(57)【要約】      （修正有）【課題】制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供できるノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法を提供する。【解決手段】ノイズ源監視装置１０は、撮像画像データＩＩＤを記憶する第１記憶部３３と、観測波形データＯＷＤを記憶する第２記憶部３５と、撮像画像データＩＩＤ及び観測波形データＯＷＤに基づいて、スイッチ部毎に、ノイズの発生とスイッチ部の動作との相関度を算出する処理部３７と、相関度を示す情報を表示部３２に表示させる表示制御部４０と、を備える。【選択図】図２
2020017260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データを記憶する第１記憶部と、
前記制御装置に接続されたオシロスコープの観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データを記憶する第２記憶部と、
前記撮像画像データ及び前記観測波形データに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記制御装置に発生するノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する処理部と、
前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、ノイズ源監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載のノイズ源監視装置であって、
前記処理部は、
前記観測波形データを解析して、前記制御装置に発生するノイズの発生時刻を取得する発生時刻取得部と、
前記撮像画像データを解析して、互いに異なる複数の前記ノイズの発生時刻を含む複数の所定時間帯の各々で動作した前記スイッチ部を特定する特定部と、
前記複数のスイッチ部の各々において、前記特定部によって特定された回数が多くなるほど前記相関度が高くなるように算出する相関度算出部と、
を含む、ノイズ源監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載のノイズ源監視装置であって、
前記特定部は、前記撮像画像データを解析して、前記複数のスイッチ部の各々の動作時刻を取得し、該動作時刻及び前記発生時刻を用いて、前記複数の所定時間帯の各々で動作した前記スイッチ部を特定する、ノイズ源監視装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記特定部によって特定された回数が多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度算出部は、前記特定部によって特定された回数が動作回数に対して多い前記スイッチ部ほど前記相関度が高くなるように算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記発生時刻取得部は、前記観測波形データを解析して、前記ノイズの大きさを取得し、
前記相関度算出部は、閾値を超えた前記ノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項７】
請求項６に記載のノイズ源監視装置であって、
前記閾値は可変であり、
前記相関度算出部は、オペレータによって選択された前記閾値を超えた前記ノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する、ノイズ源監視装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のノイズ源監視装置であって、
前記表示制御部は、前記複数のスイッチ部の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つの前記スイッチ部に重畳して、前記相関度を示す情報を表示させる、ノイズ源監視装置。
【請求項９】
請求項８に記載のノイズ源監視装置であって、
前記相関度を示す情報は、色であり、
前記表示制御部は、前記相関度の高さに応じて、前記色を変える、ノイズ源監視装置。
【請求項１０】
産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データが保存された第１記憶部から前記撮像画像データを読み出すステップと、
前記制御装置に接続されたオシロスコープの観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データが保存された第２記憶部から前記観測波形データを読み出すステップと、
前記撮像画像データ及び前記観測波形データに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記制御装置に発生するノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する相関度算出ステップと、
前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む、ノイズ源監視方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度算出ステップは、
前記観測波形データを解析して、前記制御装置に発生するノイズの発生時刻を取得する発生時刻取得ステップと、
前記撮像画像データを解析して、互いに異なる複数の前記ノイズの発生時刻を含む複数の所定時間帯の各々で動作した前記スイッチ部を特定する特定ステップと、
前記複数のスイッチ部の各々において、前記特定ステップによって特定された回数が多くなるほど前記相関度が高くなるように算出する算出ステップと、
を含む、ノイズ源監視方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載のノイズ源監視方法であって、
前記発生時刻取得ステップでは、前記観測波形データを解析して、前記ノイズの大きさを取得し、
前記算出ステップでは、閾値を超えた前記ノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する、ノイズ源監視方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載のノイズ源監視方法であって、
前記閾値は可変であり、
前記算出ステップでは、オペレータによって選択された前記閾値を超えた前記ノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する、ノイズ源監視方法。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のノイズ源監視方法であって、
