読み込み、各航空画像４００に含まれる検出対象物を検出する（ステップＳ１４０５）。具体的には、対象物検出部１０５は、検出対象物を検出した結果として、検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を出力する。
【００９１】
続いて、緯度経度変換部１０６は、ステップＳ１４０５で検出された矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を、緯度及び経度に変換する（ステップＳ１４０６）。緯度経度変換部１０６による緯度及び経度の変換処理の流れの詳細は、図１６のフローチャートを参照して後述する。
【００９２】
続いて、重複判定部１０７は、ステップＳ１４０６で変換された緯度及び経度に基づき、検出対象物が重複して検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。
【００９３】
重複判定部１０７は、たとえば緯度及び経度で示される矩形の重なり度合いが所定の閾値未満である場合には、同一の検出対象物が重複して検出されていないと判定し（ステップＳ１４０７；ＮＯ）、ステップＳ１４０１へ戻る。
【００９４】
重複判定部１０７は、緯度及び経度で示される矩形の重なり度合いが所定の閾値以上である場合には、同一の検出対象物が重複して検出されたと判定し（ステップＳ１４０７；ＹＥＳ）、ステップＳ１４０８へ移行する。
【００９５】
ステップＳ１４０８において、検出対象物特定部１０８は、ステップＳ１４０７で重複して検出されたと判定された検出対象物のうち何れか一の検出対象物を、検出すべき検出対象物として特定する。
【００９６】
具体的には、たとえば左右に並ぶ航空画像４００の重複部分１００１において、同一の検出対象物が重複して検出された場合には、右の航空画像４００に含まれる検出対象物を無効とし、左の航空画像４００に含まれる検出対象物を有効とする。また、上下に並ぶ航空画像４００の重複部分１００１において、同一の検出対象物が重複して検出された場合には、下の航空画像４００に含まれる検出対象物を無効とし、上の航空画像４００に含まれる検出対象物を有効とする。
【００９７】
検出対象物特定部１０８による検出対象物の特定が完了すると、ステップＳ１４０１に戻る。ステップＳ１４０１において処理を続けないと判定されるまで、ステップＳ１４０２〜１４０８の対象物検出処理が繰り返される。
【００９８】
次に、図１５を参照して、画像取得部１０３による画像取得方法の処理の流れの詳細を説明する。図１５は、図１４のステップＳ１４０３の処理の詳細を示すフローチャートである。
【００９９】
図１５に示されるように、画像取得部１０３による画像取得の処理が開始すると、まず、画像取得部１０３のパネル特定部３０１は、検出範囲８００を含む複数のパネル７００を特定する（ステップＳ１５０１）。
【０１００】
具体的には、パネル特定部３０１は、入力受付部１０１で受け付けられた検出範囲情報（検出範囲８００の左上隅８００ａの緯度及び経度、並びに検出範囲８００の右下隅８００ｂの緯度及び経度）を、パネル座標ＰＰに変換することにより、当該パネル座標ＰＰで指定されるパネル７００を特定する。
【０１０１】
緯度及び経度からパネル座標ＰＰへの変換は、図１７〜図１９の変換式及び図１３の変換式を用いて、次のようにおこなわれる。これらの変換式は、たとえば対象物検出装置１００の外部メモリ２１１等に記憶されている。
【０１０２】
まず、パネル特定部３０１は、図１７の変換式を用いて、左上隅８００ａ及び右下隅８００ｂのそれぞれの緯度及び経度を世界座標に変換する。
【０１０３】
続いて、パネル特定部３０１は、変換した世界座標を、図１８の変換式を用いて、ピクセル座標に変換する。ここで、図１８の変換式におけるズームレベルｚは、ステップＳ１４０２で受け付けたズームレベルである。
【０１０４】
続いて、パネル特定部３０１は、変換したピクセル座標を、図１９の変換式を用いて、タイル座標ＴＰに変換する。
【０１０５】
続いて、パネル特定部３０１は、タイル座標ＴＰを、図１３の変換式を用いて、パネル座標ＰＰに変換する。
【０１０６】
