(57)【要約】【課題】レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供する。【解決手段】距離測定装置４０は、自立走行型ロボット１００の設置面１０ａに設置され、自立走行型ロボット１００の周囲にレーザー光を照射して対象物までの距離を測定する測定部４１と、測定部４１の側面の周囲を囲う側面カバー４３と、を備え、設置面１０ａと側面カバー４３の下端との間に間隙Ｓ１が設けられている。【選択図】図３
2020060374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体の設置面に設置され、前記走行体の周囲に探査光を照射して対象物までの距離を測定する測定部と、
前記測定部の側面の周囲を囲う側面カバーと、
を備え、
前記設置面と前記側面カバーの下端との間に間隙が設けられている、距離測定装置。
【請求項２】
前記間隙は、前記走行体の前面又は後面から側面にかけて設けられている、
請求項１に記載の距離測定装置。
【請求項３】
前記側面カバーは、前記測定部の下側の周囲を囲い、
前記測定部の上側の周囲を囲う上面カバーをさらに備える、
請求項１又は２に記載の距離測定装置。
【請求項４】
前記側面カバー及び前記上面カバーを支持しつつ、前記設置面に固定される支持部をさらに備える、
請求項３に記載の距離測定装置。
【請求項５】
前記支持部は、前記測定部に対して前記走行体の本体内側に配置される、
請求項４に記載の距離測定装置。
【請求項６】
前記支持部は、前記測定部における前記探査光を出射する出射面に対向する位置に、前記設置面に固定される部分よりも幅が狭いくびれ部を有する、
請求項４又は５に記載の距離測定装置。
【請求項７】
前記側面カバーと前記上面カバーとの間には、前記出射面から出射される前記探査光が通過する開口部が形成されている、
請求項６に記載の距離測定装置。
【請求項８】
前記側面カバー及び前記上面カバーの少なくともいずれかの表面が黒色系で構成されている、
請求項３から請求項７のいずれか１項に記載の距離測定装置。
【請求項９】
前記測定部は前記走行体の角部に設置されており、
平面視で、前記側面カバーの角部と、前記上面カバーの角部とは、前記走行体の角部と同一の形状である、
請求項３から請求項８のいずれか１項に記載の距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体に設置され、対象物までの距離を測定する距離測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
室内を掃除する掃除ロボット、荷物を搬送する搬送ロボット、施設内を案内するガイドロボット等、様々な種類の自立走行型ロボットが知られている。自立走行型ロボットは、自立走行機能として駆動モータによって回転駆動される駆動輪等が設けられ、公知の光学式誘導手段等によって装置本体の走行（移動）を制御する。また、自立走行型ロボットは、装置本体に設置された距離測定装置からレーザー光を所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物までの距離を測定し、走行速度、走行方向等を制御して障害物を回避しながら装置本体を走行させる機能を有する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３４２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような距離測定装置は、自立走行型ロボットから外部にレーザー光を照射し、その反射光を受光することができるように、外部に晒された状態で配設される。このため、距離測定装置は、障害物に接触して破損するおそれがある。
【０００５】
また、距離測定装置を保護するために、距離測定装置を覆うカバーを設けることが考えられるが、この構成では、カバー内部に塵埃等が溜まり、距離測定装置の距離測定の性能低下を招くおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様に係る自立走行型ロボットは、走行体の設置面に設置され、前記走行体の周囲に探査光を照射して対象物までの距離を測定する測定部と、前記測定部の側面の周囲を囲う側面カバーと、を備え、前記設置面と前記側面カバーの下端との間に間隙が設けられている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボットの全体構成を示す側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の構成を示す断面斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の測定部の構成を示す斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