(57)【要約】【課題】自動運転車両が周囲の情報を正確に取得可能な領域内を走行可能となる装置を提供する。【解決手段】交通情報決定装置１０は、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、車両２０の走行が許容される現在の許容領域を決定する許容領域決定部１１ａと、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定する許容領域推定部１１ｂと、現在の許容領域及び将来の許容領域に基づいて、車両２０に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する退避領域決定部１１ｃとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、前記車両の走行が許容される現在の許容領域を決定する許容領域決定部と、
将来の前記運転環境情報に基づいて、将来の前記許容領域を推定する許容領域推定部と、
現在の前記許容領域及び将来の前記許容領域に基づいて、前記車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する退避領域決定部と、
を備える交通情報決定装置。
【請求項２】
前記退避領域決定部は、前記退避領域内における前記車両の現在の位置及び走行し得る速度に基づいて、当該車両に対して、前記現在の位置から前記他の位置へ退避することを通知する時刻を決定する請求項１に記載の交通情報決定装置。
【請求項３】
前記退避領域決定部は、
将来の前記許容領域が、前記車両の走行が許容されない非許容領域により囲まれない第１の前記許容領域と、前記非許容領域により囲まれる第２の前記許容領域とを含む場合、第１の前記許容領域の属性情報及び第２の前記許容領域の属性情報に基づいて、前記車両が安全に走行できる領域又は前記車両がより多くのモビリティとしてのサービスを提供できる領域へ移動するように、第１の前記許容領域及び第２の前記許容領域の内の何れかを、前記退避領域として決定する請求項１又は２に記載の交通情報決定装置。
【請求項４】
前記属性情報は、面積、人口又は自動運転制御される前記車両の数を含む請求項３に記載の交通情報決定装置。
【請求項５】
前記許容領域決定部は、
現在の前記運転環境情報に基づいて、地点ごとに前記車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、
前記地点の前記評価値を基準値と比較して、当該地点が前記車両の走行が許容される許容地点であるか否かを決定し、
前記許容地点を含むように、現在の前記許容領域を決定する請求項１〜４の何れか一項に記載の交通情報決定装置。
【請求項６】
前記許容領域であることが決定され得る領域を含む区域は、前記車両が走行し得る経路を有しており、当該経路は、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成されており、
前記許容領域決定部は、
前記運転環境情報に基づいて、前記リンクごとに前記車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、
前記リンクの前記評価値を基準値と比較して、当該リンクが前記車両の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定し、
前記許容リンクを含むように、現在の前記許容領域を決定する請求項１〜４の何れか一項に記載の交通情報決定装置
【請求項７】
前記許容領域決定部は、前記区域内に含まれる前記許容リンクの数が、当該区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上である場合、前記区域の全体を前記許容領域に含めることを決定する請求項６に記載の交通情報決定装置。
【請求項８】
通信部と、
自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、前記車両の走行が許容される現在の許容領域を決定し、前記通信部を用いて、前記車両に対して現在の前記許容領域を表す情報を送信する許容領域決定部と、
将来の前記運転環境情報に基づいて、将来の前記許容領域を推定する許容領域推定部と、
現在の前記許容領域及び将来の前記許容領域に基づいて、前記車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する退避領域決定部であって、前記通信部を用いて、前記退避領域内に位置する前記車両に対して、前記許容領域内の他の位置へ退避することを求める通知を送信する退避領域決定部と、
を有する交通情報決定装置と、
自動運転制御される前記車両であって、前記交通情報決定装置と通信可能に接続されており、現在の前記許容領域内を走行し、前記通知を受信した場合、前記退避領域から他の前記許容領域内の位置へ移動する車両と、
を備える交通情報システム。
【請求項９】
コンピュータが、
自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、前記車両の走行が許容される現在の許容領域を決定することと、
将来の前記運転環境情報に基づいて、将来の前記許容領域を推定することと、
現在の前記許容領域及び将来の前記許容領域に基づいて、前記車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定すること、
を実行することを含む交通情報を決定する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転が自動運転制御によって行われる自動運転車両が開発されている。自動運転制御された車両では、従来の人が行っていた駆動、操舵及び制動といった運転操作が車両によって行われる。
【０００３】
自動運転車両は、測位センサ等を用いて自己の位置を取得すると共に、記憶している地図情報に基づいて、経路に沿って自律的に走行する。この際、自動運転車両は、カメラ及びレーダ等のセンサを用いて周囲の情報を取得することにより、他の車両又は障害物を回避して安全に走行する。
【０００４】
従って、自動運転車両の安全な走行を担保する上で、周囲の情報を正確に取得できることが好ましい。
【０００５】
この観点から、自動運転車両が走行する経路は、周囲の情報を正確に取得しにくい場所を避けて生成されることが好ましい場合がある。
【０００６】
例えば、自動運転車両に乗車している搭乗者の安全を担保する観点から、自動運転車両の走行が許容される領域を設けることが提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００７】
また、特許文献２は、搭乗者の車酔いが発生する領域を回避するように自動運転車両の経路を生成することを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１８−０１８４２３号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２３５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
自動運転車両が、周囲の情報を正確に取得可能な領域というのは、常に同じであるとは限らない。
