(57)【要約】【課題】蓄電装置の異常を防止する。【解決手段】バンニング・デバンニング装置１は、動作装置と、受電部２３と、蓄電装置２１と、を備える。動作装置は、コンベヤ３及びリフタ５と、これらの移動、及び／又は、コンベヤ３により荷を搬送させるコンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１と、を有する。受電部２３は、外部給電装置６０に対して受電状態にされると受電する。蓄電装置２１は、走行部７を走行させる走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９に電力を供給する。受電部２３により受電していない場合、蓄電装置２１により走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９のみを駆動する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に走行する走行部と、走行部を走行させる第１駆動部を有する走行台車であって、
前記走行台車に設けられており前記走行台車に対する移動及び／又は荷を搬送する動作部と、前記動作部の移動及び／又は前記動作部による荷の搬送をさせる第２駆動部と、を有する動作装置と
外部給電装置に対して受電状態にされると受電する受電部と、
前記第１駆動部に電力を供給する蓄電装置と、を備え、
前記走行台車は前記受電部により受電していない場合、前記第１駆動部と前記第２駆動部のうち、前記蓄電装置により前記第１駆動部のみを駆動する走行台車。
【請求項２】
前記蓄電装置は、前記第１駆動部と電気的に接続可能となっており、前記第２駆動部とは電気的に接続可能となっていない、請求項１に記載の走行台車。
【請求項３】
前記走行部、及び前記動作装置を動作するように制御する制御部をさらに備え、
前記動作装置は、前記第２駆動部を駆動させるための駆動回路と、前記制御部と通信し前記駆動回路を制御するための制御回路を有し、
前記蓄電装置は、前記動作装置のうち前記制御回路にのみ電力を供給する請求項１又は２に記載の走行台車。
【請求項４】
障害物を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部により前記障害物が検出された場合に、前記走行台車を停止させるように制御し、
前記蓄電装置は、前記制御部及び前記検出部に電力を供給する、請求項３に記載の走行台車。
【請求項５】
前記走行台車はバンニング・デバンニング装置であって、
前記第１駆動部は、前記走行部に前記走行台車の走行に関する動作をさせ、
前記動作部は、前記バンニング・デバンニング装置に対して昇降、旋回、前記荷を搬送するコンベヤ、及び／又は、作業者が乗り昇降するリフタを有し、
前記第２駆動部は、前記コンベヤに対して昇降、旋回、前記荷の搬送をさせ、及び／又は、前記リフタを昇降させ、
前記蓄電装置は、前記第１駆動部に電力を供給し、前記第２駆動部には電力を供給しない、
請求項１〜４のいずれかに記載の走行台車。
【請求項６】
前記受電部の受電状態を表示する表示部をさらに備える、請求項１〜５のいずれかに記載の走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷の搬送装置等に備わる走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行面を水平方向に移動する走行台車を備えた荷の搬送装置が知られている。例えば、水平方向に移動可能な走行台車と、当該走行台車に設けられ、荷のバンニング・デバンニング作業を行うための機構（バンニング・デバンニング機構と呼ぶ）と、これらを駆動するための蓄電装置（例えば、バッテリ）と、を備えたバンニング・デバンニング装置が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２４１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の装置においては、蓄電装置に対して外部からの給電が可能となっている一方、走行台車とバンニング・デバンニング機構の両方を、蓄電装置により駆動可能となっていた。そのため、外部から給電していない状態でバンニング・デバンニング作業を実行すると、蓄電装置の蓄電量が急速に減少し、短時間の作業で蓄電装置の異常（例えば、蓄電量不足）が発生していた。これは、バンニング・デバニング機構において多くの電力を消費するからである。
【０００５】
本発明の目的は、荷の搬送をする走行台車において、蓄電装置の異常を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行台車は、水平方向に走行する走行部と、走行部を走行させる第１駆動部と、を有する走行台車である。
走行台車は、動作装置と、受電部と、蓄電装置と、を備える。
動作装置は、動作部と、第２駆動部と、を有する。動作部は、走行台車に設けられており、走行台車に対する移動、及び／又は、荷を搬送する。第２駆動部は、動作部の移動、及び／又は、動作部による荷の搬送をさせる。
受電部は、外部給電装置に対して受電状態にされると受電する。
蓄電装置は、第１駆動部に電力を供給する。
走行台車は、受電部により受電していない場合、第１駆動部と第２駆動部のうち、蓄電装置により第１駆動部のみを駆動する。
【０００７】
上記の走行台車においては、動作部の移動、動作部により荷の搬送をさせる第２駆動部において多くの電力を消費する。また、一般的に、荷の搬送作業は継続的に長時間行われることが多いため、動作部の移動、荷の搬送をさせる第２駆動部においては、累積的に多くの電力が消費される。
従って、上記の走行台車においては、受電部により受電していない場合に、蓄電装置から第１駆動部に電力を供給して第１駆動部を駆動する一方、第２駆動部には蓄電装置から電力を供給せず第２駆動部を駆動しないこととしている。
これにより、外部給電装置から受電していないときの蓄電装置の蓄電量消費を抑制できる。
【０００８】
蓄電装置は、第１駆動部と電気的に接続可能となっており、第２駆動部とは電気的に接続可能となっていなくてもよい。
これにより、蓄電装置と第２駆動部の接続関係を制御的に切り換える必要がなくなり、また、蓄電装置から第２駆動部への電力供給を物理的に防止できる。
【０００９】
上記の走行台車は、制御部をさらに備えてもよい。制御部は、走行部、及び動作装置を動作するように制御する。
また、動作装置は、駆動回路と、制御回路を有してもよい。駆動回路は、第２駆動部を駆動させるための回路である。制御回路は、制御部と通信し、駆動回路を制御するための回路である。
この場合、蓄電装置は、動作装置のうち制御回路にのみ電力を供給してもよい。
これにより、外部給電装置からの給電がない場合に、制御回路が、蓄電装置の蓄電量消費を抑制しつつ、第２駆動部の異常を把握できる。
【００１０】
上記の走行台車は、検出部さらに備えてもよい。検出部は、障害物を検出する。
この場合、制御部は、検出部により障害物が検出された場合に、走行台車を停止させるように制御する。
また、蓄電装置は、制御部及び検出部に電力を供給する。
これにより、受電部が受電状態でない場合であっても、制御部及び検出部が、蓄電装置の蓄電量消費を抑制しつつ、障害物の検出を行い、障害物が検出された場合には走行台車を安全に停止できる。
【００１１】
走行台車は、バンニング・デバンニング装置であってもよい。
この場合、第１駆動部は、走行部に走行台車の走行に関する動作をさせる。
また、動作部は、コンベヤ及び／又はリフタを有する。コンベヤは、バンニング・デバンニング装置に対して昇降、旋回、荷を搬送する。リフタは、作業者が乗り昇降する。
さらに、第２駆動部は、コンベヤに対して昇降、旋回、荷の搬送をさせ、及び／又は、リフタを昇降させる。
またさらに、蓄電装置は、第１駆動部に電力を供給し、第２駆動部には電力を供給しない。
【００１２】
上記のバンニング・デバンニング装置である走行台車においては、第１駆動部が蓄電装置から電力の供給を受ける一方、第２駆動部は蓄電装置から電力の供給を受けない。
つまり、バンニング・デバンニング装置の走行に関する動作は蓄電装置からの電力により可能である一方、電力消費が大きいコンベヤ及びリフタの駆動は蓄電装置からの電力ではできない。
その結果、外部給電装置から受電していないときの蓄電装置の蓄電量消費が抑制できる。
【００１３】
上記の走行台車は、表示部をさらに備えてもよい。表示部は、受電部の受電状態を表示する。これにより、制御部に対して給電がされているか否かを視覚的に確認できる。
【発明の効果】
【００１４】
第１駆動部を蓄電装置の電力により駆動する一方、第２駆動部を蓄電装置の電力により駆動しないことで、外部給電装置から受電していないときの蓄電装置の蓄電量消費を抑制して、蓄電装置が異常となることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
【図２】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図３】第１実施形態に係る装置の制御システムの構成を示す図。
【図４】制御システムの他の実施形態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の構成
以下、図１及び図２を用いて、走行台車の一例である、第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
以下の説明においては、装置１の長さ方向を第１方向（矢印Ｘ）、幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向の延びる軸をＺ軸とする。
【００１７】
装置１は、例えばコンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷を積む（バンニング）ために用いられる。したがって、荷のデバニング及び／又はバンニングするために、装置１はコンテナ配置位置まで移動させられる。
そのため、装置１は、主に、バンニング、デバンニングといった荷を搬送させる動作をする動作部と、装置１を走行させる走行部７と、を備える。本実施形態において、動作部は、コンベヤ３と、リフタ５と、を有する。
上記のバンニング、デバンニングにおいては、コンベヤ３及び／又はリフタ５は装置１に対して移動し、また、コンベヤ３により荷が搬送される。
【００１８】
（２）コンベヤ
コンベヤ３は、荷を上面に載せた状態で荷投入部から荷排出部まで搬送する装置である。以下、説明の簡略化のため、コンベヤ３のデバンニング時の荷の搬送方向上流側を前側とし、デバンニング時の荷の搬送方向下流側を後側とする。
コンベヤ３は、複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ３は、第１方向に並んで配置された、第１コンベヤ３ａと、第２コンベヤ３ｂと、第３コンベヤ３ｃと、第４コンベヤ３ｄと、第５コンベヤ３ｅとを有している。第１コンベヤ３ａはモータによって駆動されるベルトコンベヤである。第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅはフリーローラのローラコンベヤ、又は、ローラが駆動される駆動ローラコンベヤである。
