(57)【要約】      （修正有）【課題】掃除機等の移動装置を安価に小型化、軽量化することができる電力を供給するロボットを提供する。【解決手段】掃除機２に電力を供給するロボット４であって、本体４００、環境の地図情報を記憶するメモリ、環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサ、電源端子４１０、バッテリー、電源端子５ａ、５ｂを介して電源から掃除機に電力を供給又はバッテリーから掃除機に電力を供給するケーブル３、切替部、駆動部及び処理回路を備え、処理回路は、第１電源５ａから掃除機への電力供給中に、地図情報及び物体情報に基づき掃除機の位置を取得し、地図情報を参照して、第１電源から掃除機までの距離より第２電源５ｂから掃除機までの距離が短い場合、バッテリーから掃除機への電力供給に切り替え、第２の電源に電源端子を接続する位置に本体を移動させた後、第２の電源に電源端子を接続させ、第２の電源から掃除機への電力供給に切り替える。【選択図】図１
2020017175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境中を掃除する掃除機に電力を供給するロボットであって、
本体と、
複数の電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、
前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、
前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、
前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、
前記電源端子を介して前記電源から前記掃除機に電力を供給する、又は前記バッテリーから前記掃除機に電力を供給するためのケーブルと、
前記電源から前記掃除機への電力供給、又は前記バッテリーから前記掃除機への電力供給を切り替える切替部と、
前記本体を駆動する駆動部と、
前記駆動部及び前記切替部を制御する処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記複数の電源のうちの第１の電源から前記掃除機に電力を供給しているときに、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の位置を取得し、
前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記掃除機の位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記掃除機の位置までの第２距離が短い場合、
前記切替部によって、前記バッテリーから前記掃除機への電力供給に切り替えさせ、
前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、
前記切替部によって、前記第２の電源から前記掃除機への電力供給に切り替えさせる、
ロボット。
【請求項２】
前記環境の地図情報は、前記環境中の配置物に関する配置物情報を含み、
前記環境は、複数の領域に分割されており、
前記複数の領域は、前記第１の電源が位置する第１の領域と、前記第２の電源が位置する第２の領域と、前記第１の領域と前記第２の領域との間に位置する第３の領域及び第４の領域とを含み、
前記第３の領域及び前記第４の領域の周囲は、前記第１の領域及び前記第２の領域と、前記配置物又は前記環境を規定する境界線と、に接しており、
前記メモリには、前記環境における前記掃除機の移動経路が記憶されており、
前記掃除機の移動経路は、前記第１の領域、前記第３の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域を移動するように規定され、
前記処理回路は、
前記第１距離よりも前記第２距離が短い場合、更に、前記地図情報を参照して、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在するか否かを判断し、
前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記処理回路は、更に、
前記物体情報に基づき、前記第４の領域に存在する障害物を検知した場合、前記掃除機の移動経路を、前記第１の領域、前記第３の領域、及び前記第２の領域の順番で各領域を移動する経路に変更し、
前記掃除機が前記第２の領域に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記第３の領域、及び前記第２の領域の順番で各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させる、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記環境の地図情報は、前記環境中の配置物に関する配置物情報を含み、
前記環境は、複数の領域に分割されており、
前記複数の領域は、前記第１の電源が位置する第１の領域と、前記第２の電源が位置する第２の領域と、前記第１の領域と前記第２の領域との間に位置する第３の領域及び第４の領域とを含み、
前記第３の領域及び前記第４の領域の周囲は、前記第１の領域及び前記第２の領域と、前記配置物又は前記環境を規定する境界線と、に接しており、
前記メモリには、前記環境における前記掃除機の移動経路が記憶されており、
前記掃除機の移動経路は、前記第１の領域、前記第３の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域を移動するように規定され、
前記処理回路は、
前記掃除機の移動経路に基づき、前記掃除機が前記第２の領域に移動する直前に位置していた領域を特定し、
前記第１距離よりも前記第２距離が短い場合、更に、前記地図情報を参照して、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在するか否かを判断し、
前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記特定した領域、前記第２の領域の順番で、各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
複数の電源を含む環境中を移動する第１のロボットに電力を供給する第２のロボットの制御方法であって、
前記第２のロボットは、
本体と、
前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、
前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、
前記電源端子を介して前記電源から前記第１のロボットに電力を供給する、又は前記バッテリーから前記第１のロボットに電力を供給するためのケーブルと、
前記電源から前記第１のロボットへの電力供給、又は前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給を切り替える切替部と、
前記本体を駆動する駆動部と、を備え、
前記複数の電源のうちの第１の電源から前記第１のロボットに電力を供給しているときに、前記環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記第１のロボットの位置を取得し、
前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第２距離が短い場合、
前記切替部によって、前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせ、
前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、
前記切替部によって、前記第２の電源から前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせる、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、環境中を移動する移動装置に電力を供給するロボット及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、掃除機等の電気エネルギーを消費して動作する移動装置として、例えば、特許文献１に記載のように、複数のバッテリーを搭載可能に構成された移動装置が知られている。
【０００３】
また、特許文献２に記載のように、バッテリーを搭載した自律的に移動可能な複数のサブロボットが、所定の作業を実行するメインロボットに装着可能となるように構成された移動型ロボットシステムが知られている。このシステムでは、バッテリー内に充電された電気エネルギーをほぼ使い切ったサブロボットは、メインロボットから離れて充電装置に自律的に移動して充電を行う。そして、充電が完了したサブロボットは、メインロボットに向かって自律的に移動し、メインロボットに装着されて電気エネルギーを供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５７３１８号公報
【特許文献２】特開２０１２−４３０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の移動装置は、複数のバッテリーを搭載することで装置が大型になり、重量が重くなる。また、高出力な作業を行う場合、バッテリーを交換する頻度が高くなるため、人が行う作業が煩雑になる。特許文献２に記載の移動型ロボットシステムは、電力供給に関して人が行う作業はなくなるが、複数の自律走行ロボットが必要であるため、システムにかかるコストが増大する。
