(57)【要約】【課題】他車両の走行状態が考慮された自動運転制御が可能な自動運転制御装置を提供する。【解決手段】自動運転制御装置１００は、自車両の車両情報である自車両情報、自車両の周辺環境情報、自車両の周辺に存在する対象車両の車両情報である対象車両情報、対象車両が走行している位置付近を過去に走行した過去車両の走行履歴を取得する。対象車両走行予測算出部１０６は、予め設定された相関判定用パラメータ１０５に基づき、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関を考慮し、対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する。走行計画算出部１０８は、予め設定された走行計画用パラメータ１０７を考慮して、自車両情報、周辺環境情報、対象車両情報および対象車両走行予測に基づき、自車両の自動運転の走行計画を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、
前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、
予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、
前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、
を備える、自動運転制御装置。
【請求項２】
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を外部インフラから通信により取得する、
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記自動運転制御装置は、前記過去車両の前記走行履歴が格納されたデータ記憶部をさらに備え、
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を前記データ記憶部から取得する
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記周辺環境情報取得部および前記対象車両情報取得部は、前記自車両に搭載された自律系車載センサおよび車外通信が可能な車載通信機器の片方または両方を用いて、前記周辺環境情報および前記対象車両情報を取得する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記周辺環境情報は、静止物の情報および移動体の情報の少なくとも片方を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記対象車両情報は、前記対象車両の速度、加減速度、操舵角度のうちのいずれか一つ以上を含む、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記走行履歴取得部は、車外通信が可能な車載通信機器を用いて、前記過去車両の前記走行履歴を取得する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記過去車両の前記走行履歴は、前記過去車両の走行経路履歴、速度履歴、加減速度履歴のうちのいずれか１つ以上を含む、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記過去車両の前記走行履歴は、単独もしくは複数の過去車両毎の情報、もしくは複数の過去車両の情報を統計処理して得られた情報である、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記相関判定用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、頻度のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１１】
前記対象車両走行予測算出部は、前記相関判定用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１２】
前記相関判定用パラメータは、算出すべき対象車両走行予測の数を設定するパラメータを含む、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１３】
対象車両走行予測算出部は、前記対象車両走行予測を複数算出した場合、複数の前記対象車両走行予測のそれぞれに重み付けを設定する
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１４】
前記走行計画用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、車間距離のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１５】
前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１６】
前記走行計画算出部は、複数の前記対象車両走行予測を考慮して走行計画を算出する、
請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１７】
自動運転制御装置の自車両情報取得部が、自車両の車両情報である自車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の周辺環境情報取得部が、前記自車両の周辺環境情報を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両情報取得部が、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の走行履歴取得部が、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両走行予測算出部が、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出し、
前記自動運転制御装置の走行計画算出部が、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出し、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する、
自動運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転制御装置および自動運転制御手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の省燃費、安全性向上、利便性向上などの要求に対応すべく、車両の電子化が進んでおり、車両に搭載される電子制御装置（ＥＣＵ：Electric Control Unit）の数は増加する傾向にある。例えば、カメラやミリ波レーダなど車載センサの出力データに基づいて、エンジンや変速機、走行用モータ、ブレーキ装置、ステアリング装置などの制御対象へ送信する制御指令値を算出する車両制御装置が知られている。
