(57)【要約】【課題】監視センサの保護をより確実に行うことを可能とする技術が提供されることが望まれる。【解決手段】作業領域の状態を観測する監視センサと、保護板と、所定の警告信号を検知する信号検知センサと、前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させる保護板制御部と、を有する、作業監視システムが提供される。【選択図】図１
2020136905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業領域の状態を観測する監視センサと、
保護板と、
所定の警告信号を検知する信号検知センサと、
前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させる保護板制御部と、
を有する、作業監視システム。
【請求項２】
前記所定の警告信号は、所定の音響信号または所定の光信号である、
請求項１に記載の作業監視システム。
【請求項３】
前記保護板制御部は、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させてから所定の時間経過後に、前記保護板を前記監視センサの前面を開放する位置に移動させる、
請求項１に記載の作業監視システム。
【請求項４】
前記保護板制御部は、前記信号検知センサによって所定の解除信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を開放する位置に移動させる、
請求項１に記載の作業監視システム。
【請求項５】
前記作業監視システムは、複数種類の保護板と、
前記複数種類の保護板それぞれに異なる警告信号が対応付けられたデータベースと、を備え、
前記保護板制御部は、
前記データベースに基づいて、前記信号検知センサによって検知された警告信号に対応付けられた種類の保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させる、
請求項１に記載の作業監視システム。
【請求項６】
前記監視センサは、ＬｉＤＡＲセンサを含む、
請求項１に記載の作業監視システム。
【請求項７】
作業領域の状態を観測する監視センサと、
保護板と、
所定の警告信号を検知する信号検知センサと、を備える、作業監視システムによる作業監視方法であって、
前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、プロセッサが前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させることを含む、
作業監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業監視システムおよび作業監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工事現場（例えば、建設または土木などの工事現場）の安全管理または作業効率化を目的として、監視センサを用いて工事現場の監視または工事現場における物体の動きの可視化を行いたいという要望がある。ただし、監視センサに損傷を与える可能性のある危険工程（例えば、爆破工程など）が実施される工事現場も存在する。そのような工事現場では、危険工程における監視センサの損傷を回避するために、監視センサの周辺に監視センサを保護するための保護板を設置し、作業員が危険工程開始前に保護板を閉め、危険工程終了後に保護板を開けるのが一般的である。
【０００３】
機器を保護する技術としては様々な技術が開示されている。例えば、作業中に照明装置が損傷してしまうことがないように照明装置を移動させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、映像表示装置の前面に電動シャッタと距離画像センサとを取り付け、距離画像センサによって映像表示装置への人の接近が検知された場合に、電動シャッタを自動的に開閉することによって、表示面の保護を行う技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１５１６７８号公報
【特許文献２】特開２０１２−４７８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、作業員が手動で保護板を閉める場合には、作業員が危険工程開始前に保護板を閉め忘れてしまい、監視センサを損傷させてしまうことがある。また、作業員が手動で保護板を開ける場合には、作業員が危険工程終了後に保護板を開け忘れてしまい、監視センサによる監視を妨げてしまうことがある。
【０００６】
そこで、監視センサの保護をより確実に行うことを可能とする技術が提供されることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、作業領域の状態を観測する監視センサと、保護板と、所定の警告信号を検知する信号検知センサと、前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させる保護板制御部と、を有する、作業監視システムが提供される。
【０００８】
前記所定の警告信号は、所定の音響信号または所定の光信号であってよい。
【０００９】
前記保護板制御部は、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させてから所定の時間経過後に、前記保護板を前記監視センサの前面を開放する位置に移動させてよい。
【００１０】
前記保護板制御部は、前記信号検知センサによって所定の解除信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を開放する位置に移動させてよい。
【００１１】
前記作業監視システムは、複数種類の保護板と、前記複数種類の保護板それぞれに異なる警告信号が対応付けられたデータベースと、を備え、前記保護板制御部は、前記データベースに基づいて、前記信号検知センサによって検知された警告信号に対応付けられた種類の保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させてよい。
【００１２】
前記監視センサは、ＬｉＤＡＲセンサを含んでよい。
【００１３】
