(57)【要約】【課題】障害物があった場合でも飛行ユニットが取得した情報を利用しやすいネットワークシステムを提供する。【解決手段】通信装置３００と、通信装置３００と無線通信可能な第１の飛行ユニット１００と、第１の飛行ユニット１００と無線通信可能な少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００と、を備えるネットワークシステム１が提供される。第１の飛行ユニット１００が通信装置３００との間に障害物が少ない位置を飛行する。第１の飛行ユニット１００を中継器として利用することによって少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００と通信装置３００とが通信する。【選択図】図１
2020017833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信装置と、
前記通信装置と無線通信可能な第１の飛行ユニットと、
前記第１の飛行ユニットと無線通信可能な少なくとも１つの第２の飛行ユニットと、を備え、
前記第１の飛行ユニットが前記通信装置との間に障害物が少ない位置を飛行し、前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するように構成されるネットワークシステム。
【請求項２】
前記ネットワークシステムでは、
基準位置からの相対位置を利用して、飛行エリアにおける前記第１の飛行ユニットおよび前記第２の飛行ユニットの位置を特定する、請求項１に記載のネットワークシステム。
【請求項３】
前記第１の飛行ユニットはカメラを含み、
前記カメラからの画像を利用して、前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットを操縦する、請求項１または２に記載のネットワークシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットは、複数の第２の飛行ユニットを含み、
前記複数の第２の飛行ユニットは、略垂直方向に並んで飛行する、請求項１から３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットは、複数の第２の飛行ユニットを含み、
前記複数の第２の飛行ユニットは、前後方向に並んで飛行する、請求項１から３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットは、第１の機能を有する第２の飛行ユニットと、前記第１の機能と異なる第２の機能を有する第２の飛行ユニットを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項７】
前記第１の飛行ユニットと、前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットは、温室内を飛行する、請求項１から６のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項８】
ネットワーク型ＲＴＫ測量によって前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットの位置を測定する、請求項１から７のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項９】
第１の飛行ユニットが通信装置との間に障害物が少ない位置を飛行するステップと、
少なくとも１つの第２の飛行ユニットが飛行するステップと、
前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するステップとを備える、通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行ユニットを利用して各種の情報を取得するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローンなどの飛行ユニットを利用して各種データを取得する技術が知られている。たとえば、特表２０１８−５０８９０３号公報（特許文献１）には、ドローンなどの遠隔制御機械と地上局との間でコマンド及び映像ストリームを伝送するシステムが開示されている。特許文献１によると、ドローンなどの遠隔制御飛行機と地上局との間でコマンド及び映像ストリームを伝送するシステムは、セルラー通信ネットワークを少なくとも部分的に実現する、飛行機と地上局との間の双方向リンクであって、飛行機側のセルラーモデムによって保証されており、一方では、カメラ及び映像符号化モジュールによって生成された圧縮映像ストリームを伝達し、他方では、移動制御コマンド及び飛行データ又は遠隔制御飛行機の操縦の特性を含むグループに属する情報を伝達する双方向リンクと、セルラー通信ネットワークの実現によって引き起こされるリンクの性能レベル及び接続形態の可変性を考慮しながらリンクを維持することを保証することができる双方向リンクを管理する手段とを含む。