(57)【要約】【課題】より乗員に安心感を与える運転制御を行うこと。【解決手段】画像を表示する表示部と、自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識する認識部（１３０）と、認識部により認識された物体の状態に基づいて、自車両の目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御する運転制御部（１４２、１４４、１６０）と、認識部により物体として認識された他車両に擬した画像を、自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させる表示制御部（１７４）と、を備え、前記表示制御部は、前記物体として認識された他車両のうち、前記運転制御部による前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、車両制御装置である。【選択図】図３
2020042612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示部と、
自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成し、前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御する運転制御部と、
前記認識部により前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記物体として認識された他車両のうち、前記運転制御部による前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記第１画像を、前記第２画像よりも強調表示させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記自車両の車線変更を妨げる要因となる前記第２車両を擬した第２画像に対し、前記自車両の車線変更を妨げている方向を示す画像を表示させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記第１車両が前記自車両の挙動に影響を与えなくなるまで前記第１画像の強調表示を継続させ、前記第２車両が前記目標軌道の生成に影響を与えなくなるまで前記第２画像の強調表示を継続させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記他車両と車車間通信を行う通信装置を更に備え、
前記表示制御部は、前記通信装置により受信した他車両の挙動により、前記自車両の挙動が変更される場合に、前記車車間通信を行った他車両を前記第１画像として強調表示させる、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて、前記道路に擬した画像の表示態様を変更する、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
画像を表示する表示部を備える自車両に搭載された車載コンピュータが、
前記自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識し、
認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成し、
前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御し、
前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させ、
前記物体として認識された他車両のうち、前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、
車両制御方法。
【請求項８】
画像を表示する表示部を備える自車両に搭載された車載コンピュータに、
前記自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識させ、
認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成させ、
前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御させ、
前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させ、
前記物体として認識された他車両のうち、前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連して、自車両付近の車線と、自車両および他車両を示すアイコンとを表示画面に表示するとともに、車線変更が適切であると判断した場合に、車線変更の方向を示すターンシグナルアイコンと、車線変更ゾーンに移動するのが安全になるまで待機していることを示すターニングゾーンを表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８３４６４２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、表示された他車両が、単にシステム側で認識されているだけなのか、自車両の運転制御に影響を与えているのかが明確ではないため、運転制御中に乗員が不安を感じる場合があった。
【０００５】
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、より乗員に安心感を与える運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、画像を表示する表示部と、自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成し、前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御する運転制御部と、前記認識部により前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記物体として認識された他車両のうち、前記運転制御部による前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記表示制御部は、前記第１画像を、前記第２画像よりも強調表示させるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記表示制御部は、前記自車両の車線変更を妨げる要因となる前記第２車両を擬した第２画像に対し、前記自車両の車線変更を妨げている方向を示す画像を表示させるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記表示制御部は、前記第１車両が前記自車両の挙動に影響を与えなくなるまで前記第１画像の強調表示を継続させ、前記第２車両が前記目標軌道の生成に影響を与えなくなるまで前記第２画像の強調表示を継続させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記他車両と車車間通信を行う通信装置を更に備え、前記表示制御部は、前記通信装置により受信した他車両の挙動により、前記自車両の挙動が変更される場合に、前記車車間通信を行った他車両を前記第１画像として強調表示させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）のうち何れか一つの態様において、前記表示制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて、前記道路に擬した画像の表示態様を変更するものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、画像を表示する表示部を備える自車両に搭載された車載コンピュータが、前記自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識し、認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成し、前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御し、前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させ、前記物体として認識された他車両のうち、前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、車両制御方法である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、画像を表示する表示部を備える自車両に搭載された車載コンピュータに、前記自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識させ、認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成させ、前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御させ、前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させ、前記物体として認識された他車両のうち、前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、より乗員に安心感を与える運転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍの車室内の様子を模式的に示す図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図４】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その１）である。
【図５】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その２）である。
【図６】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その３）である。
【図７】第１の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図８】図７に示す自車両の周辺の状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図９】第１の場面における時刻ｔ１での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１０】図９に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１１】第１の場面における時刻ｔ２での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１２】図１１に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図１３】第１の場面における時刻ｔ３での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１４】図１３に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図１５】第２の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１６】第２の場面における時刻ｔ１での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１７】第２の場面における時刻ｔ２での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１８】第２の場面における時刻ｔ３での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図１９】車車間通信によって得られた他車両の挙動の変化に基づいて、自車両Ｍの運転制御が実行される様子を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。
【図２０】図１９に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図２１】自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両が自動運転（自律運転）制御を行うにあたり、車両の周辺の認識結果を表示装置が表示する例を説明する。自動運転制御とは、車両の乗員による運転操作に依らずに、車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御することである。自動運転制御は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の乗員の運転操作を支援する運転制御の一つである。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ３０と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが、「車両制御装置」の一例である。
【００１９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信（車車間通信）し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、表示装置３２や、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を備える。表示装置３２は、例えば、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとを備える。表示装置３２は、「表示部」の一例である。
【００２５】
図２は、自車両Ｍの車室内の様子を模式的に示す図である。例えば、第１表示部３２Ａは、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（例えばステアリングホイールに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。第１表示部３２Ａには、自車両Ｍの手動運転時または自動運転時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。自動運転時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの将来の軌道（目標軌道）、車線変更の有無および車線変更先の車線、認識した車線（区画線）や他車両等の情報である。また、自動運転時における自車両Ｍの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。
【００２６】
第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央付近に設置される。第２表示部３２Ｂは、例えば、第１表示部３２Ａと同様に、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第２表示部３２Ｂは、例えば、ナビゲーション装置５０により実行されるナビゲーション処理に対応する画像等を表示する。また、第２表示部３２Ｂは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。また、表示装置３２には、第１表示部３２Ａおよび第２表示部３２Ｂに代えて（または加えて）、ＨＵＤ（Head-Up Display）装置が含まれてもよい。ＨＵＤ装置は、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、自車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、観者に虚像を視認させる装置である。観者は、例えば運転者であるが、運転者以外の乗員であってもよい。
