(57)【要約】【課題】複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両を安全に走行させる。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、一例として、自動運転によって車両を停止させて物体との衝突を回避させる衝突回避制御に関わる複数の通信装置の間での通信処理の通信周期を取得する取得部と、所定の通信周期を基準とする当該取得した通信周期の遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、または複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われた場合、車両が前記物体と衝突しないように、車両の制動を開始する所定のタイミングにおける車両の速度を落とすか、若しくは所定のタイミングにおける減速度を上げる制御部と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転によって車両を停止させて物体との衝突を回避させる衝突回避制御に関わる複数の通信装置の間での通信処理の通信周期を取得する取得部と、
所定の通信周期を基準とする当該取得した通信周期の遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、または前記複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われた場合、前記車両が前記物体と衝突しないように、前記車両の制動を開始する所定のタイミングにおける前記車両の速度を落とすか、若しくは前記所定のタイミングにおける減速度を上げる制御部と、
を備えた車両制御装置。
【請求項２】
前記所定のタイミングは、前記車両から前記物体までの距離が予め設定された距離以下となったタイミングである請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記所定のタイミングは、前記車両が前記物体に衝突するまでの時間が予め設定された時間以下となったタイミングである請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記遅延時間が、前記通信周期の遅延が許容される前記閾値より長い許容時間以上である場合、前記所定のタイミングにおいて前記車両を停止させる請求項１から３のいずれか一に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転によって車両を停止させて物体との衝突を回避させる衝突回避制御に関わる複数の通信装置（例えば、管制装置、インフラ、スマートフォン、車両内の各種の処理部）間で通信処理を実行することによって、衝突回避制御を実行する衝突回避システムが開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−７１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数の通信装置間での通信処理は、何らかの影響によって安定しなくなり、当該複数の通信装置間での通信処理に遅延時間が発生する場合がある。そして、遅延時間が長くなると、衝突回避制御によって車両の制動を開始させるタイミングが遅れ、車両が物体に衝突する可能性が生じる。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、衝突回避制御に関わる複数の通信装置間での通信が安定しない場合であっても、車両を安全に走行させることを可能とする車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の車両制御装置は、一例として、自動運転によって車両を停止させて物体との衝突を回避させる衝突回避制御に関わる複数の通信装置の間での通信処理の通信周期を取得する取得部と、所定の通信周期を基準とする当該取得した通信周期の遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、または複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われた場合、車両が前記物体と衝突しないように、車両の制動を開始する所定のタイミングにおける車両の速度を落とすか、若しくは所定のタイミングにおける減速度を上げる制御部と、を備える。よって、一例として、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われたりして、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両を安全に走行させることができる。
【０００７】
また、実施形態の車両制御装置は、一例として、所定のタイミングは、車両から物体までの距離が予め設定された距離以下となったタイミングである。よって、一例として、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われたりして、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両を安全に走行させることができる。
【０００８】
また、実施形態の車両制御装置は、一例として、所定のタイミングは、車両が物体に衝突するまでの時間が予め設定された時間以下となったタイミングである。よって、一例として、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われたりして、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両を安全に走行させることができる。
【０００９】
また、実施形態の車両制御装置は、一例として、制御部は、遅延時間が、通信周期の遅延が許容される閾値より長い許容時間以上である場合、所定のタイミングにおいて車両を停止させる。よって、一例として、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両をより安全に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、従来の衝突回避制御の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、従来の衝突回避制御の他の例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の他の例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、本実施形態にかかる車両制御装置による衝突回避制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する本実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１２】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、白線などといった所定の区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。
【００１３】
図１は、本実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、本実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００１４】
図１および図２に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動駐車（図１の矢印Ｃ１参照）と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の矢印Ｃ２参照）と、が実行される。なお、所定の指示および所定の呼び出しは、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。
