(57)【要約】【課題】道路の安全度合を適切に判定し、判定した道路の安全度合によってより安全度合の高い経路を探索すること。【解決手段】車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得部２４と、周辺情報取得部２４が取得した周辺情報に基づいて、車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定部２５と、安全度合判定部２５が判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索部２６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定部と、
前記安全度合判定部が判定した前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション制御装置。
【請求項２】
前記安全度合判定部は、前記車両の走行の安全度合に関する看板を示す看板情報を取得する看板情報取得部、を有し、前記看板情報取得部が取得した看板情報に基づいて、前記看板の有無と設置数との少なくともどちらかによって安全度合を判定し、
前記経路探索部は、安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索する、
請求項１に記載のナビゲーション制御装置。
【請求項３】
前記周辺情報取得部は、前記車両の周辺を撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部、を有し、
前記看板情報取得部は、前記撮影データ取得部が取得した前記撮影データから前記看板情報を取得する、
請求項２に記載のナビゲーション制御装置。
【請求項４】
前記周辺情報取得部は、地図情報を取得する地図情報取得部、を有し、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて、前記看板が設置された道路の周辺に公園、路地、学校、幼稚園、空き地、ショッピングモール、遊園地、レジャー施設、老人ホーム、および、市民センターの少なくともいずれかを含む車両の走行の安全度合に関する施設があるか否かを取得し、
前記安全度合判定部は、前記看板情報取得部が取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、前記地図情報取得部が取得した前記地図情報が、前記看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設があることを示す場合、安全度合が相対的に低いと判定する、
請求項２または３に記載のナビゲーション制御装置。
【請求項５】
前記周辺情報取得部は、前記車両の周辺の天候を示す天候情報を取得する天候情報取得部、を有し、
前記安全度合判定部は、前記看板情報取得部が取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、前記天候情報取得部が取得した前記天候情報が、前記看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震があることを示す場合、安全度合が相対的に低いと判定する、
請求項２から４のいずれか一項に記載のナビゲーション制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション制御装置と、
地図情報を記憶した地図情報記憶部と、車両の周辺を撮影する撮影部と、情報を表示する表示部と、の少なくともいずれかと、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報取得ステップによって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定ステップと、
前記安全度合判定ステップによって判定された前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索ステップと、
を含むナビゲーション方法。
【請求項８】
車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報取得ステップによって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定ステップと、
前記安全度合判定ステップによって判定された前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索ステップと、
をナビゲーション制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラで前方を撮影した画像データに対して画像認識処理を行ない、道路に設置された走行の規制に関する交通標識などを認識し、経路探索の処理において考慮する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０３８５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路または道路の周辺には、例えば、飛び出しまたは事故に対する注意を喚起する看板のような、車両の走行の安全度合に関する注意喚起物が設置されていることがある。