【０００６】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、従来より安価に、掃除機等の環境中を移動する移動装置を小型化及び軽量化し、且つ、当該移動装置への電力供給に関して人が行う作業を無くすことを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本開示の一態様に係るロボットは、環境中を掃除する掃除機に電力を供給するロボットであって、本体と、複数の電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、前記電源端子を介して前記電源から前記掃除機に電力を供給する、又は前記バッテリーから前記掃除機に電力を供給するためのケーブルと、前記電源から前記掃除機への電力供給、又は前記バッテリーから前記掃除機への電力供給を切り替える切替部と、前記本体を駆動する駆動部と、前記駆動部及び前記切替部を制御する処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記複数の電源のうちの第１の電源から前記掃除機に電力を供給しているときに、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の位置を取得し、前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記掃除機の位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記掃除機の位置までの第２距離が短い場合、前記切替部によって、前記バッテリーから前記掃除機への電力供給に切り替えさせ、前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、前記切替部によって、前記第２の電源から前記掃除機への電力供給に切り替えさせる。
【０００８】
また、本開示の一態様に係る制御方法は、複数の電源を含む環境中を移動する第１のロボットに電力を供給する第２のロボットの制御方法であって、前記第２のロボットは、本体と、前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、前記電源端子を介して前記電源から前記第１のロボットに電力を供給する、又は前記バッテリーから前記第１のロボットに電力を供給するためのケーブルと、前記電源から前記第１のロボットへの電力供給、又は前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給を切り替える切替部と、前記本体を駆動する駆動部と、を備え、前記複数の電源のうちの第１の電源から前記第１のロボットに電力を供給しているときに、前記環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記第１のロボットの位置を取得し、前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第２距離が短い場合、前記切替部によって、前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせ、前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、前記切替部によって、前記第２の電源から前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、従来より安価に、環境中を移動しながら掃除する掃除機を小型化及び軽量化し、且つ、当該掃除機への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】掃除装置の全体構成図である。
【図２】掃除装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットの本体の駆動を制御する動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】配置物のない環境の一例を示す図である。
【図５】配置物がある環境の第一例を示す図である。
【図６】配置物がある環境においてロボットの本体が移動している状態の第一例を示す図である。
【図７】配置物がある環境においてロボットの本体が移動し終えた状態の第一例を示す図である。
【図８】配置物がある環境の第二例を示す図である。
【図９】配置物がある環境においてロボットの本体が移動している状態の第二例を示す図である。
【図１０】配置物がある環境においてロボットの本体が移動し終えた状態の第二例を示す図である。
【図１１】ロボットの本体の移動開始時に障害物がある環境の一例を示す図である。
【図１２】障害物がある環境においてロボットの本体が移動している状態の一例を示す図である。
【図１３】障害物がある環境においてロボットの本体が移動し終えた状態の一例を示す図である。
【図１４】自律移動型の掃除機を掃除装置に適用したときの全体構成図の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
【００１２】
従来から、掃除機等の電気エネルギーを消費して動作する移動装置では、電源コードの届く範囲を超えて作業する場合、作業を中断して、電源コードを他のコンセントにつなぎ替える作業が必要であった。この作業の煩雑さを回避するため、空港等の大空間で用いられる移動装置には、バッテリーが内蔵されることが多い。しかしながら、このような移動装置は、長距離の移動が求められ、且つ、作業内容に大きな出力が求められる。このため、移動装置に大型のバッテリーを内蔵し、且つ、バッテリーを交換しながら当該装置を使用する必要がある。
【００１３】
このような移動装置として、例えば、特許文献１に記載のように、複数のバッテリーを搭載可能に構成された移動装置が知られている。この移動装置は、使用済みのバッテリーを交換する際も、別のバッテリーを用いて電気エネルギーを用いた作業を継続できるように構成されている。
【００１４】
また、特許文献２に記載のように、バッテリーを搭載した自律的に移動可能な複数のサブロボットが、所定の作業を実行するメインロボットに装着可能となるように構成された移動型ロボットシステムが知られている。このシステムでは、バッテリー内に充電された電気エネルギーをほぼ使い切ったサブロボットは、メインロボットから離れて充電装置に自律的に移動して充電を行う。そして、充電が完了したサブロボットは、メインロボットに向かって自律的に移動し、メインロボットに装着されて電気エネルギーを供給する。
【００１５】
上記特許文献１に記載の移動装置は、大空間を移動しながら途切れることなく作業を継続できる。しかし、複数のバッテリーを搭載することで装置が大型になり、重量が重くなる。特に、この移動装置が人力で移動させる装置である場合、重量が重いことは問題となる。また、この移動装置が高出力な作業を行う装置である場合、バッテリー交換の頻度が上がるため、人が行う作業が煩雑になる。
【００１６】
一方、特許文献２に記載の移動型ロボットシステムは、バッテリー交換をサブロボットが自動的に行うため、電力供給に関して人が行う作業はなくなる。しかし、複数の自律走行ロボットが必要であるため、システムにかかるコストが増大する。
【００１７】
そこで、本開示に係る実施形態では、環境中を掃除する掃除機に電力を供給するロボットであって、本体と、複数の電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、前記電源端子を介して前記電源から前記掃除機に電力を供給する、又は前記バッテリーから前記掃除機に電力を供給するためのケーブルと、
前記電源から前記掃除機への電力供給、又は前記バッテリーから前記掃除機への電力供給を切り替える切替部と、前記本体を駆動する駆動部と、前記駆動部及び前記切替部を制御する処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記複数の電源のうちの第１の電源から前記掃除機に電力を供給しているときに、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の位置を取得し、前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記掃除機の位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記掃除機の位置までの第２距離が短い場合、前記切替部によって、前記バッテリーから前記掃除機への電力供給に切り替えさせ、前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、前記切替部によって、前記第２の電源から前記掃除機への電力供給に切り替えさせるロボットが提供される。
【００１８】
また、本開示に係る実施形態では、複数の電源を含む環境中を移動する第１のロボットに電力を供給する第２のロボットの制御方法であって、前記第２のロボットは、本体と、前記本体の外面に配置され、且つ、前記複数の電源に接続可能な電源端子と、前記電源端子を介して前記電源から供給される電力により充電されるバッテリーと、前記電源端子を介して前記電源から前記第１のロボットに電力を供給する、又は前記バッテリーから前記第１のロボットに電力を供給するためのケーブルと、前記電源から前記第１のロボットへの電力供給、又は前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給を切り替える切替部と、前記本体を駆動する駆動部と、を備え、前記複数の電源のうちの第１の電源から前記第１のロボットに電力を供給しているときに、前記環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記第１のロボットの位置を取得し、前記地図情報を参照して、前記第１の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第１距離よりも、前記複数の電源のうちの前記第１の電源とは異なる第２の電源の位置から前記第１のロボットの位置までの第２距離が短い場合、前記切替部によって、前記バッテリーから前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせ、前記駆動部によって、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続させ、前記切替部によって、前記第２の電源から前記第１のロボットへの電力供給に切り替えさせる制御方法が提供される。
【００１９】