、測定部が走行部に固定された状態を示す斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の支持部の構成を示す斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の側面カバーの構成を示す斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａは、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、側面カバーが支持部に固定された状態を示す斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、側面カバーが支持部に固定された状態を示す斜視図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明の実施形態に係る距離測定装置の上面カバーを上方から見た斜視図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明の実施形態に係る距離測定装置の上面カバーを下方から見た斜視図である。
【図１０】図１０は、図２に示す自立走行型ロボットに設置される前側の距離測定装置を拡大した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。
【００１１】
本発明の距離測定装置は、自立走行型ロボット、車両等の走行体に設置される。以下の実施形態では、走行体として自立走行型ロボットを挙げ、距離測定装置を備える自立走行型ロボットについて説明する。
【００１２】
［自立走行型ロボット１００］
図１は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボット１００の全体構成を示す斜視図である。図２は、自立走行型ロボット１００の全体構成を示す側面図である。
【００１３】
自立走行型ロボット１００は、走行部１０、台車２０、操作表示部３０、距離測定装置４０、制御部（不図示）、記憶部（不図示）などを備える。
【００１４】
自立走行型ロボット１００は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。自立走行型ロボット１００は、取り扱う物品の場所、数量、重量等を管理したり、運行管理を行ったりする機能を備えてもよい。前記機能は、自立走行型ロボット１００を管理する管理装置（不図示）、又は、自立走行型ロボット１００を遠隔操作可能な操作端末（不図示）が備えてもよい。
【００１５】
走行部１０は、自立走行型ロボット１００本体の底部の左右に配置された２つの駆動車輪、本体底部に回転自在に取り付けた従動車輪、自立走行型ロボット１００本体に電源を供給するバッテリなどを備える。台車２０は、荷物を載せるテーブルであり、走行部１０に昇降可能に設けられている。
【００１６】
操作表示部３０は、自立走行型ロボット１００を操作する操作部と、各種設定画面等を表示する表示部とを含むタッチパネルで構成される。操作表示部３０は、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、操作表示部３０は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向を指定して自立走行型ロボット１００を手動で走行させる操作、バッテリの充電を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また操作表示部３０は、前記操作を受け付ける操作画面、自立走行型ロボット１００の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。
【００１７】
記憶部は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部には、制御部に走行処理を実行させるためのプログラムなどの制御プログラムが記憶されている。
【００１８】
また記憶部には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各物品が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの物品のうちどの物品を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部には、物品情報が記憶される。前記物品情報は、保管棚に保管されている各物品の数量、各物品の重量、体積等を表す情報である。
【００１９】
