(57)【要約】【課題】物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムを提供する。【解決手段】サーバ装置３における情報処理方法は、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、第１情報に基づき、空間内に存在する物品の破損を検知し、第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況を推定し、推定した状況に応じて、空間内において自走式掃除機２１に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置における情報処理方法であって、
空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、
前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知し、
前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定し、
前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する、
情報処理方法。
【請求項２】
前記第２情報は、前記推定した状況に応じて、前記空間内において前記自走式装置に所定の音声を出力させるための情報である、
請求項１記載の情報処理方法。
【請求項３】
さらに、前記推定した状況を変化させるための情報を提示装置に提示させるための第３情報を出力する、
請求項１又は２記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記自走式装置は、自走式掃除機であり、
前記第２情報は、前記推定した状況に応じて、前記空間内において前記自走式掃除機に前記破損した物品を清掃させるための情報である、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記推定した状況は、不審者が前記空間内に侵入した状況であり、
前記第２情報は、前記空間内において前記自走式装置に前記不審者を攪乱する動作を実行させるための情報である、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項６】
さらに、前記空間内に配置された撮像装置から前記不審者を撮像した画像データを取得し、
さらに、取得した前記画像データと、前記不審者が存在することを通知するための通知情報とを送信する、
請求項５記載の情報処理方法。
【請求項７】
さらに、前記自走式装置が破損したことを示す破損情報が取得された場合、前記自走式装置の修理を依頼するための第４情報を出力する、
請求項５又は６記載の情報処理方法。
【請求項８】
さらに、前記推定した状況の発生を抑制するための物品に関する情報を提示装置に提示させるための第５情報を出力する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項９】
前記１以上のセンサは、前記空間内に設置されたマイクロフォン装置及び撮像装置の少なくとも一方を含み、
前記第１情報は、前記マイクロフォン装置によって取得された音データ及び前記撮像装置によって取得された画像データの少なくとも一方を含み、
前記状況の推定は、前記音データ及び前記画像データの少なくとも一方に基づき、前記物品の破損が発生した前記状況を推定する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１０】
前記第１情報の取得は、所定の時間間隔で前記第１情報を取得し、
前記状況の推定は、前記物品の破損が発生した時点を基準とする所定の期間内に取得された複数の第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した前記状況を推定する、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１１】
空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得する取得部と、
前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知する検知部と、
前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定する推定部と、
前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項１２】
空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、
前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知し、
前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定し、
前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力するようにコンピュータを機能させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、機器に所定の動作を実行させる情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、掃除動作中に、撮像部で撮像された撮像画像と、記憶部に記憶されている登録された異物の画像とを比較することで画像認識を行い、記憶部に記憶した登録された異物を認識する電気掃除装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この電気掃除装置は、登録された異物を認識したときに、認識された異物に対応して記憶部に記憶されている制御態様に基づいて吸引駆動部の制御を行うと共に、認識された異物が何であるかを特定する表示を、表示画面に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７７１８８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術では、物品の破損が発生した状況を推定しておらず、更なる改善が必要とされていた。
【０００５】
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知し、前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定し、前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、空間内に存在する物品が破損した際に、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の実施の形態１における機器制御システムの構成を示す図である。
【図２】本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の構成を示す図である。
【図３】本実施の形態１において機器動作情報記憶部に記憶される機器動作情報の一例を示す図である。
【図４】本実施の形態１において物品情報記憶部に記憶される物品情報の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態１においてサービス情報記憶部に記憶される映画情報の一例を示す図である。
【図６】本実施の形態１においてサービス情報記憶部に記憶されるレストラン情報の一例を示す図である。
【図７】本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の動作を説明するための第１のフローチャートである。
【図８】本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の動作を説明するための第２のフローチャートである。
【図９】本実施の形態１において、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況における機器の動作について説明するための図である。
【図１０】本実施の形態１において、複数の人物が喧嘩している第２状況における機器の動作について説明するための図である。
【図１１】本実施の形態１において、不審者が侵入している第３状況における機器の動作について説明するための図である。
【図１２】本開示の実施の形態２における第１サーバ装置の構成を示す図である。
【図１３】本開示の実施の形態２における第２サーバ装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（本開示の基礎となった知見）
上記の従来技術では、掃除対象物以外の異物の画像が予め記憶部に登録されており、掃除動作中に撮像された撮像画像と異物の画像とが比較され、登録された異物が認識され、認識された異物が何であるかを特定する表示が表示画面に表示される。そして、異物としては、電気掃除機の故障又は破損を避ける観点から、「ビニール袋」、「書類」、「コード」又は「ネジ」等が挙げられており、吸い込まれてしまう異物の清浄性を確保したり汚損及び破損を避けたりする観点から、「書類」、「マイクロＳＤカード」、「紙幣」及び「宝石」等が挙げられている。つまり、従来技術では、掃除対象物以外の異物が認識されるものの、例えば、破損したマグカップ等の掃除対象物は認識されない。
【００１０】
また、従来技術では、物品が破損した場合、物品の破損が発生した状況が推定されることはない。そのため、従来技術は、物品の破損が発生した状況に応じて、電気掃除機に所定の動作を実行させることについては開示も示唆もされていない。
【００１１】
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知し、前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定し、前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する。
【００１２】
