(57)【要約】【課題】駐車場領域を推定するための一手法を提供する情報推定装置、道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラムを提供する。【解決手段】情報推定装置は、車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得部と、速度取得部によって取得されたメッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定部と、を備える。【選択図】図１
2020201884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部と、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得部と、
前記速度取得部によって取得された前記メッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が前記速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定部と、
を備える情報推定装置。
【請求項２】
前記速度範囲は、第１速度範囲と、前記第１速度範囲よりも速い第２速度範囲とがあり、
前記推定部は、車両の走行速度が前記第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両の走行速度が前記第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定する
請求項１に記載の情報推定装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記駐車場領域と推定した場合、前記駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定する
請求項１又は２に記載の情報推定装置。
【請求項４】
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得部と、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加部と、を備え、
前記推定部は、前記ポイント付加部によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域が前記連続領域と重なると駐車場領域と推定する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報推定装置。
【請求項５】
道路地図に関する第１道路地図情報を記憶する第１記憶部と、
前記推定部によって推定された駐車場領域を前記第１記憶部に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する記録部と、
を備える請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報推定装置。
【請求項６】
請求項５に記載された情報推定装置の前記記録部によって生成された第２道路地図情報を記憶する第２記憶部と、
第２記憶部に記憶される第２道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する案内経路提示部と、を備え、
前記案内経路提示部は、第２道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第１距離内にある場合、目的地として前記施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示する
道路案内装置。
【請求項７】
前記案内経路提示部は、目的地として前記施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、前記駐車場領域のうち前記施設から所定の第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示する
請求項６に記載の道路案内装置。
【請求項８】
コンピュータが、
車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得ステップと、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成ステップと、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、
前記速度取得ステップによって取得された前記メッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が前記速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定ステップと、
実行する情報推定方法。
【請求項９】
前記速度範囲は、第１速度範囲と、前記第１速度範囲よりも速い第２速度範囲とがあり、
前記推定ステップは、車両の走行速度が前記第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両の走行速度が前記第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定する
請求項８に記載の情報推定方法。
【請求項１０】
前記推定ステップは、前記駐車場領域と推定した場合、前記駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定する
請求項８又は９に記載の情報推定方法。
【請求項１１】
コンピュータが、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得ステップと、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加ステップと、実行し、
前記推定ステップは、前記ポイント付加ステップによって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域が前記連続領域と重なると駐車場領域と推定する
請求項８〜１０のいずれか１項に記載の情報推定方法。
【請求項１２】
コンピュータが、
道路地図に関する第１道路地図情報を第１記憶部に記憶する第１記憶ステップと、
前記推定ステップによって推定された駐車場領域を前記第１記憶部に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する記録ステップと、
実行する請求項８〜１１のいずれか１項に記載の情報推定方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、
車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成機能と、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得機能と、
前記速度取得機能によって取得された前記メッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が前記速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定機能と、
を実現させる情報推定プログラム。
【請求項１４】
前記速度範囲は、第１速度範囲と、前記第１速度範囲よりも速い第２速度範囲とがあり、
前記推定機能は、車両の走行速度が前記第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両の走行速度が前記第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定する
請求項１３に記載の情報推定プログラム。
【請求項１５】
前記推定機能は、前記駐車場領域と推定した場合、前記駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定する
請求項１３又は１４に記載の情報推定プログラム。
【請求項１６】
コンピュータに、
前記プローブ情報に基づいて、前記メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得機能と、
車両の操舵角に応じて前記メッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加機能と、を実現させ、
前記推定機能は、前記ポイント付加機能によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域が前記連続領域と重なると駐車場領域と推定する
請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の情報推定プログラム。
【請求項１７】
コンピュータに、
道路地図に関する第１道路地図情報を第１記憶部に記憶する第１記憶機能と、
前記推定機能によって推定された駐車場領域を前記第１記憶部に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する記録機能と、
