(57)【要約】【課題】撮像装置が海上のように常時揺れが発生する環境に設置された場合において、パンチルト機構の消耗を抑えて、使用可能期間の短縮を抑制する。【解決手段】撮像画像を撮像する撮像部１０１と、撮像部１０１の揺れを検出する揺れ検出部１０４と、を備える監視カメラ１００を設ける。監視カメラ１００は、揺れ検出部１０４によって検出された揺れに基づき、パン駆動部１０５またはチルト駆動部１０６を駆動して撮像部１０１の撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、撮像画像のぶれを補正し、出力手段によって撮像画像を出力する。監視カメラ１００は、出力手段の出力状態に基づき、パン駆動部１０５またはチルト駆動部１０６による補正の実行を制御するシステム制御部１０３を備える。【選択図】図１
2020017796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の揺れを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された揺れに基づき、前記撮像手段を駆動して撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、前記撮像画像のぶれを補正する駆動手段と、
前記撮像画像を出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態に基づき、前記駆動手段による補正の実行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記出力手段が、出力先に前記撮像画像を出力する状態である場合に前記駆動手段による補正を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置
【請求項３】
前記出力手段は、ネットワークと通信可能な通信手段、または、前記撮像画像を記録する記録手段である、ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記通信手段が前記ネットワークを介して外部装置へ前記撮像画像を配信中の状態である場合に、前記駆動手段による補正を実行する、ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記通信手段が前記撮像画像を配信する場合、前記通信手段による配信が開始される前に、前記駆動手段による補正を開始する、ことを特徴とする請求項３または４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記記録手段が前記撮像画像を記録中の状態である場合に、前記駆動手段による補正を実行する、ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記記録手段が定期的に前記撮像画像を記録する場合、前記記録手段による記録が開始される前に、前記駆動手段による補正を開始する、ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記出力先の重要度に応じて、前記駆動手段による補正を実行するか否か決定する、ことを特徴とする請求項２ないし７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記出力先の前記重要度が閾値を超える状態である場合に、前記駆動手段による補正の実行を決定する、ことを特徴とする請求項２ないし８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記駆動手段の総駆動回数に基づき、前記閾値を設定する、ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記総駆動回数が多いほど、前記設定する閾値を高くする、ことを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
撮像手段を備える撮像装置の制御方法であって、
撮像画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像手段の揺れを検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された揺れに基づき、前記撮像手段を駆動して撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、前記撮像画像の揺れを補正する駆動工程と、
前記撮像画像を出力する出力工程と、
前記出力工程における前記出力状態に基づき、前記撮像手段の駆動による補正の実行を制御する制御工程と、を含むことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１４】
撮像装置と、前記撮像装置とネットワークを介して通信可能に接続される情報処理装置と、を含む撮像システムであって、
前記撮像装置は、
撮像画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の揺れを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された揺れに基づき、前記撮像手段を駆動して撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、前記撮像画像のぶれを補正する駆動手段と、
前記撮像画像を出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態に基づき、前記駆動手段による補正の実行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
撮像装置および撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作よりカメラを制御し、映像を見ることができる監視カメラが知られている。監視カメラには、パンニング方向（水平方向）やチルトティング方向（垂直方向）に回転可能な機構（パンチルト機構）を持ち、カメラヘッド部が回転するＰＴ（パンニング・チルティング）モデルや、ズームが可能なモデルがある。これらのモデルではユーザが遠隔操作により撮影方向や撮影画角を自在に変更可能となっている。
【０００３】