また記憶部には、自立走行型ロボット１００の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部には、自立走行型ロボット１００が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、自立走行型ロボット１００が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。
【００２０】
前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、自立走行型ロボット１００が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて記憶部に記憶されてもよい。
【００２１】
制御部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部は、前記ＲＯＭ又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自立走行型ロボット１００を制御する。
【００２２】
具体的には、制御部は、作業者が操作表示部３０に対して行った操作に対応する操作情報を取得する。また制御部は、前記操作情報に基づいて、自立走行型ロボット１００の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が操作表示部３０において自動走行を開始させる操作を行った場合に、制御部は、自立走行型ロボット１００の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が操作表示部３０において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、制御部は、自立走行型ロボット１００の走行モードを手動走行モードに設定する。
【００２３】
また制御部は、前記走行モードに基づいて、自立走行型ロボット１００の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、制御部は、記憶部に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って自立走行型ロボット１００を走行させる。具体的には、制御部は、前記走行ルートに応じた走行指示を走行部１０に送信する。
【００２４】
また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、制御部は、操作表示部３０又は操作端末（不図示）に対する作業者の操作に基づいて自立走行型ロボット１００を走行させる。例えば、制御部は、操作端末に対する作業者の操作に応じた走行指示を走行部１０に送信する。
【００２５】
また制御部は、自立走行型ロボット１００の走行状況などの現在の状況を表す情報を操作表示部３０などに通知する。例えば、制御部は、自立走行型ロボット１００の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を操作表示部３０に表示する。
【００２６】
また制御部は、距離測定装置４０において測定された距離の情報に基づいて、自立走行型ロボット１００の進行方向を制御する。例えば、距離測定装置４０により、自立走行型ロボット１００の進行方向に障害物が検出された場合に、制御部は、自立走行型ロボット１００を、障害物を回避するように進行方向を変更する。
【００２７】
距離測定装置４０は、探査光を所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物（対象物）までの距離を測定する。尚、本実施形態では、本発明の探査光の一例としてレーザー光を挙げる。距離測定装置４０は、自立走行型ロボット１００の進行方向の前後に２箇所設置される。尚、距離測定装置４０の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、進行方向前側の距離測定装置４０と進行方向後側の距離測定装置４０とがそれぞれ３６０度の全方位にレーザー光を照射して照射範囲の距離を測定する。このように、本実施形態では、２個の距離測定装置４０により、自立走行型ロボット１００の全方位において障害物までの距離を測定することが可能となっている。
【００２８】
［距離測定装置４０］
次に、距離測定装置４０の具体的な構成について説明する。図３は、距離測定装置４０の構成を示す断面斜視図である。図３は、距離測定装置４０の幅方向の中心付近を垂直方向に切断した断面を示している。距離測定装置４０は、測定部４１（本発明の測定部の一例）と、測定部４１の下側の側面の周囲を囲う側面カバー４３（本発明の側面カバーの一例）と、測定部４１の上側の周囲を囲う上面カバー４４（本発明の上面カバーの一例）と、側面カバー４３及び上面カバー４４を支持する支持部４２（本発明の支持部の一例）とを含んでいる。