を実現させる請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の情報推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報推定装置、道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一例として、道路地図を作成する場合には、道路の情報の他に、駐車場の情報を道路地図に加えることが望まれることがある。道路地図に駐車場の位置が登録されていると、車両のドライバの利便性を高めることができるからである。しかし、駐車場の位置を１つ１つ調べるには多くの作業と時間が必要であるため、効率的に駐車場の位置を推定することが望まれている。
【０００３】
特許文献１に記載された技術は、駐車場の位置を推定することに基づいて、駐車場の全体の混雑を推定している。特許文献１に記載された技術は、駐車場の位置を推定する場合、車両のプローブ情報を取得し、そのプローブ情報に基づいて、車両が道路から外れて走行（道路外走行）したかを判断する。特許文献１に記載された技術は、車両が道路外走行をしていると判断された場合、車両が走行した軌跡に基づいて、車両が略直線的に走行している領域と、車両が方向転換をしている領域とに区別し、車両が略直線的に走行している領域を走行領域と推定し、車両が方向転換をしている領域を駐車領域と推定する。特許文献１に記載された技術は、走行領域と駐車領域とを結合することにより、駐車場全体の形状を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−９２２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来から、駐車場の位置を推定する特許文献１のような技術は存在する。しかし、特許文献１に記載された技術は、車両が道路外走行をした場合に駐車領域を推定するものであり、車両が道路外走行をしていると判断されない場合には、駐車領域を推定する処理を行わない。したがって、特許文献１に記載された技術は、車両が道路外走行をしていると正確に判断される必要があるが、駐車場の道路に対する位置及び形状等によっては、車両が道路外走行をしていると判断されない可能性もある。
【０００６】
本発明は、駐車場領域を推定するための一手法を提供する情報推定装置、道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様の情報推定装置は、車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得部と、車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得部と、速度取得部によって取得されたメッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定部と、を備える。
【０００８】
一態様の情報推定装置では、速度範囲は、第１速度範囲と、第１速度範囲よりも速い第２速度範囲とがあり、推定部は、車両の走行速度が第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両の走行速度が第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定することとしてもよい。
【０００９】
一態様の情報推定装置では、推定部は、駐車場領域と推定した場合、駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。
【００１０】
一態様の情報推定装置は、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両の操舵角を取得する操舵角取得部と、車両の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加部と、を備え、推定部は、ポイント付加部によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域が連続領域と重なると駐車場領域と推定することとしてもよい。
【００１１】
一態様の情報推定装置は、道路地図に関する第１道路地図情報を記憶する第１記憶部と、推定部によって推定された駐車場領域を第１記憶部に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する記録部と、を備えることとしてもよい。
【００１２】
一態様の道路案内装置は、上述した情報推定装置の記録部によって生成された第２道路地図情報を記憶する第２記憶部と、第２記憶部に記憶される第２道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する案内経路提示部と、を備え、案内経路提示部は、第２道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第１距離内にある場合、目的地として施設が設定されると、その駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。
【００１３】
一態様の道路案内装置では、案内経路提示部は、目的地として施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、駐車場領域のうち施設から所定の第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示することとしてもよい。
【００１４】
一態様の情報推定方法では、コンピュータが、車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得ステップと、車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成ステップと、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、速度取得ステップによって取得されたメッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定ステップと、実行する。
【００１５】
一態様の情報推定プログラムは、コンピュータに、車両のプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成機能と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得機能と、速度取得機能によって取得されたメッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定機能と、を実現させる。
【発明の効果】
【００１６】
一態様の情報推定装置は、車両が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部と、プローブ情報に基づいてメッシュ領域毎に車両の走行速度を取得する速度取得部と、メッシュ領域の車両の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定部とを備えるので、駐車場領域を推定することができる。
また、一態様の道路案内装置、情報推定方法及び情報推定プログラムは、上述した一態様の情報推定装置と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
【図２】メッシュ領域の一例について説明するための図である。
【図３】メッシュ領域毎に取得された速度範囲の一例について説明するための図である。
【図４】道路案内装置に一例について説明するためのブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
【図６】道路案内方法の一例について説明するためのフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
【図８】ポイントの一例について説明するための図である。
【図９】メッシュ領域毎に付されたポイントの一例について説明するための図である。
【図１０】第２実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
【図１１】変形例に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
図２は、メッシュ領域の一例について説明するための図である。
図３は、メッシュ領域毎に取得された速度範囲の一例について説明するための図である。
【００１９】
図１に示すように、情報推定装置１００は、通信部１０１、プローブ情報取得部１１１、生成部１１２、速度取得部１１３、推定部１１４、第１記憶部１０２及び記録部１１５を備える。プローブ情報取得部１１１、生成部１１２、速度取得部１１３、推定部１１４及び記録部１１５は、情報推定装置１００の制御部の一機能を構成していてもよい。
【００２０】
通信部１０１は、例えば、外部サーバ２０及び車両１０等と通信を行うことが可能である。外部サーバ２０は、例えば、車両１０から送信されたプローブ情報を記憶する。車両１０は、例えば、プローブ情報を外部サーバ２０に送信する。
