(57)【要約】      （修正有）【課題】追尾対象の検出範囲を拡げるために複数の位置検出部を備えても、検出部の負荷を軽減できる自律移動体を提供する。【解決手段】自律移動体１０は、車両２０に搭載された自律装置を備え、第１進行方向に存在する物体の位置を検出するために設けられた第１位置検出部３１と、第２進行方向に存在する物体の位置を検出するために設けられた第２位置検出部３２と、制御装置と、受信部と、を備える。第１位置検出部の第１検出範囲と第２検出範囲の第２検出範囲の重なり合う範囲を重複範囲ＡＤ、第１検出範囲重ならない範囲を第１範囲Ａ１１、第２検出範囲のうち重ならない範囲を第２範囲Ａ２２とする。制御装置は、車両の一時停止中に追尾対象Ｔが重複範囲を経由して移動した範囲に合わせて、進行方向を設定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
追尾対象を追尾する自律移動体であって、
第１進行方向、及び、前記第１進行方向の反対方向である第２進行方向に進行可能な移動体と、
前記第１進行方向に位置する物体の位置を検出するために設けられた第１位置検出部と、
前記第２進行方向に位置する物体の位置を検出するために設けられた第２位置検出部と、
前記移動体に対する指令を受信する受信部と、
前記受信部により前記移動体に対する一時停止指令を受信した場合に前記移動体を一時停止させ、前記受信部により前記一時停止の解除指令を受信した場合に前記移動体の一時停止を解除する停止制御部と、
前記移動体の進行方向として前記第１進行方向、又は、前記第２進行方向を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された進行方向に前記移動体を進行させる駆動制御部と、
各位置検出部の検出結果から前記追尾対象を検出する検出部と、を備え、
前記第１位置検出部の検出範囲である第１検出範囲の一部と、前記第２位置検出部の検出範囲である第２検出範囲の一部とが重なり合うように前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部は設置されており、
前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の重なり合う範囲を重複範囲、前記第１検出範囲のうち前記第２検出範囲と重ならない範囲を第１範囲、前記第２検出範囲のうち前記第１検出範囲と重ならない範囲を第２範囲とすると、
前記移動体の一時停止中に、前記重複範囲を経由して前記追尾対象が前記第１範囲に移動した場合、前記設定部は前記移動体の進行方向を前記第１進行方向に設定し、前記検出部は前記第１位置検出部の検出結果から前記追尾対象の検出を行い、
前記移動体の一時停止中に、前記重複範囲を経由して前記追尾対象が前記第２範囲に移動した場合、前記設定部は前記移動体の進行方向を前記第２進行方向に設定し、前記検出部は前記第２位置検出部の検出結果から前記追尾対象の検出を行い、
前記移動体の一時停止が解除されると、前記駆動制御部は、前記第１進行方向、及び、前記第２進行方向のうち設定された進行方向に前記移動体を進行させる自律移動体。
【請求項２】
前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とは、同一種類の部材である請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記第１位置検出部は、前記第２位置検出部と前記第２進行方向に対向して配置されており、
前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とを結ぶ仮想線の中心を通り、かつ、鉛直方向に直交する方向に延びる線分を軸として、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが線対称となるように前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とが配置されている請求項２に記載の自律移動体。
【請求項４】
各位置検出部の検出結果から障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記障害物検出部は、
前記移動体の進行方向が前記第１進行方向に設定されている場合、前記第２位置検出部の検出結果から障害物を検出し、
前記移動体の進行方向が前記第２進行方向に設定されている場合、前記第１位置検出部の検出結果から障害物を検出する請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の自律移動体。
【請求項５】
前記追尾対象の移動量、及び、前記追尾対象の移動方向を示す移動ベクトルを算出するベクトル算出部を備え、
前記追尾対象が前記重複範囲に位置している状態で前記受信部が前記解除指令を受信した場合、前記設定部は、前記第１進行方向及び前記第２進行方向のうち前記移動ベクトルと一致する方向を進行方向として設定する請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の自律移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、追尾対象を自動で追尾する自律移動体は、移動体と、物体の位置を検出する位置検出部と、位置検出部の検出結果から追尾対象を検出する検出部と、を備える。位置検出部としては、検出範囲内に位置する物体の位置を示す座標、言い換えれば、位置検出部から物体までの距離、及び、位置検出部から物体への方向を検出できるものが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１３４２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したように、位置検出部には検出範囲が定められており、検出範囲外に存在する物体の位置を検出することはできない。追尾対象が検出範囲外に移動した場合、検出部は追尾対象を見失うおそれがある。複数の位置検出部を設置することで、追尾対象を検出できる範囲を拡げることも考えられる。この場合、複数の位置検出部の検出結果をマージすることで、マージされた検出結果から物体を検出することが行われている。しかしながら、複数の位置検出部を用いる場合、複数の位置検出部の設置位置は異なることになり、原点座標や座標軸が異なることになる。即ち、同一の物体の位置を位置検出部毎に検出すると、位置検出部毎に異なる座標が得られることになる。複数の位置検出部の検出結果をマージして物体の検出を行う場合、検出部は、複数の位置検出部のうちいずれの位置検出部の検出結果によって検出された物体であっても同一座標に存在していると判断する必要がある。すると、検出部は、原点座標や座標軸の位置合わせなどを行う必要があり、制御ロジックの複雑化を招く。結果として、検出部の負荷が増大することになる。