また、第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅのうち一部をフリーローラのコンベヤとし、他のコンベヤを駆動ローラコンベヤとしてもよい。
【００１９】
第１コンベヤ３ａは、デバンニング作業時には作業者が荷を置くための荷投入部となり、バンニング作業時には荷の排出部となるコンベヤである。第１コンベヤ３ａは、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの荷積載部の出入口近傍、又は、その内部に配置される。
第１コンベヤ３ａの荷搬送面は、コンベヤ駆動部３１（図３）（第２駆動部の一例）により後側に移動させられる。
【００２０】
第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｙ軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第１コンベヤ３ａを回動させるコンベヤ昇降部３３（第２駆動部の一例）が設けられている。コンベヤ昇降部３３は、第１コンベヤ３ａの先端を昇降する公知技術であり、昇降モータ、複数のギヤからなる回動駆動部などを有している。
また、第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｚ軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部３３の各種構造が、走行部７に対してＺ軸回りに回動可能になっている。
【００２１】
第２コンベヤ３ｂは、第１コンベヤ３ａの後側に設けられている。第１コンベヤ３ａと第２コンベヤ３ｂとの間には、第１コンベヤ３ａの後端と第２コンベヤ３ｂとを架け渡すための第１追加コンベヤ３ｆが設けられている。これにより、第１コンベヤ３ａの荷の搬送面と第２コンベヤ３ｂの荷の搬送面とを、連続的に接続できる。
【００２２】
第３コンベヤ３ｃは、走行部７の上部後端にＹ軸回りに回動可能に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃは、その前端と第２コンベヤ３ｂの後端との間に生じる隙間及び段差が小さくなるよう、すなわち、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が最小限となるように、走行部７の上部後端に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃの前端の荷搬送面の近傍（第３コンベヤ３ｃの前端の直下）において走行部７に連結することで、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が小さくなる。
第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５の上部に支持されている。第１台車１５は、前輪１５ａと後輪１５ｂとを有し、後輪１５ｂが走行面Ｆに接触している。これにより、第３コンベヤ３ｃの後端を、走行面Ｆから第１台車１５の高さ分だけ高い位置に配置できる。
【００２３】
また、第１台車１５は、走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動可能に連結されている。さらに、第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５に対して第１方向に相対移動可能である。
このような構成により、例えば、装置１が傾斜を有する走行面Ｆ上を走行する際に、第１台車１５が走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動し、第３コンベヤ３ｃは走行部７の上部後端においてＹ軸回りに回動する。このときに、第３コンベヤ３ｃの後端が第１台車１５に対して第１方向に相対移動することで、第１台車１５及び第３コンベヤ３ｃはスムーズに回動できる。
【００２４】
第４コンベヤ３ｄは、前端が第１台車１５の上部に支持されている。具体的には、第１台車１５の上部において、第４コンベヤ３ｄの前端は、連結部材（例えば、フック）により第３コンベヤ３ｃの後端に連結されている。これにより、第４コンベヤ３ｄの前端と第３コンベヤ３ｃの後端との距離が最小限となるように、つまり、第３コンベヤ３ｃの荷の搬送面と第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面との間に生じる段差及び隙間を最小限にできる。
また、第４コンベヤ３ｄの前端は、第１台車１５に対してＸ方向に相対移動可能となっている。これにより、第１台車１５によって下方から支持された状態で第１方向に相対移動可能である。
【００２５】
第５コンベヤ３ｅは、作業者が荷を取り出すための荷排出部である。図１及び図２に示すように、第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７の上部に設けられている。第２台車１７は、走行面Ｆに接触した前輪１７ａ及び後輪１７ｂを有している。第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７に設けられた接続部材により、第４コンベヤ３ｄの後端と接続される。