このような注意喚起物を含む車両の周辺の周辺情報によって、道路の安全度合を適切に判定したり、判定した安全度合によってより安全度合の高い経路を探索することが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、道路の安全度合を適切に判定し、判定した道路の安全度合によってより安全度合の高い経路を探索することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション制御装置は、車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報取得部が取得した前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定部と、前記安全度合判定部が判定した前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上記のナビゲーション制御装置と、地図情報を記憶した地図情報記憶部と、車両の周辺を撮影する撮影部と、情報を表示する表示部と、の少なくともいずれかと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るナビゲーション方法は、車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記周辺情報取得ステップによって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定ステップと、前記安全度合判定ステップによって判定された前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索ステップとを含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記周辺情報取得ステップによって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の周辺の道路の安全度合を判定する安全度合判定ステップと、前記安全度合判定ステップによって判定された前記道路の安全度合に基づいて、経路を探索する経路探索ステップとをナビゲーション制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、道路の安全度合を適切に判定し、判定した道路の安全度合によってより安全度合の高い経路を探索することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。
【図６】図６は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション制御装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、道路または道路の周辺に設置された、車両の走行の安全度合に関して注意を喚起する注意喚起物の注意喚起情報に基づいて、道路の安全度合を判定する。ナビゲーションシステム１は、判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索する。
【００１４】
車両の走行の安全度合に関する注意喚起物は、事故などにつながるおそれのある地点のように、運転者への注意喚起を要する地点に置かれた物体である。注意喚起物は、例えば、車両の走行の安全度合に関する看板、道路上のペイント、学童擁護員、または、交通事故の発生現場に供えられたお供え物、石仏などである。以下の説明では、一例として看板について説明する。
【００１５】
車両の走行の安全度合に関する看板は、事故につながるおそれのある地点に設置されていて、車両の運転者に注意を促すように設置された看板である。例えば、飛び出しまたは事故多発地点に対する注意を喚起する看板である。例えば、スリップまたは落石に対する注意を喚起する看板である。例えば、動物の出没に対する注意を喚起する看板である。看板は、文字を含むもの、文字と絵柄とを含むもの、および、形態のみのものを含む。例えば、飛び出しに対する注意を喚起する看板は、児童の形態を模したものを含む。看板は、手書きを含む住民の手作りのものであってもよい。
【００１６】
ナビゲーションシステム１は、車両に搭載されていてもよいし、可搬型で車両に持ち込んでもよい。ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、操作部１２と、通信部１３と、地図情報記憶部１４と、表示部１５と、カメラ（撮影部）１６と、ナビゲーション制御装置２０とを備える。
【００１７】
ナビゲーションシステム１は、携帯型の端末、車両に設置された装置、またはいくつかの装置の組み合わせで構成されてもよい。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１１は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信した電波の信号をナビゲーション制御装置２０の現在位置情報取得部２１へ出力する。
【００１９】
操作部１２は、ナビゲーション制御装置２０に対する各種操作を受付可能である。操作部１２は、例えば、ナビゲーション制御装置２０に対する物理的な操作手段、または、表示部１５に配置されたタッチパネルなどによって構成される。例えば、操作部１２は、目的地を入力する操作を受付可能である。例えば、操作部１２は、現在位置から目的地までの経路案内を開始する操作を受付可能である。操作部１２は、操作情報をナビゲーション制御装置２０の操作受付制御部２２へ出力する。
【００２０】
通信部１３は、通信ユニットである。通信部１３は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。
【００２１】
地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点を含む道路地図である。地図情報記憶部１４は、記憶している地図情報をナビゲーション制御装置２０の周辺情報取得部２４の地図情報取得部２４１へ出力する。地図情報記憶部１４は、通信制御部２３および通信部１３などによる通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ装置等の記憶装置であってもよい。
【００２２】
地図情報は、道路に設置された、車両の走行の安全度合に関連する看板の看板情報を含んでもよい。看板情報は、例えば、飛び出しまたは事故に対する注意を喚起する看板の看板情報である。看板情報は、例えば、スリップまたは落石に対する注意を喚起する看板の看板情報である。
【００２３】
表示部１５は、一例としては、ナビゲーションシステム１に固有の表示装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１５は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部１５は、タッチパネル式ディスプレイである。言い換えると、表示部１５は、操作部１２として機能し、各種操作を入力可能である。ナビゲーションシステム１が、車両に設置されている場合、表示部１５は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部１５は、ナビゲーション制御装置２０の表示制御部２９から出力された映像信号に基づいて、経路案内の映像を表示する。