【００２１】
プローブ情報取得部１１１は、車両１０のプローブ情報を取得する。プローブ情報取得部１１１は、例えば、外部サーバ２０又は車両１０からプローブ情報を取得する。プローブ情報には、例えば、車両１０の走行速度が含まれる。又は、プローブ情報には、例えば、車両１０の位置に関する位置情報、及び、その位置情報を取得した時の時刻情報が含まれてもよい。
ここで、車両１０は、例えば、自車に搭載される速度計測装置を利用して走行速度を取得する。車両１０は、例えば、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自車の位置情報を取得する。車両１０は、例えば、時計機能を利用して時刻情報を利用する。
【００２２】
プローブ情報取得部１１１は、例えば、少なくとも車両１０の目的地が明確に記録されているプローブ情報を取得することとしてもよい。プローブ情報取得部１１１は、例えば、駐車場領域を推定したい地域エリアを指定し、その地域エリアが車両１０の目的地となっているプローブ情報を取得することとしてもよい。この場合、プローブ情報取得部１１１は、例えば、時間帯を指定して、プローブ情報を取得することとしてもよい。
プローブ情報取得部１１１は、例えば、複数のプローブ情報を取得する。また、プローブ情報取得部１１１は、例えば、複数の車両１０のプローブ情報を取得する。
【００２３】
生成部１１２は、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する。一例として、上述したように、プローブ情報取得部１１１は、ユーザによって指定された地域エリアが目的地として設定されているプローブ情報を取得する。生成部１１２は、その地域エリア（その目的地付近）を分割して、複数のメッシュ領域を生成する。
【００２４】
図２に一例を示すように、生成部１１２は、車両１０が走行した道路４１を含む周辺領域を分割して、複数のメッシュ領域５１を生成することとしてもよい。なお、図２には、駐車場４２、その駐車場４２に接続する道路４１、車両１０、及び、その車両１０の走行ルート（矢印Ａ）の一例を示す。メッシュ領域５１の形状は、例えば、矩形、三角形又は多角形等の種々の形状であってよい。メッシュ領域５１の形状の具体的な一例は、２．５ｍ四方の矩形又は５ｍ四方の矩形等であってよい。メッシュ領域５１の一辺の長さは、例えば、車両１０の平面サイズ及び駐車場内の通路の幅を考慮して、適宜設定される。一例として、メッシュ領域５１の一辺の長さは、車両１０の平面形状のいずれか一辺の長さよりも短い長さが設定されることとしてもよい。
【００２５】
速度取得部１１３は、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の走行速度を取得する。走行速度は、例えば、メッシュ領域毎の平均走行速度、メッシュ領域毎の最高走行速度、又は、メッシュ領域毎の最低走行速度であってよい。ここで、速度取得部１１３は、走行速度として平均走行速度を取得する場合、車両１０の動きをより反映させることができる。
【００２６】
速度取得部１１３は、プローブ情報に車両１０の走行速度が含まれている場合、その走行速度に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の平均走行速度を算出する。又は、速度取得部１１３は、プローブ情報に車両１０の位置情報及び時刻情報が含まれている場合、位置情報及び時刻情報に基づいてメッシュ領域毎に車両１０の平均走行速度を算出する。
又は、速度取得部１１３は、プローブ情報に車両１０の走行速度が含まれている場合、その走行速度に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の最高走行速度又は最低走行速度を取得する。又は、速度取得部１１３は、プローブ情報に車両１０の位置情報及び時刻情報が含まれている場合、位置情報及び時刻情報に基づいてメッシュ領域毎に車両１０の最高走行速度又は最低走行速度を算出する。
速度取得部１１３は、１台の車両の走行速度に基づいて平均走行速度等を算出するばかりでなく、複数台の車両の走行速度を集計することに基づいて平均走行速度等を算出することとしてもよい。
【００２７】
速度取得部１１３は、車両１０の走行速度を取得することとして、車両１０の走行速度の範囲を取得することとしてもよい。速度取得部１１３は、一例として、車両１０の走行速度を、０ｋｍ／ｈ以上５ｋｍ／ｈ未満、５ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ未満、及び、１５ｋｍ／ｈ以上のいずれかの分類することとしてもよい。図３に一例を示す場合、速度取得部１１３は、道路に対応するメッシュ領域（右上から左下への斜線で示す領域５１Ａ）では、車両１０の走行速度が１５ｋｍ／ｈ以上に分類されている。また、図３に一例を示す場合、速度取得部１１３は、駐車場の車両１０が走行する通路に対応するメッシュ領域（左上から右下への斜線で示す領域５１Ｂ）では、車両１０の走行速度が５ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ未満に分類されている。また、図３に一例を示す場合、速度取得部１１３は、駐車場の車両１０が駐車する場所に対応するメッシュ領域（上下方向の縦線で示す領域５１Ｃ）では、車両１０の走行速度が０ｋｍ／ｈ以上５ｋｍ／ｈ未満に分類されている。
【００２８】
なお、速度取得部１１３は、地域エリアに応じて分類する速度の数値を変更することとしてもよい。一例として、速度取得部１１３は、市街地等では分類する速度の数値を相対的に遅く設定し、高速道路等では分類する速度の数値を相対的に速く設定することとしてもよい。
【００２９】
また、速度取得部１１３は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報通信システム）から交通情報を取得することとしてもよい。この場合、速度取得部１１３は、例えば、プローブ情報に記録される車両１０の位置情報及び時刻情報と、ＶＩＣＳから取得した交通情報とに基づいて、車両１０が渋滞の中を走行しているかを判定する。速度取得部１１３は、車両１０が渋滞の中を走行していると判定される場合、メッシュ領域毎の車両１０の走行速度を取得しないこととしてもよい。すなわち、速度取得部１１３は、渋滞の中を走行する車両１０のプローブ情報を削除する（考慮しない）こととしてもよい。
【００３０】
推定部１１４は、速度取得部１１３によって取得されたメッシュ領域の車両１０の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両１０の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する。推定部１１４は、例えば、生成部１１２によって複数のメッシュ領域を生成する場合にユーザによって指定された地域エリアから駐車場領域（駐車場）の位置を推定する。
【００３１】
車両１０が駐車場内を走行する場合、道路を走行する場合に比べて走行速度が遅くなると考えられる。本実施形態では車両１０の駐車場を推定するため、走行速度の範囲（速度範囲）として、車両１０が道路を走行する場合よりも遅い速度範囲が設定される。速度範囲の上限は、例えば、３０ｋｍ／ｈ、２５ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ、１５ｋｍ／ｈ又は１２ｋｍ／ｈ等、車両１０が駐車場を走行する場合の上限と考えられる走行速度が適宜設定される。走行速度の下限は、例えば、０ｋｍ／ｈ、１ｋｍ／ｈ、２ｋｍ／ｈ、３ｋｍ／ｈ又は５ｋｍ／ｈ等、車両１０が駐車場を走行する（又は、停止する）場合の下限と考えられる走行速度が適宜設定される。
なお、推定部１１４は、地域に応じて速度範囲の上限値及び下限値を変更することとしてもよい。一例として、速度取得部１１３は、市街地等では上限値及び下限値の速度の数値を相対的に遅く設定し、高速道路等では上限値及び下限値の速度の数値を相対的に速く設定することとしてもよい。
【００３２】
推定部１１４は、メッシュ領域毎に車両１０の走行速度に基づいて、車両１０の走行速度が上述した速度範囲内となる連続した複数のメッシュ領域を駐車場領域（駐車場）と推定する。
図３に示す場合では、推定部１１４は、例えば、速度範囲が０ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ未満に設定されていると、車両１０の走行速度が速度範囲内の連続する複数のメッシュ領域（左上から右下への斜線で示す領域５１Ｂ、及び、上下方向の縦線で示す領域５１Ｃ）を駐車場領域と推定する。
【００３３】
ここで、上述した速度範囲は、段階的に設定されていてもよい。すなわち、速度範囲は、第１速度範囲と、第１速度範囲よりも速い第２速度範囲とがあってもよい。第１速度範囲の具体的な一例は、０ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ未満等であってよい。第２速度範囲の具体的な一例は、１５ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満であってよい。上述した第１速度範囲及び第２速度範囲は、一例であり、上記とは異なる他の数値範囲（速度範囲）であってよい。