第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇが接続されている。具体的には、第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇの前端がＹ軸回りに回動可能に連結されている。第４コンベヤ３ｄの後端が第２台車１７に接続されたとき、第２追加コンベヤ３ｇの後端が、垂れ下がった状態で、第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面に接触している。これにより、第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面と第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面とを連続的に接続できる。
【００２６】
（３）リフタ
リフタ５は、第１コンベヤ３ａの下方に配置された、作業者が乗り昇降する装置である。作業者がリフタ５の上に乗ることで、荷を第１コンベヤ３ａに載せることができる。
リフタ５は、第２方向に長く延びており、そのため第１コンベヤ３ａがリフタ５の第２方向中央位置付近にある場合は、作業者は第１コンベヤ３ａの第２方向のいずれの側にも立つことができる。
【００２７】
リフタ５は、作業者が荷をコンベヤ３に積み込むときに、第１コンベヤ３ａの位置に合わせて上下方向に移動可能である。そのための構造として、リフタ５は、走行部７に対して、リフタ昇降部５１（第２駆動部の一例）によって接続されている。リフタ昇降部５１は、電力の供給を受けてリフタ５を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構、モータなどを有している。これにより、作業者は、リフタ５を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００２８】
装置１の最先端に対応するリフタ５の第１方向の先端には、第１検出部５３（検出部の一例）が設けられる。第１検出部５３は、例えば、第１検出部５３に障害物、人（作業者）などが接触するとオン状態となるバンパスイッチである。この第１検出部５３は、本体Ｂ（第１検出部５３）に障害物などが接触したことを、装置１の異常として検出する。
また、第１検出部５３は、非接触により、障害物、人などが装置１に接触したことを検出できるセンサであってもよい。このようなセンサとしては、例えば、光電センサを使用できる。
【００２９】
上記の第１検出部５３に加えて、第１コンベヤ３ａの下側には、第２検出部５５が設けられている。第２検出部５５は、例えば、第１コンベヤ３ａに障害物又は人などが接触するとオン状態となるスイッチである。この第２検出部５５は、下降中の第１コンベヤ３ａが作業者、障害物などに接触したことを、装置１の異常として検出する。
【００３０】
（４）走行部
走行部７は、走行面Ｆ上を水平方向に走行する走行装置である。
走行部７は、第１コンベヤ３ａ及び第２コンベヤ３ｂを搭載し、後端部に第３コンベヤ３ｃ及び第１台車１５を連結する。さらに、第２台車１７が第１台車１５に支持された第４コンベヤ３ｄに接続されている。
これにより、走行部７が走行面Ｆを走行すると共に、走行部７に連結された第１台車１５及び第２台車１７が走行部７の走行に従って移動することにより、装置１は、第１コンベヤ３ａ〜第５コンベヤ３ｅを移動できる。
【００３１】
図１に示すように、走行部７は、駆動輪７１と、一対の従動輪７３と、を有する。駆動輪７１は、走行部７の後方に設けられる。
駆動輪７１は、走行面Ｆに接触し、走行モータ７５（図３）（第１駆動部の一例）により、Ｙ軸回りに回転可能となっている。駆動輪７１は、後述する操作装置９を用いたステアリング操作により、その舵角を変更可能となっている。
また、駆動輪７１には、ブレーキ機構７７（図３）（第１駆動部の一例）が設けられる。ブレーキ機構７７は、電力が供給されていないときに駆動輪７１の舵角を固定し、電力の供給により駆動輪７１の舵角の固定を解除する公知の機構である。
【００３２】
なお、他の実施形態として、駆動輪７１は、電動ステアリング機構７９（図３）（第１駆動部の一例）によってもその舵角を変更可能となっていてもよい。電動ステアリング機構７９は、例えば、モータの回動により駆動輪７１の舵角を変更する公知の機構である。
電動ステアリング機構７９を設けることにより、装置１は、例えば、第１コンベヤ３ａの長さ方向と、コンテナ、トラックの荷積載部の長さ方向が平行となるよう、走行部７の向きを自動的に調整できる。
【００３３】
一対の従動輪７３は、走行部７の前方において、Ｙ方向に並んで設けられる。一対の従動輪７３は、走行面Ｆに接触し、走行部７を安定させる。
【００３４】
（５）操作装置
装置１は、操作装置９を備える。図１及び図２に示すように、操作装置９は、走行部７の後方に設けられる。
操作装置９は、装置１の制御をするための各種スイッチ及び／又はボタンが設けられた操作盤と、当該操作盤に設けられたハンドルと、装置１の状態表示をするディスプレイを有する。また、操作装置９には、駆動輪７１の舵角を変更するためのステアリングシャフトが設けられる。
作業者は、操作装置９のスイッチ／ボタンにより装置１の各種制御を実行できる。また、ハンドルにより操作装置９を回転させ、ステアリングシャフトを回転させることで（ステアリング操作）、駆動輪７１の舵角を変更できる。
【００３５】
なお、他の実施形態として、装置１に複数の操作装置９を設けてもよい。この場合、例えば、１つの操作装置９を走行部７の後方に設け、他の操作装置９を第１コンベヤ３ａの先端側面に設けてもよい。
また、走行部７の後方の操作装置９により装置１の走行に関する制御を可能にし、第１コンベヤ３ａの側面の操作装置９によりコンベヤ３、リフタ５などの制御（つまり、荷の搬送に関する制御）を可能にしてもよい。