【００１５】
また、図１および図２に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。
【００１６】
ここで、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒを管理するように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。
【００１７】
なお、本実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１および図２に示された例に制限されるものではない。本実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。
【００１８】
次に、図３および図４を参照して、本実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成について説明する。なお、図３および図４に示される構成は、あくまで一例であり、本実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成は、種々に設定（変更）可能である。
【００１９】
まず、図３を参照して、本実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。
【００２０】
図３は、本実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、本実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Personal  Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。
【００２１】
図３に示される例において、管制装置１０１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３０１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３０２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３０３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３０６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス３５０を介して互いに接続されている。
【００２２】
ＣＰＵ３０１は、管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【００２３】
ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【００２４】
ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００２５】
通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。
【００２６】
入出力インターフェース３０５は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。
【００２７】
ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、本実施形態にかかる管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよい。
【００２８】
次に、図４を参照して、本実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。
【００２９】
図４は、本実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。
【００３０】
制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。
【００３１】
制動部４０１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。
【００３２】
制動制御部４０１ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。
【００３３】
制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００３４】
加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。
【００３５】
加速部４０２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。
【００３６】
加速制御部４０２ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。
【００３７】
加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００３８】
操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。
【００３９】
操舵部４０３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。
【００４０】
操舵制御部４０３ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。
【００４１】
操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４２】
変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。
【００４３】
変速部４０４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。
【００４４】
変速制御部４０４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。
【００４５】
変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４６】
障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４７】
走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００４８】
通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と管制装置１０１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム１０２と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。
【００４９】
車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。例えば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。
【００５０】
モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。
【００５１】
表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）などによって構成される。
【００５２】
音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。
【００５３】
操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、例えば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。
