(57)【要約】【課題】レーダ装置の取り付けに関する検査にかかる時間の短縮に資する補正量算出装置を提供する。【解決手段】補正量算出装置はマッチング部及び算出部を備える。前記マッチング部は、第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第１重複領域において前記第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行う。前記算出部は、前記第１パターンマッチングにおける前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する。前記第１レーダ装置は出力精度が保証されているレーダ装置であり、前記第２レーダ装置は出力精度が保証されていないレーダ装置である。【選択図】図１
2020060379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第１重複領域において前記第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行うマッチング部と、
前記第１パターンマッチングにおける前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する算出部と、
を備え、
前記第１レーダ装置は出力精度が保証されているレーダ装置であり、前記第２レーダ装置は出力精度が保証されていないレーダ装置である、補正量算出装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記第１パターンマッチングのマッチング率に基づいて採用した前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する、請求項１に記載の補正量算出装置。
【請求項３】
異常判定部をさらに備え、
前記マッチング部は、前記第１レーダ装置のＦＯＶと出力精度が保証されている第３レーダ装置のＦＯＶとの第２重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第２重複領域において前記第３レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で第２パターンマッチングを行い、
前記異常判定部は、第２パターンマッチングのマッチング率に基づき前記第１レーダ装置及び前記第３レーダ装置のいずれかの出力に異常が発生しているかを判定する、請求項１又は請求項２に記載の補正量算出装置。
【請求項４】
前記第１レーダ装置、第３レーダ装置、及び前記補正量算出装置は移動体に搭載され、前記移動体が移動中に所定のタイミングで前記異常判定部が判定を行う、請求項３に記載の補正量算出装置。
【請求項５】
第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第１重複領域において前記第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行うマッチング工程と、
前記第１パターンマッチングにおける前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する算出工程と、
を備え、
前記第１レーダ装置は出力精度が保証されているレーダ装置であり、前記第２レーダ装置は出力精度が保証されていないレーダ装置である、補正量算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置の出力の補正量を算出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にレーダ装置を搭載する場合、車両の決められた位置に決められた軸に沿ってレーダ装置を正確に取り付ける必要がある。車両の決められた位置に決められた軸に沿ってレーダ装置が正確に取り付けられていなければ、レーダ装置が正しい検知結果を出力できないからである。
【０００３】
そのため車両にレーダ装置を取り付けた後に、車両の決められた位置に決められた軸に沿ってレーダ装置を正確に取り付けることができたかを検査する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１５３２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両等の移動体に複数のレーダ装置を搭載する場合には、上記の検査がレーダ装置の個数分必要となり、上記の検査にかかる時間が長くなる。