【００２４】
カメラ１６は、車両の周辺を撮像するカメラである。本実施形態では、カメラ１６は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラとして説明するが、これに限定されず、車両の周辺を撮像する複数のカメラ群であってもよい。カメラ１６は、車両の前方に配置されている。カメラ１６は、例えば、車両の車室内前方に配置されている。カメラ１６は、ナビゲーションシステム１が動作している間は、映像を常時撮像する。カメラ１６は、ナビゲーション制御装置２０と近距離無線通信などによって接続された電子機器であってもよい。カメラ１６は、撮影した撮影データである映像データをナビゲーション制御装置２０の周辺情報取得部２４の映像データ取得部（撮影データ取得部）２４２へ出力する。
【００２５】
撮影データは、動画像である映像データと、静止画像である静止画像データとを含む。以下の説明においては、撮影データの一例として映像データについて説明するが、これに限定されるものではない。
【００２６】
ナビゲーション制御装置２０は、車両に搭載されたナビゲーションシステムの機能として実装されている。ナビゲーション制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。ナビゲーション制御装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。ナビゲーション制御装置２０は、道路の周辺に設置された、車両の走行の安全度合に関する看板の看板情報に基づいて、道路の安全度合を判定する。ナビゲーション制御装置２０は、判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索する。ナビゲーション制御装置２０は、バス３０に接続された、現在位置情報取得部２１と、操作受付制御部２２と、通信制御部２３と、周辺情報取得部２４と、安全度合判定部２５と、経路探索部２６と、表示制御部２９とを有する。
【００２７】
現在位置情報取得部２１は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、現在位置情報取得部２１は、ＧＰＳ受信部１１が取得した電波の信号に基づいて、車両の現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部２１は、取得した現在位置情報を経路探索部２６へ出力する。
【００２８】
操作受付制御部２２は、操作部１２が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付制御部２２は、目的地の入力操作を示す目的地入力操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作受付制御部２２は、経路案内を開始する操作を示す案内開始操作情報を取得して制御信号を出力する。
【００２９】
通信制御部２３は、通信部１３における通信を制御する。
【００３０】
周辺情報取得部２４は、車両の周辺の周辺情報を取得する。より詳しくは、周辺情報取得部２４は、車両の周辺の道路の安全度合を判定するための周辺情報を取得する。本実施形態では、周辺情報取得部２４は、地図情報取得部２４１と映像データ取得部２４２とを含む。
【００３１】
地図情報取得部２４１は、地図情報記憶部１４から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部２４１は、現在位置情報取得部２１が取得した車両の現在位置と目的地の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。
【００３２】
映像データ取得部２４２は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部２４２は、カメラ１６が出力した撮影データを取得する。取得した撮影データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。
【００３３】
安全度合判定部２５は、周辺情報取得部２４が取得した周辺情報に基づいて、車両の周辺の道路の安全度合を判定する。例えば、安全度合判定部２５は、安全度合を点数またはランクで表して、数字が小さいほど安全度合が低いと判定してもよい。安全度合判定部２５は、判定した安全度合を示す情報と位置情報とを対応付けて記憶部に記憶する。安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１を含む。
【００３４】
安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報に基づいて、看板の有無と設置数との少なくともどちらかによって安全度合を判定する。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報が看板があることを示す場合、看板がないことを示す場合に比べて、安全度合が低いと判定する。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報に基づいて、看板の設置数が多いほど、安全度合が低くなると判定する。看板の設置数が多いほど、安全度合が低いと推定されるためである。例えば、安全度合判定部２５は、看板の有無と設置数とについてそれぞれ安全度合を判定し、それらを合計し安全度合としてもよい。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報に基づいて、看板が新しいほど、安全度合が低いと判定してもよい。新しく看板が設置された道路は、安全度合が低いと推定されるためである。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報と、一時停止の看板の設置数とに基づいて、設置数が多いほど、安全度合が低いと判定してもよい。