長距離ドローンに適用できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１８−５０８９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、障害物があった場合でも飛行ユニットが取得した情報を利用しやすいネットワークシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に従うと、通信装置と、通信装置と無線通信可能な第１の飛行ユニットと、第１の飛行ユニットと無線通信可能な少なくとも１つの第２の飛行ユニットと、を備えるネットワークシステムが提供される。第１の飛行ユニットが通信装置との間に障害物が少ない位置を飛行する。第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって少なくとも１つの第２の飛行ユニットと通信装置とが通信する。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように、本発明によれば、障害物があった場合でも飛行ユニットが取得した情報を利用しやすいネットワークシステムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態にかかるネットワークシステム１の全体構成を示す正面図である。
【図２】第１の実施の形態にかかるネットワークシステム１の全体構成を示す平面図である。
【図３】第１の実施の形態にかかる端末の画面例を示すイメージ図である。
【図４】第１の実施の形態にかかる第１の小型飛行ユニット１００の構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施の形態にかかる第２の小型飛行ユニット２００の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態にかかるサーバ４００の構成を示すブロック図である。
【図７】第１の実施の形態にかかる通信端末５００の構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態にかかるネットワークシステム１の全体構成を示す平面図である。
【図９】第４の実施の形態にかかる第１のネットワークシステム１の全体構成を示す正面図である。
【図１０】第４の実施の形態にかかる第２のネットワークシステム１の全体構成を示す平面図である。
【図１１】第４の実施の形態にかかる第３のネットワークシステム１の全体構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
＜第１の実施の形態＞
＜ネットワークシステムの全体構成＞
【０００９】
図１および図２を参照して、本実施の形態にかかるネットワークシステム１の全体構成について説明する。ネットワークシステム１は、主たる装置として、第１の小型飛行ユニット１００と、第２の小型飛行ユニット２００と、通信装置３００と、サーバ４００と、端末５００などを含む。
【００１０】
第１の小型飛行ユニット１００は、温室内で飛行可能であって、第２の小型飛行ユニット２００と、通信装置３００と、無線通信可能である。本実施の形態においては、無線通信として、高速であるが植物群落のような障害物の回避は苦手であるＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を利用するが、他の規格を利用するものであってもよい。
【００１１】
第２の小型飛行ユニット２００は、温室内で飛行可能であって、第１の小型飛行ユニット１００と無線通信可能である。
【００１２】
通信装置３００は、温室内に配置され、インターネットやキャリア網などを介して、サーバ４００と通信可能である。
【００１３】
サーバ４００は、インターネットやキャリア網を介して、通信装置３００やユーザの通信端末５００と通信可能である。サーバ４００は、育成支援サービスなどを運営するものであって、各地の農場から送られてくる栽培植物６００に関するデータに基づいて、畑毎や畝毎や場所毎の育成状態や環境情報などを農家であるユーザの通信端末５００に提供する。
【００１４】
本実施の形態にかかる温室７００においては、植物６００が複数の列に栽培されている。以下では、複数の列の各々を群落ともいう。
＜ネットワークシステムの動作概要＞
【００１５】
次に、図１および図２を参照して、本実施の形態にかかるネットワークシステム１の動作概要について説明する。本実施の形態においては、まず、第２の小型飛行ユニット２００が、主に、植物６００の群落と群落の間を飛行する。第２の小型飛行ユニット２００は、植物６００の背丈よりも低い高さを飛行しながら、植物６００の画像や色を取得したり、植物６００の温度を測定したりする。
