(57)【要約】      （修正有）【課題】異なる高度の飛行制限ゾーンを生成する方法及び装置を提供する。【解決手段】無人航空機３００の航空制御機３２０は、ＧＰＳ等の外部位置決めユニット３４５と、外部位置決めユニットからの信号を受信し、緯度、経度及び高度などの航空機の位置を判断するロケータ３４０から位置に関するデータを得て、その位置の周囲の飛行制限区域を選択し、その半径方向に、かつ、ある高度の上方に鉛直に延在する飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備える。高度は、境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する。【選択図】図１０
2020042835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する方法であって、
前記境界の位置に関するデータを得るステップと、
前記境界に沿った２またはそれより多い地点を選択するステップと、
前記飛行制限ゾーンを生成するステップとを含み、
前記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の区域および第２の区域、ならびに前記第１の区域および前記第２の区域に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、方法。
【請求項２】
前記第１の区域および前記第２の区域は、同一の半径の円である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記飛行制限ゾーンは、前記境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記の重なりは、前記各飛行制限ストリップの第１の区域または第２の区域において存在する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する装置であって、
前記境界の位置に関するデータを取得し、
前記境界に沿った２またはそれより多い地点を選択し、
前記境界に沿った前記飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
前記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の区域および第２の区域、ならびに前記第１の区域および前記第２の区域に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、装置。
【請求項６】
前記第１の区域および前記第２の区域は、同一の半径の円である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記飛行制限ゾーンは、前記境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、請求項５または６に記載の装置。
【請求項８】
前記の重なりは、前記各飛行制限ストリップの第１の区域または第２の区域において存在する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価する方法であって、
前記無人航空機の位置を評価するステップと、
飛行制限ゾーンを評価するステップと、
前記無人航空機が前記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数のプロセッサの支援により、前記無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令するステップとを備え、
前記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の区域および第２の区域、ならびに前記第１の区域および前記第２の区域に接する複数の線により包含される区域に画定され、
前記飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機が前記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、方法。
【請求項１０】
前記第１の区域および前記第２の区域は、同一の半径の円である、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記の重なりは、前記各飛行制限ストリップの第１の区域または第２の区域において存在する、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価するための装置であって、
前記無人航空機の位置を評価し、
飛行制限ゾーンの位置を評価し、
前記無人航空機が前記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数の航空応答措置を講じるように前記無人航空機に命令するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
飛行制限区域は、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の区域および第２の区域、ならびに前記第１の区域および前記第２の区域に接して延びる複数の線により包含される区域に画定され、
前記飛行制限ゾーンは、前記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が前記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、装置。
【請求項１４】
前記第１の区域および前記第２の区域は、同一の半径の円である、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、請求項１３または１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記の重なりは、前記各飛行制限ストリップの第１の区域または第２の区域において存在する、請求項１５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）等の航空機は、軍事および民間の応用のための調査、偵察、および探検のタスクを実行することに用いられ得る。そのような航空機は、特定の機能を実行するように構成された積載物を搬送し得る。
【０００２】
各国家の航空交通管制（例えば、米国においてＦＡＡ）は、空港または他の区域付近の空域に対する様々な規制を有する。例えば、空港の一定の距離内では、ＵＡＶの高度または範囲を問わず、全てのＵＡＶが飛行することを禁止する。すなわち、空港の一定の距離内でＵＡＶを飛行させることは違法である。実際、それは極めて危険でもある。
【発明の概要】
【０００３】
【０００４】
場合によって、無人航空機（ＵＡＶ）等の航空機の飛行を制御し、空港等の検出された飛行制限区域への応答を可能にすることが所望である場合がある。従って、飛行制限区域の改善された航空制御に対する必要性が存在する。本発明は、飛行制限区域を検出し、これに応答することに関連する複数のシステム、方法、およびデバイスを提供する。ＵＡＶと、１または複数の飛行制限区域との間の相対的位置が判断され得る。これは、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離を算出することを含み得る。この情報に基づいて、ＵＡＶを直ちに着陸させ、ＵＡＶが着陸することを可能にするしばらくの間を提供し、および／または飛行制限区域への接近のアラートまたは警告を提供する等、ＵＡＶの航空応答が実装され得る。
【０００５】
従って、一態様において、境界に沿った飛行制限区域を判断するための方法が提供される。その方法は、境界の位置に関するデータを得る段階と、１または複数のプロセッサの支援により、境界に沿った複数の地点を選択する段階と、１または複数のプロセッサの支援により、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）境界に沿った複数の地点のうち少なくとも１つを含み、（２）当該複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なる。
【０００６】
いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む。いくつかの実施形態において、アラートは、ＵＡＶオペレータに、ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される。いくつかの実施形態において、複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である。いくつかの実施形態において、複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、サーバにより認証される。いくつかの実施形態において、外部デバイスは、制御器である。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、第１の円は、地点Ａに中心を有し、第２の円は、地点Ｂに中心を有する。いくつかの実施形態において、各円は、半径Ｒを有し、飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する。いくつかの実施形態において、その方法は、飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存する段階を更に備え、データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む。いくつかの実施形態において、そのデータは、飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。いくつかの実施形態において、境界は、管轄区域の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間に存在する。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる州の間に存在する。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、境界は、地域を囲む閉鎖境界である。いくつかの実施形態において、複数の地点は、境界の長さに沿って規則的に離間配置される。いくつかの実施形態において、複数の地点の位置は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、第三者のデータソースから受信される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、環境のローカルマップを介して受信される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、ユーザ入力を介して受信される。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する。
【０００７】
他の態様において、境界に沿って飛行制限区域を判断するための装置が提供される。その装置は、個別に、または集合的に、前境界の位置に関するデータを得て、境界に沿った複数の地点を選択し、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成するように構成された１または複数のプロセッサを備え、複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）境界に沿った複数の地点のうち少なくとも１つを含み、（２）当該複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なる。
【０００８】
いくつかの実施形態において、その装置は、１または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える。いくつかの実施形態において、通信ユニットは、境界の位置に関するデータを受信するように構成される。いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む。いくつかの実施形態において、アラートは、ＵＡＶオペレータに、ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される。いくつかの実施形態において、複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である。いくつかの実施形態において、複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、サーバにより認証される。いくつかの実施形態において、外部デバイスは、制御器である。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、第１の円は、地点Ａに中心を有し、第２の円は、地点Ｂに中心を有する。いくつかの実施形態において、各円は、半径Ｒを有し、飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する。いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存し、データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む。いくつかの実施形態において、データは、飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。いくつかの実施形態において、境界は、管轄区域の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間に存在する。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる州の間に存在する。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、境界は、地域を囲む閉鎖境界である。いくつかの実施形態において、複数の地点は、境界の長さに沿って規則的に離間配置される。いくつかの実施形態において、複数の地点の位置は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、第三者のデータソースから受信される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、環境のローカルマップを介して受信される。いくつかの実施形態において、境界の位置に関するデータは、ユーザ入力を介して受信される。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する。
【０００９】
他の態様において、飛行制限区域に対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価する方法が提供される。方法は、無人航空機の位置を評価する段階と、飛行制限区域の位置を評価する段階と、無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数のプロセッサの支援により、無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、当該複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）境界に沿った１つの地点を含み、（２）複数の飛行制限ゾーンの少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なり、（３）飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。
【００１０】
いくつかの実施形態において、無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価される。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、第１の円は、地点Ａに中心を有し、第２の円は、地点Ｂに中心を有する。いくつかの実施形態において、各円は、半径Ｒを有し、飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。いくつかの実施形態において、境界は、管轄区域の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる州の間の境界である。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、複数の地点は、境界の長さに沿って規則的に離間配置される。いくつかの実施形態において、複数の地点の位置は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む。いくつかの実施形態において、アラートは、ＵＡＶオペレータに、ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される。いくつかの実施形態において、複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である。いくつかの実施形態において、複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、サーバにより認証される。いくつかの実施形態において、外部デバイスは、制御器である。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する。
【００１１】
他の態様において、飛行制限区域に対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価するための装置が提供される。その装置は、無人航空機の位置を評価し、飛行制限区域の位置を評価し、無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令するよう、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）境界に沿った１つの地点を含み、（２）当該複数の飛行制限ゾーンの少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なり、（３）飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。
【００１２】
いくつかの実施形態において、その装置は、１または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える。いくつかの実施形態において、無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価される。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、第１の円は、地点Ａに中心を有し、第２の円は、地点Ｂに中心を有する。いくつかの実施形態において、各円は、半径Ｒを有し、飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む。いくつかの実施形態において、各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。いくつかの実施形態において、境界は、管轄区域の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間の境界である。いくつかの実施形態において、管轄区域の境界は、２つの異なる州の間の境界である。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、複数の地点は、境界の長さに沿って規則的に離間配置される。いくつかの実施形態において、複数の地点の位置は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、境界の形状に基づいて選択される。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む。いくつかの実施形態において、アラートは、ＵＡＶオペレータに、ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、ＵＡＶを着陸させることを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される。いくつかの実施形態において、複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である。いくつかの実施形態において、複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される。いくつかの実施形態において、認定済みユーザは、サーバにより認証される。いくつかの実施形態において、外部デバイスは、制御器である。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する。
【００１３】
他の態様において、境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する方法が提供される。方法は、境界の位置に関するデータを得る段階と、１または複数のプロセッサの支援により、境界に沿った２またはそれより多い地点を選択する段階と、１または複数のプロセッサの支援により、飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。
【００１４】
いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、同一の半径を有する。いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、異なる半径を有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる。いくつかの実施形態において、その重なりは、各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する。
【００１５】
他の態様において、境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する装置が提供される。その装置は、境界の位置に関するデータを得て、境界に沿った２またはそれより多い地点を選択し、境界に沿った飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される。
【００１６】
いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、同一の半径を有する。いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、異なる半径を有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる。いくつかの実施形態において、その重なりは、各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する。
【００１７】
他の態様において、飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価する方法が提供される。方法は、無人航空機の位置を評価する段階と、飛行制限ゾーンを評価する段階と、無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数のプロセッサの支援により、無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接する複数の線により包含される区域に画定され、飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。
【００１８】
いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、同一の半径を有する。いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、異なる半径を有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる。いくつかの実施形態において、その重なりは、各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する。
【００１９】
他の態様において、飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価するための装置が提供される。その装置は、無人航空機の位置を評価し、飛行制限ゾーンの位置を評価し、無人航空機が飛行制限ゾーン内にある場合に、１または複数の航空応答措置を講じるように無人航空機に命令するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに第１の円および第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定され、飛行制限ゾーンは、飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。
【００２０】
いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、同一の半径を有する。いくつかの実施形態において、第１の円および第２の円は、異なる半径を有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる。いくつかの実施形態において、その重なりは、各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する。
【００２１】
他の態様において、異なる高度を有する飛行制限ゾーンを生成する方法が提供される。その方法は、位置に関するデータを得る段階と、１または複数のプロセッサの支援により、位置の周囲の境界を選択する段階と、１または複数のプロセッサの支援により、飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、飛行制限ゾーンは、１）境界から半径方向に、かつ２）ある高度の上方に鉛直に延在し、その高度は、境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する。
【００２２】
いくつかの実施形態において、その方法は、１または複数のプロセッサの支援により、その位置で中央にある円を選択する段階を更に備え、その円は、境界を包含し、半径を有する。いくつかの実施形態において、その飛行制限ゾーンは、境界から円の外縁へと延在し、その高度は、境界から円の外縁へと増大する。いくつかの実施形態において、円を選択する段階は、境界により包含される区域に基づいて、円の半径を判断する。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、半径を判断する段階は、空港を包含する安全な最小半径に更に基づく。いくつかの実施形態において、境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、半径を判断する段階は、滑走路の長さに更に基づく。いくつかの実施形態において、高度は、予め定められた角度の傾きである。いくつかの実施形態において、予め定められた角度の傾きは、１５度である。いくつかの実施形態において、境界は、第２の半径を有する第２の円である。いくつかの実施形態において、第２の半径は、１．５マイルである。いくつかの実施形態において、第２の半径における高度は、３５フィートである。いくつかの実施形態において、半径は、５マイルである。いくつかの実施形態において、半径における高度は、４００フィートである。いくつかの実施形態において、高度は、境界から線形的に増大する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが境界内の区域に入るのを阻止する。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、滑走路の境界である。
【００２３】
他の態様において、異なる高度の飛行制限ゾーンを生成する装置が提供される。その装置は、位置に関するデータを得て、位置の周囲の境界を選択し、１）境界から半径方向に、かつ２）ある高度の上方に鉛直に延在する飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、その高度は、境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する。
【００２４】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、位置で中央にある円を選択するように更に構成され、その円は、境界を包含し、半径を有する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、境界から円の外縁へと延在し、高度は、境界から円の外縁へと増大する。いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、境界により包含される区域に基づいて、円の半径を判断するように構成される。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、空港を包含する安全な最小半径に基づいて、円の半径を判断するように更に構成される。いくつかの実施形態において、境界は、空港の滑走路である。いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、滑走路の長さに基づいて、円の半径を判断するように更に構成される。いくつかの実施形態において、高度は、予め定められた角度の傾きである。いくつかの実施形態において、予め定められた角度の傾きは、１５度である。いくつかの実施形態において、境界は、第２の半径を有する第２の円である。いくつかの実施形態において、第２の半径は、１．５マイルである。いくつかの実施形態において、第２の半径における高度は、３５フィートである。いくつかの実施形態において、半径は、５マイルである。いくつかの実施形態において、半径における高度は、４００フィートである。いくつかの実施形態において、高度は、境界から円の外縁へと線形的に増大する。いくつかの実施形態において、飛行制限ゾーンは、飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む。いくつかの実施形態において、１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶが境界内の区域に入るのを阻止する。いくつかの実施形態において、境界は、空港の境界である。いくつかの実施形態において、空港の境界は、滑走路の境界である。
【００２５】
本発明の他の態様は、飛行制限区域に対する無人航空機の航空応答を評価する方法に関し、当該方法は、無人航空機の位置を評価する段階と、飛行制限区域の位置を評価する段階と、無人航空機の位置および飛行制限区域の位置を用いて、プロセッサの支援により、無人航空機と飛行制限区域との間の距離を算出する段階と、プロセッサの支援により、距離が第１の距離閾値、または第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、（１）距離が第１の距離閾値内にある場合に、第１の航空応答措置を行い、（２）距離が第２の距離閾値の範囲内にあり、第１の距離閾値外である場合に、第１の航空応答措置とは異なる第２の航空応答を行うように、無人航空機に命令する段階とを備える。
【００２６】