この構成によれば、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況が推定され、推定された状況に応じて、空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報が出力される。したがって、空間内に存在する物品が破損した際に、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる。
【００１３】
また、上記の情報処理方法において、前記第２情報は、前記推定した状況に応じて、前記空間内において前記自走式装置に所定の音声を出力させるための情報であってもよい。
【００１４】
この構成によれば、物品の破損が発生した状況に応じて、空間内において自走式装置に所定の音声を出力させることができる。例えば、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している状況である場合、自走式装置に喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させる動作を実行させることができる。
【００１５】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記推定した状況を変化させるための情報を提示装置に提示させるための第３情報を出力してもよい。
【００１６】
この構成によれば、推定した状況を変化させるための情報を提示装置に提示させるための第３情報が出力されるので、物品の破損が発生した状況を変化させることができる。例えば、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している状況である場合、喧嘩中の複数の人物が仲直りするのに適した情報を提示することができる。
【００１７】
また、上記の情報処理方法において、前記自走式装置は、自走式掃除機であり、前記第２情報は、前記推定した状況に応じて、前記空間内において前記自走式掃除機に前記破損した物品を清掃させるための情報であってもよい。
【００１８】
この構成によれば、自走式装置は、自走式掃除機であり、物品の破損が発生した状況に応じて、空間内において自走式掃除機に破損した物品を清掃させることができる。例えば、物品の破損が発生した状況が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた状況である場合、自走式掃除機に破損物品を清掃させる動作を実行させることができる。
【００１９】
また、上記の情報処理方法において、前記推定した状況は、不審者が前記空間内に侵入した状況であり、前記第２情報は、前記空間内において前記自走式装置に前記不審者を攪乱する動作を実行させるための情報であってもよい。
【００２０】
この構成によれば、物品の破損が発生した状況が、不審者が空間内に侵入した状況である場合、空間内において自走式装置に不審者を攪乱する動作を実行させることができる。
【００２１】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記空間内に配置された撮像装置から前記不審者を撮像した画像データを取得し、さらに、取得した前記画像データと、前記不審者が存在することを通知するための通知情報とを送信してもよい。
【００２２】
この構成によれば、空間内に配置された撮像装置から不審者を撮像した画像データが取得され、取得された画像データと、不審者が存在することを通知するための通知情報とが送信されるので、不審者が存在することを他者に通知することができる。
【００２３】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記自走式装置が破損したことを示す破損情報が取得された場合、前記自走式装置の修理を依頼するための第４情報を出力してもよい。
【００２４】
この構成によれば、自走式装置が破損した場合に、自走式装置の修理を自動的に依頼することができる。
【００２５】
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記推定した状況の発生を抑制するための物品に関する情報を提示装置に提示させるための第５情報を出力してもよい。
【００２６】
この構成によれば、物品の破損が発生した状況の発生を抑制するための物品に関する情報が提示装置に提示されるので、物品の破損が発生した状況の発生を抑制することができる。例えば、物品の破損が発生した状況が、不審者が空間内に侵入した状況である場合、不審者が空間内に侵入した状況の発生を抑制するための物品として防犯用品に関する情報を提示することができる。
【００２７】
また、上記の情報処理方法において、前記１以上のセンサは、前記空間内に設置されたマイクロフォン装置及び撮像装置の少なくとも一方を含み、前記第１情報は、前記マイクロフォン装置によって取得された音データ及び前記撮像装置によって取得された画像データの少なくとも一方を含み、前記状況の推定は、前記音データ及び前記画像データの少なくとも一方に基づき、前記物品の破損が発生した前記状況を推定してもよい。
【００２８】
この構成によれば、空間内に設置されたマイクロフォン装置によって取得された音データ及び空間内に設置された撮像装置によって取得された画像データの少なくとも一方に基づき、物品の破損が発生した状況を高い精度で推定することができる。
【００２９】
また、上記の情報処理方法において、前記第１情報の取得は、所定の時間間隔で前記第１情報を取得し、前記状況の推定は、前記物品の破損が発生した時点を基準とする所定の期間内に取得された複数の第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した前記状況を推定してもよい。
【００３０】
この構成によれば、所定の時間間隔で第１情報が取得され、物品の破損が発生した時点を基準とする所定の期間内に取得された複数の第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況が推定されるので、例えば、物品の破損が発生した時点から所定の期間だけ過去の画像データを用いて物品の破損が発生した状況をより高い精度で推定することができる。
【００３１】
本開示の他の態様に係る情報処理装置は、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得する取得部と、前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知する検知部と、前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定する推定部と、前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力する出力部と、を備える。
【００３２】
この構成によれば、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況が推定され、推定された状況に応じて、空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報が出力される。したがって、空間内に存在する物品が破損した際に、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる。
【００３３】
本開示の他の態様に係る情報処理プログラムは、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報を取得し、前記第１情報に基づき、前記空間内に存在する物品の破損を検知し、前記第１情報に基づき、前記物品の破損が発生した状況を推定し、前記推定した状況に応じて、前記空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報を出力するようにコンピュータを機能させる。
【００３４】
この構成によれば、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況が推定され、推定された状況に応じて、空間内において自走式装置に所定の動作を実行させるための第２情報が出力される。したがって、空間内に存在する物品が破損した際に、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができる。
【００３５】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００３６】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における機器制御システムの構成を示す図である。図１に示すように、機器制御システムは、サーバ装置３、ゲートウェイ（ＧＷ）５、第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１及び表示装置２２を備える。
【００３７】
ゲートウェイ５、第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１及び表示装置２２は、住宅１０内に配置される。ゲートウェイ５は、第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１及び表示装置２２と無線で通信可能に接続される。また、ゲートウェイ５は、ネットワーク４を介してサーバ装置３と互いに通信可能に接続される。ネットワーク４は、例えばインターネットである。
【００３８】
第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１及び表示装置２２は、ゲートウェイ５を介してサーバ装置３と互いに通信可能に接続される。なお、第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１及び表示装置２２は、ゲートウェイ５を介さずに、サーバ装置３と直接通信可能に接続されてもよい。
【００３９】
図２は、本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の構成を示す図である。サーバ装置３は、住宅１０内に配置された複数のセンサを含むセンサ群１と、住宅１０内に配置された複数の機器を含む機器群２と通信可能に接続されている。センサ群１は、第１センサ１１及び第２センサ１２等の種々のセンサを含む。機器群２は、自走式掃除機２１、表示装置２２及び情報機器２３等の種々の機器を含む。なお、図２において、ゲートウェイ５は省略されている。