【００５４】
車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａや、ＲＯＭ４１０ｂ、ＲＡＭ４１０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。
【００５５】
より具体的に、車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有している。
【００５６】
ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【００５７】
ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【００５８】
ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００５９】
ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、本実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。
【００６０】
表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。
【００６１】
音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。
【００６２】
車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。
【００６３】
ところで、自動バレー駐車システムにおける自動駐車や自動出庫等のような自動運転を実現するためには、自動運転によって車両Ｖを停止させて物体（例えば、他の車両や歩行者）との衝突を回避させる衝突回避制御を実行する必要がある。自動運転によって走行する車両Ｖの衝突回避制御の実行に際しては、管制装置１０１や、監視カメラ１０３、端末装置Ｔ、車両Ｖ（車両制御システム１０２）内の各種装置（例えば、車両制御装置４１０、制動システム４０１、変速システム４０４、障害物センサ４０５、走行状態センサ４０６、通信Ｉ／Ｆ４０７）等の衝突回避制御に関わる複数の通信装置の間で通信処理が実行される。
【００６４】
しかしながら、複数の通信装置の間での通信処理は、様々な影響によって安定しなくなり、当該通信処理に遅延時間が発生する場合がある。そして、この遅延時間が長くなると、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始させるタイミングが、予め設定されたタイミングよりも遅れ、車両Ｖが他の物体に衝突する可能性が生じる。
【００６５】
そこで、本実施形態では、複数の通信装置間での通信処理の遅延時間が長くなった場合に、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始させるタイミングにおける車両Ｖの車速を落とす機能を車両制御装置４１０に持たせることで、衝突回避制御に関わる複数の通信装置間での通信が安定しない場合であっても、車両Ｖを安全に走行させることを可能とする。
【００６６】
以下の説明では、主に、複数の通信装置の一例である管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が発生した場合に、衝突回避制御によって車両Ｖの始動を開始させるタイミングの車両Ｖの車速を落とす処理の一例について説明するが、管制装置１０１および車両制御装置４１０間における通信処理以外の複数の通信装置間における通信処理に遅延が発生した場合も、同様にして、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始させるタイミングにおける車両Ｖの車速を落とす処理を実行可能である。
【００６７】
また、以下の説明では、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始させるタイミングにおける車両Ｖの車速を落とす機能（図５に示す走行制御部５２３および通信周期取得部５２４）を車両制御装置４１０に持たせた例について説明するが、複数の通信装置のいずれかが当該機能を有していれば、衝突回避制御に関わる複数の通信装置間での通信が安定しない場合であっても、車両Ｖを安全に走行させることを可能である。
【００６８】
図５は、本実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この図５に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図５に示される例において、管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、本実施形態では、図５に示される管制装置１０１および車両制御装置４１０の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
【００６９】
図５に示されるように、本実施形態にかかる管制装置１０１は、機能的構成として、通信制御部５１１を有している。
【００７０】
通信制御部５１１は、自動駐車および自動出庫等の自動運転を実現するための各種の走行制御（衝突回避制御を含む）に関わる外部の通信装置（例えば、車両制御装置４１０や、端末装置Ｔ、監視カメラ１０３、各種のセンサ）との間での無線通信等の通信処理を実行する。また、通信制御部５１１は、所定の通信周期で、外部の通信装置と通信処理を実行する。ここで、所定の通信周期は、予め設定された通信周期である。
【００７１】
例えば、通信制御部５１１は、車両制御装置４１０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置４１０から出力される所定の完了通知を受信したりする。また、通信制御部５１１は、駐車場Ｐ等の車両Ｖが自動運転する場所の地図データや、車両Ｖの自動運転を行う際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３や各種のセンサなどにより取得されるセンサデータ（例えば、監視カメラ１０３から得られる画像データ）等を車両制御装置４１０に送信する。また、通信制御部５１１は、監視カメラ１０３や各種のセンサなどにより取得されるセンサデータを受信したり、車両制御装置４１０により取得される車両Ｖの現在位置を示す位置情報等を受信したりする。
【００７２】
一方、図５に示されるように、本実施形態にかかる車両制御装置４１０は、機能的構成として、通信制御部５２１と、センサデータ取得部５２２と、走行制御部５２３と、通信周期取得部５２４と、を有している。
【００７３】
通信制御部５２１は、衝突回避制御を含む各種の走行制御に関わる外部の通信装置（例えば、管制装置１０１や端末装置Ｔ）との間での無線通信等の通信処理を実行する。その際、通信制御部５２１は、所定の通信周期で、外部の通信装置と通信処理を実行する。
【００７４】
例えば、通信制御部５２１は、管制装置１０１との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に所定の完了通知を管制装置１０１に送信したりする。また、通信制御部５２１は、駐車場Ｐの地図データや、誘導経路、センサデータ等を管制装置１０１から受信したり、所定の指示や所定の呼出し等を端末装置Ｔから受信したり、オドメトリやデットレコニング等の位置推定方法により推定される車両Ｖの現在位置を示す位置情報等を管制装置１０１や端末装置Ｔに送信したりする。
【００７５】