【０００３】
また、車両のユーザ（運転者を含む）の運転操作を支援する運転支援技術や、ユーザの運転操作によらずシステムが自動的に車両の運転制御を行う自動運転技術の開発が進んでいる。運転支援機能や自動運転機能を搭載した自動運転制御装置では、運転操作の一部または全部をユーザの代わりにシステムが行うため、システムとユーザとの信頼関係が重要である。そのため、システムとユーザとの信頼関係の向上が大きな課題となる。
【０００４】
例えば下記の特許文献１には、システムの運転制御とユーザの運転操作とが対立することが少ない自動運転を実現する自動運転制御装置が提案されている。特許文献１の自動運転制御装置は、車両の過去の走行環境と運転者の行動とを対応づけした走行履歴を運転者毎に生成し、車両の現在の走行履歴に類似した過去の走行履歴に基づいてドライバモデルを生成し、ドライバモデルと車両の現在の走行環境から予測される運転者の次の行動に基づいて車両の自動運転を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開２０１６／１７０７６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、車両の過去の走行履歴から運転者の次の行動を予測することで、システムの運転制御とユーザの運転操作とが対立することを抑制し、システムとユーザとの信頼関係の改善を図っている。しかし、特許文献１の技術では、車両の周辺に存在する他車両の影響が考慮されておらず、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＴＪＡ（Traffic Jam Assist）のように他車両の走行状態を考慮した運転支援機能や自動運転機能を搭載する自動運転制御装置において快適な自動運転を実現することは困難である。
【０００７】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、他車両の走行状態が考慮された自動運転制御が可能な自動運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自動運転制御部は、自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る自動運転制御装置によれば、過去車両の走行履歴をもとに対象車両の走行を予測し、その予測結果を用いて自車両の次の行動の予測精度を改善することにより、他車両の走行状態が考慮された自動運転制御を行うことができる。よって、自車両の周辺に他車両が存在する場合でも、システムの運転制御とユーザの運転操作との対立が生じることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】対象車両走行予測の算出例を説明するための図である。
【図４】走行計画の算出例を説明するための図である。
【図５】自動運転制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図６】自動運転制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動運転制御装置１００の構成を示すブロック図である。自動運転制御装置１００は、車両に搭載され、車両の外部の環境１２１（以下「外部環境１２１」）および車両の外部に存在するインフラストラクチャー１２２（以下「外部インフラ１２２」）から取得される各種の情報に基づいて、当該車両の制御対象１２３を制御することで、当該車両の自動運転制御を行う。制御対象１２３は、例えばエンジン、変速機、走行用モータ、ブレーキ装置、ステアリング装置などである。以下、自動運転制御装置１００を搭載した車両を「自車両」と称し、自車両以外の車両を「他車両」と称す。特に、自動運転制御装置１００によって、自車両の周辺に存在することが検知された他車両を「対象車両」という。
【００１２】
なお、自動運転制御装置１００が行う自動運転には、ユーザの運転操作を必要とせず、運転操作の全てが自動制御される自動運転（全自動運転）だけでなく、例えばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＴＪＡ（Traffic Jam Assist）、ＬＫＳ（Lane Keep System）など、運転操作の一部が自動制御されることで、ユーザの運転操作を支援する運転支援（半自動運転）も含まれる。
【００１３】
また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御の終了判定を実施する機能を有している。例えば、自動運転制御装置１００は、自動運転の実施中にユーザによる運転操作の介入（オーバーライド）が行われた場合や、自車両を目的地に停車させて自動運転が完了した場合などに、自動運転制御を終了するように判定する。
【００１４】
図１のように、自動運転制御装置１００は、自車両情報取得部１０１、周辺環境情報取得部１０２、対象車両情報取得部１０３、走行履歴取得部１０４、対象車両走行予測算出部１０６、走行計画算出部１０８および自動運転制御部１０９を備えている。また、自動運転制御装置１００には、相関判定用パラメータ１０５および走行計画用パラメータ１０７が予め設定されている。
【００１５】
自車両情報取得部１０１は、車載センサや車載ＥＣＵなど、自車両の状態を監視する車載機器から、自車両の車両情報（以下「自車両情報」）を取得する。自車両情報は、自車両の走行計画の算出に必要となる、自車両の走行状態などの情報である。自車両情報には、例えば、現在の自車両の速度、加減速度、操舵角度などが含まれる。自車両情報取得部１０１が取得した自車両情報は、走行計画算出部１０８に入力される。
【００１６】
周辺環境情報取得部１０２は、車載センサや通信機器など、自車両の周辺環境をセンシングする車載機器から、外部環境１２１の一部情報として、周辺環境情報を取得する。周辺環境をセンシングする車載機器としては、例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、超音波ソナーなどの自律系車載センサや、例えばＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）、スマートフォンなど車外との通信が可能な車載通信機器等がある。周辺環境情報は、自車両の走行計画の算出に必要となる、自車両の周辺環境に関する情報である。周辺環境情報には、静止物の情報および移動体の情報の少なくとも片方が含まれる。静止物の例としては、道路形状、標識、信号機など、移動体の例としては、他車両、歩行者、自転車などがある。周辺環境情報取得部１０２が取得した周辺環境情報は、走行計画算出部１０８に入力される。