【００４０】
第１センサ１１は、例えば、マイクロフォン装置であり、住宅１０内の音を収集し、音データをサーバ装置３へ送信する。第２センサ１２は、例えば、撮像装置であり、住宅１０内を撮像し、画像データをサーバ装置３へ送信する。なお、センサ群１は、熱画像センサ及び振動センサを含んでもよい。センサ群１を構成するセンサは、住宅１０の壁、床及び家具に設置されてもよく、機器群２のいずれかの機器に搭載されていてもよい。
【００４１】
自走式掃除機２１は、自走式装置の一例であり、自律的に移動しながら吸引清掃を行う。自走式掃除機２１は、住宅１０内の床面上を自律的に移動しながら床面を掃除する。通常、自走式掃除機２１は、住宅１０内の所定の場所に設置された充電装置（図示せず）に接続されており、自走式掃除機２１の本体に設けられた清掃開始ボタンがユーザにより押下された場合、又はサーバ装置３から清掃指示情報を受信した場合、充電装置から離れ、清掃を開始する。自走式掃除機２１は、不図示の制御部、カメラ、スピーカ、駆動部、清掃部及び通信部を備える。
【００４２】
制御部は、自走式掃除機２１による清掃動作を制御する。駆動部は、自走式掃除機２１を移動させる。駆動部は、自走式掃除機２１を移動させるための駆動輪及び駆動輪を駆動するモータを含む。駆動輪は自走式掃除機２１の底部に設置されている。清掃部は、自走式掃除機２１の底部に設置され、吸引対象物を吸引する。
【００４３】
カメラは、自走式掃除機２１の進行方向を撮像する。通信部は、カメラによって撮像された画像データをサーバ装置３へ送信する。また、通信部は、清掃を開始するための清掃指示情報をサーバ装置３から受信する。制御部は、通信部によって清掃指示情報が受信された場合、清掃を開始する。なお、清掃指示情報は、住宅１０内において物品６が破損した破損位置を含む。破損位置は、例えばマグカップ及び皿などの物品６が破損した位置である。自走式掃除機２１は、破損位置まで移動した後、破損位置に存在する吸引対象物を撮像し、撮像した画像データをサーバ装置３へ送信する。そして、自走式掃除機２１は、破損位置を清掃し、充電装置へ戻る。
【００４４】
スピーカは、物品の破損が発生した状況に応じて、所定の音声を出力する。例えば、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している状況であった場合、スピーカは、喧嘩している複数の人物をなだめるような音声を出力する。
【００４５】
なお、本実施の形態１では、機器制御システムは、自走式掃除機２１を自走式装置の一例として備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ペット型ロボット等の自走式ロボットを自走式装置の一例として備えてもよい。自走式ロボットは、自走式掃除機２１の清掃機能以外の機能を有している。
【００４６】
表示装置２２は、住宅１０内の所定の部屋の壁に配置される。また、本実施の形態１における機器制御システムは、複数の表示装置２２を備えてもよい。複数の表示装置２２は、例えば、リビング、キッチン、寝室、風呂、トイレ及び玄関等の各部屋の壁に配置されてもよい。また、表示装置２２は、スマートフォン又はタブレット型コンピュータ等の情報端末であってもよい。表示装置２２は、不図示の通信部、表示部及び入力部を備える。
【００４７】
通信部は、住宅１０内に配置された機器から、機器の状態を示す情報を受信する。また、通信部は、サーバ装置３から提示情報を受信する。
【００４８】
表示部は、例えば、液晶表示装置であり、種々の情報を表示する。表示部は、住宅１０内に配置された機器に関する情報を表示する。表示部は、例えば、洗濯機の現在の状態を表示したり、空調機器の現在の状態を表示したりする。また、表示部は、通信部によって受信された提示情報を表示する。
【００４９】
入力部は、例えば、タッチパネルであり、ユーザによる入力操作を受け付ける。入力部は、住宅１０内に配置された機器に対する操作指示の入力を受け付ける。入力部は、例えば、空調機器に対する操作指示の入力を受け付けたり、照明機器に対する操作指示の入力を受け付けたりする。通信部は、入力部によって入力された操作指示を機器へ送信する。
【００５０】
情報機器２３は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、パーソナルコンピュータ又は携帯電話機であり、外部と通信する機能を有している。情報機器２３は、不図示の通信部を備える。通信部は、住宅１０内に侵入した不審者を撮像した画像データと、不審者が存在することを通知するための通知情報とをサーバ装置３から受信し、受信した画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信する。サーバ装置３は、住宅１０内の情報機器２３を介して画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信することにより、警察は、画像データ及び通知情報の送信元を特定することができる。
【００５１】
なお、本実施の形態１において、サーバ装置３は、情報機器２３を介して画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ装置３は、情報機器２３を介さずに、画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ直接送信してもよい。
【００５２】
機器群２は、自走式掃除機２１、表示装置２２及び情報機器２３以外に、洗濯機、照明機器、空調機器、電動シャッター、電気錠及び空気清浄機等を含む。機器群２を構成する機器は、例えば、家電機器、情報機器及び住宅設備機器を含む。
【００５３】
サーバ装置３は、通信部３１、プロセッサ３２及びメモリ３３を備える。
【００５４】
通信部３１は、センサデータ受信部３１１、制御情報送信部３１２、提示情報送信部３１３及び通知情報送信部３１４を備える。プロセッサ３２は、破損検知部３２１、状況推定部３２２、破損位置特定部３２３、機器動作決定部３２４、破損物品特定部３２５、代替物品特定部３２６、提示情報生成部３２７、サービス特定部３２８及び通知情報生成部３２９を備える。メモリ３３は、機器動作情報記憶部３３１、物品情報記憶部３３２及びサービス情報記憶部３３３を備える。
【００５５】
センサデータ受信部３１１は、住宅１０（空間）内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得されたセンサデータ（第１情報）を取得する。センサデータ受信部３１１は、センサ群１の各センサからセンサデータを受信する。センサデータ（第１情報）は、第１センサ１１（マイクロフォン装置）によって取得された音データ及び第２センサ１２（撮像装置）によって取得された画像データを含む。センサデータ受信部３１１は、第１センサ１１から音データをセンサデータとして受信し、第２センサ１２から画像データをセンサデータとして受信する。
【００５６】
また、センサデータ受信部３１１は、機器群２の各機器からセンサデータを受信する。機器群２の中には、センサを備えた機器もある。センサを備えた機器は、センサデータをサーバ装置３へ送信する。上記のように、自走式掃除機２１はカメラを備えている。そのため、センサデータ受信部３１１は、自走式掃除機２１から画像データをセンサデータとして受信する。また、表示装置２２がマイクロフォン及びカメラを備えてもよく、センサデータ受信部３１１は、表示装置２２から音データ及び画像データをセンサデータとして受信してもよい。
【００５７】
破損検知部３２１は、センサデータ受信部３１１によって受信されたセンサデータ（第１情報）に基づき、住宅１０内に存在する物品の破損を検知する。破損検知部３２１は、第１センサ１１から受信した音データに物品が破損した際に発生する音の特徴が含まれている場合、物品が破損したことを検知する。メモリ３３は、例えば、陶器又はガラスが割れる音などの複数の破損音の周波数成分を予め記憶してもよい。破損検知部３２１は、第１センサ１１から受信した音データの周波数成分と、メモリ３３に記憶されている複数の破損音の周波数成分とを比較し、２つの周波数成分が一致した場合、物品が破損したことを検知する。
【００５８】
なお、破損検知部３２１は、物品の破損が発生した時点の音データと、物品の破損が発生したこととを教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、第１センサ１１から受信した音データから、物品の破損が発生したことを推定してもよい。この場合、予測モデルは、予めメモリ３３に記憶されている。
【００５９】
また、破損検知部３２１は、第２センサ１２によって撮像された画像データから、物品が破損したことを検知してもよい。例えば、センサデータ受信部３１１は、第２センサ１２から時間的に連続した画像データを取得してもよい。破損検知部３２１は、取得した画像データを解析し、当該画像データに、住宅１０内の人物の手から物品が落下し、床面で物品が割れた様子が含まれている場合、物品が破損したことを検知してもよい。
【００６０】
また、破損検知部３２１は、振動センサなどの他のセンサからのセンサデータを用いて物品が破損したことを検知してもよい。また、破損検知部３２１は、センサ群１の複数のセンサからのセンサデータを用いて、物品が破損したことを検知してもよい。
【００６１】
状況推定部３２２は、センサデータ（第１情報）に基づき、物品の破損が発生した状況を推定する。状況推定部３２２は、音データ及び画像データの少なくとも一方に基づき、物品の破損が発生した状況を推定する。すなわち、センサデータ受信部３１１は、所定の時間間隔で画像データを取得する。状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点を基準とする所定の期間内に取得された複数の画像データに基づき、物品の破損が発生した状況を推定する。破損検知部３２１は、音データから物品が破損した音の特徴成分を認識することにより、物品の破損が発生した時点を特定することができる。状況推定部３２２は、特定された物品の破損が発生した時点から過去の所定の期間内に取得された複数の画像データに基づき、物品の破損が発生した状況を推定する。
【００６２】
