(57)【要約】【課題】過去に自動運転で走行したルートを履歴ルートとして記録することができる運転情報管理装置を提供する。【解決手段】運転情報管理装置１の記憶部４に自動運転履歴データベース４２が設けられ、その車両がこれまで自走運転で走行した履歴ルートが複数ルートで記録されている。車両がルートガイドにしたがって走行するとき、またはルートガイド無しで走行するときに、過去の履歴から自動運転が可能なルートを呼び出すことができる。【選択図】図１
2020060901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転と自動運転の切替えが可能な自動運転装置を備えた車両に搭載される運転情報管理装置において、
車両の走行位置を検知する位置検知部と、記憶部とを有し、
前記位置検知部からの検知出力と、前記自動運転装置が自動運転に切換えられた通知とに基づいて、自動運転を行った走行ルートの履歴を示す自動運転履歴データが生成され、この自動運転履歴データが前記記憶部に記録されることを特徴とする運転情報管理装置。
【請求項２】
前記自動運転装置が自動運転に切替えられると、前記自動運転履歴データの生成が自動的に開始される請求項１記載の運転情報管理装置。
【請求項３】
前記自動運転装置が自動運転に切替えられている間に、手動操作に基づいて前記自動運転履歴データの生成が開始される請求項１記載の運転情報管理装置。
【請求項４】
前記記憶部に、複数の前記自動運転履歴データが記録される請求項１ないし３のいずれかに記載の運転情報管理装置。
【請求項５】
前記記憶部に記録された複数の前記自動運転履歴データに基づいて、表示装置の表示画面に複数の自動運転履歴のリストが表示される請求項４記載の運転情報管理装置。
【請求項６】
道路地図情報データに基づいて表示装置の表示画面に道路地図画像が表示され、前記自動運転履歴データに基づいて、１つまたは複数の自動運転の履歴ルートが前記道路地図画像上に指示される請求項４または５記載の運転情報管理装置。
【請求項７】
目的地までの案内ルートを求める案内ルート算出部が設けられており、
ルートガイドモードが設定されると、道路地図情報データに基づいて表示装置の表示画面に道路地図画像が表示されるとともに前記案内ルートが表示され、前記自動運転履歴データに基づいて前記案内ルート上に位置する履歴ルートが表示される請求項１ないし４のいずれかに記載の運転情報管理装置。
【請求項８】
前記ルートガイドモードで、前記履歴ルートの始点または終点あるいは途中の地点に車両が案内される請求項７記載の運転情報管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動運転と自動運転の切替えが可能な自動運転装置を備えた車両に搭載される運転情報管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、経路探索システムに関する発明が記載されている。
特許文献１に記載された経路探索システムは、自動運転ルートで、車両が自動運転制御を行うか、手動運転を行うかを切り替える自動運転スイッチが設けられている。自動運転スイッチがＯＦＦのときは、自動運転ルートであっても自動運転制御を行なわずに手動運転を行うことをユーザが希望しているので、自動運転制御を考慮しない一般的な経路探索処理が行われる。自動運転スイッチがＯＮのときは、自動運転ルートで自動運転制御を行なうことをユーザが希望しているので、自動運転ルートで基本的に車両が自動運転制御を行うと仮定して、出発地から目的地に至る推奨経路が探索される。
【０００３】
特許文献１では、さらに、探索された推奨経路に自動運転ルートが含まれている場合に、その自動運転ルートについて、過去に車両が同ルートを走行した際に自動運転制御の中断履歴があるか否かを判定する。中断履歴があるときは、自動走行ルートにおいて自動運転制御を中断するルートを特定し、中断ルートでは、車両の自動運転制御を中断して手動運転による走行が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された経路探索システムは、過去に車両が自動運転ルートを走行した際に自動運転制御の中断履歴があったか否かを判定しているが、その判定の基礎となるべき自動運転ルートがどのように設定されて認識されているのかが明らかにされていない。特許文献１では、段落[００４１]などに、自動運転ルートは「例えば高速道路が該当する」と記載されているのみである。
