(57)【要約】【課題】自動運転が不調となる不調地点を適切に収集する。【解決手段】車両Ｖの自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置を収集する不調地点収集装置１であって、記憶制御部１５は、要求有無判定部１３によって運転者に対して運転交代要求がされたと判定され、且つ、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置が、運転交代要求がされた後、車両Ｖが不調地点よりも予め定められた基準距離手前の地点に到達するまでの間の位置である場合、取得された地図上の位置を不調地点として記憶部１２に記憶させない。【選択図】図１
2020042492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置を収集する不調地点収集装置であって、
前記自動運転車両の運転者に対して前記不調地点の手前の地点で前記自動運転から手動運転への運転交代要求がされたか否かを判定する要求有無判定部と、
前記自動運転車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転に切り替えられた切替地点の前記地図上の位置を取得する切替地点取得部と、
前記切替地点取得部によって取得された前記切替地点の前記地図上の位置を前記不調地点として記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備え、
前記記憶制御部は、前記要求有無判定部によって前記運転者に対して前記運転交代要求がされたと判定され、且つ、前記切替地点取得部で取得された前記切替地点の前記地図上の位置が、前記運転交代要求がされた後、前記自動運転車両が前記不調地点よりも予め定められた基準距離手前の地点に到達するまでの間の位置である場合、取得された前記地図上の位置を前記不調地点として前記記憶部に記憶させない、不調地点収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置を収集する不調地点収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自動運転から手動運転へ切り替えられた地点を自動運転が不調となる不調地点として記憶する装置が記載されている。このような装置では、不調地点に近づいたことを運転者に対して報知し、自動運転から手動運転への運転の交代を要求している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３２３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来の装置では、運転交代要求に応じて運転者が手動運転を開始した場合であっても、手動運転へ切り替えられた地点を不調地点として記憶している。この場合、元の不調地点の手前の地点が、新たな不調地点として追加されてしまう。このため、本技術分野では、自動運転が不調となる不調地点を適切に収集することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自動運転車両の自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置を収集する不調地点収集装置であって、自動運転車両の運転者に対して不調地点の手前の地点で自動運転から手動運転への運転交代要求がされたか否かを判定する要求有無判定部と、自動運転車両の運転状態が自動運転から手動運転に切り替えられた切替地点の地図上の位置を取得する切替地点取得部と、切替地点取得部によって取得された切替地点の地図上の位置を不調地点として記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備え、記憶制御部は、要求有無判定部によって運転者に対して運転交代要求がされたと判定され、且つ、切替地点取得部で取得された切替地点の地図上の位置が、運転交代要求がされた後、自動運転車両が不調地点よりも予め定められた基準距離手前の地点に到達するまでの間の位置である場合、取得された地図上の位置を不調地点として記憶部に記憶させない。
【０００６】
この不調地点収集装置では、運転交代要求が有り且つ不調地点の手前で自動運転から手動運転への切り替えが発生したときには、手動運転に切り替えられた地図上の位置を不調地点として記憶させない。これにより、不調地点収集装置は、運転交代要求がされたことに起因して行われた自動運転から手動運転への切替地点を、不調地点として誤って収集することを防止できる。従って、不調地点収集装置は、自動運転が不調となる不調地点を適切に収集することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動運転が不調となる不調地点を適切に収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る不調地点収集装置の概略構成を示す図である。
