(57)【要約】      （修正有）【課題】利用すべきでない測位衛星の擬似距離補正値を誤って利用することを防止するプログラムの提供。【解決手段】受信部は、擬似距離補正値が利用可能な衛星が記載された第１メッセージと、擬似距離補正値が記載された第２メッセージと、アラート発生時のヘルス情報が記載された第３メッセージとを含む補強情報を受信する。利用可能衛星検出部は、第１メッセージに基づき擬似距離補正値が利用可能な衛星を検出する。補正値取得部は、第２メッセージに基づき擬似距離補正値を取得する。利用不可衛星検出部は、第３メッセージに基づき利用不可能な衛星を検出する。有効期限設定部は、利用不可能な衛星の指定の有効期限の最終時刻を、第３メッセージの直前の第２メッセージに記載された擬似距離補正値の利用の有効期限の最終時刻以降に設定する。測位部は、擬似距離補正値が利用可能な衛星、擬似距離補正値、利用不可能な衛星および有効期限に基づき測位を行う。【選択図】図１
2020034314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周期的に放送される擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が記載された第１メッセージと、周期的に放送される擬似距離補正値が記載された第２メッセージと、前記測位衛星に対するアラート発生時に放送されるヘルス情報が記載された第３メッセージとを含む測位補強情報を受信する受信部と、
前記測位補強情報の前記第１メッセージに基づいて、擬似距離補正値が利用可能な測位衛星を検出する利用可能衛星検出部と、
前記測位補強情報の前記第２メッセージに基づいて、前記擬似距離補正値を取得する補正値取得部と、
前記測位補強情報の前記第３メッセージに基づいて、利用不可能な測位衛星を検出する利用不可衛星検出部と、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を、前記第３メッセージの直前の前記第２メッセージに記載された擬似距離補正値の利用の有効期限の最終時刻以降に設定する有効期限設定部と、
前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星、前記擬似距離補正値、前記利用不可能な測位衛星、および、前記有効期限に基づいて、測位を行う測位部と、
を備える、測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記利用不可能な測位衛星と該利用不可能な測位衛星に対応する前記擬似距離補正値とを除外し、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星の測位信号と、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星に対する前記擬似距離補正値とを用いて、測位を行う、
測位装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の測位装置であって、
前記測位部は、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限内であり、且つ、前記利用可能衛星検出部にて新たに前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が検出されると、前記利用不可能な測位衛星の指定を解除して、前記測位を行う、
測位装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の測位装置であって、
前記有効期限設定部は、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限を、前記第１メッセージを新たに受信するまでとする、
測位装置。
【請求項５】
周期的に放送される擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が記載された第１メッセージと、周期的に放送される擬似距離補正値が記載された第２メッセージと、前記測位衛星に対するアラート発生時に放送されるヘルス情報が記載された第３メッセージとを含む測位補強情報を受信し、
前記測位補強情報の前記第１メッセージに基づいて、擬似距離補正値が利用可能な測位衛星を検出し、
前記測位補強情報の前記第２メッセージに基づいて、前記擬似距離補正値を取得し、
前記測位補強情報の前記第３メッセージに基づいて、利用不可能な測位衛星を検出し、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を、前記第３メッセージの直前の前記第２メッセージに記載された擬似距離補正値の利用の有効期限の最終時刻以降に設定し、
前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星、前記擬似距離補正値、前記利用不可能な測位衛星、および、前記有効期限に基づいて、測位を行う、
測位方法。
【請求項６】
請求項５に記載の測位方法であって、
前記利用不可能な測位衛星と該利用不可能な測位衛星に対応する前記擬似距離補正値とを除外し、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星の測位信号と、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星に対する前記擬似距離補正値とを用いて、測位を行う、
測位方法。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の測位方法であって、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限内であり、且つ、前記利用可能衛星検出部にて新たに前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が検出されると、前記利用不可能な測位衛星の指定を解除して、前記測位を行う、
測位方法。
【請求項８】
請求項５または請求項６に記載の測位方法であって、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限を、前記第１メッセージを新たに受信するまでとする、
測位方法。
【請求項９】
周期的に放送される擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が記載された第１メッセージと、周期的に放送される擬似距離補正値が記載された第２メッセージと、前記測位衛星に対するアラート発生時に放送されるヘルス情報が記載された第３メッセージとを含む測位補強情報を受信し、
前記測位補強情報の前記第１メッセージに基づいて、擬似距離補正値が利用可能な測位衛星を検出し、
前記測位補強情報の前記第２メッセージに基づいて、前記擬似距離補正値を取得し、