前記表示制御ステップでは、前記複数のスイッチ部の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つの前記スイッチ部に重畳して、前記相関度を示す情報を表示させる、ノイズ源監視方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のノイズ源監視方法であって、
前記相関度を示す情報は、色であり、
前記表示制御ステップでは、前記相関度の高さに応じて、前記色を変える、ノイズ源監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機械を制御する制御装置に発生するノイズのノイズ源を監視するノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、監視対象設備（製造ライン、製造装置等）の動作状況をカメラで撮像し、その撮像画像のデータを記録し、その記録結果をディスプレイに表示させるロギング装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２７６２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記監視対象設備の動作に起因して、該監視対象設備の少なくとも１つの箇所からノイズが放射され、該監視対象設備の周辺の産業機械を制御する制御装置に伝わる（発生する）ことがある。
【０００５】
しかしながら、特許文献１のロギング装置では、上記制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供することができない問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供できるノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データを記憶する第１記憶部と、前記制御装置に接続されたオシロスコープの観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データを記憶する第２記憶部と、前記撮像画像データ及び前記観測波形データに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記制御装置に発生するノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する処理部と、前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御部と、を備える、ノイズ源監視装置である。
【０００８】
本発明の第２の態様は、産業機械を制御する制御装置の周辺に配置され、且つ、前記産業機械とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データが保存された第１記憶部から前記撮像画像データを読み出すステップと、前記制御装置に接続されたオシロスコープの観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データが保存された第２記憶部から前記観測波形データを読み出すステップと、前記撮像画像データ及び前記観測波形データに基づいて、前記スイッチ部毎に、前記制御装置に発生するノイズの発生と前記スイッチ部の動作との相関度を算出する相関度算出ステップと、前記相関度を示す情報を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む、ノイズ源監視方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制御装置に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るノイズ源監視装置の監視対象等の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るノイズ源監視装置の制御ブロック図である。
【図３】図３Ａは、ノイズ発生時刻毎の各スイッチ部の動作の有無を示す表である。図３Ｂは、１０回のノイズ発生時刻と、１０個の時間帯と、第ｋ時間帯内の第ｎスイッチ部の動作時刻とを時間軸上に示した図である。
【図４】ノイズ源監視装置に接続された表示部の表示画像を抜き出して示す部分拡大図である。
【図５】ノイズ源監視処理１を示すフローチャートである。
【図６】ノイズ源監視処理２を示すフローチャートである。
【図７】変形例３の配電盤の構成例を示す図である。
【図８】ノイズ源監視装置に接続された表示部の表示画像を抜き出して示す部分拡大図である。
【図９】変形例１５に係るノイズ源監視装置等の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係るノイズ源監視装置及びノイズ源監視方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１２】
［実施の形態］
図１には、本発明のノイズ源監視装置の一例であるノイズ源監視装置１０の監視対象等の概略構成が示されている。
【００１３】
ノイズ源監視装置１０は、図１に示される産業機械としてのロボット２０を制御する制御装置２２に発生するノイズのノイズ源を監視する装置である。ノイズ源監視装置１０の詳細については、後述する。
【００１４】
ロボット２０及び制御装置２２の周辺には、複数（例えば５つ）の駆動部１４（第１駆動部１４ａ、第２駆動部１４ｂ、第３駆動部１４ｃ、第４駆動部１４ｄ、第５駆動部１４ｅ）が配置されている。各駆動部１４は、例えばコンベア等の装置の駆動源である。各駆動部１４は、必要に応じて、配電盤１６を介して第１電源１８と接続される。各駆動部１４は、例えばコイルが内蔵されたモータ、ソレノイド等である。
【００１５】
配電盤１６は、複数（例えば５つ）の駆動部１４に個別に対応し、対応する駆動部１４と第１電源１８との接続／非接続を切り換える複数（例えば５つ）のスイッチ部１７を含む。ここで、第１駆動部１４ａに対応するスイッチ部１７を第１スイッチ部１７ａとし、第２駆動部１４ｂに対応するスイッチ部１７を第２スイッチ部１７ｂとし、第３駆動部１４ｃに対応するスイッチ部１７を第３スイッチ部１７ｃとし、第４駆動部１４ｄに対応するスイッチ部１７を第４スイッチ部１７ｄとし、第５駆動部１４ｅに対応するスイッチ部１７を第５スイッチ部１７ｅとする。
【００１６】
各スイッチ部１７は、筐体１３と、筐体１３に収容された例えばリレー、コンタクタ等のスイッチと、筐体１３の前壁（図１に向かって正面の壁）に設けられた切り欠き部内に配置されたレバー２８とを有する。上記スイッチは、固定接点と、電磁石の磁気力により移動する可動接点とを有する。レバー２８は、上記可動接点の移動に連動して上記切り欠き部内で上下に移動する。ここでは、図１の各スイッチ部１７の上記切り欠き部内の表示において、黒い部分がレバー２８を示す。各スイッチ部１７のレバー２８が上記切り欠き部の上位置に位置している場合には、該レバー２８に対応するスイッチはオンである。各スイッチ部１７のレバー２８が上記切り欠き部の下位置に位置している場合には、該レバー２８に対応するスイッチはオフである。