【図２】車両に搭載された不調地点送信装置の概略構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）は、不調地点の手前に設定された手前領域を示す図である。図３（ｂ）は、不調地点の近傍に設定された近傍領域を示す図である。
【図４】記憶制御部が行う処理内容を示す表である。
【図５】不調地点で運転切替が行われた状況を示す図である。
【図６】図６（ａ）及び図６（ｂ）は、運転交代要求がされた場合における各地点での運転切替の発生回数の分布を示す図である。
【図７】不調地点収集装置で実行される不調地点の収集処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１に示されるように、車両Ｖは、自動運転が可能な自動運転車両である。また、車両Ｖは、自動運転と手動運転とを切り替えることができる。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要がなく、車両Ｖが自動で走行する。手動運転では、運転者の運転操作によって車両Ｖが走行する。
【００１１】
不調地点収集装置１は、車両Ｖと通信を行うことによって不調地点情報を取得し、車両Ｖの自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置を収集する。ここで、自動運転が不調となる不調地点とは、自動運転の継続ができなる地点である。また、不調地点とは、自動運転の継続が可能であるものの、自動運転の信頼度が低くなる地点を含んでいてもよい。具体的には、例えば、不調地点とは、道路の路面に付された白線の一部が消えかかっており、自動運転システムのカメラによって白線を精度よく検出できない地点等であってもよい。また、ここでの不調地点とは、ある一定の範囲を示していてもよい。なお、図１では、車両Ｖが１台のみ示されているが、不調地点収集装置１は、複数の車両Ｖと通信を行うことによって不調地点情報を取得する。
【００１２】
図２に示されるように、車両Ｖには、不調地点に関する不調地点情報を不調地点収集装置１に送信する不調地点送信装置２が搭載されている。不調地点送信装置２は、装置を統括的に制御する不調地点送信ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２０を備えている。不調地点送信ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。不調地点送信ＥＣＵ２０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。不調地点送信ＥＣＵ２０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１３】
不調地点送信装置２は、ＧＰＳ受信部２１、地図記憶部２２、ＨＭＩ２３、運転操作検出センサ２４、及び通信部２５を更に備えている。
【００１４】
ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した車両Ｖの位置情報を不調地点送信ＥＣＵ２０へ送信する。
【００１５】
地図記憶部２２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図記憶部２２は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］等の記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、及び道路形状の情報等が含まれる。また、地図情報には、自動運転車両（車両Ｖ）の自動運転が不調となる不調地点の地図上の位置が含まれている。不調地点の地図上の位置としては、不調地点収集装置１によって収集された不調地点の地図上の位置が用いられ得る。例えば、不調地点送信装置２は、不調地点収集装置１が収集した不調地点の地図上の位置を所定のタイミングで取得し、取得した不調地点の地図上の位置を地図記憶部２２に記憶させてもよい。なお、地図記憶部２２は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。
【００１６】
ＨＭＩ２３は、運転者と不調地点送信装置２との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ２３は、例えば、運転者等に画像情報を表示するためのディスプレイ、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。
