(57)【要約】【課題】移動体の進行方向及び自車両のドアの可動範囲を考慮して、自車両のドアに衝突する可能性がある移動体を検知する。【解決手段】接触検知部１２は、車両１のドア６内側のレバーに対する乗員４０の手の接触を検知する。車外映像取得部１３は、車両１の周囲を撮像する車外撮像装置３が撮像した車外映像を取得する。映像表示部１４は、接触検知部１２により接触が検知された場合、ドア６の内側に設置された表示装置４に車外映像を表示させる。移動体検知部１５は、車両１の周囲に存在する移動体３０を検知する。進行方向予測部１６は、移動体検知部１５により検知された移動体３０の進行方向を予測する。衝突判定部１７は、移動体３０の進行方向に基づいて移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入るか否かを判定する。映像加工部１８は、衝突判定部１７により移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入ると判定された場合、車外映像に対して移動体３０を強調する加工を行う。【選択図】図１
2020201881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドア内側のレバーに対する乗員の手の接触を検知する接触検知部と、
前記車両の周囲を撮像する車外撮像装置が撮像した車外映像を取得する車外映像取得部と、
前記接触検知部により接触が検知された場合、前記ドアの内側に設置された表示装置に前記車外映像を表示させる映像表示部と、
前記車両の周囲に存在する移動体を検知する移動体検知部と、
前記移動体検知部により検知された前記移動体の進行方向を予測する進行方向予測部と、
前記移動体の進行方向に基づいて前記移動体が前記ドアの可動範囲に入るか否かを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部により前記移動体が前記ドアの可動範囲に入ると判定された場合、前記車外映像に対して前記移動体を強調する加工を行う映像加工部とを備えるドア開放警告装置。
【請求項２】
前記車両の内部を撮像する車内撮像装置が撮像した車内映像を取得する車内映像取得部を備え、
前記接触検知部は、前記車内映像取得部により取得された前記車内映像を用いて前記レバーに対する前記乗員の手の接触を検知することを特徴とする請求項１記載のドア開放警告装置。
【請求項３】
前記衝突判定部により前記移動体が前記ドアの可動範囲に入ると判定された場合、前記ドアをロックするようドアロック装置に対して指示するドアロック制御部を備えることを特徴とする請求項１記載のドア開放警告装置。
【請求項４】
前記ドアロック制御部は、前記乗員の視線を検知し、検知した前記乗員の視線が前記表示装置に向いていない場合、前記ドアをロックするよう前記ドアロック装置に対して指示することを特徴とする請求項３記載のドア開放警告装置。
【請求項５】
前記衝突判定部は、前記進行方向に基づいて前記移動体の前記ドアへの接近距離を予測し、
前記映像加工部は、前記衝突判定部により予測された前記接近距離に応じた表示態様の警告画像を前記車外映像に対して追加することを特徴とする請求項１記載のドア開放警告装置。
【請求項６】
前記衝突判定部は、前記移動体が前記車両脇を通過するまでの時間を計算し、
前記映像加工部は、前記衝突判定部により計算された前記時間に応じた表示態様の警告画像を前記車外映像に対して追加することを特徴とする請求項１記載のドア開放警告装置。
【請求項７】
接触検知部が、車両のドア内側のレバーに対する乗員の手の接触を検知し、
車外映像取得部が、前記車両の周囲を撮像する車外撮像装置が撮像した車外映像を取得し、
映像表示部が、前記接触検知部により接触が検知された場合、前記ドアの内側に設置された表示装置に前記車外映像を表示させ、
移動体検知部が、前記車両の周囲に存在する移動体を検知し、
進行方向予測部が、前記移動体検知部により検知された前記移動体の進行方向を予測し、
衝突判定部が、前記移動体の進行方向に基づいて前記移動体が前記ドアの可動範囲に入るか否かを判定し、
映像加工部が、前記衝突判定部により前記移動体が前記ドアの可動範囲に入ると判定された場合、前記車外映像に対して前記移動体を強調する加工を行うドア開放警告方法。
【請求項８】
車両のドア内側のレバーに対する乗員の手の接触を検知する接触検知手順と、
前記車両の周囲を撮像する車外撮像装置が撮像した車外映像を取得する車外映像取得手順と、
前記接触検知手順により接触が検知された場合、前記ドアの内側に設置された表示装置に前記車外映像を表示させる映像表示手順と、
前記車両の周囲に存在する移動体を検知する移動体検知手順と、
前記移動体検知手順により検知された前記移動体の進行方向を予測する進行方向予測手順と、
前記移動体の進行方向に基づいて前記移動体が前記ドアの可動範囲に入るか否かを判定する衝突判定手順と、
