(57)【要約】      （修正有）【課題】実際の道路の運用態様に即した地図情報を作成する地図情報作成装置を提供する。【解決手段】地図情報作成装置１００は、道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部１０４と、地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定部と、判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成部と、地図情報における判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、生成部が生成した２以上のリンクに置換する置換部とを備える。【選択図】図１
2020034703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部と、
前記地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成部と、
前記地図情報における前記判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、前記生成部が生成した２以上のリンクに置換する置換部とを備える
地図情報作成装置。
【請求項２】
前記判定部は、更に、前記車線の進行方向が複数あるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、その進行方向が複数ある車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報作成装置。
【請求項３】
前記地図情報は、更に、前記車線について、進行方向を示すペイントの情報を有し、
前記判定部は、更に、前記車線に対して、複数の進行方向を示す矢印のペイントがあるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、進行方向を示す矢印のペイントがある車線について、当該車線に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報作成装置。
【請求項４】
前記抽出部が抽出した車線について、当該車線を走行する車両の走行履歴を示す走行履歴情報を取得する取得部を更に備え、
前記判定部は、更に、前記車線を走行する走行履歴情報に基づいて、複数の車両が並走しているか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、前記車線を複数の車両が並走したと判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報作成装置。
【請求項５】
前記判定部は、更に、単位時間当たりに前記車線を走行した車両について、複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、単位時間当たりに前記車線を複数の車両が並走している割合が所定以上であると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項４に記載の地図情報作成装置。
【請求項６】
前記判定部は、所定単位時間毎に、前記車線を走行した車両について、複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かを判定し、
前記生成部は、前記所定単位時間毎に、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、前記車線を複数の車両が並走している割合が所定以上であると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項５に記載の地図情報作成装置。
【請求項７】
前記車線を走行する車両の走行履歴を示す走行履歴情報を取得する取得部を更に備え、
前記判定部は、更に、前記車線を走行する走行履歴情報に基づいて、当該車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できるか否かを判定し、
前記生成部は、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、前記車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報作成装置。
【請求項８】
前記判定部は、更に、前記走行経路が２以上特定できた場合であって、当該２以上の走行経路それぞれを走行する車両が一定以上あるか否かを判定し、
前記生成部は、前記前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、前記車線を走行する車両の走行経路が２以上特定でき、それぞれを走行する車両が一定以上あると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項７に記載の地図情報作成装置。
【請求項９】
前記判定部は、所定単位時間毎に、前記抽出部が抽出した１車線の道路を走行する走行履歴情報に基づいて、当該車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できるか否かを判定し、
前記生成部は、前記所定単位時間毎に、前記判定部が車線幅が所定距離以上あり、前記を走行する車両の走行経路が２以上特定でき、それぞれを走行する車両が一定以上あると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成する
ことを特徴とする請求項８に記載の地図情報作成装置。
【請求項１０】
道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能な地図情報作成装置が実行する地図情報作成方法であって、
前記地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップにおいて抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップが車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成ステップと、
前記地図情報における前記判定ステップが車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、前記生成ステップが生成した２以上のリンクに置換する置換ステップとを含む地図情報作成方法。
【請求項１１】
道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、
前記地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出機能と、
前記抽出機能において抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成機能と、