【０００６】
しかしながら、今後は高速道路以外でも自動運転ルートが多くなることが見込まれるため、運転者が既に自動運転が可能となっている自動運転ルートを全て知ることは困難である。また、カーナビゲーションシステムの道路地図データベースに自動運転ルートを含んだ地図データが記録されるようになることも予想されるが、この場合も、道路地図データベースにおいて、自動運転ルートに関する最新の情報を常に更新できるとは限らない。そのため、自動運転ルートを有効に利用することができない可能性がある。
【０００７】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、自らの車両の走行経路に基づいて自動運転ルートを認識でき、自動運転ルートを有効に利用した走行を可能とした運転情報管理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、手動運転と自動運転の切替えが可能な自動運転装置を備えた車両に搭載される運転情報管理装置において、
車両の走行位置を検知する位置検知部と、記憶部とを有し、
前記位置検知部からの検知出力と、前記自動運転装置が自動運転に切換えられた通知とに基づいて、自動運転を行った走行ルートの履歴を示す自動運転履歴データが生成され、この自動運転履歴データが前記記憶部に記録されることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明の運転情報管理装置は、前記自動運転装置が自動運転に切替えられると、前記自動運転履歴データの生成が自動的に開始される。あるいは、前記自動運転装置が自動運転に切替えられている間に、手動操作に基づいて前記自動運転履歴データの生成が開始される。
【００１０】
本発明の運転情報管理装置は、前記記憶部に、複数の前記自動運転履歴データが記録されることが好ましい。
【００１１】
本発明の運転情報管理装置は、前記記憶部に記録された複数の前記自動運転履歴データに基づいて、表示装置の表示画面に複数の自動運転履歴のリストが表示されるように構成することが可能である。
【００１２】
また、本発明の運転情報管理装置は、道路地図情報データに基づいて表示装置の表示画面に道路地図画像が表示され、前記自動運転履歴データに基づいて、１つまたは複数の自動運転の履歴ルートが前記道路地図画像上に指示されるものとして構成することができる。
【００１３】
本発明の運転情報管理装置は、目的地までの案内ルートを求める案内ルート算出部が設けられており、
ルートガイドモードが設定されると、道路地図情報データに基づいて表示装置の表示画面に道路地図画像が表示されるとともに前記案内ルートが表示され、前記自動運転履歴データに基づいて前記案内ルート上に位置する履歴ルートが表示されるものが好ましい。
【００１４】
本発明の運転情報管理装置は、前記ルートガイドモードにおいて、前記履歴ルートの始点または終点あるいは途中の地点に車両が案内されるように構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の運転情報管理装置は、自らの車両が、自動運転が可能なルートを走行した履歴に基づいて自動運転履歴データを構築し、この履歴データを記録している。自らの運転履歴に基づいて常に最新の自動運転履歴データを保持することができるため、車両の走行の際に、自動運転が可能なルートを有効に利用した走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態の運転情報管理装置の回路構成を示すブロック図、
【図２】本発明の実施形態の運転情報管理装置において、自動運転履歴データの生成と記録の処理動作を示すフローチャート、