【０００５】
本発明の目的は、検出部の負荷を軽減できる自律移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する自律移動体は、追尾対象を追尾する自律移動体であって、第１進行方向、及び、前記第１進行方向の反対方向である第２進行方向に進行可能な移動体と、前記第１進行方向に位置する物体の位置を検出するために設けられた第１位置検出部と、前記第２進行方向に位置する物体の位置を検出するために設けられた第２位置検出部と、前記移動体に対する指令を受信する受信部と、前記受信部により前記移動体に対する一時停止指令を受信した場合に前記移動体を一時停止させ、前記受信部により前記一時停止の解除指令を受信した場合に前記移動体の一時停止を解除する停止制御部と、前記移動体の進行方向として前記第１進行方向、又は、前記第２進行方向を設定する設定部と、前記設定部によって設定された進行方向に前記移動体を進行させる駆動制御部と、各位置検出部の検出結果から前記追尾対象を検出する検出部と、を備え、前記第１位置検出部の検出範囲である第１検出範囲の一部と、前記第２位置検出部の検出範囲である第２検出範囲の一部とが重なり合うように前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部は設置されており、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の重なり合う範囲を重複範囲、前記第１検出範囲のうち前記第２検出範囲と重ならない範囲を第１範囲、前記第２検出範囲のうち前記第１検出範囲と重ならない範囲を第２範囲とすると、前記移動体の一時停止中に、前記重複範囲を経由して前記追尾対象が前記第１範囲に移動した場合、前記設定部は前記移動体の進行方向を前記第１進行方向に設定し、前記検出部は前記第１位置検出部の検出結果から前記追尾対象の検出を行い、前記移動体の一時停止中に、前記重複範囲を経由して前記追尾対象が前記第２範囲に移動した場合、前記設定部は前記移動体の進行方向を前記第２進行方向に設定し、前記検出部は前記第２位置検出部の検出結果から前記追尾対象の検出を行い、前記移動体の一時停止が解除されると、前記駆動制御部は、前記第１進行方向、及び、前記第２進行方向のうち設定された進行方向に前記移動体を進行させる。
【０００７】
重複範囲が生じるように第１位置検出部及び第２位置検出部を設置しているため、車両を一時停止させている状態で追尾対象が第１範囲から第２範囲、あるいは、第２範囲から第１範囲に移動すると追尾対象は重複範囲を経由することになる。重複範囲では、第１位置検出部、及び、第２位置検出部の両方で追尾対象が検出される。従って、設定部は、追尾対象が重複範囲を経由して移動したか否かを判断することができる。第１範囲に追尾対象が位置している場合、自律移動体は第１位置検出部の検出結果から追尾対象を検出し、追尾対象を追尾することになる。第２範囲に追尾対象が位置している場合、自律移動体は第２位置検出部の検出結果から追尾対象を検出し、追尾対象を追尾することになる。第１位置検出部及び第２位置検出部のいずれかで追尾対象を検出できれば追尾対象の追尾が可能となるため、位置検出部が１つの場合に比べて、広い範囲に亘って追尾対象の追尾が可能になる。また、追尾対象の位置に応じて、追尾対象の検出に用いられる位置検出部が設定されるため、第１位置検出部の検出結果と第２位置検出部の検出結果とをマージする必要がない。従って、検出部の負荷を軽減させることができる。
【０００８】
上記自律移動体について、前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とは、同一の部材であってもよい。
これによれば、第１位置検出部と第２位置検出部とを異なる種類の部材とする場合に比べて、制御ロジックが簡易になる。従って、検出部の負荷を更に軽減させることができる。
【０００９】
上記自律移動体について、前記第１位置検出部は、前記第２位置検出部と前記第２進行方向に対向して配置されており、前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とを結ぶ仮想線の中心を通り、かつ、鉛直方向に直交する方向に延びる線分を軸として、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが線対称となるように前記第１位置検出部と前記第２位置検出部とが配置されていてもよい。
【００１０】
これによれば、物体と移動体との位置関係が同一の場合、当該物体が第１検出範囲に位置している場合に第１位置検出部で検出される物体の位置と、当該物体が第２検出範囲に位置している場合に第２位置検出部で検出される物体の位置とは同一となる。従って、物体の位置情報を用いて行う処理に関する制御ロジックを共通化することができる。
【００１１】
上記自律移動体について、各位置検出部の検出結果から障害物を検出する障害物検出部を備え、前記障害物検出部は、前記移動体の進行方向が前記第１進行方向に設定されている場合、前記第２位置検出部の検出結果から障害物を検出し、前記移動体の進行方向が前記第２進行方向に設定されている場合、前記第１位置検出部の検出結果から障害物を検出してもよい。
【００１２】
これによれば、第１位置検出部及び第２位置検出部のうち一方が追尾対象の追尾に用いられ、他方が障害物の検出に用いられる。従って、位置検出部を障害物の検出にも用いることができる。
【００１３】
上記自律移動体について、前記追尾対象の移動量、及び、前記追尾対象の移動方向を示す移動ベクトルを算出するベクトル算出部を備え、前記追尾対象が前記重複範囲に位置している状態で前記受信部が前記解除指令を受信した場合、前記設定部は、前記第１進行方向及び前記第２進行方向のうち前記移動ベクトルと一致する方向を進行方向として設定してもよい。
【００１４】
これによれば、追尾対象の移動方向に合わせた進行方向を設定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、検出部の負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】自律移動体、及び、追尾対象である人を示す概略図。
【図２】自律移動体の概略構成を示すブロック図。
【図３】レーザーの照射範囲を模式的に示す自律移動体の平面図。
【図４】追尾対象が移動した場合の処理を説明するための図。