【００１７】
ここで、第１スイッチ部１７ａの筐体１３を第１筐体１３ａとし、第２スイッチ部１７ｂの筐体１３を第２筐体１３ｂとし、第３スイッチ部１７ｃの筐体１３を第３筐体１３ｃとし、第４スイッチ部１７ｄの筐体１３を第４筐体１３ｄとし、第５スイッチ部１７ｅの筐体１３を第５筐体１３ｅとする。第１スイッチ部１７ａのスイッチを第１スイッチとし、第２スイッチ部１７ｂのスイッチを第２スイッチとし、第３スイッチ部１７ｃのスイッチを第３スイッチとし、第４スイッチ部１７ｄのスイッチを第４スイッチとし、第５スイッチ部１７ｅのスイッチを第５スイッチとする。第１スイッチ部１７ａのレバー２８を第１レバー２８ａとし、第２スイッチ部１７ｂのレバー２８を第２レバー２８ｂとし、第３スイッチ部１７ｃのレバー２８を第３レバー２８ｃとし、第４スイッチ部１７ｄのレバー２８を第４レバー２８ｄとし、第５スイッチ部１７ｅのレバー２８を第５レバー２８ｅとする。
【００１８】
各スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に電源ケーブル２１を介して接続されており、他方は駆動部１４に駆動ケーブル２３を介して接続されている。詳述すると、第１スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第１電源ケーブル２１ａを介して接続されており、他方は第１駆動部１４ａに第１駆動ケーブル２３ａを介して接続されている。第２スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第２電源ケーブル２１ｂを介して接続されており、他方は第２駆動部１４ｂに第２駆動ケーブル２３ｂを介して接続されている。第３スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第３電源ケーブル２１ｃを介して接続されており、他方は第３駆動部１４ｃに第３駆動ケーブル２３ｃを介して接続されている。第４スイッチの固定接点及び可動接点の一方は、第１電源１８に第４電源ケーブル２１ｄを介して接続されており、他方は第４駆動部１４ｄに第４駆動ケーブル２３ｄを介して接続されている。第５スイッチの固定接点及び可動接点の一方は第１電源１８に第５電源ケーブル２１ｅを介して接続されており、他方は第５駆動部１４ｅに第５駆動ケーブル２３ｅを介して接続されている。
【００１９】
各スイッチ部１７がオフのとき、該スイッチ部１７に対応する駆動部１４と第１電源１８とは非導通状態にある。各スイッチ部１７がオフからオンに切り換わったとき、該スイッチ部１７に対応する駆動部１４と第１電源１８とが導通状態となる。
【００２０】
各スイッチ部１７のオン／オフが切り換わるタイミングは、複数の駆動部１４を動作させるための制御プログラムに基づいて予め定められている。各スイッチ部は、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）によって駆動される。
【００２１】
ロボット２０は、例えばモータにより駆動される可動関節部を複数有する産業用ロボットであり、制御ケーブル２５を介して制御装置２２に接続されている。
【００２２】
制御装置２２は、電源ケーブル２７を介して第２電源２４（交流電源）に接続されている。制御装置２２は、ロボット２０を動作させるための制御プログラムにしたがって制御信号を生成する信号生成回路と、第２電源２４からの交流電流を直流電流に変換する不図示のコンバータと、該コンバータからの直流電流を制御信号に応じたタイミングでロボット２０のモータに出力する電流出力回路と、を含む。制御装置２２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）により、実現される。
【００２３】
ここで、第ｎスイッチ部１７（ｎ＝１〜５）のオン／オフに伴って第ｎスイッチ部１７に対応する第ｎ駆動部１４（ｎ＝１〜５）と第１電源１８との接続／非接続が切り換わったときに、第ｎスイッチ部１７、第ｎ駆動部１４、第ｎスイッチ部１７と第ｎ駆動部１４とを接続する第ｎ駆動ケーブル２３（ｎ＝１〜５）及び第ｎスイッチ部１７と第１電源１８とを接続する第ｎ電源ケーブル２１（ｎ＝１〜５）の少なくとも１つから放射ノイズが発生することがある。例えば、第ｎスイッチ部１７をオンからオフへ切り換えるとき該第ｎスイッチ部１７に対応する第ｎ駆動部１４のコイルに蓄えられた余剰エネルギーが行き場を失うことにより放射ノイズが発生しやすい。この放射ノイズが、制御装置２２に伝わると、制御信号の波形が乱れ、ロボット２０の正常な動作が妨げられてしまう。
【００２４】
そこで、制御装置２２は、生成した制御信号の波形を監視し、制御信号の波形が乱れ、制御信号に放射ノイズが混入して正常な動作が妨げられた場合に、エラーとし、ロボット２０の稼働を停止させる。無論、制御信号に放射ノイズ以外のノイズ（例えば伝導ノイズ）が混入することもあるが、ここでは、「放射ノイズ」に焦点を当てて説明する。ここで、第１スイッチ部１７ａと第１駆動部１４ａと第１電源１８とを含む電気系統を第１電気系統とする。第２スイッチ部１７ｂと第２駆動部１４ｂと第１電源１８とを含む電気系統を第２電気系統とする。第３スイッチ部１７ｃと第３駆動部１４ｃと第１電源１８とを含む電気系統を第３電気系統とする。第４スイッチ部１７ｄと第４駆動部１４ｄと第１電源１８とを含む電気系統を第４電気系統とする。第５スイッチ部１７ｅと第５駆動部１４ｅと第１電源１８とを含む電気系統を第５電気系統とする。
【００２５】
停止されたロボット２０の稼働を再開するためには、オペレータＯＰは、放射ノイズの発生源が上記第１〜第５電気系統のいずれであるかを推定し、推定した電気系統に対して放射ノイズの放射を抑制する措置（例えば電磁シールドの設置）又は放射ノイズによる影響を低減させる措置（例えば制御ケーブル２５、少なくとも１つの駆動ケーブル２３、第少なくとも１つの電源ケーブル２１等を這い回すルートを変更する措置）をとることが必要である。
【００２６】
そこで、発明者らは、オペレータＯＰが放射ノイズの発生源を推定できるようにするために、本実施の形態のノイズ源監視装置１０を開発した。
【００２７】
ノイズ源監視装置１０は、図２に示されるように、第１記憶部３３、第２記憶部３５、処理部３７及び表示制御部４０を含む。処理部３７及び表示制御部４０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を含むコンピュータにより実現される。
【００２８】
第１記憶部３３は、複数のスイッチ部１７の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データＩＩＤを記憶する。詳述すると、カメラ３０（図１参照）が撮像した複数のスイッチ部１７のフレーム毎の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データＩＩＤが、第１記憶部３３に保存されている。第１記憶部３３として、例えば不揮発性のメモリ、ハードディスク等の記憶媒体を用いることができる。