例えば、人物の日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた場合、物品は破損する。また、例えば、複数の人物が喧嘩している場合、複数の人物のうちの１の人物が物品を投げることにより、物品は破損する。また、例えば、不審者が住宅１０内に侵入した場合、不審者が物品を破壊することにより、物品は破損する。そのため、物品の破損が発生した状況としては、例えば、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況、複数の人物が喧嘩している第２状況、及び不審者が侵入している第３状況が存在する。状況推定部３２２は、物品の破損が発生した状況が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況、複数の人物が喧嘩している第２状況、及び不審者が侵入している第３状況のいずれであるかを推定する。
【００６３】
状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の複数の画像データを解析し、複数の画像データに含まれる人物の手と物品とを認識する。そして、状況推定部３２２は、当該人物の手から物品が落下した場合、物品の破損が発生した状況が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況であると推定する。なお、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の音データを取得し、音データに人物が驚く声が含まれている場合、物品の破損が発生した状況が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況であると推定してもよい。
【００６４】
また、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の複数の画像データを解析し、複数の画像データに含まれる複数の人物の手と物品とを認識する。そして、状況推定部３２２は、複数の人物のうちの１の人物が物品を投げた場合、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している第２状況であると推定する。なお、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の音データを取得し、音データに複数の人物が言い争う声が含まれている場合、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している第２状況であると推定してもよい。
【００６５】
また、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の音データを取得し、音データに含まれる複数の人物の声の音量閾値以上である場合、物品の破損が発生した状況が、複数の人物が喧嘩している第２状況であると推定してもよい。また、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の複数の画像データを取得し、複数の画像データに含まれる複数の人物が喧嘩している動きを認識してもよい。また、状況推定部３２２は、振動センサによって複数の人物が喧嘩している際に発生する振動を検出してもよい。
【００６６】
さらに、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の複数の画像データを解析し、複数の画像データに含まれる人物を認識する。そして、状況推定部３２２は、予め登録されている住宅１０の住人ではない人物が認識された場合、物品の破損が発生した状況が、不審者が侵入している第３状況であると推定する。なお、状況推定部３２２は、予め登録されている住宅１０の住人ではない人物が認識され、かつ予め登録されている住宅１０の住人が認識されなかった場合、物品の破損が発生した状況が、不審者が侵入している第３状況であると推定してもよい。
【００６７】
なお、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した時点の直前の画像データと、物品の破損が発生した状況とを教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、物品の破損が発生した時点の直前の画像データから、物品の破損が発生した状況を推定してもよい。なお、予測モデルは、予めメモリ３３に記憶されている。
【００６８】
なお、本実施の形態１における物品の破損が発生した状況は、上記の第１状況〜第３状況に限定されない。
【００６９】
破損位置特定部３２３は、住宅１０内における物品の破損位置を特定する。メモリ３３は、例えば、２次元の座標空間で表される住宅１０の間取り図を予め記憶してもよい。なお、自走式掃除機２１は、住宅１０内を移動することにより間取り図を作成し、作成した間取り図をサーバ装置３へ送信してもよい。破損位置特定部３２３は、物品が破損した音の発生源の間取り図上の座標を破損位置として特定する。
【００７０】
なお、破損位置特定部３２３は、複数のマイクロフォンによって物品が破損した音を収集することにより、より正確に物品が破損した音の発生源を特定することができる。また、破損位置特定部３２３は、第２センサ１２によって撮像された画像データから、物品が破損した位置を特定してもよい。
【００７１】
機器動作決定部３２４は、状況推定部３２２によって推定された状況に応じて、住宅１０（空間）内において自走式掃除機２１（自走式装置）に実行させる所定の動作を決定する。また、機器動作決定部３２４は、状況推定部３２２によって推定された状況に応じて、自走式掃除機２１以外の他の機器に実行させる所定の動作を決定してもよい。また、機器動作決定部３２４は、機器群２を構成する機器だけでなく、状況推定部３２２によって推定された状況に応じて、センサ群１を構成するセンサに実行させる所定の動作を決定してもよい。
【００７２】
機器動作情報記憶部３３１は、物品の破損が発生した状況と、機器に実行させる動作とを対応付けた機器動作情報を予め記憶している。
【００７３】
図３は、本実施の形態１において機器動作情報記憶部に記憶される機器動作情報の一例を示す図である。
【００７４】
図３に示すように、物品の破損が発生した状況には、機器に実行させる動作が対応付けられている。日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況には、自走式掃除機２１に破損物品を吸引させる動作と、表示装置２２に破損物品の代替物品を提示させる動作とが対応付けられている。また、複数の人物が喧嘩している第２状況には、自走式掃除機２１に喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させる動作と、表示装置２２に仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる動作とが対応付けられている。また、不審者が侵入している第３状況には、自走式掃除機２１に不審者の足下を攪乱しながら移動させる動作と、撮像装置（第２センサ１２）に不審者を撮像させる動作と、情報機器２３に不審者を撮像した画像データと不審者が存在することを通知するための通知情報とを警察に送信させる動作とが対応付けられている。
【００７５】
なお、物品の破損が発生した状況に対応付けられる機器の動作については、上記に限定されない。
【００７６】
機器動作決定部３２４は、機器動作情報記憶部３３１を参照し、状況推定部３２２によって推定された状況に対応付けられている機器に実行させる所定の動作を決定する。
【００７７】
機器動作決定部３２４は、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況が推定された場合、破損物品を吸引させる自走式掃除機２１の動作と、破損物品の代替物品を提示させる表示装置２２の動作とを決定する。また、機器動作決定部３２４は、複数の人物が喧嘩している第２状況が推定された場合、喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させる自走式掃除機２１の動作と、仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作とを決定する。また、機器動作決定部３２４は、不審者が侵入している第３状況が推定された場合、不審者の足下を攪乱しながら移動させる自走式掃除機２１の動作と、不審者を撮像させる撮像装置（第２センサ１２）の動作と、不審者を撮像した画像データと不審者が存在することを通知するための通知情報とを警察に送信させる情報機器２３の動作とを決定する。
【００７８】
また、機器動作決定部３２４は、自走式掃除機２１の動作を制御する。機器動作決定部３２４は、推定された状況に応じて、空間内において自走式掃除機２１（自走式装置）に所定の動作を実行させるための制御情報（第２情報）を生成する。ここで、制御情報は、推定された状況に応じて、住宅１０（空間）内において自走式掃除機２１に破損した物品を清掃させるための清掃指示情報である。機器動作決定部３２４は、破損物品を吸引させる自走式掃除機２１の動作を決定した場合、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に破損物品を清掃させるための清掃指示情報を生成する。
【００７９】
制御情報送信部３１２は、推定された状況に応じて、住宅１０（空間）内において自走式掃除機２１（自走式装置）に所定の動作を実行させるための制御情報（第２情報）を出力する。制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された清掃指示情報を自走式掃除機２１へ送信する。自走式掃除機２１は、清掃指示情報を受信すると、破損位置に移動し、当該破損位置において破損物品である吸引対象物を撮像し、撮像した画像データをサーバ装置３へ送信し、吸引対象物を吸引する。センサデータ受信部３１１は、自走式掃除機２１による吸引対象物に関する情報を取得する。例えば、吸引対象物に関する情報は、吸引対象物の外観に関する情報である。外観に関する情報は、自走式掃除機２１が備えるカメラによって撮像された画像を含む。画像は、吸引対象物を含む。センサデータ受信部３１１は、自走式掃除機２１によって送信された吸引対象物を撮像した画像データを受信する。
【００８０】