【図５】進行方向設定処理を示すフローチャート。
【図６】重複範囲を経由して追尾対象が移動した場合の処理を説明するための図。
【図７】追尾対象が重複範囲に位置している状態で車両の一時停止が解除された場合の処理を説明するための図。
【図８】追尾対象が重複範囲に位置している状態で車両の一時停止が解除された場合の処理を説明するための図。
【図９】変形例の自律移動体を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、自律移動体の一実施形態について説明する。
図１に示すように、自律移動体１０は、移動体としての車両２０と、車両２０に搭載された自律装置３０と、を備える。車両２０は、車体２１と、複数の車輪２２と、車両２０を進行させるための駆動機構２３と、を備える。駆動機構２３は、障害物への車両２０の接触を回避しつつ、登録された追尾対象Ｔである人を車両２０が追尾するように制御される。自律装置３０は、駆動機構２３を制御することで車両２０を進行させる。本実施形態の車両２０は、荷を搬送する搬送台車である。
【００１８】
本実施形態の車輪２２は、オムニホイール、メカナムホイール、オムニボールなどの全方向移動車輪である。車輪２２は、３つ以上設けられている。車輪２２の回転数、及び、回転方向が制御されることで、車両２０は、車体２１の向きを維持した状態での全方向への進行、車体２１の向きを変更しながらの進行、進行しない状態での車体２１の向きの変更が可能である。なお、上記した「全方向」とは、車両２０が走行する路面上や床面上での進行方向を示す。
【００１９】
図２に示すように、駆動機構２３は、車輪２２を回転させるためのモータ２４と、モータ２４を駆動させるモータドライバ２５と、走行制御装置２６と、速度センサ２９と、を備える。なお、図示は省略するが、モータ２４、及び、モータドライバ２５は、車輪２２の数と同数設けられる。
【００２０】
走行制御装置２６は、ＣＰＵ２７と、種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶された記憶部２８と、を備える。走行制御装置２６には、制御装置３３からの指令が入力される。走行制御装置２６は、車両２０の速度を指示する指令である速度指令値や、車両２０の進行方向を指示する指令である進行方向指令に基づき指令回転数を演算する。
【００２１】
速度センサ２９は、モータ２４に搭載された回転数センサである。速度センサ２９は、モータ２４の回転数を検出して、検出結果をモータドライバ２５に出力する。モータドライバ２５は、モータ２４の回転数と指令回転数とが一致するようにフィードバック制御を行う。これにより、車両２０は、速度指令値に応じた速度で、進行方向指令に応じた進行方向へ移動することになる。
【００２２】
図３に示すように、車両２０は、自律装置３０によって、車体２１のうち特定の部位４１，４２が追尾対象Ｔを向いた状態で進行するように制御される。特定の部位４１，４２は、車体２１の２箇所に設定されており、一方を第１部位４１とし、他方を第２部位４２とする。第１部位４１と第２部位４２とは、車体２１の水平方向の中心Ｃを軸として水平方向に１８０°間隔を空けた部位である。
【００２３】
車両２０は、自律装置３０によって、第１進行方向、又は、第２進行方向に進行するように制御される。第２進行方向は、第１進行方向の反対方向である。本実施形態において、第１進行方向は、車体２１の中心Ｃから第１部位４１に向かう方向である。第２進行方向は、車体２１の中心Ｃから第２部位４２に向かう方向である。自律装置３０は、進行方向として第１進行方向を設定している場合、車両２０を第１進行方向に進行させつつ追尾対象Ｔの移動方向に合わせて旋回などを行う。これにより、車両２０は第１部位４１が追尾対象Ｔを向いた状態で進行可能である。自律装置３０は、進行方向として第２進行方向を設定している場合、車両２０を第２進行方向に進行させつつ追尾対象Ｔの移動方向に合わせて旋回などを行う。これにより、車両２０は第２部位４２が追尾対象Ｔを向いた状態で進行可能である。
【００２４】
次に、自律装置３０について詳細に説明を行う。
図２に示すように、自律装置３０は、第１進行方向に存在する物体の位置を検出するために設けられた第１位置検出部３１と、第２進行方向に存在する物体の位置を検出するために設けられた第２位置検出部３２と、制御装置３３と、受信部３６と、を備える。各位置検出部３１，３２としては、同一種類の部材が用いられている。なお、「同一種類の部材」とは、物体の位置を検出するための方式、及び、物体の検出範囲が同一である部材であり、同一条件で同一物体を検出した場合に、同一の検出結果が得られる部材を示す。同一種類の部材の一例としては、同一製品が挙げられる。
【００２５】
本実施形態では、各位置検出部３１，３２として、１つのLIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingが用いられている。LIDARは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで周辺環境を認識可能な距離計である。本実施形態のLIDARは、水平方向の照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元距離計である。レーザーが当たった部分を測定点とすると、LIDARは測定点までの距離を照射角度に対応付けて測定する。
【００２６】
図３に示すように、各位置検出部３１，３２のレーザーの照射範囲は、水平方向への照射可能角度θ＝２７０°、照射可能距離Ｒ＝３０［ｍ］の範囲である。各位置検出部３１，３２には９０°の死角が存在している。照射可能角度θの中央を基準軸ｄとすると、レーザーの照射範囲は基準軸ｄ±１３５度の範囲である。即ち、各位置検出部３１，３２のレーザーの照射範囲は、半径３０［ｍ］、中心角２７０°の扇形となる。各位置検出部３１，３２としてLIDARを用いる場合、レーザーの照射範囲が物体を検出可能な検出範囲Ａ１，Ａ２となる。以下の説明において、第１位置検出部３１の検出範囲Ａ１を第１検出範囲Ａ１とし、第２位置検出部３２の検出範囲Ａ２を第２検出範囲Ａ２とする。なお、説明の便宜上、第１検出範囲Ａ１の半径、及び、第２検出範囲Ａ２の半径を縮小して図示している。
【００２７】
第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とは、互いの死角を補完できるように配置されている。第１位置検出部３１は、中心Ｃよりも第１進行方向側に配置されている。第２位置検出部３２は、中心Ｃよりも第２進行方向側に配置されている。第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とは、同一の高さに位置するように配置されている。第１位置検出部３１は、第２位置検出部３２と第２進行方向に対向して配置されている。第１位置検出部３１と第２位置検出部３２との離間距離は、レーザーの照射可能距離Ｒよりも短い。