【００２７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００２９】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３０】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３１】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００３７】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム等を格納する。
【００３８】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、および四輪自動車等の他車両である。また、物体は、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物等を含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした相対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体が他車両等の移動体である場合に、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４０】
また、認識部１３０は、例えば、物体として認識された他車両のうち、第２制御部１６０による自車両Ｍの挙動に影響を与える第１車両と、行動計画生成部１４０による目標軌道の生成に影響を与える第２車両と、第１車両および第２車両に属さない第３車両とを認識する。自車両Ｍの挙動に影響を与える第１車両とは、例えば、自車両Ｍの追従対象の他車両や、自車両Ｍとの衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）が閾値以下の他車両（行動影響対象物体の一例）である。目標軌道の生成に影響を与える第２車両とは、例えば、自車両Ｍの車線変更を妨げる要因となる可能性が高い他車両である。車線変更を妨げる要因となる可能性が高い他車両とは、例えば、自車両Ｍが車線変更を行うと仮定した場合の衝突余裕時間ＴＴＣが閾値以上である他車両である。第２車両および第３車両は、現在の自車両Ｍの挙動に直接影響を与えていない行動影響外物体の一例である。また、第３車両は、自車両Ｍの行動計画の生成を阻害しない車両である。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの周辺の道路形状を認識する。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。
【００４２】
また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４３】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００４５】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、必要に応じて前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させたり、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させずに、自車線を区画する区画線に自車両Ｍを近づけて同じ車線内で前走車両を追い越してから元の位置（例えば車線中央）に復帰させたりする追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。
【００４６】
また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４７】
また、イベント決定部１４２は、乗員の車載機器に対する操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員によってウィンカーレバー（方向指示器）が操作された場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
【００４８】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４９】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００５０】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５１】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００５３】
第１取得部１６２は、目標軌道生成部１４４から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。
【００５４】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５５】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。以下、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との一方または双方を制御することを、「自動運転制御」と称して説明する。
【００５６】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６０】
第３制御部１７０は、例えば、第２取得部１７２と、ＨＭＩ制御部１７４とを備える。ＨＭＩ制御部１７４は、「表示制御部」の一例である。第２取得部１７２は、認識部１３０により認識された結果の情報を取得すると共に、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道の情報を取得する。
【００６１】
ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２によって取得された情報に基づいてＨＭＩ３０を制御し、ＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍに擬した画像（以下、自車両画像と称する）と、認識部１３０により認識された他車両ｍに擬した画像（以下、他車両画像と称する）と、認識部１３０により認識された車線（自車線や隣接車線を含む）に擬した画像（以下、車線画像と称する）に重畳させて、ＨＭＩ３０の表示装置３２に表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道に擬した画像（以下、目標軌道画像と称する）を、車線画像に重畳させて、表示装置３２に表示させてもよい。なお、ＨＭＩ制御部１７４は上述した各画像を、第１表示部３２Ａまたは第２表示部３２Ｂのうち、乗員により指定された一方または双方に表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、上述した画像を、自車両Ｍの走行態様に応じて決められた表示部に表示させてもよい。
【００６２】
［イベントに基づく運転制御］
以下、一例として、車線変更イベントが計画された区間を自車両Ｍが走行する場面、すなわち、自車両Ｍに車線変更させる場面について説明する。図４から図６は、自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その１〜その３）である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は自車線に隣接する隣接車線を表している。また、Ｘは、道路の延在方向または自車両Ｍの進行方向を表し、Ｙは、Ｘ方向に直交する車幅方向を表している。