また、設置環境の振動によって発生する撮影画像のぶれを低減するための防振機能を有したものもある。防振の手法としては、画像処理による補正を用いた電子防振や、補正レンズを駆動させ光学的に補正を行う光学防振等がある。さらに、前述したパンチルト機構を用いて、レンズおよびイメージセンサを含む鏡筒ユニットを駆動し、補正を実現する手法（以下、ＰＴ防振と称する）もある。ＰＴ防振は、電子防振や光学防振に比べて、振幅の大きい揺れに対しても補正可能であり、船上等大きな揺れが発生する設置環境においても有効である。特許文献１では、防振機能有効中に、パンニング（以下、パンという）、チルティング（以下、チルトという）動作時における撮影画面上の画像の動きだしの挙動の違和感を生じないようにする方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２０８５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、海上のように常時揺れが発生する環境に設置した場合、防振のために常時パンチルト動作を行うため、パンチルト機構の消耗が激しく、従来の監視カメラと比較して使用可能期間が短くなりうる。本発明は、海上のように常時揺れが発生する環境に設置された場合において、パンチルト機構の消耗を抑えて、使用可能期間の短縮を抑制することができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の撮像装置は、撮像画像を撮像する撮像手段と、撮像手段の揺れを検出する検出手段と、検出手段によって検出された揺れに基づき、撮像手段を駆動して撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、撮像画像のぶれを補正する駆動手段と、撮像画像を出力する出力手段と、出力手段の出力状態に基づき、駆動手段による補正の実行を制御する制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、海上のように常時揺れが発生する環境に設置された場合において、パンチルト機構の消耗を抑えて、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る監視カメラを含む撮像システムの機能ブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る監視カメラの構成図である。
【図３】チルト駆動部を用いてＰＴ防振制御を行う様子を示す模式図である。
【図４】第１実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図５】ＰＴ防振処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る映像配信開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係る映像配信終了命令受信時の処理のフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係るＰＴ防振終了命令受信時の処理のフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る監視カメラを含む監視システムの機能ブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る録画開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る録画終了命令受信時の処理のフローチャートである。
【図１３】第２実施形態に係るＰＴ防振終了命令受信時の処理のフローチャートである。
【図１４】第３実施形態に係る定期録画の設定処理のフローチャートである。
【図１５】第３実施形態に係るＰＴ防振タイマー発動時の処理のフローチャートである。
【図１６】第３実施形態に係る録画開始タイマー発動時の処理のフローチャートである。
【図１７】第３実施形態に係る録画終了タイマー発動時の処理のフローチャートである。
【図１８】第４実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図１９】クライアント種別とその権限レベルの一例を示す図である。
【図２０】第４実施形態に係る映像配信開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図２１】パンチルト機構の総駆動回数とＰＴ防振処理の関係性の一例を示す図である。
【図２２】第５実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【図２３】第５実施形態に係る映像配信開始命令受信時の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例であり、本発明は以下の実施形態で説明する構成に限定されるものではない。また、各実施形態において、撮像装置として、監視カメラを例に説明するが監視目的以外の撮像装置にも応用可能である。例えば、監視目的ではなく、放送目的の映像や映画、個人的な目的の映像を撮像する撮像装置にも応用可能である。本実施形態に係る撮像装置は、撮像画像を出力先に出力する状態である場合にＰＴ防振を実行する。ここで、出力する状態とは、出力中の状態および出力が開始される前の状態を含む。
【００１０】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る監視カメラ１００を含む監視システム１の機能ブロック図である。撮像システムとしての監視システム１は、監視カメラ１００と、監視カメラ１００とネットワーク３００を介して通信可能に接続されるクライアント装置２００と、を含む。まず、監視カメラ１００の各部構成と機能について説明する。監視カメラ１００は、撮像部１０１、画像処理部１０２、システム制御部１０３、揺れ検出部１０４、パン駆動部１０５、チルト駆動部１０６、パンチルト制御部１０７、通信部１０８を備えうる。
【００１１】
撮像部１０１は、レンズを通して結像した光を撮像素子において受光して、その受光した光を電荷に変換して撮像信号を生成する。撮像素子には、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）を用いることができる。また、撮像素子にはＣＣＤイメージセンサ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）を用いてもよい。撮像部１０１は、撮像画像を撮像する撮像手段である。
【００１２】
画像処理部１０２は、撮像部１０１で変換された撮像信号をデジタル化して画像データを生成する。その際、画像処理部１０２は画質を補正するための種々の画像処理も行う。画像処理部１０２は、更に、画像データを圧縮符号化し、圧縮符号化された画像データを生成するようにしてもよい。生成された画像データはシステム制御部１０３へ出力される。
【００１３】