【００１６】
第２の小型飛行ユニット２００は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信によって、取得した各種のデータを第１の小型飛行ユニット１００に送信する。第１の小型飛行ユニット１００は、第２の小型飛行ユニット２００から受信したデータを、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信によって通信装置３００に送信する。通信装置３００は、有線通信または無線通信によって、ＬＡＮやインターネットやキャリア網などを介して当該データをサーバ４００にアップロードする。サーバ４００は、当該データに基づいて、農場や温室毎に、育成状態や環境情報を演算する。サーバ４００は、インターネットやキャリア網などを介して、演算結果をユーザの通信端末５００に提供する。
【００１７】
これによって、ユーザの通信端末５００は、画面に、温室内の場所毎の育成状態や環境情報を表示することができる。たとえば、図３に示すように、通信端末５００は、サーバ４００からのデータに基づいて、温室７００内の群落における温度の分布を等高線で示したり、植物６００が発する水分量の分布を等高線で示したり、植物の色合いの分布を表示したり、異常であると判断した場合のエラー情報を出力したりする。
【００１８】
つまり、本実施の形態においては、第２の小型飛行ユニット２００は、植物６００の背丈よりも低い位置を飛行するため、第２の小型飛行ユニット２００と通信装置３００との通信にとって当該群落が障害となることがあるが、第２の小型飛行ユニット２００が取得したデータを第１の小型飛行ユニット１００を介して通信装置３００に送信することができるため、第２の小型飛行ユニット２００が取得した画像データなども高速で通信装置３００まで伝達することができる。以下では、このような機能を実現するためのネットワークシステム１の各部について詳細に説明する。
＜第１の小型飛行ユニット１００の構成＞
【００１９】
図４を参照して、ネットワークシステム１を構成する第１の小型飛行ユニット１００の構成の一態様について説明する。本実施の形態にかかる第１の小型飛行ユニット１００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、メモリ１２０と、操作部１４０と、操縦用カメラ１５０と、通信インターフェイス１６０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１７０と、飛行装置１８０と、第２のカメラ１９０とを含む。
【００２０】
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に記憶されているプログラムを実行することによって、第１の小型飛行ユニット１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されているプログラムを実行し、各種のデータを参照することによって、各種の処理を実行する。
【００２１】
メモリ１２０は、各種のＲＡＭ（Random  Access  Memory）、各種のＲＯＭ（Read-Only  Memory）などによって実現され、第１の小型飛行ユニット１００に内包されているものであってもよいし、第１の小型飛行ユニット１００の各種インターフェイスに着脱可能なものであってもよいし、第１の小型飛行ユニット１００からアクセス可能な他の装置の記録媒体であってもよい。メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ１１０によるプログラムの実行により生成されたデータ、その他の本実施の形態にかかる育成支援サービスに利用されるデータベースなどを記憶する。
【００２２】
操作部１４０は、ユーザなどからの操作を受け付けて、各種の命令をＣＰＵ１１０に入力する。
【００２３】
操縦用カメラ１５０は、たとえば進行方向の映像を取得してＣＰＵ１１０に入力する。ＣＰＵ１１０が、通信インターフェイス１６０を介して当該映像をリモコンに送信することによって、ユーザは第１の小型飛行ユニット１００を遠隔で操縦することができる。
【００２４】
通信インターフェイス１６０は、第２の小型飛行ユニット２００や通信装置３００などの他の装置と無線通信する。特に、本実施の形態においては、通信インターフェイス１６０は、第２の小型飛行ユニット２００からのデータを通信装置３００やサーバ４００に転送し、逆に通信装置３００からのデータを第２の小型飛行ユニット２００に転送する。
【００２５】
ＧＮＳＳアンテナ１７０は、複数のＧＮＳＳ衛星からの信号を取得して、ＣＰＵ１１０にうけわたす。ＣＰＵ１１０は、ＧＮＳＳ信号に基づいて、第１の小型飛行ユニット１００の現在位置や姿勢などを取得する。
【００２６】