前記衝突判定手順により前記移動体が前記ドアの可動範囲に入ると判定された場合、前記車外映像に対して前記移動体を強調する加工を行う映像加工手順とを、コンピュータに実行させるドア開放警告プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドア開放警告装置、ドア開放警告方法、及びドア開放警告プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗員が降車しようとしてドアを開放する際、自車両に接近する他車両等の移動体を検知して乗員に警告するドア開放警告装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１３０４３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたような従来のドア開放警告装置は、自車両と移動体の距離及び速度に基づいて、自車両のドアに衝突する可能性がある移動体を検知する構成であり、移動体の進行方向及び自車両のドアの可動範囲を考慮していなかった。そのため、従来のドア開放警告装置は、移動体が自車両のドアに衝突する恐れがない場合であっても乗員に対する警告を行ってしまった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、移動体の進行方向及び自車両のドアの可動範囲を考慮して、自車両のドアに衝突する可能性がある移動体を検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るドア開放警告装置は、車両のドア内側のレバーに対する乗員の手の接触を検知する接触検知部と、車両の周囲を撮像する車外撮像装置が撮像した車外映像を取得する車外映像取得部と、接触検知部により接触が検知された場合、ドアの内側に設置された表示装置に車外映像を表示させる映像表示部と、車両の周囲に存在する移動体を検知する移動体検知部と、移動体検知部により検知された移動体の進行方向を予測する進行方向予測部と、移動体の進行方向に基づいて移動体がドアの可動範囲に入るか否かを判定する衝突判定部と、衝突判定部により移動体がドアの可動範囲に入ると判定された場合、車外映像に対して移動体を強調する加工を行う映像加工部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、乗員の手がドア内側のレバーに接触した場合に車外映像を表示装置に表示させるようにしたので、乗員に、ドアの死角となる車外の様子を確認させた上でドアを開放させることができる。また、移動体の進行方向に基づいて移動体がドアの可動範囲に入るか否かを判定するようにしたので、自車両のドアに衝突する可能性がある移動体を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るドア開放警告装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るドア開放警告装置が設けられた車両１の車外の様子を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るドア開放警告装置が設けられた車両１の車内の様子を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るドア開放警告装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳＴ９において表示装置に表示される車外映像の一例を示す図である。
【図６】図４のステップＳＴ９において表示装置に表示される車外映像の別の例を示す図である。
【図７】図４のステップＳＴ９において表示装置に表示される車外映像の別の例を示す図である。
【図８】図４のステップＳＴ１１において表示装置に表示される車外映像の一例を示す図である。
【図９】図４のステップＳＴ１１において表示装置に表示される車外映像の別の例を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係るドア開放警告装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態１に係るドア開放警告装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０の構成例を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０が設けられた車両１の車外の様子を示す図である。図３は、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０が設けられた車両１の車内の様子を示す図である。このドア開放警告装置１０は、停車している車両１の座席に座っている乗員４０が降車しようとドア６を開放する際、表示装置４に車外の映像を表示させた上で、移動体３０とドア６の衝突が予想される場合には乗員４０に警告を行うものである。移動体３０は、歩行者、自転車、二輪自動車、及び車両等である。
【００１０】
なお、図示例では、車両１右側の前部座席に座っている乗員４０がドア開放警告装置１０の対象となっているが、どの座席に座っている乗員がドア開放警告装置１０の対象であってもよい。
【００１１】
図１に示されるように、車両１には、車内撮像装置２、車外撮像装置３、表示装置４、ドアロック装置５、及びドア開放警告装置１０が設けられている。
【００１２】