システム制御部１０３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、監視カメラ１００の各構成部を制御する。システム制御部１０３は、画像処理部１０２により生成された画像データを取得し、通信部１０８を介してクライアント装置に送信する処理を行う。また、システム制御部１０３は、通信部１０８から取得したクライアント装置からのカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、システム制御部１０３は画像処理部１０２に対しての画質調整の指示や、パンチルト制御部１０７に対してのパン動作またはチルト動作制御の指示を行う。また、システム制御部１０３は、通信部１０８のクライアント装置２００への撮像画像の出力状態に基づき、パン駆動部１０５およびチルト駆動部１０６による補正の実行を制御する制御手段である。
【００１４】
揺れ検出部１０４は、ジャイロセンサ等の角速度センサやノイズ除去のための各種アナログフィルタを含み、監視カメラ１００のパン方向およびチルト方向の角速度を検出する検出手段である。ジャイロセンサ等の角速度センサは、パン方向およびチルト方向を検出するために、パン方向検出用とチルト方向検出用にそれぞれ１つずつ配置してもよいし、同時に２軸を検出できるセンサを１つ配置してもよい。検出した角速度情報はパンチルト制御部１０７に出力されて、後述するＰＴ防振制御に用いられる。
【００１５】
パン駆動部１０５は、パン動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサを含む。チルト駆動部１０６は、チルト動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサを含む。パン駆動部１０５およびチルト駆動部１０６は、撮像部１０１を駆動して撮像方向を水平または垂直方向に回転させ、撮像画像のぶれを補正するＰＴ防振を行う駆動手段である。以下、パン駆動部１０５およびチルト駆動部１０６を総称してパンチルト機構という。１０６パン駆動部１０５およびチルト駆動部１０６の動作はパンチルト制御部１０７により制御される。パンチルト制御部１０７は、システム制御部１０３の命令に基づいて、パン駆動部１０５、およびチルト駆動部１０６の制御を行う。また、揺れ検出部１０４より取得した角速度情報を角度に変換し、パン駆動部１０５、およびチルト駆動部１０６の制御も行う。
【００１６】
通信部１０８は、画像処理部１０２によって生成された画像データに基づく映像ストリームをクライアント装置２００に出力する出力手段である。なお、ここでの画像データは一例として動画の画像データである。また、通信部１０８は、ライアント装置から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、システム制御部１０３へ伝達する処理を行う。また通信部１０８は、カメラ制御コマンドに対するレスポンス信号をクライアント装置へ送信する。また、通信部１０８は、クライアント装置２００から送信されるコマンドを受信し、システム制御部１０３へ伝送する。さらに、通信部１０８は、コマンドに対するレスポンスをシステム制御部１０３の制御に従ってクライアント装置２００へ送信する。通信部１０８の通信接続の形態としては有線通信接続でも無線通信接続でもよい。
【００１７】
クライアント装置２００の各部構成と機能について説明する。クライアント装置２００は、外部装置であるパーソナルコンピュータなどの情報処理装置を想定するが、それに限定されるものではない。クライアント装置２００は、例えば、外部装置であるサーバや携帯端末等であってもよい。クライアント装置２００は、監視カメラ１００に対して各種制御コマンドを送信する。制御コマンドは、例えば、撮像パラメータの設定、駆動制御命令、防振制御命令、撮像ストリーミングの開始／停止命令等が含まれる。クライアント装置２００は、表示部２０１、入力部２０２、システム制御部２０３、通信部２０４を備えうる。
【００１８】
表示部２０１は、監視カメラ１００から受信した画像データに基づく映像の表示や、カメラ制御を行うためのグラフィックユーザインターフェース（以下、ＧＵＩと称する）を表示する。表示部２０１は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等を用いた表示デバイスで実現することができる。表示部２０１による表示はシステム制御部２０３による制御に従って行われる。入力部２０２は、キーボード、マウスなどのデバイスで実現することができ、クライアント装置２００のユーザは、入力部２０２を介してＧＵＩに対する操作を行う。入力部２０２はタッチパネルを用いて実現してもよい。
【００１９】
システム制御部２０３は、クライアント装置２００の全体を制御し、例えば、ユーザのＧＵＩ操作に応じてカメラ制御コマンドを生成し、通信部２０４を介して監視カメラ１００へ送信する。また、システム制御部２０３は、通信部２０４を介して受信した監視カメラ１００からの画像データを表示部２０１に表示させる制御を行う。このようにクライアント装置２００は、ネットワーク３００を介して、監視カメラ１００から画像データを取得することができる。また、クライアント装置２００は、ネットワーク３００を介して、コマンドを送信することで監視カメラ１００を制御することができる。
【００２０】
ネットワーク３００は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等である。なお、本実施形態においては、監視カメラ１００とクライアント装置２００との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格や規模、構成は問わない。よって、ネットワーク３００は、例えば、有線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等であっても良い。
【００２１】
続いて、本実施形態に係る監視カメラ１００の機構的な構成に関して、図２を用いて説明する。図２は、第１実施形態に係る監視カメラ１００の構成図である。図２（Ａ）は天井にとりつけられている監視カメラ１００を下面側から見た図であり、図２（Ｂ）は側面から見た図である。監視カメラ１００は、ボトムケース１１１、ターンテーブル１１２、カメラヘッド支柱１１３、カメラヘッド１１４を備える。図２において、上下方向の軸を垂直軸とし、これに直交する軸を水平軸と定義して、パンチルト可動部の動作について説明する。なお、図２（Ａ）にて、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパン角度の正方向とし、図２（Ｂ）にて、紙面に直交する軸を中心として時計回り方向をチルト角度の正方向とする。
【００２２】