前記地図情報における前記判定機能が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、前記生成機能が生成した２以上のリンクに置換する置換機能とを実現させる地図情報作成プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の地図情報作成プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報を作成する地図情報作成装置、地図情報作成方法、地図情報作成プログラム、及び当該プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年ナビゲーションシステムのための地図情報の作成において、地図を作成するオペレータの労苦を軽減するために様々な思索が練られている。例えば、特許文献１には、高精度な地図情報を生成するために、車両の位置を精度よく推定する技術が開示されており、複数の車両の各々の走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡について、走行軌跡の横位置の分布のピークを基準として、ピーク毎にピークを含む定めた範囲の走行軌跡が、同一レーンを走行したデータとしてグループ分けすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０９０１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車線において、ナビゲーションシステム用の地図が示す情報と実際の運用における車両の走行態様との間に乖離が発生することがある。ナビゲーションシステム上の地図情報が示す内容と、車線を走行する車両との間に運用態様の乖離があった場合には、例えば、車両を自動運転により制御する場合などに、問題が生じる可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、地図情報と実際の車線の運用態様との間に乖離を小さくすることができる地図情報作成装置、地図情報作成方法及び地図情報作成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図情報作成装置は、道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部と、地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出部と、抽出部が抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定部と、判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成部と、地図情報における判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、生成部が生成した２以上のリンクに置換する置換部とを備える。
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図情報作成方法は、道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能な地図情報作成装置が実行する地図情報作成方法であって、地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出ステップと、抽出ステップにおいて抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定ステップと、判定ステップが車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成ステップと、地図情報における判定ステップが車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、生成ステップが生成した２以上のリンクに置換する置換ステップとを含む。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る地図情報作成プログラムは、道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出機能と、抽出機能において抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定機能と、判定機能が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成機能と、地図情報における判定機能が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、生成機能が生成した２以上のリンクに置換する置換機能とを実現させる。
【０００９】
上記地図情報作成装置において、判定部は、更に、車線の進行方向が複数あるか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、その進行方向が複数ある車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１０】
上記地図情報作成装置において、地図情報は、更に、車線について、進行方向を示すペイントの情報を有し、判定部は、更に、車線に対して、複数の進行方向を示す矢印のペイントがあるか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、進行方向を示す矢印のペイントがある車線について、当該車線に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１１】
上記地図情報作成装置において、抽出部が抽出した車線について、当該車線を走行する車両の走行履歴を示す走行履歴情報を取得する取得部を更に備え、判定部は、更に、車線を走行する走行履歴情報に基づいて、複数の車両が並走しているか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、車線を複数の車両が並走したと判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１２】
上記地図情報作成装置において、判定部は、更に、単位時間当たりに車線を走行した車両について、複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、単位時間当たりに車線を複数の車両が並走している割合が所定以上であると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１３】
上記地図情報作成装置において、判定部は、所定単位時間毎に、車線を走行した車両について、複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かを判定し、生成部は、所定単位時間毎に、判定部が車線幅が所定距離以上あり、車線を複数の車両が並走している割合が所定以上であると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１４】