【００３５】
安全度合判定部２５は、動物の出没に対する注意を喚起する看板が認識された場合、カメラ１６で撮影した映像データに画像認識処理を行って、動物を検出した場合、当該道路の安全度合をさらに低くしてもよい。さらに、安全度合判定部２５は、動物の出没に対する注意を喚起する看板が認識され、かつ、映像データから動物を検出した場合、検出した季節または時間帯に限って、当該道路の安全度合を低くしてもよい。
【００３６】
看板情報取得部２５１は、車両の走行の安全度合に関する看板を示す看板情報を取得する。本実施形態では、看板情報取得部２５１は、映像データ取得部２４２が取得した映像データから車両の走行の安全度合に関する看板を示す看板情報を取得する。より詳しくは、看板情報取得部２５１は、映像データに画像認識処理を行って、あらかじめ記憶した認識辞書とパターンマッチングを行って、映像データに写されている車両の走行の安全度合に関する看板を認識する。看板を認識する方法は、公知の方法を使用可能であり、限定されない。
【００３７】
看板情報取得部２５１は、通信制御部２３の制御によって通信部１３を介して、映像データから看板を認識する認識処理を行う図示しない外部サーバ装置に映像データを送信して処理を行わせて、認識結果を取得してもよい。看板の認識処理を行う外部サーバ装置は、多くの看板を機械学習し、映像データに写されている看板との類似度の高い看板認識する。
【００３８】
看板情報取得部２５１は、映像データから看板を認識した際に、看板の新しさを認識してもよい。例えば、看板に汚損が少なく、色柄が鮮やかであるほど、新しい看板であると認識してもよい。
【００３９】
看板情報取得部２５１は、地図情報記憶部１４が記憶する地図情報から看板情報を取得してもよい。
【００４０】
経路探索部２６は、安全度合判定部２５が判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索する。より詳しくは、経路探索部２６は、車両の現在位置情報と目的地の位置情報と安全度合判定部２５が判定した道路の安全度合とに基づいて、ルートを検索する。経路探索部２６は、は、安全度合判定部２５によって安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索してもよい。または、経路探索部２６は、例えば、「安全優先ルート」を探索するようにユーザの操作が有った場合に限って、安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索してもよい。ルートを検索する方法は、公知のルート検索方法を使用可能であり、限定されない。経路探索部２６は、検索されたルートに沿った経路案内を行ってもよい。ルートを案内する方法は、公知のルート案内方法を使用可能であり、限定されない。
【００４１】
表示制御部２９は、経路探索部２６が検索したルートに沿った経路案内の映像を表示部１５に表示させる。
【００４２】
次に、図２、図３を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図２は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。図３は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４３】
まず、図２を用いて、安全度合を判定する処理について説明する。
【００４４】
ナビゲーション制御装置２０は、映像データを取得する（ステップＳ１０１）。ナビゲーション制御装置２０は、映像データ取得部２４２によって、カメラ１６が撮影した映像データを取得する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０２へ進む。
【００４５】
ナビゲーション制御装置２０は、看板を認識する（ステップＳ１０２）。ナビゲーション制御装置２０は、看板情報取得部２５１によって、映像データに画像認識処理を行って、あらかじめ記憶した認識辞書とパターンマッチングを行って、映像データに写されている車両の走行の安全度合に関する看板を認識する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０３へ進む。
【００４６】
ナビゲーション制御装置２０は、安全度合を判定する（ステップＳ１０３）。ナビゲーション制御装置２０は、安全度合判定部２５によって、看板情報取得部２５１が取得した看板情報に基づいて、看板の有無と設置数との少なくともどちらかによって安全度合を判定する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０４へ進む。
【００４７】
ナビゲーション制御装置２０は、安全度合を記憶する（ステップＳ１０４）。ナビゲーション制御装置２０は、安全度合判定部２５によって判定した安全度合を示す情報と位置情報とを対応付けて記憶部に記憶する。ナビゲーション制御装置２０は、処理を終了する。
【００４８】
つづいて、図３を用いて、判定した安全度合を使用して、経路を探索する処理について説明する。
【００４９】
ナビゲーション制御装置２０は、経路探索案内を行う操作の有無を判定する（ステップＳ１１１）。ナビゲーション制御装置２０は、経路探索案内を行う操作がされたと判定する場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１１２に進む。ナビゲーション制御装置２０は、経路探索案内を行う操作がされたと判定しない場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、処理を終了する。
【００５０】
経路探索案内を行う操作がされたと判定する場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、ナビゲーション制御装置２０は、経路を探索する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、経路探索部２６によって、車両の現在位置情報と目的地の位置情報と安全度合判定部２５が判定した道路の安全度合とに基づいて、ルートを検索する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１１３に進む。