【００１７】
運転操作検出センサ２４は、運転者による車両Ｖの運転操作の有無を検出する。運転操作検出センサ２４は、例えば、アクセルペダルの操作有無を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操作有無を検出するブレーキペダルセンサ、及び運転者によるステアリングホイールの操作有無を検出するステアリングセンサ等を含んでいる。運転操作検出センサ２４は、運転者による運転操作の有無の検出結果を不調地点送信ＥＣＵ２０へ送信する。
【００１８】
通信部２５は、不調地点収集装置１と無線通信を行う通信機器である。通信部２５は、周知の種々の方式によって不調地点収集装置１と無線通信を行う。
【００１９】
次に、不調地点送信ＥＣＵ２０の機能的構成について説明する。不調地点送信ＥＣＵ２０は、機能的には、自車位置認識部２６、交代要求部２７、運転切替判定部２８、及び送信制御部２９を備えている。不調地点送信ＥＣＵ２０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバー等において実行されてもよい。
【００２０】
自車位置認識部２６は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図記憶部２２の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。また、自車位置認識部２６は、地図記憶部２２の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び車両Ｖの外部状況を検出する外部センサの検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両Ｖの位置を認識する。自車位置認識部２６は、その他、周知の手法により車両Ｖの地図上の位置を認識してもよい。
【００２１】
交代要求部２７は、車両Ｖが自動運転を行っているときに車両Ｖの前方に不調地点が存在する場合、車両Ｖの運転者に対して自動運転から手動運転への運転交代要求を行う。交代要求部２７は、運転交代要求を、ＨＭＩ２３を用いた画面表示及び音の出力等の種々の方法によって行うことができる。
【００２２】
具体的には、交代要求部２７は、図３（ａ）に示されるように、車両Ｖの走行車線Ｒ上において車両Ｖの前方の不調地点Ｐ１を探索する。交代要求部２７は、この探索を、例えば、地図記憶部２２に記憶された地図情報及び自車位置認識部２６で認識された車両Ｖの地図上の位置に基づいて行うことができる。車両Ｖの前方に不調地点Ｐ１が存在する場合、不調地点Ｐ１に対して車両Ｖが交代要求基準距離Ｄ１まで近づいたときに、運転交代要求を行う。すなわち、図３（ａ）に示される例では、車両Ｖが地点Ｐ２に到達したときに、交代要求部２７が運転交代要求を行う。交代要求基準距離Ｄ１は、予め定められている。また、交代要求基準距離Ｄ１は、不調地点ごとに異なっていてもよい。
【００２３】
ここで、ＨＭＩ２３を通じて運転交代要求がされると、車両Ｖの運転者は、自動運転が不調となる不調地点が前方に存在することを認識できる。これにより、運転者は、例えば、不調地点が存在するとの認識に基づいて、自動運転から手動運転に切り替えることができる。
【００２４】
運転切替判定部２８は、運転者によって、車両Ｖの運転状態が自動運転から手動運転に切り替えられたか否かを判定する。本実施形態において、車両Ｖは、運転状態が自動運転のときに、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルの少なくともいずれかが運転者によって操作された場合に、自動運転から手動運転へ運転状態を切り替える。すなわち、運転切替判定部２８は、運転操作検出センサ２４の検出結果に基づいて、車両Ｖの運転状態が自動運転から手動運転に切り替えられたか否かを判定できる。
【００２５】
ここで、運転者によって自動運転から手動運転へ切り替えられる場合とは、上述したように交代要求部２７による運転交代要求に基づいて手動運転へ切り替えられる場合と、交代要求部２７による運転交代要求がされていない状態で手動運転へ切り替えられる場合とが含まれている。運転交代要求がされていない状態で手動運転へ切り替えられる場合とは、車両Ｖの自動運転が不調となったために運転者が手動運転へ切り替えた場合であり、当該不調地点が初めて発見されたような場合である。
【００２６】
