(57)【要約】【課題】運転の初心者に対して、右折難易度が低い交差点で右折を指示することができる誘導経路探索装置を提供する。【解決手段】誘導経路探索装置１０は、運転者の運転特性に基づいて、当該運転者が運転の初心者であるか否かを判定する運転技術レベル判定部１１と、車両の現在位置から目的地までの最短経路を仮設定する最短経路仮設定部１２と、運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、交差点での右折難易度に基づいて、仮設定された最短経路上に、車両が右折する右折交差点を設定する右折交差点設定部１３と、右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点を含むように、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を設定する経路設定部１４と、経路設定部１４によって設定された誘導経路に関する誘導経路情報を、運転者に対して出力する出力制御部１５とを備える。【選択図】図１
2020159831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転特性算出装置によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する運転技術レベル判定部と、
地図情報取得部によって取得された地図情報に基づいて、車両位置検出部によって検出された車両の現在位置から、入力部に入力された目的地までの最短経路を仮設定する最短経路仮設定部と、
前記運転技術レベル判定部によって運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、前記最短経路仮設定部によって仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、サーバによって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、前記最短経路仮設定部によって仮設定された最短経路上に、前記車両が右折する右折交差点を設定する右折交差点設定部と、
前記右折交差点設定部によって設定された右折交差点を含むように、前記車両の現在位置から前記目的地までの誘導経路を設定する経路設定部と、
前記経路設定部によって設定された誘導経路に関する誘導経路情報を、運転者に対して出力する出力制御部とを備える
ことを特徴とする誘導経路探索装置。
【請求項２】
前記右折交差点設定部は、
前記最短経路仮設定部によって仮設定された最短経路上の最初の右折交差点と、当該最初の右折交差点の手前にある右折交差点とに対応した右折難易度を取得し、
前記最初の右折交差点と、当該最初の右折交差点の手前にある右折交差点との中から、右折難易度が最も低い右折交差点を、前記最短経路上に設定する
ことを特徴とする請求項１記載の誘導経路探索装置。
【請求項３】
前記運転特性算出装置は、
車内カメラが撮影した画像の画像情報から、運転者の状態に関する運転者状態情報を取得する運転者状態情報取得部と、
車載カメラが撮影した画像の画像情報から、車両前方に存在する対向車両及び歩行者に関する車両前方情報を取得する車両前方情報取得部と、
前記運転者状態情報取得部によって取得された運転者状態情報、及び、前記車両前方情報取得部によって取得された車両前方情報に基づいて、運転者の右折判断能力を判定する右折判断能力判定部と、
前記運転者状態情報取得部によって取得された運転者状態情報、前記車両前方情報取得部によって取得された車両前方情報、及び、前記右折判断能力判定部によって判定された判定結果に基づいて、運転者の運転特性を点数化する運転特性算出部とを備える
ことを特徴とする請求項１または２記載の誘導経路探索装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の誘導経路探索装置を有するナビゲーション装置と、
交差点に関する交差点情報に基づいて、交差点での右折難易度を点数化する前記サーバとを備える
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
コンピュータに、
運転特性算出装置によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する運転技術レベル判定機能と、
地図情報取得部によって取得された地図情報に基づいて、車両位置検出部によって検出された車両の現在位置から、入力部に入力された目的地までの最短経路を仮設定する最短経路仮設定機能と、
前記運転技術レベル判定機能によって運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、前記最短経路仮設定機能によって仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、サーバによって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、前記最短経路仮設定機能によって仮設定された最短経路上に、前記車両が右折する右折交差点を設定する右折交差点設定機能と、
前記右折交差点設定機能によって設定された右折交差点を含むように、前記車両の現在位置から前記目的地までの誘導経路を設定する経路設定機能と、
前記経路設定機能によって設定された誘導経路に関する誘導経路情報を、運転者に対して出力する出力制御機能とを、