【００５１】
ナビゲーション制御装置２０は、経路を表示する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、表示制御部２９によって、探索された経路の案内画像を表示部１５に表示させる。ナビゲーション制御装置２０は、処理を終了する。
【００５２】
このようにして、取得した車両の周辺の周辺情報に基づいて、車両の周辺の道路の安全度合を判定する。より詳しくは、車両の周辺を撮影した映像データから車両の走行の安全度合に関する看板を示す看板情報を認識して、看板情報に基づいて、看板の有無と設置数との少なくともどちらかによって安全度合を判定する。
【００５３】
また、判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索する。より詳しくは、安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索する。
【００５４】
上述したように、本実施形態によれば、取得した車両の周辺の周辺情報に基づいて、車両の周辺の道路の安全度合を判定することができる。本実施形態は、車両の周辺を撮影した映像データから車両の走行の安全度合に関する看板を示す看板情報を認識して、看板情報に基づいて、看板の有無と設置数との少なくともどちらかによって安全度合を判定することができる。
【００５５】
本実施形態によれば、判定した道路の安全度合に基づいて、経路を探索することができる。本実施形態は、安全度合が相対的に低いと判定された道路が選択される可能性を低くして経路を探索することができる。
【００５６】
このようにして、本実施形態によれば、道路の安全度合を適切に判定するとともに、判定した道路の安全度合によって安全度合の高い経路を探索することができる。
【００５７】
本実施形態は、看板情報が看板があることを示す場合、看板がないことを示す場合に比べて、安全度合が低いと判定する。本実施形態によれば、例えば、飛び出しまたは事故に対する注意を喚起する看板のような、車両の走行の安全度合に関する看板が設置された道路を通過しない、安全度合の高い経路を探索することができる。
【００５８】
本実施形態は、看板の設置数が多いほど、安全度合が低くなるとと判定する。本実施形態によれば、多くの看板が設置され、安全度合が低いと推定される道路を通過しない、安全度合の高い経路を探索することができる。
【００５９】
本実施形態は、看板が新しいほど、安全度合が低いと判定する。本実施形態によれば、新しく看板が設置された道路は、安全度合が低いと推定される道路を通過しない、安全度合の高い経路を探索することができる。
【００６０】
本実施形態は、看板情報と、一時停止の看板の設置数とに基づいて、設置数が多いほど、安全度合が低いと判定する。本実施形態によれば、安全度合が低いと推定される道路を通過しない、安全度合の高い経路を探索することができる。
【００６１】
［第二実施形態］
図４を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について説明する。図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、基本的な構成は第一実施形態のナビゲーションシステム１と同様である。以下の説明においては、ナビゲーションシステム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態のナビゲーションシステム１は、周辺情報取得部２４の地図情報取得部２４１と安全度合判定部２５とにおける処理が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
【００６２】
地図情報記憶部１４が記憶する地図情報は、例えば、公園、路地、学校、幼稚園、空き地、ショッピングモール、遊園地、レジャー施設、老人ホーム、および、市民センターのような、車両の走行の安全度合に関する施設の情報を含む。
【００６３】
周辺情報取得部２４は、地図情報取得部２４１が取得した地図情報に基づいて、看板が設置された道路の周辺に公園、路地、学校、幼稚園、空き地、ショッピングモール、遊園地、レジャー施設、老人ホーム、および、市民センターの少なくともいずれかを含む車両の走行の安全度合に関する施設があるか否かを取得する。
【００６４】
地図情報取得部２４１は、取得した地図情報に基づいて、看板が設置された道路の周辺に公園、路地、学校、幼稚園、空き地、ショッピングモール、遊園地、レジャー施設、老人ホーム、および、市民センターの少なくともいずれかを含む車両の走行の安全度合に関する施設があるか否かを示す情報を取得する。
【００６５】
安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、当該道路の安全度合が相対的に低いと判定する。
【００６６】
安全度合判定部２５は、当該道路のうち車両の走行の安全度合に関する施設に面した区間の安全度合を相対的に低いと判定してもよい。これにより、安全度合が低いと判定されて、経路の探索処理によって回避される区間が不用意に長くなることが抑制される。
【００６７】
安全度合判定部２５は、所定の時間帯に限って、安全度合を相対的に低いと判定してもよい。安全度合判定部２５は、映像データに画像認識処理を行い人物を検出して、看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設があり、かつ、施設の周辺に人物が検出された場合、検出した時間帯に限って、当該道路の安全度合が相対的に低いと判定してもよい。これにより、実際に車両の走行の安全度合が低くなる場合に限って、安全度合が低いと判定される。
【００６８】
安全度合判定部２５は、施設ごとに、所定の時間に限って、安全度合を相対的に低いと判定してもよい。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に学校がある場合、登下校時間に限って安全度合を相対的に低いと判定してもよい。
【００６９】