破損物品特定部３２５は、機器動作決定部３２４によって破損物品の代替物品を提示させる表示装置２２の動作が特定された場合、自走式掃除機２１から受信した吸引対象物を含む画像データに基づき、吸引対象物により構成される破損物品を特定する。吸引対象物は、破損物品である。破損物品特定部３２５は、吸引対象物の外観に基づき、破損物品を特定する。破損物品特定部３２５は、吸引対象物を含む画像を認識し、認識した画像から破損物品を特定する。メモリ３３は、複数の物品の画像と、当該複数の物品それぞれの名称（商品名）とを対応付けたテーブルを予め記憶してもよい。破損物品特定部３２５は、吸引対象物を撮像した画像データと、メモリ３３に記憶されている複数の物品の画像とを比較し、吸引対象物の画像と部分的に一致する物品の画像に対応付けられている物品の名称を、破損物品の名称として特定する。
【００８１】
物品情報記憶部３３２は、物品に関する物品情報を記憶する。
【００８２】
図４は、本実施の形態１において物品情報記憶部に記憶される物品情報の一例を示す図である。
【００８３】
図４に示すように、物品情報は、物品を識別するための品番、物品の商品名、物品の種類、物品のカテゴリ、物品の色、物品のサイズ、物品の重量、物品の材質、物品の価格、物品の製造メーカ及び物品の販売店舗を含む。物品情報記憶部３３２は、品番、物品の商品名、物品の種類、物品のカテゴリ、物品の色、物品のサイズ、物品の重量、物品の材質、物品の価格、物品の製造メーカ及び物品の販売店舗を対応付けた物品情報を記憶する。
【００８４】
なお、図４に示す物品情報は一例であり、物品の画像等の他の情報を含んでもよい。また、物品情報の全てが１つのテーブルで管理されてもよいし、複数のテーブルに分散して管理されてもよい。
【００８５】
代替物品特定部３２６は、破損物品に関する物品情報に基づき、破損物品に関連する代替物品を特定する。代替物品特定部３２６は、破損物品の物品情報を物品情報記憶部３３２から取得する。
【００８６】
例えば、代替物品は、破損物品と同一の物品であってもよい。この場合、代替物品特定部３２６は、破損物品と同一の物品を代替物品として特定する。
【００８７】
また、例えば、代替物品は、破損物品と同一の属性の物品であってもよい。この場合、代替物品特定部３２６は、破損物品と同一の属性の物品を代替物品として特定する。属性は、例えば、物品の色、サイズ、重量又は材質である。代替物品特定部３２６は、破損物品の色、サイズ、重量及び材質が同一の物品を代替物品として特定する。なお、代替物品特定部３２６は、破損物品の色、サイズ、重量及び材質のうちの少なくとも１つが同一の物品を代替物品として特定してもよい。
【００８８】
また、例えば、代替物品は、破損物品の属性と類似する属性の物品であってもよい。この場合、代替物品特定部３２６は、破損物品の属性と類似する属性の物品を代替物品として特定する。属性は、例えば、物品の色、サイズ又は重量である。代替物品特定部３２６は、破損物品の色、サイズ及び重量のうちの少なくとも１つに類似する物品を代替物品として特定する。例えば、青色に類似する色は、青紫色などであり、色毎に類似の色が対応付けて予め記憶される。また、破損物品のサイズに類似するサイズの物品とは、例えば、破損物品の幅、奥行及び高さの−１センチメートルから＋１センチメートルの範囲内のサイズの物品である。なお、破損物品のサイズに類似するサイズの物品とは、前述したようにサイズが所定の値の範囲内の物品に限らず、例えば、破損物品の幅、奥行及び高さの−１０％から＋１０％の範囲内のサイズの物品のように、サイズが所定の比率の範囲内の物品であってもよい。さらに、破損物品の重量に類似する重量の物品とは、例えば、破損物品の重量の−１０グラムから＋１０グラムの範囲内の重量の物品である。なお、破損物品の重量に類似する重量の物品とは、例えば、前述したようにサイズが所定の値の範囲内の物品に限らず、破損物品の重量の−１０％から＋１０％の範囲内の重量の物品のように、サイズが所定の比率の範囲内の物品であってもよい。
【００８９】
また、例えば、代替物品は、破損物品と同一の属性であり、かつ破損物品より強度が高い材質の物品であってもよい。この場合、代替物品特定部３２６は、破損物品と同一の属性であり、かつ破損物品より強度が高い材質の物品を代替物品として特定する。属性は、例えば、物品の色である。破損物品の材質が陶器である場合、代替物品特定部３２６は、破損物品と同一の色であり、かつ破損物品より強度が高い金属の物品を代替物品として特定する。
【００９０】
なお、メモリ３３は、ユーザに関するユーザ情報を記憶するユーザ情報記憶部を備えてもよい。ユーザ情報は、ユーザを識別するためのユーザＩＤ、ユーザの氏名、ユーザの住所、ユーザの生年月日、ユーザの血液型、ユーザの家族構成及びユーザの所有物品を含む。代替物品特定部３２６は、破損物品特定部３２５によって特定された破損物品を所有するユーザを特定し、特定したユーザのユーザ情報をユーザ情報記憶部から取得してもよい。そして、代替物品特定部３２６は、破損物品に関する物品情報と、破損物品の所有者に関するユーザ情報とに基づき、破損物品に関連する代替物品を特定してもよい。
【００９１】
例えば、ユーザ情報は、所有者が所有している複数の所有物品を示す所有物品情報を含む。代替物品特定部３２６は、所有物品情報で示される複数の所有物品の中から、破損物品とは種類が異なる物品を特定し、販売されている複数の販売物品の中から、特定した物品と少なくとも１つの属性が同じであり、かつ破損物品と同じ種類の物品を代替物品として特定してもよい。また、ユーザ情報は、所有者の住居の位置を示す住居情報を含んでもよい。代替物品特定部３２６は、住居情報で示される住居の位置から所定範囲内の店舗で購入可能な代替物品を特定してもよい。
【００９２】
提示情報生成部３２７は、代替物品特定部３２６によって特定された代替物品に関する提示情報を生成する。提示情報は、代替物品の外観を示す画像を含む。また、提示情報は、代替物品の外観を示す画像とともに、代替物品を注文するためのオブジェクト画像を含んでもよい。
【００９３】
提示情報送信部３１３は、代替物品特定部３２６によって特定された代替物品に関する提示情報を出力する。すなわち、提示情報送信部３１３は、提示情報生成部３２７によって生成された提示情報を表示装置２２へ送信する。表示装置２２は、受信した提示情報を所定の態様で表示する。
【００９４】
また、複数の人物が喧嘩している第２状況が推定された場合、機器動作決定部３２４が生成する制御情報は、推定された状況に応じて、住宅１０（空間）内において自走式掃除機２１（自走式装置）に所定の音声を出力させるための音声出力指示情報である。機器動作決定部３２４は、喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させる自走式掃除機２１の動作を決定した場合、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させるための音声出力指示情報を生成する。
【００９５】
制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された音声出力指示情報を自走式掃除機２１へ送信する。自走式掃除機２１は、音声出力指示情報を受信すると、充電位置から破損位置に移動し、当該破損位置において喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力する。このとき、自走式掃除機２１は、喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力するとともに、吸引対象物（破損物品）を吸引してもよい。そして、吸引対象物の吸引が完了した後、又は音声出力を開始してから所定時間が経過した後、自走式掃除機２１は、充電位置へ戻る。
【００９６】
サービス特定部３２８は、機器動作決定部３２４によって仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作が特定された場合、サービス情報記憶部３３３を参照し、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストラン又は映画を特定する。
【００９７】
サービス情報記憶部３３３は、上映中の映画に関する映画情報及びレストランに関するレストラン情報を含むサービス情報を予め記憶する。
【００９８】
図５は、本実施の形態１においてサービス情報記憶部に記憶される映画情報の一例を示す図である。
【００９９】
図５に示すように、映画情報は、映画のタイトル、映画のジャンル、上映場所、上映スケジュール及び空席情報を含む。サービス情報記憶部３３３は、映画のタイトル、映画のジャンル、上映場所、上映スケジュール及び空席情報を対応付けた映画情報を記憶する。
【０１００】
なお、図５に示す映画情報は一例であり、映画に出演している俳優等の他の情報を含んでもよい。また、映画情報の全てが１つのテーブルで管理されてもよいし、複数のテーブルに分散して管理されてもよい。
【０１０１】
サービス特定部３２８は、喧嘩中の複数の人物に提示するための映画を特定する。サービス特定部３２８は、例えば、仲直りに適したジャンルであり、鑑賞可能な映画を特定する。なお、映画が仲直りに適したジャンルであるか否かは、映画情報に予め含まれていることが好ましい。また、鑑賞可能な映画とは、上映開始時刻が現在時刻以降であり、かつ空席がある映画のことである。また、メモリ３３が、喧嘩中の複数の人物のそれぞれに関するユーザ情報を予め記憶しており、ユーザ情報が、好みの映画のジャンルに関する情報を含む場合、サービス特定部３２８は、ユーザ情報を参照し、喧嘩中の複数の人物に共通する好みの映画のジャンルに対応する映画を特定してもよい。
【０１０２】
図６は、本実施の形態１においてサービス情報記憶部に記憶されるレストラン情報の一例を示す図である。
【０１０３】
図６に示すように、レストラン情報は、レストランの店名、料理のジャンル、レストランの場所、レストランの営業時間及び空席情報を含む。サービス情報記憶部３３３は、レストランの店名、料理のジャンル、レストランの場所、レストランの営業時間及び空席情報を対応付けたレストラン情報を記憶する。
【０１０４】
なお、図６に示すレストラン情報は一例であり、メニュー及びレストラン内の画像等の他の情報を含んでもよい。また、レストラン情報の全てが１つのテーブルで管理されてもよいし、複数のテーブルに分散して管理されてもよい。
【０１０５】
