(57)【要約】【課題】作業形態に応じて部分的に強度が変更された部品の製造を支援することが可能な建設機械のシステム及び支援装置を提供すること。【解決手段】本発明の実施形態に係る建設機械のシステムは、建設機械の部品の製造を支援するシステムであって、顧客ごとの前記建設機械の作業形態に基づいて、前記建設機械の部品に蓄積される累積損傷度を算出し、前記累積損傷度に基づいて、前記部品の強度が部分的に変更された形状を算出する処理部を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械の部品の製造を支援するシステムであって、
顧客ごとの前記建設機械の作業形態に基づいて、前記建設機械の部品に蓄積される累積損傷度を算出し、前記累積損傷度に基づいて、前記部品の強度が部分的に変更された形状を算出する処理部を有する、
建設機械のシステム。
【請求項２】
前記処理部が算出した前記形状の画像を表示する表示部を有する、
請求項１に記載の建設機械のシステム。
【請求項３】
前記表示部は、前記累積損傷度の分布の画像を更に表示する、
請求項２に記載の建設機械のシステム。
【請求項４】
前記処理部は、前記累積損傷度に基づいて、前記形状を有する前記部品の余寿命を算出し、
前記表示部は、前記余寿命の分布の画像を更に表示する、
請求項３に記載の建設機械のシステム。
【請求項５】
前記建設機械の作業形態のデータを格納する記憶部を有する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の建設機械のシステム。
【請求項６】
前記建設機械の外部に設けられる、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の建設機械のシステム。
【請求項７】
顧客ごとの建設機械の作業形態に基づいて、前記建設機械の部品に蓄積される累積損傷度を算出し、前記累積損傷度に基づいて、前記部品の強度が部分的に変更された形状を算出する処理部を有する、
建設機械の支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械のシステム、及び支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ショベル等の建設機械では、作業形態が異なると、損傷の生じる場所や損傷の程度が異なる。損傷が生じた場合の補修方法としては、補強板の取付け、ショットピーニング、加熱処理が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１２３６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業形態の相違に関わらず、同一仕様の建設機械を用いると、建設機械の部品が部分的に損傷し、短期間で補修が必要となる場合がある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、作業形態に応じて部分的に強度が変更された部品の製造を支援することが可能な建設機械のシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る建設機械のシステムは、建設機械の部品の製造を支援するシステムであって、顧客ごとの前記建設機械の作業形態に基づいて、前記建設機械の部品に蓄積される累積損傷度を算出し、前記累積損傷度に基づいて、前記部品の強度が部分的に変更された形状を算出する処理部を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、作業形態に応じて部分的に強度が変更された部品の製造を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る建設機械のシステムを説明するための図。
【図２】本発明の実施形態に係る形状算出処理の一例を示すフローチャート。
【図３】累積損傷度の分布及び余寿命の分布を算出する方法のフローチャート。
【図４】ショベルで繰り返される一連の動作の一例を示す概略図。
【図５】ショベルの動作中におけるブームシリンダの油圧、アーム先端位置、及び旋回角度の時間波形の一例を示す図。