【００３４】
推定部１１４は、車両１０の走行速度が第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両１０の走行速度が第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定することとしてもよい。駐車場が立体駐車場の場合、車両１０を駐車させる駐車エリア（車両１０が駐車する場所及び車両１０が走行する通路）と、車両１０が階下又は階上へ移動するためのスロープ領域とが存在する。スロープ領域での車両１０の走行速度は、駐車エリアでの車両１０の走行速度よりも速いと考えられる。推定部１１４は、第１領域を車両１０の駐車エリアに対応させ、第２領域をスロープ領域に対応させる。推定部１１４は、第１領域及び第２領域を合わせた領域を駐車場領域（駐車場）と推定する。
【００３５】
推定部１１４は、駐車場領域と推定した場合、駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。図３に例示する場合では、推定部１１４は、車両１０の走行速度が０ｋｍ／ｈ以上１５ｋｍ／ｈ未満となる連続する複数のメッシュ領域を駐車場領域と推定する。推定部１１４は、駐車場領域と推定した連続する複数のメッシュ領域の数に基づいて、駐車場の規模を推定する。推定部１１４は、連続する複数のメッシュ領域の数が相対的に多ければ、駐車場の規模が相対的に大きいと推定する。ここで、推定部１１４は、メッシュ領域の平面サイズ（一例として、メッシュ領域の一辺の長さ等）が予め設定されているため、メッシュ領域の平面サイズ及びメッシュ領域の数に基づいて、駐車場領域の平面サイズを算出することとしてもよい。推定部１１４は、推定される駐車場領域の規模に基づいて、車両１０の駐車台数を推定することとしてもよい。
【００３６】
第１記憶部１０２は、道路地図に関する第１道路地図情報を記憶する。第１記憶部１０２は、例えば、ハードディスク等の記憶装置である。
記録部１１５は、推定部１１４によって推定された駐車場領域を第１記憶部１０２に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する。記録部１１５は、推定部１１４によって駐車場領域が推定される場合、第１記憶部１０２に記憶される第１道路地図情報に基づく道路地図に駐車場領域の位置を記録して、駐車場領域が記録された道路地図に関する第２道路地図情報を生成する。記録部１１５は、推定部１１４によって駐車場の規模及び駐車台数が推定される場合、第２道路地図情報に駐車場の規模及び駐車場台数を記録することとしてもよい。
また、記録部１１５は、例えば、推定された駐車場領域に隣接して又は略隣接して施設がある場合、推定された駐車場領域が施設に関連する駐車場と推定して、駐車場領域と施設とを関連付けた関連付け情報を第２道路地図情報に記録してもよい。
【００３７】
次に、道路案内装置２００について説明する。
図４は、道路案内装置２００に一例について説明するためのブロック図である。
道路案内装置２００は、例えば、車両１０に搭載されるナビゲーション装置である。道路案内装置２００は、第２記憶部２０１及び案内経路提示部２０２を備える。
【００３８】
第２記憶部２０１は、上述した情報推定装置１００の記録部１１５によって生成された第２道路地図情報を記憶する。道路案内装置２００は、記録部１１５で生成された第２道路地図情報を取得し、第２記憶部２０１に記憶する。道路案内装置２００は、例えば、通信ネットワークを介して、第２道路地図情報を取得する。又は、道路案内装置２００は、例えば、第２道路地図情報が記録された記録媒体を介して、第２道路地図情報を取得する。
【００３９】
案内経路提示部２０２は、第２記憶部２０１に記憶される第２道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する。案内経路提示部２０２は、車両１０の位置からドライバが設定する目的地までの、車両１０が移動する際の道順（案内経路）を提示する。案内経路提示部２０２は、目的地として、推定部１１４によって推定された駐車場領域が設定された場合、その駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。
【００４０】
具体的には、案内経路提示部２０２は、第２道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第１距離内にある場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。施設は、一例として、ショッピングモール及びテーマパーク等の種々の施設である。第１距離は、例えば、人が徒歩で移動できる距離等であり、適宜設定される。施設と駐車場領域とが第１距離内にある場合とは、例えば、施設と駐車場領域とが隣接し又は略隣接する場合である。案内経路提示部２０２は、ドライバが設定する目的地として施設が設定された場合、その施設から第１距離内に駐車場領域が存在する場合、車両１０の位置から駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。
【００４１】
案内経路提示部２０２は、目的地として施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、駐車場領域のうち施設から所定の第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示することとしてもよい。上述したように、推定部１１４は、駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。案内経路提示部２０２は、推定部１１４によって推定される駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、目的地として、駐車場領域のうち施設から第２距離内にある領域までの道路の案内経路を提示する。
閾値となる「予め設定される規模」とは、駐車場領域と施設の入口との距離に基づいて適宜設定される。第２距離は、施設の入口から相対的に近い距離であり、適宜設定される。
したがって、案内経路提示部２０２は、施設の駐車場領域の規模が大きい（駐車場領域が散在する）場合でも、施設から相対的に近い領域までの道路の案内経路を提示する。なお、案内経路提示部２０２は、例えば、施設から第２距離内にある領域として、任意の１点までの道路の案内経路を提示することとしてもよい。
【００４２】
次に、第１実施形態に係る情報推定方法について説明する。
図５は、第１実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
【００４３】
ステップＳＴ１０１において、プローブ情報取得部１１１は、車両１０のプローブ情報を取得する。プローブ情報取得部１１１は、例えば、外部サーバ２０又は車両１０からプローブ情報を取得する。
【００４４】
ステップＳＴ１０２において、生成部１１２は、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する。
【００４５】
ステップＳＴ１０３において、速度取得部１１３は、ステップＳＴ１０１で取得されたプローブ情報に基づいて、ステップＳＴ１０２で生成されたメッシュ領域毎に車両１０の走行速度を取得する。走行速度は、例えば、メッシュ領域毎の平均走行速度、メッシュ領域毎の最高走行速度、又は、メッシュ領域毎の最低走行速度であってよい。
【００４６】
ステップＳＴ１０４において、推定部１１４は、ステップＳＴ１０３で取得されたメッシュ領域の車両１０の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両１０の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域を駐車場領域と推定する。
ここで推定部１１４は、車両１０の速度範囲内の連続するメッシュ領域の数が予め設定された数（閾値）以上であれば、駐車場領域と推定することとしてもよい。
また、速度範囲は、第１速度範囲及び第２速度範囲に段階的に設定されていてもよい。推定部１１４は、車両１０の走行速度が第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両１０の走行速度が第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定することとしてもよい。
【００４７】
ステップＳＴ１０５において、推定部１１４は、ステップＳＴ１０４で駐車場領域と推定した場合、駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。この場合、推定部１１４は、メッシュ領域の平面サイズ及びメッシュ領域の数に基づいて、駐車場領域の平面サイズを算出することとしてもよい。また、推定部１１４は、推定される駐車場領域の規模に基づいて、車両１０の駐車台数を推定することとしてもよい。