パン駆動部はボトムケース１１１とターンテーブル１１２を含み、ターンテーブル１１２は垂直軸を中心として水平方向に回転する。ボトムケース１１１の固定部とターンテーブル１１２の回転部に備えられる電気回路は、スリップリングなどにより接続されているので、パン可動部は水平軸を含む面内にて３６０°の角度範囲でエンドレスに回転することができる。また、ターンテーブル１１２にはパンエンコーダが取り付けられ、ボトムケース１１１にはパンエンコーダの移動量を測定するための円形のパンエンコーダスケールが取り付けられているので、これらによりパン可動部の回転角度が検出される。
【００２３】
チルト駆動部はターンテーブル１１２の上に備えられたカメラヘッド支柱１１３とカメラヘッド１１４を含み、カメラヘッド１１４が水平軸を中心に垂直方向に回転する。チルト可動部は水平方向０度から真下方向の９０度、さらにもう一方の水平方向の１８０°まで回転することができる。カメラヘッド１１４にはチルトエンコーダが取り付けられ、カメラヘッド支柱１１３にはチルトエンコーダの移動量を測定するための円形のチルトエンコーダスケールが取り付けられているので、これらによりチルト可動部の回転角度が検出される。
【００２４】
このように本実施形態の監視カメラ１００は、カメラヘッド１１４を水平方向および垂直方向に回転することで撮像部１０１を駆動し、撮像方向を変えて広範囲に撮影することができる。なお、本実施形態における監視カメラ１００は、図２で示した構成に限られるものではない。例えば、パン方向に３６０°駆動可能ではなく、駆動可能範囲が制限（例えば＋１７０°〜−１７０°など）されていてもよい。また、チルト方向も１８０°駆動可能ではなく、駆動範囲が制限（例えば０°〜９０°など）されていてもよい。
【００２５】
続いて、監視カメラ１００がチルト駆動部１０６を用いて防振制御を行う様子について図３を用いて説明する。図３は、チルト駆動部１０６を用いてＰＴ防振制御を行う様子を示す模式図である。図３（Ａ）はＰＴ防振制御がＯＦＦの状態を示しており、図３（Ｂ）はＰＴ防振制御がＯＮの状態を示している。なお、図３では、チルト方向の防振制御を行っているため、チルト駆動部１０６を用いた防振制御を行っているが、パン方向の防振制御を行うために、パン駆動部１０５を用いた防振制御を行ってもよい。また、チルト駆動部１０６とパン駆動部１０５の防振制御を併用してもよい。
【００２６】
図３において監視カメラ１００は天井に取り付けられており、天井がチルト方向に±１５°程度揺れている様子を示している。例えば船内の天井に取り付けられた場合などには船が波により大きく揺れるため、船内の天井も大きく揺れる事になる。カメラヘッド部４０４は船内を撮影するため、真下の９０°の位置にある。しかし、図３（Ａ）の防振ＯＦＦの状態では、天井の揺れによりカメラヘッド部４０４も傾いてしまい、ユーザが撮影したい９０°の位置を撮影できず、撮影方向としては７５°から１０５°のぶれた映像が撮影され、非常に見づらい映像となってしまう。そこで、ＰＴ防振をＯＮにすると、揺れ検出部１０４による出力結果に応じて、チルト駆動部１０６を７５°から１０５°の範囲で制御することにより、図３（Ｂ）のようになり、常に真下の９０°を撮影することができる。このように、ＰＴ防振をＯＮにすると船内が大きく揺れているにも関わらず、ぶれのない映像をユーザに提供することが可能となる。
【００２７】
続いて、図４および図５を参照して、本実施形態のＰＴ防振処理について説明する。図４は、第１実施形態に係るシステム制御部１０３が、クライアント装置２００からＰＴ防振制御の開始命令を受信した場合の処理を示すフローチャートである。ステップ（以下Ｓと略記）４０１では、システム制御部１０３は、通信部１０８が撮像画像をクライアント装置２００に出力中の状態であるか否か、即ち、通信部１０８がクライアント装置２００へ映像を配信中の状態であるか否かを判定する。通信部１０８が映像を配信中の状態である場合（ＹＥＳ）はＳ４０２へ進む。配信中の状態でない場合（ＮＯ）はＳ４０４へ進む。Ｓ４０２では、パンチルト制御部１０７は、ＰＴ防振時の基準位置（振幅中心位置）として、ＰＴ防振を開始する前のパン駆動部１０５の位置、およびチルト駆動部１０６の位置を記憶する。この時点ではまだＰＴ防振を開始していないため、記憶した値は、パン駆動部１０５、およびチルト駆動部１０６が静止している状態のパン角度、チルト角度である。
【００２８】
Ｓ４０３では、システム制御部１０３が、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振開始の命令を送信し、パンチルト制御部１０７がＰＴ防振処理を開始する。ＰＴ防振処理の詳細については、図５のフローチャートを用いて後述する。Ｓ４０４では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振フラグをＯＮにする。ＰＴ防振フラグとは、クライアント装置２００からＰＴ防振開始命令を受信した時にＯＮとなるフラグである。本実施形態においては、このＰＴ防振フラグがＯＮであり、かつ、監視カメラ１００からクライアント装置２００へ映像を配信する状態である場合にＰＴ防振処理を実行する。なお、ここで、配信する状態とは、配信中の状態および配信が開始される前の状態を含む。ＰＴ防振フラグをＯＮにした後、ＰＴ防振制御の開始命令受信時の処理シーケンスを終了する。
【００２９】
図５は、図４のＳ４０３に示すＰＴ防振処理を説明するフローチャートである。Ｓ５０１では、パンチルト制御部１０７は、揺れ検出部１０４からパン方向の角速度、およびチルト方向の角速度を取得する。Ｓ５０２では、パンチルト制御部１０７がＳ５０１で取得した値を積分することで角度を算出する。算出時には各種フィルタ（ハイパスフィルタやローパスフィルタ、位相進みフィルタ等）を用いてもよい。Ｓ５０３では、パンチルト制御部１０７は、Ｓ５０２で算出した角度値より、揺れ補正量を算出する。揺れ補正量は、揺れにより発生した角度分をキャンセルし、撮像画像のぶれを補正するための補正量である。例えば、Ｓ５０２で算出した角度値がチルト角度１０°となる場合、揺れ補正量は−１０°である。
【００３０】
Ｓ５０４では、パンチルト制御部１０７は、パン駆動部１０５とチルト駆動部１０６の各駆動目標値を算出する。駆動目標値は、図４のＳ４０１で記憶したＰＴ防振開始前のパンチルト位置を基準として、Ｓ５０３で求めた揺れ補正量を加算した値である。例えば、チルト角度の基準位置が９０°の場合、Ｓ５０３で算出された揺れ補正量の−１０°を加算して、チルト方向の駆動目標値として８０°が算出される。この場合の加算には、負値の加算、つまり減算も含まれる。
【００３１】