実行させるための誘導経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、誘導経路探索装置、ナビゲーションシステム、及び、誘導経路探索プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する運転者の運転技術レベルは、様々であり、優良者から初心者までの運転技術レベルの差が大きいのが現状である。特に、運転の初心者が車両を交差点等で右折させる場合、当該初心者は、対向車及び右折先の歩行者の双方の動きに注意を払う必要があり、難易度が高い運転を強いられる。
【０００３】
特許文献１には、運転の初心者に対して、駐車場等の非道路区域から道路への右折または左折を適切に指示するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３３１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、道路走行中における交差点での右折については考慮しておらず、運転の初心者に対して、右折難易度が高い運転を強いるものとなっている。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転の初心者に対して、右折難易度が低い交差点で右折を指示することができる誘導経路探索装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る誘導経路探索装置は、運転特性算出装置によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する運転技術レベル判定部と、地図情報取得部によって取得された地図情報に基づいて、車両位置検出部によって検出された車両の現在位置から、入力部に入力された目的地までの最短経路を仮設定する最短経路仮設定部と、運転技術レベル判定部によって運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、最短経路仮設定部によって仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、サーバによって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、最短経路仮設定部によって仮設定された最短経路上に、車両が右折する右折交差点を設定する右折交差点設定部と、右折交差点設定部によって設定された右折交差点を含むように、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を設定する経路設定部と、経路設定部によって設定された誘導経路に関する誘導経路情報を、運転者に対して出力する出力制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、運転の初心者に対して、右折難易度が低い交差点で右折を指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る誘導経路探索装置を備えたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】サーバの動作を示すフローチャートである。
【図３】運転特性算出装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】運転者が運転の初心者である場合の一連の動作を示すフローチャートである。
【図５】誘導経路探索装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】運転者が運転の初心者である場合における目的地までの誘導経路設定の一例を示した図であって、最短経路の仮設定から１回目の右折交差点設定までの動作を示した図である。
【図７】図６に続く動作説明図であって、最短経路の仮設定から２回目の右折交差点設定までの動作を示した図である。
【図８】図７に続く動作説明図であって、最短経路の仮設定から最終的な誘導経路設定までの動作を示した図である。
【図９】図９Ａ及び図９Ｂは実施の形態１に係る誘導経路探索装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
実施の形態１．
実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０を備えたナビゲーションシステムについて、図１を用いて説明する。図１は、実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０を備えたナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【００１２】
ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置２０及びサーバ４０から構成されている。ナビゲーション装置２０は、実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０、入力部２１、車両位置検出部２２、地図情報取得部２３、表示部２４、音声出力部２５、及び、運転特性算出装置３０を備えている。
【００１３】
サーバ４０は、道路交通情報センタ及び車両サービスセンタ等の施設に設置されている。このサーバ４０は、交差点情報記憶部４１、車線数情報取得部４２、車線幅情報取得部４３、車両通行量情報取得部４４、歩行者通行量情報取得部４５、地形情報取得部４６、時間帯規制情報取得部４７、及び、右折難易度算出部４８を備えている。
