(57)【要約】      （修正有）【課題】車両事故の発生時に、車両及びその周辺の状況を通報先において迅速かつ明確に把握することを可能とする技術を提供する。【解決手段】車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先（通報センタ―７）に通報する事故通報装置１は、車両に搭載された少なくとも１つの車載カメラ（撮影部２）で撮影された撮影画像を取得する画像取得部１１１と、車両に係る情報を取得する情報取得部１１２と、撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た車両の外観を含む車両の周辺領域を示す合成画像を通報先の端末で表示させる画像制御部１１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先に通報する事故通報装置であって、
前記車両に搭載された少なくとも１つの車載カメラで撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両に係る情報を取得する情報取得部と、
前記撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の外観を含む前記車両の周辺領域を示す合成画像を前記通報先の端末で表示させる画像制御部と、
を備える事故通報装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記車両の乗員の着座情報を取得し、
前記画像制御部は、前記車両の像と、乗員の着座位置を示す着座位置マークと、を前記合成画像に含ませる請求項１に記載の事故通報装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記車両が受けた衝撃に係る情報を取得し、
前記画像制御部は、衝撃を受ける前後において前記着座情報が異なる場合に、前記合成画像の前記着座位置マークの表示態様を変更させる請求項２に記載の事故通報装置。
【請求項４】
衝撃を受けた位置に基づき乗員の救出優先順位を導出する優先順位導出部を備え、
前記画像制御部は、前記合成画像の前記着座位置に前記救出優先順位を表示させる請求項３に記載の事故通報装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記車両が受けた衝撃に係る情報を取得し、
前記画像制御部は、衝撃を受ける前に撮影された前記撮影画像に基づき前記合成画像を生成させる請求項１から請求項４のいずれかに記載の事故通報装置。
【請求項６】
前記画像制御部は、前記車両の像と、衝撃の状態を示す衝撃マークと、を前記合成画像に含ませる請求項５に記載の事故通報装置。
【請求項７】
前記画像制御部は、衝撃の大きさに基づき前記合成画像の前記衝撃マークの表示態様を変更させる請求項６に記載の事故通報装置。
【請求項８】
前記情報取得部は、前記車両の姿勢に係る情報を取得し、
前記画像制御部は、前記車両の姿勢に基づき前記合成画像に含ませる前記車両の前記像の表示態様を変更させる請求項１から請求項７のいずれかに記載の事故通報装置。
【請求項９】
車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先に通報する事故通報方法であって、
前記車両に搭載された車載カメラで撮影された撮影画像を取得する工程と、
前記車両に係る情報を取得する工程と、
前記撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の外観を含む前記車両の周辺領域を示す合成画像を前記通報先の端末で表示させる工程と、
を含む事故通報方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、事故通報装置及び事故通報方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両事故の発生時に、事故に係る情報を所定の通報先に通報する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１で提案された車両用緊急通報装置は、車両事故の発生を検知した場合に、乗員の着座情報、乗員のシートベルト着用情報、及び緊急通報信号を車両の外部の管理センターへ送信する。さらに、この車両用緊急通報装置は、乗員の着座情報を所定時間間隔で繰り返し取得し、管理センターへ送信する動作を所定時間にわたって継続する。これにより、乗員の傷害程度を推定することができ、適切な緊急処置を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３０４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車両事故の発生時に、車両及びその周辺の状況を通報先において迅速かつ明確に把握することができないことに課題があった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、車両事故の発生時に、車両及びその周辺の状況を通報先において迅速かつ明確に把握することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る事故通報装置は、車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先に通報する事故通報装置であって、前記車両に搭載された少なくとも１つの車載カメラで撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、前記車両に係る情報を取得する情報取得部と、前記撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の外観を含む前記車両の周辺領域を示す合成画像を前記通報先の端末で表示させる画像制御部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