【００２８】
第１位置検出部３１は、第１進行方向に基準軸ｄが延びるように配置されている。第１位置検出部３１よりも第１進行方向側となる１８０°の範囲は第１検出範囲Ａ１に含まれることになる。また、第１検出範囲Ａ１の中心角は２７０°であるため、第１検出範囲Ａ１のうち９０°分が第１位置検出部３１よりも第２進行方向側に位置する。
【００２９】
第２位置検出部３２は、第２進行方向に基準軸ｄが延びるように配置されている。第２位置検出部３２よりも第２進行方向側となる１８０°の範囲は第２検出範囲Ａ２に含まれることになる。また、第２検出範囲Ａ２の中心角は２７０°であるため、第２検出範囲Ａ２のうち９０°分が第２位置検出部３２よりも第１進行方向側に位置する。
【００３０】
第１位置検出部３１の基準軸ｄと、第２位置検出部３２の基準軸ｄとは水平方向に延びている。第１位置検出部３１の基準軸ｄと第２位置検出部３２の基準軸ｄとは同一直線上に位置している。両位置検出部３１，３２の基準軸ｄの延びる方向をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する方向をＹ軸とする。第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とはＸ座標は異なるが、Ｙ座標は同一となるように配置されている。第１位置検出部３１の原点座標と第２位置検出部３２の原点座標とは異なっているといえる。
【００３１】
第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とを結ぶ仮想線Ｌ１の中心を通り、かつ、鉛直方向に直交する線分Ｌ２を軸として、第１検出範囲Ａ１と第２検出範囲Ａ２とは線対称となる。なお、本実施形態において、仮想線Ｌ１の中心は、車体２１の水平方向の中心Ｃと一致する。
【００３２】
第１検出範囲Ａ１の一部と第２検出範囲Ａ２の一部とは重なり合っている。第１検出範囲Ａ１と第２検出範囲Ａ２が重なる範囲を重複範囲ＡＤとすると、重複範囲ＡＤは車体２１のＹ軸方向の両側に位置している。なお、図３には、重複範囲ＡＤを斜線で示している。車体２１の周囲３６０°は、第１検出範囲Ａ１及び第２検出範囲Ａ２の少なくとも一方に含まれることになる。第１検出範囲Ａ１のうち、第２検出範囲Ａ２と重ならない範囲を第１範囲Ａ１１とし、第２検出範囲Ａ２のうち、第１検出範囲Ａ１と重ならない範囲を第２範囲Ａ２２とする。
【００３３】
両位置検出部３１，３２は、レーザーが当たった測定点までの距離、及び、照射角度を制御装置３３に出力する。言い換えれば、両位置検出部３１，３２は、測定点の座標を制御装置３３に出力する。なお、座標は、各位置検出部３１，３２と測定点との相対座標を示す。
【００３４】
図２に示すように、制御装置３３は、ＣＰＵ３４と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３５と、を備える。記憶部３５には、車両２０を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置３３は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御装置３３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。
【００３５】
制御装置３３は、各位置検出部３１，３２の検出結果から車両２０の周囲に存在する物体を検出する。物体の存在する位置と、物体の存在しない位置では各位置検出部３１，３２によって検出される距離に差が生じる。制御装置３３は、レーザーの当たる点である測定点のうちＸ座標及びＹ座標が所定範囲内のものをクラスタ化して点群とする。制御装置３３は、点群を物体と判断する。制御装置３３は、点群の座標から物体の水平方向の寸法を演算する。物体の座標は、物体の位置を示す。
【００３６】
第１範囲Ａ１１に物体が存在する場合、第１位置検出部３１の検出結果から当該物体の座標が検出される。第２範囲Ａ２２に物体が存在する場合、第２位置検出部３２の検出結果から当該物体の座標が検出される。重複範囲ＡＤに物体が存在する場合、第１位置検出部３１、及び、第２位置検出部３２の両方の検出結果から当該物体までの座標が検出される。なお、物体には、追尾対象Ｔ、及び、障害物が含まれる。
【００３７】
制御装置３３は、検出された物体から追尾対象Ｔを認識する。追尾対象Ｔの情報は、制御装置３３の記憶部３５に記憶されている。追尾対象Ｔの情報とは、例えば、追尾対象Ｔの形状や追尾対象Ｔの水平方向の寸法である。追尾対象Ｔの登録は、追尾対象Ｔが位置検出部３１，３２の正面に直立した状態で、制御装置３３を登録モードにすることで行われる。制御装置３３は、位置検出部３１，３２の正面に位置している物体のうち水平方向の寸法が所定範囲内のものを追尾対象Ｔとして登録する。所定範囲とは、追尾対象Ｔによって定まった値である。本実施形態のように、人を追尾対象Ｔとする自律移動体１０では、足の水平方向の寸法を考慮して所定範囲が定められている。
【００３８】
制御装置３３は、登録された追尾対象Ｔの情報に適合する物体であって、過去に検出した追尾対象Ｔと同一物体とみなせる物体を追尾対象Ｔと認識する。詳細にいえば、制御装置３３は、移動ベクトルを加味した上で、登録された追尾対象Ｔの情報に適合する物体のうち追尾対象Ｔの過去の座標との差が許容差未満のものを追尾対象Ｔと認識する。制御装置３３は、追尾対象Ｔを検出する検出部として機能している。制御装置３３は、追尾対象Ｔと車両２０との離間距離が予め定められた所定距離となるように駆動機構２３を制御する。これにより、車両２０は、追尾対象Ｔを追尾するように進行する。制御装置３３は、駆動制御部として機能している。
【００３９】
制御装置３３は、追尾対象Ｔの座標を検出する毎に移動ベクトルを算出する。移動ベクトルは、追尾対象Ｔの移動量、及び、追尾対象Ｔの移動方向を示し、追尾対象Ｔの移動したＸ座標及びＹ座標それぞれの差分から算出することができる。例えば、図４に示すように、追尾対象Ｔが第１進行方向に移動した場合、矢印で示すように移動方向及び移動量に合わせて移動ベクトルが算出されることになる。制御装置３３は、ベクトル算出部として機能している。
【００４０】
制御装置３３は、位置検出部３１，３２の検出結果から検出された物体のうち追尾対象Ｔとは異なる物体を障害物と判断する。制御装置３３は、車両２０が障害物に近付くと、回避行動を行うように駆動機構２３を制御する。これにより、車両２０と障害物との接触が抑制される。