本態様によれば、第１の電源から掃除機（第１のロボット）に電力を供給しているときに、第１の電源の位置から掃除機（第１のロボット）の位置までの第１距離よりも、第２の電源の位置から掃除機（第１のロボット）の位置までの第２距離が短いときは、ロボット（第２のロボット）のバッテリーから掃除機（第１のロボット）への電力供給に切り替えられ、第２の電源に電源端子を接続する位置にロボット（第２のロボット）の本体が移動される。そして、ロボット（第２のロボット）の本体の移動後、第２の電源に電源端子が接続され、第２の電源から掃除機（第１のロボット）への電力供給に切り替えられる。
【００２０】
このため、掃除機（第１のロボット）は、第２の電源よりも第１の電源に近い位置にいる間は、自身に近い第１の電源から供給される電力で掃除を行う（移動する）ことができる。また、掃除機（第１のロボット）は、第１の電源の位置よりも第２の電源に近い位置に移動すると、移動中のロボット（第２のロボット）のバッテリーから供給される電力で掃除を行う（移動する）ことができる。その後、電源端子が第２の電源に接続されると、掃除機（第１のロボット）は、第２の電源から供給される電力で掃除を行う（移動する）ことができる。
【００２１】
これにより、従来のように、掃除機（第１のロボット）が掃除（移動）を長時間継続するのに必要な電力を供給可能な、大型且つ重量が重い高価なバッテリーを掃除機（第１のロボット）に備えなくても、第１の電源の位置から第２の電源の位置まで移動するのに必要な電力と当該本体の移動中に掃除機（第１のロボット）が掃除を行う（移動する）のに必要な電力とを供給可能な、より小型化且つ軽量化された安価なバッテリーをロボット（第２のロボット）に備えることで、掃除機（第１のロボット）に掃除（移動）を長時間継続させることができる。
【００２２】
また、ロボット（第２のロボット）の本体が、駆動部によって、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動され、電源端子が第２の電源に接続されるので、人手を介さずに、ロボット（第２のロボット）の本体の外面に配置された電源端子を第２の電源に接続させ、その後、第２の電源から掃除機（第１のロボット）へ電力供給を行うことができる。その結果、掃除機（第１のロボット）への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【００２３】
したがって、本態様によれば、従来より安価に、環境中を移動しながら掃除（移動）する掃除機（第１のロボット）を小型化及び軽量化し、且つ、掃除機（第１のロボット）への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【００２４】
また、上記態様において、前記環境の地図情報は、前記環境中の配置物に関する配置物情報を含み、前記環境は、複数の領域に分割されており、前記複数の領域は、前記第１の電源が位置する第１の領域と、前記第２の電源が位置する第２の領域と、前記第１の領域と前記第２の領域との間に位置する第３の領域及び第４の領域とを含み、前記第３の領域及び前記第４の領域の周囲は、前記第１の領域及び前記第２の領域と、前記配置物又は前記環境を規定する境界線と、に接しており、前記メモリには、前記環境における前記掃除機の移動経路が記憶されており、前記掃除機の移動経路は、前記第１の領域、前記第３の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域を移動するように規定され、前記処理回路は、前記第１距離よりも前記第２距離が短い場合、更に、前記地図情報を参照して、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在するか否かを判断し、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させてもよい。
【００２５】
本態様によれば、第３の領域及び第４の領域の周囲が、第１の領域及び第２の領域と、配置物又は環境を規定する境界線と、に接している。このため、第１の領域に存在する掃除機及びロボットの本体を、第３の領域又は第４の領域の周囲における、配置物又は環境を規定する境界線に接していない領域を通過するようにして、第２の領域へ移動させることができる。
【００２６】
また、本態様によれば、掃除機が、移動経路で規定されているように、第１の領域、第３の領域、第４の領域、第２の領域の順番で各領域を移動した場合において、第１距離よりも第２距離が短く、第２の領域内に掃除機が存在するときは、ロボットの本体が、第１の領域、第４の領域、第２の領域の順番で各領域に移動された後、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動される。
【００２７】
このため、第１距離よりも第２距離が短いが、掃除機が第２の電源が存在しない領域内に存在するときに、ロボットの本体を無駄に第２の電源に電源端子を接続する位置まで移動させることを回避することができる。
【００２８】
また、第１距離よりも第２距離が短く、掃除機が第２の領域内に存在する場合に、ロボットの本体を第２の電源に電源端子を接続する位置に移動させるときに、掃除機が第４の領域内を移動する前に移動する第３の領域には、ロボットの本体を移動させない。
【００２９】
このため、第４の領域から第２の領域に移動した掃除機が、ロボットの本体が第３の領域に移動したときに、第２の領域内で移動することによって、ケーブルが掃除機側に引っ張られ、ケーブルが第３の領域及び第４の領域の周囲に接する配置物に衝突することを回避することができる。これにより、ケーブルの損傷を軽減でき、また、第２の領域における掃除機の移動を妨げることを回避することができる。
【００３０】
また、第１距離よりも第２距離が短く、掃除機が第２の領域内に存在する場合に、ロボットの本体を第２の電源に電源端子を接続する位置に移動させるときには、その移動距離を、掃除機と同じ移動経路で移動させる場合よりも、掃除機が第４の領域内を移動する前に第３の領域内で移動した距離だけ短縮することができる。これにより、ロボットの本体を、掃除機と同じ移動経路で移動させる場合よりも迅速に、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動させることができる。
【００３１】
これらの結果、ロボットの本体を第２の電源に電源端子を接続する位置に移動させるのに必要な電力を軽減することができ、バッテリーをより小型化及び軽量化することができる。
【００３２】
また、上記態様において、前記処理回路は、更に、前記物体情報に基づき、前記第４の領域に存在する障害物を検知した場合、前記掃除機の移動経路を、前記第１の領域、前記第３の領域、及び前記第２の領域の順番で各領域を移動する経路に変更し、前記掃除機が前記第２の領域に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記第３の領域、及び前記第２の領域の順番で各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させてもよい。
【００３３】
本態様によれば、第４の領域に障害物が存在することが検知された場合、掃除機の移動経路が、第１の領域、第３の領域、第２の領域の順番で各領域を移動する経路に変更される。そして、ロボットの本体は、当該変更後の掃除機の移動経路で規定されているように、第１の領域、第３の領域、及び第２の領域の順番で各領域に移動される。これにより、ロボットの本体を、障害物の無い各領域に移動させることができる。その後、第２の領域において、ロボットの本体は、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動される。これにより、ロボットの本体の移動中に、第４の領域に障害物が存在することが検知された場合でも、掃除機への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【００３４】
又は、上記態様において、前記環境の地図情報は、前記環境中の配置物に関する配置物情報を含み、前記環境は、複数の領域に分割されており、前記複数の領域は、前記第１の電源が位置する第１の領域と、前記第２の電源が位置する第２の領域と、前記第１の領域と前記第２の領域との間に位置する第３の領域及び第４の領域とを含み、前記第３の領域及び前記第４の領域の周囲は、前記第１の領域及び前記第２の領域と、前記配置物又は前記環境を規定する境界線と、に接しており、前記メモリには、前記環境における前記掃除機の移動経路が記憶されており、前記掃除機の移動経路は、前記第１の領域、前記第３の領域、前記第４の領域、前記第２の領域の順番で各領域を移動するように規定され、前記処理回路は、前記掃除機の移動経路に基づき、前記掃除機が前記第２の領域に移動する直前に位置していた領域を特定し、前記第１距離よりも前記第２距離が短い場合、更に、前記地図情報を参照して、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在するか否かを判断し、前記掃除機の位置が前記第２の領域内に存在すると判断したときは、前記駆動部によって、前記第１の領域、前記特定した領域、前記第２の領域の順番で、各領域に前記本体を移動させた後、前記第２の電源に前記電源端子を接続する位置に、前記本体を移動させてもよい。
【００３５】
本態様によれば、第３の領域及び第４の領域の周囲が、第１の領域及び第２の領域と、配置物又は環境を規定する境界線と、に接している。このため、第１の領域に存在する掃除機及びロボットの本体を、第３の領域又は第４の領域の周囲における、配置物又は環境を規定する境界線に接していない領域を通過するようにして、第２の領域へ移動させることができる。
【００３６】
また、本態様によれば、第１距離よりも第２距離が短く、第２の領域内に掃除機が存在するときに、ロボットの本体が、第１の領域、掃除機２の移動経路に基づいて特定された、掃除機が第２の領域に移動する直前に位置していた領域、第２の領域の順番で各領域に移動された後、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動される。
【００３７】
このため、第１の領域に存在するロボットの本体を、掃除機が第２の領域に移動する直前に位置していた領域を通過するようにして、第２の領域に確実に移動させることができる。その後は、第２の領域において、ロボットの本体を、第２の電源に電源端子を接続する位置に移動させることができる。
【００３８】
（実施の形態）