また、上記第１の構成の事故通報装置において、前記情報取得部は、前記車両の乗員の着座情報を取得し、前記画像制御部は、前記車両の像と、乗員の着座位置を示す着座位置マークと、を前記合成画像に含ませる構成（第２の構成）であっても良い。
【０００８】
また、上記第２の構成の事故通報装置において、前記情報取得部は、前記車両が受けた衝撃に係る情報を取得し、前記画像制御部は、衝撃を受ける前後において前記着座情報が異なる場合に、前記合成画像の前記着座位置マークの表示態様を変更させる構成（第３の構成）であっても良い。
【０００９】
また、上記第３の構成の事故通報装置において、衝撃を受けた位置に基づき乗員の救出優先順位を導出する優先順位導出部を備え、前記画像制御部は、前記合成画像の前記着座位置に前記救出優先順位を表示させる構成（第４の構成）であっても良い。
【００１０】
また、上記第１から第４の構成の事故通報装置において、前記情報取得部は、前記車両が受けた衝撃に係る情報を取得し、前記画像制御部は、衝撃を受ける前に撮影された前記撮影画像に基づき前記合成画像を生成させる構成（第５の構成）であっても良い。
【００１１】
また、上記第５の構成の事故通報装置において、前記画像制御部は、前記車両の像と、衝撃の状態を示す衝撃マークと、を前記合成画像に含ませる構成（第６の構成）であっても良い。
【００１２】
また、上記第６の構成の事故通報装置において、前記画像制御部は、衝撃の大きさに基づき前記合成画像の前記衝撃マークの表示態様を変更させる構成（第７の構成）であっても良い。
【００１３】
また、上記第１から第７の構成の事故通報装置において、前記情報取得部は、前記車両の姿勢に係る情報を取得し、前記画像制御部は、前記車両の姿勢に基づき前記合成画像に含ませる前記車両の前記像の表示態様を変更させる構成（第８の構成）であっても良い。
【００１４】
また、本発明に係る事故通報方法は、車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先に通報する事故通報方法であって、前記車両に搭載された車載カメラで撮影された撮影画像を取得する工程と、前記車両に係る情報を取得する工程と、前記撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の外観を含む前記車両の周辺領域を示す合成画像を前記通報先の端末で表示させる工程と、を含む構成（第９の構成）である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の構成によれば、車両の外観を含む車両の周辺領域を、画像として確認することができる。これにより、車両事故の発生時に、車両及びその周辺の状況を通報先において迅速かつ明確に把握することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の事故通報装置の構成を示すブロック図
【図２】車載カメラが車両に配置される位置を例示する図
【図３】車両の周辺領域を示す合成画像を生成する手法を説明するための図
【図４】車両事故の発生時に車両が衝撃を受ける状況を示す説明図
【図５】実施例１の通報センターで表示された合成画像の模式図
【図６】実施例１の合成画像を通報センターで表示させる処理フローの例を示すフローチャート
【図７】実施例２の通報センターで連続的に表示される合成画像の模式図
【図８】実施例３の通報センターで表示された合成画像の模式図（第１例）
【図９】実施例３の通報センターで表示された合成画像の模式図（第２例）
【図１０】実施例４の通報センターで表示された合成画像の模式図（第１例）
【図１１】実施例４の通報センターで表示された合成画像の模式図（第２例）
【図１２】実施例５の事故通報装置の構成を示すブロック図
【図１３】実施例５の救出優先順位の導出手法を説明するための図
【図１４】実施例５の通報センターで表示された合成画像の模式図
【図１５】実施例６の通報センターで表示された合成画像の模式図（第１例）
【図１６】実施例６の通報センターで表示された合成画像の模式図（第２例）
【図１７】実施例６の通報センターで表示された合成画像の模式図（第３例）
【図１８】実施例７の通報センターで表示された合成画像の模式図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態の内容に限定されるものではない。
【００１８】
また、以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からハンドルに向かう方向を「前方向（前方）」とする。車両の直進進行方向であって、ハンドルから運転席に向かう方向を「後方向（後方）」とする。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」とする。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」とする。
【００１９】
＜１．事故通報装置の概略＞
図１は、実施形態の事故通報装置１の構成を示すブロック図である。事故通報装置１は、例えば撮影部２と、センサ部３と、画像処理部４と、を含む車両周辺監視システムに組み込むことができる。車両周辺監視システムは、撮影部２（車載カメラ）が搭載された車両５の周辺状況を監視するシステムである。
【００２０】
事故通報装置１は、車両事故の発生時に事故に係る情報を所定の通報先に通報する装置である。事故通報装置１は、車載カメラを搭載する車両ごとに備えられる。事故通報装置１は、車両５で発生した事故に係る情報の通報先として、通報センター７に通報する。通報センター７では、事故の状況に応じて、例えば消防機関への緊急通報やロードサービスへの対応要請が実施される。本実施形態では、事故通報装置１は、車両事故の発生時に、車載カメラで撮影された撮影画像と、車両５に係る各種情報とを車両５から取得し、車両５及びその周辺の状況を通報センター７で画像として表示させる制御を実施する。