【００１４】
交差点情報記憶部４１は、交差点に関する交差点情報を記憶する。この交差点情報は、例えば、交差点の対向車線数に関する車線数情報、交差点の対向車線幅に関する車線幅情報、交差点における対向車線の車両通行量に関する車両通行量情報、交差点における右折方向にある横断歩道の歩行者通行量に関する歩行者通行量情報、交差点における対向車線の地形及び右折方向先の車線の地形に関する地形情報、交差点における右折方向への時間帯規制に関する時間帯規制情報等である。
【００１５】
車線数情報取得部４２は、交差点情報記憶部４１から車線数情報を取得する。車線幅情報取得部４３は、交差点情報記憶部４１から車線幅情報を取得する。車両通行量情報取得部４４は、交差点情報記憶部４１から車両通行量情報を取得する。歩行者通行量情報取得部４５は、交差点情報記憶部４１から歩行者通行量情報を取得する。地形情報取得部４６は、交差点情報記憶部４１から地形情報を取得する。時間帯規制情報取得部４７は、交差点情報記憶部４１から時間帯規制情報を取得する。
【００１６】
右折難易度算出部４８は、車線数情報取得部４２によって取得された車線数情報、車線幅情報取得部４３によって取得された車線幅情報、車両通行量情報取得部４４によって取得された車両通行量情報、歩行者通行量情報取得部４５によって取得された歩行者通行量情報、地形情報取得部４６によって取得された地形情報、及び、時間帯規制情報取得部４７によって取得された時間帯規制情報に基づいて、交差点での右折難易度を点数化する。
【００１７】
例えば、右折難易度算出部４８は、対向車線数、対向車線幅、対向車線の車両通行量、及び、右折方向にある横断歩道の歩行者通行量については、その数量をそのままの点数とする。また、右折難易度算出部４８は、交差点における対向車線の地形または右折方向への車線の地形が下り坂である場合には、それぞれ５点とし、それ以外の地形である場合には、０点とする。更に、右折難易度算出部４８は、交差点における右折方向への時間帯規制がある場合には、５点とし、それ以外の場合には、０点とする。そして、右折難易度算出部４８は、上述した点数を全て加算した総合点数を、右折難易度として算出する。
【００１８】
具体的には、車線数が３本、車線幅が９ｍ、車両通行量が３０台／分、歩行者通行量が３０人／分、対向車線の地形が下り坂（５点）、右折方向への車線の地形が下り坂（５点）であり、通学時間帯規制がある（５点）場合には、右折難易度算出部４８は、３＋９＋３０＋３０＋５＋５＋５＝８７となる総合点数を、右折難易度として算出する。
【００１９】
なお、右折難易度算出部４８は、車線数情報、車線幅情報、車両交通量情報、歩行者通行量情報、地形情報、及び、時間帯規制情報の交差点情報に基づいて、右折難易度を点数化しているが、上述した各種情報のうち、少なくとも１つの情報に基づいて、右折難易度を点数化することも可能である。例えば、運転者が、上述した各種情報の中から、選択するようにしても構わない。また、右折難易度算出部４８は、上述した各種情報以外の交差点情報に基づいて、右折難易度を点数化しても構わない。
【００２０】
運転特性算出装置３０は、車内カメラ３１、運転者状態情報取得部３２、車載カメラ３３、車両前方情報取得部３４、右折判断能力判定部３５、及び、運転特性算出部３６を備えている。
【００２１】
車内カメラ３１は、車内を撮影するカメラである。この車内カメラ３１は、ドライバモニタリングシステムのカメラ等である。運転者状態情報取得部３２は、車内カメラ３１が撮影した画像の画像情報から、運転者の状態に関する運転者状態情報を取得する。この運転者状態情報は、例えば、運転者が覚醒していない状態に関する情報、及び、運転者の脇見状態に関する情報等を含んでいる。
【００２２】
車載カメラ３３は、車両の前方を撮影するカメラである。車両前方情報取得部３４は、車載カメラ３３が撮影した画像の画像情報から、車両前方に存在する対向車両及び歩行者に関する車両前方情報を取得する。この車両前方情報は、例えば、対向車線を走行する車両の走行状態、及び、交差点の右折方向先で通行する歩行者の通行状態等を含んでいる。
【００２３】
右折判断能力判定部３５は、運転者状態情報取得部３２によって取得された運転者状態情報、及び、車両前方情報取得部３４によって取得された車両前方情報に基づいて、運転者の右折判断能力を判定する。この右折判断能力判定部３５は、例えば、対向車線から対向車両が来ていないのに、車両を右折させるまでの行動時間が長い場合、または、対向車線から対向車両が来ているのに、車両を右折させようとする動作を行った場合には、運転者の右折判断能力を低いものと判定する。
【００２４】
運転特性算出部３６は、運転者状態情報取得部３２によって取得された運転者状態情報、車両前方情報取得部３４によって取得された車両前方情報、及び、右折判断能力判定部３５によって判定された判定結果に基づいて、運転者の運転特性を点数化する。
【００２５】
例えば、運転特性算出部３６は、運転者の覚醒していない状態を３段階、運転者の脇見状態を３段階、及び、運転者の右折判断能力を５段階と予め設定している。具体的には、運転者の覚醒していない状態がレベル３、運転者の脇見状態がレベル３、及び、運転者の右折判断能力がレベル５となる場合には、運転特性算出部３６は、３＋３＋５＝１１となる総合点数を、運転特性として算出する。即ち、運転特性は、総合点数が大きくなる程、運転者の運転特性が悪いことを示すものである。
【００２６】
なお、運転特性算出装置３０は、ナビゲーション装置２０を構成するものであるが、サーバ４０または当該サーバ４０とは別のサーバに格納されていても構わない。また、運転特性算出装置３０は、後述する誘導経路探索装置１０内に設けられても構わない。この場合、誘導経路探索装置１０と、車内カメラ３１及び車載カメラ３３とは、無線通信等で接続される。
【００２７】
入力部２１は、例えば、操作スイッチ及びタッチパネル等から構成されており、出発地、経由地、及び、目的地等の経路上の地点を入力するために使用される。また、入力部２１は、入力された地点に関する地点情報を誘導経路探索装置１０に送信する。
【００２８】
車両位置検出部２２は、例えば、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信器等から構成されており、ナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を検出する。また、車両位置検出部２２は、車両の現在位置を示す車両位置情報を誘導経路探索装置１０に送信する。
【００２９】
地図情報取得部２３は、記憶媒体または外部のサーバ等から地図情報を取得する。また、地図情報取得部２３は、地図情報を誘導経路探索装置１０に送信する。
【００３０】
表示部２４は、誘導経路に関する誘導経路情報を表示する。音声出力部２５は、誘導経路に関する誘導経路情報に対応した音声を出力する。
【００３１】
誘導経路探索装置１０は、運転技術レベル判定部１１、最短経路仮設定部１２、右折交差点設定部１３、経路設定部１４、及び、出力制御部１５を備えている。
【００３２】
運転技術レベル判定部１１は、運転特性算出部３６によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する。また、運転技術レベル判定部１１は、運転者を運転の初心者ではないと判定した場合には、その運転者を優良者と判定する。
【００３３】
なお、運転技術レベル判定部１１は、運転者の運転技術レベルの区分として、初心者と優良者との２区分としているが、運転技術レベルの区分を、３区分以上としても構わない。この場合、運転者の運転技術レベルは、例えば、初級者、中級者、上級者とする。このとき、運転技術レベル判定部１１は、初級者を上記初心者と対応させても良く、また、初級者及び中級者を上記初心者と対応させても良い。
【００３４】
最短経路仮設定部１２は、地図情報取得部２３によって取得された地図情報に基づいて、車両位置検出部２２によって検出された車両の現在位置（出発地）から、入力部２１に入力された目的地までの最短経路を仮設定する。また、最短経路仮設定部１２は、後述する経路設定部１４によって設定された誘導経路が目的地に届くまで、右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点の先に、最短経路を仮設定し続ける。
【００３５】
右折交差点設定部１３は、運転技術レベル判定部１１によって運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、右折難易度算出部４８によって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、当該最短経路上に、車両が右折する右折交差点を設定する。
【００３６】
経路設定部１４は、右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点を含むように、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を、誘導経路情報として設定する。具体的には、経路設定部１４は、右折交差点設定部１３によって右折交差点が設定されると、誘導経路を目的地に向けて延ばしていき、最終的に、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を設定する。
【００３７】
出力制御部１５は、経路設定部１４によって設定された最終的な誘導経路情報を、運転者に対して出力する。具体的には、出力制御部１５は、誘導経路情報に基づいて、表示部２４の表示及び音声出力部２５の音声出力を制御する。
【００３８】
次に、サーバ４０の動作について、図２を用いて説明する。図２は、サーバ４０の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
ステップＳＴ１１において、車線数情報取得部４２は、交差点情報記憶部４１から車線数情報を取得する。
【００４０】
ステップＳＴ１２において、車線幅情報取得部４３は、交差点情報記憶部４１から車線幅情報を取得する。
【００４１】
ステップＳＴ１３において、車両通行量情報取得部４４は、交差点情報記憶部４１から車両通行量情報を取得する。
【００４２】
ステップＳＴ１４において、歩行者通行量情報取得部４５は、交差点情報記憶部４１から歩行者通行量情報を取得する。
【００４３】
ステップＳＴ１５において、地形情報取得部４６は、交差点情報記憶部４１から地形情報を取得する。
【００４４】
ステップＳＴ１６において、時間帯規制情報取得部４７は、交差点情報記憶部４１から時間帯規制情報を取得する。
【００４５】
ステップＳＴ１７において、右折難易度算出部４８は、車線数情報、車線幅情報、車両通行量情報、歩行者通行量情報、地形情報、及び、時間帯規制情報に基づいて、交差点での右折難易度を点数化する。そして、サーバ４０の動作は、終了する。
【００４６】