【００４８】
ステップＳＴ１０６において、記録部１１５は、ステップＳＴ１０４で推定された駐車場領域を道路地図に記録して、第２道路地図情報を生成する。
【００４９】
次に、道路案内方法について説明する。
図６は、道路案内方法の一例について説明するためのフローチャートである。
【００５０】
ステップＳＴ２０１において、第２記憶部２０１は、図５に示すステップＳＴ１０６で生成された第２道路地図情報を記憶する。道路案内装置２００は、例えば、通信ネットワーク又は記録媒体を介して、ステップＳＴ１０６で生成された第２道路地図情報を取得し、第２記憶部２０１に記憶する。
【００５１】
ステップＳＴ２０２において、案内経路提示部２０２は、第２記憶部２０１に記憶される第２道路地図情報に基づいて、車両１０の位置から目的地までの道路の案内経路を提示する場合、目的地として設定された任意の施設から第１距離内に、ステップＳＴ１０４で推定された駐車場領域（ステップＳＴ１０６で道路地図に記録された駐車場領域）が存在するか判断する。施設と駐車場領域とが第１距離内にない場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳＴ２０３に進む。施設と駐車場領域とが第１距離内にある場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ２０４に進む。
【００５２】
ステップＳＴ２０３において、案内経路提示部２０２は、目的地を施設に設定して、車両１０の位置からその施設までの道路の案内経路を提示する。
【００５３】
ステップＳＴ２０４において、案内経路提示部２０２は、ステップＳＴ１０５で推定された駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいかを判断する。駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きくない場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳＴ２０５に進む。駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きい場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ２０６に進む。
【００５４】
ステップＳＴ２０５において、案内経路提示部２０２は、目的地をステップＳＴ１０４で推定された駐車場領域（ステップＳＴ１０６で道路地図に記録された駐車場領域）に設定して、車両１０の位置から駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。
【００５５】
ステップＳＴ２０６において、案内経路提示部２０２は、車両１０の位置から、駐車場領域のうち施設から第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示する。
【００５６】
次に、第１実施形態の効果について説明する。
情報推定装置１００は、車両１０のプローブ情報を取得するプローブ情報取得部１１１と、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部１１２と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の走行速度を取得する速度取得部１１３と、速度取得部１１３によって取得されたメッシュ領域の車両１０の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両１０の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域を駐車場領域と推定する推定部１１４と、を備える。
これにより、情報推定装置１００は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置１００は、車両１０の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００５７】
情報推定装置１００では、推定部１１４は、車両１０の走行速度が第１速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第１領域と、車両１０の走行速度が第２速度範囲内のメッシュ領域が複数連続した第２領域とが隣接する場合、第１領域と第２領域とを駐車場領域と推定することとしてもよい。
情報推定装置１００は、駐車場領域が立体駐車場の場合でも、車両１０が階下又は階上に移動するためのスロープを含めた領域（第２領域）を駐車場領域と推定することができる。また、情報推定装置１００は、駐車場領域が立体駐車場と推定することができる。
【００５８】
情報推定装置１００では、推定部１１４は、駐車場領域と推定した場合、駐車場領域としたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。
情報推定装置１００は、駐車場領域の規模を推定することにより、車両１０の駐車台数を推定することができる。情報推定装置１００は、推定される駐車場領域の規模を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上することができる。
【００５９】
情報推定装置１００は、推定部１１４によって推定された駐車場領域を道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する記録部１１５を備えることとしてもよい。
情報推定装置１００は、推定される駐車場領域の位置を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上させることができる。
【００６０】
道路案内装置２００は、第２道路地図情報を記憶する第２記憶部２０１と、第２記憶部２０１に記憶される第２道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する案内経路提示部２０２と、を備えることとしてもよい。この場合、案内経路提示部２０２は、第２道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第１距離内にある場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示することとしてもよい。
道路案内装置２００は、施設と駐車場領域とが相対的に近い距離にある場合、その駐車場領域を施設の駐車場と推定する。道路案内装置２００は、目的地として施設が設定された場合、車両１０の位置から駐車場領域までの道路の案内経路を提示するので、ドライバの利便性を向上させることができる。
【００６１】
道路案内装置２００では、案内経路提示部２０２は、目的地として施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、駐車場領域のうち施設から所定の第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示することとしてもよい。
道路案内装置２００は、駐車場領域の規模が大きい場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域のうち施設に相対的に近い領域までの道路の案内経路を提示するので、ドライバにその施設を利用させやすくすることができ、ドライバの利便性を向上させることができる。
【００６２】
情報推定方法では、コンピュータが、車両１０のプローブ情報を取得するプローブ情報取得ステップと、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成ステップと、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の走行速度を取得する速度取得ステップと、速度取得ステップによって取得されたメッシュ領域の車両１０の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両１０の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定ステップと、実行する。
これにより、情報推定方法は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定方法は、車両１０の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００６３】
情報推定プログラムは、コンピュータに、車両１０のプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成機能と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の走行速度を取得する速度取得機能と、速度取得機能によって取得されたメッシュ領域の車両１０の走行速度が予め設定された速度範囲内の場合、車両１０の走行速度が速度範囲内である連続する複数のメッシュ領域としての連続領域を駐車場領域と推定する推定機能と、を実現させる。