また、本発明の別の観点によれば、作業領域の状態を観測する監視センサと、保護板と、所定の警告信号を検知する信号検知センサと、を備える、作業監視システムによる作業監視方法であって、前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、プロセッサが前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させることを含む、作業監視方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、監視センサの保護をより確実に行うことを可能とする技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る作業監視システムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態に係る作業監視システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】危険工程開始前における作業領域の状態を示す図である。
【図４】危険工程の実施中における作業領域の状態を示す図である。
【図５】危険工程終了後における作業領域の状態を示す図である。
【図６】同実施形態に係る作業監視システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】同実施形態に係る作業監視システムの変形例に係る動作例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る作業監視システムの構成例を示す図である。
【図９】同実施形態に係る作業監視システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図１０】発破工程開始前における作業領域の状態を示す図である。
【図１１】発破工程の実施中における作業領域の状態を示す図である。
【図１２】発破工程終了後における作業領域の状態を示す図である。
【図１３】塗装工程開始前における作業領域の状態を示す図である。
【図１４】塗装工程の実施中における作業領域の状態を示す図である。
【図１５】塗装工程終了後における作業領域の状態を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る作業監視装置の例としての情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、異なる実施形態の類似する構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００１８】
＜１．第１の実施形態＞
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
【００１９】
（１−１．システムの概要）
まず、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システムの構成例について説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システムの構成例を示す図である。図１に示されるように、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａは、作業監視装置１０Ａと、監視センサ２０と、信号検知センサ３０と、保護板４１とを有する。
【００２１】
また、図１を参照すると、作業の監視対象領域である作業領域８０が存在している。作業領域８０では、各種の作業が実施される。本発明の第１の実施形態では、作業の例として工事（例えば、建設または土木などの工事）が実施される場合を主に想定する。しかし、作業領域８０において実行される作業の種類は、工事に限定されず、監視が必要な作業であればどのような作業であってもよい。
【００２２】
その他、作業領域８０の近くには、後に説明する警告信号を送信するための警告信号送信ボタン５１、および、後に説明する解除信号を送信するための解除信号送信ボタン５３が設けられている。しかし、警告信号送信ボタン５１および解除信号送信ボタン５３が設けられる位置は限定されない。例えば、警告信号送信ボタン５１および解除信号送信ボタン５３は、作業領域８０の中に設けられてもよい。なお、警告信号送信ボタン５１および解除信号送信ボタン５３は、ボタン以外の何らかの操作部（例えば、レバーなど）に置き換えられてもよい。
【００２３】
図１に示されるように、作業監視装置１０Ａと、監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１それぞれとは、互いに通信を行うことが可能である。例えば、図１に示されるように、作業監視装置１０Ａと監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１それぞれとは、直接接続されていてもよいし、ネットワークを介して接続されていてもよい。また、本発明の第１の実施形態においては、作業監視装置１０Ａと、監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１それぞれとが、有線による通信を行う場合を主に想定する。しかし、作業監視装置１０Ａと、監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１それぞれとは、無線による通信を行ってもよい。
【００２４】
監視センサ２０は、作業領域８０の状態を観測する。具体的に、監視センサ２０は、作業領域８０を含んだ範囲を連続的にセンシングすることによってセンサデータを得る。監視センサ２０によって得られたセンサデータは、作業監視装置１０Ａに提供される。本発明の第１の実施形態では、監視センサ２０の例としてＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサが用いられる場合を主に想定する。しかし、監視センサ２０の種類は、ＬｉＤＡＲセンサに限定されない。
【００２５】
例えば、監視センサ２０は、作業領域８０に存在する物体（例えば、作業者および重機など）の動き（すなわち、動体の動き）を非接触により検知可能なセンサであればよく、カメラであってもよいし、デプスセンサであってもよいし、レーダ測距センサであってもよい。また、本発明の第１の実施形態では、監視センサ２０が１台設置される場合を主に想定する。しかし、監視センサ２０は、２台以上設置されてもよい。
【００２６】
信号検知センサ３０は、後に説明する警告信号を検知する。また、信号検知センサ３０は、後に説明する解除信号を検知する。なお、本発明の第１の実施形態では、警告信号および解除信号が、音響信号である場合を主に想定する。かかる場合には、信号検知センサ３０は、音センサであってよい。しかし、警告信号および解除信号の種類は限定されない。例えば、警告信号および解除信号は、光信号であってもよい。かかる場合には、信号検知センサ３０は、光センサであってよい。
【００２７】