センサデータ取得部５２２は、衝突回避制御を含む各種の走行制御に関わる車両Ｖ内の通信装置（例えば、車載カメラ４０８や、車両制御システム１０２に設けられる障害物センサ４０５や走行状態センサ４０６等の各種センサ）との間で通信処理を実行する。例えば、センサデータ取得部５２２は、車載カメラ４０８から出力される画像データや各種のセンサから出力されるデータを含むセンサデータを受信（取得）する。受信したセンサデータは、例えば、管制装置１０１から受信された誘導経路を基にした実際の走行経路（駐車経路および出庫経路を含む）の生成や、当該走行経路に沿って実際に走行する際に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定、衝突回避制御など、各種の走行制御に使用される。
【００７６】
走行制御部５２３は、車両Ｖ内の通信装置（例えば、制動システム４０１や、加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４）との間で通信処理を実行して、各種の走行制御を実行する。具体的には、走行制御部５２３は、制動システム４０１や、加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４等に対して、各種の走行制御に使用する情報を送信して、車両Ｖの走行状態を制御する。これにより、走行制御部５２３は、制動システム４０１や、加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４等を制御して降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御、衝突回避制御などといった、自動駐車および自動出庫等の自動運転を実現するための各種の走行制御を実行する。
【００７７】
また、走行制御部５２３は、所定の通信周期を基準とする、後述する通信周期取得部５２４により取得される通信周期の遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、車両Ｖが物体と衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度を落とすか、若しくは当該所定のタイミングにおける減速度を上げる。または、走行制御部５２３は、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われた場合に、車両Ｖが物体に衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度を落とすか、若しくは当該所定のタイミングにおける減速度を上げる。
【００７８】
これにより、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が発生したりしても、車両Ｖが物体と衝突しないように、衝突回避制御を実行することができる。その結果、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われたりしても、すなわち、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【００７９】
ここで、予め設定された閾値は、車両Ｖが物体と衝突すると判断する遅延時間の閾値である。さらに、所定のタイミングは、予め設定されたタイミングであり、物体との衝突を回避するために車両Ｖの制動を開始するタイミングである。本実施形態では、所定のタイミングは、車両Ｖが物体と衝突するまでの距離が予め設定された距離以下となったタイミング、または車両Ｖが物体と衝突するまでの時間が予め設定された時間以下となったタイミングである。
【００８０】
また、走行制御部５２３は、所定の通信周期を基準とする、後述する通信周期取得部５２４により取得される通信周期の遅延時間が許容時間以上である場合、所定タイミングにおいて車両Ｖを停止させる。これにより、複数の通信装置間での通信処理が大幅に遅延して、車両Ｖが物体と衝突する可能性が高い場合に複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させて、車両Ｖと物体との衝突を回避させることができる。その結果、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖをより安全に走行させることができる。
【００８１】
通信周期取得部５２４は、複数の通信装置間での通信処理の通信周期を取得する。本実施形態では、通信周期取得部５２４は、管制装置１０１や端末装置Ｔ等の外部の通信装置と車両制御装置４１０間で実行される無線通信の通信周期、車両制御装置４１０と車両Ｖ内の通信装置（例えば、車載カメラ４０８、各種のセンサ、制動システム４０１、加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４）間で実行される通信処理の通信周期を取得する。また、本実施形態では、通信周期取得部５２４は、管制装置１０１や、端末装置Ｔ、監視カメラ１０３や駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ等の外部の複数の通信装置間で実行される通信処理の通信周期を取得する。
【００８２】
次に、図６〜８を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置４１０による車両Ｖの衝突回避制御の一例について説明する。図６は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の一例を説明するための図である。図７は、従来の衝突回避制御の一例を説明するための図である。図８は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の一例を説明するための図である。図６〜８に示す例は、車両Ｖの位置Ｐｘから障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓが予め設定された距離以下となったタイミングを所定のタイミングとして、走行制御部５２３が、衝突回避制御を実行する例である。
【００８３】
まず、図６を用いて、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じていない場合における車両Ｖの衝突回避制御の実行例について説明する。図６において、Ｖ＿ｅｇоは、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速）を示し、Ｄ＿ｓｔоｐは、車速Ｖ＿ｅｇоで走行する車両Ｖが停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿оｂｓは、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘから障害物оｂｓまでの距離である。
【００８４】
管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じていない場合（本実施形態では、所定の通信周期を基準とする、通信周期取得部５２４により取得される通信周期の遅延時間が閾値より短い場合）、走行制御部５２３は、図６に示すように、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘから制動を開始して、車両Ｖが位置Ｐｘから制動距離Ｄ＿ｓｔоｐ進んだ位置Ｐｘ＋１で車両Ｖを停止させることができる。すなわち、走行制御部５２３は、図６に示すように、車両Ｖが障害物оｂｓの位置Ｐｘ＋２に達して当該障害物оｂｓに衝突する前に（車両Ｖが距離Ｄ＿ｏｂｓ進む前に）、車両Ｖを停止させることができる。
【００８５】
次に、図７を用いて、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じた場合における従来の衝突回避制御の実行例について説明する。図７において、Ｖ＿ｅｇоは、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速）を示し、Ｄ＿ｄｅｌａｙは、通信処理の遅延により生じる車両Ｖの空走距離を示し、Ｄ＿ｓｔоｐは、車速Ｖ＿ｅｇоで走行する車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿оｂｓは、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置から障害物оｂｓまでの距離である。