前記測位補強情報の前記第３メッセージに基づいて、利用不可能な測位衛星を検出し、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を、前記第３メッセージの直前の前記第２メッセージに記載された擬似距離補正値の利用の有効期限の最終時刻以降に設定し、
前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星、前記擬似距離補正値、前記利用不可能な測位衛星、および、前記有効期限に基づいて、測位を行う、
処理を演算処理装置に実行させる測位プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の測位プログラムであって、
前記利用不可能な測位衛星と該利用不可能な測位衛星に対応する前記擬似距離補正値とを除外し、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星の測位信号と、前記利用不可能な測位衛星に該当せず前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星に対する前記擬似距離補正値とを用いて、測位を行う、
処理を演算処理装置に実行させる測位プログラム。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の測位プログラムであって、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限内であり、且つ、前記利用可能衛星検出部にて新たに前記擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が検出されると、前記利用不可能な測位衛星の指定を解除して、前記測位を行う、
処理を演算処理装置に実行させる測位プログラム。
【請求項１２】
請求項９または請求項１０に記載の測位プログラムであって、
前記利用不可能な測位衛星の指定の有効期限を、前記第１メッセージを新たに受信するまでとする、
処理を演算処理装置に実行させる測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位補強情報を利用した測位技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、みちびき等のサブメータ級測位補強システムが実用化されている。非特許文献１に示すように、実用化されているサブメータ級測位補強サービスでは、測位衛星のヘルス情報、および、測位衛星毎の擬似距離補正値が放送されている。
【０００３】
擬似距離補正値が利用可能な測位衛星は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）に記載されている。擬似距離補正値はメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）に記載されている。メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）には、測位衛星のヘルス情報が記載されている。メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）、および、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）は、予め設定された最大周期にしたがって、周期的に放送される。メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）は、アラートの発生時に放送される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】みちびき  ユーザインターフェース仕様書  ＩＳ−ＱＺＳＳ−ＬＩＳ−００２  （ｈｔｔｐ：／／ｑｚｓｓ．ｇｏ．ｊｐ／ｔｅｃｈｎｉｃａｌ／ｄｏｗｎｌｏａｄ／ｉｓ＿ｑｚｓｓ＿１１ｓ＿００１＿ａｇｒｅｅ．ｈｔｍｌ）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のサブメータ級測位補強サービスを利用した場合、アラートによってアンヘルスとされた測位衛星、すなわち、利用すべきでない測位衛星の擬似距離補正値を用いて、測位を行ってしまう可能性がある。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、利用すべきでない測位衛星の擬似距離補正値を誤って利用することがない測位技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、受信部、利用可能衛星検出部、補正情報取得部、利用不可衛星検出部、有効期限設定部、および、測位部を備える。受信部は、周期的に放送される擬似距離補正値が利用可能な測位衛星が記載された第１メッセージと、周期的に放送される擬似距離補正値が記載された第２メッセージと、測位衛星に対するアラート発生時に放送されるヘルス情報が記載された第３メッセージとを含む測位補強情報を受信する。利用可能衛星検出部は、測位補強情報の第１メッセージに基づいて、擬似距離補正値が利用可能な測位衛星を検出する。補正値取得部は、測位補強情報の第２メッセージに基づいて、擬似距離補正値を取得する。利用不可衛星検出部は、測位補強情報の第３メッセージに基づいて、利用不可能な測位衛星を検出する。有効期限設定部は、利用不可能な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を、第３メッセージの直前の第２メッセージに記載された擬似距離補正値の利用の有効期限の最終時刻以降に設定する。測位部は、擬似距離補正値が利用可能な測位衛星、擬似距離補正値、利用不可能な測位衛星、および、有効期限に基づいて、測位を行う。
【０００８】
この構成では、利用不可能な測位衛星の有効期限が、擬似距離補正値の有効期限よりも先に切れない。したがって、誤差が大きくなる可能性が高い擬似距離補正値が、測位に利用されない。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、利用すべきでない測位衛星の擬似距離補正値を誤って利用することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る測位装置を含む測位システムを示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る測位方法におけるメッセージタイプのタイミング、周期、有効期限の一態様を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る測位方法の基本的な処理を示すフローチャートである。