【００１７】
対象車両情報取得部１０３は、車載センサや通信機器など、自車両の周辺に存在する他車両（対象車両）をセンシングする車載機器から、外部環境１２１の一部情報として、自車両の自動運転制御に必要となる、単独もしくは複数の対象車両の車両情報（以下「対象車両情報」）を取得する。対象車両をセンシングする車載機器としては、例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波ソナーなどの自律系車載センサや、例えばＶ２Ｘ、スマートフォンなど車外との通信が可能な車載通信機器等がある。対象車両情報は、対象車両走行予測や走行計画の算出に必要となる、対象車両の走行状態などの情報である。対象車両情報には、例えば対象車両の速度、加減速度、操舵角度などの車両情報が含まれる。対象車両情報取得部１０３が取得した対象車両情報は、対象車両走行予測算出部１０６および走行計画算出部１０８に入力される。
【００１８】
周辺環境情報取得部１０２および対象車両情報取得部１０３は、それぞれ個別の機器として構成されてもよいし、両者を含む１つの機器として構成されてもよい。また、周辺環境情報取得部１０２が取得する周辺環境情報と、対象車両情報取得部１０３が取得する対象車両情報とには、互いに同じ情報が含まる場合があり、その場合は両者が取得する情報を互いに共有してもよい。
【００１９】
走行履歴取得部１０４は、データサーバセンターなどの外部インフラ１２２と通信する車載通信機器を用いて、対象車両が現在走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の任意車両（以下「過去車両」という）の走行履歴を、外部インフラ１２２から取得する。外部インフラ１２２と通信可能な車載通信機器としては、例えばＶ２Ｘ、スマートフォンなどがある。過去車両の走行履歴は、対象車両の走行と過去車両の走行との相関を判定するための情報であり、例えば走行経路履歴、速度履歴、加減速度履歴など、過去車両の走行状態を示す情報が含まれる。それらの各情報は、単独もしくは複数の過去車両毎の情報でもよいし、複数の過去車両の情報を統計処理して得られた統計情報でもよい。走行履歴取得部１０４が取得した過去車両の走行履歴は、対象車両走行予測算出部１０６に入力される。
【００２０】
本実施の形態では、走行履歴取得部１０４が外部インフラ１２２から過去車両の走行履歴を取得するものとしたが、例えば、自動運転制御装置１００が予め過去車両の走行履歴を格納したデータ記憶部を備えていてもよい。この場合、走行履歴取得部１０４は、車載通信機器を利用せず、自動運転制御装置１００内のデータ記憶部から過去車両の走行履歴を取得すればよい。
【００２１】
対象車両走行予測算出部１０６は、予め設定された相関判定用パラメータ１０５をもとに、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関を考慮して、対象車両の走行を予測する。対象車両の走行の予測結果を「対象車両走行予測」と称す。相関判定用パラメータ１０５は、例えば速度、加減速度、走行経路、頻度などのパラメータである。対象車両走行予測を算出する際に、相関判定用パラメータ１０５の各パラメータに制約や重み付けを設定してもよい。また、相関判定用パラメータ１０５には、算出すべき対象車両走行予測の数を設定するパラメータが含まれていてもよい。また、対象車両走行予測算出部１０６が算出する対象車両走行予測は、相関判定用パラメータ１０５に応じて、単独でもよいし複数でもよいし、複数の対象車両走行予測のそれぞれに重み付けが設定されてもよい。対象車両走行予測算出部１０６が算出した対象車両走行予測は、走行計画算出部１０８に入力される。
【００２２】
走行計画算出部１０８は、予め設定された走行計画用パラメータ１０７を考慮して、自車両情報取得部１０１が取得した自車両情報、周辺環境情報取得部１０２が取得した周辺環境情報、対象車両情報取得部１０３が取得した対象車両情報、および、対象車両走行予測算出部１０６が算出した対象車両走行予測に基づいて、自車両の自動運転の走行計画を算出する。走行計画用パラメータ１０７は、例えば速度、加減速度、走行経路、車間距離などのパラメータである。走行計画を算出する際に、走行計画用パラメータ１０７の各パラメータに制約や重み付けを設定してもよい。また、走行計画用パラメータ１０７には、算出すべき自車両の走行計画の数を設定するパラメータが含まれていてもよい。走行計画算出部１０８が算出した走行計画は、自動運転制御部１０９に入力される。
【００２３】
自動運転制御部１０９は、走行計画算出部１０８が算出した走行計画に基づいて、走行計画を実行するための制御対象１２３（例えばエンジン、変速機、走行用モータ、ブレーキ装置、ステアリング装置など）の制御指令値を算出する。自動運転制御部１０９が算出した制御指令値は、制御対象１２３に入力され、制御対象１２３がその制御入力値に従って動作することにより、自車両は走行計画に沿った走行を行う。
【００２４】
図２は、自動運転制御装置１００の動作を示すフローチャートである。以下、図２のフローチャートに基づいて、自動運転制御装置１００の動作を説明する。
【００２５】
自車両もしくは自車両の車載システムが起動した後、ユーザ（運転者）が自動運転を開始するための操作を行うと、自動運転制御装置１００が起動し、ステップＳ１００において、自動運転制御装置１００の車載システムへの適用が開始される。
【００２６】
ステップＳ１０１では、自車両情報取得部１０１が、車載センサや車載ＥＣＵなど車両状態を監視する車載機器から、自車両の車両情報（自車両情報）を取得する。
【００２７】
ステップＳ１０２では、周辺環境情報取得部１０２が、車載センサや通信機器など自車両の周辺環境をセンシングする車載機器から、外部環境１２１の一部情報として、車両の周辺環境情報を取得する。
【００２８】
ステップＳ１０３では、対象車両情報取得部１０３が、車載センサや通信機器など対象車両をセンシングする車載機器から、外部環境１２１の一部情報として、単独もしくは複数の対象車両の車両情報（対象車両方法）を取得する。
【００２９】
ステップＳ１０４では、走行履歴取得部１０４が、外部インフラ１２２と通信可能な車載通信機器を用いて、対象車両が走行している付近を過去に走行した単独もしくは複数の任意車両（過去車両）の走行履歴を、外部インフラ１２２から取得する。先に述べたように、自動運転制御装置１００が予め過去車両の走行履歴が格納されたデータ記憶部を備えている場合には、走行履歴取得部１０４は、車載通信機器を利用せずに、当該データ記憶部から走行履歴を取得してもよい。
【００３０】