【００１０】
例えば、雨等の気象現象は、センサにより取得される周囲の情報に影響を与えるおそれあるので、降雨量によって取得された周囲の情報が影響を受ける可能性がある。そして、雨が降る場所は変化するので、常に同じではない。
【００１１】
自動運転車両は、周囲の情報を正確に取得可能な領域が変化しても、このような変化に対応して、周囲の情報を正確に取得可能な領域を走行することが好ましい。
【００１２】
本発明では、自動運転車両が周囲の情報を正確に取得可能な領域を走行可能にする交通情報決定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
また、本発明の一つの実施形態に係る交通情報決定装置によれば、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、車両の走行が許容される現在の許容領域を決定する許容領域決定部と、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定する許容領域推定部と、現在の許容領域及び将来の許容領域に基づいて、車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する退避領域決定部と、を備える。
【００１４】
この交通情報決定装置において、退避領域決定部は、退避領域内における車両の現在の位置及び走行し得る速度に基づいて、当該車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することを通知する時刻を決定することが好ましい。
【００１５】
また、交通情報決定装置において、退避領域決定部は、将来の許容領域が、車両の走行が許容されない非許容領域により囲まれない第１の許容領域と、非許容領域により囲まれる第２の許容領域とを含む場合、第１の許容領域の属性情報及び第２の許容領域の属性情報に基づいて、車両が安全に走行できる領域又は車両がより多くのモビリティとしてのサービスを提供できる領域へ移動するように、第１の許容領域及び第２の許容領域の内の何れかを、退避領域として決定することが好ましい。
【００１６】
特に、属性情報は、面積、人口又は自動運転制御される車両の数を含むことが好ましい。
【００１７】
また、交通情報決定装置において、許容領域決定部は、現在の運転環境情報に基づいて、地点ごとに車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、地点の評価値を基準値と比較して、当該地点が車両の走行が許容される許容地点であるか否かを決定し、許容地点を含むように、現在の許容領域を決定することが好ましい。
【００１８】
また、交通情報決定装置において、許容領域であることが決定され得る領域を含む区域は、車両が走行し得る経路を有しており、当該経路は、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成されており、許容領域決定部は、運転環境情報に基づいて、リンクごとに車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、リンクの評価値を基準値と比較して、当該リンクが車両の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定し、許容リンクを含むように、現在の許容領域を決定する。
【００１９】
特に、許容領域決定部は、区域内に含まれる許容リンクの数が、当該区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上である場合、区域の全体を許容領域に含めることを決定する。
【００２０】
また、本発明の一つの実施形態に係る交通情報システムによれば、通信部と、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、車両の走行が許容される現在の許容領域を決定し、通信部を用いて、車両に対して現在の許容領域を表す情報を送信する許容領域決定部と、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定する許容領域推定部と、現在の許容領域及び将来の許容領域に基づいて、車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する退避領域決定部であって、通信部を用いて、退避領域内に位置する車両に対して、許容領域内の他の位置へ退避することを求める通知を送信する退避領域決定部と、を有する交通情報決定装置と、自動運転制御される車両であって、交通情報決定装置と通信可能に接続されており、現在の許容領域内を走行し、通知を受信した場合、退避領域から他の許容領域内の位置へ移動する車両と、を備える。
【００２１】
更に、本発明の一つの実施形態に係る交通情報を決定する方法によれば、コンピュータが、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、車両の走行が許容される現在の許容領域を決定することと、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定することと、現在の許容領域及び将来の許容領域に基づいて、車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定すること、を実行することを含む。
【発明の効果】
【００２２】
上述した本発明の交通情報決定装置によれば、自動運転車両が周囲の情報を正確に取得可能な領域を走行可能となるので、安全な走行が担保される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の交通情報システムの一実施形態の構成を示す図である。
【図２】サーバのハードウェア構成図である。
【図３】（Ａ）は、サーバの制御部の機能ブロック図であり、（Ｂ）は、サーバの記憶部を説明する図である。
【図４】車両のハードウェア構成図である。
【図５】サーバの動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図６】サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図７】サーバの動作を説明するフローチャート（その３）である。
【図８】サーバの動作を説明するフローチャート（その４）である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、サーバの動作を説明する図（その１）である。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は、サーバの動作を説明する図（その２）である。
【図１１】サーバの動作を説明するフローチャート（その５）である。
【図１２】（Ａ）及び（Ｂ）は、サーバの動作を説明する図（その３）である。
【図１３】（Ａ）及び（Ｂ）は、サーバの動作を説明する図（その４）である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本明細書で開示する交通情報システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００２５】