【００４１】
制御装置３３は、進行方向として第１進行方向を設定している場合、第１位置検出部３１の検出結果から追尾対象Ｔの検出を行う。制御装置３３は、進行方向として第１進行方向を設定している場合、第２位置検出部３２の検出結果から障害物の検出を行う。即ち、第１位置検出部３１により検出された物体のうち登録された追尾対象Ｔの情報に適合するものが追尾対象Ｔと判断され、その他の物体は障害物と判断される。
【００４２】
制御装置３３は、進行方向として第２進行方向を設定している場合、第２位置検出部３２の検出結果を用いて追尾対象Ｔの検出を行う。制御装置３３は、進行方向として第２進行方向を設定している場合、第１位置検出部３１の検出結果から障害物の検出を行う。即ち、第２位置検出部３２により検出された物体のうち登録された追尾対象Ｔの情報に適合するものが追尾対象Ｔと判断され、その他の物体は障害物と判断される。追尾対象Ｔの検出に用いられない位置検出部３１，３２は、障害物検出用のセンサとして用いられることになる。制御装置３３は、障害物検出部として機能しているといえる。
【００４３】
受信部３６は、車両２０に対する指令を受信する。本実施形態において、車両２０に対する指令は、操作装置３７から送信される。受信部３６と操作装置３７とは、有線接続、又は、無線接続されている。操作装置３７は、追尾対象Ｔによって操作される。追尾対象Ｔは、操作装置３７を操作することで、受信部３６に向けて種々の指令を与えることが可能である。受信部３６は、車両２０に対する指令を受信すると、受信した指令を制御装置３３に出力する。制御装置３３は、指令に応じた制御を行う。
【００４４】
操作装置３７から送信される指令には、一時停止指令と、解除指令とが含まれる。また、前述した登録モードへの遷移も操作装置３７を操作することで行うことができる。受信部３６によって一時停止指令が受信されると、制御装置３３は、車両２０の走行及び旋回を禁止することで車両２０を一時停止させる。車両２０を一時停止させている場合、制御装置３３は、追尾対象Ｔの検出を行うが、検出した追尾対象Ｔの追尾を行わない。受信部３６によって解除指令が受信されると、制御装置３３は、車両２０の一時停止を解除する。制御装置３３は、停止制御部として機能している。受信部３６が一時停止指令を受信すると、進行方向として第１進行方向を設定するか、第２進行方向を設定するかを判定する進行方向設定処理が行われる。以下、車両２０の一時停止中に行われる進行方向設定処理について説明を行う。
【００４５】
図５に示すように、ステップＳ１において、制御装置３３は、ステップＳ１の処理を行う前に追尾対象Ｔが位置していた範囲Ａ１１，Ａ２２から重複範囲ＡＤを経由して異なる範囲Ａ１１，Ａ２２に移動したか否かを判定する。例えば、図６に示すように、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２に移動した場合、制御装置３３は、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して異なる範囲Ａ１１，Ａ２２に移動したと判定する。
【００４６】
追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して異なる範囲Ａ１１，Ａ２２に移動したか否かは、追尾対象Ｔの座標及び移動ベクトルから判断することができる。追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２に移動したとすると、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置している間は、第１位置検出部３１及び第２位置検出部３２の両方で物体が検出される。制御装置３３は、重複範囲ＡＤに追尾対象Ｔが位置している場合、第１位置検出部３１で検出される物体は追尾対象Ｔ、第２位置検出部３２で検出される物体は障害物と判断する。追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤから第２範囲Ａ２２に移動すると、第１位置検出部３１では追尾対象Ｔを検出できなくなり、移動ベクトルが途切れる。制御装置３３は、第２位置検出部３２によって検出される物体のうち追尾対象Ｔの情報に適合し、かつ、移動ベクトルが途切れた位置から許容範囲内に位置する物体を追尾対象Ｔと判断する。これにより、制御装置３３は、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２に移動したと判断することができる。追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して第２範囲Ａ２２から第１範囲Ａ１１に移動した場合であっても、同様の処理で判定を行うことができる。
【００４７】
図５に示すように、ステップＳ１の判定結果が肯定の場合、制御装置３３は、ステップＳ２の処理を行う。一方で、ステップＳ１の判定結果が否定の場合、制御装置３３は、ステップＳ３の処理を行う。ステップＳ２において、制御装置３３は、車両２０の進行方向を追尾対象Ｔの位置に合わせて設定する。ステップＳ１で追尾対象Ｔが第１範囲Ａ１１に移動した場合、制御装置３３は、車両２０の進行方向を第１進行方向に設定し、かつ、第１位置検出部３１の検出結果から追尾対象Ｔの検出を行う。ステップＳ１で追尾対象Ｔが第２範囲Ａ２２に移動した場合、制御装置３３は、車両２０の進行方向を第２進行方向に設定し、かつ、第２位置検出部３２の検出結果から追尾対象Ｔの検出を行う。制御装置３３は、ステップＳ２の処理を終えると、ステップＳ３の処理を行う。なお、ステップＳ１の判定結果が否定の場合、進行方向としてはステップＳ１の処理を行う前に設定されている進行方向が維持されることになる。例えば、ステップＳ１の処理を行う前に、進行方向として第１進行方向が設定されていれば、進行方向として第１進行方向が維持されることになる。
【００４８】
ステップＳ３において、制御装置３３は、解除指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ３の判定結果が否定の場合、制御装置３３は、ステップＳ１の処理を行う。従って、ステップＳ１〜ステップＳ３の処理は、解除指令を受信するまで継続して行われることになる。重複範囲ＡＤを経由して第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２に追尾対象Ｔが移動し、進行方向として第２進行方向が設定された場合であっても、一時停止中に追尾対象Ｔが再度、第１範囲Ａ１１に戻ることで進行方向として第１進行方向が設定されることになる。即ち、受信指令を受信した時点で、追尾対象Ｔが位置している範囲Ａ１１，Ａ２２に合わせた進行方向が設定されることになる。制御装置３３は、設定部として機能している。