車内撮像装置２は、例えば、図３に示されるようにドア６の内側（つまり、車内側）に設置された撮像装置である。車内撮像装置２は、ドア６の車内側に取り付けられている当該ドア６を開放するためのレバー、及び当該ドア６脇の座席に座っている乗員４０の顔が存在すると想定される範囲を撮像し、撮像した映像（以下、「車内映像」と称する）を出力する。なお、車内撮像装置２は、ドア６の車内側のレバー及び乗員４０の顔を撮像できる位置であれば、どこに設置されてもよい。レバーの車内映像は、後述する接触検知部１２において、乗員４０の手がレバーに接触していることの検知に用いられる。乗員４０の顔の車内映像は、後述するドアロック制御部１９において、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いていることの検知に用いられる。
【００１３】
車外撮像装置３は、例えば、図２に示されるように車両１の前後左右に１つずつ設置された撮像装置である。車両１の前部に設置された車外撮像装置３は、車両１の前方を撮像する。車両１の後部に設置された車外撮像装置３は、車両１の後方を撮像する。車両１の右側に設置された車外撮像装置３は、車両１の右側側方を撮像する。車両１の左側に設置された車外撮像装置３は、車両１の左側側方を撮像する。４つの車外撮像装置３は、それぞれ、撮像した車外の映像（以下、「車外映像」と称する）を出力する。なお、図２の例では、４つの車外撮像装置３が車外全周を撮像する構成であるが、車外撮像装置３の設置数及び撮像範囲はこれに限定されない。また、車外撮像装置３は、可視光カメラ、暗視カメラ、又は赤外線カメラのいずれであってもよい。例えば、車外撮像装置３が、可視光カメラと、暗視カメラ又は赤外線カメラとを備える構成である場合、この車外撮像装置３は、昼間は可視光カメラが撮像した車外映像を出力し、夜間は暗視カメラ又は赤外線カメラが撮像した車外映像を出力する。
【００１４】
表示装置４は、例えば、図３に示されるようにドア６の内側に設置された表示装置である。なお、表示装置４は、液晶ディスプレイ等とタッチセンサとが一体になったタッチパネルであってもよい。
【００１５】
ドアロック装置５は、ドア６のロック及びロック解除を行う。
【００１６】
ドア開放警告装置１０は、車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９を備える。
【００１７】
車内映像取得部１１は、車内映像を、車内撮像装置２から取得して接触検知部１２及びドアロック制御部１９へ出力する。
【００１８】
接触検知部１２は、車内映像取得部１１が取得した車内映像に対して画像処理を行うことにより、乗員４０の手がドア６の内側のレバーに接触しているか否かを確認する。接触検知部１２は、乗員４０の手がドア６の内側のレバーに接触したことを検知した場合、この旨を映像表示部１４へ通知する。乗員４０の手がドア６の内側のレバーに接触した場合、乗員４０がドア６を開放して降車しようとしていることが予想される。
【００１９】
なお、接触検知部１２は、乗員４０の手がレバーに接触したことを、車内映像を用いて検知してもよいし、別の情報を用いて検知してもよい。例えば、ドア６のレバーにタッチセンサが設置されている場合、又は表示装置４がタッチセンサと一体になったタッチパネルである場合、接触検知部１２は、これらのタッチセンサの検知結果を用いて、乗員４０の手がレバーに接触していることを検知する。
【００２０】
車外映像取得部１３は、車外映像を、車外撮像装置３から取得して映像表示部１４及び移動体検知部１５へ出力する。
【００２１】
映像表示部１４は、乗員４０の手がドア６のレバーに接触したことを接触検知部１２が検知した場合、車外映像取得部１３が取得した車外映像を表示装置４に表示させる。これにより、乗員４０は、降車しようとする際、ドア６の死角になる車外の様子を、表示装置４に表示された車外映像を見て確認することができる。
【００２２】
移動体検知部１５は、車外映像取得部１３が取得した車外映像に対して画像処理を行うことにより、車両１の周囲に移動体３０が存在するか否かを確認する。移動体検知部１５は、移動体３０を検知した場合、車外映像を用いてこの移動体３０の速度、距離、及び位置等を検知する。移動体検知部１５は、検知した移動体３０の速度等の情報を進行方向予測部１６及び映像加工部１８へ出力する。
【００２３】
なお、移動体検知部１５は、移動体３０の存在、及び移動体３０の速度等を、車外映像を用いて検知してもよいし、別の情報を用いて検知してもよい。例えば、車両１にミリ波レーダが設置されている場合、移動体検知部１５は、ミリ波レーダの検知結果を用いて、移動体３０の存在、及び移動体３０の速度等を検知する。
【００２４】
進行方向予測部１６は、移動体検知部１５が検知した移動体３０の位置の時間変化に基づいて、移動体３０の進行方向を予測する。例えば、図２に矢印３０ａで示されるように、移動体３０が車両１にまっすぐ接近している場合、進行方向予測部１６は、移動体３０の進行方向を直進方向と予測する。また、例えば、図２に矢印３０ｂで示されるように、移動体３０が車両１の後方から隣の車線に向かっている場合、進行方向予測部１６は、移動体３０の進行方向を右方向と予測する。進行方向予測部１６は、予測した移動体３０の進行方向を、衝突判定部１７へ通知する。
【００２５】