【図４】メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信した時の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る測位方法におけるメッセージタイプのタイミング、周期、有効期限の一態様を示す図である。
【図６】メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信した時の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態に係る測位装置、測位方法、および、測位プログラムについて、図を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る測位装置を含む測位システムを示す図である。図２は、本発明の実施形態に係る測位方法におけるメッセージタイプのタイミング、周期、有効期限の一態様を示す図である。
【００１２】
（測位システム１の概要）
図１に示すように、測位システム１は、測位装置１０、および、測位衛星８０を備える。なお、図では、測位衛星８０を１個だけ記載しているが、測位衛星は複数である。複数の測位衛星は、それぞれに測位信号ＳＳを送信している。複数の測位装置における測位衛星８０は、所謂準天頂衛星であり、測位信号ＳＳに補強情報ＤＮを重畳している。これにより、測位衛星８０は、補強情報ＤＮを放送している。なお、測位衛星８０、すなわち、補強情報ＤＮを放送する数も複数であってもよい。
【００１３】
さらに、測位システム１は、図示しない基地局を備える。基地局は複数であり、複数の基地局は、サブメータ級測位補強サービスを提供する全領域に対して、所定の位置関係で配置されている。複数の基地局は、測位衛星からの測位信号ＳＳを受信して、それぞれの補強情報ＤＮを生成し、測位衛星８０に送信する。この補強情報ＤＮが、測位衛星８０から放送される。
【００１４】
測位装置１０は、測位衛星８０を含む複数の測位衛星からの測位信号ＳＳと、測位衛星８０からの補強情報ＤＮとを用いて、ディファレンシャル測位を行う。このように、補強情報ＤＮを用いたディファレンシャル測位を行うことによって、サブメータ級の誤差で収まる測位が可能になる。この際、測位装置１０は、次に示す構成、処理によって測位を行う。
【００１５】
（測位装置１０の構成および処理）
測位装置１０は、アンテナ２０、受信部３０、補正情報取得部４０、および、測位部５０を備える。なお、アンテナ２０は、測位装置１０の構成要素ではなく、外部に設置して、測位装置１０に接続する態様であってもよい。受信部３０は、例えば、電子部品、ＩＣ等によって実現される。補正情報取得部４０、および、測位部５０は、例えば、それぞれの機能を実現するプログラムと、プログラムを記憶する記憶媒体と、プログラムを実行するＣＰＵ等の演算処理装置とによって実現される。
【００１６】
アンテナ２０は、測位衛星８０を含む複数の測位衛星からの測位信号ＳＳを受波して、受信部３０に出力する。上述のように、測位衛星８０からの測位信号ＳＳには、補強情報ＤＮが重畳されている。
【００１７】
補強情報ＤＮは、複数のメッセージタイプによって構成されている。複数のメッセージタイプは、周期的に放送されるメッセージタイプと、特定の時にのみ挿入されるメッセージタイプとを有する。基本的には、補強情報ＤＮは、周期的に放送される複数のメッセージタイプ（ＭＴ）が並ぶ構造からなる。そして、特定の時のみに挿入されるメッセージタイプが発生すると、このメッセージタイプは、その発生タイミングに準じて、補強情報ＤＮに挿入される。
【００１８】
したがって、図２に示すように、複数のメッセージタイプは、特定の時にのみ挿入されるメッセージタイプを除いて、時間Ｔｔの間隔で、時系列に順に放送されている。この際、メッセージタイプ毎に最大の放送周期が決められており、この最大の放送周期を満たすように、放送されている。そして、例えば、図２に示すようなアラートが発生した時に、このアラートの発生タイミングに準じて、特定のメッセージタイプが挿入される。
【００１９】
これら複数のメッセージタイプには、測位の補強に関する情報が記載されており、複数のメッセージタイプ毎に異なる情報が記載されている。
【００２０】
例えば、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）には、補強情報を利用可能な測位衛星を指定する情報が記載されている。メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）の最大の放送周期は、例えば３０秒に設定されている。なお、実際のメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）の放送周期Ｔ４８は、最大の放送周期を超えないように、また補強情報ＤＮに含まれるデータ量に応じて、適宜設定されている。メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）が、本発明の第１メッセージに対応する。
【００２１】
メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）には、複数の測位衛星毎の擬似距離補正値が記載されている。メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の最大の放送周期は、例えば３０秒に設定されている。なお、実際のメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）の放送周期Ｔ４８は、最大の放送周期を超えないように、また補強情報ＤＮに含まれるデータ量に応じて、適宜設定されている。また、１回の補強情報ＤＮの放送において、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）の後に配置される。
【００２２】
メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）には、有効期限ＰＶ５０が設定されており、例えば、６０秒に設定されている。メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）が、本発明の第２メッセージに対応する。
【００２３】
メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）には、複数の測位衛星毎のヘルス情報が記載されている。より具体的には、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）は、利用不可とする測位衛星を指定する情報が記載されている。メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）は、特定の時にのみ挿入されるメッセージタイプであり、アラートの発生時に、補強情報ＤＮに挿入される。メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）が、本発明の第３メッセージに対応する。