送信制御部２９は、運転切替判定部２８によって運転状態が自動運転から手動運転へ切り替えられたと判定された場合、通信部２５を制御して不調地点情報を不調地点収集装置１へ送信する。なお、送信制御部２９は、自動運転から手動運転へ切り替えられた切替地点の地図上の位置を不調地点情報に含めて、当該不調地点情報を不調地点収集装置１に送信する。なお、送信制御部２９は、運転切替判定部２８による手動運転への切り替えの判定結果と、自車位置認識部２６による車両Ｖの地図上の位置の認識結果とに基づいて、切替地点の地図上の位置を取得できる。
【００２７】
また、送信制御部２９は、手動運転へ切り替えられたときに交代要求部２７によって運転交代要求がされていたか否かを不調地点情報に含めて、当該不調地点情報を不調地点収集装置１に送信する。さらに、送信制御部２９は、手動運転へ切り替えられたときに運転交代要求がされていた場合、運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置を不調地点情報に含めて、当該不調地点情報を不調地点収集装置１に送信する。
【００２８】
なお、送信制御部２９は、運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置に代えて、当該不調地点を特定するための識別情報を不調地点情報に含めてもよい。この場合、不調地点収集装置１は、後述する各処理において、不調地点送信装置２から受信した不調地点の識別情報に基づいて不調地点の地図上の位置を特定してもよい。
【００２９】
また、送信制御部２９は、運転交代要求がされたにも関わらず、運転切替判定部２８によって手動運転への切り替えが行われなかった場合も、不調地点情報を不調地点収集装置１へ送信する。すなわち、運転交代要求を行う原因となった不調地点を、車両Ｖが自動運転のまま通過できた場合である。このように、送信制御部２９は、交代要求部２７によって運転交代要求がされた場合、運転交代要求がされた旨、及び、運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置を不調地点情報に含めて、当該不調地点情報を不調地点収集装置１へ送信する。
【００３０】
また、車両Ｖには、自動運転ＥＣＵ３０が搭載されている。自動運転ＥＣＵ３０は、不調地点送信ＥＣＵ２０と同様に、ＣＰＵ等を備える電子制御ユニットである。なお、自動運転ＥＣＵ３０は、不調地点送信ＥＣＵ２０と一体に設けられていてもよい。自動運転ＥＣＵ３０は、機能的には、自動運転制御部３１を備えている。
【００３１】
自動運転制御部３１は、車両Ｖの運転者による自動運転の開始の指示等に基づいて、車両Ｖにおける自動運転制御を実行する。自動運転制御部３１は、周知の方法によって、車両Ｖの自動運転制御を実行することができる。本実施形態において、自動運転制御部３１は、自動運転制御の実行中にステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルの少なくともいずれかが運転者によって操作された場合に、自動運転から手動運転へ運転状態を切り替える。
【００３２】
図１に示されるように、不調地点収集装置１は、不調地点収集ＥＣＵ１０、通信部１１、及び記憶部１２を備えている。不調地点収集ＥＣＵ１０は、不調地点収集装置１を統括的に制御する。不調地点収集ＥＣＵ１０は、不調地点送信ＥＣＵ２０と同様に、ＣＰＵ等を備える電子制御ユニットである。
【００３３】
通信部１１は、不調地点送信装置２の通信部２５と無線通信を行う通信機器である。通信部１１は、周知の種々の方式によって不調地点送信装置２の通信部２５と無線通信を行う。ここでは、通信部１１は、不調地点送信装置２の通信部２５から送信された不調地点情報を受信する。
【００３４】
記憶部１２は、不調地点の地図上の位置を記憶するデータベースである。記憶部１２は、ＨＤＤ等の記憶装置内に形成されている。
【００３５】
次に、不調地点収集ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。不調地点収集ＥＣＵ１０は、通信部１１で受信された不調地点情報に基づいて、不調地点を収集する。すなわち、不調地点収集ＥＣＵ１０は、受信された不調地点情報に基づいて、不調地点の地図上の位置を記憶部１２に記憶させる。具体的には、不調地点収集ＥＣＵ１０は、機能的には、要求有無判定部１３、切替地点取得部１４、及び記憶制御部１５を備えている。
【００３６】
要求有無判定部１３は、通信部１１で受信された不調地点情報に基づいて、運転状態が手動運転に切り替えられたときに、車両Ｖの運転者に対して不調地点の手前の地点で手動運転への運転交代要求がされたか否かを判定する。すなわち、要求有無判定部１３は、不調地点情報に含まれる運転交代要求の有無が「運転交代要求が有り」である場合、不調地点の手前の地点で運転交代要求がされたと判定する。
【００３７】