【００６３】
図４の例において、目標軌道生成部１４４は、現在の区間のイベントが車線変更イベントである場合、隣接車線Ｌ２を走行する複数の他車両の中から２台の他車両を選択し、選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。車線変更ターゲット位置ＴＡｓとは、目標とする車線変更先の位置であり、自車両Ｍと２台の他車両との相対的な位置である。図示の例では、他車両ｍ２およびｍ３が隣接車線上を走行しているため、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ２およびｍ３の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。なお、隣接車線Ｌ２に他車両が１台のみ存在する場合、目標軌道生成部１４４は、その他車両の前方または後方の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。また、隣接車線Ｌ２に他車両が１台も存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２上の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。以下、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直前を走行する他車両（図示の例では他車両ｍ２）を前方基準車両と称し、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直後を走行する他車両（図示の例では他車両ｍ３）を後方基準車両と称して説明する。
【００６４】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定すると、自車両Ｍを車線変更させるための複数の目標軌道の候補を生成する。図５の例では、目標軌道生成部１４４は、前走車両である他車両ｍ１、前方基準車両である他車両ｍ２、および後方基準車両である他車両ｍ３のそれぞれが所定の速度モデルで走行するものと仮定し、これら３台の車両の速度モデルと自車両Ｍの速度とに基づいて、自車両Ｍが他車両ｍ１と干渉せずに、将来のある時刻において他車両ｍ２と他車両ｍ３との間の車線変更ターゲット位置ＴＡｓに存在するように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００６５】
例えば、目標軌道生成部１４４は、現在の自車両Ｍの位置から、将来のある時刻における他車両ｍ２の位置や、車線変更先の車線の中央、且つ車線変更の終了地点までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で軌道点Ｋを所定個数配置する。この際、目標軌道生成部１４４は、軌道点Ｋの少なくとも１つが車線変更ターゲット位置ＴＡｓ内に配置されるように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００６６】
そして、目標軌道生成部１４４は、生成した複数の目標軌道の候補の中から最適な目標軌道を選択する。最適な目標軌道とは、例えば、その目標軌道に基づいて自車両Ｍを走行させたときに生じることが予測されるヨーレートが閾値未満であり、自車両Ｍの速度が所定速度範囲内であるような目標軌道である。ヨーレートの閾値は、例えば、車線変更したときに乗員に対して過負荷（車幅方向の加速度が閾値以上となること）が生じない程度のヨーレートに設定される。また、所定速度範囲は、例えば、７０〜１１０［ｋｍ／ｈ］程度の速度範囲に設定される。
【００６７】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定し、その車線変更ターゲット位置ＴＡｓに自車両Ｍを車線変更させるための目標軌道を生成すると、車線変更ターゲット位置ＴＡｓに（すなわち他車両ｍ２と他車両ｍ３との間に）車線変更が可能か否かを判定する。
【００６８】
例えば、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２に、他車両が存在することを禁止する禁止領域ＲＡを設定し、その禁止領域ＲＡに他車両が一部でも存在せず、且つ、自車両Ｍと、他車両ｍ２および他車両ｍ３との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）がそれぞれ閾値よりも大きい場合、車線変更が可能であると判定する。なお、この判定条件は、自車両Ｍの側方に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定した場合の一例である。
【００６９】
図６に例示するように、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍを車線変更先の車線Ｌ２に射影し、前後に一定の余裕距離を持たせた禁止領域ＲＡを設定する。禁止領域ＲＡは、車線Ｌ２の横方向（Ｙ方向）の一端から他端まで延在する領域として設定される。
【００７０】
禁止領域ＲＡ内に他車両が存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍの前端および後端を車線変更先の車線Ｌ２側に仮想的な延出線ＦＭおよび延出線ＲＭを設定する。目標軌道生成部１４４は、延出線ＦＭと他車両ｍ２の衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、および延出線ＲＭと他車両ｍ３の衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）は、延出線ＦＭと他車両ｍ２との距離を、自車両Ｍおよび他車両ｍ２の相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）は、延出線ＲＭと他車両ｍ３との距離を、自車両Ｍおよび他車両ｍ３の相対速度で除算することで導出される時間である。目標軌道生成部１４４は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）よりも大きく、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）よりも大きい場合に、車線変更が可能であると判定する。閾値Ｔｈ（Ｂ）とＴｈ（Ｃ）は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００７１】
車線変更が可能でないと判定した場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２を走行する複数の他車両の中から新たに２台の他車両を選択し、新たに選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを再設定する。なお、新たに選択される２台の他車両のうち一方の他車両は、前回選択された他車両であってもよい。
【００７２】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定するまで車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定することを繰り返す。この際、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍを自車線Ｌ１上で待機させる目標軌道を生成したり、自車両Ｍを自車線Ｌ１上で車線変更ターゲット位置ＴＡｓの側方に移動させるために減速或いは加速させる目標軌道を生成したりしてよい。