【００２４】
受信部３０は、測位衛星８０を含む複数の測位衛星からの測位信号ＳＳを捕捉、追尾する。受信部３０は、測位信号ＳＳのコードを、補正情報取得部４０に出力する。
【００２５】
補正情報取得部４０は、利用可能衛星検出部４１、補正値取得部４２、利用不可衛星検出部４３、および、有効期限設定部４４を備える。
【００２６】
利用可能衛星検出部４１は、補強情報ＤＮが重畳された測位信号ＳＳのコードから、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を解析して、擬似距離補正値を利用可能な測位衛星を検出する。利用可能衛星検出部４１は、擬似距離補正値を利用可能な測位衛星を、測位部５０に出力する。
【００２７】
補正値取得部４２は、補強情報ＤＮが重畳された測位信号ＳＳのコードから、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）を解析して、複数の測位衛星毎の擬似距離補正値を取得する。この際、補正値取得部４２は、予め設定されている擬似距離補正値の有効期限に基づいて、受信時刻から、擬似距離補正値の有効期限の最終時刻を算出する。補正値取得部４２は、擬似距離補正値を、有効期限の最終時刻とともに、測位部５０に出力する。なお、この擬似距離補正値の有効期限の最終時刻の算出は、測位部５０で行ってもよい。
【００２８】
利用不可衛星検出部４３は、補強情報ＤＮが重畳された測位信号ＳＳのコードから、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を解析して、利用不可な測位衛星を検出する。利用不可衛星検出部４３は、利用不可な測位衛星を、測位部５０に出力する。
【００２９】
なお、上述の補強情報ＤＮは、測位装置１０（アンテナ２０）に最も近い位置の基地局で生成された補強情報を用いることが好ましい。この際、最も近い位置の基地局は、例えば、擬似距離補正値を用いずに測位信号ＳＳの擬似距離を用いた単独測位による測位装置１０の位置と、既知である各基地局の位置とから得られる距離によって判断することができる。
【００３０】
有効期限設定部４４は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定の有効期限を設定する。この際、有効期限設定部４４は、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻が、擬似距離補正値の有効期限の最終時刻以降になるように、利用不可な測位衛星の指定の有効期限を設定する。例えば、有効期限設定部４４は、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の時間長を、擬似距離補正値の有効期限の時間長と同じに設定する。これにより、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻は、確実に、擬似距離補正値の有効期限の最終時刻以降となる。
【００３１】
有効期限設定部４４は、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を、測位部５０に出力する。なお、有効期限設定部４４では利用不可な測位衛星の指定の有効期限のみを設定し、測位部５０にて、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻を設定してもよい。
【００３２】
測位部５０は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）に基づく利用可能な測位衛星と、メッセージタイプ５０（ＭＴ５１）に基づく擬似距離補正値と、メッセージタイプ５１に基づく利用不可な測位衛星と、測位信号ＳＳの捕捉追尾結果とを用いて、ディファレンシャル測位を行う。
【００３３】
測位部５０は、利用可能な測位衛星と、利用不可な測位衛星とに基づいて、今回の測位に用いる測位衛星を決定する。より具体的には、利用不可な測位衛星の情報がない時、測位部５０は、利用可能な測位衛星から、今回の測位に用いる測位衛星を決定する。一方、利用不可な測位衛星の情報があり、且つ、利用不可な測位衛星の情報が有効期限内である時、測位部５０は、利用可能な測位衛星から、利用不可な測位衛星を除外して、今回の測位に用いる測位衛星を決定する。
【００３４】
測位部５０は、今回の測位に用いる測位衛星からの測位信号ＳＳの捕捉追尾結果から擬似距離を算出する。測位部５０は、この擬似距離と、今回の測位に用いる測位衛星の擬似距離補正値とを用いて、ディファレンシャル測位を行う。これにより、サブメータ級の測位が実現される。
【００３５】
ここで、上述のように、利用不可な測位衛星の指定の有効期限の最終時刻が、擬似距離補正値の有効期限の最終時刻以降になるように設定されている。したがって、利用不可な測位衛星の指定の有効期限が擬似距離補正値の有効期限よりも先に切れることはない。このため、利用不可な測位衛星の擬似距離補正値が測位に用いられることはない。これにより、ディファレンシャル測位の精度は向上し、安定したサブメータ級の測位が可能になる。
【００３６】
例えば、図２の場合を用いて、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）が放送された時の処理について説明する。
【００３７】
（メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の放送前の定常処理）
図２に示すように、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）は、放送周期Ｔ４８にて周期的に放送される。同様に、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）は、放送周期Ｔ５０にて周期的に放送される。
【００３８】
利用可能衛星検出部４１は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）から、利用可能な測位衛星を検出する。また、補正値取得部４２は、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）から、擬似距離補正値を取得する。さらに、補正値取得部４２は、取得したメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０およびその最終時刻ｔｅ５０を設定する。測位部５０は、利用可能な測位衛星と、有効期限ＰＶ５０が有効な擬似距離補正値とを用いて、ディファレンシャル測位を行う。
【００３９】
（メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の放送後の処理）