【図３】本発明の実施形態の運転情報管理装置において、表示装置での自動運転履歴データの表示例を示す説明図、
【図４】本発明の実施形態の運転情報管理装置において、走行中における自動運転の履歴ルートの表示例を示す説明図、
【図５】本発明の実施形態の運転情報管理装置において、ルートガイドモードにおいて、車両を自動運転ルートに導く案内ルートの表示例を示す説明図、
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１に、本発明の実施形態の運転情報管理装置１が示されている。この運転情報管理装置１はカーナビゲーション装置であり、あるいはカーナビゲーション装置の一部である。
本発明の運転情報管理装置１は主制御部２を有している。主制御部２は運転情報管理装置１の全体の制御を行なう電子制御ユニットであり、ＣＰＵと、ＣＰＵでの演算処理のためのメモリと、算出された案内ルートを一時的に記憶するためのＲＡＭ、および、制御用のプログラムなどを格納するＲＯＭ、その他の電子回路を備えている。
【００１８】
運転情報管理装置１は、位置検知部３を有している。位置検知部３は、ＧＰＳユニット３１と自律航法ユニット３２などを有している。自律航法ユニット３２は、車速センサとステアリングセンサおよびジャイロセンサなどで構成されている。位置検知部３によって、現在の車両の位置、車両の方位、車両の走行速度、車両の走行角速度などを検知することが可能である。
【００１９】
運転情報管理装置１は記憶部４を有している。記憶部４は、ハードディスクやＤＶＤあるいはメモリカードなどであり、道路地図情報データベース４１と自動運転履歴データベース４２を格納している。道路地図情報データベース４１には、道路に関するリンクデータ、ノードに関するノードデータ、道路地図上に存在する各種施設に関する施設データ、道路地図を表示するための道路地図描画データ、および道路地図上の交差点に関する交差点データなどが記録されている。自動運転履歴データベース４２には、過去の走行に基づいて蓄積された複数の自動運転履歴データが記録されている。なお、自動運転履歴データは、記憶部４ではなく、主制御部２に設けられたＲＡＭに記録されてもよい。
【００２０】
図１に示すように、主制御部２に通信ユニット１１が接続されている。通信ユニット１１により外部環境から交通情報や天気情報を取得できるが、さらに道路地図管理サーバから最新の道路地図情報データをダウンロードし、記憶部４の道路地図情報データベース４１を更新することが可能である。
【００２１】
運転情報管理装置１には、案内ルート算出部５が設けられている。案内ルート算出部５には、案内ルート演算部５１と目的地記憶部５２などが設けられている。案内ルート演算部５１は、ＣＰＵとメモリを有しており、案内ルートの探索や変更の処理を行う探索データが前記メモリに格納されている。主制御部２に接続されている操作装置６を用いて案内ルートの目的地が入力されると、前記探索データで目的地が探索されて目的地記憶部５２に記憶される。なお、この運転情報管理装置１では、操作装置６を手動で操作する代わりに、操作者の音声を車内に設置されたマイクで取得し、音声の内容を認識して、音声に対応する操作を実行できるようにしてもよい。
【００２２】
運転情報管理装置１には、画像生成部７と表示装置８が設けられている。画像生成部７は、主制御部２に制御され、記憶部４から引き出された地図画像データなどに基づいて画像データを生成する。表示装置８は、液晶表示パネルやエレクトロルミネッセンス表示パネルなどの表示パネルを有しており、画像生成部７で生成された画像データに基づく表示が行われる。また、主制御部２に発音部９が接続されている。発音部９として、車室内に装備されたスピーカを使用することができる。
【００２３】
運転情報管理装置１は、自動運転装置１０が搭載された自動車に設置される。自動運転装置１０は、自動運転と手動運転の切替えが可能であり、その切替え情報が、自動運転切替え通知部１２によって、運転情報管理装置１の主制御部２に与えられる。自動運転装置１０は、手動操作によって、あるいは操作者の音声を認識することによって、自動運転と手動運転とに切替えられる。あるいは、走行している車両が自動運転の可能な自動運転ルートに入ったときに、車両に搭載されたセンサの検知信号によって、あるいは道路に設けられた発振器からの信号を受信することによって、自動運転装置１０が自動的に手動運転から自動運転に切替えられてもよい。