【００８６】
管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じている場合（本実施形態では、所定の通信周期を基準とする、通信周期取得部５２４により取得される通信周期の遅延時間が閾値以上である場合）、走行制御部５２３は、図７に示すように、車両Ｖから障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓが予め設定された距離以下となる所定のタイミングより遅延時間分だけ遅れたタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘ´から制動が開始される可能性がある。
【００８７】
この場合、車両Ｖの停止には、図７に示すように、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと、車速Ｖ＿ｅｇｏで走行する車両Ｖが停止までに要する制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）が必要となる。ここで、図７に示すように、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘから障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓが、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）よりも短い場合、車両Ｖは、障害物оｂｓに衝突する可能性がある。
【００８８】
そこで、本実施形態では、走行制御部５２３は、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理の遅延が生じた場合、または管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理において再送制御が行われた場合、車両Ｖから障害物оｂｓまでの距離が予め設定された距離以下となった位置Ｐｘにおける車両Ｖの速度を落とすか、若しくは当該位置Ｐｘにおける車両Ｖの減速度を上げる。
【００８９】
これにより、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理に遅延が生じたり、管制装置１０１と車両制御装置４１０間で通信処理において再送制御が行われたりしても、車両Ｖが物体と衝突しないように、衝突回避制御を実行することができる。その結果、管制装置１０１と車両制御装置４１０置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【００９０】
ただし、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じている場合であっても、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速Ｖ＿ｅｇｏ）が十分に遅い場合（すなわち、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）が、距離Ｄ＿ｏｂｓより短い場合。例えば、車両Ｖの速度が１ｋｍ／ｈである場合など）には、走行制御部５２３は、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速を落としたり、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度を上げたりしなくても良い。
【００９１】
次に、図８を用いて、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じた場合における走行制御部５２３による衝突回避制御の実行例について説明する。図８において、Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈは、車両Ｖから障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓが予め設定された距離以下となった所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速）を示し、Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈは、通信処理の遅延により生じる車両Ｖの空走距離を示し、Ｄ＿ｓｔоｐ＿ｄａｓｈは、車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈで走行する車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿оｂｓは、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置から障害物оｂｓまでの距離である。
【００９２】
管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じている場合、走行制御部５２３は、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度を、車速Ｖ＿ｅｇｏより遅い車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈとする。この場合、走行制御部５２３は、図８に示すように、所定のタイミングより遅延時間分だけ遅れたタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘ´´から制動を開始する。ただし、位置Ｐｘにおける車両Ｖの車速が遅くなっているため、図７および図８に示すように、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈ、および車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈで走行する車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈは、共に、短くなる。
【００９３】
よって、走行制御部５２３は、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈを合わせた停止距離が、障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓよりも短くなるように、車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈを決定する。これにより、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理に遅延が生じたり、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理において再送制御が行われたりしても、車両Ｖを障害物оｂｓに衝突する前に停止させることができるので、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【００９４】
本実施形態では、走行制御部５２３は、下記の式（１）〜（３）を満たすように、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈを制御する。
【００９５】