【００４９】
ステップＳ３の判定結果が肯定の場合、制御装置３３は、ステップＳ４の処理を行う。ステップＳ４において、制御装置３３は、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置しているか否かを判定する。第１検出範囲Ａ１の広さと第２検出範囲Ａ２の広さは予め把握できるため、第１位置検出部３１と第２位置検出部３２の配置位置から、重複範囲ＡＤの位置は把握することができる。従って、制御装置３３は、追尾対象Ｔの座標から、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置しているか否かを判断することができる。
【００５０】
ステップＳ４の判定結果が肯定の場合、制御装置３３は、ステップＳ５の処理を行い、進行方向設定処理を終了する。一方で、ステップＳ４の判定結果が否定の場合、制御装置３３は、進行方向設定処理を終了する。制御装置３３は、進行方向設定処理を終えると、当該処理により設定された進行方向に車両２０を進行させる。
【００５１】
ステップＳ５において、制御装置３３は、第１進行方向及び第２進行方向のうち移動ベクトルと一致する方向を進行方向として設定する。詳細にいえば、制御装置３３は、移動ベクトルから追尾対象Ｔの移動方向を認識し、追尾対象Ｔが第１範囲Ａ１１に向かっていれば進行方向として第１進行方向を設定する。一方で、制御装置３３は、追尾対象Ｔが第２範囲Ａ２２に向かっていれば進行方向として第２進行方向を設定する。例えば、図７に示すように、追尾対象Ｔが第１範囲Ａ１１から重複範囲ＡＤに移動し、重複範囲ＡＤで車両２０の一時停止を解除したとする。移動ベクトルが第２範囲Ａ２２を向いている場合、進行方向として第２進行方向が設定される。これにより、図８に示すように、車両２０は第２部位４２が追尾対象Ｔを向くように旋回し、第２進行方向に進行することになる。
【００５２】
本実施形態の作用について説明する。
追尾対象Ｔは、車両２０を一時停止させる場合、操作装置３７を操作して一時停止指令を送る。すると、車両２０は一時停止する。車両２０が一時停止した状態で、追尾対象Ｔが第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２、あるいは、第２範囲Ａ２２から第１範囲Ａ１１に移動する場合、追尾対象Ｔは重複範囲ＡＤを経由することになる。仮に、第１検出範囲Ａ１の一部と第２検出範囲Ａ２の一部とが重なっていない場合、第１検出範囲Ａ１から第２検出範囲Ａ２に追尾対象Ｔが移動した際に、制御装置３３は追尾対象Ｔを見失うことになる。すると、制御装置３３は、検出範囲Ａ１，Ａ２に追尾対象Ｔの情報と適合する物体が出現した際に、この物体が過去に検出された追尾対象Ｔと同一物体か否かを判断することができない。結果として、制御装置３３は、追尾対象Ｔとは異なる物体を追尾対象Ｔと誤認するおそれがある。
【００５３】
これに対して、本実施形態のように重複範囲ＡＤを設けることで、重複範囲ＡＤでは第１位置検出部３１及び第２位置検出部３２の両方で追尾対象Ｔが検出されることになる。これにより、両位置検出部３１，３２の検出結果から追尾対象Ｔが第１範囲Ａ１１、あるいは、第２範囲Ａ２２に移動したことを認識することができる。そして、追尾対象Ｔの位置する範囲Ａ１１，Ａ２２に合わせた位置検出部３１，３２の検出結果から追尾対象Ｔを認識することで、第１位置検出部３１の検出結果と第２位置検出部３２の検出結果をマージしなくても追尾対象Ｔの追尾が可能になる。即ち、各位置検出部３１，３２の検出結果をマージせずに、追尾対象Ｔを認識できる範囲を拡げることができる。
【００５４】
なお、位置検出部として、検出範囲が３６０°であるものを１つ用いることも考えられる。この場合、単一の位置検出部により車体２１の周囲全体に存在する物体を検出することが可能である。しかしながら、単一の位置検出部を用いる場合、照射されるレーザーを遮る遮蔽物のない位置に位置検出部を配置する必要がある。従って、遮蔽物のない位置に位置検出部を配置する場合には位置検出部の配置上の制約が生じる。また、レーザーを遮らないように車体２１の形状を変更する場合には車体２１の構造上の制約が生じる。
【００５５】
これに対して、本実施形態のように第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とを別々に配置する場合、第１位置検出部３１については第１進行方向に位置する物体を検出できるように配置し、第２位置検出部３２については第２進行方向に位置する物体を検出できるように配置すればよい。従って、単一の位置検出部で全方位の物体を検出する場合に比べて、位置検出部３１，３２の配置上の制約や、車体２１の構造上の制約が少ない。
【００５６】
また、進行方向を第１進行方向及び第２進行方向のうちの一方のみにすることも考えられる。この場合、追尾対象Ｔの認識は、実施形態と同一の処理で行う。車両２０の一時停止中に追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤを経由して異なる範囲に移動し、車両２０の一時停止が解除されると、車両２０が旋回することで進行方向を１つに保つ。この場合、車体２１の第１部位４１及び第２部位４２のうち一方が常に追尾対象Ｔを向くことになる。自律移動体１０が搬送台車の場合、第１部位４１及び第２部位４２の一方が常に追尾対象Ｔを向いていると、ピッキング作業の効率が低減するおそれがある。
【００５７】
例えば、進行方向として第１進行方向のみにしか進行できない自律移動体１０の場合、常に第１部位４１が追尾対象Ｔを向いた状態で追尾が行われることになる。車体２１の寸法や、車体２１の形状によっては、第１部位４１が追尾対象Ｔを向いている状態では第２部位４２に荷を積載することができない場合がある。このため、荷を積載するに際して、第１部位４１の周囲に荷が集中して積載される一方で、第２部位４２には荷が積載されない場合が生じ得る。即ち、自律移動体１０の積載可能量が実質的に少なくなるおそれがある。車両２０を一時停止させた状態で第２部位４２に荷を積載することも考えられるが、この場合、第２部位４２に荷を積載する度に車両２０を一時停止させる必要があり、ピッキング作業の効率が低下する。
【００５８】
本実施形態の自律移動体１０では、第１部位４１及び第２部位４２のうちいずれが追尾対象Ｔを向くかを選択することができる。従って、車両２０を一時停止させて進行方向を変更すれば、第１部位４１及び第２部位４２の両方に万遍なく荷を積載することができる。