保護板４１は、監視センサ２０を保護するために監視センサ２０の周辺に設けられる。一般的には、危険工程における監視センサ２０の損傷を回避するために、作業員が、危険工程開始前に保護板４１を、監視センサ２０の前面を保護する位置に移動させ（以下、単に「保護板４１を閉める」と言う。）、危険工程終了後に保護板４１を、監視センサ２０の前面を開放する位置に移動させる（以下、単に「保護板４１を開ける」とも言う。）。しかし、作業員が手動で保護板４１を閉める場合には、作業員が危険工程開始前に保護板４１を閉め忘れてしまい、監視センサ２０を損傷させてしまうことがある。また、作業員が手動で保護板４１を開ける場合には、作業員が危険工程終了後に保護板４１を開け忘れてしまい、監視センサ２０による監視を妨げてしまうことがある。
【００２８】
そこで、本発明の第１の実施形態においては、監視センサ２０の保護をより確実に行うことを可能とする技術について主に提案する。なお、監視センサ２０の前面を保護する位置は、作業領域８０が監視センサ２０によってセンシングされないように、作業領域８０から監視センサ２０が遮蔽される位置（作業領域８０に対して監視センサ２０を閉鎖する位置）であってよい。一方、監視センサ２０の前面を開放する位置は、作業領域８０が監視センサ２０によってセンシングされるように、作業領域８０から監視センサ２０が露出される位置（作業領域８０に対して監視センサ２０を開放する位置）であってよい。
【００２９】
以上、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの構成例について説明した。
【００３０】
（１−２．作業監視システムの機能構成例）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの機能構成例について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの機能構成例を示すブロック図である。図２に示されるように、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａは、作業監視装置１０Ａ、監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１を備える。作業監視装置１０Ａは、制御部１２０、記憶部１４０および出力部１６０を備える。
【００３１】
制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含み、記憶部１４０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部１２０は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００３２】
ここで、図２に示されるように、制御部１２０は、記録制御部１２１および保護板制御部１２２Ａを備える。制御部１２０が備える、これらの各機能部の詳細については、後に説明する。
【００３３】
記憶部１４０は、制御部１２０を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、記憶部１４０は、制御部１２０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００３４】
出力部１６０は、制御部１２０による制御に従って出力を行う機能を有する。例えば、出力部１６０は、監視センサ２０によって得られたセンサデータに基づく画面を表示することが可能である。ここで、出力部１６０の形態は特に限定されない。例えば、出力部１６０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置であってもよいし、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置であってもよいし、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置であってもよいし、ランプなどの表示装置であってもよい。
【００３５】
なお、図２に示した例では、制御部１２０、記憶部１４０および出力部１６０が、作業監視装置１０Ａの内部に設けられている。しかし、これらの機能ブロックの一部または全部は、作業監視装置１０Ａの外部に設けられていてもよい。
【００３６】
以上、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの機能構成例について説明した。
【００３７】
（１−３．作業監視システムの機能詳細例）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの機能詳細例について説明する。なお、本発明の第１の実施形態においては、危険工程が発破工程である場合を主に想定する。発破工程では、発破によって砂礫が飛散して監視センサ２０に砂礫が衝突する可能性がある。したがって、発破工程が実施されている間は、砂礫が監視センサ２０に衝突するのを防ぐため、保護板４１が閉められているのが望ましい。しかし、危険工程は、発破工程に限定されない。例えば、危険工程は、塗装工程などであってもよい。塗装工程が実施されている間は、塗装によって塗料の飛沫が監視センサ２０に付着する可能性がある。したがって、塗装工程が実施されている間は、塗料の飛沫が監視センサ２０に付着するのを防ぐため、保護板４１が閉められているのが望ましい。
【００３８】
図３は、危険工程開始前における作業領域８０の状態を示す図である。図３に示されるように、危険工程開始前には、保護板４１が開いている。かかる状態であれば、監視センサ２０によって作業領域８０の状態がセンシングされ、センシングによって得られたセンサデータが記録制御部１２１によって記憶部１４０に記録される。
【００３９】
続いて、危険工程の開始が近づいた場合を想定する。危険工程の開始が近づくと、作業管理者が作業員に対する注意喚起のために、警告信号送信ボタン５１を押下して警告信号を送信させるのが通例である。これによって、作業員は空間を伝搬する警告信号を知覚することによって危険工程の開始が近づいていることを認識することができる。例えば、作業員は、危険工程の開始が近づいていることを認識すると、作業領域８０から避難することができる。図３に示されるように、警告信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００４０】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号であるかを判定する。具体的には、記憶部１４０によって警告信号の特徴があらかじめ記憶されており、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号から検知信号の特徴を抽出し、抽出した検知信号の特徴と記憶部１４０によって記憶されている警告信号の特徴とを比較する。保護板制御部１２２Ａは、検知信号の特徴と警告信号の特徴とが合致する場合には、検知信号が警告信号であると判定する。一方、保護板制御部１２２Ａは、検知信号の特徴と警告信号の特徴とが合致しない場合には、検知信号が警告信号ではないと判定する。