これにより、情報推定プログラムは、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定プログラムは、車両１０の走行速度に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００６４】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
図７は、第２実施形態に係る情報推定装置について説明するためのブロック図である。
図８は、ポイントの一例について説明するための図である。
図９は、メッシュ領域毎に付されたポイントの一例について説明するための図である。
【００６５】
図７に示すように、第２実施形態の情報推定装置３００は、通信部３０１、プローブ情報取得部３１１、生成部３１２、操舵角取得部３１３、ポイント付加部３１４、推定部３１５、第１記憶部３０２及び記録部３１６を備える。プローブ情報取得部３１１、生成部３１２、操舵角取得部３１３、ポイント付加部３１４、推定部３１５及び記録部３１６は、情報推定装置３００の制御部の一機能を構成していてもよい。
【００６６】
通信部３０１は、例えば、外部サーバ２０及び車両１０等と通信を行うことが可能である。通信部３０１は、第１実施形態で説明した通信部１０１と同様の構成であってよい。
プローブ情報取得部３１１は、車両１０の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得する。プローブ情報取得部３１１は、例えば、外部サーバ２０又は車両１０からプローブ情報を取得する。プローブ情報には、例えば、車両１０の操舵角に関する情報が含まれる。プローブ情報取得部３１１は、例えば、複数のプローブ情報を取得する。また、プローブ情報取得部３１１は、例えば、複数の車両１０のプローブ情報を取得する。
生成部３１２は、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する。生成部３１２は、第１実施形態で説明した生成部１１２と同様の構成であってよい。
【００６７】
操舵角取得部３１３は、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の操舵角を取得する。操舵角取得部３１３は、例えば、多段階に設定した角度範囲のいずれに車両１０の操舵角が属するのか、メッシュ領域毎に分類する。具体的な一例として、操舵角取得部３１３は、操舵角が−５２５°〜５２５°の範囲で変化する場合に、７５°毎に角度範囲を設定すると、いずれの角度範囲に操舵角が含まれるのか、メッシュ領域毎に分類する。
【００６８】
ここで、操舵角取得部３１３は、例えば、車両１０が走行中にハンドルを連続して回転させる場合には、１つのメッシュ領域における操舵角（連続して変化する操舵角）が複数の角度範囲に含まれる可能性がある。この場合、操舵角取得部３１３は、例えば、車両１０の操舵角として、例えば、メッシュ領域毎の平均操舵角、メッシュ領域毎の最大操舵角、及び、メッシュ領域毎の最小操舵角のいずれかを取得して、取得した操舵角がいずれの角度範囲に含まれるのかを分類することとしてもよい。
ここで、操舵角取得部３１３は、１台の車両の操舵角に基づいて平均操舵角等を取得するばかりでなく、複数台の車両の操舵角を集計することに基づいて平均操舵角等を取得することとしてもよい。
【００６９】
ポイント付加部３１４は、操舵角取得部３１３によって取得された車両１０の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付す。例えば、ポイント付加部３１４は、操舵角取得部３１３によって多段階に設定される角度範囲毎にメッシュ領域に対してポイントを付す。具体的な一例としては、ポイント付加部３１４は、操舵角が７５°毎にメッシュ領域に対して１ポイントを付す。すなわち、ポイント付加部３１４は、車両１０の操舵角が大きくなるに従って、相対的に大きなポイントを付すこととしてもよい。より具体的な一例としては、ポイント付加部３１４は、０°〜７５°の操舵角では１ポイントを付し、７５°〜１５０°では２ポイントを付す等である。なお、ポイント付加部３１４は、角度範囲の境界の操舵角（例えば、７５°）では複数の角度範囲（０°〜７５°及び７５°〜１５０°）のいずれか一方に基づいてポイントを付すこととしてもよい。
【００７０】
図８に一例を示すように、ポイント付加部３１４は、例えば、車両１０が直進する場合（操舵角の範囲が−１５０°〜１５０°の場合）、１〜４ポイントを付す。同様に、ポイント付加部３１４は、例えば、車両１０が右折のみ行う場合（操舵角の範囲が−１５０°〜５２５°の場合）、５〜９ポイントを付す。同様に、ポイント付加部３１４は、例えば、車両が左折のみ行う場合（操舵角の範囲が−５２５°〜１５０°の場合）、５〜９ポイントを付す。同様に、ポイント付加部３１４は、例えば、車両１０が右左折可能な場合（操舵角の範囲が−４５０°〜４５０°の場合）、１２〜１６ポイントを付す。同様に、ポイント付加部３１４は、例えば、車両１０が駐車時の切り替えしを行う場合（操舵角が−５２５°〜５２５°の場合）、１４〜２０ポイントを付す。
【００７１】
ポイント付加部３１４は、プローブ情報に基づく所定領域内の操舵角の一連の変化として、車両１０が左折する角度、及び、車両１０が右折する角度の両方が取得された場合、その変化が連続する複数のメッシュ領域に相対的に大きなポイントを付すこととしてもよい。所定領域内とは、例えば、予め設定された数の複数のメッシュ領域のことである。
ポイント付加部３１４は、例えば、車両１０の操舵角が直進と推定される角度から相対的に大きくなった場合、操舵角が大きくなり始める位置を複数のメッシュ領域（所定領域）の原点として、複数のメッシュ領域（所定領域）内の操舵角の一連の変化を取得する。すなわち、ポイント付加部３１４は、例えば、所定領域内に一連の操舵角の変化が収まるように（又は、略収まるように）、その所定領域を設定する。
【００７２】
又は、車両を駐車する場所に車両を停止させる場合、ほぼ同一の地点において車両は切り返しを行うことがある。この場合、１つのメッシュ領域では、左右両方向へのハンドル操作（マイナスの値となる操舵角及びプラスの値となる操舵角の両方）が取得される。ポイント付加部３１４は、操舵角取得部３１３によって１つのメッシュ領域で車両１０が左折する角度及び車両１０が右折する角度の両方の操舵角が取得された場合、その１つのメッシュ領域に相対的に大きなポイントを付すこととしてもよい。すなわち、ポイント付加部３１４は、その１つのメッシュ領域にポイントを加点することとしてもよい。
【００７３】
ポイント付加部３１４は、複数のメッシュ領域（所定領域）内において、プローブ情報から取得される操舵角に基づいて、例えば、車両１０が駐車場に駐車する際のハンドル操作と推定される場合（ハンドルが左右方向に操作される場合）、ポイントの加点を行う。ポイント付加部３１４は、操舵角が相対的に大きくなるに従って、相対的に大きなポイントを加点する。具体的な一例として、ポイント付加部３１４は、操舵角が−３７５°〜３７５°（操舵角の最大値は−３７５°〜−３００°、３００°〜３７５°）の角度範囲内になる場合、１点の加点を行う。同様に、一例として、ポイント付加部３１４は、操舵角が−４５０°〜４５０°（操舵角の最大値は−４５０°〜−３７５°、３７５°〜４５０°）の角度範囲内になる場合、１．５点の加点を行う。同様に、一例として、ポイント付加部３１４は、操舵角が−５２５°〜５２５°（操舵角の最大値は−５２５°〜−４５０°、４５０°〜５２５°）の角度範囲内になる場合、２点の加点を行う。
【００７４】
図９は、角度範囲として第１値以上のポイントが付されたメッシュ領域（右上から左下への斜線で示す領域５１Ｄ）と、角度範囲として第２値以上第１値未満のポイントが付されたメッシュ領域（左上から右下への斜線で示す領域５１Ｅ）とを例示する。第１値及び第２値は、ポイント付加部３１４によって付加されたポイントの値を示す。なお、図９では簡単化のために、第１値以上のポイントが付されたメッシュ領域５１Ｄ、及び、第２値以上第１値未満のポイントが付されたメッシュ領域５１Ｅのみを記載し、第２値未満のポイントが付されたメッシュ領域には斜線を付すのを省略する。
【００７５】
推定部３１５は、ポイント付加部３１４によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する。推定部３１５は、例えば、生成部３１２によって複数のメッシュ領域を生成する場合にユーザによって指定された地域エリア（第１実施形態の生成部１１２を参照）から駐車場領域（駐車場）の位置を推定する。
車両１０が駐車場に駐車する場合、ドライバはハンドルを大きく回転させて車両１０を駐車する場所に停止させると考えられる。また、駐車場には複数の車両１０を駐車させることが可能と考えられるため、ハンドルを大きく回転させたメッシュ領域（相対的にポイントの大きいメッシュ領域）が密集している場合、そのメッシュ領域は駐車場領域と推定することができる。