飛行装置１８０は、モータやプロペラなどから構成され、ＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、第１の小型飛行ユニット１００自身を浮遊させたり移動させたり、つまり飛行させる。
【００２７】
第２のカメラ１９０は、たとえば地上の映像や第２の小型飛行ユニット２００の映像を取得してＣＰＵ１１０に入力する。ＣＰＵ１１０が、通信インターフェイス１６０を介して当該映像をリモコンに送信することによって、ユーザは第２の小型飛行ユニット２００を遠隔で操縦することができる。
＜第２の小型飛行ユニット２００の構成＞
【００２８】
図５を参照して、ネットワークシステム１を構成する第２の小型飛行ユニット２００の構成の一態様について説明する。本実施の形態にかかる第２の小型飛行ユニット２００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ２１０と、メモリ２２０と、操作部２４０と、操縦用カメラ２５０、通信インターフェイス２６０と、ＧＮＳＳアンテナ２７０と、飛行装置２８０と、各種センサ２９０を含む。
【００２９】
ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０に記憶されているプログラムを実行することによって、第２の小型飛行ユニット２００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０に格納されているプログラムを実行し、各種のデータを参照することによって、各種の処理を実行する。
【００３０】
メモリ２２０は、各種のＲＡＭ、各種のＲＯＭなどによって実現され、第２の小型飛行ユニット２００に内包されているものであってもよいし、第２の小型飛行ユニット２００の各種インターフェイスに着脱可能なものであってもよいし、第２の小型飛行ユニット２００からアクセス可能な他の装置の記録媒体であってもよい。メモリ２２０は、ＣＰＵ２１０によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ２１０によるプログラムの実行により生成されたデータ、その他の本実施の形態にかかる育成支援サービスに利用されるデータベースなどを記憶する。
【００３１】
操作部２４０は、ユーザなどからの操作を受け付けて、各種の命令をＣＰＵ２１０に入力する。
【００３２】
操縦用カメラ２５０は、たとえば進行方向の映像を取得してＣＰＵ２１０に入力する。ＣＰＵ２１０が、通信インターフェイス２６０を介して当該映像をリモコンに送信することによって、ユーザは第２の小型飛行ユニット２００を遠隔で操縦することができる。
【００３３】
通信インターフェイス２６０は、第１の小型飛行ユニット１００などの他の装置と無線通信する。たとえば、ＣＰＵ２１０は、通信インターフェイス２６０を利用することによって、第１の小型飛行ユニット１００を介して通信装置３００やサーバ４００などの他の装置と各種のデータをやり取りする。
【００３４】
ＧＮＳＳアンテナ２７０は、複数のＧＮＳＳ衛星からの信号を取得して、ＣＰＵ２１０にうけわたす。ＣＰＵ２１０は、ＧＮＳＳ信号に基づいて、第２の小型飛行ユニット２００の現在位置や姿勢などを取得する。
【００３５】
飛行装置２８０は、モータやプロペラなどから構成され、ＣＰＵ２１０からの指令に基づいて、第２の小型飛行ユニット２００自身を浮遊させたり移動させたり、つまり飛行させる。
【００３６】
各種センサ２９０は、画像センサつまりカメラ２９１や、赤外線温度センサ２９２や、温湿度センサ２９３などを含む。各種センサ２９０は、取得した画像データや、測定データをＣＰＵ２１０に受け渡す。
【００３７】
本実施の形態においては、ＣＰＵ２１０は、各種センサ２９０で取得したデータと、ＧＮＳＳ機能を利用して取得した位置や方向とを、通信インターフェイス２６０を介して第１の小型飛行ユニット１００に送信する。これによって、第１の小型飛行ユニット１００は、温室７００における位置毎の第２の小型飛行ユニット２００による測定データを通信装置３００に転送することができる。
＜通信装置３００の構成＞
【００３８】
通信装置３００は、第１の小型飛行ユニット１００と無線通信を行ったり、サーバ４００と優先通信または無線通信を行ったりする。なお、通信装置３００が、無線通信可能なサーバやパーソナルコンピュータやタブレットやスマートフォンなどであってもよい。
＜サーバ４００の構成＞
【００３９】
図６を参照して、ネットワークシステム１を構成するサーバ４００の構成の一態様について説明する。本実施の形態にかかるサーバ４００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ４１０と、メモリ４２０と、操作部４４０と、通信インターフェイス４６０とを含む。
【００４０】