【００２９】
［測定部４１］
図４は、測定部４１の全体構成を示す斜視図である。測定部４１は、レーザー光を所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物（対象物）までの距離を測定する。測定部４１は、公知のレーザー装置を適用することができる。図示は省略するが、例えば測定部４１は、電気信号を赤外線領域のレーザー光に変換するレーザーダイオードと、レーザーダイオードから放射されたレーザー光を平行光に変換するコリメートレンズと、コリメートレンズからのレーザー光を反射させてレーザー光の照射方向を連続的に変化させるポリゴンミラーに導くミラーと、ポリゴンミラーを介して照射されたレーザー光の反射光を集光する受光レンズと、受光レンズが集光する反射光を電気信号に変換するフォトダイオードとからなる光学系を備えている。また、測定部４１は、レーザーダイオードを駆動するダイオード駆動部と、ポリゴンミラーを回転させるためのポリゴンスキャナモータを駆動するモータ駆動部と、フォトダイオードからの出力信号を増幅及び波形整形する受光回路と、ダイオード駆動部及びモータ駆動部を制御して上記光学系にレーザー光による走査を行わせ、受光回路からの受光信号に基づいて、走査領域内に存在する障害物等の位置、相対速度などを求める各種演算処理を実行する制御部とを備えている。
【００３０】
測定部４１は、台座４１ｂ（図４参照）が走行部１０の設置面１０ａにネジ止めされることにより、走行部１０に固定される。図５には、測定部４１が走行部１０に固定された状態を示している。測定部４１は、走行部１０の角部１１に設置される。また本実施形態では、２個の測定部４１が、互いに対角線上に配置されるように、例えば左側前方の角部１１と右側後方の角部（不図示）とに設置される。
【００３１】
図４において、符号４１ａは、測定部４１からレーザー光が出射される出射面と、測定部４１に反射光が入射される入射面とを含む入出射面を示している。入出射面４１ａは、台座４１ｂ（設置面１０ａ）から高さＨ０の位置に配置され、高さＨ１を有している。
【００３２】
ここで、測定部４１は、外部に曝される位置に設置されるため、側面カバー４３及び上面カバー４４により覆われて保護されている。但し、測定部４１は、外部に向けてレーザー光を出射し、出射されたレーザー光の反射光を入射する必要があるため、距離測定装置４０には、所定の開口部４５が設けられている。開口部４５は、側面カバー４３及び上面カバー４４が、入出射面４１ａ（図４参照）入出射されるレーザー光及び反射光を遮ることがないように、測定部４１の入出射面４１ａに対応（対向）する位置に設けられており、入出射面４１ａの高さＨ１（図４参照）と略同一の高さＨ２（図３参照）を有している。側面カバー４３及び上面カバー４４は、側面カバー４３と上面カバー４４との間にレーザー光及び反射光が通過するための高さＨ２の開口部４５が形成されるように、支持部４２に支持（固定）されている。これにより、測定部４１を保護しつつ、レーザー光による距離測定を適切に行うことが可能となる。
【００３３】
また、距離測定装置４０には、側面カバー４３及び上面カバー４４の内部に進入する塵埃等の異物を外部に排出するための間隙Ｓ１（本発明の間隙の一例）が設けられている。具体的には、図３に示すように、距離測定装置４０において、側面カバー４３の下端と走行部１０の設置面１０ａとの間に間隙Ｓ１が形成されている。側面カバー４３は、間隙Ｓ１が形成されるように、支持部４２に支持されている。これにより、距離測定装置４０の内部に異物が進入した場合でも、異物が間隙Ｓ１から外部に排出され易くなるため、異物に起因する距離測定の性能低下を防ぐことが可能となる。
【００３４】
次に、測定部４１を覆う各構成部材の具体的な構成について説明する。
【００３５】
［支持部４２］
図６は、支持部４２の具体的な構成を示す斜視図である。
【００３６】
支持部４２は、側面カバー４３及び上面カバー４４を支持しつつ、設置面１０ａに固定される。支持部４２は、左右一対のベース部４２１と、各ベース部４２１から上方に立ち上がる左右一対の第１側面部４２２と、それぞれの第１側面部４２２に接続される第２側面部４２３と、第２側面部４２３の上端に接続される上面部４２４とを備える。各ベース部４２１にはネジ穴が形成されており、各ベース部４２１が走行部１０の設置面１０ａにネジ止めされることにより、支持部４２が走行部１０に固定される。第１側面部４２２には、左右にネジ穴４２２ａ，４２２ｂが形成されている。上面部４２４には、対角線上の角部にネジ穴４２４ａ，４２４ｂが形成されている。左右の第１側面部４２２の間には、開口部４２１ａが形成されている。開口部４２１ａには、測定部４１の後方に延出する一構成部材（図４参照）が挿通される。
【００３７】