衝突判定部１７は、進行方向予測部１６が予測した移動体３０の進行方向に基づいて、移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入るか否かを判定する。ドア６の可動範囲６ａは、ドア６を全開にした場合の範囲であり、衝突判定部１７に予め設定されている。例えば、図２に矢印３０ａで示されるように、移動体３０の進行方向が直進方向である場合、衝突判定部１７は、移動体３０が現在位置から進行方向に沿って移動するとドア６の可動範囲６ａに入るため、移動体３０と乗員４０により開放されたドア６とが衝突する可能性があることを判定する。一方、図２に矢印３０ｂで示されるように、移動体３０の進行方向が右方向である場合、衝突判定部１７は、移動体３０が現在位置から進行方向に沿って移動してもドア６の可動範囲６ａに入らないため、移動体３０と乗員４０により開放されたドア６とが衝突する可能性がないことを判定する。衝突判定部１７は、移動体３０とドア６との衝突可能性の判定結果を、映像加工部１８及びドアロック制御部１９へ通知する。
【００２６】
映像加工部１８は、衝突判定部１７が移動体３０とドア６との衝突可能性があると判定した場合、映像表示部１４が表示装置４に表示させる車外映像に対して移動体３０を強調する加工を行う。映像加工部１８は、移動体３０を強調することにより、乗員４０に対して警告を行う。また、映像加工部１８は、衝突判定部１７が移動体３０とドア６との衝突可能性があると判定した場合、映像表示部１４が表示装置４に表示させる車外映像に対して、移動体３０の接近を注意喚起する警告の画像を追加する加工を行ってもよい。これらにより、乗員４０は、降車しようとする際、ドア６を開放すると移動体３０と衝突する可能性があることを、表示装置４に表示された、移動体３０が強調表示された車外映像又は警告を見て確認することができる。さらに、映像加工部１８は、映像表示部１４が表示装置４に表示させる車外映像に対して、移動体検知部１５が検知した移動体３０の速度等の情報を追加する加工を行ってもよい。また、映像加工部１８は、移動体３０の速度及び距離等に基づいて移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間を計算し、計算した時間を車外映像に追加する加工を行ってもよい。
【００２７】
ドアロック制御部１９は、衝突判定部１７が移動体３０とドア６との衝突可能性があると判定した場合、車内映像取得部１１が取得した車内映像に対して画像処理を行うことにより、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いているか否かを確認する。ドアロック制御部１９は、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いていることを検知した場合、乗員４０が表示装置４に表示された車外映像を見て移動体３０の存在を認識したとみなし、ドア６のロックを解除するようドアロック装置５に対して指示する。この指示を受けたドアロック装置５は、ドア６のロックを解除し、乗員４０がレバーを操作することでドア６を開放できる状態にする。一方、ドアロック制御部１９は、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いていないことを検知した場合、乗員４０が表示装置４に表示された車外映像を見ておらず、移動体３０の存在を認識していないとみなし、ドア６をロックするようドアロック装置５に対して指示する。この指示を受けたドアロック装置５は、ドア６をロックし、乗員４０がレバーを操作してもドア６が開放しない状態にする。
【００２８】
なお、図１の構成例では、ドア開放警告装置１０は、移動体３０とドア６との衝突が予想される場合に、表示装置４を用いて乗員４０に警告する構成であるが、車両１に設置されているスピーカを用いて乗員４０に警告する構成であってもよい。
【００２９】
次に、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０の動作を説明する。
図４は、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０の動作例を示すフローチャートである。ドア開放警告装置１０は、車両１が停車した場合に、図４のフローチャートに示される動作を行う。
【００３０】
ステップＳＴ１において、接触検知部１２は、車内映像取得部１１が取得した車内映像を用いて、乗員４０の手がドア６のレバーに接触したか否かを確認する。
【００３１】
接触検知部１２により乗員４０の手がドア６のレバーに接触したことが検知された場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３において、車外映像取得部１３は、車外撮像装置３から車外映像を取得する。一方、接触検知部１２は、乗員４０の手がドア６のレバーに接触したことを検知しなかった場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１の処理を繰り返す。
【００３２】
ステップＳＴ４において、映像表示部１４は、車外映像取得部１３が取得した車外映像を、表示装置４に表示させる。
【００３３】
ステップＳＴ５において、移動体検知部１５は、車外映像取得部１３が取得した車外映像を用いて、移動体３０が存在するか否かを確認する。
【００３４】
移動体検知部１５により移動体３０が検知された場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７において、進行方向予測部１６は、検知された移動体３０の進行方向を予測する。