【００２４】
主制御部２では、自動運転履歴データを自動運転履歴データベース４２に自動的に記録する自動記録モードと、自動運転履歴データを自動運転履歴データベース４２に手動で記録する手動記録モードのいずれかを選択して設定することができる。この設定は、操作装置６を操作することによって行われる。自動記録モードが設定されていると、自動運転装置１０が手動運転から自動運転に切替えられたときに、自動運転履歴データが自動的に生成されて自動運転履歴データベース４２に記録される。手動記録モードに設定されていると、自動運転装置１０が手動運転から自動運転に切替えられたときで、且つ操作装置６が手動で操作されたときにのみ、自動運転履歴データが生成されて自動運転履歴データベース４２に記録される。なお、この場合も操作装置６を手動操作する代わりに操作者の音声を認識することによってそれぞれの設定や切替えを行うことが可能である。
【００２５】
次に、運転情報管理装置１の動作を説明する。
運転情報管理装置１は、通常のカーナビゲーション装置と同様な動作を行う。車両が走行しているときには、位置検知部３で、現在の車両の位置、車両の方位、車両の走行速度、車両の走行角速度などが検知され、算出された現在の車両の検知位置情報を示すデータが主制御部２に送られる。主制御部２では、位置検知部３で検知された車両の現在位置情報に基づいて、記憶部４の道路地図情報データベース４１から車両の現在位置を含む道路地図情報データを呼び出す。主制御部２では、位置検知部３で検知された車両の現在位置情報と道路地図情報データとのマッチングが行われる。さらに、操作装置６の操作によって主制御部２に入力される道路地図画像の縮尺情報を参照し、または操作者の音声の指示に基づいて主制御部２に設定される道路地図画像の縮尺情報を参照して、画像生成部７において道路地図画像データが生成される。この道路地図画像データに基づいて、表示装置８の表示画像に、図４などに示す道路地図画像６１と、車両の現在位置および車両の方位を示す車両位置マーク６２が表示される。
【００２６】
運転情報管理装置１が、目的地へのルートガイドを行うルートガイドモードに設定されているときに、操作装置６を操作して目的地を入力すると、または操作者の音声で目的地を入力すると、主制御部２では、道路地図情報データベース４１に格納されている道路地図情報データに基づいて、目的地が検索され、案内ルート算出部５の目的地記憶部５２に目的地情報が記憶される。案内ルート演算部５１では、ノードコストやリンクコストから目的地に至る案内ルートの推奨ルートが複数個検索される。操作装置６の操作や音声入力でいずれかの推奨ルートが選択されると、推奨されている案内ルートと道路地図情報データとがマッチングされ、図５に示すように、表示装置８の表示画面に、道路地図画像６１と共に、例えば案内ルートＲａまたは案内ルートＲｂが表示される。
【００２７】
車両走行中で、運転情報管理装置１が動作しているときに、主制御部２では、図２に示すフローチャートに基づいて、自動運転履歴データの生成と記録の処理動作が行われる。図２に示す処理動作は、目的地が入力されて目的地へのルートガイドが行われているとき、およびルートガイドが行われていないときの双方において行われる。さらには、表示装置８の表示画面に道路地図画像や車両位置マークが表示されておらず、表示画面にカーナビゲーション装置以外の運転情報や温度管理情報などの各種情報が表示されている状態であっても、図２に示す自動運転履歴データの生成と記録の処理動作が行われるようにしてもよい。
【００２８】
図２では主制御部２において所定のプログラムに従って行われる各処理動作のステップを「ＳＴ」の符号で示している。
【００２９】