【００４１】
なお、保護板制御部１２２Ａによって比較される検知信号および警告信号それぞれの特徴は、どのような特徴であってもよい。例えば、検知信号および警告信号が音響信号である場合、検知信号および警告信号それぞれの特徴は、検知信号および警告信号それぞれの周波数に関する特徴であってもよい。
【００４２】
例えば、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号がサイレンである場合には、所定の周波数の検知信号が所定の時間継続して信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してよい。あるいは、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号がサイレンである場合には、所定の周波数かつ所定の音量の検知信号が所定の時間継続して信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してもよい。
【００４３】
また、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号が音楽である場合には、所定の周波数の検知信号が所定の時間間隔で信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してよい。あるいは、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号が音楽である場合には、所定の周波数かつ所定の音量の検知信号が所定の時間間隔で信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してよい。
【００４４】
あるいは、検知信号および警告信号がアナウンスである場合、検知信号および警告信号それぞれの特徴は、検知信号および警告信号それぞれから認識される所定の用語であってもよい。例えば、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号がアナウンスである場合には、検知信号から認識される用語と警告信号から認識される用語と一致する場合に、検知信号が警告信号であると判定してよい。例えば、アナウンスが「避難してください」である場合、用語は「避難」などであってもよい。あるいは、アナウンスが「危険工程開始のＸ秒前です」である場合には、用語は「Ｘ秒前」などであってもよい。
【００４５】
一方、検知信号および警告信号が光信号である場合、検知信号および警告信号それぞれの特徴は、検知信号および警告信号それぞれのパワー（強度）または明滅パターンに関する特徴であってもよい。例えば、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号が光信号である場合には、所定のパワー以上のパワーの検知信号が所定の時間継続して信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してよい。あるいは、保護板制御部１２２Ａは、検知信号および警告信号が光信号である場合には、所定の明滅パターンの検知信号が信号検知センサ３０によって検知された場合に、検知信号が警告信号であると判定してもよい。
【００４６】
なお、記憶部１４０によって記憶される警告信号の特徴は、どのようにして設定されてもよい。例えば、記憶部１４０によって記憶される警告信号の特徴は、作業監視装置１０Ａの初期設定時に設定者が図示しないインタフェースを介して選択することが可能であってよい。保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０によって警告信号が検知されたと判定した場合には、保護板４１を閉める。その後、危険工程が実施される。
【００４７】
図４は、危険工程の実施中における作業領域８０の状態を示す図である。図４を参照すると、保護板４１が閉められた状態において危険工程が実施されている。このように、保護板４１が閉められた状態において危険工程が実施されることによって、監視センサ２０が保護板４１によって保護され得る。したがって、本発明の第１の実施形態によれば、作業員が手動で保護板４１を閉める場合と比較し、監視センサ２０の保護（監視センサ２０の損傷回避）をより確実に行うことが可能となる。
【００４８】
図５は、危険工程終了後における作業領域８０の状態を示す図である。図５に示されるように、危険工程が終了すると、作業管理者が作業員に対する通知のために、解除信号送信ボタン５３を押下して解除信号を送信させる。これによって、作業員は空間を伝搬する解除信号を知覚することによって危険工程の終了を認識することができる。例えば、作業員は、危険工程の終了を認識すると、作業領域８０に足を踏み入れることができる。図５に示されるように、解除信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００４９】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が解除信号であるかを判定する。具体的には、記憶部１４０によって解除信号の特徴があらかじめ記憶されており、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号から検知信号の特徴を抽出し、抽出した検知信号の特徴と記憶部１４０によって記憶されている解除信号の特徴とを比較する。保護板制御部１２２Ａは、検知信号の特徴と解除信号の特徴とが合致する場合には、検知信号が解除信号であると判定する。一方、保護板制御部１２２Ａは、検知信号の特徴と解除信号の特徴とが合致しない場合には、検知信号が解除信号ではないと判定する。
【００５０】
なお、信号検知センサ３０による検知信号が解除信号であるかを判定する手法としては、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号であるかを判定する手法と同様の手法が採用されてよい。さらに、ここでは、保護板制御部１２２Ａが、信号検知センサ３０によって解除信号が検知された場合に、保護板４１を閉める場合を想定した。しかし、後にも説明するように、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０に解除信号が検知された場合以外の場合に（例えば、保護板４１を開けてから所定の時間経過後に）、保護板４１を閉めてもよい。