いくつかの実施形態において、無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価され得る。飛行制限区域の位置は、複数の飛行制限区域の位置を含む無人航空機のローカルメモリにアクセスすることにより、評価され得る。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。いくつかの例において、ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新される。
【００２７】
飛行制限区域は、空港であってもよい。
【００２８】
いくつかの実装によれば、距離は、ＥＮＵ座標系を用いて算出され得る。無人航空機の位置は、ＥＣＥＦ座標系に変換されてもよい。更に、無人航空機の位置は、ＥＮＵ座標系に変換され得る。距離は、特定の時間間隔で算出され得る。
【００２９】
飛行制限区域は、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、複数の可能な飛行制限区域から選択され得る。
【００３０】
第１の航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。第２の航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供することができ、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。方法は、プロセッサの支援により、距離が第２の距離閾値よりも大きい第３の距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、距離が第３の閾値の範囲内にあり、第２の閾値外にある場合に、（３）第１の航空応答および第２の航空応答とは異なる第３の航空応答を行うよう無人航空機に命令する段階とを更に備え得る。第３の航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００３１】
本発明の別の態様による無人航空機が、提供され得る。無人航空機は、（１）無人航空機の位置を受信し、無人航空機の位置と飛行制限区域の位置との間の距離を算出し、（２）距離が第１の距離閾値、または第１の距離閾値よりも大きい第２の距離閾値内にあるか否かを評価するように構成されたプロセッサと、（１）距離が第１の距離閾値内にある場合に、無人航空機が第１の航空応答措置を行い、（２）距離が第２の距離閾値の範囲内にあり、第１の距離閾値外にある場合に、第１の航空応答措置とは異なる第２の航空応答を行うことを可能にするプロセッサと通信する、１または複数の推進ユニットとを備え得る。
【００３２】
無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により受信され得る。無人航空機は、飛行制限区域の位置を保存し、複数の飛行制限区域の位置を更に保存するローカルメモリを含み得る。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。
【００３３】
飛行制限区域は、空港であってもよい。
【００３４】
いくつかの実施形態において、無人航空機のプロセッサは、ＥＮＵ座標系を用いて距離を算出する。プロセッサは、無人航空機の位置をＥＣＥＦ座標系に変換し得る。更に、プロセッサは、無人航空機の位置をＥＮＵ座標系に変換し得る。任意選択で、プロセッサは、特定の時間間隔で距離を算出する。
【００３５】
プロセッサは、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、複数の可能な飛行制限区域から飛行制限区域を選択し得る。
【００３６】
第１の航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。第２の航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供することができ、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。方法は、プロセッサの支援により、距離が第２の距離閾値よりも大きい第３の距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、距離が第３の閾値の範囲内にあり、第２の閾値外にある場合に、（３）第１の航空応答および第２の航空応答とは異なる第３の航空応答を行うよう無人航空機に命令する段階とを更に備え得る。第３の航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００３７】
本発明のさらなる複数の態様は、飛行制限区域に対する無人航空機の航空応答を評価する方法に関し、当該方法は、無人航空機と通信する外部デバイスの位置を評価することにより、無人航空機の概略的位置を評価する段階と、飛行制限区域の位置を評価する段階と、プロセッサの支援により、無人航空機の概略的位置および飛行制限区域の位置を用いて無人航空機と飛行制限区域との間の距離を算出する段階と、プロセッサの支援により、距離が距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、距離が距離閾値内にある場合に、航空応答措置を講じるように無人航空機に命令する段階と備え得る。
【００３８】
外部デバイスの位置は、外部デバイスにおけるＧＰＳ信号の支援により評価され得る。無人航空機の概略的位置は、外部デバイスの位置であってもよい。外部デバイスは、無人航空機からデータを受信することが可能なモバイル端末であってもよい。データは、無人航空機のカメラにより取り込まれる画像データを含んでもよく、モバイル端末は、画像データを表示することが可能なディスプレイを含む。モバイル端末は、いくつかの実装において、携帯電話であり得る。モバイル端末は、制御データを無人航空機に送信することが可能であり、それにより無人航空機の飛行を制御し得る。モバイル端末は、直接無線技術により無人航空機と通信し得る。直接無線技術は、ＷｉＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を包含し得る。モバイル端末は、間接通信技術により無人航空機と通信し得る。モバイル基地局は、モバイル端末の位置を評価するべく用いられ得る。
【００３９】
任意選択で、飛行制限区域の位置は、複数の飛行制限区域の位置を含む無人航空機のローカルメモリにアクセスすることにより、評価され得る。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。
【００４０】
いくつかの実施形態において、飛行制限区域は、空港である。
【００４１】
距離は、ＥＮＵ座標系を用いて算出され得る。無人航空機の位置は、ＥＣＥＦ座標系に変換されてもよい。いくつかの場合において、無人航空機の位置は、ＥＮＵ座標系に更に変換される。距離は、特定の時間間隔で算出され得る。
【００４２】
飛行制限区域は、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、複数の可能な飛行制限区域から選択され得る。
【００４３】
任意選択で、航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。別の実装において、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供することができ、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。あるいは、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００４４】
本発明の更なる複数の態様は、（１）無人航空機と通信する外部デバイスの位置を受信し、外部デバイスの位置を用いて、無人航空機の概略的位置を評価し、（２）無人航空機の概略的位置と飛行制限区域の位置との間の距離を算出し、（３）距離が距離閾値内にあるか否かを評価するように構成されたプロセッサと、距離が距離閾値内にある場合に、無人航空機が航空応答措置を講じることを可能にするプロセッサと通信する、１または複数の推進ユニットとを備える無人航空機に関し得る。
【００４５】
いくつかの実施形態において、外部デバイスの位置は、外部デバイスにおけるＧＰＳ信号の支援により受信され得る。無人航空機の概略的位置は、外部デバイスの位置であってもよい。外部デバイスは、無人航空機からデータを受信することが可能なモバイル端末であり得る。データは、無人航空機のカメラにより取り込まれる画像データを含んでもよく、モバイル端末は、画像データを表示することが可能なディスプレイを含む。モバイル端末は、いくつかの実装において、携帯電話であり得る。モバイル端末は、制御データを無人航空機に送信することが可能であり、それにより無人航空機の飛行を制御し得る。モバイル端末は、直接無線技術により無人航空機と通信し得る。直接無線技術は、ＷｉＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を包含し得る。モバイル端末は、間接通信技術により無人航空機と通信し得る。モバイル基地局は、モバイル端末の位置を評価するべく用いられ得る。
【００４６】
無人航空機は、飛行制限区域の位置を保存し、複数の飛行制限区域の位置を更に保存するローカルメモリを含んでもよい。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。いくつかの例において、ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新される。
【００４７】
本発明のいくつかの実装によれば、飛行制限区域は、空港であり得る。
【００４８】
プロセッサは、ＥＮＵ座標系を用いて距離を算出するように構成され得る。任意選択で、プロセッサは、無人航空機の位置をＥＣＥＦ座標系に変換するように構成される。更に、プロセッサは、無人航空機の位置をＥＮＵ座標系に変換するように構成され得る。いくつかの例において、プロセッサは、特定の時間間隔で距離を算出するように構成される。
【００４９】
プロセッサは、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、複数の可能な飛行制限区域から飛行制限区域を選択するように構成され得る。
【００５０】
任意選択で、航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。別の実装において、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供することができ、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。あるいは、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００５１】
本発明の別の態様によれば、飛行制限区域に対する無人航空機の航空応答を評価する方法が提供され得る。その方法は、無人航空機の位置を評価する段階と、飛行制限区域の位置を評価する段階と、プロセッサの支援により、無人航空機の位置および飛行制限区域の位置を用いて、無人航空機と飛行制限区域との間の相対的測位を算出する段階と、プロセッサの支援により、無人航空機の位置および管轄区域内で提供される１または複数の飛行制限規則に基づいて、無人航空機が位置する管轄区域を評価する段階と、無人航空機と飛行制限区域との間の相対的測位が１または複数の飛行制限規則の範囲内にある場合に、航空応答措置を講じるように無人航空機に命令する段階とを備え得る。
【００５２】
無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価され得る。飛行制限区域の位置は、複数の飛行制限区域の位置を含む無人航空機のローカルメモリにアクセスすることにより、評価され得る。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。
【００５３】
飛行制限区域は、空港であってもよい。
【００５４】
無人航空機と飛行制限区域との間の相対的測位は、無人航空機と飛行制限区域との間の距離を含み得る。距離は、ＥＮＵ座標系を用いて算出され得る。１または複数の飛行制限規則は、距離が距離閾値内にある場合に、航空応答措置を提供し得る。距離閾値は、管轄区域の１または複数の航空規則に基づいて選択され得る。管轄区域は、国家であり得、１または複数の飛行制限規則は、国家の複数の法および規則を含み得る。
【００５５】
いくつかの実施形態において、航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。他の実施形態によれば、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供することができ、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００５６】
また、本発明の複数の態様は、（１）無人航空機の位置を受信し、無人航空機の位置と飛行制限区域の位置との間の相対的位置を算出し、（２）無人航空機の位置、および管轄区域内で提供される１もしくは複数の飛行規則に基づいて、無人航空機が位置する管轄区域を評価するように構成されたプロセッサと、無人航空機と飛行制限区域との間の相対的測位が１または複数の飛行制限規則の範囲内にある場合に、無人航空機が航空応答措置を講じることを可能にするプロセッサと通信する、１または複数の推進ユニットとを備える、無人航空機を提供し得る。
【００５７】
無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により受信され得る。無人航空機は、飛行制限区域の位置を保存し、複数の飛行制限区域の位置を更に保存するローカルメモリを含んでもよい。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新される。
【００５８】
いくつかの実施形態において、飛行制限区域は、空港である。
【００５９】
無人航空機と飛行制限区域との間の相対的測位は、無人航空機と飛行制限区域との間の距離を含み得る。プロセッサは、ＥＮＵ座標系を用いて距離を算出し得る。１または複数の飛行制限規則は、距離が距離閾値内にある場合に、航空応答措置を提供し得る。距離閾値は、管轄区域の１または複数の航空規則に基づいて選択され得る。管轄区域は、国家であり得、１または複数の飛行制限規則は、国家の法および規則を含み得る。
【００６０】
いくつかの実施形態において、航空応答措置は、表面上に航空機を自動的に着陸させ得る。他の実施形態によれば、航空応答措置は、無人航空機のオペレータに表面上に航空機を着陸させる期間を提供し、この後に、無人航空機は、自動的に着陸することになる。航空応答措置は、無人航空機のオペレータに、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供し得る。
【００６１】
更に、本発明の複数の態様は、無人航空機に対する離陸条件を評価する方法を提供し、当該方法は、表面上で停止する無人航空機の位置を評価する段階と、飛行制限区域の位置を評価する段階と、プロセッサの支援により、無人航空機の位置および飛行制限区域の位置を用いて、無人航空機と飛行制限区域との間の距離を算出する段階と、プロセッサの支援により、距離が距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、距離が距離閾値内にある場合に無人航空機が表面から離陸するのを阻止する段階とを備え得る。
【００６２】
無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価され得る。飛行制限区域の位置は、複数の飛行制限区域の位置を含む無人航空機のローカルメモリにアクセスすることにより、評価され得る。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。
【００６３】
飛行制限区域は、空港であってもよい。
【００６４】
いくつかの実施形態において、距離は、ＥＮＵ座標系を用いて算出され得る。無人航空機の位置は、ＥＣＥＦ座標系に変換されてもよい。更に、無人航空機の位置は、ＥＮＵ座標系に変換され得る。
【００６５】
飛行制限区域は、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、複数の可能な飛行制限区域から選択され得る。
【００６６】
本発明の更なる複数の態様による無人航空機が、提供され得る。無人航空機は、（１）無人航空機の位置を受信し、無人航空機の位置と飛行制限区域の位置との間の距離を算出し、（２）距離が距離閾値内にあるか否かを評価するように構成されたプロセッサと、距離が距離閾値を超える場合に、無人航空機が離陸することを可能にし、距離が距離閾値内にある場合に、プロセッサからの複数の命令に応答して、無人航空機が離陸するのを阻止する、プロセッサと通信する１または複数の推進ユニットとを備え得る。
【００６７】
いくつかの実施形態において、無人航空機の位置は、前記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により受信される。無人航空機は、飛行制限区域の位置を保存し、複数の飛行制限区域の位置を更に保存するローカルメモリを含んでもよい。ローカルメモリは、無人航空機が有線または無線通信を介して外部デバイスと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。ローカルメモリは、無人航空機が通信ネットワークと通信する場合に、複数の飛行制限区域の位置により更新され得る。
【００６８】
飛行制限区域は、空港であってもよい。
【００６９】
いくつかの実装において、無人航空機のプロセッサは、ＥＮＵ座標系を用いて距離を算出し得る。プロセッサは、無人航空機の位置をＥＣＥＦ座標系に変換し得る。更に、プロセッサは、無人航空機の位置をＥＮＵ座標系に変換し得る。プロセッサは、無人航空機がオンにされる場合に、無人航空機との近さに基づいて、飛行制限区域を複数の可能な飛行制限区域から選択し得る。
【００７０】
本発明の異なる複数の態様は、個別に、集合的に、または互いに組み合わせて識別され得ることを理解されたい。本明細書において説明される本発明の様々な態様は、以下に記載される具体的な複数の用途、またはその他のタイプの複数の可動物体のいずれかに適用され得る。本明細書における航空機（例えば、無人航空機）のいずれの説明が、任意の可動物体（例えば、任意の乗り物）にも適用し、用いられ得る。更に、航空上の動き（例えば、飛行）の文脈において本明細書で開示される複数のシステム、デバイス、および方法は、陸地もしくは水上での移動、水中での動きもしくは空間での動き等、他の複数の種類の動きの文脈においても適用され得る。
【００７１】
本発明の他の目的および特徴は、明細書、請求項、および添付の図面を検討することにより明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【００７３】
本発明の複数の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に具体的に記載される。本発明の複数の原理が利用される例示的な実施形態を記載する以下の詳細な説明および添付の複数の図面の参照により、本発明の複数の特徴および利点についてより良い理解が得られる。
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態による、飛行制限区域に対する無人航空機の位置の例を提供する。
【００７５】
【図２】本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域隣接ゾーンの例を示す。
【００７６】
【図３】本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域隣接ゾーンの更なる例を提供する。
【００７７】
【図４】本発明の一実施形態による、複数のタイプの飛行制限区域およびそれらに関連する隣接ゾーンの例を提供する。
【００７８】
【図５】本発明の一実施形態による、規則的形状および不規則形状を有する飛行制限区域を提供する。
【００７９】
【図６】本発明の一実施形態による、複数の飛行制限ストリップにより画定された飛行制限区域を提供する。
【００８０】
【図７】複数の実施形態による、不規則形状の区域を包囲する規則的形状の飛行制限区域の例を提供する。
【００８１】
【図８】複数の実施形態による、飛行上昇限度の斜位像を提供する。
【００８２】
【図９】複数の実施形態による、飛行制限区域の側面図を提供する。
【００８３】
【図１０】本発明の一実施形態による、外部デバイスと通信する無人航空機の概略図を提供する。
【００８４】
【図１１】本発明の一実施形態による、無人航空機の位置を判断する全地球測位システム（ＧＰＳ）を用いる無人航空機の例を提供する。
【００８５】
【図１２】本発明の一実施形態による、モバイルデバイスと通信する無人航空機の例である。
【００８６】
【図１３】本発明の一実施形態による、１または複数のモバイルデバイスと通信する無人航空機の例である。
【００８７】
【図１４】本発明の一態様による、搭載メモリユニットを有する無人航空機の例を提供する。
【００８８】
【図１５】本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域に関係する無人航空機の例を示す。
【００８９】
【図１６】本発明の一実施形態による、飛行制限の特徴の例を示す。
【００９０】
【図１７】本発明の一実施形態による無人航空機を図示する。
【００９１】
【図１８】本発明の一実施形態による、キャリアおよび積載物を含む可動物体を図示する。
【００９２】
【図１９】本発明の一実施形態による、可動物体を制御するためのシステムのブロック図による概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００９３】
本発明の複数のシステム、デバイス、および方法は、１または複数の検出された飛行制限区域に応答する航空機のための航空制御を提供する。本明細書において用いられる飛行制限区域は、航空機の横方向または鉛直方向の移動が制限または禁止される任意の区域を指し得る。航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）、またはその他のタイプの可動物体であり得る。いくつかの管轄区域は、複数のＵＡＶが飛行することを許可されない１または複数の非飛行ゾーン（例えば、飛行禁止区域）を有する。例えば、米国において、ＵＡＶは空港の一定の隣接区域内で飛行することができない。更に、一定の区域において、航空機の飛行を制限することが賢明な場合がある。例えば、大都市、国境、政府ビル付近等では、航空機の飛行を制限することが賢明な場合がある。従って、ＵＡＶに非飛行機能を提供し、一定の区域内で飛行を阻止する必要性が存在する。
【００９４】
空港等、１または複数の飛行制限区域の位置は、ＵＡＶ上に保存され得る。その代わりに、またはこれに加えて、１または複数の飛行制限区域の位置についての情報は、ＵＡＶの機外のデータソースからアクセスされ得る。例えば、インターネットおよび別のネットワークがアクセス可能である場合、ＵＡＶは、オンラインのサーバから複数の飛行制限区域に関する情報を得ることができる。１または複数の飛行制限区域は各々、１または複数の航空応答措置に関連し得る。１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶ上に保存され得る。その代わりに、またはこれに加えて、１または複数の航空応答措置についての情報は、ＵＡＶの機外のデータソースからアクセスされ得る。例えば、インターネットおよび別のネットワークがアクセス可能である場合、ＵＡＶは、オンラインのサーバから複数の航空応答措置に関する情報を得ることができる。ＵＡＶの位置が判断され得る。これは、ＵＡＶの離陸前、および／またはＵＡＶが飛行中に行われ得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、ＵＡＶの位置を判断するべく用いられ得るＧＰＳレシーバを有し得る。他の複数の例において、ＵＡＶは、モバイル制御端末等の外部デバイスと通信し得る。外部デバイスの位置は、ＵＡＶの位置に接近するべく判断され、用いられ得る。ＵＡＶの機外のデータソースからアクセスされる１または複数の飛行制限区域の位置についての情報は、ＵＡＶ、またはＵＡＶと通信する外部デバイスの位置に依存し、またはこれにより管理され得る。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶの約１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、もしくは５００マイル、またはこれら以内の他の複数の飛行制限区域に関する情報にアクセスし得る。ＵＡＶの機外のデータソースからアクセスされる情報は、一時的または恒久的データベース上に保存されてもよい。例えば、ＵＡＶの機外のデータソースからアクセスされる情報は、ＵＡＶに搭載される複数の飛行制限区域のますます拡大されるライブラリに追加され得る。その代わりに、ＵＡＶの約１マイル、２マイル、５マイル、１０マイル、２０マイル、５０マイル、１００マイル、２００マイル、もしくは５００マイル、またはこれら以内の複数の飛行制限区域のみが、一時的データベース上に保存されてもよく、以前に上記の距離範囲（例えば、ＵＡＶの５０マイル）の内にあったが、現在はその外にある複数の飛行制限区域は、削除されてもよい。いくつかの実施形態において、全ての空港に関する情報がＵＡＶ上に保存され得るが、他の複数の飛行制限区域に関する情報は、ＵＡＶの機外のデータソース（例えば、オンラインサーバ）からアクセスされ得る。ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離が算出され得る。計算された距離に基づいて、１または複数の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが飛行制限区域の第１の半径内にある場合、ＵＡＶは、自動的に着陸し得る。ＵＡＶが飛行制限区域の第２の半径内にある場合、ＵＡＶは、オペレータに着陸するための期間を与えてもよく、その後、ＵＡＶは、自動的に着陸することになる。ＵＡＶが飛行制限区域の第３の半径内にある場合、ＵＡＶは、飛行制限区域への接近に関して、ＵＡＶのオペレータにアラートを提供し得る。いくつかの例において、ＵＡＶが飛行制限区域の特定距離内にある場合、ＵＡＶは、離陸できないことがある。
【００９５】
本明細書における複数のシステム、デバイス、および方法は、飛行制限区域への接近を検出するべく、ＵＡＶの自動応答を提供し得る。制限区域に対する検出された異なる複数の距離に基づいて、複数の異なる動作が取られ得、これにより、あまり近くない場合に、ユーザが低減された干渉を用いて動作することを可能にし、より大きな干渉を提供し、ＵＡＶが近すぎて規制を順守できない場合に自動着陸を提供し、より大きな安全を提供し得る。また、本明細書における複数のシステム、デバイス、および方法は、ＵＡＶの位置を判断するさまざまなシステムを用い、ＵＡＶがうっかりと飛行制限区域内へ飛行しないよう、より大きな保証を提供する。
【００９６】
図１は、本発明の一実施形態による、飛行制限区域１１０に対する無人航空機の位置１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃの例を提供する。
【００９７】
飛行制限区域１１０は、任意の位置を有し得る。いくつかの例において、飛行制限区域の位置は、地点であり得、あるいは飛行制限区域の中心または位置は、地点（例えば、緯度および経度の座標、任意選択で高度の座標）により指定され得る。例えば、飛行制限区域の位置は、空港の中心の地点であってもよく、または空港もしくは他のタイプの飛行制限区域を表してもよい。他の複数の例において、飛行制限区域の位置は、地区または区域を含み得る。地区または区域１３０は、任意の形状（例えば、丸い形状、矩形形状、三角形形状、位置における１もしくは複数の自然もしくは人工特徴に対応する形状、１もしくは複数のゾーニング規則に対応する形状、またはその他の境界）を有し得る。例えば、飛行制限区域は、空港の境界、複数の国家の間の国境、複数の他の管轄区域の境界、または他のタイプの飛行制限区域であり得る。複数の飛行制限区域は、直線または曲線により画定され得る。いくつかの例において、飛行制限区域は、空間を含み得る。空間は、緯度、経度、および／または高度の座標を含む３次元空間であってもよい。３次元空間は、長さ、幅、および／または高さを含み得る。飛行制限区域は、陸地から陸地上の任意の高度までの空間を含み得る。これは、陸地における１または複数の飛行制限区域から上方への垂直高度を含み得る。例えば、いくつかの緯度および経度については、全ての高度が飛行制限され得る。いくつかの例において、複数の特定の横方向の区域に対するいくつかの高度が飛行制限され得るが、他のものは飛行制限されない。例えば、いくつかの緯度および経度については、いくつかの高度が飛行制限され得るが、他のものは飛行制限されない。従って、飛行制限区域は、任意の数の寸法、および複数の寸法の測定値を有し、ならびに／またはこれらの寸法位置、または区域を表す空間、区域、線、もしくは地点により指定され得る。
【００９８】
飛行制限区域は、未承認の航空機が飛行できない１または複数の位置を含み得る。これは、未承認の無人航空機（ＵＡＶ）または全てのＵＡＶを含み得る。飛行制限区域は、禁止空域を含み得、これは、通常、安全の懸念により航空機の飛行が許可されない空域の面積（または体積）を指し得る。禁止区域は、航空機の飛行が禁止される地球表面上の区域により識別される、画定された複数の寸法の空域を含み得る。そのような複数の区域は、安全、または国民福祉に関連する他の複数の理由の故に確立され得る。これらの区域は、米国で連邦官報において刊行され、そして航空図上に描写され、または様々な管轄の他の複数の刊行物に図示されることが可能である。飛行制限区域としては、制限空域（すなわち、典型的に、全ての航空機の立ち入りが全時間において禁止され、空域の管制機関の離発着許可に服さない）、軍事作戦区域、警告区域、アラート区域、一時的飛行制限（ＴＦＲ）区域、国家安全保障区域、および管制される発砲区域等の特別用途空域（例えば、指定作戦に参加しない航空機への制限が課される）のうち１または複数が挙げられ得る。
【００９９】
飛行制限区域の例としては、空港、空中回廊、軍事もしくは他の政府施設、重要な人物の付近の位置（例えば、大統領または他の指導者が訪問する場所）、核施設、研究施設、私的空域、武装解除ゾーン、ある管轄区域（例えば、町、都市、郡、州／省、国家、水または他の自然ランドマーク）、国境（例えば、米国とメキシコとの間の国境）、または他のタイプの非飛行ゾーンが挙げられ得るが、これらに限定されない。飛行制限区域は、恒久的非飛行ゾーンであってもよく、または飛行が禁止される一時的な区域であってもよい。いくつかの例において、飛行制限区域のリストが更新され得る。飛行制限区域は、管轄区域毎に異なり得る。例えば、いくつかの国家は、学校を飛行制限区域として含めるが、他の国家はそうでないこともある。
【０１００】
ＵＡＶ１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ等の航空機は、位置を有し得る。ＵＡＶの位置は、参照フレーム（例えば、下にある地球、環境）に対するＵＡＶの１または複数の座標であると判断され得る。例えば、ＵＡＶの緯度および／または経度座標が判断され得る。任意選択で、ＵＡＶの高度が判断され得る。ＵＡＶの位置は、任意の詳細レベルで判断され得る。例えば、ＵＡＶの位置は、約２０００メートル、１５００メートル、１２００メートル、１０００メートル、７５０メートル、５００メートル、３００メートル、１００メートル、７５メートル、５０メートル、２０メートル、１０メートル、７メートル、５メートル、３メートル、２メートル、１メートル、０．５メートル、０．１メートル、０．０５メートル、または０．０１メートル以内に対して判断され得る。
【０１０１】