【００７３】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定した場合、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０および第３制御部１７０に出力する。
【００７４】
［車線変更イベントに基づく第３制御部の処理］
次に、車線変更イベントにより自車両Ｍを車線変更させる場面における第３制御部１７０の処理の具体例について説明する。なお、以下の説明では、自車両Ｍと周囲の他車両との状態に基づいて自車両Ｍが異なった運転制御を行う場面について説明する。
【００７５】
＜第１の場面；時刻ｔ０＞
第１の場面は、自車両Ｍが、目的地までの自動運転制御において、車線変更イベントを計画するものであって、車線変更先の車線を自車両Ｍに隣接して走行する他車両を先に行かせた後に、車線変更を行う場面を示すものである。図７は、第１の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図８は、図７に示す自車両の周辺の状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。時刻ｔ０とは、例えば、自車両Ｍの走行態様が、追従走行から車線変更に切り替わる時刻を示す。以降の説明において、時刻ｔ０〜ｔ３は、ｔ０＜ｔ１＜ｔ２＜ｔ３の関係が成り立つものとする。また、時刻ｔ０において、自車両Ｍは、車線Ｌ１を走行し、他車両ｍ１は、自車両Ｍの同一車線の前方を走行する前走車両であるものとする。また、他車両ｍ２〜ｍ４は、車線Ｌ１の右側に隣接する車線Ｌ２を走行する車両であり、他車両ｍ５は、車線Ｌ１の左側に隣接する車線Ｌ３を走行する車両であるものとする。
【００７６】
この場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得した情報（例えば、認識結果、目標軌道）に基づいて、道路に擬した画像を含む画像ＩＭ１を生成する。具体的には、ＨＭＩ制御部１７４は、道路に含まれる車線Ｌ１〜Ｌ３に擬した車線画像を生成する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両画像と、他車両ｍ１〜ｍ５に擬した他車両画像とを、車線画像のそれぞれの走行車線上に重畳させて、第２表示部３２Ｂに表示させる。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍからの相対的な位置関係に基づいて、他車両ｍ１〜ｍ５のそれぞれの他車両画像の大きさを調整してもよい。また、ＨＭＩ制御部１７４は、物体認識装置１６により認識される他車両ｍ１〜ｍ５のそれぞれの車両形状に基づいて他車両画像の形状を変更してもよい。例えば、物体認識装置１６により他車両の形状がバスや大型トラック等の形状であると認識された場合に、その形状に対応する他車両画像を表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両画像を画像ＩＭ１に含めなくてもよい。
【００７７】
また、時刻ｔ０の時点では、未だ車線変更のための目標軌道が生成されていない。そのため、ＨＭＩ制御部１７４は、図７および図８の例のように、他車両ｍ１に追従する目標軌道画像を表示させるとともに、自動運転制御によって車線変更することを表すオブジェクト画像（以下、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣ）を表示させる。オブジェクト画像とは、各レイヤ画像の一要素（一部）である。また、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更先の車線に移動するのが可能な状態になるまで待機している場合と、車線変更が可能な状態または車線変更を行っている状態の場合とで、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣの表示態様を異ならせてもよい。図７および図８の例では、待機状態を示す枠形状（中抜き形状）のレーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣが表示されている。また、ＨＭＩ制御部１７４は、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣとともに自車両Ｍの右側のウインカーを点滅させる画像を生成し、生成した画像を自車両画像に重畳して表示させてもよい。
【００７８】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０による認識結果に基づいて、自車両Ｍの挙動に影響を与える追従対象の他車両ｍ１（第１車両の一例）を、ロックオン車両に決定する。そして、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両画像のうち、ロックオン車両に擬した画像（第１画像）を他の他車両ｍ２からｍ５に擬した画像よりも、相対的に明るいトーン（明度および彩度の色調や明暗等）で表示させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、ロックオン車両よりも、ロックオン車両以外の他車両の明度を５０［％］程度低下させることで、相対的にロックオン車両を強調してよい。
【００７９】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、ロックオン車両に関連付けられた位置（例えば、ロックオン車両の近傍）に、その車両に自車両Ｍが追従していることを表すオブジェクト画像（以下、ロックオン表現画像ＬＯと称する）を表示させてもよい。図７および図８の例では、ロックオン車両である他車両ｍ１の後端に、コの字型（U-shaped）のオブジェクト画像がロックオン表現画像ＬＯとして表示されている。このように、ＨＭＩ制御部１７４が、ロックオン車両を他の車両よりも相対的に明るいトーンで表示させるとともに、ロックオン車両の後端にロックオン表現画像ＬＯを表示させるため、乗員から見ると、ロックオン車両が他の車両よりも強調されて視認される。
【００８０】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍがロックオン車両に追従していることを示すオブジェクト画像（以下、追従表現画像ＦＯと称する）を表示させる。追従表現画像ＦＯは、目標軌道画像の一例である。図示の例では、ロックオン表現画像ＬＯと、自車両画像とを連結するように追従表現画像ＦＯが表示されている。
【００８１】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０による認識結果に基づいて、車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更を行うための目標軌道の生成に影響を与える他車両ｍ２〜ｍ４を第２車両として認識する。そして、ＨＭＩ制御部１７４は、第２車両に擬した画像（第２画像）を、第１車両および第２車両と異なる第３車両（他車両ｍ４およびｍ５）に擬した画像（第３画像）よりも強調表示させる。具体的には、ＨＭＩ制御部１７４は、第１画像を第２画像よりも強調表示させ、第２画像が第３画像よりも強調表示させる。
【００８２】