以上の変換により、たとえば図８の例では、検出範囲８００の左上隅８００ａの緯度及び経度が、パネル座標ＰＰ（０，０）に変換される。このパネル座標ＰＰ（０，０）は、検出範囲８００を含むパネル７００を特定するパネル座標ＰＰの最小値である。また、検出範囲８００の右下隅８００ｂの緯度及び経度が、パネル座標ＰＰ（１４，１４）に変換される。このパネル座標ＰＰ（１４，１４）は、検出範囲８００を含むパネル７００を特定するパネル座標ＰＰの最大値である。
【０１０７】
パネル特定部３０１は、最小値のパネル座標ＰＰ以上で、かつ、最大値のパネル座標ＰＰ以下の範囲の全てのパネル座標ＰＰを算出する。図８の例では、当該パネル座標ＰＰが、（０，０）、（７，０）、（１４，０）、（０，７）、（７，７）、（１４，７）、（０，１４）、（７，１４）、（１４，１４）と算出される。これにより、計９枚のパネル７００が特定される。
【０１０８】
ステップＳ１５０１でパネル座標ＰＰが算出されると、ステップＳ１５０２に移行する。ステップＳ１５０２では、画像取得部１０３のパネル対応画像取得部３０２が、ステップＳ１５０１で算出されたパネル座標ＰＰに基づき、画像中心の緯度及び経度（航空画像４００を取得するためのパラメータ）を算出する（ステップＳ１５０２）。
【０１０９】
たとえば、図９に示されるように、パネル対応画像取得部３０２は、ステップＳ１５０１で算出されたパネル座標ＰＰ（７，７）から４枚の地図タイル５０１分右下に位置するタイル座標ＴＰ（１１，１１）で示される位置を、画像中心を示す画像中心位置９０１とする。すなわち、パネル座標ＰＰに、航空画像４００を構成する地図タイル５０１の枚数を１／２した数（ここでは、４）を加算した座標で示される位置を、画像中心位置９０１とする。
【０１１０】
パネル対応画像取得部３０２は、この画像中心位置９０１を示すタイル座標ＴＰ（１１，１１）を、図２０〜図２２に示される変換式を用いて緯度及び経度に変換する。この変換した結果を、画像中心の緯度及び経度とする。
【０１１１】
続いて、パネル対応画像取得部３０２は、ステップＳ１５０１で特定された複数のパネル７００それぞれに対応する複数の航空画像４００を取得する（ステップＳ１５０３）。
【０１１２】
具体的には、地図情報を配信可能な所定のＷｅｂサービスにおいて所定のパラメータを指定することにより、パネル７００と一対一で航空画像４００を取得する。ここで、指定する所定のパラメータは、ステップＳ１５０２で算出された画像中心の緯度及び経度、ステップＳ１４０２で受け付けたズームレベル、及び予め設定された画像サイズ（２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌ）である。
【０１１３】
以上の処理によって、パネル７００に対応付けて複数の航空画像４００が取得され、画像取得部１０３による画像取得の処理が終了する。
【０１１４】
次に、図１６を参照して、緯度経度変換部１０６による緯度経度の変換方法の処理の流れの詳細を説明する。図１６は、図１４のステップＳ１４０６の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１１５】
図１６に示されるように、緯度経度変換部１０６による処理が開始すると、まず、緯度経度変換部１０６は、航空画像４００の基準位置Ｐ２（図１２参照）のピクセル座標を算出する（ステップＳ１６０１）。
【０１１６】
具体的には、ステップＳ１４０４で図１１のようなデータベースとして記録されたパネル座標ＰＰ（すなわち７で割り切れるタイル座標ＴＰ）を、図２０の変換式を用いて変換することにより、基準位置Ｐ２のピクセル座標を算出する。すなわち、航空画像４００を取得する際に対応させたパネル７００のパネル座標ＰＰ（航空画像４００に含まれる地図タイル５０１のうち左上隅に位置する地図タイル５０１を特定するタイル座標ＴＰ）に基づいて、変換処理をおこなう。
【０１１７】
続いて、緯度経度変換部１０６は、物体領域１２０１を示す位置Ｐ０，Ｐ１（図１２参照）のピクセル座標を算出する（ステップＳ１６０２）。
【０１１８】
具体的には、ステップＳ１６０１で算出された基準位置Ｐ２のピクセル座標と、ステップＳ１４０５で算出された矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）とに基づき、物体領域１２０１を示す位置Ｐ０，Ｐ１のピクセル座標を算出する。