ＵＡＶ１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃの位置は、飛行制限区域１１０の位置に対して判断され得る。これは、ＵＡＶの位置を表す座標を、飛行制限区域を表す位置の座標と比較することを含み得る。いくつかの実施形態において、飛行制限区域とＵＡＶとの間の複数の相対的位置を評価することは、飛行制限区域とＵＡＶとの間の距離を算出することを含み得る。例えば、ＵＡＶ１２０Ａが第１の位置にある場合、ＵＡＶと飛行制限区域１１０との間の距離ｄ１が算出され得る。ＵＡＶ１２０Ｂが第２の位置にある場合、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離ｄ２が算出され得る。別の例において、ＵＡＶ１２０Ｃが第３の位置にある場合、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離ｄ３が算出され得る。いくつかの例において、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離のみが位置を突き止められ、および／または算出され得る。他の複数の例において、ＵＡＶと飛行制限区域との間の方向または方角等、他の情報が算出され得る。例えば、ＵＡＶと飛行制限区域との間の相対的な主要方向（例えば、北、西、南、東）、ＵＡＶと飛行制限区域との間のまたは角度方向（例えば、角度）が算出され得る。ＵＡＶと飛行制限区域との間の複数の相対速度および／または加速度、ならびに関連する複数の方向が算出され、または算出されない場合もある。
【０１０２】
その距離は、ＵＡＶが飛行する間に、周期的または連続的に算出され得る。その距離は、検出されたイベント（例えば、先行する期間でＧＰＳ信号を受信しなかった後、ＧＰＳ信号を受信する）に応答して算出され得る。ＵＡＶの位置が更新されると、飛行制限区域への距離も再度算出され得る。
【０１０３】
ＵＡＶ１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃと飛行制限区域１１０との間の距離は、航空応答措置を講じるか否か、および／またはどのタイプの航空応答措置を講じるべきかを判断するべく用いられ得る。ＵＡＶにより講じられ得る航空応答措置の例としては、直ちにＵＡＶを自動的に着陸させること、ＵＡＶのオペレータに表面上にＵＡＶを着陸させる期間を提供し、その後、オペレータがＵＡＶをすぐに着陸させなかった場合に、ＵＡＶが自動的に着陸すること、無人航空機が飛行制限区域付近にあるとのアラートを、無人航空機のオペレータに提供すること、ＵＡＶの飛行経路を調整することにより、回避行動を自動的に取ること、ＵＡＶが飛行制限区域に入るのを阻止すること、またはその他の航空応答措置が挙げられ得る。
【０１０４】
航空応答措置は、ＵＡＶの全てのオペレータに必須であり得る。あるいは、航空応答措置は、ＵＡＶの認証されたオペレータ等の認定済みユーザにより無視されてもよい。認定済みユーザは、認証され得る。例えば、認定済みユーザは、外部デバイスまたはサーバにより認証され得る。外部デバイスは、モバイルデバイス、（例えば、ＵＡＶの）制御器等であってもよい。例えば、ユーザは、サーバにログインし、身元を確認し得る。ＵＡＶのオペレータが飛行制限区域内においてＵＡＶを操作する場合、ユーザが飛行制限区域内でＵＡＶを飛行させることを認証されるか否かの判断が実行され得る。オペレータが飛行させることを認証されると、ＵＡＶオペレータは、課される航空応答措置を無視することができる。例えば、空港職員は、空港における、または空港付近の飛行制限区域について認定済みユーザとなり得る。例えば、連邦職員または役員（例えば、国境警備隊職員）は、国境における、またはこの付近における認定済みユーザとなり得る。
【０１０５】
一例において、距離ｄ１が距離閾値の範囲内にあるか否かが判断され得る。距離が距離閾値を超える場合、航空応答措置は必要とされず、ユーザは、正常な態様でＵＡＶを操作および制御させることが可能である。いくつかの例において、ユーザは、リモート端末等の外部デバイスからＵＡＶにリアルタイム命令を提供することにより、ＵＡＶの飛行を制御し得る。他の複数の例において、ユーザは、ＵＡＶにより順守され得る命令（例えば、飛行計画または経路）を予め提供することにより、ＵＡＶの飛行を制御し得る。距離ｄ１が距離閾値により低下すると、航空応答措置が講じられ得る。航空応答措置は、ＵＡＶの動作に影響し得る。航空応答措置は、ユーザからＵＡＶの制御を取り去ることを可能にすることと、ユーザからＵＡＶの制御を取り去る前にユーザに是正処置を取るための制限時間を提供することと、高度の限度を課すことと、および／または、アラートまたは情報をＵＡＶに提供することができる。
【０１０６】
ＵＡＶを表す座標と飛行制限区域との間の距離が、算出され得る。計算された距離に基づいて、航空応答措置が講じられ得る。航空応答措置は、方向またはその他の情報を考慮することなく、距離により判断され得る。あるいは、方向等の他の情報が考慮され得る。一例において、第１の位置１２０ＢのＵＡＶは、飛行制限区域からの距離ｄ２であり得る。第２の位置１２０ＣのＵＡＶは、飛行制限区域からの距離ｄ３であり得る。距離ｄ２およびｄ３は、実質的に同一であり得る。しかし、ＵＡＶ１２０Ｂ、１２０Ｃは、飛行制限区域に対する異なる方向にあり得る。いくつかの複数の例において、航空応答措置は、ある場合には、方向に関係なく、専ら距離に基づいて、複数のＵＡＶについて同一であってもよい。あるいは、方向または他の条件が考慮され、複数の異なる航空応答措置が講じられてもよい。一例において、飛行制限区域は、区域１３０または空間上に提供され得る。この区域または空間は、飛行制限区域１１０を表す座標から等距離であるか、またはそうでない複数の部分を含み得る。いくつかの例において、飛行制限区域が東に更に延在する場合、たとえｄ３がｄ２と同一であっても、異なる航空応答措置が講じられ、または講じられないことがある。ＵＡＶと飛行制限区域の座標の間の距離が、算出され得る。あるいは、ＵＡＶから飛行制限区域の最も近い境界への距離が、考慮され得る。
【０１０７】
いくつかの例において、１つの距離閾値が提供され得る。距離閾値を超える複数の距離は、ＵＡＶの規則的な動作を可能にするが、距離閾値内の距離は、航空応答措置を講じさせ得る。他の複数の例において、複数の距離閾値が提供され得る。異なる航空応答措置は、ＵＡＶが入り得る範囲内の複数の距離閾値に基づいて選択され得る。ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離に応じて、異なる航空応答措置が講じられ得る。
【０１０８】
一例において、距離ｄ２は、ＵＡＶ１２０Ｂと制限区域１１０との間で算出され得る。距離が第１の距離閾値内にある場合、第１の航空応答措置が講じられ得る。距離が第２の距離閾値内にある場合、第２の航空応答措置が講じられ得る。いくつかの例において、第２の距離閾値は、第１の距離閾値よりも大きくなり得る。距離が双方の距離閾値を満たす場合、第１の航空応答措置および第２の航空応答措置の双方が講じられ得る。あるいは、距離が第２の距離閾値内にあるが第１の距離閾値外にある場合、第１の航空応答措置を講じることなく、第２の航空応答措置を講じる。距離が第１の距離閾値内にある場合、第２の航空応答措置を講じることなく、第１の航空応答措置を講じ得る。任意の数の距離閾値および／または対応する航空応答措置が、提供され得る。例えば、第３の距離閾値が提供され得る。第３の距離閾値は、第１および／または第２の距離閾値よりも大きくてもよい。第３の航空応答措置は、距離が第３の距離閾値内にある場合に、講じられ得る。第１および第２の距離閾値もそれぞれ満たされる場合に、第３の航空応答措置は、第１および第２の航空応答措置等の他の航空応答措置と共に講じられ得る。あるいは、第１および第２の航空応答措置を講じることなく、第３の航空応答措置を講じ得る。
【０１０９】
複数の距離閾値は、任意の値を有し得る。例えば、複数の距離閾値は、数メートル、数十メートル、数百メートル、または数千メートル程度であり得る。距離閾値は、約０．０５マイル、０．１マイル、０．２５マイル、０．５マイル、０．７５マイル、１マイル、１．２５マイル、１．５マイル、１．７５マイル、２マイル、２．２５マイル、２．５マイル、２．７５マイル、３マイル、３．２５マイル、３．５マイル、３．７５マイル、４マイル、４．２５マイル、４．５マイル、４．７５マイル、５マイル、５．２５マイル、５．５マイル、５．７５マイル、６マイル、６．２５マイル、６．５マイル、６．７５マイル、７マイル、７．５マイル、８マイル、８．５マイル、９マイル、９．５マイル、１０マイル、１１マイル、１２マイル、１３マイル、１４マイル、１５マイル、１７マイル、２０マイル、２５マイル、３０マイル、４０マイル、５０マイル、７５マイル、または１００マイルであり得る。距離閾値は、任意選択で、飛行制限区域の規制と一致してもよく（例えば、ＦＡＡ規制により、ＵＡＶが空港のＸマイル以内で飛行することを不可にした場合、距離閾値は、任意選択でＸマイルになり得る）、飛行制限区域の規制よりも大きくなってもよく（例えば、距離閾値は、Ｘマイルよりも大きくなり得る）、または飛行制限区域の規則よりも小さくてもよい（例えば、距離閾値は、Ｘマイルよりも小さくてもよい）。距離閾値は、規制よりも任意の距離差で大きくなり得る（例えば、Ｘ＋０．５マイル、Ｘ＋１マイル、Ｘ＋２マイル等になり得る。）。他の複数の実装において、距離閾値は、規則よりも任意の距離値で小さくてもよい（例えば、Ｘ−０．５マイル、Ｘ−１マイル、Ｘ−２マイル等になり得る）。
【０１１０】
ＵＡＶの位置は、ＵＡＶが飛行する間に判断され得る。いくつかの例において、ＵＡＶの位置は、ＵＡＶが飛行しないときに判断され得る。例えば、ＵＡＶの位置は、ＵＡＶが表面上に静止している間に判断され得る。ＵＡＶの位置は、ＵＡＶがオンにされたとき、および表面から離陸する前に評価され得る。ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離は、ＵＡＶが表面上にある間に評価され得る（例えば、離陸前／着陸後）。距離が距離閾値により低下する場合、ＵＡＶは、離陸することを拒否し得る。例えば、ＵＡＶが空港から４．５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、離陸することを拒否し得る。別の例において、ＵＡＶが空港から５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、離陸することを拒否し得る。本明細書の別の箇所で説明されるもの等の任意の距離閾値が、用いられ得る。いくつかの例において、複数の距離閾値が提供され得る。距離閾値に応じて、ＵＡＶは、異なる離陸措置を有し得る。例えば、ＵＡＶが第１の距離閾値により低下すると、ＵＡＶは、離陸することが不可になり得る。ＵＡＶが第２の距離閾値内にある場合、ＵＡＶは、離陸することが可能になり得るが、非常に制限された期間の飛行を有し得る。別の例において、ＵＡＶが第２の距離閾値内にある場合、ＵＡＶは、離陸することが可能であるが、飛行制限区域から離れて飛行し得るのみである（例えば、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離を増大させる）。別の例において、ＵＡＶが第２の距離閾値または第３の距離閾値により低下すると、ＵＡＶは、ＵＡＶが飛行制限区域付近にあるとのアラートを、ＵＡＶのオペレータに提供しつつ、ＵＡＶが離陸することを可能にし得る。別の例において、ＵＡＶが距離閾値内にある場合に、ＵＡＶは、飛行の最大高度を提供され得る。ＵＡＶが飛行の最大高度を超える場合、ＵＡＶは、より低い高度に自動的に移動し得る一方、ユーザは、ＵＡＶの飛行の他の態様を制御し得る。
【０１１１】
図２は、本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域隣接ゾーン２２０Ａ、２２０Ｂ、２２０Ｃの例を示す。飛行制限区域２１０が提供され得る。飛行制限区域の位置は、座標（すなわち、地点）のセット、区域、または空間により表され得る。１または複数の飛行制限隣接ゾーンは、飛行制限区域の周囲に設けられ得る。
【０１１２】
一例において、飛行制限区域２１０は、空港であり得る。本明細書における空港のいずれの説明も、その他のタイプの飛行制限区域に適用され得、その逆もあてはまる。第１の飛行制限隣接ゾーン２２０Ａは、その中に空港を設けられ得る。一例において、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含み得る。例えば、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の４．５マイル以内のあらゆるものを含み得る。第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含む、実質的に円形の形状を有し得る。飛行制限隣接ゾーンは、任意の形状を有し得る。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第１の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港のから４.５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、自動的に着陸し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータからのいずれの入力も用いずに自動的に着陸することができ、またはＵＡＶのオペレータからの入力を組み込み得る。ＵＡＶは、高度を低下させることを自動的に開始し得る。ＵＡＶは、予定速度で高度を低下させることができ、または着陸する速度を判断するときに位置データを組み込み得る。ＵＡＶは、着陸するのに所望の地点を見出すことができ、または任意の位置で直ちに着陸し得る。ＵＡＶは、着陸する位置を見出すときに、ＵＡＶのオペレータからの入力を考慮し、または考慮しないことがある。第１の航空応答措置は、ユーザが空港付近に飛行できるのを阻止するソフトウェア措置であってもよい。即時着陸シーケンスは、ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合に、自動的に開始し得る。
【０１１３】
第２の飛行制限隣接ゾーン２２０Ｂは、空港の周囲に設けられ得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内のあらゆるものを含み得る。第２の半径は、第１の半径よりも大きくてもよい。例えば、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の５マイル以内のあらゆるものを含み得る。別の例において、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の５マイル以内、および空港の第１の半径（例えば、４．５マイル）の外側のあらゆるものを含み得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内のあらゆるものを含む、実質的に円形の形状、または空港の第２の半径内および空港の第１の半径の外側のあらゆるものを含む実質的にリング形状を有し得る。ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第２の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港の５マイル以内、かつ空港の４．５マイル外にある場合、ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータに予め定められた期間（例えば、１時間、３０分、１４分、１０分、５分、３分、２分、１分、４５秒、３０秒、１５秒、１０秒、または５秒）に着陸するように促してもよい。ＵＡＶが予め定められた期間内に着陸しない場合、ＵＡＶは、自動的に着陸し得る。
【０１１４】
ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、ユーザに（例えば、モバイルアプリケーション、飛行状態インジケータ、音声インジケータ、または他のインジケータにより）予め定められた期間（例えば、１分）以内に着陸するように促してもよい。この期間内に、ＵＡＶのオペレータは、ＵＡＶを所望の着陸面にナビゲートする命令を提供し、および／または複数の手動着陸命令を提供してもよい。予め定められた期間を超えた後、ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータからのいずれの入力も用いずに自動的に着陸することもできるし、またはＵＡＶのオペレータからの入力を組み込むこともできる。ＵＡＶは、予め定められた期間後に高度を自動的に低下させることを開始し得る。ＵＡＶは、予定速度で高度を低下させることができ、または着陸する速度を判断するときに位置データを組み込み得る。ＵＡＶは、着陸するのに所望の地点を見出すことができ、または任意の位置で直ちに着陸し得る。ＵＡＶは、着陸する位置を見出すときに、ＵＡＶのオペレータからの入力を考慮し、または考慮しないことがある。第２の航空応答措置はユーザが空港付近に飛行できるようになるのを阻止するソフトウェア措置であってもよい。時間が遅延した着陸のシーケンスは、ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合に、自動的に開始し得る。ＵＡＶが指定された期間内に第２の飛行制限隣接ゾーンの外側を飛行することが可能である場合、自動化着陸シーケンスは、有効にならず、オペレータは、ＵＡＶの複数の通常航空制御を再開することが可能である。指定された期間は、ＵＡＶを着陸させ、または空港付近の区域から出るオペレータの猶予期間として機能し得る。
【０１１５】
第３の飛行制限隣接ゾーン２２０Ｃは、空港の周囲に設けられ得る。第３の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第３の半径内のあらゆるものを含み得る。第３の半径は、第１の半径および／または第２の半径よりも大きくてもよい。例えば、第３の飛行制限隣接ゾーンは、空港の５．５マイル以内のあらゆるものを含み得る。別の例において、第３の飛行制限隣接ゾーンは、空港の５．５マイル以内、および空港の第２の半径（例えば、５マイル）の外側のあらゆるものを含み得る。第３の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第３の半径内のあらゆるものを含む、実質的に円形の形状、または空港の第３の半径内、かつ空港の第２の半径の外側のあらゆるものを含む実質的にリング形状を有し得る。ＵＡＶが第３の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第３の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港から５．５マイル以内、かつ空港から５マイル外である場合、ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータにアラートを送信し得る。あるいは、ＵＡＶが空港から５．５マイル以内の任意の箇所にある場合、アラートが提供され得る。
【０１１６】
第１、第２、および／または第３の飛行制限隣接ゾーンの寸法を説明するべく用いられる任意の数値は、例としてのみ提供され、本明細書の別の箇所で説明されるその他の距離閾値または寸法と相互に置き換え可能である。本明細書において、実質的に円形またはリング形状を有する飛行制限隣接ゾーンが主として説明されるが、飛行制限隣接ゾーンは、任意の形状（例えば、空港の形状）を有し得、これに対して本明細書において説明される措置が、等しく適用可能である。飛行制限隣接ゾーンの半径が、判断され得る。例えば、半径は、飛行制限区域の面積に基づいて判断され得る。あるいは、またはこれと共に、その半径は、１または複数の他の飛行制限隣接ゾーンの面積に基づいて判断され得る。あるいは、またはこれと共に、半径は、他の複数の考慮に基づいて判断され得る。例えば、空港において、第２の半径は、空港を包含する安全な最小半径に基づき得る。例えば、空港の滑走路については、滑走路の長さに基づいて、第２の半径が判断され得る。
【０１１７】
ＵＡＶが第３の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、ユーザに（例えば、モバイルアプリケーション、飛行状態インジケータ、音声インジケータ、または他のインジケータにより）飛行制限区域の近くに接近することに関してアラートしてもよい。いくつかの例において、アラートとしては、外部デバイスを介した視覚アラート、音声アラート、または、触覚アラートが挙げられ得る。外部デバイスは、モバイルデバイス（例えば、タブレット、スマートフォン、リモートコントローラ）、または固定デバイス（例えば、コンピュータ）であってもよい。他の複数の例において、アラートは、ＵＡＶ自体により提供され得る。アラートとしては、ライトの点滅、テキスト、画像、および／または動画情報、ビープもしくは音色、オーディオ音声もしくは情報、振動、ならびに／または他のタイプのアラートが、挙げられ得る。例えば、モバイルデバイスは、アラートを示すべく振動してもよい。別の例において、ＵＡＶは、アラートを示すべく、ライトを点滅させ、および／またはノイズを発してもよい。そのような警告は、他の航空応答措置と組み合わせて、または単独で提供され得る。
【０１１８】
一例において、飛行制限区域に対するＵＡＶの位置が評価され得る。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸できないことがある。例えば、ＵＡＶが飛行制限区域（例えば、空港）から４.５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、離陸できないことがある。ＵＡＶがなぜ離陸できないことがあるかについての情報は、ユーザに伝達されることもできるし、または伝達されないこともできる。ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸できることもあるし、または離陸できないこともある。例えば、ＵＡＶが空港から５マイル以内にある場合、ＵＡＶは離陸できないことがある。あるいは、ＵＡＶは離陸することが可能であるが、制限された飛行能力を有し得る。例えば、ＵＡＶは、飛行制限区域から飛び去ることのみが可能であり、特定高度へと飛行することのみが可能であり、または、ＵＡＶの飛行可能の制限期間を有し得る。ＵＡＶが第３の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸できることもあるし、または離陸できないこともある。例えば、ＵＡＶが空港から５．５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、空港に接近することについてのアラートをユーザに提供してもよい。アラートにおいて、距離、方角、空港名、施設のタイプ、または他の情報が、ユーザに提供され得る。アラートは、ＵＡＶが空港から５．５マイル内にあるが、５マイル外にある場合に、ユーザに提供され得る。別の例において、アラートは、ＵＡＶが５．５マイル内にある場合に提供され得、他の離陸応答と組み合わされ、または独自に提供され得る。これは、ＵＡＶが飛行制限区域内で飛行するのを阻止し得る安全措置を提供し得る。
【０１１９】
いくつかの例において、飛行制限区域により近い航空応答措置は、着陸するＵＡＶによる、より迅速な応答を提供し得る。これは、ＵＡＶの飛行を制御する場合のユーザの自律性を低下させ得るが、規制へのよりも大きな順守を提供し、よりも優れた安全措置を提供し得る。飛行制限区域から更に離れた航空応答措置は、ユーザがＵＡＶに対するより多くの制御を許し得る。これは、ＵＡＶを制御する場合に、より大きなユーザの自律性を提供し、ＵＡＶが制限空域に入るのを阻止する動作を、ユーザが取ることを可能にし得る。距離は、ＵＡＶが制限空域内に落ちるリスクまたは可能性を測定し、リスク措置に基づいて、適切なレベルの動作を取るべく、用いられ得る。
【０１２０】
図３は、本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域隣接ゾーン２４０ａ、２４０ｂ、２４０ｃの更なる例を提供する。飛行制限区域２３０が、提供され得る。上記のように、飛行制限区域の位置は、座標のセット（すなわち、地点）、区域、または空間により表され得る。１または複数の飛行制限隣接ゾーンは、飛行制限区域の周囲に設けられ得る。
【０１２１】
飛行制限隣接ゾーン２４０ａ、２４０ｂ、２４０ｃは、飛行制限区域２３０の周囲の横方向の区域を含み得る。いくつかの例において、飛行制限隣接ゾーンは、横方向の区域に対応する高度方向に延在する、空間的区域２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃを指すことがある。空間的区域は、上方および／または下方の高度の限度を有するか、または有しないことがある。いくつかの例において、飛行制限隣接ゾーン２５０ｂが機能する飛行上昇限度２６０が、提供され得る。飛行上昇限度より下で、ＵＡＶは、自由に区域を横断し得る。
【０１２２】
飛行制限区域２３０は、空港であってもよい。任意選択で、飛行制限区域は、国際空港（または本明細書の別の箇所で説明されるカテゴリＡの空港）であってもよい。本明細書における空港のいずれの説明も、その他のタイプの飛行制限区域に適用され得、その逆もあてはまる。空港がその中にある、第１の飛行制限隣接ゾーン２４０ａが提供され得る。一例において、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含み得る。例えば、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港から１．５マイル（または２．４ｋｍ）内の任意のものを含み得る。第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含む、実質的に円形の形状を有し得る。飛行制限隣接ゾーンは、任意の形状を有し得る。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第１の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港から１．５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、自動的に着陸し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータからのいずれの入力も用いずに自動的に着陸することができ、またはＵＡＶのオペレータからの入力を組み込み得る。ＵＡＶは、高度を低下させることを自動的に開始し得る。ＵＡＶは、予定速度で高度を低下させることもできるし、着陸する速度を判断するときに位置データを組み込むこともできる。ＵＡＶは、着陸するのに所望の地点を見出すこともできるし、または任意の位置で直ちに着陸することもできる。ＵＡＶは、着陸する位置を見出すときに、ＵＡＶのオペレータからの入力を考慮し考慮しないことがある。第１の航空応答措置は、ユーザが空港付近に飛行できるのを阻止するソフトウェア措置であってもよい。即時着陸シーケンスは、ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合に、自動的に開始し得る。
【０１２３】
いくつかの実装において、第１の飛行制限隣接ゾーン２４０ａは、地上レベルから上方へ無限に、またはＵＡＶが飛行し得る高さを超えて延在し得る。ＵＡＶが陸地の上方の空間的区域２５０ａにおける任意の部分に入ると、第１の航空応答措置が開始し得る。
【０１２４】
第２の飛行制限隣接ゾーン２４０ｂは、空港の周囲に設けられ得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内のあらゆるものを含み得る。第２の半径は、第１の半径よりも大きくてもよい。例えば、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港から約２マイル、２.５マイル、３マイル、４マイル、５マイル（または８ｋｍ）、または１０マイル内の任意のものを含み得る。別の例において、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港から約２マイル、２．５マイル、３マイル、４マイル、５マイル、または１０マイル内、また、空港の第１の半径（例えば、１．５マイル）の外側の任意のものを含み得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内の任意のものを含む、実質的に円形の形状、または空港の第２の半径内および空港の第１の半径の外側の任意のものを含む、実質的にリング形状を有し得る。
【０１２５】
いくつかの例において、変化する許可高度が提供され得る。例えば、飛行上昇限度２６０は、第２の飛行制限隣接ゾーン内に設けられ得る。ＵＡＶが飛行上昇限度より下方にある場合、航空機は、自由に飛行することができ、第２の飛行制限隣接ゾーン外にあり得る。ＵＡＶが飛行上昇限度の上方にある場合、ＵＡＶは、第２の飛行制限隣接ゾーン内にあり得、第２の航空応答に服する。いくつかの例において、飛行上昇限度は、図示されるような傾斜した飛行上昇限度であり得る。傾斜した飛行上昇限度は、飛行制限区域２３０からの距離とＵＡＶとの間の線形の関係を示し得る。例えば、ＵＡＶが飛行制限区域から離れて横方向に１．５マイルにある場合、飛行上昇限度は、３５フィートになり得る。ＵＡＶが飛行制限区域から離れて横方向に５マイルにある場合、飛行上昇限度は、４００フィートになり得る。飛行上昇限度は、内半径から外半径へと線形的に増大し得る。例えば、飛行上昇限度は、システムにより設定された最大の高さが得られるまで、約５°、１０°、１５°、３０°、４５°、または７０°よりも小さいか、またはこれに等しい角度で線形的に増大し得る。飛行上昇限度は、システムにより設定された最大の高さが得られるまで、約５°、１０°、１５°、３０°、４５°、または７０°よりも大きいか、またはこれに等しい角度で線形的に増大し得る。飛行上昇限度が増大する角度は、傾きの角度と呼ばれ得る。内半径における飛行上昇限度は、約０フィート、５フィート、１０フィート、１５フィート、２０フィート、２５フィート、３０フィート、３５フィート、４０フィート、４５フィート、５０フィート、５５フィート、６０フィート、６５フィート、７０フィート、８０フィート、９０フィート、１００フィート、１２０フィート、１５０フィート、２００フィート、または３００フィート等、任意の値を有し得る。外半径における飛行上昇限度は、２０フィート、２５フィート、３０フィート、３５フィート、４０フィート、４５フィート、５０フィート、５５フィート、６０フィート、６５フィート、７０フィート、８０フィート、９０フィート、１００フィート、１２０フィート、１５０フィート、２００フィート、２５０フィート、３００フィート、３５０フィート、４００フィート、４５０フィート、５００フィート、５５０フィート、６００フィート、７００フィート、８００フィート、９００フィート、１０００フィート、１５００フィート、または２０００フィート等、その他の値を有し得る。複数の他の実施形態において、飛行上昇限度は、均一な飛行上昇限度（例えば、一定の高度値）、曲線の飛行上昇限度、またはその他の形状の飛行上昇限度であり得る。
【０１２６】
ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第２の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港から５マイル以内、空港から１．５マイル外、かつ飛行上昇限度の上方にある場合、ＵＡＶは、予め定められた期間（例えば、１時間、３０分、１４分、１０分、５分、３分、２分、１分、４５秒、３０秒、１５秒、１０秒、または５秒）以内に飛行上昇限度未満の高度まで低下させるように、ＵＡＶのオペレータに促してもよい。例えば、ＵＡＶが空港から５マイル内、空港から１．５マイル外、かつ飛行上昇限度の上方にある場合、ＵＡＶは、オペレータを促すことなく、飛行上昇限度より下方になるまで自動的に下降し得る。ＵＡＶが予め定められた期間内、飛行上昇限度よりも下方にあるか、または、そうでなければ第２の飛行制限隣接ゾーンの外側にある場合、ＵＡＶは、通常のように動作し得る。例えば、ＵＡＶのオペレータは、ＵＡＶが飛行上昇限度の下方にある限り、ＵＡＶに関する無制限の制御を有し得る。