【０００６】
なお、特許文献１は、運用中の物標検知結果を用いてレーダ装置間の軸ずれを検知することができる周辺監視システムを開示している。特許文献１で開示されている周辺監視システムについても、システムの運用開始前に上記の検査がレーダ装置の個数分必要となり、上記の検査にかかる時間が長くなる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、レーダ装置の取り付けに関する検査にかかる時間の短縮に資する補正量算出装置及び補正量算出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る補正量算出装置は、第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第１重複領域において前記第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行うマッチング部と、前記第１パターンマッチングにおける前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する算出部と、を備え、前記第１レーダ装置は出力精度が保証されているレーダ装置であり、前記第２レーダ装置は出力精度が保証されていないレーダ装置である構成（第１の構成）である。
【０００９】
上記第１の構成の補正量算出装置において、前記算出部は、前記第１パターンマッチングのマッチング率に基づいて採用した前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する構成（第２の構成）であってもよい。
【００１０】
上記第１又は第２の構成の補正量算出装置において、異常判定部をさらに備え、前記マッチング部は、前記第１レーダ装置のＦＯＶと出力精度が保証されている第３レーダ装置のＦＯＶとの第２重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第２重複領域において前記第３レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で第２パターンマッチングを行い、前記異常判定部は、第２パターンマッチングのマッチング率に基づき前記第１レーダ装置及び前記第３レーダ装置のいずれかの出力に異常が発生しているかを判定する構成（第３の構成）であってもよい。
【００１１】
上記第３の構成の補正量算出装置において、前記第１レーダ装置、第３レーダ装置、及び前記補正量算出装置は移動体に搭載され、前記移動体が移動中に所定のタイミングで前記異常判定部が判定を行う構成（第４の構成）であってもよい。
【００１２】
本発明に係る補正量算出方法は、第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において前記第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と前記第１重複領域において前記第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行うマッチング工程と、前記第１パターンマッチングにおける前記回転移動の量及び前記平行移動の量に基づき前記第２レーダ装置の出力の補正量を算出する算出工程と、を備え、前記第１レーダ装置は出力精度が保証されているレーダ装置であり、前記第２レーダ装置は出力精度が保証されていないレーダ装置である構成（第５の構成）である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、レーダ装置の取り付けに関する検査にかかる時間の短縮に資する補正量算出装置及び補正量算出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両制御システムの構成例を示す図
【図２】複数のレーダ装置の各ＦＯＶを示す俯瞰図
【図３】補正量算出装置の動作例を示すフローチャート
【図４】ＦＯＶ間の重複領域を示す俯瞰図
【図５】補正量算出装置の動作例を示すフローチャート
【図６】複数のレーダ装置の各ＦＯＶを示す俯瞰図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
＜１．車両制御システムの構成＞