本明細書で開示する交通情報システムでは、サーバが、車両の走行が許容される現在の許容領域及び将来の許容領域に基づいて、車両に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定し、この退避領域を車両に通知する。これにより、自動運転車両が周囲の情報を正確に取得可能な領域を走行可能となるので、車両の安全な走行が担保される。
【００２６】
図１は、本明細書に開示する交通情報システムの一実施形態の構成を示す図である。
【００２７】
本実施形態の交通情報システム１（以下、単にシステム１ともいう）は、サーバ１０及び自動運転制御される車両２０を備える。サーバ１０は、不図示の無線基地局を経由して、車両２０とネットワークＮを介して通信可能に接続される。
【００２８】
車両２０は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティとしてのサービスを提供する自動運転車両である。なお、図１では、１台の車両２０が示されているが、システム１０は、複数の車両を備えていてもよい。
【００２９】
サーバ１０は、所定の間隔又は任意の時点で、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る現在の運転環境情報に基づいて、車両２０の走行が許容される現在の許容領域Ａ１を決定する。
【００３０】
また、サーバ１０は、現在の許容領域Ａ１以外の領域は、車両２０の走行が許容されない非許容領域として決定する。サーバ１０は、ネットワークＮを介して、車両２０に対して現在の許容領域Ａ１を表す情報を送信する。
【００３１】
車両２０は、サーバ１０から受信した現在の許容領域Ａ１内の位置Ｂ１を走行しており、非許容領域内では走行しない。また、車両２０は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者の有無を示す搭乗者情報を、所定の間隔又は任意の時点で、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。車両２０が走行する経路は、搭乗者の要求に基づいて、サーバ１０が探索してもよいし、又は車両２０が探索してもよい。
【００３２】
運転環境情報としては、例えば、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報が挙げられる。運転環境情報の詳細については後述する。
【００３３】
また、サーバ１０は、所定の間隔又は任意の時点で、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域Ａ２を推定する。
【００３４】
図１に示すように、将来の許容領域Ａ２は、現在の許容領域Ａ１に対して変化する場合がある。図１に示す例では、将来の許容領域Ａ２の面積は、現在の許容領域Ａ１よりも縮小している。将来の許容領域Ａ２と現在の許容領域Ａ１との差の部分は、将来の非許容領域Ｒとなり、将来の時点において、車両２０の走行は許容されなくなる。
【００３５】
仮に、図１中に鎖線で示す車両２０ａが、現在から将来にわたって、将来に非許容領域Ｒ内の位置Ｂ２にとどまっていると、将来の時点において、車両２０は非許容領域Ｒ内に位置することになる。車両２０ａは、自動運転制御による走行が許容されなくなるので、モビリティとしてのサービスを提供できなくなるおそれがある。
【００３６】
そこで、システム１０は、現在の許容領域Ａ１及び将来の許容領域Ａ２に基づいて、車両２０に対して、許容領域Ａ１内の現在の位置からの他の位置へ退避することが求められる退避領域を決定する。サーバ１０は、退避領域内に位置する車両２０に対して、ネットワークＮを介して、退避領域外へ退避することを要求する退避通知を送信する。車両２０は、退避領域から他の許容領域内の位置へ移動して、非許容領域内にとどまることを回避する。これにより、車両２０は、許容領域内に位置することが担保されて、モビリティしてのサービスを提供し続けることができる。
【００３７】
以下、システム１０について、更に詳述する。
【００３８】
サーバ１０は、制御部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を有する。
【００３９】
図２は、サーバ１０のハードウェア構成図である。図３（Ａ）は、サーバ１０の制御部１１の機能ブロック図であり、図３（Ｂ）は、サーバ１０の記憶部を説明する図である。
【００４０】
制御部１１は、サーバ１０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路を有する。制御部１１は、許容領域決定部１１ａ、許容領域推定部１１ｂ、及び退避領域決定部１１ｃを有する。許容領域決定部１１ａ、許容領域推定部１１ｂ、及び退避領域決定部１１ｃは、例えば、プロセッサ上で実行されるソフトウェアモジュール又はファームウェアとして実現される。許容領域決定部１１ａ、許容領域推定部１１ｂ、及び退避領域決定部１１ｃが行う処理については後述する。なお、制御部１１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ１０に実装されてもよい。
【００４１】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部１１において実行されるコンピュータプログラム１２ａを記憶する。また、記憶部１２は、制御部１１によって生成されたデータ、又は制御部１１がネットワークＮを介して受信したデータ等を記憶する。また、記憶部１２は、地図データ１２ｂを記憶する。地図データ１２ｂは、地図情報を有する。また、地図情報は、道路中の交差点等を示すノードの情報と、隣接するノード間を結ぶ道路の区間を示すリンクの情報を含む。また、地図情報は、ノード及びリンクの位置情報を含む。車両２０が走行する経路は、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成される。また、地図データ１２ｂは、各リンクと関連づけられた法定速度情報を有することが好ましい。また、地図データ１２ｂは、地方公共団体の面積及び人口の情報を有することが好ましい。また、記憶部１２は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者情報等の車両２０に関する情報を記憶する。
【００４２】
表示部１３は、制御部１１に制御されて、サーバ１０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部１３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００４３】
操作Ｉ／Ｆ１４は、サーバ１０の管理者により操作されて、操作を入力可能である。操作Ｉ／Ｆ１４として、例えばキーボート、マウス又は表示部１３と一体のタッチパネルを用いることができる。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ１５は、サーバ１０を例えばゲートウェイ等を介してネットワークＮと接続するための通信Ｉ／Ｆ回路を有する。通信Ｉ／Ｆ１５は、車両２０とネットワークＮを介して通信可能に構成される。
【００４５】