以上のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は、それぞれ独立した処理のため、各処理の順番を入れ替える、もしくは各処理が同時に実行されてもよい。
【００３１】
ステップＳ１０５では、対象車両走行予測算出部１０６が、予め設定された相関判定用パラメータ１０５に基づき、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関を考慮して、対象車両の対象車両走行予測を算出する。
【００３２】
ステップＳ１０５で行われる対象車両走行予測の算出について、図３を用いて具体的に説明する。図３は、走行履歴取得部１０４により取得された過去車両の走行履歴の例であり、対象車両が走行している位置付近を走行した過去車両の速度履歴を表している。図３では、過去車両の速度が位置毎に示されており、横軸は走行方向に対応する。図３には３つの速度履歴Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が示されているが、これらは３台の過去車両の速度履歴でもよいし、４台以上の過去車両の速度履歴を統計処理した結果から、代表的な３つの速度履歴を抽出したものでもよい。また、図３において、地点Ａは自車両の現在位置であり、地点Ｂは対象車両の現在位置であり、地点Ｃは速度履歴Ｒ２と速度履歴Ｒ３との間に差異が発生する地点である（速度履歴Ｒ２と速度履歴Ｒ３とは、地点Ｃよりも手前では一致している）。
【００３３】
ここでは説明の簡単のため、対象車両情報に含まれる地点Ａから地点Ｂまでの間における対象車両の速度が、速度履歴Ｒ１と一致する場合と、速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３と一致する場合との２通りを考える。対象車両の速度と過去車両の速度履歴とは一致している必要はなく、両者が互いに類似する場合も同様に考えることができる。
【００３４】
まず、地点Ａから地点Ｂまでの間における対象車両の速度が、速度履歴Ｒ１と一致する場合、対象車両の対象車両情報は、速度履歴Ｒ１との相関が高くなり、速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３との相関が低くなる。そのため、対象車両走行予測算出部１０６は、地点Ｂ以降に関する対象車両走行予測を、速度履歴Ｒ１を重視して算出する。
【００３５】
一方、地点Ａから地点Ｂまでの間における対象車両の速度が、速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３と一致する場合、対象車両の対象車両情報は、速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３との相関が高くなり、速度履歴Ｒ１との相関が低くなる。そのため、対象車両走行予測算出部１０６は、地点Ｂ以降に関する対象車両走行予測を、速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３を重視して算出する。
【００３６】
前述の通り、相関判定用パラメータ１０５（例えば速度、加減速度、走行経路、頻度などのパラメータ）には、制約や重み付けを設定してもよいし、算出すべき対象車両走行予測の数を設定するパラメータが含まれていてもよい。
【００３７】
頻度に基づいて走行履歴に重み付けを設定した場合、例えば、過去に速度履歴Ｒ２の生じた頻度が速度履歴Ｒ３の生じた頻度よりも高ければ、対象車両走行予測算出部１０６は、速度履歴Ｒ２を重視して対象車両走行予測を算出する。また、加減速度に基づいて走行履歴に重み付けを設定した場合、例えば、速度履歴Ｒ３の加減速度の絶対値が速度履歴Ｒ２の加減速度の絶対値よりも大きければ、速度履歴Ｒ３を重視して対象車両走行予測を算出する。また、対象車両走行予測算出部１０６が算出する対象車両走行予測は複数でもよく、速度履歴Ｒ２を重視した対象車両走行予測と、速度履歴Ｒ３を重視した対象車両走行予測との２つを算出し、各対象車両走行予測に重み付けを設定してもよい。
【００３８】
なお、地点Ａから地点Ｂまでの間における対象車両の速度は、自車両が搭載するカメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波ソナーなどの自律系車載センサを用いて測定してもよいし、Ｖ２Ｘ、スマートフォンなどの車外通信が可能な車載通信機を用いて取得してもよい。
【００３９】
ステップＳ１０６では、走行計画算出部１０８が、予め設定された走行計画用パラメータ１０７を考慮して、自車両情報、周辺環境情報、対象車両情報および対象車両走行予測に基づき、車両の自動運転の走行計画を算出する。
【００４０】
ステップＳ１０６で行われる走行計画の算出について、上で示した図３と、走行計画の例を示す図４とを用いて具体的に説明する。ここでは、自車両がＡＣＣを利用しているという条件のもと、図３の過去車両の速度履歴に基づいて、図４の走行計画を算出する例を示す。
【００４１】
自車両が前方車両（前方の他車両）を認識してＡＣＣを利用している場合、自車両は、自車両と前方車両との間の距離を速度に応じた規定車間距離に維持しながら、前方車両に追従して走行する。この場合、前方車両が対象車両となる。
【００４２】
例えば、ステップＳ１０５において、図３の速度履歴Ｒ１と一致する対象車両走行予測が算出された場合、走行計画算出部１０８は、対象車両が地点Ｂ以降で速度履歴Ｒ１の通りに走行すると仮定して、自車両の走行計画を算出する。すなわち、走行計画算出部１０８は、自車両と前方車両との間の距離が規定車間距離で維持されるという条件を満たす範囲で、地点Ｂ以降の自車両の速度がおおよそ速度履歴Ｒ１と同じになるように自車両を制御する走行計画を算出する。なお、対象車両走行予測は速度履歴Ｒ１と一致する必要はなく、両者が類似の関係にあってもよいが、その場合、走行計画の算出には両者の差異を考慮する必要がある。
【００４３】
走行計画用パラメータ１０７に、速度、加減速度、走行経路、車間距離などの制約や重み付けを設定した場合、走行計画算出部１０８は、それらを重視した走行計画を算出する。例えば、加減速度に制約を設定し、自車両の急激な加減速を禁止した場合、走行計画算出部１０８は、自車両と前方車両との間の距離が規定車間距離で維持されるという条件を満たす範囲で、車間距離におけるユーザの快適性を多少犠牲にするなどの補正により、加減速度の制約を満たす走行計画を算出する。
【００４４】
また、ステップＳ１０５において、図３に示す速度履歴Ｒ２または速度履歴Ｒ３のどちらかと一致する対象車両走行予測が算出された場合、走行計画算出部１０８は、上記の速度履歴Ｒ１の場合と同様に、対象車両が速度履歴Ｒ２または速度履歴Ｒ３の通りに走行すると仮定して、自車両の走行計画を算出する。
【００４５】