【図６】ある解析時刻におけるブーム内の応力分布の算出結果を濃淡で示す図。
【図７】図６に示した評価箇所Ｅｐに掛かる応力の時間波形を示す図。
【図８】Ｓ−Ｎ線図の一例を示す図。
【図９】アタッチメントの強度が部分的に変更された形状の画像の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
図１を参照しながら、本発明の実施形態に係る建設機械のシステムの一例について説明する。本発明の実施形態に係る建設機械のシステムは、建設機械の部品の製造を支援するシステムである。建設機械の種類は特に限定されないが、以下では、建設機械の一例であるショベルを例に挙げて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る建設機械のシステムを説明するための図である。
【００１１】
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る建設機械のシステムは、ショベルＰＳ、ショベル支援装置２０、及び管理装置３０が通信網４０を介して通信可能に構成されている。
【００１２】
ショベルＰＳは、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメントを備える。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
【００１３】
ショベル支援装置２０は、送受信回路２１、処理装置２２、入力装置２３、及び表示画面２４を含む。ショベル支援装置２０は、スマートフォン、タブレット端末、ノートＰＣ等であってよい。
【００１４】
送受信回路２１は、通信網４０を介して管理装置３０と通信する機能を有する。
【００１５】
処理装置２２は、管理装置３０から通信網４０を経由し、送受信回路２１を通して受信したデータに基づいて、データ処理を行い、処理結果を表示画面２４に表示する。
【００１６】
入力装置２３は、ショベル支援装置２０の利用者の操作を受け付ける。入力装置２３を通して入力されたコマンドは処理装置２２に入力される。
【００１７】
表示画面２４は、処理装置２２による処理結果を表示する。表示画面２４には、例えばタッチパネルが用いられる。タッチパネルが用いられる場合、表示画面２４が入力装置２３としても使用される。
【００１８】
管理装置３０は、通信装置３１、処理装置３２、記憶装置３３、出力装置３４、及び入力装置３５を含む。
【００１９】
通信装置３１は、通信網４０を介して、管理対象であるショベルＰＳから送信されたデータを受信すると共に、ショベル支援装置２０に対して種々のデータを送信する。管理対象であるショベルＰＳから送信されるデータは、ショベルＰＳの各油圧シリンダ内の油圧、アタッチメントの姿勢を示すブーム角、アーム角、バケット角、及び上部旋回体の方位を示す旋回角の測定結果を含む。ショベル支援装置２０に対して送信される種々のデータは、処理装置３２により算出された処理結果を含む。
【００２０】
処理装置３２は、記憶装置３３に格納された顧客データと作業形態とが関連付けられたデータを取得し、アタッチメントの累積損傷度及び余寿命を算出する。また、処理装置３２は、累積損傷度に応じてアタッチメントの強度が部分的に変更された形状を算出する。「顧客情報」は、顧客を識別する情報であり、例えば顧客名称、顧客識別番号を含む。「作業形態」は、例えば稼動環境情報、実現場荷重データ（負荷データ）、稼働状況情報、不具合情報を含む。「稼動環境情報」としては、高地（高度）、採石場、採砂場、林業、港湾等のショベルＰＳが稼動する環境に係わる情報が挙げられる。「実現場荷重データ」としては、ショベルＰＳの各油圧シリンダ内の油圧、アタッチメントの姿勢を示すブーム角、アーム角、バケット角、上部旋回体の方位を示す旋回角等のショベルの操作に係わる測定結果が挙げられる。「稼働状況情報」としては、単純掘削、溝掘削、地ならし、土砂積込み、土羽打ち等の作業内容に係わる頻度等が挙げられる。「不具合情報」としては、所定の作業内容の作業を行ったときに発生したアタッチメント、フレーム、クローラ等の損傷の情報等が挙げられる。「累積損傷度」は、類似の動作が周期的に繰り返される作業を行っているときに、ショベルＰＳの部品に掛かる損傷度を、１周期に亘って累積したものである。例えば、単純掘削作業を行っている場合には、掘削開始から、持上旋回動作、排土動作、及び戻り旋回動作を経て、次の掘削開始に至るまでの動作が、１つの周期に相当する。「余寿命」は、ショベルＰＳの部品の破壊に至るまでの寿命である。