上記地図情報作成装置において、車線を走行する車両の走行履歴を示す走行履歴情報を取得する取得部を更に備え、判定部は、更に、車線を走行する走行履歴情報に基づいて、当該車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できるか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１５】
上記地図情報作成装置において、判定部は、更に、走行経路が２以上特定できた場合であって、当該２以上の走行経路それぞれを走行する車両が一定以上あるか否かを判定し、生成部は、判定部が車線幅が所定距離以上あり、車線を走行する車両の走行経路が２以上特定でき、それぞれを走行する車両が一定以上あると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【００１６】
上記地図情報作成装置において、判定部は、所定単位時間毎に、抽出部が抽出した１車線の道路を走行する走行履歴情報に基づいて、当該車線を走行する車両の走行経路が２以上特定できるか否かを判定し、生成部は、所定単位時間毎に、判定部が車線幅が所定距離以上あり、を走行する車両の走行経路が２以上特定でき、それぞれを走行する車両が一定以上あると判定した車線のリンクとして２以上の並行するリンクを生成することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の一態様に係る地図情報作成装置は、１車線の中で、実際には並走しているような車線について、複数の並走するリンクを生成することで、地図情報を実際の運用態様に近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】地図情報作成装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】地図情報作成装置による地図情報の作成方法を示すフローチャートである。
【図３】地図の一例を示す図である。
【図４】地図の一例であって、車線幅を説明するための図である。
【図５】地図の一例であって、車線とノードとリンクの関係を説明するための図である。
【図６】地図の一例であって１車線に２つの並走するリンクを生成した地図に変換した例を示す図である。
【図７】地図情報作成装置による地図情報の作成方法の他の例を示すフローチャートである。
【図８】車線に矢印のペイントが付されている様子を示す図である。
【図９】１車線を２以上の車両が並走する様子を示す図である。
【図１０】ナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。
【図１１】自動運転システムの構成例を示すブロック図である。
【図１２】地図情報のリンクとノードを補正した例を示す図である。
【図１３】ナビゲーションシステムの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】自動運転システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１５】（ａ）は、地図情報作成装置の別構成例を示すブロック図であり、（ｂ）は、ナビゲーションシステムの別構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施態様に係る地図情報作成装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
＜実施の形態１＞
＜地図情報作成装置の構成＞
本発明の一態様に係る地図情報作成装置は、道路の車線を示すリンクと車線と車線との接点をノードとで表現し、各車線について少なくとも車線幅の情報を有する地図情報を記憶する記憶部（図１の１０４参照）と、地図情報から、進行方向の車線中で、車線に対応するリンクとして１つのリンクが設定されている車線を抽出する抽出部（図１の１０５参照）と、抽出部が抽出した１車線の道路のうち、当該道路の車線幅が所定距離以上あるか否かを判定する判定部（図１の１０５参照）と、判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線について、当該道路に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する生成部（図１の１０５参照）と、  地図情報における判定部が車線幅が所定距離以上あると判定した車線のリンクを、生成部が生成した２以上のリンクに置換する置換部（図１の１０５参照）とを備える。
【００２１】
図１は、地図情報作成装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、地図情報作成装置１００は、受付部１０１と、受信部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５とを備える。地図情報作成装置１００は、一例として車両などに搭載されて経路案内をするためのナビゲーション装置用の地図を作成する装置であり、サーバ装置、ＰＣなどにより実現されるが、これらに限定するものではなく、スマートフォン等の携帯端末などにより実現されるものであってもよい。地図情報作成装置１００は、地図情報が示す道路等の情報と、実際に車両が走行する態様と異なる場合に、その地図情報を実際の運用に近づくように、地図情報を作成、あるいは、既存の地図情報を修正するものである。具体的には、地図情報作成装置１００は、１車線において複数の車両が並走しているにも関わらず、地図情報では、この１車線が１車線として登録されている場合に、その車線に複数のリンクが並行するように構成する。以下、地図情報作成装置１００の各機能部について詳細に説明する。
【００２２】
受付部１０１は、地図情報作成装置１００のユーザからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。受付部１０１は、例えば、地図情報作成装置１００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。なお、受付部１０１に対する入力は音声による入力であってもよい。
【００２３】
受信部１０２は、他の装置から通信により情報を受信する機能を有する。受信部１０２は、例えば、実際に自動車が走行した位置や車速などの情報を用いて生成された車両の走行履歴である走行履歴情報、所謂プローブ情報（プローブ交通情報）を受信する。受信部１０２は、プローブ情報を、例えば、プローブ情報を収集、蓄積する道路交通情報通信システム（サーバ）等から受信する。受信部１０２は、取得したプローブ情報を、ＣＰＵ１０５に伝達する。
【００２４】
出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、地図を示す画像をモニターに出力したり、地図情報１４１をナビゲーションシステム等の外部装置に出力したりすることができる。出力部１０３は、外部の装置に対して、ＣＰＵ１０５から指定された情報を出力する通信インターフェースとして機能する。
【００２５】