測位衛星（準天頂衛星）８０側にてアラートが発生すると、このアラートの発生タイミングに合わせて、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）が放送される。メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）は、繰り返し周期Ｔ５１にて、複数回（この場合は３回）放送される。この複数のメッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の間には、図２に示すように、他のメッセージタイプｘ、ｙ（ＭＴｘ、ＭＴｙ）が放送されていてもよい。
【００４０】
利用不可衛星検出部４３は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）から、利用不可な測位衛星を検出する。有効期限設定部４４は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１を設定し、最終時刻ｔｅ５１を算出する。なお、最終時刻ｔｅ５１は、複数のメッセージタイプ５１（ＭＴ５１）のいずれの放送タイミング（受信タイミング）を基準にしてもよい。
【００４１】
測位部５０は、有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５１までは、利用不可な測位衛星と、その擬似距離補正値を除外して、ディファレンシャル測位を行う。
【００４２】
また、測位部５０は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）の受信の失敗等によって、有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５１に達した場合、これ以降では、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定を除外して、測位を行う。ここで、上述のように、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５１を、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０の最終時刻ｔｅ５０以降に設定している。このため、有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５１よりも後では、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０は切れている。したがって、測位部５０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）から取得した擬似距離補正値を利用しない。
【００４３】
これにより、誤差が大きくなる可能性のある擬似距離補正値を利用せずに測位が行われるので、測位の精度の劣化を抑制できる。なお、この際、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも後にメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）が取得できていれば、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも後のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）から取得した擬似距離補正値を利用して、ディファレンシャル測位を行ってもよい。
【００４４】
また、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも後に、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信すれば、測位部５０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定を破棄する。そして、測位部５０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）よりも後のメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）で検出した利用可能な測位衛星の測位信号ＳＳと、有効期限ＰＶ５０内の擬似距離補正値とを用いて、ディファレンシャル測位を行う。
【００４５】
以上のように、本実施形態の構成を用いることによって、利用不可な測位衛星およびその擬似距離補正値を利用してディファレンシャル測位を行うことは防止できる。したがって、測位衛星のアラート等による測位精度の一時的な低下を生じさせることなく、安定して高精度な測位を実現できる。
【００４６】
上述の説明では、測位で利用する測位衛星および擬似距離補正値の決定、および、測位演算を、それぞれ別の機能部で実現する態様を示した。しかしながら、これらの処理をプログラム化して記憶媒体に記憶しており、ＣＰＵ等の演算処理装置で実行するようにしてもよい。
【００４７】
この場合、図３、図４に示すフローチャートに基づいて、測位は実行される。図３は、本発明の実施形態に係る測位方法の基本的な処理を示すフローチャートである。図４は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信した時の処理を示すフローチャートである。なお、フローの各処理の具体的な内容は上述しているので、詳細な説明は省略する。
【００４８】
図３に示すように、測位装置１０（演算処理装置）は、補強情報ＤＮが重畳された測位信号ＳＳを、測位衛星８０から受信することで、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信し（Ｓ１）、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）を受信する（Ｓ２）。測位装置１０は、メッセージタイプ４８（ＭＴ４８）、および、メッセージタイプ５０（ＭＴ５０）に準じて、ディファレンシャル測位を行う（Ｓ３）。
【００４９】
測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信しなければ（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ１からステップＳ３の処理を繰り返す。
【００５０】
測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信すれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、図４に示すような、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の受信に応じた処理を行う（Ｓ５）。
【００５１】