図４は、車両のハードウェア構成図である。
【００４６】
車両２０は、車内ネットワーク２７を介して互いに接続された、自動運転制御部２１と、センサ部２２と、車外通信部２３と、駆動部２４と、操舵部２５と、制動部２６を有する。車内ネットワーク２７として、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークを用いることができる。
【００４７】
自動運転制御部２１は、センサ部２２から入力される車両環境情報に基づいて、経路に沿って目的地まで移動するように生成された制御信号を駆動部２４、操舵部２５及び制動部２６へ出力して、車両の動作を制御する。車両２０の経路は、搭乗者により入力された現在地及び目的地に基づいて、車両２０が有する不図示のナビゲーション部が生成してもよい。また、自動運転制御部２１は、サーバ１０が生成した経路を表す情報を受信してもよい。
【００４８】
センサ部２２は、取得した車両環境情報を、車内ネットワーク２７を介して自動運転制御部２１へ送信する。センサ部２２は、例えば、車外カメラ、車内カメラ、測距センサ、測位センサ、車速センサを有する。車外カメラは、車両２０の周囲を撮影してその周囲の映像を出力する。車内カメラは、車両２０の車内を撮影してその映像を出力する。自動運転制御部２１は、車内カメラが撮影した映像に基づいて、搭乗者の有無を判定して搭乗者情報を生成する。測距センサは、車両２０の前方に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して出力する。測距センサとして、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサを用いることができる。測位センサは、車両２０の現在地を示す位置情報を生成して出力する。測位センサとして、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いることができる。車速センサは、車両２０の走行速度に関する情報を検知する。車速センサとしては、例えば、車軸の回転数センサを用いることができる。
【００４９】
車外通信部２３は、無線通信機能を有する車載の通信装置である。車外通信部２３は、例えば、ネットワークＮと不図示のゲートウェイ等を介して接続される不図示の無線基地局にアクセスすることで、無線基地局を介してネットワークＮと接続される。
【００５０】
駆動部２４は、制御信号に基づいて車両２０の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動部２４は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。
【００５１】
操舵部２５は、制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。操舵部２５は、車両２０の車輪の向きを制御する操舵機構を有する。
【００５２】
制動部２６は、制御信号に基づいて車両２０の制動力を生成する。制動部２６は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。
【００５３】
次に、上述したシステム１におけるサーバ１０が、現在の運転環境情報に基づいて、現在の許容領域を決定する第１の処理例について、図５に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００５４】
まず、ステップＳ５０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、現在の運転環境情報に基づいて評価値を求める。
【００５５】
所定の区域は、車両２０が走行し得る地図上の定められた範囲である。所定の区域として、例えば、１つの地方公共団体又は隣接する複数の地方公共団体とすることができる。
【００５６】
所定の区域内に配置された地点は、車両の走行が許容される地点を含むように許容領域を決定するために用いられる。隣接する地点同士の間隔は、例えば、１０ｍ〜１０００ｍの範囲とすることができる。
【００５７】
上述したように、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いることができる。
【００５８】
気象情報として、例えば、降水量、降雨量、降雪量、大雨警報、表面雨量指数、河川洪水予報、土砂災害警戒情報、竜巻注意情報、大津波警報、津波警報、津波注意報、噴火警報、噴火予報、降灰予報、火山ガス予報、潮位観測情報、波浪警報が挙げられる。
【００５９】
降水量の多い地点では、雨又は雪により、車両２０が取得する自己の位置及び周囲の情報が影響をうけるおそれがあるので、降水量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６０】
また、冠水、土砂崩れ、強風、津波、噴石又は降灰を受けるおそれのない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６１】
サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する気象情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、気象情報をサーバ１０へ入力してもよい。
【００６２】
交通情報として、例えば、車両２０が走行し得る地点の交通量又は走行速度が挙げられる。交通量の多い（走行速度が法定速度よりも遅い）地点では多くの車両が走行しており、自動運転車両以外の車両が走行している場合もある。例えば、車両２０は、自動運転車両以外の車両の予測できない走行に対して、急な制動を行うおそれがある。また、車両２０に乗車している搭乗者は、自動運転車両以外の車両の走行を見て不安を感じるおそれもある。従って、交通量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６３】
サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する交通情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、交通情報をサーバ１０へ入力してもよい。また、車両２０は、現在の走行速度を表す情報を、車両２０が走行する地点と共に、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信して、サーバ１０が、各地点における走行速度を取得するようにしてもよい。
【００６４】
時刻情報として、例えば、地点の昼間の時間帯が挙げられる。例えば、車両２０が取得する周囲の情報が明るさの影響を受ける場合には、明るい時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する時刻情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、時刻情報をサーバ１０へ入力してもよい。
【００６５】
地域情報として、例えば、通学路、工事が行われている場所の位置情報が挙げられる。小学生等が通学に使用する地点は、通学の時間を除いた時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。また、工事が行われていない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６６】