【００５１】
保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０によって解除信号が検知されたと判定した場合には、図５の矢印によって示されるように、保護板４１を開ける。このように、保護板４１が開けられた状態となれば、監視センサ２０は、作業領域８０の状態を観測することが可能となる。したがって、本発明の第１の実施形態によれば、作業員が手動で保護板４１を開ける場合と比較し、監視センサ２０は、監視すべき作業を漏れなく監視することが可能となる。
【００５２】
以上、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの機能詳細例について説明した。
【００５３】
（１−４．作業監視システムの動作例）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの動作例について説明する。図６は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの動作例を示すフローチャートである。なお、図６に示された動作例は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの動作は、図６に示された動作例に限定されない。
【００５４】
図６に示されるように、作業監視システム１Ａにおいて、信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る（Ｓ１１）。そして、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号であるかを判定する（Ｓ１２）。信号検知センサ３０による検知信号が警告信号ではない場合（Ｓ１２において「Ｎｏ」）、Ｓ１１に動作が移行される。一方、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号である場合（Ｓ１２において「Ｙｅｓ」）、監視センサ２０の前面を保護する位置に保護板４１を移動させる（Ｓ１３）。
【００５５】
続いて、信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る（Ｓ１４）。そして、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が解除信号であるかを判定する（Ｓ１５）。信号検知センサ３０による検知信号が解除信号ではない場合（Ｓ１５において「Ｎｏ」）、Ｓ１４に動作が移行される。一方、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が解除信号である場合（Ｓ１５において「Ｙｅｓ」）、監視センサ２０の前面を開放する位置に保護板４１を移動させる（Ｓ１６）。
【００５６】
制御部１２０は、動作を継続させる場合には（Ｓ１７において「Ｎｏ」）、Ｓ１１に動作が移行される。一方、動作を終了させる場合には（Ｓ１７において「Ｙｅｓ」）、動作を終了させる。
【００５７】
以上、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの動作例について説明した。
【００５８】
（１−５．変形例に係る動作例）
続いて、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの変形例に係る動作例について説明する。図７は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの変形例に係る動作例を示すフローチャートである。なお、図７に示された動作例は、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの変形例に係る動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの変形例に係る動作は、図７に示された動作例に限定されない。
【００５９】
図６に示されるように、作業監視システム１Ａにおいて、信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る（Ｓ１１）。そして、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号であるかを判定する（Ｓ１２）。信号検知センサ３０による検知信号が警告信号ではない場合（Ｓ１２において「Ｎｏ」）、Ｓ１１に動作が移行される。一方、保護板制御部１２２Ａは、信号検知センサ３０による検知信号が警告信号である場合（Ｓ１２において「Ｙｅｓ」）、監視センサ２０の前面を保護する位置に保護板４１を移動させる（Ｓ１３）。
【００６０】
続いて、保護板制御部１２２Ａは、監視センサ２０の前面を保護する位置に保護板４１を移動させてから所定の時間が経過したかを判定する（Ｓ１８）。監視センサ２０の前面を保護する位置に保護板４１を移動させてから所定の時間が経過していない場合（Ｓ１８において「Ｎｏ」）、Ｓ１８に動作が移行される。一方、保護板制御部１２２Ａは、監視センサ２０の前面を保護する位置に保護板４１を移動させてから所定の時間が経過した場合（Ｓ１８において「Ｙｅｓ」）、監視センサ２０の前面を開放する位置に保護板４１を移動させる（Ｓ１６）。
【００６１】
制御部１２０は、動作を継続させる場合には（Ｓ１７において「Ｎｏ」）、Ｓ１１に動作が移行される。一方、動作を終了させる場合には（Ｓ１７において「Ｙｅｓ」）、動作を終了させる。
【００６２】
以上、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａの変形例に係る動作例について説明した。
【００６３】
＜２．第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００６４】
本発明の第１の実施形態では、監視センサ２０の前面を保護する保護板４１が１種類設けられる場合を主に説明した。しかし、作業領域８０において実施される作業の種類に応じて監視センサ２０が受ける障害の種類または程度が変化する可能性がある。したがって、本発明の第２の実施形態では、監視センサ２０が損傷を受ける可能性のある複数種類の作業が作業領域８０において実施される場合、作業領域８０において実施される作業の種類に応じて保護板の種類を変更する場合を想定する。
【００６５】
（２−１．システムの概要）
まず、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システムの構成例について説明する。
【００６６】