【００２９】
ここで、撮像画像データＩＩＤの取得方法について簡単に説明する。先ず、オペレータＯＰは、カメラ３０を配電盤１６の複数のレバー２８の動作状況、すなわち複数のスイッチ部１７の動作状況（オン／オフの切り換わり状況）を撮像できるように例えばスタンド、三脚等の保持具ＨＤに保持させる（図１参照）。次に、オペレータＯＰは、カメラ３０において動画モードを選択する。動画モードが選択されると、カメラ３０が複数のスイッチ部１７の動画撮像を行う。この動画撮像により得られた動画のデータが撮像画像データＩＩＤである。このようにして取得された撮像画像データＩＩＤは、無線又は有線の通信によってノイズ源監視装置１０の第１記憶部３３に保存される。また、メモリカードといった記憶媒体を介してオペレータＯＰが第１記憶部３３に保存させても良い。
【００３０】
なお、配電盤１６を収容するボックスの扉が透明でない場合は、オペレータＯＰが該扉を開いて複数のスイッチ部１７を露出させることにより該複数のスイッチ部１７をカメラ３０で撮像することができる。一方、配電盤１６を収容するボックスの扉が透明な場合は、該扉を閉じた状態で複数のスイッチ部１７をカメラ３０で撮像することができる。
【００３１】
第２記憶部３５は、制御装置２２に接続されたオシロスコープ２６（図１参照）の観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データＯＷＤを記憶する。詳述すると、オシロスコープ２６により、カメラ３０による複数のスイッチ部１７の動画撮像中に上記制御信号の電圧波形が観測され、その観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データＯＷＤが第２記憶部３５に保存されている。第２記憶部３５として、例えば不揮発性のメモリ、ハードディスク等の記憶媒体を用いることができる。オシロスコープ２６から取得された観測波形データＯＷＤも、無線又は有線の通信によってノイズ源監視装置１０の第２記憶部３５に保存される。また、メモリカードといった記憶媒体を介してオペレータＯＰが第２記憶部３５に保存させても良い。
【００３２】
すなわち、撮像画像データＩＩＤと観測波形データＯＷＤは、時間的に並行して生成されたデータである。なお、撮像画像データＩＩＤと観測波形データＯＷＤは、必ずしも生成時間が完全に一致している必要はなく、要は、生成時間の少なくとも一部が互いに重複していれば良い。
【００３３】
処理部３７は、撮像画像データＩＩＤ及び観測波形データＯＷＤに基づいて、スイッチ部１７毎に、制御装置２２に発生する放射ノイズの発生とスイッチ部１７の動作との相関度を算出する。処理部３７は、相関スイッチ部特定部（特定部）３４、発生時刻取得部３６、相関度算出部３８を含む。
【００３４】
発生時刻取得部３６は、観測波形データＯＷＤを解析して、制御装置２２に発生する放射ノイズの発生時刻（以下では「ノイズ発生時刻ＮＴ」とも呼ぶ）を取得する。具体的には、発生時刻取得部３６は、第２記憶部３５から観測波形データＯＷＤを読み出し、該観測波形データＯＷＤにおいて上記制御信号の電圧波形が乱れた時刻（例えば該電圧波形に高周波が乗った時刻）をノイズ発生時刻ＮＴとして取得する。発生時刻取得部３６は、取得したノイズ発生時刻ＮＴを相関スイッチ部特定部３４に送る。また、発生時刻取得部３６は、ノイズ発生時刻ＮＴを取得する度に取得信号を相関度算出部３８に送信する。
【００３５】
相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯（所定時間帯）ＴＺの各々で動作したスイッチ部１７を特定する。ここで、ノイズ発生時刻ＮＴを基準とした所定の時間範囲内で動作したスイッチ部１７は、放射ノイズの発生と相関があると考えられる。そこで、相関スイッチ部特定部３４は、第１記憶部３３から撮像画像データＩＩＤを読み出し、該撮像画像データＩＩＤにおける、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺで撮像された複数の撮像画像のデータを比較する。これにより、相関スイッチ部特定部３４は、複数の時間帯ＴＺの各々で動作した（該時間帯ＴＺ内に動作時刻ＭＴが含まれる）スイッチ部１７を特定する。相関スイッチ部特定部３４は、時間帯ＴＺ毎に特定したスイッチ部１７を示す情報を相関度算出部３８に送る。なお、動作時刻ＭＴは、例えば、各スイッチ部１７の動作開始直前の撮像画像が撮像された時刻ｔ１と、該スイッチ部１７の動作終了直後の撮像画像が撮像された時刻ｔ２とに基づいて求めることができる。動作時刻ＭＴは、例えばｔ１とｔ２の中間の時刻とすることができる。
【００３６】
相関度算出部３８は、相関スイッチ部特定部３４によって特定された回数（以下では「特定回数」とも呼ぶ）が多いスイッチ部１７ほど相関度が高くなるように算出する。具体的には、相関度算出部３８は、各スイッチ部１７の特定回数を、取得信号の受信数（発生時刻取得部３６でのノイズ発生時刻ＮＴの取得回数、以下では「ノイズ発生時刻取得回数」とも呼ぶ）で割った値を該スイッチ部１７の相関度として算出する。
【００３７】
以下に、処理部３７による相関度の算出方法の具体例について説明する。
【００３８】
図３Ａには、一例として、発生時刻取得部３６がノイズ発生時刻ＮＴを１０回取得したときに、相関スイッチ部特定部３４が、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々で動作した（動作時刻ＭＴが含まれる）スイッチ部１７を特定した結果が示されている。すなわち、図３Ａには、スイッチ部１７毎の各時間帯ＴＺでの動作の有無が表で示されている。図３Ｂには、１０回のノイズ発生時刻ＮＴと、対応する１０個の時間帯ＴＺと、第ｋ時間帯ＴＺ（ｋは１〜１０の少なくとも１つ）内の第ｎスイッチ部１７の動作時刻ＭＴｎｉ（ｎ＝１〜５、ｉ＝ａ、ｂ、ｃ…）とが、時間軸上に示されている。ここでは、１０個の時間帯ＴＺを、第１時間帯ＴＺ１、第２時間帯ＴＺ２、第３時間帯ＴＺ３、第４時間帯ＴＺ４、第５時間帯ＴＺ５、第６時間帯ＴＺ６、第７時間帯ＴＺ７、第８時間帯ＴＺ８、第９時間帯ＴＺ９、第１０時間帯ＴＺ１０としている。１０回のノイズ発生時刻ＮＴを、ノイズ発生時刻ＮＴ１、ノイズ発生時刻ＮＴ２、ノイズ発生時刻ＮＴ３、ノイズ発生時刻ＮＴ４、ノイズ発生時刻ＮＴ５、ノイズ発生時刻ＮＴ６、ノイズ発生時刻ＮＴ７、ノイズ発生時刻ＮＴ８、ノイズ発生時刻ＮＴ９、ノイズ発生時刻ＮＴ１０としている。ここでは、第１時間帯ＴＺ１〜第１０時間帯ＴＺ１０の各時間帯ＴＺの時間幅は、一定（同一）である。
【００３９】