サービス特定部３２８は、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストランを特定する。サービス特定部３２８は、例えば、仲直りに適したジャンルであり、食事可能なレストランを特定する。なお、レストランが仲直りに適したジャンルであるか否かは、レストラン情報に予め含まれていることが好ましい。また、食事可能なレストランとは、現在時刻が営業時間内であり、かつ空席があるレストランのことである。また、メモリ３３が、喧嘩中の複数の人物のそれぞれに関するユーザ情報を予め記憶しており、ユーザ情報が、好みの料理のジャンルに関する情報を含む場合、サービス特定部３２８は、ユーザ情報を参照し、喧嘩中の複数の人物に共通する好みの料理のジャンルに対応するレストランを特定してもよい。
【０１０６】
なお、本実施の形態１では、サービス特定部３２８は、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストラン及び映画のいずれかを特定してもよいし、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストラン及び映画の両方を特定してもよい。
【０１０７】
また、本実施の形態１では、機器動作決定部３２４は、複数の人物が喧嘩している第２状況が推定された場合、仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作を決定しているが、本開示は特これに限定されず、機器動作決定部３２４は、複数の人物が喧嘩している第２状況が推定された場合、仲直りに適したサービスを提示させる表示装置２２の動作を決定してもよい。サービス特定部３２８は、機器動作決定部３２４によって仲直りに適したサービスを提示させる表示装置２２の動作が特定された場合、サービス情報記憶部３３３を参照し、喧嘩中の複数の人物に提示するためのサービスを特定する。
【０１０８】
提示情報生成部３２７は、推定された状況を変化させるための情報を表示装置２２（提示装置）に提示させるための提示情報（第３情報）を生成する。提示情報生成部３２７は、サービス特定部３２８によって特定された仲直りに適したレストラン又は映画に関する提示情報を生成する。
【０１０９】
提示情報送信部３１３は、推定された状況を変化させるための情報を表示装置２２（提示装置）に提示させるための提示情報を出力する。ここで、提示情報送信部３１３は、サービス特定部３２８によって特定されたレストラン又は映画に関する提示情報を表示装置２２へ送信する。すなわち、提示情報送信部３１３は、提示情報生成部３２７によって生成された提示情報を表示装置２２へ送信する。表示装置２２は、受信した提示情報を所定の態様で表示する。
【０１１０】
また、不審者が侵入している第３状況が推定された場合、機器動作決定部３２４が生成する制御情報は、住宅１０（空間）内において自走式掃除機２１（自走式装置）に不審者を攪乱する動作を実行させるための攪乱動作指示情報である。機器動作決定部３２４は、自走式掃除機２１に不審者の足下を攪乱しながら移動させる動作を決定した場合、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に不審者の足下を攪乱しながら移動させるための攪乱動作指示情報を生成する。
【０１１１】
制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された攪乱動作指示情報を自走式掃除機２１へ送信する。自走式掃除機２１は、攪乱動作指示情報を受信すると、充電位置から破損位置に移動し、当該破損位置において不審者の足下を攪乱しながら移動する。このとき、自走式掃除機２１は、不審者との距離を距離センサで測定し、不審者と所定の距離を維持しながら、移動する。そして、不審者が住宅１０（空間）内からいなくなった後、自走式掃除機２１は、吸引対象物（破損物品）を吸引し、充電位置へ戻る。また、自走式掃除機２１は、警察が到着するまで不審者を住宅１０内に閉じこめておくため、住宅１０の出入り口をふさぐように移動してもよい。
【０１１２】
また、センサデータ受信部３１１は、撮像装置（第２センサ１２）に不審者を撮像させる動作が特定された場合、住宅１０（空間）内に配置された第２センサ１２から不審者を撮像した画像データを取得する。センサデータ受信部３１１は、画像データを通知情報生成部３２９へ出力する。
【０１１３】
通知情報生成部３２９は、不審者が存在することを通知するための通知情報を生成する。通知情報は、例えば、不審者が存在することを示す情報と、住宅１０の住所とを含む。通知情報生成部３２９は、センサデータ受信部３１１によって取得された画像データと、通知情報とを通知情報送信部３１４へ出力する。
【０１１４】
通知情報送信部３１４は、不審者を撮像した画像データと不審者が存在することを通知するための通知情報とを警察に送信させる情報機器２３の動作が決定された場合、センサデータ受信部３１１によって取得された画像データと、不審者が存在することを通知するための通知情報とを情報機器２３へ送信する。情報機器２３は、画像データ及び通知情報をサーバ装置３から受信し、受信した画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信する。
【０１１５】
なお、自走式掃除機２１は、自身が破損したことを検知した場合、自走式掃除機２１が破損したことを示す破損情報をサーバ装置３へ送信してもよい。センサデータ受信部３１１は、自走式掃除機２１によって送信された破損情報を受信してもよい。通知情報生成部３２９は、破損情報が受信された場合、製造メーカに自走式掃除機２１の修理を依頼するための通知情報（第４情報）を生成してもよい。通知情報送信部３１４は、製造メーカに自走式掃除機２１の修理を依頼するための通知情報を情報機器２３へ送信してもよい。情報機器２３は、製造メーカに自走式掃除機２１の修理を依頼するための通知情報をサーバ装置３から受信し、受信した通知情報を製造メーカが管理するサーバ装置へ送信してもよい。
【０１１６】
図７は、本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の動作を説明するための第１のフローチャートであり、図８は、本開示の実施の形態１におけるサーバ装置の動作を説明するための第２のフローチャートである。なお、図７では、音データに基づき破損を検知する例を説明しているが、破損の検知は、前述の通り画像データなどの他のセンサデータに基づき行ってもよい。
【０１１７】
まず、センサデータ受信部３１１は、第１センサ１１から音データをセンサデータとして受信する（ステップＳ１）。
【０１１８】
次に、破損検知部３２１は、センサデータ受信部３１１によって受信された音データを用いて、住宅１０内の物品の破損を検知したか否かを判断する（ステップＳ２）。このとき、破損検知部３２１は、センサデータ受信部３１１から受信した音データの周波数成分と、予め記憶されている物品が破損した音データの周波数成分とが一致する場合、物品が破損したことを検知する。ここで、物品の破損を検知していないと判断された場合（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に処理が戻る。
【０１１９】
一方、物品の破損を検知したと判断された場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、センサデータ受信部３１１は、物品の破損が発生したことが検知された時点から過去の所定の期間内に取得された複数の画像データをセンサデータとして第２センサ１２から受信する（ステップＳ３）。なお、センサデータ受信部３１１は、物品の破損が発生したことが検知された時点から過去の所定の期間内に取得された複数の画像データの送信を第２センサ１２にリクエストし、リクエストに応じて第２センサ１２によって送信された複数の画像データを受信してもよい。また、センサデータ受信部３１１は、定期的に画像データを第２センサ１２から受信し、受信した画像データをメモリ３３に記憶してもよい。そして、物品の破損が発生したことが検知された場合、状況推定部３２２は、物品の破損が発生したことが検知された時点から過去の所定の期間内に取得された複数の画像データをメモリ３３から読み出してもよい。
【０１２０】
次に、状況推定部３２２は、物品の破損が発生したことが検知された時点から過去の所定の期間内に取得された複数の画像データに基づき、物品の破損が発生した状況を推定する（ステップＳ４）。本実施の形態１では、状況推定部３２２は、物品の破損が発生した状況が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況、複数の人物が喧嘩している第２状況、及び不審者が侵入している第３状況のいずれであるかを推定する。
【０１２１】
次に、状況推定部３２２は、推定結果が、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況であるか否かを判断する（ステップＳ５）。
【０１２２】
ここで、推定結果が、物品が人物の手から滑り落ちた第１状況であると判断された場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、破損位置特定部３２３は、住宅１０内における物品の破損位置を特定する（ステップＳ６）。
【０１２３】
次に、機器動作決定部３２４は、機器動作情報記憶部３３１を参照し、状況推定部３２２によって推定された第１状況に対応付けられている機器の動作を決定する（ステップＳ７）。ここで、推定結果が、物品が人物の手から滑り落ちた第１状況である場合、機器動作決定部３２４は、破損物品を吸引させる自走式掃除機２１の動作と、破損物品の代替物品を提示させる表示装置２２の動作とを決定する。
【０１２４】
次に、機器動作決定部３２４は、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に破損物品を清掃させるための清掃指示情報を生成する（ステップＳ８）。
【０１２５】
次に、制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された清掃指示情報を自走式掃除機２１へ送信する（ステップＳ９）。自走式掃除機２１は、サーバ装置３から清掃指示情報を受信し、清掃指示情報に含まれる破損位置に向かって移動する。自走式掃除機２１は、破損位置に到着すると、カメラにより吸引対象物を撮像し、撮像した画像データをサーバ装置３へ送信する。自走式掃除機２１は、吸引対象物を含む画像データをサーバ装置３へ送信すると、吸引対象物を吸引する。