【０１２７】
換言すれば、感知する航空機２００に向かって移動する第２の航空機３０５の信号源は、複数の音波３１０Ａを圧縮させ、従ってより高い周波数またはより高いピッチを有するものとして認識させる。他方、感知する航空機２００から離れて移動する第２の航空機３０５の信号源は、複数の音波３１０Ａを膨張させ、従ってより低い周波数またはより低いピッチを有するものとして認識させる。従って、シーケンシャルな複数の信号源サンプルの周波数を比較することにより、信号源が接近し、または離れているか否かが判断され得る。
【０１２８】
更に、および／または代替的に、信号の強度は、信号源が接近し、または離れているか否かを判断するようにも用いられ得る。例えば、信号の強度および信号のピッチが増大する場合、信号源が接近していると判断することができる。同様に、信号の強度および信号のピッチが低下する場合、信号源が離れていると判断することができる。
【０１２９】
従って、ドップラー効果によれば、信号源が接近しているか、または離れているかが判断され得る。信号源の強度は、そのような判断において役立ち得る。例えば、周波数が増大し、強度が上昇している場合、信号源は、接近していると判断され得る。そうでなければ、信号源は、離れていると判断され得る。
【０１３０】
ブロック７６０において、一次マイクアレイ１１０からの信号源の距離が判断される。例えば、いくつかの実施形態において、そのような判断は、信号の強度に基づいて行われ得る。換言すれば、より大きな信号は、より静かな信号よりも近いと判断され得る。いくつかの実施形態において、距離は、知られ、または想定された距離および所与の信号源に対応する複数の強度値に基づいて算出され得る。例えば、信号源が「タイプＡ」のＵＡＶであると判断される場合、様々な距離におけるこのＵＡＶの動作強度は、知られている可能性があり、受信済みの信号の強度は、これらの知られた値と比較され、距離値を推定し得る。他の複数の実施形態において、複数の距離値は、所与の信号源の複数の想定動作強度に基づいて推定され得る。いくつかの実施形態において、複数の距離は、距離の単位であり得（例えば、メートル）、または距離の複数の範囲（例えば、非常に遠い、遠い、近い、非常に近い等）を一般に記載するものであり得る。
【０１３１】
ブロック７７０において、信号源の現在の位置および速度が判断される。例えば、そのような判断は、本明細書において論じられるように、１もしくは複数の信号方向の判断、距離の判断、および／または接近する/離れることの判断に基づき得る。
【０１３２】
ブロック７８０において、信号源の方角が任意選択で判断され得る。例えば、ブロック７７０を参照した上記の信号源の現在の位置を算出することに加えて、信号源の方角もしくは将来の位置および／または速度/複数の速度を推定することも有利であり得る。そのような判断は、本明細書において論じられる１もしくは複数の速度の判断、位置の判断、信号の方向の判断、距離の判断、および／または接近／離れることの判断に基づき得る。
【０１３３】
様々な実施形態において、７８０において信号源の方角を判断する段階は存在しない。例えば、図１１は、第２の航空機３０５等の信号源の位置および速度を判断する方法６００の例示的な実施形態６００Ｃを図示し、信号源の方角を判断する段階は、存在しない。
【０１３４】
更に、本明細書において説明される複数の方法のいずれも、非一時的機械可読ストレージ媒体上でエンコードされるコンピュータ製品において実施され得る。例えば、非一時的機械可読ストレージ媒体は、フラッシュドライブ等のポータブルメモリデバイス、または図１および２に示された感知デバイス１２０の一部であるメモリ１２２等のデバイスに関連するメモリを備え得る。そのようなコンピュータ製品は、図１および２に示された感知デバイス１２０の一部であるプロセッサ１２１を含み得る、任意の好適な処理デバイスにより実行され得る。
【０１３５】
更に、本明細書において論じられる様々な実施形態は、第２の航空機３０５を検出する第１の航空機２００に関し（図５および６に示される）、いくつかの実施形態において、地上の複数の乗り物、局、またはデバイスも、検出システム１００を備え得る。更なる実施形態において、地上の複数の乗り物、局、またはデバイスは、１または複数の第１の航空機２００に動作可能に接続され得、これは、データを共有するように構成されていない場合がある他の航空機３０５の位置を含むデータを、第１の航空機２００と共有するのに有利であり得る。
【０１３６】
例えば、図１６は、ネットワーク１１１０を介して基地局１１０５に動作可能に接続された第１の航空機２００を含むシステム１１００を図示する例示的なネットワーク図である。基地局１１０５および第１の航空機２００は各々、それぞれの検出システム１００を備え得る。従って、様々な実施形態において基地局１１０５および第１の航空機２００のうち１つまたは双方は、第２の航空機３０５を含む様々な物体の位置および速度を検出しえる。基地局１１０５および第１の航空機２００の双方により第２の航空機３０５の位置および速度を検出することは、有利であり得る。そのような複数の検出がネットワーク１１１０と共有され、第２の航空機３０５の判断された位置および速度の確度を改善するように用いられ得るからである。更に、基地局１１０５が第１の航空機２００の位置および速度を検出し、その結果、そのような位置および速度がネットワーク１１１０を介して第１の航空機２００に提供され得、第１の航空機２００が自身の位置および速度に関するデータを有することは、有利であり得る。
【０１３７】
一例において、飛行制限区域に対するＵＡＶの位置が評価され得る。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸できないことがある。例えば、ＵＡＶが飛行制限区域（例えば、空港）から１．５マイル以内にある場合、ＵＡＶは、離陸することができないことがある。ＵＡＶがなぜ離陸することが可能でないかについての情報は、ユーザに伝達され得るか、または伝達されないことがある。ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸することが可能であるか、またはできないことがある。例えば、ＵＡＶが空港から５マイル内にある場合、ＵＡＶは、離陸し、飛行上昇限度の下方を自由に飛行することが可能であり得る。あるいは、ＵＡＶは離陸することが可能であるが、制限された飛行能力を有し得る。例えば、ＵＡＶは、飛行制限区域から飛び去ることのみが可能であり、特定高度へと飛行することのみが可能であり、または、ＵＡＶが飛行し得る制限された期間を有することがある。ＵＡＶが第３の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、離陸することができるか、またはできないことがある。例えば、ＵＡＶが空港から５．０６マイル以内にある場合、ＵＡＶは、空港に接近することについてのアラートをユーザに提供してもよい。アラートにおいて、距離、方角、空港名、施設のタイプ、または他の情報が、ユーザに提供され得る。アラートは、ＵＡＶが空港から５．０６マイル以内であるが、５マイル外にある場合に、ユーザに提供され得る。別の例において、アラートは、ＵＡＶが５．０６マイル内にある場合に提供され得、他の離陸応答と組み合わされ、または独自に提供され得る。これは、ＵＡＶが飛行制限区域内で飛行するのを阻止し得る安全措置を提供し得る。
【０１３８】
図７は、複数の実施形態による、不規則形状２０３ｆの区域の周囲にある規則的形状２０１ｆの飛行制限区域の一例を提供する。不規則形状２０３ｆの区域は、ＵＡＶによる侵入が所望ではなく、または危険ですらあり得る空港の境界線を表し得る。規則的形状２０１ｆの区域は、空港へのＵＡＶの侵入を阻止するように設定され得る飛行制限隣接ゾーンを表し得る。飛行制限隣接ゾーンは、本明細書において説明される第１の飛行制限隣接ゾーンであってもよい。例えば、ソフトウェア応答措置は、高度に拘わらず、ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーンに入るのを阻止し得る。ＵＡＶが飛行制限区域２０１ｆ内にある場合、ＵＡＶは、自動的に着陸することができ、離陸できない場合がある。
【０１３９】
図８は、複数の実施形態による、飛行上昇限度２０１ｇの斜位像を提供する。飛行上昇限度２０１ｇは、本明細書において実質的に説明される、変化する許可高度（例えば、線形的に増大する許可高度）を有する空港２０３ｇ付近の第２の飛行制限隣接ゾーンを表し得る。
【０１４０】
図９は、複数の実施形態による、飛行制限区域の側面図を提供する。本明細書において実質的に説明されるように、区域２０１ｈは、第１の飛行制限隣接ゾーンを表し得、区域２０３ｈは、第２の飛行制限隣接ゾーンを表し得、区域２０５ｈは、第３の飛行制限隣接ゾーンを表し得る。例えば、ＵＡＶは、第１の飛行制限隣接ゾーン２０１ｈ内のどの箇所でも飛行することを許可されないことがある。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、自動的に着陸し、離陸できないことがある。ＵＡＶは、第２の飛行制限隣接ゾーン２０３ｈへと至る傾斜した飛行上昇限度２０７ｈの上方のどの箇所でも飛行することが許可されないことがある。ＵＡＶは、傾斜した飛行上昇限度の下方で自由に飛行することを許可され、傾斜した飛行上昇限度を順守するべく自動的に下降しつつ、横方向に移動し得る。ＵＡＶは、第３の飛行制限隣接ゾーン２０５ｈに至る均一な飛行上昇限度２０９ｈの上方で飛行することが許可されないことがある。ＵＡＶは、均一な飛行上昇限度の下方で自由に飛行することが許可されることがあり、第３の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、均一な飛行上昇限度の下方になるまで自動的に下降し得る。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、第３の飛行制限隣接ゾーンにおいて動作する間に、アラートまたは警告を受信し得る。
【０１４１】
図４は、本発明の一実施形態による、複数のタイプの飛行制限区域および関連する隣接ゾーンの例を提供する。いくつかの例において、複数のタイプの飛行制限区域が提供され得る。複数のタイプの飛行制限区域は、異なる複数のカテゴリの飛行制限区域を含み得る。いくつかの例において、１または複数の、２もしくはそれより多くの、３つもしくはそれより多くの、４もしくはそれより多くの、５つもしくはそれより多くの、６つもしくはそれより多くの、７もしくはそれより多くの、８もしくはそれより多くの、９もしくはそれより多くの、１０もしくはそれより多くの、１２もしくはそれより多くの、１５もしくはそれより多くの、２０もしくはそれより多くの、３０もしくはそれより多くの、４０もしくはそれより多くの、５０もしくはそれより多くの、または１００もしくはそれより多くの、異なる飛行制限区域のカテゴリが、提供され得る。
【０１４２】
一例において、第１のカテゴリの飛行制限区域（カテゴリＡ）は、より大きな国際空港を含み得る。第２のカテゴリの飛行制限区域（カテゴリＢ）は、より小さい国内空港を含み得る。いくつかの例において、カテゴリＡの飛行制限区域とカテゴリＢの飛行制限区域との間の分類は、政府機関または監督当局の支援により行われ得る。例えば、連邦航空局（ＦＡＡ）等の監督当局は、異なるカテゴリの飛行制限区域のを規定し得る。空港の２つのカテゴリ間の任意の分割が提供され得る。
【０１４３】
例えば、カテゴリＡは、３つもしくはより多くの、４もしくはより多くの、５もしくはより多くの、６もしくはより多くの、７もしくはより多くの、８もしくはより多くの、９もしくはより多くの、１０もしくはより多くの、１２もしくはより多くの、１５もしくはより多くの、１７もしくはより多くの、または２０もしくはより多くの滑走路を有する空港を含み得る。カテゴリＢは、１つ、２つもしくはそれより少ない、３つもしくはそれより少ない、４つもしくはそれより少ない、または５つもしくはそれより少ない滑走路を有する空港を含み得る。
【０１４４】
カテゴリＡは、５，０００フィートもしくはそれより長い、６，０００フィートもしくはそれより長い、７，０００フィートもしくはそれより長い、８，０００フィートもしくはそれより長い、９，０００フィートもしくはそれより長い、１０，０００フィートもしくはそれより長い、１１，０００フィートもしくはそれより長い、１２，０００フィートもしくはそれより長い、１３，０００フィートもしくはそれより長い、１４，０００フィートもしくはそれより長い、１５，０００フィートもしくはそれより長い、１６，０００フィートもしくはそれより長い、１７，０００フィートもしくはそれより長い、または１８，０００フィートもしくはそれより長い長さを有する少なくとも１つの滑走路を有する、空港を含み得る。いくつかの例において、カテゴリＢは、本明細書において説明される長さのいずれかを有する滑走路を有しない、空港を含み得る。
【０１４５】
別の例において、カテゴリＡは、航空機を受け付けるための１もしくは複数の、２もしくはそれより多くの、３つもしくはそれより多くの、４もしくはそれより多くの、５つもしくはそれより多くの、６つもしくはそれより多くの、７もしくはそれより多くの、８もしくはそれより多くの、１０もしくはそれより多くの、１２もしくはそれより多くの、１５もしくはそれより多くの、２０もしくはそれより多くの、３０もしくはそれより多くの、４０もしくはそれより多くの、または５０もしくはそれより多くのゲートを有する空港を含み得る。カテゴリＢは、ゲートを有せず、または航空機を受け付けるための１もしくはそれより少ない、２つもしくはそれより少ない、３つもしくはそれより少ない、４つもしくはそれより少ない、５つもしくはそれより少ない、または６つまたはそれより少ないゲートを有し得る。
【０１４６】
任意選択で、カテゴリＡは、１０もしくはより多くの個人、１２もしくはより多くの個人、１６もしくはより多くの個人、２０もしくはより多くの個人、３０もしくはより多くの個人、４０もしくはより多くの個人、５０もしくはより多くの個人、６０もしくはより多くの個人、８０もしくはより多くの個人、１００もしくはより多くの個人、１５０もしくはより多くの個人、２００もしくはより多くの個人、２５０もしくはより多くの個人、３００もしくはより多くの個人、３５０もしくはより多くの個人、または４００もしくはより多くの個人を収容できる飛行機を受け付けられる空港を含み得る。カテゴリＢは、本明細書において説明される１または複数の数の個人を収容できる飛行機を受け付けられない空港を含み得る。例えば、カテゴリＢは、１０もしくはより多くの個人、１２もしくはより多くの個人、１６もしくはより多くの個人、２０もしくはより多くの個人、３０もしくはより多くの個人、４０もしくはより多くの個人、５０もしくはより多くの個人、６０もしくはより多くの個人、８０もしくはより多くの個人、１００もしくはより多くの個人、１５０もしくはより多くの個人、２００もしくはより多くの個人、２５０もしくはより多くの個人、３００もしくはより多くの個人、３５０もしくはより多くの個人、または４００もしくはより多くの個人を収容するように構成される飛行機を受け付けられない空港を含み得る。
【０１４７】
別の例において、カテゴリＡは、停止することなく、１００マイルもしくはそれより多く、２００マイルもしくはそれより多く、３００マイルもしくはそれより多く、４００マイルもしくはそれより多く、５００マイルもしくはそれより多く、６００マイルもしくはそれより多く、８００マイルもしくはそれより多く、１０００マイルもしくはそれより多く、１２００マイルもしくはそれより多く、１５００マイルもしくはそれより多く、２０００マイルもしくはそれより多く、３０００マイルもしくはそれより多く、４０００マイルもしくはそれより多く、５０００マイルもしくはそれより多く、６，０００マイルもしくはそれより多く、７０００マイルもしくはそれより多く、または１０，０００マイルもしくはそれより多く航続できる飛行機を受け付けられる空港を含み得る。カテゴリＢは、停止することなく、本明細書において説明されるマイル数を航続できる飛行機を受け付けられない空港を含み得る。例えば、カテゴリＢは、停止することなく、１００マイルもしくはそれより多く、２００マイルもしくはそれより多く、３００マイルもしくはそれより多く、４００マイルもしくはそれより多く、５００マイルもしくはそれより多く、６００マイルもしくはそれより多く、８００マイルもしくはそれより多く、１０００マイルもしくはそれより多く、１２００マイルもしくはそれより多く、１５００マイルもしくはそれより多く、２０００マイルもしくはそれより多く、３０００マイルもしくはそれより多く、４０００マイルもしくはそれより多く、５０００マイルもしくはそれより多く、６，０００マイルもしくはそれより多く、７０００マイルもしくはそれより多く、または１０，０００マイルもしくはそれより多く航続できる飛行機を受け付けられない空港を含み得る。
【０１４８】
別の例において、カテゴリＡは、約２００，０００ポンド、２５０，０００ポンド、３００，０００ポンド、３５０，０００ポンド、４００，０００ポンド、４５０，０００ポンド、５００，０００ポンド、５５０，０００ポンド、６００，０００ポンド、６５０，０００ポンド、７００，０００ポンドよりも多い重量の飛行機を受け付けられる空港を含み得る。カテゴリＢは、本明細書において説明される重量を有する飛行機を受け付けられない空港を含み得る。例えば、カテゴリＢは、約２００，０００ポンド、２５０，０００ポンド、３００，０００ポンド、３５０，０００ポンド、４００，０００ポンド、４５０，０００ポンド、５００，０００ポンド、５５０，０００ポンド、６００，０００ポンド、６５０，０００ポンド、７００，０００ポンドよりも多い重量の飛行機を受け付けられない空港を含み得る。
【０１４９】
いくつかの実装において、カテゴリＡは、約３，０００フィート、４，０００フィート、５，０００フィート、６，０００フィート、７，０００フィート、８，０００フィート、９，０００フィート、１０，０００フィート、または１２，０００フィートの長さよりも長い飛行機を受け付けられる空港を含み得る。カテゴリＢは、本明細書において説明される複数の長さを有する飛行機を受けつけられない空港を含み得る。例えば、カテゴリＢは、約３，０００フィート、４，０００フィート、５，０００フィート、６，０００フィート、７，０００フィート、８，０００フィート、９，０００フィート、１０，０００フィート、または１２，０００フィートの長さよりも長い飛行機を受け付けられない空港を含み得る。
【０１５０】
異なる航空規則または制限は、飛行制限区域の各カテゴリに適用され得る。一例において、カテゴリＡの位置は、カテゴリＢの位置よりも強い飛行制限を有し得る。例えば、カテゴリＡは、カテゴリＢよりも大きい飛行制限区域を有し得る。カテゴリＡは、カテゴリＢよりもＵＡＶによるより迅速な応答を必要とし得る。例えば、カテゴリＡは、カテゴリＢが必要とする距離よりも遠いカテゴリＡの位置からの距離でＵＡＶを着陸させることを自動的に開始し得る。
【０１５１】
１または複数のカテゴリＡの飛行制限区域２７０ａが設けられ、１または複数のカテゴリＢの飛行制限区域２７０ｂ、２７０ｃが設けられ得る。異なる航空規則は、各カテゴリに提供され得る。同一のカテゴリ内の飛行規則は、同一であってもよい。
【０１５２】
カテゴリＡの位置は、本明細書の別の箇所で説明されるもの等の飛行制限規則を課し得る。一例において、カテゴリＡは、図３に図示されるもの等の飛行制限規則を課し得る。ＵＡＶは、第１の飛行制限隣接ゾーン内で離陸できないことがある。ＵＡＶは、第２の飛行制限隣接ゾーンの飛行上昇限度の下方で自由に飛行することが可能な場合がある。ＵＡＶが飛行上昇限度の上方、かつ第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、飛行上昇限度の下方に下降しなければならないことがある。アラートは、ＵＡＶが第３の飛行制限隣接ゾーン内にある場合に、提供され得る。
【０１５３】
カテゴリＢの位置は、カテゴリＡとは異なる飛行制限規則を課し得る。カテゴリＢの飛行制限規則の例としては、本明細書の別の箇所で説明されるものを含み得る。
【０１５４】
いくつかの例において、カテゴリＢの複数の位置に対して、第１の飛行制限隣接ゾーンが設けられ、カテゴリＢの位置２７０ｂ、２７０ｃは、その中に位置し得る。一例において、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含み得る。例えば、第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港から０．６マイル（または約１ｋｍ）内の任意のものを含み得る。第１の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第１の半径内のあらゆるものを含む、実質的に円形の形状を有し得る。飛行制限隣接ゾーンは、任意の形状を有し得る。ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第１の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港から０．６マイル以内にある場合、ＵＡＶは、自動的に着陸し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータからのいずれの入力も用いずに自動的に着陸することができ、またはＵＡＶのオペレータからの入力を組み込み得る。ＵＡＶは、高度を低下させることを自動的に開始し得る。ＵＡＶは、予定速度で高度を低下させることができ、または着陸する速度を判断するときに位置データを組み込み得る。ＵＡＶは、着陸するのに所望の地点を見出すことができ、または任意の位置で直ちに着陸し得る。ＵＡＶは、着陸する位置を見出すときに、ＵＡＶのオペレータからの入力を考慮し、または考慮しないことがある。第１の航空応答措置は、ユーザが空港付近に飛行できるようになるのを阻止するソフトウェア措置であってもよい。即時着陸シーケンスは、ＵＡＶが第１の飛行制限隣接ゾーン内にある場合に、自動的に開始し得る。ＵＡＶは、第１の飛行制限隣接ゾーン内で離陸できないことがある。
【０１５５】
第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の周囲に設けられ得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内のあらゆるものを含み得る。第２の半径は、第１の半径よりも大きくてもよい。例えば、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港から１．２マイル（または約２ｋｍ）内の任意のものを含み得る。別の例において、第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の１．２マイル以内、および空港の第１の半径（例えば、０．６マイル）の外側のあらゆるものを含み得る。第２の飛行制限隣接ゾーンは、空港の第２の半径内の任意のものを含む、実質的に円形の形状、または空港の第２の半径内および空港の第１の半径の外側の任意のものを含む実質的にリング形状を有し得る。
【０１５６】
ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内に位置する場合、第２の航空応答措置が講じられ得る。例えば、ＵＡＶが空港から１．２マイル以内、かつ空港から０．６マイル外である場合（すなわち、ＵＡＶが第１の半径から約０．６マイルまたは１ｋｍ以内にある場合）、ＵＡＶは、ＵＡＶのオペレータにアラートを送信し得る。あるいは、ＵＡＶが空港から１．２マイル以内の任意の箇所にある場合、アラートが提供され得る。ＵＡＶが第２の飛行制限隣接ゾーン内にある場合、ＵＡＶは、本明細書の別の箇所で説明される任意の方法により、ユーザにアラートし得る。そのような複数の警告は、他の航空応答措置と組み合わせて、または単独で提供され得る。ＵＡＶは、第２の飛行制限隣接ゾーンから離陸できる場合がある。
【０１５７】
第１、および／または第２の飛行制限隣接ゾーンの寸法を説明するべく用いられる任意の数値は、例としてのみ提供され、本明細書の別の箇所で説明されるその他の距離閾値または寸法と相互に置き換え可能である。
【０１５８】
前に言及されたように、独自のセットの規則を有する任意の数の異なるタイプのカテゴリが、提供され得る。異なる航空応答措置は、異なるカテゴリに対して講じられ得る。異なる航空応答措置は、飛行制限区域の異なる境界に応じて提供され得る。同一の航空応答措置は、同一のカテゴリに対して講じられ得る。様々なカテゴリは、サイズ、形状等において異なり得る。様々なカテゴリに属する飛行制限区域は、世界の任意の箇所に位置し得る。そのような飛行制限区域および異なるカテゴリについての情報は、ＵＡＶにローカルに搭載されたメモリ内に保存され得る。ＵＡＶ上に保存された情報に対して更新を行うことができる。カテゴリが飛行制限区域のデータまたは特性に基づいて割り当てられてもよく、または判断されてもよい。そのような情報は、飛行制限区域および／または飛行制限区域が属するカテゴリにおける更新を含み得る。また、そのような情報は、異なる飛行制限区域および／またはカテゴリに対する航空応答措置を含み得る。
【０１５９】
ユーザは、ＵＡＶの飛行のウェイポイントを設定し得る。ＵＡＶは、ウェイポイントに飛行できることがある。ウェイポイントは、予め規定された位置（例えば、座標）を有し得る。ウェイポイントは、ＵＡＶがある位置から別の位置へとナビゲートし、または経路をたどるための経路であり得る。いくつかの例において、ユーザは、ソフトウェアを用いてウェイポイントを入力し得る。例えば、ユーザは、ウェイポイントに対する座標を入力し、および／または地図等のグラフィカルユーザインタフェースを用いて、ウェイポイントを指定し得る。いくつかの実施形態において、ウェイポイントは、空港等の飛行制限区域において設定されないことがある。ウェイポイントは、飛行制限区域の予定距離の閾値内で設定されないことがある。例えば、ウェイポイントは、空港の予定距離内で設定されないことがある。予定距離は、５マイル（または８ｋｍ）等、本明細書の別の箇所で説明される任意の距離値であり得る。
【０１６０】
ウェイポイントは、飛行制限隣接ゾーン外にあることを許可され、または許可されないことがある。いくつかの例において、ウェイポイントは、飛行制限区域の予定距離内の飛行上昇限度の下方にあることを許可されることがある。あるいは、ウェイポイントは、飛行制限区域の予定距離内の飛行上昇限度の下方にあることを許可されないことがある。いくつかの例において、ウェイポイントおよびウェイポイント安全規則についての情報を示す地図が、提供され得る。
【０１６１】
本明細書において、実質的に円形またはリング形状を有する飛行制限隣接ゾーン（本明細書において、飛行制限ゾーンとも呼ばれる）が主として説明されるが、飛行制限ゾーンは、前に言及された任意の形状を有し得、これに対して本明細書において説明される措置が、等しく適用可能である。多くの例において、不規則形状を有する飛行制限ゾーンを設けることが所望であり得る。例えば、丸い形状または矩形形状等の規則的形状を有する飛行制限ゾーンは、過多または過少包括的である（例えば、図７）。
【０１６２】
図５は、規則的形状２００Ｄおよび不規則形状２０２ｄを有する飛行制限ゾーンを提供する。例えば、図５は、区域の境界２１０ｄ付近（例えば、国境、または空港の境界もしくは空港滑走路の境界の付近）に課される飛行制限ゾーンを表し得る。境界は、任意の２つの区域の間に設けられ得る。区域は、もしあれば、異なる飛行制限を含み得る。境界は、地域を囲む閉鎖境界、または区域を囲まない開いた境界であってもよい。例えば、閉鎖された境界は、空港の周囲の境界（例えば、空港を囲む）であってもよい。例えば、開いた境界は、陸地と水域との間の海岸線であってもよい。管轄区域の境界は、異なる管轄区域（例えば、国家、州、省、都市、町、所有地等）間に設けられ得る。例えば、境界は、米国とメキシコ等、２つの国家の間に存在し得る。例えば、境界は、カリフォルニアとオレゴン等、２つの州の間に存在し得る。飛行制限ゾーンは、境界２１０ｄ等の境界（例えば、国境）を交差することを回避するべく設けられ得る。規則的形状２００ｄを有し、境界２１０ｄをカバーする飛行制限ゾーンに対しては、よりも多くの境界を包含する区域がカバーされ、飛行制限ゾーンは、過多包括的である。例えば、飛行制限ゾーンは、１または複数の航空応答措置に関連し得る。航空応答は、ＵＡＶが飛行制限ゾーンに入るのを阻止し得る。飛行が飛行制限ゾーン内で禁止されている場合、２０４ｄ、２０６ｄ、および２０８ｄ等のＵＡＶにより自由にナビゲート可能またはアクセス可能であるはずの座標は、飛行制限ゾーン２００ｄによって、アクセスできないことがある。これに対して、不規則形状を有する飛行制限ゾーンは、所望の境界を厳密に模倣し、ＵＡＶが区域内でナビゲートするときにより大きい自由を有することを可能にし得る。不規則形状を有する飛行制限ゾーンは、規則的形状を有する複数の飛行制限要素により生成され得る。複数の飛行制限要素は、境界に沿った複数の地点で中央にあり得、複数の地点は、本願の以下で更に言及されるように判断される。例えば、飛行制限ゾーン２０２ｄは、飛行制限要素２０３ｄ等、複数の円筒形飛行制限要素で構成される。例えば、規則的形状を有する複数の飛行制限要素は、互いに重なり、不規則形状を有する飛行制限ゾーンを一緒に形成し得る。これにより、境界を追跡し、区域を塗りつぶすことを可能にし得る。規則的形状の中心点は、境界に沿い、境界内にあり、または境界の外側に存在し得る。規則的形状の中心点は、規則的にまたは不規則的に離間配置され得る。しかし、そのような情報を保存するのに必要なデータベースおよび複数の飛行制限要素を処理するのに必要な計算能力は、大きくてもよい。あるいは、不規則形状を有する飛行制限ゾーンは、複数の飛行制限ストリップで構成され得る。
【０１６３】
図６は、複数の飛行制限ストリップ（ｆｌｉｇｈｔ  ｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ  ｓｔｒｉｐ）（本明細書において、飛行制限ストリップ（ｆｌｉｇｈｔ  ｒｅｓｔｒｉｃｔｉｏｎ  ｓｔｒｉｐ）とも呼ばれる）により画定される飛行制限ゾーンを提供する。飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、境界の形状に基づいて選択され得る。境界の位置に関するデータは、１または複数のプロセッサを用いて得られ得る。例えば、１または複数のプロセッサは、第三者のデータソース等のデータベースから境界に関する位置または情報を（例えば、自動的にまたはコマンドに基づいて）ダウンロードし得る。例えば、ユーザは、境界の位置に関するデータを入力し得る。いくつかの例において、ユーザは、本明細書において説明される認定済みユーザであり得る。区域の境界は、線により接続された地点の収集として表され得る。境界に沿った地点は、手動で判断され得る。いくつかの例において、境界に沿った地点は、認定済みユーザにより手動で制御され得る。境界に沿った地点は、自動的に判断され得る。例えば、１または複数のプロセッサは、境界に沿った地点を選択し得る。地点は、境界の形状に基づいて選択され得る。境界に沿った地点は、予め、またはリアルタイムで判断され得る。境界に沿った地点は、（例えば、環境のローカルマップを介して受信された）境界の座標点に基づいて判断され得る。例えば、境界に沿った地点は、境界に沿った座標点における変化（例えば、経度および／または緯度における変化）に基づいて判断され得る。境界に沿った地点は、互いに等距離であり得る。境界に沿った地点は、相互に等しくない距離であり得る。例えば、図５の境界２１０ｄは、図６の境界２１０ｅにより表され得る。境界２１０ｅは、５つの直線で構成され、各線は、２つの端点を有し得る。境界の各直線は、本明細書において、飛行制限ラインと呼ばれ得る。各飛行制限ラインは、飛行制限ストリップの縦軸を表し得る。例えば、飛行制限ライン２０５ｅは、飛行制限ストリップ２０６ｅの縦軸を表す。飛行制限ストリップは、１または複数のプロセッサを用いて判断された境界に沿った複数の地点から生成され得る。