図２のＳＴ１で、車両の走行が開始されると、ＳＴ２において自動運転装置１０が手動運転から自動運転に切替えられたか否かを監視する。道路を走行している車両が、自動運転が可能な自動運転ルートに入り、運転者の手動操作で、あるいは操作者の音声の指示によって、自動運転装置１０が手動運転から自動運転に切替えられると、自動運転切替え通知部１２から主制御部２に自動運転に切替えられたことが通知され、ＳＴ２がｙｅｓと判定されてＳＴ３に移行する。また、走行中の車両が自動運転ルートに入ったことを検知するセンサが設けられて、センサから自動運転装置１０に信号が与えられるなどして、自動運転装置１０が自動的に手動運転から自動運転に切替えられたときも、ＳＴ２がｙｅｓと判定されＳＴ３に移行する。
【００３０】
図２のＳＴ３では、自動運転履歴データの生成と記録を自動的に開始する自動記録モードが設定されているか、あるいは、自動運転履歴データの生成と記録を手動操作によって開始する手動記録モードが設定されているかを判定する。自動記録モードに設定されていると判定されると、処理動作が自動的にＳＴ４に移行する。ＳＴ３において、手動記録モードに設定されていると判定されると、ＳＴ５に移行する。ＳＴ５では、操作装置６が操作されて自動運転履歴データの生成と記録を開始する指示操作が行われたか否かを監視し、その指示操作が行われたときにのみＳＴ４に移行する。なお、操作装置６を操作する代わりに操作者の音声を認識することによって指示操作が行われた、と判定されてもよい。
【００３１】
ＳＴ４では、位置検知部３で検知された車両の位置情報と、道路地図情報データベース４１から引き出された道路地図情報データに基づいて、手動運転から自動運転に切替えられた地点が検出され、その地点が自動運転履歴データの生成の開始地点として特定される。その後は、自動運転が行われている車両の走行ルートに沿った自動運転履歴データが開始地点から継続して生成される。
【００３２】
ＳＴ６において、自動運転履歴データを自動的に記録する自動記録モードの設定が継続していると判定されると、ＳＴ７に移行し、自動運転装置１０が自動運転から手動運転に切替えられたか否かを監視する。ＳＴ７で自動運転から手動運転に切替えられたと判定されたら、ＳＴ８に移行する。ＳＴ６において、自動運転履歴データを手動操作で記録する手動記録モードに設定されていると判定されるとＳＴ９に移行する。ＳＴ９では、自動運転履歴データの生成を終了する手動操作が行われたと判定されると（あるいは音声による指示が出される多と判定されると）、ＳＴ８に移行する。
【００３３】
ＳＴ８では、位置検知部３からの位置検知出力と道路地図情報データとから、自動運転履歴データの生成を終了する記録終了地点を特定する。そして、ＳＴ４で特定された記録開始地点から記録終了地点までの車両の走行ルートを、自動運転履歴データとして、図１に示す自動運転履歴データベース４２に記録する。
【００３４】
図２に示す自動運転履歴データの生成および記録の処理動作は、車両が自動運転を行う度に行われる。そのため、過去の車両の走行経路に自動運転が可能なルートが複数あれば、自動運転履歴データベース４２に、複数の自動運転履歴データが記録される。実施形態の運転情報管理装置１は、車両の走行を続けているだけで、その走行履歴から、最新の自動運転履歴データを多数蓄積することができる。そのため、道路地図情報データベース４１に記録されている道路地図情報データに、自動運転が可能なルートが記録されていなくても、自動運転が可能なルートの情報を保持できる。また道路地図情報データに自動運転が可能なルートに関する情報が記録されている場合であって、道路地図情報データが未だ最新のものに更新されていないようなときでも、自らの走行履歴から自動運転ルートに関する最新の情報を得ることができる。
【００３５】
図３ないし図５に、自動運転履歴データベース４２の記録内容を利用した表示装置８の表示画面８ａでの表示例が示されている。
【００３６】
操作装置６を操作して、あるいは操作者の音声の指示で、自動運転履歴を確認する履歴表示モードが選択されると、表示装置８の表示画面８ａに図３に示す履歴表示画像が現れる。
【００３７】