図８は、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システムの構成例を示す図である。図８に示されるように、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂは、作業監視装置１０Ｂと、監視センサ２０と、信号検知センサ３０と、保護板４１と、保護板４２とを有する。以下では、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂが有する構成のうち、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａが有する構成と同一の構成についての詳細な説明は省略し、異なる構成について主に説明する。
【００６７】
また、図８を参照すると、本発明の第１の実施形態と同様に、作業領域８０が存在している。本発明の第２の実施形態では、作業領域８０において複数種類の作業が実施される場合を主に想定する。より具体的に、本発明の第２の実施形態では、作業領域８０において種類が異なる２つの作業（発破工程および塗装工程）が順に実施される場合を想定する。しかし、作業領域８０において実施される作業は、種類が異なる３つ以上の作業であってもよい。また、作業領域８０において実施される作業の種類は限定されない。
【００６８】
その他、本発明の第１の実施形態と同様に、第１の警告信号を送信するための警告信号送信ボタン５１および第１の解除信号を送信するための解除信号送信ボタン５３が設けられている。第１の警告信号は、本発明の第１の実施形態に係る「警告信号」に該当する。一方、第１の解除信号は、本発明の第１の実施形態に係る「解除信号」に該当する。
【００６９】
さらに、本発明の第２の実施形態では、作業領域８０の近くに、第２の警告信号を送信するための警告信号送信ボタン５２、および、第２の解除信号を送信するための解除信号送信ボタン５４が設けられている。しかし、警告信号送信ボタン５２および解除信号送信ボタン５４が設けられる位置は限定されない。例えば、警告信号送信ボタン５２および解除信号送信ボタン５４は、作業領域８０の中に設けられてもよい。なお、警告信号送信ボタン５２および解除信号送信ボタン５４は、ボタン以外の何らかの操作部（例えば、レバーなど）に置き換えられてもよい。
【００７０】
図８に示されるように、本発明の第１の実施形態と同様に、作業監視装置１０Ｂと、監視センサ２０、信号検知センサ３０および保護板４１それぞれとは、互いに通信を行うことが可能である。さらに、本発明の第２の実施形態では、作業監視装置１０Ｂと、保護板４２それぞれとは、互いに通信を行うことが可能である。例えば、図８に示されるように、作業監視装置１０Ｂと保護板４２とは、直接接続されていてもよいし、ネットワークを介して接続されていてもよい。また、本発明の第２の実施形態においては、作業監視装置１０Ｂと保護板４２とが、有線による通信を行う場合を主に想定する。しかし、作業監視装置１０Ｂと保護板４２それぞれとは、無線による通信を行ってもよい。
【００７１】
信号検知センサ３０は、第１の警告信号を検知する他、第２の警告信号を検知する。また、信号検知センサ３０は、第１の解除信号を検出する他、第２の解除信号を検知する。なお、本発明の第２の実施形態では、第１の警告信号、第２の警告信号、第１の解除信号および第２の解除信号が、音響信号である場合を主に想定する。かかる場合には、信号検知センサ３０は、音センサであってよい。しかし、第１の警告信号、第２の警告信号、第１の解除信号および第２の解除信号の種類は限定されない。例えば、第１の警告信号、第２の警告信号、第１の解除信号および第２の解除信号は、光信号であってもよい。かかる場合には、信号検知センサ３０は、光センサであってよい。
【００７２】
保護板４２は、保護板４１と同様に、監視センサ２０を保護するために監視センサ２０の周辺に設けられる。本発明の第１の実施形態において説明したように、保護板４１は、作業領域８０において発破工程が実施される場合に監視センサ２０を保護するために設けられる。一方、保護板４２は、作業領域８０において塗装工程が実施される場合に監視センサ２０を保護するために設けられる。保護板４１および保護板４２それぞれの具体的な構成は限定されない。
【００７３】
例えば、保護板４１は、発破工程において砂礫が監視センサ２０に衝突するのを防止する必要があるため、比較的頑丈な材質を含んで構成されるとよい。一方、保護板４２は、塗装工程において塗料の飛沫が監視センサ２０に付着するのを防止できればよいため、保護板４２の材質ほど頑丈な材質を含んでいなくてもよい。なお、保護板４２が透明な材質（例えば、透明なアクリル板など）によって構成されていれば、保護板４２が閉まっている間においても（保護板４２が開いている間よりは精度が低くなるが）、保護板４２を通して監視センサ２０によって作業領域８０が観測され得る。
【００７４】
また、本発明の第２の実施形態では、１つの作業当たりに監視センサ２０を保護するための保護板が１つ用いられる場合を主に想定する。しかし、１つの作業当たりに監視センサ２０を保護するための保護板が複数同時に用いられてもよい。
【００７５】
以上、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの構成例について説明した。
【００７６】
（２−２．作業監視システムの機能構成例）
続いて、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの機能構成例について説明する。図９は、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの機能構成例を示すブロック図である。
【００７７】
図９に示されるように、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂは、本発明の第１の実施形態に係る作業監視システム１Ａと比較して、保護板４２をさらに有する他、作業監視装置１０Ａの代わりに作業監視装置１０Ｂを有している。また、本発明の第２の実施形態に係る作業監視装置１０Ｂは、本発明の第１の実施形態に係る作業監視装置１０Ａと比較して、保護板制御部１２２Ａの代わりに保護板制御部１２２Ｂを備える。以下では、保護板４２および保護板制御部１２２Ｂについて中心に説明する。
【００７８】
記憶部１４０は、複数種類の保護板それぞれに異なる警告信号が対応付けられたデータベースを備える。さらに、データベースにおいては、複数種類の保護板それぞれに異なる解除信号が対応付けられている。保護板制御部１２２Ｂは、データベースに基づいて、信号検知センサ３０によって検知された警告信号に対応付けられた種類の保護板を閉める。一方、保護板制御部１２２Ｂは、データベースに基づいて、信号検知センサ３０によって検知された解除信号に対応付けられた種類の保護板を開ける。