また、ステップＳ１０５において、図３の速度履歴Ｒ２に一致する対象車両走行予測と、速度履歴Ｒ３と一致する対象車両走行予測とが算出された場合、走行計画算出部１０８は、地点Ｂ以降で対象車両が速度履歴Ｒ２の通りに走行する可能性と、速度履歴Ｒ３の通りに走行する可能性との両方を考慮して、自車両の走行計画を算出する。
【００４６】
例えば、速度履歴Ｒ２と速度履歴Ｒ３のうちの速度履歴Ｒ２を重視すると、走行計画算出部１０８は、対象車両が地点Ｂ以降で速度履歴Ｒ２の通りに走行すると仮定して、自車両の走行計画を算出する。すなわち、走行計画算出部１０８は、地点Ｂ以降の自車両の速度がおおよそ速度履歴Ｒ２と同じになるように自車両を制御する走行計画を算出する。その結果、自車両の走行計画は、図４に示す走行計画Ｐ１のようになる。
【００４７】
この場合、実際に対象車両が速度履歴Ｒ２の通りに走行すると、自車両は走行計画Ｐ１のように速度制御され、自車両と前方車両との間の距離が規定車間距離で維持されるという条件を満たす範囲で、速度や車間距離におけるユーザの快適性をある程度維持した制御が行われる。
【００４８】
しかし、対象車両が、速度履歴Ｒ２ではなく、対象車両が速度履歴Ｒ３の通りに走行すると、対象車両は地点Ｃで減速を開始する。対象車両が減速すると、規定車間距離を維持するために自車両も減速する必要があり、自車両は図４に示す自車両走行Ｓのような速度で走行することになる。このように対象車両走行予測が外れた場合には、自動運転制御装置１００が対象車両走行予測や走行計画を変更しながら自車両を急激に減速させる必要が生じる可能性があり、ユーザの快適性を損なう制御となる恐れがある。
【００４９】
そのような問題が生じないようにするために、対象車両走行予測が複数算出された場合には、走行計画算出部１０８は、それら複数の走行予測を考慮した走行計画を算出する。つまり、走行計画用パラメータ１０７に予め考慮すべき制約や重み付けを設定しておき、走行計画算出部１０８は、各パラメータの制約や重み付けを考慮した走行計画を算出する。例えば、予め加減速度の制約を設定しておき、対象車両走行予測が外れた場合でも、制約を満たさない加減速度が発生しない走行計画、つまり、加減速度の制約を満たす範囲内で自車両が走行可能な走行計画を算出する。
【００５０】
例えば、ステップＳ１０５において、図３の速度履歴Ｒ２と一致する対象車両走行予測と、速度履歴Ｒ３と一致する対象車両走行予測とが算出された場合、走行計画算出部１０８は、まず、対象車両が速度履歴Ｒ２の通りに走行すると仮定して求めた走行計画Ｐ１と、対象車両が速度履歴Ｒ３の通りに走行すると仮定して求めた走行計画Ｐ２（自車両走行Ｓと同じ）とを算出する。そして、走行計画算出部１０８は、走行計画Ｐ２および走行計画Ｐ３が予め設定された加減速度の制約を満たすか否かを確認し、いずれかが制約を満たさない場合には、図４に示す走行計画Ｐ３および走行計画Ｐ４を算出する。
【００５１】
走行計画Ｐ３および走行計画Ｐ４は、対象車両が速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３のどちらの通りに走行しても、加減速度の制約が満たされるように、走行計画Ｐ１および走行計画Ｐ２を修正したものである。図４の走行計画Ｐ３および走行計画Ｐ４は、それぞれ走行計画Ｐ１および走行計画Ｐ２に対し、速度履歴Ｒ２と速度履歴Ｒ３とに差異が生じる地点Ｃ付近まで自車両を減速させて、対象車両との車間距離を大きめにとるように修正して得られる。
【００５２】
例えば、走行計画Ｐ３は、対象車両が速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３のどちらのように走行するか確定するまで（地点Ｃ付近まで）対象車両との車間距離を大きめにとり、対象車両が速度履歴Ｒ２の通りに走行することが確定した時点で、自車両を加速させて車間距離を規定車間距離に戻すように計画されている。
【００５３】
また、走行計画Ｐ４は、対象車両が速度履歴Ｒ２および速度履歴Ｒ３のどちらのように走行するか確定するまで対象車両との車間距離を大きめにとり、対象車両が速度履歴Ｒ３の通りに走行したときに、自車両を急激に減速させなくても車間距離を規定車間距離に維持できるように計画されている。走行計画Ｐ４では、走行計画Ｐ２に比べ、自車両の急激な減速が必要ないため、ユーザの快適性が損なわれることを防止できる。
【００５４】
このように、走行計画算出部１０８は、走行計画用パラメータ１０７に設定した制約や重み付けに応じて、許容できるパラメータを犠牲にし、許容できないパラメータを許容範囲内に収めることで、複数の対象車両走行予測に対応可能な走行計画を算出することができる。
【００５５】
図２に戻り、ステップＳ１０７では、自動運転制御部１０９が、走行計画算出部１０８が算出した走行計画に基づいて、走行計画を実行するための制御対象１２３の制御指令値を算出し、算出した制御指令値を制御対象１２３へ入力する。なお、自動運転制御部１０９は、制御対象への指令値を一意に出力する必要があるため、少なくとも、自車両が現在位置する地点（直後の地点を含む）の走行計画は、ステップＳ１０６で一意に定められている必要がある。
【００５６】
ステップＳ１０８では、自動運転制御装置１００が、自動運転制御の終了判定を行う。例えば、自動運転の実施中にユーザによる運転操作の介入（オーバーライド）が行われた場合や、自車両を目的地に停車させて自動運転が完了した場合などに、自動運転制御装置１００は自動運転制御を終了するように判定する。
【００５７】
自動運転制御装置１００が自動運転制御を継続すると判断した場合は、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理が繰り返される。また、自動運転制御装置１００が自動運転制御を終了すると判断した場合は、ステップＳ１０９に進み、自動運転制御装置１００の車載システムへの適用が終了する。
【００５８】
なお、図２のフローは、通常は繰り返し逐次実行され、自動運転制御装置１００は、制御対象１２３への制御指令値を継続的に出力する。
【００５９】
本実施の形態では、説明の簡単のため、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関が１であると仮定し、対象車両走行予測算出部１０６が算出する対象車両走行予測が、過去車両の走行履歴と一致する例を示した。しかし、実際には、対象車両情報と過去車両の走行履歴の相関は１未満になる可能性が高いため、対象車両走行予測算出部１０６は、相関が１未満であることを考慮して、過去車両の走行履歴を対象車両情報に基づいて補正した上で、対象車両走行予測を算出する。
【００６０】
以上のように、本実施の形態に係る自動運転制御装置１００によれば、過去車両の走行履歴をもとに対象車両の走行を予測し、その予測結果を用いて自車両の次の行動の予測精度を改善することにより、他車両の走行状態が考慮された自動運転制御を行うことができる。よって、自車両の周辺に他車両（対象車両）が存在する場合でも、システムの運転制御とユーザの運転操作との対立が生じることを抑制できる。