記憶部１０４は、地図情報作成装置１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１０４は、ＣＰＵ１０５からアクセス可能に構成されている。記憶部１０４は、地図情報１４１を記憶しており、当該地図情報１４１には、各道路の車線を示すリンク及び道路と道路（車線と車線）の接点であるノードの情報が含まれ、その他には、少なくとも、各車線の車線幅を示す距離情報が含まれる。また、地図情報１４１には、車線に対して矢印のペイントがある場合に、その情報（車線に矢印のペイントがされていること、並びに、矢印が指し示す方向の情報）が含まれてよい。
【００２６】
ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている各種のプログラム及び各種のデータを利用して、地図情報作成装置１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。
【００２７】
ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている地図情報１４１において、１つの車線において、その進行方向に向かって、リンクが１本の車線を抽出する抽出部として機能する。ここで、車線のリンクが一本とは、車線の進行方向にそって、１以上のリンクがノードを介して連接されて１本の線のようになっていることをいい、車線そのものが１つのリンクだけから構成されていることを意図しているわけではないことに留意されたい。ただし、１つの車線が１つのリンクだけで構成されることを否定するわけではない。即ち、ＣＰＵ１０５は、車線に対して複数の並行するリンクが設定されていない車線を特定する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１０５は、抽出した車線の車線幅が所定の距離以上あるか否かを判定する判定部として機能する。ここで、所定の距離とは、２以上の車両が並走できる十分な距離のことをいい、例えば、５．０ｍである。なお、この長さは一例であり、シミュレーション等により適切な長さを決定することとしてよい。
【００２９】
ＣＰＵ１０５は、車線の車線幅が所定の距離以上あると判定した車線に対して、当該車線に対応するリンクとして２つの並行するリンク（端点は同じノードに接続することがある）を生成する生成部として機能する。
【００３０】
更に、ＣＰＵ１０５は、生成した２つのリンクを当該車線用のリンクとして設定、または、元からあるリンクに代わって用いる新たなリンクとして置換する置換部として機能する。具体的には、ＣＰＵ１０５は、当該車線の元からあるリンクを削除し、その代わりに新たに生成したリンクを地図情報１４１に登録する。
【００３１】
なお、ＣＰＵ１０５は、１本のリンクで構成され、車線幅が所定距離以上ある車線について、所定の条件を満たすか否かで更なる絞り込みをかけたうえで、リンクを生成して置換するようにしてもよい。
【００３２】
ここで、所定の条件とは、１車線でありながら、複数の車両が並走している車線である可能性が高い車線を特定可能な条件のことであり、例えば、１車線に対して、進行方向を示す矢印のペイントであって、異なる方向を示す矢印が複数あるか否かであったり、プローブ情報から、複数の車両が並走したことが検知できるか否かであったり、プローブ情報から、単位時間当たりの複数の車両が並走している割合が所定以上であるか否かであったり、プローブ情報から、車両が走行した軌道が２以上特定できるか否かであったりしてよい。
【００３３】
これらの条件にしたがって、ＣＰＵ１０５は、車線の絞り込みを実行してもよい。
【００３４】
以上が地図情報作成装置１００の構成例である。
【００３５】
＜地図情報作成装置の動作＞
次に、図２を用いて、地図情報作成装置１００による地図情報の作成装置の動作について説明する。図２は、地図情報作成装置１００による、地図情報において、１車線に対して１本のリンクで構成される車線であって、実際の走行上の運用では２以上の車両が並走しているような車線に対して、２本以上の並行するリンクに置換する処理を示すフローチャートである。本フローチャートは、元々存在する地図情報を改良する場合の動作を示すが、地図情報を作成する際にも同様に動作する。
【００３６】
図２に示すように、ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている地図情報１４１から、進行方向の車線に対して１本のリンクで構成されている車線を抽出する（ステップＳ２０１）。
【００３７】
ＣＰＵ１０５は、抽出した車線全てについて、ステップＳ２０３からＳ２０５の処理を繰り返す（ステップＳ２０２）。
【００３８】
ＣＰＵ１０５は、抽出した車線の車線幅情報を地図情報１４１から取得する。そして、取得した車線幅が予め定められた距離以上あるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。車線の車線幅が予め定められた所定距離以上である場合に（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、車線に対するリンクとして、２以上の並行するリンクを生成する（ステップＳ２０４）。この時、ＣＰＵ１０５は、生成するリンクとして、自動運転車両が、そのリンク上の実際の位置を走行する際に、他の車両の妨げとならないよう、かつ、自動運転車両の走行に支障がでないように生成する。なお、車線の車線幅が予め定められた所定距離以上でない場合に（ステップＳ２０３のＮＯ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００３９】
ＣＰＵ１０５は、生成した２つの並行するリンクで、元の車線の１本のリンクを置換する（ステップＳ２０５）。
【００４０】
ＣＰＵ１０５は、抽出したリンク全てについて、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理を実行し終えている場合には、処理を終了し、そうでない場合には、残っている車線について、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５の処理を実行する（ステップＳ２０６）。
【００４１】
このように、地図情報作成装置１００は、地図情報１４１を、より実際の運用態様に近い態様に近づけるように、修正することができる。その結果、地図情報１４１をよりユースケースに沿った地図に改良することができる。
【００４２】
＜具体例＞
ここから、図３から図７に示す一具体例を用いて、地図情報作成装置１００によるリンクの作成手法について説明する。
【００４３】
図３は、地図情報１４１の一部を示す図である。図３には、高速道路から降りて一般道路に接続する箇所における合流点の地図の一例を示している。図３における矢印は、各車線の進行方向を示している。このような場所において、図４に示す高速道路から降りる高速道路と一般道路とを接続する合流道路（点線４０１で囲った道路）を考える。この合流道路は、基本的には、１車線の道路であるとする。この場合、この合流道路の車線幅は、図４に示す距離ｄで示される。そして、この地図において、地図情報１４１では、図５に示すようにリンクとノードで示される。例えば、合流道路は、図５では、ノード５０１と、ノード５０２と、ノード５０３と、ノード５０４と、ノード５０５と、それぞれのノード間を接続するリンク５１１と、リンク５１２と、リンク５１３と、リンク５１４とから構成されていることが理解できる。なお、図５において、ノード５０５が接している点線５２１で囲われている領域は、地図情報１４１において、交差点領域として設定されている領域である。