図３Ｂから分かるように、第１時間帯ＴＺ１には、いずれのスイッチ部１７の動作時刻ＭＴも含まれていない（いずれのスイッチ部１７も動作していない）。第２時間帯ＴＺ２には、第２スイッチ部１７ｂの動作時刻ＭＴ２ａが含まれている（第２スイッチ部１７ｂが動作している）。第３時間帯ＴＺ３には、第５スイッチ部１７ｅの動作時刻ＭＴ５ａが含まれている（第５スイッチ部１７ｅが動作している）。第４時間帯ＴＺ４には、第２スイッチ部１７ｂの動作時刻ＭＴ２ｂが含まれている（第２スイッチ部１７ｂが動作している）。第５時間帯ＴＺ５には、第５スイッチ部１７ｅの動作時刻ＭＴ５ｂが含まれている（第５スイッチ部１７ｅが動作している）。第６時間帯ＴＺ６には、第１スイッチ部１７ａの動作時刻ＭＴ１ａが含まれている（第１スイッチ部１７ａが動作している）。第７時間帯ＴＺ７には、第５スイッチ部１７ｅの動作時刻ＭＴ５ｃが含まれている（第５スイッチ部１７ｅが動作している）。第８時間帯ＴＺ８には、第５スイッチ部１７ｅの動作時刻ＭＴ５ｄが含まれている（第５スイッチ部１７ｅが動作している）。第９時間帯ＴＺ９には、第２スイッチ部１７ｂの動作時刻ＭＴ２ｃが含まれている（第２スイッチ部１７ｂが動作している）。第１０時間帯ＴＺ１０には、第５スイッチ部１７ｅの動作時刻ＭＴ５ｅが含まれている（第５スイッチ部１７ｅが動作している）。
【００４０】
図３Ａにおいて、「あり」は、時間帯ＴＺにスイッチ部１７の動作時刻ＭＴが含まれていること、すなわち「スイッチ部１７の動作あり」を示し、「なし」は、時間帯ＴＺにスイッチ部１７の動作時刻ＭＴが含まれていないこと、すなわち「スイッチ部１７の動作なし」を示す。相関度算出部３８は、図３Ａに示される、スイッチ部１７毎の、時間帯ＴＺの数（ここでは１０個）に対する「あり」の数の比率を「相関度」として算出する。例えば、第１スイッチ部１７ａの相関度は１／１０であり、第２スイッチ部１７ｂの相関度は３／１０であり、第３スイッチ部１７ｃの相関度は０であり、第４スイッチ部１７ｄの相関度は０であり、第５スイッチ部１７ｅの相関度は１／２である。以下では、図３Ａにおけるスイッチ部１７毎の「あり」の積算数を「ノイズ相関動作カウント数」とも呼ぶ。このとき、スイッチ部１７毎の「ノイズ相関動作カウント数／ノイズ発生時刻取得回数」が、スイッチ部１７毎の「相関度」となる。なお、各時間帯ＴＺの中心は、必ずしもノイズ発生時刻ＮＴに一致する必要はなく、ノイズ発生時刻ＮＴからずれていても良い。なお、処理部３７による相関度の算出方法は、以上のような算出方法に限定されず、適宜変更可能である。
【００４１】
表示制御部４０は、相関度算出部３８で算出された相関度を示す情報を、表示部３２に表示させる。具体的には、表示制御部４０は、撮像画像データＩＩＤから複数のスイッチ部１７の撮像画像のデータを取得し、表示部３２に複数のスイッチ部１７を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部１７に色を重畳させる。この際、表示制御部４０は、スイッチ部１７毎の相関度の高さに応じて、該スイッチ部１７に重畳させる色を変える。例えば、表示制御部４０は、相関度が高いスイッチ部１７ほど、目立つ色（濃い色や派手な色）となるように色を変える（図４において表示部３２の表示画像を抜き出して示す部分拡大図参照）。ここで、「濃い色」は、同系色中の「濃い色」を意味する。「派手な色」は、同系色か異系色かによらず、発色の良い色を意味する。例えば、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７に相関度の高さに応じて、同系色（例えば濃い赤、薄い赤、濃いピンク、薄いピンク等）を重畳させても良い。また、例えば、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７に相関度の高さに応じて、発色が異なる異系色（例えば赤、青、黄色、緑、黒等）を重畳させても良い。
【００４２】
図３Ａ、図３Ｂの場合には、表示制御部４０は、相関度が１番高い第５スイッチ部１７ｅを１番濃い色や派手な色とし、相関度が２番目に高い第２スイッチ部１７ｂを２番目に濃い色や派手な色とし、相関度が３番目に高い第１スイッチ部１７ａを３番目に濃い色や派手な色とする（図４の表示部３２の表示画像参照）。なお、ここでは、表示制御部４０は、相関度が０の第３スイッチ部１７ｃ、第４スイッチ部１７ｄには、色を重畳しない。
【００４３】
（ノイズ源監視処理１）
ノイズ源監視装置１０で実施されるノイズ源監視処理１について、図５のフローチャートを参照して説明する。ここで、ノイズ源監視処理１に先立って、撮像画像データＩＩＤが及び観測波形データＯＷＤが第２記憶部３５に保存されているものとする。
【００４４】
最初のステップＳ１では、発生時刻取得部３６は、第２記憶部３５から観測波形データＯＷＤを読み出す。
【００４５】
次のステップＳ２では、発生時刻取得部３６は、観測波形データＯＷＤを解析して、ノイズ発生時刻ＮＴを取得する。
【００４６】
次のステップＳ３では、相関スイッチ部特定部３４は、第１記憶部３３から撮像画像データＩＩＤを読み出す。
【００４７】
次のステップＳ４では、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々で動作した各スイッチ部１７を特定する。
【００４８】
次のステップＳ５では、相関度算出部３８は、スイッチ部１７毎の相関度を算出する。
【００４９】
次のステップＳ６では、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部１７に色を重畳する。
【００５０】
［変形例］
上記実施の形態で説明したノイズ源監視装置１０の構成は、適宜変更可能である。
【００５１】
（変形例１）
上記実施の形態では、第１記憶部３３及び第２記憶部３５は、互いに異なる２つの記憶媒体であったが、同一の記憶媒体の互いに異なる２つの記憶領域であっても良い。
【００５２】
（変形例２）
ところで、ノイズ発生時刻ＮＴを基準とした所定の時間範囲内に動作時刻ＭＴが含まれるスイッチ部１７は、放射ノイズの発生と相関があると考えられる。そこで、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、複数のスイッチ部１７の各々の動作時刻ＭＴ（オン／オフが切り換わった時刻）を取得し、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々に動作時刻ＭＴが含まれるか否かをスイッチ部１７毎に判定し、その判定結果を相関度算出部３８に送っても良い。そして、相関度算出部３８は、動作時刻ＭＴが含まれると判定した回数が多いスイッチ部１７ほど相関度が高くなるように算出しても良い。なお、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤにおけるフレーム毎の撮像画像のデータを比較することにより、各スイッチ部１７の動作時刻ＭＴを取得することができる。
【００５３】
（ノイズ源監視処理２）
ノイズ源監視装置１０で実施されるノイズ源監視処理２（変形例２のノイズ源監視処理）について、図６のフローチャートを参照して説明する。ここで、ノイズ源監視処理２に先立って、撮像画像データＩＩＤが第１記憶部３３に保存され、観測波形データＯＷＤが第２記憶部３５に保存されているものとする。
【００５４】
最初のステップＳ１１では、相関スイッチ部特定部３４は、第１記憶部３３から撮像画像データＩＩＤを読み出す。