【００２１】
撮影部２は、車両周辺の状況を監視する目的で設けられる。本実施形態では、撮影部２は、例えば４つの車載カメラ２１〜２４を備える。図２は、車載カメラ２１〜２４が車両５に配置される位置を例示する図である。
【００２２】
車載カメラ２１は車両５の前端に設けられる。このため、車載カメラ２１をフロントカメラ２１とも呼ぶ。フロントカメラ２１の光軸２１ａは上からの平面視で車両５の前後方向に沿って延びる。フロントカメラ２１は車両５の前方向を撮影する。車載カメラ２３は車両５の後端に設けられる。このため、車載カメラ２３をバックカメラ２３とも呼ぶ。バックカメラ２３の光軸２３ａは上からの平面視で車両５の前後方向に沿って延びる。バックカメラ２３は車両５の後方向を撮影する。フロントカメラ２１及びバックカメラ２３の取付位置は、車両５の左右中央であることが好ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であっても良い。
【００２３】
車載カメラ２２は車両５の右側ドアミラー６１に設けられる。このため、車載カメラ２２を右サイドカメラ２２とも呼ぶ。右サイドカメラ２２の光軸２２ａは上からの平面視で車両５の左右方向に沿って延びる。右サイドカメラ２２は車両５の右方向を撮影する。車載カメラ２４は車両５の左側ドアミラー６２に設けられる。このため、車載カメラ２４を左サイドカメラ２４とも呼ぶ。左サイドカメラ２４の光軸２４ａは上からの平面視で車両５の左右方向に沿って延びる。左サイドカメラ２４は車両５の左方向を撮影する。
【００２４】
なお、車両５がいわゆるドアミラーレス車である場合、右サイドカメラ２２は右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく設けられ、左サイドカメラ２４は左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく設けられる。
【００２５】
車載カメラ２１〜２４のレンズとしては、例えば魚眼レンズが使用される。車載カメラ２１〜２４は、それぞれの水平方向の画角θが１８０度以上であるため、車両５の水平方向における全周囲を撮影することができる。
【００２６】
図１に戻って、センサ部３は、車載カメラ２１〜２４が搭載される車両５に関する情報を検出する複数のセンサを有する。車両５に関する情報には、車両自体の情報と、車両周辺の情報とが含まれて良い。本実施形態では、センサ部３は、例えば車両の乗員のシートへの着座を検出する着座センサ、車両の振動を検出する振動センサ、車両の傾きを検出する傾斜センサ、車両周辺の人や動物、車両、その他の物体を検出する障害物センサ等が含まれる。
【００２７】
画像処理部４は、車載カメラ２１〜２４で撮影された撮影画像を処理する装置である。本実施形態では、例えば画像処理部４は車両５に備えられるが、画像処理部４が通報センター７に備えられることにしても良い。画像処理部４は、撮影部２で撮影された撮影画像を事故通報装置１を介して取得し、処理する。
【００２８】
画像処理部４は、撮影部２で撮影された撮影画像を処理して表示用画像を生成する。本実施形態では、画像処理部４は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路として構成される。本実施形態では、画像処理部４は、車両５に搭載された車載カメラ２１〜２４によって撮影された撮影画像に基づき、仮想視点から見た車両５の周辺領域を示す合成画像を生成する。さらに、画像処理部４は、当該合成画像に基づき、通報センター７で表示するための表示用画像を生成する。合成画像を生成する手法の詳細については後述する。
【００２９】
通報センター７は、事故通報装置１から出力される表示用画像を受信する端末８を備える。端末８としては、例えばパーソナルコンピュータ等の据え置き型情報端末、スマートフォン等の携帯端末等が含まれる。端末８は、事故通報装置１から出力された表示用画像を画面表示する表示部８１を備える。
【００３０】
＜２．事故通報装置の詳細＞
事故通報装置１は、制御部１１及び記憶部１２を含んで構成される。
【００３１】
制御部１１は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含む、いわゆるマイコンである。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムに基づいて情報の処理及び送受信を行う。制御部１１は、有線または無線で、撮影部２、センサ部３、画像処理部４及び通報センター７に接続される。
【００３２】
制御部１１は、画像取得部１１１と、情報取得部１１２と、画像制御部１１３と、を備える。制御部１１が備えるこれらの各構成要素それぞれの機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００３３】
画像取得部１１１は、車載カメラ２１〜２４で撮影された撮影画像を取得する。本実施形態では、車載カメラ２１〜２４の数は４つであり、画像取得部１１１は、車載カメラ２１〜２４それぞれで撮影された撮影画像を取得する。撮影画像の画像処理を行う場合、画像取得部１１１を介して取得された撮影画像は画像処理部４に送信される。
【００３４】
情報取得部１１２は、車両５に係る各種情報を取得する。例えば、情報取得部１１２は、センサ部３の着座センサから車両５の乗員の着座情報を取得する。また例えば、情報取得部１１２は、センサ部３の振動センサから車両５が受けた衝撃に係る情報を取得する。また例えば、情報取得部１１２は、センサ部３の傾斜センサから車両５の姿勢に係る情報を取得する。
【００３５】