式（１）〜（３）において、Ｄ＿ｏｂｓは、所定のタイミング（車両Ｖから障害物оｂｓまでの距離が予め設定された距離に達したタイミング）における車両Ｖの位置から障害物оｂｓまでの距離であり、Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈは、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離であり、Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈは、車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離であり、Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈは、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速であり、Ｔ＿ｄｅｌａｙは、通信周期の遅延時間であり、ａは、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度である。
Ｄ＿ｏｂｓ＝Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈ＋Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈ・・・（１）
Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈ＝Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈ×Ｔ＿ｄｅｌａｙ・・・（２）
Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈ＝Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈ２／（２×ａ）・・・（３）
【００９６】
本実施形態では、減速度ａは、固定値、または管制装置１０１から受信する地図データに含まれているものとするが、走行制御部５２３が、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度ａを制御しても良い。すなわち、本実施形態では、走行制御部５２３は、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈおよび減速度ａの少なくとも一方を制御する。
【００９７】
次に、図９および図１０を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置４１０による車両Ｖの衝突回避制御の他の例について説明する。図９は、従来の衝突回避制御の他の例を説明するための図である。図１０は、本実施形態にかかる車両制御装置により実行される衝突回避制御の他の例を説明するための図である。図９および図１０に示す例は、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突するまでの時間が予め設定された時間以下となったタイミングを所定のタイミングとして、走行制御部５２３が、衝突回避制御を実行する例である。
【００９８】
まず、図９を用いて、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じた場合における従来の衝突回避制御の実行例について説明する。図９において、Ｖ＿ｅｇоは、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速）を示し、Ｄ＿ｓｔоｐは、車速Ｖ＿ｅｇоで走行する車両Ｖが停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿оｂｓは、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘ＋１から障害物оｂｓまでの距離である。
【００９９】
車両Ｖが障害物оｂｓに衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）によって衝突回避制御を実行する場合、走行制御部５２３は、管制装置１０１から受信する地図データおよび位置推定方法により推定される車両Ｖの現在位置に基づいて、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突するまでの時間ＴＴＣを算出する。管制装置１０１と車両制御装置４１０置間における通信処理に遅延が生じている場合（本実施形態では、所定の通信周期を基準とする、通信周期取得部５２４により取得される通信周期の遅延時間が閾値以上である場合）、走行制御部５２３は、図９に示すように、ＴＴＣが予め設定された時間（例えば、２．０ｓ）以下となった所定のタイミングより遅延時間分だけ遅れたタイミングにける位置Ｐｘ´から制動が開始される可能性がある。
【０１００】
この場合、車両Ｖの停止には、図９に示すように、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと、車速Ｖ＿ｅｇｏで走行する車両Ｖが停止までに要する制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）が必要となる。ここで、図９に示すように、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘから障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓが、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）よりも短い場合、車両Ｖは、障害物оｂｓに衝突する可能性がある。
【０１０１】
そこで、本実施形態では、走行制御部５２３は、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理の遅延が生じた場合、または管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理において再送制御が行われた場合、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突するまでの時間ＴＴＣが予め設定された時間以下となった位置Ｐｘにおける車両Ｖの速度を落とすか、若しくは当該位置Ｐｘにおける車両Ｖの減速度を上げる。
【０１０２】
これにより、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理に遅延が生じたり、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理において再送制御が行われたりしても、車両Ｖが物体と衝突しないように、衝突回避制御を実行することができるので、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【０１０３】
ただし、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じている場合であっても、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速Ｖ＿ｅｇｏ）が十分に遅い場合（すなわち、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐとを合わせた距離（停止距離）が、距離Ｄ＿ｏｂｓより短い場合。例えば、車両Ｖの速度が１ｋｍ／ｈである場合など）には、走行制御部５２３は、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速を落としたり、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度を上げたりしなくても良い。
【０１０４】