【００３６】
（６）制御システム
また、装置１は、コンベヤ３、リフタ５、及び走行部７を制御する制御システムを備えている。図３に示すように、制御システムは、給電システム２０と、中央制御部３０（制御部の一例）と、搬送制御部４０と、走行制御部５０と、にて構成される。図３は、第１実施形態に係る装置１の制御システムの構成を示す図である。
なお、図３においては、センサ出力、制御指令などの信号の流れを点線矢印にて示し、電力供給の流れを実線矢印にて示す。また、受電部２３（後述）から電力の供給を受ける複数のブロックを一点鎖線にて示す。
【００３７】
（６−１）給電システム
給電システム２０は、装置１への電力供給を行うシステムである。本実施形態において、給電システム２０は、蓄電装置２１と、受電部２３と、を有する。
蓄電装置２１は、例えば、二次電池（例えば、バッテリー）と、当該二次電池から出力される電圧を昇圧及び／又は降圧する定電圧回路と、を有している。蓄電装置２１の二次電池は、受電部２３からの電力供給を受けて充電される。
【００３８】
受電部２３は、受電状態にされると受電し、受電した電力を出力する装置である。受電部２３は、例えば、外部給電装置６０から受電することにより受電状態となる。
外部給電装置６０が、例えば、電力を出力するプラグを有する装置である場合には、受電部２３は、当該プラグを嵌合させるソケットにて構成される。この場合、「外部給電装置６０に対して受電状態となる」とは、受電部２３のプラグに外部給電装置６０のソケットが嵌合した状態となることをいう。
【００３９】
その他、外部給電装置６０が、例えば、ワイヤレス給電などの非接触給電が可能な装置である場合には、受電部２３は、例えば、受電コイル（電磁式の非接触給電の場合）にて構成される。この場合、「外部給電装置６０に対して受電状態となる」とは、受電部２３の受電コイルが外部給電装置６０に近接し、外部給電装置６０から出力される電磁界を受電コイルが受けることができる状態となることをいう。
【００４０】
さらに、外部給電装置６０が、例えば、金属製の軌道及び／又は架線に電力を出力する装置である場合には、受電部２３は、例えば、当該軌道／架線に接触して集電する装置（集電装置）である。この場合、「外部給電装置６０に対して受電状態となる」とは、受電部２３の集電装置が、上記の軌道／架線に接触し、集電可能となっている状態となることをいう。
【００４１】
また、受電部２３は、外部給電装置６０から受電した電力の制御（例えば、電圧の昇圧／降圧など）を行う回路を有する。
【００４２】
（６−２）中央制御部
中央制御部３０は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなど）と、入出力インターフェースを有するプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）である。この中央制御部３０は、記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、上記入出力インターフェースに接続された機器に対する信号の送受信を制御する。
【００４３】
なお、中央制御部３０は、単一のＰＬＣにて構成されていてもよいし、複数のＰＬＣにて構成されていてもよい。中央制御部３０を複数のＰＬＣにて構成する場合、１つのＰＬＣを装置１の制御に使用し、他のＰＬＣを装置１の安全対策に使用してもよい。
【００４４】
本実施形態において、中央制御部３０は、蓄電装置２１から電力供給を供給され、受電部２３が受電していない場合にも動作する。
【００４５】
中央制御部３０は、入出力インターフェースに搬送制御部４０及び走行制御部５０を接続しており、これら制御部との間で通信可能となっている。
蓄電装置２１からの電力供給により動作し、かつ、搬送制御部４０及び走行制御部５０と通信可能であることにより、中央制御部３０は、受電部２３が受電していない場合でも、搬送制御部４０及び走行制御部５０の異常（例えば、駆動回路の故障、通信異常）を検知できる。
【００４６】
また、中央制御部３０は、入出力インターフェースに第１検出部５３及び第２検出部５５を接続しており、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５において障害物等と装置１との接触を検出した場合に、装置１の異常に関する制御を実行する。
具体的には、中央制御部３０は、装置１の走行時に第１検出部５３が障害物と例えばリフタ５との接触を検出した場合に、走行制御部５０に対して、装置１の走行を停止させる指令をする。当該指令を受信した走行制御部５０は、走行モータ７５の回転を停止させて、装置１を停止させる。
装置１の走行時には、中央制御部３０及び走行制御部５０は蓄電装置２１から受電されるので、本実施形態に係る装置１では、受電部２３が受電状態でない場合でも、蓄電装置２１の蓄電量消費を抑制しつつ、走行中に障害物の接触を検知したときには、装置１を安全に停止させることができる。
【００４７】
さらに、中央制御部３０は、装置１（第１検出部５３及び／又は第２検出部５５）と障害物等との接触を検出したときに、装置１に障害物が接触したことを、搬送制御部４０の制御回路（後述）、走行制御部５０、及び／又は操作装置９の表示部に出力できる。
【００４８】
さらに、中央制御部３０は、入出力インターフェースに操作装置９を接続しており、操作装置９を用いたユーザの操作を受け付ける。中央制御部３０は、受け付けたユーザの操作に基づいて生成した制御指令を、搬送制御部４０及び走行制御部５０へ出力することで、コンベヤ３、リフタ５、走行部７の動作を制御できる。