【００５９】
また、進行方向を第１進行方向及び第２進行方向のうちの一方のみにすると、車両２０が進行不能になるおそれがある。例えば、車体２１のＸ軸方向の寸法を長さとし、Ｙ軸方向の寸法を幅とした場合に、車体２１の長さが車体２１の幅よりも長い車両２０を想定する。車両２０は、車両２０の幅よりも通路幅が広く、車体２１の長さよりも通路幅が狭い通路に進入可能である。しかしながら、通路内で追尾対象Ｔが進行方向を変更し、第１範囲Ａ１１から第２範囲Ａ２２に移動した場合、車両２０は旋回することが出来ず、進行不能になる。
【００６０】
本実施形態の自律移動体１０では、車両２０の幅よりも通路幅が広く、車体２１の長さよりも通路幅が狭い通路内で追尾対象Ｔが進行方向を変更する場合、車両２０を一時停止させてから進行方向を変更する。車両２０が旋回をすることなく進行方向が変更となるため、通路幅が狭く、車両２０が旋回不能な通路内であっても進行が可能である。
【００６１】
本実施形態の効果について説明する。
（１）追尾対象Ｔの位置に応じて、追尾対象Ｔの検出に用いられる位置検出部３１，３２が設定されるため、第１位置検出部３１の検出結果と第２位置検出部３２の検出結果とをマージする必要がない。従って、両位置検出部３１，３２の検出結果をマージする場合に比べて、制御装置３３の負荷を軽減しつつ、位置検出部が１つの場合に比べて追尾対象Ｔを検出できる範囲を拡げることができる。
【００６２】
（２）第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とは同一種類の部材である。物体の位置を検出できる部材としては、２次元のLIDAR、３次元のLIDAR、ステレオカメラなどが用いられる。物体を検出するための処理や、物体の座標を検出するための処理は、部材の種類毎に異なる。例えば、位置検出部としてステレオカメラを用いた場合、画像処理により物体の検出や、物体の座標の検出を行う。従って、第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とを異なる種類の部材とすると、制御ロジックの複雑化を招く。これに対して、第１位置検出部３１と第２位置検出部３２とを同一種類の部材とすると、同様の制御ロジックで追尾対象Ｔの認識を行うことができ、制御ロジックが簡易になる。従って、制御装置３３の負荷を更に軽減させることができる。
【００６３】
（３）第１検出範囲Ａ１と第２検出範囲Ａ２とは、仮想線Ｌ１の中心を通る線分Ｌ２を軸として線対称である。物体と車両２０との位置関係が同一の場合、当該物体が第１検出範囲Ａ１に位置している場合に第１位置検出部３１で検出される座標と、当該物体が第２検出範囲Ａ２に位置している場合に第２位置検出部３２で検出される座標とは同一となる。言い換えれば、進行方向として第１進行方向が設定されている場合であっても、進行方向として第２進行方向が設定されている場合であっても、車両２０と物体との位置関係が同一であれば同一の座標が得られる。従って、追尾対象Ｔを追尾する制御ロジックなど、物体の座標を用いて行う処理に関する制御ロジックを共通化することができる。制御ロジックを共通化した上で、制御装置３３は、各位置検出部３１，３２のうちいずれの検出結果を用いて処理を行うかを変更すればよい。これにより、共通の制御ロジックを用いて、物体の座標を用いた処理を行えるため、制御装置３３の負荷を更に軽減させることができる。
【００６４】
また、物体の座標を用いて行う処理に関する制御ロジックを共通化することで、自律移動体１０に位置検出部３１，３２の両方を搭載するか、位置検出部３１，３２のうちの一方を搭載するかの切り替えが行いやすい。位置検出部３１，３２のうちの一方のみを搭載する自律移動体を構成する場合、追尾対象Ｔの位置に応じて追尾対象Ｔの検出に用いる検出結果を変更する制御ロジックなど、２つの位置検出部３１，３２を搭載する場合に用いる制御ロジックをオフにする。これにより、１つの位置検出部を搭載する自律移動体を構成できる。言い換えれば、１つの自律装置３０で、２つの位置検出部３１，３２を搭載する自律移動体１０と、１つの位置検出部を搭載する自律移動体を構成することができる。
【００６５】
（４）位置検出部３１，３２のうち追尾対象Ｔの検出に用いる位置検出部３１，３２とは異なる位置検出部３１，３２を障害物の検出のために用いている。位置検出部３１，３２を、障害物を検出するためのセンサとしても兼用できる。このため、障害物の検出精度を向上させることができる。
【００６６】
（５）追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置している状態で車両２０の一時停止が解除されると、制御装置３３は、移動ベクトルから進行方向を設定する。このため、追尾対象Ｔの移動する方向に合わせて進行方向を設定することができる。
【００６７】
（６）進行方向を１つの方向のみとした場合に比べて、車両２０の旋回する頻度を少なくすることができる。このため、車輪２２の摩耗を抑制することができる。また、車両２０の旋回する頻度を少なくすることでモータ２４の駆動量を減らすことができるため、モータ２４の駆動による電力消費を低減させることができる。
【００６８】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○各位置検出部３１，３２として、ステレオカメラを用いてもよい。この場合、水平画角と垂直画角によって定まる撮像範囲が検出範囲Ａ１，Ａ２となる。各位置検出部３１，３２としてステレオカメラを用いる場合、画像処理を行う画像処理装置によって物体の座標を検出する。詳細にいえば、画像処理装置は、ステレオカメラによって撮像された複数の画像データから、物体を検出する。物体の検出は、物体の輪郭を検出することで行われる。画像データにおいて、物体と空間の境目では輝度が大きく変化する。従って、隣り合う画素との輝度の差が閾値以上となる画素を画像データ中から検出すると、物体の輪郭を得ることができる。画像処理装置は、登録された追尾対象Ｔの形状に適合する物体を追尾対象Ｔと認識する。また、画像処理装置は、視差を算出する。視差は、複数の画像データに写る同一の物体について複数の画像データ間の画素差を算出することで得られる。画像処理装置は、視差から物体の位置、即ち、物体の座標を算出する。この場合、画像処理装置が、検出部及び障害物検出部として機能することになる。
【００６９】