【００６１】
図５および図６は、それぞれ自動運転制御装置１００のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した自動運転制御装置１００の構成要素の各機能は、例えば図５に示す処理回路５０により実現される。すなわち、自動運転制御装置１００は、自車両の車両情報である自車両情報を取得し、自車両の周辺環境情報を取得し、自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得し、対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得し、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関を考慮し、対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出し、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、自車両情報、周辺環境情報、対象車両情報および対象車両走行予測に基づき、自車両の自動運転の走行計画を算出し、走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００６２】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転制御装置１００の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００６３】
図６は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における自動運転制御装置１００のハードウェア構成の例を示している。この場合、自動運転制御装置１００の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御装置１００は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の車両情報である自車両情報を取得する処理と、自車両の周辺環境情報を取得する処理と、自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する処理と、対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する処理と、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、対象車両情報と過去車両の走行履歴との相関を考慮し、対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する処理と、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、自車両情報、周辺環境情報、対象車両情報および対象車両走行予測に基づき、自車両の自動運転の走行計画を算出する処理と、走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転制御装置１００の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００６４】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００６５】
以上、自動運転制御装置１００の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転制御装置１００の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００６６】
以上のように、自動運転制御装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００６７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１００  自動運転制御装置、１０１  自車両情報取得部、１０２  周辺環境情報取得部、１０３  対象車両情報取得部、１０４  走行履歴取得部、１０５  相関判定用パラメータ、１０６  対象車両走行予測算出部、１０７  走行計画用パラメータ、１０８  走行計画算出部、１０９  自動運転制御部、１２１  外部環境、１２２  外部インフラ、１２３  制御対象、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
2020042599.tif 000003
【図２】
2020042599.tif 000004
【図３】
2020042599.tif 000005
【図４】
2020042599.tif 000006
【図５】
2020042599.tif 000007
【図６】
2020042599.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月17日(2019.9.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、
前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、
予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、
前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、
を備え、
前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、
前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出する、
自動運転制御装置。
【請求項２】
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を外部インフラから通信により取得する、
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記自動運転制御装置は、前記過去車両の前記走行履歴が格納されたデータ記憶部をさらに備え、
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を前記データ記憶部から取得する