【００４４】
この合流道路の車線幅ｄが、所定距離以上であったとする。すると、地図情報作成装置１００のＣＰＵ１０５は、当該車線に対するリンクとして、２本の並行するリンクを生成して、置換することになる。具体的には、図５に示すノード５０２からノード５０５までの１本のリンク（一続きのリンク）とその間のノードを、図６に示すリンク６１１、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンクと、この一連のリンクに並行するリンク６１６、ノード６０６、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンクとの、二つの並行するリンクに置換する。
【００４５】
このように、地図情報作成装置１００は、１車線で所定幅を有する車線があった場合に、その車線に対するリンクとして２つの並行するリンクを生成し、当該車線に対するリンクを置換することができる。したがって、１車線の道路であっても、２台以上の車両が並走することが可能である場合には、実際に複数の車両が並走するという状況が有り得るが、そのような状況に、地図情報１４１を対応させることができる。
【００４６】
＜車線の絞り込みを行う場合の地図情報作成装置の動作＞
ところで、単純に車線の幅が所定距離以上となっている車線に全てに対して、二つの並行するリンクに置換しても通常の運用と異なる地図を作成することになる可能性がある。そこで、地図情報作成装置１００は、車線幅が所定距離以上である車線の中から、２つの並行するリンクに置換する車線の絞り込みを行う。
【００４７】
図７は、地図情報作成装置１００の車線の絞り込み処理を含んだ、リンクの置換処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図２に示すフローチャートと、ステップＳ２０３と、ステップＳ２０４との間に、ステップＳ７０１の処理が挿入されているという点において相違する。そこで、ここでは、ステップＳ７０１に示す処理について説明する。
【００４８】
地図情報作成装置１００のＣＰＵ１０５は、車線幅が所定距離以上である車線について所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ７０１）。所定の条件を満たす場合に（ステップＳ７０１のＹＥＳ）、地図情報作成装置１００は、当該車線のリンクを２つの並行するリンクとして置換する車線として決定する。所定の条件を満たしていない場合に（ステップＳ７０１のＮＯ）、ステップＳ２０６の処理に移行する。
【００４９】
ここで、所定の条件は、上述した通り、以下に示す少なくともいずれか１つであってよく、以下のうちの複数であってもよい。
【００５０】
（条件１）車線の進行先としての進行方向が複数ある。
（条件２）車線に矢印のペイントがされており、その指し示す方向が複数ある。
（条件３）複数の車両が並走している状況が検知できる。
（条件４）単位時間当たりに複数の車両が並走している割合が所定以上である。
（条件５）車線に対して車両が走行した走行軌道が２以上検知できる。
（条件６）車線に対して車両が走行した走行軌道が２以上検知でき、それぞれの走行軌道を一定数以上の車両が通過していることが検知できる。
【００５１】
このような条件のうち、少なくともいずれか１つを満たした場合に、地図情報作成装置１００は、その車線を２つの並行するリンクを生成する車線として特定することとしてよい。上記の条件はいずれもその車線を複数の車両が並走していることがあるという確度を高めることができる条件である。
【００５２】
条件１は、地図情報１４１に示される車線が示すリンクと、その進行方向に対して終点側のノードの先に複数のリンク（交差点領域を介在する場合もある）が接続されているか否かから、条件を満たすか否かを判定することができる。
【００５３】
条件２は、地図情報１４１に示される車線に対する情報から、条件を満たすか否かを判定することができる。なお、車線に矢印のペイントがされており、その指し示す方向の一具体例を図８に示す。図８に示すように、合流車線には、矢印８０１と矢印８０２との二種類のペイントがされており、車両は直進と右折が許容されていることが理解できる。この図８のように、車線に対して互いに異なる複数種類のペイントが施されているとの情報が、地図情報１４１に登録されている場合に、条件２を満たすと判定する。
【００５４】
条件３を満たしているか否かは、受信部１０２が、受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。当該車線を走行していることを示す複数のプローブ情報から、同じ時間に、当該車線を並走していると検知できた場合に、条件３を満たすと判定する。条件３に示す複数の車両が並走している状況とは、例えば、図９に示すような状況をいう。図９に示すように１車線である合流車線を複数の車両が並走していることが理解できる。
【００５５】
条件４を満たしているか否かは、受信部１０２が受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。条件４は、例えば、単位時間当たり（例えば、１時間当たり）に当該車線を走行したことを示すプローブ情報全体に対して、車両が並走していることを示すプローブ情報の組み合わせが、予め定めた所定割合以上あるか否かによって、判定することができる。例えば、ある単位時間内に当該車線を走行したことを示すプローブ情報が１００個あったとき、それらの中から２つのプローブ情報を抽出した同じ時間に並走したか否かを検知する。そして、そうやって、同じ時間に並走したと特定できるプローブ情報の組み合わせの、プローブ情報全てからできる全組み合わせ数に対する割合が、所定以上である場合に、条件４を満たすと判定する。
【００５６】
条件５を満たしているか否かは、受信部１０２が受信したプローブ情報であって、当該車線を走行したことを示すプローブ情報によって判定することができる。条件５は、例えば、各プローブ情報に基づいて、車線中の走行経路を特定する。そして、車線中の走行経路のうち、互いに、位置がおおよそ相似する走行経路は同じ走行経路であるとして、グループ分けする。そうやって、グループ分けの結果、複数のグループができる場合に、条件５を満たすと判定することができる。
【００５７】
条件６を満たしているか否かは、条件５に加えて、それぞれグループ分けされた走行経路上を、一定数以上の車両が走行したか否かを判定することにより、条件を満たすか否かを判定することができる。ここで、一定数以上は、単純に、所定数以上であってもよいし、一定時間中のプローブ情報について、その一定時間内での所定数以上であってもよい。
【００５８】