図３では、表示画面８ａの向かって右側部分に、自動運転の履歴リスト表示２０が現れ、向かって左側部分に自動運転の履歴ルート表示６０が現れている。図３には、履歴リスト表示２０と履歴ルート表示６０が同じ画面に同時に現れているが、操作装置６を操作することによって、あるいは音声による指示で、履歴リスト表示２０のみが表示画面８ａに現れる履歴リスト表示モードと、履歴ルート表示６０のみが表示画面８ａに現れる履歴ルート表示モードを選択して表示することも可能である。
【００３８】
図３に示す自動運転履歴を表示するモードが選択されると、位置検知部３から車両の検知位置を示すデータが読み出され、自動運転履歴データベース４２から車両の現在位置を基準とする複数の自動運転履歴データが読み出される。例えば、車両の現在位置に最も近い位置の自動運転履歴データが読み出されるとともに、その自動運転履歴データから順番に遠ざかる位置での自動運転履歴データが複数読み出される。そして、履歴リスト表示２０の枠表示２１内に、複数の自動運転履歴データを示す文字列２２が、車両の現在位置に最も近いものから順番に表示される。自動運転履歴を表示する文字列２２には、数字や記号など識別符号２２ａと、自動運転が可能な道路名や道路種別２２ｂ、およびその自動運転ルートを走行した日付２２ｃなどが含まれる。
【００３９】
図３に示す自動運転の履歴ルート表示６０では、位置検知部３で検知された車両の検知位置情報に対応する地域の道路地図情報データが、道路地図情報データベース４１から読み出され、操作装置６で指定された縮尺の道路地図画像６１が表示される。道路地図画像６１上には、車両の現在位置と走行の方位を占める車両位置マーク６２が表示される。そして、履歴リスト表示２０の枠表示２１内に文字列２２として表示されている自動運転履歴リストのそれぞれに対応する履歴ルート６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄが道路地図画像６１上に表示される。履歴ルート６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄは、履歴リスト表示２０の文字列２２に含まれる識別符号２２ａと同じ符号（番号や記号）が付されて表示される。
【００４０】
表示画面８ａに現れている履歴リスト表示２０には、消去釦表示２３が設けられており、いずれかの文字列２２を選択して消去釦表示２３をクリックすることで、履歴リスト表示２０内の文字列２２を消去することができる。文字列２２を消去すると、これに連動して、道路地図画像６１上の、消去した文字列２２に対応する履歴ルートが消去される。
【００４１】
図３に示すように、表示画面８ａに、履歴リスト表示２０および履歴ルート表示６０の双方を表示させ、あるいはいずれか一方を表示させることにより、操作者は、自動運転が可能なルートがどこに存在するかを知ることができ、自動運転が可能なルートを選択して走行することが可能になる。
【００４２】
図４に、車両が走行しているときの表示画面８ａの表示例が示されている。図４に示す表示例は、目的地が設定されておらず、ルートガイドが行われていない状態で、さらに、操作装置６の操作によって、走行経路上の履歴ルートを検索して表示するモードが選択されている状態を示している。
【００４３】
図４に示す表示例では、表示画面８ａに、車両の現在位置を含む領域の道路地図画像６１と、車両位置マーク６２が表示されている。実際の車両の走行状態に対応するように、車両位置マーク６２が、道路地図画像６１に表示されている道路Ｒ１上を移動している。この道路Ｒ１の進行経路上に、または道路Ｒ１を経て進行可能な経路上に自動運転が可能な履歴ルートが存在していると、表示画面８ａにその履歴ルート６３ｅが表示される。同時に、表示画面８ａに走行経路の前方に自動運転が可能なルートが存在していることを示す説明表示２５が現れ、発音部９からは、「およそ２Ｋｍ先右折で自動運転が可能です」などの説明音声が発せられる。
【００４４】
図４に示すように、それまでに蓄積された自動運転履歴データベース４２に基づいて、車両の走行経路上に位置する自動運転が可能な履歴ルートの存在を表示画面８ａで指示することにより、過去に走行した自動運転ルートを操作者が思い出すことができ、自動運転ルートを選択しやすくなる。
【００４５】