以下に、本開示にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、移動型装置として、空港等の大空間の環境中を移動しながら掃除する掃除機を備えた掃除装置について説明する。
【００３９】
（掃除装置の全体構成）
図１は、掃除装置１の全体構成図である。図１に示すように、掃除装置１は、ユーザ６によって移動される掃除機２と、電源ケーブル３（ケーブルの一例）と、自律的に移動可能なロボット４と、を備えている。
【００４０】
電源ケーブル３の一端は、掃除機２に接続され、電源ケーブル３の他端は、ロボット４に接続されている。ロボット４の本体４００の外面には、電源端子４１０が配置されている。電源端子４１０は、商用電源等の外部電源の充電台５ａ、５ｂ（複数の電源の一例）が備える電源端子に接続可能に構成されている。
【００４１】
充電台５ａ、５ｂは、ロボット４の本体４００の外面の一部と嵌合する形状の面を有する。当該面には、外部電源の電源端子が配置されている。電源端子４１０を有する本体４００の外面の一部が当該面に当接する位置まで、ロボット４の本体４００が移動した後、電源端子４１０と当該面に配置された充電台５ａ、５ｂの電源端子とが接続されると、充電台５ａ、５ｂの電源端子は、外部電源の電力を、本体４００の電源端子４１０を介してロボット４に供給する。
【００４２】
ロボット４は、電源端子４１０を介して供給された外部電源の電力によって、本体４００の内部に配置された後述のバッテリー４１（図２）を充電する。また、ロボット４は、電源端子４１０を介して供給された外部電源の電力を、電源ケーブル３を介して掃除機２に供給する。一方、図１に示すように、ロボット４の電源端子４１０が充電台５ａ、５ｂの電源端子から離れている場合、ロボット４は、後述のバッテリー４１（図２）に充電されている電力を、電源ケーブル３を介して掃除機２に供給する。
【００４３】
つまり、掃除機２は、充電台５ａ、５ｂの電源端子と電源端子４１０とが接続されている場合、電源ケーブル３を介して充電台５ａ、５ｂから供給される電力で動作し、充電台５ａ、５ｂの電源端子と電源端子４１０とが離れている場合、電源ケーブル３を介してバッテリー４１から供給される電力で動作する。
【００４４】
（移動型装置の電気的構成）
次に、掃除装置１の電気的構成について説明する。尚、以降の説明では、図１に示す充電台５ａ、５ｂ等の複数の充電台を総称する場合、充電台５と記載する。図２は、掃除装置１の電気的構成を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット４は、電源端子４１０と、本体４００と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ４４（センサの一例）と、駆動部４６と、を備えている。本体４００の内部には、切替部４５、バッテリー４１、記憶部４２（メモリの一例）、通信部４３及び処理回路４０が配置されている。
【００４５】
切替部４５は、電源端子４１０、バッテリー４１、電源ケーブル３、及び処理回路４０に接続されたスイッチ回路によって構成されている。切替部４５は、処理回路４０による制御の下、充電台５から電源端子４１０を介して供給された外部電源の電力の一部をバッテリー４１に充電しつつ、残りの電力を電源ケーブル３を介して掃除機２へ供給するか、又は、バッテリー４１に充電されている電力を、電源ケーブル３を介して掃除機２へ供給するか、を切り替える。
【００４６】
バッテリー４１は、リチウムイオン電池等の二次電池によって構成されている。バッテリー４１には、電源端子４１０を介して供給された外部電源の電力が充電される。また、バッテリー４１に充電されている電力は、電源ケーブル３を介して掃除機２に供給される。
【００４７】
記憶部４２は、所定の制御プログラムが記憶された不揮発性メモリ及び情報を一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリによって構成されている。記憶部４２は、ロボット４の制御に関する各種情報を記憶する。
【００４８】
例えば、記憶部４２には、掃除機２が掃除を行う対象の環境の地図情報が予め記憶されている。地図情報には、掃除機２が掃除を行う対象の環境を上から見た画像を表す二次元の地図画像が含まれる。また、地図情報には、前記環境中に配置されたソファー及び観葉植物等の配置物１１（図１）並びに前記環境中に存在する複数の充電台５ａ、５ｂ（図１）等、前記環境中に予め配置された物体に関する情報（配置物情報の一例）が含まれる。当該物体に関する情報には、当該物体の識別情報（例えば、「ソファー」、「充電台」）及び前記地図画像上での当該物体の位置を示す情報が含まれる。ここで、物体の位置は、物体の形状を表す一以上の位置によって定められている。例えば、物体の形状が矩形である場合、当該物体の位置は、矩形の四隅の位置によって定められている。
【００４９】
また、地図情報には、前記環境を掃除機２に掃除させたときの前記地図画像上での掃除機２の移動経路を示す移動経路情報が含まれる。移動経路情報には、前記環境中の配置物の位置に応じて前記環境を複数の領域に分割したときの前記地図画像上での各領域の位置を示す情報が予め含まれている。また、移動経路情報には、後述の経路生成部４０２によって、前記環境において掃除中の掃除機２が存在する位置を示す情報が順次追加される。したがって、移動経路情報に含まれる、各領域の位置を示す情報及び掃除中の掃除機２が存在する位置を示す情報によって、掃除機２を各領域に移動させた順番及び掃除機２を移動させた経路が規定される。
【００５０】
通信部４３は、掃除機２等の外部装置との間で通信を行うための通信インターフェイス回路によって構成されている。通信部４３は、外部装置から受信した情報を処理回路４０に出力し、処理回路４０から入力された情報を外部装置へ送信する。
【００５１】
処理回路４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成されている。処理回路４０は、記憶部４２に記憶されている制御プログラムを実行することで、特に、自己位置推定部４０１、経路生成部４０２、移動判断部４０３及び駆動制御部４０４として機能する。自己位置推定部４０１、経路生成部４０２、移動判断部４０３及び駆動制御部４０４の詳細については後述する。
【００５２】
ＬｉＤＡＲセンサ４４は、本体４００の外面に設けられ、前記環境中に存在する掃除機２等の物体に関する情報（以降、物体情報）を取得する。物体情報には、物体の形状、本体４００から物体に向かう方向及び当該方向における本体４００から物体までの距離等が含まれる。
【００５３】
尚、ＬｉＤＡＲセンサ４４に代えて、本体４００の周囲の画像を撮像する画像センサを、ロボット４に備えるようにしてもよい。そして、処理回路４０において、公知の画像認識処理を行うことで、当該画像センサによって撮像された画像に含まれる物体の画像から、当該物体に関する物体情報を取得するようにしてもよい。
【００５４】
駆動部４６は、本体４００の底面に設けられた複数の車輪の向き及び回転を制御する不図示の駆動モータによって構成され、処理回路４０による制御の下、本体４００を指定された方向に移動させる又は停止させる。また、駆動部４６は、本体４００を軸回りに回転させる不図示の駆動モータによって構成され、処理回路４０による制御の下、本体４００を指定された角度だけ軸回りに回転させる。
【００５５】
つまり、駆動部４６は、処理回路４０による制御の下、充電台５の電源端子が配置された面に本体４００の外面の一部が当接する位置まで本体４００を移動させた後、電源端子４１０と充電台５の電源端子とが当接するまで、所定角度ずつ本体４００を軸回りに回転させる。その結果、電源端子４１０と充電台５の電源端子とが接続される。
【００５６】
尚、電源端子４１０と充電台５の電源端子との接続方法は、これに限らない。例えば、駆動部４６が、処理回路４０による制御の下、電源端子４１０が充電台５の電源端子が配置された面に向くように本体４００を軸回りに回転させながら、電源端子４１０が充電台５の電源端子と当接するまで、電源端子４１０を正面にして本体４００を正面方向に移動させるようにしてもよい。
【００５７】
掃除機２は、電源部２１、記憶部２２、通信部２３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ２４、吸引装置２６及び処理回路２０を備えている。ただし、掃除機２は、ＧＰＳセンサ２４を備えなくてもよい。
【００５８】
電源部２１は、ＡＣ／ＤＣコンバータ及び／又はＤＣ／ＤＣコンバータによって構成されている。電源部２１は、電源ケーブル３の一端に接続され、電源ケーブル３を介して供給された電力を、所定の交流電力又は直流電力に変換し、掃除機２の各部に供給する。
【００５９】
記憶部２２は、所定の制御プログラムが記憶された不揮発性メモリ及び情報を一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリによって構成され、掃除機２の制御に関する各種情報を記憶する。
【００６０】
通信部２３は、ロボット４等の外部装置との間で通信を行うための通信インターフェイス回路によって構成されている。通信部２３は、外部装置から受信した情報を処理回路２０に出力し、処理回路２０から入力された情報を外部装置へ送信する。
【００６１】
ＧＰＳセンサ２４は、掃除機２の現在位置を取得する。
【００６２】
吸引装置２６は、ユーザ６（図１）が、掃除機２の本体に内装された集塵室（図示せず）と吸込具２６３（図１）とを接続するホース２６１（図１）に取り付けられた操作部２６２（図１）を用いて指定した吸引力を吸込具２６３に生じさせる。これにより、吸引装置２６は、床面の塵埃を、吸込具２６３から吸い込んだ後、ホース２６１（図１）を介して集塵室に貯め込む。
【００６３】
処理回路２０は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成されている。処理回路２０は、記憶部２２に記憶されている制御プログラムを実行することで、掃除機２の各部の動作を制御する。
【００６４】
例えば、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて掃除の開始指示を入力すると、吸引装置２６を制御し、塵埃の吸い込みを開始させる。そして、処理回路２０は、掃除を開始したことを示す掃除開始情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。