【００７９】
以上、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの機能構成例について説明した。
【００８０】
（２−３．作業監視システムの機能詳細例）
続いて、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの機能詳細例について説明する。以下では、作業の例として、発破工程が先に実施され、塗装工程が後に実施される場合を想定する。
【００８１】
図１０は、発破工程開始前における作業領域８０の状態を示す図である。図１０に示されるように、発破工程開始前には、保護板４１および保護板４２が開いている。かかる状態であれば、監視センサ２０によって作業領域８０の状態がセンシングされ、センシングによって得られたセンサデータが記録制御部１２１によって記憶部１４０に記録される。
【００８２】
続いて、発破工程の開始が近づいた場合を想定する。発破工程の開始が近づくと、作業管理者が作業員に対する注意喚起のために、警告信号送信ボタン５１を押下して第１の警告信号を送信させるのが通例である。これによって、作業員は空間を伝搬する警告信号を知覚することによって発破工程の開始が近づいていることを認識することができる。例えば、作業員は、発破工程の開始が近づいていることを認識すると、作業領域８０から避難することができる。図１０に示されるように、第１の警告信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００８３】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０による検知信号が第１の警告信号であるかを判定する。保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０によって第１の警告信号が検知されたと判定した場合には、保護板４１を閉める。その後、発破工程が実施される。
【００８４】
図１１は、発破工程の実施中における作業領域８０の状態を示す図である。図１１を参照すると、保護板４１が閉められた状態において発破工程が実施されている。このように、保護板４１が閉められた状態において発破工程が実施されることによって、監視センサ２０が保護板４１によって保護され得る。したがって、本発明の第２の実施形態によれば、本発明の第１の実施形態と同様に、作業員が手動で保護板４１を閉める場合と比較し、監視センサ２０の保護（監視センサ２０の損傷回避）をより確実に行うことが可能となる。さらに、本発明の第２の実施形態によれば、発破工程が実施されている間には発破工程に適した保護板４１によって監視センサ２０が保護され得る。
【００８５】
図１２は、発破工程終了後における作業領域８０の状態を示す図である。図１２に示されるように、発破工程が終了すると、作業管理者が作業員に対する通知のために、解除信号送信ボタン５３を押下して第１の解除信号を送信させる。これによって、作業員は空間を伝搬する解除信号を知覚することによって発破工程の終了を認識することができる。例えば、作業員は、発破工程の終了を認識すると、作業領域８０に足を踏み入れることができる。図１２に示されるように、第１の解除信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００８６】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０による検知信号が第１の解除信号であるかを判定する。ここでは、保護板制御部１２２Ｂが、信号検知センサ３０によって第１の解除信号が検知された場合に、保護板４１を閉める場合を想定する。しかし、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０に第１の解除信号が検知された場合以外の場合に（例えば、保護板４１を開けてから所定の時間経過後に）、保護板４１を閉めてもよい。
【００８７】
保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０によって第１の解除信号が検知されたと判定した場合には、図１２の矢印によって示されるように、保護板４１を開ける。このように、保護板４１が開けられた状態となれば、監視センサ２０は、作業領域８０の状態を観測することが可能となる。したがって、本発明の第２の実施形態によれば、作業員が手動で保護板４１を開ける場合と比較し、監視センサ２０は、監視すべき作業を漏れなく監視することが可能となる。
【００８８】
図１３は、塗装工程開始前における作業領域８０の状態を示す図である。図１３に示されるように、塗装工程開始前には、保護板４１および保護板４２が開いている。かかる状態であれば、監視センサ２０によって作業領域８０の状態がセンシングされ、センシングによって得られたセンサデータが記録制御部１２１によって記憶部１４０に記録される。
【００８９】
続いて、塗装工程の開始が近づいた場合を想定する。塗装工程の開始が近づくと、作業管理者が作業員に対する注意喚起のために、警告信号送信ボタン５２を押下して第２の警告信号を送信させるのが通例である。これによって、作業員は空間を伝搬する第２の警告信号を知覚することによって塗装工程の開始が近づいていることを認識することができる。例えば、作業員は、塗装工程の開始が近づいていることを認識すると、作業領域８０から避難することができる。図１３に示されるように、第２の警告信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００９０】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０による検知信号が第２の警告信号であるかを判定する。保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０によって第２の警告信号が検知されたと判定した場合には、保護板４２を閉める。その後、塗装工程が実施される。
【００９１】
図１４は、塗装工程の実施中における作業領域８０の状態を示す図である。図１４を参照すると、保護板４２が閉められた状態において塗装工程が実施されている。このように、保護板４２が閉められた状態において塗装工程が実施されることによって、監視センサ２０が保護板４２によって保護され得る。したがって、本発明の第２の実施形態によれば、本発明の第１の実施形態と同様に、作業員が手動で保護板４２を閉める場合と比較し、監視センサ２０の保護（監視センサ２０の損傷回避）をより確実に行うことが可能となる。さらに、本発明の第２の実施形態によれば、塗装工程が実施されている間には塗装工程に適した保護板４２によって監視センサ２０が保護され得る。