【００２１】
記憶装置３３は、例えば処理装置３２が実行するコンピュータプログラム、顧客データと作業形態とが関連付けられたデータを格納する。
【００２２】
出力装置３４は、処理装置３２により算出された処理結果、例えばアタッチメントの累積損傷度、余寿命、アタッチメントの強度が部分的に変更された形状を表示する。
【００２３】
入力装置３５は、管理装置３０のオペレータの操作を受け付ける。入力装置３５を通して入力されたコマンドは、処理装置３２に入力される。
【００２４】
次に、管理装置３０が後述する形状算出処理を実行するための事前処理（データ蓄積）について説明する。
【００２５】
事前処理として、ショベルＰＳは、稼動中に「ショベルＰＳの機番（認識番号）」、「顧客情報」、「稼動環境情報」、「実現場荷重データ」、「稼働状況情報」を管理装置３０へ送信している。これにより、管理装置３０で、ショベルＰＳから送信された情報を記憶装置３３に格納する。そして、ショベルＰＳに不具合が発生した際、ショベル支援装置２０を有する作業者は、ショベルＰＳの作業現場へ行き、ショベルＰＳに発生した不具合を「不具合情報」としてショベル支援装置２０から管理装置３０へ送信する。その際、作業者は、「顧客情報」、「ショベルＰＳの機番（認識番号）」、「稼動環境情報」等と合わせてショベル支援装置２０から管理装置３０へ送信してもよい。
【００２６】
「顧客情報」、「ショベルＰＳの機番（認識番号）」、「稼動環境情報」、「不具合情報」を受信した管理装置３０は、不具合が発生したショベルＰＳの「実現場荷重データ」、「稼働状況情報」を記憶装置３３から抽出する。そして、処理装置３２により「実現場荷重データ」に基づいて累積損傷度、若しくは、余寿命を算出する。そして、管理装置３０のオペレータは、算出された累積損傷度、若しくは、余寿命の算出結果と「不具合情報」、「稼動環境情報」、「稼働状況情報」等とを照らし合わせ、算出結果の妥当性を確認する。算出結果が妥当な場合、処理装置３２は、算出結果と「稼動環境情報」、「実現場荷重データ」、「稼働状況情報」との関連づけを行い、記憶装置３３に格納する。このようにして、管理装置３０は事前処理を完了させる。
【００２７】
図２を参照しながら、事前処理完了後に、顧客からの注文を受けて、顧客の作業形態に適したショベルＰＳの部品の形状を算出する処理（以下「形状算出処理」という。）の一例について説明する。以下では、ショベルＰＳの部品としてブーム４の形状を算出する場合を例に挙げて説明するが、他の部品、例えばアーム５、バケット６の形状についても同様に算出できる。
【００２８】
図２は、本発明の実施形態に係る形状算出処理の一例を示すフローチャートである。図２に示される形状算出処理は、例えば管理装置３０によって実行される。但し、形状算出処理は、ショベル支援装置２０によって実行されてもよい。以下では、一例として、管理装置３０が、入力された稼動環境情報、稼動状況情報等に適用する形状算出処理を実行する場合について説明する。ここで、形状算出処理は、入力された情報に基づいて想定される荷重に対して応力を低減した形状を算出する処理、累積損傷度を小さくする（余寿命を延ばす）局所処理（熱処理、グラインダ、ピーニング）等を含む。
【００２９】
まず、顧客からの注文を受けてショベルを販売する際、ショベル支援装置２０の利用者（営業マン等）は顧客との打合せ等により顧客情報の他に、新規購入の対象となるショベルが稼動する稼動環境情報、稼動状況情報等をショベル支援装置２０へ入力する。ショベル支援装置２０は、送受信回路２１を介して管理装置３０へ顧客情報、稼動環境情報、稼動状況情報等を送信する。これにより、管理装置３０の通信装置３１は、通信網４０を介して顧客データ、稼動環境情報、稼動状況情報等を受信し、処理装置３２は通信装置３１を介して入力された顧客データ、稼動環境情報、稼動状況情報等を取得する（ステップＳＴ１）。
【００３０】