【０１１９】
左上の位置Ｐ０のピクセル座標は、基準位置Ｐ２のピクセル座標に、基準位置Ｐ２から位置Ｐ０に向かうベクトルＶ０を加算することで算出される。また、右下の位置Ｐ１のピクセル座標は、基準位置Ｐ２のピクセル座標に、基準位置Ｐ２から位置Ｐ１に向かうベクトルＶ１を加算することで算出される。
【０１２０】
続いて、緯度経度変換部１０６は、ステップＳ１６０２で算出されたピクセル座標を、図２１の変換式を用いて、世界座標に変換する（ステップＳ１６０３）。続いて、緯度経度変換部１０６は、ステップＳ１６０３で算出された世界座標を、図２２の変換式を用いて、緯度及び経度に変換する（ステップＳ１６０４）。
【０１２１】
以上の処理によって、緯度経度変換部１０６による緯度及び経度への変換の処理が終了する。
【０１２２】
前述した種々の処理は、対象物検出装置１００のコンピュータを、上述した各機能部として機能させるためのプログラムとして実現されてもよい。
【０１２３】
次に、本実施形態に係る対象物検出装置１００の作用及び効果について、従来技術と比較して説明する。
【０１２４】
従来の航空画像を取得する方法では、たとえば地図情報を配信可能な所定のＷｅｂサービスを用いる場合、所定のパラメータ（画像中心の緯度及び経度、ズームレベル、及び画像サイズ）を指定して一の航空画像を取得していた。この場合、検出対象物を検出するのに適切な航空画像を複数取得することが難しかった。
【０１２５】
たとえば、画像中心の緯度及び経度をユーザが適当に指定すると、複数の航空画像が隣接せずに隙間を有して取得されてしまう可能性があった。すなわち、当該隙間の部分については画像情報が取得できていないという、航空画像の取得漏れの問題が生じていた。その結果、当該隙間に存在する検出対象物が適切に検出できなかった。隙間なく隣接するような複数の航空画像を取得するためには、複数の航空画像のそれぞれについて指定するパラメータ（画像中心の緯度及び経度）をユーザが調整して設定する必要等があり、容易ではなかった。
【０１２６】
また、仮に隙間を有することなく隣接して複数の航空画像を取得することができたとしても、たとえば隣接する二つの航空画像の間に跨って検出対象物が位置する場合には、一つの航空画像として見ると当該検出対象物が見切れてしまう。これにより、当該検出対象物が適切に検出できなかった。
【０１２７】
検出対象物を適切に検出するために、一つの航空画像の中に検出対象物が含まれるような大きい航空画像を一つ取得できればよいが、Ｗｅｂサービス等で取得できる航空画像の画像サイズや高速で解析処理が可能な画像サイズには上限がある。このため、画像サイズの上限があるなかで、上限以下の画像サイズの航空画像を、検出対象物の検出漏れが抑制できるように、複数適切に取得することが求められる。
【０１２８】
これに対し、本実施形態に係る対象物検出装置、その制御方法及びプログラムによれば、航空画像４００の画像サイズが所定の枚数の地図タイル５０１を含む大きさである場合に、所定の枚数に応じた枚数毎に地図タイル５０１をまとめて区分けする区画が、パネル７００として管理される。そして、当該パネル７００に対応させて、各航空画像４００が取得される。よって、たとえば隙間なく並ぶように複数の航空画像４００や重複部分１００１を有するように隣り合う航空画像４００を、パネル７００に対応付けることで容易に取得することができる。その結果、航空画像に含まれる検出対象物の検出漏れを抑制することが可能となる。以上より、検出対象物の検出漏れを抑制するのに適切な複数の航空画像４００を取得することができる。
【０１２９】
ここで、図２３は、重複させずに取得した航空画像４００を示す図である。図２３に示されるように、重複させずに航空画像４００を取得した場合に、たとえば隣り合う二つの航空画像４００の間にちょうど跨って検出対象物Ｍ（ひし形の物体）が位置していると、当該検出対象物Ｍは各航空画像４００から見切れてしまう。このため、検出対象物Ｍを適切に検出できなくなる可能性があった。
【０１３０】