【０１２６】
次に、センサデータ受信部３１１は、自走式掃除機２１から吸引対象物を含む画像データをセンサデータとして受信する（ステップＳ１０）。
【０１２７】
次に、破損物品特定部３２５は、自走式掃除機２１から受信した吸引対象物を含む画像データに基づき、吸引対象物により構成される破損物品を特定する（ステップＳ１１）。破損物品特定部３２５は、予め記憶されている複数の物品の画像と、画像データに含まれる吸引対象物の画像と比較し、吸引対象物により構成される破損物品を認識する。例えば、吸引対象物が陶器のマグカップの破片である場合、破損物品特定部３２５は、画像データに含まれる破片の画像と部分的に一致する物品の画像を認識し、認識した物品の画像に対応する物品を破損物品として特定する。
【０１２８】
次に、代替物品特定部３２６は、破損物品の物品情報を物品情報記憶部３３２から取得する（ステップＳ１２）。
【０１２９】
次に、代替物品特定部３２６は、破損物品に関する物品情報に基づき、破損物品に関連する代替物品を特定する（ステップＳ１３）。例えば、代替物品特定部３２６は、破損物品と同一の物品を代替物品として特定する。
【０１３０】
次に、提示情報生成部３２７は、代替物品特定部３２６によって特定された代替物品に関する提示情報を生成する（ステップＳ１４）。
【０１３１】
次に、提示情報送信部３１３は、提示情報生成部３２７によって生成された提示情報を表示装置２２へ送信する（ステップＳ１５）。表示装置２２は、サーバ装置３によって送信された提示情報を受信し、受信した提示情報を表示する。表示装置２２は、自走式掃除機２１により吸引対象物が吸引されている間、提示情報を表示する。なお、表示装置２２は、自走式掃除機２１による吸引対象物の吸引開始とともに、提示情報を表示してもよい。また、表示装置２２は、自走式掃除機２１による吸引対象物の吸引終了後も、提示情報を継続して表示してもよい。
【０１３２】
図９は、本実施の形態１において、日常的な動作中に物品が人物の手から滑り落ちた第１状況における機器の動作について説明するための図である。
【０１３３】
日常的な動作中に物品６が人物６１の手から滑り落ちた結果、物品６が破損した場合、自走式掃除機２１は、破損位置に移動し、破損した物品６を吸引する。また、室内に設置された表示装置２２は、破損した物品６と同一の代替物品を購入するか否かを確認するための画像２２２を含む提示情報２２１を表示する。
【０１３４】
図９に示すように、提示情報２２１は、例えば、「Ｗｏｕｌｄ  ｙｏｕ  ｂｕｙ  ａ  ｎｅｗ  ｍｕｇ？」という文章と、代替物品の外観を示す画像と、代替物品を注文するための注文画面に切り替えるためのボタンとを含む画像２２２を含む。
【０１３５】
なお、機器動作決定部３２４は、清掃指示情報を生成する際に、清掃を開始することをユーザに通知するための提示情報を生成してもよい。この場合、制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された清掃指示情報を自走式掃除機２１へ送信するとともに、機器動作決定部３２４によって生成された提示情報を表示装置２２へ送信してもよい。表示装置２２は、清掃を開始することをユーザに通知するための提示情報を表示してもよい。この場合、提示情報は、例えば、「Ａｒｅ  ｙｏｕ  ｏｋａｙ？Ｎｏｔ  ｉｎｊｕｒｅｄ？Ｉ’ｍ  ｇｏｉｎｇ  ｔｏ  ｃｌｅａｎ  ｎｏｗ．」という文章を含む。
【０１３６】
一方、図７のステップＳ５で、推定結果が、物品が人物の手から滑り落ちた第１状況ではないと判断された場合（ステップＳ５でＮＯ）、状況推定部３２２は、推定結果が、複数の人物が喧嘩している第２状況であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【０１３７】
ここで、推定結果が、複数の人物が喧嘩している第２状況であると判断された場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、破損位置特定部３２３は、住宅１０内における物品の破損位置を特定する（ステップＳ１７）。
【０１３８】
次に、機器動作決定部３２４は、機器動作情報記憶部３３１を参照し、状況推定部３２２によって推定された第２状況に対応付けられている機器の動作を決定する（ステップＳ１８）。ここで、推定結果が、複数の人物が喧嘩している第２状況である場合、機器動作決定部３２４は、喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させる自走式掃除機２１の動作と、仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作とを決定する。
【０１３９】
次に、機器動作決定部３２４は、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力しながら移動させるための音声出力指示情報を生成する（ステップＳ１９）。
【０１４０】
次に、制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された音声出力指示情報を自走式掃除機２１へ送信する（ステップＳ２０）。自走式掃除機２１は、音声出力指示情報を受信すると、充電位置から破損位置に移動し、当該破損位置において喧嘩中の複数の人物をなだめる音声を出力する。そして、自走式掃除機２１は、吸引対象物（破損物品）を吸引する。吸引対象物の吸引が完了した後、又は音声出力を開始してから所定時間が経過した後、自走式掃除機２１は、充電位置へ戻る。
【０１４１】
次に、サービス特定部３２８は、サービス情報記憶部３３３を参照し、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストランを特定する（ステップＳ２１）。サービス特定部３２８は、予め記憶されているユーザ情報を参照し、喧嘩中の複数の人物に共通する好みの料理のジャンルを特定し、特定したジャンルに対応するとともに食事可能なレストランを特定する。
【０１４２】
なお、図８の処理では、サービス特定部３２８は、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストランを特定しているが、本開示は特にこれに限定されず、喧嘩中の複数の人物に提示するための映画を特定してもよい。
【０１４３】
次に、提示情報生成部３２７は、サービス特定部３２８によって特定された仲直りに適したレストランに関する提示情報を生成する（ステップＳ２２）。
【０１４４】
次に、提示情報送信部３１３は、提示情報生成部３２７によって生成された提示情報を表示装置２２へ送信する（ステップＳ２３）。表示装置２２は、サーバ装置３によって送信された提示情報を受信し、受信した提示情報を表示する。表示装置２２は、自走式掃除機２１により音声が出力されている間、提示情報を表示する。なお、表示装置２２は、自走式掃除機２１による音声の出力開始とともに、提示情報を表示してもよい。また、表示装置２２は、自走式掃除機２１による音声の出力終了後も、提示情報を継続して表示してもよい。
【０１４５】
図１０は、本実施の形態１において、複数の人物が喧嘩している第２状況における機器の動作について説明するための図である。
【０１４６】
複数の人物６２，６３が喧嘩している際に、物品６が破損した場合、自走式掃除機２１は、破損位置に移動し、喧嘩中の複数の人物６２，６３をなだめる音声を出力する。図１０では、例えば、自走式掃除機２１は、「まあまあ、落ち着いて」という音声を出力する。また、室内に設置された表示装置２２は、喧嘩中の複数の人物６２，６３の仲直りに適したレストランを提示するための提示情報２２３を表示する。
【０１４７】
図１０に示すように、提示情報２２３は、例えば、「Ｍレストランでイタリア料理を食べませんか？」という文章と、レストランを予約するための予約ボタンとを含む。予約ボタンが押下されると、レストランを予約するための予約画面に移行する。
【０１４８】
一方、図８のステップＳ１６で、推定結果が、複数の人物が喧嘩している第２状況ではないと判断された場合（ステップＳ１６でＮＯ）、状況推定部３２２は、推定結果が、不審者が侵入している第３状況であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【０１４９】
ここで、推定結果が、不審者が侵入している第３状況ではないと判断された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、すなわち、物品が破損した状況を推定することができなかった場合、処理が終了する。なお、推定結果が、不審者が侵入している第３状況ではないと判断された場合、機器動作決定部３２４は、破損物品を吸引させる自走式掃除機２１の動作を決定してもよい。
【０１５０】
一方、推定結果が、不審者が侵入している第３状況であると判断された場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、破損位置特定部３２３は、住宅１０内における物品の破損位置を特定する（ステップＳ２５）。
【０１５１】
次に、機器動作決定部３２４は、機器動作情報記憶部３３１を参照し、状況推定部３２２によって推定された第３状況に対応付けられている機器の動作を決定する（ステップＳ２６）。ここで、推定結果が、不審者が侵入している第３状況である場合、機器動作決定部３２４は、不審者の足下を攪乱しながら移動させる自走式掃除機２１の動作と、不審者を撮像させる撮像装置（第２センサ１２）の動作と、不審者を撮像した画像データと不審者が存在することを通知するための通知情報とを警察に送信させる情報機器２３の動作とを決定する。
【０１５２】
次に、機器動作決定部３２４は、破損位置特定部３２３によって特定された破損位置に自走式掃除機２１を移動させるとともに、当該破損位置において自走式掃除機２１に不審者の足下を攪乱しながら移動させるための攪乱動作指示情報を生成する（ステップＳ２７）。
【０１５３】