【００６５】
また、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて吸引力を指定すると、吸込具２６３に生じる吸引力が当該指定された吸引力となるように、吸引装置２６を制御する。また、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて掃除の終了指示を入力すると、塵埃の吸い込みを終了するよう吸引装置２６を制御し、掃除を終了したことを示す掃除終了情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。また、掃除機２がＧＰＳセンサ２４を備えている場合、処理回路２０は、ＧＰＳセンサ２４が取得した掃除機２の現在位置を示す情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。
【００６６】
（本体４００の駆動制御）
次に、処理回路４０が、ロボット４の本体４００の駆動を制御する動作について説明する。本説明において、自己位置推定部４０１、経路生成部４０２、移動判断部４０３及び駆動制御部４０４の詳細について説明する。図３は、ロボット４の本体４００の駆動を制御する動作の一例を示すフローチャートである。
【００６７】
図３に示すように、通信部４３が掃除機２から掃除開始情報を受信すると（ステップＳ０１でＹＥＳ）、自己位置推定部４０１は、記憶部４２に記憶されている地図情報とＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報とに基づき、本体４００の位置を推定する（ステップＳ０２）。
【００６８】
具体的には、ステップＳ０２において、自己位置推定部４０１は、地図情報から、ＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報に含まれる形状の物体が存在する位置を把握する。自己位置推定部４０１は、当該把握した位置から、物体情報に含まれる、本体４００から当該物体に向かう方向とは反対方向に、物体情報に含まれる本体４００から当該物体までの距離だけ離間した位置を、本体４００の位置として推定する。
【００６９】
次に、経路生成部４０２は、掃除機２の現在位置を取得し、当該取得した掃除機２の現在位置を示す情報によって、移動経路情報を更新する（ステップＳ０３）。具体的には、掃除機２がＧＰＳセンサ２４を備えている場合、ステップＳ０３において、経路生成部４０２は、通信部４３が掃除機２の現在位置を示す情報を受信すると、当該受信した情報が示す掃除機２の現在位置を取得する。掃除機２がＧＰＳセンサ２４を備えていない場合、ステップＳ０３において、経路生成部４０２は、ＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報に含まれる、掃除機２と同じ形状の物体が存在する位置を、掃除機２の現在位置として取得する。掃除機２の形状を示す情報は、予め記憶部４２に記憶されている。そして、経路生成部４０２は、当該取得した掃除機２の現在位置を示す情報を、地図情報に含まれる移動経路情報に追加することで、当該移動経路情報を更新する。
【００７０】
尚、ステップＳ０３において、経路生成部４０２が、掃除機２の現在位置を取得する上記の方法は、あくまで一例に過ぎず、他の方法で掃除機２の現在位置を取得するようにしてもよい。例えば、外部装置が、掃除の対象の環境に設けられた監視カメラの撮影画像から把握した掃除機２の現在位置をロボット４に送信するようにしてもよい。そして、ステップＳ０３において、経路生成部４０２が、通信部４３によって当該外部装置から受信された掃除機２の現在位置を取得するようにしてもよい。
【００７１】
次に、移動判断部４０３は、地図情報を参照して、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置と、ステップＳ０３で取得された掃除機２の現在位置とに基づき、使用中の充電台５とは異なる充電台５に本体４００を移動させる条件（以降、移動条件）を満たすか否かを判断する（ステップＳ０４）。尚、ステップＳ０４における移動条件の詳細については後述する。
【００７２】
ステップＳ０４において、移動条件を満たしていないと判断された場合（ステップＳ０４でＮＯ）、ステップＳ０２以降の処理が繰り返される。一方、ステップＳ０４において、移動条件を満たすと判断された場合（ステップＳ０４でＹＥＳ）、経路生成部４０２は、使用中の充電台５とは異なる充電台５に電源端子４１０を接続する位置まで本体４００を移動させるための本体４００の移動経路を生成する（ステップＳ０５）。充電台５に電源端子４１０を接続する位置とは、充電台５の電源端子が配置された、本体４００の外面の一部と嵌合する形状の面と、本体４００の外面の一部と、が当接する位置である。ステップＳ０５において生成される本体４００の移動経路の詳細については後述する。
【００７３】
次に、駆動制御部４０４は、切替部４５を制御し、バッテリー４１に充電されている電力を、電源ケーブル３を介して掃除機２へ供給するように切り替えさせる（ステップＳ０６）。そして、駆動制御部４０４は、ステップＳ０５で生成された本体４００の移動経路に沿って本体４００を移動させるように、駆動部４６を制御する（ステップＳ０７）。
【００７４】
その後、駆動制御部４０４は、本体４００が充電台５に電源端子４１０を接続する位置（以降、目標位置）に到達したと判断するまでの間（ステップＳ０８でＮＯ）、ステップＳ０７以降の処理を繰り返す。尚、ステップＳ０８において、駆動制御部４０４は、例えば、ＬｉＤＡＲセンサ４４によって取得された、本体４００から充電台５が有する本体４００の外面の一部と嵌合する形状の面までの距離が、略０に近い所定の距離になった場合に、本体４００が目標位置に到達したと判断する。
【００７５】
駆動制御部４０４は、本体４００が目標位置に到達したと判断すると（ステップＳ０８でＹＥＳ）、電源端子４１０を充電台５の電源端子に接続させる（ステップＳ０９）。尚、ステップＳ０９において、駆動制御部４０４は、例えば、電源端子４１０が充電台５の電源端子に当接するまで、駆動部４６によって本体４００を軸回りに所定角度ずつ回転させる。
【００７６】
次に、駆動制御部４０４は、切替部４５を制御し、充電台５から電源端子４１０を介して供給された外部電源の電力の一部をバッテリー４１に供給しつつ、残りの電力を、電源ケーブル３を介して掃除機２へ供給するように切り替えさせる（ステップＳ１０）。
【００７７】
通信部４３が掃除機２から掃除終了情報を受信していない間（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ０２以降の処理が繰り返される。通信部４３が掃除機２から掃除終了情報を受信すると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、処理回路４０は、本体４００の駆動を制御する動作を終了する。
【００７８】
（配置物のない環境における移動条件と本体４００の移動経路の具体例）
次に、配置物のない環境における移動条件と本体４００の移動経路の具体例について説明する。図４は、配置物のない環境の一例を示す図である。本具体例では、図４に示す配置物のない環境において、ユーザ６（図１）が、掃除機２を無駄に往復移動させないよう、壁１０に取り付けられた二つの充電台５ａ、５ｂのうち、右方にある充電台５ａよりも右方の領域を掃除した後、掃除機２を徐々に左方へ移動させながら、充電台５ａよりも左方の領域を掃除するものとする。本体４００の電源端子４１０（図２）が、壁１０に取り付けられた二つの充電台５ａ、５ｂのうち、右方にある充電台５ａに接続され、掃除機２が、充電台５ａ（第１の電源の一例）から電源ケーブル３を介して供給される電力で、配置物のない環境の掃除を行っているものとする。
【００７９】
この場合、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、地図情報を参照して、充電台５ａの位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの距離Ｌ１（以降、第１距離Ｌ１）と、充電台５ａとは異なる充電台５ｂ（第２の電源の一例）の位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの距離Ｌ２（以降、第２距離Ｌ２）と、を対比する。そして、移動判断部４０３は、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短いか否かを判断し、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短いと判断した場合に、移動条件を満たすと判断する。
【００８０】
例えば、図４において実線で示すように、本体４００の電源端子４１０（図２）が充電台５ａに接続され、掃除機２が、充電台５ａ（第１の電源の一例）から電源ケーブル３を介して供給される電力で、充電台５ａの左下方の位置を掃除しているとする。この場合、ステップＳ０４では、移動判断部４０３は、一点鎖線で示す第１距離Ｌ１よりも一点鎖線で示す第２距離Ｌ２が短いので、移動条件を満たすと判断する。
【００８１】
この場合、ステップＳ０５において、経路生成部４０２は、地図情報を参照し、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から、充電台５ｂに電源端子４１０を接続する位置ＰＳまで、本体４００を移動させる経路を生成する。
【００８２】
ここで、経路生成部４０２は、例えば、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から前記位置ＰＳまでの直線経路を本体４００を移動させる経路として生成する。尚、経路生成部４０２は、これに限らず、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から前記位置ＰＳまで蛇行する経路等、前記直線経路とは異なる経路を、本体４００を移動させる経路として生成してもよい。
【００８３】