これに対し、本実施形態では、航空画像４００が８×８枚の地図タイル５０１を含む大きさである場合に、８×８枚よりも少ない７×７枚に対応させて、航空画像４００が取得される。その結果、重複部分１００１を有する複数の航空画像４００を容易に取得することができる。
【０１３１】
図２４は、重複部分１００１を有する複数の航空画像４００を示す図である。図２４に示されるように、重複部分１００１を有するように航空画像４００を取得することにより、図２３の場合には隣り合う二つの航空画像４００の間に跨って位置していた検出対象物Ｍが、重複部分１００１に位置することとなる。よって、検出対象物Ｍが各航空画像４００に収まり、検出対象物Ｍの検出漏れを抑制することができる。
【０１３２】
また、本実施形態によれば、入力受付部１０１に検出範囲情報及びズームレベルをユーザが入力することで、その検出範囲情報に基づき、各航空画像４００に対応させる複数のパネル７００が特定される。そして、当該パネル７００に対応させて、複数の航空画像４００が取得される。よって、従来のように、画像取得の度に画像中心の緯度及び経度等の所定のパラメータを入力する必要がなく、かつ、適切な画像取得のためにパラメータをユーザが調整する必要もない。本実施形態によれば、検出範囲情報とズームレベルを入力するだけで、各航空画像４００の取得に必要な複数のパネル７００を特定し、パネル７００に対応させて、検出対象物の検出漏れを抑制するのに適切な複数の航空画像４００を一度に取得することができる。
【０１３３】
また、本実施形態によれば、重複部分１００１において検出された検出対象物の同一性を判定する。そして、同じ検出対象物が重複して検出されたと判定された場合には、検出された検出対象物のうち何れか一の検出対象物が、検出すべき検出対象物として特定され、検出対象物の重複検出を排除することができる。よって、検出漏れの抑制と重複検出の抑制とを両立させ、検出対象物を適切に検出することができる。
【０１３４】
ここで、検出対象物が検出された結果として出力される検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）は、各航空画像４００での位置を示す画像内座標であるため、矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）自体を比較しても検出対象物の位置を比較することは難しい。これに対し、本実施形態によれば、各検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）が、各検出対象物の地球上の位置を示す緯度及び経度に変換されるので、当該緯度及び経度によって、各検出対象物の位置を比較することができる。
【０１３５】
さらに、本実施形態では、各検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）が緯度及び経度に変換された結果に基づき、重複部分１００１において検出された検出対象物の同一性を判定する。よって、検出対象物の同一性の判定をより正確におこなうことができる。
【０１３６】
また、本実施形態によれば、従来の画像内座標を緯度及び経度に変換する方法よりも、容易に画像内座標を緯度及び経度に変換することができる。
【０１３７】
図２５は、従来の画像内座標を緯度及び経度に変換する方法を説明するための概念図である。図２６は、従来の画像内座標を緯度及び経度に変換する処理の流れを示すフローチャートである。図２５及び図２６に示されるように、従来は、画像中心Ｐａの緯度及び経度を基準として、画像内座標を緯度及び経度に変換する。
【０１３８】
具体的には、まず、画像中心Ｐａの緯度及び経度を、図１７の変換式によって世界座標に変換する（ステップＳ２６０１）。続いて、世界座標を、図１８の変換式によって、ピクセル座標に変換する（ステップＳ２６０２）。
【０１３９】
続いて、検出対象物の領域を示す矩形情報（ベクトルＶ０，Ｖ１）を、画像中心Ｐａから検出対象物に向かうベクトルＶ２，Ｖ３を算出する（ステップＳ２６０３）。続いて、ステップＳ２６０１、２６０２により算出された画像中心Ｐａのピクセル座標と、ステップＳ２６０３で算出されたベクトルＶ２，Ｖ３とに基づき、物体領域１２０１を示す位置Ｐ０，Ｐ１のピクセル座標を算出する（ステップ２６０４）。
【０１４０】