なお、プローブ情報は、一般にマップマッチング後の道路単位での情報であるので、同時間において、同じ車線を走行している車両があれば２以上の車両が並走していることが検知できる。一方で、条件５や条件６の場合は、マップマッチング前の情報をプローブ情報として収集できることが前提となる。
【００５９】
この車線の絞り込みによって、地図情報１４１の改良の精度を向上させることができる。なお、地図情報１４１は、時間帯ごとのものを作成するようにしてもよい。即ち、午前中（６：０１〜１０：００）、昼時（１０：０１〜１４：００、午後（１４：０１〜１９：００）、夜（１９：０１〜６：００）というように時間帯を分けて、それぞれの時間帯用の地図情報を作成することとしてもよい。時間帯によって、車両の走行の程度が変わり得るので、その際には、車線の利用態様も異なることが想定できるが、そのような場合にも、各時間帯の地図情報１４１を作成することで、対応することができる。
【００６０】
なお、本実施の形態においては、ＣＰＵ１０５は、１車線のリンクを、２つの並行するリンクに変更することとしたが、車両が十分に走行可能なのであれば、３以上の並行するリンクに変更するようにしてもよい。
【００６１】
以上に説明したように、本実施の形態に係る地図情報作成装置１００は、１車線において、複数の車両が並走することがあるような車線の地図上の情報を、より実際の運用に近い状態に改良することができる。このような、地図情報１４１は、例えば、自動運転システムに利用でき、自動運転車両の走行経路の特定に利用することができる。
【００６２】
＜実施の形態１のまとめ＞
実施の形態１に係る地図情報作成装置１００によれば、現実において、１車線でありながら、運用上は、ほぼ２車線に等しい運用をしている箇所の地図を、より現実に即した地図情報に修正することができる。
【００６３】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２においては、実施の形態１において作成した地図情報１４１を利用するナビゲーションシステム、自動運転車両について説明する。
【００６４】
図１０は、地図情報１４１を利用して、経路探索等の処理を行い、自動運転システムに伝達するナビゲーションシステム１０００の構成例を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０００は、自動運転車両に搭載されて利用される。ナビゲーションシステム１０００は、車両に搭載されるナビゲーション用のコンピュータとして実現されてもよいし、スマートフォン等の携帯端末として実現されてもよい。
【００６５】
図１０に示すように、ナビゲーションシステム１０００は、受付部１００１と、受信部１００２と、出力部１００３と、記憶部１００４と、ＣＰＵ１００５と、位置情報取得部１００６とを備える。
【００６６】
受付部１００１は、ナビゲーションシステム１０００のユーザ（ドライバー）からの入力を受け付けて、ＣＰＵ１００５に伝達する機能を有する。受付部１００１は、例えば、ナビゲーションシステム１０００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。なお、受付部１００１に対する入力は音声による入力であってもよい。受付部１００１は、例えば、ユーザから目的地の入力を受け付けて、目的地の情報を、ＣＰＵ１００５に伝達する。
【００６７】
受信部１００２は、他の装置から通信により情報を受信する機能を有する。受信部１００２は、例えば、車両のＣＡＮ（Controller Area Network）などから、車両の状況を示す状況情報を受信する。当該状況情報は、車両の周囲を走行する他の車両の情報（他の車両との間の距離、他の車両が存在する方向、他の車両の走行速度の情報など）、自車両の走行速度、走行位置などが含まれてよい。本実施の形態においては、受信部１００２は、ナビゲーションシステム１０００が搭載される車両に搭載されている自動運転システム１１００から、状況情報を受信する。受信部１００２は、取得した状況情報を、ＣＰＵ１００５に伝達する。なお、自動運転システム１１００については、図１１を参照しながら、その詳細を後述する。
【００６８】
出力部１００３は、ＣＰＵ１００５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１００３は、例えば、ＣＰＵ１００５から伝達された車線単位の走行経路を示す経路情報を、自動運転システム１１００に出力する。出力部１００３は、外部の装置に対して、ＣＰＵ１００５から指定された情報を出力する通信インターフェースとして機能する。
【００６９】
記憶部１００４は、ナビゲーションシステム１０００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１００４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１００４は、ＣＰＵ１００５からアクセス可能に構成されている。記憶部１００４は、地図情報作成装置１００が作成した地図情報１４１を記憶しており、当該地図情報１４１には、各道路の車線を示すリンク及び道路と道路（車線と車線）の接点であるノードの情報が含まれる。
【００７０】
ＣＰＵ１００５は、記憶部１００４に記憶されている各種のプログラム及び各種のデータを利用して、ナビゲーションシステム１０００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。
【００７１】
受付部１００１から伝達された目的地と、位置情報取得部１００６から伝達された車両の現在位置から、ＣＰＵ１００５は、記憶部１００４に記憶されている地図情報１４１を参照して、目的地までの経路を探索する。当該経路探索は、車線単位での経路探索を行う。ＣＰＵ１００５は、例えば、Ａスターアルゴリズム、ダイクストラ法などを用いて、経路探索を実行する。ＣＰＵ１００５は、探索して得られた車線単位の経路を出力部１００３に、自動運転システム１１００に宛てて出力させる。
【００７２】
また、ＣＰＵ１００５は、受付部１００１が受け付けた状況情報に基づいて、進行方向の車列が、地図情報１４１に示されるリンクと一致しないと判断したときには、地図情報１４１のリンクを補正する補正部として機能する。ＣＰＵ１００５は、車両の進行先において、リンク上以外の場所を走行している、即ち、渋滞などにより車列が伸びて、地図情報１４１上で想定していないところまで車両が存在するような場合には、一時的に、地図情報１４１のリンクをその現状に沿うようにリンクとノードを修正する。そして、ＣＰＵ１００５は、修正後のリンクに基づいて、新たな経路を探索しなおし、探索後の新たな経路を自動運転システム１１００に出力する。
【００７３】