次に、運転特性算出装置３０の動作について、図３を用いて説明する。図３は、運転特性算出装置３０の動作を示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳＴ２１において、運転者状態情報取得部３２は、運転者状態情報を取得する。
【００４８】
ステップＳＴ２２において、車両前方情報取得部３４は、車両前方情報を取得する。
【００４９】
ステップＳＴ２３において、右折判断能力判定部３５は、運転者状態情報及び車両前方情報に基づいて、運転者の右折判断能力を判定する。
【００５０】
ステップＳＴ２４において、運転特性算出部３６は、運転者状態情報、車両前方情報、及び、右折判断能力の判定結果に基づいて、運転者の運転特性を点数化する。そして、運転特性算出装置３０の動作は、終了する。
【００５１】
次に、運転者が運転の初心者である場合の一連の動作について、図４を用いて説明する。図４は、運転者が運転の初心者である場合の一連の動作を示すフローチャートである。
【００５２】
ステップＳＴ３１において、運転者は、入力部２１を介して、車両の目的地を入力する。
【００５３】
ステップＳＴ３２において、運転技術レベル判定部１１は、運転特性算出部３６によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者の運転技術レベルを判定する。ここでは、運転技術レベル判定部１１は、運転者の運転技術レベルを初心者であると判定する。
【００５４】
ステップＳＴ３３において、右折交差点設定部１３は、右折難易度算出部４８によって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上に、右折交差点を設定する。
【００５５】
ステップＳＴ３４において、経路設定部１４は、右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点を含むように、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を、誘導経路情報として設定する。
【００５６】
ステップＳＴ３５において、運転の初心者と判定された運転者は、例えば、表示部２４に表示された誘導経路情報を確認しながら、車両を走行させる。
【００５７】
ステップＳＴ３６において、車両は、目的地に到着する。そして、一連の動作は、終了する。
【００５８】
次に、誘導経路探索装置１０の動作について、図５から図８を用いて説明する。
【００５９】
図５は、誘導経路探索装置１０の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳＴ４１において、運転技術レベル判定部１１は、運転特性算出部３６によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する。ここで、運転技術レベル判定部１１が運転者を運転の初心者であると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、誘導経路探索装置１０の動作は、ステップＳＴ４２に進む。一方、運転技術レベル判定部１１が運転者を運転の初心者ではないと判定した場合（ＮＯの場合）には、の動作は、ステップＳＴ４７に進む。
【００６１】
ステップＳＴ４２において、最短経路仮設定部１２は、地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの最短経路を仮設定する。
【００６２】
ステップＳＴ４３において、右折交差点設定部１３は、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上に、右折交差点が有るか否かを判定する。ここで、右折交差点設定部１３が、最短経路上に右折交差点があると判定した場合（ＹＥＳの場合）には、誘導経路探索装置１０の動作は、ステップＳＴ４４に進む。一方、右折交差点設定部１３が、最短経路上に右折交差点が無いと判定した場合には（ＮＯの場合）には、誘導経路探索装置１０の動作は、ステップＳＴ４８に進む。
【００６３】
ステップＳＴ４４において、右折交差点設定部１３は、最短経路上の最初の右折交差点と、当該最初の右折交差点の手前にある右折交差点とに対応した、右折難易度を取得する。
【００６４】
ステップＳＴ４５において、右折交差点設定部１３は、最初の右折交差点と、その手前にある右折交差点との中から、右折難易度が最も低い右折交差点を、運転の初心者でも容易に右折することができる右折交差点として設定する。
【００６５】
ステップＳＴ４６において、経路設定部１４は、車両の現在位置から、右折難易度が最も低い右折交差点を通過する誘導経路を設定する。即ち、右折難易度が最も低い右折交差点は、誘導経路上において、唯一の右折交差点となる。これに対して、右折難易度が最も低い右折交差点以外の右折交差点は、車両が直進する交差点、または、車両が通過しない交差点となる。
【００６６】
そして、誘導経路探索装置１０の動作は、ステップＳＴ４２に戻る。これにより、最短経路仮設定部１２は、ステップＳＴ４５で右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点の先、即ち、ステップＳＴ４６で経路設定部１４によって設定された誘導経路の先に、最短経路を仮設定する。以降のステップでは、この仮設定された部分について、同様の処理を行う。このような、誘導経路探索装置１０の動作は、経路設定部１４によって設定された誘導経路が目的地に届くまで繰り返される。
【００６７】