また、第２画像を強調表示させる場合、ＨＭＩ制御部１７４は、第２画像に関連付けて、自車両Ｍの車線変更を妨げている方向を示す画像を表示させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更を妨げている方向を示す画像として、他車両ｍ２およびｍ３のそれぞれに擬したが他車両画像のうち、自車両Ｍ側に近い左側面の画像領域を他の領域よりも強調表示させる。ここでの強調表示には、他車両画像に関連付けて、所定色のハイライト画像を所定の透過率で重畳表示することが含まれる。図７および図８の例では、ＨＭＩ制御部１７４によって、他車両ｍ２に擬した画像の左側面に部分的なハイライト画像ＰＨ１が重畳して表示され、他車両ｍ３に擬した画像の左側面に部分的なハイライト画像ＰＨ２が重畳して表示されている。なお、他車両ｍ２およびｍ３は、自車両Ｍの現在の走行には、影響を与えていない（すなわち、自車両Ｍの挙動は変わらない）ため、他車両ｍ２およびｍ３のそれぞれに擬した画像のうちハイライト画像ＰＨ１およびＰＨ２以外の領域は、第３画像と同様の表示態様とする。部分的な強調表示を行うことで、乗員に、車両システム１のセンサフュージョン処理によって検知された状態で運転制御が実行されていることを、より詳細に把握させることができる。
【００８３】
なお、ＨＭＩ制御部１７４は、第１車両が自車両Ｍの挙動に影響を与えなくなるまで第１画像の強調表示を継続させ、第２車両が自車両Ｍの挙動に影響を与えなくなるまで第２画像の強調表示を継続させる。
【００８４】
＜第１の場面；時刻ｔ１＞
図９は、第１の場面における時刻ｔ１での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図１０は、図９に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。図９の例について、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ２およびｍ３との間の区間で車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定し、他車両ｍ２およびｍ３と、自車両Ｍとの相対位置および相対速度に基づいて、車線変更が可能であるか否かの判定を行う。図９および図１０の例では、車線変更ができない場合を示すものとする。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ２と自車両Ｍとの相対位置および相対速度に基づいて、自車両Ｍと接触する可能性がなく、自車両Ｍの軌道を妨げる要因とならないと推定される他車両ｍ２に擬した画像に対するハイライト表示ＰＨ２の表示を終了する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ３と自車両Ｍとの相対位置および相対速度に基づいて、自車両Ｍが車線変更を行うと接触する可能性があると判定される他車両ｍ３に擬した画像に対してハイライト画像ＰＨ２を継続して表示させる。
【００８５】
＜第１の場面；時刻ｔ２＞
図１１は、第１の場面における時刻ｔ２での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図１２は、図１１に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。図１１および図１２の例では、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ３およびｍ４との間の区間で車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定し、他車両ｍ３およびｍ４と、自車両Ｍとの相対位置および相対速度に基づいて、車線変更が可能であるか否かの判定を行い、車線変更が可能であると判定され、車線変更が開始される状態を示している。
【００８６】
この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更後の追従対象車両である車両ｍ３に擬した画像を第１画像として、他車両ｍ１〜ｍ２、ｍ４〜ｍ５よりも強調表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ３に擬した画像に関連付けた位置にロックオン表現画像ＬＯと追従表現画像ＦＯとを表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、車両ｍ１が自車両Ｍの行動に影響を与える車両ではなくなったため、強調表示を終了し、第３画像として表示させる。これにより、ＨＭＩ制御部１７４は、乗員に、他車両ｍ１が、自車両Ｍの挙動に影響を与えていないことを容易に視認させることができる。
【００８７】
また、時刻ｔ２において、自車両Ｍと接触する可能性が高い車両ｍ４に擬した画像のうち、自車両Ｍに近い一部の領域にハイライト画像ＰＨ３を重畳して表示させる。図１１および図１２の例では、他車両ｍ４の先端部分に関連付けた位置にハイライト画像ＰＨ３が表示されている。
【００８８】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更に伴う自車両Ｍの挙動が変化する場合に、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣの表示態様を変化させる。図１１および図１２の例では、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣの枠内を所定の色で塗りつぶしたレーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣが表示されている。これにより、ＨＭＩ制御部１７４は、乗員に、車線変更イベントが実行されて自車両Ｍの挙動が変化すること、または変化していることを、容易に把握させることができる。
【００８９】
＜第１の場面；時刻ｔ３＞
図１３は、第１の場面における時刻ｔ３での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図１４は、図１３に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。図１３および図１４の例では、自車両Ｍが車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更が完了した状態を示している。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍが走行する車線Ｌ２を中央に位置付けた道路形状の画像を含む画像ＩＭ４を生成する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、追従車両である他車両ｍ３を他車両ｍ１〜ｍ２、ｍ４〜ｍ５よりも強調して表示させる。
【００９０】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ３に擬した画像に関連付けて、ロックオン表現画像ＬＯと、追従表現画像ＦＯとを表示させる。更に、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍから見てロックオン車両である他車両ｍ３よりも奥側の自車両Ｍの進行方向を示す画像（以下、進行方向表現画像ＤＩと称する）を表示させてもよい。進行方向表現画像ＤＩは、目標軌道画像の一例である。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、進行方向表現画像ＤＩを追従表現画像ＦＯとは異なる表示態様で表示させてもよい。図１３および図１４の例では、追従表現画像ＦＯを実線で示し、進行方向表現画像ＤＩを点線で示している。これにより、ＨＭＩ制御部１７４は、乗員に、自車両Ｍが追従している車両および自車両Ｍの進行方向を容易に視認させることができる。
【００９１】
これにより、ＨＭＩ制御部１７４は、乗員に、車両システム１が認識している他車両を視認させるとともに、自車両Ｍの挙動に直接影響を与えている他車両と、行動計画の生成に影響を与えている他車両とを区別して把握させることができる。この結果、乗員に安心感を与えることができる。なお、ＨＭＩ制御部１７４は、第１の場面において、図７、図９、図１１、および図１３と同様の画像を生成し、生成した画像を、表示装置３２に表示させてもよい。