また、地域情報として、自動運転制御車両の走行を支援する設備の配置情報が挙げられる。この配置情報として、例えば、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域の情報が挙げられる。ビーコン装置が配置される領域に含まれる地点では、車両２０は、不図示のビーコン受信機を用いて、ビーコン装置から送信される情報を受信する。車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像と共にビーコン装置から送信される情報に基づいて、信号機の状態を判定できる。しかし、ビーコン装置が配置されていない領域に含まれる地点では、ビーコン装置から送信される情報はなく、車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像に基づいて信号機の状態を判定することになる。従って、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６７】
また、地域情報として、地図情報が整備されている領域の情報が挙げられる。地図情報が整備されている領域に含まれる地点を走行する場合には、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報と共に地図情報に基づいて走行を制御できる。しかし、地図情報が未整備の領域に含まれる地点では、地図情報はなく、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報に基づいて走行を制御することになる。従って、地図情報が整備されている領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６８】
上述した地域情報は、例えば、車両２０が走行し得る地点と関連づけられて、サーバ１０の管理者によりサーバ１０へ入力される。
【００６９】
許容領域決定部１１ａは、上述した複数の運転環境情報に基づいて、評価値を求めてもよい。例えば、許容領域決定部１１ａは、以下の式（１）を用いて、評価値ｆを求めることができる。
【００７０】
ｆ＝Ｆ（α、β、γ、δ）      （１）
【００７１】
ここで、αは、地点の気象情報に基づいて決定される値である。例えば、降水量が所定の値以上の場合αを１として、降水量が所定の値未満の場合αを０としてもよい。また、αとして、表面雨量指数を用いてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、降水量、大雨警報及び表面雨量指数を含む複数の気象情報に基づいて、αを決定してもよい。
【００７２】
βは、地点の交通情報に基づいて決定される値である。例えば、βは、地点の交通量又は走行速度としてもよい。地点の交通量又は走行速度は、０〜１の範囲の数値として決定され得る。ここで、交通量が多いか又は走行速度が遅い場合βを１として、交通量が少ないか又は走行速度が早い場合βを１としてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、交通量及び走行速度を含む複数の交通情報に基づいて、βを決定してもよい。
【００７３】
γは、地点の時刻情報に基づいて決定される値である。例えば、地点の時刻が夜の時間帯である場合γを１として、地点の時刻が昼間の時間帯である場合γを０としてもよい。
【００７４】
δは、地点の地域情報に基づいて決定される値である。例えば、地点が通学路に含まれていて地点の時刻が通学の時間帯の場合δを１として、地点が通学路に含まれていないか又は地点が通学路に含まれているが地点の時刻が通学の時間帯ではない場合δを０としてもよい。地点が工事中の領域に含まれている場合δを１として、工事中の領域に含まれていない場合δを０としてもよい。また、地点が自動運転制御車両の走行を支援する設備が配置されていない領域に含まれる場合δを１として、地点が上記設備が配置されている領域に含まれる場合δを０としてもよい。また、地点が、地図情報が整備されていない領域に含まれる場合δを１として、地図情報が整備されている領域に含まれる場合δを０としてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、複数の地域情報に基づいて、δを決定してもよい。
【００７５】
許容領域決定部１１ａは、式（１）に基づいて評価値ｆを求める。式（１）における関数Ｆ（α、β、γ、δ）として、例えば、引数α、β、γ、δの和を求める関数、又は引数α、β、γ、δの平均値又は加重平均値を求める関数を用いることができる。例えば、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが低くなるように決定される。
【００７６】
次に、ステップＳ５０３において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、地点の評価値を基準値と比較して、地点が車両２０の走行が許容される許容地点であるか否かを決定する。例えば、許容領域決定部１１ａは、地点の評価値が基準値よりも低い場合に、地点が車両２０の走行が許容される許容地点であると決定する。
【００７７】
なお、許容領域決定部１１ａは、式（１）を用いて地点の評価値ｆを求める代わりに、地点ごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と基準値とを比較して、地点が車両２０の走行が許容される許容地点であるか否かを決定してもよい。
【００７８】
次に、ステップＳ５０５において、許容領域決定部１１ａは、許容地点を含むように現在の許容領域を決定する。また、許容領域決定部１１ａは、区域内において、許容領域以外の領域を、車両２０の走行が許容されない非許容領域として決定する。
【００７９】
なお、許容領域決定部１１ａは、許容地点の数が、区域内に配置された地点の総数に対して所定の割合以上である場合、区域の全体を許容領域として決定してもよい。これは、一つの区域内で許容領域と非許容領域とが混在していると、遠回りする経路が探索される等の事態が生じて、車両２０の円滑な走行が妨げられるおそれがあるためである。所定の割合としては、例えば、５０%〜９０％とすることができる。また、容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる許容地点の数が、区域内に含まれる地点の総数に対して所定の割合以上ではない場合、区域の全体を非許容領域として決定してもよい。
【００８０】
次に、上述したシステム１０におけるサーバ１０が、現在の運転環境情報に基づいて、現在の許容領域を決定する第２の処理例について、図６に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００８１】
第２の処理例では、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された隣接するノード間を結ぶリンクのそれぞれに対して、車両の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定して、許容リンクを含むように許容領域を決定する。