ステップＳＴ４７において、最短経路仮設定部１２は、地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの最短経路を、誘導経路として設定する。そして、誘導経路探索装置１０の動作は、終了する。
【００６８】
また、ステップＳＴ４８において、最短経路仮設定部１２は、地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの最短経路を、誘導経路として設定する。そして、誘導経路探索装置１０の動作は、終了する。
【００６９】
次に、図６から図８は、図５のフローチャートの実行例として、運転者が運転の初心者である場合における目的地までの誘導経路設定の一例を示した図である。図６は、最短経路の仮設定から１回目の右折交差点設定までの動作を示した図である。図７は、図６に続く動作説明図であって、最短経路の仮設定から２回目の右折交差点設定までの動作を示した図である。図８は、図７に続く動作説明図であって、最短経路の仮設定から最終的な誘導経路設定までの動作を示した図である。
【００７０】
図６に示すように、車両１００に搭乗している運転者は、目的地１０１を入力部２１にすると、運転技術レベル判定部１１によって、運転技術レベルが判定される。この運転技術レベル判定部１１は、運転者を運転の初心者であると判定する。また、最短経路仮設定部１２は、車両の現在位置から目的地１０１までの最短経路１１０を仮設定する。
【００７１】
次いで、右折交差点設定部１３は、最短経路１１０上の交差点７を、当該最短経路１１０の中の最初の右折交差点であると判定する。更に、右折交差点設定部１３は、交差点７と、当該交差点７の手前にある交差点１，４とに対応した、右折難易度を取得する。
【００７２】
例えば、交差点１の右折難易度は１０点、交差点４の右折難易度は３０点、交差点７の右折難易度は８０点となっている。この場合、交差点１の右折難易度が最も低いため、右折交差点設定部１３は、交差点１を右折交差点として設定する。また、右折交差点設定部１３は、右折難易度が最も低い交差点１以外の交差点４，７を、車両が通過しない交差点として設定し、続く最短経路設定から除外する。
【００７３】
そして、経路設定部１４は、車両の現在位置から交差点１を右折する誘導経路１２０を設定する。
【００７４】
図７に示すように、最短経路仮設定部１２は、交差点１の先の交差点２から目的地１０１までの最短経路１３０を仮設定する。
【００７５】
次いで、右折交差点設定部１３は、最短経路１３０上の交差点８を、当該最短経路１３０の中の最初の右折交差点であると判定する。更に、右折交差点設定部１３は、交差点８と、当該交差点８の手前にある交差点５とに対応した、右折難易度を取得する。
【００７６】
例えば、交差点５の右折難易度は４０点、交差点８の右折難易度は６０点となっている。この場合、交差点５の右折難易度が最も低いため、右折交差点設定部１３は、交差点５を右折交差点として設定する。また、右折交差点設定部１３は、右折難易度が最も低い交差点５以外の交差点８を、車両が通過しない交差点として設定し、続く最短経路設定から除外する。
【００７７】
そして、経路設定部１４は、車両の現在位置から交差点１，５を右折する誘導経路１４０を設定する。
【００７８】
図８に示すように、最短経路仮設定部１２は、交差点５の先の交差点６から目的地１０１までの最短経路１５０を仮設定する。次いで、右折交差点設定部１３は、最短経路１５０上に右折交差点が無いと判定する。そして、経路設定部１４は、最短経路１５０をそのまま設定する。このとき、経路設定部１４は、最短経路１５０が目的地１０１に到達する経路であるため、この最短経路１５０を含む誘導経路１６０を設定する。即ち、経路設定部１４は、車両の現在位置から、交差点１，５を右折して、目的地１０１に至る、誘導経路１６０を最終的に設定する。
【００７９】
次に、実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０のハードウェア構成について、図９Ａ及び図９Ｂを用いて説明する。図９Ａ及び図９Ｂは、実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８０】
誘導経路探索装置１０における運転技術レベル判定部１１、最短経路仮設定部１２、右折交差点設定部１３、経路設定部１４、及び、出力制御部１５の機能は、処理回路により実現される。即ち、誘導経路探索装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５１であってもよいし、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５２であってもよい。
【００８１】
図９Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。運転技術レベル判定部１１、最短経路仮設定部１２、右折交差点設定部１３、経路設定部１４、及び、出力制御部１５の機能を複数の処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路５１で実現してもよい。
【００８２】
図９Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ５２である場合、運転技術レベル判定部１１、最短経路仮設定部１２、右折交差点設定部１３、経路設定部１４、及び、出力制御部１５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。プロセッサ５２は、メモリ５３に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、プログラムは、運転技術レベル判定機能、最短経路仮設定機能、右折交差点設定機能、誘導経路設定機能、及び、出力制御機能をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００８３】