ＣＰＵ４１０は、メモリ４２０に記憶されているプログラムを実行することによって、サーバ４００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ４１０は、メモリ４２０に格納されているプログラムを実行し、各種のデータを参照することによって、各種の処理を実行する。
【００４１】
メモリ４２０は、各種のＲＡＭ、各種のＲＯＭなどによって実現され、サーバ４００に内包されているものであってもよいし、サーバ４００の各種インターフェイスに着脱可能なものであってもよいし、サーバ４００からアクセス可能な他の装置の記録媒体であってもよい。メモリ４２０は、ＣＰＵ４１０によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ４１０によるプログラムの実行により生成されたデータ、その他の本実施の形態にかかる育成支援サービスに利用されるデータベースなどを記憶する。
【００４２】
操作部４４０は、サービスの管理者などからの操作を受け付けて、各種の命令をＣＰＵ４１０に入力する。
【００４３】
通信インターフェイス４６０は、インターネット、キャリア網、ルータなどを介して、第２の小型飛行ユニット２００が取得した測定データや画像データなどを通信装置３００などの他の装置から受信して、ＣＰＵ４１０に受け渡す。逆に、通信インターフェイス４６０は、インターネット、キャリア網、ルータなどを介して計算結果や測定結果のグラフなどを端末５００などの他の装置に送信する。
＜ユーザの通信端末５００の構成＞
【００４４】
次に、図７を参照して、ネットワークシステム１を構成するユーザの通信端末５００の構成の一態様について説明する。通信端末５００は、主たる構成要素として、ＣＰＵ５１０と、メモリ５２０と、ディスプレイ５３０と、操作部５４０と、通信インターフェイス５６０と、スピーカ５７０などを含む。
【００４５】
ＣＰＵ５１０は、メモリ５２０あるいは外部の記憶媒体に記憶されているプログラムを実行することによって、通信端末５００の各部を制御する。
【００４６】
メモリ５２０は、各種のＲＡＭや、各種のＲＯＭなどによって実現される。メモリ５２０は、ＣＰＵ５１０によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ５１０によるプログラムの実行により生成されたデータ、サーバ４００から受信したデータ、操作部５４０を介して入力されたデータなどを記憶する。
【００４７】
ディスプレイ５３０は、ＣＰＵ５１０からの信号に基づいて、文字や画像などを出力する。たとえば、ＣＰＵ５１０は、通信インターフェイス５６０を介してサーバ４００から受信した測定結果や画像データなどに基づいて、図３に示すような育成支援のための各種情報をディスプレイ５３０に表示する。
【００４８】
なお、第２の小型飛行ユニット２００が取得した測定データの加工や解析やグラフの作成などは、サーバ４００が行う形態に限らず、温室７００近傍の通信装置３００やユーザが有する通信端末５００で処理されてもよい。
【００４９】
操作部５４０は、ボタン、タッチパネルなどによって実現され、ユーザからの命令を受け付けて、当該命令をＣＰＵ３１０に入力する。なお、ディスプレイ５３０と操作部５４０とは、タッチパネルを構成してもよい。
【００５０】
通信インターフェイス５６０は、無線ＬＡＮ通信あるいは有線ＬＡＮなどの通信モジュールによって実現される。通信インターフェイス５６０は、有線通信あるいは無線通信によってサーバ４００などの他の装置との間でデータを送受信する。
【００５１】
スピーカ４７０は、ＣＰＵ４１０からの信号に基づいて、音声を出力する。
＜第２の実施の形態＞
【００５２】
上記の実施の形態においては、第１の小型飛行ユニット１００と第２の小型飛行ユニット２００とが、共にＧＮＳＳ機能を利用して自身の位置を取得するものであった。しかしながら、このような形態には限られない。
【００５３】
たとえば、第１の小型飛行ユニット１００がＧＮＳＳ機能を利用して、第２の小型飛行ユニット２００がＧＮＳＳを有していなくてもよい。そして、第１の小型飛行ユニット１００が、第２の小型飛行ユニット２００からデータを受信した際に、自身を基準とした第２の小型飛行ユニット２００の相対位置を計算して、当該相対位置と第２の小型飛行ユニット２００からのデータと第１の小型飛行ユニット１００の位置とを通信装置３００に送信してもよい。
【００５４】
あるいは、図８に示すように、温室７００内に基準位置を設けて、当該基準位置のアンテナ８００が取得したＧＮＳＳ信号に基づいて、第１の小型飛行ユニット１００の正確な位置を取得してもよい。すなわち、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測量を行ってもよい。あるいは、衛星を利用せずに、単に、基準位置のアンテナ８００を利用して、第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００の基準位置からの相対位置を取得するだけでもよい。あるいは、温室７００に複数のビーコンを配置するなどして、単に温室７００における第１の小型飛行ユニット１００の位置や第２の小型飛行ユニット２００の位置を特定する形態であってもよい。