そして、その後のステップＳ０７では、駆動制御部４０４は、ステップＳ０５で生成された経路に沿って本体４００を移動させるように駆動部４６を制御する。
【００８４】
一方、図４において破線で示すように、本体４００の電源端子４１０（図２）が充電台５ａに接続され、掃除機２が、充電台５ａから電源ケーブル３を介して供給される電力で、充電台５ａの略真下の位置を掃除しているとする。この場合、ステップＳ０４では、移動判断部４０３は、二点鎖線で示す第１距離Ｌ１よりも二点鎖線で示す第２距離Ｌ２が長いので、移動条件を満たしていないと判断する。この場合、ステップＳ０５は行われず、ステップＳ０２以降の処理が繰り返される。
【００８５】
尚、本具体例のように、配置物のない環境中を掃除する場合、ステップＳ０３において、経路生成部４０２が、地図情報に含まれる移動経路情報に掃除機２の現在位置を示す情報を追加しないように構成してもよい。
【００８６】
本具体例によれば、掃除機２は、充電台５ｂよりも充電台５ａに近い位置にいる間は、自身に近い充電台５ａから供給される電力で掃除を行うことができる。また、掃除機２は、充電台５ａの位置よりも充電台５ｂに近い位置に移動すると、移動中のロボット４のバッテリー４１から供給される電力で掃除を行うことができる。その後、電源端子４１０が充電台５ｂの電源端子に接続されると、掃除機２は、充電台５ｂから供給される電力で掃除を行うことができる。
【００８７】
これにより、従来のように、掃除機２が掃除を長時間継続するのに必要な電力を供給可能な、大型且つ重量が重い高価なバッテリー４１を掃除機２に備えなくても、充電台５ａの位置から充電台５ｂの位置まで移動するのに必要な電力と当該本体４００の移動中に掃除機２が掃除を行うのに必要な電力とを供給可能な、より小型化且つ軽量化された安価なバッテリー４１をロボット４に備えることで、掃除機２に掃除を長時間継続させることができる。
【００８８】
また、ロボット４の本体４００が、駆動部４６によって、充電台５ｂに電源端子４１０を接続する位置ＰＳに移動され、電源端子４１０が充電台５ｂの電源端子に接続されるので、人手を介さずに、ロボット４の本体４００の外面に配置された電源端子４１０を充電台５ｂの電源端子に接続させ、その後、充電台５ｂから掃除機２へ電力供給を行うことができる。その結果、掃除機２への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【００８９】
したがって、本態様によれば、従来より安価に、環境中を移動しながら掃除する掃除機２を小型化及び軽量化し、且つ、掃除機２への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【００９０】
（配置物のある環境における移動条件と本体４００の移動経路の第一例）
次に、配置物１１のある環境における移動条件と本体４００の移動経路の第一例について説明する。図５は、配置物１１のある環境の第一例を示す図である。図６は、配置物１１がある環境においてロボット４の本体４００が移動している状態の第一例を示す図である。図７は、配置物１１がある環境においてロボット４の本体４００が移動し終えた状態の第一例を示す図である。
【００９１】
本具体例では、図５に示すように、本体４００の電源端子４１０が、壁１０ａに取り付けられた二つの充電台５ｃ、５ｄのうち、右方にある充電台５ｃに接続され、掃除機２が、充電台５ｃ（第１の電源の一例）から電源ケーブル３を介して供給される電力で、配置物１１のある環境の掃除を行っているものとする。
【００９２】
また、本環境は、配置物１１の位置に応じて４つの領域Ａ１〜Ａ４に分割されているものとする。具体的には、本環境は、充電台５ｃが位置する第１の領域Ａ１と、充電台５ｃとは異なる充電台５ｄ（第２の電源の一例）が位置する第２の領域Ａ２と、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との間に位置する第３の領域Ａ３及び第４の領域Ａ４と、に分割されているものとする。つまり、本環境は、第３の領域Ａ３及び第４の領域Ａ４の周囲が、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２と配置物１１又は本環境を規定する境界線ＢＬとに接するようにして分割されているものとする。そして、当該４つの各領域Ａ１〜Ａ４の位置を示す情報が、地図情報に含まれる移動経路情報に含まれているものとする。
【００９３】
この場合、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、地図情報を参照して、充電台５ｃの位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの第１距離Ｌ１よりも、充電台５ｄの位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの第２距離Ｌ２が短いか否かを判断するだけでなく、更に、ステップＳ０３で取得された掃除機２の位置が、第２の領域Ａ２内に存在するか否かを判断する。そして、移動判断部４０３は、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、且つ、掃除機２の位置が第２の領域Ａ２内に存在すると判断した場合、移動条件を満たすと判断し、その他の場合は、移動条件を満たさないと判断する。
【００９４】
例えば、図５の実線の太線矢印に示すように、ユーザ６（図１）が、第１の領域Ａ１、第３の領域Ａ３、第４の領域Ａ４の順番で各領域を掃除機２に掃除させた後、掃除機２を第２の領域Ａ２内に移動させたとする。その結果、ステップＳ０３が繰り返し行われ、記憶部４２に記憶されている地図情報に含まれる移動経路情報によって、第１の領域Ａ１、第３の領域Ａ３、第４の領域Ａ４、第２の領域Ａ２の順番で各領域を移動させるように、掃除機２の移動経路が規定されたものとする。
【００９５】
この場合、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、且つ、掃除機２の位置が第２の領域Ａ２内に存在するので、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、移動条件を満たすと判断する。
【００９６】
この場合、ステップＳ０５において、経路生成部４０２は、本体４００を、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から、第１の領域Ａ１、第４の領域Ａ４、第２の領域Ａ２の順番で各領域に移動させた後、第２の領域Ａ２において充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａまで移動させるように、本体４００の移動経路を生成する。
【００９７】
つまり、経路生成部４０２は、ステップＳ０５において、移動経路情報によって規定されている掃除機２の移動経路から、第１の領域Ａ１と第２の領域Ａ２との間に位置する第３の領域Ａ３及び第４の領域Ａ４のうち、掃除機２を最後に移動させる第４の領域Ａ４とは異なる第３の領域Ａ３を除外した経路を、本体４００を第２の領域Ａ２に移動させるまでの移動経路とする。
【００９８】
そして、経路生成部４０２は、当該移動経路に、第２の領域Ａ２において、本体４００を、ステップＳ０２で推定された本体４００の位置から、充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａまで移動させるための、上記具体例と同様の移動経路を追加することで、本体４００の移動経路を生成する。
【００９９】
この場合、その後のステップＳ０７では、駆動制御部４０４は、ステップＳ０５で生成された経路に沿って、本体４００を第４の領域Ａ４に至るまで第１の領域Ａ１内で移動させた後、図６に示すように、第２の領域Ａ２に至るまで第４の領域Ａ４内を移動させるように駆動部４６を制御する。そして、駆動制御部４０４は、本体４００を第２の領域Ａ２に移動させた後、図７に示すように、第２の領域Ａ２において、本体４００を、充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａ（図６）まで移動させるように、駆動部４６を制御する。
【０１００】
本具体例によれば、第３の領域Ａ３及び第４の領域Ａ４の周囲が、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２と、配置物１１又は環境を規定する境界線ＢＬと、に接している。このため、第１の領域Ａ１に存在する掃除機２及びロボット４の本体４００を、第３の領域Ａ３又は第４の領域Ａ４の周囲における、配置物１１又は境界線ＢＬに接していない領域を通過するようにして、第２の領域Ａ２へ移動させることができる。
【０１０１】
また、本態様によれば、掃除機２が、掃除機２の移動経路で規定されているように、第１の領域Ａ１、第３の領域Ａ３、第４の領域Ａ４、第２の領域Ａ２の順番で各領域を移動した場合において、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、第２の領域Ａ２内に掃除機２が存在するときは、ロボット４の本体４００が、第１の領域Ａ１、第４の領域Ａ４、第２の領域Ａ２の順番で各領域に移動された後、充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａに移動される。
【０１０２】
このため、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短いが、掃除機２が例えば、第３の領域Ａ３又は第４の領域Ａ４等の充電台５が存在しない領域内に存在するときに、ロボット４の本体４００を無駄に充電台５に電源端子４１０を接続する位置ＰＳａまで移動させることを回避することができる。
【０１０３】
また、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、掃除機２が第２の領域Ａ２内に存在するときに、ロボット４の本体４００を充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａに移動させるときには、その移動距離を、掃除機２と同じ移動経路で移動させる場合よりも、掃除機２が第４の領域Ａ４内を移動する前に第３の領域Ａ３内で移動した距離だけ短縮することができる。これにより、ロボット４の本体４００を、掃除機２と同じ移動経路で移動させる場合よりも迅速に、充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａに移動させることができる。