【００９２】
＜第２の場面＞
第２の場面は、自車両Ｍが、目的地までの自動運転制御において、車線変更イベントを計画するものであって、車線変更先の車線において、自車両Ｍに隣接して走行する他車両を追い越して車線変更を行う場面を示すものである。なお、第２の場面の説明では、各時刻での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するものとし、自車両Ｍの状態に対応して表示される画像の説明については、省略するものとする。
【００９３】
図１５は、第２の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。第２の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態は、第１の場面における時刻ｔ０での自車両Ｍの周辺の状態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００９４】
ここで、行動計画生成部１４０は、例えば、車両ｍ１と自車両Ｍとの間に所定以上の区間があり、且つ、自車両他車両ｍ２〜ｍ４との相対速度の関係により、この区間内において、自車両Ｍが加速することで、自車両Ｍが車両ｍ２を追い越しで車線変更ができると判定した場合に、自車両Ｍを加速させる目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って自車両Ｍを走行させる。
【００９５】
図１６は、第２の場面における時刻ｔ１での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図１６では、時刻ｔ１での自車両Ｍが他車両ｍ２を追い越した状態を示している。ＨＭＩ制御部１７４は、時刻ｔ１において、自車両Ｍの車線変更を妨げる位置に存在する他車両ｍ２に擬した画像の左側面に、部分的なハイライト画像ＰＨ１を表示させる。
【００９６】
図１７は、第２の場面における時刻ｔ２での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図１７の例では、車線変更先の車線Ｌ２において、自車両Ｍの前方を走行する他車両は存在しないため、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ１の前方に車線変更を行う目標軌道を生成し、生成した目標軌道に沿って自車両Ｍを走行させる。ＨＭＩ制御部１７４は、生成した目標軌道を擬した目標軌道画像Ｋｔ２を生成し、生成した目標軌道画像Ｋｔ２を対応する位置に表示させる。
【００９７】
また、時刻ｔ２において、ＨＭＩ制御部１７４は、第２制御部１６０により自車両Ｍが車線変更イベントを開始するため、レーンチェンジ表現画像ＥＡＬＣの表示態様を変更する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ２の部分的なハイライト画像ＰＨ１を、他車両ｍ２の側面から先端部分に変更して表示させる。
【００９８】
図１８は、第２の場面における時刻ｔ３での自車両Ｍの周辺の状態を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。第２の場面における時刻ｔ３では、自車両Ｍは、車線変更イベントが完了し、車線Ｌ２上を走行している。また、図１８の例では、自車両Ｍの前走車両は、存在しない。そのため、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍの進行方向に対応する目標軌道を擬した目標軌道画像Ｋｔ３を生成し、生成した画像を第２表示部３２Ｂに表示させる。これにより、第２の場面においても、乗員に、自車両Ｍが追従している車両および自車両Ｍの進行方向を容易に視認させることができる。
【００９９】
また、第２の場面では、車線変更先に他車両が存在する場面を示したが、他車両が存在しない場合には、時刻ｔ１での加速運転制御を行わずに、時刻ｔ２で示したような車線変子を行う目標軌道に基づいて車線変更が実行される。
【０１００】
＜変形例＞
例えば、行動計画生成部１４０は、通信装置２０により自車両Ｍの周囲に存在する他車両と車車間通信等を行い、通信により得られる他車両の状態（例えば、挙動の変化）に基づいて、自車両Ｍの運転制御を行ってもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両の状態に基づいて自車両Ｍの挙動を変更する運転制御が実行されたことを示す画像を第２表示部３２Ｂに表示させてもよい。
【０１０１】
図１９は、車車間通信によって得られた他車両の挙動の変化に基づいて、自車両Ｍの運転制御が実行される様子を、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像とともに説明するための図である。図２０は、図１９に示す自車両Ｍの状態で第２表示部３２Ｂに表示される画像ＩＭ５の一例を示す図である。図１９の例では、自車両Ｍは、周辺の道路形状に含まれる車線Ｌ１〜Ｌ３のうち車線Ｌ１を走行するものとし、他車両ｍ１は、自車両Ｍの同一車線を走行する前走車両であるものとする。また、他車両ｍ２は、自車両Ｍの同一車線を走行し、他車両ｍ１の前方を走行する車両であり、自車両Ｍから見ると、他車両ｍ１に遮られてカメラ１０の撮像画像からでは充分に視認することができない状態であるものとする。また、他車両ｍ３は、車線Ｌ１の右側に隣接する車線Ｌ２を走行する車両であり、他車両ｍ４は、車線Ｌ１の左側に隣接する車線Ｌ３を走行する車両であるものとする。また、他車両ｍ２は、自車両Ｍと車車間通信が可能な車両であるものとする。また、自車両Ｍは、他車両ｍ１に追従走行しているものとする。
【０１０２】
自車両Ｍは、通信装置２０によって、他車両ｍ２と車車間通信を行い、他車両ｍ２が急減速した状態を取得したとする。この場合、行動計画生成部１４０は、前走車両である他車両ｍ１が減速する前に自車両Ｍを減速させる目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて第２制御部１６０に速度制御を実行させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、減速させる制御の対象車両を明確にするため、他車両ｍ２に擬した画像の表示態様を変更する。
【０１０３】
図１９および図２０の例において、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍが追従する他車両ｍ１を第１車両として、第１画像で表示するとともに、他車両ｍ１に擬した画像に関連付けて、ロックオン表現画像ＬＯと、追従表現画像ＦＯとを表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍの減速制御の対象である他車両ｍ２も自車両の挙動に直接影響を与える第１車両として、第１画像に基づく強調表示で表示させる。
【０１０４】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両ｍ２の減速制御が実行されている間、ブレーキランプの点灯を擬した画像ＢＲｍ２を、他車両ｍ２に擬した画像に重畳して表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍの減速制御が実行される間、ブレーキランプの点灯を擬した画像ＢＲＭを、自車両Ｍに擬した画像に重畳して表示させる。これにより、乗員に、自車両Ｍの挙動の原因となる他車両を容易に視認させることができる。
【０１０５】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、他車両画像に代えて（または加えて）、車線画像等についても自車両Ｍの状態に基づいて、表示態様を変更してもよい。例えば、第１制御部１２０により、ＬＫＡＳによる運転制御が実行されている場合に、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍが走行する車線の一部または全部を他の車線よりも強調表示させる。