支持部４２は、測定部４１が走行部１０の設置面１０ａに固定された後に（図５参照）、測定部４１に対して自立走行型ロボット１００の本体内側において設置面１０ａに固定される。また支持部４２は、前方側の測定部４１と後方側の測定部４１とを結ぶ直線上、すなわち設置面１０ａの対角線上に、支持部４２の中心Ｃ１（図６参照）が重なるように配置される。また、支持部４２は、上面部４２４の中心軸Ｃ２が測定部４１の中心軸ＣＡと略一致するように配置される。
【００３８】
第２側面部４２３は、設置面１０ａに固定される部分（第１側面部４２２）よりも幅が狭いくびれ部４２３ａ（本発明のくびれ部の一例）を有する。くびれ部４２３ａは、第１側面部４２２から中心Ｃ１に向かって幅が細くなっている。くびれ部４２３ａは、支持部４２の下端（設置面１０ａ）から高さＨ２の位置に形成されており、高さＨ３を有している。高さＨ２は、測定部４１の高さＨ０（図４参照）と略同一であり、高さＨ３は、測定部４１の高さＨ１（図４参照）と略同一である。すなわち、くびれ部４２３ａは、測定部４１の入出射面４１ａと略同一の高さの位置に形成されている。よって、支持部４２が設置面１０ａに固定されると、くびれ部４２３ａは入出射面４１ａに対向するようにして配置される。これにより、入出射面４１ａに入出射されるレーザー光及び反射光を遮る領域を少なくすることができる。
【００３９】
［側面カバー４３］
図７は、側面カバー４３の具体的な構成を示す斜視図である。
【００４０】
側面カバー４３は、上面部４３１と、上面部４３１の周端から下方に立ち下がる側壁４３２，４３３とを備える。上面部４３１には、中央付近に矩形状の開口部４３１ａが形成されている。側壁４３３には、左右端方向にネジ穴４３３ａ，４３３ｂが形成されている。
【００４１】
側面カバー４３は、例えば、支持部４２が走行部１０の設置面１０ａに固定された後に、支持部４２に固定される。具体的には、側面カバー４３を、開口部４３１ａに支持部４２の上面部４２４、第２側面部４２３、及び測定部４１を挿通させながら支持部４２に位置合わせする。側面カバー４３のネジ穴４３３ａ，４３３ｂと、支持部４２の第１側面部４２２のネジ穴４２２ａ，４２２ｂ（図６参照）とが位置合わせされてネジ止めされることにより、側面カバー４３が支持部４２に固定される。図８Ａには、自立走行型ロボット１００の前方側において、側面カバー４３が支持部４２に固定された状態の断面図を示している。図８Ｂには、自立走行型ロボット１００の後方側において、側面カバー４３が支持部４２に固定された状態の断面図を示している。図８Ａ及び図８Ｂは、距離測定装置４０の高さ方向の中心付近を水平方向に切断した断面を示している。
【００４２】
図７に示すように、側面カバー４３の側壁４３３には、支持部４２の開口部４２１ａに対応する位置に開口部４３４が形成されている。開口部４３１ａは、支持部４２の上面部４２４、第２側面部４２３、及び測定部４１を挿通することが可能な大きさに形成されている。
【００４３】
側面カバー４３は、上方から見て（平面視で）、全体として直角三角形の形状を有している。直角を成す角部は、走行部１０の角部と同一の形状を有している。このため、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、側面カバー４３が支持部４２に固定されると、上方から見て、側面カバー４３の角部と走行部１０の角部とが略一致する。
【００４４】
ここで、側面カバー４３のネジ穴４３３ａ，４３３ｂ（図７参照）の位置と、支持部４２の第１側面部４２２のネジ穴４２２ａ，４２２ｂ（図６参照）の位置と、側壁４３２，４３３（図７参照）の高さとは、側面カバー４３が支持部４２に固定されたときに、走行部１０の設置面１０ａと側壁４３２，４３３の下端との間に所定の間隙Ｓ１（図３参照）が形成（確保）されるように決定される。
【００４５】
［上面カバー４４］
図９は、上面カバー４４の具体的な構成を示す斜視図であり、図９Ａは上方から見た斜視図であり、図９Ｂは下方から見た斜視図である。
【００４６】
上面カバー４４は、上面部４４１と、上面部４４１の周端から下方に立ち下がる側壁４４２と、側壁４４２の端部に接続され、上面部４４１に対向配置される下面部４４３とを備える。下面部４４３には、中央付近に矩形状の開口部４４３ａが形成されている。上面部４４１には、ネジ穴４４１ａ，４４１ｂが形成されている。
【００４７】
上面カバー４４は、側面カバー４３が支持部４２に固定された後に、支持部４２に固定される。具体的には、支持部４２の上面部４２４が開口部４４３ａに受容されるように、上面カバー４４を支持部４２に被せて位置合わせする。上面カバー４４のネジ穴４４１ａ，４４１ｂと、支持部４２の上面部４２４のネジ穴４２４ａ，４２４ｂとが位置合わせされてネジ止めされることにより、上面カバー４４が支持部４２に固定される。開口部４４３ａは、支持部４２の上面部４２４を受容することが可能な大きさに形成されている。