○各位置検出部３１，３２として、水平方向への照射角度、及び、鉛直方向への照射角度の両方を変更しながらレーザーを照射する３次元のLIDARを用いてもよい。この場合、Ｘ座標、及び、Ｙ座標に加えて、鉛直方向の座標を示すＺ座標を得ることができる。２次元のLIDARを用いる場合、鉛直方向へのレーザーの照射角度を変更しないため、物体の高さによってはレーザーが照射されず、物体を検出できない場合がある。これに対し、３次元のLIDARは、鉛直方向へのレーザーの照射角度を変更するため、２次元のLIDARに比べて物体の検出精度を向上させることができる。
【００７０】
○各位置検出部３１，３２として、複数のセンサを組み合わせたものを用いてもよい。例えば、LIDARとステレオカメラとを組み合わせたものを位置検出部３１，３２としてもよい。この場合、LIDARと、ステレオカメラとで個別に物体の座標を検出して、座標の一致性から物体の位置を判断してもよい。
【００７１】
また、LIDARと単眼カメラとを組み合わせたものを位置検出部３１，３２としてもよい。この場合、単眼カメラで物体を検出し、単眼カメラで検出した物体の座標をLIDARで検出できるようにしてもよい。このように、複数のセンサを組み合わせたものを位置検出部３１，３２とすることで、障害物を追尾対象Ｔと誤認することを抑制することができる。
【００７２】
なお、各位置検出部３１，３２として、複数のセンサを組み合わせたものを用いる場合、「位置検出部３１，３２が同一種類」とは、位置検出部３１，３２を構成するセンサのそれぞれが同一種類であることを示す。
【００７３】
○検出範囲が１８０°未満のセンサを組み合わせて位置検出部３１，３２を構成してもよい。例えば、検出範囲が９０°のLIDARを３つ設けることで位置検出部３１，３２を構成してもよい。この場合、複数のセンサの検出範囲を合算したものが第１検出範囲Ａ１、あるいは、第２検出範囲Ａ２となる。
【００７４】
○追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置している状態で車両２０の一時停止が解除された場合に設定される進行方向は、移動ベクトルに応じたものでなくてもよい。例えば、制御装置３３は、重複範囲ＡＤに追尾対象Ｔが位置している状態で一時停止が解除された場合、一時停止が解除された時点で設定されている進行方向を維持するようにしてもよい。即ち、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ４及びステップＳ５の処理を行わなくてもよい。また、制御装置３３は、重複範囲ＡＤに追尾対象Ｔが位置している状態で一時停止が解除された場合、追尾対象Ｔの座標に応じて進行方向を設定してもよい。詳細にいえば、重複範囲ＡＤのうち進行方向の中心を境として、境よりも第１範囲Ａ１１側に追尾対象Ｔが位置している場合には第１進行方向、境及び境よりも第２範囲Ａ２２側に追尾対象Ｔが位置している場合には第２進行方向が設定されるようにしてもよい。また、制御装置３３は、追尾対象Ｔが重複範囲ＡＤに位置している状態で車両２０の一時停止が解除された場合、第１進行方向及び第２進行方向のうち予め定められた方向を進行方向として設定してもよい。
【００７５】
○図９に示すように、第１位置検出部３１は、第２位置検出部３２と第２進行方向に対向して配置されていなくてもよい。図９では、四角状の車体２１の対角に位置するように第１位置検出部３１と第２位置検出部３２が配置されている。各位置検出部３１，３２は、検出範囲Ａ１，Ａ２の死角と車体２１の角とが一致するように配置されている。
【００７６】
○両位置検出部３１，３２のうち追尾対象Ｔの検出に用いられていない位置検出部３１，３２を障害物の検出に用いなくてもよい。例えば、追尾対象Ｔの検出に用いられない位置検出部３１，３２については、停止させてもよい。
【００７７】
また、両位置検出部３１，３２を用いて追尾対象Ｔの検出を行ってもよい。例えば、制御装置３３は、進行方向を第１進行方向に設定している場合、両位置検出部３１，３２のうち第１位置検出部３１の検出結果から追尾対象Ｔを認識する。そして、制御装置３３は、追尾対象Ｔを見失った場合、両位置検出部３１，３２の検出結果から追尾対象Ｔの検出を行ってもよい。このように、一方の位置検出部を追尾対象Ｔの検出を補助する目的で用いてもよい。
【００７８】
○車両２０としては、第１進行方向及び第２進行方向に移動できる車両２０であればよく、全方向に移動できるものでなくてもよい。例えば、車輪２２として、全方向移動車輪以外の車輪、即ち、車輪２２の回転軸線方向への移動を許容しない車輪を用いたものであってもよい。この場合、操舵機構を設けることで車両２０の旋回を可能に構成する。また、車輪２２として全方向移動車輪以外の車輪を用いる場合、車輪２２を回転させるためのモータ２４、及び、モータドライバ２５は１つであってもよい。具体的にいえば、駆動輪となる車輪２２と、車輪２２に連結させる車軸と、モータ２４の駆動力を車軸に伝達するためのギヤと、を備える構成であれば、モータ２４、及び、モータドライバ２５を車輪２２毎に設けなくてもよい。
【００７９】
また、車輪２２として全方向移動車輪以外の車輪を用いる場合、車輪を２つにして二輪速度差制御を行ってもよい。この場合、操舵機構を設けることなく、車両２０の旋回が可能となる。
【００８０】
○各位置検出部３１，３２として、測定点をクラスタ化し、クラスタ化された点群の座標を制御装置３３に出力するものを用いてもよい。即ち、物体の検出は、位置検出部３１，３２によって行われてもよいし、制御装置３３によって行われてもよい。
【００８１】
○移動体は、多足歩行ロボットなど、車輪２２により移動するもの以外であってもよい。
○追尾対象Ｔは、人に限られず、車両２０以外の車両などでもよい。なお、この場合、追尾対象Ｔとなる車両には、通信装置が搭載されており、当該通信装置から受信部３６に指令が送信されることになる。
【００８２】
○重複範囲ＡＤは、１つであってもよい。この場合、追尾対象Ｔは、車両２０の一時停止中に、重複範囲ＡＤを経由するように移動を行う。
○停止制御部、設定部、駆動制御部、検出部、障害物検出部、及び、ベクトル算出部は、それぞれ、個別の制御装置であってもよい。即ち、機能毎に別々の制御装置が設けられてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
Ａ１…第１検出範囲、Ａ２…第２検出範囲、Ａ１１…第１範囲、Ａ２２…第２範囲、ＡＤ…重複範囲、Ｌ１…仮想線、Ｌ２…線分、Ｔ…追尾対象、１０…自律移動体、２０…車両（移動体）、３１…第１位置検出部、３２…第２位置検出部、３３…制御装置（停止制御部、設定部、駆動制御部、検出部、障害物検出部、及び、ベクトル算出部）、３６…受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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