推定部３１５は、閾値を超えたポイントを有する複数のメッシュ領域が連続する（密集する）場合、複数のメッシュ領域を含む領域を駐車場領域と推定する。閾値には、例えば、車両１０を駐車させるためにハンドルを大きく回転させている（操舵角が大きい）ことを確実に取得できる値が適宜設定される。具体的な一例として、閾値は、８ポイント、１０ポイント、１３ポイント又は１５ポイント等が設定される。
【００７６】
推定部３１５は、メッシュ領域毎に付されたポイント、及び、操舵角の方向に応じて、車両１０の駐車スペース、及び、車両１０の進入退出方向を推定することとしてもよい。この場合、推定部３１５は、車両１０の進入退出方向として、駐車場領域内の車両１０を駐車する駐車スペースへの進入方向及び駐車スペースからの退出方向を推定することとしてもよい。
操舵角が相対的に大きい場合には、相対的に大きいポイントが付加される。また、プローブ情報に含まれる操舵角に関する情報には、例えば、車両１０が左折する場合にマイナスの数値（操舵角）が記録され、車両１０が右折する場合にプラスの数値（操舵角）が記録される。
このため、推定部３１５は、ポイント及び操舵角に基づいて、車両１０の進行方向を推定することができる。すなわち、推定部３１５は、推定された駐車場領域に対応するメッシュ領域毎に付されたポイント、及び、操舵角の方向に応じて、駐車場領域における車両１０の駐車スペース及び車両１０の進入退出方向を推定する。駐車場領域の車両１０が走行する通路は、例えば、一方通行の場合がある。推定部３１５は、通路における車両１０の進行方向の規制を取得することができる。すなわち、推定部３１５は、駐車スペース、その駐車スペースへの車両１０の進入方向、及び、その駐車スペースからの車両１０の退出方向を推定することができる。
【００７７】
推定部３１５は、メッシュ領域毎に付されたポイント、操舵角の方向、及び、プローブ情報に記録される車両１０の前進又は後進の情報に基づいて、駐車場領域内の車両１０の進行方向の規制を推定することとしてもよい。車両１０の前進又は後進の情報として、例えば、車両１０が前進していることを示す情報、又は、車両１０が後進していることを示す情報がプローブ情報に記録されていてもよい。又は、推定部３１５は、プローブ情報に記録される、車両１０の位置に関する位置情報と、その位置情報を取得した時の時刻に関する時刻情報とに基づいて、車両１０の進行方向（前進又は後進）を、車両１０の前進又は後進の情報として取得することとしてもよい。
【００７８】
推定部３１５は、駐車場領域とされたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。推定部３１５は、連続する複数のメッシュ領域の数が相対的に多ければ、駐車場の規模が相対的に大きいと推定する。ここで、推定部３１５は、メッシュ領域の平面サイズ（一例として、メッシュ領域の一辺の長さ等）が予め設定されているため、メッシュ領域の平面サイズ及びメッシュ領域の数に基づいて、駐車場領域の平面サイズを算出することとしてもよい。推定部３１５は、推定される駐車場領域の規模に基づいて、車両１０の駐車台数を推定することとしてもよい。
【００７９】
第１記憶部３０２は、道路地図に関する第１道路地図情報を記憶する。
記録部３１６は、推定部３１５によって推定された駐車場領域を第１記憶部３０２に記憶される道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する。
第１記憶部３０２及び記録部３１６は、第１実施形態で説明した第１記憶部１０２及び記録部１１５と同様の構成であってよい。
【００８０】
図４に示すように、道路案内装置２００は、第２記憶部２０１及び案内経路提示部２０２を備える。
第２記憶部２０１は、上述した情報推定装置３００の記録部３１６によって生成された第２道路地図情報を記憶する。
案内経路提示部２０２は、第２記憶部２０１に記憶される第２道路地図情報に基づいて、目的地までの道路の案内経路を提示する。具体的には、案内経路提示部２０２は、第２道路地図情報に予め記録される施設と、駐車場領域とが所定の第１距離内にある場合、目的地として施設が設定されると、駐車場領域までの道路の案内経路を提示する。案内経路提示部２０２は、目的地として施設が設定される際に、駐車場領域の規模が予め設定される規模よりも大きいと、駐車場領域のうち施設から所定の第２距離内にある領域までの道路案内経路を提示することとしてもよい。
道路案内装置２００は、第１実施形態で説明した道路案内装置２００と同様の構成であってよい。
【００８１】
次に、第２実施形態に係る情報推定方法について説明する。
図１０は、第２実施形態に係る情報推定方法について説明するためのフローチャートである。
【００８２】
ステップＳＴ３０１において、プローブ情報取得部３１１は、車両１０の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得する。
【００８３】
ステップＳＴ３０２において、生成部３１２は、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する。
【００８４】
ステップＳＴ３０３において、操舵角取得部３１３は、ステップＳＴ３０１で取得したプローブ情報に基づいて、ステップＳＴ３０２で生成したメッシュ領域毎に車両１０の操舵角を取得する。操舵角取得部３１３は、例えば、多段階に設定した角度範囲のいずれに車両１０の操舵角が属するのか、メッシュ領域毎に分類する。具体的な一例として、角度範囲は、７５°毎に設定される。
【００８５】
ステップＳＴ３０４において、ポイント付加部３１４は、ステップＳＴ３０３で取得された車両１０の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付す。具体的な一例としては、ポイント付加部３１４は、操舵角が７５°毎にメッシュ領域に対して１ポイントを付す。すなわち、ポイント付加部３１４は、車両１０の操舵角が相対的に大きくなるに従って、相対的に大きなポイントを付す。また、ポイント付加部３１４は、左右両方向へハンドルが操作される場合には、上述したポイントに加えて、さらにポイントを加点することとしてもよい。
【００８６】
ステップＳＴ３０５において、推定部３１５は、ステップＳＴ３０４で付されたポイントが閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する。推定部３１５は、ポイント及び操舵角の方向に応じて車両１０の駐車スペース及び車両１０の進入退出方向を推定することとしてもよい。すなわち、推定部３１５は、駐車場領域内の車両１０が走行する走行路の進行方向規制を推定することとしてもよい。
【００８７】
ステップＳＴ３０６において、推定部３１５は、ステップＳＴ３０５で推定された駐車場領域に対応するメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定する。推定部３１５は、連続する複数のメッシュ領域の数が相対的に多ければ、駐車場の規模が相対的に大きいと推定する。
【００８８】
ステップＳＴ３０７において、記録部３１６は、ステップＳＴ３０５で推定された駐車場領域を道路地図に記録して第２道路地図情報を生成する。
【００８９】
次に、第２実施形態の効果について説明する。
情報推定装置３００は、車両１０の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得部３１１と、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成部３１２と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の操舵角を取得する操舵角取得部３１３と、車両１０の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加部３１４と、ポイント付加部３１４によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定部３１５と、を備える。
これにより、情報推定装置３００は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置３００は、車両１０の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００９０】
情報推定装置３００では、ポイント付加部３１４は、車両１０の操舵角が大きくなるに従って、相対的に大きなポイントを付すこととしてもよい。
車両１０が駐車場領域に駐車する場合、ハンドル操作が相対的に大きくなる（操舵角が大きくなる）と考えられる。このため、情報推定装置３００は、車両１０が駐車する際のハンドル操作（操舵角）を適切に反映させることができる。よって、情報推定装置３００は、駐車場領域の位置をより適切に推定することができる。
【００９１】
情報推定装置３００では、ポイント付加部３１４は、プローブ情報に基づく所定領域内の操舵角の一連の変化として、車両１０が左折する角度、及び、車両１０が右折する角度の両方が取得された場合、その変化が連続する複数のメッシュ領域に相対的に大きなポイントを付すこととしてもよい。