続いて、ステップＳ２６０４で算出されたピクセル座標を、図２１の変換式を用いて、世界座標に変換する（ステップＳ２６０５）。続いて、ステップＳ２６０５で算出された世界座標を、図２２の変換式を用いて、緯度及び経度に変換する（ステップＳ２６０６）。
【０１４１】
以上のように、従来の緯度及び経度の変換方法では、画像中心Ｐａの緯度及び経度に基づいて、変換処理をおこなうので、ステップＳ２６０１、ステップＳ２６０２で示されるように、画像中心Ｐａの緯度及び経度を、まず世界座標に変換してから、ピクセル座標に変換するという手間が生じる。また、ステップＳ２６０３、ステップＳ２６０４で示されるように、物体領域１２０１を示す位置Ｐ０，Ｐ１のピクセル座標を算出する際には、基準位置Ｐ２から位置Ｐ０，Ｐ１に向かうベクトルＶ０，Ｖ１を、画像中心Ｐａから検出対象物に向かうベクトルＶ２，Ｖ３に変換する手間が生じる。
【０１４２】
これに対し、本実施形態における画像内座標を緯度及び経度に変換する方法では、図１６のフローチャートで示されるように、画像中心Ｐａではなく基準位置Ｐ２のパネル座標ＰＰ（タイル座標ＴＰ）に基づいて、変換処理がおこなわれる。よって、基準位置Ｐ２を示すパネル座標ＰＰ（タイル座標ＴＰ）を、変換式２０によってピクセル座標に変換するだけで済む。さらに、物体領域１２０１を示す位置Ｐ０，Ｐ１のピクセル座標を算出する際には、基準位置Ｐ２から位置Ｐ０，Ｐ１に向かうベクトルＶ０，Ｖ１をベクトルＶ２，Ｖ３に変換することなくそのまま用いて、ピクセル座標を算出することができる。以上より、変換処理を容易にすることができる。
【０１４３】
以上、本実施形態の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【０１４４】
上記実施形態では、画像取得部１０３で取得された航空画像４００が画像管理部１０４で記録される例について説明したが、これに限られない。画像取得部１０３は、取得した航空画像４００を対象物検出部１０５にそのまま出力してもよい。対象物検出部１０５は、画像管理部１０４で記録されることなく出力された航空画像４００において検出対象物の検出をおこなってもよい。
【０１４５】
画像取得部１０３が取得する航空画像４００の画像サイズは、２０４８ｐｉｘｅｌ×２０４８ｐｉｘｅｌに限られず、地図タイル５０１を整数枚含むサイズであれば何でもよい。また、画像サイズは、予め設定されていなくてもよく、たとえばユーザの入力によって入力受付部１０１で受け付けられてもよい。
【０１４６】
また、パネル７００がまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数は、入力受付部１０１で受け付けられた画像サイズやズームレベルに応じて、パネル管理部１０２によって設定及び管理されてもよい。この場合、入力受付部１０１で画像サイズやズームレベルが受け付けられたことに応じて、パネル管理部１０２によって一つのパネル７００がまとめて区分けする地図タイル５０１の枚数を自動的に決定することができる。
【０１４７】
上記実施形態では、パネル７００のパネル座標ＰＰに基づき算出された画像中心の緯度及び経度を、パラメータとして指定して航空画像４００を取得する例について説明したが、これに限られない。パネル７００に対応させて航空画像４００を取得する方法であれば何れの手法であってもよく、たとえばパネル座標ＰＰそのものをパラメータとして指定して航空画像４００を取得してもよい。
【０１４８】
上記実施形態では、画像取得部１０３が、１枚の地図タイル５０１分の重複部分１００１を有する複数の航空画像４００を取得する例について説明したが、これに限られない。重複部分１００１の幅は、１枚の地図タイル５０１の幅よりも大きくてもよいし、小さくてもよい。所定の幅の重複部分１００１を有するように、パネル７００がまとめて区分けする地図タイル５０１の数を適宜調整して設定してもよい。
【０１４９】
また、重複部分１００１を有していなくてもよく、画像取得部１０３は、隣接して並ぶ複数の航空画像４００を取得してもよい。
【０１５０】
図１３や図１７〜図２２の変換式で示される対応関係は、図示する変換式の形態に限らず、別の変換式の形態やデータベース等として記憶されていてもよい。