【００９２】
図１５は、塗装工程終了後における作業領域８０の状態を示す図である。図１５に示されるように、塗装工程が終了すると、作業管理者が作業員に対する通知のために、解除信号送信ボタン５４を押下して第２の解除信号を送信させる。これによって、作業員は空間を伝搬する第２の解除信号を知覚することによって塗装工程の終了を認識することができる。例えば、作業員は、塗装工程の終了を認識すると、作業領域８０に足を踏み入れることができる。図１５に示されるように、第２の解除信号は、信号検知センサ３０に到達する。
【００９３】
信号検知センサ３０は、空間を伝搬してきた信号を検知して検知信号を得る。そして、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０による検知信号が第２の解除信号であるかを判定する。ここでは、保護板制御部１２２Ｂが、信号検知センサ３０によって第２の解除信号が検知された場合に、保護板４２を閉める場合を想定する。しかし、保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０に第２の解除信号が検知された場合以外の場合に（例えば、保護板４２を開けてから所定の時間経過後に）、保護板４２を閉めてもよい。
【００９４】
保護板制御部１２２Ｂは、信号検知センサ３０によって第２の解除信号が検知されたと判定した場合には、図１５の矢印によって示されるように、保護板４２を開ける。このように、保護板４２が開けられた状態となれば、監視センサ２０は、作業領域８０の状態を観測することが可能となる。したがって、本発明の第２の実施形態によれば、作業員が手動で保護板４２を開ける場合と比較し、監視センサ２０は、監視すべき作業を漏れなく監視することが可能となる。
【００９５】
以上、本発明の第２の実施形態に係る作業監視システム１Ｂの機能詳細例について説明した。
【００９６】
＜３．ハードウェア構成例＞
続いて、本発明の実施形態に係る作業監視装置１０のハードウェア構成例について説明する。以下では、本発明の実施形態に係る作業監視装置１０のハードウェア構成例として、情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。なお、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成例は、作業監視装置１０のハードウェア構成の一例に過ぎない。したがって、作業監視装置１０のハードウェア構成は、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成から不要な構成が削除されてもよいし、新たな構成が追加されてもよい。
【００９７】
図１６は、本発明の実施形態に係る作業監視装置１０の例としての情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。
【００９８】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。
【００９９】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【０１００】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１０１】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。
【０１０２】
ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。
【０１０３】
通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。
【０１０４】
以上、本発明の実施形態に係る作業監視装置１０のハードウェア構成例について説明した。
【０１０５】
＜４．まとめ＞
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、作業領域の状態を観測する監視センサと、保護板と、所定の警告信号を検知する信号検知センサと、前記信号検知センサによって前記所定の警告信号が検知された場合に、前記保護板を前記監視センサの前面を保護する位置に移動させる保護板制御部と、を有する、作業監視システムが提供される。そこで、監視センサの保護をより確実に行うことが可能となる。
【０１０６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０７】
例えば、上記では、制御部１２０が有する各機能ブロックの全部が、作業監視装置１０に組み込まれる場合を主に説明した。しかし、制御部１２０が有する各機能ブロックは、複数の装置に分散されて存在してもよい。例えば、保護板制御部１２２は、作業監視装置１０に組み込まれ、記録制御部１２１は、作業監視装置１０とは異なる、図示しない記録制御装置に組み込まれてもよい。このとき、コンピュータを、図示しない記録制御装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよいし、コンピュータを、図示しない記録制御装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１Ａ、１Ｂ  作業監視システム
１０Ａ、１０Ｂ  作業監視装置
２０    監視センサ
３０    信号検知センサ
４１、４２  保護板
８０    作業領域
１２０  制御部
１２１  記録制御部
１２２Ａ、１２２Ｂ  保護板制御部
１４０  記憶部
１６０  出力部
【図１】
2020136905.tif 000003
【図２】
2020136905.tif 000004
【図３】
2020136905.tif 000005
【図４】
2020136905.tif 000006
【図５】
2020136905.tif 000007
【図６】
2020136905.tif 000008
【図７】
2020136905.tif 000009
【図８】
2020136905.tif 000010
【図９】
2020136905.tif 000011
【図１０】
2020136905.tif 000012
【図１１】
2020136905.tif 000013
【図１２】
2020136905.tif 000014
【図１３】
2020136905.tif 000015
【図１４】
2020136905.tif 000016
【図１５】
2020136905.tif 000017
【図１６】
2020136905.tif 000018