図１は車両制御システムの構成例を示す図である。車両制御システムＳＹＳは、レーダ装置１〜５と、レーダ装置１〜５それぞれに接続されるレーダ統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６と、レーダ統合ＥＣＵ６に接続される車両制御ＥＣＵ７と、を備える。車両制御システムＳＹＳは車両に搭載される。車両制御システムＳＹＳが搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
【００１７】
図２に示すように、レーダ装置１は自車両Ｖ１の前端中央に取り付けられ、レーダ装置２は自車両Ｖ１の前右端に取り付けられ、レーダ装置３は自車両Ｖ１の後右端に取り付けられ、レーダ装置４は自車両Ｖ１の後左端に取り付けられ、レーダ装置５は自車両Ｖ１の前左端に取り付けられる。なお、図２中のＸ軸は左右方向に平行であり、Ｙ軸は前後方向に平行である。
【００１８】
図２に示すレーダ装置の配置では、重複領域ＯＶ１〜ＯＶ５が存在する。重複領域ＯＶ１は、レーダ装置１のＦＯＶ（Field of View）１０１とレーダ装置２のＦＯＶ１０２との重複領域である。重複領域ＯＶ２は、レーダ装置２のＦＯＶ１０２とレーダ装置３のＦＯＶ１０３との重複領域である。重複領域ＯＶ３は、レーダ装置３のＦＯＶ１０３とレーダ装置４のＦＯＶ１０４との重複領域である。重複領域ＯＶ４は、レーダ装置４のＦＯＶ１０４とレーダ装置５のＦＯＶ１０５との重複領域である。重複領域ＯＶ５は、レーダ装置５のＦＯＶ１０５とレーダ装置１のＦＯＶ１０１との重複領域である。
【００１９】
レーダ統合ＥＣＵ６は、レーダ装置１〜５それぞれから提供されるレーダ計測結果情報を統合し、その統合結果を示すレーダ統合情報を車両制御ＥＣＵ７に伝達する。レーダ装置１からのレーダ計測結果情報は、物体からの反射波を受信するレーダ装置１の受信アンテナから出力される受信信号に基づき検知される物体の反射点のレーダ装置１に対する位置情報（レーダ装置１の取り付け位置を原点とする反射点のＸＹ座標）を含む。レーダ装置２からのレーダ計測結果情報は、物体からの反射波を受信するレーダ装置２の受信アンテナから出力される受信信号に基づき検知される物体の反射点のレーダ装置２に対する位置情報を含む。レーダ装置３〜５からの各レーダ計測結果情報も同様である。レーダ統合ＥＣＵ６は、予め認識しているレーダ装置１〜５の幾何学的な位置関係に基づき、例えばレーダ装置２〜５からのレーダ計測結果情報に含まれる反射点の位置情報をレーダ装置１に対する位置情報に変換し、変換後のレーダ計測結果情報と、レーダ装置１からのレーダ計測結果情報とを統合する。
【００２０】
レーダ統合ＥＣＵ６は、補正量算出装置８を備える。補正量算出装置８の詳細については後述する。
【００２１】
車両制御ＥＣＵ７は、例えば、自車両Ｖ１に設けられる車速センサ、舵角センサ、スロットル、及びブレーキ（不図示）に電気的に接続されている。車両制御ＥＣＵ７は、レーダ統合情報に基づき、例えばＡＥＢ（Advanced  Emergency  Braking  System）、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＰＣＳ（Pre-crash Safety System）などの車両制御を行う。
【００２２】
＜２．補正量算出装置の構成及び動作＞
図１に示すように補正量算出装置８は、マッチング部８ａと、算出部８ｂと、異常判定部８ｃと、を備える。
【００２３】
マッチング部８ａは、出力精度が保証されている第１レーダ装置で検知される反射点と出力精度が保証されていない第２レーダ装置で検知される反射点との間で第１パターンマッチングを行う。なお、「出力精度が保証されている」とは、レーダ装置が出力する方位や相対速度といった値が、真値に対して設計上想定する所定の誤差に収まっている状態を指す。また収まっている可能性が高い状態を指す。具体的には、マッチング部８ａは、第１レーダ装置のＦＯＶと第２レーダ装置のＦＯＶとの第１重複領域において第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と第１重複領域において第２レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行う。
【００２４】
算出部８ｂは、第１パターンマッチングにおける回転移動の量及び平行移動の量に基づき第２レーダ装置の出力の補正量を算出する。
【００２５】
異常判定部８ｃの詳細については後述する。
【００２６】