【０１５１】
画像取得部１０３が航空画像４００を取得する方法は、上記実施形態で述べたような地図情報を配信可能な所定のＷｅｂサービスを用いた方法に限らない。航空画像４００が記憶された内部又は外部の記憶装置から航空画像４００を取得してもよく、航空画像４００を直接パネル７００に対応させて撮影することによって取得してもよい。
【０１５２】
重複判定部１０７による重複検出の有無の判定は、上記実施形態に記載の方法に限られない。たとえば、対象物検出部１０５によって検出対象物の形状を検出し、その検出した形状に基づき、重複検出の有無をおこなってもよい。この場合には、対象物検出装置１００は、緯度経度変換部１０６を必ずしも備えていなくてもよい。
【０１５３】
上記実施形態では、航空画像４００に含まれる地図タイル５０１のうち左上隅に位置する地図タイル５０１を特定するタイル座標ＴＰ）に基づいて、画像内座標を緯度及び経度に変換する処理をおこなう例について説明したが、これに限られない。たとえば、航空画像４００に含まれる地図タイル５０１のうち四隅の何れかに位置する地図タイル５０１を特定するタイル座標ＴＰに基づいて、変換処理をおこなってもよい。また、画像内座標を緯度及び経度に変換する方法は、図１６のフローチャートで示される処理に限られず、たとえば図２６のフローチャートで示される処理であってもよい。
【０１５４】
本発明は、たとえば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１５５】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１５６】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１５７】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、又はＯＳに供給するスクリプトデータなどの形態であってもよい。
【０１５８】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、又はＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、又はＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１５９】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスクなどの記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１６０】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１６１】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１６２】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１６３】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１６４】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１６５】
１００      対象物検出装置（情報処理装置）
１０１      入力受付部（入力受付手段）
１０２      パネル管理部（パネル管理手段）
１０３      画像取得部（画像取得手段）
１０５      対象物検出部（対象物検出手段）
１０６      緯度経度変換部（緯度経度変換手段）
１０７      重複判定部（重複判定手段）
１０８      検出対象物特定部（検出対象物特定手段）
３０１      パネル特定部（パネル特定手段）
３０２      パネル対応画像取得部（パネル対応画像取得手段）
５０１      地図タイル
７００      パネル
１００１    重複部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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