車両１０が駐車場領域に駐車する場合、左右両方向へのハンドル操作が行われる、すなわち操舵角としてプラス方向及びマイナス方向の両方向の値が記録されると考えられる。
情報推定装置３００は、左右両方向へのハンドル操作が行われた場合に相対的に大きなポイントを付すので、車両１０が駐車する際のハンドル操作（操舵角）を適切に反映させることができる。よって、情報推定装置３００は、駐車場領域の位置をより適切に推定することができる。
【００９２】
情報推定装置３００では、推定部３１５は、メッシュ領域毎に付されたポイント、及び、操舵角の方向に応じて、車両１０の駐車スペース及び車両１０の進入退出方向を推定することとしてもよい。
情報推定装置３００は、駐車場領域の車両１０の駐車スペース及び車両１０の進入退出方向を推定するので、駐車場領域と共に車両１０の駐車スペース及び車両１０の進入退出方向を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
【００９３】
情報推定装置３００では、推定部３１５は、車両１０の進入退出方向として、駐車場領域内の車両１０を駐車する駐車スペースへの進入方向及び駐車スペースからの退出方向を推定することとしてもよい。
情報推定装置３００は、駐車場領域内の車両１０の進入及び退出の方向を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
【００９４】
情報推定装置３００では、推定部３１５は、メッシュ領域毎に付されたポイント、操舵角の方向、及び、プローブ情報に記録される車両１０の前進又は後進の情報に基づいて、駐車場領域内の車両１０の進行方向の規制を推定することとしてもよい。
情報推定装置３００は、駐車場領域内の車両１０の進行方向の規制を道路地図に記録することにより、ドライバの利便性を向上させることができる。
【００９５】
情報推定装置３００では、推定部３１５は、駐車場領域とされたメッシュ領域の数に基づいて駐車場領域の規模を推定することとしてもよい。
情報推定装置３００は、駐車場領域の規模を推定することにより、車両１０の駐車台数を推定することができる。情報推定装置３００は、推定される駐車場領域の規模を道路地図に記録することにより、その道路地図を参照するドライバの利便性を向上することができる。
【００９６】
情報推定方法では、コンピュータが、車両１０の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報ステップと、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成ステップと、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の操舵角を取得する操舵角取得ステップと、車両１０の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加ステップと、ポイント付加ステップによって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定ステップと、を実行する。
これにより、情報推定方法は、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置３００は、車両１０の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００９７】
情報推定プログラムは、コンピュータに、車両１０の少なくとも操舵角に関する情報を含むプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、車両１０が走行した領域を分割して複数のメッシュ領域を生成する生成機能と、プローブ情報に基づいて、メッシュ領域毎に車両１０の操舵角を取得する操舵角取得機能と、車両１０の操舵角に応じてメッシュ領域毎にポイントを付すポイント付加機能と、ポイント付加機能によって付されたポイントが予め設定された閾値を超えるメッシュ領域が複数ある場合、その複数のメッシュ領域を含む連続領域を駐車場領域と推定する推定機能と、を実現させる。
これにより、情報推定プログラムは、駐車場領域の位置を推定することができる。また、情報推定装置３００は、車両１０の操舵角に基づいて駐車場領域の位置を推定しているので、駐車場領域に隣接する道路の状況にかかわらず、その駐車場領域の位置を推定することができる。
【００９８】
上述した第１実施形態の情報推定装置１００の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、第１実施形態の情報推定装置１００のプローブ情報取得部１１１、生成部１１２、速度取得部１１３、推定部１１４及び記録部１１５は、コンピュータの演算処理装置等による、プローブ情報取得機能、生成機能、速度取得機能、推定機能及び記録機能としてそれぞれ実現されてもよい。
情報推定プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報推定プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、第１実施形態の情報推定装置１００の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、第１実施形態の情報推定装置１００の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、第１実施形態の情報推定装置１００のプローブ情報取得部１１１、生成部１１２、速度取得部１１３、推定部１１４及び記録部１１５は、コンピュータの演算処理装置等を構成する、プローブ情報取得回路、生成回路、速度取得回路、推定回路及び記録回路として実現されてもよい。
【００９９】
上述した第２実施形態の情報推定装置３００の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、第２実施形態の情報推定装置３００のプローブ情報取得部３１１、生成部３１２、操舵角取得部３１３、ポイント付加部３１４、推定部３１５及び記録部３１６は、コンピュータの演算処理装置等による、プローブ情報取得機能、生成機能、操舵角取得機能、ポイント付加機能、推定機能及び記録機能としてそれぞれ実現されてもよい。
情報推定プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。情報推定プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。
また、上述したように、第２実施形態の情報推定装置３００の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、第２実施形態の情報推定装置３００の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、第２実施形態の情報推定装置３００のプローブ情報取得部３１１、生成部３１２、操舵角取得部３１３、ポイント付加部３１４、推定部３１５及び記録部３１６は、コンピュータの演算処理装置等を構成する、プローブ情報取得回路、生成回路、操舵角取得回路、ポイント付加回路、推定回路及び記録回路として実現されてもよい。
また、第１及び第２実施形態の情報推定装置１００，３００の通信部１０１，３０１及び第１記憶部１０２，３０２は、例えば、集積回路等によって構成されることにより、通信回路及び記憶回路として実現されてもよい。また、第１及び第２実施形態の情報推定装置１００，３００の通信部１０１，３０１及び第１記憶部１０２，３０２は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより、通信装置及び記憶装置として構成されてもよい。
【０１００】
第１及び第２実施形態の情報推定装置１００，３００は、それぞれ組み合わせて使用することができる。すなわち、情報推定装置は、通信部、記憶部、プローブ情報取得部、生成部、速度取得部、操舵角取得部、ポイント付加部、推定部及び記録部を備えることとしてもよい。また、情報推定装置４００は、図１１に示すように、通信回路４０１、第１記憶回路４０２、プローブ情報取得回路４１１、生成回路４１２、速度取得回路４１３、操舵角取得回路４１４、ポイント付加回路４１５、推定回路４１６及び記録回路４１７として構成されてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  車両
２０  外部サーバ
１００  情報推定装置
１０１  通信部
１０２  第１記憶部
１１１  プローブ情報取得部
１１２  生成部
１１３  速度取得部
１１４  推定部
１１５  記録部
２００  道路案内装置
２０１  第２記憶部
２０２  案内経路提示部
３００  情報推定装置
３０１  通信部
３０２  第１記憶部
３１１  プローブ情報取得部
３１２  生成部
３１３  操舵角取得部
３１４  ポイント付加部
３１５  推定部
３１６  記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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