Ｓ５０５では、パンチルト制御部１０７は、Ｓ５０４で算出したパン駆動部１０５とチルト駆動部１０６の各駆動目標値に対応する制御命令を、パン駆動部１０５とチルト駆動部１０６にそれぞれ送信する。これにより、駆動目標値にしたがってパン動作やチルト動作が行われる。Ｓ５０６では、パンチルト制御部１０７は、ＰＴ防振制御の終了命令をシステム制御部１０３から受信したかどうかを判断する。パンチルト制御部１０７が終了命令を受信していないと判断した場合（ＮＯ）、Ｓ５０１へ戻り、ＰＴ防振処理を続行する。パンチルト制御部１０７が終了命令を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）、ＰＴ防振処理を終了する。
【００３２】
上記の通り、パンチルト機構を用いた防振制御では、パン方向またはチルト方向のそれぞれで検出した揺れに応じてその揺れをキャンセルするようにパン駆動部１０５またはチルト駆動部１０６を駆動することで、撮像画像のぶれを補正する事ができる。また、監視カメラ１００からクライアント装置２００へ映像を配信中の状態である場合にＰＴ防振処理を行うことにより、パンチルト機構の消耗を抑えることが可能となり、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【００３３】
続いて、図６を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から映像配信開始命令を受信した時の処理について説明する。図６は、第１実施形態に係る映像配信開始命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振フラグがＯＮになっているか判定する。ＰＴ防振フラグがＯＮの場合（ＹＥＳ）はＳ６０２へ進む。ＰＴ防振フラグがＯＮでない場合（ＮＯ）はＳ６０４へ進む。
【００３４】
Ｓ６０２では、システム制御部１０３は、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振開始の命令を送信し、ＰＴ防振処理を開始する。ＰＴ防振処理については図５と同様であるため説明を省略する。Ｓ６０３では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振が安定したかを判定する。ＰＴ防振による補正は、安定するまでに時間を要する場合があるため、このように構成することにより、ＰＴ防振による補正が不安定な映像の配信を防止することが可能となる。ＰＴ防振が安定したと判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ６０４へ進む。ＰＴ防振が安定していないと判定した場合（ＮＯ）は、ＰＴ防振が安定するまで、ＰＴ防振が安定したかの判定（Ｓ６０３）を繰り返す。Ｓ６０４では、システム制御部１０３が、通信部１０８に映像の配信開始の命令を送信し、通信部１０８がクライアント装置２００への映像配信を開始する。その後、映像配信開始命令受信時の処理シーケンスを終了する。
【００３５】
映像配信開始命令の受信時において、通信部１０８による配信が開始される前にＰＴ防振を開始することで、ＰＴ防振による補正が安定してから映像の配信を開始することが可能となる。これにより、ＰＴ防振による補正が不安定な映像の配信を防止することができる。
【００３６】
続いて、図７を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から映像配信終了命令を受信した時の処理について説明する。図７は、第１実施形態に係る映像配信終了命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ７０１では、システム制御部１０３が、通信部１０８に映像の配信終了の命令を送信し、通信部１０８がクライアント装置２００への映像配信を終了する。Ｓ７０２では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振フラグがＯＮになっているか判定する。ＯＮの場合（ＹＥＳ）はＳ７０２へ進む。ＯＮでない場合（ＮＯ）は、ＰＴ防振は実行されていないので、そのまま映像配信終了命令の受信時のシーケンスを終了する。Ｓ７０３では、システム制御部１０３が、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振終了命令を送信し、パンチルト制御部１０７がＰＴ防振処理を終了する。その後、映像配信終了命令の受信時のシーケンスを終了する。映像配信が終了するとともに、ＰＴ防振処理も終了させることにより、パンチルト機構の消耗を抑制することが可能となる。
【００３７】
続いて、図８を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００からＰＴ防振終了命令を受信した時の処理について説明する。図８は、第１実施形態に係るＰＴ防振終了命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ８０１では、システム制御部１０３は、通信部１０８が撮像画像をクライアント装置２００に出力中の状態であるか否か、即ち、通信部１０８がクライアント装置２００へ映像を配信中の状態であるか否かを判定する。配信中の状態である場合（ＹＥＳ）はＳ８０２へ進む。配信中の状態でない場合（ＮＯ）はＳ８０３へ進む。Ｓ８０２では、システム制御部１０３が、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振終了命令を送信し、パンチルト制御部１０７がＰＴ防振処理を終了する。Ｓ８０３では、システム制御部１０３が、ＰＴ防振フラグをＯＦＦにし、映像配信終了命令受信時の処理シーケンスを終了する。本実施形態において、通信部１０８からクライアント装置２００へ映像を配信中の状態でない場合、ＰＴ防振は行われていない。このため、システム制御部１０３が、配信中の状態でないと判断した場合には、パンチルト制御部１０７へのＰＴ防振終了命令の送信は行われないこととなる。
【００３８】
以上、説明したように、第１実施形態では、通信部１０８がクライアント装置２００へ映像を配信中の状態である場合、および、通信部１０８による配信が開始される前の状態である場合のみ、ＰＴ防振処理を実行する。これにより、パンチルト機構の消耗を抑えることが可能となり、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【００３９】
［第２実施形態］
図９乃至図１３を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。上述の実施形態と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、上述の実施形態との相違点を中心に説明する。第２実施形態では、監視カメラ１００内部の記録媒体に録画している時にＰＴ防振処理を実行する。