その他、中央制御部３０は、操作装置９などに設けられた非常停止ボタンが押されたときに、装置１を非常停止状態とできる。
【００４９】
また、中央制御部３０は、受電部２３が受電状態であるか否かの信号を受信し、受電状態でない旨の信号を受信した場合に、操作装置９の表示部に、文字又は画像により受電部２３が受電状態でない旨を表示する。また、受電部２３が受電状態である旨の信号を受信した場合には、その旨を表示部に表示する。
その他、中央制御部３０は、蓄電装置２１により電力が供給される中央制御部３０、第１制御回路４２、及び走行制御部５０が受電状態でない場合には、その旨を上記表示部に表示する。
さらに、搬送制御部４０、走行制御部５０が受電部２３から受電する場合に、これらの制御部が受電部２３から受電している場合に、中央制御部３０は、その旨を上記表示部に表示する。
【００５０】
（６−３）搬送制御部
搬送制御部４０は、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１を制御することで、第１コンベヤ３ａの移動、コンベヤ３による荷の搬送、及び、リフタ５の昇降を制御する装置である。
具体的には、搬送制御部４０は、コンベヤ昇降部３３を駆動する第１駆動回路４１と、第１駆動回路４１を制御する第１制御回路４２と、コンベヤ駆動部３１を駆動する第２駆動回路４３と、第２駆動回路４３を制御する第２制御回路４４と、リフタ昇降部５１を駆動する第３駆動回路４５、第３駆動回路４５を制御する第３制御回路４６と、を有する。
【００５１】
以下、上記の駆動回路及び制御回路の構成及び機能について、第１駆動回路４１及び第１制御回路４２を例にとって説明する。なぜなら、他の駆動回路及び他の制御回路の基本的な構成及び機能も、第１駆動回路４１及び第１制御回路４２と同じだからである。
第１駆動回路４１は、受電部２３から供給された電力を、第１制御回路４２からの指令に基づいた電力量に調整してコンベヤ昇降部３３に出力することで、コンベヤ昇降部３３を制御する。
このような機能を有する第１駆動回路４１としては、例えば、第１制御回路４２からの指令に基づいて、受電部２３とコンベヤ昇降部３３の間を電気的に遮断又は接続する半導体スイッチング素子を含むスイッチング回路を使用できる。
その他、第１駆動回路４１は、必要に応じて、受電部２３からの交流電力を直流電力に変換する回路、及び／又は、第１駆動回路４１に入力する電力（電圧、電流）を安定化させる回路を含んでいてもよい。
【００５２】
第１制御回路４２は、中央制御部３０からコンベヤ昇降部３３の制御指令を受信し、当該制御指令に基づいて、第１駆動回路４１からコンベヤ昇降部３３へ供給する電力量を制御する信号を生成する。第１制御回路４２は、生成した電力量の制御信号を第１駆動回路４１に出力する。
第１駆動回路４１がスイッチング回路である場合、第１制御回路４２は、例えば、第１駆動回路に含まれるスイッチング素子をオン／オフする信号を発生させる信号発生回路を含む回路である。
【００５３】
次に、搬送制御部４０の各ブロックへの電力供給について説明する。
図３に示すように、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１は、駆動回路を介して、受電部２３とは電気的に接続可能となっている一方、蓄電装置２１とは電気的に接続可能となっていない。
ここで、「電気的に接続可能」であるとは、駆動回路がオン状態となることにより、受電部２３が、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１と物理的に接続され、給電可能となることを言う。
その他、例えば、駆動回路がインバータ回路などのスイッチング素子で構成される回路である場合には、「電気的に接続可能」であるとは、駆動回路のスイッチング素子によるオン状態とオフ状態との周期的な切り換えにより、受電部２３からの電力が調整されて、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１に供給されることを言う。
【００５４】
従って、受電部２３が受電状態の場合には、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１に対して電力を供給できる。その一方、受電部２３が受電状態でない場合には、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１は、受電部２３と電気的に接続可能となっていても、受電部２３が受電状態でないので、受電部２３から電力が供給されない。
また、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１は、蓄電装置２１とは電気的に接続可能となっていないので、受電部２３が受電状態でないが蓄電装置２１は給電可能であっても、蓄電装置２１から電力が供給されない。
【００５５】
コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１は比較的多くの電力量を必要とし、また、バンニング作業、デバンニング作業は継続的に長時間行われることが多いため、これらの駆動部では累積的に多くの電力が消費される。
従って、これらの駆動部を蓄電装置２１からの電力により駆動しないことにより、蓄電装置２１の電力消費を抑制できる。
【００５６】
上記の構成を有するため、本実施形態の装置１のコンベヤ３等を用いて荷の搬送を行う場合には、受電部２３を受電可能な状態とした後に実行する。