【００５５】
なお、第１の小型飛行ユニット１００の現在位置や姿勢などの計算は、第１の小型飛行ユニット１００で処理してもよいし、通信装置３００やサーバ４００や通信端末５００で処理してもよい。同様に、第２の小型飛行ユニット２００の現在位置や姿勢などの計算は、第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００で処理してもよいし、通信装置３００やサーバ４００や通信端末５００で処理してもよい。
【００５６】
なお、基準アンテナ８００は温室７００内に配置する形態に限らず、温室７００の外に配置してもよい。さらには、第１の小型飛行ユニット１００が温室７００の外を飛行してもよい。さらには、ネットワークシステム１は温室７００に限らず、屋外の農場で利用されてもよい。
＜第３の実施の形態＞
【００５７】
第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００の操縦に関しては、第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００のユーザがリモコンで遠隔制御するものであってもよいし、予め第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００の飛行経路を登録しておき第１の小型飛行ユニット１００や第２の小型飛行ユニット２００が当該飛行経路に沿って自動的に飛行してもよい。
【００５８】
この場合には、第２の小型飛行ユニット２００の飛行に合わせて第１の小型飛行ユニット１００が追従して飛行したり、第１の小型飛行ユニット１００の飛行に合わせて第２の小型飛行ユニット２００が追従して飛行したり、同じ時刻に互いに近傍を飛行するように制御することが好ましい。
【００５９】
なお、第１の小型飛行ユニット１００がカメラ１９０を搭載することによって上空から第２の小型飛行ユニット２００とその周囲を撮影し、当該画像データに基づいて第２の小型飛行ユニット２００の飛行を制御してもよい。たとえば、第１のユーザが第１の小型飛行ユニット１００を遠隔操作しながら、第２のユーザは第１の小型飛行ユニット１００が取得した画像データに基づいて第２の小型飛行ユニット２００を操縦することができる。なお、第１の小型飛行ユニット１００やサーバ４００が第１の小型飛行ユニット１００が取得した画像データに基づいて第２の小型飛行ユニット２００を操縦してもよい。
＜第４の実施の形態＞
【００６０】
上記の実施の形態においては、１つの温室７００内に１つの第１の小型飛行ユニット１００と１つの第２の小型飛行ユニット２００とを飛行させるものであったが、１つの温室内に複数の第１の小型飛行ユニット１００と複数の第２の小型飛行ユニット２００とを１対１で飛行させてもよい。
【００６１】
第１の小型飛行ユニット１００と第２の小型飛行ユニット２００とは１対１には限られない。たとえば、図９に示すように、１つの第１の小型飛行ユニット１００が複数の第２の小型飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂの通信装置３００との通信を中継してもよい。この場合は、１つの第２の小型飛行ユニット２００が所定のデータの測定を行い、他の第２の小型飛行ユニット２００が別の種類のデータの測定を行ってもよい。第２の小型飛行ユニット２００は、カメラや赤外線温度センサを複数搭載しにくい場合もあるため、１つの第２の小型飛行ユニット２００がカメラを搭載し、他の第２の小型飛行ユニット２００が赤外線温度センサや温湿度センサなどを搭載してもよい。
【００６２】
第２の小型飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂは図９に示すように鉛直方向に並んで飛行してもよいし、図１０に示すように進行方向に並んで飛行してもよい。また、図１１に示すように、第１の小型飛行ユニット１００に中継される複数の第２の小型飛行ユニット２００は異なる列の植物６００のデータを測定してもよい。
【００６３】
あるいは、第１の小型飛行ユニット１００に中継される第２の小型飛行ユニット２００が可変であってもよい。たとえば、複数の第２の小型飛行ユニット２００が温室７００内を低空で飛び回り、複数の第１の小型飛行ユニット１００が温室７００の上空の所定の位置をホバリングして、第２の小型飛行ユニット２００は現在位置に一番近い第１の小型飛行ユニット１００を介して通信装置３００やサーバ４００と通信してもよい。
＜第５の実施の形態＞
【００６４】