切替地点取得部１４は、通信部１１で受信された不調地点情報に基づいて、運転状態が手動運転に切り替えられた切替地点の地図上の位置を取得する。なお、切替地点取得部１４は、不調地点情報に切替地点の地図上の位置が含まれていない場合、切替地点の地図上の位置を取得しない。
【００３８】
記憶制御部１５は、車両Ｖの不調地点送信装置２から送信された不調地点情報に基づいて、不調地点の地図上の位置の情報（以下、単に「不調地点の位置情報」ともいう）を記憶部１２に記憶させる処理及び記憶部１２から不調地点の位置情報を削除する処理を実行する。記憶制御部１５は、不調地点の位置情報を記憶及び削除する処理を、受信された不調地点情報ごとに実行する。
【００３９】
また、記憶制御部１５は、記憶部１２に記憶させた不調地点の位置情報のうち、記憶させてからの経過時間が予め定められた消去基準時間を超える不調地点の位置情報を、記憶部１２から削除する。これにより、不調地点の位置情報が増加し続けることが抑制される。
【００４０】
記憶制御部１５は、不調地点の位置情報を記憶及び削除する処理として、要求有無判定部１３における運転交代要求の有無の判定結果、切替地点取得部１４によって切替地点の地図上の位置が取得されたか否か、及び切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置に基づいて、図４の表に示されるパターンＡ〜Ｄの処理を行う。
【００４１】
パターンＡは、運転交代要求が無し、且つ、自動運転から手動運転へ切り替えられた場合である。すなわち、パターンＡは、図５に示されるように、運転交代要求がされていない状態で、走行車線Ｒ上の不調地点Ｐ１１において運転者が自動運転から手動運転へ運転状態を切り替えた場合である。このパターンＡと判定される場合の不調地点情報としては、運転交代要求が無い旨、及び手動運転へ切り替えられた切替地点の地図上の位置が含まれている。
【００４２】
要求有無判定部１３によって「運転交代要求が無し」と判定されると、記憶制御部１５は、パターンＡの処理として、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置を、不調地点として記憶部１２に記憶させる。これにより、記憶制御部１５は、新たに発生した不調地点を不調地点情報に基づいて記憶させることができる。
【００４３】
パターンＢは、運転交代要求が有り、且つ、手動運転へ切り替えられた切替地点が不調地点の手前に設定された手前領域内の場合である。ここでの、不調地点とは、運転交代要求を行う原因となった不調地点である。また、手前領域とは、運転交代要求がされた後、車両Ｖが不調地点よりも予め定められた切替判定基準距離（基準距離）手前の地点に到達するまでの間の領域である。すなわち、図３（ａ）に示されるように、手前領域Ａ１とは、運転交代要求がされた地点Ｐ２と、不調地点Ｐ１よりも予め定められた切替判定基準距離Ｄ２手前の地点Ｋ１との間の領域である。パターンＢとは、図３（ａ）に示されるように、運転交代要求がされた後、手前領域Ａ１内の地点Ｐ３において手動運転に切り替えられた場合である。このパターンＢと判定される場合の不調地点情報としては、運転交代要求がされた旨、手動運転へ切り替えられた切替地点の地図上の位置、及び運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置が含まれている。
【００４４】
要求有無判定部１３によって「運転交代要求が有り」と判定されると、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置が、不調地点の手前に設定された手前領域Ａ１内であるか否かを判定する。切替地点の地図上の位置が手前領域Ａ１内である場合、記憶制御部１５は、パターンＢの処理として、何もしない。すなわち、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置を、不調地点として記憶部１２に記憶させない。
【００４５】
パターンＣは、運転交代要求が有り、且つ、手動運転へ切り替えられた切替地点が不調地点の近傍領域内の場合である。ここでの、不調地点とは、運転交代要求を行う原因となった不調地点である。また、不調地点の近傍領域とは、不調地点から予め定められた切替判定基準距離以内の領域内とする。すなわち、図３（ｂ）に示されるように、不調地点の近傍領域Ａ２とは、不調地点Ｐ１から手前側の切替判定基準距離Ｄ２以内、及び不調地点Ｐ１から後方側の切替判定基準距離Ｄ２以内の領域である。パターンＣとは、図３（ｂ）に示されるように、手動運転へ切り替えられた切替地点Ｐ４が、不調地点の近傍領域Ａ２内の場合である。このパターンＣとして判定される場合の不調地点情報としては、運転交代要求がされた旨、手動運転へ切り替えられた切替地点の地図上の位置、及び運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置が含まれている。