ここで、レーダ装置１が自車両Ｖ１の決められた位置に決められた軸に沿って正確に取り付けられたレーダ装置であることが検査により確認されており、レーダ装置２〜５は図２に示す重複領域ＯＶ１〜ＯＶ５が確保できる程度の低精度で自車両Ｖ１に取り付けられたレーダ装置である場合を例に挙げて説明を行う。補正量算出装置８がまだ一度も動作を行っていない初期状態を考える。この時、レーダ装置１は、取付け軸のぶれが設計上の許容範囲内と検査で判明しており、レーダ装置自体の出荷時誤差と併せて、出力する値は設計上想定する誤差に収まっている、すなわちレーダ装置１は「出力精度が保証されている第１レーダ装置」に該当する。一方レーダ装置２〜５は、取付け軸のぶれが確認されておらず、出力する値は想定する誤差に収まっていない可能性が高い。たまたま収まっている場合もあるかもしれないが、その可能性は低い。すなわちレーダ装置２〜５は「出力精度が保証されていない第２レーダ装置」に該当する。
【００２７】
レーダ装置１〜５はマスターフラグ及び補正フラグを有し各フラグの情報をレーダ統合ＥＣＵ６に伝達する。
【００２８】
マスターフラグは、自車両Ｖ１の決められた位置に決められた軸に沿って正確に取り付けられたレーダ装置であることが検査により確認されている場合にオンになり、自車両Ｖ１の決められた位置に決められた軸に沿って正確に取り付けられたレーダ装置であることが検査により確認されていない場合にオフになるフラグである。従って、レーダ装置１のマスターフラグはオンであり、レーダ装置２〜４のマスターフラグはオフである。
【００２９】
補正フラグは、補正量算出装置８で算出された補正量で補正されたレーダ計測結果情報を出力している場合にオンになり、補正されていないレーダ計測結果情報を出力している場合にオフになるフラグである。従って、補正量算出装置８がまだ動作を開始していない初期状態において、レーダ装置１〜５の補正フラグはオフである。
【００３０】
なお、車両制御ＥＣＵ７は、マスターフラグ及び補正フラグの両方がオフであるレーダ装置から出力されるレーダ計測結果情報に基づかずに車両制御を行う。すなわち、マスターフラグ及び補正フラグの両方がオフであるレーダ装置から出力されるレーダ計測結果情報は車両制御ＥＣＵ７による車両制御に使用しない。これにより、誤った車両制御が実行されることを防止することができる。
【００３１】
図２に示す重複領域ＯＶ１又は重複領域ＯＶ５で複数の反射点が検知されると、補正量算出装置８は図３に示すフロー動作を開始する。ここでは、重複領域ＯＶ１で複数の反射点が検知された場合を例に挙げて説明する。
【００３２】
マッチング部８ａは、第１パターンマッチングを行う（ステップＳ１）。ここでは、マッチング部８ａは、重複領域ＯＶ１においてレーダ装置１によって検知される複数の反射点と重複領域ＯＶ１においてレーダ装置２によって検知される複数の反射点との間で一方を回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを行う。例えばマッチング部８ａは、図４に示す重複領域ＯＶ１においてレーダ装置１によって検知される複数の反射点（図４中の黒三角形）と重複領域ＯＶ１においてレーダ装置２によって検知される複数の反射点（図４中の白三角形）との間で一方を複数の回転移動量及び平行移動量で回転移動及び平行移動させて第１パターンマッチングを複数行い、第１パターンマッチングのマッチング率が最も高くなる回転移動量及び平行移動量を算出部８ｂに伝達する。
【００３３】
算出部８ｂは、マッチング部８ａから伝達された回転移動量及び平行移動量、すなわち第１パターンマッチングのマッチング率が最も高くなる回転移動量及び平行移動量を採用し、採用した回転移動量及び平行移動量に基づき第２レーダ装置の出力の補正量を算出する（ステップＳ２）。ここでは、算出部８ｂは、レーダ装置２の出力の補正量を算出する。
【００３４】
そして、補正量算出装置８は、算出部８ｂによって算出された第２レーダ装置の出力の補正量を第２レーダ装置に伝達し（ステップＳ３）、フロー動作を終了する。ここでは、補正量算出装置８は、レーダ装置２の出力の補正量をレーダ装置２に伝達する。
【００３５】
レーダ装置２は、レーダ装置２の出力の補正量を受け取ると、補正フラグをオフからオンに切り替え、補正量算出装置８で算出された補正量で補正されたレーダ計測結果情報を出力する。該補正量で補正することで、レーダ計測結果情報は、真値に対して設計上想定する所定の誤差に収まっている状態になる。すなわち、補正フラグがオフであるレーダ装置２は「出力精度が保証されていない第２レーダ装置」に該当するのに対して、補正フラグがオンになったレーダ装置２は、レーダ計測結果情報の補正を行うので、「出力精度が保証されている第１レーダ装置」に該当する。
【００３６】