次に、制御情報送信部３１２は、機器動作決定部３２４によって生成された攪乱動作指示情報を自走式掃除機２１へ送信する（ステップＳ２８）。自走式掃除機２１は、攪乱動作指示情報を受信すると、充電位置から破損位置に移動し、当該破損位置において不審者の足下を攪乱しながら移動する。そして、不審者が住宅１０（空間）内からいなくなった後、自走式掃除機２１は、吸引対象物（破損物品）を吸引し、充電位置へ戻る。
【０１５４】
次に、センサデータ受信部３１１は、住宅１０（空間）内に配置された第２センサ１２から不審者を撮像した画像データを受信する（ステップＳ２９）。
【０１５５】
次に、通知情報生成部３２９は、不審者が存在することを通知するための通知情報を生成する（ステップＳ３０）。
【０１５６】
次に、通知情報送信部３１４は、センサデータ受信部３１１によって取得された画像データと、通知情報生成部３２９によって生成された通知情報とを情報機器２３へ送信する（ステップＳ３１）。情報機器２３は、画像データ及び通知情報をサーバ装置３から受信し、受信した画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信する。
【０１５７】
図１１は、本実施の形態１において、不審者が侵入している第３状況における機器の動作について説明するための図である。
【０１５８】
不審者６４が侵入した際に、物品６が破損した場合、自走式掃除機２１は、破損位置に移動し、不審者６４の足下を攪乱しながら移動する。図１１では、例えば、自走式掃除機２１は、不審者６４と所定の距離を維持しながら、不審者６４の周囲を移動する。また、第２センサ１２は、不審者６４を撮像した画像データをサーバ装置３へ送信する。さらに、情報機器２３は、不審者６４を撮像した画像データ及び不審者６４が存在することを通知するための通知情報をサーバ装置３から受信し、受信した画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信する。
【０１５９】
また、情報機器２３が画像データ及び通知情報を警察が管理するサーバ装置へ送信した後、室内に設置された表示装置２２は、警察に通報したことを提示するための提示情報２２４を表示してもよい。図１１に示すように、提示情報２２４は、例えば、「警察に通報しました」という文章を含む。
【０１６０】
このように、空間内に設置された１以上のセンサの少なくとも１つにおいて取得された第１情報に基づき、物品の破損が発生した状況が推定され、推定された状況に応じて、空間内において自走式掃除機２１に所定の動作を実行させるための第２情報が出力される。したがって、空間内に存在する物品が破損した際に、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式掃除機２１に所定の動作を実行させることができる。
【０１６１】
なお、提示情報生成部３２７は、推定された状況の発生を抑制するための物品に関する情報を表示装置２２（提示装置）に提示させるための提示情報（第５情報）を生成してもよい。また、提示情報送信部３１３は、推定された状況の発生を抑制するための物品に関する情報を表示装置２２（提示装置）に提示させるための提示情報（第５情報）を送信（出力）してもよい。例えば、不審者が侵入している第３状況が推定された場合、提示情報生成部３２７は、防犯用品に関する提示情報生成し、表示装置２２へ送信してもよい。
【０１６２】
（実施の形態２）
実施の形態１における機器制御システムは、１つのサーバ装置を備えているが、実施の形態２における機器制御システムは、２つのサーバ装置を備えている。
【０１６３】
図１２は、本開示の実施の形態２における第１サーバ装置の構成を示す図であり、図１３は、本開示の実施の形態２における第２サーバ装置の構成を示す図である。
【０１６４】
実施の形態２における機器制御システムは、第１サーバ装置３Ａ、第２サーバ装置３Ｂ、ゲートウェイ５（不図示）、第１センサ１１、第２センサ１２、自走式掃除機２１、表示装置２２及び情報機器２３を備える。なお、本実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。センサ群１は、第１センサ１１及び第２センサ１２等の種々のセンサを含む。機器群２は、自走式掃除機２１、表示装置２２及び情報機器２３等の種々の機器を含む。なお、図１２及び図１３において、ゲートウェイ５は省略されている。
【０１６５】
第１サーバ装置３Ａは、センサ群１、機器群２及び第２サーバ装置３Ｂとネットワークを介して通信可能に接続されている。また、第２サーバ装置３Ｂは、機器群２及び第１サーバ装置３Ａとネットワークを介して通信可能に接続されている。
【０１６６】
第１サーバ装置３Ａは、例えば、プラットフォーマーにより運営される。第２サーバ装置３Ｂは、例えば、サードパーティにより運営される。
【０１６７】
第１サーバ装置３Ａは、通信部３１Ａ、プロセッサ３２Ａ及びメモリ３３Ａを備える。
【０１６８】
通信部３１Ａは、センサデータ受信部３１１、制御情報送信部３１２、通知情報送信部３１４、破損物品情報送信部３１５及び機器動作情報送信部３１６を備える。プロセッサ３２Ａは、破損検知部３２１、状況推定部３２２、破損位置特定部３２３、機器動作決定部３２４、破損物品特定部３２５及び通知情報生成部３２９を備える。メモリ３３Ａは、機器動作情報記憶部３３１を備える。
【０１６９】
破損物品情報送信部３１５は、破損物品特定部３２５によって特定された破損物品を示す破損物品情報を第２サーバ装置３Ｂへ送信する。
【０１７０】
機器動作情報送信部３１６は、機器動作決定部３２４によって決定された仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作を示す機器動作情報を第２サーバ装置３Ｂへ送信する。
【０１７１】
第２サーバ装置３Ｂは、通信部３１Ｂ、プロセッサ３２Ｂ及びメモリ３３Ｂを備える。
【０１７２】
通信部３１Ｂは、提示情報送信部３１３、破損物品情報受信部３１７及び機器動作情報受信部３１８を備える。プロセッサ３２Ｂは、代替物品特定部３２６及び提示情報生成部３２７を備える。メモリ３３Ｂは、物品情報記憶部３３２を備える。
【０１７３】
破損物品情報受信部３１７は、第１サーバ装置３Ａによって送信された破損物品情報を受信する。代替物品特定部３２６は、破損物品情報受信部３１７によって受信された破損物品情報に基づき、破損物品に関連する代替物品を特定する。
【０１７４】
機器動作情報受信部３１８は、第１サーバ装置３Ａによって送信された機器動作情報を受信する。サービス特定部３２８は、仲直りに適したレストラン又は映画を提示させる表示装置２２の動作を示す機器動作情報が機器動作情報受信部３１８によって受信された場合、サービス情報記憶部３３３を参照し、喧嘩中の複数の人物に提示するためのレストラン又は映画を特定する。
【０１７５】
なお、本実施の形態２では、第１サーバ装置３Ａが第２サーバ装置３Ｂへ破損物品情報及び機器動作情報を送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、第２サーバ装置３Ｂが第１サーバ装置３Ａへ破損物品情報及び機器動作情報を要求するリクエストを送信し、第１サーバ装置３Ａがリクエストに応じて第２サーバ装置３Ｂへ破損物品情報及び機器動作情報を送信してもよい。
【０１７６】
また、本実施の形態２において、機器制御システムは、複数の第２サーバ装置３Ｂを備えてもよい。
【０１７７】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１７８】
本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１７９】
また、本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１８０】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【０１８１】
また、上記フローチャートに示す各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本開示に係る情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムは、物品の破損が発生した状況に応じて、自走式装置に所定の動作を実行させることができるので、機器に所定の動作を実行させる情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１８３】
１    センサ群
２    機器群
３    サーバ装置
３Ａ    第１サーバ装置
３Ｂ    第２サーバ装置
４    ネットワーク
５    ゲートウェイ
６    物品
１０    住宅
１１    第１センサ
１２    第２センサ
２１    自走式掃除機
２２    表示装置
２３    情報機器
３１，３１Ａ，３１Ｂ    通信部
３２，３２Ａ，３２Ｂ    プロセッサ
３３，３３Ａ，３３Ｂ    メモリ
３１１    センサデータ受信部
３１２    制御情報送信部
３１３    提示情報送信部
３１４    通知情報送信部
３１５    破損物品情報送信部
３１６    機器動作情報送信部
３１７    破損物品情報受信部
３１８    機器動作情報受信部
３２１    破損検知部
３２２    状況推定部
３２３    破損位置特定部
３２４    機器動作決定部
３２５    破損物品特定部
３２６    代替物品特定部
３２７    提示情報生成部
３２８    サービス特定部
３２９    通知情報生成部
３３１    機器動作情報記憶部
３３２    物品情報記憶部
３３３    サービス情報記憶部
【図１】
2020017258.tif 000003
【図２】
2020017258.tif 000004
【図３】
2020017258.tif 000005
【図４】
2020017258.tif 000006
【図５】
2020017258.tif 000007
【図６】
2020017258.tif 000008
【図７】
2020017258.tif 000009
【図８】
2020017258.tif 000010
【図９】
2020017258.tif 000011
【図１０】
2020017258.tif 000012
【図１１】
2020017258.tif 000013
【図１２】
2020017258.tif 000014
【図１３】
2020017258.tif 000015