【００４０】
図９は、第２実施形態に係る監視カメラ１００を含む監視システム１の機能ブロック図である。第２実施形態に係る監視カメラ１００は、記録部１０９を備える。記録部１０９は、画像処理部１０２によって生成された画像データに基づく映像ストリームを内蔵の記録媒体１１０へ出力し、記録する出力手段である。本明細書において、記録部１０９が映像ストリームを内蔵の記録媒体１１０へ出力し、記録することを録画という。その他の機構および構成については、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４１】
続いて、図１０を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００からＰＴ防振開始命令を受信した時の処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係るＰＴ防振開始命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１００１では、システム制御部１０３は、記録部１０９が撮像画像を記録媒体１１０に出力中の状態であるか否か、即ち、記録部１０９が撮像部１０１で撮像した映像を録画中（記録中）の状態であるか否かを判定する。録画中の状態である場合（ＹＥＳ）はＳ４０２へ進む。録画中の状態でない場合（ＮＯ）はＳ４０４へ進む。Ｓ４０２〜Ｓ４０４は第１実施形態に係る図４と同様の内容であるため説明を省略する。
【００４２】
続いて、図１１を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から録画開始命令を受信した時の処理について説明する。図１１は、第２実施形態に係る録画開始命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１およびＳ６０２は第１実施形態に係る図６と同様の内容であるため説明を省略する。Ｓ１１０１では、システム制御部１０３が、記録部１０９に録画開始の命令を送信し、記録部１０９が録画を開始する。その後、録画開始命令の受信時の処理シーケンスを終了する。
【００４３】
続いて、図１２を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から録画終了命令を受信した時の処理について説明する。図１２は、第２実施形態に係る録画終了命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１２０１では、システム制御部１０３が、記録部１０９に録画終了の命令を送信し、記録部１０９が録画終了する。Ｓ７０２およびＳ７０３は第１実施形態に係る図７と同様の内容であるため説明を省略する。
【００４４】
続いて、図１３を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００からＰＴ防振終了命令を受信した時の処理について説明する。図１３は、第２実施形態に係るＰＴ防振終了命令の受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１３０１では、システム制御部１０３は、記録部１０９が撮像画像を記録媒体１１０に出力中の状態であるか否か、即ち、記録部１０９が撮像部１０１で撮像した映像を録画中の状態であるか否かを判定する。録画中の状態である場合（ＹＥＳ）はＳ８０２へ進む。録画中の状態ででない場合（ＮＯ）はＳ８０３へ進む。Ｓ８０２およびＳ８０３は第１実施形態に係る図８と同様の内容であるため説明を省略する。
【００４５】
以上、説明したように、第２実施形態では、撮像部１０１で撮像した映像を録画中の状態である場合のみＰＴ防振処理を実行する。これにより、記録部１０９へ録画していない状態の場合はＰＴ防振を実行しないため、パンチルト機構の消耗を抑えることが可能となり、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【００４６】
［第３実施形態］
図１４乃至図１７を用いて、本発明の第３実施形態について説明する。上述の実施形態と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、上述の実施形態との相違点を中心に説明する。第３実施形態では、監視カメラ１００内部の記録媒体に定期的に録画録画をする場合に、ＰＴ防振処理を実行する。
【００４７】
まず、図１４を参照して、任意の時刻に定期的に録画を行う定期録画の設定が行われた場合の監視カメラ１００の処理について説明する。図１４は、第３実施形態に係る定期録画の設定処理を示すフローチャートである。Ｓ１４０１では、クライアント装置２００において定期録画の設定が行われると、システム制御部１０３が、定期録画開始の直前に発動するＰＴ防振タイマーをセットする。ＰＴ防振タイマーは、定期録画が開始される前にＰＴ防振を開始するためのタイマーである。Ｓ１４０２では、システム制御部１０３は、定期録画開始時刻に発動する録画開始タイマーをセットする。録画開始タイマーは、定期録画を開始するためのタイマーである。Ｓ１４０３では、システム制御部１０３は、定期録画終了時刻に発動する録画終了タイマーをセットする。録画終了タイマーは、定期録画を終了するためのタイマーである。その後、定期録画の設定の処理シーケンスを終了する。
【００４８】
本実施形態に係るクライアント装置２００からＰＴ防振開始命令を受信した時の処理については、第２実施形態に係る図１０と同様であるため、説明を省略するが、本実施形態においても本処理によってＰＴ防振フラグがＯＮとなる。
【００４９】
続いて、図１５を参照して、ＰＴ防振タイマーが発動した時の監視カメラ１００の処理について説明する。図１５は、第３実施形態に係るＰＴ防振タイマー発動時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１５０１では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振フラグがＯＮになっているか判定する。ＯＮの場合（ＹＥＳ）はＳ１３０１へ進む。ＯＮでない場合（ＮＯ）はＰＴ防振タイマー発動処理を終了する。Ｓ１５０２では、システム制御部１０３が、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振開始の命令を送信し、パンチルト制御部１０７がＰＴ防振処理を開始する。ＰＴ防振処理については第１実施形態に係る図５と同様であるため説明を省略する。その後、ＰＴ防振タイマー発動処理を終了する。ＰＴ防振タイマーが設定されることにより、定期録画が開始される前にＰＴ防振が開始され、ＰＴ防振開始後、ＰＴ防振による補正が安定してから録画を開始することが可能となる。これにより、ＰＴ防振による補正が不安定な映像の録画を防止することができる。