上記の実施の形態のネットワークシステム１の通信装置３００やサーバ４００や通信端末５００などの各装置の役割の一部または全部を他の装置が実行してもよい。より詳細には、サーバ４００の処理の一部または全部を第１の小型飛行ユニット１００や通信装置３００や通信端末５００が行ったり、第２の小型飛行ユニット２００や第１の小型飛行ユニット１００の処理をサーバ４００が行ったり、サーバ４００の役割をクラウド上の多数のサーバによって分担して実現したりしてもよい。
＜まとめ＞
【００６５】
上記の実施の形態においては、通信装置３００と、通信装置３００と無線通信可能な第１の飛行ユニット１００と、第１の飛行ユニット１００と無線通信可能な少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００と、を備えるネットワークシステム１が提供される。第１の飛行ユニット１００が通信装置３００との間に障害物が少ない位置を飛行する。第１の飛行ユニット１００を中継器として利用することによって少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００と通信装置３００とが通信する。
【００６６】
好ましくは、ネットワークシステム１では、基準位置からの相対位置を利用して、飛行エリアにおける第１の飛行ユニット１００および第２の飛行ユニット２００の位置を特定する。
【００６７】
好ましくは、第１の飛行ユニット１００はカメラ１９０を含む。カメラ１９０からの画像を利用して、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００を操縦する。
【００６８】
好ましくは、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００は、複数の第２の飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂを含む。複数の第２の飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂは、略垂直方向に並んで飛行する。
【００６９】
好ましくは、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００は、複数の第２の飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂを含む。複数の第２の飛行ユニット２００Ａ，２００Ｂは、前後方向に並んで飛行する。
【００７０】
好ましくは、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００は、第１の機能２９１を有する第２の飛行ユニット２００Ａと、第１の機能２９１と異なる第２の機能２９２を有する第２の飛行ユニット２００Ｂを含む。
【００７１】
好ましくは、第１の飛行ユニット１００と、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００は、温室内を飛行する。
【００７２】
好ましくは、ネットワーク型ＲＴＫ測量によって少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００の位置を測定する。
【００７３】
上記の実施の形態においては、第１の飛行ユニット１００が通信装置３００との間に障害物が少ない位置を飛行するステップと、少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００が飛行するステップと、第１の飛行ユニット１００を中継器として利用することによって少なくとも１つの第２の飛行ユニット２００と通信装置３００とが通信するステップとを備える。
【００７４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７５】
１        ：ネットワークシステム
１００    ：第１の小型飛行ユニット
１１０    ：ＣＰＵ
１２０    ：メモリ
１４０    ：操作部
１５０    ：操縦用カメラ
１６０    ：通信インターフェイス
１７０    ：ＧＮＳＳアンテナ
１８０    ：飛行装置
１９０    ：第２のカメラ
２００    ：第２の小型飛行ユニット
２００Ａ  ：第２の小型飛行ユニット
２００Ｂ  ：第２の小型飛行ユニット
２１０    ：ＣＰＵ
２２０    ：メモリ
２４０    ：操作部
２５０    ：操縦用カメラ
２６０    ：通信インターフェイス
２７０    ：ＧＮＳＳアンテナ
２８０    ：飛行装置
２９０    ：センサ
２９１    ：カメラ
２９２    ：赤外線温度センサ
２９３    ：温湿度センサ
３００    ：通信装置
３１０    ：ＣＰＵ
４００    ：サーバ
４１０    ：ＣＰＵ
４２０    ：メモリ
４４０    ：操作部
４６０    ：通信インターフェイス
４７０    ：スピーカ
５００    ：通信端末