【００４６】
要求有無判定部１３によって「運転交代要求が有り」と判定されると、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置が、不調地点Ｐ１の近傍領域Ａ２内であるか否かを判定する。切替地点Ｐ４の地図上の位置が近傍領域Ａ２内である場合、記憶制御部１５は、パターンＣの処理として、運転交代要求を行う原因となった不調地点Ｐ１の地図上の位置を不調地点として記憶部１２に再度記憶させる。これにより、不調地点Ｐ１の位置情報が更新され、時間経過に伴って不調地点Ｐ１の位置情報が消去されるタイミングが先延ばしされる。
【００４７】
なお、近傍領域Ａ２は、不調地点Ｐ１から手前側の切替判定基準距離Ｄ２以内及び不調地点Ｐ１から後方側の切替判定基準距離Ｄ２以内としたが、不調地点Ｐ１から手前側の距離と不調地点Ｐ１から後方側の距離とが互いに異なっていてもよい。
【００４８】
ここで、記憶制御部１５がパターンＢ及びパターンＣのいずれを選択するかは、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、不調地点Ｐ１から切替判定基準距離Ｄ２手前側の地点Ｋ１に対して、切替地点が手前側であるか又は後方側であるかによって決定される。この地点Ｋ１を設定する切替判定基準距離Ｄ２は、種々の方法によって決定され得る。例えば、不調地点収集装置１は、不調地点Ｐ１に対して運転が切り替えられた切替地点の位置情報を複数収集する。そして、切替判定基準距離Ｄ２は、収集された不調地点Ｐ１に対する複数の切替地点の分布に基づいて決定されてもよい。すなわち、切替判定基準距離Ｄ２は、各地点における運転切替の発生回数に基づいて決定されてもよい。図６（ａ）及び図６（ｂ）に、不調地点Ｐ１に対して地点Ｐ２で運転交代要求がされた場合の各地点での運転切替の発生回数の分布を示す。
【００４９】
例えば、図６（ａ）に示されるように、地点Ｐ２で運転交代要求がされた後、運転切替の発生回数のピークが２つ生じる場合がある。これは、例えば、運転交代要求に応じて即座に手動運転へ切り替えた運転者のグループと、運転交代要求を無視して不調地点Ｐ１の近傍に到達してから手動運転に切り替えた運転者のグループとに分かれた状況が考えられる。この場合、例えば、地点Ｋ１として、運転切替の発生回数の２つのピークの間の地点が設定されてもよい。そして、切替判定基準距離Ｄ２は、地点Ｋ１から不調地点Ｐ１までの距離が設定されてもよい。
【００５０】
また、例えば、図６（ｂ）に示されるように、地点Ｐ２で運転交代要求がされた後、運転切替の発生回数のピークが１つ生じる場合がある。この場合、例えば、地点Ｋ１として、運転切替の発生回数がピークを過ぎて減少し始めてから、発生回数が予め定められら基準回数となる地点が設定されてもよい。そして、切替判定基準距離Ｄ２は、地点Ｋ１から不調地点Ｐ１までの距離が設定されてもよい。
【００５１】
図４に示されるように、パターンＤは、運転交代要求が有り、且つ、手動運転への切り替えが無い場合である。ここで、手動運転への切り替えが無い場合とは、パターンＢにおける手前領域Ａ１及びパターンＣにおける近傍領域Ａ２において、手動運転への切り替えが無い場合である。すなわち、運転交代要求が行われたにもかかわらず、運転者が手動運転への運転切替を行わずに自動運転のまま車両Ｖが不調地点を通り過ぎることができた場合である。パターンＤの場合とは、例えば、かすれていた白線が塗り直された等、不調地点収集装置１及び不調地点送信装置２が記憶していた不調地点が現在では解消した状況が考えられる。このパターンＤとして判定される場合の不調地点情報としては、運転交代要求がされた旨、運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置が含まれている。
【００５２】
要求有無判定部１３によって「運転交代要求が有り」と判定されると、記憶制御部１５は、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４によって切替地点の地図上の位置が取得されたか否かを判定する。切替地点の地図上の位置が取得されない場合、記憶制御部１５は、パターンＤの処理として、運転交代要求を行う原因となっていた不調地点の位置情報を記憶部１２から削除する（不調地点を解除する）。これにより、不調地点が解消されたにも関わらず、運転者に対して運転交代要求が行われることを防止できる。
【００５３】
次に、不調地点収集装置１で実行される不調地点の収集処理の流れについて、図７を用いて説明する。なお、図７に示される処理は、車両Ｖの不調地点送信装置２から不調地点情報を受信するごとにそれぞれの不調地点情報に対して実行される。