【００５０】
続いて、図１６を参照して、録画開始タイマーが発動した時の監視カメラ１００の処理について説明する。図１６は、第３実施形態に係る録画開始タイマー発動時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１６０１では、システム制御部１０３が、記録部１０９に録画開始の命令を送信し、記録部１０９が録画を開始する。その後、録画開始タイマー発動処理を終了する。
【００５１】
続いて、図１７を参照して、録画終了タイマーが発動した時の監視カメラ１００の処理について説明する。図１７は、第３実施形態に係る録画終了タイマー発動時の処理を示すフローチャートである。Ｓ１７０１では、システム制御部１０３が、記録部１０９に録画終了の命令を送信し、記録部１０９が録画終了する。Ｓ１７０２では、システム制御部１０３は、ＰＴ防振フラグがＯＮになっているか判定する。ＯＮの場合（ＹＥＳ）はＳ１７０３へ進む。ＯＮでない場合（ＮＯ）はＰＴ防振タイマー発動処理を終了する。Ｓ１７０３では、システム制御部１０３が、パンチルト制御部１０７にＰＴ防振終了命令を送信し、パンチルト制御部１０７がＰＴ防振処理を終了する。その後、ＰＴ防振タイマー発動処理を終了する。
【００５２】
以上、説明したように、第３実施形態では、定期的に録画をする場合において、録画中の状態である場合、および、録画が開始される前の状態である場合にのみＰＴ防振処理を実行する。これにより、パンチルト機構の消耗を抑えることが可能となり、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【００５３】
［第４実施形態］
図１８乃至図２０を用いて、本発明の第４実施形態について説明する。上述の実施形態と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、上述の実施形態との相違点を中心に説明する。第４実施形態では、出力先の重要度に応じてＰＴ防振を実行するか否かを決定する。本実施形態において、出力状態には、出力先の重要度が含まれる。
【００５４】
まず、図１８を参照して、システム制御部１０３が、クライアント装置２００からＰＴ防振開始命令を受信した時の処理について説明する。図１８は、第４実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１は第１実施形態に係る図４と同様であるため説明を省略する。Ｓ１８０１では、システム制御部１０３は、出力先である、映像配信先のクライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態であるか否かを判定する。
【００５５】
ここで、図１９を参照して、クライアント装置２００の種別（以下、クライアント種別という。）とその権限レベルについて説明する。図１９は、クライアント種別とその権限レベルの一例を示す図である。列１９０１はクライアント種別を表している。本実施形態では、一例として管理者、副管理者、一般ユーザの３種のクライアントが存在するものとする。列１９０２は各クライアント種別の権限レベルを表している。各権限レベルは、クライアントそれぞれの重要度と比例している。管理者は、重要度が高いため、権限レベルが１０に設定されている。副管理者は、管理者と比較するとやや重要度が低くなるため、権限レベルが８に設定されている。一般ユーザは、重要度が低いため権限レベルが５に設定されている。システム制御部１０３は、配信先であるクライアント装置の権限レベルと、ＰＴ防振権限の閾値とを比較し、クライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態であるか否かを判定する。図１８に戻り、クライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態である場合（ＹＥＳ）はＳ４０２へ進む。超えない状態である場合（ＮＯ）はＳ４０４へ進む。Ｓ４０２、Ｓ４０３およびＳ４０４は第１実施形態に係る図４と同様であるため説明を省略する。本実施形態によれば、例えば、ＰＴ防振権限の閾値が７に設定されている場合、管理者および副管理者に配信中の状態である場合のみＰＴ防振処理が実行されることとなる。
【００５６】
続いて、図２０を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から映像配信開始命令を受信した時の処理について説明する。図２０は、第４実施形態に係る映像配信開始命令受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１は第１実施形態に係る図６と同様であるため説明を省略する。Ｓ１８０１は、本実施形態の図１８と同様である。クライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態である場合（ＹＥＳ）はＳ６０２へ進む。超えない状態である場合（ＮＯ）はＳ６０４へ進む。Ｓ６０２乃至Ｓ６０４は第１実施形態に係る図６と同様であるため説明を省略する。なお、本実施形態における映像配信終了命令をシステム制御部１０３が受信した時の処理、および、ＰＴ防振終了命令をシステム制御部１０３が受信した時の処理、については第１実施形態に係る図７および図８と同様であるため説明を省略する。
【００５７】
以上、説明したように、本実施形態では、権限レベルが閾値を超えるクライアント装置へ映像配信をしている場合のみＰＴ防振処理を実行する。これにより、パンチルト機構の消耗を抑えることが可能となり、使用可能期間の短縮を抑制することができる。
【００５８】
［第５実施形態］
図２１乃至２３を用いて、本発明の第５実施形態について説明する。上述の実施形態と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、上述の実施形態との相違点を中心に説明する。第５実施形態では、パンチルト機構の総駆動回数に基づき、ＰＴ防振権限の閾値を設定する。
【００５９】
図２１は、パンチルト機構の総駆動回数とＰＴ防振処理の関係性の一例を示す図である。セル２１０１は、パンチルト機構の総駆動回数が０万回〜２９万回の時に権限レベルの高いクライアント（例えば管理者）に配信する場合を示している。この場合、配信映像の質を重視し、ＰＴ防振を実行する。一方、セル２１０２は、パンチルト機構の総駆動回数が０万回〜２９万回の時に権限レベルの低いクライアント（例えば一般ユーザ）に配信する場合を示している。この場合においても、撮像映像の質を重視し、ＰＴ防振を実行する。即ち、パンチルト機構の総駆動回数が０万回〜２９万回の時は、システム制御部１０３は、例えば、ＰＴ防振権限の閾値を４に設定する。これにより、クライアントの権限レベルが第４実施形態に係る図１９と同様であるとすると、管理者、副管理者、および、一般ユーザのいずれに配信中の状態である場合においても、ＰＴ防振が実行されることとなる。