画像制御部１１３は、画像処理部４によって実行される画像処理の制御を行う。例えば、画像制御部１１３は、画像処理部４に対して、合成画像及び表示用画像を生成するために必要となる各種のパラメータ等の指示を行う。また、画像制御部１１３は、撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た車両５の外観を含む車両５の周辺領域を示す合成画像の表示用画像を通報センター７の端末８で表示させる際の制御を行う。端末８における合成画像の表示は、表示制御信号を端末８に対して送信することで実施される。なお、この説明において、端末８の表示部８１に表示される「合成画像の表示用画像」のことを、単に「合成画像」と呼ぶ場合がある。
【００３６】
記憶部１２は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部１２は、例えばファームウェアとしてのプログラム、画像処理部４が合成点画像及び表示用画像を生成するための各種のデータを記憶する。また、記憶部１２は、画像取得部１１１、情報取得部１１２及び画像制御部１１３が処理を実行するために必要となる各種のデータを記憶する。
【００３７】
＜３．合成画像の生成＞
画像処理部４が、仮想視点から見た車両５の周辺領域を示す合成画像を生成する手法について説明する。図３は、車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰを生成する手法を説明するための図である。
【００３８】
フロントカメラ２１、右サイドカメラ２２、バックカメラ２３及び左サイドカメラ２４によって、車両５の前方、右側方、後方及び左側方それぞれを示す４つの撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４が同時に取得される。これら４つの撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４には、車両５の全周囲のデータが含まれる。画像処理部４は、これら４つの撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４を、画像取得部１１１を介して取得する。
【００３９】
画像処理部４は、これら４つの撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４に含まれるデータ（各画素の値）を、仮想的な三次元空間における立体的な曲面である投影面ＴＳに投影する。投影面ＴＳは、例えば略半球形状（お椀形状）をしており、その中心部（お椀の底部分）が車両５の位置として定められる。
【００４０】
投影面ＴＳでは、車両５の領域の外側の領域に、撮影画像のデータが投影される。撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４に含まれる各画素の位置と、投影面ＴＳの各画素の位置とは予め対応関係が定められる。この対応関係を示すテーブルデータは、記憶部１２に記憶される。投影面ＴＳの各画素の値は、この対応関係と、撮影画像Ｐ２１〜Ｐ２４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【００４１】
次に、画像処理部４は、画像制御部１１３の制御により、三次元空間に対して仮想視点ＶＰを設定する。仮想視点ＶＰは、視点位置と視線方向とで規定される。画像処理部４は、任意の視点位置、且つ、任意の視線方向の仮想視点ＶＰを三次元空間に設定できる。画像処理部４は、投影面ＴＳのうち、設定された仮想視点ＶＰから見た視野内に含まれる領域に投影されたデータを画像として切り出す。これにより、画像処理部４は、任意の仮想視点ＶＰから見た合成画像を生成する。
【００４２】
例えば、図３に示すように、視点位置を車両５の直上、視線方向を直下とした仮想視点ＶＰａを想定した場合、車両５及び車両５の周辺領域を俯瞰する合成画像（俯瞰画像）ＣＰａを生成することができる。
【００４３】
合成画像ＣＰａ中の車両５の像５ｐは、予めビットマップなどのデータとして用意され、記憶部１２に記憶される。合成画像の生成の際には、当該合成画像の仮想視点ＶＰの視点位置と視線方向とに応じた形状の車両５の像５ｐのデータが記憶部１２から読み出されて、合成画像ＣＰａ中に含められる。
【００４４】
このようにして、画像処理部４は、仮想の立体的な投影面ＴＳを用いることで、現実に近い臨場感のある合成画像ＣＰａを生成することができる。さらに、車両５に搭載された複数の車載カメラ２１〜２４それぞれで撮影された複数の撮影画像に基づき生成された、車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰを用いて、車両５の周辺領域を確認することができる。
【実施例１】
【００４５】
＜４．事故通報装置による車両事故の通報の実施例＞
＜４−１．実施例１＞
図４は、車両事故の発生時に車両５が衝撃を受ける状況を示す説明図である。図４に示すように、本実施形態では、例えば車両５に他車両Ｔｒが接触するという車両事故が発生したこととする。接触位置は、例えば車両５の右前扉５ｆである。車両周辺の状況は、車載カメラ２１〜２４に車両周辺の画像を撮影させることで取得することができる。事故通報装置１の制御部１１は、撮影部２に、車載カメラ２１〜２４による車両周辺の撮影を指示する指令を送信する。制御部１１は、車載カメラ２１〜２４それぞれで撮影された撮影画像を画像取得部１１１を介して取得し、記憶部１２に記憶させる。
【００４６】
車両５に対する他車両Ｔｒの接触位置及び接触方向は、車載カメラ２１〜２４で撮影された車両周辺の撮影画像に基づいて検出される。制御部１１は、車両５に対して外部から接触する他車両Ｔｒの接触位置及び接触方向を検出する。また例えば、接触位置及び接触方向は、情報取得部１１２がセンサ部３の振動センサから取得した車両５が受けた衝撃に係る情報に基づき、検出しても良い。
【００４７】