【００５５】
次のステップＳ１２では、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、各スイッチ部１７の動作時刻ＭＴを取得する。
【００５６】
次のステップＳ１３では、発生時刻取得部３６は、第２記憶部３５から観測波形データＯＷＤを読み出す。
【００５７】
次のステップＳ１４では、発生時刻取得部３６は、ノイズ発生時刻ＮＴを取得し、相関スイッチ部特定部３４に送る。
【００５８】
次のステップＳ１５では、相関スイッチ部特定部３４は、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々で動作時刻ＭＴが含まれるか否かをスイッチ部毎に判定し、その判定結果を相関度算出部３８に送る。
【００５９】
次のステップＳ１６では、相関度算出部３８は、スイッチ部１７毎の相関度を算出する。
【００６０】
次のステップＳ１７では、表示制御部４０は、複数のスイッチ部１７の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部１７に色を重畳する。
【００６１】
（変形例３）
図７に示される変形例３の配電盤１６Ａのように、複数（例えば５つ）のレバー２８に代えて、対応するスイッチのオン／オフの切り換えに連動して点灯／消灯（オン／オフ）が切り換わる複数（例えば５つ）の光源４６（第１スイッチ部の第１光源４６ａ、第２スイッチ部の第２光源４６ｂ、第３スイッチ部の第３光源４６ｃ、第４スイッチ部の第４光源４６ｄ、第５スイッチ部の第５光源４６ｅ）を用いても良い。ここでは、各スイッチ部がオンのとき該スイッチ部の光源４６が点灯し（図７の配電盤１６Ａの光源４６の表示が白）、各スイッチ部がオフのとき該スイッチ部に対応する光源４６が消灯する（図７の配電盤１６Ａの光源４６の表示が黒）ものとする。この場合に、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、各光源４６の点灯／消灯の切り換わりを認識することにより、該光源４６を含むスイッチ部の動作を認識する。表示制御部４０は、複数（例えば５つ）の光源４６を撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部に色を重畳させる。詳述すると、例えば、表示制御部４０は、相関度が１番高い第５スイッチ部に１番目立つ色（１番濃い色又は１番派手な色）を重畳させ、相関度が２番目に高い第２スイッチ部に２番目に目立つ色（２番目に濃い色又は２番目に派手な色）を重畳させ、相関度が３番目に高い第１スイッチ部に３番目に目立つ色（３番目に濃い色又は３番目に派手な色）を重畳させる（図８の表示部３２の表示を抜き出して示す部分拡大図参照）。表示制御部４０は、相関度が０の第３スイッチ部、第４スイッチ部には、色を重畳させない。各光源４６としては、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）が用いられる。
【００６２】
（変形例４）
配電盤において、対応するスイッチのオン／オフの切り換えに連動してオン／オフが同時に切り換わるレバー２８と光源の組を複数組（例えば５組）用いても良い。具体的には、各スイッチがオンのとき、該スイッチに対応するレバー２８がオンになり、且つ、該スイッチに対応する光源が点灯し、各スイッチがオフのとき、該スイッチに対応するレバー２８がオフになり、且つ、該スイッチに対応する光源が消灯するようにしても良い。表示制御部４０は、複数（例えば５つ）のレバー２８及び複数（例えば５つ）の光源を撮像した画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部に色を重畳させる。色の重畳方法は、上記実施の形態及び各変形例と同様である。各光源としては、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）が用いられる。
【００６３】
（変形例５）
配電盤１６において、スイッチ部１７の数は、使用される駆動部１４の数に応じて適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００６４】
（変形例６）
上記実施の形態及び各変形例では、産業機械として、ロボット２０を用いているが、これに限られない。制御装置２２によって制御される産業機械であれば、例えば加工用切断機、加工用プレス機、ワイヤ放電加工機、射出成形機、工具を用いて加工対象物を加工する工作機械等の他の産業機械であっても良い。
【００６５】
（変形例７）
上記実施の形態及び各変形例では、表示制御部４０は、相関度が０のスイッチに対応するスイッチ部１７に色を重畳させていないが、目立たない色（例えば白色）を重畳させても良い。
【００６６】
（変形例８）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度を示す情報として、複数の色（無彩色を含む）を用いているが、これに限られない。相関度を示す情報として、例えば「最高」、「高」、「中」、「低」、「最低」のような複数の文字、例えば「１」、「２」、「３」、「４」、「５」のような複数の数字、又は例えば「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」のような複数の文字を用いても良い。また、相関度を示す情報は、相関度そのものであっても良い。
【００６７】
（変形例９）
上記実施の形態及び各変形例では、スイッチの動作に連動してオン／オフが切り換わるレバー２８及び光源４６の少なくとも一方を用いているが、例えばスイッチに連動して突出位置と非突出位置（例えば埋没位置）との間で移動するボタンを用いても良い。この場合には、そのボタンを該ボタンが突出位置と非突出位置のいずれにあるかが分かる側（例えば該ボタンの上側、下側、右側、左側）から、カメラ３０で撮像する必要がある。この場合に、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析して、各ボタンの突出／非突出の切り換わりを認識することにより、該ボタンを含むスイッチ部の動作を認識する。
【００６８】
（変形例１０）
上記実施の形態及び各変形例では、オシロスコープ２６が上記制御信号を観測し、発生時刻取得部３６が該制御信号に乱れが発生した時刻をノイズ発生時刻ＮＴとして取得しているが、これに限らない。例えば、オシロスコープ２６が制御装置２２の基準電位を観測し、発生時刻取得部３６が該基準電位に乱れが発生した時刻をノイズ発生時刻ＮＴとして取得しても良い。
【００６９】
（変形例１１）