ＣＰＵ１００５により、地図情報１４１の修正する必要があるときには、以下のように補正する。例えば、地図情報１４１で示されるリンクとノードの関係が、図５に示される状態であるとする。そして、そのときに、状況情報で示される車列の状態が、図９に示すような状態であったとする。図９においては、車列が伸びて、地図情報のリンク上にはない状態にあることが理解できる。このような場合には、ＣＰＵ１００５は、図１２に示すように、リンクやノードを補正する。具体的には、図６に示すように、ノード５０２、リンク６１１、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンクと（第１リンクと呼称する）、ノード５０２、リンク６１６、ノード６０６、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンク（第２リンクと呼称する）とが、地図情報１４１に登録されている状態で、ＣＰＵ１００５は、図１２に示すように、ノード５０１、リンク１２１１、ノード１２０１、リンク１２１２、ノード６０１、リンク６１２、ノード６０２、リンク６１３、ノード６０３からなる一連のリンク（第３リンクと呼称する）と、ノード１２０６、リンク１２１６、ノード１２０７、リンク１２１７、ノード１２０８、リンク６１７、ノード６０７、リンク６１８、ノード６０８からなる一連のリンクと（第４リンクと呼称する）、になるように補正する。即ち、ＣＰＵ１０５は、第１リンクを、第３リンクに示すように延伸し、第２リンクを、第４リンクに示すように延伸する。
【００７４】
位置情報取得部１００６は、ナビゲーションシステム１０００（車両）の現在位置を取得する。具体的には、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報取得部１００６による現在位置情報の取得は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなどして取得してもよく、上記測位システムに限定されるものではない。位置情報取得部１００６は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報としてＣＰＵ１００５に伝達する。
【００７５】
以上が、ナビゲーションシステム１０００の構成例である。
【００７６】
図１１は、車両に搭載されている自動運転システム１１００の構成を示すブロック図である。自動運転システム１１００は、車両の駆動系に制御指示を出力する制御コンピュータである。
【００７７】
自動運転システム１１００は、センサ１１０１と、車両制御部１１０３と、記憶部１１０４と、ＣＰＵ１１０５とを備える。
【００７８】
センサ１１０１は、車両に搭載された各種のセンサのことであり、車両の周囲、車両内の各種の情報を取得する。センサ１１０１としては、例えば、イメージセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ジャイロセンサ、加速度センサなど、各種のセンサを用いることができる。センサ１１０１は、各種のセンサにより得られたセンシングデータをＣＰＵ１１０５に伝達する。
【００７９】
車両制御部１１０３は、ＣＰＵ１１０５からの指示に従って、車両の駆動系に対する指示信号を出力する。
【００８０】
記憶部１１０４は、自動運転システム１１００が動作上必要とする各種のプログラムや各種のデータを記憶する機能を有する。記憶部１１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部１１０４は、ＣＰＵ１１０５からアクセス可能に構成されている。記憶部１１０４は、例えば、車両の自動運転を制御する自動運転プログラム１１４１の他、ナビゲーションシステム１０００から伝達された経路情報を記憶する。
【００８１】
ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００から伝達された経路情報、及び、センサ１１０１から伝達されたセンシングデータに基づいて、車両の自動運転制御を実行する。車両の自動運転制御については、従来の手法、または、今後開発される自動運転技術を用いるものとする。ＣＰＵ１１０５は、記憶部１１０４の自動運転プログラム１１４１を実行することにより、車両の自動運転制御のための指示信号を生成する。ＣＰＵ１１０５は、周囲の状況に応じて、車両の運転のための指示信号を生成する。ＣＰＵ１１０５は、例えば、センサ１１０１から周囲の状況を示す状況情報として、自車両の走行している車線の前方に、車列が続いていることが検出できた場合に、その車列に追随するように指示信号を生成する。
【００８２】
以上が、自動運転システム１１００の構成例である。
【００８３】
＜動作＞
図１３は、ナビゲーションシステム１０００の動作を示すフローチャートである。
【００８４】
受付部１００１は、車両のユーザから、目的地の入力を受け付ける（ステップＳ１３０１）。受付部１００１は、受け付けた目的地の情報は、ＣＰＵ１００５に伝達する。
【００８５】
ＣＰＵ１００５は、受付部１００１から伝達された目的地の情報、及び、位置情報取得部１００６から伝達された現在位置に基づいて、現在位置から、目的地までの経路を探索する（ステップＳ１３０２）。
【００８６】
ＣＰＵ１００５は、探索した経路を示す経路情報を、出力部１００３を介して、自動運転システム１１００に出力させる（ステップＳ１３０３）。
【００８７】
受信部１００２は、逐次、自動運転システム１１００から、車両の周囲の状況を示す状況情報を受信する（ステップＳ１３０４）。受信部１００２は、受信した状況情報をＣＰＵ１００５に伝達する。
【００８８】
ＣＰＵ１００５は、位置情報取得部１００６から伝達された現在位置に基づいて、地図情報１４１において、現在走行している位置からその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行するか否かを判定する（ステップＳ１３０５）。ＣＰＵ１００５は、車両が現在走行している位置のその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行しないと判断した場合に（ステップＳ１３０５のＮＯ）、ステップＳ１３０８の処理に移行する。
【００８９】
ＣＰＵ１００５は、車両が現在走行している位置のその先で、１車線に対して２以上の並行するリンクのいずれかに対応する位置を走行すると判断した場合に（ステップＳ１３０５のＹＥＳ）、次に、ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、複数の車両による車列がリンクの手前から発生しているか否かを判定する（ステップＳ１３０６）。
【００９０】
ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、複数の車両に車列がリンクの手前から発生していると判定した場合に（ステップＳ１３０６のＹＥＳ）、上述したように、地図情報１４１のリンクとノードの情報を一時的に補正する（ステップＳ１３０７）。ＣＰＵ１００５は、状況情報から伝達された情報に基づいて、福栖の車両に車列がリンクの手前から発生していないと判定した場合に（ステップＳ１３０６のＮＯ）、ステップＳ１３０８の処理に移行する。
【００９１】
ステップＳ１３０８において、ＣＰＵ１００５は、経路の再探索を行う。このとき、ＣＰＵ１００５は、ステップＳ１３０７において、リンク情報を補正していれば、補正後の地図情報１４１に基づいて、経路の再探索を実行する。そして、ＣＰＵ１００５は、再探索した経路を、出力部１００３を介して、自動運転システム１１００に出力する（ステップＳ１３０８）。