【０１６４】
飛行制限ストリップは、２つの円により画定され得、各々は、それぞれの半径Ｒ１およびＲ２を有し、各々は、それぞれ飛行制限ラインの２つの端点を中央とする。２つの円は、２つの円に接して延びる２つの線により接続され得る。２つの円および接線により包含される区域は、飛行制限ストリップを表し得る。例えば、飛行制限ストリップ２０６ｅは、地点Ａを中央とする半径ＲＡの円、地点Ｂを中央とする半径ＲＢの円、および線２つの円に接する２０８ｅおよび２０９ｅにより包含される区域により、画定される。飛行制限ラインの２つの端点は、ペアとして提供され得る。従って、飛行制限ストリップは、意図される境界区域を正確に模倣し、意図されない飛行制限ストリップ（例えば、図６において、地点Ｂから地点Ｃへと延在する）は、生じない。飛行制限ストリップ２０６ｅは、地点ＡおよびＢを中央とする２つの円により画定されるが、円形形状は、限定することを意味せず、正方形、台形、矩形等の任意の形状が用いられ得ることを理解されたい。そのような場合、飛行制限区域は、２つの端部を中央とする形状および２つの形状に接する２つの線により、画定され得る。
【０１６５】
半径Ｒ１およびＲ２は、データベース内で構成可能である。半径Ｒ１およびＲ２は、等しいか、または等しくないことがある。半径Ｒ１およびＲ２は、飛行制限ストリップに幅を与えるように設定され得る。半径Ｒ１およびＲ２は、任意の所望の半径に設定され得る。半径は、考慮中の飛行制限区域のタイプに依存してもよい。例えば、国境に関係する飛行制限区域については、半径は、約１００ｋｍ、５０ｋｍ、２５ｋｍ、１０ｋｍ、５ｋｍ、２ｋｍ、もしくは１ｋｍであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。例えば、空港の境界に関係する飛行制限区域については、半径は、約５００ｍ、２００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、２０ｍ、１０ｍ、もしくは５ｍであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。あるいは、またはこれと共に、半径は、境界自体の形状（例えば、直角度）に基づいて選択され得る。例えば、ねじり、またはループの境界については、よりも大きい半径は、ループ全体をカバーするべく選択され得る。あるいは、またはこれと共に、半径は、実際の考慮に基づいて選択され得る。例えば、２つの国家の間に領土紛争が存在する場合、１００ｋｍ等のよりも大きい半径が設定され、より広い区域が飛行制限ストリップによりカバーされることを保証し得る。半径Ｒ１およびＲ２は、各々、約５０ｋｍ、２５ｋｍ、１０ｋｍ、５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、２０ｍ、１０ｍ、もしくは５ｍであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。半径は、ＵＡＶが飛行制限区域または飛行制限ストリップに近づきすぎて飛行し得ないように、幅またはバッファを与え得る。例えば、半径は、ＵＡＶが国境または空港に近づきすぎて飛行し得ないように、飛行制限ストリップに幅またはバッファを与え得る。
【０１６６】
飛行制限ストリップの長さ（例えば、飛行制限ストリップ２０６ｅの線２０５ｅの長さ）は、考慮中の飛行制限区域のタイプに依存し得る。例えば、国境に関係する飛行制限区域については、各飛行制限ストリップの長さは、約５００ｋｍ、２００ｋｍ、１００ｋｍ、６５ｋｍ、５０ｋｍ、２５ｋｍ、１０ｋｍ、５ｋｍ、２ｋｍ、もしくは１ｋｍであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。例えば、空港の境界に関係する飛行制限区域については、各飛行制限ストリップの長さは、約１０，０００ｆｔ、５，０００ｆｔ、２，０００ｆｔ、１，０００ｆｔ、５００ｆｔ、２００ｆｔ、もしくは１００ｆｔであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。あるいは、またはこれと共に、飛行制限ストリップの長さは、境界自体の形状に基づいて選択され得る。例えば、ねじりまたはループの境界については、より小さい長さが選択され、境界を厳密に追跡し得る。各飛行制限ストリップの長さは、約５００ｋｍ、２００ｋｍ、１００ｋｍ、６５ｋｍ、５０ｋｍ、２５ｋｍ、１０ｋｍ、５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、２，０００ｆｔ、１，０００ｆｔ、５００ｆｔ、２００ｆｔ、もしくは１００ｆｔであってもよく、またはこれらよりも小さくてもよい。
【０１６７】
飛行制限ラインは、それに関連する１または複数の飛行制限ストリップを有し得る。例えば、図６は、それに関連する２つの飛行制限ストリップ２１４ｅ、２１６ｅを有する、飛行制限ライン２１２ｅを示す。各飛行制限ラインは、それに関連する１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれより多い飛行制限ストリップを有し得る。ＵＡＶは、本明細書において実質的に説明されるように、自身が存在する飛行制限ストリップに応じて異なる航空応答措置を行い得る。例えば、ＵＡＶは、飛行制限ストリップ２１４ｅへと横方向に移動することを阻止されてもよい。ＵＡＶが飛行制限ストリップ２１４ｅ内にある場合、第１の航空応答措置が講じられ得る（例えば、自動的に着陸する）。ＵＡＶが飛行制限ストリップ２１６ｅ内にある場合、第２の航空応答が講じられ得る（例えば、ＵＡＶのオペレータに、予め定められた期間内に着陸するように促す）。航空応答措置は、ユーザからＵＡＶの制御を取り去ることを可能にすることと、ユーザからＵＡＶの制御を取り去る前にユーザに是正処置を取るための制限時間を提供することと、高度の限度を課すことと、および／または、アラートまたは情報をＵＡＶに提供することができる。
【０１６８】
飛行制限ストリップは、データベース内に保存するための特徴円に抽出（例えば、変換）され得る。特徴円は、中心座標ＣＦおよび半径ＲＦにより画定され得る。ＣＦは、飛行制限ラインの中心座標を取ることにより得られ得る。ＲＦは、等式
【数１】
2020042835.tif 000003
から得ることができ、式中、Ｒは、
【数２】
2020042835.tif 000004
に等しく、Ｒ１は、飛行制限ストリップの第１の円の半径であり、Ｒ２は、飛行制限ストリップの第２の円の半径であり、Ｌは、飛行制限ラインの長さである。従って、Ｒ１＝Ｒ２の場合、特徴円は、中心座標ＲおよびＬにより表され得る。そのような情報を保存するのに必要なデータベースおよび複数の飛行制限要素を処理するのに必要な計算能力は、小さくてもよい。飛行制限ストリップは、区域の境界を完全にカバーし得る。例えば、飛行制限ストリップは、米国とメキシコの境界等の管轄区域の境界を完全にカバーし得る。飛行制限ゾーン（例えば、複数の飛行制限ストリップの構成）は、ＵＡＶに航空応答を行わせ得る。例えば、飛行制限区域は、ＵＡＶが区域の境界を横切るのを阻止し、ＵＡＶが区域の境界で離陸するのを阻止し、飛行制限区域に入る場合に、ＵＡＶを着陸させるというようなことができる。
【０１６９】
図１０は、本発明の一実施形態による、外部デバイス３１０と通信する無人航空機３００の概略図を提供する。
【０１７０】
ＵＡＶ３００は、ＵＡＶの位置を制御し得る１または複数の推進ユニットを含み得る。推進ユニットは、（例えば、緯度、経度、高度等、最大３つの方向に対する）ＵＡＶの位置、および／または（例えば、ピッチ、ヨー、ロール等、最大３つの回転軸に対する）ＵＡＶの向きを制御し得る。推進ユニットは、ＵＡＶが位置を維持または変更することを可能にし得る。推進ユニットは、ＵＡＶの揚力を生成するべく回転し得る、１または複数のロータブレードを含み得る。推進ユニットは、１または複数のモータ等、１または複数のアクチュエータ３５０により駆動され得る。いくつかの例において、１つのモータは、１つの推進ユニットを駆動し得る。他の複数の例において、１つのモータは、複数の推進ユニットを駆動し、または１つの推進ユニットは、複数のモータにより駆動され得る。
【０１７１】
ＵＡＶ３００の１または複数のアクチュエータ３５０の動作は、航空制御器３２０により制御され得る。航空制御器は、１または複数のプロセッサおよび／またはメモリユニットを含み得る。複数のメモリユニットは、１または複数の段階を実行するためのコード、ロジック、または命令を備え得る、非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。プロセッサは、本明細書において説明される１または複数の段階を実行することが可能であってもよい。プロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体による段階を提供し得る。プロセッサは、位置に基づく算出を実行し、および／またはＵＡＶに対する飛行コマンドを生成するアルゴリズムを使用してもよい。
【０１７２】
航空制御器３２０は、レシーバ３３０および／またはロケータ３４０から情報を受信し得る。レシーバ３３０は、外部デバイス３１０と通信し得る。外部デバイスは、リモート端末であってもよい。外部デバイスは、ＵＡＶの飛行を制御するための１または複数のセットの命令を提供し得る、制御装置であってもよい。ユーザは、外部デバイスとインタラクトし、ＵＡＶの飛行を制御する命令を発し得る。外部デバイスは、ＵＡＶの飛行の制御をもたらし得るユーザ入力を受信し得る、ユーザインタフェースを有し得る。複数の外部デバイスの例は、本明細書の別の箇所でより詳細に説明される。
【０１７３】
外部デバイス３１０は、無線接続を介してレシーバ３３０と通信し得る。無線通信は、外部デバイスとレシーバとの間で直接に行われてもよく、および／またはネットワークもしくは他の形態の間接的通信を介して行われてもよい。いくつかの実施形態において、無線通信は、近さに基づく通信であり得る。例えば、外部デバイスは、ＵＡＶの動作を制御するべく、ＵＡＶからの予定距離内に存在し得る。あるいは、外部デバイスは、ＵＡＶの予定隣接内にある必要はない。通信は、インターネット、クラウド環境、電気通信ネットワーク（例えば、３Ｇ、４Ｇ）、ＷｉＦｉ、ブルートゥース（登録商標）、無線周波数（ＲＦ）、赤外線（ＩＲ）、またはその他の通信技術等のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）や、広域ネットワーク（ＷＡＮ）を介して直接に行われてもよい。代替的な実施形態において、外部デバイスとレシーバとの間の通信は、有線接続を介して行われてもよい。
【０１７４】
外部デバイスとＵＡＶとの間の複数の通信は、双方向通信および／または片方向通信であってもよい。例えば、外部デバイスは、ＵＡＶの飛行を制御し得る命令を、ＵＡＶに提供し得る。外部デバイスは、ＵＡＶの１または複数の設定、１もしくは複数のセンサ、１もしくは複数の積載物の動作、積載物のキャリアの動作、またはＵＡＶのその他の動作等、ＵＡＶの他の複数の機能を動作させ得る。ＵＡＶは、データを外部デバイスに提供し得る。データは、ＵＡＶの位置、ＵＡＶの１もしくは複数のセンサにより感知されたデータ、ＵＡＶの積載物により取り込まれた画像、またはＵＡＶからの他のデータについての情報を含み得る。外部デバイスからの命令、および／またはＵＡＶからのデータは、同時に、またはシーケンシャルに送信され得る。これらは、同一の通信チャネルまたは複数の異なる通信チャネルを介して転送され得る。いくつかの例において、外部デバイスからの命令は、航空制御器に伝達され得る。航空制御器は、外部デバイスからの航空制御命令を使用し、ＵＡＶの１または複数のアクチュエータに対するコマンド信号を生成することができる。
【０１７５】
また、ＵＡＶは、ロケータ３４０を含み得る。ロケータは、ＵＡＶの位置を判断するべく用いられ得る。位置としては、航空機の緯度、経度、および／または高度が挙げられ得る。ＵＡＶの位置は、固定基準フレーム（例えば、地理座標）に対して判断され得る。ＵＡＶの位置は、飛行制限区域に対して判断され得る。固定基準フレームに対する飛行制限区域の位置は、ＵＡＶと飛行制限区域との間の相対的位置を判断するべく用いられ得る。ロケータは、当該技術分野において、任意の、または後に開発された技術を用いて、ＵＡＶの位置を判断し得る。例えば、ロケータは、外部位置決めユニット３４５からの信号を受信し得る。一例において、ロケータは、全地球測位システム（ＧＰＳ）レシーバであってもよく、外部位置決めユニットは、ＧＰＳ衛星であってもよい。別の例において、ロケータは、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、超音波センサ、視覚センサ（例えば、カメラ）、または外部位置決めユニットと通信する通信ユニットであってもよい。外部位置決めユニットとしては、位置情報を提供することが可能な衛星、タワー、または他の構造体が挙げられ得る。１または複数の外部位置決めユニットは、ＵＡＶの位置を提供するべく、１または複数の三角測量技術を使用し得る。いくつかの例において、外部位置決めユニットは、外部デバイス３１０または他のリモートコントロールデバイスであってもよい。外部デバイスの位置は、ＵＡＶの位置として、あるいはＵＡＶの位置を判断するべく用いられ得る。外部デバイスの位置は、外部デバイス内の位置決めユニット、および／または外部デバイスの位置を判断することが可能な１または複数の基地局を用いて判断され得る。外部デバイスの位置決めユニットは、ＧＰＳ、レーザー、超音波、視覚、慣性、赤外線、または他の位置感知技術を含むがこれらに限定されない、本明細書において説明される技術のいずれかを用い得る。外部デバイスの位置は、ＧＰＳ、レーザー、超音波、視覚、慣性、赤外線、三角測量、基地局、タワー、中継、またはその他の技術等、任意の技術を用いて判断され得る。
【０１７６】
代替的な実施形態において、外部デバイスまたは外部位置決めユニットは、ＵＡＶの位置を判断する必要はないことがある。例えば、ＩＭＵは、ＵＡＶの位置を判断するべく用いられ得る。ＩＭＵは、１または複数の加速度計、１または複数のジャイロスコープ、１または複数の磁気計、またはそれらの好適な組み合わせを含み得る。例えば、ＩＭＵは、最大３つの並進軸に沿った可動物体の線形加速度を測定する最大３つの直角の加速度計、および最大３つの回転軸の周囲の角加速度を測定する最大３つの直角のジャイロスコープを含み得る。ＩＭＵは、航空機の動きがＩＭＵの動きに対応するように、航空機に堅く結合され得る。あるいは、ＩＭＵは、最大６つの自由度に対して航空機と相対的に移動することを可能にされ得る。ＩＭＵは、航空機に直接に装着され、または航空機に装着された構造体に結合され得る。ＩＭＵは、可動物体の筐体の外部または内部に提供され得る。ＩＭＵは、可動物体に恒久的に、または取り外し可能に取り付けられ得る。いくつかの実施形態において、ＩＭＵは、航空機の積載物の要素であり得る。ＩＭＵは、（例えば、１つ、２つ、３つの並進軸、および／または１つ、２つ、または３つの回転軸に対する）航空機の位置、向き、速度、および／または加速度等、航空機の動きを示す信号を提供し得る。例えば、ＩＭＵは、航空機の加速度を表す信号を感知し得、その信号は、１回積分されて速度情報を提供し、２回積分されて位置および／または向きの情報を提供することができる。ＩＭＵは、外部環境要因とインタラクトせず、または航空機外部のあらゆる信号を受信せず、航空機の加速度、速度、および／または位置／向きを判断することが可能であり得る。あるいは、ＩＭＵは、ＧＰＳ、視覚センサ、超音波センサ、または通信ユニット等、他の位置判断デバイスと共に用いられ得る。
【０１７７】
ロケータ３４０により判断された位置は、アクチュエータに提供される１または複数のコマンド信号を生成する場合に、航空制御器３２０により用いられ得る。例えば、ロケータ情報に基づいて判断され得るＵＡＶの位置は、ＵＡＶにより講じられる航空応答措置を判断するべく用いられ得る。ＵＡＶの位置は、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離を算出するべく、用いられ得る。航空制御器は、プロセッサの支援により距離を算出してもよい。航空制御器は、もしあれば、どの航空応答措置がＵＡＶにより講じられる必要があるか判断してもよい。航空制御器は、ＵＡＶの飛行を制御し得るアクチュエータへのコマンド信号を判断し得る。
【０１７８】
ＵＡＶの航空制御器は、ロケータ（例えば、ＧＰＳレシーバ）を介して自身の現在位置を、また飛行制限区域（例えば、空港の位置の中心または空港位置を表す他の座標）への距離を算出し得る。当該技術分野において既知であるか、または後に開発される任意の距離計算が、用いられ得る。
【０１７９】
一実施形態において、２つの地点（すなわち、ＵＡＶと飛行制限区域）間の距離は、以下の方法を用いて算出され得る。地球中心・地球固定（ＥＣＥＦ）座標系が提供され得る。ＥＣＥＦ座標系は、デカルト座標系であってもよい。それは、位置をＸ、Ｙ、およびＺ座標として表し得る。ローカルの東−北−上（ＥＮＵ）の座標は、特定位置に固定された地球の表面に接する平面から形成され、従って、「ローカル接線」平面または「ローカル測地」平面として知られることがある。東の軸にはｘ、北にはｙ、上にはｚとラベルされる。
【０１８０】
ナビゲーション算出のために、位置データ（例えば、ＧＰＳ位置データ）は、ＥＮＵ座標系に変換され得る。その変換は、２つの段階を含み得る。
【０１８１】
１）データは、測地システムからＥＣＥＦに変換され得る。
【０１８２】
【数３】
2020042835.tif 000005
【０１８３】
【数４】
2020042835.tif 000006
【０１８４】
【数５】
2020042835.tif 000007
【０１８５】
式中、
【０１８６】
【数６】
2020042835.tif 000008
であり、
【０１８７】
ａおよびｅは、それぞれ、楕円体の軌道長半径および第１の数量偏心度である。
【０１８８】
Ｎ（Φ）は、法線と呼ばれ、表面から楕円体法線に沿ったＺ軸への距離である。
【０１８９】
２）次に、ＥＣＥＦシステムにおけるデータは、ＥＮＵ座標系に変換され得る。データをＥＣＥＦからＥＮＵ系に変換するべく、ローカル基準は、ＵＡＶがＵＡＶに送信されたミッションを受信した場合の位置に対して選択され得る。
【０１９０】
【数７】
2020042835.tif 000009
【０１９１】
その算出は、ヘイバーサイン式を使用し、地球表面上の２つの地点ＡおよびＢとの間の距離を以下のように示すことができる。
【０１９２】
【数８】
2020042835.tif 000010
【０１９３】
式中、
【数９】
2020042835.tif 000011
、
【数１０】
2020042835.tif 000012
であり、
【数１１】
2020042835.tif 000013
は地球の半径である。
【０１９４】
ＵＡＶが現在の位置、および空港等の数千の潜在的な飛行制限区域に対する距離を連続的に算出する場合、大きな量の計算能力が用いられ得る。これは、ＵＡＶの１または複数のプロセッサの動作の減速をもたらし得る。算出を簡略化し、および／または加速させる１または複数の技術が、使用されてもよい。
【０１９５】
一例において、ＵＡＶと飛行制限区域との間の相対的位置および／または距離は、特定の時間間隔で算出され得る。例えば、算出は、１時間毎、３０分毎、１５分毎、１０分毎、５分毎、３分毎、２分毎、１分毎、４５秒毎、３０秒毎、１５秒毎、１２秒毎、１０秒毎、７秒毎、５秒毎、３秒毎、秒毎、０．５秒毎、または０．１秒毎に行われ得る。算出は、ＵＡＶと、１または複数の飛行制限区域（例えば、空港）との間で行われ得る。
【０１９６】
別の例において、航空機の位置が（例えば、ＧＰＳレシーバにより）先ず得られるたびに、相対的に離れた空港は除去され得る。例えば、遠方に離れている空港は、ＵＡＶに対する懸念を見せる必要はない。一例において、距離閾値外の飛行制限区域は、無視され得る。例えば、ＵＡＶの飛行範囲外の飛行制限区域は、無視され得る。例えば、ＵＡＶが１つの飛行で１００マイル飛行できる場合、ＵＡＶがオンにされると、空港等、１００マイルを超えて離れた飛行制限区域は、無視され得る。いくつかの例において、距離閾値は、ＵＡＶのタイプまたはＵＡＶの飛行能力に基づいて選択され得る。
【０１９７】
いくつかの例において、距離閾値は、約１０００マイル、７５０マイル、５００マイル、３００マイル、２５０マイル、２００マイル、１５０マイル、１２０マイル、１００マイル、８０マイル、７０マイル、６０マイル、５０マイル、４０マイル、３０マイル、２０マイル、または１０マイルであり得る。リモートの飛行制限区域を考慮から除外しても、若干の周辺の座標が残るだけであり、これらの地点への距離を毎回算出する。例えば、いくつかの空港または他のタイプの飛行制限区域のみが、ＵＡＶからの距離閾値内にあることがある。例えば、先ず、ＵＡＶをオンにすると、一部の空港のみがＵＡＶへの対象の距離内に入ることがある。これらの空港に対するＵＡＶの距離が算出され得る。これらは、リアルタイムで連続的に算出されてもよく、または検出された状況に応答して時間間隔で周期的に更新されてもよい。対象の飛行制限区域の数を減らすことにより、より小さい計算能力が使用され、算出はより迅速に行われ、ＵＡＶの他の動作を自由にさせ得る。
【０１９８】
図１１は、本発明の一実施形態による、無人航空機の位置を判断する全地球測位システム（ＧＰＳ）を用いる無人航空機の例を提供する。ＵＡＶは、ＧＰＳモジュールを有し得る。ＧＰＳモジュールは、ＧＰＳレシーバ４４０および／またはＧＰＳアンテナ４４２を含み得る。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星または他の構造体から１または複数の信号を受信し、取り込まれた情報をＧＰＳレシーバに伝達し得る。ＧＰＳモジュールは、マイクロプロセッサ４２５を含み得る。マイクロプロセッサは、ＧＰＳレシーバからの情報を受信し得る。マイクロプロセッサは、生の形態でＧＰＳレシーバからのデータを伝達してもよく、またはそれを処理または分析してもよい。マイクロプロセッサは、ＧＰＳレシーバデータを用いて算出を実行してもよく、および／または算出に基づいて位置情報を提供してもよい。
【０１９９】
ＧＰＳモジュールは、航空制御器４２０に動作可能に接続されてもよい。ＵＡＶの航空制御器は、ＵＡＶの１または複数のアクチュエータに提供されるべきコマンド信号を生成し、それによりＵＡＶの飛行を制御し得る。ＧＰＳモジュールと航空制御器との間に、任意の接続が提供されてもよい。例えば、ＧＰＳモジュールおよび航空制御器を接続するべく、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の通信バスが用いられ得る。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳアンテナを介してデータを受信してもよく、そして、マイクロプロセッサにデータを通信してもよい。そのマイクロプロセッサは、通信バスを介して航空制御器にデータを通信し得る。
【０２００】
ＵＡＶは、離陸前にＧＰＳ信号を見出し得る。いくつかの例において、ＵＡＶをオンにすると、ＵＡＶは、ＧＰＳ信号を探し得る。ＧＰＳ信号が見出されると、ＵＡＶは、離陸前にその位置を判断することが可能となり得る。ＵＡＶが離陸する前にＧＰＳ信号が見出されると、ＵＡＶは、１または複数の飛行制限区域に対する自身の距離を判断し得る。距離が距離閾値により低下する場合（例えば、飛行制限区域の予定半径内にある）、ＵＡＶは、離陸することを拒否し得る。例えば、ＵＡＶが空港から５マイル範囲内にある場合、ＵＡＶは、離陸を拒否し得る。
【０２０１】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶが離陸前にＧＰＳ信号を見出すことができない場合、離陸を拒否し得る。あるいは、たとえ離陸前にＧＰＳ信号を見出すことができなくとも、ＵＡＶは離陸し得る。別の例において、航空制御器が（ＧＰＳレシーバ、ＧＰＳアンテナ、および／またはマイクロプロセッサを含み得る）ＧＰＳモジュールの存在を検出することができない場合、離陸を拒否し得る。ＧＰＳ信号を得ることができないことと、ＧＰＳモジュールの存在を検出することができないことは、異なる状況として扱われ得る。例えば、ＧＰＳ信号を得ることができない場合、ＧＰＳモジュールが検出されると、ＵＡＶが離陸するのを阻止しないかもしれない。これは、ＵＡＶが離陸した後に、ＧＰＳ信号が受信され得るからであり得る。いくつかの例において、ＵＡＶの高度を増大させ、またはＵＡＶの周囲により少ない障害を有する場合には、モジュールが検出され、動作可能である限り、ＧＰＳ信号を受信することをより容易にし得る。ＵＡＶが飛行中にＧＰＳ信号を見出す場合、自身の位置を得て、緊急措置を講じ得る。従って、ＧＰＳ信号が離陸前に検出されたか否かに拘わらず、ＧＰＳモジュールが検出された場合に、ＵＡＶの離陸を許可することが所望であり得る。あるいは、ＵＡＶは、ＧＰＳ信号が検出された場合に離陸でき、ＧＰＳ信号が検出されない場合に離陸できない。
【０２０２】
いくつかの実施形態は、航空機ＧＰＳモジュールに依存して、ＵＡＶの位置を判断し得る。ＧＰＳモジュールが位置を首尾よく判断するのに長くかかりすぎる場合、これは、複数の飛行能力に影響するであろう。ＵＡＶの飛行機能は、ＧＰＳモジュールが動作可能でなく、またはＧＰＳ信号が検出され得ない場合に、限定されることがある。例えば、ＵＡＶの最大高度は、ＧＰＳモジュールが動作可能でなく、またはＧＰＳ信号が検出され得ない場合に、低く設定され、または飛行上昇限度が強制され得る。いくつかの例において、他の複数のシステムおよび方法が、ＵＡＶの位置を判断するべく用いられ得る。他の複数の位置決め技術は、ＧＰＳと組み合わせて、またはＧＰＳの代わりに用いられ得る。
【０２０３】
図１２は、本発明の一実施形態による、モバイルデバイスと通信する無人航空機の例である。ＵＡＶは、ＧＰＳモジュールを有し得る。ＧＰＳモジュールは、ＧＰＳレシーバ５４０および／またはＧＰＳアンテナ５４２を含み得る。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星または他の構造体から１または信号を受信し、取り込まれた情報をＧＰＳレシーバに伝達し得る。ＧＰＳモジュールは、マイクロプロセッサ５２５の含み得る。マイクロプロセッサは、ＧＰＳレシーバからの情報を受信し得る。ＧＰＳモジュールは、航空制御器５２０に動作可能に接続されてもよい。
【０２０４】
いくつかの例において、航空制御器５２０は、通信モジュールと通信し得る。一例において、通信モジュールは、無線モジュールであり得る。無線モジュールは、外部デバイス５７０との直接無線通信を可能にし得る、無線直接式モジュール５６０であってもよい。外部デバイスは、任意選択で、携帯電話、スマートフォン、腕時計、タブレット、リモートコントローラ、ラップトップ等のモバイルデバイス、または他のデバイスであってもよい。外部デバイスは、固定デバイス、例えば、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、基地局、タワー、または他の構造体であってもよい。外部デバイスは、ヘルメット、帽子、メガネ、イヤフォン、グローブ、ペンダント、腕時計、リストバンド、アームバンド、レグバンド、ベスト、ジャケット、靴等のウェアラブルデバイスであってもよく、または本明細書の別の箇所で説明されるもの等、その他のタイプのウェアラブルデバイスであってもよい。また、本明細書におけるモバイルデバイスのいずれの説明も、固定デバイス、またはその他のタイプの外部デバイスを包含し、またはこれらに適用され得、またその逆も当てはまる。外部デバイスは、別のＵＡＶであってもよい。外部デバイスは、通信を支援するアンテナを有し、または有しないことがある。例えば、外部デバイスは、無線通信を支援し得るコンポーネントを有し得る。例えば、直接無線通信としては、ＷｉＦｉ、無線通信、ブルートゥース（登録商標）、ＩＲ通信、または他のタイプの直接通信が挙げられ得る。
【０２０５】
通信モジュールはＵＡＶに搭載して提供され得る。通信モジュールは、モバイルデバイスとの片方向または双方向通信を可能にし得る。モバイルデバイスは、本明細書の別の箇所で説明されるリモートコントロール端末であってもよい。例えば、モバイルデバイスは、ＵＡＶの動作を制御するべく用いられ得る、スマートフォンであってもよい。スマートフォンは、ＵＡＶの飛行を制御するべく用いられ得る、ユーザからの入力を受信し得る。いくつかの例において、モバイルデバイスは、ＵＡＶからのデータを受信し得る。例えば、モバイルデバイスは、ＵＡＶにより取り込まれた画像を表示し得る、スクリーンを含み得る。モバイルデバイスは、リアルタイムでＵＡＶ上のカメラにより取り込まれた画像を示す、ディスプレイを有し得る。
【０２０６】
例えば、１または複数のモバイルデバイス５７０は、リアルタイムでＵＡＶからのデータを受信することが可能な無線接続（例えば、ＷｉＦｉ）を介して、ＵＡＶに接続され得る。例えば、モバイルデバイスは、リアルタイムでＵＡＶからの画像を示し得る。いくつかの例において、モバイルデバイス（例えば、携帯電話）は、ＵＡＶに接続され、ＵＡＶの周囲付近に存在し得る。例えば、モバイルデバイスは、１または複数の制御信号を、ＵＡＶに提供し得る。モバイルデバイスは、１または複数の制御信号を送信するべく、ＵＡＶの周囲付近に存在する必要があり、またはその必要がないことがある。制御信号は、リアルタイムで提供され得る。ユーザは、ＵＡＶの飛行をアクティブに制御してもよく、ＵＡＶに航空制御信号を提供してもよい。モバイルデバイスは、ＵＡＶからのデータを受信するべく、ＵＡＶの周囲付近に存在する必要があり、またはその必要がないことがある。データは、リアルタイムで提供され得る。ＵＡＶの１または複数の画像取り込みデバイス、または他のタイプのセンサは、データを取り込んでもよく、データは、リアルタイムでモバイルデバイスに送信され得る。いくつかの例において、モバイルデバイスおよびＵＡＶは、約１０マイル、８マイル、５マイル、４マイル、３マイル、２マイル、１．５マイル、１マイル、０．７５マイル、０．５マイル、０．３マイル、０．２マイル、０．１マイル、１００ヤード、５０ヤード、２０ヤード、または１０ヤード以内等、周囲付近に存在し得る。
【０２０７】
モバイルデバイス５７０の位置が判断され得る。モバイルデバイス位置結果は、ＵＡＶに送信され得る。飛行中に、モバイルデバイスとＵＡＶの距離は、一般的にさほど遠くないからである。モバイルデバイス位置は、ＵＡＶにより、ＵＡＶの位置として用いられ得る。これは、ＧＰＳモジュールが動作不可か、またはＧＰＳ信号を受信しない場合に有用であり得る。モバイルデバイスは、位置決めユニットとして機能し得る。ＵＡＶは、モバイルデバイス位置結果を用いて評価を実行し得る。例えば、モバイルデバイスが特定のセットの座標にあるまたは飛行制限区域から一定の距離にあると判断される場合、当該データは、航空制御器により用いられ得る。モバイルデバイスの位置は、ＵＡＶの位置として用いられてもよく、ＵＡＶの航空制御器は、モバイルデバイス位置をＵＡＶの位置として用いて、算出を実行してもよい。従って、ＵＡＶと飛行制限区域との間の算出された距離は、モバイルデバイスと飛行制限区域との間の距離になり得る。これは、モバイルデバイスがＵＡＶに一般的に近くなる場合に実行可能な選択肢である。
【０２０８】
モバイルデバイスは、ＧＰＳモジュールを用いることに加えて、またはこれに代えて、ＵＡＶの位置を判断するべく、用いられ得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、ＧＰＳモジュールを有しないことがあり、モバイルデバイスに依存し、ＵＡＶの位置を判断する場合がある。他の複数の例において、ＵＡＶは、ＧＰＳモジュールを有し得るが、ＧＰＳモジュールを用いてＧＰＳ信号を検出することができない場合、モバイルデバイスに依存し得る。ＵＡＶについての他の位置判断は、本明細書において説明される技術に代えて、組み合わせて用いられ得る。