発生時刻取得部３６は、観測波形データＯＷＤを解析して、放射ノイズの大きさを取得し、相関度算出部３８は、閾値を超えた放射ノイズの発生とスイッチ部の動作との相関度を算出しても良い。この場合には、放射ノイズのうち上記制御信号又は上記基準電位に影響しない程度のものを相関度算出の対象から除外することができる。閾値は可変であり、相関度算出部３８は、オペレータＯＰによって選択された閾値を超えた放射ノイズの発生とスイッチ部の動作との相関度を算出しても良い。この場合、相関度算出部３８による相関度の算出の自由度を向上させることができる。ここで、上記閾値が低すぎると、制御信号に影響しない程度の放射ノイズと相関があるスイッチ部についても相関度が高く算出される傾向にある。一方、上記閾値が高すぎると、制御信号に影響する程度の放射ノイズと相関があるスイッチ部についても相関度が低く算出される傾向にある。
【００７０】
（変形例１２）
上記実施の形態及び各変形例では、相関度算出部３８は、相関スイッチ部特定部３４によって特定された回数（以下では「特定回数」とも呼ぶ）が多いスイッチ部ほど相関度が高くなるように算出しているが、これに限られない。例えば、相関度算出部３８は、特定回数が動作回数（ノイズ源監視処理１又は２が行われている間の動作回数）に対して多いスイッチ部ほど相関度が高くなるように算出しても良い。ただし、この場合には、相関スイッチ部特定部３４は、撮像画像データＩＩＤを解析したときに、各スイッチ部の動作回数をカウントし、そのカウント数（動作回数）を相関度算出部３８に送る必要がある。上記実施の形態及び各変形例では、特定回数が同じであり、動作回数が互いに異なる複数のスイッチ部がある場合に、該複数のスイッチ部の相関度が同じ値となる。例えば、ノイズ発生回数が５回の場合に、特定回数が１回で動作回数が１０回のスイッチ部Ａと、特定回数が１回で動作回数が２０回のスイッチ部Ｂがある場合に、スイッチ部Ａ及びスイッチ部Ｂの相関度は、いずれも、１／５となる。一方、本変形例では、相関度＝特定回数／動作回数とすることにより、スイッチ部Ａの相関度は１／１０、スイッチ部Ｂの相関度は１／２０となる。すなわち、本変形例では、相関度に動作回数を反映させることができる。
【００７１】
（変形例１３）
上記実施の形態及び各変形例では、各駆動部１４と第１電源１８とを該駆動部１４に対応するスイッチ部を介して適宜接続するようにしているが、各駆動部１４と、第１電源１８に接続される素子又は素子群とを該駆動部１４に対応するスイッチ部を介して適宜接続するようにしても良い。
【００７２】
（変形例１４）
上記実施の形態及び各変形例では、相関スイッチ部特定部３４は、互いに異なる複数のノイズ発生時刻ＮＴを含む複数の時間帯ＴＺの各々で動作したスイッチ部１７を特定しているが、これに限られない。要は、相関スイッチ部特定部３４は、所定の時間範囲にあるノイズ発生時刻ＮＴとスイッチ部１７の動作時刻ＭＴの組を検出すれば良い。例えば、各スイッチ部１７の互いに異なる複数の動作時刻ＭＴを含む複数の所定時間帯の各々でノイズが発生しているか否かを判定することにより、上記組を検出しても良い。また、各スイッチ部１７の互いに異なる複数の動作時刻ＭＴを含む複数の所定時間帯の各々にノイズ発生時刻ＮＴが含まれるか否かを判定することにより、上記組を検出しても良い。これらの場合には、発生時刻取得部３６は、必須ではない。
【００７３】
（変形例１５）
上記実施の形態及び各変形例では、ノイズ源はロボット２０以外であるとしているが、ロボット２０の動作がロボット２０の制御信号に対するノイズ源になることもある。図９は、変形例１５に係るノイズ源監視装置１０等の概略構成を示す図である。図９では、図１にノイズ源監視装置１０が追加されている。ノイズ源監視装置１０は、カメラ３０、オシロスコープ２６、及び制御装置２２に接続されていて、それぞれから情報を取得することができる。ノイズ源監視装置１０は、制御装置２２からロボット２０の動作情報を取得する。ロボット２０の動作情報は、ロボット２０がどのような動作をしているかを示す時系列データである。ロボット２０の動作情報の具体例は、各時刻におけるロボット２０の姿勢及び位置を規定する全ての可動関節部の位置、各時刻における制御装置２２が実行するロボット２０の制御プログラムの実行箇所、等である。ノイズ源監視装置１０の相関度算出部３８は、放射ノイズの発生時刻（ノイズ発生時刻ＮＴ）と、ロボット２０の動作情報とに基づいて、放射ノイズの発生とロボット２０の動作との相関度を算出する。表示制御部４０は、算出された相関度を示す情報を、図４の画面の次に示す画面（図示せず）等で表示部３２に表示させる。
【００７４】
（変形例１６）
変形例１〜１５を矛盾しない範囲内で任意に組み合わせても良い。
【００７５】
［実施の形態及び変形例１〜１６から把握しうる発明］
［第１の発明］
第１の発明は、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）の周辺に配置され、且つ、産業機械（２０）とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部（１４）をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部（１７）の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データ（ＩＩＤ）を記憶する第１記憶部（３３）と、制御装置（２２）に接続されたオシロスコープ（２６）の観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データ（ＯＷＤ）を記憶する第２記憶部（３５）と、撮像画像データ（ＩＩＤ）及び観測波形データ（ＯＷＤ）に基づいて、スイッチ部（１７）毎に、制御装置（２２）に発生するノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出する処理部（３７）と、相関度を示す情報を表示部（３２）に表示させる表示制御部（４０）と、を備える、ノイズ源監視装置（１０）である。
【００７６】
これにより、ノイズの発生と各スイッチ部（１７）の動作との相関度を示す情報が表示部（３２）に表示される。
【００７７】
すなわち、第１の発明によれば、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータ（ＯＰ）に提供することができる。
【００７８】
処理部（３７）は、観測波形データ（ＯＷＤ）を解析して、制御装置（２２）に発生するノイズの発生時刻（ＮＴ）を取得する発生時刻取得部（３６）と、撮像画像データ（ＩＩＤ）を解析して、互いに異なる複数のノイズの発生時刻（ＮＴ）を含む複数の所定時間帯（ＴＺ）の各々で動作したスイッチ部１７を特定する特定部（３４）と、複数のスイッチ部（１７）の各々において、特定部（３４）によって特定された回数が多くなるほど相関度が高くなるように算出する相関度算出部（３８）と、を含んでも良い。これにより、ノイズの発生時刻（ＮＴ）と、スイッチ部（１７）の動作時刻（ＭＴ）とがずれていても、該スイッチ部（１７）がノイズの発生に相関がないと誤判定されるのを抑制できる。
【００７９】
特定部（３４）は、撮像画像データ（ＩＩＤ）を解析して、複数のスイッチ部（１７）の各々の動作時刻（ＭＴ）を取得し、該動作時刻（ＭＴ）及び発生時刻（ＮＴ）を用いて、複数の所定時間帯（ＴＺ）の各々で動作したスイッチ部（１７）を特定しても良い。
【００８０】