ここで、プロセッサ５２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。メモリ５３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００８４】
なお、運転技術レベル判定部１１、最短経路仮設定部１２、右折交差点設定部１３、経路設定部１４、及び、出力制御部１５の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、誘導経路探索装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００８５】
以上より、実施の形態１に係る誘導経路探索装置１０は、運転特性算出装置３０によって点数化された運転者の運転特性に基づいて、運転者が運転の初心者であるか否かを判定する運転技術レベル判定部１１と、地図情報取得部２３によって取得された地図情報に基づいて、車両位置検出部２２によって検出された車両の現在位置から、入力部２１に入力された目的地までの最短経路を仮設定する最短経路仮設定部１２と、運転技術レベル判定部１１によって運転者が運転の初心者であると判定され、且つ、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上に、右折可能な交差点がある場合に、サーバ４０によって点数化された交差点での右折難易度に基づいて、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上に、車両が右折する右折交差点を設定する右折交差点設定部１３と、右折交差点設定部１３によって設定された右折交差点を含むように、車両の現在位置から目的地までの誘導経路を設定する経路設定部１４と、経路設定部１４によって設定された誘導経路に関する誘導経路情報を、運転者に対して出力する出力制御部１５とを備えている。これにより、誘導経路探索装置１０は、運転の初心者に対して、右折難易度が低い交差点で右折を指示することができる。
【００８６】
右折交差点設定部１３は、最短経路仮設定部１２によって仮設定された最短経路上の最初の右折交差点と、当該最初の右折交差点の手前にある右折交差点とに対応した右折難易度を取得し、最初の右折交差点と、当該最初の右折交差点の手前にある右折交差点との中から、右折難易度が最も低い右折交差点を、最短経路上に設定する。これにより、誘導経路探索装置１０は、右折難易度が低い交差点を容易に設定することができる。
【００８７】
運転特性算出装置３０は、車内カメラ３１が撮影した画像の画像情報から、運転者の状態に関する運転者状態情報を取得する運転者状態情報取得部３２と、車載カメラ３３が撮影した画像の画像情報から、車両前方に存在する対向車両及び歩行者に関する車両前方情報を取得する車両前方情報取得部３４と、運転者状態情報取得部３２によって取得された運転者状態情報、及び、車両前方情報取得部３４によって取得された車両前方情報に基づいて、運転者の右折判断能力を判定する右折判断能力判定部３５と、運転者状態情報取得部３２によって取得された運転者状態情報、車両前方情報取得部３４によって取得された車両前方情報、及び、右折判断能力判定部３５によって判定された判定結果に基づいて、運転者の運転特性を点数化する運転特性算出部３６とを備えている。これにより、誘導経路探索装置１０は、運転者の運転技術レベルを精度良く判定することができる。
【００８８】
実施の形態１に係るナビゲーションシステムは、誘導経路探索装置１０と、交差点に関する交差点情報に基づいて、交差点での右折難易度を点数化するサーバ４０とを備えている。これにより、ナビゲーションシステムは、右折難易度を容易に点数化することができる。
【００８９】
なお、本願発明は、その発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは、実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１０  誘導経路探索装置、１１  運転技術レベル判定部、１２  最短経路仮設定部、１３  右折交差点設定部、１４  経路設定部、１５  出力制御部、２０  ナビゲーション装置、２１  入力部、２２  車両位置検出部、２３  地図情報取得部、２４  表示部、２５  音声出力部、３０  運転特性算出装置、３１  車内カメラ、３２  運転者状態情報取得部、３３  車載カメラ、３４  車両前方情報取得部、３５  右折判断能力判定部、３６  運転特性算出部、４０  サーバ、４１  交差点情報記憶部、４２  車線数情報取得部、４３  車線幅情報取得部、４４  車両通行量情報取得部、４５  歩行者通行量情報取得部、４６  地形情報取得部、４７  時間帯規制情報取得部、４８  右折難易度算出部、５１  処理回路、５２  プロセッサ、５３  メモリ、１００  車両、１０１  目的地、１１０，１３０，１５０  最短経路、１２０，１４０，１６０  誘導経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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