次に、レーダ装置１のマスターフラグはオンであり、レーダ装置２〜４のマスターフラグはオフであり、レーダ装置１、３〜５の補正フラグはオフであり、レーダ装置２の補正フラグはオンである状態で、例えば図２に示す重複領域ＯＶ２で複数の反射点が検知されると、補正量算出装置８はレーダ装置２を第１レーダ装置とし、レーダ装置３を第２レーダ装置として図３に示すフロー動作を再び開始する。
【００３７】
そして、図３に示すフロー動作が再び終了すると、レーダ装置３は、レーダ装置３の出力の補正量を受け取る。レーダ装置３は、レーダ装置３の出力の補正量を受け取ると、補正フラグをオフからオンに切り替え、補正量算出装置８で算出された補正量で補正されたレーダ計測結果情報を出力する。補正フラグがオフであるレーダ装置３は「出力精度が保証されていない第２レーダ装置」に該当するのに対して、補正フラグがオンになったレーダ装置３は、レーダ計測結果情報の補正を行うので、「出力精度が保証されている第１レーダ装置」に該当する。
【００３８】
レーダ装置４及び５も上述したレーダ装置２又はレーダ装置３と同様の手順を踏むことで補正フラグがオフからオンに切り替わる。このように最終的にレーダ装置１〜５全てが「出力精度が保証されている第１レーダ装置」になる。つまり、補正量算出装置８を用いることで、自車両Ｖ１の決められた位置に決められた軸に沿って正確に取り付けられたことを検査するレーダ装置は複数のレーダ装置の一部（本実施形態ではレーダ装置１）のみになり、レーダ装置の取り付けに関する検査にかかる時間が短縮される。
【００３９】
また、算出部８ｂは、第１パターンマッチングのマッチング率に基づいて採用した回転移動量及び平行移動量に基づき、第２レーダ装置の出力の補正量を算出することが望ましい。これにより、補正量の適切度合いを任意に調整することができる。本実施形態では、第１パターンマッチングのマッチング率が最も高くなる回転移動量及び平行移動量を採用しているため、補正量の適切度合いが最も高くなる。なお、本実施形態とは異なり、第１パターンマッチングのマッチング率が所定値以上になる回転移動量及び平行移動量を見つけた時点で第１パターンマッチングを終了し、第１パターンマッチングのマッチング率が所定値以上になる回転移動量及び平行移動量を採用することで、補正量の適切度合いを所定レベル以上に保ちつつマッチング部８ａの処理時間を短縮することができる。
【００４０】
補正量算出装置８は、レーダ装置１〜５全てが「出力精度が保証されている第１レーダ装置」になった場合でも、経年変化等によってレーダ装置１〜５の出力精度が悪化していないかを監視することが望ましい。
【００４１】
上記監視を実現するために、本実施形態では、マッチング部８ａは、出力精度が保証されている或る第１レーダ装置で検知される反射点と出力精度が保証されている他の第１レーダ装置（第３レーダ装置と称す）で検知される反射点との間で第２パターンマッチングを行う。具体的には、マッチング部８ａは、第１レーダ装置のＦＯＶと第３レーダ装置のＦＯＶとの第２重複領域において第１レーダ装置によって検知される複数の反射点と第２重複領域において第３レーダ装置によって検知される複数の反射点との間で回転移動及び平行移動なしで第２パターンマッチングを行う。回転移動および平行移動を行わないため、第２パターンマッチングの処理負荷は第１パターンマッチングよりも小さく抑えることができる。
【００４２】
上記監視を実現するために、本実施形態では、異常判定部８ｃは、第２パターンマッチングのマッチング率に基づき第１レーダ装置及び第３レーダ装置のいずれかの出力に異常が発生しているかを判定する。なお、上記では第２パターンマッチングにおいて平行移動と回転移動を行わないこととしたが、第１パターンマッチング同様に平行移動と回転移動を行ってもよい。その場合はマッチング率に加えてマッチング時の回転移動量および平行移動量のいずれかが、各々の所定のしきい値以上である場合に異常と判定してもよい。
【００４３】
例えば、自車両Ｖ１が走行中に所定のタイミングで補正量算出装置８が図５に示すフロー動作を行うようにすればよい。これにより、ユーザによる操作等を必要とせず上記監視を定期的に実現することができる。所定のタイミングは例えば前回の図５に示すフロー動作を行ってから一定時間経過後であって且つ重複領域ＯＶ１で複数の反射点が検知された時点にするとよい。
【００４４】
マッチング部８ａは、第２パターンマッチングを行う（ステップＳ１１）。ここでは、マッチング部８ａは、重複領域ＯＶ１においてレーダ装置１によって検知される複数の反射点と重複領域ＯＶ１においてレーダ装置２によって検知される複数の反射点との間で回転移動及び平行移動なしで第２パターンマッチングを行う。