相関度算出部（３８）は、特定部（３４）によって特定された回数が多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、複数のスイッチ部（１７）の相対的な相関度を算出することができる。
【００８１】
相関度算出部（３８）は、特定部（３４）によって特定された回数が動作回数に対して多いスイッチ部（１７）ほど相関度が高くなるように算出しても良い。これにより、相関度算出部（３８）は、各スイッチ部（１７）の動作回数を該スイッチ部（１７）の相関度に反映させることができる。
【００８２】
発生時刻取得部（３６）は、観測波形データ（ＯＷＤ）を解析して、ノイズの大きさを取得し、相関度算出部（３８）は、閾値を超えたノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出しても良い。これにより、相関度算出部（３８）は、ノイズのうち制御装置（２２）による産業機械（２０）の制御に影響を及ぼさない程度のものを相関度算出の対象から除外することができる。
【００８３】
閾値は可変であり、相関度算出部（３８）は、オペレータ（ＯＰ）によって選択された閾値を超えたノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出しても良い。これにより、相関度算出部（３８）による相関度の算出の自由度を向上させることができる。
【００８４】
表示制御部（４０）は、複数のスイッチ部（１７）の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部（１７）に重畳して、相関度を示す情報を表示させても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、表示された画像を見て、スイッチ部（１７）毎の相関度を容易に認識することができる。
【００８５】
相関度を示す情報は、色であり、表示制御部（４０）は、相関度の高さに応じて、色を変えても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、スイッチ部（１７）毎の相関度の高さが一目瞭然となる。
【００８６】
［第２の発明］
第２の発明は、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）の周辺に配置され、且つ、産業機械（２０）とは異なる複数の装置を駆動するための駆動部（１４）をオン／オフに切り換える複数のスイッチ部（１７）の撮像画像及び撮像時刻が記録された撮像画像データ（ＩＩＤ）が保存された第１記憶部（３３）から撮像画像データ（ＩＩＤ）を読み出すステップと、制御装置（２２）に接続されたオシロスコープ（２６）の観測波形及び観測時刻が記録された観測波形データ（ＯＷＤ）が保存された第２記憶部（３５）から観測波形データ（ＯＷＤ）を読み出すステップと、撮像画像データ（ＩＩＤ）及び観測波形データ（ＯＷＤ）に基づいて、スイッチ部（１７）毎に、制御装置（２２）に発生するノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出する相関度算出ステップと、相関度を示す情報を表示部（３２）に表示させる表示制御ステップと、を含む、ノイズ源監視方法である。
【００８７】
これにより、ノイズの発生と各スイッチ部（１７）のオン／オフの切り換わりとの相関度を示す情報が表示部（３２）に表示される。
【００８８】
すなわち、第２の発明によれば、産業機械（２０）を制御する制御装置（２２）に発生するノイズのノイズ源を推定するための情報をオペレータ（ＯＰ）に提供することができる。
【００８９】
相関度算出ステップは、観測波形データ（ＯＷＤ）を解析して、制御装置（２２）に発生するノイズの発生時刻（ＮＴ）を取得する発生時刻取得ステップと、撮像画像データ（ＩＩＤ）を解析して、互いに異なる複数のノイズの発生時刻（ＮＴ）を含む複数の所定時間帯（ＴＺ）の各々で動作したスイッチ部（１７）を特定する特定ステップと、複数のスイッチ部（１７）の各々において、特定ステップによって特定された回数が多くなるほど相関度が高くなるように算出する算出ステップと、を含んでも良い。これにより、ノイズの発生時刻（ＮＴ）と、スイッチ部（１７）の動作時刻（ＭＴ）とがずれていても、該スイッチ部（１７）がノイズの発生に相関がないと誤判定されるのを抑制できる。
【００９０】
発生時刻取得ステップでは、観測波形データ（ＯＷＤ）を解析して、ノイズの大きさを取得し、算出ステップでは、閾値を超えたノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出しても良い。これにより、算出ステップでは、ノイズのうち制御装置（２２）による産業機械（２０）の制御に影響を及ぼさない程度のものを相関度算出の対象から除外することができる。
【００９１】
閾値は可変であり、算出ステップでは、オペレータ（ＯＰ）によって選択された閾値を超えたノイズの発生とスイッチ部（１７）の動作との相関度を算出しても良い。これにより、算出ステップによる相関度の算出の自由度を向上させることができる。
【００９２】
表示制御ステップでは、複数のスイッチ部（１７）の撮像画像を表示させるとともに、少なくとも１つのスイッチ部（１７）に重畳して、相関度を示す情報を表示させても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、表示された画像を見て、スイッチ部（１７）毎の相関度を容易に認識することができる。
【００９３】
相関度を示す情報は、色であり、表示制御ステップでは、相関度の高さに応じて、色を変えても良い。これにより、オペレータ（ＯＰ）は、スイッチ部（１７）毎の相関度の高さが一目瞭然となる。
【符号の説明】
【００９４】
１０…ノイズ源監視装置                        １４…駆動部
１７…スイッチ部                              １８…第１電源（電源）
２０…ロボット（産業機械）                    ２２…制御装置
２６…オシロスコープ                          ３２…表示部
３３…第１記憶部                              ３４…相関スイッチ部特定部（特定部）
３５…第２記憶部                              ３６…発生時刻取得部
３７…処理部                                  ３８…相関度算出部
４０…表示制御部
【図１】
2020017260.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020017260.tif 000009
【図８】
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【図９】
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