【０１０４】
これらの結果、ロボット４の本体４００を充電台５ｄに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａに移動させるのに必要な電力を軽減することができ、バッテリー４１をより小型化及び軽量化することができる。
【０１０５】
（配置物のある環境における移動条件と本体４００の移動経路の第二例）
次に、配置物１１のある環境における移動条件と本体４００の移動経路の第二例について説明する。図８は、配置物１１ａ、１１ｂのある環境の第二例を示す図である。図９は、配置物１１ａ、１１ｂがある環境においてロボット４の本体４００が移動している状態の第二例を示す図である。図１０は、配置物１１ａ、１１ｂがある環境においてロボット４の本体４００が移動し終えた状態の第二例を示す図である。
【０１０６】
本具体例では、図８に示すように、本体４００の電源端子４１０が、壁１０ｂに取り付けられた二つの充電台５ｅ、５ｆのうち、右方にある充電台５ｅに接続され、掃除機２が、充電台５ｅ（第１の電源の一例）から電源ケーブル３を介して供給される電力で、二つの配置物１１ａ、１１ｂのある環境の掃除を行っているものとする。
【０１０７】
また、本環境は、二つの配置物１１ａ、１１ｂの位置に応じて４つの領域Ａ１ａ〜Ａ４ａに分割されているものとする。具体的には、本環境は、充電台５ｅが位置する第１の領域Ａ１ａと、充電台５ｅとは異なる充電台５ｆ（第２の電源の一例）が位置する第２の領域Ａ２ａと、第１の領域Ａ１ａと第２の領域Ａ２ａとの間に位置する第３の領域Ａ３ａ及び第４の領域Ａ４ａと、に分割されているものとする。つまり、本環境は、図５に示した環境と同様、第３の領域Ａ３ａ及び第４の領域Ａ４ａの周囲が、第１の領域Ａ１ａ及び第２の領域Ａ２ａと配置物１１ａ、１１ｂ又は本環境を規定する境界線ＢＬａとに接するようにして分割されているものとする。そして、当該４つの各領域Ａ１ａ〜Ａ４ａの位置を示す情報が、地図情報に含まれる移動経路情報に含まれているものとする。
【０１０８】
この場合も、上記第一例と同様に、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、地図情報を参照して、充電台５ｅの位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの第１距離Ｌ１よりも、充電台５ｅとは異なる充電台５ｆの位置からステップＳ０３で取得された掃除機２の位置までの第２距離Ｌ２が短いか否かを判断するだけでなく、更に、ステップＳ０３で取得された掃除機２の位置が、第２の領域Ａ２ａ内に存在するか否かを判断する。そして、移動判断部４０３は、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、且つ、掃除機２の位置が第２の領域Ａ２ａ内に存在すると判断した場合、移動条件を満たすと判断し、その他の場合は、移動条件を満たさないと判断する。
【０１０９】
例えば、図８の実線の太線矢印に示すように、ユーザ６（図１）が、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第４の領域Ａ４ａの順番で各領域を掃除機２に掃除させた後、掃除機２を第２の領域Ａ２ａ内に移動させたとする。その結果、ステップＳ０３が繰り返し行われ、記憶部４２に記憶されている地図情報に含まれる移動経路情報によって、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第４の領域Ａ４ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を移動させるように、掃除機２の移動経路が規定されたものとする。
【０１１０】
この場合、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、且つ、掃除機２の位置が第２の領域Ａ２ａ内に存在するので、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、移動条件を満たすと判断する。
【０１１１】
この場合、ステップＳ０５において、経路生成部４０２は、本体４００を、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から、第１の領域Ａ１ａ、第４の領域Ａ４ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域に移動させた後、第２の領域Ａ２ａにおいて充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂまで移動させるように、本体４００の移動経路を生成する。
【０１１２】
つまり、経路生成部４０２は、ステップＳ０５において、移動経路情報によって規定されている掃除機２の移動経路から、第１の領域Ａ１ａと第２の領域Ａ２ａとの間に位置する第３の領域Ａ３ａ及び第４の領域Ａ４ａのうち、掃除機２を最後に移動させる第４の領域Ａ４ａとは異なる第３の領域Ａ３ａを除外した経路を、本体４００を第２の領域Ａ２ａに移動させるまでの移動経路とする。
【０１１３】
そして、経路生成部４０２は、当該移動経路に、第２の領域Ａ２ａにおいて、本体４００を、ステップＳ０２で推定された本体４００の位置から、充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂまで移動させるための、上記具体例と同様の移動経路を追加することで、本体４００の移動経路を生成する。
【０１１４】
この場合、その後のステップＳ０７では、駆動制御部４０４は、ステップＳ０５で生成された経路に沿って、本体４００を第４の領域Ａ４ａに至るまで第１の領域Ａ１ａ内で移動させた後、図９に示すように、第２の領域Ａ２ａに至るまで第４の領域Ａ４ａ内を移動させるように駆動部４６を制御する。そして、駆動制御部４０４は、本体４００を第２の領域Ａ２ａに移動させた後、図１０に示すように、第２の領域Ａ２ａにおいて、本体４００を、充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂ（図９）まで移動させるように、駆動部４６を制御する。
【０１１５】
本具体例においても、上記第一例と同様の効果を奏することができる。
【０１１６】
（変形実施形態）
上記態様は、本開示に係る実施形態の例示に過ぎず、本開示を上記態様に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。
【０１１７】
（１）上記第一例及び第二例で示したように、配置物１１が存在する環境を、掃除装置１を用いて掃除した場合に、処理回路４０が、更に、障害物があるか否かを検知するように構成してもよい。そして、処理回路４０が、障害物があることを検知した場合、地図情報に含まれる移動経路情報が示す掃除機２の移動経路から、当該障害物があることが検知された領域を削除するようにしてもよい。そして、処理回路４０が、当該削除後の掃除機２の移動経路によって、ステップＳ０５において生成した本体４００の移動経路に含まれる、第２の領域まで本体４００を移動させる経路を更新するようにしてもよい。
【０１１８】
本態様は、例えば以下のように構成すればよい。図１１は、ロボット４の本体４００の移動開始時に障害物１３がある環境の一例を示す図である。図１２は、障害物１３がある環境においてロボット４の本体４００が移動している状態の一例を示す図である。図１３は、障害物１３がある環境においてロボット４の本体４００が移動し終えた状態の一例を示す図である。
【０１１９】
例えば、図１１の破線の太線矢印に示すように、ユーザ６が、上記第二例と同様、掃除機２に、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ及び第４の領域Ａ４ａの順番で各領域を掃除させた後、掃除機２を第２の領域Ａ２ａ内に移動させたとする。その結果、ステップＳ０３が繰り返し行われ、記憶部４２に記憶されている地図情報に含まれる移動経路情報によって、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第４の領域Ａ４ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を移動させるように、掃除機２の移動経路が規定されたものとする。
【０１２０】
この場合、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、且つ、掃除機２の位置が第２の領域Ａ２ａ内に存在するので、上記第二例と同様、ステップＳ０４において、移動判断部４０３は、移動条件を満たすと判断するようにすればよい。
【０１２１】
そして、上記第二例と同様、ステップＳ０５において、経路生成部４０２は、本体４００を、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置から、第１の領域Ａ１ａ、第４の領域Ａ４ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域に移動させた後、第２の領域Ａ２ａにおいて充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂまで移動させるように、本体４００の移動経路を生成するようにすればよい。
【０１２２】
しかし、その後のステップＳ０７では、駆動制御部４０４がステップＳ０５で生成された経路に沿って本体４００を移動させるように駆動部４６を制御するのと並行して、経路生成部４０２が、ＬｉＤＡＲセンサ４４によって取得された物体情報を参照し、本体４００の現在位置から所定距離内に物体が存在するか否かを判断するようにすればよい。
【０１２３】
そして、経路生成部４０２が、本体４００の現在位置から所定距離内に物体が存在すると判断した場合は、自己位置推定部４０１に、ステップＳ０２と同様に、本体４００の位置を推定させるようにすればよい。そして、経路生成部４０２が、地図情報及びＬｉＤＡＲセンサ４４によって取得された物体情報を参照して、前記推定された本体４００の現在位置から所定距離内に存在する物体の位置を把握するようにすればよい。