【００６０】
セル２１０３は、パンチルト機構の総駆動回数が３０万回〜９５万回の時に権限レベルの高いクライアントに配信する場合を示している。この場合、撮像映像の質を重視し、ＰＴ防振を実行する。一方、セル２１０４は、パンチルト機構の総駆動回数が３０万回〜９５万回の時に権限レベルの低いクライアントに配信する場合を示している。この場合、パンチルト機構の寿命を重視し、ＰＴ防振を実行しない。即ち、パンチルト機構の総駆動回数が３０万回〜９５万回の時は、システム制御部１０３は、例えば、ＰＴ防振権限の閾値を７に設定する。これにより、クライアントの権限レベルが第４実施形態に係る図１９と同様であるとすると、一般ユーザに配信中の状態である場合、ＰＴ防振は実行されないこととなる。
【００６１】
セル２１０５は、パンチルト機構の総駆動回数が９６万回以上の時に権限レベルの高いクライアントに配信する場合について示している。この場合、パンチルト機構の寿命を重視し、ＰＴ防振を実行しない。一方、セル２１０６は、パンチルト機構の総駆動回数が９６万回以上の時に権限レベルの低いクライアントに配信する場合について示している。この場合においても、パンチルト機構の寿命を重視し、ＰＴ防振を実行しない。即ち、パンチルト機構の総駆動回数が９６万回以上の時は、システム制御部１０３は、例えば、ＰＴ防振権限の閾値を１０に設定する。これにより、クライアントの権限レベルが第４実施形態に係る図１９と同様であるとすると、管理者、副管理者、および、一般ユーザのいずれに配信中の状態である場合においても、ＰＴ防振は実行されないこととなる。
【００６２】
続いて、図２２を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００からＰＴ防振開始命令を受信した時の処理について説明する。図２２は、第５実施形態に係るＰＴ防振開始命令受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１は、第１実施形態に係る図４と同様であるため説明を省略する。Ｓ２２０１では、システム制御部１０３は、パンチルトの総駆動回数の判定を行う。Ｓ２２０２では、システム制御部１０３は、判定されたパンチルト機構の総駆動回数に基づき、ＰＴ防振権限の閾値を設定する。Ｓ１８０１は、第４実施形態に係る図１８と同様であるため説明を省略する。クライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態である場合（ＹＥＳ）はＳ４０２へ進む。超えない状態である場合（ＮＯ）はＳ４０４へ進む。Ｓ４０２、Ｓ４０３およびＳ４０４は第１実施形態に係る図４と同様であるため説明を省略する。
【００６３】
続いて、図２３を参照して、システム制御部１０３がクライアント装置２００から映像配信開始命令を受信した時の処理について説明する。図２３は、第５実施形態に係る映像配信開始命令受信時の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１は、第１実施形態に係る図６と同様であるため説明を省略する。Ｓ２２０１およびＳ２２０２は、本実施形態の図２２と同様であるため説明を省略する。Ｓ１８０１は、第４実施形態に係る図１８と同様であるため説明を省略する。クライアント装置２００の権限レベルが、ＰＴ防振権限の閾値を超える状態である場合（ＹＥＳ）はＳ６０２へ進む。超えない状態である場合（ＮＯ）はＳ６０４へ進む。Ｓ６０２乃至Ｓ６０４は第１実施形態に係る図６と同様であるため説明を省略する。なお、本実施形態における映像配信終了命令をシステム制御部１０３が受信した時の処理、および、ＰＴ防振終了命令をシステム制御部１０３が受信した時の処理、については第１実施形態に係る図７および図８と同様であるため説明を省略する。
【００６４】
以上、説明したように、第５実施形態では、パンチルト機構の総駆動回数に基づき、ＰＴ防振権限の閾値を設定する。これにより、権限レベルの高いクライアントがＰＴ防振処理を実行している映像を閲覧可能な期間をより長くすることができる。
【００６５】
［その他の実施形態］
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施例の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記録媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。また、本発明は、複数のプロセッサが連携して処理を行うことによっても実現できるものである。また、以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１      監視システム
１００  監視カメラ
１０１  撮像部
１０３  システム制御部
１０４  揺れ検出部
１０５  パン駆動部
１０６  チルト駆動部
１０７  パンチルト制御部
１０８  通信部
１０９  記録媒体
【図１】
2020017796.tif 000003
【図２】
2020017796.tif 000004
【図３】
2020017796.tif 000005
【図４】
2020017796.tif 000006
【図５】
2020017796.tif 000007
【図６】
2020017796.tif 000008
【図７】
2020017796.tif 000009
【図８】
2020017796.tif 000010
【図９】
2020017796.tif 000011
【図１０】
2020017796.tif 000012
【図１１】
2020017796.tif 000013
【図１２】
2020017796.tif 000014
【図１３】
2020017796.tif 000015
【図１４】
2020017796.tif 000016
【図１５】
2020017796.tif 000017
【図１６】
2020017796.tif 000018
【図１７】
2020017796.tif 000019
【図１８】
2020017796.tif 000020
【図１９】
2020017796.tif 000021
【図２０】
2020017796.tif 000022
【図２１】
2020017796.tif 000023
【図２２】
2020017796.tif 000024
【図２３】
2020017796.tif 000025