次に、図４を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図４に示すフローチャートのステップＳ１２１、ステップＳ１２２、ステップＳ１２５の処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０４と同様の処理を行う。
【００７０】
ナビゲーション制御装置２０は、地図情報を取得する（ステップＳ１２３）。ナビゲーション制御装置２０は、地図情報取得部２４１によって、看板が設置された道路の周辺に公園、路地、学校、幼稚園、空き地、ショッピングモール、遊園地、レジャー施設、老人ホーム、および、市民センターの少なくともいずれかを含む車両の走行の安全度合に関する施設があるか否かを示す情報を取得する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１２４へ進む。
【００７１】
ナビゲーション制御装置２０は、安全度合を判定する（ステップＳ１２４）。ナビゲーション制御装置２０は、安全度合判定部２５によって、看板情報取得部２５１が取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、安全度合が相対的に低いと判定する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１２５へ進む。
【００７２】
このようにして、取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、安全度合が相対的に低いと判定する。
【００７３】
また、判定した道路の安全度合に基づいて、取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、当該道路が選択される可能性を低くして経路を探索する。
【００７４】
上述したように、本実施形態によれば、取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、安全度合が相対的に低いと判定することができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、判定した道路の安全度合に基づいて、取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設がある場合、当該道路が選択される可能性を低くして経路を探索することができる。
【００７６】
本実施形態は、当該道路のうち車両の走行の安全度合に関する施設に面した区間の安全度合を相対的に低いと判定することができる。本実施形態によれば、安全度合が低いと判定されて、経路の探索処理によって回避される区間が不用意に長くなることを抑制することができる。
【００７７】
本実施形態は、映像データに画像認識処理を行い人物を検出して、看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に車両の走行の安全度合に関する施設があり、かつ、施設の周辺に人物が検出された場合、当該道路の安全度合が相対的に低いと判定することができる。本実施形態によれば、実際に車両の走行の安全度合が低くなる場合に限って、安全度合が低いと判定することができる。
【００７８】
本実施形態は、施設ごとに、所定の時間に限って、安全度合を相対的に低いと判定してもよい。例えば、安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報が飛び出しまたは事故に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に学校がある場合、登下校時間に限って安全度合を相対的に低いと判定することができる。
【００７９】
このようにして、本実施形態によれば、道路の安全度合をより適切に判定するとともに、判定した道路の安全度合によって安全度合の高い経路をより適切に探索することができる。
【００８０】
［第三実施形態］
図５、図６を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ａについて説明する。図５は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。図６は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態のナビゲーションシステム１Ａは、周辺情報取得部２４Ａが天候情報取得部２４３Ａを備える点と、安全度合判定部２５Ａにおける処理が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
【００８１】
天候情報取得部２４３Ａは、車両の周辺の天候を示す天候情報を取得する。天候情報は、例えば、降雨、降雪、積雪、風速、または、地震の情報を含む。
【００８２】
安全度合判定部２５Ａは、看板情報取得部２５１が取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、天候情報取得部２４３Ａが取得した天候情報が、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震があることを示す場合、安全度合が相対的に低いと判定する。
【００８３】
安全度合判定部２５Ａは、看板情報取得部２５１が取得した看板情報が落石注意に関する看板であり、かつ、天候情報取得部２４３Ａが取得した天候情報が、看板が設置された道路の周辺に強風または地震があることを示す場合、安全度合が相対的に低いと判定する。
【００８４】
次に、図６を用いて、ナビゲーションシステム１Ａにおける情報処理について説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ１３１、ステップＳ１３２、ステップＳ１３５の処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０４と同様の処理を行う。
【００８５】
ナビゲーション制御装置２０Ａは、天候情報を取得する（ステップＳ１３３）。ナビゲーション制御装置２０Ａは、天候情報取得部２４３Ａによって、車両の周辺の天候を示す天候情報を取得する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１３４へ進む。