【００９２】
ＣＰＵ１００５は、自動運転システム１１００から、状況情報として、車両のエンジンを停止した情報を得たか否かを判定する（ステップＳ１３０９）。そして、エンジンが停止されていた場合に（ステップＳ１３０９のＹＥＳ）、処理を終了し、停止されていない場合に（ステップＳ１３０９のＮＯ）、ステップＳ１３０４の処理に戻る。なお、図１３には示していないが、ＣＰＵ１００５は、位置情報取得部１００６が取得した車両の現在位置に基づいて、リンクを補正した箇所を通過すると、ＣＰＵ１００５は、地図情報１４１を、補正前の状態に戻す。
【００９３】
このようにして、ＣＰＵ１００５は、状況情報に応じて、地図情報１４１を一時的に修正して、現実の状況に応じた地図に変更して、自動運転を行うための経路情報を出力することができる。
【００９４】
最後に、図１４を用いて、自動運転システム１１００の動作を説明する。図１４は、自動運転システム１１００の動作を示すフローチャートである。
【００９５】
図１４に示すように、自動運転システム１１００のセンサ１１０１は、車両の周囲の情報を取得する（ステップＳ１４０１）。
【００９６】
ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００に対して、センサ１１０１が収集したセンシングデータに基づく状況情報を出力する（ステップＳ１４０２）。
【００９７】
ＣＰＵ１１０５は、ナビゲーションシステム１０００から、状況情報に応じて作成された車線単位の経路情報の入力を受け付ける（ステップＳ１４０３）。
【００９８】
そして、ＣＰＵ１１０５は、受け付けた経路情報に示される経路を走行するように、自動運転をするための指示信号を生成して、自動運転を実行する（ステップＳ１４０４）。車両制御部１１０３は、生成された指示信号を車両の各部（例えば、エンジン、ブレーキ、操舵系など）に適切に送信する。
【００９９】
ＣＰＵ１１０５は、ユーザにより車両のエンジンが切られたか否かをセンサ１１０１からのデータにより判定し、エンジンが停止されている場合には（ステップＳ１４０５のＹＥＳ）、処理を終了し、停止されていない場合には（ステップＳ１４０５のＮＯ）、ステップＳ１４０１の処理に戻る。
【０１００】
図１４に示す処理を逐次繰り返すことにより、自動運転システム１１００は、道路状況に応じた車両の自動運転を実行することができる。
【０１０１】
＜実施の形態２のまとめ＞
本実施の形態に係るナビゲーションシステム１０００によれば、道路状況に応じて、地図情報を修正したうえで、経路探索を行うことができる。即ち、現実の道路状況に応じた経路を提案することができる。そして、自動運転システム１１００は、そのナビゲーションシステム１０００が地図情報を補正した上での経路案内に基づく自動運転を実行できるので、現実の道路状況に応じた自動運転を実行することができる。
【０１０２】
＜補足＞
上記実施の形態に係る地図情報作成装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
【０１０３】
（１）上記実施の形態においては、地図情報作成装置における１車線に対して２つ以上の並行するリンクを含む地図情報作成の手法として、地図情報作成装置のプロセッサが地図情報作成プログラム等を実行することにより、作成することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図１５（ａ）に示すように、地図情報作成装置１００は、受付回路１０１ａ、受信回路１０２ａ、出力回路１０３ａ、記憶回路１０４ａ、制御回路１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、受付部１０１、受信部１０２、出力部１０３、記憶部１０４、ＣＰＵ１０５、に相当する。
【０１０４】
同様に、ナビゲーションシステムにおける地図情報の補正処理の手法として、ナビゲーションシステムのプロセッサが地図情報を補正するプログラム等を実行することにより、補正することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図１５（ｂ）に示すように、ナビゲーションシステム１０００は、受付回路１００１ａ、受信回路１００２ａ、出力回路１００３ａ、記憶回路１００４ａ、制御回路１００５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、受付部１００１、受信部１００２、出力部１００３、記憶部１００４、ＣＰＵ１００５、に相当する。
【０１０５】
また、上記地図情報作成プログラムや上記補正プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記地図情報作成プログラムや補正プログラムは、当該地図情報作成プログラムや補正プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。つまり、例えば、スマートフォン等の情報処理機器を利用して、ネットワーク上から地図情報作成プログラムや補正プログラムをダウンロードして実行する構成としてもよい。本発明は、上記地図情報作成プログラムや補正プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０６】
なお、上記地図情報作成プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【０１０７】
（２）上記実施の形態に示した各種の実施例や、＜補足＞に示した各種の例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、各フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１００  地図情報作成装置
１０１  受付部
１０２  受信部
１０３  出力部
１０４  記憶部
１０５  ＣＰＵ（抽出部、判定部、生成部、置換部）
１４１  地図情報
１０００  ナビゲーションシステム
１００１  受付部
１００２  受信部
１００３  出力部
１００４  記憶部
１００５  ＣＰＵ（補正部）
１００６  位置情報取得部
【図１】
2020034703.tif 000003
【図２】
2020034703.tif 000004
【図３】
2020034703.tif 000005
【図４】
2020034703.tif 000006
【図５】
2020034703.tif 000007
【図６】
2020034703.tif 000008
【図７】
2020034703.tif 000009
【図８】
2020034703.tif 000010
【図９】
2020034703.tif 000011
【図１０】
2020034703.tif 000012
【図１１】
2020034703.tif 000013
【図１２】
2020034703.tif 000014
【図１３】
2020034703.tif 000015
【図１４】
2020034703.tif 000016
【図１５】
2020034703.tif 000017