【００４８】
上面カバー４４は、上方から見て（平面視で）、全体として直角三角形の形状を有している。直角を成す角部は、走行部１０の角部と同一の形状を有している。このため、上面カバー４４が支持部４２に固定されると、上方から見て、上面カバー４４の角部と側面カバー４３の角部と走行部１０の角部とが略一致する。
【００４９】
上述した測定部４１、支持部４２、側面カバー４３、及び上面カバー４４を備える距離測定装置４０によれば、測定部４１に入出射されるレーザー光及び反射光を遮ることなく測定部４１を内部に収容して保護することができるため、距離測定の性能を低下させることなく測定部４１を保護することができる。また、距離測定装置４０の内部に異物が進入した場合でも、異物が間隙Ｓ１から外部に排出され易くなるため、異物に起因する距離測定の性能低下を防ぐことができる。また側面カバー４３及び上面カバー４４内部の清掃が容易になる。
【００５０】
本発明の距離測定装置は、上述の構成に限定されない。例えば、側面カバー４３及び上面カバー４４の少なくともいずれかは、光を吸収する性質を有する材料で形成されてもよい。例えば、側面カバー４３及び上面カバー４４の少なくともいずれかの表面が黒色系で構成されていてもよい。例えば側面カバー４３及び上面カバー４４に黒化処理を施すことにより表面に黒色膜が形成されてもよいし、側面カバー４３及び上面カバー４４が黒色系の樹脂材料で形成されてもよい。これにより、側面カバー４３及び上面カバー４４において、光吸収作用が働き反射光を低減することができるため、測定部４１におけるノイズを低減することができる。よって、距離測定装置４０における距離測定の性能を向上させることができる。
【００５１】
また走行部１０の設置面１０ａは、外側に向けて傾斜していてもよい。これにより、側面カバー４３及び上面カバー４４内部の異物が間隙Ｓ１から外部に排出され易くなる。
【００５２】
また走行部１０の角部１１は、曲面状に形成されていてもよい。これにより、障害物に接触したときの衝撃を緩和させることができる。側面カバー４３及び上面カバー４４の角部（直角部）も同様に曲面状に形成されていることが好ましい。
【００５３】
また間隙Ｓ１は、自立走行型ロボット１００の前面又は後面から側面にかけて設けられていることが好ましい。図１０は、図２に示す自立走行型ロボット１００に設置される前側の距離測定装置４０を拡大した側面図である。図１０に示すように、前側の距離測定装置４０では、間隙Ｓ１は、自立走行型ロボット１００の前面から側面に亘って形成されている。なお、後側の距離測定装置４０では、間隙Ｓ１は、自立走行型ロボット１００の後面から側面に亘って形成されている。また支持部４２は、測定部４１に対して自立走行型ロボット１００の本体内側に配置されており、側面側には配置されていない。ここで、もし支持部４２が前面から側面にかけて配置されている場合、側面カバー４３及び上面カバー４４の内部に進入した雨水等が支持部４２の横から前面側に垂れて、その跡が汚れの筋となり、自立走行型ロボット１００を正面から見て汚れが目立ち易くなる。この点、上記構成によれば、雨水等を間隙Ｓ１から側面側に排出することができるため、自立走行型ロボット１００の正面から見た汚れを目立ち難くすることができる。
【００５４】
また間隙Ｓ１は、距離測定装置４０の全周（外周）に亘って設けられていることが好ましい。具体的には、間隙Ｓ１を形成する側面カバー４３は、側面カバー４３の下端が走行部１０の設置面１０ａから間隙Ｓ１だけ上方に位置するようにして支持部４２に固定されている。このように、側面カバー４３は、下端の全周（外周）が設置面１０ａに接触しないように間隙Ｓ１をあけて固定されるため、間隙Ｓ１は、距離測定装置４０の全周（外周）に亘って形成される。これにより、側面カバー４３及び上面カバー４４の内部に進入する塵埃、水滴等の異物が外部に排出され易くなる。
【００５５】
尚、本発明に係る距離測定装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０      ：走行部
１０ａ    ：設置面
１１      ：角部
４０      ：距離測定装置
４１      ：測定部
４１ａ    ：入出射面
４１ｂ    ：台座
４２      ：支持部
４３      ：側面カバー
４４      ：上面カバー
４５      ：開口部
１００    ：自立走行型ロボット
４２２    ：第１側面部
４２３    ：第２側面部
４２３ａ  ：くびれ部
４２４    ：上面部
４３１    ：上面部
４４１    ：上面部
４４３    ：下面部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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