画像制御部１１３は、記憶部１２に記憶した車両周辺の複数の撮影画像に基づき、仮想視点から見た車両５の周辺の様子を示す合成画像を画像処理部４に生成させる。より詳細に言えば、画像制御部１１３は、車両５の外部の右前方の所定位置を視点位置とし、当該視点位置から見た接触の位置である車両５の右前扉５ｆの方向を視線方向とした仮想視点ＶＰ１（図４参照）に基づき、図５に示す合成画像ＣＰ１を画像処理部４に生成させる。
【００４８】
図５は、実施例１の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ１の模式図である。合成画像ＣＰ１は、車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た画像である。合成画像ＣＰ１は、画像処理部４が生成した合成画像に、車両５の像５ｐを含む。画像制御部１１３は、画像処理部４によって生成された合成画像ＣＰ１（表示用画像）を通報センター７の端末８で表示させる際の制御を行う。すなわち、画像制御部１１３は、撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た車両５の外観を含む車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰ１を通報センター７の端末８で表示させる。
【００４９】
さらに、画像制御部１１３は、合成画像ＣＰ１に、車両５に対する他車両Ｔｒの接触位置を示す接触マークＭ１を表示させる。本実施例では、接触位置は、車両５の右前扉５ｆである。なお、本実施例では、接触位置は１箇所であるが、接触位置が複数である場合、接触位置の数に応じた接触マークが表示される。
【００５０】
また、合成画像ＣＰ１は、図５に示す車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た画像に限定されるわけではない。例えば、車両５の右後方上方から車両５の周辺領域を見た画像や、車両５の周辺領域を真上から見た俯瞰画像であっても良い。
【００５１】
図６は、実施例１の合成画像ＣＰ１を通報センター７で表示させる処理フローの例を示すフローチャートである。実施例１の合成画像ＣＰ１を通報センター７で表示させる処理について、図６の処理フローを参照しつつ説明する。
【００５２】
事故通報装置１は、例えば車両５のイグニッションＯＮにより起動し、処理を開始する（図６の「開始」）。続いて、事故通報装置１は、車両周辺の撮影画像を取得する（ステップＳ１０１）。事故通報装置１は、車載カメラ２１〜２４それぞれで撮影された撮影画像を画像取得部１１１を介して取得し、記憶部１２に記憶する。
【００５３】
次に、事故通報装置１は、車両５が受ける衝撃を監視する（ステップＳ１０２）。車両５が受ける衝撃は、車載カメラ２１〜２４で撮影された車両周辺の撮影画像を用いて監視される。また、車両５が受ける衝撃は、情報取得部１１２がセンサ部３の振動センサから取得した情報を用いて監視しても良い。
【００５４】
次に、車両５が受ける衝撃を検出したか否かが判定される（ステップＳ１０３）。車両５が受ける衝撃は、例えば車両周辺の撮影画像において、車両５への他車両Ｔｒの接近の程度に基づき判定される。また、車両５が受ける衝撃は、例えばセンサ部３の振動センサから取得した車両５の振動の程度を表す検出信号に基づき判定される。
【００５５】
車両５が受ける衝撃を検出しない場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻って、車両周辺の撮影画像の取得が継続される。
【００５６】
車両５が受ける衝撃を検出した場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、接触位置及び接触方向が検出される（ステップＳ１０４）。制御部１１は、車両周辺の撮影画像に基づき、車両５に対して外部から接触する他車両Ｔｒの接触位置及び接触方向を検出する。また、制御部１１は、情報取得部１１２を介して取得したセンサ部３の情報にもとづき、接触位置及び接触方向を検出する。
【００５７】
次に、画像制御部１１３は、画像処理部４に対して、合成画像ＣＰ１の生成を指令する（ステップＳ１０５）。画像処理部４は、記憶部１２に記憶された車両周辺の複数の撮影画像に基づき、仮想視点から見た車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰ１とその表示用画像とを生成する。
【００５８】
次に、制御部１１は、合成画像ＣＰ１（表示用画像）を画像処理部４から受信する（ステップＳ１０６）。合成画像ＣＰ１は、例えば記憶部１２に記憶される。
【００５９】
次に、制御部１１は、合成画像ＣＰ１（表示用画像）を通報センター７の端末８に対して送信する（ステップＳ１０７）。このとき、制御部１１は、合成画像ＣＰ１に加えて、合成画像ＣＰ１の表示制御信号も端末８に対して送信する。これにより、合成画像ＣＰ１を端末８で表示させることができる。なお、合成画像ＣＰ１には、車両５に対する他車両Ｔｒの接触位置を示す接触マークＭ１が表示される。合成画像ＣＰ１が通報センター７の端末８に対して送信されると、図６に示す処理フローが終了される。
【００６０】
上記のように、本実施例の事故通報装置１は、車両事故の発生時に、車載カメラ２１〜２４で撮影された撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た車両５の外観（像５ｐ）を含む車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰ１を通報センター７の端末８で表示させる。これにより、通報センター７では、車両５の外観を含む車両５の周辺領域を、画像として確認することができる。したがって、車両事故の発生時に、車両５及びその周辺の状況を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になる。
【００６１】