図４に示すように、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信すると（Ｓ５１）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１を設定する（Ｓ５２）。この際、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１が、直前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０以上になるように設定する（Ｓ５２）。すなわち、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５１が、直前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０の最終時刻ｔｅ５０以降になるように、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１を設定する。
【００５２】
測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１内であれば（Ｓ５３：ＹＥＳ）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）に準じて、利用不可な測位衛星を除外して、測位を行う（Ｓ５４）。
【００５３】
測位装置１０は、新たなメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信するまで（Ｓ５５：ＮＯ）、ステップＳ５３、Ｓ５４の処理を繰り返す。一方、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１内であっても、新たなメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信すると（Ｓ５５：ＹＥＳ）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定を解除する（Ｓ５６）。
【００５４】
また、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１内でなければ（Ｓ５３：ＮＯ）、すなわち有効期限ＰＶ５１が切れれば、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定を解除する（Ｓ５６）。この場合、ステップＳ５２の設定があるので、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１が切れた時点では、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）より前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）による擬似距離補正値の有効期限ＰＶ５０も切れている。したがって、利用不可な測位衛星およびその擬似距離補正値を利用してディファレンシャル測位を行うことは防止できる。
【００５５】
なお、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限は、次に示すようにしてもよい。図５は、本発明の実施形態に係る測位方法におけるメッセージタイプのタイミング、周期、有効期限の一態様を示す図である。
【００５６】
図５に示すように、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１Ａは、当該有効期限ＰＶ５１Ａの最終時刻ｔｅ５１が、直前のメッセージタイプ５０（ＭＴ５０）の有効期限ＰＶ５０の最終時刻ｔｅ５０と同じになるように、設定してもよい。
【００５７】
このような設定であっても、利用不可な測位衛星およびその擬似距離補正値を利用してディファレンシャル測位を行うことは防止できる。
【００５８】
また、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限は、実質的に設けず、新たにメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信するまでとしてもよい。この場合、図６に示すフローチャートに準じて処理を行えばよい。図６は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信した時の処理を示すフローチャートである。
【００５９】
図６に示すように、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）を受信すると（Ｓ５１）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１を設定する（Ｓ６１）。この際、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１を実施的に設けない。言い換えれば、測位装置１０は、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の有効期限ＰＶ５１の最終時刻ｔｅ５０を、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）の受信後で、最も早くメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信した時刻に設定する。
【００６０】
測位装置１０は、新たなメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信するまでは（Ｓ５５：ＮＯ）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）に準じて、利用不可な測位衛星を除外して、測位を行う（Ｓ５４）。
【００６１】
測位装置１０は、新たなメッセージタイプ４８（ＭＴ４８）を受信すると（Ｓ５５：ＹＥＳ）、メッセージタイプ５１（ＭＴ５１）による利用不可な測位衛星の指定を解除する（Ｓ５６）。
【００６２】
このような設定であっても、利用不可な測位衛星およびその擬似距離補正値を利用してディファレンシャル測位を行うことは防止できる。
【符号の説明】
【００６３】
１：測位システム
１０：測位装置
２０：アンテナ
３０：受信部
４０：補正情報取得部
４１：利用可能衛星検出部
４２：補正値取得部
４３：利用不可衛星検出部
４４：有効期限設定部
８０：測位衛星
ＤＮ：補強情報
ＰＶ５０：メッセージタイプ５０の有効期限
ＰＶ５１、ＰＶ５１Ａ：メッセージタイプ５１の有効期限
ＳＳ：測位信号
ｔｅ５０：メッセージタイプ５０の有効期限ＰＶ５０の最終時刻
ｔｅ５１：メッセージタイプ５１の有効期限ＰＶ５１の最終時刻
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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