その後、処理装置３２は、記憶装置３３を参照し、ステップＳＴ１で取得した顧客データ、稼動環境情報、稼動状況情報等に基づき、類似の稼動環境情報、稼動状況情報等を抽出する。それとともに、抽出された類似の稼動環境情報、稼動状況情報等に基づき、それらと関連づけられた実現場荷重データと累積損傷度（若しくは余寿命）を抽出する（ステップＳＴ２）。
【００３１】
その後、処理装置３２は、ステップＳＴ２で抽出された累積損傷度又は余寿命に基づいて、部分的に強度が変更されたアタッチメントの形状を算出する（ステップＳＴ３）。本実施形態では、処理装置３２は、ステップＳＴ２で抽出されたブーム４の累積損傷度の分布又は余寿命の分布がブーム４の全体に亘って略一様となるように、ブーム４の累積損傷度が大きい部分又は余寿命が短い部分の強度を上げた形状を算出する。部分的に強度を上げた形状は、例えば補強板を溶接で取り付けた形状、板厚を厚くした形状、ショットピーニング処理を行った形状を含む。また、処理装置３２は、ステップＳＴ２で抽出されたブーム４の累積損傷度の分布又は余寿命の分布がブーム４の全体に亘って略一様となるように、ブーム４の累積損傷度が小さい部分又は余寿命が長い部分の強度を下げた形状を算出してもよい。部分的に強度を下げた形状は、例えば板厚を薄くした形状を含む。板厚を薄くした形状では、ブーム４の全体としての余寿命を維持した状態で、ブーム４の軽量化を図ることができる。
【００３２】
その後、処理装置３２は、ステップＳＴ３で算出された部分的に強度が変更されたアタッチメントの形状を出力装置３４に表示する（ステップＳＴ４）。これにより、管理装置３０のオペレータは、出力装置３４に表示される画像を確認することで、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントの形状を容易に把握できる。また、処理装置３２は、ステップＳＴ３で算出された部分的に強度が変更されたアタッチメントの形状を、通信網４０を介してショベル支援装置２０の表示画面２４に表示させてもよい。この場合、ショベル支援装置２０の利用者は、表示画面２４に表示される画像を確認することで、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントの形状を容易に把握できる。
【００３３】
図３から図８を参照しながら、事前処理におけるショベルＰＳのブーム４の累積損傷度の分布及び余寿命の分布を算出する方法について説明する。図３は、累積損傷度の分布及び余寿命の分布を算出する方法のフローチャートである。
【００３４】
まず、ショベルＰＳによる作業中に繰り返される一連の動作の少なくとも１周期分のアタッチメントの姿勢センサ、アタッチメントの荷重センサ、及び旋回角センサの測定値について説明する。
【００３５】
図４は、ショベルＰＳで繰り返される一連の動作の一例を示す図である。図４（ａ）から図４（ｄ）は、それぞれ一連の動作の１周期内の各工程、具体的には「掘削開始」、「持上旋回」、「排土」、「戻り旋回」の各工程中の任意の時点におけるショベルＰＳの姿勢を示す。ショベルＰＳの運転時には、例えば一連の動作が繰り返されることにより、図４（ａ）から図４（ｄ）に示される姿勢が順番に出現する。
【００３６】
図５（ａ）から図５（ｃ）は、それぞれショベルＰＳの動作中におけるブームシリンダ７内の油圧、アーム５の先端の高さ、及び旋回角度の時間波形（時間変化）の一例を示す図である。図５（ａ）に示される実線Ｌ１及びＬ２は、それぞれブームシリンダ７内のロッド側油圧及びボトム側油圧を示す。図５（ａ）から図５（ｃ）において、時刻ｔ１は、図４（ａ）に示される掘削開始に対応する。時刻ｔ１からｔ２までの期間は、掘削が行われている期間に対応する。時刻ｔ２からｔ３までの期間は、図４（ｂ）に示されるブーム４の持ち上げ及び旋回の動作が行われている期間に対応する。時刻ｔ３からｔ４までの期間は、図４（ｃ）に示される排土及び図４（ｄ）に示される戻り旋回の動作が行われている期間に対応する。一連の動作の繰り返しに対応して、時刻ｔ１からｔ４までの波形と近似する波形が周期的に現れる。
【００３７】