【０２０９】
図１３は、本発明の一実施形態による、１または複数のモバイルデバイスと通信する無人航空機の例である。ＵＡＶは、ＧＰＳモジュールを有し得る。ＧＰＳモジュールは、ＧＰＳレシーバ６４０および／またはＧＰＳアンテナ６４２を含み得る。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星または他の構造体から１または複数の信号を受信し、取り込まれた情報をＧＰＳレシーバに伝達し得る。ＧＰＳモジュールは、マイクロプロセッサ６２５を含み得る。マイクロプロセッサは、ＧＰＳレシーバからの情報を受信し得る。ＧＰＳモジュールは、航空制御器６２０に動作可能に接続されてもよい。
【０２１０】
いくつかの例において、航空制御器６２０は、通信モジュールと通信し得る。一例において、通信モジュールは、無線モジュールであり得る。無線モジュールは、外部モバイルデバイス５７０との直接無線通信を可能にし得る、無線直接式モジュール５６０であってもよい。例えば、直接無線通信としては、ＷｉＦｉ、無線通信、ブルートゥース（登録商標）、ＩＲ通信、または他のタイプの直接通信が挙げられ得る。
【０２１１】
あるいは、無線モジュールは、外部モバイルデバイス５９０との間接無線通信を可能にし得る、無線間接式モジュール５８０であってもよい。間接式無線通信は、通信／モバイルネットワーク等のネットワークを介して行われ得る。ネットワークは、通信を可能にするＳＩＭカードの挿入を必要とする、ネットワークのタイプであってもよい。ネットワークは、３Ｇ／４Ｇ、または他の類似したタイプの通信を使用し得る。ＵＡＶは、モバイル基地局を用い、モバイルデバイスの位置を判断することができる。あるいは、モバイル基地局の位置は、モバイルデバイス位置、および／またはＵＡＶの位置として用いられ得る。例えば、モバイル基地局は、携帯電話タワー、または他のタイプの静的もしくは移動する構造体であってもよい。この技術は、ＧＰＳほど精密ではないこともあるが、このエラーは、説明される距離閾値（例えば、４．５マイル、５マイル、および５．５マイル）に対して非常に小さいものであり得る。いくつかの実装において、ＵＡＶは、インターネットを用いてユーザのモバイルデバイスに接続し、モバイルデバイスの基地局位置を得ることができる。ＵＡＶは、基地局と通信し得るモバイルデバイスと通信し得るが、あるいはＵＡＶは、基地局と直接に通信し得る。
【０２１２】
ＵＡＶは、無線直接式モジュールおよび無線間接式モジュールの双方を有し得る。あるいは、ＵＡＶは、無線直接式モジュールのみ、または無線間接式モジュールのみを有し得る。ＵＡＶは、無線モジュールと組み合わせたＧＰＳモジュールを有し、または有しないことがある。いくつかの例において、複数の位置決めユニットが提供される場合、ＵＡＶは、選択の順序を有し得る。例えば、ＵＡＶがＧＰＳモジュールを有し、ＧＰＳモジュールが信号を受信する場合、ＵＡＶは、通信モジュールを用いることなく、ＵＡＶの位置を提供するべく、ＧＰＳ信号を用い得ることが好ましい。ＧＰＳモジュールが信号を受信しない場合、ＵＡＶは、無線直接式または間接式モジュールに依存し得る。ＵＡＶは、任意選択で無線直接式モジュールを先ず試みることができるが、位置を得ることができない場合、無線間接式モジュールを用いることを試み、位置を得ることができる。ＵＡＶは、より精密な、および／または正確なＵＡＶの位置を提供するもっと高い可能性を有する、位置決め技術が好ましい。あるいは、より少ない電力を用い、またはより信頼性のある位置決め技術等（より失敗しにくい）、他の要因が提供され、より高優先度を有し得る。別の例において、ＵＡＶは、複数の源から位置データを収集し、データを比較し得る。例えば、ＵＡＶは、モバイルデバイスまたは基地局の位置を用いる、通信モジュールからのデータと共にＧＰＳデータを用い得る。データは、平均されるか、または平均されなくてもよく、あるいは他の算出が実行され、ＵＡＶの位置を判断し得る。同時の位置データ収集が行われ得る。
【０２１３】
図１４は、本発明の一態様による、搭載メモリユニット７５０を有する無人航空機７００の例を提供する。ＵＡＶは、１または複数のコマンド信号を生成し、ＵＡＶの飛行をもたらし得る、航空制御器７２０を有し得る。位置決めユニット７４０が提供され得る。位置決めユニットは、ＵＡＶの位置を示すデータを提供し得る。位置決めユニットは、ＧＰＳレシーバ、外部デバイスから位置データを受信する通信モジュール、超音波センサ、視覚センサ、ＩＲセンサ、慣性センサ、ＵＡＶの位置を判断するのに有用であり得る他のあらゆるタイプのデバイスであり得る。航空制御器は、ＵＡＶの位置を用いて、飛行コマンド信号を生成し得る。
【０２１４】
メモリユニット７５０は、１または複数の飛行制限区域の位置についてのデータを含み得る。例えば、１または複数のオンボードデータベースまたはオンボードメモリ７５５Ａが提供され、飛行制限区域のリスト、および／またはそれらの位置を保存し得る。一例において、空港等の様々な飛行制限区域の座標は、ＵＡＶのオンボードメモリ内に保存され得る。一例において、メモリストレージデバイスは、多くの空港の緯度および経度の座標を保存し得る。世界、大陸、国家または世界の地域の全ての空港が、メモリユニット内に保存され得る。他のタイプの飛行制限区域が保存され得る。座標は、緯度および経度の座標のみを含んでもよく、高度座標を更に含んでもよく、または飛行制限区域の境界を含んでもよい。従って、位置および／または関連する規則等、飛行制限区域に関する情報は、ＵＡＶに予めプログラミングされ得る。一例において、全ての空港の緯度および経度の座標は、それぞれ、「ダブル」データタイプとして保存され得る。例えば、全ての空港の位置は、１６バイトを占めることがある。
【０２１５】
ＵＡＶは、オンボードメモリにアクセスし、飛行制限区域の位置を判断することが可能であり得る。これは、ＵＡＶの通信が動作不能であるか、または外部ソースにアクセスする上で障害を有し得る状況において、有用であり得る。例えば、いくつかの通信システムは、信頼性がないことがある。いくつかの例において、機体上の保存情報にアクセスすることは、より信頼性があり、および／またはより少ない電力消費量を必要とし得る。また、機体上の保存情報にアクセスすることは、リアルタイムで情報をダウンロードするよりも速いことがある。
【０２１６】
いくつかの例において、他のデータは、ＵＡＶ上に保存され得る。例えば、特定飛行制限区域または異なる管轄区域に関する規則についての複数のデータベースおよび／またはメモリ７５５Ｂが、提供され得る。例えば、メモリは、異なる管轄区域に対する飛行規則についての情報を機体上に保存し得る。例えば、国家Ａは、ＵＡＶが空港から５マイル以内に飛行することを許可しないかもしれない一方、国家Ｂは、ＵＡＶが空港から９マイル以内に飛行することを許可しないことも可能である。別の例において、国家Ａは、ＵＡＶが学校の開校時間中に学校から３マイル以内に飛行することを許可しないかもしれない一方、国家Ｂは、学校付近でのＵＡＶの飛行に制限を有しない。いくつかの例において、規則は、管轄区域に特有であり得る。いくつかの例において、規則は、管轄区域に拘わらず、飛行制限区域に特有であり得る。例えば、国家Ａ内で、空港Ａは、全ての時間に空港から５マイル以内のどの場所でもＵＡＶの飛行を許可しないかもしれない一方、空港Ｂは、午前１：００〜５：００まで空港付近のＵＡＶの飛行を許可し得る。規則は、ＵＡＶ上に保存されてもよく、任意選択で、関連するの管轄区域および／または飛行制限区域に関連してもよい。
【０２１７】
航空制御器７２０は、オンボードメモリにアクセスし、ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離を算出し得る。航空制御器は、位置決めユニット７４０からの情報を、ＵＡＶの位置として用いてもよく、オンボードメモリ７５０からの情報を飛行制限区域の位置に対して用いてもよい。ＵＡＶと飛行制限区域との間の距離の算出は、プロセッサの支援により、航空制御器によって行われ得る。
【０２１８】
航空制御器７２０は、オンボードメモリにアクセスし、講じる航空応答措置を判断し得る。例えば、ＵＡＶは、異なる規則についてのオンボードメモリにアクセスし得る。ＵＡＶの位置および／または距離は、関連する規則に応じて、ＵＡＶにより講じられるべき航空応答措置を判断するべく用いられ得る。例えば、ＵＡＶの位置が国家Ａ内にあると判断され、空港Ａが近くにある場合、航空制御器は、講じる航空応答措置を判断するときに、国家Ａおよび空港Ａに対する規則を検討し得る。これは、ＵＡＶの１または複数のアクチュエータに生成および送信されるコマンド信号に影響し得る。
【０２１９】
ＵＡＶのオンボードメモリ７５０は、更新され得る。例えば、ＵＡＶと通信するモバイルデバイスは、更新のために用いられ得る。モバイルデバイスおよびＵＡＶが接続されると、オンボードメモリは、更新され得る。モバイルデバイスおよびＵＡＶは、直接式または間接式無線接続等の無線接続を介して更新され得る。一例において、接続は、ＷｉＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により提供され得る。モバイルデバイスは、ＵＡＶの飛行を制御し、および／またはＵＡＶからのデータを受信するべく、用いられ得る。飛行制限区域または飛行制限区域に関連する位置／規則等の情報が、更新され得る。そのような更新は、モバイルデバイスがＵＡＶとインタラクトする間に行われ得る。そのような更新は、モバイルデバイスがＵＡＶと最初に接続する場合、周期的時間間隔で、イベントが検出される場合、またはリアルタイムで連続的に、行われ得る。
【０２２０】
別の例において、有線接続は、機体上でメモリへの更新を提供するために、ＵＡＶと外部デバイスとの間に提供され得る。例えば、ＵＡＶ上のＵＳＢポートまたは類似のポートは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）に接続するべく用いられ、ＰＣソフトウェアを用いて、更新し得る。別の例において、外部デバイスは、モバイルデバイス、または他のタイプの外部デバイスであり得る。更新は、モバイルデバイスがＵＡＶと最初に接続する場合、有線接続が残る間に周期的時間間隔で、イベントが検出される場合、または有線接続が残る間にリアルタイムで連続的に、行われ得る。
【０２２１】
更なる例は、ＵＡＶがインターネットまたは他のネットワークにアクセスするための通信デバイスを有することを可能にし得る。ＵＡＶがスタートする度に、ＵＡＶは、機体上でメモリが更新される必要があるか否かを自動的にチェックし得る。例えば、ＵＡＶがスタートする度に、ＵＡＶは、複数の飛行制限区域に関する情報が更新される必要があるか否かを自動的にチェックし得る。いくつかの実施形態において、ＵＡＶは、オンになったときに行われるべき複数の更新が存在するか否かを専らチェックする。他の実施形態において、ＵＡＶは、複数の検出されたイベントもしくはコマンドのときに周期的に、または連続的にチェックをし得る。
【０２２２】
図１５は、本発明の一実施形態による、複数の飛行制限区域８２０ａ、８２０ｂ、８２０ｃに関係する無人航空機８１０の例を示す。例えば、ＵＡＶは、いくつかの空港または他のタイプの飛行制限区域付近を飛行し得る。飛行制限区域の位置は、ＵＡＶ上に保存され得る。その代わりに、またはこれに加えて、ＵＡＶは、ＵＡＶの機外から飛行制限区域の位置をダウンロードし、またはこれにアクセスし得る。
【０２２３】
ＵＡＶの位置は、飛行制限区域の位置と比較され得る。それぞれの距離ｄ１、ｄ２、ｄ３が算出され得る。距離に基づいて飛行制限区域に対する航空応答措置は、ＵＡＶのために判断され得る。例えば、ＵＡＶ８１０は、第１の飛行制限区域８２０Ａの第１の半径内にあり得、これは、ＵＡＶに第１の航空応答措置を講じさせ得る。ＵＡＶは、第２の飛行制限区域８２０Ｂの第２の半径内にあり得るが、第１の半径を超え得る。これは、ＵＡＶに第２の航空応答措置を講じさせ得る。
【０２２４】
いくつかの例において、ＵＡＶは、ＵＡＶが２つ２またはそれより多い航空応答措置を実行する命令を受信し得るように、２またはそれより多い飛行制限区域への距離内にあり得る。２つ以上の航空応答措置がＵＡＶについて判断される場合、それぞれの飛行制限区域に対する応答は、同時に実行され得る。例えば、ＵＡＶは、飛行制限区域８２０Ａの第１の半径内にあり得、これは、ＵＡＶに第１の飛行措置を講じさせ得、ならびに、飛行制限区域８２０Ｂの第２の半径内にあり得、これは、ＵＡＶに第２の飛行措置を講じさせ得る。そのような場合、ＵＡＶは、第１および第２の航空応答措置の双方を実行し得る。例えば、ＵＡＶは、第１の半径内に存在する場合、ユーザは、ＵＡＶを操作する一定の期間を有してもよく、この期間後に自動的に着陸させなければならないことがあり（例えば、第１の航空応答措置）。一方、ＵＡＶが第２の半径内にもある場合、ユーザは、飛行制限ゾーンに接近していることについて警告を受信し得る。
【０２２５】
いくつかの例において、航空応答措置は、実行に対する優先度を有し得、航空応答措置のサブセットが実行されることが可能である。例えば、最も厳格な航空応答措置が実行され得る。例えば、ＵＡＶ８１０は、飛行制限区域８２０Ａ、８２０Ｂ、および８２０Ｃへの距離ｄ１、ｄ２、およびｄ３にあり得る。距離ｄ１、ｄ２、およびｄ３は、第１、第２、および第３の航空応答措置を導き出す第１、第２、および第３の半径内にあり得る。第１の航空応答措置がＵＡＶを自動的に着陸させ、第２の航空応答措置は、ユーザに警告を提供し、第３の航空応答措置は、ＵＡＶの許可される高度を減少させる場合、第１の航空応答措置のみが実行され得る。
【０２２６】
いくつかの例において、ＵＡＶは、同一の航空応答措置を導き出す、２またはそれより多い飛行制限区域への距離内にあり得る。ＵＡＶが全ての航空応答措置を順守できる場合、ＵＡＶは、順守し得る。ＵＡＶが全ての航空応答措置を順守できない場合、ＵＡＶは、従うべき別の航空応答措置を判断する。例えば、ＵＡＶ８１０は、飛行制限区域８２０Ａ、８２０Ｂ、および８２０Ｃへの距離ｄ１、ｄ２、およびｄ３にあり得る。距離ｄ１、ｄ２、およびｄ３は全て、第２の航空応答措置を導き出す第２の半径内にあり得る。第２の航空応答措置は、飛行制限区域８２０Ａ、８２０Ｂ、および８２０Ｃから離れてＵＡＶを飛行させ得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが３つの飛行制限区域８２０Ａ、８２０Ｂ、および８２０Ｃの全てから飛び去ることを可能にする飛行経路を判断できないことがある。そのような場合、ＵＡＶは、従う別の航空応答措置を判断し得る。例えば、別の航空応答措置は、ＵＡＶを自動的に着陸させ、または自動的にＵＡＶを着陸させる前に、ＵＡＶを操作するための予め定められた期間をユーザに与え得る。あるいは、第２の航空応答措置は、飛行制限区域８２０Ａ、８２０Ｂ、および８２０Ｃから離れてＵＡＶを飛行させるための予め定められた期間をユーザに与え得る。ユーザにより操作された後にＵＡＶが同一の区域に留まる場合、飛行措置は、ＵＡＶを自動的に着陸させ得る。
【０２２７】
いくつかの例において、異なる管轄区域は、異なるＵＡＶ非飛行規定を有し得る。例えば、異なる国家は、異なる規則を有し得、および／または一部の規則は、管轄区域によってより複雑であり得、段階ごとに達成される必要があり得る。管轄区域の例としては、大陸、連合、国家、州／省、郡、都市、町、私的財産または土地、または他の類型の管轄区域が挙げられ得るが、これらに限定されない。
【０２２８】
ＵＡＶの位置は、ＵＡＶが現在位置し、全規則が適用され得る管轄区域を判断するべく用いられ得る。例えば、ＧＰＳ座標は、ＵＡＶが位置する国家、およびどの法律が適用されるかを判断するべく、用いられ得る。例えば、国家Ａは、空港から５マイル以内のＵＡＶの飛行を禁止し得るが、国家Ｂは、空港から６マイル以内の飛行を禁止し得る。次いで、航空機がＧＰＳ座標を得た後、航空機は、国家Ａまたは国家Ｂ内に現在位置するかを判断し得る。この判断に基づいて、航空機は、飛行制限が５マイルか６マイル内で機能しているか否かを評価し得、これに応じて航空応答措置を講じ得る。
【０２２９】
例えば、複数の管轄区域８３０間の境界が設けられ得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの位置に基づいて、境界の右側にある国家Ａ内にあると判断され得る。国家Ｂは、境界の左側にあり、国家Ａと異なる規則を有し得る。一例において、ＵＡＶの位置は、本明細書の別の箇所で説明される任意の位置決め技術のいずれかを用いて判断され得る。ＵＡＶの座標が算出され得る。いくつかの例において、ＵＡＶのオンボードメモリは、異なる管轄区域に対する境界を含み得る。例えば、ＵＡＶは、オンボードメモリにアクセスし、位置に基づいてＵＡＶがどの管轄区域にあるかを判断することが可能であり得る。他の複数の例において、異なる管轄区域についての情報が、機外に保存され得る。例えば、ＵＡＶは、外部と通信し、ＵＡＶがどの管轄区域にあるかを判断し得る。
【０２３０】
様々な管轄に関連する規則は、ＵＡＶのオンボードメモリからアクセスされ得る。あるいは、規則は、ＵＡＶの外部のデバイスもしくはネットワークからダウンロードもしくはアクセスされ得る。一例において、国家Ａおよび国家Ｂは、異なる規則を有し得る。例えば、ＵＡＶ８１０が位置する国家Ａは、ＵＡＶが空港から１０マイル以内に飛行することが許可されない場合がある。国家Ｂは、ＵＡＶが空港から５マイル以内に飛行することが許可されない場合がある。一例において、ＵＡＶは、現在、空港Ｂ８２０Ｂからの距離ｄ２が９マイルを有し得る。ＵＡＶは、空港Ｃ８２０Ｃからの距離ｄ３が７マイルを有し得る。ＵＡＶは国家Ａ内にあるので、ＵＡＶは、１０マイルの閾値内にある空港Ｂの９マイルに接近することに応答して措置を講じる必要があり得る。しかし、ＵＡＶが国家Ｂ内にある場合、航空応答措置は、必要とされないことがある。空港Ｂが国家Ｂ内に位置するので、航空応答措置は、ＵＡＶにより必要とされないことがある。ＵＡＶが国家Ｂ内で適用可能な５マイルの閾値を超えているからである。
【０２３１】
従って、ＵＡＶは、ＵＡＶが存在する管轄区域、および／またはＵＡＶに対する適用可能な飛行規則についての情報にアクセスすることが可能であり得る。適用可能な非飛行規則は、距離／位置情報と共に用いられ、航空応答措置が必要とされるか否か、および／またはどの航空応答措置が講じられるべきかを判断し得る。
【０２３２】
任意選択の飛行制限の特徴が、ＵＡＶに提供され得る。飛行制限の特徴は、ＵＡＶが予定区域内のみで飛行することを可能にし得る。予定区域は、高度の限度を含み得る。予定区域は、横方向（例えば、緯度および／または経度）の制限を含み得る。予定区域は、定義された３次元空間内にあり得る。あるいは、予定区域は、３次元における限定を有しない、定義された２次元空間内に（例えば、高度の限度を有しない区域内）にあり得る。
【０２３３】
予定区域は、基準点に対して画定され得る。例えば、ＵＡＶは、基準点の特定距離内のみを飛行し得る。いくつかの例において、基準点は、ＵＡＶの拠点であり得る。拠点は、飛行中のＵＡＶの元の地点であってもよい。例えば、ＵＡＶが離陸する場合、ＵＡＶは、その拠点を離陸位置として自動的に割り当て得る。拠点は、ＵＡＶに入力され、または予めプログラミングされた地点であってもよい。例えば、ユーザは、特定位置を拠点として定義してもよい。
【０２３４】
予定区域は、任意の形状または寸法を有し得る。例えば、予定区域は、半球形状を有してもよい。例えば、基準点からの予定距離の閾値内に含まれる任意の区域は、予定区域内にあると判断され得る。半球の半径は、予定距離の閾値であってもよい。別の例において、予定区域は、円筒形の形状を有し得る。例えば、基準点からの、横方向に予定閾値内に含まれる任意の区域は、予定区域内にあると判断され得る。高度の限度は、円筒形の予定区域の上部として設けられ得る。円錐形状が、予定区域に提供されてもよい。ＵＡＶが基準点から横方向に離れて移動すると、ＵＡＶは、ますます高く飛行することを可能にされ得（上限高度）、またはますます最小の高さ要求を有し得る（下限高度）。別の例において、予定区域は、プリズム形状を有し得る。例えば、高度範囲、経度範囲、および緯度範囲内に入る任意の区域は、予定区域内にあると判断され得る。ＵＡＶが飛行し得る予定区域のその他の形状が、提供され得る。
【０２３５】
一例において、予定区域の１または複数の境界は、ジオフェンスにより画定され得る。ジオフェンスは、現実世界の地理的領域の仮想境界線であり得る。ジオフェンスは、予めプログラミングされ、または予め画定され得る。ジオフェンスは、任意の形状を有し得る。ジオフェンスは、周縁を含み、または任意の境界に従い得る。ジオフェンスおよび／またはその他の予定区域についてのデータは、ＵＡＶ上にローカルに保存され得る。あるいは、データは、機外に保存され、ＵＡＶによりアクセスされ得る。
【０２３６】
図１６は、本発明の一実施形態による、飛行制限の特徴の例を示す。拠点であり得る基準点８５０が、提供され得る。ＵＡＶは、予定高さｈを超えて飛行できないことがある。高さは、本明細書の別の箇所で説明される任意の距離閾値の限度を有し得る。一例において、高さは、１３００フィートまたは４００ｍ以下であってもよい。他の複数の例において、高さ制限は、約５０フィート、１００フィート、２００フィート、３００フィート、４００フィート、５００フィート、６００フィート、７００フィート、８００フィート、９００フィート、１０００フィート、１１００フィート、１２００フィート、１３００フィート、１４００フィート、１５００フィート、１６００フィート、１７００フィート、１８００フィート、１９００フィート、２０００フィート、２２００フィート、２５００フィート、２７００フィート、３０００フィート、３５００フィート、４０００フィート、５０００フィート、６０００フィート、７０００フィート、８０００フィート、９０００フィート、１０，０００フィート、１２，０００フィート、１５，０００フィート、２０，０００フィート、２５，０００フィート、もしくは３０，０００フィートよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。あるいは、高さ制限は、説明される複数の高さ制限のいずれかよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２３７】
ＵＡＶは、基準点に対して予定距離ｄを超えて飛行できないことがある。距離は、本明細書の別の箇所で説明される任意の距離閾値の限度を有し得る。一例において、距離は、１マイルまたは１．６ｋｍ以下であってもよい。他の複数の例において、距離の制限は、約０．０１マイル、０．０５マイル、０．１マイル、０．３マイル、０．５マイル、０．７マイル、０．９マイル、１マイル、１．２マイル、１．５マイル、１．７マイル、２マイル、２．５マイル、３マイル、３．５マイル、４マイル、４．５マイル、５マイル、５．５マイル、６マイル、６．５マイル、７マイル、７．５マイル、８マイル、８．５マイル、９マイル、９．５マイル、１０マイル、１１マイル、１２マイル、１３マイル、１４マイル、１５マイル、１６マイル、１７マイル、１８マイル、１９マイル、２０マイル、２５マイル、３０マイル、３５マイル、４０マイル、４５マイル、５０マイルよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。あるいは、距離の制限は、説明される複数の距離の制限のいずれかよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。距離の制限は、高さ制限よりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。あるいは、距離の制限は、高さ制限よりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２３８】
ＵＡＶが飛行し得る予定区域は、円形断面８６０の中心における基準点８５０内の円筒形区域であってもよい。円形断面は、予定距離ｄである、半径を有し得る。予定区域の高さは、高さｈであってもよい。予定区域の高さは、円筒形区域の長さになり得る。あるいは、本明細書の別の箇所で説明されるものを含むその他の形状が、提供されてもよい。
【０２３９】
高さおよび／または距離の制限は、既定値に設定され得る。ユーザは、既定値を変更することができるか、またはできないことがある。例えば、ユーザは、飛行制限寸法に対する新しい値を入力することが可能であり得る。いくつかの例において、ユーザが新しい飛行制限範囲に入るのに役立ち得る、ソフトウェアが提供され得る。いくつかの例において、飛行制限区域に関する情報は、アクセス可能であり、飛行制限範囲に入るときにユーザに通知するべく、用いられ得る。いくつかの例において、ソフトウェアは、ユーザにより入力された特定の飛行制限範囲が１または複数の飛行規制もしくは規則と矛盾する場合、その入力を阻止し得る。いくつかの例において、飛行制限範囲および／または形状をグラフィック的に図示し得る、グラフィカルツールまたは支援が提供され得る。例えば、ユーザは、円筒形の飛行制限区域および様々な範囲を見えることができる。
【０２４０】
いくつかの例において、飛行規制または規則は、ユーザにより設定された飛行制限範囲に優先し得る。例えば、ユーザが、航空機が飛行する２マイルの半径を画定したが、拠点から１マイル内に空港が存在する場合、飛行制限区域に関する航空応答措置が適用され得る。
【０２４１】
ＵＡＶは、予定飛行制限区域内で自由に飛行することが可能であり得る。ＵＡＶが飛行制限区域の縁部に接近すると、アラートがユーザに提供され得る。例えば、ＵＡＶが飛行制限区域の縁部から数百フィート内に存在する場合、ユーザにアラートされ、回避行動を取る機会を与えられ得る。本明細書の別の箇所で説明されるもの等、その他の距離閾値は、ＵＡＶが飛行制限区域の縁部付近にあるか否かを判断するべく、用いられ得る。ＵＡＶは、飛行制限区域の縁部に留まる場合、ＵＡＶは、旋回して飛行制限区域内に留まらなくてはならない場合がある。あるいは、ＵＡＶが飛行制限区域外に通過する場合、ＵＡＶは、着陸しなければならないことがある。ユーザは、限定された態様でＵＡＶを制御することが可能であるが、高度が減少することがある。
【０２４２】
ＵＡＶは、本明細書の別の箇所で説明される任意の位置決めシステムを用いて、予定飛行区域に対してＵＡＶがどこにあるかを判断し得る。いくつかの例において、複数のセンサの組み合わせが用いられ、ＵＡＶの位置を判断し得る。一例において、ＵＡＶは、その位置を判断するべくＧＰＳを用い、本明細書において説明される１または複数の飛行規則に従い得る。ＧＰＳ信号が失われると、ＵＡＶは、他のセンサを使用して、その位置を判断し得る。いくつかの例において、他の複数のセンサは、ＵＡＶのローカル位置を判断するべく用いられ得る。ＧＰＳ信号が失われると、ＵＡＶは、ＧＰＳ信号が失われた場合に効力を有し得る複数の飛行規則のセットに従い得る。これは、ＵＡＶの高度を下げることを含み得る。これは、ＵＡＶが飛行し得る予定区域のサイズを縮小させることを含み得る。これは、任意選択で、ＵＡＶを着陸させ、および／またはユーザにＵＡＶのＧＰＳ通信の喪失についてアラートすることを含み得る。
【０２４３】
飛行制限の特徴は、任意選択の特徴であり得る。あるいは、飛行制限の特徴は、ＵＡＶに内蔵され得る。ユーザは、飛行制限の特徴をオンまたはオフにすることができるか、またはできないことがある。有利なことに、飛行制限の特徴を用いると、ＵＡＶが知られた区域内で自由に飛行することを可能にし得る。何かがＵＡＶに生じ、またはユーザがＵＡＶを視野から見失い、またはこれとのコンタクトを失った場合、ユーザは、ＵＡＶをより容易に発見することが可能であり得る。更に、ユーザは、ＵＡＶが迷走して飛行制限区域または他の危険な区域に入ったことを知り得る。また、飛行制限の特徴は、良好な通信がリモートコントローラとＵＡＶとの間に提供される可能性を増大させ、制御を喪失する可能性を低減し得る。
【０２４４】
本明細書において説明される複数のシステム、デバイス、および方法は、多種多様な可動物体に適用され得る。すでに言及されたように、ＵＡＶの本明細書におけるいずれの説明も、任意の可動物体に適用され、用いられ得る。本明細書におけるＵＡＶのいずれの説明も、任意の航空機に適用され得る。本発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼機、回転翼航空機、または固定翼部もしくは回転翼部を有しない航空機）、水中（例えば、船舶または潜水艦）、地上（例えば、車、トラック、バス、ワゴン車、オートバイ、自転車等の車両、ステッキ（ｓｔｉｃｋ）、釣竿等の可動構造体もしくはフレーム、または列車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙（例えば、宇宙船、衛星、または宇宙探査機（ｐｒｏｂｅ））、またはこれらの環境の任意の組み合わせ等、任意の好適な環境内で移動するように構成され得る。可動物体は、本明細書の別の箇所で説明される乗り物等の乗り物であり得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、生体により搬送され、または人または動物等の生体から飛び立つことができる。好適な複数の動物としては、トリ、イヌ、ネコ、ウマ、ウシ、ヒツジ、ブタ、イルカ、齧歯動物または昆虫が挙げられ得る。
【０２４５】
可動物体は、環境内で６自由度（例えば並進の３自由度および回転の３自由度）に対して自由に移動することが可能であり得る。あるいは、可動物体の移動は、予定経路、航路、または向き等により、１または複数の自由度に対して制限され得る。移動は、エンジンまたはモータ等の任意の好適な作動メカニズムにより作動し得る。可動物体の作動メカニズムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ等、任意の好適なエネルギー源により電源供給され得る。可動物体は、本明細書の別の箇所で説明される推進システムによる、自己推進型であってもよい。推進システムは、任意選択で、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ等のエネルギー源により作動し得る。あるいは、可動物体は、生物により搬送され得る。
【０２４６】
いくつかの例において、可動物体は、乗り物であり得る。好適な複数の乗り物としては、水上乗り物、航空機、宇宙船、または地上車両が挙げられ得る。例えば、航空機は、固定翼機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプタ、ロータクラフト）、固定翼部および回転翼部の双方を有する航空機、またはそのいずれも有しない航空機（例えば、小型飛行船、熱気球）であってもよい。乗り物は、空中、水上もしくは水中、宇宙、地上または地下を通る自己推進型であり得る。自己推進型の乗り物は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの任意の好適な組み合わせを例として含む、推進システムを使用し得る。いくつかの例において、推進システムは、可動物体が表面から離陸し、表面に着陸し、現在位置および／または向きを維持し（例えば、ホバリング）、向きを変更し、および／または位置を変更することを可能にするべく、用いられ得る。
【０２４７】
可動物体は、ユーザによりリモートで制御され、または可動物体内または可動物体上の搭乗者によりローカルに制御され得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、ＵＡＶ等の無人可動物体である。ＵＡＶ等の無人可動物体は、可動物体上に搭乗者を有しなくてもよい。可動物体は、人間による、または自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはこれらの任意の好適な組み合わせにより制御され得る。可動物体は、人工知能を用いて構成されたロボット等、自律型または半自律型ロボットであり得る。