【００８２】
まず、ステップＳ６０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ａは、区域内に配置されたリンクのそれぞれに対して、現在の運転環境情報に基づいて評価値を求める。上述した地点の運転環境情報の説明は、地点をリンクに読み替えることにより、リンクの運転環境情報として適宜適用される。許容領域決定部１１ａは、リンクの位置情報を、記憶部１２に記憶されている地図データ１２ｂを参照して取得する。ここで、許容領域決定部１１ａは、運転環境情報を取得するためのリンクの位置として、両端のノードの内の何れか一方の位置、又は、リンクの両端に位置するノードの位置の平均値を用いてもよい。
【００８３】
次に、ステップＳ６０３において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数のリンクのそれぞれに対して、リンクの評価値を基準値と比較して、リンクが車両２０の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定する。
【００８４】
なお、許容領域決定部１１ａは、式（１）を用いてリンクの評価値ｆを求める代わりに、リンクごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と基準値とを比較して、リンクが車両２０の走行が許容される許容リンクであるか否かを決定してもよい。
【００８５】
次に、ステップＳ６０５において、許容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上であるか否かを判定する。
【００８６】
区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上である場合（ステップＳ６０５−Ｙｅｓ）、許容領域決定部１１ａは、区域の全体を許容領域として決定する（ステップＳ６０７）。これは、一つの区域内で許容領域と非許容領域とが混在していると、遠回りする経路が探索される等の事態が生じて、車両２０の円滑な走行が妨げられるおそれがあるためである。所定の割合としては、例えば、５０%〜９０％とすることができる。
【００８７】
一方、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上ではない場合（ステップＳ６０５−Ｎｏ）、許容領域決定部１１ａは、許容リンクを含むように、現在の許容領域を決定する（ステップＳ６０９）。また、許容領域決定部１１ａは、区域内において、許容領域以外の領域を、車両２０の走行が許容されない非許容領域として決定する。なお、許容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる許容リンクの数が、区域内に含まれるリンクの総数に対して所定の割合以上ではない場合、区域の全体を非許容領域として決定してもよい。なお、ステップＳ６０５の処理は、省略してもよい。
【００８８】
以上が、サーバ１０が、許容領域及び非許容領域を決定する処理の説明である。
【００８９】
次に、サーバ１０が、退避領域を決定する第１の処理例について、図７及び図８に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００９０】
まず、ステップＳ７０１において、サーバ１０の制御部１１の許容領域決定部１１ａは、現在の運転環境情報に基づいて、現在の許容領域及び非許容領域を決定する。そして、許容領域決定部１１ａは、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、ネットワークＮを介して車両２０に対して現在の許容領域を表す情報を送信する。車両２０は、受信した許容領域内で走行する。許容領域決定部１１ａは、所定の間隔、又は任意の時点で、現在の許容領域及び非許容領域を決定し得る。
【００９１】
図９（Ａ）は、区域内の現在の許容領域Ａ１及び現在の非許容領域Ｒ１を示す。現在の非許容領域Ｒ１は、下方に開口を有するコの字状の形状を有する。車両２０の現在の位置Ｐ１は、現在の非許容領域Ｒ１に囲まれた許容領域Ａ１の部分に含まれる。
【００９２】
次に、ステップＳ７０３において、サーバ１０における制御部１１の許容領域推定部１１ｂは、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定する。運転環境情報としては、上述した気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いることができる。
【００９３】
将来の気象情報として、例えば、降水量、降雨量、降雪量、大雨警報、表面雨量指数、河川洪水予報、土砂災害警戒情報、竜巻注意情報、大津波警報、津波警報、津波注意報、噴火警報、噴火予報、降灰予報、火山ガス予報、潮位観測情報、波浪警報の予報情報を用いることができる。サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する気象情報の予報情報を取得可能である。なお、サーバ１０の管理者が、気象情報の予報情報をサーバ１０へ入力してもよい。
【００９４】
将来の交通情報として、例えば、地点（リンク）の交通量又は走行速度の予測情報を用いることができる。走行速度の予測情報として、地点（リンク）を走行する車両の平均速度が挙げられる。サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する将来の交通情報を取得可能である。なお、サーバ１０の管理者が、将来の交通情報をサーバ１０へ入力してもよい。
【００９５】
将来の時刻情報として、例えば、地点の昼間の時間帯が挙げられる。
【００９６】
将来の地域情報として、例えば、上述した通学路、工事が行われている場所の位置情報、自動運転制御車両の走行を支援する設備の配置情報、地図情報が整備されている領域の情報が挙げられる。
【００９７】
許容領域推定部１１ｂは、図５のフローチャートに示すように、許容領域決定部１１ａが許容領域を決定する処理と同様の処理を行って、将来の運転環境情報に基づいて将来の許容領域を推定する。
【００９８】
許容領域推定部１１ｂが将来の許容領域を推定する処理は、許容領域決定部１１ａが現在の許容領域を決定する度に行ってもよい。また、許容領域推定部１１ｂが将来の許容領域を推定する処理は、許容領域決定部１１ａが現在の許容領域を決定するのとは異なる時点で行ってもよい。許容領域推定部１１ｂは、通常は所定の間隔で将来の許容領域を推定するが、台風が接近している時等の気象情報に基づいて、通常よりも間隔を狭めて将来の許容領域を推定するようにしてもよい。
【００９９】
許容領域推定部１１ｂが、許容領域を推定する将来の時刻は適宜設定され得るが、例えば、現在の時刻に対して、１時間後、３時間後、５時間後、１２時間後、２４時間後とすることができる。
【０１００】
図９（Ｂ）は、区域内の将来の許容領域Ａ２及び将来の非許容領域Ｒ２を示す。将来の許容領域Ａ２は、現在の許容領域Ａ１よりも縮小している。一方、将来の非許容領域Ｒ２は、現在の非許容領域Ｒ１よりも拡大している。車両２０の現在の位置Ｐ１は、将来の非許容領域Ｒ２内に含まれている。仮に、車両２０が現在の位置Ｐ１にとどまっていると、将来、車両２０は、非許容領域Ｒ２内に位置するので、車両２０は走行することが許容されなくなる。