ステップＳＴ１１において、一連の動作の１周期内で、解析すべき複数の時刻（以下、「解析時刻」という。）を抽出する。一例として、図５（ａ）に示されるように、１周期内から、時刻ｔ１〜ｔ４の４個の解析時刻が抽出される。例えば、シリンダ内の油圧、旋回角度の時間波形のピーク、変曲点等の特徴的な時刻を、解析時刻として抽出する。抽出する解析時刻の個数を多くすると、解析精度が向上するが、解析に要する計算時間は長くなる。処理装置３２が、図５（ａ）から図５（ｃ）に示される時間波形に基づいて解析時刻を自動的に抽出するようにしてもよいし、オペレータが時間波形を観察して解析時刻を決定し、入力装置３５から解析時刻を入力するようにしてもよい。
【００３８】
ステップＳＴ１２において、解析時刻の各々において、解析モデルを用い、ブーム４、アーム５等の部品の各々に加わっている応力の分布を算出する。応力の分布は、解析時刻ごとに決定されているショベルＰＳの特定の姿勢に基づいて計算される。すなわち、繰り返される一連の動作の１周期内に現れる種々のショベルＰＳの姿勢ごとに、ショベルＰＳの部品に加わっている荷重に基づいて、応力の分布を算出する。応力の分布の算出には、例えば有限要素法等の数値解析手法を適用することができる。このとき、ショベルＰＳの姿勢及びショベルＰＳの部品に掛かる荷重が境界条件として用いられる。荷重はベクトルで表される。荷重の大きさ及び向きは、油圧シリンダ内の油圧、油圧シリンダの軸方向（アタッチメントの姿勢）、及び旋回角加速度により求まる。旋回角加速度は、旋回角を２回微分することにより算出される。
【００３９】
図６は、ある解析時刻においてブーム４に掛かる応力の分布の算出結果を示す。応力は、解析モデルの各要素を構成する節点ごとに算出される。図６において、応力が相対的に大きな箇所が、相対的に濃い色で示されている。図６に示されるような応力分布の解析結果が、解析時刻ごとに、かつ部品ごとに算出される。また、図６には、解析に用いられたブーム４の作業内容履歴が表示される。作業内容履歴は、ショベルＰＳの機体ごとに表示され、過去に行われた作業内容ごとの合計の作業時間が積み上げ棒グラフで示される。図６に示す例では、２号機のブーム４であり、作業内容の大部分が「掘削」であることを示している。
【００４０】
図７は、ショベルＰＳの部品の１つの評価点Ｅｐ（図６）に掛かる応力の時間波形の一例を示す図である。時刻ｔ１からｔ４までの各々において応力が算出されている。図７に示される応力の時間波形は、ブーム４、アーム５、バケット６等の部品ごとに、複数の評価点（有限要素法を用いた場合には、複数の節点）について求められる。
【００４１】
ステップＳＴ１３において、各部品の評価点ごとに、累積損傷度を算出する。これにより、部品内における累積損傷度の分布が得られる。累積損傷度は、応力の時間変化から抽出される応力の極値に基づいて算出される。以下、累積損傷度を算出する方法の一例について説明する。まず、図７に示される応力の時間波形の極大値と極小値とを検出する。極大値と極小値とに基づいて、応力が変動する範囲である応力範囲Δσを求めると共に、応力範囲Δσごとの出現頻度を求める。応力範囲Δσｉの出現頻度をｎｉで表す。
【００４２】
図８は、Ｓ−Ｎ線図の一例を示す図である。例えば、図８に示されるＳ−Ｎ線図では、応力範囲Δσｉの疲労寿命（破断繰返し回数）がＮｉ回である。累積疲労損傷則（別名、線形被害則）により、累積損傷度Ｄは、以下の式で表される。
【００４３】
【数１】
2020159143.tif 000003
ステップＳＴ１４において、ステップＳＴ１３で算出された累積損傷度の算出値の、想定値に対する相対値（以下、単に「相対値」という。）を求める。累積損傷度の算出値が、累積損傷度の想定値と等しいとき、その相対値は「１」である。「累積損傷度の想定値」とは、部品の保証寿命（予め決められている目標とする寿命）から逆算した１周期あたりの累積損傷度を意味する。すなわち、１周期あたりの累積損傷度の算出値が、累積損傷度の想定値と等しい場合には、累積損傷度を算出したときと同一の動作を継続すると、保証寿命まで疲労破壊が生じることなく、部品を使用することができる。累積損傷度の算出値が想定値を超えている場合、想定値を超えた累積損傷度が蓄積された部品は、保証寿命に到達する前に疲労破壊に至る危険性が高いと判断される。
【００４４】