【００５４】
図７に示されるように、不調地点情報が受信されると、要求有無判定部１３は、不調地点情報に基づいて運転交代要求がされているか否か（運転交代要求が有りか否か）を判定する（Ｓ１０１）。運転交代要求がされていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、切替地点取得部１４は、不調地点情報に基づいて、運転状態が手動運転に切り替えられた切替地点の地図上の位置を取得する（Ｓ１０６）。記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置を、不調地点として記憶部１２に記憶させる（Ｓ１０５）。すなわち、この場合の処理とは、上述したパターンＡの処理である。
【００５５】
一方、運転交代要求がされている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、切替地点取得部１４は、不調地点情報に基づいて、運転状態が手動運転に切り替えられたか否かを判定する（Ｓ１０２）。すなわち、切替地点取得部１４は、不調地点情報に切替地点の地図上の位置が含まれているか否かを判定する。手動運転への切り替えがされている（切替地点の地図上の位置が含まれている）場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、切替地点取得部１４は、不調地点情報に基づいて、運転状態が手動運転に切り替えられた切替地点の地図上の位置を取得する（Ｓ１０３）。そして、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置が、不調地点の手前に設定された手前領域Ａ１内であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。切替地点の地図上の位置が手前領域Ａ１内である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、記憶制御部１５は、切替地点取得部１４で取得された切替地点の地図上の位置を不調地点として記憶させずに、今回の処理を終了する。すなわち、記憶制御部１５は、今回受信された不調地点情報に対して、何もしない。なお、この場合の処理とは、上述したパターンＢの処理である。
【００５６】
一方、切替地点の地図上の位置が手前領域Ａ１内でない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、すなわち、切替地点の地図上の位置が近傍領域Ａ２内である場合、記憶制御部１５は、運転交代要求を行う原因となった不調地点Ｐ１の地図上の位置を不調地点として記憶部１２に再度記憶させる（Ｓ１０５）。すなわち、この場合の処理とは、上述したパターンＣの処理である。
【００５７】
一方、手動運転への切り替えがされていない（切替地点の地図上の位置が含まれていない）場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、記憶制御部１５は、運転交代要求を行う原因となっていた不調地点の位置情報を記憶部１２から削除する（Ｓ１０７）。すなわち、この場合の処理とは、上述したパターンＤの処理である。
【００５８】
以上のように、不調地点収集装置１は、運転交代要求が有り且つ不調地点の手前の手前領域Ａ１内で自動運転から手動運転への切り替えが発生したときには、手動運転に切り替えられた地図上の位置を不調地点として記憶させない。これにより、不調地点収集装置１は、運転交代要求がされたことに起因して行われた自動運転から手動運転への切替地点を、不調地点として誤って収集することを防止できる。従って、不調地点収集装置１は、自動運転が不調となる不調地点を適切に収集することができる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、不調地点送信装置２の送信制御部２９は、不調地点情報に、運転交代要求を行う原因となった不調地点の地図上の位置を含めなくてもよい。この場合、不調地点収集装置１は、不調地点情報を受信すると、記憶部１２に記憶された不調地点の位置情報に基づいて不調地点情報を送信した車両Ｖの前方の不調地点を探索し、探索した不調地点の地図上の位置を用いて上述した処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…不調地点収集装置、１２…記憶部、１３…要求有無判定部、１４…切替地点取得部、１５…記憶制御部、Ｐ１，Ｐ１１…不調地点、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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