【０１０１】
次に、ステップＳ７０５において、サーバ１０の制御部１１の退避領域決定部１１ｃは、将来の非許容領域に囲まれる許容領域の有無を判定する。図９（Ｂ）に示す例では、将来の非許容領域に囲まれる許容領域はないので（ステップＳ７０５−Ｎｏ）、退避領域決定部１１ｃは、現在の許容領域Ａ１及び将来の許容領域Ａ２に基づいて、車両２０に対して、現在の位置から他の位置へ退避することが求められる退避領域Ｅを決定する（ステップＳ７０７）。
【０１０２】
具体的には、退避領域決定部１１ｃは、現在は許容領域であるが将来は非許容領域となる領域を退避領域Ｅとして決定する。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示す例では、将来の非許容領域Ｒ２は、現在の非許容領域Ｒ１を含むように拡大しているので、退避領域Ｅは、図１０（Ａ）に示すように、将来の非許容領域Ｒ２から現在の非許容領域Ｒ１を差し引いた領域となる。なお、将来の非許容領域が、現在の非許容領域に対して縮小するように変化した場合、現在の許容領域は将来の許容領域に含まれるので、退避領域は発生しない。この場合、処理は終了する。
【０１０３】
次に、ステップＳ７０９において、退避領域決定部１１ｃは、車両２０から受信している車両２０の位置情報と退避領域Ｅとを比較して、退避領域Ｅ内に位置している車両の有無を判定する。図１０（Ａ）に示す例では、現在の車両２０の位置Ｐ１は、退避領域Ｅに含まれている。退避領域決定部１１ｃは、退避領域Ｅ内に位置している車両が有ると判定した場合（ステップＳ７０９−Ｙｅｓ）、退避領域Ｅ内における車両２０の現在の位置及び走行し得る速度に基づいて、車両２０に対して、現在の位置から退避領域Ｅ外の他の位置へ退避することを要求する退避通知を送信する時刻を決定する（ステップＳ８０１）。一方、退避領域決定部１１ｃは、退避領域Ｅ内に位置している車両が無いと判定した場合、処理は終了する。
【０１０４】
ステップＳ８０１の処理について、図１１に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【０１０５】
まず、ステップＳ１１０１において、退避領域決定部１１ｃは、車両２０が退避領域Ｅから退避して移動する目的地Ｐ２を決定する。図１０（Ｂ）に示すように、退避領域決定部１１ｃは、将来の非許容領域Ｒ２の周囲に領域Ｒ２からオフセット距離Ｌだけ離れたオフセット領域Ｓを生成する。そして、退避領域決定部１１ｃは、オフセット領域Ｓを除いた将来の許容領域Ａ２内において、車両２０の現在の位置Ｐ１から最短の距離に位置する道路上の位置を目的地Ｐ２として決定する。オフセット領域Ｓは、車両２０の走行の安全性を担保する観点から、将来の非許容領域と隣接する領域を除外して、将来の非許容領域Ｒ２から許容領域Ａ２側に向かって設けられる領域である。オフセット距離Ｌは、例えば、１０ｍ〜５０ｍの範囲で設定され得る。
【０１０６】
次に、ステップＳ１１０３において、退避領域決定部１１ｃは、記憶部１２に記憶する地図データ１２ｂを参照して、現在の許容領域Ａ１内において、車両２０の現在の位置Ｐ１から目的地Ｐ２までの退避経路を探索する。例えば、退避領域決定部１１ｃは、ダイクストラ法を用いて経路を探索してもよい。
【０１０７】
次に、ステップＳ１１０５において、退避領域決定部１１ｃは、車両２０の走行し得る速度に基づいて、車両２０が退避経路を走行するのに要する退避時間を求める。退避領域決定部１１ｃは、車両２０の走行し得る速度として、車両２０が現在位置している道路の法定速度を用いてもよい。また、退避領域決定部１１ｃは、車両２０が現在走行中であれば、車両２０の走行し得る速度として、車両２０の現在の走行速度を用いてもよい。
【０１０８】
次に、ステップＳ１１０７において、退避領域決定部１１ｃは、将来の許容領域Ｒ２を推定した将来の時刻よりも退避時間だけ前の第１通知時刻を求める。退避領域決定部１１ｃは、遅くとも第１通知時刻よりも前に、車両２０に対して退避通知を送信する。例えば、退避領域決定部１１ｃは、第１通知時刻よりも１０分前の時刻を、車両２０に対して退避通知を送信する第２通知時刻として決定してもよい。退避領域Ｅ内に複数の車両が有る場合、退避領域決定部１１ｃは、それぞれの車両に対して、第２通知時刻を決定する。
【０１０９】
以上が、ステップＳ８０１の処理の説明である。
【０１１０】
次に、ステップＳ８０３において、退避領域決定部１１ｃは、第２通知時刻において、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、退避通知と共に目的地Ｐ２及び退避経路を表す情報を、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。車両２０は、退避通知、目的地Ｐ２及び退避経路を表す情報を受信すると、目的地Ｐ２に向かって走行を開始する。退避領域Ｅ内に複数の車両が有る場合、退避領域決定部１１ｃは、それぞれの車両に対して、退避通知、目的地及び退避経路を表す情報を送信する。
【０１１１】
なお、車両２０は、搭乗者がいる場合、退避通知を受信してもすぐには退避せず、搭乗者が降車した後に目的地Ｐ２に向かって走行を開始してもよい。同様に、退避領域決定部１１ｃは、車両２０に搭乗者がいる場合、退避通知を送信せずに、車両２０に搭乗者が降車した時に退避通知を送信するようにしてもよい。これにより、車両２０に乗車している搭乗者に対してサービスとしてのモビリティを中断することなく提供できる。
【０１１２】
次に、サーバ１０が、退避領域を決定する第２の処理例について、図７及び図８に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【０１１３】
第２の処理例では、図７のステップＳ７０５における判定において、非許容領域に囲まれる許容領域が有ると判定される点が、上述した第１の処理例とは異なっている。
【０１１４】
まず、ステップＳ７０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ａは、現在の運転環境情報に基づいて、現在の許容領域及び非許容領域を決定する。
【０１１５】
図１２（Ａ）は、区域内の現在の許容領域Ａ１及び現在の非許容領域Ｒ１を示す。現在の非許容領域Ｒ１は、下方に開口を有するコの字状の形状を有する。車両２０の現在の位置Ｐ１は、現在の非許容領域Ｒ１に囲まれた許容領域Ａ１の部分に含まれる。
【０１１６】
次に、ステップＳ７０３において、サーバ１０の制御部１１の許容領域推定部１１ｂは、将来の運転環境情報に基づいて、将来の許容領域を推定する。
【０１１７】
図１２（Ｂ）は、区域内の将来の許容領域Ａ２、Ａ３及び将来の非許容領域Ｒ２を示す。将来の許容領域は、第１の許容領域Ａ２と、将来の非許容領域Ｒ２により囲まれる第２の許容領域Ａ３とを含む。車両２０の現在の位置Ｐ１は、第２の許容領域Ａ３内に含まれている。仮に、車両２０が現在の位置Ｐ１にとどまっていると、将来、車両２０は、非許容領域Ｒ２により囲まれる第２の許容領域Ａ３内に位置するので、車両２０は、許容領域Ａ２と許容領域Ａ３との間を移動できなくなる。
【０１１８】