【０２４８】
可動物体は、任意の好適なサイズおよび／または寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、乗り物内または乗り物上に人間の搭乗者を有するサイズおよび／または寸法であってもよい。あるいは、可動物体は、乗り物内または乗り物上に人間の搭乗者を有することが可能なものより小さいサイズおよび／または寸法であってもよい。可動物体は、人間により持ち上げられ、または運ばれるのに好適なサイズおよび／または寸法であってもよい。あるいは、可動物体は、人間により持ち上げられ、または運ばれるのに好適なサイズおよび／または寸法よりも大きくてもよい。いくつかの例において、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいか、またはこれに等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。例えば、可動物体の対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。あるいは、対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいか、またはこれに等しくなり得る。
【０２４９】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍよりも小さく、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍよりも小さく、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍよりも小さい体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、もしくは１０ｍ３よりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。逆に、可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、もしくは１０ｍ３よりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２５０】
いくつかの実施形態において、可動物体は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、もしくは５ｃｍ２よりも小さいか、またはこれに等しいフットプリント（可動物体により包含される横方向の断面積と呼ばれ得る）を有し得る。逆に、フットプリントは、約３２、０００ｃｍ２、２０、０００ｃｍ２、１０、０００ｃｍ２、１、０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、もしくは５ｃｍ２よりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２５１】
いくつかの例において、可動物体は、１０００ｋｇ以下の重量であり得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、もしくは０．０１ｋｇよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。逆に、重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、もしくは０．０１ｋｇよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２５２】
いくつかの実施形態において、可動物体は、可動物体により運ばれる荷重に相対して小さくてもよい。本明細書の別の箇所で更に詳細に説明されるように、荷重は、積載物および／またはキャリアを含んでもよい。いくつかの例において、可動物体重量が積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。いくつかの例において、可動物体重量が積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。任意選択で、キャリア重量が積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。所望の場合に、可動物体重量が積載重量に対する比率は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０、あるいは更に小さい数値よりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。また逆に、可動物体重量が積載重量に対する比率は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１、または更に大きい数値よりも大きいか、これに等しくてもよい。
【０２５３】
いくつかの実施形態において、可動物体は、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、或いはそれよりも小さい数値より小さいエネルギー消費量を用い得る。いくつかの例において、可動物体のキャリアは、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、キャリアは、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、或いはそれよりも小さい数値より小さいエネルギー消費量を用い得る。任意選択で、可動物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、或いはそれよりも小さい数値より低いエネルギー消費量を有してもよい。
【０２５４】
図１７は、本発明の複数の実施形態による無人航空機（ＵＡＶ）９００を図示する。ＵＡＶは、本明細書において説明される可動物体の一例となり得る。ＵＡＶ９００は、４つのロータ９０２、９０４、９０６、および９０８を有する推進システムを含み得る。任意の数のロータ（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、またはそれより多い）が、提供されてもよい。無人航空機のロータ、ロータアセンブリ、または他の推進システムは、無人航空機が位置をホバリング／維持し、向きを変更し、および／または位置を変更することを可能にし得る。対向するロータのシャフト間の距離は、任意の好適な長さ９１０となり得る。例えば、長さ９１０は、１ｍよりも小さいか、またはこれに等しく、あるいは５ｍよりも小さいか、またはこれに等しくなり得る。いくつかの実施形態において、長さ９１０は、１ｃｍ〜７ｍ、７０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内になり得る。本明細書におけるＵＡＶのいずれの説明も、異なるタイプの可動物体に適用してもよく、またその逆も当てはまる。ＵＡＶは、本明細書において説明されるアシスト離陸システムまたはアシスト離陸の方法を用いてもよい。
【０２５５】
いくつかの実施形態において、可動物体は、荷重を運ぶように構成され得る。荷重としては、乗客、貨物、機器、器具等のうち１または複数が挙げられ得る。荷重は、筐体内に提供され得る。筐体は、可動物体の筐体と別個であるか、または可動物体のための筐体の一部であってもよい。あるいは、荷重は、筐体を用いて提供され得るが、可動物体は、筐体を有しない。あるいは、荷重の部分または全荷重が、筐体なしで提供され得る。荷重は、可動物体に対して堅く固定され得る。任意選択で、荷重は、可動物体に対して可動式であり得る（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）。荷重は、本明細書の別の箇所で説明される積載物および／またはキャリアを含み得る。
【０２５６】
いくつかの実施形態において、固定基準フレーム（例えば、周囲の環境）に対する、および／または相互に対する可動物体、キャリア、および積載物の移動は、端末により制御され得る。端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物から離れている位置のリモートコントロールデバイスであり得る。端末は、サポートプラットフォーム上に配置され、またはこれに取り付けられ得る。あるいは、端末は、ハンドヘルドデバイスまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、グローブ、ヘルメット、マイク、またはこれらの好適な組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイ等のユーザインタフェースを含み得る。任意の好適なユーザ入力は、手動で入力されるコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、または位置制御（例えば、端末の移動、位置、もしくは傾斜による）等により端末とインタラクトするべく用いられ得る。
【０２５７】
端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の任意の好適な状態を制御するべく用いられ得る。例えば、端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の相互からの、および／または相互への固定基準に対する位置および／または向きを制御するべく用いられ得る。いくつかの実施形態において、端末は、キャリアの作動アセンブリ、積載物のセンサ、または積載物のエミッタ等、可動物体、キャリア、および／または積載物の個別の要素を制御するべく用いられ得る。端末は、可動物体、キャリア、または積載物のうち１または複数と通信するように適合された無線通信デバイスを含み得る。
【０２５８】
端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の情報をビューイングするための好適なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの任意の好適な合わせに関する、可動物体、キャリア、および／または積載物の情報を表示するように構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は、機能的な積載物により提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の画像取り込みデバイスにより記録された画像）等、積載物により提供される情報を表示し得る。
【０２５９】
任意選択で、同一の端末は、可動物体、キャリア、および／もしくは積載物、または可動物体、キャリア、および／または積載物の状態を制御し、ならびに可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報を受信および／または表示してもよい。例えば、端末は、積載物により取り込まれた画像データまたは積載物の測位についての情報を表示しつつ、環境に対する積載物の位置を制御してもよい。あるいは、異なる機能に対して、異なる端末が用いられ得る。例えば、第１の端末は、可動物体、キャリア、および／もしくは積載物の移動もしくは状態を制御し得るが、第２の端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報を受信および／または表示し得る。例えば、第１の端末は、環境に対する積載物の位置決めを制御するべく用いられ得るが、第２の端末は、積載物により取り込まれた画像データを表示する。様々な通信モードは、可動物体と、可動物体を制御し、データを受信する統合端末との間、または可動物体と、可動物体を制御し、データを受信する複数の端末との間で利用され得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードは、可動物体と、可動物体を制御し、可動物体からデータを受信する端末との間で形成され得る。
【０２６０】
図１８は、複数の実施形態による、キャリア１００２および積載物１００４を含む可動物体１０００を図示する。可動物体１０００は、航空機として図示されるが、この図示は、限定的であることを意図せず、本明細書においてすでに説明されたように、任意の好適なタイプの可動物体が用いられ得る。当業者は、航空機システムの文脈において本明細書において説明される複数の実施形態のいずれかが、任意の好適な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを理解するであろう。いくつかの例において、積載物１００４は、キャリア１００２を必要とすることなく、可動物体１０００上に設けられ得る。可動物体１０００は、推進メカニズム１００６、感知システム１００８、および通信システム１０１０を含み得る。
【０２６１】
推進メカニズム１００６は、上記のように、ロータ、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、またはノズルのうち１または複数を含み得る。可動物体は、１もしくは複数の、２つ２つもしくはそれより多い、３つ３つまたはそれより多い、または４つ３つもしくはそれより多い推進メカニズムを有し得る。推進メカニズムは、全てが同一のタイプであってもよい。あるいは、１または複数の推進メカニズムは、異なるタイプの推進メカニズムであり得る。推進メカニズム１００６は、本明細書の別の箇所で説明される支持要素（例えば、ドライブシャフト）等の任意の好適な手段を用いて、可動物体１０００上に装着され得る。推進メカニズム１００６は、上部、底部、前面、背面、側面、またはこれらの好適な組み合わせ等、可動物体１０００の任意の好適な部分に装着され得る。
【０２６２】
いくつかの実施形態において、推進メカニズム１００６は、可動物体１０００のいずれの水平移動も必要とせずに（例えば、滑走路を進むことなく）、可動物体１０００が平面から鉛直に離陸し、または平面に鉛直に着陸することを可能にし得る。任意選択で、推進メカニズム１００６は、可動物体１０００が指定された位置および／または向きで、空中でホバリングすることを可能にするように動作可能であり得る。推進メカニズム１０００のうち１または複数は、他の推進メカニズムから独立して制御され得る。あるいは、複数の推進メカニズム１０００は、同時に制御されるように構成され得る。例えば、可動物体１０００は、可動物体に揚力および／または推力を提供し得る複数の水平面指向のロータを有し得る。複数の水平面指向のロータは、鉛直離陸機能、鉛直着陸機能、およびホバリング機能を可動物体１０００に提供するように作動し得る。いくつかの実施形態において、水平面指向のロータのうち１または複数は、時計回り方向に回転し得るが、水平のロータのうち１または複数は、反時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数に等しくてもよい。水平面指向のロータの各々の回転率は、各ロータにより生成された揚力および／または推力を制御するべく、独立して変化し、それにより、可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大３度の並進および最大３度の回転に対する）を調整し得る。
【０２６３】
感知システム１００８は、可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大３度の並進および最大３度の回転に対する）を感知し得る１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサとしては、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサが、挙げられ得る。感知システム１００８により提供される感知データは、可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または向きを（例えば、以下に説明される好適な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）を制御するべく、用いられ得る。あるいは、感知システム１００８は、気象状態、潜在的な障害物の付近、地理的特徴の位置、人工的構造体の位置等、可動物体の周囲の環境に関するデータを提供するべく、用いられ得る。
【０２６４】
通信システム１０１０は、無線信号１０１６をにより、通信システム１０１４を有する端末１０１２との通信を可能にする。複数の通信システム１０１０、１０１４は、無線通信に好適な任意の数のトランスミッタ、レシーバ、および／またはトランシーバを含み得る。通信は、データが片方向のみに送信され得るように片方向通信であってもよい。例えば、片方向通信は、可動物体１０００が端末１０１２にデータを送信することのみを含み得、またはその逆も当てはまる。データは、通信システム１０１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１０１２の１または複数のレシーバへと送信され得、またはその逆も当てはまる。あるいは、通信は、データが可動物体１０００と端末１０１２との間で双方の方向に送信され得るように、双方向通信であってもよい。双方向通信は、通信システム１０１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１０１４の１または複数のレシーバへとデータを送信することを含み得、その逆も当てはまる。
【０２６５】
いくつかの実施形態において、端末１０１２は、可動物体１０００、キャリア１００２、および積載物１００４のうち１または複数に制御データを提供し、可動物体１０００、キャリア１００２、および積載物１００４のうち１または複数から情報（例えば、可動物体、キャリア、または積載物の位置および／または動き情報、積載物のカメラにより取り込まれた画像データ等、積載物により感知されたデータ）を受信し得る。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動物体、キャリア、および／または積載物の相対的位置、移動、作動、または制御に対する命令を含み得る。例えば、制御データは、可動物体の位置および／または向きの修正（例えば、推進メカニズム１００６の制御による）、または可動物体に対する積載物の移動（例えば、キャリア１００２の制御による）をもたらし得る。端末からの制御データは、カメラまたは他の画像取り込みデバイスの動作の制御等（例えば、静止画および動画を撮影し、ズームインまたはズームアウトし、オンまたはオフにし、撮像モードを切り替え、画像解像度を変更し、フォーカスを変更し、被写界深度を変更し、露出時間を変更し、ビューイング角度または視界を変更する）、積載物の制御をもたらし得る。いくつかの例において、可動物体、キャリア、および／または積載物からの通信は、（例えば、感知システム１００８または積載物１００４の）１または複数のセンサからの情報を含み得る。通信としては、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサ）からの感知情報が挙げられ得る。そのような情報は、可動物体、キャリア、および／または、積載物の位置（例えば、場所、向き）、移動、または加速度に関し得る。積載物からのそのような情報としては、積載物の積載物または感知された状態により取り込まれたデータが挙げられ得る。端末１０１２により送信されて提供される制御データは、可動物体１０００、キャリア１００２、または積載物１００４のうち１または複数の状態を制御するように構成され得る。その代わりに、または組み合わせて、キャリア１００２および積載物１００４は、各々、端末が可動物体１０００、キャリア１００２、および積載物１００４の各々と独立して通信し、またこれを制御し得るように、端末１０１２と通信するように構成された通信モジュールも含み得る。
【０２６６】
いくつかの実施形態において、可動物体１０００は、端末１０１２に加えて、もしくは端末１０１２に代えて、別のリモートデバイスと通信するように構成され得る。また、端末１０１２は、別のリモートデバイス、ならびに可動物体１０００と通信するように構成されてもよい。例えば、可動物体１０００および／または端末１０１２は、別の可動物体もしくはキャリア、または別の可動物体の積載物と通信してもよい。所望である場合、リモートデバイスは、第２の端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であってもよい。リモートデバイスは、可動物体１０００にデータを送信し、可動物体１０００からデータを受信し、端末１０１２にデータを送信し、および／または端末１０１２からデータを受信するように構成され得る。任意選択で、リモートデバイスは、可動物体１０００および／または端末１０１２から受信されたデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るように、インターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続され得る。
【０２６７】
図１９は、複数の実施形態による、可動物体を制御するためのシステム１１００のブロック図による概略図である。システム１１００は、本明細書において開示されるシステム、デバイス、および方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて用いられ得る。システム１１００は、感知モジュール１１０２、処理ユニット１１０４、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６、制御モジュール１１０８、および通信モジュール１１１０を含み得る。
【０２６８】
感知モジュール１１０２は、異なる形で可動物体に関する情報を収集する、異なるタイプのセンサを使用し得る。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号、または異なるソースからの信号を感知し得る。例えば、複数のセンサとしては、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー（ｌｉｄａｒ））、またはビジョン／画像センサ（例えば、カメラ）が挙げられ得る。感知モジュール１１０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１１０４に動作可能に結合され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを好適な外部デバイスまたはシステムに直接に送信するように構成された送信モジュール１１１２（例えば、Ｗｉ―Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に結合され得る。例えば、送信モジュール１１１２は、感知モジュール１１０２のカメラにより取り込まれた画像をリモート端末に送信するべく、用いられ得る。
【０２６９】
処理ユニット１１０４は、プログラム可能なプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））等の１または複数のプロセッサを有し得る。処理ユニット１１０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６に動作可能に結合され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１１０６は、１または複数の段階を実行するための処理ユニット１１０４により、ロジック、コードおよび／または実行可能なプログラム命令を保存し得る。非一時的コンピュータ可読媒体としては、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の取り外し可能な媒体または外部ストレージ）を含み得る。いくつかの実施形態において、感知モジュール１１０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６のメモリユニットに直接に伝達され、この中に保存され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１１０６のメモリユニットは、処理ユニット１１０４により実行可能なロジック、コード、および／またはプログラム命令を保存し、本明細書において説明される方法の任意の好適な実施形態を実行し得る。例えば、処理ユニット１１０４は、処理ユニット１１０４の１または複数のプロセッサに、感知モジュールにより生成される感知データを分析させる命令を実行するように構成され得る。メモリユニットは、処理ユニット１１０４により処理される、感知モジュールからの感知データを保存し得る。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６のメモリユニットは、処理ユニット１１０４により生成された処理結果を保存するべく、用いられ得る。
【０２７０】
いくつかの実施形態において、処理ユニット１１０４は、可動物体の状態を制御するように構成された制御モジュール１１０８に動作可能に結合され得る。例えば、制御モジュール１１０８は、可動物体の推進メカニズムを制御し、６自由度に対する可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するように構成され得る。その代わりに、または組み合わせて、制御モジュール１１０８は、キャリア、積載物、または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御し得る。
【０２７１】
処理ユニット１１０４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他のリモートコントローラ）からデータを送信し、および／または受信するように構成された通信モジュール１１１０に動作可能に結合され得る。有線通信または無線通信等の任意の好適な通信手段が用いられ得る。例えば、通信モジュール１１１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（「ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、通信ネットワーク、クラウド通信等のうち１または複数を使用し得る。任意選択で、タワー、衛星、または移動局等の中継局が用いられ得る。無線通信は、近接性に依存してもよく、または近接性に依存しなくてもよい。いくつかの実施形態において、視野は、通信のために必要とされ、または必要とされないことがある。通信モジュール１１１０は、感知モジュール１１０２からの感知データ、処理ユニット１１０４により生成された処理結果、端末もしくはリモートコントローラからの予定制御データもしくはユーザコマンド等のうち１もしくは複数を送信し、および／または受信し得る。
【０２７２】
システム１１００のコンポーネントは、任意の好適な構成で配置され得る。例えば、システム１１００のコンポーネントのうち１または複数は、可動物体、キャリア、積載物、端末、感知システム、または上記のうち１または複数と通信する追加の外部デバイス上に位置付けられ得る。更に、図１９は、１つの処理ユニット１１０４および１つの非一時的コンピュータ可読媒体１１０６を図示するが、当業者は、これが限定的であることを意図せず、システム１１００が複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを理解するであろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数は、システム１１００により実行される処理および／または複数のメモリ機能の任意の好適な態様が上記の複数の場所のうち１または複数において行われ得るように、可動物体、キャリア、積載物、端末、感知モジュール、上記のうち１もしくは複数と通信する追加の外部デバイス、またはこれらの好適な組み合わせ等の異なる位置に配置され得る。
【０２７３】
本発明の好ましい実施形態を本明細書において示し、説明したが、そのような実施形態は、専ら例として提供されたことが当業者には明らかであろう。当業者は、本発明を逸脱することなく、多くの改変形態、変更形態、および代替形態に直ちに想到するであろう。本明細書において説明される、本発明の実施形態に対する様々な代替形態は、本発明を実施する場合に使用され得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は、本発明の範囲を規定し、これらの特許請求の範囲に入る方法および構造、ならびにその均等物は、それにより包含されることが意図される。
（項目１）
境界に沿った飛行制限区域を判断するための方法であって、
上記境界の位置に関するデータを得る段階と、
１または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った複数の地点を選択する段階と、
上記１または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）上記境界に沿った上記複数の地点のうち少なくとも１つを含み、（２）上記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なる、方法。
（項目２）
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目１に記載の方法。
（項目３）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目２に記載の方法。
（項目４）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目２に記載の方法。
（項目５）
上記１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む、項目２に記載の方法。
（項目６）
上記アラートは、上記ＵＡＶオペレータに、上記ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目５に記載の方法。
（項目７）
上記１または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
上記１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目２に記載の方法。
（項目９）
上記１または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目２に記載の方法。
（項目１０）
上記複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である、項目２に記載の方法。
（項目１１）
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目２に記載の方法。
（項目１２）
上記認定済みユーザは、認証される、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目１２に記載の方法。
（項目１５）
上記外部デバイスは、制御器である、項目１３に記載の方法。
（項目１６）
各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する、項目１に記載の方法。
（項目１７）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第１の円は、地点Ａに中心を有し、
上記第２の円は、地点Ｂに中心を有する、項目１６に記載の方法。
（項目１８）
各円は、半径Ｒを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
上記飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存する段階を更に備え、
上記データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
上記データは、上記飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目１に記載の方法。
（項目２２）