なお、画像制御部１１３は、衝撃を受ける前に撮影された撮影画像に基づき合成画像ＣＰ１を生成させることにしても良い。このとき、合成画像ＣＰ１は、衝撃を受ける直前に撮影された撮影画像に基づき生成されることが好ましい。これにより、車両事故によって車載カメラ２１〜２４が使用できなくなった状況になっても、合成画像ＣＰ１を生成し、通報センター７の端末８で表示させることができる。さらに、合成画像ＣＰ１は、衝撃を受ける直前に撮影された撮影画像に基づき生成されることで、車両事故の発生時の車両５及びその周辺の状況をできるだけ明確にすることが可能である。
【００６２】
なお、合成画像ＣＰ１は、図５に示す車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た画像に限定されるわけではなく、通報センター７の端末８において、他の方向から車両５の周辺領域を見た画像に切り替えられるようにしても良い。この場合、制御部１１は、画像を任意に切り替えることが可能なアイコン等を端末８に表示させる表示制御信号を端末８に対して送信する。
【００６３】
また、本実施形態では、画像処理部４が車両５に設けられ、車両５において合成画像ＣＰ１を生成することとしたが、画像処理部を通報センター７に設け、通報センター７において合成画像を生成することにしても良い。この場合、事故通報装置１は、通報センター７の画像処理部に対して、例えば車載カメラ２１〜２４それぞれで撮影された撮影画像と、合成画像及び表示用画像を生成するために必要となる各種のパラメータ等と、画像処理に係る制御信号と、を送信する。
【００６４】
画像制御部１１３は、通報センター７の画像処理部に対して制御信号を送信することで、通報センター７の画像処理部によって実行される画像処理の制御を行う。そして、画像制御部１１３は、通報センター７おいて合成画像及び表示用画像を生成させ、端末８に表示させる。さらに、画像制御部１１３は、当該合成画像に、車両５に対する他車両等の障害物の接触位置を示す接触マークを表示させる。
【実施例２】
【００６５】
＜４−２．実施例２＞
図７は、実施例２の通報センター７で連続的に表示される合成画像の模式図である。実施例２の事故通報装置１は、通報センター７の端末８において、合成画像ＣＰ２の表示の開始初期に、車両５の周囲一周の合成画像ＣＰ２１〜ＣＰ２５を連続的に表示する。
【００６６】
例えば、画像制御部１１３は、車両５の外観（像５ｐ）を含む車両５の周辺領域を示す合成画像ＣＰ２を通報センター７の端末８で表示させるとき、図７に示す合成画像ＣＰ２１を第一に表示させる。合成画像ＣＰ２１は、例えば車両５の左後方上方から車両５の周辺領域を見た画像である。続いて、画像制御部１１３は、例えば車両５の左前方上方から車両５の周辺領域を見た合成画像ＣＰ２２を表示させる。さらに、画像制御部１１３は、例えば車両５のほぼ正面上方から車両５の周辺領域を見た合成画像ＣＰ２３、車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た合成画像ＣＰ２４、車両５の右後方上方から車両５の周辺領域を見た合成画像ＣＰ２５を順に表示させる。最後に、画像制御部１１３は、車両５の周辺領域を示す俯瞰画像である合成画像ＣＰ２を表示させる。そして、画像制御部１１３は、合成画像ＣＰ２１〜ＣＰ２５及び合成画像ＣＰ２において、車両５に対する他車両等の障害物の接触位置が映る場合、該当箇所に接触マークＭ１を表示させる。
【００６７】
なお、本実施例では、車両５の周囲一周の合成画像を合成画像ＣＰ２１〜ＣＰ２５の５つであることとしたが、車両５の周囲一周の合成画像は５つに限定されるわけではなく、５つよりも少なくても、多くても良い。また、本実施例では、車両５の周囲一周の合成画像ＣＰ２１〜ＣＰ２５を、合成画像ＣＰ１の車両５の像５ｐに対して時計回りで表示することとしたが、反時計回りであっても良い。
【００６８】
本実施例の事故通報装置１の構成によれば、通報センター７の端末８における合成画像ＣＰ２の表示の開始初期に、車両５の周囲一周の状況を容易に確認することができる。したがって、より効果的に、車両事故の発生時に、車両５及びその周辺の状況を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になる。
【実施例３】
【００６９】
＜４−３．実施例３＞
図８は、実施例３の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ３１の模式図（第１例）である。合成画像ＣＰ３１は、車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た画像である。図９は、実施例３の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ３２の模式図（第２例）である。合成画像ＣＰ３２は、車両５の真上から車両５の周辺領域を見た俯瞰画像である。実施例３の事故通報装置１は、通報センター７の端末８において、合成画像ＣＰ３１、ＣＰ３２に重ねて、車両５の乗員の着座位置を示す着座位置マークＭ３１、Ｍ３２、Ｍ３３を表示させる。
【００７０】
情報取得部１１２は、センサ部３の着座センサから車両５の乗員の着座情報を取得する。着座情報は、所定のタイミング毎に定期的に取得することが好ましい。これにより、車室内における乗員の移動を把握することができる。本実施例では、例えば車両５の乗員の着座位置は、運転席（Ｍ３１）、助手席（Ｍ３２）及び助手席の直ぐ後ろの座席（Ｍ３３）の３つである。これにより、画像制御部１１３は、車両５の像５ｐと、着座位置を示す着座位置マークＭ３１、Ｍ３２、Ｍ３３と、を合成画像ＣＰ３１、ＣＰ３２に含ませる。
【００７１】
本実施例の事故通報装置１の構成によれば、通報センター７の端末８において、車両５の乗員の着座位置を、直感的に容易に確認することができる。そして、車両事故の発生時に、車両５の乗員の着座位置を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【実施例４】