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記周辺環境情報取得部および前記対象車両情報取得部は、前記自車両に搭載された自律系車載センサおよび車外通信が可能な車載通信機器の片方または両方を用いて、前記周辺環境情報および前記対象車両情報を取得する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記周辺環境情報は、静止物の情報および移動体の情報の少なくとも片方を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記対象車両情報は、前記対象車両の速度、加減速度、操舵角度のうちのいずれか一つ以上を含む、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記走行履歴取得部は、車外通信が可能な車載通信機器を用いて、前記過去車両の前記走行履歴を取得する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記過去車両の前記走行履歴は、前記過去車両の走行経路履歴、速度履歴、加減速度履歴のうちのいずれか１つ以上を含む、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記過去車両の前記走行履歴は、単独もしくは複数の過去車両毎の情報、もしくは複数の過去車両の情報を統計処理して得られた情報である、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記相関判定用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、頻度のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１１】
前記対象車両走行予測算出部は、前記相関判定用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１２】
前記相関判定用パラメータは、算出すべき対象車両走行予測の数を設定するパラメータを含む、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１３】
前記対象車両走行予測算出部は、前記対象車両走行予測を複数算出した場合、複数の前記対象車両走行予測のそれぞれに重み付けを設定する
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１４】
前記走行計画用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、車間距離のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１５】
前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１６】
前記走行計画算出部は、複数の前記対象車両走行予測を考慮して走行計画を算出する、
請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１７】
自動運転制御装置の自車両情報取得部が、自車両の車両情報である自車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の周辺環境情報取得部が、前記自車両の周辺環境情報を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両情報取得部が、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の走行履歴取得部が、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両走行予測算出部が、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出し、
前記自動運転制御装置の走行計画算出部が、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出し、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出し、
前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、
前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出する、
自動運転制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る自動運転制御部は、自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、を備え、前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出するものである。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月20日(2020.1.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、
前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、
予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、
前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、
を備え、
前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、
前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出し、
前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約を設定し、
前記対象車両走行予測算出部が前記対象車両走行予測を複数算出した場合、前記走行計画算出部は、前記前方車両が複数の前記対象車両走行予測のいずれの通りに走行しても前記自車両が前記制約を満たす範囲内で走行可能なように、前記自車両と前記前方車両との車間距離を通常よりも大きめにとる走行計画を算出する、
自動運転制御装置。
【請求項２】
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を外部インフラから通信により取得する、
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記自動運転制御装置は、前記過去車両の前記走行履歴が格納されたデータ記憶部をさらに備え、
前記走行履歴取得部は、前記過去車両の前記走行履歴を前記データ記憶部から取得する