上記境界は、管轄区域の境界である、項目１に記載の方法。
（項目２３）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間に存在する、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる州の間に存在する、項目２２に記載の方法。
（項目２５）
上記境界は、空港の境界である、項目１に記載の方法。
（項目２６）
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目２５に記載の方法。
（項目２７）
上記境界は、地域を囲む閉鎖境界である、項目１に記載の方法。
（項目２８）
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目１に記載の方法。
（項目２９）
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目１に記載の方法。
（項目３０）
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目１に記載の方法。
（項目３１）
上記境界の上記位置に関する上記データは、第三者のデータソースから受信される、項目１に記載の方法。
（項目３２）
上記境界の上記位置に関する上記データは、環境のローカルマップを介して受信される、項目１に記載の方法。
（項目３３）
上記境界の上記位置に関する上記データは、ユーザー入力を介して受信される、項目１に記載の方法。
（項目３４）
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目１に記載の方法。
（項目３５）
境界に沿って飛行制限区域を判断するための装置であって、
個別にまたは集合的に、上記境界の位置に関するデータを得て、上記境界に沿った複数の地点を選択し、上記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成するように構成された１または複数のプロセッサを備え、
上記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、（１）上記境界に沿った上記複数の地点のうち少なくとも１つを含み、（２）上記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なる、装置。
（項目３６）
上記１または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える、項目３５に記載の装置。
（項目３７）
上記通信ユニットは、上記境界の上記位置に関する上記データを受信するように構成される、項目３６に記載の装置。
（項目３８）
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目３５に記載の装置。
（項目３９）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目３８に記載の装置。
（項目４０）
上記１または複数の航空応答措置は、上記飛行制限ゾーン内にある間、上記ＵＡＶに、予め定められた高度または複数の高度のセットより下方に飛行させることを含む、項目３８に記載の装置。
（項目４１）
上記１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む、項目３８に記載の装置。
（項目４２）
上記アラートは、上記ＵＡＶオペレータに、上記ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目４１に記載の装置。
（項目４３）
上記１または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目４２に記載の装置。
（項目４４）
上記１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目３８に記載の装置。
（項目４５）
上記１または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目３８に記載の装置。
（項目４６）
上記複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である、項目３８に記載の装置。
（項目４７）
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目３８に記載の装置。
（項目４８）
上記認定済みユーザは、認証される、項目４７に記載の装置。
（項目４９）
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目４８に記載の装置。
（項目５０）
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目４８に記載の装置。
（項目５１）
上記外部デバイスは、制御器である、項目４９に記載の装置。
（項目５２）
各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する、項目３５に記載の装置。
（項目５３）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第１の円は、地点Ａに中心を有し、
上記第２の円は、地点Ｂに中心を有する、項目５２に記載の装置。
（項目５４）
各円は、半径Ｒを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する、項目５３に記載の装置。
（項目５５）
上記１または複数のプロセッサは、上記飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存し、上記データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む、項目５４に記載の装置。
（項目５６）
上記データは、上記飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である、項目５５に記載の装置。
（項目５７）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目３５に記載の装置。
（項目５８）
上記境界は、管轄区域の境界である、項目３５に記載の装置。
（項目５９）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間に存在する、項目５８に記載の装置。
（項目６０）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる州の間に存在する、項目５８に記載の装置。
（項目６１）
上記境界は、空港の境界である、項目３５に記載の装置。
（項目６２）
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目６１に記載の装置。
（項目６３）
上記境界は、地域を囲む閉鎖境界である、項目３５に記載の装置。
（項目６４）
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目３５に記載の装置。
（項目６５）
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目３５に記載の装置。
（項目６６）
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目３５に記載の装置。
（項目６７）
上記境界の上記位置に関する上記データは、第三者のデータソースから受信される、項目３５に記載の装置。
（項目６８）
上記境界の上記位置に関する上記データは、環境のローカルマップを介して受信される、項目３５に記載の装置。
（項目６９）
上記境界の上記位置に関する上記データは、ユーザー入力を介して受信される、項目３５に記載の装置。
（項目７０）
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目３５に記載の装置。
（項目７１）
飛行制限区域に対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価する方法であって、
上記無人航空機の位置を評価する段階と、
飛行制限区域の位置を評価する段階と、
上記無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数のプロセッサの支援により、上記無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、
上記飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの上記飛行制限ゾーンは、（１）上記境界に沿った１つの地点を含み、（２）上記複数の飛行制限ゾーンの少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なり、（３）上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、方法。
（項目７２）
上記無人航空機の上記位置は、上記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価される、項目７１に記載の方法。
（項目７３）
各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する、項目７１に記載の方法。
（項目７４）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第１の円は、地点Ａに中心を有し、
上記第２の円は、地点Ｂに中心を有する、項目７３に記載の方法。
（項目７５）
各円は、半径Ｒを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する、項目７４に記載の方法。
（項目７６）
上記飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、上記データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む、項目７５に記載の方法。
（項目７７）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目７１に記載の方法。
（項目７８）
上記境界は、管轄区域の境界である、項目７１に記載の方法。
（項目７９）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間の境界である、項目７８に記載の方法。
（項目８０）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる州の間の境界である、項目７８に記載の方法。
（項目８１）
上記境界は、空港の境界である、項目７１に記載の方法。
（項目８２）
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目８１に記載の方法。
（項目８３）
複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目７１に記載の方法。
（項目８４）
複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目７１に記載の方法。
（項目８５）
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目７１に記載の方法。
（項目８６）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目７１に記載の方法。
（項目８７）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目７１に記載の方法。
（項目８８）
上記１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む、項目７１に記載の方法。
（項目８９）
上記アラートは、上記ＵＡＶオペレータに、上記ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目８８に記載の方法。
（項目９０）
上記１または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目８９に記載の方法。
（項目９１）
上記１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目７１に記載の方法。
（項目９２）
上記１または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目７１に記載の方法。
（項目９３）
上記複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である、項目７１に記載の方法。
（項目９４）
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目７１に記載の方法。
（項目９５）
上記認定済みユーザは、認証される、項目９４に記載の方法。
（項目９６）
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目９５に記載の方法。
（項目９７）
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目９５に記載の方法。
（項目９８）
上記外部デバイスは、制御器である、項目９６に記載の方法。
（項目９９）
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、上記ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目７１に記載の方法。
（項目１００）
飛行制限区域に対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価するための装置であって、
上記無人航空機の位置を評価し、
飛行制限区域の位置を評価し、
上記無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、上記無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令するよう、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
上記飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの上記飛行制限ゾーンは、（１）上記境界に沿った１つの地点を含み、（２）上記複数の飛行制限ゾーンの少なくとも１つの他の飛行制限ゾーンと重なり、（３）上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、装置。
（項目１０１）
上記１または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える、項目１００に記載の装置。
（項目１０２）
上記無人航空機の上記位置は、上記無人航空機におけるＧＰＳ信号の支援により評価される、項目１００に記載の装置。
（項目１０３）
各飛行制限ゾーンは、少なくとも２つの座標点ＡおよびＢを包含する、項目１００に記載の装置。
（項目１０４）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第１の円は、地点Ａに中心を有し、
上記第２の円は、地点Ｂに中心を有する、項目１０３に記載の装置。
（項目１０５）
各円は、半径Ｒを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点ＡとＢの間の距離に等しい長さＬを有する、項目１０４に記載の装置。
（項目１０６）
上記飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、上記データは、３つの入力Ｒ、Ｒ＋Ｌ／２、および（Ａ＋Ｂ）／２を含む、項目１０５に記載の装置。
（項目１０７）
各飛行制限ゾーンは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目１００に記載の装置。
（項目１０８）
上記境界は、管轄区域の境界である、項目１００に記載の装置。
（項目１０９）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる国家の間の境界である、項目１０８に記載の装置。
（項目１１０）
上記管轄区域の境界は、２つの異なる州の間の境界である、項目１０８に記載の装置。
（項目１１１）
上記境界は、空港の境界である、項目１００に記載の装置。
（項目１１２）
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目１１１に記載の装置。
（項目１１３）
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目１００に記載の装置。
（項目１１４）
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目１００に記載の装置。
（項目１１５）
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目１００に記載の装置。
（項目１１６）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目１００に記載の装置。
（項目１１７）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目１００に記載の装置。
（項目１１８）
上記１または複数の航空応答措置は、ＵＡＶオペレータにアラートを送信することを含む、項目１００に記載の装置。
（項目１１９）
上記アラートは、上記ＵＡＶオペレータに、上記ＵＡＶを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目１１８に記載の装置。
（項目１２０）
上記１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目１１９に記載の装置。
（項目１２１）
上記１または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記ＵＡＶを着陸させることを含む、項目１００に記載の装置。
（項目１２２）
上記１または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目１００に記載の装置。
（項目１２３）
上記複数の命令は、全てのＵＡＶオペレータに必須である、項目１００に記載の装置。
（項目１２４）
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目１００に記載の装置。
（項目１２５）
上記認定済みユーザは、認証される、項目１２４に記載の装置。
（項目１２６）
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目１２５に記載の装置。
（項目１２７）
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目１２５に記載の装置。
（項目１２８）
上記外部デバイスは、制御器である、項目１２６に記載の装置。
（項目１２９）
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、上記ＵＡＶが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目１００に記載の装置。
（項目１３０）
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する方法であって、
上記境界の位置に関するデータを得る段階と、
１または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った２またはそれより多い地点を選択する段階と、
上記１または複数のプロセッサの支援により、上記飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、方法。
（項目１３１）
上記第１の円および上記第２の円は、同一の半径を有する、項目１３０に記載の方法。
（項目１３２）
上記第１の円および上記第２の円は、異なる半径を有する、項目１３０に記載の方法。
（項目１３３）
上記飛行制限ゾーンは、上記境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目１３０に記載の方法。
（項目１３４）
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する、項目１３３に記載の方法。
（項目１３５）
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する装置であって、
上記境界の位置に関するデータを得て、
上記境界に沿った２またはそれより多い地点を選択し、
上記境界に沿った上記飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
上記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、装置。
（項目１３６）
上記第１の円および上記第２の円は、同一の半径を有する、項目１３５に記載の装置。
（項目１３７）
上記第１の円および上記第２の円は、異なる半径を有する、項目１３５に記載の装置。
（項目１３８）
上記飛行制限ゾーンは、上記境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目１３５に記載の装置。
（項目１３９）
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する、項目１３８に記載の装置。
（項目１４０）
飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価する方法であって、
上記無人航空機の位置を評価する段階と、
飛行制限ゾーンを評価する段階と、
上記無人航空機が上記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数のプロセッサの支援により、上記無人航空機が１または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接する複数の線により包含される区域に画定され、
上記飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機が上記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、方法。
（項目１４１）
上記第１の円および上記第２の円は、同一の半径を有する、項目１４０に記載の方法。
（項目１４２）
上記第１の円および上記第２の円は、異なる半径を有する、項目１４０に記載の方法。
（項目１４３）
上記飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目１４０に記載の方法。
（項目１４４）
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する、項目１４３に記載の方法。
（項目１４５）
飛行制限ゾーンに対する無人航空機（ＵＡＶ）の航空応答を評価するための装置であって、
上記無人航空機の位置を評価し、
飛行制限ゾーンの位置を評価し、
上記無人航空機が上記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、１または複数の航空応答措置を講じるように上記無人航空機に命令するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
飛行制限区域は、１または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第１の円および第２の円、ならびに上記第１の円および上記第２の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定され、
上記飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、装置。
（項目１４６）
上記第１の円および上記第２の円は、同一の半径を有する、項目１４５に記載の装置。
（項目１４７）
上記第１の円および上記第２の円は、異なる半径を有する、項目１４５に記載の装置。
（項目１４８）
上記飛行制限ゾーンは、境界に沿った２またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも１つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目１４５に記載の装置。
（項目１４９）
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第１の円または第２の円において存在する、項目１４８に記載の装置。
（項目１５０）
異なる高度を有する飛行制限ゾーンを生成する方法であって、
位置に関するデータを得る段階と、
１または複数のプロセッサの支援により、上記位置の周囲の境界を選択する段階と、
上記１または複数のプロセッサの支援により、上記飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、１）上記境界から半径方向に、かつ２）ある高度の上方に鉛直に延在し、
上記高度は、上記境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する、方法。
（項目１５１）
上記方法は、１または複数のプロセッサの上記支援により、上記位置で中央にある円を選択する段階を更に備え、
上記円の区域は、上記境界を包含し、半径を有する、項目１５０に記載の方法。
（項目１５２）
上記飛行制限ゾーンは、上記境界から上記円の外縁へと延在し、
上記高度は、上記境界から上記円の上記外縁へと増大する、項目１５１に記載の方法。
（項目１５３）
上記円を選択する上記段階は、上記境界により包含される区域に基づいて、上記円の上記半径を判断する、項目１５１に記載の方法。
（項目１５４）
上記境界は、空港の境界である、項目１５３に記載の方法。
（項目１５５）
上記半径を判断する上記段階は、上記空港を包含する安全な最小半径に更に基づく、項目１５４に記載の方法。
（項目１５６）
上記境界は、空港の滑走路である、項目１５３に記載の方法。
（項目１５７）
上記半径を判断する上記段階は、上記滑走路の長さに更に基づく、項目１５６に記載の方法。
（項目１５８）
上記高度は、予め定められた角度の傾きである、項目１５０に記載の方法。
（項目１５９）
上記予め定められた角度の傾きは、１５度である、項目１５８に記載の方法。
（項目１６０）
上記境界は、第２の半径を有する第２の円である、項目１５１に記載の方法。
（項目１６１）
上記第２の半径は、１．５マイルである、項目１６０に記載の方法。
（項目１６２）
上記第２の半径における高度は、３５フィートである、項目１６０に記載の方法。
（項目１６３）
上記半径は、５マイルである、項目１５１に記載の方法。
（項目１６４）
上記半径における高度は、４００フィートである、項目１５１に記載の方法。
（項目１６５）
上記高度は、上記境界から線形的に増大する、項目１５０に記載の方法。
（項目１６６）
上記飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目１５０に記載の方法。
（項目１６７）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目１６６に記載の方法。
（項目１６８）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記境界内の区域に入るのを阻止する、項目１６６に記載の方法。
（項目１６９）
上記境界は、空港の境界である、項目１５０に記載の方法。
（項目１７０）
上記空港の境界は、滑走路の境界である、項目１６９に記載の方法。
（項目１７１）
異なる高度の飛行制限ゾーンを生成する装置であって、
位置に関するデータを得て、
上記位置の周囲の境界を選択し、
１）上記境界から半径方向に、かつ２）ある高度の上方に鉛直に延在する上記飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された１または複数のプロセッサを備え、
上記高度は、上記境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する、装置。
（項目１７２）
上記１または複数のプロセッサは、上記位置で中央にある円を選択するように更に構成され、
上記円の区域は、上記境界を包含し、半径を有する、項目１７１に記載の装置。
（項目１７３）
上記飛行制限ゾーンは、上記境界から上記円の外縁へと延在し、
上記高度は、上記境界から上記円の上記外縁へと増大する、項目１７２に記載の装置。
（項目１７４）
上記１または複数のプロセッサは、上記境界により包含される区域に基づいて、上記円の上記半径を判断するように構成される、項目１７２に記載の装置。
（項目１７５）
上記境界は、空港の境界である、項目１７４に記載の装置。
（項目１７６）
上記１または複数のプロセッサは、上記空港を包含する安全な最小半径に基づいて、上記円の上記半径を判断するように更に構成される、項目１７５に記載の装置。
（項目１７７）
上記境界は、空港の滑走路である、項目１７４に記載の装置。
（項目１７８）
上記１または複数のプロセッサは、上記滑走路の長さに基づいて、上記円の上記半径を判断するように更に構成される、項目１７７に記載の装置。
（項目１７９）
上記高度は、予め定められた角度の傾きである、項目１７１に記載の装置。
（項目１８０）
上記予め定められた角度の傾きは、１５度である、項目１７９に記載の装置。
（項目１８１）
上記境界は、第２の半径を有する第２の円である、項目１７１に記載の装置。
（項目１８２）
上記第２の半径は、１．５マイルである、項目１８１に記載の装置。
（項目１８３）
上記第２の半径における高度は、３５フィートである、項目１８１に記載の装置。
（項目１８４）
上記半径は、５マイルである、項目１７２に記載の装置。
（項目１８５）
上記半径における高度は、４００フィートである、項目１７２に記載の装置。
（項目１８６）
上記高度は、上記境界から上記円の外縁へと線形的に増大する、項目１７２に記載の装置。
（項目１８７）
上記飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機（ＵＡＶ）が１または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目１７１に記載の装置。
（項目１８８）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目１８７に記載の装置。
（項目１８９）
上記１または複数の航空応答措置は、上記ＵＡＶが上記境界内の区域に入るのを阻止する、項目１８７に記載の装置。
（項目１９０）
上記境界は、空港の境界である、項目１７１に記載の装置。
（項目１９１）
上記空港の境界は、滑走路の境界である、項目１９０に記載の装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020042835.tif 000028
【図１６】
2020042835.tif 000029
【図１７】
2020042835.tif 000030
【図１８】
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【図１９】
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