次に、図１０を用いて、管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じた場合における走行制御部５２３による衝突回避制御の実行例について説明する。図１０において、Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈは、ＴＴＣが予め設定された時間以下となった所定のタイミングにおける車両Ｖの速度（車速）を示し、Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈは、通信処理の遅延により生じる車両Ｖの空走距離を示し、Ｄ＿ｓｔоｐ＿ｄａｓｈは、車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈで走行する車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿оｂｓは、所定のタイミングにおける車両Ｖの位置から障害物оｂｓまでの距離である。
【０１０５】
管制装置１０１と車両制御装置４１０間における通信処理に遅延が生じている場合、走行制御部５２３は、所定のタイミングにおける車両Ｖの速度を、車速Ｖ＿ｅｇｏより遅い車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈとする。この場合、走行制御部５２３は、図１０に示すように、所定のタイミングより遅延時間分だけ遅れたタイミングにおける車両Ｖの位置Ｐｘ´´から制動を開始する。ただし、位置Ｐｘにおける車両Ｖの車速が遅くなっているため、図１０に示すように、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈ、および車速Ｖ＿ｅｇо＿ｄａｓｈで走行する車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈは、共に、短くなる。
【０１０６】
よって、走行制御部５２３は、空走距離Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈと制動距離Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈを合わせた停止距離が、障害物оｂｓまでの距離Ｄ＿ｏｂｓよりも短くなるように、車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈを決定する。これにより、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理に遅延が生じたり、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理において再送制御が行われたりしても、車両Ｖを障害物оｂｓに衝突する前に停止させることができるので、管制装置１０１と車両制御装置４１０間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【０１０７】
この場合、走行制御部５２３は、下記の式（４）を満たすように、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈを制御する。
【０１０８】
式（４）において、Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈは、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速であり、ａは、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度であり、Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈは、車両Ｖが制動を開始してから停止までに進む制動距離であり、Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈは、通信周期の遅延により生じる車両Ｖの空走距離である。
Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈ２＝２×ａ×（Ｄ＿ｓｔｏｐ＿ｄａｓｈ−Ｄ＿ｄｅｌａｙ＿ｄａｓｈ）・・・（４）
【０１０９】
本実施形態では、減速度ａは、固定値、または管制装置１０１から受信する地図データに含まれているものとするが、走行制御部５２３が、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの減速度ａを制御しても良い。すなわち、本実施形態では、走行制御部５２３は、車両Ｖが障害物оｂｓに衝突しないように、所定のタイミングにおける車両Ｖの車速Ｖ＿ｅｇｏ＿ｄａｓｈおよび減速度ａの少なくとも一方を制御する。
【０１１０】
次に、図１１を用いて、本実施形態にかかる車両制御装置４１０による車両Ｖの衝突回避制御の流れの一例について説明する。図１１は、本実施形態にかかる車両制御装置による衝突回避制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１１１】
通信制御部５２１は、まず、車両制御装置４１０が通信処理を行う通信相手の一例である管制装置１０１との通信周期をプリセットする（ステップＳ１１０１）。その後、通信制御部５２１は、プリセットした通信周期に従って、車両制御装置４１０と管制装置１０１との通信を開始する（ステップＳ１１０２）。
【０１１２】
通信制御部５２１によって車両制御装置４１０と管制装置１０１との通信処理が開始されると、通信周期取得部５２４は、車両制御装置４１０と管制装置１０１間での通信処理の通信周期を取得する（ステップＳ１１０３）。
【０１１３】
そして、走行制御部５２３は、通信周期取得部５２４によって通信周期が取得される度に、所定の通信周期（プリセットした通信周期）を基準とする当該取得した通信周期の遅延時間を算出する（ステップＳ１１０４）。次いで、走行制御部５２３は、算出した遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１０５）。
【０１１４】
算出した遅延時間が予め設定された閾値より短い場合（ステップＳ１１０５：Ｎｏ）、走行制御部５２３は、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始する所定のタイミングにおける車両Ｖの車速を落とさず、通常の走行制御を実行する（ステップＳ１１０６）。その後、ステップＳ１１０３に戻る。
【０１１５】
一方、算出した遅延時間が予め設定された閾値上である場合（ステップＳ１１０５：Ｙｅｓ）、走行制御部５２３は、衝突回避制御によって車両Ｖの制動を開始する所定のタイミングにおける車両Ｖの車速を落とす抑制制御を実行する（ステップＳ１１０７）。その後、ステップＳ１１０３に戻る。
【０１１６】
このように、本実施形態にかかる車両Ｖによれば、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が発生したりしても、車両Ｖが物体と衝突しないように、衝突回避制御を実行することができる。その結果、複数の通信装置間での通信処理に遅延が生じたり、複数の通信装置間での通信処理において再送制御が行われたりしても、すなわち、複数の通信装置間での通信処理が安定しない場合であっても、自動運転が行われる車両Ｖを安全に走行させることができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１０１  管制装置
１０２  車両制御システム
１０３  監視カメラ
４０１  制動システム
４０４  変速システム
４０５  障害物センサ
４０６  走行状態センサ
４０７  通信Ｉ／Ｆ
４０８  車載カメラ
４１０  車両制御装置
４１０ａ  ＣＰＵ
４１０ｂ  ＲＯＭ
４１０ｃ  ＲＡＭ
４１０ｄ  ＳＳＤ
４１０ｅ  表示制御部
５１１，５２１  通信制御部
５２２  センサデータ取得部
５２３  走行制御部
５２４  通信周期取得部
Ｔ  端末装置
Ｖ  車両
【図１】
2020042643.tif 000003
【図２】
2020042643.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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