【００５７】
図３に示すように、本実施形態においては、第１制御回路４２は蓄電装置２１から電力供給される。これにより、第１制御回路４２は、受電部２３が受電していないときにも、第１駆動回路４１、コンベヤ昇降部３３などの異常を検知して、中央制御部３０に通知できる。
【００５８】
一方、第２制御回路４４及び第３制御回路４６は、受電部２３から電力供給される。このような構成としたのは、第２制御回路４４と第２駆動回路４３の電源ラインが共通となっており、また、第３制御回路４６と第３駆動回路４５の電源ラインが共通となっているためである。
【００５９】
駆動回路と制御回路の電源ラインが共通の場合、例えば、この共通の電源ラインに切換スイッチを設け、切換スイッチの一方に受電部２３を接続し、他方に蓄電装置２１を接続することで、受電部２３と蓄電装置２１の両方からの電力供給可能としてもよい。
この場合、受電部２３が受電しているときには、切換スイッチが受電部２３と駆動回路及び制御回路とを接続する一方、受電部２３が受電していないときには、蓄電装置２１と駆動回路及び制御回路とを接続する。
そして、蓄電装置２１と駆動回路とが接続されているときには、制御回路は異常の監視機能のみを実行し、駆動回路の制御を行わないこととする。これにより、蓄電装置２１から駆動回路（すなわち、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及びリフタ昇降部５１）への電力供給がなされることを回避できる。
【００６０】
上記の構成により第２制御回路４４及び第３制御回路４６も蓄電装置２１から電力供給可能とすることにより、受電部２３から電力供給がない場合にも、第２駆動回路４３、第３駆動回路４５、コンベヤ駆動部３１、リフタ昇降部５１などの異常を検知して、中央制御部３０に通知できる。
【００６１】
（６−４）走行制御部
走行制御部５０は、走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９を制御する装置である。
具体的には、走行制御部５０は、操作装置９を用いたユーザの操作に基づいて中央制御部３０にて生成された制御指令を受信し、当該制御指令に従った電力を出力することで、走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９を制御できる。
上記の搬送制御部４０と同様に、走行制御部５０は、電力量を調整した電力を上記モータ及び機構に出力する駆動回路と、中央制御部３０からの制御指令に基づいて駆動回路を制御する制御回路と、を有する（いずれも図示せず）。走行制御部５０の駆動回路及び制御回路は、蓄電装置２１からその駆動電力を供給される。
【００６２】
また、蓄電装置２１は、走行制御部５０を介して、走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９と電気的に接続可能となっている。
従って、受電部２３が受電していない場合に、走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９は、蓄電装置２１からの電力供給により駆動される。
これにより、受電部２３が受電していない場合であっても、蓄電装置２１により走行モータ７５、ブレーキ機構７７、及び電動ステアリング機構７９を駆動することにより、装置１を走行（移動）できる。
【００６３】
２．実施形態の構成及び機能
上記第１実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
走行台車（例えば、バンニング・デバンニング装置１）は、水平方向に走行する走行部（例えば、走行部７）と、走行部を走行させる第１駆動部（例えば、走行モータ７５、ブレーキ機構７７、電動ステアリング機構７９）と、を有する走行台車である。
走行台車は、動作装置と、受電部（例えば、受電部２３）と、蓄電装置（例えば、蓄電装置２１）と、を備える。
動作装置は、走行台車に設けられており、走行台車に対する移動、及び／又は、荷を搬送する動作部（例えば、コンベヤ３、リフタ５）と、動作部の移動、及び／又は、動作部による荷の搬送をさせる第２駆動部（例えば、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、リフタ昇降部５１）と、を有する。
受電部は、外部給電装置（例えば、外部給電装置６０）に対して受電状態にされると受電する。
蓄電装置は、第１駆動部に電力を供給する。
上記の走行台車は、受電部により受電していない場合、第１駆動部と第２駆動部のうち、蓄電装置により第１駆動部のみを駆動する。
【００６４】
上記の走行台車においては、動作部の移動、動作部により荷の搬送をさせる第２駆動部において多くの電力を消費する。また、一般的に、荷の搬送作業は継続的に長時間行われることが多いため、動作部の移動、荷の搬送をさせる第２駆動部においては、累積的に多くの電力が消費される。
従って、上記の走行台車においては、受電部により外部給電装置から受電していない場合に、蓄電装置から第１駆動部に電力を供給して第１駆動部を駆動する一方、第２駆動部には蓄電装置から電力を供給せず第２駆動部を駆動しないこととしている。
これにより、外部給電装置から受電していないときの蓄電装置の蓄電量消費を抑制できる。
【００６５】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
（Ａ）装置１には、上記の第１検出部５３及び第２検出部５５以外のセンサが設けられてもよい。
【００６６】