【００３５】
ステップＳＴ８において、衝突判定部１７は、進行方向予測部１６により予測された移動体３０の進行方向がドア６の可動範囲６ａに入る可能性があるか否か、つまりドア６が開放された場合にドア６が移動体３０と衝突する可能性があるか否かを確認する。
【００３６】
衝突判定部１７によりドア６と移動体３０とが衝突する可能性があると判定された場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ９において、映像加工部１８は、映像表示部１４が表示装置４に表示させる車外映像にうつる移動体３０を強調する加工を行う。また、映像加工部１８は、この車外映像に対して、移動体３０の接近を注意喚起する警告の画像を追加する加工を行う。映像表示部１４は、映像加工部１８によって加工された車外映像を、表示装置４に表示させる。
【００３７】
ステップＳＴ１０において、ドアロック制御部１９は、衝突判定部１７によりドア６と移動体３０とが衝突する可能性があると判定されたため、ドア６をロックするようドアロック装置５に指示する。ドアロック装置５は、この指示に従ってドア６をロックする。表示装置４に移動体３０又は警告が表示されるため、乗員４０は、ドア６がロックされている理由を把握できる。また、ドア６がロックされるため、乗員４０が誤ってドア６を開放することが防止される。
なお、ドアロック制御部１９は、ドア６をロックした後、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いた場合にドア６のロックを解除してもよい。乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いたということは、表示装置４に強調表示された移動体３０又は警告を乗員４０が把握したということであり、乗員４０が誤ってドア６を開放することがないと予想されるためである。
また、ドアロック制御部１９は、移動体３０が車両１脇を通過したことが移動体検知部１５により検知された場合にドア６のロックを解除してもよい。
【００３８】
移動体検知部１５により移動体３０が検知されなかった場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、又は、衝突判定部１７によりドア６と移動体３０とが衝突する可能性がないと判定された場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１において、映像加工部１８は、映像表示部１４が表示装置４に表示させる車外映像に対して、移動体３０とドア６との衝突の可能性がないことを示す画像を追加する加工を行う。映像表示部１４は、映像加工部１８によって加工された車外映像を、表示装置４に表示させる。
【００３９】
ステップＳＴ１２において、ドアロック制御部１９は、車内映像取得部１１が取得した車内映像を用いて、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いているか否かを確認する。視線４０ａが表示装置４に向いている場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ドアロック制御部１９は、乗員４０がドア６の死角になる車外の様子を確認したとみなし、ステップＳＴ１３において、ドア６のロックを解除するようドアロック装置５に指示する。ドアロック装置５は、この指示に従ってドア６のロックを解除する。
【００４０】
乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いていない場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ドアロック制御部１９は、乗員４０がドア６の死角になる車外の様子を確認していないとみなし、ステップＳＴ１０において、ドア６をロックするようドアロック装置５に指示する。ドアロック装置５は、この指示に従ってドア６をロックする。
なお、ドアロック制御部１９は、ドア６をロックした後、乗員４０の視線４０ａが表示装置４に向いた場合にドア６のロックを解除すればよい。
【００４１】
次に、表示装置４に表示される車外映像を説明する。
図５は、図４のステップＳＴ９において表示装置４に表示される車外映像の一例を示す図である。映像加工部１８は、車両１のドア６に衝突する可能性がある移動体３０を強調するための四角枠３１を、車外映像に追加する。強調の方法は、四角枠３１の表示に限定されず、移動体３０の存在が強調されるような表示態様であればよい。また、映像加工部１８は、車両１のドア６に移動体３０が衝突する可能性があることを警告する警告画像３２を、車外映像に追加する。
【００４２】
図６は、図４のステップＳＴ９において表示装置４に表示される車外映像の別の例を示す図である。図５の車外映像は車両１の後方のみであるのに対し、図６の車外映像は車両１の後方と前方の両方を含む。車外映像の範囲が広がることにより、乗員４０は、降車前により広範囲の車外の様子を確認することができる。
【００４３】