【００７２】
＜４−４．実施例４＞
図１０は、実施例４の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ４１の模式図（第１例）である。合成画像ＣＰ４１は、車両５の右前方上方から車両５の周辺領域を見た画像である。図１１は、実施例４の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ４２の模式図（第２例）である。合成画像ＣＰ４２は、車両５の真上から車両５の周辺領域を見た俯瞰画像である。実施例４の事故通報装置１は、通報センター７の端末８において、合成画像ＣＰ４１、ＣＰ４２に重ねて、車両５の乗員の着座位置を示す着座位置マークＭ４１、Ｍ４２、Ｍ４３を表示させる。
【００７３】
情報取得部１１２は、センサ部３の着座センサから車両５の乗員の着座情報を取得する。着座情報は、所定のタイミング毎に定期的に取得することが好ましい。また、情報取得部１１２は、車両５が受けた衝撃に係る情報を取得する。車両５が受けた衝撃は、例えば車両周辺の撮影画像において、車両５への他車両等の接近の程度に基づき判定される。また、車両５が受けた衝撃は、例えばセンサ部３の振動センサから取得した車両５の振動の程度を表す検出信号に基づき判定される。
【００７４】
そして、画像制御部１１３は、衝撃を受ける前後において着座情報が異なる場合に、合成画像ＣＰ４１、ＣＰ４２の着座位置マークの表示態様を変更させる。本実施例では、例えば車両５の乗員の着座位置は、運転席（Ｍ４１）、助手席（Ｍ４２）及び助手席の直ぐ後ろの座席（Ｍ４３）の３つである。運転席（Ｍ４１）及び助手席（Ｍ４２）は、衝撃を受ける前後において着座情報が同じであるため、例えば実線等の態様で着座位置マークが表示される。一方、助手席の直ぐ後ろの座席（Ｍ４３）は、衝撃を受ける前後において着座情報が異なるため、例えば破線等の、運転席（Ｍ４１）及び助手席（Ｍ４２）とは異なる態様で着座位置マークが表示される。
【００７５】
本実施例の事故通報装置１の構成によれば、通報センター７の端末８において、車両５の乗員の着座位置を、衝撃を受ける前後において直感的に容易に確認することができる。したがって、車両事故の発生時に、衝撃による車両５の乗員の移動も含め、乗員の着座位置を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【実施例５】
【００７６】
＜４−５．実施例５＞
図１２は、実施例５の事故通報装置１の構成を示すブロック図である。実施例５の事故通報装置１は、制御部１１に優先順位導出部１１４を備える。優先順位導出部１１４は、衝撃を受けた位置に基づき車両５の乗員の救出優先順位を導出する。
【００７７】
図１３は、実施例５の救出優先順位の導出手法を説明するための図である。車両５の衝撃を受けた位置は、例えば車両５の右前扉５ｆである。優先順位導出部１１４は情報取得部１１２を介して、センサ部３の着座センサから車両５の乗員の着座情報を取得する。本実施例では、例えば車両５の乗員の着座位置は、運転席Ｓ１、助手席Ｓ２及び助手席の直ぐ後ろの座席Ｓ３の３つである。優先順位導出部１１４は、衝撃を受けた右前扉５ｆから運転席Ｓ１までの距離Ｌ１と、助手席Ｓ２までの距離Ｌ２と、座席Ｓ３までの距離Ｌ３と、を導出する。そして、優先順位導出部１１４は、右前扉５ｆからの距離が短い順に、乗員の救出優先順位を高くする。
【００７８】
図１４は、実施例５の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ５の模式図である。図１４に示すように、画像制御部１１３は、合成画像ＣＰ５の着座位置に救出優先順位を表示させる。衝撃を受けた位置である右前扉５ｆからの距離が最も短い運転席Ｓ１の着座位置マークＭ５１には、救出優先順位第１位の「１」が表示される。続いて、右前扉５ｆからの距離が短い順に、助手席Ｓ２の着座位置マークＭ５２に救出優先順位第２位の「２」が表示され、座席Ｓ３の着座位置マークＭ５３に救出優先順位第３位の「３」が表示される。
【００７９】
なお、衝撃を受けた位置が複数である場合、優先順位導出部１１４は、衝撃を受けた位置毎に衝撃の度合いを導出する。衝撃を受けた位置毎の衝撃の度合いは、例えば車両周辺の撮影画像において、車両５への他車両等の障害物の接近の程度に基づき判定される。また、衝撃を受けた位置毎の衝撃の度合いは、例えばセンサ部３の振動センサから取得した車両５の振動の程度を表す検出信号に基づき判定される。続いて、優先順位導出部１１４は、衝撃を受けた位置毎の衝撃の度合いと、当該位置から乗員の着座位置までの距離と、をそれぞれ乗算し、乗員の救出優先順位を導出する。
【００８０】
優先順位導出部１１４は、ここで説明した手法に限らない種々の手法により、乗員の着座位置毎の救出優先順位に重み付けを行う。
【００８１】
本実施例の事故通報装置１の構成によれば、通報センター７の端末８において、最も優先して救出が必要な乗員の着座位置を容易に確認することができる。そして、車両事故の発生時に、車両５の乗員の救出優先順位を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【実施例６】
【００８２】
＜４−６．実施例６＞
図１５は、実施例６の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ６１の模式図（第１例）である。合成画像ＣＰ６１は、車両５の真上から車両５の周辺領域を見た俯瞰画像である。実施例６の事故通報装置１は、通報センター７の端末８において、合成画像ＣＰ６１に重ねて、車両５の衝撃の状態を示す衝撃マークＭ６１を表示させる。本実施例では、衝撃を受けた位置は、例えば車両５の右前扉５ｆである。
【００８３】