【０１２４】
そして、経路生成部４０２が、地図情報に含まれている移動経路情報が示す掃除機２の移動経路に、当該把握した物体の位置を含む領域が含まれていると判断した場合に、当該領域に障害物１３があると検知するようにすればよい。そして、経路生成部４０２が、地図情報に含まれている移動経路情報が示す掃除機２の移動経路から、障害物１３があると検知した領域を削除するようにすればよい。
【０１２５】
そして、経路生成部４０２が、当該削除後の掃除機２の移動経路によって、ステップＳ０５において生成した本体４００の移動経路に含まれる、使用中の充電台５とは異なる充電台５が存在する第２の領域Ａ２ａまで本体４００を移動させる経路を更新するようにしてもよい。
【０１２６】
例えば、ステップＳ０７において、駆動制御部４０４が駆動部４６の制御を開始した直後に、図１１に示すように、第４の領域Ａ４ａに人物が障害物１３として存在するようになったとする。この場合、本態様によれば、本体４００が第１の領域Ａ１ａ内を第４の領域Ａ４ａに向けて移動中に、経路生成部４０２は、ＬｉＤＡＲセンサ４４によって取得された物体情報を参照し、本体４００の現在位置から所定距離内に物体が存在すると判断する。そして、経路生成部４０２は、地図情報に含まれている移動経路情報が示す掃除機２の移動経路に、当該把握した物体の位置を含む第４の領域Ａ４ａが含まれていると判断し、当該第４の領域Ａ４ａに障害物１３があると検知する。
【０１２７】
そして、経路生成部４０２は、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第４の領域Ａ４ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を掃除するように規定されていた、地図情報に含まれている移動経路情報が示す掃除機２の移動経路から、障害物１３があると検知した第４の領域Ａ４ａを削除する。
【０１２８】
これにより、経路生成部４０２は、地図情報に含まれている移動経路情報が示す掃除機２の移動経路を、図１１の実線の太線矢印に示すように、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、及び第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を移動させる経路に変更する。
【０１２９】
そして、経路生成部４０２は、当該削除後の掃除機２の移動経路が示す、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を移動させる経路によって、ステップＳ０５で生成した本体４００の移動経路に含まれる、第２の領域Ａ２ａまで本体４００を移動させる経路を更新する。
【０１３０】
この場合、ステップＳ０７では、その後、駆動制御部４０４は、障害物１３があると検知された第４の領域Ａ４ａを削除した後の掃除機２の移動経路に沿って、本体４００を第３の領域Ａ３ａに至るまで第１の領域Ａ１ａ内で移動させる。そして、駆動制御部４０４は、図１２に示すように、第２の領域Ａ２ａに至るまで第３の領域Ａ３内を移動させるように駆動部４６を制御する。そして、駆動制御部４０４は、本体４００を第２の領域Ａ２ａに移動させた後、図１３に示すように、第２の領域Ａ２ａにおいて、本体４００を、充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂ（図１２）まで移動させるように、駆動部４６を制御する。
【０１３１】
したがって、第４の領域Ａ４ａに障害物１３が存在することが検知された場合、掃除機２の移動経路が、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域を移動する経路に変更される。そして、ロボット４の本体４００は、当該変更後の掃除機２の移動経路で規定されているように、第１の領域Ａ１ａ、第３の領域Ａ３ａ、第２の領域Ａ２ａの順番で各領域に移動される。これにより、ロボット４の本体４００を、障害物１３の無い各領域に移動させることができる。その後、第２の領域Ａ２ａにおいて、ロボット４の本体４００は、充電台５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳｂ（図１２）に移動される。これにより、ロボット４の本体４００の移動中に、第４の領域Ａ４ａに障害物１３が存在することが検知された場合でも、掃除機２への電力供給に関して人が行う作業を無くすことができる。
【０１３２】
（２）上記第一例及び第二例で示したように、配置物１１が存在する環境を、掃除装置１を用いて掃除した場合に、ステップＳ０５において、経路生成部４０２が、記憶部４２に記憶されている地図情報に含まれる移動経路情報に基づき、掃除機２が第２の領域Ａ２、Ａ２ａに移動する直前に位置していた領域Ａ４、Ａ４ａを特定するようにしてもよい。
【０１３３】
その後、経路生成部４０２が、第１の領域Ａ１、Ａ１ａ、前記特定した領域Ａ４、Ａ４ａ、第２の領域Ａ２、Ａ２ａの順番で、本体４００を第２の領域Ａ２、Ａ２ａに移動させるまでの移動経路を、本体４００を第２の領域Ａ２、Ａ２ａに移動させるまでの移動経路として、生成するようにしてもよい。
【０１３４】
本態様によれば、第１距離Ｌ１よりも第２距離Ｌ２が短く、第２の領域Ａ２、Ａ２ａ内に掃除機２が存在するときに、ロボット４の本体４００が、第１の領域Ａ１、Ａ１ａ、地図情報に含まれる移動経路情報に基づいて特定された、掃除機２が第２の領域Ａ２、Ａ２ａに移動する直前に位置していた領域Ａ４、Ａ４ａ、第２の領域Ａ２、Ａ２ａの順番で各領域に移動された後、充電台５ｄ、５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａ、ＰＳｂに移動される。
【０１３５】
このため、第１の領域Ａ１、Ａ１ａに存在するロボット４の本体４００を、掃除機２が第２の領域Ａ２、Ａ２ａに移動する直前に位置していた領域Ａ４、Ａ４ａを通過するようにして、第２の領域Ａ２、Ａ２ａに確実に移動させることができる。その後は、第２の領域Ａ２、Ａ２ａにおいて、ロボット４の本体４００を、充電台５ｄ、５ｆに電源端子４１０を接続する位置ＰＳａ、ＰＳｂに移動させることができる。
【０１３６】
（３）図１４は、自律移動型の掃除機２ａを掃除装置１ａに適用したときの全体構成図の一例を示す図である。上述したユーザ６によって移動される掃除機２に代えて、図１４に示すように、公知の自律的に移動可能な掃除機２ａを適用して掃除装置１ａを構成してもよい。
【０１３７】
具体的には、掃除機２ａは、上述した掃除機２の構成（図２）に加え、ロボット４（図２）と同様のＬｉＤＡＲセンサ及び駆動部を備えるように構成すればよい。また、記憶部２２には、ロボット４の記憶部４２に記憶されている地図情報と同じ地図情報を記憶すればよい。また、当該地図情報に含まれる移動経路情報には、環境中を掃除機２ａに掃除させるときに掃除機２ａに移動させる複数の位置を移動順に示した情報を、予め含めておけばよい。そして、地図情報に含まれている移動経路情報が示す前記複数の位置の其々に掃除機２ａが順次移動するよう、処理回路２０は、駆動部を制御すればよい。尚、処理回路２０は、ＬｉＤＡＲセンサが取得した物体情報に含まれる物体との距離が所定距離以内になると、掃除機２ａが、前記移動経路情報が示す位置とは異なる、前記物体に衝突しない位置に移動するように、駆動部を制御してもよい。
【０１３８】
（４）ユーザ６が、操作部２６２（図１）を用いて、使用中の充電台５の位置から掃除機２の位置までの第１距離Ｌ１よりも使用中の充電台５とは異なる充電台５の位置から掃除機２の位置までの第２距離Ｌ２が短いことを示す移動条件達成情報を入力できるように、操作部２６２（図１）を構成してもよい。これに合わせて、ステップＳ０４において、移動判断部４０３が、操作部２６２（図１）を用いて上記移動条件達成情報が入力された場合にも移動条件を満たすと判定するようにしてもよい。
【０１３９】
尚、上記実施形態及び変形実施形態では、掃除機２とロボット４とを備えた掃除装置１及び自律移動型の掃除機２ａとロボット４とを備えた掃除装置１ａについて説明した。しかし、本開示は、これらに限らず、掃除機２又は掃除機２ａと同様の構成の、環境中を移動するロボット（第１のロボットの一例）と、ロボット４と同様の構成のサブロボット（第２のロボットの一例）と、を備えた移動型装置にも適用することができる。当該環境中を移動するロボットとは、例えば、工場内で部品又は製品を搬送する搬送ロボット、又は、施設内で郵便物等を搬送する搬送ロボット等である。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本開示によれば、掃除機又はロボット等の環境中を移動する移動装置の位置に応じてロボットが自律的に移動することで、移動装置の電力供給源が人手を介さずに切り替えられる。このため、本開示は、コストを抑えつつ、小型化及び軽量化された移動装置で、空港等の大空間を移動しながら高出力の作業を途切れずに実施することが求められる環境において、好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０１４１】
１、１ａ  掃除装置
１１、１１ａ  配置物
１３  障害物
２、２ａ  掃除機
３  電源ケーブル（ケーブル）
４  ロボット
４０  処理回路
４１  バッテリー
４２  記憶部（メモリ）
４３  通信部
４４  ＬｉＤＡＲセンサ（センサ）
４５  切替部
４６  駆動部
４００  本体
４０１  自己位置推定部
４０２  経路生成部
４０３  移動判断部
４０４  駆動制御部
４１０  電源端子
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅ、５ｆ  充電台（電源）
Ａ１、Ａ１ａ  第１の領域
Ａ２、Ａ２ａ  第２の領域
Ａ３、Ａ３ａ  第３の領域
Ａ４、Ａ４ａ  第４の領域
ＢＬ、ＢＬａ  境界線
Ｌ１  第１距離
Ｌ２  第２距離
【図１】
2020017175.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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