図７は、図４のステップＳＴ９において表示装置４に表示される車外映像の別の例を示す図である。図５及び図６の警告画像３２は「Ｗａｒｎｉｎｇ」という単語のみであるのに対し、図７の警告画像３３は「Ｗａｒｎｉｎｇ  Ｗａｉｔ  ｆｏｒ  １  ｍｉｎ」というように、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間が追加されている。これにより、乗員４０は、降車のタイミングを把握することができる。
【００４４】
図８は、図４のステップＳＴ１１において表示装置４に表示される車外映像の一例を示す図である。移動体３０が存在しない場合、映像加工部１８は、「Ｙｏｕ  ｃａｎ  ｏｐｅｎ」等の移動体３０とドア６との衝突の可能性がないことを示す警告画像３４を、車外映像に追加する。
【００４５】
図９は、図４のステップＳＴ１１において表示装置４に表示される車外映像の別の例を示す図である。車両１の周囲に移動体３０が存在するが、この移動体３０が隣の車線を走行中等であってドア６との衝突の可能性がない場合、映像加工部１８は、「Ｏｐｅｎ  ａ  ｄｏｏｒ  Ｃａｒｅｆｕｌｌｙ」等の移動体３０とドア６との衝突の可能性が低いことを示す警告画像３５を、車外映像に追加する。
【００４６】
映像加工部１８は、移動体３０を強調するための四角枠３０と警告画像３２，３３，３４，３５の表示色を、衝突可能性に応じて変更してもよい。例えば、映像加工部１８は、移動体３０とドア６との衝突可能性が高い図５、図６及び図７の四角枠３１と警告画像３２，３３とを赤色にし、衝突可能性がない図８の警告画像３４を緑色にし、衝突可能性が低い図９の四角枠３１と警告画像３５とを黄色にする。
【００４７】
なお、乗員４０は、必ずしもドア６を全開にして降車するとは限らず、例えば、半分開けて降車する場合もあり得る。そこで、衝突判定部１７は、移動体３０の進行方向に基づいて移動体３０のドア６への接近距離を予測し、予測した接近距離が予め定められた閾値以上であるか否かを確認する。この予め定められた閾値は、例えば、ドア６を半分開けた場合の、ドア６の車両１から最も離れた部分と車両１との間の距離である。衝突判定部１７は、予測した接近距離が予め定められた閾値以上である場合、注意しながらであればドア６を開放できると判定し、予測した接近距離が予め定められた閾値未満である場合、ドア６と移動体３０とが衝突する可能性が高いと判定する。
【００４８】
また、移動体３０の速度が遅い、又は車両１との距離が長い等の状況では、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間が長い。そのため、移動体検知部１５により移動体３０が検知されたとしても、この移動体３０が車両１脇を通過するまでの間に乗員４０が降車可能な場合があり得る。そこで、衝突判定部１７は、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間が予め定められた閾値以上であるか否かを確認する。この予め定められた閾値は、例えば、乗員４０がドア６を開放して降車し、ドア６を閉じるために要する時間である。衝突判定部１７は、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間が予め定められた閾値以上である場合、注意しながらであればドア６を開放できると判定し、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間が予め定められた閾値未満である場合、ドア６と移動体３０とが衝突する可能性が高いと判定する。
【００４９】
映像加工部１８は、衝突判定部１７により注意しながらであればドア６を開放できると判定された場合、例えば図９のような警告画像３５を車外映像に対して追加する。また、ドアロック制御部１９は、ドア６のロックを解除するようドアロック装置５に指示する。
一方、映像加工部１８は、衝突判定部１７によりドア６と移動体３０とが衝突する可能性が高いと判定された場合、例えば、図５のような警告画像３２を車外映像に対して追加する。また、ドアロック制御部１９は、ドア６をロックするようドアロック装置５に指示する。このように、映像加工部１８は、衝突判定部１７により予測された移動体３０のドア６への接近距離に応じて、又は、衝突判定部１７により計算された移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間に応じて、車外映像に対して追加する警告画像の表示態様を変更する。
【００５０】
最後に、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０のハードウェア構成を説明する。
図１０及び図１１は、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０のハードウェア構成例を示す図である。ドア開放警告装置１０における車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９の機能は、処理回路により実現される。即ち、ドア開放警告装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。
【００５１】
図１０に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００５２】