【００４５】
異常判定部８ｃは、第２パターンマッチングのマッチング率に基づき第１レーダ装置及び第３レーダ装置のいずれかの出力に異常が発生しているかを判定する。ここでは、マッチング部８ａは、第２パターンマッチングのマッチング率が所定値以上か否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、第２パターンマッチングのマッチング率が所定値以上でなければ、異常判定部８ｃは、レーダ装置１及びレーダ装置２のいずれかの出力に異常が発生していると判定する（ステップＳ１３）。一方、第２パターンマッチングのマッチング率が所定値以上であれば、異常判定部８ｃは、レーダ装置１及びレーダ装置２のいずれの出力にも異常が発生していないと判定する（ステップＳ１４）。
【００４６】
レーダ装置１及びレーダ装置２のいずれの出力にも異常が発生していない場合には、レーダ装置２及びレーダ装置３についても同様の手順を踏むことで異常を監視することができる。また、レーダ装置３及びレーダ装置４、レーダ装置４及びレーダ装置５についても同様である。
【００４７】
補正量算出装置８が図５に示すフロー動作を行うことにより、レーダ装置１〜５の出力精度の信頼性を保つことができる。
【００４８】
第１レーダ装置（例えばレーダ装置１）及び第３レーダ装置（例えばレーダ装置２）のいずれかの出力に異常が発生していると判定した場合、例えば異常の発生を報知装置（不図示）によってユーザに伝えても良く、例えば異常が発生しているレーダ装置のマスターフラグ及び補正フラグを強制的にオフに切り替えて図３に示すフロー動作を実施して再補正を行ってもよい。
【００４９】
上記の再補正を行うために例えばマッチング部８ａが第１レーダ装置（例えばレーダ装置１）と他の第３レーダ装置（例えばレーダ装置５）とを対象として第２パターンマッチングを行うとよい。そして、第１レーダ装置（例えばレーダ装置１）と他の第３レーダ装置（例えばレーダ装置５）とを対象とする第２パターンマッチングのマッチング率が所定値未満であれば、異常判定部８ｃは、第１レーダ装置（例えばレーダ装置１）の出力に異常が発生していると判定すればよい。一方、第１レーダ装置（例えばレーダ装置１）と他の第３レーダ装置（例えばレーダ装置５）とを対象とする第２パターンマッチングのマッチング率が所定値以上であれば、異常判定部８ｃは、第３レーダ装置（例えばレーダ装置２）の出力に異常が発生していると判定すればよい。
【００５０】
＜３．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００５１】
例えば、上述した実施形態ではレーダ装置及び補正量算出装置は車両に搭載されたが、車両以外の移動体、例えば船舶、飛行体などに搭載されてもよい。
【００５２】
また、図２に示す配置のレーダ装置１〜５の代わりに、図６に示す配置のレーダ装置１１〜１６を用いる場合、レーダ装置１１、１２、及び１６のＦＯＶ１１１、１１２、及び１１６と、レーダ装置１３、１４、及び１５のＦＯＶ１１３、１１４、及び１１５とが重複領域によって繋がっていない。このため、レーダ装置１１、１２、及び１６のうちの一つをマスターフラグがオンであるレーダ装置とし、レーダ装置１３、１４、及び１５のうちの一つをマスターフラグがオンであるレーダ装置とすればよい。
【００５３】
また上述した実施形態では、レーダ装置の出力に関して水平面の位置補正（ＸＹ座標の補正）を行っているが、レーダ装置が垂直方向の方位を検知できるレーダ装置である場合には、レーダ装置の出力に垂直面の位置（ＸＺ座標）情報を含め、レーダ装置の出力に関して垂直面の位置補正（ＸＺ座標の補正）を行ってもよい。なお、Ｚ軸は重力方向に平行である。
【００５４】
また上述した実施形態では、補正量算出装置８はレーダ統合ＥＣＵ６内に設けているが、補正量算出装置を各レーダ装置に設けてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１〜５、１１〜１６  レーダ装置
６  レーダ統合ＥＣＵ
７  車両制御ＥＣＵ
８  補正量算出装置
８ａ  マッチング部
８ｂ  算出部
８ｃ  異常判定部
ＳＹＳ  車両制御システム
Ｖ１  自車両
【図１】
2020060379.tif 000003
【図２】
2020060379.tif 000004
【図３】
2020060379.tif 000005
【図４】
2020060379.tif 000006
【図５】
2020060379.tif 000007
【図６】
2020060379.tif 000008