（Ｂ）第１検出部５３、第２検出部５５、その他のセンサを動作させるために電力が必要な場合には、蓄電装置２１からこれら検出部及び／又はセンサに電力供給をしてもよい。検出部及びセンサの動作に必要な電力は一般的には小さく、検出部及びセンサへ蓄電装置２１から給電をしても、蓄電装置２１の蓄電量には殆ど影響しない。
また、検出部及びセンサへの電力を蓄電装置２１から供給することにより、受電部２３が外部給電装置６０から受電していない場合にも、これら検出部及びセンサを動作させ、装置１の異常を検知できる。
【００６７】
（Ｃ）コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、及び／又はリフタ昇降部５１へ蓄電装置２１からも電力を供給可能としてもよい。
この場合、装置１の通常の使用時には、蓄電装置２１から上記駆動部等への電力供給をしないようにする。その一方、蓄電装置２１を、例えば、停電などの非常事態や、メンテナンス時に少しだけ装置１を駆動させたい場合に、予備電源として使用できる。
例えば、装置１が上記の非常事態等に陥ったとき、メンテナンス時に少しだけ装置１を駆動させたいときに、蓄電装置２１から上記駆動部等へ電力供給を行い、荷の搬送を終了させ、及び／又は、コンベヤ３、リフタ５を安全な位置に移動できる。
上記の機能は、例えば、蓄電装置２１と第１駆動回路４１〜第３駆動回路４５とをスイッチを介して接続する方法、又は、制御的に蓄電装置２１と上記駆動回路とを接続する方法により、必要なときにオン状態とすることで実現できる。
【００６８】
また、蓄電装置２１から駆動部等へ電力を供給する場合に、例えば、タイマーにより、又は、蓄電装置２１の蓄電量に基づいて、蓄電装置２１から駆動部等への電力を供給する時間を制限した後に、蓄電装置２１から駆動部等への電力供給をできないようにしてもよい。
【００６９】
（Ｄ）上記第１実施形態に係る制御システムの構成は、バンニング・デバンニング装置１以外の荷の搬送を行う装置にも適用できる。例えば、スタッカクレーン、天井走行車、荷の移載装置を備えるＡＧＶ、有軌道台車等の制御システムに対して適用できる。
【００７０】
これにより、例えば、上記装置との間で荷の移載をするステーションの近傍に外部給電装置６０を設け、ステーションの近傍で外部給電装置６０から受電しつつ荷の移載を実行する一方、それ以外の場所においては走行のみを行うといった動作が可能となる。
その他、例えば、装置１に停電などの非常事態が発生した場合、メンテナンス時に少しだけ装置１を駆動させたい場合などに、荷の移載を行う装置を安全な位置まで移動させることができる。
【００７１】
（Ｅ）中央制御部３０は、蓄電装置２１からだけでなく、受電部２３からも受電可能となっていてもよい。この場合も、蓄電装置２１と受電部２３との切り替えは、上記と同様にして実現できる。
【００７２】
（Ｆ）搬送制御部４０の全ての制御回路への電力の供給を蓄電装置２１のみから行ってもよい。または、全ての制御回路について、受電部２３からの受電と蓄電装置２１からの受電とを切り替え可能となっていてもよい。
【００７３】
（Ｇ）図４に示すように、コンベヤ３、リフタ５、及び走行部７を制御する制御システムは、受電部２３と蓄電装置２１との間に変換装置２５をさらに有していてもよい。図４は、制御システムの他の実施形態を示す図である。
変換装置２５は、受電部２３から出力される電力を変換して、蓄電装置２１及び走行制御部５０に変換後の電力を供給する装置である。変換装置２５を設けることにより、蓄電装置２１がなくとも、走行制御部５０に電力を供給して、装置１を走行させることができる。変換装置２５は、例えば、交直変換回路などの交流を直流に変換する回路である。
なお、装置１の通常の使用時には、変換装置２５から走行制御部５０への電力供給をしないようにしてもよい。例えば、蓄電装置２１の蓄電量が少なくなった場合、蓄電装置２１に異常が発生した場合に、装置１を走行させたいときに、変換装置２５から走行制御部５０へ電力供給をさせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、荷の搬送を行う走行台車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００７５】
１     バンニング・デバンニング装置
Ｂ     本体
３     コンベヤ
３ａ   第１コンベヤ
３ｂ   第２コンベヤ
３ｃ   第３コンベヤ
３ｄ   第４コンベヤ
３ｅ   第５コンベヤ
３ｆ   第１追加コンベヤ
３ｇ   第２追加コンベヤ
３１   コンベヤ駆動部
３３   コンベヤ昇降部
５     リフタ
５１   リフタ昇降部
５３   第１検出部
５５   第２検出部
７     走行部
７１   駆動輪
７３   従動輪
７５   走行モータ
７７   ブレーキ機構
７９   電動ステアリング機構
９     操作装置
１５   第１台車
１５ａ 前輪
１５ｂ 後輪
１７   第２台車
１７ａ 前輪
１７ｂ 後輪
２０   給電システム
２１   蓄電装置
２３   受電部
２５   変換装置
３０   中央制御部
４０   搬送制御部
４１   第１駆動回路
４２   第１制御回路
４３   第２駆動回路
４４   第２制御回路
４５   第３駆動回路
４６   第３制御回路
５０   走行制御部
６０   外部給電装置
Ｆ     走行面
【図１】
2020078126.tif 000003
【図２】
2020078126.tif 000004
【図３】
2020078126.tif 000005
【図４】
2020078126.tif 000006