情報取得部１１２は、車両５が受けた衝撃に係る情報を取得する。車両５が受けた衝撃の状態は、例えば車両周辺の撮影画像において、車両５への他車両等の障害物の接近の程度に基づき判定される。また、車両５が受けた衝撃の状態は、例えばセンサ部３の振動センサから取得した車両５の振動の程度を表す検出信号に基づき判定される。車両５が受けた衝撃が、例えば車両５のボディが大きく凹む程度の衝撃であったのか、ボディに軽くこする程度の衝撃であったのか、などといった衝撃の状態に基づき、衝撃マークＭ６１の態様が変更される。
【００８４】
そして、衝撃マークは、衝撃を受けた方向に基づき、態様が変更される。例えば図１５は、図中に白抜き矢印を付したとおり、衝撃を車両５の右前扉５ｆにおいて左方向に真横に向かって受けた例を示した。衝撃を右前扉５ｆにおいて左方向に真横に向かって受けたことで、衝撃マークＭ６１は、例えば右前扉５ｆから車両５（像５ｐ）の内側に、左方向に真横に向かって拡がる半円形状の態様である。
【００８５】
図１６は、実施例６の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ６２の模式図（第２例）である。例えば図１６は、図中に白抜き矢印を付したとおり、衝撃を車両５の右前扉５ｆにおいて後方から斜め前方に向かって受けた例を示した。衝撃を右前扉５ｆにおいて後方から斜め前方に向かって受けたことで、衝撃マークＭ６２は、例えば右前扉５ｆから車両５（像５ｐ）の内側に、斜め前方に向かって拡がる半楕円形状の態様である。
【００８６】
このようにして、画像制御部１１３は、車両５の像５ｐと、車両５の衝撃の状態を示す衝撃マークＭ６１、Ｍ６２と、を合成画像ＣＰ６１、ＣＰ６２に含ませる。この構成によれば、通報センター７の端末８において、車両５が受けた衝撃の状態と、衝撃を受けた方向とを、直感的に容易に確認することができる。そして、車両事故の発生時に、車両５の被害状況を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【００８７】
図１７は、実施例６の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ６３の模式図（第３例）である。画像制御部１１３は、衝撃の大きさに基づき合成画像ＣＰ６３の衝撃マークＭ６３の表示態様を変更させる。すなわち、車両５が受けた衝撃が大きいほど、例えば衝撃マークＭ６３の表示が大きくなることにしても良い。また、車両５が受けた衝撃が大きいほど、例えば青、黄色、赤の順に、衝撃マークＭ６３の色彩が変化することにしても良い。また、車両５が受けた衝撃が大きいほど、例えば衝撃マークＭ６３の形態がいびつになっていくことにしても良い。
【００８８】
この構成によれば、通報センター７の端末８において、車両５が受けた衝撃の大きさを、直感的に容易に確認することができる。そして、車両事故の発生時に、車両５の被害状況を通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【実施例７】
【００８９】
＜４−７．実施例７＞
図１８は、実施例７の通報センター７で表示された合成画像ＣＰ７１の模式図である。実施例７の事故通報装置１は、通報センター７の端末８において、合成画像ＣＰ７１に車両５の像５ｐｘを含ませる。本実施例では、車両５は、例えば車両事故の衝撃で横転したこととする。
【００９０】
情報取得部１１２は、車両５の姿勢に係る情報を取得する。車両５の姿勢は、例えば車両周辺の撮影画像に基づき判定される。例えば、車両周辺の撮影画像に空が広く映り、地面が映らないことなどに基づき横転が判定される。また例えば、撮影画像に空が広く映り、地面が映らないことなどに起因して正常に合成画像を生成できないこと基づき横転が判定される。また、情報取得部１１２は、センサ部３の傾斜センサから車両５の姿勢に係る情報を取得することにしても良い。画像制御部１１３は、車両５の姿勢に基づき合成画像ＣＰ７１に含ませる車両５の像５ｐｘの表示態様を変更させる。すなわち、合成画像ＣＰ７１には、横転した車両５の像５ｐｘが表示される。
【００９１】
本実施例の事故通報装置１の構成によれば、通報センター７の端末８において、車両５の姿勢を、直感的に容易に確認することができる。そして、車両事故の発生時に、車両５の乗員の救出に係る段取りを通報センター７において迅速かつ明確に把握することが可能になり、救助活動において有効な目安となる。
【００９２】
＜５．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、上記の複数の実施形態及び実施例は可能な範囲で組み合わせて実施しても良い。
【００９３】
また、上記実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路によって実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１    事故通報装置
３    センサ部
４    画像処理部
５    車両
５ｐ、５ｐｘ    像
７    通報センター
８    端末
１１    制御部
１２    記憶部
２１、２２、２３、２４    車載カメラ
８１    表示部
１１１    画像取得部
１１２    情報取得部
１１３    画像制御部
１１４    優先順位導出部
ＣＰ、ＣＰ１、ＣＰ２    合成画像
ＣＰ２１、ＣＰ２２、ＣＰ２３、ＣＰ２４、ＣＰ２５    合成画像
ＣＰ３１、ＣＰ３２    合成画像
ＣＰ４１、ＣＰ４２    合成画像
ＣＰ５    合成画像
ＣＰ６１、ＣＰ６２、ＣＰ６３    合成画像
ＣＰ７１    合成画像
Ｍ３１、Ｍ３２、Ｍ３３    着座位置マーク
Ｍ４１、Ｍ４２、Ｍ４３    着座位置マーク
Ｍ５１、Ｍ５２、Ｍ５３    着座位置マーク
Ｍ６１、Ｍ６２、Ｍ６３    衝撃マーク
【図１】
2020017077.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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