例えば、部品の保証寿命をＴｇ（時間）とし、一連の動作の１周期あたりの平均時間をＴｐ（時間）とすると、保証される繰り返し回数は、Ｔｇ／Ｔｐで表される。累積損傷度の想定値は、この逆数、すなわちＴｐ／Ｔｇで表される。
【００４５】
ステップＳＴ１５において、部品の余寿命の分布を算出する。以下、余寿命の算出方法について説明する。管理装置３０は、管理対象のショベルＰＳの機体ごと、及び部品ごとに、機体の稼働開始時点から現時点までの累積損傷度の算出値の総和を算出する。今回のデータ収集の対象となる動作を開始するまでの過去の累積損傷度の総和は、記憶装置３３に記憶されている。ショベルＰＳの部品の、ある箇所の累積損傷度の算出値の総和が１になると、その箇所で破断が生じる。１から累積損傷度の算出値の総和を減算することにより、余寿命が求まる。
【００４６】
図９は、アタッチメントの強度が部分的に変更された形状の画像の一例を示す図である。図９に示す例では、出力装置３４に、補強板４ａが取り付けられることにより部分的に強度が高められたブーム４の形状が画像として表示されると共に、ブーム４の累積損傷度の分布が濃淡で表示されている。図９では、累積損傷度の算出値が相対的に高い領域が相対的に濃く表されている。なお、累積損傷度の分布は色分けして表されていてもよい。管理装置３０のオペレータは、出力装置３４に表示される画像を確認することで、ブーム４の特定部分に補強板４ａを取り付けることが好ましいことを容易に把握できる。
【００４７】
なお、出力装置３４及び／又は表示画面２４に表示される画像は、図９に示される画像に限定されない。例えば、部品の材料、寸法、部品に対する補強処理等が表示されるように構成されてもよい。
【００４８】
以上に説明したように、本発明の実施形態に係る建設機械のシステムでは、顧客ごとのショベルＰＳの作業形態に基づいて、アタッチメントに蓄積される累積損傷度を算出し、累積損傷度に基づいて、アタッチメントの強度が部分的に変更された形状を算出する。これにより、作業形態に応じて部分的に強度が変更されたアタッチメントを提供することができる。
【００４９】
また、アタッチメントの強度が部分的に変更された形状の画像が出力装置３４に表示される。これにより、管理装置３０のオペレータは、出力装置３４に表示される画像を確認することで、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントの形状を容易に把握できる。また、出力装置３４に表示される画像は、通信装置３１、通信網４０、及び送受信回路２１を介して、ショベル支援装置２０に送信され、表示画面２４に表示される。これにより、ショベル支援装置２０の利用者は、表示画面２４に表示される画像を確認することで、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントの形状を容易に把握できる。これらの結果、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントを容易に製造することができる。また、顧客の作業形態に適したショベルＰＳのアタッチメントの補修を行うことができる。
【００５０】
なお、上記の実施形態において、表示画面２４及び出力装置３４は表示部の一例であり、処理装置２２及び処理装置３２は処理部の一例であり、記憶装置３３は記憶部の一例である。また、ショベルＰＳは建設機械の一例である。
【００５１】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
２０  ショベル支援装置
２２  処理装置
２４  表示画面
３０  管理装置
３２  処理装置
３３  記憶装置
３４  出力装置
ＰＳ  ショベル
【図１】
2020159143.tif 000004
【図２】
2020159143.tif 000005
【図３】
2020159143.tif 000006
【図４】
2020159143.tif 000007
【図５】
2020159143.tif 000008
【図６】
2020159143.tif 000009
【図７】
2020159143.tif 000010
【図８】
2020159143.tif 000011
【図９】
2020159143.tif 000012