５１０    ：ＣＰＵ
５２０    ：メモリ
５３０    ：ディスプレイ
５４０    ：操作部
５６０    ：通信インターフェイス
５７０    ：スピーカ
６００    ：栽培植物
７００    ：温室
８００    ：基準アンテナ
【図１】
2020017833.tif 000003
【図２】
2020017833.tif 000004
【図３】
2020017833.tif 000005
【図４】
2020017833.tif 000006
【図５】
2020017833.tif 000007
【図６】
2020017833.tif 000008
【図７】
2020017833.tif 000009
【図８】
2020017833.tif 000010
【図９】
2020017833.tif 000011
【図１０】
2020017833.tif 000012
【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年9月11日(2019.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信装置と、
前記通信装置と無線通信可能な、温室内を飛行するための第１の飛行ユニットと、
前記第１の飛行ユニットと無線通信可能な、温室内を飛行するための複数の第２の飛行ユニットと、を備え、
前記複数の第２の飛行ユニットは、第１の機能を有する第２の飛行ユニットと、前記第１の機能と異なる第２の機能を有する第２の飛行ユニットを含み、
前記第１の飛行ユニットが前記通信装置との間に障害物が少ない植物の群落の上方を飛行するように制御され、
前記第１の機能を有する第２の飛行ユニットと、前記第２の機能を有する第２の飛行ユニットとは、植物の群落の間を植物の背丈よりも低い位置を、前後方向に並んで飛行するように制御され、
前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記複数の第２の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するように構成される、ネットワークシステム。
【請求項２】
通信装置と、
前記通信装置と無線通信可能な、温室内を飛行するための第１の飛行ユニットと、
前記第１の飛行ユニットと無線通信可能な、温室内を飛行するための複数の第２の飛行ユニットと、を備え、
前記第１の飛行ユニットが前記通信装置との間に障害物が少ない植物の群落の上方を飛行するように制御され、
前記複数の第２の飛行ユニットは、植物の群落の間を植物の背丈よりも低い位置を、略垂直方向に並んで飛行するように制御され、
前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記複数の第２の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するように構成される、ネットワークシステム。
【請求項３】
前記ネットワークシステムでは、
基準位置からの相対位置を利用して、飛行エリアにおける前記第１の飛行ユニットおよび前記第２の飛行ユニットの位置を特定する、請求項１または２に記載のネットワークシステム。
【請求項４】
前記第１の飛行ユニットはカメラを含み、
前記カメラからの画像を利用して、前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットを操縦する、請求項１から３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項５】
ネットワーク型ＲＴＫ測量によって前記少なくとも１つの第２の飛行ユニットの位置を測定する、請求項１から４のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
【請求項６】
第１の飛行ユニットが、温室内において、通信装置との間に障害物が少ない植物の群落の上方を飛行するステップと、
第１の機能を有する第２の飛行ユニットと、第１の機能と異なる第２の機能を有する第２の飛行ユニットとが、植物の群落の間を植物の背丈よりも低い位置を、前後方向に並んで飛行するステップと、
前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記複数の第２の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するステップとを備える、通信方法。
【請求項７】
第１の飛行ユニットが、温室内において、通信装置との間に障害物が少ない植物の群落の上方を飛行するステップと、
複数の第２の飛行ユニットが、植物の群落の間を植物の背丈よりも低い位置を、略垂直方向に並んで飛行するステップと、
前記第１の飛行ユニットを中継器として利用することによって前記複数の飛行ユニットと前記通信装置とが通信するステップとを備える、通信方法。