図１１に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、ドア開放警告装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００５３】
ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００５４】
なお、車内映像取得部１１、接触検知部１２、車外映像取得部１３、映像表示部１４、移動体検知部１５、進行方向予測部１６、衝突判定部１７、映像加工部１８、及びドアロック制御部１９の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ドア開放警告装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００５５】
以上のように、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０は、接触検知部１２と、車外映像取得部１３と、映像表示部１４と、移動体検知部１５と、進行方向予測部１６と、衝突判定部１７とを備える。接触検知部１２は、車両１のドア６内側のレバーに対する乗員４０の手の接触を検知する。車外映像取得部１３は、車両１の周囲を撮像する車外撮像装置３が撮像した車外映像を取得する。映像表示部１４は、接触検知部１２により接触が検知された場合、ドア６の内側に設置された表示装置４に車外映像を表示させる。移動体検知部１５は、車両１の周囲に存在する移動体３０を検知する。進行方向予測部１６は、移動体検知部１５により検知された移動体３０の進行方向を予測する。衝突判定部１７は、移動体３０の進行方向に基づいて移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入るか否かを判定する。映像加工部１８は、衝突判定部１７により移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入ると判定された場合、車外映像に対して移動体３０を強調する加工を行う。このように、ドア開放警告装置１０は、乗員４０の手がドア６内側のレバーに接触した場合に車外映像を表示装置４に表示させるようにしたので、乗員４０に、ドア６の死角となる車外の様子を確認させた上でドア６を開放させることができる。また、ドア開放警告装置１０は、移動体３０の進行方向に基づいて移動体３０がドア６の可動範囲に入るか否かを判定するようにしたので、車両１のドア６に衝突する可能性がある移動体３０を検知することができると共に、移動体３０が存在したとしてもドア６に衝突する可能性がない場合に不要な警告を行わないようにできる。
【００５６】
また、実施の形態１に係るドア開放警告装置１０は、衝突判定部１７により移動体３０がドア６の可動範囲６ａに入ると判定された場合に、ドア６をロックするようドアロック装置５に対して指示するドアロック制御部１９を備える。これにより、ドア開放警告装置１０は、ドア６と移動体３０との衝突を未然に防ぐことができる。
【００５７】
また、実施の形態１のドアロック制御部１９は、乗員４０の視線を検知し、検知した乗員４０の視線が表示装置４に向いていない場合にドア６をロックするようドアロック装置５に対して指示する。これにより、ドア開放警告装置１０は、乗員４０が表示装置４を見ていない、つまり移動体３０の存在を認識していない場合に、ドア６と移動体３０との衝突を未然に防ぐことができる。
【００５８】
また、実施の形態１の衝突判定部１７は、移動体３０の進行方向に基づいて移動体３０のドア６への接近距離を予測する。映像加工部１８は、衝突判定部１７により予測された接近距離に応じた表示態様の警告画像３２，３５を車外映像に対して追加する。これにより、ドア開放警告装置１０は、乗員４０がドア６を全開にしなくても降車できる場合には移動体３０とドア６との衝突可能性が低いと判定できるようになり、かつ、その判定に合わせた警告を行うことができるようになる。
【００５９】
また、実施の形態１の衝突判定部１７は、移動体３０が車両１脇を通過するまでの時間を計算する。映像加工部１８は、衝突判定部１７により計算された時間に応じた表示態様の警告画像３２，３５を車外映像に対して追加する。これにより、ドア開放警告装置１０は、移動体３０が車両１に到達する前に乗員４０が車両１から降車できる場合には移動体３０とドア６との衝突可能性が低いと判定できるようになり、かつ、その判定に合わせた警告を行うことができるようになる。
【００６０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１  車両、２  車内撮像装置、３  車外撮像装置、４  表示装置、５  ドアロック装置、６  ドア、６ａ  可動範囲、１０  ドア開放警告装置、１１  車内映像取得部、１２  接触検知部、１３  車外映像取得部、１４  映像表示部、１５  移動体検知部、１６  進行方向予測部、１７  衝突判定部、１８  映像加工部、１９  ドアロック制御部、３０  移動体、３１  四角枠、３２，３３，３４，３５  警告画像、４０  乗員、４０ａ  視線、１００  処理回路、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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