【０１０６】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、豪雨等による視界不良や車線の擦れ等の影響で、認識部１３０により認識される自車両Ｍの周囲の道路形状が認識できない場合、または、周囲の道路形状の認識確度が閾値以下となる場合には、前記道路形状に擬した画像の表示態様を変更してもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍから見て進行方向の遠方にある車線のトーンを落とした画像を表示させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１７４は、豪雨等による視界不良の影響で、自車両Ｍの周囲の物体が認識できない場合、または、周囲の物体の認識確度が閾値以下となる場合には、自車両Ｍからの相対距離が離れるほど、他車両画像の透過率を高くする、または他車両画像を表示しないといった制御を行ってもよい。これにより、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０における性能限界を表示内容から乗員に推測させることができる。この結果、乗員に、自動運転から手動運転への運転交代する場合の理由を容易に把握させることができる。
【０１０７】
［処理フロー］
以下、自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図２１は、自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２１の処理では、主に、ＨＭＩ制御部１７４による画像の表示制御処理について説明するものである。本フローチャートの処理は、例えば、目的地までの自車両Ｍの自動運転制御において、所定の周期で繰り返し実行されてよい。また、図２１の処理では、自車両Ｍの周辺に一以上の他車両が存在するものとする。
【０１０８】
まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺を認識する（ステップＳ１００）。次に、行動計画生成部１４０は、認識部１３０により認識される周辺に存在する物体の状態に基づいて、目的地までの経路に基づく自車両Ｍの目標軌道を生成する（ステップＳ１０２）。次に、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの周囲に存在する他車両のうち、行動計画生成部１４０から自車両Ｍの挙動に直接影響を与える第１車両の情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【０１０９】
次に、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの周囲に存在する他車両のうち、自車両Ｍの目標軌道の生成に影響を与える第２車両の情報を取得する（ステップＳ１０６）。次に、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの周囲に存在する他車両のうち、第１車両および第２車両に属さない第３車両の情報を取得する（ステップＳ１０８）。
【０１１０】
次に、ＨＭＩ制御部１７４は、第３車両に擬した第３画像を自車両Ｍが存在する道路に擬した画像に重畳させて、表示装置３２に表示させる（ステップＳ１１０）。次に、ＨＭＩ制御部１７４は、第２車両に擬した第２画像を、第３画像よりも強調して表示させる（ステップＳ１１２）。次に、ＨＭＩ制御部１７４は、第１車両に擬した第１画像を、第３画像および第２画像よりも強調させて表示装置３２に表示させる（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【０１１１】
以上説明した実施形態によれば、画像を表示する表示装置３２と、自車両Ｍの周辺に存在する、他車両を含む物体を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された物体の状態に基づいて、自車両Ｍの目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自車両Ｍの速度または操舵のうち一方または双方を制御する自動運転制御装置１００と、認識部１３０により物体として認識された他車両に擬した画像を、自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示装置３２に表示させるＨＭＩ制御部１７４と、を備え、ＨＭＩ制御部は、物体として認識された他車両のうち、自動運転制御装置１００による自車両Ｍの挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、第１車両または第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させることにより、より乗員に安心感を与える運転制御を行うことができる。
【０１１２】
また、実施形態によれば、自車両Ｍの行動計画に影響があり、かつ、制御対象となった物体（行動影響対象物体）を制御対象になった時点から非制御対象（行動影響外）になるまで、他の他車両に擬した画像よりも強調して表示する。また、自車両Ｍが車線変更イベントを実行する場合であって、予定した車線変更が、後側方車両等により実行可能とならない場合に、現在の行動計画である車線維持には影響を与えない（車両の挙動が変わらない）ため、強調表示しないことで、乗員に、自動運転制御による自車両Ｍの挙動に影響を与えている物体を、容易に把握させることができる。また、実施形態によれば、車線変更を妨げる要因となる他車両は、自車両Ｍの車線変更を妨げている方向を表示することで、乗員に、他の他車両と区別して、車線変更ができない要因を容易に視認させることができる。
【０１１３】
［ハードウェア構成］
図２２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【０１１４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
画像を表示する表示装置と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識し、
認識された前記物体の状態に基づいて、前記自車両の目標軌道を生成し、
前記生成した前記目標軌道に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御し、
前記物体として認識された他車両に擬した画像を、前記自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させ、
前記物体として認識された他車両のうち、前記自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、前記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、前記第１車両または前記第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１１５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…表示装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…第２取得部、１７４…ＨＭＩ制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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