図５に、ルートガイドモードに設定され、さらに自動運転優先案内モードが選択されているときの表示画面８ａの表示例が示されている。この自動運転優先案内モードでは、目的地に至る複数のルート候補の中から、自動運転が可能な自動運転ルートを含む案内ルートが選択される。
【００４６】
操作装置６を操作して、あるいは音声の指示で目的地を入力すると、案内ルート算出部５で目的地が検索されて、その目的地に関するデータが目的地記憶部５２に記録される。案内ルート演算部５１では、ノードコストやリンクコストに基づいて、車両の現在位置から目的地までの案内ルートが演算される。このときの演算条件には、自動運転履歴データベース４２に記録されている複数の自動運転履歴データの中から目的地までのルート上に存在しているデータが選択されて加味される。案内ルートの演算結果として、目的地に至るまでに自動運転ルートを含んだ案内ルート候補が１種または複数種得られる。操作装置６を操作することで、または音声の指示で、いずれかの案内ルート候補が選択されて、道路地図画像６１にその案内ルートが表示される。
【００４７】
図５に示す表示画面８ａには、自動運転が可能な履歴ルート６３ｆを含んで目的地に至る２つの案内ルートＲａ，Ｒｂが示されている。案内ルートＲａは自動運転が可能な履歴ルートの全長を走行する案内例であり、案内ルートＲｂは、自動運転が可能な履歴ルート６３ｆに車両を最短の走行距離で到達させるための案内例である。複数の案内ルート候補の中から履歴ルート６３ｆを含む案内ルートを選択した後に、この履歴ルート６３ｆを使用した案内ルートとして、ＲａとＲｂのいずれかを、操作装置６の操作によって、または音声の指示で、さらに選択することができる。
【００４８】
案内ルートＲａは、履歴ルート６３ｆの始点（または終点）まで手動運転で進行し、履歴ルート６３ｆの全長を自動運転で走行して、目的地に至る。この案内例では、過去の履歴として記憶されていた自動運転が可能なルートの全長を使用して目的地に移動できるため、運転の疲労を軽減することができる。案内ルートＲｂでは、手動運転のルートを最短にして自動運転が可能な履歴ルート６３ｆに途中から入ることができる。その後は、自動運転が可能な履歴ルート６３ｆを使用して目的地に移動する。この案内例は、履歴ルート６３ｆに至るまでの手動運転の走行距離を最短にすることができる。
【００４９】
また、案内ルートＲｂによって、自動運転が可能な履歴ルート６３ｆの途中の地点に、車両が案内されるときは、その後の走行方向として、履歴ルート６３ｆに沿う（ａ）方向と、逆の（ｂ）方向のどちらでも選択することができる。この選択は、目的地へのルート選択のときにいずれが最適かを加味して、操作者が任意に行うことができる。
【００５０】
なお、ルートガイドモードとして、目的地を設定せずに、直近の履歴ルート６３ｆまで車両を導く案内も可能である。この場合も案内ルートはＲａとＲｂの双方が提示され、操作者がいずれかを選択することができる。案内ルートＲｂを設定したときには、車両が履歴ルート６３ｆに入った後に、（ａ）方向へ走行することもできるし、（ｂ）方向へ走行することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
１  運転情報管理装置
２  主制御部
３  位置検知部
４  記憶部
５  案内ルート算出部
６  操作装置
８  表示装置
８ａ  表示画面
１０  自動運転装置
２０  履歴リスト表示
４１  道路地図情報データベース
４２  自動運転履歴データベース
５１  案内ルート演算部
５２  目的地演算部
６０  履歴ルート表示
６１  道路地図画像
６２  車両位置マーク
６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄ，６３ｅ，６３ｆ  履歴ルート
Ｒａ，Ｒｂ  案内ルート
【図１】
2020060901.tif 000003
【図２】
2020060901.tif 000004
【図３】
2020060901.tif 000005
【図４】
2020060901.tif 000006
【図５】
2020060901.tif 000007