次に、ステップＳ７０５において、サーバ１０の制御部１１の退避領域決定部１１ｃは、将来の非許容領域に囲まれる許容領域の有無を判定する。図１２（Ｂ）に示す例では、将来の非許容領域Ｒ２に囲まれる第２の許容領域Ａ３が有るので（ステップＳ７０５−Ｙｅｓ）、退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２の属性情報と、第２の許容領域Ａ３の属性情報とに基づいて、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内の何れかを、退避領域Ｅとして決定する（ステップＳ７１１）。
【０１１９】
退避領域決定部１１ｃは、許容領域の属性情報として、例えば、面積、人口又は領域内に位置する自動運転制御される車両の数を用いることができる。退避領域決定部１１ｃは、記憶部１２に記憶する地図データ１２ｂを参照して、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の面積又は人口を取得し得る。また、退避領域決定部１１ｃは、車両の位置情報に基づいて、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３のそれぞれに位置する車両の数を取得する。
【０１２０】
退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内、車両２０の安全な走行を担保する観点又はモビリティとしてのサービスを提供する観点から、退避領域Ｅを選択することが好ましい。例えば、退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内、面積の小さい方の領域を退避領域Ｅとして決定してもよい。これは、車両２０が面積の大きい許容領域内に移動することにより、その後の許容領域の変化に対応して車両２０の退避可能な範囲が広くなるので、車両２０の安全な走行が担保される。また、退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内、人口の少ない方の領域を、退避領域Ｅとして決定してもよい。これは、車両２０が人口の多い許容領域内に位置することにより、車両２０がより多くの人に対してモビリティとしてのサービスを提供できるからである。また、退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内、自動運転制御された車両の数が少ない方の領域を、退避領域Ｅとして決定してもよい。これは、車両２０が自動運転制御される車両の数の多い許容領域内に位置することにより、自動運転制御される他の車両と連携して、より多くのモビリティとしてのサービスを提供できるからである。
【０１２１】
図１３（Ａ）に示すように、第２の処理例では、退避領域決定部１１ｃは、第１の許容領域Ａ２及び第２の許容領域Ａ３の内、面積の小さい第２の許容領域Ａ３を、退避領域Ｅと決定する。
【０１２２】
次に、ステップＳ７０９において、退避領域決定部１１ｃは、車両２０から受信している車両の２０の位置情報と退避領域Ｅとを比較して、退避領域Ｅ内に位置している車両の有無を判定する。図１３（Ａ）に示す例では、現在の車両２０の位置Ｐ１は、退避領域Ｅに含まれている。退避領域決定部１１ｃは、退避領域Ｅ内に位置している車両が有ると判定した場合（ステップＳ７０９−Ｙｅｓ）、退避領域Ｅ内における車両２０の現在の位置及び走行し得る速度に基づいて、車両２０に対して、退避通知を送信する時刻を決定する（ステップＳ８０１）。
【０１２３】
ステップＳ８０１において、退避領域決定部１１ｃは、第２通知時刻、目的地Ｐ２及び退避経路を求める。図１３（Ｂ）は、目的地Ｐ２及び退避経路を示す。
【０１２４】
次に、ステップＳ８０３において、退避領域決定部１１ｃは、第２通知時刻において、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、退避通知と共に目的地Ｐ２及び退避経路を表す情報を、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。車両２０は、退避通知、目的地Ｐ２及び退避経路を表す情報を受信すると、目的地Ｐ２に向かって走行を開始する。
【０１２５】
上述した本実施形態のシステムによれば、第１の処理例に示すように、自動運転制御される車両は、許容領域の変化に対応して許容領域内にとどまれる。許容領域内では、周囲の情報を正確に取得できるので、安全な走行が担保される。
【０１２６】
また、本実施形態のシステムによれば、第２の処理例に示すように、許容領域が変化して、他の許容領域に対して孤立する前に、自動運転制御される車両の安全な走行を担保するか又はより多くのモビリティサービスを提供できる許容領域へ移動することができる。
【０１２７】
本発明では、上述した実施形態の交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
【０１２８】
例えば、上述した実施形態では、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いていたが、運転環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。運転環境情報は、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る情報であれば、他の情報を含んでいてもよい。また、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、上述した具体的な情報に限られるものではない。気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、更に他の具体的な情報を含んでいてもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１    交通情報システム
１０    サーバ（交通情報決定装置）
１１    制御部
１１ａ    許容領域決定部
１１ｂ    許容領域推定部
１１ｃ    退避領域決定部
１２    記憶部
１２ａ    コンピュータプログラム
１２ｂ    地図データ
１３    表示部
１４    操作Ｉ／Ｆ
１５    通信Ｉ／Ｆ
２０    車両
２１    自動運転制御部
２２    センサ部
２３    車外通信部
２４    駆動部
２５    操舵部
２６    制動部
２７    車内ネットワーク
Ａ１、Ａ２    許容領域
Ｒ１    現在の非許容領域
Ｒ２    将来の非許容領域
Ｅ    退避領域
Ｐ１    車両の現在の位置
Ｐ２    退避する目的地
Ｓ    オフセット領域
【図１】
2020060947.tif 000003
【図２】
2020060947.tif 000004
【図３】
2020060947.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2020060947.tif 000013
【図１２】
2020060947.tif 000014
【図１３】
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