請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記周辺環境情報取得部および前記対象車両情報取得部は、前記自車両に搭載された自律系車載センサおよび車外通信が可能な車載通信機器の片方または両方を用いて、前記周辺環境情報および前記対象車両情報を取得する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記周辺環境情報は、静止物の情報および移動体の情報の少なくとも片方を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記対象車両情報は、前記対象車両の速度、加減速度、操舵角度のうちのいずれか一つ以上を含む、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記走行履歴取得部は、車外通信が可能な車載通信機器を用いて、前記過去車両の前記走行履歴を取得する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記過去車両の前記走行履歴は、前記過去車両の走行経路履歴、速度履歴、加減速度履歴のうちのいずれか１つ以上を含む、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記過去車両の前記走行履歴は、単独もしくは複数の過去車両毎の情報、もしくは複数の過去車両の情報を統計処理して得られた情報である、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記相関判定用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、頻度のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１１】
前記対象車両走行予測算出部は、前記相関判定用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１２】
前記相関判定用パラメータは、算出すべき対象車両走行予測の数を設定するパラメータを含む、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１３】
前記対象車両走行予測算出部は、前記対象車両走行予測を複数算出した場合、複数の前記対象車両走行予測のそれぞれに重み付けを設定する
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１４】
前記走行計画用パラメータは、速度、加減速度、走行経路、車間距離のうちのいずれか１つ以上のパラメータである、
請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１５】
前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約または重み付けを設定する、
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１６】
前記走行計画算出部は、複数の前記対象車両走行予測を考慮して走行計画を算出する、
請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項１７】
自動運転制御装置の自車両情報取得部が、自車両の車両情報である自車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の周辺環境情報取得部が、前記自車両の周辺環境情報を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両情報取得部が、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得し、
前記自動運転制御装置の走行履歴取得部が、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得し、
前記自動運転制御装置の対象車両走行予測算出部が、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出し、
前記自動運転制御装置の走行計画算出部が、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出し、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出し、
前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、
前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出し、
前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約を設定し、
前記対象車両走行予測算出部が前記対象車両走行予測を複数算出した場合、前記走行計画算出部は、前記前方車両が複数の前記対象車両走行予測のいずれの通りに走行しても前記自車両が前記制約を満たす範囲内で走行可能なように、前記自車両と前記前方車両との車間距離を通常よりも大きめにとる走行計画を算出する、
自動運転制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る自動運転制御部は、自車両の車両情報である自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、前記自車両の周辺に存在する単独もしくは複数の対象車両の車両情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、前記対象車両が走行している位置付近を過去に走行した単独もしくは複数の過去車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、予め設定された相関判定用パラメータに基づき、前記対象車両情報と前記過去車両の前記走行履歴との相関を考慮し、前記対象車両の走行の予測結果である対象車両走行予測を算出する対象車両走行予測算出部と、予め設定された走行計画用パラメータを考慮して、前記自車両情報、前記周辺環境情報、前記対象車両情報および前記対象車両走行予測に基づき、前記自車両の自動運転の走行計画を算出する走行計画算出部と、前記走行計画に基づいて制御対象への制御指令値を算出する自動運転制御部と、を備え、前記対象車両は、前記自車両の前方車両であり、前記走行計画算出部は、前記自車両を前方車両に追従して走行させる走行計画を算出し、前記走行計画算出部は、前記走行計画用パラメータに含まれる各パラメータに制約を設定し、前記対象車両走行予測算出部が前記対象車両走行予測を複数算出した場合、前記走行計画算出部は、前記前方車両が複数の前記対象車両走行予測のいずれの通りに走行しても前記自車両が前記制約を満たす範囲内で走行可能なように、前記自車両と前記前方車両との車間距離を通常よりも大きめにとる走行計画を算出するものである。