【００８６】
ナビゲーション制御装置２０Ａは、安全度合を判定する（ステップＳ１３４）。ナビゲーション制御装置２０Ａは、安全度合判定部２５Ａによって、看板情報取得部２５１が取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、天候情報が、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震があることを示す場合、安全度合が相対的に低いと判定する。ナビゲーション制御装置２０Ａは、ステップＳ１３５へ進む。
【００８７】
このようにして、取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震がある場合、安全度合が相対的に低いと判定する。
【００８８】
また、判定した道路の安全度合に基づいて、取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震がある場合、当該道路が選択される可能性を低くして経路を探索する。
【００８９】
上述したように、本実施形態によれば、取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震がある場合、安全度合が相対的に低いと判定することができる。
【００９０】
本実施形態によれば、判定した道路の安全度合に基づいて、取得した看板情報がスリップ注意または落石注意に関する看板であり、かつ、看板が設置された道路の周辺に降雨、降雪、積雪、風速、または、地震がある場合、当該道路が選択される可能性を低くして経路を探索することができる。
【００９１】
図示したナビゲーションシステム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００９２】
ナビゲーションシステム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００９３】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００９４】
複数の車両に搭載されたナビゲーションシステム１の安全度合判定部２５がそれぞれ判定した安全度合を示す情報を外部サーバ装置に送信して、安全度合を示す情報を複数の車両に搭載されたナビゲーションシステム１で共有してもよい。これにより、はじめて走行する道路においても、他車両が判定した安全度合を示す情報に基づいて、安全度合の高い経路を探索することができる。
【００９５】
ナビゲーション制御装置２０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェースなどを介して、ブレーキ操作情報を取得する車両情報取得部を有していてもよい。安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報と、車両情報取得部が取得した車両情報とに基づいて、看板情報が取得された後、急ブレーキ操作がされた場合、当該道路の安全度合をさらに低くしてもよい。
【００９６】
ナビゲーション制御装置２０の周辺情報取得部２４は、外部サーバ装置から道路における事故の履歴を示す事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得部を有していてもよい。安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報と、事故履歴情報取得部が取得した事故履歴情報とに基づいて、看板情報が取得され、かつ、事故履歴情報が取得された場合、当該道路の安全度合をさらに低くしてもよい。
【００９７】
ナビゲーション制御装置２０の周辺情報取得部２４は、外部サーバ装置から車両の周辺におけるイベント情報を取得するイベント情報取得部を有していてもよい。安全度合判定部２５は、看板情報取得部２５１が取得した看板情報と、イベント情報取得部が取得したイベント情報とに基づいて、看板情報が取得され、かつ、イベント情報が取得された場合、イベントの開催日時に限って、当該道路の安全度合を低くしてもよい。
【００９８】
イベント情報は、カメラ１６が撮影した映像データに画像認識処理を行って、例えば、「祭」、「運動会」などのイベントに関連した看板を認識することで取得してもよい。
【００９９】
上記では、看板情報取得部２５１が地図情報記憶部１４が記憶する地図情報から看板情報を取得する場合、ナビゲーションシステム１は、カメラ１６と映像データ取得部２４２とを有していなくてもよい。
【０１００】
上記では、看板情報取得部２５１は、映像データから看板情報を取得するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、看板情報取得部２５１は、映像データに写されている、矩形状で、文字や図柄が認識可能な被撮影物を看板と推定して、映像データのうち看板を含む範囲を静止画像データとして切り出して取得する。そして、看板情報取得部２５１は、切り出した静止画像データに画像認識処理を行って看板を認識することによって看板情報を取得してもよい。さらに、この場合、映像データに代わって、カメラ１６によって任意のタイミングで撮影された静止画像データであってもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１        ナビゲーションシステム
１１      ＧＰＳ受信部
１２      操作部
１３      通信部
１４      地図情報記憶部
１５      表示部
１６      カメラ（撮影部）
２０      ナビゲーション制御装置
２１      現在位置情報取得部
２２      操作受付制御部
２３      通信制御部
２４      周辺情報取得部
２４１    地図情報取得部
２４２    映像データ取得部（撮影データ取得部）
２５      安全度合判定部
２５１    看板情報取得部
２６      経路探索部
２９      表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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